FR 3084026 A1 20200124 FR 1856578 A 20180717 PROCEDE DE COMMANDE D'UN CIRCUIT DE COMMANDE ELECTRIQUE D'UN SYSTEME DE FREINAGE DE VEHICULE AUTOMOBILE [1] Le domaine de l'invention concerne un procédé de commande d'un circuit de commande de système de freinage électrique d'un véhicule automobile permettant de sécurité l'alimentation électrique du système de freinage. [2] Typiquement, un véhicule automobile comporte une installation de freins pouvant appliquer une force de freinage au moyen d'un actionneur électrique alimenté par un système d'alimentation électrique. De plus, pour diminuer la consommation de carburant ou optimiser la gestion d'énergie électrique d'un véhicule automobile, comme cela est illustré par le document FR2982540A1, il est courant que les véhicules soient également équipés d'une deuxième installation de freinage récupératif dans laquelle une machine électrique reliée à un train de roues est connectée à un accumulateur d'énergie électrique. [3] Ces deux types d'installation de freinage subissent des sollicitations électriques importantes pouvant entrainer une saturation des moyens d'alimentation et une défaillance du système de freinage. [4] Pour assurer l'opérabilité d'un système de freinage récupératif d'un véhicule, on connait le document DE102013205314A1 décrivant un véhicule comprenant en complément de l'installation principale de freins et de l'installation de freinage récupératif un circuit de dérivation électrique constitué d'une résistance de décharge et connecté à la machine électrique du système de freinage récupératif. Le circuit auxiliaire a pour fonction en cas de freinage récupératif d'absorber de la puissance de récupération électrique excédante en cas de saturation de l'accumulateur d'énergie. Cependant, ce système n'est pas adapté pour sécuriser l'installation principale de freins. [5] II existe donc un besoin de palier les problèmes précités. Un objectif de l'invention est d'assurer l'opérabilité d'une installation principale de freinage électrique d'un véhicule. [006] Plus précisément, l'invention concerne un procédé de commande d'un circuit de commande électrique d'un système de freinage de véhicule automobile pour sécuriser l'alimentation électrique du système de freinage, le système de freinage comportant en outre un moyen de freinage électrique apte à exercer une force de freinage aux roues du véhicule, un moyen d'alimentation électrique du moyen de freinage et une unité de commande apte à piloter le circuit de commande. Selon l'invention, le procédé comporte les étapes suivantes : 2 - une étape de régulation en continu du niveau d'état de charge d'un accumulateur d'énergie électrique auxiliaire garantissant l'exécution d'une force de freinage par le moyen de freinage pendant au moins une durée sécuritaire de freinage prédéterminée en cas de connexion de l'accumulateur auxiliaire au moyen de freinage, 5 - et, en cas d'indisponibilité du moyen d'alimentation empêchant le moyen de freinage d'exercer une force de freinage, la commande du circuit de commande pour connecter électriquement l'accumulateur auxiliaire au moyen de freinage. [7] Selon une variante, le procédé comporte en outre une étape de détermination en continu d'une durée de freinage opérable par le moyen de freinage en fonction de l'état de charge de l'accumulateur 10 auxiliaire et l'étape de régulation consiste à commander le circuit de commande pour opérer une recharge électrique de l'accumulateur auxiliaire par un moyen de recharge électrique du véhicule lorsque la durée de freinage opérable est inférieure ou égale à la durée sécuritaire. [8] Plus précisément, la durée de freinage opérable est calculée en fonction d'une valeur de courant prédéterminé et d'une valeur de quantité d'énergie électrique disponible de l'état de charge de 15 l'accumulateur auxiliaire pour opérer une force de freinage par le moyen de freinage. [9] Selon une variante, le procédé comporte en outre les étapes suivantes : - la vérification en continu de la capacité de production d'énergie électrique par le moyen de recharge, - l'autorisation de la recharge de l'accumulateur auxiliaire par le moyen de recharge en fonction de la capacité de production. 20 [010] Selon une variante du procédé, lorsque la capacité de production d'énergie électrique par le moyen de recharge est saturée, l'étape de régulation consiste à commander le circuit de commande de manière que l'accumulateur auxiliaire n'est autorisé à alimenter qu'exclusivement le moyen de freinage. [011] Selon une variante du procédé, lorsque la recharge de l'accumulateur auxiliaire est opérée, 25 l'étape de régulation consiste à commander le circuit de commande de manière que l'accumulateur auxiliaire n'est autorisé à alimenter qu'exclusivement le moyen de freinage. [012] Selon une variante du procédé, le moyen de recharge est un générateur électrique ou une installation de freinage récupératif, et l'opération de la recharge électrique de l'accumulateur auxiliaire 3 consiste à connecter électriquement l'accumulateur auxiliaire au générateur électrique ou à l'installation de freinage récupératif. [13] L'invention prévoit également un système de freinage de véhicule comportant un moyen de freinage électrique apte à exercer une force de freinage aux roues du véhicule, un moyen 5 d'alimentation électrique du moyen de freinage, un circuit de commande, un moyen de recharge électrique et une unité de commande apte à piloter le circuit de commande. Selon l'invention, le système comporte en outre un accumulateur d'énergie électrique auxiliaire apte à être connecté sélectivement au moyen de freinage par l'intermédiaire du circuit de commande et l'unité de commande comporte des moyens de mettre en oeuvre le procédé selon l'un quelconque des modes 10 de réalisation précédents. [14] Plus précisément, le moyen de freinage est une installation de freins à friction. [15] L'invention concerne également un véhicule automobile comportant un système de freinage selon l'un quelconque des modes de réalisation précédents. [16] Grâce à l'invention, une installation de freins électrique d'un véhicule est équipée d'un moyen 15 d'alimentation auxiliaire dont le niveau de charge est régulé préventivement de manière à assurer une prestation de freinage sécuritaire en cas d'indisponibilité du moyen d'alimentation électrique principal. L'invention traite les problèmes de défaillance électrique du circuit d'alimentation principal et améliore la sécurité d'alimentation électrique d'une installation de freins électrique. La durée sécuritaire est configurée de manière à assurer une opération de freinage pour mettre le véhicule à 20 l'arrêt en toute sécurité ou pour permettre au moins une opération de délestage d'un équipement consommateur du moyen d'alimentation principal. [17] D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels : 25 . la figure 1 représente schématiquement un système de freinage de véhicule automobile selon l'invention ; la figure 2 représente les modules fonctionnels de pilotage d'un système de freinage selon l'invention pour mettre en oeuvre le procédé de commande selon l'invention ; 4 la figure 3 représente un algorithme d'un procédé de commande selon l'invention permettant de sécuriser l'alimentation électrique d'un système de freinage électrique de véhicule automobile. [18] L'invention concerne les véhicules automobiles et plus particulièrement un procédé de 5 commande d'un circuit de commande d'un système de freinage permettant de sécuriser l'alimentation électrique du système de freinage de manière à garantir une durée de freinage en cas d'indisponibilité ou de défaillance du système d'alimentation principal du système de freinage. [19] La figure 1 représente schématiquement un mode de réalisation d'un système de freinage 1 selon l'invention de véhicule automobile. Le système de freinage 1 comporte un moyen d'alimentation 10 électrique principal 11, un moyen de freinage électrique 12, un circuit de commande 13, un accumulateur électrique auxiliaire 14, un moyen de recharge électrique 15 et une unité de commande 16. [20] Plus précisément, le moyen d'alimentation électrique 11 est un système électrique destiné à fournir de l'énergie électrique au moyen de freinage 12 en conditions de fonctionnement régulières 15 du système de freinage. Le moyen d'alimentation électrique 11 comporte par exemple une machine électrique reliée mécaniquement à l'axe d'entrainement d'un moteur thermique du véhicule (par exemple un axe de moteur thermique), ou un accumulateur d'énergie électrique, ou un circuit comprenant une machine électrique coopérant avec un accumulateur d'énergie électrique. Le moyen d'alimentation électrique principal délivre des informations d'état de fonctionnement à l'unité de 20 commande 16, notamment concernant une puissance électrique délivrable au moyen de freinage 12 et une alerte en cas de défaillance. [21] Le moyen de freinage électrique 12 est une installation de freins électrique comportant des actionneurs électriques pour exercer une force de freinage à un train de roues, par exemple au moyen de freins à disques. L'installation de freins électrique est entièrement électrique dite à commande 25 électrique, ou comporte un circuit hydraulique conventionnel pour exercer la force de freinage. Le moyen de freinage 12 comporte des bornes d'alimentation électrique pouvant être connectées dans une première configuration du circuit de commande au moyen d'alimentation principal 11 ou dans une deuxième configuration du circuit de commande à l'accumulateur auxiliaire 14. [22] Il est prévu également que le véhicule soit équipé d'une installation de freinage récupératif en 30 complément de l'installation de freins électrique. Cette installation peut être judicieusement exploitée pour recharger l'accumulateur auxiliaire 14 lors d'une situation de freinage pour réduire la 5 consommation d'énergie électrique et limiter les sollicitations électriques sur l'installation de freins et son moyen d'alimentation électrique principal. [023] Le circuit de commande 13 a pour fonction de distribuer la puissance électrique entre le moyen d'alimentation principal 11 et au moins le moyen de freinage 12. Le circuit de commande 13 comporte 5 des moyens de commutation et des moyens de conversion de tension permettant d'alimenter le moyen de freinage 12 à partir du moyen d'alimentation électrique principal 11 ou à partir de l'accumulateur d'énergie électrique auxiliaire 14. A cet effet, l'accumulateur auxiliaire est apte à être connecté sélectivement au moyen de freinage 12 par l'unité de commande en fonction d'une alerte de défaillance du moyen d'alimentation 11. 10 [024] L'accumulateur d'énergie électrique auxiliaire 14 est un module de batterie rechargeable conventionnel à cellules électriques pour emmagasiner et délivrer de l'énergie électrique au moins au moyen de freinage 12. L'accumulateur 14 est par exemple un module de batterie à cellules électriques de type Lithium-ion. L'accumulateur auxiliaire a pour fonction prioritaire d'alimenter le moyen de freinage 12 en cas de défaillance ou d'indisponibilité du moyen d'alimentation principal 11. Toutefois, 15 l'accumulateur auxiliaire 14 peut alimenter d'autres équipements électriques du véhicule par l'intermédiaire du circuit de commande 13, notamment pour des besoins de durabilité de l'accumulateur. [25] Le moyen de recharge électrique 15 pour recharger l'accumulateur auxiliaire 14 est une machine électrique pouvant fonctionner comme générateur électrique. Le moyen de recharge électrique 15 et 20 le moyen d'alimentation 11 sont des équipements distincts ou dans une variante constituent un même système de génération d'énergie électrique. [26] Enfin, l'unité de commande 16 est une unité de calcul à circuits intégrés comportant des moyens de mettre en oeuvre un procédé de commande selon l'invention permettant de sécuriser l'alimentation électrique du moyen de freinage 12. L'unité de commande 16 comporte à cet effet des 25 mémoires permettant l'enregistrement d'un programme contenant les instructions pour exécuter le procédé de commande lorsqu'il est exécuté par l'unité de commande. L'unité de commande peut être intégrée au système de freinage ou être intégrée à une unité de commande centralisée du véhicule en charge de coordonner les équipements électroniques du groupe motopropulseur. [27] La figure 2 représente schématiquement un module fonctionnel de pilotage 20 du système de 30 freinage permettant de sécuriser l'alimentation électrique. Le module de pilotage 20 est mis en oeuvre par l'unité de commande du système de freinage et comporte des modules 21, 22, 23, 24. Le module de pilotage 20 a pour fonction de réguler en continu le niveau d'état de charge de l'accumulateur 6 d'énergie électrique auxiliaire de manière à garantir l'exécution d'une force de freinage par le moyen de freinage pendant au moins une durée sécuritaire de freinage prédéterminée DS en cas de connexion de l'accumulateur auxiliaire au moyen de freinage. [28] Plus précisément, le premier module 21 a pour fonction de déterminer en continu une quantité 5 d'énergie disponible QFR de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire pour les besoins électriques du moyen de freinage. A partir d'un signal d'état SOC_ACCU représentatif de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire, le premier module 21 délivre un signal d'information représentatif de la quantité d'énergie disponible QFR, en fonction notamment d'autres besoins électriques à garantir le cas échéant. Par exemple, l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire pour les besoins du freinage 10 électrique est limité entre un seuil bas et un seuil haut pour garantir la durabilité de l'accumulateur et les autres besoins électriques. [29] Le deuxième module 22 a pour fonction de déterminer en continu une durée de freinage opérable D_FR par le moyen de freinage en fonction de l'état de la quantité d'énergie électrique disponible QFR de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire pour les besoins du moyen de freinage. 15 Plus précisément, la durée de freinage opérable D_FR est calculée à partir d'une valeur de quantité d'énergie QFR et d'une valeur d'un courant consommé l_m par le moyen de freinage. La valeur du courant électrique consommé l_m est une valeur prédéterminée enregistrée en mémoire de l'unité de commande correspondant à la valeur maximale du courant consommé par la machine électrique pour assurer le couple de freinage nécessaire à un freinage d'urgence. Cette valeur est déterminée en 20 conception du véhicule et dépend notamment de la technologie du moyen de freinage et de la masse du véhicule. [30] Par exemple, la valeur de la durée de freinage opérable est calculée selon la formule suivante : D_FR = QFR/100 *C_ACCU/l_m, dans laquelle QFR est la valeur de la quantité d'énergie électrique disponible pour les besoins du freinage exprimée en pourcentage de la capacité totale de 25 l'accumulateur (%), C_ACCU est la capacité de l'accumulateur auxiliaire exprimée en Ampères heures (Ah) et l_m est le courant électrique consommée exprimé en Ampères (A). [31] Le troisième module d'autorisation 23 a pour fonction de déterminer l'état d'un signal de commande AUT_REC autorisant l'activation d'une recharge électrique de l'accumulateur auxiliaire par le moyen de recharge du système de freinage ou par l'installation de freinage récupératif. Le signal de 30 commande AUT_REC est déterminé en fonction d'un signal d'état ET_ALT représentatif du niveau de production d'énergie électrique par rapport à la capacité maximale de production du moyen de recharge ou de l'installation de freinage récupératif. 7 [32] Selon un mode de réalisation du module 23, le signal d'état ET_ALT est le signal du rapport cyclique d'ouverture du circuit d'excitation d'un alternateur équipant le moyen d'alimentation principal ou le moyen de recharge. Lorsque ce signal d'état est inférieur à une valeur seuil prédéterminée enregistrée en mémoire de l'unité de commande, par exemple 100% ou moins en 5 fonction d'une marge de production, alors l'autorisation de recharge par l'alternateur est délivrée. Dans le cas contraire, la recharge est interdite. Dans un autre mode de réalisation du module 23, le signal d'état ET_ALT comprend en complément un signal d'information représentatif des capacités de génération électrique de l'installation de freinage récupératif. [33] Le quatrième module de régulation 24 a pour fonction de déterminer l'état d'un signal de 10 commande pour réguler en continu le niveau d'état de charge de l'accumulateur d'énergie électrique auxiliaire. A cet effet, le module 24 émet un signal de commande d'activation/désactivation REC_EN de la recharge électrique pour piloter le circuit de commande du système de freinage en fonction de la durée de freinage opérable D_FR par rapport à la durée sécuritaire de freinage prédéterminée DS. La durée sécuritaire de freinage DS est un paramètre enregistré en mémoire de l'unité de commande 15 du système de freinage dont la valeur est suffisante pour permettre l'exécution d'une opération de délestage d'un équipement consommateur puisant de l'énergie électrique à partir de l'énergie fournie par le moyen d'alimentation, ou pour appliquer un nombre prédéterminé de phase de freinage d'urgence permettant d'arrêter le véhicule en cas de défaillance du moyen d'alimentation. [34] Préférentiellement, le quatrième module 24 a pour fonction également d'émettre un signal de 20 commande MD du mode d'alimentation de l'accumulateur auxiliaire. Le signal de commande MD pilote le circuit de commande de manière que l'accumulateur auxiliaire alimente le moyen de freinage exclusivement, ou d'autres équipements électriques du véhicule en complément du moyen de freinage. L'état du signal de commande MD est fonction du signal de commande AUT_REC et de la valeur de la durée de freinage opérable D_FR par rapport à la durée sécuritaire de freinage DS. 25 [035] La figure 3 est un organigramme représentant un algorithme du procédé de commande selon l'invention pour sécuriser l'alimentation électrique du moyen de freinage. Le procédé exécuté par l'unité de commande régule en continu par anticipation le niveau d'état de charge de l'accumulateur auxiliaire pour garantir l'exécution d'une force de freinage par le moyen de freinage pendant au moins la durée sécuritaire de freinage prédéterminée en cas de connexion électrique de l'accumulateur 30 auxiliaire. [036] Plus précisément, pour commander la régulation de l'état de charge par anticipation, le procédé comporte une étape de vérification E31 en continu, par le troisième module d'autorisation, de la 8 capacité de production d'énergie électrique par le moyen de recharge de l'accumulateur auxiliaire, puis délivre une autorisation AUT_REC de la recharge de l'accumulateur auxiliaire par le moyen de recharge en fonction de la capacité de production. En cas de saturation de la production d'énergie électrique, le signal de commande AUT_REC interdit l'opération de recharge et, en cas de capacité de 5 production excédant la consommation électrique instantanée, le signal de commande autorise l'opération de recharge. [37] De plus, le procédé comporte une étape de détermination E32 en continu, par le deuxième module de l'unité de commande, de la durée de freinage opérable D_FR par le moyen de freinage en fonction de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire. La durée de freinage opérable D_FR est 10 calculée à partir de la valeur de quantité d'énergie QFR et de la valeur d'un courant consommé l_m par le moyen de freinage. [38] Puis, le procédé comporte une étape de régulation E33 de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire en fonction de la durée de freinage opérable D_FR par rapport à la durée sécuritaire de freinage prédéterminée DS et du signal de commande AUT_REC. Lors de l'étape de régulation 33, le 15 quatrième module de régulation pilote les signaux de commande de la recharge électrique REC_EN et du mode d'alimentation MD de l'accumulateur auxiliaire. [39] Plus précisément, dans un premier cas, l'unité de commande pilote le circuit de commande pour opérer une étape de recharge électrique E34 de l'accumulateur auxiliaire par le moyen de recharge électrique du véhicule, ou par l'installation de freinage récupératif lors d'une phase de décélération, 20 lorsque la durée de freinage opérable D_FR est inférieure ou égale à la durée sécuritaire DS. Lors de cette étape, l'accumulateur auxiliaire n'est pas connecté électriquement aux bornes d'alimentation du moyen de freinage. L'opération de recharge électrique 34 est commandée uniquement si le signal de commande AUT_REC autorise la recharge électrique. De plus, pour éviter de réduire la durée de freinage opérable, le circuit de commande est préférentiellement piloté par l'unité de commande de 25 manière que l'accumulateur auxiliaire n'est autorisé à alimenter qu'exclusivement le moyen de freinage. [40] Dans un deuxième cas, lorsque la durée de freinage opérable D_FR est supérieure à la durée sécuritaire DS, lors d'une étape 35 l'unité de commande ne pilote pas d'opération de recharge électrique de l'accumulateur auxiliaire par le moyen de recharge. De plus, dans une variante il est 30 prévu d'autoriser l'alimentation électrique d'autres équipements électriques du véhicule à partir de l'accumulateur auxiliaire tant que la durée de freinage opérable est supérieure à la durée sécuritaire. 9 [41] Dans un troisième cas, lorsque le signal de commande AUT_REC interdit une recharge électrique par le moyen de recharge ou par l'installation de freinage récupératif, lors d'une étape 36 l'unité de commande n'autorise pas la commande d'une recharge électrique. De plus, l'unité de commande pilote le circuit de commande de manière que l'accumulateur auxiliaire n'est autorisé à alimenter 5 qu'exclusivement le moyen de freinage afin de limiter la consommation électrique. [42] Finalement, en cas de défaillance ou d'indisponibilité du moyen d'alimentation principal, le procédé prévoit les étapes suivantes pour commuter l'alimentation électrique du moyen de freinage. Plus précisément, l'unité de commande pilote le circuit de commande pour déconnecter les bornes d'alimentation du moyen de freinage du moyen d'alimentation principal pour ensuite connecter 10 électriquement les bornes d'alimentation du moyen de freinage à l'accumulateur auxiliaire. En cas de saturation du moyen d'alimentation principal empêchant le fonctionnement correct du moyen de freinage, la commutation de l'alimentation électrique est effective durant l'exécution d'une opération de délestage d'un consommateur électrique alimenté par le moyen d'alimentation REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un circuit de commande électrique (13) d'un système de freinage (1) de véhicule automobile pour sécuriser l'alimentation électrique du système de freinage, le système de freinage comportant en outre un moyen de freinage électrique (12) apte à exercer une force de freinage aux roues du véhicule, un moyen d'alimentation électrique (11) du moyen de freinage (12) et une unité de commande (16) apte à piloter le circuit de commande (13), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - une étape de régulation (E33) en continu du niveau d'état de charge d'un accumulateur d'énergie électrique auxiliaire (14) garantissant l'exécution d'une force de freinage par le moyen de freinage (12) pendant au moins une durée sécuritaire de freinage prédéterminée (DS) en cas de connexion de l'accumulateur auxiliaire (14) au moyen de freinage (12), - et, en cas d'indisponibilité du moyen d'alimentation (11) empêchant le moyen de freinage (12) d'exercer une force de freinage, la commande du circuit de commande (13) pour connecter électriquement l'accumulateur auxiliaire (14) au moyen de freinage (12). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de détermination (E32) en continu d'une durée de freinage opérable (D_FR) par le moyen de freinage (12) en fonction de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire (14) et en ce que l'étape de régulation (E33) consiste à commander le circuit de commande (13) pour opérer une recharge électrique (E34) de l'accumulateur auxiliaire (14) par un moyen de recharge électrique (15) du véhicule lorsque la durée de freinage opérable (D_FR) est inférieure ou égale à la durée sécuritaire (DS). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la durée de freinage opérable (D_FR) est calculée en fonction d'une valeur de courant prédéterminée (l_m) et d'une valeur de quantité d'énergie électrique (OFR) disponible de l'état de charge de l'accumulateur auxiliaire (14) pour opérer une force de freinage par le moyen de freinage (12). 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes suivantes : - la vérification (E31) en continu de la capacité de production d'énergie électrique par le moyen de recharge (15), - l'autorisation de la recharge de l'accumulateur auxiliaire (14) par le moyen de recharge (15) en fonction de la capacité de production. 11 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que, lorsque la capacité de production d'énergie électrique par le moyen de recharge (15) est saturée, l'étape de régulation (E33) consiste à commander (E36) le circuit de commande (13) de manière que l'accumulateur auxiliaire (14) n'est autorisé à alimenter qu'exclusivement le moyen de freinage (12). 5 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que, lorsque la recharge de l'accumulateur auxiliaire (14) est opérée, l'étape de régulation (E33) consiste à commander le circuit de commande (13) de manière que l'accumulateur auxiliaire (14) n'est autorisé à alimenter qu'exclusivement le moyen de freinage (12). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le 10 moyen de recharge (15) est un générateur électrique ou une installation de freinage récupératif, et en ce que l'opération de la recharge électrique (E34) de l'accumulateur auxiliaire (14) consiste à connecter électriquement l'accumulateur auxiliaire (14) au générateur électrique ou à l'installation de freinage récupératif. 8. Système de freinage (1) de véhicule comportant un moyen de freinage électrique (12) 15 apte à exercer une force de freinage aux roues du véhicule, un moyen d'alimentation électrique (11) du moyen de freinage (12), un circuit de commande (13), un moyen de recharge électrique (15) et une unité de commande (16) apte à piloter le circuit de commande (13), caractérisé en ce qu'il comporte en outre un accumulateur d'énergie électrique auxiliaire (14) apte à être connecté sélectivement au moyen de freinage (12) par l'intermédiaire du circuit de commande (13) et en ce que l'unité de 20 commande (16) comporte des moyens de mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9. Système de freinage selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen de freinage (12) est une installation de freins à friction. 10. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte un système de freinage selon 25 la revendication 8 ou 9.