FR 3071187 A1 20190322 FR 1758677 A 20170919 SYSTÈME AUTONOME D'EXÉCUTION DE TÂCHES SUR UNE SURFACE ET PROCÉDÉ DE RÉALISATION DE PIÈCE UTILISANT UN TEL SYSTÈME DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE [0001] L'invention se rapporte à un système autonome d'exécution de tâches sur une surface à l'aide d'un élément autonome, ainsi qu'à un procédé de réalisation de pièce en matériau composite sur un moule utilisant un tel système. [0002] L'invention s'applique en particulier, mais pas exclusivement, à la réalisation de pièces de dimensions importantes (ordre de grandeur entre quelques et 100 m2 ou plus) en matériau composite, principalement pour l'industrie aéronautique (fuselages monoblocs, carénages de mât de réacteur, panneaux de voilure, planchers d'aéronefs, etc.), l'industrie spatiale (antennes réflectrices), ou encore les télécommunications (antennes d'émission/réception au sol), l'énergie renouvelable (pales d'éolienne), le ferroviaire, l'automobile ou le bâtiment. [0003]Ces structures sont réalisées par drapage de nappes de fibres pré- imprégnées ou imprégnées ultérieurement d'une résine thermodurcissable, classiquement une résine époxy, formant un liant pour assurer la cohésion de la nappe et transmettre les efforts. Les fibres utilisées sont en général des fibres de carbone ou de verre, des fibres acryliques ou aramides renforcées par des hybridations type verre-kevlar0 ou carbone-kevlar0, ou céramiques en fonction des caractéristiques de résistance mécanique ou thermique recherchées. La ou les peaux de la structure stratifiée sont ensuite formées selon une configuration prédéterminée par étalement de nappes avant de mettre l'ensemble sous vide. La pièce est obtenue par polymérisation de la résine à l'aide d'un agent de réticulation sous vide ou par traitement thermique en autoclave. [0004]Des domaines autres que la réalisation de pièces composites sont également concernés: le contrôle non destructif, la découpe ou le perçage de pièce, le marquage, la dépose de peinture, etc., car l'invention peut s'adapter pour 2 réaliser tout type de transformation ou de modification de pièce en utilisant l'effecteur apte à exécuter la transformation visée. ÉTAT DE LA TECHNIQUE [0005] Des bras robotisés pour la réalisation de pièces composites 5 assurent une flexibilité bien supérieure aux machines-outils dans la fabrication de grandes pièces complexes en matériau composite. De nombreux brevets existent concernant l'outil de dépose en liaison avec un bras robot et pour le stockage de bobines de fibres pré-imprégnées partiellement ou totalement, ou imprégnées ultérieurement de résine. 10 [0006] Il est notamment connu du document FR 2 882 681 une tête d'application de fibres comportant un rouleau d'application et disposée à l'extrémité d'un dispositif de déplacement formé d'un bras de robot six axes. Dans ce document, la tête d'application comprend des moyens d'application de résine sur chaque fibre en sortie de moyens de guidage des fibres. Ainsi, les fibres sont 15 ici partiellement imprégnées de résine juste avant leur dépose sur un moule. Et les fibres sèches peuvent être stockées sous forme de bobines. Après la dépose, les fibres sont infusées par un film de résine selon la méthode connue sous l'appellation RFI (« Resin Film Infusion » en terminologie anglaise). [0007] Ce type de tête d'application intègre également des moyens de 20 chauffage de la surface de pose, des moyens d'application d'un liant thermoplastique, un dispositif de coupe de nappes de fibres à la longueur souhaitée et un moyen de refroidissement des nappes de fibres pour ajuster la viscosité, ce qui alourdit la tête d'application et augmente son encombrement. De plus, la solution selon ce document ne permet pas d'orienter arbitrairement le long 25 de chemins courbes prédéfinis. [0008] Pour simplifier la tête d'application, le document US 2015343713 prévoit un dispositif de placement automatique de fibres avec une pluralité d'éléments incluant un outil d'application de fibre. Et pour des pièces en ligne courbe à densité variable, le document US 2010108252 divulgue un procédé de 30 réalisation de préformes consistant à couper des nappes de fibres relativement courtes, de placer les nappes coupées dans une position prédéterminée et les 3 fixer dans cette position au moyen d'un matériau adhésif. Par ailleurs, le document US 20100252183 prévoit un système de compression comprenant un rouleau de mise en contact de la nappe de fibres pour l'appliquer sur la surface associé à un élément de compression disposé en aval et présentant une surface de contact 5 sensiblement plane. Ainsi, l'élément de compression appuie sur la surface d'application convexe par sa surface de contact sur sensiblement toute la largeur de nappe en suivant au moins une ligne de contact. [0009] De plus, les outils de dépose peuvent couvrir différentes largeurs en fonction de la pièce à réaliser, ils peuvent rester en position fixe ou se déplacer 10 linéairement ou selon deux axes et le moule peut également être orienté pour faciliter la pose de nappes. De tels outils son décrits notamment dans les documents FR 2915703, EP 0144927 ou EP 0250673. [0010]Cependant, ces documents de l'état de la technique ne fournissent aucune capacité de mobilité réelle avec une autonomie de déplacement de la tête 15 d'application afin de supprimer les infrastructures (portiques se déplaçant linéairement, bras robot déployé, structures de génie civil spécifiques) de liaison avec la tête d'application. De telles infrastructures complexes limitent les dimensions des pièces à réaliser. EXPOSÉ DE L'INVENTION 20 [0011] L'invention vise en particulier à réaliser des pièces composites sans contrainte quant à ses dimensions, en mettant en oeuvre une autonomie de déplacement d'un élément mobile et intégrant une interface de mise en oeuvre de fonctions variées. Pour ce faire, l'invention prévoit de guider à distance cet élément avec des effecteurs de fonctions spécifiques. 25 [0012]A cet effet, la présente invention a pour objet un système autonome d'exécution de tâches sur une surface selon des conformations prédéterminées. Le système comporte au moins un chariot équipé de moyens de roulage sur un sol selon des directions prédéfinies, de moyens de téléguidage du chariot en liaison avec une unité de traitement de données et de contrôle 30 combinée à des moyens de géolocalisation, et une infrastructure de préparation mécanique en configuration - par découpage, usinage, détourage, fraisage, etc. - 4 [0013] et chargement d'un effecteur d'exécution d'au moins une tâche sur des moyens de couplage dudit chariot. De plus, le chariot est avantageusement équipé de moyens de couplage sur lesquels l'effecteur est monté. [0014] Selon des modes de réalisation préférées: 5 - au moins un effecteur est choisi parmi une tête de dépose de nappes de fibres pré-imprégnées de résine comportant un support d'enroulement de nappes de fibres, un dispositif de contrôle non destructif, un outil de découpe, un outil de perçage, un outil de marquage, et un applicateur de peinture; - les moyens de géolocalisation comportent au moins trois antennes 10 d'émission/réception de signaux de géolocalisation, disposées autour du moule, et une antenne d'émission/réception du chariot couplée à une carte de traitement numérique de signal pour effectuer une triangulation de type GPS, les signaux de géolocalisation étant choisis entre les rayons infrarouge, les rayons laser, les ondes wifi et les radiofréquences; 15 - les moyens de téléguidage comportent des moyens électromécaniques d'actionnement du roulage du chariot, en avancée et en direction, pilotés par des signaux de téléguidage paramétrés automatiquement en fonction des signaux de géolocalisation et provenant de l'unité de traitement et de contrôle; - les signaux de téléguidage sont paramétrés pour le chariot par l'écart 20 entre la position du chariot déterminée par ces moyens de géolocalisation et un parcours prédéterminé mémorisé dans l'unité de traitement et de contrôle; - l'unité de traitement de données et de contrôle est intégrée dans une borne de commande et les signaux de téléguidage sont transmis aux moyens électromécaniques de roulage du chariot via une antenne d'émission/réception de 25 la borne et l'antenne du chariot; - dans le cas où l'effecteur est une tête de dépose de nappes de fibres, ladite infrastructure comporte un configurateur de bande primaire en nappes de fibres, et des moyens électromécaniques d'actionnement en rotation de l'effecteur sont prévus sur le chariot et sont commandés par des signaux provenant de l'unité 30 de traitement et de contrôle via les antennes d'émission/réception d'une borne de commande et du chariot. 5 [0014] Selon des caractéristiques avantageuses, dans le cas où l'effecteur est une tête de dépose de nappes sous forme de ballant articulé: - la tête de dépose comporte une bobine mobile montée sur un mandrin, lui-même monté sur deux bras de couplage du chariot 5 - un module d'entraînement de ladite infrastructure dirige la bande primaire vers le configurateur qui comporte, montés en combinaison fonctionnelle, un module de découpe mobile, un support de travail ajouré, un module de récupération de chutes mobile muni de trous de dépression, un rouleau de blocage et la bobine mobile d'enroulement de nappe à transférer sur les bras de 10 couplage du chariot pour constituer la tête de dépose; - la bobine mobile est munie de trous de dépression et est guidée par des bras de support hors du configurateur; - le module de découpe mobile opère avec une technologie choisie entre une technologie à ultrasons, à laser et à électroérosion; 15 - le ballant est articulée en rotation sur le chariot et des trous de dépression sont formés sur la face supérieure du ballant, le ballant comportant également un rouleau de pressage de nappe 18p monté en rotation sur le ballant, des bras en équerre formant les bras de couplage avec la bobine mobile; - le système autonome comporte au moins un chemin de guidage de 20 chariot qui s'étend en longueur entre deux bornes motorisées, ce chemin de guidage comportant à son tour un rail de guidage, qui s'étend le long et à distance constante d'un bord linéaire du chemin; - le chariot, positionné de manière adjacente au bord de chemin, possède une poignée en prise sur le bord de chemin et une extension venant 25 encadrer le rail de guidage; - l'extension du chariot se compose d'une paroi de moteur d'entraînement du chariot et d'un flasque agencé contre une roulette de roulage le long du chemin de guidage; - les bornes d'extrémité sont positionnables et orientables par des 30 moteurs électriques intégrés par les bornes et pilotés par les moyens de géolocalisation en liaison avec des antennes situées sur les bornes. 6 [0016]L'invention se rapporte également à un procédé de réalisation de pièce de matériau composite sur un moule utilisant un tel système. Ce procédé comporte les étapes successives suivantes: - préparation de nappes de fibres pré-imprégnées de résine de configuration 5 prédéterminée en fonction de la conformation de la pièce à réaliser; - localisation d'au moins un chariot, sur lequel est monté une tête de dépose de fibres, par l'unité de traitement et de contrôle à partir des moyens de géolocalisation; - guidage d'un chariot localisé par les moyens de téléguidage jusqu'à 10 l'infrastructure de chargement de l'effecteur et chargement de l'effecteur; - guidage du chariot le long du parcours prédéterminé sur un moule de la pièce à réaliser avec drapage d'au moins une nappe de fibres pré-imprégnées de résine; - le cas échéant, guidage du ou de chaque chariot jusqu'à l'infrastructure de 15 chargement, à des instants prédéterminés, et retour sur le parcours prédéterminé par les moyens de téléguidage afin de compléter la dépose de nappe; - à la fin du drapage du moule, cuisson à l'autoclave de la peau réalisée pour obtenir après démoulage la pièce en matériau composite conforme au moule utilisé. 20 [0017] Selon des formes de mise en oeuvre avantageuses, le parcours prévoit la dépose de plusieurs couches de nappes de fibres pré-imprégnées le long de zones rectilignes de sorte à former des raidisseurs de renfort; une imprégnation partielle ou totale des fibres est effectuée dans l'infrastructure de préparation et de chargement; alternativement cette imprégnation est effectuée à 25 la fin de la dépose par infusion de films de résine, par exemple selon la méthode RFI, ou dans des canaux d'injection de résine répartis sur l'ensemble des nappes selon une répartition optimisée en fonction de la conformation de la pièce. De plus, une extrémité de nappe à déposer peut être pressée sur le plan de drapage par des moyens de pressage mobiles équipant le chariot, le chariot peut être 30 guidé par un rail s'étendant le long d'au moins un chemin de guidage motorisé, et une imprégnation partielle ou totale des fibres est effectuée dans l'infrastructure de préparation mécanique en configuration et de chargement. 7 PRÉSENTATION DES FIGURES [0017]D'autres données, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description non limitée qui suit, en référence aux figures annexées qui représentent, respectivement: 5 - la figure 1, une vue en perspective d'un exemple de système autonome de réalisation d'une pièce d'aéronef selon l'invention; - les figures 2a à 2g, des vues en perspective d'une découpe de patch par l'installation de découpage (figures 2a à 2 e), couplée au chargement sur un véhicule autonome (figures 2f) puis à la dépose de ce patch sur le plan de 10 drapage (figure 2g); - les figures 3a à 3e, des vues en perspective de la découpe d'une bande stockée sur l'installation de découpage couplée au chargement d'une bobine de nappe sur un véhicule autonome (figures 3a et 3b), puis à la dépose de cette nappe sur le plan de drapage (figures 3c à 3e), et 15 - la figure 4, un rail de guidage pour chariot dans un autre exemple de système autonome selon l'invention. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE MODES DE RÉALISATION [0018]En référence à la vue en perspective de la figure unique, le système autonome de réalisation de pièce composite 10 comporte dans cet 20 exemple deux chariots radioguidés la et lb, chacun équipé de quatre roulettes 11 - deux roulettes avant directrices 11 d et deux roulettes arrière 11e à motricité électrique - en contact sur le sol « SD » constituant le plan de drapage d'un moule à draper 2. [0019] Les chariots la, lb intègrent une structure mécanique 25 d'actionnement des roulettes 11 en avancée et en direction, via un moteur électrique 12, une carte de traitement numérique 13 de signaux S1 et une antenne 14 d'émission! réception de signaux. Chaque chariot la, lb est également équipé de deux bras de couplage parallèles 15 qui s'élèvent perpendiculairement au châssis 15c des chariots la, lb. Ces bras de couplage 15 accueillent une tête de 30 dépose de nappes de fibres 16 constituée d'une bobine mobile 16a enroulée sur un mandrin 16m monté de manière libérable sur lesdits bras 15. 8 [0020] En outre, le système 10 comporte une infrastructure constituée par une installation de découpage 6 des nappes de fibres 5 et de chargement de nappes 5 pour constituer la tête de dépose 16 des chariots, le chariot lb sur la figure illustrée. Un rouleau de de grande dimension 61 est arrimée sur des 5 flasques récepteurs 62 de l'installation 6. Ce rouleau de stockage 61 se compose d'une bande primaire 50 composée de fibres pré-imprégnées de résine époxy. Cette bande 50 est découpée par un configurateur 6a (voir ci-après la description en référence aux figures 2a à 2e et 3a à 3e) en fonction de la longueur des nappes de fibres 5 à déposer sur le moule 2. Une sortie latérale 63 est prévue 10 dans cet exemple pour évacuer les chutes de bande 50. [0021] Le système 10 comporte également une borne de commande 3 pour le téléguidage des chariots la, 1 b, intégrant une unité de traitement de données et de contrôle 31 et équipée d'une antenne 32 d'émission/réception de signaux en liaison avec les antennes 14 des chariots la et 1 b. De plus, ce 15 système 10 comporte des moyens de géolocalisation de chariot, composés de trois mâts 41 à 43 équipée chacun d'une antenne 41A à 43A d'émission / réception des signaux de géolocalisation S1 . Ces antennes 41A à 43A sont disposées autour du moule 2 et sont en liaison hertzienne avec la carte de traitement 13 de chaque chariot la, lb via les antennes 14 de ces chariots. 20 [0022] Les signaux de géolocalisation S1 sont des signaux dans la bande UHF de radiofréquences, 433 MHz dans l'exemple. La durée d'aller-retour des signaux S1 entre chacun des mâts 41 à 43 et chaque chariot la, lb permet à la carte de traitement 13 du chariot la, lb concerné de déterminer la position de ce chariot par une triangulation de type GPS. 25 [0023] La position de chaque chariot la, lb est transmise périodiquement à l'unité de traitement et de contrôle 31 de la borne de commande 3, via les antennes 14 et 32, afin de paramétrer les signaux de téléguidage S2 des chariots la, 1 b. Plus précisément, ces signaux de téléguidage S2 sont asservis pour réduire à zéro l'écart entre la position du chariot la, lb telle que géo-localisée et 30 telle que prévue dans un parcours préalablement mémorisé dans l'unité 31. Les signaux de téléguidage S2 sont des signaux de radiofréquence dans la bande UHF de radiofréquences, 446 MHz dans l'exemple. 9 [0024]Afin de maîtriser la dépose de chaque nappe de fibres pré-imprégnées 5, un micromoteur électrique 17 est intégré dans un bras 15 des chariots la, lb dans cet exemple de réalisation, afin d'entraîner en rotation l'axe du mandrin 16m de la tête de pose 16. Chaque micromoteur 17 est commandé 5 par des signaux S3 émis par la borne de commande 31, via les antennes 32 et 14. [0025] Lors de la réalisation d'une pièce en matériau composite 100, une portion de fuselage d'aéronef dans l'exemple, les nappes de fibres pré-imprégnées de résine 5 sont découpées dans l'installation 6 en longueur, en largeur et en nombre adapté à la conformation de la pièce à réaliser. A cet effet, 10 l'unité de traitement de données et de commande 31 détermine une découpe optimisée des nappes 5 tenant compte de la conformation de la pièce 100, du nombre et du type de déplacements à prévoir pour les chariots la, 1 b, et du nombre de couches de nappes 5 à réaliser pour former le drapage prévu. [0026] Chaque chariot la, 1 b, sur lequel est monté la bobine de dépose 15 de fibres 16a, est localisé par l'unité de traitement et de commande 31 à partir des moyens de géolocalisation, à savoir les mâts 43 à 45 et les cartes de traitement 13. Chacun des chariots la, lb ainsi localisé est téléguidé, à des instants prédéterminés par l'unité de traitement et de commande 31, jusqu'au point de chargement de nappe 61 de l'installation 6. La bobine 16a est alors chargée par 20 enroulement d'une nappe de fibres 5 à l'aide du micromoteur 17 d'entraînement en rotation. Ce micromoteur 17 est déclenché par l'opérateur qui active l'unité de traitement et de commande 31 via la borne de contrôle 3. [0027]Chaque chariot la, lb est ensuite guidé le long du parcours prédéterminé sur le moule 2 de la pièce de fuselage 100 avec, dans l'exemple, un 25 drapage rectiligne de trois nappes 5 superposées pour former la peau à réaliser. Dans un autre exemple de système autonome selon l'invention (décrit ci-après en référence à la figure 4), les chariots sont guidés le long de rails. Le parcours prévoit ici la dépose de plusieurs couches de nappes de fibres pré-imprégnées le long de zones rectilignes de sorte à former des raidisseurs. A la fin du drapage du 30 moule 2, une cuisson à l'autoclave est mise en oeuvre après démoulage de la pièce en matériau composite conforme au moule utilisé. 10 [0028] En référence aux vues en perspective des figures 2a à 2g, il est maintenant décrit un exemple de découpe d'un patch 7 par une installation de découpage 6' (figures 2a à 2e), couplé au chargement de ce patch 7 sur un chariot autonome lc à roulettes (figure 2f), puis à la dépose de ce patch 7 sur le 5 plan de drapage SD (figure 2g). On distingue ici la découpe de petites surfaces ou patchs de nappe 7 de la découpe de nappes 5 (le chargement d'une telle découpe et sa dépose correspondante seront décrits ci-après en référence aux figures 3a à 3e). Le chariot 1 c et l'installation de découpage 6' sont pilotés par la borne de commande 3, en liaison avec les moyens de géolocalisation, et les moyens de 10 téléguidage décrits ci-dessus (en référence à la figure 1). Le chariot 1 c dispose d'un moteur électrique d'entraînement semblable au moteur 12 des chariots la et lb (cf. figure 1). [0029] La vue de l'installation de découpage 6' de la figure 2a montre la bande primaire de matière 50 du rouleau de stockage de grande dimension 61 15 déroulé par un module d'entrainement 64 en liaison avec un configurateur 6a. Ce configurateur 6a comporte - montés en combinaison fonctionnelle - un module de découpe mobile 21, un support de travail ajouré 22, un module de récupération de chutes mobile 23 muni de trous de dépression 23t, et un rouleau de blocage 24. [0030] La bande 50 vient se positionner sur le support ajouré 22, au droit 20 du module de découpe 21. Un chariot autonome lc est placé sous le configurateur 6a. Comme cela apparaît plus précisément sur l'agrandissement de la figure 2b, le chariot autonome 1 c (cf. figure 2f) comporte un ballant 18 muni de bras de couplage 15'. Des trous de dépression 18t, formés sur des buses 18b alignées sur une longeron supérieur 18s du ballant 18, viennent affleurer en-dessous d'une 25 zone d'extrémité 22e du support de travail 22. Ces trous de dépression 18t sont alimentés par une micro-pompe à vide (non représentée) et se situent alors au droit de la zone d'extrémité 22e du support de travail 22. [0031] La bande 50 est entraînée jusqu'à cette zone d'extrémité 22e et le module de découpe 21, de type à ultrasons dans l'exemple de réalisation, est 30 rabattu (flèche F1) puis entre en action (figure 2c). Une fois la découpe terminée (figure 2d), le module de découpe 21 est redressé et le module de récupération des chutes 23 est rabattu depuis sa position ouverte. Les trous de dépression 23t 11 (cf. figures 2a) dudit module de récupération de chutes 23, qui se trouvent alors en zone de d'évacuation de chute suite à la découpe, sont alimentés par une pompe à vide intégrée (non représentée). [0032] Le module de récupération des chutes 23 est alors rebasculé en 5 position ouverte (figure 2e), et les trous de dépression 23t sont alimentés en pression pour éjecter la chute 51 dans un bac de stockage (non représenté). Sur cette figure 2e, le patch 7 de la bande 50 qui a été découpé par le module de découpe 21 apparaît également sur cette figure 2e avant d'être déposé sur le plan de drapage. 10 [0033] Pour ce faire, le patch 7 est d'abord chargé sur le chariot autonome 1c (figure 2f) grâce aux trous de dépression 18t de son ballant 18, puis le chariot 1c s'écarte en emportant le patch 7 pour se positionner à l'endroit de la dépose. Sur cette figure 2f, un rouleau de pressage 18p monté en rotation aux extrémités du longeron supérieur 18s est également visible. 15 [0034]Au lieu de dépose sur le plan de drapage SD (figure 2g), le ballant 18 du chariot 1c bascule alors de 180° (flèche F2) puis descend (flèche F3) pour plaquer le patch 7 sur le plan de drapage SD. La dépression à travers les trous 18t (cf. figure 2b) est stoppée et le ballant 18 est légèrement remonté. Le rouleau de pressage 18p est descendu par rotation (flèche F4) pour comprimer le patch 7 sur 20 le plan de drapage SD, puis le chariot 1c est avancé (flèche F5) pour que ce rouleau de pressage 18p passe sur le patch 7. [0035] Les vues en perspective des figures 3a à 3e illustrent les étapes de chargement (figures 3a et 3b) d'une nappe 5 sur le chariot autonome 1c, après une découpe de bande primaire 50 du rouleau de stockage 61 de l'installation de 25 découpage 6', puis de dépose de cette nappe sur le plan de drapage SD (figures 3c à 3e). [0036] La phase de découpe de la bande primaire 50 est identique à celle des patchs de petites dimensions (cf. figures 2a à 2e et la description en référence). Après la découpe de la bande 50 en une première extrémité 5e, le 30 chariot 1c recule (figure 3a) pour positionner une autre extrémité de bande 5e' au droit du module de découpe 21. La précision de la longueur de nappe 5 à découper et à déposer est assurée par un codage du module d'entrainement 64. 12 Le rouleau de blocage 24 est ensuite actionné pour plaquer la nappe 5 et éviter sa chute après la découpe. [0037] En référence à la figure 3b, le module de découpe 21 est alors relevé et une bobine mobile 25, équipée de trous de dépression 25t 5 sélectionnables en liaison avec une micro-pompe intégrée (non visible), saisit l'extrémité 5e' de la nappe 5. Après la remontée du rouleau de blocage 24, le chariot 1c et la bobine mobile 25 translatent l'un vers l'autre. La bobine mobile 25 enroulée sur un mandrin 25m est guidée par des bras de support 25b venant de l'installation de découpage 6' et avançant hors du configurateur 6a. La bobine 10 mobile 25 est alors mise en rotation pour enrouler la nappe découpée 5 et le chariot 1c avance simultanément vers la bobine mobile 25. [0038] L'enroulement terminé, la bobine mobile 25m est transféré via son mandrin 25m sur les bras de couplage en équerre 15' articulés en rotation sur les bras 15 s'élevant perpendiculairement au châssis 15c du chariot 1c. Le ballant 18, 15 les bras de couplage en équerre 15' et la bobine mobile 25 enroulée sur le mandrin 25m constituent alors une tête de dépose 16'. [0039] Comme l'illustre la figure 3c, les bras de couplage 15' du ballant 18 sont alors basculés de 1800 (flèche F6) et le chariot 1c est téléguidé en position de début de drapage. Le ballant 18 est descendu (flèche F7) pour plaquer 20 l'extrémité de nappe 5e sur le plan de drapage SD. [0040] En référence à la figure 3d, le rouleau de pressage 18p est descendu par rotation (flèche F8) jusqu'au plan de drapage SD, l'aspiration est coupée au niveau de la bobine mobile 25 puis le ballant 18 est remonté (flèche F9). Le chariot 1c est alors mis en marche arrière (flèche F10) pour que le rouleau 25 de pressage 18p vienne appliquer l'extrémité de nappe 5e. Le chariot 1c se déplace ensuite dans le sens de marche avant (flèche F5) pour déposer la nappe 5 sur toute sa longueur. [0041] Une fois toute la nappe 5 déposée comme le montre la figure 3e, le chariot 1c retourne se positionner contre le configurateur 6a (cf. figure 2a) et y 30 transfère alors la bobine mobile 25 sur les bras de support 25b pour charger la nappe suivante. 13 [0042] Un autre exemple de système autonome selon l'invention, muni d'un chemin de guidage pour chariot, est illustré sur la vue en perspective de la figure 4. [0043] Le chemin de guidage 80 s'étend en longueur entre deux bornes 5 motorisées 81 et 82 et est légèrement surélevé sur le sol de drapage SD. Un rail de guidage 8 s'étend le long et à distance constante d'un bord linéaire 83 du chemin 80. Un chariot 1d est positionné contre le configurateur 6a de l'installation découpage 6' et de manière adjacente au bord de chemin 83. Ce chariot 1d possède, à la place d'une roulette avant, une poignée 1P en prise sur le bord de 10 chemin 83 et une extension 1E venant s'enficher sur le rail de guidage 8. Cette extension 1E se compose d'un flasque 19 et d'une paroi 27p du moteur électrique 27 du chariot 1d, la paroi de moteur 27p et le flasque 19 affleurant le rail 8 de part et d'autre. Le flasque 19 est agencé contre une roulette arrière 11f qui roule le long du chemin de guidage 80. 15 [0044] Le chariot 1d effectue le long du chemin de guidage 80 les opérations de chargement de nappe décrites en référence aux figures 3a et 3b. Avant la dépose, les bornes motorisées 81 et 82 déplacent le chemin de guidage 80 avec le chariot 1d jusqu'à l'emplacement où la nappe doit être déposée. Pour ce faire les bornes d'extrémité 81 et 82 sont positionnées et orientées par des 20 moteurs électriques 8M, intégrés sur les bornes 81 et 82 et pilotés par les antennes de géolocalisation 41A à 43A (cf. figure 1) en liaison avec des antennes 8A situées sur les bornes 81 et 82. Puis le chariot 1d effectue les opérations de dépose de nappe telles que décrites en référence aux figures 3c à 3e. [0045] L'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et 25 représentés. Ainsi, le procédé selon l'invention peut être partiellement ou totalement autonome. Par ailleurs, des raidisseurs de renfort peuvent être intégrés par une accumulation de nappes de largeur déterminée le long de zones rectilignes. En outre, les fibres peuvent être totalement ou partiellement pré-imprégnées dans l'installation de pré-découpage 6 avec, dans ce dernier cas, une 30 infusion finale de résine dans les nappes avant cuisson, par exemple par injection de résine dans des canaux adaptés. Les canaux sont alors répartis sur l'ensemble 14 des nappes selon une répartition optimisée en fonction de la configuration de la pièce. [0046] En outre, le module de découpe peut opéré par ultra-sons, rayons laser, électroérosion ou jet d'eau. 5 [0047] Par ailleurs, la combinaison des types de fibres dans la composition des peaux et des portions de nappes peut également varier en fonction des contraintes que la pièce réalisée est destinée à subir: fibres de carbone, de verre, fibres acryliques et aramides, éventuellement renforcées par des hybridations type verre-kevlar0 ou carbone-kevlar0, REVENDICATIONS1. Système autonome d'exécution de tâches (10) sur une surface selon des conformations prédéterminées, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un chariot (la à 1d), équipé de moyens de roulage (11; 11d, 11e; 110 selon des directions prédéfinies, des moyens de téléguidage (12, S1) du chariot (la à 1d) en liaison avec une unité de traitement de données et de contrôle (31) combinée à des moyens de géolocalisation (41A à 43A; 13), et une infrastructure (6, 6') de préparation mécanique en configuration et de chargement d'un effecteur 10 (16, 16') d'exécution d'au moins une tâche sur des moyens de couplage dudit chariot (la à 1d). 2. Système autonome selon la revendication précédente, dans lequel au moins un effecteur est choisi entre une tête de dépose (16, 16') de nappes de fibres pré-imprégnées de résine (5) comportant un support 15 d'enroulement de nappes de fibres (16a; 25), un dispositif de contrôle non destructif, un outil de découpe, un outil de perçage, un outil de marquage, et un applicateur de peinture. 3. Système autonome selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel les moyens de géolocalisation comportent au moins trois 20 antennes d'émission/réception de signaux de géolocalisation (41A à 43A), disposées autour du moule (2), et une antenne d'émission/réception (14) chariot (1a, 1b) couplée à une carte de traitement numérique de signal (13) pour effectuer une triangulation de type GPS, les signaux de géolocalisation (S1) étant choisis entre les rayons infrarouge, les rayons laser, les ondes wifi et les radiofréquences. 25 4. Système autonome selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de téléguidage comportent des moyens électromécaniques (12) d'actionnement du roulage du chariot (1a, lb), en avancée et en direction, par des signaux de téléguidage (S2) paramétrés automatiquement en fonction des signaux de géolocalisation (Si) et provenant de 30 l'unité de traitement et de contrôle (31). 5. Système autonome selon la revendication 4, dans lequel les signaux de téléguidage (S2) sont paramétrés pour le chariot (1a, 1 b) par l'écart 16 entre la position du chariot (1a, 1b) déterminée par ces moyens de géolocalisation (41A à 43A; 13) et un parcours prédéterminé mémorisé dans l'unité de traitement et de contrôle (31). 6. Système autonome selon l'une quelconque des revendications 4 5 ou 5, dans lequel l'unité de traitement de données et de contrôle (31) est intégrée dans une borne de commande (3) et les signaux de téléguidage (S2) sont transmis aux moyens électromécaniques de roulage (12) du chariot (1a, 1 b) via une antenne d'émission/réception (32) de la borne (3) et l'antenne (14) du chariot (1a, lb). 7. Système autonome selon la revendication 2 caractérisé en en ce que, dans le cas_ où l'effecteur est une tête de dépose de nappes de fibres (16; 16'), ladite infrastructure (6, 6') comporte un configurateur (6a) de bande primaire (50) en nappes de fibres (5), et en ce que des moyens électromécaniques (17) d'actionnement en rotation de la tête de dépose (16) sont prévus sur le chariot (1a, lb; 1c) et sont commandés par des signaux (S3) provenant de l'unité de traitement et de contrôle (31) via des antennes d'émission/réception (32; 14) d'une borne de commande (3) et du chariot (1a, lb). 8. Système autonome selon la revendication précédente, dans lequel la tête de dépose (16; 16') comporte une bobine mobile (16a; 25) montée 20 sur un mandrin (16m; 25m), lui-même monté sur deux bras de couplage (15; 15') du chariot (1a, lb; 1c). 9. Système autonome selon la revendication précédente, dans lequel un module d'entraînement (64) de ladite infrastructure (6, 6') dirige la bande primaire (50) vers le configurateur (6a) qui comporte, montés en combinaison 25 fonctionnelle, un module de découpe mobile (21), un support de travail ajouré (22), un module de récupération de chutes mobile (23) muni de trous de dépression (23t), un rouleau de blocage (24) et la bobine mobile (25) montée sur le mandrin (25m) à transférer sur les bras de couplage (15') du chariot (1c) pour constituer la tête de dépose (16'). 30 10. Système autonome selon la revendication précédente, dans lequel la bobine mobile (25) est munie de trous de dépression (25t) et est guidée par des bras de support (25b) hors du configurateur (6a). 17 11. Système autonome selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, dans lequel le module de découpe mobile (21) opère avec une technologie choisie entre une technologie à ultrasons, à laser et à électroérosion. 12. Système autonome selon l'une quelconque des revendications 5 8 à 10, dans lequel un ballant (18) est articulé en rotation sur le chariot (1c) et des trous de dépression (18t) sont formés sur la face supérieure (18s) du ballant (18), le ballant (18) comportant également un rouleau de pressage de nappe (18p) et des bras en équerre (15') formant les bras de couplage avec la bobine mobile (25). 10 13. Système autonome selon la revendication 2 dans le cas où l'effecteur est une tête de dépose de nappes de fibres (16, 16'), caractérisé en ce qu'il comporte au moins un chemin de guidage (80) de chariot (1d) qui s'étend en longueur entre deux bornes motorisées (81, 82), ce chemin de guidage (80) comportant à son tour un rail de guidage (8), qui s'étend le long et à distance 15 constante d'un bord linéaire (83) du chemin (80). 14. Système autonome selon la revendication précédente, dans lequel le chariot (1d), positionné de manière adjacente au bord de chemin (83), possède une poignée (1P) en prise sur le bord de chemin (83) et une extension (1E) venant encadrer le rail de guidage (8). 15. Système autonome selon la revendication précédente, dans lequel l'extension (1E) du chariot (1d) se compose d'une paroi (27p) de moteur d'entraînement (27) du chariot (1d) et d'un flasque (19) agencé contre une roulette (11f) de roulage le long du chemin de guidage (80). 16. Système autonome selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, dans lequel les bornes motorisées (81, 82) sont positionnables et orientables par des moteurs électriques (8M) intégrés par lesdites bornes (81, 82) et pilotés par les moyens de géolocalisation (41A, 43A) en liaison avec des antennes (8A) situées sur les bornes (81, 82). 17. Procédé de réalisation de pièce de matériau composite (100) sur un moule (2) utilisant le système selon l'une quelconque des revendications précédentes et comportant les étapes successives suivantes: 18 - préparation de nappes de fibres pré-imprégnées de résine (5) de configuration prédéterminée en fonction de la conformation de la pièce à réaliser (100); - localisation d'au moins un chariot (1a, lb), sur lequel est monté une 5 tête de dépose de fibres (16, 16') par l'unité de traitement et de contrôle (31) à partir des moyens de géolocalisation (41A à 43A; 13); - guidage d'un chariot (1a, lb) localisé par les moyens de téléguidage jusqu'à l'infrastructure de chargement (6) de l'effecteur (16, 18) et chargement de l'effecteur (16); 10 - guidage du chariot (la à 1d) le long du parcours prédéterminé sur un moule (2) de la pièce à réaliser (100) avec drapage d'au- moins une nappe de fibres pré-imprégnées de résine (5); - le cas échéant, guidage du chariot (la à 1d) jusqu'à l'infrastructure de chargement (6), à des instants prédéterminés, et retour sur le parcours 15 prédéterminé par les moyens de téléguidage (12, S1) afin de compléter la dépose de nappe (5); - à la fin du drapage du moule (2), cuisson à l'autoclave de la peau réalisée pour obtenir après démoulage la pièce en matériau composite (100) conforme au moule utilisé (2). 20 18. Procédé de réalisation selon la revendication précédente, dans lequel une extrémité de nappe à déposer (5e) est pressée sur le plan de drapage (SD) par des moyens de pressage mobiles (18p) équipant le chariot (1d). 19. Procédé de réalisation selon l'une quelconque des revendications 16 ou 17, dans lequel le chariot est guidé par un rail (8) s'étendant 25 le long d'au moins un chemin de guidage motorisé (80). 20. Procédé de réalisation selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, dans lequel le parcours prévoit la dépose de plusieurs couches de nappes de fibres pré-imprégnées (5) le long de zones rectilignes de sorte à former des raidisseurs de renfort. 30 21. Procédé de réalisation selon l'une quelconque des revendications 16 à 19, dans lequel une imprégnation partielle ou totale des fibres 19 est effectuée dans l'infrastructure de préparation mécanique en configuration et de chargement (6). 22. Procédé de réalisation selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, dans lequel cette imprégnation est effectuée à la fin de la 5 dépose par infusion de films de résine. 23. Procédé de réalisation selon la revendication précédente, dans lequel des canaux d'injection de résine sont répartis sur l'ensemble des nappes (5) selon une répartition optimisée en fonction de la conformation de la pièce (100).