FR 3007677 A1 20150102 FR 1456051 A 20140627 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un dispositif d'entraînement d'une machine-outil portative comportant au moins une unité d'entraînement de nutation ayant au moins un élément d'entraînement monté à rotation et au moins une unité de nutation montée sur l'unité d'entraînement ainsi qu'au moins une unité d'équilibrage ayant au moins un élément d'équilibrage monté mobile et entraîné par l'unité de nutation, l'unité de nutation ayant au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage. Etat de la technique Selon le document EP 1 892 062 B1 on connaît déjà un tel dispositif d'entraînement de machine-outil à main comportant une unité d'entraînement de nutation avec un élément d'entraînement mon- té à rotation et une unité de nutation sur l'élément d'entraînement. Ce dispositif d'entraînement de machine-outil à main comporte également une unité d'équilibrage avec un élément d'équilibrage monté de manière mobile, entraîné par l'unité de nutation. Cette unité de nutation a un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage. Selon les documents DE 198 51 888 Cl et DE 196 48 972 B4 on connaît également des dispositifs d'entraînement de machines-outils à main ayant une unité d'entraînement de nutation avec un élément d'entraînement monté à rotation et une unité de nutation montée sur l'élément d'entraînement. En outre, les dispositifs d'entraînement ont chacun une unité d'équilibrage avec un élément d'équilibrage monté mobile et entraîné par l'unité de nutation. L'unité de nutation a un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage. Selon l'état de la technique, le point d'application de la force est sur le côté de l'élément de palier de nutation à l'opposé de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation, l'élément de nutation étant fixé à l'élément de palier de nutation. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un dispositif d'entraînement de machine-outil portative du type décrit ci-dessus, ca- ractérisé en ce que l'axe géométrique passant par l'axe de rotation de l'élément d'entraînement et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal de l'élément de nutation de l'unité de nutation un angle compris entre 0° et 135°. Ainsi, selon l'invention, le point d'application de la force se trouve dans une plage angulaire ou une phase qui, partant de l'axe longitudinal de l'élément de nutation en forme de doigt de nutation comme point d'origine se trouve à ± 135°. L'unité d'entraînement de nutation est notamment une unité d'entraînement qui transforme le mou- vement de rotation d'un élément côté entraînement en un mouvement de translation oscillant d'un élément côté sortie. L'élément d'entraînement, notamment réalisé sous forme d'arbre intermédiaire agit sur le disque de nutation de l'unité de nutation pour que le disque soit entraîné en basculant alternativement autour d'un axe de rotation et communique à au moins un autre élément un mouvement de tran- slation linéaire par l'élément de nutation, notamment sous la forme d'un doigt de nutation. Les unités d'entraînement de nutation sont par exemple appliquées aux machines-outils à main tels que les perforateurs, les scies sabre ou autres pour transformer le mouvement de rota- tion en un mouvement de translation oscillant. L'élément d'entraînement est de préférence réalisé comme arbre intermédiaire qui est au moins pratiquement parallèle à l'axe de déplacement de l'élément d'entraînement de l'outil par exemple le tube de marteau, l'élément de translation de la scie sabre, le percuteur, le piston et autres suivant un axe de déplacement, notamment un axe de rotation. Mais on peut éga- lement envisager que l'élément d'entraînement comporte un axe de déplacement ayant une autre direction techniquement intéressante. Une direction essentiellement parallèle correspond à un alignement par rapport à une direction de référence, notamment à un plan qui a un écart notamment inférieur à 8° et avantageusement inférieur à 5° et d'une manière particulièrement avantageuse, un écart angulaire inférieur à 2°. L'unité d'équilibrage est une unité qui compense le ba- bourd de l'unité de nutation pendant le fonctionnement. Ainsi, et de préférence, on réalise un équilibre massique à l'aide d'une unité d'équilibrage massique (appelé ci-après en abrégé unité d'équilibrage). L'unité d'équilibrage massique élimine ou compense ou s'oppose dans une large mesure aux vibrations générées par les forces des masses. L'élément d'équilibrage est de préférence une masse d'équilibrage mo- bile. Le montage mobile est notamment le montage d'une unité ou d'un élément, notamment découplé d'une déformation élastique de l'unité ou de l'élément et qui a une possibilité de mouvement suivant au moins un trajet supérieur à 5mm, de préférence supérieur à 10 mm et d'une manière particulièrement préférentielle, supérieur à 15 mm et/ou une pos- sibilité de mouvement autour d'un axe suivant un angle supérieur à 2°, de préférence supérieur à 5° et d'une manière particulièrement préférentielle, supérieur à 10°. L'élément d'équilibrage peut être monté en translation ou en pivotement, notamment par rapport à l'élément d'entraînement. De façon préférentielle, l'élément d'équilibrage est logé dans le boîtier de la machine-outil portative équipée du dispositif d'entraînement. L'élément d'entraînement est relié dans le sens de l'entraînement, directement à l'arbre d'induit notamment à un pignon porté par l'arbre d'induit et faisant partie de l'unité d'entraînement de la machine ; l'élément d'entraînement peut également être relié par une unité de transmission de la machine à l'unité d'entraînement dans le sens de la technique d'entraînement. Le point d'application de la force est le point défini par le- quel la force et/ou le couple est appliqué par un élément sur un autre élément pour en assurer l'entraînement, notamment son mouvement pour permettre le mouvement de cet élément. De façon préférentielle, le point d'application de la force est constitué par le point de liaison de la région de fixation de l'élément d'équilibrage ou du point de palier de l'élément d'équilibrage. La réalisation du dispositif d'entraînement de machine-outil portative selon l'invention permet avantageusement une disposition particulièrement compacte de l'élément d'équilibrage. En particulier, dans le cas d'un dispositif d'entraînement selon l'invention, appliqué à un dispositif de percussion, on peut avantageusement utiliser l'espace correspondant à l'extension maximale du dispositif de percussion. Cela permet d'utiliser de façon particulièrement intéressante l'espace disponible. De plus, cela permet une neutralisation particulièrement efficace des vibrations assurant un confort d'utilisation élevée. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le point d'application de la force considéré dans la direction partant de l'axe de rotation de l'élément d'entraînement vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation de l'unité de nutation est écarté par rapport à un plan passant par l'axe de rotation. Ainsi, le point d'application de la force se trouve sur le côté du plan tourné vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation. Le point d'application de la force est de préfé- rence au-dessus de l'axe de rotation de l'élément d'entraînement, no- tamment, dans une position dans laquelle la machine-outil équipée du dispositif d'entraînement dans laquelle la poignée principale de la machine est pratiquement perpendiculaire à la surface de base. L'utilisateur de la machine s'appuie de préférence sur cette surface de base pour travailler une pièce. L'orientation essentiellement perpendicu- laire est l'orientation par rapport à une direction de référence, c'est-à-dire que cette direction et la direction de référence considérées dans un plan font un angle de 90° et cet angle est entaché d'un écart maximum, notamment inférieur à 8°, avantageusement inférieur à 5° et d'une ma- nière particulièrement avantageuse inférieur à 2°. La réalisation selon l'invention aboutit à un développement particulièrement compact du dispositif d'entraînement de la machine-outil portative. Suivant une autre caractéristique, le point d'application de la force se trouve dans une zone comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation et l'axe de rotation de l'élément d'entraînement, notamment considéré suivant une direction pratiquement perpendiculaire à l'axe de rotation. La région ainsi définie représente notamment une disposition d'un élément et/ou d'une unité dans l'espace par rapport à deux autres éléments et/ou au moins deux autres unités et l'élément et/ou l'unité considéré dans une direction partant des autres éléments et/ou autres unités vers d'autres éléments et/ou d'autres unités correspond à une plage qui, dans la direction de visée et le long d'au moins une direction perpendiculaire à la direction correspondante présente une extension maximale qui est notamment inférieure à 300 mm et de préférence inférieure à 200 mm et d'une manière particulièrement préférentielle inférieure à 150 mm. Le point d'application de la force se trouve de préférence sur l'élément associé au disque de nutation. De façon préférentielle, l'élément est en une seule pièce avec le disque de nutation. Cette réali- sation en une seule pièce correspond notamment à une liaison par la matière par exemple par un procédé de soudage, un procédé de collage, un procédé de surmoulage par injection et/ou tout autre procédé techniquement intéressant et/ou la liaison se fait avantageusement par le moulage en une seule pièce, par exemple par un procédé de fonte et/ou par une réalisation par un procédé d'injection à un ou plusieurs composants et aussi de manière avantageuse à partir d'une seule ébauche. Mais on peut également envisager de réaliser l'élément séparément du disque de nutation et de le réunir par exemple par une liaison par la forme et/ou par la force au disque de nutation. La réalisation du dispositif d'entraînement de machine- outil portative selon l'invention est une réalisation particulièrement compacte dans le boîtier de la machine. De plus, l'agrandissement du volume nécessaire pour lo- ger l'entraînement de l'élément d'équilibrage est avantageusement ré- duit par comparaison à l'état de la technique. On peut même éviter cette augmentation de volume. Suivant une autre caractéristique, le point d'application de la force est réalisé sur l'élément de nutation en forme de doigt de nu- tation ou à un autre élément de nutation de l'unité de nutation. Il en résulte un actionnement de construction simple de l'élément d'équilibrage. De plus, on réduit avantageusement le coût de montage et les moyens nécessaires au montage. Suivant une autre caractéristique, l'unité d'équilibrage (unité de masse d'équilibrage) comporte au moins un élément d'actionnement monté de manière mobile pour déplacer l'élément d'équilibrage, cet élément ayant un axe de déplacement dans la région comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation et le coin d'application de la force. De façon préférentielle, l'axe de déplacement de l'élément d'actionnement est au moins pour l'essentiel, orienté trans- versalement à l'axe de rotation de l'élément d'entrainement. Cette orientation essentiellement transversale correspond à l'orientation d'une direction et/ou d'un axe par rapport à une direction de référence et/ou par rapport à un axe de référence ; l'orientation de la direction et/ou de l'axe peut être au moins différente d'une orientation pour l'essentiel pa- rallèle à la direction de référence et/ou à l'axe de référence ; l'orientation peut notamment être inclinée ou perpendiculaire à la direction de référence et/ou à l'axe de référence. De façon préférentielle, l'unité d'équilibrage (unité de masse d'équilibrage) comporte au moins un goujon de palier qui constitue l'axe de déplacement de l'élément d'actionnement. De façon préférentielle, le tourillon de palier est porté par une bride intermédiaire ou par le tube de percussion (tube marteau). L'élément d'actionnement est de préférence sous la forme d'un levier basculant. Ainsi, l'élément d'actionnement est monté de pré- férence de manière basculante sur la bride intermédiaire ou le tube de percussion. La réalisation selon l'invention aboutit avantageusement à un ensemble compact de l'élément d'actionnement pour déplacer l'élément d'équilibrage. De plus, on peut avantageusement utiliser l'effet de levier pour déplacer l'élément d'équilibrage ce qui aboutit à un effet avantageux de l'élément d'équilibrage comme contrepoids oscillant. De plus, grâce à la disposition de l'axe de déplacement, à proximité du point d'application de la force, on réalise une course importante, avantageuse, si bien qu'avec une petite masse d'équilibrage on génère une force de réaction importante. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l'unité d'équilibrage (unité de masse d'équilibrage) comporte au moins un élément de fixation pour relier l'élément d'équilibrage et/ou l'élément d'actionnement de l'unité d'équilibrage au point d'application de la force, cet élément étant réalisé sous la forme d'un élément de liaison par la force et/ ou d'un élément de liaison par la forme. De manière particulièrement avantageuse, l'élément de fixation est en une seule pièce avec l'élément d'actionnement. Cela permet par une construction simple de transmettre le mouvement à l'élément d'équilibrage pour neutraliser les vibrations ou encore l'élément d'équilibrage peut être avantageusement excité pour neutraliser (compenser) les vibrations. De façon avantageuse, l'élément de fixation est sous la forme d'une coupelle de rotule. De façon préférentielle, l'unité de nuta- tion comporte un autre Taumel finger de nutation pour agir sur l'élément de fixation. Cet autre Taumel finger de nutation est de préférence réalisé sous la forme d'un goujon à rotule de sorte que le point d'application de la force est sur le goujon à rotule (ou goujon à bille). La réalisation selon l'invention permet d'avoir avantageusement une liaison io à faible frottement de l'élément d'équilibrage et/ou de l'élément d'actionnement car on réalise ainsi un contact surfacique pour relier l'élément d'équilibrage et/ou l'élément d'actionnement. Selon un développement de l'invention, l'élément de fixa- tion est sous la forme d'un moyen de réception à fourche. Le moyen de 15 réception à fourche désigne notamment une réalisation géométrique de l'élément de réception comportant au moins deux branches délimitant une cavité pour recevoir un élément ayant au moins deux côtés. Mais on peut également envisager de réaliser l'élément de fixation comme goujon de palier. L'élément de fixation ainsi réalisé sous la forme d'un 20 goujon de palier peut être en une seule pièce avec l'élément d'actionnement, en une seule pièce avec l'élément de nutation ou encore être une pièce distincte qui s'installe ou se fixe dans une cavité de l'élément d'actionnement et/ou de l'élément de nutation. La réalisation selon l'invention permet d'avoir une liaison avantageusement simple à 25 monter. Selon un développement particulièrement préférentiel du dispositif d'entraînement de la machine-outil portative selon l'invention, l'élément de fixation est un goujon conique ou un goujon à bille ou rotule. Mais on peut envisager d'autres réalisations techniquement inté- 30 ressantes pour l'élément de fixation. La réalisation selon l'invention permet d'avoir une liaison particulièrement résistante et solide entre l'élément d'actionnement et le point d'application de la force ce qui aboutit à un dispositif d'entraînement très fiable. Suivant une autre caractéristique, l'axe qui passe par 35 l'axe de rotation de l'élément d'entraînement et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal de l'élément de nutation de l'unité de nutation un angle de 90°. Cela permet d'avoir un entraînement particulièrement efficace de l'élément d'équilibrage en fonction du mouvement de l'élément de nutation permettant une compensation ou neutralisa- tion particulièrement efficace des vibrations. Suivant une autre caractéristique, l'unité de nutation comporte au moins un autre élément de nutation qui, pour la direction partant de l'axe de rotation de l'élément d'entraînement vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation est écarté d'un plan passant par l'axe de rotation ou du moins est dans ce plan de sorte que le point d'application de la force est sur l'autre élément de nutation. De façon préférentielle, l'autre élément de nutation est situé dans une plage angulaire ou plage de phase comprise entre l'élément de nutation comme point d'origine (point zéro) et qui est inférieur à ± 100° à la périphérie du disque de nutation. Ainsi, l'élément de nutation et l'autre élément de nutation font entre eux un angle différent de 180° et notamment inférieur à 100°. En particulier, l'élément de nutation et l'autre élément de nutation font entre eux un angle qui est notamment inférieur à 98° et de préférence inférieur à 95° et d'une manière particulièrement préfé- rentielle inférieur à 92°. La réalisation selon l'invention permet de com- penser ou neutraliser les oscillations d'une manière particulièrement efficace. Suivant une autre caractéristique, l'invention a pour ob- jet une machine-outil à main ou machine-outil portative, notamment une perceuse à percussion et/ou un perforateur et/ou marteau buri- neur avec au moins un dispositif d'entraînement tel que décrit ci-dessus. La machine-outil portative est notamment une machine-outil permettant de travailler des pièces, cette machine pouvant être transportée par l'utilisateur. Une machine-outil transportable a notamment une masse inférieure à 40 kg et de préférence inférieure à 10 kg et d'une manière particulièrement préférentielle inférieure à 5 kg. La machine-outil portative a une masse qui, de préférence est comprise entre 2 et 30 kg. La machine-outil portative est avantageusement un perforateur et/ou un marteau burineur. D'autres développements intéressants sont envisageables, tels que par exemple un marteau perforateur, une scie sabre ou autre. La machine-outil selon l'invention a l'avantage d'un confort d'utilisation. La machine-outil selon l'invention évite également d'endommager l'environnement de l'emplacement de travail grâce à la compensation des vibrations. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation d'un dispositif d'entraînement de machine-outil portative représentée dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une représentation schématique d'une machine- outil portative avec un dispositif d'entraînement selon l'invention, la figure 2 est une vue de détail schématique d'un premier exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 3 est une vue en coupe schématique du premier exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 4 est une vue schématique en perspective d'un second exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 5 est une vue de détail schématique du second exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 5 est une autre vue de détail schématique du second exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 6 est une vue de détail schématique d'un troisième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 7 est une vue schématique en perspective d'une variante de réalisation de l'unité d'équilibrage du troisième exemple de réa- lisation du dispositif d'entraînement. la figure 8 est une vue de détail d'un quatrième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 9 est une vue en coupe schématique du quatrième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 10 est une vue de détail schématique d'une variante de réalisation d'une unité d'équilibrage du quatrième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 11 est une vue en perspective de détail d'une autre variante de l'unité d'équilibrage du quatrième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 12 est une vue de détail schématique en perspective d'une autre variante de réalisation de l'unité d'équilibrage selon le quatrième exemple du dispositif d'entraînement, la figure 13 est une vue en coupe schématique d'un cinquième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 14 est une vue en perspective de détail d'une unité d'équilibrage selon un cinquième exemple de réalisation du dispo- sitif d'entraînement, la figure 15 est une vue schématique en coupe d'un sixième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 16 est une vue de détail en perspective d'un septième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 17 est une vue de détail schématique en perspective d'une unité d'équilibrage selon le septième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement, la figure 18 est une vue en coupe schématique de l'unité d'équilibrage du septième exemple de réalisation du dispositif d'entraînement. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une machine-outil portative ou ma- chine-outil à main 42a présentée sous la forme d'une perceuse et/ou d'un perforateur. Mais, en variante, la machine-outil à main 42a peut également être une scie sabre. La machine-outil portative ou machine-outil à mains 42a appelée ci-après simplement machine 42a comporte au moins un dispositif de percussion 44a. Le dispositif de percussion 44a comporte un piston avec un impacteur et un percuteur. Pour l'entraînement du dispositif de percussion 44a, la machine 42a com- porte un dispositif d'entraînement 10a. Dans le cas d'une machine 42a sous la forme d'une scie sabre, la machine 42a est découplée du dispositif de percussion 44a et comprend en variante un dispositif de mise en oscillation entraîné par le dispositif d'entraînement 10a. La machine 42a a un boîtier 46a dont l'avant 48a comporte un porte-outil 50a pour recevoir un outil amovible 52a. Le côté 54a du boîtier 46a à l'opposé de l'avant 48a de la machine 42a comporte une poignée 56a pour conduire la machine 42a et transmettre la force, notamment la poussée que l'opérateur exerce sur la machine 42a. La machine 42a est munie, en outre, d'une poignée complémentaire amovible 58a. La poignée complémentaire 58a est fixée au boîtier 46a ou au porte-outil 50a par une liaison par enclipsage ou autre liaison techniquement intéressante, amovible. Pour générer la force d'entraînement et/ou le couple, la machine 42a comporte une unité d'entraînement 60a. L'unité d'entraînement 60a est un moteur électrique. Mais on peut également envisager une autre unité d'entraînement 60a techniquement intéressante, par exemple un moteur thermique ou un moteur pneumatique. L'unité d'entraînement 62a de la machine 42a transmet la force d'entraînement et/ou le couple de l'unité d'entraînement 60a au dispositif d'entraînement 10a de la machine. Le dispositif d'entraînement 10a transmet ainsi la force d'entraînement et/ou le couple au dispositif de percussion 44a. Mais on peut également réaliser la machine 42a décou- plée de l'unité de sortie 62a et de relier au moins pratiquement directe- ment l'unité d'entraînement 60a au dispositif d'entraînement 10a de la machine. L'impulsion de percussion du dispositif de percussion 44a est générée par l'intermédiaire du mouvement de va et vient d'un impulseur 64a du dispositif de percussion 44a sous la forme d'un piston, au moins en mode de percussion du dispositif de percussion 44a pour générer une poussée pour déplacer l'élément impulseur en forme d'impacteur (non détaillé ici) du dispositif de percussion 44a servant à transmettre l'impulsion de percussion au percuteur (celui-ci n'est pas détaillé ici) du dispositif de percussion 44a. Le dispositif d'entraînement 10a assure l'entraînement de l'élément impulseur 64a en forme de piston. L'unité de sortie 62a et/ou le dispositif d'entraînement 10a transmettent la force d'entraînement et/ou le couple généré par le dispositif d'entraînement 10a d'une manière techniquement intéressante pour générer le mouvement de rotation de l'outil amovible 52a logé dans le porte-outil 50a. La figure 2 est une vue de détail du dispositif d'entraînement 10a de la machine-outil portative. Le dispositif d'entraînement 10a comporte au moins une unité d'entraînement à nutation 12a comprenant au moins un élément d'entraînement 14a monté à rotation et au moins une unité de nutation 16a de l'élément d'entraînement 14a. L'élément d'entraînement 14a est réalisé sous la forme d'un arbre intermédiaire. L'élément d'entraînement 14a est ainsi relié directement ou indirectement à un pignon (non détaillé ici) de l'unité d'entraînement 60a. L'élément d'entrainement 14a porte un pi- gnon d'entraînement 66a du dispositif d'entrainement 10a. Le pignon denté d'entraînement 66a est solidaire en rotation de l'élément d'entraînement 14a. De plus, le pignon d'entraînement en rotation 66a engraine avec un autre pignon denté d'entraînement en rotation 68a du dispositif d'entraînement 10a, ce dernier pignon étant solidaire en rota- tion d'un élément de guidage 70a du dispositif de percussion 44a qui applique un mouvement de rotation au porte-outil 50a au moins dans un mode de fonctionnement. L'axe de rotation 72a du porte-outil 50a est au moins pour l'essentiel parallèle à l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a. Une unité de commutation non détaillée permet au dispositif d'entraînement 10a de commuter entre un mode de perçage et de perforation en un mode burineur lequel le mouvement de rotation du porte-outil 50a est neutralisé. L'élément de guidage 70a guide l'impacteur et/ou le percuteur du dispositif de percussion 44a d'une manière techniquement connue. L'élément de guidage 70a est en forme de cube-marteau. D'autres développements techniquement inté- ressants peuvent être envisagés pour l'élément de guidage 70a. Le dispositif d'entraînement 10a comporte en outre au moins une unité d'équilibrage 18a qui est munie d'au moins un élément de compensation 20a monté de manière mobile et entraîné par l'unité de nutation 16a ; l'unité de nutation 16a comporte au moins un point d'application de la force servant à l'entraînement de l'élément d'équilibrage 20a. L'axe 116a qui correspond à l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a et qui passe par le point d'application de la force, fait avec l'axe longitudinal 118a d'un élément de nutation 26a faisant partie de l'unité de nutation 16a, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116a qui passe par l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a et le point d'application des efforts faits avec l'axe longitudinal 118a de l'élément de nutation 26a faisant partie de l'unité de nutation 16a, un angle de 60°. Le point d'application de la force con- sidéré le long de la direction partant de l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a de l'unité de nutation 16a fait par rapport à un plan 28a comprenant l'axe de rotation 24a, (figure 3). Le plan 28a s'étend au moins pour l'essentiel, perpendiculairement à l'axe de rota- tion 74a de l'unité d'entraînement 60a (figure 1). L'axe de rotation 74a de l'unité d'entraînement 60a est au moins pour l'essentiel perpendiculaire à l'axe de rotation 72a du porte-outil 50a. Pour entraîner le dispositif de percussion 44a, notam- ment pour générer une impulsion de percussion en mode de perforation et de burinage et aussi en mode de burinage pur, l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a est relié à l'élément impulseur 64a monté mobile en translation dans l'élément de guidage 70a. L'élément de nutation 26a est réalisé sous la forme d'un doigt de nutation. Ainsi, l'élément de nutation 26a est réalisé en une seule pièce avec le disque de nutation 76a de l'unité de nutation 16a. Le disque de nutation 76a est relié par un élément de palier de nutation 78a de l'unité de nutation 16a de façon à être entraîné par l'élément d'entraînement 14a. L'élément d'équilibrage 20a est réalisé sous la forme d'une masse d'équilibrage pour compenser/équilibrer les vibrations gé- nérées par l'entraînement du dispositif de percussion 44a par l'entraînement 10a. Pour cela, l'élément d'équilibrage 20a est mobile en translation par rapport au boîtier 46a de la machine. L'élément d'équilibrage 20a est installé de manière décalée à l'élément de guidage 70a dans une direction qui est au moins, pratiquement perpendiculaire à l'axe de rotation 72a du porte-outil 50a. Mais, on peut également en- visager d'installer l'élément d'équilibrage 20a au-dessus de l'élément de guidage 70a dans une direction, au moins pour l'essentiel, perpendiculaire à l'axe de rotation 72a du porte-outil 50a. L'unité d'équilibrage 18a comporte au moins un élément d'actionnement 30a mobile pour déplacer l'élément d'équilibrage 20a qui a un axe de déplacement 34a dans une plage comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a et le point d'application de la force. L'axe de mouvement 34a de l'élément d'actionnement 30a est constitué par le goujon de palier 80a de l'unité d'équilibrage 18a. Le goujon de palier 80a est installé sur une bride in- termédiaire 82a du dispositif d'entraînement 10a. Mais on peut également envisager de réaliser l'axe de déplacement 34a de l'élément d'actionnement 30a par un élément de vis, tel que par exemple un goujon fileté avec une surface de palier de basculement et qui serait vissé dans ou sur la bride intermédiaire 82a. La bride intermédiaire 82a re- çoit de manière mobile, l'élément de guidage 70a. L'élément d'actionnement 30a est monté de manière basculante sur la bride intermédiaire 82a par le goujon de palier 80a. Pour cela, l'élément d'actionnement 30a comporte un logement 86a recevant le goujon de palier 80a à l'état installé. Le logement de goujon de palier 86a se trouve entre les deux extrémités opposées de l'élément d'actionnement 30a. L'élément d'actionnement 30a est réalisé sous la forme d'un levier basculant. L'élément d'actionnement 30a est relié par une extrémité à un élément de palier 84a de l'unité d'équilibrage 18a à l'élément d'équilibrage 20a. Ainsi, l'élément d'équilibrage 20a sera dé- placé ou entraîné en fonction du mouvement de l'élément d'actionnement 30a. L'autre extrémité de l'élément d'actionnement 30a est reliée par un élément de liaison 38a de l'unité d'équilibrage 18a au point d'application de la force. Ainsi l'unité d'équilibrage 18a comporte au moins un élément de fixation 36a pour relier l'élément d'équilibrage 20a et/ou l'élément d'actionnement 30a de l'unité d'équilibrage 18a au point d'application de la force réalisé sous la forme d'un élément de liaison par la force et/ou d'un élément de liaison par la forme. L'élément de fixation 36a est dans ce cas une coupelle de rotules. L'élément de fixa- tion 36a en forme de coupelle de rotule est une pièce injectée en matière plastique équipant l'élément d'actionnement 30a. Pour cela, l'élément de fixation 36a est monté de manière mobile sur l'élément d'actionnement 30a. L'élément de fixation 36a est monté pivotant sur l'élément d'actionnement 30a. L'axe de déplacement de l'élément de fixation 36a est au moins pratiquement transversal, notamment, pratiquement per- pendiculaire à l'axe de déplacement 34a de l'élément d'actionnement 30a. Mais, on peut également envisager de réaliser l'élément de fixation 36a en une seule pièce avec l'élément d'actionnement 30a et/ou de le réaliser en une autre matière telle que par exemple en métal. L'élément d'actionnement 30a sera ainsi réalisé au moins en partie en matière plastique et/ou en métal. L'unité de nutation 16a comprend au moins un autre élément de nutation 40a qui, considéré suivant la direction en partant de l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26a est écarté par rapport au plan 28a passant par l'axe de rotation 24a et correspond au point d'application de la force. Le point d'application de la force est prévu sur l'autre élément de nutation 40a en forme de doigt. L'élément de nutation 26a et l'autre élément de nutation 40a font entre eux un angle infé- rieur à 65°. Pour une commande particulièrement avantageuse de l'élément d'équilibrage 30a par l'élément d'actionnement 30a, l'élément de nutation 26a et l'autre élément de nutation 40a font entre eux un angle inférieur à 50°. Ainsi, le point d'application de la force se trouve dans une plage comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nu- tation 26a et l'axe de rotation 24a de l'élément d'entraînement 14a. Pour relier cet autre élément de nutation 40a à l'élément de fixation 38a, cet élément 40a a une forme de rotule. Ainsi cet autre élément de nutation 40a a une forme correspondant à celle de l'élément de fixation 38a. En outre, l'autre élément de nutation 40a est en une seule pièce avec le disque de nutation 76a. L'élément d'équilibrage 20a est déplacé dans une direction opposée à la direction de déplacement de l'élément impulseur 64a du fait de l'entraînement de l'élément impulseur 64a par l'élément d'actionnement 32a. Les oscillations générées par l'entraînement du dispositif de percussion 44a par le dispositif d'entraînement 10a sont ainsi compensés au moins pour l'essentiel. Les figures 4-18 sont des variantes de réalisation. Pour leur description et les figures on utilisera les mêmes références numériques pour les éléments caractéristiques et fonctions ainsi conservés. Pour distinguer les exemples de réalisation, les références numériques porteront des suffixes b moins g, les références numériques ci-dessus du premier exemple ayant déjà le suffixe a. La description donnée ci-après se limite aux différences essentielles par rapport au mode de réalisation décrit et représenté à l'aide des figures 1 à 3 et pour la descrip- tion détaillée de ces mêmes composants, caractéristiques et fonctions se reportera à la description déjà donnée dans l'exemple de réalisation des figures 1 à 3 décrit ci-dessus. La figure 4 montre une machine-outil portative ou ma- chine-outil à main 42b qui a, pour l'essentiel, une réalisation analogue io à celle de la machine 42a décrite et représentée aux figures 1 à 3. La machine 42b comporte un dispositif d'entraînement 10b. Ce dispositif d'entraînement 10b comporte au moins une unité d'entraînement en nutation 12b avec au moins un élément d'entraînement 14b monté à rotation et au moins une unité de nutation 16b pour l'élément 15 d'entraînement 14b. Le dispositif d'entraînement 10b comporte égale- ment une unité d'équilibrage 18b avec au moins un élément d'équilibrage 20b monté mobile et entraîné par l'unité de nutation 16b ; l'unité de nutation 16b comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20b. Le dispositif 20 d'entraînement 10b de la machine a une réalisation au moins pour l'essentiel analogue à celle du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3. L'axe 116b qui passe par l'axe de rotation 24b de l'élément d'entraînement 14b et par le point d'application de la force forme avec l'axe longitudinal 118b de l'élément de nutation 26b de 25 l'unité de nutation 16b, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116b passant par l'axe de rotation 24b de l'élément d'entraînement 14b et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118b de l'élément de nutation 26b de l'unité de nutation 16b un angle de 60°. Considéré suivant la direction partant de l'axe de rotation 24b de 30 l'élément d'entraînement 14b vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26b de l'unité de nutation 16b, le point d'application de la force est écarté du plan 28b passant par l'axe de rotation 24b (figure 5). A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit et représenté à l'aide des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18b du dispo- 35 sitif d'entraînement 10b selon les figures 4 et 5 comportent au moins un élément d'actionnement 30b, monté de façon mobile et qui reçoit l'élément d'équilibrage 20b libre de mouvement. L'élément d'équilibrage 20b peut être fixé à l'aide d'un élément de fixation (non détaillé ici) de l'unité d'équilibrage 18b sur l'élément d'actionnement 30b. De façon préférentielle, l'élément d'actionnement 30b est en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20b. Pour cela, l'élément d'équilibrage 20b se trouve dans la région au-dessus de la bride intermédiaire 82b du dispositif d'entraînement 10b de la machine-outil. L'élément d'équilibrage 20b est monté de manière à osciller et basculer alternativement en fonc- tion du mouvement de l'élément de nutation 26b avec l'élément d'actionnement 30b autour de l'axe de déplacement 34b. Pour les autres fonctions et autres caractéristiques du dispositif d'entraînement 10b on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a de machine-outil représenté aux figures 1 à 3. Les figures 6 et 7 montrent une vue de détail d'un troi- sième exemple de réalisation d'un dispositif d'entraînement 10c et d'une machine-outil portative. Le dispositif d'entrainement 10c peut être installé dans une machine-outil portative (non détaillée ici) qui correspond, au moins pour l'essentiel, à la réalisation de la machine 42a décrite à l'aide des figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10c comporte au moins une unité d'entraînement de nutation 12c avec au moins un élément d'entraînement 14c monté à rotation et au moins une unité de nutation 16c reliée à l'élément d'entraînement 14c. Le dispositif d'entraînement 10c comporte au moins une unité d'équilibrage 18c avec au moins un élément d'équilibrage 20c monté mobile qui est entraîné par l'unité de nutation 16c ; l'unité de nutation 16c comprend au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20c. L'axe 116c passant par l'axe de rotation 24c de l'élément d'entraînement 14c et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118c de l'élément de nutation 26c de l'unité de nutation 16b, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116c qui passe par l'axe de rotation 24c de l'élément d'entrainement 14c et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118c de l'élément de nutation 26c de l'unité de nutation 16c un angle de 60°. Considéré suivant la direc- tion partant de l'axe de rotation 24c de l'élément d'entraînement 14c en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26c de l'unité de nutation 16c, est écarté par rapport au plan 28c passant par l'axe de rotation 24c. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit et représenté à l'aide des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18c du disposi- tif d'entraînement 10c selon la figure 6 comporte un élément d'actionnement 30c muni d'un évidement 88c pour recevoir l'élément d'équilibrage 20c. Cet élément d'équilibrage 20c constitue ainsi un insert massique dans l'élément d'actionnement 30c. L'élément d'équilibrage 20c est mobile de façon oscillante en va et vient en fonc- tion du mouvement de l'élément de nutation 26c avec l'élément d'actionnement 30c autour de l'axe de déplacement 34c de l'élément d'actionnement 30c. La cavité 88c recevant l'élément d'équilibrage 20c est à une extrémité de l'élément d'actionnement 30c à l'opposé de la zone de réception de l'élément de fixation de l'élément d'actionnement 30c. La zone de réception de l'élément de fixation de l'élément d'actionnement 30c relie le point d'application de la force et l'élément d'actionnement 30c à l'élément de fixation 36c de l'unité d'équilibrage 18c. L'élément d'actionnement 30c comporte une région de couverture 86c de la cavité pour couvrir la cavité 88c et/ou l'élément d'équilibrage 20c placé dans la cavité 88c. Pour cela, la région de couverture 90c est glissée sur l'élément d'équilibrage 20c en étant fixée à l'aide d'un élément de fixation techniquement intéressant, tel que par exemple une vis, un rivet, une liaison par serrage ou autre à la région du bord de l'élément d'actionnement 30c délimitant l'évidement 88c. Cela facilite avantageusement l'échange de l'élément d'équilibrage 20c pour adapter le contrepoids oscillant aux possibilités d'application. On peut également envisager de réaliser l'élément d'équilibrage 20c constitué sous la forme d'un insert massique par un procédé d'injection en une seule pièce avec l'élément d'actionnement 30c. L'élément d'actionnement 30c peut également être un élément en métal léger ou en matière plastique. L'élément d'équilibrage 20c peut être réalisé en un métal lourd. Cela permet d'avoir une contre-masse d'équilibrage, importante et qui sera positionnée en fonction de l'axe de déplacement 34c de l'élément d'actionnement 30c, de manière ciblée dans l'élément d'actionnement 30c. La figure 7 montre une vue de détail d'une variante de réalisation de l'unité d'équilibrage 18c' du dispositif d'entraînement 10c de la machine-outil portative de la figure 6. L'unité d'équilibrage 18c' comporte au moins deux éléments d'actionnement 30c', 32c'. Les éléments d'actionnement 30c', 32c' sont reliés par un élément de fixation (non représenté en détail) de l'unité d'équilibrage 18c'. Les éléments d'actionnement 30c', 32c' sont réalisés en une seule pièce avec un élé- ment d'équilibrage 20c', 22c' de l'unité d'équilibrage 18c'. Chaque élé- ment d'actionnement 30c', 32c' a un logement de goujon de palier 86c', 92c' recevant chacun un goujon de palier (non détaillé ici). Les éléments d'actionnement 30c', 32c' à l'état installé ont un axe de déplacement 34c' coaxial. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10c on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a décrit et représenté aux figures 1 à 3. Les figures 8 et 9 montrent un quatrième exemple de réa- lisation d'un dispositif d'entraînement 10d d'une machine-outil porta- tive. Le dispositif d'entraînement 10d peut être installé dans une machine-outil portative (non représentée de manière détaillée) qui, pour l'essentiel correspond à une réalisation analogue à celle de la machine-outil portative 42a décrite et représentée aux figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10d comporte au moins une unité d'entraînement de nutation 12d avec au moins un élément d'entraînement 14d monté à rotation et au moins une unité de nutation 16d installée sur l'élément d'entraînement 14d. En outre, le dispositif d'entraînement 10d comporte au moins une unité d'équilibrage 18d avec au moins un élément d'équilibrage 20d monté mobile et entraîné par l'unité de nutation 16d. L'unité de nutation 16d comprend au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20d. L'axe 116d pas- sant par l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118d de l'élément de nutation 26d de l'unité de nutation 16d un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116d passant par l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118d de l'élément de nutation 26d de l'unité de nutation 16d, un angle égal à 0°. Ainsi, l'axe 116d passant par l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d et le point d'application de la force et l'axe longitudinal 118d de l'élément de nutation sont coaxiaux. Le point d'application de la force considérée dans la direction partant de l'axe de rotation 24d de l'élément d'entraînement 14d en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26d de l'unité de nutation 16d est écarté du plan 28d passant par l'axe de rotation 24d. A la différence du dispositif d'entraînement 10a de la des- cription des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18d du dispositif d'entraînement 10d et des figures 8 et 9 comportent un élément d'actionnement 30d réalisé en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20d de l'unité d'équilibrage 18d. Ainsi, l'élément d'équilibrage 20d est mobile en oscillation pour basculer alternative- ment en fonction du mouvement de l'élément de nutation 26d avec l'élément d'actionnement 30d autour d'un axe de mouvement 34d. De plus, l'élément d'actionnement 30d est en une seule pièce avec l'élément de fixation 36d de l'unité d'équilibrage 18d. L'élément de fixation 36d constitue un élément de réception en forme de fourche. L'élément de réception en forme de fourche reçoit l'élément de nutation 26d en forme de doigt de nutation. L'élément d'actionnement 30d est ainsi relié au point d'application de la force sur l'élément de nutation 26d. L'élément de réception en forme de fourche comporte au moins deux branches 94d, 96d délimitant le logement recevant l'élément de nutation 26d. Les branches 94d et 96d ont une forme pour que la cavité corresponde au moins en partie au contour extérieur de l'élément de nutation 26d. Pour cela, la cavité a une forme de U. La figure 10 est une vue de détail d'une variante de réali- sation de l'unité d'équilibrage 18d' du dispositif d'entraînement 10d des figures 8 et 9. L'unité d'équilibrage 18d' comporte au moins un élément de fixation de palier 98d' pour fixer et recevoir un élément d'actionnement 30d'. L'élément de fixation de palier 98d' est un goujon fileté. L'élément de fixation de palier 98d' comporte une zone de palier de forme cylindrique circulaire. L'élément d'actionnement 30d' est relié par un élément de fixation 36d' constitué par un élément de réception en forme de fourche à un élément de nutation ou à un point d'application de la force (ces deux éléments ne sont pas détaillés). L'élément de fixation 36d' est en une seule pièce avec l'élément d'actionnement 30d'. De plus, l'élément d'actionnement 30d' est en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20d' de l'unité d'équilibrage 18d'. Mais on peut également envisager de réaliser l'élément d'actionnement 30d' séparément de l'élément d'équilibrage 20d' et/ou de l'élément de fixation 36d' et de le relier à l'élément d'équilibrage 20d' et/ou à l'élément de fixation 36d'. L'élément de fixation de palier 98d' est installé dans un taraudage d'une bride intermédiaire (non détaillée) du dispositif d'entraînement 10d pour former l'axe de déplacement 34d' de l'élément d'actionnement 30d'. Cette bride intermédiaire fait partie du dispositif d'entraînement 10d. La région de palier de l'élément de fixation de palier 98d' est logée dans un logement de goujon de palier 86d' de l'élément d'actionnement 30d' dans l'état de l'élément d'actionnement 30d' ou de l'élément de fixation de palier 98d sur la bride intermédiaire. La figure 11 est une vue de détail d'une autre variante de réalisation de l'unité d'équilibrage 18d" du dispositif d'entraînement 10d de la machine-outil selon les figures 8 et 9. L'unité d'équilibrage 18d" comporte un élément d'actionnement 30d" ayant une réalisation au moins pour l'essentiel analogue à celle de l'élément d'actionnement 30d' de la figure 10. A la différence de l'élément d'actionnement 30d' de la figure 10, l'élément d'actionnement 30d" est en une seule pièce avec l'élément de fixation 36d" de l'unité d'équilibrage 18d" ; cette unité est réalisée comme élément de réception en forme de fourche avec des billes rapportées 100d", 102d". L'élément de réception en forme de fourche comporte deux branches 94d", 96d" dont les extrémités ont chacune une bille rapportée 100d", 102d". Les billes rapportées 100d", 102d" viennent dans une calotte sphérique 104d" de l'unité d'équilibrage 18d", cette calotte étant réalisée dans l'élément de nutation 26d en forme de doigt de nutation pour un dispositif d'entraînement 10d prévu sur un élément de nutation 26d d'une unité de nutation 16d d'une unité d'entraînement en nutation 12d du dispositif d'entraînement 10d ou dans un état installé dans une bride intermédiaire (non détaillée) du dispositif d'entraînement 10d de la machine-outil portative. La calotte sphérique 104d" peut être réalisée en une seule pièce avec l'élément de nutation 26d ou comme pièce séparée qui peut se fixer à l'aide d'au moins un élément de fixation de l'unité d'équilibrage 18d" sur l'élément de nutation 26d. La figure 12 est une vue de détail d'une autre variante de réalisation d'une unité d'équilibrage 18d"' du dispositif d'entraînement 10d d'une machine-outil portative selon les figures 8 et 9. L'unité d'équilibrage 18d"' comporte un élément d'actionnement 30d"' qui est au moins analogue pour sa réalisation avec l'élément d'actionnement 30' de la figure 10. A la différence de l'élément d'actionnement 30d' de la figure 10, l'élément d'actionnement 30d"' est réalisé séparément de l'élément de fixation 36d" de l'unité de contrepoids 18d"'. L'élément de fixation 36d" est en forme de goujon de palier 106d"'. Lorsque l'élément d'actionnement 30"' est installé sur un élément de nutation 26d d'une unité de nutation 16d d'une unité d'entraînement de nutation 12d du dispositif d'entraînement 10d ou sur une bride intermédiaire (non détaillée) du dispositif d'entraînement 10d, l'élément de fixation 36d" pénètre dans une douille filetée de palier 108d"' de l'élément de nutation 26d. La douille de palier fileté 108d"' peut être réalisée en une seule pièce avec l'élément de nutation 26d ou sous la forme d'une pièce distincte qui se fixe à l'aide d'au moins un élément de fixation de l'unité d'équilibrage 18d"'. L'élément d'actionnement 30d"' comporte au moins un autre logement de goujon de palier 110d"' pour recevoir la région de palier de l'élément de fixation 36d" en plus du logement de goujon de palier 86d". Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10d on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a de la machine-outil portative on se reportera à la description faite à l'aide des figures 1 à 3. Les figures 13 et 14 montrent un cinquième exemple de réalisation d'un dispositif d'entraînement 10e d'une machine-outil portative. Le dispositif d'entraînement 10e peut être installé dans une machine-outil portative non détaillée ici qui correspond au moins, pour l'essentiel, à la machine-outil portative 42a objet de la description selon les figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10e comporte une unité d'entraînement de nutation 12e ayant au moins un élément d'entraînement 14e rotatif et au moins une unité de nutation 16e installée sur l'élément 14e. En outre, le dispositif d'entraînement 10e comporte au moins une unité d'équilibrage 18e avec au moins un élément d'équilibrage 20e monté mobile et qui est entraîné par l'unité de nuta- tion 16e. L'unité de nutation 16e comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20e. L'axe 116e qui passe par l'axe de rotation 24e de l'élément d'entraînement 14e et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 108e de l'élément de nutation 26e de l'unité de nutation 16e un angle compris entre 0°et 135°. L'axe 116e qui passe par l'axe de rotation 24e de l'élément d'entraînement 14e et le point d'application de la force et l'axe longitudinal 118e de l'élément de nutation 26e de l'unité de nutation 16e fait un angle de 0°. En d'autres termes, l'axe 116e qui passe par l'axe de rotation 24e de l'élément d'entraînement 14e et le point d'application de la force et l'axe longitudinal 118e de l'élément de nutation sont coaxiaux. Le point d'application de la force considéré dans la direction partant de l'axe de rotation 24e de l'élément d'entraînement 14e vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26e de l'unité de nutation 16e est distant du plan 28e passant par l'axe de rotation 24e. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18e du dispositif d'entraînement 10e des figures 13 et 14 comporte deux éléments d'actionnement 30e, 32e qui sont chacun réalisés en une seule pièce avec l'élément d'équilibrage 20e, 22e de l'unité d'équilibrage 18e. Les éléments d'actionnement 30e, 32e sont reliés par au moins un élément de fixation 112e de l'unité d'équilibrage 18e. Chacun des éléments d'actionnement 30e, 32e comporte un logement de goujon de palier 86e, 92e recevant chacun un goujon de palier 80e, 114e du dispositif d'entraînement 10e. Les goujons de palier 80e, 114e se trouvent sur la bride intermédiaire 82e du dispositif d'entraînement 10. Mais on peut également envisager un seul goujon de réception de palier 86e pour les éléments d'actionnement 30e, 32e qui reçoit un goujon de palier 80e du dispositif d'entraînement 10e pour le montage mobile des éléments d'actionnement 30e, 32e une fois assemblés. Les éléments d'actionnement 30e, 32e à l'état installé ont un axe de déplacement 34e aligné. Ainsi, les éléments d'équilibrage 20e, 22e sont mobiles en oscillation pour basculer dans un sens et dans l'autre en fonction du mou- vement de l'élément de nutation 26e avec les éléments d'actionnement 30e, 32e autour de l'axe de déplacement 34e. En outre, chaque élément d'actionnement 30e, 32e comporte au moins un élément de fixation 36e, 38e. Les éléments de fixation 36e, 38e constituent à l'état assemblé des éléments d'actionnement 30e, 32e un élément de réception en forme de fourche. Chacun des éléments de fixation 36e, 38e forment au moins une branche du moyen de réception en forme de fourche (figure 14).. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10e on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a objet des figures 1 à 3. La figure 15 montre un sixième exemple de réalisation d'un dispositif d'entraînement 10f de machine-outil portative. Le dispositif d'entraînement 10f s'installe dans une machine-outil portative non représentée qui correspond au moins, pour l'essentiel, à la machine-outil portative 42a, objet de la description des figures 1 à 3. Le dispositif d'entraînement 10f comporte au moins une unité d'entraînement de nu- tation 12f avec au moins un élément d'entraînement 14f rotatif et au moins une unité de nutation 16f installée sur l'élément d'entraînement 14f. En outre, le dispositif d'entraînement 10f comporte une unité d'équilibrage 18f qui comporte au moins un élément d'équilibrage 20f monté mobile, entraîné par l'unité de nutation 16f ; l'unité de nutation 16f comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20f. L'axe 116f qui passe par l'axe de rotation 24f de l'élément d'entraînement 14f et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118f de l'élément de nutation 26f de l'unité de nutation 16f, un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116f passant par l'axe de rotation 24f de l'élément d'entraînement 14f et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118f de l'élément de nutation 26f un angle de 0°. Ainsi, l'axe 116f passant par l'axe de rotation 24f de l'élément d'entraînement 14f et le point d'application de la force d'une part, et l'axe longitudinal 118f de l'élément de nutation d'autre part, sont coaxiaux. Le point d'application de la force considérée dans la direction partant de l'axe de rotation 24 de l'élément d'entraînement 14f de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 24f en direction de l'élément de nutation 26f de l'unité de nutation 16f est écarté par rapport au plan 28f passant par l'axe de rotation 24f. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3, le point d'application de la force de l'unité de nutation 16f du dispositif d'entraînement 10f de la figure 15 est au-dessus de la bride intermédiaire 82f du dispositif d'entraînement 10f à l'extrémité de sortie de l'élément de nutation 26f. De plus, à la diffé- rence du dispositif d'entraînement 10a décrit à l'aide des figures 1 à 3, l'élément d'équilibrage 20f de l'unité d'équilibrage 18f est décalé latéralement dans la région de l'unité de nutation 16f par rapport au disque de nutation 76f. Ainsi l'élément d'équilibrage 20f se trouve dans une région située en-dessous de la bride intermédiaire 82f. L'élément d'actionnement 30f de l'unité d'équilibrage 18f se fait ici comme décrit précédemment. On peut, de plus, envisager que l'unité d'équilibrage 18f comporte deux éléments d'actionnement 30f ou présente d'autres fonctions des exemples de réalisation décrits ci-dessus. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10e on se re- portera notamment à la description du dispositif d'entraînement 10a faite à la l'aide des figures 1 à 3. La figure 16 montre une machine-outil à main 42g qui a une réalisation au moins pour l'essentiel, analogue à celle de la ma- chine-outil portative ou machine-outil à main 42a décrite à l'aide des figures 1 à 3. La machine 42g comporte un dispositif d'entraînement 10g. Le dispositif d'entraînement 10g comporte au moins une unité d'entraînement de nutation 12g avec au moins un élément d'entraînement 14g monté à rotation et au moins une unité de nutation 16g sur l'élément d'entraînement 14g. Le dispositif d'entraînement 10g comporte au moins une unité d'équilibrage 18g avec au moins un élément d'équilibrage 20g monté mobile entraîné par l'unité de nutation 16g ; l'unité de nutation 16g comporte au moins un point d'application de la force pour entraîner l'élément d'équilibrage 20g. Le dispositif d'entraînement 10g a au moins, pour l'essentiel une réalisation ana- logue à celle du dispositif d'entraînement 10a décrit ci-dessus en relation avec les figures 1 à 3. L'axe 116g qui passe par l'axe de rotation 24g de l'élément d'entraînement 14g et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118g de l'élément de nutation 26g de l'unité de nutation 16g un angle compris entre 0° et 135°. L'axe 116g qui passe par l'axe de rotation 24g de l'élément d'entraînement 14g et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal 118g de l'élément de nutation 26g de l'unité de nutation 16g, un angle de 90°. Le point d'application de la force est situé dans le plan 28g passant par l'axe de rotation 24g (figure 17). Le point d'application de la force est prévu sur un autre élément de nutation 40g de l'unité de nutation 16g. L'axe 116g qui passe par l'axe de rotation 24g de l'élément d'entraînement 14g et le point d'application de la force constituent l'axe longitudinal de cet autre élément de nutation 40g. Ainsi l'axe longitudinal 118g de l'élément de nutation 26g et l'axe longitudinal de l'autre élément de nutation 40g font en eux un angle de 90°. A la différence du dispositif d'entraînement 10a décrit en relation avec les figures 1 à 3, l'unité d'équilibrage 18g comporte au moins deux éléments d'actionnement 30g, 32g. Les éléments d'actionnement 30g, 32g sont reliés par un élément de fixation 120g de l'unité d'équilibrage 18g. Mais on peut également réaliser les éléments d'actionnement 30g et 32g en une seule pièce. De plus, les éléments d'actionnement 30g et 32g sont réalisés chacun en une seule pièce avec un élément d'équilibrage 20g, 22g de l'unité d'équilibrage 18g. La réali- sation des éléments d'actionnement 30g, 32g selon la figure 6 est éga- lement envisageable. Dans ce cas les éléments d'actionnement 20g, 22g sont sous la forme d'inserts massiques dans les éléments d'actionnement 30g, 32g. En outre, chacun des éléments d'actionnement 30g, 32g a un logement de goujon de palier 86g, 92g recevant chacun un goujon de palier 80g (à la figure 16 un seul tel goujon de palier 80g est représenté). Les éléments d'actionnement 30g, 32g à l'état installé ont un axe de déplacement 34g commun ou coaxial. Les éléments d'équilibrage 20g, 22g sont situés dans la région au-dessus d'une bride intermédiaire 82g du dispositif d'entraînement 10g de la machine-outil portative. Les éléments d'équilibrage 20g, 22g sont mobiles autour de l'axe de déplacement 34g suivant un mouvement oscillant avec basculement dans un sens et dans l'autre en fonction du mouvement de l'élément de nutation 26g. Les éléments d'actionnement 30g, 32g sont réalisés sous la forme de levier basculant. L'un des éléments d'actionnement 30g, 32g est relié par une extrémité à l'aide d'un élément de fixation 38g de l'unité d'équilibrage 18g au point d'application de la force ou à l'autre élément de nutation 40g. Ainsi l'unité d'équilibrage 18g comporte au moins un élément de fixation 36g pour relier l'élément d'équilibrage 20g et/ ou l'élément d'actionnement 30g de l'unité d'équilibrage 18g au point d'application de la force réalisé comme élément de liaison par la force et/ou comme élément de liaison par la forme. L'élément de fixation 36g est un goujon conique (figure 18). Selon une variante d'une réalisation non représentée de l'élément de fixation 36g, celui-ci est un goujon bombé. L'élément de fixation 36g réalisé sous la forme d'un goujon conique peut basculer dans son logement 122g de l'élément d'actionnement 30g relié au point d'application de la force. Ainsi, l'élément de fixation 36g est monté de manière mobile sur l'élément d'actionnement 30g relié au point d'application de la force. L'élément de fixation 36g est mis dans le logement 122g par compression. Le mouvement de l'élément de fixation 36g se fait au moins pour l'essentiel dans la direction transversale, notamment pour l'essentiel, au moins perpendiculairement à l'axe de mouvement 34g des éléments d'actionnement 30g, 32g. Pour recevoir l'autre élément de nutation 40g en forme de doigt de nutation, l'élément de fixation 36g a au moins une cavité de palier 124g recevant cet autre élément de nutation 40g. La cavité de palier 124g a une extension longitudinale qui est au moins pratiquement transversale à l'axe de mouvement de l'élément de fixation 36g. Pour les autres fonctions et caractéristiques du dispositif d'entraînement 10g on se reportera à la description du dispositif d'entraînement 10a donné ci-dessus en liaison avec les figures 1 à 3.35 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX Dans cette nomenclature seules les références numériques sont présentées dans la liste. 12 Unité d'entraînement de nutation 14 Elément d'entraînement 16 Unité de nutation 18 Unité d'équilibrage 20 Elément d'équilibrage 24 Axe de rotation de l'élément d'entraînement 26 Elément de nutation 28 Plan 30 Elément d'actionnement 34 Axe de déplacement 36 Elément de fixation 38 Elément de fixation 42 Machine-outil portative 44 Dispositif de percussion 46 Boîtier 48 Avant 50 Porte-outil 56 Poignée 60 Unité d'entraînement 62 Unité de sortie 64 Elément impulseur 66 Pignon d'entraînement à rotation 68 Pignon d'entraînement à rotation 70 Elément de guidage 72 Axe de rotation du porte-outil 50 74 Axe de rotation de l'unité d'entraînement 76 Disque de nutation 78 Elément de palier de nutation 80 Goujon de palier 82 Bride intermédiaire 86 Logement de goujon de palier 88 Cavité 90 Région de couverture 92 Logement de goujon de palier 100-102 Bille rapportée/rotule rapporté 104 Calotte sphérique 108 Douille filetée de palier 114 Goujon de palier 116 Axe passant par l'axe de rotation 24 et le point d'application de la force 118 Axe longitudinal de l'élément de nutation 26 122 Logement15 REVENDICATIONS1°) Dispositif d'entraînement d'une machine-outil portative comportant au moins une unité d'entraînement de nutation (12a; 12b; 12c; 12d; 12e; 12f 12g) ayant au moins un élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g) monté à rotation et au moins une unité de nu- tation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g) montée sur l'unité d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g) ainsi qu'au moins une unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18f; 18g) ayant au moins un élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20f; 20g, 22g) monté mobile et entraîné par l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g), l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g) ayant au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20f; 20g, 22g), dispositif d'entraînement caractérisé en ce que l'axe géométrique (116a; 116b; 116c; 116d; 116f; 116g) passant par l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f; 24g) de l'élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g) et le point d'application de la force fait avec l'axe longitudinal (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18f; 18g) de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f, 26g) de l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g) un angle compris entre 0° et 135°. 2°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le point d'application de la force considéré dans une direction partant de l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f) de l'élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f) vers l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f) de l'unité de nu- tation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f) est distant d'un plan (28a; 28b; 28c; 28d; 28e; 28f) passant par l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f). 3°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce quele point d'application de la force se trouve entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f) et l'axe de rotation (24a; 24b; 24c; 24d; 24e; 24f) de l'élément d'entraînement (14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f). 4°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le point d'application de la force se trouve sur l'élément de nutation (26d, 26e, 26f) en forme de doigt de nutation ou sur un autre élément de nutation (40a, 40b, 40c, 40g) de l'unité de nutation (16a; 16b; 16c; 16d; 16e; 16f; 16g). 5°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18g) comporte au moins un élément d'actionnement (30a; 30b; 30c; 30d; 30e; 32e; 30g; 32g), monté de manière mobile pour déplacer l'élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20g, 22g), ayant un axe de déplacement (34a; 34b; 34c; 34d; 34e; 34g) situé dans la région comprise entre l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26g) et le point d'application de la force. 6°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c; 18d; 18e; 18f; 18g) comporte au moins un élément de fixation (36a; 36b; 36c; 36d; 36e; 36f; 36g) pour relier l'élément d'équilibrage (20a; 20b, 20c ; 20d; 20e; 20f; 20g, 22g) et/ou un élément d'actionnement (30a; 30b; 30c; 30d; 30e; 32e ; 30f; 30g ; 32g) de l'unité d'équilibrage (18a; 18b, 18c ; 18d; 18e; 18f; 18g) au point d'application de la force réalisée comme élément de liaison de par la force et/ ou comme élément de liaison par la forme. 7°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de fixation (36a, 36b, 36c) est une coupelle à rotule.8°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de fixation (36d, 36e) est un moyen de réception en forme de fourche. 9°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de fixation (36g) est un goujon conique ou un goujon à rotule. 10°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'axe (116g) passant par l'axe de rotation (24g) de l'élément d'entraînement (14g) et le point d'application de la force fait un angle de 90° avec l'axe longitudinal (118g) de l'élément de nutation (26g) de l'unité de nutation (16g). 11°) Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de nutation (16a, 16b, 16c, 16d, 16g) comporte au moins un autre élément de nutation (40a, 40b, 40c, 40d, 40g) qui, considéré dans la direction partant de l'axe de rotation (24a ; 24b ; 24c ; 24d ; 24g) de l'élément d'entraînement (14a ; 14b ; 14c ; 14d ; 14g) en direction de l'extrémité de sortie de l'élément de nutation (26a ; 26b ; 26c ; 26d ; 26g) est écarté d'un plan (28a ; 28b ; 28c ; 28d ; 28g) passant par l'axe de rotation (24a, 24b, 24c, 24d, 24g) ou est du moins dans le plan (28g), le point d'application de la force étant sur l'autre élément de nutation (40a, 40b, 40c, 40d, 40g). 12°) Machine-outil portative notamment perforateur et/ou marteau bu- rineur ayant au moins un dispositif d'entraînement de machine-outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 comportant au moins une unité d'entraînement de nutation ayant au moins un élément d'entraînement monté à rotation et au moins une unité de nutation montée sur l'unité d'entraînement ainsi qu'au moins une unitéd'équilibrage ayant au moins un élément d'équilibrage monté mobile et entraîné par l'unité de nutation, l'unité de nutation ayant au moins un point d'application d'une force pour entraîner l'élément d'équilibrage, l'axe géométrique passant par l'axe de rotation de l'élément d'entraînement et le point d'application de la force faisant avec l'axe longitudinal de l'élément de nutation de l'unité de nutation un angle compris entre 0° et 135°.10