FR 3085527 A1 20200306 FR 1857964 A 20180905 DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un procédé et un système de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef. ÉTAT DE LA TECHNIQUE La présente invention a pour objet de générer une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef, en particulier d'un avion de transport, d'un aéronef autonome ou d'un drone, qui est apte â voler dans des environnements dynamiques contraints, c'est-à-dire dans des environnements qui sont susceptibles de contenir des objets ou des obstacles, avec lesquels l'aéronef doit éviter d'entrer en collision, mais que l'aéronef peut être amené à traverser dans certaines conditions. Ces objets ou ces obstacles correspondent notamment à des objets mobiles tels que des zones de perturbations météorologiques, par exemple des zones orageuses. Généralement, les 15 trajectoires de vol sont construites sans prendre en compte l'environnement. Elles sont superposées à une représentation de l'environnement sur les écrans de contrôle de l'aéronef pour que le pilote puisse identifier les conflits éventuels avec un ou des obstacles et prendre des actions correctives adéquates selon le ou les obstacles. 20 Dans le cas d'un aéronef autonome, la réalisation de fonctions permettant d'effectuer un vol autonome (sans l'intervention d'un pilote) en garantissant la sécurité de vol vis-à-vis des obstacles est ardue. En effet, elle nécessite une grande complexité tant en terme de quantité de données à manipuler qu'en terme de complexité d'opérations logiques à réaliser. 25 EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour objet de pallier ces inconvénients en proposant un procédé et un système permettant l'évitement d'obstacle de façon simple et sûre, À cet effet, l'invention concerne un procédé de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef. Selon l'invention, le procédé de génération et de suivi comprend les étapes suivantes, mises en oeuvre de façon itérative - une première étape de détermination, mise en oeuvre par un module de io détermination, consistant à déterminer une trajectoire de vol à long terme à partir d'un modèle de prévision d'obstacles ; - une première étape de suivi, mise en oeuvre par un module de suivi, consistant â ce que l'aéronef vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à long terme ; 15 - une étape de mise à jour, mise en oeuvre de façon itérative par un module de mise à jour, consistant à mettre à jour la trajectoire à long terme à partir d'une trajectoire à court terme, la trajectoire à court terme étant déterminée en fonction de caractéristiques d'au moins un obstacle détecté pendant le suivi de la trajectoire de vol à long terme par l'aéronef et en 20 fonction d'un seuil de critère de risque prédéterminé, la trajectoire de vol â court terme étant déterminée pour éviter l'obstacle détecté susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme. Ainsi, grâce â l'étape de mise à jour, la trajectoire de vol déterminée à partir d'un modèle de prévision d'obstacles peut être modifiée pour tenir 25 compte d'obstacles non prévus et détectés au cours du vol de l'aéronef. En outre, l'étape de mise à jour comprend les sous-étapes suivantes : une sous-étape de détection, mise en oeuvre par un sous-module de détection, consistant à détecter au moins une caractéristique d'au moins un 2 obstacle susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme suivie par l'aéronef ; - une première sous-étape de calcul, mise en oeuvre par un premier sous-module de calcul, consistant à calculer un critère de risque du ou des obstacles à partir de la ou des caractéristiques détectées dans la sous-étape de détection ; - une première sous-étape d'évaluation de risque, mise en oeuvre par un premier sous-module d'évaluation de risque, consistant à comparer le critère de risque avec le seuil de critère de risque prédéterminé, si le critère de risque est inférieur au seuil de critère de risque prédéterminé, l'étape de mise à jour comprenant : - une première sous-étape de suivi, mise en oeuvre par un premier sous-module de suivi, consistant à ce que l'aéronef continue de voler selon le suivi de la trajectoire de vol à long terme ; si le critère de risque est supérieur ou égal au seuil de critère de risque prédéterminé, l'étape de mise à jour comprenant : - une première sous-étape de détermination, mise en oeuvre par un premier sous-module de détermination, consistant à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir de la ou des caractéristiques détectées dans la sous-étape de détection ; - une deuxième sous-étape de suivi, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de suivi, consistant à ce que l'aéronef vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à court terme ; - une deuxième sous-étape de détermination, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de détermination, consistant à déterminer une nouvelle trajectoire de vol à long terme à partir d'un état de l'aéronef correspondant à un état final de la trajectoire de vol à court terme, du modèle de prévision d'obstacles et d'une évaluation de risques de rencontrer des obstacles. 4 Selon une particularité, la première sous-étape de détermination consiste à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir du modèle de prévision d'obstacles modifié par la ou les caractéristiques détectées dans la sous-étape de détection. De plus, la première sous-étape de détermination consiste à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir, en outre, d'une distance entre l'aéronef et un terrain survolé par l'aéronef. Par ailleurs, la deuxième sous-étape de détermination comprend les sous-étapes suivantes, mises en oeuvre de façon itérative la - une deuxième sous-étape de calcul, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de calcul, consistant â calculer une trajectoire de vol auxiliaire à long terme à partir de l'état final de la trajectoire à court terme et du modèle de prévision d'obstacles ; une deuxième sous-étape d'évaluation de risque, mise en oeuvre par un deuxième sous-module d'évaluation de risque, consistant à évaluer le risque qu'un obstacle soit rencontré par la trajectoire de vol auxiliaire à long terme ; si la trajectoire de vol auxiliaire à long terme calculée est susceptible de traverser une zone à risque, la deuxième sous-étape de détermination 20 reprend à la deuxième sous-étape de calcul, sinon, la nouvelle trajectoire de vol à long terme correspond à la trajectoire de vol auxiliaire à long terme. De plus, si toutes les trajectoires de vol à long terme calculées sont susceptibles de traverser une zone à risque, la trajectoire de vol suivie par 25 l'aéronef correspond à une trajectoire de vol à risque minimum. Selon une particularité, la trajectoire de vol à long terme est déterminée dans la première étape de détermination, en outre, à partir de données météorologiques transmises au module de détermination à partir d'un dispositif au sol. L'invention concerne également un système de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef. Selon l'invention, le système de génération et de suivi comprend les modules suivants mis en oeuvre de façon itérative : s - un module de détermination configuré pour déterminer une trajectoire de vol à long terme à partir d'un modèle de prévision d'obstacles ; - un module de suivi configuré pour que l'aéronef vole en réahsant un suivi de la trajectoire de vol à long terme ; - un module de mise à jour, mis en oeuvre de façon itérative, configuré la pour mettre à jour la trajectoire à long terme à partir d'une trajectoire à court terme, la trajectoire à court terme étant déterminée en fonction de caractéristiques d'au moins un obstacle détecté pendant le suivi de la trajectoire de vol à long terme par l'aéronef et en fonction d'un seuil de critère de risque prédéterminé, la trajectoire de vol à coud terme étant déterminée 15 pour éviter l'obstacle détecté susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme. En outre, le module de mise à jour comprend : un sous-module de détection configuré pour détecter au moins une caractéristique d'un obstacle susceptible d'être rencontré par la trajectoire de 20 vol à long terme suivie par l'aéronef ; - un premier sous-module de calcul configuré pour calculer un critère de risque du ou des obstacles à partir de la ou des caractéristiques détectées par le sous-module de détection ; un premier sous-module d'évaluation de risque configuré pour 25 comparer le critère de risque avec le seuil de critère de risque prédéterminé, si le critère de risque est inférieur au seuil de critère de risque prédéterminé, le module de mise à jour étant configuré pour mettre en oeuvre : - un premier sous-module de suivi configuré pour que l'aéronef continue de voler selon le suivi de la trajectoire de vol à long terme ; si le critère de risque est supérieur ou égal au seuil de critère de risque prédéterminé, le module de mise à jour étant configuré pour mettre en oeuvre un premier sous-module de détermination configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir de la ou des caractéristiques détectées par le sous-module de détection ; - un deuxième sous-module de suivi configuré pour que l'aéronef vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à court terme ; - un deuxième sous-module de détermination configuré pour déterminer une nouvelle trajectoire de vol à long terme à partir d'un état de l'aéronef correspondant à un état final de la trajectoire de vol à court terme, du modèle de prévision d'obstacles et d'une évaluation de risques de rencontrer des obstacles. Selon une particularité, le premier sous-module de détermination est 15 configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir du modèle de prévision d'obstacles modifié par la ou les caractéristiques détectées par le sous-module de détection. De plus, le premier sous-module de détermination est configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir, en outre, d'une distance 20 entre l'aéronef et un terrain survolé par l'aéronef. Par ailleurs, le deuxième sous-module de détermination comprend les sous-modules suivants, mis en oeuvre de façon itérative - un deuxième sous-module de calcul configuré pour calculer une trajectoire de vol auxiliaire à long terme à partir de l'état final de la trajectoire à 25 court terme et du modèle de prévision d'obstacles ; - un deuxième sous-module d'évaluation de risque configuré pour évaluer le risque qu'un obstacle est rencontré par la trajectoire de vol auxiliaire à long terme ; 7 si la trajectoire de vol auxiliaire à long terme calculée est susceptible de traverser une zone à risque, le deuxième sous-module de détermination réitère la mise en oeuvre du deuxième sous-module de calcul, sinon, la nouvelle trajectoire de vol à long terme correspond à la trajectoire de vol auxiliaire à long terme. Selon une particularité, si toutes les trajectoires de vol à long terme calculées sont susceptibles de traverser une zone à risque, la trajectoire de vol suivie par l'aéronef correspond à une trajectoire de vol à risque minimum. L'invention concerne également un aéronef, en particulier un avion de 10 transport ou un avion autonome, qui comporte système de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef, tel que spécifié ci-dessus. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES 15 L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 représente un mode de réalisation du système de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée, 20 la figure 2 représente un aéronef embarquant le système de génération et de suivi, la figure 3 représente un mode de réalisation du procédé de génération et de suivi. 25 DESCRIPTION DÉTAILLÉE Le système de génération et de suivi 1 d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef AC, appelé « système de génération » dans la suite de la description, est représenté sur la figure 1. Le système de génération 1, embarqué sur l'aéronef AC (figure 2), comprend un module de détermination DET (DET pour « determination module » en anglais) 2, un module de suivi PATH-FOL (PATH-FOL pour « path following module » en anglais) 3 et un module de mise â jour UPDATE (UPDATE pour « update module » en anglais) 4 qui sont mis en oeuvre de façon itérative. Le module de détermination 2 est configuré pour déterminer une trajectoire de vol à long terme à partir d'un modèle de prévision d'obstacles. La trajectoire de vol à long terme est établie entre un point de départ et un 10 point d'arrivée, de façon que ladite trajectoire de vol évite (latéralement et/ou verticalement) tous les obstacles qui sont susceptibles d'être rencontrés entre le point de départ et le point d'arrivée. Cette détermination de trajectoire à long terme peut être également appelée « boucle stratégique ». Les obstacles peuvent être considérés comme étant des zones, des 15 formes vectorielles telles que des polygones ou des densités de probabilités de risque. Le module de détermination 2 peut être compris dans un système de gestion de vol FMS (« Flight Management System » en anglais). Le modèle de prévision d'obstacles peut correspondre à un modèle 20 de prévision météorologique établi au sol et chargé dans une mémoire de l'aéronef AC. Il peut être établi plusieurs heures avant le vol. Le modèle de prévision d'obstacles peut être établi par un dispositif de gestion de l'information, par exemple un dispositif de vol électronique de type dispositif EFB (« Electronic Flight I3ag» en anglais) qui aura ces prévisions fournies, 25 par exemple, par liaisons de données par protocole Internet IP (« Internet Protocol » en anglais). Selon un premier mode de réalisation, le modèle de prévision d'obstacles est chargé seulement avant le vol. Selon un deuxième mode de réalisation, le modèle de prévision d'obstacles peut être modifié en cours de vol et remis à jour par un module de modification. Le module de modification est configuré pour modifier le modèle de prévision d'obstacle à partir de nouvelles données météorologiques à 6 moyen et long terme envoyées par un dispositif au sol. Selon une variante du deuxième mode de réalisation, le module de modification peut être un module du système de génération 1, tel qu'un sous-module du module de détermination 2. Selon une autre variante du deuxième mode de réalisation, le module de modification correspond à un module du dispositif EFB qui peut in envoyer le modèle de prévision d'obstacles modifié après que le module de modification a modifié ledit modèle de prévision d'obstacles. Selon le deuxième mode de réalisation, la trajectoire de vol à long terme est déterminée par le module de détermination 2 â partir du modèle de prévision d'obstacles qui a été modifié par le module de modification en fonction des 15 nouvelles données météorologiques transmises. Les nouvelles données météorologiques peuvent être envoyées par l'intermédiaire d'une liaison de données (« DataLink » en anglais) au module de modification 5, La trajectoire de vol à long terme peut être déterminée de plusieurs façons. De façon non limitée, la trajectoire de vol à long terme peut être 20 déterminée par : - la minimisation de la déviation à la trajectoire d'origine en faisant en sorte que la déviation par rapport à la roule initiale (« cross track » en anglais pour « écart de route ») sans obstacles soit minimale en chaque point de la trajectoire ; 25 la minimisation d'une fonction coût total du vol jusqu'au point d'arrivée ; la minimisation du coût et des risques ; - une adhérence aux trajectoires de vol d'aéronefs précédents l'aéronef AC contournant les mêmes obstacles. 10 Avantageusement, les contraintes suivantes sont prises en compte dans la détermination de la trajectoire de vol â long terme quelle que soit la façon dont la trajectoire de vol a été déterminée - le respect des performances prédites de l'aéronef AC en chaque point de ladite trajectoire de vol ; - le respect des altitudes de sécurité en tout point de ladite trajectoire excepté à l'approche finale en vue d'un atterrissage la vérification d'une marge de terrain. Les altitudes de sécurité peuvent correspondre à une altitude qui peut o être utilisée dans des conditions d'urgence telle que l'altitude MSA (« Minimum Sector Altitude » en anglais) ou une altitude MORA (« Minimum Off Route Altitude)) en anglais). Selon un mode de réalisation, la vérification de la marge de terrain peut être réalisée par l'envoi pour vérification â un module de calcul de terrain 15 de la partie correspondant â l'approche finale de ladite trajectoire de vol par le module de détermination 2. Le module de calcul de terrain envoie alors au module de détermination 2 une confirmation ou une non confirmation de la validité de ladite partie de la trajectoire de vol envoyée. Selon un autre mode de réalisation, la vérification peut être réalisée 20 localement par le module de détermination 2 grâce à une base de données de terrain stockée dans une mémoire éventuellement comprise dans le système de génération 1. Le module de suivi 3 est configuré pour que l'aéronef AC vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à long terme déterminé par le module 25 de détermination 2, Le module de mise à jour 4, mis en oeuvre de façon itérative, est configuré pour mettre à jour la trajectoire â long terme à partir d'une trajectoire â court terme. 11 La trajectoire à court terme est déterminée en fonction de caractéristiques d'au moins un obstacle détecté pendant le suivi de la trajectoire de vol à long terme par l'aéronef AC et en fonction d'un seuil de critère de risque prédéterminé. La trajectoire de vol à court terme est déterminée pour éviter l'obstacle détecté susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme. Cette détermination de trajectoire à court terme peut être également appelée « boucle tactique ». La boucle tactique est mise en oeuvre indépendamment de la boucle stratégique. Le module de mise à jour 4 comprend un sous-module de détection 41 configure pour détecter au moins une caractéristique d'au moins un obstacle susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme suivie par l'aéronef AC. De façon non limitative, le sous-module de détection DETECT-SM 15 (DETECT-SM pour « detection sub-module » en anglais) 41, embarqué sur l'aéronef AC, peut comprendre au moins un des dispositifs suivant : - radar météorologique qui acquiert des matrices météorologiques tridimensionnelles à partir desquelles peuvent être déterminées les formes vectorielles des obstacles, 20 - radar millimétrique, télédétection par laser (de préférence de type lidar pour « LaserDetection And Ranging » en anglais), - capteur vidéo, - détecteur de cendres volcaniques, 25 - détecteur d'impact de grêle. Le module de mise à jour 4 comprend également un sous-module de calcul COMP1-SM (COMP-SM pour « computation sub-module » en anglais) 42 configure pour calculer un critère de risque du ou des obstacles à partir de 12 la ou des caractéristiques détectées par le sous-module de détection 41 et un sous-module d'évaluation de risque EVAL1 -SM (EVAL-SM pour « evaluation module » en anglais) 43 configuré pour comparer le critère de risque avec le seuil de critère de risque prédéterminé. 5 Si le sous-module d'évaluation de risque 43 évalue que le critère de risque est inférieur au seuil de critère de risque prédéterminé, le module de mise à jour 4 est configuré pour mettre en oeuvre - un sous-module de suivi PATH-FOL1-SM 44 configuré pour que l'aéronef AC continue de voler selon le suivi de la trajectoire de vol à long to terme. Selon un mode de réalisation, le sous-module 44 correspond au module de suivi 3. Si le sous-module d'évaluation de risque 43 évalue que le critère de risque est supérieur ou égal au seuil de critère de risque prédéterminé, le 15 module de mise à jour 4 est configuré pour mettre en oeuvre : - un sous-module de détermination DET1-SM 45 configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir de la ou des caractéristiques détectées par le sous-module de détection 41 ; - un sous-module de suivi PATH-FOL2-SM 46 configuré pour que 20 l'aéronef AC vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à court terme ; - un sous-module de détermination DET2-SM 47 configuré pour déterminer une nouvelle trajectoire de vol à long terme à partir d'un état de l'aéronef AC correspondant à un état final de la trajectoire de vol à coud terme, du modèle de prévision d'obstacles et d'une évaluation de risques de 25 rencontrer des obstacles. L'état de l'aéronef AC correspond au cap, à l'altitude, à la vitesse, à la pente, à la vitesse verticale et à l'attitude de l'aéronef AC. Ainsi, ce module de mise à jour 4 évalue en permanence une solution minimisant le critère de risque et met en oeuvre une trajectoire de vol à court 13 terme dès que le critère de risque dépasse le seuil de critère de risque prédéterminé. Contrairement à un évitement de terrain, l'évitement basé sur des données météorologiques n'est pas binaire : on peut décider de passer à travers certains nuages alors que d'autres nuages, tels des nuages contenant de la grêle, sont à éviter. Selon un mode de réalisation, le sous-module de détermination 45 est configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir du modèle de prévision d'obstacles qui est modifié par la ou les caractéristiques détectées par le sous-module de détection 41. 10 Le sous-module de détermination 45 est configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir, en outre, d'une distance entre l'aéronef AC et un terrain survolé par l'aéronef AC. La distance entre l'aéronef AC et le terrain survolé peut être transmise au sous-module de détermination 47 par un module de calcul de proximité de terrain afin que l'évitement de 15 terrain soit prioritaire sur l'évitement d'un obstacle. Par ailleurs, le sous-module de détermination 47 comprend les sous-modules suivants, mis en oeuvre de façon itérative -- un sous-module de calcul COMP2-SM 471 configuré pour calculer une trajectoire de vol auxiliaire à long terme à partir de l'état final de la trajectoire à 20 court terme et du modèle de prévision d'obstacles ; - un sous-module d'évaluation de risque EVAL2-SM 472 configuré pour évaluer le risque qu'un obstacle est rencontré par la trajectoire de vol auxiliaire à long terme. Si la trajectoire de vol auxiliaire à long terme calculée est susceptible 25 de traverser un obstacle correspondant â une zone à risque, le sous-module de détermination 47 réitère la mise en oeuvre du sous-module de calcul 471. Sinon, la nouvelle trajectoire de vol à long terme correspond à la trajectoire de vol auxiliaire â long terme. 14 Si toutes les trajectoires de vol à long terme calculées sont susceptibles de traverser un obstacle correspondant à une zone à risque, la trajectoire de vol suivie par l'aéronef correspond à une trajectoire de vol risque minimum. La trajectoire de vol à risque minimum permet à l'aéronef AC de traverser des obstacles tout en faisant en sorte d'en traverser le moins possible et de minimiser les impacts. La trajectoire de vol à risque minimum correspond à une trajectoire de vol qui va limiter au maximum le passage dans des zones à risque où le critère de risque dépasse le seuil de critère de in risque prédéterminé. Ainsi, la trajectoire de vol à risque minimum permet de minimiser le risque global, même si le critère de risque dépasse localement le seuil de critère de risque prédéterminé. De façon non limitative, les impacts sont minimisés en réalisant les actions suivantes : 15 - traversée d'obstacles au vent desdits obstacles (l'obstacle se trouve, par rapport à l'aéronef AC, du côté d'où souffle le vent), prise d'altitude, changement de destination si un risque de panne de carburant existe, adaptation de la vitesse de l'aéronef AC, 20 - vol de l'aéronef AC avec ailes à plat. La trajectoire de vol à risque minimum peut être déterminée par la boucle tactique. La minimisation du risque peut alors être réalisée par guidage à risque minimal par la boucle tactique. Ainsi, si la boucle stratégique détermine, de manière erronée, une trajectoire de vol qui implique la traversée 25 d'un obstacle correspondant à une zone dangereuse, la boucle tactique applique alors une minimisation de risque en déterminant une trajectoire de vol qui contourne l'obstacle totalement malgré l'erreur de détermination de la trajectoire de vol par la boucle stratégique. Si la boucle tactique ne détermine pas de trajectoire de vol satisfaisante, l'aéronef AC peut alors suivre la 30 trajectoire de vol déterminée par la boucle stratégique. 15 Le système de génération permet alors de limiter la complexité, les temps de réponse et le besoin d'entrées fiables de la boucle tactique hautement intègre qui garantit la sécurité de l'aéronef AC. En outre, grâce à la boucle stratégique, ii est possible d'intégrer de nombreux paramètres et 5 d'optimiser l'efficacité d'une mission et de minimiser la prise de risque globale en gardant un niveau de criticité faible par rapport à la boude tactique qui protège l'aéronef en cas d'erreur de détermination d'une trajectoire de vol par la boucle stratégique. L'invention concerne également un procédé de génération d'une 10 trajectoire de vol optimisée d'un aéronef AC (figure 3). Le procédé de génération comprend les étapes suivantes, mises en oeuvre de façon itérative : - une étape El de détermination, mise en oeuvre par le module de détermination 2, consistant à déterminer une trajectoire de vol à long terme à 15 partir du modèle de prévision d'obstacles ; - une étape E2 de suivi, mise en oeuvre par le module de suivi 3, consistant à ce que l'aéronef AC vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à long terme ; - une étape E3 de mise à jour, mise en oeuvre de façon itérative par le 20 module de mise à jour 4, consistant à mettre à jour la trajectoire à long terme à partir d'une trajectoire à court terme. La trajectoire à court terme est déterminée en fonction de caractéristiques d'au moins un obstacle détecté pendant le suivi de la trajectoire de vol à long terme par l'aéronef AC et en fonction du seuil de 25 critère de risque prédéterminé. La trajectoire de vol à court terme est déterminée pour éviter l'obstacle détecté susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme. Avantageusement, l'étape E3 de mise à jour comprend les sous-étapes suivantes : 1.6 - une sous-étape E31 de détection, mise en oeuvre par le sous-module de détection 41, consistant à détecter au moins une caractéristique d'au moins un obstacle susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme suivie par l'aéronef AC ; 5 - une sous-étape E32 de calcul, mise en oeuvre par le sous-module de calcul 42, consistant à calculer un critère de risque du ou des obstacles à partir de la ou des caractéristiques détectées dans la sous-étape E31 de détection ; - une sous-étape E33 d'évaluation de risque, mise en oeuvre par le sous-module d'évaluation de risque 43, consistant à comparer le critère de risque avec le seuil de critère de risque prédéterminé. Si le critère de risque est inférieur au seuil de critère de risque prédéterminé, l'étape de mise à jour E3 comprend une sous-étape E34 de suivi, mise en oeuvre par le sous-module de suivi 44, consistant à ce que l'aéronef AC continue de voler selon le suivi de la trajectoire de vol à long terme. Si le critère de risque est supérieur ou égal au seuil de critère de risque prédéterminé, l'étape E3 de mise à jour comprend - une sous-étape E35 de détermination, mise en oeuvre par le sous- 20 module de détermination 45, consistant à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir de la ou des caractéristiques détectées dans la sous-étape E31 de détection ; - une sous-étape E36 de suivi, mise en oeuvre par sous-module de suivi 46, consistant à ce que l'aéronef AC vole en réalisant un suivi de la trajectoire 25 de vol à court terme ; - une sous-étape E37 de détermination, mise en oeuvre par le sous-module de détermination 47, consistant à déterminer une nouvelle trajectoire de vol à long terme à partir d'un état de l'aéronef AC correspondant à un état final de la trajectoire de vol à court terme, du modèle de prévision d'obstacles 30 et d'une évaluation de risques de rencontrer des obstacles. 17 Selon un mode de réalisation, la sous-étape E35 de détermination consiste à déterminer la trajectoire de vol à court terme â partir du modèle de prévision d'obstacles modifié par la ou les caractéristiques détectées dans la sous-étape E31 de détection. Par ailleurs, la sous-étape E35 de détermination consiste à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir, en outre, d'une distance entre l'aéronef AC et un terrain survolé par l'aéronef AC. De plus, la sous-étape E37 de détermination comprend les sous-étapes suivantes, mises en oeuvre de façon itérative : 10 - une sous-étape E371 de calcul, mise en oeuvre par le sous-module de calcul 471, consistant à calculer une trajectoire de vol auxiliaire à long terme à partir de l'état final de la trajectoire à court terme et du modèle de prévision d'obstacles ; - une sous-étape E372 d'évaluation de risque, mise en oeuvre par le 15 sous-module d'évaluation de risque 472, consistant à évaluer le risque qu'un obstacle soit rencontré par la trajectoire de vol auxiliaire à long terme. Si la trajectoire de vol auxiliaire à long terme calculée est susceptible de traverser une zone à risque, la sous-étape E37 de détermination reprend à la sous-étape E371 de calcul. Sinon, la nouvelle trajectoire de vol à long 20 terme correspond à la trajectoire de vol auxiliaire à long terme suivi dans l'étape E2 de suivi. Par ailleurs, si toutes les trajectoires de vol à long terme calculées sont susceptibles de traverser une zone â risque, la trajectoire de vol suivie par l'aéronef REVENDICATIONS1. Procédé de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef (AC), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes, mises en oeuvre de façon itérative : - une étape (El) de détermination, mise en oeuvre par un module de détermination (2), consistant à déterminer une trajectoire de vol â long terme à partir d'un modèle de prévision d'obstacles ; 10 - une étape (E2) de suivi, mise en oeuvre par un module de suivi (3), consistant à ce que l'aéronef (AC) vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol â long terme ; - une étape (E3) de mise à jour, mise en oeuvre de façon itérative par un module de mise à jour (4), consistant à mettre à jour la trajectoire â long terme 15 à partir d'une trajectoire à court terme, la trajectoire à court terme étant déterminée en fonction de caractéristiques d'au moins un obstacle détecté pendant le suivi de la trajectoire de vol à long terme par l'aéronef (AC) et en fonction d'un seuil de critère de risque prédéterminé, la trajectoire de vol à court terme étant déterminée pour éviter l'obstacle détecté susceptible d'être 20 rencontré par la trajectoire de vol à long terme. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape (E3) de mise à jour comprend les sous-étapes suivantes : - une sous-étape (E31) de détection, mise en oeuvre par un sous-module 25 de détection (41), consistant à détecter au moins une caractéristique d'au moins un obstacle susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme suivie par l'aéronef (AC) ; - une première sous-étape (E32) de calcul, mise en oeuvre par un premier sous-module de calcul (42), consistant à calculer un critère de risque 19 du ou des obstacles à partir de la ou des caractéristiques détectées dans la sous-étape (E31) de détection ; - une première sous-étape (E33) d'évaluation de risque, mise en oeuvre par un premier sous-module d'évaluation de risque (43), consistant à comparer le critère de risque avec le seuil de critère de risque prédéterminé, si le critère de risque est inférieur au seuil de critère de risque prédéterminé, l'étape (E3) de mise à jour comprenant : - une première sous-étape (E34) de suivi, mise en oeuvre par un premier sous-module de suivi (44), consistant à ce que l'aéronef (AC) continue de in voler selon le suivi de la trajectoire de vol à long terme ; si le critère de risque est supérieur ou égal au seuil de critère de risque prédéterminé, l'étape (E3) de mise à jour comprenant : - une première sous-étape (E35) de détermination, mise en oeuvre par un premier sous-module de détermination (45), consistant à déterminer la 15 trajectoire de vol à court terme à partir de la ou des caractéristiques détectées dans la sous-étape (E31) de détection ; - une deuxième sous-étape (E36) de suivi, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de suivi (46), consistant à ce que l'aéronef (AC) vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à court terme ; 20 - une deuxième sous-étape (E37) de détermination, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de détermination (47), consistant à déterminer une nouvelle trajectoire de vol à long terme à partir d'un état de l'aéronef (AC) correspondant à un état final de la trajectoire de vol à court terme, du modèle de prévision d'obstacles et d'une évaluation de risques de rencontrer des 25 obstacles, 3, Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première sous-étape (E35) de détermination consiste à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir du modèle de prévision d'obstacles modifié par la ou les caractéristiques détectées dans la sous- 30 étape (E31) de détection. 20 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que la première sous-étape (E35) de détermination consiste à déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir. en outre, d'une distance entre l'aéronef (AC) et un terrain survolé par l'aéronef (AC). 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la deuxième sous-étape (E37) de détermination comprend les sous-étapes suivantes, mises en oeuvre de façon itérative - une deuxième sous-étape (E371) de calcul, mise en oeuvre par un deuxième sous-module de calcul (471), consistant à calculer une trajectoire 10 de vol auxiliaire à long terme à partir de l'état final de la trajectoire à court terme et du modèle de prévision d'obstacles ; - une deuxième sous-étape (E372) d'évaluation de risque, mise en oeuvre par un deuxième sous-module d'évaluation de risque (472), consistant à évaluer le risque qu'un obstacle soit rencontré par la trajectoire de vol 15 auxiliaire à long terme ; si la trajectoire de vol auxiliaire à long terme calculée est susceptible de traverser une zone à risque, la deuxième sous-étape (E37) de détermination reprend à la deuxième sous-étape (E371) de calcul, sinon, la nouvelle trajectoire de vol à long terme correspond à la trajectoire de 20 vol auxiliaire à long terme. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que, si toutes les trajectoires de vol à long terme calculées sont susceptibles de traverser une zone à risque, la trajectoire de vol suivie par l'aéronef (AC) correspond à une trajectoire de vol à risque minimum. 25 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la trajectoire de vol à long terme est déterminée dans la première étape (El) de détermination, en outre, à partir de données météorologiques transmises au module de détermination (2) à partir d'un dispositif au sol. 21 8. Système de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef (AC), caractérisé en ce qu'il comprend les modules suivants mis en oeuvre de façon itérative - un module de détermination (2) configuré pour déterminer une trajectoire de vol à long terme à partir d'un modèle de prévision d'obstacles ; - un module de suivi (3) configuré pour que l'aéronef (AC) vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à long terme ; - un module de mise à jour (4), mis en oeuvre de façon itérative, o configuré pour mettre à jour la trajectoire à long terme à partir d'une trajectoire à court terme, la trajectoire à coud terme étant déterminée en fonction de caractéristiques d'au moins un obstacle détecté pendant le suivi de la trajectoire de vol à long terme par l'aéronef (AC) et en fonction d'un seuil de critère de risque prédéterminé, la trajectoire de vol à court terme étant 15 déterminée pour éviter l'obstacle détecté susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le module de mise à jour (4) comprend : - un sous-module de détection (41) configuré pour détecter au moins une 20 caractéristique d'un obstacle susceptible d'être rencontré par la trajectoire de vol à long terme suivie par l'aéronef (AC) ; - un premier sous-module de calcul (42) configuré pour calculer un critère de risque du ou des obstacles à partir de la ou des caractéristiques détectées par le sous-module de détection (41) ; 25 - un premier sous-module d'évaluation de risque (43) configuré pour comparer le critère de risque avec le seuil de critère de risque prédéterminé, si le critère de risque est inférieur au seuil de critère de risque prédéterminé, le module de mise à jour (4) étant configuré pour mettre en oeuvre : 22 - un premier sous-module de suivi (44) configuré pour que l'aéronef (AC) continue de voler selon le suivi de la trajectoire de vol à long terme ; si le critère de risque est supérieur ou égal au seuil de critère de risque prédéterminé, le module de mise à jour (4) étant configuré pour mettre en oeuvre un premier sous-module de détermination (45) configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir de la ou des caractéristiques détectées par le sous-module de détection ; - un deuxième sous-module de suivi (46) configuré pour que l'aéronef 10 (AC) vole en réalisant un suivi de la trajectoire de vol à court terme ; - un deuxième sous-module de détermination (47) configuré pour déterminer une nouvelle trajectoire de vol à long terme à partir d'un état de l'aéronef (AC) correspondant à un état final de la trajectoire de vol à court terme, du modèle de prévision d'obstacles et d'une évaluation de risques de 15 rencontrer des obstacles. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le premier sous-module de détermination (45) est configuré pour déterminer la trajectoire de vol â court terme à partir du modèle de prévision d'obstacles modifié par la ou les caractéristiques détectées par le 20 sous-module de détection (41). 11. Système selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que le premier sous-module de détermination (45) est configuré pour déterminer la trajectoire de vol à court terme à partir, en outre, d'une distance entre l'aéronef (AC) et un terrain survolé par l'aéronef (AC). 25 12. Système selon la revendication 9; caractérisé en ce que le deuxième sous-module de détermination (47) comprend les sous-modules suivants, mis en oeuvre de façon itérative : 23 - un deuxième sous-module de calcul (471) configure pour calculer une trajectoire de vol auxiliaire â long terme à partir de l'état final de la trajectoire â court terme et du modèle de prévision d'obstacles ; - un deuxième sous-module d'évaluation de risque (472) configure pour évaluer le risque qu'un obstacle est rencontré par la trajectoire de vol auxiliaire à long terme ; si la trajectoire de vol auxiliaire à long terme calculée est susceptible de traverser une zone â risque, le deuxième sous-module de détermination (47) réitère la mise en oeuvre du deuxième sous-module de calcul (471), Io sinon, la nouvelle trajectoire de vol à long terme correspond à la trajectoire de vol auxiliaire à long terme. 13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que, si toutes les trajectoires de vol à long terme calculées sont susceptibles de traverser une zone à risque, la trajectoire de vol suivie 15 par l'aéronef (AC) correspond à une trajectoire de vol à risque minimum. 14. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un système de génération et de suivi d'une trajectoire de vol optimisée d'un aéronef (AC), tel que celui spécifié sous l'une quelconque des revendications 8 à 14. 20