FR 3076643 A1 20190712 FR 1873874 A 20181221 Description Titre de l'invention : CALCUL DE DENSITE DE PAROIS DE PAQUETS DANS L'INDUSTRIE DE CHARGEMENT DE REMORQUE COMMERCIALE CONTEXTE DE L'INVENTION [0001] Dans l'industrie de chargement de remorque, il existe de nombreuses approches pour évaluer si une remorque a été chargée efficacement. Diverses métriques sont utilisées par différentes sociétés en relation avec l'efficacité de chargement de remorque. Une manière de mesurer l'efficacité consiste à utiliser une caméra tridimensionnelle combinée avec des algorithmes pour détecter le niveau de remplissage d'une remorque en temps réel. Un niveau de remplissage de remorque est souvent calculé avec référence aux « parois » qui sont réalisées à l'intérieur de la remorque à partir des matériaux rangés dans la remorque. Cependant, cette approche n'arrive pas à déterminer où une remorque peut être remplie de manière inefficace, c'est à dire que l'approche n'arrive pas à déterminer où des espaces apparaissent dans le remplissage de la remorque. [0002] Par conséquent, il existe un besoin pour une manière de calculer une densité de parois de paquets dans l'industrie de chargement de remorque commerciale. BREVE DESCRIPTION DES DIVERSES VUES DES DESSINS [0003] Les figures jointes, où des numéros de référence identiques font référence à des éléments identiques ou fonctionnellement similaires sur toutes les vues séparées, ainsi que la description détaillée ci-dessous, sont incorporées dans la spécification et font partie de celle-ci, et servent en outre à illustrer des modes de réalisation de concepts qui comprennent l'invention revendiquée, et expliquent divers principes et avantages de ces modes de réalisation. [0004] [fig. 1] La figure 1 est une vue en perspective, telle que vue à partir du dessus, d'un quai de chargement comprenant une installation de chargement, une pluralité de baies de transbordement, une pluralité de véhicules, et une pluralité de zones de stockage de véhicule, conformément à des exemples de modes de réalisation présentés dans le présent document. [0005] [fig.2A1 La figure 2A est une vue en perspective de l'installation de chargement de la figure 1 représentant une zone de stockage de véhicule à quai au niveau d'une baie de transbordement, conformément à des exemples de modes de réalisation présentés dans le présent document. 2 [0006] [fig.2B1 La figure 2B est une vue en perspective d'une unité de surveillance de remorque (TMU) de la figure 2A, conformément à des exemples de modes de réalisation présentés dans le présent document. [0007] [fig.31 La figure 3 est un schéma de principe représentatif d'un mode de réalisation d'un serveur associé à l'installation de chargement de la figure 2A et à la TMU de la figure 2B. [0008] [fig.41 La figure 4 est un ensemble d'images détaillant l'intérieur d'une remorque commerciale. [0009] [fig.51 La figure 5 est un organigramme d'un procédé pour calculer une densité de parois pour une utilisation dans le chargement de remorque commerciale. [0010] Les hommes du métier apprécieront que les éléments sur les figures sont illustrés pour la simplicité et la clarté et n'ont pas nécessairement été dessinés à l'échelle. Par exemple, les dimensions de certains des éléments sur les figures peuvent être exagérées par rapport à d'autres éléments pour aider à améliorer la compréhension des modes de réalisation de la présente invention. [0011] L'appareil et les composants de procédé ont été représentés lorsque cela était approprié par des symboles classiques sur les dessins, montrant uniquement les détails spécifiques qui sont pertinents pour la compréhension des modes de réalisation de la présente invention de manière à ne pas obscurcir la description avec des détails qui seront facilement évidents aux hommes du métier bénéficiant de la description présentée ici. Description des modes de réalisation [0012] Des procédés et des systèmes pour un système d'imagerie en profondeur tridi- mensionnel (3D) pour une utilisation dans le chargement de remorque commerciale sont présentés dans le présent document. Dans certains modes de réalisation, le système d'imagerie en profondeur 3D peut comprendre divers composants, tels que, mais sans y être limité, une caméra en profondeur 3D configurée pour capturer des données d'image 3D, et une application d'efficacité de chargement (app) s'exécutant sur un ou plusieurs processeurs. Dans certains cas, la caméra en profondeur 3D peut être orientée dans une direction pour capturer des données d'image 3D d'une zone de stockage associée à un véhicule. La zone de stockage 3D peut être une remorque utilisée pour transporter des marchandises. L'application d'efficacité de chargement peut être configurée pour déterminer, sur la base de données d'image 3D, un score 3 d'efficacité de chargement pour la zone de stockage. L'application d'efficacité de chargement peut déterminer l'efficacité de chargement en utilisant un ensemble de données de nuage de points basé sur les données d'image 3D, en analysant l'ensemble de données de nuage de points, en générant un ensemble de tranches de données sur la base de l'ensemble de données de nuage de points, chaque tranche de données correspondant à une partie des données d'image 3D, en estimant un ensemble de points de données manquants dans chaque tranche de données dans l'ensemble de tranches de données, et en calculant un score d'efficacité de chargement sur la base de l'ensemble généré de tranches de données et de l'ensemble estimé de points de données manquants. Dans certains cas, le système peut effectuer des étapes supplémentaires, moins d'étapes, ou des étapes différentes. [0013] Enoncé différemment, la description concerne la détection du niveau de remplissage d'un ensemble de parois de paquets tel que mesuré du plancher au plafond d'une remorque, permettant le calcul de l'efficacité globale et par régions de la manière selon laquelle la remorque a été chargée. Généralement, les remorques sont chargées de manière à ce que des parois soient construites du plancher au plafond à partir des matériaux chargés dans la remorque. Les sections de ces parois peuvent être considérées comme des régions. Ainsi, par exemple, une paroi de paquets dans une remorque pourrait être divisée en cinq régions égales représentant vingt pourcent de l'espace vertical de la paroi. [0014] Une manière de mesurer le niveau de remplissage d'une remorque consiste à mesurer la distance de la porte de la remorque à la paroi de paquets la plus éloignée. Cette mesure peut être tracée par rapport au temps alors que la remorque est chargée. Cette mesure ne fournit pas une image totale du niveau d'efficacité du remplissage de la remorque, étant donné qu'elle ne divise pas la charge de remorque en tant que série de parois de paquets, mais est plutôt une vue chronologique de la distance linéaire jusqu'à la paroi de paquets. Une manière plus précise pour calculer l'efficacité de chargement d'une remorque consiste à mesurer le chargement paroi de paquets par paroi de paquets alors qu'elles sont construites, et à calculer la qualité de paroi, qui est une mesure de densité de paquets de la paroi. Afin de réaliser cela, les espaces d'air dans chaque paroi de paquets peuvent être calculés. Dans un exemple, la paroi de paquets est divisée en parties analysables, telles que des tranches minces, et la composition tridimensionnelle (3D) de chaque tranche est analysée. Parce que les données sont analysées par tranches, des décisions éclairées peuvent être prises concernant les données manquantes et le bruit, donnant une détection d'espace d'air précise et stable. [0015] La figure 1 est une vue en perspective, telle que vue à partir du dessus, d'un quai de chargement 100 comprenant une installation de chargement 101, une pluralité de baies de transbordement 102d à 110d, une pluralité de véhicules 106v et 110v, et une 4 pluralité de zones de stockage de véhicule 102s à 110s, conformément à des exemples de modes de réalisation présentés dans le présent document. Dans certains modes de réalisation, le quai de chargement 100 peut, par exemple, être associé à un magasin de détail, à un magasin de commerce de gros, ou à un autre bâtiment commercial de ce genre. Dans d'autres modes de réalisation, le quai de chargement 100 peut être associé à une installation de stockage, ou à une installation de point de cheminement, pour recevoir des paquets, des boîtes, ou d'autres objets ou marchandises transportables, généralement impliqués dans la distribution et la logistique de ces objets ou marchandises transportables. Des modes de réalisation supplémentaires sont envisagés ici tels que le quai de chargement 100 permet le chargement et le déchargement d'objets ou de marchandises transportables au niveau d'un magasin, d'une installation, ou d'un autre emplacement similaire de ce genre. [0016] Par exemple, la figure 1 représente une installation de chargement 101, qui, comme décrit, peut être un magasin de détail, une installation de stockage, ou un autre emplacement similaire de ce genre qui permet le chargement et le déchargement d'objets ou de marchandises transportables. L'installation de chargement 101 comprend une pluralité de baies de transbordement 102d à 110d. Par exemple, une baie de transbordement 104d est représentée comme étant non occupée, et comprend une ouverture d'une taille identique ou similaire à celle d'une ouverture d'une zone de stockage de véhicule. Comme représenté sur la figure 1, la baie de transbordement 104d peut en outre comprendre un rembourrage ou une isolation pour recevoir une remorque (par exemple, une zone de stockage de véhicule) contre la paroi de l'installation de chargement 101. La baie de transbordement 104d peut en outre comprendre une porte rétractable positionnée dans l'ouverture de la baie de transbordement 104d, où la porte peut être ouverte pour fournir l'accès à la zone de stockage de véhicule d'une remorque à partir de l'installation de chargement 101. Comme décrit dans le présent document, la baie de transbordement 104d est représentative des baies de transbordement représentées restantes, telles que les baies de transbordement 102d, 106d, 108d et 110d, où les baies de transbordement 102d, 106d, 108d et 110d peuvent avoir des caractéristiques ou une fonctionnalité similaires à celles décrites dans le présent document pour la baie de transbordement 104d. [0017] Dans divers modes de réalisation, une ouverture d'une zone de stockage de véhicule peut être l'ouverture d'une remorque, où la remorque peut être tractée par un semi-remorque, un camion, ou un autre véhicule similaire capable d'atteler et de déplacer une remorque (par exemple, une zone de stockage de véhicule), comme décrit dans le présent document. Dans certains modes de réalisation, le plancher d'une remorque, lorsqu'elle est à quai, peut être au même niveau, ou à peu près au même niveau, que le plancher d'une baie de transbordement (par exemple, les baies de trans- bordement 102d à 110d) de l'installation de chargement 101. [0018] La figure 1 représente également une pluralité de zones de stockage de véhicule 102s, 106s et 110s. Les zones de stockage de véhicule 102s, 106s et 110s peuvent être chacune une zone de stockage associée à un véhicule, par exemple, une remorque ou une autre zone de stockage transportable (par exemple, 102s, 106s et 110s) associée à un semi-remorque, un camion, ou un autre grand véhicule de ce genre (par exemple, 106v et 110v) comme décrit dans le présent document. Par exemple, comme montré sur la figure 1, les véhicules 106v et 110v sont associés chacun aux zones de stockage de véhicule 106s et 110s respectivement. Les véhicules 106v et 110v peuvent être chargés chacun de la manoeuvre de leurs zones de stockage de véhicule 106s et 110s respectives vers les baies de transbordement respectives, telles que les baies de transbordement 106d et 110d. [0019] Comme décrit dans le présent document, les zones de stockage de véhicule 102s, 106s et 110s comprennent chacune une ouverture, généralement à une extrémité, qui est d'une taille similaire ou identique aux ouvertures des baies de transbordement 102d à 110d. De cette manière, les zones de stockage de véhicule 102s, 106s et 110s peuvent s'interfacer avec les baies de transbordement 102d à 110d ou occuper celles-ci afin de permettre le chargement et le déchargement de paquets, de boîtes, ou d'autres objets ou marchandises transportables comme décrit dans le présent document. Par exemple, comme montré sur la figure 1, la zone de stockage de véhicule 102s est représentée comme une remorque qui occupe la baie de transbordement 102d. Par conséquent, l'ouverture de la zone de stockage de véhicule 102s s'interface avec l'ouverture de la baie de transbordement 102d de sorte que l'intérieur de la zone de stockage de véhicule 102s peut être vu ou qu'un accès à celui-ci peut être effectué à partir de la baie de transbordement 102d. De manière similaire, la zone de stockage de véhicule 110s est également représentée comme étant une remorque qui occupe la baie de transbordement 110d, où l'ouverture de la zone de stockage de véhicule 110s s'interface avec l'ouverture de la baie de transbordement 110d de sorte que l'intérieur de la zone de stockage de véhicule 110s peut être vu ou qu'un accès à celui-ci peut être effectué à partir de la baie de transbordement 110d. La zone de stockage de véhicule 106s est représentée comme n'occupant pas actuellement la baie de transbordement 106d. [0020] Les zones de stockage de véhicule, telles que 102s, 106s et 110s, peuvent avoir dif- férentes tailles, longueurs, ou autres dimensions. Par exemple, dans un mode de réalisation, la zone de stockage de véhicule 102s peut être associée à une remorque de 63 pieds de long, la zone de stockage de véhicule peut être associée à une remorque de 53 pieds de long, et la zone de stockage de véhicule 110s peut être associée à une remorque de 73 pieds de long. D'autres variantes de dimensions, tailles, et/ou longueurs de zone de stockage de véhicule sont envisagées dans le présent document. 6 [0021] La figure 2A est une vue en perspective 200 de l'installation de chargement 101 de la figure 1 représentant une zone de stockage de véhicule 102s à quai au niveau d'une baie de transbordement 102d, conformément à des exemples de modes de réalisation présentés dans le présent document. Par exemple, la figure 2A représente la zone de stockage de véhicule 102s, qui, dans le mode de réalisation de la figure 2A, est une vue intérieure de la zone de stockage de véhicule 102s de la figure 1. La figure 2A représente également la baie de transbordement 102d, qui, dans le mode de réalisation de la figure 2A, est une vue intérieure de la baie de transbordement 102d de la figure 1. Comme représenté sur la figure 2A, la zone de stockage de véhicule 102s occupe la baie de transbordement 102d, exposant l'intérieur de la zone de stockage de véhicule 102s à l'intérieur de l'installation de chargement 101. La zone de stockage de véhicule 102s comprend des paquets, des boîtes, et/ou d'autres objets ou marchandises transportables, comprenant des paquets 208p1 à 208p3, qui peuvent, dans certains modes de réalisation, correspondre à des parois de paquets, comme décrit dans le présent document. Les paquets 208p1 à 208p3 peuvent être dans un état de chargement ou de déchargement dans la zone de stockage de véhicule 102s. Par exemple, l'ouvrier 212 peut être dans un état de chargement ou de déchargement de paquets 210 supplémentaires dans ou hors de la zone de stockage de véhicule 102s. Dans certains modes de réalisation, le manager 206 peut surveiller, aider, ou autrement faciliter en plus le chargement ou le déchargement de paquets, de boîtes, et/ou d'autres objets ou marchandises transportables (par exemple, les paquets 208p1 à 208p3 ou 210) dans ou hors de la zone de stockage de véhicule 102s. Par exemple, le manager 206 peut utiliser une application tableau de bord s'exécutant sur un dispositif de client 204 comme décrit dans le présent document. [0022] La figure 2A représente également une unité de surveillance de remorque (TMU) 202. La TMU 202 peut être un dispositif pouvant être monté qui comprend une caméra en profondeur 3D pour capturer des images 3D (par exemple, des données d'image 3D) et une caméra photoréaliste (par exemple, des données d'image 2D). La caméra photo-réaliste peut être une caméra RVB (rouge, vert, bleu) pour capturer des images 2D. La TMU 202 peut également comprendre un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires d'ordinateur pour mémoriser des données d'image, et/ou pour exécuter des applications qui effectuent des fonctions analytiques ou d'autres fonctions comme décrit dans le présent document. Dans divers modes de réalisation, et comme montré sur la figure 2A, la TMU 202 peut être montée dans l'installation de chargement 101 et orientée dans la direction de la zone de stockage de véhicule 102s pour capturer des données d'image 3D et/ou 2D de l'intérieur de la zone de stockage de véhicule 102s. Par exemple, comme montré sur la figure 2A, la TMU 202 peut être orientée de sorte que les caméras 3D et 2D de la TMU 202 regardent en plongée la longueur de la zone 7 de stockage de véhicule 102s de sorte que la TMU 202 puisse balayer ou détecter les parois, le plancher, le plafond, les paquets (par exemple, 208p1 à 208p3 ou 210), ou d'autres objets ou surfaces avec la zone de stockage de véhicule 102s pour déterminer les données d'image 3D et 2D. Les données d'image peuvent être traitées par lesdits un ou plusieurs processeurs et/ou mémoires de la TMU 202 (ou, dans certains modes de réalisation, un ou plusieurs processeurs et/ou mémoires à distance d'un serveur) pour effectuer une analyse, des fonctions, telles qu'une analyse graphique ou d'imagerie, comme décrit par lesdits un ou plusieurs divers organigrammes, schémas de principe, procédés, fonctions, ou divers modes de réalisation présentés dans le présent document. [0023] Dans certains modes de réalisation, par exemple, la TMU 202 peut traiter les données d'image 3D et 2D, telles que balayées ou détectées par la caméra en profondeur 3D et la caméra photoréaliste, pour une utilisation par d'autres dispositifs (par exemple, le dispositif de client 204 ou le serveur 301, comme décrit ultérieurement dans le présent document). Par exemple, lesdits un ou plusieurs processeurs et/ou lesdites une ou plusieurs mémoires de la TMU 202 peuvent traiter les données d'image balayées ou détectées à partir de la zone de stockage de véhicule 102s. Le traitement des données d'image peut générer des données post-balayage qui peuvent comprendre des métadonnées, des données simplifiées, des données normalisées, des données de résultat, des données d'état, ou des données d'alerte telles que déterminées à partir des données d'image balayées ou détectées d'origine. Dans certains modes de réalisation, les données d'image et/ou les données post-balayage peuvent être envoyées à une application de client, telle qu'une application de tableau de bord (app) décrite dans le présent document, pour visualisation, manipulation, ou une autre interaction. Dans d'autres modes de réalisation, les données d'image et/ou les données post-balayage peuvent être envoyées à un serveur (par exemple, le serveur 301 comme décrit ultérieurement dans le présent document) pour mémorisation ou pour une manipulation supplémentaire. [0024] Comme montré sur la figure 2A, les données d'image et/ou les données post-balayage peuvent être reçues sur le dispositif de client 204. Le dispositif de client 204 peut mettre en oeuvre une application de tableau de bord pour recevoir les données d'image et/ou les données post-balayage et afficher ces données, par exemple, dans un format graphique ou un autre format, pour le manager 206 pour faciliter le déchargement ou le chargement des paquets (par exemple, 208p1 à 208p3 ou 210), comme décrit dans le présent document. Dans certains modes de réalisation, l'application de tableau de bord peut être mise en oeuvre par l'intermédiaire d'une plateforme Web telle que Java J2EE (par exemple, Java Server Faces) ou Ruby on Rails. Dans ces modes de réalisation, la plateforme Web peut générer ou mettre à jour 8 une interface utilisateur de l'application de tableau de bord par la génération d'une page Web dynamique (par exemple, en utilisant HTML, CSS, JavaScript) ou par une application mobile faisant face au client (par exemple, via Java pour une application basée sur Android de Google ou Objective-C/Swift pour une application basée sur iOS d'Apple), où l'interface utilisateur est affichée par l'intermédiaire de l'application de tableau de bord sur le dispositif de client, par exemple, le dispositif de client 204. [0025] Dans certains modes de réalisation, l'application de tableau de bord peut recevoir les données d'image et/ou les données post-balayage et afficher ces données en temps réel. Le dispositif de client 204 peut être un dispositif mobile, tel qu'une tablette, un téléphone intelligent, un ordinateur portable, ou un autre dispositif informatique mobile de ce genre. Le dispositif de client 204 peut mettre en oeuvre un système d'exploitation ou une plateforme pour exécuter les applications ou la fonctionnalité de tableau de bord (ou autres), comprenant, par exemple, l'une quelconque de la plateforme iOS d'Apple, de la plateforme Android de Google, et/ou de la plateforme Windows de Microsoft. Le dispositif de client 204 peut comprendre un ou plusieurs processeurs et/ ou une ou plusieurs mémoires mettant en oeuvre l'application de tableau de bord ou pour fournir une autre fonctionnalité similaire. Le dispositif de client 204 peut également comprendre des émetteurs-récepteurs câblés ou sans fil pour recevoir des données d'image et/ou des données post-balayage comme décrit dans le présent document. Ces émetteurs-récepteurs câblés ou sans fil peuvent mettre en oeuvre une ou plusieurs normes de protocole de communication comprenant, par exemple, TCP/IP, Wifi (802.11b), Bluetooth, ou n'importe quels autres protocoles ou normes de communication similaires. [0026] Dans certains modes de réalisation, les données d'image et/ou les données post-balayage peuvent être envoyées à un serveur, tel que le serveur 301 décrit dans le présent document. Dans ces modes de réalisation, le serveur peut générer des données post-balayage qui peuvent comprendre des métadonnées, des données simplifiées, des données normalisées, des données de résultat, des données d'état, ou des données d'alerte telles que déterminées à partir des données d'image balayées ou détectées d'origine fournies par la TMU 202. Comme décrit dans le présent document, le serveur ou le central peut mémoriser ces données, et peut également envoyer les données d'image et/ou les données post-balayage à une application de tableau de bord, ou à une autre application, mise en oeuvre sur le dispositif de client, telle que l'application de tableau de bord mise en oeuvre sur le dispositif de client 204 de la figure 2A. [0027] La figure 2B est une vue en perspective de la TMU 202 de la figure 2A, conformément à des exemples de modes de réalisation présentés dans le présent document. Dans l'exemple de mode de réalisation de la figure 2B, la TMU 202 peut comprendre un support de montage 252 pour orienter ou autrement positionner la 9 TMU 202 dans l'installation de chargement 101 comme décrit dans le présent document. La TMU 202 peut en outre comprendre un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires pour traiter les données d'image comme décrit dans le présent document. Par exemple, la TMU 202 peut comprendre une mémoire flash utilisée pour déterminer, mémoriser, ou autrement traiter les données de formation d'image et/ou les données post-balayage. [0028] La TMU 202 peut comprendre une caméra en profondeur 3D 254 pour capturer, détecter, ou balayer les données d'image 3D. Par exemple, dans certains modes de réalisation, la caméra en profondeur 3D 254 peut comprendre un projecteur infrarouge (IR) et une caméra IR associée. Dans ces modes de réalisation, le projecteur IR projette un motif de lumière ou des faisceaux IR sur un objet ou une surface, qui, dans divers modes de réalisation présentés dans le présent document, peut comprendre des surfaces d'une zone de stockage de véhicule (par exemple, la zone de stockage de véhicule 102s) ou des objets dans la zone de stockage de véhicule, tels que des boîtes ou des paquets (par exemple, les paquets 208p1 à 208p3 ou 210). La lumière ou les faisceaux IR peuvent être répartis sur l'objet ou la surface en un motif de points par le projecteur IR, qui peut être détecté ou balayé par la caméra IR. Une application de détection de profondeur, telle qu'une application de détection de profondeur s'exécutant sur lesdits un ou plusieurs processeurs ou mémoires de la TMU 202, peut déterminer, sur la base du motif de points, diverses valeurs de profondeur, par exemple, les valeurs de profondeur de la zone de stockage de véhicule 102s. Par exemple, un objet de profondeur proche (par exemple, des boîtes, des paquets, etc. à proximité) peut être déterminé là où les points sont denses, et des objets de profondeur éloignée (par exemple, des boîtes, des paquets, etc. éloignés) peuvent être déterminés là où les points sont plus dispersés. Les diverses valeurs de profondeur peuvent être utilisées par l'application de détection de profondeur et/ou la TMU 202 pour générer une carte de profondeur. La carte de profondeur peut représenter une image 3D, ou contenir des données d'image 3D des objets ou des surfaces qui ont été détectés ou balayés par la caméra en profondeur 3D 254, par exemple, la zone de stockage de véhicule 102s et n'importe quels objets ou surfaces dans celle-ci. [0029] La TMU 202 peut comprendre en outre une caméra photoréaliste 256 pour capturer, détecter, ou balayer des données d'image 2D. La caméra photoréaliste 256 peut être une caméra RVB (rouge, vert, bleu) pour capturer des images 2D ayant des données de pixel RVB. Dans certains modes de réalisation, la caméra photoréaliste 256 peut capturer des images 2D, et des données d'image 2D associées, au même instant, ou à un instant similaire, que la caméra en profondeur 3D 254 de sorte que la TMU 202 puisse disposer des deux ensembles de données d'image 3D et de données d'image 2D pour une surface, un objet, ou une scène particulier au même instant, ou à un instant similaire. [0030] La figure 3 est un schéma de principe représentatif d'un mode de réalisation d'un serveur associé à l'installation de chargement 101 de la figure 2A. Dans certains modes de réalisation, le serveur 301 peut être situé dans la même installation que l'installation de chargement 101. Dans d'autres modes de réalisation, le serveur 301 peut être situé à un emplacement à distance, tel que sur une plateforme dans le nuage ou un autre emplacement à distance. Dans un autre mode de réalisation, le serveur 301 peut être couplé en communication à une caméra en profondeur 3D (par exemple, la TMU 202). [0031] Le serveur 301 est configuré pour exécuter des instructions d'ordinateur pour effectuer des opérations associées aux systèmes et aux procédés tels que décrits dans le présent document, par exemple, mettre en oeuvre les exemples d'opérations représentés par les schémas de principe ou les organigrammes des dessins accompagnant cette description. Le serveur 301 peut mettre en oeuvre un logiciel de service d'entreprise qui peut comprendre, par exemple, des services API RESTful (representational state transfer), un service de mise en file d'attente de message, et des services d'événement qui peuvent être fournis par diverses plateformes ou spécifications, telles que la spécification J2EE mise en oeuvre par l'une quelconque de la plateforme Oracle WebLogic Server, de la plateforme JBoss, ou de la plateforme IBM WebSphere, etc. D'autres technologies ou plateformes, telles que Ruby on Rails, Microsoft.NET, ou similaire peuvent également être utilisées. De plus, la TMU 202 peut en outre comprendre une interface de réseau pour permettre une communication avec d'autres dispositifs (tels que le serveur 301 de la figure 3 comme décrit dans le présent document). L'interface de réseau de la TMU 202 peut comprendre n'importe quel type approprié d'interface(s) de communication (par exemple, des interfaces câblées et/ou sans fil) configurées pour fonctionner conformément à n'importe quel(s) protocole(s) approprié(s), par exemple, Ethernet pour des communications câblées et/ou IEEE 802.11 pour des communications sans fil. Comme décrit ci-dessous, le serveur 301 peut être configuré spécifiquement pour effectuer les opérations représentées par les schémas de principe ou les organigrammes des dessins décrits dans le présent document. [0032] L'exemple de serveur 301 de la figure 3 comprend un processeur 302, tel que, par exemple, un ou plusieurs microprocesseurs, des contrôleurs, et/ou n'importe quel type approprié de processeur. L'exemple de serveur 301 de la figure 3 comprend en outre une mémoire (par exemple, une mémoire volatile ou une mémoire non volatile) 304 accessible par le processeur 302, par exemple, par l'intermédiaire d'un contrôleur de mémoire (non montré). L'exemple de processeur 302 interagit avec la mémoire 304 pour obtenir, par exemple, des instructions pouvant être lues par une machine mémorisées dans la mémoire 304 correspondant, par exemple, aux opérations représentées par les organigrammes de cette description. En plus ou en variante, des ins- 11 tructions pouvant être lues par une machine correspondant aux exemples d'opérations des schémas de principe ou des organigrammes peuvent être mémorisées sur un ou plusieurs supports amovibles (par exemple, un disque compact, un disque numérique polyvalent, une mémoire flash amovible, etc.), ou sur une connexion à distance, telle qu'Internet ou une connexion basée sur le nuage, qui peuvent être couplés au serveur 301 pour fournir un accès aux instructions pouvant être lues par une machine mémorisées sur ceux-ci. [0033] L'exemple de serveur 301 de la figure 3 peut en outre comprendre une interface de réseau 306 pour permettre une communication avec d'autres machines par l'intermédiaire, par exemple, d'un ou de plusieurs réseaux informatiques, tels qu'un réseau local (LAN) ou un réseau étendu (WAN), par exemple, Internet. L'exemple d'interface de réseau 306 peut comprendre n'importe quel type approprié d'interface de communication (par exemple, des interfaces câblées et/ou sans fil) configurée pour fonctionner conformément à n'importe quels protocoles appropriés, par exemple, Ethernet pour les communications câblées et/ou IEEE 802.11 pour les communications sans fil. [0034] L'exemple de serveur 301 de la figure 3 comprend des interfaces d'entrée/sortie (I/O) 308 pour permettre la réception d'une entrée d'utilisateur et la communication de données de sortie à l'utilisateur, qui peuvent comprendre, par exemple, un nombre quelconque de claviers, de souris, de commandes USB, de commandes optiques, d'écrans, d'écrans tactiles, etc. [0035] La figure 4 montre un ensemble d'images 400, comprenant une image photoréaliste 402 d'une remorque commerciale, et une image 404 de la même remorque montrant des données d'image 3D telles que capturées par une caméra en profondeur 3D (par exemple, telle que la caméra en profondeur 3D 254 de la TMU 202). L'image photo-réaliste 402 montre de multiples objets 406 qui sont dans la remorque, tels que des boîtes, un tabouret-escabeau, et un ouvrier chargeant la remorque. Alors que la remorque commerciale est chargée, et est plus remplie, de plus en plus d'objets rempliront l'espace dans la remorque. [0036] L'image 404 montre à quoi pourrait ressembler la même remorque à travers les « yeux » d'une caméra en profondeur 3D (par exemple, telle que la caméra en profondeur 3D 254 de la TMU 202). L'image 404 peut être représentée par un ensemble de données de nuage de points, ou par une image 3D où chaque point représente une coordonnée x, y et z dans l'espace. Pour détecter les espaces de parois à des fins de calcul de la densité de parois de paquets dans les procédés et les systèmes présentés dans le présent document, de nombreux articles qui ressortent dans les données d'image 3D peuvent être retirés à des fins de calcul. Par exemple, un tabouret-escabeau 414 est montré sur l'image 404. Le tabouret-escabeau n'est pas 12 pertinent pour calculer la densité de parois de paquets, ainsi les points de données associés au tabouret-escabeau 416 peuvent être retirés. [0037] Une paroi de paquets peut être identifiée et ensuite la paroi de paquets peut être divisée pour une évaluation plus précise du niveau de remplissage de la remorque. Par exemple, la paroi de paquets peut être divisée en quatre régions égales 408, 410, 412 et 414. La région de fond 414 peut être écartée, parce qu'elle est la plus encombrée par des objets (comme l'échelle), et par des boîtes étagées (boîtes reposant sur le plancher en attente d'être placées dans la paroi). Dans d'autres modes de réalisation, la région de fond 414 peut être incluse dans les calculs de densité de parois de paquets. La division de la paroi en régions égales fournit des statistiques détaillées pour chaque région de la paroi, et peut faciliter l'exécution de l'analyse de la densité. N'importe lequel des systèmes et des procédés examinés dans le présent document peut être capable d'analyser et de déterminer la densité de parois de paquets à partir de l'image 404. [0038] La figure 5 est l'organigramme d'un procédé d'imagerie de densité de parois de paquets 700 pour une utilisation dans le chargement d'une remorque commerciale. Le procédé 500 débute au bloc 502, où une caméra en profondeur 3D (par exemple, telle que la caméra en profondeur 3D 254 de la TMU 202) capture des données d'image 3D d'une zone de stockage de véhicule (par exemple, telle que la zone de stockage de véhicule 102s). La caméra en profondeur 3D est orientée dans une direction pour capturer les données d'image 3D de la zone de stockage de véhicule comme décrit dans le présent document. Dans divers modes de réalisation, les données d'image 3D peuvent être des données de nuage de points 3D. Ces données de nuage de points peuvent être représentées dans divers formats, y compris le format de fichier de polygones (ply) ou le format de bibliothèque de nuages de points (pcd). Dans des modes de réalisation supplémentaires, les données d'image 3D peuvent être capturées périodiquement, par exemple, tel que toutes les 30 secondes, chaque minute, ou toutes les deux minutes, etc., mais peuvent être capturées à n'importe quelle fréquence permise par la caméra en profondeur 3D associée, par exemple, telle que permise par la TMU 202. [0039] Au bloc 504, les données d'image 3D capturées par la caméra en profondeur 3D sont reçues par une application d'efficacité de chargement s'exécutant sur un ou plusieurs processeurs. Les données d'image 3D peuvent être reçues en tant qu'ensemble de données de nuage de points, tel que les types de données de nuage de points décrits ci-dessus, par l'application d'efficacité de chargement. Dans certains modes de réalisation, lesdits un ou plusieurs processeurs peuvent être des processeurs de la TMU 202, comme décrit dans le présent document. Dans certains modes de réalisation, la caméra en profondeur 3D et lesdits un ou plusieurs processeurs peuvent être logés dans un dispositif pouvant être installé, tel que la TMU 202 représentée sur les figures 2A et 13 2B. Dans d'autres modes de réalisation, lesdits un ou plusieurs processeurs peuvent être des processeurs (par exemple, le processeur 302) du serveur 301 comme décrits dans le présent document. Sur la base des données d'image 3D, l'application d'efficacité de chargement détermine un score d'efficacité de chargement pour la zone de stockage. [0040] Le score d'efficacité de chargement peut être une manière de mesurer le niveau d'efficacité de remplissage d'une remorque commerciale. Plus une remorque est remplie efficacement, plus l'utilisation de la remorque peut être rentable, et plus le nombre de matériaux qui peuvent être envoyés dans une remorque est important. Dans certains modes de réalisation, le score d'efficacité de chargement pour la zone de stockage peut être une métrique représentative d'un rapport entre un espace rempli dans la zone de stockage et un espace disponible dans la zone de stockage jusqu'à une paroi dans la zone de stockage. L'espace disponible peut être calculé par l'application d'efficacité de chargement en tant que quantité d'espace rempli dans la remorque moins une quantité d'espace non utilisé dans la remorque. L'espace rempli peut être l'espace qui contient déjà des objets dans celui-ci, tels que les paquets qui comprennent une paroi de paquets, ou les ouvriers qui chargent une remorque. [0041] En tant que partie de la détermination du score d'efficacité de chargement, l'application d'efficacité de chargement analyse les données d'image 3D par l'intermédiaire d'un ou de plusieurs processeurs au bloc 506. L'application d'efficacité de chargement peut retirer certains des points de données dans l'ensemble de données de nuage de points qui ne sont pas pertinents pour déterminer le score d'efficacité de chargement. Par exemple, les points de données qui correspondent aux frontières de la remorque commerciale (par exemple, le plancher, le plafond, les parois) peuvent ne pas être nécessaires en tant que partie du calcul de score d'efficacité de chargement. A ce titre, l'application d'efficacité de chargement peut retirer tous les points de données dans l'ensemble de données de points de nuage qui correspondent à ces frontières. Une manière selon laquelle l'application de score d'efficacité de chargement peut déterminer les points de données à retirer consiste à retirer les points de données qui sont sur ou à l'extérieur d'un plan qui définit au moins une frontière de la zone de stockage. Ces plans peuvent être prédéfinis conformément aux dimensions connues de la remorque commerciale, et ainsi l'application d'efficacité de chargement peut connaître à l'avance les frontières. Dans d'autres modes de réalisation, le plan qui définit au moins une frontière peut être déterminé dynamiquement par l'application d'efficacité de chargement alors qu'elle exécute le procédé. [0042] De manière similaire, dans certains modes de réalisation, lors de l'analyse de l'ensemble de données de nuage de points, l'application de score d'efficacité de chargement peut diviser l'ensemble de données de nuage de points en un ensemble de régions. Les régions peuvent être des régions égales, telles que celles examinées 14 ci-dessus en relation avec la figure 4, elles peuvent être des régions inégales, ou, dans certains cas, les régions peuvent être des régions qui ne se superposent pas. Dans certains modes de réalisation, chaque région non superposée peut être composée d'un ensemble de tranches de données. Après la division de l'ensemble de données de nuage de points en régions, une ou plusieurs régions peuvent être retirées de l'ensemble de régions. Cela peut être effectué pour accélérer le traitement du calcul de densité de parois, ou pour d'autres raisons. Lorsque chaque région non superposée est composée d'un ensemble de tranches de données, elles peuvent être agrégées en un score d'efficacité de chargement global par région. Ces scores peuvent ensuite être agrégés ultérieurement les uns avec les autres pour calculer le score d'efficacité de chargement pour la remorque entière, ou pour n'importe quelle partie de celle-ci. [0043] Au bloc 508, un ensemble de tranches de données est généré par l'application d'efficacité de chargement s'exécutant sur un ou plusieurs processeurs. L'ensemble de tranches de données peut être basé sur l'ensemble de données de nuage de points, et chaque tranche de données générée peut correspondre à une partie des données d'image 3D. Dans certains modes de réalisation, l'application d'efficacité de chargement peut diviser l'ensemble de données de nuage de points correspondant à un plan de paroi vertical en un ensemble de tranches horizontales. Le plan de paroi vertical peut correspondre à une paroi de paquets qui est construite alors que la remorque est chargée. Chaque tranche horizontale peut correspondre à une région, telle que les régions examinées ci-dessus, un certain pourcentage de la section spécifique de la remorque, tel qu'une paroi de paquets, ou des combinaisons de ceux-ci. En particulier, chaque tranche horizontale peut, par exemple, correspondre à 1 %, 2 %, 5 %, ou un autre pourcentage de la partie du plancher au plafond d'une paroi de paquets tel que vu à travers la lentille de la caméra de profondeur 3D. [0044] Au bloc 510, un ensemble de points de données manquants dans chaque tranche de données de l'ensemble de tranches de données est estimé par l'application d'efficacité de chargement s'exécutant sur un ou plusieurs processeurs. Ces points de données manquants peuvent être utilisés en tant que partie du processus pour déterminer le niveau d'efficacité de remplissage d'une paroi de paquets. Dans certains modes de réalisation, l'estimation des points manquants dans les tranches de données peut comprendre le balayage de chaque tranche de données quant aux espaces dans un agencement de données, et le calcul d'un nombre approché de points manquants pour chaque tranche de données. L'agencement de données peut être une manière selon laquelle chaque tranche de données est organisée par l'application d'efficacité de chargement. [0045] Par exemple, chaque tranche de données peut comprendre des points selon l'axe x, y ou z, et peut être balayée le long d'un axe x d'abord, d'un axe y d'abord, d'un axe z d'abord, ou des combinaisons de ceux-ci. Par conséquent, un espace dans l'agencement de données peut correspondre au balayage, par l'application d'efficacité de chargement, de la tranche de données le long de l'axe x et celle-ci ne trouvant pas de données au niveau des points le long de l'axe x. L'application d'efficacité de chargement peut commencer à l'origine et lire les points de données le long de l'axe x jusqu'au point deux et enregistrer ensuite qu'aucun point de données n'apparaît de nouveau jusqu'au point six. L'application d'efficacité de chargement peut ensuite déterminer qu'un espace existe le long de l'axe x du point deux au point six. L'application d'efficacité de chargement peut ensuite balayer la tranche de données entière et calculer le nombre approché de points manquants pour chaque tranche de données. Ce processus peut être répété jusqu'à ce qu'un ensemble de points de données manquants soit estimé pour toutes les tranches de données. Dans certains modes de réalisation, l'application d'efficacité de chargement peut détecter qu'un pixel a des données, mais que « l'intensité » des données au niveau de ce pixel est au-dessous d'un certain seuil et par conséquent que le pixel est considéré comme vide à des fins d'analyse d'espace. [0046] Au bloc 512, un score d'efficacité de chargement peut être calculé par l'application d'efficacité de chargement s'exécutant sur un ou plusieurs processeurs. Le score d'efficacité de chargement peut être basé sur l'ensemble généré de tranches de données et l'ensemble estimé de points de données manquants. Dans certains modes de réalisation, l'application d'efficacité de chargement peut calculer le score d'efficacité de chargement en divisant l'ensemble de données de nuage de points en un ensemble de régions ne se superposant pas, dans lequel chaque région non superposée est composée d'un ensemble de tranches de données, et en calculant un rapport composite pour chaque région dans laquelle les rapports de tranches de données correspondants sont agrégés en un score d'efficacité de chargement global par région. Dans un autre mode de réalisation, l'application d'efficacité de chargement peut calculer le score d'efficacité de chargement en calculant un rapport entre le nombre de points qui font partie d'une paroi et une somme du nombre de points derrière la paroi et d'un nombre approché de points manquants. [0047] Dans la description qui précède, des modes de réalisation spécifiques ont été décrits. Cependant, un homme du métier appréciera que diverses modifications et variantes peuvent être réalisées sans s'écarter de l'étendue de l'invention telle qu'exposée dans les revendications ci-dessous. Par conséquent, la spécification et les figures doivent être considérées dans un sens illustratif plutôt que dans un sens limitatif, et toutes ces modifications sont destinées à être incluses dans l'étendue des présents enseignements. [0048] Les bénéfices, avantages, solutions aux problèmes, et tous les éléments qui peuvent apporter ou accentuer un bénéfice, un avantage, ou une solution quelconque ne doivent pas être interprétés comme des caractéristiques ou des éléments critiques, requis, ou es- 16 sentiels de l'une quelconque ou de l'ensemble des revendications. L'invention est seulement définie par les revendications jointes comprenant tous les amendements effectués pendant la litispendance de la présente demande et tous les équivalents de ces revendications telles que publiées. [0049] De plus, dans ce document, les termes relationnels tels que premier et deuxième, haut et bas et similaires peuvent être utilisés seulement pour distinguer une entité ou une action d'une autre entité ou d'une autre action sans exiger ou impliquer nécessairement une quelconque relation réelle ou un quelconque ordre réel entre ces entités ou actions. Les termes « comprend », « comprenant », «a », « ayant », « inclut, « incluant », « contient », « contenant » ou toute autre variante de ceux-ci, sont destinés à couvrir une inclusion non exclusive, de sorte qu'un processus, un procédé, un article, ou un appareil qui comprend, a, inclut, contient une liste d'éléments ne comprend pas uniquement ces éléments, mais peut comprendre d'autres éléments non énumérés expressément ou inhérents à ce processus, procédé, article, ou appareil. Un élément précédé de « comprend ... un », «a ... un », « inclut ... un », « contient ... un » n'exclut pas, sans plus de contraintes, l'existence d'éléments identiques supplémentaires dans le processus, procédé, article, ou appareil qui comprend, a, inclut, contient l'élément. Le terme « un » est défini en tant qu'un ou plusieurs, sauf spécification contraire dans le présent document. Les termes « sensiblement », « essentiellement », « approximativement », « environ » ou n'importe quelle autre version de ceux-ci, sont définis comme « proche de » comme compris par un homme du métier, et, dans un mode de réalisation non limitatif, le terme est défini pour être dans les limites de 10 %, dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 5 %, dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 1 % et dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 0,5 %. Le terme « couplé » tel qu'utilisé dans le présent document est défini comme connecté, bien que pas nécessairement directement et pas nécessairement mécaniquement. Un dispositif ou une structure qui est « configuré » d'une certaine manière est configuré au moins de cette manière, mais peut également être configuré de manières qui ne sont pas énumérées. [0050] On appréciera que certains modes de réalisation peuvent être composés d'un ou de plusieurs processeurs génériques ou spécialisés (ou « dispositifs de traitement ») tels que des microprocesseurs, des processeurs de signaux numériques, des processeurs personnalisés et des réseaux de portes programmables sur site (FPGA) et d'instructions de programme mémorisées uniques (comprenant à la fois logicielles et matérielles) qui commandent lesdits un ou plusieurs processeurs pour mettre en oeuvre, conjointement avec certains circuits non processeurs, certaines, la plupart, ou la totalité des fonctions du procédé et/ou de l'appareil décrits dans le présent document. En variante, certaines ou la totalité des fonctions pourraient être mises en oeuvre par une machine à états qui 17 n'a pas d'instructions de programme mémorisées, ou dans un ou plusieurs circuits intégrés spécifiques à une application (ASIC), dans lesquels chaque fonction ou certaines combinaisons de certaines des fonctions sont mises en oeuvre en tant que logique personnalisée. Bien entendu, une combinaison des deux approches pourrait être utilisée. [0051] De plus, un mode de réalisation peut être mis en oeuvre en tant que support de mémo- risation pouvant être lu par un ordinateur sur lequel un code pouvant être lu par un ordinateur est mémorisé pour programmer un ordinateur (par exemple, comprenant un processeur) pour effectuer un procédé tel que décrit et revendiqué dans le présent document. Des exemples de ces supports de mémorisation pouvant être lus par un ordinateur comprennent, mais sans y être limités, un disque dur, un CD-ROM, un dispositif de mémorisation optique, un dispositif de mémorisation magnétique, une ROM (mémoire morte), une PROM (mémoire morte programmable), une EPROM (mémoire morte effaçable et programmable), une EEPROM (mémoire morte effaçable et programmable électriquement) et une mémoire flash. En outre, il est attendu qu'un homme du métier, néanmoins avec un éventuel effort significatif et de nombreux choix de conception motivés, par exemple, par le temps disponible, la technologie actuelle, et les considérations économiques, lorsqu'il est guidé par les concepts et les principes présentés dans le présent document, sera facilement capable de générer ces instructions logicielles et programmes et circuits intégrés avec une expérimentation minimale. [0052] L'abrégé de l'invention est fourni pour permettre au lecteur d'établir rapidement la nature de l'invention technique. Il est soumis en sous-entendant qu'il ne sera pas utilisé pour interpréter ou limiter l'étendue ou la signification des revendications. De plus, dans la description détaillée qui précède, on peut voir que diverses caractéristiques sont groupées les unes avec les autres dans divers modes de réalisation en vue de rationaliser la description. Ce procédé de la description ne doit pas être interprété comme reflétant une intention que les modes de réalisation revendiqués nécessitent plus de caractéristiques que celles exposées expressément dans chaque revendication. Au lieu de cela, comme les revendications qui suivent le reflètent, l'objet de l'invention repose sur moins de caractéristiques que la totalité des caractéristiques d'un mode de réalisation présenté unique. Ainsi, les revendications qui suivent sont incorporées par le présent document dans la description détaillée, chaque revendication étant indépendante en tant qu'objet revendiqué séparément. 18 [Revendication 11 [Revendication 21 [Revendication 31 [Revendication 41