FR 3085558 A1 20200306 FR 1857883 A 20180903 DD18801 SP 1 Procédé de commande d'un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique Domaine technique de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de commande d'un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique ainsi qu'à un système de commande dudit équipement d'alimentation électrique. Etat de la technique Il est connu d'alimenter un système tel qu'une machine électrique, par exemple un moteur électrique utilisé dans un véhicule électrique, en utilisant un pack-batterie. En référence à la figure 1, le pack-batterie BATT fournit une tension continue qu'un onduleur INV est chargé de convertir pour fournir des tensions de commande au moteur électrique M sur ses deux ou trois phases (selon la configuration du moteur). Le pack-batterie peut comporter plusieurs batteries, chaque batterie comportant elle-même plusieurs cellules de stockage. Le système peut être réversible et le freinage mécanique du moteur peut également permettre de recharger les batteries du pack batterie. Dans cette topologie classique, comme l'onduleur INV prélève de la puissance Pbatt sur un seul pack batterie BATT, même si les puissances injectées sur les phases du moteur ne sont pas identiques, cela n'a pas d'influence sur l'équilibrage des batteries présentes dans le pack batterie. Autrement dit, l'état des différentes batteries présentes dans le pack-batterie importe peu tant que la puissance nécessaire au fonctionnement du moteur est disponible (c'est-à-dire que le pack batterie est suffisamment chargé). La problématique est différente quand la topologie d'alimentation d'une machine électrique utilise plusieurs ensembles d'alimentation électrique E 1 , E 2, E_3 (E i) distincts, un par phase, comme représenté sur la figure 2. Les ensembles d'alimentation comportent alors chacun un pack-batterie distinct ou une batterie distincte et n'ont aucun lien de puissance entre eux (c'est-à-dire que, aucun transfert direct d'énergie électrique d'un ensemble d'alimentation électrique à un autre ensemble d'alimentation électrique n'est possible). En effet, dans cette topologie, comme la puissance P1, P2, P3 est prélevée de manière indépendante sur les trois packs batteries, l'état des différents packs batteries impacte le fonctionnement de l'équipement d'alimentation électrique global. Dans cette configuration, avec trois packs batterie séparés, si les puissances injectées sur les trois phases ne sont pas identiques, un déséquilibre peut apparaitre DD18801 SP 2 entre chacun des trois packs-batterie. En effet, le pilotage traditionnel d'un moteur s'effectue en fournissant trois tensions ou trois courants, déphasés de 120°, mais de même amplitude. Comme les bobinages du moteur électrique M ne sont pas parfaitement identiques, l'application d'une même amplitude de tension ou de courant 5 sur les trois phases va engendrer des puissances différentes sur les trois phases. Autrement dit, d'une phase à l'autre, même en appliquant des consignes identiques, les trois packs-batterie seront très souvent dans des états différents. Dans le temps, ils seront donc amenés à avoir des comportements différents, en charge ou en décharge. Par ailleurs, il faut noter que le déséquilibre entre les trois packs-batterie pourra 10 également être lié au fait que les packs-batterie ne sont pas rigoureusement identiques, que leur état de charge initial est différent, que leur température en fonctionnement est différente, ou que leur état de santé (State Of Health) est différent (ce dernier pouvant évoluer de manière différente dans le temps, d'un pack à l'autre). 15 Le but de l'invention est donc de proposer une solution permettant de gérer les différences d'état des packs-batterie dans une topologie où chaque phase est connectée à un ensemble d'alimentation électrique distinct et séparé des autres du point de vue puissance. 20 Exposé de l'invention Ce but est atteint par un procédé de commande d'un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique à plusieurs phases, ledit équipement comprenant au moins un ensemble d'alimentation électrique distinct par phase dudit système électrique, chaque ensemble d'alimentation électrique comprenant au moins un pack-batterie défini 25 par un paramètre d'état et doté d'au moins une batterie destinée à fournir une tension de commande sur la phase à laquelle il est connecté en tenant compte d'au moins une valeur de consigne, ledit procédé consistant à : Exécuter au moins un bloc de correction recevant en entrée chaque valeur de consigne et le paramètre d'état de chaque pack-batterie des ensembles 30 d'alimentation électrique du système, Pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ledit bloc de correction étant configuré pour déterminer une valeur de correction à appliquer directement ou indirectement à sa valeur de consigne en tenant compte de la différence entre la valeur du paramètre d'état de son pack-batterie et de la valeur d'un paramètre 35 d'état optimal déterminé à partir des valeurs des paramètres d'état des packs- batterie de tous les ensembles d'alimentation électrique. DD18801 SP 3 Selon une particularité, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, le paramètre d'état de la batterie correspond à son état de charge, sa température, sa résistance interne, son état de santé, sa capacité de charge ou à une combinaison de plusieurs de ces paramètres. 5 Selon une réalisation particulière, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : STi Xcorr i = Xset * (1 STOPT où : - STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de 10 l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; - STot,T correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; - Xcorri correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; 15 - X't correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; Selon une autre réalisation particulière, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : 20 Xcorr_t = Xset * * (1 STi STOP, où : STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; - STopT correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres 25 d'état ; - Xcorrt correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - Xset correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; 30 - K correspond à un coefficient de pondération ; Selon une autre réalisation particulière, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée en mettant en oeuvre une boucle de régulation avec un correcteur de type Intégral, Proportionnel-Intégral ou Proportionnel- DD18801 SP 4 Intégral-Dérivé, configurée pour annuler progressivement les écarts sur le paramètre d'état entre les ensembles d'alimentation électrique. Selon une variante de réalisation, la valeur de consigne est une valeur de tension crête. 5 Selon une autre variante de réalisation, la valeur de consigne est une valeur de courant efficace. Selon cette autre variante, le procédé consiste à exécuter une boucle de régulation en courant, configurée pour déterminer chaque valeur de consigne en courant efficace à partir des valeurs mesurées des courants sur chaque phase du système électrique. 10 Selon une autre variante de réalisation, la valeur de consigne est une puissance électrique. Selon cette autre variante, le procédé comporte une étape de détermination d'une valeur de consigne en courant à partir de la valeur de consigne en puissance et des tensions mesurées sur les phases du système électrique. Selon une particularité, la valeur de consigne est identique pour tous les 15 ensembles d'alimentation. Selon une réalisation particulière, le procédé consiste à exécuter un bloc de contrôle de saturation en tension configuré pour déterminer une valeur de consigne corrigée, tenant compte des tensions de commande à appliquer par chaque ensemble d'alimentation et de chaque valeur de consigne et ladite valeur de consigne corrigée 20 déterminée devient la valeur de consigne appliquée en entrée dudit bloc de correction. Selon une autre réalisation particulière, le procédé comporte une étape d'application d'au moins un paramètre d'entrée représentatif d'un mode charge ou d'un mode décharge de chaque pack-batterie. 25 L'invention concerne également un système de commande d'un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique à plusieurs phases, ledit équipement comprenant au moins un ensemble d'alimentation électrique distinct par phase dudit système électrique, chaque ensemble d'alimentation électrique comprenant au moins un pack-batterie défini par un paramètre d'état et doté d'au moins une batterie destinée à 30 fournir une tension de commande sur la phase à laquelle il est connecté en tenant compte d'au moins une valeur de consigne, ledit système comportant : - Au moins un bloc de correction recevant en entrée chaque valeur de consigne et le paramètre d'état de chaque pack-batterie des ensembles d'alimentation électrique du système électrique, 35 - Pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ledit bloc de correction étant configuré pour déterminer une valeur de correction à appliquer directement ou DD18801 SP 5 indirectement à sa valeur de consigne en tenant compte de la différence entre la valeur du paramètre d'état de son pack-batterie et de la valeur d'un paramètre d'état optimal déterminé à partir des valeurs des paramètres d'état des packs-batterie de tous les ensembles d'alimentation électrique. 5 Selon une particularité, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, le paramètre d'état de la batterie correspond à son état de charge, sa température, sa résistance interne, son état de santé, sa capacité de charge ou à une combinaison de plusieurs de ces paramètres. Selon une réalisation particulière, pour chaque ensemble d'alimentation 10 électrique, ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : STi X'' i= X't * (1 STOPT où : STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; 15 - ST0 correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; - X,''.i correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - X't correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble 20 d'alimentation électrique i ; Selon une autre réalisation particulière, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : STi X', Xset * K * (1 ci, OPT où : 25 - STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; - STopr correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de 30 consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - X't correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; - K correspond à un coefficient de pondération ; DD18801 SP 6 Selon une particularité, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée en mettant en oeuvre une boucle de régulation avec un correcteur de type Intégral, Proportionnel-Intégral ou Proportionnel-Intégral-Dérivé, configurée pour annuler progressivement les écarts sur le paramètre d'état entre les 5 ensembles d'alimentation électrique. Selon une première variante de réalisation, la valeur de consigne est une valeur de tension crête. Selon une autre variante de réalisation, la valeur de consigne est une valeur de courant efficace. Selon cette variante, le système comporte une boucle de régulation en 10 courant, configurée pour déterminer chaque valeur de consigne en courant efficace à partir des valeurs mesurées des courants sur chaque phase du système électrique. Selon une autre variante de réalisation, la valeur de consigne est une puissance électrique. Selon cette variante de réalisation, le système comporte, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, un bloc de détermination d'une valeur de consigne 15 en courant à partir de la valeur de consigne en puissance et des tensions mesurées sur les phases du système électrique. Selon une particularité, la valeur de consigne est identique pour tous les ensembles d'alimentation. Selon une réalisation particulière, le système comporte un bloc de contrôle de 20 saturation en tension configuré pour déterminer une valeur de consigne corrigée, tenant compte des tensions de commande à appliquer par chaque ensemble d'alimentation et de chaque valeur de consigne, ladite valeur de consigne corrigée déterminée devenant la valeur de consigne appliquée en entrée dudit bloc de correction. Selon une réalisation particulière, le système comporte au moins un bloc 25 d'application d'un paramètre d'entrée représentatif d'un mode charge ou d'un mode décharge de chaque pack-batterie. L'invention concerne également un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique à plusieurs phases, ledit équipement comprenant au moins un 30 ensemble d'alimentation électrique distinct par phase dudit système électrique, chaque ensemble d'alimentation électrique comprenant au moins un pack-batterie défini par un paramètre d'état et doté d'au moins une batterie destinée à fournir une tension de commande sur la phase à laquelle il est connecté en tenant compte d'au moins une valeur de consigne, ledit équipement comportant un système de commande tel que 35 défini ci-dessus, adapté pour commander chaque ensemble d'alimentation électrique de DD18801 SP 7 l'équipement pour obtenir une charge complète ou une décharge complète de tous les packs-batterie de manière simultanée. Brève description des figures 5 D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit faite en regard des dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 représente un équipement d'alimentation d'une machine électrique, tel que connu dans l'état de la technique. - La figure 2 représente un équipement d'alimentation d'une machine 10 électrique, auquel s'applique le principe de l'invention. - Les figures 3A et 3B représentent deux variantes de réalisation d'un ensemble d'alimentation électrique employé dans un équipement d'alimentation conforme à celui de la figure 2 ; La figure 3C illustre le profil de tension fournie par trois ensembles d'alimentations électriques tels que 15 représentés sur la figure 3B. - La figure 4 représente un synoptique de commande illustrant de manière générale le procédé de commande de l'invention. - Les figures 5 à 11 représentent des synoptiques de commandes illustrant plusieurs modes de réalisation du procédé de commande de l'invention. 20 - Les figures 12 et 13 représentent des diagrammes illustrant le principe de fonctionnement de l'invention. Description détaillée d'au moins un mode de réalisation 25 L'invention s'applique à la commande d'une machine électrique, par exemple un moteur électrique M. Le moteur électrique peut être de tous types, synchrone ou asynchrone. Il est à deux phases ou plus. Dans la description qui suit et sur les figures annexées, de manière non limitative, l'invention est décrite pour un moteur électrique M triphasé. 30 Le moteur électrique M est alimenté par un équipement d'alimentation électrique, qui comporte plusieurs ensembles d'alimentation électrique E 1 , E 2, E_3 distincts. Un ensemble d'alimentation électrique distinct est connecté sur chaque phase du moteur électrique. Dans la suite de la description, on fait référence à des packs-batterie. Un pack- 35 batterie BATT comporte au moins une batterie, en règle générale plusieurs batteries DD18801 SP 8 arrangées en série et parallèle, pour fournir une tension continue. Chaque batterie comporte plusieurs cellules de stockage d'énergie électrique. On rappelle que, par cellule, on entend une cellule élémentaire ou un groupe de cellules élémentaires placées en série et/ou en parallèle. Par cellule élémentaire, il 5 peut s'agir d'un élément de stockage (cellule de batterie, capacité électrique, gbatterie...), d'un générateur (pile à combustible, pile Zinc-air, cellule photovoltaïque, ou d'une combinaison des deux (générateur associé à un élément de stockage tampon). La tension d'une cellule est typiquement comprise entre 2.5V et 50V. 10 Chaque ensemble d'alimentation électrique peut prendre deux configurations distinctes : - Une première configuration représentée sur la figure 3A dans laquelle il comporte au moins un pack-batterie BATT et un onduleur INV ; 15 - Une deuxième configuration représentée sur la figure 3B dans laquelle il comporte au moins un pack-batterie dont chaque batterie est dite à cellules commutées ; Dans la première configuration, l'onduleur INV reçoit une tension continue en provenance du pack-batterie et est commandé par un système de commande UC pour 20 la convertir en une tension variable à destination du moteur électrique. Dans la deuxième configuration, chaque cellule d'une batterie du pack-batterie BATT peut être commutée entre un état actif et un état inactif grâce à des moyens de commutation adaptés connectés en série et parallèle de chaque cellule. Un système de commande UC est chargé de commander les moyens de commutation pour faire varier 25 la tension obtenue en sortie de chaque batterie du pack, et donc du pack-batterie dans sa totalité. Le pack-batterie est alors commandé pour appliquer une tension variable à destination du moteur électrique. Ce type d'architecture est notamment décrit dans les demandes de brevet n°W02013/007810A1, W02012/117111A1 , W02012/117110A2, W02012/117/109A1 ou US9493090B2. En variante, les cellules sont commutées en 30 série/parallèle, tel que décrit dans les brevets W02013007810 ou W02012168426. Ce montage permet notamment la génération de tensions positives et négatives, telle que la forme d'onde présentée en Fig. 3C. Dans la première configuration, chaque tension de commande peut être 35 générée par le système grâce à une modulation en largeur d'impulsion (MLI ou PWM en DD18801 SP 9 anglais) permettant de déterminer les ordres de commande des interrupteurs de l'onduleur INV. Dans la deuxième configuration, la tension de commande est générée par le système en déterminant le nombre de cellules du pack batterie à connecter sur la phase 5 du moteur électrique en fonction de la tension de commande à appliquer. Sur les dessins annexés, trois blocs de pilotage BP_1, BP_2, BP_3 du système de commande UC sont schématisés pour recevoir chacun une tension de commande distincte en valeur crête à appliquer sur une phase et pour déterminer les ordres de commande Cd 1, Cd 2, Cd _3 à appliquer sur les trois ensembles d'alimentation 10 électrique E 1 , E 2, E 3. Dans la suite de la description et sur les dessins annexés, nous ferons référence de manière générale à un ensemble d'alimentation électrique E_1, E_2, E_3 pour tenir compte des deux configurations exposées ci-dessus. Dans les deux configurations, 15 l'ensemble d'alimentation électrique comporte au moins un pack-batterie. Le système de commande peut comporter plusieurs unités de surveillance associées chacune à un ensemble d'alimentation électrique distinct. Le système de commande peut comporter notamment un microprocesseur, des moyens de mémorisation et des entrées pour recevoir des données de mesure et des sorties pour envoyer les ordres de commande. 20 Dans l'architecture de la figure 2, les trois ensembles d'alimentation E 1 , E 2, E_3 sont bien entendu connectés entre eux pour permettre un rebouclage du courant entre les phases. Selon un aspect particulier de l'invention, les ensembles d'alimentation électrique ont chacun un fonctionnement indépendant. Un transfert direct d'énergie 25 électrique d'un pack-batterie d'un ensemble d'alimentation électrique à un pack-batterie d'un autre ensemble d'alimentation électrique est impossible. En référence à la figure 3C, chaque ensemble d'alimentation électrique E 1 , E_2, E_3 est commandé de manière à générer une tension variable présentant un profil sinusoïdal, dans lequel la sinusoïde est formée de plusieurs paliers de tension 30 successifs. Pour les trois phases, les trois tensions sont déphasées de 120°. En référence à la figure 4, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, le système de commande UC reçoit une valeur de consigne X't. Selon différentes variantes de réalisation qui seront décrites ci-après, la valeur 35 de consigne X't peut être : - Une valeur de tension électrique crête ; DD18801 SP 10 - Une valeur de courant électrique efficace ; - Une valeur de puissance électrique à fournir ; La valeur de consigne est avantageusement commune à toutes les phases mais, dans certaines configurations (contrôle en boucle ouverte par exemple), elle 5 pourra être distincte pour chaque phase. En fonction de cette valeur de consigne le système de commande UC calcule, pour chaque phase du moteur électrique, une tension de commande en valeur crête Vcrêtei, Vcrête2, Vcrê te3 - Pour cela, le système de commande est configuré pour exécuter plusieurs blocs de contrôle, un bloc de contrôle BC 1, BC 2, BC _3 par phase. Comme 10 illustré par les figures annexées, chaque bloc de contrôle reçoit une valeur de consigne à générer en sortie et détermine la tension de commande en valeur crête licrêtenircrête2, 17'ête3 à appliquer à chaque bloc de pilotage BP_1, BP_2, BP_3. On verra ci-après que les blocs de contrôle BC 1, BC 2, BC _3 pourront être réalisés selon différentes variantes de réalisation. 15 Chaque bloc de pilotage BP 1 , BP 2, BP_3 détermine pour sa phase, les ordres de commande Cd_1, Cd_2, Cd_3 à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique E 1 , E 2, E_3 auquel il est affecté. De manière classique, les blocs de pilotage BP_1, BP_2, BP_3 sont 20 synchronisés avec la position électrique du moteur, référencée cp, fournie par un bloc Bip de détermination, qui utilise des capteurs à effet Hall dans le moteur. Alternativement, cette position cp peut être estimée sans capteur ("sensorless") par un estimateur de position, qui peut utiliser les tensions et/ou les courants du moteur. Alternativement, le moteur peut être asynchrone, ce qui ne nécessite pas de connaitre 25 la position angulaire du moteur pour la synchronisation. Pour rappel, dans la réalité, les bobinages du moteur électrique M ne sont pas parfaitement identiques, donc le courant consommé par le moteur M, sur les trois phases, ne dépend pas seulement de la tension et du couple appliqué au moteur, mais 30 il dépend également des caractéristiques des différents bobinages, des différents circuits magnétiques, des imperfections de réalisation. Par conséquent, la consommation n'est pas forcement identique sur chaque phase, même si la tension appliquée sur les trois phases est de la même amplitude, et d'un ensemble d'alimentation électrique à l'autre, les packs-batterie ne seront donc pas déchargés de la même manière. DD18801 SP 11 De plus, les trois packs-batterie ne sont pas parfaitement identiques, car ils peuvent présenter un état différent, défini par un paramètre d'état STi associé à chaque pack-batterie. Ce paramètre d'état Sn peut correspondre à une fonction quelconque d'un ou 5 plusieurs paramètres tels que l'état de charge (SOC pour "State of Charge") du pack- batterie, l'état de santé (SOH pour "State of Health") des cellules du pack-batterie, la capacité de stockage des cellules du pack batterie, la résistance interne des cellules du pack-batterie, la température des cellules du pack-batterie, le courant demandé, la puissance demandée, le type de cellules utilisées dans le pack-batterie, les types de 10 défauts détectés dans le pack-batterie ou dans les cellules du pack-batterie. Cette fonction peut aussi être pondérée par des paramètres non liés à l'état du pack-batterie. Il est par exemple possible d'accélérer volontairement la charge/décharge du pack-batterie pour le caractériser ou pour le placer dans un état de charge souhaité ou dans un état de sécurité. 15 Chaque pack-batterie peut ainsi intégrer les capteurs nécessaires à la mesure/détermination de ces différents paramètres, notamment par exemple un capteur de température au niveau de chacune de ses cellules, des capteurs de courant et tension au niveau de chaque cellule, des moyens de détermination de l'état de charge, de l'état de santé à l'aide d'algorithmes connus, des moyens de mesure de la résistance interne. 20 Chaque pack-batterie peut intégrer une unité de surveillance localisée lui permettant de calculer et surveiller ces différents paramètres. Les deux effets cités ci-dessus, c'est-à-dire une différence de consommation entre les packs-batterie et des packs-batterie qui ne sont pas forcément tous identiques 25 d'un ensemble d'alimentation à l'autre, induisent un déséquilibre entre les trois packs- batterie, qui ne seront ainsi pas chargés ou déchargés au même niveau et qui risquent de ne pas atteindre la fin de charge ou de décharge au même moment. Ce phénomène est notamment illustré par les figures 12 et 13 qui seront explicitées ci-après. 30 La solution proposée, schématisée sur la figure 4 par le bloc de correction B CORR, consiste à corriger la valeur de consigne X't injectée dans chaque bloc de contrôle BC_1, BC_2, BC_3, proportionnellement à l'écart entre la valeur du paramètre d'état ST( du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation E i à piloter et les valeurs du paramètre d'état du pack-batterie des deux autres ensembles d'alimentation électrique. 35 Ainsi, on va réduire cette valeur de consigne X't pour l'ensemble d'alimentation électrique ou pour les ensembles d'alimentation électriques dont les pack-batteries se DD18801 SP 12 déchargent trop rapidement et on va ainsi permettre de décharger les packs batterie de manière homogène pour les faire arriver en fin de décharge en même temps. De cette manière, on exploite au maximum l'énergie du pack batterie. Le même principe sera applicable à la charge : La correction appliquée permet d'augmenter la valeur de 5 consigne Xset pour l'ensemble d'alimentation électrique ou les ensembles d'alimentation électrique qui se chargent trop rapidement, permettant ainsi de charger les sous-packs batterie de manière homogène pour les faire arriver en fin de charge en même temps. Sur la figure 4, le bloc de correction B CORR reçoit ainsi en entrée les valeurs STi, ST2, ST3 du paramètre d'état des pack-batteries des trois ensembles d'alimentation 10 électrique puis détermine la valeur de correction X'.'1, Xcorr 2, X''3 à appliquer à la valeur de consigne de manière distincte pour chaque ensemble d'alimentation électrique. Il applique ainsi la relation suivante : X''_i = f (STLST2, ST3; Xset) De manière non limitative, la valeur de consigne X't peut être identique pour 15 les trois phases (comme sur la figure 4) ou pourrait être choisie distincte pour chaque phase. La correction X'' i calculée est ensuite appliquée à la valeur de consigne Xset dans chaque bloc de contrôle BC _i de manière à déterminer une valeur de consigne corrigée Verêtei pour chaque phase i. 20 Le bloc de correction peut appliquer différents mécanismes de correction dans la fonction f définie ci-dessus : - Un premier mécanisme est illustré par l'équation suivante : Xcorri = Xset * (1 ÇTST, (1) _. 25 Dans laquelle : - STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; - STopr correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; selon le paramètre d'état choisi, il peut s'agir d'une valeur maximale 30 ou d'une valeur minimale ; - X'rri correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - X't correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; 35 DD18801 SP 13 D'autres mécanismes de correction peuvent être utilisés, par exemple en appliquant une pondération K de la manière suivante : STÉ Xcorr i= Xset * K * (1 ) STopr 5 Un autre mécanisme de correction de la valeur de consigne consiste à réaliser une boucle de régulation avec un correcteur de type Intégral, Proportionnel-Intégral (PI) ou Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID), qui tend à annuler progressivement les écarts sur le paramètre d'état. Cette correction peut par exemple être de type intégral : t X COTY _L = Ki f (STÉ- STopT)clt 0 10 Cette intégrale peut bien sûr être saturée, pour limiter par exemple l'écart entre la valeur de consigne corrigée r'ti et la valeur de consigne Xset, par exemple à une valeur inférieure à 5%. 15 En utilisant l'équation (1) ci-dessus, on comprend que la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation disposant du paramètre d'état STÉ optimal (égal donc à STopT) ne sera pas corrigée (correction égale à zéro), la valeur de consigne des deux autres ensembles d'alimentation électrique sera réduite ou augmentée proportionnellement à la différence entre le paramètre d'état de leur pack-batterie et celui du pack-batterie dont 20 le paramètre d'état est optimal. Il faut noter que si aucun des trois pack-batterie a son paramètre d'état qui est à l'état optimal STopT, chaque valeur de consigne sera corrigée. Le bloc de correction peut aussi intégrer une limitation des valeurs de corrections, après leur calcul, afin de ne pas compromettre les performances ou le bon fonctionnement du moteur, dans le cas où les corrections sont très différentes entre les 25 trois phases. En effet, avec des tensions trop différentes l'une de l'autre, le moteur risque de ne pas fonctionner correctement. Il vaut mieux favoriser le bon fonctionnement du moteur, au détriment des performances de l'équilibrage des trois packs-batterie. Selon un aspect particulier de l'invention, pour toutes les configurations qui 30 seront décrites ci-dessous, il est possible d'ajouter un bloc de contrôle supplémentaire de saturation en tension B SAT, qui réduit la valeur de consigne, si au moins une tension sur les trois phases sature à sa valeur maximale. Ce bloc reçoit en entrée la valeur de consigne et les tensions de commande en valeur crête 17'êtej. , 17'ête2, V'ête3 à appliquer sur les trois phases ou mesurées directement sur les trois phases. DD18801 SP 14 Ce bloc B_SAT, qui doit connaitre la valeur de tension maximale que chaque pack-batterie peut générer, s'occupe de réduire la valeur de consigne, quand une première tension (parmi les 3 phases) sature à sa valeur maximale. De cette manière, le bloc de contrôle de saturation en tension permet d'assurer qu'aucune tension ne 5 sature et le bloc de correction B CORR sur la valeur de consigne peut remplir sa fonction d'équilibrage des trois packs-batterie. De manière générale, ce bloc de saturation en tension applique la relation suivante : set_i = f (xset_t; Vcrête_1,2,3) 10 On verra ci-dessous que ce bloc de contrôle en saturation en tension B_SAT peut s'appliquer quelle que soit la grandeur utilisée pour la valeur de consigne, c'est-à-dire courant, tension ou puissance. 15 Partant de ces principes généraux, on présente ci-dessous plusieurs modes de réalisation possibles, utilisant notamment différentes grandeurs comme valeurs de consigne. Dans les différents exemples ci-dessous, le paramètre d'état choisi est l'état de charge de chaque pack-batterie, référencé SOCi, avec i qui correspond à l'indice de 20 référence du pack-batterie considéré. Le paramètre d'état optimal évoqué ci-dessus correspond ainsi à l'état de charge le plus élevé de l'un des trois packs-batterie et est référencé SOCMAX. Bien entendu, il faut comprendre que les principes exposés ci-dessous sont applicables de manière identique pour un paramètre d'état différent. 25 Valeur de consigne en valeur crête de tension Sur la figure 5, la valeur de consigne est une valeur crête de tension VcTête. Le bloc de correction B CORR applique ainsi la relation suivante : Vcorrj = f (SOC r;Vcrête) 30 Le bloc de correction B CORR détermine ainsi trois valeurs de correction Vcorr2, Vcorr3 à appliquer à la valeur de consigne Vcrête de manière à obtenir trois valeurs de consigne corrigées qui correspondent aux trois tensions de commande Vcrête 1, Vcrête 2, Vcrête 3. Chaque bloc de contrôle défini ci-dessus consiste ainsi à appliquer la valeur de correction calculée à la valeur de consigne afin de déterminer 35 directement les trois tensions de commande Vcrête i, Vcrête _2, Vcrête _3. DD18801 SP 15 Un exemple de correction de la valeur de consigne, relativement à la figure 5 est donné par l'équation suivante : SOCi (2) Vcorr = Vcrête * (i SOCMAX 5 D'autres équations de correction peuvent être utilisées, par exemple une pondération K peut être utilisée : SOCi Vcorrj = Vcrête * K * (1 SOCMAX 10 Un autre exemple de correction de la consigne consiste à réaliser une boucle de régulation qui tend à annuler progressivement les écarts d'état de charge. Cette correction peut par exemple être de type intégral : t V' i = Ki f (SOC( SOCmAx)dt o 15 Cette intégrale peut bien sûr être saturée, pour limiter par exemple l'écart entre la tension de commande Vcrête j et la valeur de consigne Vcrête à moins de 5%. En utilisant l'équation (2) ci-dessus, la valeur de consigne appliquée à l'ensemble d'alimentation électrique doté du pack-batterie disposant de l'état de charge 20 SOCi le plus élevé (égal à SOC,I4Ax) ne sera pas corrigée (correction égale à zéro), la valeur de consigne des deux autres ensembles d'alimentation électrique sera réduite proportionnellement à la différence entre l'état de charge SOC1 de leur pack-batterie et l'état de charge du pack-batterie le plus élevé. 25 Le bloc de correction peut aussi intégrer une limitation des valeurs de corrections, après leur calcul, afin de ne pas compromettre les performances ou le bon fonctionnement du moteur, dans le cas où les corrections sont très différentes entre les trois phases. En effet, avec des tensions trop différentes l'une de l'autre, le moteur risque de ne pas fonctionner correctement. Il vaut mieux favoriser le bon fonctionnement du 30 moteur, au détriment des performances de l'équilibrage des trois packs-batterie. Dans une variante de réalisation, le pilotage du moteur électrique peut être réalisé en boucle ouverte, avec trois valeurs de consigne distincte par phase. DD18801 SP 16 Le bloc B_SAT de saturation en tension peut également être intégré d'une manière identique à celle exposée ci-dessus. Il faut noter que la solution de la figure 5 est applicable à la charge ou à la 5 décharge. En effet, dans une commande en tension, par exemple durant un freinage récupératif, on impose la vitesse du moteur et le système subit ainsi la valeur du courant. Afin de maitriser le courant de charge, il est alors possible de mesurer les courants sur les trois phases et d'appliquer une correction sur les consignes en tension crête de la même manière qu'en mode décharge. 10 Valeur de consigne en courant efficace Sur les figures 6A à 6C, la valeur de consigne est une valeur de courant efficace 1 eff_set. 15 Comme la consigne est en courant efficace, le système peut utiliser une boucle de régulation en courant. Cette boucle de régulation utilise un correcteur (référencé Pl+SAT) par phase qui calcule les tensions de commande V'êtei, V'ête2, V'ête3, en tenant compte de l'erreur de la boucle de courant correspondante (afin d'annuler cet erreur). 20 Une saturation en tension peut être directement incluse dans chaque correcteur de la boucle de régulation. La boucle de régulation peut comporter un bloc B_Iern.2,3 de détermination des courants efficaces / -eff_1, leff_2, f f _3 pour les trois phases, à partir des mesures de courant instantanés /1, I2, 13 sur le moteur M. Alternativement, ce bloc Beff1,2,3 de détermination pourra utiliser seulement deux courants instantanés, pour 25 calculer les trois courants efficaces. Comme ci-dessus, les trois packs-batterie peuvent être déséquilibrés, à cause d'une différence de consommation sur les trois phases ou du fait d'une différence structurelle ou fonctionnelle entre les packs-batterie (état de charge, état de santé, capacité de charge, résistance interne, température...). 30 Un bloc de correction B CORR sur la valeur de consigne en courant efficace 1eff_set est donc appliqué pour les trois blocs de contrôle, comme montré sur la figure 6A. Ce bloc de correction applique ainsi la relation suivante : Icorr_i = f (S0C1,2,3; leff_set) 35 Le bloc de correction B CORR détermine ainsi trois valeurs de correction Kerr 1, Icorr_2, Icorr_3 à appliquer à la valeur de consigne en courant efficace de manière DD18801 SP 17 à obtenir trois valeurs de consigne en courant corrigées Ici Set 1, f_set_2, I _set_3- Ces trois valeurs de consigne corrigées sont ensuite injectées en entrée de la boucle de régulation de courant. Dans la boucle de régulation de courant, ces trois valeurs de consigne corrigées lett _set_1, let f_set_2, Ieffset_3, sont comparées aux trois valeurs 5 efficace leffu 'cf f_2, 1,1f3 déterminées par le bloc Bierr1,2.3 afin de déterminer les erreurs en courant 1',,1, 1 -err_2, lerr_3 sur les trois phases. Le correcteur de la boucle de régulation de courant permet ensuite de déterminer les trois tensions de commande Vcrête1, Vcrête2, Vcrête3 à envoyer aux blocs de pilotage BP_1, BP_2, BP_3. 10 La correction mise en oeuvre par le bloc de correction B CORR, proportionnelle à l'écart sur l'état de charge SOC du pack-batterie d'un ensemble d'alimentation électrique et ceux des packs-batterie des autres ensembles d'alimentation électrique, permet de réduire la valeur de consigne /ef !set en courant efficace pour le pack-batterie ou les packs-batterie qui se déchargent trop rapidement et de générer un courant 15 différentiel de compensation entre les trois phases, afin de décharger les packs-batterie de manière homogène et les faire arriver en fin de décharge en même temps. Comme pour l'exemple précèdent, le même procédé est applicable à la charge. Un exemple de correction de la valeur de consigne en courant, réalisée dans le 20 bloc de correction B CORR, est donné par l'équation suivante : SOCI = lisee * SOCm Ax D'autres équations de correction sont possibles. Un autre exemple de correction de la valeur de consigne consiste à réaliser une 25 boucle de régulation qui tend à annuler progressivement les écarts sur l'état de charge. Cette correction peut par exemple être de type intégral : t Icorr_i = Ki f (SOCi - SOCmAx)dt Cette intégrale peut bien sûr être saturée, pour limiter l'écart entre la valeur de 30 consigne leff _set et la valeur de consigne corrigée 4,17 sets à une valeur donnée, par exemple égale à moins de 15%. (3) o DD18801 SP 18 En utilisant l'équation (3) ci-dessus, la valeur de consigne en courant efficace du pack-batterie avec l'état de charge à SOCmAx ne sera pas corrigée (correction égale à zéro). 5 L'efficacité de la solution présentée en figure 6A est limitée dans le cas où les trois tensions de commande V'êtei, V'ête2, V'ête3 calculées par les correcteurs PI, saturent à la tension maximale atteignable par les packs-batterie. Dans ce cas, en effet, les trois packs-batterie fournissent une tension qui est indépendante de la correction en courant générée par le bloc de correction B CORR, donc indépendamment de leur écart 10 d'état. L'équilibrage entre les trois packs-batterie n'est plus possible, car la correction ne pourra pas générer un courant différentiel de compensation. Cette situation peut arriver dans le cas où le couple de contre-réaction au couple fourni par le moteur est trop faible, par rapport à la valeur de consigne en courant (par exemple, dans le cas d'un moteur qui tourne à vide, sans charge). Pour atteindre le courant de consigne, il faudrait 15 théoriquement une tension plus élevée que celle que le pack-batterie peut fournir et/ou que le moteur peut supporter. Pour supprimer cette limitation vis-à-vis de l'équilibrage, il faut ajouter, sur la consigne de courant efficace, le bloc B_SAT de contrôle de saturation de la tension crête, qui réduit la consigne de courant efficace, si au moins une tension crête des trois 20 phases sature à sa valeur maximale. Ce bloc, comme montré sur la figure 6B reçoit en entrée la valeur de consigne en courant efficace /cf f _set et les tensions de commande V'êtei, V'ête2, V'ête3, et calcule la nouvelle consigne en courant efficace, selon la relation suivante : e f f _set = f @en _set; Vcrête_1,2,3) 25 Alternativement, ce bloc B SAT de contrôle de saturation de la tension crête peut obtenir les valeurs de tension crête des trois phases, directement en mesurant la tension en sortie des trois packs-batterie. Ce bloc B SAT, qui doit connaitre la valeur de tension maximale que chaque 30 pack-batterie peut générer, s'occupe de réduire la valeur de consigne en courant efficace 'cf f_'t, pour lui donner la valeur "cf f _'t qui sera alors envoyée à la boucle de régulation en courant, quand une première tension (parmi les trois phases) sature à sa valeur maximale. De cette manière, ce bloc B_SAT de contrôle de saturation de tension crête permet d'assurer qu'aucune des tensions ne sature. Le bloc B CORR de correction sur 35 la consigne en courant efficace peut alors assurer sa fonction d'équilibrage des trois packs-batterie. DD18801 SP 19 Comme le bloc B SAT de contrôle de saturation de tension crête assure qu'aucune des tensions ne sature, il serait possible d'éliminer la fonction de saturation de la tension crête dans les correcteurs PI. Toutefois dans cet exemple, les correcteurs 5 PI intègrent toujours cette fonction, afin de rendre plus robuste le système. En effet, l'effet du bloc de contrôle de saturation des tensions crête peut avoir du retard, à cause de la boucle d'asservissement et des correcteurs PI, ainsi que de l'éventuel retard de communication entre les blocs et de calcul des fonctions des différents blocs. La saturation de la tension crête, faite (dans le bloc PI) juste avant que celle-ci soit fournie 10 au bloc de pilotage BP 1 , BP 2, BP 3 correspondant, assure de ne jamais fournir une valeur de tension crête supérieure à la valeur maximale, atteignable par le pack-batterie. La figure 6C représente une variante de réalisation aux solutions des figures 6A et 6B. Dans cette variante, plutôt que de corriger la valeur de consigne en courant 15 efficace /err_set, le bloc de correction B_CORR applique les valeurs de correction Ico 1, leorr_2, I',73 calculées, pour chaque phase, directement sur les erreurs en courant lerrl, lerr2, lerr3 déterminées par la boucle de régulation, avant qu'elles ne soient fournies au correcteur PI destiné à déterminer les tensions de commande Vcrêtei, Vcrête2, licrête3. Le bloc de correction B_CORR reçoit alors en entrée les erreurs en 20 courant efficace / -err_1, ierr_3 et les états de charge SOC12,3 des trois packs-batterie. Le bloc de correction B_CORR ne réalise alors plus directement une correction qui est proportionnelle à la consigne en courant ler f _set, mais plutôt à l'erreur de courant interne à la boucle de régulation de courant de la phase à corriger. ICOrrj= leff set * (1- S01111 x) (3) devient donc : 25 icorri = f (S0C1,2,3; I -err_1,2,3) Soit, par exemple, en intégrant le même principe de correction : 'COM = (1 SOC, SOCmAx) 30 Valeur de consigne en puissance En référence à la figure 7A, le système est piloté en puissance avec une même valeur de consigne pset pour les trois phases et il contient une boucle de régulation en puissance par phase. Un bloc P1,2.3 de détermination de la puissance calcule la puissance de sortie des trois phases, à partir des tensions V1, V2, V3 et des courants 11, DD18801 SP 20 12, 13 en sortie des trois ensembles d'alimentation électrique. Des correcteurs de type PI (proportionnel-intégral) calculent pour chaque phase, à partir de l'erreur de puissance Pei, l, Perr2, Perr3, la tension de commande Vcrête Verête2, Vcrête 3 à générer par l'ensemble d'alimentation électrique correspondant, en y incluant optionnellement une 5 fonction de saturation de cette tension à une valeur maximale de tension atteignable par l'ensemble d'alimentation électrique. Comme précédemment, afin d'assurer l'équilibrage de charge entre les packs-batterie, le système comporte un bloc de correction B_CORR spécifique sur la valeur de consigne en puissance Pset, qui permet de réduire la valeur de consigne en puissance 10 pour le pack-batterie ou les packs-batterie qui se déchargent trop rapidement et de générer un courant différentiel de compensation entre les trois phases. La correction en puissance pour chaque pack-batterie est proportionnelle à l'écart sur l'état de charge SOCi du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation électrique dont la valeur de consigne est à corriger et celui des autres packs-batterie. 15 Le bloc de correction B_CORR applique ainsi la relation suivante : Penni = f (SOC3,2,3;Pi set) Dans laquelle 7't correspond à la valeur de consigne en puissance corrigée après application du bloc B_SAT de saturation en tension sur la valeur de consigne set (voir ci-dessous). 20 Un exemple de correction de la valeur de consigne en puissance, est donné par l'équation suivante : Pcorr_i = "set soci SOCA,,Ax1 (4) 25 Il est aussi possible d'utiliser une boucle de régulation qui ajuste la valeur de correction P - corri de manière à annuler l'écart entre l'état de charge SOCi et l'état de charge le plus élevé SOCmAx. Le correcteur de cette boucle d'asservissement peut par exemple être de type intégral, proportionnel intégral, proportionnel intégral dérivé, ou autre. 30 En utilisant l'équation (4) ci-dessus, la valeur de consigne en puissance de l'ensemble d'alimentation électrique doté du pack-batterie avec l'état de charge SOCi le plus élevé (égal à SOCmAx) ne sera pas corrigée (correction égale à zéro), la valeur de consigne des deux autres ensembles d'alimentation électrique sera corrigée DD18801 SP 21 proportionnellement à la différence entre l'état de charge de leur pack-batterie et l'état de charge le plus élevé SOCmAx. De même, le principe est applicable à la charge des packs-batterie et permet de faire en sorte que tous les packs-batterie arrivent en fin de chargement en même 5 temps. La figure 7B représente une variante de réalisation à la configuration de la figure 7A. Dans cette variante de réalisation, la valeur de consigne en puissance peut être convertie directement en plusieurs valeurs de consigne en courant, simplement en 10 appliquant la relation suivante : lef f_set_i = PsetIVeff_i Dans laquelle est la tension efficace mesurée sur la phase considérée. Cette variante peut alors ensuite intégrer la boucle de régulation en courant déjà décrite ci-dessus pour réguler les courants à leur valeur de consigne le set. 15 Dans cet exemple et ses différentes variantes, il est bien entendu possible d'appliquer le bloc B SAT de saturation en tension sur la valeur de consigne en puissance P't. Celui-ci s'appuie sur la relation suivante : 20 Pset_i = (Pset, Vcrête_1,2,3) Autres variantes de réalisation Comme décrit précédemment, la consigne en courant efficace de la 25 configuration de la figure 6A ou 6B, peut être limitée en prenant en compte d'autres paramètres, comme par exemple : La température des cellules utilisées dans chaque pack-batterie ; Le temps d'utilisation des cellules présentes dans chaque pack-batterie ; Le courant maximum que les cellules d'un pack-batterie peuvent supporter selon 30 leur état (état de charge SOC, leur état de santé, leur vieillissement, leur résistance interne...). Par exemple, plus le courant qui traverse une cellule est élevé, plus la chute de tension liée à la résistance interne de la cellule est importante. Cette chute de tension peut ramener une cellule à sa limite basse de tension de fonctionnement et le système pourra être amené à ne plus utiliser 35 cette cellule. Régler la consigne en courant permet d'optimiser le fonctionnement des cellules des packs-batterie selon les performances recherchées, donc une DD18801 SP 22 consigne plus faible permet d'exploiter au maximum la charge des cellules ou une consigne "non réduite" permet d'optimiser le fonctionnement du système alimenté. 5 La figure 8 illustre ainsi le principe de la correction de la valeur de consigne en fonction d'un paramètre supplémentaire à celui déjà employé dans le bloc de correction (paramètre d'état ST1 tel que l'état de charge SOC?). Dans cet exemple il s'agit de tenir compte également de la température T'ii k des cellules des packs-batterie, en déterminant/mesurant les températures de toutes les cellules des trois packs-batterie et 10 en retenant par exemple celle qui a la valeur la plus élevée. Cette valeur de température la plus élevée, parmi toutes celles des cellules, est injectée dans un bloc B TEMP de contrôle en saturation de la consigne, tenant compte de cette valeur maximale T'iiivmx. Ce bloc de contrôle en saturation applique la relation suivante : nef f_set = f(leff_set;Tcell_MAX) 15 En variante, plutôt que la température la plus élevée, il est possible de tenir compte de la température moyenne de toutes les cellules, ou de la température la plus élevée parmi les trois températures moyennes déterminées pour les trois packs-batterie. 20 Des variantes de réalisation sont également présentées sur les figures 9 à 11. Elles permettent de tenir compte de la charge des packs-batterie. En effet, l'utilisation d'une consigne en courant efficace, fait que celle-ci est par définition toujours positive et ne permet pas de différencier les cas de charge et de décharge. 25 Sur la figure 9, une entrée supplémentaire, référencée CH/DCH (pour charge ou décharge) est intégrée au système, afin de distinguer la charge de la décharge. Dans cet exemple, en cas de charge, la machine électrique sera un générateur électrique triphasé et chaque pack-batterie doit se synchroniser à la tension de la phase 30 correspondante. En cherchant à réduire la tension sur chaque pack-batterie par rapport à la tension que fournirait le générateur à vide, chaque pack-batterie peut réguler son courant de charge. L'entrée CH/DCH est appliquée sur les correcteurs PI de la boucle de régulation de courant. Elle sera en mode CH (charge) et la consigne en courant efficace sera un courant efficace de charge ou en mode DCH (décharge) et la consigne 35 en courant efficace sera un courant efficace de décharge. DD18801 SP 23 Sur la figure 10, alternativement à l'entrée CH/DCH ajoutée sur les correcteurs PI, le système peut multiplier par -1 les erreurs en entrée des trois correcteurs PI (Ierr_l, err_blerr_3) de la boucle de régulation de courant, en cas de système en charge, et les laisser inchangée en cas de décharge. 5 Dans les variantes des figures 9 et 10, les autres blocs déjà explicités ci-dessus restent inchangés. Dans la variante de réalisation de la figure 11, la valeur de consigne I en courant ainsi que toutes les autres valeurs de courant h, 12, 13 ont une valeur signée. Le signe 10 des courants mesurés est directement lié au fait que le courant mesuré est en phase ou en opposition de phase avec la tension appliquée au moteur. Cette consigne signée, permet donc de gérer aussi bien la charge et la décharge. Elle est injectée en entrée du système et elle est commune aux trois phases. 15 Les figures 12 et 13 permettent d'illustrer le principe de fonctionnement de l'invention, quel que soit le synoptique de commande mis en oeuvre. A titre d'exemple, on se place dans la configuration de la figure 6A, et pour un fonctionnement en décharge, on analyse les deux cas de figure suivants. 20 Dans le premier cas, représenté sur la figure 12, les trois packs-batterie sont initialement chargés à différents niveaux de SOC (SOC1,SOC2,SOC3 ). En l'absence de correction (c'est-à-dire sans le bloc de correction B_CORR décrit ci-dessus), la décharge se termine (à Tf) quand le premier pack-batterie est complètement déchargé, même si les deux autres packs-batterie ne sont pas encore complétement déchargés (première 25 diagramme D1 de la figure 12). Avec le bloc de correction B_CORR de l'invention, comme on peut le voir sur diagramme D2, les différents états de charge SOCt des 3 packs-batterie convergent durant la décharge pour être tous déchargés complètement à Tf. Cela permet de décharger tous les packs-batterie complètement et par conséquent de pouvoir exploiter l'ensemble de l'énergie qui était stockée dans les trois packs- 30 batterie, ce qui augmente l'autonomie du système. Le diagramme D3 montre les corrections appliquées aux valeurs de consignes (en courant dans cet exemple, mais le principe reste valide aussi pour les valeurs de consigne en tension et en puissance selon les configurations décrites ci-dessus). Dans le deuxième cas, représenté sur la figure 13, les trois packs-batterie sont 35 initialement chargés avec un même état de charge SOCi, mais ils sont utilisés de manière déséquilibrée. Par exemple le moteur M connecté aux packs-batterie consomme des DD18801 SP 24 courant différents sur les trois phases ou encore les trois packs-batterie ont un état de santé (SOH) différent (c'est à dire une capacité différente). En l'absence de correction (c'est-à-dire sans le bloc de correction B CORR décrit ci-dessus), comme visible sur le diagramme D10, un écart de plus en plus important apparait entre les niveaux de charge 5 des trois packs-batterie et la décharge se termine à Tf quand le premier pack-batterie est complètement déchargé même si les deux autres packs-batterie ne sont pas encore complétement déchargés. Avec le bloc de correction B CORR de l'invention, comme on peut le voir sur le diagramme D20, les états de charge SOCi des 3 packs-batterie restent équilibrés pendant toute la décharge, jusqu'à Tf. Cela permet de décharger tous les 10 packs-batterie complétement et par conséquent de pouvoir exploiter l'ensemble de l'énergie stockée dans les trois packs-batterie, ce qui augmente l'autonomie du système. Comme le diagramme D3, le diagramme D30 montre les corrections appliquées sur les valeurs de consigne en courant (le principe reste valide aussi pour les valeurs de consigne en tension et en puissance). 15 On comprend de ce qui précède que la solution de l'invention présente de nombreux avantages, parmi lesquels : - Elle permet de maintenir un équilibre entre les états des packs-batterie dans une topologie d'alimentation d'une machine électrique telle que celle de la figure 2 ; 20 - Elle est simple à mettre en oeuvre car elle utilise des données déjà disponibles dans le fonctionnement normal de la commande de la machine électrique ; - Elle s'adapte à toutes les situations, notamment quel que soit le type de valeur de consigne utilisée, courant, tension ou puissance ; - Elle peut tenir compte d'un ensemble de paramètres de surveillance d'un pack- 25 batterie, tel que par exemple l'état de charge du pack-batterie, l'état de santé des cellules, la résistance interne des cellules... - Elle permet à la fois d'augmenter l'autonomie de l'équipement d'alimentation et de prolonger sa durée de vie ; REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique à plusieurs phases, ledit équipement comprenant au moins un ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E 2, E 3) distinct par phase dudit système électrique, chaque ensemble d'alimentation électrique comprenant au moins un pack-batterie défini par un paramètre d'état (STi) et doté d'au moins une batterie destinée à fournir une tension de commande sur la phase à laquelle il est connecté en tenant compte d'au moins une valeur de consigne (X't), caractérisé en ce qu'il consiste à : - Exécuter au moins un bloc de correction (B CORR) recevant en entrée chaque valeur de consigne et le paramètre d'état (STi) de chaque pack-batterie des ensembles d'alimentation électrique du système, et en ce que, - Pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E_1, E_2, E_3), ledit bloc de correction (B CORR) est configuré pour déterminer une valeur de correction (Kcorri) à appliquer directement ou indirectement à sa valeur de consigne en tenant compte de la différence entre la valeur du paramètre d'état (STi) de son pack-batterie et de la valeur d'un paramètre d'état optimal (STopT) déterminé à partir des valeurs des paramètres d'état des packs-batterie de tous les ensembles d'alimentation électrique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E_1, E_2, E_3), le paramètre d'état de la batterie correspond à son état de charge, sa température, sa résistance interne, son état de santé, sa capacité de charge ou à une combinaison de plusieurs de ces paramètres. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : X corr_i = (1 STi STopT) où : - STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i ; - STopT correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; DD18801 SP 26 - Xcorri correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - Xset correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; 5 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E 2, E 3), ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : STi Xcorri = Xset * * (1 crp opr où : 10 - STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i ; - STopr correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; - X,,'.,.i correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de 15 consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - X't correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; - K correspond à un coefficient de pondération ; 5. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, pour chaque 20 ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E 2, E 3), ladite valeur de consigne (X',) est corrigée en mettant en oeuvre une boucle de régulation avec un correcteur de type Intégral, Proportionnel-Intégral (PI) ou Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID), configurée pour annuler progressivement les écarts sur le paramètre d'état entre les ensembles d'alimentation électrique. 25 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la valeur de consigne est une valeur de tension crête (Vence). 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la valeur de consigne est une valeur de courant efficace (-ef I _set)- 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il consiste à exécuter 30 une boucle de régulation en courant, configurée pour déterminer chaque valeur de consigne en courant efficace à partir des valeurs mesurées des courants sur chaque phase du système électrique. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la valeur de consigne est une puissance électrique (Pset). DD18801 SP 27 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de détermination d'une valeur de consigne en courant à partir de la valeur de consigne en puissance et des tensions mesurées sur les phases du système électrique. 5 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la valeur de consigne est identique pour tous les ensembles d'alimentation. 12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il consiste à exécuter un bloc (B_SAT) de contrôle de saturation en tension configuré pour déterminer une valeur de consigne corrigée, tenant compte des tensions de 10 commande (1,'ête*V'ête2, V'.ète_3) à appliquer par chaque ensemble d'alimentation et de chaque valeur de consigne et en ce que ladite valeur de consigne corrigée déterminée devient la valeur de consigne appliquée en entrée dudit bloc de correction (B CORR). 13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il 15 comporte une étape d'application d'au moins un paramètre d'entrée représentatif d'un mode charge ou d'un mode décharge de chaque pack-batterie. 14. Système de commande d'un équipement d'alimentation électrique d'un système électrique (M) à plusieurs phases, ledit équipement comprenant au moins un ensemble d'alimentation électrique (E_1, E_2, E_3) distinct par phase dudit 20 système électrique, chaque ensemble d'alimentation électrique comprenant au moins un pack-batterie défini par un paramètre d'état (STÉ) et doté d'au moins une batterie destinée à fournir une tension de commande sur la phase à laquelle il est connecté en tenant compte d'au moins une valeur de consigne (X't), ledit système étant caractérisé en ce qu'il comporte : 25 - Au moins un bloc de correction (B_CORR) recevant en entrée chaque valeur de consigne et le paramètre d'état (ST) de chaque pack-batterie des ensembles d'alimentation électrique du système, et en ce que, - Pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E 2, E 3), ledit bloc de correction (B_CORR) est configuré pour déterminer une valeur de correction 30 corr i) à appliquer directement ou indirectement à sa valeur de consigne en tenant compte de la différence entre la valeur du paramètre d'état (ST1) de son pack-batterie et de la valeur d'un paramètre d'état optimal (STopT) déterminé à partir des valeurs des paramètres d'état des packs-batterie de tous les ensembles d'alimentation électrique. 15. Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que, pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E 2, E 3), le paramètre d'état de la DD18801 SP 28 batterie correspond à son état de charge, sa température, sa résistance interne, son état de santé, sa capacité de charge ou à une combinaison de plusieurs de ces paramètres. 16. Système selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que, pour 5 chaque ensemble d'alimentation électrique, ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : X corri - X set ( ST, STopT) où : STi correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de 10 l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; - STORT correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres d'état ; - Xcorri correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; 15 - X't correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; 17. Système selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que, pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E_1, E_2, E_3), ladite valeur de consigne est corrigée selon le principe suivant : 20 Xcorri - X set * * (1 erST» ._, opr où : ST, correspond à la valeur du paramètre d'état du pack-batterie de l'ensemble d'alimentation i (i=1, 2 ou 3) ; - STopT correspond à la valeur optimale des trois valeurs de paramètres 25 d'état ; - X corrt correspond à la valeur de correction à appliquer à la valeur de consigne de l'ensemble d'alimentation électrique i ; - Xset correspond à la valeur de consigne à appliquer à l'ensemble d'alimentation électrique i ; 30 - K correspond à un coefficient de pondération ; 18. Système selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que, pour chaque ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E2, E 3), ladite valeur de consigne (X't) est corrigée en mettant en oeuvre une boucle de régulation avec un correcteur de type Intégral, Proportionnel-Intégral (PI) ou Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID), DD18801 SP 29 configurée pour annuler progressivement les écarts sur le paramètre d'état entre les ensembles d'alimentation électrique. 19. Système selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que la valeur de consigne est une valeur de tension crête (Vcrête). 5 20. Système selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que la valeur de consigne est une valeur de courant efficace (/eff_'t). 21. Système selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte une boucle de régulation en courant, configurée pour déterminer chaque valeur de consigne en courant efficace à partir des valeurs mesurées des courants sur chaque 10 phase du système électrique. 22. Système selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que la valeur de consigne est une puissance électrique (P't). 23. Système selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque ensemble d'alimentation électrique, un bloc de détermination d'une valeur 15 de consigne en courant à partir de la valeur de consigne en puissance et des tensions mesurées sur les phases du système électrique. 24. Système selon l'une des revendications 14 à 23, caractérisé en ce que la valeur de consigne est identique pour tous les ensembles d'alimentation. 25. Système selon l'une des revendications 14 à 24, caractérisé en ce qu'il 20 comporte un bloc (B_SAT) de contrôle de saturation en tension configuré pour déterminer une valeur de consigne corrigée, tenant compte des tensions de commande (V'ête_1,17'ête_2, V'ête_3) à appliquer par chaque ensemble d'alimentation et de chaque valeur de consigne et en ce que ladite valeur de consigne corrigée déterminée devient la valeur de consigne appliquée en entrée 25 dudit bloc de correction (B_CORR). 26. Système selon l'une des revendications 14 à 25, caractérisé en ce qu'il comporte un bloc d'application d'au moins un paramètre d'entrée représentatif d'un mode charge ou d'un mode décharge de chaque pack-batterie. 27. Equipement d'alimentation électrique d'un système électrique à plusieurs 30 phases, ledit équipement comprenant au moins un ensemble d'alimentation électrique (E 1 , E 2, E 3) distinct par phase dudit système électrique, chaque ensemble d'alimentation électrique comprenant au moins un pack-batterie défini par un paramètre d'état (ST) et doté d'au moins une batterie destinée à fournir une tension de commande sur la phase à laquelle il est connecté en tenant compte d'au 35 moins une valeur de consigne (X't), caractérisé en ce qu'il comporte un système de commande tel que défini dans l'une des revendications 14 à 26 adapté pour DD18801 SP 30 commander chaque ensemble d'alimentation électrique de l'équipement pour obtenir une charge complète ou une décharge complète de tous les packs-batterie de manière simultanée. 5 10