FR 3085146 A1 20200228 FR 1857640 A 20180824 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE LORS D'UN PASSAGE DE FEU TRICOLORE, PAR AFFICHAGE D'INFORMATIONS COMPORTEMENTALES L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile, et plus précisément l'assistance à la conduite de tels véhicules. La conduite d'un véhicule en présence d'au moins un feu tricolore sur une portion de voie de circulation peut poser des problèmes au conducteur, io car ce dernier ne sait pas quand ce feu tricolore va changer de phase de lumière (notamment d'une phase de lumière rouge à une phase de lumière verte et d'une phase de lumière verte à une phase de lumière orange). De ce fait, lorsque le véhicule arrive au niveau d'un feu tricolore il arrive fréquemment que ce dernier passe d'une phase de lumière verte à is une phase de lumière orange qui oblige son conducteur à l'arrêter, ce qui n'est pas toujours possible compte tenu de sa vitesse en cours et/ou de sa capacité de freinage et/ou des conditions météorologiques et/ou des conditions de circulation et/ou du temps de réaction du conducteur. Par ailleurs, lorsque le conducteur d'un véhicule aperçoit de loin zo qu'un feu tricolore est dans une phase de lumière rouge, il arrive fréquemment qu'il freine son véhicule au dernier moment en induisant son arrêt car il avait espéré que ce feu tricolore serait entre temps passé dans une phase de lumière verte. Cela est dommage car un ralentissement anticipé du véhicule aurait éventuellement permis au feu tricolore de passer 25 en phase de lumière verte sans qu'il ne soit arrêté, et donc aurait permis d'améliorer le confort des passagers tout en induisant une réduction de la consommation d'énergie du véhicule. Afin d'assister les conducteurs lors du passage à un feu tricolore, il a été proposé d'équiper les feux tricolores d'un module de communication 30 émettant par voie d'ondes, à destination des véhicules voisins, des messages contenant des informations définissant les durées respectives de leurs trois phases de lumière (rouge, verte et orange) et la durée restante de 2 la phase de lumière en cours. Grâce à de telles informations de signalisation, il est possible, comme proposé dans le document brevet US 8,972,076, de déterminer dans un véhicule s'approchant d'un feu tricolore émetteur s'il existe une vitesse s limite inférieure à une vitesse maximale autorisée sur la voie de circulation empruntée et permettant de passer ce feu tricolore pendant une phase de lumière verte en cours définie par les informations émises, et dans l'affirmative on peut proposer cette vitesse limite déterminée au conducteur (libre à lui d'en tenir compte ou non). Ce type d'assistance au conducteur 10 s'avère cependant moyennement intéressant du fait que la vitesse limite déterminée ne prend pas en compte des paramètres importants, et en particulier le profil de conduite du conducteur, et qu'il ne propose pas de solution lorsqu'il n'est pas possible de déterminer une vitesse limite du fait d'un passage imminent en phase de lumière rouge. En outre, informer 15 seulement sur une vitesse limite s'avère assez réducteur car cela peut être interprété comme une obligation de rouler à cette vitesse limite. Il a certes également été proposé d'afficher aussi la phase de lumière en cours du feu tricolore dont on s'approche et la durée restant avant que ce dernier change de phase de lumière. Mais dans la solution proposée, le 20 trajet doit impérativement avoir été préalablement renseigné dans le dispositif d'aide à la navigation. En outre, certaines législations interdisent l'affichage de la durée restant avant qu'un feu tricolore change de phase de lumière. L'invention a notamment pour but d'améliorer la situation. 25 Elle propose notamment à cet effet un procédé d'assistance, d'une part, permettant d'assister la conduite d'un véhicule comprenant un module de communication échangeant des messages par voie d'ondes et se déplaçant sur une voie de circulation ayant une vitesse maximale autorisée et comprenant un feu tricolore comportant un module de communication 30 émettant par voie d'ondes des messages contenant des informations définissant les durées respectives de trois phases de lumières rouge, verte et orange et la durée restante de la phase de lumière en cours, et, d'autre part, comprenant une étape dans laquelle on affiche sur au moins un écran 3 embarqué dans le véhicule au moins la phase de lumière en cours de ce feu tricolore. Ce procédé d'assistance se caractérisé par le fait que dans son étape on détermine au moins une information comportementale représentative s d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir ce feu tricolore, compte tenu d'une distance séparant le véhicule de ce feu tricolore, de cette durée restante de la phase de lumière en cours et de cette vitesse maximale autorisée, et on affiche aussi cette distance et cette information comportementale déterminée. 10 Cet affichage d'informations relatives à l'état en cours d'au moins un feu tricolore et d'informations comportementales relatives à la conduite, permettent au conducteur d'adapter sa vitesse en fonction du contexte, en toute sécurité. Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : dans son étape on peut déterminer une information comportementale qui est choisie parmi un conseil de poursuite de conduite à la vitesse en cours du véhicule pour franchir le feu tricolore dans une phase de lumière 20 verte sans arrêter le véhicule, un conseil d'arrêt du véhicule au feu tricolore dans une phase de lumière rouge, et un conseil de conduite du véhicule à une vitesse au plus égale à une vitesse limite inférieure à la vitesse maximale autorisée ; dans son étape on peut déterminer un conseil de conduite du véhicule 25 à une vitesse qui est comprise dans un intervalle borné par une vitesse minimale, strictement inférieure à la vitesse limite, et par cette vitesse limite ; dans son étape on peut aussi afficher une information représentative d'une direction et d'un sens à suivre obligatoirement après avoir franchi le 30 feu tricolore ; - dans son étape, en présence d'au moins deux voies de circulation comprenant chacune un feu tricolore, on peut déterminer une information comportementale représentative d'un conseil de comportement de 4 conduite à suivre pour franchir chaque feu tricolore, compte tenu de la distance (véhicule/feu), de la durée restante de la phase de lumière en cours et de la vitesse maximale autorisée, et on peut afficher la distance et la phase de lumière en cours de chaque feu tricolore associée à s l'information comportementale correspondante déterminée ; - en variante, dans son étape, en présence d'au moins deux voies de circulation comprenant chacune un feu tricolore, on peut déterminer une information comportementale représentative d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir chaque feu tricolore, io compte tenu de la distance (véhicule/feu), de la durée restante de la phase de lumière en cours et de la vitesse maximale autorisée, et on peut afficher les distance et phase de lumière en cours d'un feu tricolore, sélectionné par un conducteur du véhicule, associées à l'information comportementale correspondante déterminée ; 15 - dans son étape on peut aussi afficher la durée restante de la phase de lumière en cours du feu tricolore. L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre un procédé d'assistance du type de zo celui présenté ci-avant pour assister à la conduite d'un véhicule lors d'un franchissement de feu tricolore associé à une voie de circulation sur laquelle circule ce véhicule. L'invention propose également un dispositif d'assistance, d'une part, destiné à assister la conduite d'un véhicule comprenant un module de 2s communication échangeant des messages par voie d'ondes et se déplaçant sur une voie de circulation ayant une vitesse maximale autorisée et comprenant un feu tricolore comportant un module de communication émettant par voie d'ondes des messages contenant des informations définissant les durées respectives de trois phases de lumières rouge, verte 30 et orange et la durée restante de la phase de lumière en cours, et, d'autre part, comprenant au moins un processeur déclenchant l'affichage d'au moins la phase de lumière en cours de ce feu tricolore par au moins un écran présent dans le véhicule. Ce dispositif d'assistance se caractérise par le fait que son processeur détermine aussi au moins une information comportementale représentative d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir le feu tricolore, compte tenu de cette distance, de cette durée restante de la phase s de lumière en cours et de cette vitesse maximale autorisée, et déclenche aussi l'affichage par l'écran de cette distance et de cette information comportementale déterminée. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant, d'une part, un module de communication échangeant des messages par voie d'ondes et propre à se déplacer sur une voie de circulation ayant une vitesse maximale autorisée et comprenant un feu tricolore comportant un module de communication émettant par voie d'ondes des messages contenant des informations définissant les durées respectives de trois phases de lumières rouge, verte et orange et la durée restante de la phase de lumière en cours, et, d'autre part, un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule, circulant sur l'une des deux voies de circulation d'une route à sens unique et aboutissant à une intersection équipée de feux tricolores, et équipé d'un module de communication, d'un dispositif d'aide à la navigation et d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention, - la figure 2 illustre schématiquement un premier exemple d'affichage multiple d'informations en partie déterminées par un dispositif d'assistance selon l'invention, en présence de trois feux tricolores situés à une même distance d'un véhicule, la figure 3 illustre schématiquement un deuxième exemple d'affichage d'informations en partie déterminées par un dispositif d'assistance selon l'invention, en présence d'un feu tricolore sélectionné parmi trois feux tricolores par le conducteur d'un véhicule, - la figure 4 illustre schématiquement un troisième exemple d'affichage 6 d'informations en partie déterminées par un dispositif d'assistance selon l'invention, en présence d'un feu tricolore sélectionné parmi deux feux tricolores par le conducteur d'un véhicule, et - la figure 5 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en s oeuvre un procédé d'assistance selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance, et un dispositif d'assistance DA associé, destinés à permettre d'assister la conduite d'un véhicule V lors d'un franchissement d'un feu tricolore FTj associé à une voie de circulation VCj. 10 Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres. Ainsi, elle concerne également et notamment les motocyclettes, les autocars, les 15 camions, les véhicules utilitaires, les engins de voirie et les engins de chantier. On a schématiquement représenté sur la figure 1 une intersection entre une première route R1, comprenant des première VC1 (j = 1) et seconde VC2 = 2) voies de circulation ayant un même sens de circulation, une deuxième route R2 comprenant une unique voie de circulation ayant un unique 20 sens de circulation allant de la droite vers la gauche, et une troisième route R3 située en face de la première route et comprenant deux voies de circulation ayant des sens de circulation opposés. La première voie de circulation VC1 de la première route R1 est ici associée, à titre d'exemple, à un premier feu tricolore FT1 (j = 1) au niveau de 25 l'intersection, ne permet que de traverser cette dernière en allant tout droit pour rejoindre l'une des voies de circulation de la troisième route R3, et a une vitesse maximale autorisée vma dans la portion contenant ce premier feu tricolore FT1. Le véhicule V circule sur la première voie de circulation VC1, et donc se dirige vers l'intersection pour aller tout droit. On notera que cette 30 première voie de circulation VC1 pourrait aussi être associée à un autre feu tricolore FT3 (j = 3) s'il était possible de tourner à droite dans la deuxième route R2. La seconde voie de circulation VC2 de la première route R1 est ici 7 associée, à titre d'exemple, à un second feu tricolore FT2 (j = 2) au niveau de l'intersection, ne permet que de tourner à gauche dans l'unique voie de circulation de la deuxième route R2, et a cette même vitesse maximale autorisée vma dans la portion contenant ce second feu tricolore FT2. s La partie droite de la voie de circulation de la deuxième route R2 est ici associée, à titre d'exemple, à un feu tricolore au niveau de l'intersection, et permet de tourner à droite dans l'une des voies de circulation de la troisième route R3 ou de traverser l'intersection en allant tout droit pour rejoindre la partie gauche de la voie de circulation de sa deuxième route R2. 10 La voie de circulation de gauche de la troisième route R3 est ici associée, à titre d'exemple, à un feu tricolore au niveau de l'intersection, et ne permet que de tourner à droite dans l'unique voie de circulation de la deuxième route R2. Au moins chaque feu tricolore FTj intervenant dans l'invention comprend un module de communication MCF agencé de manière à au moins émettre par voie d'ondes des messages contenant des informations qui définissent les durées respectives d'une phase de lumière rouge, d'une phase de lumière verte et d'une phase de lumière orange, ainsi que la durée restante drj de la phase de lumière en cours. 20 Le véhicule V est équipé d'un module de communication MCV agencé de manière à au moins recevoir par voie d'ondes à courte portée les messages émis par les modules de communication MCF des feux tricolores FTj peu éloignés. On notera que ce module de communication MCV peut être également agencé pour émettre des messages par voie d'ondes à courte 25 portée à destination des feux tricolores FTj et/ou échanger des messages par voie d'ondes à courte portée avec d'autres véhicules et/ou avec des stations ou serveurs de l'infrastructure routière et/ou échanger des messages par voie d'ondes avec des réseaux mobiles. Par exemple, les communications par voie d'ondes à courte portée peuvent se faire en utilisant un standard de 30 communication sans fil Car2X ou V2X ou Bluetooth ou WiFi (notamment 802.11a à 802.11n ou ITS G5 (802.11p)) ou cellulaire xG / LTE (notamment LTE V ou 5G). Comme évoqué précédemment, l'invention propose notamment un 8 procédé d'assistance destiné à permettre d'assister la conduite du véhicule V. Ce procédé comprend une étape qui peut être mise en oeuvre au moins partiellement par un dispositif d'assistance DA selon l'invention embarqué dans le véhicule V (éventuellement temporairement) et comprenant, comme s illustré sur la figure 1, au moins un processeur PR. On notera que dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'assistance DA (et en particulier son processeur PR) fait partie d'un calculateur CAL, assurant éventuellement au moins une autre fonction au sein du véhicule V. Mais le dispositif d'assistance DA pourrait être un appareil 10 électronique embarqué dans le véhicule V (éventuellement temporairement) et comportant son propre calculateur ou bien pourrait faire partie d'un téléphone mobile intelligent (ou « smartphone ») ou d'une tablette électronique embarqué(e) temporairement dans le véhicule V et capable de communiquer avec l'éventuel réseau de communication de ce dernier (V) auquel sont 15 connectés les calculateurs du véhicule V et qui est éventuellement multiplexé. L'étape du procédé d'assistance, selon l'invention, est déclenchée lorsque le module de communication MCV du véhicule V, circulant sur une voie de circulation VCj, associée à un feu tricolore FTj (muni d'un module de communication MCF) et ayant une vitesse maximale autorisée vma, reçoit de 20 ce feu tricolore FTj des informations définissant les durées respectives de ses trois phases de lumière (rouge, verte et orange) et la durée restante drj de sa phase de lumière en cours. La vitesse maximale autorisée vma peut être fournie par un dispositif d'aide à la navigation DAN embarqué dans le véhicule V, ou par des moyens 25 d'analyse de l'environnement embarqués dans ce dernier (V), ou par d'autres véhicules circulant à proximité du véhicule V, ou par une station ou un serveur de l'infrastructure routière, ou encore par le feu tricolore FTj. On notera que dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'aide à la navigation DAN fait partie du calculateur CAL. Mais le 30 dispositif d'aide à la navigation DAN pourrait être un appareil électronique embarqué dans le véhicule V (éventuellement temporairement) et comportant son propre calculateur ou bien pourrait faire partie d'un téléphone mobile intelligent ou d'une tablette électronique embarqué(e) temporairement dans le 9 véhicule V et capable de communiquer avec l'éventuel réseau de communication de ce dernier (V). Dans cette étape, on (le processeur PR du dispositif d'assistance DA) détermine au moins une information comportementale icj qui est s représentative d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir le feu tricolore FTj, compte tenu de la distance dvf séparant le véhicule V du feu tricolore FTj (à l'instant considéré), de la durée restante drj de la phase de lumière en cours (à l'instant considéré) et de la vitesse maximale autorisée vma. On comprendra que cette détermination nécessite 10 que le processeur PR ait préalablement déterminé cette distance dvf et cette durée drj restant avant l'expiration de la phase de lumière en cours du feu tricolore FTj. L'étape du procédé se poursuit ensuite par l'affichage sur au moins un écran EA embarqué dans le véhicule V de la phase de lumière en cours 15 du feu tricolore FTj, de la distance dvf associée à ce dernier (FTj), et de l'information comportementale icj déterminée et associée à ce feu tricolore FTj. C'est le processeur PR qui déclenche cet affichage. On notera que l'écran EA peut faire partie d'un équipement implanté fixement dans le véhicule V, comme par exemple le combiné central CC 20 (comme illustré non limitativement sur la figure 1) ou le tableau de bord, ou bien d'un équipement temporairement présent dans le véhicule V, comme par exemple un téléphone mobile intelligent ou une tablette électronique. Par ailleurs, les informations produites par le dispositif d'assistance DA peuvent être affichées sur un ou plusieurs écrans. 25 Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 2 à 4, la phase de lumière en cours affichée d'un feu tricolore FTj peut être matérialisée par la couleur de cette phase au sein d'une représentation schématique d'un feu tricolore. Dans la réalité les couleurs verte, rouge et orange sont respectivement représentées par des couleurs verte, rouge et 30 orange, mais sur les dessins des figures 2 à 4 les couleurs verte, rouge et orange sont respectivement représentées par des couleurs noir, gris moyen et gris foncé. Au lieu d'afficher des représentations schématiques de feux tricolores, on pourrait simplement afficher un rond rempli de la couleur de la 10 phase de lumière en cours, par exemple. Dans l'exemple de la figure 2, la distance (véhicule/feu) dvf est égale à 100 mètres, tandis que dans les exemples des figures 3 rt 4, la distance (véhicule/feu) dvf est égale à 250 mètres. s Egalement par exemple, dans l'étape du procédé on (le processeur PR) peut déterminer une information comportementale icj qui est choisie parmi un conseil de poursuite de conduite à la vitesse en cours vv du véhicule V pour franchir le feu tricolore FTj dans une phase de lumière verte sans arrêter le véhicule V, un conseil d'arrêt du véhicule V au feu tricolore 10 FTj dans une phase de lumière rouge, et un conseil de conduite du véhicule V à une vitesse qui est au plus égale à une vitesse limite vlj inférieure à la vitesse maximale autorisée vma. On comprendra que le conseil de poursuite de conduite à la vitesse en cours vv du véhicule V pour franchir le feu tricolore FTj dans une phase de lumière verte sans arrêter le véhicule V, est choisi par le processeur PR lorsque le feu tricolore FTj est dans une phase de lumière verte et que la durée restante drj dans cette dernière est suffisante pour que le véhicule V ait le temps de parvenir au niveau de ce feu tricolore FTj avant qu'il ne change de phase de lumière (de vert à orange ou rouge), compte tenu de la distance 20 dvf et de sa vitesse en cours vv, ou lorsque le feu tricolore FTj est dans une phase de lumière rouge et que la durée restante drj dans cette dernière est suffisamment petite pour que le véhicule V ait le temps de parvenir au niveau de ce feu tricolore FTj après qu'il ait changé de phase de lumière (rouge à vert), compte tenu de la distance dvf et de sa vitesse en cours vv. 25 Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 2 et 3, le conseil de poursuite de conduite à la vitesse en cours vv du véhicule V peut être matérialisé par l'affichage du mot « continuer », de préférence en vert dans la réalité (et ici en gris moyen sur le dessin en noir et blanc). Le conseil d'arrêt du véhicule V au feu tricolore FTj dans une phase 30 de lumière rouge est choisi par le processeur PR lorsque le feu tricolore FTj est dans une phase de lumière verte et que la durée restante drj dans cette dernière est insuffisante pour que le véhicule V ait le temps de parvenir au niveau de ce feu tricolore FTj avant qu'il ne change de phase de lumière (de 11 vert à orange ou rouge), compte tenu de la distance dvf et de la vitesse limite autorisée vma, ou lorsque le feu tricolore FTj est dans une phase de lumière rouge et que la durée restante drj dans cette dernière est suffisamment grande pour que le véhicule V ait le temps de parvenir au niveau s de ce feu tricolore FTj avant qu'il ait changé de phase de lumière (rouge à vert), compte tenu de la distance dvf et même en cas de réduction notable mais non dangereuse de sa vitesse en cours vv. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 2, le conseil d'arrêt du véhicule V au feu tricolore FTj peut être matérialisé par 10 l'affichage de l'expression « arrêt à », de préférence en rouge dans la réalité (et ici en noir sur le dessin en noir et blanc). Le conseil de conduite du véhicule V à une vitesse qui est au plus égale à une vitesse limite vlj inférieure à la vitesse maximale autorisée vma est choisi par le processeur PR lorsque le feu tricolore FTj est dans une phase de 15 lumière rouge et que la durée restante drj dans cette dernière est suffisamment petite pour que le véhicule V ait le temps de parvenir au niveau de ce feu tricolore FTj après qu'il ait changé de phase de lumière (rouge à vert), compte tenu de la distance dvf mais sous réserve que sa vitesse vv soit au plus égale à la vitesse limite vlj. La vitesse limite vlj est donc une 20 vitesse maximale à ne pas dépasser pour atteindre le feu à un moment où il sera dans une phase de lumière verte. Rouler à une vitesse supérieure à cette vitesse limite vlj impliquera que le conducteur arrivera au feu alors qu'il sera encore dans une phase de lumière rouge et donc qu'il devra s'arrêter puis redémarrer lorsqu'il passera dans une phase de lumière verte. Ce 25 conseil vise donc à inciter le conducteur à ralentir, pour passer « au vert » en toute fluidité. Le choix de ce dernier conseil nécessite que le processeur PR ait préalablement déterminé (en fonction notamment de ces durée restante drj et distance dvf) s'il existe une vitesse limite vlj inférieure à cette vitesse 30 maximale autorisée vma et permettant au véhicule V de passer (ou franchir) le feu tricolore FTj, associé à cette voie de circulation VCj, pendant une phase de lumière verte suivant une phase de lumière rouge en cours. Toute méthode connue de l'homme de l'art et permettant de déterminer la vitesse 12 limite vlj peut être ici utilisée. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 2 et 4, le conseil de conduite du véhicule V à une vitesse qui est au plus égale à une vitesse limite vlj peut être matérialisé par l'affichage de la valeur de cette s vitesse limite vlj, de préférence en vert dans la réalité (et ici en gris moyen sur le dessin en noir et blanc). Dans l'exemple illustré non limitativement sur les figures 2 et 4, la vitesse limite vlj affichée est égale à 30 km/h. On notera que dans l'étape du procédé on (le processeur PR) peut déterminer et choisir le conseil de conduite du véhicule V soit à une vitesse 10 limite vlj (comme illustré sur la figure 2), soit à une vitesse non fixe du fait qu'elle est comprise dans un intervalle ivj qui est borné par une vitesse minimale, strictement inférieure à la vitesse limite vlj, et par cette vitesse limite vlj (comme illustré sur les figures 3 et 4). Dans le cas d'une détermination d'un intervalle ivj, on peut matérialiser ce dernier (ivj) sur un cadran affiché et 15 représentatif des vitesses (comme illustré sur la figure 3), éventuellement avec l'affichage complémentaire de la vitesse limite vlj constituant sa borne supérieure (comme illustré sur la figure 4). On notera que sur les figures 3 et 4, le compteur de vitesse est affiché avec en son centre la vitesse en cours vv du véhicule V, de façon optionnelle. Par ailleurs, et comme illustré non 20 limitativement sur les figures 3 et 4, on peut également afficher à côté du compteur de vitesse la vitesse maximale autorisée vma (par exemple au centre d'un cercle dont le pourtour est rouge dans la réalité (et ici en gris clair sur le dessin en noir et blanc). On notera aussi que le compteur de vitesse, avec ou sans la matérialisation de la vitesse maximale autorisée 25 vma, peut être affiché sur le même écran que celui sur lequel sont affichées au moins la distance dvf, chaque matérialisation d'une phase de lumière en cours et chaque information comportementale icj, ou bien sur un écran différent. On notera également que dans l'étape du procédé on peut aussi 30 afficher une information idsj qui est représentative de la direction et du sens qui doivent être suivis obligatoirement après avoir franchi le/chaque feu tricolore FTj situé à proximité. C'est le processeur PR qui déclenche cet affichage. 13 Par exemple, cette information idsj peut se présenter sous la forme d'une flèche linéaire, épaisse et stylisée, soit orientée du bas vers le haut pour matérialiser l'obligation d'aller tout droit (comme illustré par la référence idsl sur les figures 2 et 3), soit orientée de gauche à droite pour matérialiser s l'obligation de tourner à droite (comme illustré par la référence ids3 sur la figure 2), soit encore orientée de droite à gauche pour matérialiser l'obligation de tourner à gauche (comme illustré par la référence ids2 sur les figures 2 et 4). Egalement par exemple et comme illustré non limitativement sur les figures 2 et 4, chaque information idsj peut être avantageusement affichée dans la 10 même couleur que celle de la phase de lumière dans laquelle sera le feu tricolore FTj associé lorsque le véhicule V parviendra à son niveau. Comme illustré non limitativement sur les figures 2 et 4, chaque information comportementale icj peut être affichée de façon superposée sur l'information idsj associée. Mais dans une variante non illustrée, chaque 15 information comportementale icj peut être affichée à côté de l'information idsj associée. On notera également que dans l'étape du procédé on (le processeur PR) peut aussi, en présence d'au moins deux voies de circulation VCj comprenant chacune un feu tricolore FTj, déterminer une information 20 comportementale icj qui est représentative d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir chaque feu tricolore FTj, compte tenu de la distance dvf, de la durée restante drj de sa phase de lumière en cours et de la vitesse maximale autorisée vma. Dans ce cas, on peut afficher la distance dvf et la phase de lumière en cours de chaque feu tricolore FTj associée à 25 l'information comportementale icj correspondante et déterminée. C'est le processeur PR qui déclenche cet affichage. Un tel affichage multiple en présence de trois voies de circulation VC1 à VC3 (j = 1 à 3) associées respectivement à trois feux tricolores FT1 à FT3, est illustré schématiquement et non limitativement sur la figure 2. Ici, FT1 et FT3 sont 30 dans une phase de lumière verte, tandis que FT2 est dans une phase de lumière rouge. Dans une variante illustrée sur la figure 4, en présence d'au moins deux voies de circulation VCj on peut afficher la distance dvf et seulement la 14 phase de lumière en cours du feu tricolore FTj qui est associé à la voie de circulation VCj sur laquelle circule le véhicule V, ainsi que l'information comportementale icj correspondante et déterminée pour ce feu tricolore FTj. C'est toujours le processeur PR qui déclenche cet affichage. Dans l'exemple s illustré non limitativement sur la figure 4 et correspondant à deux voies de circulation VCj, la matérialisation du feu tricolore FT1, qui est associé à la voie de circulation VC1 sur laquelle ne circule pas le véhicule V, est aussi affichée à côté de la matérialisation du feu tricolore FT2 qui est associé à la voie de circulation VC2 sur laquelle circule le véhicule V, mais avec une dimension in notablement plus petite pour les différencier instantanément et sans la matérialisation de sa phase de lumière en cours ni son information comportementale ici. En variante, et comme illustré non limitativement sur la figure 3, on peut afficher la distance dvf et la phase de lumière en cours d'un unique feu is tricolore FTj, sélectionné par le conducteur du véhicule V parmi plusieurs associés à un même niveau respectivement à plusieurs voies de circulation d'une même route, et associée à l'information comportementale icj correspondante et déterminée. C'est toujours le processeur PR qui déclenche cet affichage. 20 Cette sélection peut se faire par tout moyen connu de l'homme de l'art, et notamment par entraînement en rotation d'une molette (éventuellement dédiée), ou translation d'un curseur (éventuellement dédié), ou sélection (éventuellement tactile) d'une option affichée dans un sous-menu sur un écran, ou par sélection tactile d'un feu tricolore parmi plusieurs possibles 25 affichés sur un écran, ou encore par fourniture de commandes vocales (éventuellement en réponse à une question diffusée par au moins un haut-parleur du véhicule V, comme par exemple « dans quelle direction voulez-vous aller »). Cette variante optionnelle permet d'éviter d'afficher simultanément trop 30 d'informations, en n'affichant que celles qui intéressent le conducteur (par sélection) ou bien celles qui concernent le conducteur (du fait qu'elles sont relatives à la voie de circulation VCj empruntée par son véhicule V). On notera également, bien que cela n'apparaisse pas sur les figures 2 15 à 4, que dans l'étape du procédé on peut aussi afficher la durée restante drj de la phase de lumière en cours du feu tricolore FTj, lorsque la législation le permet. C'est toujours le processeur PR qui déclenche cet affichage. On a schématiquement illustré sur la figure 5 un exemple d'algorithme s mettant en oeuvre le procédé d'assistance décrit ci-avant. Dans une première sous-étape 10 on (le processeur PR) peut déterminer au moins la distance dvf séparant le véhicule V d'un feu tricolore FTj, une vitesse limite vlj pour rejoindre ce feu tricolore FTj, et une information comportementale icj représentative d'un conseil de Zo comportement de conduite à suivre pour franchir ce feu tricolore FTj. Dans une seconde sous-étape 20 on affiche sur au moins un écran EA embarqué dans le véhicule V la phase de lumière en cours du feu tricolore FTj, la distance dvf associée à ce dernier (FTj), l'information comportementale icj déterminée et associée à ce feu tricolore FTj (avec Zs éventuellement la vitesse limite vlj et/ou l'intervalle de vitesse ivj), et l'éventuelle information idsj de direction et sens à suivre après ce feu tricolore FTj. On notera également que l'invention propose aussi un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est 20 exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple au moins le processeur PR, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance décrit ci-avant pour assister à la conduite du véhicule V lors d'un franchissement de feu tricolore FTj associé à la voie de circulation VCj sur laquelle circule ce véhicule V. 25 On notera également que sur la figure 1 le dispositif d'assistance DA est très schématiquement illustré avec seulement son processeur PR. Ce dispositif d'assistance DA peut prendre la forme d'un boitier comprenant des circuits imprimés, ou bien de plusieurs circuits imprimés reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit imprimé tout type de 30 dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Comme évoqué plus haut, ce dispositif d'assistance DA comprend au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (Digital Signal Processor)), ainsi qu'une mémoire vive pour stocker des instructions pour la 16 mise en oeuvre par ce processeur PR du procédé d'assistance tel que décrit ci-avant, et une éventuelle mémoire de masse pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en oeuvre du procédé d'assistance. Le processeur de signal numérique PR reçoit au moins les informations de s signalisation des feux tricolores FTj, la vitesse en cours vv du véhicule V, ainsi que d'éventuelles informations de navigation issues du dispositif d'aide à la navigation DAN, pour les analyser et effectuer des calculs, éventuellement après les avoir mis en forme et/ou démodulés et/ou amplifiés, de façon connue en soi. Le dispositif d'assistance DA peut également comporter une interface 10 d'entrée pour la réception d'au moins les informations de signalisation des feux tricolores FTj, la vitesse en cours vv, et d'éventuelles informations de navigation, et une interface de sortie pour la transmission des résultats de ses analyses et calculs. Une ou plusieurs sous-étapes de l'étape du procédé d'assistance 15 peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé d'assistance peut-être mis en oeuvre par une pluralité de processeurs, mémoire vive, mémoire de masse, interface d'entrée, interface de sortie et/ou processeur de signal numérique, éventuellement répartis dans des équipements différents embarqués de façon permanente ou temporaire 20 (comme par exemple un smartphone). Dans ces situations, le dispositif d'assistance DA peut-être décentralisé, au sein d'un réseau local (plusieurs processeurs reliés entre eux par exemple) ou d'un réseau étendu ou encore d'une combinaison d'équipement(s) d'un réseau et d'équipement(s) indépendants. 25 L'affichage d'informations relatives à l'état en cours d'au moins un feu tricolore et d'informations comportementales relatives à la conduite, permet au conducteur d'adapter sa vitesse en fonction du contexte, en toute sécurité. Il en résulte une réduction de l'attente aux feux tricolores (et donc une réduction des embouteillages), une amélioration du confort de conduite, 30 une réduction de la consommation d'énergie et une réduction du nombre d'accidents. REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule (V) comprenant un module de communication (MCV) échangeant des messages par voie s d'ondes et se déplaçant sur une voie de circulation (VCj) ayant une vitesse maximale autorisée et comprenant un feu tricolore (FTj) comportant un module de communication (MCF) émettant par voie d'ondes des messages contenant des informations définissant les durées respectives de trois phases de lumières rouge, verte et orange et la durée restante de la phase 10 de lumière en cours, ledit procédé comprenant une étape dans laquelle on affiche sur au moins un écran (EA) embarqué dans ledit véhicule (V) au moins la phase de lumière en cours dudit feu tricolore (FTj), caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine au moins une information comportementale représentative d'un conseil de comportement de conduite 15 à suivre pour franchir ledit feu tricolore (FTj), compte tenu d'une distance séparant ledit véhicule (V) dudit feu tricolore (FTj), de ladite durée restante de la phase de lumière en cours et de ladite vitesse maximale autorisée, et on affiche en outre ladite distance et ladite information comportementale déterminée. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine une information comportementale choisie parmi un conseil de poursuite de conduite à la vitesse en cours dudit véhicule (V) pour franchir ledit feu tricolore (FTj) dans une phase de lumière verte sans arrêter ledit véhicule (V), un conseil d'arrêt dudit véhicule (V) audit feu 25 tricolore (FTj) dans une phase de lumière rouge, et un conseil de conduite dudit véhicule (V) à une vitesse au plus égale à une vitesse limite inférieure à ladite vitesse maximale autorisée. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine un conseil de conduite dudit véhicule (V) à une vitesse 30 comprise dans un intervalle borné par une vitesse minimale, strictement inférieure à ladite vitesse limite, et par ladite vitesse limite. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on affiche aussi une information représentative d'une 18 direction et d'un sens à suivre obligatoirement après avoir franchi ledit feu tricolore (FTj). 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape, en présence d'au moins deux voies de circulation (VCj) s comprenant chacune un feu tricolore (FTj), on détermine une information comportementale représentative d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir chaque feu tricolore (FTj), compte tenu de ladite distance, de ladite durée restante de sa phase de lumière en cours et de ladite vitesse maximale autorisée, et on affiche ladite distance et ladite phase 10 de lumière en cours de chaque feu tricolore (FTj) associée à ladite information comportementale correspondante déterminée. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape, en présence d'au moins deux voies de circulation (VCj) comprenant chacune un feu tricolore (FTj), on détermine une information 15 comportementale représentative d'un conseil de comportement de conduite à suivre pour franchir chaque feu tricolore (FTj), compte tenu de ladite distance, de ladite durée restante de sa phase de lumière en cours et de ladite vitesse maximale autorisée, et on affiche ladite distance et ladite phase de lumière en cours d'un feu tricolore (FTj), sélectionné par un conducteur zo dudit véhicule (V), associées à ladite information comportementale correspondante déterminée. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape on affiche aussi ladite durée restante de la phase de lumière en cours dudit feu tricolore (FTj). 25 8. Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance selon l'une des revendications précédentes pour assister à la conduite d'un véhicule W) lors d'un franchissement de feu tricolore (FTj) associé à une voie de circulation (VCj) sur laquelle circule ce 30 véhicule (V). 9. Dispositif (DA) d'assistance à la conduite d'un véhicule (V) comprenant un module de communication (MCV) échangeant des messages par voie d'ondes et se déplaçant sur une voie de circulation (VCj) ayant une 19 vitesse maximale autorisée et comprenant un feu tricolore (FTj) comportant un module de communication (MCF) émettant par voie d'ondes des messages contenant des informations définissant les durées respectives de trois phases de lumières rouge, verte et orange et la durée restante de la phase de lumière s en cours, ledit dispositif (DA) comprenant au moins un processeur (PR) déclenchant l'affichage d'au moins la phase de lumière en cours dudit feu tricolore (FTj) par au moins un écran (EA) présent dans ledit véhicule (V), caractérisé en ce que ledit processeur (PR) détermine aussi au moins une information comportementale représentative d'un conseil de comportement de io conduite à suivre pour franchir ledit feu tricolore (FTj), compte tenu de ladite distance, de ladite durée restante de sa phase de lumière en cours et de ladite vitesse maximale autorisée, et déclenche aussi l'affichage par ledit écran (EA) de ladite distance et de ladite information comportementale déterminée. 10. Véhicule (V) comprenant un module de communication (MCV) 15 échangeant des messages par voie d'ondes et se déplaçant sur une voie de circulation (VCj) ayant une vitesse maximale autorisée et comprenant un feu tricolore (FTj) comportant un module de communication (MCF) émettant par voie d'ondes des messages contenant des informations définissant les durées respectives de trois phases de lumières rouge, verte et orange et la 20 durée restante de la phase de lumière en cours, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon la revendication 9.