FR 3082165 A1 20191213 FR 1906056 A 20190607 Description Titre de l'invention : SYSTÈME D'AIDE A LA CONDUITE [0001] La présente invention porte sur un système d'aide à la conduite. [0002] Il est connu, par le document JP 2004-125479 A (également publié sous la référence JP 3875941 B2), un système d'assistance à la conduite dans lequel un itinéraire recommandé est calculé sur la base d'informations statiques sous forme d'informations géographiques stockées dans une unité de stockage et d'informations dynamiques concernant l'emplacement actuel. [0003] Les informations dynamiques basées sur l'emplacement peuvent inclure différentes informations concernant une route. Le contenu de telles informations peut varier dans le temps, il est donc possible qu'il puisse présenter une erreur au moment où le véhicule s'approche de l'emplacement. [0004] Ainsi, il est nécessaire d'évaluer le contenu de chaque élément d'information dynamique, acquis à partir de l'extérieur, pour déterminer s'il est fiable. [0005] Un objet de la présente invention est de proposer un système d'aide à la conduite apte à déterminer de manière appropriée si les informations dynamiques acquises à partir de l'extérieur sont fiables à l'emplacement actuel. [0006] Il est proposé un système d'aide à la conduite (aide à la conduite) pour un véhicule, comprenant : un gestionnaire d'informations géographiques configuré pour acquérir des informations dynamiques basées sur l'emplacement concernant une chaussée ; un dispositif d'imagerie destiné à prendre une image d'un champ de vision externe en avant du véhicule ; et un contrôleur. Dans le contrôleur, un état de l'environnement extérieur associé aux informations dynamiques acquises est présumé sur la base de l'image ; et la confiance dans les informations dynamiques acquises est déterminée sur la base du résultat de la détermination si les informations dynamiques correspondent bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0007] Ainsi, la présente invention permet de déterminer de manière appropriée si les in- formations dynamiques acquises à partir de l'extérieur sont fiables à l'emplacement actuel. [0008] Dans des modes de réalisation du système d'aide à la conduite, il est prévu une ou plusieurs des particularités suivantes : - la confiance dans les informations dynamiques acquises qui ne correspondent pas bien à l'état présumé de l'environnement extérieur est diminuée d'une valeur prédéterminée, ayant des incréments variables avec différents éléments d'information dynamique, tandis qu'une bonne correspondance entraîne l'augmentation de la confiance de la valeur prédéterminée. - les différents éléments d'information dynamique comprennent un élément 2 d'information sur les contrôles de circulation, un élément d'information sur les travaux de construction, un élément d'information sur les accidents de la circulation, un élément d'information sur les embouteillages ; un élément d'information reçu à partir de Systèmes de Transport Intelligents, et un élément d'information sur la présence transitoire d'objets sur une chaussée. - la valeur prédéterminée prend un premier incrément dans le cas où les informations dynamiques acquises sont des éléments d'information sur le contrôle de la circulation routière ou des éléments d'information sur des travaux de construction. - la valeur prédéterminée prend un second incrément, qui est supérieur au premier incrément, dans le cas où l'information dynamique acquise est un élément d'information sur un accident de la circulation. - la valeur prédéterminée prend un troisième incrément, qui est supérieur au second incrément prédéterminé, dans le cas où l'information dynamique acquise est un élément d'information sur un embouteillage, sachant que le traitement de détermination du niveau de confiance définit, comme valeur prédéterminée, un quatrième incrément prédéterminé, qui est supérieur au troisième incrément prédéterminé, dans le cas où l'information dynamique acquise est un élément d'information sur la présence transitoire d'objet(s) sur une chaussée. Selon une particularité, dans le cas où les informations dynamiques acquises sont un élément d'information sur un ou des feu(x) de circulation, la confiance dans les informations dynamiques acquises qui ne correspondent pas bien à l'état présumé de l'environnement extérieur successivement pour une période prédéterminée est diminuée, tandis que la confiance dans les informations dynamiques acquises qui correspondent bien à l'état présumé de l'environnement extérieur successivement un nombre de fois prédéterminé est augmentée. Brève description des dessins [0009] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : [fig.1] la figure 1 est un diagramme de blocs illustrant un système d'aide à la conduite selon la présente invention. [fig.2] la figure 2 est un graphe illustrant l'association entre différentes situations et différents éléments d'information dynamique, avec des exemples de ces divers éléments d'information dynamique fondés sur l'emplacement en regard de contextes/ conditions d'environnement extérieur. [fig.3] la figure 3 est un ordinogramme présentant le traitement permettant de déterminer la confiance dans les informations dynamiques acquises fondées sur l'emplacement. 3 Description des modes de réalisation [0010] Il est proposé un système d'aide à la conduite pour un véhicule. Le système d'aide à la conduite comprend : un gestionnaire d'informations géographiques configuré pour acquérir des informations dynamiques basées sur l'emplacement concernant une chaussée ; un dispositif d'imagerie destiné à prendre une image d'un champ de vision externe en avant du véhicule ; et un contrôleur. Dans le contrôleur, un état de l'environnement extérieur associé aux informations dynamiques acquises est présumé sur la base de l'image ; et la confiance dans les informations dynamiques acquises est déterminée sur la base du résultat de la détermination si les informations dynamiques correspondent bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0011] Ainsi, le système d'aide à la conduite peut déterminer de manière appropriée si les informations dynamiques acquises à partir de l'extérieur sont fiables à l'emplacement actuel. [0012] Se référant aux dessins annexés, divers modes de réalisation d'un système d'aide à la conduite selon la présente invention sont décrits. Comme illustré sur la figure 1, un véhicule routier, comprenant un système d'aide à la conduite suivant un mode de réalisation conforme à la présente invention, est désigné par le numéro de référence 1. Le véhicule 1 comprend au moins un dispositif d'imagerie 2, un ou plusieurs dispositifs d' affichage/d'alerte 3, un ou plusieurs dispositifs de communication 4, un gestionnaire 5 d'informations géographiques, et un contrôleur 6. [0013] Le dispositif d'imagerie 2, qui peut être, par exemple, une caméra, est en général pré- visionnel et orienté de manière à imager les panneaux de circulation approchant à un intervalle approprié. Un flux d'images prises par le dispositif d'imagerie 2 est fourni au contrôleur 6. [0014] Le dispositif d' affichage/d' alerte 3, pouvant inclure, par exemple, un moniteur, un haut-parleur, une lampe, un compteur et une alarme, fournit de manière visuelle et/ou audible diverses informations à un conducteur ou un passager du véhicule 1. [0015] Le dispositif de communication 4 communique ici avec des serveurs externes et avec des dispositifs de communication routiers pour échanger des informations avec ces derniers. [0016] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 peut être une unité d'ordinateur qui comprend une unité centrale (UC), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM), une mémoire flash, un disque dur (DD), des ports d'entrée, et des ports de sortie. [0017] La mémoire ROM du gestionnaire 5 d'informations géographiques stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité d'ordinateur d'effectuer les fonctions requises en tant que gestionnaire 5 d'informations géographiques 5 ainsi que divers 4 types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité d'ordinateur fonctionne comme gestionnaire 5 d'informations géographiques en permettant à l'unité centrale d'exécuter les programmes stockés pour effectuer les fonctions requises. [0018] Un récepteur Global Navigation Satellite System (GNSS ou similaire) 53 et différents capteurs incluant un capteur d'accélération, non illustré, sont connectés aux ports d'entrée du gestionnaire d'informations géographiques 5. [0019] Le récepteur 53, ici de type GNSS, peut recevoir des ondes radio à partir de satellites GNSS par le biais d'une antenne GNSS (non illustrée) pour déterminer l'emplacement (longitude, latitude, et altitude/élévation). Le capteur d'accélération est agencé pour la détection d'accélération du véhicule 1. [0020] Le gestionnaire d'informations géographiques 5 et le contrôleur 6 communiquent mu- tuellement pour échanger des signaux, y compris des signaux de commande, par le biais d'un réseau local (en anglais LAN ou Local Area Network). [0021] Le gestionnaire 5 d'informations géographiques agit comme unité de stockage d'informations statiques 51. L'unité de stockage d'informations statiques 51 peut gérer des informations géographiques statiques, qui sont stockées, par exemple, dans un disque dur et contiennent des informations sur les panneaux de circulation, des informations sur les feux de circulation, des informations sur les voies et analogues, par rapport à chacun des liens de chacune des chaussées. [0022] Chaque lien dans une chaussée est une section reliant des noeuds constituant des échangeurs ou des croisements de la route avec différentes routes. [0023] Le gestionnaire 5 d'informations géographiques agit/fonctionne comme unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. L'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52 peut acquérir des informations dynamiques à partir de serveurs et/ou de dispositifs de communication routiers par le biais du dispositif de communication 4. Les informations dynamiques acquises comprennent des informations sur la circulation routière, des informations sur la régulation routière, des informations sur la construction de chaussées, des informations sur congestion de la circulation (ou les embouteillages), des informations sur les accidents, des informations issues de Systèmes de Transport Intelligents (STI), des informations météorologiques, etc. [0024] Le gestionnaire 5 d'informations géographiques peut déterminer l'emplacement actuel du véhicule 1 sur la base des sorties du récepteur GNSS susmentionné 53 et du capteur d'accélération. [0025] Le gestionnaire 5 d'informations géographiques peut déterminer, sur la base de l'emplacement actuel, un lien dans une chaussée/portion de route dans lequel l'emplacement actuel se trouve. En utilisant le lien déterminé, le gestionnaire 5 d'informations géographiques récupère les informations géographiques statiques stockées pour acquérir des informations géographiques associées avec le lien déterminé, telles que des informations sur les panneaux de signalisation, des in- formations sur les feux de circulation, des informations sur la classification des chaussées, des informations sur les attributs de la route, etc. [0026] Le gestionnaire 5 d'informations géographiques acquiert des informations sur la cir- culation autour de l'emplacement actuel, telles que les informations sur la congestion de la circulation, les informations sur les accidents et les informations météorologiques autour de l'emplacement actuel à partir de l'unité d'acquisition d'informations dynamiques 52. [0027] Le gestionnaire 5 d'informations géographiques peut transmettre au contrôleur 6 les informations géographiques acquises, les informations sur la circulation, les informations météorologiques et analogues. Lorsque le véhicule entre un nouveau lien, le gestionnaire 5 d'informations géographiques acquiert de nouveau des informations géographiques associées au nouveau lien. A l'acquisition de nouvelles informations depuis les serveurs et/ou les dispositifs de communication routiers, le gestionnaire 5 d'informations géographiques acquiert de nouveau les dernières informations sur la circulation autour de l'emplacement actuel et les dernières informations météorologiques autour de l'emplacement actuel. Les informations géographiques, sur la circulation et météorologiques nouvellement acquises sont transmises au contrôleur 6. [0028] Le contrôleur 6 est par exemple une unité d'ordinateur comprenant une unité centrale UC, une mémoire RAM, une mémoire ROM, une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0029] La mémoire ROM du contrôleur 6 stocke des programmes configurés pour permettre à l'unité d'ordinateur d'effectuer les fonctions requises en tant que contrôleur 6 ainsi que divers types de paramètres et divers types de cartes. En d'autres termes, l'unité d'ordinateur fonctionne comme contrôleur 6 en permettant à l'UC d'exécuter les programmes stockés pour effectuer les fonctions requises. [0030] Différents capteurs et analogues, y compris le ou les dispositif(s) d'imagerie 2, sont connectés aux ports d'entrée du contrôleur 6. Différents systèmes ou dispositifs à contrôler, y compris le ou les dispositif(s) d'affichage/d'alerte 3, sont connectés aux sorties du contrôleur 6. [0031] Le contrôleur 6 assure la réception du flux d'images 61 et peut lire les données d'image prises par le dispositif d'imagerie 2. Le contrôleur assure le prétraitement des images 62 en prétraitant les images pour faciliter l'établissement de candidats d'objets d'intérêt. [0032] Le contrôleur 6 assure la définition d'objets d'intérêt 63 pour permettre de définir des objets d'intérêt pour la commande d'un procédé de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats trouvés dans les données d'image prétraitées. [0033] Le contrôleur 6 assure la reconnaissance d'objets 64 et peut permettre de commander 6 le procédé de reconnaissance prédéterminé sur chacun des candidats pour différents objets trouvés dans les données d'image prétraitées. Dans cet exemple, les différents objets peuvent être choisis parmi les panneaux de signalisation, les personnages, les panneaux d'affichage, les personnes, les véhicules routiers, les feux de circulation pour les véhicules, les feux de circulation pour les piétons, les postes de péage, les voies de circulation, etc. [0034] Le contrôleur 6 assure le traitement de sortie 65, en pouvant par exemple effectuer le processus d'émission d'alerte pour mener le dispositif d'affichage/d'alerte 3 à fournir un rapport sur le candidat reconnu pour un panneau de signalisation approchant, nécessitant, par exemple, l'attention et la conformité immédiates du conducteur du véhicule. [0035] Le contrôleur 6 assure la détermination du niveau de confiance 66 ce qui peut provoquer la détermination de la confiance en chacune des informations dynamiques acquises par le gestionnaire 5 d'informations géographiques. La confiance présente de multiples niveaux et est augmentée ou diminuée d'une valeur prédéterminée en utilisant le procédé décrit plus tard. [0036] Le contrôleur 6 assure la présomption d'un état de l'environnement extérieur 67 et propose un procédé de présomption qui peut présumer un état de l'environnement extérieur associé à chacune de la pluralité d'éléments d'information dynamique acquises sur la base du résultat de reconnaissance obtenu par la reconnaissance d'objets 64. Un module de reconnaissance apte à collecter des données d'images peut être inclus dans le contrôleur 6 pour fournit un tel résultat de reconnaissance. [0037] Le procédé consistant à déterminer un niveau de confiance 66 compare chacune de la pluralité d'éléments d'information dynamique acquis, que le gestionnaire d'informations géographiques 5 acquiert, à l'état présumé de l'environnement extérieur associé à l'élément d'information dynamique pour déterminer si l'élément d'information dynamique correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. La confiance en l'élément d'information dynamique qui correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur est augmentée. [0038] Une valeur prédéterminée, par laquelle la confiance est augmentée ou diminuée, présente des incréments variables avec différents éléments d'information dynamique. [0039] Voici quelques exemples de la pluralité d'éléments d'information dynamique : un élément d'information sur le(s) contrôle(s) de circulation ; un élément d'information sur les travaux routiers ; un élément d'information sur les accidents ; un élément d'information sur les embouteillages ; un élément d'information provenant de STI ; et un élément d'information sur la présence transitoire d'objets, tels que des pylône(s), personnes, vélo(s) sur une chaussée. [0040] Pour un élément d'information sur le(s) contrôle(s) de circulation ou les travaux 7 routiers, la valeur prédéterminée par laquelle la confiance est augmentée ou diminuée prend un premier incrément. [0041] Pour un élément d'information sur les accidents, la valeur prédéterminée par laquelle la confiance est augmentée ou diminuée peut prendre un deuxième incrément qui est supérieur au premier incrément. [0042] Pour un élément d'information sur les embouteillages, la valeur prédéterminée par laquelle la confiance est augmentée ou diminuée peut prendre un troisième incrément qui est supérieur au deuxième incrément. [0043] Pour un élément d'information sur la présence transitoire d'objets dans une chaussée, la valeur prédéterminée par laquelle la confiance est augmentée ou diminuée prend un quatrième incrément qui est supérieur au troisième incrément. [0044] Chacun des éléments d'information est classé en fonction de sa rapidité de changement. Ainsi, les différents incréments pris par la valeur prédéterminée sont déterminés de sorte que plus le changement des éléments d'information est rapide, plus leurs confiances sont augmentées ou diminuées de manière importante. [0045] Dans le cas d'un élément d'information sur les feux de circulation, l'élément d'information dynamique acquis sur les feux de circulation qui correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur associé à l'élément d'information dynamique acquis, c.-à-d. la confiance en l'état du feu de circulation (présumé par le procédé ou étape de présomption 67 consistant à présumer l'environnent externe successivement un nombre prédéterminé de fois est augmentée, tandis que la confiance en l'élément d'information dynamique acquis qui ne correspond pas bien à l'état présumé de l'environnement extérieur associé à l'élément d'information dynamique acquis successivement pendant une période prédéterminée est diminuée. On peut noter que la confiance en l'élément d'information dynamique acquis qui ne correspond pas bien à l'état présumé de l'environnement extérieur associé à l'élément d'information dynamique, successivement un nombre prédéterminé de fois, peut être diminuée. [0046] Par référence à la figure 2, le graphe illustre six différentes situations pour illustrer divers éléments d'information dynamique acquis et les états de l'environnement extérieur associés aux différents éléments d'information dynamique requis, à présumer à partir d'images prises par le dispositif d'imagerie 2. Le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 détermine si l'élément d'information dynamique acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5 correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur associé à l'élément d'information dynamique acquis, qui est présumé par le procédé de présomption consistant à présumer l'environnement extérieur 67. [0047] En référence à la figure 2, dans la situation 1/, lorsque, ou immédiatement après que, le procédé ou étape de présomption consistant à présumer l'environnement extérieur 8 67 a présumé un état de l'environnement extérieur, tel que « Route fermée », «Alerte de limitation de vitesse maximale », « Alerte de contrôle de voie », « Alerte de circulation unidirectionnelle alternée », sur la base du résultat de la reconnaissance du ou des signes variables dans la ou les images prises par le dispositif d'imagerie 2, le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 détermine si l'élément d'information dynamique acquis sur le contrôle de la circulation, qui est acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0048] Dans la situation 2/, lorsque, ou immédiatement après que, le procédé ou étape de présomption consistant à présumer l'environnement extérieur 67 a présumé un état de l'environnement extérieur, tel que « Section de construction », « Période de construction », « Distance à la section de construction », sur la base du résultat de la reconnaissance des panneaux d'affichage et des objets sur une chaussée dans les images prises par le dispositif d'imagerie 2, le processus de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 détermine si l'élément d'information dynamique indiquant des travaux de construction, acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0049] Dans la situation 3/, lorsque, ou immédiatement après que, le procédé de pré- somption consistant à présumer l'environnement extérieur 67 a présumé un état de l'environnement extérieur, tel que « Site d'accident », « Contenu d'accident », « Embouteillage suite à un accident », sur la base du résultat de la reconnaissance des comportements des véhicules précédents et du ou des signes variables dans les images prises par le dispositif d'imagerie 2, le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 détermine si l'élément d'information dynamique acquis concernant les accidents de la circulation, acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0050] Dans la situation 4/, lorsque, ou immédiatement après que, le procédé de pré- somption consistant à présumer l'environnement extérieur 67 a présumé un état de l'environnement extérieur, tel qu'un embouteillage, sur la base du résultat de la reconnaissance du ou des signes variables dans la ou les images prises par le dispositif d'imagerie 2, le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 détermine si l'élément d'information dynamique acquis concernant les embouteillages, acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0051] L'embouteillage peut être présumé par les comportements des véhicules précédents et des modifications adéquates de l'éclairage des feux arrière de chacun des véhicules 9 précédents, ou en tenant compte de la vitesse du véhicule en question, ou en tenant compte du contenu de l'affichage/de l'alerte à l'intérieur du véhicule 1. [0052] Dans la situation 5/, lorsque, ou immédiatement après que, le procédé de pré- somption consistant à présumer l'environnement extérieur 67 a présumé un état de l'environnement extérieur, tel que la présence de feux de circulation, les états (couleurs) des feux de circulation, sur la base du résultat de la reconnaissance du ou des feux de circulation dans la ou les images prises par le dispositif d'imagerie 2, il est déterminé au procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66, si l'élément d'information dynamique acquis concernant les feux de circulation, acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0053] Dans la situation 6/ de la figure 2, lorsque, ou immédiatement après que, le procédé de présomption consistant à présumer l'environnement extérieur 67 a présumé un état de l'environnement extérieur, tel que la présence de personnes dans la route, sur la base du résultat de la reconnaissance de la présence transitoire d'objets dans la ou les images prises par le dispositif d'imagerie 2, le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 permet de déterminer si l'élément d'information dynamique acquis concernant la présence transitoire d'objets, acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur. [0054] Si l'environnement présumé indique la présence de personnes sur la route malgré le fait que l'élément d'information dynamique acquis n'indique pas la présence de personnes sur la route, le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 peut interdire l'utilisation de cet élément et/ou tous les éléments d'information dynamique acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5. [0055] Lors de, ou immédiatement après, l'augmentation ou la diminution de la confiance d'un élément d'information dynamique acquis par le gestionnaire d'informations géographiques 5, le procédé de détermination de la confiance consistant à déterminer le niveau de confiance 66 transmet la confiance mise à jour à divers contrôleurs au sein du véhicule 1 pour permettre à ces derniers d'utiliser les informations dynamiques sur la base de la confiance transmise. [0056] En référence à la figure 3, la procédure de détermination de la confiance effectuée par le système d'aide à la conduite est décrite. L'exécution de la procédure de détermination de confiance est initiée lors du début de fonctionnement du contrôleur 6 et se répète à intervalles prédéfinis. [0057] À l'étape Sl, un élément (ou un type) d'information dynamique acquis par le ges- tionnaire d'informations géographiques 5 est saisi. [0058] À l'étape S2, un état de l'environnement extérieur associé à l'élément d'information dynamique est présumé sur la base de la reconnaissance d'image. [0059] Il est déterminé si l'élément d'information dynamique correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur ou non. Le nombre de fois qu'une bonne correspondance se répète successivement est compté. Si un nombre de fois prédéterminé est atteint, une étape de décision S3 renvoie à l'étape S4. À l'étape S4, la confiance de l'élément d'information dynamique qui correspond bien à l'état présumé de l'environnement extérieur, successivement le nombre prédéterminé de fois, est augmentée. [0060] Si l'élément d'information dynamique ne correspond pas bien à l'état présumé d'un environnent externe successivement pendant une période prédéterminée, l'étape de décision S3 renvoie à l'étape S5. À l'étape S5, la confiance de l'élément d'information dynamique est diminuée. [0061] À l'étape S6, les confiances de tous les éléments d'information dynamique sont transmises à chacun des contrôleurs présents sur le véhicule 1, avant la fin de la routine. [0062] Le nombre de fois prédéterminé utilisé à l'étape de décision S3 peut varier avec différents éléments d'information dynamique. Le nombre de fois prédéterminé qui est normalement une fois peut être plusieurs fois. Un nombre de fois supérieur à 1 peut être utilisé par exemple pour l'évaluation de l'élément d'information dynamique concernant le contrôle de la circulation et l'élément d'information concernant les feux de circulation à l'étape S3. [0063] À l'étape S6, chacune des confiances peut être comparée à un niveau seuil pour dé- terminer si la confiance est élevée si la confiance dépasse le niveau seuil, mais la confiance est faible si elle n'excède pas le niveau seuil avant que les confiances de tous les éléments d'information dynamique ne soient transmises à chacun des contrôleurs du véhicule 1. [0064] Les informations dynamiques acquises par le gestionnaire d'informations géo- graphiques 5 varient avec le temps car elles sont mises à jour. Dans la présente mise en oeuvre, les informations dynamiques variables en fonction du temps sont évaluées en les comparant à l'état de l'environnement extérieur présumé sur la base des résultats de l'exécution du procédé de reconnaissance consistant en la reconnaissance d'objets 64. Ainsi, cela peut déterminer de manière appropriée la présence d'une ou plusieurs erreurs dans les informations dynamiques acquises. Le processus de reconnaissance comprend une reconnaissance d'image ayant pour but de rechercher et reconnaître des candidats pour des objets dans un flux d'images prises par le dispositif d'imagerie 2. [0065] La présente mise en oeuvre garantit une détermination appropriée de la confiance en fonction de chaque élément (ou type) d'information dynamique en ajustant le degré 11 auquel la confiance est augmentée ou diminuée, à différents éléments d'information dynamique afin de résoudre le problème selon lequel la gravité du risque posé par une erreur d'information diffère d'un élément d'information dynamique à un autre et le problème selon lequel l'exactitude de l'estimation basée sur la reconnaissance d'image varie en fonction de nombreux facteurs. [0066] La présente mise en oeuvre peut garantir une détermination appropriée de la confiance en fonction de chacun de ces éléments (ou types) d'information dynamique basée sur la localisation, qui sont mis à jour au fil du temps, tels que les informations sur le contrôle de la circulation routière, les informations sur les travaux de construction, les informations sur le(s) accident(s), les informations sur la présence transitoire d'un ou de plusieurs objet(s) sur une chaussée, et les informations provenant de STI, en comparant chacun des éléments d'information dynamique à l'état de l'environnement extérieur présumé sur la base de la reconnaissance d'image afin d'en déterminer la confiance, et en ajustant le degré ou niveau auquel la confiance déterminée est augmentée ou diminuée, à différents éléments d'information dynamique. [0067] Étant donné que les valeurs prédéterminées sont définies de telle sorte que plus le changement des éléments d'information est rapide, plus leurs confiances sont augmentées ou diminuées, la présente mise en oeuvre garantit une détermination appropriée de la confiance en fonction de chacun de ces éléments d'information dynamique. [0068] La présente mise en oeuvre garantit une détermination appropriée de la confiance des informations acquises sur le(s) feu(x) de circulation, qui sont sujettes à changement au fil du temps, car la confiance dans les informations acquises qui ne correspondent pas bien à l'état présumé de l'environnement extérieur successivement pour une période de temps prédéterminée est diminuée, tandis que la confiance dans les informations acquises qui correspondent bien à l'état présumé de l'environnement extérieur successivement au nombre de fois prédéterminé est augmentée. [0069] Bien que l'invention qui précède mette l'accent sur un exemple de la présente mise en oeuvre dans lequel le contrôleur 6 effectue plusieurs déterminations et calculs sur la base des informations issues de différents capteurs, la présente mise en oeuvre ne se limite pas à cet exemple. Par exemple, le véhicule 1 peut comporter un dispositif de communication capable d'envoyer des résultats de détection issus de différents capteurs à une unité externe, telle qu'un serveur, qui effectue diverses déterminations, et de recevoir les résultats des déterminations et des calculs effectués par l'unité externe. Sur la base des résultats des déterminations et des calculs reçus par le dispositif de communication, la présente mise en oeuvre peut effectuer différents types de contrôles. [0070] Bien que l'invention soit liée, sans s'y limiter, à la présente mise en oeuvre, l'homme du métier comprendra que des modifications peuvent être apportées sans sortir du 12 cadre de la présente invention. Toutes ces modifications et leurs équivalents sont destinés à être couverts par la présente invention. 13 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]