FR 3081116 A1 20191122 FR 1854145 A 20180518 cet. Pptilme. e.,zosql1e117ztteSont ete de e pour ame1ibret les penditius de traverl d sopirateur deaerviee. ude da maintenenee meuaz-Ilque (automobile, aéronautique, ferroviaire, nava/e 10 la ma.nutantion, la sant' P batiment est une structure ai st.e-cture du squelette humain et lu_ des capa tes physi m s qu'il n'e pas ou plus. L' exosquelette oeua ent.ie prevu pour équiper les membres infériaurs et/ou supérieurs d'un 15 opérateur. On -sd distinguer principalement deux types d r;quelette, 1'exoeque1ette ro:huti t L excequelP-e passif également i: 1. g ,: sous le terri n, tte Cent airement 1'exoaquaiette robot lette passif ne at uts pas 20 augmenter le feribe de 1' porte, mais vise a diminuer les efforts de erateos. n effet, I exosquelette passef s'in dans une démarche de diminution n.ibil.ité lets de réaiisatf.or de travaux repat tifs ou contraignants toue en preeenant l'apparition do t-oubles 25 musculosqueltttiques TMf plus léger qu'un De manière qenérale, 1' exoapuelett. pass exosque etre robotisé et est z.orapt rappel élastique f s ipe des ou de mécaniques fa 'assister l'-- dans tauhes, e oeca 30 f,,a,8,5if peut compor_ 'Iusieure, toi o) un Bras mécanique -_,sente inention afropt humain U. - a n- ,éreteu -reine de i e.ssi aeai à Les exosquej ttes trouvent use appiicatio dans une dOMaleS act. vite tels qua l'industrie, bas cp-,e un support 2 mécanique Ars décrits dala l'art un bra aique de braE d'au moyen - mit une eriepe. PJusinurs tvpes antérdeC r ta p optante t:'une culdsun à 1 mtl '.astioues dont la force e.Lastir.:pJe eux jhe.rger Toutef, les 0-..,ens rappel ele ue probléme de Pr renuLLe peur l'operateur nn utilrn tel 'ras mecaniqTue. 10L effet, (3.n. la plupa moyens de rappeI astietaes rdsentent une élastique qui ést fonction contrainte quileur est imee. En , cette force de riDPe est pan donatanee, te soit I amplitude de déplacement imprimee bran mécanj,que, Aine , cette force de 15 .reppeL pe erer brute - voire incontrôlable dans etain cas, ce peut tre ourde d'accidents. A titre d'exemple, tien d'un ressort be3uccï 1 mbeen de rappel eleseiceie rnpineue une augmentation effort 'allongement ressort. comportements des el-ifférents types ,::, 20 -orts ont tendance à miter l'amplitude de opposer à 1 ourse bras dd eratant de ne naseau Pour palier cette ",- moyenE de rappel elasti ae l'effort 25 solutions ont t: Le developpées. A de ezt repense pr(- ive, des leur ait appli, exemple, le doc-m ii dit 3R9 945 propose sent les moyens ae J-tive en elaz-tigues sous 'nt.Jmu d'un vérin eenrse dv, pin , est mobile antre une domprease4nd trE,,,z.t.i qui appilque sur Le bra mcc lame permet e. flambement de la augnerda ticn e 1 e.Efort à 1"-.1'loncement inventicn, lepremier une première caragterp,t.i. , gment da tinar in, ronre pivotant tr une anpLar pxtremite d'un asceeLd sedment de bras eu travers d'ur Lux" eliculai. à n lenoi :rn:r. d', premier de bras Per àilleur 10 second secmen e eeconde ne Luiemite enquip da former vue articrelebicn avec .un alement. de coupla-, complem aseep u: et eti eu un exesque epositif de der angulain Selon une deuiéme carac,éris e de l'invenU.cn, le bras 15 màcanique comporte un Lu otarie do debrayage des mezens de rappel élastique. Selon une troic._ hme caraetéris igue de 1' lieu-en tian, le bras mécanique comu.,.; c. dép angulaire au moins un se77- de bras de prérence l'élémet de déport angulaire 20 po ispsière. cmfacterls enven s moyens de reccoae de 1evier du prem:Lér segment. bran, leu , le bren gueur du bras age 25 ustemenfi7 ressort sur nu moins une extrem2rts de Je vn regment de bras Moyens de réglege un sye F:oin7, une ex,.Lem la et/ou sur le L' ..ven'Gion rai e ,i,..luelett jgE se caractéi -arr ce qu il cdmpertc un'ras mécan 1 selon :t1 bras d'un assuz,ent Lbn uuà eme caracreristigue d 'avant, bras d un gpetataur. ers:À une in De. la même manière l'inventior trait à travail qui caractéze en ce qu'ial asaporte un brae défini avantacce qui s, t. d'un exeég hion est illust t dane leaquelles une ,réppes ion dans la lIT , de s;t't3 1 à pers-sective d'un bras mecanique eenferme à un exemple de realisation 10 l'inventio rn-u. t une raprërtetion en perspectiv ea:yens rappel estques bre7 -scan que de la figure 5u.ro. une représenta on en persp, d'une partie bsas mécanique aPP figure 15 debrayage et les moyenF, las que ëtant visibles ; b figure 4 est une repreeentatien ci une ue lerérale d- brae de figure 1, les moyens d_ rappel élootiqu Iflt visibles a rigureI est une oeçoentaticc port --ctive du bras mecans,,,c,' figure Iequi.o, d'une i .mce fixation, -s m. 7ene de icppel élastique estant visible' et la f.iquro 6 est une vue latérale du bras mécanique de la figure invention -rer de bras ''ur l'f- - ontion peut encore br s de ellipI Comme i117.5,7,tr 25 à un bras méfz, Le bras meganique utilisé csmme ces plicat ons, un t lasment de préhensson sanique 1 est qeneralément _LSQCJ_ë2.: o. iu'un aiment, un cr ou une 30 Le iras mécarr.;^"e 1 comporte au moins un premier segment de bras 2 reli 3.'..cula P 3 eticu -''. Z., 00 ri d segmen te d Dans xet.o. bras 2 form .nron -3e levies à basle A ce E m extrémité 6 20 du dnoulation 3 à une x:trémité de bras 5, 1- ent reliée a tuivers e era7 50 du ,7acond Lilustré Cr de bras 2 st mortç. pivotant sur ewttemite OUp eure 50 (1 second segment avers 1 eoe 30, rems sotte .gurati ) est per uiaixu à un axe itedonol emi', segment de bras 2. Ch 10 51, 21, sqm te bras 2, lléles l'un à ' 2 est mair-enu constant sent o-fficE- -" n tz4n , 22, *nt de oh a- montant e-ar"ents Ine-caniques eferers.7e, montant 21, 221 51, 52 se présente suz:-.,.. la forme un iue pc - des ajourneme 200, 500. 15 Avan taqetsemen les ajou-- rets 2001 51 permetremt allager la structure de chaque o oment de bras 2, 5 et favoriser l'agilité de 'epareteur. Par ailleurs, chaque montant 21, 22 6 premier >marnent de bras comporte un bord. recti.line 23 et un bord bourbe 20 emple, le bord rect e 23 est cheti'ua parieur de chaque montut2 1.22. Le bord crruu I . lui constitue par le bord inferieu- do chaque mentan ournemant 200 o Mna.ge entrn laque bord , irKs-dant , 22 ec, seesrs bras ."opersteur. 11 7:,,,c,-':,ant 30 outtiere forme une liaison pr. avec 12. .:1712;51:,a par iappost bras et/ un l'iaterface 1 /cm' l'17.,nt bras 1 4 à 6, 10 t - à no a, canttieri- l'e.,eAa-a,teur. La port rter l tters: ol 25 Par ailleur , dens l'exemp, illustré aux fi macamtque eompsrf- one interf de bras et ainsi d'accntuer l'opérateur alors que son b engagé dans la gouttiere 11. 7 ntrile 12 forme une liais or. r"Ar ; 2. Avantageusement, 1, ment Fritmotaset sur le :premier segm le ter l'amp ud,r de ments De curorp aver I epeemrer Eg. U5_2,L.1 _:. d.,' errer limmpditude des monver - du brasde :I.' ep4eatee.r, le re reoenique I comporte un de ge' : ang' 'e 24 d'ar 'uo5-os en segment de bras 2, 5. De. .er.-11 de angulaire 24 est di,ps une 10 ruperice 25 de peemies .g/rent de brag 2. Terence, l'élemen aire 24 possède une Iss ere 240. De îerett angulaire 24 comprend une coulissé 241 qi est -nentalre de la glissière 240. Le coulisse 241 est morer iong de la glissiere 241 15 entre une pssitïsn escsmotee et une Position deplovée. Typiquement, la est adaptee liser un mouver de transi eneïted.1,naie lon2; glissiere 240. Ava tagesssmemt la reu isse 241 ec deolace au gres mouvements de bras de 7 oLeetciuc, En ce s coulisse 241 20 contbu à assurer l'ag ' de l'opérateur lorsqu'il réalise grands ude. nalld, bras edcentque 1 comprendre jk 'f-InP' de verrQu;eLiae de la coulisse 241 srls une poss.tiss erminee, De maneers ml iie, le s sPseme de rerrauillege 25 -ut élire réalise p.__ -et de serrage, une s-Dusil1e, des .74MR ,errusil7a desire, trasesse 241. Cette fonct 30 d'une tâche minutieuse en dculeu.. '.cedu; ':eur, 1 ;raiLt stiLe dans opérateur rre à le IL.cese 5, le bras mécarrepreL st articu- 4cc au reins trcis suces, Plus , Ir surrères le 1 8 de rotal...J tr eu rd qment de za-az deu. ,atior Yqui z 30 claiaed re I u preeier second su..lent de bras 5. Le braz me articcr le selon roioieme axe de translation 7. L'axe de 10 tran3la n oenfond avec l'axe de transie cemlisoe 241, manieae optionnelle, le bras eecereique peut être articulé nneen un guatrieme axe, de preference mn axa de rotation. Le 7m moins articulé selon deux axes de rotation et culé selon un qua axe cozresoond mm 'axe de 15 l'uLe-sfaca 10 néraisemenb, la liaison pivot entre aieeea pivot entre .rie bras 2. Plus rface 10 et de. bras 2 est réalisée, au niveau d'une extremite libre la coule Al. 20 inquieme axe, correepend. , le bras meeana eT:-.17re articulé selon ends un rotazTon. cinquième axe entre la qcuttière 11 aed-ment de depnrt 12. tre au. 1 4 et 6, ulaque montant 51 52 du oereend euqmern 25 s'étend dmapai bras b _)u aqui à un s'et:end depuia pa7efa l'inverae, 30 déport radial er tronçon 52. ---porter bres 5 tronçon r ' 1 3 Fe.... un. premieur qu7'. use 54 du rreconc secorei ?..rs treme ri. mm au -econ xonçc permet tronçon ant d.' emS. - bras 5. .mc .'amplitude de mouv bras %r rapport au second segment - ?r" nennçon 53 tronçon. bh 7.cree 1' superieure 9 retru cet exenp monta 52 se p sente nous la forme d'une tiaque: Sjourn,aontn e01. Le secone 3 5 comporte Son extrOmi-t inférieure 54 des myie,.1 le adspte une aven de 60_ L'el bemplément arantarit configuré 6. 1' exesi.pl des figurc est -YPe 23 SU etan. 10 He r..1.Yer le ores mec une °_ae,le et/ une structure intégrée(-) un e de xava:".. Yn élément de couplage 60 - t :î...r.k.72e cru est d'Oclip un , uteu roulant de bras mé ligue lYéléme - tudicu: fi e le la en L 50.0 r on une d.. ,»ressicn t.. esusomu par le lu premier sen-. le bras 2 par une 25 répdnee o effort la lame ressor de. forme xion alors -Jiy/G ebr- ses 7pn 701 isent une rcc.a L: iOO dans ats on Anent de t-raS 2. 30 deneecruel mmette:ot aur appel l'extrémité -lambement de la 70 élastig d'ap . rter une force 't 11 ort qu- ..ipplique à feul., 25 dl nécanique 1. 12 antaç-fl precisement debra7,d 7a. 3 ou d'u , les mcyens e régi stème ressort 70 port. comprenné,"+. un système ripai Plus embrever e de t à 1:- ginent de 'era- Ina l',-,rwermp.e in aux 6, Orbi. 23 - tion nique antre -onde er,dre' 771 reescrt 70 ri lr2- second. de Leas u. Plu precisëment, débrayage 83 10 rend un .Lariçt 830 î orliar rail 831. preirgme, lé rai2 2.31 aer epase au ni. raie du secolu .ment Le rail 931 monte sur un elrnnt d' enti etoira ménagé entre ue rcntaï.t. 5, du second ent de bras Daus.la exemple ill até. aux figurer embrayer et de 15 A---.... J.s 1.. , le système de debravage 7. poesede un élément de ve °12 c chr±ot 030 darlE, une positio déterminé ebrayage83 campa rte. également une serie de nercu 3 rtpr.rt.Or elon. L' ai-ada tépartit a avec 20 segord segleent de brai I, Lesérie gle , e premier .segment aute= laquelle U77,ue la tàc San Suer est .--1,,apué à aciTar avec au 25 moire: perçage 833 de maniere - verrouiller au-. dé-carrouiliar le ubaix et 830 une pcsit.ion determ5.nee. 5e pratiqu4,, l'élément de verrouillage 132 art en poà- il e inséré dans ion -Jrrouf1-4 .rorlrlie 32 '--DPP03e au 30 .ent de tr.)4r intron 7u cuir 830, 2e resa ail 70 est alor ,rayéa avec le ser,c,nH iranien J. la t: ïar s illustré à la figure 4, la lame rt 7C ar le -ision, la seconde raiute 701 -.riot 830 crq tendrait re ur. axe de reartition. nqitcdlnal X du 833 permet de fonction de. la 88r,areur doit 13 iot 830 sur I 831 en direc ion de l'extrémité infeieure 54 du s ep - de bras 5. .7. .e.nt de verrouillaq 832 est en - J. erse. .vv grue A positic second_ si tuati or pppos pas la lame re-ssért 70 est dabra_ oussée de la Dans cette par ,sepper- Econd."TEC-d c. rouli enariot. tiuitu infàrie- cl du second segmer. peut ëtre de type Ls, papillon, doirrt i d etc . Pax ailleurs, l'uluu de -verr:.-..suillage 83- re equipé rest7ort de repk.,éu. mani é re J. le faire ement en p s7;ition verreuil 10 L' élément verroui13 g, 15 Le système de débrayage 83 permetl'opérateur lamé ressort lors4p.1. 1 le souhaite . A cet _ionne l' élément de ,r4rrouil lege 832 au travere e` debr a ye.r la l'operéteu ne rdmmande 84, La ou.. -3.e 54 est. mob à I a -e n t r e , une .,.--, s 1.. -Lion actilX, clan..3 1ell J.1 ementd verrou 532 ut en pos.5. +--. ic.,n 20 v rr OU 7 1 -,,e et une position P3 5.1.-,3:3see di Jup.d.c e - -,-, ri t de verrouil .age 832 est r?:uteuu actionne node 84 dc su desaptivee,Lu commande deverrouillée, Lai: soue 4,1é1 de r.esso, 70. RA demmer. induit embecave de 7-terrpu-L1 Sage 872 25 A I' lorsque Icosil..4cn entraîne I élément la lame res én art:tanne ou .i tron Dans c 30 à l' 7 par un le l .r relié verroui J. e D 832 travers d' un el q un rantagel 83. permet de seul= du bras ic,,- 1, l'opérateur pound7, lorsqu'il engage ou désengage son bras de 14 l'inte,-eue 10 ras mécanique I. a imem',> manière, alors qu'il effecLue une hauteu:- , peut dejsrayr upademee-- la lame r -t 70 afin ur impreau ou d'accéder à un objet situé en position Le .;térie grende l'eperateur Ur ayagd 33 conEére aubras e 1 libre fdebraei rapide avec sabillté lane -set facilitant bras ou ur .plademcnt de ses t as bL as mécanique 1 âtre 10 Avantaceudemenr, combinaison - iL d'us exssqueictte le aadre d'une activine inc.ustrielle, artisanale, ou en relaibLun avec le deiriains de lasanté, bras macanique 1 peut également être utilisé dans le cadre 15 d'ut. poste d travail pour assister l'opérateur dace une tàche reistftiva qu lui incambe. Enfin, le bras mecanie peut. être utilisé, pour assister cire personner mobiitta r u dans leur geste du quotidien. Dans , etif la bra- mecanis 1 peut être monté sur un 20 fauteuil rcul, 15 REVENDICATIONSBras mécanique (1) sss tes un outil ou un 1. ' suppo rneen au caracter j z é comportent =:guut.mt dEs lsisas premier ante opE , le bras me mi,LoinS ut,d-.atic t de bras ,r3mit des moyeru- eni cru:é d'une de r b.1.:. de u le n -oppel. elastiqnn, (7) essort (7U montee en 15 2. 20 3. 25 4. 30 5. flambement qui produit un r. aprol iso-Olaetique sur. Je premaer segment de bras (2) depuis une position angulaire déterr4fl et une rotation dans une direction defîuie du premier de bras par rapport au support u au second segme:'; de Bras mëcan-I-J, A.) selon la ondisatio ca raeterisé en ce due J e prémeer nenment de b 47, t mcnte pivotant sur une premeere extrenité 1 second segment de hras (5) t r avE premior .geen -anedoe (1) la revendicat±on 2, caractéri é én second -eu-ment 3 (5) se une sensu extrémité U54) EsLi5L.T.00SL te coupUage s ) adeptes for articulation ul olenusot dé couplage comi -"aire associé à ur _rt 1 exosquelette et/ou -i ,sitif de déport ulaire. mesanique (1) selon "Lrele des revendi etior à 3, actérisé ne ce au comporte un s debruysye (93) s oyens de rappeL elas (7). Stucs 1-f.',..oasn',.que l'une des revendications 1 à 4, carae ' --- en qu'_._1 compo-:4-e un eltiment de déport ennui (24) moin un -sens de b7.a3 (2, -1, préfé:- l'élér .>ort angumore posse (240 lenqintud'enal 16 Bras laanic S C".:lon 1' le des re vu ru:1i ca t: i cn.s 1 à 7, caractérisa n ce ql omor'nd une atace (10) assurnt ep.. on d'un s ;:.:r.ents --.T-- bras -.....tiou .57- e ,', a., , e n t. aval-II- opérei-,.^ur. 9. Exosquelette caractérisé en ce qu' il :a"...e un aras ,,.que (1) , f i n une teer v,dicat ne 1 à 8. 10. Poste de traca.-,is ca.racterise en ce nu al noceur te un bras me C i que (1) d,,,;,:f". ni selon l'une des reva n C t. T1S 1 à 8. 20 reirendicati'.ona 1 à 5, -loy 8) de . - ) lister en. -..t on au 70) sur un 6. B --sr,/,e ( 1 ) selon 1' une 7. c.: a ni selon la Ca q-ue d' a '80; 10 (70 du la lame ressort 0) 6, C.7uuut.uaiaé