FR 3082811 A1 20191227 FR 1855424 A 20180620 VEHICULE AUTOMOBILE EQUIPE DE CAPTEURS ANTICOLLISIONS [0001] La présente invention concerne de manière générale les capteurs anticollisions et se rapporte plus particulièrement à l'implantation de ces capteurs dans les véhicules dotés d'une fonction de conduite autonome, et en particulier une navette autonome. [0002] II est connu d'implanter des capteurs sur un véhicule automobile afin de détecter l'imminence d'une collision avec un véhicule tiers ou une partie d'infrastructure. [0003] Parmi les capteurs les plus souvent utilisés dans le domaine automobile, on trouve notamment les lidars anticollisions. Ces lidars sont disposés respectivement aux quatre angles du véhicule automobile. [0004] Un lidar, acronyme signifiant « light, ou laser, detecting and ranging », est un système optoélectronique comportant un émetteur de faisceau laser, un récepteur comprenant un collecteur de lumière et un photo détecteur qui transforme la lumière en un signal électrique ainsi qu'une chaine électronique de traitement du signal qui extrait l'information recherchée. [0005] De tels capteurs utilisent un faisceau laser pour déterminer la distance qui les séparent des objets présents dans l'environnement du véhicule porteur (sous-entendu le véhicule équipé, « porteur » desdits capteurs). Ils permettent de détecter les obstacles dangereux à proximité du véhicule porteur. Ils font partie du début de la chaine de sécurité pour déclencher des freinages d'urgence dans le cas où un obstacle dangereux serait très proche du véhicule porteur. [0006] Ils sont également utilisés pour permettre des ralentissements plus doux, progressifs, lorsque des obstacles considérés comme dangereux, sont perçus sur la trajectoire du véhicule porteur suffisamment à l'avance. [0007] Le mode de réalisation décrit dans la présente invention considère plus particulièrement des lidars de type LMS-151 commercialisés par la société Sick, qui sont disposés aux quatre angles du véhicule porteur généralement à 300 mm du sol. [0008] Ces capteurs permettent de respecter un certain nombre de contraintes, parmi lesquelles : 2 - l'angle d'ouverture en vertical, considéré centré par rapport au plan médian horizontal du capteur, est de 1° ; - l'angle d'ouverture en horizontal considéré dans le plan médian du capteur et dont l'origine correspond au centre physique du capteur, est de 2700; - le plan de détection des capteurs est parallèle à la route ; - les capteurs sont positionnés à l'extérieur du « gabarit » du véhicule (en dehors de l'encombrement maximum de la caisse du véhicule afin de balayer l'avant du véhicule et ses flancs). Cela implique que le centre « physique » de chaque capteur est dégagé des flancs du véhicule (et idéalement du déport des roues avant lorsqu'elles sont 10 braquées) d'un minimum de 2 cm ; et - les surfaces de détection (ou zones de détection) se chevauchent pour créer des zones de redondance afin de pallier la défaillance d'un capteur. [0009] Le respect de ces contraintes impose de disposer les capteurs en dehors du gabarit du véhicule : ils débordent donc de l'encombrement maximum du véhicule. Ils 15 sont dits REVENDICATIONS1. Véhicule automobile (VP) équipé d'au moins quatre capteurs anficollisions (Cl à C4), identiques, de type lidar, disposés respectivement aux quatre angles du véhicule (VP), chaque capteur (Cl à 04) possédant un même angle d'ouverture déterminé (9) et définissant au moins une zone de détection autour du véhicule (VP), certaines zones de détection pouvant se chevaucher pour créer de la redondance (ZR2, ZR3), caractérisé en ce que les deux capteurs avant gauche et droit (Cl et C2) sont positionnés et orientés de manière à ce que leurs zones de détection tangentent le déport (D1, D2) des roues (RA1, RA2) respectivement avant gauche et droite, en considérant l'angle maximal de braquage des roues avant gauche et droite (RA1, RA2), et en ce que les deux capteurs arrière gauche et droit (C3 et 04) définissent des zones de détection (ZRO), sans chevauchement avec d'autres zones de détection, sur les flancs respectivement gauche et droit du véhicule (VP) ; les zones de détection sans chevauchement (ZRO) tangentant le déport des roues avant gauche et droite (RA1, RA2) en considérant leur angle de braquage maximal. 2. Véhicule (VP) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les capteurs avant gauche et droit (Cl et C2) sont positionnés à l'avant du véhicule (VP) de telle manière que leurs centres (01 et 02) sont en retrait des flancs respectivement gauche et droit du véhicule (VP), vers l'axe longitudinal (XX') du véhicule (VP). 3. Véhicule (VP) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les capteurs arrière gauche et droit (03 et C4) sont positionnés à l'arrière du véhicule (VP) de telle manière que leurs centres (03, 04) sont en limite du gabarit du véhicule (VP). 4. Véhicule (VP) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le gabarit du véhicule (VP) présente, vue de dessus, une forme générale rectangulaire et en ce que les capteurs arrière gauche et droit (03 et 04) sont positionnés aux angles du rectangle correspondant aux angles arrière gauche et droit du véhicule (VP), et en ce que les capteurs avant gauche et droit (C1 et C2) sont positionné à distance des deux autres angles du rectangle se faisant face. 5. Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce il n'y a pas de dépassement latéral des capteurs (C1 à 04) par rapport au gabarit du véhicule (VP) considéré avec les rétroviseurs extérieurs gauche et droit (R1 et R2) déployés. 8 6. Véhicule selon l'une des revendications précédente, caractérisé en ce qu'il est une navette autonome.