FR 3085901 A1 20200320 FR 1858442 A 20180918 DOMAINE TECHNIQUE GENERAL ET ETAT DE LA TECHNIQUE L'invention concerne le domaine des dispositifs de manutention équipant le châssis d'un véhicule pour le chargement et le déchargement d'une caisse amovible. Elle concerne plus particulièrement l'aide à la manoeuvre d'un tel dispositif au cours du chargement ou déchargement d'une caisse. Un tel dispositif comprend un bras articulé sur le châssis d'un véhicule notamment d'un camion, le bras est terminé par un crochet disposé à son extrémité libre susceptible de coopérer avec un anneau solidaire de l'avant d'une caisse pour prendre cette caisse au sol et la déposer sur le châssis du véhicule et inversement prendre la caisse sur le châssis et le déposer sur le sol ou éventuellement sur une remorque. Un tel dispositif est difficile à manoeuvrer notamment lorsqu'il s'agit de récupérer une caisse, en raison du manque de visibilité vers l'arrière du véhicule et la nécessité d'aligner avec précision le crochet du bras par rapport à l'anneau de la 15 caisse. En outre, la manoeuvre d'un tel dispositif n'est pas sans risque pour le camion : risque de collision entre la caisse et l'arrière du camion, etc. 20 PRESENTATION DE L'INVENTION Au moins un but de l'invention est d'améliorer la manoeuvre d'un dispositif de manutention tel que présenté ci-dessus. A ce titre, l'invention propose un système de manoeuvre d'un dispositif de manutention destiné à équiper le châssis d'un véhicule pour le chargement et le 25 déchargement d'une caisse ; ledit dispositif de manutention comprenant un bras constitué d'un faux-châssis, d'un châssis central articulé sur le faux-châssis et d'au moins un élément mobile lié directement ou indirectement au châssis central, un élément mobile étant pourvu à son extrémité libre d'un crochet adapté pour venir en prise avec un organe de préhension tel qu'un anneau solidaire de l'avant de la caisse, 30 ledit système comprenant - une unité de traitement configurée pour, déterminer au moins une position du crochet au cours d'une manipulation du bras ; 2 - une mémoire non volatile dans laquelle sont stockées au moins une position cible du crochet correspondant à une position du crochet au cours d'une manipulation du bras ; l'unité de traitement étant en outre configurée pour comparer au cours de la 5 manipulation du bras, la position du crochet déterminée avec au moins une position cible. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : 10 la position du crochet est déterminée au cours d'une opération d'accrochage de la caisse par l'intermédiaire du crochet, la mémoire comprenant une position cible correspondant à une position d'accrochage de la caisse par l'intermédiaire du crochet, l'unité de traitement étant configurée pour comparer au cours de l'opération d'accrochage la position mesurée à la position cible. au cours d'une opération d'accrochage de la caisse, l'unité de traitement est configurée pour générer un signal indiquant que la position mesurée est la position cible, le signal étant typiquement sonore ou visuel ; l'unité de traitement est configurée pour bloquer le bras lorsque la position cible est atteinte, la position d'accrochage étant atteinte ; - la position du crochet est déterminée au cours d'une opération de chargement de la caisse, la mémoire comprenant une pluralité de positions décrivant une trajectoire optimale du crochet à suivre pendant ladite opération de chargement, l'unité de traitement étant en outre configurée pour commander le bras afin que le crochet suive ladite trajectoire optimale et pour comparer chaque position mesurée avec chacune des positions cibles afin de vérifier que le crochet suive ladite trajectoire ; la position du crochet est déterminé au cours d'une opération de chargement de la caisse, dans lequel dans la mémoire est stockée une pluralité de positions du crochet pour lesquelles le crochet est dans une position pour laquelle la caisse ou le crochet est en collision avec le camion ou le bras au cours de l'opération de chargement de la caisse, l'unité de traitement étant configurée pour comparer au cours de l'opération de chargement la position mesurée par rapport aux positions du crochet pour lesquelles il y a collision entre la caisse ou le crochet et le véhicule ou le bras ; 3 le châssis central est articulé sur le faux châssis et est actionné par au moins un vérin articulé sur le faux châssis, le système comprenant une unité de mesure de la pression régnant dans au moins un vérin, l'unité de traitement étant configurée pour, à partir d'un angle mesuré entre le châssis central et le 5 faux châssis, déterminer une configuration d'au moins un vérin selon laquelle un risque de flambage dudit au moins un vérin existe, une valeur seuil de l'angle a et une valeur seuil de la pression étant stockée dans la mémoire ; la châssis central fait un angle a avec le faux-châssis, la potence faisant un angle b avec le châssis central, l'unité de traitement étant configurée pour 10 déterminer la position Pc du crochet en fonction de l'angle a et de l'angle b, dans un repère XOY ayant comme axe X des abscisse un axe horizontal orienté vers l'arrière du véhicule et un axe Y des ordonnées orienté vers le haut, ladite position du crochet Pc=(Xc, Yc) étant dans ce repère : Xc = L1 * cos(a) + L2 * cos(a + b) + X10 ; Yc= L1 sin(a) - L2 * sin(a + b) + Y10; avec 15 (X10, Y10) = Coordonnées de l'axe de rotation entre le châssis et le faux- châssis dans le repère ; (Xc,Yc) = Coordonnées du centre du crochet dans le repère ; L1 = longueur entre l'axe de rotation entre le châssis central et le faux-châssis et l'origine de l'angle b ; L2 = longueur entre l'origine de l'angle b et le centre du crochet ; 20 il comprend une potence en deux parties, une première partie formant un ange c avec le châssis central et une deuxième partie formant un angle b avec la deuxième partie, la position du crochet Pc' étant fonction de l'angle a, l'angle b et l'angle c dans un repère XOY ayant comme axe X des abscisse un axe horizontal orienté vers l'arrière du véhicule et un axe Y des ordonnées orienté 25 vers le haut, ladite position du crochet PC'=(Xc', Yc') étant dans ce repère Xc' = L1' cos(a) - L1 * cos(a + c) + L2 cos(a + b + c) + X10 ; Yc. = L1' * sin(a) L1 * sin(a + c) + L2 * sin(a + b + c) + Y10 ; avec (X10, Y10) = Coordonnées de l'axe de rotation entre le châssis et le faux-châssis dans le repère ; (Xc',Yc') = Coordonnées du centre du crochet dans le repère ; L1' = longueur 30 entre l'axe de rotation entre le châssis central et le faux-châssis dans le repère et l'origine de l'angle c ; L1 = longueur entre les origines des angles c et b ; L2 = longueur entre l'origine de l'angle b et le centre du crochet. 4 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue 5 en regard des dessins annexés sur lesquels : - les figures 1 à 4 illustrent plusieurs configurations de bras de manutention pour lequel un système d'aide à la manoeuvre est implémenté. - la figure 5 illustre un système d'aide à la manoeuvre conforme à l'invention ; - les figures 6 et 7 illustrent les cinématiques des bras des figures 1 à 4 ; 10 - la figure 8 illustre des étapes mises en oeuvre par le système d'aide conforme à l'invention ; - la figure 9 illustre un déplacement d'un bras de manutention dont la manoeuvre est aidée au moyen d'un système d'aide conforme à l'invention ; - la figure 10 illustre des étapes mises en oeuvre par le système d'aide 15 conforme à l'invention. Sur l'ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques. 20 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Dans ce qui suit, en relation avec les figures 1 à 4, on considère un véhicule V, constitué par un camion, dont le châssis CH supporte un faux-châssis FCH, un bras hydraulique constitué selon les cas de un à quatre éléments mobiles liés directement ou indirectement à un châssis central 1 supporté par le faux-châssis. 25 Sur la figure 1, le bras est en deux parties et comprend le châssis central 1 dont une extrémité est articulée autour d'un axe 10 au faux châssis FCH et dont l'autre extrémité est articulée à une potence 2. La potence 2 est mobile par rapport au châssis central 1 selon une liaison glissière (non représentée), dans l'axe longitudinal x1 du châssis central 1, et la 30 potence 2 fait toujours un angle fixe de 90° avec le châssis central 1. En outre, la potence 2 est pourvue à son extrémité libre d'un crochet 20 susceptible de coopérer avec un organe de préhension approprié tel qu'un anneau AN solidaire de l'avant d'un conteneur CT reposant sur une surface de préférence le sol S. 5 Le châssis central 1 est articulé par rapport au faux-châssis FCH selon un angle a variable selon une liaison du type pivot transversal. En outre, la distance relative selon l'axe x1 entre la potence 2 et le châssis central 1 est variable du fait de la liaison glissière entre ces deux éléments. 5 Sur la figure 2, le bras est en trois parties et comprend le châssis central 1 et une potence articulée 2' ainsi qu'une potence horizontale 3. Comme pour la configuration de la figure 1, le châssis central 1 est articulé par rapport au faux-châssis FCH selon un angle a variable selon une liaison du type pivot transversal. 10 En outre, la potence horizontale 3 est mobile par rapport au châssis central 1 selon une liaison glissière (non représentées) dans l'axe longitudinal x1 du châssis central 1. La potence horizontale 3 fait un angle b variable avec la potence articulée 2' selon une liaison du type pivot transversal. 15 A la différence avec la figure 1, l'angle b est dans cette configuration variable. Sur la figure 3, le bras est en deux parties et comprend le châssis central 1 avec une potence 2" qui possède une géométrie différente des potences des figures 1 et 2. Sur la figure 3, la potence 2" est en forme de coude (elle comprend une première partie 21" et une deuxième partie 22" en angle droit avec la première partie 20 22') qui forme un angle c variable avec le châssis central 1. La potence 2" en forme de coude est articulée par rapport au châssis central Sur la figure 4, le bras est en trois parties et comprend le châssis central 1, une potence articulée 2' (identique à celle de la figure 2) et une potence horizontale 25 3. La potence articulée 2' forme un angle b variable avec la potence horizontale 3 et la potence horizontale 3 forme un angle c avec le châssis central. Sur les configurations 1 et 2, la potence 2 et la potence horizontale 3 sont articulées par rapport au châssis central 1 au moyen d'un vérin à double effet (non représenté) situé à l'intérieur de la glissière. Le corps de ce vérin est articulé au 30 châssis central 1. La tige de ce vérin est articulée à la potence ou à la potence horizontale 3. Sur les configurations des figures 1 à 4, le châssis central 1 est articulé au faux châssis FCH au moyen d'une première paire de vérins 4 à double effet. Le corps 6 4 de ces vérins est articulé au faux châssis par un axe 400. En outre la tige 41 de ces vérins est articulée au châssis central par un axe 401. Sur les configurations des figures 2 et 4, la potence 2 est articulée à la potence horizontale 3 au moyen d'un vérin à double effet. Le corps de ce vérin est articulé à 5 la potence horizontale 3. La tige de ce vérin est articulée à la potence 2. Sur les configurations des figures 3 et 4, la potence 2" en forme de coude ou bien la potence horizontale 3 sont articulées par rapport au châssis central 1 au moyen de un ou deux vérins 4' à double effet. Sur ces figures, la tige 4' de ces vérins est articulée au châssis central 1 par un axe 401'. En outre, le corps 40' de ce(s) 10 vérin(s) est articulé à la potence 2" en forme de coude ou bien à la potence horizontal 3 par un axe 400'. Afin d'aider à la manipulation d'un dispositif de manutention, tel que présenté ci-dessus, notamment au cours d'une phase d'accrochage de la caisse au bras et/ou au cours d'une phase de chargement de la caisse accrochée sur le véhicule, un 15 système de manoeuvre d'un dispositif de manutention est configuré pour coopérer avec un tel bras. La figure 5 illustre schématiquement un système 50 de manoeuvre d'un bras qui est de préférence disposé dans la cabine du camion ou sur le faux châssis de du bras. L'interface utilisateur 53 est située de préférence en cabine ou bien à proximité 20 des outils visant à manoeuvrer le dispositif de manutention. Un tel système d'aide comprend notamment une unité 51 de traitement (par exemple un processeur) connectée à une ou plusieurs unité(s) de mesure Ml, M2, M3, M4, M5, M6, M7 de différents paramètres caractéristiques d'une position du bras comme on va le décrire par la suite. Il comprend, en outre une unité 52 de stockage 25 de préférence non-volatile configurée pour mémoriser un certain nombre de paramètres utiles pour mettre en oeuvre le système de manoeuvre du bras. L'unité 51 de traitement est notamment configurée pour mettre en oeuvre un certain nombre d'étapes pour manoeuvrer le bras. En outre, le système de manoeuvre comprend une interface 53 utilisateur 30 permettant à un opérateur ou à l'installateur du système d'entrer certains paramètres nécessaires à la configuration du système et permettant à l'opérateur de commander le système. Une telle interface est par exemple constituée d'un clavier et d'un écran ainsi qu'éventuellement d'un haut-parleur. 7 Également, le système de manoeuvre comprend plusieurs indicateurs sonores ou visuels (non représentés). Comme cela va être détaillé, le système de manoeuvre utilise la trajectoire du bras et/ou du crochet au cours de la manipulation du bras. 5 Pour déterminer une telle trajectoire, il va utiliser selon les cas des mesures des différents angles a, b, c fonction de la configuration du bras (voir ci-dessus), ainsi que la mesure de la course de la glissière (figures 1 et 2). A ce titre, le système de manoeuvre coopère, selon les cas, avec une première unité de mesure M1 configurée pour mesure l'angle a, une deuxième unité de mesure M2 configurée pour mesurer 10 l'angle b, une troisième unité de mesure M3 configurée pour mesurer l'angle c, une quatrième unité de mesure M4 (optionnelle) pour mesurer la course de la glissière Dans le cas où cette unité de mesure M4 n'est pas présente, la glissière est maintenue fixe en position complètement rétractée dans le châssis central 1, lors des manoeuvres de chargement et déchargement. La course de la glissière et alors 15 constante. En outre une quatrième unité de mesure MO permet de mesurer un angle de référence pour les autres unités de mesure. Cette cinquième unité de mesure MO est donc disposée sur le châssis CH. La première unité de mesure M1 et/ou la deuxième unité de mesure M2 et/ou 20 la troisième unité mesure M3 et/ou la cinquième unité de mesure MO sont par exemple des capteurs angulaires ou des inclinomètres. La quatrième unité de mesure M4 est par exemple un capteur linéaire qui permet de mesurer la course de la glissière dans le cas de la configuration de la figure 1 ou 2 (potence horizontale 3 mobile par rapport au châssis central 1 selon un axe longitudinal x2 du châssis central 1). 25 La cinquième unité de mesure MO est surtout utilisée dans le cas où au moins un inclinomètre constitue une unité de mesure. Dans le cas d'inclinomètres, les unités de mesures sont disposées sur tout ou partie des éléments suivants figure 1 : faux-châssis FCH et châssis central 1 ; 30 figure 2 : faux châssis FCH, cassis central 1 et potence articulée 2' ; figure 3 faux-châssis FCH, châssis central 1, potence 2" en forme de coude ; figure 4: faux-châssis FCH, châssis central 1, potence horizontale 3, potence articulée 2'. 8 Dans le cas de capteurs angulaires, les unités de mesures sont disposées sur tout ou partie des axes de rotation des éléments formant les différents angles à mesurer : par exemple l'axe 10 pour ce qui est de l'angle a. En outre, les courses des différentes glissières (figures 1 et 2) sont mesurées 5 par des capteurs linéaires. Dans ce cas, l'unité de mesure est disposée sur l'élément suivant : vérin à l'intérieur de la glissière, cela afin de mesurer la course de la glissière. Dans le cas des figures 1 et 2 et comme illustré sur la figure 6, la position du crochet 20 à un instant donné est fonction de l'angle a et de l'angle b dans un repère XOY ayant comme axe X des abscisse un axe horizontal orienté vers l'arrière du 10 véhicule et un axe Y des ordonnées orienté vers le haut. Dans ce repère, la position du crochet Pc=(Xc, Yc) est : Xc = L1 * cos(a) + L2 * cos(a + b) + X10 Yc= L1 * sin(a) - L2 * sin(a + b) + Y10 avec 15 (X10, Y10) = Coordonnées de l'axe de rotation 10 dans le repère ; (Xc,Yc) = Coordonnées du centre du crochet dans le repère ; L1 = longueur entre l'axe de rotation 10 et l'origine de l'angle b (longueur qui correspond à la somme de la longueur du châssis central et de la longueur sortie de la potence 2 (fig1) ou de potence horizontale 3 (fig2)) ; 20 L2 = longueur entre l'origine de l'angle b et le centre du crochet (longueur qui correspondant sensiblement à la longueur de la potence 2). Dans le cas des figures 3 et 4 et comme illustré sur la figure 7, la position du crochet 20 à un instant donné est fonction de l'angle a, de l'angle b et de l'angle c dans un repère XOY ayant comme axe X des abscisse un axe horizontal orienté vers 25 l'arrière du véhicule et un axe Y des ordonnées orienté vers le haut. Dans ce repère la position du crochet PC'=(Xc', Yc') est Xc; = L1' * cos(a) - L1* cos(a + c) + L2 * cos(a + b + c) + X10 Yc, = L1' * sin(a) - L1 * sin(a + c) + L2 * sin(a + b + c) + Y10 avec 30 (X10, Y10) = coordonnées de l'axe de rotation 10 dans le repère XOY ; (Xc',Yc') = coordonnées du centre du crochet dans le repère L1' = longueur entre l'axe de rotation 10 et l'origine de l'angle c (longueur qui correspond à la longueur du châssis central 1) ; 9 Ll = longueur entre les origines des angles c et b (longueur qui correspond à la longueur de première partie 2i" partie du coude de la potence 2" qui s'étend depuis le châssis central 1 sur la figure 3 ou bien à la longueur de la potence horizontale 3 sur la figure 4) ; 5 L2 = longueur entre l'origine de l'angle b et le centre du crochet (longueur qui correspond sensiblement à la longueur de la deuxième partie 22" la potence 2" qui s'étend vers le crochet sur la figure 3 ou bien à la longueur de la potence horizontale 3 sur la figure 4). En variante, le système de manoeuvre peut utiliser, pour déterminer la 10 trajectoire du crochet et/ou du bras, la course de sortie des vérins 4, 4', potence en mesurant notamment la sortie des tiges 41, 41, potence au moyen de quatrième, cinquième et sixième unités de mesure M5, M6, M7. Ces unités de mesures sont par exemple des capteurs de position linéaires disposés sur tout ou partie des éléments suivants : vérin 4/41, vérin 4740', vérin potence articulée 15 Selon plusieurs modes de réalisation qui vont être décrits en relation avec les figures 8, 9 et 10, le système de manoeuvre va, au cours d'une manoeuvre du bras déterminer (étape El) à plusieurs instants au cours de cette manoeuvre la position du bras et la comparer (étape E2) à une ou plusieurs positions dites cibles stockées dans la mémoire du système. 20 Selon un premier mode de réalisation, le système de manoeuvre permet d'aider à l'accrochage d'une caisse d'un véhicule. A ce titre, et donc afin d'aider à l'accrochage de la caisse, au cours d'une opération d'accrochage (au cours de laquelle un opérateur commande le bras), l'unité de traitement détermine (étape El) la position du crochet 20. 25 La détermination de la position du crochet bras est effectuée toutes les 5 ms à 250 ms, de préférence 50ms au cours de l'opération d'accrochage. La position ainsi déterminée est comparée (étape E2) à une position cible correspondant à une position d'accrochage de la caisse par l'intermédiaire du crochet. La comparaison s'effectue pour chaque mesure de la position du bras donc 30 à la même fréquence que celle de la détermination de la position du crochet. Cette position cible est avantageusement stockée dans la mémoire non volatile de l'unité de traitement. 10 En outre, cette position cible P - cible est de préférence paramétrée au cours d'une phase d'initialisation (étape E01). La position cible dépend de plusieurs paramètres : La hauteur de l'anneau de la caisse. Les paramètres relatifs à la caisse sont 5 pour la plupart normalisés selon le pays : par exemple pour la norme française NFR 17-108 la hauteur de l'anneau de caisse est 1425 mm. La hauteur de l'essieu du camion sur lequel le bras est agencé ; La hauteur relative entre les roues du camion et le sol où est posée la caisse. 10 Ces paramètres peuvent être entrés manuellement par l'utilisateur ou bien être calculés par le système par apprentissage automatique. Par apprentissage automatique, l'utilisateur doit aligner manuellement le crochet et l'anneau de la caisse. Une fois la position cible Pcible atteinte, l'utilisateur déclenche la mémorisation de la position cible dans l'unité de stockage non volatile 52. 15 La phase d'initialisation a lieu une unique fois par type de caisse. En rappelant les paramètres mémorisés lors de cette phase, l'utilisateur peut réaliser des manoeuvres d'accrochage (étapes El - E2 - E5 - E3 - E4) pour le même type de caisse sans avoir à réinitialiser le système. L'utilisateur doit pouvoir mémoriser ou sélectionner différentes positions cibles 20 dans le système, correspondantes à diverses configurations de caisse. La comparaison (étape E2) permet de vérifier au cours de l'opération d'accrochage l'atteinte par le bras de la position cible permettant au bras d'accrocher la caisse à son crochet 20. Lorsque la position mesurée correspond à la position cible, on peut prévoir 25 qu'un signal à l'attention de l'opérateur soit généré (étape E3). Un tel signal peut être visuel ou sonore. La position du crochet est mesurée de plusieurs manières en fonction de la configuration du bras comme décrit précédemment. Dans le cas des configurations des figures 1 et 2, la position du crochet est donnée par la relation Pc ci-dessus, la détermination de la position du crochet comprenant la mesure El 1 de 30 l'angle a et éventuellement de l'angle dans le cas des configurations des figures 3 et 4, la position du crochet est donnée par la relation Pc' ci-dessus, la détermination de la position du crochet comprenant la mesure E12 de l'angle a, de l'angle c et éventuellement de l'angle b. 11 On peut également prévoir que le système bloque (étape E4) automatiquement le mouvement du crochet et donc du bras lorsque la position cible est atteinte. Cette indication signifie que le bras est dans une position permettant de saisir 5 la caisse par le crochet. En outre, la vitesse de manoeuvre peut-être automatiquement limitée (étape E5) à la fin du mouvement lorsque le crochet est proche de la position cible. Cela afin de pouvoir anticiper et atteindre avec précision la position cible. De manière avantageuse, la vitesse de manoeuvre doit commencer à diminuer lorsque le crochet 10 se trouve à moins de un mètre de la position cible. Selon un second mode de réalisation, le système de manoeuvre permet d'aider au chargement d'un caisse sur le véhicule. Cette phase de chargement est consécutive à l'opération d'accrochage. Ce second mode de réalisation peut être implémenté seul ou en combinaison avec le premier mode de réalisation, c'est-à-dire 15 que la phase d'accrochage peut être réalisée de n'importe quelle manière pourvu que la caisse soit accrochée au bras par l'intermédiaire du crochet. Dans une phase d'initialisation une trajectoire optimale Tro est déterminée (étape E02). Cette trajectoire optimale Tro est avantageusement stockée dans la mémoire non-volatile du système d'aide à l'accrochage. 20 La trajectoire optimale est en fait une succession de positions cibles Pi, P2, PN (avec N le nombre de points permettant de décrire toute la trajectoire) du crochet que le crochet du bras doit suivre. Cette trajectoire optimale Tro permet : d'éviter que la caisse ne heurte le camion pendant la manoeuvre ; 25 de plier l'angle b (cas des figures 2 et 4) afin de diminuer l'angle de la caisse par rapport au sol pour ne pas laisser tomber de la marchandise pendant la manoeuvre ; de plier l'angle b (cas des figures 2 et 4) afin d'augmenter la capacité de chargement de l'équipement en diminuant du bras de levier entre la charge et 30 l'axe de rotation 10 ; de modifier la course de la glissière pour pouvoir effectuer du chargement ou déchargement de benne sur remorque d'attelage (figures 1 et 2, dans le cas où M4 est installé). 12 La trajectoire optimale Tro est avantageusement fonction de plusieurs paramètres. Elle dépend notamment : De la hauteur du châssis du camion sur lequel le bras est monté ; - De la configuration de l'équipement et de ses dimensions (L1, Ll', L2) 5 - De la hauteur de l'anneau de la caisse ; - De la longueur de la caisse. - La hauteur relative entre les roues du camion et le sol où est posée la caisse. - La technologie de commande hydraulique 10 Cette trajectoire optimale Tro obtenue, un calcul des différents angles a, b, c et positions linéaires mesurées selon la configuration du bras du dispositif de manutention est effectué. Ainsi, pour chaque point de la trajectoire optimale une combinaison d'angles et de positions linéaires est calculé. Chaque combinaison correspond en fait à une position cible du crochet. 15 A partir de la trajectoire optimale Tro, l'unité de traitement contrôle (étape E6) automatiquement les différents vérins du bras au cours d'une phase de chargement afin que le crochet (et donc le bras) suive la trajectoire optimale. L'utilisateur peut à tout moment interrompre le mouvement en relâchant la commande de son équipement. 20 Comme pour le premier mode de réalisation, la position du crochet à plusieurs instants est déterminée (étape El) en mesurant différents angles fonction de la configuration bras et en mettant en oeuvre les étapes E11, E12 ci-dessus décrites afin de déterminer la position du crochet. En fonction de la configuration, il va être vérifié au cours de la phase de 25 chargement de la caisse que les angles et positions linéaires mesurés appartiennent bien à la trajectoire optimale. En particulier, l'unité de traitement compare (étape E2) chaque position mesurée à l'ensemble des positions cibles qui correspondent à la trajectoire optimale Tro que le crochet doit suivre. Elle commande (étape E6) alors les mouvements du bras afin que la position du crochet passe successivement par 30 chaque position cible de sorte que la position du crochet qui est mesurée soit asservie successivement sur les positions cibles décrivant la trajectoire optimale Tro. On a illustré sur la figure 9, une trajectoire optimale Tro dans le cas d'une configuration de bras conforme à la figure 4. 13 Selon un troisième mode de réalisation, complémentaire ou indépendant à un ou plusieurs mode(s) de réalisation ci-dessus décrit, le système de manoeuvre permet d'éviter que le crochet, au cours d'une opération de chargement de la caisse ne pénètre dans une zone interdite Zi et notamment lorsque cette opération de 5 chargement est effectuée manuellement. En effet, au cours de cette manoeuvre, l'utilisateur peut commander un mouvement qui mette l'anneau dans la zone interdite ce qui peut provoquer une collision entre le crochet et l'arrière du véhicule ; - le crochet et le faux châssis FCH ; 10 la caisse et l'arrière du véhicule ; - la caisse et le faux-châssis FCH. Dans une phase d'initialisation une zone interdite Zi est déterminée (étape E03). Cette zone interdite Zi est avantageusement stockée dans la mémoire non-volatile du système de manoeuvre. 15 La zone interdite Zi est en fait une succession de positions interdites Zi, Z2, ZN (avec N le nombre de position décrivant la zone interdite) du crochet que le crochet ne doit pas prendre. La zone interdite Zi est avantageusement fonction de plusieurs paramètres. Elle dépend notamment : 20 de la hauteur de l'essieu du camion sur lequel le bras est agencé ; de la configuration de l'équipement et de ses dimensions (L1, L1', L2, tailles des longerons...) de la hauteur de l'anneau de la caisse ; de la longueur de la caisse. 25 la hauteur relative entre les roues du camion et le sol où est posée la caisse. A partir de la zone interdite, l'unité de traitement détermine au cours d'une phase de chargement que le crochet (et donc le bras) ne rentre pas dans la zone interdite. 30 Dans le cas où les angles et positions linéaires mesurés correspondent à une position située à l'intérieur de la zone interdite, on peut prévoir qu'un signal à l'attention de l'opérateur soit généré (étape E7). Un tel signal peut être visuel ou sonore. De manière complémentaire, on peut prévoir que l'opérateur ne puisse plus 14 commander (étape ET) le bras. Dans ce cas, l'opérateur devra effectuer une manoeuvre inverse pour remettre le bras en dehors de la zone interdite. Comme pour le premier mode de réalisation, la position du crochet à plusieurs instants est déterminée (étape El) en mesurant différents angles et positions linéaires 5 fonction de la configuration bras et en mettant en oeuvre les étapes E11, E12 ci- dessus décrite afin de déterminer la position du crochet. En fonction de la configuration, il va être vérifié au cours de la phase de chargement de la caisse que les angles et positions linéaires mesurés n'appartiennent pas à la zone interdite. En particulier, l'unité de traitement compare 10 (étape E2) chaque position mesurée à l'ensemble des positions interdites qui correspondent à la zone interdite. Selon un quatrième mode de réalisation complémentaire ou indépendant à un ou plusieurs mode(s) de réalisation ci-dessus décrit, le système de manoeuvre permet d'éviter le flambage du vérin 4 reliant le faux-châssis au châssis central 1 (figures 1 15 et 2) ou l'équipement 1' (figures 3 et 4). Selon ce mode de réalisation, dans une étape d'initialisation (étape EO') une configuration selon laquelle un risque de flambage de la première paire de vérins 4 est déterminée. Une telle configuration fixe une valeur limite de l'angle a (entre le châssis central 1 et le faux-châssis) ainsi qu'une valeur limite de pression à partir 20 desquelles le risque de flambage est présent. Afin d'éviter le flambage de la première paire de vérins, l'unité de traitement commande la mesure de l'angle a (étape El') et la mesure (étape E2') de la pression régnant dans les corps de la première paire de vérins. Si l'angle est supérieur à la valeur limite configurée et que la pression est 25 supérieure à la valeur limite configurée, on peut prévoir qu'un signal à l'attention de l'opérateur est généré. Un tel signal peut être visuel ou sonore. De manière complémentaire, on peut prévoir que l'opérateur ne puisse plus commander le bras. Dans cas, l'opérateur devra effectuer une manoeuvre inverse (diminution de l'angle a) pour remettre le bras en dehors de la zone interdite. 30 Une variante de ce mode de réalisation consiste à contrôler uniquement l'angle a à partir de laquelle un risque de flambage de la première paire de vérins 4 est déterminée. Si l'angle est supérieur à la valeur limite configurée, le vérin benne est alors alimentée via une ligne hydraulique spécifique contenant un limiteur de pression. Dans cette configuration, il peut être possible de prévoir un signal à 15 l'attention de l'opérateur, si l'angle REVENDICATIONS1. Système de manoeuvre d'un dispositif de manutention destiné à équiper le châssis (CH) d'un véhicule pour le chargement et le déchargement d'une caisse (CT) ; ledit dispositif de manutention comprenant un bras constitué d'un faux-châssis (FCH), d'un châssis central (1) articulé sur le faux-châssis (FCH) et d'au moins un élément mobile (2) lié directement ou indirectement au châssis central (1), un élément mobile étant pourvu à son extrémité libre d'un crochet (20) adapté pour venir en prise avec un organe de préhension tel qu'un anneau (AN) solidaire de l'avant de la caisse, ledit système comprenant - une unité (51) de traitement configurée pour, déterminer (El) au moins une position (Pc, Pc) du crochet au cours d'une manipulation du bras ; - une mémoire non volatile (52) dans laquelle sont stockées au moins une position cible (P cible, Prisque, Pl, P2, PN) du crochet correspondant à une position du crochet au cours d'une manipulation du bras ; l'unité de traitement étant en outre configurée pour comparer (E2) au cours de la manipulation du bras, la position du crochet déterminée avec au moins une position cible. 2. Système selon la revendication 1, dans lequel la position (Po, PO du crochet est déterminée au cours d'une opération d'accrochage de la caisse par l'intermédiaire du crochet, la mémoire (52) comprenant une position cible (Peible) correspondant à une position d'accrochage de la caisse par l'intermédiaire du crochet, l'unité de traitement étant configurée pour comparer (E2) au cours de l'opération d'accrochage la position mesurée à la position cible. 3. Système selon la revendication précédente, dans lequel au cours d'une opération d'accrochage de la caisse, l'unité (51) de traitement est configurée pour générer un signal indiquant que la position mesurée est la position cible, le signal étant typiquement sonore ou visuel. 4. Système selon l'une des revendications 2 à 3, dans lequel l'unité de traitement est configurée pour bloquer le bras lorsque la position cible est atteinte, la position d'accrochage étant atteinte. 16 17 5. Système selon la revendication 1, dans lequel la position du crochet est déterminée au cours d'une opération de chargement de la caisse, la mémoire comprenant une pluralité de positions cibles (Pi, P2, PO décrivant une trajectoire (Tro) optimale du crochet à suivre pendant ladite opération de chargement, l'unité de traitement étant 5 en outre configurée pour commander le bras afin que le crochet suive ladite trajectoire optimale et pour comparer (E2) chaque position mesurée avec chacune des positions cibles afin de vérifier que le crochet suive ladite trajectoire (Tro). 6. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la position du 10 crochet est déterminé au cours d'une opération de chargement de la caisse, dans lequel dans la mémoire (52) est stockée une pluralité de positions du crochet pour lesquelles le crochet est dans une position pour laquelle la caisse ou le crochet est en collision avec le camion ou le bras au cours de l'opération de chargement de la caisse, l'unité (51) de traitement étant configurée pour comparer au cours de 15 l'opération de chargement la position mesurée par rapport aux positions du crochet pour lesquelles il y a collision entre la caisse ou le crochet et le véhicule ou le bras. 7. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le châssis central (1) est articulé sur le faux châssis (FCH) et est actionné par au moins un vérin articulé 20 sur le faux châssis (FCH), le système comprenant une unité de mesure de la pression régnant dans au moins un vérin, l'unité de traitement étant configurée pour, à partir d'un angle mesuré entre le châssis central et le faux châssis, déterminer une configuration d'au moins un vérin selon laquelle un risque de flambage dudit au moins un vérin existe, une valeur seuil de l'angle a et une valeur seuil de la pression étant 25 stockée dans la mémoire. 8. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la châssis central fait un angle a avec le faux-châssis, la potence faisant un angle b avec le châssis central, l'unité (51) de traitement étant configurée pour déterminer la position Pc du 30 crochet en fonction de l'angle a et de l'angle b, dans un repère XOY ayant comme axe X des abscisse un axe horizontal orienté vers l'arrière du véhicule et un axe Y des ordonnées orienté vers le haut, ladite position du crochet Pc=(Xc, Yc) étant dans ce repère :: Xc = L1 * cos(a) + L2 * cos(a + b) + X10 18 Yc= L1 * sin(a) - L2 * sin(a + b) + Y10 avec (X10, Y10) = Coordonnées de l'axe de rotation entre le châssis et le faux- châssis dans le repère ; 5 (Xc,Yc) = Coordonnées du centre du crochet dans le repère ; - L1 = longueur entre l'axe de rotation entre le châssis central et le faux-châssis et l'origine de l'angle b ; L2 = longueur entre l'origine de l'angle b et le centre du crochet. 10 9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant en outre une potence en deux parties, une première partie formant un ange c avec le châssis central et une deuxième partie formant un angle b avec la deuxième partie, la position du crochet Pc' étant fonction de l'angle a, l'angle b et l'angle c dans un repère XOY ayant comme axe X des abscisse un axe horizontal orienté vers l'arrière du véhicule et un axe Y 15 des ordonnées orienté vers le haut, ladite position du crochet PC'=(Xc', Yc') étant dans ce repère Xc = UV* cos(a) - L1 * cos(a + c) + L2 * cos(a + b + c) + X10 Yc, = L1' * sin(a) - L1 * sin(a + c) + L2 * sin(a + b + c) + Y10 avec 20 (X10, Y10) = Coordonnées de l'axe de rotation entre le châssis et le faux- châssis dans le repère ; (Xc',Yc') = Coordonnées du centre du crochet dans le repère - L1' = longueur entre l'axe de rotation entre le châssis central et le faux-châssis dans le repère et l'origine de l'angle c ; 25 L1 = longueur entre les origines des angles c et b ; - L2 = longueur entre l'origine de l'angle b et le centre du crochet. 30