FR 3084044 A1 20200124 FR 1856622 A 20180717 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE, PAR AFFICHAGE CONTEXTUEL D'IMAGES PANORAMIQUES AVANT. L'invention concerne les véhicules terrestres, éventuellement de type automobile, et plus précisément l'assistance (ou l'aide) à la conduite de tels véhicules. Certains véhicules, généralement de type automobile, comprennent un dispositif d'assistance aidant leur conducteur à effectuer des manoeuvres par io affichage sur un écran, généralement celui d'un combiné central, d'images « panoramiques » de son environnement fournies par au moins une caméra (arrière, avant ou latérale). On entend ici par « image panoramique », une image d'une zone peu éloignée du véhicule et à large champ. 15 Parfois, ce type de dispositif d'assistance (éventuellement de type ADAS (« Advanced Driver Assistance System »)) fournit des images panoramiques auxquelles sont adjointes, dans une vue du dessus, une matérialisation du véhicule ou de sa future trajectoire estimée. Actuellement, l'affichage des images panoramiques arrière est déclenché 20 automatiquement lors de l'enclenchement de la marche arrière, tandis que l'affichage des images panoramiques avant n'est déclenché automatiquement que lorsque le véhicule passe de la marche arrière à la marche avant ou lorsque le conducteur le requiert en sélectionnant (éventuellement de façon tactile) une option, généralement dans un sous-menu affichable sur l'écran du combiné central. 25 Cet affichage des images panoramiques avant est ensuite arrêté après une temporisation prédéfinie ou en cas de dépassement d'un seuil de vitesse prédéfini. Le mode de fonctionnement décrit ci-avant s'avère bien adapté aux manoeuvres de stationnement (ou de parking) « classiques », c'est-à-dire effectuées lors de stationnements en créneau, en épi ou en bataille commençant 30 par une marche arrière activant automatiquement l'affichage d'images panoramiques arrière, puis se poursuivant par une marche avant activant automatiquement l'affichage d'images panoramiques avant. 2 Cependant, lorsque les manoeuvres commencent en marche avant, par exemple lors d'un stationnement en épi ou en bataille ou lors d'une entrée dans un parking ou garage étroit ou encore lors d'une circulation dans une ruelle ou allée étroite, ce mode de fonctionnement s'avère mal adapté. En effet, le conducteur est contraint d'activer manuellement l'affichage d'images panoramiques avant en sélectionnant une option dans un sous-menu (fréquemment « lointain » et donc exigeant plusieurs actions et une observation continue de l'écran), alors même qu'il est en train de réaliser ses manoeuvres et donc a besoin de mobiliser son attention sur ces dernières. Cette situation est d'autant plus pénalisante que le véhicule est large et/ou les obstacles imposants, car cela rend plus difficiles les manoeuvres dans des infrastructures étroites, comme par exemple certains parkings anciens ou de petites ruelles ou allées. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Elle propose notamment à cet effet un procédé destiné à assister la conduite d'un véhicule circulant sur une route, analysant l'environnement devant lui afin de détecter des obstacles à proximité de lui, et comprenant une caméra acquérant des images panoramiques de l'environnement situé devant lui et un écran affichant ces images panoramiques au moins partiellement. Ce procédé d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend une étape dans laquelle, en cas de circulation du véhicule en marche avant et de détection d'au moins un obstacle devant lui et à proximité de lui : - on détermine si une vitesse en cours du véhicule est inférieure à un premier seuil de vitesse choisi, et - dans l'affirmative, on affiche les images panoramiques au moins partiellement sur une partie au moins de l'écran en cas d'accord d'un conducteur du véhicule. Cet affichage contextuel permet d'éviter au conducteur d'avoir à rechercher dans un sous-menu (lointain) affiché sur l'écran une option d'activation de l'affichage d'images panoramiques avant, alors même qu'il est en train de réaliser des manoeuvres et donc a besoin de mobiliser son attention sur ces dernières. Le procédé d'assistance selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape on peut afficher immédiatement et automatiquement les images panoramiques au moins partiellement sur une partie au moins de l'écran en cas d'accord donné par le conducteur lors d'une configuration d'affichage panoramique préalable ; dans son étape, après avoir déterminé que la vitesse en cours était inférieure au 5 premier seuil de vitesse et en l'absence d'accord donné par le conducteur lors d'une configuration d'affichage panoramique préalable, on peut afficher sur l'écran une image dédiée représentative d'une demande d'affichage panoramique, et en cas d'accord donné par le conducteur pour cet affichage panoramique on peut afficher les images panoramiques au moins partiellement 10 sur une partie au moins de l'écran ; r dans son étape on peut afficher l'image dédiée pendant une durée prédéfinie tant que le conducteur n'a pas donné son accord pour l'affichage panoramique ; dans son étape on peut utiliser un premier seuil de vitesse compris entre 5 km/h 15 et 10 km/h ; - dans son étape on peut cesser d'afficher les images panoramiques lorsque survient au moins un événement choisi parmi une durée d'affichage supérieure à une durée prédéfinie, une vitesse en cours du véhicule supérieure à un second seuil de vitesse, un arrêt de roulage du véhicule, un début de circulation du 20 véhicule en marche arrière, une activation d'un frein de stationnement du véhicule, et un arrêt de fonctionnement d'un groupe motopropulseur du véhicule ; r le second seuil de vitesse peut, par exemple, être compris entre 10 km/h et 15 km/h ; 25 dans son étape on peut adjoindre aux images panoramiques au moins un marquage associé à au moins un obstacle détecté et/ou une ligne matérialisant une trajectoire estimée à venir du véhicule. L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de 30 traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance décrit ci-avant pour assister la conduite d'un véhicule circulant sur une route. L'invention propose également un dispositif d'assistance destiné à équiper un véhicule circulant sur une route, analysant l'environnement devant lui afin de 4 détecter des obstacles à proximité de lui, et comprenant une caméra acquérant des images panoramiques de l'environnement situé devant lui et un écran affichant ces images panoramiques au moins partiellement. Ce dispositif d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend un 5 processeur qui, en cas de circulation du véhicule en marche avant et de détection d'au moins un obstacle devant lui et à proximité de lui : - détermine si une vitesse en cours du véhicule est inférieure à un premier seuil de vitesse choisi, et - dans l'affirmative, déclenche l'affichage des images panoramiques au moins Zo partiellement sur une partie au moins de l'écran en cas d'accord d'un conducteur du véhicule. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur une route, analysant l'environnement devant lui afin de détecter des obstacles à proximité de lui, et comprenant une caméra 15 acquérant des images panoramiques de l'environnement situé devant lui, un écran affichant ces images panoramiques au moins partiellement, et un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lesquels : 20 la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule circulant sur une première portion d'une route, équipé de moyens d'observation de l'environnement, de circuits d'analyse et d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention, et s'apprêtant à tourner dans une seconde portion de cette route, et 25 la figure 2 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé d'assistance selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance, et un dispositif d'assistance DA associé, destinés à permettre l'assistance de la conduite d'un véhicule V1 circulant sur une route, par affichage contextuel d'images 30 panoramiques avant lors de manoeuvres à basse vitesse et en cas d'accord du conducteur. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V1 est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais 5 l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres. On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un véhicule V1 circulant sur une première portion PR1 d'une route comprenant une 5 seconde portion PR2 prolongeant la première (PR1) à angle droit et sur laquelle stationnent deux véhicules V2. Ce véhicule V1 comprend notamment des moyens d'observation de son environnement MO, des circuits d'analyse CA, une caméra CV acquérant des images panoramiques de l'environnement situé au moins devant lui, un écran Zo d'affichage EA, et un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance DA selon l'invention. Les moyens d'observation MO sont chargés d'acquérir des données représentatives de l'environnement qui est situé devant le véhicule V1 et au moins partiellement sur les deux côtés latéraux avant de ce dernier (V1). Ces données 15 d'informations doivent au moins permettre aux circuits d'analyse CA de détecter des obstacles devant le véhicule V1 et à proximité de ce dernier (V1). Par exemple, les moyens d'observation MO peuvent comprendre au moins une caméra installée dans une partie avant du véhicule (par exemple sur le pare-brise PB ou sur le rétroviseur intérieur) et/ou des capteurs à ultrasons et/ou au 20 moins un radar ou un lidar installé(s) dans une partie avant du véhicule (par exemple dans le pare-chocs ou bouclier avant). Par exemple, les moyens d'observation MO peuvent comprendre des capteurs permettant de détecter des obstacles ne se trouvant pas immédiatement en face du véhicule V1 mais légèrement sur ses côtés. Il peut s'agir d'une caméra à moyenne ou longue portée 25 et à champ relativement étroit qui va détecter les obstacles se trouvant sur les côtés de la trajectoire ou de la caméra CV, ou de capteurs à ultrasons ou de radars, notamment les radars dits de coin (ou « corner »). Comme évoqué plus haut, les circuits d'analyse CA sont agencés de manière à analyser les données d'environnement qui sont acquises par les 30 moyens d'observation MO afin de déterminer des informations représentatives d'obstacles situés devant le véhicule V1 et à proximité de ce dernier (V1). Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, les obstacles détectés sont les deux véhicules V2 qui stationnent à l'entrée de la seconde portion de route PR2 sur 6 laquelle le véhicule V1 va bientôt circuler. Par ailleurs, dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, les circuits d'analyse CA font partie d'un calculateur CAL qui est embarqué dans le véhicule V1. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, les circuits d'analyse CA 5 pourraient comprendre leur propre calculateur ou bien être répartis dans (ou comprendre) plusieurs calculateurs dédiés à plusieurs fonctions différentes. Par conséquent, les circuits d'analyse CA peuvent être réalisés sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »). La caméra CV est chargée d'acquérir des images panoramiques de l'environnement qui est situé au moins devant le véhicule V1. Elle a donc une faible profondeur de champ (zone peu éloignée du véhicule V1) mais un grand angle pour observer un large champ. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 1, cette caméra CV peut être installée dans la calandre du véhicule V1, ou 15 éventuellement dans le pare-chocs (ou bouclier) avant. On notera que la caméra CV peut éventuellement faire partie des moyens d'observations MO. L'écran EA peut, par exemple, faire partie du combiné central CC qui est installé dans ou sur la planche de bord PDB du véhicule V1, comme illustré non 20 limitativement sur la figure 1. En variante, l'écran EA pourrait faire partie du tableau de bord du véhicule V1 ou être une partie du pare-brise PB située devant le conducteur et sur laquelle sont projetées des images par un dispositif d'affichage de type tête haute. Il est avantageux que l'écran EA soit tactile (ou digital). Comme évoqué plus haut, l'invention propose notamment un procédé 25 d'assistance destiné à assister la conduite du véhicule V1 par son conducteur lorsqu'il circule sur une route. Ce procédé d'assistance peut être au moins partiellement mis en oeuvre par le dispositif d'assistance DA qui comprend à cet effet au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (t( Digital Signal Processor »)), 30 éventuellement associé à au moins une mémoire. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'assistance DA fait partie du calculateur CAL qui comprend aussi les circuits d'analyse CA. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, le dispositif d'assistance DA 7 pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, le dispositif d'assistance DA peut être réalisé sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques et de modules logiciels. On notera que le dispositif d'assistance DA est éventuellement de type 5 ADAS ( s2), un arrêt de roulage du véhicule V1, un début de circulation du véhicule V1 en marche arrière, une activation du frein de stationnement du véhicule V1, et un arrêt de fonctionnement 30 du groupe motopropulseur (ou GMP) du véhicule V1. On peut en effet imaginer, par exemple, qu'il y a des informations plus prioritaires à afficher que les images panoramiques avant. Par exemple, on peut utiliser une durée prédéfinie comprise entre 20 10 secondes et 40 secondes. Egalement par exemple, on peut utiliser un second seuil de vitesse compris entre 10 km/h et 15 km/h. Ainsi, on peut par exemple utiliser un second seuil de vitesse s2 égal à 15 km/h. Egalement par exemple, on peut détecter le début de la circulation du véhicule V1 en marche arrière lorsque la marche arrière est enclenchée. De préférence, l'arrêt de fonctionnement du GMP est considéré comme un événement particulier lorsqu'il survient après une coupure du contact du véhicule V1. Cela évite de tenir compte d'un arrêt temporaire du GMP déclenché par un dispositif de contrôle d'arrêt et de redémarrage automatique (ou « stop and start ») embarqué, en raison d'une très faible vitesse v(V1). On notera également que dans l'étape 10-80 on peut adjoindre aux images panoramiques avant au moins un marquage associé à au moins un obstacle détecté (ici l'un des véhicules V2 en stationnement dans la seconde portion de route 15 PR2) et/ou une ligne matérialisant la trajectoire estimée à venir du véhicule V1. On comprendra que c'est le processeur PR qui détermine chaque marquage à adjoindre à chaque image panoramique avant et qui déclenche sont adjonction à cette dernière en vue de son affichage de façon incrustée ou superposée. En revanche, la trajectoire estimée à venir du véhicule V1 est déterminée par un autre 20 dispositif embarqué dans le véhicule V1 ou bien par les circuits d'analyse CA, mais c'est le processeur PR qui détermine la position de la trajectoire dans chaque image panoramique avant à afficher. Par exemple, un marquage peut consister en une ligne, éventuellement en surbrillance ou clignotante, et entourant un obstacle ou suivant le contour d'un 25 obstacle. Mais il peut également s'agir d'un signe placé à côté d'un obstacle difficile à franchir ou passer et attirant l'attention sur cet obstacle, éventuellement accompagné d'un message textuel fournissant un conseil de conduite. On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que le véhicule V1 peut aussi comprendre un dispositif d'aide à la navigation DAN qui 30 connait précisément sa position en cours, et donc peut informer le dispositif d'assistance DA de son arrivée à proximité d'au moins un obstacle fixe ou d'une zone étroite répertorié(e) dans la cartographie routière qu'il utilise. Dans ce cas, le processeur PR du dispositif d'assistance DA peut, par exemple, déclencher 11 automatiquement l'affichage des images panoramiques avant sur l'écran EA ou bien proposer cet affichage au conducteur par l'affichage de l'image dédiée. Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d'aide à la navigation DAN fait partie du calculateur CAL qui comprend aussi les circuits 5 d'analyse CA et le dispositif d'assistance DA. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, le dispositif d'aide à la navigation DAN pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, le dispositif d'aide à la navigation DAN peut être réalisé sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques et de modules logiciels. On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que le véhicule V1 peut aussi comprendre un module de communication MC pouvant échanger des messages par voie d'ondes, notamment avec d'autres véhicules ou une station d'informations (associée à l'infrastructure routière sur laquelle il circule) situé(e)(s) dans son voisinage, par exemple selon le standard de 15 communication sans fil Car2X ou V2X. Dans ce cas, le module de communication MC peut recevoir des messages destinés à informer son véhicule V1 de son arrivée à proximité d'au moins un obstacle fixe ou d'une zone étroite, puis fournir ces messages au dispositif d'assistance DA. Dans ce cas, le processeur PR du dispositif d'assistance DA peut, par exemple, déclencher automatiquement 20 l'affichage des images panoramiques avant sur l'écran EA ou bien proposer cet affichage au conducteur par l'affichage de l'image dédiée. On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que le véhicule V1 peut aussi comprendre une caméra CR acquérant des images panoramiques de l'environnement situé au moins derrière lui. Dans ce cas, le 25 dispositif d'assistance DA peut déclencher automatiquement l'affichage des images panoramiques arrière en cas de détection de l'enclenchement de la marche arrière du véhicule V1. Comme indiqué précédemment, un exemple d'algorithme mettant en oeuvre le procédé d'assistance selon l'invention est schématiquement illustré sur 30 la figure 2. Cet algorithme commence par une première sous-étape 10 de l'étape du procédé dans laquelle le processeur PR effectue un test afin de déterminer si le véhicule V1 circule en marche avant et si au moins un obstacle a été détecté par 12 les circuits d'analyse CA devant le véhicule V1 et à proximité de ce dernier (V1). Dans la négative, et donc si l'une au moins de ces deux conditions n'est pas remplie, le processeur PR retourne effectuer le test de la première sous-étape 10. En revanche, dans l'affirmative, et donc si ces deux conditions sont remplies, le processeur PR effectue dans une deuxième sous-étape 20 un autre test afin de déterminer si la vitesse en cours v(V1) du véhicule V1 est inférieure au premier seuil de vitesse s1 choisi. Dans la négative, et donc si la dernière condition n'est pas remplie, le Zo processeur PR retourne effectuer le test de la première sous-étape 10. En revanche, dans l'affirmative, et donc si cette dernière condition est remplie (V1) REVENDICATIONS1. Procédé d'assistance de la conduite d'un véhicule (V1) circulant sur une route, analysant l'environnement devant lui afin de détecter des obstacles à s proximité de lui, et comprenant une caméra (CV) acquérant des images panoramiques de l'environnement situé devant lui et un écran (EA) affichant lesdites images panoramiques au moins partiellement, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (10-80) dans laquelle, en cas de circulation dudit véhicule (V1) en marche avant et de détection d'au moins un obstacle devant lui et à proximité Zo de lui, on détermine si une vitesse en cours dudit véhicule (V1) est inférieure à un premier seuil de vitesse choisi, et dans l'affirmative on affiche lesdites images panoramiques au moins partiellement sur une partie au moins dudit écran (EA) en cas d'accord d'un conducteur dudit véhicule (V1). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape 15 (10-80) on affiche immédiatement et automatiquement lesdites images panoramiques au moins partiellement sur une partie au moins dudit écran (EA) en cas d'accord donné par ledit conducteur lors d'une configuration d'affichage panoramique préalable. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite 20 étape 00-80), après avoir déterminé que ladite vitesse en cours était inférieure audit premier seuil de vitesse et en l'absence d'accord donné par ledit conducteur lors d'une configuration d'affichage panoramique préalable, on affiche sur ledit écran (EA) une image dédiée représentative d'une demande d'affichage panoramique, et en cas d'accord donné par ledit conducteur pour cet affichage 25 panoramique on affiche lesdites images panoramiques au moins partiellement sur une partie au moins dudit écran (EA). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-80) on affiche ladite image dédiée pendant une durée prédéfinie tant que ledit conducteur n'a pas donné son accord pour ledit affichage panoramique. 30 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-80) on utilise un premier seuil de vitesse compris entre 5 km/h et 10 km/h. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans 16 ladite étape (10-80) on cesse d'afficher lesdites images panoramiques lorsque survient au moins un événement choisi parmi une durée d'affichage supérieure à une durée prédéfinie, une vitesse en cours dudit véhicule (V1) supérieure à un second seuil de vitesse, un arrêt de roulage dudit véhicule (V1), un début de circulation dudit véhicule (V1) en marche arrière, une activation d'un frein de stationnement dudit véhicule (V1), et un arrêt de fonctionnement d'un groupe motopropulseur dudit véhicule (V1). 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-80) on adjoint auxdites images panoramiques au moins un marquage associé à au moins un obstacle détecté et/ou une ligne matérialisant une trajectoire estimée à venir dudit véhicule (V1). 8. Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance selon l'une des revendications précédentes pour assister la conduite d'un véhicule (V1) circulant sur une route. 9. Dispositif d'assistance (DA) pour assister la conduite d'un véhicule (V1) circulant sur une route, analysant l'environnement devant lui afin de détecter des obstacles à proximité de lui, et comprenant une caméra (CV) acquérant des images panoramiques de l'environnement situé devant lui et un écran (EA) affichant 20 lesdites images panoramiques au moins partiellement, caractérisé en ce qu'il comprend un processeur (PR) qui, en cas de circulation dudit véhicule (V1) en marche avant et de détection d'au moins un obstacle devant lui et à proximité de lui, détermine si une vitesse en cours dudit véhicule (V1) est inférieure à un premier seuil de vitesse choisi, et dans l'affirmative déclenche l'affichage desdites images 25 panoramiques au moins partiellement sur une partie au moins dudit écran (EA) en cas d'accord d'un conducteur dudit véhicule (V1). 10. Véhicule (V1) propre à circuler sur une route, analysant l'environnement devant lui afin de détecter des obstacles à proximité de lui, et comprenant une caméra (CV) acquérant des images panoramiques de l'environnement situé devant 30 lui et un écran (EA) affichant lesdites images panoramiques au moins partiellement, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon la revendication 9.