FR 3072329 A1 20190419 FR 1859420 A 20181011 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un chariot transporteur comportant un attelage de remorque pour atteler une remorque, l'attelage étant fixé au chariot transporteur par au moins une liaison par vis. L'invention se rapporte également à un procédé de gestion du fonctionnement d'un tel chariot transporteur. Etat de la technique Les chariots transporteurs notamment les chariots éléva- teurs et les tracteurs sont fréquemment utilisés avec des remorques. Il s'agit de remorques qui, en général n'ont pas d'équipement électrique. Or, il existe des cas d'application dans lesquels la remorque doit être équipée selon les règles du code de la route. Dans ce cas, les chariots transporteurs ont en plus de l'attelage de remorque, une prise pour l'alimentation de l'éclairage de la remorque comme cela est le cas pour les remorques attelées à un véhicule de tourisme. Les attelages de remorque ont en général une structure purement mécanique. Ils comportent une tête d'attelage que l'on verrouille ou libère à la main. En variante, il existe également des attelages automatiques de remorque qui se verrouillent automatiquement au moment de l'attelage en ce qu'ils enferment brutalement le goujon d'attelage précontraint. Dans ces deux variantes d'attelage, pour atteler la remorque, on glisse l'extrémité ouverte du timon de la remorque dans un moyen de réception en forme d'intervalle ou de bec de l'attelage de remorque. Cette zone sera désignée ci-après « bec d'attelage ». D'autres dénominations sont également utilisées. L'extrémité ouverte du timon comporte un oeillet à travers lequel on fait passer le goujon d'attelage pour verrouiller l'attelage de remorque. Cet oeillet sera désigné ci-après, « oeillet d'attelage ». Il existe également d'autres dénominations usuelles. Les attelages de remorque ainsi réalisés sont souvent désignés par « attelage à boule ». A la fois les attelages de remorque manuels et les attelages de remorque automatique ont un moyen de réglage permettant de modifier la hauteur de l'attelage. 2 Il existe également des attelages de remorque à commande électrique qui s'ouvrent et se ferment, commandés à partir du poste du conducteur par un actionneur électrique. Ce type d'attelage de remorque est également appelé « attelage de remorque télécommandé ». 5 Le document DE 10 2004 052 618 Al décrit un attelage de remorque équipé d'un système de capteur. Le capteur permet de détecter la position correcte du goujon d'attelage fermé. La position correcte ou défectueuse sera affichée sur un afficheur. Le document DE 10 2005 031 365 B4 décrit un mode de réalisation analogue. Toute- 10 fois, ces solutions ne permettent pas de savoir si la remorque est effecti- vement attelée ou si le goujon d'attelage est raccordé sans que la remorque ne le soit. En résumé, on ne peut ainsi reconnaître si la remorque est effectivement attelée (mode attelage). Le mode attelage de chariot transporteur peut notam- 15 ment présenter une difficulté en mode de circulation lorsque sur le vé- hicule transporteur, on relâche ou on actionne l'accélérateur tel que la pédale d'accélérateur avec freinage automatique (freinage automatique assisté) sans avoir à actionner le frein de service, par exemple, par la pédale de frein. Or, les chariots transporteurs sont fabriqués actuelle- 20 ment en série de sorte que l'on peut les conduire avec un élément de commande sans avoir à utiliser le frein de service, par exemple, la pédale de frein. En déplaçant l'élément de commande on peut accélérer ou freiner le chariot transporteur. Le moyen d'entraînement freine alors le chariot transpor- 25 teur, par exemple, par freinage électrique. Ce mode de fonctionnement est habituel, notamment dans le cas de chariot transporteur à entraînement électrique (alimentation par batterie) et il est souvent appelé mode de circulation à régulation de vitesse de rotation avec entraînement sur quatre cadrans (marche avant, marche arrière et chaque fois 30 accélération ou freinage). Cette propriété du freinage automatique à la libération de l'élément de commande présente souvent des difficultés en mode remorque car, en général, la remorque est seulement freinée par le chariot transporteur. En particulier, lorsqu'on tracte plusieurs remorques attelées les unes derrière des autres, le freinage automatique 35 par le relâchement de l'élément de commande (manette de commande) 3 peut faire que les remorques se mettent en travers, ce que le conducteur ne peut gérer que difficilement. C'est pourquoi de tels chariots transporteurs sont souvent équipés d'un programme de conduite particulier qui interdit le freinage automatique lorsque l'élément de com- 5 mande est relâché ou en retardant l'inversion. Lorsque l'élément de commande est relâché, le chariot transporteur continue de rouler et le conducteur devra freiner de façon dosée avec le frein de service qui, le cas échéant, a une assistance électrique par l'intermédiaire du moyen d'entraînement. Dans le cas d'une mise en travers du ou des re- 10 morgues, le conducteur pourra relâcher brusquement l'élément de commande ce qui fait que le chariot transporteur continue de rouler et évite ainsi que la remorque se mette en travers. Le fonctionnement des chariots transporteurs peut se répartir en trois modes de fonctionnement : 15 a) utilisation sans mode remorque b) utilisation simple avec mode remorque c) utilisation avec mode remorque fréquent Dans le cas a), en général il s'agit du comportement de circulation en série selon lequel le relâchement de l'élément de com- 20 mande produit le freinage automatique du chariot transporteur. Dans le cas b) et dans le cas c) souvent le freinage électrique ou mécanique automatique est neutralisé lorsque l'élément de commande est relâché. Le véhicule continue de rouler après le relâchement de l'élément de commande ou encore il est freiné en douceur. De 25 plus, il existe également des utilisations du véhicule pour lesquelles à l'aide d'un commutateur de l'installation d'affichage et/ou de service on peut basculer entre le mode normal sans remorque et le mode de fonctionnement avec remorque. Dans ce cas, le freinage automatique normal sera activé ou neutralisé lorsqu'on libère l'élément de commande. 30 Dans le cas où il est possible d'activer ou de neutraliser le freinage assisté automatique du chariot lorsqu'on relâche l'élément de commande, on risque des incidents de fonctionnement. Le respect des consignes du fabriquant concernant la vitesse de circulation maximale du chariot transporteur en mode re- 35 morque est également problématique. Souvent le fabriquant de chariot 4 élévateur indique une vitesse de circulation maximale autorisée en mode remorque. Or, le conducteur doit surveiller et respecter cette vitesse de circulation maximale autorisée en mode remorque pour le chariot transporteur. 5 But de l'invention La présente invention a pour but de développer un chariot transporteur du type défini ci-dessus et son procédé de gestion pour garantir la détection automatique du mode remorque. Exposé et avantages de l'invention 10 A cet effet, l'invention a pour objet un chariot transpor- teur du type défini ci-dessus caractérisé en ce que la liaison par vis est équipée d'un dynamomètre pour mesurer la force dans la direction axiale de la liaison par vis. Ce dynamomètre permet de détecter la charge effective 15 remorquée. Pour cela on mesure la force qui agit comme force de trac- tion sur le goujon d'attelage en mode remorque lorsqu'une remorque est attelée, en mesurant de manière indirecte sur la liaison par vis reliant l'attelage de remorque au chariot transporteur. Cela permet de mesurer à la fois la force de traction et la force de compression au niveau de la 20 liaison par vis ce qui garantit la détection du mode remorque. La liaison par vis peut être sous la forme d'une vis simple ou d'un boulon avec un écrou. L'accélération du chariot transporteur ou la circulation sur un trajet avec pente (montée et descente comme par exemple des 25 rampes) risquent de fausser le résultat de la mesure. Ces erreurs de mesure peuvent être compensées avantageusement à partir de grandeurs de mesure internes du moyen d'entraînement. De façon préférentielle, le dynamomètre est intégré dans la liaison par vis sous la forme d'un boulon dynamométrique ce qui 30 permet de mesurer la force de traction exercée par la remorque attelée grâce à la liaison par vis. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, le dynamomètre est sous la forme d'une rondelle dynamométrique de la liaison par vis. De telles rondelles équipées de capteurs 35 sont disponibles dans le commerce pour différentes applications. La 5 rondelle dynamométrique est précontrainte par la fixation dans la liaison par vis et peut mesurer ainsi une force de traction ou une force de compression au niveau de la liaison par vis. L'attelage de remorque peut être fixé au chariot transpor- 5 teur à l'aide de plusieurs liaisons par vis, par exemple, quatre liaisons. Dans ce cas, il suffit d'équiper une liaison par vis avec un dynamomètre. Mais on peut également équiper deux, trois ou les quatre liaisons par vis chacune avec un dynamomètre. De façon préférentielle, le dynamomètre coopère avec 10 l'afficheur du chariot transporteur pour afficher le mode remorque ce qui permet d'informer le conducteur du chariot et lui indiquer le mode remorque. Selon un développement particulièrement préférentiel de l'invention, le dynamomètre coopère avec la commande du chariot 15 transporteur en étant conçu pour neutraliser automatiquement ou limi- ter le freinage électrique ou mécanique lorsque l'élément de commande du chariot est relâché en mode remorque. Cela permet de détecter l'accrochage d'une remorque par le dynamomètre à partir de la commande du véhicule et d'utiliser cette information pour la commande du 20 véhicule et passer du mode automatique au mode remorque pour lequel le freinage assisté automatique est neutralisé lorsque l'élément de commande est relâché. En combinaison avec l'afficheur, le conducteur sera informé qu'il fonctionne en mode remorque et que le freinage automatique 25 électrique ou mécanique est neutralisé lorsque l'élément de commande est relâché. En mode de fonctionnement normal sans remorque les propriétés de conduite, de série, sont activées, c'est-à-dire le freinage assisté, lorsque l'élément de commande est relâché. En détectant le mode remorque à l'aide du dynamomètre 30 on pourra commuter automatiquement entre les caractéristiques opti- males du véhicule transporteur avec et sans remorque et ainsi commu- ter entre le mode de fonctionnement normal et le mode remorque. On peut également envisager qu'avant de conduire le véhicule, le conducteur devra utiliser l'afficheur et/ou l'installation de 35 commande du chariot pour changer entre le mode normal et le mode 6 remorque en fonction de la situation détectée par le dynamomètre. Le conducteur pourra alors libérer également la vitesse de circulation maximale en mode remorque, de façon ciblée en utilisant l'afficheur et/ou l'installation de commande dans la mesure où le chariot trans- 5 porteur tracte une remorque dont la charge autorise également des vi- tesses plus élevées. De façon avantageuse, le dynamomètre coopère avec la commande du chariot élévateur conçu pour limiter automatiquement la vitesse de circulation maximale du chariot en mode remorque. Si le dy- 10 namomètre du chariot transporteur est activé, on pourra, dans ce cas, réduire la vitesse maximale du chariot en mode remorque, de façon automatique et ainsi limiter cette vitesse. Selon un développement de l'invention, le dynamomètre coopère avec la commande du chariot élévateur qui coopère elle-même 15 avec une installation de capteurs détectant les trajets en pente, la commande du chariot étant conçue pour réduire automatiquement la vitesse de circulation en amont des trajets en pente, en mode remorque. Dans la mesure où le mode remorque est détecté par le dynamomètre, et que l'installation de capteurs détecte un trajet en pente directement 20 en amont, pour lequel le chariot transporteur en mode remorque ne peut plus être freiné par le moyen d'entraînement à cause de la puissance motrice limitée du moyen d'entraînement, on réduira préalablement la vitesse de circulation pour que sur le trajet en pente, le freinage par le moteur suffise pour freiner l'ensemble constitué par le chariot 25 transporteur et la remorque. L'invention a également pour objet un procédé de gestion d'un chariot transporteur avec un attelage de remorque pour accrocher une remorque, l'attelage de remorque étant fixé au chariot transporteur à l'aide d'au moins une liaison par vis. 30 Dans un tel procédé, le problème de l'invention est résolu en ce que l'on détecte l'attelage effectif de la remorque à l'aide d'un dynamomètre qui mesure la force exercée dans la direction axiale de la liaison par vis. De manière préférentielle, le dynamomètre est un boulon 35 dynamométrique intégré à la liaison par vis. 7 De manière particulièrement préférentielle, le dynamomètre est une rondelle dynamométrique de la liaison par vis. Selon un développement avantageux de l'invention, les données de mesure saisies par le dynamomètre sont fournies à une uni- 5 té de traitement de données qui détecte le mode de remorque du chariot transporteur et l'utilise pour influencer la commande du chariot transporteur en mode remorque. A la détection du mode remorque, la commande du chariot neutralise de préférence le mode de conduite (mode remorque) pour 10 lequel le chariot transporteur sera freiné automatiquement de manière électrique ou mécanique lorsqu'on relâche l'élément de commande. De manière avantageuse, la commande du véhicule, à la détection du mode remorque, limite la vitesse de circulation du chariot transporteur à une vitesse maximale prédéfinie. 15 Selon un autre développement de l'invention, la com- mande du chariot réduit la vitesse de circulation du chariot en amont d'un trajet avec pente lorsque le mode remorque est détecté. Les aspects pratiques liés à de telles étapes de procédé ont déjà été exposées en relation avec les caractéristiques correspon- 20 dantes du chariot transporteur selon l'invention comme cela a été décrit ci-dessus. L'invention convient pour tout type de chariot transporteur auquel sont attelées des remorques par un attelage de remorque équipant le chariot transporteur. En particulier, l'invention s'applique 25 avantageusement à des chariots élévateurs et à des chariots de traction. L'invention présente toute une série d'avantages : Tous les chariots transporteurs concernés peuvent être équipés d'une détection automatique des remorques. Différents types d'attelage de remorque analogues peuvent être équipés d'un dynamo- 30 mètre. Le conducteur du chariot transporteur sera informé de façon transparente et enregistrée des propriétés du chariot transporteur avec ou sans mode remorque. Cela exclut les fausses manoeuvres pour différents modes de circulation avec ou sans mode remorque. Enfin, l'invention augmente la sécurité des systèmes d'assistance, notamment 35 du freinage assisté. 8 Dessin La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'un mode de réalisation représenté schématiquement dans le dessin annexé dans lequel : 5 - la figure unique est une vue en perspective d'un attelage avec dy- namomètre selon l'invention. Description d'un mode de réalisation de l'invention La figure montre un attelage de remorque 3 équipant un chariot transporteur. L'attelage de remorque 3 comporte un bec 10 d'attelage 4 qui reçoit l'extrémité ouverte d'un timon de remorque non représenté à la figure et ayant un oeillet d'attelage pour être engagé dans le bec d'attelage. Un levier 5 permet d'actionner le goujon d'attelage 1 pour verrouiller l'attelage de remorque avec Fceillet d'attelage du timon de la remorque en passant dans l'orifice de récep- 15 tion 2. L'attelage de remorque 3 est fixé par plusieurs liaisons à vis, par exemple quatre liaisons à vis dont seulement deux liaisons à vis 7 et 8 apparaissent à la figure, sur le chariot transporteur. La liaison par vis 7 est munie, à titre d'exemple, d'un dynamomètre 9 réalisé sous la forme d'une rondelle dynamométrique qui mesure la force de traction exercée 20 par la remorque attelée. Cela garantit la sécurité de la détection du mode remorque. La liaison par vis 7 ou 8 se compose chaque fois d'une vis, notamment d'une vis simple ou d'un boulon avec un écrou. Le dynamomètre 9 permet de déterminer la charge effec- 25 tive, accrochée en mesurant indirectement la force de traction exercée sur le goujon d'attelage 1. Dans la mesure où la liaison par vis 7 est précontrainte, le dynamomètre 9 en forme de rondelle dynamométrique permet de mesurer à la fois une force de traction et une force de compression exer- 30 cées sur la liaison par vis 7 ce qui garantit la sécurité de la détection du mode remorque. Selon la situation de conduite, à partir de la force de traction exercée sur le goujon d'attelage 1 et qui est mesurée indirectement par le dynamomètre 9 on détermine la charge de la remorque. 9 L'accélération du chariot de transporteur ou le passage sur des trajets en pente ascendante ou descendante comme, par exemple, des rampes, peuvent fausser les résultats des mesures du dynamomètre 9. Ces erreurs de mesure peuvent avantageusement être 5 compensées en utilisant des grandeurs de mesures internes du moyen d'entraînement du véhicule. Le dynamomètre 9 coopère avec la commande du véhicule transporteur qui permet ainsi de déterminer la charge de la remorque et de détecter en sécurité qu'une remorque est attelée. 10 En déterminant la charge de la remorque et ainsi le mode remorque du chariot transporteur, la commande du chariot permet de cibler différents systèmes d'assistance. Un système d'assistance possible consiste à neutraliser automatiquement le système de freinage électrique ou mécanique en 15 mode remorque lorsque l'élément de commande du chariot transporteur est relâché en mode remorque. Si le capteur permet à la commande du véhicule de détecter une remorque attelée, la commande du véhicule peut commuter automatiquement du mode de conduite en mode remorque pour lequel le freinage automatique assisté est désactivé lors- 20 qu'on relâche l'élément de commande. On affichera ainsi pour le conducteur du véhicule le mode remorque sur l'affichage de façon que le conducteur puisse simplement voir qu'il circule en mode remorque et que le système de freinage automatique électrique ou mécanique est désactivé lorsqu'il relâche l'élément de commande. En mode normal sans 25 remorque, les caractéristiques de la commande du véhicule sont acti- vées, c'est-à-dire les caractéristiques de série du chariot transporteur, le freinage assisté étant activé lorsqu'on relâche l'élément de commande. On peut également envisager qu'avant de circuler, le conducteur devra activer par l'intermédiaire de l'affichage et/ou de 30 l'installation de service du chariot transporteur, le changement détecté par le capteur entre le mode normal et le mode remorque. Un système d'assistance supplémentaire ou alternatif consiste à limiter automatiquement la vitesse de circulation maximale du chariot transporteur par la commande du véhicule en mode remorque. Si le dynamomètre dé- 35 tecte le mode remorque du chariot transporteur avec la commande, la 10 vitesse maximale du chariot transporteur en mode remorque sera dans ce cas automatiquement réduite et limitée, par exemple, en fonction de la charge de la remorque déterminée par le dynamomètre. Il est en outre possible que le conducteur du chariot transporteur libère de nouveau la 5 vitesse de circulation maximale en mode remorque par une action par l'afficheur et/ou l'installation de commande dans la mesure où le chariot transporteur tracte une remorque dont le poids autorise une vitesse plus élevée. Un système d'assistance supplémentaire ou alternatif 10 consiste à réduire la vitesse en mode remorque lorsqu'on passe sur un trajet en pente. Cela est particulièrement avantageux si l'attelage formé par le chariot transporteur et la remorque doit être freiné en mode de circulation du chariot transporteur sans risquer que la remorque ne se mette en travers. La commande du chariot transporteur coopère ainsi 15 avec l'installation de capteurs pour détecter les trajets en pente et ré- duire ainsi automatiquement la vitesse de circulation en amont d'un trajet en pente en mode remorque. Dans la mesure où en mode remorque détecté par le dynamomètre, l'installation de capteurs détecte un trajet en pente, en amont, pour lequel le chariot transporteur en 20 mode remorque ne peut plus être freiné par le moyen d'entraînement dont la puissance motrice en mode de circulation est limitée, la vitesse de circulation sera réduite par avance pour que sur le trajet en pente, le frein moteur (freinage par le moyen d'entraînement) soit suffisant pour freiner l'attelage constitué par le chariot transporteur et la remorque. La 25 réduction de la vitesse de circulation peut se faire, par exemple, en fonction de la charge de la remorque détectée par le dynamomètre. 30 11 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Goujon d'attelage 2 Orifice de réception 5 3 Attelage de remorque 4 Bec d'attelage 5 Levier 7, REVENDICATIONS1°) Chariot transporteur comportant un attelage de remorque pour atteler une remorque, l'attelage de remorque étant fixé au chariot transporteur par au moins une liaison par vis, caractérisé en ce que la liaison par vis (7) est équipée d'un dynamomètre (9) pour mesurer la force dans la direction axiale de la liaison par vis (7). 2°) Chariot transporteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) est réalisé sous la forme d'un goujon dynamométrique intégré dans la liaison par vis (7). 3°) Chariot transporteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) est réalisé sous la forme d'une rondelle dynamométrique de la liaison par vis (7). 4°) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) coopère avec un affichage du chariot pour afficher le mode de fonctionnement avec remorque. 5°) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) est relié à la commande du chariot transporteur, conçue pour neutraliser automatiquement ou limiter le freinage élec- trique ou mécanique du chariot transporteur en mode remorque. 6°) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) coopère avec la commande du chariot transporteur conçue pour limiter automatiquement la vitesse maximale de circula- tion du chariot transporteur en mode remorque. 13 7°) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) coopère avec la commande du chariot élévateur qui coopère elle-même avec un capteur détectant les trajets en pente, la 5 commande du véhicule réduisant automatiquement la vitesse de circu- lation avant le trajet en pente en mode remorque. 8°) Procédé de gestion d'un chariot transporteur avec un attelage de remorque pour accrocher une remorque, l'attelage de remorque étant fixé 10 au chariot transporteur par au moins une liaison par vis, procédé caractérisé en ce qu' on détecte l'opération d'attelage de la remorque à l'aide d'un dynamomètre (9) qui mesure la force dans la direction axiale de la liaison par vis (7). 15 9°) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) est une vis dynamométrique intégrée dans la liaison par vis (7). 20 10°) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dynamomètre (9) est une rondelle dynamométrique faisant partie de la liaison par vis (7). 25 11°) Procédé selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu' on exploite les données de mesure dans une unité de traitement de données pour détecter le mode remorque du chariot transporteur et 30 pour influencer la commande du chariot transporteur en mode remorque. 12°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu' 14 à la détection du mode remorque, la commande du véhicule est désactivée en mode de circulation pour lequel le chariot transporteur est freiné automatiquement, électriquement ou mécaniquement, lorsqu'on relâche l'entraînement. 5 13°) Procédé selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu' à la détection du mode remorque, la commande du véhicule limite la vitesse de circulation du chariot transporteur à une vitesse maximale 10 prédéfinie. 14°) Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce qu' à la détection du mode remorque, la commande du véhicule réduit la 15 vitesse de circulation du chariot transporteur en amont d'un trajet avec pente. 20