FR 3072147 A1 20190412 FR 1859060 A 20181001 DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE Domaine technique [0001] La présente invention concerne un dispositif de commande de véhicule. Arrière-plan technologique [0002] Dans la commande de véhicule, il a été proposé de commuter une plage de levier de vitesse d'une transmission via un signal électrique, c'est-à-dire un procédé de changement de vitesse par système de transmission à câble. Dans le procédé de changement de vitesse par système de transmission à câble, par exemple, un capteur (capteur de levier de changement de vitesse) détecte la position d'un levier de changement de vitesse actionné par un conducteur, et un état de commande (plage de déplacement) d'une transmission est activé en fonction du résultat de la détection du capteur (voir Document 1 de brevet). [0003] Dans le procédé de changement de vitesse par système de transmission à câble, le système de sécurité intégré dans le cas où une anomalie se produit dans le capteur décrit ci-dessus devient très important. Par exemple, dans le Document 1 de brevet, un mécanisme de commutation de levier de vitesse de type momentané qui est mobile dans une première direction (direction de levier de vitesse) liée à la commutation avant-arrière et dans une seconde direction (direction de sélection) qui n'est pas liée à la commutation avant-arrière est adopté. [0004] Le mécanisme de commutation de levier de vitesse est doté d'une pluralité de capteurs visant à détecter la position du levier de changement de vitesse. De manière spécifique, un capteur de levier de vitesse qui détecte un signal de tension correspondant à une position dans la direction de levier de vitesse et un capteur de sélection qui détecte un 2 signal de tension correspondant à une position dans la direction de sélection sont adoptés. Le capteur de levier de vitesse et le capteur de sélection sont des capteurs multiplex, et chacun comprend un capteur principal pour la détermination de la position et un sous-capteur pour la surveillance des anomalies. 5 [0005] Dans le Document 1 de brevet, parmi la pluralité de capteurs, un schéma d'anomalie est spécifié en fonction du capteur présentant une anomalie, et un système de sécurité intégré prédéterminé est défini à l'avance selon le schéma d'anomalie spécifié. Par exemple, puisque la commutation avant-arrière peut être réalisée par rapport à une 10 intention du conducteur dans le cas où une anomalie se produit dans au moins une partie des capteurs de levier de vitesse, une plage de déplacement est mise au point mort au moment où un actionnement dans la direction de sélection est détecté. Par conséquent, jusqu'à ce que l'actionnement dans la direction de sélection soit détecté, la plage de déplacement (par exemple, une plage D) est maintenue, et le déplacement d'évacuation 15 peut être effectué. Document sur l'état de la technique Document de brevet [0006] 20 Document 1 de brevet : WO 2010/97936 Résumé de l'invention Problèmes à Résoudre par l'Invention [0007] 25 Cependant, le système de sécurité intégré décrit ci-dessus est spécialisé dans un mécanisme de commutation de levier de vitesse qui est mobile dans au moins deux directions, et il est difficile d'adopter un mécanisme de commutation de levier de vitesse, par exemple de type rectiligne, dans lequel une plage de levier de vitesse n'a qu'une seule direction. Par conséquent, on pense que le déplacement d'évacuation ne peut pas être 3 effectué de manière appropriée dans le cas où une anomalie se produit dans le capteur. [0008] La présente invention a été réalisée compte tenu des circonstances ci-dessus, et un objet de celle-ci consiste à fournir un dispositif de commande de véhicule capable 5 d'effectuer de manière appropriée un déplacement d'évacuation même si une anomalie se produit dans le mécanisme de commutation de levier de vitesse, quel que soit le mécanisme de commutation de levier de vitesse. Moyens pour résoudre les problèmes 10 [0009] Un aspect de la présente invention est un dispositif de commande de véhicule comprenant une partie de commande de transmission qui commute un état de levier de vitesse d'une transmission sur la base d'un signal de commutation de levier de vitesse fourni par un mécanisme de commutation de levier de vitesse ; et une partie de détection 15 d'anomalie qui détecte une anomalie du mécanisme de commutation de levier de vitesse sur la base du signal de commutation de levier de vitesse. Le mécanisme de commutation de levier de vitesse comprend une première partie d'actionnement de levier de vitesse et une deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse qui commutent l'état de levier de vitesse de la transmission. Dans le cas où la partie de détection d'anomalie détecte une 20 anomalie d'une partie quelconque parmi la première partie d'actionnement de levier de vitesse et la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse, la partie de commande de transmission commute l'état de levier de vitesse de la transmission en fonction d'un signal de commutation de levier de vitesse de l'autre partie parmi la première partie d'actionnement de levier de vitesse et la deuxième partie d'actionnement de levier de 25 vitesse. Selon d'autres aspects de l'invention, le dispositif de commande de véhicule peut comprendre les caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : - la première partie d'actionnement de levier de vitesse est configurée pour émettre un premier signal de commutation de levier de vitesse pour commuter une plage de 4 déplacement et une plage de non-déplacement en tant que signal de commutation de levier de vitesse, la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse est configurée pour émettre un deuxième signal de commutation de levier de vitesse pour commuter arbitrairement un rapport d'engrenage de la transmission en tant que signal de commutation 5 de levier de vitesse, et dans le cas où la partie de détection d'anomalie détecte une anomalie de la première partie d'actionnement de levier de vitesse, la partie de commande de transmission désactive le premier signal de commutation de levier de vitesse fourni par la première partie d'actionnement de levier de vitesse, et convertit le deuxième signal de commutation de levier de vitesse émis par la deuxième partie d'actionnement de levier de 10 vitesse en le premier signal de commutation de levier de vitesse de manière à commuter la plage de déplacement et la plage de non-déplacement sur la base du premier signal converti de commutation de levier de vitesse ; - une partie de commande d'affichage qui affiche des informations de véhicule sur une partie d'affichage, dans lequel dans le cas où la partie de détection d'anomalie détecte une 15 anomalie de la première partie d'actionnement de levier de vitesse, la partie de commande d'affichage affiche un état d'anomalie de la première partie d' actionnement de levier de vitesse et un procédé d' actionnement de la deuxième partie d' actionnement de levier de vitesse sur la partie d'affichage. 20 Effet de l'invention [0010] Selon la présente invention, le déplacement d'évacuation peut être effectué de manière appropriée même si une anomalie se produit dans le mécanisme de commutation de levier de vitesse, quel que soit le type de mécanisme de commutation de levier de 25 vitesse. Brève description des figures [0011] La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule selon un mode de réalisation. 5 La figure 2 est une vue schématique montrant un exemple d'une première partie d'actionnement de levier de vitesse selon le mode de réalisation. La figure 3 est une vue schématique montrant un exemple d'une deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse selon le mode de réalisation. 5 La figure 4 est un organigramme montrant un exemple de système de sécurité intégré selon le mode de réalisation. La figure 5 est une vue schématique montrant un exemple d'affichage d'un compteur selon le mode de réalisation. 10 Description des modes de réalisation [0012] Ci-après, des modes de réalisation de la présente invention seront décrits en détail en référence aux dessins annexés. Bien qu'un véhicule auquel le dispositif de commande de véhicule selon la présente invention est appliqué sera décrit ci-dessous à titre d'exemple 15 d'un véhicule automatique à quatre roues, la cible d'application peut être modifiée de façon non limitative. Par exemple, le dispositif de commande de véhicule selon la présente invention peut être appliqué à des véhicules d'un autre type, tel qu'un motocycle, ou un tricycle à moteur de type chariot. [0013] 20 Ensuite, un dispositif de commande de véhicule selon le mode de réalisation sera décrit en référence aux figures 1 à 3. La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule selon le mode de réalisation. La figure 2 est une vue schématique montrant un exemple d'une première partie d'actionnement de levier de vitesse selon le mode de réalisation. La figure 3 est une vue schématique montrant un exemple d'une deuxième partie 25 d'actionnement de levier de vitesse selon le mode de réalisation. Incidemment, le système de commande du véhicule n'est pas limité à une configuration à décrire ci-dessous et peut être modifié de manière appropriée. [0014] Comme le montre la figure 1, un véhicule automatique à quatre roues 1 en tant 6 que véhicule est configuré de telle sorte qu'une unité motrice configurée par un moteur 2 servant de moteur à combustion interne, une transmission 3, ou analogue sont disposés à l'intérieur du véhicule. Le moteur 2 est, par exemple, un moteur à essence multicylindre parallèle. Incidemment, le moteur 2 n'est pas limité à un moteur à essence, et peut être, 5 par exemple, un moteur diesel. [0015] La transmission 3 est ménagée sur un côté latéral du moteur 2 via un embrayage 4. La transmission 3 transmet une force d'entraînement du moteur 2 aux roues motrices 6 via un mécanisme de transmission 5 prédéterminé. En outre, un compteur 7 est ménagé à 10 l'intérieur du véhicule en tant que partie d'affichage qui affiche des informations sur le véhicule automatique à quatre roues 1. Le compteur 7 affiche la vitesse du véhicule, la vitesse de rotation du moteur, et d'autres informations en tant qu'informations sur le véhicule. Comme cela sera décrit en détail plus loin, le compteur 7 comprend une partie d'affichage de la vitesse de rotation 70 qui affiche la vitesse de rotation du moteur, une 15 partie d'affichage de vitesse 71 qui affiche la vitesse du véhicule, une partie d'affichage de levier de vitesse 72 qui affiche la position courante de levier de vitesse, et une partie d'affichage d'instructions 73 qui affiche divers types d'informations lors d'une anomalie (voir la figure 5). [0016] 20 En outre, le véhicule automatique à quatre roues 1 comprend une unité de commande électronique (ECU) (non représentée) qui commande intégralement chaque partie du véhicule et une unité de commande de transmission 8 (TCU) en tant que dispositif de commande du véhicule de la présente invention. L'ECU et le TCU 8 sont configurées par un processeur qui exécute divers processus, une mémoire, ou analogues. 25 La mémoire est configurée par un support de stockage tel qu'une mémoire morte (ROM) ou une mémoire vive (RAM) en fonction de son utilisation. En particulier, le TCU 8 commande un groupe motopropulseur de la transmission 3 ou analogue. [0017] Par exemple, le TCU 8 comprend une pluralité de blocs fonctionnels 7 correspondant à des configurations à commander. Plus précisément, le TCU 8 comprend une partie de commande de transmission 80 qui commute un état de levier de vitesse de la transmission 3, une partie de détection d'anomalie 81 qui détecte une anomalie d'un mécanisme de commutation de levier de vitesse à décrire ultérieurement, et une partie de 5 commande d'affichage 82 qui affiche les informations sur le véhicule automatique à quatre roues 1 au compteur 7. [0018] La partie de commande de transmission 80 commute l'état de levier de vitesse de la transmission 3 sur la base d'un signal de commutation de levier de vitesse fourni par le 10 mécanisme de commutation de levier de vitesse. La partie de détection d'anomalie 81 détecte une anomalie du mécanisme de commutation de levier de vitesse sur la base du signal de commutation de levier de vitesse fourni par le mécanisme de commutation de levier de vitesse. La partie de commande d'affichage 82 commande l'affichage du compteur 7 en fonction de l'état du véhicule. Incidemment, ces blocs fonctionnels ne sont 15 qu'un exemple, et le TCU 8 n'est pas limité à ces blocs fonctionnels, et peut comporter d'autres blocs fonctionnels. Le TCU 8 n'est pas limité au cas où le TCU 8 est fourni indépendamment de l'ECU, et peut être configuré en tant que partie de l'ECU. [0019] En outre, le véhicule automatique à quatre roues 1 comprend un sélecteur 9 (une 20 première partie d'actionnement de levier de vitesse) et une palette de changement de vitesse 10 (une deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse) en tant que mécanisme de commutation de levier de vitesse pour commuter l'état de levier de vitesse de la transmission 3. [0020] 25 Comme le montre la figure 2, le sélecteur 9 est un mécanisme de commutation de levier de vitesse de type rectiligne, et est configuré de sorte qu'un levier de changement de vitesse 90 est mobile le long d'un couloir de levier de vitesse 91. Une position de levier de vitesse prédéterminée est définie en fonction d'une position dans le couloir de levier de vitesse 91. Spécifiquement, le couloir de levier de vitesse 91 est configuré par une 8 premier couloir 92 s'étendant verticalement sur la figure 2, un second couloir 93 s'étendant vers la gauche depuis une extrémité inférieure du premier couloir 92, et un troisième couloir 94 s'étendant verticalement depuis une extrémité gauche du second couloir 93. La forme et l'orientation du couloir de levier de vitesse 91 ne sont pas limitées aux présentes, 5 et peuvent être modifiées de manière appropriée. [0021] La premier couloir 92 est dotée d'une position de stationnement (appelée ci-après position P), d'une position de marche arrière (appelée ci-après position R), d'une position de point mort (appelée ci-après position N) et une position de conduite (appelée ci-après 10 position D) dans cet ordre à partir d'un côté supérieur. La position D est positionnée à l'extrémité droite du deuxième couloir 93. Une position manuelle (appelée ci-après position M) est ménagée à l'extrémité gauche du deuxième couloir 93, c'est-à-dire, à un centre vertical du troisième couloir 94. Une position de passage au rapport inférieur (appelée ci-après position (-)) est prévue à une extrémité supérieure (côté supérieur de la 15 position M) du troisième couloir 94, et une position de passage au rapport supérieur (appelée ci-après position (+)) est prévue à une extrémité inférieure (côté inférieur de la position M) du troisième couloir 94. Incidemment, une disposition de chaque position de levier de vitesse ne se limite pas à cette possibilité, et peut être modifiée de manière appropriée. 20 [0022] Le sélecteur 9 est configuré pour émettre un signal de commutation de levier de vitesse correspondant à une position de levier de vitesse prédéterminée vers le TCU 8. Spécifiquement, un capteur (capteur de position de levier de vitesse) destiné à détecter une position du levier de changement de vitesse 90 est prévu à chaque position de levier de 25 vitesse décrite ci-dessus. Le capteur est un capteur multiplex. [0023] Par exemple, dans le cas de la position P, le sélecteur 9 envoie un signal de stationnement au TCU 8 en tant que signal de commutation de levier de vitesse. De plus, le sélecteur 9 émet un signal de marche arrière dans le cas de la position R, un signal de 9 point mort dans le cas de la position N, un signal de conduite dans le cas de la position D et un signal manuel dans le cas de la position M vers le TCU 8 en tant que signal de commutation de levier de vitesse. [0024] 5 Dans ce cas, un signal de commutation de levier de vitesse pour commuter une plage de déplacement et une plage de non-déplacement est appelé premier signal de commutation de levier de vitesse. Plus précisément, la plage de déplacement représente une position de levier de vitesse liée au déplacement du véhicule. Sur la figure 2, la position R, la position D, et la position M indiquent la plage de déplacement. 10 Pendant ce temps, la plage de non-déplacement représente une position de levier de vitesse qui n'est pas liée au déplacement du véhicule. Sur la figure 2, la position P et la position N indiquent la plage de non-déplacement. C'est-à-dire que tous les signaux de commutation de levier de vitesse décrits ci-dessus indiquent le premier signal de commutation de levier de vitesse. 15 [0025] En outre, en position M, un rapport d'engrenage de la transmission 3 peut être commuté de manière arbitraire par une opération du conducteur. Spécifiquement, lorsque le levier de changement de vitesse 90 est actionné depuis la position M à la position (-) ou à la position (+), le sélecteur 9 émet un signal de passage au rapport inférieur ou un signal 20 de passage au rapport supérieur vers le TCU 8. Dans ce cas, le signal de passage au rapport inférieur et le signal de passage au rapport supérieur sont appelés un deuxième signal de commutation de levier de vitesse qui commute arbitrairement le rapport d'engrenage de la transmission 3. Incidemment, lorsque le conducteur relâche le levier de changement de vitesse 90 suite à un actionnement de la position M à la position (-) ou à la 25 position (+), le levier de changement de vitesse 90 est ramené à la position M qui est une position de référence au moyen d'une force élastique d'un ressort ou similaire. [0026] Comme le montre la figure 3, la palette de changement de vitesse 10 est un mécanisme de commutation de levier de vitesse ménagé sur un volant 11, et est disposée 10 sur un côté arrière du volant 11 (côté avant du véhicule) lorsqu'il est vu depuis le conducteur. Spécifiquement, la palette de changement de vitesse 10 comprend une paire de commutateurs de changement de vitesse gauche et droit (un commutateur de passage au rapport inférieur 12 et un commutateur de passage au rapport supérieur 13) disposés de 5 manière à prendre en sandwich un arbre de rotation du volant 11. Sur la figure 3, le commutateur de passage au rapport inférieur 12 est disposé sur le côté gauche et le commutateur de passage au rapport supérieur 13 est disposé sur le côté droit. Incidemment, une disposition des commutateurs de changement de vitesse ne se limite pas à cette possibilité, et peut être modifiée de manière appropriée. Par exemple, le 10 commutateur de passage au rapport inférieur 12 et le commutateur de passage au rapport supérieur 13 peuvent être disposés de façon à être inversés à gauche et à droite. [0027] Dans le mode de réalisation, le rapport d'engrenage de la transmission 3 peut également être modifié de manière arbitraire par le conducteur actionnant la palette de 15 changement de vitesse 10. Spécifiquement, lorsque le conducteur actionne le commutateur de passage au rapport inférieur 12, un signal de passage au rapport inférieur est émis depuis la palette changement de vitesse 10 vers le TCU 8. De manière similaire, lorsque le conducteur actionne le commutateur de passage au rapport supérieur 13, un signal de passage au rapport supérieur est émis depuis la palette de changement de vitesse 20 10 vers le TCU 8. C'est-à-dire que la palette de changement de vitesse 10 est configurée pour émettre le second signal de commutation de levier de vitesse vers le TCU 8. [0028] Dans le véhicule automatique à quatre roues 1 configuré comme ci-dessus, le conducteur peut librement activer le levier de vitesse automatique et le levier de vitesse 25 manuel de vitesse en actionnant le mécanisme de commutation de levier de vitesse pour sélectionner un mode de conduite ou un mode manuel. En particulier, en mode manuel, il est possible de changer de vitesse à l'aide du levier de changement de vitesse 90 et à l'aide de la palette de changement de vitesse 10. Par conséquent, une conduite légère selon l'intention du conducteur est rendue possible. 11 [0029] Comme décrit ci-dessus, dans un soi-disant procédé de changement de vitesse par système de transmission à câble dans lequel une plage de levier de vitesse de la transmission est commutée via un signal électrique, le système de sécurité intégré dans le 5 cas où une anomalie se produit dans des capteurs lors de la détection de la position de levier de vitesse devient très important. Par exemple, dans le cas où une anomalie se produit dans un capteur qui détecte la position R et la position D du mécanisme de commutation de levier de vitesse, l'intention du conducteur par rapport à une direction de déplacement n'est pas spécifiée, de sorte que le déplacement ne peut se poursuivre. 10 [0030] Par exemple, il a été proposé une technique dans laquelle un capteur de détection de la position de levier de vitesse est configuré par un capteur multiplex, et un schéma d'anomalie est spécifié en fonction du capteur présentant une anomalie dans un mécanisme de commutation de levier de vitesse de type momentané. Dans ce cas, un système de 15 sécurité intégré prédéterminé défini à l'avance conformément au schéma d'anomalie spécifié est mis en place. Cependant, le système de sécurité intégré est spécialisé dans le mécanisme de commutation de levier de vitesse de type momentané qui peut être déplacé dans au moins deux directions, et l'on pense qu'il est difficile d'appliquer le système de sécurité intégré à d'autres mécanismes de commutation de levier de vitesse tels que le type 20 rectiligne comme décrit ci-dessus. [0031] Par conséquent, le présent inventeur s'est concentré sur un véhicule comprenant une pluralité de mécanismes de commutation de levier de vitesse et a conçu la présente invention. Spécifiquement, dans le mode de réalisation, le sélecteur 9 et la palette de 25 changement de vitesse 10 sont prévus en tant que mécanismes de commutation de levier de vitesse pour commuter l'état de levier de vitesse de la transmission 3, et dans le cas où une anomalie se produit dans le sélecteur 9, l'état de levier de vitesse de la transmission 3 peut être commuté en utilisant l'autre mécanisme de commutation de levier de vitesse (palette de changement de vitesse 10). 12 [0032] Par exemple, un cas où une anomalie se produit dans le sélecteur 9, c'est-à-dire, un cas où le signal de commutation de levier de vitesse (en particulier, le premier signal de commutation de levier de vitesse) n'est pas normalement émis pour une raison quelconque 5 est présumé. Dans ce cas, l'état de levier de vitesse de la transmission 3 est initialement commuté sur la base du signal de commutation de levier de vitesse fourni par le sélecteur 9, mais dans le mode de réalisation, le TCU 8 désactive le signal de commutation de levier de vitesse fourni par le sélecteur 9 et transforme un signal de commutation de levier de vitesse (deuxième signal de commutation de levier de vitesse) émis depuis la palette de 10 changement de vitesse 10 en le premier signal de commutation. En outre, le TCU 8 commute l'état de levier de vitesse de la transmission 3 sur la base du premier signal de commutation de levier de vitesse converti. [0033] Ainsi, étant donné que la plage de déplacement et la plage de non-déplacement 15 peuvent être commutées par la palette de changement de vitesse 10 même dans le cas où une anomalie se produit dans le sélecteur 9, le déplacement d'évacuation peut être effectué de manière appropriée quel que soit le type de mécanisme de commutation de levier de vitesse. [0034] 20 Ensuite, un flux de commande de véhicule et un exemple d'affichage d'un compteur selon le mode de réalisation seront décrits en référence aux figures 4 et 5. La figure 4 est un ordinogramme montrant un exemple de système de sécurité intégré selon le mode de réalisation. La figure 5 est une représentation schématique montrant un exemple d'affichage du compteur selon le mode de réalisation. Dans le flux de commande indiqué 25 ci-dessous, sauf indication contraire, le sujet de l'opération (calcul, détermination, etc.) est le TCU. [0035] Comme le montre la figure 4, lorsque la commande est démarrée, à l'étape ST101, le TCU 8 détermine si une anomalie se produit dans le sélecteur 9. Spécifiquement, la 13 partie de détection d'anomalie 81 détermine s'il existe une anomalie dans le sélecteur 9 à travers une sortie d'un capteur multiplex de position de levier de vitesse (détecte une anomalie). Si la partie de détection d'anomalie 81 détecte une anomalie du sélecteur 9 (étape ST101 : OUI), il est établi qu'une certaine anomalie se produit dans le sélecteur 9, et 5 le TCU passe à l'étape ST102. [0036] A ce moment, la partie de commande de transmission 80 désactive le signal de commutation de levier de vitesse (premier signal de commutation de levier de vitesse) émis par le sélecteur 9. Par conséquent, même si le conducteur actionne le sélecteur 9 et qu'un 10 signal de commutation de levier de vitesse provenant du sélecteur 9 est introduit dans le TCU 8 par erreur, la partie de commande de transmission 80 ne commute pas l'état de levier de vitesse de la transmission 3 en fonction du signal de commutation de levier de vitesse provenant du sélecteur 9. Par conséquent, un dysfonctionnement de la transmission 3 est empêché. 15 [0037] Si la partie de détection d'anomalie 81 ne détecte pas une anomalie du sélecteur 9 (étape ST101 : NON), il est établi qu'il n'y a aucune anomalie dans le sélecteur 9, le traitement de l'étape ST101 est à nouveau effectué. Le traitement de l'étape ST101 est répété jusqu'à ce qu'une anomalie du sélecteur 9 soit détectée. 20 [0038] A l'étape ST102, l'état de levier de vitesse de la transmission 3 est basculé au point mort. Comme il est établi à l'étape ST101 qu'une position de levier de vitesse du sélecteur 9 ne peut pas être reconnue avec précision, il est difficile de continuer à se déplacer et la partie de commande de transmission 80 commute de manière forcée l'état de 25 levier de vitesse sur le point mort. Ensuite, le TCU passe à l'étape ST103. [0039] A l'étape ST103, il est déterminé si le véhicule s'arrête. Spécifiquement, le TCU 8 reconnaît une vitesse du véhicule à partir d'un capteur de vitesse du véhicule (non représenté) ou similaire, et détermine si le véhicule s'arrête. Si la vitesse du véhicule 14 devient nulle, c'est-à-dire que le véhicule s'est arrêté (étape ST103 : OUI), le TCU passe à l'étape ST104. Si la vitesse du véhicule n'est pas nulle, c'est-à-dire que le véhicule ne s'est pas encore arrêté (étape ST103 : NON), le TCU 8 exécute à nouveau l'étape ST103. L'étape ST103 est répétée jusqu'à ce que le véhicule s'arrête. 5 [0040] A l'étape ST104, un procédé de changement de vitesse de la transmission 3 est affiché sur le compteur 7. Spécifiquement, la partie de commande d'affichage 82 affiche l'état d'anomalie du sélecteur 9 sur le compteur 7 (partie d'affichage d'instructions 73), et affiche un procédé de changement de vitesse de la transmission 3 par la palette de 10 changement de vitesse 10 (procédé d' actionnement de la palette de changement de vitesse 10) sur le compteur 7 (partie d'affichage d'instructions 73). [0041] Dans ce cas, un exemple d'affichage du compteur 7 sera décrit en référence à la figure 5. Comme le montre la figure 5, une vitesse de rotation du moteur et une vitesse 15 du véhicule sont affichées aux extrémités gauche et droite du compteur 7 (une partie d'affichage de la vitesse de rotation 70 et une partie d'affichage de la vitesse 71) et le point mort (N) est affiché en tant que position courante de levier de vitesse au niveau d'une portion inférieure centrale du compteur 7 (partie d'affichage de levier de vitesse 72). "PANNE DE LEVIER DE CHANGEMENT DE VITESSE" est affiché (partie d'affichage 20 d'instructions 73) au-dessus de la position de levier de vitesse en tant qu'anomalie actuelle du sélecteur 9. En outre, "APPUYER ET GARDER ENFONCÉ MANUEL EN BAS POUR FAIRE MARCHE ARRIÈRE" et "APPUYER ET GARDER ENFONCÉ MANUEL EN HAUT POUR CONDUIRE" s'affichent (partie d'affichage d'instructions 73) sous l'affichage d'anomalie comme procédé de changement de vitesse. En conséquence, le 25 conducteur peut reconnaître l'anomalie du sélecteur 9, et peut actionner de levier de vitesse en cas d'anomalie selon le procédé de changement de vitesse. Ensuite, le TCU passe à l'étape ST105. [0042] A l'étape ST105, il est déterminé si la palette de changement de vitesse 10 a été 15 actionnée. Spécifiquement, le TCU 8 (partie de commande de transmission 80) détermine si la palette de changement de vitesse 10 a été actionnée en fonction de la présence d'un signal de commutation de levier de vitesse (deuxième signal de commutation de levier de vitesse) provenant de la palette de changement de vitesse 10. Si la partie de commande 5 de transmission 80 détecte un second signal de commutation de levier de vitesse à partir de la palette de changement de vitesse 10 (étape ST105 : OUI), le TCU passe à l'étape ST106. Si la partie de commande de transmission 80 ne détecte pas un deuxième signal de commutation de levier de vitesse provenant de la palette de changement de vitesse 10 (étape ST105 : NON), la partie de commande de transmission 80 exécute à nouveau l'étape 10 ST105. L'étape ST105 est répétée jusqu'à ce qu'un deuxième signal de commutation de levier de vitesse provenant de la palette de changement de vitesse 10 soit détecté. [0043] A l'étape ST106, il est déterminé si l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10 se poursuit pendant une période de temps prédéterminée. Spécifiquement, la 15 partie de commande de transmission 80 lance le compte à rebours de la minuterie lors de la détection du deuxième signal de commutation de levier de vitesse provenant de la palette de changement de vitesse 10. Lorsque le deuxième signal de commutation de levier de vitesse est détecté en continu pendant une période de temps prédéterminée après que le compte à rebours de la minuterie ait été lancé, la partie de commande de transmission 80 20 détermine que l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10 se poursuit pendant une période de temps prédéterminée (étape ST106 : OUI), et le TCU passe à l'étape ST107. [0044] Si le deuxième signal de commutation de levier de vitesse n'est pas détecté en continu pendant une période de temps prédéterminée après que le compte à rebours de la 25 minuterie ait été lancé (par exemple, si l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10 est relâché avant l'expiration de la période de temps prédéterminée), la partie de commande de transmission 80 détermine que l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10 ne se poursuit pas pendant une période de temps prédéterminée (étape ST106 : NON), et exécute à nouveau l'étape ST106. Ainsi, étant donné que le compte à 16 rebours de la minuterie est effectué à l'étape ST106, une détection erronée du deuxième signal de commutation de levier de vitesse et de la commutation de levier de vitesse due à une fausse manoeuvre du conducteur peut être évitée. [0045] 5 A l'étape ST107, la plage de levier de vitesse est modifiée, c'est-à-dire que l'état de levier de vitesse de la transmission 3 est commuté en fonction de l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10. Spécifiquement, la partie de commande de transmission 80 convertit le deuxième signal de commutation de levier de vitesse (le signal de passage au rapport inférieur ou le signal de passage au rapport supérieur) émis par la 10 palette de changement de vitesse 10 en le premier signal de commutation de levier de vitesse, et commute la plage de déplacement et la plage de non-déplacement en fonction du premier signal converti de commutation de levier de vitesse. [0046] Par exemple, comme représenté sur les figures 3 et 5, si le conducteur appuie sur 15 le commutateur de passage au rapport inférieur 12 de la palette de changement de vitesse 10 et le maintient enfoncé pendant une période de temps prédéterminée après que l'état d'anomalie du sélecteur 9 et le procédé de changement de vitesse aient été affichés sur le compteur 7 (partie d'affichage d'instructions 73), la partie de commande de transmission 80 convertit le signal de passage au rapport inférieur émis par le commutateur de passage au 20 rapport inférieur 12 en un signal de marche arrière. En outre, la partie de commande de transmission 80 commute l'état de levier de vitesse de la transmission 3 du point mort (N) à la marche arrière (R) sur la base du signal converti de marche arrière. [0047] Si le conducteur appuie sur le commutateur de passage au rapport supérieur 13 de 25 la palette de changement de vitesse 10 et le maintient enfoncé pendant une période de temps prédéterminée, la partie de commande de transmission 80 convertit le signal de passage au rapport supérieur émis par le commutateur de passage au rapport supérieur 13 en un signal de conduite. En outre, la partie de commande de transmission 80 commute l'état de levier de vitesse de la transmission 3 du point mort (N) à la conduite (D) sur la 17 base du signal converti de conduite. [0048] Par conséquent, l'état de levier de vitesse peut être commuté du point mort (N) qui est une plage de non-déplacement à la marche arrière (R) ou à la conduite (D) qui est une 5 plage de déplacement en appuyant longuement sur la palette de changement de vitesse 10. En conséquence, le conducteur peut effectuer le déplacement d'évacuation du véhicule à l'aide d'un déplacement vers l'arrière ou vers l'avant. De plus, du fait que le premier signal de commutation de levier de vitesse du sélecteur 9 est désactivé et que le deuxième signal de commutation de levier de vitesse de la palette de changement de vitesse 10 est 10 modifié en le premier signal de commutation de levier de vitesse, la recherche de commande peut être évitée. Après l'étape ST107, le TCU passe à l'étape ST108. [0049] A l'étape ST108, il est déterminé si le contact est coupé. Spécifiquement, si le contact est coupé (étape ST108 : OUI), la partie de commande de transmission 80 établit 15 que l'évacuation du véhicule est terminée, et le TCU passe à l'étape ST109. Si contact n'est pas coupé (étape ST108 : NON), la partie de commande de transmission 80 établit que l'évacuation du véhicule n'est pas terminée, et exécute à nouveau l'étape ST108. L'étape ST108 est répétée jusqu'à ce que le contact est coupé. [0050] 20 A l'étape ST109, la partie de commande de transmission 80 commute l'état de levier de vitesse de la transmission 3 d'un état de déplacement (marche arrière (R) ou conduite (D)) à un état de non-déplacement (point mort (N)). En conséquence, le véhicule peut être déplacé par une dépanneuse par la suite. Incidemment, à l'étape ST109, le TCU 8 peut activer un frein latéral, et peut cesser de commuter vers le point mort (N) si 25 le frein latéral n'est pas activé dans un délai prédéterminé. Par conséquent, l'on peut empêcher le déplacement du véhicule une fois le contact coupé. Ainsi, la commande prend fin. [0051] Comme décrit ci-dessus, dans le mode de réalisation, dans le cas où une anomalie 18 se produit dans le sélecteur 9, l'état de levier de vitesse de la transmission 3 peut être commuté entre l'état de déplacement et l'état de non-déplacement par l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10. Normalement, puisque le deuxième signal de commutation de levier de vitesse provenant de la palette de changement de vitesse 10 est 5 un signal visant à modifier le rapport d'engrenage, un signal visant à modifier la plage de levier de vitesse est transformé en le deuxième signal de commutation de levier de vitesse après que le premier signal de commutation de levier de vitesse du sélecteur 9 ait été désactivé, de sorte que la recherche de commande ou similaire peut être évitée. De plus, puisque le signal est converti en le deuxième signal de commutation de levier de vitesse 10 conformément à un état d'entrée du premier signal de commutation de levier de vitesse, la plage de levier de vitesse nécessaire au déplacement d'évacuation peut être commutée même si le sélecteur 9 est dans un état d'anomalie détectée. [0052] Bien que le moteur 2 ait été décrit comme un exemple d'une source d'entraînement 15 qui génère une force d'entraînement dans le mode de réalisation ci-dessus, la source d'entraînement n'est toutefois pas limitée à la présente configuration. Un moteur tel qu'un moteur électrique peut être utilisé comme source d'entraînement au lieu du moteur 2. [0053] En outre, dans le mode de réalisation ci-dessus, un exemple dans lequel 20 l'actionnement du sélecteur 9 est remplacé par l'actionnement de la palette de changement de vitesse 10 dans le cas où une anomalie se produit dans le sélecteur 9 a été décrit, toutefois la présente invention n'est pas limitée à cette configuration. Par exemple, dans le cas où une anomalie ne se produit que dans un capteur (position R et position D) dans le premier couloir 92 du sélecteur 9 (dans le cas où aucune anomalie ne se produit dans la 25 position M du sélecteur 9), l'actionnement du levier de changement de vitesse 90 dans le premier couloir 92 peut être remplacé par l'actionnement du levier de changement de vitesse 90 dans le troisième couloir 94. C'est-à-dire que, dans ce cas, une configuration pour détecter la position de levier de vitesse dans le premier couloir 92 du sélecteur 9 est définie comme la première partie d'actionnement de levier de vitesse et une configuration 19 pour détecter la position de levier de vitesse dans le troisième couloir 94 du sélecteur 9 est définie comme la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse. Par conséquent, la palette de changement de vitesse 10 n'est pas nécessairement ménagée. [0054] 5 En outre, les modes de réalisation de la présente invention ne sont pas limités au mode de réalisation ci-dessus, et des modifications, substitutions et aménagements peuvent être apportés sans s'écarter de l'esprit du concept technique de la présente invention. En outre, la présente invention peut être mise en oeuvre en utilisant d'autres procédés dans la mesure où le concept technique de la présente invention peut être mis en oeuvre par lesdits 10 procédés grâce à une avance technologique ou à une autre technologie dérivée. Application industrielle [0055] Comme décrit ci-dessus, la présente invention a pour effet que le déplacement d'évacuation peut être effectué de manière appropriée avec une configuration simple même 15 si une anomalie se produit dans un mécanisme de commutation de levier de vitesse, et est particulièrement utile pour un dispositif de commande de véhicule. Description des signes de référence [0056] 20 1 véhicule automatique à quatre roues 3 transmission 7 compteur (partie d'affichage) 8 TCU (dispositif de commande du véhicule) 9 sélecteur (première partie d'actionnement de levier de vitesse) 25 10 palette de changement de vitesse (deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse) 80 partie de commande de transmission 81 partie de détection d'anomalie 82 partie de commande d'affichage REVENDICATIONS1. Dispositif de commande de véhicule (TCU), comprenant : une partie de commande de transmission (80) qui commute un état de levier de vitesse d'une transmission (3) sur la base d'un signal de commutation de levier de vitesse fourni par un mécanisme de commutation de levier de vitesse ; et une partie de détection d'anomalie (81) qui détecte une anomalie du mécanisme de commutation de levier de vitesse sur la base du signal de commutation de levier de vitesse, dans lequel le mécanisme de commutation de levier de vitesse comprend une première partie d'actionnement de levier de vitesse (9) et une deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse (10) qui commutent l'état de levier de vitesse de la transmission, et dans le cas où la partie de détection d'anomalie (81) détecte une anomalie d'une partie parmi la première partie d'actionnement de levier de vitesse et la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse, la partie de commande de transmission (80) commute un état de levier de vitesse de la transmission en fonction du signal de commutation de levier de vitesse de l'autre partie parmi la première partie d'actionnement de levier de vitesse et la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse. 2. Dispositif de commande de véhicule (TCU) selon la revendication 1, dans lequel la première partie d'actionnement de levier de vitesse (9) est configurée pour émettre un premier signal de commutation de levier de vitesse pour commuter une plage de déplacement et une plage de non-déplacement en tant que signal de commutation de levier de vitesse, la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse (10) est configurée pour émettre un deuxième signal de commutation de levier de vitesse pour commuter arbitrairement un rapport d'engrenage de la transmission en tant que signal de commutation de levier de vitesse, et dans le cas où la partie de détection d'anomalie (81) détecte une anomalie de la 21 première partie d'actionnement de levier de vitesse, la partie de commande de transmission désactive le premier signal de commutation de levier de vitesse fourni par la première partie d'actionnement de levier de vitesse (9), et convertit le deuxième signal de commutation de levier de vitesse émis par la deuxième partie d'actionnement de levier de 5 vitesse (10) en le premier signal de commutation de levier de vitesse de manière à commuter la plage de déplacement et la plage de non-déplacement sur la base du premier signal converti de commutation de levier de vitesse. 3. Dispositif de commande de véhicule (TCU) selon la revendication 1 ou 2 10 comprenant en outre : une partie de commande d'affichage (82) qui affiche des informations de véhicule sur une partie d'affichage, dans lequel dans le cas où la partie de détection d'anomalie détecte une anomalie de la première partie d'actionnement de levier de vitesse (9), la partie de commande d'affichage 15 (82) affiche un état d'anomalie de la première partie d'actionnement de levier de vitesse(9) et un procédé d'actionnement de la deuxième partie d'actionnement de levier de vitesse (10) sur la partie d'affichage.