FR 2983291 A1 20130531 FR 1103580 A 20111124 Système d'imagerie spatiale en trois dimensions La présente invention porte sur un système d'imagerie spatiale en trois dimensions. L'imagerie spatiale consiste à prendre régulièrement des images de la Terre entière, ou de zones géographiques spécifiques, avec une précision et un renouvellement d'informations suffisants. La présente invention concerne la fourniture d'images en trois dimensions ou 3D de tout ou partie de la surface terrestre. Il est connu des systèmes, telle l'application connue sous le nom de "Google Earth" (marque déposée) fournissant des images 3D. Cette application se base sur la compilation d'images en deux dimensions ou images 2D issues de sources hétérogènes, et mises à jour que très rarement, typiquement espacées de plusieurs années. Il existe des systèmes optiques ou radars d'observations programmés pour couvrir en une ou plusieurs passes des zones géographiques de l'ordre de 10000 km2. Une telle solution n'est pas globale, car elle ne couvre que de petites parties de la surface de la Terre. Il existe également des missions spécifiques ponctuelles globales couvrant la quasi-totalité des terres émergées, en une seule mission de courte durée. Ces systèmes ne permettent pas de mise à jour périodique des informations, et ne couvrent pas le domaine de l'imagerie optique dans le domaine visible de haute résolution (résolutions de quelques dizaines de cm à quelques mètres. Il existe également des missions radar dites tandem, composée de deux satellites radar volants en formation. Ces solutions ne permettent pas la mise à jour périodique des informations, et ne couvrent pas le domaine de l'imagerie optique. Un but de l'invention est de pallier les problèmes précédemment cités. Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un système d'imagerie spatiale en trois dimensions comprenant : au moins deux satellites en orbite géocentrique sur un même plan orbital, un satellite étant muni d'un équipement d'imagerie optique en deux 35 dimensions et de moyens de transmission au sol des images acquises en deux dimensions dans une configuration d'acquisition stéréoscopique entre les satellites, au moins une station de réception de données au sol, reliée à un réseau de communications, au moins un centre de traitement des images reçues en deux dimensions desdits satellites pour créer des images résultantes en trois dimensions et de diffusion desdites images résultantes en trois dimensions, ledit centre de traitement étant relié audit réseau de communications, et des moyens de commande desdits satellites adaptés pour commander 10 les satellites de sorte qu'une zone géographique de la Terre à prendre en images est vue sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum et/ou inférieur à un seuil maximum. Un tel système permet l'acquisition continue d'observations pendant des durées importantes, la mise à disposition d'observations ou 15 images stéréoscopiques récurrentes, précises et globales, ainsi que des mises à jour plus fréquentes. Par exemple, ledit seuil minimum vaut sensiblement 0°, et/ou ledit seuil maximum vaut 30°. Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de commande sont, 20 en outre, adaptés pour commander les satellites de sorte que deux desdits satellites, aux instants respectifs de prises d'images de la zone géographique de la Terre, soient situés de part et d'autre d'une droite verticale perpendiculaire à ladite zone géographique. Ainsi, le système proposé fourni une configuration stéréoscopique 25 naturelle, sans équipement embarqué spécifique. Selon un mode de réalisation, lesdits instants respectifs de prises d'images de la zone géographique de la Terre par les deux satellites sont sensiblement identiques. Ainsi, lorsque les satellites sont proches, les différences entre les 30 deux acquisitions sont minimales. Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de commande desdits satellites sont adaptés pour commander les satellites de sorte que l'espacement entre lesdits satellites permet l'observation de la zone à imager à des instants différents. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de commande desdits satellites sont adaptés pour commander lesdits satellites en angle de roulis et/ou angle de lacet et/ou angle de tangage. Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un procédé d'imagerie spatiale en trois dimensions à partir d'un traitement d'images en deux dimensions prises par au moins deux satellites en orbite héliosynchrone sur un même plan orbital et transmises à au moins une station de réception de données au sol, reliée à un réseau de communications, dans lequel on commande lesdits satellites de sorte qu'une zone géographique de la Terre à prendre en images est vue sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum et/ou inférieur à un seuil maximum. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement une constellation de satellites en orbite héliosynchrone ; - la figure 2 illustre schématiquement la différence de conditions géométriques d'acquisition d'une zone géographique entre deux satellites du système situés à des positions différentes sur un même plan orbital, due à la rotation de la Terre entre les instants de survol de ladite zone par l'un et l'autre desdits satellites, selon un aspect de l'invention ; - la figure 3 illustre schématiquement un angle d'incidence par rapport au nadir des satellites inférieur à un seuil maximal, en l'espèce de 30°, selon un aspect de l'invention ; - la figure 4 illustre la situation, de part et d'autre d'une droite verticale perpendiculaire à une zone géographique à prendre en images, aux instants respectifs de prises d'images; - les figures 5, 6, 7 et respectivement 8, 9 et 10 représentent respectivement des systèmes d'imagerie spatiale en trois dimensions, dans des cas de visibilité simultanée, de visibilité successive, et d'écart maximal entre deux satellites successifs, selon un aspect de l'invention. Sur l'ensemble des figures, les éléments ayant les mêmes références sont similaires. La figure 1 représente un ensemble de quatre satellites en orbite géocentrique sur un même plan orbital, dont on choisit l'altitude et l'inclinaison de façon à ce que l'angle entre le plan d'orbite et la direction du soleil demeure à peu près constant, en dépit de la dérive annuelle du plan d'orbite (précession). Ainsi, un satellite placé sur une telle orbite repasse au-dessus d'un point donné de la surface terrestre à la même heure solaire locale. Ceci est souhaitable lorsqu'on prend des photographies en lumière visible, car l'éclairement solaire est peu variable d'un cliché à l'autre (satellites météos, espions, de télédétection, etc.). L'invention prend en compte la rotation de la Terre par rapport au plan de l'orbite : Un premier satellite passe au-dessus des zones émergées et prend des images de ces zones soit systématiquement au nadir (angles de roulis et de tangage nuls), soit avec une orientation en roulis et/ou tangage et/ou lacet prédéterminée, sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum amm et/ou inférieur à un seuil maximum amax. Par exemple, ledit seuil minimum vaut sensiblement 0°, et/ou ledit seuil maximum vaut 30°. Ensuite, un des satellites poursuivants arrive à la même latitude avec un angle de roulis commandé qui lui permet de compenser la rotation de la Terre, comme illustré sur la figure 1, et de prendre des images des mêmes zones que le premier satellite, de sorte que , aux instants respectifs de prises d'images de la zone géographique de la Terre, les satellites soient situés de part et d'autre d'une droite verticale perpendiculaire à ladite zone géographique, et que ladite zone géographique est également vue par le satellite poursuivant sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum amie et/ou inférieur à un seuil maximum amax. Ces passages successifs permettent d'acquérir une même zone avec des angles de vue différents, ce qui permet ensuite au sol la constitution de modèles numériques de terrain en trois dimensions. Pour un écartement donné des satellites, l'angle de roulis du satellite poursuivant n'est pas constant et diminue quand il s'approche des pôles. Le principe implique donc un pilotage en roulis et/ou lacet et/ou tangage pendant la prise de vue visant à vérifier que le satellite poursuivant vise toujours la zone prise en images par le premier satellite à une latitude donnée. La commande des satellites vise en fait à compenser le rapprochement des méridiens aux pôles. La différence temporelle, illustré sur la figure 2, entre les instants de prises de vue de satellites différents de la même orbite dépend de l'écartement des satellites dans le plan orbital et du domaine de variation [amin amax ] de l'angle d'incidence a de prise de vue par rapport au nadir, le nadir est la direction d'un axe imaginaire passant par le centre de la Terre et la position du satellite. Le système d'imagerie spatiale en trois dimensions proposé comprend : au moins deux satellites en orbite géocentrique sur un même plan orbital, chaque satellite étant muni d'un équipement d'imagerie optique en 15 deux dimensions et de moyens de transmission au sol des images en deux dimensions, au moins une station de réception de données au sol, reliée à un réseau de communications, au moins un centre de traitement des images reçues en deux 20 dimensions desdits satellites pour créer des images résultantes en trois dimensions et de diffusion desdites images résultantes en trois dimensions, ledit centre de traitement étant relié audit réseau de communications, et un ensemble de commande desdits satellites adaptés pour commander les satellites, par exemple en le programmant, de sorte qu'une 25 zone géographique de la Terre à prendre en images est vue sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum ami, et/ou inférieur à un seuil maximum amax, comme illustré sur la figure 3. Par exemple, le seuil minimum amin peut valoir sensiblement 0°, et/ou ledit seuil maximum amax peut valoir 30°. 30 L'ensemble de commande peut, en outre, être adapté pour commander les satellites de sorte que deux desdits satellites S1 et S2, aux instants respectifs t et t' de prises d'images d'une zone géographique ZG de la Terre, soient situés de part et d'autre d'une droite verticale DV perpendiculaire à la zone géographique ZG. Par exemple, les instants t et t' respectifs de prises d'images à deux dimensions d'une zone géographique de la Terre par les deux satellites peuvent être sensiblement identiques. L'ensemble de commande des satellites est adapté pour commander les satellites de sorte que l'espacement entre lesdits satellites permette l'observation stéréoscopique de l'ensemble de la surface terrestre sous des conditions de prises de vue (roulis, tangage de chacun des satellites) diverses, comme illustré ci-après. L'ensemble de commande des satellites est adapté pour commander un angle de roulis et/ou un angle de lacet et/ou un angle de tangage des satellites, de sorte qu'une zone géographique de la Terre à prendre en images est vue sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum et/ou inférieur à un seuil maximum. Les figures 5 et 8 illustrent une zone géographique ZG prise en images à deux dimensions, de manière simultanée, par deux satellites d'un ensemble de satellites en orbite géocentrique sur un même plan orbital. Dans cette réalisation, les satellites sont suffisamment proches pour permettre cette acquisition simultanée tout en respectant les contraintes géométriques d'acquisition. Par exemple, pour deux satellites d'un ensemble de satellites en 20 orbite géocentrique d'altitude 700 km, pour des prise de vues dans un domaine d'angles d'incidences compris entre amie = 10° et amax = 30°, l'écart entre les deux satellites doit être typiquement compris entre 275 km et 914 km pour permettre cette acquisition simultanée. Les figures 6 et 9 illustrent une zone géographique ZG prise en 25 images à deux dimensions, à deux instants distincts t et t', entre lesquels la Terre a tourné, par deux satellites d'un ensemble de satellites en orbite géocentrique sur un même plan orbital. L'acquisition à deux instants distincts permet, grâce à la rotation de la Terre, des conditions géométriques d'acquisition variées : en fonction de l'écartement des satellites, les positions 30 relatives au moment des prises de vues impliquent que l'orientation du plan stéréoscopique défini par le premier satellite, la zone géographique à imager, et le second satellite, peut varier de l'axe du plan orbital à la perpendiculaire au plan orbital, balayant ainsi toutes les conditions de prise de vue de ladite zone : plan stéréoscopique Nord-Sud, Est-Ouest, et tous les cas 35 intermédiaires sont accessibles. 2 9832 91 7 La commande de l'espacement des satellites permet ainsi pour une zone de latitude donnée, de contrôler les conditions d'acquisition stéréoscopique. Par exemple, pour des observations aux instants respectifs de 5 prises d'images de la zone géographique de la Terre, les satellites sont situés de part et d'autre d'une droite verticale perpendiculaire à ladite zone géographique, et la zone géographique est également vue par le satellite poursuivant sous un angle d'incidence par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum ami', = 10° et/ou inférieur à un seuil maximum amax= 30°. Un 10 écartement des satellites d'environ 7400 km pour une orbite héliosynchrone à 700 km d'altitude permet des acquisitions entre des latitudes allant de l'équateur (0°) à 65°, dans des conditions d'orientation du plan d'acquisition stéréoscopique variant en fonction de la latitude : de Est-Ouest à l'équateur, à Nord-Sud aux hautes latitudes. A l'inverse, le réglage de l'écartement des 15 satellites permet de contrôler l'orientation du plan d'acquisition stéréoscopique pour une zone à observer située à une latitude donnée. Les figures 7 et 10 illustrent une zone géographique ZG prise en images à deux dimensions, à deux instants distincts t et t', entre lesquels la Terre a tourné et correspondant à un écart maximum entre les deux satellites d'un ensemble de satellites en orbite géocentrique sur un même plan orbital. Un écart supérieur ferait que les projections au sol des domaines d'incidences respectifs de chaque satellite [amin, amax] n'auraient pas d'intersection, la Terre ayant trop tourné entre les instants respectifs de passage des satellites en visibilité de la zone géographique à observer. Les conditions géométriques d'acquisition et la latitude de la zone à observer limitent donc les écarts possibles entre les satellites considérés pour une acquisition. Par exemple, pour des satellites sur une orbite héliosynchrone à 700 km d'altitude, il n'est plus possible d'observer les latitudes équatoriales et tropicales sous des conditions géométriques conformes à l'acquisition stéréoscopiques si les satellites sont éloignés de plus de typiquement 9000 km. A l'inverse, l'observation de zones géographiques à très haute latitude avec un plan stéréoscopique perpendiculaire au plan orbital ne peut être effectuée qu'avec un très fort écartement des satellites, du fait du rapprochement des méridiens au pôle. Par exemple, pour des satellites sur une orbite héliosynchrone à 700 km, un écartement de 13500 km des satellites est nécessaire pour permettre une telle acquisition à environ 80° de latitude.5 REVENDICATIONS1. Système d'imagerie spatiale en trois dimensions comprenant : - au moins deux satellites (Sat1, Sat2) en orbite géocentrique sur un même plan orbital, un satellite (Sat1, Sat2) étant muni d'un équipement d'imagerie optique en deux dimensions et de moyens de transmission au sol des images acquises en deux dimensions dans une configuration d'acquisition stéréoscopique entre les satellites, - au moins une station de réception de données au sol, reliée à un réseau de communications, - au moins un centre de traitement des images reçues en deux dimensions desdits satellites pour créer des images résultantes en trois dimensions et de diffusion desdites images résultantes en trois dimensions, ledit centre de traitement étant relié audit réseau de communications, et - des moyens de commande desdits satellites (Sat1, Sat2) adaptés pour commander les satellites (Sat1, Sat2) de sorte qu'une zone géographique (ZG) de la Terre à prendre en images est vue sous un angle d'incidence (a) par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum (amin) et/ou inférieur à un seuil maximum (amax)- 2. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit seuil minimum vaut sensiblement 0°, et/ou ledit seuil maximum vaut 30°. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lesdits moyens de commande sont, en outre, adaptés pour commander les satellites de sorte que deux desdits satellites, aux instants respectifs (t, t') de prises d'images de la zone géographique (ZG) de la Terre, soient situés de part et d'autre d'une droite verticale (DV) perpendiculaire à ladite zone géographique (ZG). 4. Système selon la revendication 2, dans lequel lesdits instants respectifs (t, t') de prises d'images de la zone géographique de la Terre par les deux satellites sont sensiblement identiques. 5. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de commande desdits satellites sont adaptés pour commander les satellites (Sat1, Sat2) de sorte que l'espacement entre lesdits satellites permet l'observation de la zone à imager à des instants différents. 6. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de commande desdits satellites (Sat1, Sat2) sont adaptés pour commander lesdits satellites (Sat1, Sat2) en angle de roulis et/ou angle de lacet et/ou angle de tangage. 7. Procédé d'imagerie spatiale en trois dimensions à partir d'un traitement d'images en deux dimensions prises par au moins deux satellites (Sat1, Sat2) en orbite géocentrique sur un même plan orbital et transmises à au moins une station de réception de données au sol, reliée à un réseau de communications, dans lequel on commande lesdits satellites (Sat1, Sat2) de sorte qu'une zone géographique (ZG) de la Terre à prendre en images est vue sous un angle d'incidence (a) par rapport au nadir supérieur à un seuil minimum et/ou inférieur à un seuil maximum.