FR 3076625 A1 20190712 FR 1873336 A 20181219 Description Titre de l'invention : Dispositif d'inspection et procédé d'inspection [0001] Les présents modes de réalisation se rapportent à un dispositif d'inspection comportant un corps mobile pouvant être déplacé le long d'un objet à inspecter et à un procédé d'inspection en utilisant le dispositif d'inspection. [0002] Une machine électrique tournante telle qu'un générateur d'énergie électrique nécessite une maintenance comportant l'inspection de la sûreté électrique et mécanique en utilisant des dispositifs d'inspection. Dans une telle inspection, le dispositif d'inspection doit pouvoir accéder à la surface externe du rotor ou à la surface interne du stator. De manière classique, le rotor est extrait du stator en vue de l'inspection, du fait que l'interstice entre le rotor et le stator est étroit lorsque le rotor est inséré dans le stator. Toutefois, l'extraction du rotor par rapport au stator nécessite beaucoup de travail et de temps. [0003] Parallèlement, il est développé une technologie d'inspection dans laquelle un dispositif d'inspection est déplacé dans l'interstice annulaire étroit entre le rotor et le stator alors que le rotor reste inséré dans le stator. [0004] Dans ce but, il est créé un dispositif d'inspection comprenant : un corps principal mobile à insérer dans un interstice entre une première structure et une seconde structure faisant face à l'extérieur de la première structure ; un dispositif d'entraînement en déplacement destiné à entraîner le corps mobile sur la première structure et le long de cette dernière ; au moins deux bras fixés sur le corps principal mobile ; un dispositif d'entraînement de bras destiné à entraîner les bras de telle sorte que les bras prennent chacun de manière sélective une position pressée dans laquelle le bras s'étend vers la seconde structure à presser sur la seconde structure, et une position séparée dans laquelle le bras est séparé de la seconde structure ; et au moins un détecteur fixé sur au moins l'un du corps principal mobile et des bras, afin d'inspecter au moins l'une des première et seconde structures, dans lequel le dispositif d'entraînement de bras est configuré de manière à entraîner au moins l'un des au moins deux bras à maintenir dans la position pressée lorsque le corps principal mobile est déplacé. [0005] De préférence, le dispositif d'entraînement de bras comporte un ressort afin d'appliquer au moins l'un des au moins deux bras dans une première direction de la position pressée. [0006] De préférence, le au moins un bras qui est appliqué par le ressort est dans la position pressée pendant que le corps principal mobile se déplace dans une direction prédéfinie le long de la première structure, et est configuré de manière à modifier sa forme dans une seconde direction opposée à la première direction de telle sorte que le au moins un bras peut éviter des interférences avec la seconde structure en fonction de la forme de 2 la seconde structure. [0007] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre : un rouleau fixé sur l'extrémité d'au moins l'un des au moins deux bras, le rouleau étant configuré de manière à tourner en étant pressé vers la seconde structure pendant que le corps principal mobile se déplace le long de la première structure. [0008] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre : une unité de détection de position de corps mobile afin de détecter des informations de position de corps mobile indiquant la position du corps principal mobile, dans lequel le dispositif d'entraînement de bras est configuré de manière à entraîner les bras sur la base d'informations de forme indiquant les formes et tailles de la première structure et la seconde structure, et des informations de position indiquant la position du corps principal mobile détectée par l'unité de détection de position de corps mobile. [0009] De préférence, l'unité de détection de position de corps mobile comporte un dispositif de mesure de distance de déplacement destiné à mesurer la distance de déplacement du corps mobile ; et l'unité de détection de position de corps mobile est configurée de manière à calculer les informations de position de corps mobile sur la base des informations de forme, de l'historique des informations de position de corps mobile et de la distance de déplacement du corps mobile mesurée par le dispositif de mesure de distance de déplacement. [0010] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre un dispositif de mesure de distance destiné à mesurer une distance par rapport à la seconde structure, le dispositif de mesure de distance étant installé sur le corps principal mobile, dans lequel le dispositif d'entraînement de bras est configuré de manière à entraîner les bras, au moins partiellement sur la base de la distance entre le dispositif de mesure de distance et la seconde structure mesurée par le dispositif de mesure de distance. [0011] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre une caméra afin d'obtenir une image comportant l'image de la seconde structure, la caméra étant installée sur le corps principal mobile, dans lequel [0012] le dispositif d'entraînement de bras est configuré de manière à entraîner les bras, au moins partiellement sur la base de l'image obtenue par la caméra. [0013] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre le fait qu'au moins l'un des au moins un détecteur est fixé sur une extrémité d'au moins l'un des au moins deux bras. [0014] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre le fait que la première structure est un corps principal de rotor d'une machine électrique tournante et la seconde structure est un stator disposé à l'extérieur du rotor à travers un interstice annulaire. [0015] Le dispositif d'inspection peut, en outre, comprendre le fait que les au moins deux bras comportent au moins trois bras, et le dispositif d'entraînement de bras est configuré de manière à entraîner les au moins trois bras de telle sorte qu'au moins deux 3 bras parmi les au moins trois bras sont dans les positions pressées lorsque le corps principal mobile est disposé dans l'interstice. [0016] La présente invention se rapporte, en outre, à un procédé d'inspection comprenant : une étape de déplacement destinée à déplacer un corps principal le long d'une première structure, pendant que le corps principal est disposé dans un interstice entre la première structure et une seconde structure faisant face à l'extérieur de la première structure ; une étape d'entraînement de bras destinée à entraîner des bras de telle sorte que les au moins deux bras prennent chacun de manière sélective une position pressée dans laquelle le bras s'étend vers la seconde structure de manière à être pressé vers la seconde structure, et une position séparée dans laquelle le bras est séparé de la seconde structure ; et une étape d'inspection consistant à inspecter au moins l'une des première et seconde structures, avec au moins un détecteur fixé sur au moins l'un du corps principal mobile et des bras, dans lequel l'étape d'entraînement est conduite pendant qu'au moins l'un des au moins deux bras est maintenu dans la position pressée. [0017] La figure 1 est une vue schématique montrant la structure générale d'un dispositif d'inspection selon un premier mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est une vue en plan schématique d'un corps mobile montré sur la figure 1. La figure 3 est un schéma fonctionnel montrant une structure fonctionnelle d'une console de commande montrée sur la figure 1. La figure 4 est une vue schématique montrant une situation dans laquelle le corps mobile et une unité de base sont placés lorsque le dispositif d'inspection de la figure 1 est appliqué à l'inspection d'une machine électrique tournante. La figure 5 est une vue en plan suivant les flèches V-V de la figure.4. La figure 6 est une vue en plan montrant une situation dans laquelle le corps mobile et l'unité de base de la figure 4 sont couplés. La figure 7 est un algorithme montrant une séquence d'un procédé d'inspection en utilisant le dispositif d'inspection selon le premier mode de réalisation. La figure 8 est une vue explicative montrant des mouvements de bras pendant que le corps mobile de la figure 1 se déplace axialement sur une surface externe d'un corps principal de rotor. La figure 9 est une vue d'explication montrant des mouvements des bras dans laquelle le corps mobile de la figure 1 est entraîné axialement lorsque l'alimentation en énergie électrique ou en pression d'air a été perdue au cours d'un mouvement axial du corps mobile sur la surface externe du corps principal de rotor. [fig.1] La figure 10 est une vue schématique montrant la structure générale d'un dispositif d'inspection selon un second mode de réalisation de l'invention. [0018] Un objectif des modes de réalisation est de créer un dispositif d'inspection et un procédé d'inspection dans lequel un corps mobile est déplacé et l'inspection de l'objet à 4 inspecter est réalisée de manière efficace avec un travail réduit. [0019] Selon un aspect de la présente invention, il est créé un dispositif d'inspection comprenant : un corps principal mobile à insérer dans un interstice entre une première structure et une seconde structure faisant face à l'extérieur de la première structure ; un dispositif d'entraînement en déplacement destiné à entraîner le corps mobile sur la première structure et le long de cette dernière ; au moins deux bras fixés sur le corps principal mobile ; un dispositif d'entraînement de bras destiné à entraîner les bras de telle sorte que les bras prennent chacun de manière sélective une position pressée dans laquelle le bras s'étend vers la seconde structure à presser sur la seconde structure, et une position séparée dans laquelle le bras est séparé de la seconde structure ; et au moins un détecteur fixé sur au moins l'un du corps principal mobile et des bras, afin d'inspecter au moins l'une des première et seconde structures, dans lequel le dispositif d'entraînement de bras est configuré de manière à entraîner au moins l'un des au moins deux bras à maintenir dans la position pressée lorsque le corps principal mobile est déplacé. [0020] Selon un autre aspect de la présente invention, il est créé un procédé d'inspection comprenant : une étape de déplacement destinée à déplacer un corps principal le long d'une première structure, pendant que le corps principal est disposé dans un interstice entre la première structure et une seconde structure faisant face à l'extérieur de la première structure ; une étape d'entraînement de bras destinée à entraîner des bras de telle sorte que les au moins deux bras prennent chacun de manière sélective une position pressée dans laquelle le bras s'étend vers la seconde structure de manière à être pressé vers la seconde structure, et une position séparée dans laquelle le bras est séparé de la seconde structure ; et une étape d'inspection consistant à inspecter au moins l'une des première et seconde structures, avec au moins un détecteur fixé sur au moins l'un du corps principal mobile et des bras, dans lequel l'étape d'entraînement est conduite pendant qu'au moins l'un des au moins deux bras est maintenu dans la position pressée. [0021] Des modes de réalisation de l'invention vont maintenant être décrits en se référant aux dessins. Des composants identiques ou des composants similaires sont affectés de références numériques communes et des explications répétitives sont omises. [0022] Un premier mode de réalisation va maintenant être décrit. La figure 1 est une vue schématique montrant la structure générale d'un dispositif d'inspection selon un premier mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est une vue en plan schématique d'un corps mobile montré sur la figure 1. La figure 3 est un schéma fonctionnel montrant une structure fonctionnelle d'une console de commande montrée sur la figure 1. La figure 4 est une vue schématique montrant une situation dans laquelle le corps mobile et une unité de base sont placés lorsque le dispositif d'inspection de la figure 1 est appliqué à l'inspection d'une machine électrique tournante. La figure 5 est une vue en plan suivant les flèches V-V de la figure 4. La figure 6 est une vue en plan montrant une situation dans laquelle le corps mobile et l'unité de base de la figure 4 sont couplés. [0023] Le dispositif d'inspection selon le premier mode de réalisation comporte : un corps mobile 10, une unité de base 11, une console de commande 12, un câble 35 reliant le corps mobile 10 et l'unité de base 11, et un câble 36 reliant l'unité de base 11 et la console de commande 12. Le corps mobile 10 peut se déplacer dans une direction axiale sur la surface externe du corps principal de rotor 109 dans un interstice annulaire 103. L'interstice 103 est formé entre un corps principal de rotor (première structure) 109 d'un rotor 101 d'une machine électrique tournante 100 et un stator (seconde structure) 102 qui est disposé du côté externe du corps principal de rotor 109 faisant face au corps principal de rotor 109. Les câbles 35 et 36 peuvent être raccordés à des relais ou peuvent être formés par un câble continu. Dans les explications suivantes, en principe, le stator 102, qui est la seconde structure, est l'objet à inspecter. Toutefois, le corps principal de rotor 109 qui est la première structure peut être l'objet à inspecter. L'objet à inspecter peut être l'un ou l'autre ou les deux parmi le stator 102 qui est la seconde structure et/ou le corps principal de rotor 109 qui est la première structure. [0024] L'expression "vue en plan" est utilisée ici uniquement pour des raisons de facilité d'explication. La structure et le fonctionnement ne dépendent pas du sens de la gravité. Par exemple, sur la figure 1, le corps principal de rotor 109 est montré tel que disposé au-dessous du corps mobile 10, alors que le stator 102 est disposé au-dessus du corps mobile 10. Toutefois, dans la pratique, une telle situation ne peut pas toujours être conservée. [0025] La machine électrique tournante 100 peut, par exemple, être un générateur d'énergie électrique refroidi à l'hydrogène. Comme cela est montré sur la figure 4, le rotor 101 comporte : un arbre de rotor 104 ; un corps principal de rotor 109 qui est formé en une unité de manière coaxiale avec l'arbre de rotor 104 et comporte des enroulements de rotor ; et des bagues d'extrémité circulaire 105 qui sont disposées sur des côtés axialement externes du corps principal de rotor 109 intercalant le corps principal de rotor 109. L'arbre de rotor 104 constitue des côtés axialement externes du corps principal de rotor 109 sur le rotor 101. L'arbre de rotor 104 comporte des paliers 106 destinés à supporter le rotor 101 dans son ensemble, et une bride destinée à être couplée à une machine externe telle qu'une turbine. Le diamètre externe du corps principal de rotor 109 est supérieur au diamètre externe de l'arbre de rotor 104. Le corps principal de rotor 109 comporte : un noyau de rotor, des enroulements de rotor (non représentés) disposés dans une pluralité de fentes s'étendant axialement, formées le long de la surface périphérique externe du noyau de rotor ; et des cales (non représentées) afin de maintenir les enroulements de rotor dans les fentes. Dans de 6 nombreux de cas, le corps principal de rotor 109, excepté pour les cales et les enroulements de rotor, et l'arbre de rotor 104 du rotor 101 sont formés en une unité, par exemple par forgeage. [0026] Le stator 102 présente une forme cylindrique circulaire creuse et est disposé de manière à entourer radialement l'extérieur du corps principal de rotor 109. Bien qu'une représentation détaillé soit omise, le stator 103 comporte : un noyau de stator formé avec une pluralité de plaques en acier électromagnétique empilées dans la direction axiale ; des enroulements de stator disposés dans une pluralité de fentes s'étendant dans la direction axiale formées le long de la surface interne du noyau de stator ; et des cales afin de maintenir les enroulements de stator dans les fentes. [0027] Un bâti 107 est disposé afin de supporter et de recouvrir le stator 102. Les paliers 106 sont supportés par le bâti 107. Un interstice fermé est formé sur le bâti 107 et l'interstice fermé est rempli d'un fluide de refroidissement tel que de l'hydrogène gazeux. Un ventilateur 108, avec lequel le fluide de refroidissement dans le châssis 107 est mis en circulation forcée, est fixé sur l'arbre de rotor 104 dans le châssis 107. [0028] Des baffles annulaires 111 sont disposés de manière à s'étendre le long de la pé- riphérie interne du stator 102. Les baffles 102 s'étendent radialement vers l'intérieur dans l'interstice 103 à partir du côté du stator 102, et divisent l'interstice annulaire 103 en une pluralité de sections annulaires alignées dans la direction axiale, de telle sorte que l'écoulement axial du fluide de refroidissement dans l'interstice 103 est supprimé. Toutefois, les extrémités des baffles ne touchent pas la surface externe du corps principal de rotor 109, et le corps mobile 10 peut passer axialement dans l'interstice entre les extrémités des baffles 111 (les surfaces périphériques internes des baffles 111 faisant face au rotor 101) et la surface périphérique externe du corps principal de rotor 109. [0029] L'unité de base 11 est fixée sur la surface périphérique externe de l'une des bagues d'extrémité 105. L'unité de base 11 peut se déplacer (tourner) circonférentiellement sur la surface périphérique externe de la bague d'extrémité 105. Le corps mobile 10 peut se déplacer axialement de telle sorte qu'il peut être fixé sur l'unité de base 11 et séparé de cette dernière. Lorsque le corps mobile 10 est fixé sur l'unité de base 11 comme cela est montré sur la figure 6, le corps mobile 10 peut se déplacer (tourner) le long de la bague d'extrémité 105 dans une direction périphérique. [0030] Comme cela est montré sur les figures 1 et 2, le corps mobile 10 comporte un corps principal mobile 30 et des objets montés 25, montés sur le corps principal mobile 30. Le corps mobile 10 peut, par exemple, être un véhicule. [0031] Le corps mobile 10 peut se déplacer au moins suivant la direction de l'axe de la machine électrique tournante 100. Des chenilles 31 sont fixées sur le corps principal mobile (corps de véhicule) 30. Les chenilles 31 sont des moyens de déplacement du 7 corps mobile 10, appliqués sur la surface périphérique externe du corps principal de rotor 109, qui est la première structure, et en contact avec celle-ci. Les chenilles 31 sont entraînées par leurs roues qui sont entraînées par un dispositif d'entraînement en déplacement 17. Ainsi, le corps mobile 10 peut être entraîné vers l'avant, vers l'arrière et être arrêté. Les vitesses de rotation des chenilles droite et gauche 31 peuvent être ajustées indépendamment par le dispositif d'entraînement en déplacement 17, de telle sorte que la direction de déplacement vers l'avant et l'arrière du corps mobile 10 peut être réglée. En variante, des moyens de déplacement tels que des roues peuvent être utilisés plutôt que des chenilles 21 ou bandes d'entraînement. [0032] Les objets montés 25 sont montés sur le corps principal mobile 30. Les objets montés 25 comportent un premier bras 14, un deuxième bras 15, un troisième bras 16, le dispositif d'entraînement en déplacement 17, un dispositif d'entraînement de bras 18, un émetteur récepteur 19, une caméra 20, un dispositif de mesure de distance 21, un dispositif de mesure de distance de déplacement 22, un équipement d'éclairage 23 et un détecteur 26. [0033] Les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 sont respectivement articulés autour d'axes 14a, 15a et 16a par rapport au corps principal mobile 30. Le dispositif d'entraînement de bras 18 entraîne les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 et modifie les formes ainsi que les positions des bras par rapport au corps principal mobile 30. Les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 sont entraînés par le dispositif d'entraînement de bras 18 et peuvent chacun prendre une position pressée et une position séparée. Dans les positions pressées, les bras s'étendent à partir du corps principal mobile 30 vers la surface périphérique interne du stator 102. Dans les positions séparées, les bras sont repliés vers le corps principal mobile 30 et séparés du stator 102. [0034] Le dispositif d'entraînement de bras 18 comporte un premier ressort 14b, un deuxième ressort 15b et un troisième ressort 16b qui applique respectivement les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16, en direction des positions pressées ou des positions séparées. Le dispositif d'entraînement de bras 18 comporte, en outre, des moteurs électriques ou mécanismes d'entraînement à air comprimé (non représentés) afin d'entraîner les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 chacun vers la position pressée ou la position séparée contre l'effort d'application (effort de rappel) des premier, deuxième et troisième ressorts 14b, 15b et 16b. Le dispositif d'entraînement de bras 18 peut entraîner les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 chacun vers l'une quelconque de la position pressée et la position séparée. [0035] Le premier ressort 14b et le troisième ressort 16b appliquent respectivement le premier bras 14 et le troisième bras 16 vers leurs positions pressées. Le deuxième ressort 15b applique le deuxième bras 15 vers sa position séparée. Par conséquent, si 8 une source d'énergie électrique ou de pression d'air est perdue du fait d'un accident ou d'une défaillance, le premier bras 14 et le troisième bras 16 prennent chacun leurs positions pressées respectivement sous l'action du premier ressort 14b et du troisième ressort 16b et le deuxième bras 15 prend sa position séparée sous l'action du deuxième ressort 15b. [0036] Les premier, deuxième et troisième rouleaux 14c, 15c, 16c sont fixés respectivement sur les extrémités des premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16. Lorsque le corps mobile 10 se déplace pendant que les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 sont dans leurs positions pressées, les premier, deuxième et troisième rouleaux 14c, 15c, 16c tournent pendant qu'ils sont pressés contre la surface interne du stator 102, de telle sorte que le corps mobile 10 peut se déplacer en douceur. [0037] Les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 sont inclinés suivant une même direction (par exemple, vers le côté supérieur gauche de la figure 1) par rapport à la direction axiale. La direction d'inclinaison est définie de telle sorte que les positions des bras peuvent être facilement modifiées lorsque le corps principal mobile 30 est entraîné dans la direction axiale avec le câble 35. Le fonctionnement détaillé va être expliqué ultérieurement en se référant à la figure 9. [0038] Le dispositif de mesure de distance 21 mesure la distance par rapport au stator 102. Le dispositif de mesure de distance de déplacement 22 mesure la distance de déplacement du corps mobile 10 en mesurant, par exemple, les mouvements des chenilles 31. La caméra 20 obtient, par exemple, des informations d'image du stator 102. L'équipement d'éclairage 23 éclaire la zone de vision de la caméra 23 afin d'obtenir une image claire. [0039] Le détecteur 26 détecte le corps principal de rotor 109 qui est la première structure et/ou le stator 102 qui est la seconde structure. Le détecteur 26 peut comporter un détecteur de défaut à ultrason et/ou une caméra. [0040] L'inspection du corps principal de rotor 109 peut comporter la détection de défaut par ultrason de dents (non représentées) chacune étant formée entre les fentes contenant les enroulements de rotor ou des cales disposées du côté externe dans les fentes, en utilisant un détecteur de défaut à ultrason, et/ou l'inspection visuelle d'orifices traversant radiaux (non représentés), en utilisant une caméra. [0041] L'inspection du stator 102 peut comporter l'inspection du relâchement de cale dans laquelle le relâchement de cale (non représenté) est inspecté en détectant le son après martèlement de la cale disposée du côté externe des enroulements de stator. En variante, l'inspection du stator 102 peut comporter un test EL-CID (détection d'imperfection de noyau électromagnétique) du noyau de stator dans lequel un courant de défaut est détecté dans un cas de court-circuit sur le noyau de stator en produisant un flux magnétique dans le noyau de stator. 9 [0042] Le détecteur 26 peut ne pas être fixé directement sur le corps principal mobile 30, mais peut être fixé sur les bras 14, 15, 16 décrits précédemment, en particulier, dans un cas d'inspection, par exemple, du stator 102. En variante, un bras spécifique supplémentaire peut être fixé sur le corps principal mobile 30 et le détecteur peut être fixé sur le bras spécifique supplémentaire afin d'inspecter le corps principal de rotor 109 et le stator 102. De manière plus spécifique, le détecteur 26 destiné à inspecter le stator 102, tel que le détecteur 26 destiné à assurer l'inspection de relâchement de cale de stator et les tests EL-CID du noyau de stator, est, de préférence, fixé sur les bras 14, 15, 16 décrits précédemment. [0043] Le détecteur 26 installé sur le corps mobile 30 peut comporter l'ensemble des dis- positifs de détection de défaut à ultrason pour les dents ou les cales du corps principal de rotor 109, la caméra afin d'assurer l'inspection visuelle des orifices de ventilation dans la direction radiale du corps principal de rotor 109, le marteau destiné à inspecter le relâchement des cales du noyau de stator et le dispositif destiné à assurer les tests EL-CID. En variante, certains des détecteurs décrits précédemment peuvent être installés sur le corps principal mobile 30. De manière plus spécifique, lorsque les différents dispositifs d'inspections ou de tests sont installés sur le corps principal mobile 30 tels que les détecteurs 26, les inspections et tests peuvent être conduits de manière automatique. [0044] Le dispositif d'entraînement en déplacement 17, le dispositif d'entraînement de bras 18, la caméra 20, le dispositif de mesure de distance 21, le dispositif de mesure de distance de déplacement 22 et le détecteur 26 sont commandés et activés par la console de commande 12, et les données obtenues sont traitées par la console de commande 12. Les signaux d'informations sont échangés par l'intermédiaire des câbles 35, 36. L'ensemble ou certains des signaux d'informations peuvent être échangés à distance par l'intermédiaire de l'émetteur-récepteur 19. En variante, au moins une partie la console de commande 12 comportant, par exemple, l'unité de commande de dispositif d'entraînement de bras 62 (décrite de manière détaillée ultérieurement) peut être installée sur le corps principal mobile 30 de telle sorte que le corps mobile 10 peut être commandé et activé de manière autonome. En outre, la console de commande 12 dans son ensemble peut être installée sur le corps principal mobile 30. [0045] La console de commande 12 comporte une unité d'entrée 40, une unité de commande de calcul 41, un dispositif de mémorisation 42, un dispositif d'affichage 43 et un émetteur-récepteur 44, comme cela est représenté sur la figure 3. La console de commande 12 peut être un ordinateur à usage multiple tel qu'un ordinateur personnel. [0046] L'unité d'entrée 40 comporte une unité d'entrée d'informations de forme 50, une unité d'entrée d'informations de position d'inspection 51, une unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52, une unité d'entrée d'informations de plage de tolérance 53 et une unité d'entrée d'instruction de départ d'inspection 54. [0047] L'unité d'entrée d'informations de forme 50 est utilisée pour entrer des informations de forme des formes du stator 102 qui est l'objet à inspecter et la seconde structure, et du corps principal de rotor 109 qui est la première structure destinée à supporter le corps mobile 10. Les informations de forme sont basées sur des informations de conception ou des informations réellement mesurées de la machine électrique tournante 100. Lorsque les informations de forme sont obtenues par mesure réelle, les données sont obtenues en utilisant, par exemple, la caméra 20 et le dispositif de mesure de distance 21 pendant que le corps mobile 10 est entraîné manuellement et les informations de forme sont obtenues à partir des données obtenues. [0048] L'unité d'entrée d'informations de position d'inspection 51 est utilisée afin d'entrer des informations de position d'inspection par rapport aux informations de forme. L'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52 est utilisée afin d'entrer les éléments d'inspection par rapport aux informations de position d'inspection. Les informations d'élément d'inspection peuvent comporter des informations de la zone à inspecter. L'unité d'entrée d'informations de plage de tolérance 53 est utilisée afin d'entrer des informations de plage de tolérance qui forment la base de décision du fait que le résultat d'inspection est acceptable ou non. [0049] L'unité d'entrée d'instruction de début d'inspection 54 est utilisée afin d'entrer l'instruction de début d'inspection. [0050] L'unité de commande de calcul 41 comporte une unité de commande de déplacement 61, une unité de commande de dispositif d'entraînement de bras 62, une unité de commande d'inspection 63, une unité de calcul de position de corps mobile (une unité de détection de position de corps mobile) 64, une unité de calcul de position de reconnaissance d'image 65 et une unité de décision 66. [0051] L'unité de commande de déplacement 61 commande le dispositif d'entraînement en déplacement 17 installé sur le corps principal mobile 30 de telle sorte que le mouvement du corps mobile 10 est commandé. L'unité de commande de dispositif d'entraînement de bras 62 commande le dispositif d'entraînement de bras 18 installé sur le corps principal mobile 30 et ainsi, le mouvement ou l'activation des bras 14, 15, 16. L'unité de commande d'inspection 63 commande le détecteur 26, etc.. [0052] L'unité de calcul de position de corps mobile 64 calcule la position courante du corps mobile 10 sur la base de l'enregistrement historique des informations de position de corps mobile, des informations de forme et de la distance de déplacement (parcourue) obtenue par le dispositif de mesure de distance de déplacement 22 installé sur le corps principal mobile 30, etc.. L'unité de calcul de position de reconnaissance d'image 65 calcule la position courante du corps mobile 10 sur la base de l'enregistrement historique des informations de position de corps mobile, des informations de forme et 11 de l'image obtenue par la caméra 20 installée sur le corps mobile 30. Dans le calcul de la position courante du corps mobile 10, le résultat de l'unité de calcul de position de corps mobile 64 et le résultat de l'unité de calcul de position de reconnaissance d'image 65 peuvent être associés de manière à obtenir une précision supérieure. [0053] L'unité de décision 66 détermine le fait que le résultat d'inspection est acceptable ou non sur la base des informations de plage de tolérance. [0054] Le dispositif de mémorisation 42 comporte une unité de mémorisation d'informations de forme 71, une unité de mémorisation d'informations de position d'inspection 72, une unité de mémorisation d'informations d'élément d'inspection 73, une unité de mémorisation d'informations de position de corps mobile 74, une unité de mémorisation d'informations de résultat d'inspection 75, une unité de mémorisation d'informations d'image 76 et une unité de mémorisation d'informations de plage de tolérance 77. [0055] L'unité de mémorisation d'informations de forme 71 mémorise les informations de forme entrées avec l'unité d'entrée d'informations de forme 50. L'unité de mémorisation d'informations de position d'inspection 72 mémorise les informations de position d'inspection avec l'unité d'entrée d'informations de position d'inspection 51. L'unité de mémorisation d'informations d'élément d'inspection 73 mémorise les informations d'élément d'inspection avec l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52. L'unité de mémorisation d'informations de position de corps mobile 74 mémorise les informations de position de corps mobile calculées par l'unité de calcul de position de corps mobile 64. L'unité de mémorisation d'informations de résultat d'inspection 75 mémorise les résultats d'inspection du détecteur 26 etc., et mémorise aussi les résultats de la décision par l'unité de décision 66. L'unité de mémorisation d'informations d'image 76 mémorise l'image obtenue par la caméra 20 etc.. L'unité de mémorisation d'informations de plage de tolérance 77 mémorise les informations de plage de tolérance entrées avec l'unité d'entrée d'informations de plage de tolérance 53. [0056] Le dispositif d'affichage 43 comporte un écran d'affichage de résultat de décision 80. L'écran d'affichage de résultat de décision 80 affiche le résultat de décision de l'unité de décision 66. Le dispositif d'affichage 43 peut comporter une unité d'affichage destinée à afficher la position du corps mobile 10 calculée par l'unité de calcul de position de corps mobile 64 et/ou l'image courante ou présente prise par la caméra 20, etc., en plus de l'écran d'affichage de résultat de décision 80. [0057] L'émetteur-récepteur 44 de la console de commande 12 échange des signaux avec l'émetteur-récepteur 19 qui est contenu dans les objets montés 25. Le signal d'échange peut être transmis par l'intermédiaire des câbles 35 et 36, ou, en variante, par radiofréquence. [0058] La figure 7 est un algorithme montrant une séquence d'un procédé d'inspection en utilisant le dispositif d'inspection selon le premier mode de réalisation. En premier, les 12 informations de forme, les informations de position d'inspection, les informations d'élément d'inspection et les informations de plage de tolérance sont entrées avec l'unité d'entrée d'informations de forme 50, l'unité d'entrée d'informations de position d'inspection 51, l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52 et l'unité d'entrée d'informations de plage de tolérance 53, et elles sont mémorisées respectivement dans l'unité de mémorisation d'informations de forme 71, l'unité de mémorisation d'informations de position d'inspection 72 et l'unité de mémorisation d'informations d'élément d'inspection 73, (étape S10). Ensuite, l'opérateur entre l'instruction de début d'inspection dans l'unité d'entrée d'instruction de début d'inspection 54 (étape S11). Après cela, le dispositif d'inspection conduit l'inspection de manière automatique. Dans le présent mode de réalisation, l'étendue de l'objet à inspecter est, par exemple, la totalité de la surface circonférentielle du stator 102. [0059] Lorsque l'instruction de début d'inspection est entrée à l'étape S11, la position de début d'inspection est définie de manière automatique sur la base des informations d'élément d'inspection mémorisées dans l'unité de mémorisation d'informations d'élément d'inspection 73, et l'unité de base 11 se déplace vers la position périphérique (position périphérique de début d'inspection) de la fente correspondant à la position de début d'inspection (étape S12). La position de début d'inspection peut être définie de manière automatique. En variante, la position de début d'inspection peut être contenue dans les informations d'élément d'inspection entrées avec l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52, ou peut être entrée au préalable lorsque l'instruction de début d'inspection est entrée à l'étape S11. Lorsque l'unité de base 11 est déplacée vers la position périphérique de début d'inspection, le corps mobile 10 et l'unité de base 11 sont séparés (étape S13). Ensuite, le corps mobile 10 s'écarte axialement de la bague d'extrémité 105 qui a été couplée au corps mobile 10 par l'intermédiaire de l'unité de base 11. [0060] Ensuite, le corps mobile 10 se déplace axialement vers la position d'inspection par la commande de l'unité de commande de déplacement 61 et de l'unité de commande de dispositif d'entraînement de bras 62 (étape S14). Après que le corps mobile 10 a atteint la position d'inspection, l'inspection est conduite par la commande de l'unité de commande d'inspection 63 (étape 515). Ensuite, l'unité de décision 66 détermine les résultats d'inspection (étape S16). Le résultat de la décision est affiché sur l'écran d'affichage de résultat de décision 80 et mémorisé dans l'unité de mémorisation d'informations de résultat d'inspection 75 (étape 517). [0061] Ensuite, il est déterminé si le corps mobile 10 a atteint l'unité de base 11 (étape 518). Si le corps mobile 10 n'a pas atteint l'unité de base 11 (dans un cas NON à étape 518), la procédure revient à l'étape S14. Si le corps mobile 10 a atteint l'unité de base 11 (dans un cas OUI à l'étape 518), le corps mobile 10 et l'unité de base 11 sont raccordés 13 (étape S19). [0062] Ensuite à l'étape S19, il est déterminé si l'unité de base 11 s'est déplacée entièrement autour de la bague d'extrémité 105 (ou si toute la zone à inspecter stipulée a été inspectée dans un cas dans lequel la zone à inspecter est stipulée au préalable dans les informations d'élément d'inspection entrées avec l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52) (étape S20). Si l'unité de base 11 s'est déplacée entièrement autour de la bague d'extrémité 105 (ou si toute la zone à inspecter stipulée a été inspectée dans un cas dans lequel la zone à inspecter est stipulée au préalable dans les informations d'élément d'inspection entrées avec l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52) (dans un cas OUI à l'étape S20), l'opération s'achève. Si l'unité de base 11 ne s'est pas encore déplacée entièrement autour de la bague d'extrémité 105 (ou si toute la zone à inspecter stipulée n'a pas encore été inspectée dans un cas dans lequel la zone à inspecter est stipulée au préalable dans les informations d'élément d'inspection entrées avec l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52) (dans un cas NON à l'étape S20), l'unité de base 11 est déplacée avec le corps mobile 10 sur une distance stipulée dans la direction périphérique sur la bague d'extrémité 105 (étape S21). Ensuite, le procédé revient à l'étape S13 et le corps mobile 10 est séparé de l'unité de base 11. Ensuite, la procédure d'inspection à partir de l'étape S14 est poursuivie à une position périphérique différente séparée de la précédente position périphérique. [0063] Comme cela a été décrit précédemment, le dispositif d'inspection conduit une procédure d'inspection de manière automatique après l'entrée de signal de début d'inspection (étape S11). [0064] Dans l'exemple montré sur la figure 7, la totalité de la surface du stator 102 est stipulée au préalable comme la zone à inspecter ou la zone à inspecter est contenue dans les informations d'élément d'inspection entrées au préalable avec l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52. En variante, lorsque l'instruction de début d'inspection est entrée à l'étape Sll de la figure 7, la zone à inspecter peut être stipulée au préalable, et à l'étape S20, il est déterminé si la totalité de la zone à inspecter stipulée a été inspectée ou pas. [0065] Dans un cas dans lequel l'unité de base 11 est fixée uniquement sur l'une des deux bagues d'extrémité 105 disposées aux deux extrémités axiales du corps principal de rotor 109 comme cela est montré sur la figure 4, le corps mobile 10 recule sur le même chemin axial vers la même unité de base 11. En variante, l'unité de base 11 peut être fixée sur chacune des deux bagues d'extrémité 105, bien qu'une telle situation ne soit pas représentée. Dans une telle situation, le corps mobile 10 peut être couplé avec les deux unités centrales de manière alternée, et le corps mobile 10 peut se déplacer dans les deux directions axiales de manière alternée et l'inspection est poursuivie sans dé- 14 placement de manière répétée sur le même chemin axial. Ainsi, l'inspection peut être conduite de manière plus efficace. [0066] Ensuite, le fonctionnement des bras du dispositif d'inspection selon le premier mode de réalisation est décrit de manière détaillée ci-dessous. [0067] La figure 8 est une vue explicative montrant des mouvements des bras pendant que le corps mobile 10 de la figure 1 se déplace axialement sur une surface externe du corps principal de rotor 109. Sur la figure 8, le corps mobile 10 se déplace dans une direction axiale (direction transversale sur la figure 8) le long du corps principal de rotor (première structure) 109 dans l'interstice annulaire 103 entre la surface périphérique interne du stator (l'objet à inspecter ; la seconde structure) 102 et la surface périphérique externe du corps principal de rotor 109. Dans l'exemple représenté, le corps mobile 10 se déplace vers la gauche (suivant une flèche A) comme cela est montré en (a), (b), (c), (d) et (e) selon cet ordre sur la figure 8. Le baffle circulaire annulaire 111 formé sur la surface interne du stator 102 s'étend vers le corps principal de rotor 109. [0068] Au palier (a) de la figure 8, les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 sont tous dans les positions pressées. Les extrémités des premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 pressent la surface périphérique interne du stator 102, et la surface périphérique interne du stator 102 presse les extrémités des premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 en réaction. Ainsi, les chenilles 31 du corps mobile 10 sont pressées sur la surface périphérique externe du corps principal de rotor 109, et la surface périphérique externe du corps principal de rotor 109 presse les chenilles 31 en réaction. Ainsi, le corps mobile 10 est supporté par le stator 102 et le corps principal de rotor 109. [0069] Au palier (b) de la figure 8, les deuxième et troisième bras 15, 16 sont dans les positions pressées, alors que le premier bras 14 est dans la position séparée. Ainsi, une interférence entre le premier bras 14 et le baffle 111 peut être évitée. [0070] Au palier (c) de la figure 8, les premier et troisième bras 14, 16 sont dans les positions pressées, alors que le deuxième bras 15 est dans la position séparée. Ainsi, une interférence entre le deuxième bras 15 et le baffle 111 peut être évitée. [0071] Au palier (d) de la figure 8, les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 sont tous dans les positions pressées. [0072] Au palier (e) de la figure 8, les premier et deuxième bras 14, 15 sont dans les positions pressées, alors que le troisième bras 16 est dans la position séparée. Ainsi, une interférence entre le troisième bras 16 et le baffle 111 peut être évitée. [0073] Avec le fonctionnement séquentiel décrit précédemment, le corps mobile 10 peut dépasser le côté interne du baffle 111 sans interférence entre les premier, deuxième et troisième bras 14, 15, 16 et le baffle 111. Simultanément, le corps mobile 10 est supporté par le stator 102 et le corps principal de rotor 109, puisqu'au moins deux des trois bras 14, 15, 16 sont dans les positions pressées. [0074] Ensuite, une situation dans laquelle la source d'énergie électrique ou de pression d'air est perdue suite à un accident ou une défaillance pendant que le corps mobile 10 se déplace axialement sur le corps principal de rotor 109 est expliquée. Dans une telle situation, le premier bras 14 et le troisième bras 16 viennent dans les positions pressées sous l'effet des efforts de rappel du premier ressort 14b et du troisième ressort 16b, pendant que le deuxième bras 15 vient dans la position séparée sous l'effet de l'effort de rappel du deuxième ressort 15b. Même dans une telle situation, les deux bras sont dans la position pressée, et le corps mobile 10 reste supporté par le stator 102 et le corps principal de rotor 109. [0075] Dans une telle situation, si le corps mobile 10 ne peut pas se déplacer par lui-même, le corps mobile 10 peut être extrait de l'interstice (espace annulaire) 103 en retirant le câble 35 axialement vers l'unité de base 11. [0076] La figure 9 est une vue d'explication montrant des mouvements des bras dans laquelle le corps mobile 10 de la figure 1 est entraîné axialement lorsque l'alimentation en énergie électrique ou en pression d'air a été perdue au cours d'un mouvement axial du corps mobile 10 sur la surface externe du corps principal de rotor 109. Dans l'exemple représenté, le corps mobile 10 est tiré et se déplace vers la droite (suivant une flèche B) comme cela est montré en (a), (b), (c) et (d) selon cet ordre à la figure 9. [0077] La figure 9 (b) montre une situation dans laquelle le troisième bras 16 dépasse le baffle 111. Dans cette situation, le troisième bras 16 est dans la position pressée sous l'effet de l'effort de rappel du troisième ressort 16b. Toutefois, lorsque le rouleau 16c fixé sur l'extrémité du troisième bras 16 touche le baffle 111, la forme ou position du troisième bras 16 est modifiée contre l'effort de rappel du troisième ressort 16b, et le troisième bras 16 peut dépasser le baffle 111. [0078] La figure 9 (c) montre une situation dans laquelle le troisième bras 16 ajuste dépassé le baffle 111. Puisque le troisième bras 16 a dépassé le baffle 111, le troisième bras 16 s'étend vers la position pressée sous l'effet de l'effort de rappel du troisième ressort 16b. [0079] La figure 9 (d) montre une situation dans laquelle le premier bras 14 dépasse le baffle 111. Dans cette situation, le premier bras 14 est dans la position pressée sous l'effet de l'effort de rappel du premier ressort 14b. Toutefois, lorsque le rouleau 14c fixé sur l'extrémité du premier bras 14 touche le baffle 111, la forme ou position du premier bras 14 est modifiée contre l'effort de rappel du premier ressort 14b, et le premier bras 14 peut dépasser le baffle 111. [0080] Comme cela doit être compris à partir de la description précédente, il est important que le premier bras 14 et le troisième bras 16 soient inclinés dans une même direction. Ainsi, les formes du premier bras 14 et du troisième bras 16 peuvent être modifiées 16 lorsque le corps principal mobile 30 est déplacé dans la direction axiale par traction du câble 35. [0081] Dans l'exemple expliqué précédemment, le corps mobile 10 est déplacé par traction du câble 35. En variante, le corps mobile 10 peut être déplacé par traction d'une corde de traction spécifique ou d'une barre de traction (non représentée) qui sont distinctes du câble 35. [0082] Comme cela a été décrit précédemment, selon le dispositif d'inspection du présent mode de réalisation, les informations requises sont entrées par l'intermédiaire de l'unité d'entrée d'informations de position d'inspection 51, de l'unité d'entrée d'informations d'élément d'inspection 52 et de l'unité d'entrée d'informations de plage de tolérance 53 et l'instruction de début d'inspection est entrée par l'intermédiaire de l'unité d'entrée d'instruction de début d'inspection 54. Ensuite, le corps mobile 10 se déplace automatiquement vers la position d'inspection, l'inspection requise est conduite de manière automatique et il est déterminé de manière automatique si les résultats d'inspection sont acceptables ou non. Ainsi, une inspection fiable et rapide peut être conduite en un temps réduit et avec moins de travail. [0083] Dans l'exemple expliqué précédemment, l'unité de commande de dispositif d'entraînement de bras 62 de la console de commande 12 commande le dispositif d'entraînement de bras 18 installé sur le corps principal mobile 30 de telle manière qu'au moins deux des trois bras sont toujours dans la position pressée et restent appliqués contre le stator 102. En variante, il peut être prévu uniquement deux bras et au moins l'un des deux bras reste toujours appliqué contre le stator 102. Un tel cas peut être réalisé en omettant le deuxième bras 15 dans le premier mode de réalisation décrit précédemment. [0084] Dans un tel cas, le dispositif d'entraînement de bras 18 installé sur le corps principal mobile 30 est commandé par l'unité de commande de dispositif d'entraînement de bras 62 de la console de commande 12 de telle sorte qu'au moins l'un des deux bras reste dans la position pressée. Ainsi, le corps mobile 10 est supporté par l'effort de réaction du au moins un bras dans la position pressée qui pousse le stator 102 ou la seconde structure, et par un effort de réaction du corps mobile 10 poussant la première structure ou le corps principal de rotor 109, dans l'interstice entre le corps principal de rotor 109 et le stator 102. [0085] Un second mode de réalisation va maintenant être décrit. La figure 10 est une vue schématique montrant la structure générale d'un dispositif d'inspection selon un second mode de réalisation de l'invention. Le second mode de réalisation est une variante du premier mode de réalisation et un détecteur (second détecteur) 90 à la place du rouleau est fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15. Dans ce cas, l'extrémité du deuxième bras 15 peut présenter une fonction de support du corps mobile 10 en pressant le stator 102, 17 ou peut ne pas présenter une telle fonction de support. Dans le cas dans lequel l'extrémité du deuxième bras 15 est pressée sur le stator 102 afin de supporter le corps mobile 10, un rouleau est de préférence fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15 en plus du détecteur 90. Sur la figure 10, le deuxième bras 15 est incliné vers la même direction que les premier et troisième bras 14, 16 par rapport à la direction de l'axe du corps principal de rotor 109. En variante, le deuxième bras 15 peut être incliné vers la direction opposée à la direction d'inclinaison des premier et troisième bras 14, 16. [0086] Le détecteur 90 est de préférence destiné à l'inspection du stator 102. Le détecteur (le second détecteur) 90 peut comporter l'un ou l'autre des ensembles de dispositif d'inspection ou les deux afin d'assurer l'inspection du relâchement des cales (non représentées) disposées sur le côté périphérique externe des enroulements de stator, et un dispositif de test EL-CID afin de tester un noyau de stator. Les ensembles de dispositifs d'inspection destinés à l'inspection du relâchement des cales peuvent comporter un marteau et un capteur d'accélération ou un détecteur acoustique. Le relâchement des cales peut être inspecté en frappant les cales avec le marteau et en détectant le son avec le capteur d'accélération ou le détecteur acoustique. Le dispositif de test EL-CID peut comporter une bobine de formation de flux magnétique et un détecteur de courant de défaut. Le détecteur 90 peut être fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15. [0087] Le détecteur (le premier détecteur) 26 est fixé sur le corps principal mobile 30 du corps mobile 10 du dispositif d'inspection du second mode de réalisation d'une manière similaire à celle du premier mode de réalisation. Le détecteur (le premier détecteur) 26 est préférable afin d'inspecter le corps principal de rotor 109. Un détecteur de défaut par ultrason destiné à inspecter la détection de défaut par ultrason de dents entre des fentes du corps principal de rotor 109, et une caméra afin d'assurer l'inspection visuelle des orifices de ventilation radiaux (non représentés) peuvent être installés sur le corps principal mobile 30. [0088] Le premier bras 14 et le troisième bras 16 sont, dans ce mode de réalisation, agencés de telle sorte qu'ils sont inclinés dans la même direction par rapport à la direction axiale du corps principal de rotor 109, d'une manière similaire au premier mode de réalisation. Les premier et troisième rouleaux 14c, 16c sont fixés respectivement sur les extrémités des premier et troisième bras 14, 16. Le premier ressort 14 et le troisième ressort 16b appliquent respectivement le premier bras 14 et le troisième bras 16 vers la surface périphérique interne du stator 102 vers l'état pressé. Ainsi, lorsque le corps mobile 10 se déplace avec les premier et troisième bras 14, 16 dans les positions pressées, les premier et troisième rouleaux 14c, 16c sont pressés vers la surface périphérique interne du stator 102 et tournent. Ainsi, si la source d'énergie électrique ou la pression d'air est perdue, le premier bras 14 et le troisième bras 16 viennent dans la position pressée sous l'effet du premier ressort 14b et du troisième ressort 16c, et le 18 corps mobile 10 est supporté ici. En particulier, dans le présent mode de réalisation, le premier bras 14 et le troisième bras 16 qui sont agencés sur les deux extrémités de la pluralité de bras fixés sur le corps principal mobile 30 viennent dans la position pressée, lorsque la source d'énergie électrique ou la pression d'air est perdue. Ainsi, le corps mobile 10 est fermement supporté même dans le cas d'un défaut d'alimentation ou de perte de pression d'air. [0089] Le deuxième ressort 15b applique le deuxième bras 15 vers la position séparée. Le détecteur 90 est fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15. Ainsi, si l'alimentation électrique ou la pression d'air est perdue du fait d'un accident ou d'un défaut, le deuxième bras 15 prend la position pressée sous l'effet du deuxième ressort 15b, et est séparé de la surface interne du stator 102. Alors, le détecteur (le second détecteur) fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15 peut être contenu dans le corps principal mobile 30. [0090] Dans le présent mode de réalisation, lorsque l'alimentation électrique ou la pression d'air destinée à entraîner les bras est perdue au cours du mouvement axial du corps mobile 10 sur la surface périphérique externe du corps principal de rotor 109, et lorsque le corps mobile 10 est retiré, le premier bras 14 et le troisième bras 16 prennent les positions pressées sous l'effet du premier ressort 14b et du troisième ressort 16b, pendant que le deuxième bras 15, sur lequel le détecteur (le second détecteur) 90 est fixé, prend la position séparée sous l'effet du deuxième ressort 15b, comme dans le premier mode de réalisation. Puisque le premier bras 14 et le troisième bras 16 sont inclinés dans la même direction par rapport à la direction axiale du corps principal de rotor 109, le corps principal mobile 30 peut être tiré afin de se déplacer axialement avec les modifications de forme du premier bras 14 et du troisième bras 16, comme dans le premier mode de réalisation. Dans une telle situation, le deuxième bras 15 se sépare de la surface interne du stator 102 sous l'effet du deuxième ressort 15b, et le détecteur (le second détecteur) 90 fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15 est contenu dans le corps principal mobile 30, de telle sorte que le corps mobile 10 peut se déplacer sans provoquer de quelconque défaillance ou endommagement du détecteur (le second détecteur) 90 fixé sur l'extrémité du deuxième bras 15 qui pourrait sinon frapper le stator 102. [0091] D'autres modes de réalisation sont possibles. Dans les explications précédentes, l'objet à inspecter est la seconde structure c'est-à-dire le stator 102, et le corps mobile 10 se déplace le long de la surface externe de la première structure c'est-à-dire le corps principal de rotor 109. En variante, l'objet à inspecter peut être la première structure c'est-à-dire le corps principal de rotor 109 et le corps mobile 10 peut se déplacer le long de la surface interne de la seconde structure c'est-à-dire le stator 102. En outre, l'objet à inspecter peut ne pas être une machine 19 électrique tournante. [0092] En tant que variante des exemples expliqués précédemment, les objets montés 25 à monter sur le corps principal mobile 30 peuvent comporter une unité de commande (non représentée), et une partie des fonctions de la console de commande 12 peut être intégrée dans l'unité de commande, dans le corps principal mobile 30. La taille et le poids du corps mobile 10 d'une telle structure peuvent être augmentés. Toutefois, le trafic de signaux échangés par l'intermédiaire des câbles 35, 36 peut être diminué et la vitesse de la commande peut être augmentée. [0093] Bien que certains modes de réalisation aient été décrits, ces modes de réalisation ont été présentés uniquement à titre d'exemple, et ne sont pas destinés à limiter la portée de l'invention. Evidemment, les nouveaux modes de réalisation décrits ici peuvent être mis en oeuvre suivant une variété d'autres formes ; en outre, différentes omissions, substitutions et modifications sur la forme des modes de réalisation décrits ici peuvent être faites sans s'écarter de l'esprit de l'invention. L'invention décrite précédemment et ses équivalents sont destinés à couvrir de telles formes ou variantes qui pourraient entrer dans le champ d'application. [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31 [Revendication 41