FR 3082166 A1 20191213 FR 1906100 A 20190607 Description Titre de l'invention : SYSTÈME D'ASSISTANCE A LA CONDUITE Domaine technique [0001] La présente invention porte sur un système d'assistance à la conduite. Technique antérieure [0002] Le document JP 2017-102665 A (également publié sous la référence JP 6468173 B2 ou US 10,147,006 B2), propose un système d'assistance à la conduite dans lequel un dispositif d'affichage/d'alerte ne peut pas fournir de rapport sur la présence de panneaux de signalisation de sens interdit, lorsque des panneaux de signalisation de sens interdit sont situés sur un seul côté d'une route. Problème technique [0003] Cependant, le système d'assistance à la conduite connu utilise un processus de recon- naissance d'image sur chacun des candidats de panneaux de signalisation de sens interdit, identifiés dans un flux d'images prises par une caméra frontale. Parfois, des candidats de panneau de signalisation sont difficiles à identifier sur chaque image et la fausse reconnaissance est difficile à éliminer, ce qui rend difficile l'élimination des faux rapports pour alerter le conducteur du véhicule de l'apparition d'un panneau de signalisation de sens interdit. [0004] Le système d'assistance à la conduite connu présente des performances qui ne permettent pas d'atteindre un niveau satisfaisant. Il est donc nécessaire d'améliorer le système d'assistance à la conduite. [0005] Un objet de la présente invention est de fournir un système d'assistance à la conduite capable d'assurer la fiabilité d'un compte-rendu sur le candidat de panneau de signalisation de sens interdit reconnu. Solution technique [0006] Selon la présente mise en oeuvre, il est proposé un système d'assistance à la conduite pour véhicule, comprenant : un dispositif d'imagerie adapté pour prendre une image d'un champ de vision externe en avant du véhicule ; un dispositif de reconnaissance d'objet adapté pour reconnaître un candidat de panneau de signalisation dans l'image ; et un dispositif de traitement de sortie adapté pour transmettre le candidat de panneau de signalisation reconnu à un dispositif d'alerte qui fournit un rapport à un occupant du véhicule, alors qu'un rapport sur le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit ou de panneau de signalisation de sens unique est poursuivi, le dispositif de traitement de sortie est adapté pour interrompre ou modifier le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de si- 2 gnalisation de sens unique lors de la reconnaissance d'un candidat d'un panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés interdisant le passage du véhicule. Avantages apportés [0007] La configuration selon la présente mise en oeuvre peut garantir la fiabilité d'un rapport sur le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit. [0008] Dans divers modes de réalisation du système d'assistance à la conduite selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : [0009] - dans le cas de la fourniture de rapports sur les candidats reconnus d'une pluralité de panneaux de signalisation comprenant un panneau de signalisation de sens interdit ou un panneau de signalisation de sens unique, le dispositif de traitement de sortie interrompt les rapports sur tous les candidats reconnus de la pluralité de panneaux de signalisation lorsqu'une condition de fin de rapport prédéterminée est remplie, et le dispositif de traitement de sortie interrompt ou modifie le rapport uniquement sur le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit ou de panneau de signalisation de sens unique lors de la reconnaissance d'un candidat d'un panneau de signalisation autre que l'ensemble des panneaux de signalisation spécifiés par le traitement de reconnaissance d'objet ; [0010] - la condition de fin de rapport prédéterminée est remplie lorsque le véhicule change de parcours ou entre dans un nouveau lien d'une route actuelle ; [0011] - l'ensemble de panneaux de signalisation spécifiés comprend un ou plusieurs éléments parmi un panneau de signalisation de sens interdit, des panneaux de contrôle de la circulation indiquant une régulation de la circulation et un panneau de signalisation de sens unique autorisant la conduite seulement dans le sens contraire au sens de déplacement. [0012] La présente invention propose en outre un système d'assistance à la conduite pour véhicule, comprenant : - un dispositif d'imagerie adapté pour prendre une image d'un champ de vision externe en avant du véhicule ; - un dispositif de reconnaissance d'objet adapté pour reconnaître un candidat de panneau de signalisation dans l'image ; et - un dispositif de détermination des restrictions et des dangers de la circulation permettant de déterminer des informations concernant la restriction du lien actuel sur lequel le véhicule circule, dans lequel, lors de la détermination que le lien actuel sur lequel le véhicule circule est un lien qui restreint la conduite du véhicule, le dispositif de détermination des restrictions et des dangers de la circulation détermine que le lien actuel où le véhicule 3 circule n'est pas le lien qui restreint la conduite du véhicule lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés interdisant le passage du véhicule. Brève description des dessins [0013] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 [0014] [fig.1] est un schéma fonctionnel expliquant un système d'assistance à la conduite selon l'invention ; Fig. 2 [0015] [fig.2] est un diagramme schématique illustrant un exemple d'affichage ; Fig. 3 [0016] [fig.3] illustre un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés ; Fig. 4 [0017] [fig.4] est un logigramme d'une procédure de rapport au conducteur d'un véhicule, qui fait partie d'un procédé d'alerte à utiliser dans le système décrit à la FIG. 1 ; Fig. 5 [0018] [fig.5] est un logigramme d'une autre procédure de rapport au conducteur, qui fait partie du procédé d'alerte ; Fig. 6 [0019] [fig.6] est une représentation schématique de l'image d'un champ de vision externe comprenant un objet, qui peut être interprété comme un panneau de signalisation de sens interdit, et un panneau de limitation de vitesse autre que les panneaux de signalisation spécifiés de l'ensemble illustré à la FIG. 3 ; Fig. 7 [0020] [fig.7] est une représentation schématique de trois routes parallèles illustrant un exemple de l'application du procédé de discrimination mis en oeuvre dans le système d'assistance à la conduite ; Fig. 8 [0021] [fig.81 est une représentation schématique de deux routes parallèles illustrant un autre exemple de l'application du procédé de discrimination. Description des modes de réalisation [0022] Il est proposé un système d'assistance à la conduite pour un véhicule, comprenant : un dispositif d'imagerie destiné à prendre une image d'un champ de vision externe en avant du véhicule ; un traitement de reconnaissance d'objet permettant de reconnaître un candidat de panneau de signalisation dans l'image ; et un traitement de sortie permettant de transmettre le candidat de panneau de signalisation reconnu à un 4 processus d'alerte qui fournit un rapport à un occupant du véhicule, dans lequel un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de signalisation de sens unique étant poursuivi, le traitement de sortie interrompt ou modifie le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de signalisation de sens unique lors de la reconnaissance d'un candidat d'un panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés interdisant le passage du véhicule. [0023] Cette configuration peut garantir la fiabilité d'un rapport sur le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit. [0024] Se référant aux dessins annexés, divers modes de réalisation d'un système d'assistance à la conduite sont décrits selon la présente invention. Comme illustré à la FIG. 1, un véhicule routier, comprenant un mode de réalisation du système d'assistance à la conduite selon la présente invention, est désigné par le repère numérique 1. Le véhicule 1 comprend un dispositif d'imagerie 2, un (des) dispositif(s) d' affichage/d'alerte 3, un (des) dispositif(s) de communication 4, un gestionnaire d'informations géographiques 5, et un dispositif de commande 6. [0025] Le dispositif d'imagerie 2, qui peut être, par exemple, une caméra, est en général orienté vers l'avant et de manière à représenter les panneaux de circulation approchant à un intervalle approprié. Un flux d'images prises par le dispositif d'imagerie 2 est fourni au dispositif de commande 6. [0026] Le dispositif d' affichage/d' alerte 3, pouvant inclure, par exemple, un moniteur, un haut-parleur, une lampe, un compteur et une sonnerie, fournit de manière visuelle et/ou audible diverses informations à un conducteur ou un passager du véhicule 1. [0027] Le dispositif de communication 4 communique avec des serveurs externes et avec les dispositifs de communication routiers pour échanger des informations avec ces derniers. [0028] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 est une unité d'ordinateur qui comprend une unité centrale (UC), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM), une mémoire flash, un disque dur (DD), des ports d'entrée, et des ports de sortie. [0029] La mémoire ROM du gestionnaire d'informations géographiques 5 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité d'ordinateur d'effectuer les fonctions requises en tant que gestionnaire d'informations géographiques 5 ainsi que divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité d'ordinateur fonctionne comme gestionnaire d'informations géographiques 5 en permettant à l'UC d'exécuter les programmes stockés pour effectuer les fonctions requises. [0030] Un récepteur Global Navigation Satellite System (GNSS) 53 et différents capteurs incluant un capteur d'accélération, non illustré, sont connectés aux ports d'entrée du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0031] Le récepteur GNSS 53 peut recevoir des ondes radio à partir des satellites GNSS par le biais d'une antenne GNSS (non illustrée) pour déterminer l'emplacement (longitude, latitude, et altitude/élévation). Le capteur d'accélération est agencé pour la détection d'accélération du véhicule 1. [0032] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le dispositif de commande 6 com- muniquent mutuellement pour échanger des signaux, y compris des signaux de commande, par le biais du réseau local (en anglais Local Area Network ou LAN). [0033] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité de stockage d'informations statiques 51. L'unité de stockage d'informations statiques 51 peut gérer des informations géographiques statiques, qui sont stockées, par exemple, dans un disque dur et contient des informations sur les panneaux de circulation, des informations sur les feux de circulation, des informations sur les voies et analogues, par rapport à chacun des liens de chacune des routes. [0034] Chaque lien dans une route est une section reliant des noeuds constituant des échangeurs ou des croisements de la route avec des routes différentes. [0035] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 sert d'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. L'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52 peut acquérir des informations dynamiques à partir de serveurs et/ou de dispositifs de communication routiers par le biais du dispositif de communication 4. Les informations dynamiques acquises comprennent des informations sur la circulation routière, des informations sur la régulation routière, des informations sur la construction de routes, des informations sur la congestion de la circulation, des informations sur les accidents, des informations issues de systèmes de transport intelligents (STI), des informations météorologiques, etc. [0036] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut déterminer l'emplacement actuel du véhicule 1 sur la base des sorties du récepteur GNSS susmentionné 53 et du capteur d'accélération. [0037] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 détermine un lien dans une route dans lequel l'emplacement actuel est basé sur l'emplacement actuel. En utilisant le lien déterminé, le gestionnaire d'informations géographiques 5 récupère les informations géographiques statiques stockées pour acquérir des informations géographiques associées avec le lien déterminé, telles que des informations sur les panneaux de signalisation, des informations sur les feux de circulation, des informations sur la classification des routes, des informations sur les attributs de la route, etc. [0038] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert des informations sur la cir- culation autour de l'emplacement actuel, telles que les informations sur les embouteillages, les informations sur les accidents et les informations météorologiques autour 6 de l'emplacement actuel à partir de l'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. [0039] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut transmettre les informations géographiques acquises, les informations sur la circulation, les informations météorologiques et analogues au dispositif de commande 6. Lorsque le véhicule 1 entre sur un nouveau lien, le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert à nouveau des informations géographiques associées au nouveau lien. Après acquisition de nouvelles informations à partir des serveurs et/ou des dispositifs de communication routiers, le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert à nouveau les dernières informations autour de l'emplacement actuel et les dernières informations météorologiques autour de l'emplacement actuel. Les informations géographiques, de circulation et météorologiques nouvellement acquises sont transmises au dispositif de commande 6. [0040] Le dispositif de commande 6 est constitué d'une unité d'ordinateur comprenant une UC, une mémoire RAM, une mémoire ROM, une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0041] La mémoire ROM du dispositif de commande 6 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité d'ordinateur d'effectuer les fonctions requises en tant que dispositif de commande 6 ainsi que divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité d'ordinateur fonctionne comme dispositif de commande 6 en permettant à l'UC d'exécuter les programmes stockés pour effectuer les fonctions requises. [0042] Différents capteurs et analogues, y compris les dispositifs d'imagerie 2, sont connectés aux ports d'entrée du dispositif de commande 6. Différents systèmes ou dispositifs à contrôler, y compris le dispositif d'affichage/d'alerte 3, sont connectés aux sorties du dispositif de commande 6. [0043] Le dispositif de commande 6 assure la réception du flux d'images 61 et peut lire les données d'image prises par le dispositif d'imagerie 2. Le dispositif de commande sert pour le prétraitement des images 62 en prétraitant les images pour faciliter l'identification de candidats d'objet d'intérêt. [0044] Le dispositif de commande 6 assure la définition d'objet d'intérêt 63 et définit des objets d'intérêt pour la commande d'un procédé de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats identifiés dans les données d'image prétraitées. [0045] Le dispositif de commande 6 assure la reconnaissance d'objet 64 et peut commander le procédé de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats pour différents objets identifiés dans les données d'image prétraitées. Dans cet exemple, les différents objets peuvent être choisis parmi les panneaux de signalisation, les personnages, les panneaux d'affichage, les êtres humains, les véhicules routiers, les feux de circulation 7 pour les véhicules, les feux de circulation pour les piétons, les postes de péage, les voies sur une route, etc. [0046] Le dispositif de commande 6 assure le traitement de sortie 65 et peut effectuer un procédé d'alerte pour mener le dispositif d' affichage/d' alerte 3 à fournir un rapport sur le candidat reconnu pour un panneau de signalisation approchant, nécessitant, par exemple, attention immédiate et respect des règles du conducteur du véhicule. [0047] Le dispositif de commande 6 assure la détermination des restrictions et des dangers de la circulation 66 qui peut déterminer, par exemple, la ou les restrictions routières sur le lien actuel. [0048] Le dispositif de commande 6 peut amener le dispositif d'affichage/d'alerte 3 à fournir un rapport sur la restriction routière dans un lien en avance sur le lien actuel. [0049] Le ou les dispositifs d'affichage/d'alerte 3 fournissent un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation et peuvent inclure un affichage, comme illustré à la FIG. 2, de l'image du panneau de signalisation. [0050] En référence à la FIG. 2, l'affichage comprend deux sections A et B. La section A comprend un affichage de l'image d'un panneau de signalisation et la section B comprend un affichage de l'image d'un autre panneau de signalisation. Par exemple, la section A comprend l'affichage d'une image sélectionnée parmi les images de trois panneaux de signalisation, c.-à-d. un panneau de signalisation d'arrêt, un panneau de signalisation de limitation de vitesse et un panneau de signalisation de fin de restriction, situés près de la queue de la flèche illustrée dont la tête pointe sur la section A. La section B comprend l'affichage d'une image sélectionnée parmi les images de trois panneaux de signalisation, c.-à-d. un panneau de signalisation de sens interdit, un panneau de signalisation d'interdiction de dépassement et un panneau de signalisation de fin de restriction, situé près de la fin de la flèche illustrée dont la tête pointe sur la section B. [0051] Dans le cas où le dispositif d'affichage/d' alerte 3 fournit un rapport sur la présence d'un panneau de signalisation, le dispositif de commande 6 arrête le rapport lorsqu'une condition de fin de rapport prédéterminée est remplie. [0052] La condition de fin de rapport prédéterminée est remplie lorsque le véhicule 1 change de parcours ou entre dans un nouveau lien de conduite. [0053] Dans le cas où un candidat de panneau de signalisation de sens interdit est reconnu dans une image et que des informations de circulation à sens unique associées à un autre lien routier à l'avance d'un lien actuel dans une route sont reçues à partir des informations géographiques statiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5, le dispositif de commande 6 transmet le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit à un procédé d'alerte, qui peut amener le dispositif d'affichage/alerte 3 à fournir un rapport sur le candidat reconnu de panneau de signa- 8 lisation de sens interdit, par exemple par un affichage de l'image d'un panneau de signalisation de sens interdit. Dans le cas où le véhicule 1 se dirige vers un carrefour, il existe trois liens différents partant du carrefour en tant que noeud. Si les informations géographiques statiques stockées contiennent des informations de circulation à sens unique associées à au moins l'un des trois liens susmentionnés, le dispositif de commande 6 transmet de la même manière un candidat de panneau de signalisation de sens interdit, si reconnu, au procédé d'alerte comme mentionné ci-dessus. [0054] Le procédé d'alerte peut inclure un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit si l'autre lien, auquel les informations de circulation à sens unique identifiées dans les informations géographiques statiques stockées sont associées, est adjacent au lien actuel en amenant le dispositif d' affichage/d'alerte 3 à fournir, par exemple, un affichage de l'image d'un panneau de signalisation de sens interdit. [0055] Le procédé d'alerte peut inclure un premier rapport lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation de sens interdit en amenant le dispositif d'affichage/d'alerte 3 à fournir, par exemple, un affichage de l'image d'un panneau de signalisation de sens interdit. [0056] Le procédé d'alerte comprend un deuxième rapport, qui est différent du premier rapport, lorsqu'il est déterminé que la section de route actuelle parcourue par le véhicule 1 est une section interdite dans le cas où il est déterminé que le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit a été passé par le véhicule 1 après avoir reçu les informations de circulation à sens unique associées à au moins un des liens situés en avant du (suivant le) lien actuel sur la route à partir des informations géographiques statiques stockées dans le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0057] Il convient de noter que le premier rapport est sous la forme d'allumage d'une lampe et le deuxième rapport est sous la forme de clignotement de la lampe. Le premier et le deuxième rapport peuvent être sous la forme d'un affichage d'alertes pertinentes ainsi que d'alertes sonores associées au panneau de signalisation reconnu. Le premier rapport est un rapport indiquant qu'un panneau de signalisation de sens interdit est présent et le deuxième rapport indique que le véhicule 1 circule dans le mauvais sens sur une route à sens unique. [0058] Alors qu'un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de signalisation de sens unique est poursuivi, le dispositif de commande 6 interrompt le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de signalisation de sens unique lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés. Les panneaux de signalisation spécifiés de l'ensemble, illustrés à la FIG. 3, interdisent le passage du véhicule 1. L'ensemble de 9 panneaux de signalisation spécifiés peut inclure un panneau de signalisation de sens unique et un panneau de signalisation pour piétons. [0059] Alors qu'un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de signalisation de sens unique est poursuivi, le dispositif de commande 6 peut modifier le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ou d'un panneau de signalisation de sens unique lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre que l'ensemble de panneaux de signalisation spécifiés (voir la FIG. 3). La modification du rapport implique, par exemple, l'allumage d'une lampe au lieu de la faire clignoter, de rendre la couleur d'un affichage pâle et de réduire sa taille. [0060] Le rapport sur un panneau de signalisation de sens interdit comprend un affichage de l'image du panneau de signalisation de sens interdit, le premier rapport susmentionné et le deuxième rapport susmentionné. [0061] Alors qu'un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est poursuivi, le dispositif de commande 6 interrompt les rapports sur tous les candidats reconnus de la pluralité de panneaux de signalisation, y compris ceux de sens interdit lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre que l'ensemble de panneaux de signalisation spécifiés (voir la FIG. 3) et répondant à la condition de fin de rapport prédéterminée susmentionnée. [0062] Alors qu'un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est poursuivi, le dispositif de commande 6 interrompt ou modifie le rapport seulement sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre que l'ensemble de panneaux de signalisation spécifiés (voir la FIG. 3). [0063] En référence à la FIG. 4, la procédure permettant de rapporter au conducteur d'un véhicule du fait du candidat de panneau de signalisation de sens interdit reconnu dans une image d'un champ de vision situé à l'avant du véhicule est également décrite. L'exécution de la procédure est initiée lors du début de fonctionnement du dispositif de commande 6 et se répète à des intervalles prédéfinis. [0064] À l'étape Si, il est déterminé si un candidat de panneau de signalisation de sens interdit est reconnu dans l'image actuelle. Si un candidat de panneau de signalisation de sens interdit est reconnu dans l'image, l'étape de décision Si est suivie par l'étape S2. Si un candidat de panneau de signalisation de sens interdit n'est pas reconnu dans l'image, la procédure revient en boucle à l'étape de décision S1 jusqu'à ce qu'un candidat de panneau de signalisation de sens interdit soit reconnu dans l'image. [0065] Le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est transmis à une première étape d'un procédé d'alerte (étape S2). Au cours de l'étape de procédure S2, le dispositif d'affichage/d' alerte 3 fournit un premier rapport pour alerter le conducteur du véhicule 1 avec une première représentation, par exemple, un affichage de l'image d'un panneau de signalisation de sens interdit. [0066] Le premier rapport étant poursuivi, les informations géographiques stockées dans l'unité de stockage d'informations statiques 51 (du gestionnaire d'informations géographiques 5) sont en cours d'extraction pour déterminer si des informations de circulation à sens unique sont associées ou non à un ou des liens routiers approchants. Si les informations de circulation à sens unique associées à un lien routier approchant ne sont pas identifiées, l'étape de décision S3 se branche à un point final du programme. Si les informations de circulation à sens unique associées à un lien routier approchant sont identifiées, l'étape de décision S3 se branche à l'étape S4. [0067] Le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est surveillé dans un flux d'images pour déterminer si le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit a été passé par le véhicule 1 (étape S4). Si le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est passé, l'étape de décision S4 est suivie par l'étape S5. Si le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit n'est pas encore passé, la procédure revient en boucle à l'étape de décision S4 jusqu'à ce que le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit passe. À l'étape de décision S4, il est déterminé si le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit a été passé par le véhicule 1. [0068] Le procédé d'alerte entre dans une deuxième étape (étape S5). À l'étape de procédure S5, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 fournit un deuxième rapport, qui est différent du premier rapport, pour alerter le conducteur du véhicule avec une deuxième représentation, par exemple, une alerte indiquant que le véhicule 1 circule dans le mauvais sens sur une route à sens unique. [0069] En référence à la FIG. 5, la procédure permettant de rapporter au conducteur d'un véhicule du fait des candidats de différents types de panneaux de signalisation, y compris un panneau de signalisation de sens interdit reconnu dans une image d'un champ de vision à l'avant du véhicule 1 est également décrite. Pour éliminer ou atténuer les rapports inappropriés au conducteur du véhicule causés par une fausse reconnaissance d'un panneau de signalisation de sens interdit, l'exécution de la procédure de la FIG. 5 est initiée lors du début de fonctionnement du dispositif de commande 6 et se répète à des intervalles prédéfinis. [0070] Des candidats de différents types de panneaux de signalisation sont reconnus à l'image du champ de vision à l'avant du véhicule 1. Ce résultat de reconnaissance est fourni au(x) dispositif(s) d'affichage/d'alerte 3. Ensuite, le dispositif d'affichage/d'alerte 3 fournit divers rapports sur les candidats reconnus de différents panneaux de signalisation dans l'image. Si un rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit continue d'alerter le conducteur qu'un panneau 11 de signalisation de sens interdit est présent, l'étape de décision S 11 est suivie par l'étape S12. Si le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit ne se poursuit pas, la procédure revient en boucle à l'étape de décision S12 jusqu'à ce que le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit apparaisse et se poursuive. [0071] À l'étape de décision S12, il est déterminé si un candidat de panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés (voir la FIG. 3) est reconnu. Si des candidats de panneaux de signalisation autres que l'ensemble de candidats de panneaux de signalisation spécifiés sont reconnus, l'étape de décision S12 se branche à l'étape S13. À l'étape de procédure S13, le rapport portant uniquement sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est interrompu avant la fin de la procédure. [0072] Si un candidat de panneau de signalisation autre que l'ensemble de panneaux de si- gnalisation spécifiés est reconnu, l'étape de décision S12 est suivie par l'étape S14. Si une condition de fin de rapport prédéterminée est remplie, après l'étape de décision S14 il est retourné à l'étape S12. [0073] Si la condition de rapport prédéterminée est remplie, l'étape de décision S14 est suivie par l'étape S15. À l'étape de procédure S15, tous les rapports sur les candidats reconnus de panneaux de signalisation de sens interdit sont interrompus avant la fin de la procédure. [0074] Les fonctionnalités suivantes sont mises en oeuvre, en référence à la FIG. 6 pour illustration. Un objet C est situé à gauche (dans le cas d'une circulation à gauche ; l'inverse est vrai pour une circulation à droite) et un panneau de signalisation de limitation de vitesse D est plus éloigné que l'objet C. La procédure de reconnaissance d'image peut interpréter un candidat de l'objet C comme un candidat de panneau de signalisation de sens interdit. Ce candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est communiqué au conducteur conformément à la règle susmentionnée, ainsi qu'aux logigrammes des FIG. 4 et 5. Selon la FIG. 4, l'étape de décision S3 est suivie par le point final de sorte que seul le premier rapport soit fourni au conducteur car aucune information de circulation à sens unique associée à un lien routier approchant n'est reçue à partir des informations géographiques stockées dans l'unité de stockage d'informations statiques 51. En d'autres termes, en cas de fausse reconnaissance, aucun deuxième rapport n'est fourni, évitant au conducteur d'être alerté du fait que le véhicule 1 circule dans le mauvais sens sur une route à sens unique. [0075] Ultérieurement après la fausse reconnaissance, la procédure de reconnaissance d'image reconnaît le panneau de signalisation de limitation de vitesse D. Selon la FIG. 5, l'étape de décision S12 est suivie par l'étape S13 car le panneau de signalisation de limitation de vitesse D ne fait pas partie de l'ensemble de panneaux de signalisation 12 spécifiés illustrés à la FIG. 3. À l'étape de procédure S13, le rapport (le premier rapport) sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit est interrompu. [0076] Comme décrit, les différents procédés de discrimination sont utilisés et opèrent sur chacun des candidats. Le système d'assistance à la conduite peut utiliser le procédé de discrimination suivant pour déterminer si tous les candidats d'un panneau de signalisation de sens interdit dans une image actuelle prise par le dispositif d'imagerie 2 doivent être reconnus ou ignorés. Selon ce procédé de discrimination, une distance latérale par rapport à chacun des candidats de panneau de signalisation de sens interdit est calculée pour établir une moyenne. Une moyenne dépassant un seuil donné entraîne l'élimination de tous les candidats associés. Une moyenne égale ou inférieure au seuil donné entraîne la reconnaissance de tous les candidats associés. Ces candidats reconnus sont fournis au procédé d'alerte, ce qui amène le dispositif d'affichage/alerte 3 à fournir le premier rapport qui alerte le conducteur pour se conformer à la règle de circulation indiquée par le panneau de signalisation de sens interdit. [0077] Si des informations de circulation à sens unique associées à un lien routier ap- prochant sont reçues, la procédure d'alerte amène le dispositif d'affichage/d'alerte 3 à fournir le deuxième rapport qui alerte le conducteur que le véhicule 1 circule dans le mauvais sens sur une route à sens unique immédiatement après avoir déterminé que le candidat le plus proche de panneau de signalisation de sens interdit approchant a été passé par le véhicule 1. [0078] En référence à la FIG. 7 pour illustration, trois routes Ll, L2 et L3 sont parallèles. Deux panneaux de signalisation de sens interdit E et F sont situés sur la route L2. Tous les panneaux de signalisation de sens interdit E et F sont situés du côté droit dans le cas d'une circulation à gauche sur la route Ll. La valeur G de la moyenne associée aux panneaux de signalisation de sens interdit E et F dépasse le seuil donné, de sorte que les candidats de panneaux de signalisation de sens interdit E et F sont rejetés et non reconnus dans une image actuelle du champ de vision à l'avant du véhicule 1. [0079] Le panneau de signalisation de sens interdit E est situé à gauche et le panneau de si- gnalisation de sens interdit F est situé à droite en cas de circulation à gauche sur la route L2. La valeur de la moyenne associée aux panneaux de signalisation de sens interdit E et F est inférieure ou égale au seuil donné, de sorte que les candidats de panneaux de signalisation de sens interdit E et F sont reconnus dans une image actuelle du champ de vision. [0080] Tous les panneaux de signalisation de sens interdit E et F sont situés du côté gauche dans le cas d'une circulation à gauche sur la route L3. La valeur de la moyenne associée aux panneaux de signalisation de sens interdit E et F dépasse le seuil donné, de sorte que les candidats de panneaux de signalisation de sens interdit E et F sont 13 rejetés et non reconnus dans une image actuelle du champ de vision à l'avant du véhicule 1. [0081] En référence à la FIG. 7 pour illustration, deux routes L4 et L5 sont parallèles. Deux panneaux de signalisation de sens interdit H et I sont situés, H pour la route L4, I pour la route L5. Les panneaux de signalisation de sens interdit H et I sont situés du côté droit dans le cas d'une circulation à gauche sur la route L4. Une valeur J de la moyenne, qui est associée aux deux panneaux de signalisation de sens interdit H et I, est inférieure ou égale au seuil donné, de sorte que les candidats de panneaux de signalisation de sens interdit H et I sont identifiés et reconnus dans l'image actuelle. [0082] Les deux panneaux de signalisation de sens interdit H et I sont situés du côté gauche dans le cas d'une circulation à gauche sur la route L5. La valeur J de la moyenne, qui est associée aux deux panneaux de signalisation de sens interdit H et I, est inférieure ou égale au seuil donné, de sorte que les candidats de panneaux de signalisation de sens interdit H et I sont identifiés et reconnus dans l'image actuelle. [0083] Selon le procédé de discrimination, les candidats de panneaux de signalisation de sens interdit, qui sont situés sur une autre route ou sur des routes adjacentes, peuvent être rejetés et ne pas être reconnus dans l'image actuelle prise par le dispositif d'imagerie 2 du véhicule 1 en cas de circulation dans une route actuelle. [0084] Dans le système d'assistance à la conduite, à condition qu'un candidat de panneau de signalisation de sens interdit soit reconnu dans une image d'un champ de vision externe à l'avant du véhicule 1 par le dispositif d'imagerie 2 et que des informations de circulation à sens unique associées à un autre lien à l'avant d'un (suivant un) lien actuel dans un itinéraire de conduite ne soit reçue en provenance des informations géographiques statiques stockées, le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit est transmis à un procédé d'alerte afin que le dispositif d'affichage/d'alerte 3 fournisse de manière appropriée un rapport sur la présence d'un panneau de signalisation de sens interdit. Cela garantit que le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut fournir de manière appropriée un rapport concernant la présence d'un panneau de signalisation de sens interdit, sans erreur, même en cas de fausse reconnaissance dans l'image du champ de vision externe. [0085] De plus, dans le cas de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation de sens interdit dans une image d'un champ de vision externe prise par le dispositif d'imagerie 2, la réception d'informations de circulation à sens unique associées à un autre lien à l'avant d'un (suivant un) lien actuel dans la route à partir des informations géographiques statiques stockées et en déterminant que le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit a été passé par le véhicule 1, il est déterminé que le lien actuel dans lequel le véhicule 1 circule est une section en sens interdit. Cela garantit que le dispositif d'affichage/d'alerte 3 peut fournir de manière appropriée un 14 rapport concernant la présence d'un panneau de signalisation de sens interdit, sans erreur, même en cas de fausse reconnaissance dans l'image du champ de vision externe. [0086] En outre, le procédé d'alerte fournit un premier rapport lorsqu'un candidat de panneau de signalisation de sens interdit est reconnu, puis fournit un deuxième rapport lorsqu'il est déterminé que le candidat reconnu pour un panneau de signalisation de sens interdit a été passé par le véhicule 1 après avoir reçu des informations de circulation associées au prochain lien adjacent à l'avant du (suivant le) lien actuel. Ainsi, le procédé d'alerte fournit de manière appropriée un rapport concernant le panneau de signalisation de sens interdit en augmentant la fiabilité du second rapport afin d'attirer davantage l'attention dans le cas où le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit a été passé par le véhicule 1 tout en poursuivant le premier rapport sur la présence du candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit. [0087] Alors qu'un rapport sur le candidat reconnu de panneau de signalisation de sens interdit ou sur une conduite dans le mauvais sens est poursuivi, le rapport est interrompu ou modifié lors de la reconnaissance d'un candidat d'un panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés (voir la FIG. 3). Étant donné que le rapport est interrompu ou modifié lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre qu'un ensemble de panneaux de signalisation spécifiés, un rapport inexact dérivé d'une fausse reconnaissance disparaît ou devient inoffensif en ne signalant pas la présence d'un panneau de signalisation de sens interdit ou de conduite dans le mauvais sens. [0088] En cas de faux rapport sur la conduite dans le mauvais sens, la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre que les panneaux de signalisation spécifiés permet au système d'interrompre ou de modifier le faux rapport afin d'empêcher la conduite dans le mauvais sens. [0089] Le système d'assistance à la conduite, qui interrompt les rapports sur tous les candidats reconnus d'une pluralité de panneaux de signalisation, y compris un panneau de signalisation de sens interdit, lorsqu'une condition de fin de rapport prédéterminée est remplie, interrompt ou modifie uniquement le rapport sur le candidat reconnu d'un panneau de signalisation de sens interdit lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre que les panneaux de signalisation spécifiés, afin de déterminer que le véhicule 1 n'est pas conduit dans le mauvais sens sur une route à sens unique. Ce système peut fournir des informations vraies au conducteur du véhicule en appliquant le procédé approprié à des rapports comportant un faux rapport. [0090] Si la condition de fin de rapport prédéterminée est remplie lorsque le véhicule change de parcours, le système d'assistance à la conduite peut différencier les rapports de panneau de signalisation à cesser lorsque la condition de fin de rapport prédéterminée est remplie à partir du rapport de panneau de signalisation à cesser lors de la reconnaissance d'un candidat de panneau de signalisation autre que les panneaux de signalisation spécifiés. Ce système peut fournir des informations vraies au conducteur du véhicule en appliquant le procédé approprié à des rapports comportant un faux rapport. [0091] Bien que l'invention qui précède met l'accent sur un exemple de la présente mise en oeuvre dans lequel le dispositif de commande 6 effectue plusieurs déterminations et calculs sur la base des informations issues de différents capteurs, la présente mise en oeuvre ne se limite pas à cet exemple. Par exemple, le véhicule 1 peut comporter une unité de communication capable d'envoyer des résultats de détection de divers capteurs à une unité externe, telle qu'un serveur, qui effectue diverses déterminations, et de recevoir les résultats des déterminations et des calculs effectués par l'unité externe. Sur la base des résultats des déterminations et des calculs reçus par l'unité de communication, la présente mise en oeuvre peut effectuer différents types de commande. [0092] Bien que l'invention soit liée, sans s'y limiter, à la présente mise en oeuvre, l'homme du métier comprendra que des modifications peuvent être apportées sans sortir du cadre de la présente invention. Toutes ces modifications et leurs équivalents sont destinés à être couverts par la présente invention. 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]