FR 3082621 A1 20191220 FR 1855219 A 20180614 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine de la détermination du sens de déplacement d'un véhicule automobile. Elle concerne plus particulièrement un procédé de détermination d'un changement de sens de déplacement d'un véhicule comprenant plusieurs roues et au moins deux capteurs de rotation associés chacun respectivement à l'une desdites roues, chaque capteur de rotation comprenant : - une couronne annulaire pourvue d'une pluralité de repères, répartis le long de la circonférence de la couronne en étant décalés angulairement les uns par rapport aux autres, et - un élément de détection devant lequel lesdits repères passent successivement lors d'un déplacement du véhicule et qui délivre un signal qui, au cours du temps, présente un motif caractéristique à chaque passage de l'un desdits repères devant l'élément de détection. Elle concerne également un véhicule automobile dans lequel un tel procédé est mis en oeuvre. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Il est connu d'équiper chaque roue d'un véhicule automobile avec un capteur de rotation tel que décrit ci-dessus, ce qui permet de déterminer la vitesse de rotation de cette roue (sur la base du nombre de motifs par seconde présentés par le signal que délivre par le capteur de rotation). Pour de nombreuses applications d'aide à la conduite, il est utile en outre de connaitre le sens de rotation des roues ou le sens de déplacement du véhicule. A titre d'exemple, lorsque la circulation est très encombrée, le véhicule effectue de nombreux déplacements de petite amplitude pouvant s'accompagner de légers reculs du véhicule dus à la pente de la route, qu'il est généralement souhaitable d'éviter. Dans un système de pilotage autonome en situation de circulation encombrée, il est donc particulièrement utile de disposer d'une information relative au sens de déplacement du véhicule, afin de pouvoir limiter de tels reculs. Disposer d'une information relative au sens de déplacement du véhicule, ou relative à un changement de ce sens de déplacement, est également très utile 2 dans des systèmes d'aide au démarrage en côte et d'aide aux manoeuvres à basse vitesse. Il est pour cela connu d'utiliser des capteurs de rotation, appelés parfois capteurs signés », qui délivrent, en plus du signal précité, un signal 5 supplémentaire représentatif du sens de rotation de la roue. Mais ces capteurs sont généralement plus onéreux qu'un capteur de type « non signé » (c'est-à-dire délivrant uniquement le signal précité). En outre, de nombreux véhicules déjà en circulation sont équipés seulement de capteurs de rotation « non signés », ce qui ne permet donc pas d'améliorer le fonctionnement des systèmes d'aide au 10 pilotage sans changer les capteurs de rotation. On connait par ailleurs du document FR 2988850 un procédé de détection du sens de rotation d'une roue utilisant un capteur de rotation « non signé ». Ce procédé tire parti de légères irrégularités de la répartition angulaire des repères, le long de la circonférence de l'élément tournant du capteur de 15 rotation. Mais ce procédé nécessite une détection et un enregistrement préalable desdites irrégularités (qui sont propres à chaque capteur), ce qui complexifie sa mise en oeuvre. En outre, lors de ce procédé, il est nécessaire que plusieurs desdits 20 repères passent successivement devant l'élément de détection pour pouvoir déterminer le sens de rotation de la roue. Dans ce procédé, un changement de sens de déplacement du véhicule est donc détecté de manière tardive, en particulier lors d'une conduite à basse vitesse. OBJET DE L'INVENTION 25 Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un procédé tel que décrit en introduction, comprenant les étapes suivantes : - acquérir les signaux délivrés par les éléments de détection des capteurs de rotation, 30 - déterminer une séquence de signaux, ordonnée selon l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques dans les signaux acquis, et - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule en fonction de ladite séquence de signaux. Lorsque le véhicule se déplace dans un sens donné (par exemple vers 3 l'avant), le motif caractéristique apparait successivement par les signaux provenant des différentes roues, dans un ordre chronologique d'apparition donné. A titre d'exemple, le motif caractéristique peut être présenté par ces signaux dans l'ordre chronologique suivant : 5 - tout d'abord sur le signal provenant du capteur de rotation de la roue avant gauche, - puis sur le signal provenant du capteur de rotation de la roue arrière droite, - puis sur le signal provenant du capteur de rotation de la roue avant 10 droite, - puis sur le signal provenant du capteur de rotation de la roue arrière gauche, - puis à nouveau sur le signal provenant du capteur de rotation de la roue avant gauche, 15 et ainsi de suite. En cas de changement de sens de déplacement du véhicule, cet ordre chronologique d'apparition est modifié (en général il s'inverse), si bien que l'ensemble desdits signaux présente alors une séquence particulière, dont la détection permet de déterminer que le sens de déplacement du véhicule a 20 changé. Dans ce procédé, on traite donc conjointement plusieurs desdits signaux (ladite séquence de signaux étant relative à un ordre chronologique selon lequel ledit motif apparait, successivement, dans plusieurs desdits signaux), au lieu de les traiter séparément les uns des autres. 25 Exploiter ainsi de manière conjointe les différentes informations provenant des capteurs de rotation du véhicule permet de détecter un changement de sens de déplacement du véhicule de manière plus simple et plus rapide qu'en traitant ces informations séparément. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé 30 conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - pour détecter un changement de sens de déplacement du véhicule, on compare la séquence de signaux avec une séquence prédéterminée et mémorisée dans une mémoire informatique ; 4 - un changement de sens de déplacement du véhicule est détecté lorsque ladite séquence de signaux comprend : - une première partie au cours de laquelle ledit motif caractéristique apparait successivement sur lesdits signaux selon un premier ordre chronologique 5 d'apparition, suivie par - une deuxième partie au cours de laquelle ledit motif caractéristique apparait successivement sur lesdits signaux selon un deuxième ordre chronologique d'apparition qui est inversé par rapport au premier ordre chronologique d'apparition ; 10 - un changement de sens de déplacement du véhicule est détecté lorsque, au cours de ladite séquence de signaux, l'un desdits signaux présente deux occurrences successives dudit motif caractéristique, entre lesquelles aucun autre signal ne présente ledit motif caractéristique ; - les roues du véhicule étant au nombre de trois au moins et les capteurs 15 de rotation correspondant étant au nombre de trois au moins, un changement de sens de déplacement du véhicule est détecté lorsque, au cours de ladite séquence de signaux, l'un desdits signaux présente deux occurrences successives dudit motif caractéristique entre lesquelles au moins deux autres desdits signaux ne présentent pas ledit motif caractéristique ; 20 - les roues du véhicule étant au nombre de trois au moins et les capteurs de rotation correspondant étant au nombre de trois au moins, on considère plusieurs sous-ensembles différents de signaux acquis, choisis parmi lesdits signaux acquis, et dans lequel il est prévu, pour chaque sous-ensemble de signaux acquis de : 25 - déterminer une séquence de signaux, ordonnée selon l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques dans les signaux acquis dudit sous-ensemble, et de - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule en fonction de ladite séquence de signaux ; 30 - les roues du véhicule étant au nombre de quatre au moins et les capteurs de rotation correspondant étant au nombre de quatre au moins, pour un ou plusieurs sous-ensembles de signaux acquis comprenant chacun au plus trois desdits signaux acquis, il est prévu de : - déterminer une séquence de signaux, ordonnée selon l'ordre 5 chronologique d'apparition des motifs caractéristiques dans les signaux acquis dudit sous-ensemble, et de - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule en fonction de ladite séquence de signaux. 5 L'invention propose également un véhicule comprenant : - plusieurs roues, - au moins deux capteurs de rotation associés chacun respectivement à l'une desdites roues, chaque capteur de rotation comprenant : - une couronne annulaire pourvue d'une pluralité de repères, répartis 10 le long de la circonférence de la couronne en étant décalés angulairement les uns par rapport aux autres, et - un élément de détection devant lequel lesdits repères passent successivement lors d'un déplacement du véhicule et qui délivre un signal qui, au cours du temps, présente un motif caractéristique à chaque passage de l'un 15 desdits repères devant l'élément de détection, et - une unité de traitement électronique programmée pour exécuter les étapes suivantes : - acquérir les signaux délivrés par les éléments de détection des capteurs de rotation, 20 - déterminer une séquence de signaux, ordonnée selon l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques dans les signaux acquis, et - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule en fonction de ladite séquence de signaux. Les caractéristiques optionnelles présentées plus haut en termes de 25 procédé peuvent aussi s'appliquer au véhicule qui vient d'être décrit. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. 30 Sur les dessins annexés : - la figure 1 représente schématiquement un véhicule automobile dans lequel est mis en oeuvre un procédé de détermination d'un changement de sens de déplacement du véhicule conforme à l'invention, - la figure 2 représente schématiquement des signaux acquis au cours 6 de ce procédé, - la figure 3 représente schématiquement l'influence de ces signaux sur le déroulement du procédé, sous la forme d'un diagramme d'états, et - la figure 4 représente schématiquement un signal de sens de 5 déplacement déterminé au cours dudit procédé. La figure 1 représente schématiquement, vu de dessus, un véhicule 6 automobile comprenant plusieurs roues 1, 2, 3 et 4 (telles que représentées sur la figure 1, ces roues correspondent respectivement aux roues avant gauche, avant droite, arrière gauche, et arrière droite). 10 Le véhicule comprend également des capteurs de rotation 10, 20, 30 et 40, associés chacun respectivement à l'une desdites roues 1, 2, 3 et 4. Chaque capteur de rotation 10, 20, 30, 40 comprend : - une couronne 11, 21, 31, 41 annulaire pourvue d'une pluralité de repères, répartis le long de la circonférence de la couronne en étant décalés 15 angulairement les uns par rapport aux autres, et - un élément de détection 12, 22, 32, 42 devant lequel lesdits repères passent successivement lors d'un déplacement du véhicule, et qui délivre un signal S1, S2, S3, S4 qui, au cours du temps, présente un motif caractéristique à chaque passage de l'un desdits repères devant l'élément de détection 11, 21, 31, 20 41. Comme illustré sur la figure 2, le motif caractéristique P en question présente ici la forme d'une impulsion. La couronne 11, 21, 31, 41 annulaire est par exemple fixée à un arbre entrainant la roue du véhicule qui est associée au capteur considéré, tandis que 25 l'élément de détection 12, 22, 32, 42 est fixe par rapport au châssis du véhicule. Chaque capteur de rotation 10, 20, 30, 40 peut notamment être de type magnétique, la couronne créant alors un champ magnétique dont la valeur varie périodiquement le long de la circonférence de la couronne. Lesdits repères peuvent alors être réalisés sous la forme de dents réparties le long de cette 30 circonférence. Dans ce cas, l'élément de détection est un capteur de champ magnétique, par exemple à effet Hall. Chaque capteur de rotation 10, 20, 30, 40 peut aussi être de type optique, lesdits repères étant alors réalisés chacun sous la forme d'un couple comprenant deux éléments, l'un transparent et l'autre opaque (ou l'un réfléchissant 7 et l'autre non). Les repères sont répartis régulièrement le long de la circonférence de la couronne 11, 21, 31, 41 : un écart angulaire, entre deux desdits repères qui se suivent immédiatement, est approximativement constant le long de la 5 circonférence de la couronne. Les capteurs de rotation 10, 20, 30, 40 sont tels que, lorsque le véhicule se déplace en ligne droite et à vitesse constante, la fréquence temporelle d'apparition du motif caractéristique P est sensiblement la même pour les quatre signaux Si, S2, S3 et S4 délivrés par les éléments de détection respectifs des 10 capteurs de rotation 10, 20, 30 et 40 (de préférence, cette fréquence d'apparition ne diffère pas de plus de 10% entre deux desdits signaux). Cela est obtenu ici en employant, pour les capteurs de rotation 10, 20, 30, 40, des couronnes 11, 21, 31, 41 qui présentent toutes le même nombre de repères, par exemple égal à 48 (auquel cas l'écart angulaire précité vaut 7,5 degrés environ), ou à 96. 15 Le véhicule 6 comprend également une unité de traitement 5 électronique, qui comporte au moins un processeur, une mémoire, et des entrées pour acquérir les signaux 51, S2, S3 et S4 délivrés par les éléments de détection respectifs des capteurs de rotation 10, 20, 30 et 40. L'unité de traitement 5 peut par exemple être réalisée au moyen d'une 20 unité de commande électronique du véhicule (cette unité de commande étant configurée pour, notamment, piloter différents organes du véhicule de manière à mettre en oeuvre des fonctionnalités d'aide à la conduite, telles qu'une régulation de vitesse, une régulation de distance adaptative, ou encore une fonctionnalité d'anti-dérapage). Lesdits signaux sont alors transmis à cette unité de commande 25 par l'intermédiaire d'un bus CAN du véhicule, par exemple. De manière remarquable, l'unité de traitement 5 est programmée pour mettre en oeuvre un procédé de détermination d'un changement de sens de déplacement du véhicule, décrit ci-dessous. Un changement de sens de déplacement du véhicule 6 correspond, pour 30 le véhicule, au passage d'un déplacement vers l'avant à un déplacement vers l'arrière, ou inversement. L'ordre chronologique d'apparition du motif caractéristique P, successivement sur l'un, puis sur l'autre, puis sur encore un autre desdits signaux (etc...) est modifié en cas de changement de sens de déplacement du véhicule 8 (en général, cet ordre d'apparition s'inverse), comme cela est illustré sur la figure 2. Cette figure montre schématiquement l'évolution des signaux S1, 52, S3, S. au cours du temps t, pour une phase de conduite du véhicule 6 comportant un 5 changement de sens de déplacement. Ce changement de sens déplacement advient au temps t0, repéré sur la figure 2 par une ligne verticale (en l'occurrence, t, est légèrement inférieur à 122,7 secondes). Juste avant le changement de sens de déplacement, le motif caractéristique P apparait successivement : 10 - sur le signal S3 (provenant du capteur de rotation de la roue 3) et simultanément sur le signal Sz, puis - sur le signal S4 (provenant du capteur de rotation de la roue 4) puis - sur le signal Si (provenant du capteur de rotation de la roue 1), alors que juste après ce changement de sens, le motif caractéristique P 15 apparait successivement : - sur le signal Si, puis - sur le signal S4, puis - sur le signal S3, soit dans un ordre chronologique d'apparition (143) inversé par rapport 20 l'ordre chronologique d'apparition (341) précédant le changement de sens de déplacement. Cet exemple illustre qu'un changement de sens de déplacement se traduit, sur les signaux acquis considérés ensemble, par une, et même par plusieurs signatures caractéristiques. 25 L'une de ces signatures caractéristiques est une inversion de l'ordre chronologique dans lequel le motif caractéristique P apparait successivement sur lesdits signaux. Cette signature correspond en quelque sorte, pour l'évolution temporelle de l'ensemble des signaux Si, S2, S3 et S4, à une symétrie par rapport à l'instant où advient changement de sens de déplacement (il s'agit d'une sorte 30 d' « effet miroir » pour cet ensemble de signaux). Une autre de ces signatures est que l'un desdits signaux Si, S2, S3, S4 présente deux occurrences 01, 02 successives du motif caractéristique P, entre lesquelles au moins un autre desdits signaux ne présente pas ledit motif caractéristique P (dans l'exemple de la figure 2, lors du changement de sens, le 9 signal Si présente deux occurrences successives du motif caractéristique P, entre lesquelles aucun des autres signaux, S2, S3 ou S4, ne présente ledit motif). Comme déjà indiqué, lorsque le véhicule se déplace sans changer de sens, le motif caractéristique apparait sur les signaux Si, 52, S3, S4 sensiblement 5 avec la même période temporelle (sauf éventuellement en cas de virage, de glissement de l'une des roues, ou d'erreur de fonctionnement ponctuelle de l'un des capteurs de rotation). Dans ce cas, entre deux apparitions successives du motif caractéristique P sur l'un desdits signaux, ce motif apparait forcément sur moins un autre desdits signaux (sauf lorsque, par hasard, les motifs 10 caractéristiques apparaissent à un même instant, simultanément sur deux ou plusieurs des signaux - signaux en quelque sorte synchronisés -, ce qui peut advenir de temps en temps). Ainsi, la signature qui vient d'être décrite, selon laquelle, après une occurrence dudit motif, l'occurrence suivante est observée le signal provenant de 15 la même roue, est observée seulement lors d'un changement de sens de déplacement du véhicule 6 (sauf en cas de synchronisation fortuite des roues). Détecter cette signature permet donc de détecter de manière fiable un tel changement de sens de déplacement. Le procédé de détermination d'un changement de sens de déplacement 20 est basé sur une détection d'une telle signature caractéristique. Pour cela, le procédé comprend plus précisément les étapes suivantes : - acquérir les signaux Si, S2, 83, S4 délivrés par les éléments de détection des capteurs de rotation 10, 20, 30, 40, - déterminer une séquence de signaux, ordonnée en fonction de 25 l'apparition des motifs caractéristiques P sur les signaux S,, S2, S3, S4 acquis, et - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule 6 en fonction de ladite séquence déterminée. La séquence de signaux correspond à une liste ordonnée identifiant les signaux dans l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques P. 30 Dans l'exemple de la figure 2, si on considère une partie centrale de la fenêtre temporelle représentée sur cette figure, la séquence de signaux peut être représentée ainsi : S3 -> 82 -> S4 -> Si -> Si -> S4 -> S3. La séquence considérée pour déterminer si le véhicule automobile 10 change de sens de circulation devra comporter un nombre d'éléments supérieur ou égal à deux. La séquence de signaux peut par exemple être constituée par une donnée S1->S; indiquant quel est, ou quels sont les signaux acquis sur lesquels ont 5 eu lieu les 2 dernières apparitions (les entiers i et j étant compris chacun entre 1 et 4, ici). Ainsi, par exemple, si les deux dernières apparitions du motif caractéristique P ont eu lieu sur les signaux S1 et S3, la séquence déterminée par l'unité de traitement sera : S1->S3. La structure de la séquence de signaux déterminée par l'unité de 10 traitement pourrait être différente de celle donnée ci-dessus. A titre d'exemple, la séquence de signaux pourrait comprendre une donnée indiquant quels sont les signaux acquis sur lesquels ont eu lieu les 6, ou encore 8 dernières apparitions du motif caractéristique P, dans l'ordre successif desdites apparitions. Dans ce cas, si les dernières apparitions du motif caractéristique P ont eu lieu successivement sur 15 les signaux 51, puis S3, puis Sz, puis Sa, puis à nouveau 51, puis Sz, puis la séquence déterminée par l'unité de traitement sera : S1->S3->S2-)S4->S1->S2. Ordonner ladite séquence de signaux en fonction de l'apparition des motifs caractéristiques P sur les signaux acquis rend la séquence ainsi déterminée avantageusement représentative d'un changement de sens de déplacement du 20 véhicule 6. A titre d'exemple, lorsque la séquence déterminée est de la forme S1->Si décrite ci-dessus, si i#j, c'est qu'il n'y a pas eu de changement de sens de déplacement, alors que si i=j, c'est que le sens de déplacement a changé (cas de la séquence S1-S1, ou S2->S2, par exemple). En cas de changement de sens de 25 déplacement, une telle séquence de signaux porte donc bien la trace de ce changement de sens. Dans le mode de réalisation décrit ici, il est prévu plus précisément de détecter un changement de sens de déplacement du véhicule 6 lorsque l'un des signaux Si, S2, S3, S4 acquis présente deux occurrences successives du motif 30 caractéristique P, entre lesquelles deux autres desdits signaux ne présentent pas ledit motif caractéristique P (par exemple et détecter que, pour une séquence de signaux déterminée de la forme Si->Si, i=j). Grâce à cette disposition, un changement de sens de rotation est 11 détecté très peu de temps après avoir eu lieu. En effet, il ne faut attendre que deux occurrences (c'est-à-dire deux apparitions) successives du motif caractéristique pour être en mesure de détecter un tel changement de sens de déplacement (d'ailleurs, la première occurrence a lieu avant le changement de 5 sens, si bien que, dans ce procédé, le temps de latence de la détection est même inférieur à la durée séparant les deux occurrences successives). La distance sur laquelle se déplace le véhicule entre l'instant de changement de sens de déplacement, et l'instant de la détection de ce changement s'en trouve ainsi avantageusement réduite, ce qui est 10 particulièrement intéressant dans un système d'aide aux manoeuvres à basse vitesse. En effet, les manoeuvres du véhicule à basse vitesse sont généralement effectuées dans des environnements peu spacieux, laissant peu de latitude de déplacement au véhicule. La réduction importante du temps de latence de détection obtenue grâce 15 au procédé selon l'invention découle notamment du fait que l'on exploite des propriétés d'ensemble, présentées par un ensemble de plusieurs de ces signaux, au lieu de traiter ces signaux séparément les uns des autres. Le test mis en oeuvre pour détecter un changement de sens de déplacement porte donc ici sur un ensemble de trois des signaux acquis : 20 - celui présentant les deux occurrences successives du motif caractéristique P, et - les deux autres signaux, qui, entre ces deux occurrences, ne présentent pas le motif caractéristique P. Ce test pourrait aussi porter sur tous les signaux acquis (ici au nombre 25 de 4), et être alors basé sur le critère suivant : l'un des signaux acquis présente deux occurrences successives dudit motif caractéristique, entre lesquelles aucun autre signal ne présente ledit motif caractéristique. En effet, pour le changement de sens de déplacement de la figure 2 par exemple, on constate que, entre les deux occurrences successives présentées par le signal Si, aucun des autres 30 signaux (Si, S2 et S3) ne présente le signal caractéristique P. Mais un tel test portant sur tous les signaux acquis s'avère trop contraignant en pratique, tout au moins pour un véhicule à 4 roues. En effet, il n'est pas inhabituel en pratique que, lors d'un changement effectif de sens de déplacement, l'un des signaux présente deux occurrences successives dudit 12 motif, entre lesquelles l'un des autres signaux présente ce motif, par exemple parce que le véhicule tourne fortement, ou du fait d'un glissement de l'une des roues. En employant le test qui porte sur tous les signaux acquis, certains changements de sens de déplacement ne seraient donc pas détectés par l'unité 5 de traitement. Au contraire, la détection de changement de sens de déplacement pourrait aussi être réalisée au moyen d'un test portant sur deux signaux seulement, en étant basé sur le critère suivant : l'un des signaux acquis présente deux occurrences successives dudit motif caractéristique, entre lesquelles l'un des 10 autres signaux acquis ne présente pas ledit motif caractéristique. Mais un tel test s'avère trop peu contraignant en pratique, conduisant assez fréquemment à des détections de changement de sens de déplacement du véhicule alors que celui-ci n'a en réalité par changé de sens de déplacement (c'est-à-dire à des détections erronées). 15 Par ailleurs, pour améliorer encore la robustesse de détection du procédé, il est prévu, lorsque : - l'un des signaux S1, S2, S3, S4 acquis présente deux occurrences successives du motif caractéristique P, entre lesquelles deux autres desdits signaux ne présentent pas ledit motif caractéristique P, 20 - mais qu'un autre des signaux acquis présente lui aussi le motif caractéristique P, en même temps que la première de deux occurrences précitée, de ne pas détecter de changement de sens de déplacement du véhicule. Autrement formulé, si deux des signaux Si, S2, 53, S4 acquis présentent chacun, au même instant, le motif caractéristique P, l'apparition suivante de ce 25 motif n'est pas prise en compte pour détecter un changement de sens de déplacement. Cette disposition permet s'écarter les situations dans lesquelles deux desdits signaux se trouveraient fortuitement synchronisés ensemble. Le test mis en oeuvre ici pour détecter un changement de sens de circulation, qui porte sur trois des signaux acquis, est réalisé pour chaque sous- 30 ensemble de trois signaux choisis parmi les quatre signaux S1, S2, S3, S4 acquis. Il est donc réalisé en parallèle pour : - le sous-ensemble de signaux G123, qui comprend les signaux S1, S2 et S3, - le sous-ensemble de signaux G124, qui comprend les signaux Si, S2 et 13 S4, - le sous-ensemble de signaux G234, qui comprend les signaux S2, S3 et Sa, et pour - le sous-ensemble de signaux G134, qui comprend les signaux S1, S3 et 5 S4. On considère que le sens de déplacement du véhicule a changé dès que l'un de ces sous-ensembles de signaux présente la séquence particulière mentionnée plus haut (deux occurrences successives du motif caractéristique sur un signal, entre lesquelles les deux autres signaux du sous-ensemble ne 10 présentent pas ledit motif caractéristique). Réaliser ce test pour chaque sous-ensemble de trois signaux choisis parmi les différents signaux acquis augmente la sensibilité de détection du procédé. Dans le mode de réalisation décrit ici, la détection de changement de 15 sens de déplacement est mise en oeuvre au moyens de quatre modules de détection M123, M124, M234, et M134, dédiés respectivement aux quatre ensembles de signaux G123, G124, G234, et G134. Chacun de ces modules est réalisé sous la forme d'une « machine d'état » (automate à nombre fini d'états). 20 La figure 3 représente schématiquement le module de détection M123, basé sur les états suivants : - un état initial E0, - un premier état E1, dans lequel se trouve cette machine d'états lorsque la dernière apparition du motif caractéristique a eu lieu sur le signal S1, 25 - un deuxième état E2, dans lequel se trouve la machine d'états lorsque la dernière apparition du motif caractéristique a eu lieu sur le signal S2, et - un troisième état E3, dans lequel se trouve la machine d'états lorsque la dernière apparition du motif caractéristique a eu lieu sur le signal S3. Les premier, deuxième et troisième états E1, E2 et E3 comprennent 30 chacun deux sous-états, notés respectivement E11 et E12, E21 et E22, et E31 et E32 La transition 710_,1 , de l'état initial E0 vers le premier état E1, est effectuée en cas de détection du motif caractéristique P sur le signal Si (sans apparition simultanée de ce motif sur l'un des autres signaux S2 et S3). Plus précisément, après cette transition, la machine est dans le premier sous-état E11 14 du premier état E1. La transition 711,0 , du premier état E1 vers l'état initial Eo , est effectuée en cas de détection simultanée du motif caractéristique P sur plusieurs des signaux Si, S2 et S3. 5 La transition T11,12 , du premier E11 au deuxième sous-état E12 de l'état E1, est effectuée lorsque le motif caractéristique P est détecté sur le signal Si. Dans le deuxième sous-état E12 de l'état E1, un signal de détection de changement de sens de déplacement est émis. La transition T12->11 , du deuxième E12 au premier E11 sous-état de l'état 10 E1, est effectuée dès qu'un pas de temps s'est écoulé. La transition T1,2, du premier état E1 vers le deuxième état E2, est effectuée en cas de détection du motif caractéristique P sur le signal S2 (sans apparition simultanée de ce motif sur l'un des autres signaux Si et S3). Plus précisément, après cette transition, la machine est dans le premier sous-état E21 15 du deuxième état E2. La transition T2,1, du deuxième état E2 vers le premier état E1, est effectuée en cas de détection du motif caractéristique P sur le signal Si (sans apparition simultanée de ce motif sur l'un des autres signaux). Les autres transitions entre états ou sous-états se font de manière 20 comparable. A titre d'exemple, si le motif caractéristique apparait successivement sur les signaux S1, puis S2, puis S3, puis S1, puis S2, puis S2 à nouveau, la machine se trouve successivement dans les état suivants : E11, puis E21, puis E31, puis E11 à nouveau, puis E21, puis E22 (détection de changement de sens de déplacement). 25 La structure des trois autres modules de détection M124, M234, et M134 est comparable à celle du module de détection M123, qui vient d'être décrit. Au cours du procédé, il est prévu non seulement de détecter un changement de sens de déplacement du véhicule, mais aussi mettre à jour une variable représentative du sens de déplacement du véhicule à chaque détection 30 de changement de sens de déplacement. Cette variable D_D présente par exemple la valeur 1 pour un déplacement vers l'avant, et -1 pour un déplacement vers l'arrière, et bascule de l'une à l'autre de ces valeurs à chaque détection de changement de sens de déplacement. La valeur de variable D_D peut être initialisée (et éventuellement 15 réinitialisée régulièrement) à partir d'une donnée W_D, relative au sens de déplacement du véhicule, déterminée par ailleurs. La donnée W_D peut par exemple déterminée au moyen du procédé décrit dans le document FR 2988850, et tenir compte éventuellement 5 d'infirmations supplémentaires relatives par exemple à la position d'un levier de commande de boite à vitesses. Cette donnée W_D présente la valeur 1 pour un déplacement vers l'avant, -1 pour un déplacement vers l'arrière, et 0 lorsque le véhicule 6 est considéré à l'arrêt. La figure 4 représente schématiquement l'évolution au cours du temps t 10 de : - la variable D_D déterminée grâce au présent procédé, - la donnée W_D précitée, et - d'une vitesse vops du véhicule 6 déterminée au moyen notamment d'un système de positionnement GPS, 15 pour un exemple de phase de conduite du véhicule 6. La vitesse veps correspond à la norme de la vitesse du véhicule (elle est toujours positive, même en marche arrière). La phase de conduite de la figure 4 comprend deux changements de sens de déplacement, à un premier instant t1 (égal à 2,5 secondes environ), et à 20 un deuxième instant t2 (égal à 29 secondes environ). Comme on le constate sur cet exemple, le procédé selon l'invention permet de détecter ces deux changements de sens de déplacement peu de temps après qu'ils aient eu lieu, et ce alors que la vitesse de déplacement du véhicule est encore faible. En particulier, ces deux détections adviennent avant celles 25 obtenues via le signal W_D. Différentes variantes peuvent être apportées au procédé qui vient d'être décrit. Par exemple, au lieu de conserver en mémoire le dernier signal ayant présenté le motif caractéristique, et de détecter un changement de sens si 30 l'apparition suivante du motif caractéristique a lieu sur ce même signal, la détection de changement de sens pourrait être basée sur une comparaison entre : - la séquence de signaux déterminée, de la forme Si->Si, et - une ou plusieurs séquences de signaux prédéterminées (S1- S1, S2-S2, ...) et mémorisées dans la mémoire de l'unité de traitement. 16 Cette détection pourrait aussi être basée sur l'identification du fait que la séquence déterminée, de la forme Si->Si->Sk->S1->Sm->Sn, comprend : - une première partie S;Si->Sk au cours de laquelle ledit motif caractéristique apparait alternativement sur lesdits signaux selon un premier ordre 5 chronologique d'apparition (ijk), suivie par - une deuxième partie S1->Sm->S' au cours de laquelle ledit motif caractéristique apparait alternativement sur lesdits signaux selon un deuxième ordre chronologique d'apparition (Imn, avec 1=k, m=j, n=i, soit kji) qui est inversé par rapport au premier ordre chronologique d'apparition (ijk). REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'un changement de sens de déplacement d'un véhicule (6), le véhicule (6) comprenant plusieurs roues (1, 2, 3, 4) et au moins deux capteurs de rotation (10, 20, 30, 40) associés chacun respectivement à l'une desdites roues (1, 2, 3, 4), chaque capteur de rotation comprenant : - une couronne (11, 21, 31, 41) annulaire pourvue d'une pluralité de repères, répartis le long de la circonférence de la couronne en étant décalés angulairement les uns par rapport aux autres, et - un élément de détection (12, 22, 32, 42) devant lequel lesdits repères passent successivement lors d'un déplacement du véhicule et qui délivre un signal (S,, S2, S3, S4) qui, au cours du temps, présente un motif caractéristique (P) à chaque passage de l'un desdits repères devant l'élément de détection (12, 22, 32, 42), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - acquérir les signaux (S,, Sz, 53, Sa) délivrés par les éléments de détection des capteurs de rotation (10, 20, 30, 40), - déterminer une séquence de signaux (S;-Si ; ordonnée selon l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques (P) dans les signaux (S,, S2, S3, S4) acquis, et - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule (6) en fonction de ladite séquence de signaux. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, pour détecter un changement de sens de déplacement du véhicule (6), on compare la séquence de 25 signaux avec une séquence prédéterminée (S1->S1, S2->S2) et mémorisée dans une mémoire informatique. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel un changement de sens de déplacement du véhicule (6) est détecté lorsque ladite séquence de signaux comprend : 30 - une première partie (Si->Si->Sk) au cours de laquelle ledit motif caractéristique (P) apparait successivement sur lesdits signaux selon un premier ordre chronologique d'apparition (ijk), suivie par - une deuxième partie (SISm->Sr) au cours de laquelle ledit motif caractéristique (P) apparait successivement sur lesdits signaux selon un deuxième 18 ordre chronologique d'apparition (Imn) qui est inversé par rapport au premier ordre chronologique d'apparition (ijk). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel un changement de sens de déplacement du véhicule (6) est détecté lorsque, au 5 cours de ladite séquence de signaux, l'un desdits signaux (Si, 52, S3, S4) présente deux occurrences (01, 02) successives dudit motif caractéristique (P), entre lesquelles aucun autre signal (Si, S2, S3, S4) ne présente ledit motif caractéristique (P). 5. Procédé selon la revendication 4 dans lequel, les roues (1, 2, 3, 4) du 10 véhicule (6) étant au nombre de trois au moins et les capteurs de rotation (10, 20, 30, 40) correspondant étant au nombre de trois au moins, un changement de sens de déplacement du véhicule (6) est détecté lorsque, au cours de ladite séquence de signaux, l'un desdits signaux (51, Sz, S3, S4) présente deux occurrences (01, 02) successives dudit motif caractéristique (P) entre lesquelles au moins deux 15 autres desdits signaux (Si, S2, S3, S4) ne présentent pas ledit motif caractéristique (P). 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel, les roues (1, 2, 3, 4) du véhicule (6) étant au nombre de trois au moins et les capteurs de rotation (10, 20, 30, 40) correspondant étant au nombre de trois au moins, on considère 20 plusieurs sous-ensembles (0123, G124, G234, Gi34) différents de signaux acquis, choisis parmi lesdits signaux (S1, S2, S3, S4) acquis, et dans lequel il est prévu, pour chaque sous-ensemble (G123, 0124, 0234, G134) de signaux acquis de : - déterminer une séquence de signaux, ordonnée selon l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques (P) dans les signaux acquis 25 dudit sous-ensemble (n \ -123, 0124, G234, G134), et de - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule (6) en fonction de ladite séquence de signaux. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6 dans lequel, les roues (1, 2, 3, 4) du véhicule (6) étant au nombre de quatre au moins et les capteurs de 30 rotation (10, 20, 30, 40) correspondant étant au nombre de quatre au moins, pour un ou plusieurs sous-ensembles (G123, G124, 0234, G134) de signaux acquis comprenant chacun au plus trois desdits signaux (S1, S2, S3, S4), il est prévu de : - déterminer une séquence de signaux, ordonnée selon l'ordre chronologique d"apparition des motifs caractéristiques (P) dans les signaux acquis 19 dudit sous-ensemble (0123, 0124, 0234, 0134), et de - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule (6) en fonction de ladite séquence de signaux. 8. Véhicule (6) comprenant : 5 - plusieurs roues (1, 2, 3, 4), - au moins deux capteurs de rotation (10, 20, 30, 40) associés chacun respectivement à l'une desdites roues (1, 2, 3, 4), chaque capteur de rotation comprenant : - une couronne annulaire pourvue d'une pluralité de repères, 10 répartis le long de la circonférence de la couronne en étant décalés angulairement les uns par rapport aux autres, et - un élément de détection devant lequel lesdits repères passent successivement lors d'un déplacement du véhicule et qui délivre un signal (S1, S2, 53, S4) qui, au cours du temps, présente un motif 15 caractéristique (P) à chaque passage de l'un desdits repères devant l'élément de détection, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une unité de traitement (5) électronique programmée pour exécuter les étapes suivantes : - acquérir les signaux (S1, S2, 53, S4) délivrés par les éléments de 20 détection des capteurs de rotation (10, 20, 30, 40), - déterminer une séquence de signaux (Si->Si ; Si-)Si->Sk->SI->Sm->Sn), ordonnée selon l'ordre chronologique d'apparition des motifs caractéristiques (P) dans les signaux (S1, S2, S3, S4) acquis, et - détecter un changement de sens de déplacement du véhicule (6) en fonction de ladite séquence de signaux.