FR 3083259 A1 20200103 FR 1903854 A 20190410 Description Titre de l'invention : SOUS-SYSTÈME DE TRÉPAN POUR METTRE À JOUR AUTOMATIQUEMENT UNE TRAJECTOIRE DE FORAGE Domaine technique 100011 La présente invention concerne de manière générale le forage de puits de forage. Plus spécifiquement, mais à titre non limitatif, la présente divulgation concerne d'un sous-système de trépan en fond de puits pour commander une trajectoire de trépan. Contexte 100021 Les opérations de forage de puits de forage sont effectuées avec une connaissance limitée de la lithologie d'une formation. Le forage de puits de forage peut être un processus lent en raison de changements imprévus de la lithologie, ce qui peut entraîner des problèmes tels que des sursauts de pression de puits. Même si les capteurs de fond de puits sont capables d'obtenir des informations concernant un environnement de fond de puits pendant une opération de forage, il existe un retard de communication entre la réception de ces informations sur une surface, leur interprétation, et des commandes transmises pour commander le trépan en fond de puits. Le retard peut entraîner des décalages de position entre les informations et les commandes de la surface au trépan. Par exemple, le trépan peut se trouver à 30 pieds, 90 pieds ou plus au-delà de la position correspondant à l'endroit où les données ont été obtenues qui est utilisé pour commander le trépan. Brève description des dessins [0003] [fig.1] est un schéma d'un exemple de système de puits qui inclut un sous-système de trépan pour mettre à jour automatiquement des trajectoires de trépan selon un aspect de la divulgation. [0004] [fig.2] est un schéma fonctionnel d'un exemple d'un sous-système de trépan pouvant être utilisé pour mettre à jour automatiquement des trajectoires de trépan en fond de puits selon un aspect. de la divulgation. [0005] [fig.3] est un organigramme d'un processus d'utilisation d'un sous-système de trépan pour mettre à jour automatiquement des trajectoires de trépan selon un aspect de la divulgation. [0006] [fig.4] est un diagramme d'une lithologie pour décrire comment un sous-système de trépan peut déterminer un changement de lithologie en fond de puits selon un aspect de la divulgation. 100071 Ifig.5l est un organigramme d'un processus d'une lithologie estimée d'une formation 2 dans laquelle se trouve un sous-système de trépan selon un aspect de la divulgation. Description détaillée [0008] Certains aspects et caractéristiques de la présente divulgation concernent l'utilisation d'un sous-système de trépan dans un puits de forage pour mettre à jour automatiquement une trajectoire de trépan. Le sous-système de trépan peut recevoir une trajectoire planifiée du trépan, un modèle de lithologie relatif, des paramètres d'environnement de puits de forage et des paramètres de fonctionnement de trépan pour activement localiser et automatiquement orienter le sous-système de trépan à l'intérieur d'une formation. Le sous-système de trépan peut collecter des informations de l'intérieur de l'environnement de puits de forage à l'aide d'outils et de capteurs situés dans le train de forage, déterminer l'emplacement du trépan à l'intérieur de la lithologie, comparer cet emplacement déterminé à un plan de forage, puis ajuster la direction et la vitesse de forage d'un trépan pour atteindre une cible. [0009] Lc sous-système de trépan peut entièrement automatiser des opérations de forage ef- fectuées et exécutées en fond de puits et à la surface, y compris le géopilotage et unc bague Kelly. Le sous-système de trépan peut gérer la communication télémétrique dans la houe avec la surface pour transmettre des signaux avec des moteurs en fond de puits, transmettre des demandes aux foreurs et aux ingénieurs de bouc à la surface et transmettre des mises à jour de progression de forage à la surface. L'automatisation du processus de forage peut éliminer le besoin d'une saisie manuelle par les ingénieurs ou les opérateurs à la surface du puits de forage, et peut ainsi éliminer le besoin de fournir des données à la surface à des fins de prise de décision. La localisation des composants de prise de décision du sous-système de trépan dans le puits de forage peut éliminer le besoin de fournir des données à la surface à des fins de prise de décision, mais réduit le temps de forage estimé par rapport aux processus non automatisés. Lc sous-système de trépan peut détecter certaines conditions environnementales avec le puits de forage, telles que des sursauts de pression de puits, beaucoup plus tôt et peut déployer des actions de réaction pour remédier à ces situations sans attendre unc commande émise à la surface. En conséquence, le sous-système de trépan peut permettre aux opérateurs de gagner plusieurs jours en temps de montage et de supprimer de nombreux risques pour le personnel. [0010] Dans certains exemples, le sous-système de trépan peut localiser et géopiloter de manière autonome un trépan avec une précision de quelques pieds du point final visé à l'intérieur d'une formation en identifiant des transitions entre différentes couches de matériau de formation. Le sous-système de trépan peut entraîner un forage plus précis des puits, améliorant ainsi la production globale. Une identification de couche plus rapide peut entraîner un forage plus rapide et plus sûr des puits. Avec une plus grande 3 précision des opérations de forage, le forage de réservoir peut encore être optimisé, ce qui réduit le nombre de puits forés. [0011] Un plan de forage peut inclure une trajectoire planifiée à travers une formation et un point final planifié du trépan à l'intérieur d'une formation. La formation peut être une lithologie souterraine quelconque incluant au moins une couche pouvant être traversée par le sous-système de trépan. Le plan de forage peut inclure des informations concernant le bassin en cours de forage, pouvant inclure des mesures de lithologie recueillies à partir de puits de forage environnants. Le plan de forage peut être stocké dans le sous-système de trépan, ce qui permet au sous-système de trépan de comparer l'emplacement en temps réel du trépan au plan de forage afin d'ajuster l'emplacement de trépan actuel pour l'aligner plus précisément avec et suivre le trajet de plan de forage projeté. [0012] Dans certains exemples, le sous-système de trépan peut inclure un module pouvant être enseigné par machine logé en fond de puits avec d'autres suites de mesures en cours de forage (« MWD ») ou de diagraphie en cours de forage (« LWD ») et un matériel de trépan orientable pour créer un outil auto-perforant autonome et optimisé. Le module pouvant être enseigné par machine peut combiner des suites logicielles Decision Space (par exemple, Service de détection d'activité automatisée/d'état d'installation de forage, Détection de lithologie automatisée avec interprétation de formation, Modèle de pression interstitielle et de gradient de fracture « basique » et Mise à jour RT) avec un modèle terrestre et une trajectoire pour déterminer une lithologie estimée et l'emplacement du trépan en temps réel. Le module pouvant être enseigné par machine peut recevoir des informations à partir d'un ou de plusieurs capteurs, notamment des données de profondeur et le taux de pénétration du trépan. Le module pouvant être enseigné par machine peut déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan, laquelle peut être déterminée en analysant des informations incluant les données de profondeur et le taux de pénétration du trépan. [0013] Dans certains exemples, la lithologie d'une formation peut différer considérablement de la lithologie prévue décrite dans le plan de forage. Par exemple, un plan de forage peut décrire une lithologie comme incluant des couches alternées de calcaire et d'argilite sur une certaine plage de profondeur, mais le sous-système de trépan et les capteurs correspondants détectent et estiment que la lithologie correspondant à cette plage de profondeur n'inclut que du calcaire. Dans cet exemple où le plan de forage diffère de la lithologie estimée, le module de commande peut mettre à jour le plan de forage avec la lithologie estimée afin de refléter plus précisément la lithologie réelle d'un puits de forage spécifique. Des plans de forage mis à jour peuvent être utilisés conjointement avec d'autres mesures prises à partir du puits de forage environnant situé à l'intérieur du même bassin ou de la même zone afin d'affiner la capacité du module pouvant être enseigné par machine à déterminer une lithologie estimée. [0014] Ces exemples illustratifs sont destinés à familiariser le lecteur avec le sujet général traité ici et ne sont pas destinés à limiter la portée des concepts divulgués. Les sections suivantes décrivent diverses caractéristiques et divers exemples supplémentaires en référence aux dessins, dans lesquels les mêmes numéros désignent des éléments identiques, et les descriptions directionnelles sont utilisées pour décrire les aspects illustratifs mais, comme les aspects illustratifs, ne doivent pas être utilisées pour limiter la présente divulgation. [0015] Fig. 1 représente un système de puits qui inclut un sous-système de trépan 118 pour mettre à jour automatiquement une trajectoire de forage à l'intérieur d'un puits de forage 110 selon un exemple. Le système de puits 102 peut inclure un puits de forage 110 s'étendant à travers diverses couches terrestres, y compris les couches 124, 126, 128. Le puits de forage 110 s'étend à travers les couches 124, 126, 128, qui peuvent chacune avoir des caractéristiques physiques pouvant être distinguées, représentant des différences de matériaux dans chaque couche. Un capteur 116 et le sous-système de trépan 118 incluant un trépan 120 peuvent être couplés à un train de forage 114 (par exemple, une ligne câblée, un câble lisse ou un tube enroulé) pouvant être déployé dans le puits de forage 110 ou extrait de celui-ci, par exemple à l'aide d'un treuil 104. Le train de forage 114 s'étend depuis la surface 108 à travers les couches 124, 126, 128. Le sous-système de trépan 118 peut être utilisé pour déterminer des transitions entre les couches 124, 126, 128 et peut être utilisé pour déterminer l'emplacement du trépan 120 à l'intérieur de la lithologie par rapport aux couches 124, 126, 128. [0016] Le puits de forage 110 peut être créé pai- forage dans les couches 124, 126, 128 à l'aide du train de forage 114. Un ensemble forage de puits de forage 112 peut être entraîné et peut être positionné ou autrement agencé en bas du train de forage 114 étendu dans le puits de forage 110 à partir d'un derrick 106 agencé à la surface 108. Le derrick 106 peut inclure le treuil 104 utilisé pour abaisser et élever le train de forage 114. Le train de forage 114, utilisant le treuil 104, peut être utilisé pour récupérer le capteur 116 et le sous-système de trépan 118, incluant le trépan 120 à l'intérieur de l'ensemble forage de puits de forage 112. L'ensemble forage de puits de forage 112 peut inclure le capteur 116 et le sous-système de trépan 118, incluant un trépan 120 couplé de manière opérationnelle au train de forage 114, qui peut être déplacé axialement à l'intérieur d'un puits de forage foré 110 tel que fixé au train de forage 114. Le sous-système de trépan 118 peut être utilisé pour diriger de manière autonome la trajectoire du trépan 120 à travers les couches 124, 126, 128. [0017] Le puits de forage 110 peut inclure un fluide 122. Le fluide 122 peut s'écouler dans un anneau positionné entre l'ensemble forage de puits de forage 112 et une paroi du puits de forage 110. L'ensemble forage de puits de forage 112 peut inclure plus d'un capteur pouvant être utilisé pour mesurer diverses conditions à l'intérieur du puits de forage 110. Dans certains exemples, le fluide 122 peut entrer en contact avec le capteur 116. Le contact du fluide 122 avec le capteur 116 peut permettre au capteur 116 de mesurer des conditions à l'intérieur du puits de forage. De plus, le capteur 116 peut effectuer des mesures liées à l'ensemble forage de puits de forage 112. Le capteur 116 peut être utilisé pour capturer des données concernant l'environnement de puits de forage dans une configuration LWD/MWD. [0018] Le capteur 116 peut être couplé en communication avec le sous-système de trépan 118 pour communiquer des données capturées concernant l'environnement de puits de forage pouvant être utilisées pour estimer l'emplacement et déterminer les conditions environnementales autour du trépan 120 en temps réel. Le capteur 116 peut être couplé en communication à un dispositif de communication 130 situé à la surface 108 pour communiquer des données capturées autour de l'environnement de puits de forage pouvant être utilisées pour les méthodologies de forage classiques. Le dispositif de communication 130 peut être couplé en communication au sous-système de trépan 118 pour communiquer des informations concernant le sous-système de trépan 118 à la surface 108 et pour émettre des commandes de la surface 108 au sous-système de trépan 118. Le dispositif de communication 130 peut être connecté à un quelconque réseau local ou étendu ou à une autre infrastructure de communication pour communiquer des données relatives à la trajectoire ou à l'emplacement du sous-système de trépan 118 en dehors de l'environnement du système de puits 102. [0019] Dans certains exemples, le sous-système de trépan 118 peut être remplacé par des commandes provenant de la surface 108. Le dispositif de communication 130 peut émettre une commande prioritaire au sous-système de trépan 118 pour cesser le forage autonome par le sous-système de trépan 118 et pour donner la priorité aux commandes émises à la surface 108 pour exécuter tous processus de forage de puits de forage classiques. Les opérations effectuées par le module pouvant être enseigné par machine et le module de commande pour commander de manière autonome la trajectoire du sous-système de trépan 118 peuvent être interrompues après la réception d'une commande ou d'un ensemble de commandes émises depuis la surface 108 par un opérateur de puits de forage ou un mécanisme de commande de puits de forage (par exemple, le dépassement de la sécurité, l'arrêt manuel, le processus mis en oeuvre par ordinateur pour passer aux procédés de forage classiques). Une fois que le sous-système de trépan autonome cesse de fonctionner, l'opérateur de puits de forage ou un autre mécanisme de commande peut exploiter l'environnement de forage du puits de forage selon tous les procédés de forage classiques. De même, le sous-système de trépan 118 pour forer et mettre à jour de manière autonome la trajectoire du trépan peut 6 être réinitialisé en exécutant une commande similaire à partir de la surface. Le sous-système de trépan 118 peut inclure des limitations définies par l'utilisateur pour cesser le fonctionnement après un certain temps ou après le forage d'une certaine profondeur (c'est-à-dire une limite de temps d'arrêt), ou pour réinitialiser le fonctionnement après un certain temps qui peut être un temps d'inactivité (c'est-à-dire une limite de temps de reprise). Bien que ces limitations de temps d'arrêt et de temps de reprise définies par l'utilisateur puissent échelonner les opérations de forage, elles peuvent aider les opérateurs de puits de forage à exploiter efficacement et en toute sécurité l'environnement de forage de puits de forage en réduisant le nombre de commandes émises par l'utilisateur depuis la surface 108 tout en maintenant les avantages de la mise à jour autonome de la trajectoire du trépan. [0020] Fig. 2 est un schéma fonctionnel d'un exemple d'un sous-système de trépan 118 pouvant être utilisé pour mettre à jour automatiquement les trajectoires de trépan en fond de puits selon un exemple. Le sous-système de trépan 118 peut inclure un processeur 202, un bus 204, un port de communication 206 et une mémoire 208. Dans certains exemples, les composants représentés à Fig. 2 (par exemple, le processeur 202, le bus 204, le port de communication 206, la mémoire 208) peuvent être intégrés dans une structure unique. Par exemple, les composants peuvent être à l'intérieur d'un boîtier unique. Dans d'autres exemples, les composants représentés à Fig. 2 peuvent être répartis (par exemple, dans des boîtiers séparés) et en communication électrique les uns avec les autres. [0021] Le processeur 202 peut exécuter une ou plusieurs opérations pour mettre en oeuvre certains exemples. Le processeur 202 peut exécuter des instructions stockées dans la mémoire 208 pour effectuer les opérations. Le processeur 202 peut inclure un dispositif de traitement ou plusieurs dispositifs de traitement. Des exemples non limitatifs du processeur 202 incluent un réseau prédiffusé programmable par l'utilisateur (« FPGA »), un circuit intégré spécifique à une application (« ASIC »), un microprocesseur, etc. [0022] Le processeur 202 peut être couplé en communication à la mémoire 208 par l'intermédiaire du bus 204. La mémoire non volatile 208 peut inclure un quelconque type de dispositif de mémoire qui conserve les informations stockées lorsqu'il est éteint. Des exemples non limitatifs de la mémoire 208 incluent une mémoire moite programmable et effaçable électriquement (« EEPROM »), une mémoire flash, ou un quelconque autre type de mémoire non-volatile. Dans certains exemples, au moins une partie de la mémoire 208 peut inclure un support à partir duquel le processeur 202 peut lire les instructions. Un support lisible par ordinateur peut inclure des dispositifs de stockage électroniques, optiques, magnétiques ou autres capables de fournir au processeur 202 des instructions lisibles pal- ordinateur ou un autre code de programme. 7 Des exemples non limitatifs de support lisible par ordinateur incluent (niais sans s'y limiter) un ou plusieurs disques magnétiques, une ou plusieurs puces de mémoire, une ROM, une mémoire vive (« RAM »), un ASIC, un processeur configure, un stockage optique ou tout autre support à partir duquel un processeur informatique peut lire des instructions. Les instructions peuvent inclure des instructions spécifiques à un processeur générées par un compilateur ou un interpréteur à partir du code écrit dans un quelconque langage de programmation informatique approprié, y compris, par ex., C, C++, C#, etc. [0023] La mémoire 208 peut inclure un code de programme pour un module de commande 210, un module pouvant être enseigné par machine 212 et un plan de forage 214. Le plan de forage 214 peut stocker les données de plan de forage auxquelles le module de commande 210 peut comparer la lithologie estimée pour déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan 118 ou du trépan 120. Le plan de forage 214 peut être mis à jour par le module de commande 210 lorsque l'emplacement mis à jour du trépan 120 diffère considérablement du plan de forage 214. [0024] Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut (i) recevoir des données du capteur 116 par l'intermédiaire du port de communication 206 et (ii) enseigner un modèle d'estimation de lithologie selon certains exemples. Le module de commande 210 peut (i) déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan 118 et du trépan 120 à l'aide du modèle d'estimation de lithologie fourni par le module pouvant être enseigné par machine 212 et (ii) commander la trajectoire du trépan 120 à l'aide de l'emplacement mis à jour selon certains exemples. Dans certains exemples, le capteur 116 peut être inclus dans le boîtier du sous-système de trépan 118 pour mesurer des paramètres de fonctionnement internes au sous-système de trépan 118. [0025] Dans certains exemples, le module de commande 210 peut utiliser la lithologie estimée dans laquelle se trouve le trépan 120 pour déterminer un emplacement mis à jour du trépan 120. La lithologie estimée peut être déterminée par le module pouvant être enseigné par machine 212. Le module de commande 210 peut mettre à jour l'emplacement du trépan 120 par rapport à la lithologie estimée, en identifiant l'emplacement du trépan 120 dans un espace tridimensionnel. Le module de commande 210 peut comparer l'emplacement mis à jour du trépan 120 au plan de forage 214 pour déterminer s'il existe des écarts. Si l'emplacement projeté du trépan 120 selon le plan de forage 214 varie ou s'écarte de l'emplacement mis à jour déterminé, le module de commande 210 peut commander la direction et les paramètres de fonctionnement du trépan 120 par l'intermédiaire du port de communication 206 pour réajuster la trajectoire en temps réel du trépan 120. Ce processus peut être répété tout au long du processus de forage et de diagraphie de sorte que le sous-système de trépan 118 peut réajuster en permanence les paramètres de forage et la trajectoire pour correspondre à 8 la trajectoire planifiée fournie par le plan de forage 214 le plus fidèlement possible. Dans certains exemples, le module de commande 210 peut avoir une trajectoire prédéfinic définie par le plan de forage 214 ou par des commandes émises à partir de la surface de l'environnement de puits de forage. Dans des exemples où la trajectoire réelle en temps réel du trépan 120 ne s'écarte pas du plan de forage 214, le module de commande 210 peut ne pas avoir besoin de réajuster la trajectoire du trépan 120 sur la hase de la lithologie estimée. Le module de commande 210 peut commander tous les processus nécessaires à la mise en oeuvre de tout procédé de forage classique. Dans certains exemples, le sous-système de trépan 118 et le trépan 120 peuvent être situés à proximité l'un de l'autre ou peuvent être apposés l'un sur l'autre, de sorte que la détermination de l'emplacement du trépan 120 dans la lithologie par le module de commande 210 peut correspondre à la détermination de l'emplacement du sous-système de trépan 118. Dans d'autres exemples, le trépan 120 peut être un composant du sous-système de trépan 118. [0026] Dans certains exemples, le module de commande 210 et le module pouvant être enseigné par machine 212 peuvent être situés dans des systèmes autres que le sous-système de trépan 118, où de tels systèmes peuvent être couplés en communication au sous-système de trépan 118 par l'intermédiaire du port de communication 206. Par exemple, le module pouvant être enseigné par machine 212 peut être situé à la surface 108 et peut inclure une mémoire, un processeur, un bus et un port de communication séparé des composants du sous-système de trépan 118 situé à l'intérieur du puits de forage 110. Par exemple, le module de commande 210 peut être positionné à une distance du sous-système de trépan 118 et à proximité du trépan 120, et peut inclure une mémoire, un processeur, un bus et un port de communication séparé des composants du sous-système de trépan 118. [0027] Fig. 3 est un organigramme décrivant un processus d'utilisation d'un sous-système de trépan 118 pour mettre à jour automatiquement des trajectoires de trépan selon un exemple. Les blocs représentés à Fig. 3 peuvent être exécutés en temps réel au cours d'autres opérations MWD/LWD. [0028] Au bloc 302, le sous-système de trépan 118 reçoit l'environnement de puits de forage d'au moins un capteur 116 et de paramètres d'outil de forage. Les capteurs couplés en communication au sous-système de trépan 118 par l'intermédiaire du port de communication 206 peuvent transmettre des informations concernant l'environnement de puits de forage, y compris des données de bassin, au module pouvant être enseigné par machine 212 afin de développer un modèle de lithologie estimée. Les données de capteur peuvent inclure tout paramètre relatif à l'opération de forage de puits de forage actuelle qui serait utile pour déterminer une lithologie estimée, notamment les données de profondeur, le taux de pénétration du trépan, la vitesse de rotation par minute du 9 trépan, le diamètre de trépan et le poids sur le trépan. Ces paramètres peuvent également être déterminés par des capteurs internes du sous-système de trépan 118, dans lesquels les paramètres de fonctionnement du trépan 120 sont observés et enregistrés. Les données de capteur peuvent être reçues en continu par le sous-système de trépan 118 à partir d'un ou de plusieurs capteurs à tout moment au cours des processus décrits à Fig. 3. [0029] Au bloc 304, le sous-système de trépan 118 détermine une lithologie estimée par l'intermédiaire du module pouvant être enseigné par machine 212. Le sous-système de trépan 118 peut utiliser l'environnement de puits de forage et les données de paramètres de forage reçues au bloc 302 pour déterminer une lithologie estimée d'une formation au niveau de laquelle se trouve le sous-système de trépan 118. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut développer un modèle de lithologie estimée selon un exemple décrit par Fig. 5, en particulier par les blocs, 504, 506 et 508. L'application du modèle de lithologie estimée au puits de forage actuel, ainsi que les attributs environnementaux associés et les paramètres de forage enregistrés peuvent produire une lithologie estimée de la formation. La lithologie estimée peut décrire la lithologie prévue de la formation dans laquelle le puits de forage est en cours de forage avant la validation de la lithologie en forant réellement le puits de forage. Dans les exemples où la lithologie estimée a déjà été prédite pour un environnement spécifique, le modèle de lithologie estimée peut être affiné en considérant des variables supplémentaires, notamment des paramètres d'outil de forage et d'autres données d'environnement de puits de forage en temps réel lorsque le sous-système de trépan 118 et le trépan 120 traversent la formation. Le raffinage actif du modèle de lithologie estimée tout au long du processus de forage peut produire une lithologie estimée plus précise dans laquelle le sous-système de trépan 118 peut être utilisé pour mieux localiser l'emplacement estimé du trépan 120 dans un espace tridimensionnel. [0030] Au bloc 306, le sous-système de trépan 118 détermine l'emplacement mis à jour du trépan 120 à l'aide de la lithologie estimée de la formation. Le sous-système de trépan 118 peut utiliser la lithologie estimée de la formation déterminée au bloc 304 pour déterminer l'emplacement du trépan 120 en temps réel au cours des opérations de forage. En évaluant certains paramètres, y compris le taux de profondeur et le taux de pénétration du trépan, le sous-système de trépan 118 peut déterminer l'emplacement actuel du trépan 120 par rapport à la lithologie estimée. Par exemple, une lithologie estimée d'une formation peut prévoir 100 pieds de calcaire immédiatement au-dessus de 100 pieds d'argilite. Le sous-système de trépan peut s'attendre à forer à travers de Fargilite à 120 pieds, dont la profondeur peut être déterminée en analysant les paramètres de forage et d'autres informations sensorielles. Le sous-système de trépan 118 peut mettre à jour l'emplacement du trépan 120 à l'intérieur de la mémoire 208. La mise à jour de l'emplacement du sous-système de trépan 118 et du trépan 120 dans un espace tridimensionnel peut être effectuée activement en temps réel tout au long du processus de forage. [0031] Au bloc 308, le sous-système de trépan 118 compare l'emplacement mis à jour du trépan 120 à l'intérieur du puits de forage à un plan de forage correspondant. Le sous-système de trépan 118 peut utiliser le plan de forage 214 pour évaluer si le trépan 120 est en voie d'atteindre le point d'extrémité ciblé à l'intérieur du puits de forage. Le sous-système de trépan 118 peut comparer l'emplacement mis à jour déterminé au bloc 306, qui décrit l'emplacement actuel du trépan 120 dans un espace tridimensionnel à l'intérieur d'une formation, avec le plan de forage 214, qui inclut une trajectoire planifiée du trépan 120 à l'intérieur de la formation. Dans certains exemples, si l'emplacement mis à jour du sous-système de trépan 118 diffère considérablement du plan de forage, le module de commande 210 peut mettre à jour le plan de forage pour refléter plus précisément la lithologie réelle de la formation. La mise à jour du plan de forage afin de refléter la lithologie réelle dans laquelle le puits de forage est foré peut aider à réduire les erreurs dans les opérations de forage actuelles et les opérations de forage ultérieures, y compris le forage de puits de forage environnants supplémentaires à l'intérieur de la même formation. [0032] Au bloc 310, le sous-système de trépan 118 commande la trajectoire du trépan 120 en réponse à la comparaison de l'emplacement mis à jour avec le plan de forage correspondant. Dans des exemples où la comparaison entre l'emplacement mis à jour du trépan 120 et le plan de forage ne produit aucune différence (c'est-à-dire que le trépan 120 est sur le bon trajet du plan de forage pour atteindre la destination), le module de commande 210 n'a pas besoin d'ajuster la trajectoire du trépan 120. Dans des exemples où la comparaison entre l'emplacement mis à jour du trépan 120 et le plan de forage produit une différence (c'est-à-dire que le trépan 120 n'est pas sur le bon trajet du plan de forage pour atteindre la destination), le module de commande 210 peut effectuer des ajustements de la trajectoire pour guider le trépan 120 vers le trajet souhaité. Les ajustements émis par le module de commande 210 pour modifier la trajectoire du trépan 120 peuvent inclure l'arrêt du processus de forage, la modification de la vitesse de rotation par minute du trépan 120, le changement de direction et la modification du poids sur le trépan 120. Le module de commande 210 peut interagir avec n'importe quel outil ou composant matériel de fond de puits classique afin de modifier la trajectoire du trépan 120. Le module de commande 210 peut également émettre des commandes au dispositif de communication 130 par l'intermédiaire du port de communication 206 pour demander aux opérateurs de puits de forage de procéder à des ajustements du processus de forage qui ne peuvent être exécutés qu'à la surface. Après avoir effectué un ajustement de la trajectoire du trépan 120, les processus décrits à Fig. 11 3 peuvent être répétés, permettant au sous-système de trépan 118 de mettre à jour de manière continue et autonome la trajectoire du trépan 120 en temps réel, de sorte que le trépan 120 peut atteindre le point final souhaité à l'intérieur de la formation avec le moins d'erreur possible. [0033] Dans certains exemples, le sous-système de trépan 118 peut recevoir une commande prioritaire pour cesser de fonctionner de sorte que des procédés de forage classiques peuvent être mis en oeuvre. Un opérateur ou un mécanisme de commande mis en oeuvre par ordinateur peut envoyer une commande prioritaire par l'intermédiaire du dispositif de communication 130 au sous-système de trépan 118. La commande prioritaire peut inclure une instruction ou un ensemble d'instructions pour cesser ou modifier les fonctions de forage autonomes effectuées par le sous-système de trépan 118. Une commande similaire peut être émise par un opérateur ou un mécanisme de commande mis en oeuvre par ordinateur pour réinitialiser les processus décrits par Fig. 3. Dans certains exemples, le sous-système de trépan 118 peut recevoir une commande de la surface tout en effectuant les processus décrits à Fig. 3, exécuter la commande reçue et poursuivre les opérations pour commander de manière autonome la trajectoire du trépan 120 sans interruption. Par exemple, le sous-système de trépan 118 peut recevoir une commande de la surface tout en effectuant des opérations pour commander et mettre à jour de manière autonome la trajectoire du trépan 120. La commande peut ordonner au sous-système de trépan 118 d'ajuster la trajectoire du trépan 120 indépendamment de tous ajustements effectués automatiquement au bloc 510. Le sous-système de trépan 118 peut effectuer l'ajustement commandé puis continuer à commander de manière autonome la trajectoire sans arrêter complètement le processus. [0034] [fig.4] est un diagramme d'une lithologie pour décrire comment le sous-système de trépan 118 détermine un changement de lithologie en fond de puits selon un exemple. Les profondeurs d'échantillon sont illustrées avec des types de formation correspondants à chaque valeur de profondeur. Le sous-système de trépan 118 peut identifier une transition dans une formation pendant le forage en calculant quel type de formation constitue la majorité dans une plage de profondeur. Le sous-système de trépan 118 peut identifier une transition lorsque la composition majoritaire d'une plage d'analyse de transition passe à une composition majoritaire différente dans une plage d'analyse de transition ultérieure. Par exemple, le sous-système de trépan 118 situé dans la plage d'analyse de transition 402 peut analyser la composition de chaque couche respective à l'intérieur de la plage d'analyse de transition 402 et déterminer le type de formation le plus courant. Dans cet exemple, le type de formation majoritaire dans la plage d'analyse de transition 402 est l'argilite, bien qu'une couche dans la plage soit en calcaire. Le sous-système de trépan 118 peut atteindre les plages d'analyse de 12 transition 404, 406 dans lesquelles la composition majoritaire reste l'argilitc, et ne détectera donc ni n'identifiera de transition dans la lithologie de la formation. Dans la plage d'analyse de transition 408, le sous-système de trépan 118 peut détecter que la composition moyenne de la formation est constituée de calcaire et peut identifier un point de transition au niveau de la première couche correspondant au matériau majoritaire (par exemple, le point de transition tel que représenté à [Fig. 4] est situé à la profondeur 5 053,89). [0035] Dans certains exemples, l'estimation d'une lithologie peut inclure la détermination des points d'entrée et de sortie d'un type spécifique de formation, lorsque cette formation présente des caractéristiques discernables des couches de formation situées immédiatement au-dessus et en dessous du type de formation. Par exemple, une formation de calcaire peut être précédée, en termes d'ordre de pénétration de trépan, par un dépôt ou une couche d'argilitc, et suivie d'une couche ou d'un dépôt ultérieur d'argil itc. Dans cet exemple, les couches d'argilite entourant la formation de calcaire ont des caractéristiques discernables et une lithologie variable, de sorte que le calcaire et l'argilitc sont forés à des vitesses différentes (par exemple, le calcaire a une densité différente de celle de l'argilite, ce qui peut être corrélé à un taux de pénétration différent du trépan). Le module pouvant être enseigné par machine 212 du sous-système de trépan peut déterminer l'entrée et la sortie d'un type de formation en réponse à une modification des données de profondeur, du taux de pénétration du trépan ou d'autres données sensorielles reçues à partir d'un ou de plusieurs capteurs dans l'environnement de forage. La détection des modifications des types de formations en déterminant les points d'entrée et de sortie d'une formation donnée peut permettre au sous-système de trépan d'identifier plus précisément une lithologie estimée en temps réel. Dans certains exemples, le module pouvant être enseigné par machine peut recevoir une vitesse de rotation par minute du trépan, le diamètre de trépan et le poids sur le trépan, en plus du taux de pénétration du trépan et des données de profondeur, à partir d'un ou de plusieurs capteurs à l'intérieur de l'environnement de forage. Ces paramètres peuvent être utilisés en tant qu'entrées supplémentaires dans le module pouvant être enseigné par machine pour déterminer plus précisément la lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le trépan 120. [0036] Fig. 5 est un organigramme décrivant un processus pour déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan 118 selon un exemple. Dans certains aspects, le module pouvant être enseigné par machine 212 peut être enseigné pour estimer une lithologie d'une formation. Dans certains exemples, les processus décrits à Fig. 5 peuvent être mis en oeuvre à l'aide d'un réseau neuronal. Dans certains exemples, le processus décrit à Fig. 5 peut être effectué par le sous-système de trépan 118 en temps réel pendant qu'il se trouve à l'intérieur du puits de forage au cours 13 d'autres opérations MWD/LWD. [0037] Au bloc 502, le module pouvant être enseigné par machine 212 reçoit des données de bassin incluant des mesures de lithologie à partir de puits de forage environnants. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut recevoir les données de bassin de la mémoire 208, dans laquelle les données de bassin étaient précédemment stockées à l'intérieur du sous-système de trépan 118, ou du dispositif de communication 130, où de nouvelles données de bassin peuvent être reçues par le port de communication 206. Un utilisateur peut sélectionner un bassin approprié dans lequel le puits de forage actuel à forer est situé pour utiliser les données de bassin en tant qu'entrée dans le module pouvant être enseigné par machine 212. Le bassin sélectionné peut être associé à des données de puits de forage, notamment des mesures de lithologie dérivées de puits de forage forés dans le passé à l'intérieur du bassin sélectionné. On peut s'attendre à cc que la lithologie d'un puits de forage actuellement en cours de forage dans un bassin soit similaire à celle d'autres puits de forage forés à l'intérieur de cc bassin. Plusieurs mesures de lithologie dérivées de plusieurs puits de forage forés dans le passé peuvent être utilisées pour déterminer une lithologie moyenne commune dans tout le bassin. La lithologie estimée d'un puits de forage actuel peut être déterminée avec plus de précision à mesure que davantage de puits de forage sont forés, validant en outre la lithologie moyenne du bassin. Dans certains exemples, la sélection du bassin applicable et des données de puits environnant correspondantes peut être effectuée par un algorithme mis en oeuvre dans le sous-système de trépan 118. [0038] Au bloc 504, le module pouvant être enseigné par machine 212 reçoit et manipule des attributs pertinents pour déterminer une lithologie estimée d'un système de puits. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut recevoir les attributs pertinents de la mémoire 208, dans laquelle les attributs étaient précédemment stockés à l'intérieur du sous-système de trépan 118, ou du dispositif de communication 130, où de nouveaux attributs peuvent être reçus par le port de communication 206. Les attributs pertinents peuvent être transformés, filtrés et normalisés conformément aux techniques classiques de manipulation de données afin de reformater les données et de compléter les points de données manquants afin d'utiliser les données du modèle de lithologie estimée. Dans certains exemples, un utilisateur peut optimiser le modèle de lithologie estimée en sélectionnant les attributs pertinents en fonction de leur effet global pour déterminer le modèle de lithologie estimée - les attributs avec peu ou pas d'effet peuvent recevoir moins de poids ou être exclus, tandis que les attributs avec un effet significatif peuvent recevoir plus de poids. Dans d'autres exemples, la sélection des attributs appropriés peut être effectuée par un algorithme mis en oeuvre dans le sous-système de trépan 118. [0039] Au bloc 506, le module pouvant être enseigné par machine 212 construit et enseigne 14 le modèle de lithologie estimée à l'aide des attributs pertinents sélectionnés et reçus au bloc 304 et des données de capteur en temps réel reçues à partir du capteur 116. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut recevoir des données de capteur en temps réel du capteur 116 par l'intermédiaire du port de communication 206. Les données de capteur peuvent inclure tout paramètre concernant l'opération de forage de puits de forage en cours qui serait pertinent pour déterminer une lithologie estimée, notamment les données de profondeur, le taux de pénétration du trépan, la vitesse de rotation par minute du trépan, le diamètre de trépan et le poids sur le trépan. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut utiliser les paramètres de forage de puits de forage mesurés par un ou plusieurs capteurs en tant qu'entrées pour la construction et l'enseignement du modèle de lithologie estimée. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut utiliser des données historiques de paramètres de forage de puits de forage à inclure en tant qu'entrées pour affiner davantage le modèle de lithologie estimée. Le modèle de lithologie estimée peut être appliqué aux données de bassin reçues par le module pouvant être enseigné par machine 212 au bloc 302 pour synchroniser le modèle de lithologie estimée sur le bassin dans lequel le puits de forage actuel est en cours de forage. [0040] Dans certains exemples, le module pouvant être enseigné par machine 212 peut inclure un réseau neuronal artificiel. La mise en oeuvre d'un réseau neuronal artificiel peut augmenter efficacement la précision de la lithologie estimée dans laquelle le sous-système de trépan 118 et le trépan 120 sont situés. Un réseau neuronal peut fournir au module pouvant être enseigné par machine 212 la capacité d'enseigner des modèles de lithologie d'estimation plus complexes, analysant simultanément les attributs de l'environnement de puits de forage actuel et des environnements de puits de forage supplémentaires et toutes entrées associées qui en découlent. Le module pouvant être enseigné par machine 212 peut mettre en oeuvre diverses techniques d'apprentissage en profondeur, notamment l'amplification de gradient, les réseaux neuronaux récurrents, les réseaux neuronaux convolutionnels et les piles de réseaux neuronaux profonds. L'équation suivante peut être utilisée en tant que base pour déterminer une lithologie estimée avant de mettre en oeuvre un réseau neuronal pour affiner davantage la prédiction de lithologie estimée produite par le module pouvant être enseigné par machine 212. [0041] [Math. 1] RP. B- - M b.1470B 2 c.P -P -R PM-W OB2 V a . ( ) .R 0 PD hi - a .D hi r4 a . f (P ).F jin.D b t 2 100421 Dans certains exemples, le réseau neuronal peut être optimisé en excluant les variables moins pertinentes et en incluant des variables plus pertinentes. Une sursa- turation du réseau neuronal avec des variables étrangères ou moins importantes peut conduire à des modèles de lithologie estimée moins efficaces et moins précis. À l'inverse, la limitation du réseau neuronal à un nombre trop faible de variables peut conduire à un réseau neuronal impossible à enseigner correctement. Par conséquent, une sélection appropriée des variables les plus pertinentes peut conduire à la mise en oeuvre la plus efficace d'un réseau neuronal. Par exemple, la résistance à la compression de la roche est propre à chaque type de formation et la sélection d'attributs qui sont fonction de la résistance à la compression de la roche peut permettre d'enseigner plus efficacement des modèles de lithologie estimée. Comme autre exemple, l'utilisation d'attributs dépendant de la profondeur peut ne pas être envisagée pour une utilisation dans le réseau neuronal, car les attributs qui ne sont fonction que de la profondeur sont des indicateurs incohérents de la lithologie d'une formation. La sélection de variables qui ont une relation plus forte avec la lithologie par rapport à des variables qui ne l'ont pas peut conduire à une estimation de lithologie plus affinée produite par le module pouvant être enseigné par machine 212. [0043] Au bloc 508, le module pouvant être enseigné par machine 212 prédit la lithologie d'une formation dans laquelle un puits de forage est en cours de forage. L'application du modèle de lithologie estimée au bassin actuel permet de prédire la lithologie estimée d'une formation en cours de forage à l'intérieur du bassin. Afin de prédire la lithologie d'une formation en cours de forage dans un bassin différent, le modèle de lithologie estimée peut être appliqué aux données de ce bassin différent au bloc 306, en plus d'utiliser les attributs pertinents sélectionnés au bloc 304 correspondant à ce nouveau bassin. La lithologie estimée produite en appliquant le modèle de lithologie estimée au bassin actuel peut être analysée pour identifier les zones de transition projetées. Les zones de transition projetées identifiées par le module pouvant être enseigné par machine 212 peuvent indiquer les profondeurs auxquelles le sous-système de trépan 118 devrait prévoir le forage à travers chaque zone respective. [0044] Au bloc 510, le module pouvant être enseigné par machine 212 valide la lithologie estimée en comparant la projection à la lithologie réelle mesurée du puits actuel. Dans certains exemples, le sous-système de trépan 118, par l'intermédiaire du capteur 116, peut fournir des paramètres et des mesures d'outil de forage en temps réel au module pouvant être enseigné par machine 212 au cours des opérations MWD/LWD pour vérifier que la lithologie estimée déterminée au bloc 508 correspond à la lithologie réelle de la formation actuelle. Des déblais peuvent être utilisés en plus des paramètres d'outil de forage pour déterminer la lithologie réelle de la formation. Dans d'autres exemples, la lithologie estimée déterminée au bloc 508 peut être validée après le forage du puits de forage en identifiant des sommets de formation enregistrés par le sous-système de trépan 118 ou tout dispositif classique pour déterminer la lithologie après le 16 forage. Dans certains exemples, le modèle de lithologie estimée déterminé au bloc 506 peut être activement affiné au cours d'opérations MWD/LWD, de sorte que la lithologie d'une formation déterminée par l'analyse de paramètres d'outil de forage peut être utilisée pour affiner en continu le modèle de lithologie estimée. Les mesures de lithologie validée d'un puits de forage peuvent être utilisées au bloc 502 pour mettre à jour les données de bassin respectives avant d'appliquer le processus décrit à Lig,. 5 aux opérations de forage ultérieures à l'intérieur du même système de bassin. [0045] Telle qu'elle est utilisée ci-dessous, toute référence à une série d'exemples doit être comprise comme une référence à chacun de ces exemples de manière disjonctive (par exemple, « Exemples 1-4 » doit être compris comme « Exemples 1, 2, 3 ou 4 »). [0046] Dans certains aspects, des systèmes, des dispositifs et des procédés d'utilisation d'un sous-système de trépan en fond de puits pour commander une trajectoire de trépan sont fournis selon un ou plusieurs des exemples suivants : [0047] L'exemple 1 est un sous-système de trépan comprenant : un trépan ; un processeur ; et un support non transitoire lisible par ordinateur pour stocker des instructions et être positionné en fond de puits avec le trépan, les instructions comprenant : un module pouvant être enseigné par machine qui peut être exécuté par le processeur pour : recevoir des données de profondeur et le taux de pénétration du trépan à partir d'un ou de plusieurs capteurs dans une opération de forage ; et déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan ; et un module de commande pouvant être exécuté par le processeur pour : utiliser la lithologie estimée pour déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan ; et commander une direction du trépan à l'aide de l'emplacement mis à jour et d'un plan de forage. [0048] L'exemple 2 est le sous-système de trépan selon l'exemple 1, dans lequel la lithologie estimée inclut une entrée et une sortie par rapport à un type de formation, l'entrée étant située au niveau d'une première couche du type de formation et à proximité d'un type de formation précédent, et la sortie étant située au niveau d'une seconde couche du type de formation et à proximité d'un type de formation suivant, le type de formation précédent et le type de formation suivant ayant une lithologie différente de celle du type de formation. [0049] L'exemple 3 est le sous-système de trépan selon l'exemple 2, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine qui peut être exécuté par le processeur pour déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan peut également être exécuté pour : déterminer l'entrée et la sortie du type de formation en réponse à une modification des données de profondeur et du taux de pénétration du trépan reçus à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage. 17 [0050] L'exemple 4 est le sous-système de trépan selon l'exemple 1, dans lequel le support non transitoire lisible par ordinateur inclut des instructions pour que le module pouvant être enseigné par machine puisse être exécuté pour : recevoir en outre une vitesse de rotation par minute du trépan, un diamètre de trépan, et un poids sur trépan à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage ; et utiliser un réseau neuronal artificiel. [0051] L'exemple 5 est le sous-système de trépan selon l'exemple 1, dans lequel le support non transitoire lisible par ordinateur inclut des instructions pour que le sous-système de trépan fonctionne en fond de puits sans communication avec des systèmes autres qu'en fond de puits. [0052] L'exemple 6 est le sous-système de trépan selon l'exemple 1, dans lequel les ins- tructions du support non transitoire lisible par ordinateur peuvent être exécutées pour amener le processeur à : recevoir, à partir d'une surface de l'opération de forage, un ensemble d'instructions incluant une commande prioritaire pour empêcher l'exécution de procédures automatisées par le module pouvant être enseigné par machine et le module de commande ; et exécuter l'ensemble d'instructions pour commander manuellement la direction du trépan. [0053] L'exemple 7 est le sous-système de trépan selon l'exemple 1, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine peut être enseigné avant d'être utilisé en fond de puits à l'aide de données stockées dans un système qui est séparé du sous-système de trépan. [0054] L'exemple 8 est un support non transitoire lisible par ordinateur pour stocker des ins- tructions et être positionné en fond de puits avec un trépan, les instructions comprenant : un module pouvant être enseigné par machine qui peut être exécuté par un processeur pour : recevoir des données de profondeur et le taux de pénétration du trépan à partir d'un ou de plusieurs capteurs lors d'une opération de forage ; et déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve un sous-système de trépan ; et un module de commande pouvant être exécuté par le processeur pour : utiliser la lithologie estimée pour déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan ; et commander une direction du trépan du sous-système de trépan à l'aide de l'emplacement mis à jour et d'un plan de forage. [0055] L'exemple 9 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'exemple 8, dans lequel la lithologie estimée inclut une entrée et une sortie par- rapport à un type de formation, l'entrée étant située au niveau d'une première couche du type de formation et à proximité d'un type de formation précédent, la sortie étant située au niveau d'une seconde couche du type de formation et à proximité d'un type de formation suivant, le type de formation précédent et le type de formation suivant ayant une lithologie différente de celle du type de formation. 18 [0056] L'exemple 10 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'exemple 9, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine qui peut être exécuté par le processeur pour déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan peut également être exécuté pour : déterminer l'entrée et la sortie du type de formation en réponse à une modification des données de profondeur et du taux de pénétration du trépan reçus à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage. [0057] L'exemple 11 est le support non transitoire lisible par ordinateur non transitoire selon l'exemple 8, dans lequel le support lisible par ordinateur non transitoire inclut des instructions pour amener le module pouvant être enseigné par machine à : recevoir une vitesse de rotation par minute du trépan, un diamètre de trépan, et un poids sur trépan à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage ; utiliser la vitesse de rotation par minute du trépan, le diamètre de trépan et le poids sur trépan ; et utiliser un réseau neuronal artificiel. [0058] L'exemple 12 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'exemple 8, dans lequel le support lisible par ordinateur non transitoire inclut des instructions permettant au sous-système de trépan de fonctionner en fond de puits sans communication avec des systèmes autres qu'en fond de puits. [0059] L'exemple 13 est le support non transitoire lisible par ordinateur non transitoire selon l'exemple 8, dans lequel les instructions peuvent être exécutées pour amener le processeur à : recevoir, à partir d'une surface de l'opération de forage, un ensemble d'instructions incluant une commande prioritaire pour empêcher l'exécution de procédures automatisées par le module pouvant être enseigné par machine et le module de commande ; et exécuter l'ensemble d'instructions pour commander manuellement la direction du trépan. [0060] L'exemple 14 est un procédé comprenant : la réception, par un module pouvant être enseigné par machine qui est exécuté pal- un processeur et positionné avec un trépan en fond de puits, de données de profondeur et du taux de pénétration du trépan à partir d'un ou de plusieurs capteurs lors d'une opération de forage à l'aide du trépan ; la détermination, par le module pouvant être enseigné par machine, d'une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve un sous-système de trépan qui inclut le trépan l'utilisation, par un module de commande qui est exécuté par le processeur et positionné avec le trépan en fond de puits, de la lithologie estimée pour déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan ; et la commande, par le module de commande, d'une direction du trépan à l'aide de l'emplacement mis à jour et d'un plan de forage. [0061] L'exemple 15 est le procédé selon l'exemple 14, dans lequel la lithologie estimée inclut une entrée et une sortie par rapport à un type de formation, l'entrée étant située 19 au niveau d'une première couche du type de formation et à proximité d'un type de formation précédent, et la sortie étant située au niveau d'une seconde couche du type de formation et à proximité d'un type de formation suivant, le type de formation précédent et le type de formation suivant ayant une lithologie différente de celle du type de formation. [0062] L'exemple 16 est le procédé selon l'exemple 15, dans lequel la détermination d'une li- thologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan inclut en outre la détermination de rentrée et de la sortie du type de formation en réponse à une modification de données de profondeur et du taux de pénétration du trépan reçus à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage. [0063] L'exemple 17 est le procédé selon l'exemple 14, comprenant en outre : la réception, par le module pouvant être enseigné par machine, d'une vitesse de rotation par minute du trépan, d'un diamètre de trépan et d'un poids sur trépan à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage ; l'utilisation de la vitesse de rotation par minute du trépan, du diamètre de trépan et du poids sur trépan ; et l'utilisation d'un réseau neuronal artificiel. [0064] L'exemple 18 est le procédé selon l'exemple 14, comprenant en outre : le fonc- tionnement du sous-système de trépan en fond de puits sans communication avec des systèmes autres qu'en fond de puits. [0065] L'exemple 19 est le procédé selon l'exemple 14, comprenant en outre : la réception, par le module de commande, d'un ensemble d'instructions incluant une commande prioritaire à partir d'une surface de l'opération de forage pour empêcher l'exécution de procédures automatisées par le module pouvant être enseigné par machine et le module de commande ; et l'exécution de l'ensemble d'instructions pour commander manuellement la direction du trépan. [0066] L'exemple 20 est le procédé selon l'exemple 14, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine peut être enseigné avant d'être utilisé en fond de puits à l'aide de données stockées dans un système qui est séparé du sous-système de trépan. [0067] L'exemple 21 est un support non transitoire lisible par ordinateur pour stocker des instructions et être positionné en fond de puits avec un trépan, les instructions comprenant : un module pouvant être enseigné par machine qui peut être exécuté par un processeur pour : recevoir des données de profondeur et le taux de pénétration du trépan à partir d'un ou de plusieurs capteurs lors d'une opération de forage ; et déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve un sous-système de trépan ; et un module de commande qui peut être exécuté par le processeur pour : utiliser la lithologie estimée pour déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan ; et commander une direction du trépan du sous-système de trépan à l'aide de l'emplacement mis à jour et d'un plan de forage. [0068] L'exemple 22 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'exemple 21, dans lequel la lithologie estimée inclut une entrée et une sortie par rapport à un type de formation, l'entrée étant située au niveau d'une première couche du type de formation et à proximité d'un type de formation précédent, la sortie étant située au niveau d'une seconde couche du type de formation et à proximité d'un type de formation suivant, le type de formation précédent et le type de formation suivant ayant une lithologie différente de celle du type de formation. [0069] L'exemple 23 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'exemple 22, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine qui peut être exécuté par le processeur pour déterminer une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan peut également être exécuté pour : déterminer l'entrée et la sortie du type de formation en réponse à une modification des données de profondeur et du taux de pénétration du trépan reçus à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage. [0070] L'exemple 24 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'un quelconque des exemples 21 à 23, dans lequel le support lisible par ordinateur non transitoire inclut des instructions pour amener le module pouvant être enseigné par machine à : recevoir une vitesse de rotation par minute du trépan, un diamètre de trépan et un poids sur trépan à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage ; utiliser la vitesse de rotation par minute du trépan, le diamètre de trépan et le poids sur trépan ; et utiliser un réseau neuronal artificiel. [0071] L'exemple 25 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'un quelconque des exemples 21 à 24, dans lequel le support non transitoire lisible par ordinateur inclut des instructions pour que le sous-système de trépan fonctionne en fond de puits sans communication avec des systèmes autres qu'en fond de puits. [0072] L'exemple 26 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'un quelconque des exemples 21 à 25, dans lequel les instructions peuvent être exécutées pour amener le processeur à : recevoir, à partir d'une surface de l'opération de forage, un ensemble d'instructions incluant une commande prioritaire pour empêcher l'exécution de procédures automatisées par le module pouvant être enseigné par machine et le module de commande ; et exécuter l'ensemble d'instructions pour commander manuellement la direction du trépan. [0073] L'exemple 27 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'un quelconque des exemples 21 à 26, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine peut être enseigné avant d'être utilisé en fond de puits à l'aide de données stockées dans un système qui est séparé du sous-système de trépan. [0074] L'exemple 28 est le support non transitoire lisible par ordinateur selon l'un quelconque des exemples 21 à 27, dans lequel le support non transitoire lisible par or- 21 dinateur est dans un système qui comprend : le trépan ; et le processeur. [0075] L'exemple 29 est un procédé comprenant : la réception, par un module pouvant être enseigné par machine qui est exécuté par un processeur et positionné avec un trépan en fond de puits, de données de profondeur et du taux de pénétration du trépan à partir d'un ou de plusieurs capteurs lors d'une opération de forage à l'aide du trépan ; la détermination, par le module pouvant être enseigné par machine, d'une lithologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve un sous-système de trépan qui inclut le trépan ; l'utilisation, par un module de commande qui est exécuté par le processeur et positionné avec le trépan en fond de puits, de la lithologie estimée pour déterminer un emplacement mis à jour du sous-système de trépan ; et la commande, par le module de commande, d'une direction du trépan à l'aide de l'emplacement mis à jour et d'un plan de forage. [0076] L'exemple 30 est le procédé selon l'exemple 29, dans lequel la lithologie estimée inclut une entrée et une sortie par rapport à un type de formation, rentrée étant située au niveau d'une première couche du type de formation et à proximité d'un type de formation précédent, et la sortie étant située au niveau d'une seconde couche du type de formation et à proximité d'un type de formation suivant, le type de formation précédent et le type de formation suivant ayant une lithologie différente de celle du type de formation. [0077] L'exemple 31 est le procédé selon l'exemple 30, dans lequel la détermination d'une li- thologie estimée d'une formation dans laquelle se trouve le sous-système de trépan inclut en outre la détermination de l'entrée et de la sortie du type de formation en réponse à une modification de données de profondeur et du taux de pénétration de trépan reçus à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage. [0078] L'exemple 32 est le procédé selon l'un quelconque des exemples 29 à 31, comprenant en outre : la réception, par le module pouvant être enseigné par machine, d'une vitesse de rotation par minute du trépan, d'un diamètre de trépan et d'un poids sur trépan à partir des un ou plusieurs capteurs lors de l'opération de forage ; l'utilisation de la vitesse de rotation par minute du trépan, du diamètre de trépan et du poids sur trépan ; et l'utilisation d'un réseau neuronal artificiel. [0079] L'exemple 33 est le procédé selon l'un quelconque des exemples 29 à 32, comprenant en outre : le fonctionnement du sous-système de trépan en fond de puits sans communication avec des systèmes autres qu'en fond de puits. [0080] L'exemple 34 est le procédé selon l'un quelconque des exemples 29 à 33, comprenant en outre : la réception, pal- le module de commande, d'un ensemble d'instructions incluant une commande prioritaire à partir d'une surface de l'opération de forage pour empêcher l'exécution de procédures automatisées par le module pouvant être enseigné par machine et le module de commande ; et l'exécution de l'ensemble d'instructions pour commander manuellement la direction du trépan. [0081] L'exemple 35 est le procédé selon l'un quelconque des exemples 29 à 34, dans lequel le module pouvant être enseigné par machine peut être enseigné avant d'être utilisé en fond de puits à l'aide de données stockées dans un système qui est séparé du sous-système de trépan. [0082] La description qui précède de certains exemples, y compris les exemples illustrés, n'a été présentée qu'à des fins d'illustration et de description et n'est pas destinée à être exhaustive ni à limiter la divulgation aux formes précises divulguées. De nombreuses modifications, adaptations et utilisations de celles-ci apparaîtront à l'homme du métier sans sortir du cadre de la divulgation. 23 [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]