FR 3084629 A1 20200207 FR 1908617 A 20190729 Description Titre de l'invention : Procédé de guidage d'un véhicule dans un environnement de parking Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte à un procédé de guidage d'un véhicule dans un en- vironnement de parking entre une position de départ et une position de destination, l'environnement de parking ayant une installation centrale qui attribue une position de destination au véhicule. [0002] L'invention se rapporte également à un véhicule, à une installation de guidage, à une installation centrale et à un environnement de parking mettant en oeuvre un tel procédé. Technique antérieure [0003] Les véhicules actuels sont équipés de systèmes d'assistance de conduite pour aider le conducteur à exécuter différentes manoeuvres de conduite. Selon l'état de la technique on connaît les systèmes automatiques et semi-automatiques. Dans le cas des systèmes automatiques, la manoeuvre de conduite à effectuer est assurée automatiquement par le système d'assistance de conduite à la fois pour le guidage longitudinal et pour le guidage transversal du véhicule. Le guidage longitudinal concerne l'accélération et le freinage du véhicule ; guidage transversal concerne le guidage proprement dit du véhicule. Dans le cas d'un système semi-automatique, le conducteur du véhicule assure soit le guidage longitudinal, le guidage transversal étant assuré par le système d'assistance de conduite soit le guidage transversal, le guidage longitudinal étant effectué par le système d'assistance de conduite. [0004] On connaît des procédés de l'état de la technique pour attribuer une position de des- tination à un véhicule dans un environnement de stationnement, pour guider le véhicule de façon automatisée sans intervention du conducteur vers la position de destination, puis ranger le véhicule à la position de destination. De tels procédés de voituriers automatisés, sont connus sous la dénomination de « procédé AVP ». [0005] Le document DE 10 2009 029 117 Al décrit un procédé d'assistance d'un mode de conduite d'un véhicule selon lequel une installation externe transmet au véhicule des informations de navigation. Les informations de navigation peuvent comporter une position de destination. Le véhicule est guidé en utilisant les informations de navigation au moins en partie automatiquement vers la position de destination. Pour ce procédé on transmet tout d'abord une carte à résolution relativement grossière comme information de navigation et en tenant compte de la position instantanée et/ou d'un trajet choisi, on l'actualise par une nouvelle transmission des informations de navigation. 2 [0006] Le document DE 10 2014 224 073 Al décrit un serveur pour gérer un emplacement de stationnement qui comprend une banque de données avec une carte numérique de l'emplacement de stationnement. Pour le rangement totalement automatisé du véhicule, on se hase sur la carte pour déterminer une position de destination sous la forme d'une découpe de la carte correspondant à la plage partielle de l'emplacement de parking que le véhicule doit rejoindre en circulation autonome vers la position de destination. Cet extrait de la carte est envoyé par un réseau de communication au véhicule. La découpe peut être subdivisée et les subdivisions correspondent à des zones traversées de façon autonome par le véhicule ; et seules les sous-découpes sont transmises au véhicule. En outre il est prévu un trajet traversant les zones partielles pour arriver à la position de destination en se fondant sur la carte à déterminer et sur le véhicule à envoyer. [0007] Le document DE 10 2012 222 562 Al décrit un système pour des surfaces de parking gérées, pour vérifier un véhicule entre une position de départ et une position de destination. Une installation de calcul centrale, calcule un chemin le long duquel le véhicule peut se déplacer à une vitesse prédéfinic, de manière autonome, pour atteindre la position de destination. Le trajet se détermine sous la forme de points de chemin et les écarts par rapport au trajet de déplacement sont surveillés par l'installation de calcul, centrale et régulée par des indications de régulation envoyées au véhicule. Pour cela on exploite par exemple des prises de vue par caméra. [0008] Le document DE 10 2014 221 751 Al décrit un procédé de guidage d'un véhicule dans un emplacement de parking. Le trajet que le véhicule doit suivre entre sa position de départ et sa position de destination est transmise au véhicule sous la forme de tronçons à parcourir de façon autonome par le véhicule. Le parcours des tronçons est surveillé par un système de surveillance externe au véhicule et en cas de détection d'écart, on détermine un trajet de compensation pour compenser l'écart, ce trajet étant transmis au véhicule. Si le trajet est bloqué par un obstacle, on transmet de façon externe au véhicule, un trajet calculé contournant l'obstacle et on le transmet au véhicule comme trajet de contournement. [0009] Le document US 2012/0188100 Al décrit un procédé de service de voiturier. Selon ce procédé, on affiche à l'utilisateur sur un terminal qui peut être le mobile de l'utilisateur, la progression de l'opération de stationnement. Le terminal informe l'utilisateur de la position de stationnement définitive du véhicule. Ensuite l'installation de serveur génère un trajet et l'envoie au véhicule. Le véhicule circule le long du trajet reçu, de façon autonome vers la position de stationnement définitive. Au cours de l'exécution du procédé, le véhicule est localisé par des capteurs réalisant une infrastructure et il est surveillé ; en cas de détection d'obstacle ou si la position de stationnement définitive sélectionnée a été entre temps occupée par un autre véhicule 120, 3 on actualise le trajet. [0010] L'inconvénient de l'état de la technique connu est que le guidage des véhicules par une installation centrale de l'environnement de stationnement nécessite une carte très précise. L'établissement d'une telle carte est lié à des moyens élevés et des coûts importants. [0011] BUT DE L'INVENTION [0012] La présente invention a pour but de développer des moyens pour guider des véhicules et qui ne nécessitent pas de carte hautement précise pour assurer la régulation globale totale. [0013] EXPOSE ET AVANTAGES DE L'INVENTION [0014] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de type défini ci-dessus caractérisé en ce que l'environnement de parking comprend un ensemble d'installations de guidage ayant respectivement un champ de vision dans lequel l'installation de guidage respective reconnaît le véhicule et les obstacles et le procédé consistant à : [0015] a) planifier un trajet entre la position de départ et la position de destination avec l'installation centrale, le trajet comportant une succession d'installations de guidage qui guident successivement le véhicule vers la position de destination, [0016] h) déterminer une trajectoire avec l'installation de guidage sur le trajet, la trajectoire guidant le véhicule vers la position de destination ou vers une position de transfert et la trajectoire se situant complètement à l'intérieur du champ de vision de l'installation de guidage, [0017] c) transmettre la trajectoire au véhicule et guider le véhicule le long de la trajectoire transmise, et [0018] d) dans la mesure où le véhicule n'a pas encore atteint la position de destination), répéter les étapes b) et c) pour chaque autre installation de guidage du trajet, les installations de guidage commençant le guidage du véhicule chaque fois à une position de transfert et guidant le véhicule vers une autre position de transfert ou vers la position de destination. [0019] En d'autres termes l'invention a pour objet procédé de conduite ou de guidage d'un véhicule dans un environnement de parking entre une position de départ et une position de destination. L'environnement de parking comporte une installation centrale qui attribue une position de destination au véhicule. Il est en outre prévu un ensemble d'installations de guidage dans l'environnement de parking qui ont chacune un champ de vision dans lequel chaque installation de guidage peut reconnaître le véhicule et les obstacles. [0020] La conduite ou le guidage d'un véhicule entre sa position de départ et sa position de destination consiste, dans une première étape a) à planifier un trajet entre la position de départ et la position de destination à l'aide de l'installation centrale, le trajet comprenant une succession d'installations de guidage qui guident successivement le véhicule vers la position de destination. Ensuite, une installation de guidage sur le trajet, dans une étape suivante, définit une trajectoire qui guide le véhicule vers la position de destination ou vers une position de transfert, cette trajectoire étant cornplètement située dans le champ de vision de l'installation de guidage. [0021] La trajectoire déterminée est transmise dans l'étape c) au véhicule qui est alors guidé le long de cette trajectoire transmise. De façon préférentielle, l'installation de guidage qui a déterminé la trajectoire transmet la trajectoire au véhicule. En variante ou en plus, l'installation de guidage transmet la trajectoire déterminée à l'installation centrale qui transmet cette trajectoire déterminée au véhicule. [0022] Dans la mesure où le véhicule n'a pas encore atteint la position de destination, les étapes h) et c) seront répétées pour chaque autre installation de guidage et les installations de guidage sur le trajet commencent le guidage du véhicule à chaque position de transfert et conduisent le véhicule vers une autre position de transfert ou vers la position de destination. [0023] L'environnement de parking qui est par exemple un immeuble de stationnement, un garage, un sous-sol ou une surface de stationnement à l'extérieur, comprend un ensemble d'emplacements de stationnement, un ensemble d'installations de guidage et une installation centrale. En option, l'environnement de parking peut comporter en plus des capteurs d'occupation des emplacements de stationnement qui détectent l'occupation des différents emplacements de stationnement et transmettent l'information à l'installation centrale. De façon préférentielle, les installations de guidage sont conçues pour reconnaître l'occupation des emplacements de stationnement et transmettre l'information à l'installation centrale. On peut en outre prévoir en option, d'équiper l'environnement de stationnement avec des marquages tels que des repaires géographiques pour l'assistance et l'ajustage de la saisie de position. [0024] Les installations de guidage disposent chacune d'au moins un capteur d'environnement qui permet de saisir les véhicules dans un champ de vision notamment le véhicule à guider ainsi que les obstacles. En outre, l'installation de guidage est conçue de préférence pour saisir des limitations telles que des murs ou des colonnes ainsi que des surfaces à l'intérieur d'une zone partielle de l'environnement de parking située dans le champ de vision et où les véhicules peuvent circuler. Les données ainsi déterminées concernant la zone partielle de l'environnement de parking sont utilisées pour établir une carte à partir de laquelle l'installation de guidage définit des trajectoires. [0025] Les installations de guidage saisissent de préférence à la fois des obstacles mobiles ou obstacles dynamiques ainsi que d'autres véhicules ou piétons et des obstacles statiques tels que des murs, des colonnes et autres limitations fixes. De façon préférentielle, à partir des obstacles mobiles saisis, on détermine une densité de circulation et pour cela les installations de guidage signalent de préférence les obstacles mobiles saisis, c'est-à-dire notamment les véhicules saisis dans leur champ de vision y compris la direction de circulation déterminée, pour transmettre ces informations à l'installation centrale. De façon préférentielle, à partir des obstacles mobiles saisis, on détermine également un risque de collision potentiel et si besoin, on adapte le mouvement du véhicule, par exemple on réduit sa vitesse ou on effectue un freinage de secours. [0026] De façon préférentielle, les installations de guidage sont conçues pour saisir des in- formations concernant des emplacements de stationnement occupés et des emplacements de stationnement libres visibles dans le champ de vision et à transmettre ces informations à l'installation centrale. Ces informations peuvent également comporter la position du véhicule à stationner par rapport aux délimitations des emplacements de stationnement, comme par exemples des marquages ou des murs pour déterminer par exemple des emplacements de stationnement disponibles et de libérer l'emplacement de stationnement pour des dimensions de véhicule, appropriées. [0027] En variante ou en plus, pour reconnaître l'occupation des emplacements de sta- tionnement dans l'environnement de parking, on utilise d'autres capteurs reliés à l'installation centrale. [0028] De façon préférentielle, les installations de guidage sont conçues chacune pour planifier une trajectoire suivant laquelle un véhicule sera guidé dans la plage de vision de l'installation de guidage entre une première et une autre position. Une trajectoire correspond à une courbe que le véhicule suivra pour passer d'une position à l'autre. Si la position de départ et la position de destination se situent toutes deux dans le champ de vision de la même installation de guidage, celle-ci détermine une trajectoire pour guider le véhicule de la position de départ à la position de destination et cette trajectoire sera transmise au véhicule. Comme le champ de vision d'une installation de guidage ne saisit en général qu'une zone partielle de l'environnement de parking, plusieurs installations de guidage coopèrent et guident le véhicule dans leur champ de vision respectif. Un champ de vision d'une installation de guidage correspond ainsi à une zone partielle de l'environnement de parking qui est associée à cette installation de guidage, les champs de vision des installations de guidage se chevauchant partiellement de sorte que les zones partielles de l'environnement de parking se chevauchent. [0029] L'installation centrale est conçue de préférence pour coordonner l'attribution des em- placements de stationnement dans l'environnement de parking. Les informations concernant les emplacements de stationnement libres et/ou leur surface disponible peuvent s'obtenir à l'aide de capteur des installations de guidage et/ou par d'autres 6 capteurs d'occupation équipant l'environnement de parking. [0030] Pour ranger un véhicule en utilisant le procédé tel que proposé, on le dépose de préférence à un emplacement de dépose et le conducteur descend du véhicule. Le véhicule prend contact avec l'installation centrale. Cette prise de contact se fait de préférence dès avant la dépose du véhicule au poste de dépose. A titre d'exemple, la prise de contact peut se faire des que le véhicule pénètre dans une zone associée à l'environnement de parking. Cela peut se faire par exemple par une liaison de communication directe ou indirectement à l'aide d'installations de guidage ou par un réseau tel que internet. L'installation centrale attribue au véhicule un emplacement de stationnement comme position de destination. [0031] L'installation centrale planifie en outre un trajet le long duquel le véhicule sera guidé vers sa position de destination. De façon avantageuse, l'installation centrale tient compte de la densité de la circulation saisie en utilisant les installations de guidage et les goulots d'étranglements possibles ou les blocages sur les trajets éventuels. Le trajet sera établi sous la forme d'une liste qui donne une succession d'installations de guidage et représente ainsi une succession de zones partielles de l'environnement de parking qui seront traversées par le véhicule sur son chemin vers la position de destination. Il est prévu que les installations de guidage seront responsables successivement selon l'ordre fixé par le trajet pour le guidage du véhicule. Le trajet planifié par l'installation centrale sera transmis aux installations de guidage correspondantes et à cet effet on utilisera des moyens de communications par fil ou sans fil. On prévoit en outre de transmettre le trajet avec la succession des installations de guidage également au véhicule à guider. [0032] Tout d'abord la première installation de guidage du trajet s'assure du guidage du véhicule en déterminant une trajectoire pour conduire le véhicule vers la position de destination dans la mesure où la position de destination se trouve également dans le champ de vision de la première installation de guidage ou vers une position de transfert où la responsabilité du guidage du véhicule sera transférée à l'installation de guidage suivante sur le trajet. Pour déterminer la trajectoire, l'installation de guidage utilise de préférence une carte établie en utilisant au moins un capteur de champ environnant pour la zone partielle de l'environnement de parking située dans le champ de vision de l'installation de guidage. [0033] La trajectoire est transmise au véhicule et elle est exécutée par les actionneurs du véhicule. Le véhicule assure alors ainsi, à la fois le guidage longitudinal c'est-à-dire l'accélération et le freinage et aussi le guidage transversal c'est-à-dire la direction, sans nécessiter d'intervention de la part du conducteur. [0034] Si à la fin de la trajectoire, le véhicule atteint la position de destination, il sera arrêté et le procédé terminé. Si à la fin de la trajectoire le véhicule arrive à une position de 7 transfert, le guidage du véhicule passera à l'installation de guidage suivante selon le trajet établi par l'installation centrale. Ensuite on détermine une nouvelle trajectoire et on la transmet au véhicule. Cette succession sera répétée jusqu'à la position de destination. [0035] Pour guider le véhicule de son emplacement où il a été rangé jusqu'à une position de reprise où le véhicule sera de nouveau repris par un conducteur, le procédé tel que proposé sera appliqué de façon correspondante, la position de départ étant alors la position où le véhicule aura été rangé et la position de destination sera la position de reprise. [0036] De façon préférentielle, le trajet sera de nouveau planifié par l'installation centrale si cette installation centrale a fixé une nouvelle position de destination pendant le guidage du véhicule ou s'il a été reconnu que le trajet utilisé jusqu'alors est bloqué. [0037] Une nouvelle attribution d'une position de destination est par exemple nécessaire si l'environnement de parking est également utilisé par des véhicules non automatisés et que la position de destination valable jusqu'alors, a été entre temps bloquée par un autre véhicule. [0038] De façon préférentielle les installations de guidage assurent une surveillance continue de leur champ de vision respectif. Si l'installation de guidage qui guide à ce moment le véhicule, rencontre un obstacle, la trajectoire sera actualisée et transmise au véhicule. Cela permet de contourner de nouveaux obstacles qui se présentent. Si l'installation de guidage constate qu'à cause d'un obstacle on ne peut transmettre aucune trajectoire vers la position de destination ou vers une position de transfert, l'installation centrale en sera informée et elle fera une nouvelle planification du trajet. De façon préférentielle, tous les véhicules saisis ou tous les obstacles mobiles sont signalés à l'installation centrale de sorte qu'elle dispose des informations concernant la densité de la circulation et des obstacles potentiels d'un environnement de stationnement. [0039] De façon préférentielle, les champs de vision de chaque fois au moins deux ins- tallations de guidage se chevauchent partiellement et une position de transfert d'une installation de guidage vers l'installation de guidage suivante se situe dans la zone de vision de chevauchement des deux installations de guidage. A la planification du trajet, la succession des installations de guidage sera choisie pour que les champs de vision de deux installations de guidage qui se suivent sur le trajet, se chevauchent partiellement. [0040] Selon un autre développement de l'invention, elle concerne une installation de guidage comprenant au moins un capteur d'environnement, une installation de calcul, une installation de communication de véhicule et des moyens de communication avec une installation centrale. L'installation de guidage est conçue de préférence pour appliquer le procédé tel que décrit ci-dessus. C'est pourquoi les caractéristiques décrites en relation avec le procédé s'appliquent de façon correspondante à 8 l'installation de guidage et réciproquement les caractéristiques décrites en liaison avec l'installation de guidage s'appliquent au procédé. [0041] L'installation de communication de véhicule est conçue de préférence pour une com- munication par des standards radio usuels tels que WLAN, Bluetooth, Zigbec ou des standards analogues avec le véhicule. En outre l'installation de communication de véhicule est conçu comme liaison avec un réseau de téléphonie mobile tel que GSM, UMTS ou LTE. On peut également avoir une liaison avec une infrastructure de communication comme par exemple interna et le véhicule disposera alors de préférence d'un accès à internet par une liaison sans fil. [0042] Les moyens de communication avec une installation centrale sont par exemple les moyens de communication sans câble ou par câble (par fil ou sans fil). Les moyens de communication avec une installation centrale et une installation de communication du véhicule peuvent également être conçues comme installations de communication communes. [0043] Au moins un capteur d'environnement d'une installation de guidage est conçue de préférence pour saisir l'environnement en trois dimensions. Cela permet notamment de reconnaître de manière plus sûre l'espace parcouru par le véhicule et de le mesurer. En outre une saisie tridimensionnelle permet la détection de la position relative et la mesure d'un obstacle. En exploitant plusieurs données reçues successivement concernant l'environnement, on peut en outre distinguer entre les obstacles mobiles et les obstacles statiques, et de façon préférentielle dans le cas d'obstacles mobiles, on détermine également la direction de mouvement et la vitesse de mouvement. [0044] De façon préférentielle, le capteur d'environnement est choisi dans le groupe comprenant : capteur Lidar, caméra-mono, caméra stéréo, capteur de temps de vol ou une combinaison de plusieurs tels capteurs d'environnement. En principe tous les capteurs ou toutes les combinaisons de capteurs conviennent comme capteurs d'environnement s'ils permettent une saisie tridimensionnelle de l'environnement. [0045] Pour une caméra-mono il est préférable d'installer des marquages ou des repères dans l'environnement de parking pour faciliter la saisie tridimensionnelle de cet environnement. [0046] Selon un autre développement de l'invention, l'installation centrale comporte des moyens de communications pour communiquer avec un ensemble d'installations de guidage et une unité de calcul. De façon préférentielle, l'installation centrale est conçue pour être appliquée à l'un des procédés décrit ci-dessus. C'est pourquoi les caractéristiques décrites dans le contexte du procédé s'appliquent à l'installation centrale et réciproquement les caractéristiques décrites en liaison avec l'installation centrale s'appliquent également au procédé. [0047] L'installation centrale est par exemple conçue comme serveur ou comme serveur 9 Cloud qui est relié par un réseau de communication avec un ensemble d'installations de guidage. L'unité de calcul est notamment conçue pour associer une position de destination à des véhicules et partant d'une position de départ, planifier un trajet vers la position de destination. Le trajet est une succession d'installations de guidage qui assurent successivement le guidage ou conduite du véhicule. [0048] Selon un autre développement de l'invention, l'environnement de parking comporte une installation centrale, un ensemble d'installations de guidage, et un ensemble d'emplacements de stationnement. De façon préférentielle, l'environnement de parking est conçu pour appliquer le procédé tel que décrit ci-dessus. C'est pourquoi les caractéristiques décrites dans le cadre du procédé s'appliquent à l'environnement de parking et réciproquement les caractéristiques décrites dans le cadre de l'environnement de parking s'appliquent de façon correspondante au procédé. [0049] L'environnement de parking est de préférence un immeuble de parking ou sta- tionnement, un garage en sous-sol ou une surface de stationnement à l'extérieur. [0050] L'invention a également pour objet un véhicule comportant des actionneurs pour assurer son guidage longitudinal et son guidage transversal et pour appliquer le procédé tel que décrit ci-dessus. C'est pourquoi les caractéristiques décrites dans le cadre du procédé s'appliquent de façon correspondante au véhicule et réciproquement les caractéristiques décrites en relation avec le véhicule s'appliquent également au procédé. [0051] Le véhicule comporte de préférence une unité de communication permettant une communication sans fil ou par fil avec une installation de guidage et/ou une installation centrale. [0052] AVANTAGES DE L'INVENTION [0053] Le procédé tel que décrit de guidage d'un véhicule dans un environnement de parking ne nécessite qu'une installation centrale avec de faibles ressources car celle-ci n'a pas besoin de carte très précise de l'environnement de parking. L'installation centrale assure uniquement une coordination générale en attribuant des positions de destination aux véhicules à stationner et en planifiant des trajets grossiers. La planification des trajets pour les véhicules à stationner ne nécessitent pas de cartes très précises et seulement une faible puissance de calcul car l'installation centrale établit le trajet uniquement sous la forme d'une liste d'une succession d'installations de guidage qui guident successivement le véhicule respectif vers sa position de destination. Ainsi le trajet ne représente qu'une planification grossière qui fixe la succession des zones partielles de l'environnement de parking qui seront traversées par le véhicule. Puis le guidage à l'intérieur d'une zone partielle sera fait par l'une des installations de guidage. [0054] Les installations de guidage disposent chacune d'au moins un capteur d'environnement permettant de surveiller une zone partielle de l'environnement de parking. Ainsi une installation de guidage qui guide le véhicule dans la zone partielle de l'environnement de parking qui lui est attribuée, réagira d'une manière dynamique en fonction des variations telles que d'autres véhicules ou des piétons. De façon avantageuse, on pourra établir une carte de la zone partielle nécessaire à l'installation de guidage en utilisant le capteur d'environnement. L'installation de guidage n'aura à établir qu'une carte correspondant à sa zone partielle et il n'est pas nécessaire de disposer d'une réunion compliquée des données pour avoir une carte très précise de l'ensemble de l'environnement de parking. [0055] Le guidage du véhicule avec les installations de guidage raccourcit avantageusement le chemin de traitement des informations d'environnement car il n'est pas nécessaire de le transmettre au préalable à une installation centrale. On réduit ainsi le retard (latence) occasionnée par la transmission des informations et leur traitement, entre la saisie des informations d'environnement jusqu'à l'établissement de la trajectoire ce qui permet de réagir notamment rapidement à des obstacles qui se présentent brusquement. Cela réduit le temps nécessaire jusqu'alors pour lancer un freinage de secours et cela augmente ainsi la sécurité de fonctionnement. Brève description des dessins [0056] La présente invention sera décrite ci-après dc manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation du procédé de l'installation dc guidage d'un véhicule dans un environnement de parking représentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0057] [fig.1] vue schématique d'un véhicule équipé d'actionneurs pour son guidage au- tomatique pour des manoeuvres de conduite, [0058] [fig.2] représentation schématique d'une installation de guidage, et [0059] [fig.3] représentation schématique d'un environnement de parking. [0060] DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION [0061] Dans la description suivante on utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes éléments ou composants de même fonction. [0062] La figure 1 montre schématiquement un véhicule 100. Le véhicule 100 comporte un premier actionneur 101 pour le guidage transversal ainsi que la direction. Le véhicule 100 comporte également un second actionneur 102 pour le guidage longitudinal, c'est-à-dire l'accélération et le freinage. [0063] A la figure 1, le premier actionneur 101 est représenté schématiquement comme liaison avec un volant et le second actionneur 102 est représenté schématiquement comme liaison avec une pédale. [0064] Le véhicule 100 comporte en outre une unité de commande 103 reliée au premier ac- tionneur 101 ou au second actionneur 102 et à l'unité de communication 104. L'unité 11 de commande 103 reçoit une trajectoire par l'unité de communication 104 et guide le véhicule 100 en commandant le premier actionneur 101 et le second actionneur 102 le long de la trajectoire. [0065] Dans l'exemple de réalisation présentée à la figure 1, le véhicule 100 comporte en outre un capteur 105 par lequel le véhicule 100 surveille l'environnement. Le capteur 105 peut également s'appliquer comme moyen de sécurité pour arrêter ou ralentir le véhicule le long de la trajectoire reçue si le capteur 105 détecte un obstacle. [0066] La figure 2 montre schématiquement une installation de guidage 130. L'installation de guidage 130 comporte une installation de calcul 152 reliée à un capteur d'environnement 150, à une installation de communication de véhicule 154 et à des moyens 156 de communication avec une installation centrale 120 (voir la figure 3). [0067] Le capteur d'environnement 150 est par exemple un capteur Lidar ou une caméra stéréo ; il a champ de vision 140 pour reconnaître des obstacles et des véhicules dans le capteur d'environnement 150 et dont on détermine la position relative par rapport à l'installation de guidage 130. En outre le capteur d'environnement 150 est de préférence conçu pour mesure une zone partielle de l'environnement de parking située dans son champ de vision 140 ; de façon préférentielle en plus des obstacles et des véhicules, on détermine et on mémorise notamment également la position d'éléments de limitation tels que des murs 112 ou des colonnes 114 (voir figure 3). [0068] En outre le capteur d'environnement 150 saisit les surfaces intérieures du champ de vision 140 ou à l'intérieur de la zone partielle située dans le champ de vision 140 pour l'environnement de parking, zone qui peut être parcourue par les véhicules ainsi que de préférence également les emplacements de stationnement caractérisés par des marquages et de leur occupation par des véhicules. En utilisant les données saisies, l'installation de calcul 152 établit une carte numérique de la zone partielle située dans le champ de vision 140 d'un environnement de parking utilisé en particulier pour déterminer les trajectoires servant à guider les véhicules 100. [0069] L'installation de guidage 130 reçoit un trajet pour le véhicule 100 par les moyens 156 de communication avec une installation centrale 120 ; ce trajet est fourni sous la forme d'une liste d'installations de guidage 130. En outre on transmet également les positions telles que la position de départ 1, la position de destination 5 et/ou les positions de transfert 2,3 (voir figure 3). L'installation de guidage 130 selon la liste est concernée, pour prendre le guidage du véhicule 100, l'installation de calcul 152 utilisant la carte numérique établie et connaissant le cas échéant les positions transmises, détermine une trajectoire qui sera ensuite transmise par l'installation de communication 154 au véhicule 100. Le véhicule 100 applique la trajectoire et se déplace le long du chemin défini par la trajectoire. [0070] La figure 3 montre schématiquement un exemple d'un environnement de parking 12 réalisé sous la forme d'un niveau supérieur 110 d'un immeuble de stationnement. Le niveau supérieur 110 comprend un ensemble d'emplacements de stationnement 116, une installation centrale 120 ainsi qu'un ensemble d'installations de guidage 130. L'environnement de parking comporte en outre des obstacles et des limites qui sont représentés à titre d'exemples sous la forme de murs ou de cloisons 112 et de colonnes 114. L'installation centrale comprend une unité de calcul 122 et un moyen de communication 124. [0071] La figure 3 montre en outre un véhicule 100 qui a été déposé à la position de départ 1 et doit être rangé à l'emplacement de stationnement 116 au dernier niveau dc parking 110. Le véhicule 100 communique avec l'installation centrale 120 et communique la demande de stationnement à l'installation centrale 120. Dans l'exemple dc réalisation représenté, la communication se fait indirectement par une première installation de guidage 131 qui transmet la requête du véhicule 100 à l'installation centrale 120. [0072] L'installation centrale 120 sélectionne l'un des emplacements de stationnement 116 de l'environnement dc parking comme position dc destination 5 et planifie un trajet sous la forme d'une liste d'installations de guidage 130. La position de destination 5 et le trajet sont transmis aux installations de guidage 130 concernées. La première installation de guidage 131 transmet le trajet et la position de destination 5 au véhicule 100. [0073] La position de départ 1 se trouve dans un premier champ de vision 141 de la première installation de guidage 131 alors que la position de destination 5 ne s'y trouve pas. Cela signifie qu'il faut plusieurs installations de guidage 130 pour conduire le véhicule 100 à la position de destination 5 ; les positions de transfert 2, 3 reçoivent l'agrément pour conduire le véhicule 100 d'une installation de guidage 130 à l'installation de guidage 130 directement suivante sur le trajet. [0074] Selon un premier exemple, le trajet passe par la première installation de guidage 131, une seconde installation de guidage 132 et une troisième installation de guidage 133. Pour le transfert entre la première installation de guidage 131 et la seconde installation de guidage 132, on prévoit une position de transfert 2 qui se situe dans la zone de chevauchement du premier champ de vision 141 de la première installation de guidage 131 et d'un second champ de vision 142 de la seconde installation de guidage 132. En outre on prévoit une autre position de transfert 3 qui se situe dans la zone de chevauchement du second champ de vision 142 de la seconde installation de guidage 132 et d'un troisième champ de vision 143 de la troisième installation de guidage 133. [0075] Le véhicule 100 est tout d'abord guidé par la première installation de guidage 131 qui est l'installation de guidage primaire 130 sur le trajet établi par l'installation centrale 120. La première installation de guidage 131 détermine une première trajectoire 11 qui guide le véhicule 100 de la position de départ 1 à la position de transfert 13 2. La première trajectoire 11 est transmise au véhicule 100 pour être appliquée par les actionneurs 101, 102 du véhicule 100. [0076] Arrivée à la position de transfert 2, la seconde installation de guidage 132 prend le guidage du véhicule 100 car la seconde installation de guidage 132 est l'installation de guidage suivante 130 sur le trajet. La seconde installation de guidage 132 détermine une seconde trajectoire 12 qui guide le véhicule 100 de la position de transfert 2 vers une autre position de transfert 3. La seconde trajectoire 12 est transmise au véhicule 100 et celui-ci l'applique. [0077] Arrivée à l'autre position de transfert 3, la troisième installation de guidage 133 prend le guidage. Pour atteindre la position de destination 5, la troisième installation de guidage 133 introduit une position intermédiaire 4 qui se situe de même que la position de destination 5, dans le troisième champ de vision 143 de la troisième installation de guidage 133. Le véhicule 100 atteint la position intermédiaire 4 par la troisième trajectoire 13 et le véhicule 100 arrive à la position de destination par la quatrième trajectoire 14 ; et le véhicule 100 sera rangé à cette position. [0078] Selon un autre exemple, l'installation centrale 120 a sélectionné une position de des- tination alternative 5'. De façon correspondante, les autres installations de guidage 130 servent de seconde installation de guidage alternative 132' et de troisième installation de guidage alternative 133' avec des champs de vision alternatifs 142', 143' ; le transfert entre chaque fois deux installations de guidage se fait aux positions de transfert alternatives 2' et 3'. La position de destination alternative 5' selon cet autre exemple est atteinte par le passage sur les trajectoires alternatives 11', 12', 13' sans insérer une position intermédiaire 4 [0079] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0080] 1 Position de départ [0081] 2 Position de transfert [0082] 2', 3' Autres positions de transfert [0083] 3 Position de transfert [0084] 4 Position intermédiaire [0085] 5 Position de destination [0086] 11', 12', 13' Trajectoires alternatives [0087] 12 Seconde trajectoire [0088] 100 Véhicule [0089] 101 Premier actionneur [0090] 102 Second actionneur [0091] 103 Unité de commande [0092] 104 Unité de communication [0093] 105 Capteur 14 [0094] 112 Murs [0095] 114 Colonnes [0096] 120 Installation centrale [0097] 130 Installation de guidage [0098] 131 Première installation de guidage [0099] 132 Seconde installation de guidage [0100] 133 Troisième installation de guidage [0101] 141 Premier champ de vision [0102] 142 Second champ de vision [0103] 142' Champ de vision alternatif [0104] 143 Troisième champ de vision [0105] 143' Champ de vision alternatif [0106] 150 Capteur d'environnement [0107] 152 Installation de calcul [0108] 154 Installation de communication de véhicule [0109] 156 Moyens de communication 15