FR 3082342 A1 20191213 FR 1905917 A 20190604 Description Titre de l'invention : SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE DE VEHICULE Domaine technique [0001] L'invention relève du domaine des systèmes d'aide à la conduite de véhicule. Technique antérieure [0002] JP 4752319 B2 décrit un système d'aide à la conduite de véhicule. Dans ce système connu, un emplacement d'un objet qui peut apparaître dans une vue frontale en avant d'un véhicule est présumé à l'aide d'informations géographiques et un processus de reconnaissance d'image est exécuté dans une zone réduite en fonction de l'emplacement présumé de l'objet. L'utilisation de la technologie mentionnée ci-dessus permet une vitesse de fonctionnement améliorée pour la reconnaissance d'image et élimine les fausses reconnaissances car la zone de reconnaissance d'image est réduite. Problème technique [0003] Cependant, dans le cas où des emplacements de plusieurs objets sont présumés, le système de commande connu prend un temps considérable pour détecter les multiples objets, car beaucoup de calculs sont nécessaires en raison d'une augmentation de la zone dans laquelle le processus de reconnaissance d'image est exécuté pour couvrir la totalité des emplacements présumés de multiples objets à reconnaître. [0004] Un objectif de la présente invention est de proposer un système d'aide à la conduite de véhicule capable de fournir de manière appropriée des informations sur un objet nécessaire au conducteur du véhicule et que cela nécessite moins de calcul. Exposé de l'invention [0005] Il est proposé un système d'aide à la conduite de véhicule, comportant : un dispositif de formation d'image afin de prendre une vue externe en avant d'un véhicule ; un dispositif d'affichage/alerte pour fournir des informations ; un contrôleur pour exécuter un processus de reconnaissance d'image sur des données d'image et amener le dispositif d'affichage/alerte à transmettre des informations au conducteur du véhicule. Le contrôleur limite les objets à un objet spécifié selon une règle basée sur une condition pré déterminée et exécute le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats, trouvés dans les données d'image, uniquement pour l'objet spécifié. [0006] Selon un mode de réalisation, le contrôleur détermine si la condition prédéterminée est remplie en fonction de l'une quelconque parmi une information géographique, une information sur le trafic et une information météorologique. [0007] Selon un mode de réalisation, le contrôleur détermine un niveau de précision avec lequel l'objet spécifié est identifié ; et le contrôleur effectue le processus de recon- 2 naissance d'image sur chacun des candidats, trouvés dans les données d'image, uniquement pour l'objet spécifié dont le niveau de précision avec lequel l'objet spécifié est identifié est supérieur à un niveau prédéterminé. [0008] Selon un mode de réalisation, l'objet spécifié est un objet prédéterminé hautement spécifié. [0009] Selon un mode de réalisation, le contrôleur effectue le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats, trouvés dans les données d'image, pour des objets autres que l'objet spécifié après avoir reconnu l'objet spécifié. Avantages apportés [0010] Telle que décrite, la présente mise en oeuvre fournit des informations quant aux objets nécessaires à un conducteur du véhicule tout en nécessitant moins de calcul. Brève description des dessins [0011] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 [0012] [fig.1] montre un schéma fonctionnel d'un système d'aide à la conduite selon la présente invention ; Fig. 2 [0013] [fig.2] est un ordinogramme d'une procédure de reconnaissance de la vue frontale effectuée dans le système d'aide à la conduite de véhicule ; Fig. 3 [0014] [fig.3] montre un diagramme temporel illustrant l'avancement de la procédure de re- connaissance frontale. Description des modes de réalisation [0015] La présente invention concerne un système d'aide à la conduite de véhicule, comprenant : un dispositif de formation d'image pour prendre une image d'une vue extérieure en avant d'un véhicule ; un dispositif d'affichage/alerte pour transmettre des informations ; et un contrôleur pour exécuter un processus de reconnaissance d'image sur des données d'image et amener le dispositif d'affichage/alerte à transmettre des informations au conducteur du véhicule. Le contrôleur limite les objets à un objet spécifié selon une règle basée sur une condition pré déterminée et exécute le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats, trouvés dans les données d'image, uniquement pour l'objet spécifié. [0016] Ainsi le système d'aide à la conduite d'un véhicule transmet de manière appropriée des informations sur les objets nécessaires à un conducteur du véhicule tout en nécessitant moins de calcul. [0017] En se référant aux dessins annexés, divers modes de réalisation d'un système d'aide à 3 la conduite de véhicule selon la présente invention sont décrits. [0018] Comme représenté sur la Fig. 1, un véhicule routier, qui comprend un mode de réa- lisation du système d'aide à la conduite selon la présente invention, est désigné par le numéro de référence 1. Le véhicule 1 comprend un dispositif d'imagerie 2, un ou plusieurs dispositifs d'affichage/alerte 3, un ou plusieurs dispositifs de communication 4, un gestionnaire d'informations géographiques 5 et un contrôleur 6. [0019] Le dispositif d'imagerie 2, qui peut être à titre d'exemple une caméra, est géné- ralement orienté vers l'avant et orienté de manière à imager les panneaux de signalisation se trouvant en sens inverse à une distance appropriée. Un flux d'images prises par le dispositif d'imagerie 2 est transmis au contrôleur 6. [0020] Le dispositif d'affichage/alerte 3, qui à titre d'exemple, peut inclure un moniteur, un haut-parleur, une lampe, un compteur et un avertisseur sonore, transmet visuellement et/ou de manière audible diverses informations au conducteur ou à l'occupant du véhicule 1. [0021] Le dispositif de communication 4 communique avec des serveurs externes et avec des dispositifs de communication en bordure de route pour échanger des informations avec eux. [0022] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 est une unité informatique qui comprend une unité centrale, une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM), une mémoire flash, un disque dur (HDD), des ports d'entrée, et ports de sortie. [0023] La ROM du gestionnaire d'informations géographiques 5 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'exécuter les fonctions requises en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 en permettant à la CPU d'exécuter les programmes stockés pour exécuter les fonctions requises. [0024] Un système mondial de navigation par satellite (GNSS), non représenté, et divers capteurs, comprenant un capteur d'accélération, non représenté, sont connectés aux ports d'entrée du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0025] Le récepteur GNSS peut recevoir les ondes radio des satellites GNSS via une antenne GNSS (non représentée) pour déterminer l'emplacement (longitude, latitude et altitude/ élévation). Le capteur d'accélération est agencé pour détecter une accélération du véhicule 1. [0026] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le contrôleur 6 communiquent entre eux pour échanger des signaux, y compris des signaux de commande, via un réseau local (LAN). [0027] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité 51 de stockage d'informations statiques. L'unité de stockage d'informations statiques 51 peut gérer des 4 informations géographiques statiques, qui à titre d'exemple, sont stockées sur un disque dur et contiennent des informations sur les feux de circulation, des informations sur les feux de circulation, des informations sur les voies et similaires, en ce qui concerne chacun des liens de chaque chaussée. [0028] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. L'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52 peut acquérir des informations dynamiques des serveurs et/ou des dispositifs de communication en bordure de route via le dispositif de communication 4. Les informations dynamiques acquises comprennent des informations sur la circulation routière, sur la réglementation routière, sur le développement de routes, sur la congestion du trafic, sur les accidents, sur les systèmes de transport intelligents (ITS), des informations météorologiques, etc. [0029] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut déterminer l'emplacement actuel du véhicule 1 sur la base des sorties du récepteur GNSS 53 susmentionné et du capteur d'accélération, et il peut transmettre des informations géographiques au contrôleur 6 comprenant des informations sur le ou les panneaux de signalisation ainsi que sur les feux de circulation autour de l'emplacement actuel, des informations sur la circulation telles que des informations sur les embouteillages et des accidents, ainsi que des informations météorologiques. [0030] Le contrôleur 6 est une unité d'ordinateur qui comprend une CPU, une RAM, une ROM, une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0031] La ROM du contrôleur 6 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'exécuter les fonctions requises en tant que contrôleur 6 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que contrôleur 6 en permettant à la CPU d'exécuter les programmes stockés pour exécuter les fonctions requises. [0032] Différents capteurs et analogues sont connectés aux ports d'entrée du contrôleur 6, parmi lesquels les dispositif(s) de formation d'image 2. Divers systèmes ou dispositifs à contrôler sont connectés aux sorties du contrôleur 6, parmi lesquels le dispositif d'affichage/alerte 3. [0033] Le contrôleur 6 sert de flux de réception d'images 61 pouvant lire des données d'image prises par le dispositif d'imagerie 2. Le contrôleur sert pour le prétraitement d'images 62 qui prétraite des images pour faciliter la recherche de candidats pour des objets d'intérêt. [0034] Le contrôleur 6 sert pour le réglage d'objet d'intérêt 63 permettant de définir un ou plusieurs objets d'intérêt pour mettre en oeuvre un processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats trouvés dans les données d'image prétraitées. [0035] Le contrôleur 6 sert de reconnaissance d'objet 64 qui peut exécuter le processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats pour divers objets, qui se trouvent dans les données d'image prétraitées. Dans cet exemple, les différents objets peuvent être sélectionnés parmi un ou plusieurs panneaux de signalisation, de personnage, de panneaux d'affichage, de personnes, de véhicules routiers, de feux de signalisation pour véhicules, de feux de signalisation pour piétons, de barrières de péage, de voies de circulation, etc. [0036] Le contrôleur 6 sert de sortie de traitement 65 qui peut exécuter un processus d'alerte pour amener le dispositif d'affichage/alerte 3 à transmettre des informations sur le candidat reconnu pour un panneau de signalisation se trouvant en sens inverse qui, à titre d'exemple, nécessite l'attention immédiate du conducteur du véhicule et le respect de ce panneau. [0037] Le contrôleur 6 limite les objets aux objets spécifiés à reconnaître dans les données d'image conformément à une ou plusieurs règles en fonction de conditions prédéterminées et exécute un processus de reconnaissance d'image uniquement sur des candidats pour les objets spécifiés. [0038] Le contrôleur 6 reçoit des informations basées sur la position du gestionnaire d'informations géographiques 5 et peut déterminer la présence de panneaux de signalisation et de feux de signalisation sur une chaussée à l'avant du véhicule 1 sur la base des informations reçues. S'il est déterminé, à titre d'exemple, que des panneaux de signalisation et/ou des feux de signalisation se trouvent à l'avant du véhicule 1, le contrôleur 6 définit un panneau de signalisation et un feu de signalisation en tant qu'objets spécifiés pour exécuter le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chacun des candidats pour les objets spécifiés trouvés dans les données d'image. [0039] À titre d'exemple, s'il est déterminé sur la base des informations transmises qu'un embouteillage et/ou un ou plusieurs véhicules immobilisés se trouvent à l'avant du véhicule 1, le contrôleur 6 définit un véhicule comme objet spécifié pour effectuer uniquement le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour l'objet spécifié trouvé dans les données d'image. [0040] À titre d'exemple, s'il est déterminé sur la base des informations transmises qu'un mauvais temps tel qu'un vent fort et/ou une forte tempête, nécessitant un contrôle de la vitesse, vont se produire sur l'itinéraire du véhiculel, le contrôleur 6 établit un panneau de signalisation de limitation de vitesse et caractères indiquant au contrôle de la vitesse que les objets spécifiés n'exécutent le processus de reconnaissance d'image que sur chacun des candidats pour les objets spécifiés trouvés dans les données d'image. [0041] L'utilisation du prétraitement pour limiter le nombre d'objets nécessite moins de calculs et confère ainsi une vitesse de fonctionnement améliorée au processus de reconnaissance d'image, ce qui peut être très utile pour tenter de résoudre un certain nombre de signes et/ou de caractères qui passent rapidement. L'utilisation des in- 6 formations transmises par le gestionnaire d'informations géographiques 5 nécessite moins de calculs pour sélectionner de manière appropriée le ou les objets à reconnaître, ce qui peut être très utile lorsque vous essayez de créer un rapport approprié limité aux objets nécessaires. [0042] Le contrôleur 6 peut classer les objets spécifiés, qui sont sélectionnés selon une ou plusieurs règles sur la base de la ou des conditions prédéterminées, pour extraire un groupe d'objets spécifiés dont les niveaux de précision auxquels ils sont identifiés sont supérieurs à un niveau prédéterminé, et exécuter le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chacun des candidats pour le groupe extrait d'objets spécifiés. [0043] Le niveau de précision auquel chacun des objets spécifiés est identifié peut être pré- déterminé ou peut être modifié par un conducteur du véhicule 1. [0044] À titre d'exemple, s'il est déterminé à partir des informations transmises par le ges- tionnaire d'informations géographiques 5 qu'un ou plusieurs panneaux de signalisation et/ou un ou plusieurs feux de signalisation se trouvent à l'avant du véhicule 1, le contrôleur 6 active un panneau de signalisation et un feu de signalisation en tant qu'objets spécifiés dans le cas où le panneau de signalisation et le feu de signalisation répondent à des niveaux de précision pour lesquels ils sont été identifiés, il exécute le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chacun des candidats pour les objets spécifiés trouvés dans les données d'image. [0045] À titre d'exemple, s'il est déterminé sur la base des informations transmises, qu'un embouteillage et/ou un ou plusieurs véhicules immobilisés se trouvent à l'avant du véhicule 1, le contrôleur 6 définit un véhicule comme objet spécifié dans le cas où le véhicule a un niveau de précision auquel il est identifié et il effectue uniquement le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour l'objet spécifié trouvé dans les données d'image. [0046] À titre d'exemple, s'il est déterminé sur la base des informations transmises qu'un mauvais temps tel qu'un vent fort et/ou une forte tempête, nécessitant un contrôle de la vitesse, se trouvent sur l'itinéraire du véhicule 1, le contrôleur 6 établit un panneau de signalisation de limitation de vitesse et caractères indiquant le contrôle de la vitesse en tant qu'objets spécifiés dans le cas où le panneau de signalisation de limitation de vitesse et les caractères indiquant le contrôle de la vitesse ont des niveaux de précision auxquels ils sont identifiés et, le processus de reconnaissance d'image est exécuté uniquement sur chacun des candidats pour les objets spécifiés trouvés dans les données d'image. [0047] L'utilisation du prétraitement pour limiter le nombre d'objets nécessite moins de calculs et procure ainsi une vitesse de fonctionnement améliorée au processus de reconnaissance d'image. De plus, avec le niveau de précision prédéterminé avec lequel chaque objet spécifié est identifié, le prétraitement permet de limiter davantage le 7 nombre d'objets en éliminant les objets spécifiés dont les niveaux de précision avec lesquels ils sont identifiés ne sont pas supérieurs aux valeurs prédéterminées, ce qui nécessite en outre moins de calcul pour créer un rapport approprié limité aux objets nécessaires. [0048] Le contrôleur 6 peut sélectionner un ou plusieurs objets parmi des objets hautement spécifiés prédéterminés selon une ou plusieurs règles en fonction de conditions prédéterminées et exécuter le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chacun des candidats pour le ou les objets hautement spécifiés sélectionnés. Le ou les objets hautement spécifiés peuvent être sélectionnés par le conducteur du véhicule 1. [0049] À titre d'exemple, s'il est déterminé à partir des informations transmises par le ges- tionnaire d'informations géographiques qu'un panneau de signalisation qui est défini en tant qu'objet hautement spécifié se trouve sur l'itinéraire du véhicule 1, le contrôleur 6 exécute le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chacun des candidats pour le panneau de signalisation défini comme objet hautement spécifié. [0050] À titre d'exemple, s'il est déterminé sur la base des informations transmises qu'un embouteillage et/ou un ou plusieurs véhicules immobilisés se trouvent sur l'itinéraire du véhicule 1, le contrôleur 6 exécute le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chacun des candidats pour un véhicule dans le cas où le véhicule est défini comme un objet hautement spécifié. [0051] À titre d'exemple, s'il est déterminé sur la base des informations transmises qu'un mauvais temps tel qu'un vent fort et/ou une forte tempête, nécessitant un contrôle de la vitesse, se trouvent sur l'itinéraire du véhicule 1, le contrôleur 6 exécute le processus de reconnaissance d'image uniquement sur chaque candidat pour un panneau de limitation de vitesse dans le cas où le panneau de limitation de vitesse est défini comme un objet hautement spécifié. [0052] L'utilisation du prétraitement pour limiter le nombre d'objets nécessite moins de calculs. De plus, l'utilisation du prétraitement pour limiter davantage le nombre d'objets en éliminant tous les autres objets, à l'exception des objets hautement spécifiés, nécessite en outre moins de calculs pour créer un rapport approprié limité aux objets spécifiés nécessaires. [0053] En outre, dans le cas de la reconnaissance du ou des objets hautement spécifiés, le contrôleur peut exécuter le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour des objets autres que le ou les objets hautement spécifiés. [0054] La mise en oeuvre de la procédure susmentionnée nécessite moins de calcul après la reconnaissance du ou des objets hautement spécifiés. [0055] En se référant à la Fig. 2, la procédure de reconnaissance de la vue frontale effectuée par le système d'aide à la conduite est décrite. L'exécution de la procédure de détermination de la confiance commence lorsque le contrôleur 6 commence à fonctionner et 8 est répétée à des intervalles prédéfinis. [0056] A l'étape Si, une image prise par le dispositif d'imagerie 2 est entrée et prétraitée pour transmettre des données d'image. [0057] A l'étape S2, le contrôleur 6 reçoit des informations géographiques du gestionnaire d'informations géographiques 5 et détermine si la reconnaissance d'un ou de plusieurs objets hautement spécifiés prédéterminés est requise. Si la reconnaissance est requise, l'étape de décision S2 renvoie à l'étape S3. À l'étape S3, il est déterminé si un processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour le ou les objets hautement spécifiés prédéterminés est terminé. Si la reconnaissance n'est pas requise, l'étape de décision S2 renvoie à l'étape S10. À l'étape S10, les objets par défaut sont définis en tant qu'objets à reconnaître. [0058] Si le procédé de reconnaissance d'image n'est pas complété, l'étape de décision S3 renvoie à l'étape S4. A l'étape S4, le ou les objets hautement spécifiés prédéterminés sont définis en tant qu'objet(s) à reconnaître. [0059] A l'étape S5, le contrôleur 6 détermine un niveau de précision auquel chacun des objets hautement spécifiés prédéterminés est identifié. Si le niveau de précision auquel chacun des objets hautement spécifiés prédéterminés est identifié est supérieur à un niveau prédéterminé, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S7. A l'étape S7, le contrôleur 6 exécute le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour les objets hautement spécifiés prédéterminés. [0060] Si le niveau de précision auquel un des objets hautement spécifiés prédéterminés est identifié est supérieur à un niveau prédéterminé, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S10. À l'étape S10, les objets par défaut sont définis en tant qu'objets à reconnaître. A l'étape S7, le contrôleur 6 exécute le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour les objets par défaut. [0061] Si le processus de reconnaissance d'image de chacun des objets hautement spécifiés prédéterminés est terminé, l'étape de décision S3 renvoie à l'étape S9. A l'étape S9, les objets autres que ceux hautement spécifiés prédéterminés sont définis en tant qu'objet(s) à reconnaître. A l'étape S7, le contrôleur 6 exécute le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour les objets autres que ceux hautement spécifiés prédéterminés. [0062] A l'étape S8, le contrôleur 6 sélectionne un ou plusieurs objets à signaler au conducteur du véhicule 1 sur la base du résultat de la reconnaissance d'image. [0063] Si des conditions de fin prédéterminées ne sont pas remplies, l'étape Sll renvoie à l'étape Si. Les conditions de fin prédéterminées incluent une condition de fin qui est remplie lorsque le processus de reconnaissance d'image doit être interrompu. [0064] Si les conditions finales prédéterminées sont remplies, la routine se termine. [0065] En se référant à FIG. 3, la procédure de reconnaissance de la vue frontale décrite ci- 9 dessus est décrite plus en détail. Pour le moment Ti, il est établi que la reconnaissance d'un panneau d'arrêt du trafic qui est défini comme un objet hautement spécifié est requise sur la base des informations géographiques transmises par le gestionnaire d'information géographique 5 et le contrôleur 6 commence à faire fonctionner le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour un seul panneau d'arrêt immédiatement après qu'il ait été déterminé que le niveau de précision dans lequel un panneau d'arrêt est identifié est supérieur au niveau prédéterminé. [0066] Par la suite, au moment T2 lorsque le panneau d'arrêt est reconnu, le contrôleur 6 commence à utiliser le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour d'autres objets que le panneau d'arrêt. [0067] Au moment T3 où le panneau d'arrêt reconnu a dépassé le véhicule 1, le contrôleur 6 commence à utiliser le processus de reconnaissance d'image sur chacun des candidats pour les objets par défaut dû au fait qu'aucun objet hautement spécifié n'est présent devant le véhicule lorsque le véhicule s'engage sur une nouvelle route. [0068] Bien que la divulgation ci-dessus se concentre sur un exemple de la mise en oeuvre actuelle dans laquelle le contrôleur 6 effectue diverses déterminations et calculs basés sur l'information provenant de divers capteurs, la mise en oeuvre actuelle ne se limite pas à cet exemple. À titre d'exemple, le véhicule 1 peut comprendre un dispositif de communication 4 capable d'envoyer des résultats de détection de divers capteurs à une unité externe, comme un serveur, qui effectue diverses déterminations et reçoit les résultats des déterminations et des calculs effectués par l'unité externe. Sur la base des résultats des déterminations et des calculs reçus par le dispositif de communication 4, la présente mise en oeuvre peut effectuer divers types de contrôle. [0069] Bien que la divulgation se rapporte, sans s'y limiter, à la mise en oeuvre actuelle, il sera évident pour l'homme du métier que des modifications peuvent être apportées sans s'écarter de la portée de la présente invention. Toutes ces modifications et leurs équivalents sont destinés à être couverts par la présente invention. Description des numéros de référence [0070] 1 : véhicule; 2 : dispositif d'imagerie; 3 : dispositif d'affichage/alerte; 4 : dispositif de communication; 5 : gestionnaire d'informations géographiques; 6 : contrôleur. Liste des documents cités Documents brevets [0071] À toute fin utile, le document brevet suivant est cité : - [Document Brevet 1] : JP 4752319 B2. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]