FR 3026501 A1 20160401 FR 1402201 A 20140930 -1- Procédé et Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile La présente invention concerne une interface de commande pour véhicule automobile permettant de transmettre un retour haptique à un utilisateur pour l'informer 5 de la prise en compte d'une commande. L'invention concerne également un procédé de commande de ladite interface de commande à retour haptique. Le retour haptique généré par exemple à l'utilisateur manipulant une molette, est généralement composé de forces de résistance de valeurs variables, créant des points durs et paliers, correspondant à différentes commandes pour les dispositifs 10 pilotés via l'interface. Le retour haptique est avantageux en voiture car il ne nécessite que peu d'attention de la part du conducteur, en particulier, il ne nécessite pas que le conducteur détourne son regard de la route. Certaines interfaces permettent en outre de générer un retour haptique « programmé » en fonction de la position d'un élément mobile déplacé par l'utilisateur. 15 Le retour haptique ressenti par l'utilisateur peut alors être rendu indépendant de l'actionnement de mécanismes mécaniques et librement prédéfini par programmation. Ces interfaces sont par exemple utilisées pour permettre la sélection de fonctions commandées ou la modification des valeurs d'un paramètre commandé par l'interface. Afin d'obtenir ce retour haptique, un des moyens connus est d'utiliser un 20 module de fluide magnéto-rhéologique capable de créer un effort de freinage sur un élément mobile positionné dans le fluide lorsqu'un champ magnétique est appliqué sur le fluide du fait que la viscosité du fluide magnéto-rhéologique change avec l'intensité du champ magnétique appliqué. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi générer un effort de freinage sur l'élément mobile baignant dans le fluide magnéto- 25 rhéologique selon l'intensité du champ magnétique appliqué, l'élément mobile étant relié à la molette. Cependant, la programmation d'un effort de freinage important, par exemple pour simuler une butée mécanique signalant à l'utilisateur l'arrivée en fin de liste, peut donner l'illusion à l'utilisateur que la molette est bloquée. L'utilisateur peut ainsi stopper 30 la rotation du fait de l'effort important ressenti, sans comprendre qu'en augmentant encore un peu cet effort jusqu'à un seuil prédéterminé, il pourrait « franchir » cette butée et changer de menu. L'un des buts de la présente invention est de palier au moins partiellement cet inconvénient en rendant la manipulation du module de fluide magnéto-rhéologique plus -2- intuitive. A cet effet, l'invention a pour objet une interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile comportant : un module de fluide magnéto-rhéologique comprenant un élément mobile, un fluide magnéto-rhéologique en contact avec l'élément mobile, une unité d'application d'un champ magnétique, au moins une bobine pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique, l'unité d'application d'un champ magnétique étant configurée pour modifier l'alimentation de la bobine afin de générer une force de résistance à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile, un dispositif d'affichage pour afficher au moins une commande à l'utilisateur, une unité de traitement configurée pour contrôler le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage, caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur de force configuré pour mesurer la force exercée sur l'élément mobile et en ce que l'unité de traitement est configurée pour générer un signal d'information destiné à informer l'utilisateur de la présence d'une commande subséquente à une commande préalablement affichée, en fonction de la force mesurée. On utilise ainsi la mesure de la force instantanée exercée sur l'élément mobile et un signal d'information pour aider l'utilisateur, en temps réel, à comprendre ce qu'il peut se passer ensuite s'il continue de forcer sur l'élément mobile, alors même que celui-ci ne bouge pas. L'utilisateur peut ainsi comprendre qu'en poursuivant son effort, il pourra accéder à une commande suivante, telle qu'un nouveau menu de commandes. Selon une ou plusieurs caractéristiques de l'interface de commande prise seule ou en combinaison, l'élément mobile est rotatif et le capteur de force comporte au moins un capteur de couple pour mesurer le couple exercé sur l'élément mobile, l'unité de traitement est configurée pour générer un signal d'information lorsque la force mesurée dépasse un seuil prédéterminé, l'unité de traitement est configurée pour générer un signal d'information lorsque la force mesurée est comprise dans un intervalle prédéterminé pendant une durée prédéterminée, -3- l'unité d'application du champ magnétique est configurée pour modifier l'alimentation de la bobine afin de générer une force de résistance inférieure à une valeur maximum prédéfinie à l'issue d'un délai suivant la génération du signal d'information. Cet exemple de programmation, permettant de confirmer la prise en compte d'une commande alors même que la force exercée sur l'élément mobile n'a pas franchi la valeur de couple maximum, débloquant ainsi artificiellement le module, ne serait pas possible avec un bouton mécanique classique. - l'unité de traitement est configurée pour générer un signal d'information visuel et/ou sonore, l'unité de traitement est configurée pour générer un signal d'information dont au moins un paramètre varie en fonction de la valeur de la force mesurée. Le signal d'information est ainsi animé, il évolue dynamiquement avec l'effort de l'utilisateur. la valeur d'au moins un paramètre augmente proportionnellement avec l'augmentation de la valeur de la force mesurée, le signal d'information comporte au moins l'affichage d'un élément visuel, représentatif d'un menu comportant plusieurs commandes, subséquent à la commande préalablement affichée, - au moins un paramètre de l'élément visuel est choisi parmi : les dimensions de l'élément visuel, la localisation de l'affichage de l'élément visuel sur le dispositif d'affichage, la luminosité de l'élément visuel, la luminosité de l'affichage de la commande préalablement affichée, l'affichage de l'élément visuel se superpose au moins partiellement avec l'affichage de la commande préalablement affichée. L'invention a aussi pour objet un procédé de commande d'une interface de commande à retour haptique telle que définie précédemment, caractérisé en ce qu'on génère un signal d'information destiné à informer l'utilisateur de la présence d'une commande subséquente à une commande préalablement affichée, en fonction de la force mesurée. Selon une ou plusieurs caractéristiques du procédé de commande, prise seule ou en combinaison : - on génère un signal d'information lorsque la force mesurée dépasse un seuil -4- prédéterminé, - on génère un signal d'information lorsque la force mesurée est comprise dans un intervalle prédéterminé pendant une durée prédéterminée, - le signal d'information généré est visuel et/ou sonore, - au moins un paramètre du signal d'information varie proportionnellement avec la valeur de la force mesurée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des 10 dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'une interface de commande à retour haptique, la figure 2 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un module de fluide magnéto-rhéologique, 15 la figure 3 représente un exemple de capteur de force d'un autre exemple de module de fluide magnéto-rhéologique, et la figure 4 montre un exemple de courbe de force mesurée en relation avec l'affichage et la position de l'élément mobile. Sur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de 20 référence. La figure 1 représente une interface de commande 1 à retour haptique pour véhicule automobile, par exemple montée dans le tableau de bord ou dans une console centrale du véhicule, pour commander des systèmes embarqués du véhicule 25 tels que le système de climatisation, de radio, de musique, du téléphone, de ventilation ou de navigation. L'interface de commande 1 comporte un module de fluide magnéto-rhéologique 3, un dispositif d'affichage 22, tel qu'un écran, pour afficher au moins une commande à l'utilisateur, une unité de traitement 18 et un capteur de force 21. 30 Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte un élément mobile 6, mobile en rotation ou translation, un fluide magnéto-rhéologique 7 en contact avec l'élément mobile 6, une unité d'application d'un champ magnétique 4 et au moins une bobine 8 pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique 7. -5- L'unité d'application d'un champ magnétique 4 est configurée pour alimenter la bobine 8 en courant et modifier l'alimentation afin de générer une force de résistance à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile 6. Selon un exemple de réalisation représenté sur la figure 2, l'élément mobile 6 est rotatif. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut comporter un élément de préhension 5, solidaire de l'élément mobile 6, c'est-à-dire rigidement lié à l'élément mobile 6. L'élément de préhension 5 est par exemple fait de matière avec l'élément mobile 6 ou clipsé sur l'élément mobile 6 ou fixé par goupille ou par tout autre moyen de fixation connu. Alternativement, l'élément de préhension 5 peut être couplé à l'élément mobile 6 via un système d'engrenages, chaînes, courroies ou tout autre moyen mécanique permettant d'assurer un couplage entre l'élément de préhension 5 et l'élément mobile 6. Un retour haptique est généré à l'utilisateur qui déplace l'élément mobile 6, par 15 exemple via l'élément de préhension 5, par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7. On désigne par « haptique » un retour par le toucher, tel qu'une force de résistance variable. En effet, le fluide magnéto-rhéologique 7 présente la propriété que sa viscosité varie sous l'effet d'un champ magnétique variable. Ainsi, la force de résistance induite 20 par le fluide magnéto-rhéologique 7 est faible lorsqu'aucun champ magnétique n'est appliqué et devient de plus en plus importante lorsque l'intensité du champ magnétique augmente. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi être utilisés en tant que freins magnéto-rhéologique. Par exemple, l'application d'une intensité en forme de créneau permet de créer des points durs au niveau de points d'indexage pour lesquels 25 l'intensité est importante. Le champ magnétique créé par une bobine étant proportionnel au courant qui la traverse, on peut faire varier l'intensité du champ magnétique créé au centre de la bobine 8 en faisant varier l'alimentation de la bobine 8. La variation de l'intensité du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7, permet de faire varier la 30 viscosité du fluide, et ainsi la force de résistance exercée par le fluide. On peut ainsi faire varier ou moduler la force avec laquelle l'élément mobile 6 peut être déplacé pour générer un retour haptique spécifique à l'utilisateur manipulant l'élément mobile 6. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut en outre comporter un capteur -6- de position 20, configuré pour mesurer la position de déplacement de l'élément mobile 6, telle que la position angulaire dans le cas illustré d'un élément mobile 6 rotatif. Il peut par exemple comporter un encodeur, tel qu'un encodeur optique ou un dispositif piézo-électrique. Le capteur de position peut être situé à différents endroits à proximité de l'élément mobile 6. Selon l'exemple de réalisation illustré sur la figure 2, le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte une embase 9 présentant une forme générale cylindrique s'étendant selon un axe de rotation Z du module 3, obturée à l'une de ses extrémités par un axe central fixe 10 orienté selon l'axe de rotation Z, définissant une cavité annulaire 11. L'élément rotatif 6 est monté rotatif sur l'embase 9 fixe, autour de l'axe de rotation Z. La cavité 11 est destinée à recevoir d'une part le fluide magnéto-rhéologique 7 et d'autre part une extrémité de l'élément rotatif 6. L'élément rotatif 6 est alors partiellement immergé dans le fluide magnéto-rhéologique 7. L'embase 9 présente également un logement annulaire 12 qui entoure au moins partiellement la cavité 11. Le logement annulaire 12 reçoit une ou plusieurs bobine(s) 8 qui, avec son (leurs) alimentation(s) (non représentée(s)), forme l'unité d'application d'un champ magnétique 4 sur le fluide magnéto-rhéologique 7. La force de résistance appliquée par le fluide magnéto-rhéologique 7 sur l'élément rotatif 6 varie en fonction de la surface de fluide en contact avec l'élément rotatif 6. Ainsi, l'extrémité de l'élément rotatif 6 en contact avec le fluide magnéto-rhéologique 7 peut comporter plusieurs parois d'extrémité 13 cylindriques et concentriques, s'étendant selon l'axe de rotation Z, et venant en regard de parois complémentaires s'étendant depuis le fond de la cavité 11. Par exemple, l'embase 9 comporte une paroi complémentaire 14, venant s'intercaler entre les parois d'extrémité 13 de l'élément rotatif 6 pour augmenter les surfaces en regard entre l'élément rotatif 6 et l'embase 9 et ainsi augmenter le couple de force que l'on peut exercer sur l'élément rotatif 6 avec une alimentation donnée. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte en outre des joints 16, par exemple intercalés d'une part, entre la cavité 11 et un couvercle 15 fermant la cavité 11 et d'autre part, entre la cavité 11 et un épaulement de l'élément rotatif 6. Les joints 16 assurent l'étanchéité pour éviter toute fuite du fluide magnéto-rhéologique 7 hors de la cavité 11. Le couvercle 15 comprend également un logement recevant un -7- palier ou roulement à billes 17 qui assure la liaison en rotation entre l'embase 9 et l'élément rotatif 6. L'unité d'application d'un champ magnétique 4 est par exemple reliée au capteur de position 20 et est configurée pour produire un retour haptique en fonction du signal fourni. Cette unité d'application 4 est par exemple configurée pour détecter une position prédéterminée de l'élément de préhension 5, par exemple un certain nombre de positions d'indexage, et pour modifier l'intensité du champ magnétique lorsqu'une position d'indexage est atteinte. Alternativement le traitement du signal issu du capteur de position 20 est réalisé 10 par l'unité de traitement 18 qui pilote alors l'unité d'application 4 pour obtenir le retour haptique désiré. Différentes formes ou profils de retour haptique peuvent être obtenus en fonction de la configuration de l'unité d'application 4. Par exemple, l'intensité du champ magnétique peut avoir une forme en créneau dans laquelle l'intensité est nulle ou faible 15 sauf au niveau des positions d'indexage où cette intensité est forte de manière à créer une force de résistance importante au passage des points d'indexage. D'autres motifs ou profils de force de résistance en fonction de la position sont également possibles, par exemple des profils triangulaires ou en dents de scie répartis autour des positions d'indexage, de sorte que celles-ci soient perçues comme un point dur progressif à 20 surmonter. En outre, une force de résistance plus importante peut être générée pour simuler une butée, par exemple au début ou à la fin d'une liste. L'unité d'application d'un champ magnétique 4 peut ainsi être pilotée pour modifier l'alimentation de la bobine 8 pour générer une force de résistance présentant une valeur maximum Àn4-1, 25 pour une position prédéterminée P1 de l'élément mobile 6, faisant basculer la sélection et l'affichage d'une commande C-aff à une commande subséquente C- sub (figure 4). Le capteur de force 21 permet de mesurer la force exercée sur l'élément mobile 6, par exemple par une technologie piézo-résistive, capacitive, résistive ou tout autre technologie connue de l'homme du métier pour détecter une variation de force comme 30 par exemple des jauges de contrainte, etc... Le capteur de force 21 peut en outre être utilisé pour déclencher l'alimentation de l'unité d'application 4 et/ou pour déterminer le motif de retour haptique à appliquer en fonction du sens de déplacement de l'élément mobile 6. -8- Dans le cas d'un élément mobile 6 rotatif, le capteur de force 21 comporte par exemple au moins un capteur de couple 29. Le capteur de couple 29 peut par exemple fournir un signal, telle qu'une tension de sortie, représentatif d'un effort exercé sur l'élément mobile 6. Il peut en outre, en 5 même temps, fournir un sens de rotation de l'élément mobile 6. Dans l'exemple de réalisation de la figure 3, l'élément de préhension 5 est monté pivotant par rapport à une bague 43 de l'élément mobile 6, le pivotement de l'élément de préhension 5 étant bloqué par deux capteurs de couple 29 situés entre l'élément de préhension 5 et la bague 43 de l'élément mobile 6. 10 Alternativement, un seul capteur de couple 29 peut être utilisé, par exemple en appliquant une précontrainte au capteur, la rotation de l'élément de préhension 5 dans un sens entraînant une sous-contrainte détectable tandis que la rotation dans l'autre sens entraîne une sur-contrainte également détectable. La technologie utilisée pour le, au moins un capteur de couple 29, peut être une 15 technologie piézo-résistive, capacitive, résistive ou tout autre technologie connue de l'homme du métier pour détecter une variation de couple comme par exemple des jauges de contrainte, etc... Le capteur de couple 29 est donc configuré pour fournir un signal représentatif d'un sens et /ou d'un effort exercé sur l'élément mobile 6, ce signal pouvant en outre 20 être utilisé pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique 4 et appliquer le retour haptique désiré. L'unité de traitement 18 est configurée pour contrôler le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage 22, par exemple en fonction de la position de l'élément mobile 6 fournie par le capteur de position 20. Par 25 contrôle du défilement, on entend le contrôle de la vitesse de défilement et/ou l'accélération du défilement et/ou l'arrêt du défilement des commandes successives affichées. Ainsi, l'unité de traitement 18 permet par exemple à l'utilisateur de sélectionner un élément dans un menu s'affichant sur un écran du dispositif d'affichage 22, tel qu'un 30 élément dans une liste de contacts téléphoniques ou de morceaux de musique. La commande peut en outre permettre la modification de la valeur d'un paramètre commandé par l'interface, tel que le réglage du volume sonore ou de la température. En outre, l'unité de traitement 18 est configurée pour générer un signal -9- d'information destiné à informer l'utilisateur de la présence d'une commande subséquente C-sub à une commande préalablement affichée C-aff, en fonction de la force mesurée C, fournie par le capteur de force 21. L'information peut être partielle, c'est-à-dire ne comporter qu'une indication de la nature de la commande qui suit. On utilise ainsi la mesure de la force instantanée exercée sur l'élément mobile 6 pour aider l'utilisateur, en temps réel, à comprendre ce qu'il peut se passer ensuite s'il continue de forcer sur l'élément mobile 6, alors même que celui-ci ne bouge pas. L'utilisateur peut ainsi comprendre qu'en poursuivant son effort, il pourra accéder à une commande suivante, telle qu'un nouveau menu de commandes. L'unité de traitement 18 génère ainsi un signal d'information lorsque la force mesurée est non nulle. Par exemple, l'unité de traitement 18 génère un signal d'information lorsque la force mesurée C dépasse un seuil prédéterminé S, correspondant à un pourcentage de la valeur de couple maximum Àn+i, tel que la moitié de la valeur de couple maximum An+1. Ou, selon un autre exemple, l'unité de traitement 18 génère un signal d'information lorsque la force mesurée est comprise dans un intervalle prédéterminé pendant une durée prédéterminée. Le signal d'information est par exemple généré lorsque la force mesurée est non nulle et reste constante pendant deux ou trois secondes. On peut en outre prévoir que l'unité d'application du champ magnétique soit configurée pour modifier l'alimentation de la bobine 8 afin de générer une force de résistance inférieure à la valeur de couple maximum An+1 à l'issue d'un délai suivant la génération du signal d'information. Cet exemple de programmation, permettant de confirmer la prise en compte d'une commande alors même que la force exercée sur l'élément mobile 6 n'a pas 25 franchi la valeur de couple maximum Àn.i, débloquant ainsi artificiellement le module, ne serait pas possible avec un bouton mécanique classique. Le signal d'information est par exemple visuel ou sonore. Par exemple, au moins un paramètre du signal d'information varie en fonction de la valeur de la force mesurée C. La valeur d'au moins un paramètre augmente par 30 exemple proportionnellement avec l'augmentation de la valeur de la force mesurée C. Le signal d'information est ainsi animé, il évolue dynamiquement avec l'effort de l'utilisateur. Selon un exemple de réalisation, le signal d'information comporte au moins -10- l'affichage d'un élément visuel, représentatif d'un menu comportant plusieurs commandes, subséquent à la commande préalablement affichée C-aff, dans le sens de déplacement de l'élément mobile 6, tel qu'un symbole, une image ou un message. Le paramètre de l'élément visuel est par exemple choisi parmi : les dimensions de l'élément visuel, la localisation de l'affichage de l'élément visuel sur le dispositif d'affichage 22, la luminosité de l'élément visuel, la luminosité de l'affichage de la commande préalablement affichée C-aff. En outre, l'affichage de l'élément visuel peut se superposer au moins partiellement avec l'affichage de la commande préalablement affichée C-aff. Selon un autre exemple, l'affichage de l'élément visuel peut apparaître depuis un angle de l'écran du dispositif d'affichage 22 et augmenter petit à petit proportionnellement avec l'augmentation du couple jusqu'à la valeur de couple maximum Àni-l- Selon d'autres exemples de réalisation, le signal d'information comporte un 15 motif sonore, pouvant présenter au moins un paramètre variable en fonction de la valeur de la force mesurée. Le paramètre est par exemple choisi parmi le nombre de motifs sonores, l'enveloppe, les fréquences et harmoniques, l'intensité du volume et la durée. Ainsi, en utilisation et en référence à l'exemple représenté sur la figure 4, 20 l'utilisateur tourne l'élément de préhension 5, par exemple en ressentant un motif haptique d'indexage piloté par l'unité de traitement 18. La rotation de l'élément mobile 6 entraîne le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage 22 pour sélectionner une commande C-aff. La commande affichée C-aff permet par exemple de sélectionner un paramètre, 25 tel que le choix d'un morceau de musique dans une liste. Lorsque le capteur de position 20 détecte que l'élément mobile 6 atteint un angle prédéterminé de rotation an, correspondant à une fin de liste, l'unité de traitement 18 pilote par exemple l'application d'un champ magnétique important par l'unité d'application 4 de sorte que l'utilisateur sente une force de résistante de type 30 « mur ». Lorsque la valeur du couple exercé par l'utilisateur, mesurée par le capteur de force 21 dépasse un seuil prédéterminé S, l'unité de traitement 18 génère un signal d'information à l'utilisateur, informant l'utilisateur de la présence d'une commande -11- subséquente C-sub à une commande préalablement affichée C-aff, en fonction de la force mesurée C, alors même que l'élément mobile 6 peut ne pas bouger. Le signal d'information représenté sur l'exemple de la figure 4 comporte ainsi une image se superposant avec la commande préalablement affichée C-aff. L'image comporte par exemple l'affichage d'un élément visuel représentatif d'un menu comportant plusieurs commandes suivant la commande affichée C-aff, tel qu'un thermomètre, représentatif du menu suivant relatif aux différents réglages possibles de la température dans l'habitacle. L'image peut se déplacer vers le centre de l'écran d'affichage avec 10 l'augmentation du couple mesuré tandis que la luminosité de l'image augmente avec l'augmentation du couple mesuré. La luminosité de la commande préalablement affichée C-aff peut également décroitre avec l'augmentation de la force mesurée. L'utilisateur comprend ainsi que s'il continue de forcer sur l'élément mobile 6, il pourra quitter la commande préalablement affichée C-aff et accéder à une commande 15 subséquente C-sub, relative au contrôle de la température. En considérant que l'utilisateur poursuive effectivement son effort en l'augmentant, l'affichage bascule à la commande subséquente C-sub, lorsque le couple mesuré par le capteur de couple 29 dépasse la valeur de couple maximum Àn.i. Simultanément, l'unité de traitement 18 pilote par exemple l'arrêt ou la 20 diminution de l'application d'un champ magnétique par l'unité d'application 4 de sorte que l'utilisateur sente la force de résistance décroître rapidement. L'élément mobile 6 tourne alors à la position angulaire an+1, faisant défiler la commande et faisant par exemple disparaitre ou réduire la luminosité du signal d'information en même temps. 25 REVENDICATIONS1. Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile comportant : un module de fluide magnéto-rhéologique (3) comprenant un élément mobile (6), un fluide magnéto-rhéologique (7) en contact avec l'élément mobile (6), une unité d'application d'un champ magnétique (4), au moins une bobine (8) pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique (7), l'unité d'application d'un champ magnétique (4) étant configurée pour modifier l'alimentation de la bobine (8) afin de générer une force de résistance à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile (6), un dispositif d'affichage (22) pour afficher au moins une commande à l'utilisateur, une unité de traitement (18) configurée pour contrôler le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage (22), caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur de force (21) configuré pour mesurer la force exercée sur l'élément mobile (6) et en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour générer un signal d'information destiné à informer l'utilisateur de la présence d'une commande subséquente (C-sub) à une commande préalablement affichée (C-aff), en fonction de la force mesurée (C). 2. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'élément mobile (6) est rotatif et en ce que le capteur de force (21) comporte au moins un capteur de couple (29) pour mesurer le couple exercé sur l'élément mobile (6). 3. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour générer un signal d'information lorsque la force mesurée (C) dépasse un seuil prédéterminé (S). 4. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour générer un signal d'information lorsque la force mesurée (C) est comprise dans un intervalle prédéterminé pendant une durée prédéterminée. 5. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'unité d'application du champ magnétique (4) est configurée pour modifier l'alimentation de la bobine (8) afin de générer une force de résistance inférieure à une valeur maximum prédéfinie (Àn+1) à l'issue d'un délai suivant la génération du-13- signal d'information. 6. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour générer un signal d'information visuel et/ou sonore. 7. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour générer un signal d'information dont au moins un paramètre varie en fonction de la valeur de la force mesurée (C). 8. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la valeur d'au moins un paramètre augmente proportionnellement avec l'augmentation de la valeur de la force mesurée (C). 9. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le signal d'information comporte au moins l'affichage d'un élément visuel, représentatif d'un menu comportant plusieurs commandes, subséquent à la commande préalablement affichée (C-aff). 10. Interface de commande selon l'une des revendications 7 ou 8 et 9, caractérisée en ce qu'au moins un paramètre de l'élément visuel est choisi parmi : les dimensions de l'élément visuel, la localisation de l'affichage de l'élément visuel sur le dispositif d'affichage (22), la luminosité de l'élément visuel, la luminosité de l'affichage de la commande préalablement affichée (C-aff). 11. Interface de commande selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisée en ce que l'affichage de l'élément visuel se superpose au moins partiellement avec l'affichage de la commande préalablement affichée (C-aff). 12. Procédé de commande d'une interface de commande à retour haptique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on génère un signal d'information destiné à informer l'utilisateur de la présence d'une commande subséquente (C-sub) à une commande préalablement affichée (C-aff), en fonction de la force mesurée (C). 13. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on génère un signal d'information lorsque la force mesurée (C) dépasse un seuil prédéterminé (S). 14. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'on génère un signal d'information lorsque la force mesurée (C) est comprise-14- dans un intervalle prédéterminé pendant une durée prédéterminée. 15. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que le signal d'information généré est visuel et/ou sonore. 16. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 à 15, caractérisé en ce qu'au moins un paramètre du signal d'information varie proportionnellement avec la valeur de la force mesurée (C).