FR 3084882 A1 20200214 FR 1908892 A 20190802 Description Titre de l'invention : Procédé de gestion d'un dispositif de levage et dispositif de levage de chariot élévateur Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d'un dispositif de levage d'un chariot transporteur comportant un moyen de réception de charge, mobile en montée et descente sur un châssis de levage, une installation de commande électronique prédéfinissant les conditions de fonctionnement de levage et de descente du moyen de réception de charge. [0002] L'invention se rapporte également à un dispositif de levage d'un chariot élévateur pour appliquer un tel procédé appliqué à un chariot comportant un moyen de réception de charge mobile en levage et descente sur un châssis de levage à l'aide d'un entraînement de levage et avec une installation de commande électronique coopérant avec le moyen de levage, et prédéfinissant les conditions de fonctionnement de consigne de levage et de descente du moyen de réception de charge. Technique antérieure [0003] On utilise les chariots transporteurs/chariots élévateurs pour manutentionner des charges à l'aide d'un moyen de réception de charge constitué par un chariot de levage mobile en montée et descente sur un châssis de levage et muni d'un accessoire fixé au chariot. L'accessoire est, par exemple, une fourche de réception de charge comportant des dents avec lesquelles on passe sous une charge, par exemple, une palette. L'accessoire peut également être un dispositif à griffes permettant de saisir des balles ou des rouleaux en tenant la charge en la pinçant par les côtés. Pour soulever et abaisser le moyen de réception de charge, le chariot de levage est fixé à un moyen de traction flexible, par exemple, une chaîne de levage dont une extrémité est reliée au chariot de levage puis passe autour d'une poulie de renvoi et ce moyen est fixé par sa seconde extrémité au châssis de levage. On actionne le moyen de traction flexible à l'aide d'une installation à vérin qui, en général, se compose d'un ou plusieurs vérins de levage et d'une tige de piston effectuant un mouvement de rentrée et de sortie. [0004] A l'abaissement du moyen de réception de charge, pendant la phase de descente, il peut arriver dans certaines circonstances de fonctionnement que le mouvement de descente du moyen de réception de charge soit bloqué alors que la tige de piston de l'installation de vérin de levage continue son mouvement. Le moyen de traction se relâche si bien que lorsque le moyen de réception de charge est de nouveau dégagé, le moyen de réception de charge descend brusquement et brutalement jusqu'à ce que le moyen de traction soit retendu. Cela peut se traduire par des dommages à la charge 2 portée ou une sollicitation excessive du moyen de traction. [0005] De telles situations de fonctionnement peuvent, par exemple, se produire lorsqu'on dépose une charge à l'aide d'un moyen de réception de charge en forme de fourche dans le casier d'étagères, si les dents de la fourche, en déposant la charge dans le casier, s'appuient sur le casier alors que l'installation de vérin de levage continue de se contracter et que le moyen de traction se relâche et n'est plus tendu. Dès que les dents sont de nouveau libérées, une fois extraites du casier, la fourche a un mouvement de descente brusque, non souhaitable, jusqu'à ce que le moyen de traction soit retendu. [0006] Il peut également arriver en fonctionnement, lors de la descente d'une charge à l'aide d'un moyen de réception de charge en forme de pince, que la charge tenue par l'installation de pinces, s'appuie sur le sol ou dans un casier et touche le sol ou le casier. Si alors le mouvement de descente de l'installation de vérin de levage continue, l'installation de pince reste bloquée en place sur la charge de sorte que le moyen de traction relié au chariot de levage se relâche du fait du mouvement de rentrée de la tige de piston du vérin de levage et n'est plus tendu. Si ensuite on ouvre l'installation de pinces, fixée au chariot de levage, elle chute brutalement jusqu'à ce que le moyen de traction soit retendu. Ainsi, la charge peut être endommagée et le moyen de traction sollicité de manière excessive en surtension. [0007] Pour éviter que le moyen de réception de charge ne s'affaisse lorsque le moyen de traction est libéré, il est déjà connu d'utiliser une fonction de protection hydraulique de charge. [0008] Cette fonction hydraulique de protection de la charge se compose d'une vanne de coupure de pression comme vanne d'arrêt mécanique installée dans la conduite de liquide sous pression entre l'installation de vanne de commande et l'installation de vérin de levage, en parallèle à une vanne d'arrêt qui s'ouvre en direction de l'installation de vérin de levage. La vanne de coupure de pression est sollicitée par un ressort vers sa position de fermeture et par la pression du liquide sous pression en direction de sa position passante. Dès que pendant une phase de descente, la pression dans la conduite de liquide sous pression dépasse la précontrainte du ressort, par exemple, comme onde de pression, lors de la décharge du moyen de réception de charge, la soupape de coupure de pression passe en position de fermeture et coupe la conduite de liquide sous pression de sorte que le mouvement de descente et ainsi la phase de descente du moyen de réception de charge s'arrête brutalement. Le but de cette fonction de protection hydraulique de la charge est d'éviter la libération du moyen de traction lors de la dépose d'une charge sur une surface de dépose avec un accessoire lourd. La figure 6 du document US 4 955 461 Al décrit une telle vanne de coupure de pression dans la conduite de liquide sous pression pour maintenir la tension du moyen de traction. Le seuil de pression prédéfini est réglé mécaniquement par le 3 ressort pour la vanne de coupure de pression correspond à une pression dans la conduite de liquide sous pression qui s'établit lorsque le moyen de réception de charge n'est pas chargé. Dans le cas d'un accessoire du moyen de réception de charge qui est sous la forme d'une pince pour tenir des halles ou des rouleaux, pour manipuler des rouleaux ou bobines de papier, une telle vanne de coupure de pression permet d'éviter la destruction de la bobine de papier tenue par la pince lorsqu'elle est déposée sur une surface de dépose. [0009] Cette fonction de protection de charge ne peut toutefois se réaliser sur une vanne de coupure de pression que si l'accessoire pour manipuler la charge du moyen de réception est suffisamment lourd pour qu'à l'état soulevé, il génère une pression suffisamment élevée dans la conduite de liquide sous pression, par exemple, si la masse de l'accessoire est supérieure à 500 kg et si à la pose de la charge, celle-ci est tenue par la pince et que la charge est ainsi bloquée par la pince pour générer une pression pratiquement nulle dans la conduite de liquide de pression lorsque la charge est déposée sur la surface de dépose. En effet, il faut que l'accessoire génère une pression suffisamment élevée pour que le seuil de pression de la vanne de coupure de pression soit suffisamment loin de la pression qui s'établit lors du soulèvement du dispositif de levage sans accessoire, c'est-à-dire la pression générée par le soulèvement des parties du mât télescopique du chariot de levage pour éviter que même aux basses températures, une descente de l'accessoire solliciterait la vanne de coupure de pression et se traduirait par un arrêt brusque du mouvement de descente. [0010] Le document DE 10 2012 101 734 Al décrit un dispositif de levage d'un chariot élévateur qui réalise la fonction de protection de charge décrite ci-dessus, c'est-à-dire le relâchement du moyen de traction lorsque la charge se pose sur une surface de dépose, par un moyen électronique. Un capteur de pression détecte la pression dans la conduite de liquide sous pression entre l'installation de vanne de commande et l'installation de vérin de levage et lors d'une phase de descente du moyen de réception de charge, l'installation de vanne de commande active une position de blocage pour terminer la phase de descente si la pression dans la conduite de liquide de sous pression passe en-dessous d'un seuil de pression. Le seuil de pression est légèrement en dessous de la pression qui correspond à celle du moyen de réception de charge à vide, sans charge. Le seuil de pression est choisi pour qu'il soit légèrement en dessous de la pression qui s'établit lors de la descente du moyen de réception de charge sans charge. Un tel seuil de pression permet d'arrêter le mouvement de rentrée de l'installation de vérin de levage en mettant l'installation de commande en position de blocage et en évitant que le moyen de traction ne se relâche dès que le moyen de réception de charge ou la charge pincée, tenue par le moyen de réception de charge, s'appuie sur la surface de dépose et le moyen de réception de charge termine son mouvement de descente. [0011] L'inconvénient de tel dispositif de levage est que dans le cas d'une charge portée librement, par exemple, par une fourche comme moyen de réception de charge qui passe sous la palette, le mouvement de descente sera seulement arrêté lorsque le moyen de réception de charge s'appuie sur la surface de dépose ; en d'autres termes, le moyen de réception de charge sera arrêté dans son mouvement de descente. Si l'opérateur veut dégager le moyen de réception de charge de la surface de dépose, il faut légèrement soulever le moyen de réception de charge de la surface de dépose et ainsi régler ensuite le moyen de réception de charge après avoir déposé la charge sur la surface de dépose pour éviter que le moyen de réception de charge ne râcic la surface de dépose en la quittant. Ce réglage ultérieur de la hauteur du moyen de réception de charge correspond toutefois à une manoeuvre compliquée pour l'opérateur, pour déposer sa charge sur la surface de dépose, c'est-à-dire pour éviter que le moyen de réception de charge ne râcle la surface de dépose lorsqu'il quitte la surface de dépose, pour éviter l'usure du moyen de réception de charge. [0012] Selon le document EP 2 636 637 Al on connaît un dispositif de levage d'un chariot transporteur utilisant une installation de capteur pour déterminer la vitesse de descente du moyen de réception de charge. L'installation de capteur est reliée à une installation de commande électronique dans laquelle est enregistrée une valeur limite pour la vitesse de descente maximale autorisée. Cette disposition permet de réguler la vitesse de descente, indépendamment des conditions aux limites, imposées par la construction et les conditions de fonctionnement limitées par une vitesse de descente maximale autorisée. [0013] Le bon fonctionnement du dispositif de levage d'un chariot transporteur ou élévateur peut être détérioré par des fuites du système hydraulique. Ainsi, le moyen de réception de charge peut descendre accidentellement à cause d'une perte de pression dans le circuit hydraulique. [0014] L'aptitude au fonctionnement du dispositif de levage peut également être détérioré par des oscillations verticales. Le moyen de réception de charge peut ainsi être mis en oscillations lors du mouvement de descente ou de montée ; ces oscillations compliquent le positionnement précis du moyen de réception de charge et de plus elles augmentent les contraintes mécaniques et ainsi l'usure du dispositif de levage. [0015] En résumé, une série de difficultés peuvent détériorer le bon fonctionnement du dispositif de levage d'un chariot élévateur comme, par exemple, le relâchement du moyen de traction (détente de la chaîne) la venue en appui du moyen de réception de charge sur le sol (usure de la fourche portant la charge) une fuite du système hydraulique (descente du moyen de réception de charge) et le problème des oscillations verticales (contraintes en oscillations). Il serait souhaitable de maintenir le bon fonc- tionnement du dispositif de levage ou du moins d'informer d'un risque de perte de capacités de fonctionnement. [0016] BUT DE L'INVENTION [0017] La présente invention a pour but de développer un procédé et un dispositif de levage du type défini ci-dessus pour l'exécution du procédé, pour garantir le bon fonctionnement du dispositif de levage ou du moins de pouvoir détecter suffisamment à temps, toute détérioration de la capacité de fonctionnement. [0018] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé du type défini ci-dessus caractérisé en ce que l'installation de commande électronique compare les conditions de fonctionnement de consigne, prédéfinics, aux conditions de fonctionnement réel de levage et de descente, saisies par une installation de capteur et en cas de saisie d'un écart entre une condition de fonctionnement réel et une condition de fonctionnement de consigne, l'installation de commande modifie la condition de fonctionnement réel, adaptée à la condition de fonctionnement de consigne, par sa modification par l'installation de commande et, en cas de détection d'un écart entre la condition de fonctionnement réel et la condition de fonctionnement de consigne pour lequel la condition de fonctionnement réel ne peut être modifiée par l'installation de commande, cette condition de fonctionnement de consigne sera adaptée à la condition de fonctionnement réel par la modification par l'installation de commande et/ou l'émission d'un signal d'alarme. [0019] Ainsi, selon l'invention, toutes les difficultés rencontrées ont une cause commune. Dans tous les cas, les conditions de fonctionnement réel diffèrent des conditions de fonctionnement de consigne. [0020] Par exemple, dans le cas du relâchement du moyen de traction, la condition de fonc- tionnement réel, à savoir l'état d'arrêt du moyen de réception de charge résulte de sa venue en appui sur une surface de dépose ce qui est diffèrent de la condition de fonctionnement de consigne selon laquelle le moyen de réception de charge doit continuer à descendre. On ne peut toutefois pas remédier à cet écart à l'aide de l'installation de commande par l'adaptation de la condition de fonctionnement réel à la condition de fonctionnement de consigne car la prédéfinition de la poursuite de la descente du moyen de réception de charge ne peut être satisfaite puisque le moyen de réception de charge s'appuie sur la surface de dépose. La prédéfinition de la poursuite de la descente fait que le moyen de traction se relâche de plus en plus, ce qui est la cause du problème. Cette difficulté peut alors être résolue selon l'invention en ce que l'on ne modifie pas la condition de fonctionnement réel jusqu'à ce que l'écart disparaisse mais en adaptant de façon appropriée la condition de fonctionnement de consigne. Dans le cas présent, on met la condition de fonctionnement de consigne sur l'état d'arrêt de consigne. Ainsi, la condition de fonctionnement réel et la condition de fonctionnement de consigne se correspondent de nouveau. En conséquence, on arrête d'imposer la 6 poursuite de la descente et on arrête le relâchement du moyen de traction. Ainsi, cette solution est exactement le contraire de ce que la pratique courante de la technique de régulation pourrait proposer. Habituellement on modifie l'état réel jusqu'à ce qu'il corresponde à l'état de consigne (c'est-à-dire à l'état prédéfini). Dans le cas présent, la situation est inversée : on adapte l'état de consigne à l'état réel. [0021] Ce procédé permet également de réduire l'usure du moyen de réception de charge, notamment des dents de la fourche de réception de charge car dès que les dents de la fourche s'appuient sur le sol, on arrête immédiatement la descente du moyen de réception de charge comme cela a été décrit ci-dessus pour que les dents de la fourche ne soient pas plus appuyées sur le sol. [0022] En cas de fuite du système hydraulique, on a également un écart entre la condition de fonctionnement réel et la condition de fonctionnement de consigne. Dans ce cas, le moyen de réception de charge descend à cause d'une perte de pression dans le système hydraulique bien que l'installation de commande impose un état d'arrêt. Dans ce cas également, on ne peut pas modifier la condition réelle (à savoir la descente) pour s'adapter à cette condition de fonctionnement de consigne (c'est-à-dire l'état d'arrêt). L'adaptation de la condition de fonctionnement de consigne à la condition de fonctionnement réel n'est pas non plus possible dans ce cas puisque la vitesse de descente prédéfinic ne pourra être respectée par la vitesse de descente définitive à cause de la perte de pression. C'est pourquoi, il y a émission d'un signal d'alarme. Cela permet de connaître suffisamment à temps que le système hydraulique a une fuite, c'est-à-dire que l'aptitude au fonctionnement du dispositif de levage n'est pas assurée. [0023] Un autre exemple d'écart entre la condition de fonctionnement réel et la condition de fonctionnement de consigne est celui des oscillations verticales du moyen de réception de charge. Alors que l'installation de commande prédéfinit des mouvements de montée et de descente précis, dans le cas présent, les mouvements de montée et de descente effectifs sont combinés à des oscillations verticales de sorte que les positions et les vitesses prédéfinies ne correspondront pas aux données réelles. Il importe alors d'adapter les conditions de fonctionnement réel et les conditions de fonctionnement de consigne. [0024] Selon un développement particulièrement préférentiel de l'invention, on prédéfinit, dans l'installation de commande électronique, comme condition de fonctionnement de consigne, une vitesse de consigne de montée ou de descente ou encore un état d'arrêt de consigne du moyen de réception de charge et on compare avec la vitesse réelle de montée ou de descente saisie par l'installation de capteur ou encore avec l'état d'arrêt réel saisi, du moyen de réception de charge que l'on compare comme conditions de fonctionnement réel et si on détecte un état d'arrêt réel du moyen de réception de charge, malgré la vitesse de consigne prédéfinie, non nulle, on établit automatiquement 7 l'état d'arrêt de consigne. [0025] De cette manière, on évite la poursuite de la phase de montée ou de descente si le moyen de réception de charge hutte contre une surface de dépose. On évite ainsi une forte usure du dispositif de levage et une consommation inutile d'énergie. Le moyen de réception de charge et/ou la charge peuvent, par exemple, s'appuyer sur une surface d'appui basse, par exemple, sur le sol. On peut également utiliser une procédure correspondante si le moyen de réception de charge hutte, par exemple, dans une zone haute telle que le dessus d'un casier et qu'il est arrêté. [0026] Selon un développement de l'invention, après le réglage automatique de l'état d'arrêt de consigne, on prédéfinit une vitesse de consigne pour une durée définie, cette vitesse étant opposée à la vitesse de consigne prédéfinie par le réglage automatique de l'état d'arrêt de consigne de sorte que le moyen de réception de charge sera soulevé ou abaissé par rapport à l'état d'arrêt de consigne d'une distance allant jusqu'à 10 cm. On rétablit ainsi un état de libre mobilité du moyen de réception de charge et on évite d'augmenter l'usure par le frottement contre les surfaces de butée. Ainsi, lorsque l'extrémité inférieure vient buter, on effectue une brève phase de levage. De façon analogue, lorsque le moyen de réception de charge vient par son extrémité supérieure contre une butée, on effectue brièvement une phase de descente. [0027] De façon avantageuse pour activer l'opération de montée et de descente, on utilise un élément de manoeuvre, notamment un levier, par exemple, sous la forme d'une manette coopérant avec l'installation de commande électronique. L'élément de manoeuvre permet à l'opérateur de commander le moyen de réception de charge. [0028] L'invention s'utilise de façon avantageuse pour la pose d'une charge sur une surface de dépose. L'élément de manoeuvre permet de prédéfinir la vitesse de consigne de descente du moyen de réception de charge et déposer celui-ci sur la surface de dépose jusqu'à ce que le moyen de réception de charge et/ou la charge portée s'appuient sur la surface de dépose. Lors de la pose du moyen de réception de charge et/ou de la charge qu'il porte, si l'installation de capteur détecte un état d'arrêt réel du moyen de réception de charge malgré la vitesse de consigne de descente qui est appliquée, l'installation de commande électronique arrête automatiquement d'imposer la vitesse de descente de consigne et règle l'état d'arrêt de consigne. [0029] Après le réglage automatique de l'état d'arrêt de consigne, on prédéfinit avanta- geusement pendant une durée définie, une vitesse de montée de consigne, automatique, par l'installation de commande électronique jusqu'à ce que le moyen de réception de charge et/ou la charge qu'il porte soit soulevée par rapport à la surface de dépose d'une distance allant jusqu'à 10 cm. [0030] L'invention convient, en particulier, pour éviter le relâchement de la chaîne d'un dispositif de levage équipé d'un moyen de traction flexible, notamment d'une chaîne 8 de levage. L'invention permet d'éviter que le moyen de traction ne se relâche lorsque l'installation de réception de charge et/ou la charge portée se posent sur une surface de dépose. [0031] Contrairement aux systèmes décrits dans les documents DE 10 2012 101 734 Al et DE10 2015 119 463 Al, qui détectent la pression dans la conduite hydraulique du système hydraulique du dispositif de levage à l'aide de capteurs et qui, partant du signal fourni, déterminent si la phase de descente doit être arrêtée pour éviter que la chaîne ne se détende, le procédé selon l'invention permet de comparer la vitesse de descente réelle mesurée par l'installation de capteur à la valeur prédéfinie de l'élément de service. Si la vitesse de descente, réelle est nulle alors que l'élément de manoeuvre demande la poursuite de la descente, on peut en conclure que le moyen de réception de charge ou la charge sont en appui et que le moyen de traction est ainsi relâché. Par conséquence, la consigne du mouvement de descente est neutralisée et on passe à l'état d'arrêt de consigne. [0032] De façon préférentielle, après le réglage automatique de l'état d'arrêt de consigne, de préférence pour une durée définie, l'installation de commande électronique prédéfinit automatiquement une vitesse de soulèvement de consigne jusqu'à ce que le moyen de réception de charge soit soulevé suffisamment pour retendre le moyen de traction flexible. [0033] Ainsi, et à titre d'exemple, une vanne de commande transfère automatiquement du liquide dans le système hydraulique du dispositif de levage jusqu'à ce que la vitesse du moyen de réception de charge soit juste supérieur à zéro (phase de levée). Cela garantit que le moyen de traction soit de nouveau tendu. [0034] L'invention peut s'appliquer avantageusement à une descente automatique. Pour cela, lorsqu'on utilise une charge qui dépasse en dessous du moyen de réception de charge notamment une palette après le réglage automatique de l'état d'arrêt de consigne, l'installation de commande électronique permet de prédéfinir pendant une durée donnée, une vitesse de levée (ou de montée) de consigne jusqu'à ce que le moyen de réception de charge soit suffisamment soulevé pour que ce moyen puisse bouger librement entre la surface d'appui de la charge et le côté inférieur de la charge. Ainsi, le moyen de réception de charge pourra être extrait de dessous la charge sans subir d'usure. De cette manière on pourra, par exemple, retirer sans frottement les dents d'une fourche de support de charge de la palette déposée sur le sol. [0035] L'invention permet également de détecter suffisamment à temps des défauts de fonc- tionnement du dispositif de levage. Ainsi, dans le cas d'une installation de commande électronique on peut prédéfinir comme condition se fonctionnement de consigne, une vitesse de consigne de montée (levée) ou de descente ou encore un état d'arrêt de consigne du moyen de réception de charge et comparer à la vitesse réelle de sou- 9 lèvement et d'abaissement ou la saisie d'un état d'arrêt réel du moyen de réception de charge comme condition de fonctionnement réel à l'aide de de capteur et en cas de saisie d'une vitesse réelle du moyen de réception de charge qui, malgré l'état de charge précédent, est différente de zéro, pour émettre automatiquement un signal d'alarme. Si ainsi on détecte un mouvement du moyen de réception de charge bien que l'installation de commande prédéfinisse un mouvement, on peut en conclure qu'il y a un défaut de fonctionnement. [0036] Cc procédé convient en particulier pour surveiller les fuites de système hydraulique de levage. Dans de tels systèmes de levage, le moyen de réception de charge est soulevé et abaissé à l'aide d'une installation hydraulique de levage qui comporte, par exemple, un vérin hydraulique de levage. A la détection d'une vitesse de descente réelle qui dépasse un seuil prédéfini, on émet un signal avertisseur de fuites. [0037] Si l'installation de commande prévoit un état d'arrêt du moyen de réception de charge et si l'installation de capteur signale une vitesse du moyen de réception de charge inférieure à zéro (mouvement de descente) cela peut provenir de deux causes : le volume du liquide hydraulique du dispositif de levage a diminué parce que refroidi ou encore il y a une fuite dans le système hydraulique. C'est pourquoi on calcule la valeur limite (seuil) de préférence en calculant la vitesse de descente prévisible en tenant compte du refroidissement et de la réduction correspondante du volume de liquide hydraulique. [0038] Si l'on fixe un seuil à la vitesse de descente réelle en prédéfinissant un état d'arrêt de consigne vitesse qui est supérieure à la vitesse réelle de descente prévisible en tenant compte du refroidissement, en cas de valeur supérieure on peut attirer l'attention de l'opérateur sur l'existence d'une fuite, par exemple, par un affichage ou un signal acoustique. [0039] Une autre valeur limite ou seuil envisageable est celui du dépassement d'une norme prédéfinie. [0040] L'invention permet de remédier avec succès aux oscillations verticales du dispositif de réception de charge. Pour cela, on prédéfinit dans l'installation de commande électronique comme condition de consigne, une variation de la vitesse de consigne de montée ou de descente du moyen de réception de charge et on la compare à la variation de vitesse réelle de montée ou de descente du moyen de réception de charge, fournie par l'installation de détecteur comme condition de fonctionnement réel et l'on saisit des oscillations verticales pour lesquelles la variation de vitesse réelle diffère de la variation de vitesse de consigne, et l'installation de commande électronique adapte la variation de vitesse de consigne pour amortir les oscillations verticales. [0041] De façon avantageuse, une installation de levage hydraulique soulève et abaisse le moyen de réception de charge. Les oscillations verticales sont, dans ce cas, amorties de préférence en augmentant ou en réduisant de manière appropriée le débit volumique de liquide hydraulique. [0042] L'invention permet de détecter les oscillations verticales à la montée ou à la descente du moyen de réception de charge ou de la charge en comparant la variation de vitesse détecter par l'installation de capteur et la variation de vitesse prédéfinie par l'installation de commande. [0043] On utilise, de préférence, une installation à vérin hydraulique de levage pour monter et descendre le moyen de réception de charge ; cette installation est activée par une installation de vanne de commande elle-même commandée par l'installation de commande électronique. [0044] Pour amortir les oscillations détectées lors du soulèvement, on commande le dispositif de levage hydraulique équipé d'une installation de vérin hydraulique de levage et d'une pompe hydraulique ainsi que d'une installation de vanne de commande hydraulique notamment la pompe hydraulique et l'installation de vanne de commande hydraulique pour avoir un débit volumique dans l'installation de vérin de levage s'opposant aux oscillations. Cela signifie que pour une sur-oscillation on réduit le débit volumique et pour une sous-oscillation on augmente le débit volumique. [0045] Pour amortir les oscillations détectées lors de la descente, on commande l'installation de vanne de commande hydraulique pour s'opposer aux oscillations du débit volumique sortant dc l'installation de vérin de levage. En cas de sur-oscillation on produit un débit volumique réduit et en cas de sous-oscillation, un débit volumique augmenté. [0046] Selon le principe de sécurité, la fonction d'amortissement ne sera activée que si la fonction de levée ou de descente est active ou de façon permanente et ainsi permettre d'amortir des vibrations qui sont, par exemple, déclenchées par les chocs engendrés par la chaussée lors du déplacement du chariot élévateur. [0047] L'invention a également pour objet un dispositif de levage d'un chariot élévateur pour appliquer le procédé comprenant un moyen de réception de charge installé sur un châssis de levage et soulevé ou abaissé par un entraînement de levage et qui coopère avec une sortie de levage, et une installation de commande électronique pour prédéfinir les conditions de fonctionnement de consigne de montée et de descente du moyen de réception de charge. [0048] Ce dispositif de levage pet-met de résoudre le problème posé en ce qu'il comporte une installation de commande électronique coopérant avec une installation de capteur pour saisir les conditions de fonctionnement réel à la levée et à la descente du moyen de réception de charge et une installation de commande électronique pour comparer les conditions de fonctionnement de consigne et les conditions de fonctionnement réel et en cas d'écart d'une condition de fonctionnement réel par rapport à une condition de 11 fonctionnement de consigne, l'installation de commande permet de modifier la condition de fonctionnement réel, en adaptant la condition de fonctionnement réel à la condition de fonctionnement de consigne en la modifiant par l'installation de commande et en cas d'écart de la condition de fonctionnement réel par rapport à la condition de fonctionnement de consigne si la condition de fonctionnement réel ne peut être modifiée par l'installation de commande, l'installation de commande modifie la condition de fonctionnement de consigne, pour l'adapter à la condition de fonctionnement réel été/ou émet un signal d'alarme. [0049] L'installation de capteur est conçue avantageusement pour saisir la vitesse de montée et la vitesse de descente du moyen de réception de charge comme conditions de fonctionnement réel. [0050] Selon un développement particulièrement préférentiel de l'invention, l'entraînement de levage comporte une installation de vérin hydraulique de levage actionné par une installation de vanne de commande électrique coopérant avec l'installation de commande électronique. [0051] En plus ou en variante, l'entraînement de levage comporte un moyen de traction flexible relié au moyen de réception de charge, notamment une chaîne de levage. [0052] De façon avantageuse, le moyen de traction flexible est relié au chariot de levage qui peut monter et descendre sur le châssis de levage. Le moyen de traction flexible est fixé par une extrémité au chariot de levage puis passe sur une poulie de renvoi et sa seconde extrémité est fixée au châssis de levage. Une installation de vérin de levage actionne le moyen de traction flexible, et elle comporte en général un ou plusieurs vérins de levage équipés chacun d'une tige de piston effectuant un mouvement de rentrée et de sortie. [0053] Dans le cas d'une telle réalisation préférentielle du dispositif de levage comportant une installation de vérin hydraulique de levage activée par l'installation de vanne de commande, l'installation de commande électronique est avantageusement réalisée pour que pendant la phase de descente, pour descendre le moyen de réception de charge, l'installation de vanne de commande est actionnée par une commande à l'aide d'une installation de commande électronique en position de descente, l'installation de vanne de commande étant mise dans une position de blocage lorsque l'installation de capteur détermine que la vitesse de descente est nulle. Ainsi, il est prévu une installation de capteur qui, pour une phase de descente du moyen de réception de charge, l'installation de vanne de commande étant mise en position de descente, saisit de façon permanente la vitesse de descente et la signale à l'installation de commande électronique. Si la vitesse de descente, mesurée, diminue jusqu'à zéro au cours d'une phase de descente, l'installation de commande électronique arrête la phase de descente de l'installation de vérin de levage par la commande appropriée de l'installation de vanne de commande 12 en position de blocage pour éviter que l'installation de vérin de levage continue de se rétracter et que le moyen de traction se relâche. Cela permet de maintenir le moyen de traction tendu pendant la phase de descente en n'utilisant que des moyens de construction réduits, grâce à l'actionnement approprié de l'installation de vanne de commande disponible, en position de blocage sans nécessiter des vannes supplémentaires et ainsi, sans créer de pertes de pression supplémentaires dans la conduite de liquide sous pression. [0054] Selon une forme de réalisation de l'invention, l'installation de vanne de commande est une vanne de commande avec une position de descente et une position de blocage, activées par une installation d'actionnement électrique agissant dans le sens de la position de descente. L'installation de vanne de commande comporte une vanne de commande distincte pour la montée et la descente du moyen de réception de charge ; ces vannes sont reliées à l'installation de commande électronique et la vanne de commande mise dans une position de commande correspondant à la descente est mise en position de blocage au cours de la phase de descente pour éviter de façon simple que le moyen de traction ne soit détendu. [0055] Selon une réalisation préférentielle, l'installation de vanne de commande est sous la forme d'une vanne de commande avec une position de montée, une position de descente et une position neutre constituant la position de blocage, cette vanne de commande étant actionnée par une installation d'actionnement électrique en direction de la position de descente et par une autre installation d'actionnement en direction de la position de montée. Une telle vanne de commande avec un distributeur à tiroir à effet d'étranglement, par exemple, dans les positions intermédiaires, permet de manière simple, par l'actionnement de la vanne de commande, d'éviter en position neutre, au cours d'une phase de descente, que le moyen de traction ne se détende. [0056] De façon particulièrement avantageuse, pour actionner l'installation de vanne de commande en position de blocage lorsqu'on détecte une vitesse de descente nulle par l'installation de commande électronique, termine la commande de l'installation de vanne de commande en position de descente. En terminant la commande de d'actionnement électrique qui sollicite l'installation de vanne de commande en position de descente, on obtient de manière simple, la mise en oeuvre de l'installation de vanne de commande coupée du courant, passant en position de blocage ce qui évite la poursuite du mouvement de rentrée de l'installation de vérin de levage. [0057] L'installation de capteur qui saisit la vitesse de montée et de descente du moyen de réception de charge peut être, par exemple, réalisé comme capteur de hauteur de levée du moyen de réception de charge et à partir du signal de hauteur de levée fourni par le capteur de hauteur de levée, l'installation de commande électronique calcule la vitesse de descente du moyen de réception de charge. Un tel capteur de hauteur de levée 13 réalisé, par exemple, comme capteur de longueur, mesure la distance du moyen de réception de charge par rapport à la chaussée ou au chariot transporteur. A partir du signal de longueur fourni par le capteur de hauteur de levage, l'installation de commande électronique permet, de manière simple, de calculer la vitesse de montée ou de descente du moyen de réception de charge par une simple dérivée en fonction du temps. [0058] Le capteur de hauteur de levage est, par exemple, réalisé comme capteur de longueur de câble, installé sur le châssis de levage ou sur le châssis du chariot transporteur et comporter un câble relié au moyen de réception de charge. Un tel capteur de hauteur de levage permet de mesurer de manière simple, cette hauteur de levage par rapport au châssis du chariot transporteur et calculer la vitesse de montée ou de descente du moyen de réception de charge à partir du signal de hauteur de levage dans l'installation de commande électronique. [0059] L'installation de capteur peut également être réalisée comme débitmètre installé dans une conduite hydraulique reliée au moyen de levage. Un tel débitmètre permet de calculer de façon simple dans l'installation de commande électronique, la vitesse réelle de montée ou la vitesse réelle de descente du moyen de réception de charge. [0060] L'invention a l'avantage d'utiliser un système connu et déjà existant souvent dans les dispositifs de levage avec une installation de capteurs pour mesurer la vitesse du mouvement de montée et de descente du moyen de réception de charge pour appliquer l'invention, à savoir maintenir la capacité de fonctionnement du dispositif de levage. Ainsi, l'invention n'a pas besoin de composants supplémentaires, économise de la place, du coût et des coûts de fabrication. Les fonctions de l'invention peuvent être assurées par une mise en oeuvre dans le programme de l'installation de commande selon la demande du client. Il est également possible si nécessaire de l'appliquer a posteriori et cela avec des moyens réduits. [0061] PRESENTATION DU DESSIN [0062] La présente invention sera décrite de manière plus détaillée à l'aide d'un dispositif de levage d'un chariot élévateur ou transporteur non détaillé, représenté schématiquement dans l'unique figure annexée [0063] [fig.1] [0064] DESCRIPTION DU MODE DE REPRESENTATION DE L'INVENTION [0065] Le dispositif de levage 1 se compose d'un châssis de levage 2 équipé d'un moyen de réception de charge 3 pour manutentionner une charge Q, ce moyen de réception étant mobile en montée et descente. Le moyen de réception de charge 3 se compose dans l'exemple de réalisation représenté, d'un chariot de levage 4 mobile verticalement sur le châssis de levage 2 ; le chariot est équipé d'un accessoire, par exemple, d'une fourche de réception de charge 5 avec des dents. 14 [0066] Le châssis de levage 2 de l'exemple de réalisation représenté se compose d'un niât fixe 2a et d'un mât déployable 2h qui équipe le niât fixe 2a de façon à pouvoir monter et descendre. Le moyen de réception de charge 3 est installé de façon à pouvoir monter et descendre le long du niât déployable 2h. [0067] Pour soulever et abaisser (ou faire monter et descendre) le moyen de réception de charge 3, il est prévu une installation hydraulique de vérin de levage 11. L'installation de vérin de levage 11 comporte un corps de vérin sur le niât fixe 2a et une tige de piston 10, extensible reliée au niât déployable 2h. Pour faire monter et descendre le moyen de réception de charge 3, il est prévu un moyen de traction souple 6, par exemple, une chaîne de levée. Le moyen de traction souple 6 est fixé par une extrémité au chariot de levage 4. Le moyen de traction 6 passe sur une poulie de renvoi 7 et sa seconde extrémité est fixée au niât fixe 2a du châssis de levage 2. Dans l'exemple de réalisation représenté, la poulie de renvoi 7 est installée sur le niât déployable 2h. [0068] L'installation de vérin de levage 11 est actionnée par une installation de vanne de commande 12 pour faire monter et descendre le moyen de réception de charge 3. L'installation de vanne de commande 12 de l'exemple de réalisation représenté est une vanne de commande 13 à position intermédiaire étranglée, comportant une position de blocage 13a comme position neutre, une position de montée 13h et une position de descente 13e. La vanne de commande 13 est reliée à une conduite d'alimentation 14 d'une pompe 15 et une conduite de retour 17 allant au réservoir 16 ainsi qu'une conduite de liquide sous pression 18 reliée à l'installation de vérin de levage 11. Lorsque l'installation de vanne de commande 12 est en position de blocage 13a, la liaison de la conduite de pression 18 à la conduite d'alimentation 14 et à la conduite de retour au réservoir 17 est coupée. En position de levage (position de montée) 13b de l'installation de vanne de commande 12, la conduite d'alimentation 14 est reliée à la conduite de pression 18. En position de descente 13c de l'installation de vanne de commande 12, la conduite de pression 18 est reliée à la conduite de réservoir 17. [0069] L'installation de vanne de commande 12 est à commande électrique. Pour cela, il est prévu un actionneur 20 qui, commandé, actionne l'installation de vanne de commande 12 en direction de la position de descente 13c. Un autre actionneur électrique 21 commande l'installation de vanne de commande 12 en direction de la position de montée (position de levage) 13b. Les actionneurs 20, 21 sont, par exemple, des électroaimants, notamment des électroaimants proportionnels. [0070] Pour commander l'installation de vanne de commande 12 en position de montée 13b ou en position de descente 13c, il est prévu une installation de commande électronique 25 reliée aux actionneurs 20, 21. [0071] Une installation de ressorts formée de deux ressorts 26, 27 rappelle l'installation de vanne de commande 12 à l'état non commandé et coupé du courant, dans la position de blocage 13a formant la position neutre. [0072] L'installation de commande électronique 25 est reliée en entrée à un élément de manoeuvre 28 actionné par l'opérateur, par exemple, une manette dont la manoeuvre permet de lancer une phase de montée ou une phase de descente du moyen de réception de charge 3 et qui prédéfinit une vitesse de levée lorsqu'on est en phase de levée et une vitesse de descente lorsqu'on est en phase de descente. [0073] Une installation de capteur 30 permet de déterminer la vitesse réelle de descente ou la vitesse réelle de montée du moyen de réception de charge 3 ; cette installation est reliée à l'installation de commande électronique 25. [0074] Dans l'exemple de réalisation représenté, l'installation de capteur 30 est sous la forme d'un capteur de hauteur de levage 31 qui mesure la hauteur de levage du moyen de réception de charge 3. Le capteur de hauteur de levage 31 de l'exemple de réalisation représenté, est sous la forme d'un capteur de longueur de câble 32 fixé au châssis de levage 2, par exemple, au châssis du chariot élévateur ; il comporte un corps relié au mât fixe, non déployable, du chariot transporteur ou au châssis du chariot transporteur ainsi qu'un câble 33 relié au moyen de réception de charge 3. [0075] Le signal de longueur fourni par le capteur de hauteur de levage 31 est traité dans l'installation de commande électronique 25 pour donner par une dérivation dans le temps, la vitesse réelle de descente ou la vitesse réelle de montée du moyen de réception de charge 3. [0076] En fonction du signal de l'élément de manoeuvre 28 et du signal de l'installation de capteur 30, l'installation de commande électronique 25 commande l'installation d'actionnement 20, 21 de l'installation de vanne de commande 12 pour travailler en mode de montée ou de descente à la vitesse de montée de consigne ou la vitesse de descente de consigne donnée par l'actionnement de l'élément de manoeuvre 28, par l'opérateur. [0077] La condition de fonctionnement de consigne prédéfinie par l'actionnement de l'élément de manoeuvre 28 (vitesse de montée de consigne ; vitesse de descente de consigne) est comparée dans l'installation de commande électronique 25 avec la condition de fonctionnement réel de montée et de descente (vitesse réelle de montée ou vitesse réelle de descente) saisie par l'installation de capteurs 30. Si un écart est détecté entre la condition de fonctionnement réel (vitesse de montée réelle ou vitesse de descente réel) par rapport à la condition de fonctionnement de consigne (vitesse de montée de consigne ou vitesse de descente de consigne) la condition de fonctionnement réel (vitesse de montée réelle ou vitesse de descente réelle) est modifiée par l'installation de commande électronique 25 qui actionne l'installation de vanne de commande 12 pour que l'installation de commande électronique 25 adapte la condition de fonctionnement réel (vitesse de montée réelle ou vitesse de descente réelle) par la 16 commande appropriée de l'installation de vanne de commande 12 et ainsi elle modifie la condition de fonctionnement réel (vitesse de montée réelle ou vitesse de descente réelle) par la condition de fonctionnement de consigne (vitesse de montée de consigne ou vitesse de descente de consigne). [0078] Si l'installation de capteurs 30 constate une vitesse réelle de descente nulle, bien que l'élément de manoeuvre 28 prédéfinissc la poursuite de la descente et qu'ainsi l'installation de commande électronique 25 actionne l'installation de vanne de commande 12 en position de descente 13c, on peut en conclure que le moyen de réception de charge 3 et/ou la charge portée ont rencontré une surface de dépose et que, par conséquence, le moyen de traction flexible 6 se relâche. C'est pourquoi, il faut que l'installation de commande électronique 25 arrête la poursuite du mouvement de descente (rentrée de l'installation de vérin de levage 11) par l'installation de vanne de commande 12. Pour cela, l'installation de commande électronique 25 arrête de commander l'installation de manoeuvre 20 de l'installation de vanne de commande 12 pour que les ressorts 26, 27 mettent l'installation de vanne de commande 12 qui n'est plus commandée et qui est coupée du courant, dans la position de blocage 13a qui est la position neutre. On passe ainsi dans l'état de fonctionnement réel (état d'arrêt du moyen de réception de charge 3). [0079] Si l'on saisit un écart entre la condition de fonctionnement réel (état d'arrêt du moyen de réception de charge 3) par rapport à la condition de fonctionnement de consigne (vitesse de descente de consigne de l'élément de manoeuvre 28 qui est actionné) alors que la condition de fonctionnement réel (état d'arrêt du moyen de réception de charge 3) ne peut être modifiée par l'installation de commande 25 car la charge ou le moyen de réception de charge 3 s'appuie sur une surface de dépose et ne peut descendre au-delà, l'installation de commande électronique 25 adapte la condition de fonctionnement de consigne à la condition de fonctionnement réel (état d'arrêt du moyen de réception de charge 3) en modifiant (activant) l'installation de vanne de commande 12 en position de blocage 13a). [0080] Ensuite, c'est-à-dire après le réglage de la condition de fonctionnement réel (état d'arrêt du moyen de réception de charge 3 par la mise de l'installation de vanne de commande 12 en position de blocage 13a) automatiquement l'installation de vanne de commande 12 transfère le liquide hydraulique à l'installation de vérin de levage 11 jusqu'à ce que la vitesse du moyen de réception de charge 3 soit juste supérieure à zéro, c'est-à-dire qu'elle lance une phase de montée. Pour cela, l'installation de commande électronique 25 fait passer l'installation de vanne de commande 12 dans sa position de montée 13b. Cela garantit que le moyen de traction 6 est de nouveau tendu. [0081] On évite ainsi efficacement que le moyen de traction 6 ne soit relâché. [0082] Si la fourche de charge 5 du moyen de réception de charge 3 transporte, par exemple, 17 une palette et que la fourche 5 dépasse vers le bas, le soulèvement automatique du moyen de réception de charge 3 permet à la fourche 5 de bouger librement entre la surface de dépose de la palette et le côté inférieur de la palette pour être ainsi extraite sans frottement du dessous de la palette. Dans ce cas, l'invention peut s'appliquer à un automatisme de dépose. [0083] L'invention peut également s'utiliser pour surveiller les fuites. Pour cela, on saisit et on surveille toute fuite de descente du dispositif de levage 1. Si l'élément de manoeuvre 28 demande que le moyen de réception de charge 3 passe à l'état d'arrêt alors que l'installation de capteur 30 signale une vitesse inférieure à zéro du moyen de réception de charge 3 (mouvement de descente) cela peut a priori avoir deux causes : le liquide hydraulique du dispositif de levage 1, notamment dans l'installation de vérin de levage 11 peut s'être refroidi ce qui diminue son volume. En variante ou en plus, il peut également s'agir d'une fuite du système hydraulique. C'est pourquoi lorsqu'on prédéfinit un état d'arrêt de consigne, l'élément de service 28 fixe une valeur limite ou seuil pour la vitesse de descente, et qui est supérieure à la vitesse de descente prévisible, occasionnée par le refroidissement. Si ce seuil est dépassé, l'opérateur peut conclure qu'il y a une fuite, par exemple, selon l'affichage ou un signal acoustique. [0084] A la saisie d'un écart entre la condition de fonctionnement (vitesse de descente oc- casionnée par une fuite) par rapport à la condition de fonctionnement de consigne (arrêt du moyen de réception de charge 3 lorsque l'élément de manoeuvre 28 n'est pas actionné) l'installation de commande électronique 25 émet un signal d'alarme. [0085] L'invention peut également s'appliquer à l'amortissement des oscillations verticales du moyen de réception de charge 3. On détecte les oscillations verticales dans les mouvements de montée ou de descente du moyen de réception de charge 3 par la comparaison de la variation de vitesse fournie par l'installation de capteurs 30 et de la variation de vitesse prédéfinie par l'élément de manoeuvre 28. Pour amortir les oscillations détectées lors du mouvement de montée, on commande la pompe 15 et l'installation de vanne de commande 12 par l'installation de commande 25 pour avoir un débit volumique dans l'installation de vérin de levage 11 pour neutraliser les oscillations. En cas de sur-oscillations, on produit un débit volumique réduit et en cas de sous-oscillations, on utilise un plus grand volume de liquide. Pour amortir les oscillations détectées lors de la descente, on commande l'installation de commande 12 pour que le débit volumique arrivant de l'installation de vérin de levage 11 s'oppose aux oscillations. En cas de sur-oscillations, on réduit le un débit volumique et dans le cas de sous-oscillations, on augmente le débit volumique. [0086] L'invention n'est pas limitée à la forme de réalisation représentée de l'installation de commande 12. A la place de l'actionnement électrique, direct de l'installation de vanne de commande 12 par les dispositifs d'actionnement 20, 21, on peut également activer 18 l'installation de vanne de commande 12 de manière électrohydraulique et dans ce cas les actionneurs 20, 21 sont commandés par des vannes électriques de précommande qui génèrent une pression de commande pour mettre l'installation de vanne de commande 12 en position de descente 13c ou en position de montée 12b. [0087] On peut également envisager de réaliser l'installation de vanne de commande 12 avec des vannes de commande distinctes pour le mode de montée et pour le mode de descente et avec une commande régulée de la vanne de commande pour le mode de descente. [0088] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0089] Dispositif de levage [0090] Châssis de levage [0091] 2a Mât fixe [0092] 2h Mât déployahle [0093] Moyen de réception de charge [0094] Chariot de levage [0095] Fourche [0096] Moyen de traction [0097] Poulie de renvoi [0098] 10 Tige de piston [0099] 11 Installation de vérin de levage [0100] 12 Installation de vanne de commande [0101] 13 Vanne de commande [0102] 13a Position de blocage [0103] 13b Position de levage/position de montée [0104] 13c Position de descente [0105] 14 Conduite d'alimentation [0106] 15 Pompe [0107] 17 Conduite de retour au réservoir [0108] 18 Conduite de liquide sous pression [0109] 19 Actionneur [0110] 20 Actionneur [0111] 21 Actionneur [0112] 25 Installation de commande électronique [0113] 26 Ressort [0114] 27 Ressort [0115] 28 Elément de manoeuvre [0116] 30 Capteur / installation de capteur [0117] 31 Capteur de hauteur de levage [0118] 32 Capteur de longueur de câble 19 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]