FR 3076677 A1 20190712 FR 1850170 A 20180109 CIRCUIT DE COMPTAGE EN CASCADE COMPORTANT UNE DÉTECTION DE SEUIL D'ONDULATION VARIABLE DOMAINE TECHNIQUE [0001] Des modes de réalisation exemplaires de la présente divulgation se rapportent à des moteurs à courant continu (CC), et plus particulièrement, à 10 des moteurs à courant continu pour faire fonctionner des composants automobiles à commande électrique. ARRIÈRE-PLAN 15 [0002] Les véhicules automobiles sont de plus en plus équipés de composants à commande électrique. Par exemple, les véhicules comportent généralement des toits coulissants, des lève-vitres, ou des rétroviseurs entraînés par des moteurs électriques à courant continu. Des informations indiquant la vitesse du rotor du moteur peuvent être utilisées pour déterminer 20 une position du composant (par exemple, la fenêtre). Les systèmes de mesure de position classiques utilisent un capteur conjointement avec un anneau magnétique pour déterminer la vitesse du rotor du moteur. Par exemple, un Capteur à Effet Hall (HES) détecte les mouvements d'un anneau magnétique intégré au rotor. L'anneau magnétique génère un flux magnétique d'intensité 25 variable vers le Capteur à Effet Hall en fonction de la position axiale relative de l'anneau magnétique et du capteur. Le flux magnétique induit un courant, et des variations du flux magnétique entraînent des variations des courants induits. En conséquence, la fréquence du courant mesuré par le Capteur à Effet Hall indique la vitesse du rotor du moteur à courant continu. 30 [0003] D'autres systèmes de mesure de position ont tenté d'utiliser un signal proportionnel à la vitesse afin de déterminer une position d'un dispositif d'ajustement d'un véhicule automobile. Cependant, ces tentatives ont nécessité la mise en oeuvre d'unités de commande très coûteuses telles que des Réseaux Prédiffusés Programmables par l'Utilisateur (RPPU), par exemple, 35 pour exécuter les calculs nécessaires pour obtenir les courants ondulés ciblés. Dans d'autres tentatives, tout l'ensemble moteur a été modifié structurellement dans le but de générer un modèle d'ondulation normalisé qui élimine les erreurs d'ondulation et le bruit du signal. Cependant, la modification de l'ensemble moteur s'est avérée excessivement coûteuse et entraîne des limitations de la performance globale du moteur. 5 RÉSUMÉ DE L'INVENTION [0004] Un système de commande de moteur comporte une alimentation en tension variable en communication par signaux avec un moteur à courant continu (CC). Le moteur à courant continu comporte un rotor induit à tourner en réponse à un courant d'attaque généré par une tension d'alimentation variable délivrée par l'alimentation en tension. La rotation du rotor 103 génère une force mécanique qui entraîne un composant. Un circuit de comptage en cascade 104 est configuré pour filtrer le courant d'attaque sur la base d'une vitesse de rotation (w) du rotor 103, pour générer un signal de courant d'attaque filtré, et pour générer un seuil variable sur la base du signal de courant d'attaque filtré. Sur la base d'une comparaison entre le signal de courant d'attaque filtré et le seuil variable, le circuit de comptage en cascade 104 génère un signal de sortie pulsé qui indique la vitesse de rotation (w) du rotor et une position de rotation (0) du rotor. [0005] Selon un autre mode de réalisation non limitatif, un circuit de comptage en cascade comprend un amplificateur configuré pour amplifier un courant d'attaque qui entraîne en rotation un rotor inclus dans un moteur à courant continu (CC) et un circuit différentiel de courant configuré pour générer un signal de courant dérivé qui indique une vitesse de changement de courant instantanée (d(i)/d(0) du courant d'attaque. Le filtre de bande passante est configuré pour filtrer le signal de courant dérivé sur la base d'une vitesse de rotation (w) du rotor de manière à délivrer en sortie un premier signal filtré. Un filtre passe-bas placé en aval est configuré pour filtrer le premier signal filtré sur la base de la vitesse de rotation (w) du rotor de manière à délivrer en sortie un deuxième signal filtré qui élimine les harmoniques du premier signal filtré. Le circuit de comptage en cascade comporte en outre une unité à seuil variable configurée pour générer un signal de seuil variable sur la base du deuxième signal filtré. Un circuit comparateur est configuré pour comparer le deuxième signal filtré au seuil variable. Le circuit comparateur génère un signal de sortie pulsé ayant un premier niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension du courant d'attaque du filtre est supérieur ou égal au signal de seuil variable, et un deuxième niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension du courant d'attaque du filtre est inférieur au signal de seuil variable. Le signal de sortie pulsé indique la vitesse de rotation (w) du rotor et une position de rotation 5 (6) du rotor. [0006] Selon encore un autre mode de réalisation non limitatif, un procédé est fourni pour déterminer une vitesse de rotor d'un moteur à courant continu (CC). Le procédé comprend la génération d'une tension d'alimentation variable, l'induction d'un courant d'attaque sur la base de la tension 10 d'alimentation variable, et la rotation d'un rotor inclus dans le moteur à courant continu sur la base du courant d'attaque. Le procédé comprend en outre la génération d'une force mécanique en réponse à la rotation du rotor pour entraîner un composant. Le procédé comprend en outre le filtrage du courant d'attaque sur la base d'une vitesse de rotation du rotor pour générer au moins 15 un signal de courant d'attaque filtré, et la génération d'un signal de seuil variable sur la base de l'au moins un signal de courant d'attaque filtré. Le procédé comprend en outre la génération d'un signal de sortie pulsé qui indique la vitesse de rotation (w) du rotor et une position de rotation (0) du rotor sur la base d'une comparaison entre l'au moins un signal de courant d'attaque filtré et 20 le signal de seuil variable. [0007] Les caractéristiques et avantages décrits ci-dessus ainsi que d'autres de la présente invention seront appréciés et compris par l'homme du métier à partir de la description détaillée qui suit, des dessins et des revendications annexées. 25 BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS [0008] Des modes de réalisation de la présente invention seront maintenant décrits, à titre d'exemple uniquement, en référence aux dessins 30 annexés dans lesquels : [0009] La Figure 1 est un diagramme schématique d'un système de commande de moteur comportant un circuit de comptage en cascade selon un mode de réalisation non limitatif ; [0010] La Figure 2 est un diagramme de signal illustrant la sortie d'un 35 étage d'amplification inclus dans le circuit de comptage en cascade de la Figure 1 selon un mode de réalisation non limitatif ; [0011] La Figure 3 est un diagramme de signal illustrant la sortie d'un étage de filtre passe-bas inclus dans le circuit de comptage en cascade de la Figure 1 selon un mode de réalisation non limitatif ; [0012] La Figure 4 est un diagramme de signal illustrant la sortie d'un 5 étage de filtre de bande passante inclus dans le circuit de comptage en cascade de la Figure 1 selon un mode de réalisation non limitatif ; [0013] La Figure 5 est un diagramme de signal illustrant la sortie d'un étage de filtre passe-bas placé en aval qui est situé en aval de l'étage de filtre de bande passante inclus dans le circuit de comptage en cascade de la Figure 10 1 selon un mode de réalisation non limitatif ; [0014] La Figure 6 est un diagramme de signal illustrant un signal de seuil d'ondulation variable délivré en sortie à partir d'une unité à seuil variable incluse dans le circuit de comptage en cascade de la Figure 1 ; [0015] La Figure 7 est un diagramme de signal illustrant une onde carrée 15 délivrée en sortie selon le signal de seuil d'ondulation variable et indiquant une position de rotation (0) du rotor et une vitesse de rotation (w) du rotor associées à un moteur commandé par le système de commande de moteur de la Figure 1 selon un mode de réalisation non limitatif. [0016] La Figure 8 est un diagramme de signal illustrant une différence 20 de phase entre le signal de sortie généré par le filtre passe-bas placé en aval et le signal de seuil d'ondulation variable ; et [0017] La Figure 9 est un diagramme de signal illustrant une onde carrée indiquant une position de rotation (0) du rotor et une vitesse de rotation (w) du rotor, et délivrée en sortie selon un seuil d'ondulation fixe. 25 DESCRIPTION DÉTAILLÉE [0018] Des systèmes de position de moteur à courant continu classiques utilisant un Capteur à Effet Hall et un anneau magnétique sont coûteux et 30 complexes. De plus, la fréquence du flux mesuré doit être encore calculée ce qui prolonge le temps nécessaire pour déterminer la vitesse du rotor correspondante. Des tentatives pour surmonter les inconvénients du Capteur à Effet Hall et de l'anneau magnétique ont conduit à l'utilisation d'unités de commande numériques très coûteuses qui réalisent des algorithmes complexes 35 tels qu'une Transformée de Fourier à vitesse rapide, par exemple, pour calculer la vitesse du rotor sur la base du courant électrique entraînant le moteur à courant continu. [0019] Divers modes de réalisation non limitatifs décrits ici fournissent un circuit de comptage en cascade configuré pour déterminer une vitesse du rotor 5 d'un moteur à courant continu sur la base d'un courant ondulé résiduel. Au cours du fonctionnement du moteur à courant continu, une unité d'énergie stationnaire, parfois appelée stator ou enroulement de champ, est excitée par un courant électrique. Le courant circulant à travers l'enroulement de champ génère un champ magnétique qui induit la rotation d'un rotor, parfois appelé 10 structure rotative. Le signal de courant d'induit généré par la rotation de la structure comporte une composante de signal à courant continu et une composante de signal à courant alternatif (AC) superposée à la composante de signal à courant continu. Le circuit de comptage en cascade selon un ou plusieurs mode(s) de réalisation décrit(s) ici est configuré pour extraire le signal 15 à courant alternatif du signal de courant d'induit sans l'utilisation d'une unité de commande coûteuse ou d'une combinaison d'un anneau magnétique et d'un Capteur à Effet Hall comme l'exige les systèmes de position de moteur à courant continu classiques. Le signal à courant alternatif extrait peut alors être utilisé pour générer un signal pulsé ou une onde carrée, qui indique la vitesse 20 de rotation réelle et la position de rotation réelle du rotor. [0020] Il peut y avoir certains scénarios dans lesquels il peut être difficile de déterminer les informations de position précises du composant (par exemple, une position d'une fenêtre d'automobile) lors de l'utilisation d'un seuil fixe pour générer le signal pulsé ou l'onde carrée. Par exemple, il peut être 25 difficile de compter le nombre d'impulsions dans le signal de comptage d'ondulations pulsé et, par conséquent, il peut être difficile de déterminer une vitesse de rotation précise du rotor du moteur. Certaines conditions de charge appliquées au moteur, par exemple, peuvent générer des fluctuations de courant qui génèrent des impulsions de bruit. Ces impulsions de bruit peuvent 30 être confondues avec des impulsions d'ondulation associées au courant ondulé du moteur, diminuant ainsi l'intégrité et la précision du signal de comptage d'ondulations pulsé. Dans d'autres cas, les impulsions de courant peuvent dériver du seuil fixé de sorte qu'elles ne sont pas détectées. [0021] Pour améliorer la précision du signal de comptage d'ondulations 35 pulsé, au moins un mode de réalisation non limitatif décrit ici fournit un circuit de comptage en cascade configuré pour déterminer une vitesse de rotor d'un moteur à courant continu sur la base d'un seuil variable, appelé ici seuil d'ondulation variable. Contrairement à un seuil fixe, le seuil d'ondulation variable garantit que le signal à courant alternatif extrait reste dans la plage de seuil variable. De cette manière, la précision et l'intégrité du signal de comptage 5 d'ondulations pulsé sont améliorées par rapport à un circuit de comptage en cascade qui utilise un seuil fixe. [0022] En se référant maintenant à la Figure 1, un système de commande de moteur 100 est illustré selon un mode de réalisation non limitatif. Le système de commande de moteur 100 comporte un moteur 102 et un circuit 10 de comptage en cascade 104. Le moteur 102 comporte un moteur à courant continu 102, qui est en communication par signaux avec une alimentation électrique 106. L'alimentation électrique 106 peut comporter, par exemple, une unité de commande de matériel électronique 106 qui délivre en sortie une tension d'alimentation variable (+Vcc). 15 [0023] Le moteur à courant continu 102 comporte un rotor 103 induit à tourner en réponse à un courant d'attaque généré par la tension d'alimentation variable (+Vcc). La rotation du rotor 103 génère une force mécanique qui entraîne un composant 108. Dans la suite, le composant 108 sera décrit en termes d'unité de lève-vitre de véhicule automobile 108. On notera cependant 20 que d'autres composants 108 peuvent être entraînés par le moteur à courant continu 102 comportant, mais sans s'y limiter, un toit coulissant, des rétroviseurs, etc. En ce qui concerne une unité de lève-vitre 108, le moteur à courant continu 102 peut entraîner divers composants mécaniques pour faire varier la position d'une vitre (par exemple, déplacer la fenêtre vers le haut ou 25 vers le bas). La tension d'alimentation d'entrée (+Vcc) peut être commandée activement pour faire varier le niveau de tension appliqué au moteur à courant continu 102, ajustant ainsi la vitesse du rotor 103, et donc la vitesse à laquelle se déplace la vitre. Une résistance shunt 105 peut être reliée à la borne de sortie du moteur 102 pour mesurer le courant d'attaque électrique alternatif ou 30 continu sur la base de la chute de tension que le courant d'attaque produit aux bornes de la résistance 105. [0024] Le circuit de comptage en cascade 104 comporte un amplificateur 110, un filtre passe-bas 112, un circuit différentiel de courant 114, un filtre de bande passante 116, un filtre passe-bas placé en aval 118, une unité à seuil 35 variable 119 et un circuit comparateur 120. Le circuit de comptage en cascade 104 est configuré pour filtrer le courant d'attaque sur la base de la vitesse de rotation (w) du rotor 103, et pour générer un signal de sortie pulsé qui indique la vitesse de rotation réelle (w) et une position de rotation réelle (6) du rotor 103. De plus, le circuit de comptage en cascade 104 est configuré pour générer un signal de seuil variable sur la base du signal de courant d'attaque filtré, et pour 5 générer le signal de sortie pulsé qui indique la vitesse de rotation (w) du rotor 103 et une position de rotation (6) du rotor 103 sur la base d'une comparaison entre le signal de courant d'attaque filtré et le signal de seuil variable. [0025] L'amplificateur 110 comporte une entrée qui est reliée en commun à la borne de sortie du moteur 102 et à la borne d'entrée de la résistance shunt 10 105. Divers amplificateurs peuvent être utilisés comportant, mais sans s'y limiter, un circuit amplificateur opérationnel (Op-Amp). De cette manière, l'amplificateur 110 reçoit le courant d'attaque et génère un signal de courant d'attaque amplifié (ImoToR) comme illustré dans la Figure 2. [0026] Le filtre passe-bas 112 comporte une borne d'entrée qui est reliée 15 à la sortie de l'amplificateur 110 pour recevoir le signal de courant d'attaque amplifié (ImoToR). Le filtre passe-bas 112 peut être construit en tant que filtre passe-bas de second ordre ayant une fréquence de coupure réglée, par exemple, sur environ 1 kilohertz (1 KHz). En conséquence, le filtre passe-bas 112 délivre en sortie un signal de courant d'attaque lissé ou filtré (IFILTER) 20 comme illustré dans la Figure 3. [0027] Le circuit différentiel de courant 114 comporte une entrée qui est reliée à la borne de sortie du filtre passe-bas 112 pour recevoir le signal de courant d'attaque filtré (IFILTER). Le circuit différentiel de courant 114 peut être construit en tant qu'inductance, par exemple. En conséquence, la sortie du 25 circuit différentiel de courant 114 (par exemple, l'inductance) détermine la dérivée du signal de courant d'attaque filtré, c'est-à-dire, IFILTER', qui indique la vitesse de changement de courant instantanée (clOyd(t)) ayant des unités mesurées en ampères par seconde. [0028] Le filtre de bande passante 116 comporte une entrée qui est 30 reliée à la borne de sortie du circuit différentiel de courant 114 pour recevoir IFILTER'. Le filtre de bande passante 116 peut être construit comme n'importe quel filtre de bande passante à fréquence centrale variable capable de faire varier activement sa fréquence centrale (fo). Dans au moins un mode de réalisation, l'unité de commande 106 génère un signal de commande de 35 fréquence centrale qui indique la fréquence centrale (fo), et le filtre de bande passante 116 est un filtre de bande passante numérique qui fait varier activement sa fréquence centrale (fo) sur la base du signal de commande de fréquence central délivré en sortie à partir de l'unité de commande 106. [0029] Le filtre de bande passante 116 filtre IFILTER' en fonction d'une bande passante ayant une fréquence centrale (fo) qui est dynamiquement 5 (c'est-à-dire activement) réglée en fonction d'une vitesse de rotation estimée (w) du rotor 103. Ainsi, la fréquence centrale (fo) du filtre de bande passante 116 est dynamiquement ajustée ou modifiée à mesure que la vitesse (w) du rotor change. En conséquence, le filtre de bande passante 116 délivre en sortie un signal filtré en bande passante (IBw) comme illustré sur la Figure 4. Dans au 10 moins un mode de réalisation, la vitesse de rotation actuelle (w) du rotor 103 peut être estimée sur la base de la tension mesurée du moteur 102 et du courant mesuré du moteur 102. Par exemple, chaque fois que le moteur 102 est alimenté, la tension de démarrage (Ua) et le courant de démarrage (la) peuvent être mesurés, et pendant le fonctionnement, la tension de moteur (Urn) 15 et le courant de moteur (lm) peuvent également être mesurés. Les mesures peuvent être effectuées par l'unité de commande 106 et/ou divers capteurs installés sur le moteur 102. La résistance interne du moteur, c'est-à-dire, Ri = , peut être calculée, par exemple, par l'unité de commande 106, tandis que le flux magnétique (0) du moteur 102, le nombre de spires d'enroulement 20 (n) du moteur 102, et le nombre d'encoches de moteur (Sm) du moteur 102 sont des constantes connues. La valeur d'inductance (L) du moteur 102, et la constante (K) du moteur sont également des constantes connues. Par conséquent, la vitesse estimée (w) du rotor peut être calculée comme suit : ) Um-Rixlm Lafin' dr Kxnx0 eq. 1 25 [0030] À son tour, la fréquence centrale (fo) du filtre de bande passante peut être calculée, par exemple, par l'unité de commande 106, comme suit : fo - 2Trx.Sm eq. 2 [0031] Le filtre passe-bas placé en aval 118, comporte une borne d'entrée qui est reliée à la sortie du filtre de bande passante 116 pour recevoir le signal filtré en bande passante (IBw). Le filtre passe-bas placé en aval 118 peut fonctionner en fonction d'une fréquence de coupure (fc) variant dynamiquement. Le filtre passe-bas placé en aval 118 peut être construit comme n'importe quel filtre passe-bas actif capable de faire varier activement 5 sa fréquence de coupure (fc). Dans au moins un mode de réalisation, l'unité de commande 106 délivre en sortie un signal de commande de fréquence de coupure qui indique la fréquence de coupure (fc), et le filtre passe-bas placé en aval 118 est un filtre passe-bas numérique qui fait varier activement sa fréquence de coupure (fc) sur la base d'un signal de commande de fréquence 10 de coupure délivré en sortie à partir de l'unité de commande 106. [0032] La fréquence de coupure (fc) peut être dynamiquement (c'est-à-dire, activement) réglée en fonction de la vitesse de rotation estimée (w) du rotor 103. Sur la base de la vitesse de rotation estimée (w) décrite ci-dessus, la fréquence de coupure (fc) peut être calculée, par exemple, par l'unité de 15 commande 106, comme suit : fc = -2ff eq. 3 [0033] En conséquence, le filtre passe-bas placé en aval 118 génère un signal à courant alternatif de bande passante filtré (BWFILTERED) représenté sur la Figure 5, qui supprime les harmonies restantes précédemment trouvées dans 20 le signal de bande passante initial (voir la Figure 4). [0034] L'unité à seuil variable 119 est configurée pour générer un seuil d'ondulation variable (THRRIppLE) qui est comparé au signal à courant alternatif de bande passante filtré (BWFILTERED) généré par le filtre passe-bas placé en aval 118. Contrairement à un seuil fixe, qui est maintenu à une valeur de seuil 25 fixe indépendamment de l'état d'un signal de sortie comparé (par exemple, le filtre passe-bas placé en aval 118), le seuil d'ondulation variable (THRRIppLE) varie sur la base de l'état du signal à courant alternatif de bande passante (BWFILTERED). [0035] L'unité à seuil variable 119 comporte une borne d'entrée reliée à 30 la borne de sortie du filtre 118 pour recevoir le signal à courant alternatif de bande passante (BWFILTERED), et une borne de sortie qui délivre en sortie le seuil d'ondulation variable (THRRippLE). Dans un ou plusieurs mode(s) de réalisation non limitatif(s), l'unité à seuil variable 119 est construite en tant que circuit déphaseur. Par exemple, l'unité à seuil variable 119 peut être construite 35 en tant que transformateur déphaseur qui reçoit le signal à courant alternatif de 10 bande passante (BWFILTERED) et délivre en sortie le seuil d'ondulation variable (THRRippLE) qui est déphasé par rapport à la phase du signal d'entrée à courant alternatif de bande passante (BWFILTERED). [0036] Dans un autre exemple, l'unité à seuil variable 119 peut être 5 construite en tant que filtre actif. Le filtre actif peut être construit en utilisant des composants actifs tels qu'un amplificateur opérationnel et une collection de condensateurs et de résistances tels que connus dans l'art. [0037] Dans encore un autre exemple, l'unité à seuil variable 119 peut être construite en tant que filtre passe-bas. Lorsqu'elle est implémentée en tant 10 que filtre passe-bas, la fréquence de coupure (fc2) de l'unité à seuil variable 119 peut être réglée de façon à être inférieure (par exemple, trois fois inférieure) à la fréquence de coupure (fc) du filtre passe-bas placé en aval 118. En conséquence, le signal de sortie de l'unité à seuil variable 119 (c'est-à-dire THRRIppLE) est généré avec une amplitude plus faible, bien qu'avec une phase 15 qui est décalée par rapport au signal d'entrée (c'est-à-dire BWFILTERED) créant un déphasage comme illustré dans la Figure 8. La fréquence de coupure (fc2) peut être réglée de sorte que le seuil d'ondulation variable (THRRIppLE) suive le signal à courant alternatif de bande passante (BWFILTERED) ou suive la trace de celui-ci sans laisser l'amplitude crête à crête du signal à courant alternatif de 20 bande passante (BWFILTERED) dériver au-delà de la plage du seuil d'ondulation variable (THRRippLE). C'est-à-dire ni l'amplitude de crête (c'est-à-dire la valeur d'amplitude la plus élevée) ni l'amplitude de creux (c'est-à-dire la valeur d'amplitude la plus basse) à m'importe quel moment donné ne se situe en dehors de l'amplitude de crête ou de l'amplitude de creux du seuil d'ondulation 25 variable (THRRippLE) comme illustré en outre sur la Figue 6. [0038] Le circuit comparateur 120 est configuré pour comparer le signal à courant alternatif de bande passante filtré (BWFILTERED) au seuil d'ondulation variable (THRRippLE). Sur la base de la comparaison, le circuit comparateur 120 délivre en sortie un signal pulsé ou une onde carrée (ROTOR) qui indique la 30 position de rotation (8) et la vitesse de rotation (w) du rotor 103, comme illustré dans la Figure 7. Dans un dernier mode de réalisation, le circuit comparateur 120 est construit en tant qu'amplificateur différentiel qui comporte une paire de bornes d'entrée. Une première borne d'entrée est reliée en commun à l'entrée de l'unité à seuil variable 119 et à la sortie du filtre passe-bas placé en aval 118 35 pour recevoir le signal à courant alternatif de bande passante filtré (BWFILTERED). La deuxième borne d'entrée est reliée à la sortie de l'unité à seuil variable 119 11 pour recevoir le signal de seuil d'ondulation variable qui indique le seuil variable (THRRIPPLE). [0039] Le comparateur 120 compare l'amplitude du signal à courant alternatif de bande passante filtré (BWFILTERED) au seuil d'ondulation variable 5 (THRRIPPLE). Lorsque la différence entre BWFILTERED et THRRIPPLE est positive, le comparateur 120 génère une première sortie de tension (par exemple, 5 V). Cependant, lorsque la différence entre BWFILTERED et THRRIPPLE est négative, le comparateur 120 génère une deuxième sortie de tension (par exemple, 0 V). En conséquence, le circuit comparateur 120 délivre en sortie l'onde carrée 10 (ROTOR) qui indique la position de rotation (6) et la vitesse de rotation (w) du rotor 103 sans l'utilisation d'une unité de commande coûteuse ou d'une combinaison d'un anneau magnétique et d'un Capteur à Effet Hall tel que requis par des systèmes de position de moteur à courant continu classiques. [0040] En outre, la comparaison de l'amplitude du signal à courant 15 alternatif de bande passante (BWFILTERED) au signal de seuil d'ondulation variable (THRRIPPLE) par rapport à un seuil fixe améliore la précision et l'intégrité de l'onde carrée (ROTOR). La Figure 9, par exemple, illustre une onde carrée (ROTOR) générée en utilisant un seuil fixe (THRFIx) au lieu du signal de seuil d'ondulation variable (THRRIPPLE) décrit ici. Comme représenté, le seuil fixe 20 (THRFix) est sensible aux dérives de signal ou aux événements hors de portée pour lesquels une ou plusieurs partie(s) de BWFILTERED se situe/situent en dehors de THRFIx. En conséquence, le comparateur 120 génère soit une sortie HAUTE constante (HI), soit une sortie basse constante (LO), ce qui introduit des imprécisions dans l'onde carrée (ROTOR). Le signal de seuil d'ondulation 25 variable (THRRIPPLE) élimine les occurrences de ces événements HI ou LO en garantissant que le signal BWFILTERED entier (c'est-à-dire chaque amplitude de crête et chaque amplitude de creux) reste dans la plage de seuil définie par THRRIPPLE (voir par exemple la Figure 7). De cette manière, la précision et l'intégrité de l'onde carrée (ROTOR) sont améliorées par rapport à un circuit de 30 comptage en cascade qui utilise un seuil fixe. [0041] Dans au moins un mode de réalisation, l'onde carrée (ROTOR) peut être délivrée à l'unité de commande 106 pour indiquer la position (6) du rotor et la vitesse (w) du rotor. Sur la base de l'onde carrée (ROTOR), l'unité de commande 106 peut ajuster la tension d'alimentation d'entrée (+Vcc) appliquée 35 au moteur 102, qui à son tour fait varier le courant d'attaque du moteur et ainsi la sortie mécanique du moteur 102. Dans l'exemple décrit ici, l'unité de 12 commande 106 peut ainsi utiliser l'onde carrée (ROTOR) pour faire varier le courant d'attaque, ce qui permet de commander la vitesse à laquelle se déplace la position de la vitre 106. [0042] Comme décrit ici, divers modes de réalisation non limitatifs décrits 5 ici fournissent un système de commande de moteur configuré pour mesurer une vitesse du rotor d'un moteur à courant continu. Contrairement aux systèmes de position de moteur à courant continu classiques qui utilisent une micro-unité de commande coûteuse ou des agencements complexes d'un Capteur à Effet Hall et d'un anneau magnétique, le système de commande de 10 moteur selon au moins un mode de réalisation comporte un circuit de comptage en cascade qui extrait le courant ondulé alternatif du courant d'attaque du moteur, et génère une onde carrée (c'est-à-dire, ROTOR) qui indique la vitesse du rotor et la position du rotor. En outre, l'unité à seuil variable 119 incluse dans le circuit de comptage en cascade garantit que l'amplitude du signal à 15 courant alternatif de bande passante (BWFILTERED) reste dans la plage de seuil définie par le signal de seuil d'ondulation variable (THRRIppLE). De cette manière, la précision et l'intégrité de l'onde carrée (ROTOR) sont améliorées par rapport à un circuit de comptage en cascade qui utilise un seuil fixe. [0043] Tel qu'utilisé ici, le terme "module" fait référence à un circuit 20 intégré spécifique à une application (ASIC), un circuit électronique, un microprocesseur, un processeur informatique (partagé, dédié ou groupe) et une mémoire qui exécute un ou plusieurs logiciel(s) ou micrologiciel(s), un circuit logique combinatoire, une micro-unité de commande comportant diverses entrées et sorties, et/ou d'autres composants appropriés qui fournissent la 25 fonctionnalité décrite. Le module est configuré pour exécuter divers algorithmes, transformées et/ou processus logiques pour générer un ou plusieurs signal/signaux de commande d'un composant ou d'un système. Lorsqu'il est implémenté dans un logiciel, un module peut être incorporé en mémoire en tant que support de stockage lisible par machine non transitoire 30 lisible par un circuit de traitement (par exemple un microprocesseur) et stockant des instructions pour exécution par un circuit de traitement pour réaliser un procédé. Une unité de commande se réfère à une unité de commande de matériel électronique comportant une unité de stockage capable de stocker des algorithmes, une logique ou une instruction exécutable par ordinateur, et qui 35 contient l'ensemble de circuits nécessaire pour interpréter et exécuter des instructions. 13 [0044] Tels qu'utilisés ici, les termes "premier", "deuxième", et autres analogues, n'indiquent ici aucun(e) ordre, quantité ou importance, mais sont plutôt utilisés pour distinguer un élément d'un autre, et les termes "un" et "une" ici n'indiquent pas une limitation de quantité, mais indiquent plutôt la présence 5 d'au moins l'un des éléments référencés. En outre, il est à noter que les termes "inférieur" et "supérieur" sont utilisés ici, sauf indication contraire, simplement pour la commodité de la description, et ne sont pas limités à une position ou à une orientation spatiale quelconque. [0045] Le modificateur «environ» utilisé conjointement avec une quantité 10 inclut la valeur précisée et a la signification dictée par le contexte (par exemple, inclut le degré d'erreur associé à la mesure de la quantité particulière). [0046] Bien que l'invention ait été décrite en référence à un mode de réalisation exemplaire, il sera compris par l'homme du métier que divers changements peuvent être apportés et que certains de ses éléments peuvent 15 être substitués par des équivalents sans s'écarter de l'étendue de l'invention. En outre, de nombreuses modifications peuvent être apportées pour adapter une situation particulière ou un matériau particulier aux enseignements de l'invention sans s'écarter de l'étendue essentielle de celle-ci. Par conséquent, il est prévu que l'invention ne se limite pas au mode de réalisation particulier 20 divulgué comme étant le meilleur mode envisagé pour la mise en oeuvre de cette invention, mais que l'invention comportera tous les modes de réalisation relevant de l'étendue REVENDICATIONS1. Circuit de comptage en cascade (104) comprenant : un amplificateur (110) configuré pour amplifier un courant d'attaque qui entraîne la rotation d'un rotor (103) inclus dans un moteur à courant continu (102) , un circuit différentiel de courant (114) configuré pour générer un signal de courant dérivé qui indique une vitesse de changement de courant instantanée (d(i)/d(t)) du courant d'attaque ; un filtre de bande passante (116) configuré pour filtrer le signal de courant dérivé sur la base d'une vitesse de rotation (w) da rotor (103) de manière à délivrer en sortie un premier signal filtré ; un filtre passe-bas (118) configuré pour filtrer le premier signal filtré sur la base de la vitesse de rotation (w) du rotor (103) de manière à délivrer en sortie un deuxième signal filtré qui élimine les harmoniques du premier signal filtré ; une unité à seuil variable (119) configurée pour générer un signal de seuil variable sur la base du deuxième signal filtré; un circuit comparateur (120) configuré pour comparer le deuxième signal filtré au seuil variable, et pour générer un signal de sortie pulsé ayant un premier niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension du deuxième signal filtré est supérieur ou égal au signal de seuil variable, et un deuxième niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension du deuxième signal filtré est inférieur au signal de seuil variable, dans lequel le signal de sortie pulsé indique la vitesse de rotation (w) du rotor (103) et une position de rotation (6) du rotor (103). 2. Circuit de comptage en cascade (104) de la revendication 1, dans lequel le filtre de bande passante (116) a une fréquence centrale variable (fo) qui est activement réglée en fonction de la vitesse de rotation (w) du rotor (103y de manière à filtrer le courant d'attaque sur la base de la vitesse de rotation (w) du rotor (103). 3. Circuit de comptage en cascade (104) de la revendication 1 ou 2, dans lequel le filtre passe-bas (118) filtre le premier signal filtré en fonction d'une fréquence de coupure variable qui est activement réglée en fonction de la vitesse de rotation (w) du rotor (103). 15 4. Procédé de détermination d'une vitesse du rotor d'un moteur à courant continu (102), le procédé comprenant le fait : de générer une tension d'alimentation variable ; d'induire un courant d'attaque sur la base de la tension d'alimentation 5 variable, et de faire tourner un rotor (103) inclus dans le moteur à courant continu (102) sur la base du courant d'attaque ; de générer une force mécanique en réponse à la rotation du rotor (103) pour entraîner un composant (108) ; de filtrer le courant d'attaque sur la base d'une vitesse de rotation du 10 rotor (103) pour générer au moins un signal de courant d'attaque filtré; de générer un signal de seuil variable sur la base de l'au moins un signal de courant d'attaque filtré ; et de générer un signal de sortie pulsé qui indique la vitesse de rotation (w) du rotor (103) et une position de rotation (6) du rotor (103) sur la base d'une 15 comparaison entre l'au moins un signal de courant d'attaque filtré et le signal de seuil variable ; dans lequel les étapes de filtrage du courant d'attaque et de génération d'un signal de sortie pulsé sont réalisées au moyen du circuit de comptage en cascade selon l'une quelconque des revendications 1 à 3. 20 5. Procédé de la revendication 4, dans lequel la génération du signal de sortie pulsé comprend le fait : de délivrer en sortie le signal de sortie pulsé ayant un premier niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension de l'au moins un courant d'attaque filtré est supérieur ou égal au signal de seuil variable ; et 25 de délivrer en sortie le signal de sortie pulsé ayant un deuxième niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension de l'au moins un courant d'attaque filtré est inférieur au signal de seuil variable. 6. Procédé de la revendication 4 ou 5, dans lequel le filtrage du courant d'attaque comprend le fait de réaliser une première opération de filtrage sur le 30 courant d'attaque, la première opération de filtrage comportant une opération de filtrage de bande passante qui filtre le courant d'attaque sur la base d'une fréquence centrale variable qui est activement réglée sur la base de la vitesse de rotation (w) du rotor (103). 7. Procédé de la revendication 6, dans lequel le filtrage du courant 35 d'attaque comprend en outre le fait de réaliser une deuxième opération de 16 filtrage après la première opération de filtrage pour éliminer les harmoniques de l'au moins un signal de courant d'attaque filtré. 8. Procédé de la revendication 7, dans lequel la deuxième opération de filtrage comporte le fait de réaliser une opération de filtrage passe-bas sur la 5 base d'une fréquence de coupure qui est activement réglée en fonction de la vitesse de rotation (w) du rotor (103). 9. Procédé de l'une quelconque des revendications 4 à 8, comprenant en outre le fait d'ajuster activement un niveau de tension de la tension d'alimentation sur la base d'au moins l'une de la vitesse de rotation (w) et de la 10 position de rotation (8) indiquées par le signal de sortie pulsé. 10. Système de commande de moteur (100) comprenant : une unité de commande (106) configurée pour générer une tension d'alimentation variable ; un moteur à courant continu (102) comportant un rotor (103) induit à 15 tourner en réponse à un courant d'attaque généré par la tension d'alimentation variable, la rotation du rotor (103) générant une force mécanique qui entraîne un composant (108) ; et un circuit de comptage en cascade (104) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, configuré pour filtrer le courant d'attaque sur la base d'une 20 vitesse de rotation (w) du rotor (103) pour générer au moins un signal de courant d'attaque filtré, dans lequel le circuit de comptage en cascade (104) comporte une unité à seuil variable (119) configurée pour générer un signal de seuil variable sur la base de l'au moins un signal de courant d'attaque filtré, et où le circuit de 25 comptage en cascade (119) génère un signal de sortie pulsé qui indique la vitesse de rotation (w) du rotor (103) et une position de rotation (8) du rotor (103) sur la base d'une comparaison entre l'au moins un signal de courant d'attaque filtré et le signal de seuil variable. 11. Système de commande de moteur (100) de la revendication 10, dans 30 lequel le circuit de comptage en cascade (104) compare l'au moins un signal de courant d'attaque filtré à un signal de seuil variable, délivre en sortie le signal de sortie pulsé ayant un premier niveau de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension du courant d'attaque du filtre est supérieur ou égal au signal de seuil variable, et délivre en sortie le signal de sortie pulsé ayant un deuxième niveau 35 de tension de sortie lorsqu'un niveau de tension du courant d'attaque du filtre est inférieur au signal de seuil variable. 17 12. Système de commande de moteur (100) de la revendication 10 ou 11, dans lequel le circuit de comptage en cascade (104) comporte un filtre de bande passante (116) ayant une fréquence centrale variable (fo) qui est activement réglée en fonction de la vitesse de rotation (w) du rotor (103) de 5 manière à filtrer le courant d'attaque sur la base de la vitesse de rotation (w) du rotor (103). 13. Système de commande de moteur (100) de la revendication 12, dans lequel le circuit de comptage en cascade (104) comporte un filtre passe-bas (118) disposé en aval du filtre de bande passante (116), le filtre passe-bas 10 (118) étant configuré pour éliminer les harmoniques de l'au moins un signal de courant d'attaque filtré. 14. Système de commande de moteur (100) de la revendication 13, dans lequel le filtre passe-bas (118) a une fréquence de coupure variable qui est activement réglée en fonction de la vitesse de rotation (w) du rotor (103). 15 15. Système de commande de moteur (100) de l'une quelconque des revendications 10 à 14, dans lequel l'unité de commande (106) fait varier un niveau de tension de la tension d'alimentation sur la base d'au moins l'une de la vitesse de rotation (w) et de la position de rotation (8) indiquées par le signal de sortie pulsé. 20