FR 3073879 A1 20190524 FR 1860475 A 20181114 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé pour déplacer dans un parking, un véhicule ayant un essieu avant et un essieu arrière. L'invention se rapporte également à un système pour dé- placer un véhicule dans un parking et à un programme d'ordinateur pour appliquer le procédé de déplacement d'un véhicule dans un parking. Etat de la technique Le document DE 39 17 475 A 1 décrit un système de transport équipant un parking. Un robot de parking met les véhicules de tourisme en position de stationnement et récupère de nouveau les véhicules pour quitter le parking. Le robot se compose d'une plateforme susceptible d'être bloquée avec un plateau mobile qui comporte des dis- positifs de soulèvement pour soulever le véhicule par les roues. Le document DE 10 2012 101 601 A 1 décrit un immeuble de parkings équipé d'un ou plusieurs robots de parking. Les robots de parking fonctionnent comme des systèmes de stockage en hauteur selon une technique de transfert développée dans le domaine industriel. Pour cela, chaque véhicule est mis sur une plateforme telle qu'une palette pour se déplacer dans l'immeuble de parking. Le document DE 10 2014 221 770 A 1 décrit un procédé de gestion d'un robot de remorquage. Le robot de remorquage est réalisé sous la forme d'un robot de parking. But de l'invention La présente invention a pour but de développer des moyens efficaces pour déplacer un véhicule dans un parking. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour dé- placer dans un parking, un véhicule ayant un essieu avant et un essieu arrière ce procédé comprenant les étapes consistant à soulever l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule à l'aide d'un robot de parking et à déplacer le véhicule dont son essieu avant ou son essieu arrière est soulevé à l'aide du robot, dans le parking. 2 Selon un autre développement, l'invention a pour objet un système pour déplacer dans l'enceinte d'un parking, un véhicule ayant un essieu avant et un essieu arrière ce système comprenant un robot de parking et une installation de commande pour commander le 5 robot de parking pour qu'il soulève l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule et déplace à l'intérieur du parking le véhicule dont l'essieu avant ou l'essieu arrière a été soulevé. Selon un autre développement, l'invention a pour objet un parking pour des véhicules comportant un système tel que défini ci- 10 dessus pour déplacer un véhicule dans le parking. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur avec un code-programme pour exécuter un procédé de déplacement d'un véhicule dans un parking lorsque le programme d'ordinateur est appliqué par un ordinateur, notamment à une installa- 15 tion de commande du système de gestion du parking. Le problème selon l'invention est résolu en ce que seulement l'un des essieux, l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule sera soulevé. Or, dans l'état de la technique décrit ci-dessus, le véhicule est soulevé dans son intégralité. Cela signifie que cet état de la technique 20 propose de soulever les deux essieux, c'est-à-dire à la fois l'essieu ar- rière et l'essieu avant du véhicule. L'invention prévoit de souligner un seul essieu du véhicule, c'est-à-dire l'essieu avant ou l'essieu arrière de sorte que le robot de parking n'aura à soulever qu'une partie du véhicule. Cela signifie 25 que, comparé à l'état de la technique, le robot de parking demande moins de puissance pour soulever le véhicule par un seul essieu. De façon correspondante, un robot de parking selon l'invention comparé à un robot de parking de l'état de la technique, sera plus compact, c'est-à-dire de plus petites dimensions. Le robot de parking selon l'invention 30 a des dispositifs de soulèvement de dimensions plus réduites et des ac- cumulateurs ou des moyens d'entraînement plus réduits. Le déplacement du véhicule soulevé par son essieu avant ou son essieu arrière par le robot de parking a l'avantage technique que le déplacement du véhicule demande moins de force par comparaison avec ce qui est nécessaire selon l'état de la technique. Cela se traduit 3 par un moindre consommation d'énergie car le véhicule n'est soulevé que par un essieu et l'essieu non soulevé sera tiré ou poussé. Selon un développement, avant de soulever, on détermine celui de l'essieu avant et l'essieu arrière qui est l'essieu moteur, pour 5 soulever avec le robot de parking, l'essieu moteur ainsi déterminé. Il en résulte l'avantage technique de pouvoir déplacer efficacement le véhicule car l'essieu qui est l'essieu moteur oppose une résistance au déplacement du véhicule si cet essieu moteur n'est pas coupé de la ligne de transmission du véhicule. 10 Ainsi, indépendamment de ce que l'essieu moteur est sé- paré de la ligne de transmission, le véhicule pourra être déplacé efficacement par le robot de parking car l'essieu non moteur du véhicule ne sera pas soulevé selon cette forme de réalisation, mais seulement l'essieu moteur ce qui signifie également que le véhicule sera déplacé 15 par le robot de parking en s'appuyant sur son essieu non moteur. Selon un autre développement, avant de soulever, on vérifie si le véhicule est un véhicule à quatre roues motrices et dans ce cas on ne soulèvera ni l'essieu avant, ni l'essieu arrière avec le robot de parking. 20 Il en résulte, par exemple, l'avantage technique d'éviter tout déplacement inefficace du véhicule par le robot de parking car dans le cas d'un véhicule à quatre roues motrices, l'essieu avant et l'essieu arrière sont couplés à la ligne de transmission du véhicule. Dans ce cas, les deux essieux s'opposeraient au déplacement du véhicule par le robot 25 de parking. Ainsi, déplacer le véhicule avec le robot de parking serait très inefficace. Selon un autre développement, le robot de parking est télécommandé pour soulever l'essieu avant ou l'essieu arrière puis dépla- cer le véhicule avec son essieu avant ou son essieu arrière soulevé. 30 Il en résulte, par exemple, l'avantage technique d'éviter efficacement les difficultés que l'on pourrait rencontrer avec un robot de parking à fonctionnement autonome. En mode autonome du robot de parking on peut rencontrer des bouchons, c'est-à-dire des situations dans lesquelles le robot de parking ne peut de lui-même résoudre le 4 problème créé par la situation et reste simplement immobile et ne réagit plus. De telles situations complexes peuvent être crées, par exemple, si un participant à la circulation apparaît brusquement de fa- 5 çon imprévisible devant le robot de parking. Il s'agit, par exemple, d'un tel participant à la circulation qui débouche d'un coin du parking. On peut également coordonner efficacement les robots de parking. Cela résulte notamment du fait que l'on connaît les différents robots de parking, c'est-à-dire la position relative et la direction de cir- 10 culation relative ainsi que la position de destination qui sont des infor- mations disponibles de façon centralisée. Selon un autre développement, le système de déplacement du véhicule dans le parking est réalisé ou conçu pour appliquer le procédé de déplacement du véhicule dans le parking. 15 Selon un développement, le procédé pour déplacer un vé- hicule dans un parking par le système permet de déplacer un véhicule dans le parking. Les fonctionnalités techniques du procédé découlent de manière analogue des fonctionnalités techniques du système et récipro- 20 quement. Selon un développement, l'installation de commande est une installation de télécommande. Selon un autre développement, il est prévu une installation de détermination pour déterminer avant de soulever, quel essieu de 25 l'essieu avant ou de l'essieu arrière, est l'essieu moteur du véhicule et l'installation de commande est réalisée de façon à commander le robot de parking pour soulever l'essieu moteur ainsi déterminé. Selon un autre développement, il est prévu une installation de vérification pour vérifier avant le soulèvement si le véhicule est à 30 quatre roues motrices et l'installation de commande commande alors le robot de parking pour que celui-ci ne soulève ni l'essieu avant, ni l'essieu arrière d'un véhicule à quatre roues motrices. Selon une forme de réalisation, le parking comporte plusieurs niveaux. Selon une forme de réalisation, le parking est un im- 35 meuble de parkings ou un garage de parkings. 5 Selon une forme de réalisation, on a plusieurs robots de parking. Selon une forme de réalisation, l'installation de commande permet de commander plusieurs robots de parking. 5 Les développements faits en liaison avec un robot de par- king s'applique de façon analogue à un ensemble de robots de parking et réciproquement. Selon une forme de réalisation, le parking comporte un système de capteurs d'environnement. 10 Le système de capteurs d'environnement se compose d'un ou plusieurs capteurs d'environnement qui sont répartis dans le parking et surveillent chacun un champ respectif. Plusieurs capteurs d'environnement sont, par exemple, identiques ou différents. 15 Un capteur d'environnement au sens de la description est, par exemple, un capteur d'environnement tel qu'un capteur vidéo, un capteur radar, un capteur lidar, un capteur à ultrasons, un capteur de champ magnétique ou un capteur infrarouge. Selon un mode de réalisation, la commande du robot de 20 parking se fait à partir des données fournies par les capteurs d'environnement. Les données des capteurs d'environnement correspondent à l'environnement respectivement saisi. Le déplacement du véhicule par les robots de parking (ou robots de stationnement) consiste par exemple à transférer le véhicule 25 d'une position de départ à une position de destination avec les robots dans le parking. La position de départ est, par exemple, la position de dépose là où le conducteur laisse son véhicule pour le ranger automatiquement dans le parking. 30 La position de destination est, par exemple, la position de rangement là où le véhicule sera stationné. Cela signifie également que, selon ce mode de réalisation, le robot de parking déplace le véhicule de sa position de dépose à sa position de stationnement pour le ranger. 6 Le robot de parking transporte le véhicule à sa position de destination et selon une forme de réalisation le robot de parking dépose l'essieu avant ou l'essieu arrière soulevé. Selon une forme de réalisation, la position de départ est 5 une position dans le parking où l'on veut ranger le véhicule, la position de destination étant la position de reprise là où le véhicule sera repris. Cela signifie également que selon cette forme de réalisation, le robot de parking prend le véhicule stationné pour le transporter jusqu'à la position de reprise. 10 A la position de destination, qui est, par exemple, la posi- tion de reprise, selon une forme de réalisation, le robot de parking dépose l'essieu avant ou l'essieu arrière qui a été soulevé. Selon une forme de réalisation, le robot de parking déplace le véhicule de sa position de dépose à sa position de stationne- 15 ment et le range à cette position. Selon cette forme de réalisation, ultérieurement, le robot de parking dégage le véhicule de sa position de stationnement pour le transporter jusqu'à sa position de reprise. La position de reprise selon cette forme de réalisation correspond à la position de dépose. 20 Le déplacement du véhicule dont l'essieu avant ou l'essieu arrière a été soulevé par le robot de stationnement dans le parking consiste selon une forme de réalisation à tirer et/ou pousser le véhicule. Dessins 25 La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'un procédé et d'un système de déplacement d'un véhicule dans un parking représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un ordinogramme simplifié d'un procédé de dé- 30 placement d'un véhicule dans un parking, la figure 2 montre de façon très schématique un système pour déplacer un véhicule dans un parking, la figure 3 montre un parking de véhicules, et la figure 4 montre un robot de parking. 35 7 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un ordinogramme très simplifié d'un procédé de déplacement d'un véhicule dans un parking. Le véhicule a un essieu avant et un essieu arrière. Le procédé comprend les étapes 5 suivantes consistant à : soulever 101 l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule à l'aide d'un robot de parking, déplacer 103 le véhicule avec son essieu avant ou son essieu ar- rière soulevé à l'aide du robot de parking dans le parking. 10 La figure 2 montre un système 200 pour déplacer un vé- hicule dans un parking, ce véhicule ayant un essieu avant et un essieu arrière. Le système 200 comprend un robot de parking 201 et une installation de commande 203 pour commander le robot de parking 15 201 pour qu'il soulève l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule et déplace le véhicule avec son essieu avant ou son essieu arrière soulevé à l'intérieur du parking. L'installation de commande 201 comprend, par exemple, une unité de commande dans le robot de parking ; en d'autres termes, 20 le robot de parking comporte l'unité de commande. L'unité de com- mande du robot de parking est, par exemple, réalisée pour guider de façon autonome ou fortement automatisée le robot de parking 201. L'unité de commande côté robot de parking est, par exemple, réalisée pour commander le robot de parking 201 en fonction d'ordre de télé- 25 commande. Les ordres de télécommande sont, par exemple, déterminés par une unité de commande externe au robot de parking et sont envoyés au robot de parking par une interface de communication sans fil. L'installation de commande selon une forme de réalisation comporte une unité de commande externe au robot de parking. L'unité de com- 30 mande externe au robot de parking est, par exemple, conçue pour télé- commander le robot de parking. L'unité de commande externe au robot de parking, est, par exemple, conçue pour envoyer une mission de transfert d'un véhicule d'une position de départ à une position de destination par l'intermédiaire d'une interface de communication sans fil. 35 L'unité de commande côté robot de parking est, par exemple conçue 8 pour qu'en fonction de la mission, commander le robot de parking de façon autonome ou de façon très automatisée pour exécuter cette mission. Selon une forme de réalisation, l'unité de commande ex- 5 terne au robot de parking surveille la commande du robot de parking par la commande côté robot de ce robot de parking et en cas de nécessité elle reprend la commande de l'unité de commande côté robot de parking, c'est-à-dire assure effectivement la commande de l'unité de commande côté robot de parking. Cela est, par exemple, nécessaire en 10 cas de détection d'un défaut du robot de parking. Un défaut est, par exemple, le cas où un ou plusieurs piétons sont détectés dans l'environnement du robot de parking. Il est alors, par exemple, nécessaire si le capteur d'environnement et/ou une interface de communication sans fil du robot de parking sont défaillants ou ne fonctionnent pas 15 correctement. Si, de façon avantageuse, on augmente la sécurité grâce à la redondance de l'unité de commande qui est l'unité de commande externe au robot de parking. La figure 3 montre un parking ou emplacement de stationnement 301 pour des véhicules automobiles. Le parking 301 com- 20 porte le système 200 de la figure 2. La figure 4 montre un robot de parking 401. Le robot de parking 401 comporte une plateforme relevable 403 qui, dans le présent exemple, soulève seulement l'essieu avant 405 du véhicule 407. L'essieu arrière du véhicule 407 porte la ré- 25 férence 409. La plateforme 403 soulève le véhicule 407 pour qu'après son soulèvement, son essieu avant 405 repose sur la plateforme de soulèvement 403. Le robot de parking 401 déplace alors le véhicule 407 en 30 position soulevée et qui repose sur son essieu arrière 409. En résumé, l'invention repose sur l'idée de ne soulever qu'un essieu du véhicule automobile, c'est-à-dire seulement l'essieu avant ou seulement l'essieu arrière. Ainsi, le robot de parking ne soulève qu'une partie du véhicule automobile. Le déplacement du véhicule 35 ainsi soulevé demande moins de force, c'est-à-dire moins d'énergie dans 9 la mesure où le véhicule sera tiré ou poussé en s'appuyant seulement sur un essieu. En outre, ce robot de parking peut être de petite dimension par rapport à des robots de parking qui soulèvent l'ensemble du 5 véhicule. De façon correspondante, l'encombrement d'un tel robot de parking selon l'invention est plus faible. De plus, ce robot de parking a de plus grandes capacités de manoeuvre. Par exemple, le robot de parking pourra circuler de façon plus efficace sur des rampes, ce qui permet au robot de parking de déplacer le véhicule sur plusieurs niveaux 10 du parking. En outre, le robot de parking a l'avantage que grâce à son moindre encombrement en surface, on pourra utiliser plus de places de stationnement que dans le cas de robots de parking plus grands et qui soulèvent l'ensemble du véhicule. 15 Selon un développement, l'installation de commande est une installation de télécommande et selon un autre développement, l'installation comprend le système de gestion du parking. L'installation de télécommande correspond, par exemple, à l'unité de commande externe au robot de parking qui a été décrite ci-dessus. 20 Cela signifie également que selon cette forme de réalisa- tion, l'infrastructure, c'est-à-dire le système de gestion du parking effectue les calculs nécessaires au soulèvement et au déplacement du véhicule. Cela permet, par exemple, de réduire ou d'éviter en général, de façon avantageuse, des blocages et les complexités telles que, par 25 exemple, la détection d'autres participants à la circulation qui débou- chent de derrière un coin. En outre, (à côté du diagnostic propre du robot de parking) on pourra détecter une possibilité supplémentaire pour trouver les défauts et les risques tels que par exemple, un déplacement trop rapide, 30 une mauvaise direction de circulation ou le croisement d'autres partici- pants à la circulation. 35 10 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 200 Système de déplacement d'un REVENDICATIONS1°) Procédé pour déplacer (103) dans un parking, un véhicule (407) ayant un essieu avant (405) et un essieu arrière (409), procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : soulever (101) l'essieu avant (405) ou l'essieu arrière (409) du véhi- cule (407) à l'aide d'un robot de parking (201, 401), et déplacer (103) le véhicule (407) dont son essieu avant (405) ou son essieu arrière (409) est soulevé à l'aide du robot (201, 401) dans le parking. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' - avant de soulever (101) on détermine lequel des essieux avant (405) ou arrière (409) est l'essieu moteur du véhicule (407), et on soulève l'essieu moteur ainsi déterminé à l'aide du robot de par- king (201, 401). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' - avant de soulever (101) on vérifie si le véhicule (407) est un véhicule à quatre roues motrices, et si le véhicule (407) est à quatre roues motrices, on ne soulève ni l'essieu avant (405), ni l'essieu arrière (409) avec le robot de parking (201, 401). 4°) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu' on télécommande le robot de parking (201, 401) pour soulever l'essieu avant (405) ou l'essieu arrière (409), et on déplace le véhicule (407) dont l'essieu avant (405) ou l'essieu ar- rière (409) a été soulevé. 5°) Système (200) pour déplacer un véhicule (407) dans l'enceinte d'un parking, 12 - le véhicule (407) ayant un essieu avant (405) et un essieu arrière (409), système comprenant - un robot de parking (201, 401), et 5 une installation de commande pour commander le robot de parking (201, 401) pour qu'il soulève l'essieu avant (405) ou l'essieu arrière (409) du véhicule (407) et déplace à l'intérieur du parking, le véhicule (407) dont l'essieu avant (405) ou l'essieu arrière (409) a été soulevé. 10 6°) Parking pour des véhicules (407) comprenant le système (200) selon la revendication 5. 7°) Programme d'ordinateur comportant un code-programme pour exé- 15 cuter le procédé selon l'une des revendications 1 à 4, lorsque le pro- gramme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur. 20