FR 3076129 A1 20190628 FR 1763276 A 20171227 Procédé de modulation de largeur d'impulsions Description DOMAINE TECHNIQUE Le domaine technique de l'invention est la modulation de largeur d'impulsion pour générer un signal de commande électrique, par exemple à l'attention d'un circuit de puissance, en particulier un moteur. ART ANTERIEUR La technique de modulation de largeur d'impulsions, fréquemment désignée par l'acronyme anglo-saxon PWM, signifiant "Pulse Width Modulation", consiste à générer des impulsions de type créneau selon un rapport cyclique pour former un signal de commande, permettant par exemple de commander un circuit de puissance. Le circuit de puissance peut être un moteur, synchrone ou asynchrone. Il comporte généralement un filtre passe-bas inductif, de telle sorte que la modulation du rapport cyclique permet, après filtrage, la formation d'un signal continu, dont l'amplitude dépend du rapport cyclique. On obtient ainsi un signal variable en fréquence et en amplitude. La modulation de largeur d'impulsion est couramment utilisée pour piloter des onduleurs de tension destinés à la commande de moteurs triphasés. La plupart des générateurs d'impulsions de type PWM génèrent des impulsions à fréquence fixe, le rapport cyclique des impulsions étant déterminé en fonction de la valeur d'un signal de référence, de façon à obtenir le signal de commande souhaité. Lorsque le signal de référence est un signal périodique, la fréquence des impulsions est nettement supérieure à la fréquence du signal de référence, de façon à obtenir un signal de commande, représentatif du signal de référence, formé par une moyenne de la valeur des impulsions sur quelques périodes. Le document EP0336019 décrit un procédé multiniveaux de modulation par largeur d'impulsion, selon lequel l'impulsion formée peut prendre trois niveaux de tension discrets en fonction du signal de référence. On aboutit à la formation d'un signal de commande impulsionnel commutant entre les différents niveaux, selon une fréquence, dite fréquence de hachage, fixe et déterminée arbitrairement, le rapport cyclique entre les différents niveaux étant modulé. La fréquence de hachage correspond par exemple à la fréquence entre deux fronts montants ou deux fronts descendants du signal de commande formé. Cela pose une difficulté, car la 2 fréquence de hachage est généralement dimensionnée selon des hypothèses conservatrices, ce qui induit un nombre élevé de commutations. Un autre inconvénient est que les instants de commutations ne sont pas maîtrisés et ne sont déterminés que par une comparaison entre le signal de référence et une onde, dite onde 5 porteuse, triangulaire. Ces instants de commutation ne sont pas optimisés. Une autre difficulté est que la durée d'une impulsion, c'est-à-dire la durée à laquelle le signal de commande prend une même valeur, est aléatoire. Plus particulièrement, la durée d'une impulsion peut être très courte, ce qui n'est pas optimal. En effet, la transition entre deux niveaux de tension n'est pas immédiate. Lorsque la durée d'une impulsion est trop courte, la 10 durée de transition devient significative par rapport à la durée de l'impulsion, ce qui induit des pertes significatives d'énergie transmise. En effet, chaque commutation conduit à une perte d'énergie. Plus les commutations sont nombreuses et rapprochées les unes des autres, plus la puissance dissipée est importante, tout en ayant peu d'effet sur la qualité du signal de commande filtré. 15 Les inventeurs ont proposé un procédé de modulation surmontant ces difficultés. Ils proposent un procédé permettant d'améliorer la qualité de la modulation, de façon à former un signal de commande qui, après application d'un filtre passe bas, soit davantage représentatif du signal de référence, tout en optimisant le nombre de commutations, limitant ainsi les pertes d'énergie. Par ailleurs, un autre avantage du procédé est une mise en oeuvre peu couteuse en mémoire, 20 en particulier pour les signaux périodiques. EXPOSE DE L'INVENTION Un premier objet de l'invention est un procédé de génération d'un signal de commande par modulation d'impulsions en fonction d'un signal de référence, le procédé comportant une formation de séquences de modulation successives, chaque séquence comportant une 25 transition entre un état bas et un état haut ou réciproquement, le procédé comportant les étapes itératives suivantes, chaque itération étant associée à un instant, dit instant courant : a) calcul d'une dérivée temporelle du signal de référence, la dérivée étant associée à une séquence de modulation, dite séquence courante, correspondant à l'instant courant ; b) en fonction de la dérivée temporelle du signal de référence calculée lors de l'étape a), 30 définition de la séquence courante, de telle sorte que : lorsque la dérivée est positive, la séquence courante comporte un état haut précédé d'un état bas, l'état haut s'étendant jusqu'à la fin de la séquence courante; 3 - lorsque la dérivée est négative, la séquence courante comporte un état haut suivi d'un état bas, l'état bas s'étendant jusqu'à la fin de la séquence courante; l'état bas et l'état haut s'étendant respectivement selon une durée d'état bas et une durée d'état haut, la séquence courante, s'étendant, à partir de l'instant courant, selon 5 une durée de séquence; c) prise en compte d'un niveau haut, correspondant à l'état haut, et d'un niveau bas, correspondant à l'état bas, le niveau haut étant strictement supérieur au niveau bas ; d) en fonction de l'amplitude du signal de référence et des niveaux haut et bas pris en compte lors de l'étape c), détermination de la durée de l'état haut ou de la durée de 10 l'état bas de la séquence courante définie lors de l'étape b) ; e) réitération des étapes a) à e), en incrémentant l'instant courant d'une durée égale à la durée de la séquence résultant de l'étape d), ou arrêt des itérations ; le procédé comportant également une génération du signal de commande, en fonction des séquences de modulation définies lors des étapes d) des différentes itérations successives. 15 L'étape d) peut comporter une prise en compte d'une durée minimale, ainsi que les sous-étapes suivantes : di) en fonction de la séquence définie lors de l'étape b), et de l'amplitude du signal de référence durant la durée de séquence, calcul d'une durée complémentaire, la durée complémentaire correspondant : 20 à la durée de l'état bas lorsque la dérivée du signal de référence est positive, la durée de l'état haut étant alors fixée à la durée minimale; à la durée de l'état haut lorsque la dérivée du signal de référence est négative, la durée de l'état bas étant alors fixée à la durée minimale; dii) comparaison de la durée complémentaire et de la durée de base ; 25 diii) lorsque la durée complémentaire est inférieure à la durée minimale, invalidation de la durée complémentaire résultant de la sous-étape di), et détermination d'une durée complémentaire correspondant à : la durée de l'état haut, lorsque la dérivée du signal de référence est positive, la durée de l'état bas étant alors fixée à la durée minimale; 30 la durée de l'état bas, lorsque a dérivée du signal de référence est négative, la durée de l'état haut étant alors fixée à la durée minimale. Lors de l'étape d), la durée complémentaire peut être calculée en fonction de l'intégrale du signal de référence durant la durée de la séquence courante et du niveau haut pris en compte 4 lors de l'étape c). La durée complémentaire peut être calculée de telle sorte que l'intégrale du signal de référence, diminué du niveau bas, durant la durée de séquence, est égale, à une tolérance prédéterminée près, au produit du niveau haut, diminué du niveau bas, par la durée de l'état haut. 5 Le procédé peut comporter les sous-étapes suivantes : div) détermination de la présence d'un instant, dit d'arrêt, correspondant à un instant caractéristique du signal de référence ou de sa dérivée, durant la séquence courante ; dv) lorsqu'un instant d'arrêt est détecté, annulation de la séquence courante et ajustement de la séquence précédente, définie lors de l'itération précédente, de façon 10 à ce que la séquence précédente s'étende entre l'instant précédent et l'instant d'arrêt (ta). La séquence précédente peut être ajustée de façon que: lorsque, à l'instant précédent, la dérivée du signal de référence est positive, l'état haut de la séquence précédente s'étend jusqu'à l'instant d'arrêt; 15 lorsque, à l'instant précédent, la dérivée du signal de référence est négative, l'état bas de la séquence précédente s'étend jusqu'à l'instant d'arrêt. L'instant d'arrêt peut correspondre : à un instant auquel le signal de référence change de signe ; ou à un instant auquel la dérivée du signal de référence change de signe ; 20 ou le signal de référence étant périodique, à un instant correspondant à la fin d'une période du signal de référence ; ou à un instant auquel le signal de référence atteint l'état haut ou l'état bas. Selon un mode de réalisation, lors de l'étape b), la séquence définie comporte un seul état haut et un seul état bas. 25 Selon un mode de réalisation, lors de l'étape c), la détermination du niveau haut et du niveau bas est effectuée en fonction de valeurs prédéterminées, et en fonction du signal de référence durant la durée de l'impulsion. Un autre objet de l'invention est un dispositif de génération d'un signal de commande, en fonction d'un signal de référence, le dispositif comportant un processeur apte à mettre les 30 étapes a) à e) d'un procédé selon le premier objet de l'invention, en fonction du signal de référence. 5 D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et représentés sur les figures listées ci-dessous. 5 FIGURES La figure 1A représente les principales étapes d'un procédé selon l'invention. La figure 1B schématise les principaux composants d'un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention. Les figures 2A à 2F montrent différentes séquences de modulation, correspondant 10 respectivement à différentes situations. Les figures 3A à 3D représentent des exemples de modulation de signaux périodiques en mettant en oeuvre l'invention. Les figures 4A à 4D illustrent des essais comparatifs entre une modulation d'un signal sinusoïdal effectuée selon l'art antérieur et selon l'invention. 15 EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS On a représenté, sur la figure 1A, les principales étapes d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif. La figure 1B schématise un dispositif permettant la mise en oeuvre du mode de réalisation décrit en lien avec la figure 1A. Les figures 2A à 2F illustrent des séquences de modulation correspondant à des configurations décrites en lien avec les 20 étapes de la figure 1A. Le procédé présenté en lien avec la figure 1A est un procédé itératif, à chaque itération i étant associée à un instant ti, dit instant courant. Le procédé consiste à établir un signal de commande Sc, comportant une succession de séquences de modulation M(ti). Chaque séquence de modulation M(ti) est paramétrée par un niveau bas /ow(ti) et un niveau haut high(ti), ces niveaux étant associés à l'instant courant ti. Au cours de chaque séquence, 25 le signal de commande comporte : - un état bas, durant lequel le signal de commande est maintenu au niveau bas /ow(ti); - un état haut, au cours de laquelle le signal de commande est maintenu au niveau haut high(ti). La commutation entre un état bas et un état haut forme une transition, Une telle transition est 30 considérée comme suffisamment rapide pour être négligée. Ainsi, au cours de chaque séquence de modulation, le signal de commande oscille essentiellement entre deux valeurs discrètes, correspondant respectivement aux niveaux haut et bas. Le terme essentiellement s'entend aux transitions près entre l'état haut et un l'état bas ou réciproquement. 6 Selon une variante, il n'y a que deux niveaux, indépendants de l'instant courant, et communs à chaque séquence : un niveau bas, par exemple correspondant à une tension nulle, et un niveau haut, correspondant à la hauteur de chaque état haut. Parfois, la modulation est de type multiniveaux, le nombre et la valeur des niveaux correspondant à des données prédéterminées. 5 Un exemple de modulation à trois niveaux est donné dans EP0336019. Les principales étapes du mode de réalisation schématisé sur la figure lA sont à présent décrites. Ces étapes sont mises en oeuvre à différents instants courants, chaque instant courant ti étant incrémenté entre deux itérations successives, entre un instant initial to et un instant final tf. [tape 100 : prise en compte d'un signal de référence S'f. Le signal de référence S'f 10 correspond au signal par rapport auquel la modulation est effectuée. Il s'agit d'une donnée d'entrée du procédé. [tape 110 : calcul d'une dérivée temporelle du signal de référence à l'instant courant ti, ou à un instant suffisamment proche de l'instant courant pour que la dérivée temporelle puisse être associée à la séquence de modulation M(t1) correspondant à l'instant courant. Le signal de 15 référence étant généralement échantillonné dans le temps, la dérivée S''f (ti) correspond à un taux de variation, c'est-à-dire une différence du signal de référence entre deux instants, par exemple l'instant ti -T at et l'instant courant ti, ladite différence étant normalisée par une différence at entre ces instants. [tape 120 : détermination du signe de la dérivée du signal de référence S''f(ti) à l'instant 20 courant ti. Un aspect important du procédé est que chaque séquence de modulation M(ti), associée à un instant courant ti, dépend du signe de la dérivée du signal de référence S''f (ti) à l'instant courant t. Lorsque la dérivée S''f (ti) est positive, la séquence de modulation M(t1) associée à un instant courant ti est une première séquence de modulation, comprenant : 25 - un état bas, durant lequel le signal de commande est maintenu au niveau bas /ow(t1), durant une durée d'état bas now(ti); - un état haut, durant lequel le signal de commande est maintenu au niveau haut high(ti), durant une durée d'état haut Thigh(ti). L'état bas s'étend entre le début de la séquence et l'état haut, ce dernier s'étendant jusqu'à la 30 fin de la séquence ; la durée T(t1) de la séquence est telle que : T(t1) - T10(t1) Thigh(ti) 7 La figure 2A représente une telle séquence. Le paramétrage de la première séquence est décrit en lien avec les étapes 131, 141, 151, 161, 171 et 181. Lorsque la dérivée S''f (ti) est négative, la séquence de modulation M(t1) associée à un instant courant ti est une deuxième séquence de modulation, comprenant : 5 - un état haut, durant laquelle le signal de commande est maintenu au niveau haut high(ti), durant une durée d'état haut Thigh(ti); - puis un état bas, durant lequel le signal de commande est maintenu au niveau bas 10w (t1), durant une durée d'état bas Tiow(ti). L'état haut s'étend entre le début de la séquence M(t1) et l'état bas, ce dernier s'étendant 10 jusqu'à la fin de la séquence ; la durée de la séquence T(t1) est telle que : T(t1) = Thigh(ti) + T10(t1) (1'). La figure 2B représente une telle séquence. Le paramétrage de la deuxième séquence est décrit en lien avec les étapes 132, 142, 152, 162, 172 et 182. Quelle que soit la séquence M(t1) prise en compte, le niveau haut high(ti) et le niveau bas 15 /ow(ti) sont constants, durant la séquence, et déterminés en fonction de valeurs définies préalablement. Ils sont définis, lors de chaque séquence, en considérant l'évolution du signal de référence S'f durant la durée de la séquence T(ti). Le dispositif peut comprendre un module de calcul, prenant en compte des niveaux discrets de tension. Les niveaux high(ti) et 10w (t1) peuvent par exemple être déterminés en calculant une valeur moyenne S'f(ti) du signal de 20 référence S'f(ti) selon la durée T(t1) de la séquence M(ti). Les niveaux high(ti) et 10w (t1) correspondant à la séquence sont alors des niveaux discrets, préétablis, encadrant la valeur moyenne S'f(ti). Il peut en particulier s'agir de niveaux discrets respectivement immédiatement supérieur et inférieur à la moyenne calculée. Les niveaux high(ti) et /ow(ti) peuvent également être déterminés en prenant en compte la valeur du signal de référence 25 S'ref (t ) à l'instant courant ti. On se base alors sur une hypothèse selon laquelle la fréquence de - modulation est suffisamment élevée, par rapport à l'évolution du signal de référence, pour que les niveaux haut high(ti) et bas /ow(ti) soient des niveaux discrets préétablis respectivement de part et d'autre de la valeur du signal de référence Sref(t3 à l'instant courant ti. Il peut en particulier s'agir des niveaux discrets respectivement immédiatement supérieur et inférieur à la 30 valeur du signal de référence Sref(ti). On décrit à présent les étapes 131, 141, 151, 161, 171 et 181, visant à paramétrer la première séquence, correspondant à une dérivée positive du signal de référence. 8 [tape 131: Prise en compte d'une durée minimale. Selon cette étape, on prend en compte une durée minimale Tmin(ti), associée à l'instant courant ti ; la durée de l'état haut est fixée à cette durée minimale : Thigh(ti) = Trnin(ti). Dans cet exemple, la durée minimale Trnin(ti) est commune à chaque instant courant ti, de telle sorte que pour chacun de ces instants, Tinin(ti) = 5 Tmin. Selon d'autres exemples, la durée minimale Tmin(ti) peut être modulée en fonction de la valeur du signal de référence S'f(ti) ou d'autres paramètres, par exemple une comparaison entre les niveaux haut et bas de la séquence précédente M(ti_i) et de la séquence courante M(ti). Généralement, la durée minimale Tmin(ti) est supérieure ou égale à 5 lis ou à 10 ils. La prise en compte d'une durée minimale permet de ne pas constituer un état haut d'une durée 10 trop courte. [tape 141 : Détermination d'une durée complémentaire Tcomp(ti) qui, ajoutée à la durée minimale Tmin, forme la durée T(t1) de la séquence. Dans ce cas, la durée complémentaire Tcomp(ti) correspond à la durée de l'état bas now(ti). Le niveau high(ti) de l'état haut étant fixé, la durée de l'état bas est déterminée de telle sorte que l'amplitude de l'état haut, diminuée 15 du niveau bas /ow(ti), intégrée selon la durée Tmin, corresponde à l'intégrale du signal de référence S'f , également diminué du niveau bas /ow(ti), durant la durée T(t1) de la séquence de modulation M(ti). Cela peut se traduire par les équations suivantes : Ittil+T(S'f (k) - /ow(ti))dk = (high(ti) - low(ti)) x Tmin(2) 20...ac.. h ant que T(t1) = Trnin Tcomp(ti) - Tmin T10w(t1)(3) car Thigh(ti) - Trnin Ces équations forment un système à deux équations, dont les données d'entrée sont high(ti), low(ti) et Trnin et dont les inconnues sont les durées T(t1) et Tiow(ti). L'équation (2) traduit une autre particularité du mode de réalisation : lors de chaque séquence de modulation M(ti), l'intégrale du signal de commande durant l'état haut, au-dessus du niveau 25 bas 10w (t1), correspond à l'intégrale du signal de référence S'f, au-dessus du niveau bas /ow(t1). L'intégrale du signal de commande, durant la séquence de modulation, correspond alors à l'intégrale du signal de référence. [tape 151 : Validation de la séquence de modulation M(ti). La séquence est validée si Tcomp(ti) Trnin, c'est-à-dire si T10(t1) Trnin. On passe alors à l'étape 171. Dans le cas 30 contraire, la séquence de modulation est invalidée et paramétrée selon l'étape 161. 9 [tape 161 : re-paramétrage de la séquence de modulation. Au cours de cette étape, la séquence est paramétrée de telle sorte que la durée de l'état bas T10(t1) est fixé à la durée minimale Tmin. Il faut alors déterminer une durée complémentaire Tcor,,p(ti), telle que définie dans l'étape 131, correspondant ici à la durée Thigh(ti) de l'état haut. Cette dernière est calculée de 5 telle sorte que l'intégrale de l'état haut, en dessus du niveau bas /ow(ti), corresponde à l'intégrale du signal de référence S'f, au-dessus du niveau bas, durant la séquence. Cf. figure 2C. Cela se traduit par les expressions suivantes : fttil+T (S'f (k) - low(ti))dk = (high(ti) - low(ti)) x Thigh(ti) (4) et T(t1) = Tmin + Tcomp(ti) = Tmin Thigh(ti) (5). 10 Ces équations forment un système à deux équations, dont les données d'entrée sont high(ti), low(ti) et Tmin et dont les inconnues sont les durées T(t1) et Thigh(ti). [tape 171 : Détection d'un instant d'arrêt. La séquence de modulation étant paramétrée, soit suite à l'étape 141, soit suite à l'étape 161, l'étape 171 comporte la détection, au cours de la durée T(t1) de la séquence, d'un instant particulier ta, désigné par le terme instant d'arrêt, 15 correspondant à au moins une des conditions suivantes : - le signal de référence S'f change de signe de part et d'autre de ta; - la dérivée S''f du signal de référence change de signe de part et d'autre de ta; - le signal de référence S'f est périodique et atteint la fin d'une période à l'instant d'arrêt; 20 - le signal de référence S'f atteint un niveau haut high(ti) ou un niveau bas /ow(ti). Lorsque la séquence M(t1) ne comporte pas d'instant d'arrêt (ta e m(ti)), elle est validée et on passe à l'étape de réitération 190. Lorsqu'un tel instant d'arrêt ta est détecté, la séquence courante M(t1) est invalidée et l'étape 181 est activée. [tape 181 : correction de la séquence de modulation précédente. Au cours de cette étape, suite 25 à l'invalidation de la séquence courante M(ti), la séquence de modulation M(ti_1), paramétrée lors de l'instant de modulation précédent l'instant courant ti, est modifiée, de telle sorte qu'elle s'étende jusqu'à l'instant d'arrêt ta, et qu'elle soit telle que l'intégrale de l'état haut high(ti_i) diminué du niveau bas /ow(ti_i), corresponde à l'intégrale du signal de référence S'f, diminué du niveau bas /ow(ti_i), entre l'instant et l'instant d'arrêt ta. 10 Du fait qu'il n'y ait pas de changement de signe de la dérivée du signal de référence jusqu'à l'instant d'arrêt, la séquence précédente M(ti_i) est une première séquence, au sens où elle comporte un état bas suivi d'un état haut. Comme on peut le voir sur la figure 2E, l'état haut est alors prolongé jusqu'à l'instant d'arrêt, et sa durée Thigh(ti_i) est telle que : 5 fttiai(S'f(k) - low(ti_i))dk = (high(ti_i) - low(ti_i)) x Thigh(ti-i) (6) et T(ti_i) = ta + (t1-1) = Ttow(ti-i) + Thigh(ti-i) (7) Une telle correction n'est appliquée que pour les itérations suivant la première itération (i = 1), pour laquelle il n'y a pas d'itération précédente. On note d'autre part qu'une telle correction permet de respecter la condition Thigh(ti_i) Trhin et Tiow(ti_i) Trnin. 10 On décrit à présent les étapes 132, 142, 152, 162, 172 et 182 visant à paramétrer la deuxième séquence. On se réfère à la figure 2B. Etape 132: Prise en compte d'une durée minimale. Selon cette étape, on prend en compte une durée minimale Tinin(ti), associée à l'instant courant ti ; la durée de l'état bas est fixée à cette durée minimale : T10(t1) = Tinin(ti). Dans cet exemple, comme vu en lien avec l'étape 131, la 15 durée minimale Tinin(ti) est commune à chaque instant courant ti, de telle sorte que pour chacun de ces instants, Tinin(ti) = Trnin. Etape 142 : Détermination d'une durée complémentaire Tcornp(ti), telle que définie lors de l'étape 141, et correspondant ici à la durée Thigh(ti) de l'état haut. Le niveau haut high(ti) de l'état haut étant fixé, la durée Thigh(ti) de l'état haut est déterminée de telle sorte que 20 l'amplitude de l'état haut, diminuée du niveau bas /ow(ti), intégrée selon la durée Thigh correspond à l'intégrale du signal de référence S'f, également diminué du niveau bas /ow(ti), durant la durée T(t1) de la séquence de modulation M(ti). Cela peut se traduire par les équations suivantes : Ittil+T(S'f (k) - /ow(ti))dk = (high(ti) - low(ti)) x Thigh(ti)(8) 25 Sachant que T(t1) = Tinin Tcomp(ti) = Tinin Thigh(ti) (9) car T10(t1) = Tinin Ces équations forment un système à deux équations, dont les données d'entrée sont high(ti), low(ti) et Trnin et dont les inconnues sont les durées T(t1) et Thigh(ti). L'équation (8) traduit le fait que lors de chaque séquence, l'intégrale de l'état haut, au-dessus du niveau bas 10w (t1), correspond à l'intégrale du signal de référence S'f, au-dessus du niveau 11 bas /ow(t1). L'intégrale du signal de commande, durant la séquence de modulation, correspond alors à l'intégrale du signal de référence. [tape 152 : Validation de la séquence. La séquence est validée si la durée complémentaire T'inp (ti) est supérieure ou égale à la durée minimale Tmin: Tnign(ti) Tmin. On passe alors 5 à l'étape 172. Dans le cas contraire, la séquence est invalidée et paramétrée selon l'étape 162. [tape 162: re-paramétrage de la séquence de modulation. Au cours de cette étape, schématisée sur la figure 2D, la séquence est paramétrée de telle sorte que la durée Thigh(ti) de l'état haut est fixée à la durée minimale Tmin. La durée complémentaire T'mp(ti) correspond alors à la durée T10(t1) de l'état bas ; elle est calculée de telle sorte que l'intégrale de l'état haut, en 10 dessus du niveau bas /ow(ti), corresponde à l'intégrale du signal de référence S'f, au-dessus du niveau bas, durant la séquence. Cela se traduit par les expressions suivantes : fttil+T (S'f(k) - low(ti))dk = (high(ti) - low(ti)) X Tmin (10) et T(t1) = Trnin Tcomp(ti) = Trnin T10(t1) (11). Ces équations forment un système à deux équations, dont les données d'entrée sont 15 high(ti), low(ti) et Tmin et dont les inconnues sont les durées T(t1) et Tiaw(ti). [tape 172 : Détection d'un instant d'arrêt. La séquence de modulation étant paramétrée, soit suite à l'étape 142, soit suite à l'étape 162, l'étape 172 comporte la détection, au cours de la durée T(t1) de la séquence, d'un instant particulier ta, tel que défini dans l'étape 171. Lorsqu'un tel instant d'arrêt ta est détecté, la séquence courante M(t1) est invalidée et l'étape 20 182 est activée. En l'absence de détection d'un instant d'arrêt, on passe à l'étape 190. [tape 182 : Correction de la séquence de modulation précédente. Cette étape est représentée sur la figure 2F. La séquence de modulation M(ti_1), paramétrée lors de l'instant de modulation précédent l'instant courant, est modifiée de telle sorte qu'elle s'étende jusqu'à l'instant d'arrêt ta, et qu'elle soit telle que l'intégrale de l'état haut, diminué du niveau bas /ow(ti_i), 25 corresponde à l'intégrale du signal de référence S'f, diminué du niveau bas /ow(ti_i), entre l'instant et l'instant d'arrêt. Du fait qu'il n'y ait pas de changement de signe de la dérivée du signal de référence jusqu'à l'instant d'arrêt, la séquence précédente M(ti_i) est une deuxième séquence, au sens où elle comporte un état haut suivi d'un état bas. L'état bas est alors prolongé jusqu'à l'instant d'arrêt, 30 et la durée est de l'état haut est telle que : 12 f,ta (s'f(k)- 10141(ti_Mdk = (high(ti_i) - low(ti_i)) x Thigh(ti_1)(12) et T(ti_i) = ta - (t1-1) = Thigh(ti-i) T10w(t1-1)(13) Une telle correction n'est appliquée que pour les itérations suivant la première itération (i = 1), pour laquelle il n'y a pas d'itération précédente. On note d'autre part qu'une telle correction 5 permet de respecter la condition Tiaw(ti_i) Tmin et Thigh(ti_i) Tmin. [tape 190 : réitération de l'instant courant ti. L'instant courant est incrémenté de façon à correspondre à la fin de la séquence résultant, selon les cas de figure, de l'étape 141, ou de l'étape 161, ou de l'étape 181, ou de l'étape 142, ou de l'étape 162, ou de l'étape 182. Ainsi, en l'absence d'instant d'arrêt détecté au cours de l'itération correspondant à l'instant courant ti, 10 ti+1 = ti + T(t1) Lorsqu'un instant d'arrêt ta a été détecté au cours de l'itération correspondant à l'instant courant ti, l'itération suivante débute à l'instant d'arrêt : ti+1 = ta Les étapes 110 à 190 sont réitérées jusqu'à l'atteinte d'un critère d'arrêt, par exemple un nombre d'itérations prédéterminées ou l'atteinte d'un instant maximal. Le signal de commande 15 S est progressivement formé par l'ensemble des séquences M(t1) respectivement formées à chaque itération. Le procédé décrit ci-avant présente les avantages suivants : une adaptation au sens de variation du signal de référence, de telle sorte que lorsque le signal de référence S'f est croissant, les séquences sont différentes de celles établies 20 lorsque le signal de référence est décroissant. La morphologie de chaque séquence est adaptée au sens de variation du signal de référence : niveau bas puis niveau haut lorsque le signal de référence est croissant ; niveau haut puis niveau bas lorsque le signal de référence est décroissant. Cela minimise la distance moyenne, durant chaque séquence, entre le signal de commande Sc, et le signal de référence S'f. Le signal de commande 25 est alors plus proche du signal de référence. A la fin de la séquence, le signal de commande peut notamment atteindre : un niveau haut, ce qui le rend plus proche du niveau bas de la séquence suivante, lorsque le niveau bas /ow(ti+i) de la séquence suivante correspond au niveau haut high(ti) de la séquence courante, ce qui est représenté sur la figure 2C, 13 ou un niveau bas, ce qui le rend plus proche du niveau haut de la séquence suivante, lorsque le niveau haut high(ti+i) de la séquence suivante correspond au niveau bas /ow(ti) de la séquence courante. Cela réduit l'erreur moyenne du signal de commande S par rapport au signal de 5 référence S'f. une prise en compte d'une durée minimale Tmin, affectant soit l'état bas, soit l'état haut, de manière à limiter le nombre de commutations entre les deux états. Cela permet de limiter les pertes de commutation, résultant de commutations trop rapides entre différents états. La durée minimale permet de garantir un intervalle temporel minimal 10 entre deux commutations. La durée de chaque séquence est alors déterminée en fonction d'une durée dite complémentaire T'mp(ti), s'ajoutant à la durée minimale. La durée complémentaire est déterminée en prenant en compte l'intégrale du signal de référence S'f durant chaque séquence, de manière à ce que l'énergie du signal de commande Sc, à chaque séquence, se rapproche le plus possible de l'énergie du signal 15 de référence S'f. On notera que dans les procédés de l'art antérieur, le rapport cyclique est déterminé en fonction d'une valeur du signal de référence durant des instants donnés, mais pas en fonction d'une intégrale de la valeur du signal de référence durant chaque séquence de modulation. une prise en compte d'instants d'arrêt ta, représentant une réalité physique (fin de 20 période, signal de référence nul, changement de signe de la dérivée), et une synchronisation de chaque séquence en fonction de ces instants d'arrêt. Par exemple, si l'on considère un signal sinusoïdal s'étendant de part et d'autre d'une valeur nulle, un instant d'arrêt correspond à chaque quart de période. Le signal de commande généré respecte alors l'aspect périodique du signal de référence et assure une certaine symétrie 25 de part et d'autre des instants d'arrêt ta. La figure 1B schématise un dispositif permettant la mise en oeuvre de l'invention. Il est constitué d'un générateur 10 du signal de référence S'f, ainsi que d'un processeur 20, configuré pour mettre en oeuvre les étapes telles que précédemment décrites pour établir successivement les différentes séquences constituant le signal de commande Sc. Le signal de commande ainsi 30 généré est adressé à un générateur du signal de commande 30, ce dernier générant le signal de commande à destination d'un système à contrôler 40, par exemple un moteur. 14 La figure 3A représente un signal de référence S'f sinusoïdal, ainsi qu'un signal de commande comportant des séquences de modulation obtenues en mettant en oeuvre le mode de réalisation précédemment décrit, en considérant une discrétisation selon 9 niveaux. On observe que le nombre de commutations est limité. On observe également une symétrie du signal de 5 commande sur une période. Ainsi, lorsque le signal à moduler est périodique, ce qui correspond à un cas d'application usuel, les séquences de modulation définies sur une période du signal de référence S'f peuvent être mémorisées et reproduites pour chaque période, voire sur une demi-période ou un quart de période du signal de référence. Cela permet d'économiser les ressources en calcul et/ou en mémoire du processeur. Le procédé est particulièrement adapté 10 au pilotage de systèmes embarqués, par exemple des véhicules, dans lesquels les ressources du processeur doivent être optimisées pour minimiser la consommation en énergie. La figure 3B représente un exemple de modulation d'un signal sinusoïdal en considérant 17 niveaux. Dans les exemples de la figure 3A et 3B, les valeurs crêtes du signal de référence correspondent respectivement au niveau minimal (- 4 sur la figure 3A, - 8 sur la figure 3B) et au 15 niveau maximal (+ 4 sur la figure 3A, + 8 sur la figure 3B). Sur la figure 3C, on a représenté une modulation effectuée sur une configuration dans laquelle les valeurs crêtes du signal de référence S'f ne coïncident pas avec des valeurs de niveaux. On observe à nouveau la symétrie du signal de commande. La figure 3D montre un exemple de modulation d'un signal comportant une composante 20 sinusoïdale principale complété d'une composante harmonique de rang 3. La composante harmonique de rang 3 a une fréquence trois fois plus élevée que la fréquence de la composante principale, et a une amplitude moindre que cette dernière. Cela illustre le fait que l'invention s'applique à des signaux périodiques complexes. Cela rend l'invention applicable au pilotage de machines électriques par des signaux sinusoïdaux avec injection d'harmoniques. Par exemple, 25 une telle configuration permet de piloter une des phases d'un moteur triphasé. La périodicité du signal de commande permet de ne mémoriser que les informations relatives aux niveaux et aux durées écoulées depuis le début d'une période. On peut par exemple constituer un vecteur comportant les niveaux et un vecteur comportant les durées s'écoulant depuis le début d'une période. Ces vecteurs peuvent être mémorisés, ce qui permet la génération du signal de 30 commande tout en optimisant l'espace mémoire et limitant les besoins en calcul, par une simple application répétitive de séquences mémorisées. 15 Le couplage avec des capteurs à effet Hall, disposés dans le moteur, permet d'utiliser l'information résultant des capteurs à effet Hall à des fins de synchronisation. En effet, un capteur à effet Hall peut générer un signal relatif à une orientation, le signal généré présentant deux transitions à chaque période. Chaque transition permet de former une information 5 angulaire quant à la position du rotor par rapport au stator, permettant la synchronisation du signal de commande. Les inventeurs ont réalisé des simulations permettant de mettre en évidence certains avantages de l'invention. Ces simulations sont présentées ci-après, en lien avec les figures 4A à 4D. La figure 4A montre un signal de référence S'f sinusoïdal, ainsi qu'un premier signal de 10 commande Sc1 établi selon un procédé de modulation de l'art antérieur. Selon ce procédé, une porteuse triangulaire est appliquée entre deux niveaux successifs, et les niveaux haut et bas du signal de commande sont déterminés selon des intersections entre la porteuse triangulaire et le signal de commande. La figure 4B représente le signal de référence sinusoïdal, ainsi qu'un deuxième signal de 15 commande Sc2 obtenu en mettant en oeuvre le procédé précédemment décrit. Le signal Sc2 comporte le même nombre de commutations du signal Sc1 En comparant les figures 4A et 4B, on observe que le deuxième signal de commande Sc2 respecte bien une condition selon laquelle la durée de chaque état, bas ou haut, est supérieure ou égale à une durée minimale, ce qui n'est pas le cas du premier signal de commande Sc1. 20 Un filtrage passe-bas a été appliqué aux signaux de commandes Sc1 et Sc2 respectivement représentés sur les figures 4A et 4B. On a ainsi obtenu un premier signal filtré Sil à partir du signal de commande représenté sur la figure 4A, obtenu selon l'art antérieur, et un deuxième signal filtré Sf2, à partir du signal de commande représenté sur la figure 4B, obtenu selon l'invention. La figure 4C représente le premier signal filtré, le deuxième signal filtré ainsi que le 25 signal de référence. Il est rappelé que la modulation du signal de référence S'f est d'autant plus performante que le signal de commande Sc, après filtrage, est proche du signal de référence. La figure 4D montre un premier signal différentiel ASfi ainsi qu'un deuxième signal différentiel ASf2 obtenus respectivement par une soustraction entre le signal de référence et le premier 30 signal filtré, et entre le signal de référence et le deuxième signal filtré : ASfi = S -ref Sil et ASf2 = Sref Sf2. Le signal différentiel permet d'observer visuellement les performances de 16 chaque modulation. On constate que l'amplitude du deuxième signal différentiel est moindre que l'amplitude du premier signal différentiel, ce qui atteste de la performance supérieure de la modulation effectuée par l'invention. Les inventeurs ont calculé que dans cet exemple, la mise en oeuvre de l'invention conduit à une réduction de l'erreur quadratique moyenne A(MSE)de 5 27.37 %, cette erreur étant calculée selon l'expression Avec : p(mSE) = (1 MSE(Sc2)) x 100 MSE(Sci) MSE(Sci) = 11-1- El«It-i(Srefi )2et MSE( Sc2) = El«It=i(Srefi Sc2i) 2 n étant un entier désignant chaque échantillon pris en compte pour le calcul de la moyenne. 10 L'invention pourra s'appliquer à l'alimentation électrique de systèmes de puissance, par exemple des moteurs, ou encore à l'échange d'énergie avec le réseau électrique. Elle trouve notamment son application sur des véhicules électriques, REVENDICATIONS1. Procédé de génération d'un signal de commande (Se) par modulation d'impulsions en fonction d'un signal de référence (S'f), le procédé comportant une formation de séquences de modulation successives, chaque séquence comportant une transition entre un état bas et un état haut ou réciproquement, le procédé comportant les étapes itératives suivantes, chaque itération étant associée à un instant, dit instant courant : a) calcul d'une dérivée temporelle (S''f(ti)) du signal de référence, la dérivée étant associée à une séquence de modulation, dite séquence courante, correspondant à l'instant courant (ti); b) en fonction de la dérivée temporelle du signal de référence (S''f(ti)) calculée lors de l'étape a), définition de la séquence courante (M(ti)), de telle sorte que : lorsque la dérivée est positive, la séquence courante (M(ti)) comporte un état haut précédé d'un état bas, l'état haut s'étendant jusqu'à la fin de la séquence courante; lorsque la dérivée est négative, la séquence courante (M(ti)) comporte un état haut suivi d'un état bas, l'état bas s'étendant jusqu'à la fin de la séquence courante; l'état bas et l'état haut s'étendant respectivement selon une durée d'état bas (T10(4)) et une durée d'état haut (Thigh(ti)), la séquence courante (M(ti)), s'étendant, à partir de l'instant courant (ti), selon une durée de séquence (T (ti)) ; c) prise en compte d'un niveau haut (high(ti)), correspondant à l'état haut, et d'un niveau bas (iow(ti)), correspondant à l'état bas, le niveau haut étant strictement supérieur au niveau bas ; d) en fonction de l'amplitude du signal de référence (S'f) et des niveaux haut et bas pris en compte lors de l'étape c), détermination de la durée (Thigh(ti)) de l'état haut ou de la durée (Tiow(ti)) de l'état bas de la séquence courante définie lors de l'étape b) e) réitération des étapes a) à e), en incrémentant l'instant courant d'une durée égale-à la durée de la séquence résultant de l'étape d), ou arrêt des itérations ; le procédé comportant également une génération du signal de commande (Se), en fonction des séquences de modulation définies lors des étapes d) des différentes itérations. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape d) comporte une prise en compte d'une durée minimale (Trhin), ainsi que les sous-étapes suivantes : 18 di) en fonction de la séquence définie lors de l'étape b), et de l'amplitude du signal de référence durant la durée de séquence, calcul d'une durée complémentaire, la durée complémentaire correspondant : à la durée (Ti'(ti)) de l'état bas lorsque la dérivée du signal de référence est 5 positive, la durée (Thigh(ti)) de l'état haut étant alors fixée à la durée minimale (Tmin); à la durée (Thigh(ti)) de l'état haut lorsque la dérivée du signal de référence est négative, la durée (Tim(ti)) de l'état bas étant alors fixée à la durée minimale (Tmin); 10 dii) comparaison de la durée complémentaire (Tcania(ti)) et de la durée de base (Tmin (té)); diii) lorsque la durée complémentaire (T'mp(ti)) est inférieure à la durée minimale (Tmin), invalidation de la durée complémentaire résultant de la sous-étape di), et détermination d'une durée complémentaire correspondant à: 15 la durée (Thigh(ti)) de l'état haut, lorsque la dérivée du signal de référence est positive, la durée de l'état bas étant alors fixée à la durée minimale (Tinta); la durée (Tiow(ti)) de l'état bas, lorsque a dérivée du signal de référence est négative, la durée de l'état haut étant alors fixée à la durée minimale (Tmin). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel lors de l'étape d), la durée complémentaire est 20 calculée en fonction de l'intégrale du signal de référence durant la durée de la séquence courante (T(ti)) et du niveau haut ((high(ti)) pris en compte lors de l'étape c). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel lors de l'étape d), la durée complémentaire est calculée de telle sorte que l'intégrale du signal de référence, diminué du niveau bas Vow((ti)), durant la durée de séquence (T(ti)), est égale, à une tolérance prédéterminée près, au produit 25 du niveau haut ((high(ti)), diminué du niveau bas (/ow((ti)), par la durée (Thigh(ti)) de l'état haut. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant les sous-étapes suivantes : div) détermination de la présence d'un instant, dit d'arrêt (ta), correspondant à un instant 30 caractéristique du signal de référence ou de sa dérivée, durant la séquence courante 19 dv) lorsqu'un instant d'arrêt est détecté, annulation de la séquence courante (M(ti)) et ajustement de la séquence précédente (M(ti_i)), définie lors de l'itération précédente, de façon que la séquence précédente s'étende entre l'instant précédent (ti_1) et l'instant d'arrêt (ta). 5 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la séquence précédente est ajustée de façon que: - lorsque, à l'instant précédent, la dérivée du signal de référence est positive, l'état haut de la séquence précédente s'étend jusqu'à l'instant d'arrêt (ta) ; - lorsque, à l'instant précédent, la dérivée du signal de référence est négative, l'état bas 10 de la séquence précédente s'étend jusqu'à l'instant d'arrêt (ta). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 6, dans lequel l'instant d'arrêt (ta) correspond : - à un instant auquel le signal de référence change de signe ; - ou à un instant auquel la dérivée du signal de référence change de signe ; 15 - ou le signal de référence étant périodique, à un instant correspondant à la fin d'une période du signal de référence ; - ou à un instant auquel le signal de référence atteint l'état haut (high(ti)) ou l'état bas (/ow(ti)). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l'étape 20 b), la séquence définie comporte un seul état haut et un seul état bas. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l'étape c), la détermination du niveau haut et du niveau bas est effectuée en fonction de valeurs prédéterminées, et en fonction du signal de référence durant la durée de l'impulsion. 10. Dispositif de génération d'un signal de commande (Se), en fonction d'un signal de référence 25 (Sref), le dispositif comportant un processeur (20) apte à mettre les étapes a) à e) d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, en fonction du signal de référence.