FR 3085490 A1 20200306 FR 1870967 A 20180830 Description Titre de l'invention : PROCÉDÉS DE GÉOLOCALISATION À L'AIDE D'UN ÉQUIPEMENT ÉLECTRONIQUE DE MESURE DE DISTANCE [0001 La présente invention concerne des procédés de géolocalisation à l'aide d'un équipement électronique de mesure de distance. Contexte de l'invention [0002] Avec l'avènement de technologies de mesure de distance radioélectrique à faible consommation et faible coût telles que l'UWB (bande ultralarge ou "Ultra Wide Band" en anglais), RAD (identification par radiofréquence) et autres, il y a une demande croissante d'utilisation de systèmes de géolocalisation pour suivre des biens et des personnes. Dans des réalisations courantes, la technologie fonctionne par mesure de la distance entre un noeud mobile N, communément appelé Balise, et une pluralité de noeuds fixes dont la position est connue, communément appelés ancres. Une fois qu'un ensemble de distances par rapport à plusieurs ancres est mesuré, des calculs géométriques sont effectués pour déterminer l'emplacement du noeud de balise mobile. On connaît un certain nombre de ces systèmes, par exemple ceux utilisant le circuit intégré DW1000 de Decawave. [0003] L'un des défis est que la portée des mesures de distance à l'aide d'un équipement typique est variable et souvent très limitée. Les distances de mesure typiques pouvant être obtenues vont de 200 mètres à moins de 10 mètres. Cela nécessite un grand nombre d'ancres ayant des positions proches pour obtenir une géolocalisation fiable, ce qui n'est pas toujours pratique. [0004] Dans les lieux intérieurs et extérieurs courants, l'environnement des signaux radio- électriques change constamment, notamment en raison d'obstructions stationnaires et mobiles, de réflexions, de perte de signal et d'interférences provenant d'autres transmissions radioélectriques. Étant donné qu'un noeud de balise se déplace dans cet environnement, les signaux provenant de plusieurs ancres peuvent être disponibles, mais souvent au moins certaines mesures de distance obtenues à un moment donné peuvent contenir des erreurs très importantes en raison des facteurs susmentionnés. [0005] Un certain nombre de techniques de filtrage mathématique sont couramment utilisées pour atténuer les effets de mesures erronées sur la position calculée. Dans la plupart des cas, ces techniques sont des variantes de filtres de Kalman qui utilisent des calculs vectoriels à plusieurs paramètres pour prédire l'état suivant. à partir d'un état. précédent, la position étant parmi les paramètres dans un état, puis qui effectuent une moyenne pondérée entre les positions prédites et calculées. Les données provenant de capteurs tels que des accéléromètres, des magnétomètres, des gyroscopes, ainsi que des modèles de comportement physique, sont souvent incluses dans les calculs en tant que paramètres. 10006] Pour calculer la position, puisqu'il n'existe aucun moyen connu pour déterminer quelles mesures de distance sont erronées et lesquelles ne le sont pas, il est courant d'utiliser toutes les mesures de distance disponibles et d'utiliser des techniques itératives pour résoudre plusieurs équations simultanées jusqu'à obtenir une convergence acceptable. Une autre approche connue consiste à utiliser la bilatération pour calculer les intersections entre cercles (CCI) avec chaque paire d'ancres disponible, puis pour identifier des solutions qui se regroupent pour tenter de sélectionner un sous-ensemble de solutions les plus susceptibles d'être correctes. Le filtrage est ensuite effectué uniquement sur l'ensemble de solutions sélectionné. Ce type d'approche peut donner de meilleurs résultats lorsque le nombre de mesures disponibles augmente, mais n'est pas utile pour résoudre l'ambiguïté inhérente lorsque seulement deux mesures sont disponibles. [0007] La tâche de la géolocalisation est compliquée par le fait que, selon la relation géo- métrique spécifique entre les emplacements d'ancres disponibles et de la balise mobile, ou la perte temporaire de signal provenant d'au moins une ancre, plusieurs solutions ou groupes de solutions mathématiques possibles peuvent exister. Les multiples solutions possibles peuvent être séparées par des dizaines, voire des centaines de mètres et être tout aussi valables géométriquement sans aucun moyen mathématique pour induire une préférence de l'une par rapport à l'autre. Dans de tels cas, l'algorithme de géolocalisation doit choisir une solution avec peu de moyens ou aucun moyens pour faire le bon choix, et un mauvais choix peut donc entraîner une erreur de position très importante. [0008] Lorsque des mesures sur un nombre suffisant d'ancres (3 ou plus en mouvement 2D, 4 ou plus en mouvement 3D) ne sont pas disponibles, certains systèmes tentent d'utiliser d'autres balises (noeuds mobiles) comme références de distance. Toutefois, étant donné que la position calculée d'une balise mobile peut contenir elle-même une erreur, une telle erreur se propagerait alors dans tous les calculs basés sur l'utilisation de cet emplacement comme référence. Comme dans d'autres cas, les techniques de filtrage couramment utilisées peuvent réduire la contribution proportionnelle de mesures erronées, sans l'éliminer complètement. [0009] Il existe donc le besoin de disposer d'un procédé de détermination de la fiabilité relative d'une pluralité de mesures de distance pour un noeud, d'identification des mesures erronées, et d'utilisation de seulement les mesures les moins susceptibles de contenir une erreur ou de calcul d'une position. Dans les cas où plusieurs solutions mathématiques valides existent, un procédé de sélection de la solution correcte est né- cessaire. Il est également souhaitable de déterminer la fiabilité relative de la. position calculée résultante et d'utiliser celte métrique dans des cas où cette position peut servir de référence pour calculer les positions des autres noeuds de balise. Résumé de l'invention [0010] Les termes « invention », « l'invention », « cette invention » et « la présente invention » utilisés dans ce brevet sont destinés à se référer globalement à tout l'objet de ce brevet et aux revendications de brevet ci-dessous. Les déclarations contenant ces ternies doivent être comprises comme ne limitant pas l'objet décrit ici ou le sens ou la portée des revendications de brevet ci-dessous. Les modes de réalisation de l'invention couverts par ce brevet sont définis par les revendications ci-dessous, et non par ce résumé. Ce résumé est une vue d'ensemble de haut niveau de divers aspects de l'invention et introduit certains des concepts qui sont décrits plus en détail dans la section descriptive détaillée ci-dessous. Le présent résumé n'a pas pour objet d'identifier les caractéristiques clés ou essentielles de l'objet revendiqué, ni d'être utilisé isolément pour déterminer la portée de l'objet revendiqué. L'objet doit être compris par référence à des parties appropriées de la description complète de ce brevet, de tout ou partie des dessins et de chaque revendication. [0011] Un premier but de la présente invention est de fournir tin moyen pour déterminer quelles mesures de distance parmi un ensemble de mesures de distance disponibles sont moins susceptibles de contenir des erreurs que les autres. [0012.] Un deuxième but est de fournir un moyen pour choisir de manière optimale l'une parmi plusieurs positions possibles comme nouvelle position. [0013] Un troisième but est de fournir un moyen pour déterminer la fiabilité d'une nouvelle position calculée. [0014] Pour atteindre ses buts, la présente invention présente une mesure clé de confiance et une métrique secondaire de précision comme attributs d'une position d'un noeud, ainsi que les coordonnées X. Y et Z habituelles. [0015] La confiance est une métrique qui est calculée en temps réel conformément aux procédés de la présente invention, qui sont décrits en détail ici. L'utilisation de la métrique de confiance peut prendre de nombreuses formes dans divers modes de réalisation. De façon générale, dans le cadre de la présente invention, la confiance est un paramètre numérique indiquant la fiabilité relative des informations utilisées pour déterminer la position de tout noeud donné. D'autres ternies peuvent être utilisés dans certains modes de réalisation pour représenter le même concept sans s'écarter du cadre de l'invention. [0016] La précision, dans le contexte de la présente invention, est la précision inhérente à la technologie de mesure de distance électronique utilisée et est généralement déterminée 4 par des essais expérimentaux réalisés par des fabricants d'appareils. La précision est utilisée pour évaluer l'ampleur de toute erreur apparente par rapport aux meilleures capacités de la technologie. Par conséquent, si la précision est de 2 mètres, une erreur de localisation de 1 mètre peut être considérée comme négligeable, alors qu'une erreur de 10 mètres serait considérée comme significative. Pour les technologies de mesure de distances actuellement disponibles, la précision peut aller de quelques centimètres à plusieurs dizaines de mètres. Dans le contexte de la présente invention, la précision est utilisée comme référence et contexte numérique pour la mesure de confiance. Il convient de noter que l'utilisation d'une métrique de précision est une amélioration, plutôt qu'une caractéristique fondamentale de la présente invention. De nombreux modes de réalisation possibles ne -font pas explicitement référence à la précision. [0017] Les procédés de la présente invention comprennent deux tâches fondamentales pour déterminer une nouvelle position. La première est le calcul d'une position prédite d'un noeud qui est une balise, sur la base d'au moins une position précédente et d'une pluralité d'entrées de capteurs qui peuvent comprendre des types inertiels, magnétiques et autres, puis la détermination d'une métrique de confiance pour ladite position prédite. [0018] La deuxième tâche est la mesure d'une pluralité de distances par rapport à une pluralité d'autres noeuds qui peuvent être des ancres ou d'autres balises. Lesdits procédés comprennent le calcul de la métrique de confiance pour chacune des distances mesurées, puis le choix parmi lesdites distances sur la hase de telles métriques de confiance pour déterminer parmi elles celles qui doivent être utilisées pour calculer au moins une nouvelle position possible mesurée. Une mesure de confiance est ensuite calculée pour chaque nouvelle position possible mesurée en fonction des métriques de confiance des distances utilisées pour la calculer, de la précision associée et des conditions géométriques. [0019] Les métriques de confiance respectives de la position prédite et de chaque position possible mesurée sont ensuite comparées à d'autres pour choisir parmi les nouvelles positions possibles celle qui doit être la nouvelle position. [0020] L'approche décrite ici est fondamentalement différente de la pratique établie dans l'industrie consistant à collecter toutes les données disponibles puis à calculer une nouvelle position filtrée sur la base de la manipulation mathématique complexe desdites données. Des méthodes statistiques telles que les calculs de covariance sont souvent utilisées dans l'état de la technique pour exclure potentiellement certaines des données disponibles afin d'améliorer la précision. La présente invention enseigne à la place des méthodes pour choisir un petit sous-ensemble de données disponibles qui est le plus fiable, puis pour utiliser un traitement mathématique simple dudit sous-ensemble de données (de préférence la bilatération ou la trilatération) pour calculer au moins une nouvelle position possible mesurée que l'on peut choisir sur la base d'une métrique de confiance, d'une géométrie de position relative et. d'une comparaison avec une position prédite basée sur l'historique et de sa métrique de confiance respective. Dans le cas où aucune position possible mesurée de confiance suffisante n'est disponible, la position prédite est considérée comme la nouvelle position. Brève description des dessins [0021] La présente invention est décrite ici en référence aux dessins suivants : [0022] [fig.1] représente un organigramme de données global d'un mode de réalisation de la présente invention; [0023] [fig.2] est. une illustration schématique d'un mode de réalisation des procédés de la présente invention; [0024] [fig.3] illustre l'ambiguïté de la mesure de distance avec un seul noeud de référence disponible, ce qui se traduit par un nombre infini de positions possibles sur la cir- conférence du cercle; [0025] [fig.4] représente la réduction de l'ambiguïté avec deux noeuds de référence disponibles de géométrie favorable, ce qui donne deux positions possibles aux intersections entre cercles; [0026] [fig.5] représente une réduction supplémentaire de l'ambiguïté à une seule position possible lorsque trois noeuds de référence de géométrie favorable sont disponibles; [0027j [fig.6] illustre les effets de la précision avec deux noeuds de référence; [0028] [fig.7] illustre les effets de la précision avec trois noeuds de référence; [0029] ifig.8] illustre les effets de mesures erronées et de géométrie défavorable entraînant la non- intersection de cercles; [0030] [fig.4] illustre les effets de mesures erronées et de géométrie défavorable avec des cercles sans intersection lorsqu'un cercle est entièrement contenu dans un autre; [0031] [fig.10] illustre une géométrie défavorable avec des cercles tangents; [0032] [fig.11] 6 illustre une géométrie favorable avec trois noeuds de référence; [0033] [fig.12] est un exemple de géométrie défavorable avec trois noeuds de référence; [0034] Ifig.131 illustre le choix de noeuds de référence à géométrie favorable par rapport à ceux à géométrie défavorable; [0035] [fi g.14] illustre le choix de noeuds de référence proches sur ceux distants. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention. [0036] La figure 1 est un schéma du flux de données global pour un mode de réalisation, donné à titre d'illustration, de la présente invention. [0037] Afin de déterminer la position d'un noeud, des informations sont collectées auprès d'une variété de capteurs. Dans le contexte du mode de réalisation illustré, les données de position de noeuds voisins et les distances mesurées par rapport à ces noeuds sont considérées comme des entrées de capteur. D'autres capteurs typiques comprennent une unité de mesure inertielle (IMU), un magnétomètre, un altimètre et similaires. [0038] Dans le mode de réalisation illustré, !WU et l'altimètre sont contenus dans la partie matérielle d'un noeud. [0039] Les informations sur les emplacements de noeuds voisins sont transmises au noeud par un dispositif radioélectrique de données. Dans certains modes de réalisation, un seul noeud sera désigné comme gestionnaire de voisinage chargé de collecter et de diffuser périodiquement ces informations entre les noeuds. Dans d'autres modes de réalisation, ces informations peuvent être transférées pair-à-pair ("peer to peer" en anglais) de manière collaborative. On connaît de nombreux procédés de transfert d'informations entre une pluralité de noeuds. Les détails de ces procédés sortent du cadre de la présente invention. [0040] Les mesures de distance entre les noeuds sont effectuées au moyen d'un dispositif ra- dioélectrique de mesure de distance. On connaît un certain nombre de ces procédés. Le mode de réalisation illustré utilise des dispositifs radioélectriques de mesure de distance Decawave DW1000, mais un certain nombre d'autres sont facilement disponibles. Capteurs : - Altimètre : il fournit une altitude relative. - IMU : L'unité de mesure inertielle telle que le BN0080 est composée d'un accéléromètre, d'un gyroscope et d'un magnétomètre à 3 axes. Ceux-ci sont généralement fusionnés (en interne dans la plupart des IMU modernes) pour fournir des capteurs virtuels tels que l'accélération linéaire et le compteur de pas avec un vecteur de rotation pour transformer l'accélération linéaire avec nord magnétique. - Mesure de distance : le module de mesure de distance (tel qu'un dispositif radioélectrique UWB) fournit les distances entre le noeud actuel et les noeuds voisins. - Voisinage : dans le contexte du mode de réalisation illustré, un voisinage est un ensemble de noeuds gérés par un noeud fonctionnant comme gestionnaire de voisinage (NHM). Chaque noeud diffuse ses informations de position via XNet. Le NHM maintient une hase de données de voisinage (NHDB) des noeuds dans son voisinage. Chaque noeud du voisinage reçoit les informations de position pour chacun de ses voisins. Ces informations comprennent : - les coordonnées X, Y, Z où - X est l'axe Ouest (négatif) et Est (positif), - Y est l'axe Nord (positif) et Sud (négatif), - Z est l'altitude. - Rôle : - Ancre : le noeud stationnaire avec position mesurée avec précision. - Balise : noeud mobile ou stationnaire dont la position est calculée via le posi- tionnement. - Une Balise stationnaire est appelée Fil d'Ariane. - État : mobile ou stationnaire, - Confiance. Confiance : Les valeurs clés de positionnement, telles que les coordonnées et les distances, ont une valeur de confiance associée comprise entre 0,0 et 1,0, 0,0 indiquant l'absence de confiance et 1,0 indiquant une fiabilité absolue. D'autres échelles numériques peuvent être utilisées dans différents modes de réalisation. Chaque fois que le positionnement choisit parmi les noeuds des données pour calculer une estimation de position, il utilise la confiance des données pour choisir les meilleures données (les plus sûres). [0041] Seules les ancres ont une confiance préalablement assignée et constante, fixée à 1.0. La confiance d'une balise est calculée en fonction de la confiance des données reçues des capteurs, de la mesure de distance et des noeuds voisins utilisés pour calculer la position d'une balise. [0042] La confiance dans la position d'une balise peut diminuer avec le temps en raison d'erreurs de données, d'un manque de précision et d'un décalage temporel entre les mises à jour des données ; la confiance diminue avec l'âge des données. Comme mentionné ci-dessus, la confiance n'augmente jamais d'elle-même, elle ne peut augmenter que si la confiance des nouvelles données entrantes est supérieure aux données actuellement disponibles. Modules [0043] Le positionnement comprend les modules suivants : - Système de navigation inertielle (ENSI) : étant donnée une position de départ, le module INS prend des entrées inertielles de PMU et les convertit en décalages X et Y pour calculer une position prédite. - Géométrie : Étant données les positions et les distances du noeud voisin, le module Géométrie calcule au moins une position possible du noeud local. - Mouvement : Étant données des entrées inertielles, le module de mouvement calcule si le noeud local est en mouvement et calcule la direction de déplacement. Module de géométrie (GEO) : le GEO utilise les positions et les distances de noeuds voisins pour calculer au moins une position possible pour le noeud local. Les positions des noeuds voisins sont fournies par le NHM et les distances par rapport aux noeuds voisins sont fournies par la mesure dei distance ; les deux sont délivrées sous forme de lectures de capteurs. Celles-ci sont combinées pour donner une liste de descripteurs de noeuds voisins (ND). [0011 Le GEO recalcifie la position estimée au même rythme que la mesure de distance est capable de fournir des mises à jour de distances. Chaque implémentation de noeud peut avoir une technologie de mesure de distance différente et les rythmes de mise à jour varient donc selon le noeud. [0045] Le calcul de position par le GEO est présenté dans l'organigramme de la figure 2 et est résumé ci-dessous : 1. Supprimer des voisins inappropriés de la liste ND. Les voisins souhaitables sont ceux qui ont une confiance élevée, des données de position et de distance récentes, et qui sont positionnés favorablement. Certains exemples de géométries favorable et défavorable sont illustrés sur les figures 8 à 14: 2. Calculer la position interpolée des voisins de balise. 3. Trier les listes ND en fonction de la confiance. 4. Sélectionner jusqu'à trois meilleurs voisins en fonction du rôle (préférer les ancres aux balises non mobiles et les balises non mobiles aux balises mobiles) et de la confiance. 5. S'il n'y a que deux voisins, essayer d'utiliser la bilatération pour calculer deux positions possibles. 6. S'il y a trois voisins, essayer d'utiliser la trilatération pour calculer une seule position possible. Si la trilatération échoue, essayer d'utiliser la bilatération sur chaque combinaison de paires de voisins pour calculer plusieurs paires de positions possibles. 7. Signaler la liste des positions possibles au module INS. Chacune des étapes ci-dessus peut mettre fin au calcul en raison du nombre insuffisant de voisins utilisables. Dans de tels cas, le GEO signalera la position précédemment calculée avec une confiance réduite. Ainsi, à mesure que le temps passe sans voisins suffisants, la confiance en la position signalée par GEO diminue. Trilatération/Bilatération [0046] Une ancre et une balise et une distance dl entre elles étant données, tout ce qui est possible de dire est que la balise se trouve quelque part sur le cercle dont le centre est au niveau de l'ancre 1 et dont le rayon est dl (cf figure 3). Ces informations ne sont pas suffisantes pour calculer une liste finie de positions possibles. Cependant, avec la position prédite pP du module INS, il est possible d'ajuster la confiance associée. Si pP se trouve sur le cercle ou à proximité de celui-ci, sa confiance peut être augmentée. Si pP est loin du cercle, sa confiance peut être réduite. [0047] Deux ancres et une balise et les distances dl et d2 par rapport aux ancres étant données, nous pouvons calculer deux positions possibles cP1 et cP2 aux intersections des deux cercles autour des ancres, comme cela est représenté sur la figure 4. Avec une position prédite pP du module 1NS, la position possible la plus proche peut être choisie par rapport à l'autre (cP2 dans le cas illustré). Comme dans l'exemple précédent, l'étendue de la distance entre cP2 et pP peut être utilisée comme base pour ajuster la confiance. [0048] Avec trois ancres, il est possible de calculer une seule position possible cP de la balise à placer au centre de l'intersection des trois cercles. Ce scénario est illustré sur la figure 5. Comme dans les exemples précédents, l'étendue de la distance entre cP et pP, en particulier en comparaison avec la précision inhérente de la technologie de mesure de distance utilisée, peut être évaluée pour ajuster la confiance. Erreurs de mesure de distance [0049] Les dispositifs radioélectriques de mesure de distance ne sont pas parfaits, il peut donc être avantageux de prendre en compte les erreurs de mesure de distance. Dans le cas de deux ancres, les positions possibles se situeront quelque part dans les zones d'intersection Al et A2 des quatre cercles autour des ancres de rayons dl-Erreur, dl+Erreur, d2-Erreur et d2+Erreur, comme indiqué sur la figure 6. L'amplitude de l'erreur est généralement proportionnelle à la précision inhérente de la technologie de mesure de distance, cependant toute mesure de distance unique peut avoir une erreur significativement plus grande due à. des facteurs environnementaux tels que des obstructions, des réflexions, des interférences, et analogues. [0050] Avec trois ancres, l'emplacement se situe dans là zone de l'intersection des six cercles résultants, comme indiqué sur la. figure 7. [0051] Des erreurs de mesure de distance peuvent également créer des situations dans lesquelles les cercles résultants ne se coupent pas, ce qui empêche le calcul de la position. Cela sera appelé géométrie désavantageuse dans le contexte du mode de réalisation illustré. Quelques exemples en sont illustrés sur la figure 8. [0052] Si les cercles ne sont pas trop éloignés, il est possible de créer une estimation de confiance basse par calcul de la position centrale entre les cercles. Une autre al- I t) ternative consiste à agrandir le rayon d'un delta d'erreur acceptable pour tenter de créer des cercles d'intersection. Différents modes de réalisation peuvent utiliser l'une de ces approches ou d'autres méthodes similaires. 100531 Les figures 9 et 10 illustrent d'autres exemples de géométrie défavorable résultant d'erreurs sur les distances mesurées. Dans le mode de réalisation illustré, de telles mesures seraient typiquement éliminées si d'autres mesures produisant des intersections de cercles souhaitables sont disponibles. Si aucune meilleure mesure n'est disponible et si une géométrie défavorable est utilisée, la confiance sera réduite proportionnellement à la quantité d'erreur détectée et, dans certains modes de réalisation, cela concerne la précision. Module de navigation inertielle UNS) [00541 LINS prend les entrées inertielles de l'IMU et les convertit en décalages X et Y et les ajoute à la position précédente pour calculer une nouvelle position prédite et la confiance associée. Une grande quantité d'activité inertielle réduira la confiance, tandis qu'une activité inertielle faible ou non détectée augmentera la confiance dans certains modes de réalisation. [00551 Une deuxième fonction de l'INS consiste à recevoir une liste des positions géo- métriques possibles du module GEO et à les sélectionner en fonction de la distance par rapport à la position prédite et de la confiance relative. Dans certains scénarios, la position prédite peut être sélectionnée sur toutes les positions possibles. Dans d'autres scénarios, une nouvelle position peut être calculée, à savoir une moyenne pondérée de la position possible la plus proche et de la position prédite, les pondérations étant au moins en partie proportionnelles à la confiance respective. Module de mouvement (MOT) [00561 MOT prend les entrées inertielles de FINS et calcule si le noeud local est en mouvement et calcule la direction de déplacement. Le résultat du calcul de mouvement peut être utilisé pour ajuster la confiance de la position du noeud et peut également être utilisé pour changer les rôles du noeud entre ancre, fil d'Ariane et balise. Les rôles du noeud sont utilisés par le module GEO comme critères de sélection des ensembles les plus favorables de mesures de distance, la préférence la plus élevée étant accordée aux ancres, puis aux fils d'Ariane, puis aux balises. Un fil d'Ariane, dans le contexte du mode de réalisation illustré, est une balise qui est stationnaire pendant un intervalle de temps étendu. La principale différence entre une ancre et fil d'Ariane, dans le mode de réalisation illustré, est que la position d'une ancre est explicitement connue et attribuée lorsque l'ancre est placée. La position du fil d'Ariane a été calculée lorsqu'il se déplaçait en tant que balise, mais a une confiance plus élevée que celle d'une balise mobile en raison de son immobilité et du fait qu'un certain nombre de mesures répétitives ont été prises en compte dans le temps pour réduire les erreurs. [0057] La figure 11 illustre montre un exemple de géométrie favorable avec trois mesures de distance produisant une intersection bien définie. Ce scénario entraînerait une confiance accrue. [0058] À mesure qu'une balise s'éloigne d'un ensemble d'ancres, la précision diminue en raison de la géométrie défavorable qui en résulte. Un tel scénario est illustré sur la figure 12. Dans cet exemple, la confiance serait réduite. [0059] Le scénario illustré sur la figure 12 peut être atténué par l'introduction de noeuds de référence intermédiaires à certaines distances et à certains emplacements le long du parcours. Ces noeuds peuvent être des ancres, des fils d'Ariane ou d'autres balises. Comme décrit précédemment, le rôle des noeuds aura un effet sur la confiance d'une position calculée à l'aide de ces références. Cela est illustré sur la figure 13, des noeuds de référence ayant une géométrie favorable étant choisis comme références par rapport à ceux qui ont une géométrie défavorable. [0060] En pratique, de tels noeuds supplémentaires peuvent être transportés par l'utilisateur et placés à des emplacements sélectionnés le long du parcours. [0061] La figure 14 illustre un scénario dans lequel une balise est hors de portée de l'ensemble d'ancres d'origine et utilise uniquement les fils d'Ariane à proximité pour déterminer sa position. [0062] Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d'une nouvelle position d'un noeud n, ledit noeud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes : a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d'au moins un capteur inertiel à 3 axes, b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre noeud ni, et au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre noeud n2, c) Obtenir la position actuelle Pnl au moins dudit premier autre noeud et la position Pn2 au moins dudit deuxième autre noeud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance CnI, Cn2, d) Projeter géométriquement les distances Dnl et Dn2 sur un plan horizontal commun pour déterminer des distances projetées pDn1 et pDn2, e) Calculer les intersections entre cercles desdites distances projetées pour déterminer deux positions possibles cPa et cPb, f) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cni et Cn2, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l'étape e), 12 g) Déterminer l'erreur de distance eDa entre pP et cPa, et l'erreur de distance eDb entre pP et cPb, h) Choisir la position possible- ayant l'erreur de distance la plus faible comme position possible cP, i) Si la confiance cC est supérieure à pC, choisir la position possible cP comme nouvelle position P et prendre cC comme nouvelle confiance C, sinon choisir la position prédite pP comme nouvelle position P et prédire la confiance pC comme nouvelle confiance C. [00631 Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d'une nouvelle position d'un noeud n, ledit noeud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d'au moins un capteur inertiel à 3 axes, h) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre noeud nl, au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre noeud n2, et au moins une troisième distance Dn3 par rapport à au moins un deuxième autre noeud n3, c) Obtenir la position actuelle Pnl dudit premier autre noeud, la position Pn2 dudit deuxième autre noeud et la position Pn3 dudit troisième autre noeud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2 et Cn3, d) Utiliser la trilatération avec les positions Pnl,Pn2 et Pn3 et les distances mesurées correspondantes Dnl, Dn2 et Dn3 pour déterminer au moins une position possible cP, e) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl, Cn2 et Cn3, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l'étape d), f) Si la confiance cC est supérieure à pC, choisir la position possible cP comme nouvelle position P et prendre cC comme nouvelle confiance C, sinon choisir la position prédite pP comme nouvelle position P et prédire la confiance pC comme nouvelle confiance C. [00641 Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d'une nouvelle position d'un noeud n, ledit noeud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes : a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des 13 données provenant d'an moins un capteur inertiel à 3 axes, b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre noeud nl, et au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre noeud n2. c) Obtenir la position actuelle Pnl au moins dudit premier autre noeud et la position Pn2 au moins dudit deuxième autre noeud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cn Cn2, d) Projeter géométriquement les distances UniI et Dn2 sur un plan horizontal commun pour déterminer des distances projetées pDn1 et pDn2, e) Calculer les intersections entre cercles desdites distances projetées pour déterminer deux positions possibles cPa et cPb, f) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl et Cn2, puis ajuster ladite confiance cC sur la hase de conditions géométriques des calculs à l'étape e), g) Déterminer l'erreur de distance eDa entre pP et cPa, et l'erreur de distance eDb entre pP et cPh, h) Choisir la position possible ayant l'erreur de distance la plus faible comme position possible cP et l'erreur de distance correspondante comme erreur de distance eD, i) Calculer la nouvelle position P comme interpolation pondérée entre au moins la position prédite pP et la position possible cP, j) Calculer la nouvelle confiance C comme interpolation pondérée de la confiance prédite pC et de la confiance possible cC. [0065] Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d'une nouvelle position d'un noeud n, ledit noeud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes : a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d'au moins un capteur inertiel à 3 axes, b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dn1 par rapport à au moins un premier autre noeud nl, au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre noeud n2, et au moins une troisième distance Dn3 par rapport à au moins un deuxième autre noeud n3, c) Obtenir la position actuelle Pnl dudit premier autre noeud, la position Pn2 dudit deuxième autre noeud et la position Pn3 dudit troisième autre noeud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cni, Cn2 et Cn3, d) Utiliser la trilatération avec les positions Pnl, Pn2 et Pn3 et les distances mesurées 14 correspondantes Dnl, Dn2 et Dn3 pour déterminer au moins une position possible cP, e) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl, Cn2 et Cn3, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l'étape d), f) Calculer la nouvelle position P comme interpolation pondérée entre au moins la position prédite pP et la position possible cP, g) Calculer la nouvelle confiance C comme interpolation pondérée de la confiance prédite pC et de la confiance possible cC. [0066] Les noeuds n1 et n2 et n3 (dans les troisième et quatrième modes de réalisation) sont choisis parmi une pluralité de noeuds disponibles sur la base au moins de la confiance correspondante. [0067] Les noeuds n1 et n2 et n3 (dans les troisième et quatrième modes de réalisation) sont choisis parmi une pluralité de noeuds disponibles sur la base au moins de la géométrie de leurs positions correspondantes par rapport à la position précédente P dudit noeud n. [0068] Les modes de réalisation décrits ici sont donnés à titre d'illustration et non de li- mitation ; d'autres modes de réalisation apparaîtront aisément à l'homme du métier sur la hase des descriptions faites ici, sans s'écarter du cadre de la présente invention. 15 [Revendication 1J [Revendication 21