FR 3084940 A1 20200214 FR 1857405 A 20180809 La présente invention concerne une interface de commande et notamment une interface de commande rotative ou molette, en particulier pour un véhicule automobile, permettant de transmettre un retour haptique à un utilisateur, tel qu'une force de résistance variable. 10 Le retour haptique, sur des molettes par exemple, est composé de forces de résistance de valeurs variables, créant des points durs et paliers, qui correspondent à différentes commandes pour les dispositifs pilotés via l'interface en question. Le retour haptique est avantageux en voiture en ce qu'il ne nécessite que peu d'attention de la part du conducteur, en particulier, il ne nécessite pas que le conducteur détourne son regard 15 de la route. Afin d'obtenir ce retour haptique, un des moyens connus est d'utiliser un module de fluide magnéto-rhéologique capable de créer un effort de freinage sur un élément rotatif positionné dans le fluide lorsqu'un champ magnétique est appliqué sur le fluide du fait que la viscosité du fluide magnéto-rhéologique change avec l'intensité du champ 20 magnétique appliqué. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi générer un effort de freinage sur l'élément rotatif baignant dans le fluide magnéto-rhéologique selon l'intensité du champ magnétique appliqué, l'élément rotatif étant relié à la molette. Cependant, avec un tel module, lorsque l'utilisateur commence à appliquer un 25 couple de rotation à la molette, il faut atteindre le ou les incréments suivants du capteur angulaire pour que le module de fluide magnéto-rhéologique détermine le sens de rotation du couple de rotation appliqué par l'utilisateur et applique le champ magnétique correspondant à la position angulaire de la molette. Or, si le module applique un effort de freinage important, par exemple dans le cas d'une butée ou lorsque le couple de 30 freinage appliqué par le module est asymétrique, cet effort de freinage important sera appliqué quel que soit le sens de rotation de la molette jusqu'à ce que l'angle de rotation -2- de la molette soit suffisant pour que le module puisse déterminer ce sens de rotation. L'utilisateur devra donc appliquer un couple de rotation important pour permettre la rotation de la molette malgré le couple de freinage généré par le module. L'utilisateur perçoit alors un phénomène de « collage », c'est-à-dire une résistance importante lorsqu'il commence à actionner la molette. Ce « collage » peut être désagréable pour l'utilisateur et dégrade donc le confort de la molette à retour haptique. Afin d'éviter ce phénomène de « collage » et fournir une molette à retour haptique ne nécessitant pas d'appliquer un fort couple à partir d'une position de repos de la molette, l'invention a pour objet une interface de commande à retour haptique, notamment pour véhicule automobile, destiné à prendre en compte une action d'un utilisateur en lui fournissant un retour haptique, comportant un module de fluide magnéto-rhéologique, ledit module comprenant : - un réservoir contenant le fluide magnéto-rhéologique, - un élément rotatif monté mobile sur le réservoir, ledit élément rotatif étant en contact avec le fluide magnéto-rhéologique, - un élément de préhension couplé à l'élément rotatif, - une unité d'application d'un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique configurée pour modifier l'intensité du champ magnétique en fonction de la position angulaire de l'élément de préhension pour générer un couple de freinage sur l'élément rotatif, dans laquelle l'interface comprend au moins un élément élastique disposé entre l'élément rotatif et l'élément de préhension. Selon un autre aspect de la présente invention, l'interface de commande comprend un capteur angulaire relié à l'unité d'application et configuré pour mesurer la rotation de l'élément de préhension par rapport au réservoir et l'élément élastique est configuré pour se déformer pour permettre la rotation de l'élément de préhension par rapport à l'élément rotatif d'un angle supérieur à l'angle d'incrément du capteur angulaire lorsque l'élément de préhension est soumis à un couple de rotation supérieur à un -3- premier seuil prédéterminé et que le couple de freinage généré par le module de fluide magnéto-rhéologique sur l'élément rotatif est supérieur à un deuxième seuil prédéterminé. 5 Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, l'élément élastique est configuré pour atteindre sa déformation élastique limite lorsqu'il est. déformé d'un angle correspondant à un intervalle compris entre deux et quatre incréments du capteur angulaire. 10 Selon un aspect additionnel de la présente invention, l'élément rotatif et l'élément de préhension sont mobiles en rotation par rapport à un axe commun, l'élément élastique étant situé sur Faxe commun entre l'élément rotatif et l'élément de préhension. 15 Selon un autre aspect de la présente invention, l'élément rotatif et l'élément de préhension sont mobiles en rotation par rapport à un axe commun et comprennent une portion de couplage, la portion de couplage de l'un entourant la portion de couplage de l'autre, l'une des portions de couplage comprenant une ouverture dans laquelle vient s'introduire une protubérance de l'autre portion de couplage, l'élément élastique étant 20 disposé entre une paroi de la protubérance et une paroi de l'ouverture située en regard de la paroi de la protubérance. Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, l'élément élastique comprend au moins une partie en élastomère. 25 Selon un aspect additionnel de la présente invention, l'élément élastique comprend au moins un ressort hélicoïdal. Selon un autre aspect de la présente invention, l'élément rotatif et l'élément de 30 préhension sont mobiles en rotation par rapport à un axe commun et comprennent une -4- portion de couplage, la portion de couplage de l'un entourant la portion de couplage de l'autre, l'élément élastique comprenant une lame flexible métallique ou en carbone disposée entre deux encoches disposées respectivement dans la portion de couplage de l'un et de l'autre. 5 Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, le capteur angulaire est un encodeur optique. Selon un aspect additionnel de la présente invention, le capteur angulaire est un 10 capteur magnétique. Selon un autre aspect de la présente invention, le capteur angulaire est un capteur à effet Hall. 15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente un schéma d'une interface de commande selon la présente invention ; 20 la figure 2 représente un schéma détaillée d'une interface de commande selon la présente invention ; la figure 3 représente un schéma d'une configuration d'un élément élastique selon un mode de réalisation de la présente invention ; la figure 4 représente un schéma d'une configuration d'un élément élastique 25 selon un autre mode de réalisation de la présente invention ; Sur toutes les figures, les mêmes éléments portent les mêmes numéros de référence. 30 La figure 1 montre une interface de commande à retour haptique 1, par exemple -5- pour un tableau de bord de véhicule automobile, ou encore pour une console centrale de véhicule automobile, permettant de commander des systèmes embarqués du véhicule. L'interface de commande 1 comprend un module de fluide magnéto-rhéologique 3 pouvant transmettre un retour haptique à un utilisateur sous forme d'une force de 5 résistance appliquée sur un élément rotatif 7 couplé à un élément de préhension 9 qui correspond à une molette rotative dans le cas présent. Afin d'éviter le phénomène de collage lorsque l'utilisateur actionne l'élément de préhension 9, un élément élastique 13 est inséré entre l'élément rotatif 7 du module de fluide magnéto-rhéologique 3 et l'élément de préhension 9. Ainsi, du fait de la présence de l'élément élastique 13, 10 l'actionnement de l'élément de préhension 9 par un utilisateur appliquant un couple de rotation supérieur à un seuil prédéterminé entraîne la déformation de l'élément élastique 13 cc qui provoque une légère rotation de l'élément de préhension 9 par rapport au module de fluide magnéto-rhéologique 3 et permet à un capteur angulaire 15 de déterminer le sens de rotation de l'élément de préhension 9. A partir de l'information 15 fournie par le capteur angulaire 15, la résistance à appliquer sur l'élément rotatif 7 par le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut être déterminée. Le fonctionnement de l'interface de commande 1 et les différentes configurations de l'élément élastique 13 vont maintenant être décrit en détails à partir des figures 2 à 4. 20 La figure 2 représente un exemple de module de fluide magnéto-rhéologique 3 de forme cylindrique selon un axe Z du module de fluide magnéto-rhéologique 3. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte un réservoir 5 sous forme d'une structure de forme générale cylindrique et obturée à l'une de ses extrémités qui 25 comprend un axe central fixe 6 orienté selon l'axe Z autour duquel est monté l'élément rotatif 7 et une cavité 23 destinée à recevoir d'une part le fluide magnéto-rhéologique et d'autre part une extrémité de l'élément rotatif 7. L'élément rotatif 7 est alors partiellement immergé dans le fluide magnéto-rhéologique. La structure comprend également un logement circulaire 8 qui entoure au moins partiellement la cavité 23. Le 30 logement circulaire 8 est destiné à recevoir une ou plusieurs bobine(s) qui avec son -6- (leurs) alimentation(s) (non représentée(s)) forme(nt) unc unité 11 d'application d'un champ magnétique sur le fluide magnéto-rhéologique. En effet, le champ magnétique créé par unc bobine est proportionnel au courant qui la traverse de sorte qu'en faisant varier l'alimentation de la bobine, on peut faire 5 varier l'intensité du champ magnétique créé au centre de la bobine et donc du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique, ce qui permet de faire varier la viscosité du fluide magnéto-rhéologique. Par ailleurs, la force de frottement appliquée par le fluide magnéto-rhéologique sur l'élément rotatif 7 varie en fonction de la surface de fluide en contact avec l'élément 10 mobile 7. Ainsi, l'élément rotatif 7 peut comprendre plusieurs parois 16 qui viennent en regard de parois de la cavité 23. La cavité 23 peut notamment comprendre une paroi centrale 18 qui vient s'intercaler entre les parois 16 de l'élément rotatif 7 pour augmenter la surface en regard entre l'élément rotatif 7 et les parois 16 fixes de la cavité 23 et ainsi augmenter le couple de force que l'on peut exercer sur l'élément rotatif 7 avec une 15 alimentation donnée. Dans le mode de réalisation de la figure 2, la cavité 23 est fermée par un couvercle 20 qui vient comprimer un joint 22 assurant l'étanchéité de manière à éviter toute fuite du fluide magnéto-rhéologique. Le couvercle 20 comprend également un logement pour accueillir un palier ou roulement à bille 24 qui assure la liaison 20 mécanique avec l'élément rotatif 7 et son mouvement en rotation. Un deuxième joint 26 est également disposé entre l'axe central 6 du réservoir 5 et l'élément rotatif 7. Le module de fluide magnéto-rhéologique 5 comporte également un capteur angulaire 15 qui permet de déterminer la position de l'élément de préhension 9 par 25 rapport au réservoir 5 du module de fluide magnéto-rhéologique 3. Le capteur angulaire 15 est par exemple un encodeur de position de l'élément de préhension 9 qui permet de connaître la position angulaire de l'élément de préhension 9 autour de l'axe Z de manière à appliquer un retour haptique par le biais de l'unité d'application 11 en fonction de la position angulaire de l'élément de préhension 9. Le capteur angulaire 15 peut être un 30 capteur optique, un capteur magnétique, par exemple un capteur à effet Hall ou tout -7- autre capteur angulaire connu de l'homme du métier. Dans le cas d'un capteur optique, un émetteur/récepteur 15a est situé au niveau du réservoir 5 et un disque 15h comprenant une alternance d'éléments ayant des indices de réflexion différents est situé au niveau de l'élément de préhension 9, 5 l'émetteur/récepteur 15a détectant le changement d'intensité lumineuse réfléchie en fonction de l'indice de réflexion de l'élément situé en regard de l'émetteur/récepteur 15a. L'alternance peut par exemple comprendre trois types d'éléments, un premier type d'éléments ayant un indice de réflexion faible comme par exemple des éléments noirs mats, un deuxième type d'éléments ayant un indice de réflexion intermédiaire comme 10 par exemple des éléments de couleur grise et un troisième type d'éléments ayant un indice de réflexion élevé comme par exemple des éléments de couleur blanche ou une surface réfléchissante de type miroir. L'utilisation de trois types d'éléments permettant de détecter le sens de rotation de l'élément de préhension 9 par rapport au réservoir 5 sur lequel est fixé l'émetteur/récepteur 15a du capteur angulaire 15. 15 Le capteur angulaire 15 est relié à l'unité d'application d'un champ magnétique 11 qui comprend des moyens de traitement configurés pour déterminer l'intensité du champ magnétique à appliquer en fonction du signal envoyé par le capteur angulaire 15 indiquant la position angulaire de l'élément de préhension 9. Ainsi, l'unité d'application 11 est configurée pour détecter une position angulaire de l'élément de préhension 9, par 20 exemple un certain nombre d'incréments du capteur angulaire 15, et pour modifier l'intensité du champ magnétique lorsqu'une position d'indexage est atteinte. Alternativement, le traitement du signal issu du capteur angulaire 15 peut être réalisé par une unité de traitement indépendante de l'unité d'application 11. L'unité de traitement récupérant alors le signal issu du capteur angulaire 15 et pilotant l'unité 25 d'application 11 pour obtenir le retour haptique désiré. Différentes formes ou profils de retour haptique peuvent être obtenus en fonction de la configuration de l'unité d'application 11. Par exemple, l'intensité du champ magnétique peut avoir une forme en créneau dans laquelle l'intensité est nulle ou faible sauf au niveau des positions d'indexage où cette intensité est forte de manière à créer 30 une force de frottement importante au passage des points d'indexage. En effet, la -8- viscosité du fluide magnéto-rhéologique varie sous l'effet d'un champ magnétique variable de sorte que la force de frottement induite par le fluide magnéto-rhéologique est faible lorsqu'aucun champ magnétique n'est appliqué et devient de plus en plus importante lorsque l'intensité du champ magnétique augmente. Ainsi, l'application d'une 5 intensité en forme de créneau permet de créer des points durs au niveau des points d'indexage pour lesquels l'intensité est importante. D'autres motifs ou profils de force de résistance en fonction de la position sont également possibles, par exemple des profils triangulaires ou en dents de scie répartis autour des positions d'indexage, de sorte que celles-ci soient perçues comme un point 10 dur progressif à surmonter, une fois pour l'atteindre, et une fois pour s'en éloigner ou seulement pour l'atteindre. L'unité d'application 11 peut être reconfigurée presque instantanément en appliquant un profil différent ce qui permet en particulier de faire varier la position et/ou le nombre de points durs. Ainsi le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut être 15 utilisé pour plusieurs fonctions différentes, avec des nombres différents de positions d'indexage et des profils de retour haptique différents. Les forces de résistance peuvent aussi être utilisées pour améliorer la précision du déplacement de l'élément de préhension 9. La résistance du retour haptique peut être ajustée par l'utilisateur selon s'il désire un retour haptiquc plus ou moins marqué par 20 exemple en ajustant un paramètre de résistance dans un menu indiquant les réglages. Un tel module de fluide magnéto-rhéologique 3 permet donc d'obtenir un module de commande en rotation via une molette ou bouton rotatif correspondant à l'élément de préhension 9 qui est reconfigurable et compact. 25 Par ailleurs, l'élément de préhension 9 est couplé à l'élément rotatif 7 via un élément élastique 13. L'élément élastique 13 permet, lorsque l'utilisateur commence à actionner l'élément de préhension 9 et lorsque le module de fluide magnéto-rhéologique 3 applique un couple résistant important, c'est à dire supérieur à un seuil prédéterminé, par exemple 1 N.m de limiter la résistance de l'élément de préhension 9 à l'action de 30 l'utilisateur qui applique un couple de rotation supérieur à un autre seuil prédéterminé, -9- par exemple 0.5 N.m, du fait de la déformation de l'élément élastique 13. Cette déformation permet de faire tourner l'élément de préhension 9 d'un angle correspondant à deux incréments du capteur angulaire 15 sans que l'utilisateur n'ait besoin d'appliquer un couple supérieur au couple résistant appliqué par le module de fluide magnéto- 5 rhéologique lorsque ce dernier applique un couple résistant important. La rotation de deux incréments du capteur angulaire 15 permet aux moyens de traitement de l'unité d'application 11 de déterminer le sens de rotation de l'élément de préhension 9 et donc de déterminer l'intensité du champ magnétique à appliquer. Ainsi, les caractéristiques de l'élément élastique 13 (dimensions, élasticité...) doivent être déterminées en fonction des 10 caractéristiques du capteur angulaire 15 et du couple de résistance maximal qui doit être appliqué à l'élément de préhension 9 pour éviter une résistance trop forte lorsque l'utilisateur commence à manipuler l'élément de préhension 9. Les différents modes de réalisation de l'élément élastique 13 vont maintenant 15 être décrits plus en détail. Selon un premier mode de réalisation représenté sur les figures 1 et 2 , l'élément élastique 13 est un élément en élastomère comme le polyuréthane et fixé à une première extrémité sur l'élément rotatif 7 et à l'autre extrémité sur l'élément de préhension 9. De 20 plus, l'élément élastique 13 est situé sur faxe de rotation commun Z de l'élément de préhension 9 et de l'élément rotatif 7. La fixation pouvant être réalisée par collage, par sertissage ou par tout autre moyen de fixation connu de l'homme du métier. L'élément élastique 13 en élastomère est par exemple de forme cylindrique ou conique et son élasticité, sa longueur et son épaisseur sont déterminées de manière à cc que la 25 déformation de l'élément élastique 13 permette une rotation aisée de l'élément de préhension 9 sur un angle correspondant. à deux incréments du capteur angulaire 15 et pour que la limite de déformation de l'élément élastique 13 soit atteinte rapidement au-delà de l'angle correspondant. à deux incréments du capteur angulaire 15. En effet, au-delà de l'angle correspondant à deux incréments du capteur angulaire 15, l'élément 30 élastique 13 devra avoir une résistance supérieure à un seuil prédéterminé de manière à -10- ne pas perturber la sensation par l'utilisateur du retour haptiquc appliqué par le module de fluide magnéto-rhéologique 3. La limite élastique de l'élément élastique est par exemple atteinte pour une déformation d'un angle compris dans un intervalle de deux à quatre incréments du capteur angulaire 15. 5 Selon un deuxième mode de réalisation, l'élément de préhension 9 et l'élément rotatif 7 sont montés rotatif autour d'un axe commun Z et comprennent chacun une portion de couplage, la portion de couplage de l'un entourant la portion de couplage (le l'autre. La figure 3 représente une vue en coupe de l'interface de commande au niveau 10 des portions de couplage de l'élément rotatif 7 et dc l'élément de préhension 9. l'élément élastique 13 comprend au moins un ressort hélicoïdal 19., deux dans le cas présent. En effet, un seul ressort hélicoïdal 19 travaillant en compression dans un sens et en allongement dans l'autre sens peut suffire pour obtenir l'effet désiré. Dans cc mode de réalisation, l'élément rotatif 7 et l'élément de préhension 9 sont montés rotatif sur un axe 15 de rotation commun Z qui est perpendiculaire aux axes X et Y. Les portions de couplage formant une portion interne et une portion périphérique. Sur la figure 3, la portion de couplage de l'élément de préhension 9 est située au centre et constitue la portion interne qui est entourée par la portion de couplage de l'élément rotatif 7 qui constitue la portion périphérique mais la configuration inverse est également possible. De plus, l'un des 20 éléments 7 ou 9., "élément de préhension 9 dans le cas présent, comprend une protubérance 21 s'étendant dans une ouverture 29 dc l'autre élément, l'élément rotatif 7 dans le cas présent, les ressorts hélicoïdaux 19 étant disposés dans l'ouverture 29 entre une paroi de la protubérance 21 de l'élément de préhension 9 et une paroi de l'élément rotatif 7 délimitant l'ouverture 29 et situé en regard de la paroi de la protubérance 21 de 25 l'élément de préhension 9. La position des ressorts hélicoïdaux 19 permet ainsi de contraindre la rotation de l'élément de préhension 9 par rapport à l'élément. rotatif 7. La raideur et la longueur des ressorts hélicoïdaux 19 sont déterminées de manière à permettre une rotation aisée de l'élément de préhension 9 sur un angle correspondant à deux incréments du capteur angulaire 15 quelle que soit la résistance appliquée par le 30 module de fluide magnéto-rhéologique 3. Les ressorts hélicoïdaux 19 sont également configurés pour arriver rapidement en limite de compression au-delà de la compression correspondant à un angle de deux incréments du capteur angulaire 15, par exemple pour un angle compris entre deux et quatre incréments du capteur angulaire 15. Alternativement, les ressorts hélicoïdaux 19 peuvent être remplacés par des éléments en 5 élastomère ayant des propriétés (raideur, longueur...) similaires aux ressorts hélicoïdaux. Selon un troisième mode de réalisation représenté sur la figure 4, l'élément élastique 13 comprend une lame flexible 17, par exemple une lame métallique ou une lame en carbone. Comme pour le deuxième mode de réalisation, l'élément rotatif 7 et 10 l'élément de préhension 9 sont montés rotatif autour d'un axe commun Z qui est perpendiculaire aux axes X et Y et comprennent chacun une portion de couplage, l'une des portions de couplage, ici celle de l'élément rotatif 7 est placé autour de l'autre, ici celle de l'élément de préhension 9 et les deux éléments 7, 9 sont séparés d'une distance minimale, par exemple quelques millimètres. La lame flexible 17 est maintenue dans 15 deux encoches 27 situées respectivement sur l'élément de préhension 9 et l'élément rotatif 7 et disposées en regard l'une de l'autre. La raideur de la lame flexible est déterminée de manière à permettre une rotation aisée de l'élément de préhension 9 sur un angle correspondant à deux incréments du capteur angulaire 15 quelle que soit la résistance appliquée par le module de fluide magnéto-rhéologique 3 sur l'élément rotatif 20 7. Ainsi, lorsque l'utilisateur commence à actionner l'élément de préhension 9 alors que le module de fluide magnéto-rhéologique applique une résistance importante sur l'élément rotatif 7, cela va entraîner la flexion de lame flexible 17 et permettre à l'élément de préhension 9 de tourner d'un angle correspondant à deux incréments du capteur angulaire 15. Les caractéristiques de la lame flexible 17 sont également choisies 25 de manière à arriver rapidement en limite de flexion de la lame flexible lorsque la rotation de l'élément de préhension 9 dépasse un angle correspondant à deux incréments du capteur angulaire 15, la limite d'élasticité de la lame flexible 17 est par exemple atteinte pour un angle compris entre deux et quatre incréments du capteur angulaire 15. 30 Ainsi, l'utilisation d'un élément élastique 13 disposé entre le module de fluide -12- magnéto-rhéologique 3 et l'élément de préhension 9 permet à l'utilisateur de pouvoir faire tourner l'élément de préhension d'un angle minimal permettant au module de fluide magnéto-rhéologique 3 de déterminer, grâce à un capteur angulaire 15 mesurant la rotation de l'élément de préhension 9, le sens de rotation de l'élément de préhension 9 5 par l'utilisateur et donc d'appliquer la résistance associée à la position angulaire de l'élément de préhension 9 ce qui évite à l'utilisateur d'avoir à passer un point dur lorsqu'il commence à faire tourner l'élément de préhension 9 et donc d'éviter le phénomène de « collage ». L'élément élastique 15 permet donc d'améliorer le confort d'utilisation d'une REVENDICATIONS1. Interface de commande à retour haptiquc (1), notamment pour véhicule automobile, destiné à prendre en compte une action d'un utilisateur en lui fournissant un retour haptique, comportant un module de fluide magnéto-rhéologique (3), ledit module (3) comprenant : - un réservoir (5) contenant le fluide magnéto-rhéologique, - un élément rotatif (7) monté mobile sur le réservoir (5), ledit élément. rotatif (7) étant en contact avec le fluide magnéto-rhéologique, - un élément de préhension (9) couplé à l'élément rotatif (7), - une unité d'application (11) d'un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique configuree pour modifier l'intensité du champ magnétique en fonction de la position angulaire de l'élément de préhension (9) pour générer un couple de freinage sur l'élément rotatif (7), caractérisée en ce que l'interface (1) comprend au moins un élément élastique (13) disposé entre l'élément rotatif (7) et l'élément de préhension (9). 2. Interface de commande (1) selon la revendication 1 dans lequel l'interface de commande (1) comprend un capteur angulaire (15) relié à l'unité d'application (11) et configuré pour mesurer la rotation de l'élément de préhension (9) par rapport au réservoir (5) et dans lequel l'élément élastique (13) est configuré pour se déformer pour permettre la rotation de l'élément de préhension (9) par rapport à l'élément rotatif (7) d'un angle supérieur à l'angle d'incrément du capteur angulaire (15) lorsque l'élément de préhension (9) est soumis à un couple de rotation supérieur à un premier seuil prédéterminé et que le couple de freinage généré par le module de fluide magnéto-rhéologique (3) sur l'élément rotatif (7) est supérieur à un deuxième seuil prédéterminé. 3. Interface de commande (1) selon la revendication 2 dans laquelle l'élément élastique -14- (13) est configure pour atteindre sa déformation élastique limite lorsqu'il est déformé d'un angle correspondant à un intervalle compris entre deux et quatre incréments du capteur angulaire (15). 5 4. Interface de commande (1) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle l'élément rotatif (7) et l'élément de préhension (9) sont mobiles en rotation par rapport à un axe commun (Z), l'élément élastique (13) étant situé sur l'axe commun (Z) entre l'élément rotatif (7) et l'élément de préhension (9). 10 5, Interface de commande (1) selon l'une des revendications 1 à 3 dans laquelle l'élément rotatif (7) et l'élément de préhension (9) sont mobiles en rotation par rapport à un axe commun (Z) et comprennent une portion de couplage, la portion de couplage de l'un entourant la portion de couplage de l'autre, l'une des portions de couplage comprenant une ouverture (29) dans laquelle vient s'introduire une 15 protubérance (21) de l'autre portion de couplage, l'élément élastique (13) étant disposé entre une paroi de la protubérance (21) et une paroi de l'ouverture (29) située en regard de la paroi de la protubérance (21). 6. Interface de commande (1) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle 20 l'élément élastique (13) comprend au moins une partie en élastomère. 7. Interface de commande (1) selon l'une des revendications 1 à 5 dans laquelle l'élément élastique (13) comprend au moins un ressort hélicoïdal (19). 25 8. Interface de commande (1) selon l'une des revendications 1 à 3 dans laquelle l'élément rotatif (7) et l'élément de préhension (9) sont mobiles en rotation par rapport à un axe commun (Z) et comprennent une portion de couplage, la portion de couplage de l'un entourant la portion de couplage de l'autre, l'élément élastique (13) comprenant une lame flexible (17) métallique ou en carbone disposée entre deux 30 encoches (27) disposées respectivement dans la portion de couplage de l'un et de -15- l'autre. 9. Interface de commande (1) selon l'une des revendications précédentes dans laquelle le capteur angulaire (15) est un encodeur optique. 5 10. Interface de commande (1) selon l'une des revendications 1 à 8 dans laquelle le capteur angulaire (15) est un capteur magnétique. 11. Interface de commande (1) selon la revendication 10 dans laquelle le capteur 10 angulaire (15) est un capteur à effet Hall. 15