FR 3070349 A1 20190301 FR 1857765 A 20180829 SYSTEME D'ASSISTANCE AUTOMATIQUE A LA NAVIGATION DE SUIVI ARRIERE-PLAN 1. Domaine Technique [0001] Cette invention porte sur un système d'assistance automatique à la navigation de suivi. 2. Art Antérieur [0002] JP 10-147160 A divulgue un contrôle de navigation de suivi qui suit un véhicule précédent tout en conservant une distance de véhicule prédéterminée au véhicule précédent lorsqu'un bouchon apparait. Dans le contrôle de navigation de suivi, lorsque le véhicule précédent est arrêté, un véhicule hôte est également stoppé en fonction de l'arrêt du véhicule précédent. RESUME DE L'INVENTION [0003] Toutefois, dans un tel système d'assistance automatique à la navigation de suivi, une plage de vitesse de véhicule pour exécuter le contrôle automatique de navigation de suivi est déterminée et ne peut pas être modifiée. Lorsque la vitesse de véhicule excède la plage de vitesse de véhicule définie, le contrôle automatique de navigation de suivi de véhicule est annulé et le pouvoir de manoeuvrer est donné au conducteur. En conséquence, on peut craindre que, par exemple, un conducteur qui est habitué à conduire et connait suffisamment les caractéristiques d'un véhicule puisse être perturbé par l'annulation plus fréquente que nécessaire de la fonction de navigation de suivi automatique. [0004] Ici, un objet de cette invention est de proposer un système d'assistance automatique à la navigation de suivi capable d'exécuter un contrôle automatique de 2 navigation de suivi en réponse à une caractéristique du conducteur ou à un état du véhicule. [0005] 5 Selon des aspects de cette invention, il est proposé un système d'assistance automatique à la navigation de suivi comprenant : un capteur de détection de véhicule précédent détectant un véhicule précédent se déplaçant à l'avant d'un véhicule hôte ; un capteur d'état de véhicule détectant un état de véhicule hôte ; un dispositif de saisie de manoeuvre recevant une saisie de manoeuvre à destination du véhicule hôte par le 10 conducteur ; et un dispositif de contrôle de véhicule exécutant un contrôle automatique de navigation de suivi amenant le véhicule hôte à se déplacer derrière le véhicule précédent en conservant une distance de véhicule avec le véhicule précédent à une distance de réglage prédéterminée tant qu'une condition d'exécution prédéterminée est satisfaite, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule modifie la condition 15 d'exécution en fonction d'un historique de fonctionnement saisi dans le dispositif de saisie de manoeuvre ou déterminé à partir d'un résultat de détection du capteur d'état de véhicule. [0006] De la sorte, selon cette invention, il est possible d'exécuter le contrôle 20 automatique de navigation de suivi en réponse à une caractéristique du conducteur ou à un état du véhicule. Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle de véhicule acquiert une durée de réponse au redémarrage correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre de redémarrage par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel la distance de 25 véhicule jusqu'à un véhicule hôte augmente jusqu'à une distance prédéterminée ou plus ou une augmentation de la distance de véhicule entre le véhicule précédent et le véhicule hôte dépasse une valeur prédéterminée après que le véhicule précédent ait redémarré dans un état dans lequel le véhicule hôte se soit arrêté conformément à l'arrêt du véhicule précédent, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de 30 navigation de suivi ne soit pas facilement exécuté lorsqu'une valeur moyenne de durée de 3 réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est supérieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse au redémarrage prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi soit facilement exécuté lorsque la valeur moyenne de durée de réponse au redémarrage au cours de la 5 période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse au redémarrage prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle de véhicule exécute une détermination de délai de réponse au redémarrage à l'instant auquel il est déterminé que 10 la durée de réponse au redémarrage correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre de redémarrage par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel une distance de véhicule à un véhicule hôte augmente jusqu'à une distance prédéterminée ou plus ou une augmentation de la distance de véhicule entre le véhicule précédent et le véhicule hôte excède une valeur prédéterminée après que le véhicule précédent ait 15 redémarré dans un état dans lequel le véhicule hôte est arrêté conformément à l'arrêt du véhicule précédent excède une durée prédéterminée, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi ne soit pas facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences d'exécution de la détermination de délai de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre 20 d'occurrences prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi soit facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences consécutives de non exécution de la détermination de délai de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. 25 Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle de véhicule acquiert une durée de réponse à l'arrêt correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre d'enclenchement d'arrêt par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel le véhicule hôte s'arrête conformément à l'arrêt du véhicule précédent, modifie la condition 30 d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi ne soit pas 4 facilement exécuté lorsqu'une valeur moyenne de la durée de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est supérieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse à l'arrêt prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi soit facilement exécuté lorsque la valeur 5 moyenne de la durée de réponse à l'arrêt au cours de la période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite inférieur de réponse à l'arrêt prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle de véhicule exécute une détermination de délai de réponse à l'arrêt lorsqu'il est déterminé qu'une durée de 10 réponse à l'arrêt correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre d'enclenchement d'arrêt par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel le véhicule hôte est arrêté conformément à l'arrêt du véhicule précédent dépasse une durée prédéterminée, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrence 15 d'exécution de la détermination du délai de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est égale ou supérieure à un nombre d'occurrences prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi est facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences consécutives de non exécution de la détermination de délai de réponse à l'arrêt au cours d'une période 20 prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle de véhicule exécute une détermination d'accélération/décélération soudaine lorsqu'il est déterminé que le véhicule hôte est soudainement accéléré ou décéléré, modifie la condition d'exécution de 25 sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences d'exécution de la détermination d'une accélération/décélération soudaine au cours d'une période prédéterminée est supérieur à une valeur de seuil limite supérieur d'accélération/décélération soudaine prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de 30 suivi est facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences d'exécution de la 5 détermination d'une accélération/décélération soudaine au cours de la période prédéterminée est inférieur à une valeur de seuil limite inférieur d'accélération/décélération soudaine prédéterminé. 5 Selon un mode de réalisation, le système d'assistance automatique à la navigation de suivi comporte en outre : un dispositif de notification notifiant diverses informations à un conducteur, dans lequel lorsque la condition d'exécution est modifiée de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté, le dispositif de contrôle 10 de véhicule exécute une notification en suggérant une manoeuvre par le conducteur à destination du véhicule hôte en réponse à une manoeuvre de modification de la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté. 15 Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle de véhicule utilise une vitesse limite supérieure de navigation de suivi correspondant à une valeur limite supérieure d'une vitesse de véhicule pour exécuter le contrôle automatique de navigation de suivi en tant que condition d'exécution. 20 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS [0007] La figure 1 est un schéma fonctionnel illustrant un système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 2 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un procédé de 25 contrôle de modification d'une condition d'exécution selon un mode de réalisation de cette invention ; La figure 3 est un ordinogramme illustrant une procédure d'un procédé de contrôle de notification du système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon un mode de réalisation de cette invention. 30 6 DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION [0008] Un système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon des modes de réalisation de cette invention est un système d'assistance automatique à la navigation 5 de suivi comportant : un capteur de détection de véhicule précédent détectant un véhicule précédent se déplaçant à l'avant d'un véhicule hôte ; un capteur d'état de véhicule détectant un état de véhicule hôte ; un dispositif de saisie de manoeuvre recevant une saisie de manoeuvre à destination du véhicule hôte par le conducteur ; et un dispositif de contrôle de véhicule exécutant un contrôle automatique de navigation de suivi amenant le 10 véhicule hôte à se déplacer à l'arrière du véhicule précédent en conservant une distance de véhicule avec le véhicule précédent dans une distance de réglage prédéterminée tant qu'une condition d'exécution prédéterminée est satisfaite, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule modifie la condition d'exécution en fonction d'un historique de fonctionnement saisie dans le dispositif de saisie de manoeuvre ou déterminé à partir d'un 15 résultat de détection du capteur d'état de véhicule. En conséquence, il est possible d'effectuer le contrôle automatique de navigation de suivi en réponse la caractéristique du conducteur ou à l'état du véhicule. MODES DE REALISATION 20 [0009] Ci-après, un système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon des modes de réalisation de cette invention va être décrit en détails en référence aux dessins. [0010] En figure 1, un véhicule 1 équipé d'un système d'assistance automatique à la 25 navigation de suivi selon des modes de réalisation de cette invention comporte un moteur 2, un frein 3, un capteur de détection de véhicule précédent 4, un dispositif de saisie de manoeuvre 5, un dispositif de notification 6, et un dispositif de contrôle de véhicule 7. [0011] Le moteur 2 est équipé d'une pluralité de cylindres. Dans ce mode de réalisation, 30 le moteur 2 est configuré pour exécuter une série de quatre courses incluant une course 7 d'admission, une course de compression, une course d'expansion et une course d'évacuation pour chaque cylindre. Dans ce mode de réalisation, le véhicule 1 est amené à se déplacer par la force motrice du moteur 2. [0012] 5 Le frein 3 applique une force de freinage mécanique sur une roue de véhicule (non illustrée) via une pression de manoeuvre par le conducteur (force d'appui) exercée sur une pédale de frein (non illustrée). Le frein est utilisé pour appliquer une force de freinage mécanique à une roue de véhicule via le contrôle du dispositif de contrôle de véhicule 7. 10 [0013] Le capteur de détection de véhicule précédent détecte une distance depuis un véhicule précédente se déplaçant à l'avant du véhicule 1 en transmettant ou recevant un faiceau laser, une onde ultrasonore, une onde millimétrique, etc. [0014] 15 Le dispositif de saisie de manoeuvre 5 est configuré par exemple comme un capteur tactile, un commutateur, un microphone, une pédale d'accélération, une direction, une pédale de frein, etc. et reçoit une manoeuvre par le conducteur sur le véhicule 1. [0015] Le dispositif de notification 6 est configuré par exemple comme un dispositif 20 moniteur, haut-parleur, une lampe, un compteur, une alarme sonore, etc. et est utilisé pour notifier diverses informations à un conducteur de manière visuelle, sonore, etc. [0016] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 est configuré comme unité informatique comportant une unité de traitement centrale (en anglais CPU ou Central Processing Unit), 25 un mémoire vive (en anglais RAM ou Random Access Memory), une mémoire morte (en anglais ROM ou Read Only Memory), une mémoire flash, un port d'entrée et un port de sortie. [0017] La ROM de l'unité informatique stocke un programme pour amener l'unité 30 informatique à functionner en tant que dispositif de contrôle de véhicule 7 avec divers 8 entiers de contrôle ou diverses cartes. C'est-à-dire que, lorsque le CPU exécute le programme stocké dans la ROM, l'unité informatique fonctionne en tant que dispositif de contrôle de véhicule 7. [0018] 5 Différents capteurs d'état de véhicule tels qu'un capteur de vitesse 81, un capteur d'accélération 82, un capteur de degré d'ouverture d'accélérateur 83, un capteur de freinage 84 et un capteur d'angle de braquage 85 sont reliés au port d'entrée du dispositif de contrôle de véhicule 7 en plus du capteur de détection de véhicule précédent 4 et du dispositif de saisie de manoeuvre 5. 10 [0019] Le capteur de vitesse 81 détecte une vitesse d'un véhicule 1. Le capteur d'accélération 82 détecte une accélération du véhicule 1. Le capteur de degré d'ouverture d'accélérateur détecte un degré d'ouverture d'accélérateur qui est un degré d'ouverture d'une pédale d'accélérateur (non illustrée) manoeuvrée par un conducteur. Le capteur de 15 frein 84 détecte la valeur d'appui d'une pédale de frein (non illustrée). Le capteur d'angle de braquage 85 détecte un angle de braquage d'une gouverne (non illustrée). [0020] En outre, diverses cibles de contrôle tels que le moteur 2, le frein 3, le dispositif de notification 6 sont reliés au port de sortie du dispositif de contrôle de véhicule 7. 20 [0021] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute un contrôle automatique de navigation de suivi de suivi automatique à l'arrière d'un véhicule précédent en fonction du déplacement et de l'arrêt du véhicule précédent situé à l'avant du véhicule 1. [0022] 25 Le dispositif de contrôle de véhicule 7 lance un contrôle automatique de navigation de suivi via la saisie de manoeuvre dans le dispositif de saisie de manoeuvre 5. Le dispositif de contrôle de véhicule 7 lance un contrôle automatique de navigation de suivi par exemple lorsqu'un commutateur de navigation de suivi automatique du dispositif de saisie de manoeuvre 5 est activé. 30 [0023] 9 Le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute le contrôle automatique de navigation de suivi pour conserver la distance de véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédent dans une distance de réglage prédéterminée tant qu'une condition d'exécution prédéterminée est satisfaite. 5 [0024] La condition d'exécution prédéterminée est par exemple comme suit. 1) Une condition selon laquelle la distance de véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédent est dans une plage prédéterminée, par exemple 20m. 2) Une condition selon laquelle une vitesse de navigation de suivi est dans une 10 vitesse limite supérieure de suivi prédéterminée, par exemple 20 km/h. [0025] De plus, la distance de véhicule au véhicule précédent peut être ajustée de manière appropriée en fonction d'une situation de circulation. [0026] 15 Le dispositif de contrôle de véhicule 7 arrête le véhicule hôte en contrôlant le frein 3 lorsque le véhicule précédent est arrêté pendant le contrôle automatique de navigation de suivi. Dans ce mode de réalisation, puisque la période d'enclenchement de l'arrêt pendant l'arrêt automatique du contrôle automatique de navigation de suivi est environ 2 secondes, il est nécessaire d'exécuter une manoeuvre d'enclenchement de 20 l'arrêt en maintenant l'appui sur la pédale de frein même après 2 secondes en manoeuvrant le frein sous 2 secondes. [0027] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 reprend le contrôle automatique de navigation de suivi lorsqu'une manoeuvre de redémarrage prédéterminée est exécutée sur 25 le dispositif de saisie de manoeuvre 5 par le conducteur tant que le véhicule hôte est arrêté. En tant que manoeuvre de redémarrage, par exemple, une manoeuvre d'activation d'un commutateur de redémarrage du dispositif de saisie de manoeuvre 5 est connue. [0028] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 met fin au contrôle automatique de 30 navigation de suivi lorsqu'une manoeuvre prédéterminée est exécutée sur le dispositif de 10 saisie de manoeuvre 5 par le conducteur tant que le véhicule hôte est arrêté. En tant que manoeuvre prédéterminée, par exemple, une manoeuvre d'appui sur la pédale d'accélérateur sur le dispositif de saisie de manoeuvre 5 est connue. [0029] 5 Le dispositif de contrôle de véhicule 7 accélère le véhicule 1 en contrôlant le moteur 2 de sorte que la distance au véhicule précédent est conservée à une distance de réglage prédéterminée lorsque la distance de véhicule au véhicule précédent est augmentée pendant le contrôle automatique de navigation de suivi. Le dispositif de contrôle de véhicule 7 accélère le véhicule 1 en contrôlant une vanne papillon (non 10 illustrée) pour ajuster la quantité d'air d'admission du moteur 2 ou un injecteur (non illustré) pour injecter du carburant dans une chambre de combustion du moteur 2. [0030] Lorsque la distance de véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédent dépasse la plage prédéterminée ou la vitesse du véhicule hôte dépasse la vitesse limite 15 supérieure de navigation de suivi, le dispositif de contrôle de véhicule 7 annule automatiquement le contrôle automatique de navigation de suivi et notifie l'état au conducteur via le dispositif de notification 6. [0031] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 annule automatiquement le contrôle de 20 navigation de suivi via diverses manoeuvres exécutées sur le dispositif de saisie de manoeuvre 5 par le conducteur. Le dispositif de contrôle de véhicule 7 annule automatiquement le contrôle automatique de navigation de suivi via par exemple une manoeuvre d'appui sur une pédale d'accélérateur, une manoeuvre d'appui sur une pédale de frein, une manoeuvre de désactivation d'un commutateur de navigation de suivi 25 automatique, une instruction de désactivation par la voix d'une manoeuvre de navigation de suivi automatique, etc. [0032] Lorsque le contrôle automatique de navigation de suivi est annulé, le dispositif de contrôle de véhicule 7 notifie l'état au conducteur via le dispositif de notification 6. 30 En conséquence, le conducteur peut reconnaître l'état d' "annulation" ou de "maintien" 11 du contrôle automatique de navigation de suivi et sélectionne la manoeuvre suivante via la manoeuvre saisie dans le dispositif de saisie de manoeuvre 5. [0033] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 stocke une saisie de manoeuvre définie 5 par avance dans le dispositif de saisie de manoeuvre 5 et modifie la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi en fonction de l'historique de fonctionnemnt stocké. [0034] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 stocke une durée de réponse au 10 redémarrage jusqu'à ce qu'une manoeuvre de redémarrage par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel la distance de véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédent augmente jusqu'à une distance prédéterminée, par exemple d'environ 5 à 10m ou plus, ou à partir d'un instant auquel une augmentation de la distance de véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédent excède une valeur prédéterminée, par exemple 15 d'environ 3m/s, après que le véhicule précédent ait redémarré dans un état dans lequel le véhicule hôte est arrêté pendant le contrôle automatique de navigation de suivi en tant qu'historique de fonctionnement. [0035] Lorsque la durée de réponse au redémarrage dépasse une durée prédéterminée, 20 par exemple 5s ou que l'augmentation de distance de véhicule dépasse un délai prédéterminé, par exemple d'environ 5m/s, le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une détermination de délai de réponse au redémarrage et stocke des informations relatives à l'exécution ou non de la détermination de délai de réponse au redémarrage en tant qu'historique de fonctionnement. 25 [0036] Lorsque le véhicue hôte est arrêté conformément à l'arrêt du véhicule précédent pendant le contrôle automatique de navigation de suivi, le dispositif de contrôle de véhicule 7 acquiert une durée de réponse à l'arrêt jusqu'à ce qu'une manoeuvre d'enclenchement d'arrêt par le conducteur (manoeuvre de freinage) soit détectée à partir 30 d'un instant auquel le véhicule hôte s'arrête et stocke la durée de réponse à l'arrêt en tant 12 qu'historique de fonctionnement. [0037] Lorsque la durée de réponse à l'arrêt décrite ci-dessus dépasse une durée prédéterminée, par exemple 2s, le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une 5 détermination de délai de réponse à l'arrêt et stocke des informations relatives à l'exécution ou non d'une détermination de délai de réponse à l'arrêt en tant qu'historique de fonctionnement. [0038] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 détermine si le véhicule 1 est 10 soudainement accéléré ou décéléré à partir du résultat de détection du capteur de vitesse 81 ou du capteur d'accélération 82. Lorsqu'il est déterminé que le véhicule est soudainement accéléré ou décéléré, le dispositif de contrôle de véhicule 7 stocke des informations relatives à l'exécution ou non d'une détermination d'accélération/décélération soudaine en tant qu'historique de fonctionnement. 15 [0039] Lorsque l'une quelconque des conditions de détermination du niveau de compétence "bas", décrit ci-après, est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 abaisse le paramètre de niveau de compétence. Le paramètre de niveau de compétence est une valeur qui indique un niveau de compétence de conduite d'un conductur et est 20 indiqué par exemple par un entier de -100 à 100. De plus, la valeur initiale du paramètre de niveau de compétence est définie à zéro. [0040] Lorsque l'une quelconque des conditions de détermination du niveau de compétence "bas", décrit ci-après, est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 25 abaisse le paramètre de niveau de compétence seulement d'une valeur prédéterminée. tl) Une condition est définie telle qu'une valeur moyenne de la durée de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est supérieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse au redémarrage prédéterminé. t2) Une condition est définie telle qu'un nombre d'occurrences d'exécution de la 30 détermination de délai de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée 13 est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. t3) Une condition est définie telle qu'une valeur moyenne de la durée de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est supérieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse à l'arrêt prédéterminé. 5 t4) Une condition est définie telle qu'un nombre d'occurrences d'exécution de la détermination de délai de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. t5) Une condition est définie telle qu'un nombre d'occurrences d'exécution d'une détermination d'accélération/décélération soudaine au cours d'une période 10 prédéterminée est supérieur à une valeur de seuil limite supérieur d'accélération/décélération soudaine prédéterminé. [0041] La période prédéterminée est par exemple trois mois ou les six dernières heures de durée accumulée d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi. 15 [0042] Lorsque l'une quelconque des conditions de détermination du niveau de compétence "élevé", décrit ci-après, est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 augmente le paramètre de niveau de compétence seulement d'une valeur prédéterminée. kl) Une condition est définie telle qu'une valeur moyenne de la durée de 20 réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse au redémarrage prédéterminé. k2) Une condition est définie telle qu'un nombre d'occurrences de non exécution de la détermination de délai de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. 25 k3) Une condition est définie telle qu'une valeur moyenne de la durée de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite inférieur de réponse à l'arrêt prédéterminé. k4) Une condition est définie telle qu'un nombre d'occurrences de non exécution de la détermination de délai de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est 30 égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. 14 k5) Une condition est définie telle qu'un nombre d'occurrences d'exécution d'une détermination d'accélération/décélération soudaine au cours d'une période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite inférieur d'accélération/décélération soudaine prédéterminé. 5 [0043] Le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute la détermination de la condition de détermination du niveau de compétence "bas" et la détermination de la condition de détermination du niveau de compétence "haut" à un intervalle de temps prédéterminé, modifie le paramètre de niveau de compétence en fonction du résultat de détermination et 10 modifie la vitesse limite supérieure de navigation de suivi de la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi en fonction du paramètre de niveau de compétence. [0044] Lorsque le paramètre de niveau de compétence est plus élevé qu'une valeur de 15 seuil d'évalution élevé prédéterminé, le dispositif de contrôle de véhicule 7 modifie la vitesse limite supérieure de navigation de suivi pour qu'elle soit élevée et augmente la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi. [0045] Lorsque le paramètre de niveau de compétence est plus bas qu'une valeur de 20 seuil d'évalution bas prédéterminé, le dispositif de contrôle de véhicule 7 modifie la vitesse limite supérieure de navigation de suivi pour qu'elle soit basse et abaisse la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi. [0046] Lorsque la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi 25 est modifiée, le dispositif de contrôle de véhicule 7 notifie un état dans lequel la condition d'exécution est modifiée et le paramètre de niveau de compétence est modifié au dispositif de notification 6. [0047] Lorsqu'il est déterminé que l'une quelconque des conditions de détermination du 30 niveau de compétence "bas" est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 définit 15 une condition de notification nécessaire en réponse à la détermination satisfaite et notifie l'état au conducteur seulement lorsque la condition de notification nécessaire est satisfaite, la notification peut être exécutée seulement lorsque le paramètre de niveau de compétence est inférieur à une valeur de seuil de notification nécessaire prédéterminé. 5 [0048] Lorsqu'il est déterminé que par exemple la condition de réponse au redémarrage de tl) ou t2) est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 définit un état dans lequel la distance de véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédent atteint une valeur de seuil prédéterminé, par exemple 5m ou une augmentation de la distance de 10 véhicule entre le véhicule hôte et le véhicule précédente dépasse une valeur de seuil prédéterminé après que le véhicule précédent ait été redémarré depuis un état d'arrêt en tant que condition de notification nécessaire. Lorsqu'il est déterminé que la condition de notification nécessaire est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une notification en suggérant une manoeuvre de redémarrage via le dispositif de notification 6. 15 Le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une notification en suggérant une manoeuvre de redémarrage en affichant par exemple un message "Redémarrez SVP" sur le dispositif moniteur du dispositif de notification 6. [0049] Lorsqu'il est déterminé par exemple que la condition de manoeuvre 20 d'enclenchement de l'arrêt de t3) ou t4) est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 définit un état dans lequel une durée prédéterminée s'écoule à partir d'un instant auquel le véhicule hôte s'arrête en tant que condition de notification nécessaire. Lorsqu'il est déterminé que la condition de notification nécessaire est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une notification en suggérant la manoeuvre 25 d'enclenchement de l'arrêt via le dispositif de notification 6. [0050] Lorsqu'il est déterminé par exemple que la condition d'accélération/décélération soudaine de t5) est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 définit un état dans lequel l'accélération soudaine ou la décélération soudaine est détectée en tant que 30 condition de notification nécessaire. Lorsqu'il est déterminé que la condition de 16 notification nécessaire est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une notification de l'accélération soudaine ou de la décélération soudaine via le dispositif de notification 6. [0051] 5 La notification du dispositif de notification 6 n'est pas limitée au dispositif moniteur mais peut être acoustique via un haut-parleur ou un éclairage, clignotement, etc. via une lampe. [0052] De plus, la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi 10 peut être modifiée en réponse au niveau de compétence du conducteur en augmentant ou abaissant une valeur de seuil prédéterminé pour déterminé le niveau de compétence en réponse à une augmentation ou à un abaissement du niveau de compétence du conducteur. Avec une telle configuration, le conducteur peut encore améliorer son niveau de compétence en prenant connaissance de son niveau de compétence amélioré ou dégradé. 15 [0053] Un procédé de contrôle de modification d'une condition d'exécution utilisant le dispositif de contrôle de véhicule 7 du système d'assistance automatique de navigation de suivi selon ce mode de réalisation avec la configuration décrite ci-dessus sera décrite en référence à la figure 2. De plus, le procédé de contrôle de modification d'une condition 20 d'exécution à décrire est démarré lorsque la manoeuvre du dispositif de contrôle de véhicule 7 est démarrée et est exécutée à un intervalle de temps prédéterminé. [0054] A l'étape Si, le dispositif de contrôle de véhicule 7 déterminé si la condition de détermination du niveau de compétence "élevé" est satisfaite. Lorsqu'il est déterminé que 25 la condition de détermination du niveau de compétence "élevé" est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 augmente le paramère de niveau de compétence d'une valeur prédéterminée à l'étape S2. [0055] Lorsqu'il est déterminé que la condition de détermination du niveau de 30 compétence "élevé" n'est pas satisfaite à l'étape Si, le dispositif de contrôle de véhicule 17 7 détermine si la condition de détermination du niveau de compétence "bas" est satisfaite à l'étape S6. Lorsqu'il est déterminé que la condition de détermination du niveau de compétence "bas" est satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 abaisse le paramètre de niveau de compétence d'une valeur prédéterminée à l'étape S7. 5 [0056] A l'étape S6, lorsqu'il est déterminé que la condition de détermination du niveau de compétence "bas" n'est pas satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 met fin au processus. [0057] 10 A l'étape S3, le dispositif de contrôle de véhicule 7 détermine si le paramètre de niveau de compétence est plus élevé que la valeur de seuil d'évaluation élevé. Lorsqu'il est déterminé que le paramètre de niveau de compétence est plus élevé que la valeur de seuil d'évaluation élevé, le dispositif de contrôle de véhicule 7 augmente la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi à l'étape S4. 15 [0058] Lorsqu'il est déterminé que le paramètre de niveau de compétence n'est pas plus élevé que la valeur de seuil d'évaluation élevé à l'étape S3, le dispositif de contrôle de véhicule 7 détermine si le paramètre de niveau de compétence est plus bas que la valeur de seuil d'évaluation bas à l'étape S8. Lorsqu'il est déterminé que le paramètre de niveau 20 de compétence est plus bas que la valeur de seuil d'évaluation bas, le dispositif de contrôle de véhicule 7 abaisse la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi à l'étape S9. [0059] Lorsqu'il est déterminé que le paramètre de niveau de compétence n'est pas plus 25 bas que la valeur de seuil d'évaluation bas à l'étape S8, le dispositif de contrôle de véhicule 7 met fin au processus. [0060] A l'étape S5, le dispositif de contrôle de véhicule 7 notifie un état dans lequel la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi est modifiée et le 30 paramètre de niveau de compétence est modifié au conducteur et met fin au processus. 18 [0061] Dans ce qui suit, le procédé de contrôle de notification utilisant le dispositif de contrôle de véhicule 7 du système d'assistance automatique à la navigation de suivi est décrit en référence à la figure 3. De plus, le procédé de contrôle de notification à décrire 5 ci-dessous est exécuté losrque l'une quelconque des conditions de détermination du niveau de compétence "bas" est satisfait. [0062] A l'étape S11, le dispositif de contrôle de véhicule 7 détermine si la condition de notification nécessaire décrite ci-dessus est satisfaite. Lorsqu'il est déterminé que la 10 condition de notification nécessaire n'est pas satisfaite, le dispositif de contrôle de véhicule 7 met fin au processus. [0063] Lorsqu'il est déterminé que la condition de notification nécessaire est satisfaite à l'étape S11, le dispositif de contrôle de véhicule 7 détermine si le paramètre de niveau de 15 compétence est inférieur à la valeur de seuil de notification nécessaire à l'étape S12. Lorsqu'il est déterminé que le paramètre de niveau de compétence n'est pas inférieur à la valeur de seuil de notification nécessaire, le dispositif de contrôle de véhicule 7 met fin au processus. [0064] 20 Lorsqu'il est déterminé que le paramètre de niveau de compétence est inférieur à la valeur de seuil de notification nécessaire à l'étape S12, le dispositif de contrôle de véhicule 7 exécute une notification en suggérant une réponse au conducteur et met fin au processus à l'étape S13. [0065] 25 De la sorte, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, il est proposé le dispositif de contrôle de véhicule 7 qui modifie la condition d'exécution en fonction de l'historique de fonctionnement saisi dans le dispositif de saisie de manoeuvre 5 ou déterminé à partir du résultat de détection du capteur d'état de véhicule. [0066] 30 Ainsi, puisque la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation 19 de suivi est modifiée en réponse à la manoeuvre saisie à destination du véhicule 1 par le conducteur, il est possible d'exécuter le contrôle automatique de navigation de suivi en réponse à la caractéristique du conducteur ou à un état du véhicule [0067] 5 En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 7 abaisse le paramètre de niveau de compétence lorsque la condition de détermination du niveau de compétence "bas" est satisfaite et amène le contrôle automatique de navigation de suivi à être exécuté à un état difficile lorsque le paramètre de niveau de compétence est inférieur à la valeur du seuil d'évaluation bas prédéterminé. 10 [0068] En conséquence, puisque la fréquence d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi diminue dans le cas d'un conducteur maladroit ayant un niveau de compétence relativement bas, il est aisé de maintenir une tension pendant la conduite en donnant une opportunité au conducteur de conduire le véhicule par lui- ou elle-même. 15 Pour cette raison, il est possible d'améliorer le niveau de compétence du conducteur et sa sensibilité pendant la conduite. [0069] En outre, le dispositif de contrôle de véhicule 7 aumente le paramètre de niveau de compétence lorsque la condition de détermination du niveau de compétence "élevé" 20 est satisfaite et amène le contrôle automatique de navigation de suivi à être exécuté à un état facile lorsque le paramètre de niveau de compétence est supérieur à la valeur du seuil d'évaluation élevé prédéterminé. [0070] Ainsi, puisque la fréquence d'exécution du contrôle automatique de navigation 25 de suivi augmente dans le cas d'un conducteur (adroit) ayant un niveau de compétence élevé, il est possible d'améliorer la commodité pour le conducteur. En outre, puisqu'il est possible d'améliorer la commodité en réponse au niveau de compétence, il est possible de s'attendre à ce que la sensibilité du conducteur à l'égard d'une nouvelle manoeuvre puisse être améliorée. 30 [0071] 20 En outre, lorsque le paramètre de niveau de compétence est inférieur à la valeur de seuil d'évaluation bas prédéterminé, le dispositif de contrôle de véhicule 7 modifie la vitesse limte supérieure de navigation de suivi à bas. [0072] 5 Ainsi, puisque le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas exécuté dans une plage de vitesse relativement élevée dans le cas d'un conducteur maladroit ayant un niveau de compétence relativement bas, il est possible d'atténuer une anxiété du conducteur relative au déplacement automatique dans une plage de vitesse élevée. [0073] 10 En outre, puisque la durée de réponse au redémarrage est utilisée en tant que norme de détermination du niveau de compétence du conducteur, il est possible de s'attendre à ce que la sensibilité pour l'instruction d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi puisse être améliorée en plus des manoeuvres familières du conducteur pendant le contrôle automatique de navigation de suivi. 15 [0074] En outre, puisque la durée de réponse à l'arrêt est utilisée en tant que norme de détermination du niveau de compétence du conducteur, il est possible de s'attendre à ce que la sensibilité pour la manoeuvre de freinage au moment de l'arrêt du véhicule puisse être améliorée en plus des manoeuvres familières du conducteur pendant le contrôle 20 automatique de navigation de suivi. [0075] En outre, puisque le nombre d'occurrences d'accélération et de décélération soudaine du véhicule est utilisé en tant que norme de détermination du niveau de compétence du conducteur, il est possible de s'attendre à ce que la sensibilité pour la 25 caractéristique de conduite du conducteur puisse être améliorée. [0076] En outre, puisque l'avertissement est notifié via le dispositif de notification 6 conformément à la saisie de manoeuvre pour déterminer que le niveau de compétence du conducteur est bas parmi les manoeuvres du conducteurs saisies à destination du véhicule 30 1, il est possible de suggérer la manoeuvre familière ou la sensibilité améliorée du 21 conducteur. [0077] En outre puisqu'un état dans lequel la condition d'exécution du contrôle automatique de navigation de suivi est modifiée est notifié, le conducteur peut percevoir 5 une modification de condition d'exécution de contrôle et ainsi prendre connaissance de son niveau de compétence. [0078] En outre, puisque le niveau de compétence du conducteur est aussi notifié, il est possible d'exécuter plus précisément l'évaluation et l'avertissement au conducteur et 10 ainsi d'améliorer encore le niveau de compétence et la sensibilité du conducteur. [0079] De plus, dans ce mode de réalisation, un cas dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule 7 est monté dans le véhicule a été décrit, mais un système peut être utilisé dans lequel une unité de communication est fournie dans le véhicule 1, un dispositif 15 serveur ou similaire relié via un moyen de communication tel qu'un réseau par l'unité de communication est en charge d'une fonction de contrôle, et le véhicule 1 est manoeuvré à distance via le moyen de communication. [0080] Des modes de réalisation particuliers de cette invention ont été décrits, 20 néanmoins, il es apparent que l'homme du métier pourrait effectuer des modifications sans sortir de la portée de cette invention. Il est envisagé que de toute telle modification, quelle qu'elle REVENDICATIONS: 1. Un système d'assistance automatique à la navigation de suivi comprenant : un capteur de détection de véhicule précédent détectant un véhicule précédent se déplaçant à l'avant d'un véhicule hôte ; un capteur d'état de véhicule détectant un état de véhicule hôte ; un dispositif de saisie de manoeuvre recevant une saisie de manoeuvre à destination du véhicule hôte par le conducteur ; et un dispositif de contrôle de véhicule exécutant un contrôle automatique de navigation de suivi amenant le véhicule hôte à se déplacer derrière le véhicule précédent en conservant une distance de véhicule avec le véhicule précédent à une distance de réglage prédéterminée tant qu'une condition d'exécution prédéterminée est satisfaite, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule modifie la condition d'exécution en fonction d'un historique de fonctionnement saisi dans le dispositif de saisie de manoeuvre ou déterminé à partir d'un résultat de détection du capteur d'état de véhicule. 15 2. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon la revendication 1, dans lequel, le dispositif de contrôle de véhicule acquiert une durée de réponse au redémarrage correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre de redémarrage 20 par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel la distance de véhicule jusqu'à un véhicule hôte augmente jusqu'à une distance prédéterminée ou plus ou une augmentation de la distance de véhicule entre le véhicule précédent et le véhicule hôte dépasse une valeur prédéterminée après que le véhicule précédent ait redémarré dans un état dans lequel le véhicule hôte se soit arrêté conformément à l'arrêt du véhicule 25 précédent, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi ne soit pas facilement exécuté lorsqu'une valeur moyenne de durée de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est supérieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse au redémarrage prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi soit facilement 30 exécuté lorsque la valeur moyenne de durée de réponse au redémarrage au cours de la 23 période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse au redémarrage prédéterminé. 3. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon la 5 revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute une détermination de délai de réponse au redémarrage à l'instant auquel il est déterminé que la durée de réponse au redémarrage correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre de redémarrage par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel une distance de 10 véhicule à un véhicule hôte augmente jusqu'à une distance prédéterminée ou plus ou une augmentation de la distance de véhicule entre le véhicule précédent et le véhicule hôte excède une valeur prédéterminée après que le véhicule précédent ait redémarré dans un état dans lequel le véhicule hôte est arrêté conformément à l'arrêt du véhicule précédent excède une durée prédéterminée, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi ne soit pas facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences d'exécution de la détermination de délai de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi soit facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences consécutives de non exécution de la détermination de délai de réponse au redémarrage au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. 4. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule acquiert une durée de réponse à l'arrêt correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre d'enclenchement d'arrêt par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel le véhicule hôte s'arrête conformément à l'arrêt du véhicule précédent, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi ne soit pas facilement exécuté 24 lorsqu'une valeur moyenne de la durée de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est supérieure à une valeur de seuil limite supérieur de réponse à l'arrêt prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi soit facilement exécuté lorsque la valeur moyenne de la durée de 5 réponse à l'arrêt au cours de la période prédéterminée est inférieure à une valeur de seuil limite inférieur de réponse à l'arrêt prédéterminé. 5. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 10 dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute une détermination de délai de réponse à l'arrêt lorsqu'il est déterminé qu'une durée de réponse à l'arrêt correspondant à une durée jusqu'à ce qu'une manoeuvre d'enclenchement d'arrêt par le conducteur soit détectée à partir d'un instant auquel le véhicule hôte est arrêté conformément à l'arrêt du véhicule précédent dépasse une durée prédéterminée, modifie 15 la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrence d'exécution de la détermination du délai de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est égale ou supérieure à un nombre d'occurrences prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi est facilement exécuté lorsque le 20 nombre d'occurrences consécutives de non exécution de la détermination de délai de réponse à l'arrêt au cours d'une période prédéterminée est égal ou supérieur à un nombre d'occurrences prédéterminé. 6. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon l'une 25 quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule exécute une détermination d'accélération/décélération soudaine lorsqu'il est déterminé que le véhicule hôte est soudainement accéléré ou décéléré, modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté lorsque le 30 nombre d'occurrences d'exécution de la détermination d'une accélération/décélération 25 soudaine au cours d'une période prédéterminée est supérieur à une valeur de seuil limite supérieur d'accélération/décélération soudaine prédéterminé, et modifie la condition d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi est facilement exécuté lorsque le nombre d'occurrences d'exécution de la détermination d'une 5 accélération/décélération soudaine au cours de la période prédéterminée est inférieur à une valeur de seuil limite inférieur d'accélération/décélération soudaine prédéterminé. 7. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, comportant en outre : 10 un dispositif de notification notifiant diverses informations à un conducteur, dans lequel lorsque la condition d'exécution est modifiée de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté, le dispositif de contrôle de véhicule exécute une notification en suggérant une manoeuvre par le conducteur à destination du véhicule hôte en réponse à une manoeuvre de modification de la condition 15 d'exécution de sorte que le contrôle automatique de navigation de suivi n'est pas facilement exécuté. 8. Le système d'assistance automatique à la navigation de suivi selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, 20 dans lequel le dispositif de contrôle de véhicule utilise une vitesse limite supérieure de navigation de suivi correspondant à une valeur limite supérieure d'une vitesse de véhicule pour exécuter le contrôle automatique de navigation de suivi en tant que condition d'exécution.