FR 3085457 A1 20200306 FR 1857978 A 20180905 La présente invention concerne le domaine de la transmission motorisée de mouvements et plus particulièrement un procédé d'engagement de deux éléments engrenage. L'invention concerne également un dispositif d'entraînement notamment, bien que non exclusivement, d'une roue d'aéronef mettant en oeuvre un tel procédé. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Dans le domaine de l'aviation, il est désormais prévu d'équiper les aéronefs d'organes d'entraînement en rotation des roues pour permettre le déplacement au sol de l'aéronef sans utiliser ses groupes motopropulseurs. Des organes d'entraînement montés sur un train d'atterrissage sont décrits dans les documents WO 2011/023505 et WO 2015/033160. Ces organes d'entraînement comportent un moteur électrique relié à un réducteur dont la sortie est équipée d'un pignon à rouleaux. Le pignon coopère avec une couronne dentée solidaire de la roue d'aéronef. De cette manière, le moteur électrique entraîne en rotation le pignon, qui entraîne à son tour la couronne dentée et donc la roue pour déplacer l'aéronef. Pour des questions de sécurité, il est prévu, notamment au décollage et à l'atterrissage de l'aéronef, de désolidariser le pignon et la couronne dentée. Pour cela, des moyens d'actionnement assurent le déplacement du pignon entre une position de dégagement dans laquelle le pignon est éloigné de la couronne dentée, et une position d'engrènement dans laquelle le pignon entraîne en rotation ladite couronne. Toutefois, lors de l'engagement du pignon en rotation sur la couronne, une portion périphérique d'au moins un des rouleaux dudit pignon risque de taper sur des portions supérieures de dents de la couronne, ce qui engendre des efforts ponctuels importants transmis à l'ensemble des organes d'entraînement mais aussi à la 2 structure du train d'atterrissage de l'aéronef. Pour éviter toute dégradation de ces organes d'entraînement (comme par exemple la rupture d'une dent de la couronne ou bien encore le dysfonctionnement d'un rouleau du 5 pignon), lesdits organes sont généralement surdimensionnés, ce qui entraîne une augmentation de la masse et du coût desdits organes. OBJET DE L'INVENTION L'invention a donc pour objet de proposer un 10 moyen pour limiter les efforts remontant à travers deux engrenages lors de leur accouplement, et d'obvier au moins en partie aux inconvénients précités. PRESENTATION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention propose un procédé 15 d'engagement d'un premier élément d'engrenage avec un deuxième élément d'engrenage, au moins le deuxième élément d'engrenage étant monté mobile entre une position d'engrènement et une position de dégagement à l'aide d'un actionneur. 20 Selon l'invention, le procédé d'engagement comporte l'étape d'entraîner au moins l'un des éléments d'engrenage en rotation pour ménager un écart de vitesse de rotation non nul entre lesdits éléments d'engrenage. Le procédé comporte également l'étape de commander 25 l'actionneur pour successivement : - déplacer au moins le deuxième élément d'engrenage vers la position d'engrènement, - quand est détectée une position prédéterminée du deuxième élément d'engrenage à proximité du premier 30 élément d'engrenage, stopper le déplacement dudit deuxième élément d'engrenage, - quand est détectée une position angulaire idéale d'engagement mutuel desdits éléments d'engrenage, déplacer le deuxième élément d'engrenage le plus 35 rapidement possible jusqu'à la position d'engrènement. 3 Ainsi, le déplacement du deuxième élément d'engrenage est arrêté dès sa détection à proximité du premier élément d'engrenage, ce qui permet de rapprocher 5 au maximum les éléments d'engrenage sans risquer un contact entre eux et d'attendre que lesdits éléments d'engrenage soient en phase avant d'amener le deuxième élément d'engrenage dans la position d'engrènement. La course d'engagement et donc le temps d'engrènement sont 10 ainsi réduits et le risque d'un choc est limité voire éliminé. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'actionneur comprend un vérin ayant une tige pilotée par une servovalve et reliée au deuxième 15 élément d'engrenage. Ainsi : - une augmentation du débit dans la servovalve permet d'atteindre une pression prédéterminée et de déplacer la tige du vérin vers la position d'engrènement, - un capteur de position permet la détection de 20 la position prédéterminée du deuxième élément d'engrenage par rapport au premier élément d'engrenage, une modification du débit de la servovalve permettant alors de stopper le déplacement de la tige du vérin, - un premier capteur de position angulaire du 25 premier élément d'engrenage et un deuxième capteur de position angulaire du deuxième élément d'engrenage permettent de détecter la position angulaire idéale d'engagement desdits éléments d'engrenage, une augmentation du débit dans la servovalve jusqu'à un débit 30 maximum permettant alors d'amener la tige du vérin jusqu'à la position d'engrènement. L'invention concerne également un dispositif d'entraînement comprenant : - un premier élément d'engrenage, 35 - un deuxième élément d'engrenage mobile entre une 4 position d'engrènement avec le premier élément d'engrenage et une position de dégagement à l'aide d'un actionneur, un moteur entraînant en rotation l'un des éléments 5 d'engrenage, des premiers moyens de détection d'une position prédéterminée du deuxième élément d'engrenage par rapport au premier élément d'engrenage, des deuxièmes moyens de détection d'un écart de 10 position angulaire entre le premier élément d'engrenage et le deuxième élément d'engrenage, une unité électronique de commande reliée l'actionneur, au moteur, aux premiers moyens de détection et aux deuxièmes moyens de détection. 15 Selon l'invention, l'unité de commande est agencée pour mettre en oeuvre le procédé précédent. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'actionneur comprend un vérin ayant une tige reliée au deuxième élément d'engrenage, une 20 servovalve pilote le vérin, les premiers moyens de détection comportent un capteur de position de la tige et les deuxièmes moyens de détection comportent un capteur de position angulaire du premier élément d'engrenage et un capteur de position angulaire du deuxième élément 25 d'engrenage. De manière particulière, le capteur de position angulaire du premier élément d'engrenage et le capteur de position angulaire du deuxième élément d'engrenage sont des capteurs à effet Hall. 30 Selon une caractéristique particulière, le vérin est un vérin hydraulique. Selon une autre caractéristique particulière, le moteur est un moteur électrique. Selon un mode de réalisation préféré de 35 l'invention, le premier élément d'engrenage est une 5 couronne dentée et le deuxième élément d'engrenage est un pignon à rouleaux. De manière particulière, la couronne dentée est solidaire d'une roue. 5 L'invention concerne aussi un train d'atterrissage équipé d'un tel dispositif. DESCRIPTION DES FIGURES L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit, laquelle est purement 10 illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 représente schématiquement un dispositif d'entraînement selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le deuxième élément 15 d'engrenage étant dans la position de dégagement, - la figure 2a est une vue partielle du dispositif illustré à la figure 1 dans laquelle le deuxième élément d'engrenage est dans la position avancée, 20 - la figure 2b est une vue partielle du dispositif illustré à la figure 1 dans laquelle le deuxième élément d'engrenage est dans la position d'engrènement, - la figure 3 représente schématiquement le 25 procédé de l'invention, - la figure 4 représente au cours du temps le déplacement de la tige du vérin et la pression régnant à l'intérieur du vérin lors de la mise en oeuvre du procédé de l'invention illustré à la figure 3. 30 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION PARTICULIER DE L'INVENTION En référence à la figure 1, un train d'atterrissage d'un aéronef est équipé d'un dispositif d'entraînement D selon un mode de réalisation particulier 35 de l'invention. Le train d'atterrissage comprend une 6 jambe comportant un caisson pourvu de moyens de sa liaison à la structure de l'aéronef et une tige coulissant dans le caisson et ayant une extrémité libre pourvue d'un moyeu d'une roue R. 5 Le dispositif d'entraînement D comporte une couronne 1 dentée comprenant une rangée de dents la. La couronne 1 forme un premier élément d'engrenage solidaire de la roue R de l'aéronef, la couronne 1 et la roue R ayant un même axe de rotation Xl. 10 Le dispositif d'entraînement D comporte également un pignon 2 comprenant une pluralité de rouleaux 2a équitablement répartis autour d'un axe de rotation X2 qui est parallèle à l'axe de rotation Xl. Le pignon 2 à rouleaux 2a forme un deuxième élément d'engrenage 15 solidaire d'un arbre de sortie d'un réducteur associé à un moteur électrique. Le pignon 2 est relié au niveau de l'axe de rotation X2 à une extrémité libre d'une tige d'un vérin V hydraulique. Le vérin V comporte un corps C solidaire du 20 train d'atterrissage et à l'intérieur duquel peut se déplacer la tige T suivant un axe Xv orthogonal aux axes de rotation Xl, X2. Une extrémité de la tige T formant piston délimite avec le corps C du vérin une chambre Ch. La chambre Ch est raccordée via une servovalve Sv à un 25 réservoir Rv contenant un fluide F sous pression. La servovalve Sv permet de réguler une pression P à l'intérieur de la chambre Ch du vérin V, soit un déplacement Dp de la tige T. Le pignon 2 est ainsi monté mobile entre une 30 position de dégagement illustrée à la figure 1 dans laquelle le pignon 2 est éloigné de la couronne 1, et une position d'engrènement illustrée à la figure 2b dans laquelle le pignon 2 est en phase avec la couronne 1 pour engrener celle-ci. 35 Le vérin V est équipé d'un capteur Cp 7 électromagnétique s'étendant le long du corps C du vérin pour détecter le champ magnétique d'un aimant permanent intégré à l'extrémité de la tige T formant piston. A cet effet, le capteur Cp permet de déterminer la position de 5 la tige T suivant l'axe Xv. Le dispositif d'entraînement D comprend un capteur Cl à effet Hall solidaire de la structure du moteur électrique et devant lequel défilent les dents la de la couronne 1 en rotation. La détection de la présence 10 de dents la par le capteur Cl permet de déterminer une position angulaire de la couronne 1 par rapport à l'axe de rotation Xl. Le dispositif d'entraînement D comprend également un capteur C2 à effet Hall solidaire de la tige T du 15 vérin V et devant lequel défilent les rouleaux 2a du pignon 2 en rotation. La détection de la présence de rouleaux 2a par le capteur C2 permet de déterminer une position angulaire du pignon 2 par rapport à l'axe de rotation X2. 20 De par la comparaison de leur changement d'état, les capteurs Cl, C2 forment des moyens de détection d'un écart de position angulaire entre la couronne 1 et le pignon 2. Une unité électronique de commande UC est reliée 25 à la servovalve Sv, au moteur électrique entraînant en rotation le pignon 2, au capteur Cp de position de la tige et aux capteurs Cl, C2 de position angulaire des éléments d'engrenage 1, 2. Le procédé d'engagement du pignon 2 avec la 30 couronne 1 va maintenant être détaillé. Comme illustré à la figure 3, une première étape 10 consiste en ce que l'unité de commande UC contrôle le moteur électrique pour entraîner en rotation le pignon 2 de façon à ménager un écart de vitesse non nul entre 35 ledit pignon 2 et la couronne 1. L'écart de vitesse est 8 préférentiellement supérieur à 3 rpm (rotation par minute) pour éviter qu'un rouleau 2a du pignon 2 soit en permanence en face d'une dent la de la couronne 1. Cet état correspond sensiblement à la somme en valeur absolue 5 des imprécisions sur les mesures et les commandes de vitesses de rotation du pignon et de la couronne. Il peut aussi être préférable de limiter cet écart de vitesse ou bien encore le couple délivré par le moteur électrique pour minimiser les efforts au moment du contact entre la 10 couronne 1 et le pignon 2. Cette limitation peut notamment être déterminée en fonction de l'architecture du pignon et de la couronne ou bien encore des performances recherchées du dispositif d'entraînement. Ainsi, un écart de vitesse sensiblement égal à 4rpm est 15 préféré. Lors d'une deuxième étape 20, le débit de la servovalve Sv est augmenté par l'unité de commande UC pour atteindre dans la chambre Ch du vérin V une pression P suffisante pour déplacer la tige T du vérin V. Le 20 pignon 2 se déplace alors à une vitesse sensiblement constante vers la position d'engrènement jusqu'à ce que l'unité de commande UC détecte via le capteur Cp de position une position prédéterminée de la tige T. Le capteur Cp peut être un capteur de position ou un capteur 25 de distance permettant de détecter l'arrivée du pignon 2 dans la position prédéterminée de la tige T. Dès lors, l'unité de commande UC modifie, lors d'une troisième étape 30, le débit de la servovalve Sv de façon à stopper l'avancement de la tige T vers la 30 position d'engrènement. La troisième étape permet ainsi de rapprocher au maximum le pignon 2 de la couronne 1 tout en gardant un espace suffisamment important entre eux pour empêcher tout contact en attendant que ledit pignon 2 et ladite couronne 1 soient en phase pour amener 35 le pignon 2 dans la position d'engrènement. Le 9 déplacement de la tige T pour amener le pignon 2 en position d'engrènement est alors réduit au minimum. L'unité de commande UC compare ensuite les changements d'état des capteurs Cl, C2 de position 5 angulaire de la couronne 1 et du pignon 2. Dès que l'unité de commande UC observe une synchronisation appropriée des positions angulaires de la couronne 1 et du pignon 2, le débit de la servovalve est alors, lors d'une quatrième étape 40, augmenté jusqu'à un débit 10 maximum de façon à déplacer rapidement la tige vers la position d'engrènement. La synchronisation appropriée des positions angulaires de la couronne 1 et du pignon 2 correspond par exemple à un moment où une dent la de la couronne 1 est en face d'un creux formé entre deux 15 rouleaux 2a du pignon 2, ou bien encore à un moment où un rouleau 2a du pignon 2 est en face d'un creux formé entre deux dents la de la couronne 1. Le pignon 2 étant alors sensiblement en phase avec la couronne 1, le déplacement Dp rapide de la tige T 20 du vérin V permet au pignon 2 d'atteindre la position d'engrènement. Dès lors, la pression P à l'intérieur de la chambre Ch du vérin V augmente jusqu'à atteindre sensiblement la pression du fluide F contenu dans le réservoir Rv. 25 La figure 4 illustre le déplacement Dp de la tige T du vérin V entre la position de dégagement et la position d'engrènement ainsi que l'évolution de la pression P à l'intérieur de la chambre Ch du vérin V au cours des étapes 10, 20, 30, 40. 30 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. La position du pignon 2 et de la couronne 1 dans 35 le dispositif d'entraînement D peut notamment être 10 inversée. Bien qu'ici le deuxième élément d'engrenage soit un pignon à rouleaux, un autre type de pignon peut être envisagé comme par exemple un pignon équipé de dents. 5 Bien qu'ici le mouvement pour engager le pignon avec la couronne soit un mouvement de translation, un mouvement de rotation peut aussi être envisagé. L'axe Xv suivant lequel se déplace la tige T du vérin V peut ne pas être orthogonal à l'axe de rotation 10 X1 de la couronne dentée. De même, si l'engagement entre le pignon et la couronne est ici radial, il peut très bien être axial ou tangentiel (cas notamment des engrenages coniques). Bien qu'ici le vérin V soit ici hydraulique, 15 l'utilisation d'un vérin pneumatique associé à une électrovanne est tout aussi envisageable pour un fonctionnement similaire au mode de réalisation décrit. Il est également possible de remplacer le vérin V et la servovalve Sv par un actionneur électromécanique, 20 comme par exemple un moteur électrique associé à une chaîne mécanique reliée au pignon. Le blocage du moteur en position ou en vitesse nulle permet alors de stopper le déplacement du pignon. La détermination de la position angulaire de la 25 couronne 1 et/ou du pignon 2 peut aussi être réalisée via des codeurs rotatifs incrémentaux. Bien qu'ici le capteur Cp de position de la tige T soit électromagnétique, d'autres types de capteur peuvent être choisis en fonction de l'architecture du 30 dispositif d'entraînement et des contraintes associées (hydraulique, pneumatique, électromécanique, électrique, optique ou optronique...). Il est également possible d'effectuer une mesure de distance, REVENDICATIONS1. Procédé d'engagement d'un premier élément d'engrenage (1) avec un deuxième élément d'engrenage (2), au moins le deuxième élément d'engrenage (2) étant monté mobile entre une position d'engrènement et une position de dégagement à l'aide d'un actionneur (V), le procédé d'engagement comportant l'étape d'entraîner au moins l'un des éléments d'engrenage en rotation pour ménager un écart de vitesse de rotation non nul entre lesdits éléments d'engrenage et l'étape de commander l'actionneur (V) pour successivement : - déplacer au moins le deuxième élément d'engrenage vers la position d'engrènement, - quand est détectée une position prédéterminée du deuxième élément d'engrenage à proximité du premier élément d'engrenage, stopper le déplacement dudit deuxième élément d'engrenage, - quand est détectée une position angulaire idéale d'engagement mutuel desdits éléments d'engrenage, déplacer le deuxième élément d'engrenage le plus rapidement possible jusqu'à la position d'engrènement. 2. Procédé d'engagement selon la revendication 1, dans lequel l'actionneur comprend un vérin (V) ayant une tige (T) pilotée par une servovalve (Sv) et reliée au deuxième élément d'engrenage, et dans lequel : - une augmentation du débit dans la servovalve (Sv) permet d'atteindre une pression prédéterminée et de déplacer la tige (T) du vérin (V) vers la position d'engrènement, un capteur de position (Cp) permet la détection de la position prédéterminée du deuxième élément d'engrenage par rapport au premier élément d'engrenage, une modification du débit de la 12 servovalve (Sv) permettant alors de stopper le déplacement (Dp) de la tige (T) du vérin (V), un premier capteur (C1) de position angulaire du premier élément d'engrenage (1) et un 5 deuxième capteur (C2) de position angulaire du deuxième élément d'engrenage (2) permettent de détecter la position angulaire idéale d'engagement desdits éléments d'engrenage, une augmentation du débit dans la servovalve jusqu'à un débit maximum 10 permettant alors d'amener la tige (T) du vérin (V) jusqu'à la position d'engrènement. 3. Dispositif d'entraînement, comprenant un premier élément d'engrenage (1), un deuxième élément d'engrenage (2) mobile entre une position d'engrènement 15 avec le premier élément d'engrenage et une position de dégagement à l'aide d'un actionneur (V), un moteur entraînant en rotation l'un des éléments d'engrenage, des premiers moyens de détection (Cp) d'une position prédéterminée du deuxième élément d'engrenage (2) par 20 rapport au premier élément d'engrenage, des deuxièmes moyens de détection (C1, C2) d'un écart de position angulaire entre le premier élément d'engrenage et le deuxième élément d'engrenage, une unité électronique de commande (UC) reliée à l'actionneur (V), au moteur, aux 25 premiers moyens de détection (Cp) et aux deuxièmes moyens de détection, caractérisé en ce que l'unité de commande (UC) est agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 4. Dispositif d'entraînement selon la 30 revendication 3, dans lequel l'actionneur (V) comprend un vérin (V) ayant une tige (T) reliée au deuxième élément d'engrenage (2), une servovalve (Sv) pilote le vérin (V), les premiers moyens de détection comportent un capteur de position (Cp) de la tige (T) et les deuxièmes moyens de 35 détection comportent un capteur (C1) de position 13 angulaire du premier élément d'engrenage (1) et un capteur (C2) de position angulaire du deuxième élément d'engrenage (2). 5. Dispositif d'entraînement selon la 5 revendication 4, dans lequel le capteur (C1) de position angulaire du premier élément d'engrenage (1) et le capteur (C2) de position angulaire du deuxième élément d'engrenage (2) sont des capteurs à effet Hall. 6. Dispositif d'entraînement selon l'une 10 quelconque des revendications 4 et 5, dans lequel le vérin (V) est un vérin hydraulique. 7. Dispositif d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel le moteur est un moteur électrique. 15 8. Dispositif d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel le premier élément d'engrenage (1) est une couronne dentée et le deuxième élément d'engrenage (2) est un pignon à rouleaux. 20 9. Dispositif d'entraînement selon la revendication 8, dans lequel la couronne dentée (1) est solidaire d'une roue (R). 10. Train d'atterrissage équipé d'un dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 3 à 9.