FR 3082075 A1 20191206 FR 1854640 A 20180530 « Dispositif de communication, dispositif de détection capacitive et équipement muni d'un tel dispositif de détection » Domaine technique La présente invention concerne un dispositif de communication de signaux utilisant un bus de communication en mode différentiel. Elle concerne également un dispositif de détection capacitive munie d'un tel dispositif de communication, et un équipement muni d'un tel dispositif de détection capacitive. Le domaine de l'invention est, de manière non limitative, celui des bus de communication en mode différentiel, en particulier pour des dispositifs de détection capacitive, et plus particulièrement dans le domaine de la robotique. Etat de la technique Les robots industriels ou domestiques, en particulier les cobots, comprennent généralement un corps sur lequel est fixée une tête fonctionnelle, se présentant sous la forme d'un outil ou d'un porte-outil, leur permettant d'accomplir une ou plusieurs tâches dans un environnement. Ces robots sont généralement équipés d'un bus de communication en mode différentiel permettant aux différents organes du robot de communiquer entre eux. Pour pouvoir utiliser un robot dans un environnement comprenant des humains et/ou des objets, ledit robot peut être équipé d'unités de détection capacitive pour détecter lesdits humains/objets. De manière connue, chaque unité de détection capacitive comprend des électrodes de mesure, éventuellement des électrodes de garde, polarisées à un potentiel d'excitation alternatif et une électronique détection. Les électrodes d'une unité de détection peuvent être intégrées dans un élément d'habillage, ou coque, venant en remplacement, ou en plus, d'un élément d'habillage existant du robot. Pour éviter les capacités de couplage parasites entre les différentes 35 unités de détection équipant un robot, il est nécessaire que les électrodes de - 2 - ces unités soient polarisées au même potentiel d'excitation. Cette exigence nécessite des lignes de transmission de signaux entre les différentes unités de détection capacitives, ce qui rend l'intégration de ces unités sur des robots, en particulier des bras robots existants, chronophage, coûteuse et encombrante. 5 De manière générale, la problématique décrite ci-dessus se pose dans tout équipement mettant en oeuvre plusieurs unités fonctionnelles devant être alimentées par un même signal d'alimentation, ou de synchronisation. Un but de la présente invention est de remédier aux inconvénients 10 précités. Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de communication de signaux permettant une intégration plus simple, moins coûteuse et moins chronophage d'unités fonctionnelles, en particulier d'unités de détection capacitives, dans un équipement, et en particulier dans un robot 15 tel qu'un bras robotisé. Exposé de l'invention Au moins un de ces buts est atteint avec un dispositif de communication 20 destiné à être mis en oeuvre avec un bus de communication en mode différentiel comprenant au moins deux lignes différentielles pour véhiculer un premier signal en mode différentiel entre au moins deux modules de communication différentiels, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - au moins un émetteur en mode commun, pour injecter un même 25 deuxième signal, dit en mode commun, alternatif, sur chacune desdites au moins deux lignes différentielles, en un point dudit bus de communication; et - au moins un récepteur en mode commun, pour recevoir ledit deuxième signal, en un autre point dudit bus de communication. 30 Ainsi, le dispositif de communication selon l'invention permet d'utiliser un bus de communication en mode différentiel, existant au sein d'un équipement tel qu'un robot, pour véhiculer, en mode commun, un signal de synchronisation ou d'excitation, vers plusieurs unités fonctionnelles au sein dudit équipement. - 3 - Par conséquent, lorsque plusieurs unités fonctionnelles nécessitent d'être synchronisées, ou alimentées par un même signal d'excitation, telles que des unités de détection capacitives, le dispositif de communication selon l'invention permet de réaliser l'intégration de ces unités fonctionnelles au sein 5 dudit équipement sans tirer de lignes de transmission additionnelles dédiées à l'excitation ou à la synchronisation de ces unités fonctionnelles : ce qui rend l'intégration de ces unités plus simple, moins coûteuse et moins chronophage. De même, le dispositif de communication selon l'invention permet 10 d'utiliser un bus de communication en mode différentiel, existant au sein d'un équipement tel qu'un robot, pour véhiculer, en mode commun, un signal de communication additionnel numérique ou analogique, vers, ou depuis, ou encore entre, plusieurs unités fonctionnelles au sein dudit équipement. 15 Dans la présente description, pour éviter des lourdeurs rédactionnelles, le terme « potentiel de masse » désigne un potentiel de référence de l'électronique, qui peut être par exemple une masse électrique ou un potentiel de masse. Ce potentiel de masse peut correspondre à un potentiel de terre, ou à un autre potentiel relié ou non au potentiel de terre. 20 Dans la présente demande, deux potentiels alternatifs sont identiques à une fréquence donnée lorsqu'ils comportent chacun une composante alternative identique à cette fréquence. Ainsi, l'un au moins des deux potentiels identiques à ladite fréquence peut comporter en outre une composante continue, et/ou une composante alternative de fréquence 25 différente de ladite fréquence donnée. De manière similaire, deux potentiels alternatifs sont différents à la fréquence de travail lorsqu'ils ne comportent pas de composante alternative identique à cette fréquence de travail. 30 Le deuxième signal alternatif peut de préférence être un signal sinusoïdal. Alternativement, le deuxième signal alternatif peut être un signal carré, triangulaire, ou de toute autre forme d'onde. Il peut également être un signal de communication avec une information codée sous une forme numérique ou 35 analogique. -4 Suivant des modes de réalisation, au moins un émetteur en mode commun, et/ou au moins un récepteur en mode commun, peut comprendre un bloc, dit d'isolation du mode différentiel, avec une connexion vers chaque ligne 5 différentielle et une connexion, dite de mode commun, présentant une impédance pour le signal en mode commun, entre les connexions vers les ligne différentielles et la connexion de mode commun, inférieure à une impédance pour le signal en mode différentiel, entre lesdites connexions vers les lignes différentielles. 10 L'impédance pour le signal en mode commun peut être définie comme le ratio, ou le module du ratio, entre la tension en mode commun (ou la tension moyenne instantanée) entre les lignes différentielles et la connexion de mode commun, et le courant total ou la somme des courants circulant entre les lignes différentielles et la connexion de mode commun. 15 L'impédance pour le signal en mode différentiel peut être définie comme le ratio, ou le module du ratio, entre la tension entre les lignes différentielles, et le courant circulant entre les lignes différentielles via le bloc d'isolation du mode différentiel. Suivant des modes de réalisation : 20 - m péda nce pour le signal en mode commun peut être égale ou inférieure à la moitié, ou au quart, ou au dixième, de l'impédance pour le signal en mode différentiel, au moins dans une plage de fréquence ; - l'impédance pour le signal en mode commun peut être nulle, ou 25 inférieure d'un ou de plusieurs ordres de grandeur, à l'impédance pour le signal en mode différentiel, au moins dans une plage de fréquences. Ce bloc d'isolation du mode différentiel permet ainsi l'injection ou la collection d'une tension en mode commun sur les lignes différentielles tout en 30 évitant de court-circuiter les lignes différentielles vers la masse électrique ou entre elles pour le signal différentiel. Lorsque le bloc d'isolation du mode différentiel est mis en oeuvre dans un émetteur en mode commun, le signal en mode commun peut être injecté par la connexion de mode commun. Ce signal en mode commun peut être par - 5 - exemple généré par un oscillateur de l'émetteur en mode commun relié à cette connexion de mode commun. Lorsque le bloc d'isolation du mode différentiel est mis en oeuvre dans un récepteur en mode commun, le signal en mode commun peut être collecté 5 au niveau de la connexion de mode commun. Suivant un mode de réalisation, le bloc d'isolation du mode différentiel peut comprendre des inductances, dites d'isolation du mode différentiel, couplées électromagnétiquement selon des sens opposés et agencées pour 10 être reliées respectivement à une ligne différentielle d'une part et à la connexion en mode commun d'autre part. Chaque inductance d'isolation peut être une bobine. Les inductances d'isolation du mode différentiel étant de sens opposé, le courant dû à la tension aux bornes d'une des inductances induit une tension 15 de polarité ou de sens opposé aux bornes de l'autre des inductances. Le bloc d'isolation du mode différentiel peut comprendre un noyau ferromagnétique autour duquel les inductances d'isolation du mode différentiel sont bobinées selon des sens de bobinage opposés, ou reliées selon des sens 20 ou des polarités opposées, de sorte à réaliser le couplage électromagnétique entre lesdites inductances d'isolation. Un tel noyau ferromagnétique est un moyen simple et peu coûteux de réaliser un couplage électromagnétique efficace entre les bobines d'isolation. 25 Suivant des modes de réalisation, le bloc d'isolation du mode différentiel peut comprendre des résistances, dites d'isolation du mode différentiel, agencées pour être reliées respectivement à une ligne différentielle d'une part et à la connexion en mode commun d'autre part. 30 Suivant un mode de réalisation, au moins un émetteur en mode commun peut comprendre un circuit de type amplificateur à contre-réaction dont : - la sortie est reliée en parallèle aux résistances d'isolation du mode différentiel, agencées pour être reliées respectivement auxdites au 35 moins deux lignes différentielles ; et - 6 - - une entrée est reliée en parallèle à des résistances, dites de contre-réaction, agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles. Les résistances d'isolation du mode différentiel permettent, comme 5 expliqué précédemment, d'éviter de court-circuiter les lignes différentielles vers la masse électrique. Les résistances de contre-réaction permettent de mesurer la tension en mode commun injectée sur les lignes différentielles, de sorte à pouvoir compenser les chutes de tension dans lesdites résistances d'isolation du mode 10 différentiel. Les résistances d'isolation du mode différentiel peuvent préférentiellement être de valeur identique. Les résistances de contre-réaction parallèles peuvent préférentiellement être de valeur identique. 15 Le circuit de type amplificateur à contre-réaction peut comprendre un amplificateur opérationnel. L'émetteur en mode commun peut en outre comprendre un oscillateur délivrant le signal en mode commun à injecter dans les lignes différentielles. 20 Dans ce mode de réalisation, cet oscillateur peut être relié à une entrée du circuit de type amplificateur à contre-réaction, ou de l'amplificateur opérationnel. Suivant un mode de réalisation, au moins un récepteur en mode 25 commun peut comprendre un circuit de type amplificateur à contre réaction monté en sommateur de tensions, et dont : - une entrée est reliée en parallèle aux résistances d'isolation du mode différentiel, agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles ; et 30 la sortie est reliée sur ladite entrée par au moins une résistance de contre-réaction. Ce circuit peut comprendre un amplificateur opérationnel. Il réalise une sommation des tensions présentes sur les lignes différentielles, ce qui permet d'annuler le signal en mode différentiel pour ne 35 conserver que le signal en mode commun. - 7 - Les résistances d'isolation du mode différentiel permettent d'éviter de court-circuiter les lignes différentielles vers la masse électrique, en ce qui concerne le signal différentiel. Les résistances d'isolation du mode différentiel peuvent 5 préférentiellement être de valeur identique. Le dispositif selon l'invention peut comprendre, pour au moins un module de communication différentiel, un bloc d'isolation du mode commun avec des connexions vers les lignes différentielles et des connexions, dite de 10 mode différentielle, vers le module de communication, présentant une impédance pour le signal en mode commun, entre les connexions vers les lignes différentielles et les connexions vers le module de communication différentiel, supérieure à une impédance pour le signal en mode différentiel, entre les connexions vers les lignes différentielles. 15 L'impédance pour le signal en mode commun peut être définie comme le ratio, ou le module du ratio, entre la tension en mode commun (ou la tension moyenne instantanée) entre les lignes différentielles et le module de communication différentiel, et le courant total ou la somme des courants circulant entre les lignes différentielles et le module de communication 20 différentiel, en particulier lorsque ce module de communication différentielle a une impédance vers la masse faible (fonctionnement en émetteur différentiel). L'impédance pour le signal en mode différentiel peut être définie comme le ratio, ou le module du ratio, entre la tension entre les lignes différentielles, et le courant circulant entre les lignes différentielles via le bloc d'isolation du 25 mode commun. Suivant des modes de réalisation : - l'impédance pour le signal en mode commun peut être égale ou supérieure au double, ou à quatre fois, ou à dix fois, l'impédance pour le signal en mode différentiel, au moins dans une plage de 30 fréquence ; - l'impédance pour le signal en mode différentiel peut être nulle, ou inférieure d'un ou de plusieurs ordres de grandeur, à l'impédance pour le signal en mode commun, au moins dans une plage de fréquences. -8 Ainsi, le bloc d'isolation du mode commun permet d'injecter, respectivement de recevoir, le signal en mode différentiel, tout en bloquant le signal en mode commun, et sans perturber le fonctionnement du mode commun. 5 Suivant un exemple de réalisation, le bloc d'isolation du mode commun peut comprendre des inductances, dites d'isolation du mode commun, destinées à être placées respectivement en série entre les lignes différentielles et le module de communication différentiel, lesdites inductances d'isolation du 10 mode commun étant couplées entre-elles de manière électromagnétique selon un sens, ou une polarité, identique. Les inductances d'isolation du mode commun étant de même sens, le courant dû à la tension aux bornes d'une des inductances induit une tension de même polarité ou de même sens aux bornes de l'autre des inductances. 15 En particulier, le bloc d'isolation du mode commun peut avantageusement comprendre un noyau ferromagnétique autour duquel les inductances d'isolation du mode commun sont bobinées selon des sens de bobinage identiques, ou reliées selon des sens identiques, de sorte à réaliser 20 le couplage électromagnétique entre lesdites inductances d'isolation. Avantageusement, le dispositif selon l'invention peut comprendre, pour au moins un module de communication différentiel, un module de connexion dudit module de communication différentiel aux lignes différentielles. 25 Le module de connexion peut comprendre le bloc d'isolation du mode commun, et : - une première interface de liaison avec lignes différentielles ; et - une deuxième interface de liaison avec le module de communication différentiel, reliée à ladite première interface en 30 aval du bloc d'isolation du mode commun, vue de ladite première interface. Un tel module de connexion permet ainsi de réaliser une connexion simple et rapide d'un module de communication différentiel aux lignes différentielles, en venant s'insérer entre ledit module de communication -9 différentiel et les lignes différentielles, à la manière d'un adaptateur ou d'un connecteur. Surtout, un tel module de connexion permet d'utiliser des modules de communication différentiels existants, sans avoir à intervenir sur lesdits 5 modules de communication différentiels. Le module de connexion peut en outre comprendre une troisième interface de liaison à un émetteur en mode commun, respectivement à un récepteur en mode commun, reliée à la première interface en amont du bloc 10 d'isolation du mode commun, vue de ladite première interface. Ainsi, le module de connexion permet de connecter au travers d'une même interface avec les lignes différentielles, à la fois le module de communication différentiel et l'émetteur en mode commun, respectivement le récepteur en mode commun. 15 De manière générale, l'invention peut comprendre les différents éléments qui permettent de véhiculer un signal en mode commun sur une ligne différentielle existante, en s'insérant sur cette ligne en exploitant des connecteurs existants, sans perturber le fonctionnement de cette ligne 20 différentielle du point de vue de la communication différentielle. Le dispositif de communication peut ne pas comprendre le bus de communication en mode différentiel, respectivement le(s) module(s) de communication différentiel(s), ce(s) dernier pouvant être déjà présent(s) au 25 sein d'un équipement dans lequel ledit dispositif de communication est mis en oeuvre. Alternativement, le dispositif de communication selon l'invention peut en outre comprendre : - un bus de communication en mode différentiel avec au moins deux 30 lignes différentielles ; et - au moins un module de communication en mode différentiel Le dispositif de communication selon l'invention peut être mis en oeuvre dans tout type d'équipement pour véhiculer un signal d'excitation, ou un signal - 10 - de synchronisation, à des unités fonctionnelles prévues pour réaliser une fonction donnée, telle qu'un mesure, une détection, une signalisation, etc. Suivant une application avantageuse, le dispositif de communication 5 selon l'invention peut être mis en oeuvre dans un dispositif de détection capacitive comprenant plusieurs unités de détection capacitive. Suivant un autre aspect de la même invention, il est proposé un 10 dispositif de détection capacitive d'un objet, comprenant au moins unité de détection capacitive. Chaque unité de détection capacitive peut comprendre : - au moins une électrode de mesure, et - une électronique de détection pour polariser chaque électrode de 15 mesure à un potentiel alternatif, dit d'excitation, différent d'un potentiel de masse, et mesurer un signal relatif à la capacité électrode-objet entre chaque électrode de mesure et ledit objet. Avantageusement, le dispositif de détection capacitive selon l'invention peut en outre comprendre un dispositif de communication selon l'invention : 20 dans lequel, le deuxième signal injecté en mode commun par l'émetteur en mode commun est utilisé pour générer le signal d'excitation, respectivement signal de synchronisation, par chaque unité de détection ; et - comprenant un récepteur en mode commun dudit deuxième signal 25 en mode commun pour chaque unité de détection. Ainsi, le dispositif de détection capacitive permet d'utiliser un bus de communication en mode différentiel pour la synchronisation, et/ou l'excitation, de plusieurs unités de détection capacitive. Comme précisé plus haut, le bus de communication en mode différentiel 30 peut être un bus déjà présent au sein d'un équipement et utilisé pour la communication entre les différents organes dudit équipement. Par conséquent, il n'est pas nécessaire de prévoir un premier bus dédié à la communication en mode différentiel et un deuxième bus dédié à la synchronisation des unités de détection capacitive, les deux fonctions étant mises en oeuvre avec un unique bus de communication en mode différentiel. Par ailleurs, suivant une caractéristique particulièrement avantageuse, 5 un module de communication en mode différentiel peut être associé à chaque unité de détection capacitive, pour : - émettre un signal de détection fourni par ladite unité de détection capacitive, et/ou - recevoir un signal de configuration, et/ou de commande, de ladite 10 unité de détection capacitive ; en tant que premier signal émis, respectivement reçu, en mode différentiel. De plus, au moins une unité de détection capacitive peut en outre comprendre au moins une électrode de garde polarisée à un potentiel de 15 garde, identique ou sensiblement identique au potentiel d'excitation, généré en utilisant le deuxième signal. La garde peut être commune à au moins deux, en particulier toutes les, électrodes de mesure de ladite unité de détection. Au moins une électrode de garde peut être individuelle à une unique 20 électrode de mesure. Suivant encore un autre aspect de la même invention, il est proposé un équipement muni d'un dispositif de détection capacitive selon l'invention. 25 Suivant des modes de réalisation de l'équipement selon l'invention : - les unités de détection peuvent être rapportées audit équipement, et - le bus de communication en mode différentiel peut avantageusement être un bus de communication utilisé dans ledit équipement entre 30 différents organes dudit équipement. De plus, les modules de communication en mode différentiel peuvent être des modules présents dans ledit équipement avec le bus de communication en mode différentiel. - 12 - L'équipement peut se présenter par exemple sous la forme d'un robot fixe ou mobile, de forme humanoïde ou autre, ou sous la forme d'un bras manipulateur robotisé, ou d'un bras de robot ou d'un segment de robot, ou encore d'un véhicule autonome (AGV). 5 Suivant des modes de réalisation, le dispositif de détection peut être intégré(e) dans un organe de l'équipement, tel qu'une coque ou un capot. Alternativement, le dispositif de détection peut être indépendant d'un organe de l'équipement et être disposé dans/sur un organe dudit équipement de manière démontable ou amovible. 10 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'exemples nullement limitatifs, et des dessins annexés 15 sur lesquels : la FIGURE 1 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation d'un dispositif de communication en mode différentiel, selon l'état de la technique ; la FIGURE 2 est une représentation schématique d'un premier 20 exemple de réalisation d'un dispositif de communication selon l'invention ; la FIGURE 3 est une représentation schématique d'un deuxième exemple de réalisation d'un dispositif de communication selon l'invention ; 25 la FIGURE 4 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un bloc d'isolation du mode différentiel pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention ; la FIGURE 5a est une représentation schématique d'un exemple de 30 réalisation non limitatif d'un émetteur en mode commun pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention ; la FIGURE 5b est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un récepteur en mode commun pouvant - 13 - être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention ; la FIGURE 6 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un bloc d'isolation du mode différentiel 5 pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention ; la FIGURE 7 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un bloc d'isolation du mode commun pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication 10 selon l'invention ; la FIGURE 8 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif de signaux véhiculés dans un dispositif de communication selon l'invention ; la FIGURE 9 est une représentation schématique d'un premier 15 exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif de détection capacitive selon l'invention ; la FIGURE 10 est une représentation schématique d'un deuxième exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif de détection capacitive selon l'invention ; et 20 la FIGURE 11 une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un robot mettant en oeuvre un dispositif de détection capacitive selon l'invention. Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des 25 variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de 30 préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. - 14 - En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la 5 même référence. La FIGURE 1 est une représentation schématique d'un exemple de bus de communication en mode différentiel. Le bus 100, représenté sur la FIGURE 1, comprend deux lignes de 10 communication différentielles 102 et 104, formant par exemple une paire différentielle, une ligne transportant le potentiel d'alimentation notée V et une ligne de masse électrique GND. Le bus de communication en mode différentiel 100 relie entre eux deux modules de communication 1061-1062 en mode différentiel. Chacun des 15 modules de communication 106 peut émettre, respectivement recevoir, un premier signal de communication en mode différentiel vers, respectivement depuis, l'autre des modules de communication 106. Pour ce faire chacun des modules 1061 et 1062 peut être sélectivement émetteur ou récepteur. Sur la FIGURE 1, le module 1061 est émetteur et le module 1062 est récepteur et 20 reçoit le premier signal matérialisé par la flèche 110. De manière générale, chacun des modules 1061 et 1062 peut être soit uniquement émetteur ou récepteur, ou configurable en émetteur et en récepteur. Sur la FIGURE 1, seule deux lignes différentielles sont représentées pour 25 ne pas alourdir la FIGURE 1. Bien entendu, le bus d'alimentation 100 peut comprendre plus de deux lignes différentielles. De même, sur la FIGURE 1, seule deux modules différentiels 106 sont représentés pour ne pas alourdir la FIGURE 1. Bien entendu, le bus de communication 100 peut être associé à plus de deux modules différentiels 30 106. Le bus de communication 100 peut fonctionner par exemple selon la norme EIA-485 ou RS-485. Plus généralement, elle peut être conforme à toute autre norme de communication série, à 2 fils (half duplex), 4 fils (full duplex), etc., permettant le transfert de signaux numériques en mode différentiel, et 35 en général à toute norme de transmission différentielle pouvant supporter une - 15 - tension de mode commun suffisante pour couvrir l'amplitude des signaux à transmettre et la marge de fonctionnement. On peut également citer les bus de type CAN, et en général toutes couches physiques sur paire différentielle torsadée type Ethernet (Ethercat, Profinet,etc). 5 La FIGURE 2 est une représentation schématique d'un premier exemple de réalisation d'un dispositif de communication pouvant être mis en oeuvre avec le bus 100 de la FIGURE 1. 10 Le dispositif 200, représenté sur la FIGURE 2, comprend tous les éléments du dispositif 100 de la FIGURE 1. Le dispositif 200 comprend en plus un émetteur 202 en mode commun pour émettre un deuxième signal en mode commun sur les lignes différentielles 102 et 104. Le deuxième signal en mode commun est un signal 15 alternatif, en particulier sinusoïdal. L'émetteur en mode commun 202 comprend un bloc 204 d'isolation du mode différentiel d'émetteur, au travers duquel il est relié à chacune des deux lignes différentielles 102 et 104. De manière générale, ce bloc d'isolation du mode différentiel d'émetteur 204 permet d'injecter le deuxième signal en 20 mode commun sur les lignes différentielles 102 et 104 sans perturber le premier signal en mode différentiel. Pour cela, il doit présenter : - une impédance faible pour le signal en mode commun, c'est-à-dire le deuxième signal, de sorte à ne pas affaiblir excessivement ce signal ; et 25 - une impédance élevée, ou du moins plus élevée que l'impédance pour le signal en mode commun, pour le signal en mode différentiel, c'est-à-dire le premier signal échangé entres les modules de communication différentiels 106. Il doit également présenter une impédance suffisamment élevée entre chaque ligne 30 différentielle 102, 104 et la masse GND en toutes circonstances pour ne pas court-circuiter ces lignes. Ainsi, l'émetteur en mode commun 202 peut injecter un signal en mode commun sur les lignes différentielles 102 et 104 sans court-circuiter ou perturber excessivement le mode différentiel. 35 - 16 - Le dispositif 200 comprend également un récepteur 206 en mode commun pour recevoir le signal en mode commun émis par l'émetteur en mode commun 202, et véhiculé par les lignes différentielles 102 et 104. A l'instar de l'émetteur en mode commun 202, le récepteur en mode 5 commun 206 comprend un bloc 208 d'isolation du mode différentiel de récepteur, au travers duquel il est relié à chacune des deux lignes différentielles 102 et 104. De manière générale, ce bloc d'isolation du mode différentiel de récepteur 208 permet de collecter le deuxième signal en mode commun sur les lignes différentielles 102 et 104 sans perturber le premier 10 signal en mode différentiel. Pour cela, comme précédemment, il doit présenter : - une impédance faible pour le signal en mode commun, c'est-à-dire le deuxième signal, de sorte à ne pas affaiblir excessivement ce signal ; et 15 -une impédance élevée, ou du moins plus élevée que l'impédance pour le signal en mode commun, pour le signal en mode différentiel, c'est-à-dire le premier signal échangé entres les modules de communication différentiels 106. Il doit également présenter une impédance suffisamment élevée entre chaque ligne 20 différentielle 102, 104 et la masse GND en toutes circonstances pour ne pas court-circuiter ces lignes. Ainsi, le récepteur en mode commun 206 peut recevoir le signal en mode commun, matérialisé par la flèche 210, depuis les lignes différentielles 102 et 104 sans court-circuiter ou perturber excessivement le mode 25 différentiel. Le récepteur en mode commun 206 peut comprendre une ou plusieurs unités fonctionnelles optionnelles 212 utilisant le signal en mode commun 210. Alternativement, ou en plus, le signal en mode commun peut être fourni 30 à au moins une unité 214, externe au récepteur en mode commun 206. Pour éviter de perturber les modules différentiels 106 par le signal en mode commun 210, le dispositif 200 comprend pour chaque module différentiel 1061-1062, un bloc d'isolation du mode commun, respectivement 35 2161 et 2162, inséré entre ledit module différentiel et les lignes différentielles - 17 - 102-104. Ainsi, le module différentiel 1061 est relié aux lignes différentielles 102-104 au travers du bloc d'isolation du mode commun 2161 et le module différentiel 1062 est relié aux lignes différentielles 102-104 au travers du bloc d'isolation du mode commun 2162. 5 Chaque bloc d'isolation du mode commun 216 a la même fonction, à savoir, pour chaque ligne différentielle 102-104, maintenir son impédance élevée par rapport à la masse GND en mode commun, sans changer significativement son impédance en mode différentiel. 10 La FIGURE 3 est une représentation schématique d'un deuxième exemple de réalisation d'un dispositif de communication selon l'invention. Le dispositif 300, de la FIGURE 3, comprend tous les éléments du dispositif 200 de la FIGURE 2. 15 Le dispositif 300 comprend, en plus, un module de connexion 302 dans lequel est intégré le bloc d'isolation du mode commun 2162 associé au module différentiel 1062. De plus, à la différence du dispositif 200 de la FIGURE 2, dans le dispositif 300 de la FIGURE 3, la liaison des lignes différentielles 102 et 104 20 avec d'une part le module différentiel 1062, et d'autre part le récepteur en mode commun 206, est réalisée au travers du module de connexion 302. Pour ce faire, le module de connexion 302 comprend : - une première interface 304 de liaison avec les lignes différentielles 102 et 104 ; 25 - une deuxième interface de liaison 306 avec le module différentiel 1062 : cette deuxième interface 306 est reliée à la première interface 304 au travers du bloc d'isolation du mode commun 2162 ; et - une troisième interface de liaison 308 avec le récepteur en mode commun 206 : cette troisième interface 308 est reliée à la première 30 interface 304 en amont du bloc d'isolation du mode commun 2162 intégré dans le module de connexion 302. Le module de connexion 302 présente l'avantage de pouvoir connecter, avec une seule interface avec les lignes différentielles 102-104, à la fois le récepteur en mode commun 206 et le module différentiel 1062 auxdites lignes - 18 - différentielles 102-104, ce qui est plus simple, plus rapide, et plus ergonomique. Bien entendu, bien que non représenté sur la FIGURE 3, il est possible de prévoir un module de connexion similaire pour relier l'émetteur en mode 5 commun 202 et le module différentiel 1061 aux lignes différentielles 102 et 104, et comprenant le bloc d'isolation du mode commun 2161. La FIGURE 4 est une représentation schématique d'un exemple de 10 réalisation non limitatif d'un bloc d'isolation du mode différentiel pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention. Le bloc d'isolation du mode différentiel 400, représenté sur la FIGURE 4, peut être le bloc d'isolation du mode différentiel d'émetteur 204 de l'émetteur en mode commun 202 des FIGURES 2, 3 et 5a, ou le bloc d'isolation du mode 15 différentiel de récepteur 208 du récepteur en mode commun 206 des FIGURES 2, 3 et 5b. Autrement dit, le bloc d'isolation du mode différentiel 400 de la FIGURE 4 peut être utilisé dans l'émetteur en mode commun 202 ou dans le récepteur en mode commun 206. 20 Le bloc d'isolation du mode différentiel 400 comprend une première résistance d'isolation 402 reliée à la ligne différentielle 102, et une deuxième résistance d'isolation 404 reliée à la ligne différentielle 104. Ces résistances d'isolation 402 et 404 sont reliées entre elles selon leur autre borne à une connexion, dite de mode commun, 406. 25 Dans ces conditions, l'impédance Zdiff entre les lignes différentielles 102 et 104, telle que « vue » par le signal en mode différentiel correspond à 2R, avec R la valeur des résistances d'isolation, alors que l'impédance Zcm telle que « vue » par le signal en mode commun correspond aux résistances d'isolation en parallèle, soit R12. On a ainsi une impédance pour le signal en 30 mode commun inférieure, d'un facteur 4, à l'impédance pour le signal en mode différentiel. Par ailleurs, même si la connexion de mode commun 406 est reliée à la masse GND (par exemple par l'intermédiaire d'une source de signal en mode commun), l'impédance entre chaque ligne différentielle 102, 104 et la masse GND correspond au moins à la valeur d'une résistance d'isolation R,, - 19 - supérieure donc à l'impédance Zcm telle que « vue » par le signal en mode commun. Dans l'émetteur en mode commun 202, un signal en mode commun est injecté aux bornes communes des résistances d'isolation 402 et 404, par 5 exemple par une source de tension ou un oscillateur. Ce signal en mode commun est ainsi couplé sur les lignes différentielles 102 et 104 avec une chute de tension minimale aux bornes des résistances d'isolation 402, 404. A l'inverse, dans le récepteur en mode commun 206, on obtient aux bornes communes de mode commun 406 des résistances d'isolation 402 et 404 un 10 signal correspondant au mode commun des tensions sur les lignes différentielles 102 et 104. Ce signal correspondant au mode commun peut être détecté par tout montage, par exemple de type amplificateur. 15 La FIGURE 5a est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un émetteur en mode commun pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention. L'émetteur en mode commun 202, représenté sur la FIGURE 5a, peut être l'émetteur en mode commun 202 des FIGURES 2 et 3. 20 L'émetteur en mode commun 202 comprend le bloc d'isolation du mode différentiel 400, et un oscillateur 502 fournissant le signal en mode commun à injecter dans les lignes différentielles 102 et 104. L'émetteur en mode commun 202 comprend un circuit réalisant un amplificateur opérationnel 504 dont l'entrée non-inverseuse « + » est relié à 25 l'oscillateur 502. La sortie de l'amplificateur opérationnel 504 est reliée à chacune de lignes différentielles 102 et 104, par l'intermédiaire de résistances d'isolation 402, 404 formant un bloc d'isolation du mode différentiel 400 tel que décrit précédemment. 30 L'entrée inverseuse « - » de l'amplificateur opérationnel 504 est reliée à chacune de lignes différentielles 102 et 104, par une résistance de contre-réaction Rm. Les résistances R, ont pour but de mesurer la tension en mode commun injectée sur les lignes différentielles 102 et 104 pour compenser les chutes de tension dans les résistances d'isolation 402, 404. - 20 - Suivant un mode de réalisation alternatif (non représenté), l'amplificateur opérationnel 504 pourrait ne comprendre qu'une résistance de contre-réaction R, reliant son entrée inverseuse « - » et sa sortie, selon un montage en contre-réaction classique. 5 La FIGURE 5b est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un récepteur en mode commun pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention. 10 Le récepteur en mode commun 206, représenté sur la FIGURE 5, peut être le récepteur en mode commun 206 des FIGURES 2 et 3. Le récepteur en mode commun 206 comprend le bloc d'isolation du mode différentiel 400. Le récepteur 206 comprend en outre un amplificateur opérationnel 506 15 à contre-réaction relié selon à son entrée inverseuse « - » aux résistances d'isolation 402, 404 du bloc d'isolation du mode différentiel 400. L'entrée noninverseuse « + » de l'amplificateur opérationnel 506 est relié à la masse GND. La sortie de l'amplificateur opérationnel 506 est rebouclée sur son entrée inverseuse « - » par une résistance de contre-réaction Rf. 20 Dans ces conditions, la sortie de l'amplificateur opérationnel 506 fournit une sommation des tensions sur les lignes différentielle 102 et 104, et donc le signal en mode commun 210, avec une amplitude qui est fonction des valeurs des résistances (ou des impédances) R et Rf. 25 La FIGURE 6 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un bloc d'isolation du mode différentiel pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention. Le bloc d'isolation du mode différentiel 600, représenté sur la FIGURE 6, 30 peut être le bloc d'isolation du mode différentiel 204 de l'émetteur en mode commun 202 des FIGURES 2-3, ou le bloc d'isolation du mode différentiel 208 du récepteur en mode commun 206 des FIGURES 2-3. Autrement dit, le bloc d'isolation du mode différentiel 600 de la FIGURE 6 peut être utilisé dans l'émetteur en mode commun 202 ou dans le récepteur 35 en mode commun 206. - 21 - Par ailleurs, le bloc d'isolation du mode différentiel 600 peut être utilisé en lieu et place du bloc d'isolation du mode différentiel 400 tel qu'illustré aux FIGURES 5a-5b. Le bloc d'isolation du mode différentiel 600 comprend une première 5 inductance 602, par exemple formée par une bobine, reliée à la ligne différentielle 102, et une deuxième inductance 604, par exemple formée par une bobine, reliée à la ligne différentielle 104. Ces inductances 602 et 604 sont reliées entre elles selon leur autre borne, correspondant à une connexion dite de mode commun 608. 10 Les inductances 602 et 604 sont couplées électromagnétiquement selon des sens opposées. En particulier, le bloc d'isolation du mode différentiel 600 comprend un noyau ferromagnétique 606 autour duquel les inductances 602 et 604 sont bobinées selon des sens de bobinage opposés, ou bobinées selon des sens de bobinage identiques et reliées selon des sens ou des polarités 15 opposées. Dans ces conditions, une tension appliquée aux bornes d'une inductance génère une tension de sens opposé dans l'inductance couplée, par effet de mutuelle inductance. Il s'ensuit que, en supposant un couplage électromagnétique parfait entre des inductances 602 et 604 de valeur L : 20 l'impédance Zdiff entre les lignes différentielles 102 et 104, telle que « vue » par le signal en mode différentiel, est égale à 4Lw (w étant la pulsation), soit une valeur élevée. Par ailleurs, l'impédance entre une ligne différentielle 102, 104 et la masse GND, en cas de court-circuit de la connexion de mode commun 608, est à minima égale à Lw, soit 25 également une valeur élevée ; l'impédance Zcm, entre les lignes différentielles 102 et 104 d'une part et la masse GND d'autre part, telle que « vue » par le signal en mode commun, est nulle ou quasiment nulle. Ainsi, dans l'émetteur en mode commun 202, un signal en mode 30 commun (par exemple issu d'un oscillateur) injecté aux bornes communes des inductances 602 et 604 est ainsi couplé sur les lignes différentielles 102 et 104 quasiment sans pertes. A l'inverse, dans le récepteur en mode commun 206, on obtient aux bornes communes des inductances 602 et 604 un signal correspondant au mode commun des tensions sur les lignes différentielles 102 - 22 - et 104. Le signal en mode différentiel n'est par ailleurs pas perturbé significativement. 5 La FIGURE 7 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un bloc d'isolation du mode commun pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de communication selon l'invention. Le bloc d'isolation du mode commun 700, représenté sur la FIGURE 7, peut être le bloc d'isolation du mode commun 2161 du module différentiel 10 1061, ou le bloc d'isolation du mode commun 2162 du module différentiel 1062 des FIGURES 2-3. Le bloc d'isolation du mode commun 700 comprend une première inductance 702, par exemple formée par une bobine, reliée à la ligne différentielle 102, et une deuxième inductance 704, par exemple formée par 15 une bobine, reliée à la ligne différentielle 104. Les inductances 702 et 704 sont reliées en sortie respectivement à chaque entrée et/ou sortie différentielle des modules de communication différentiels (1061,1062). Les inductances 702 et 704 sont couplées électromagnétiquement selon 20 des sens ou des polarités identiques. En particulier, le bloc d'isolation 700 comprend un noyau ferromagnétique 706 autour duquel les inductances 702 et 704 sont bobinées selon des sens de bobinage identiques, et bien entendu reliées selon des sens identiques. Dans ces conditions, une tension appliquée aux bornes d'une inductance 25 génère une tension de même sens dans l'inductance couplée, par effet de mutuelle inductance. Il s'ensuit que, en supposant un couplage électromagnétique parfait entre des inductances 702 et 704 de valeur L : - l'impédance Zdiff entre les lignes différentielles 102 et 104 due aux inductances 702 et 704, telle que « vue » par le signal en mode 30 différentiel, est très faible, voire nulle ; - l'impédance Zcm pour chaque inductance, entre les lignes différentielles 102 et 104 d'une part et la masse GND d'autre part, telle que « vue » par le signal en mode commun, reste élevée, de l'ordre de Lw, quelque-soit l'état (émetteur ou récepteur) du module de communication 35 différentiel 106 auquel les inductances 702, 704 sont reliées. - 23 - Ainsi, d'une part la transmission du signal différentiel dans le module différentiel n'est pas perturbée significativement, et d'autre part l'état du module différentiel (en émetteur ou en récepteur) n'affecte pas significativement le signal en mode commun. 5 La FIGURE 8 est une représentation schématique d'un exemple de signal véhiculé par les lignes différentielles, par superposition du signal en mode différentiel et du signal en mode commun. 10 La FIGURE 8 montre le signal en mode commun 210, initialement injecté dans chaque ligne différentielle 102 et 104. La ligne 802 montre le signal véhiculé par la ligne différentielle 102, obtenu par ajout du signal en mode commun 210 au signal en mode différentiel. 15 La ligne 804 montre le signal véhiculé par la ligne différentielle 104, obtenu par ajout du signal en mode commun 210 au signal en mode différentiel. Ainsi, il parait clair qu'en réalisant une moyenne ou une sommation des signaux véhiculé par les lignes différentielles 102 et 104, on retrouve le signal 20 en mode commun 210. De plus, le signal véhicule par chaque ligne différentielle présente une tension crête comprise entre +7V et -7V, ce qui est compatible avec le bus de communication en mode différentiel. 25 La FIGURE 9 est une représentation schématique d'un premier exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif de détection capacitive. Le dispositif de détection capacitive 900, représenté sur la FIGURE 9, comprend une unité de détection capacitive 902. 30 L'unité de détection capacitive 902 comprend une pluralité de d'électrodes de mesure 904 et au moins une électrode de garde 906, pour garder électriquement les électrodes de mesure 904. L'unité de détection capacitive 902 comprend en outre une électronique de détection 908, analogique et/ou numérique, pour : - 24 - - polariser les électrodes de mesure 904 et de garde 906 à un même potentiel VG, dit d'excitation, différent d'un potentiel de masse à une fréquence donnée, et - mesurer un signal relatif à la capacité électrode-objet entre chaque 5 électrode de mesure 904 et un objet se trouvant à proximité, ou en contact, avec ladite électrode de mesure. L'électronique de détection 908 comprend un amplificateur 910 de courant, ou de charge, représenté par un amplificateur opérationnel (AO) 912 et une capacité de contre-réaction 914 rebouclant la sortie de l'AO 912 à 10 l'entrée inverseuse « - » de l'AO 912. Cette électronique de détection 908 peut être référencée au potentiel d'excitation VG, OU à la masse GND. De plus, dans l'exemple représenté, l'entrée non-inverseuse « + » de l'AO 912 reçoit le potentiel VG et l'entrée inverseuse « - » de l'AO 912 est 15 prévue pour être reliée à chaque électrode de mesure 904 par l'intermédiaire d'un moyen de scrutation 916, qui peut être par exemple un switch, de sorte à interroger individuellement à tour de rôle l'ensemble des électrodes de mesure 904. Dans ces conditions, l'amplificateur de charge 910, et en particulier l'AO 20 912, fournit en sortie une tension ou un signal Vs d'amplitude proportionnelle à la capacité de couplage C', dite capacité électrode-objet, entre l'électrode de mesure 904 reliée à son entrée inverseuse « - » et un objet à proximité, ou en contact, de ladite électrode de mesure. L'électronique de détection 908 peut en outre comprendre un 25 conditionneur 918 permettant d'obtenir un signal représentatif de la capacité de couplage C' recherchée, ou d'une grandeur dérivée de cette capacité, telle qu'une information de distance, ou de contact .... Ce conditionneur 918 peut comprendre, par exemple, un démodulateur synchrone pour démoduler le signal par rapport à une porteuse, à une fréquence de travail. Le conditionneur 30 918 peut également comprendre un démodulateur asynchrone ou un détecteur d'amplitude. Ce conditionneur 918 peut, bien entendu, être réalisé sous une forme analogique et/ou numérique (microprocesseur) et comprendre tous moyens nécessaires de filtrage, de conversion, de traitement, etc. En sortie, l'unité de détection capacitive 902 fournit la valeur du signal 35 Vs, représentatif donc de la capacité de couplage C' recherchée, ou d'une - 25 - grandeur dérivée de cette capacité, telle qu'une information de distance, ou de contact. Le dispositif de détection capacitive 900 comprend l'émetteur en mode 5 commun 202 qui émet un signal en mode commun sur les lignes différentielles 102 et 104. Le dispositif de détection capacitive 900 comprend en outre un récepteur en mode commun 206 associé à l'unité de détection capacitive 902. Le signal en mode commun émis par l'émetteur en mode commun 202 10 est reçu par le récepteur en mode commun 206. Le signal en mode commun détecté par le récepteur en mode commun 206 est fourni à l'unité de détection capacitive 902 pour : - être directement utilisé comme potentiel d'excitation VG, comme représenté sur la FIGURE 9 ; ou 15 - être utilisé pour générer le potentiel d'excitation VG. En outre, le dispositif de détection capacitive 900 comprend un module de communication en mode différentiel 106, et son bloc d'isolation 216 du mode commun. Le module différentiel 106 est relié à la sortie de l'unité de 20 détection capacitive 902. Ce module différentiel 106 reçoit donc le signal Vs fournie par l'unité de détection 902, et le transmet dans les lignes différentielles 102 et 104, en mode différentiel et selon le protocole de cette interface différentielle. Cette information, à savoir notamment la valeur du signal V' est communiquée, en mode différentiel, vers un autre module de 25 communication différentiel (non représenté) qui peut par exemple être associé à une unité de gestion de la détection capacitive (non représentée). Bien entendu, le module différentiel 106 peut fonctionner en émission et réception pour recevoir des informations de configuration, déclanchement de mesure, ... et transmettre toutes les informations issues du dispositif de détection 30 capacitive 900. La FIGURE 10 est une représentation schématique d'un deuxième exemple de réalisation non limitatif d'un dispositif de détection capacitive. - 26 - Le dispositif de détection capacitive 1000, représenté sur la FIGURE 10, comprend « n » unité de détection capacitive 9021-902n, avec r11. Le dispositif de détection capacitive 1000 comprend aussi l'émetteur en mode commun 202 pour émettre le signal d'excitation qui sera utilisé dans 5 chaque unité de détection capacitive 902,, et en particulier le potentiel VG. Pour ce faire, chaque unité de détection 902, est associée à un module récepteur en mode commun 206, pour recevoir le signal d'excitation émis en mode commun par l'émetteur 202 en mode commun. De plus, à chaque unité de détection 902, est associée à un module de 10 communication en mode différentiel 106,, et son bloc d'isolation du mode commun 216,, pour transmettre en mode différentiel les informations issues de ladite unité de détection 902, vers une unité de gestion de la détection capacitive (non représentée), et recevoir les commandes et autres informations issues de cette unité de gestion de la détection capacitive 15 Bien entendu, les dispositifs de détection capacitive peuvent mettre en oeuvre le dispositif de connexion 302 de la FIGURE 3 pour au moins, un particulier chaque module de communication différentiel. 20 La FIGURE 11 est une représentation schématique d'un robot muni d'un dispositif de détection capacitive selon l'invention. Le robot 1100, représenté sur la FIGURE 11, est un bras robotisé comprenant plusieurs segments articulés, et reliés entre eux par des 25 articulations rotatives. Le robot 1100 comporte deux éléments d'habillage 1102 et 1104 disposés sur deux segments du robot 1100. Chaque élément d'habillage 1102-1104 comprend une unité de détection, tel que par exemple l'unité de détection 902 de la FIGURE 9. 30 Chaque unité de détection reçoit le signal d'excitation VG, et émet le signal de mesure Vs (notamment), comme décrit plus haut en référence au FIGURES 9 et 10. Les électrodes de mesure 904 de chaque unité de détection équipant les éléments d'habillage 1102-1104 sont intégrées dans l'épaisseur dudit élément - 27 - d'habillage, ou déposée sur une ou les faces dudit élément d'habillage 11021104. Les éléments d'habillage 1102-1104 sont utilisés soit à la place d'un élément d'habillage originel du robot, soit en plus d'un élément d'habillage 5 originel. Dans ce type d'applications, il est important que les électrodes de mesure 904 appartenant à des d'éléments d'habillage distincts 1102-1104 ne se détectent pas, pour ne pas perturber le fonctionnement du dispositif. Cela est obtenu grâce à l'invention en transmettant à tous les éléments d'habillage 10 1102-1104 un même signal en mode commun permettant de générer un même potentiel d'excitation VG. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être 15 décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. N° de dépôt : FR1854640 Date de dépôt : 30.05.2018 Déposant : FOGALE NANOTECH MEMOIRE DE REPONSE AU RAPPORT DE RECHERCHE PRELIMINAIRE (RRP) 1. CONTENU DU RAPPORT DE RECHERCHE PRELIMINAIRE 1.1 Le Rapport de Recherche préliminaire cite, en catégorie X, le document US 2009/239559 Al (D1), et en catégorie Y, les documents D1 et WO 2013/093327 Al (D2). Dans son opinion écrite, associée au Rapport de Recherche Préliminaire, l'Examinateur est d'avis que ces documents détruisent : la nouveauté des revendications 1, 2, 5, 11-13 : les revendications 3, 4, 6-10 et 14-19 étant reconnues nouvelles ; et l'activité inventive de toutes les revendications (1-19) de la demande. 1.2 Dans l'opinion écrite, l'Examinateur relève des irrégularités concernant la description et invite à citer les documents D1 et D2 dans l'introduction de la demande de brevet. L'Examinateur est d'avis que le passage à la page 27 lignes 14-16 vise à élargir l'étendue de la protection. Par ailleurs, l'Examinateur objecte le rattachement de la revendication 15 et indique que cette revendication devrait être rattachée à la revendication 14, du fait de l'utilisation de l'expression « chaque unité de détection capacitive ». 1.3 En réponse au Rapport de Recherche Préliminaire, la Demanderesse choisit de déposer un nouveau jeu de revendications dans lequel : la revendication 1 est une nouvelle revendication obtenue par combinaison des revendications 1 et 14 telles que déposées ; et les revendications 2-18 correspondent respectivement aux revendications 2-13 et 15-19 telles que déposées. 1/4 2. LA NOUVELLE REVENDICATION 1 2.1. La nouvelle revendication 1 énonce : 2.2. La nouvelle revendication 1 concerne donc un dispositif de détection capacitive comprenant au moins une unité de détection capacitive, et un dispositif de communication pour véhiculer, en mode commun, un signal d'excitation, ou un signal de synchronisation, audit au moins une unité de détection capacitive. 2.3. Nouveauté 2.3.1. Aucun des documents cités ne décrit, à lui seul, toutes les caractéristiques de la nouvelle revendication 1. 2.3.2. En particulier, le document D1 ne décrit pas les caractéristiques la), lb) 1c), et 1g). Le document D1 décrit un dispositif de communication utilisant un bus de communication en mode différentiel, pour communiquer à la fois un signal en mode différentiel et un signal en mode commun. 0 n resnedivement scn d s\s" , s,at et. , u,,cue etteu- cïurrJar ÏX - , « la) L rn0n,-:', t- tordaeaetivedïr oet.comerenant et e .)U chue lb) au mc 1c) ude rdec. rse ,suner sur mre et etlt 1d) ledit dispositif de détection capacitive (900;1000) comprenant en outre un dispositif de communication (200;300), tdestiné à être mis en oeuvre avec un bus de communication en mode différentiel comprenant au moins deux lignes différentielles (102,104) pour véhiculer un premier signal (110) en mode différentiel entre au moins deux modules de communication différentiels (1061,1062), caractérisé en ce r,-1 t de u,',mmunK,ae le) au moins un émetteur (202) en mode commun, pour injecter un même deuxième signal (210), dit en mode commun, alternatif, sur chacune desdites au moins deux lignes différentielles (102,104), en un point dudit bus de communication et 1f) au moins un récepteur (206) en mode commun, en de -.nmmun uru -tet.ut- pour recevoir ledit deuxième signal (210), en un autre point dudit bus de communication, -, 1g)dans edueL.-,--.ht deux 'me dn mode corerdun est » 2/4 Le document D2 ne décrit pas les caractéristiques 1d), le), 1f), et 1g). Le document D2 décrit un dispositif de détection capacitive pour appareils tactiles de type smartphone ou tablette. 2.3.3. La nouvelle revendication 1 satisfait donc la condition de nouveauté définie à l'article L611-11 du Code de la Propriété Intellectuelle (CPI) par rapport à chacun des documents cités pris isolément. 2.4. Activité inventive 2.4.1. Le document d'art antérieur le plus proche semble être le document D2. En effet, la nouvelle revendication 1 vise un dispositif de détection capacitive et le document D2 est le seul document à concerner un dispositif de détection capacitive. 2.4.2. La nouvelle revendication 1 se distingue de l'enseignement du document D2 par la combinaison des caractéristiques distinctives 1d)+1e)+1f)+1g). Cette combinaison de caractéristiques distinctive permet une intégration plus simple, moins coûteuse et moins chronophage d'unités de détection capacitives, dans un équipement, et en particulier dans un robot tel qu'un bras robotisé (page 2 lignes 11-15 et page 2 ligne 31 à page 3 ligne 7). 2.4.3. Le problème technique objectif associé à la caractéristique distinctive peut donc être : « comment obtenir un dispositif de détection capacitive dont l'intégration, dans un équipement, et en particulier dans un robot tel qu'un bras robotisé, est plus simple, moins coûteuse et moins chronophage ? ». 2.4.4. L'homme du métier, confronté à ce problème technique objectif n'aboutirait pas de manière évidente à la nouvelle revendication 1. D'une part, aucun document n'énonce le problème technique objectif. Le document D1 ne concerne pas le domaine des dispositifs de détection capacitifs et ne pose aucun problème technique relatif à ces dispositifs. 3/4 D'autre, même si l'homme du métier consultait le document D1 et le combinait de manière évidente avec le document D2 (ce que la Demanderesse conteste), on ne voit pas pourquoi il aboutirait de manière évidente à la caractéristique 1g), qui indique que c'est le signal en mode commun qui est utilisé comme signal d'excitation ou de synchronisation. Aucun enseignement technique ne le suggère, ni dans le document D1, ni dans le document D2. Il pourrait tout à fait utiliser le signal en mode différentiel, ce qui serait différent de la caractéristique 1g). 2.4.5. Par conséquent, la nouvelle revendication 1 satisfait la condition d'activité inventive définie à l'article L611-14 du CPI. 3. LES REVENDICATIONS 2-18 3.1. Les revendications 2-18 dépendent, directement ou indirectement, de la nouvelle revendication 1. Elles sont a fortiori nouvelles et inventives, au moins pour les mêmes raisons. 4. CONCLUSIONS 4.1. En conséquence, il est sollicité que le Rapport de Recherche constate l'absence d'antériorité opposable à la présente demande sur la base du nouveau jeu de revendications. 4.2. Le représentant de la Demanderesse se tient à la disposition de l'Examinateur pour discuter de cette affaire avec lui, au cours d'un entretien téléphonique ou informel si celui-ci le juge nécessaire pour accélérer la procédure de délivrance de la présente demande de brevet. 4/4 REVENDICATIONS1. Dispositif (900;1000) de détection capacitive d'un objet comprenant au moins une unité de détection capacitive (902), chacune comprenant : \ 'et - une 0 nie.ç.;u eâ. r-7r capa:: ectr ledit dispositif de détection capacitive (900;1000) comprenant en outre un dispositif de communication (200;300), --- --- .r; destiné à être mis en oeuvre avec un bus de communication en mode différentiel comprenant au moins deux lignes différentielles (102,104) pour véhiculer un premier signal (110) en mode différentiel entre au moins deux modules de communication différentiels (1061,1062), caractérisé en ce e e CO M CO M 0 rend : - au moins un émetteur (202) en mode commun, pour injecter un même deuxième signal (210), dit en mode commun, alternatif, sur chacune desdites au moins deux lignes différentielles (102,104), en un point dudit bus de communication et - au moins un récepteur (206) en mode commun, dud deux .-ne en rnoae CO MMUn cour e , , pour recevoir ledit deuxième signal (210), en un autre point dudit bus de com m unication.,u dans ' rn '.= u n e'pvïert un sqn devrcrontK auue 2. Dispositif 3-0-) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un émetteur en mode commun (202), et/ou au moins un récepteur (206) en mode commun comprend un bloc (204,208;400;600), dit d'isolation du mode différentiel, avec une connexion vers chaque ligne différentielle (102,104) et une connexion dite de mode commun, - 29 - présentant une impédance pour le signal en mode commun (210), entre les connexions vers les lignes différentielles (102,104) et la connexion de mode commun, inférieure à une impédance pour le signal en mode différentiel (110), entre lesdites connexions vers les lignes différentielles (102,104). 3. Dispositif 3-0-) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode différentiel (600) comprend des inductances (602,604), dites d'isolation du mode différentiel, couplées électromagnétiquement selon des sens opposés et agencés pour être reliées respectivement à une ligne différentielle (102,104) d'une part et à la connexion en mode commun d'autre part. 4. Dispositif ----selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode différentiel (600) comprend un noyau ferromagnétique (606) autour duquel les inductances d'isolation du mode différentiel (602,604) sont bobinées selon des sens de bobinage opposés, ou reliées selon des sens opposés, de sorte à réaliser le couplage électromagnétique entre lesdites inductances. 5. Dispositif \e'\: selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode différentiel (400) comprend des résistances (402,404), dites d'isolation du mode différentiel, agencés pour être reliées respectivement à une ligne différentielle (102,104) d'une part et à la connexion en mode commun d'autre part. 6. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un émetteur (202) en mode commun comprend un circuit de type amplificateur à contre-réaction (504) dont : la sortie est reliée en parallèle aux résistances d'isolation du mode différentiel (402,404), agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles (102,104) ; et - une entrée est reliée en parallèle à des résistances, dites de contre-réaction, agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles (102,104). - 30 - 7. Dispositif ',\'. \e'\: selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'au moins un récepteur (206) en mode commun comprend un circuit de type amplificateur à contre réaction (506) monté en sommateur de tensions, et dont : - une entrée est reliée en parallèle aux résistances (402,404) d'isolation du mode différentiel, agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles (102,104) ; et la sortie est reliée sur ladite entrée par au moins une résistance de contre-réaction. 8. Dispositif ',900 +-selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu-, aue e dDot de communac comprend, pour au moins un module de communication différentiel (1061,1062), un bloc d'isolation du mode commun (2161,2162;700), avec des connexions vers les lignes différentielles (102,104) et des connexions, dite de mode différentielle, vers le module de communication, présentant une impédance pour le signal en mode commun (210), entre les connexions vers les lignes différentielles (102,104) et les connexions vers le module de communication différentiel (1061,1062), supérieure à une impédance pour le signal en mode différentiel (110), entre les connexions vers les lignes différentielles. 9. Dispositif .... selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode commun (700) comprend des inductances (702,704), dites d'isolation du mode commun, destinées à être placées respectivement en série entre les lignes différentielles (102,104) et le module de communication différentiel (1061,1062), lesdites inductances d'isolation du mode commun (702,704) étant couplées entre-elles de manière électromagnétique selon un sens, ou une polarité, identique. 10. Dispositif 29-G;3.\, selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode commun (700) comprend un noyau ferromagnétique (706) autour duquel les inductances d'isolation du mode commun (702,704) sont bobinées selon des sens de bobinage identiques, ou - 31 - reliées selon des sens identiques, de sorte à réaliser le couplage électromagnétique entre lesdites inductances d'isolation (702,704). 11. Dispositif caractérisé en ce -'43-G7)- selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, cmrunct1on comprend, pour au moins un module de communication différentiel (1062), un module de connexion (302) dudit module de communication différentiel (1062) aux lignes différentielles (102,104), ledit module de connexion (302) comprenant le bloc d'isolation du mode commun (2162) et : - une première interface de liaison (304) avec les lignes différentielles (102,104) ; et - une deuxième interface de liaison (306) avec le module de communication différentiel (1602), reliée à ladite première interface (304) en aval du bloc d'isolation du mode commun (2162), vue de ladite première interface (304). 12. Dispositif (9:'. selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de connexion (302) comprend une troisième interface de liaison (308) à un émetteur en mode commun, respectivement à un récepteur en mode commun (206), reliée à la première interface (304) en amont du bloc d'isolation du mode commun (2162), vue de ladite première interface (304). 13. Dispositif de communication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce f#A, comm comprend en outre : un bus de communication en mode différentiel avec au moins deux lignes différentielles (102,104) ; et au moins un module de communication (1061,1062) en mode différentiel. -" - '`' - 32 - --- - --3--..,,------,3,3r ,--',.,4, --,'-,,,,e,,i.t:->_,--...-, -,-,--es-,e',, (904) à ...f'i --,.(..--,---, p....,:..."(::: ,--,::::: à.R.-...::,....,--,.., ,..sz,- ..., '......,,,.......-........,,,, , y - *Zn - .......................................................................... .......... A Dispositif (900;1000) selon 4s a revendications 13 et- 44, caractérisé en ce qu'un module de communication en mode différentiel (106) est associé à chaque unité de détection capacitive (902), pour : - émettre un signal de détection fourni par ladite unité de détection capacitive (902), et/ou - recevoir un signal de configuration, et/ou de commande, de ladite unité de détection capacitive (902) ; en tant que premier signal émis, respectivement reçu, en mode différentiel. Dispositif (900;1000) selon l'une quelconque des revendications 4.4 éd~nt, caractérisé en ce qu'au moins une unité de détection capacitive (902) comprend au moins une électrode de garde (906) polarisée à un potentiel de garde (VG), identique ou sensiblement identique au potentiel d'excitation, généré en utilisant le deuxième signal. 4e71.1Equipement (1100) muni d'un dispositif de détection selon l'une quelconque des revendications - 33 - Equipement (1100) selon la revendication précédente, caractérisé que : - l ou es unités de détection sont rapportées audit équipement (1100), et - le bus de communication en mode différentiel est un bus de communication utilisé dans ledit équipement (1100) entre différents organes dudit équipement (1100). Equipement (1100) selon la revendication précédente, caractérisé qu'il s'agit d'un robot, d'un bras manipulateur robotisé ou d'un segment de robot. - 28 - REVENDICATIONS 1. Dispositif (900;1000) de détection capacitive d'un objet comprenant au moins une unité de détection capacitive (902), chacune comprenant : - au moins une électrode de mesure (904), et - une électronique de détection (908) pour polariser chaque électrode de mesure (904) à un potentiel alternatif, dit d'excitation, différent d'un potentiel de masse (GND), et mesurer un signal relatif à la capacité électrode-objet entre chaque électrode de mesure (904) et ledit objet ; ledit dispositif de détection capacitive (900;1000) comprenant en outre un dispositif de communication (200;300), destiné à être mis en oeuvre avec un bus de communication en mode différentiel comprenant au moins deux lignes différentielles (102,104) pour véhiculer un premier signal (110) en mode différentiel entre au moins deux modules de communication différentiels (1061,1062), caractérisé en ce que ledit dispositif de communication comprend : - au moins un émetteur (202) en mode commun, pour injecter un même deuxième signal (210), dit en mode commun, alternatif, sur chacune desdites au moins deux lignes différentielles (102,104), en un point dudit bus de communication, et - au moins un récepteur (206) en mode commun, dudit deuxième signal en mode commun pour chaque unité de détection capacitive (902), pour recevoir ledit deuxième signal (210), en un autre point dudit bus de communication ; dans lequel, ledit deuxième signal injecté en mode commun par l'émetteur en mode commun est utilisé pour générer un signal d'excitation (VG), respectivement un signal de synchronisation, par chaque unité de détection (902). 2. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un émetteur en mode commun (202), et/ou au moins un récepteur (206) en mode commun comprend un bloc (204,208;400;600), dit d'isolation du mode différentiel, avec une connexion vers chaque ligne différentielle (102,104) et une connexion dite de mode commun, présentant une impédance pour le signal en mode commun (210), entre les connexions vers les lignes - 29 - différentielles (102,104) et la connexion de mode commun, inférieure à une impédance pour le signal en mode différentiel (110), entre lesdites connexions vers les lignes différentielles (102,104). 3. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode différentiel (600) comprend des inductances (602,604), dites d'isolation du mode différentiel, couplées électromagnétiquement selon des sens opposés et agencés pour être reliées respectivement à une ligne différentielle (102,104) d'une part et à la connexion en mode commun d'autre part. 4. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode différentiel (600) comprend un noyau ferromagnétique (606) autour duquel les inductances d'isolation du mode différentiel (602,604) sont bobinées selon des sens de bobinage opposés, ou reliées selon des sens opposés, de sorte à réaliser le couplage électromagnétique entre lesdites inductances. 5. Dispositif (900;1000) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode différentiel (400) comprend des résistances (402,404), dites d'isolation du mode différentiel, agencés pour être reliées respectivement à une ligne différentielle (102,104) d'une part et à la connexion en mode commun d'autre part. 6. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un émetteur (202) en mode commun comprend un circuit de type amplificateur à contre-réaction (504) dont : la sortie est reliée en parallèle aux résistances d'isolation du mode différentiel (402,404), agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles (102,104) ; et - une entrée est reliée en parallèle à des résistances, dites de contre-réaction, agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles (102,104). - 30 - 7. Dispositif (900;1000) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'au moins un récepteur (206) en mode commun comprend un circuit de type amplificateur à contre réaction (506) monté en sommateur de tensions, et dont : - une entrée est reliée en parallèle aux résistances (402,404) d'isolation du mode différentiel, agencées pour être reliées respectivement auxdites au moins deux lignes différentielles (102,104) ; et - la sortie est reliée sur ladite entrée par au moins une résistance de contre-réaction. 8. Dispositif (900;1000) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de communication comprend, pour au moins un module de communication différentiel (1061,1062), un bloc d'isolation du mode commun (2161,2162;700), avec des connexions vers les lignes différentielles (102,104) et des connexions, dite de mode différentielle, vers le module de communication, présentant une impédance pour le signal en mode commun (210), entre les connexions vers les lignes différentielles (102,104) et les connexions vers le module de communication différentiel (1061,1062), supérieure à une impédance pour le signal en mode différentiel (110), entre les connexions vers les lignes différentielles. 9. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode commun (700) comprend des inductances (702,704), dites d'isolation du mode commun, destinées à être placées respectivement en série entre les lignes différentielles (102,104) et le module de communication différentiel (1061,1062), lesdites inductances d'isolation du mode commun (702,704) étant couplées entre-elles de manière électromagnétique selon un sens, ou une polarité, identique. 10. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le bloc d'isolation du mode commun (700) comprend un noyau ferromagnétique (706) autour duquel les inductances d'isolation du mode commun (702,704) sont bobinées selon des sens de bobinage identiques, ou - 31 - reliées selon des sens identiques, de sorte à réaliser le couplage électromagnétique entre lesdites inductances d'isolation (702,704). 11. Dispositif (900;1000) selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que le dispositif de communication comprend, pour au moins un module de communication différentiel (1062), un module de connexion (302) dudit module de communication différentiel (1062) aux lignes différentielles (102,104), ledit module de connexion (302) comprenant le bloc d'isolation du mode commun (2162) et : - une première interface de liaison (304) avec les lignes différentielles (102,104) ; et - une deuxième interface de liaison (306) avec le module de communication différentiel (1602), reliée à ladite première interface (304) en aval du bloc d'isolation du mode commun (2162), vue de ladite première interface (304). 12. Dispositif (900;1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de connexion (302) comprend une troisième interface de liaison (308) à un émetteur en mode commun, respectivement à un récepteur en mode commun (206), reliée à la première interface (304) en amont du bloc d'isolation du mode commun (2162), vue de ladite première interface (304). 13. Dispositif (900;1000) de communication selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de communication comprend en outre : - un bus de communication en mode différentiel avec au moins deux lignes différentielles (102,104) ; et - au moins un module de communication (1061,1062) en mode différentiel. 14. Dispositif (900;1000) selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'un module de communication en mode différentiel (106) est associé à chaque unité de détection capacitive (902), pour : - 32 - - émettre un signal de détection fourni par ladite unité de détection capacitive (902), et/ou - recevoir un signal de configuration, et/ou de commande, de ladite unité de détection capacitive (902) ; en tant que premier signal émis, respectivement reçu, en mode différentiel. 15. Dispositif (900;1000) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une unité de détection capacitive (902) comprend au moins une électrode de garde (906) polarisée à un potentiel de garde (VG), identique ou sensiblement identique au potentiel d'excitation, généré en utilisant le deuxième signal. 16. Equipement (1100) muni d'un dispositif de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes. 17. Equipement (1100) selon la revendication précédente, caractérisé que : la ou les unités de détection sont rapportées audit équipement (1100), et le bus de communication en mode différentiel est un bus de communication utilisé dans ledit équipement (1100) entre différents organes dudit équipement (1100). 18. Equipement (1100) selon la revendication précédente, caractérisé qu'il s'agit d'un robot, d'un bras manipulateur robotisé ou d'un segment de robot.