FR 3076652 A1 20190712 FR 1872654 A 20181211 Description Titre de l'invention : Procédé et système d'assistance de conduite sans conducteur d'un véhicule dans une installation de parking Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte à un procédé et à un système d'assistance de conduite sans conducteur d'un véhicule dans une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement. [0002] L'invention se rapporte également à une installation de parking pour des véhicules et à un programme d'ordinateur. Technique antérieure [0003] Le document DE 10 2013 213 379 Al décrit un dispositif et un procédé d'assistance du conducteur pour les manoeuvres de rangement et de dégagement du véhicule d'un emplacement de stationnement dans une installation de parking. [0004] BUT DE L'INVENTION [0005] La présente invention a pour but de développer des moyens d'assistance efficaces pour la conduite sans conducteur d'un véhicule dans une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement. [0006] EXPOSE ET AVANTAGES DE L'INVENTION [0007] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'assistance de conduite sans conducteur d'un véhicule dans une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement, procédé consistant à surveiller l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement pour déterminer des emplacements de stationnement libres, déterminer un emplacement de stationnement pour le véhicule en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement de façon qu'en fonction de la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement, on détermine un premier trajet entre la zone de dépose du véhicule de l'installation de parking vers l'emplacement de stationnement déterminé, transmettre par un réseau de communication sans fil vers le véhicule, les ordres de télécommande correspondant au premier trajet déterminé pour télécommander au moins partiellement le véhicule entre la zone de dépose du véhicule et l'emplacement de stationnement déterminé et/ou transmettre le premier trajet déterminé par le réseau de communication sans fil vers le véhicule de façon que se fondant sur le premier trajet déterminé, le véhicule puisse se conduire en partie de manière autonome entre la zone de dépose du véhicule jusqu'à l'emplacement de stationnement déterminé. [0008] L'invention a également pour objet un système d'assistance pour la conduite sans 2 conducteur d'un véhicule vers un emplacement de stationnement d'une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement, ce système comprenant une installation de surveillance pour surveiller l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement pour déterminer les emplacements de stationnement libres, une installation de processeur pour déterminer un emplacement de stationnement pour le véhicule en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement, l'installation de processeur étant réalisé de façon qu'en fonction de la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement, on détermine un premier trajet dans une zone de dépose de véhicule de l'installation de parking, pour l'emplacement de stationnement déterminé, une interface de communication pour transmettre par un réseau de communication sans fil vers le véhicule, les ordres de télécommande correspondant au premier trajet déterminé, pour télécommander au moins partiellement le véhicule entre la zone de dépose jusqu'à l'emplacement de stationnement déterminé et/ou transmettre le premier trajet déterminé par le réseau de communication sans fil vers le véhicule de façon qu'en fonction du premier trajet déterminé, le véhicule puisse circuler au moins en partie de manière autonome, entre la zone de dépose du véhicule jusqu'à l'emplacement de stationnement déterminé. [0009] L'invention a également pour objet une installation de parking pour des véhicules comportant le système défini ci-dessus. [0010] Selon un autre développement, l'invention a pour objet un programme d'ordinateur avec un code programme pour exécuter le procédé selon l'invention lorsque le programme est appliqué par un ordinateur, par exemple une installation de processeur équipant le système de parking telle que définie ci-dessus. [0011] Selon l'invention, le problème ci-dessus peut se résoudre en ce qu'on détermine le premier trajet entre la zone de dépose du véhicule et un ou plusieurs emplacements de stationnement en fonction de la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement ou de plusieurs emplacements de stationnement. [0012] Il en résulte notamment l'avantage technique de pouvoir déterminer efficacement le premier trajet. Ainsi, de façon avantageuse, directement par la transmission des ordres de télécommande ou en déterminant le premier trajet, transmis par le réseau de communication sans fil vers le véhicule, on assiste efficacement le véhicule dans sa conduite sans conducteur à l'intérieur de l'installation de parking. [0013] Une zone de dépose de véhicule selon la présente description est une zone dans une installation de parking qui est prévue pour permettre à un conducteur d'un véhicule de déposer son véhicule pour une opération de rangement automatique dans le parking. [0014] Une opération de rangement automatique dans un parking est également désignée par 3 l'expression « voiturier automatique », en abrégé AVP. [0015] L'emplacement de stationnement déterminé est selon une forme de réalisation, un emplacement de stationnement actuellement libre ou un emplacement de stationnement actuellement occupé ou réservé mais qui sera libre au moment de l'arrivée du véhicule à cet emplacement. L'instant d'arrivée sera par exemple évalué ou déterminé de façon prévisionnelle. [0016] Selon un développement, l'installation de parking est un parc de stationnement et/ou un immeuble de stationnement et/ou un garage souterrain. [0017] Selon un autre développement, le premier trajet sera déterminé avant ou au moment de l'arrivée du véhicule dans la zone de dépose ou après cette arrivée. [0018] Il en résulte par exemple l'avantage technique de pouvoir déterminer le premier trajet à des instants différents. En particulier, si le premier trajet est déterminé avant l'arrivée du véhicule dans la zone de dépose de véhicule, on aura par exemple l'avantage technique que le premier trajet sera fixé déjà avant l'arrivée du véhicule dans la zone de dépose. Cela signifie par exemple que selon ce mode de réalisation, le premier trajet sera déterminé pendant que le véhicule circule vers l'installation de parking. Il en résulte notamment l'avantage technique que cette opération AVP pourra se faire sans retard dès l'arrivée du véhicule dans la zone de dépose de véhicule. [0019] Selon un autre développement, la détermination de l'emplacement de stationnement consiste à prévoir l'instant d'arrivée respectif du véhicule aux différents emplacements de stationnement en vérifiant si l'emplacement de stationnement correspondant sera libre à l'instant d'arrivée prévisionnel, cet emplacement de stationnement du véhicule étant sélectionné parmi les emplacements de stationnement prévus comme étant libres à l'instant d'arrivée du véhicule. [0020] Il en résulte notamment l'avantage technique de pouvoir déterminer efficacement l'emplacement de stationnement. [0021] Selon un autre développement, l'emplacement de stationnement déterminé sera marqué comme réservé dans la carte numérique de l'état d'occupation de l'installation de parking. [0022] Il en résulte par exemple l'avantage technique que l'emplacement de stationnement déterminé ne pourra plus être prévu pour le stationnement d'un autre véhicule. [0023] Selon un développement, on signale que l'emplacement de stationnement déterminé est réservé. [0024] Cela offre par exemple l'avantage technique de communiquer efficacement aux par- ticipants à la circulation dans l'installation de parking, que l'emplacement de stationnement déterminé a été réservé. [0025] Signaler cet emplacement consiste par exemple à le signaler visuellement et/ou de manière acoustique. 4 [0026] Signaler l'emplacement consiste par exemple à émettre une information par l'intermédiaire du réseau de communication sans fil et/ou par fil que l'emplacement de stationnement déterminé a été réservé. [0027] La signalisation consiste notamment à bloquer l'emplacement de stationnement déterminé à l'aide d'un objet physique, par exemple à l'aide d'une barrière. [0028] Selon un autre développement, l'invention a pour objet une installation de parking comportant plusieurs zones de reprise de véhicule dont on surveille l'état d'occupation, le procédé comprenant en outre les étapes suivantes consistant à : déterminer une zone de reprise de véhicule pour le véhicule en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif des zones de reprise de véhicule pour qu'en fonction de la surveillance de l'état d'occupation respectif des différentes zones de reprise de véhicule, on détermine un second trajet entre l'emplacement de stationnement déterminé et la zone déterminée de reprise de véhicule, transmettre par un réseau de communication sans fil vers le véhicule les ordres de télécommande correspondant au second trajet déterminé, pour télécommander au moins partiellement le véhicule entre l'emplacement de stationnement déterminé et la zone de reprise déterminée du véhicule et/ou transmettre le second trajet déterminé par le réseau de communication sans fil vers le véhicule de façon qu'en fonction du premier trajet déterminé, le véhicule puisse se conduire au moins en partie de manière autonome entre l'emplacement de stationnement déterminé et la zone de reprise de véhicule ainsi déterminée. [0029] Il en résulte l'avantage que le second trajet pourra être déterminé de façon efficace. Il est ainsi notamment prévu de déterminer le second trajet en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif de plusieurs zones de reprise de véhicule. Il en résulte ainsi l'avantage de garantir que le véhicule sera conduit vers une zone de reprise qui sera libre. [0030] Une zone déterminée de reprise de véhicule est selon un développement, la zone ac- tuellement libre de reprise d'un véhicule ou d'une zone de reprise de véhicule qui est certes actuellement occupée ou réservée mais qui sera libre au moment de l'arrivée du véhicule dans cette zone de reprise. L'instant de l'arrivée est par exemple évalué ou obtenu par prévision. [0031] Selon une autre forme de réalisation, le second trajet se détermine en même temps ou au moment de l'arrivée du véhicule dans la zone de dépose de véhicule ou après son arrivée ou à la fin de la phase de stationnement. [0032] Il en résulte par exemple l'avantage technique de déterminer le second trajet à des instants différents. Dans la mesure où le second trajet est par exemple déterminé avant ou au moment de l'arrivée du véhicule dans la zone de dépose de véhicule ou après cette arrivée, c'est-à-dire encore avant la phase de stationnement, on a par exemple l'avantage technique qu'à la fin de la phase de stationnement, le véhicule pourra être conduit vers la zone de reprise ainsi déterminée sans qu'il n'y ait de retard. [0033] Selon un autre développement, déterminer la zone de reprise du véhicule consiste à prévoir le moment d'arrivée respectif du véhicule aux différentes zones de reprise et à vérifier si la zone de reprise de véhicule, correspondante, sera libre à l'instant d'arrivée prévisionnel, la zone de reprise du véhicule étant choisie parmi les zones de reprise libres au moment prévisionnel respectif. [0034] Il en résulte par exemple l'avantage technique de déterminer efficacement la zone de reprise du véhicule. [0035] Selon un autre développement, la zone de reprise de véhicule est marquée comme étant réservée dans la carte numérique d'état d'occupation de l'installation de parking. [0036] Il en résulte par exemple l'avantage technique que la zone de reprise de véhicule ainsi déterminée ne pourra pas servir à un autre véhicule. [0037] Selon un autre développement, on signale que la zone de reprise de véhicule ainsi dé- terminée est réservée. [0038] Il en résulte l'avantage que par exemple les participants à la circulation dans l'installation de parking seront informés efficacement de la réservation de la zone de reprise de véhicule ainsi déterminée. [0039] Signaler consiste par exemple à faire une signalisation visuelle et/ou acoustique. [0040] La signalisation consiste par exemple à émettre une information ou message par le réseau de communication sans fil et/ou avec fil indiquant que la zone de reprise de véhicule transmise est réservée. [0041] La signalisation consiste notamment à bloquer la zone de reprise de véhicule ainsi déterminée à l'aide d'un objet physique, par exemple à l'aide d'une barrière. [0042] Une zone de reprise de véhicule au sens de la présente description caractérise par exemple une zone dans l'installation de parking où le véhicule sera récupéré à la fin d'une opération AVP (opération de voiturier automatique). [0043] Selon un développement, la zone de dépose de véhicule se situe dans la zone d'entrée de l'installation de parking. [0044] Selon un développement, la zone de dépose de véhicule fait partie d'une zone de reprise de véhicule. [0045] Selon un développement, on adapte le second trajet déterminé en cas de modification de l'état d'occupation de la zone de reprise de véhicule, déterminée, pour conduire le véhicule vers une autre zone de reprise, libre. [0046] Il en résulte l'avantage technique de pouvoir réagir efficacement à une modification de l'état d'occupation de la zone de reprise de véhicule, déterminée. [0047] Selon un autre développement, le second trajet se détermine en ce que le véhicule arrive dans une ou plusieurs stations intermédiaires où l'on peut effectuer un ou 6 plusieurs services sur le véhicule et/ou le véhicule peut faire un arrêt intermédiaire. [0048] Il en résulte par exemple l'avantage technique que le véhicule sera conduit effi- cacement à l'intérieur de l'installation de parking. [0049] Selon un autre développement, le premier trajet déterminé sera adapté en cas de mo- dification de l'état d'occupation de l'emplacement de stationnement déterminé, pour conduire le véhicule vers un autre emplacement de stationnement libre. [0050] Il en résulte par exemple l'avantage technique de réagir efficacement à une modi- fication de l'état d'occupation de l'emplacement de stationnement ainsi déterminé. [0051] Selon un autre développement, le premier trajet se détermine en ce que le véhicule est conduit vers une ou plusieurs stations intermédiaires où l'on effectue un ou plusieurs services sur le véhicule et/ou le véhicule pourra faire un arrêt intermédiaire. [0052] Il en résulte l'avantage que le véhicule sera conduit efficacement à l'intérieur de l'installation de parking. [0053] Selon un autre développement, l'invention a pour objet un système de parking conçu pour mettre en oeuvre le procédé tel que défini ci-dessus. [0054] Selon un développement, le procédé selon l'invention est effectué à l'aide d'un système selon l'invention. [0055] Les fonctionnalités techniques du procédé découlent de façon analogue des fonc- tionnalités techniques du système et réciproquement. [0056] Cela signifie notamment que les caractéristiques du système découlent des caracté- ristiques du procédé et réciproquement. [0057] Selon un autre développement, l'invention a pour objet un réseau de communication sans fil choisi dans le groupe des réseaux de communication sans fil suivants : réseau WLAN, réseau de téléphone mobile et réseau LoRa. [0058] Selon un développement, l'installation de surveillance comporte un ou plusieurs capteurs d'environnement. [0059] Un capteur d'environnement au sens de la présente description est par exemple l'un des capteurs d'environnement suivants : capteur vidéo, capteur radar, capteur à ultrasons, capteur Lidar, capteur à barrière lumineuse, capteur de pression, capteur magnétique et capteur infrarouge. [0060] Différents capteurs d'environnement sont par exemple répartis dans l'espace de l'installation de parking. [0061] Selon un développement, l'installation de surveillance surveille l'état d'occupation de plusieurs zones de reprise de véhicule. [0062] Une station intermédiaire au sens de la présente invention est par exemple un em- placement de stationnement avec un poste de charge pour recharger l'accumulateur électrique d'un véhicule. [0063] Une station intermédiaire au sens de la présente invention est par exemple aussi une 7 installation de lavage pour laver un véhicule. [0064] Une station intermédiaire au sens de la présente description est par exemple un atelier pour effectuer un travail de réparation et/ou d'entretien d'un véhicule. [0065] Une station intermédiaire au sens de la présente description se distingue par exemple d'une zone dans l'installation de parking qui sert à ranger provisoirement un véhicule. Un tel emplacement de stationnement provisoire au sens de la présente invention n'est pas un emplacement de stationnement habituel. Un tel emplacement de stationnement temporaire ne sera par exemple utilisé que si les emplacements de stationnement habituels sont occupés. [0066] Une station intermédiaire au sens de la description est par exemple un emplacement d'arrêt de secours ou une baie d'arrêt de secours ou une baie provisoire dans laquelle peut se mettre un véhicule pour un arrêt de secours ou pour dégager le passage. Un tel poste intermédiaire est utilisé avantageusement pour ranger le véhicule ou pour permettre une meilleure circulation dans l'installation de parking. [0067] Le véhicule peut par exemple être mis provisoirement dans une telle baie de sta- tionnement ou baie de secours jusqu'après le passage de la circulation en sens inverse. [0068] La surveillance de l'état d'occupation selon une forme de réalisation consiste à dé- terminer ou évaluer l'état d'occupation correspondant en utilisant des données historiques de l'état d'occupation. [0069] Selon une forme de réalisation, les états d'occupation sont des états d'occupation en temps réel. [0070] Un état d'occupation est l'un des états suivants : état libre, état occupé ou état réservé. [0071] Selon une forme de réalisation, déterminer le trajet, c'est-à-dire par exemple le premier trajet et/ou le second trajet, se fait en fonction d'un ou plusieurs critères tels que par exemple la longueur du trajet, la durée probable du trajet. [0072] Il en résulte l'avantage de pouvoir déterminer efficacement le trajet. [0073] La durée probable du trajet se détermine par exemple en s'appuyant sur des données historiques. [0074] Selon une forme de réalisation, l'installation de parking comporte plusieurs zones de dépose de véhicule. Selon une forme de réalisation, on surveille l'état d'occupation de plusieurs zones de dépose de véhicule, par exemple à l'aide de l'installation de surveillance. Une forme de réalisation comprend les étapes suivantes : déterminer une zone de dépose de véhicule pour un véhicule en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif de plusieurs zones de dépose de véhicule pour sélectionner la zone de dépose là où doit commencer le premier trajet. Brève description des dessins 8 [0075] La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0076] [La figure 11 montre un ordinogramme d'un procédé d'assistance pour la conduite sans conducteur d'un véhicule dans une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement, [0077] [La figure 21 montre un système d'assistance pour la conduite sans conducteur d'un véhicule dans une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement, et [0078] [La figure 31 montre une installation de parking de véhicule. [0079] DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION [0080] Selon [La figure 1], on a un ordinogramme d'un procédé d'aide à la conduite sans conducteur d'un véhicule vers l'un des emplacements de stationnement des installations de parking comportant plusieurs emplacements. Ce procédé comprend les étapes suivantes : [0081] surveiller 101 l'état d'occupation respectif de plusieurs emplacements pour dé- terminer les emplacements libres, [0082] déterminer 103 un emplacement de stationnement pour le véhicule en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement pour déterminer 105 en fonction de la surveillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement, un premier trajet d'une zone de dépose de véhicule de l'installation de parking vers l'emplacement de stationnement déterminé, [0083] transmettre 107 par un réseau de communication sans fil vers le véhicule, les ordres de télécommande correspondant à un premier trajet déterminé pour télécommander au moins partiellement le véhicule de la zone de dépose vers l'emplacement de stationnement déterminé, et/ou transmettre 109 le premier trajet défini par le réseau de communication sans fil vers le véhicule pour que, se fondant sur le premier trajet déterminé, le véhicule puisse circuler au moins en partie de façon autonome de la zone de dépose vers l'emplacement de stationnement déterminé. [0084] Selon [La figure 21, on a un système 201 d'assistance de conduite sans conducteur d'un véhicule automobile dans une installation de parking comportant plusieurs emplacements de stationnement et comprenant : [0085] une installation de surveillance 203 pour surveiller l'état d'occupation respectif de plusieurs emplacements de stationnement et déterminer des emplacements de stationnement libres, [0086] une installation de processeur 205 pour déterminer un emplacement de stationnement pour le véhicule en se fondant sur la surveillance de l'état d'occupation respectif de plusieurs emplacements de stationnement, [0087] l'installation de processeur 205 est réalisée pour déterminer en fonction de la sur- 9 veillance de l'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement, un premier trajet entre la zone de dépose de véhicule de l'installation de parking vers l'emplacement de stationnement déterminé, [0088] une interface de communication 207 pour transmettre par un réseau de commu- nication sans fil vers le véhicule, les ordres de télécommande correspondant au premier trajet déterminé, pour télécommander au moins partiellement le véhicule entre la zone de dépose et l'emplacement de stationnement déterminé et/ou transmettre le premier trajet déterminé par le réseau de communication sans fil vers le véhicule pour qu'en fonction du premier trajet déterminé, le véhicule puisse circuler au moins en partie de manière autonome de la zone de dépose à l'emplacement de stationnement déterminé. [0089] [La figure 31 montre une installation de parking 301 pour des véhicules. [0090] L'installation de parking 301 comprend le système 201 de la figure 2 ; pour des raisons de simplification, le système 201 est schématisé par un rectangle. [0091] L'installation de parking 301 comporte une entrée 303 et une sortie 305. [0092] Directement après l'entrée 303, on a une zone de dépose de véhicule 307. [0093] Directement devant la sortie 305, on a deux zones de reprise de véhicule 309, 311. [0094] L'installation de parking 301 comporte plusieurs emplacements de stationnement 313 pour les véhicules. [0095] L'état d'occupation respectif des emplacements de stationnement (plusieurs em- placements de stationnement) 313 de la zone de dépose de véhicule 307 ainsi que des deux zones de reprise de véhicule 309, 311, sera déterminé à l'aide de l'installation de surveillance 203. [0096] Dans le cadre d'une opération AVP (opération de voiturier automatique), il est par exemple prévu que le conducteur dépose son véhicule dans la zone de dépose de véhicule 307. Selon une forme de réalisation, le véhicule sera ensuite conduit sans conducteur selon une première route déterminée vers l'un des emplacements de stationnement 313. A la fin de la phase de stationnement, selon une autre forme de réalisation, le véhicule sera conduit sans conducteur selon un second trajet déterminé, vers l'une des deux zones de reprise de véhicule 309, 311. Le conducteur reprend alors son véhicule, soit dans la zone de reprise de véhicule 309, soit dans la zone de reprise de véhicule 311. [0097] On détermine le premier trajet et le second trajet, par exemple selon les modes de réalisation décrits ci-dessus et/ou ci-après. [0098] Selon une forme de réalisation, le véhicule est conduit de la zone de dépose vers un emplacement de stationnement et à la fin de la phase de stationnement, il est conduit vers la zone de reprise de véhicule. [0099] Selon une forme de réalisation, on a une ou plusieurs stations intermédiaires. [0100] Par exemple le véhicule peut parcourir le chemin suivant dans l'installation de parking : [0101] zone de dépose de véhicule - emplacement de stationnement comportant un poste de charge - emplacement de stationnement - zone de reprise de véhicule, [0102] zone de dépose de véhicule - emplacement comportant un poste de chargement - emplacement - zone de reprise de véhicule, [0103] zone de dépose de véhicule - emplacement de stationnement, emplacement de sta- tionnement avec un poste de charge, [0104] zone de reprise de véhicule, [0105] zone de dépose de véhicule - zone intermédiaire temporaire (par exemple parce que tous les emplacements de stationnement sont occupés et/ou que la circulation dans le parking est trop importante et/ou la circulation inverse est prioritaire) - emplacement de stationnement - zone de reprise de véhicule. [0106] Cela signifie également notamment que le premier ou second trajet comporte par exemple des stations intermédiaires. 11