FR 3080676 A1 20191101 FR 1904545 A 20190430 Description Titre de l'invention : PROCEDES ET APPAREIL POUR LE DI- MENSIONNEMENT DE FRET EN UTILISANT UN RIDEAU LASER Domaine technique [0001] Dans un environnement industriel, le fret est fréquemment déplacé d'entrepôts ou de lieux similaires dans des conteneurs pour un transport terrestre, ferroviaire, maritime et aérien, etc.. Les destinataires du fret sont généralement facturés en fonction des dimensions (c'est-à-dire, du volume) du fret. La connaissance des dimensions du fret est également utile pour déterminer l'ordre dans lequel le fret doit être chargé, et pour remplir autant que possible le conteneur pour une manipulation et une distribution efficaces. BREVE DESCRIPTION DES DIVERSES VUES DES DESSINS [0002] Les figures jointes, où des numéros de référence identiques font référence à des éléments identiques ou fonctionnellement similaires dans toutes les vues séparées, avec la description détaillée ci-dessous, sont incorporées dans la description et font partie de celle-ci, et servent à illustrer davantage des modes de réalisation de la présente invention, et expliquent divers principes et avantages de ces modes de réalisation. [0003] [fig.1].La figure 1 illustre un exemple de fret mobile passant à travers un rideau laser en diagonale. [0004] [fig.2] La figure 2 illustre des exemples de « tranches » successives à travers un fret mobile alors qu'il passe à travers un rideau laser en diagonale. [0005] [fig.3A] La figure 3A illustre des exemples d'images bidimensionnelles successives d'un fret mobile alors qu'il passe à travers un rideau laser en diagonale. [0006] [fig.3B] La figure 3B illustre un exemple de forme tridimensionnelle d'un fret mobile obtenue en corrélant des images bidimensionnelles successives du fret mobile. [0007] [fig.4] La figure 4 est un schéma de principe d'un exemple de système de dimen- sionnement pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. [0008] [fig.4A] La figure 4A est un schéma de principe d'un exemple de systèmes de di- mensionnement pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. [0009] [fig.4B] La figure 4B est un schéma de principe d'un exemple de systèmes de dimen- sionnement pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. [0010] [fig.4C] La figure 4C est un schéma de principe d'un exemple de systèmes de dimen- sionnement pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. [0011] [fig.4D] La figure 4D est un schéma de principe d'un exemple de systèmes de di- mensionnement pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. 2 [0012] [fig.5] La figure 5 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. [0013] [fig.6] La figure 6 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé pour facturer un prix d'expédition pour un fret mobile à un client associé au fret mobile. [0014] [fig.7] La figure 7 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé pour déterminer qu'un fret mobile est endommagé. [0015] [fig.81 La figure 8 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé pour déterminer qu'un client associé à un fret mobile a été sous facturé ou surfacturé pour l'expédition du fret mobile. [0016] Les composants de l'appareil et du procédé ont été représentés lorsque cela est approprié par des symboles classiques sur les dessins, montrant uniquement les détails spécifiques qui sont pertinents pour la compréhension des enseignements de la présente invention de manière à ne pas obscurcir la description avec des détails qui seront facilement évidents aux hommes du métier tirant avantage de la description présentée ici. Description des modes de réalisation [0017] Un procédé connu pour dimensionner un fret dans cette configuration est effectué par l'intermédiaire d'un système de rideau laser, dans lequel des images [0018] bidimensionnelles de « tranches » du fret sont capturées alors que le fret passe à travers un plan formé par une série de lasers parallèles provenant d'un plafond ou autrement d'au-dessus du fret, et orientés perpendiculairement au trajet du fret. Les images bidimensionnelles sont ensuite combinées pour obtenir une forme tridimensionnelle composite du fret. [0019] Cependant, en utilisant ce procédé connu, la face avant d'un fret passant à travers le rideau laser ne peut pas être mesurée, parce que, alors que le fret passe à travers le rideau laser, la face avant est parallèle au plan du rideau laser. C'est à dire qu'une « tranche » d'image bidimensionnelle de la face avant indiquera les bords de la face avant, mais ne comprendra pas d'informations concernant la face avant elle-même. De plus, en utilisant ce procédé connu, la tranche d'image bidimensionnelle ne comprendra pas d'informations concernant les côtés du fret. Par conséquent, en utilisant ce procédé connu, des anomalies de la face avant et des côtés du fret (telles que des dommages) ne peuvent pas être détectées. [0020] La présente demande propose des systèmes et des procédés pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet en utilisant un rideau laser en diagonale. Un exemple de système de dimensionnement présenté ici comprend un système de rideau laser comprenant une pluralité de générateurs de ligne de laser configurés pour émettre des faisceaux laser coplanaires qui forment un rideau laser orienté perpendicu- 3 lairement au sol et incliné vers la direction du trajet du fret mobile. Le système de rideau laser comprend également une caméra configurée pour capturer une série d'images bidimensionnelles associées au fret mobile alors que le fret mobile passe à travers le rideau laser. Le système de dimensionnement comprend en outre un capteur de positionnement utilisé pour détecter la position et/ou l'orientation du fret mobile alors que chacune des images bidimensionnelles est capturée, ainsi qu'un dispositif informatique en communication avec le système de rideau laser et le capteur de positionnement. Le dispositif informatique est utilisé pour corréler chaque image bidimensionnelle successive du fret mobile avec une position et/ou une orientation correspondantes du fret mobile pour obtenir une forme tridimensionnelle composite du fret mobile, et traiter la forme tridimensionnelle composite du fret mobile pour dimensionner le fret mobile. [0021] Avantageusement, parce que le rideau laser en diagonale est orienté perpendicu- lairement au sol et incliné vers la direction du trajet du fret mobile, aucune face d'un fret mobile cubique ne sera parallèle au rideau laser en utilisant les systèmes et les procédés présentés dans le présent document. Par conséquent, les images bidimensionnelles capturées par la caméra contiennent collectivement des données relatives à toutes les faces du fret mobile cubique. Par conséquent, lorsque les images bidimensionnelles sont corrélées pour créer la forme tridimensionnelle composite du fret mobile, les dimensions du fret développées en utilisant le rideau laser en diagonale peuvent être obtenues avec une plus grande précision. En outre, les dimensions du fret peuvent être comparées à des dimensions attendues du fret pour évaluer un endommagement du fret ou pour déterminer si un client a été correctement facturé pour le volume réel du fret. [0022] La Fig. 1 illustre un exemple de fret mobile passant à travers un rideau laser en diagonale. En particulier, la Fig. 1 représente un exemple de système de dimensionnement 100 pour dimensionner un fret mobile 102 en mouvement le long d'un trajet 104. Dans certains cas, le fret 102 est transporté le long du trajet 104 par l'intermédiaire d'une courroie de transporteur ou de moyens mécaniques similaires. Dans d'autres cas, des véhicules industriels, tels que des chariots élévateurs à fourches, soulèvent et déplacent le fret 102 le long du trajet 104. En outre, dans certains cas, le trajet 104 est contraint ou autrement connu (par exemple, une courroie de transporteur déplace le fret 102 le long d'un trajet fixé), tandis que, dans d'autres cas, le trajet 104 n'est pas contraint ou n'est pas connu (par exemple, un opérateur de chariot élévateur déplace le fret 102 le long d'un trajet 104 sélectionné par l'opérateur de chariot élévateur). [0023] L'exemple de système de dimensionnement 100 de la Fig. 1 comprend un système de rideau laser, qui comprend un ou plusieurs générateurs de ligne de laser 106. Les gé- 4 nérateurs de ligne de laser 106 émettent une pluralité de faisceaux laser coplanaires qui se déploient de manière à former un rideau laser 108 qui est perpendiculaire au sol et incliné vers la direction de déplacement du fret 102 (c'est-à-dire, un rideau laser en diagonale). C'est à dire que le rideau laser 108 est un plan de lumière laser que le fret 102 traverse le long du trajet 104. Dans certains modes de réalisation, l'angle du rideau laser 108 par rapport à la direction de déplacement du fret mobile 102 est un angle de 45 degrés, ou un angle entre 30 et 60 degrés. Bien entendu, l'angle du rideau laser 108 par rapport au trajet 104 peut être n'importe quel angle approprié dans divers modes de réalisation. [0024] Le système de rideau laser comprend en outre une ou plusieurs caméras 110 configurées pour capturer une série d'images bidimensionnelles du fret mobile 102 alors que le fret mobile 102 passe à travers le rideau laser 108. Par exemple, les caméras 110 sont placées à la même hauteur que les générateurs de ligne de laser 106, avec les axes d'observation de chaque caméra 110 orientés vers le plan du rideau laser 108. Comme montré sur la Fig. 1, par exemple, le rideau laser 108 est dans un plan en diagonale et les caméras 110 sont positionnées à chaque extrémité de la diagonale opposée. Alors que le fret 102 se déplace à travers le rideau laser, les caméras 110 capturent une série d'images représentant la lumière laser entourant le fret 102 à une série d'instants. Par conséquent, la lumière laser capturée dans chaque image trace les bords de la partie du fret 102 passant à travers le rideau laser 108 à l'instant où chaque image est capturée, chaque image successive représentant une « tranche » successive du fret 102. Dans un exemple, les caméras 110 sont des caméras monochromes avec un filtre de lumière qui filtre toutes les lumières ne correspondant pas à la longueur d'onde (couleur) du laser émis par les générateurs de ligne de laser 106. Par conséquent, la seule lumière capturée par les caméras 110 est le laser traçant les bords de chaque « tranche » du fret 102. [0025] Généralement, les caméras 110 capturent des images du fret mobile 102 à des in- tervalles périodiques ou à des instants autrement connus. Par exemple, les caméras 110 capturent cent images par seconde, deux cents images par seconde, etc.. Dans certains cas, la fréquence de capture d'image des caméras 110 est liée à la vitesse du fret mobile 102. Par exemple, les caméras 110 peuvent capturer des images avec une fréquence suffisante pour obtenir une image pour chaque pouce de déplacement du fret mobile 102. Autrement dit, les caméras 110 capturent des images plus fréquemment lorsque le fret mobile 102 passe à travers le rideau laser en diagonale 108 à une vitesse plus élevée, mais moins fréquemment lorsque le fret mobile 102 passe à travers le rideau laser en diagonale 108 à une vitesse plus faible, dans certains modes de réalisation. Dans l'exemple illustré, un horodatage est enregistré à chaque fois qu'une image est capturée par les caméras 110. En plus, le système de dimensionnement 100 comprend un capteur de positionnement 112, par exemple (tel que, par exemple, une caméra, un détecteur de mouvement, ou un autre détecteur d'image approprié), positionné au-dessus du trajet 104 du fret mobile 102 et orienté vers le trajet 104 du fret mobile 102, et configuré pour détecter la position, l'orientation et/ou la vitesse du fret mobile 102 alors qu'il passe à travers le rideau laser 108. Le capteur de positionnement 112 capture des données indicatives d'une position actuelle du fret mobile 102 correspondant à chaque image capturée par les caméras 110. Dans certains exemples, un ou plusieurs marqueurs de suivi (non montrés) sont fixés à (or peints sur, imprimés sur, etc.) le fret mobile 102, ou sur le chariot élévateur à fourches ou un autre mécanisme transportant le fret mobile. En capturant des données indicatives de la position et/ou de l'orientation actuelles d'un marqueur de suivi, le capteur de positionnement 112 peut déterminer la position et/ou l'orientation du fret mobile 102 par procuration. En tant qu'autre exemple, le capteur de positionnement 112 peut capturer des images du fret mobile 102 destinées à être analysées pour déterminer la position du fret mobile. En plus ou en variante, dans certains modes de réalisation, les caméras 110 du système de rideau laser peuvent être configurées pour détecter la position, l'orientation, et/ou la vitesse du fret mobile 102. [0026] La Fig. 2 représente un schéma 200 illustrant un exemple de « tranches » d'image successives 202 à travers un fret mobile 102 capturées alors qu'il passe à travers le rideau laser en diagonale 108. Cinq tranches 202 sont représentées sur la Fig. 2 par souci de simplicité, cependant, un nombre quelconque d'images bidimensionnelles peuvent être capturées dans divers modes de réalisation. Ces tranches 202 représentent la partie du fret mobile 102 capturée par les caméras 110 dans chacune des images bidimensionnelles successives. C'est à dire que le rideau laser en diagonale 108 reste fixé en place alors que le fret 102 passe à travers celui-ci à une certaine vitesse, ainsi chaque tranche successive coupe le fret 102 à un nouvel emplacement jusqu'à ce que le fret 102 soit entièrement passé à travers le rideau laser en diagonale 108. [0027] La Fig. 3A illustre des exemples d'images bidimensionnelles 300 successives du fret mobile 102 alors qu'il passe à travers le rideau laser en diagonale 108. Par exemple, l'image 302A est la première image bidimensionnelle capturée (par exemple, à un premier instant, T1), la forme 304A est la deuxième image bidimensionnelle capturée (par exemple, à un deuxième instant, T2), l'image 306A est la troisième image bidimensionnelle capturée (par exemple, à un troisième instant, T3), l'image 308A est la quatrième forme bidimensionnelle capturée (par exemple, à un quatrième instant, T4), et l'image 310A est la cinquième forme bidimensionnelle capturée (par exemple, à un cinquième instant, T5). Bien que cinq images bidimensionnelles 300 du fret mobile 102 soient montrées sur la Fig. 3A par souci de simplicité, un nombre quelconque d'images bidimensionnelles peuvent être capturées dans divers modes de réalisation. 6 [0028] La Fig. 3B illustre un exemple de forme tridimensionnelle composite 350 d'un fret mobile 102 obtenue en corrélant des images bidimensionnelles 300 successives du fret mobile 102. Dans cet exemple, les formes 302B-310B montrées sur la Fig. 3B correspondent aux images 302A-310A de la Fig. 3A. En utilisant la position et l'orientation du fret mobile 102 à chacun des instants lorsque chacune des images bidimensionnelles 300 successives du fret mobile sont capturées, les formes 302B-310B sont corrélées pour créer une forme tridimensionnelle composite 350 du fret mobile 102. [0029] Par conséquent, la forme tridimensionnelle composite 350 est traitée pour déterminer les dimensions et le volume du fret 102. [0030] La Fig. 4 est un schéma de principe d'une vue d'ensemble d'un exemple de système de dimensionnement 400 pour dimensionner un fret mobile 102 en mouvement le long d'un trajet 104. L'exemple de système de dimensionnement 400 comprend l'exemple de système de rideau laser 100 examiné ci-dessus par rapport aux Fig. 1 à 3 en communication avec un système informatique 402. Le système informatique 402 comprend une mémoire 404 (par exemple, une mémoire volatile, une mémoire non volatile) et un processeur 406 qui s'interface avec le système de rideau laser 100 et la mémoire 404. Le processeur 406 interagit avec la mémoire 404 pour obtenir, par exemple, des instructions pouvant être lues par une machine mémorisées dans la mémoire 404. En plus ou en variante, des instructions pouvant être lues par une machine peuvent être mémorisées sur un ou plusieurs supports amovibles (par exemple, un CD, un DVD, une mémoire flash amovible, etc.) qui peuvent être couplés au système informatique 408 pour fournir un accès aux instructions pouvant être lues par une machine mémorisées sur ceux-ci. Les instructions pouvant être lues par une machine mémorisées dans la mémoire 404 peuvent comprendre des instructions pour effectuer l'un quelconque des procédés décrits plus en détail ci-dessous sur les Fig. 5 à 8. [0031] Dans certains cas, le système informatique 402 accède, par exemple, par l'intermédiaire d'un réseau 408, à une ou plusieurs bases de données 410. Généralement, la base de données 410 mémorise des données relatives au fret mobile 102. En tant qu'exemple, la base de données 410 mémorise les dimensions attendues ou les volumes attendus de chaque fret. En plus ou en variante, en tant qu'autre exemple, la base de données 410 mémorise des données indiquant les clients associés à chaque fret, et/ou les coûts d'expédition payés par les clients associés à chaque fret. Bien entendu, la base de données 410 peut mémoriser n'importe quel type de données relatives au dimensionnement du fret mobile 102. En outre, dans certains exemples, les données décrites comme étant mémorisées dans la base de données 410 sont mémorisées dans la mémoire 404. [0032] Les Fig. 4A-4D sont des schémas de principe détaillés de plusieurs exemples de 7 systèmes de dimensionnement pour dimensionner un fret mobile en mouvement le long d'un trajet. Comme montré sur les Fig. 4A-4D, une carte de contrôleur (à base de microcontrôleur) comprend une commande de caméra et une commande de laser. La commande de caméra comprend un signal de synchronisation externe à chaque caméra, garantissant que toutes les caméras capturent des images exactement au même instant. Le programme d'ordinateur central spécifie la fréquence de trame de la caméra que le contrôleur signale aux caméras. La commande de laser de la carte de contrôleur fournit un signal aux lasers qui détermine quand et combien de temps les lasers sont actifs. [0033] Les NUC de positionnement (unité de calcul suivante) montrées sur les Fig. 4A-4D reçoivent une vidéo HD à grande vitesse des caméras de positionnement qui suivent la position du chariot élévateur à fourches alors que le fret croise la ligne de lasers. Une caméra de positionnement pointe droit vers le bas pour suivre les marqueurs (par exemple, des marqueurs à LED et des points rétroréfléchissants) sur le toit du chariot élévateur à fourches pour un suivi précis du chariot élévateur à fourches. Bien que, dans certains cas, deux marqueurs (par exemple, un marqueur gauche et un marqueur droit) du bord avant du toit du chariot élévateur à fourches soient utilisés, un nombre quelconque de marqueurs peuvent être utilisés dans divers modes de réalisation. Les NUC de positionnement traitent les trames vidéo pour localiser les marqueurs dans le champ de vision. Les positions des marqueurs sont mappées de la vue de caméra 2D vers des positions 3D (en utilisant la hauteur connue des marqueurs). Ce mappage corrige les non linéarités de la caméra (par exemple, une distorsion en barillet). [0034] Au moins deux caméras de rideau laser pointées vers le rideau laser (par exemple, une de chaque côté) sont également montrées sur les Fig. 4A-4D. Ces caméras capturent un flot vidéo représentant l'intersection du rideau laser avec la scène (sol, fret, chariot élévateur à fourches, etc.). Dans certains cas, les caméras de rideau laser peuvent être filtrées pour capturer uniquement la lumière de rideau laser et non d'autres formes de lumière dans l'environnement (par exemple, un filtre rouge pour capturer la lumière rouge, etc.). Pour chaque caméra de rideau laser, il y a une NUC de caméra laser configurée pour traiter le flot vidéo et identifier les points où le rideau laser croise la scène. Les points d'intersection sont mappés chacun vers un point 3D dans le rideau laser. [0035] Les points de marqueur 3D provenant de la NUC de positionnement et les points 3D dans le rideau laser provenant de la NUC de caméra laser sont envoyés au programme d'ordinateur central (INC exe), qui collecte des informations de points de positionnement précises et des informations de points de rideau laser précises pour produire un nuage de points global pour chaque chariot élévateur à fourches qui est utilisé pour déterminer les dimensions du fret. Spécifiquement, dans les divers modes de réalisation montrés sur les Fig. 4A-4D, les points de marqueur 3D et les points 3D 8 dans le rideau laser peuvent être envoyés (à partir, respectivement, de la NUC de positionnement et/ou de la NUC de caméra laser), par exemple, par l'intermédiaire d'un routeur, à un dispositif informatique (tel que, par exemple, une NUC centrale, un système dorsal commun, une NUC de combination comprenant un système dorsal commun, et/ou un système de POS), mémorisant le programme d'ordinateur central. [0036] Comme montré sur les figures 4A-4D, des applications logicielles supplémentaires mémorisées dans la mémoire du dispositif informatique dans divers modes de réalisation comprennent une application d'injecteur externe, une application de fusionnement de nuage de points, une application de segmentation, une application de cadre de délimitation, une application de noeud QA, une application d'interface de protocole HTTP, et une application de voyant d'état. Bien entendu, dans certains modes de réalisation, d'autres applications logicielles ou des applications logicielles supplémentaires peuvent être mémorisées dans la mémoire du dispositif informatique. [0037] L'application d'injecteur externe est le point de transition entre le système d'acquisition, qui crée un nuage de points, et le système dorsal, qui détermine les dimensions de fret et qui communique les résultats au client. L'injecteur externe effectue les conversions de coordonnées ou d'unité requises pour rendre le nuage de points conforme au logiciel de dimensionnement de dorsal et publie le nuage de points dans le système dorsal de sorte que les autres programmes puissent y accéder. L'application de fusionnement de nuage de points transforme les multiples nuages de points en un système de coordonnées unique et combine les points en un nuage de points unique. Dans certains cas, l'application de fusionnement de nuage de points transforme un nuage de points unique en un système de coordonnées de dorsal préféré. L'application de segmentation sépare les points de fret du reste de la scène. Dans certains cas, l'application de segmentation filtre également ou rééchantillonne le nuage de points. A son tour, l'application de cadre de délimitation construit le cadre de délimitation minimum pour le fret segmenté et détermine les dimensions du fret. L'application de noeud QA analyse les conditions associées à l'opération de dimensionnement, au nuage de points segmenté et au résultat de dimensions pour identifier des erreurs (par exemple, afin de déterminer si la tentative de dimensionnement est réussie). L'application HTTP communique les résultats à un système externe. [0038] L'application de voyant d'état fournit, par l'intermédiaire d'un dispositif de colonne lumineuse (un indicateur industriel qui comporte une pile de plusieurs lumières colorées différentes commandées par l'application de voyant d'état), une rétroaction visuelle de la disponibilité du système de dimensionnement pour effectuer une opération de dimensionnement et/ou de l'état de l'opération de dimensionnement actuelle. [0039] La Fig. 5 est un organigramme d'un exemple de procédé 500 pour dimensionner un 9 fret mobile en mouvement le long d'un trajet. Le procédé 500 peut être mis en oeuvre en tant que jeu d'instructions mémorisées dans la mémoire pouvant être lue par un ordinateur 404 et exécutables sur un ou plusieurs processeurs 406. [0040] Au bloc 502, une série d'images bidimensionnelles d'un fret mobile sont capturées (par exemple, par une caméra) alors que le fret mobile passe à travers un rideau laser orienté perpendiculairement au sol et incliné vers la direction de déplacement du fret (par exemple, un rideau laser en diagonale). Dans certains cas, la vitesse du fret mobile et l'angle du rideau laser par rapport au trajet du fret mobile sont connus (par exemple, lorsque le trajet du fret mobile est contraint, et/ou lorsque le fret mobile est transporté par un système de courroie de transporteur). Cependant, dans d'autres cas dans lesquels le trajet du fret mobile n'est pas contraint (par exemple, lorsque le fret mobile est commandé par un chariot élévateur à fourches mis en oeuvre par une personne), la vitesse du fret mobile et/ou l'angle du rideau laser par rapport au trajet du fret mobile peuvent ne pas être connus. Dans ces cas, des données de capteur supplémentaires indicatives d'une pluralité de positions, d'orientations, et/ou de vitesses successives du fret mobile sont capturées (bloc 504). Dans certains cas, ces données de capteur supplémentaires sont capturées par un capteur de positionnement, tel que, par exemple, une autre caméra, un détecteur de mouvement, etc.. Dans certains exemples, un indicateur de suivi est fixé (ou peint sur, imprimé sur, etc.) au fret mobile (or sur le chariot élévateur à fourches ou un autre mécanisme transportant le fret mobile), et le capteur de positionnement est configuré pour détecter la position de l'indicateur de suivi. [0041] Au bloc 506, chaque image bidimensionnelle successive du fret mobile est corrélée avec chaque position et orientation du fret mobile. C'est à dire qu'en utilisant la position et l'orientation du fret mobile, l'angle du rideau laser en diagonale par rapport au trajet du fret, et les instants auxquels chacune des images bidimensionnelles successives du fret mobile est capturée, les images bidimensionnelles successives peuvent être utilisées pour recréer la forme du fret passant à travers le rideau laser en diagonale, formant une forme tridimensionnelle composite du fret. [0042] Par exemple, sur la base du plan du rideau laser, les positions des caméras bidimen- sionnelles capturant l'intersection du rideau laser avec le fret, et la position et l'orientation du fret à l'instant de chaque capture d'image, une coordonnée tridimensionnelle peut être déterminée pour chaque pixel de chacune des images bidimensionnelles. Chaque coordonnée de pixel tridimensionnelle représente un point dans l'espace où le laser a été croisé par le fret pendant la capture de l'image. En particulier, pour déterminer les coordonnées de pixel tridimensionnelles pour une image donnée, la base du système de coordonnées est décalée par rapport à l'image précédente pour représenter les changements de la position et/ou de l'orientation du fret mobile. Par exemple, si le fret se déplace vers l'avant d'un pouce dans la direction x entre les captures d'image, la base du système de coordonnées est décalée d'un pouce dans la direction x pour déterminer les coordonnées de pixel tridimensionnelles pour les pixels associés à l'image suivante. En tant qu'autre exemple, si le fret tourne de 5 degrés vers la direction y entre les captures d'image, la base du système de coordonnées est décalée de 5 degrés dans la direction y pour déterminer les coordonnées de pixel tridimensionnelles associées à l'image suivante. [0043] Une fois qu'un ensemble suffisant de pixels tridimensionnels ont été mappés, les pixels tridimensionnels qui ne sont pas associés au fret mobile (par exemple, les pixels associés à des parties du sol ou du chariot élévateur à fourches, etc.) sont retirés. Par exemple, dans certaines approches, les points sont groupés et/ou segmentés conformément à la proximité en des grappes. Par exemple, en ce qui concerne la séparation des pixels associés au sol des pixels associés au fret, les points de fret et de sol forment généralement différentes grappes lorsque le fret est maintenu au-dessus du sol. En tant qu'autre exemple, en ce qui concerne la séparation des pixels associés au chariot élévateur à fourches des pixels associés au fret, les pixels peuvent être coupés le long d'une ligne de division entre le fret et le chariot élévateur à fourches. Cette ligne de division est parfois déterminée en localisant des points de repère montés sur le chariot élévateur à fourches (par exemple, la connaissance de l'emplacement dans le nuage de points des repères permet la détermination de la ligne de division). [0044] Lors du retrait des pixels tridimensionnels non associés au fret mobile, un cadre de délimitation minimum est ajusté sur les pixels de fret restants pour obtenir (bloc 508) une forme tridimensionnelle composite du fret mobile. [0045] Au bloc 510, la forme tridimensionnelle du fret mobile est traitée pour obtenir les di- mensions du fret mobile. C'est à dire qu'en utilisant la forme tridimensionnelle composite du fret mobile, une hauteur, une longueur, et une largeur du fret mobile sont obtenues. En plus, en utilisant la hauteur, la longueur, et la largeur du fret mobile, le volume du fret mobile peut être obtenu également. [0046] La Fig. 6 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé 600 pour facturer un prix d'expédition pour un fret mobile à un client associé au fret mobile. Le procédé 600 peut être mis en oeuvre en tant que jeu d'instructions mémorisées dans la mémoire pouvant être lue par un ordinateur 404 et exécutables sur un ou plusieurs processeurs 406. [0047] Au bloc 602, le volume du fret mobile est déterminé sur la base des dimensions du fret mobile. C'est à dire que le volume du fret est calculé en utilisant la longueur, la largeur, et la hauteur de la forme tridimensionnelle composite du fret. [0048] Au bloc 604, un prix d'expédition pour le fret mobile est calculé sur la base du volume du fret mobile. C'est à dire que, dans un exemple, un expéditeur du fret facture 11 le prix d'expédition aux clients proportionnellement sur la base du volume, par exemple, 10 $ par pied cubique de fret. Dans certains cas, le processeur 412 accède à une base de données 416 par l'intermédiaire d'un réseau 414 pour obtenir le prix d'expédition pour le fret mobile. Dans certains exemples, le prix d'expédition du fret mobile est en plus ou en variante basé sur le poids du fret, qui peut être déduit à partir du volume du fret lorsque le fret a des contenus avec un poids connu ou attendu. Le poids connu ou attendu des contenus du fret peut être mémorisé dans la base de données 416 également dans certains modes de réalisation. De plus, dans certains exemples, le prix d'expédition du fret mobile est en plus ou en variante basé sur le type spécifique de fret (par exemple, des pneus peuvent être expédiés à un prix par volume ou par poids, alors que des pièces de moteur peuvent être expédiées à un prix par volume ou par poids différent, etc.). [0049] Au bloc 606, le prix d'expédition calculé est facturé à un client associé au fret mobile. Dans certains exemples, le client associé à un fret particulier est identifié, par exemple, en identifiant une étiquette attachée au fret, et en mettant en correspondance les informations provenant de l'étiquette avec les informations de client mémorisées dans une base de données. Par exemple, la base de données 416 mémorise des informations de client pour chaque fret et des informations d'étiquette correspondantes pour chaque fret. Par conséquent, le prix d'expédition calculé est facturé au client identifié. [0050] La figure 7 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé 700 pour dé- terminer qu'un fret mobile est endommagé. Le procédé 700 peut être mis en oeuvre en tant que jeu d'instructions mémorisées dans la mémoire pouvant être lue par un ordinateur 404 et exécutables sur un ou plusieurs processeurs 406. [0051] Au bloc 702, une forme tridimensionnelle attendue du fret mobile est obtenue. Dans certains cas, le processeur 412 accède à une base de données 416 par l'intermédiaire d'un réseau 414 pour obtenir la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. Dans certains exemples, une étiquette attachée au fret est identifiée, et les informations provenant de l'étiquette sont mises en correspondance avec une forme tridimensionnelle attendue pour le fret par l'intermédiaire de la base de données. Dans d'autres cas, l'étiquette comprend elle-même une forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. [0052] Au bloc 704, la forme tridimensionnelle composite du fret mobile est comparée à la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. Au bloc 706, les anomalies dans la forme tridimensionnelle composite du fret mobile comparée au fret mobile tridimensionnel attendu sont identifiées. Avantageusement, en utilisant le rideau laser en diagonale, les anomalies sur l'ensemble des faces, des bords, et des coins du fret peuvent être détectées. En tant qu'exemple, la forme tridimensionnelle composite du 12 fret mobile comprend une face incurvée là où la forme tridimensionnelle attendue du fret comprend une face plate. En tant qu'autre exemple, la forme tridimensionnelle composite du fret mobile comprend un bord aplati là où la forme tridimensionnelle attendue du fret comprend un coin pointu. Encore en tant qu'autre exemple, la forme tridimensionnelle composite du fret mobile est différente de la forme tridimensionnelle attendue au niveau d'un nombre de points supérieur à un nombre de seuil. [0053] Au bloc 708, il est déterminé que le fret mobile est endommagé sur la base des anomalies identifiées. Dans certains cas, le processeur 412 accède à une base de données 416 par l'intermédiaire d'un réseau 414 pour déterminer que le fret mobile est endommagé. Par exemple, la base de données 416 mémorise une liste d'anomalies mises en correspondance avec une probabilité projetée qu'un fret présentant l'anomalie soit endommagé ou non. En tant qu'autre exemple, la base de données 416 mémorise une liste d'anomalies mises en correspondance avec un type de dommage associé à chaque anomalie. Encore en tant qu'autre exemple, la base de données 416 mémorise une liste d'anomalies mises en correspondance avec une gravité de dommage associée à chaque anomalie. Ces listes de base de données sont mises en correspondance avec des anomalies identifiées pour effectuer une détermination de dommage, qui peut comprendre, par exemple, une probabilité qu'un endommagement s'est produit, un type de dommage, et/ou une gravité de dommage. En plus ou en variante, dans certains cas, le processeur 412 accède à la base de données 416 ou à une autre base de données appropriée par l'intermédiaire d'un réseau 414 pour déterminer qu'un vol associé au fret mobile a eu lieu (par exemple, certains des contenus du fret mobile ont été volés, provoquant un changement de la forme du fret mobile). Par exemple, la base de données 416 mémorise une liste d'anomalies mises en correspondance avec une probabilité projetée qu'un vol associé au fret mobile a eu lieu. [0054] Au bloc 710, une indication est générée dans un enregistrement associé au fret mobile, indiquant que le fret mobile est endommagé. Dans certains cas, l'indication comprend un type d'anomalie, la probabilité qu'un endommagement se soit produit, un type de dommage, et/ou une gravité d'un dommage. Dans certains cas, une notification est générée pour un client associé au fret endommagé, indiquant que le fret mobile est endommagé. [0055] La Fig. 8 est un organigramme représentatif d'un exemple de procédé 800 pour dé- terminer qu'un client associé à un fret mobile a été sous facturé ou surfacturé pour l'expédition du fret mobile. Le procédé 800 peut être mis en oeuvre en tant que jeu d'instructions mémorisées dans la mémoire pouvant être lue par un ordinateur 404 et exécutables sur un ou plusieurs processeurs 406. [0056] Au bloc 802, une forme tridimensionnelle attendue du fret mobile est obtenue. Dans certains cas, le processeur 412 accède à une base de données 416 par l'intermédiaire 13 d'un réseau 414 pour obtenir la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. Dans certains exemples, une étiquette attachée au fret est identifiée, et les informations provenant de l'étiquette sont mises en correspondance avec une forme tridimensionnelle attendue pour le fret par l'intermédiaire de la base de données. Dans d'autres cas, l'étiquette elle-même comprend une forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. [0057] Au bloc 804, la forme tridimensionnelle composite du fret mobile est comparée à la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. Au bloc 806, il est déterminé que le fret mobile a un volume plus grand ou plus petit qu'attendu, sur la base de la comparaison de la forme tridimensionnelle composite du fret mobile à la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile. Par exemple, la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile a un volume d'un pied cubique, alors que la forme tridimensionnelle composite du fret mobile a un volume de deux pieds cubiques. En tant qu'autre exemple, la forme tridimensionnelle attendue du fret mobile a un volume d'un pied cubique, alors que la forme tridimensionnelle composite du fret mobile a un volume d'une moitié d'un pied cubique. [0058] Au bloc 808, il est déterminé qu'un client associé au fret mobile a été sous facturé ou surfacturé . C'est à dire que, lorsqu'il est déterminé que le fret mobile a un volume qui est supéri [0059] eur à celui attendu, le client associé au fret mobile a vraisemblablement été sous facturé. D'autre part, lorsqu'il est déterminé que le fret mobile a un volume qui est inférieur à celui attendu, le client associé au fret mobile a vraisemblablement été surfacturé. Au bloc 810, une indication est générée, indiquant que le client associé au fret mobile a été sous facturé ou surfacturé . Dans certains cas, l'indication est ajoutée à un enregistrement associé au fret mobile ou associé au client. En outre, dans certains cas, une notification est générée pour le client indiquant que le client a été sous facturé ou surfacturé. [0060] La description ci-dessus fait référence aux schémas de principe des dessins joints. D'autres mises en oeuvre des exemples représentés par les schémas de principe comprennent un ou plusieurs éléments, processus et/ou dispositifs supplémentaires ou autres. En plus ou en variante, un ou plusieurs des exemples de blocs des schémas peuvent être combinés, divisés, réagencés ou omis. Les composants représentés par les blocs des schémas sont mis en oeuvre par un matériel, un logiciel, un micrologiciel, et/ ou n'importe quelle combinaison de matériel, logiciel et/ou micrologiciel. Dans certains exemples, au moins l'un des composants représentés par les blocs est mis en oeuvre par un circuit logique. Tel qu'utilisé ici, le terme « circuit logique » est défini expressément en tant que dispositif physique comprenant au moins un composant matériel configuré (par exemple, par l'intermédiaire d'un fonctionnement 14 conformément à une configuration prédéterminée et/ou par l'intermédiaire de l'exécution d'instructions pouvant être lues par une machine mémorisées) pour commander une ou plusieurs machines et/ou effectuer les opérations d'une ou de plusieurs machines. Des exemples d'un circuit logique comprennent un ou plusieurs processeurs, un ou plusieurs coprocesseurs, un ou plusieurs microprocesseurs, un ou plusieurs contrôleurs, un ou plusieurs processeurs de signaux numériques (DSP), un ou plusieurs circuits intégrés spécifiques à une application (ASIC), un ou plusieurs réseaux de portes programmables sur site (FPGA), une ou plusieurs unités de micro-contrôleur (MCU), un ou plusieurs accélérateurs de matériel, une ou plusieurs puces d'ordinateur à usage général, et un ou plusieurs dispositifs de système sur puce (SoC). Certains exemples de circuits logiques, tels que des ASIC ou des FPGA, consistent en un matériel spécifiquement configuré pour effectuer des opérations (par exemple, une ou plusieurs des opérations représentées par les organigrammes de la présente description). Certains exemples de circuits logiques consistent en un matériel qui exécute des instructions pouvant être lues par une machine pour effectuer des opérations (par exemple, une ou plusieurs des opérations représentées par les organigrammes de la présente description). Certains exemples de circuits logiques comprennent une combinaison de matériel spécifiquement configuré et de matériel qui exécute des instructions pouvant être lues par une machine. [0061] La description ci-dessus fait référence aux organigrammes des dessins joints. Les or- ganigrammes sont représentatifs des exemples de procédés présentés dans le présent document. Dans certains exemples, les procédés représentés par les organigrammes mettent en oeuvre l'appareil représenté par les schémas de principe. D'autres mises en oeuvre des exemples de procédés présentés dans le présent document peuvent comprendre des opérations supplémentaires ou autres. En outre, les opérations des autres mises en oeuvre des procédés présentés dans le présent document peuvent être combinées, divisées, réagencées ou omises. Dans certains exemples, les opérations représentées par les organigrammes sont mises en oeuvre par des instructions pouvant être lues par une machine (par exemple, logicielles ou micro logicielles) mémorisées sur un support (par exemple, un support tangible pouvant être lu par une machine) pour une exécution par un ou plusieurs circuits logiques (par exemple, un ou des processeurs). Dans certains exemples, les opérations représentées par les organigrammes sont mises en oeuvre par une ou plusieurs configurations d'un ou de plusieurs circuits logiques conçus plus spécifiquement (par exemple, un ou des ASIC) . Dans certains exemples, les opérations des organigrammes sont mises en oeuvre par une combinaison d'un ou de plusieurs circuits logiques conçus spécifiquement et d'instructions pouvant être lues par une machine mémorisées sur un support (par exemple, un support tangible pouvant être lu par une machine) pour une exécution par un ou des circuits logiques. [0062] Tel qu'utilisé ici, chacun des termes « support tangible pouvant être lu par une machine », « support non transitoire pouvant être lu par une machine » et « dispositif de mémorisation pouvant être lu par une machine » est défini expressément en tant que support de mémorisation (par exemple, un plateau d'un lecteur de disque dur, un DVD, un CD, une mémoire flash, une mémoire morte, une mémoire vive, etc.) sur lequel des instructions pouvant être lues par une machine (par exemple, un code de programme sous la forme, par exemple, d'un logiciel et/ou d'un micrologiciel) peuvent être mémorisées. En outre, tel qu'utilisé ici, chacun des termes « support tangible pouvant être lu par une machine », « support non transitoire pouvant être lu par une machine » et « dispositif de mémorisation pouvant être lu par une machine » est défini expressément pour exclure des signaux se propageant. C'est à dire que, tel qu'utilisé dans n'importe quelle revendication de ce brevet, aucun des termes « support tangible pouvant être lu par une machine », « support non transitoire pouvant être lu par une machine », et « dispositif de mémorisation pouvant être lu par une machine » ne peut être interprété comme étant mis en oeuvre par un signal se propageant. [0063] Tel qu'utilisé ici, chacun des termes « support tangible pouvant être lu par une machine », « support non transitoire pouvant être lu par une machine » et « dispositif de mémorisation pouvant être lu par une machine » est défini expressément en tant que support de mémorisation sur lequel des instructions pouvant être lues par une machine sont mémorisées pour n'importe quel intervalle de temps approprié (par exemple, de façon permanente, pour une période de temps prolongée (par exemple, alors qu'un programme associé aux instructions pouvant être lues par une machine s'exécute), et/ ou une courte période de temps (par exemple, alors que les instructions pouvant être lues par une machine sont mises en mémoire cache et/ou pendant un processus de mise en mémoire tampon). [0064] Dans ce document, les termes relationnels tels que premier et deuxième, haut et bas et similaires peuvent être utilisés seulement pour distinguer une entité ou une action d'une autre entité ou d'une autre action sans exiger ou impliquer nécessairement une quelconque relation réelle ou un quelconque ordre réel entre ces entités ou actions. Les termes « comprend », « comprenant », « a », « ayant », « inclut, « incluant », « contient », « contenant » ou toute autre variante de ceux-ci, sont destinés à couvrir une inclusion non exclusive, de sorte qu'un processus, un procédé, un article, ou un appareil qui comprend, a, inclut, contient une liste d'éléments ne comprend pas uniquement ces éléments, mais peut comprendre d'autres éléments non énumérés expressément ou inhérents à ce processus, procédé, article, ou appareil. Un élément précédé de « comprend ... un », « a ... un », « inclut ... un », « contient ... un » n'exclut pas, sans plus de contraintes, l'existence d'éléments identiques supplémentaires dans le processus, procédé, article, ou appareil qui comprend, a, inclut, contient l'élément. Le 16 terme « un » est défini en tant qu'un ou plusieurs, sauf spécification contraire dans le présent document. Les termes « sensiblement », « essentiellement », « approximativement », « environ » ou n'importe quelle autre version de ceux-ci, sont définis comme « proche de » comme compris par un homme du métier, et, dans un mode de réalisation non limitatif, le terme est défini pour être dans les limites de 10 %, dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 5 %, dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 1 % et dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 0,5 %. Le terme « couplé » tel qu'utilisé dans le présent document est défini comme connecté, bien que pas nécessairement directement et pas nécessairement mécaniquement. Un dispositif ou une structure qui est « configuré » d'une certaine manière est configuré au moins de cette manière, mais peut également être configuré de manières qui ne sont pas énumérées. [0065] Bien que certains exemples d'appareil, de procédés, et d'articles de fabrication aient été présentés ici, l'étendue de couverture de ce brevet n'est pas limitée à ceux-ci. Au contraire, ce brevet couvre tous les appareils, procédés, et articles de fabrication tombant dans l'étendue des revendications de ce brevet. 17 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]