FR 3080998 A1 20191115 FR 1854024 A 20180514 DESCRIPTION La présente invention concerne le domaine du traitement de surface de pièces, et préférentiellement de l'impression de pièces par des moyens d'impression de type jet d'encre. De manière connue et comme l'illustrent, par exemple, les publications DE 10 2012 212 469 Al, US 2009/0167817 Al, EP 2 873 496 Al, et EP 0 931 649 Al, pour imprimer une pièce par des moyens d'impression du type jet d'encre, la tête d'impression qui éjecte une substance, telle que de l'encre, peut être déplacée par un bras robotisé relativement à une pièce qui reste fixe. Toutefois, les moyens d'impression, qui incorporent le plus souvent un ensemble quadri-chromique, sont en général volumineux, et il est alors très peu aisé de les déplacer. Cela est d'autant plus vrai, lorsque ces moyens d'impression sont, en plus, associés à un module de séchage partiel des gouttes de la substance, disposé directement sous la tête d'impression. En outre, les têtes d'impression peuvent être soumises à des perturbations ou à des variations de position du fait du déplacement rapide du bras robotisé. Pour limiter ces perturbations, il est alors nécessaire de limiter la vitesse de déplacement du bras robotisé, ce qui réduit la cadence, ainsi que l'efficacité industrielle. Par ailleurs, des variations brutales de l'orientation de la tête d'impression ont pour conséquence d'impacter la qualité de l'impression. En effet, à l'intérieur de la tête d'impression l'air est en légère dépression pour empêcher que la substance ne s'écoule par gravité. Or, des variations brutales d'orientation, ont pour conséquence de modifier l'équilibre entre la pression atmosphérique et la pression à l'intérieur de la tête d'impression, et donc de perturber l'éjection de la substance. Enfin, il est également délicat d'embarquer l'unité d'alimentation en substance de la tête d'impression sur le bras robotisé. La présente invention a pour objet de proposer une solution améliorée, flexible en fonction de la géométrie de la pièce, permettant 30 d'obtenir une grande précision quelle que soit la géométrie de la pièce et a pour but de pallier les inconvénients précités. A cet effet, l'invention concerne, un procédé de traitement de surface d'au moins une surface d'une pièce, procédé caractérisé en ce qu'il comprend au moins : -2- - une étape de mesure, lors de laquelle des moyens de déplacement, auxquels est fixée la pièce au niveau d'un support faisant partie des moyens de déplacement, sont déplacés à une vitesse de déplacement variant en fonction de la géométrie locale de la pièce, selon 5 une trajectoire prédéterminée et, de manière contrôlée, par une unité de gestion et de commande, relativement à des moyens de dépôt n'éjectant pas de substance, et lors de laquelle un ensemble de vitesses instantanées, sur au moins une fraction de la surface de la pièce, est déterminé au moyen d'un capteur de mesure contrôlé par l'unité de gestion et de commande, 10 puis des données représentatives de cet ensemble de vitesses instantanées sont transmises et enregistrées dans un calculateur, - une étape de traitement du signal, ultérieure à l'étape de mesure, lors de laquelle un microcontrôleur détermine, à partir des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées préalablement 15 transmises par le calculateur au microcontrôleur, un signal de train d'impulsions représentatif d'un ensemble de fréquences d'éjection d'une substance à déposer par les moyens de dépôt sur ladite au moins une fraction de la surface de la pièce, et enregistre le signal de train d'impulsions dans une mémoire de stockage du microcontrôleur, 20 - une étape de dépôt, ultérieure à l'étape de traitement du signal, lors de laquelle les moyens de déplacement sont déplacés de manière contrôlée, par l'unité de gestion et de commande relativement aux moyens de dépôt, selon la trajectoire déterminée, et lors de laquelle et, de manière synchronisée, le microcontrôleur transmet le signal de train d'impulsions 25 aux moyens de dépôt, et les moyens de dépôt éjectent au moins une substance en fonction du signal de train d'impulsions reçu pour déposer la substance sur ladite au moins une fraction de la surface de la pièce. L'invention concerne également une installation de traitement de surface d'au moins une surface d'une pièce, caractérisée en ce qu'elle est 30 apte et destinée à la mise en oeuvre du procédé de traitement de surface d'au moins une surface d'une pièce selon l'invention et en ce qu'elle comprend : - des moyens de déplacement aptes et destinés à déplacer la pièce relativement à des moyens de dépôt, et les moyens de déplacement comprenant un support apte et destiné à fixer la pièce relativement aux 35 moyens de déplacement, - une unité de gestion et de commande apte et destinée à commander le déplacement des moyens de déplacement selon une - 3 - trajectoire prédéterminée et une vitesse de déplacement prédéterminée, de manière contrôlée, - un capteur de mesure apte et destiné à déterminer un ensemble de vitesses instantanées sur au moins une fraction de la surface de 5 la pièce, - les moyens de dépôt étant aptes et destinés à éjecter une substance sur la surface de la pièce, - un calculateur apte et destiné à recevoir et à enregistrer des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées, 10 - un microcontrôleur apte et destiné à déterminer, à partir des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées, un signal de train d'impulsions représentatif d'un ensemble de fréquences d'éjection de la substance à déposer par les moyens de dépôt, et à le transmettre aux moyens de dépôt pour éjecter la substance en fonction du signal de train 15 d'impulsions reçu. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à plusieurs modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : 20 la figure 1 est une vue d'une partie de l'installation selon l' invention, les figures 2A et 2B sont des vues de l'installation selon l'invention, lors de l'étape d'étalonnage du procédé selon l'invention, la figure 3A est une vue de l'installation selon l'invention, lors 25 de l'étape de mesure du procédé selon l'invention, la figure 3B est une vue de la pièce sur laquelle sont représentés les vecteurs des vitesses instantanées à la surface de la pièce, la figure 4 est une vue schématique illustrant le procédé selon l'invention, les figures 5A et 5B sont des vues des signaux obtenus lors de l'étape de traitement du signal du procédé selon l'invention la figure 6 est une vue de l'installation, lors de l'étape de dépôt du procédé selon l'invention. Conformément à l'invention, le procédé de traitement de surface d'au moins une surface 1 d'une pièce 2, est caractérisé en ce qu'il comprend au moins : -4- - une étape de mesure, lors de laquelle des moyens de déplacement 3, auxquels est fixée la pièce 2 au niveau d'un support 4 faisant partie des moyens de déplacement 3, sont déplacés à une vitesse de déplacement variant en fonction de la géométrie locale de la pièce 2, selon 5 une trajectoire prédéterminée et, de manière contrôlée, par une unité de gestion et de commande 5, relativement à des moyens de dépôt 6 n'éjectant pas de substance 13, et lors de laquelle un ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5, sur au moins une fraction de la surface 1 de la pièce 2, est déterminé au moyen d'un capteur de mesure 9 contrôlé par l'unité de 10 gestion et de commande 5, puis des données représentatives de cet ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 sont transmises et enregistrées dans un calculateur 7 (figures 3A et 3B), - une étape de traitement du signal, ultérieure à l'étape de mesure, lors de laquelle un microcontrôleur 8 détermine, à partir des 15 données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 préalablement transmises par le calculateur 7 au microcontrôleur 8, un signal de train d'impulsions S représentatif d'un ensemble de fréquences d'éjection d'une substance 13 à déposer par les moyens de dépôt 6 sur ladite au moins une fraction de la surface 1 de la pièce 2, et enregistre le 20 signal de train d'impulsions S dans une mémoire de stockage (non représenté) du microcontrôleur 8 (figures 4 et 5B), - une étape de dépôt, ultérieure à l'étape de traitement du signal, lors de laquelle les moyens de déplacement 3 sont déplacés de manière contrôlée, par l'unité de gestion et de commande 5 relativement 25 aux moyens de dépôt 6, selon la trajectoire déterminée, et lors de laquelle et, de manière synchronisée, le microcontrôleur 8 transmet le signal de train d'impulsions S aux moyens de dépôt 6, et les moyens de dépôt 6 éjectent au moins une substance 13 en fonction du signal de train d'impulsions S reçu pour déposer la substance 13 sur ladite au moins une fraction de la surface 1 30 de la pièce 2 (figures 4 et 6). Ce procédé de traitement permet avantageusement la décoration d'une pièce 2 en créant un motif (non représenté) en déposant au moins une substance 13 à l'aide de moyens de dépôt 6. Du fait, de la géométrie de la pièce 2, il est en général nécessaire de faire varier la vitesse 35 de déplacement de la pièce 2 et donc celle des moyens de déplacement 3, pour éviter des collisions avec les moyens de dépôt 6, au cours du déplacement et pour déposer la substance 13 tout en prenant soin de - 5 - corriger les variations de vitesse des moyens de déplacement 3. Grâce au procédé de traitement, selon l'invention, cette variabilité de la vitesse de déplacement des moyens de déplacement 3 n'impacte pas la qualité de la décoration obtenue à l'issue du procédé de traitement selon l'invention. 5 Avantageusement, dans le procédé de traitement selon l'invention, les vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 de la pièce 2 sont mesurées préalablement à l'étape de dépôt, sur une trajectoire prédéterminée, lors de l'étape de mesure. Puis, ces vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5, sont stockées dans un calculateur 7. Préférentiellement, les vitesses instantanées 10 vl, v2, v3, v4, v5 peuvent être stockées sous forme de table T de vitesses instantanées v1, v2, v3, v4, v5. Grâce à la répétabilité des moyens de déplacement 3, il est possible de déplacer à nouveau et, par la suite, la pièce 2, selon la même trajectoire prédéterminée et la même cinématique, c'est-à-dire la même vitesse de déplacement, laquelle pouvant être variable ou 15 constante, et ce notamment lors de l'étape de dépôt. À partir de ces vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 stockées dans le calculateur 7, puis transmises au microcontrôleur 8, il est par ailleurs, ensuite possible de générer un signal de train d'impulsions S. Lors de l'étape de dépôt, et donc en même temps, que la pièce 2 est déplacée par les moyens de déplacement 20 3 selon la trajectoire prédéterminée, ce signal de train d'impulsions S est transmis aux moyens de dépôt 6. Ainsi, le traitement de la pièce 2 par les moyens de dépôt 6 est adapté à la vitesse instantanée vl, v2, v3, v4, v5 de la pièce 2. En effet, la fréquence d'éjection des gouttes de substance 13 par les moyens de dépôt 6 est avantageusement corrélée à la vitesse instantanée 25 vl, v2, v3, v4, v5 de la pièce 2. La trajectoire prédéterminée et la cinématique des moyens de déplacement 3 peuvent, par ailleurs, être programmées à l'avance à l'aide d'un logiciel présent dans l'unité de gestion et de commande 5. Ce logiciel, ainsi que la trajectoire prédéterminée et la cinématique sont modifiables en fonction des besoins et 30 avec une grande flexibilité. Il en résulte, avantageusement, que ce procédé de traitement permet de décorer des pièces 2 ayant tout type de géométrie. Par ailleurs, ce procédé de traitement permet de positionner librement le motif à la surface 1 de la pièce 2. Ce procédé permet ainsi d'obtenir une grande 35 précision dans les motifs déposés et ce, de manière constante et continue, y compris dans des zones en trois dimensions de la pièce 2, par exemple, des rayons, des bords ou similaire. - 6 - La pièce 2 peut être une pièce tridimensionnelle, par exemple une pièce d'habillage de véhicule, par exemple en matière plastique. L'étape de dépôt peut comprendre plusieurs passages de la surface 1 de la pièce 2, devant les moyens de dépôt 6, notamment lorsque 5 des motifs larges doivent être déposés à la surface 1 de la pièce 2. Dans ce cas, l'étape de mesure peut se faire par passages successifs de la surface 1 de la pièce 2 devant le capteur de mesure 9 pour balayer l'ensemble de la surface 1 de la pièce 2 destiné à être décoré, par exemple bande par bande. De préférence, lors de l'étape de mesure, l'unité de gestion et 10 de commande 5 et le capteur de mesure 9 mesurent séquentiellement les vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5, les différentes mesures successives étant séparées par une période de scrutation Tscrut i, Tscrut i+1, Tscrut i+2, Tscrut i+3, Tscrut i+4 constante ou variable, préférentiellement comprise entre 1 microseconde et 100 millisecondes (figures 3A et 3B). 15 Préférentiellement, l'acquisition de la vitesse instantanée vl, v2, v3, v4, v5 de la pièce 2 est effectuée toutes les 2 millisecondes. Avantageusement, cette étape de mesure permet de faire l'acquisition du profil de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 sur toute la course de la trajectoire à un période de scrutation Tscrut i, Tscrut i+1, 20 Tscrut i+2, Tscrut i+3, Tscrut i+4. Cet échantillonnage du profil des vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 de la trajectoire est effectuée suivant la période de scrutation Tscrut i, Tscrut i+1, Tscrut i+2, Tscrut i+3, Tscrut i+4 qui peut être variable selon la vitesse souhaitée pour la pièce 2. La période de scrutation Tscrut i, Tscrut i+1, Tscrut i+2, Tscrut i+3, 25 Tscrut i+4 peut varier au cours de la trajectoire pour permettre plus ou moins de précision en fonction de la complexité du contour de la pièce 2 à suivre. Le procédé selon l'invention peut comprendre une étape de conversion, postérieure à l'étape de mesure et préalable à l'étape de 30 traitement du signal, lors de laquelle le calculateur 7 convertit l'ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 en une suite de périodes Ti, T2, T3, T4, T5 de train d'impulsions, à partir de la relation Ti=(R/vi)/K, avec i un nombre entier naturel, R la résolution d'impression en millimètres, préférentiellement comprise entre 0,04 millimètres et 4 millimètres, K le 35 coefficient de suréchantillonnage, préférentiellement compris entre 106 et 107 (figure 4). - 7 - Avantageusement, lors de l'étape de conversion, le profil de vitesses instantanées v1, v2, v3, v4, v5 est converti par le calculateur 7, préférentiellement un ordinateur, en suite de périodes Ti, T2, T3, T4, T5 de train d'impulsions en respectant la période de scrutation Tscrut i, Tscrut 5 i+1, Tscrut i+2, Tscrut i+3, Tscrut i+4. Par exemple et comme l'illustre la figure 4, T1 vaut 166,4 microsecondes, T2 vaut 163,2 microsecondes, T3 vaut 168,5 microsecondes, T4 vaut 170,6 microsecondes et T5 vaut 171,2 microsecondes. L'ensemble des valeurs de période T1, T2, T3, T4, T5 peut être placé dans une table T, illustrée à la figure 4. 10 De préférence, lors de l'étape de traitement du signal, la suite de périodes Ti, T2, T3, T4, T5 de train d'impulsions est transformée en un signal de train d'impulsions S échantillonné à une période d'échantillonnage Timp, préférentiellement comprise entre 5 microsecondes à 100 microsecondes, par le microcontrôleur 8 (figures 5A et 5B). 15 Avantageusement, lors de l'étape de traitement du signal, la suite de périodes T1, T2, T3, T4, T5 est ensuite convertie par le microcontrôleur 8 en un signal périodique, préférentiellement à train d'impulsions carrées, compatible avec le signal de synchronisation attendu par les moyens de dépôt 6. Typiquement, la période d'échantillonnage 20 Timp peut être réduite à environ 50 microsecondes. Il en résulte que chaque valeur des périodes T1, T2, T3, T4, T5 est démultiplié pour créer un signal de train d'impulsions S de période d'échantillonnage Timp pendant la durée de la période de scrutation Tscrut i. Il en va de même pour chaque période Tscrut i+1, Tscrut i+2, Tscrut i+3, Tscrut i+4 transmises par le calculateur 25 7. Les trains d'impulsions sont ensuite mis bout à bout par le microcontrôleur 8 pour former le signal de train d'impulsions S. Ce signal de train d'impulsions S est stocké dans la mémoire de stockage (non représenté) du microcontrôleur 8. Le signal de train d'impulsions S peut être à front carré (figure 30 5B). Le procédé peut comprendre une étape d'étalonnage, préalable à l'étape de dépôt, lors de laquelle un premier capteur de détection 9', fixe relativement aux moyens de dépôt 6, peut détecter le passage d'un élément de référence ou repère 10 disposé sur la pièce 2 ou sur le support 4 des 35 moyens de déplacement 3, au cours du déplacement des moyens de déplacement 3, pour déterminer les données relatives aux coordonnées spatiales de l'élément de référence ou repère 10 (figures 2A et 2B). - 8 - Avantageusement, les coordonnées spatiales de l'élément de référence ou repère 10 ainsi déterminées peuvent être transmises et stockées relativement aux données relatives de l'ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 dans le calculateur 7, en vue de générer le signal de train 5 d'impulsions S à l'aide du microcontrôleur 8. Ces coordonnées spatiales de l'élément de référence ou repère 10 correspondent à un référence temporelle du signal de train d'impulsions S. Lors de l'étape de dépôt, un deuxième capteur de détection 9", fixe relativement aux moyens de dépôt 6, peut détecter le passage d'un 10 élément de référence ou repère 10 disposé sur la pièce 2 ou sur le support 4 des moyens de déplacement 3, puis peut transmettre un signal de déclenchement SD au microcontrôleur 8 pour déclencher la transmission du signal de train d'impulsions S aux moyens de dépôt 6 pour déclencher l'éjection de la substance 13 (figures 4 et 6). 15 Avantageusement, dès la réception du signal de déclenchement SD, le microcontrôleur 8 restitue le signal de train d'impulsions S aux moyens de dépôt 6, ce qui permet de synchroniser le signal de train d'impulsions S avec la cinématique des moyens de déplacement 3. Ainsi, grâce à l'élément de référence ou repère 10, qui peut être relevé avec 20 précision sur la trajectoire réelle des moyens de déplacement 3, il est possible de donner l'ordre aux moyens de dépôt 6 d'éjecter la substance 13 au bon moment sur la pièce 2 et non antérieurement ou postérieurement. La synchronisation peut avantageusement être rendue possible par le passage de la pièce 2 devant le deuxième capteur de détection 9". 25 Préférentiellement, la détection de l'élément de référence ou repère 10 peut être réalisée au début de la trajectoire. Par exemple, l'élément de référence ou repère 10 peut être une surface réfléchissante (non représentée) apposée sur la surface 1 de la pièce 2 ou sur le support 4 des moyens de déplacement 3 et le premier capteur de 30 détection 9' ou le deuxième capteur de détection 9" peut être un capteur optique. De cette façon, lorsque le capteur optique et la surface réfléchissante sont en regard l'un de l'autre, le capteur optique mesure une variation d'intensité lumineuse reçue. Le capteur de mesure 9, le premier capteur de détection 9', le 35 deuxième capteur de détection 9" utilisés peuvent consister en un module capteur télémétrique 12 qui est fixe relativement aux moyens de dépôt 6. - 9 - Avantageusement, ce module capteur télémétrique 12 permet notamment de mesurer à distance la vitesse instantanée vl, v2, v3, v4, v5 de la pièce 2. Par exemple, le capteur de mesure 9, le premier capteur de 5 détection 9', le deuxième capteur de détection 9" peuvent être des capteurs optiques. Préférentiellement, le capteur de mesure 9 est fixe relativement aux moyens de dépôt 6. Plus précisément, le capteur de mesure 9 est disposé à proximité des moyens de dépôt 6. Préférentiellement, la distance 10 entre le capteur de mesure 9 et les moyens de dépôt 6 peut être comprise entre 3 millimètres et 200 millimètres. Par ailleurs, lors de l'étape de mesure, le capteur de mesure 9 est disposé sensiblement en regard de la fraction de la surface 1 de la pièce 2 pour laquelle les vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 doivent être mesurés. 15 Lors de l'étape de dépôt, le microcontrôleur 8 peut transmettre le signal de train d'impulsions S aux moyens de dépôt 6 à une période comprise entre 20 et 100 microsecondes. Le microcontrôleur 8 utilisé peut consister en un microcontrôleur comprenant au moins ladite mémoire de stockage (non 20 représentée) et une mémoire volatile (non représentée). Les moyens de déplacement 3 utilisés peuvent consister en un bras robotisé (non représenté) comprenant six axes de rotation. Avantageusement, ce bras robotisé permet de déplacer la pièce 2 devant les moyens de dépôt 6 et, plus particulièrement, devant les têtes 25 d'impression (non représentées) décrites ci-après. Les axes de rotation, ainsi que le déplacement du bras robotisé sont non figés et totalement libre. Il en résulte une grande latitude de déplacement du bras robotisé par rapport à la géométrie de la pièce 2. Lors de l'étape de dépôt, les moyens de dépôt 6 et la fraction de 30 la surface 1 de la pièce 2 pour laquelle les vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 ont été mesurées et sur laquelle la substance 13 est déposée, sont sensiblement en regard l'un de l'autre. Les moyens de dépôt 6 utilisés peuvent consister en des moyens d'impression comprenant au moins une tête d'impression, 35 préférentiellement, du type jet d'encre, pour éjecter et déposer au moins la substance 13 sous forme de gouttes. - 10 - En outre, du fait que les moyens de dépôt 6 sont stationnaires, les têtes d'impression peuvent également être fixes et sont facilement accessibles. Cette configuration facilite l'alimentation en encre des têtes d'impression. En outre, il en résulte une diminution des perturbations dans 5 la précision du motif à déposer. La tête d'impression peut toutefois être mobile, mais de façon limitée, c'est-à-dire mobile en translation selon trois axes ou en rotation, pour s'adapter au mouvement et à la géométrie de la pièce 2. La tête d'impression peut être mono-chromique, bi-chromique, 10 ou un ensemble quadri-chromique. La substance 13 peut être choisie seule ou en combinaison parmi une encre, une encre colorée, une encre à réticulation ultraviolet, un vernis, un apprêt, un agent d'adhérence, un agent d'accrochage, un agent de revêtement. 15 Les moyens de dépôt 6 peuvent comprendre de manière générale, tout type d'effecteur (non représenté) permettant de traiter la surface 1 de la pièce 2 à l'aide d'au moins une substance 13. Préférentiellement, les têtes d'impression peuvent comprendre une pluralité de buses (non représentées) disposées sur des rampes (non 20 représentées) qui sont disposées sensiblement perpendiculairement à la surface 1 de la pièce 2, au moins lors de l'étape de dépôt. Les moyens de dépôt 6 peuvent être associés à des moyens de séchage 11 et lors de l'étape de dépôt, les moyens de séchage 11 peuvent sécher au moins partiellement la substance 13 après dépôt de la substance 25 13 sur ladite au moins une fraction de la surface 1 de la pièce 2. En fait, les moyens de séchage 11 peuvent aussi bien permettre, le séchage partiel des gouttes éjectées par les moyens de dépôt 6, que le séchage final complet. Par exemple, les moyens de séchage 11 peuvent être un 30 système de séchage complet ultraviolet. Les moyens de dépôt 6, le capteur de mesure 9, le premier capteur de détection 9', le deuxième capteur de détection 9" et le cas échéant, les moyens de séchage 11 peuvent être montés sur un même socle 14. 35 Conformément à l'invention, l'installation de traitement de surface d'au moins une surface 1 d'une pièce 2, est caractérisée en ce qu'elle est apte et destinée à la mise en oeuvre du procédé de traitement de - 11 - surface d'au moins une surface 1 d'une pièce 2 tel que décrit précédemment et en ce qu'elle comprend : - des moyens de déplacement 3 aptes et destinés à déplacer la pièce 2 relativement à des moyens de dépôt 6, et les moyens de 5 déplacement 3 comprenant un support 4 apte et destiné à fixer la pièce 2 relativement aux moyens de déplacement 3, - une unité de gestion et de commande 5 apte et destinée à commander le déplacement des moyens de déplacement 3 selon une trajectoire prédéterminée et une vitesse de déplacement prédéterminée, de 10 manière contrôlée, - un capteur de mesure 9 apte et destiné à déterminer un ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5 sur au moins une fraction de la surface 1 de la pièce 2, - les moyens de dépôt 6 étant aptes et destinés à éjecter une 15 substance 13 sur la surface 1 de la pièce 2, - un calculateur 7 apte et destiné à recevoir et à enregistrer des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5, - un microcontrôleur 8 apte et destiné à déterminer, à partir des 20 données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées vl, v2, v3, v4, v5, un signal de train d'impulsions S représentatif d'un ensemble de fréquences d'éjection de la substance 13 à déposer par les moyens de dépôt 6, et à le transmettre aux moyens de dépôt 6 pour éjecter la substance 13 en fonction du signal de train d'impulsions S reçu. 25 L'installation peut comprendre un premier capteur de détection 9', fixe relativement aux moyens de dépôt 6, apte et destiné à détecter le passage d'un élément de référence ou repère 10 disposé sur la pièce 2 ou sur le support 4 des moyens de déplacement 3, pour déterminer les données relatives aux coordonnées spatiales de l'élément de référence ou repère 10. 30 L'installation peut comprendre un deuxième capteur de détection 9", fixe relativement aux moyens de dépôt 6, apte et destiné à détecter le passage d'un élément de référence ou repère 10 disposé sur la pièce 2 ou sur le support 4 des moyens de déplacement 3, puis à transmettre un signal de déclenchement SD au microcontrôleur 8 pour déclencher la 35 transmission du signal de train d'impulsions S aux moyens de dépôt 6 pour déclencher l'éjection de la substance 13. - 12 - Le capteur de mesure 9, le premier capteur de détection 9', le deuxième capteur de détection 9" peut être un module capteur télémétrique 12 qui est fixe relativement aux moyens de dépôt 6. Le capteur de mesure 9, le premier capteur de détection 9', le 5 deuxième capteur de détection 9" peuvent être tels que décrits précédemment. De préférence, le calculateur 7 est apte et destiné à convertir l'ensemble de vitesses instantanées v 1 , v2, v3, v4, v5 en une suite de périodes T1, T2, T3, T4, T5 de train d'impulsions, à partir de la relation 10 Ti=(R/vi)/K, avec i un nombre entier naturel, R la résolution d'impression en millimètres, préférentiellement comprise entre 0,04 millimètres et 4 millimètres, K le coefficient de suréchantillonnage, préférentiellement compris entre 106 et 107. De préférence, le microcontrôleur 8 est apte et destiné à 15 transformer la suite de périodes T1, T2, T3, T4, T5 de train d'impulsions en un signal de train d'impulsions S échantillonné à une période d'échantillonnage Timp, préférentiellement comprise entre 5 microsecondes à 100 microsecondes. Le microcontrôleur 8 peut comprendre au moins une mémoire 20 de stockage et une mémoire volatile. Les moyens de déplacement 3 peuvent consister en un bras robotisé comprenant six axes de rotation. Ce bras robotisé peut être tel que décrit précédemment. Les moyens de dépôt 6 peuvent consister en des moyens 25 d'impression comprenant au moins une tête d'impression, préférentiellement du type jet d'encre pour déposer au moins la substance 13 sous forme de gouttes. Ces moyens d'impression et la tête d'impression peuvent être tels que décrits précédemment. 30 L'installation peut comprendre des moyens de séchage 11 associés aux moyens de dépôt 6 et les moyens de séchage 11 peuvent être aptes et destinés à sécher au moins partiellement la substance 13 après dépôt de la substance 13 sur ladite au moins une fraction à la surface 1 de la pièce 2. 35 Les moyens de séchage 11 peuvent être tels que décrits précédemment. - 13 - Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour 5 autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de traitement de surface d'au moins une surface (1) d'une pièce (2), procédé caractérisé en ce qu'il comprend au moins : - une étape de mesure, lors de laquelle des moyens de 5 déplacement (3), auxquels est fixée la pièce (2) au niveau d'un support (4) faisant partie des moyens de déplacement (3), sont déplacés à une vitesse de déplacement variant en fonction de la géométrie locale de la pièce (2), selon une trajectoire prédéterminée et, de manière contrôlée, par une unité de gestion et de commande (5), relativement à des moyens de dépôt (6) 10 n'éjectant pas de substance (13), et lors de laquelle un ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5), sur au moins une fraction de la surface (1) de la pièce (2), est déterminé au moyen d'un capteur de mesure (9) contrôlé par l'unité de gestion et de commande (5), puis des données représentatives de cet ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5) sont transmises 15 et enregistrées dans un calculateur (7), - une étape de traitement du signal, ultérieure à l'étape de mesure, lors de laquelle un microcontrôleur (8) détermine, à partir des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5) préalablement transmises par le calculateur (7) au microcontrôleur 20 (8), un signal de train d'impulsions (S) représentatif d'un ensemble de fréquences d'éjection d'une substance (13) à déposer par les moyens de dépôt (6) sur ladite au moins une fraction de la surface (1) de la pièce (2), et enregistre le signal de train d'impulsions (S) dans une mémoire de stockage du microcontrôleur (8), 25 - une étape de dépôt, ultérieure à l'étape de traitement du signal, lors de laquelle les moyens de déplacement (3) sont déplacés de manière contrôlée, par l'unité de gestion et de commande (5) relativement aux moyens de dépôt (6), selon la trajectoire déterminée, et lors de laquelle et, de manière synchronisée, le microcontrôleur (8) transmet le signal de 30 train d'impulsions (S) aux moyens de dépôt (6), et les moyens de dépôt (6) éjectent au moins une substance (13) en fonction du signal de train d'impulsions (S) reçu pour déposer la substance (13) sur ladite au moins une fraction de la surface (1) de la pièce (2). -15- 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de l'étape de mesure, l'unité de gestion et de commande (5) et le capteur de mesure (9) mesurent séquentiellement les vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5), les différentes mesures successives étant séparées par une période de scrutation (Tscrut i, Tscrut i+1, Tscrut i+2, Tscrut i+3, Tscrut i+4) constante ou variable, préférentiellement comprise entre 1 microseconde et 100 millisecondes. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de conversion, postérieure à l'étape de mesure et préalable à l'étape de traitement du signal, lors de laquelle le calculateur (7) convertit l'ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5) en une suite de périodes (T1, T2, T3, T4, T5) de train d'impulsions, à partir de la relation Ti=(R/vi)/K, avec i un nombre entier naturel, R la résolution d'impression en millimètres, préférentiellement comprise entre 0,04 millimètres et 4 millimètres, K le coefficient de suréchantillonnage, préférentiellement compris entre 106 et 107. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que lors de l'étape de traitement du signal, la suite de périodes (T1, T2, T3, T4, T5) de train d'impulsions est transformée en un signal de train d'impulsions (S) échantillonné à une période d'échantillonnage (Timp), préférentiellement comprise entre 5 microsecondes à 100 microsecondes, par le microcontrôleur (8). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'étalonnage, préalable à l'étape de dépôt, lors de laquelle un premier capteur de détection (9'), fixe relativement aux moyens de dépôt (6), détecte le passage d'un élément de référence ou repère (10) disposé sur la pièce (2) ou sur le support (4) des moyens de déplacement (3), au cours du déplacement des moyens de déplacement (3), pour déterminer les données relatives aux coordonnées spatiales de l'élément de référence ou repère (10). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lors de l'étape de dépôt, un deuxième capteur de détection (9"), fixe relativement aux moyens de dépôt (6), détecte le passage d'un élément de référence ou repère (10) disposé sur la pièce (2) ou sur le support (4) des moyens de déplacement (3), puis transmet un signal de déclenchement (SD) au microcontrôleur (8) pour déclencher la - 16 - transmission du signal de train d'impulsions (S) aux moyens de dépôt (6) pour déclencher l'éjection de la substance (13). 7. Procédé selon les revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le capteur de mesure (9), le premier capteur de détection (9'), le deuxième 5 capteur de détection (9") utilisés consistent en un module capteur télémétrique (12) qui est fixe relativement aux moyens de dépôt (6). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lors de l'étape de dépôt, le microcontrôleur (8) transmet le signal de train d'impulsions (S) aux moyens de dépôt (6) à une 10 vitesse comprise entre 20 et 100 microsecondes. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le microcontrôleur (8) utilisé consistent en un microcontrôleur comprenant au moins ladite mémoire de stockage et une mémoire volatile. 15 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de déplacement (3) utilisés consistent en un bras robotisé comprenant six axes de rotation. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les moyens de dépôt (6) utilisés consistent en des 20 moyens d'impression comprenant au moins une tête d'impression, préférentiellement, du type jet d'encre, pour éjecter et déposer au moins la substance (13) sous forme de gouttes. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les moyens de dépôt (6) sont associés à des moyens de 25 séchage (11) et en ce que lors de l'étape de dépôt, les moyens de séchage (11) sèchent au moins partiellement la substance (13) après dépôt de la substance (13) sur ladite au moins une fraction de la surface (1) de la pièce (2). 13. Installation de traitement de surface d'au moins une surface 30 (1) d'une pièce (2), caractérisée en ce qu'elle est apte et destinée à la mise en oeuvre du procédé de traitement de surface d'au moins une surface (1) d'une pièce (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et en ce qu'elle comprend : - des moyens de déplacement (3) aptes et destinés à déplacer la 35 pièce (2) relativement à des moyens de dépôt (6), et les moyens de déplacement (3) comprenant un support (4) apte et destiné à fixer la pièce (2) relativement aux moyens de déplacement (3), -17- - une unité de gestion et de commande (5) apte et destinée à commander le déplacement des moyens de déplacement (3) selon une trajectoire prédéterminée et une vitesse de déplacement prédéterminée, de manière contrôlée, 5 - un capteur de mesure (9) apte et destiné à déterminer un ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5) sur au moins une fraction de la surface (1) de la pièce (2), - les moyens de dépôt (6) étant aptes et destinés à éjecter une substance (13) sur la surface (1) de la pièce (2), 10 - un calculateur (7) apte et destiné à recevoir et à enregistrer des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, v3, v4, v5), - un microcontrôleur (8) apte et destiné à déterminer, à partir des données représentatives de l'ensemble de vitesses instantanées (v1, v2, 15 v3, v4, v5), un signal de train d'impulsions (S) représentatif d'un ensemble de fréquences d'éjection de la substance (13) à déposer par les moyens de dépôt (6), et à le transmettre aux moyens de dépôt (6) pour éjecter la substance (13) en fonction du signal de train d'impulsions (S) reçu. 14. Installation selon la revendication 13, caractérisée en ce 20 qu'elle comprend un premier capteur de détection (9'), fixe relativement aux moyens de dépôt (6), apte et destiné à détecter le passage d'un élément de référence ou repère (10) disposé sur la pièce (2) ou sur le support (4) des moyens de déplacement (3), pour déterminer les données relatives aux coordonnées spatiales de l'élément de référence ou repère (10). 25 15. Installation selon l'une quelconque des revendications 13 à 14, caractérisée en ce qu'elle comprend un deuxième capteur de détection (9"), fixe relativement aux moyens de dépôt (6), apte et destiné à détecter le passage d'un élément de référence ou repère (10) disposé sur la pièce (2) ou sur le support (4) des moyens de déplacement (3), puis à transmettre un 30 signal de déclenchement (SD) au microcontrôleur (8) pour déclencher la transmission du signal de train d'impulsions (S) aux moyens de dépôt (6) pour déclencher l'éjection de la substance (13). 16. Installation selon les revendications 14 et 15, caractérisée en ce que le capteur de mesure (9), le premier capteur de détection (9'), le 35 deuxième capteur de détection (9") est un module capteur télémétrique (12) qui est fixe relativement aux moyens de dépôt (6). -18- 17. Installation selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, caractérisée en ce que le microcontrôleur (8) comprend au moins une mémoire de stockage et une mémoire volatile. 18. Installation selon l'une quelconque des revendications 13 à 5 17, caractérisée en ce que les moyens de déplacement (3) consistent en un bras robotisé comprenant six axes de rotation. 19. Installation selon l'une quelconque des revendications 13 à 18, caractérisée en ce que les moyens de dépôt (6) consistent en des moyens d'impression comprenant au moins une tête d'impression, 10 préférentiellement du type jet d'encre pour déposer au moins la substance (13) sous forme de gouttes. 20. Installation selon l'une quelconque des revendications 13 à 19, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de séchage (11) associés aux moyens de dépôt (6) et en ce que les moyens de séchage (11) 15 sont aptes et destinés à sécher au moins partiellement la substance (13) après dépôt de la substance (13) sur ladite au moins une fraction à la surface (1) de la pièce (2).