FR 3084770 A1 20200207 FR 1908641 A 20190730 Description Titre de l'invention : Procédé pour établir une carte de parking à voiturier automatique Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte à un procédé de cartographie d'un environnement de parking comprenant une installation centrale et un ensemble d'installations de capteur, fixes, l'environnement de parking étant conçu pour diriger un véhicule en utilisant une carte numérique globale et l'ensemble d'installations de capteur vers une position de destination dans l'environnement de parking. Technique antérieure [0002] Les véhicules actuels sont équipés de système d'assistance de conduite pour aider le conducteur pour exécuter différentes manoeuvres de conduite. Ainsi selon l'état de la technique, on connaît des systèmes automatiques et semi-automatiques. Dans le cas des systèmes automatiques, la manoeuvre de conduite à effectuer est exécutée automatiquement par le système d'assistance du conducteur à la fois pour le guidage longitudinal et pour le guidage transversal du véhicule. Le guidage longitudinal concerne l'accélération ou le freinage du véhicule et le guidage transversal concerne la direction du véhicule. Dans le cas d'un système semi-automatique, le conducteur conduit le véhicule soit selon le guidage longitudinal, le guidage transversal étant assuré par le système d'assistance de conduite ou encore le guidage transversal est effectué par le conducteur et le guidage longitudinal est assuré par le système d'assistance de conduite. [0003] Selon l'état de la technique, on connaît également des procédés pour attribuer une position de destination d'un véhicule dans un environnement de parking pour conduire le véhicule de manière automatisée vers l'emplacement de destination sans l'intervention du conducteur et ranger le véhicule à la position de destination. De tels procédés sont connus sous la dénomination de « voituriers automatiques » ou l'abréviation AVP. Pour guider le véhicule par de la conduite automatique vers la position de destination, il est nécessaire d'avoir une carte numérique extrêmement précise de l'environnement de parking. [0004] Le document DE 10 2014 224 104 Al décrit un procédé et un dispositif de gestion d'un véhicule et d'un parking. Le parking comprend des installations de surveillance externes au véhicule qui détectent les objets mobiles dans le parking et déterminent leur position. Des interfaces de communication permettent d'envoyer au véhicule une carte numérique du parking, la position de destination et la position des objets mobiles. Ensuite le véhicule est conduit de manière autonome vers la position de destination. 2 [0005] Le document DE 10 2012 016 800 Al décrit un procédé et un dispositif pour localiser un véhicule dans un environnement cartographié ou qui peut être cartographié. Comme carte de l'environnement on utilise les plans d'architecte CAD existants ou encore on mesure l'environnement pour en déduire un environnement cartographié sur une carte. Un ou plusieurs capteurs de saisie de position d'une installation de capteurs placés dans l'environnement déterminent la position d'au moins un composant prédéfini d'un véhicule. Par exemple, on détermine la position des quatre pneumatiques d'un véhicule. La position déterminée est fournie par un système global de coordonnées, valable pour tous les capteurs de saisie de position. Les capteurs de saisie de position sont installés pour que les plages de vision d'au moins deux capteurs se chevauchent dans une zone prédéfinic. [0006] Le document DE 10 2015 201 209 Al décrit un système de voiturier automatique selon lequel des véhicules sont guidés dans l'emplacement de parking vers un emplacement attribué. Les capteurs prévus dans l'enceinte du parking localisent les véhicules et synchronisent leur position avec la carte numérique existante. La carte numérique est mémorisée dans une unité de commande centrale. La carte numérique est actualisée en permanence avec les informations saisies par les capteurs du parking et le cas échéant avec des informations du capteur d'environnement des véhicules. L'unité de commande centrale permet de planifier les trajectoires pour guider les véhicules de façon que les zones dans lesquelles les trajectoires se chevauchent soient situées pour que ces zones puissent être surveillées avec une très grande précision par les capteurs. [0007] Un inconvénient de l'état de la technique est de nécessiter l'établissement de cartes numériques extrêmement précises de l'environnement du parking et de nécessiter une technique spécialisée pour le rétablissement. En particulier cela complique un nouveau métrage en cas de modification de la construction. [0008] EXPOSE ET AVANTAGES DE L'INVENTION [0009] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de cartographie d'un environnement de parking selon lequel [0010] l'environnement de parking comprend une installation centrale et un ensemble d'installations de capteur, fixes, [0011] l'environnement de parking est conçu pour diriger un véhicule en utilisant une carte numérique globale et l'ensemble d'installations de capteur, vers une position de destination dans l'environnement de parking, [0012] le procédé étant caractérisé en ce que [0013] les installations de capteur sont réparties dans l'environnement de parking pour que chaque fois deux champs de vision d'au moins deux installations de capteur se chevauchent au moins partiellement, 3 [0014] au moins deux caractéristiques marquantes de l'environnement de parking sont visibles dans un champ de vision en chevauchement et les installations de capteur sont placées pour saisir à la fois des objets mobiles et l'environnement fixe de parking, et [0015] on établit la carte numérique globale en, [0016] établissant des cartes tridimensionnelles pour chaque champ de vision, des ins- tallations de capteur, [0017] les cartes tridimensionnelles comprenant une zone partielle visible de l'environnement de parking dans le champ de vision de l'installation de capteur respective, [0018] réunissant les cartes tridimensionnelles pour obtenir la carte globale numérique de l'environnement de parking, les différentes cartes tridimensionnelles étant mises en chevauchement en utilisant chaque fois au moins deux caractéristiques marquantes contenues dans chacun des champs de vision en chevauchement. [0019] En d'autres termes, l'invention a pour objet un procédé de cartographie d'un envi- ronnement de parking qui comprend une installation centrale et un ensemble d'installations de capteur fixes. L'environnement de parking est conçu pour guider un véhicule vers une position de destination de l'environnement de parking en utilisant une carte globale numérique et l'ensemble des installations de capteurs. Des installations de capteur sont placées pour que les champs de vision d'au moins deux installations de capteur se chevauchent au moins partiellement et dans le champ de vision en chevauchement apparaissent au moins deux caractéristiques marquantes de l'environnement de parking, les installations de capteurs étant conçues pour saisir à la fois les objets mobiles et l'environnement fixe du parking. [0020] Pour établir la carte globale numérique, il est prévu une première étape a) consistant à établir des cartes tridimensionnelles pour chacune des installations de capteurs. Les cartes tridimensionnelles correspondent chacune à une zone partielle de l'environnement de parking située dans le champ de vision de cette installation de capteur. [0021] Dans l'étape b) suivante, on réunit les cartes tridimensionnelles pour obtenir une carte globale numérique de l'environnement de parking ; les différentes cartes tridimensionnelles sont mises en concordance en utilisant chaque fois au moins les deux caractéristiques marquantes dans chaque champ de vision en chevauchement. [0022] Les installations de capteur comprennent chacune au moins un capteur conçu pour saisir l'environnement tridimensionnel dans son champ de vision. L'installation de capteur peut comporter précisément un seul capteur ou plusieurs par exemple deux capteurs. Dans le champ de vision l'installation de capteurs prend à la fois les objets mobiles et l'environnement fixe de parking. Comme environnement fixe de parking, il y a en particulier le couloir de circulation, les surfaces de stationnement, les murs, les plafonds, les colonnes, les panneaux de circulation et tous les autres objets associés de manière fixe et permanente à l'environnement de parking. Comme objet mobile à côté des éléments qui bougent momentanément, comme les véhicules en circulation et les piétons, il y a également des objets qui sont momentanément fixes mais seulement de façon temporaire et ne peuvent être liés de manière fixe à l'environnement de parking. C'est pour cela que l'on considère notamment les autres véhicules en stationnement comme des objets mobiles. [0023] Pour la préparation de la mise en oeuvre du procédé, on répartit les différentes ins- tallations de capteur dans l'environnement de parking pour que les champs de vision des installations de capteur couvrent l'ensemble de l'espace de l'environnement de parking utilisé pour le guidage automatique des véhicules. Il est prévu que les champs de vision de chaque fois deux installations de capteur se chevauchent partiellement et dans le champ de vision commun des deux installations de capteur, il contient deux caractéristiques marquantes de l'environnement de parking qui sont visibles par les deux installations de capteur. [0024] On considère comme caractéristique marquante, toute structure qui peut facilement être identifiée par un capteur de l'installation de capteur. Des capteurs qui traitent les images vidéo sont par exemple ceux donnant un fort contraste, tels que des marquages clairs de couloir de circulation sur un fond sombre. Les capteurs qui saisissent des structures dans l'espace sont par exemple des structures géométriques simples telles que des colonnes ou des coins, par exemple deux murs qui se rejoignent. [0025] De façon préférentielle les caractéristiques marquantes sont choisies par les ensembles tels que murs, coins, poteaux, colonnes, marquages d'emplacement de stationnement, marquages de couloir de circulation, panneaux, lampes, banières, bordures, portes, fenêtres, panneaux d'avertissement, extincteurs, conduites, glissières, bacs à plantes ou des combinaisons de plusieurs telles caractéristiques. [0026] Dans l'étape a) du procédé, on utilise des données fournies par les capteurs de chaque installation de capteur sur l'environnement de parking et on établit pour chaque installation de capteur, une carte tridimensionnelle. Ces cartes tridimensionnelles comprennent de préférence tout ce qui se trouve dans le champ de vision de l'installation de capteur correspondante, en particulier également les caractéristiques marquantes. Les cartes tridimensionnelles comprennent de préférence un profil de hauteur de l'environnement de parking. L'établissement des cartes tridimensionnelles se fait de préférence en utilisant une installation de calcul qui, selon la forme de réalisation, peuvent être prévues dans les installations de capteur ou dans une partie de l'installation centrale. En variante par le service du calcul sur cloud, on dispose d'installations de calculateur. L'installation centrale traite les cartes tridimensionnelles établies par les installations de capteur. Il est prévu que l'ensemble des installations de capteur soit relié à l'installation centrale, par exemple par une liaison de transmission de données par câble ou sans câble. [0027] Pour l'établissement de la carte tridimensionnelle, les installations de capteur ont de préférence chacune au moins un capteur conçu pour saisir dans un champ de vision, l'environnement tridimensionnel. Les objets et les structures inconnues dans le champ de vision d'une installation de capteur sont saisis en trois dimensions, c'est-à-dire notamment leur position par rapport à l'installation de capteur ainsi que leur extension en hauteur, ces informations sont enregistrées dans la carte tridimensionnelle. A titre d'exemple, en utilisant les capteurs Lidar, on peut représenter l'ensemble de l'environnement dans le champ de vision par un nuage de points ; chaque point du nuage représente un point d'un objet ou d'une structure. Si par exemple il est prévu d'utiliser une caméra stéréo, on pourra représenter l'ensemble de l'environnement dans le champ de vision à l'aide d'une grille ; à chaque point de la grille ou du réseau, on associe les coordonnées X, Y et la hauteur. En outre on enregistre de préférence les dimensions géométriques et le type d'objet ou de structure et on les inscrit dans la carte tridimensionnelle. [0028] Les cartes tridimensionnelles sont de préférence réalisées sous forme de cartes topo- graphiques qui donnent l'image de la structure tridimensionnelle de la partie de l'environnement de parking qui se trouve dans le champ de vision de l'installation de capteur respective. [0029] L'installation centrale comprend de préférence une installation de calcul pour, selon l'étape b) réunir les différentes cartes tridimensionnelles en une carte globale numérique de l'environnement de parking. En variante on peut transmettre les cartes tridimensionnelles à un service de calculateurs sur cloud qui effectue la réunion des cartes tridimensionnelles et renvoie la carte globale numérique à l'installation centrale. [0030] Pour la réunion, on détermine dans les différentes cartes tridimensionnelles, les positions des caractéristiques marquantes qui se situent dans les champs de vision respectifs des installations de capteur. Au moins deux caractéristiques marquantes se situent chaque fois dans la zone de chevauchement visible par les deux installations de capteur. Chacune des deux installations de capteur établit pour les caractéristiques marquantes, une position clans un système local de coordonnées de l'installation de capteur. Comme les caractéristiques marquantes se trouvent à un point défini dans l'environnement du parking, on peut ensuite transformer les deux cartes tridimensionnelles dans un unique système global, unitaire, de coordonnées. Après cette transformation, on peut ajouter les données des différentes cartes tridimensionnelles à la carte globale numérique. A la fin de cette opération de réunion, la carte globale numérique donne l'image complète de l'environnement de parking saisi par les champs de vision des installations de capteur et utilisant un système de coordonnées globales 6 unitaires. [0031] De façon préférentielle, après la réunion en une carte globale numérique, on effectue une exploitation pour notamment identifier la position des emplacements de stationnement et les trajets autorisés à la circulation. Ces traitements ou extractions d'informations sont ajoutés à la carte globale numérique, de préférence comme données supplémentaires ou comme couches, de sorte que celles-ci sont facilement disponibles pour la conduite de véhicule. [0032] De façon préférentielle, on identifie les plages autorisées à la circulation dans la carte globale numérique et on associe à la carte globale numérique, les informations de possibilité de circuler qui contiennent des indications relatives aux zones identifiées, susceptibles d'être parcourues. Les zones susceptibles d'être parcourues sont les surfaces dans l'environnement de parking qui peuvent être parcourues en sécurité par le véhicule. Les informations de possibilité de circulation peuvent être notamment des informations concernant la hauteur libre. En outre, on peut prévoir que des objets qui délimitent les zones de circulation sur le côté et en hauteur soient détectés et soient également associés dans le cadre des informations de possibilité de circulation dans la carte globale numérique. Les objets qui délimitent les zones de circulations sont fixes et correspondent par exemple à des objets dans l'environnement du parking, tels que des murs, des cloisons, des poteaux, des bordures, des bacs à plantes et des haies. [0033] De façon préférentielle, les marquages d'emplacement de stationnement sont reconnus dans la carte globale numérique et les emplacements de stationnement sont identifiés à l'aide de marquages d'emplacement de stationnement. La carte globale numérique reçoit ensuite de façon préférentielle, les informations concernant les emplacements de stationnement qui contiennent des indications sur les emplacements de stationnement identifiés. Ces indications peuvent notamment avoir les données relatives à la taille et à l'occupation actuelle de l'emplacement de stationnement respectif. [0034] De façon préférentielle, on détecte les signaux de circulation comprenant les panneaux de circulation, les feux rouges et/ou les marquages de couloir de circulation dans la carte globale numérique et on extrait des informations concernant les trajets autorisés, les lignes d'arrêt et/ou les priorités dans l'environnement du parking à partir des signaux de circulation reconnus. De façon préférentielle, on associe ensuite des informations de trajet de circulation à la carte globale numérique et correspondant des informations sur les trajets autorisés. [0035] Les marquages de couloir de circulation comprennent par exemple des lignes de li- mitation, des marquages d'emplacements de stationnement, des marquages de traces de circulation, des lignes d'arrêt ou des flèches indiquant le sens de circulation autorisé. En outre les panneaux de circulation peuvent par exemple indiquer si le passage dans 7 certaines zones est autorisé, la priorité de telle ou telle participant à la circulation ou la direction de circulation autorisée. A côté des signaux de circulation, il est possible de tenir compte en plus des informations de possibilité de circulation qui sont indiquées en principe par un véhicule qui pourra emprunter en sécurité certaines zones. [0036] De façon préférentielle la carte globale numérique et/ou les cartes tridimensionnelles respectives comprennent un profil de hauteur par exemple sous la forme d'une grille à deux dimensions comportant un ensemble de points de grille (ou points de réseau) et à chaque point de réseau sont associées une position, une information de hauteur d'objets et une hauteur de passage ; l'information de hauteur de l'objet indique la hauteur d'une structure de l'emplacement de stationnement qui sc trouve à la position du point de réseau. Une structure est par exemple le sol ou la chaussée, une colonne, une paroi, une bordure ou autre composant de l'environnement du parking. Les informations de hauteur d'objet, peuvent notamment caractériser un tracé de rampe et la position des limitations d'une plage utilisable pour la circulation dans la carte globale numérique et/ou au moins les cartes tridimensionnelles. La hauteur de passage indique notamment la hauteur d'un objet limitant le passage en hauteur, tel qu'un plafond ou une barrière en hauteur à l'emplacement du point de réseau. [0037] De façon préférentielle, la carte globale numérique contient des points de réseau, les informations de possibilité de circulation, les informations des emplacements de stationnement et/ou associées aux informations de trajets de circulation et qui concernent la position correspondant au point de réseau dans l'environnement de parking. [0038] De façon préférentielle, le procédé est parcouru au moins à un instant, lorsque l'environnement de parking est libre de véhicules en stationnement et les autres objets dont mobiles. En variante, de manière préférentielle, en comparant plusieurs jeux de données saisies par les installations de capteur à des instants différents, on prévoit quels objets sont à identifier et par quelle réunion correspondante de cartes tridimensionnelles qui ont été saisies à des instants différents, on établit une carte globale numérique qui ne comporte aucun objet mobile. [0039] De façon préférentielle, on exécute en répétant les étapes a) et b) du procédé pour détecter des variations dans l'emplacement de stationnement et actualiser la carte globale numérique. On peut par exemple exécuter de façon répétée périodiquement, à un intervalle de temps donné. Comme les installations de capteur sont activées en permanence pour conduire les véhicules dans l'environnement de parking, on peut également avoir un déroulement continu, permanent des étapes a) et b). En particulier les étapes a) et b) peuvent être effectuées chaque fois que les installations de capteur disposent de nouvelles données des capteurs. Cela permet d'actualiser ou de contrôler la carte globale numérique en temps réel. [0040] On peut également prévoir d'exécuter les étapes a) et b) à une fréquence différente. 8 On peut par exemple prévoir que les installations de capteur établissent des cartes tridimensionnelles à chaque heure et de les réunir une fois par jour pour former une carte globale actualisée. [0041] En outre on peut prévoir de vérifier les installations de capteur pour les variations de la partie visible de l'environnement de parking et toujours faire une nouvelle édition de la carte tridimensionnelle lorsqu'une modification est constatée. [0042] L'environnement de parking est conçu en utilisant la carte globale numérique ainsi que l'ensemble des installations de capteur pour guider les véhicules dans l'environnement du parking. De façon préférentielle, les véhicules sont guidés de leur emplacement de dépôt, de façon automatisée, jusqu'à deux emplacements de stationnement dans l'environnement de parking pour y être rangés. Lorsque le véhicule est de nouveau demandé par son conducteur, le véhicule est guidé de son emplacement de stationnement vers un emplacement de récupération ou de reprise. [0043] De façon préférentielle, il est prévu une installation de calcul de l'environnement de parking qui est par exemple, une partie de l'installation centrale pour planifier une trajectoire selon laquelle un véhicule est guidé de façon automatisée dans l'environnement de parking. Par définition une trajectoire est la courbe de trajet que le véhicule suivra. Pour établir la trajectoire, on utilise la carte globale numérique de l'environnement de parking. La trajectoire est transmise au véhicule et celui-ci suit automatiquement la trajectoire sans l'intervention d'un conducteur. [0044] Selon d'autres formes de réalisations, en utilisant les installations de capteur, on surveille en continu l'environnement de parking pour détecter des obstacles mobiles pris en compte pour planifier les trajectoires. [0045] Selon un autre développement l'invention dispose d'un environnement de parking comprenant une installation centrale et un ensemble d'installations fixes de capteur. L'environnement de parking est organisé pour guider un véhicule en utilisant une carte globale numérique ainsi que l'ensemble des installations de capteur vers une position de destination d'un environnement de parking et les installations de capteur fixes sont reliées à l'installation centrale et sont conçues pour saisir elles-mêmes à la fois les objets mobiles et aussi l'environnement de parking fixe. [0046] En outre l'environnement de parking est conçu pour exécuter le procédé de car- tographie de l'environnement de parking comme décrit ci-dessus. C'est pourquoi les caractéristiques concernant l'environnement de parking, décrites en relation avec le procédé, s'appliquent également et réciproquement les caractéristiques décrites en relation avec l'environnement du parking s'appliquent au procédé. [0047] L'environnement de parking est de préférence un immeuble de parking, un parking en sous-sol ou un terrain de parking. [0048] Les installations de capteur comportent chacune au moins un capteur conçu pour 9 saisir l'environnement tridimensionnel dans son champ de vision. L'installation de capteur peut ainsi comporter de façon précise un ou plusieurs par exemple deux capteurs. Dans le champ de vision, l'installation de capteur saisit à la fois les objets mobiles et l'environnement fixe du parking. [0049] De façon préférentielle, les installations de capteur ont chacune au moins un capteur choisi dans le groupe comprenant les capteurs Lidar, les caméras-mono, les caméras stéréos, les capteurs de temps de vol et les combinaisons de plusieurs de tels capteurs. En outre les installations de capteur sont conçues pour communiquer avec l'installation de communication de l'installation centrale par une liaison sans fil ou une liaison par fil. [0050] Les installations de capteur s'utilisent pour établir une carte tridimensionnelle pour chacune des installations de capteur, ces cartes représentant chacune la zone partielle de l'environnement de parking située dans le champ de vision de l'installation de capteur respective. L'établissement de ces cartes tridimensionnelles est faite par une unité de calcul qui appartient par exemple à l'installation de capteur respective ou fait partie de l'installation centrale. En variante, l'unité de calcul est constituée par le service de calcul cloud. A partir des données recueillies par les capteurs des installations de capteur, on établit de préférence un profil en hauteur. A partir de ce profil en hauteur de la carte tridimensionnelle, on peut déterminer à la fois l'occupation des emplacements de stationnement et aussi la position d'un véhicule par rapport aux délimitations d'emplacement de stationnement (par exemple les marquages, les poteaux, les murs). [0051] L'installation centrale comprend une unité de calcul ainsi qu'une installation de com- munication. L'installation de communication est conçue pour communiquer sans fil ou par une liaison par fil, avec l'ensemble des installations de capteur. L'unité de calcul est conçue de préférence pour réunir plusieurs cartes tridimensionnelles représentant chacune une zone partielle de l'environnement de parking et former une carte globale numérique avec un système de coordonnées globales. [0052] En outre l'unité de calcul est de préférence conçue pour associer l'un des em- placements de stationnement de l'environnement de parking comme position de destination au véhicule et partant d'une position de départ, par exemple la zone de dépose, planifier une trajectoire vers la position de destination. Pour planifier la trajectoire, on utilise la carte globale numérique. La trajectoire planifiée est transmise au véhicule par exemple par une liaison sans fil en utilisant l'installation de communication. [0053] De façon préférentielle le véhicule est surveillé en permanence par l'installation centrale en utilisant les installations de capteur lorsqu'il suit sa trajectoire. On utilise pour cela de préférence les mêmes capteurs que ceux ayant servi à établir la carte tridimensionnelle. 100541 Le véhicule dispose de préférence d'actionneurs pour assurer le guidage longitudinal et le guidage transversal ; il est conçu pour être utilisé en liaison avec l'environnement de parking. Après réception d'une trajectoire de l'installation centrale de l'environnement de parking, le véhicule suit de lui-même la trajectoire jusqu'à une position de destination. [0055] Le procédé selon l'invention permet la cartographie tridimensionnelle automatique d'un environnement de parking en utilisant des installations de capteur qui surveillent le véhicule dans sa conduite automatique dans l'environnement de parking. Il n'est pas nécessaire d'installer des capteurs supplémentaires pour cartographier l'environnement de parking. En outre on peut avantageusement renoncer à l'utilisation de systèmes de télémesure spéciaux ou encore missionner des agents pour effectuer les relevés et la cartographie. [0056] Comme les capteurs pour les relevés ou la cartographie de l'environnement de parking sont disponibles en permanence, on peut contrôler en continu la carte globale numérique, établie une première fois et en détectant des modifications constructives, on peut également l'actualiser immédiatement. Ainsi on évite des nouvelles mesures conteuses et longues avec des dispositifs particuliers. [0057] Une vérification régulière et un contrôle de la carte globale numérique permettant d'avoir une réaction rapide en cas de chantiers, de modifications de la circulation, par exemple à cause d'un véhicule bloqué. Le procédé est appliqué en continu permet d'actualiser la carte globale numérique en temps réel. [0058] A partir du profil de hauteur de la carte tridimensionnelle, on peut à la fois dé- terminer l'occupation des emplacements de stationnement et aussi la position du véhicule qui se trouve dans l'emplacement de stationnement, par rapport aux limites de l'emplacement de stationnement (par exemple les marquages, les poteaux, les murs). Cela permet de déterminer la taille d'un emplacement de stationnement libre et d'adapter l'attribution de l'emplacement de stationnement à la taille du véhicule à ranger. [0059] En outre les installations de capteur peuvent servir à surveiller les véhicules conduits dans l'environnement de parking ce qui rend inutile toute installation d'autres capteurs. Brève description des dessins [0060] La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation re- présentés dans le dessin annexé dans lequel : [0061] [fig.1] est une représentation schématique d'un environnement de parking, et l'objet de l'invention. [0062] DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION [0063] La figure montre schématiquement un exemple d'un environnement de parking 10 11 sous la forme du niveau supérieur d'un immeuble de parking. L'environnement de parking 10 comprend un ensemble d'emplacements de stationnement 14, une installation centrale 100 et un ensemble d'installations de capteur 18. L'installation centrale 100 comprend une installation de calcul 110 et une installation de communication 112. [0064] L'environnement de parking 10 est conçu pour guider un véhicule 200 à partir d'une zone de dépose 12 jusqu'à un emplacement de stationnement 14 et le ranger à cet endroit. Lorsque le véhicule 200 est de nouveau demandé, il est guidé à partir de l'environnement de parking 10 jusqu'à une zone de reprise 16. Le conducteur quitte le véhicule 200 après l'avoir déposé dans la zone de dépose 12 et il le reprend ultérieurement dans la zone de reprise 16. [0065] Pour une circulation automatique dans l'environnement de parking 10, le véhicule 200 comporte une installation de commande 202 qui commande des actionneurs pour le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule 200. L'installation de commande 202 suit ainsi une trajectoire qui lui est fournie dans l'environnement de parking 10. Cette trajectoire est par exemple transmise par l'installation de communication 112 de l'installation centrale 100 au véhicule 200. [0066] Pour planifier la trajectoire, l'environnement de parking 10 a besoin d'une carte globale numérique de l'environnement de parking 10. Cette carte globale numérique est établie en utilisant les installations de capteur 18. [0067] Les installations de capteur 18 comprennent chacune au moins un capteur conçu pour saisir l'environnement de parking 10 dans son champ de vision 20. L'installation de capteur 18 saisit à la fois les objets mobiles et aussi l'environnement de parking 10, fixe dans son champ de vision 20. L'environnement de parking 10, fixe, comprend notamment tous les objets de l'environnement de parking 10 qui sont fixes et permanents dans l'environnement de parking 10. L'environnement de parking fixe 10 selon l'exemple présenté dans la figure, comprend les murs 22, les colonnes 24, les marquages d'emplacement de stationnement 26 et les marquages de couloir de circulation 28. [0068] Le véhicule 200 est considéré comme un objet mobile même s'il est rangé sur un em- placement de stationnement 14. [0069] Les installations de capteur 18 sont réparties dans l'environnement de parking 10 de façon que les champs de vision 20 des installations de capteur 18 couvrent l'ensemble de l'espace de parking de l'environnement de parking 10 utilisés pour le guidage automatique des véhicules 200.11 est ainsi prévu que les champs de vision 20 de chaque fois deux installations de capteur 18 se chevauchent en partie ; l'ensemble les champs de vision 20 des deux installations de capteur 18 qui se chevauchent, font apparaître chaque fois deux caractéristiques de l'environnement de parking 10 marquantes pour 12 les deux installations de capteur 18. Dans l'exemple présenté dans la figure, les murs 22, les colonnes 24, les marquages d'emplacement de stationnement 26 et les marquages de couloir de circulation 28 conviennent comme caractéristiques marquantes. [0070] Dans l'étape a) du procédé, en utilisant les données fournies par les capteurs de chaque installation de capteur 18 et concernant l'environnement de parking 10, on établit une carte tridimensionnelle pour chaque installation de capteur 18. Cette carte tridimensionnelle comprend tous les éléments qui se trouvent dans le champ de vision 20 de l'installation de capteur 18 concernée. Les données des capteurs sont transmises selon cet exemple de la figure, par une liaison sans fil à l'installation centrale 100. Celle-ci les traite pour obtenir des cartes tridimensionnelles. Ensuite l'installation centrale 100, selon l'étape h), réunit les cartes tridimensionnelles simples pour former une carte globale numérique de l'environnement de parking 10. [0071] Pour la réunion, on détermine la position des caractéristiques marquantes des dif- férentes cartes tridimensionnelles, c'est-à-dire des caractéristiques qui se trouvent dans les champs de vision 20 respectives des installations de capteur 18. Au moins deux caractéristiques marquantes se situent chaque fois dans une zone de chevauchement visible par deux installations de capteur 18. Chacune des deux installations de capteur 18 peut déterminer la position des caractéristiques marquantes dans un système de coordonnées locales de l'installation de capteur 18. Comme les caractéristiques marquantes se trouvent chacune à un angle déterminé de l'environnement de stationnement 10, on pourra ensuite effectuer une transformation des deux cartes tridimensionnelles en un unique système de coordonnées globales. Après cette transformation, on ajoute les données des différentes cartes tridimensionnelles simples, à la carte globale numérique. A la fin de cette opération de réunion, la carte globale numérique donne l'image complète de l'environnement de parking 10, saisi par les champs de vision 20 des installations de capteur 18 et utilisant un système uniforme de coordonnées globales. La carte globale numérique est alors disponible pour guider le véhicule 200. [0072] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0073] 10 Environnement parking [0074] 12 Zone de dépose [0075] 14 Emplacement de stationnement [0076] 16 Zone de reprise [0077] 18 Installation de capteur [0078] 22 Murs [0079] 24 Colonne [0080] 26 Marquage des emplacements de stationnement 13 [0081] 28 Marquage de couloir de circulation [0082] 100 Installation centrale [0083] 110 Installation de calcul [0084] 112 Installation de communication [0085] 200 Véhicule [0086] 202 Installation de commande 14 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]