FR 3084002 A1 20200124 FR 1856647 A 20180718 - 1 - « Appareil muni d'une détection capacitive et de ligne(s) électrique(s) » Domaine technique La présente invention concerne un appareil, tel qu'un robot, muni d'une 5 détection capacitive d'objet(s) et d'au moins une ligne électrique. Le domaine de l'invention est, de manière non limitative, celui du domaine de la robotique, en particulier le domaine de la robotique industrielle ou des robots de service, par exemple médical ou domestique, ou encore des 10 robots collaboratifs, également appelés « cobots ». Etat de la technique Dans le domaine de la robotique collaborative, les robots peuvent être 15 équipés de capteurs capacitifs pour détecter l'approche d'objets ou d'opérateurs humains dans le voisinage dudit robot. Ces capteurs peuvent par exemple comprendre des électrodes capacitives agencées sous la forme de surfaces sensibles qui recouvrent au moins partiellement la surface du robot. Ces électrodes capacitives sont polarisées à un potentiel d'excitation alternatif, 20 et reliées à une électronique de détection qui mesure le couplage capacitif entre ces électrodes et des objets polarisés à un potentiel différent des électrodes, le plus souvent la masse. Ces robots sont en général équipés d'outils ou d'accessoires, référencés à la masse, et reliés à des électroniques de commande ou des alimentations 25 par des câbles électriques qui passent dans des chemins de câble le long du robot. Lorsque ces câbles sont à proximité d'une surface de capteurs capacitifs, ils peuvent être détectés comme des obstacles et déclencher des procédures de sécurité de manière erronée. Ces câbles peuvent aussi 30 perturber le fonctionnement des capteurs capacitifs en termes de précision et de portée de détection. Une solution peut être d'éloigner ces câbles de sorte qu'ils sont hors de la zone détection des capteurs capacitifs. Mais cette solution présente un risque de collision entre un objet et lesdits câbles. 35 - 2 - Un but de la présente invention est de pallier ces inconvénients. Un autre but de l'invention est de proposer une solution permettant le passage d'un câble polarisé un potentiel différent du potentiel d'un capteur capacitif, à proximité dudit capteur capacitif, sans perturber le fonctionnement 5 dudit capteur capacitif. Il est aussi un but de la présente invention de proposer une solution permettant le passage d'un câble polarisé un potentiel différent du potentiel d'un capteur capacitif, à proximité dudit capteur capacitif, sans présenter de risques de collision avec es objets environnants. 10 Exposé de l'invention Au moins un de ces buts est atteint avec un appareil comprenant : - au moins une électrode, dite de mesure, polarisée à un potentiel 15 électrique alternatif, dit de détection, différent d'un potentiel de masse, à une fréquence, dite de détection, pour détecter au moins un objet dans une zone de détection, - au moins une électronique de détection capacitive, reliée auxdites électrodes de mesure, pour détecter un signal relatif à un couplage 20 capacitif entre ledit objet et au moins une électrode de mesure, et - une ligne électrique comprenant au moins un fil électrique, dans ladite zone de détection. L'appareil selon l'invention comprend en outre au moins un moyen d'écartement de ladite ligne électrique pour la positionner à une distance de 25 l'au moins une électrode de mesure comprise entre : - une distance, dite minimale, correspondant à la distance au-delà de laquelle une ligne électrique, dite de référence, avec une dimension prédéterminée, génère une capacité de couplage avec l'au moins une électrode de mesure, inférieure à une capacité seuil 30 prédéterminée ; et - une distance, dite maximale, correspondant à la distance au-delà de laquelle un objet, dit de référence, avec une dimension prédéterminée, supérieure à la dimension de ladite ligne électrique - 3 - de référence, génère une capacité de couplage avec l'au moins une électrode de mesure inférieure à ladite capacité seuil. Autrement dit, l'invention propose de : - choisir une ligne électrique de référence avec une dimension prédéterminée, et un objet de référence avec une dimension prédéterminée supérieure à celle de ladite ligne électrique de référence ; - déterminer une distance, dite distance minimale, à partir de laquelle la capacité de couplage entre ladite ligne électrique de référence et l'électrode de mesure est inférieure à la capacité seuil prédéterminée ; et - déterminer une distance, dite distance maximale, à partir de laquelle la capacité de couplage entre ledit objet de référence et l'électrode de mesure est inférieure à la capacité seuil prédéterminée. Une fois la distance minimale et la distance maximale déterminées, utiliser un moyen d'écartement pour positionner la ligne électrique de l'appareil entre lesdites distances minimale et maximale. Ainsi, le dispositif selon l'invention propose un positionnement spécifique de la ligne électrique par rapport aux électrodes de mesure capacitives. Par conséquent, le dispositif selon l'invention permet d'éviter les perturbations, ou erreurs de détection, dues à la détection de la ligne électrique par les capteurs de mesure. En même temps, le dispositif selon l'invention permet d'éviter les risques de collision entre la ligne électrique et les objets environnants puisque ces objets, eux, sont détectés lorsqu'ils s'approchent de la ligne électrique. Dans la présente demande, deux potentiels alternatifs sont identiques à une fréquence donnée lorsqu'ils comportent chacun une composante alternative identique ou similaire à cette fréquence, c'est-à-dire de même amplitude (par exemple à quelques pourcents près) et de même phase (par exemple à quelques degrés près). Ainsi, l'un au moins des deux potentiels identiques à ladite fréquence peut comporter en outre une composante - 4 - continue, et/ou une composante alternative de fréquence différente de ladite fréquence donnée. De manière similaire, deux potentiels alternatifs sont différents à la fréquence donnée lorsqu'ils ne comportent pas de composante alternative 5 identique ou similaire à cette fréquence donnée. Dans la présente demande, le terme « potentiel de masse » ou « potentiel de masse générale » désigne un potentiel de référence de l'électronique, de l'appareil ou de son environnement, qui peut être par 10 exemple une masse électrique. Ce potentiel de masse peut correspondre à un potentiel de terre, ou à un autre potentiel relié ou non au potentiel de terre. On rappelle par ailleurs que de manière générale, les objets qui ne sont pas en contact électrique direct avec un potentiel électrique particulier (objets électriquement flottants) tendent à se polariser par couplage capacitif au 15 potentiel électrique d'autres objets présents dans leur environnement, tel que par exemple la terre ou des électrodes, si les surfaces de recouvrement entre ces objets et ceux de l'environnement (ou les électrodes) sont suffisamment importantes. 20 Dans la présente demande, « objet » désigne tout objet, ou toute personne, pouvant se trouver dans l'environnement de l'appareil. Préférentiellement, la capacité seuil peut être déterminée en prenant en compte : 25 - une capacité limite de détection, dépendant d'un niveau de bruit de détection de l'électronique de détection capacitive ; et/ou - une capacité à l'infini, telle que mesurée par l'électronique de détection capacitive en l'absence d'objet ou de ligne électrique. La capacité à l'infinie est la capacité qui apparaît entre les électrodes et 30 l'environnement, du fait de la présence des charges électriques dans l'électrode, et d'éventuels éléments de l'environnement. Elle correspond donc à une limite asymptotique de la détection. Elle peut être en outre variable en fonction de la configuration ou de la position de l'appareil sur lequel sont les électrodes sont positionnées. Dans ce cas, la capacité seuil peut être - 5 - déterminée en prenant en compte une capacité à l'infinie dans une configuration particulière de l'appareil et/ou de son environnement. Le niveau de bruit de détection peut prendre en compte, notamment, des bruits électroniques et des instabilités de gain et d'offset. 5 La capacité limite de détection peut être déterminée à partir de ce niveau de bruit de détection, et d'un rapport signal à bruit acceptable. La capacité limite de détection peut par exemple correspondre à 10 fois le niveau de bruit de détection. De manière générale, la capacité seuil peut être définie comme une 10 capacité, telle que mesurée par l'électronique de détection capacitive, à partir de laquelle on considère qu'un objet distinct de l'environnement de l'appareil est présent et détecté. Inversement, on peut alors considérer qu'aucun objet n'est présent lorsque la capacité mesurée est inférieure à cette capacité seuil. De manière non limitative, cette capacité seuil peut être définie comme, 15 ou à partir de, une capacité à l'infini, augmentée de la capacité limite de détection, ou d'une quantité dépendant d'un niveau de bruit de détection de l'électronique de détection capacitive. Ainsi, toute ligne électrique de dimension inférieure ou égale à celle de la ligne électrique de référence, n'est plus détectée lorsqu'elle se trouve au- 20 delà de la distance minimale. De plus, tout objet de dimension supérieure ou égale à celle de l'objet de référence, est détecté lorsqu'il se trouve en deçà de la distance maximale. Par conséquent, dans l'intervalle de distance comprise entre la distance minimale et la distance maximale : 25 - toute ligne électrique, de dimension égale ou inférieure à celle de la ligne de référence, n'est pas détectée ; alors que - tout objet, de dimension égale ou supérieure à celle de l'objet de référence, est détecté. 30 Avantageusement, la dimension de la ligne électrique de référence peut correspondre à un diamètre total des conducteurs de ladite ligne de référence. Ce diamètre total peut être défini comme le diamètre d'un cercle englobant tous les conducteurs de la ligne. Ainsi, le diamètre total de la ligne électrique de référence utilisée pour 35 les calculs doit être choisi de sorte que le diamètre, ou le diamètre total, de la - 6 - ligne électrique utilisée dans l'appareil en pratique soit inférieur au diamètre total de ladite ligne électrique de référence. Ou inversement, la ligne électrique utilisée dans l'appareil doit avoir un diamètre total inférieur ou égal au diamètre total de la ligne électrique de référence. 5 La dimension de l'objet de référence peut correspondre à : une largeur ou une longueur de l'objet de référence ; ou - une largeur ou une longueur d'un objet de référence, éventuellement fictif, de même largeur ou de même longueur que l'au moins une 10 électrode de mesure. La deuxième condition peut correspondre au fait que la dimension à prendre en compte pour déterminer une capacité de couplage entre un objet de référence et une électrode est la plus petite des deux dimensions, qui correspond au recouvrement des surfaces. 15 Comme expliqué plus haut, la distance maximale de positionnement de la ligne électrique, notée Dn,', correspond de fait à la borne supérieure de la zone de détection des électrodes de mesure, qui est définie comme la distance maximale à laquelle un objet de référence, ou un opérateur de référence, avec 20 une surface minimale, notée Smm,' pourrait être détecté dans l'air par les électrodes de mesure, et donc générer une capacité seuil, notée Cmin, correspondant, par exemple, à la capacité minimale exploitable par l'électronique de détection, au sens du seuil de bruit ou de la capacité à l'infini comme décrit précédemment. 25 Cette distance maximale Dm' est évaluée avec un diélectrique de type air (E,-= 1) qui est la condition la plus défavorable. L'objet de référence peut être par exemple une main. La surface Smin,o minimale peut être définie comme la surface de recouvrement entre une électrode de mesure et l'objet de référence. 30 La distance minimale de positionnement de la ligne, notée Dmin, correspond à la distance à partir de laquelle la ligne électrique de référence commence à être détectée par les électrodes de mesure. Cela est réalisé lorsque la capacité électrode-ligne, notée Cd, est égale à la capacité minimum Cmin. - 7 - Dans la mesure où la ligne électrique de référence peut être entourée de gaines et surtout fixée sur des éléments de fixation, il est possible de prendre en compte une permittivité relative Er dans le calcul de la capacité de couplage de la ligne électrique Ce,. On a donc : 5 Gni, (1) Soit, en remplaçant Ce/ et Cmin par leurs expressions respectives selon la formule du condensateur plan : En Er Smin,c Eu Smire,o (2) Amin Dmax où Smi,,,c est la surface de recouvrement entre la ligne électrique de référence 10 et l'électrode de mesure. On obtient ainsi : Der Sinin'e D m, ma (3) Stnin,o On obtient ainsi une distance d'écartement de la ligne électrique de référence, notée D, par rapport aux électrodes de mesure : 15 ers""".` Dmax La détection capacitive mise en oeuvre dans l'appareil selon l'invention est basée sur la mesure/détection d'un signal de couplage capacitif entre au moins une électrode de mesure et l'objet à détecter. 5 Pour ce faire, l'électronique de détection capacitive peut comprendre une électronique de mesure pour d'une part : fournir le potentiel de détection, et le potentiel de garde le cas échéant, à la fréquence de détection ; et - mesurer/détecter un signal relatif au couplage électrode-objet. 10 Suivant un exemple de réalisation, l'électronique de mesure peut comprendre un amplificateur opérationnel (AO), ou un circuit réalisant un amplificateur opérationnel, fonctionnant en amplificateur de transimpédance ou de charge, dont : - une première entrée, par exemple inverseuse, est reliée à une ou 15 des électrodes de mesure, directement ou par l'intermédiaire d'un moyen de scrutation optionnelle par exemple ; - une deuxième entrée, par exemple non inverseuse, est reliée à un oscillateur fournissant le potentiel de détection et le potentiel de garde ; et 20 - la sortie est rebouclée sur ladite première entrée par l'intermédiaire d'une impédance, et en particulier d'une capacité. Dans cette configuration, la sortie de l'AO fournit une tension V, dont l'amplitude est proportionnelle à la capacité électrode-objet, notée C', entre au moins une électrode de mesure et l'objet. 25 La sortie de l'amplificateur opérationnel peut être reliée, directement ou indirectement, à un module de mesure de la tension V5. Ce module de mesure de la tension V, peut comprendre un conditionneur, une démodulation telle qu'une démodulation synchrone à la fréquence de détection, ou une détection d'amplitude. 30 L'électronique de détection peut en outre comprendre un oscillateur fournissant le potentiel alternatif de détection, et le potentiel de garde le cas échéant. - 12 - Avantageusement, l'électronique de détection peut être, au moins en partie, référencée électriquement au potentiel de détection. L'électronique de détection peut en outre comprendre au moins un 5 module de calcul agencé pour déterminer une distance ou une information de distance, et/ou un contact ou une information de contact, entre au moins une électrode de mesure et l'objet, en fonction du signal relatif à la capacité de couplage C' issu du conditionneur. Ce module de calcul peut par exemple comprendre ou être réalisé sous 10 la forme d'un microcontrôleur, ou d'un FPGA. Le module de calcul peut également fournir d'autres informations, telles que des déclenchements d'alarmes ou de procédures de sécurité, lorsque par exemple les distances mesurées sont inférieures à des seuils de distance prédéterminés. 15 Bien entendu, l'électronique de détection peut comprendre d'autres composants que ceux décrits. L'électronique de détection peut être réalisée par des composants numériques, ou par des composants analogiques, ou encore par une 20 combinaison de composants numériques et de composants analogiques. Dans l'appareil selon l'invention, au moins une ligne électrique peut être une ligne d'alimentation, et/ou de commande de, et/ou de communication avec, un organe électrique dudit appareil. 25 L'appareil selon l'invention peut se présenter sous la forme d'un robot. Suivant des exemples de réalisation nullement limitatifs, le robot peut être ou comprendre tout système robotisé. Il peut en particulier se présenter sous la forme de, ou comprendre, par 30 exemple un bras robotisé, un robot mobile, un véhicule sur roues ou chenilles tel qu'un chariot muni d'un bras ou d'un système manipulateur, ou un robot de type humanoïde, gynoïde ou androïde, éventuellement pourvu d'organes de déplacement tels que des membres. - 13 - En particulier, l'appareil selon l'invention peut être un robot, en particulier un bras robotisé, comprenant au moins deux segments reliés entre eux par une articulation, et comprenant au moins un moyen d'écartement au niveau de ladite articulation. 5 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'exemples nullement limitatifs, et des dessins annexés 10 sur lesquels : - la FIGURE 1 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'une électronique de détection capacitive pouvant être mise en oeuvre dans un appareil selon l'invention ; - les FIGURES 2-4 sont des représentations schématiques 15 d'exemples non limitatifs de moyens d'écartement pouvant être utilisés dans un appareil selon l'invention ; et - la FIGURE 5 est une représentation schématique d'un exemple d'appareil selon l'invention. Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans 20 la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique 25 antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. 30 En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. 35 - 14 - La FIGURE 1 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'une électronique de détection capacitive pouvant être mise en oeuvre dans un appareil selon l'invention. L'électronique de détection 100, représentée sur la FIGURE 1, peut être 5 réalisée sous une forme analogique ou numérique, ou une combinaison analogique/numérique. L'électronique de détection 100 comprend un oscillateur 102 délivrant une tension alternative, notée VG, et référencé à un potentiel de masse 104. La tension VG est utilisée comme potentiel de garde pour polariser une 10 ou des électrodes de garde 106 par l'intermédiaire d'une ligne ou plusieurs lignes, et comme potentiel d'excitation pour polariser des électrodes de mesure 1081-108n, pouvant être également désignée par la référence 108, ou la référence 108i, dans la suite. Elle peut être de toute forme d'onde, par exemple sinusoïdale ou carrée, à une fréquence ou une fréquence 15 fondamentale correspondant à la fréquence de détection. L'électronique de détection 100 comprend une électronique de mesure 110 pour polariser les électrodes de mesure 108 et mesurer un signal relatif à une capacité électrode-objet C' entre un objet au moins une électrode de mesure 108. 20 L'électronique de mesure 110 comprend un amplificateur de courant, ou de charge, 112 représenté par un amplificateur opérationnel (AO) 114 et une capacité de contre-réaction 116 rebouclant la sortie de l'AO 114 à l'entrée inverseuse « - » de l'AO 114. De plus, dans l'exemple représenté, l'entrée non-inverseuse « + » de 25 l'AO 114 reçoit la tension VG et l'entrée inverseuse « - » de l'AO 114 est prévue pour être reliée à chaque électrode de mesure 108; par l'intermédiaire d'un moyen de scrutation 118, qui peut être par exemple un switch, de sorte à interroger individuellement à tour de rôle les électrodes de mesure 108. L'utilisation du moyen de scrutation 118 est, bien entendu, optionnelle. 30 Dans ces conditions, l'amplificateur de charge 112, et en particulier l'AO 114, fournit en sortie une tension V5 d'amplitude proportionnelle à la capacité de couplage C' entre une ou plusieurs électrodes de mesure 108 reliée à son entrée « - » et un objet à proximité, ou en contact, de ladite électrode de mesure 108. - 15 - L'électronique de mesure 110 peut en outre comprendre un conditionneur 120 permettant d'obtenir un signal représentatif de la capacité de couplage Ceo recherchée. Ce conditionneur 120 peut comprendre, par exemple, un démodulateur synchrone pour démoduler le signal par rapport à 5 une porteuse, à la fréquence de détection. Le conditionneur 120 peut également comprendre un démodulateur asynchrone ou un détecteur d'amplitude. Ce conditionneur 120 peut, bien entendu, être réalisé sous une forme analogique et/ou numérique (microprocesseur) et comprendre tous moyens nécessaires de filtrage, de conversion, de traitement, etc. 10 Le conditionneur 120 mesure et fournit la valeur de la tension Vs. L'électronique de détection 100 peut en outre comprendre un module de calcul 122 agencé pour déterminer une distance ou une information de distance, et/ou un contact ou une information de contact, entre au moins une 15 électrode de mesure 108 et un objet, en fonction du signal relatif à la capacité de couplage Ceo issu du conditionneur 120. Ce module de calcul 122 peut par exemple comprendre ou être réalisé sous la forme d'un microcontrôleur, ou d'un FPGA. Le module de calcul 122 peut également fournir d'autres informations, 20 telles que des déclenchements d'alarmes ou de procédures de sécurité, lorsque par exemple les distances mesurées sont inférieures à des seuils de distance prédéterminés. Bien entendu, l'électronique de détection 100 peut comprendre d'autres 25 composants que ceux décrits. L'électronique de détection 100, ou au moins sa partie sensible avec l'amplificateur de charge 112 peut être référencée (ou alimentée par des alimentations électriques référencées) au potentiel de garde VG, pour minimiser les capacités parasites. 30 L'électronique de détection 100 peut également être référencée, de manière plus classique, au potentiel de masse 104. Ainsi, lorsqu'un objet 124 entre dans la zone de détection 126 de la ou des électrodes de mesure 1081-1080, cet objet 124 vient en couplage capacitif 35 avec au moins une électrode de mesure 108, ce qui modifie la capacité vue - 16 - par cette électrode de mesure 108, et donc l'amplitude de la tension V5 mesurée par l'électronique de mesure 110 reliée à cette électrode de mesure 108. 5 La FIGURE 2 est une représentation schématique d'un exemple de réalisation non limitatif d'un appareil selon l'invention La FIGURE 2 représente, de manière très partielle un appareil 200, qui peut par exemple être un robot. 10 L'appareil 200 comprend des électrodes de mesure 1081-108' une électrode de garde unique 106. Alternativement, l'appareil 200 peut comprendre plusieurs électrodes de garde. L'appareil 200 comprend également une électronique de détection, et en particulier l'électronique de détection 100 de la FIGURE 1. 15 L'appareil 200 est muni d'une ligne électrique 202. La ligne électrique 202 peut par exemple être prévue pour alimenter, ou communiquer avec, un organe électrique (non représenté) dudit appareil 200. L'appareil 200 est en outre équipé d'un moyen d'écartement 204. Le moyen d'écartement 204 a pour fonction d'écarter la ligne électrique 202, par 20 rapport aux électrodes de mesure 108, d'une distance D comprise entre : - une distance minimale, notée Dmin, au-delà de laquelle une ligne électrique de référence prédéterminée, de diamètre plus grand que le diamètre de la ligne électrique 202, n'est plus détectée par les électrodes de mesure 108 ; et 25 - une distance maximale, notée Dma' au-delà de laquelle un objet de référence prédéterminé de dimension(s) plus petit(s) que l'objet 124, n'est plus détecté par les électrodes de mesure 108. Comme expliqué plus haut, en prenant des approximations sans trop de 30 perte de généralité, les distances minimale et maximale sont reliées par la relation suivante : ErLe D min L = - Dmax , avec : - Er la permittivité relative du moyen d'écartement 204, - 17 - 1_, la dimension d'une la ligne électrique de référence prédéterminée dont le diamètre est supérieure ou égale au diamètre de la ligne 202, et 1_0 la dimension d'un objet de référence dont la plus petite dimension 5 est inférieure ou égale à la plus petite dimension de l'objet 124, ou la dimension des électrodes de mesure 108, si celle-ci est plus petite. Suivant un exemple de réalisation non-limitatif donné à titre d'illustration uniquement : 10 l'objet de référence peut être une main, de dimension ou de largeur 90 à 100 mm ; la ligne de référence peut avoir un diamètre total de l'ordre 5 mm ; chaque électrode de mesure peut présenter une largeur de l'ordre de 50 mm ; 15 la permittivité relative du moyen d'écartement (par exemple une pièce de plastique rigide creuse) peut être 1,5 ; et la distance maximale Dmax, déterminée à partir de la dimension des électrodes de mesure 108 et de la capacité minimum Cmin détectable, comme décrit précédemment, peut être de l'ordre de 20 100 mm. Dans ces conditions, on obtient Dn,in=15 mm. Ainsi, en positionnant une ligne électrique 202 de diamètre inférieur ou égal à celui de la ligne de référence (5 mm) dans un intervalle de distances 25 entre Dmin = 15 mm et Dmax = 100 mm des électrodes de mesure 108, cette ligne électrique 202 est à la fois non « vue » par les électrodes de mesure 108 (qu'elle ne perturbe donc pas), et positionnée dans la zone de détection 126 du dispositif, de sorte qu'un objet 124 approchant peut être détecté avant d'entrer en contact avec cette ligne électrique 202. Ainsi, la fonction de 30 sécurité de la détection de collisions est maintenue malgré la présence de la ligne électrique 202, et également vis-à-vis de cette ligne électrique 202. Bien entendu, il peut être souhaitable de définir un intervalle pour positionner la ligne électrique contenu dans l'intervalle (Dmin ; Dmax), mais éloigné de ses bornes. On peut par exemple définir un intervalle de - 18 - positionnement d'amplitude moitié ou quart de l'intervalle (Dmin ; Dmax), positionné autour du milieu de l'intervalle (Drin ; Dmax), ou autour d'une autre position. On peut ainsi optimiser à la fois l'absence de détection du câble 202 et la détection d'objets 124 au-delà de ce câble. 5 Dans l'exemple de la FIGURE 2, le moyen d'écartement 204 se présente sous la forme d'un support qui s'étend entre la surface de l'appareil 200 comportant les électrodes de mesure 108 et la ligne électrique 202. Le support 204 ne déborde pas au-delà de la ligne électrique 202 de manière significative, 10 vu de l'appareil 200. Ce support 204 peut être par exemple réalisé dans une matière plastique rigide, avec une structure évidée pour maximiser le volume d'air inclus. Le support 204 est fixé à la surface de l'appareil 200 comportant les 15 électrodes de mesure 108, éventuellement par-dessus des électrodes de mesure 108, par exemple par un collier de préférence diélectrique, ou par tout autre moyen de fixation connu de type vis, collage, etc. La ligne électrique 202 est fixée au support 204 par exemple par un collier, ou une bride, ou par tout autre moyen. 20 La FIGURE 3 est une représentation schématique d'un autre exemple de réalisation non limitatif d'un moyen d'écartement pouvant être mis en oeuvre dans un appareil selon l'invention 25 L'appareil représenté sur la FIGURE 3 est l'appareil 200 de la FIGURE 2. A la différence de la FIGURE 2, sur la FIGURE 3, l'appareil 200 comprend un moyen d'écartement réalisé par un support 302 qui s'étend au-delà de la ligne électrique 202. Autrement dit, le support 302 ne s'arrête pas à la ligne électrique 202. 30 Le support 302 comporte une ouverture de passage 304 dans laquelle est passée le câble 202. L'ouverture de passage 304 peut être fermée. Alternativement, l'ouverture de passage 304 peut être ouverte, par exemple sur le côté du support 302 ou au niveau d'une extrémité libre dudit support 302, pour y positionner la ligne électrique 202. - 19 - Le support 302 est fixé à la surface de l'appareil 200 comportant les électrodes de mesure 108, par exemple par un collier de préférence diélectrique, ou par collage. Le support 302 est de préférence réalisé dans un matériau souple et 5 élastique, par exemple en mousse, destiné à s'écraser si un objet 124 arrive en appui sur sa face terminale opposée aux électrodes de mesure 108. Ainsi, on évite la présence d'un élément potentiellement blessant sur l'appareil 200. En outre, et en particulier si le support 302 s'étend au-delà de la zone de détection 126, il peut être agencé de sorte que, en cas d'appui ou 10 d'écrasement, le câble 202 se déplace vers les électrodes de mesure 108 à une distance qui permet sa détection par ces électrodes 108, ce qui permet de détecter la présence d'un objet même au-delà de la zone de détection 126. 15 La FIGURE 4 est une représentation schématique d'un autre exemple de réalisation non limitatif d'un moyen d'écartement pouvant être mis en oeuvre dans un appareil selon l'invention L'appareil représenté sur la FIGURE 4 est l'appareil 200 de la FIGURE 2. A la différence de la FIGURE 2, sur la FIGURE 4, l'appareil 200 20 comprend un moyen d'écartement réalisé par une entretoise 402 qui est fixée à la ligne électrique 202, et non plus à la surface de l'appareil 200 comportant les électrodes de mesure 108. L'entretoise 402 s'étend de part et d'autre de la ligne électrique 202, de manière symétrique ou non symétrique. 25 L'entretoise 402 comporte une ouverture de passage 404 dans laquelle est passée le câble 202. L'ouverture de passage 404 peut être fermée. Alternativement, l'ouverture de passage 404 peut être ouverte, par exemple sur le côté de l'entretoise 402 ou au niveau d'une extrémité libre de l'entretoise 402, pour y positionner la ligne électrique 202. 30 L'entretoise 402 peut être fixe, ou mobile, le long de la ligne électrique 202. L'entretoise 402 peut être réalisée, par exemple : - sous la forme d'une coque, rigide, flexible ou souple, placée autour du câble 202 et qui emprisonne un volume d'air ou de gaz ; 35 - sous la forme d'un élément gonflable ; - 20 - - en mousse ; ou - sous la forme d'une brosse cylindrique à poils radiaux. 5 La FIGURE 5 est une représentation schématique d'un autre exemple de réalisation non limitatif d'un appareil selon l'invention. L'appareil 500, représenté sur la FIGURE 5, est un robot et en particulier un bras robotisé tel qu'un robot collaboratif industriel travaillant sous la surveillance, ou en collaboration avec, un opérateur, ou encore un 10 robot médical en vue d'une intervention sur le corps d'une personne, ou encore un robot d'assistance à la personne. Le bras robotisé 500 comprend un segment fixe 502, trois segments articulées 504-508 et une tête fonctionnelle 510 fixée au segment articulé 508. La tête fonctionnelle 510 est une pince munie d'un moteur électrique 15 (non représenté). Le bras robotisé 500 comprend trois articulations 512-514, en particulier motorisées, permettant d'orienter les segments 504-508 selon la configuration souhaitée. 20 Chaque segment 502-508 est équipé d'électrodes de mesures 108 pour réaliser une détection capacitive d'objets se trouvant dans l'environnement du robot 500, en particulier déposées dans/sur la coque extérieure dudit segment. 25 Le bras robotisé 500 comprend une ligne électrique, telle que par exemple la ligne électrique 202, pour alimenter la tête fonctionnelle 510 et/ou pour communiquer avec la tête fonctionnelle 510 et, un module 518 d'alimentation et/ou de communication relié à la ligne 202. 30 Le bras robotisé 500 comprend, au niveau du segment 504, deux supports d'écartement 2041 et 2042, fixés au segment 504, pour écarter la ligne électrique 202 des électrodes de mesure 108 disposées sur ce segment 504. Chacun des supports d'écartement 2041 et 2042 peut être le support d'écartement 204 de la FIGURE 2. - 21 - Le bras robotisé 500 comprend, au niveau du segment 506, deux supports d'écartement 3021 et 3022, fixés au segment 506, pour écarter la ligne électrique 202 des électrodes de mesure 108 disposées sur ce segment 506. Chacun des supports d'écartement 3021 et 3022 peut être le support 5 d'écartement 302 de la FIGURE 3. Le bras robotisé 500 comprend, au niveau de chaque articulation 512516 une entretoise d'écartement, respectivement 4021, 4022 et 4023, fixée à la ligne électrique 202, pour écarter la ligne électrique 202 des électrodes de mesure 108 disposées sur le bras robotisé 500. Chacune des entretoises 10 d'écartement 4021, 4022 et 4023 peut être l'entretoise d'écartement 402 de la FIGURE 4. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être 15 décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Appareil (200;500) comprenant : - au moins une électrode (108), dite de mesure, polarisée à un potentiel électrique alternatif (VG), dit de détection, différent d'un potentiel de masse (104), à une fréquence, dite de détection, pour détecter au moins un objet (124) dans une zone de détection (126), - au moins une électronique de détection capacitive (100), reliée auxdites électrodes de mesure (108), pour détecter un signal relatif à un couplage capacitif entre ledit objet (124) et au moins une électrode de mesure (108), et - une ligne électrique (202) comprenant au moins un fil électrique, dans ladite zone de détection (126) ; ledit appareil (200;500) comprenant en outre au moins un moyen 15 d'écartement (204;302;402) de ladite ligne électrique (202) pour la positionner à une distance de l'au moins une électrode de mesure (108) comprise entre : - une distance (Drain), dite minimale, correspondant à la distance au-delà de laquelle une ligne électrique, dite de référence, avec une 20 dimension prédéterminée, génère une capacité de couplage avec l'au moins une électrode de mesure (108), inférieure à une capacité seuil prédéterminée ; et - une distance (Dmax), dite maximale, correspondant à la distance au-delà de laquelle un objet, dit de référence, avec une dimension 25 prédéterminée, supérieure à la dimension de ladite ligne électrique de référence, génère une capacité de couplage avec l'au moins une électrode de mesure (108) inférieure à ladite capacité seuil. 2. Appareil (200;500) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que 30 la capacité seuil est déterminée en prenant en compte : - une capacité limite de détection, dépendant d'un niveau de bruit de détection de l'électronique de détection capacitive (100) ; et/ou - une capacité à l'infini, telle que mesurée par l'électronique de détection (100) capacitive en l'absence d'objet ou de ligne électrique. - 23 - 3. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dimension de la ligne électrique de référence correspond à un diamètre total des conducteurs de ladite ligne de référence. 5 4. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dimension de l'objet de référence correspond à : - une largeur ou une longueur de l'objet de référence ; ou - une largeur ou une longueur d'un objet de référence de même 10 largeur ou de même longueur que l'au moins une électrode de mesure (108). 5. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la distance minimale (Dmin) et la distance maximale 15 (Dmax) vérifient la relation suivante : avec : Dmin = Er L, L Dmax o - Dmin la distance minimale, - Dmax la distance maximale, - Er la permittivité relative globale du moyen d'écartement 20 (204;302;402), - la dimension de la ligne électrique de référence, et 1_0 la dimension de l'objet de référence. 6. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce qu'au moins un moyen d'écartement (204;302;402) présente une permittivité diélectrique relative globale inférieure ou égale à 2, en particulier à 1,5. 7. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce qu'au moins un moyen d'écartement (204;302) est fixé à une surface dudit appareil (200;500), en particulier à une surface externe dudit appareil (200;500). - 24 - 8. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un moyen d'écartement (402) est fixé à la ligne électrique (202). 5 9. Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un moyen d'écartement (204;302;402) est souple et s'étend au-delà de la ligne électrique (202), vue depuis l'au moins une électrode de mesure (108). 10 10.Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un moyen d'écartement (204;302;402) est gonflable, et/ou se présente sous la forme d'une brosse cylindrique à poils radiaux, et/ou est au moins en partie, creux, ou spongieux, ou sous forme de mousse. 11.Appareil (200;500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une électrode (106), dite de garde, agencée du côté opposé à la zone de détection (126) par rapport aux électrodes de mesure (108), et polarisée à un potentiel, dit de garde (VG), identique au potentiel de détection à la fréquence de détection. 12.Appareil (500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la ligne électrique (202) est une ligne d'alimentation, et/ou de commande de, et/ou de communication avec, un organe électrique 25 (510) dudit appareil (500). 13.Appareil (500) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il s'agit d'un robot (500) se présentant sous l'une des formes suivantes : bras robotisé, robot mobile, véhicule sur roues ou chenilles, 30 robot de type humanoïde, ou gynoïde, ou androïde. 14.Appareil (500) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il s'agit d'un robot comprenant au moins deux segments (502-508) reliés entre eux par une articulation (512-516), ledit appareil (500) comprenant au moins - 25 - un moyen d'écartement (4021-4023) au niveau de ladite articulation (512516).