FR 3080740 A1 20191108 FR 1853785 A 20180502 Système de détermination d'une zone de présence d'un insecte à éradiquer La présente invention se rapporte à un système de détermination d'une zone de présence d'un insecte à éradiquer et plus particulièrement à un dispositif mobile pour détecter et localiser des insectes volants, en particulier des moustiques tigres en vue de leur éradication. Le moustique tigre, dont le nom normalisé est Aedes, est un insecte originaire d'Asie du sud-est doté d'une forte plasticité écologique, ce qui en fait l'une des principales espèces invasives dans le monde et un vecteur majeur de transmission de maladies telles que le Chikungunya, la dengue le virus Zika, et en zone tropical de plus d'une trentaine d'autres maladies, posant d'importants problèmes de santé publique. Pour combattre la prolifération des insectes nuisibles, tels que les moustiques tigres, on connaît différentes méthodes de lutte antivectorielles, avec en premier lieu la pulvérisation d'insecticide, et les pièges à moustiques. Cependant, ces solutions n'ont d'effet que sur les insectes adultes, c'est pourquoi une autre solution connue de lutte antivectorielle, particulièrement efficace, consiste à effectuer une gestion des gîtes larvaires, ciblant principalement les larves et nymphes de moustiques. La gestion des gîtes larvaires vise à empêcher le développement des larves et des nymphes d'insectes. Une telle gestion comprend des mesures telles que la suppression des eaux stagnantes, nécessaires au développement des larves, et la pulvérisation de larvicide aux abords des gîtes larvaires. Cependant, tant la pulvérisation d'insecticide que la gestion des gîtes larvaires sont rendues particulièrement complexes dans des espaces ouverts et étendus tels que des terrains de golf, des prairies, des abords de lacs, et plus généralement dans les espaces urbanisés ouverts, où il n'est pas toujours possible de supprimer les eaux stagnantes et où les importantes superficies rendent complexe la recherche des gîtes larvaires et trop coûteuses la pulvérisation massive de larvicide et/ou d'insecticide. 2 Il existe dès lors le besoin d'une solution pour faciliter l'éradication des insectes nuisibles, tels que les moustiques tigres, ainsi que leurs larves et nymphes dans des espaces ouverts et étendus. On propose un système de détermination d'une zone de présence d'un 5 insecte à éradiquer comprenant : - une base mobile motorisée adaptée pour se déplacer sur un terrain à parcourir, sur laquelle est monté un détecteur d'insecte adapté pour détecter un contact avec un insecte ; - des moyens d'acquisition de données comprenant : 10 o Un dispositif de comptage du nombre d'insectes détectés par le détecteur d'insectes lorsque la base mobile est arrêtée à un même endroit du terrain parcouru ; et o Un dispositif de géolocalisation de la base mobile adapté pour géolocaliser la base mobile sur le terrain ; 15 - des moyens de commande de ladite base mobile adaptés pour commander l'arrêt de la base mobile 2 pendant une durée de détection lorsqu'un insecte est détecté par le détecteur d'insecte ; et - des moyens d'analyse apte à calculer ladite zone de présence en fonction de la position de la base mobile et de la quantité d'insectes 20 acquises au cours de ladite durée de détection. Ainsi, on peut déterminer une zone de présence d'un insecte à éradiquer en s'assurant de sa présence, de manière automatique, en un endroit donné du terrain à parcourir. La connaissance du comportement des insectes ciblés permet de déterminer la taille de la zone autour du point d'arrêt de la base 25 mobile. Par exemple un moustique-tigre ne s'éloigne généralement pas au delà d'un rayon de 100 mètres autour de son gîte larvaire, de sorte qu'une pluralité de détections de moustique tigres en un endroit permet de définir une zone de 100 mètres de diamètres à traiter, par insecticides et/ou larvicides. Avantageusement et de manière non limitative, la base mobile est 30 adaptée pour se déplacer de manière autonome sur le terrain à parcourir. Ainsi, on peut mettre en oeuvre ce procédé de manière permanente, par exemple avec une collecte et une analyse des informations différées dans le temps. 3 Avantageusement et de manière non limitative, la base mobile est dirigée à distance par un dispositif de télécommande. Ainsi, on peut diriger de manière plus précise les recherches d'insectes, par exemple en fonction des détections réalisées en temps réel. 5 Avantageusement et de manière non limitative, les moyens de commande et/ou les moyens d'analyse sont embarqués sur la base mobile. Ainsi, on peut obtenir une base complète ne nécessitant aucun autre équipement, par exemple pourvu au surplus d'une interface homme-machine, permettant de lire les résultats de la détection. 10 Avantageusement et de manière non limitative, les moyens de commande et/ou les moyens d'analyse sont installés dans une installation informatique distante de la base mobile, la base mobile comprenant des moyens de communication pour communication avec ladite installation informatique. Ainsi, la base mobile peut être allégée, en déportant les traitements sur une 15 installation informatique, par exemple une installation informatique fixe, tel qu'un ordinateur comprenant un processeur, une mémoire vive, une mémoire de masse, des dispositifs d'entrée sortie, des moyens de communication réseau avec la base mobile et un écran. Avantageusement et de manière non limitative, le détecteur d'insecte 20 comprend un piège à insecte et un organe de détection installé dans ledit piège à insecte, par exemple une grille de détection. Ainsi, on peut à la fois détecter les insectes et éradiquer les spécimens détectés. Avantageusement et de manière non limitative, ledit piège à insecte comprend un boîtier pour emprisonner l'insecte, une embouchure adapté pour 25 permettre l'entrée de l'insecte, et des moyens interdisant la sortie de l'insecte du boîtier. Ainsi, le piège peut être un piège relativement simple et peu coûteux à mettre en oeuvre. Avantageusement et de manière non limitative, le détecteur comprend une grille de détection installé dans l'embouchure, la grille de détection présentant 30 un maillage adapté pour permettre le passage d'un insecte tout en assurant que l'insecte touche la grille de détection lors de son passage. Ainsi on peut obtenir un détecteur fiable, robuste et peu encombrant. 4 La grille de détection peut être une grille métallique parcourue par un faible courant, une mesure de l'impédance étant réalisée de sorte à déterminer la bio-impédance des corps la traversant. La connaissance de la bio-impédance moyenne des insectes recherchés permettant de détecter précisément les 5 insectes pénétrant dans le piège. L'invention concerne aussi un procédé de détermination d'une zone de présence d'un insecte à éradiquer par un système de détermination tel que décrit précédemment, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes parallèles de : 10 - déplacement de la base mobile sur un terrain à parcourir; et de - détection d'un insecte par le détecteur d'insecte de la base mobile ; le procédé comprenant aussi, lorsque le détecteur d'insecte détecte un insecte : - une étape de commande de l'arrêt du déplacement de la base mobile, pendant une durée de détection ; 15 - une étape d'acquisition de données au cours de laquelle on compte le nombre de détection d'un insecte par ledit détecteur d'insecte durant ladite durée de détection, et au cours de laquelle on acquiert la position de ladite base mobile sur le terrain à parcourir ; et - une étape de calcul d'une zone de présence d'un insecte à éradiquer 20 en fonction de la position de la base mobile acquise et du nombre d'insectes acquis au cours de ladite durée de détection. Avantageusement et de manière non limitative, le calcul de la zone de présence d'un insecte comprend la détermination d'une la zone de présence d'un gîte larvaire d'un moustique-tigre dans un rayon de 100 mètres autour de 25 la position acquise de la base mobile durant la durée de détection. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : 30 - la figure 1 est un vue schématique d'un système de détection selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est un organigramme d'un procédé de détection selon le mode de réalisation de la figure 1 ; 5 - la figure 3 est une base robotisée selon le mode de réalisation de la figure 1 ; et - la figure 4 est une vue schématiques des composants du système selon le mode de réalisation de la figure 1. 5 Les figures 1 à 4 se rapportant à un même mode de réalisation de l'invention, elles seront commentées simultanément. Un système de détection 1 d'une zone 4 de présence d'un insecte à éradiquer comprend une base mobile 2 motorisée sur laquelle est montée un détecteur d'insecte 6, des moyens d'acquisition de données 40 comprenant un 10 dispositif de comptage 41 du nombre d'insectes détectés par le détecteur d'insecte 6, un dispositif de géolocalisation 42 de la base mobile 2, des moyens de commande 43 adaptés pour forcer l'arrêt de la base mobile 2 et des moyens d'analyse 44 pour calculer la zone de présence de l'insecte à éradiquer. Dans ce mode de réalisation, les moyens de commande 43 pour forcer 15 l'arrêt de la base mobile 2 et les moyens d'analyse 44 sont compris dans une installation informatique 9 distante de la base mobile 2 et adapté pour communiquer avec cette base mobile 2 via une communication radiofréquence ou tout autre moyen de communication adapté. La base mobile 2 est un véhicule motorisé, sans conducteur ni passager, 20 parcourant un terrain dans lequel nous souhaitons détecter des gîtes larvaires ou tout autre « nid » d'insecte à éradiquer. La base mobile 2 comprend un châssis, sur lequel sont montés tous les équipements de navigation nécessaires à son fonctionnement et quatre roues pour son déplacement. 25 Un nombre supérieur ou inférieur de roues peut être envisagés, dans la mesure où cela permettrait un meilleur parcours du terrain parcouru. Il est en outre possible que la base mobile 2 comprenne d'autres moyens de déplacement que des roues, par exemple des chenilles, ou tout autre moyen de locomotion adapté. 30 Selon une alternative de réalisation la base mobile 2 est une base amphibie comprenant à la fois des moyens de locomotion terrestres, roues ou chenilles par exemple, et des moyens de déplacement aquatiques, par exemple une coque flottante et un moteur à hélice. 6 Selon une autre alternative la base mobile 2 peut être entièrement aquatique et ne comprendre que des moyens de déplacement aquatiques, tel qu'une coque flottante et un moteur à hélice. La base mobile 2 comprend des moyens d'alimentation, soit électriques, 5 tels que des batteries d'accumulateurs électriques, dans le cas d'une motorisation électrique ou un réservoir de carburant dans le cas d'une motorisation par moteur thermique. Ces deux solutions de motorisations sont techniquement équivalentes pour la réalisation de l'invention. Cependant une solution électrique présente l'avantage d'être plus silencieuse et plus 10 écologique. Les équipements de navigation de la base mobile 2 comprennent des capteurs de proximité 22 pour détecter les obstacles dans son environnement proche, par exemple des capteurs ultrason, radar, ou lidar. Dans ce mode de réalisation, la base mobile 2 est autonome pour le 15 parcours du terrain. La base mobile 2 comprend des moyens de géolocalisation, par exemple une balise GPS, et des moyens de cartographie, par exemple une cartographie numérique préchargée dans une mémoire de stockage, ou une connexion distante permettant à la base mobile de communiquer avec un serveur de cartographie distant. 20 Une superficie de parcours, adaptée à la cartographie numérique, peut aussi été préchargée dans la mémoire de stockage pour définir les limites du parcours de la base mobile 2 sur le terrain à parcourir. Autrement dit, on programmer la base mobile 2 de sorte à ce qu'elle connaisse les limites du terrain à parcourir. Une telle programmation de la base mobile 2 autonome peut 25 aussi être effectuée durant le fonctionnement de la base 2 de sorte qu'on puisse modifier l'étendue du terrain à parcourir. Le détecteur d'insecte 6 de la base mobile, dans ce mode de réalisation est fait d'un piège à insecte 61, 62, ici un piège à moustique tigre. Le piège à insecte 61, 62 est fait d'un boîtier 61 de collecte des insectes et 30 d'une embouchure 62, par exemple en corolle ou en tout autre forme adaptée. Le piège à insecte 61, 62 peut être un piège sélectif, adapté pour attirer un seul type d'insecte, ou un piège non sélectif, adapté pour attirer tout type d'insecte, tel qu'un piège lumineux, employé de nuit. 7 Dans ce mode de réalisation, le piège à insecte 61, 62 est un piège sélectif qui comprend un organe de diffusion d'une odeur ou d'une phéromone adaptée pour attirer le moustique ou l'insecte ciblé. Cet organe de diffusion est installé préférentiellement dans le boîtier 61 de sorte que l'insecte cherche à 5 entrer dans le boîtier pour se rapprocher de la source de diffusion. L'invention ne se limite pas à ce seul mode de réalisation de piège à insecte et peut mettre en oeuvre tout piège sélectif adapté. Dans un mode particulier de réalisation, le piège à insecte peut comprendre un moteur, non représenté, créant une dépression aspirant des 10 corps se présentant aux abords de l'embouchure 62 de sorte à forcer leur passage vers l'intérieur du boîtier 61. Une telle configuration est particulièrement utile pour les pièges non-sélectifs, afin de forcer l'entrée des insectes dans le piège. Le piège à insecte comprend une cellule de détection, pour détecter la 15 pénétration d'un insecte dans le piège. La cellule de détection peut par exemple être une barrière laser, des capteurs infra-rouge une caméra ou tout autre moyen de détection adapté. Dans ce mode de réalisation la cellule de détection est faite d'un tamis de détection 63 et d'un tamis de filtrage 66. 20 Le tamis de filtrage 66, aussi appelée grille de filtrage 66, est installé à l'entrée de l'embouchure 62 pour filtrer les éléments pénétrant par l'embouchure 62. Ce tamis de filtrage 66 est dimensionné de sorte que le maillage permette le passage de corps d'une taille inférieure ou égale à la taille maximale de l'insecte ciblé. Ainsi tout corps de taille supérieur sera 25 systématiquement bloqué avant de pénétrer dans l'embouchure 62 du piège. Derrière ce tamis de filtrage 66, dans l'embouchure 62, sont installés des moyens de détection, ici un tamis de détection 63, aussi appelé grille de détection 63, au maillage dimensionné de manière sensiblement équivalente au tamis de filtrage. 30 Le tamis de détection 63 est donc traversée uniquement par des corps ayant été préalablement filtrés par le tamis de filtrage 66. 8 Le tamis de détection 63 est sensible au passage des corps au travers de son maillage, de sorte que tout corps entrant en contact avec son maillage est analysé pour déterminer la nature du corps. Le tamis de détection 63 est ici une grille conductrice, par exemple 5 métallique, parcourue par un faible courant électrique et dont on mesure à chaque instant l'impédance. Lorsqu'une variation d'impédance est mesurée, on peut déduire la densité du corps ayant traversé la grille, par comparaison avec la bio-impédance moyenne d'un insecte ciblé. 10 Pour détecter le passage d'un insecte, l'invention ne se limite pas au seul tamis de détection 63. On peut prévoir, selon des alternatives de réalisation, des moyens de détection de l'insecte tels que une caméra, par exemple une caméra thermique ou une caméra optique, une barrette CCD, et des moyens de traitement des données reçues, tel que des moyens pour caractériser l'élément 15 pénétrant, par sa taille, sa forme, sa couleur, sa température ou tous éléments pertinents afin de détecter le passage d'un insecte ciblé dans le piège. Une fois que l'insecte a traversé le tamis de détection 63, ou de manière plus générale les moyens de détection, il pénètre dans le boîtier 61 dans lequel il est piégé. 20 Le boîtier comprend des moyens anti-retour 65, tel qu'une extrémité conique, interdisant à l'insecte de remonter vers le tamis de détection 63 dans l'embouchure 62. Lorsque le tamis de détection 63 est traversé par un insecte, le compteur d'insecte incrémente une valeur du nombre d'insecte ayant pénétré dans le 25 piège. Bien que dans ce mode de réalisation, la base mobile 2 est autonome, l'invention ne se limite pas à ce cas précis. En particulier, la base mobile 2 peut être pilotée à distance, par exemple par un opérateur actionnant un dispositif de télécommande radiofréquence, ou via une installation informatique 9, pouvant 30 par exemple être commune avec les moyens d'analyse. Selon cette alternative, la base mobile 2 comprend alors des moyens de communication radiofréquence 21 pour communiquer avec le dispositif de télécommande ou l'installation informatique. 9 Pour détecter une zone de présence d'un insecte 4, par exemple dans laquelle se trouve un gîte larvaire 5, au cours d'étapes préalables, non représentées, d'un procédé de commande 99, on programme la base mobile 2 autonome de sorte qu'elle ait en mémoire les limites géographiques du terrain à 5 parcourir. On suppose dans la présente description que l'homme du métier sait mettre en oeuvre une base mobile autonome, apte à parcourir de manière autonome un terrain, en mettant en oeuvre les moyens de géolocalisation 42 et les capteurs de proximité embarqués. 10 La base mobile 2 est alors démarrée et commence son déplacement autonome 100 sur le terrain à parcourir. Le détecteur d'insectes 6 est actif durant toute la durée de ce déplacement. Lorsqu'un insecte cible est détecté par le détecteur 6, la base mobile 2 15 s'arrête 102, de sorte à devenir immobile. Cependant, malgré l'arrêt du déplacement de la base mobile 2, le détecteur d'insectes 6 reste actif. Une minuterie 50, embarqué dans la base mobile 2, aussi appelé timer, est mise en route 103 pour compte un délai d'attente limite, appelé aussi durée de détection, plus généralement appelé timeout, depuis la première détection 20 d'un insecte cible. Cette durée de détection est par exemple déterminée en fonction du type de terrain parcouru, d'une connaissance générale du milieu environnemental et en fonction du type d'insecte ciblé. Si avant que le délai d'attente limite ne soit atteint, une nouvelle détection 104 d'insecte est enregistrée, alors on commande au dispositif de comptage du 25 nombre d'insectes 41 d'incrémenter 105 le nombre d'insectes détectés d'une unité. Le délai d'attente limite est alors réinitialisé, dans le cas où le délai d'attente limite est fixé pour mettre un terme à la détection si l'écart temporel est trop important entre deux insectes. 30 Cependant selon une alternative, on peut définir un délai d'attente limite, de sorte qu'il mette fin au processus de détection quelque soit le nombre d'insectes détectés, après un temps d'attente global prédéterminé. 10 Selon une autre alternative, on peut aussi combiner deux délais d'attente limite, l'un correspondant à un délai maximal entre deux détections consécutives et un autre correspondant à un délai global de détection ne devant pas être dépassé. 5 Lorsque la durée d'attente limite est atteinte, sans qu'aucune autre détection 104 n'ait été enregistrée, on transmet à l'organe de commande 3 un message de communication de fin de détection comprenant au moins le nombre d'insectes détectés, la durée totale sur laquelle cette détection a eue lieu et la position géographique d'arrêt de la base mobile. 10 D'autres informations peuvent être transmises telles que la fréquence de détection des insectes, la valeur de bio-impédance des insectes, afin de déterminer la nature des insectes. Une fois la transmission réalisée, la base mobile 2 reprend son parcours et le procédé de commande 99 recommence. 15 A partir des informations transmises, on peut généralement définir un périmètre dans lequel le gîte larvaire 5 se situe. En effet, dans le cas d'un moustique tigre, on sait que ces moustiques ne s'éloignent généralement pas au-delà d'un rayon de 100m de leur gîte larvaire 5. Aussi, la détection de multiples moustiques tigres à un même emplacement permet de s'assurer de la 20 présence d'un gîte larvaire 5 dans un rayon de 100m. En outre, les gîtes larvaires étant généralement installés sur un point d'eau, la détection des points d'eau dans ce rayon de 100m permet de cibler encore mieux la zone à traiter. D'autres détections de la base mobile 2 peuvent en outre permettre de 25 préciser la localisation des gîtes larvaires, par exemple en procédant à des recherches d'insectes en cercle concentriques autour du premier point d'arrêt de la base mobile 2. De cette manière, on peut réduire les espaces de traitement par larvicide et/ou insecticides de grands espaces ouverts, en définissant des zones de 30 présence avérée d'insectes et par conséquent des zones de probables présences de gîtes larvaires. Ainsi, l'impact écologique de ces produits de traitement est amélioré, REVENDICATIONS1. Système de détermination d'une zone de présence (5) d'un insecte à éradiquer, caractérisé en ce qu'il comprend : - une base mobile (2) motorisée adaptée pour se déplacer sur un terrain à parcourir, sur laquelle est monté un détecteur d'insectes (6) adapté pour détecter un contact avec un insecte ; - des moyens d'acquisition de données (40) comprenant : o Un dispositif de comptage (41) du nombre d'insectes détectés par le détecteur d'insectes (6) lorsque la base mobile (2) est arrêtée à un même endroit du terrain parcouru ; et o Un dispositif de géolocalisation (42) de la base mobile (2) adapté pour géolocaliser la base mobile (2) sur le terrain ; des moyens de commande (43) de ladite base mobile (2) adaptés pour commander l'arrêt de la base mobile (2) pendant une durée de détection lorsqu'un insecte est détecté par le détecteur d'insecte (6) ; et des moyens d'analyse (44) apte à calculer ladite zone de présence (5) en fonction de la position de la base mobile (2) et de la quantité d'insectes acquises au cours de ladite durée de détection. 2. Système de détermination selon la revendication 1 dans lequel la base mobile (2) est adaptée pour se déplacer de manière autonome sur le terrain à parcourir. 3. Système de détermination selon la revendication 1 dans lequel la base mobile (2) est dirigée à distance par un dispositif de télécommande. 4. Système de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, 30 caractérisé en ce que les moyens de commande (43) et/ou les moyens d'analyse (44) sont embarqués sur la base mobile (2). 12 5. Système de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de commande (43) et/ou les moyens d'analyse (44) sont installés dans une installation informatique (9) distante de la base mobile (2), la base mobile (2) comprenant des moyens de communication 5 pour communication avec ladite installation informatique (9). 6. Système de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le détecteur d'insecte (6) comprend un piège à insecte (61, 62) et un organe de détection (63) installé dans ledit piège à insecte (61, 10 62). 7. Système de détermination selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit piège à insecte (61, 62) comprend un boîtier (61) pour emprisonner l'insecte, une embouchure (62) adapté pour permettre l'entrée de l'insecte, et 15 des moyens (65) interdisant la sortie par l'embouchure (62) de l'insecte. 8. Système de détermination selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe de détection (63) comprend une grille de détection (63) installé dans l'embouchure (62) du piège à insecte, la grille de détection (63) présentant un 20 maillage adaptés pour permettre le passage d'un insecte tout en assurant que l'insecte touche la grille de détection (63) lors de son passage. 9. Procédé de détermination d'une zone de présence (5) d'un insecte à éradiquer par un système de détermination selon l'une quelconque des 25 revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes parallèles de : - déplacement de la base mobile (2) sur un terrain à parcourir; et de - détection d'un insecte par le détecteur d'insecte (6) de la base mobile (2) ; le procédé comprenant aussi, lorsque le détecteur d'insecte (6) détecte un insecte : - une étape de commande de l'arrêt du déplacement de la base mobile (2), pendant une durée de détection ; 13 une étape d'acquisition de données au cours de laquelle on compte le nombre de détection d'un insecte par ledit détecteur d'insecte (6) durant ladite durée de détection, et au cours de laquelle on acquiert la position de ladite base mobile (2) sur le terrain à parcourir ; et 5 une étape de calcul d'une zone de présence (5) d'un insecte à éradiquer en fonction de la position de la base mobile (2) acquise et du nombre d'insectes acquis au cours de ladite durée de détection. 10. Procédé de détermination selon la revendication 9, caractérisé en ce que le 10 calcul de la zone de présence (5) d'un insecte comprend la détermination d'une zone de présence (5) d'un gîte larvaire d'un moustique-tigre dans un rayon de 100 mètres autour de la position acquise de la base mobile (2) durant la durée de détection.