FR 2967983 A1 20120601 FR 1004675 A 20101130 2967983 DISPOSITIF ET PROCEDE DE PREHENSION D'UN CONTENEUR POUR VÉHICULE DE COLLECTE DE DECHETS La présente invention concerne un dispositif de préhension d'un conteneur pour le vider dans la trémie d'un véhicule de collecte de déchets, ou benne à ordures, du type comprenant au moins un système embarqué de levage et de basculement du conteneur selon une trajectoire déterminée autour d'un axe horizontal solidaire de la benne. Elle concerne également un procédé de préhension d'un tel conteneur. Elle trouve une application particulièrement importante bien que non exclusive dans le domaine de la collecte des ordures à l'aide de benne ou camion à ordure avec compacteur que l'on charge par l'arrière en basculant les conteneurs remplis de déchets dans une trémie située à l'arrière du véhicule. On connaît de nombreux dispositifs de ce type à 20 chargement par l'arrière pour la collecte des ordures ménagères. Ils sont en général commandés par des opérateurs qui doivent à la fois mettre en place les conteneurs sur l'arrière du véhicule et commander de façon 25 connue en elle-même leur levée puis leur basculement. De tels dispositifs de préhension utilisent notamment des systèmes de vérins hydrauliques pour réaliser la levée puis le basculement du conteneur. Mais si de tels vérins sont aisés à concevoir et à 30 mettre en oeuvre compte tenu de l'existence d'une centrale hydraulique dans le camion lui-même, centrale nécessaire pour le compactage des déchets et qui va donc pouvoir également être utilisée pour le levage des conteneurs sans nécessiter l'ajout de dispositifs supplémentaires, ils présentent néanmoins des inconvénients. En effet, d'une part ils sont très bruyants, d'autre part ils sont salissants, les pompes hydrauliques et pistons associés nécessitant des graissages et pouvant entraîner des pertes de fluides (fuites d'huile) et/ou des brulures. Enfin, ils nécessitent souvent, lorsque ils sont Io actionnés, de mettre le moteur du camion en surrégime, ce qui entraîne une consommation de carburant additionnelle et génère une émission de CO2 supplémentaire. La présente invention vise à fournir un dispositif 15 et un procédé répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'elle met en oeuvre des moyens plus silencieux, plus modulables notamment en vitesse, plus écologiques, limitant ainsi considérablement les dégagements de 20 CO2, et en ce qu'elle permet une plus grande sécurité pour les opérateurs. Dans ce but la présente invention propose notamment un dispositif de préhension d'un conteneur pour le vider dans la trémie d'une benne à ordures, 25 comprenant au moins un système embarqué de levage et de basculement du conteneur selon une trajectoire déterminée autour d'un axe horizontal solidaire de la benne, caractérisé en ce que le système comporte une chaise de support du conteneur solidaire en rotation 30 de l'axe par le biais d'un système quatre barres articulées entre deux points mobiles solidaires de la chaise et deux points fixes solidaires de l'axe, et des moyens de motorisation électrique de la rotation de l'axe. De tels moyens d'articulation pris en combinaison avec un moteur électrique permettent un levage facilité, optimisé, peu bruyant avec un haut niveau de sécurité. Certes, l'utilisation d'un moteur électrique entraîne notamment un poids supplémentaire sur l'arrière du véhicule, qui génère de ce fait un lo déséquilibre préjudiciable à la conduite du camion, du fait d'un porte-à-faux plus important. Mais les moyens mis en oeuvre permettent cependant de passer par dessus cet inconvénient. Dans des modes de réalisation avantageux, on a de 15 plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - le système quatre barres est formé de deux premières pièces d'articulation constituant les deux points mobiles, de deux secondes pièces 20 d'articulation constituant les deux points fixes et de deux bielles ou éléments s'étendant respectivement sur une longueur 1 et sur une longueur l', chaque bielle reliant une première pièce à une second pièce correspondante ; 25 - les deux points mobiles étant situés entre eux à une distance d, et les deux points fixes à une distance d', les dimensions d, d', 1, l' sont agencées pour que la trajectoire déterminée soit de forme ellipsoïdale ou sensiblement ellipsoïdale. Une 30 telle trajectoire, continue, sans point d'inflexion, permet un mouvement harmonieux et sans à coup du conteneur. En fait il s'agit d'une quasi-ellipse, dont la grande longueur est quasi-verticale, pour permettre une montée du conteneur avec un recul minimum et un basculement le plus haut et le plus tard possible, car tous deux dangereux pour l'opérateur ; - le dispositif comporte deux systèmes embarqués de levage situés en parallèle, cote à cote, et comportant des moyens de motorisation indépendants ; - les moyens de motorisation comportent un Io variateur de vitesse ; - le dispositif comporte un automate programmable comprenant des moyens de commande de la vitesse, de l'accélération, et de la décélération desdits moyens de motorisation ; 15 - le dispositif comporte de plus une ossature de sécurisation de la zone immédiatement adjacente au système de levage, la dite ossature comprenant une pièce mobile en rotation autour d'un axe horizontal solidaire de la chaise et terminée sur 20 deux cotés situés de part et d'autre et parallèles audit axe horizontal par des barres amortisseur agencées pour coopérer avec la surface du conteneur saisi, et dans un plan perpendiculaire ou sensiblement 25 perpendiculaire au dit axe horizontal solidaire de la chaise, un appendice de détection agencé pour arrêter la descente d'un conteneur ou la bloquer lorsque il détecte un appui sur la paroi et /ou sur l'appendice ; 30 - l'appendice de détection comprend deux leviers, chaque levier comprenant une extrémité transversalement solidaire mais propre à tourner par rapport à l'axe horizontal solidaire de la chaise, 5 2967983 une barre transversale externe perpendiculaire et reliant entre eux lesdits leviers, et des moyens de détection d'un appui sur ladite barre ; les leviers sont des ressorts à boudin 5 comprimés ; - la pièce mobile définit une surface et/ou forme un plateau sensiblement rectangulaire convexe dirigé vers l'extérieur du système, solidaire de l'appendice de détection ; - les moyens de détection comprennent au moins un capteur inductif ; - le dispositif comporte de plus une barrière de sécurité comprenant une barre horizontale de protection d'accès à la trémie, la dite barrière étant entraînable par la chaise mobile entre une position haute de sécurité et une position basse de fonctionnement lors de l'utilisation de la chaise avec un conteneur, ladite barrière de sécurité comportant des moyens de blocage en position haute de la barrière ; - les moyens de blocage comportent une came solidaire d'un bras en rotation sur un axe horizontal fixe de la benne agencée pour coopérer par un méplat avec l'extrémité aplatie d'un bras de jonction déportant la barre de la barrière vers l'extérieur de la benne. L'invention propose également un procédé de préhension d'un conteneur pour le vider dans la trémie d'une benne à ordures, par l'intermédiaire d'au moins un système embarqué de levage et de basculement du conteneur selon une trajectoire déterminée autour d'un axe horizontal solidaire de la benne, caractérisé en ce que on fait suivre au conteneur une trajectoire courbe continue sans point d'inflexion, en actionnant une chaise de support du conteneur solidaire en rotation de l'axe par le biais d'un système quatre barres articulées entre deux points mobiles solidaires de la chaise et deux points fixes solidaires de l'axe, en actionnant la rotation de l'axe par le biais d'une motorisation électrique. Avantageusement les deux points mobiles étant situés entre eux à une distance d, et les deux points l0 fixes à une distance d', deux bielles ou éléments s'étendant respectivement sur une longueur 1 et sur une longueur l', respectivement entre un point mobile et un point fixe correspondant, les dimensions d, d', 1, l' sont agencées pour que la trajectoire 15 déterminée soit de forme ellipsoïdale ou sensiblement ellipsoïdale. Dans un autre mode de réalisation avantageux, on fait varier la vitesse de déploiement du conteneur pour permettre des accostages amortis, en douceur, en 20 position haute de fin de basculement et en position basse de repose du conteneur sur le sol. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation donnés ci-après à titre d'exemples non limitatifs. 25 La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels : - La figure 1 est une vue latérale d'un camion avec benne à ordures muni d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention. 30 La figure 2 est une vue en perspective axiométrique, en partie démontée, du dispositif selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. 7 2967983 - La figure 2A est un schéma explicatif du système quatre barres mis en oeuvre selon le mode de réalisation de l'invention de la figure 2. - La figure 3 est une vue de face montrant la 5 motorisation et son système de commande automatique (figure 3A) du dispositif de la figure 2. - La figure 4 illustre en vue latérale le fonctionnement du dispositif de la figure 2 lors du levage et du basculement d'un conteneur. - La figure 5 illustre la trajectoire déterminée suivie par les points mobiles et donc le conteneur actionné avec le dispositif de la figure 2. A noter que la trajectoire du conteneur proprement dite dépend d'un point considéré et de la relation entre eux desdits points mobiles. - La figure 6 est une vue en perspective de l'ossature de sécurisation de la zone adjacente au système de levage utilisé dans le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. - Les figures 7 et 7A montrent en vue latérale en position sur le conteneur et en vue agrandie l'ossature de la figure 6. - Les figures 8 à 11 montrent, en vue latérale, le fonctionnement de la barrière de sécurité de compactage, appartenant à un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention, les figures 8A et 11A donnant des détails du dispositif correspondant aux figures 8 et 11. - La figure 12 est un organigramme simplifié montrant le mode automatique de fonctionnement du procédé selon l'invention plus particulièrement décrit ici. 8 2967983 - La figure 13 montre quant à elle de façon détaillée le diagramme de fonctionnement du dispositif. - La figure 14 donne l'architecture de 5 fonctionnement de l'automatisme du dispositif selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 montre un camion 1 comprenant une benne à ordures 2, comportant un dispositif 3 de préhension d'un conteneur pour le vider dans la l0 trémie de la benne 2. La figure 2 montre le dispositif 3 en partie démonté, en vue axionométrique. Il comprend deux systèmes embarqués 4, 4', identiques, situés en parallèle, côte à côte, à l'arrière du véhicule. 15 En référence à la figure 3, des moyens 5 de motorisation électrique identiques, indépendants, symétriques par rapport au plan vertical 6 de symétrie de la benne, sont prévus. Les systèmes embarqués 3 servent au levage et au 20 basculement d'un conteneur, selon une trajectoire déterminée qui va être détaillée par la suite. Plus précisément la figure 2 fait apparaître d'une part un système 4 en place, dans une position dite trémie haute (voir également figure 8), c'est-à-dire 25 pour vider un conteneur, en début de cycle avant levage, et un deuxième système 4' extrait de l'arrière du véhicule, en position trémie basse (voir également figure 11), c'est-à-dire donnant accès à un opérateur pour jeter manuellement des sacs poubelles 30 dans la trémie. Selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici, chaque système 4, 4' comporte une chaise de support 7, 7' du conteneur, solidaire en rotation d'un axe 8, 8' fixé sur la benne, par le biais d'un système 9, 9', dit système quatre barres. Les systèmes quatre barres 9 et 9' sont identiques. Chaque système (cf. également figure 2A et figure 4) est formé par deux premières pièces d'articulation 10 et 11, formant deux points mobiles solidaires de la chaise, et deux secondes pièces d'articulation 12 et 13 constituant les deux points fixes solidaires de l'axe 8. Deux bielles ou éléments 14, 15, s'étendent respectivement sur une longueur l et sur une longueur l', chaque bielle reliant une première pièce à une seconde pièce correspondante. Le point 13 étant fixe et la bielle 15 tournant en même temps que l'axe 8, la bielle 14 étant quant à elle libre pour tourner et bouger par rapport à la bielle 15 en fonction de la distance existante entre les deux points mobiles 10 et 11, il va s'en suivre une trajectoire courbe optimisée pour le conteneur. Les premières pièces d'articulation sont formées, pour l'une (celle qui est supérieure) par une barre, elle même munie d'une pièce indépendante formant extrémité d'accrochage du bord périphérique supérieur du conteneur, et pour l'autre par une barre horizontale parallèle à la première munie de tampons 16 d'appui sur le conteneur. Ces deux pièces dites d'articulation constituent les deux points mobiles. Les secondes pièces d'articulation, formant les points fixes solidaires de l'axe 8 sont, quant à elles et par exemple constituées par des brides 12 et 13, par exemple en forme de manchon pour l'une 10 2967983 entourant l'axe 8, et en forme de joue solidaire du centre de l'axe 8 pour l'autre. Les brides 12 et 13 sont solidaires en rotation de l'axe qui, lorsque ce dernier va tourner, va 5 entraîner la chaise et le conteneur qui y est accroché, (cf. figure 4) dans un premier temps pour le lever puis dans un deuxième temps pour le faire pivoter et ce avantageusement selon une trajectoire sensiblement ellipsoïdale. 10 Les moyens de motorisation des axes 8, 8' sont par ailleurs et quant à eux formés par des moteurs électriques indépendants embarqués 17 qui actionnent par l'intermédiaire de chaînes 18, avec engrenages et pignons associés, lesdits axes horizontaux solidaires 15 de la benne pour entraîner les chaises. Des moyens de réglage 19 connus en eux-mêmes permettent de modifier la hauteur de montage sur la benne des axes 8, 8', indépendants, s'il y avait lieu. 20 Les moteurs 17 par exemple constitués par des moteurs à train épicycloïdal, avec palier glissant en polymère sur l'axe de rotation, sont commandés par un automate, par exemple formé par une carte électronique 20 (cf. figure 3A). 25 Des variateurs 21 permettant de faire varier les vitesses de chaque système donne une excellente souplesse d'utilisation. La commande manuelle du levage et du basculement du conteneur se fait par l'intermédiaire des moyens 30 de commande latéraux 22 par l'opérateur, de façon connue en elle-même, avec les sécurités habituelles, complétées par des moyens particulièrement avantageux selon certains modes de réalisation de l'invention 11 2967983 qui vont être décrits ci-après, en référence aux figures 6 à 11. On a représenté sur la figure 4 le levage du conteneur C grâce au système embarqué 4. 5 Le schéma de la trajectoire ellipsoïdale ou sensiblement ellipsoïdale suivi par le conteneur est quant à lui représenté plus précisément sur la figure 5, les points correspondant aux points mobiles et fixes étant ici représentés respectivement pour le 10 point fixe 13 par la lettre A, pour le point fixe 12 par la lettre B, pour le point mobile 10 par la lettre C, et pour le point mobile 11 par la lettre D. On a choisi AD = 1, BC = l', AB = d', CD = d. On constate que les trajectoires des points C et D 15 étant circulaires, mais par rapport à deux centres différents, dont l'un B est situé sur la périphérie de l'axe 8, et tourne donc autour de l'autre A centré sur ledit axe, la trajectoire résultante du conteneur s'effectue selon une courbe continue de forme telle 20 qu'elle entraîne une levée, puis un basculement autorisant ensuite le vidage en formant un angle a par exemple de 45° avec la verticale en position finale. En d'autres termes et compte tenu du mouvement 25 possible des points mobiles entre eux, le levage puis le basculement est ainsi obtenu comme montré sur la figure 5 selon une trajectoire ellipsoïdale ou sensiblement ellipsoïdale. Pour calculer les valeurs 1, l', d et d' on 30 procède par exemple de la façon suivante : A partir des cotes et angles tels qu'indiqués par des flèches sur la figure 5, qui sont les données d'entrée : - on cherche graphiquement ou vectoriellement (en posant les équations trigonométriques sur x et y) les points A et B commun à quatre positions, de référence (voir figure) C et D étant fixes dans le repère du 5 préhenseur, - on doit alors résoudre un système avec autant d'équations qu'il y a de cotes, - on en tire les positions x et y de A, B, C et D en fonction de 1, l', d, d' et des autres variables 10 (par exemple les distances de C et D au peigne), - ces résultats sont ensuite optimisés pour réduire le porte-à-faux en jouant sur les tolérances des cotés. Les calculs sont effectués avec un logiciel 15 mettant en oeuvre de façon connue les outils de l'homme du métier que sont la méthode de gradient (ou gradient conjugué), la méthode de Newton (ou Newton-Raphson), les approximations successives ... etc. Pour permettre le levage et l'accrochage du 20 conteneur, l'extrémité 10 du point mobile comporte par exemple une partie allongée en forme de crochet 25, permettant de se crocher sur la périphérie 26 du conteneur, de façon connue en elle-même. La figure 6 et les figures 7 et 7A, montrent un 25 élément de sécurité utilisable avec le dispositif selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit. Il s'agit d'une ossature 30 de sécurisation de la zone immédiatement adjacente au système de levage. 30 L'ossature 30 comporte une pièce mobile 31 en rotation autour d'un axe 32 horizontal solidaire de la chaise. 13 2967983 La pièce mobile 31 est terminée sur deux côtés 33 et 34 situés de part et d'autre et parallèles à l'axe horizontal 32, par des barres d'amortisseur 35 agencées pour coopérer avec la surface (cf. figure 7) 36 en vis à vis du conteneur saisi. L'ossature 30 comporte dans le plan perpendiculaire 37 à l'axe horizontal 32 de la chaise, un appendice 38 de détection agencé pour arrêter la descente d'un conteneur ou la bloquer lorsqu'il détecte un appui sur la paroi et/ou sur l'appendice. Plus précisément l'appendice de détection 38 comprend deux leviers 39, par exemple formés par des ressorts à boudin comprimé, chaque levier comprenant une extrémité 40, d'accrochage sur l'ossature, transversalement solidaire du levier, mais propre à tourner par rapport à l'axe horizontal 32 solidaire de la chaise. Il comporte également une barre transversale externe 40', perpendiculaire et reliant entre eux les leviers 39, et des moyens 41, partiellement représentés, de détection d'un appui sur ladite barre 40'. Plus précisément, les moyens 41 de détection comprennent une patte de détection 42 solidaire en rotation d'un bras de lumière 39 qui, lorsqu'elle tourne en face d'un capteur capacitif situé sur la chaise, voit ladite capacité modifiée, ce qui entraîne alors un arrêt immédiat de la motorisation et donc du mouvement de la chaise. Ainsi, lorsqu'un utilisateur appuie sur la barre 40' faisant alors bouger la patte de détection 42 par rapport au capteur solidaire de la chaise, et/ou lorsque le conteneur saisi est poussé/bloqué par un obstacle, par exemple la tête d'un utilisateur, faisant alors bouger l'ossature de sécurisation entraînant alors le déplacement relatif de la patte de détection, il y a arrêt. Sur le mode de réalisation des figures 7 et 7A les deux amortisseurs 35 sont reliés entre eux de chaque côté, par l'intermédiaire de deux joues 43, par exemple en forme de croissant, donnant et conférant à l'ensemble de la pièce mobile une forme en plateau et/ou une surface sensiblement partiellement cylindrique, convexe, dirigée vers l'extérieur du système. Avantageusement, il existe deux pattes 42 de part et d'autre, chacune solidaire d'une extrémité d'un bras de levier 39, ce qui double les sécurités. On va maintenant décrire un autre élément de sécurisation du descriptif selon le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici. On a ainsi représenté sur les figures 8 à 11 les différentes étapes de fonctionnement de ce dispositif lors d'un compactage automatique autorisé (figure 8, 9 et 10) et dans le cadre d'un compactage automatique interdit (figure 11). Plus précisément le système 3 comprend de plus une barrière 50 de protection d'accès à la trémie 51, munie de moyens racleurs 52 pour rattraper les ordures à compacter, racleur qui par son extrémité 53 risque d'entrainer un utilisateur maladroit. La barrière de sécurité 50 comprend une barre horizontale de protection 54 en vis à vis de la trémie 51, ladite barrière étant entrainable par la chaise mobile 4, entre une position haute de sécurité telle que représentée sur la figure 8, et une position de fonctionnement (voir figure 9) lors de l'utilisation de la chaise avec un conteneur. Des moyens de blocage 55 de la barrière en position sont prévus. Plus précisément, la figure 8 montre le dispositif en position de compactage automatique autorisé, dans lequel la barrière de sécurité est positionnée en position haute de blocage vers la trémie, en Io configuration dite trémie haute, début de cycle. La figure 9 montre le dispositif en configuration dite trémie haute, position de verrouillage du conteneur. Ici la barrière de sécurité 50 est libérée et la 15 chaise est à hauteur de la barrière. La figure 10 montre la configuration dite trémie haute, position de vidage du conteneur, la barrière de sécurité étant alors entraînée par la chaise. La figure 11 montre quant-à-elle le dispositif en 20 configuration dite trémie basse en position d'attente du conteneur. Dans ce cas là le compactage automatique est interdit puisque la barrière de sécurité n'est pas relevée. 25 En effet celle-ci (cf. figure 11A) est abaissée. Plus précisément en référence aux figures 8A et 11A qui sont des vues agrandies de détail des figures 8 et 11, les moyens 55 de blocage en position haute de la barrière vont être décrits. Ils comportent une 30 came 56 solidaire du bras 15 pivotant autour de l'axe 8, agencée pour coopérer par un méplat 57, avec l'extrémité aplatie 58 d'un bras de jonction 59 déportant la barre 54 de la barrière vers l'extérieur de la benne, par exemple en forme de croissant. Lorsque la chaise 4 est descendue, la pièce 59 tourne en rotation autour d'un axe 60. Le méplat vient alors en contact avec l'extrémité aplatie, comme montré sur la figure 8A, ce qui constitue la position de sécurité où la barrière 50 est bloquée en position haute, empêchant tout accès à la trémie par un utilisateur situé du côté 61 de la Io benne. Par contre (cf. figure 11A), dans le cas où l'on est en configuration dite trémie basse, la barrière de sécurité peut ici être abaissée, le méplat ne se bloquant plus sur l'extrémité aplatie. Dans ce cas là 15 le compactage automatique est cependant interdit par les moyens automates connus en eux-mêmes. On va maintenant décrire, en référence aux figures 12, 13 et 14 le fonctionnement du procédé de déchargement de conteneur dans une trémie de benne à 20 ordures, selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement envisagé. La figure 12 donne tout d'abord l'organigramme simplifié des étapes en automatique du levage et du basculement d'un conteneur. 25 Le dispositif 1 étant en position basse, en attente du conteneur (bloc 60), on effectue un test de présence du conteneur de façon connue en elle-même, par exemple par capteur optique (étape 61) et/ou un test sur les conditions initiales de 30 démarrage du mode automatique en cas de présence détectée. Les conditions initiales étant remplies, le conteneur commence à monter (étape 62). Un test de 17 2967983 vérification de l'accrochage de la chaise sur le conteneur, confirmant la présence de la collerette dudit conteneur est ensuite effectué en 63 de façon connue en elle-même. 5 Si le test n'est pas positif il y a alors défaut (étiquette 64). Par contre, en cas de vérification conforme, la chaise continue à monter en 65. Un test de verrouillage du conteneur en 66 est 10 effectué. Si le test n'est pas positif, il y a défaut 64, sinon le conteneur continue sa montée en 67, en suivant le mouvement engendrant son basculement de façon continue, jusqu'à atteindre sa position haute 15 de vidage total des déchets. Un test 68 sur les conditions « position haute » est effectué. Existe ensuite une possibilité de secouage de la chaise (test 69), avec décision d'un ou plusieurs 20 secouages (blocs 71 et 72) ou shuntage des étapes de secouage (trait 70). L'automate peut avoir été programmé pour effectuer plusieurs secouages, auquel cas leur nombre est vérifié (test 72). 25 Le conteneur étant supposé vide, on redescend alors la chaise en 73, puis on vérifie la perte du verrouillage du conteneur en 74, avant de terminer la descente en 75. Une étape de confirmation est réalisée en 76. La 30 chaise étant suffisamment basse, on finalise le mouvement en 77, avant de tester la position basse définitive de la chaise en 78, et pouvoir reprendre le fonctionnement du cycle (flèche 79) à partir de l'étape 60. La figure 13 montre schématiquement sous un autre angle, les procédures de fonctionnement du dispositif selon l'invention. La première partie 80 du schéma détaille les procédures d'arrêt et de remise en route, la deuxième partie 81 concernant les procédures de fonctionnement proprement dite. Plus précisément la partie 80 comporte d'une part les étapes 82 de remise en route et d'autre part les étapes 83 d'arrêt. L'alimentation et le contrôle commande s'effectuent par le biais des moyens 84, connus en eux-mêmes. Ceux-ci autorisent l'actionnement en mode manuel 85 permettant de positionner les chaises en bas. Lorsque le capteur bas niveau est atteint (flèche 86), il y a alors détection de la position basse en 87 avec blocage des freins. Ceci est également validé de façon indirecte (flèche 88) et directe (flèche 89) à partir du bloc 90 de maintenance diagnostic des automatismes qui permet la vérification des blocages mécaniques, de l'état des capteurs et du fonctionnement en mode gravitaire. L'ensemble des automatismes et de fonctionnement peut bien évidemment être arrêté par l'intermédiaire d'un dispositif d'arrêt d'urgence 91 actionné par un bouton arrêt d'urgence (flèche 92 ) qui permet de couper l'alimentation 84. Le bloc 83 concerne quant-à-lui plus précisément les procédures d'arrêt lorsque, à partir du bloc 99 de détection de position basse, on peut (par exemple par l'intermédiaire d'un peigne d'attente du conteneur) constater que le conteneur est absent en 93. Il y a alors (flèche 94) possibilité de passer en mode maintenance (bloc 95) permettant de tester les capteurs, les modes gravitaires, la vérification des codeurs, la synchronisation des chaises, la position haute, etc.... Dans le cas d'une détection d'un défaut capteur (flèche 96), il est possible de passer en mode manuel en 97, ce qui permet ensuite (flèche 98) une détection en position basse et un blocage du frein en 99. Les procédures de fonctionnement 81 comportent quant-à-elles des tests 100 permettant de détecter la cohérence des capteurs de sécurité et des codeurs de détection de variation de vitesse, et des tests 101 permettant la détection de la position basse et de blocage de frein. Dans le cas où il y a détection d'un conteneur (flèche 102), le mode automatique simple chaise 103 est lancé, mais les mode semi-automatique 104 ou manuel 105 sont également possibles. En cas de défaut présent (flèches diverses sur le bloc 97), il peut y avoir la disparition de la cause grâce au fonctionnement manuel dudit bloc 97. On a représenté sur la figure 14 l'architecture des automatismes réalisés par l'automate (carte de commande) 110 (équivalente à la carte 20 de la figure 3A) . La carte 110 peut tout d'abord, par l'intermédiaire d'un bus de communication 111, transmettre les informations reçues à des enregistreurs externes conduisant à un interface d'identification, une communication par modem, des mesures de pesée etc_ (flèche 112), de façon connue en elle-même. A partir des boîtiers de commande manuels 113 (22 sur la figure 2) des informations et instructions peuvent par ailleurs être données par les opérateurs. La carte de commande 110 reçoit par ailleurs (flèche 114) les informations venant des codeurs 115 et 116 donnant les vitesses des moteurs électriques gauche et droite 117 et 118. Les codeurs viennent actionner (flèche 119) les variateurs de vitesse respectifs 120, 121 permettant une action sur les moteurs gauche 117 et droit 118 et sur les freins 122, 123 correspondants(flèches 124). Les capteurs 125, 126 donnent quant-à-eux à la carte, la position des chaises de gauche 125 et de droite 126 (flèches 127). Des entrées/sorties sont échangés par ailleurs 20 entre la carte, le contacteur d'alimentation 128, et les convertisseurs 24 volt / 230 volt 129. Un afficheur 130 permet de vérifier et/ou de commander les informations échangées entre les différents éléments mettant en oeuvre l'architecture 25 de l'automatisme utilisé. Enfin, on a représenté en trait interrompu les liens d'alimentation existants entre les différents blocs, à savoir les convertisseurs, contacteurs, variateurs et, à travers eux, les éléments actionnés 30 tels que les moteurs et/ou les freins. On va maintenant décrire plus particulièrement en référence à la figure 2 le fonctionnement du dispositif selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement envisagé. On commence par amener un conteneur C à proximité du dispositif de préhension, et plus particulièrement 5 d'un des deux systèmes 4. Celui-ci est positionné à côté de la chaise 7 qui est légèrement descendue pour venir placer la pince 25 de préhension à la périphérie 26 du conteneur C. Puis la chaise est actionnée manuellement par 10 l'opérateur qui appuie sur un bouton latéral à proximité de l'arrière du véhicule. Le conteneur étant verrouillé, celui-ci s'élève en suivant une trajectoire sensiblement ellipsoïdale, en pivotant petit à petit pour former un angle a de plus en plus 15 important avec la verticale, compte tenu du système quatre barres articulées et des variateurs de vitesse qui permettent un fonctionnement en douceur. Le mouvement se fait ici de façon continue sans à-coup. 20 Lorsque le conteneur arrive en position de déversement après rotation autour de l'axe comme décrit ci-avant, on effectue ou non un secouage, de façon à décoller les ordures qui pourraient être restées collées au fond du conteneur. 25 Puis le mouvement inverse est effectué de façon automatique, le sens de rotation des moteurs électriques étant alors inversé. Une fois le conteneur posé avec souplesse sur le sol, des capteurs permettent l'arrêt de la descente, 30 le premier conteneur est évacué manuellement et le conteneur suivant peut alors être mis en place. Dans le cas où un opérateur se retrouverait sous le conteneur et/ou sous la chaise au moment où elle redescend (cf. figure 7), l'ossature 30 de sécurisation de la zone immédiatement adjacente au système de levage bloque la descente du conteneur lorsqu'elle détecte soit un appui sur la paroi de ce dernier soit sur l'appendice, le déplacement dudit appendice enclenchant le capteur inductif qui est en double de part et d'autre de la pièce mobile de sorte que le mouvement ici encore s'arrête. Dans le cas où on veut utiliser le dispositif en trémie basse, sans conteneur (on dépose simplement des sacs à ordure dans la trémie), il existe des risques liés à la pelle de compactage, alors que l'opérateur n'est pas protégé par la barrière de sécurité 50 (voir figures 8 à 11). Dans ce cas un automatisme de sécurité lié à la position de la barrière empêche le fonctionnement du compactage lorsque la barrière de sécurité est abaissée, position par exemple détectée par l'intermédiaire d'un capteur par exemple capacitif. Comme il va de soi et comme il résulte également de ce qui précède, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation plus particulièrement décrits. Elle en embrasse au contraire toutes les variantes et notamment celles où d'autres capteurs que des capteurs inductifs ou capacitifs sont utilisés, ou celles ou il existe des moyens de synchronisations entre les chaises 4 et 4', pour permettre la prise simultanée d'un gros conteneur.30 REVENDICATIONS1. Dispositif (3) de préhension d'un conteneur (C) pour le vider dans la trémie d'une benne (2) à ordures, comprenant au moins un système (4, 4') embarqué de levage et de basculement du conteneur selon une trajectoire déterminée autour d'un axe horizontal (8, 8') solidaire de la benne, caractérisé en ce que le système (4, 4' ) comporte une chaise (7, 7') de support du conteneur solidaire en rotation de l'axe par le biais d'un système (9, 9') quatre barres articulées entre deux points mobiles (10, 11) solidaires de la chaise et deux points fixes (12, 13) solidaires de l'axe (8), et des moyens (17) de motorisation électrique de la rotation de l'axe. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système quatre barres est formé de deux premières pièces d'articulation (10, 11) constituant les deux points mobiles, de deux secondes pièces d'articulation (12, 13) constituant les deux points fixes et de deux bielles (14, 15) ou éléments s'étendant respectivement sur une longueur 1 et sur une longueur l', chaque bielle reliant une première pièce à une seconde pièce correspondante. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux points mobiles (10, 11) étant situés entre eux à une distance d, et les deux points fixes (12, 13) à une distance d', les dimensions d, d', 1, l' sont agencées pour que la trajectoire déterminée soit de forme ellipsoïdale ou sensiblement ellipsoïdale. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que il 24 2967983 comporte deux systèmes (4, 4') embarqués de levage situés en parallèle, cote â cote, et comportant des moyens (17) de motorisation indépendants. 5. Dispositif selon l'une quelconque des 5 revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (17) de motorisation comportent un variateur de vitesse. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que il comporte un automate(20) l0 programmable comprenant des moyens de commande de la vitesse, de l'accélération, et de la décélération desdits moyens (17) de motorisation. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que il 15 comporte de plus une ossature (30) de sécurisation de la zone immédiatement adjacente au système de levage, la dite ossature comprenant une pièce mobile (31) en rotation autour d'un axe (32) horizontal solidaire de la chaise et terminée 20 sur deux cotés situés de part et d'autre et parallèles audit axe horizontal par des barres (35) amortisseur agencées pour coopérer avec la surface (36) du conteneur saisi, et dans un plan perpendiculaire ou sensiblement 25 perpendiculaire au dit axe horizontal solidaire de la chaise, un appendice (38) de détection agencé pour arrêter la descente d'un conteneur ou la bloquer lorsque il détecte un appui sur la paroi et /ou sur l'appendice. 30 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'appendice de détection comprend deux leviers (39), chaque levier comprenant une extrémité (40) transversalement solidaire mais 25 2967983 propre à tourner par rapport à l'axe horizontal solidaire de la chaise, une barre transversale (40') externe perpendiculaire et reliant entre eux lesdits leviers, et des moyens (41) de détection d'un appui 5 sur ladite barre. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les leviers (39) sont des ressorts à boudin comprimés. 10. Dispositif selon l'une quelconque des 10 revendications 8 et 9, caractérisé en ce que la pièce mobile (31) définit une surface et/ou forme un plateau sensiblement rectangulaire convexe dirigé vers l'extérieur du système, solidaire de l'appendice(38) de détection. 15 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les moyens (41) de détection comprennent au moins un capteur (42) inductif. 12. Dispositif selon l'une quelconque des 20 revendications précédentes, caractérisé en ce que il comporte de plus une barrière (50) de sécurité comprenant une barre horizontale de protection (54) d'accès à la trémie, la dite barrière étant entraînable par la chaise mobile (7) entre une 25 position haute de sécurité et une position basse de fonctionnement lors de l'utilisation de la chaise avec un conteneur, ladite barrière de sécurité comportant des moyens de blocage (55) en position haute de la barrière. 30 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de blocage (55) comporte une came (56) solidaire de la benne agencée pour coopérer par un méplat (57) avec l'extrémité 26 2967983 aplatie (58) d'un bras de jonction (59) déportant la barre de la barrière vers l'extérieur de la benne. 14. Procédé de préhension d'un conteneur (C) pour le vider dans la trémie d'une benne (2) à ordures, 5 par l'intermédiaire d'au moins un système (4, 4') embarqué de levage et de basculement du conteneur selon une trajectoire déterminée autour d'un axe (8, 8') horizontal solidaire de la benne, caractérisé en ce que on fait suivre au conteneur une trajectoire 10 continue sans point d'inflexion, en actionnant une chaise (7, 7') de support du conteneur solidaire en rotation de l'axe par le biais d'un système (9, 9') quatre barres articulées entre deux points mobiles (10, 11) solidaires de la chaise (7, 7') et deux 15 points fixes (12, 13) solidaires de l'axe, en actionnant la rotation de l'axe par le biais d'une motorisation électrique. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que les deux points mobiles (10, 11) étant 20 situés entre eux à une distance d, et les deux points fixes (12, 13) à une distance d', deux bielles ou éléments s'étendant respectivement sur une longueur 1 et sur une longueur l', respectivement entre un point mobile et point fixe correspondant, les dimensions 25 d, d', 1, l' sont agencées pour que la trajectoire déterminée soit de forme ellipsoïdale ou sensiblement ellipsoïdale. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que on 30 fait varier la vitesse de déploiement du conteneur pour permettre des accostages amortis en position haute de fin de basculement et en position basse de repose du conteneur sur le sol.