FR 3083402 A1 20200103 FR 1856028 A 20180629 MOTEUR ELECTRIQUE A COURANT CONTINU SANS BALAI ET PROCEDE DE COMMANDE ASSOCIE La présente invention concerne un moteur électrique à courant continu sans balai destiné notamment à des équipements de véhicule automobile. De nombreux moteurs électriques à courant continu sans balais sont utilisés I O dans les équipements de véhicules automobiles notamment dans les motoréducteurs des dispositifs d'essuyage. Les moteurs électriques à courant continu sans balai peuvent présenter de nombreux avantages comme une grande durée de vie, un encombrement et une consommation réduits. 15 Cependant, la commande des moteurs électriques est plus complexe par rapport aux moteurs électriques à balais car pour permettre un bon fonctionnement il est nécessaire de connaître précisément la position angulaire du rotor du moteur électrique à courant continu sans balai. En effet, de tels moteurs électriques comprennent des bobines d'excitation électromagnétique disposées au niveau du 20 stator et alimentées alternativement via un onduleur pour permettre l'entraînement d'aimants permanents disposés sur le rotor. Or, afin de pouvoir commuter les interrupteurs de l'onduleur et donc l'alimentation des bobines électromagnétiques à des instants optimaux pour obtenir l'entraînement désiré du rotor, il convient de connaître la position du rotor au moins 25 par secteurs avec quelques points précis lors de la commutation d'état (en général pour une excitation trapézoïdale, six commutations à chaque tour du rotor). De plus, au moment du démarrage il est nécessaire de connaître la position du rotor de manière à pouvoir appliquer un signal d'excitation adéquat. Il est possible d'utiliser un capteur de position dédié mais cela représente un coût supplémentaire. 30 Or, la détermination de la position du rotor, au démarrage ou à des points précis pour permettre les commutations de l'onduleur requiert une pluralité de capteurs, par exemple des capteurs à effet Hall pour déterminer les points précis et un capteur incrémental pour déterminer la position au démarrage. Dans le cas d'un 2 motoréducteur triphasé, la pluralité de capteur pourrait, à titre d'exemple toujours, comprendre trois capteurs à effet Hall configurés pour identifier six pas. Ces capteurs tendent à augmenter significativement le coût de revient du moteur électrique. Il convient donc de trouver une solution permettant de limiter le nombre de 5 capteurs nécessaire au fonctionnement du moteur électrique de manière à réduire le coût global du moteur électrique. A cet effet, la présente invention concerne un procédé de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balai, ledit moteur électrique comprenant : - un rotor comprenant des éléments magnétiques répartis autour du rotor, - un stator présentant des bobines d'excitation électromagnétique, - un capteur à effet Hall configuré pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor, le procédé comprenant : - une étape préliminaire de détermination des signaux d'excitation à appliquer aux bobines en fonction de la position du rotor pour entraîner le rotor en rotation, - les étapes suivantes de démarrage du moteur électrique : - on détermine les positions possibles du rotor en fonction du signal émis par le capteur à effet Hall, - on applique un signal d'excitation prédéterminé associé à l'une des positions possibles du rotor, - on applique ensuite une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à chaque changement d'état du capteur à effet Hall, - si on détecte un blocage en rotation du rotor, on reprend les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent. Le procédé de commande peut également comprendre au moins l'un des 30 aspects suivants : Le capteur à effet Hall est associé à un aimant de commande situé sur le rotor, ledit aimant de commande comprenant un nombre de paire de pôles égal à trois fois 3 le nombre de paire de pôles du moteur électrique. Le blocage en rotation du rotor est détecté par une durée entre deux changements 5 d'état du capteur à effet Hall supérieure à une durée prédéterminée. Le moteur électrique comprend un capteur de position angulaire supplémentaire et pendant l'étape d'application de la séquence de signaux d'excitation, on détermine le sens de rotation du rotor et si le rotor tourne dans le sens de rotation inverse du I O sens de rotation désiré, on reprend les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent. Le choix d'un signal d'excitation prédéterminé différent dépend du signal émis par le capteur à effet Hall lors des étapes précédentes du démarrage. 15 Le moteur électrique comprend trois phases et un cycle du rotor peut être divisée en six portions angulaires associées respectivement à six signaux d'excitation, trois portions angulaires correspondant à un premier niveau de signal du capteur à effet Hall et trois autres portions angulaires correspondant à un deuxième niveau de signal 20 du capteur à effet Hall de sorte que le signal d'excitation prédéterminé appliqué au démarrage correspond à un signal d'excitation associé à l'une des trois portions angulaires correspondant au niveau du signal émis par le capteur à effet Hall . Le procédé de commande comprend six signaux d'excitation, chaque signal 25 d'excitation correspondant à l'alimentation d'une première phase par une tension positive, l'alimentation d'une deuxième phase par une tension négative et une troisième phase reliée à une masse. La présente invention concerne également un moteur électrique à courant continu 30 sans balai comprenant : - un rotor comprenant des éléments magnétiques répartis autour du rotor, - un stator présentant des bobines d'excitation électromagnétique, - un capteur à effet Hall configuré pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor, - une unité de commande configurée pour appliquer des signaux d'excitation prédéterminés aux bobines en fonction de la position du rotor pour entraîner le rotor en rotation, ladite unité de commande étant également configurée lors 5 du démarrage pour : - déterminer les positions possibles du rotor en fonction du signal émis par le capteur à effet Hall, - appliquer un signal d'excitation prédéterminé associé à l'une des positions possibles du rotor, 10 - appliquer ensuite une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à chaque changement d'état du capteur à effet Hall, - reprendre les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent si un blocage en rotation du rotor est détecté. 15 Le moteur électrique peut également comprendre au moins l'un des aspects suivants : Le capteur à effet Hall est associé à un aimant de commande situé sur le rotor, 20 ledit aimant de commande comprenant un nombre de paire de pôles égal à trois fois le nombre de paire de pôles du moteur électrique. Le moteur électrique comprend un capteur de position angulaire supplémentaire et l'unité de commande est également configurée pour déterminer le sens de rotation 25 du rotor pendant l'étape d'application de la séquence prédéterminée de signaux d'excitation et pour reprendre les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent si le rotor tourne dans le sens de rotation inverse du sens de rotation désiré. Le capteur de position angulaire supplémentaire est un deuxième capteur à effet Hall. La présente invention concerne également un motoréducteur comprenant : 5 - un moteur électrique tel que décrit précédemment, - un mécanisme réducteur relié d'un côté au rotor du moteur électrique et de l'autre côté à un arbre de sortie destiné à être relié à un mécanisme externe, notamment un système d'essuyage, 5 - un capteur de position angulaire supplémentaire situé au niveau de l'arbre de sortie, dans lequel l'unité de commande du moteur électrique est configurée pour déterminer un sens de rotation du rotor à partir du capteur de position angulaire supplémentaire et pour déterminer le sens de rotation du rotor 10 pendant l'étape d'application de la séquence prédéterminée de signaux d'excitation et pour reprendre les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent si le rotor tourne dans le sens de rotation inverse du sens de rotation désiré. 15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente un schéma d'un moteur électrique et de son 20 alimentation selon un premier mode de réalisation, - la figure 2 représente un organigramme des différentes étapes du procédé de commande d'un moteur électrique selon la présente invention, - la figure 3 représente un schéma des signaux d'alimentation des différentes phases en fonction de l'angle de rotation du rotor, 25 la figure 4 représente un schéma d'un signal fourni par un capteur à effet Hall et le couple produit par les différents signaux d'excitation de la figure 2 en fonction de l'angle de rotation du rotor, la figure 5 représente un schéma d'un moteur électrique et de son alimentation selon un deuxième mode de réalisation. 30 Sur toutes les figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de 5 différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d'autres réalisations. La présente invention concerne un moteur électrique à courant continu sans balais, par exemple un moteur électrique utilisé dans des équipements de véhicules I O automobiles comme les motoréducteurs des dispositifs d'essuyage. La figure 1 représente un schéma d'un moteur électrique 1, un dispositif d'alimentation 3, un module de commande 5 et un module de détermination de la position du rotor 7. Le moteur électrique 1 comprend un rotor 9 muni d'au moins deux paires de 15 pôles. Les paires de pôles sont par exemple réalisées par des aimants permanents répartis régulièrement sur le pourtour du rotor 9. Le moteur électrique i comprend également un stator 11 présentant une pluralité de bobines d'excitation électromagnétique destinées à interagir avec les pôles du rotor 9. Ces bobines forment les phases du moteur et leur alimentation est 20 assurée par un onduleur 13 couplé à une source de tension 15 pour permettre la mise en rotation du rotor 9. Dans la suite de la description, on considérera un moteur électrique 1 comprenant trois phases, néanmoins la présente invention ne se limite pas à un tel moteur électrique 1 mais peut également s'adapter à des moteurs électriques 1 comprenant un nombre de phases différent. 25 Les différentes étapes du procédé permettant le démarrage du moteur électrique 1 vont maintenant être décrites à partir de l'organigramme de la figure 2. La commande du moteur électrique i pour obtenir la rotation désirée du rotor 9 comprend une étape préliminaire loi de détermination des signaux d'excitation à 30 appliquer aux phases du moteur électrique 1 en fonction de la position du rotor 9. Dans le cas d'un moteur comprenant trois phases, il est nécessaire de commuter les bobines d'excitation six fois à chaque cycle (36o° électriques) pour 7 pouvoir entraîner le moteur électrique 1 en rotation (dans le cas d'une excitation trapézoïdale). Ainsi, un cycle peut être divisé en six portions angulaires correspondant chacune à un état d'excitation prédéfinie des différentes phases. La figure 3 représente un schéma des signaux d'excitation associés à ces 5 différents états notés Ei, E2, E3, E4, E5 et E6. Un état correspond à une portion angulaire de 6o° électriques. Cela signifie que le même signal d'excitation est appliqué aux bobines du stator 11 pendant une rotation de 6o° électriques. La séquence de six d'états est ensuite répétée pour maintenir la rotation du rotor 9 au cours du temps. 10 Certaines des étapes du procédé, notamment les étapes suivant l'étape sont par exemple réalisées par l'unité de commande 5. L'unité de commande 5 comprend des moyens de traitement comme par exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur. Sur la figure 3, le signal Si correspond au signal d'alimentation de la première 15 phase A, le signal 52 correspond au signal d'alimentation de la deuxième phase B et le signal S3 correspond au signal d'alimentation de la troisième phase C. Les signaux d'alimentation correspondent à l'application d'une tension positive V+ ou d'une tension négative V- ou l'absence d'alimentation (interrupteur ouvert ou relié à la masse). 20 Le premier état Ei correspond à l'application d'une tension V+ au niveau de la phase A, d'une tension V- au niveau de la phase B et la phase C reliée à la masse. Cet état doit être appliqué pour la portion angulaire du rotor 9 comprise entre o et 6o° électriques. Le deuxième état E2 correspond à l'application d'une tension V+ au niveau de 25 la phase A, d'une tension V- au niveau de la phase C et la phase B reliée à la masse. Cet état doit être appliqué pour la portion angulaire du rotor 9 comprise entre 6o et 12o° électriques. Le troisième état E3 correspond à l'application d'une tension V+ au niveau de la phase B, d'une tension V- au niveau de la phase C et la phase A reliée à la masse. 30 Cet état doit être appliqué pour la portion angulaire du rotor 9 comprise entre 120 et 180° électriques. Le quatrième état E4 correspond à l'application d'une tension V+ au niveau de la phase B, d'une tension V- au niveau de la phase A et la phase C reliée à la masse. 8 Cet état doit être appliqué pour la portion angulaire du rotor 9 comprise entre i8o et 240° électriques. Le cinquième état E5 correspond à l'application d'une tension V+ au niveau de la phase C, d'une tension V- au niveau de la phase A et la phase B reliée à la masse. 5 Cet état doit être appliqué pour la portion angulaire du rotor 9 comprise entre 240 et 300° électriques. Le sixième état E6 correspond à l'application d'une tension V+ au niveau de la phase C, d'une tension V- au niveau de la phase B et la phase A reliée à la masse. Cet état doit être appliqué pour la portion angulaire du rotor 9 comprise entre 30o et 10 36o° électriques. Afin d'appliquer ces signaux d'excitation au bon moment, il est nécessaire de connaître la position du rotor 9 de manière précise au moins aux instants de commutation qui correspondent au passage d'un état à un autre, c'est-à-dire tous les 15 6o° électriques. Cette détermination peut être obtenue en utilisant un capteur à effet Hall 17 combiné à un aimant de commande 19 comprenant un nombre de pôles égal à trois fois le nombre de pôles du moteur électrique 1. L'aimant de commande 19 est couplé en rotation au rotor 9. Un tel capteur à effet Hall 17 couplé à une unité de détermination de la position du rotor 7 permet de déterminer précisément, via l'unité 20 de commande 5, les instants de commutation des signaux d'alimentation des bobines d'excitation électromagnétiques formant les phases du moteur électrique 1. La figure 4 représente un schéma du signal C fourni par le capteur à effet Hall 17 ainsi que le couple produit par les différents signaux d'excitation. Les courbes fi, f2, f3, f4, f5 et f6 correspondent respectivement aux couples générés par les signaux 25 d'excitation associés aux états respectifs Ei, E2, E3, E4, E5 et E6 décrits précédemment. Ainsi, en appliquant le signal d'excitation prédéfini à la figure 3 pour chaque portion angulaire, un couple élevé (correspondant aux sommets des courbes fi...f6) est généré à chacun des états permettant la mise en rotation du moteur électrique 30 dans le sens de rotation désiré (pour une mise en rotation dans le sens inverse, l'ordre des états devra être inversé). Toutefois, le capteur à effet Hall 17 permet de connaître les instants de commutation mais ne permet pas de connaître la position du rotor 9 au démarrage de 9 manière à déterminer quel est k signal d'excitation à appliquer pour générer un couple élevé permettant la rotation du rotor 9 dans le sens désiré lors de ce démarrage. Cependant, le signal C fourni par le capteur à effet Hall 17 permet de 5 déterminer trois portions angulaires possibles pour la position du rotor 9. En effet, si le signal fourni par le capteur à effet Hall 17 correspond au niveau haut, le rotor 9 se situe dans l'une des portions angulaires suivantes : - la portion o°-6o° associée à l'état El, - la portion 1200-18o° associée à l'état E3, 10 - la portion 240°-300° associée à l'état E5, et si le signal C fourni par le capteur à effet Hall 17 correspond au niveau bas, le rotor 9 se situe dans l'une des portions angulaires suivantes : - la portion 60°-12o° associée à l'état E2, - la portion 18o°-240° associée à l'état E4, 15 - la portion 300°-360° associée à l'état E6. Ainsi, au démarrage, lors de l'étape 102, on détermine les portions possibles concernant la position du rotor 9 à partir du signal fourni par le capteur à effet Hall 17. 20 Si k signal fourni est au niveau haut alors le rotor 9 peut être situé dans l'une des trois possibilités décrites précédemment (portion o°-60° ou 120°-180° ou 240°300°) et on passe à l'étape 103 et si le signal fourni est au niveau bas alors le rotor 9 peut être situé dans l'une des trois possibilités décrites précédemment (portion 6o120° ou 18o°-24o° ou 3oo°-36o°) et on passe à l'étape 1o8. 25 A l'étape 103, on choisit de manière arbitraire l'une des trois portions angulaires possibles. Par exemple la portion o°-6o°. A l'étape 104 on applique le signal d'excitation prédéterminé associé à la position choisie du rotor 9 puis, lors des changements d'état du capteur à effet Hall 17, on applique la séquence d'états de signaux d'excitation déterminée précédemment 30 et correspondant aux signaux de la figure 3. On choisit donc arbitrairement l'une des trois portions angulaires, par exemple la portion o°-60° et on applique le signal d'excitation fournissant le couple le plus élevé dans cette portion, c'est-à-dire le signal d'excitation associé à la courbe 10 Si le rotor 9 est effectivement dans la portion o°-60° au moment du démarrage, le signal d'excitation appliqué fournit alors le couple maximal et le moteur électrique i démarre de façon correcte et dans le sens de rotation désiré et on applique ensuite les différents signaux d'excitation prédéterminés à chaque 5 commutation, c'est-à-dire à chaque changement d'état du capteur à effet Hall 17. Dans ce premier cas, le démarrage est réalisé normalement. Si le rotor 9 est en réalité dans la portion 1200-18o° au moment du démarrage, le signal d'excitation appliqué produira le couple associé à la courbe fi au niveau de la portion 120°-180°. Le couple produit est négatif et tend donc à faire tourner le rotor 9 10 dans le sens inverse du sens de rotation désiré. Cependant, au signal de commutation suivant, le rotor 9 sera dans la portion 6o°-12o° et le signal d'excitation appliqué sera celui de la courbe f2 produisant le couple maximal dans cette portion 6o°-120°. Le rotor 9 est alors entraîné en rotation dans le sens de rotation désiré lors de cette deuxième portion. Ainsi, dans ce deuxième cas, le rotor 9 fait une rotation inférieure 15 à 6o° électrique dans le sens inverse avant d'être entraîné dans le sens désiré. Le moteur électrique i est alors synchronisé de sorte que le rotor 9 peut alors être entraîné en rotation avec un couple élevé en appliquant la séquence prédéterminée d'états de signaux d'excitation à chaque commutation. Si le rotor 9 est en réalité dans la portion 24o°-300° au moment du 20 démarrage, le signal d'excitation appliqué produira le couple associé à la courbe fi au niveau de la portion 240°-300°, le couple produit est négatif et tend donc à faire tourner le rotor 9 dans le sens inverse du sens de rotation désiré. Le rotor 9 passe donc, à la commutation suivante, dans la portion 1800-240° où le signal appliqué est celui produisant le couple maximal dans la portion 6o°-12o°, c'est-à-dire le signal 25 d'excitation associé à la courbe f2. La courbe f2 dans la portion 18o°-24o° correspond à un couple négatif de sorte que le rotor 9 continue à tourner en sens inverse au sens désiré jusqu'à la portion i2o°-18o° lors de la commutation suivante. A cet instant, le signal d'excitation appliqué correspond à celui produisant le couple maximal dans la portion 120°-180°, c'est-à-dire le signal associé à la courbe f3. La courbe f3 dans la 30 portion 120°-18o° correspond au couple maximal dans cette portion de sorte que le rotor 9 est alors entraîné dans le sens désiré. Le rotor 9 étant alors synchronisé avec les signaux d'excitation prédéterminés de sorte que le rotor 9 est alors entraîné dans le sens désiré et la séquence prédéterminée d'états de signaux d'excitation peut être 11 appliquée à chaque commutation. Ainsi dans ce troisième cas, le rotor 9 parcours moins de 180° électriques avant d'être synchronisé et entraîné dans le sens désiré et avec un couple élevé. 5 De la même manière, si à l'étape 102 le signal fourni par le capteur à effet Hall 17 est un signal bas, on peut choisir à l'étape 107 l'une des trois portions possibles et appliquer le signal d'excitation correspondant à l'une de ces portions à l'étape 108 et l'entraînement du rotor 9 dans le sens désiré devrait être obtenu après moins d'un tour de rotor 9. 10 A l'étape 105, on détermine si le rotor 9 est bloqué ou si l'application de la séquence prédéterminée d'état de signaux d'excitation de l'étape 104 conduit à la rotation désirée du rotor 9. En effet, il est possible qu'au démarrage le rotor 9 soit bloqué dans une position extrémale, dans laquelle le couple fourni par le signal d'excitation est nul ou 15 presque, par exemple si le rotor 9 est dans la position 12o° et que le signal d'excitation produisant la courbe de couple fi est appliqué. Le blocage en rotation du rotor 9 est par exemple détecté lorsque la durée jusqu'au changement d'état suivant du capteur à effet Hall dépasse un temps prédéterminé. Ce temps prédéterminé peut avantageusement être inférieur à 1 s, plus 20 préférablement inférieur à 3o o ms, ou plus préférablement encore inférieur à 100 ms. Cependant, d'autres méthodes, peuvent également être utilisées pour détecter un blocage en rotation, par exemple via un capteur situé sur un arbre de sortie ou via des mesures d'une grandeur électrique dépendante de la rotation du rotor 9. 25 Si un blocage du moteur électrique 1 est détecté à l'étape 105, on passe à l'étape 103' sinon, on continue l'application de la séquence d'états de signaux d'excitation. A l'étape 103', on choisit de manière arbitraire une portion différente de la portion choisie à l'étape 103 parmi les trois portions possibles. Par exemple la portion 30 120°-180° si la portion choisie à l'étape 103 était la portion o-60°. A l'étape 104' on applique le signal d'excitation prédéterminé associé à la position choisie du rotor 9 puis, lors des changements d'état du capteur à effet Hall 17, on applique la séquence d'états de signaux d'excitation déterminée précédemment 12 et correspondant aux signaux de la figure 3. Si un nouveau blocage est détecté à l'étape 105', on passe à l'étape 103" où l'on choisit la dernière portion possible différente des portions choisies aux étapes 103 et 103', la portion 240°-300° dans le cas présent. 5 A l'étape 104" on applique le signal d'excitation prédéterminé associé à la position choisie du rotor 9 puis, lors des changements d'état du capteur à effet Hall 17, on applique la séquence d'états de signaux d'excitation déterminée précédemment et correspondant aux signaux de la figure 3. 10 Les étapes 109, 107', 1o8', 109', 107", 108", 109" correspondent respectivement aux étapes 105, 103', 104', 105', 103", 104" et 105" dans le cas où la capteur à effet Hall 17 fournit un signal bas et les portions possibles sont les portions 600-120°, 18o°-24o° et 300°-360°. 15 Ainsi, le procédé décrit précédemment permet le démarrage d'un moteur électrique 1 à courant continu sans balai dans lequel le rotor 9 est synchronisé en moins d'un cycle et pour lequel un seul capteur à effet Hall 17 est nécessaire ce qui permet de réduire le nombre de capteurs nécessaires au fonctionnement du moteur électrique 1 et ainsi de réduire le coût de tels moteurs électriques 1. 20 Selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention, il est également possible d'utiliser un capteur de position angulaire supplémentaire, par exemple un deuxième capteur à effet Hall 17' comme représenté sur la figure 5 ou un capteur incrémental. Dans le cas d'un motoréducteur, le capteur incrémentai peut 25 être positionné au niveau d'un arbre de sortie du réducteur de sorte que la position du rotor 9 est déterminée en tenant compte du rapport de réduction du réducteur. Ce deuxième capteur permet notamment de détecter rapidement, c'est-à-dire lors d'une rotation du rotor inférieure à 6o° par exemple, la rotation du rotor 9 dans le sens inverse du sens désiré et de recommencer les étapes de démarrage en 30 choisissant un signal d'excitation différent pour le démarrage. Ce deuxième mode de réalisation permet d'obtenir une synchronisation plus rapide du moteur électrique et donc un démarrage plus rapide lorsque le choix de la portion angulaire dans laquelle se trouve le rotor 9 ne correspond pas à la portion choisie arbitrairement. De 13 plus, si un changement d'état du capteur à effet Hall 17 (indiquant les instants de commutation) a lieu lors de la tentative de démarrage, il convient de prendre en compte ce changement d'état (voire éventuellement ces changements d'états si la rotation est supérieure à 60°) pour déterminer le signal à appliquer lors de la 5 tentative de démarrage suivante. Ainsi, si lors du premier démarrage, le capteur à effet Hall 17 fournit un signal de niveau haut et que l'on choisit la portion angulaire o60° pour déterminer le signal d'excitation à appliquer puis que l'on détecte une rotation dans le sens inverse ainsi qu'un changement d'état du capteur à effet Hall 17, il convient alors de choisir, pour la deuxième tentative de démarrage, l'une des 10 portions angulaires correspondant à un signal de niveau bas mais en occultant la portion angulaire 3oo°-36o° qui reviendrait à appliquer un signal d'excitation similaire au signal appliqué lors de la première tentative et conduisant à une rotation du rotor 9 dans le sens opposé au sens de rotation désiré. On choisit alors le signal d'excitation produisant un couple élevé au niveau de la portion angulaire 60-120° ou 15 de la portion angulaire 1800-240°, c'est à dire les signaux produisant respectivement le couple de la courbe f2 ou de la courbe f4. Ainsi, le procédé de commande de la présente invention permet d'obtenir notamment une synchronisation d'un moteur électrique 1 à courant continu sans 20 balai en moins de 180° électriques en utilisant un seul capteur à effet Hall 17 ou une synchronisation encore plus rapide en utilisant un deuxième capteur de position permettant de déterminer le sens de rotation du rotor en moins de 60° électriques. Un tel procédé de commande permet donc d'obtenir une commande fiable d'un REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un moteur électrique (i) à courant continu sans balai, ledit moteur électrique (1) comprenant : - un rotor (9) comprenant des éléments magnétiques répartis autour du rotor, - un stator (ii) présentant des bobines d'excitation électromagnétique, - un capteur à effet Hall (17) configuré pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor (9), le procédé comprenant : - une étape préliminaire (loi) de détermination des signaux d'excitation à appliquer aux bobines en fonction de la position du rotor (9) pour entraîner le rotor (9) en rotation, - les étapes suivantes de démarrage du moteur électrique (i) : - on détermine (103) les positions possibles du rotor (9) en fonction du signal émis par le capteur à effet Hall (17) (102), - on applique (104) un signal d'excitation prédéterminé associé à l'une des positions possibles du rotor (9), - on applique (104) ensuite une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à chaque changement d'état du capteur à effet Hall (17), - si on détecte un blocage (105) en rotation du rotor (9), on reprend les différentes étapes du démarrage (102-104) en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent. 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel le blocage en rotation du rotor est détecté par une durée entre deux changements d'état du capteur à effet Hall (17) supérieure à une durée prédéterminée. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2 dans lequel le moteur électrique (i) comprend un capteur de position angulaire supplémentaire et dans lequel -15- 5 4. 10 5. 15 20 6. 25 7. 30 pendant l'étape d'application de la séquence de signaux d'excitation on détermine le sens de rotation du rotor (9) et si le rotor (9) tourne dans le sens de rotation inverse du sens de rotation désiré, on reprend les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes dans lequel le choix d'un signal d'excitation prédéterminé différent dépend du signal émis par le capteur à effet Hall (17) lors des étapes précédentes du démarrage. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes dans lequel le moteur électrique (i) comprend trois phases et un cycle du rotor (9) peut être divisé en six portions angulaires associées respectivement à six signaux d'excitation, trois portions angulaires correspondant à un premier niveau de signal du capteur à effet Hall (17) et trois autres portions angulaires correspondant à un deuxième niveau de signal du capteur à effet Hall (17) de sorte que le signal d'excitation prédéterminé appliqué au démarrage correspond à un signal d'excitation associé à l'une des trois portions angulaires correspondant au niveau du signal émis par le capteur à effet Hall (17). Procédé de commande selon la revendication précédente comprenant six signaux d'excitation, chaque signal d'excitation correspondant à l'alimentation d'une première phase par une tension positive, l'alimentation d'une deuxième phase par une tension négative et une troisième phase reliée à une masse. Moteur électrique (t) à courant continu sans balai comprenant : - un rotor (9) comprenant des éléments magnétiques répartis autour du rotor, - un stator (ii) présentant des bobines d'excitation électromagnétique, - un capteur à effet Hall (17) configuré pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor, - une unité de commande (5) configurée pour appliquer des signaux d'excitation prédéterminés aux bobines en fonction de la position du rotor (9) pour entraîner le rotor (9) en rotation, ladite unité de commande (5) étant également configurée lors du démarrage pour : 16 - déterminer les positions possibles du rotor en fonction du signal émis par le capteur à effet Hall (17), - appliquer un signal d'excitation prédéterminé associé à l'une des positions possibles du rotor, 5 - appliquer ensuite une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à chaque changement d'état du capteur à effet Hall (17), - reprendre les différentes étapes du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent si un blocage en rotation du rotor (9) est détecté. 10 8. Moteur électrique (1) selon la revendication précédente dans lequel le capteur à effet Hall (17) est associé à un aimant de commande (19) situé sur le rotor (9), ledit aimant de commande (19) comprenant un nombre de paire de pôles égal à trois fois le nombre de paire de pôles du moteur électrique (1). 15 9. Moteur électrique (1) selon la revendication 7 ou 8 comprenant un capteur de position angulaire supplémentaire et dans lequel l'unité de commande (5) est également configurée pour déterminer le sens de rotation du rotor (9) pendant l'étape d'application de la séquence prédéterminée de signaux d'excitation et 20 pour reprendre les différentes étapes (102-104) du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent si le rotor (9) tourne dans le sens de rotation inverse du sens de rotation désiré. 10. Moteur électrique (1) selon la revendication 9 dans lequel le capteur de 25 position angulaire supplémentaire est un deuxième capteur à effet Hall (17'). 11. Motoréducteur comprenant : - un moteur électrique (1) selon la revendication 7 ou 8, - un mécanisme réducteur relié d'un côté au rotor du moteur électrique et de 30 l'autre côté à un arbre de sortie destiné à être relié à un mécanisme externe, notamment un système d'essuyage, - un capteur de position angulaire supplémentaire situé au niveau de l'arbre de sortie, -17- dans lequel l'unité de commande (5) du moteur électrique (i) est configurée pour déterminer un sens de rotation du rotor (9) à partir du capteur de position angulaire supplémentaire et pour déterminer le sens de rotation du rotor (9) pendant l'étape d'application de la séquence prédéterminée de signaux d'excitation et pour reprendre les différentes étapes (102-104) du démarrage en choisissant un signal d'excitation prédéterminé différent si le rotor (9) tourne dans le sens de rotation inverse du sens de rotation désiré.