FR 3085471 A1 20200306 FR 1857972 A 20180905 Procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme, préalablement à un tir Description DOMAINE TECHNIQUE Le domaine technique de l'invention est l'utilisation de capteurs de mouvement pour caractériser les mouvements d'une arme maintenue par une personne, préalablement à un tir. L'invention est destinée à l'entraînement d'un tireur. Elle permet de caractériser le maintien de l'arme préalablement au tir, de façon à pouvoir le corriger et augmenter ainsi la précision du tir. ART ANTERIEUR Lorsqu'un utilisateur effectue un tir à l'aide d'une arme, la phase précédant le tir est critique. Au cours de cette phase, dite phase de maintien, l'utilisateur vise la cible à atteindre tout en maintenant son arme aussi immobile que possible. Des mouvements intempestifs intervenant au cours de cette phase de maintien peuvent être préjudiciables à la précision du tir effectué. Afin de progresser dans la précision du tir, il est utile que l'utilisateur ait connaissance des mouvements effectués par l'arme lors de la phase de maintien. Les documents CN103322856 ou CN201387274 décrivent des procédés permettant l'analyse de mouvements d'une arme préalablement à un tir. Ces procédés mettent en oeuvre des informations provenant de capteurs de mouvement de type gyromètre ou accéléromètre, ainsi que des moyens optiques. Le couplage de capteurs de mouvement et de moyens optiques est complexe et onéreux. De plus, ces procédés peuvent manquer de précision, comme expliqué dans la description qui suit. Un objectif de l'invention est d'effectuer, avec des capteurs de mouvement compacts et peu chers, une analyse précise des mouvements d'une arme lors de la phase de maintien précédent un tir. EXPOSE DE L'INVENTION Un premier objet de l'invention est un procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme, l'arme étant destinée à effectuer un tir, la phase de maintien correspondant à des instants précédents le tir, et s'étendant entre un instant initial et un instant final, l'arme étant reliée à au moins un capteur de mouvement, fixé sur l'arme, configuré pour générer, à différents instants de mesure, au moins un signal d'actimétrie, représentatif d'un mouvement de l'arme. Le procédé peut comporter les étapes suivantes : a) initialisation de l'instant initial et de l'instant final ; b) mesure d'un signal d'actimétrie courant, correspondant au signal d'actimétrie à un instant de mesure; c) analyse du signal d'actimétrie courant, de façon à déterminer une stabilité ou une 5 instabilité de l'arme, de telle sorte que : - lorsque l'analyse indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final en fonction de l'instant de mesure, et réitération des étapes b) et c) en incrémentant l'instant de mesure; lorsque l'analyse indique une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un 10 tir, mise en oeuvre de l'étape d); d) à partir d'un signai d'actimétrie mesuré à l'instant de mesure, et/ou d'un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré à l'instant de mesure, détection de la survenue d'un tir, de telle sorte que: - lorsque la survenue d'un tir est confirmée, mise en oeuvre de l'étape e); 15 - lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, réitération des étapes a) à c), en incrémentant l'instant de mesure; e) caractérisation de la phase de maintien à partir d'au moins un signal de caractérisation généré par le capteur de mouvement entre l'instant initial et l'instant final. Ainsi, le procédé peut comporter : 20 - une délimitation temporelle de la phase de maintien, de manière à déterminer l'instant final à laquelle s'achève la phase de maintien ; - une détection de la survenue d'un tir, de telle sorte que l'instant final correspond à un instant de mesure précédant le tir ; - une caractérisation de la phase de maintien précédent le tir, à l'aide d'au moins un 25 signal de caractérisation généré par le capteur de mouvement entre l'instant initial et l'instant final. L'étape c) peut comporter une comparaison du signal d'actimétrie courant à une valeur de stabilité, la valeur de stabilité étant représentative du mouvement de l'arme durant la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de stabilité à l'instant de mesure, de telle sorte qu'en 30 fonction de de l'indicateur de stabilité à l'instant de mesure - lorsque l'indicateur de stabilité indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final en fonction de [instant de mesure, et réitération des étapes b) à c) en incrémentant l'instant de mesure; 3 lorsque l'indicateur de stabilité indique d'une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un tir, mise en oeuvre de l'étape d). La valeur de stabilité peut être prédéterminée, ou être calculée en fonction d'un signal d'actimétrie ou de plusieurs signaux d'actimétrie mesurés à des instants précédents l'instant de 5 mesure, et par exemple entre l'initialisation et l'instant de mesure. Elle peut également être obtenue suite à une phase de calibration. L'étape c) peut comporter comporte : - une prise en compte d'un seuil de stabilité; - une comparaison entre l'indicateur de stabilité et le seuil de stabilité, l'arme étant 10 considéré comme stable ou instable en fonction de ia comparaison, L'étape c) peut être telle que l'indicateur de stabilité est obtenu à partir d'une comparaison, prenant la forme d'une soustraction ou d'un ratio, entre le signal d'actimétrie courant et : - un signal d'actimétrie, mesuré entre l'instant initial et un instant précédent l'instant de mesure ; 15 ou un opérateur appliqué à des signaux d'actimétrie mesurés entre l'instant initial et l'instant précédent l'instant de mesure. Lorsque, lors de l'étape c), l'analyse indique une stabilité de l'arme, l'instant final peut être mis à jour en étant remplacé par l'instant de mesure. L'étape d) peut comporter une comparaison du signal d'actimétrie courant à une valeur de 20 maintien, la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de tir à l'instant de mesure en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée. La valeur de maintien peut être établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie mesuré entre l'instant initial et l'instant final. Selon un mode de réalisation : 25 l'étape b) comporte une mesure d'un signal d'actimétrie auxiliaire, représentatif du mouvement de l'arme à l'instant de mesure ; l'étape d) comporte une comparaison du signal d'actimétrie auxiliaire à une valeur de maintien, la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à de façon à établir un indicateur de tir à l'instant de mesure en fonction de quoi la 30 survenue du tir est confirmée ou non confirmée. 4 La valeur de maintien établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré entre l'instant initiai et l'instant final. L'étape d) peut comporter : - une prise en compte d'un seuil de tir ; une comparaison entre l'indicateur de tir et le seuil de tir. L'étape d) peut également comporter : un calcul d'une durée de la phase de maintien, correspondant à la durée entre l'instant initial et l'instant final; une prise en compte d'une durée minimale de la phase de maintien ; 10 de telle sorte que lorsque la durée de la phase de maintien est inférieure à la durée minimale de la phase de maintien, la survenue d'un tir étant alors considérée comme non confirmée. L'étape d) peut comporter, lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, - une prise en compte d'une durée d'attente maximale; - un calcul d'une durée d'attente, entre l'instant de mesure et l'instant final; 15 de telle sorte que lorsque la durée d'attente est supérieure à la durée d'attente maximale, les étapes a) à c) sont réitérées, en particulier en incrémentant l'instant de mesure. L'étape d) peut être telle que lorsque la durée d'attente est inférieure à la durée d'attente maximale, les étapes b) et c) sont réitérées, en incrémentant l'instant de mesure. Durant l'étape e), la caractérisation de la phase de maintien peut comporter une prise en compte 20 d'au moins un signal d'actimétrie acquis entre l'instant initial et l'instant final, et de préférence de plusieurs signaux d'actimétrie acquis entre l'instant initial ou l'instant final. Le capteur de mouvement peut comporter un gyromètre et/ou un magnétomètre et/ou un accéléromètre et/ou un inclinomètre. Le procédé peut comporter, entre l'instant initial et l'instant final, l'acquisition d'au moins un 25 signal de caractérisation. L'étape e) peut alors comporter une prise en compte du signal de caractérisation ou de plusieurs signaux de caractérisation. Le signal de caractérisation peut notamment être généré par le capteur de mouvement. L'arme peut être une arme à feu ou un arc ou une arbalette. Un deuxième objet de l'invention est une arme, comportant un capteur de mouvement, 30 configure pour acquérir, à différents instants de mesure, un signal d'actimétrie représentatif d'un mouvement de l'arme, le capteur de mouvement étant relié à un processeur, le processeur 5 étant configure pour recevoir le signal d'actimétrie acquis par le capteur de mouvement et pour mettre en oeuvre, en différents instants de mesure, le procédé selon le premier objet de l'invention. L'arme peut être une arme à feu, de type pistolet ou carabine, ou un arc ou une arbalette. 5 D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et représentés sur les figures listées ci-dessous. FIGURES La figure 1 représente un exemple d'arme permettant la mise en oeuvre de l'invention. 10 La figure 2A montre une évolution temporelle de signaux d'actimétrie mesurés par un accéléromètre préalablement à des tirs et durant des tirs. La figure 2B montre une évolution temporelle de signaux d'actimétrie mesurés par un gyromètre préalablement à des tirs et durant des tirs. La figure 2C montre une évolution temporelle d'un angle d'orientation d'une arme mesuré par 15 un gyromètre préalablement à un tir et au cours d'un tir. La figure 2D est un détail de la figure 2C. La figure 3A montre les principales étapes d'un procédé selon l'invention. Les figures 3B et 3C schématisent une évolution temporelle d'un signal d'actimétrie, et correspondant respectivement à l'absence de tir et à la survenue d'un tir. 20 EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS On a représenté sur la figure 1 une arme 1 configurée pour mettre en oeuvre l'invention. Dans cet exemple. l'arme 1 est une carabine. Elle s'étend, selon un axe longitudinal X, entre une crosse 2 et un canon 3, ce dernier étant rectiligne et parallèle à l'axe longitudinal X. Une visée 4 permet à un utilisateur de disposer l'arme 1 de telle sorte que l'axe longitudinal X soit coaxial d'une 25 direction de visée X'. Un objectif de l'invention est de caractériser les mouvements de l'arme dans une phase de maintien, précédant immédiatement la survenue d'un tir. Au cours de cette phase, l'utilisateur de l'arme vise la cible à atteindre et tout mouvement intempestif de l'arme peut avoir un impact sur la précision du tir. 30 Larme comporte un capteur de mouvement 5. Le capteur de mouvement peut comporter un gyromètre et/ou un accéléromètre et/ou un magnétomètre et/ou un inclinomètre. Le capteur de mouvement 5 peut comporter par exemple : 6 - un premier capteur de mouvement élémentaire 5.1, par exemple un accéléromètre - un deuxième capteur de mouvement élémentaire 5.2, par exemple un gyromètre. Ainsi, le terme capteur de mouvement 5 est à comprendre comme pouvant comprendre une association de plusieurs capteurs de mouvements élémentaires, chaque capteur de mouvement 5 élémentaire mesurant au moins une caractéristique du mouvement exercé l'arme 1. Ainsi, le capteur de mouvement génère un signal d'actimétrie xi à différents instants de mesure tt. L'indice i est un entier naturel représentant un indice d'incrémentation de chaque instant de mesure. Les signaux d'actimétrie peuvent être générés à une fréquence de mesure élevée, par exemple comprise entre 10 Hz et 200 Hz, et de préférence entre 50Hz et 200 Hz. Un signal 10 d'actimétrie peut être un scalaire, par exemple lorsqu'une seule composante d'un mouvement est analysée, ou lorsqu'on considère une combinaison de différentes composantes d'un mouvement, par exemple sous la forme d'une norme. Il peut également s'agir d'un vecteur, lorsque différentes composantes d'un mouvement sont simultanément mesurées et analysées. L'accéléromètre 5.1 est par exemple un accéléromètre tri-axe, permettant d'obtenir une valeur d'accélération selon les axes d'un repère orthogonal X, Y et Z représenté sur la figure 1. Le gyromètre 5.2 permet d'obtenir une vitesse angulaire des angles de cap, d'élévation et de roulis, ces angles correspondant aux désignations anglosaxonnes Yaw, Pitch and Roll. Le capteur de mouvement 5 est relié à un processeur 6, par exemple un microprocesseur, programmé pour mettre en oeuvre les instructions du procédé décrit ci-après. Le 20 microprocesseur peut être relié à une mémoire 7 comportant les instructions programmées. Le microprocesseur peut être relié mécaniquement à l'arme 1, comme représenté sur la figure 1. Il peut également être disposé à distance de cette dernière. Il peut communiquer avec le capteur de mouvement 5, fixé sur l'arme, par liaison filaire ou sans fil. Les figures 2A et 2B représentent des exemples d'évolutions temporelles de signaux d'actimétrie 25 respectivement mesurés par un accéléromètre tri-axe et un gyromètre. Sur chacune de ces figures, l'axe des abscisses représente le temps et l'axe des ordonnées représente l'intensité des signaux mesurés. La plage temporelle examinée, définie par l'axe des abscisses, comporte trois tirs, ces derniers étant repérés par une flèche. Les plages temporelles grisées précédant chaque tir correspondent à des phases de maintien, précédant chaque tir, que l'on souhaite caractériser. 30 Sur ia figure 2A, on a représenté les trois composantes de l'accélération mesurées, respectivement selon les axes X, Y et Z, ainsi que la norme de l'accélération. Chaque tir entraîne 7 une brusque fluctuation des signaux d'actimétrie mesurés ainsi que de la norme de l'accélération. Sur la figure 2B, on a représenté les trois vitesses angulaires mesurées, respectivement selon les angles de cap (Yaw - Y), d'élévation (Pitch - P) et de roulis (Roll -R) . Chaque tir correspond à une 5 brusque fluctuation des signaux mesurés. A partir des vitesses angulaires mesurées, on a obtenu, par intégration, l'évolution temporelle des angles d'orientation de l'arme 1. La figure 2C montre l'évolution temporelle de l'angle d'élévation au cours de deux tirs, ces derniers étant repérés par des flèches. De même que sur les figures 2A et 2B, on observe une fluctuation importante de l'angle d'élévation au moment 10 du tir. La figure 2D est un détail de la figure 2C, montrant l'évolution de l'angle d'élévation au cours du tir survenant au voisinage de t =1.07s. Ainsi, à partir des signaux successivement mesurés par un capteur de mouvement, il est possible de détecter la survenue d'un tir. Afin de caractériser la phase de maintien, en en particulier les mouvements de l'arme pendant cette phase, il est nécessaire d'identifier précisément cette 15 dernière, c'est-à-dire d'établir les bornes temporelles la délimitant. li s'agit d'une amélioration significative par rapport aux procédés cités en lien avec l'art antérieur, ces derniers ne mentionnant pas précisément l'identification de la phase de maintien. La figure 3A décrit les principales étapes d'un procédé objet de l'invention, permettant dans un premier temps d'identifier temporellement la phase de maintien, puis, dans un second temps 20 de la caractériser. Ces étapes sont décrites ci-dessous. Etape 10 : initialisation. Cette étape vise à définir un instant comme étant un instant initial tu. Elle peut comprendre une mesure d'un signal d'actimétrie x.0 à l'instant initial tu et/ou ou un signal d'actimétrie à un instant postérieur à l'instant initial t0. Au cours de cette initialisation, on initialise également l'instant 25 final tir de la phase de maintien. Lors de l'initialisation, l'instant final tr de la phase de maintien peut être considéré correspondant à l'instant initial tu. Suite à la phase d'initialisation, un procédé itératif, décrit en lien avec les étapes 20 à 70, peut être mis en oeuvre. Au cours de ces étapes, l'instant final Li est progressivement mis à jour, de façon à obtenir une identification précise de ia phase de maintien. On rappelle que l'instant final 30 correspondant au dernier instant de la phase de maintien avant la survenue d'un tir. La détermination de l'instant final est donc liée à la détection d'un tir. 8 Etape 20: début d'itération. Le rang d'itération i, est incrémenté d'une unité. On effectue ensuite une mesure d'un signal d'actimétrie xi à un instant de mesure ti. L'instant de mesure ti est aussi désigné par le terme "instant courant" car il correspond à l'itération i en cours. L'étape 20 peut également comprendre une mesure d'un signal d'actirnétrie auxiliaire x'i, le 5 signal d'actimétrie auxiliaire étant différent du signal d'actimétrie, ou signal d'actimétrie principal xi, ce dernier permettant l'identification et la délimitation temporelle de la phase de maintien. Par exemple, chaque signal d'actimétrie xi est issu d'un accéléromètre et d'un gyromètre, tandis que le signal d'actimétrie auxiliaire x'i est issu uniquement d'un gyromètre. Le recours à un éventuel signal d'actimétrie auxiliaire est décrit par la suite, en lien avec l'étape 10 61. Les signaux d'actimétrie xi et d'actimétrie auxiliaire x'i peuvent être issus d'un même capteur de mouvement élémentaire. Le signal d'actimétrie peut être une norme d'un vecteur, tandis que le signal d'actimétrie auxiliaire peut être une composante de ce vecteur. L'étape 20 peut également comprendre une acquisition d'un signal de caractérisation yi, issu 15 d'un capteur de mouvement élémentaire, et dont l'utilisation est décrite en lien avec l'étape 80. Le signal de caractérisation est également issu du capteur de mouvement. Etape 30 calcul d'un indicateur de stabilité sti à l'instant de mesure ti. Au cours de cette étape, on calcule un indicateur de stabilité Sti, à l'instant courant ti, à partir du signal d'actimétrie :ri mesuré à l'instant courant ti. L'indicateur de stabilité Sti est 20 représentatif du mouvement de l'arme à l'instant courant. Il peut être calculé par une comparaison du signal xi mesuré à l'instant ti avec une valeur de stabilité xsr, représentative de la phase de maintien. Par comparaison, on entend une soustraction ou un ratio. La valeur de stabilité xst peut être prédéterminée au cours d'une phase de calibration, ou être déterminée à partir d'un ou plusieurs signaux d'actimétrie xi) ... xi 1, antérieurs à l'instant courant ti, et 25 mesurés depuis l'instant initial to défini lors de l'étape 10 d'initialisation. Selon un mode de réalisation, la valeur de stabilité xst est obtenue à partir de signaux d'actimétrie mesurés entre l'initialisation et l'instant courant. La valeur de stabilité xst peut être: - un signal ;el mesuré lors de l'itération précédente ou, lorsque I = 1, (première itération), au cours de l'étape 10 d'initialisation ; 30 - une moyenne (ou une médiane) de signaux x0 mesurés entre l'initialisation et l'itération courante ; 9 une moyenne de signaux mesurés entre l'initialisation et l'itération courante, augmentée de k fois l'écart type de ces signaux, k étant un réel positif; et plus généralement une valeur résultant de l'application d'un opérateur f à tout ou partir de signaux d'actimétrie mesurés entre l'initialisation et l'instant courant, 5 l'opérateur f pouvant comprendre, à titre non limitatif, la moyenne, la médiane, la valeur maximale, la valeur minimale, un indicateur de dispersion de type moment d'ordre 2 ou d'ordre supérieur à 2 de la distribution statistique formée par les signaux considérés, la dérivée temporelle... Selon un autre mode de réalisation, la valeur de stabilité xst est prédéfinie lors d'une phase de 10 calibration. Par exemple, la phase de calibration vise à définir le bruit du capteur de mouvement 5 utilisé. Lors de la phase de calibration, le capteur de mouvement est maintenu immobile. La valeur de stabilité xst peut être définie comme correspondant à n fois l'écart-type des signaux d'actirnétrie générés par le capteur de mouvement durant la phase de calibration, avec n de préférence supérieur ou égal à 2 ou 3. n est typiquement compris entre 3 et 10. Une trop faible 15 valeur de n entraîne des faux positifs, tandis qu'une valeur trop élevée peut induire des faux négatifs. La valeur de stabilité xst peut également être définie au cours d'une phase de calibration durant laquelle l'utilisateur maintient l'arme immobile, dans une position similaire à une position de visée. De même que précédemment décrit, la valeur de stabilité peut être définie comme 20 correspondant à n fois l'écart-type des signaux d'actimétrie générés par le capteur de mouvement durant la phase de calibration. Dans cet exemple, la valeur de stabilité xst est le signal d'actimétrie ;el mesuré lors de l'itération précédente, ou, lors de la première itération, lors de l'initialisation. L'indicateur de stabilité est alors St; = Ix; - xst = - ?gai (1). Le fait d'établir l'indicateur de stabilité par 25 une différence entre le signal courant xi et le signal xial mesuré lors de l'itération précédente (ou lors de l'initialisation), permet de détecter rapidement une instabilité temporelle du mouvement de l'arme, à l'instant de mesure ti, pouvant traduire la survenue d'un tir. Etape 40 : quantification de la stabilité à l'instant courant ti. Pour quantifier la stabilité de l'arme à l'instant courant ti, on compare l'indicateur de stabilité 30 Sti à un seuil de stabilité prédéterminé Tst. Lorsque l'indicateur de stabilité franchit le seuil de stabilité, on considère que le mouvement de l'arme devient instable. Le seuil de stabilité nt peut être ajusté au cours d'une phase de calibration. 10 En considérant l'indicateur de stabilité défini dans l'équation (1), lorsque le signal d'actimétrie xi considéré est une norme d'une accélération tri-axes, le seuil de stabilité Te peut être égal à 0.3 rn.s-2. En considérant la définition de l'indicateur de stabilité explicitée dans (1) : 5 lorsque Sti :c.-, Te, l'évolution du signai d'actimétrie à l'instant courant est considérée comme suffisamment stable : dans ce cas, l'arme est considérée comme stable et l'instant courant ti est considéré comme appartenant à la phase de maintien de l'arme. On passe alors à l'étape 50. lorsque Sti > Te, l'évolution du signal d'actimétrie à l'instant courant est considérée 10 comme instable : dans ce cas, l'instant courant ti est considéré comme pouvant être représentatif de la survenue d'un tir, et n'appartenant pas à la phase de maintien. On passe alors à l'étape 60. Etape 50 : mise à jour de l'instant final de la phase de maintien. Un des objectifs du procédé est de délimiter aussi précisément que possible la phase de 15 maintien de l'arme, de façon à pouvoir la caractériser. On considère que la phase de maintien s'étend entre l'instant initial te, initialisé lors de l'étape d'initialisation, et l'instant final tr. Lorsqu'au cours de l'étape 40, le signal d'actimétrie xi mesuré à l'instant courant ti est considéré comme stable, on affecte, lors de l'étape 50, la valeur de l'instant final tf à l'instant courant ti. L'étape 50 clôt alors l'itération. L'étape 20 est ensuite réitérée, pour qu'une nouvelle itération 20 soit effectuée. On observe qu'au Fur et à mesure des itérations aboutissant à l'étape 50, l'instant final tr est progressivement incrémenté, tandis que l'instant initial t0 est maintenu à sa valeur d'initialisation. Etape 60 : confirmation de la survenue d'un tir à l'instant courant L'objectif de cette étape est de confirmer la survenue d'un tir à l'instant courant ti. Pour cela, 25 on considère deux critères permettant une telle confirmation. L'étape 60 est alors divisée en deux étapes 61 et 62, correspondant à l'application des deux critères. L'étape 61 correspond à une application un critère relatif à l'intensité du signal d'actimétrie mesuré. L'étape 62 met en oeuvre un critère temporel prenant en compte une durée minimale de la phase de maintien. Au cours de l'étape 61, on calcule un indicateur de tir Shi, à l'instant courant ti, à partir du signal 30 xi mesuré à l'instant courant ti. L'indicateur de tir Shi peut être une comparaison du signal xi mesuré à l'instant courant ti par rapport à une valeur de maintien ;ri, représentative de la phase de maintien. La valeur de maintien peut être obtenue à partir d'un ou plusieurs signaux 11 d'actimétrie x0 xf, ou leur combinaison, mesurés entre l'instant initial t0 défini lors de l'étape 10 et l'instant final résultant de l'initialisation ou d'une étape 50 effectuée au cours d'une itération précédente. Dans cet exemple, la valeur de maintien xm est la valeur xf du signal d'actimétrie à l'instant final if. Ainsi, dans cet exemple, xmi = xf. 5 La valeur de maintien xm peut également être obtenu â partir d'une moyenne (ou d'une médiane) de tout ou partie des signaux d'actimétrie xi mesurés entre tri et tx. L'indicateur de tir Shi à l'instant courant est établi par une comparaison entre l'intensité du signal courant xi et la valeur de maintien xm, par exemple selon l'expression : Shi = -xrI = - (2). 10 Pour confirmer la survenue d'un tir à l'instant courant ti, on compare l'indicateur de tir Shi à un seuil de tir prédéterminé Tsh. Lorsque l'indicateur de tir franchit le seuil de tir, on considère qu'on est potentiellement en présence d'un tir. Selon un mode de réalisation, la valeur de maintien correspond à la valeur de stabilité x.,É et le seuil de tir Ts,, est supérieur au seuil de stabilité T,.t . 15 En considérant la définition de l'indicateur de tir explicitée dans (2) : - lorsque Shi ç Tm, l'intensité du signal xi mesuré à l'instant courant n'est pas suffisante pour confirmer la présence d'un tir. On passe alors à l'étape 70. - lorsque Shi > T, h, l'intensité du signal xi mesuré à l'instant courant est représentative d'un tir. 20 Le seuil de tir Shi peut être déterminé sur la base d'essais expérimentaux. Il peut être paramétré en fonction du type d'arme utilisé. Selon un mode de réalisation, lors de l'étape 61, on prend en compte un signal d'actimétrie auxiliaire fi, mesuré à chaque instant de mesure, de façon à confirmer la survenue du tir. On prend alors en compte une valeur de maintien fm. La valeur de maintien peut être obtenue à 25 partir d'un ou plusieurs signaux d'actimétrie auxiliaires X'0 ou leur combinaison, mesurés entre l'instant initial to défini lors de l'étape 10 et l'instant final résultant de l'initialisation ou d'une étape 50 effectuée au cours d'une itération précédente. Par exemple, la valeur de maintien fri, est la valeur ft du signal auxiliaire à l'instant final tf : xim = ff. La valeur de maintien fin peut également être obtenue à partir d'une moyenne (ou d'une médiane) de tout 30 ou partie des signaux d'actimétrie auxiliaires fi mesurés entre tu et Er. De même que précédemment décrit, l'indicateur de tir Shi à l'instant courant peut être établi par une 12 comparaison entre l'intensité du signal courant auxiliaire x'i et la valeur de maintien xim, par exemple selon l'expression : shi = I xri - x'. I = = - x'te (2'). Un signal d'actimétrie auxiliaire est différent d'un signal d'actimétrie. Par exemple, durant les 5 étapes 30 à 40, on se base sur un signal d'actimétrie xi issu d'un gyromètre et d'un l'accéléromètre. Au cours de l'étape 61, on se base sur un signal d'actimétrie auxiliaire x't uniquement issu de l'accéléromètre. L'étape 62 permet de vérifier que la phase de maintien présente une durée suffisante. Pour cela, au cours de cette étape, on compare la durée de la phase de maintien, correspondant à la 10 différence entre l'instant final t1 et l'instant initial t0, à une durée minimale &,,,o' préderminée. lorsque tf - ro sr. rSitmi', la phase de maintien est considérée comme trop courte. On passe alors à l'étape 70 ; lorsque tr - ro > la durée de la phase de maintien est considérée comme acceptable. 15 La prise en compte de la durée minimale Moto,. permet de confirmer qu'il s'agit bien d'une phase de maintien, cette dernière ayant généralement une durée supérieure à 2s ou à 5s. Lorsque ri- - ta > &,,o' et Shi > Tsh, on considère qu'un tir a survenu. La phase de maintien précédent le tir correspond à l'intervalle temporel compris entre l'instant initial ro et l'instant final t1, ce dernier correspondant à la dernière occurrence de l'étape 50. La phase de maintien 20 est ainsi précisément délimitée dans le temps et il est possible de la caractériser selon l'étape 80. Etape 70 : Temporisation Cette étape est effectuée lorsque Shi n' ou tf - tu ç :Arroi,. La survenue d'un tir est possible, bien que l'indicateur de tir Shi, à l'instant courant, n'ait pas franchi le seuil de tir. Dans 25 ce cas, on considère une durée d'attente Atwait. La durée d'attente correspond au début du tir. Durant la durée d'attente, on autorise qu'un signal d'actirnétrie xi ait une intensité suffisante pour que l'indicateur de stabilité franchisse le seuil de stabilité (Sri > Tst), mais une intensité insuffisante pour que l'indicateur de tir ne franchisse le seuil de tir (Shi 5_ Tsh). Une telle situation peut se produire durant les premiers instants d'un tir. L'étape 70 correspond à une 30 prise en compte de ces premiers instants. Selon cette étape, on compare l'instant courant ti à l'instant final tr de la phase de maintien. 13 lorsque ti - tf at.'it, bien que le signal d'actimétrie dépasse le seuil de stabilité, il 5 n'est pas suffisamment intense pour conclure à la survenue d'un tir et le temps passé depuis la fin de la phase de maintien (r est trop important pour qu'on puisse considérer que l'instant courant correspond à un des premiers instants d'un tir. On passe alors à l'étape 90. On a représenté, sur les figures 3B et 3C, une évolution temporelle d'un signal d'actimétrie, Sur 10 chaque figure, l'évolution temporelle est telle que le seuil de stabilité est franchi à l'itération suivant l'instant final tr. Sur la figure 3B, le seuil de tir n'est pas franchi. Jusqu'à ti > t7 + l'étape 70 est rétirée. Puis, ti Atwait. L'étape 90 est donc effectuée. Sur la figure 3C, le seuil de tir Shi est franchi à un instant tsh. L'étape 70 est réitérée jusqu'à tt puis on effectue l'étape 80. 15 L'étape 70 est optionnelle. Elle est cependant avantageuse car elle permet d'optimiser le nombre de tirs effectivement pris en compte par le procédé. Elle limite ainsi l'occurrence de faux négatifs. L'étape 80, décrite ci-après, est mise en oeuvre lorsqu'un tir a été détecté suite à l'étape 50. La période de stabilité précédant le tir correspond à une phase de maintien. Cette dernière s'étend 20 jusqu'à l'instant final ti mis à jour lors de la précédente mise en oeuvre de l'étape 50. La phase de maintien est ainsi identifiée est peut être caractérisée. Etape 80 : caractérisation Cette étape correspond à la caractérisation de la phase de maintien précédent le tir détecté lors de l'étape 60. Cette étape consiste à obtenir des informations quant au mouvement de l'arme 25 durant la phase de maintien. Elle est effectuée à partir de signaux de caractérisation. La caractérisation peut être effectuée à partir de tout ou partie des signaux d'actimétrie roi ... considérés pour effectuer les itérations décrites ci-dessus, ayant permis de définir la plage temporelle correspondant à la phase de maintien, et en particulier l'instant final. Dans ce cas, les signaux d'actimétrie ro ... xi, forment les signaux de caractérisation. On peut alors 30 caractériser leur valeur moyenne ou leur dispersion (variance ou écart-type) ou d'autres 14 paramètres statistiques, par exemple une comparaison entre le signal d'intensité maximale et le signal d'intensité minimale. Selon un autre mode de réalisation, la caractérisation est établie à partir de signaux de caractérisation yo ... yr mesurés durant la phase de maintien. Les signaux de caractérisation sont issus du capteur de mouvement 5. Ils peuvent être différents des signaux d'actimétrie x0 considérés lors des étapes 30 à 70. Les signaux de caractérisation ne sont pas forcément acquis à la même fréquence d'acquisition que les signaux d'actirnétrie. Ainsi, la caractérisation est effectuée en appliquant un opérateur aux signaux de caractérisation considérés, l'opérateur pouvant être, à titre non limitatif, la moyenne, la médiane, la valeur 10 maximale, la valeur minimale, un indicateur de dispersion de type moment d'ordre 2 ou d'ordre supérieur à 2 de la distribution statistique formée par les signaux considérés, une dérivée temporelle, une détermination du maximum et/ou du minimum d'une dérivée temporelle. Comme précédemment indiqué, l'identification et la délimitation temporelle de la phase de maintien peuvent être réalisées à partir de signaux d'actimétrie xi délivrés par un 15 accéléromètre, tandis que la caractérisation de la phase de maintien est réalisée à partir de signaux de caractérisation yi générés par un gyromètre. La caractérisation de la phase de maintien peut alors permettre d'obtenir une dynamique de chaque angle considéré, au cours de la phase de maintien, par exemple une dynamique d'angle de roulis correspondant à max(yro'iis(ti)) - min (y,..0'os. (ti)) 20 une dynamique d'angle d'élévation correspondant à max. &evation(ti)) min (Yetevaticii (ti) ; une dynamique d'angle de cap correspondant à max(ye'p(t1)) - tmin (yeop(ti)) ; La caractérisation peut être effectuée en mémorisant les signaux de caractérisation, puis en 25 effectuant la caractérisation lorsque la phase de maintien a été identifiée. Elle peut être effectuée au fur et à mesure des itérations, ce qui minimise la taille mémoire. Etape 90 : incrémentation de l'instant de mesure Au cours de cette étape, i'instant de mesure est incrémenté. Puis, on repasse à l'étape d'initialisation 10 pour effectuer une caractérisation d'une prochaine phase de maintien. 30 15 Bien que décrite en lien avec une arme à feu, de type carabine ou fusil, l'invention peut s'appliquer à une arme apte à tirer des flèches, par exemple un arc ou une arbalette, le capteur de mouvement 5 étant disposé sur une partie rigide de l'arme. REVENDICATIONS1. Procédé de caractérisation d'une phase de maintien d'une arme (1), l'arme étant destinée à effectuer un tir, la phase de maintien correspondant à des instants précédents le tir, et s'étendant entre un instant initial (t0) et un instant final (tf), l'arme étant reliée à au moins un capteur de mouvement (5), fixé sur l'arme, configuré pour générer, à différents instants de mesure, au moins un signal d'actimétrie (xi), représentatif d'un mouvement de l'arme, le procédé comportant les étapes suivantes : a) initialisation de l'instant initial (t0) et de l'instant final (t1); b) mesure d'un signal d'actimétrie courant (xi), correspondant au signal d'actimétrie à un instant de mesure (ti); c) analyse du signal d'actimétrie courant (xi), de façon à déterminer une stabilité ou une instabilité de l'arme, de telle sorte que : lorsque l'analyse indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final (t1) en fonction de l'instant de mesure (ti), et réitération des étapes b) et c) en incrémentant l'instant de mesure (ti); - lorsque l'analyse indique une instabilité de l'arme, susceptible de correspondre à un tir, mise en oeuvre de l'étape d) ; d) à partir d'un signal d'actimétrie mesuré à l'instant de mesure (xi), ou d'un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré à l'instant de mesure (A), détection de la survenue d'un tir, de telle sorte que : - lorsque la survenue d'un tir est confirmée, mise en oeuvre de l'étape e) ; - lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, réitération des étapes a) à c), en incrémentant l'instant de mesure (ti); e) caractérisation de la phase de maintien à partir d'au moins un signal (xi, yi) de caractérisation généré par le capteur de mouvement (5) entre l'instant initial (to) et l'instant final (tf). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape c) comporte une comparaison du signal d'actimétrie courant (xi) à une valeur de stabilité (xsj), la valeur de stabilité étant représentative du mouvement de l'arme durant la phase de maintien, de façon à établir un indicateur de stabilité (Sti) à l'instant de mesure (t1), de telle sorte qu'en fonction de l'indicateur de stabilité (St;) à l'instant de mesure : 17 - lorsque l'indicateur de stabilité indique une stabilité de l'arme, mise à jour de l'instant final (t» en fonction de l'instant de mesure (ti), et réitération des étapes b) à c) en incrémentant l'instant de mesure (t i); - lorsque l'indicateur de stabilité indique d'une instabilité de l'arme, susceptible de 5 correspondre à un tir, mise en oeuvre de l'étape d). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape c) comporte : - une prise en compte d'un seuil de stabilité (T5t); - une comparaison entre l'indicateur de stabilité (St;) et le seuil de stabilité, l'arme étant considéré comme stable ou instable en fonction de la comparaison. 10 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, dans lequel dans l'étape c), l'indicateur de stabilité (St) est obtenu à partir d'une comparaison, prenant la forme d'une soustraction ou d'un ratio, entre le signal d'actimétrie courant et : - un signal d'actimétrie (x0 ...xj_1), mesuré entre l'instant initial (t0) et un instant précédent l'instant de mesure (ti_1); 15 ou un opérateur (f) appliqué à des signaux d'actimétrie (x0 ...xi_1) mesurés entre l'instant initial et l'instant précédent l'instant de mesure. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape d) comporte une comparaison du signal d'actimétrie courant (x,) à une valeur de maintien (x'.,), la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon à établir un indicateur 20 de tir (Shi) à l'instant de mesure (4) en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la valeur de maintien (x,) est établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie (x0 mesuré entre l'instant initial et l'instant final. 25 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : l'étape b) comporte une mesure d'un signal d'actimétrie auxiliaire, représentatif du mouvement de l'arme à l'instant de mesure ; l'étape d) comporte une comparaison du signal d'actimétrie auxiliaire à une valeur de maintien, la valeur de maintien étant représentative de la phase de maintien, de façon 30 à établir un indicateur de tir (Shi) à l'instant de mesure (t,) en fonction de quoi la survenue du tir est confirmée ou non confirmée. 18 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la valeur de maintien (x.,0 est établie en fonction d'au moins un signal d'actimétrie auxiliaire mesuré entre l'instant initial et l'instant final. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel l'étape d) comporte : 5 - une prise en compte d'un seuil de tir (Tsh); - une comparaison entre l'indicateur de tir (Shi) et le seuil de tir. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape d) comporte également : - un calcul d'une durée de la phase de maintien, correspondant à la durée entre 10 l'instant initial (t0) et l'instant final (tf); une prise en compte d'une durée minimale (atmin) de la phase de maintien ; de telle sorte que lorsque la durée de la phase de maintien est inférieure à la durée minimale de la phase de maintien, la survenue d'un tir est considérée comme non confirmée. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape d) 15 comprend, lorsque la survenue d'un tir n'est pas confirmée, - une prise en compte d'une durée d'attente maximale (atwait); - un calcul d'une durée d'attente, entre l'instant de mesure (ti) et l'instant final (tf ); de telle sorte que lorsque la durée d'attente est supérieure à la durée d'attente maximale, les étapes a) à c) sont réitérées. 20 12. Procédé selon la revendication 11, dans lequel lorsque la durée d'attente est inférieure à la durée d'attente maximale (Atn,,,f), les étapes b) et c) sont réitérées, en incrémentant l'instant de mesure. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel durant l'étape e), la caractérisation de la phase de maintien comporte une prise en compte d'au moins un signal 25 d'actimétrie (xi) acquis entre l'instant initial (t0) et l'instant final (tf ). 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur de mouvement (5) comporte un gyromètre et/ou un magnétomètre et/ou un accéléromètre et/ou un inclinomètre. 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant, entre l'instant 30 initial (to) et l'instant final (tf ), l'acquisition d'au moins un signal de caractérisation (yi), l'étape e) comportant alors une prise en compte d'un signal de caractérisation. 19 16. Procédé selon la revendication 15, dans lequel le signal de caractérisation est généré par le capteur de mouvement. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'arme est une arme à feu ou un arc ou une arbalette 5 18. Arme (1), comportant un capteur de mouvement, configuré pour acquérir, à différents instants de mesure, un signal d'actimétrie représentatif d'un mouvement de l'arme, le capteur de mouvement étant relié à un processeur (6), le processeur étant configuré pour recevoir le signal d'actimétrie acquis par le capteur de mouvement et pour mettre en oeuvre, en différents instants de mesure, le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10 19. Arme (1) selon la revendication 18, l'arme étant une arme à feu, de type pistolet ou carabine, ou un arc ou une arbalette.