FR 3080239 A1 20191018 FR 1853194 A 20180412 Dispositif et procédé d'estimation et de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor de machine électrique tournante La présente invention concerne les dispositifs de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor d'une machine électrique et la mise en oeuvre de tels dispositifs dans un véhicule automobile électrique. Elle concerne plus particulièrement un dispositif et un procédé d'estimation et de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de rotation pour une machine électrique tournante, notamment pour une machine électrique tournante incorporée dans un véhicule électrique, un dispositif et un procédé de commande vectoriel d'une machine électrique tournante comprenant un dispositif d'estimation et de correction d'une erreur et la mise en oeuvre du procédé dans le contexte du préchauffage d'une batterie électrique d'un véhicule automobile électrique. On se réfère à la figure 1 qui illustre schématiquement un groupe motopropulseur GMP selon l'état de la technique incorporé par exemple dans un véhicule électrique comprenant une machine électrique tournante M triphasée pilotée par une chaîne de commande vectorielle. La chaîne de commande comprend un dispositif 1 de détermination d'une consigne de pilotage de la machine électrique tournante M et une unité de pilotage d'une chaîne de traction 2 dont une entrée E2 est reliée au dispositif 1 de détermination d'une consigne de pilotage de la machine électrique tournante M et une sortie S2 est reliée à découpage 3. La batterie découpage 3 et une la machine M. à une entrée de commande Ec3 d'une alimentation 4 est reliée à une entrée E3 de l'alimentation à sortie S3 de l'alimentation à découpage est reliée à La chaîne de commande comprend en outre un capteur de position 5 du rotor de la machine M et un capteur de mesure 6 de 2 courant circulant dans chacune des trois phases d'alimentation de la machine M. Une sortie du capteur de position 5 du rotor de la machine M est reliée à une entrée E21 de l'unité de pilotage 2 et le capteur de mesure 6 de courant circulant dans chacune des trois phases 5 d'alimentation de la machine M est relié à une entrée E22 de l'unité 2. Le capteur de position 5 délivre une position angulaire du rotor de la machine M. L'unité 2 comprend un module de pilotage 7 de la chaîne de traction dont une entrée E7 est reliée à l'entré E2 de l'unité 2 et deux 10 sorties S71 et S72 respectivement reliées à des entrées E81 et E82 d'une boucle de régulation en courant 8 incorporée dans l'unité 1. La boucle de courant 8 comprend en outre une sortie S8 reliée à la sortie S2 de l'unité 2 et deux entrées reliées aux entrées E21 et E22 de l'unité 2. 15 En fonctionnement, le dispositif 1 élabore une consigne de courant de pilotage du couple de la machine M. Cette consigne est transformée par le module de pilotage 7 en deux courants de consigne Iq et Id transmis respectivement aux entrées E81 et E82 de la boucle de régulation en courant 8. 20 La boucle de courant 8 pilote l'alimentation à découpage 3 de sorte que le moteur M délivre un couple égal au couple de consigne déterminée par le dispositif 1 en fonction de la position du rotor et des courants délivrés respectivement par les capteurs 5 et 6. Cependant, le capteur 5 présente une incertitude de mesure 25 intrinsèque ou erreur de mesure, généralement de quelques degrés, de sorte qu'une mesure de la position du rotor transmis à la boucle 8 est erronée. La boucle de régulation 8 pilote l'alimentation à découpage 3, selon la valeur de l'incertitude de mesure du capteur 5 entraînant un 30 comportement différent de la machine M de celui recherché, notamment une perte de rendement de la machine M et un couple délivré par le machine M inférieur au couple de consigne transmis par le dispositif 2. 3 On connaît de l'état de la technique un système de préchauffage d'une batterie de stockage d'énergie électrique reliée à un circuit de refroidissement d'eau dans un véhicule électrique utilisant de l'énergie thermique dissipée dans l'eau de refroidissement 5 par le groupe motopropulseur du véhicule comprenant une machine électrique tournante à aimant permanent ou à induction refroidi par l'eau d'un circuit de refroidissement du véhicule automobile et une alimentation à découpage reliée au circuit de refroidissement et alimentant le moteur électrique lorsque le véhicule est immobile. 10 La machine électrique est pilotée par l'alimentation découpage de manière à dissiper suffisamment d'énergie thermique dans le circuit de refroidissement de sorte que la batterie soit préchauffée à une température prédéterminée avant le démarrage du véhicule tout en ne produisant aucun couple sur l'arbre de la machine 15 électrique. Le véhicule reste immobile pendant le préchauffage. Lors du démarrage du véhicule automobile électrique, la batterie est à la température prédéterminée. Cette température est égale à la température optimale de fonctionnement de la batterie, 20 c'est-à-dire la température à laquelle la batterie atteint ses performances maximales. Cette méthode présente l'avantage de simplifier le circuit électrique du véhicule en retirant le réchauffeur de batterie. Cependant, elle a pour inconvénient de s'appliquer uniquement 25 à une machine électrique tournante ne comportant pas de rotor bobiné et nécessite un pilotage précis en couple de la machine électrique tournante de sorte que le rotor ne mette pas en mouvement le groupe motopropulseur du véhicule. En outre, la machine électrique tournante est refroidie par un 30 circuit de refroidissement dans lequel circule de l'eau de refroidissement entraînant des contraintes d'étanchéité afin que l'eau de refroidissement ne rentre pas en contact avec des parties de la machine sous tension. 4 Les contraintes d'étanchéité imposent une architecture interne de la machine tournante qui ne favorise pas le refroidissement de cette dernière. Le but de l'invention est donc de pallier les inconvénients 5 précités, liés aux capteurs de mesure angulaire d'un rotor de machine électrique tournante de manière à d'une part augmenter le rendement de ladite machine lorsqu'elle délivre un couple sur son arbre et, d'autre part, à mettre en oeuvre une méthode de préchauffage d'un circuit de refroidissement d'un véhicule électrique à l'aide de ladite 10 machine comprenant un rotor bobiné ou non tout en s'affranchissant des contraintes d'étanchéité de ladite machine. Au vu de ce qui précède l'invention a pour objet un procédé d'estimation et de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor de machine électrique tournante pilotée par une 15 commande vectorielle. Selon une caractéristique du procédé selon l'invention, on estime l'erreur de mesure du capteur de position du rotor de la machine et on compense l'erreur de mesure estimée à partir d'un algorithme d'estimation et de correction d'erreur de mesure en pilotant 20 la machine de sorte que le rotor de la machine électrique tournante soit immobile. Selon une autre caractéristique du procédé, on estime et on compense l'erreur estimée de mesure du capteur de position du rotor de la machine électrique tournante en injectant une consigne en 25 courant non nulle prédéterminée correspondant à une valeur de puissance électrique consommée par les enroulements statoriques de la machine électrique tournante, puis on détermine les courants de consigne de flux et de couple de manière que les enroulements consomment la valeur de puissance électrique et le rotor reste 30 immobile. Avantageusement, on sauvegarde l'erreur estimée de mesure du capteur de position du rotor de la machine électrique tournante. Selon encore une autre caractéristique du procédé, on détermine une consigne de pilotage des enroulements statoriques de 5 sorte que les enroulements statoriques dissipent une valeur prédéterminée d'énergie thermique. De préférence, on réchauffe un fluide dans un premier circuit de refroidissement d'un véhicule à partir de l'énergie thermique 5 dissipée par les enroulements statoriques. Avantageusement, on préchauffe à une température prédéterminée une batterie d'un véhicule automobile électrique traversée par le fluide de refroidissement circulant dans le premier circuit de refroidissement du véhicule à partir de l'énergie thermique 10 dissipée par le groupe motopropulseur du véhicule dans le fluide de refroidissement, ledit groupe motopropulseur comprenant une alimentation à découpage alimentant la machine électrique tournante traversée par le fluide, en régulant la puissance dissipée par les enroulements statoriques selon un profil temporel prédéterminé de 15 température de la machine électrique tournante et un profil temporel prédéterminé de température de l'alimentation à découpage. De préférence, on réchauffe l'huile d'un deuxième circuit de refroidissement de la machine électrique tournante à partir de l'énergie thermique dissipée par les enroulements statoriques selon un profil 20 prédéterminé de température de consigne. Selon encore une autre caractéristique du procédé, on préchauffe à une température prédéterminée une batterie d'un véhicule automobile électrique traversée par le fluide circulant dans le premier circuit de refroidissement du véhicule à partir de l'énergie thermique 25 dissipée dans un deuxième circuit de refroidissement de la machine électrique tournante transmise au premier circuit de refroidissement par l'intermédiaire d'un échangeur de chaleur et de l'énergie thermique dissipée par une alimentation à découpage traversé par le fluide du premier circuit de refroidissement et alimentant la machine 30 électrique tournante, en régulant la température de la machine électrique tournante, la température de l'alimentation à découpage et la température de l'huile de refroidissement du deuxième circuit de refroidissement selon un profil de température de consigne. 6 L'invention a aussi pour objet un procédé de commande vectoriel d'une machine électrique tournante, dans lequel on mesure la position du rotor et l'on corrige l'erreur de mesure estimée de la position du rotor en mettant en oeuvre le procédé d'estimation et de 5 correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor de machine électrique tournante pilotée par une commande vectorielle et en sauvegardant l'estimation de l'erreur, et lorsque le rotor est mis en mouvement, on ajoute l'estimation de l'erreur du capteur de position du rotor à la boucle de retour de la position du rotor. 10 L'invention a aussi pour objet un dispositif d'estimation et de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor pour machine électrique tournante, comprenant des moyens de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'une machine électrique tournante, une unité de pilotage apte à piloter en courant des enroulements 15 statoriques de la machine électrique tournante à partir d'une consigne. Selon une caractéristique du dispositif selon l'invention, l'unité de pilotage comporte des moyens de calcul aptes à mettre en oeuvre un algorithme d'estimation et de correction d'une erreur de mesure du capteur de position du rotor, ledit algorithme utilisant un 20 observateur correspondant à une modélisation de ladite machine électrique dans laquelle on suppose que la position du rotor est constante ou varie très lentement. L'invention a aussi pour objet un dispositif de commande vectorielle d'une machine électrique tournante, comprenant un capteur 25 de mesure de la position du rotor de la machine électrique, des moyens de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'une machine électrique tournante, une unité de pilotage apte à piloter en courant les enroulements statoriques de la machine électrique tournante à partir d'une consigne. 30 Selon une caractéristique du dispositif selon l'invention, l'unité de pilotage comporte des moyens de calcul aptes à mettre en oeuvre un algorithme d'estimation et de correction d'erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor, ledit algorithme utilisant un observateur correspondant à une modélisation de ladite machine 7 électrique dans laquelle on suppose que la position du rotor est constante ou varie très lentement. Avantageusement, la machine électrique tournante comprend un rotor bobiné et l'unité de pilotage est en outre apte à piloter le rotor. 5 Enfin, l'invention a aussi pour objet un circuit de refroidissement d'un véhicule automobile électrique comprenant une batterie traversée par un fluide circulant dans un premier circuit de refroidissement, une alimentation à découpage et une machine électrique tournante alimentée par l'alimentation à découpage 10 traversées par le fluide et des moyens de mesure de température de l'alimentation à découpage et de la machine électrique tournante. Selon une caractéristique du circuit selon l'invention, la machine électrique tournante est reliée au dispositif de commande vectorielle. 15 De préférence, la machine électrique tournante comprend un deuxième circuit de refroidissement dans lequel circule de l'huile, un échangeur de chaleur apte à transférer de l'énergie thermique entre le premier et le deuxième circuit de refroidissement et des moyens de mesure de la température de l'huile. 20 D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - La figure 1, dont il a déjà été fait mention, illustre un 25 groupe motopropulseur incorporé par exemple dans un véhicule électrique selon l'état de la technique ; - La figure 2 illustre un mode de réalisation d'un groupe motopropulseur incorporé dans un véhicule automobile électrique conforme à l'invention ; 30 - La figure 3 illustre schématiquement un mode de réalisation d'un module de pilotage de l'unité génératrice d'un couple conforme à l'invention ; - La figure 4 décrit un premier algorithme d'estimation et de correction d'une erreur de mesure dans le cas d'une machine 8 synchrone à rotor bobiné, dans le cas d'une machine asynchrone ou d'une machine synchrone à réluctance variable conforme à l'invention ; - La figure 5 décrit un deuxième algorithme d'estimation et 5 de correction d'une erreur de mesure dans le cas d'une machine synchrone à rotor bobiné, dans le cas d'une machine asynchrone ou d'une machine synchrone à réluctance variable conforme à l'invention ; - La figure 6 décrit un algorithme d'estimation et de 10 correction d'une erreur de mesure dans le cas d'une machine synchrone à aimant permanent ; - La figure 7 décrit un mode de mise en oeuvre du dispositif d'estimation et de correction d'une erreur de mesure conforme à l'invention ; 15 - La figure 8 décrit un second mode de mise en oeuvre du dispositif d'estimation et de correction d'une erreur de mesure conforme à l'invention ; et - La figure 9 décrit un exemple d'évolution temporelle d'une température de consigne. 20 On se réfère à la figure 2 qui illustre un mode de réalisation d'un groupe motopropulseur GMP1 incorporé dans un véhicule automobile électrique VEH refroidi par un premier circuit de refroidissement C dans lequel circule un liquide de refroidissement par exemple de l'eau glycolée, et un système de commande SYS du groupe 25 motopropulseur GMP1. Le circuit de refroidissement comporte deux pompes P1 et P2, deux électrovannes EV1 et EV2 et deux radiateurs R1 et R2. Le circuit de refroidissement comporte en outre une batterie électrique 10, une unité 11 génératrice de couple mécanique et une 30 alimentation à découpage 12 refroidies par le circuit de refroidissement. La partie basse pression de la première pompe P1 est reliée à un réservoir T1 de stockage de liquide de refroidissement et la partie haute pression de la première pompe P1 est reliée à une première 9 entrée de refroidissement de l'alimentation à découpage 12, à une première entrée d'un premier radiateur R1 et à l'entrée basse pression de la deuxième pompe P2. Une deuxième entrée de refroidissement de l'alimentation à 5 découpage 12 est reliée à une première entrée 11a de refroidissement de l'unité 11 génératrice de couple mécanique. Une deuxième entrée llb de refroidissement de l'unité 11 est reliée à une première voie V1 de la première électrovanne EV1. Une deuxième voie V2 de l'électrovanne EV1 est reliée à une 10 première entrée du deuxième radiateur R2 et une deuxième entrée du deuxième radiateur R2 est reliée au réservoir Ti. Une troisième voie V3 de l'électrovanne EV1 est reliée à une deuxième entrée du premier radiateur R1 et à une première voie Va de la deuxième électrovanne EV2. 15 Une deuxième voie Vb de la deuxième électrovanne EV2 est reliée à une première entrée de refroidissement de la batterie 10 et une deuxième entrée de refroidissement de la batterie 10 est reliée à la partie haute pression de la deuxième pompe P2. L'unité 11 génératrice de couple mécanique comprend une 20 machine électrique tournante 13 à rotor bobiné refroidie par un deuxième circuit de refroidissement Cl dans lequel circule de l'huile de refroidissement. Le deuxième circuit de refroidissement Cl comprend un réservoir T2 d'huile de refroidissement relié à la partie basse pression 25 d'une troisième pompe P3 et à une première entrée de refroidissement de la machine électrique tournante 13. La partie haute pression de la troisième pompe P3 est reliée à une première entrée d'un premier circuit hydraulique d'un échangeur de chaleur E. 30 La deuxième entrée du premier circuit hydraulique de l'échangeur de chaleur E est reliée à une deuxième entrée de refroidissement de la machine électrique tournante 13. Une première et deuxième entrée d'un deuxième circuit hydraulique de l'échangeur de chaleur E est reliée au premier circuit 10 hydraulique C de sorte que l'énergie thermique dissipée par la machine électrique tournante 13 soit transférée au deuxième circuit de refroidissement Cl puis transférée au premier circuit de refroidissement C par l'intermédiaire de l'échangeur de chaleur E. 5 L'huile de refroidissement est pulvérisée par la troisième pompe P3 entre le rotor et le stator de la machine électrique tournante 13. L'huile lubrifie en outre les paliers du rotor. L'unité 11 génératrice de couple mécanique comprend en outre des moyens de mesure 14a de la vitesse de rotation du rotor de la 10 machine électrique tournante 13, des moyens 14b de mesure d'une position de l'arbre de la machine électrique tournante 13 incorporant un capteur de mesure de la position du rotor de la machine électrique tournante, des premiers moyens 15a de mesure d'une température de la machine électrique tournante 13 et des deuxièmes moyens 15b de 15 mesure d'une température de l'huile de refroidissement. Le premier circuit de refroidissement C comprend en outre des troisièmes moyens 15c de mesure d'une température de l'alimentation à découpage 12, des moyens 16a de mesure de l'intensité circulant dans chacune des phases alimentant la machine électrique tournante 13 20 et des moyens 16b de mesure d'une tension aux bornes de la batterie 10. Selon un autre mode de réalisation, l'unité 11 génératrice de couple mécanique peut comporter une machine électrique tournante à refroidissement par eau glycolée reliée directement au premier circuit 25 de refroidissement C, c'est-à-dire que le circuit de refroidissement de la machine électrique tournante est reliée directement aux première et deuxième entrées 11a et llb de refroidissement de l'unité 11. La machine électrique tournante 13 peut être du type synchrone à rotor bobiné ou à aimant permanent ou du type à reluctance variable. 30 Le système de commande SYS du groupe motopropulseur GMP1 comprend une unité de gestion du circuit de refroidissement 17, une unité de pilotage 18 de l'unité 11 et un dispositif 19 d'élaboration de consigne apte à élaborer une consigne en courant image d'un couple développé par l'unité 11. 11 L'unité de gestion du circuit de refroidissement 17 comprend une interface homme machine 20 reliée à un module de gestion de préchauffage 21 du véhicule VEH. L'interface homme machine 20 transmet les consignes de 5 préchauffage du véhicule VEH données par l'utilisateur du véhicule au module de gestion de préchauffage 21, notamment la durée du préchauffage. L'interface homme-machine 20 peut être par exemple un smartphone apte à communiquer avec le module de gestion de 10 préchauffage 21 ou une interface graphique disposée dans le véhicule VEH. Le module de gestion de préchauffage 21 comprend une entrée reliée à l'interface homme machine 20, trois entrées 21a, 21b et 21c reliées respectivement aux premiers moyens 15a, aux deuxièmes 15 moyens 15b et aux troisièmes moyens 15c de mesure d'une température, une interface 21d de commande reliée aux trois pompes Pl, P2 et P3, une interface 21e de commande reliée aux deux électrovannes EV1 et EV2 et une sortie de consigne 21f. Le module de gestion de préchauffage 21 élabore une consigne 20 en courant Ic de préchauffage du circuit de refroidissement de manière à préchauffer la batterie 10 selon des profils temporels de température préenregistrés et paramétrés selon la durée de préchauffage transmise par l'interface 17. La consigne en courant Ic est régulée selon les valeurs de température relevées par les moyens de mesure d'une 25 température 15a, 15b et 15c de sorte que les températures relevées par les moyens de mesure d'une température 15a, 15b et 15c suivent les profils de température prédéterminés. En outre, le module de gestion de préchauffage 21 est apte à piloter les pompes Pl, P2 et P3 et les électrovannes EV1 et EV2 de 30 sorte que les profils temporels de température soient suivis. La consigne en courant Ic est élaborée par le module de gestion de préchauffage 21 et transmise à la sortie 21f lorsque le véhicule VEH est en mode préchauffage, c'est-à-dire lorsque le véhicule VEH est à l'arrêt et l'utilisateur a programmé le préchauffage du véhicule. 12 La consigne en courant Ic est transmise par la sortie de consigne 21f à une entrée 18a de l'unité de pilotage 18. Par exemple, le module de gestion de préchauffage 21 est réalisé à partir d'un calculateur embarqué. Il peut s'agir de tout 5 dispositif apte à élaborer une consigne en courant de préchauffage du circuit de refroidissement de manière à préchauffer une batterie selon un profil de température déterminé par la durée de préchauffage transmise par une interface homme machine et selon des mesures de valeurs de température. 10 L'unité 11 génératrice de couple mécanique est pilotée par un dispositif de commande vectoriel comprenant une unité de pilotage 18, l'alimentation à découpage 12, un capteur de mesure de la position du rotor de la machine électrique tournante incorporé dans les moyens 14b de mesure d'une position de l'arbre et les moyens 16a de mesure 15 d'un courant circulant dans chacune des phases alimentant la machine électrique tournante 13. L'unité de pilotage 18 pilote les enroulements statoriques de l'unité 11 génératrice de couple et le cas échéant les enroulements rotoriques. 20 L'unité de pilotage 18 de l'unité 11 génératrice de couple mécanique comprend un module 22 de pilotage de l'unité 11 et un dispositif 23 de régulation du type boucle de courant. Le module 22 de pilotage comprend une première entrée 22a de consigne reliée à l'entrée 18a de l'unité de pilotage 18, une deuxième 25 entrée 22b de consigne reliée au dispositif 19 d'élaboration de consigne, une entrée 22c de retour en vitesse reliée aux moyens 14a de la vitesse de rotation de l'arbre de la machine électrique tournante 13, une sortie 22d reliée à des moyens 24 de stockage et d'addition, des première et deuxième sorties 22e et 22f de pilotage en courant reliées 30 au dispositif 23 de régulation et une entrée 22g reliée aux moyens 16b de mesure d'une tension aux bornes de la batterie 10. Le dispositif 23 de régulation comporte des entrées 23a et 23b reliées respectivement aux sorties 22e et 22f de pilotage en courant, une première entrée 23c reliée aux moyens 14b de mesure d'une 13 position de l'arbre de la machine électrique tournante 13 par l'intermédiaire des moyens 24 de stockage et d'addition, une deuxième entrée 23d reliée aux moyens 16a de mesure de l'intensité circulant dans chacune des phases alimentant la machine électrique tournante 13 5 et une sortie 23e reliée à l'alimentation à découpage 12. L'alimentation à découpage 12 comporte en outre une interface de puissance reliée à la batterie 10 et une sortie reliée à la machine électrique tournante. Des valeurs de courants Id et Iq circulent respectivement aux 10 première et deuxième sorties 22e et 22f de pilotage en courant d'une chaîne vectorielle de pilotage. Les courants Id et Iq représentent respectivement des courants de consigne images d'un flux et d'un couple. Ils sont déterminés de sorte que l'arbre de sortie de la machine 15 électrique tournante 13 délivre une valeur d'une consigne Ccouple de couple. Selon la valeur des courants Iq et Id, le dispositif 23 de régulation et l'alimentation à découpage 12 pilotent la machine électrique tournante 13 de sorte que le couple de consigne Ccouple 20 soit atteint sur l'arbre de sortie de la machine électrique tournante 13. Par exemple, l'unité de pilotage 18 est réalisée à partir d'un calculateur embarqué. Il peut s'agir de tout dispositif apte à piloter une machine électrique tournante de sorte que le couple développé par la machine respecte une consigne de couple. 25 Le dispositif 19 d'élaboration de consigne est relié à la deuxième entrée 22b de consigne du module 22 de pilotage. Le dispositif 19 d'élaboration de consigne élabore une consigne en courant d'un couple transmis aux roues motrices du véhicule VEH que doit suivre la machine électrique tournante 13 à partir 30 d'informations transmises par une deuxième interface homme machine, par exemple un pédibulateur actionné par l'utilisateur en phase de roulage du véhicule. Selon la valeur de la course du pédibulateur, le dispositif 19 élabore la consigne à partir d'une cartographie préenregistrée. 14 On se réfère à présent à la figure 3 qui illustre schématiquement un mode de réalisation du module 22 de pilotage. Le module 22 de pilotage comporte un module 25 de pilotage de la machine électrique tournante 13 en phase de roulage et un 5 module 26 d'estimation et de correction d'erreur apte à corriger une erreur de mesure d'un capteur de position du rotor de la machine électrique tournante 13. Le module de pilotage 25 comprend des entrées 25a, 25b et 25c reliées respectivement à l'entrée 22c de retour en vitesse, à l'entrée 10 22g reliée à des moyens 16b de mesure d'une tension aux bornes de la batterie 10, à la deuxième entrée 22b de consigne et des sorties 25d et 25e reliées respectivement aux première et deuxième sorties 22e et 22f de pilotage en courant. Le module 25 est apte à générer des courants Iq et Id de 15 consigne d'un couple développé par la machine électrique tournante 13 à partir de la tension aux bornes de la batterie 10, de la vitesse de rotation du rotor de la machine électrique 13 et à partir du signal de consigne élaboré par le dispositif 19 d'élaboration de consigne lorsque le véhicule est en phase de roulage. 20 Le module 25 élabore les courants Iq et Id notamment à partir de cartographies de consignes de courant. Le module 26 d'estimation et de correction d'erreur comprend une première entrée 26a reliée à la première entrée 22a de consigne recevant le courant de consigne Ic, et une deuxième entrée 26b reliée à 25 l'entrée 22c de retour en vitesse. Le module 26 comprend en outre une sortie 26c transmettant l'erreur de mesure Oerr et reliée à la sortie référencée 22d et des sorties 26d et 26e reliées respectivement aux première et deuxième sorties 22e et 22f de pilotage en courant. 30 Le module 26 d'estimation et de correction d'erreur est apte à estimer et corriger une erreur de mesure Oerr d'un capteur de position d'un rotor lorsque le rotor est immobile, c'est-à-dire lorsque le véhicule est arrêté. 15 Le module 26 comprend un algorithme 27 d'estimation et de correction d'erreur de mesure à partir de la valeur de la vitesse de rotation du rotor et de la consigne en courant Ic élaborée par le module de gestion de préchauffage 21. L'algorithme 27 est différent selon le 5 type de machine électrique tournante 13 pilotée par le système SYS. L'algorithme est stocké dans un espace mémoire de l'unité de pilotage 18 et est mis en oeuvre par des moyens de calcul incorporés dans l'unité de pilotage 18. Différents algorithmes 27 sont à présents décrits selon le type 10 de la machine électrique tournante 13. On se réfère à la figure 4 qui décrit un premier algorithme 27 d'estimation et de correction d'erreur de mesure dans le cas d'une machine synchrone à rotor bobiné, dans le cas d'une machine asynchrone ou d'une machine synchrone à réluctance variable. 15 L'algorithme comprend un premier gain Kp et un deuxième gain Ki dont une entrée est reliée à la première entrée 26b du module 26 et un premier sommateur 28 dont une entrée d'addition est reliée à la première entrée 26b. Une sortie du premier sommateur 28 est reliée à une entrée 20 d'un troisième gain kl et d'un quatrième gain k2. Une sortie des deuxième et troisième gains Ki et kl est reliée à une première et une deuxième entrée d'addition d'un deuxième sommateur 29 dont une sortie est reliée à un premier intégrateur 30. Une sortie du premier intégrateur 30 est reliée à une première 25 entrée d'addition d'un troisième sommateur 31, à la sortie référencée 26c du module 26 et à une entrée d'une première fonction 32 multipliant la valeur reçue en entrée par deux puis le résultat obtenu par la fonction sinus. La sortie de la première fonction 32 est reliée à un gain 30 variable al dont une sortie est reliée à une première entrée d'addition d'un quatrième sommateur 33. La sortie du quatrième gain k2 est reliée à une deuxième entrée d'addition du quatrième sommateur 33. 16 Une sortie du quatrième sommateur 33 est reliée à une entrée d'un deuxième intégrateur 34 dont une sortie est reliée à une entrée de soustraction du premier sommateur 28 et à une entrée d'un cinquième gain a2. 5 Une sortie du cinquième variable a2 est reliée à une entrée de soustraction du quatrième sommateur 33. Une sortie du premier gain Kp est reliée à une deuxième entrée d'addition du troisième sommateur 31. Une sortie du troisième sommateur 31 est reliée à une entrée 10 d'une fonction 35 d'écrêtage apte à limiter une valeur reçue en entrée entre deux bornes de valeurs prédéterminées. Une sortie de la fonction 35 de limitation est reliée à une entrée d'une fonction sinus 36 et d'une fonction cosinus 37 apte à calculer les sinus et cosinus de la valeur reçue en entrée. 15 Une sortie de la fonction sinus 36 est reliée à une première fonction de multiplication 38 et une sortie de la fonction cosinus 37 est reliée à une deuxième fonction de multiplication 39. Une deuxième entrée des première et deuxième fonctions multiplicatives 38 et 39 est reliée à une première entrée 26a du module 20 26 sur laquelle circule la valeur de courant Ic. Une sortie de la première fonction multiplicative 38 est reliée à la sortie référencée 26e de pilotage en courant sur laquelle circule le courant Id et une sortie de la deuxième fonction multiplicative 39 est reliée à la sortie référencée 26d de pilotage en courant sur laquelle 25 circule le courant Iq et à une entrée de commande du gain variable al pilotant la valeur du gain. La valeur du gain variable al est choisie selon les caractéristiques de la machine électrique tournante 13, notamment le nombre de paires de pôles de la machine, le moment d'inertie du rotor, 30 les inductances statoriques d'axe d et q et de la valeur du courant Iq. La valeur du cinquième gain a2 est choisie selon les caractéristiques de la machine électrique tournante 13, notamment le moment d'inertie du rotor et le coefficient de frottement visqueux de l'huile de refroidissement circulant dans la machine 13. Si la machine 17 13 ne comporte pas d'huile de refroidissement, la valeur du gain a2 est nulle. En résumé l'algorithme 27 réalise dans ce mode de réalisation la consigne Ic de telle sorte que dans le repère de Park lié à la machine 5 tournante, le courant direct Id réel est nul et le courant quadratique réel Iq réalise la puissance à dissiper dans les enroulements statoriques. Pour cela l'algorithme 27 met en oeuvre l'observateur suivant : d6e" = - éa) (1) dt 10 dco = a1 sin 26,' - a2é,a + k2 (co - é,a) (2) dt a1 =(Ld )/*2 q q (3) a2 = -1B (4) co est la pulsation électrique (rad/sec) ; est le moment d'inertie du rotor ; 20 B est le coefficient de frottement visqueux ; p est le nombre de paires de pôles de la machine ; et Ld et Lq sont respectivement des inductances statoriques d'axe d et q. Cet observateur correspond à la modélisation suivante du système mécanique dans lequel on suppose que la position du rotor est constante ou 25 varie très lentement : deerr = 0 dt clto = p T - B = (Ld - L )I*2 sin 20er, - -B dt j j 3,2 30 où Tq est le couple réalisé par la machine tournante. Les valeurs des coefficients kl et k2, Ki et Kp dépendent des paramètres de la machine tournante. Elles peuvent être déterminées par la méthode de placement de pôles ou par la méthode essai-erreur où 15 (5) (6) 18 connue sous l'expression « trial-error method » si les paramètres de la machine tournante ne sont pas identifiés. On se réfère à présent à la figure 5 qui décrit un deuxième algorithme 27 d'estimation et de correction d'erreur de mesure dans le 5 cas d'une machine synchrone à rotor bobiné, dans le cas d'une machine asynchrone ou d'une machine synchrone à réluctance variable simplifié par rapport à l'algorithme précédemment décrit à la figure 4. Les éléments identiques à ceux décrits précédemment sont identifiés par les mêmes références numériques. 10 On retrouve le premier gain Kp relié à la deuxième entrée d'addition d'un troisième sommateur 31. On retrouve en outre la fonction 35 de limitation, la fonction sinus 36, la fonction cosinus 37, la première fonction de multiplication 38 et la deuxième fonction de multiplication 39 agencées comme décrit 15 précédemment et le deuxième gain Ki dont la sortie est reliée au premier intégrateur 30. La sortie du premier intégrateur 30 est reliée à la première entrée d'addition du troisième sommateur 31 et à la sortie référencée 26c du module 26. 20 Dans cette réalisation simplifiée, la compensation de l'erreur de mesure de position du rotor est calculée en ajoutant à la mesure de position du rotor la quantité suivante : AO = 61,' + Kpw + K, f w dt (7) 25 On se réfère à présent à la figure 6 qui décrit un algorithme 27 d'estimation et de correction d'erreur de mesure dans le cas d'une machine synchrone à aimant permanent. Les éléments identiques à ceux décrits précédemment sont identifiés par les mêmes références numériques. 30 On retrouve les premier et deuxième gains Kp et Ki, le troisième sommateur 31, le premier intégrateur 30, la fonction 35 de limitation, la fonction cosinus 37, la fonction sinus 36 et les première et deuxième fonctions de multiplication 38 et 39 agencées selon la figure 5 décrite précédemment. 19 L'algorithme dans le cas d'une machine synchrone à aimant permanent diffère des algorithmes précédemment décrits en ce que la sortie de la première fonction de multiplication 38 est reliée à la sortie référencée 26d de pilotage en courant sur laquelle circule le courant 5 référencé Iq et la deuxième fonction de multiplication 39 est reliée à la sortie référencée 26e de pilotage en courant sur laquelle circule le courant référencé Id. Autrement dit dans ce mode de réalisation la consigne Ic est telle que dans le repère de Park lié à la machine tournante, le courant 10 quadratique Iq réel est nul et le courant direct réel Id réalise la puissance à dissiper dans les enroulements statoriques. L'unité de pilotage 18 de l'unité 11 génératrice de couple mécanique apte à mettre en oeuvre l'algorithme 27 d'estimation et de correction d'erreur de mesure et les moyens de mesure 14a de la 15 vitesse de rotation du rotor de la machine électrique 13 sont incorporés dans le dispositif d'estimation et de correction d'erreur Oerr du capteur de position d'un rotor, lequel est incorporé dans les moyens 14b de mesure de la position de l'arbre de la machine électrique tournante 13. On se réfère à la figure 7 qui illustre un mode de mise en 20 oeuvre du dispositif d'estimation et de correction d'erreur de mesure lorsque le véhicule VEH est à l'arrêt. Si la machine électrique tournante 13 comprend un rotor bobiné, le rotor n'est pas alimenté. Lors d'une première étape 50, le module de gestion de 25 préchauffage 21 du véhicule VEH transmet à l'algorithme 27 d'estimation et de correction d'erreur une valeur de consigne en courant Ic prédéterminée de valeur non nulle correspondant à une puissance électrique consommée par les enroulements statoriques de la machine 13 et dissipée sous forme d'énergie thermique dans le circuit 30 de refroidissement de la machine 13. Puis, durant une étape 51, l'algorithme 27 détermine la valeur de chacun des courants Iq et Id circulant à la sortie des première et deuxième fonctions de multiplication 38 et 39 de sorte que le rotor de la machine électrique 13 soit immobile (ou sensiblement immobile) en 20 estimant l'erreur de mesure Oerr du capteur de position et en corrigeant l'erreur de mesure du capteur de position de sorte que les enroulements statoriques du rotor consomment une puissance électrique correspondant à la valeur de la consigne de courant Ic. 5 La valeur de l'erreur de mesure Oerr est transmise aux moyens 24 de stockage et d'addition qui sauvegardent la valeur de l'erreur. En d'autres termes, l'algorithme 27 détermine la valeur de chacun des courants Iq et Id de sorte que la valeur relevée par les moyens de mesure 14a de la vitesse de rotation du rotor soit nulle à la 10 tolérance près. On se réfère aux figures 8 et 9 qui illustrent un second mode de mise en oeuvre du dispositif d'estimation et de correction d'une erreur de mesure dans lequel on préchauffe la batterie 10 à une température prédéterminée lorsque le véhicule VEH est à l'arrêt et un exemple 15 d'évolution temporelle d'une température de consigne. Lors d'une première étape 52, l'utilisateur du véhicule VEH transmet au module de gestion de préchauffage 21 une consigne de temps de préchauffage, par exemple une heure, par l'intermédiaire de l'interface homme-machine 20. 20 Puis lors d'une étape 53, le module de gestion de préchauffage 21 détermine, selon la durée de préchauffage reçue, un profil temporel d'évolution de la température de la machine électrique tournante 13, de l'alimentation à découpage et le cas échéant de la température de l'huile du circuit de refroidissement de la machine 13 de sorte qu'à la 25 fin de la durée de préchauffage la température de la batterie 10 soit égale à une valeur de température prédéterminée, par exemple 40°C. Les performances de la batterie 10 sont optimales lorsque la température de celle-ci est égale à une valeur de température prédéterminée dépendante du type de la batterie, par exemple une 30 batterie LiOn, au cadmium, au plomb. L'exemple d'évolution temporelle de température de consigne est par exemple identique pour décrire l'évolution de la température de la machine électrique tournante 13, de l'alimentation à découpage et le 21 cas échéant l'évolution temporelle de la température de l'huile du circuit de refroidissement de la machine 13. A l'instant tO, les moyens de mesure de température relèvent une température TO égale à la température ambiante, par exemple -5°C. 5 Le profil est paramétré de sorte qu'à la fin de la durée de préchauffage, à l'instant tl, la température de la batterie soit égale à sa température optimale de fonctionnement, par exemple 40°C. Puis, dans une étape 54, le module de gestion de préchauffage 21 du véhicule VEH transmet à l'algorithme 27 d'estimation et de 10 correction d'erreur une valeur de consigne en courant Ic prédéterminée de valeur non nulle correspondant à une puissance électrique consommée par les enroulements statoriques de la machine 13 et dissipée sous forme d'énergie thermique dans le circuit de refroidissement de la machine électrique tournante 13 de sorte que 15 l'évolution de la température de la machine électrique tournante 13, de l'alimentation à découpage et le cas échéant de la température de l'huile du circuit de refroidissement de la machine 13 suivent le profil temporel prédéterminé. En outre le module de gestion de préchauffage 21 pilote les 20 pompes Pl, P2 et P3 de sorte qu'elles débitent leur débit maximal et pilote les électrovannes EV1 et EV2 de sorte que la batterie 10 soit traversée par l'eau glycolée réchauffée par la machine 13 et l'alimentation à découpage 12 dissipant de l'énergie thermique dans le circuit de refroidissent lors de son fonctionnement. 25 Pendant cette étape, le module de gestion de préchauffage 21 régule la puissance thermique dissipée par les enroulements statoriques dans le premier circuit de refroidissement C du véhicule VEH selon la valeur des températures relevées par les moyens de mesure de température 15a, 15b et 15c en ajustant la valeur du courant 30 de consigne Ic. Si la machine 13 ne comporte pas de circuit de refroidissement dans lequel circule de l'huile, le module de gestion de préchauffage 21 régule la puissance thermique dissipée par les enroulements statoriques dans le premier circuit de refroidissement C du véhicule 22 VEH selon la valeur des températures relevées par les moyens de mesure 15a de température de la machine électrique 13 et par les moyens de mesure 15c de température de l'alimentation à découpage 12. 5 Pendant cette étape, l'algorithme 27 détermine la valeur de chacun des courants Iq et Id circulant à la sortie des première et deuxième fonctions de multiplication 38 et 39 de sorte que le rotor de la machine électrique 13 reste immobile à la tolérance près en estimant l'erreur de mesure Oerr du capteur de position et en compensant 10 l'erreur de mesure du capteur de position de sorte que les enroulements statoriques du rotor dissipent dans le premier circuit de refroidissement C la puissance électrique correspondant à la valeur de la consigne de courant Ic par l'intermédiaire de l'huile de refroidissement du circuit de refroidissement de la machine électrique 15 13 et de l'échangeur de chaleur E. La valeur de l'erreur de mesure Oerr est transmise aux moyens 24 de stockage et d'addition qui sauvegardent la valeur de l'erreur. Puis en phase 55 de roulage du véhicule VEH, c'est-à-dire lorsque le rotor de la machine électrique 13 entraîne le véhicule VEH, 20 le conducteur du véhicule transmet une consigne de pilotage en couple au dispositif de commande vectoriel par l'intermédiaire du dispositif 19 d'élaboration de consigne. La consigne est transmise au module 25 de pilotage de la machine électrique tournante 13 en phase de roulage qui détermine et transmet au dispositif 23 de régulation les consignes 25 de flux Iq et de couple Id. Le dispositif 23 de régulation pilote l'alimentation à découpage 12 de sorte que la machine électrique tournante 13 développe une valeur de couple égale à celle déterminée par le dispositif 19 d'élaboration de consigne. 30 Le dispositif 23 de régulation pilote l'alimentation à découpage 12 en fonction notamment de la position du rotor corrigée par les moyens 24 de stockage et d'addition. La valeur de l'estimation de l'erreur de mesure Oerr est sauvegardée dans les moyens 24 de stockage et d'addition et ajoutée à 23 la valeur de la position du rotor transmise par le capteur de position du rotor incorporé dans la boucle de retour de la position du rotor. On suppose que l'erreur de mesure du capteur de mesure de position est constante durant l'utilisation du véhicule. 5 Selon un autre mode de mise en oeuvre du premier circuit de refroidissement, le module de gestion de préchauffage 21 du véhicule VEH pilote les pompes Pl, P2 et P3 et les électrovannes EV1 et EV2 de manière à préchauffer l'huile dans le deuxième circuit de refroidissement à une température prédéterminée de sorte que l'huile 10 soit fluide. Les frottements visqueux de l'huile sont réduits facilitant ainsi le démarrage de la machine électrique tournante 13. Dans ce mode de mise en oeuvre, l'énergie thermique nécessaire au préchauffage de l'huile est fournie par l'énergie thermique dissipée 15 par les enroulements statoriques. Avantageusement, la détermination d'une estimation de l'erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor d'une machine électrique tournante pilotée par une commande du type vectorielle et la correction de cette erreur permet un meilleur pilotage du couple 20 délivré par la machine électrique en donnant une valeur de position plus proche de celle réellement atteinte par le rotor et ainsi permet d'augmenter le rendement de la machine électrique. Par exemple pour une machine électrique tournante du type synchrone bobinée à quatre paires de pôles, le rendement en couple 25 développé par la machine électrique tournante est amélioré jusqu'à 2% selon le point de fonctionnement de la machine. L'utilisation du dispositif d'estimation et de correction d'erreur de mesure décrite précédemment en mode préchauffage permet de préchauffer la batterie en utilisant un dispositif de 30 commande vectorielle et une unité de gestion du circuit de refroidissement et en supprimant un module de préchauffage de la batterie. Avantageusement, REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation et de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor de machine électrique tournante pilotée par une commande vectorielle, caractérisé en ce que l'on estime l'erreur (Oerr) de mesure du capteur de position du rotor de la machine et on compense l'erreur de mesure estimée à partir d'un algorithme (27) d'estimation et de correction d'erreur de mesure en pilotant la machine (13) de sorte que le rotor de la machine électrique tournante soit immobile. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on estime et on compense l'erreur estimée (Oerr) de mesure du capteur de position du rotor de la machine électrique tournante en injectant une consigne en courant (Ic) non nulle prédéterminée correspondant à une valeur de puissance électrique consommée par les enroulements statoriques de la machine électrique tournante, puis on détermine les courants de consignes de flux et de couple (Iq, Id) de manière que les enroulements consomment la valeur de puissance électrique et le rotor reste immobile. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel on sauvegarde l'erreur estimée (Oerr) de mesure du capteur de position du rotor de la machine électrique tournante. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel on détermine une consigne de pilotage des enroulements statoriques de sorte que les enroulements statoriques dissipent une valeur prédéterminée d'énergie thermique. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel on réchauffe un fluide dans un premier circuit (C) de refroidissement d'un véhicule (VEH) à partir de l'énergie thermique dissipée par les enroulements statoriques. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel on préchauffe à une température prédéterminée une batterie (10) d'un véhicule automobile électrique (VEH) traversée par le fluide de refroidissement circulant dans le premier circuit (C) de refroidissement du véhicule à 25 partir de l'énergie thermique dissipée par le groupe motopropulseur (GMP1) du véhicule dans le fluide de refroidissement, ledit groupe motopropulseur comprenant une alimentation (12) à découpage alimentant la machine électrique tournante (13) traversée par le fluide, 5 en régulant la puissance dissipée par les enroulements statoriques selon un profil temporel prédéterminé de température de la machine électrique tournante et un profil temporel prédéterminé de température de l'alimentation à découpage. 7. Procédé selon la revendication 4, dans lequel on réchauffe 10 l'huile d'un deuxième circuit (Cl) de refroidissement de la machine électrique tournante (13) à partir de l'énergie thermique dissipée par les enroulements statoriques selon un profil prédéterminé de température de consigne. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on préchauffe 15 à une température prédéterminée une batterie (10) d'un véhicule automobile électrique (VEH) traversée par le fluide circulant dans le premier circuit (C) de refroidissement du véhicule à partir de l'énergie thermique dissipée dans un deuxième circuit (Cl) de refroidissement de la machine électrique tournante transmise au premier circuit de 20 refroidissement par l'intermédiaire d'un échangeur (E) de chaleur et de l'énergie thermique dissipée par une alimentation à découpage (12) traversé par le fluide du premier circuit de refroidissement et alimentant la machine électrique tournante, en régulant la température de la machine électrique tournante, la température de l'alimentation à 25 découpage et la température de l'huile de refroidissement du deuxième circuit de refroidissement selon un profil de température de consigne. 9. Procédé de commande vectoriel d'une machine électrique tournante, dans lequel on mesure la position du rotor et l'on corrige l'erreur de mesure estimée de la position du rotor, caractérisé en ce 30 que lors de l'étape de correction on met en oeuvre un procédé d'estimation et de correction d'une erreur de mesure d'un capteur de position d'un rotor de machine électrique tournante pilotée par une commande vectorielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 et en ce que l'on sauvegarde l'estimation de l'erreur, et lorsque le 26 rotor est mis en mouvement, on ajoute l'estimation de l'erreur du capteur de position du rotor à la boucle de retour de la position du rotor. 10. Dispositif d'estimation et de correction d'une erreur de 5 mesure d'un capteur de position d'un rotor pour machine électrique tournante, comprenant des moyens de mesure (14a) de la vitesse de rotation de l'arbre d'une machine électrique tournante, une unité de pilotage (18) apte à piloter en courant des enroulements statoriques de la machine électrique tournante à partir d'une consigne, caractérisé en 10 ce que l'unité de pilotage comporte des moyens de calcul aptes à mettre en oeuvre un algorithme (27) d'estimation et de correction d'erreur de mesure du capteur de position du rotor, ledit algorithme utilisant un observateur correspondant à une modélisation de ladite machine électrique dans laquelle on suppose que la position du rotor 15 est constante ou varie très lentement. 11. Dispositif de commande vectorielle d'une machine électrique tournante, comprenant un capteur (14b) de mesure de la position du rotor de la machine électrique, des moyens (14a) de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'une machine électrique 20 tournante, une unité de pilotage (18) apte à piloter en courant les enroulements statoriques de la machine électrique tournante à partir d'une consigne (Ic), caractérisé en ce l'unité de pilotage comporte des moyens de calcul aptes à mettre en oeuvre un algorithme (27) d'estimation et de correction d'erreur de mesure d'un capteur de 25 position d'un rotor, ledit algorithme utilisant un observateur correspondant à une modélisation de ladite machine électrique dans laquelle on suppose que la position du rotor est constante ou varie très lentement . 12. Dispositif de commande vectorielle d'une machine 30 électrique tournante selon la revendication 11, dans laquelle la machine électrique tournante (13) comprend un rotor bobiné et l'unité de pilotage est en outre apte à piloter le rotor. 13. Circuit de refroidissement d'un véhicule automobile électrique comprenant une batterie (10) traversée par un fluide 27 circulant dans un premier circuit (C) de refroidissement, une alimentation à découpage (12) et une machine électrique tournante (13) alimentée par l'alimentation à découpage traversées par le fluide et des moyens de mesure de température de l'alimentation à découpage 5 (15c) et de la machine électrique tournante (15a), caractérisé en ce que la machine électrique tournante est reliée à un dispositif de commande vectorielle selon l'une des revendications 11 et 12. 14. Circuit selon la revendication 13, dans lequel la machine électrique tournante comprend un deuxième circuit (Cl) de 10 refroidissement dans lequel circule de l'huile, un échangeur de chaleur (E) apte à transférer de l'énergie thermique entre le premier et le deuxième circuit de refroidissement et des moyens de mesure (15b) de la température de l'huile.