FR 3081055 A1 20191115 FR 1904806 A 20190509 Description Titre de l'invention : SYSTEMES ET PROCEDES POUR LOCALISER DES DISPOSITIFS DANS DES LIEUX CONTEXTE DE L'INVENTION [0001] Des lieux, tels que des espaces commerciaux, des entrepôts, et d'autres zones dé- limitées utilisent parfois des procédés de localisation (par exemple, une localisation ultrasonore) pour assurer le suivi de certaines cibles telles que des dispositifs mobiles ou des personnes et fournir des données de suivi/localisation de biens. Cependant, du fait de l'imprécision des techniques de localisation ultrasonore (ou autre) (également appelée « microlocalisation »), les trajets supposément parcourus par les dispositifs suivis peuvent être indiqués comme étant dans des zones où la traversée n'est pas possible. En tant qu'exemple, un dispositif mobile qui est suivi dans un espace commercial peut être indiqué comme ayant traversé une zone occupée par des étagères ou d'autres structures physiques. Bien que dans certains cas (par exemple, où l'intrusion dans un espace occupé est plutôt mineure), le trajet correct peut être déduit sur la base de la proximité relative d'un îlot par rapport au trajet suivi, cela peut ne pas être possible lorsque le trajet suivi est indiqué comme étant entre deux îlots ou lorsque le trajet suivi passe d'un îlot à un autre. De plus, la détermination que le trajet du dispositif traverse une zone occupée, en elle-même, peut être un défi pour de nombreuses raisons. [0002] Par conséquent, il existe un besoin pour des conceptions améliorées pour des systèmes et des procédés configurés pour réaliser la localisation de dispositifs électroniques et/ou d'autres biens dans divers lieux. BREVE DESCRIPTION DES DIVERSES VUES DES DESSINS [0003] Les figures jointes, où des numéros de référence identiques font référence à des éléments fonctionnellement similaires ou identiques sur toutes les vues séparées, avec la description détaillée qui suit, sont incorporées dans la description et font partie de celle-ci, et servent à illustrer davantage des modes de réalisation de concepts qui comprennent l'invention revendiquée, et expliquent divers principes et avantages de ces modes de réalisation. [0004] [fig.1] La figure 1 illustre un exemple de système disposé dans un exemple de lieu selon un mode de réalisation de la présente invention. [0005] [fig.2] La figure 2 illustre un schéma de principe d'une unité de réseau de détection selon un mode de réalisation de la présente invention. [0006] [fig.3] La figure 3 illustre un schéma de principe de communication de certains composants de système selon un mode de réalisation de la présente invention. 2 [0007] [fig.4] La figure 4 illustre un schéma de principe de communication de certains composants de système selon un mode de réalisation de la présente invention. [0008] [fig.5] La figure 5 illustre un exemple de carte de sol d'un lieu montrant un trajet réel d'un dispositif suivi et un trajet détecté du dispositif suivi. [0009] [fig.6] La figure 6 illustre un exemple de carte de circulation piétonne du lieu de la figure 5. [0010] [fig.7] La figure 7 illustre un exemple de carte de densité de circulation du lieu de la figure 5. [0011] [fig.8] La figure 8 illustre un organigramme représentatif d'un procédé de localisation d'un dispositif mobile dans un lieu. [0012] Les hommes du métier apprécieront que les éléments sur les figures sont illustrés pour la simplicité et la clarté et n'ont pas été nécessairement dessinés à l'échelle. Par exemple, les dimensions de certains éléments sur les figures peuvent être exagérées par rapport à d'autres éléments pour faciliter la compréhension des modes de réalisation de la présente invention. [0013] Les composants d'appareil et de procédé ont été représentés lorsque cela est approprié par des symboles classiques sur les dessins, montrant uniquement les détails spécifiques qui sont pertinents pour la compréhension des modes de réalisation de la présente invention de manière à ne pas obscurcir la description avec des détails qui seront facilement évidents aux hommes du métier tirant avantage de la présente invention. Description des modes de réalisation [0014] Dans un mode de réalisation, la présente invention consiste en un système de loca- lisation pour une utilisation dans un lieu. Le système de localisation comprend une pluralité de capteurs disposés dans le lieu, chacun de la pluralité de capteurs étant configuré pour fournir un flot de données au moins partiellement représentatif d'un déplacement d'au moins un objet sur au moins une partie d'un sol du lieu ; un serveur connecté de manière communicante à la pluralité de capteurs, le serveur étant configuré pour générer une carte de sol du lieu au moins en partie sur la base du flot de données provenant de chacun de la pluralité de capteurs, la carte de sol comprenant une pluralité de zones interdites d'accès ; une pluralité d'émetteurs ultrasonores disposés dans le lieu, chacun des émetteurs ultrasonores étant configuré pour émettre un signal sonore ; et un dispositif mobile couplé de manière communicante au serveur, le dispositif mobile étant configuré pour détecter le signal sonore émis par au moins l'un des émetteurs ultrasonores, le dispositif mobile étant en outre configuré pour transmettre des données de signal relatives à une détection du signal sonore émis par au moins l'un des émetteurs ultrasonores au serveur, dans lequel le serveur est en outre 3 configuré pour fournir des données de position du dispositif mobile au moins en partie sur la base des données de signal et au moins en partie sur la base de la carte de sol. [0015] Avec référence maintenant aux dessins, la FIG. 1 illustre une vue en perspective, telle que vue à partir du dessus, d'un lieu d'entrepôt 10 illustrant un agencement pour le suivi et la localisation de cibles mobiles selon un mode de réalisation de la présente invention. La cible mobile peut être animée, c'est-à-dire, une personne, telle qu'un employé, un non employé, une livreur, un acheteur, un client, ou, généralement, n'importe quel individu qui est autorisé ou même non autorisé à être dans le lieu. La cible mobile peut également être inanimée, par exemple, n'importe quel dispositif mobile, tel qu'un lecteur d'étiquette RFID portable, un lecteur de symbole de code à barres portable, un téléphone, une radio, une montre, une tablette, un ordinateur, ou, généralement, n'importe quel objet ou chose qui peut être transporté et/ou porté et/ou actionné par des personnes pouvant se déplacer dans le lieu. D'autres exemples de cibles mobiles inanimées comprennent des dispositifs de déplacement de produits, tels que des camions, des chariots élévateurs à fourches, des chariots d'achat, ou similaire, actionnés soit par les personnes susmentionnées, soit automatiquement. D'autres exemples encore de cibles mobiles inanimées comprennent des étiquettes RFID associées à des produits pour localiser et suivre les produits lorsqu'ils sont déplacés soit par les personnes susmentionnées, soit par les dispositifs de déplacement de produits susmentionnés. Encore un autre exemple d'une cible mobile inanimée comprend une étiquette RFID associée à un badge d'identification porté par une personne autorisée pour identifier la personne. Ainsi, la cible mobile peut être n'importe quelle combinaison de telles cibles animées et/ou inanimées qui se déplacent dans ou à travers le lieu. Le lieu peut être n'importe quel environnement commercial, d'usine, ou d'entrepôt, ou similaire, à la fois intérieur et extérieur. [0016] Le lieu 10 peut être n'importe quel lieu intérieur ou extérieur, et peut présenter n'importe quel agencement ou configuration. Le lieu 10 peut comporter, par exemple, une pluralité de structures d'étagères séparées par une allée, et certains des produits peuvent être montés sur l'une des structures d'étagères, et d'autres produits peuvent être montés sur d'autres structures d'étagères. Chaque produit est de préférence étiqueté avec une cible mobile, telle qu'une étiquette d'identification radiofréquence (RF) (RFID) de produit, de préférence une étiquette RFID passive pour des raisons de coût, et, dans certaines applications, chaque étiquette RFID de produit peut être associée à une palette 50 (voir la FIG. 1), ou à un contenant, pour supporter de multiples produits 12. [0017] Comme montré également sur la FIG. 1, une multitude d'unités ou de stations de réseau de détection 30 sont déployées dans le lieu 10, et chaque station 30 est montée de manière stationnaire et de manière fixe à des positions en hauteur connues, par 4 exemple, sur un plafond 14 ou à proximité de celui-ci. Avantageusement, les unités de réseau de détection 30 peuvent être installées à peu près tous les vingt à quatre-vingts pieds en un motif de grille. En fonction de la taille du lieu, il peut y avoir, par exemple, trente, soixante, ou quatre-vingt-dix stations 30 ou plus déployées dans le lieu. Un ordinateur en réseau ou un serveur hôte 16, situé généralement localement dans une arrière-boutique au niveau du lieu 10, comprend un ou plusieurs ordinateurs et est en communication câblée, sans fil, directe, ou en réseau avec chaque station 30 par l'intermédiaire d'un commutateur de réseau 18. Le serveur 16 peut également être hébergé à distance dans un serveur dans le nuage. Le serveur 16 peut comprendre un émetteur-récepteur sans fil RF qui communique avec chaque station 30. Par exemple Wireless Fidelity (Wi-Fi) et Bluetooth® sont des normes sans fil ouvertes pour échanger des données entre des dispositifs électroniques. Le serveur ou le contrôleur 16 peut commander au moins certains aspects de chaque station 30. [0018] Le schéma de principe de la FIG. 2 représente divers systèmes de détection de cible qui peuvent être montés dans chaque station 30 en hauteur. L'un de ces systèmes de détection est un lecteur d'étiquette d'identification radiofréquence (RF) (RFID) utilisé pour lire une cible mobile configurée en tant qu'étiquette RFID alors qu'elle se déplace le long d'une pluralité de zones de lecture ou reste dans les plages de couverture de celles-ci. Plus particulièrement, comme montré sur la FIG. 2, chaque lecteur RFID en hauteur comprend un module de lecteur d'étiquette RFID 32 qui comporte un contrôleur, une mémoire, et un émetteur-récepteur RF, qui sont connectés de manière fonctionnelle à une pluralité d'éléments d'antenne RFID 34, qui sont alimentés par le module RFID 32 pour rayonner un faisceau RF sur un diagramme de champ d'antenne. L'émetteur-récepteur RF est mis en oeuvre, sous la commande du module de lecteur d'étiquette 32, pour transmettre des faisceaux RF aux étiquettes, et pour recevoir des signaux de réponse RF des étiquettes, interrogeant et traitant de ce fait les charges utiles des étiquettes qui sont dans sa zone de lecture. La charge utile ou les données cibles capturées identifient les étiquettes et leurs produits 12 associés. Comme montré sur la FIG. 3, le serveur 16 commande les lecteurs RFID en hauteur dans la pluralité d'unités de réseau de détection 30 pour lire les étiquettes sur les produits 12 et/ou n'importe quels autres articles auxquels des étiquettes RFID peuvent être fixées. [0019] Un autre système de détection de cible qui peut être monté dans chaque station 30 en hauteur est, comme montré sur la FIG. 2, un système de localisation ultrasonore utilisé pour localiser des dispositifs mobiles tels que, par exemple, un téléphone ou, à titre d'exemple non limitatif, le lecteur RFID mobile 22, en transmettant un signal ultrasonore à un récepteur ultrasonore, par exemple, un microphone, sur le lecteur mobile 22, un téléphone, ou d'autres dispositifs mobiles. Plus particulièrement, le système de localisation comprend un module de localisation ultrasonore 36 dont l'électronique de commande et de traitement est connectée de manière fonctionnelle à une pluralité d'émetteurs ultrasonores, tels qu'une bobine d'excitation ou des haut-parleurs piézoélectriques 38, pour transmettre une énergie ultrasonore au microphone sur le lecteur mobile 22. Comme cela peut être mieux vu sur la FIG. 3 et la FIG. 4, le serveur hôte 16 comporte un microprocesseur programmé ou un contrôleur de serveur 44 qui commande les systèmes de localisation ultrasonore, et une mémoire de serveur 46 pour mémoriser des données et des programmes sous la commande du contrôleur de serveur 44. Le serveur hôte 16 est connecté de manière fonctionnelle par l'intermédiaire d'une interface de réseau 48 au module de localisation 36 respectif pour générer un signal de commande de transmission pour commander le haut-parleur 38 respectif dans chaque unité de réseau de détection 30 amenant le haut-parleur ultrasonore 38 à transmettre périodiquement des signaux ultrasonores de distance, de préférence par de courtes salves ou impulsions ultrasonores, qui sont reçus par le microphone sur le lecteur mobile 22. Le serveur hôte 16 est également connecté de manière fonctionnelle par l'intermédiaire d'une interface de réseau 52 à un module de commande et de traitement de récepteur 54 qui est connecté au microphone 50. Le microphone 50 et le module de récepteur 54 reçoivent et convertissent chaque signal ultrasonore de distance 30A, 30B, 30C en un signal électrique qui est en outre traité par le contrôleur de serveur 44 du serveur hôte 16 pour localiser le dispositif mobile 22. Dans un mode de réalisation, le lecteur mobile détermine les instants auxquels les signaux ultrasonores de distance sont reçus, et la différence de temps de vol entre l'instant de transmission auquel chaque signal de distance est transmis et l'instant de réception auquel chaque signal de distance est reçu, avec la vitesse connue de chaque signal de distance, ainsi que les emplacements et positions connus et fixes des haut-parleurs 38 sur chaque station de détection 30, sont tous utilisés pour déterminer la position du microphone et du lecteur mobile 22, en utilisant une technique de localisation appropriée, telle qu'une triangulation, une trilatération, une multilatération, etc., comme montré schématiquement par des traits en pointillés 20 sur la FIG. 1. [0020] Un autre système de détection qui pourrait être utilisé pour détecter/suivre la présence d'une personne/d'un objet présentant un intérêt est un système vidéo utilisé pour localiser/détecter des personnes/des objets présentant un intérêt en capturant une image dans un champ de vision (FOV) prédéfini. Plus particulièrement, le système vidéo peut être monté dans chaque unité de réseau de détection 30 et comprend un module vidéo 40 dont l'électronique de commande et de traitement de caméra est connectée à une caméra 42 pour capturer au moins une capture d'image (par exemple, un ou plusieurs instantanés, ou un flot vidéo). Dans certains modes de réalisation, la caméra 42 est configurée pour capturer une image dans un FOV tous les nombres x d'unités de temps (par exemple, secondes). Dans certains modes de réalisation, la 6 caméra 42 est configurée pour capturer un flot vidéo continu. Dans certains modes de réalisation, la caméra 42 est configurée pour capturer des flots vidéo périodiques tous les nombres y d'unités de temps (par exemple, secondes) avec chaque flux durant tous les nombres z d'unités de temps (par exemple, secondes). Avec référence à ces exemples, il peut être fait référence aux images/flux vidéo capturés en tant que données de capture vidéo. La caméra 42 peut être une caméra à compression MPEG, Moving Picture Expert Group, à bande passante élevée. Dans certaines mises en oeuvre, la caméra peut avoir un FOV suffisamment large pour capturer des images/une vidéo dans une zone qui est couverte par plusieurs zones de lecture RFID. Dans certaines mises en oeuvre, la caméra peut avoir un FOV correspondant à une zone de lecture particulière d'un lecteur RFID spécifique. Les données de capture vidéo sont transmises de la caméra 42 au serveur 16 pour un traitement où une analyse d'image/vidéo peut être utilisée pour détecter la présence d'une personne. [0021] Un autre système de détection non illustré qui pourrait être utilisé pour localiser une cible mobile consiste en un système Wi-Fi, Wireless Fidelity, utilisé pour localiser la cible mobile en transmettant de multiples signaux Wi-Fi à un récepteur Wi-Fi dans la cible mobile. Plus particulièrement, le système Wi-Fi est monté dans chaque station de détection 30 et comprend un module de réseau Wi-Fi dont l'électronique de commande et de traitement est connectée de manière fonctionnelle à une antenne Wi-Fi. Chaque signal Wi-Fi est transmis au récepteur Wi-Fi dans la cible mobile. La réception de multiples signaux Wi-Fi provenant de multiples systèmes Wi-Fi au niveau du récepteur Wi-Fi permet la localisation de la cible mobile. Encore un autre système de détection non illustré qui pourrait être utilisé pour localiser une cible mobile consiste en un système Bluetooth faible énergie (BLE) pour localiser la cible mobile en transmettant de multiples signaux BLE à un récepteur BLE dans la cible mobile. Plus particulièrement, le système BLE est monté dans chaque station de détection 30 et comprend un module de réseau BLE dont l'électronique de commande et de traitement est connectée de manière fonctionnelle à une antenne BLE. Chaque signal BLE est transmis au récepteur BLE dans la cible mobile. La réception de multiples signaux BLE provenant de multiples systèmes BLE au niveau du récepteur BLE permet la localisation de la cible mobile. [0022] Avec référence de nouveau à la FIG. 1, une personne 24 tient, porte, et met en oeuvre l'un quelconque des dispositifs mobiles susmentionnés tels qu'un téléphone mobile, ou comme illustré à titre d'exemple non limitatif, un lecteur d'étiquette RFID mobile tenu en main, portable 22 pendant son déplacement le long d'un trajet 95 identifié par des traits en pointillés sur la FIG. 1 dans le lieu 10. La personne 24 elle-même et/ou le lecteur d'étiquette 22, peuvent être considérés chacun, soit individuellement, soit conjointement, comme une cible mobile à localiser et suivre dans le lieu. S'il a été 7 reconnu que lors du suivi de cibles mobiles telles que l'utilisateur 24 et le lecteur d'étiquette mobile 22 transporté au moyen, par exemple, d'une localisation ultrasonore, le trajet détecté peut sembler empiéter sur des zones occupées par des produits 12, des palettes 50, des structures d'étagères, et d'autres objets intraversables. Pour résoudre ce problème, il a été reconnu que, pour un lieu donné ou une partie d'un lieu donné, les modules RFID, les modules vidéo 40, et potentiellement d'autres capteurs peuvent être utilisés pour générer et/ou mettre à jour un plan de sol/carte de sol qui comprend une combinaison à la fois de trajets et de zones interdites d'accès ou au moins une carte de sol qui fournit des zones interdites d'accès. On peut ensuite s'appuyer sur ces cartes de sol lors de la sortie de données de position telles que fournies par un système de localisation. [0023] Avec référence à la FIG. 5, un exemple de carte de sol 500 avec une pluralité de zones interdites d'accès 502 est montré sur celle-ci. On devrait comprendre qu'une carte de sol peut être fournie à la fois sous une forme littérale et sous une forme logique. C'est à dire qu'une carte réelle peut être générée sur laquelle une pluralité de zones interdites d'accès sont désignées. En plus, une carte de sol peut être composée de coordonnées de zones interdites d'accès qui peuvent être corrélées avec les données de position utilisées par le système de localisation. Les zones interdites d'accès 502 peuvent comprendre des étagères, des structures de présentation, des produits empilés, des parois, des stations de point de vente, ou n'importe quel autre type d'obstructions qui empêchent un passage non obstrué à travers celles-ci. En plus, deux trajets sont montrés sur la FIG. 5 ; un trajet 504 (indiqué par un trait plein) montrant un trajet parcouru par un dispositif mobile où les données de position ont été obtenues par l'intermédiaire d'une microlocalisation ultrasonore, et un trajet 506 (indiqué par un trait en pointillés) montrant le trajet réel parcouru par le dispositif mobile. En examinant le trajet 504, il est évident que le dispositif mobile suivi est montré comme ayant divergé du trajet réel 506 du dispositif et ayant traversé une zone qui n'est normalement pas accessible. Cela peut être vu dans les régions 508 et 510 où le trajet 504 s'écarte du trajet 506, et entre dans certaines parties des zones interdites d'accès 502 et les traverse. Des écarts comme ceux-ci peuvent être provoqués par un bruit, une réflexion de signal, des obstructions de signal, etc. [0024] Pour remédier à cette imprécision dans les données de position qui forment la base du trajet 504, les données d'emplacement obtenues par le système de microlocalisation peuvent être combinées avec la carte de sol 500 de sorte que les données d'emplacement de dispositif rapportées par le système de localisation soient ajustées sur la base de la carte de sol 500, résultant en des données de position de dispositif plus précises. Dans un mode de réalisation, cela peut être effectué en écartant les données de position pour positionner le dispositif suivi dans une zone interdite d'accès. Par 8 exemple, lorsque le système reconnaît que le trajet 504 entre dans une zone interdite d'accès 502 dans la région 508, le système de suivi peut mettre en oeuvre d'autres approches de suivi ou des approches supplémentaires pour fournir des données de position qui sont plus alignées avec la position réelle du dispositif. Ces autres approches de suivi ou approches supplémentaires peuvent comprendre, par exemple, la localisation d'un dispositif par des moyens de localisation secondaires tels qu'une localisation Wi-Fi ou l'utilisation d'un suivi vidéo basé sur l'association du dispositif mobile suivi avec une cible qui peut être suivie par une surveillance vidéo. D'autres approches de suivi ou approches supplémentaires peuvent également comprendre une estimation de position basée sur des facteurs tels que des données de position précédemment connues qui sont à l'extérieur d'une zone interdite d'accès, un emplacement de zone non interdite d'accès le plus proche, un point de sortie de la zone interdite d'accès, etc. Par exemple, sur la FIG. 5, le système de suivi peut être configuré pour estimer des données de position qui constituent le trajet du dispositif mobile en prenant le trajet de zone non interdite d'accès le plus court entre les points où le trajet 504 entre dans la zone interdite d'accès 502 dans la région 508 et sort de celle-ci. La mise en oeuvre de ces techniques de correction de position permet d'éviter des indications imprécises de données de position. [0025] Des cartes de sol, telles que l'exemple de carte de sol 500 montré sur la FIG. 5, peuvent être générées de diverses manières. Dans un exemple, ces cartes sont générées sur la base de motifs de circulation piétonne détectés par les modules vidéo 40. En particulier, le système de suivi peut être configuré pour détecter le déplacement de personnes à travers certaines zones d'un lieu. Ce déplacement et les trajets sur lesquels les personnes se déplacent peuvent être considérés comme une indication de passerelles ouvertes/zones pouvant être traversées étant donné qu'il est peu vraisemblable qu'une personne traverse une zone occupée par diverses structures telles que des étagères ou des présentoirs de produits. Inversement, le système peut être configuré pour reconnaître des zones qui ne présentent pas de circulation piétonne en tant que zones que des personnes ne peuvent pas traverser, les associant à des zones interdites d' accès. [0026] La figure 6 illustre un exemple d'une carte de trajet 600 qui peut être utilisée pour générer la carte de sol 500 de la FIG. 5. Une pluralité de trajets (représentés par la pluralité de lignes traversant diverses parties du plan de sol) qui semblent éviter les zones de passage 602 sont montrés sur la figure 6. Avec ces données de circulation, on peut conclure que les personnes ne peuvent pas accéder aux zones 602, et ainsi le système de suivi peut associer les zones 602 avec les zones interdites d'accès 502 de la carte de sol de la FIG. 5 [0027] Une autre approche pour générer la carte de sol avec des zones interdites d'accès 9 peut s'appuyer sur des cartes de densité de circulation. Un exemple d'une telle carte de densité 700 est montré sur la FIG. 7 où les zones de gris plus foncées indiquent une circulation plus importante, les zones de gris plus claires indiquent une circulation plus faible, et les zones sans gris indiquent l'absence de circulation. Sur la base d'une telle carte, le système de suivi peut associer les zones ayant une densité de circulation inférieure à une densité de circulation prédéterminée avec une zone interdite d'accès. [0028] L'avantage de ces approches est qu'une carte de sol avec des zones interdites d'accès peut être compilée sans disposer d'abord d'une carte de sol du lieu. Cela est dû au fait que les zones interdites d'accès sont basées sur des caractéristiques pouvant être suivies (par exemple, la circulation piétonne) et pas nécessairement sur des caractéristiques physiques de lieu. Cependant, la précision du plan de sol avec des zones interdites d'accès peut être améliorée si elle est basée sur, ou autrement combinée avec, des cartes qui comprennent les coordonnées de caractéristiques physiques qui ne peuvent pas être traversées par des personnes ou d'autres objets suivis. [0029] Un autre avantage des approches susmentionnées consiste en ce que les cartes de sol avec des zones interdites d'accès peuvent être maintenues et mises à jour dynamiquement. Par exemple, dans un lieu commercial, des présentoirs de produits temporaires sont souvent érigés et démontés par le personnel du magasin en tant qu'activité professionnelle normale. Ces présentoirs temporaires ne sont pas susceptibles d'être trouvés dans des plans de sol spécifiques qui détaillent les caractéristiques physiques du lieu, ce qui rend difficile de baser une zone interdite d'accès sur une association positive de la zone interdite d'accès avec le présentoir temporaire. Cependant, cela n'est pas un problème avec les systèmes et les procédés décrits ici, étant que les zones interdites d'accès peuvent être basées sur des caractéristiques qui sont séparées des présentoirs réels (par exemple, les zones interdites d'accès sont basées sur une absence de circulation piétonne et pas nécessairement sur une identification positive d'une caractéristique physique qui ne peut pas être traversée). En conséquence, par exemple, dans un système qui base ses zones interdites d'accès sur un mouvement de circulation, un ensemble d'un présentoir de produits qui n'existait pas précédemment est représenté dynamiquement dans la carte de sol, moyennant quoi l'absence de circulation à travers ce présentoir entraîne une association de la zone sans circulation avec une zone interdite d'accès. De manière similaire, lors du démontage de ce présentoir, la circulation renouvelée à travers la zone interdite d'accès désignée précédemment peut servir à supprimer l'association de cette zone avec une zone interdite d'accès, la rendant une fois encore disponible pour le passage, telle que vue par le système de suivi. [0030] Avec référence maintenant à la FIG. 8, un organigramme représentatif d'un procédé 800 de localisation d'une cible mobile dans un lieu est montré sur celle-ci. A l'étape 802, le procédé comprend la disposition d'une pluralité de capteurs (par exemple, des caméras vidéo) dans le lieu, chacun de la pluralité de capteurs étant configuré pour fournir un flot de données (par exemple, un flot vidéo) au moins partiellement représentatif d'un déplacement d'au moins un objet sur au moins une partie d'un sol du lieu. A l'étape 804, le procédé comprend la connexion de manière communicante d'un serveur à la pluralité de capteurs, le serveur étant configuré pour générer une carte de sol du lieu au moins en partie sur la base du flot de données provenant de chacun de la pluralité de capteurs, la carte de sol comprenant une pluralité de zones interdites d'accès. A l'étape 806, le procédé comprend la disposition d'une pluralité d'émetteurs ultrasonores dans le lieu, chacun des émetteurs ultrasonores étant configuré pour émettre un signal sonore. A l'étape 808, le procédé comprend le couplage de manière communicante du dispositif mobile au serveur, le dispositif mobile étant configuré pour détecter le signal sonore émis par au moins l'un des émetteurs ultrasonores, le dispositif mobile étant en outre configuré pour transmettre des données de signal relatives à une détection du signal sonore émis par au moins l'un des émetteurs ultrasonores au serveur. Enfin, à l'étape 810, le procédé comprend la fourniture, par l'intermédiaire du serveur, des données de position du dispositif mobile au moins en partie sur la base des données de signal et au moins en partie sur la base de la carte de sol. [0031] Dans la description qui précède, des modes de réalisation spécifiques ont été décrits. Cependant, un homme du métier appréciera que diverses modifications et divers changements peuvent être effectués sans s'écarter de l'étendue de l'invention telle qu'exposée dans les revendications qui suivent. Par conséquent, la description et les figures doivent être considérées dans un sens illustratif plutôt que limitatif, et toutes ces modifications sont destinées à être incluses dans l'étendue des présents enseignements. En plus, les modes de réalisation/les exemples/les mises en oeuvre décrits ne devraient pas être interprétés comme mutuellement exclusifs, et devraient plutôt être compris comme potentiellement combinables si ces combinaisons sont réalisables d'une quelconque manière. Autrement dit, toute caractéristique présentée dans l'un quelconque des modes de réalisation /des exemples/des mises en oeuvre susmentionnés peut être incluse dans l'un quelconque des autres modes de réalisation/exemples/ mises en oeuvre susmentionnés. De plus, les étapes de n'importe quel procédé présenté ici ne doivent être comprises comme ayant un quelconque ordre spécifique, à moins qu'il soit expressément formulé qu'aucun autre ordre n'est possible ou requis par les étapes restantes du procédé respectif. [0032] Les bénéfices, avantages, solutions aux problèmes, et tous les éléments qui peuvent apporter ou accentuer un bénéfice, un avantage, ou une solution quelconque ne doivent pas être interprétés comme des caractéristiques ou des éléments critiques, requis, ou es- 11 sentiels de l'une quelconque ou de l'ensemble des revendications. L'invention est seulement définie par les revendications jointes comprenant tous les amendements effectués pendant la litispendance de la présente demande et tous les équivalents de ces revendications telles que publiées. [0033] De plus, dans ce document, les termes relationnels tels que premier et deuxième, haut et bas et similaires peuvent être utilisés seulement pour distinguer une entité ou une action d'une autre entité ou d'une autre action sans exiger ou impliquer nécessairement une quelconque relation réelle ou un quelconque ordre réel entre ces entités ou actions. Les termes « comprend », « comprenant », « a », « ayant », « inclut, « incluant », « contient », « contenant » ou toute autre variante de ceux-ci, sont destinés à couvrir une inclusion non exclusive, de sorte qu'un processus, un procédé, un article, ou un appareil qui comprend, a, inclut, contient une liste d'éléments ne comprend pas uniquement ces éléments, mais peut comprendre d'autres éléments non énumérés expressément ou inhérents à ce processus, procédé, article, ou appareil. Un élément précédé de « comprend ... un », « a ... un », « inclut ... un », « contient ... un » n'exclut pas, sans plus de contraintes, l'existence d'éléments identiques supplémentaires dans le processus, procédé, article, ou appareil qui comprend, a, inclut, contient l'élément. Le terme « un » est défini en tant qu'un ou plusieurs, sauf spécification contraire dans le présent document. Les termes « sensiblement », « essentiellement », « approximativement », « environ » ou n'importe quelle autre version de ceux-ci, sont définis comme « proche de » comme compris par un homme du métier, et, dans un mode de réalisation non limitatif, le terme est défini pour être dans les limites de 10 %, dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 5 %, dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 1 % et dans un autre mode de réalisation, dans les limites de 0,5 %. Le terme « couplé » tel qu'utilisé dans le présent document est défini comme connecté, bien que pas nécessairement directement et pas nécessairement mécaniquement. Un dispositif ou une structure qui est « configuré » d'une certaine manière est configuré au moins de cette manière, mais peut également être configuré de manières qui ne sont pas énumérées. [0034] On appréciera que certains modes de réalisation peuvent être composés d'un ou de plusieurs processeurs génériques ou spécialisés (ou « dispositifs de traitement ») tels que des microprocesseurs, des processeurs de signaux numériques, des processeurs personnalisés et des réseaux de portes programmables sur site (FPGA) et d'instructions de programme mémorisées uniques (comprenant à la fois logicielles et matérielles) qui commandent lesdits un ou plusieurs processeurs pour mettre en oeuvre, conjointement avec certains circuits non de processeurs, certaines, la plupart, ou la totalité des fonctions du procédé et/ou de l'appareil décrits dans le présent document. En variante, certaines ou la totalité des fonctions pourraient être mises en oeuvre par une machine à 12 états qui n'a pas d'instructions de programme mémorisées, ou dans un ou plusieurs circuits intégrés spécifiques à une application (ASIC), dans lesquels chaque fonction ou certaines combinaisons de certaines des fonctions sont mises en oeuvre en tant que logique personnalisée. Bien entendu, une combinaison des deux approches pourrait être utilisée. [0035] De plus, un mode de réalisation peut être mis en oeuvre en tant que support de mémo- risation pouvant être lu par un ordinateur sur lequel un code pouvant être lu par un ordinateur est mémorisé pour programmer un ordinateur (par exemple, comprenant un processeur) pour effectuer un procédé tel que décrit et revendiqué dans le présent document. Des exemples de ces supports de mémorisation pouvant être lus par un ordinateur comprennent, mais sans y être limités, un disque dur, un CD-ROM, un dispositif de mémorisation optique, un dispositif de mémorisation magnétique, une ROM (mémoire morte), une PROM (mémoire morte programmable), une EPROM (mémoire morte effaçable et programmable), une EEPROM (mémoire morte effaçable et programmable électriquement) et une mémoire flash. En outre, il est attendu qu'un homme du métier, néanmoins avec un éventuel effort significatif et de nombreux choix de conception motivés, par exemple, par le temps disponible, la technologie actuelle, et les considérations économiques, lorsqu'il est guidé par les concepts et les principes présentés dans le présent document, sera facilement capable de générer ces instructions logicielles et programmes et circuits intégrés avec une expérimentation minimale [0036] L'abrégé de l'invention est fourni pour permettre au lecteur d'établir rapidement la nature de l'invention technique. Il est soumis en sous-entendant qu'il ne sera pas utilisé pour interpréter ou limiter l'étendue ou la signification des revendications. De plus, dans la description détaillée qui précède, on peut voir que diverses caractéristiques sont groupées les unes avec les autres dans divers modes de réalisation en vue de rationaliser la description. Ce procédé de la description ne doit pas être interprété comme reflétant une intention que les modes de réalisation revendiqués nécessitent plus de caractéristiques que celles exposées expressément dans chaque revendication. Au lieu de cela, comme les revendications qui suivent le reflètent, l'objet de l'invention repose sur moins de caractéristiques que la totalité des caractéristiques d'un mode de réalisation présenté unique. Ainsi, les revendications qui suivent sont incorporées par le présent document dans la description détaillée, chaque revendication étant indépendante en tant qu'objet revendiqué séparément. 13 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]