FR 3076043 A1 20190628 FR 1763235 A 20171227 Procédé de commande électronique d'un moteur. L'invention concerne un procédé de commande de l'alimentation électrique d'un moteur. L'invention concerne aussi un dispositif de commande électronique de l'alimentation d'un moteur. L'invention concerne encore un actionneur. L'invention concerne aussi un système d'actionneur. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur. L'invention concerne enfin un support d'enregistrement de données. Dans de nombreux domaines techniques, comme, de manière non exhaustive, la domotique, l'automobile ou l'électroménager, il est nécessaire que des équipements émettent des informations à d'autres équipements et/ou à des utilisateurs et/ou à des tiers, notamment des alarmes. La transmission d'informations à ces utilisateurs peut être réalisée éventuellement via d'autres équipements. La nature des informations peut être variée, comme par exemple, rendre compte d'état, d'un évènement ou encore servir au diagnostic d'un équipement. La perception des informations par les utilisateurs est généralement visuelle ou sonore. Les informations visuelles sont par exemple affichées à l'aide d'un écran ou de voyants lumineux ou de moyens de projections. Les informations sonores sont par exemple émises à l'aide d'un haut-parleur, d'un élément piézoélectrique ou d'un buzzer. Ces informations peuvent avoir été transmises par un moyen matériel (câble) ou immatériel (onde radio, RFID, optique) au moyen de visualisation ou d'émission sonore. Ces informations nécessitent donc des moyens techniques supplémentaires dédiés à l'émission et/ou à la visualisation des informations. 2 Le but de l'invention est de fournir un procédé de commande d'un moteur électrique permettant de remédier aux inconvénients mentionnés et améliorant les procédés de commande connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un procédé de commande d'un moteur 5 électrique permettant une émission d'information depuis le moteur, notamment à l'attention d'un utilisateur et/ou d'un tiers. Selon l'invention, le procédé de commande électronique de l'alimentation électrique d'un moteur polyphasé comprend une alimentation d'au moins 10 une phase du moteur avec un premier signal électrique périodique ou pseudo-périodique apte à ce que le moteur électrique et/ou une structure liée au moteur émette un premier signal sonore, l'alimentation ayant lieu alors qu'un rotor du moteur est maintenu arrêté relativement à un stator du moteur. 15 On peut maintenir le moteur arrêté : - en alimentant plusieurs phases du moteur avec un premier signal électrique générant dans le moteur un champ magnétique tournant à une fréquence supérieure à la 20 fréquence de décrochage du moteur ; et/ou - en alimentant l'au moins une phase du moteur avec un premier signal électrique générant dans le moteur un champ magnétique statique et pulsant ; et/ou - en alimentant plusieurs phases du moteur avec un premier 25 signal électrique générant dans le moteur deux champs magnétiques tournant en sens inverses à la même fréquence ; et/ou ; - en bloquant le rotor au moyen d'un frein ou tout autre organe de blocage ; et/ou 30 - en freinant ou en chargeant le moteur de sorte à augmenter la résistance de la charge entraînée par le moteur. 3 Le procédé peut comprendre une définition d'une première fréquence d'une première portion du premier signal électrique en fonction d'une première portion du premier signal sonore à émettre par le moteur et/ou 5 la structure et une alimentation du moteur avec la première portion du premier signal électrique à la première fréquence définie. Le procédé peut comprendre une définition d'une deuxième fréquence d'une deuxième portion du premier signal électrique en fonction d'une 10 deuxième portion du premier signal sonore à émettre par le moteur et/ou la structure et une alimentation du moteur avec la deuxième portion du premier signal électrique à la deuxième fréquence définie. Le procédé peut comprendre la définition de plusieurs signaux 15 électriques différents aptes à ce que le moteur et/ou la structure émette plusieurs signaux sonores sans qu'un rotor du moteur ne tourne relativement à un stator du moteur, chaque signal sonore étant associé à une information particulière destinée à un utilisateur, notamment : - une information de confirmation d'un réglage ou d'une 20 configuration, en particulier un réglage de fin de course, un appairage de télécommande - une information de défaut, - une information d'erreur, - une information d'anomalie. 25 Le procédé peut comprendre la définition d'un signal électrique permettant l'émission, par le moteur et/ou la structure, d'un signal sonore de répulsion d'animaux sans que le rotor du moteur ne tourne relativement au stator du moteur, notamment un signal sonore ultrason. 30 4 Le procédé peut comprendre la définition d'un signal électrique permettant l'émission par le moteur et/ou la structure d'un signal sonore d'alarme sans que le rotor du moteur ne tourne relativement au stator du moteur, notamment un signal électrique permettant une résonance du 5 moteur électrique et/ou de la structure, notamment d'un volet roulant ou d'un store. Le procédé peut comprendre la définition du premier signal électrique ayant une fréquence évoluant progressivement sur toute une plage de 10 fréquences, notamment une plage s'étendant de 500Hz à 10000Hz, voire de 1000Hz à 5000Hz. Le procédé peut comprendre une phase de configuration dans laquelle : - on définit un deuxième signal électrique ayant une fréquence 15 évoluant progressivement sur toute une plage de fréquences s'étendant de 500Hz à 10000 Hz, voire de 1000Hz à 5000Hz ; - on alimente le moteur avec le deuxième signal électrique ; - l'utilisateur indique le moment où le moteur et/ou la structure émet un son qui lui convient pendant qu'on alimente le moteur 20 avec le deuxième signal électrique ; - on enregistre la fréquence du deuxième signal électrique correspondant au moment indiqué par l'utilisateur comme fréquence du premier signal électrique à utiliser pour émettre ultérieurement le premier signal sonore. 25 Le premier signal électrique peut être un signal échantillonné à une fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure ou égale à 50kHz, voire environ 100kHz, ou le premier signal électrique peut être un 30 signal polyphasé dont chaque phase est alimentée par un signal échantillonné à une fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire 5 supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure ou égale à 50kHz, voire environ 100kHz. Le premier signal électrique peut être un signal trapézoïdal ou un signal 5 pseudo-sinusoïdal ou un signal sinusoïdal ou le premier signal électrique peut être un signal triphasé dont chaque phase est trapézoïdale ou pseudo-sinusoïdale ou sinusoïdale. Le moteur peut être un moteur électrique triphasé et le premier signal 10 d'alimentation peut être généré par un onduleur triphasé, notamment un onduleur triphasé à interrupteurs commandés et/ou un onduleur triphasé à interrupteurs commandés en PWM et/ou un onduleur triphasé à six interrupteurs commandés. 15 Selon l'invention, un dispositif de commande électronique de l'alimentation d'un moteur, notamment un onduleur, en particulier un onduleur triphasé à interrupteurs commandés et/ou un onduleur triphasé à interrupteurs commandés en PWM et/ou un onduleur triphasé à six interrupteurs commandés, comprend des éléments matériels et/ou 20 logiciels mettant en oeuvre le procédé défini précédemment, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en oeuvre le procédé défini précédemment, et/ou le dispositif comprenant des moyens de mettre en oeuvre le procédé défini précédemment. 25 Selon l'invention, un actionneur comprend une structure mécanique comprenant un élément résonnant à une fréquence donnée, notamment une fréquence comprise entre 500Hz à 10000Hz, voire entre 1000Hz à 5000Hz. 30 Selon l'invention, un système d'actionneur comprend un dispositif de commande électronique défini précédemment et un actionneur, 6 notamment un moteur électrique triphasé et/ou un actionneur défini précédemment. L'invention porte aussi sur un produit programme d'ordinateur 5 téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un calculateur et/ou exécutable par un calculateur, comprenant des instructions de code de programme informatique de mise en oeuvre du procédé défini précédemment, lorsque le programme est exécuté par un calculateur et/ou en ce qu'il comprend 10 des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé défini précédemment. L'invention porte aussi sur un support d'enregistrement de données, lisible par un calculateur, sur lequel est enregistré un programme 15 d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé défini précédemment ou un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé défini précédemment. 20 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description de modes de réalisation qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une coupe longitudinale d'un mode de réalisation de 25 moteur. La figure 2 est une coupe transversale du mode de réalisation de moteur. La figure 3 est un schéma électrique d'un premier mode de réalisation de moteur alimenté par un onduleur. La figure 4 est un schéma d'une installation domotique comprenant le 30 mode de réalisation de moteur. 7 La figure 5 est un ordinogramme d'un mode d'exécution d'un procédé de commande. La figure 6 est un chronogramme d'un premier exemple de commande d'onduleur et de signaux d'alimentation d'un moteur triphasé. 5 La figure 7 est un chronogramme d'un deuxième exemple de commande d'onduleur et de signaux d'alimentation d'un moteur triphasé. La figure 8 est un exemple de signaux d'alimentation d'un moteur triphasé, le moteur étant alimenté pour tourner dans un premier mode, puis plus alimenté dans un deuxième mode, puis alimenté pour émettre 10 un son (sans tourner) dans un troisième mode. La figure 9 est un chronogramme de l'intensité d'un courant d'alimentation d'un moteur dont la tension d'alimentation évolue entre 500Hz et 5000Hz sur une période d'une seconde. La figure 10 est un chronogramme d'un signal d'alimentation du moteur 15 et d'un signal sonore produit en conséquence de ce signal d'alimentation. La figure 11 est un diagramme de caractéristique de décrochage d'un moteur. La figure 12 est un schéma électrique d'un deuxième mode de réalisation de moteur alimenté par un onduleur. 20 La figure 13 est un schéma électrique d'un troisième mode de réalisation de moteur alimenté par un onduleur. Un mode de réalisation d'une installation 6 est décrit ci-après en référence aux figures 1 à 4. 25 L'installation comprend un système d'actionneur 5 et un élément mobile 3,4. Le système d'actionneur 5 comprend un dispositif de commande 30 électronique 1, notamment un onduleur, et un actionneur 16 de type moteur électrique. 8 De manière générale, le procédé de commande électronique objet de l'invention s'applique aux moteurs polyphasés commandés électron iquement. 5 Typiquement un moteur est constitué d'un stator, par définition fixe, sur lequel est réalisé un bobinage de fil de cuivre, et d'un rotor, par définition mobile relativement au stator. Le rotor peut être lui aussi bobiné, ou être équipé d'aimants, ou bien encore réalisé à base de tôles 10 ferromagnétiques. La géométrie de l'ensemble peut être variable : le stator peut entourer le rotor (cas le plus fréquent, on parle de rotor centré), ou bien le rotor peut être autour du stator (on parle de rotor cloche ou rotor extérieur), ou bien encore les deux éléments peuvent se faire face. L'alimentation électrique des bobinages du stator génère un 15 champ magnétique qui permet au rotor de se mettre en mouvement. Le moteur est de préférence du type à aimants sans balai ou à rotor bobiné ou synchro-réluctant à aimants permanents. Il peut également s'agir d'un alterno-démarreur. Le moteur peut également être un moteur 20 asynchrone ou un moteur synchro-réluctant. Le procédé de commande électronique s'applique aux moteurs polyphasés quelle que soit la configuration de connexion des phases, comme par exemple, les moteurs dont les bobinages sont connectés en triangle ou en étoile ou encore les moteurs biphasés. 25 Dans la suite de la description du mode de réalisation, le moteur électrique 16 est par exemple de type polyphasé (ou moteur BLDC, selon l'acronyme Anglais pour « BrushLess Direct Current »). 30 Le moteur 16 comprend un rotor 13 incluant un corps de rotor 31 muni d'éléments magnétiques 32 et un stator 14. Le stator entoure les 9 éléments magnétiques 32 du rotor. Le rotor est monté mobile en rotation dans le stator autour d'un axe X. Le rotor est par exemple guidé dans le palier par des roulements 26 et 27. 5 Les éléments magnétiques 32 sont disposés sur la circonférence extérieure du corps de rotor 31. Les éléments magnétiques 32 du rotor 13 sont par exemple des aimants permanents en ferrite. Les éléments magnétiques 32 sont séparés du stator 14 par un entrefer 10 25, radial par rapport à l'axe de rotation X. Les éléments magnétiques ou aimants permanents 32 peuvent être rapportés sur la circonférence extérieure du corps de rotor 13 par collage, surmoulage ou toute autre technique connue. Le corps de rotor 31 est relié solidairement en rotation à un arbre de rotor 24. L'arbre de rotor 24 est centré sur l'axe de rotation 15 X et dépasse de part et d'autre du corps de rotor 31. Avantageusement, le corps de rotor 31 est formé à partir d'un empilage de tôles. Dans un autre mode de réalisation, le corps de rotor 31 est réalisé par un arbre massif. Dans un autre mode de réalisation 20 correspondant au cas d'un rotor creux, le corps de rotor 31 est réalisé en forme de cloche emboutie. Par exemple, on utilise quatre aimants formant chacun un élément magnétique 32 et répartis autour du corps de rotor 31, formant ainsi un 25 rotor 13 à quatre pôles. Le stator 14 est formé par un noyau de stator 41 en matériau magnétisable, plus spécifiquement en matériau ferromagnétique, qui est généralement formé par un empilage, ou paquet, de tôles et muni de 30 garnitures isolantes. Le noyau de stator 41 comprend des éléments polaires 28 répartis sur une paroi périphérique 30 du noyau de stator 41, 10 préférentiellement sur l'intérieur de la paroi périphérique 30 du noyau de stator 41. Le stator 14 est obtenu à partir d'un noyau de stator 41 comprenant un empilement de tôles formant chacune une circonférence fermée, sur lequel est rapporté un ensemble de bobinage. Sur la figure 2, 5 un seul bobinage 29 est représenté en place autour d'un seul élément polaire 28, pour la clarté du dessin. Les éléments polaires 28 du noyau 41 sont en saillie vers l'intérieur du moteur électrique 16, à partir de la paroi périphérique 30. Par exemple, ils sont au nombre de six, uniformément répartis sur la paroi périphérique 30, formant ainsi un 10 stator 14 à six pôles. On appelle encoche l'espace E28 formé entre deux éléments polaires 28 adjacents. Des bobinages 29 sont positionnés dans les encoches, autour des éléments polaires 28 du stator 14. Préférentiellement, chaque élément polaire 28 est entouré par un bobinage 29 qui lui est propre. Il est néanmoins possible de n'avoir qu'un 15 bobinage partiel comme par exemple un bobinage sur un élément polaire sur deux. Ces bobinages 29 sont tels qu'ils ont le même nombre de spires par élément polaire. Les bobinages 29 des éléments polaires diamétralement opposés sont reliés au niveau des extrémités du noyau de stator 14 pour former une phase. Les six bobinages 29 étant reliés 20 deux à deux, le stator 14 comprend donc trois phases, formant en particulier une configuration en triangle. Les bobinages 29 sont reliés de sorte que, lorsqu'ils sont parcourus par un courant, ils produisent un champ magnétique tournant qui entraîne en rotation le rotor 13. Les bobinages 29 sont isolés électriquement du noyau de stator 41 par un 25 élément isolant. De manière avantageuse, les éléments polaires 28 du noyau de stator 41 comprennent, en extrémité d'une dent 28a en saillie vis à vis de la paroi périphérique 30 du stator 14, un épanouissement 28b dans l'empilement 30 de tôles formant le noyau de stator 41. 11 Le procédé de commande électronique utilise tout type d'électronique de commande permettant de générer un champ magnétique dans un stator bobiné. La commande peut par exemple comprendre des signaux d'alimentation de type trapézoïdal ou de type sinusoïdal ou de type 5 pseudo-sinusoïdal. Le dispositif de commande électronique 1 comprend une pluralité de bornes de sortie U, V, W configurées pour être connectées électriquement avec une pluralité de bornes d'entrée du moteur 10 polyphasé 16. Dans l'exemple illustré sur la figure 3, le dispositif de commande électronique 1 comprend trois bornes de sortie destinées à être connectées électriquement avec trois bornes d'entrée du moteur électrique triphasé. 15 Bien entendu, cet exemple n'est nullement limitatif et le moteur électrique 16 peut être un moteur électrique à courant biphasé ou tout autre type de moteur électrique à courant polyphasé comprenant un nombre supérieur de phases. 20 Comme vu précédemment, le dispositif de commande électronique 1 est un onduleur polyphasé configuré pour délivrer, de façon séquentielle, des signaux électriques entre deux bornes de sortie prises parmi la pluralité de bornes de sortie. 25 L'onduleur comporte une pluralité de branches B1, B2, B3 connectées électriquement en parallèle entre un premier point de connexion C1 et un deuxième point de connexion C2. Chaque branche B1, B2, B3 comprend un premier commutateur électronique K1, K2, K3 connecté électriquement au premier point de connexion C1 et connecté 30 électriquement en série avec un deuxième commutateur électronique associé K4, K5, K6. Le deuxième commutateur électronique est connecté 12 électriquement au deuxième point de connexion C2. La commutation simultanée d'un premier commutateur électronique et d'un deuxième commutateur électronique autre que son commutateur électronique associé permet d'alimenter au moins un enroulement 29U, 29V, 29W du 5 moteur. Les commutateurs électroniques K1 à K6 ou interrupteurs commandés sont de préférence des transistors. 10 Sur l'exemple de la figure 3, l'onduleur présenté est un onduleur triphasé et le moteur est un moteur électrique triphasé dont les 29U, 29V, 29W sont connectés électriquement selon un montage triangle. Cet exemple de montage n'est nullement limitatif. Les enroulements du moteur 16 peuvent être connectés électriquement suivant un montage en étoile. 15 Un premier point de connexion Cl de l'onduleur est connecté électriquement à une première borne +V d'une source d'alimentation en énergie électrique et un deuxième point de connexion C2 est connecté électriquement à une deuxième borne Gnd de la source d'alimentation, 20 notamment par l'intermédiaire d'un capteur de courant. Chaque branche Bi, B2, B3 de l'onduleur comprend un point milieu connecté électriquement à une borne de sortie. 25 Les premiers commutateurs électroniques Ki, K2, K3 sont répartis dans un premier groupe de commutateurs et les deuxième commutateurs électroniques K4, K5, K6 sont répartis dans un deuxième groupe de commutateurs. 30 La commutation des commutateurs électroniques Ki, K2, K3, K4, K5, K6 est commandée par des signaux de commande générés par l'unité de 13 commande 7 formant une loi de commande prédéterminée. La loi de commande se décompose en une succession de séquences de commutation, chaque séquence correspondant à un ensemble de signaux pendant une durée déterminée. A chaque commutation d'un 5 premier commutateur électronique Ki, K2, K3 et d'un deuxième commutateur électronique autre que son commutateur associé K4, K5, K6 de son état bloquant vers son état passant, au moins un des enroulements El, E2 et E3 du moteur est alimenté. La loi de commande est programmée de sorte que l'onduleur délivre, de façon séquentielle, 10 une tension entre deux bornes de sortie prise parmi la pluralité de bornes de sortie du dispositif de commande électronique 1. Lorsque les bornes d'entrée du moteur électrique 16 sont connectées électriquement aux bornes de sortie du dispositif de commande 15 électronique 1, les signaux électriques délivrés par l'onduleur, sont programmés pour alimenter séquentiellement les enroulements du stator du moteur électrique polyphasé afin de générer un champ électrique tournant apte à entraîner le rotor en rotation en mode de fonctionnement habituel ou nominal du moteur. 20 L'unité de commande peut comprendre un microprocesseur ou un microcontrôleur. Cette unité de commande peut être programmée ou agencée de sorte à produire une commande des interrupteurs commandés à une fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire 25 supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure à 50kHz, voire de l'ordre de 100kHz, notamment une commande selon une technique de modulation de largeur d'impulsions (soit PWM pour Pulse Width Modulation) à une fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou 30 égale à 40kHz, voire supérieure à 50kHz, voire de l'ordre de 100kHz. Ainsi, le premier signal électrique est un signal échantillonné à une 14 fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure à 50kHz, voire de l'ordre de 100kHz, ou en ce que le premier signal électrique est un signal triphasé dont chaque phase est échantillonnée à une fréquence 5 supérieure ou égale à 16kHz, voire supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure à 50kHz, voire de l'ordre de 100kHz. Comme il est expliqué plus bas, il est intéressant de disposer d'une fréquence de commande ou de pilotage des interrupteurs la plus élevée possible. Toutefois, les fréquences élevées posent des 10 contraintes thermiques et économiques. Le nombre d'interrupteurs commandés peut être différent. Par exemple, le dispositif de commande électronique peut comprendre moins de six interrupteurs commandés ou plus de six interrupteurs commandés, 15 notamment quatre interrupteurs commandés ou huit interrupteurs commandés. En particulier, quatre ou huit interrupteurs commandés peuvent être utilisés pour commander un moteur biphasé. Le dispositif de commande électronique 1, notamment l'unité de 20 commande 7, comprend des éléments matériels et/ou logiciels régissant son fonctionnement, notamment les éléments matériels et/ou logiciels comprennent tous les moyens permettant de mettre en oeuvre le procédé de commande électronique objet de l'invention, en particulier les modes d'exécution du procédé de commande électronique décrits plus bas. Les 25 éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre des modules logiciels. D'autres exemples de systèmes d'actionneur 5 sont décrits ci-après en référence aux figures 12 et 13. Ils se rapportent à des systèmes 30 d'actionneur 5 comprenant un moteur biphasé incluant un premier bobinage A et un deuxième bobinage B. 15 Un premier exemple comprend un onduleur à quatre interrupteurs commandés montés relativement aux bobinages A et B comme illustré sur la figure 12. 5 Un deuxième exemple comprend un onduleur à huit interrupteurs commandés montés relativement aux bobinages A et B comme illustré sur la figure 13. 10 Le procédé selon l'invention propose d'employer un moteur polyphasé d'une installation comme moyen de génération de vibrations en maintenant le rotor du moteur à l'arrêt. Les vibrations sont transmises du moteur à une structure environnante à laquelle le moteur est lié. Les vibrations sont rayonnées sous forme de bruit par le moteur et/ou la 15 structure. Le procédé permet donc l'émission d'un bruit aérien sans ajout d'élément physique supplémentaire ou modification des éléments physique d'une installation existante. La structure inclut l'ensemble des éléments en lien direct ou indirect avec 20 le moteur et susceptibles d'émettre un son audible ou non lorsqu'ils sont parcourus par les vibrations générées par le moteur, le moteur lui-même pouvant être compté parmi les éléments de structure rayonnant du bruit. Finalement, l'invention concerne aussi un programme ou un algorithme 25 de commande apte à employer le moteur comme générateur de vibrations sans rotation du rotor, lesquelles vibrations se propagent de proche en proche dans la structure de l'installation. La structure mentionnée peut comprendre l'élément mobile à entraîner, le support 10 sur lequel le moteur repose ou encore un autre élément exogène ou 30 rapporté sur le moteur ou sur le support ou sur l'élément mobile. Cette structure constitue, avec le moteur lui-même, un moyen d'émission de 16 bruit aérien à partir de bruit solidien. Pour maximiser le niveau de bruit, il est envisagé de provoquer des résonances de la structure et/ou du moteur. Elles peuvent être déterminées dès la conception ou alors au cours d'un apprentissage supervisé. 5 Généralement, il est possible de concevoir le moteur afin qu'il n'y ait pas de coïncidence spatiale et temporelle entre l'excitation et la structure du moteur. L'excitation est caractérisée par des nombres d'ondes spatiaux et des fréquences. La structure est caractérisée par des modes propres 10 et des fréquences propres. En fonctionnement normal, c'est-à-dire lorsque le moteur est alimenté pour que son rotor tourne, on s'attache à clairement dissocier les deux pour diminuer le niveau de bruit. En revanche, dans un mode de fonctionnement particulier où l'objectif est de maximiser le bruit et les vibrations, il est possible d'accorder l'excitation 15 et la structure pour maximiser la réponse. En mode de fonctionnement habituel ou nominal du moteur, le moteur est autopiloté ou commandé en boucle fermée, les signaux injectés dans le moteur étant déterminés par la position du rotor dans le stator. On utilise 20 un ou plusieurs capteurs de position. Les capteurs sont physiques ou virtuels. En effet, des capteurs virtuels peuvent être des moyens de calcul permettant de reconstituer une information de position du rotor du moteur par rapport au stator à partir d'autres caractéristiques du moteur (courant par exemple). On applique le signal électrique d'alimentation au 25 moteur en fonction de la position du stator. Des signaux de capteurs CAPT_U, CAPT_V et CAPT_W sont représentés et déterminent par exemple les états des interrupteurs commandés K1 à K6 définissant l'alimentation du moteur. A cette fin, le dispositif de commande électronique comprend avantageusement des capteurs, notamment des 30 capteurs 8U, 8V et 8W, permettant de déterminer la position du rotor 13 relativement au stator 14. 17 Un tel mode de fonctionnement M1 est illustré sur la figure 8. Dans un tel mode de fonctionnement, les signaux injectés dans le moteur produisent un champ magnétique tournant dans le stator. Ce champ magnétique est 5 suivi par le rotor qui produit lui aussi un champ magnétique dans le cas d'un rotor équipé d'aimant permanents, ou qui fermera les lignes de champ magnétique dans le cas d'un moteur sans aimant (synchro reluctant par exemple). De préférence, le signal électrique est ici prévu pour minimiser les émissions sonores produites par le moteur et/ou la 10 structure environnant le moteur. Un mode d'exécution d'un procédé de commande électronique est décrit ci-après en référence aux figures 5 à 8. Ce procédé de commande électronique a pour effet de produire du bruit ou du son. Ainsi, ce 15 procédé est aussi un procédé de production ou de génération de son. Ce procédé de commande provoque un mode de fonctionnement particulier du moteur, différent du mode de fonctionnement nominal ou habituel. Ce mode de fonctionnement particulier est caractérisé par des vibrations au niveau du moteur alors que le rotor est à l'arrêt ou ne tourne pas. 20 Lorsqu'on alimente le moteur avec un premier signal électrique d'alimentation ayant une période ou une pseudo-période de durée déterminée, on s'aperçoit que les vibrations produites dans le moteur et/ou dans la structure environnant le moteur présentent une période ou 25 une pseudo-période de même durée ou sensiblement. Le premier signal d'alimentation peut être un signal obtenu par l'addition de plusieurs signaux périodiques ayant des fréquences différentes (et non nécessairement multiples les unes des autres). Il s'ensuit qu'il n'est pas toujours possible d'identifier une période du premier signal. On peut 30 toutefois identifier une pseudo-période de ce premier signal. 18 Dans ce cas d'alimentation du moteur avec un premier signal constitué par l'addition de plusieurs signaux présentant des fréquences différentes, il est possible de créer un son présentant plusieurs fréquences émises simultanément. On peut ainsi produire plusieurs notes sonores 5 simultanément dans une même commande. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend la génération d'un champ magnétique au stator dont la période ou pseudo-période est trop petite pour que le rotor puisse être entraîné. En effet, du fait de la 10 fréquence du signal d'alimentation, le rotor ne parvient pas à accrocher le fondamental du champ magnétique généré par le signal d'alimentation ou de commande. Il s'ensuit comme évoqué précédemment des vibrations dans le moteur tandis que le rotor est immobile ou maintenu arrêté. 15 En conséquence, la génération de vibrations sans rotation du rotor ne fonctionne que dans certaines conditions d'alimentation, notamment au-delà d'une certaine fréquence. Cette fréquence dépend de l'inertie du rotor, du frottement dans les paliers, du nombre de paires de pôles du moteur et des paramètres électriques du moteur. (inductance, résistance, 20 force contre électromotrice, etc...) Cette fréquence est appelée fréquence de décrochage. Cette fréquence dépend aussi de la puissance du signal d'alimentation. La fréquence dépend enfin du couple résistant exercé par l'élément mobile qui constitue une charge pour le moteur. Un exemple de courbe caractéristique CC de décrochage d'un moteur 25 brusless polyphasé est illustré par un graphique sur la figure 11. Comme vu précédemment, pour un moteur polyphasé, la fréquence de décrochage dépend de la puissance du signal d'alimentation. Elle est indépendante de la fréquence du PWM. Le graphique présente en ordonnées, la puissance du signal d'alimentation et en abscisses, la 30 fréquence du signal d'alimentation. Pour chaque puissance donnée, on a donc une fréquence de décrochage. Le domaine compris entre la 19 caractéristique CC et une droite définie par la puissance maximale Pmax sur la figure 11 représente l'ensemble des couples puissance et fréquence permettant la rotation du rotor du moteur. Lorsqu'on soumet le moteur à un signal électrique dont le couple de paramètres puissance et 5 fréquence se situe hors de ce domaine précédemment mentionné, le rotor demeure à l'arrêt. Il est à noter que le domaine des paramètres possibles du signal d'alimentation est en outre limité par la puissance maximale Pmax que peut fournir l'onduleur. On remarque en particulier que le rotor demeure à l'arrêt, lorsqu'on l'alimente avec un signal 10 électrique dont les paramètres se situent : - en dessous de la courbe CC ; et - à droite de la courbe CC, c'est-à-dire pour une fréquence du signal d'alimentation supérieure à une fréquence fd dite fréquence de décrochage maximale à vide. 15 On remarque qu'on peut donc maintenir le moteur à l'arrêt en alimentant le moteur avec une fréquence suffisamment élevée, en particulier une fréquence supérieure à la fréquence de décrochage maximale fd. De préférence, on peut encore utiliser un coefficient de sécurité, par exemple 20 de 5%, pour être certain que la fréquence d'alimentation du moteur est supérieure à la fréquence de décrochage maximale. On utilise pour piloter les interrupteurs commandés en PWM un rapport cyclique qui peut être dans une large plage comme préférentiellement 25 entre 10% et 100% (interrupteur fermé entre 10% et 100% de son temps). Quelle que soit la fréquence à laquelle on souhaite générer les vibrations, on fonctionne de préférence à un rapport cyclique supérieur à celui permettant de créer une puissance de signal d'alimentation limite PO permettant l'entraînement du rotor tout en s'éloignant de la courbe de 30 décrochage par des fréquences plus élevées. 20 Ce mode de fonctionnement permet de générer un son avec une puissance acoustique telle qu'il est clairement perçu par une oreille humaine lorsqu'il est dans une gamme de fréquence audible. 5 Par opposition, un moteur à courant continu monophasé ne peut émettre que des sons d'une faible puissance acoustique car il faut le sous-alimenter, c'est-à-dire lui appliquer un courant inférieur à son courant de démarrage afin qu'il ne puisse pas vaincre la résistance mécanique apportée par la charge qui lui est associée. En fréquence, cette valeur de 10 courant de démarrage varie peu, et par conséquent la puissance apportée au moteur pour le faire démarrer variera peu avec la fréquence. De ce fait la puissance injectée dans le moteur afin de pouvoir lui faire émettre un son sans qu'il ne démarre est limitée à un domaine de puissance inférieure à cette puissance de démarrage, d'où des sons de 15 faible puissance acoustique. Comme évoqué précédemment pour un moteur donné, la modification de résistance de la charge peut déplacer la courbe caractéristique en limitant l'aire du domaine précédemment mentionné. Un exemple de 20 déplacement est illustré par la courbe en pointillé CC'. Ce déplacement est dû à une augmentation de résistance mécanique. Ainsi, par rapport à la courbe caractéristique du moteur à vide, on constate une diminution de la zone de fonctionnement par décalage de la courbe de décrochage vers la gauche et le haut du graphe. 25 La fréquence de décrochage maximale fd est de préférence définie comme la fréquence limite à laquelle le moteur décroche lorsqu'il est alimenté à sa puissance maximale ou nominale de fonctionnement. Alternativement, la fréquence de décrochage fd est de préférence définie 30 comme la fréquence limite à laquelle le moteur décroche lorsqu'il est 21 alimenté à la puissance maximale ou nominale de fonctionnement de l'ensemble onduleur-moteur. Il est donc à noter que l'on peut modifier la fréquence de décrochage en 5 modifiant la résistance mécanique de la charge. Comme indiqué sur la figure 11, lorsque le moteur est dans des conditions définissant sa caractéristique CC', sa fréquence de décrochage est alors fd'. On remarque, que dans les conditions définissant la courbe CC', on peut 10 donc maintenir le moteur à l'arrêt en alimentant le moteur avec une fréquence suffisamment élevée, en particulier une fréquence supérieure à la fréquence de décrochage maximale fd'. De préférence, on peut encore utiliser un coefficient de sécurité, par exemple de 5%, pour être certain que la fréquence d'alimentation du moteur est supérieure à la 15 fréquence de décrochage maximale fd'. Dans un autre mode de réalisation, le procédé assure l'arrêt du moteur en alimentant une seule phase du moteur. Le niveau vibratoire et acoustique obtenu est alors plus faible. Alternativement, l'arrêt du moteur 20 peut être assuré en alimentant toutes les phases simultanément de manière à créer un champ pulsant. On cherche alors typiquement alors à approprier un nombre d'onde d'ordre O. Ainsi, le champ magnétique produit dans le stator est statique mais d'intensité variable, en particulier d'intensité périodique. Alternativement encore, l'arrêt du moteur peut être 25 assuré en créant deux champs tournants antagonistes et de mêmes intensités. Enfin, dans un autre mode de réalisation, le procédé assure l'arrêt du moteur en activant un frein, c'est-à-dire un moyen de blocage du rotor. 30 L'élément mobile entraîné par le moteur peut également être un moyen de blocage du rotor dans une certaine plage de fonctionnement du 22 moteur. Autrement dit, pour des caractéristiques d'alimentation données, le moteur peut tourner à vide et ne pas tourner du fait de la résistance de la charge à laquelle il est accouplé. 5 Dans ces différents modes de réalisation, puisque le rotor ne tourne pas, la commande n'est pas asservie à ce dernier, que ce soit en position ou en vitesse. Dans ces cas, le moteur polyphasé est dit commandé en boucle ouverte ou commande directe. 10 Comme représenté sur la figure 5 en lien avec la figure 10, le procédé comprend une étape 110 d'alimentation du moteur avec un premier signal électrique apte à ce que le moteur électrique et/ou la structure émette un premier signal sonore sans que le rotor du moteur ne tourne relativement au stator du moteur. Cette alimentation est réalisée avec 15 une première portion du premier signal dont la première fréquence est par exemple suffisamment élevée pour que le moteur ne puisse pas tourner. Cette alimentation est maintenue pendant une durée t1. Cette alimentation peut néanmoins provoquer de petits déplacements angulaires du rotor relativement au stator. Ces petits déplacements 20 peuvent ne pas être visibles à l'oeil nu. Ces déplacements ont en tout cas une amplitude inférieure à un angle de 50 ou de 10? L'alimentation provoque également des déformations du stator et/ou du rotor. Tous ces phénomènes provoquent des vibrations au niveau du moteur qui irradient l'environnement, éventuellement via la structure, sous forme de sons. 25 Dans une phase d'alimentation du moteur pour le faire tourner, l'onduleur est utilisé pour générer un signal électrique générant un champ magnétique tournant dans le stator du moteur lorsqu'il alimente les bobinages du stator. Le rotor tourne alors à la fréquence de rotation 30 déterminée par la fréquence du signal électrique. 23 Dans une phase d'alimentation du moteur pour lui faire produire un son sans tourner, l'onduleur est utilisé pour générer le premier signal électrique générant ainsi un champ magnétique dans le stator du moteur lorsqu'il alimente les bobinages du stator. La fréquence du premier signal 5 électrique est par exemple supérieure à la fréquence du signal évoquée pour faire tourner le moteur. Le rotor, équipé d'aimants, ne peut pas suivre la rotation du champ magnétique tournant déterminée par la fréquence du premier signal électrique, notamment du fait de son inertie et des frottements. Il se produit alors les phénomènes de vibrations et les 10 sons expliqués plus haut. Le rotor reste immobile ou presque immobile et les fréquences présentes dans les sons ne sont pas liées à la rotation du rotor. Le procédé de commande du moteur permet de générer des efforts dans 15 l'entrefer du moteur, lieu de la conversion de l'énergie électrique en énergie mécanique. Ces efforts se propagent par vibration à la structure. Ces efforts sont créés sans provoquer de mouvement perceptible du rotor. Il s'agit donc de créer du bruit solidien indépendant des mouvements du rotor. Les efforts magnétiques sont proportionnels au 20 carré du champ magnétique. Ce dernier est la somme du champ généré par les aimants du rotor, ou par l'électro-aimant dans le cas d'un rotor bobiné par exemple, et du champ généré par les bobinages du stator. Le développement du carré montre trois termes. Le carré du champ des aimants représente un effort statique et n'intervient donc pas dans la 25 génération de bruit. Le double produit du champ des aimants et du champ de l'armature est nettement plus important que le carré du champ des bobinages. Ce sont donc les aimants, ou électro-aimants, qui donnent l'essentiel de la puissance. En conséquence, le double produit des champs magnétiques provoque des efforts aux mêmes fréquences 30 que le signal électrique. La fréquence de ce signal électrique est bien inférieure à celle du PWM qui le génère. Le rapport entre les deux 24 fréquences peut typiquement varier entre 1/3 et 1/40. Le pilotage en mode PWM génère des vibrations à la fréquence du PWM. Leur émission est alors inaudible pour l'oreille humaine au-delà de 20kHz. L'invention n'exploite pas les vibrations générées par le PWM qui sont d'une 5 intensité nettement inférieure à celle du signal de commande périodique ou pseudo périodique généré par le dispositif 1 de commande électronique de l'alimentation. Ce sont les efforts évoqués précédemment qui vont majoritairement 10 générer des vibrations, et par conséquent, le son. Ainsi, il est possible de contrôler le son en agissant directement sur le signal électrique. L'intensité de ce son ne dépend qu'au second ordre de l'intensité du courant circulant dans les bobinages du stator. La puissance vibratoire est essentiellement donnée par le champ magnétique des aimants ou 15 électro-aimants. Enfin, du fait de l'impédance du circuit, il faut noter que pour une tension d'alimentation donnée, l'intensité du courant varie avec la fréquence du signal comme dans l'exemple représenté sur la figure 9. Enfin, dans le cas où le procédé de production de son est basé sur 20 l'emploi d'un champ magnétique tournant généré par les bobinages du stator couplé au champ statique des aimants, la production de vibrations est indépendante de la position du rotor relativement au stator ou tout au moins le niveau du volume sonore apparaît indépendant de la position du rotor du moteur pour l'oreille humaine. Il est donc possible de produire 25 des sons sans se soucier de la position du rotor du moteur. Par ailleurs, la génération de vibrations et de sons est réalisée sans direction spatiale privilégiée. Précédemment à l'étape 110 décrite plus haut où on alimente le moteur 30 avec une première portion P1 du premier signal électrique 90 à la première fréquence f1 définie, le procédé comprend une étape 100 de 25 définition de cette première fréquence fi de la première portion P1 du premier signal électrique 90. Cette définition est fonction d'une première portion pl de premier signal sonore 91 à émettre par le moteur et/ou la structure. Par exemple, la première fréquence peut être définie comme 5 suit. On suppose qu'on souhaite émettre un son ayant une fréquence de 1 kHz ou une fréquence principale de 1 kHz. On pilote alors les interrupteurs commandés K1 à K6 pour générer le premier signal électrique avec la première fréquence égale à 1kHz. 10 De préférence, postérieurement à l'étape 110 ou simultanément à l'étape 110, le procédé comprend une étape 120 de définition d'une deuxième fréquence f2 d'une deuxième portion P2 du premier signal électrique 90. Cette définition est fonction d'une deuxième portion p2 de premier signal sonore 91 à émettre par le moteur et/ou la structure. Par exemple, la 15 deuxième fréquence peut être définie comme suit. On suppose qu'on souhaite émettre un son ayant une fréquence de 5kHz ou une fréquence principale de 5kHz. On pilote alors les interrupteurs commandés K1 à K6 pour générer le premier signal électrique avec la deuxième fréquence égale à 5kHz. 20 Ensuite, dans une étape 130, on alimente le moteur avec la deuxième portion P2 du premier signal électrique 90 à la deuxième fréquence f2 définie. Cette alimentation est maintenue pendant une durée t2. Ainsi, on obtient une émission d'un premier signal 91 sonore présentant une 25 première portion pi, d'une première durée tl , émise à une première fréquence fi, par exemple 1 kHz, puis une deuxième portion p2, d'une deuxième durée t2 émise à une deuxième fréquence, par exemple 5kHz. La première durée tl peut valoir quelques dixièmes de secondes, voire quelques secondes et/ou la deuxième durée t2 peut valoir quelques 30 dixièmes de secondes, voire quelques secondes. La première portion P1 de premier signal électrique est appliquée au moteur pendant la première 26 durée tl , puis la deuxième portion P2 de premier signal électrique est appliquée au moteur pendant la deuxième durée t2. Il a précédemment été décrit un premier signal sonore comprenant une 5 première portion sonore, puis une deuxième portion sonore, soit deux sons émis séquentiellement l'un après l'autre. Bien évidemment, le premier signal sonore peut ne comporter qu'une portion sonore, c'est-à-dire qu'il est émis à la même fréquence de son début à sa fin. Le premier signal sonore peut encore alternativement comprendre plus de deux 10 portions sonores, chaque portion ayant une fréquence ou une fréquence principale différente de la fréquence de la portion qui précède et de la fréquence de la portion qui suit la portion considérée. En effet, il est possible de modifier séquentiellement et très rapidement la 15 fréquence du premier signal électrique. Il s'ensuit qu'il est possible de générer une succession de vibrations à des fréquences précises. Cela permet de reproduire une partition musicale ou de générer une mélodie, soit un ensemble de notes de musique à un rythme défini. La qualité du son produit dépend grandement de la fréquence à laquelle il est possible 20 de piloter les interrupteurs commandés K1 à K6. Plus cette fréquence de pilotage est élevée, plus la qualité sonore est bonne. D'ailleurs, en augmentant cette fréquence jusqu'à une certaine valeur, le niveau vibratoire ou sonore augmente également. Il est possible d'utiliser une première fréquence de pilotage des interrupteurs commandés (première 25 fréquence PWM) dans le mode de fonctionnement habituel du moteur permettant de faire tourner le moteur et d'utiliser une deuxième fréquence de pilotage des interrupteurs commandés (deuxième fréquence PWM) dans le mode de fonctionnement particulier du moteur permettant d'émettre des sons. Alternativement, la deuxième fréquence 30 de pilotage des interrupteurs peut être utilisée dans les deux modes de fonctionnement. 27 Le procédé de commande électronique de l'alimentation permet enfin de combiner et/ou d'activer séquentiellement des signaux électriques afin de créer une mélodie. 5 La fréquence de pilotage PWM est choisie selon la gamme des vibrations à créer. Plus leurs fréquences sont élevées, plus la fréquence de pilotage PWM est élevée pour obtenir un échantillonnage suffisant des sons à émettre. La fréquence choisie est toutefois un compromis entre la netteté 10 ou la qualité du signal sonore d'une part et les ressources de calcul, la consommation énergétique, les possibilités de dissipation thermique et les contraintes économiques d'autre part. Avantageusement, le procédé comprend la définition de plusieurs 15 signaux électriques différents aptes à ce que le moteur et/ou la structure émette plusieurs signaux sonores sans que le rotor du moteur ne tourne relativement au stator du moteur, chaque signal sonore étant associé à une information particulière destinée à un utilisateur. Il s'ensuit que chaque signal électrique est associé à une information particulière 20 destinée à un utilisateur. Chaque signal sonore a une signification propre. Les signaux sonores peuvent notamment se distinguer les uns des autres par leurs mélodies. Ces différentes mélodies correspondent à des informations différentes. 25 Ainsi, l'actionneur permet d'améliorer la sécurité et l'expérience utilisateur en assurant de nouvelles fonctions. La génération de sons permet en effet de créer un lien sonore entre l'actionneur et l'utilisateur, le son étant alors un vecteur d'information. 30 L'objectif est dans certains cas d'émettre un son signifiant ou portant un message sonore compréhensible, c'est-à-dire qu'on donne par exemple 28 des sens à quelques mélodies. On évitera que ce sens soit altéré au travers du dispositif qui constitue un filtre pour certaines fréquences et/ou un amplificateur pour d'autres fréquences. 5 Le premier signal électrique est par exemple de type trapèze comme décrit plus bas en référence à la figure 6. Le rapport cyclique est constant. Toutefois, comme illustré sur la figure 6, l'intensité du courant varie au fil du temps de manière périodique du fait d'une variation d'impédance du moteur lorsque la fréquence du signal d'alimentation 10 varie. La demanderesse a constaté qu'il était inutile d'utiliser la puissance maximale de l'onduleur dans la phase de génération de son. En effet, à partir d'un seuil défini pour chaque moteur, le niveau sonore est 15 maximum. Ainsi, on peut avoir une croissance du niveau sonore sur des niveaux de puissance inférieurs à ce seuil, puis une saturation à ce niveau maximum. Pour des raisons d'optimisation des échauffements du moteur et donc indirectement pour maximiser la durée possible d'émission d'un son, la puissance de l'onduleur utilisée sera limitée au 20 seuil prédéfini. Une telle puissance seuil Pseuil est illustrée sur la figure 11. Il est donc à noter que l'intensité du courant fourni au moteur du fait du premier signal électrique peut être limitée pour réduire la consommation 25 d'énergie. De ce fait, il sera possible d'émettre un son, ou une mélodie, plus longtemps pour un même niveau d'échauffement. Par exemple, cela peut être intéressant si le son émis est un signal d'alarme. Toutefois, le premier signal d'alimentation du moteur pour permettre la 30 production de son n'est pas nécessairement un signal de sous-alimentation du moteur pour éviter qu'il ne tourne. Le choix de la 29 puissance du signal d'alimentation est avantageusement guidé par des considérations de rendement énergétique et d'échauffement relativement à un volume sonore produit. Notamment, il est possible d'alimenter le moteur à une fréquence supérieure à une fréquence seuil au-delà de 5 laquelle il ne peut pas tourner. Un premier exemple de premier signal électrique est décrit ci-après en référence à la figure 6. Dans ce premier mode de réalisation, le premier signal électrique est un signal électrique triphasé de forme trapézoïdale. 10 Une période du premier signal électrique est représentée entre des instants TO et T6. Cette période est divisée en six séquences de durées identiques, une commutation de deux des 6 interrupteurs commandés se produisant à fin de chacune des séquences. Les signaux de pilotage des 6 interrupteurs commandés sont également représentés. Un signal de 15 pilotage à l'état 1 représente un interrupteur à l'état passant. Cette logique de pilotage permet de générer un premier signal électrique d'alimentation du moteur à une première fréquence égale à 1/(T6-T0). Le premier signal électrique comprend trois signaux de phases produisant au niveau de chacun des bobinages du stator des signaux déphasés les 20 uns par rapport aux autres de 1200. Les trois signaJx au niveau des bobinages sont des signaux alternatifs. L'intensité du courant alimentant les bobinages peut être contrôlée en agissant sur le rapport cyclique du premier signal électrique qui est de type modulation de largeur d'impulsions. Sur la figure 6, les différents niveaux de gris indiquent les 25 différents instants du mode PWM des interrupteurs. Les créneaux grisés indiquent les interrupteurs commandés pilotés en PWM à un rapport cyclique constant permettant de réaliser l'abaissement de tension adéquate pour alimenter le moteur. 30 L'exemple ci-dessous permet de réaliser le champ magnétique tournant dans le stator. Comme vu précédemment, il est possible de piloter les 30 interrupteurs commandés différemment pour faire varier le champ magnétique différemment. En particulier, il est possible de piloter un nombre différent d'interrupteurs et/ou il est possible de déphaser différemment les signaux d'alimentation appliqués aux bobinages. 5 Un deuxième exemple de premier signal électrique est décrit ci-après en référence à la figure 7. Dans ce deuxième exemple de réalisation, le premier signal électrique est un signal électrique triphasé de forme pseudo-sinusoïdale. Une période du premier signal électrique est 10 représentée entre des instants TO et T6. Cette période est divisée en six séquences de durées identiques. Les pilotages des 6 interrupteurs sont différents dans chacune des ces séquences. Les signaux des interrupteurs K1 à K 3 sont représentés. Ils sont pilotés avec une variation du rapport cyclique entre une valeur de rapport cyclique 15 minimale et une valeur de rapport cyclique maximale. Les signaux aux bornes U, V et W (représentées sur la figure 3) sont déphasés de 1200 entre eux et représentés par les courbes K1, K2 et K3. Les signaux de pilotage des interrupteurs K1 et K4, K2 et K5, K3 et K6 sont complémentaires entre eux. Ainsi, le rapport cyclique du signal de 20 commande de l'interrupteur K1 est maximal lorsque le rapport cyclique du signal de commande de l'interrupteur K4 est minimal et le rapport cyclique du signal de commande de l'interrupteur K4 est maximal lorsque le rapport cyclique du signal de commande de l'interrupteur K1 est minimal. Cette logique de pilotage permet de générer un premier signal 25 électrique d'alimentation du moteur à une première fréquence égale à 1/(T6-T0). Le premier signal électrique comprend trois signaux de phases produisant au niveau de chacun des bobinages du stator des signaux déphasés les uns par rapport aux autres de 120°. Les trois signaux au niveau des bobinages sont des signaux alternatifs représentés sur les 30 trois derniers chronogrammes de la figure 7. 31 En supposant un premier signal électrique ayant une fréquence de 1046Hz pour émettre un son (correspondant à une note de musique Do) et en supposant que le signal puisse être produit avec une technique PWM à 50kHz, on s'aperçoit qu'il est possible d'obtenir 48 commandes 5 de modulation par période du premier signal électrique, soit 8 commandes de modulation par séquence du premier signal électrique, par exemple 8 commandes de modulation entre TO et Ti. En supposant la fréquence PWM constante, il est clair que plus la fréquence sonore doit être élevée, moins on a de commandes à disposition par période 10 pour construire le premier signal électrique. Ce nombre de commandes a un effet direct sur la qualité du son émis : plus on dispose de commandes de modulation dans une période, moins le poids de chaque commande est important. Autrement dit, si une commande est manquée sur une phase et se reporte sur une autre phase, on obtient une commande 15 erronée et le signal sera d'autant moins perturbé et l'influence de cette erreur sera d'autant plus faible que le nombre de commandes sera élevé. En d'autres termes, à fréquence PWM constante, plus la période ou pseudo-période du premier signal électrique d'alimentation du moteur est faible, plus cette période ou pseudo-période du premier signal est 20 échantillonnée par un faible nombre d'échantillons. Comme déjà expliqué, il est donc souhaitable de disposer une fréquence PWM aussi élevée que possible pour obtenir un échantillonnage suffisant du premier signal quelle que soit la période ou la pseudo-période du premier signal. 25 Le premier signal électrique pourrait encore être un signal électrique de forme sinusoïdale. Le mode d'exécution du procédé de commande électronique peut comprendre trois modes successifs de fonctionnement comme 30 représenté sur la figure 8. Dans le premier mode Ml, on applique un signal électrique au moteur pour le faire tourner comme expliqué plus 32 haut. Dans un deuxième mode M2, on coupe l'alimentation du moteur. Le moteur s'arrête. Dans un troisième mode M3, on applique le premier signal électrique au moteur de sorte que le moteur électrique et/ou la structure émette le premier signal sonore sans que le rotor du moteur ne 5 tourne relativement au stator du moteur. Cette alimentation est réalisée en boucle ouverte, c'est-à-dire sans qu'on ne tienne compte de la position du rotor. On remarque que des sons peuvent être produits par un moteur avec de 10 très faibles modifications d'une installation existante. Il suffit d'effectuer des modifications logicielles pour que l'onduleur alimentant le moteur puisse délivrer un premier signal électrique sans tenir compte de la position du rotor du moteur et éventuellement à une fréquence bien supérieure à la fréquence d'un signal d'alimentation permettant la rotation 15 du moteur à sa vitesse nominale. On remarque que les signaux d'alimentation du moteur ne diffèrent que par leurs fréquences entre les modes de fonctionnement M1 et M3. L'invention concerne aussi un produit programme d'ordinateur 20 téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un calculateur et/ou exécutable par un calculateur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions de code de programme informatique de mise en oeuvre du procédé décrit précédemment, lorsque le programme est exécuté par un calculateur 25 et/ou en ce qu'il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé décrit précédemment. L'invention concerne aussi un support d'enregistrement de données, 30 lisible par un calculateur, sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise 33 en oeuvre du procédé décrit précédemment ou support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé décrit précédemment. 5 Le procédé de commande électronique de l'alimentation d'un moteur ou le procédé de génération de son par un moteur est particulièrement performant pour les moteurs à aimants sans balai et les moteurs à rotor bobiné. Un moteur à courant continu commandé de la sorte tournerait 10 inévitablement. Pour empêcher sa rotation, il faudrait alors le sous- alimenter. Pour les moteurs asynchrones ou synchro-réluctants sans aimant, le procédé de génération de son est moins performant puisque l'absence du champ des aimants limite le niveau vibratoire et acoustique. 15 Le premier signal électrique peut encore présenter une première fréquence permettant de produire un son de répulsion d'animaux, notamment un premier signal sonore de type ultrason. Dans un tel cas, le procédé comprend une étape de définition du premier signal électrique permettant l'émission, par le moteur et/ou la structure, d'un signal sonore 20 ultrason sans que le rotor du moteur ne tourne relativement au stator du moteur et une étape d'alimentation du moteur avec le premier signal électrique. Un tel signal pourrait être émis périodiquement à intervalle déterminé ou de manière plus permanente. Au-delà de 16kHz ou 20kHz, le signal électrique de commande permet de créer un signal ultrason. 25 Ceci pourrait notamment être utilisé pour éviter qu'un animal domestique ne séjourne entre un volet et une fenêtre et s'y retrouve emprisonné. Le procédé objet de l'invention peut être appliqué à différents domaines techniques, notamment au domaine des équipements domotiques, au 30 domaine des équipements automobiles et au domaine des équipements électroménagers. 34 Dans le domaine domotique, on utilise des moteurs électriques pour réaliser des actionneurs. Dans la plupart des applications domotiques, on souhaite que ces moteurs soient discrets et qu'ils produisent un minimum 5 de bruit lorsque leurs rotors tournent relativement à leurs stators. Au contraire, on cherche à ce qu'ils produisent des sons dans des modes de fonctionnement particuliers où leurs rotors ne tournent pas dans leurs stators. 10 Dans certaines applications, le moteur n'est pas en lien direct avec l'utilisateur c'est-à-dire que le son émis par le moteur lui-même n'est pas suffisamment audible. Ainsi, dans ces applications, le bruit émis par le moteur n'a que peu d'importance. Par contre, le moteur est inséré dans un tube de l'actionneur, qui lui-même est inséré dans un dispositif 15 domotique. Finalement, ce peut être le dispositif domotique et/ou la structure du bâtiment qui, soumis aux vibrations du moteur, irradie l'environnement en émettant les sons en conséquence des vibrations produites par le moteur. 20 Le dispositif est par exemple un dispositif domotique de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran. Il comprend par exemple un tube d'enroulement 3 auquel est lié un tablier 4. Le dispositif domotique peut notamment être un volet roulant ou un store ou une porte ou un portail ou un écran. 25 Dans le cas d'un dispositif domotique, la structure environnant le moteur ou liée au moteur peut notamment inclure tout ou partie des éléments suivants liés directement ou indirectement au moteur : - un élément mobile 3, 4 destiné à être entraîné par le moteur ; et/ou 30 - un support 10 destiné à accueillir le moteur ; et/ou - un coffre ou caisson dans lequel est enfermé le moteur et l'élément mobile en position repliée ou enroulée ; et/ou - un mur ou des murs du bâtiment sur lequel est installé le dispositif domotique ; et/ou 5 - un élément résonnant 9 rapporté sur le moteur ou sur l'un des éléments énumérés plus haut dans cette liste. Comme vu précédemment, les sons émis ont des significations. En d'autres termes, chaque son émis signifie une information. Les 10 informations peuvent notamment comprendre : - une information de confirmation d'un réglage ou d'une configuration, en particulier un réglage de fin de course, un appairage d'une télécommande avec l'actionneur, - une information de défaut, 15 - une information d'erreur, - une information d'anomalie, en particulier une information de commande en contradiction avec une logique de gestion (par exemple thermique), - une information de détection d'un passage d'un seuil de porte 20 (carillon, ding-dong), - une information de début/fin de cycle, - une information d'orientation (orientation d'un dispositif à fixer dans un bâtiment), - une information de réglage de la motorisation d'une baie vitrée, 25 - une information d'alarme en cas d'intrusion dans un espace (sirène d'alarme). Dans le domaine technique des véhicules automobiles, les informations peuvent notamment comprendre : 30 - une information de positionnement dans l'espace (radar de recul d'un véhicule), 36 - une information de franchissement de ligne de marquage au sol sur une chaussée, - une information d'ouverture / fermeture des portes, ou une information de localisation de la voiture dans un parking, 5 - des informations de diagnostic (ceinture non bouclée, réservoir vide), - un avertisseur sonore, notamment en faisant vibrer le moteur de traction d'un véhicule électrique ou hybride. 10 Dans le domaine technique des équipements électroménagers, les informations peuvent notamment comprendre : - des informations de diagnostic (manque de sel de lavage de la vaisselle, manque de liquide vaisselle, etc...), - des informations d'état ou de changement d'état, notamment 15 information de fin de cycle. Lorsqu'on alimente le moteur pour émettre un son de sirène, soit un signal d'alarme, il peut être particulièrement intéressant d'utiliser le dispositif domotique. En effet, un balayage en fréquences peut être 20 réalisé pour déterminer les fréquences de vibrations du moteur qui génèrent des sons à un niveau de volume sonore important. Cela permet de maximiser le niveau sonore émis. Ainsi, lorsque l'on souhaite générer un son de type sirène d'alarme, on 25 cherche à maximiser le niveau ou volume sonore du son. A cet effet, le procédé comprend la définition du premier signal électrique permettant l'émission par le moteur d'un signal sonore d'alarme sans que le rotor du moteur ne tourne relativement au stator du moteur. Pour maximiser le niveau ou volume sonore du son, on peut notamment définir le premier 30 signal électrique pour qu'il génère une résonance du moteur électrique et/ou de la structure ou pour créer une excitation à une fréquence proche 37 d'une fréquence de résonance du moteur électrique et/ou de la structure, notamment entre 0.8 fois et 1.2 fois la fréquence de résonance. Une résonance est de préférence définie comme étant un maximum local de volume sonore (sur un intervalle de fréquences). 5 Alternativement, il est possible de générer un premier signal électrique dont la première fréquence évolue temporellement et périodiquement entre une première borne inférieure et une deuxième borne supérieure. L'évolution est de préférence progressive. L'évolution peut être réalisée 10 continûment en fréquence ou par saut en sélectionnant les unes après les autres, différentes valeurs discrètes de fréquences. La première borne inférieure est par exemple supérieure ou égale 500Hz, voire supérieure ou égale 1000Hz, et/ou la deuxième borne supérieure est par exemple inférieure ou égale 5000Hz, voire inférieure ou égale 10000Hz. 15 Au cours de ces balayages de fréquences, on excite alors nécessairement le moteur et/ou la structure à une ou plusieurs fréquences générant des sons avec un niveau sonore ou volume sonore important. 20 Alternativement encore, il est possible de choisir empiriquement au moins une première fréquence du premier signal électrique qui sera ensuite utilisée lorsqu'on souhaitera émettre un son de type sirène d'alarme. Pour ce faire, le procédé peut comprendre une phase de configuration dans laquelle : 25 - Dans une première sous-étape, on définit un deuxième signal électrique dont la fréquence évolue temporellement et, éventuellement périodiquement, entre une première borne inférieure et une deuxième borne supérieure. L'évolution est de préférence progressive. L'évolution peut être réalisée continûment 30 en fréquence ou par saut en sélectionnant les unes après les autres différentes valeurs discrètes de fréquences. La première borne 38 inférieure est par exemple supérieure ou égale 500Hz, voire supérieure ou égale 1000Hz et/ou la deuxième borne supérieure est par exemple inférieure ou égale 5000Hz, voire inférieure ou égale 10000Hz ; 5 - Dans une deuxième sous-étape, on alimente le moteur avec le deuxième signal électrique ; - Dans une troisième sous-étape, l'utilisateur indique, par une action appropriée, par exemple par une action sur une touche d'un point de commande du moteur, le moment où le moteur et/ou la structure 10 émettent un son qui lui convient pendant la deuxième sous-étape ; - Dans une quatrième sous-étape, on enregistre la fréquence du deuxième signal électrique correspondant au moment indiqué par l'utilisateur comme première fréquence du premier électrique à utiliser pour émettre ultérieurement le premier signal sonore, 15 notamment le premier signal sonore de type sirène. Avantageusement, il est possible de réitérer les troisième et quatrième sous-étapes, voire toutes les sous-étapes précédentes, une fois ou plusieurs fois pour définir une ou plusieurs fréquences complémentaires 20 à utiliser dans le premier signal électrique afin de produire un premier signal sonore choisi présentant plusieurs fréquences sonores, notamment un premier signal sonore de type sirène d'alarme. Un exemple de réalisation d'un signal sonore d'alarme ou d'un signal 25 sonore de sirène d'alarme est décrit ci-après en référence à la figure 9. Dans cet exemple, la fréquence du premier signal électrique évolue périodiquement entre 500Hz et 5kHz. La période d'évolution de la fréquence est de 1 seconde. 30 Eventuellement, le dispositif de commande électronique ou plus globalement le système d'actionneur peut comprendre un élément de 39 communication filaire ou sans fil permettant d'envoyer un ordre de commande directement ou indirectement à au moins un autre système d'actionneur comportant également un deuxième moteur. Cet ordre de commande est avantageusement un ordre de commande d'alimentation 5 du deuxième moteur permettant de produire un son, en particulier un son de sirène d'alarme, sans que le deuxième moteur ne tourne. Dans tous les modes de réalisation, le son est rayonné par une structure mécanique. 10 La structure peut être la structure du moteur lui-même. Ce dernier émet alors un son en lien avec la commande. On cherche habituellement à éviter les résonances du moteur, notamment dans un mode de fonctionnement habituel ayant pour but l'entraînement de l'élément 15 mobile. Dans un mode de fonctionnement particulier du moteur destiné à émettre des sons, pour maximiser le bruit rayonné, il est envisagé de provoquer une ou des résonances particulières du moteur, de son carter ou de sa culasse par exemple. Pour se faire, il faut s'attacher à créer une coïncidence spatiale et temporelle entre l'excitation et la réponse de la 20 structure. Cela signifie créer une conjonction entre une forme d'onde et une fréquence de l'excitation avec un mode propre et une fréquence propre du moteur. Pour maximiser le bruit, les petits nombres d'onde seront privilégiés, et particulièrement, mais non exclusivement l'ordre 0, tout comme les fréquences entre 1 kHz et 5kHz, qui correspondent à 25 l'intervalle dans lequel l'oreille humaine est la plus sensible. Plus généralement, on peut produire des sons dans la gamme des fréquences audibles par l'oreille humaine, voire la gamme des fréquences ultrasonores. 30 La structure mentionnée peut également être le support 10 ou l'équipement d'accueil du moteur. Là encore, il est possible de maximiser le niveau sonore en cherchant une résonance de la structure. Cela peut être réalisé par un balayage en fréquence. Il peut être permanent dans la vie du produit ; il s'agit alors d'une sirène dont l'amplitude varie avec la fréquence grâce à l'impédance du circuit et au maintien du rapport 5 cyclique du PWM. Naturellement, il est possible de l'asservir pour obtenir une amplitude constante. Le balayage en fréquence peut également être supervisé par un automate ou un individu. La fréquence à laquelle la réponse est maximale peut être retenue comme la fréquence d'utilité pour transmettre les informations. Dans le cas de la supervision par un 10 individu, la fréquence retenue n'est pas nécessairement celle ou la réponse est maximale mais pourrait être celle ou le son ou une succession de son est la plus agréable. La structure peut comprendre l'élément mobile à entraîner et les mêmes 15 principes s'appliquent. Enfin, la structure peut être un élément externe ajouté à l'équipement afin d'agir comme moyen d'émission et de maximisation du bruit. L'installation ou le système d'actionneur ou l'actionneur comprend alors une structure 20 mécanique additionnelle rapportée incluant un élément 9 résonnant à une fréquence sonore audible par l'oreille humaine ou ultrason. Par exemple, une telle fréquence est comprise entre 500Hz et 20kHz. Cet élément peut par exemple agir de manière similaire à un diapason, de sorte que suite à une excitation il vibre à sa fréquence propre et rayonne 25 un son en conséquence dans son environnement. Cet élément peut n'être ajouté que pour émettre un bruit. Le procédé décrit précédemment permet d'utiliser un moteur comme un générateur de vibrations en pilotant au moins une des phases sans que 30 le rotor ne tourne relativement au stator. Il est donc possible de générer Il des vibrations et en conséquence des sons sans moyen physique 41 supplémentaire que le moteur et le convertisseur électrique déjà existant pour créer du bruit solidien/aérien. Il suffit par exemple de programmer des moyens logiciels d'un onduleur pour obtenir un tel résultat. 5 D'autres exemples d'application peuvent exister dans des domaines très variés. Par exemple, les produits électroménagers pourraient bénéficier de cette invention en utilisant les moteurs présents comme un moteur de machine 10 à laver le linge, ou bien un moteur de pompe d'un lave-vaisselle, ou bien encore un moteur d'un mixer. Ces produits sont généralement équipés d'un composant électronique type buzzer ou haut-parleur pour émettre des sons significatifs par 15 exemple du démarrage d'un cycle ou de sa fin, ou bien encore pour signaler une erreur. Grâce à la présente invention, le fonctionnement de ces appareils pour les utilisateurs seraient exactement le même, mais une réduction du nombre de composants utilisés serait constatée. Ceci est bénéfique d'un point de vue éco-conception et du coût de revient des 20 appareils. De la même manière, l'invention peut s'appliquer au domaine de l'automobile qui embarque de nombreux actionneurs à commencer par des motorisations pour les rétroviseurs, ou pour les essuie-glaces, ou 25 bien encore pour la ventilation. Là encore, différents buzzers peuvent être remplacés avantageusement par le procédé objet de l'invention. Il est également possible d'envisager des combinaisons de sons provenant de plusieurs moteurs placés dans 30 le véhicule pour un effet de volume du son. 42 L'invention pourrait aussi s'appliquer avantageusement au domaine de la robotique qui utilise de nombreux moteurs. Des sons pourraient être émis par certains moteurs inactifs pendant que d'autres le sont, et ce par exemple pour signaler un mouvement du robot à l'entourage. De la 5 même manière des informations d'erreur REVENDICATIONS: 1. Procédé de commande électronique de l'alimentation électrique d'un moteur (16) polyphasé, le procédé comprenant une alimentation d'au moins une phase du moteur avec un premier signal électrique périodique ou pseudo-périodique apte à ce que le moteur électrique et/ou une structure liée au moteur émette un premier signal sonore, l'alimentation ayant lieu alors qu'un rotor (13) du moteur est maintenu arrêté relativement à un stator (14) du moteur. 2. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on maintient le moteur arrêté : - en alimentant plusieurs phases du moteur avec un premier signal électrique générant dans le moteur un champ magnétique tournant à une fréquence supérieure à la fréquence de décrochage du moteur ; et/ou - en alimentant l'au moins une phase du moteur avec un premier signal électrique générant dans le moteur un champ magnétique statique et pulsant ; et/ou - en alimentant plusieurs phases du moteur avec un premier signal électrique générant dans le moteur deux champs magnétiques tournant en sens inverses à la même fréquence ; et/ou ; - en bloquant le rotor au moyen d'un frein ou tout autre organe de blocage ; et/ou - en freinant ou en chargeant le moteur de sorte à augmenter la résistance de la charge entraînée par le moteur. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend une définition d'une première 44 fréquence d'une première portion du premier signal électrique en fonction d'une première portion du premier signal sonore à émettre par le moteur et/ou la structure et une alimentation du moteur avec la première portion du premier signal électrique à la première 5 fréquence définie. 4. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le procédé comprend une définition d'une deuxième fréquence d'une deuxième portion du premier signal électrique en fonction d'une 10 deuxième portion du premier signal sonore à émettre par le moteur et/ou la structure et une alimentation du moteur avec la deuxième portion du premier signal électrique à la deuxième fréquence définie. 15 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend la définition de plusieurs signaux électriques différents aptes à ce que le moteur et/ou la structure émette plusieurs signaux sonores sans qu'un rotor (13) du moteur ne tourne relativement à un stator (14) du moteur, chaque signal 20 sonore étant associé à une information particulière destinée à un utilisateur, notamment : - une information de confirmation d'un réglage ou d'une configuration, en particulier un réglage de fin de course, un appairage de télécommande 25 - une information de défaut, - une information d'erreur, - une information d'anomalie. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en 30 ce que le procédé comprend la définition d'un signal électrique permettant l'émission, par le moteur et/ou la structure, d'un signal 45 sonore de répulsion d'animaux sans que le rotor (13) du moteur ne tourne relativement au stator (14) du moteur, notamment un signal sonore ultrason. 5 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend la définition d'un signal électrique permettant l'émission par le moteur et/ou la structure d'un signal sonore d'alarme sans que le rotor (13) du moteur ne tourne relativement au stator (14) du moteur, notamment un signal 10 électrique permettant une résonance du moteur électrique et/ou de la structure, notamment d'un volet roulant ou d'un store. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend la définition du premier signal 15 électrique ayant une fréquence évoluant progressivement sur toute une plage de fréquences, notamment une plage s'étendant de 500Hz à 10000Hz, voire de 1000Hz à 5000Hz. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en 20 ce que le procédé comprend une phase de configuration dans laquelle : - on définit un deuxième signal électrique ayant une fréquence évoluant progressivement sur toute une plage de fréquences s'étendant de 500Hz à 10000 Hz, voire de 1000Hz à 5000Hz ; 25 - on alimente le moteur avec le deuxième signal électrique ; - l'utilisateur indique le moment où le moteur et/ou la structure émet un son qui lui convient pendant qu'on alimente le moteur avec le deuxième signal électrique ; - on enregistre la fréquence du deuxième signal électrique 30 correspondant au moment indiqué par l'utilisateur comme 46 fréquence du premier signal électrique à utiliser pour émettre ultérieurement le premier signal sonore. 10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en 5 ce que le premier signal électrique est un signal échantillonné à une fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure ou égale à 50kHz, voire environ 100kHz, ou en ce que le premier signal électrique est un signal polyphasé dont chaque phase est 10 alimentée par un signal échantillonné à une fréquence supérieure ou égale à 16kHz, voire supérieure ou égale à 20kHz, voire supérieure ou égale à 40kHz, voire supérieure ou égale à 50kHz, voire environ 100kHz. 15 11. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier signal électrique est un signal trapézoïdal ou un signal pseudo-sinusoïdal ou un signal sinusoïdal ou en ce que le premier signal électrique est un signal triphasé dont chaque phase est trapézoïdale ou pseudo-sinusoïdale ou sinusoïdale. 20 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moteur est un moteur électrique triphasé et en ce que le premier signal d'alimentation est généré par un onduleur triphasé, notamment un onduleur triphasé à interrupteurs commandés et/ou 25 un onduleur triphasé à interrupteurs commandés en PWM et/ou un onduleur triphasé à six interrupteurs commandés. 13. Dispositif (1) de commande électronique de l'alimentation d'un moteur, notamment onduleur, en particulier un onduleur triphasé à 30 interrupteurs commandés et/ou un onduleur triphasé à interrupteurs commandés en PWM et/ou un onduleur triphasé à six interrupteurs 5 14. 10 15. 15 16. 20 25 30 17. 47 commandés, le dispositif comprenant des éléments (7, K1, K2, K3, K4, K5, K6) matériels et/ou logiciels mettant en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 12, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 12, et/ou le dispositif comprenant des moyens de mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 12. Actionneur (2) comprenant une structure mécanique comprenant un élément résonnant (9) à une fréquence donnée, notamment une fréquence comprise entre 500Hz à 10000Hz, voire entre 1000Hz à 5000Hz. Système (5) d'actionneur comprenant un dispositif de commande électronique selon la revendication 13 et un actionneur, notamment un moteur électrique triphasé et/ou un actionneur selon la revendication 14. Produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un calculateur et/ou exécutable par un calculateur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions de code de programme informatique de mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, lorsque le programme est exécuté par un calculateur et/ou en ce qu'il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12. Support (7) d'enregistrement de données, lisible par un calculateur, sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant 48 des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 12 ou support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12.