FR 3079489 A1 20191004 FR 1903074 A 20190325 Description Titre de l'invention : Procédé pour surveiller un véhicule automobile ayant une fonction de conduite automatique Domaine de l'invention [0001] La présente invention se rapporte à un procédé de surveillance d'un véhicule au- tomobile ayant une fonction de conduite automatique. Etat de la technique [0002] Le réseau de bord d'un véhicule a pour fonction d'assurer l'alimentation en énergie des utilisateurs électriques. Si à cause d'un défaut ou du vieillissement du réseau de bord ou d'un composant du réseau de bord équipant les véhicules actuels, l'alimentation en énergie fait défaut, les fonctions importantes sont inutilisables, telles que la direction assistée. Comme la possibilité de diriger le véhicule n'est pas influencée, mais simplement fonctionne plus difficilement, la défaillance du réseau de bord dans les véhicules automobiles de série, actuels, est, de façon générale, acceptable, car le conducteur constitue l'élément disponible comme plan de secours. Pour augmenter la disponibilité on a proposé, selon le document WO 2015/135729 Al, des structures de réseaux de bord à deux canaux. Ces réseaux sont nécessaires pour alimenter des systèmes utilisés pour le mode de conduite très automatique ou totalement automatique. [0003] Pour prévoir la défaillance de composants, on a établi des solutions techniques fiables pour surveiller les composants du véhicule. Pour cela, on surveille les composants du réseau de bord pendant le fonctionnement et on détermine leurs dommages. Un tel procédé est, par exemple, décrit dans le document DE 10 2013 203 661 Al. [0004] But de l'invention [0005] La présente invention a pour but de développer un procédé permettant d'améliorer la fiabilité et en même temps la disponibilité de la fonction de conduite automatique. [0006] Exposé et avantages de l'invention [0007] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de surveillance d'un véhicule au- tomobile à fonction de conduite automatique comprenant au moins un mode de fonctionnement pour faire passer le véhicule dans un état sécurisé, notamment sa mise à l'arrêt, au moins un accumulateur d'énergie alimentant au moins un utilisateur nécessaire pour le mode de fonctionnement par l'intermédiaire d'un canal sécurisé, le mode de fonctionnement ayant au moins une courbe de charge de l'utilisateur qui s'établit habituellement dans ce mode de fonctionnement, et en fonction de la courbe de charge de l'utilisateur, on prédit au moins une grandeur caractéristique de 2 l'utilisateur en fonction de laquelle, on libère le mode de fonctionnement correspondant et/ou la fonction de conduite automatique. [0008] Comme on détermine une grandeur prévisionnelle, notamment la tension aux bornes d'un utilisateur concerné par la sécurité, cela permet d'augmenter la disponibilité et la sécurité des fonctions de circulation ou de conduite automatique. Ainsi, et de manière fiable, on détermine pour chaque utilisateur, pris individuellement, la tension aux bornes, disponible de manière prévisionnelle, ce qui peut se faire, notamment en utilisant d'autres parties du système telles que les accumulateurs d'énergie, les paramètres de faisceau de câbles et des scénarios de charge et permet d'augmenter la précision. De plus, on peut extrapoler l'alimentation des utilisateurs selon les points de fonctionnement quelconques pour le futur et extrapoler pour d'autres points de fonctionnement pour une analyse de disponibilité ou pour générer des recommandations d'intervention d'entretien. [0009] Ainsi, suivant une autre caractéristique pour les autres consommateurs qui participent au mode de fonctionnement, on prédit respectivement la grandeur caractéristique, notamment une tension aux bornes. [0010] Selon un développement avantageux, pour d'autres utilisateurs qui participent au mode de fonctionnement, on prédit des grandeurs caractéristiques. Cela permet de faire une prévision individuelle pour chaque utilisateur et une prévision plus précise du comportement de l'ensemble du système. De façon particulièrement avantageuse, pour d'autres utilisateurs participant aux modes de fonctionnement, on prévoit à chaque fois une courbe de charge et en fonction de celle-ci on détermine une grandeur caractéristique de l'autre utilisateur. Précisément, en prévoyant, de manière individuelle, la courbe de charge prévisionnelle dans le mode de fonctionnement concerné, on peut faire une évaluation très précise sans avoir des tolérances trop grandes qui pourraient se répercuter de manière négative sur la disponibilité des fonctions de conduite automatique. [0011] Suivant une autre caractéristique avantageuse pour les autres utilisateurs participant au mode de fonctionnement, on prévoit chaque fois une courbe de charge et en fonction de celle-ci, on détermine une grandeur caractéristique de l'autre utilisateur. [0012] Suivant une autre caractéristique avantageuse la grandeur prévisionnelle de l'utilisateur se détermine en fonction d'un modèle de l'accumulateur d'énergie notamment en fonction d'une grandeur caractéristique prévisionnelle de l'accumulateur d'énergie pour la courbe de charge respective. [0013] Suivant une autre caractéristique avantageuse, on détermine la grandeur caracté- ristique prévisionnelle de l'utilisateur en fonction du modèle de faisceau de câbles ou du modèle de réseau de bord du canal par lequel l'utilisateur est alimenté. [0014] Suivant une autre caractéristique avantageuse, pour déterminer au moins un 3 paramètre du modèle de faisceau de câbles ou du modèle de réseau de bord et/ou du modèle de l'accumulateur d'énergie, on saisit l'intensité du courant et/ou la tension sur les utilisateurs et/ou sur un élément séparateur et/ou sur l'accumulateur d'énergie. [0015] Suivant une autre caractéristique avantageuse, pour déterminer la grandeur caracté- ristique, on prédit une grandeur caractéristique sur l'accumulateur d'énergie en fonction de la courbe de charge. [0016] Suivant une autre caractéristique avantageuse, pour déterminer au moins un paramètre du modèle de faisceau de câbles ou du modèle de réseau de bord et/ou du modèle de l'accumulateur d'énergie, on utilise des paramètres précédents et/ou le modèle de faisceau de câbles ou le modèle de réseau de bord et/ou le modèle de l' accumulateur d' énergie. [0017] Ainsi, et en d'autres termes, selon un développement avantageux, on détermine la grandeur caractéristique prévisionnelle de l'utilisateur en fonction d'un modèle d'accumulateur d'énergie en particulier en fonction d'une grandeur caractéristique prévisionnelle de l'accumulateur d'énergie, obtenue pour la courbe de charge respective. La courbe de charge prévisionnelle permet de faire des prévisions précises à l'aide du modèle concernant le développement de la grandeur caractéristique de l'accumulateur d'énergie, par exemple, la tension de la batterie pour une telle charge, ce qui permet d'améliorer la précision de la prévision de la grandeur caractéristique de l'utilisateur. [0018] Selon un autre développement et en d'autres termes, on détermine la grandeur carac- téristique prévisionnelle de l'utilisateur en fonction d'un modèle de faisceau de câbles ou d'un modèle de réseau de bord du canal qui alimente l'utilisateur. Cela permet, par exemple, de tenir compte, de façon précise, d'une plus forte résistance du faisceau de câbles comme source possible de défaut dans ses répercussions à l'aide du modèle ; cela permet d'augmenter encore plus la qualité de la prévision, par exemple, concernant la tension aux bornes. [0019] Selon un développement avantageux, pour déterminer les paramètres du modèle de faisceau de câbles ou du modèle de réseau de bord, on saisit l'intensité du courant et/ou la tension appliquée aux utilisateurs et/ou un élément séparateur et/ou un accumulateur d'énergie. A l'aide du modèle disponible on peut, par exemple, déterminer les résistances du faisceau de câbles ou les résistances de contact, comme paramètre possible pour des charges réelles et ces informations sont disponibles pour faire une prévision. La qualité de la prévision est ainsi améliorée d'autant. [0020] Suivant une autre caractéristique avantageuse, pour déterminer au moins un paramètre du modèle de faisceau de câbles ou du modèle de réseau de bord et/ou du modèle de l'accumulateur d'énergie, on utilise des paramètres précédents et/ou le modèle de faisceau de câbles ou le modèle de réseau de bord et/ou le modèle de l' accumulateur d' énergie. 4 [0021] Suivant une autre caractéristique avantageuse, il est prévu un autre utilisateur alimenté par un autre accumulateur d'énergie ou par un autre canal sécurisé avec un autre mode de fonctionnement pour faire passer le véhicule dans un état sécurité avec la participation de l'autre utilisateur, on détermine une autre grandeur caractéristique prévisionnelle d'au moins un autre utilisateur en tenant compte d'une autre courbe de charge qui se produit habituellement pour cet autre mode de fonctionnement de l'autre utilisateur. [0022] Suivant une autre caractéristique avantageuse, on alimente différents utilisateurs sécurisés par différentes branches du réseau de bord à partir d'accumulateurs d'énergie différents, pour chacun des canaux sécurisés, on prévoit au moins deux modes de fonctionnement différents, et pour ces modes de fonctionnement différents on prédit des grandeurs caractéristiques respectives des utilisateur, concernés et en fonction des grandeurs prévisionnelles, on libère le mode de fonctionnement correspondant. [0023] Suivant une autre caractéristique avantageuse, en fonction de la grandeur prévi- sionnelle, on génère au moins une information de libération pour libérer le mode de fonctionnement respectif ou un canal sécurisé correspondant. [0024] Suivant une autre caractéristique avantageuse, on fait une évaluation de la qualité prévisionnelle de la grandeur caractéristique prévisionnelle par la plage de confiance déterminée des paramètres d'entrée et/ou la qualité prévisionnelle pour évaluer ou libérer les modes de fonctionnement. [0025] Suivant une autre caractéristique avantageuse, en utilisant les paramètres futurs de l'accumulateur d'énergie ou du faisceau de câbles, on fait un diagnostic prévisionnel et/ou une recommandation d'entretien et/ou une optimisation de la stratégie de fonctionnement. [0026] De façon avantageuse, en d'autres termes, on détermine une grandeur caractéristique d'un autre utilisateur alimenté par l'intermédiaire d'un autre câble à partir d'un autre accumulateur d'énergie et dans un autre mode de fonctionnement, pour mettre le véhicule dans un état d'arrêt sécurisé, en utilisant une autre courbe de charge. Cela permet des modes de fonctionnement alternatifs avec une alimentation par un canal redondant pour des raisons de sécurité de l'alimentation, en exploitant selon la procédure prescrite. Présentation des dessins [0027] La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation du procédé représentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0028] [fig.1] montre un réseau de bord d'un véhicule utilisable pour la conduite automatique, [0029] [fig.2] montre une structure d'alimentation et de données pour deux canaux sécurisés pour le diagnostic du réseau de bord, [0030] [fig.3] montre un cloisonnement fonctionnel du diagnostic du réseau de bord, [0031] [fig.4] est un schéma équivalent ou un modèle d'accumulateur d'énergie, [0032] [fig.5] est un modèle de faisceau de câbles pour le diagnostic du réseau de bord, [0033] [fig.6] montre différentes courbes pour différents modes de fonctionnement pour des uti- lisateurs sécurisés et, [0034] [fig.7] montre un ordinogramme pour prédire une grandeur caractéristique, notamment une tension aux bornes. [0035] Description du mode de réalisation de l'invention [0036] La description, comme exemple de réalisation, est celle d'un accumulateur d'énergie tel qu'une batterie ou plus généralement un accumulateur. En variante, on peut également utiliser d'autres accumulateurs d'énergie permettant de répondre à cette fonction, tels que, par exemple, des accumulateurs d'énergie inductifs ou capacitifs, des piles à combustible, des condensateurs ou des moyens analogues disponibles. [0037] La figure 1 montre une topologie possible d'un système d'alimentation en énergie comprenant un réseau de bord 22 qui alimente au moins un utilisateur de base 24 représenté à titre d'exemple. En variante, on peut également avoir dans le réseau de bord 22 un accumulateur d'énergie ou une batterie avec son capteur et/ou un démarreur et/ ou plusieurs utilisateurs de confort concernant la sécurité et qui sont sécurisés ou commandés par une répartition de la charge électrique. Le réseau de bord de base 22 a un niveau de tension inférieur à celui du réseau de bord haute tension 10 ; il peut s'agir, par exemple, d'un réseau de bord de 14 V. Entre le réseau de bord de base 22 et le réseau de bord haute tension 10, il y a un convertisseur de tension continue 20. Le réseau de bord haute tension 10 comporte un convertisseur de tension continue 20. Le réseau de bord haute tension 10 comporte, par exemple, un accumulateur d'énergie haute tension 16 tel qu'une batterie haute tension, éventuellement avec un système intégré de gestion de la batterie qui est représenté à titre d'exemple avec une charge 18 non concernée par la sécurité ou des utilisateurs de confort tels que, par exemple, une installation de climatisation alimentée en haute tension, etc. ainsi qu'une machine électrique 12. L'accumulateur d'énergie 16 est relié par un moyen de commutation 14 au réseau haute tension 10 pour son alimentation. La haute tension dans ce contexte est un niveau de tension supérieur au niveau de tension du réseau de bord de base 22. Il 6 s'agit, par exemple, d'un réseau de bord à 48 Volts. En variante, précisément pour des véhicules à entraînement électrique, il peut s'agir de niveaux de tension plus élevés. En variante, on peut également supprimer complètement le réseau de bord haute tension 10 et alors on prévoit des composants tels qu'un démarreur, un générateur et un accumulateur d'énergie pour le réseau de bord de base. [0038] Deux canaux sécurisés 30, 40 sont, par exemple, reliés au réseau de bord de base 22. Le premier canal sécurisé (canal concerné par la sécurité) 30 est relié au réseau de bord de base 22 par un élément de coupure 28 ou élément séparateur. L'autre canal sécurisé 40 est relié par un autre élément de coupure 26 au réseau de bord de base 22. Le premier canal sécurisé 30 est alimenté en énergie par un accumulateur d'énergie 32. Les grandeurs caractéristiques de l'accumulateur d'énergie 32 sont saisies par un capteur 34. Le capteur 34 est situé de préférence au voisinage de l'accumulateur d'énergie 32. Le premier canal sécurisé 30 alimente un utilisateur sécurisé 36. Cet utilisateur sécurisé 36 est présenté uniquement à titre d'exemple. Selon les besoins, on alimente d'autres utilisateurs sécurisés 36 par le canal sécurisé 30 comme cela sera détaillé ci-après. [0039] L'autre canal sécurisé 40 peut également être alimenté à partir d'un autre accu- mulateur d'énergie 42. Les grandeurs caractéristiques de cet autre accumulateur d'énergie 42 sont saisies par un autre capteur 44. Cet autre capteur 44 est installé au voisinage de l'autre accumulateur d'énergie 42. L'autre canal sécurisé 40 alimente au moins un autre utilisateur sécurisé 46. Selon les besoins on peut également alimenter d'autres utilisateurs sécurisés 46 par l'autre canal sécurisé 40. Un état de défaut 50 est indiqué dans cet autre canal sécurisé 40. Il pourrait conduire à une résistance plus forte du faisceau de câbles 48. Comme cela sera décrit ci-après, par la détection ciblée de la tension aux bornes Uv d'au moins un utilisateur sécurisé 46 on peut évaluer le cas de défaut. De façon préférentielle, pour chaque utilisateur sécurisé 46 on détermine les tensions aux bornes Uv et on fait, de manière prévisionnelle, des courbes de charge. [0040] La topologie présentée à la figure 1 est uniquement donnée à titre d'exemple parmi de nombreux exemples de réalisation. Il existe différentes possibilités de prévoir des canaux sécurisés 30, 40. A titre d'exemple, l'autre canal sécurisé 40 pourrait être relié au canal sécurisé 30 ou à un canal 10 par l'intermédiaire d'un autre convertisseur de tension continue. [0041] L'élément de coupure ou élément séparateur 26, 28 sert à protéger les canaux sécurisés 30, 40 pour qu'un éventuel défaut qui se produit dans le réseau de bord de base 22 ou/et dans un canal sécurisé 30, 40 ne passe pas sur l'autre canal sécurisé 30, 40. Il peut s'agir d'un moyen de commutation correspondant mais également d'un convertisseur de tension continue permettant de couper ou de relier les parties de réseau. 7 [0042] Les utilisateurs sécurisés qui peuvent être alimentés de manière redondante, notamment avec des fonctions redondantes par les deux canaux sécurisés 30, 40 sont des utilisateurs nécessaires pour faire passer un véhicule d'un mode de conduite automatique (sans intervention du conducteur) par exemple, dans les situations de défaut critiques vers un état sécurisé. Comme cela sera détaillé ci-après, il peut s'agir de la mise à l'arrêt du véhicule immédiatement ou sur le bas-côté d'une voie de conduite ou seulement un emplacement d'arrêt suivant. [0043] Dans le cas de l'exemple de réalisation de la figure 2, on a les utilisateurs 60, 66 sécurisés. Il s'agit d'un système de freins 60. La fonction de freinage peut être obtenue soit par un premier composant, c'est-à-dire l'utilisateur 62 (par exemple un programme de stabilisation électronique qui met le véhicule à l'arrêt) qui est alimenté par l'intermédiaire du canal sécurisé 30. La fonction de freinage redondante est assurée en alternative par un autre composant ou autre utilisateur 64 (par exemple un amplificateur électronique qui génère la pression de frein par un moyen électromécanique). Cet autre utilisateur 64 est alimenté par l'autre canal sécurisé 40. Les deux canaux sécurisés 30, 40 permettent une alimentation en énergie, redondante de sorte que même en cas de défaillance de l'un des canaux 30, 40 on pourra toujours freiner sûrement le véhicule. [0044] Comme autre composant sécurisé il y a, par exemple, le système de direction 66. Le système de direction 66 comprend un premier composant ou utilisateur 68, par exemple, sous la forme d'une ligne électrique alimentée par le canal sécurisé 30. Le système de direction 66 comporte également un autre composant ou utilisateur 70 (qui est également, par exemple, une ligne électrique) qui permet de diriger le véhicule de façon souhaitée, là encore indépendamment du premier composant 68. L'autre composant ou utilisateur 70 est alimenté en énergie par l'autre canal sécurisé 40. [0045] Comme autre composant sécurisé et redondant il est prévu une fonction de conduite (ou fonction de conduite) automatique 78. Ainsi, une première unité de calcul 80 correspondante ainsi qu'un premier capteur 74 sont alimentés en énergie par le premier canal 30. De façon redondante, la fonction de conduite automatique 78 est réalisée par une autre unité de calcul 82 et un ou plusieurs capteurs 76 qui sont alimentés par l'autre canal sécurisé 40. Les unités de calcul 80, 82 effectuent par exemple, la planification du trajet avec les valeurs de commande correspondantes pour les actionneurs nécessaires. Les capteurs 74, 76 fournissent les informations d'environnement actuelles du véhicule pour planifier le trajet. [0046] Dans l'exemple de réalisation de la figure 2 on a représenté des liaisons de transmission de données 54, 56. Les liaisons de transmission de données 54, 56 transmettent à un diagnostic de réseau de bord 58 les données saisies et notamment l'intensité du courant et/ou la tension sur l'élément séparateur 26, 28 et/ou sur les accu- 8 mulateurs d'énergie 32, 42 comme, par exemple, par les capteurs 34,44 et/ou sur les utilisateurs concernés par la sécurité. Par exemple, une première liaison de transmission de données 54 transmet les données des composants respectifs au diagnostic de réseau de bord 58, ces composants étant alimentés par le canal sécurisé 30. Une autre transmission de données 56 transmet au diagnostic de réseau de bord 58, par exemple, les données des composants alimentés en énergie par l'autre canal 40. Les liaisons de transmission de données (lignes de transmission de données) 54, 56 sont, par exemple, des systèmes de bus propres comme, par exemple, le bus LIN ou le bus CAN. [0047] De façon détaillée, la liaison de transmission de données 54 transmet les valeurs inté- ressantes concernant l'intensité et la tension du moyen de coupure ou de séparation 28 (Udcdc, Idcdc). Le capteur 34, notamment un capteur de batterie saisit la tension Ubatt sur les bornes de l'accumulateur d'énergie 32 et/ou le courant Ibatt de l'accumulateur d'énergie 32 et/ou d'autres états, paramètres d'un modèle de l'accumulateur d'énergie 32. En outre, les intensités de courant actuel Iv dans les utilisateurs 62, 64, 68, 70, 74, 76, 80, 82 ou les tensions actuelles Uv (tension aux bornes) des différents utilisateur 62, 64, 68, 70, 74, 76, 80, 82 sur les bornes respectives de ces utilisateurs 62, 64, 68, 70, 74, 76, 80, 82 sont fournies pour être transmises au diagnostic de réseau de bord 58. [0048] La figure 3 montre les composants du diagnostic de réseau de bord 58 d'une manière plus détaillée. Le capteur 34, 44 de l'accumulateur d'énergie 32, 42 respectif fournit les paramètres et les états ainsi que le modèle de l'accumulateur d'énergie 32, 42. En variante, on peut également enregistrer un modèle 86 de l'accumulateur d'énergie respectif dans le diagnostic de réseau de bord 58. Un modèle possible 86 de l'accumulateur d'énergie 32, 42 est présenté à titre d'exemple à la figure 4. Un autre bloc est prévu sous la forme d'un diagnostic de faisceau de câbles 91. A l'aide du modèle de faisceau de câbles 92 et des paramètres correspondants, on fournit une prévision 90. De plus, différents profils de charge 88, par exemple sous la forme de courbes de charge 94, 98 comme le montre la figure 6, sont enregistrés dans un autre bloc 88 pour différents scénarios concernant la sécurité ou des modes de fonctionnement 96, 100 concernant la sécurité. La prévision 90 détermine au moins une grandeur caractéristique ou certaines grandeurs caractéristiques pour au moins un utilisateur sécurisé 62, 64, 68, 70, 74, 76, 80, 82. Les grandeurs caractéristiques sont, par exemple, la tension aux bornes UV respective de l'utilisateur sécurisé 62, 64, 68, 70, 74, 76, 80, 82. Ces grandeurs caractéristiques sont transmises à une logique de libération 93. A l'aide des grandeurs caractéristiques, on peut libérer ou bloquer certains modes de fonctionnement. La logique de libération 93 compare la grandeur caractéristique à un certain seuil. Le seuil est choisi pour que le fait d'atteindre le seuil 9 signifie que l'on n'est plus en mode de fonctionnement normal et cela entraîne le blocage de la fonction de conduite automatique 78. La logique de libération 93 fournit une information d'état concernant la capacité d'appliquer certains scénarios sécurisés ou modes de fonctionnement sécurisés en transmettant les informations aux fonctions de conduite automatique 78. [0049] La figure 4 montre le modèle 86 de l'accumulateur d'énergie 32, 42. Il a une ré- sistance interne Ri en série avec une capacité Co ainsi que chaque fois deux montages en parallèle comprenant une résistance ohmique et une capacité (Rk, Ck ; Rdp, Cdp) ainsi qu'ensuite une résistance Rdn branchée en série. Pour un certain courant de batterie Ibat qui dépend des états de charge respectifs des utilisateurs, ce schéma équivalent permet de déterminer la tension de batterie Ubat correspondante ou la tension Ubat qui s'établira de manière préférentielle pour les états de charge ou courbes de charge futures. [0050] La figure 5 montre, à titre d'exemple, le modèle de faisceau de câbles 91 en se fondant sur une partie caractéristique de réseau de bord, à titre d'exemple pour un canal sécurisé 30, 40. Dans le cas présent, la partie de réseau de bord avec les canaux sécurisés 30, 40 selon les figures 1 et 2 ainsi qu'avec les composants de réseau de bord concernés, se compose d'un convertisseur de tension continue (élément séparateur 26, 28), de l'accumulateur d'énergie 32, 42 avec le capteur 34, 44, des branches du faisceau de câbles avec les résistances de ligne 51 (Rx 1 : R11, R21, R31) et les résistances de contact 55 (Rx2 : R12, R22, R32) ainsi qu'avec différents utilisateurs sécurisés 36, 46 caractérisés par les courants de charge Ivl, Iv2, Uv3 correspondants et les tensions aux bornes Uvl, Uv2, Uv3, par exemple, pour trois utilisateurs 36, 46. Les utilisateurs 36, 46 sont commandés par un diviseur de courant 52. Cette structure constitue la base du modèle de faisceau de câbles 91. Les résistances du faisceau de câbles (résistances de ligne 51, résistances de contact 55) sont évaluées par une fonction de diagnostic. Les intensités Iv et les tensions Uv nécessaires pour le calcul des résistances du faisceau de câbles (résistances de ligne 51, résistances de contact 55) sont fournies par des composants des dispositifs de mesure en passant par le réseau de communication décrit (ligne de transmission de données 54, 56). [0051] A partir des données obtenues (état de la batterie, résistance du faisceau de câbles, courant de charge actuel et données de tension) de la partie de réseau de bord ou des canaux sécurisés (30, 40 permettent au diagnostic de réseau de bord 58 en tenant compte des différents scénarios de charge (courbes de charge 94, 98 pour les différents modes de fonctionnement 96, 100) de déterminer la courbe de tension aux bornes des utilisateurs par prévision et de les comparer à des valeurs minimales de tension pour la sécurité de fonctionnement. [0052] Pour cela, le diagnostic de réseau de bord 58 calcule un modèle de simulation cor- respondant (par exemple un réseau électrique avec un circuit électrique de remplacement ou un modèle 86 de l'accumulateur d'énergie 32, 42 respectif) ce modèle fournissant les courbes de tension sur les bornes des utilisateurs. Le calcul des courbes de tension est répété pour les différents modes de fonctionnement 96, 100 avec les courbes de charge correspondantes 94, 98. Cela permet d'exploiter la disponibilité individuelle pour chaque scénario de conduite. Les scénarios de conduite sont, par exemple, le freinage total, le changement de voie de conduite, le freinage total avec changement de voie de conduite et autres. [0053] De même, par une extrapolation appropriée des paramètres on peut faire une prévision pour d'autres points de fonctionnement (température, état de charge) ou à l'avenir (par les variations occasionnées par le vieillissement progressif des composants). Cela peut servir à déterminer la nécessité d'une intervention d'entretien. Ainsi, à titre d'exemple, on détermine les paramètres de l'accumulateur d'énergie 32, 42 non pas dans les conditions actuelles, mais dans des conditions qui en diffèrent (par exemple, dans les conditions normales : 25°C, accumulateur d'énergie complètement chargé 32, 42). Dans le modèle 86 de l'accumulateur d'énergie 32, 42 on a enregistré les relations avec l'état de charge, notamment (SOC) et la température, par exemple, pour la résistance interne Ri de l'accumulateur d'énergie 32, 42. Les valeurs de départ pour la prévision sont fondées dans ce modèle 86 sur les conditions normales modifiées. Si une grandeur caractéristique prévisionnelle atteint une valeur limite critique déterminée pour de telles valeurs de départ adaptées, à l'intérieur d'une durée donnée, le seuil correspondant à la capacité de fonctionnement de l'accumulateur d'énergie 32, 42, il y aura l'émission d'une indication pour une intervention d'entretien et le cas échéant, le fonctionnement correspondant et/ou les fonctions de conduite seront bloquées. [0054] De plus, en utilisant le modèle de faisceau de câbles 91 pour les cas de charge dé- terminés actuellement (tension déterminée aux bornes Uv, intensité du courant déterminée aux bornes Iv), on détermine les résistances de ligne 51 et les résistances de contact 55 du faisceau de câbles à l'état actuel. Avec les valeurs des résistances de ligne 51 et les résistances de contact 55 antérieures on peut, par exemple, par interpolation, prévoir le futur développement des résistances de ligne 51 ou des résistances de contact 55. En utilisant les résistances de ligne 51 futures et les résistances de contact 55 futures on peut, par prévision, décrire les caractéristiques comme suit. Si, pour une valeur initiale modifiée du faisceau de câbles (résistance future de ligne 51 ou de contact 55 par interpolation), la grandeur caractéristique prévisionnelle atteint une valeur critique, cela se traduit par une indication d'avertissement correspondante et/ou au blocage du mode de fonctionnement correspondant et/ou des fonctions de conduite. [0055] Pour cela, on utilise les relations connues, comme par exemple, la fonction de tem- 11 pérature des résistances ou la fonction de l'état de charge de la résistance interne pour modifier les paramètres de modèle en fonction du scénario souhaité. [0056] La modification des composants du modèle généré par le vieillissement peut se faire dans le cas le plus simple par une analyse de tendance et une extrapolation des paramètres observés ou encore avec des modèles de vieillissement dépendant de la charge. L'élément décisif pour la sélection du procédé est une prévision précise du développement du paramètre observé du modèle. [0057] Si l'on dispose, pour les paramètres utilisés les grandeurs d'état (résistance du faisceau de câbles ; (résistance de ligne 51, résistance de contact 55), résistance interne notamment résistance interne Ri de l'accumulateur d'énergie 32, 42 ou de la batterie, état hors service (SOF) ou état correct (SOH), on dispose de valeurs évaluées pour la plage de confiance que l'on peut utiliser pour faire la prévision. L'activation de certaines fonctions peut dépendre de la qualité de la prévision. De même, on peut lancer certaines mesures pour améliorer la prévision (par exemple en activant des séquences de test). [0058] La figure 6 montre à titre d'exemple, au moins deux modes de fonctionnement différents 96, 100 et les courbes de charge 94, 98 correspondantes pour des utilisateurs nécessaires à la sécurité (utilisateurs sécurisés) tels que les utilisateurs 62, 64 du système de frein 60 ainsi que les utilisateurs 68, 70 du système de direction 66. Les courbes de charge 94, 98 représentent, par exemple, le chronogramme du courant de charge. Dans le mode de fonctionnement 96 il s'agit, par exemple, d'un profil de charge pour le freinage maximum. Le profil de charge est composé des différentes courbes de charge 94, 98 distinctes des utilisateurs sécurisés 62, 64, 68, 70 dans les différents modes de fonctionnement 96, 100. L'autre mode de fonctionnement 100 est, par exemple, un profil de charge pour le freinage total avec une manoeuvre d'évitement. Cela permet de définir les courbes de charge 94, 98, par exemple, à l'aide d'étapes de temps dtl, dt2, dt3 définies, pour lesquelles au moins l'un des utilisateurs sécurisés 62, 64, 68, 70 change d'état de charge, c'est-à-dire est activé ou désactivé. D'autres modes de fonctionnement sont également possibles en activant l'utilisateur ou en activant l'autre utilisateur. [0059] La figure 7 montre un ordinogramme du déroulement d'un procédé usuel. Dans l'étape 101 on sélectionne un certain scénario de charge pour la simulation ou la prédiction 90. C'est ainsi qu'à titre d'exemple, tout d'abord la courbe de charge 94 typique pour le premier mode de fonctionnement 96 comme cela est présenté à titre d'exemple à la figure 6. [0060] Dans l'étape 102 suivante, on saisit les paramètres de l'accumulateur d'énergie 32, 42 avec le capteur 34, 44 respectif et on reçoit ces paramètres dans le diagnostic de réseau de bord 58 ou la prédiction 90. De plus, on fournit les paramètres du faisceau de 12 câbles au diagnostic de faisceau de câbles 92 et au diagnostic de réseau de bord 58 ou à la prédiction 90. Les paramètres sont, par exemple, les résistances de ligne 51 et les résistances de contact 55. Ces paramètres se déterminent en mesurant l'intensité actuelle I et la tension actuelle U sur les bornes des différents utilisateurs 36, 46 (Ivx, Uvx), les éléments séparateurs 26, 28 (Idc, Udc) et l'accumulateur d'énergie 32, 42 (Ibas, Ubat) comme cela est présenté à titre d'exemple à la figure 5. Par les équations des noeuds et des mailles du réseau, on calcule les paramètres effectifs du faisceau de câbles comme cela est présenté à la figure 5 sous la forme des résistances Rbl, Rb2, Rdcl, Rdc2, Rxl, Rx2. [0061] Dans cette étape 102 on pourrait également faire une projection des paramètres de l'accumulateur d'énergie 32, 42 ou du faisceau de câbles sur des valeurs futures (dans le cas le plus simple, une extrapolation de la courbe des paramètres) un diagnostic prévisionnel ou une recommandation, une intervention d'entretien, comme cela a déjà été expliqué ci-dessus. On peut utiliser, par exemple, des paramètres de l'accumulateur d'énergie 32, 34 pour des conditions normales (par exemple une température déterminée de 25°C et/ou à l'état de charge total) comme valeur initiale calculée. De même, on peut, par exemple, par interpolation, utiliser des valeurs initiales modifiées telles que les futures résistances de ligne 51 ou les résistances de contact 55 pour d'autres prévisions. [0062] Dans l'étape 103 on détermine les valeurs initiales pour la prévision. Cela se fait, par exemple, en utilisant les grandeurs caractéristiques de l'accumulateur d'énergie 32, 42 et les intensités mesurées aux bornes et/ou les tensions mesurées aux bornes par le capteur 34, 44. Pour les prévisions qui reposent sur une analyse de disponibilité, on pourra remplacer les différentes valeurs initiales par des valeurs les plus mauvaises. [0063] Dans l'étape 104 on charge les courants de charge pour l'étape suivante dt selon la figure 6 à partir de la courbe de charge 94, 98 dans le modèle de réseau de bord. [0064] Dans l'étape 105 on résout les équations de modèle pour cette étape dt. Au moins les tensions aux bornes Uv des différents utilisateurs sont calculées séparément. Pour cela, on calcule tout d'abord en partant de la somme des courants de charge que l'on obtient, le courant de batterie Ibp qui en résulte, par prévision ou par calcul préalable. En utilisant le modèle 86 de l'accumulateur d'énergie 32, 34 et avec le courant de batterie prévisionnel Ibp on prédit la tension de batterie Ubp qui s'établit de manière prévisionnelle. En utilisant le modèle de réseau de bord 91 avec les paramètres qui ont été déterminés dans les étapes 102, 103, avec le courant de batterie prévisionnel Ibp, avec la tension de batterie prévisionnelle Ubp, avec les différentes valeurs d'intensité Ix dans les différents utilisateurs, selon la courbe de charge respective 94, 98 on détermine dans cette étape, les différentes tensions aux bornes Uvp qui s'établiront de manière prévisionnelle sur les différents utilisateurs. 13 [0065] L'interrogation 106 est répétée jusqu'à ce que l'on atteigne la dernière étape dt. On définit une nouvelle étape dt si au moins une valeur de l'une des courbes de charge 94, 98 d'au moins un utilisateur change. Alors, on répète la procédure exécutée dans l'étape 104, 105 pour cette nouvelle courbe de charge 94, 98. [0066] Dans l'étape 107 on transmet les tensions aux bornes Uvp déterminées sur les différents utilisateurs 62, 64, 68, 70 à la logique de libération 93. La logique de libération 93 compare la tension prévisionnelle aux bornes Uvp obtenues pour une étape déterminée dt correspondant à un utilisateur déterminé 62, 64, 68, 70, avec une valeur limite pour cet utilisateur. Cette valeur limite comprend par exemple, la tension minimale d'alimentation de l'utilisateur pour permettre un fonctionnement normal. Cette valeur limite peut être choisie différente pour chaque utilisateur. Si la tension aux bornes Uvp prévisionnelle se situe dans la plage autorisée selon la valeur limite, le mode de fonctionnement 96, 100 correspondant est libéré. Si au moins l'une des tensions prévisionnelles aux bornes Uvp est en dehors de la plage autorisée définie par la valeur limite ou les valeurs limites, le mode de fonctionnement 96, 100 correspondant ne sera pas libéré. Ainsi, les fonctions de conduite automatique ne seront pas libérées au moins pour ce mode de fonctionnement 96, 100. Si l'on ne peut prévoir aucun des modes de fonctionnement 96, 100 disponibles parce que les tensions prévisionnelles aux bornes Uvp ne sont pas autorisées, alors on bloque la fonction de conduite automatique totale. En variante, on peut exécuter d'autres limitations. [0067] En fonction de la requête 108, on effectue pour chaque scénario de charge sous la forme d'une courbe de charge 94, 98, le mode de fonctionnement 96, 100 correspondant. De façon appropriée, le traitement des étapes 101-108 se fait avec l'autre courbe de charge 94, 98. [0068] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0069] 10 Réseau de bord haute tension [0070] 16 Accumulateur d'énergie haute tension [0071] 18 Charge non sécurisée [0072] 22 Réseau de bord de base [0073] 24 Utilisateur de base [0074] 26 Autre élément séparateur / élément de coupure [0075] 28 Elément séparateur / élément de coupure / couplage [0076] 30, 40 Canaux sécurisés [0077] 34 Capteur [0078] 36 Autre utilisateur sécurisé [0079] 40 Autre canal sécurisé [0080] 42 Autre accumulateur d'énergie [0081] 44 Autre capteur 14 [0082] 46 Autre utilisateur sécurisé [0083] 48 Résistance du faisceau de câbles [0084] 50 Défaut [0085] 51 Résistance de ligne [0086] 54, 56 Liaisons de données [0087] 55 Résistance de contact [0088] 58 Diagnostic de réseau de bord [0089] 60 Système de frein [0090] 62 Utilisateur [0091] 66 Système de direction [0092] 68 Premier composant / utilisateur sous la forme de direction [0093] Electrique [0094] 70 Autre composant / autre utilisateur [0095] 74, 76 Capteurs [0096] 76 Fonction de conduite automatique [0097] 78 Fonction de conduite automatique [0098] 80 Première unité de calcul [0099] 82 Autre unité de calcul [0100] 86 Modèle de l'accumulateur d'énergie [0101] 88 Profil de charge [0102] 90 Prévision [0103] 91 Diagnostic de faisceau de câbles [0104] 93 Logique de libération [0105] 94, 98 Courbes de charge [0106] 96, 100 Modes de fonctionnement [0107] 101-108 Etapes du programme [0108] Ibatt Courant de batterie [0109] Ubatt Tension de batterie [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6]