FR 3083878 A1 20200117 FR 1856357 A 20180710 DETECTION D'OBJET PAR ULTRASONS DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine de la détection d'objet par ultrason, et plus précisément dans le but de fournir une information spatiale sous une forme audio stéréo. Elle s'applique à tout contexte de vision difficile. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Il est connu d'équiper une paire de lunettes d'un capteur à ultrasons pour aider les malvoyants à éviter les obstacles. Par exemple, le document KR 20160081589 décrit un tel dispositif, qui comporte également un haut-parleur pour émettre une alarme lorsque la distance entre les lunettes et l'obstacle devient inférieure à une valeur prédéterminée. L'alarme sonore est de type bip et sa cadence de répétition augmente au fur et à mesure que la distance avec l'obstacle diminue. L'alarme sonore peut être complétée par un retour vibrotactile dont la fréquence de vibration change avec la distance. Les lunettes intègrent un GPS pour suivre le trajet parcouru. Ce type de dispositif transforme l'information spatiale en une information sonore ou vibratoire facile à interpréter mais relativement pauvre. Le document CN 2500297 décrit des lunettes équipées d'un transducteur émetteur ultrasonore et de deux transducteurs récepteurs ultrasonores. Un circuit électronique forme des signaux audio à partir des signaux captés par les récepteurs. Les signaux audio sont fournis à des écouteurs destinés à être portés par un utilisateur. Le traitement réalisé sur les signaux captés par les récepteurs ne modifie pas la durée de l'écho de sorte que c'est l'amplitude du signal de sortie qui varie en fonction des échos plus ou moins forts provoqués par les objets environnants. Le résultat n'est pas forcément bien perceptible par le cerveau humain et ne permet pas de distinguer finement les objets environnants. En outre, ce dispositif ne comporte qu'un seul 2 transducteur émetteur, ce qui limite les possibilités de distinguer les contours des objets. Enfin, ce transducteur émetteur ne présente qu'un seul diagramme de rayonnement, ce qui limite l'espace qui peut être sondé. Le document US 5 107 467 décrit un système de localisation d'écho pour une personne aveugle, qui comprend des moyens pour émettre des salves ultrasonores vers des objets, des moyens pour recevoir l'écho et générer un signal d'écho pour chaque rafale sonore reçue avec un certain retard de déclenchement réel causé par le retard de propagation des ondes sonores dans l'air, et des moyens pour ajouter un retard supplémentaire. Le signal d'écho est typiquement composé de nombreux signaux 10 réfléchis par des objets situés à différentes distances du microphone et des signaux qui ont rebondi plusieurs fois à partir d'objets différents. Le signal d'écho a un profil d'écho qui est récupéré en tant que signal de profil d'écho, ce qui supprime la fréquence de rafale sonore et rend le signal d'écho audible. Le signal de profil d'écho est appliqué à un circuit à retard variable pour lui ajouter un retard qui augmente avec la distance des 15 objets échogènes. Le traitement du signal qui est réalisé vise donc à rester dans le domaine temporel. En d'autres termes, le traitement ne fait que rendre compte du temps de réaction du système auditif dans le domaine temporel. Il s'agit d'un traitement relativement basique, qui ne permet pas une grande richesse dans la restitution pour l'utilisateur. 20 Il existe un besoin d'améliorer considérablement la capacité de perception spatiale dans un contexte de vision difficile, impossible ou dans le cas où la charge cognitive visuelle est déjà fortement sollicitée. EXPOSÉ DE L'INVENTION 25 L'invention vise à résoudre les problèmes de la technique antérieure en fournissant un dispositif de détection d'objet par ultrasons comportant au moins deux transducteurs indépendants aptes à émettre au moins deux signaux ultrasonores respectivement pour produire en retour des signaux ultrasonores réfléchis et aptes à recevoir les signaux ultrasonores réfléchis, 3 caractérisé en ce qu'il comporte une unité de traitement électronique configurée pour : - convertir les signaux ultrasonores réfléchis reçus en spectrogrammes respectifs, dans une bande de fréquences audibles, et - former des signaux temporels audibles respectifs, par transformée de Fourier inverse des spectrogrammes. La présente invention permet d'enrichir la perception de l'environnement par l'utilisateur. En effet, elle ne délivre pas une alarme lorsqu'une 10 situation est détectée comme critique pour l'utilisateur en fonction de la validation logique d'un critère de test, mais elle fournit en permanence à l'utilisateur des signaux représentatifs de son environnement, qu'il interprète en fonction de sa propre expérience, d'analogies, de processus déductifs, etc. La présente invention fournit donc des informations riches et conditionnées à l'utilisateur pour qu'il fasse sa propre analyse 15 mentale de la situation. Une alarme est stressante car elle engendre une attention immédiate et requiert une réponse adaptée. Grâce à l'invention, le signal restitué peut être écouté en permanence par l'utilisateur et n'est pas en soi un signal stressant sauf si son interprétation conduit à une situation alarmante. 20 La présente invention fournit une information spatiale sous forme audio stéréo dans un contexte de vision difficile, impossible ou dans le cas où la charge cognitive visuelle de l'utilisateur est déjà fortement sollicitée. Elle a pour but d'améliorer considérablement la capacité de perception spatiale proche et/ou à plusieurs mètres de l'utilisateur. 25 Elle utilise en particulier la capacité du cerveau humain à faire de l'analyse temps-fréquence stéréo dans le traitement de la parole, c'est-à-dire à comprendre les mots pour lui soumettre des sons qui sont en fait représentatifs du signal échographique ou du signal acoustique ambiant dans la bande ultrasonore. L'utilisateur construit une image mentale sonore de l'environnement à partir des sons qu'il entend. 4 Selon une caractéristique préférée, l'unité de traitement électronique est apte à être reliée à un casque de restitution audio, pour restituer les signaux temporels audibles respectifs. Les signaux audio sont ainsi mis à la disposition de l'utilisateur. Selon une caractéristique préférée, l'unité de traitement électronique est en outre apte à être reliée à un dispositif externe apte à effectuer au moins une partie des traitements effectués sur les signaux. En fonction des applications, il peut être intéressant de déporter une partie des traitements. Selon une caractéristique préférée, le dispositif de détection d'objet par 10 ultrasons comporte en outre un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre aptes à associer une orientation par rapport à la verticale et au nord magnétique à l'angle solide sondé. Ces informations additionnelles contribuent à enrichir l'information fournie à l'utilisateur. Selon une caractéristique préférée, le dispositif de détection d'objet par 15 ultrasons comporte en outre un capteur capacitif ou un accéléromètre apte à permettre l'activation ou la mise en veille du dispositif de détection d'objet. Ainsi, l'activation ou la mise en veille du dispositif de détection d'objet sont effectuées de manière simple et intuitive par l'utilisateur. Selon une caractéristique préférée, le dispositif de détection d'objet par 20 ultrasons comporte en outre un transducteur triaxial, à double fréquence et triple diagramme de rayonnement. Un tel transducteur permet de sonder trois régions de l'espace de manière simple. Selon une caractéristique préférée, le transducteur triaxial, à double fréquence et triple diagramme de rayonnement comporte : 25 - un résonateur métallique annulaire à amincissement central avec épaulement cylindrique, - deux céramiques piézoélectriques de forme annulaire disposées de part et d'autre du résonateur métallique, l'une adaptée à provoquer une vibration de l'épaulement cylindrique selon son axe de symétrie et l'autre adaptée à provoquer des 5 vibrations selon deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe de symétrie de l'épaulement cylindrique. L'invention concerne aussi une paire de lunettes équipée d'un dispositif de détection d'objet par ultrasons tel que précédemment présenté. 5 L'invention concerne aussi un procédé de détection d'objet par ultrasons comportant des étapes de : - émission d'au moins deux signaux ultrasonores respectivement par au moins deux transducteurs indépendants, pour produire en retour des signaux ultrasonores réfléchis, 10 - réception des signaux ultrasonores réfléchis, par les au moins deux transducteurs indépendants, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : - conversion des signaux ultrasonores réfléchis en spectrogrammes respectifs, dans une bande de fréquences audibles, et 15 - formation de signaux temporels audibles respectifs, par transformée de Fourier inverse des spectrogrammes. Selon une caractéristique préférée, la conversion des signaux ultrasonores réfléchis en spectrogrammes respectifs comporte une projection de valeurs de signaux numérisés formés à partir des signaux ultrasonores réfléchis, sur au moins une 20 partie de la bande de fréquences audibles. Selon une caractéristique préférée, le procédé de détection d'objet par ultrasons comporte en outre une étape d'amplification des signaux ultrasonores réfléchis reçus avec un gain proportionnel au retard. Ainsi, les signaux ultrasonores réfléchis par les objets plus lointains ont une amplitude augmentée pour porter plus d'attention à ces 25 objets. Selon une caractéristique préférée, le procédé de détection d'objet par ultrasons comporte en outre une étape de translation des spectrogrammes. Le procédé présente des avantages analogues à ceux précédemment présentés. 30 6 Dans un mode particulier de réalisation, les étapes du procédé selon l'invention sont mises en oeuvre par des instructions de programme d'ordinateur. En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe 10 quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions de programme d'ordinateur adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif 15 capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple un disque dur, ou encore une mémoire flash telle qu'une clé USE3. D'autre part, le support d'informations peut être un support 20 transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour 25 être utilisé dans l'exécution du procédé selon l'invention. 7 BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préféré donné à titre d'exemple non limitatif, décrit en référence aux figures dans lesquelles : 5 La figure 1 représente un dispositif de détection d'objet par ultrasons selon un mode de réalisation de l'invention, La figure 2 représente un procédé de détection d'objet par ultrasons selon un mode de réalisation de l'invention, La figure 3 représente un exemple de signal ultrasonore émis dans un 10 mode de réalisation de l'invention, La figure 4 représente un exemple d'échogramme reçu par un transducteur dans un mode de réalisation de l'invention, et La figure 5 représente un transducteur à double fréquence de travail selon un mode de réalisation de la présente invention. 15 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS L'invention concerne un dispositif de détection d'objet par ultrasons comportant au moins deux transducteurs indépendants aptes à émettre au moins deux signaux ultrasonores respectivement pour produire en retour des signaux ultrasonores 20 réfléchis et aptes à recevoir les signaux ultrasonores réfléchis. Le dispositif comporte une unité de traitement électronique 3 configurée pour : - convertir les signaux ultrasonores réfléchis reçus en spectrogrammes respectifs, dans une bande de fréquences audibles, et - former des signaux temporels audibles respectifs, par transformée de 25 Fourier inverse des spectrogrammes. Il est à noter que la gamme de fréquence des ultrasons est en pratique comprise entre 20 kHz et 200 kHz dans l'air et entre 50 kHz et 5MHz dans un milieu liquide. La plage de restitution audio est comprise entre 20 Hz et 20 000 Hz, et préférentiellement entre 100 Hz et 8000 Hz. 8 Selon un mode de réalisation préféré représenté à la figure 1, le dispositif de détection d'objet par ultrasons est disposé sur un support 1 en forme de paire de lunettes destinée à être portée par un utilisateur. Ces lunettes sont plus particulièrement destinées à être utilisées dans un milieu fluide, air ou eau, et dans le cas où la vision de l'utilisateur doit être améliorée, soit parce qu'il est aveugle, soit parce que le milieu ne permet pas une vision suffisante. On parle d'échovision quand il s'agit de percevoir le contour des objets et les limites de l'espace environnant et d'écho-stéréosonie quand il s'agit d'inspecter l'intérieur des objets comme dans le milieu marin. En variante, le dispositif équipe un véhicule ou un casque de moto pour 10 permettre une échovision dans une direction non visible par le conducteur. Selon une autre variante, le dispositif équipe un masque de plongée. Le dispositif peut encore équiper une poignée destinée à être tenue à la main. Le dispositif de détection d'objet par ultrasons comporte les deux transducteurs à ultrasons 2 disposés sur la paire de lunettes. Les transducteurs sont par 15 exemple disposés devant les yeux de l'utilisateur lorsqu'il porte les lunettes. Les transducteurs 2 sont indépendants l'un de l'autre et ont des fréquences centrales dont la valeur dépend de l'utilisation visée. La fréquence centrale est par exemple de 40 kHz pour l'échovision de loin ou 175 kHz pour l'échovision de près. Le nombre de transducteurs peut être supérieur à deux. 20 Pour un milieu de propagation donné, le choix de la fréquence ultrasonore est un compromis entre distance de détection et résolution spatiale. Pour bien distinguer les bords des objets ou de petites hétérogénéités en écho-stéréo-sonie sous-marine, on a intérêt à travailler à des fréquences élevées. En effet, les faisceaux de signal ultrasonore transmis à fréquences élevées sont directifs et ils permettent de bien 25 distinguer les contours des objets. Dans l'air, les fréquences élevées s'amortissent très vite et leur portée est plus faible. Par exemple, à 175 kHz la portée est de quelques dizaines de centimètres, alors qu'à 23 kHz, la portée pourra atteindre plusieurs dizaines de mètres. Différentes paires de lunettes peuvent être prévues, certaines pour les distances proches et fournissant une bonne résolution angulaire, d'autres pour les 30 distances lointaines, d'autres encore pour le milieu sous-marin. 9 Les transducteurs 2 sont configurés pour commuter d'un mode émission à un mode réception. Pour l'échovision à très faible distance, par exemple à quelques centimètres, les deux transducteurs peuvent être couplés et synchronisés de telle sorte que l'un fonctionne en émission lorsque l'autre fonctionne en réception. Les transducteurs 2 peuvent être associés à des antennes paraboliques, non représentées sur la figure 1. Dans ce cas, les faces vibrantes des transducteurs 2 sont disposées dans le plan focal de l'antenne. Les transducteurs 2 sont dimensionnés pour produire des ultrasons selon des faisceaux relativement collimatés, avec un angle d'ouverture de 7 degrés à 175 kHz. 10 Le dispositif de détection d'objet par ultrasons comporte l'unité de traitement électronique 3 reliée aux transducteurs 2. L'unité de traitement électronique 3 comporte une batterie 31, un module 32 de commande d'émission d'ultrasons de chaque transducteur, un module 33 de commande de commutation entre le mode émission et le mode réception de chaque transducteur, et un module 34 de traitement de signal pour 15 effectuer les traitements décrits dans la suite. L'unité de traitement électronique 3 est reliée à un casque de restitution de sons 4, destiné à être porté par l'utilisateur. Dans le cas où le casque assure également une fonction antibruit passive et/ou active, il comporte de préférence des microphones binauraux pour capter le 20 son externe et le restituer en interne. En variante, l'unité de traitement électronique 3 est en outre apte à être reliée à un dispositif externe apte à effectuer tout ou partie des traitements effectués sur les signaux. Ce dispositif est par exemple un smartphone, une tablette ou un ordinateur. En variante, le dispositif de détection d'objet par ultrasons comporte 25 aussi un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre disposés sur la paire de lunettes. Cela permet par exemple d'associer une orientation par rapport à la verticale et au nord magnétique à l'angle solide sondé et donc de construire une représentation graphique audio de l'environnement en fonction de l'angle solide sondé. 10 Le dispositif peut encore comporter un capteur capacitif ou un accéléromètre disposé sur la paire de lunettes, pour permettre l'activation ou la mise en veille du dispositif de détection d'objet comme expliqué dans la suite. Un mode de réalisation de fonctionnement du dispositif de détection d'objet par ultrasons est décrit sous la forme d'un procédé comportant des étapes de : - émission d'au moins deux signaux ultrasonores respectivement par au moins deux transducteurs indépendants, pour produire en retour des signaux ultrasonores réfléchis, 10 - réception des signaux ultrasonores réfléchis, par les au moins deux transducteurs indépendants, - conversion des signaux ultrasonores réfléchis en spectrogrammes respectifs, dans une bande de fréquences audibles, et - formation de signaux temporels audibles respectifs, par transformée 15 de Fourier inverse des spectrogrammes. De manière plus détaillée, la figure 2 représente un mode de réalisation de fonctionnement du dispositif de détection d'objet par ultrasons sous la forme d'un organigramme comportant des étapes El à E9. Les traitements des étapes El à E8 sont décrits pour un transducteur 20 donné pour simplifier l'exposé, mais ils sont réalisés en parallèle pour les deux transducteurs. L'étape El est l'émission d'un signal ultrasonore par le transducteur 2. La figure 3 représente un exemple de signal ultrasonore SU. Le transducteur est en mode émission et l'émission est déclenchée par un signal de synchronisation TRIG provenant de 25 l'unité de traitement électronique 3 elle-même si elle est capable d'émettre son propre signal de synchronisation ou provenant d'un appareil externe. L'émission du signal ultrasonore commence à un instant TO sur front montant du signal de synchronisation. Il est à noter qu'un temps de latence fixe peut être prévu entre le front montant et le tir effectif. 11 La période du signal ultrasonore est réglable et est comprise de préférence entre 1 ms et 100 ms. Dans la suite, on considère que la période vaut 50 ms. Le signal ultrasonore comporte sur une période un nombre N d'impulsions carrées, N étant typiquement compris entre 1 et 4, de tension comprise entre 1 et 100 V, à la fréquence centrale de résonance du transducteur considéré. La largeur d'une impulsion est paramétrable et correspond à la demi-période de la fréquence de résonance du transducteur. De préférence, l'émission d'ultrasons commence avec une amplitude de tension d'excitation faible. Par exemple, l'amplitude de tension d'excitation peut être de 10 quelques volts au commencement. Puis cette amplitude peut être augmentée automatiquement ou par l'utilisateur, par exemple jusqu'à 100 V, lorsque l'amplitude de l'écho est faible. L'étape suivante E2 est la réception d'un signal ultrasonore réfléchi, ou échogramme, par le transducteur. Pour cela, le transducteur est commuté en mode 15 réception. La figure 4 représente un exemple d'échogramme EC reçu par un transducteur donné. On considère une fenêtre de 50 ms qui permet d'explorer l'espace sur 8,5 mètres de profondeur pour une vitesse de propagation ultrasonore dans l'air de 340 m/s et S fois plus dans l'eau. L'échogramme EC comporte tout d'abord une zone sourde ZS, 20 correspondant à l'émission du signal ultrason SU. La détection n'est pas possible pendant ce laps de temps. L'échogramme EC comporte ensuite un ou plusieurs pics qui correspondent chacun à un objet ou à des échos successifs sur le même objet. La position temporelle de chaque pic correspond à la distance entre l'objet et le transducteur 2 qui a 25 émis le signal ultrasonore. En comptant le temps de transit d'un aller-retour des ultrasons dans l'air, un objet situé à 5 cm produit ainsi un premier pic au bout de 0.3 ms, tandis qu'un objet situé à 17 cm produit un pic au bout de 1 ms. En mode émission/réception à un seul transducteur, la réponse impulsionnelle du transducteur doit donc être aussi courte que 12 possible, préférentiellement inférieure à dix périodes acoustiques du transducteur utilisé, de façon à pouvoir détecter les objets proches. L'étape suivante E3 est une étape optionnelle d'amplification analogique de l'échogramme EC. Les paquets d'ondes correspondant aux objets échogènes les plus éloignés arrivent en fin d'échogramme. Ils sont d'intensité plus faible. On peut leur appliquer un gain proportionnel au retard pour rehausser l'amplitude du signal ultrasonore des objets les plus lointains lorsque l'on veut porter une attention spéciale aux objets en mouvement venant de loin. Il est aussi possible de prévoir une amplification limitée à une partie de l'échogramme à partir d'un certain temps ou d'un 10 pic donné de l'échogramme. Le gain est ensuite augmenté proportionnellement au temps ou selon une loi monotone croissante à la suite de l'instant spécifique ou du pic prédéterminé. Le gain peut être réglable par l'utilisateur. Le résultat est un échogramme amplifié. L'étape suivante E4 est une conversion analogique-numérique de 15 l'échogramme amplifié. L'échogramme est par exemple échantillonné à la fréquence de 164 kéch/s sur 12 à 15 bits de quantification pour une fréquence centrale d'émission/réception du transducteur de 40 kHz. Le résultat est un échogramme numérisé. L'étape suivante ES est une transformation de l'échogramme numérisé 20 en un signal numérique de valeurs positives. Par exemple, on prend la valeur absolue de chaque échantillon du signal pour former un signal numérique positif. Alternativement les étapes E4 et ES peuvent être remplacées par les étapes E4' et ES'. Ainsi, l'étape E4' est une détection de crête ou de profil de l'échogramme analogique à partir de la valeur absolue du signal analogique. Puis l'étape 25 [5' est une conversion analogique numérique du signal analogique positif. Dans ce cas, on échantillonne le signal à une fréquence d'échantillonnage beaucoup plus basse, par exemple de 44100 Hz. Dans les deux cas, le résultat de l'étape ES ou ES' est un vecteur de valeurs positives, élaboré à partir du profil de l'échogramme. 13 L'étape suivante E6 est une conversion en spectrogramme du vecteur obtenu à l'étape précédente. Il s'agit de projeter le vecteur construit à partir de l'échogramme sur un spectre occupant au moins une partie de la bande audible. Pour cela, une homothétie est appliquée au vecteur construit à partir de l'échogramme. L'homothétie est une association entre distance déterminée par l'échogramme et fréquence. L'association peut être linéaire, par exemple la composante de fréquence 0 Hz est associée à un objet échogène situé à 0 centimètre, la composante de fréquence 300 Hz est associée à un objet échogène situé à 30 cm, la composante de fréquence 8000 Hz est associée à un objet échogène situé à 800 cm. Dans ce cas, un 10 facteur d'association homothétique vaut 10 Hz/cm. Si l'on fait intervenir la vitesse de transit aller-retour dans l'air de 17 cm/ms alors le coefficient de conversion de l'échogramme est de 170 Hz/ms. Dans l'eau, les distances sont multipliées par 5 et dans les solides, elles sont encore multipliées par un facteur compris entre 2 et 4 par rapport à l'eau selon que 15 l'on exploite des ondes transversales, des ondes longitudinales ou guidées. Le coefficient de conversion dépend donc de la vitesse de propagation des ultrasons dans le milieu de propagation choisi. Le coefficient de conversion dépend également de la largeur de bande de fréquence de restitution choisie. En effet, le spectre sur lequel est projeté le vecteur 20 dépend de la restitution audio souhaitée par l'utilisateur. Le spectre de projection peut occuper toute la bande audible. Si l'utilisateur souhaite continuer à pouvoir écouter le bruit ambiant, en particulier lorsque qu'il se déplace dans la rue, il est possible de contracter l'échogramme de façon à ce qu'il n'occupe qu'une bande de 500 à 2000 Hz et le translater de façon à ce que la distance 0 centimètre commence à une fréquence 25 agréable pour l'utilisateur, correspondant par exemple au début du spectre d'émission d'un oiseau, tel le rossignol. La largeur de bande et le centrage de la bande fréquentielle de restitution audio sont de préférence paramétrables. En pratique, le coefficient de conversion pourra être double ou moitié, ou moindre et éventuellement varier selon une loi logarithmique (variation rapide aux 14 distances proches et lentes aux distances lointaines) selon les préférences d'usage et tenant compte d'une éventuelle presbyacousie ou déficience auditive de l'utilisateur. L'ensemble des étapes E4 à E6 est ainsi une conversion du signal ultrasonore réfléchi reçu en un spectrogramme dans une bande de fréquences audibles. L'étape suivante E7 est une transformation du spectrogramme pour lui donner les caractéristiques mathématiques d'un spectre numérique en module obtenu par transformée de Fourier rapide, FFT. Pour cela, le spectrogramme est périodisé à une fréquence d'échantillonnage de restitution audio. Le résultat est un spectrogramme équivalent en phase. 10 Par exemple, on considère le spectrogramme qui occupe typiquement la bande de 0 à 8000 Hz. On considère une fréquence d'échantillonnage de restitution audio de 44100 Hz accessible à un smartphone ou un microcontrêleur. Cela suppose de disposer de 2205 composantes fréquentielles espacées de 20 Hz pour restituer un signal audio sur 50 ms. 15 Il suffit de 400 composantes fréquentielles pour couvrir le spectre de 0 à 8000 Hz. Sachant que l'on dispose de 8192 échantillons temporels pour un échantillonnage à 163kéch/s, il est possible de réaliser une détection de crête de ce signal numérique puis un sous-échantillonnage de 1 pour 20 pour ne conserver que 400 échantillons représentatifs du spectre de 0 à 8000 Hz. 20 L'étape suivante E8 est une transformation de Fourrier rapide inverse du spectrogramme obtenu à l'étape précédente. Le résultat est un signal temporel dans la bande audible. Ce signal est normalisé à l'amplitude de 1 qui est le niveau d'amplitude maximale d'un signal audio. En variante, pour le confort d'écoute, un filtre audio complémentaire 25 est ajouté au signal audio pour le confort d'écoute, de façon à lui ajouter des harmoniques pour changer le timbre de la restitution. Il s'agit dans ce cas de colorisation sonore consistant à enrichir le spectre pour le confort auditif de l'utilisateur en ajoutant un effet psychoacoustique. 15 Comme déjà mentionné, les traitements des étapes El à E8 sont réalisés en parallèle pour les deux transducteurs. Le résultat de l'étape E8 est donc deux signaux audio. L'étape suivante E9 est la restitution des signaux audio sur le casque de restitution de sons 4 destiné à être porté par l'utilisateur. Le signal audio élaboré à partir de l'échogramme issu du transducteur gauche est envoyé sur l'écouteur gauche, et le signal audio élaboré à partir de l'échogramme issu du transducteur droit est envoyé sur l'écouteur droit. Le signal traité est restitué de façon continue par tranches de 50 ms 10 juxtaposées, de sorte que l'utilisateur a l'impression de scanner l'espace en continu et qu'il y a continuité des tranches temporelles. Les échos ultrasonores permettent donc de "voir" l'environnement sous la forme de sons. Il est possible d'émettre alternativement toutes les 50 ms un signal ultrasonore par l'un des transducteurs, par exemple le transducteur droit, puis par l'autre 15 transducteur, par exemple le transducteur gauche. Ainsi, le signal audio produit pour chaque oreille est rafraichi toutes les 100 ms et un signal audio, droit ou gauche, est envoyé deux fois vers l'écouteur, droit au gauche respectivement. L'utilisateur peut ensuite régler le volume de restitution sur ses 20 écouteurs stéréo. L'écoute simultanée de ces deux signaux permet au cerveau de discerner en bougeant la tête la profondeur et le profil du relief et donc de se forger une image sonore de l'environnement. Si le faisceau gauche de signal ultrasonore est réfléchi par le bord d'un objet et le faisceau droit de signal ultrasonore est déjà au-delà du bord de l'objet, les signaux de restitution seront différents ce qui produit des sons de 25 restitution différents, perceptibles par le système auditif et le cerveau humain. En effet, grâce aux deux voies de restitution indépendantes, les deux signaux audio peuvent être comparés entre eux par le système auditif de l'utilisateur. Cette comparaison de deux signaux audio permet une analyse fréquentielle du cerveau plus fine que si un seul signal audio était produit. Il est plus facile de déterminer par 30 exemple que le signal audio de droite a une fréquence plus élevée que le signal audio de 16 gauche et donc de déduire que l'obstacle est un peu plus loin à droite qu'à gauche, plutôt que de déterminer une distance à partir d'une fréquence d'un unique signal audio. En particulier, les résolutions angulaire et axiale sont obtenues par la comparaison systématique des restitutions droite et gauche. Ceci doit permettre de distinguer par exemple une assiette, les couverts, l'état de remplissage d'un verre, la poignée d'une porte, le bord d'un trottoir, la présence d'un poteau. Avec un coefficient de 10 Hz/cm, un verre rempli avec 1 cm d'eau tenu à 40 cm des transducteurs ultrasonores produit une restitution sonore avec une composante à 400 Hz par rapport au même verre vide tenu à la même distance qui produit une 10 restitution sonore avec une composante à 410 Hz. A moins d'avoir l'oreille absolue, il est difficile de distinguer un son de 400Hz d'un son de 410 Hz. Par contre avec une audition stéréo, il est très facile de tenir son verre entre les mains, de faire danser l'eau au fond du verre et de produire une modulation de fréquence entre 400Hz et 420Hz correspondant à un écho sur la surface du liquide en mouvement qui peut s'éloigner de +/- 2cm par 15 rapport à sa position d'équilibre. L'analyse temps-fréquence stéréo permet au cerveau de percevoir finement ce battement de fréquence de 0-20 Hz autour de 400 Hz. En outre, pour une perception encore plus fine des objets proches, le coefficient pourrait être plus grand pour les objets proches, par exemple jusqu'à 20 Hz/cm et décroitre pour les objets plus lointains. 20 Dans le milieu sous-marin, par exemple en fouille, en écho-stéréo-sonie, la restitution stéréo peut permettre d'apprécier et détecter des anomalies telles que des ruptures d'impédance acoustique. Dans le cas où le dispositif comporte un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre, il est possible d'associer une orientation par rapport à la 25 verticale et au nord magnétique à l'angle solide sondé et donc de construire une représentation graphique de type C-scan angulaire de l'espace, c'est-à-dire une tomographie stéréo de l'environnement en fonction de l'angle solide sondé. La combinaison de l'accéléromètre et du magnétomètre permet de définir l'assiette et l'azimut de la direction inspectée, ceci dans une perspective 30 d'enregistrement des propriétés de l'espace sondé particulièrement en écho-stéréo- 17 sonie. Dans ce cas, la restitution est à la fois audio pour la partie temps réel (tranches de 50 ms) et graphique pour la reconstitution et l'enregistrement graphique en coordonnées polaires du balayage azimutal. On représente en couleurs ou en niveaux de gris les échos d'iso-niveaux. Lorsque les lunettes sont utilisées pour s'orienter en aveugle, l'indication de l'azimut est restituée par superposition de mots intelligibles (Nord, Nord-Est, Est, Sud-Est, Sud, Sud-Ouest, Ouest, Nord-Ouest) ou par un angle donnant l'azimut tandis que l'assiette longitudinale peut être décrite simplement aussi par des mots intelligibles superposés à la restitution audio (haut, horizontal, bas) ou par un angle en degrés, prononcé au moment du franchissement de valeurs seuil (-90°, -45°, -45°, 0,45°, 90°) avec 10 10 à 20° degrés d'hystérésis. Les étapes El à E8 sont réalisées par l'unité de traitement électronique 3. En variante, l'unité de traitement électronique 3 est en outre reliée à un dispositif externe apte à effectuer tout ou partie des traitements effectués sur les signaux. Ce 15 dispositif est par exemple un smartphone, une tablette ou un ordinateur. Dans ce cas, ce sont préférentiellement les étapes E4' et ES' qui sont mises en oeuvre. L'étape E4' est une détection de crête ou de profil de l'échogramme analogique à partir de la valeur absolue du signal analogique. Puis le profil de l'échogramme analogique est envoyé vers le dispositif 20 externe, par exemple un smartphone, via sa prise jack audio/microphone. Les étapes suivantes sont réalisées par le smartphone. En particulier, l'étape E5' de conversion analogique numérique du signal analogique positif est effectuée avec une fréquence d'échantillonnage plus basse, par exemple de 44100 Hz, que lorsque le traitement est effectué dans l'unité de traitement électronique 3. 25 Selon une autre variante, le procédé comporte aussi la transmission des échogrammes ou des spectrogrammes à un dispositif distant, tel qu'un serveur associé à une base de données mémorisant des échogrammes ou des spectrogrammes. Ce dispositif compare les échogrammes ou les spectrogrammes à ceux de la base de 30 données. Des informations, telles que du langage parlé élaboré par synthèse vocale, sont 18 construites à partir des résultats de comparaison et sont ensuite restituées à l'utilisateur. Cette variante facilite l'apprentissage de l'utilisateur. L'activation ou la mise en veille du dispositif de détection d'objet est réalisée via un capteur capacitif ou un accéléromètre disposé sur le support 1 et relié à l'unité de traitement électronique 3. L'accéléromètre est disposé sur la platine support des transducteurs et indique si l'utilisateur est au repos, par exemple s'il est couché ou immobile. De plus, différentes commandes peuvent être passées par l'utilisateur grâce à l'accéléromètre. Par 10 exemple, l'augmentation de la restitution audible ou de l'intensité des émissions peut être déclenchée par petits hochements saccadés de la tête de haut en bas pour dire "oui encore" tandis que la baisse de l'intensité des émissions et in fine, au bout de 5 ou 6 saccades, la mise en veille totale du dispositif, est obtenue par mouvements saccadés de droite à gauche détectés à l'aide de l'accéléromètre pour dire (non=moins fort=stop au 15 bout de 5 à 6 hochements alternatifs). Il est ainsi possible de garder les lunettes en mode veille et les activer simplement par une secousse de la tête. La consommation électrique est faible. Le capteur capacitif permet une détection capacitive à champ projeté de l'ouverture (=activation) ou la fermeture (=arrêt) des paupières de l'utilisateur. Le 20 condensateur disposé sur la partie arrière des platines supportant les transducteurs présente des lignes de champ électrostatique qui vont jusqu'à l'oeil situé à moins de 2 cm de sorte que le mouvement de la paupière engendre une variation de la capacité du condensateur qui peut être quantifiée via un pont à condensateurs ou via un oscillateur à relaxation dont la fréquence d'oscillation dépend directement de la capacité du 25 condensateur. Bien sûr, il est possible de programmer la situation contraire, en particulier pour les voyants utilisant le dispositif pour une vision arrière, c'est-à-dire interrompre les tirs d'émission de signal ultrasonore lorsque l'on ferme les yeux et activer les tirs lorsque l'on ouvre les yeux. Dans ce cas, le dispositif est beaucoup plus souvent en 19 fonctionnement et il est préférable de remplacer les écouteurs par un casque assurant également une petite protection auditive de 20 à 30 dB. Dans tous les cas, il est commode de disposer à la fois d'un accéléromètre et d'un capteur capacitif à champ projeté pour activer ou désactiver les tirs et la mise en veille/réveil par ouverture/fermeture des paupières et/ou hochement alternatif haut/bas et droite/gauche de la tête. Il est à remarquer que la commande d'arrêt des tirs ou de mise en service des tirs est très simple pour l'utilisateur. 10 Par ailleurs, Il peut être intéressant de disposer de transducteurs multifréquence et à plusieurs diagrammes de rayonnement, au moins trois, correspondant à trois régions sondées de l'espace, une centrale, et deux périphériques, sans pour autant devoir construire une électronique sophistiquée gérant un réseau de phases pour orienter le faisceau de signal ultrasonore par des lois de retards entre les 15 sources. Selon un mode de réalisation particulier, les lunettes comportent pour chacun des yeux un transducteur à la fois source et récepteur à une fréquence donnée, par exemple 23 kHz, donnant une vision périphérique et un transducteur source/récepteur à une autre fréquence donnée, par exemple 32.5 kHz ou plus, donnant 20 une vision centrale. Les échogrammes associés à chacun de ces transducteurs sont transformés en spectrogrammes, non pas superposés, mais translatés l'un par rapport à l'autre. Par exemple le transducteur de fréquence centrale 32.5 kHz utilisé pour la vision centrale occupera la bande 0-4000 Hz, tandis que le transducteur de fréquence centrale 25 23 kHz, utilisé pour la vision périphérique occupera la bande 4000-8000 Hz. Dans le cas où une contraction/translation du spectre est appliquée, le premier échogramme associé à la source 32.5 kHz occupe la bande 3000-4000 Hz, tandis que le second échogramme associé à la source 23 kHz occupe la bande 4000-5000 Hz, par exemple. Bien-sûr, cette répartition est adaptée et affinée en fonction des préférences de 30 l'utilisateur. Ainsi en tournant la tête, le paysage périphérique entre progressivement 20 dans le champ, et la restitution audio passe progressivement d'une bande de fréquence à l'autre. D'une certaine façon on donne la possibilité au cerveau de réaliser un focus mental au moyen du dispositif d'échovision double fréquence. La figure 5 représente une vue en coupe d'un mode de réalisation de transducteur à double fréquence de travail selon la présente invention. Le transducteur est triaxial, à double fréquence, par exemple F1= 32.5 kHz et F2 = 23 kHz et triple diagramme de rayonnement. Le transducteur est constitué d'un résonateur métallique annulaire 10 10 par exemple en Duralumin à amincissement dans sa région centrale. Le résonateur annulaire 10 comporte en son centre un épaulement cylindrique creux ou manchon 11. Le résonateur annulaire dispose également sur son pourtour d'une collerette fine 12 qui permet de le tenir par pincement entre un support 13 comprenant une antenne parabolique 14 et une flasque de fermeture non représentée. 15 Le transducteur est ainsi intégré dans son support avec l'antenne parabolique 14. La face externe de l'épaulement cylindrique se trouve dans le plan focal de l'antenne parabolique. L'épaisseur du résonateur métallique 10 est ajustée pour définir la fréquence de résonance centrale souhaitée. Plus le résonateur 10 est épais sur 20 son pourtour, plus la fréquence de résonance augmente. Elle augmente proportionnellement à la racine carrée de l'épaisseur du résonateur. Deux céramiques piézoélectriques 15 et 16 de forme annulaire sont collées de part et d'autre du résonateur métallique. Elles ont pour dimensions typiques 50 mm de diamètre externe, 20 mm de diamètre interne et 0.5 mm d'épaisseur. 25 L'épaulement cylindrique central 11 peut vibrer soit en basculant soit en se déplaçant de haut en bas selon le prolongement de son axe de symétrie. Dans ce cas la résonance est dite « hors-plan » ou « axiale ». La résonance axiale à la fréquence harmonique de 32.5 kHz est engendrée par l'anneau piézoélectrique supérieur 15 polarisé uniformément. 21 La résonance de basculement est engendrée par l'anneau piézoélectrique inférieur 16, selon un axe perpendiculaire à l'axe de symétrie de l'épaulement cylindrique 11. Pour obtenir le basculement du cylindre central 11, l'électrode externe de l'anneau piézoélectrique inférieur 16 est divisée en deux électrodes en forme de demi-anneaux. L'une de ces deux électrodes en demi-anneau est excitée à une tension positive, par exemple de 100 V tandis que l'autre est excitée à une tension négative, par exemple de -100 V. L'électrode en face arrière reste uniforme et constitue la masse. Les deux céramiques piézoélectriques sont polarisées uniformément selon leur épaisseur. Cette résonance de basculement se produit à une fréquence F2 = 23 10 kHz inférieure à la fréquence harmonique de résonance F1 axiale. Le basculement peut être commandé au choix selon deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe de symétrie de l'épaulement cylindrique 11, en divisant l'électrode externe de l'anneau piézoélectrique inférieur 16 en quatre quadrants fonctionnant par paires opposées par le sommet. Dans une paire, l'une 15 des électrodes est portée à un potentiel positif tandis que l'autre électrode est portée à un potentiel négatif. Le basculement de l'épaulement cylindrique 11 engendre une onde acoustique dont le diagramme de rayonnement est en forme de 8 et s'apparente à un dipôle vibrant. L'intensité du rayonnement est maximale selon un axe pour un dipôle et selon l'axe perpendiculaire pour Vautre dipôle et nulle dans les directions 20 perpendiculaires respectives. On obtient donc un unique transducteur présentant deux sources ultrasonores indépendantes en régime élastique, qui peuvent aussi être pilotées à des fréquences harmoniques en particulier pour la résonance axiale. Chaque transducteur selon la figure 5 est équivalent à un groupe de 25 trois transducteurs, l'un émettant vers l'avant à une fréquence F1, selon un premier diagramme de rayonnement horizontal et perpendiculaire à l'axe défini par les oreilles, le second à une fréquence F2 latéralement et horizontalement vers la gauche pour l'oeil gauche et la droite pour l'oeil droit, c'est-à-dire selon un diagramme de rayonnement dont l'axe principal est perpendiculaire au précédent, enfin le troisième toujours à la 22 fréquence F2, verticalement de haut en bas, c'est-à-dire selon un diagramme de rayonnement dont l'axe principal est perpendiculaire aux 2 précédents. Les deux derniers transducteurs du groupe de trois transducteurs sont chargés de fournir une image sonore mentale périphérique. Ces six transducteurs, trois à droite et trois à gauche peuvent être excités séquentiellement, et se partager une partie du spectre audio de restitution. Le troisième spectre correspondant au diagramme de rayonnement haut-bas est juxtaposé à la suite du second spectre correspondant à la vision latérale qui est juxtaposé à la suite du premier spectre correspondant à la vision centrale. En ce qui concerne l'échovision latérale, on distingue le spectre de 10 l'échogramme gauche qui est juxtaposé au spectre de l'échogramme droit. Pour que le signal ultrasonore émis latéralement à gauche à la fréquence F2 par le transducteur gauche ne parte pas vers la droite, l'antenne parabolique centrale n'a pas de trou vers la droite, mais uniquement vers la gauche. De façon complémentaire, pour que le signal ultrasonore émis latéralement vers la droite à 15 la fréquence F2 par le transducteur droit ne parte pas vers la gauche, l'antenne parabolique centrale du transducteur droit n'a pas de trou vers la gauche, mais uniquement vers la droite. On note que pour un transducteur selon la figures, il n'y a qu'une seule antenne parabolique 14 pour les deux modes de vibration. Néanmoins, il est possible de 20 prévoir une seconde antenne parabolique, concentrique et externe à la première, sur laquelle l'onde de 23 kHz est envoyée par émission latérale, tandis que l'antenne centrale est réservée à l'émission axiale à 32.5 kHz. Pour cela, des petites ouvertures sont pratiquées à la base de l'antenne centrale en regard de la partie extrémale du manchon de façon à permettre à l'onde de 23 kHz d'atteindre l'antenne externe. L'antenne externe 25 est beaucoup plus ouverte que l'antenne interne, voire absente ou plane avec une ouverture angulaire hémisphérique soit 2n stéradians, et est chargée de sonder le pourtour, tandis que l'antenne REVENDICATIONS1. Dispositif de détection d'objet par ultrasons comportant au moins deux transducteurs indépendants (2) aptes à émettre au moins deux signaux ultrasonores respectivement pour produire en retour des signaux ultrasonores réfléchis et aptes à recevoir les signaux ultrasonores réfléchis, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de traitement électronique (3) configurée pour : - convertir les signaux ultrasonores réfléchis reçus en spectrogrammes 10 respectifs, dans une bande de fréquences audibles, et - former des signaux temporels audibles respectifs, par transformée de Fourier inverse des spectrogrammes. 2. Dispositif de détection d'objet par ultrasons selon la revendication 1, 15 caractérisé en ce que l'unité de traitement électronique (3) est apte à être reliée à un casque de restitution audio (4), pour restituer les signaux temporels audibles respectifs. 3. Dispositif de détection d'objet par ultrasons selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'unité de traitement électronique (3) est en outre apte à être 20 reliée à un dispositif externe apte à effectuer au moins une partie des traitements effectués sur les signaux. 4 Dispositif de détection d'objet par ultrasons selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un accéléromètre, un 25 magnétomètre et un gyromètre aptes à associer une orientation par rapport à la verticale et au nord magnétique à l'angle solide sondé. 5. Dispositif de détection d'objet par ultrasons selon l'une quelconque des revendications là 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un capteur capacitif ou 24 un accéléromètre apte à permettre l'activation ou la mise en veille du dispositif de détection d'objet. 6. Dispositif de détection d'objet par ultrasons selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un transducteur triaxial, à double fréquence et triple diagramme de rayonnement. 7. Dispositif de détection d'objet par ultrasons selon la revendication 6, caractérisé en ce que le transducteur triaxial, à double fréquence et triple diagramme de 10 rayonnement comporte : - un résonateur métallique annulaire (10) à amincissement central avec épaulement cylindrique, - deux céramiques piézoélectriques (15, 16) de forme annulaire disposées de part et d'autre du résonateur métallique, l'une adaptée à provoquer une 15 vibration de l'épaulement cylindrique selon son axe de symétrie et l'autre adaptée à provoquer des vibrations selon deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe de symétrie de l'épaulement cylindrique. 8. Paire de lunettes (1) équipée d'un dispositif de détection d'objet par 20 ultrasons selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9. Procédé de détection d'objet par ultrasons comportant des étapes de : - émission (El) d'au moins deux signaux ultrasonores respectivement 25 par au moins deux transducteurs indépendants, pour produire en retour des signaux ultrasonores réfléchis, - réception (E2) des signaux ultrasonores réfléchis, par les au moins deux transducteurs indépendants, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de : 25 - conversion (E4, ES, E6) des signaux ultrasonores réfléchis en spectrogrammes respectifs, dans une bande de fréquences audibles, et - formation (E8) de signaux temporels audibles respectifs, par transformée de Fourier inverse des spectrogrammes. 10. Procédé de détection d'objet par ultrasons selon la revendication 9, caractérisé en ce que la conversion des signaux ultrasonores réfléchis en spectrogrammes respectifs comporte une projection (E6) de valeurs de signaux numérisés formés à partir des signaux ultrasonores réfléchis, sur au moins une partie de la bande de fréquences 10 audibles. 11. Procédé de détection d'objet par ultrasons selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape d'amplification (E3) des signaux ultrasonores reçus avec un gain proportionnel au retard. 15 12. Procédé de détection d'objet par ultrasons selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de translation des spectrogrammes. 20 13. Procédé de détection d'objet par ultrasons selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de restitution (E9) des signaux audibles sur un casque audio destiné à être porté par un utilisateur. 25 14. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 13 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. 26 15. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 13.5