FR 3083306 A1 20200103 FR 1856053 A 20180629 La présente invention concerne un procédé d'assistance à la navigation telle que la navigation maritime, terrestre ou aérienne. Arrière-plan technologique La plupart des véhicules destinés à couvrir des distances de plusieurs centaines de kilomètres est aujourd'hui pourvue de récepteurs de signaux satellitaires en provenance de satellites d'une constellation appartenant à un système de localisation ou positionnement par satellites. Chaque signal comprend l'heure de son émission par le satellite et une information permettant de déterminer la position du satellite émetteur. A partir de chaque signal reçu, le récepteur peut déterminer la distance qui le sépare du satellite de sorte que, à partir d'au moins quatre signaux provenant de satellites différents, le récepteur peut déterminer - une heure précise, - ses coordonnées x, y, z dans un repère prédéterminé. Ces systèmes sont dits PNT (« Position Navigation Time ») en ce qu'ils sont agencés pour pouvoir fournir : - une position actuelle du véhicule sur lequel le récepteur est embarqué ; - des indications de navigation depuis la position actuelle vers une position souhaitée ; une information temporelle précise. Plusieurs systèmes de ce type existent dont les plus connus sont les systèmes GPS, GALILEO, GLONASS et BEIDU. D'autres moyens de navigation sont connus par ailleurs, comme : - la navigation inertielle ; - la navigation astrale ; - la navigation à partir d'amers (les amers pouvant être détectés par un dispositif optronique) - la navigation à partir de points radar... 2 On comprend que lors d'un voyage au long cours la navigation doit être la plus précise possible. Objet de l'invention Un but de l'invention est de fournir un moyen pour 5 s'assurer de la fiabilité d'une navigation en cours. Bref exposé de l'invention A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un procédé d'assistance à la navigation d'un véhicule équipé d'au moins un premier dispositif de positionnement et un 10 deuxième dispositif de positionnement, le procédé comprenant les étapes de : - à des instants prédéterminés, faire déterminer des premières positions du véhicule par le premier dispositif de positionnement et des deuxièmes positions du véhicule 15 par le deuxième dispositif de positionnement et calculer une valeur d'un premier écart entre chaque première position et la deuxième position du même instant ; - comparer la valeur du premier écart à un premier seuil et émettre une première alerte quand la valeur du premier 20 écart est supérieure au premier seuil ; le procédé comprenant en outre les étapes de : - définir sur un écran du véhicule un point de référence correspondant à une position actuelle du véhicule déterminée à partir de la première position la plus 25 récente et une zone environnante qui entoure le point de référence et qui est une représentation en deux dimensions, à une échelle et selon un repère prédéterminés, d'une partie de l'espace entourant le véhicule ; 30 - symboliser sur l'écran les premiers écarts en affectant un premier symbole à chaque premier écart et en positionnant chaque premier symbole sur l'écran, par rapport au point de référence, en tenant compte de la valeur du premier écart et d'un trajet parcouru par le 35 véhicule depuis le calcul de la valeur du premier écart, 3 les premiers symboles étant pourvus d'un indicateur chronologique. Ainsi, par l'invention, il est possible d'indiquer au pilote d'un véhicule dans quelle mesure il peut avoir 5 confiance dans les moyens de positionnement dont il dispose. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de mise en oeuvre particulier non 10 limitatif de l'invention. Brève description des dessins Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels - la figure 1 est une vue schématique en perspective 15 d'un système d'assistance à la navigation selon l'invention ; - les figures 2 à 5 sont des vues en élévation d'un affichage de ce système pour différentes situations de navigation. 20 Exposé détaillé de l'invention En référence à la figure 1, l'invention est ici décrite en application à un véhicule, et plus particulièrement un navire, équipé d'une unité électronique de commande 1 qui est reliée, d'une part, à 25 des instruments de commande situés sur la passerelle du navire et permettant à l'équipage de piloter le navire et, d'autre part, à des actionneurs agissant sur la barre du navire et les moyens de propulsion du navire. L'unité électronique de commande 1 est un ordinateur 30 qui comprend, de façon connue en soi, un ou plusieurs processeurs associés à une mémoire contenant des programmes informatiques. Au moins l'un des programmes informatiques comporte des instructions agencées pour permettre de piloter le navire et faire suivre au navire 35 une route de navigation. 4 L'unité électronique de commande 1 est en outre reliée à : - un premier dispositif de positionnement par satellites 10 ; 5 - un deuxième dispositif de positionnement inertiel 20 ; - un troisième dispositif de positionnement radar 30 ; - un quatrième dispositif de positionnement astral 40 ; 10 - un écran 50. Le dispositif de positionnement par satellites 10 comprend, de façon connue en elle-même, une unité électronique de réception et de traitement de signaux en provenance de satellites appartenant à une constellation 15 de satellites (GPS, GALILEO, GLONASS et/ou BEIDU). L'unité électronique de réception et de traitement comprend un circuit informatique de traitement comprenant un calculateur et une mémoire contenant un programme informatique ayant des instructions agencées pour 20 calculer une position actuelle du navire et une route de navigation entre la position actuelle du navire et un point d'arrivée renseigné par un opérateur. L'unité électronique de réception et de traitement fournit à l'unité électronique de commande 1 : 25 - une première position actuelle du navire, - une indication de cap, - un premier signal d'horloge (la date et l'heure), - une distance restant à parcourir jusqu'au point d'arrivée, 30 - une heure d'arrivée estimée... Le dispositif de positionnement inertiel 20 comprend une centrale inertielle de navigation. Une telle centrale comprend, de façon connue en elle-même, un circuit informatique de traitement relié à des 35 accéléromètres et des gyromètres disposés selon trois 5 axes d'un repère de mesure pour détecter les mouvements du navire parallèlement aux axes du repère de mesure et autour desdits axes. La centrale inertielle fournit à l'unité électronique de commande 1 : 5 - une deuxième position actuelle du navire déterminée à partir des mouvements détectés, - un deuxième signal d'horloge... Le dispositif de positionnement par radar 30 comprend de façon connue en soi un circuit informatique 10 de traitement relié à une antenne radar. Le circuit informatique de traitement exécute un programme qui est stocké dans une mémoire et qui contient des instructions agencées pour déterminer à partir de la forme de la côte une troisième position actuelle du navire. Le dispositif 15 de positionnement par radar 30 fournit cette troisième position actuelle à l'unité électronique de commande 1. Le dispositif de positionnement astral 40 comprend, de manière connue en elle-même, un circuit informatique de traitement et relié à un capteur optronique d'image 20 ayant un champ orienté pour observer le ciel. Le circuit informatique de traitement comprend une mémoire qui contient des éphémérides et un programme informatique contenant des instructions agencées pour permettre au circuit informatique de traitement d'identifier, à partir 25 des éphémérides et du premier signal d'horloge communiqué par l'unité électronique de commande 1, des astres présents dans le champ du capteur optronique et d'en déduire une quatrième position actuelle du navire. Le dispositif de positionnement astral 40 fournit à l'unité 30 électronique de commande 1 la quatrième position actuelle du navire. L'unité électronique de commande 1 est programmée pour : 6 - à des instants prédéterminés, faire déterminer des premières positions actuelles par le dispositif de positionnement satellitaire 10 ; - à chacun de ces mêmes instants, faire déterminer une 5 deuxième position actuelle par le dispositif de positionnement inertiel, calculer une valeur d'un premier écart entre la première position actuelle et la deuxième position actuelle, comparer la valeur du premier écart à un premier seuil et émettre une première alerte quand la 10 valeur du premier écart est supérieure au premier seuil ; - à chacun de ces mêmes instants, faire déterminer une troisième position actuelle par le dispositif de positionnement par radar 30, calculer une valeur d'un deuxième écart entre la première position actuelle et la 15 troisième position actuelle, comparer la valeur du deuxième écart à un deuxième seuil et émettre une deuxième alerte quand la valeur du deuxième écart est supérieure au deuxième seuil (voir la figure 3 par exemple) ; 20 - à chacun de ces mêmes instants, faire déterminer une quatrième position actuelle par le dispositif de positionnement astral 40, calculer une valeur d'un troisième écart entre la première position actuelle et la quatrième position actuelle, comparer la valeur du 25 troisième écart à un troisième seuil et émettre une troisième alerte quand la valeur du troisième écart est supérieure au troisième seuil. Les alertes sont par exemple utilisées pour allumer un voyant sur l'écran 50, un tableau de bord de la 30 passerelle, et/ou sont répertoriées dans un rapport auquel l'équipage a accès. L'unité électronique de commande 1 est programmée pour afficher des informations sur l'écran 50 qui se trouve sur la passerelle pour être visible par 35 l'équipage. 7 L'unité électronique de commande 1 est programmée pour définir une première zone d'affichage Z1 et une deuxième zone d'affichage Z2 dans l'écran 50. Les zones Zl et Z2 sont de préférence adjacentes pour en avoir une 5 vision simultanée. Dans la zone d'affichage Zl est représenté le cap du navire, ici sous la forme d'une couronne graduée 101 se déplaçant devant un index 102 situé en haut de la zone Zl de telle manière que la graduation de la couronne graduée 10 101 se trouvant en regard de l'index 102 corresponde au cap suivi par le navire. L'unité électronique de commande 1 est programmée pour définir un repère dans la zone Z2 de l'écran 50. Le repère a son origine au centre de l'écran 50 et permet 15 une représentation en deux dimensions, à une échelle prédéterminée, d'une partie de l'espace entourant le navire. Le centre du repère constitue un point de référence 200 et est continument centré sur la première position actuelle et un axe du repère est continument 20 aligné sur le cap suivi par le navire. Une couronne graduée 201 simplifiée, dont la rotation est calée sur celle de la couronne graduée 101, est affichée et délimite la limite de la partie de l'espace entourant le navire. 25 L'unité électronique de commande 1 est programmée pour : - symboliser sur l'écran 50 les premiers écarts en affectant un premier symbole Sl, ici un triangle à pointe tournée vers le bas, à chaque premier écart et en 30 positionnant chaque premier symbole S1 dans la zone Z2, par rapport au point de référence, en tenant compte de la valeur du premier écart et d'un trajet parcouru par le navire depuis le calcul de la valeur du premier écart. Les premiers symboles S1 sont pourvus d'un indicateur 35 chronologique qui est ici un point pour l'écart 8 dernièrement calculé puis un numéro 1, 2, 3, 4 ou 5 (le premier écart le plus récent après le dernier écart calculé prend l'indicateur 1 tandis que le premier écart le plus ancien prend l'indicateur 5) ; 5 - symboliser sur l'écran les deuxièmes écarts en affectant un deuxième symbole S2, ici un triangle à pointe tournée vers le haut, à chaque deuxième écart et en positionnant chaque deuxième symbole S2 dans la zone Z2, par rapport au point de référence, en tenant compte 10 de la valeur du deuxième écart et d'un trajet parcouru par le navire depuis le calcul de la valeur du deuxième écart (les deuxièmes symboles sont eux aussi pourvus d'un indicateur chronologique, comme les premiers symboles) ; - symboliser sur l'écran les troisièmes écarts en 15 affectant un troisième symbole S3, ici un disque, à chaque deuxième écart et en positionnant chaque deuxième symbole S2 dans la zone Z2, par rapport au point de référence, en tenant compte de la valeur du troisième écart et d'un trajet parcouru par le navire depuis le 20 calcul de la valeur du troisième écart (les troisièmes symboles sont eux aussi pourvus d'un indicateur chronologique, comme les premiers symboles). Dans le présent mode de mise en oeuvre, un nouvel écart est affiché toutes les trois heures, compte-tenu de 25 la longueur du trajet et de la vitesse de déplacement du navire. Pour des trajets plus courts ou des véhicules plus rapides, les écarts peuvent être rajoutés à un rythme plus rapide. Les écarts qui sont calculés dans l'intervalle ne servent qu'à faire remonter des alertes 30 mais ne sont pas affichés. En variante, on peut choisir de négliger les écarts qui ne sont pas utilisés pour l'affichage, ou de calculer les écarts au rythme de l'affichage. De préférence, l'unité électronique de commande 1 35 est programmée pour modifier l'apparence des symboles 51, 9 S2, et S3 en fonction de la valeur du premier écart, du deuxième écart et du troisième écart. Par exemple, la couleur du symbole variera du vert au rouge en passant par l'orange en fonction de la valeur de l'écart 5 correspondant. On pourra prévoir que le symbole passe du vert au orange lorsque l'écart dépasse la moitié du seuil d'alerte et vire au rouge lorsque l'écart dépasse le seuil d'alerte. On comprend que 10 lorsqu'un écart vient d'être calculé et que la valeur de l'écart est nulle, le symbole correspondant à l'écart est affiché au centre du repère sur le point de référence 200, avec l'indicateur chronologique « . » ; 15 - si la valeur de l'écart n'est pas nulle, le symbole sera affiché dans la zone environnant le point de référence 200, de manière décalée par rapport au point de référence 200 d'une distance correspondant à la valeur de l'écart, en tenant compte de 20 l'échelle du repère, avec l'indicateur chronologique « . » ; - au fur et à mesure que s'accroît la durée entre l'instant présent et l'instant où l'écart a été calculé, le symbole correspondant est affiché à une 25 distance du point de référence 200 correspondant à la valeur de l'écart et la distance parcourue par le navire pendant ladite durée (en tenant compte de l'échelle du repère) mais si la distance à laquelle le symbole doit être positionné est supérieure à la 30 distance couverte par la zone environnant le point de référence 200 (cette distance étant symbolisée par la couronne graduée 201), l'écart cesse d'être affiché ; - comme le repère est aligné avec le cap et que la 35 trajectoire est rectiligne, les symboles 10 correspondant à des écarts nuls sont normalement alignés sur une ligne droite en arrière du point de référence 200 (voir par exemple la figure 3) ; - l'indicateur chronologique reste le même tant qu'un 5 nouvel écart n'a pas été calculé et, à chaque fois qu'un nouvel écart a été calculé, le symbole correspondant au nouvel écart s'affiche avec l'indicateur chronologique « . », tandis que l'indicateur chronologique de chacun des symboles 10 correspondant aux écarts plus anciens est incrémenté de un. L'équipage peut ainsi visualiser s'il peut faire confiance au dispositif de navigation satellitaire 10, qui est le dispositif de navigation principal puisque 15 c'est lui qui fournit le cap à suivre. Si tous les écarts de même indicateur chronologique s'affichent en un endroit décalé (comme sur la figure 2, indicateur chronologique 3), on peut supposer une défaillance du dispositif de navigation satellitaire 10. 20 L'équipage devra alors vérifier si les prochains écarts sont eux-aussi décalés et adaptera alors sa navigation. A la figure 3, les symboles Si, S3 portant l'indicateur chronologique « 3 » sont groupés sur la ligne verticale en arrière du point de référence tandis 25 que le symbole S2 portant l'indicateur chronologique « 3 » est décalé : on peut en déduire que le dispositif de positionnement par radar 30 est défaillant à cet instant. A la figure 4, tous les symboles portant 30 l'indicateur chronologique « 3 » sont décalés. Les symboles S2, S3 portant l'indicateur chronologique « 3 » sont superposés tandis que le symbole S1 portant l'indicateur chronologique « 3 » est décalé par rapport aux deux autres : on peut en déduire que le dispositif de 35 positionnement satellitaire 10 et le dispositif de 11 positionnement inertiel 20 sont défaillant à cet instant. On notera que comme les symboles S2 et S3 sont superposés, les deux positions fournies respectivement par le dispositif de positionnement par radar 30 et le 5 dispositif de positionnement astral 40 correspondent l'une à l'autre : le signal d'horloge fourni par le dispositif de positionnement satellitaire 10 et utilisé par le dispositif de positionnement astral 40 est a priori correct. 10 A la figure 5, les symboles Sl, S2 portant l'indicateur chronologique « 3 » sont décalés à gauche tandis que le symbole S3 portant l'indicateur chronologique « 3 » est décalé à droite. On peut supposer dans ce cas que les deux positions fournies 15 respectivement par le dispositif de positionnement par radar 20 et le dispositif de positionnement inertiel 20 correspondent l'une à l'autre et qu'il y a une défaillance du signal horaire fourni par le dispositif de positionnement satellitaire 10 qui est aussi utilisé par 20 le dispositif de positionnement astral 40. L'unité électronique de commande 1 est programmée pour émettre : - une quatrième alerte quand la valeur du premier écart est supérieure au premier seuil et la valeur du deuxième 25 écart est supérieure au deuxième seuil ; - une cinquième alerte quand la valeur du premier écart est supérieure au premier seuil et la valeur du troisième écart est supérieure au troisième seuil ; - une sixième alerte quand la valeur du premier écart est 30 supérieure au premier seuil, la valeur du deuxième écart est supérieure au deuxième seuil et la valeur du troisième écart est supérieure au troisième seuil (voir les figures 2 et 5 par exemple, les symboles portant l'indicateur chronologique 3 sont tous décalés). 12 Les alertes sont par exemple utilisées pour allumer un voyant sur l'écran 50, le tableau de bord de la passerelle, et/ou sont répertoriées dans un rapport auquel l'équipage a accès. 5 L'unité électronique de commande 1 est en outre programmée pour : - calculer une différence entre le signal d'horloge fourni par le dispositif de positionnement satellitaire 10 et le signal d'horloge fourni par le dispositif de 10 positionnement inertiel 20 ; - émettre une septième alerte si cette différence a une valeur absolue supérieure à un quatrième seuil ; - afficher sur l'écran une courbe représentative d'une variation au cours du temps de la différence entre les 15 signaux d'horloge, et une limite correspondant au quatrième seuil. La septième alerte est par exemple utilisée pour allumer un voyant sur l'écran 50, le tableau de bord de la passerelle, et/ou est répertoriée dans un rapport 20 auquel l'équipage a accès. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de mise en oeuvre décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ dans la définition de l'invention figurant dans les revendications. 25 En particulier, l'invention est utilisable avec d'autres types de dispositif de positionnement. Le véhicule peut ainsi être équipé d'un module de veille optronique comprenant un circuit informatique de traitement relié à un capteur optronique d'image monté 30 sur un organe de pointage piloté par le circuit informatique de traitement pour pointer le capteur optronique d'image vers des amers de manière que le circuit informatique de traitement calcule une position actuelle du véhicule. 13 L'invention est également applicable à un navire qui serait équipé d'un nombre différent de dispositifs de positionnement, par exemple seulement deux dispositifs de positionnement, comme un dispositif de positionnement 5 satellitaire et un dispositif de positionnement inertiel. Le repère peut ne pas être centré ou aligné sur le cap. L'alerte peut n'être utilisée que pour commander un affichage décalé du symbole correspondant à l'écart ayant 10 dépassé le seuil d'alerte. L'affichage REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance à la navigation d'un véhicule équipé d'au moins un premier dispositif de positionnement (10) et un deuxième dispositif de positionnement (20), le procédé comprenant les étapes de : - à des instants prédéterminés, faire déterminer des premières positions du véhicule par le premier dispositif de positionnement et des deuxièmes positions du véhicule par le deuxième dispositif de positionnement et calculer une valeur d'un premier écart entre chaque première position et la deuxième position du même instant ; - comparer la valeur du premier écart à un premier seuil et émettre une première alerte quand la valeur du premier écart est supérieure au premier seuil ; le procédé comprenant en outre les étapes de : - définir sur un écran (50) du véhicule un point de référence correspondant à une position actuelle du véhicule déterminée à partir de la première position la plus récente et une zone environnante qui entoure le point de référence et qui est une représentation en deux dimensions, à une échelle et selon un repère prédéterminés, d'une partie de l'espace entourant le véhicule ; - symboliser sur l'écran les premiers écarts en affectant un premier symbole (S1) à chaque premier écart et en positionnant chaque premier symbole sur l'écran, par rapport au point de référence, en tenant compte de la valeur du premier écart et d'un trajet parcouru par le véhicule depuis le calcul de la valeur du premier écart, les premiers symboles étant pourvus d'un indicateur chronologique. 15 2. Procédé selon la revendication 2, dans lequel un axe du repère de la zone environnante est continument aligné sur le cap suivi par le véhicule. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la 5 revendication 2, dans lequel le véhicule est équipé d'au moins un troisième dispositif de positionnement (30, 40), le procédé comprenant les étapes de : - aux instants prédéterminés, faire déterminer des troisièmes positions du véhicule par le troisième 10 dispositif de positionnement et calculer une valeur d'un deuxième écart entre la première position et la troisième position ; - comparer la valeur du deuxième écart à un deuxième seuil et émettre une deuxième alerte quand la valeur du 15 deuxième écart est supérieure au deuxième seuil ; le procédé comprenant en outre l'étape de : - symboliser sur l'écran (50) les deuxièmes écarts en affectant un deuxième symbole (S2) à chaque deuxième écart et en positionnant chaque deuxième symbole sur 20 l'écran, par rapport au point de référence, en tenant compte de la valeur du deuxième écart et d'un trajet parcouru par le véhicule depuis le calcul de la valeur du deuxième écart, les deuxièmes symboles étant pourvus d'un indicateur chronologique. 25 4. Procédé selon la revendication 3, comprenant l'étape d'émettre une troisième alerte quand : la valeur du premier écart est supérieure au premier seuil et la valeur du deuxième écart est supérieure au deuxième seuil. 30 5. Procédé selon la revendication 3 ou la revendication 4, dans lequel le troisième dispositif de positionnement (40) est un dispositif de positionnement astral. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 35 3 à 5, dans lequel le troisième dispositif de 16 positionnement est un dispositif de positionnement par radar (30). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier dispositif de 5 positionnement (10) comprend une unité électronique de réception et de traitement de signaux satellitaires. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel le deuxième dispositif de positionnement (20) comprend une centrale inertielle de navigation. 10 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le premier dispositif de positionnement (10) et le deuxième dispositif de positionnement (20) fournissent un signal d'horloge et le procédé comprend l'étape de calculer une différence entre les signaux d'horloge l'un à l'autre et 15 d'émettre une quatrième alerte si cette différence a une valeur absolue supérieure à un troisième seuil. 10. Procédé selon la revendication 9, comprenant l'étape d'afficher sur l'écran (50) une courbe représentative d'une variation au cours du temps de la 20 différence entre les signaux d'horloge, et une limite correspondant au troisième seuil. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant l'étape de modifier l'apparence du premier symbole en fonction de la 25 valeur du premier écart.