FR 3083507 A1 20200110 FR 1856209 A 20180705 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CONTRÔLE DES TRAJECTOIRE ET CLIGNOTANTS D'UN VÉHICULE EN CAS DE RISQUE DE FRANCHISSEMENT D'UNE DÉLIMITATION DE VOIE DE CIRCULATION L'invention concerne les véhicules qui comprennent un dispositif de contrôle chargé de contrôler leur trajectoire par rapport aux délimitations des voies de circulation sur lesquelles ils circulent. Certains véhicules, généralement de type automobile, comprennent : - des moyens d'acquisition chargés d'acquérir dans l'environnement de leur véhicule des informations qui sont représentatives des délimitations de la voie de circulation sur laquelle il circule, - un volant ayant un angle de volant contrôlable par leur conducteur, - des indicateurs de changement de direction (ou clignotants), et - un dispositif de contrôle, assistant au maintien « dans la file » (ou en anglais LKA (« Lane Keeping Assist »)), et comprenant un actionneur, couplé au volant pour contrôler son angle de volant, et un processeur, déterminant s'il y a un risque que le véhicule franchisse une délimitation et dans l'affirmative ordonnant à l'actionneur de modifier l'angle de volant au moyen d'un premier couple afin d'éviter ce franchissement. On entend ici par « éviter un franchissement » le fait d'empêcher un véhicule de franchir une délimitation d'une voie de circulation ou de limiter autant que possible l'incursion dans la voie de circulation voisine. La modification de l'angle de volant, qui est destinée à modifier la trajectoire du véhicule, s'avère particulièrement utile lorsque le conducteur fait preuve d'inattention ou fait l'objet d'une perte de vigilance, sans avoir l'intention de changer de voie de circulation. Mais une telle modification peut rendre difficile, voire impossible, un changement de voie de circulation décidé par le conducteur, par exemple pour effectuer un dépassement ou rejoindre une nouvelle route, alors qu'il a oublié d'activer l'indicateur de changement de direction (ou clignotant) concerné de son véhicule. En effet, dans cette situation le couple que l'actionneur du dispositif de contrôle est en mesure de 2 fournir pour induire la modification de trajectoire déterminée par le processeur est fréquemment plus important que le couple que le conducteur est généralement amené à fournir pour changer de voie de circulation. Il peut alors en résulter une incompréhension ou une gêne du conducteur pouvant le s conduire à désactiver temporairement ou définitivement le dispositif de contrôle. Il a certes été proposé, notamment dans le document brevet FR 2815311, d'activer automatiquement l'indicateur de changement de direction (ou clignotant) concerné en cas de franchissement d'une délimitation alors que in le dispositif de contrôle est en fonctionnement. Cependant, cette solution peut induire une activation automatique erronée d'un indicateur de changement de direction en cas de mauvaise détection des délimitations de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule, ou une activation automatique inutile lorsque le conducteur n'a pas décidé de changer de voie de circulation. 15 L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé de contrôle, d'une part, destiné à contrôler la trajectoire d'un véhicule circulant sur une voie de circulation délimitée par des délimitations, acquérant dans son environnement des informations représentatives de ces délimitations, et comprenant un 20 volant, ayant un angle de volant contrôlable par un conducteur et par un dispositif de contrôle, et des indicateurs de changement de direction, et, d'autre part, comprenant une étape dans laquelle on détermine si le véhicule risque de franchir une délimitation, et dans l'affirmative on modifie l'angle de volant au moyen d'un premier couple fourni par le dispositif de contrôle afin 25 d'éviter ce franchissement. Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait que dans son étape, en cas de fourniture du premier couple pour éviter le franchissement de la délimitation : - on détermine si le conducteur a activé l'indicateur de changement de 30 direction qui correspond à cette délimitation, et dans la négative on détermine si le conducteur fournit au volant un second couple s'opposant au premier couple, puis - dans l'affirmative on active cet indicateur de changement de direction et on cesse de fournir le premier couple. Ainsi, un indicateur de changement de direction n'est activé que lorsque l'on est certain que le conducteur veut changer de voie de circulation. Le procédé de contrôle selon l'invention peut comporter d'autres s caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : dans son étape, en cas de fourniture du premier couple pour éviter le franchissement de la délimitation et d'activation de l'indicateur de changement de direction correspondant à cette délimitation, on peut cesser Zo de fournir le premier couple ; dans son étape, on peut déterminer si le conducteur fournit au volant un second couple s'opposant au premier couple en analysant l'angle de volant et des dérivées temporelles de cet angle de volant, ou en variante en estimant ce second couple et/ou en analysant des dérivées temporelles de 15 ce second couple ; dans son étape, en cas d'activation de l'indicateur de changement de direction et cessation de la fourniture du premier couple, on peut alerter le conducteur au moyen d'un message sonore diffusé par au moins un haut-parleur du véhicule et/ou d'un message textuel affiché sur au moins un 20 écran du véhicule. L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé de contrôle décrit ci-avant pour contrôler la trajectoire d'un véhicule circulant sur une voie de circulation 25 délimitée par des délimitations. L'invention propose également un dispositif de contrôle, d'une part, destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur une voie de circulation délimitée par des délimitations, acquérant dans son environnement des informations représentatives de ces délimitations, et comprenant un volant, 30 ayant un angle de volant contrôlable par un conducteur, et des indicateurs de changement de direction, et, d'autre part, comprenant un actionneur, couplé au volant pour contrôler son angle de volant, et un processeur, déterminant si le véhicule risque de franchir une délimitation et dans l'affirmative ordonnant à 4 cet actionneur de modifier l'angle de volant au moyen d'un premier couple afin d'éviter ce franchissement. Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait qu'en cas de fourniture du premier couple pour éviter le franchissement de la délimitation, s son processeur : détermine si le conducteur a activé l'indicateur de changement de direction correspondant à cette délimitation, et dans la négative détermine si le conducteur fournit au volant un second couple s'opposant au premier couple, puis 10 dans l'affirmative déclenche l'activation de cet indicateur de changement de direction et ordonne à l'actionneur de cesser de fournir le premier couple. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur une voie de circulation délimitée par des délimitations, acquérant dans son environnement des informations is représentatives de ces délimitations, et comprenant, d'une part, un volant, ayant un angle de volant contrôlable par un conducteur, et des indicateurs de changement de direction, et, d'autre part, un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à 20 l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule situé sur l'une des deux voies de circulation d'une route et équipé d'un volant solidarisé à une colonne de direction, d'un capteur d'observation, de 25 circuits d'analyse, et d'un exemple de réalisation d'un dispositif de contrôle selon l'invention, et la figure 2 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé de contrôle selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé de contrôle, 30 et un dispositif de contrôle DC associé, destinés à permettre le contrôle de la trajectoire d'un véhicule V1 par rapport aux délimitations dj de la voie de circulation VCk sur laquelle il circule. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le 5 véhicule V1 est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule comprenant des indicateurs de changement de direction et un volant solidarisé à une colonne de direction contrôlable par le conducteur et s par un actionneur d'un dispositif de contrôle. Ainsi, elle concerne au moins les véhicules terrestres et les bateaux. On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un véhicule V1 circulant sur l'une des deux voies de circulation VCk (k = 1 ou 2) d'une route. Dans cet exemple le véhicule V1 circule sur une première voie de circulation VC1 délimitée par une délimitation droite dl (j = 1) et une délimitation gauche d2 (j = 2), et jouxtant une seconde voie de circulation VC2 délimitée par une délimitation droite d2 (j = 2) et une délimitation gauche d3 (j - 3). Ce véhicule V1 comprend notamment un volant VV contrôlable par un conducteur et solidarisé à une colonne de direction CD, un capteur d'observation CO, des circuits d'analyse CA, des indicateurs de changement de direction (non représentés), et un exemple de réalisation d'un dispositif de contrôle DC selon l'invention. La colonne de direction CD est couplée, mécaniquement ou non, à 20 une direction assistée électrique (non représentée) agencée de manière à contrôler la direction du véhicule V1, ici en contrôlant l'orientation des roues directrices via une crémaillère de direction non représentée (du fait qu'il s'agit dans l'exemple décrit d'une voiture). Ce contrôle se fait en fonction au moins d'un angle de volant que possède ou doit posséder le volant VV. 25 On notera que cette colonne de direction CD peut être éventuellement de type dit par câble (ou « by wire »), et dans ce cas elle est dépourvue de liaison mécanique avec la crémaillère de direction qui est contrôlée par la direction assistée électrique. On notera également que cette colonne de direction CD peut être 30 éventuellement munie d'un capteur d'angle chargé de déterminer l'angle de volant qui est représentatif de la position angulaire en cours du volant VV. Tout type de capteur d'angle connu de l'homme de l'art peut être ici utilisé. Ainsi, il pourra s'agir d'une roue codeuse ou d'un dispositif optique (à 6 émetteur/récepteur). On notera également que dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1 le nombre de capteurs d'observation CO équipant le véhicule VV est égal à un (1). Mais ce nombre peut prendre n'importe quelle valeur s supérieure ou égale à un (1), dès lors que cela permet d'acquérir des informations dans l'environnement qui est situé autour d'une partie au moins du véhicule V1. Par exemple, le capteur d'observation CO peut comprendre au moins une caméra installée dans une partie avant du véhicule (par exemple sur le io pare-brise ou sur le rétroviseur intérieur), et chargée d'acquérir des images numériques au moins devant le véhicule V1 et sur une partie au moins de ses deux côtés latéraux. Mais ce capteur d'observation CO pourrait être d'un autre type dès lors qu'il peut acquérir des informations à partir desquelles on peut déduire des informations représentatives des délimitations dj d'au moins la is voie de circulation (ici VC1) sur laquelle circule le véhicule V1. En variante ou en complément, le véhicule V1 peut aussi comprendre au moins un capteur à ultrasons, ou au moins un radar ou lidar, ou encore au moins une caméra installée dans une partie arrière. Ces autres capteurs peuvent être installés à l'avant ou à l'arrière ou sur au moins un côté latéral du 20 véhicule V1. Les circuits d'analyse CA sont agencés de manière à analyser les informations de l'environnement issues de chaque capteur d'observation CO afin de déterminer des informations qui sont représentatives des délimitations dj d'au moins la voie de circulation (ici VC1) sur laquelle circule le 25 véhicule V1. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, les circuits d'analyse CA font partie d'un calculateur CAL embarqué dans le véhicule V1. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, les circuits d'analyse CA pourraient comprendre leur propre calculateur. Par conséquent, les circuits d'analyse CA peuvent être réalisés sous la forme d'une combinaison de 30 circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »). Comme évoqué plus haut, l'invention propose notamment un procédé de contrôle destiné à permettre le contrôle de la trajectoire du véhicule V1 par 7 rapport aux délimitations dj (ici dl (j = 1) et d2 2)) de la voie de circulation (ici VC1) sur laquelle il circule. Ce procédé de contrôle peut être au moins partiellement mis en oeuvre par le dispositif de contrôle DC qui comprend à cet effet un actionneur s AD et au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (, REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle de la trajectoire d'un véhicule (V1) circulant sur une voie de circulation (VCk) délimitée par des délimitations (dj), acquérant s dans l'environnement dudit véhicule (V1) des informations représentatives desdites délimitations (dj), et comprenant un volant (VV), ayant un angle de volant contrôlable par un conducteur et par un dispositif de contrôle (DC), et des indicateurs de changement de direction, ledit procédé comprenant une étape (10-70) dans laquelle on détermine si ledit véhicule (V1) risque de in franchir une délimitation (dj), et dans l'affirmative on modifie ledit angle de volant au moyen d'un premier couple fourni par ledit dispositif de contrôle (DC) afin d'éviter ce franchissement, caractérisé en ce que dans ladite étape (1070), en cas de fourniture dudit premier couple pour éviter ledit franchissement de la délimitation (dj), on détermine si ledit conducteur a activé l'indicateur de is changement de direction correspondant à cette délimitation (dj), et dans la négative on détermine si ledit conducteur fournit audit volant (VV) un second couple s'opposant audit premier couple, puis dans l'affirmative on active cet indicateur de changement de direction et on cesse de fournir ledit premier couple. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70), en cas de fourniture dudit premier couple pour éviter ledit franchissement de la délimitation (dj) et d'activation dudit indicateur de changement de direction correspondant à cette délimitation (dj), on cesse de fournir ledit premier couple. 25 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine si ledit conducteur fournit audit volant (VV) un second couple s'opposant audit premier couple en analysant ledit angle de volant et des dérivées temporelles de cet angle de volant. 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans 30 ladite étape (10-70) on détermine si ledit conducteur fournit audit volant (VV) un second couple s'opposant audit premier couple en estimant ce second couple et/ou en analysant des dérivées temporelles de ce second couple. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 7_4 dans ladite étape (10-70), en cas d'activation de l'indicateur de changement de direction et cessation de la fourniture dudit premier couple, on alerte ledit conducteur au moyen d'un message sonore diffusé par au moins un haut-parleur dudit véhicule (V1) et/ou d'un message textuel affiché sur au moins un s écran dudit véhicule (V1). 6. Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes pour contrôler la trajectoire d'un véhicule (V1) circulant sur une voie de circulation 10 (VCk) délimitée par des délimitations (dj). 7. Dispositif de contrôle (DC) pour un véhicule (V1) propre à circuler sur une voie de circulation (VCk) délimitée par des délimitations (dj), acquérant dans son environnement des informations représentatives desdites délimitations (dj), et comprenant un volant (VV), ayant un angle de volant 15 contrôlable par un conducteur, et des indicateurs de changement de direction, ledit dispositif (DC) comprenant un actionneur (AD), couplé audit volant (VV) pour contrôler son angle de volant, et un processeur (PR), déterminant si ledit véhicule (V1) risque de franchir une délimitation (dj) et dans l'affirmative ordonnant audit actionneur (AD) de modifier ledit angle de volant au moyen 20 d'un premier couple afin d'éviter ce franchissement, caractérisé en ce qu'en cas de fourniture dudit premier couple pour éviter ledit franchissement de la délimitation (dj), ledit processeur (PR) détermine si ledit conducteur a activé l'indicateur de changement de direction correspondant à cette délimitation (dj), et dans la négative détermine si ledit conducteur fournit audit volant (VV) un 25 second couple s'opposant audit premier couple, puis dans l'affirmative déclenche l'activation de cet indicateur de changement de direction et ordonne audit actionneur (AD) de cesser de fournir ledit premier couple. 8. Véhicule (V1) propre à circuler sur une voie de circulation (VCk) délimitée par des délimitations (dj), acquérant dans son environnement des 30 informations représentatives desdites délimitations (dj), et comprenant un volant (VV), ayant un angle de volant contrôlable par un conducteur, et des indicateurs de changement de direction, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de contrôle (DC) selon la revendication 7. 7_5 9. Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.