FR 3038400 A1 20170106 FR 1556199 A 20150701 « Dispositif capteur prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, drone équipé d'un tel dispositif » La présente invention concerne un dispositif capteur prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé tel qu'un drone volant, roulant ou flottant, pour la mesure et/ou la surveillance d'une grandeur physique. Elle concerne également un drone équipé d'un tel dispositif capteur. Le domaine de l'invention est le domaine des dispositifs capteurs de dimensions et de poids tels qu'ils peuvent être embarqués sur de très petits drones, en particulier des drones télécommandés, en particulier des drones dont la plus grande dimension est inférieure ou égale à 5 mètres de diamètre et de poids inférieur ou égal 200kg. Etat de la technique L'utilisation de vecteurs robotisés, de type drone, est en pleine croissance. Les drones peuvent être utilisés dans une multitude de domaines, tels que la mesure et/ou la surveillance de la qualité de l'air ou de l'eau, la surveillance de l'état d'une culture, la cartographie d'un bâtiment ou d'une zone, etc. Pour réaliser une telle mesure/surveillance, les drones sont équipés de capteurs divers prévus chacun pour détecter ou mesurer une grandeur physique, telle que la quantité de CO2, la puissance d'un rayonnement de longueur d'onde donnée, ou tout simplement un capteur d'images. Cependant, dans la plupart des domaines d'application, les drones sont équipés de capteurs, chacun dédié à une mesure spécifique, et qui sont intégrés dans le drone. Lorsqu'il est nécessaire de mesurer une nouvelle grandeur physique, pour laquelle aucun capteur n'est prévu dans le drone, il est alors indispensable de modifier le drone lui-même pour y intégrer un capteur spécifique dédié à la mesure de la nouvelle grandeur physique. Une telle opération ne peut être réalisée par l'utilisateur et il est nécessaire de faire appel à un opérateur expérimenté dans la conception des drones. De plus, il n'est pas toujours possible d'ajouter a posteriori un 3038400 -2 capteur à drone existant sans modification profonde de l'architecture du drone. Il existe également une solution permettant d'ajouter un ou plusieurs capteurs externes au drone, telle qu'une caméra fixée sur un châssis du 5 drone. Bien que cette solution évite une modification profonde du drone lui- même, elle reste chronophage et complexe. De plus, le nombre de capteurs pouvant être fixé sur un châssis extérieur d'un drone reste faible. Un but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients. 10 Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif capteur, prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, permettant une plus grande modularité de capteurs pouvant être utilisés. Encore un autre but de l'invention est de proposer un dispositif capteur, prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, permettant un 15 changement plus simple et moins chronophage de capteurs. Encore un autre but de l'invention est de proposer un dispositif capteur, prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, permettant une personnalisation à la volée des capteurs utilisés. Enfin, un autre but de l'invention est de proposer un dispositif 20 capteur, prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, permettant un changement de capteurs sans modification du vecteur robotisé. Exposé de l'invention L'invention permet d'atteindre au moins l'un de ces buts par un 25 dispositif capteur prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé, en particulier un vecteur robotisé télécommandé de type drone, comprenant au moins un module de traitement de données, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux modules, dits modules capteurs, amovibles ou démontables, comprenant chacun une interface physique, dite interface de 30 module, comportant : - un connecteur identique, dit connecteur de module, pour relier ledit module capteur audit module de traitement ; et 3038400 -3 - au moins un connecteur, dit connecteur de capteur, spécifique à un capteur d'une grandeur physique et prévu pour connecter ledit capteur audit module capteur. Ainsi, l'invention propose un dispositif capteur auquel il est possible de 5 connecter un ou plusieurs capteurs à l'aide d'un connecteur de module identique, quels que soient les capteurs en question. Selon l'invention, le dispositif capteur est fixé au vecteur robotisé, de type drone, et les différents capteurs souhaités par l'utilisateur peuvent être connectés au dispositif capteur de manière démontable ou amovible à l'aide de modules 10 capteurs. Ainsi, le dispositif selon l'invention permet d'ajouter ou d'enlever un capteur embarqué par un drone, sans avoir à modifier le drone, ni intervenir sur ledit drone, ni même gérer le type de connectique. Par conséquent, le dispositif selon l'invention offre une plus grande modularité dans le choix de 15 l'utilisation de capteurs avec un drone robotisé et une possibilité de personnalisation à la volée de la combinaison de capteurs utilisés. De plus, chaque module capteur pouvant être fixé ou enlevé de manière démontable, et préférentiellement amovible, l'ajout ou l'enlèvement d'un capteur peut être réalisé de manière simple, rapide, ergonomique et 20 sans intervention d'un opérateur. Plus particulièrement, lorsqu'un module capteur est prévu pour recevoir au moins deux capteurs, identiques ou différents, le connecteur de module est commun audits capteurs, au moins pour un sens de 25 communication, c'est-à-dire pour les communications vers et/ou depuis le module de traitement. Le connecteur de module peut être agencé pour réaliser une communication avec plusieurs capteurs insérés dans/sur ledit module capteur en série ou en parallèle. 30 Lorsque la communication entre les capteurs et le module de traitement est bidirectionnelle, chaque module capteur peut comprendre un premier connecteur de module pour la communication dans un sens, par exemple depuis les capteurs vers le module de traitement, et un deuxième -4 - 3038400 connecteur de module, identique ou différent du premier connecteur de module, pour la communication dans le sens opposé, c'est-à-dire depuis le module de traitement vers les capteurs. Alternativement, même lorsque la communication entre les capteurs 5 et le module de traitement est bidirectionnelle, chaque module capteur peut comprendre un unique connecteur de module assurant ladite communication bidirectionnelle. Suivant un mode de réalisation préféré, le dispositif selon l'invention 10 peut en outre comprendre une interface physique, dite interface passerelle, disposée entre ledit au moins un module de traitement et chaque module capteur, comprenant : - plusieurs connecteurs identiques, dits connecteurs de passerelle, chacun complémentaire au connecteur de module et 15 prévu pour relier un module capteur à ladite interface passerelle, et - au moins un moyen de connexion commun au moins deux modules capteur, pour relier lesdits modules capteurs audit module de traitement. 20 Ainsi, l'interface passerelle permet de réaliser une communication entre le module de traitement et les capteurs, avec un moyen de communication commun, à savoir soit un connecteur filaire, soit un moyen de connexion sans fil de type WIFI, BLUETOOTH, NFC, etc. La communication entre le module de traitement et chaque capteur peut être 25 réalisée en série ou en parallèle, de manière filaire ou sans fil, en fonction du protocole de communication et de la nature du moyen de connexion utilisé. Lorsque la communication entre les capteurs et le module de communication est bidirectionnelle, l'interface passerelle peut comprendre 30 un premier moyen de communication, filaire ou sans fil, commun pour la communication dans un sens, par exemple depuis les capteurs vers le module de traitement, et un deuxième moyen de connexion, identique ou -5 - 3038400 non au premier connecteur, filaire ou sans fil, pour la communication dans le sens opposé, c'est-à-dire depuis le module de traitement vers les capteurs. Une telle interface permet donc d'éviter de prévoir un moyen de communication pour chaque module capteur, et permet donc un gain de 5 place, une architecture plus simple et une réduction du coût pour le dispositif selon l'invention. Suivant un exemple de réalisation particulier, l'interface passerelle peut comprendre un premier connecteur filaire, tel qu'un connecteur nappe 10 25 pins, commun pour la communication depuis les capteurs vers le module de traitement, et un deuxième connecteur filaire, tel qu'un connecteur nappe 25 pins, commun pour la communication depuis le module de traitement vers les capteurs. Suivant un autre exemple de réalisation, l'interface passerelle peut 15 comprendre un unique connecteur nappe 75 pins réalisant à la fois la communication depuis les capteurs vers le module de traitement et la communication depuis le module de traitement vers les capteurs. Le dispositif selon l'invention peut en outre comprendre au moins une 20 source d'énergie, le connecteur de module d'au moins un, en particulier de chaque, module capteur comprenant au moins un port d'alimentation prévu pour alimenter au moins un capteur de mesure disposé dans ledit module à partir de ladite source d'énergie. Ainsi, il n'est pas nécessaire de prévoir dans chaque capteur ou dans 25 chaque module capteur une source d'énergie, ce qui augmente encore plus la flexibilité et la modularité du dispositif selon l'invention en termes de capteurs. Une telle source d'énergie peut être une batterie ou un moyen de production d'énergie de type solaire ou éolien. 30 Préférentiellement, au moins un, en particulier chaque, connecteur de passerelle comprend au moins un port d'alimentation prévu pour alimenter au moins un, en particulier chaque, module capteur à partir de ladite source d'énergie. -6 - 3038400 En plus, lorsque le moyen de connexion commun de l'interface passerelle comprend, au moins dans le sens module de traitement vers les modules capteurs, un connecteur filaire commun, ledit connecteur filaire commun peut aussi comprendre un port d'alimentation prévu pour recevoir 5 depuis la source d'énergie le signal électrique d'alimentation et le transmettre de manière filaire à chaque connecteur de passerelle. Alternativement, le signal électrique d'alimentation peut être transmis à chaque connecteur de passerelle par un port indépendant du moyen de connexion commun, en particulier lorsque le moyen de connexion commun 10 de l'interface passerelle est de nature sans fil. Avantageusement, le dispositif selon l'invention peut en outre comprendre pour au moins un, en particulier chaque, module capteur un logement d'accueil, dans lequel est inséré, au moins en partie ledit module 15 capteur. Un tel logement d'accueil peut comprendre une ou plusieurs formes de guidage permettant l'insertion et/ou le positionnement et/ou le maintien correct(e) du module capteur. Alternativement, ou en plus, au moins un module capteur peut 20 comprendre un logement d'accueil, prévu pour recevoir au moins en partie un élément mâle de positionnement et/ou de maintien, prévu sur le reste du dispositif selon l'invention. Selon l'invention, au moins un module capteur peut comprendre au 25 moins un capteur, en particulier plusieurs capteurs, choisis dans la liste suivante : - au moins un capteur environnemental ou abiotique de type capteur de pression, de température, d'humidité, d'hygrométrie, d'éclairement tel qu'un luxmètre, de géolocalisation tel qu'un GPS 30 et/ou de direction tel qu'un compas magnétique ; - au moins un capteur optique pour la mesure d'un rayonnement dans l'infrarouge, dans le proche infrarouge et/ou dans le visible ; et -7 - 3038400 - au moins un capteur de gaz pour mesurer une quantité de NOx, de COV, de CO, de CO2, de dérivés sulfuriques, d'hydrocarbures, de NH3, de HCI, de S02, de N20, de CH4, de HC, de HF, de H2S, TRS, 02, H20, de poussières, de dioxine et/ou de mercure. 5 Bien entendu cette liste n'est en aucun cas exhaustive, ni limitative. Par ailleurs, le dispositif selon l'invention peut comprendre en outre un module de communication sans fil, mono- ou multi-protocoles, avec un appareil distant au travers d'un réseau de communication sans fil, ou avec le 10 vecteur robotisé embarquant ledit dispositif capteur. Un tel module de communication peut être agencé et configuré pour réaliser une communication sans fil en champ proche de type WIFI, BLUETOOTH, NFC, etc., et/ou une communication sans fil par ondes radio de plus longue portée de type GPRS, 3G, 4G, 5G, etc. 15 Un tel module de communication peut servir à communiquer audit appareil externe ou audit vecteur robotisé les données/signaux fourni(e)s par les capteurs. Alternativement, ou en plus, le dispositif de capteur selon l'invention 20 peut comprendre un port de communication filaire, en série ou en parallèle, par exemple de type RJ45 ou RS232, avec un appareil externe. Un tel port de communication peut être utilisé pour transmettre, audit appareil externe, les données/signaux fourni(e)s par les capteurs et/ou pour transmettre des signaux vers le dispositif capteur, par exemple pour le paramétrage d'un 25 composant dudit dispositif et/ou d'au moins un capteur. La transmission des données/signaux fourni(e)s par les capteurs, vers un appareil externe ou vers un serveur distant peut être réalisée de manière continue. 30 Alternativement, les données/signaux fourni(e)s par les capteurs peuvent être transmis(es) vers un appareil externe ou vers un serveur distant à fréquence prédéterminée, ou en fin d'une campagne de mesure/surveillance. Dans ce cas, le dispositif selon l'invention peut 3038400 -8 comprendre un moyen de mémorisation, dans lequel ces données/signaux sont mémorisé(s), au moins jusqu'à leur transmission. Un tel moyen de mémorisation peut être intégré au dispositif selon l'invention ou amovible. 5 De plus, le dispositif selon l'invention peut comprendre un moyen de mémorisation, mémorisant une pluralité de programmes informatiques, permettant chacun d'interagir avec un capteur. Ainsi, il est possible de mémoriser au niveau du dispositif une 10 multitude de programmes informatiques permettant l'utilisation d'une multitude de capteurs. Une telle caractéristique permet une utilisation « prête à l'emploi » (« Plug and Play » ou « PnP »en anglais) d'une multitude de capteurs, ce qui augmente encore plus la flexibilité et la modularité du dispositif selon l'invention. 15 Le dispositif selon l'invention peut comprendre un module de gestion d'alimentation électrique, prévu pour alimenter, de manière individuelle, chacun des capteurs à partir d'une même source d'énergie, en vue par exemple : 20 - d'adapter la puissance d'alimentation pour chaque capteur, et/ou - d'allumer ou d'éteindre un capteur, en fonction d'un paramétrage préalablement renseigné ou d'un signal de commande. 25 Bien entendu, le dispositif selon l'invention comprend en outre un moyen de fixation, amovible ou démontable, dudit dispositif sur le vecteur robotisé, par exemple sur un drone volant, roulant ou flottant. 30 Suivant un exemple de réalisation particulier, mais nullement limitatif, le dispositif selon l'invention peut comprendre : - une partie, dite corps, comprenant le module de traitement, et le cas échéant, une source d'énergie, un module de gestion 3038400 -9 d'alimentation électrique, un module de communication, un port de communication filaire, et un moyen de fixation ; et - une partie, dite tête, relié audit corps, en particulier de manière solidaire, et comprenant les modules capteurs, et le cas échéant 5 l'interface passerelle. Avantageusement, la tête peut être amovible, voire démontable par rapport au corps, permettant ainsi un deuxième degré de modularité, en plus des modules capteurs amovibles ou démontables. En effet, un 10 utilisateur peut prévoir deux différentes têtes, chacune équipée d'une combinaison de capteurs différente prévue pour une application spécifique. Dans ce cas, l'utilisateur peut passer d'une application à une autre, en remplaçant directement la tête du dispositif capteur, sans avoir à changer individuellement chaque capteur. 15 De plus, la tête du dispositif selon l'invention peut avantageusement être mobile par rapport au corps dans au moins une, en particulier dans chaque, direction de l'espace, ce qui permet un positionnement ajustable des capteurs. 20 Le dispositif selon l'invention peut être utilisé pour la mesure ou la surveillance dans une multitude de domaine, à savoir par exemple la mesure et/ou la surveillance de cultures agricoles, de la qualité de l'air, de la qualité de l'eau, du trafic routier, le domaine de la cartographie, la météo, l'étude 25 de performance énergétique d'un bâtiment, la surveillance de panneaux photovoltaïques, etc. Selon un autre aspect de l'invention il est proposé un drone, en 30 particulier un drone télécommandé, comprenant un dispositif capteur selon l'invention. Un tel drone peut être un drone roulant, un drone volant à voilure fixe ou un drone volant à voilure rotative ou encore un drone flottant. 3038400 - 10 - Selon encore un autre aspect de l'invention il est proposé un système de mesure et/ou de surveillance d'au moins une grandeur physique comprenant : 5 - au moins un, en particulier une pluralité de, dispositif(s) capteur(s) selon l'invention, ou au moins un, en particulier une pluralité de, drone(s) selon l'invention ; et - un serveur, dit central, connecté à chaque dispositif capteur au travers d'un réseau de communication sans fil, tel que par 10 exemple un réseau de téléphonie mobile de type GRPS, 3g, 4G, 5G, pour : - recevoir de la part de chaque dispositif capteur au moins une donnée relative à une mesure réalisée par au moins un capteur, 15 - et éventuellement, transmettre un signal de commande dudit dispositif ou d'au moins un capteur dudit dispositif capteur. Le serveur central peut en outre comprendre un processeur pour traiter les données/signaux reçus depuis au moins un dispositif capteur, 20 appliquer au moins un traitement prédéterminé. Le système peut en outre comprendre une interface homme-machine, permettant à un utilisateur de : - renseigner des données relatives à au moins un traitement souhaité à appliquer aux données/signaux reçu(e)s depuis au 25 moins un dispositif capteur ; et/ou - consulter les données/signaux reçu(e)s depuis au moins un dispositif capteur, ou le résultat relatif à au moins un traitement appliqué aux données/signaux reçu(e)s depuis au moins un dispositif capteur. 30 Une telle IHM peut être accessible au travers d'un navigateur Internet et/ou d'une application client installée sur un appareil de l'utilisateur tel qu'un ordinateur ou un Smartphone. 3038400 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'un mode de réalisation nullement limitatif, et des 5 dessins annexés sur lesquels la FIGURE 1 est une représentation schématique non limitative d'un dispositif capteur selon l'invention ; les FIGURES 2 et 3 sont des représentations schématiques d'un exemple de réalisation d'un dispositif capteur selon l'invention ; 10 la FIGURE 4 est une représentation schématique non limitative d'un exemple de drone équipé d'un dispositif capteur selon l'invention ; et la FIGURE 5 est une représentation schématique non limitative d'un exemple système selon l'invention ; Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits 15 dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à de l'état de 20 la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie est uniquement suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. 25 Sur les figures les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. La FIGURE 1 est une représentation schématique non limitative d'un dispositif capteur selon l'invention. 30 Le dispositif capteur 100 est représenté sur la FIGURE 1 suivant une représentation éclatée. Le dispositif 100 comprend une tête 102 et un corps 104, quatre modules capteurs 1061-1064, chacun prévu pour recevoir un ou plusieurs capteurs (non représenté(s) sur la FIGURE 1) d'une grandeur physique. 3038400 - 12 - Chaque module capteur 1061-1064 comprend une interface physique de module, respectivement 1081-1084, disposé au fond de chaque module capteur 1061-1064. Sur la FIGURE 1, les interfaces de modules 1081-1084 sont représentées séparées des modules capteur 1061-1064 pour plus de 5 clarté. Chaque interface de module 1081-1084 comprend du côté des capteurs, un ou plusieurs connecteurs spécifiques 1101-1104 permettant de connecter de manière modulaire et flexible un ou plusieurs capteurs à ladite interface de module 1081-1084. Bien entendu le nombre de connecteurs 10 spécifiques sur chaque interface de module 108 peut être identique ou différent. De plus, au moins deux interfaces de module 108 peuvent comprendre au moins deux connecteurs spécifiques identiques ou différents. Chaque interface de module 1081-1084 comprend du côté opposé aux capteurs un unique connecteur 112, dit connecteur de module, identique 15 pour toutes les interfaces de module 1081-1084. Sur la FIGURE 1, seuls les connecteurs de modules 1122 et 1124 des interfaces de module 1082 et 1084 sont visibles. Dans l'exemple représenté les connecteurs 112 sont des connecteurs nappe de type 75 pins anti-arrachement et blindés. 20 De plus, la tête forme un logement dans lequel les modules capteurs 1061-1064 sont insérés au moins en partie. Le dispositif 100 comprend en outre une interface physique 114, dite interface de passerelle disposée entre les modules capteur 1061-1064, par 25 conséquent des interfaces de modules 1081-1084, et le corps 104 dudit dispositif 100. Cette interface de passerelle 114 est disposée dans le fond de la tête 102 du côté du corps 104. L'interface de passerelle 114 comporte, du côté des modules capteur 1061-1064, un connecteur physique 1161-1064, dit connecteur de passerelle, 30 pour chaque module capteur 1061-1064, complémentaire au connecteur de module 112. Autrement dit, tous les connecteurs de passerelle 1161-1064 sont identiques entre eux. L'interface de passerelle 114 comporte, du côté du corps 104, c'est-à- dire du côté opposé aux modules capteur 1061-1064, deux connecteurs 3038400 - 13 - physiques, 1181 et 1182, communs à l'ensemble des modules capteurs 1061.- 1064, c'est-à-dire à l'ensemble des connecteurs de passerelle 1161-1064. Ces deux connecteurs 1181 et 1182 assurent la communication de l'ensemble des capteurs disposés dans tous les modules capteurs 1061-1064 avec le corps 5 104 du dispositif, par l'intermédiaire de deux connecteurs respectifs 1201 et 1202, complémentaires aux connecteurs 1181 et 1182, disposés sur une interface physique 122, dite de corps, agencée sur le corps 104 du dispositif 100. Dans l'exemple représenté, chaque connecteur 118 est un connecteur 10 25 pins. Alternativement les connecteurs 1181 et 1182 peuvent être remplacés par un seul et unique connecteur de type connecteur nappe 75 pins. Chaque connecteur, 110, 112, 116, 118 et 120 comporte également 15 un ou deux ports d'alimentation, permettant d'alimenter chaque capteur de manière indépendante. Autrement dit, en plus de transmettre les signaux de communication mono- ou bidirectionnelle, chaque connecteur, 110, 112, 116, 118 et 120 transporte également le signal d'alimentation fourni par une source d'alimentation dudit dispositif. Alternativement, l'alimentation de 20 chaque capteur peut être réalisée par des connecteurs indépendants d'au moins une partie des connecteurs 110, 112, 116, 118 et 120. Chaque interface 108, 114 et 122 peut se présenter sous la forme d'une carte électronique comportant les connecteurs, et éventuellement d'autres composants nécessaires au fonctionnement de chaque connecteur. 25 De plus, les interfaces 108 et 114 peuvent en outre comprendre des moyens de fixation mécanique des modules capteurs 106 dans la tête 114. Alternativement à ce qui est décrit plus haut, les connecteurs 1181 et 1182 peuvent être remplacés par un seul et unique connecteur. Selon encore une autre alternative, l'un des, ou les deux, connecteurs 1181 et 1182 30 peu(ven)t être remplacé(s) par un moyen de communication sans fil. Dans ce cas, les connecteurs 1201 et/ou 1202 seront modifiés en conséquence. Le corps 104 du dispositif 100 comprend un module de traitement 124, tel qu'un processeur, agencé et configuré pour traiter les 3038400 - 14 - données/signaux reçu(e)s des capteurs, et éventuellement envoyer des signaux de commande à chacun des capteurs. Le corps 104 comprend également : - une batterie 126 pour alimenter les composants du dispositif 5 100 et éventuellement les capteurs, - une carte d'alimentation électrique 128 pour la gestion de l'alimentation des différents composants du dispositif 100, et éventuellement des capteurs ; - une mémoire 130 pour mémoriser des drivers pour 10 communiquer avec les capteurs, et éventuellement les données envoyées par les capteurs avant leur transmission, ou encore des données de paramétrage d'au moins un composant du dispositif 100 ou d'au moins un capteur ; - une carte de communication 132, associée à une antenne 134, 15 pour communiquer de manière sans fil avec un drone équipé par le dispositif 100, ou un appareil distant au travers d'un réseau de communication sans fil ; et - un port de connexion 136, de type RJ45, permettant de communiquer de manière filaire avec ledit dispositif. 20 La FIGURE 2 est une représentation schématique, selon une vue de côté, d'un exemple de réalisation d'un dispositif capteur. La FIGURE 3 est une représentation schématique, selon une vue de 25 face, du dispositif capteur 200 de la FIGURE 2. Le dispositif capteur 200 représenté sur les FIGURES 2 et 3 comprend tous les éléments du dispositif capteur 100 de la FIGURE 1, sauf le module capteur 1064. Le dispositif capteur 200 comprend en outre une fixation à glissière 30 202 permettant à la fois de le porter manuellement et de le fixer sur un vecteur robotisé de type drone. Le dispositif 200 comprend en outre des pieds 204 permettant d'une part de le poser au sol, et d'autre part, à un drone volant équipé du 3038400 - 15 - dispositif 200 de se poser au sol lorsque le dispositif 200 est positionné sous le drone. Dans le dispositif 200, la tête 102 est agencée rotative par rapport au corps 104 autour d'un axe de rotation 206 sensiblement horizontal lorsque 5 le drone est posé sur une surface horizontale sur ses pieds 204. La FIGURE 4 est une représentation schématique d'un exemple non limitatif d'un drone équipé d'un dispositif capteur selon l'invention. 10 L'ensemble 400 représenté sur la FIGURE 4 comprend un drone volant 402 comprenant quatre hélices relatives, 4041-4044, disposées deux à deux, sur deux côtés opposés du drone. L'ensemble comprend également un dispositif capteur selon l'invention, par exemple le dispositif capteur 200 des FIGURES 2 et 3, fixé 15 sur une face inférieure du châssis du drone 402 par l'intermédiaire de la glissière 202. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux drones volants. Le dispositif capteur selon l'invention peut être fixé à un drone flottant, ou à un drone roulant. 20 La FIGURE 5 est une représentation schématique d'un exemple non limitatif d'un système selon l'invention. Le système 500 représenté sur la FIGURE 5 comprend une pluralité de 25 drones 4001-400n, chacun équipé d'un dispositif capteur selon l'invention. Chaque dispositif capteur peut comprendre les mêmes capteurs ou des capteurs différents. Sur l'exemple de la FIGURE 5, le drone 4001 est équipé de capteurs de cartographie d'une structure, le drone 400, est équipé de capteurs de surveillance de la qualité de l'air et le drone 400,-, est équipé de 30 capteurs de caractérisation de cultures agricoles. Chaque drone équipé 400 est relié à un site distant 502 au travers d'un réseau de communication sans fil 504, par exemple le réseau utilisé pour la téléphonie mobile, pour : 3038400 - 16 - - transmettre vers le site distant les données mesurées par les capteurs du dispositif capteur équipant ledit drone, - et éventuellement, recevoir des données de commande ou de configuration. 5 Le site distant 502 comprend un serveur 506 équipé ou couplé à des moyens de communication sans fil pour communiquer avec chaque drone ou chaque dispositif capteur, et comprenant des moyens matériels, et logiciels pour : - traiter les données reçues de chaque dispositif capteur, 10 éventuellement en fonction d'au moins un algorithme de traitement pré-renseigné, et fournir les résultats du traitement, et - éventuellement, générer au moins une donnée de commande pour commander un drone 400 ou un dispositif capteur équipant un drone 400 ; 15 Le site distant 502 comprend en outre une interface utilisateur 508 pouvant être accédée par un ou plusieurs utilisateurs, ou opérateurs, 5101- 510m au travers d'un réseau de communication filaire ou non pour : - consulter les données reçues de chaque dispositif capteur, éventuellement après traitement de celles-ci par le serveur 506, 20 - et éventuellement renseigner au moins un algorithme de traitement des données reçues ou indiquer une commande à destination d'un dispositif capteur. L'interface utilisateur 508 peut être accessible depuis un navigateur web ou depuis une application client, installée sur un appareil utilisateur de 25 type ordinateur ou Smartphone. Le site distant 502 peut en outre comprendre une base de données 512 pour mémoriser les données reçues de chaque dispositif capteur et/ou les résultats du traitement desdites données et/ou, les données relatives à chaque drone ou dispositif, etc. 30 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples détaillés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Dispositif capteur (100;200) prévu pour être embarqué sur un vecteur robotisé (402), en particulier un vecteur robotisé télécommandé de type drone, comprenant au moins un module de traitement (124) de données, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux modules (1061-1064), dits modules capteurs, amovibles ou démontables, comprenant chacun une interface physique (1081-1084), dite interface de module, comportant : - un connecteur identique (1122,1124), dit connecteur de module, pour relier ledit module capteur (1061-1064) audit module de traitement (124) ; et - au moins un connecteur (1101-1104), dit connecteur de capteur, spécifique à un capteur d'une grandeur physique et prévu pour connecter ledit capteur audit module capteur (1061-1064). 2. Dispositif (100;200) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une interface physique (114), dite interface passerelle, disposée entre ledit au moins un module de traitement (124) et chaque module capteur (1061-1064), comprenant : - plusieurs connecteurs identiques (1161-1164), dits connecteurs de passerelle, chacun complémentaire au connecteur de module (1122,1124) et prévu pour relier un module capteur (1061-1064) à ladite interface passerelle (114), et - au moins un moyen de connexion commun (1181,1182) au moins deux modules capteur (1061-1064), pour relier lesdits modules capteur (1061-1064) audit module de traitement (124). 3. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une source d'énergie (126), le connecteur (1122,1124) de module d'au moins un, en particulier de chaque, module capteur (1061-1064) comprenant au moins un port d'alimentation prévu pour alimenter au moins un capteur de mesure 3038400 - 18 - disposé dans ledit module capteur (1061-1064) à partir de ladite source d'énergie (126). 4. Dispositif (100;200) selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce 5 qu'au moins un, en particulier chaque, connecteur de passerelle (1161-1164) comprend au moins un port d'alimentation prévu pour alimenter au moins un, en particulier chaque, module capteur (1061-1064) à partir de ladite source d'énergie (126). 10 5. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend pour au moins un, en particulier chaque, module capteur (1061-1064) un logement d'accueil, dans lequel est inséré, au moins en partie ledit module capteur (1061-1064). 15 6. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un module capteur (1061-1064) comprend au moins un capteur choisi dans la liste suivante : - au moins un capteur environnemental ou abiotique de type capteur de pression, de température, d'humidité, d'hygrométrie, 20 d'éclairement tel qu'un luxmètre, de géolocalisation tel qu'un GPS et/ou de direction tel qu'un compas magnétique ; - au moins un capteur optique pour la mesure d'un rayonnement dans l'infrarouge, dans le proche infrarouge et/ou dans le visible ; et 25 - au moins un capteur de gaz pour mesurer une quantité de NOx, de COV, de CO, de CO2, de dérivés sulfuriques, d'hydrocarbures, de NH3, de HCI, de S02, de N20, de CH4, de HC, de HF, de H2S, TRS, 02, H20, de poussières, de dioxine et/ou de mercure. 30 7. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module de communication sans fil (132,134), mono- ou multi-protocoles, avec un 3038400 - 19 - appareil distant au travers d'un réseau de communication sans fil, ou avec le vecteur robotisé embarquant ledit dispositif capteur (100;200). 8. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de mémorisation (130), mémorisant une pluralité de programmes informatiques, permettant chacun d'interagir avec un capteur. 9. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un module (128) de gestion d'alimentation électrique, prévu pour alimenter, de manière individuelle, chacun des capteurs des modules capteurs (1061-1064) à partir d'une même source d'énergie (126). 15 10. Dispositif (200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de fixation (202), amovible ou démontable, dudit dispositif (200) sur le vecteur robotisé. 11. Dispositif (100;200) selon l'une quelconque des revendications 20 précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend : - une partie (104), dite corps, comprenant le module de traitement (124), et le cas échéant, une source d'énergie (126), un module (128) de gestion d'alimentation électrique, un module (132) de communication et un moyen de fixation (202) ; et 25 - une partie (102), dite tête, reliée audit corps (104), comprenant les modules capteurs (1061-1064), et le cas échéant l'interface passerelle (114). 12. Dispositif (200) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que 30 la tête (102) est mobile par rapport au corps (104) dans au moins une, en particulier dans chaque, direction de l'espace. 3038400 - 20 - 13. Utilisation du dispositif (100;200) capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes pour la mesure ou la surveillance de cultures agricoles, de la qualité de l'air, de la qualité de l'eau, du trafic routier, le domaine de la cartographie, la météo, l'étude de performance énergétique 5 d'un bâtiment ou de panneaux photovoltaïques.... 14. Drone (400), en particulier drone télécommandé, comprenant un dispositif capteur (200) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12. 10 15. Système (500) de mesure et/ou de surveillance d'au moins une grandeur physique comprenant : - au moins un, en particulier une pluralité de, dispositif(s) capteur(s) (100;200) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, ou au moins un, en particulier une pluralité de, drone(s) 15 (4001-400n) selon la revendication précédente ; et - un serveur (506), dit central, connecté à chaque dispositif capteur (100;200) au travers d'un réseau de communication sans fil (504) pour : - recevoir de la part de chaque dispositif capteur (100;200) 20 au moins une donnée relative à une mesure réalisée par au moins un capteur, et éventuellement, transmettre un signal de commande dudit dispositif (100;200) ou d'au moins un capteur dudit dispositif capteur (100;200). 25