FR 3078113 A1 20190823 FR 1851344 A 20180216 DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne la commande des moteurs d'une baie multimoteurs. Une baie multimoteurs est définie ici comme un ensemble propulsif comprenant une pluralité de moteurs disposés de manière à pouvoir générer des forces qui s'ajoutent. L'invention vise plus particulièrement le cas où les moteurs sont des moteurs-fusées. ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION Lorsqu'une baie multimoteurs fonctionne et assure la poussée d'un 10 engin tel qu'une fusée, chacun des moteurs de la baie contribue à la poussée. Comme des perturbations endogènes ou exogènes contribuent à faire fluctuer les poussées respectives fournies par les différents moteurs au cours du temps, il est nécessaire d'assurer une régulation de leurs poussées 15 respectives pour assurer une poussée globale acceptable et correctement répartie, de telle sorte que la trajectoire de la fusée soit aussi proche que possible de la trajectoire souhaitée. La majorité des procédés de commande connus du vecteur de la poussée d'une baie multi-moteurs sont des méthodes consistant à ne 20 moduler que l'orientation des différents moteurs éventuellement en association avec une variation globale de la poussée, appliquée de façon identique sur chacun des moteurs, ou sur chacun des moteurs restants en cas de perte de l'un d'entre eux. Avantageusement, ces méthodes permettent de faire face à des 25 situations de modification de couple dues à des baisses de poussée d'un ou plusieurs moteurs. Cependant, les performances globales d'une telle stratégie ne sont pas optimales et elles peuvent conduire à orienter certains des moteurs suivant un angle de braquage excessif. Aussi, hormis certaines situations favorables, aucun des procédés 30 existants, qu'il s'agisse par la modulation globale de la force de poussée ou par la modulation de l'orientation d'un ou plusieurs moteurs, n'est donc pleinement satisfaisant pour assurer une commande optimisée d'une baie multi-moteurs, y compris dans des circonstances telles qu'une forte baisse de poussée voire l'arrêt d'un ou plusieurs moteurs. 35 OBJET ET RESUME DE L'INVENTION Un premier objectif de l'invention est donc de proposer un procédé de commande d'une baie multi-moteurs permettant d'assurer la continuité de la mission, et notamment le maintien de la fusée suivant la trajectoire voulue, 40 même en cas de défaillance ou d'arrêt d'un ou plusieurs moteurs de la baie. Cet objectif est atteint grâce à un procédé de commande d'une baie multi-moteurs, comprenant une pluralité de moteurs, dont au moins un moteur est orientable de manière à produire une poussée suivant une direction de poussée, la direction de poussée formant un angle de poussée 5 variable par rapport à un axe de la baie, suivant lequel on détermine conjointement une commande d'une grandeur représentative d'une force de poussée pour chacun desdits moteurs et une commande d'une grandeur représentative d'un angle de poussée pour chaque moteur orientable. Dans la définition précédente, une 'grandeur représentative' d'une première variable est une deuxième variable dont la valeur détermine la valeur de la première variable. En particulier, la grandeur représentative de la première variable peut être la consigne d'un (ou plusieurs) actionneur(s), dans le cas où la position du ou des actionneurs impose la valeur que prend la première variable. Par exemple, si un moteur orientable ne peut que pivoter autour d'un axe de rotation, et si l'angle de rotation du moteur dépend uniquement du degré d'extension d'un vérin qui sert à orienter le moteur, alors le degré d'extension du vérin est une grandeur représentative de l'angle de rotation du moteur. Dans ce cas, le procédé de commande permettrait de calculer le degré d'orientation du vérin, de manière à ajuster l'orientation du moteur de manière optimale. La force de poussée et l'angle de poussée sont des grandeurs vectorielles, qui peuvent avoir, selon le cas, de une à trois composantes. L'angle de poussée est l'angle formé entre la direction de la force de poussée 25 du moteur et l'axe de la baie. Dans la baie multi-moteurs définie ci-dessus, le procédé de commande permet en général de commander tous les moteurs de la baie. Cependant dans certaines circonstances, il peut être nécessaire de ne réguler qu'une partie des moteurs de la baie, par exemple pour le cas où un 30 ou plusieurs de ces moteurs sont en panne. Dans ce mode de fonctionnement, on détermine alors conjointement la commande d'une grandeur représentative d'une force de poussée et d'une grandeur représentative d'un angle de poussée uniquement pour une partie des moteurs, qui ne comprend pas la totalité des moteurs. Comme le 35 procédé de commande est configuré pour déterminer conjointement une commande de la poussée et de l'angle de poussée pour au moins un des moteurs, il permet avantageusement d'optimiser la commande des moteurs. Ainsi, même en cas de défaillance ou même d'arrêt d'un ou plusieurs moteurs de la baie, il peut dans la mesure du possible établir des 40 commandes de la baie permettant de réaliser la mission prévue, sans réduire inutilement la fiabilité de la baie notamment en augmentant inutilement la poussée des moteurs. Tout en restant dans le cadre du procédé selon l'invention, de nombreuses méthodes de calcul ou de nombreux algorithmes peuvent être 5 utilisés pour déterminer conjointement les commandes de la force de poussée et de l'angle de poussée des moteurs. Ainsi dans un mode de mise en oeuvre préférentiel, pour déterminer conjointement la commande de la grandeur représentative de la force de poussée pour chacun des moteurs et la commande de la grandeur 10 représentative de l'angle de poussée pour chaque moteur orientable, on réalise les étapes suivantes : a) on résout un système d'équations exprimant l'égalité entre une consigne de force globale et de moment global de poussée attendus de la baie et une somme des forces de poussée et des moments de poussée 15 respectifs desdits moteurs ; et b) on détermine la commande d'une grandeur représentative de la force de poussée pour chacun des moteurs et la commande de la grandeur représentative de l'angle de poussée pour chaque moteur orientable en fonction des composantes des forces de poussée individuelles des moteurs 20 déterminées à l'étape a). De préférence dans le système d'équations, l'orientation des moteurs se traduit uniquement par les valeurs des différentes composantes axiales des forces de poussée des moteurs. Par suite, le système d'équations avantageusement peut généralement être résolu par des opérations matricielles simples, sans que n'interviennent certaines non-linéarités qui pourraient résulter de l'utilisation des variables angulaires d'orientation des différents moteurs. Dans un mode de mise en oeuvre, pour résoudre le système d'équations à l'étape a), on minimise une fonctionnelle (c'est-à-dire 30 une fonction fournissant comme valeur un nombre réel). Par ailleurs, le procédé selon l'invention s'applique de préférence à une baie comprenant une pluralité de moteurs orientables. Il s'applique notamment à une baie dont la pluralité de moteurs comprend ou est constituée par un groupe de N moteurs dont chacun des N 35 moteurs est orientable par rotation autour d'un axe de rotation du moteur, l'axe de rotation de chacun des N moteurs étant fixe par rapport à la baie, et perpendiculaire ou non à l'axe de la baie. Parmi les N moteurs, l'axe de rotation d'un ou de plusieurs desdits N moteurs peut notamment être dirigé suivant une direction radiale (passant 40 par l'axe de la baie) ou au contraire suivant une direction circonférentielle. Ainsi dans un mode de mise en oeuvre, le procédé est appliqué à la commande d'une baie multi-moteurs dont les moteurs sont seulement orientables dans un plan méridien. Dans un mode de mise en oeuvre, en vue suivant l'axe de la baie, les 5 axes de rotation de N-1 desdits N moteurs forment des angles respectifs de (i-1)/N *3600 par rapport à un axe de rotation d'un premier desdits N moteurs, avec i=2...N . Ils peuvent notamment être disposés dans une configuration axisymétrique dans laquelle les axes de rotation de deux moteurs adjacents forment un angle, en vue suivant l'axe de la baie, de 10 360°/N. Dans un mode de mise en oeuvre, le procédé est utilisé pour commander une baie multi-moteur dont la pluralité de moteurs comprend ou est constituée par un premier groupe de moteurs dans lequel chaque moteur est orientable uniquement par rotation autour d'un premier axe 15 perpendiculaire à l'axe de la baie, et par un deuxième groupe de moteurs dans lequel chaque moteur est orientable uniquement par rotation autour d'un deuxième axe, perpendiculaire au premier axe et à l'axe de la baie. Dans un mode de réalisation de l'invention, les différentes étapes du procédé de commande défini précédemment sont déterminées par des 20 instructions de programmes d'ordinateurs. En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de commande 25 tel que défini précédemment lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur et tout particulièrement sur un ordinateur de bord de gestion de la baie multimoteurs. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire 30 entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. 35 Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme, notamment de manière non-transitoire (ou 'permanente'). Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement 40 magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. 5 Un deuxième objectif de l'invention est de proposer un dispositif de commande d'une baie multi-moteurs permettant d'assurer la continuité de la mission, et notamment le maintien de la fusée suivant la trajectoire voulue, même en cas de défaillance ou d'arrêt d'un ou plusieurs moteurs de la baie. Cet objectif est atteint grâce à un dispositif de commande pour la 10 commande d'une baie multi-moteurs comprenant une pluralité de moteurs, dont au moins un moteur est orientable de manière à produire une poussée suivant une direction de poussée, la direction de poussée formant un angle de poussée variable par rapport à un axe de la baie, configuré pour déterminer conjointement une commande d'une grandeur représentative de 15 la force de poussée pour chacun desdits moteurs et une commande d'une grandeur représentative de l'angle de poussée pour chaque moteur orientable. Dans un mode de mise en oeuvre préférentiel, le dispositif de commande comprend : 20 a) un module de résolution de systèmes d'équations, configuré pour résoudre un système d'équations exprimant l'égalité entre une consigne de force globale et de moment global de poussée attendus de la baie et une somme des forces de poussée et des moments de poussée respectifs desdits moteurs ; et 25 b) un module de détermination de commandes, configuré pour déterminer la commande d'une grandeur représentative de la force de poussée pour chacun desdits moteurs et la commande de la grandeur représentative de l'angle de poussée pour chaque moteur orientable, en fonction des composantes des forces de poussée individuelles des moteurs déterminées par le module de résolution de systèmes d'équations. Dans différents modes de réalisation, le dispositif de commande peut comprendre tout ou partie des caractéristiques suivantes : - le module de résolution de systèmes d'équations, pour résoudre ledit système d'équations, peut être configuré pour minimiser une fonctionnelle. - le dispositif de commande peut être configuré de manière à, dans un mode de fonctionnement, déterminer conjointement une commande d'une grandeur représentative de la force de poussée et d'une grandeur représentative de l'angle de poussée uniquement pour une partie des moteurs, qui n'inclut pas la totalité des moteurs. - le dispositif de commande peut être configuré pour prendre en compte le fait que ladite pluralité de moteurs comprend ou est constituée par un groupe de N moteurs dans lequel chacun des N moteurs est orientable uniquement par rotation autour d'un axe de rotation du moteur ; l'axe de rotation de chacun des N moteurs étant fixe par rapport à la baie ; et en vue suivant l'axe de poussée de la baie, les axes de rotation de N-1 desdits N 5 moteurs forment des angles respectifs de (i-1)/N *3600 par rapport à un axe de rotation d'un premier desdits N moteurs, avec =2.. N. L'invention enfin concerne également une baie multimoteurs, comprenant au moins un dispositif de commande tel que défini précédemment. 10 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise et ses avantages apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, de modes de réalisation représentés à titre d'exemples non limitatifs. La description se réfère aux 15 dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique partielle en perspective d'un engin spatial comprenant une baie multi-moteurs dans un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique partielle en perspective de la baie de la 20 figure 1; - la figure 3 est une représentation schématique du vecteur force représentant la poussée d'un des moteurs de la baie de la figure 2 ; - la figure 4 est une vue schématique de l'architecture fonctionnelle d'un dispositif de commande dans un mode de réalisation de l'invention ; 25 - la figure 5 est une vue schématique de l'architecture matérielle d'un dispositif de commande dans un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 est une vue schématique montrant les axes de rotation des moteurs d'une baie multi-moteurs, en vue suivant l'axe de la baie, dans un deuxième mode de réalisation de l'invention ; et 30 - la figure 7 est une vue schématique montrant les axes de rotation des moteurs d'une baie multi-moteurs, en vue suivant l'axe de la baie, dans un troisième mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 35 Un exemple de mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention va maintenant être présenté. Le procédé est mis en oeuvre pour commander une baie 10 d'une fusée partiellement représentée sur la figure 1. La baie 10 comporte 9 moteurs M1..M9, référencés collectivement Mi (1=1..9). Les moteurs M1 à M8 sont répartis de manière axisymétriques autour de l'axe longitudinal x de la baie 10, et le moteur M9 est placé sur l'axe x de la baie. La baie 10 est représentée dans un repère orthogonal x-y-z sur la 5 figure 2. Ce repère est centré sur le centre de gravité de la baie 10. Sur la figure 2 est représenté le centre de gravité G de la fusée, à l'instant considéré. Le point G est situé à une distance LG au-dessus du plan médian YZ de la baie, distance qui varie au fil du temps du fait que les réservoirs d'ergol de la fusée se vident progressivement. 10 La distance LP est la distance entre le point d'application P de la force de poussée globale F des moteurs de la fusée (situé dans le plan YZ) et le centre de la baie. Chacun des moteurs Mi développe une poussée Fi (i=1..9). La somme des forces de poussée Fi est la force résultante F citée précédemment, qui 15 passe par le point P. Chacun des moteurs Mi est orientable grâce à des vérins non représentés. Dans un premier mode de réalisation, chacun de ces moteurs Mi est orientable suivant deux angles Oyi, Ozi dits `angles de poussée' des moteurs ; 20 la force de poussée exercée par chaque moteur est dirigée suivant l'axe du moteur et par conséquent suivant la direction définie par les angles eyi et Ozi. Oyi définit l'angle entre la direction de poussée Fi du moteur Mi et l'axe x, en projection dans le plan xz, et Ozi définit l'angle entre la direction de poussée du moteur Mi et l'axe x, en projection dans le plan xy. Lorsque les 25 deux angles de poussée sont nuls (Oyi = Ozi = 0), la force de poussée est orientée suivant l'axe x. Dans un autre mode de réalisation, la moitié des moteurs (formant un premier groupe de moteurs) est orientable par rotation seulement autour de l'axe Y (angle Oyi), tandis que l'autre moitié des moteurs (formant un 30 deuxième groupe de moteurs) est orientable par rotation seulement autour de l'axe Z (angle Chi). La figure 3 (qui correspond au premier de ces modes de réalisation) représente un exemple d'orientation du moteur M1 (les autres moteurs et le reste de la baie ne sont pas représentés). La force de poussée F1 est 35 représentée dans une direction arbitraire. La force Fi indique l'orientation du moteur Ml; la connaissance de ses composantes Fx1, Fy1 et Fz1 permet de calculer l'orientation du moteur (angles 8y1, Ozi), comme cela va être expliqué plus loin. La commande de la baie 10 est réalisée en déterminant conjointement 40 les consignes de poussée et d'angle de poussée de chacun des moteurs Mi de la manière suivante : Dans le mode de mise en oeuvre présenté, on fait l'hypothèse que la distance LG est très grande par rapport à la distance LP, c'est-à-dire que le centre de gravité de la fusée est situé à une grande distance au-dessus de la baie 10. Par conséquent, pour le calcul des moments, on fait l'approximation 5 que la résultante F des forces de poussées Fi est appliquée au centre de la baie (à l'origine du repère, Fig.2), plutôt qu'en son point d'application réel P. Naturellement, l'invention peut être mise en oeuvre sans faire cette approximation ; tout système d'équations approprié exprimant l'évolution ou les valeurs des angles de poussée en fonction des forces de poussée peut 10 être pris en compte. En prenant en compte l'approximation qui a été faite, on établit alors le système d'équations Si suivant : 1Fx = E Fxi F3, = E Fyi Fz = E Fzi Mx = - E zi *F + E Yi *F LG *J = >z *F1 + E xG * Fzi -L, * Fy = - E yi * Fxt - E xG *F 15 Dans ce système d'équations : Fx, Fy, Fz sont les composantes axiales de la force de poussée globale demandée ; Fxi, Fyi, Fzi sont les composantes axiales des forces de poussée des 20 différents moteurs Mi; Mx est le moment suivant l'axe x de la force de poussée globale demandée ; LG désigne la distance entre le centre de gravité G de la fusée et le point d'application de la force de poussée globale F des moteurs Mi, à savoir, suite à l'approximation qui a été faite, le centre de la baie 10. 25 yi, zi sont les coordonnées des moteurs exprimées dans un repère centré sur le centre de la baie (M9). Le système Si exprime donc le fait que la force de poussée globale (force F définie par ses composantes axiales Fx,Fy,Fz) est égale à la somme des poussées individuelles des différents moteurs ; et que le moment des 30 forces appliquées à la fusée au point P est égal à la somme des moments appliqués à la fusée par les différents moteurs, respectivement au point de fixation de chacun des moteurs. Les composantes du moment global appliqué à la fusée calculé au point G sont Mx, LG * Fz et -L.G * Fy, où LG désigne la distance entre le centre de gravité G de la fusée et le point 35 d'application de la force de poussée globale F des moteurs Mi. (Si) Le système d'équations Si s'écrit sous forme matricielle de la manière suivante : Fx1- Fx9 Fy1 Fy9 Fzi. .F9. Fx 0 F 0 Y 1 Fz Y9 Mx LG * Fz LG * Fy _ --- --- * = --- --- --- XG O- --- --- 5 En prenant les trois lignes du bas de cette équation, on peut extraire de cette équation matricielle globale une équation concernant seulement les moments : MF = M * Fxyzi dans laquelle le vecteur colonne Fxyzi est le vecteur transposé du vecteur (Fx1,Fx2,..Fx9,Fy1,Fy2,..Fy9,Fz1,Fz2,..Fz9). 10 Le vecteur colonne Fxyzi va maintenant pouvoir être calculé en résolvant le système d'équation ci-dessus, issu d'une optimisation intégrant certaines contraintes. On obtient donc ainsi les composantes axiales Fxi, Fyi, Fzi suivant les différents axes x,y,z, pour les différents moteurs i=1..9, des forces de poussée F1-F9 des moteurs. 15 Le système Si présente un nombre élevé de degrés de liberté (27 ici) pour 6 équations (un torseur) à satisfaire. Afin de permettre la résolution de ce système, on ajoute des équations de manière à prendre en compte des contraintes supplémentaires. 20 Ces contraintes peuvent notamment traduire le fait que les grandeurs représentatives des forces de poussée ou des angles de poussée sont nécessairement limitées à un certain domaine. Ces contraintes peuvent notamment s'exprimer sous forme d'inégalités, comme notamment des valeurs minimales et maximales de la 25 force de poussée, et/ou des valeurs maximales d'angle de poussée. Une de ces contraintes peut s'exprimer par exemple sous la forme : .N/(9yi2 + Ozi2) REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'une baie multi-moteurs (10), comprenant une pluralité de moteurs (Mi) dont au moins un moteur est orientable de 5 manière à produire une poussée suivant une direction de poussée, la direction de poussée formant un angle de poussée (eyi, ezi) variable par rapport à un axe (x) de la baie, dans lequel on détermine conjointement une commande d'une grandeur représentative d'une force de poussée (Fi) pour chacun desdits moteurs et une commande d'une grandeur représentative 10 d'un angle de poussée (eyi, ezi) pour chaque moteur orientable. 2. Procédé de commande selon la revendication 1 dans lequel, pour déterminer conjointement la commande de la grandeur représentative de la force de poussée (Fi) et la commande de la grandeur représentative de 15 l'angle de poussée (eyi, ezi) pour chaque moteur orientable, on réalise les étapes suivantes : a) on résout un système d'équations (Si) exprimant l'égalité entre une consigne de force globale (F) et de moment global de poussée attendus de la baie (10) et une somme des forces de poussée (Fi) et des moments de 20 poussée respectifs desdits moteurs (Mi) ; et b) on détermine la commande d'une grandeur représentative de la force de poussée (Fi) pour chacun des moteurs et la commande de la grandeur représentative de l'angle de poussée (eyi, ezi) pour chaque moteur orientable en fonction des composantes (Fxi,Fyi,Fzi) des forces de poussée 25 individuelles (Fi) des moteurs déterminées à l'étape a). 3. Procédé de commande selon la revendication 1 dans lequel pour résoudre le système d'équations (Si) à l'étape a), on minimise une fonctionnelle (3). 30 4. Procédé de commande selon la revendications 1 à 3, dans lequel dans un mode de fonctionnement, on détermine conjointement une commande d'une grandeur représentative d'une force de poussée (Fi) et d'une grandeur représentative d'un angle de poussée (eyi, ezi) uniquement 35 pour une partie des moteurs, qui n'inclut pas la totalité des moteurs. 5. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel ladite pluralité de moteurs comprend ou est constituée par : un groupe (G1,G2) de N moteurs (Mi) dans lequel chacun des N 40 moteurs est orientable par rotation autour d'un axe de rotation (Ai) du 15 moteur ; l'axe de rotation (Ai) de chacun des N moteurs (Mi) étant fixe par rapport à la baie, ; et en vue suivant l'axe de la baie, les axes de rotation (Ai) de N-1 desdits N moteurs forment des angles respectifs de (i-1)/N *3600 par rapport 5 à un axe de rotation d'un premier desdits N moteurs, aveci=2...N. 6. Programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions de code de programme pour 10 l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 7. Support d'informations lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur selon la revendication 6. 15 8. Dispositif de commande pour la commande d'une baie multimoteurs (10) comprenant une pluralité de moteurs (Mi) dont au moins un moteur est orientable de manière à produire une poussée suivant une direction de poussée, la direction de poussée formant un angle de poussée 20 (Oyi, Ozi) variable par rapport à un axe (x) de la baie, configuré pour déterminer conjointement une commande d'une grandeur représentative de la force de poussée pour chacun desdits moteurs et une commande d'une grandeur représentative de l'angle de poussée (Oyi, ezi) pour chaque moteur orientable. 25 9. Dispositif de commande selon la revendication 8, comprenant : a) un module (21) de résolution de systèmes d'équations, configuré pour résoudre un système d'équations (Si) exprimant l'égalité entre une consigne de force globale (F) et de moment global de poussée (M) attendus 30 de la baie (10) et une somme des forces de poussée (Fi) et des moments de poussée respectifs desdits moteurs (Mi) ; et b) un module (22) de détermination de commandes, configuré pour déterminer la commande d'une grandeur représentative de la force de poussée (Fi) pour chacun desdits moteurs et la commande de la grandeur 35 représentative de l'angle de poussée (Oyi, ezi) pour chaque moteur orientable en fonction des composantes (Fxi,Fyi,Fzi) des forces de poussée individuelles (Fi) des moteurs déterminées par le module (21) de résolution de systèmes d'équations. 16 10. Dispositif de commande selon la revendication 8 ou 9, dans lequel le module (21) de résolution de systèmes d'équations, pour résoudre le système d'équations (Si), est configuré pour minimiser une fonctionnelle. 11. Dispositif de commande selon la revendication 6 ou 7, configuré de manière à, dans un mode de fonctionnement, déterminer conjointement une commande d'une grandeur représentative de la force de poussée (Fi) et d'une grandeur représentative de l'angle de poussée (Oyi, Ozi) uniquement pour une partie des moteurs, qui n'inclut pas la totalité des moteurs. 12. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, configuré pour prendre en compte le fait que ladite pluralité de moteurs comprend ou est constituée par : un groupe (G1,G2) de N moteurs (Mi) dans lequel chacun des N 15 moteurs est orientable uniquement par rotation autour d'un axe de rotation (Ai) du moteur ; l'axe de rotation (Ai) de chacun des N moteurs (Mi) étant fixe par rapport à la baie ; et en vue suivant l'axe de poussée de la baie, les axes de rotation (Ai) de N-1 desdits N moteurs forment des angles respectifs de (i-1)/N *3600 par 20 rapport à un axe de rotation d'un premier desdits N moteurs, avec i2.. .N. 13. Baie multimoteurs, comprenant au moins un dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 12.