FR 3084465 A1 20200131 FR 1856860 A 20180724 Procédé et dispositif électronique de calcul d'une vitesse de rotation d'un moteur électrique de traction, procédé et dispositif de pilotage, programme d'ordinateur, chaîne de traction et véhicule associés La présente invention concerne un procédé de calcul d'une vitesse de rotation d'un moteur électrique de traction. Particulièrement, le procédé de calcul de l'invention est mis en oeuvre en l'absence d'un capteur de vitesse de rotation du moteur électrique de traction. L'invention concerne également un procédé de pilotage d'au moins un moteur électrique de traction, chaque moteur électrique de traction étant embarqué dans un véhicule, tel qu'un véhicule ferroviaire. Le procédé de pilotage est mis en oeuvre par un dispositif électronique de pilotage. L'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé de calcul et/ou un tel procédé de pilotage. L'invention concerne également un dispositif électronique de calcul d'une vitesse de rotation d'au moins un moteur de traction, ainsi qu'un dispositif électronique de pilotage d'au moins un moteur de traction. L'invention concerne également une chaîne de traction pour un véhicule, la chaîne de traction comprenant au moins un moteur électrique de traction, un tel dispositif électronique de calcul, et un tel dispositif électronique de pilotage. L'invention concerne également un véhicule, tel qu'un véhicule roulant, par exemple un véhicule ferroviaire, comprenant une telle chaîne de traction. La chaine de traction est configurée pour provoquer un déplacement du véhicule. L'invention s'applique au domaine des transports, en particulier du transport ferroviaire. On connait de l'article titré «Automatic restarting methods of electric forklifts in the free running state» (EVS 27 International Battery, Hybrid and Fuel Cell Electric Vehicle Symposium, 2013), deux types de méthodes pour un redémarrage automatique des véhicules en marche libre : une méthode avec capteur de vitesse et une méthode sans capteur de vitesse. La figure 1 présente ainsi schématiquement un exemple de pilotage d'un moteur électrique d'un véhicule 10, tel qu'un véhicule ferroviaire, selon la méthode avec capteur de vitesse. Chaque moteur électrique de traction M1, M2, M3, M4 embarqué dans le véhicule 5 est équipé respectivement d'un capteur Cl, C2, C3, C4 de vitesse de rotation et est piloté respectivement par un dispositif correspondant CM1, CM2, CM3, CM4 de 2 commande du moteur à partir de la vitesse de rotation mesurée par le capteur C1, C2, C3, C4. Le courant et le flux associés au moteur M1, M2, M3, M4 peuvent alors être calculés avec précision grâce à la vitesse de rotation mesurée par le capteur de vitesse C1, C2, C3, C4. Ce courant et ce flux sont ensuite utilisés pour réguler la vitesse de 5 rotation du moteur Ml, M2, M3, M4 par exemple lors d'un redémarrage. Cependant, les coûts de maintenance des moteurs électrique de traction sont plus élevés de par la présence des capteurs de vitesse C1, C2, C3, C4. Dans le cas de la méthode sans capteur de vitesse, des mesures d'un courant circulant au travers d'un convertisseur d'énergie électrique alimentant électriquement le 10 moteur servent à calculer la vitesse de rotation du moteur. Le convertisseur d'énergie électrique, tel qu'un onduleur, est connecté au moteur de traction et est configuré pour alimenter électriquement le moteur à partir d'une source d'énergie électrique. Quand le convertisseur d'énergie électrique est actif, il est apte à offrir une telle mesure précitée de courant qui permet de déterminer la vitesse de rotation du moteur. 15 Toutefois, en cas d'anomalie ou en cas d'une marche sur l'erre, l'erre désignant une vitesse résiduelle lorsqu'il n'y a plus de propulsion, ce courant circulant à travers le convertisseur d'énergie électrique, et utilisé pour déterminer la vitesse de rotation du moteur, est susceptible de présenter une valeur sensiblement nulle. Une telle situation est alors susceptible d'engendrer une erreur lors de la détermination de la vitesse de rotation 20 du moteur, et d'engendrer ensuite un à-coup de couple important lors de la reprise de traction. Des solutions proposées dans l'état de la technique consistent alors à conserver le capteur de vitesse pour initialiser la vitesse du moteur électrique de traction lors de la reprise de traction, ou à ralentir la régulation afin que le régime transitoire ne produise pas 25 d'à-coup de couple trop important. Or, ces solutions ne sont pas satisfaisantes soit à cause de leur coût, soit à cause d'à-coups de couple persistant. La présente invention a pour but de proposer un procédé de calcul d'une vitesse de rotation d'un moteur électrique de traction permettant de calculer plus efficacement la 30 vitesse de rotation, en remédiant à ces inconvénients de l'état de la technique, notamment en l'absence d'un capteur de vitesse de rotation du moteur. A cet effet, l'invention concerne un procédé de calcul d'une vitesse de rotation d'au moins un moteur électrique de traction, chaque moteur électrique de traction étant embarqué dans un véhicule, tel qu'un véhicule ferroviaire, 35 le procédé de calcul étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de calcul et comportant les étapes suivantes : 3 - acquisition d'une mesure d'une vitesse de déplacement du véhicule ; - calcul d'une vitesse de rotation du moteur électrique de traction en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule. Avec le procédé selon l'invention, l'utilisation de la vitesse de déplacement du 5 véhicule permet de calculer simplement et efficacement la vitesse de rotation du moteur considéré. Cette vitesse de rotation du moteur électrique est alors utilisable pour initialiser le pilotage du moteur en permettant de limiter l'à-coup de couple, ainsi qu'une convergence rapide de la vitesse estimée vers la vitesse de rotation réelle du moteur électrique. 10 Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé de calcul comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le véhicule comporte des roues, et le moteur de traction est configuré pour entrainer en rotation au moins une roue, et dans lequel le calcul de la vitesse de rotation 15 du moteur de traction est fonction de la vitesse de déplacement du véhicule, d'un diamètre de la roue apte à être entrainée en rotation par ledit moteur de traction, et d'un rapport de transmission entre la vitesse du moteur et la vitesse de la roue ; - la vitesse de déplacement du véhicule est acquise via un capteur de mesure de la vitesse de déplacement dudit véhicule ; et 20 - la vitesse de déplacement du véhicule est acquise via un capteur de vitesse de rotation d'un moteur électrique de traction autre que l'au moins un moteur électrique de traction pour lequel la vitesse de rotation est calculée. L'invention a également pour objet un procédé de pilotage d'au moins un moteur électrique de traction, chaque moteur électrique de traction étant embarqué dans un 25 véhicule tel qu'un véhicule ferroviaire, le procédé de pilotage étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de pilotage et comportant une étape pour engendrer une valeur initiale lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur à partir de la vitesse de rotation du moteur électrique de traction calculée suivant un procédé de calcul tel que défini ci-dessus. 30 L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé de calcul et/ou un procédé de pilotage tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un dispositif électronique de calcul d'une vitesse de rotation d'au moins un moteur de traction, chaque moteur électrique de traction 35 étant embarqué dans un véhicule tel qu'un véhicule ferroviaire, ledit dispositif électronique de calcul comprenant : 4 - un module d'acquisition configuré pour acquérir une vitesse de déplacement du véhicule ; - un module de calcul configuré pour calculer une vitesse de rotation du moteur électrique de traction en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule. 5 L'invention a également pour objet un dispositif électronique de pilotage d'au moins un moteur électrique de traction, chaque moteur électrique de traction étant embarqué dans un véhicule, tel qu'un véhicule ferroviaire, le dispositif électronique de pilotage étant relié à un dispositif électronique de calcul tel que défini ci-dessus et comprenant : 10 - un module de réception configuré pour recevoir de la part du dispositif électronique de calcul une vitesse de rotation du moteur électrique de traction ; - un module de génération configuré pour engendrer une valeur initiale lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur à partir de ladite vitesse de rotation du moteur électrique de traction, calculée par le dispositif électronique de calcul. 15 L'invention a également pour objet une chaine de traction pour un véhicule, comprenant : - au moins un moteur électrique de traction, - un dispositif électronique de calcul d'une vitesse de rotation de chaque moteur électrique de traction, et 20 - un dispositif électronique de pilotage de chaque moteur électrique de traction, le dispositif électronique de calcul et le dispositif électronique de pilotage étant tels que définis ci-dessus. L'invention a également pour objet un véhicule, tel qu'un véhicule roulant, par exemple un véhicule ferroviaire, comprenant une chaine de traction telle que définie ci- 25 dessus. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1, déjà décrite, illustre un exemple de pilotage, selon l'état de la 30 technique, du moteur électrique du véhicule avec capteur de vitesse de rotation du moteur électrique ; - la figure 2 est une représentation schématique d'un véhicule de transport, tel qu'un véhicule ferroviaire, comprenant une chaîne de traction, la chaîne de traction comportant au moins un moteur électrique et un convertisseur d'énergie électrique relié 35 au moteur électrique, un dispositif électronique de commande du convertisseur d'énergie 5 électrique, ainsi qu'un dispositif électronique de calcul d'une vitesse de rotation de chaque moteur et un dispositif électronique de pilotage de chaque moteur ; - la figure 3 est une représentation schématique du véhicule de transport selon l'invention, équipé de plusieurs moteurs électriques pilotés à partir de la vitesse de 5 déplacement du véhicule, la vitesse de déplacement étant obtenue à partir d'un capteur de vitesse du véhicule ; - la figure 4 est une vue analogue à celle de la figure 3, la vitesse de déplacement étant obtenue à partir de la vitesse de rotation d'un moteur électrique donné ; et - la figure 5 est un organigramme d'un procédé, selon l'invention, de calcul d'une 10 vitesse de rotation d'au moins un moteur électrique de traction. Sur la figure 2, un véhicule de transport 10 comprend au moins une chaîne de traction 12. Autrement dit, le véhicule de transport 10 comprend N chaîne(s) de traction 12, où N est un nombre entier supérieur ou égal à 1. Le véhicule de transport 10 est par exemple un véhicule roulant, tel qu'un véhicule ferroviaire. 15 La chaîne de traction 12 comporte au moins un moteur électrique 14 et au moins un convertisseur d'énergie électrique 16 connecté à un moteur électrique 14 respectif. La chaîne de traction 12 comporte au moins un dispositif électronique 18 de commande d'un convertisseur d'énergie électrique 16 respectif. La chaîne de traction 12 comporte également un dispositif électronique 20 de 20 calcul d'une vitesse de rotation de chaque moteur 14 et un dispositif électronique 22 de pilotage de chaque moteur 14. La vitesse de rotation est également appelée vitesse rotorique. Le moteur électrique 14 est par exemple un moteur alternatif, tel qu'un moteur triphasé. 25 Le convertisseur d'énergie électrique 16 est configuré pour alimenter électriquement le moteur électrique à partir d'une source électrique, non représentée. Le convertisseur d'énergie électrique 16 comporte par exemple un onduleur. Le convertisseur d'énergie électrique 16 est par exemple un convertisseur bidirectionnel autorisant la circulation d'un courant depuis la source électrique vers le moteur 14, et 30 également la circulation d'un courant depuis le moteur 14 vers la source électrique, par exemple lors d'une récupération d'énergie au freinage du véhicule 10. Le dispositif électronique de commande 18 est configuré pour commander un convertisseur d'énergie électrique 16 respectif, et comprend une unité de commande 24 et une unité de modulation 26, l'unité de modulation 26 étant configurée pour générer des 35 signaux en modulation de largeur d'impulsion, également appelés signaux MLI ou signaux PWM (de l'anglais Pulse Width Modulation), notés Pa, Pb, Pc, dans l'exemple de la figure 2 6 où le moteur 14 est un moteur triphasé, ladite unité de commande 24 étant configurée pour commander ladite unité de modulation 26 via un taux de modulation mod et une fréquence de glissement f5, ou encore via une fréquence de commutation et un rapport cyclique. 5 Le dispositif électronique de calcul 20 est configuré pour calculer la vitesse de rotation de chaque moteur 14, et comprend un module d'acquisition 28 configuré pour acquérir une vitesse V de déplacement du véhicule 10, et un module de calcul 30 configuré pour calculer une vitesse de rotation du moteur de traction 14 correspondant en fonction de la vitesse V de déplacement du véhicule 10. 10 Par vitesse de déplacement du véhicule 10, on entend la vitesse suivant la direction selon laquelle la ou chaque chaine de traction 12 est apte à provoquer un déplacement du véhicule 10, également appelée direction de déplacement. Lorsque le véhicule de transport 10 est un véhicule roulant comportant une ou plusieurs roues 31, la direction de déplacement correspond par exemple à la direction suivie par une bande de 15 roulement de chaque roue 31. Dans l'exemple de la figure 2, le dispositif électronique de calcul 20 comprend une unité de traitement d'informations formée par exemple d'une mémoire et d'un processeur associé à la mémoire, non représentés. Dans l'exemple de la figure 2, le module d'acquisition 28 et le module de calcul 30 20 sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel, ou d'une brique logicielle, exécutable par le processeur. La mémoire du dispositif électronique de calcul 20 est alors apte à stocker un logiciel d'acquisition de la vitesse V de déplacement du véhicule 10 et un logiciel de calcul de la vitesse de rotation du moteur de traction 14 correspondant en fonction de la vitesse V de déplacement du véhicule 10. Le processeur est alors apte à exécuter chacun des 25 logiciels parmi le logiciel d'acquisition et le logiciel de calcul. En variante non représentée, le module d'acquisition 28 et le module de calcul 30 sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), un DSP (de l'anglais Digital Signal Processor), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais 30 Application Specific Integrated Circuit). Lorsque le dispositif électronique de calcul 20 est réalisé sous forme d'un ou plusieurs logiciels, c'est-à-dire sous forme d'un programme d'ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est, par exemple, un medium apte à mémoriser des instructions 35 électroniques et à être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible est une disquette ou disque souple (de l'anglais Floppy Disk), un disque 7 optique, un CD-ROM, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d'ordinateur comprenant des instructions logicielles. 5 Le dispositif électronique de pilotage 22 est configuré pour piloter chaque moteur 14, et est relié au dispositif électronique de calcul 20. Le dispositif électronique de pilotage 22 comprend un module de réception 32 configuré pour recevoir, de la part du dispositif électronique de calcul 20, une vitesse de rotation du moteur électrique de traction 14, et un module de génération 34 configuré pour engendrer une valeur initiale lors d'une 10 réinitialisation du pilotage du moteur à partir de ladite vitesse de rotation du moteur électrique de traction. Dans l'exemple de la figure 2, le dispositif électronique de pilotage 22 comprend une unité de traitement d'informations formée par exemple d'une mémoire et d'un processeur associé à la mémoire, non représentés. 15 Dans l'exemple de la figure 2, le module de réception 32 et le module de génération 34 sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel, ou d'une brique logicielle, exécutable par le processeur. La mémoire du dispositif électronique de pilotage 22 est alors apte à stocker un logiciel de réception, de la part du dispositif électronique de calcul 20, d'une vitesse de rotation du moteur électrique de traction 14 et un logiciel de 20 génération pour engendrer une valeur initiale lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur à partir de ladite vitesse de rotation du moteur électrique de traction. Le processeur est alors apte à exécuter chacun des logiciels parmi le logiciel de réception et le logiciel de génération. En variante non représentée, le module de réception 32 et le module de 25 génération 34 sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), un DSP (de l'anglais Digital Signal Processor), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Application Specific lntegrated Circuit). Lorsque le dispositif électronique de pilotage 22 est réalisé sous forme d'un ou 30 plusieurs logiciels, c'est-à-dire sous forme d'un programme d'ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est, par exemple, un medium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible est une disquette ou disque souple (de l'anglais Floppy Disk), un disque 35 optique, un CD-ROM, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, 8 NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d'ordinateur comprenant des instructions logicielles. Dans l'exemple de la figure 3, le nombre N de chaines de traction 12 est égal à 4, chaque chaine de traction 12 comportant un moteur électrique 14 respectif. Les quatre 5 moteurs électriques de traction 14 sont également notés respectivement Ml, M2, M3, M4, et les quatre dispositifs électroniques de commande 18 sont également notés respectivement CM1, CM2, CM3, CM4. Dans cet exemple, chaque moteur électrique de traction M1, M2, M3, M4 est couplé mécaniquement à un essieu 35 respectif, à raison d'un moteur électrique de traction 14 par essieu 35 au maximum. La direction de 10 déplacement est alors par exemple sensiblement perpendiculaire à l'essieu 35. Dans l'exemple de la figure 3, l'homme du métier observera que les convertisseurs d'énergie électrique 16 n'ont pas été représentés par souci de simplification du dessin. Dans l'exemple de la figure 3, le véhicule de transport 10 comprend un unique dispositif électronique de pilotage 22 pour les N chaines de traction 12, avec N supérieur 15 à 1. Dans cet exemple, le dispositif électronique de pilotage 22 est alors commun à plusieurs chaines de traction 12 distinctes. Le véhicule de transport 10 comprend également un capteur 36 de mesure d'une vitesse V de déplacement dudit véhicule. La figure 4 est une vue analogue à celle de la figure 3, où la vitesse de 20 déplacement est, selon une variante de réalisation, obtenue à partir de la vitesse de rotation d'un moteur électrique donné, en particulier d'un moteur électrique de traction 14 autre que l'au moins un moteur électrique de traction 14 pour lequel la vitesse de rotation est calculée. Selon cette variante de réalisation, le module d'acquisition 28 est configuré pour acquérir la vitesse V de déplacement du véhicule 10 via un capteur 38 de vitesse de 25 rotation dudit autre moteur électrique de traction 14. Dans l'exemple de la figure 4, ledit autre moteur électrique de traction 14 muni du capteur de vitesse de rotation 38 est le moteur électrique Ml. Alternativement encore, ledit autre moteur électrique de traction 14 n'est pas muni d'un capteur de vitesse de rotation, mais n'est pas sur l'erre volontairement, c'est-à-dire 30 que le courant circulant à travers le convertisseur d'énergie électrique 16 (non représenté), relié audit autre moteur électrique de traction 14, n'est pas nul, et ainsi apte à servir au calcul de la vitesse de rotation dudit autre moteur électrique 14. Selon la variante de la figure 4, ou encore selon la variante précitée, le module de calcul 30 est alors configuré pour calculer la vitesse de rotation pour chaque moteur de 35 traction M2, M3, M4 autre que le moteur 14, M1 pour lequel sa vitesse de rotation est mesurée et ensuite utilisée pour obtenir la vitesse V de déplacement du véhicule 10. 9 Le dispositif électronique de calcul 20 est ainsi, sur la figure 4, relié d'une part au capteur de vitesse de rotation 38 du moteur électrique M1, et d'autre part au dispositif électronique de commande 18, CM1 et au dispositif électronique de pilotage 22. Le capteur de mesure 36 est par exemple un capteur de géolocalisation par 5 satellite, tel qu'un capteur GPS («Global Positioning System» selon une terminologie anglo-saxonne) ou un capteur Galliléo ; un radar ; ou encore un odomètre. Le fonctionnement du dispositif électronique de calcul 20 et celui du dispositif électronique de pilotage 22 vont être à présent expliqués. Sur la figure 2, la mesure des courants circulant à travers le convertisseur 10 d'énergie électrique 16 est communiquée au dispositif de commande 18, plus précisément à l'unité de commande 24 au sein du dispositif de commande 18, comme indiqué par la flèche H, afin d'être pris en compte dans le calcul de la vitesse de rotation du moteur électrique 14 qui sert à délivrer des commandes par rapport à la régulation du fonctionnement du moteur électrique 14. Ladite régulation est commandée par l'unité de 15 commande 24, et réalisée par l'intermédiaire de l'unité de modulation 26 et le convertisseur d'énergie électrique 16. Comme illustré sur la figure 3, le module d'acquisition 28 reçoit, de la part du capteur de mesure 36, des données relatives à la vitesse V de déplacement du véhicule 10. Ensuite, le module de calcul 30 détermine la vitesse de rotation d'au moins un moteur 20 électrique considéré Ml, M2, M3, M4 à partir des données relatives à la vitesse V de déplacement du véhicule 10, par exemple à partir la vitesse de déplacement V elle-même. Ladite vitesse de rotation d'au moins un moteur électrique Ml, M2, M3, M4 ainsi calculée est ensuite transmise par le dispositif électronique de calcul 20 au dispositif électronique de pilotage 22, le cas échéant est enregistrée dans une mémoire électronique (non 25 représentée) dudit dispositif électronique de pilotage 22. Régulièrement ou de manière asynchrone, ledit dispositif électronique de pilotage 22 transmet l'information de vitesse de rotation de chaque moteur électrique de traction M1, M2, M3, M4 aux dispositifs de commande CM1, CM2, CM3, CM4 correspondant à chacun de ces moteurs électriques Ml, M2, M3, M4. Chaque dispositif de commande CM1, CM2, CM3, CM4 est alors apte 30 ensuite à envoyer une commande correspondante pour réguler la vitesse de rotation du moteur Ml, M2, M3, M4 correspondant, et en particulier lors d'un redémarrage du moteur électrique Ml, M2, M3, M4 pour initialiser la vitesse dudit moteur électrique Ml, M2, M3, M4. En complément facultatif, le module de génération 34 engendre une valeur initiale 35 lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur Ml, M2, M3, M4 à partir de ladite vitesse de rotation du moteur électrique de traction, préalablement reçue du dispositif 10 électronique de calcul 20, et la transmet ensuite au dispositif de commande CM1, CM2, CM3, CM4 correspondant du moteur électrique Ml, M2, M3, M4. Le calcul de la vitesse de rotation du moteur 14 en fonction de la vitesse du véhicule 10, est par exemple effectué en fonction d'un diamètre Di, typiquement exprimé 5 en mètres, de la roue 31 de l'essieu 35 couplé au moteur électrique Mi correspondant, où i est un indice entier compris entre 1 et N, par exemple égal à 1, 2, 3 ou 4 dans l'exemple des figures 3 et 4. Le calcul de la vitesse de rotation du moteur 14 dépend par exemple également d'un rapport de transmission n entre ladite roue 31 et ledit moteur électrique Mi, de sorte que n soit positif si la vitesse dudit moteur électrique Mi est supérieure à la 10 vitesse de ladite roue 31, et négatif dans le cas contraire. La fréquence de rotation frni dudit moteur Mi, typiquement exprimée en Hertz vérifie alors par exemple l'équation suivante, la vitesse V étant typiquement exprimée en mètres par seconde : r. (1) 2E DI 2 15 Le rapport de transmission r, entre ladite roue 31 et ledit moteur électrique Mi est par exemple fixe, et la fréquence de rotation du moteur électrique f mi, soit également la vitesse rotorique dudit moteur électrique Mi, est ainsi directement proportionnelle à la vitesse de déplacement V du véhicule 10. La vitesse de rotation v,'; dudit moteur Mi, typiquement exprimée en tours par 20 minute, est alors par exemple obtenue via la relation suivante entre la fréquence de rotation frni et la vitesse de rotation à savoir : 60 . je,'. (2) Selon la variante de la figure 4, la vitesse de rotation d'un moteur électrique considéré M2, M3, M4 est calculée à partir de la vitesse de déplacement V qui est elle- 25 même obtenue à partir de la vitesse de rotation d'un autre moteur électrique, tel que le moteur M1 sur la figure 4. La fréquence de rotation fm, du moteur électrique M1 est mesurée par le capteur de vitesse 38, puis transmise au dispositif électronique de calcul 20. En variante encore, lorsque le moteur électrique M1 n'est pas sur l'erre, la 30 fréquence de rotation f',, dudit moteur électrique M1 est également apte à être calculée par le dispositif de commande CM1 à partir d'une mesure du courant circulant à travers le convertisseur d'énergie électrique 16 correspondant, puis transmise au dispositif électronique de calcul 20. 1 V 11 Le module d'acquisition 28 reçoit alors ladite fréquence de rotation f , et le module de calcul 30 calcule ensuite la vitesse de rotation de l'autre moteur M2, M3, M4 correspondant en fonction de la fréquence de rotation f',1 dudit moteur Ml. En supposant également, comme représenté sur la figure 4, que chaque moteur 5 électrique de traction Ml, M2, M3, M4 est positionné sur un essieu à raison d'un moteur électrique par essieu au maximum et en notant Di le diamètre des roues 31 couplées au moteur Mi, la fréquence de rotation fm, du moteur électrique Mi vérifie par exemple l'équation suivante : D f,'i= , (3) r , 10 avec i égal à 2, 3 ou 4, rx indiquant respectivement les rapports de transmission des moteurs M1 et Mi, et D,,D indiquant respectivement les diamètres des roues 31 couplées aux moteurs M1 et Mi. De même, la vitesse de rotation vni, dudit moteur Mi, typiquement exprimée en tours par minute, est obtenue selon l'équation suivante : 15 v,, (4) Ladite fréquence de rotation frn, d'au moins un moteur électrique M2, M3, M4 ainsi calculée est ensuite transmise par le dispositif électronique de calcul 20 au dispositif électronique de pilotage 22, le cas échéant est enregistrée dans une mémoire électronique (non représentée) dudit dispositif électronique de pilotage 22. Régulièrement 20 ou de manière asynchrone, ledit dispositif électronique de pilotage 22 transmet l'information de vitesse de rotation de chaque moteur électrique de traction M2, M3, M4 aux dispositifs de commande CM2, CM3, CM4 correspondant à chacun de ces moteurs électriques M2, M3, M4. Chaque dispositif de commande CM2, CM3, CM4 est alors apte ensuite à envoyer une commande pour réguler la vitesse de rotation du moteur M2, M3, 25 M4 correspondant, et en particulier lors d'un redémarrage du moteur électrique M2, M3, M4, pour initialiser la vitesse dudit moteur électrique M2, M3, M4. En complément facultatif, le module de génération 34 engendre une valeur initiale lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur M2, M3, M4 à partir de ladite vitesse de rotation du moteur électrique de traction reçue du dispositif électronique de calcul 20, et la 30 transmet ensuite au dispositif de commande CM2, CM3, CM4 correspondant du moteur électrique M2, M3, M4. La figure 5 représente un organigramme du procédé, selon l'invention, de calcul de la vitesse de rotation d'au moins un moteur électrique de traction 14. 12 Lors d'une étape initiale 100, le module d'acquisition 28 acquiert une mesure de la vitesse de déplacement V du véhicule 10. La mesure de la vitesse de déplacement V est par exemple acquise directement de la part du capteur de mesure 36. En variante, la mesure de la vitesse de déplacement V est acquise indirectement à partir de la vitesse 5 rotorique d'un autre moteur 14, cette vitesse rotorique étant alors par exemple obtenue de la part d'un capteur de vitesse rotorique 38 associé à cet autre moteur 14 ou bien de la part du dispositif de commande 18, CM1 associé à cet autre moteur 14. Lors d'une étape suivante 110, le module de calcul 30 calcule la vitesse de rotation du moteur 14 considéré en fonction de la vitesse de déplacement V du véhicule 10 10, par exemple à l'aide de l'équation (2) ou de l'équation (4). En complément, la vitesse de rotation du moteur 14, calculée régulièrement par le dispositif électronique de calcul 20, est ensuite transmise au dispositif électronique de pilotage 22, le cas échéant enregistrée dans le dispositif électronique de pilotage 22, pour la régulation du fonctionnement du moteur électrique 14 considéré. 15 En complément ou en variante, la vitesse de rotation du moteur 14 est calculée de manière asynchrone, par exemple en cas d'anomalie ou d'une marche sur l'erre dans lequel le dispositif de commande 18 associé au moteur 14 ne dispose plus des informations au niveau du moteur 14 lui-même qui permettent de calculer la vitesse rotorique du moteur 14. 20 Le procédé de calcul de la vitesse de rotation selon l'invention s'applique à tout moteur électrique, notamment à un moteur asynchrone sans capteur de vitesse, ou encore à un moteur synchrone. Avec le procédé de calcul selon l'invention, il n'est alors plus nécessaire de mesurer la vitesse de rotation de chacun des moteurs électriques de traction, et il suffit de 25 mesurer la vitesse de déplacement V du véhicule 10, telle qu'une vitesse linéaire dans le cas d'un véhicule ferroviaire, ou la vitesse de rotation d'un autre moteur 14 utilisé pour la traction/propulsion du véhicule 14, afin d'estimer la vitesse de rotation du moteur 14 considéré. En outre, comme la mesure de la vitesse de déplacement V du véhicule 10 est par 30 ailleurs généralement nécessaire au pilotage en tant que tel du véhicule 10, le procédé de calcul selon l'invention permet de supprimer un ou plusieurs capteurs de vitesse de rotorique, tout en conservant une commande efficace du moteur électrique 14 considéré. On conçoit ainsi que le procédé et le dispositif électronique de calcul 20 selon l'invention permettent de calculer plus efficacement la vitesse de rotation du moteur 14, 35 notamment en l'absence d'un REVENDICATIONS1. Procédé de calcul d'une vitesse de rotation d'au moins un moteur électrique de traction (14), chaque moteur électrique de traction (14) étant embarqué dans un véhicule (10), tel qu'un véhicule ferroviaire, le procédé de calcul étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de calcul (20) et comportant les étapes suivantes : - acquisition (100) d'une mesure d'une vitesse de déplacement du véhicule (10) ; - calcul (110) d'une vitesse de rotation du moteur électrique de traction (14) en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule (10). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le véhicule (10) comporte des roues, et le moteur de traction (14) est configuré pour entrainer en rotation au moins une roue, et dans lequel le calcul de la vitesse de rotation du moteur de traction (14) est fonction de la vitesse (V) de déplacement du véhicule (10), d'un diamètre de la roue apte à être entrainée en rotation par ledit moteur de traction (14), et d'un rapport de transmission entre la vitesse du moteur (14) et la vitesse de la roue. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la vitesse (V) de déplacement du véhicule (10) est acquise via un capteur (36) de mesure de la vitesse de déplacement dudit véhicule. 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la vitesse (V) de déplacement du véhicule (10) est acquise via un capteur de vitesse de rotation d'un moteur électrique de traction (14) autre que l'au moins un moteur électrique de traction (14) pour lequel la vitesse de rotation est calculée. 5. Procédé de pilotage d'au moins un moteur électrique de traction (14), chaque moteur électrique de traction (14) étant embarqué dans un véhicule (10) tel qu'un véhicule ferroviaire, le procédé de pilotage étant mis en oeuvre par un dispositif électronique de pilotage (22) et comportant une étape pour engendrer une valeur initiale lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur à partir de la vitesse de rotation du moteur électrique de traction (14) calculée suivant un procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes. 14 6. Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 5 7. Dispositif électronique (20) de calcul d'une vitesse de rotation d'au moins un moteur de traction (14), chaque moteur électrique de traction (14) étant embarqué dans un véhicule (10) tel qu'un véhicule ferroviaire, ledit dispositif électronique de calcul (20) comprenant : - un module d'acquisition (28) configuré pour acquérir une vitesse de déplacement 10 du véhicule (10) ; - un module de calcul (30) configuré pour calculer une vitesse de rotation du moteur électrique de traction (14) en fonction de la vitesse (V) de déplacement du véhicule (10). 15 8. Dispositif électronique de pilotage (22) d'au moins un moteur électrique de traction (14), chaque moteur électrique de traction (14) étant embarqué dans un véhicule (10), tel qu'un véhicule ferroviaire, le dispositif électronique de pilotage (22) étant relié à un dispositif électronique de calcul (20) selon la revendication 7 et comprenant : - un module de réception (32) configuré pour recevoir de la part du dispositif 20 électronique de calcul (20) une vitesse de rotation du moteur électrique de traction (14) ; - un module de génération (34) configuré pour engendrer une valeur initiale lors d'une réinitialisation du pilotage du moteur (14) à partir de ladite vitesse de rotation du moteur électrique de traction (14), calculée par le dispositif électronique de calcul (20). 25 9. Chaine de traction (12) pour un véhicule (10), tel qu'un véhicule ferroviaire, la chaine de traction (12) comprenant : - au moins un moteur électrique de traction (14), - un dispositif électronique de calcul (20) d'une vitesse de rotation de chaque moteur électrique de traction (14), et 30 - un dispositif électronique de pilotage (22) de chaque moteur électrique de traction (14), caractérisée en ce que le dispositif électronique de calcul (20) est selon la revendication 7 et le dispositif électronique de pilotage (22) est selon la revendication 8. 35 10. Véhicule (10), tel qu'un véhicule roulant, par exemple un véhicule ferroviaire, comprenant une chaine de traction (12) selon la revendication 9.