FR 3078900 A1 20190920 FR 1852232 A 20180315 Dispositif d'application d'un produit fluide dont le débit de dosage dépend de la vitesse d'un orifice de sortie dudit produit fluide La présente invention concerne un dispositif d'application pour l'application d'au moins un produit fluide sur un substrat, le dispositif d'application étant du type comprenant : - un organe d'application, pour la mise en forme du ou de chaque produit fluide en vue de son application sur le substrat, l'organe d'application présentant un orifice de sortie du ou des produit(s) fluide(s) hors du dispositif d'application, - pour au moins un produit fluide, un organe de réglage apte à régler un débit de dosage du produit fluide à travers l'orifice de sortie en fonction d'une consigne de commande dudit organe de réglage, et - un module de commande pour déterminer la consigne de commande et la fournir à l'organe de réglage. Par « produit fluide », on comprend ici et dans la suite un produit qui a une viscosité comprise entre 1 mPa.s et 2 kPa.s, cette viscosité étant par exemple mesurée à l'aide d'un viscosimètre Brookfield Plan Cone dans des conditions normales de température et de pression. Cette expression regroupe ainsi les produits à l'état liquide, parfaitement déformables et à faible viscosité, mais également les produits généralement qualifiés de « pâteux », plus visqueux que les liquides et présentant un état intermédiaire entre l'état liquide et l'état solide. L'invention concerne également un robot applicateur comprenant un tel dispositif d'application, et un procédé d'application d'un produit fluide sur un substrat au moyen d'un tel dispositif d'application. Des dispositifs d'application du type précité sont connus. Ils sont généralement utilisés pour appliquer sur des surfaces des produits fluides tels que des cordons de colle ou de la peinture, en particulier lorsqu'il est nécessaire de maîtriser précisément le débit du produit fluide en sortie du dispositif d'application. A cet effet, ces dispositifs d'application sont montés sur des bras articulés robotisés pilotés par des baies de contrôle de sorte à déplacer les organes d'application de ces dispositifs d'application relativement aux surfaces à recouvrir. Ces baies de contrôle sont le plus souvent disposées à côté desdits bras articulés, et chaque dispositif d'application dispose de sa propre armoire de commande disposée à côté de la baie de contrôle du bras articulé sur lequel le dispositif d'application est monté. 2 Généralement, l'objectif recherché avec l'emploi de ce type de dispositif d'application est de répartir le produit fluide de la manière la plus homogène possible sur la surface à recouvrir. Cet objectif est atteignable aisément lorsque la vitesse de l'orifice de sortie, 5 également appelée « vitesse pointe outil », est constante : pour obtenir une répartition homogène du produit fluide sur la surface à recouvrir, il suffit en effet dans ce cas de maintenir un débit de dosage sensiblement constant, ce que l'on sait réaliser sans difficulté. Une complication survient en revanche lorsque la vitesse pointe outil varie, par 10 exemple lorsque la direction de déplacement de l'organe d'application change suite à l'arrivée de l'organe d'application en extrémité de la surface à recouvrir. Dans ce cas, le débit de dosage doit être modifié proportionnellement à la vitesse pointe outil de sorte à continuer d'appliquer localement une quantité constate de produit ; en particulier, le débit de dosage doit être diminué lorsque le déplacement de l'orifice de sortie ralentit et 15 augmenté lorsque le déplacement de l'orifice de sortie accélère. Pour que le débit de dosage puisse ainsi être ajusté en fonction de la vitesse pointe outil, cette vitesse pointe outil doit être connue du module de commande. A cet effet, il a été développé des bras robotisés adaptés pour communiquer aux armoires de commande des dispositifs d'application montés dessus une estimation de la vitesse 20 pointe outil basée sur les instructions de déplacement communiquées par la baie de contrôle au bras articulé. Cette solution est toutefois insatisfaisante sur plusieurs points : - elle pose des problèmes de compatibilité entre les bras robotisés et les dispositifs d'application, - elle ne permet pas l'ajustement du débit de dosage en fonction de la vitesse 25 pointe outil lorsque le dispositif d'application est monté sur un bras robotisé d'ancienne génération ne disposant pas de la fonction précitée, et - le délai induit par le traitement des informations de vitesse au niveau de l'armoire de commande du dispositif d'application puis la transmission de la consigne de commande à l'organe de réglage entraîne généralement un retard 30 dans la correction du débit de dosage qui rend cette correction inadaptée. Un objectif de l'invention est ainsi de permettre l'application homogène d'un produit fluide sur une surface à recouvrir, quelle que soit la vitesse de déplacement de l'orifice de sortie du produit fluide relativement à ladite surface et quel que soit le dispositif employé pour déplacer ledit orifice de sortie. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'application du type précité, dans lequel le dispositif d'application comprend également un dispositif de mesure de vitesse 3 apte à déterminer une vitesse mesurée de l'orifice de sortie relativement à un référentiel inertiel, et le module de commande est configuré pour déterminer la consigne de commande en fonction de ladite vitesse mesurée. Selon des modes de réalisation particuliers de l'invention, le dispositif d'application 5 présente également l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : - la consigne de commande est adaptée pour que le rapport entre le débit de dosage du produit fluide et la vitesse mesurée de l'orifice de sortie soit sensiblement constant, 10 - le dispositif de mesure de vitesse comprend au moins un accéléromètre, - le dispositif de mesure de vitesse comprend au moins un gyroscope, - le dispositif de mesure de vitesse comprend un magnétomètre, - le dispositif de mesure de vitesse est à une distance de l'orifice de sortie inférieure à 15 cm, 15 - le module de commande est à une distance du dispositif de mesure de vitesse inférieure à 5 cm, - le module de commande est à une distance de l'organe de réglage inférieure à 10 cm, - l'organe de réglage est à une distance de l'orifice de sortie inférieure à 15 cm ; et 20 - le produit fluide a une viscosité comprise entre 3000 et 300000 mPa.s. L'invention a également pour objet un robot applicateur pour l'application d'un produit fluide sur un substrat, le robot comprenant un bâti, un bras articulé formé d'une pluralité de segments articulés les uns aux autres, un poignet monté à une extrémité du bras articulé, et un dispositif d'application tel que défini ci-dessus dont l'organe 25 d'application est monté à une extrémité distale du poignet. Selon des modes de réalisation particuliers de l'invention, le dispositif d'application présente également l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) : - le module de commande est monté sur le poignet ou sur le segment le plus 30 proche du poignet, - le dispositif de mesure de vitesse est monté sur l'organe d'application ; et - la vitesse mesurée est constituée par la vitesse de l'orifice de sortie relativement au bâti. L'invention a encore pour objet un procédé d'application d'un produit fluide sur un 35 substrat, comprenant les étapes successives suivantes : - fourniture d'un dispositif d'application tel que décrit plus haut, 4 - dosage du produit fluide à travers l'orifice de sortie à un premier débit de dosage, l'orifice de sortie se déplaçant à une première vitesse, - changement de vitesse de l'orifice de sortie, et - dosage du produit fluide à travers l'orifice de sortie à un deuxième débit de 5 dosage différent du premier débit de dosage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : - la Figure 1 est une vue en perspective d'une installation d'application d'un 10 produit fluide sur un substrat comprenant un robot applicateur selon l'invention, - la Figure 2 est une vue schématique d'un dispositif d'application du robot applicateur de la Figure 1, et - les Figures 3 et 4 sont des diagrammes en blocs illustrant un procédé mis en oeuvre par l'installation d'application de la Figure 1. 15 L'installation 2 représentée sur la Figure 1 est destinée à l'application d'un produit fluide sur des substrats 4. Le produit fluide est typiquement constitué par un produit à haute viscosité, c'est-à-dire dont la viscosité est supérieure à 3000 mPa.s. Des exemples de tels produits à haute viscosité sont typiquement des mastics ou des colles élastomères ou epoxy. 20 Avantageusement, le produit fluide a une viscosité comprise entre 3000 et 300000 Pa.s. Les substrats 4 sont ici constitués par des plaques préformées, typiquement par des plaques de tôle embouties. A cet effet, l'installation 2 comprend, de façon connue, un système 6 de déplacement des substrats 4 et un robot applicateur 8 pour l'application du produit fluide 25 sur les substrats 4. Le système de déplacement 6 est configuré pour déplacer les substrats 4 à l'intérieur de l'installation 2 en immobilisant chaque substrat 4 relativement au plancher 10 de l'installation 2, pendant une durée prédéterminée, dans un périmètre d'action du robot applicateur 8. 30 Dans l'exemple représenté, le système de déplacement 6 est constitué par un tapis d'entraînement portant les substrats 4. Le robot applicateur 8 comprend un robot multiaxe 12, une baie de contrôle 14 pour la commande du robot 12, un dispositif d'application 16 pour l'application du produit fluide sur les substrats 4, une armoire de commande 18 pour la commande du dispositif 35 d'application 12, et un système d'alimentation 19 pour l'alimentation du dispositif d'application 16 avec le produit fluide. 5 Le robot multiaxe 12 comprend, de manière connue, un bras articulé 20 formé d'une pluralité de segments 22 articulés les uns aux autres, et un poignet 24 monté à une extrémité du bras articulé 20. Le poignet 24 comprend une extrémité proximale (non représentée) par laquelle il 5 est relié à l'un des segments 22 du bras 20, et une extrémité distale (non représentée) opposée à l'extrémité proximale. Le robot multiaxe 12 comprend également une pluralité de moteurs (non représentés), montés à l'interface entre les segments 22 du bras 20 et avec le poignet 24, pour entraîner la rotation desdits segments 22 et dudit poignet 24 les uns par rapport aux 10 autres. La baie de contrôle 14 comprend des circuits électriques (non représentés) pour déterminer une consigne de commande de chaque moteur du robot 12 et fournir cette consigne de commande à chaque moteur concerné. En référence à la Figure 2, le dispositif d'application 16 comprend un organe 15 d'application 30 destiné à la mise en forme du produit fluide en vue de son application sur le substrat. A cet effet, l'organe d'application 30 comprend un orifice de sortie 32 pour la sortie du produit fluide hors du dispositif d'application 16, cet orifice de sortie 32 étant typiquement constitué par une buse. Le dispositif d'application 16 comprend également un dispositif de mesure de 20 vitesse 34, un organe de réglage 36 apte à régler un débit de dosage du produit fluide à travers l'orifice de sortie 32, et un module de commande 38 pour déterminer une consigne de commande en débit de l'organe de réglage 36 et fournir cette consigne de commande à l'organe de réglage 36. Le dispositif de mesure de vitesse 34 est apte à déterminer une vitesse mesurée 25 de l'orifice de sortie 32 relativement à un référentiel inertiel, en particulier relativement au plancher 10 de l'installation 2. A cet effet, le dispositif de mesure de vitesse 34 est typiquement constitué par une centrale à inertie comprenant : - trois accéléromètres 40, chacun apte à mesurer une accélération selon une direction propre orthogonale à la direction de mesure d'accélération de chaque 30 autre accéléromètre 40, - un gyroscope 42, apte à mesurer une vitesse angulaire autour de chacun de trois axes de rotation orthogonaux les uns aux autres, et - un magnétomètre 44 apte à mesurer les trois composantes d'un champ magnétique au niveau dudit magnétomètre 44. 35 Chaque accéléromètre 40 et chaque gyroscope 42 est typiquement constitué par un microsystème électromécanique inertiel. 6 Les accéléromètres 40, le gyroscope 42 et le magnétomètre 44 sont typiquement intégrés dans une carte électronique commune (non représentée). L'intégralité du dispositif de mesure de vitesse 34 est à une distance de l'orifice de sortie 32 inférieure à 15 cm. Ainsi, les mouvements mesurés par le dispositif de mesure 5 de vitesse 34 sont très proches des mouvements de l'orifice de sortie 32. A cet effet, le dispositif de mesure de vitesse 34 est, comme représenté, monté sur l'organe d'application 30. Le dispositif de mesure de vitesse 34 est configuré pour transmettre la vitesse mesurée au module de commande 38. 10 L'organe de réglage 36 est apte à définir le débit de dosage du produit fluide à travers l'orifice de sortie 32, ledit débit de dosage étant fonction de la consigne de commande en débit fournie par le module de commande 38. A cet effet, l'organe de réglage 36 est typiquement constitué par une pompe alimentant l'organe d'application 30, le débit du produit fluide en sortie de ladite pompe constituant le débit de dosage. 15 Par exemple, l'organe de réglage 36 est constitué par une pompe à simple ou double effet comprenant une chambre et un piston (non représentés), la vitesse de déplacement du piston dans la chambre déterminant le débit de dosage. En variante, l'organe de réglage 36 est constitué par une pompe à pistons axiaux dont la vitesse de rotation détermine le débit de dosage. 20 L'organe de réglage 36 est à une distance de l'orifice de sortie 32 inférieure à 15cm. Ainsi, les variations du débit de sortie de la pompe se répercutent de manière presque instantanée sur le débit de dosage. Le module de commande 38 est configuré pour déterminer la consigne de commande en débit en fonction de la vitesse mesurée, et pour adapter cette consigne de 25 sorte que le rapport entre le débit de dosage du produit fluide et la vitesse mesurée de l'orifice de sortie 32 soit sensiblement constant. A cet effet, le module de commande 38 est adapté pour recevoir du dispositif de mesure 34 la vitesse mesurée, et pour déduire de cette vitesse mesurée la consigne de commande en débit. Pour ce faire, le module de commande 38 est typiquement réalisé 30 sous forme de composants logiques programmables et/ou de circuits intégrés dédiés inclus dans le dispositif d'application 16. L'intégralité du module de commande 38 est à une distance du dispositif de mesure de vitesse 34 inférieure à 5cm et à une distance de l'organe de réglage 36 inférieure à 10cm. Ainsi, les échanges d'informations entre le module de commande 38 et 35 chacun des dispositif de mesure de vitesse 34 et organe de réglage 36 sont presque 7 instantanés, ce qui permet une très grande réactivité de l'organe de réglage 36 suite aux variations de vitesse de l'orifice de sortie déterminées par le dispositif de mesure 34. Dans l'exemple représenté, l'organe d'application 30, le dispositif de mesure de vitesse 34, l'organe de réglage 36 et le module de commande 38 sont tous intégrés à un 5 même boîtier 46 monté sur le poignet 24 du bras articulé 20. En variante, au moins une partie du dispositif d'application 16 n'est pas montée sur le poignet 24 : par exemple, l'organe de réglage 36 est monté sur le segment 22 du bras articulé 20 le plus proche du poignet 24. Quel que soit le montage du dispositif d'application 16, l'organe d'application 30 10 est de préférence toujours monté à l'extrémité distale du poignet 24. De retour à la Figure 1, le système d'alimentation 19 comprend une cuve 50 contenant le produit fluide, et un système de transfert fluidique 52 pour transférer le produit fluide contenu dans la cuve 50 à une entrée 54 (Figure 2) de l'organe de réglage 36. 15 Le système de transfert fluidique 52 est adapté pour fournir le produit fluide au dispositif d'application 16 à une pression supérieure à 1,1 fois la pression atmosphérique. A cet effet, le système de transfert fluidique 52 comprend un groupe élévateur 56 pour pomper le produit fluide dans la cuve 50, et une conduite 58 reliant fluidiquement une sortie (non représentée) du groupe élévateur 56 à l'entrée 54 de l'organe de réglage 36. 20 Un procédé 100 d'application du produit fluide au moyen de l'installation 2 va maintenant être décrit, en référence à la Figure 3. Tout d'abord, au cours d'une première étape 110, l'installation 2 et les substrats 4 sont fournis. Cette étape 110 est suivie d'une étape 120 d'initialisation. 25 Cette étape 120 comprend une première sous-étape 122 lors de laquelle le groupe élévateur 56 est activé. Celui-ci se met alors à pomper le produit dans la cuve 50 et à le refouler dans la conduite 58. L'étape 120 comprend également une deuxième sous-étape 124, sensiblement simultanée avec la première sous-étape 122, lors de laquelle le dispositif de mesure 34 30 est activé. A compter de cette sous-étape 124, le dispositif de mesure 34 mesure continûment la vitesse de l'orifice de sortie 32. Ensuite, lors d'une étape 130, un substrat 4 est apporté par le système de déplacement 6 dans le périmètre d'action du robot applicateur 8, puis immobilisé dans ledit périmètre d'action. 35 La baie de contrôle 14 commande alors, lors d'une étape 140, le déplacement du bras articulé 20 de façon à venir placer l'orifice de sortie 32 du dispositif d'application 16 8 en vis-à-vis d'une surface à recouvrir du substrat 4, à une distance adaptée pour l'application du produit fluide sur ladite surface. Puis, lors d'une étape 150, le robot applicateur 8 amorce l'application du produit fluide sur le substrat 4. 5 Tout au long de cette étape 150, l'orifice de sortie 32 est déplacé par le robot 12, relativement au plancher 10, à une première vitesse, en suivant la surface à recouvrir, et une consigne est communiquée par l'armoire de commande 18 au dispositif d'application 16 pour l'application du produit fluide. L'étape 150 comprend une première sous-étape 152 lors de laquelle la première 10 vitesse est mesurée par le dispositif de mesure 34. Ensuite, lors d'une sous-étape 154, le module de commande 38 détermine une première consigne de commande de l'organe de réglage 36 fonction de ladite première vitesse et communique cette première consigne de commande à l'organe de réglage 36 lors d'une sous-étape 156. 15 Cette consigne de commande est reçue par l'organe de réglage 36 lors d'une sous-étape 158, suite à laquelle l'organe de réglage 36 règle le débit de dosage à un premier débit lors d'une sous-étape 159. Ce premier débit est tel que le rapport dudit premier débit sur la première vitesse est égal à une constante prédéterminée. Le produit fluide est ensuite appliqué avec un débit de dosage égal au premier 20 débit pendant toute la suite de l'étape 150. Puis, lors d'une étape 160, le robot 12 modifie la vitesse de déplacement de l'orifice de sortie 32 relativement au plancher 10. Ce changement de vitesse consiste typiquement en un ralentissement survenant lors d'un changement de la direction de déplacement de l'orifice de sortie 32. 25 L'étape 160 est ainsi suivie d'une étape 170 de poursuite de l'application du produit fluide sur le substrat 4 à une vitesse modifiée. Tout au long de cette étape 170, l'orifice de sortie 32 est déplacé par le robot 12, relativement au plancher 10, à la vitesse modifiée, en suivant la surface à recouvrir, et une consigne est communiquée par l'armoire de commande 18 au dispositif d'application 30 16 pour l'application du produit fluide. L'étape 170 comprend une première sous-étape 172 lors de laquelle la vitesse modifiée est mesurée par le dispositif de mesure 34. Ensuite, lors d'une sous-étape 174, le module de commande 38 détermine une nouvelle consigne de commande de l'organe de réglage 36 fonction de ladite vitesse 35 modifiée et communique cette nouvelle consigne de commande à l'organe de réglage 36 lors d'une sous-étape 176. 9 Cette nouvelle consigne de commande est reçue par l'organe de réglage 36 lors d'une sous-étape 178, suite à laquelle l'organe de réglage 36 règle, lors d'une sous-étape 179, le débit de dosage à un nouveau débit. Ce nouveau débit est tel que le rapport dudit nouveau débit sur la vitesse modifiée est égal à ladite constante prédéterminée. 5 Le produit fluide est ensuite appliqué avec un débit de dosage égal au nouveau débit pendant toute la suite de l'étape 170. Il en résulte une application du produit fluide qui est homogène avec l'application précédemment réalisée. Puis, lors d'une étape 180, le robot 12 modifie à nouveau la vitesse de déplacement de l'orifice de sortie 32. Ce changement de vitesse consiste typiquement en 10 une accélération faisant suite au changement de la direction de déplacement de l'orifice de sortie 32 survenu lors des étapes 160 et 170. L'étape 180 est ainsi suivie d'une nouvelle étape 190 de poursuite de l'application du produit fluide sur le substrat 4 à une vitesse modifiée. Cette étape 190 est identique à l'étape 170. 15 Les étapes 160, 170, 180 et 190 sont répétées à chaque changement de la direction de déplacement de l'orifice de sortie 32. Finalement, une fois l'intégralité de la surface à recouvrir recouverte avec du produit fluide, le substrat 4 est évacué par le système de déplacement 6 hors du périmètre d'action du robot applicateur 8 lors d'une étape 200. 20 Les étapes 130 à 200 sont ensuite répétées jusqu'à ce que tous les substrats 4 aient été traités par le robot applicateur 8. Grâce à l'invention décrite ci-dessus, il est ainsi possible d'appliquer un produit fluide sur une surface à recouvrir de manière homogène, indépendamment de la vitesse de déplacement de l'orifice de sortie du produit fluide relativement à ladite surface et 25 indépendamment des moyens employés pour déplacer ledit orifice de sortie. Cette solution est ainsi polyvalente. Elle est en outre économique, puisqu'elle permet la réutilisation de robots multiaxes non équipés d'un module de communication de la vitesse pointe outil estimée. Dans l'exemple décrit ci-dessus, le robot applicateur 8 est adapté pour l'application 30 d'un seul produit fluide à la fois. En variante (non représentée), le robot applicateur 8 est adapté pour l'application de plusieurs produits fluides simultanément. Dans ce cas, le robot applicateur 8 comprend, outre le système d'alimentation 19, au moins un autre système d'alimentation, un par produit fluide, pour alimenter le dispositif d'application 16 avec chacun de ces produits fluides. En outre, le dispositif d'application 16 comprend 35 alors un organe de réglage 36 pour chaque produit fluide, REVENDICATIONS1.- Dispositif d'application (16) pour l'application d'au moins un produit fluide sur un substrat (4), le dispositif d'application (16) comprenant : - un organe d'application (30), pour la mise en forme du ou de chaque produit fluide en vue de son application sur le substrat (4), l'organe d'application (30) présentant un orifice (32) de sortie du ou des produit(s) fluide(s) hors du dispositif d'application (16), - pour au moins un produit fluide, un organe de réglage (36) apte à régler un débit de dosage du produit fluide à travers l'orifice de sortie (32) en fonction d'une consigne de commande dudit organe de réglage (36), et - un module de commande (38) pour déterminer la consigne de commande et la fournir à l'organe de réglage (36), caractérisé en ce que le dispositif d'application (16) comprend également un dispositif de mesure de vitesse (34) apte à déterminer une vitesse mesurée de l'orifice de sortie (32) relativement à un référentiel inertiel, et en ce que le module de commande (38) est configuré pour déterminer la consigne de commande en fonction de ladite vitesse mesurée. 2.- Dispositif d'application (16) selon la revendication 1, dans lequel la consigne de commande est adaptée pour que le rapport entre le débit de dosage du produit fluide et la vitesse mesurée de l'orifice de sortie soit sensiblement constant. 3.- Dispositif d'application (16) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif de mesure de vitesse (34) comprend au moins un accéléromètre (40). 4.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de mesure de vitesse (34) comprend au moins un gyroscope (42). 5.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de mesure de vitesse (34) comprend un magnétomètre (44). 6.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de mesure de vitesse (34) est à une distance de l'orifice de sortie (32) inférieure à 15 cm. 7.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de commande (38) est à une distance du dispositif de mesure de vitesse (34) inférieure à 5 cm. 12 8.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de commande (38) est à une distance de l'organe de réglage (36) inférieure à 10 cm. 9.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, dans lequel l'organe de réglage (36) est à une distance de l'orifice de sortie (32) inférieure à 15 cm. 10.- Dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le produit fluide a une viscosité comprise entre 3000 et 300000 mPa.s. 10 11.- Robot applicateur (8) pour l'application d'un produit fluide sur un substrat (4), le robot applicateur (8) comprenant un bâti (10), un bras articulé (20) formé d'une pluralité de segments (22) articulés les uns aux autres, un poignet (24) monté à une extrémité du bras articulé (20), et un dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes dont l'organe d'application (30) est monté à une extrémité 15 distale du poignet (24). 12.- Robot applicateur (8) selon la revendication 11, dans lequel le module de commande (38) est monté sur le poignet (24) ou sur le segment (22) le plus proche du poignet (24). 13.- Robot applicateur (8) selon la revendication 11 ou 12, dans lequel le dispositif 20 de mesure de vitesse (34) est monté sur l'organe d'application (30). 14.- Robot applicateur (8) selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, dans lequel la vitesse mesurée est constituée par la vitesse de l'orifice de sortie (32) relativement au bâti (10). 15.- Procédé (100) d'application d'un produit fluide sur un substrat (4), caractérisé 25 en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes : - fourniture (110) d'un dispositif d'application (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, - dosage (159) du produit fluide à travers l'orifice de sortie (32) à un premier débit de dosage, l'orifice de sortie (32) se déplaçant à une première vitesse, 30 - changement (160) de vitesse de l'orifice de sortie (32), et - dosage (179) du produit fluide à travers l'orifice de sortie (32) à un deuxième débit de dosage différent du premier débit de dosage.