FR 3082349 A1 20191213 FR 1906078 A 20190607 Description Titre de l'invention : SYSTEME D'ASSISTANCE À LA CONDUITE MONTE SUR VEHICULE [0001] La présente invention concerne un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule. [0002] Le document JP 6170416 B2 divulgue un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule dans lequel une caméra embarquée orientée vers l'avant est utilisée pour reconnaître un panneau réglementaire et des informations de vitesse associées au panneau réglementaire reconnu, et des données d'informations géographiques stockées dans un ordinateur embarqué fournissent des informations de vitesse associées à un panneau réglementaire. En utilisant l'algorithme de sélection prédéterminé, les informations de vitesse reconnues et les informations de vitesse fournies sont communiquées de manière sélective à un conducteur humain via un dispositif d'affichage/d'alerte. [0003] Selon l'algorithme de sélection prédéterminé, les données actuelles des informations de vitesse fournies sont utilisées pour compléter la discontinuité provoquée par un échec de la reconnaissance d'objet sur la base d'une analyse du résultat du processus de mise en correspondance afin de comparer les données précédentes des informations de vitesse fournies avec les données précédentes relatives aux données de vitesse reconnues. [0004] Le système d'assistance à la conduite monté sur véhicule connu est satisfaisant dans une certaine mesure, mais ne résout pas un problème potentiel qui pourrait être causé par la fourniture d'informations de vitesse à une synchronisation erronée et/ou la présence d'une erreur dans les informations de vitesse fournies. Ainsi, l'utilisation des informations géographiques stockées dans un ordinateur de bord est limitée. [0005] La présente invention propose un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule capable d'exploiter pleinement ou d'une façon améliorée les informations géographiques stockées. [0006] L'invention concerne un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule, présentant : un système à capteur(s) comprenant un dispositif d'imagerie configuré pour capturer une image d'un champ de vision externe devant le véhicule ; un dispositif de traitement d'informations présumées sur la route, adapté pour supposer un type ou un attribut d'une route, par utilisation du système à capteur(s), afin de fournir des informations relatives au type ou à l'attribut présumé de la route ; et un gestionnaire d'informations géographiques apte à stocker des informations routières géodépendantes représentatives des types et/ou des attributs de routes. Dans ce système, la fiabilité des 2 informations routières géodépendantes stockées est augmentée en réponse à une bonne correspondance entre les informations routières géodépendantes stockées et les informations liées au type ou à l'attribut présumé de la route. Il est typiquement prévu des moyens d'ajustement pour ajuster cette fiabilité. Dans certaines options, le système d'assistance diffère dans le système à capteur(s), notamment en ce que ce système sensoriel/à capteur(s) est (de façon additionnelle ou en alternative) configuré pour surveiller le comportement de véhicule du véhicule. Dans ce cas, le dispositif de traitement d'informations présumées sur la route peut inclure ou consister en un dispositif adapté pour supposer un type ou un attribut d'une route, sur la base du comportement de véhicule surveillé, afin de fournir les informations relatives au type ou à l'attribut présumé de la route. [0007] Comme décrit, la présente invention propose un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule capable d'exploiter pleinement les informations géographiques stockées. Dans des formes de réalisation du système d'assistance à la conduite ou d'un procédé mis en oeuvre par ce système, on peut prévoir que : - le type ou l'attribut de la route est présumé sur la base d'informations relatives à un panneau de signalisation reconnu dans l'image capturée. - le type ou l'attribut de la route est présumé sur la base de : la force agissant sur le véhicule, un angle de volant, une vitesse du véhicule, et/ou un état de fonctionnement d'un indicateur de virage. - l'attribut de route comprend au moins l'un parmi : une alerte de circulation sur la route, la courbure d'une voie de circulation, une pente, le nombre de voies de circulation, et une largeur de route. [0008] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : [fig.1] la figure 1 est un schéma synoptique d'un premier mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule selon la présente invention ; [fig.2] la figure 2 est un ordinogramme d'une procédure de détermination de fiabilité dans le premier mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule ; [fig.3] la figure 3 est un ordinogramme d'une procédure d'affichage de panneaux de signalisation/d'alerte dans le premier mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule ; [fig.4] la figure 4 est un chronogramme d'un premier exemple de l'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.5] la figure 5 est un chronogramme d'un deuxième exemple d'application du premier mode de réalisation de l'invention ; 3 [fig.6] la figure 6 est un chronogramme d'un troisième exemple de l'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.7] la figure 7 est un chronogramme d'un quatrième exemple de l'application du premier mode de réalisation de l'invention ; [fig.8] la figure 8 est un schéma synoptique d'un deuxième mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule selon la présente invention ; [fig.9] la figure 9 est un tableau illustrant comment un attribut (des attributs) routier(s) estimé(s) sur la base d'un panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspond (correspondent) à un attribut (des attributs) routier(s) inclus dans des informations géographiques stockées ; [fig.10] la figure 10 est un ordinogramme d'une procédure de détermination de fiabilité qui est effectuée dans le deuxième mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule. [0009] Il est prévu un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule, comprenant : un système sensoriel/à capteurs comprenant, soit un dispositif d'imagerie configuré pour capturer une image d'un champ de vision externe situé à l'avant du véhicule, soit des moyens pour surveiller le comportement de véhicule du véhicule; le système présentant en outre un dispositif de traitement d'informations présumées sur la route, apte à supposer que la route présente un certain type ou un attribut, sur la base soit d'informations du système sensoriel/à capteur(s), soit du comportement de véhicule surveillé, des informations relatives au type ou à l'attribut présumé de la route étant ainsi récupérées par le dispositif de traitement ; et un gestionnaire d'informations géographiques stockant des informations routières géodépendantes représentatives de types et/ou d'attributs des routes. Selon ce système d'assistance, la fiabilité des informations routières géodépendantes stockées peut augmenter lorsqu'il est établi une correspondance entre : - les informations routières géodépendantes (c'est-à-dire liées à l'emplacement) stockées, - et les informations liées au type ou attribut présumé de la route. [0010] Ainsi, la présente invention propose un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule capable d'exploiter pleinement les informations géographiques stockées. [0011] [Mode(s) de réalisation] [0012] En référence aux dessins annexés, divers modes de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule selon la présente invention sont décrits. [0013] (Premier mode de réalisation) [0014] Comme représenté sur la figure 1, un véhicule routier, qui comprend un premier mode de réalisation d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule selon la présente invention, est désigné par la référence numérique 1. Le véhicule 1 comprend 4 un dispositif d'imagerie 2, un ou plusieurs dispositif(s) d'affichage/d'alerte 3, un ou plusieurs dispositif(s) de communication 4, un gestionnaire d'informations géographiques 5 et un contrôleur 6. Dans tout ce qui suit, le contrôleur 6 doit être compris comme tout dispositif de commande/contrôle, ce terme ne pouvant être compris dans un sens restrictif. [0015] Le dispositif d'imagerie 2, qui peut être ou inclure, par exemple, une caméra, est gé- néralement orienté vers l'avant et dirigé de manière à capturer des panneaux de signalisation approchant, à une distance appropriée. Un flux d'images capturées par le dispositif d'imagerie 2 est fourni au contrôleur 6. [0016] Le dispositif d'affichage/alerte 3, qui peut inclure, par exemple, un moniteur, un haut- parleur, une lampe, un compteur et un avertisseur sonore, fournit de manière visuelle et / ou audible divers éléments d'information à un conducteur ou à un occupant du véhicule 1. [0017] Le dispositif de communication 4 communique avec des serveurs externes et avec des dispositifs de communication installés en bordure de route pour échanger des informations avec eux. [0018] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 est une unité informatique qui comprend une unité centrale (en anglais CPU ou Central Processing Unit), une mémoire vive (en anglais RAM ou Random Access Memory), une mémoire morte (en anglais ROM ou Read-Only Memory), une mémoire flash, un disque dur (en anglais HDD ou Hard Disk Drive), des ports d'entrée, et des ports de sortie. [0019] La mémoire ROM du gestionnaire d'informations géographiques 5 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'accomplir des fonctions requises en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 en permettant à la CPU d'exécuter les programmes stockés pour réaliser les fonctions requises. [0020] Un récepteur d'un Système de Positionnement par Satellites (en anglais GNSS ou Global Navigation Satellite System) 53 et divers capteurs, qui incluent un capteur d'accélération, non représenté, sont connectés aux ports d'entrée du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0021] Le récepteur GNSS 53 peut recevoir des ondes radio de satellites GNSS via une antenne GNSS (non représentée) pour déterminer l'emplacement (longitude, latitude et altitude / élévation). Le capteur d'accélération est agencé pour la détection d'une accélération du véhicule 1. [0022] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le contrôleur 6 communiquent entre eux pour échanger des signaux, y compris des signaux de contrôle, via un réseau local (en anglais LAN ou Local Area Network). [0023] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité 51 de stockage d'informations statiques. L'unité de stockage d'informations statiques 51 peut gérer des informations géographiques statiques, qui sont stockées dans, par exemple, un disque dur et contiennent des informations relatives à des panneaux de signalisation, des informations relatives à des feux de circulation, des informations relatives à des voies et similaires, eu égard à chacune des liaisons ou tronçons de chaque route/chaussée. [0024] L'unité de stockage d'informations statiques 51 sert de partie de stockage d'informations de panneaux de signalisation 54 qui stocke des informations relatives à un panneau (des panneaux) de signalisation installé(s) dans chacune des liaisons d'une route/chaussée. [0025] L'unité de stockage d'informations statiques 51 sert de partie de stockage d'informations routières 55 qui stocke des informations relatives à des classifications et attributs routiers pour chacune des liaisons d'une route/chaussée. [0026] La classification routière inclut des informations relatives à des routes ordinaires, des routes à accès limité, des autoroutes, des sections à sens unique, etc. [0027] L'attribut de route comprend des informations relatives à la courbure d'une chaussée, une inclinaison de la chaussée, au nombre de voies de la chaussée, à la largeur de la chaussée, etc. [0028] Chacune des liaisons ou tronçons d'une chaussée (route) est une section reliant des noeuds qui sont les échangeurs ou les croisements de la chaussée avec différentes chaussées. Une liaison correspond donc à une section ou tronçon où roule le véhicule 1 et s'étend typiquement entre au moins deux liaisons adjacentes (sauf cas d'une impasse). [0029] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. L'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52 peut acquérir des informations dynamiques à partir de serveurs et/ou des dispositifs de communication installés en bordure de route via le dispositif de communication 4. Les informations dynamiques qui sont acquises comprennent des informations relatives à la circulation routière, des informations de réglementation routière, des informations relatives à la construction de routes, des informations relatives à une congestion de la circulation, des informations relatives à un accident, des informations relatives à des systèmes de transport intelligents (en anglais ITS ou Intelligent Transport Systems), des informations météorologiques, etc. [0030] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut déterminer l'emplacement actuel du véhicule 1 sur la base de sorties du récepteur GNSS 53 précité et du capteur d'accélération. [0031] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 détermine une liaison ou tronçon dans une chaussée dans laquelle l'emplacement actuel est géo-dépendant ; c'est-à-dire 6 qu'il est déterminé par le gestionnaire 5 la liaison ou tronçon (zone de route empruntée par le véhicule) correspondant à la localisation actuelle. En utilisant la liaison déterminée, le gestionnaire d'informations géographiques 5 extrait les informations géographiques statiques stockées pour acquérir des informations géographiques associées à la liaison déterminée, telles que des informations relatives à des panneaux de signalisation, des informations relatives à des feux de circulation, des informations relatives à une classification routière, des informations relatives à des attributs routiers, et similaires. [0032] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert des informations relatives à la circulation autour de l'emplacement actuel, telles que des informations relatives à la congestion du trafic, des informations relatives à un accident et des informations météorologiques autour de l'emplacement actuel, à partir de l'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. [0033] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut transmettre les informations géographiques acquises, les informations de trafic, les informations météorologiques et similaires au contrôleur 6. Lorsque le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison, le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert nouvellement des informations géographiques associées à la nouvelle liaison. Lors de l'acquisition de nouvelles informations depuis les serveurs et / ou les dispositifs de communication installés en bordure de route, le gestionnaire d'informations géographiques 9 acquiert nouvellement les informations relatives à la circulation les plus récentes autour de l'emplacement actuel et les dernières informations météo autour de l'emplacement actuel. Les informations géographiques, routières et météorologiques nouvellement acquises sont transmises au contrôleur 6. [0034] Le contrôleur 6 peut consister en une unité informatique qui comprend une unité centrale CPU, une mémoire RAM, une mémoire ROM, une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0035] La mémoire ROM du contrôleur 6 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité informatique d'accomplir des fonctions requises en tant que contrôleur 6 avec divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité informatique fonctionne en tant que contrôleur 6 en permettant au CPU d'exécuter les programmes stockés pour réaliser les fonctions requises. [0036] Différents capteurs et similaires, incluant le(s) dispositif(s) d'imagerie 2, sont connectés aux ports d'entrée du contrôleur 6. Différents systèmes ou dispositifs à contrôler, incluant le dispositif d'affichage / d'alerte 3, sont connectés aux sorties du contrôleur 6. [0037] Le contrôleur 6 permet de recevoir un flux d'images 61 par un moyen récepteur pouvant lire des données d'image capturées par le dispositif d'imagerie 2. Le 7 contrôleur a une fonction ou dispose d'une module de prétraitement d'images 62 qui prétraite des images pour faciliter la recherche de candidats pour des objets d'intérêt. [0038] Le contrôleur 6 permet un paramétrage d'objets d'intérêt 63, en permettant de pa- ramétrer un ou plusieurs objets d'intérêt pour mettre en oeuvre un processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats trouvés dans les données d'image pré-traitées. [0039] Le contrôleur 6 assure une fonction de reconnaissance d'objet 64 par un dispositif qui peut exécuter le processus de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats pour différents objets trouvés dans les données d'image prétraitées. Dans cet exemple, les différents objets peuvent être un ou plusieurs objets sélectionnés parmi des panneaux de signalisation approchant, des caractères (lettres, symboles, caractères alphanumériques par exemple), des panneaux d'affichage, des personnes, des véhicules routiers, des feux de signalisation pour véhicules, des feux de signalisation pour piétons, des barrières de péage, des voies de circulation d'une chaussée, et similaires [0040] Le contrôleur 6 assure une sortie de traitement 65 qui peut exécuter un processus d'alerte pour amener le dispositif d'affichage / d'alerte 3 à fournir un rapport géodépendant sur le candidat reconnu pour des panneaux de signalisation approchant, une classification routière et des attributs routiers. [0041] Le contrôleur 6 sert à déterminer le niveau de fiabilité 66 qui détermine le niveau de fiabilité pour les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0042] Le contrôleur 6 dispose de moyens de détermination afin de déterminer 67 le panneau de signalisation. Il détermine un panneau de signalisation en rapport avec l'emplacement actuel sur la base d'un panneau de signalisation qui est reconnu par la reconnaissance d'objet 64 et d'un panneau de signalisation qui est fourni par des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0043] Le contrôleur 6 évalue la fiabilité des informations de panneau de signalisation géo- dépendantes pour la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, dans le cas où la reconnaissance d'objet 64 reconnaît un panneau de signalisation. [0044] Le contrôleur 6 règle la fiabilité du panneau de signalisation géodépendant pour la liaison actuelle, qui est extraite des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, sur élevée ("Élevé") en tant que réglage initial. [0045] Si un panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'objet 64, à l'emplacement actuel, correspond aux informations de panneau de signalisation géodé- 8 pendantes pour le tronçon ou la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, le contrôleur 6 règle la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle sur élevée ("Élevé"). [0046] Si le panneau de signalisation reconnu à l'emplacement actuel ne correspond pas aux informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle, le contrôleur 6 règle sa fiabilité sur bas ("Bas"). [0047] Le contrôleur 6 conserve le niveau actuel de fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 jusqu'à une évaluation ultérieure de la fiabilité. [0048] En réponse à une modification du panneau de signalisation fournie par les in- formations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison en cours, extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, le contrôleur 6 règle la fiabilité des informations de panneaux de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle sur élevée ("Élevé"). Dans la présente description, une modification du panneau de signalisation est utilisée pour désigner le passage d'un panneau de signalisation d'un type à un nouveau panneau de signalisation d'un autre type, à savoir, par exemple, le passage d'un panneau de signalisation de limitation de vitesse à un panneau de signalisation de sens interdit, et / ou un changement d'informations d'un panneau de signalisation, à savoir, par exemple, une modification d'informations de vitesse d'un panneau de signalisation de limitation de vitesse. [0049] Dans le cas où la fiabilité du panneau de signalisation géodépendant pour la liaison actuelle, qui est stockée dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est élevée ("Élevé"), le contrôleur 6 détermine que les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle fournissent un panneau de signalisation pertinent pour le véhicule 1 à l'emplacement actuel. [0050] En référence à la figure 2, la procédure de détermination de fiabilité précitée, qui est utilisée dans le système d'assistance à la conduite monté sur véhicule, est décrite plus en détail. L'exécution de la procédure de détermination de fiabilité est initiée lorsque le contrôleur 6 commence à fonctionner et est répétée à des intervalles prédéfinis. [0051] Comme décrit précédemment, un panneau de signalisation est reconnu en effectuant une reconnaissance d'image au niveau de la reconnaissance d'objet 64 (voir la figure 1). S'il est déterminé qu'un panneau de signalisation est reconnu en effectuant une reconnaissance d'image, une étape de décision 51 renvoie à une autre étape de décision S2. Si le panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspond aux informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire 9 d'informations géographiques 5, l'étape de décision S2 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle, qui sont extraites des informations géographiques, est réglée sur élevée ("Élevé") avant que la routine ne s'achève. [0052] Si le panneau de signalisation reconnu à l'emplacement actuel ne correspond pas aux informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle, l'étape de décision S2 renvoie à l'étape S3. À l'étape S3, la fiabilité est réglée sur bas ("Bas") avant que la routine ne s'achève. [0053] Si aucun panneau de signalisation n'est reconnu en effectuant une reconnaissance d'image, l'étape de décision 51 renvoie à l'étape de décision S4. S'il y a un changement de panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle ou si le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison sur la chaussée, l'étape de décision S4 renvoie à l'étape S5 dans laquelle la fiabilité est élevée ("Élevé"). Si le panneau de signalisation fourni par informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle reste identique ou si le véhicule 1 reste dans la liaison actuelle sur la chaussée, l'étape de décision S4 renvoie à l'étape S6. À l'étape de décision S6, il est déterminé si le réglage par défaut de la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle reste inchangé. Si le réglage par défaut de la fiabilité est inchangé, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la fiabilité reste élevée ("Élevé") avant que la routine ne s'achève. [0054] Si le réglage par défaut de la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison en cours est modifié, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S7. À l'étape S7, le niveau actuel de fiabilité, qui est stocké dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est maintenu avant que la routine ne s'achève. [0055] Comme décrit ci-dessus, si le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond aux informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison en cours, l'étape de décision S2 renvoie à l'étape S5 ; s'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle ou si le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison de la chaussée, l'étape de décision S4 renvoie à l'étape S5 ; et si le réglage par défaut des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle reste inchangé, l'étape de décision S6 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la fiabilité est rehaussée ou maintenue sur élevée ("Élevé") avant que la routine ne s'achève. [0056] En référence à la figure 3, une procédure d'affichage/d'alerte relative aux panneaux de signalisation, qui est utilisée dans le système d'assistance à la conduite monté sur véhicule, est décrite plus en détail. L'exécution de la procédure d'affichage / d'alerte de panneau de signalisation est initiée lorsque le contrôleur 6 commence à fonctionner et est répétée à des intervalles prédéfinis. [0057] Si la fiabilité, qui est stockée dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle est élevée, "Élevé", une étape de décision Sll renvoie à l'étape S12. À l'étape S12, un panneau de signalisation à l'emplacement actuel est défini sur un panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle. [0058] À l'étape S13, le panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle, est fourni au dispositif d'affichage / d'alerte 3 avant que la routine ne s'achève. Le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation. [0059] Si la fiabilité, qui est stockée dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle est basse, "Bas", l'étape de décision Sll renvoie à l'étape S14. A l'étape S14, le panneau de signalisation à l'emplacement actuel est défini sur le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image (au niveau de la reconnaissance d'objet 64). [0060] A l'étape 13, le panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image est fourni au dispositif d'affichage / d'alerte 3 avant que la routine ne s'achève. Dans ce cas, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type ou de la version actuelle du panneau de signalisation reconnu. Lorsque le panneau de signalisation reconnu croise le véhicule 1, le panneau de signalisation n'est plus pertinent pour le véhicule 1. Par conséquent, à l'étape 515, il est déterminé si une durée prédéterminée s'est écoulée ou non depuis le début de la communication de la présence du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image au conducteur humain du véhicule 1. Si la durée prédéterminée s'est écoulée, l'étape de décision 515 renvoie à l'étape S16. A l'étape S16, l'affichage du panneau de signalisation reconnu est interrompu avant que la routine ne s'achève. [0061] Si la durée prédéterminée ne s'est pas écoulée, l'étape de décision 515 renvoie à l'étape S13. À l'étape S13, l'affichage du panneau de signalisation, qui est reconnu par reconnaissance d'image, se poursuit avant que la routine ne s'achève. [0062] En référence aux figures 4 à 7, la procédure de détermination de fiabilité et la procédure d'affichage / d'alerte relative aux panneaux de signalisation sont décrites plus en détail. [0063] Dans la figure 4, à l'instant Tl, les informations de panneau de signalisation géodé- pendantes pour la liaison actuelle L ne fournissent aucune donnée représentative d'un 11 panneau de signalisation à l'emplacement actuel, mais un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image à l'emplacement actuel. La fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L est réduite ("Bas"). Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 affiche une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image pendant la durée prédéterminée. Une fois écoulée la durée prédéterminée, l'affichage est interrompu. Après écoulement de la durée prédéterminée, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 n'affiche aucune image à moins qu'un panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L est basse. [0064] Ensuite, à l'instant T2, de nouvelles informations de panneau de signalisation géodé- pendantes pour une nouvelle liaison L +1 sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, et un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image. Le panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image correspond à un panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 affiche une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L + 1, car le niveau de fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L + 1 est élevé ("Élevé"). Après l'instant T2, les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L + 1 continuent à fournir le même panneau de signalisation et le dispositif d'affichage / d'alerte 3 continue d'afficher une image de la version type de ce panneau de signalisation, à moins qu'un autre panneau de signalisation de type différent ou un autre panneau de signalisation avec des informations différentes ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L + 1 est maintenue élevée ("Élevé"). [0065] Ensuite, à l'instant T3, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L +2 à partir de la liaison L +1 et de nouvelles informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +2 sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, mais aucun panneau de signalisation n'est reconnu par reconnaissance d'image. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 affiche une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +2. Après l'instant T3, les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +2 continuent à fournir le même panneau de signalisation et le dispositif d'affichage / d'alerte 3 continue d'afficher une 12 image de la version type de ce panneau de signalisation, à moins qu'un autre panneau de signalisation de type différent ou un autre panneau de signalisation avec des informations différentes ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +2 est maintenue élevée ("Élevé"). La fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L + 2 est maintenue élevée ("Élevé") car il n'y a pas de changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L + 2 et le véhicule 1 entre dans la nouvelle liaison L + 2. [0066] Par la suite, à l'instant T4, même si un panneau de signalisation est reconnu par re- connaissance d'image, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 continue d'afficher une image de la version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +2 car le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond au panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +2 afin de maintenir la fiabilité élevée. [0067] Comme décrit ci-dessus, puisque la fiabilité des informations de panneau de signa- lisation géodépendantes est relevée à un niveau élevé ("Élevé") chaque fois que le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison ou lorsqu'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes sans qu'aucun panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image. [0068] Ensuite, en référence à la figure 5, à l'instant T5, les informations de panneau de si- gnalisation géodépendantes pour une nouvelle liaison L sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le réglage par défaut de leur fiabilité est élevé. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type d'un panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L. [0069] Ensuite, à l'instant T6, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image. Ce panneau de signalisation ne correspond pas au panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L, de sorte que la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L est abaissée à un niveau bas ("Bas"). Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image. 13 [0070] A l'instant T7, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L + 1 à partir de la liaison L, de sorte que la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L + 1, qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est réglée sur élevée ("Élevé"). Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneaux de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L + 1. [0071] A l'instant T8, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image, mais la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L +1 est réduite à un niveau bas ("Bas") car le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image ne correspond pas au panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image. Cet affichage est maintenu pendant la durée prédéterminée et interrompu après écoulement de la durée prédéterminée. [0072] A l'instant T9, avec le panneau de signalisation fourni par les informations de cir- culation géodépendantes inchangé, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L +2 à partir de la liaison L +1 de sorte que la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +2 qui sont extraites des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, est réglée sur élevée ("Élevé"). Ainsi, le dispositif d'affichage / d'alerte peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de circulation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +2. [0073] A l'instant T10, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image, et la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L +2 est réglée sur élevée ("Élevé") car le panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond au panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L +2. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image. [0074] Comme décrit ci-dessus, puisque la fiabilité des informations de panneau de signa- lisation géodépendantes est relevée à un niveau élevé ("Élevé") chaque fois que le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison ou lorsqu'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes ou une image d'une version type ou de la version réelle d'un 14 panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image si le panneau de signalisation reconnu ne correspond pas au panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes. [0075] En se référant ensuite à la figure 6, au moment T11, la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L est réglée sur élevée ("Élevé") car un panneau de signalisation reconnu par la reconnaissance d'image correspond au panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation qui est fournie par les informations de circulation géodépendantes pour la liaison L. [0076] A l'instant T12, le véhicule 1 entre dans une nouvelle liaison L +1. De plus, il y a une modification du trafic qui est fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1 immédiatement après l'instant T12. Ainsi, la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1 est réglée sur élevée ("Élevé") à l'instant T12, lorsque le véhicule 1 entre dans la nouvelle liaison L +1. En outre, la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1 est réglée sur élevée ("Élevé") immédiatement après l'instant T12 en raison d'une modification du panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation avant et après la modification fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la nouvelle liaison L +1. [0077] Immédiatement avant l'instant T13, lorsque le véhicule 1 est sur le point d'entrer dans une nouvelle liaison à partir de la liaison actuelle L +1, un changement de panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes survient pour la nouvelle liaison L +1. Ainsi, la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +1 est réglée sur élevée ("Élevé") immédiatement avant l'instant T13 en raison d'une modification du panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +1. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation avant et après la modification fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L +1. [0078] Comme décrit, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle sans qu'aucune information de cir- culation ne soit reconnue par reconnaissance d'image. [0079] En référence ensuite à la figure 7, à l'instant T14, un panneau de signalisation est reconnu par reconnaissance d'image. Ce panneau de signalisation ne correspond pas au panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L, de sorte que la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison L est abaissée à un niveau bas ("Bas"). Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 affiche une image d'une version type ou de la version réelle du panneau de signalisation reconnu par reconnaissance d'image pendant la durée prédéterminée. Une fois écoulée la durée prédéterminée, l'affichage est interrompu. Après écoulement de la durée prédéterminée, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 n'affiche aucune image à moins qu'un panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image car la fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L est basse. [0080] Immédiatement avant l'instant T15, lorsque le véhicule quitte la liaison actuelle L, un changement de panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes survient pour la liaison actuelle L. La fiabilité des informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L est réglée sur élevée ("Élevé") en raison d'une modification du panneau de signalisation qui est fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L. Par conséquent, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation après la modification fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes pour la liaison actuelle L. [0081] Comme décrit ci-dessus, puisque la fiabilité des informations de panneau de signa- lisation géodépendantes est relevée à un niveau élevé ("Élevé") chaque fois qu'il y a un changement dans le panneau de signalisation fourni par les informations de panneau de signalisation géodépendantes, le dispositif d'affichage / d'alerte 3 peut afficher une image d'une version type du panneau de signalisation fournie par les informations de panneau de signalisation géodépendantes sans qu'aucun panneau de signalisation ne soit reconnu par reconnaissance d'image. [0082] (Deuxième mode de réalisation) [0083] La présente invention concerne également un second mode de réalisation. Ce deuxième mode de réalisation est sensiblement identique au premier mode de réalisation. Les mêmes références numériques sont utilisées dans toutes les figures 1 à 7, qui illustrent le premier mode de réalisation, et les figures 8 à 10, qui illustrent le deuxième mode de réalisation, et désignent des éléments ou composants similaires par souci de brièveté de la description. [0084] En référence à la figure 8, un capteur d'angle de braquage de volant 101, un capteur de vitesse de véhicule 102, un capteur de vitesse angulaire 103 et un capteur 16 d'indicateur de virage 104 sont connectés aux ports d'entrée d'un contrôleur 6 d'un système d'assistance à la conduite monté sur véhicule. [0085] Le capteur d'angle de braquage de volant 101 est disposé pour détecter un angle de braquage de volant (non représenté) manipulé par un conducteur humain d'un véhicule 1. Le capteur de vitesse de véhicule 102 est disposé pour détecter une vitesse du véhicule 1. [0086] Le capteur de vitesse angulaire 103 est conçu pour détecter une vitesse angulaire du véhicule 1. En utilisant la vitesse angulaire détectée par le capteur de vitesse angulaire 103, le contrôleur 6 détermine un comportement du véhicule dans la direction du lacet, du roulis ou du tangage. [0087] Le capteur d'indicateur de virage 104 est conçu pour détecter une entrée d'un conducteur humain du véhicule 1 dans un indicateur de virage. En utilisant le résultat détecté par le capteur d'indicateur de virage 104, le contrôleur 6 fait passer les informations relatives à l'indicateur de virage à un état actif ou "ON" dans le cas où l'indicateur de virage est manipulé jusqu'à la position pour "indication à droite" ou "indication à gauche". De plus, le contrôleur 6 fait passer les informations de l'indicateur de virage à un état inactif ou "OFF" dans le cas où l'indicateur de virage est dans la position de repos pour un "non fonctionnement". [0088] Pour la fonction de présomption d'information routière, il est prévu un dispositif 68 de traitement d'informations présumées sur la route permettant au contrôleur 6 d'estimer le type ou la classification et les attributs de la présente route sur laquelle le véhicule 1 circule, sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 détecté lors de la détection de l'état du véhicule 69 et des résultats de la reconnaissance par reconnaissance d'objet 64. [0089] Grâce à la fonction de détection de l'état du véhicule réalisée par l'ensemble/système à capteurs 69, le contrôleur 6 peut surveiller ou détecter l'état de véhicule du véhicule 1 sur la base des résultats de détection provenant de divers capteurs tels que le capteur d'angle de braquage de volant 101, le capteur de vitesse du véhicule 102, le capteur de vitesse angulaire 103, et le capteur d'indicateur de virage 104. [0090] Le contrôleur 6 détermine le niveau de fiabilité des informations géographiques stockées dans un gestionnaire d'informations géographiques 5 lors de la réception de chacun parmi une pluralité d'éléments d'information, tels que des informations géographiques, des informations relatives à la circulation et des informations météorologiques à partir du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0091] Le contrôleur 6 définit le réglage de fiabilité par défaut des informations géo- graphiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur un niveau élevé ("Élevé"). Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité en fonction des règles suivantes. 17 [0092] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur élevé ("Élevé") si le type de route et l'attribut (les attributs) routier(s), qui sont estimés via le dispositif 68 pour présumer/estimer les informations routières sur la base du résultat de reconnaissance par reconnaissance d'objet 64, correspondent au type de route et à l'attribut (aux attributs) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0093] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur élevé ("Élevé") si le type de route et l'attribut (les attributs) routier(s), qui sont estimés via le dispositif 68 pour présumer/estimer les informations routières sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 déterminé à partir du résultat de détection par chacun des divers capteurs, correspondent au type de route et à l'attribut (aux attributs) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0094] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur bas ("Bas") si le type de route et l'attribut (les attributs) routier(s), qui sont estimés via le dispositif 68 pour présumer/ estimer les informations routières sur la base du résultat de reconnaissance par reconnaissance d'objet 64, ne correspondent pas au type de route et à l'attribut (aux attributs) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0095] Le contrôleur 6 règle le niveau de fiabilité des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 sur bas ("Bas") si le type de route et l'attribut (les attributs) routier(s), qui sont estimés via le dispositif 68 pour présumer/ estimer les informations routières sur la base de l'état de véhicule du véhicule 1 déterminé à partir du résultat de détection par chacun des divers capteurs, correspondent au type de route et à l'attribut (aux attributs) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0096] Le contrôleur 6 maintient le niveau de fiabilité actuel, qui est stocké dans le ges- tionnaire d'informations géographiques 5, des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 jusqu'à ce que sa fiabilité soit ultérieurement déterminée. [0097] Si la fiabilité des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 est élevée ("Élevé"), le contrôleur 6 règle le panneau de signalisation, le type de route et le ou les attribut(s) routier(s) à l'emplacement actuel sur le panneau de signalisation, le type de route et le ou les attribut(s) routier(s) qui sont stocké(s), pertinents à l'emplacement actuel, dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0098] Selon diverses règles présentées sur la figure 9, le contrôleur 6 détermine si le type de route et l'attribut (les attributs) routier(s), qui sont estimés sur la base de l'état de 18 véhicule du véhicule 1 déterminé à partir du résultat de reconnaissance par reconnaissance d'image et du résultat de détection par chacun des différents capteurs, correspondent au type de route et à l'attribut (aux attributs) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0099] Comme illustré dans la rangée supérieure ou première rangée 1 de la figure 9, le contrôleur 6 détermine que le ou les attribut(s) routier(s) estimé(s) sur la base de la reconnaissance d'un panneau de signalisation correspond (correspondent) à l'attribut (aux attributs) routier(s) stocké(s) dans le gestionnaire d'informations graphiques 5 si un panneau de signalisation avec des informations faisant état de la présence d'une courbe à l'avant est reconnu par reconnaissance d'image dans le cas où la courbure de la chaussée actuelle contenue dans les informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 est supérieure à une valeur prédéterminée. Dans un exemple, il est déterminé que le ou les attribut(s) routier(s) estimé(s) sur l'état de véhicule du véhicule 1 correspond (correspondent) à l'attribut (aux attributs) routier(s) des informations géographiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5 si a c, et les informations de l'indicateur de virage sont sur "OFF", où : R' étant la courbure estimée qui est calculée en fonction de la vitesse latérale G et de la vitesse du véhicule ; et a, b (a c', et les informations de l'indicateur de virage sont sur "OFF", où : R' étant la courbure estimée qui est calculée en fonction de la vitesse latérale G et de la vitesse du véhicule ; et a', b' (a'