FR 3084200 A1 20200124 FR 1856663 A 20180718 DOMAINE DE L'INVENTION [1] Le présent exposé concerne le domaine des contrôleurs employés dans le domaine musical, et concerne plus précisément un appareil du type clavier. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [2] Les équipements du type clavier sont communément employés dans le domaine musical, notamment du fait de leur capacité à permettre de contrôler et générer des sons et signaux multiples et variés. [3] Toutefois, ces équipements sont communément limités par leur structure même qui est celle d'un clavier du type piano. De nombreux dispositif ont été proposés visant notamment à reproduire de la manière la plus fidèle possible la sensation procurée par un clavier de piano. [4] On connait également différents dispositifs visant à répondre au besoin d'un contrôle continu pour jouer certains sons autre qu'un piano traditionnel, une de ces fonctionnalités étant communément désignée par le terme anglo-saxon « aftertouch ». Toutefois, les dispositifs proposés à ce jour présentent des fonctionnalités très limitées et une amplitude de contrôle trop faible pour pouvoir réellement offrir des perspectives de jeu satisfaisantes. [5] On cherche donc ici à proposer un contrôleur permettant de générer des consignes plus nombreuses et variées qu'un clavier 25 conventionnel. PRESENTATION DE L'INVENTION [6] Le présent exposé concerne un contrôleur haptique comprenant 30 - un socle - une pluralité d'actionneurs, présentant chacun une forme allongée selon une direction principale, chaque actionneur étant monté pivotant par rapport au socle selon un axe de pivot perpendiculaire à la direction principale, 35 - une pluralité d'éléments d'amortissement, chaque élément d'amortissement étant positionné de manière à amortir un mouvement de 2 rotation d'un actionneur autour de l'axe de pivot selon un sens de compression, lesdits éléments d'amortissement étant déformables élastiquement entre une configuration initiale et une configuration finale, 5 chaque élément d'amortissement comprenant un corps en matériau deformable, ledit corps présentant au moins un évidement caractérisé en ce que chacun desdits actionneurs présentant une protubérance adaptée pour venir au contact de l'élément d'amortissement associé, chaque 10 protubérance présentant une extrémité libre définissant un contact linéaire avec l'élément d'amortissement associé dans sa configuration initiale. [7] Selon un exemple, le corps de chaque élément d'amortissement présente au moins deux évidements. [8] Lesdits évidements présentent alors typiquement des formes 15 distinctes. [9] Selon un exemple, les éléments d'amortissement sont amovibles. [0010] Selon un exemple, le socle définit une butée limitant le déplacement en rotation de chaque actionneur dans le sens de 20 compression. [0011] Selon un exemple, chacun desdits actionneurs comprend une portion tactile et une base, la portion tactile étant mobile en translation par rapport à la base selon une direction définie par l'axe de pivot. [0012] La base de chaque actionneur comprend alors typiquement une portion de pivot définissant la liaison pivot avec le socle, la portion de pivot étant reliée à la portion tactile par deux lamelles parallèles s'étendant chacune dans un plan perpendiculaire à l'axe de pivot. [0013] En option, lesdits actionneurs sont configurés de manière à permettre un débattement en translation variable en fonction de la rotation des actionneurs autour de l'axe de pivot. [0014] En option, l'élément d'amortissement est relié au socle au moyen d'une portion de liaison s'étendant selon une direction perpendiculaire à l'axe de pivot ou selon une direction parallèle à l'axe de pivot. [0015] Selon un exemple, le corps de chaque élément d'amortissement présente une forme cylindrique de révolution selon un axe parallèle à l'axe 3 de pivot, ledit au moins un évidement de chaque élément d'amortissement étant traversant selon une direction définie par l'axe de pivot. [0016] Selon un exemple, chaque actionneur comprend deux éléments de liaison distincts formant deux liaisons pivot disjointes avec le socle 5 selon l'axe de pivot. [0017] Selon un exemple, lesdits éléments d'amortissement sont configurés de manière à amortir le mouvement de rotation de l'actionneur en opposant un amortissement ayant deux profils distincts en fonction de la rotation de l'actionneur associé, le passage du premier au second profil 10 définissant une rupture dans une courbe de l'amortissement en fonction de la rotation de l'actionneur. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 15 [0018] L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée faite ci-après de différents modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs. Cette description fait référence aux pages de figures annexées, sur lesquelles : - la figure 1 représente un exemple de dispositif selon un aspect de 20 l'invention ; - Les figures 2 à 7 sont des vues détaillées de la figure 1, - La figure 8 présente une variante u dispositif représenté sur la figure 1 - La figure 9 est un graphe illustrant l'amortissement du dispositif en fonction de l'enfoncement des actionneurs. 25 [0019] Sur l'ensemble des figures, les éléments identiques sont repérés par des références numériques communes. DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLES DE REALISATION 30 [0020] Les figures 1 à 4 présentent un exemple de dispositif 1 selon un aspect de la présente invention. [0021] On représente sur les figures un dispositif 1 comprenant un socle 2 et une pluralité d'actionneurs 3, ici configurés de manière à former un clavier du type clavier de piano, les actionneurs 3 formant ici des 35 touches de clavier de piano. 4 [0022] Les actionneurs 3 sont chacun montés mobile en rotation par rapport au socle 2 via une liaison pivot autour d'un même axe de pivot 4 du socle 2. L'axe de pivot 4 peut être formé par une pluralité de segments d'axe alignés ou par un axe continu, dès lors qu'il permet d'assurer un axe 5 de rotation commun pour les actionneurs 3 par rapport au socle 2. Plus généralement, l'axe de pivot 4 désigne de manière générale un axe de rotation des actionneurs 3 par rapport au socle 2, mais ne correspond pas nécessairement à un élément physique. [0023] Les actionneurs 3 peuvent ainsi être manipulés par un 10 utilisateur qui va typiquement exercer un effort de pression sur une partie d'un actionneur donné afin d'entrainer un mouvement de rotation de l'actionneur 3 autour l'axe de pivot 4 dans un sens que l'on qualifie d'enfoncement. [0024] Ce mouvement de rotation dans le sens d'enfoncement est 15 amorti par un élément d'amortissement 5 positionné entre chaque actionneur 3 et le socle 2. Le dispositif 1 comprend ainsi typiquement autant d'éléments d'amortissement 5 que d'actionneurs 3. [0025] Le mouvement de rotation de chaque actionneur 3 dans le sens d'enfoncement est typiquement limité par une butée 24 du socle 2, 20 configurée de manière à définir une rotation maximale de chaque actionneur selon le sens d'enfoncement. Le mouvement de rotation de chaque actionneur 3 selon le sens d'enfoncement est ainsi typiquement réalisé entre une position initiale, dans laquelle aucun effort n'est exercé par un utilisateur sur l'actionneur 3, et une position enfoncée, dans 25 laquelle l'actionneur 3 est au contact de la butée 24 associée. [0026] Dans l'exemple représenté sur les figures 1 à 4, le socle est en deux parties 2A et 2B, une première partie 2A du socle forme le support de l'axe de pivot 4, tandis qu'une seconde partie 2B du socle forme un support pour les éléments d'amortissement 5. Dans un tel mode de 30 réalisation, les deux parties 2A et 2B du socle 2 sont typiquement solidarisées sur une même base afin d'assurer l'alignement des différents composants. [0027] Le mouvement de rotation dans le sens opposé au sens d'enfoncement est quant à lui typiquement limité par une butée formée 35 par le socle 2, de manière à empêcher un soulèvement des actionneurs 3 ou un effet de rebond des actionneurs 3. 5 [0028] On décrit à présent un exemple de structure des actionneurs 3 en référence notamment aux figures 2 et 3. [0029] L'actionneur 3 tel que présenté comprend une portion tactile 31 formant une extrémité libre de l'actionneur, et une base 32 comprenant 5 une portion de pivot 33 formant la liaison pivot avec l'axe de pivot 4 du socle 2. [0030] La portion tactile 31 est la portion de l'actionneur 3 destinée à être manipulée par l'utilisateur. Elle présente ainsi typiquement une face supérieure plane et une face inférieure, la face supérieure pouvant 10 comprendre un revêtement tel qu'un placage en bois ou autre élément venant envelopper la portion tactile 31 afin d'améliorer le ressenti de l'utilisateur. [0031] Une portion intermédiaire 34 comprenant deux lamelles 341 et 342 parallèles et s'étendant dans deux plans distincts et chacun 15 perpendiculaire à l'axe de pivot 4 réalise typiquement la liaison entre la portion tactile 31 et la base 32 de chaque actionneur 3. Les lamelles 341 et 342 sont typiquement réalisées en matériau élastique, ou plus généralement en matériau permettant de réaliser une déformation élastique lorsque soumis à un effort modéré de la part d'un utilisateur, par 20 exemple en matériau plastique (par exemple en acrylonitrile butadiène styrène, polycarbonate ou polyoxyméthylène), en matériau métallique (par exemple acier ou inox). [0032] Une telle portion intermédiaire 34 permet un mouvement de translation de la portion tactile 31 par rapport à la base 32 selon la 25 direction définie par l'axe de pivot 4, et offre donc un degré de liberté additionnel pour les actionneurs 3. A titre d'exemple, ce mouvement de translation peut permettre de transmettre un signal du type « vibrato » pour le traitement musical. [0033] La portion tactile 31 des actionneurs 3 présente typiquement 30 une section décroissante depuis la face supérieure vers la face inférieure, ce qui permet d'offrir un débattement en translation plus important lorsqu'un actionneur 3 a été soumis à un effort de pression par l'utilisateur et a donc effectué un mouvement de rotation autour de l'axe de pivot 4 par rapport aux actionneurs 3 adjacents. Les figures 6 et 7 illustrent ainsi 35 la différence de débattement en translation entre un actionneur 3 dans sa position neutre (c'est-à-dire en l'absence d'effort exercé par un 6 utilisateur), et un actionneur 3 en position enfoncée (c'est-à-dire qui a effectué un mouvement de rotation autour de l'axe de pivot 4 sous l'effet d'un effort exercé par un utilisateur). On repère respectivement par dl et d2 sur la figure 6 les débattements possibles dans ces deux positions vers 5 un actionneur adjacent. On voit que l'amplitude de ce débattement est augmentée en fonction de la réduction de section de l'actionneur adjacent à l'actionneur considéré. [0034] Dans l'exemple représenté, on voit que la face supérieure 3 de chaque actionneur 3 est une plaque fine, suivie d'une portion de transition 10 35 trapézoïdale isocèle diminuant ainsi l'épaisseur de l'actionneur 3 depuis la surface supérieure vers la surface inférieure de l'actionneur 3, puis d'une portion de section rectangulaire dans le prolongement de la base la plus petite de la portion trapézoïdale. [0035] En termes d'application, ces caractéristiques permettent ainsi à 15 un utilisateur de réaliser un mouvement de vibrato plus important lorsqu'il exerce un appui plus important sur l'actionneur considéré. [0036] Dans l'exemple représenté, la base 32 de l'actionneur 3 comprend deux bras 321 et 322 distincts formant chacun un élément de liaison avec l'axe de pivot 4 et définissant ainsi deux liaisons pivot 20 distinctes et disjointes avec le socle 2. [0037] Un tel mode de réalisation permet d'augmenter la largeur de la liaison pivot entre le socle 2 et l'actionneur 3, ce qui permet de minimiser le jeu radial découlant de cette liaison pivot. [0038] Dans un tel mode de réalisation, les différents bras des 25 actionneurs 3 sont typiquement positionnés en quinconce (comme visible notamment sur la figure 3 qui est une vue partiellement éclatée d'une zone de la figure 1), de sorte qu'entre deux bras 321 et 322 d'un même actionneur soient interposés un ou deux bras d'actionneurs adjacents, ce qui permet ainsi d'augmenter la largeur de la liaison pivot comme indiqué 30 précédemment, tout en minimisant le volume nécessaire pour la réalisation de l'ensemble des liaisons pivot entre les actionneurs 3 et le socle 2. [0039] Selon la configuration souhaitée pour le dispositif 1, ce dernier peut présenter des actionneurs 3 ayant des formes différentes. Dans 35 l'exemple représenté sur la figure 1, on distingue deux types d'actionneurs 3 distincts, de manière à former un clavier similaire à un clavier de piano. 7 [0040] Comme indiqué précédemment, des éléments d'amortissement 5 sont positionnés entre chaque actionneur 3 et le socle 2 de manière à amortir le mouvement de rotation des actionneurs 3 dans un sens qualifié de sens d'enfoncement, ce qui correspond au sens de rotation de 5 l'actionneur 3 lorsqu'un utilisateur exerce un effort de pression sur la face supérieure de la portion tactile 31 de l'actionneur 3 considéré. [0041] Dans l'exemple représenté, les éléments d'amortissement 5 sont positionnés en dessous de la portion tactile 31 des actionneurs 3, la face inférieure de chaque actionneur comprenant ici une protubérance 315 10 présentant une extrémité libre 316 adaptée pour venir au contact de l'élément d'amortissement 5 associé. [0042] On définit pour chaque élément d'amortissement 5 une configuration initiale, correspondant à la forme de l'élément d'amortissement en l'absence de déformation, typiquement lorsqu'aucun 15 effort n'est appliqué sur l'actionneur 3 associé, et une configuration finale, correspondant à la déformation maximale de l'élément d'amortissement 5 lors du déplacement de l'actionneur 3 associé, ladite configuration finale étant typiquement déterminée notamment par la butée 24 associée à l'actionneur 3. 20 [0043] Les protubérances 315 et les éléments d'amortissement 5 sont configurés de manière à définir un contact linéaire lorsque l'élément d'amortissement 5 est dans sa configuration initiale. Les protubérances 315 s'étendent ainsi chacune en saillie depuis une surface de l'actionneur 3 associé, et présentent une extrémité libre 316 venant au contact d'un 25 élément d'amortissement 5. [0044] L'extrémité libre 316 de chaque protubérance présente typiquement une section formant un arc de cercle, ce qui permet ainsi de ne pas endommager l'élément d'amortissement 5. [0045] Les protubérances 315 présentent typiquement : 30 - une longueur mesurée selon une direction verticale qui est supérieure à la hauteur de l'élément d'amortissement 5 associé, ou typiquement supérieure à la moitié de la hauteur de l'élément d'amortissement associé, - une largeur mesurée selon la direction définie par l'axe de pivot 4 supérieure à la largeur de l'élément d'amortissement 5 associé mesurée 35 selon la direction définie par l'axe de pivot 4 ou comprise entre 1 et 4 fois 8 ou entre 1 et 3 fois la largeur de l'élément d'amortissement 5 associé mesurée selon la direction définie par l'axe de pivot 4, - une épaisseur mesurée selon une direction horizontale et perpendiculaire à l'axe de pivot 4 inférieure au tiers ou au quart de l'épaisseur maximale 5 du cylindre mesurée selon une direction horizontale et perpendiculaire à l'axe de pivot 4, correspondant dans l'exemple illustré à un diamètre du corps 51 cylindrique de l'élément d'amortissement 5. [0046] L'élément d'amortissement 5 tel que représenté présente une forme générale de cylindre muni d'une portion de liaison 52 formant ici 10 une excroissance ayant une forme générale de T permettant de faciliter sa fixation sur le socle 2. La figure 5 présente une vue de côté de l'élément d'amortissement 5 illustré sur les figures 1 et 4. On définit également pour l'élément d'amortissement 3 une portion de contact 53 correspondant à une portion de l'élément d'amortissement 3 adaptée pour venir au contact 15 de l'actionneur 3. Dans l'exemple illustré, la portion de contact 53 est la portion de l'élément d'amortissement 3 adaptée pour venir au contact de la protubérance 315 de l'actionneur 3. La portion de contact 53 et la portion de liaison 52 sont typiquement positionnées à deux extrémités du corps 51 de l'élément d'amortissement 5 ; ces deux portions sont ici 20 diamétralement opposées. On définit une direction de compression de l'élément d'amortissement 5, correspondant à la direction définie par la portion de contact 53 et la portion de liaison 52. Dans l'exemple illustré notamment sur les figures 4 et 5, la direction de compression est verticale et forme un diamètre de la section cylindrique du corps 51 de l'élément 25 d'amortissement 5. On repère par un axe Z-Z la direction de compression sur la figure 5. [0047] La protubérance 315 s'étend typiquement dans une direction de compression définie par l'axe Z-Z. [0048] L'élément d'amortissement 5 comprend un corps 51 en 30 matériau déformable par exemple en silicone ou en matériau élastomère présentant une forme générale de cylindre. Le corps 51 en forme de cylindre est typiquement positionné de manière à ce que qu'un axe de révolution du corps cylindrique soit colinéaire à l'axe de pivot 4. Le corps 51 présente au moins un évidement. Dans l'exemple illustré, le corps 51 35 présente deux évidements 55 et 57 disjoints et présentant des formes distinctes, lesdits évidements étant typiquement traversant. 9 [0049] Dans l'exemple illustré, les deux évidements 55 et 57 sont formés de manière à être superposés l'un par rapport à l'autre selon la direction de compression de l'élément d'amortissement 5. On peut ainsi subdiviser le corps 51 de l'élément d'amortissement 5 en deux portions ; 5 une première portion 5A et une seconde portion 5B, ces deux portions SA et 5B correspondant typiquement chacune à un demi-cylindre présentant un contact selon un plan perpendiculaire à la direction de compression. Les deux portions 5A et 5B ne sont pas nécessairement égales ; il peut s'agir plus généralement de deux portions du corps 51 qui est divisé selon 10 un plan perpendiculaire à la direction de compression. On représente par l'axe X-X sur la figure 5 un exemple de tel plan et de division du corps 51 en deux portions. [0050] La première portion SA est définie comme étant la portion du corps 51 comprenant la portion de contact 53, tandis que la seconde 15 portion 5B est définie comme étant la portion du corps 51 comprenant la portion de liaison 52. La première portion 5A comprend un premier évidement 55, qui présente une section ayant une forme générale de demi-cylindre, les coins formés entre la portion incurvée et le diamètre du demi-cylindre ayant été arrondis. Le premier évidement 55 a donc une 20 section ayant une forme de demi-cercle dont les arrêtes ont été arrondies, et présentant une base perpendiculaire à la direction de compression. La seconde portion 5B comprend un second évidement 57 qui présente une section ovale centrée et symétrique par rapport à l'axe Z-Z définissant la direction de compression. 25 [0051] Comme on le voit sur la figure 5 notamment, le premier évidement 55 occupe une part importante de la première portion 5A, tandis que le second évidement 57 occupe une part moindre de la seconde portion 5B. Il en résulte que la première portion 5A présente une rigidité plus faible que la seconde portion 5B du corps 51 de l'élément 30 d'amortissement 5. [0052] En pratique, lors du déplacement d'un actionneur 3, de dernier va entrainer une compression de l'élément d'amortissement 5 selon la direction de compression. La première portion 5A présentant une rigidité moindre va être déformée dans un premier temps, définissant ainsi un 35 premier profil d'amortissement. Une fois la première portion SA entièrement déformée, ce qui se traduit par une continuité de matière 10 dans la première portion 5A selon la direction de compression, la seconde portion 5B va être déformée, définissant ainsi un second profil d'amortissement dans la mesure où la rigidité de la seconde portion 5B est plus importante que la rigidité de la première portion 5A. 5 [0053] La protubérance 315 est configurée de manière à conserver une surface de contact réduite avec l'élément d'amortissement 5, notamment afin d'éviter la formation d'un contact plan lors de la déformation de l'élément d'amortissement 5, ce qui viendrait alors limiter les possibilités de déformation de l'élément d'amortissement 5. 10 [0054] La figure 8 représente une configuration alternative du dispositif représenté sur la figure 1. On représente sur cette figure un dispositif 1 comprenant un unique actionneur 3, étant entendu que cette variante peut également être appliquée à un dispositif 1 comprenant une pluralité d'actionneurs 3 comme déjà présenté en référence à la figure 1. 15 [0055] Dans ce mode de réalisation, les éléments d'amortissement 5 sont positionnés dans une zone que l'on qualifie de « arrière » des actionneurs, c'est-à-dire opposée à la portion tactile 31. L'élément d'amortissement est ici également solidarisé au socle 2 (ici la partie 2A du socle 2 formant le support de l'axe de pivot 4), mais la direction de 20 compression est ici horizontale, et sensiblement perpendiculaire à la direction d'application de l'effort sur l'actionneur 3 par l'utilisateur. Comme pour le mode de réalisation déjà décrit précédement, on voit ici que la protubérance 315 s'étend dans le prolongement de la direction de compression définie par l'axe Z-Z. Ce mode de réalisation permet de 25 décorréler le mouvement de rotation des actionneurs 3 du mouvement de translation de la portion tactile 31 des actionneurs 3. [0056] En effet, dans le mode de réalisation représenté notamment sur la figure 1, l'élément d'amortissement 5 est positionné au contact de la protubérance 315 s'étendant depuis la portion tactile 31 des actionneurs 30 3. Par conséquent, les éléments d'amortissement 5 vont opposer un effort de résistance au mouvement de translation selon l'axe de pivot 4 des actionneurs 3, cet effort étant variable en fonction de la déformation de l'élément d'amortissement 5. L'effort de résistance opposé par l'élément d'amortissement 5 va ainsi dépendre des propriétés de l'élément 35 d'amortissement 5 et de la position de l'actionneur 3. 11 [0057] On note par ailleurs que l'amortissement peut varier en fonction de la liaison entre l'élément d'amortissement 5 et le socle 2. Si on considère la portion de liaison 52 de l'élément d'amortissement 5 tel que présenté précédemment, celle-ci peut typiquement définir une liaison 5 s'étendant selon l'axe de pivot 4 ou perpendiculairement à l'axe de pivot 4. Dans le cas d'une portion de liaison 52 s'étendant perpendiculairement à l'axe de pivot 4, cela peut autoriser un léger débattement en rotation de l'élément d'amortissement 5 autour d'un point de jonction avec le socle 2 ; l'élément d'amortissement 5 peut ainsi accompagner le déplacement en 10 translation de l'actionneur 3 dans un mouvement de type vibrato. A l'inverse, dans le cas d'une portion de liaison 52 s'étendant parallèlement à l'axe de pivot 4, le déplacement en translation de l'actionneur 3 va entrainer une déformation de l'élément d'amortissement 5, et ce dernier va donc opposer une résistance supérieure à un élément d'amortissement 15 5 identique mais présentant une portion de liaison s'étendant perpendiculairement à l'axe de pivot 4. Les butées 24 adjacentes à l'élément d'amortissement 5 considéré ont alors un impact en ce qu'elles limitent la déformation possible de l'élément d'amortissement 5. On comprend en effet que plus les butées 24 sont hautes, plus la portion de 20 l'élément d'amortissement 5 pouvant se déformer est limitée, et donc plus ce dernier opposera une force importante au mouvement de translation de la portion tactile 31. [0058] Par opposition, dans le mode de réalisation représenté sur la figure 8, la protubérance 315 venant au contact de l'élément 25 d'amortissement 5 ne s'étend pas depuis la portion tactile 31, ou plus généralement ne s'étend pas depuis la partie de l'actionneur 3 mobile en translation selon l'axe de pivot 4. Par conséquent, le mouvement de translation de la portion tactile 31 de l'actionneur 3 n'est pas impacté par l'élément d'amortissement 5, dans la mesure où la partie de l'actionneur 3 30 au contact de l'élément d'amortissement 5 n'effectue pas de mouvement de translation. [0059] Le fonctionnement de cette configuration alternative demeure inchangé par rapport au fonctionnement du mode de réalisation décrit précédemment. 12 [0060] La figure 9 est un graphe illustrant schématiquement le comportement de l'élément d'amortissement 5 lorsque soumis à un effort de compression tel qu'exercé par l'actionneur 3. [0061] On représente sur ce graphe la déformation de l'élément d'amortissement 5 sur l'axe horizontal et la force appliquée par l'actionneur 3 sur l'élément d'amortissement 5 sur l'axe vertical. Le graphe est donc un graphe que l'on qualifie de force/enfoncement. A des fins d'illustration, on représente également plusieurs exemples de déformation de l'élément d'amortissement 5 à différents points du graphe. 10 [0062] On repère sur le graphe une première section S1 dans laquelle la courbe a un profil non linéaire, puis un point P au niveau duquel la courbe prend typiquement un profil linéaire pour une seconde section S2. [0063] La première section S1 présente un profil général similaire à une courbe du type racine carrée. On voit ainsi que l'élément 15 d'amortissement 5 oppose une rigidité relativement importante lorsque la déformation de l'élément d'amortissement 5 est initiée, puis que la rigidité est moindre, la déformation pouvant alors être modulée de manière relativement importante avec une très faible variation de la force appliquée par l'utilisateur. Cette première section S1 correspond à la 20 déformation de la première portion 5A de l'élément d'amortissement 5. On comprend en effet que l'initiation de la déformation correspond à un fléchissement de la matière selon la direction de compression Une fois une déformation initiale réalisée, l'élément d'amortissement 5 va pouvoir se déformer sur toute la hauteur du premier évidement 55 (la hauteur 25 étant ici mesurée selon la direction de compression), jusqu'à ce que la déformation du premier évidement entraine une continuité de manière sur la première portion 5A selon la direction de compression. [0064] La seconde section S2 correspond à la déformation de la seconde portion 5B de l'élément d'amortissement 5, c'est-à-dire à 30 l'écrasement du second évidement 57. Le tracé cesse lorsque la protubérance 315 vient au contact de la butée 24 associée du socle 2. La butée 24 étant rigide, il n'y a alors plus de déplacement possible de l'actionneur 3. En l'absence de butée 24 sur le socle 2, le tracé cesse lorsque l'élément d'amortissement 5 est entièrement compressé, ce qui 35 peut notamment se traduire par le fait d'avoir une continuité de matière sur la seconde portion 5B selon la direction de compression, c'est-à-dire 13 un écrasement du second évidement 57 comme représenté schématiquement sur la figure 9. [0065] Comme indiqué précédemment, la section du second évidement 57 est réduite par rapport à la section du premier évidement 55. 5 [0066] L'élément d'amortissement 5 présente donc ici une rigidité plus importante, ce qui se traduit par la pente importante du tracé sur la seconde section S2. Par ailleurs, dans cet exemple le second évidement 57 est dimensionné de manière à ce que la seconde section S2 soit linéaire. 10 [0067] Ce tracé présentant deux sections S1 et S2 distinctes est caractéristique du système selon l'invention. Il permet en effet d'obtenir deux sensations distinctes pour un utilisateur actionnant un contrôleur 3, et ainsi de définir deux niveaux de commandes distincts. Le point P symbolise une rupture de courbe du tracé, qui peut être ressenti par 15 l'utilisateur. Le dispositif 1 proposé permet ainsi par exemple de définir un premier type de commande lorsque l'on se situe sur la première section S1 du graphe, et un second type de commande lorsque l'on se situe sur la seconde section S2 du graphe. Plus généralement, le dispositif 1 permet d'obtenir deux profils distincts pour l'amortissement du déplacement de 20 l'actionneur 3, et donc de conférer deux sensations de contrôle distinctes pour un utilisateur. [0068] On comprend à la lecture de ce qui précède que le dispositif 1 proposé permet d'offrir un contrôleur haptique adapté pour une utilisation notamment dans le milieu musical, permettant un contrôle amélioré et 25 modulable du fait des différents degrés de liberté et comportements des actionneurs 3. L'exemple illustré sur les figures permet notamment de reproduire le retour d'effort d'un piano conventionnel pour un utilisateur, ce que ne permettent pas de faire les différents contrôleurs et claviers électroniques connus. 30 [0069] Par ailleurs, les différents éléments d'amortissement 5 sont amovibles. On peut donc ainsi pour un même dispositif 1 remplacer les éléments d'amortissement 5 si ces derniers sont usés ou si on souhaite modifier le comportement du dispositif 1. [0070] On comprend également que la forme des éléments 35 d'amortissement 5 peut varier. Dans l'exemple illustré, il s'agit d'éléments ayant une forme générale de cylindre présentant deux évidements. De 14 manière plus générale, chaque élément d'amortissement présente au moins un évidement. En variante, on peut également réaliser un élément d'amortissement à l'aide de deux matériaux ou plus ayant des propriétés mécaniques distinctes, ce qui permet également de modifier la rigidité 5 opposée à l'effort de compression appliqué par l'actionneur 3 sur l'élément d'amortissement 5 en fonction de la déformation de l'élément d'amortissement 5. [0071] Le dispositif 1 comprend typiquement une pluralité de capteurs adaptés pour mesurer le déplacement en rotation et en translation des 10 actionneurs 3 et délivrer un signal en fonction de ce déplacement. [0072] Les capteurs peuvent par exemple être des capteurs magnétiques couplés à un élément magnétique tel qu'un aimant positionné sur chaque actionneur 3. Les capteurs peuvent également être des capteurs mesurant l'effort appliqué sur l'actionneur 3 associé. 15 [0073] En variante, les capteurs peuvent être positionnés de manière à mesurer la rotation des actionneurs 3 autour de l'axe de pivot 4 ; de tels capteurs peuvent par exemple être positionnés au niveau de l'axe de pivot 4, ou être couplés à une surface dédiée de chaque actionneur pouvant par exemple présenter des graduations ou marquages permettant ainsi de 20 définir la position de chaque actionneur 3 à l'aide d'un capteur optique. [0074] Dans l'exemple représenté sur la figure 1 chaque actionneur 3 comprend une portion de mesure 37 s'étendant depuis la surface inférieure de la portion tactile 31 de l'actionneur 3. La portion de mesure 37 comprend une surface plane pouvant par exemple être munie de 25 repères visuels tels que des graduations ou des indentations. Le socle 2 comprend un capteur optique 23 positionné en face de chaque portion de mesure 37, afin de mesurer le déplacement de la portion de mesure 37 et donc le déplacement de l'actionneur 3 en rotation autour de l'axe de pivot 4. Les actionneurs 3 peuvent également présenter une surface 30 réfléchissante, qui permet ainsi à l'aide d'un capteur optique de mesurer le déplacement en translation selon l'axe de pivot 4 de la portion tactile 3 de l'actionneur 3. [0075] De manière générale, le dispositif comprend un ensemble de capteurs adaptés pour fournir des informations relatives au déplacement 35 en rotation de l'actionneur 3 autour de l'axe de pivot 4 et au mouvement en translation de la portion tactile 31 de l'actionneur 3 selon l'axe de pivot 15 4, ces informations pouvant comprendre notamment la position de chaque actionneur à un instant donné, ainsi que la vitesse de déplacement de chaque actionneur, et son accélération. [0076] Le dispositif 1 peut également comprendre un calculateur ou 5 plus généralement une unité de traitement du signal, adaptée pour corréler le déplacement des actionneurs 3 à des gestes prédéterminés tels que des gestes musicaux. Le dispositif 1 peut alors moduler le signal délivré en fonction notamment de la vitesse et de l'accélération lors du déplacement de chaque actionneur 3 en plus de sa position. 10 [0077] Le dispositif proposé forme donc un contrôleur haptique offrant une amplitude de contrôle importante et modulable. [0078] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces 15 exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif 20 plutôt que restrictif. [0079] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, REVENDICATIONS1. Contrôleur haptique (1) comprenant - un socle (2) - une pluralité d'actionneurs (3), présentant chacun une forme allongée selon une direction principale, chaque actionneur (3) étant monté pivotant par rapport au socle (2) selon un axe de pivot (4) perpendiculaire à la direction principale, - une pluralité d'éléments d'amortissement (5), chaque élément 10 d'amortissement (5) étant positionné de manière à amortir un mouvement de rotation d'un actionneur (3) autour de l'axe de pivot (4) selon un sens de compression, lesdits éléments d'amortissement (5) étant déformables élastiquement entre une configuration initiale et une configuration finale, 15 chaque élément d'amortissement (5) comprenant un corps (51) en matériau déformable, ledit corps (51) présentant au moins un évidement (55, 57) caractérisé en ce que chacun desdits actionneurs (3) présentant une protubérance (315) 20 adaptée pour venir au contact de l'élément d'amortissement (5) associé, chaque protubérance (315) présentant une extrémité libre (316) définissant un contact linéaire avec l'élément d'amortissement (5) associé dans sa configuration initiale. 25 2. Contrôleur haptique (1) selon la revendication 1, dans lequel le corps (51) de chaque élément d'amortissement (5) présente au moins deux évidements (55, 57). 3. Contrôleur haptique (1) selon la revendication 2, dans lequel lesdits 30 évidements (55, 57) présentent des formes distinctes. 4. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel lesdits éléments d'amortissement (5) sont amovibles. 17 5. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le socle (2) définit une butée limitant le déplacement en rotation de chaque actionneur dans le sens de compression. 5 6. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel chacun desdits actionneurs (3) comprend une portion tactile (31) et une base (32), la portion tactile (31) étant mobile en translation par rapport à la base (32) selon une direction définie par l'axe de pivot (4). 7. Contrôleur haptique (1) selon la revendication 6, dans lequel la base de chaque actionneur comprend une portion de pivot (33) définissant la liaison pivot avec le socle (2), la portion de pivot (33) étant reliée à la portion tactile (31) par deux lamelles (341, 342) parallèles s'étendant chacune dans un plan perpendiculaire à l'axe de pivot (4). 8. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel lesdits actionneurs (3) sont configurés de manière à permettre un débattement en translation variable en fonction de la rotation des actionneurs (3) autour de l'axe de pivot (4). 9. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel l'élément d'amortissement (5) est relié au socle au moyen d'une portion de liaison (52) s'étendant selon une direction perpendiculaire à l'axe de pivot (4) ou selon une direction parallèle à l'axe de pivot (4). 10. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel le corps (51) de chaque élément d'amortissement (5) présente une forme cylindrique de révolution selon un axe parallèle à l'axe de pivot (4), ledit au moins un évidement (55, 57) de chaque élément d'amortissement (5) étant traversant selon une direction définie par l'axe de pivot (4). 11. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel chaque actionneur (3) comprend deux éléments de liaison (321, 322) distincts formant deux liaisons pivot disjointes avec le socle (2) selon l'axe de pivot (4). 18 12. Contrôleur haptique (1) selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel lesdits éléments d'amortissement (5) sont configurés de manière à amortir le mouvement de rotation de l'actionneur (3) en opposant un amortissement ayant deux profils distincts en fonction de la rotation de 5 l'actionneur (3) associé, le passage du premier au second profil définissant une rupture dans une courbe de l'amortissement en fonction de la rotation de l'actionneur (3).