FR 3082762 A1 20191227 FR 1855670 A 20180625 SERAP1D 5.FRD Dispositif d'intervention dans une enceinte L'invention concerne un dispositif pour intervenir dans une enceinte munie d'un trou d'homme. On entend par trou d'homme une ouverture dont le diamètre est suffisant pour laisser passer un opérateur. Le trou d'homme est obturé par un obturateur muni d'un mécanisme de verrouillage, par exemple une pluralité de vis circonférentiellement régulièrement réparties. Dans de nombreuses applications, une enceinte en service est susceptible de contenir des gaz impropres à la respiration humaine, des liquides toxiques ou un environnement contaminé dangereux. Une enceinte devant faire l'objet d'une intervention humaine est d'abord vidée de liquides puis purgée afin d'assurer une atmosphère respirable. La purge peut être effectuée d'abord à l'azote puis allait en cas de risque de gaz explosif ou directement à l'air. En tout état de cause, une purge doit être effectuée avant l'entrée de l'opérateur dans l'enceinte dans la plupart des applications. De plus, un renouvellement de l'air dans l'enceinte doit être assuré si l'opérateur est appelé à rester dans l'enceinte pour y travailler. Le travail dans une enceinte est généralement peu apprécié des opérateurs en raison du confinement qui y est ressenti. La demanderesse a identifié un besoin de diminuer les interventions humaines en enceinte. Or, les enceintes présentent des dimensions et des formes variées : cuve d'axe horizontal, par exemple de type wagon-citerne, enceinte d'axe vertical, par exemple de type silo. Il est donc que souhaitable de fournir un dispositif permettant l'intervention dans des enceintes de dimensions et de formes variées. L'invention propose un dispositif d'intervention à l'intérieur d'une enceinte à trou d'homme, comprenant : 2 SERAP1D 5.FRD -un bras à déplacement en translation selon un premier axe et en rotation autour du premier axe, -un mécanisme de chaîne rigide supporté par le bras et présentant une position de repos et une position déployée selon un deuxième axe sécant avec le premier axe, la chaîne rigide 5 en position déployée formant une poutre rigide, -un support d'outil supporté par l'extrémité di stale de la chaîne rigide. L'enceinte peut être un local confiné. Dans ce cas, le trou d'homme peut être percé, par exemple par carottage. L'enceinte peut être une cuve munie d'un trou d'homme issu de 10 fabrication. Dans le cas d'un trou d'homme d'axe vertical en position supérieure sur l'enceinte, le premier axe est généralement vertical et le deuxième axe peut être horizontal ou voisin de l'horizontale. Le bras assure la descente par le trou d'homme dans l'enceinte et l'orientation 15 au sein de l'enceinte. Le mécanisme de chaîne rigide assure le déploiement en translation selon le deuxième axe. Le support d'outil est ainsi déployable dans l'enceinte en longueur et en largeur grâce à la rotation autour du premier axe et à la translation le long du deuxième axe. 20 Dans un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme de chaîne rigide comprend un magasin allongé parallèle au premier axe, un pignon d'entraînement de chaîne montée selon un troisième axe perpendiculaire au deuxième axe, et une chaîne rigide comprenant des maillons articulés sel on des axes parallèles au troisième axe, de maillons successifs étant capables de pivoter autour de leur axe d'articulation vers le haut tout en étant bloqués 25 vers le bas par des talons concordants, la chaîne rigide comprenant une zone inactive disposée dans le magasin, une zone d'entraînement en prise avec le pignon et une zone active entre la zone d'entraînement et le support d'outils. La zone active est située à l'opposé de la zone inactive, le long de la chaîne rigide. Ainsi, la chaîne rigide peut changer de direction autour du troisième axe dans un seul sens correspondant à son trajet courbe 30 autour du pignon. Dans le sens opposé, les talons concordants viennent en appui. Les talons d'un maillon de rang N sont en appui sur les talons d'un maillon de rang N -I. 3 SERAP1D 5.FRD Dans un mode de réalisation, chaque maillon comprend au moins un talon avant et au moins un talon arrière. Le talon avant reçoit l'appui du talon arrière du maillon de rang supérieur. Le talon arrière s'appuie sur le talon avant du maillon de rang inférieur. La chaîne rigide peut ainsi se déployer de manière non aléatoire selon un axe non vertical. La 5 chaîne rigide est apte à se déployer d'une manière qui ne dépend pas de l'outil supporté par ladite chaîne rigide. En d'autres termes, dans les limites de dimensionnement de la chaîne rigide, la position du support d'outil est déterminée par le bras et par le mécanisme de chaîne rigide. La position du support d'outil est indépendante de la masse de l'outil dans les limites précitées. 10 Dans un mode de réalisation, chaque maillon comprend au moins deux joues sensiblement parallèles munis desdits talons, et des barreaux de liaison entre les joues. Les talons d'un maillon de la zone active sont en appui suries talons d'un maillon voisin tandis qu'au moins une partie des barreaux est sollicitée en traction selon le deuxième axe. 15 Avantageusement, les maillons autres que les maillons d'extrémité sont identiques les uns aux autres. Dans un mode de réalisation, le deuxième axe est perpendiculaire au premier axe à plus 20 ou -15° très Dans un mode de réalisation, le premier axe est centré sur le trou d'homme Dans un mode de réalisation, le support d'outil est apte à supporter un outil de masse 25 comprise entre 10 et 50 kg. Dans un mode de réalisation, la chaîne rigide présente une course comprise entre 2 et 6 mètres. 4 SERAP1D 5.FRD Dans un mode de réalisation, le support d'outil supporte une tête de lavage. La tête de lavage peut être rotative. La tête de lavage peut être à eau sous pression, notamment supérieure à 100 bars, préférablement à 500 bars. 5 Dans un mode de réalisation, le débit de la tête de lavage, rotative ou non rotative, est compris entre 5 et 50 ml/h. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend une pompe supportée par le support d'outil est alimenté par une conduite souple passant le long du bras. 10 Dans un autre mode de réalisation, le dispositif comprend une pompe supportée par le bras et alimenter par une conduite souple passant le long du bras Dans un mode de réalisation, le support d'outil supporte une tête d'inspection supportant au moins un parmi : caméra, générateur et récepteur laser, dosimètre, cisaille, pince de 15 préhension, équipement d'outillage, équipement de soudure, équipement de contrôle, sonde. Dans un mode de réalisation, le support d'outil supporte une tête de projection de peinture. 20 Dans un mode de réalisation, le support d'outil supporte une tête de découpe ou une tête de perçage Le dispositif est ainsi apte au démantèlement d'installations complexes Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend un carter à fixer sur le trou d'homme 25 Dans un mode de réalisation, le mécanisme de chaîne rigide comprend un moteur voisin du pignon. Dans un mode de réalisation, le mécanisme de chaîne rigide comprend un moteur distant du pignon, par exemple disposé à proximité d'un bâti du bras, et une transmission entraînée 30 par le moteur et entraînant le pignon. 5 SERAP1D 5.FRD Dans un mode de réalisation, un procédé de mise en oeuvre d'un dispositif tel que ci-dessus, pour réaliser un travail dans une enceinte confinée, comprend : - le mécanisme de chaîne rigide est introduit dans l'enceinte, - le mécanisme de chaîne rigide est déployé dans l'enceinte, 5 - un travail est effectué par un outil porté par le mécanisme de chaîne rigide, puis - le mécanisme de chaîne rigide est rétracté, et - le mécanisme de chaîne rigide est extrait de l'enceinte. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée d'un 10 mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés: - la figure 1 est une vue d'ensemble du dispositif d'intervention, le mécanisme de chaîne rigide étant replié ; - la figure 2 est une vue d'ensemble du dispositif d'intervention, le mécanisme de chaîne 15 rigide étant déployé. -Les figures 3 et 4 sont des vues d'exemples de chaîne rigide. Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l'essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la 20 présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L'invention s'applique à différents types d'enceintes et plus généralement d'espaces fermés ou confinés. Les cuves d'axe horizontal, notamment de transport ferroviaire ou routier, présentent généralement un axe longitudinal autour duquel la cuve présente une surface 25 intérieure cylindrique et des surfaces d'extrémité bombées. Dans le mode de réalisation représenté, la cuve 1 est portée par un camion 2 Les enceintes d'axe vertical présentent généralement une extrémité supérieure bombée, une surface intérieure cylindrique et une extrémité inférieure tronconique. Sur les deux 30 types d'enceintes, est prévu un trou d'homme 3 dans une région supérieure 4. Le trou d'homme 3 peut comporter une partie tubulaire 5 de faible hauteur, notamment de quelques centimètres à quelques dizaines de centimètres. Des organes de fermeture d'un couvercle ou obturateur sont prévus. Les organes de fermeture peuvent être des trous 6 SERAP1D 5.FRD ménagés dans une collerette pour laisser passer des vis ou des goujons traversant également le couvercle. Le diamètre du trou d'homme 3 est en général compris entre 450 et 700 millimètres 5 Le nettoyage, le ponçage, la peinture ou encore le revêtement de la surface intérieure d'une telle enceinte 1 est une opération relativement pénible, voire dans certains cas interdite, à effectuer pour un opérateur et pose des difficultés d'apport d'air frais. Par ailleurs, la surface intérieure 6 de l'enceinte 1 peut être sale ou fragile. Il en découle qu'il peut être préférable d'éviter le contact d'un outil avec une surface située à l'intérieur de l'enceinte 10 1. Or un opérateur ne peut pas, dans la plupart des cas, effectuer les travaux demandés en étant seulement en partie entrée dans l'enceinte. L'invention vient proposer un porte-outil pour intérieur d'enceinte 1 15 Le porte-outil peut comprendre un carter à fixer sur le trou d'homme 3. Le dispositif d'intervention 7 pour intérieur d'enceinte 1 à trou d'homme 3 est prévu pour être porté par un portique, un engin élévateur, un pont roulant, etc. Le dispositif d'intervention 7 comprend un bras 10 à rotation et translation, une poutre 11 érectile en 20 translation selon un axe sécant avec l'axe du bras 10 et un support d'outil 12 en bout de poutre 11 La poutre 11 présente une course comprise entre 2 et 6 mètres Le support d'outil 12 est conçu pour un outil de masse comprise entre 10 et 50 kg 25 Plus précisément, le bras 10 est à déplacement en translation selon un premier axe est en rotation autour du premier axe. Le premier axe est en général vertical proche de la verticale. Le premier axe est parallèle ou confondu avec l'axe du trou d'homme 3 de l'enceinte 1 dans laquelle une intervention est demandée. 30 Le bras 10 présente une position repliée dans laquelle l'ensemble du dispositif d'intervention 7 est situé en dehors de l'enceinte 1, par exemple au-dessus de l'enceinte I. Le bras 10 présente une position déployée dans laquelle ledit bras passe par le trou 7 SERAP1D 5.FRD d'homme 3 et pénètre dans l'enceinte 1. En position déployée du bras 10, la poutre 11 et le support d'outil 12 sont sifflés à l'intérieur de l'enceinte 1. Le bras 10 présente une extrémité supérieure 13 stationnaire au cours de l'intervention 5 dans l'enceinte 1, et une extrémité inférieure 14 portant la poutre 11. Le bras 10 peut présenter un mécanisme télescopique 15, par exemple à vérin. En outre, le bras 10 comprend un rotateur 16 disposé en extrémité inférieure. Le rotateur 16 est capable d'orienter la poutre 11 à l'intérieur de l'enceinte 1. 10 La poutre 11 érectile se présente sous la forme d'un mécanisme de chaîne rigide. Le mécanisme de chaîne rigide est supporté par le bras 10. Plus précisément, le mécanisme de chaîne rigide est supporté par le rotateur 16. Ainsi, le mécanisme de chaîne rigide est déplaçable en translation et en rotation par le bras 10. Le mouvement de translation du bras 10 fait entrer le mécanisme de chaîne rigide dans l'enceinte 1 et au cours du 15 repliement du bras 10, le fait sortir de l'enceinte 1. Le mécanisme de chaîne rigide présente une position de repos et une position déployée. Le mouvement entre la position de repos et la position déployée est une translation selon un deuxième axe sécant avec le premier axe. Le deuxième axe est perpendiculaire au 20 premier axe à +/- 150 près. En position de repos, le mécanisme de chaîne rigide présente un encombrement inférieur au diamètre du trou d'homme 3 dans un plan horizontal. En position déployée, l'extrémité de la chaîne rigide opposée au bras 10 est située au voisinage d'une extrémité de l'enceinte 1. 25 Le support d'outil 12 repose sur l'extrémité distale du mécanisme de chaîne rigide, l'extrémité proximale étant reliée au rotateur 16. Le mécanisme de chaîne rigide comprend un magasin 17 allongé parallèle au premier axe. Le magasin F7 est disposé le long du bras 10. Le mécanisme de chaîne rigide comprend 30 un pignon 18 d'entraînement de chaîne. Le pignon 18 est monté selon un troisième axe perpendiculaire au deuxième axe. En général, le troisième axe est également perpendiculaire au premier axe. Le mécanisme de chaîne rigide comprend une chaîne 8 SERAP1D 5.FRD rigide 19 proprement dite. La chaîne rigide 19 comprend une succession de maillons 20 articulés. Les axes d'articulation 21 des maillons 20 sont parallèles au troisième axe. Le mécanisme de chaîne rigide comprend un moteur 25, voir figure 4, distant du pignon 18. Le moteur 25 peut être disposé à proximité d'un bâti du bras 10. Une transmission est 5 entraînée par le moteur et entraîne le pignon 18. La transmission est disposée dans le bras 10. La transmission est télescopique, voir figure 3, ou de longueur fixe, voir figure 4. Le moteur 25 peut être disposé en extrémité supérieure du bras 10. L'accès au moteur 25 est aisé. Sur la figure 4, le trou d'homme est représenté en grisé. En extrémité inférieure du bras 10, est installé un guide 26. Le guide 26 est situé sous le 10 mécanisme de chaîne rigide. Le guide 26 comprend une poulie 27 et une filière de sortie 28. La poulie 27 est d'axe parallèle à l'axe du pignon 18. La filière de sortie 28 est orientée parallèlement au deuxième axe dans la direction du support d'outil 12. Le guide 26 permet le déroulement d'un tuyau et/ou d'un câble alimentant l'outil en fluide et/ou en énergie électrique. Le risque de torsion ou d'écrasement de tuyau et/ou câble est réduit. 15 La chaîne rigide 19 peut être selon les documents FR2573832, FR2786476, FR2780472, FR3043747 ou encore W02005108821 auquel le lecteur est invité à se référer. Les maillons 20 sont configurés de sorte que de maillons 20 successifs sont capables de 20 pivoter autour de leur axe d'articulation 21 avec limitation de pivotement. De maillons 20 successifs sont capables de pivoter vers le haut tout en étant bloqués vers le bas par des talons 22 concordants. Sur la figure 3, une partie seulement des maillons de la partie active 19c a été représentée 25 La chaîne rigide 19 comprend une zone inactive 19a disposée dans le magasin 17. La chaîne rigide 19 comprend une zone d'entraînement 19b en prise avec le pignon 18. Le pignon 18 engrène avec une pluralité de maillons 20, plus précisément avec des barreaux 23 des maillons 20. La chaîne rigide 19 comprend une zone active 19c entre la zone d'entraînement 19b et le support d'outil 12. Au sein de la zone active 19c, le ou les talons 30 22 avant d'un maillon 20 reçoivent l'appui du ou des talons 22 arrière du maillon 20 situé plus en avant et le ou les talons 22 arrière d'un maillon 20 sont en appui sur le ou les talons 9 SERAP1D 5.FRD 22 avant du maillon 20 situé plus en arrière. Chaque maillon 20 de la zone active 19e comprend une zone inférieure en compression et une zone supérieure en traction. Chaque maillon 20 comprend au moins deux joues 24 sensiblement parallèles munies 5 desdits talons 22. Les joues 24 peuvent être reliées par une ou plusieurs entretoises. Les talons 22 peuvent se présenter comme des surfaces normales au deuxième axe. Chaque maillon 20 comprend également des barreaux 23 de liaison entre les joues 24. Les barreaux 23 présentent une forme cylindrique de révolution. Les barreaux 23 sont, le cas échéant, munis de gorges pour accueillir des circlips. Les barreaux 23 peuvent être munis de paliers 10 montés à rotation autour desdits barreaux 23. Les paliers présentent des surfaces extérieures de contact avec les dents du pignon 18 d'entraînement. Les talons 22 d'un maillon 20 de la zone active 19e sont en appui sur les talons 22 d'un maillon 20 voisin. Les barreaux 23 situés en zone supérieure d'un maillon 20 de la zone active 19e sont en traction selon le deuxième axe. Les maillons peuvent être en titane. 15 Dans un mode de réalisation, chaque joue 24 consiste en un flanc de tôle découpé et plié, notamment à la presse, pour lui conférer un décalage dans l'épaisseur. La joue 24 présente un épaulement dans une zone centrale, nonobstant une épaisseur constante. L'épaulement forme transition entre une extrémité extérieure et une extrémité intérieure L'extrémité 20 extérieure est en contact avec une extrémité intérieure d'un maillon 20 suivant. L'extrémité extérieure est reliée audit maillon 20 suivant par un barreau. L'extrémité intérieure est en contact avec une extrémité extérieure d'un maillon 20 précédent. L'extrémité intérieure est reliée audit maillon 20 précédent par un barreau. Les extrémités extérieure et intérieure sont parallèles. 25 Dans un autre mode de réalisation, chaque joue 24 est formée de deux flancs de tôle découpés et assemblés, par exemple par soudure par point. Chaque flanc est plat. Dans un autre mode de réalisation, chaque joue 24 est formée d'un flanc de tôle découpé. 30 Le flanc est plat. La joue 24 est assemblée avec l'autre joue 24 du maillon 20 par deux ou trois barreaux 23. 10 SERAP1D 5.FRD Dans un autre mode de réalisation, chaque joue 24 est formée d'une pièce usinée De manière générale, le premier axe est vertical à +/-5° près Le premier axe est centré sur le trou d'homme 3 de l'enceinte 1. Le deuxième axe est perpendiculaire au premier axe à 5 +1-15° près. Le troisième axe est horizontal à +/-5° près Dans le mode de réalisation représenté, le support d'outil 12 porte un outil de lavage 30 alimenté par un tuyau flexible 31 provenant d'un enrouleur 32. Le tuyau flexible 31 est monté à coulissement sur le bras 10. Le tuyau flexible 31 est fixé à une extrémité à l'outil 10 de lavage 30 et à l'autre extrémité au noyau de l'enrouleur 32. L'enrouleur 32 est monté au voisinage de l'extrémité supérieure 13. L'enrouleur 32 est stationnaire. Le tuyau flexible 31 se déroule lors du déploiement du bras 10 vers le bas, puis lors de l'allongement de la poutre 11. Le tuyau flexible 31 s'enroule dans l'enrouleur 32 lors de 15 la rétraction de la poutre 11, puis lors du repliement du bras 10 vers le haut, comprenant la sortie de l'outil de lavage 30 hors de l'enceinte 1. L'outil de lavage 30 est monté amovible sur le support d'outil 12. L'outil de lavage 30 est apte à être remplacé par un autre outil, notamment de traitement, de découpe, de perçage, de sablage, de décapage, de peinture, de séchage, de détection, d'inspection, notamment : caméra, ultrasons, laser, 20 dosimètre, etc. L'outil de lavage 30 peut comprendre une ou plusieurs buses de lavage sous pression, par exemple montées rotatives. L'outil de lavage 30 est à eau sous pression, notamment supérieure à 100 bars, préférablement à 500 bars. Le débit de la tête de lavage est compris entre 5 et 50 m3/h. 25 Dans la position de la figure 1, illustrant le début du travail de l'outil de lavage 30, le bras 10 allongé vers le bas passe dans le trou d'homme 3 et la poutre 11 est rentrée. Le support d'outil 12 est situé sous le bras 10. Le tuyau flexible 31 est alors généralement parallèle au bras 10. L'enrouleur 32 est plein. Dans la position de la figure 2, illustrant une position 30 de travail de l'outil de lavage 30, le bras 10 est dans la même position que précédemment et la poutre 11 est allongée. Le tuyau flexible 31 est alors généralement parallèle au bras 10 sur une portion supérieure, puis rejoint le support d'outil 12 par une portion inférieure 11 SERAP1D 5.FRD oblique. Le bras 10 est voisin d'une position d'élongation maximale. L'enrouleur 32 est sensiblement plein. Ainsi, le dispositif d'intervention est aisé à mettre en oeuvre pour intervenir dans une 5 enceinte en réduisant le besoin qu'un opérateur y rentre. Le dispositif d'intervention est capable de parcourir, en fonctionnement, la longueur d'une enceinte confinée, par exemple d'une REVENDICATIONS1 Dispositif d'intervention (7) à l'intérieur d'une enceinte (1) à trou d'homme (3), comprenant - un bras (10) à déplacement en translation selon un premier axe et en rotation autour du premier axe, - un mécanisme de chaîne rigide supporté par le bras (10) et présentant une position de repos et une position déployée selon un deuxième axe sécant avec le premier axe, la chaîne rigide en position déployée formant une poutre (1 1 ) rigide, - un support d'outil (12) supporté par l'extrémité dista1e de la chaîne rigide. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le mécanisme de chaîne rigide comprend un magasin (17) allongé parallèle au premier axe, un pignon (18) d'entraînement de chaîne monté selon un troisième axe perpendiculaire au deuxième axe, et une chaîne rigide (19) comprenant des maillons (20) articulés selon des axes parallèles au troisième axe, deux maillons (20) successifs étant capables de pivoter autour de leur axe d'articulation (21) vers le haut tout en étant bloqués vers le bas par des talons (22) concordants, la chaîne rigide (19) comprenant une zone inactive (19a) disposée dans le magasin (17), une zone d'entraînement ( 19b) en prise avec le pignon (18) et une zone active (19c) entre la zone d'entraînement (19b) et le support d'outil (12). Dispositif selon la revendication 2, dans lequel chaque maillon (20) comprend au moins deux joues (24) sensiblement parallèles munies desdits talons (22), et des barreaux (23) de liaison entre les joues (24), les talons (22) d'un maillon (20) de la zone active (19c) étant en appui sur les talons (22) d'un maillon (20) voisin tandis qu'au moins une partie des barreaux (23) est en traction selon le deuxième axe. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le deuxième axe est perpendiculaire au premier axe à +/- 15° près. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le premier axe est centré sur le trou d'homme (3). Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le support d'outil (12) est apte à supporter un outil de masse comprise entre 10 et 50 kg et la chaîne rigide (19) présente une course comprise entre 2 et 6 mètres 10 2 15 20 3 25 4 5 30 6 13 SERAP1D 5.FRD 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le support d'outil (12) supporte une tête de lavage rotative à eau sous pression, notamment supérieure à 100 bars, préférablement à 500 bars, supportée par le support d'outil (12), le débit de la tête de lavage étant compris entre 5 et 50 m3/11. 5 8. Dispositif selon la revendication 7, comprenant une pompe supportée par le support d'outil (12) ou par le bras (10) et alimentée par une conduite souple passant le long du bras (10). 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le support d'outil (12) supporte une tête d'inspection supportant au moins un parmi : caméra, ultrasons, laser, dosimètre, cisaille, pince de préhension, équipement d'outillage, équipement de soudure, équipement de contrôle, sonde. 10 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le support d'outil (12) supporte une tête de peinture ou une tête de découpe/perçage. 11 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant un carter à fixer sur le trou d'homme (3). 12 Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le mécanisme de chaîne rigide comprend un moteur distant d'un pignon (18), notamment disposé à proximité d'un bâti du bras (10), et une transmission entraînée par le moteur et entraînant le pignon (18). 13 Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le mécanisme de chaîne rigide comprend des maillons en titane. 14 Procédé de mise en oeuvre d'un dispositif selon l'une des revendications précédentes, pour réaliser un travail dans une enceinte confinée, dans lequel le mécanisme de chaîne rigide est introduit dans l'enceinte, le mécanisme de chaîne rigide est déployé dans l'enceinte, un travail est effectué par un outil porté par le mécanisme de chaîne rigide, puis le mécanisme de chaîne rigide est rétracté, et le mécanisme de chaîne rigide est extrait de l'enceinte.30