FR 3081854 A1 20191206 FR 1854663 A 20180531 Dispositif et procédé de traitement par pliage de plaques cartonnées La présente invention entre dans le domaine du traitement par pliage de plaques cartonnées en vue de former des conteneurs, pour y conditionner un ou plusieurs produits. De tels conteneurs peuvent se présenter sous la forme des caisses cartonnées ou « cartons » pour le conditionnement de produits. De manière connue, la confection automatisée de caisses cartonnées s'effectue par pliage à partir de plaques cartonnées préalablement prédécoupées et préformées. Pour ce faire, lesdites plaques sont érigées sensiblement verticalement et de façon groupées au sein d'un magasin de transit, approvisionné par l'arrière depuis une zone de stockage de plaques tandis qu'à l'avant, les plaques sont retenues par des butées adaptées. Les plaques groupées reposent généralement au niveau de leur chant inférieur sur des moyens assurant leur déplacement depuis l'arrière vers l'avant dudit magasin. Par l'avant, on saisit individuellement chaque plaque, une par une, de manière à alimenter un poste de réception pouvant notamment être un poste de pliage. Un tel poste de pliage peut également être disposé en aval du poste de réception. Un tel poste de pliage, aussi dénommé « formeuse », comporte des moyens adaptés pour former à partir de chaque plaque, une caisse cartonnée. En outre, la saisie de chaque plaque s'effectue par l'intermédiaire de moyens adaptés prévus mobiles selon une course aller depuis le poste de réception vers le magasin, et inversement selon une course retour d'extraction d'une plaque depuis ledit magasin. Pour ce faire, un moyen de préhension mobile est pourvu d'au moins un organe de préhension, notamment par dépression, telle une ventouse. Chaque ventouse vient au contact de la face avant de la première plaque et effectue une aspiration assurant un maintien de ladite première plaque en vue de son déplacement selon ladite course retour depuis ledit magasin vers ledit poste de réception. Ladite première plaque est alors déposée et libérée au niveau dudit poste de 2 réception. Le moyen de préhension mobile revient alors à vide selon sa course aller. Entre temps, la plaque suivante prend la place de ladite première plaque. L'avancée des plaques au sein du magasin peut 5 notamment être opérée des deux manière différentes suivantes. Des moyens peuvent être envisagés afin de faire circuler des plaques depuis l'arrière vers l'avant du magasin, comme un convoyeur inférieur sous forme d'une bande sans fin sur lequel reposent lesdites plaques. De tels moyens sont généralement mis 10 en oeuvre lorsque la trajectoire des plaques est horizontale au sein du magasin. Dans certains cas, la circulation des plaques peut s'effectuer naturellement sous l'effet de la masse de la superposition du groupement de plaques accolées au sein dudit 15 magasin. Ceci se produit généralement lorsque la trajectoire des plaques depuis l'arrière vers l'avant est inclinée selon une descente. Au sein du magasin, les plaques sont en principe accolées les unes contre les autres et s'étendent sensiblement 20 verticalement. En pratique, les plaques cartonnées sont légèrement inclinées et présentent un angle d'inclinaison allant de 10 à 30 degrés par rapport à la verticale et orienté vers l'avant. De préférence, cet angle va de 10 à 20 degrés et est en particulier de l'ordre de 10 degrés. 25 Un problème récurrent dans le pliage de plaques cartonnées réside dans l'effet de « tuilage » desdites plaques, à savoir qu'elles se déforment et se bombent, prenant une courbure au contact de l'air ambiant. En effet, la superposition desdites plaques et leur composition induit une déformation, du fait que 30 ses composants, à savoir différentes couches cartonnées assemblées, présentent des caractéristiques hygroscopiques différentes. Cette déformation est difficilement prévisible en raison des changements d'atmosphère des plaques cartonnées, transportées et manutentionnées depuis des lieux de stockage 35 vers des lieux de production avec des conditions environnementales distinctes, engendrant en particulier des 3 variations d'humidité et de température importantes. Le tuilage de plaques cartonnées génère des défauts de préhension par les organes, dont la course fixe et réglée amène au moins une ventouse (généralement plusieurs) à une position 5 théorique, préalablement déterminée au contact de la face de la plaque à saisir, sans prendre en compte la réelle déformation de chaque plaque. En effet, cette course est déterminée en considérant que les plaques sont planes. En somme, le contact entre la au moins une ventouse et la plaque n'est pas suffisant 10 pour appliquer l'étanchéité requise pour réaliser une aspiration suffisante. Il en résulte des défauts de saisie, entraînant une mauvaise préhension, voire un maintien précaire de ladite plaque au moment de son déplacement, voire encore une impossibilité de saisir la plaque. 15 Pour pallier cet inconvénient de défaut de succion en raison de la non planéité des plaques cartonnées, la course aller du moyen de préhension peut être configurée de façon fixe, au-delà de la position théorique, pour venir appuyer et pousser sur la plaque avant, de manière à assurer le parfait 20 contact de chaque ventouse et l'aspiration. Toutefois, ce fonctionnement génère des contraintes mécaniques préjudiciables, en comprimant les plaques vers l'arrière du magasin, provoquant non seulement une usure plus rapide des composants du moyen de préhension induisant des maintenances 25 plus régulières, coûteuses mais également un surdimensionnement du moyen de préhension. Une solution alternative consiste à augmenter la dépression, de manière à assurer la succion et le maintien. Outre l'augmentation proportionnelle des moyens pneumatiques et 30 de leurs coûts, en fonctionnement comme en entretien, il est nécessaire de disposer des ventouses avec des soufflets plus grands, pour augmenter le volume d'air aspiré, entraînant encore une fois une usure plus rapide et des opérations de maintenance plus régulières. En outre, sur le temps, la durée 35 requise pour aspirer un volume d'air plus important impacte la cadence d'extraction des plaques cartonnées. 4 L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en proposant un dispositif de traitement par pliage de plaques cartonnées, en vue de former des caisses de conditionnement. 5 Un tel dispositif de traitement se veut à même de s'adapter en temps réel, à chaque préhension en fonction de la déformation propre à chaque plaque à saisir. Pour ce faire, l'invention prévoit de déterminer l'impact de la courbure de chaque plaque, en mesurant la position au 10 niveau d'une zone de préhension délimitée, à savoir l'emplacement où les organes doivent venir au contact de la face de chaque plaque à saisir. A partir de cette position, il est alors possible d'ajuster automatiquement la course aller du moyen de préhension, en vue d'assurer la parfaite mise en place 15 des ventouses et le contact étanche avec la paroi de la plaque. Ainsi, au travers de la mesure de la position de chaque plaque au niveau de leur zone de préhension, l'invention permet de corriger la profondeur de la course aller, assurant une mise en contact améliorée des organes de préhension sur chaque 20 plaque. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'inve référence aux figures annexées dans lesquelles : 25 - la figure 1 représente schématiquement simplifiée selon une coupe verticale d'un exemple de de traitement, montrant le déplacement du moyen de selon la course retour d'extraction d'une plaque magasin vers le poste de réception ; et 30 - la figure 2 représente schématiquement ntion, en une vue dispositif préhension depuis le ne vue de détail, similaire à la figure 1, montrant le déplacement selon la course aller, en mettant notamment en évidence le principe de mesure de la position de la face de la plaque située à l'avant du magasin, et l'ajustement REVENDICATIONS1. Dispositif de traitement par pliage de plaques cartonnées en vue de former des caisses de conditionnement, comprenant : - un magasin de transit desdites plaques ; - un poste de réception en vue du pliage desdites plaques ; - un moyen de préhension mobile, d'une part, selon une course aller depuis ledit poste de réception jusqu'au magasin et, d'autre part, selon une course retour d'extraction individuelle de chaque plaque cartonnée depuis ledit magasin jusqu'au poste de réception, configure pour saisir une plaque au niveau d'une zone de préhension puis la relâcher ; ledit dispositif de traitement étant caractérisé par le fait qu'il comprend en outre : - un moyen de mesure de la position de ladite plaque au moins au niveau de sa zone de préhension ; - un moyen d'ajustement de ladite course aller dudit moyen mobile, en fonction de ladite position mesurée. 2. Dispositif de traitement selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen de mesure consiste en au moins un télémètre, de préférence un télémètre laser. 3. Dispositif de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ledit moyen de préhension comprend au moins un organe de préhension par dépression au contact d'une face de chaque plaque, ladite zone de préhension comprenant une surface de contact dudit au moins un organe avec chaque plaque. 4. Dispositif de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le moyen de préhension est monté sur un robot, notamment du type robot multi axe. 5. Dispositif de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le moyen de préhension est piloté par au moins un servomoteur. 6 6. Procédé de traitement par pliage de plaques cartonnées en vue de former des caisses de conditionnement, dans lequel : - lesdites plaques sont disposées les unes contre les autres au niveau d'un magasin de transit ; 5 - on déplace un moyen de préhension mobile selon une course aller depuis un poste de réception vers ledit magasin; - ledit moyen de préhension saisit individuellement chaque plaque au niveau d'une zone de préhension ; - on transfert chaque plaque saisie par déplacement dudit 10 moyen de préhension selon une course retour d'extraction depuis ledit magasin jusqu'au poste de réception ; caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, au moins : - la mesure de la position de ladite plaque au moins au niveau de sa zone de préhension ; et 15 - l'ajustement de ladite course aller en fonction de ladite position mesurée. 7. Procédé de traitement selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste à augmenter ou diminuer la longueur de ladite course aller, en fonction de ladite position 20 mesurée.