FR 3080187 A1 20191018 FR 1853175 A 20180411 RADAR PASSIF À ANNULATION ANALOGIQUE DE LA COMPOSANTE STATIQUE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de l'invention est celui des radars, dits passifs, qui utilisent des signaux émis par des émetteurs non coopératifs afin de détecter et localiser des cibles. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Un radar passif est un système de surveillance permettant la détection (et éventuellement la localisation ainsi que l'estimation de la vitesse et de l'orientation) de cibles mobiles. Mais à la différence d'un radar classique actif, un radar passif n'intègre pas d'émetteur radiofréquence pour éclairer ses cibles. Ce système est qualifié d'opportuniste dans la mesure où il profite de la présence d'émetteurs tiers non coopératifs déjà présents sur la zone à surveiller. Ces émetteurs sont par exemple des émetteurs de radiodiffusion, de télédiffusion ou de télécommunication dans un contexte extérieur, et par exemple des points d'accès Wi-Fi dans un contexte intérieur. Le radar passif reçoit le signal émis « acheminé » depuis de multiples trajets : le trajet en ligne de visée (ou trajet direct), les trajets passant par des réflecteurs fixes (relief, végétation, bâtiments, etc.) et enfin les trajets éventuels dus à la présence de réflecteurs d'intérêt en déplacement (les cibles). Le signal reçu se décompose ainsi en une contribution statique liée à la propagation du signal émis au travers d'un canal de propagation multi-trajets (i.e. liée à la propagation du signal émis en ligne de visée et à la propagation d'échos du signal émis provenant des réflecteurs fixes) et une contribution dynamique liée à la propagation d'échos du signal émis provenant des cibles mobiles En référence à la figure 1, dans un scénario où il y a une seule cible C, la détermination de l'écart de temps entre le trajet en ligne de visée Tv et le trajet réfléchi Tr par la cible mobile C permet de restreindre la position de la cible à une ellipse E dont les foyers sont les positions de l'émetteur TX et du radar passif RX. Avec un réseau 2 d'antennes au niveau du radar passif, il est possible de former un faisceau agile en rayonnement et de balayer la zone d'intérêt afin de trouver l'angle du signal réfléchi. L'information d'angle permet d'identifier le point de l'ellipse et donc la position de la cible. Cela suppose de connaitre la position du radar passif, la position de l'émetteur non 5 coopératif ainsi que le cap du faisceau agile dans le repère d'analyse. Dans ce même scénario mono-cible, et en référence à la figure 2, l'usage de plusieurs émetteurs non-coopératifs TX1, TX2, TX3 permet de se passer d'antenne agile en rayonnement. La position recherchée de la cible C correspond effectivement à l'intersection d'ellipses El, E2, E3 dont les foyers sont d'une part la position du radar 10 passif RX et d'autre part les positions des différents émetteurs non coopératifs TX1, TX2, TX3. La présence de l'émission, puissante et continue, en ligne de visée mais également de ses échos provenant des réflecteurs fixes constitue l'une des difficultés majeures limitant le pouvoir de détection du radar. Les cibles ayant en général une 15 surface équivalente radar (SER) réduite, la contribution dynamique présente en effet une amplitude très faible devant celles de la contribution statique. Or les différents récepteurs associés à chacune des antennes doivent s'asservir sur le signal le plus fort sans saturer les chaînes de réception. Pour compenser cet écart de puissance, il est possible de filtrer 20 spatialement les signaux grâce au réseau d'antennes puis d'appliquer de lourds traitements numériques reposant sur le principe d'intégration pour faire ressortir la contribution dynamique du signal reçu. EXPOSÉ DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de proposer une technique à même de 25 faciliter l'étape de recherche de la cible. Elle propose pour cela un radar passif qui comprend une antenne de réception d'un signal émis par un émetteur non coopératif, le signal reçu comprenant une contribution statique liée à la propagation du signal émis au travers d'un canal de propagation multi-trajets et une contribution dynamique liée à la propagation d'échos du signal émis provenant d'une cible mobile. Le radar passif 3 comporte une chaîne de réception qui comprend un convertisseur analogique-numérique apte à fournir un signal numérisé, une unité de détection de cible mobile à partir du signal numérisé, et une unité de traitement du signal numérisé configurée pour déterminer, lors d'une phase de calibration du radar passif, une estimation de la 5 contribution statique. Le radar passif est en outre doté d'une chaîne d'émission apte à délivrer un signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique, et d'un coupleur configuré pour fournir à la chaîne de réception le signal reçu lors de la phase de calibration du radar passif, et le signal reçu auquel est soustrait le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique lors d'une phase 10 d'utilisation du radar passif pour la détection de cible mobile. Certains aspects préférés mais non limitatifs de ce radar passif sont les suivants : - le signal émis par l'émetteur non coopératif comprend des séquences connues du radar passif, l'unité de traitement du signal numérisé est configurée, lors de la phase 15 de calibration du radar passif, pour réaliser une synchronisation du signal reçu avec le signal émis à partir des séquences connues et pour déterminer une estimation du canal de propagation multi-trajets à partir du signal reçu synchronisé et des séquences connues ; - la chaîne d'émission est configurée pour délivrer le signal analogique représentatif 20 de l'estimation de la contribution statique durant la réception des séquences connues et dans lequel l'unité de détection de cible mobile exploite, lors de la phase d'utilisation du radar passif, le signal numérisé durant la réception des séquences connues ; - le signal reçu depuis l'émetteur est un signal OFDM ; 25 - le coupleur est un coupleur directif ; - l'antenne de réception est une antenne directive à balayage ; - l'antenne de réception reçoit des signaux émis par une pluralité d'émetteurs non coopératifs, potentiellement dans différentes bandes de fréquence ; 4 - il comprend une pluralité d'antennes de réception chacune associée à une chaîne de réception, une unité de traitement du signal numérisé, une chaîne d'émission et un coupleur. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS 5 D'autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre une ellipse sur laquelle est restreinte la position de la cible du 10 fait de l'écart de temps entre le trajet en ligne de visée et le trajet réfléchie par une cible ; - la figure 2 représente la localisation d'une cible par l'intersection de trois ellipses ; - la figure 3 est un schéma représentant un émetteur et un radar passif conforme à l'invention ; 15 - les figures 4 et 5 illustrent respectivement la phase de calibration et la phase d'utilisation du radar passif de l'invention. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Le radar passif de l'invention est un système opportuniste profitant de 20 la présence d'émetteurs tiers non coopératifs déjà présents sur la zone à surveiller. Ce radar passif vise à détecter et à déterminer la localisation (voire l'orientation) d'objets en mouvement grâce aux signaux émis par un ou plusieurs émetteurs non coopératifs dont la localisation relative au radar est connue, tels que des émetteurs de réseaux de télécommunications cellulaires comme par exemple des réseaux 4G. 25 On a représenté sur la figure 3 un radar passif 1 conforme à l'invention qui exploite un signal émis par un émetteur non coopératif 10. L'émetteur 10 comprend un générateur numérique 50 de trames de données dans lesquelles on retrouve un préambule Sc et des données utiles D, une chaîne d'émission 60 qui comprend un 5 convertisseur numérique-analogique 610 et un émetteur radiofréquence 620 qui transpose, filtre et amplifie le signal analogique à la fréquence désirée et une antenne d'émission 20. Le radar passif 1 comprend de manière correspondante une antenne de 5 réception 2 du signal émis par l'émetteur 10 et une chaîne de réception 3 qui comprend un récepteur radiofréquence 31 qui amplifie, filtre et transpose le signal reçu et un convertisseur analogique-numérique 32 qui fournit un signal numérisé. Ce signal numérisé est fourni à une unité de détection de cible mobile 4 qui met en oeuvre un algorithme de radar passif conventionnel, par exemple en venant rechercher le couple 10 délai - fréquence Doppler le plus vraisemblable. Un exemple d'un tel algorithme dans le cas où l'antenne de réception 2 est un réseau d'antennes est présenté dans l'article de C. R. Berger et al., "Signal processing for passive radar using OFDM waveforms," J. Sel. Topics Signal Process., pp. 226-238,2010. Le canal de propagation entre l'émetteur 10 et le radar passif 1 peut 15 être constitué d'un trajet direct et de multi-trajet et, le cas échéant, d'une réflexion sur une cible d'intérêt. Ainsi, le signal reçu comprend une contribution statique liée à la propagation du signal émis au travers d'un canal de propagation multi-trajets (i.e. liée à la propagation du signal émis en ligne de visée et à la propagation d'échos du signal émis provenant des réflecteurs fixes) et, le cas échéant, une contribution dynamique liée à la 20 propagation d'échos du signal émis provenant d'une ou plusieurs cibles mobiles. Le radar passif 1 selon l'invention comporte en outre une unité 5 de traitement du signal numérisé configurée pour déterminer, lors d'une phase de calibration du radar passif, une estimation de la contribution statique. Il est en outre équipé d'une chaîne d'émission 6, synchronisée sur la même base temps-fréquence que 25 la chaîne de réception 3 (même horloge numérique et même oscillateur local) et apte à délivrer un signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique. Le radar passif 1 comprend également un coupleur 7 configuré pour fournir à la chaîne de réception 3 : o le signal reçu lors de la phase de calibration du radar passif, 6 o le signal reçu auquel est soustrait le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique lors d'une phase d'utilisation du radar passif pour la détection de cibles mobiles. Le radar passif réalise ainsi une annulation analogique de la 5 contribution statique en venant générer un signal qui correspond, en sortie du coupleur directif, aux signaux reçus en l'absence de cibles mobiles. De telle manière, l'écart de puissance entre la contribution statique et la contribution dynamique est réduite (de l'ordre de 30 à 40 dB), ce qui permet de gagner en dynamique de codage (et donc en précision lors de la quantification des signaux analogiques) et de réduire la complexité du 10 filtrage mis en oeuvre dans l'unité de détection de cible mobile 4. Le coupleur 7 est de préférence un coupleur directif de manière à éviter que le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique qui est soustrait au signal reçu ne reparte vers l'antenne 2. Le coupleur directif vient ainsi injecter de manière directionnelle le signal analogique représentatif de l'estimation de la 15 contribution statique vers la chaîne de réception, avec par exemple des pertes de 10dB sur ce signal en direction de la chaîne de réception et des pertes de 30dB sur ce signal en direction de l'antenne. Dans un mode de réalisation possible, un circulateur peut être inséré entre l'antenne 2 et le coupleur 7 afin de diminuer la puissance du signal analogique 20 représentatif de l'estimation de la contribution statique susceptible d'être reçu par l'antenne. Le circulateur comprend un port 1 connecté à l'antenne, un port 2 connecté au coupleur et un port 3 connecté à une charge adaptée pour neutraliser l'énergie du signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique qui repart vers l'antenne. 25 Dans une implémentation de l'invention, le signal émis par l'émetteur non coopératif 10 comprend des séquences connues du radar passif (sur une durée temporelle et une bande fréquentielle), par exemple les préambules Sc. Il s'agit par exemple d'un signal large bande multi-porteuse, par exemple un signal OFDM émis par une station de base d'un réseau de télécommunications LTE 4G ou par un point d'accès Wi-Fi. Il peut également s'agir d'un signal à bande étroite modulé mono-porteuse. 7 L'unité de traitement du signal numérisé 5 est alors configurée, lors de la phase de calibration du radar passif, pour réaliser une synchronisation temps-fréquence du signal reçu avec le signal émis à partir des séquences connues et pour déterminer une estimation du canal de propagation multi-trajets à partir du signal reçu 5 synchronisé et des séquences connues. Avec la connaissance des séquences connues et l'estimation du canal de propagation multi-trajets, l'unité 5 peut générer une estimation numérique de la contribution statique durant la réception des séquences connues. Cette estimation numérique est fournie à la chaîne d'émission 6 qui va alors délivrer le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique 10 durant la réception des séquences connues. Le coupleur 7 vient soustraire ce signal analogique au signal reçu, le résultat de la soustraction étant numérisé par le convertisseur 32. L'unité de détection de cible mobile 4 exploite quant à elle, lors de la phase d'utilisation du radar passif, le signal numérisé durant la réception des séquences connues (i.e. sur la durée des séquences connues). 15 La figure 4 illustre la phase de calibration du radar passif de l'invention. Dans cet exemple, le radar 1 reçoit les signaux Txl, Tx2 émis par deux émetteurs non coopératifs El, E2 sous la forme de trames constituées respectivement d'un préambule Pl, P2 et de données utiles D1, D2. Le signal reçu est désigné par Rx. Le canal de propagation multi-trajets 20 entre l'émetteur El et le radar passif 1 présente une réponse impulsionnelle hl et le canal de propagation multi-trajets entre l'émetteur E2 et le radar passif 2 présente une réponse impulsionnelle h2. Le radar passif 1 vient estimer chacun des canaux de propagation multi-trajets pour fournir des réponses impulsionnelles estimées hl, h2 (dans sa base temps-fréquence) et générer l'estimation numérique de la contribution 25 statique Txa durant la réception des préambules avec la connaissance des préambules Pl, P2 et l'estimation de chacun des canaux de propagation multi-trajets. Dans une réalisation possible, les émetteurs El et E2 utilisent des bandes de fréquence différentes (par exemple des bandes attribuées à différents opérateurs réseaux de télécommunications cellulaires) et le radar passif peut commuter 30 entre ces bandes de fréquence pour écouter un seul émetteur à la fois. 8 Afin d'estimer chacun des canaux de propagation multi-trajets, le radar passif effectue au préalable une synchronisation, notamment une synchronisation temps fréquence dans sa base de temps et de fréquence, du signal reçu avec le signal émis par chaque émetteur. Il exploite pour cela les préambules contenus dans les trames émises 5 par chaque émetteur. Cette synchronisation porte sur une synchronisation en temps TO (« Timing Offset ») réalisée sur le trajet direct (le plus fort, et le premier arrivé), une synchronisation en fréquence CFO (« Carrier Frequency Offset ») pour compenser le décalage Doppler entre les signaux analogiques au niveau de l'émetteur radiofréquence 620 et le récepteur radiofréquence 31 et une synchronisation du rythme SFO (« Sampling 10 Frequency Offset ») pour compenser le décalage de rythme entre les signaux numériques en entrée du convertisseur numérique-analogique 610 et en sortie du convertisseur analogique-numérique 32. Un exemple d'une telle synchronisation est donnée dans l'article de M. Morelli et al., "Synchronization techniques for orthogonal frequency division multiple access (OFDMA): A tutorial review", Proc. IEEE, vol. 95, no. 7, pp. 1394- 15 1427, Juillet 2007. Une fois cette synchronisation réalisée, le radar passif vient estimer, pour chaque émetteur, le canal de propagation correspondant. Différentes techniques d'estimation peuvent être mises en oeuvre et on pourra en trouver des exemples dans l'article de M. K. Ozdemir et al., "Channel estimation for wireless OFDM systems," IEEE 20 Communications Surveys & Tutorials, vol. 9, no. 2, pp. 18-48, Second Quarter 2007. Les réponses impulsionnelles estimées hl, h2 peuvent faire l'objet d'un ajustement en fonction de l'erreur observée entre les séquences effectivement reçues h1P1, h2P2 et leurs estimations h1P1, h2P2. La figure 5 illustre la phase d'utilisation du radar passif de l'invention 25 pour la détection de cibles C. La chaîne d'émission 6 du radar passif génère le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique durant la réception des séquences connues et le coupleur 7 vient soustraire ce signal analogique au signal reçu via l'antenne de réception 2. Dans le cas d'un seul émetteur, le signal reçu après conversion 30 analogique-numérique par un radar passif conventionnel exprimé dans le domaine 9 fréquentiel s'écrit de la façon suivante : Sr = Pr. Tx. P. Rx, où Pr est le préambule, Tx est le gabarit de l'émetteur 610, P est le canal de propagation et Rx est le gabarit du récepteur 31. Avec H qui intègre l'aspect canal de propagation multi-trajet ainsi que les gains et défauts de l'émetteur 620 et du récepteur 31, on a Sr = Pr. H. 5 En supposant une parfaite synchronisation temps fréquence, la chaîne de réception du radar passif selon l'invention voit pour signal reçu lors de la phase d'utilisation le signal Sr = Pr. H - Pr. H. Txa.. C7. Rx = Pr. [H - Txa. H. C7. Rx], où Txa est le gabarit de l'émetteur 62 du radar,H est l'estimation du canal et C7 représente les pertes induites par le coupleur 7. Le produit Txa. C7. Rx peut être estimé lors d'une 10 calibration préliminaire ou de façon adaptative. On peut ainsi s'affranchir des gains et défauts de l'émetteur 62 et du récepteur 31 et des pertes du coupleur directif C7 en H ayant R = Txa.C7.Rx , ce qui permet effectivement de réduire la puissance du signal reçu. Le radar passif selon l'invention comporte de préférence une seule antenne de réception 2, et par conséquent une seule chaîne de réception. Cette unique 15 antenne de réception peut être une antenne directive à balayage au moyen de laquelle il est possible de balayer la zone d'intérêt et d'identifier la position de la cible sur l'ellipse. Alternativement, l'unique antenne peut être utilisée pour recevoir des signaux émis par une pluralité d'émetteurs non coopératifs. La position de la cible peut alors être déterminée à l'intersection des ellipses associées à chacun des émetteurs. 20 Le radar passif selon l'invention peut également comporter une pluralité d'antennes de réception chacune associée à une chaîne de réception 3, une unité de traitement du signal numérisé 5, une chaîne d'émission 6 et un coupleur 7. En d'autres termes, la génération et la soustraction d'un signal analogique d'annulation de la composante statique est réalisée pour chacune des antennes. Dans le contexte multi- 25 antennes, les horloges numériques (basées sur une seule référence) et les oscillateurs locaux sont distribuées à toutes les chaînes de réception et d'émission. L'invention porte également sur un procédé de détection d'une cible mobile au moyen du radar passif selon l'invention. Ce procédé comporte les étapes consistant à : 10 - déterminer, lors d'une phase de calibration du radar passif, une estimation de la contribution statique, - former un signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique, et - fournir à la chaîne de réception le signal reçu lors de la phase de calibration du radar passif, et le signal reçu auquel est soustrait le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique lors d'une phase d'utilisation REVENDICATIONS1. Radar passif (1) comprenant : - une antenne de réception (2) d'un signal émis par un émetteur non coopératif (10), le signal reçu comprenant une contribution statique liée à la propagation du signal émis au travers d'un canal de propagation multi-trajets et une contribution dynamique liée à la propagation d'échos du signal émis provenant d'une cible mobile (C), - une chaîne de réception (3) qui comprend un convertisseur analogique- numérique (32) apte à fournir un signal numérisé, - une unité de détection de cible mobile (4) à partir du signal numérisé, le radar passif étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre : - une unité de traitement du signal numérisé (5) configurée pour déterminer, lors d'une phase de calibration du radar passif, une estimation de la contribution statique, - une chaîne d'émission (6) apte à délivrer un signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique, et - un coupleur (7) configuré pour fournir à la chaîne de réception : o le signal reçu lors de la phase de calibration du radar passif, o le signal reçu auquel est soustrait le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique lors d'une phase d'utilisation du radar passif pour la détection d'une cible mobile. 2. Radar passif selon la revendication 1 dans lequel, le signal émis par l'émetteur non coopératif (10) comprenant des séquences connues du radar passif, l'unité de traitement du signal numérisé (5) est configurée, lors de la phase de calibration du radar passif, pour réaliser une synchronisation du signal reçu avec le signal émis à partir des séquences connues et pour déterminer une estimation du canal de propagation multi-trajets à partir du signal reçu synchronisé et des séquences connues. 12 3. Radar passif selon la revendication 2, dans lequel la chaîne d'émission (6) est configurée pour délivrer le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique durant la réception des séquences connues et dans lequel 5 l'unité de détection de cible mobile (4) exploite, lors de la phase d'utilisation du radar passif, le signal numérisé durant la réception des séquences connues. 4. Radar passif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le signal reçu depuis l'émetteur est un signal OFDM. 10 5. Radar passif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le coupleur (7) est un coupleur directif. 6. Radar passif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel un circulateur est 15 inséré entre l'antenne de réception (2) et le coupleur (7) pour diminuer la puissance du signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique susceptible d'être reçu par l'antenne de réception. 7. Radar passif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'antenne de 20 réception (2) est une antenne directive à balayage. 8. Radar passif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'antenne de réception (2) reçoit des signaux émis par une pluralité d'émetteurs non coopératifs (El, E2). 25 9. Radar passif selon la revendication 8, dans lequel l'antenne de réception (2) reçoit les signaux émis par la pluralité d'émetteurs non coopératifs (El, E2) dans différentes bandes de fréquence. 30 10. Radar passif selon l'une des revendications 1 à 6, comprenant une pluralité d'antennes de réception (2) chacune associée à une chaîne de réception (3), une 13 unité de traitement du signal numérisé (5), une chaîne d'émission (6) et un coupleur (7). 11. Procédé de détection d'une cible mobile au moyen d'un radar passif 5 comprenant : - une antenne de réception (2) d'un signal émis par un émetteur non coopératif (10), le signal reçu comprenant une contribution statique liée à la propagation du signal émis au travers d'un canal de propagation multi-trajets et une contribution dynamique liée à la propagation d'échos du signal émis provenant de la cible 10 mobile, - une chaîne de réception (3) qui comprend un convertisseur analogique-numérique (32) apte à fournir un signal numérisé, - une unité de détection de cible mobile (4) à partir du signal numérisé, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : 15 - déterminer, lors d'une phase de calibration du radar passif, une estimation de la contribution statique, - former un signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique, et - fournir à la chaîne de réception : 20 o le signal reçu lors de la phase de calibration du radar passif, o le signal reçu auquel est soustrait le signal analogique représentatif de l'estimation de la contribution statique lors d'une phase d'utilisation du radar passif pour la détection de la cible mobile.