FR 2969751 A1 20120629 FR 1005072 A 20101222 DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L'invention concerne un gyroscope vibrant. ETAT DE LA TECHNIQUE Les gyroscopes vibrants sont couramment utilisés dans de nombreux domaines, notamment en raison de leur solidité, de leur consommation électrique réduite, et de leur rapidité de mise en oeuvre. Ces gyroscopes comprennent un résonateur, qui peut prendre des formes diverses, comme une cloche ou un diapason. L'invention concerne plus particulièrement les résonateurs comprenant un corps de forme généralement cylindrique. On désignera, de manière classique, l'axe z comme l'axe du cylindre, les axes x, y étant disposés dans le plan orthogonal à l'axe z. Il est connu qu'un tel résonateur en vibration se déforme préférentiellement de manière elliptique, avec quatre ventres de vibration régulièrement disposés sur la circonférence du cylindre dans le plan x, y. On a illustré un premier mode de vibration 53, 57 du résonateur en Figure 1, à deux instants donnés, par rapport à son état au repos 54. Le résonateur passe de l'ellipse 53 à l'ellipse 57 au bout d'une demi-période, mais il s'agit bien du même mode de vibration. Toute rotation du gyroscope autour de l'axe z génère des forces de Coriolis qui ont tendance à induire un décalage en rotation des ventres de vibration autour de la circonférence du cylindre. Des éléments de détection piézoélectriques, placés au niveau des ventres de vibration, mesurent un signal dont la variation permet de déterminer la vitesse de rotation angulaire et/ou l'angle de rotation autour de l'axe z. On rappelle que les ventres de vibration correspondent aux maxima de l'amplitude de la vibration du résonateur. A titre illustratif, on peut voir qu'en Figure 1, la rotation du résonateur induit un second mode de vibration elliptique 52, 58 dont les axes principaux xi, y, sont situés à 45° des axes x, y. La vibration passe de l'ellipse 52 à l'ellipse 58 au bout d'une demi-période. 1 2969751 2 Le signal mesuré par les éléments de détection piézoélectriques au niveau de ces axes permet notamment de déterminer la vitesse de rotation angulaire. Plus généralement, le résonateur 3 est apte à vibrer selon des 5 couples de modes dont les ventres sont répartis sur n axes, avec n un entier supérieur ou égal à deux. Chacun des couples de modes pour chaque valeur de n présente une sensibilité à la vitesse de rotation du résonateur et peut être utilisé pour réaliser un gyroscope. Le cas n=2 correspond à des modes de vibration elliptiques, comme illustré en Figure 10 1. En général, les gyroscopes comprennent quatre éléments de détection piézoélectriques, permettant d'entretenir la vibration dudit résonateur, et quatre autres éléments piézoélectriques, permettant de mesurer le signal de vibration du résonateur. Ces huit éléments sont le plus 15 souvent disposés de manière régulière autour du résonateur (quatre sur les axes x, y et quatre sur les axes xl,yi). Il est connu que des modes de vibration parasites apparaissent dans les résonateurs cylindriques. Il s'agit par exemple des modes représentés en Figure 2 : mode de vibration 55, dit mode tambour, et mode de vibration 20 56, dit mode de flexion. Les solutions de détection des modes de vibration proposées à ce jour ne permettent pas de rejeter ces modes parasites. Il convient donc de proposer une solution améliorant les dispositifs de l'état de la technique. 25 PRESENTATION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention propose un gyroscope vibrant, comprenant une embase, un résonateur, comprenant un corps de forme généralement cylindrique se terminant par une face, le résonateur étant apte à vibrer 30 selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n axes, et un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n autres axes, ledit gyroscope étant caractérisé en ce que la face du résonateur comprend sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles piézoélectriques, chaque ensemble piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique apte à détecter des vibrations du résonateur. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : le résonateur est apte à vibrer selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur deux axes, et un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur deux autres axes, la face du résonateur comprenant sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles piézoélectriques, chaque ensemble piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique apte à détecter des vibrations du résonateur ; - les ensembles piézoélectriques sont disposés sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration, de part et d'autre du centre de la face du résonateur ; chaque ensemble comprend deux éléments piézoélectriques, un élément piézoélectrique apte à exciter le résonateur en vibration et un élément piézoélectrique apte à détecter des vibrations du résonateur ; les éléments piézoélectriques aptes à exciter le résonateur en vibration sont disposés régulièrement sur la circonférence de la face, et les éléments piézoélectriques aptes à détecter des vibrations du résonateur sont disposés régulièrement sur la circonférence de la face ; les éléments piézoélectriques de chaque ensemble consistent en des éléments distincts, ou en des zones d'un même élément piézoélectrique ; le gyroscope comprend en outre des modules de commande et de traitement de la vibration, connectés aux éléments piézoélectriques ; la face comprend une pluralité d'ouvertures débouchantes ; les ouvertures sont disposées sensiblement régulièrement sur la circonférence de la face, et les éléments piézoélectriques sont disposés entre lesdites ouvertures. L'invention propose également un procédé de traitement dans un gyroscope vibrant tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes consistant à : mesurer la vibration du résonateur par les éléments piézoélectriques, et combiner les mesures desdits éléments piézoélectriques pour rejeter des modes de vibration parasite apparaissant dans le résonateur. Avantageusement, la combinaison des mesures des éléments piézoélectriques comprend l'étape consistant à, pour chaque mode de vibration, obtenir un signal traité égal à la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les ventres présentant une amplitude d'un signe donné, moins la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les ventres présentant une amplitude d'un signe opposé au signe donné, lesdits signes étant définis à un instant de vibration donné, ledit signal traité permettant de rejeter des modes de vibration parasite du résonateur. Avantageusement, le procédé comprend l'étape consistant à exciter en vibration le premier et/ou le deuxième modes via les éléments piézoélectriques aptes à exciter le résonateur en vibration disposés sur les axes dudit mode, ladite excitation étant calibrée à partir des mesures des éléments piézoélectriques aptes à détecter des vibrations du résonateur disposés sur lesdits axes dudit mode, pour réaliser un traitement en boucle fermée. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : la Figure 1, déjà commentée, est une représentation de modes de vibration d'un gyroscope à résonateur cylindrique ; la Figure 2, déjà commentée, est une représentation de modes de vibration d'un gyroscope à résonateur cylindrique ; - la Figure 3 est une représentation d'un mode de réalisation d'un gyroscope selon l'invention ; la Figure 4 est une représentation d'un autre mode de réalisation d'un gyroscope selon l'invention ; la Figure 5 est une représentation d'un autre mode de réalisation d'un gyroscope selon l'invention ; la Figure 6 est une représentation schématique d'étapes d'un procédé de traitement selon l'invention ; la Figure 7 est une représentation schématique d'un mode de réalisation du traitement de la vibration selon l'invention ; la Figure 8 est une représentation d'un mode de réalisation de la commande et du traitement de la vibration du résonateur. DESCRIPTION DETAILLEE On a représenté en Figure 3 un mode de réalisation d'un gyroscope 1 vibrant selon l'invention. La Figure 4 représente un autre mode de réalisation du gyroscope selon l'invention. La Figure 5 représente un autre mode de réalisation du gyroscope selon l'invention. On notera que l'invention s'applique à tout gyroscope vibrant comprenant un résonateur cylindrique, et n'est pas limité aux modes de 25 réalisation des Figures 2, 3, ou 4. Le gyroscope 1 comprend une embase 2, qui joue le rôle de socle. Le gyroscope 1 comprend en outre un résonateur 3. Ce résonateur 3 comprend un corps 4 de forme généralement cylindrique se terminant par une face 5. Du côté opposé à la face 5, le corps 4 est ouvert. 30 La face 5 du résonateur 3 a la forme d'un disque, ou une forme qui s'en approche, et présente un centre 16. Le résonateur 3 est apte à vibrer selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n axes et selon un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n autres axes. Le premier et le second modes correspondent à des déformations maximales du résonateur similaires mais décalées angulairement. Les ventres désignent les maxima de l'amplitude des modes de 5 vibration, c'est-à-dire la déformation maximum du résonateur 3 par rapport à son état au repos (déplacement maximum). De manière classique, les ventres présentent une amplitude algébrique, d'un signe donné, qui témoigne de la contraction du résonateur ou au contraire de l'expansion du résonateur. Un signe positif de l'amplitude 10 d'un ventre de vibration pourra par exemple correspondre à une expansion du résonateur, tandis qu'un signe négatif de l'amplitude d'un ventre de vibration pourra correspondre à une contraction du résonateur. Bien sûr, l'inverse est envisageable, et dépend des conventions de signe choisies. Pour chacun des axes des ventres d'un mode de vibration, les deux 15 ventres peuvent présenter des amplitudes de même signe. Ceci est par exemple le cas pour des modes de vibration elliptiques (n=2). Plus généralement, lorsque n est pair, les ventres situés sur un même axe présentent des amplitudes de même signe. A contrario, lorsque n est impair, les ventres situés un même axe 20 présentent des amplitudes de signes opposés. En général, le mode n=2 est utilisé. Il s'agit de modes de vibration elliptiques, dans lequel les axes des ventres de chaque mode sont orthogonaux entre eux. Le gyroscope comprend une pluralité d'ensembles E; 25 piézoélectriques comprenant chacun au moins deux éléments 23, 24 piézoélectriques disposés en contact de la face 5 du résonateur 3. Au moins un des éléments 23 piézoélectriques de chaque ensemble piézoélectrique est apte à exciter le résonateur 3 en vibration et au moins un des éléments 24 piézoélectriques de l'ensemble piézoélectrique est apte 30 à détecter des vibrations du résonateur 3. La face 5 du résonateur 3 comprend sur chaque axe du premier et du deuxième mode de vibration deux ensembles E; piézoélectriques, chaque ensemble E; piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique 23 apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique 24 apte à détecter des vibrations du résonateur. Dans le cas où n=2, le résonateur 3 est apte à vibrer selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur deux axes (x,y), et un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur deux autres axes (xl,yl), la face 5 du résonateur 3 comprenant sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles E; piézoélectriques, chaque ensemble E; piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique 23 apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique 24 apte à détecter des vibrations du résonateur. Ceci permet au final d'obtenir au moins seize éléments piézoélectriques. Avantageusement, on utilise exactement seize éléments piézoélectriques, c'est-à-dire huit ensembles de deux éléments piézoélectriques, disposés comme explicité ci-dessus. Il est bien sûr possible de disposer de plus de huit ensembles piézoélectriques. De manière générale, chaque ensemble piézoélectrique E; peut comprendre plus de deux éléments piézoélectriques 23, 24. En général, les ensembles E; piézoélectriques sont disposés sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration, de part et d'autre du centre 16 de la face 5 du résonateur. Avantageusement, les ensembles Ei piézoélectriques sont disposés sur la circonférence de la face. En général, les éléments 23, 24 sont disposés de manière adjacente pour chaque ensemble piézoélectrique E;, avec toutefois un espace entre lesdites zones. Les éléments 23, 24 piézoélectriques d'un même ensemble sont donc distincts mais disposés à proximité l'un de l'autre. Toutefois, il est possible qu'il n'y ait aucun espace entre les éléments, qui peuvent donc former des zones d'un même élément piézoélectrique, chacune des zones étant dédiée à la détection ou à l'excitation. Avantageusement, les éléments piézoélectriques 23 aptes à exciter le résonateur en vibration sont disposés régulièrement sur la circonférence de la face, et les éléments piézoélectriques 24 aptes à détecter des vibrations du résonateur sont disposés régulièrement sur la circonférence de la face. Avantageusement, les éléments piézoélectriques 23, 24 sont disposés de manière régulière, notamment sur des cercles concentriques, le cercle des éléments 23 de détection ayant un rayon de valeur différente du cercle des éléments 24 d'excitation. En général, les éléments piézoélectriques sont des pastilles rectangulaires et métallisées sur leurs deux faces, l'une étant collée ou brasée sur la face du résonateur qui constitue la masse électrique. Par exemple, il est connu d'utiliser du Titano-Zirconate de Plomb comme matériau piézoélectrique. Dans un mode de réalisation avantageux, les éléments piézoélectriques sont polarisés, ce qui permet d'éviter l'utilisation d'inverseurs et/ou de soustracteurs dans les circuits d'excitation et de mesure de la vibration, comme explicité par la suite. Ceci est très avantageux pour rejeter des modes parasites apparaissant dans le résonateur, et multiplier les points de mesure et de commande de la vibration, comme explicité par la suite. Le gyroscope 1 comprend de manière classique un certain nombre de modules 18 de commande et de traitement de la vibration, décrits ultérieurement. Ces modules 18 permettent de réaliser l'excitation en vibration du résonateur et de mesurer/traiter ladite excitation. Dans le mode de réalisation particulier de la Figure 3, la face 5 du cylindre est distale, du côté opposé à l'embase 2. La face 5 est particulière en ce qu'elle comprend au moins une ouverture 13 débouchante. Dans le mode de réalisation de la Figure 3, la face 5 comprend une pluralité d'ouvertures débouchantes 13. Dans ce mode de réalisation, les modules de commande et de traitement de la vibration sont disposés au moins en partie dans l'embase 2. En général, ces modules 18 sont disposés sur une carte électronique de contrôle intégrée dans la partie inférieure de l'embase 2, et recouverte par un capot de protection. Le gyroscope 1 présente au moins une connexion 15 électrique, traversant l'intérieur du corps 4 du résonateur 3 à travers ladite ouverture 13, et connectant électriquement lesdits modules 18 de l'embase 2 avec la pluralité d'éléments 23, 24 piézoélectriques, pour la commande et la mesure de la vibration du résonateur 3. Cette connexion 15 pourra être relayée par une carte d'interconnexion 20, jouant le rôle d'interface entre la connexion 15 et les éléments 23, 24 piézoélectriques. Comme on peut le constater, cette configuration permet d'obtenir un gyroscope très compact, puisque les connexions électriques entre les modules 18 de commande et de mesure et les éléments piézoélectriques 23, 24 se font à travers l'intérieur du corps du résonateur 3, via au moins une ouverture 13 dédiée de la face 5 du résonateur 3 opposée à l'embase 2. Avantageusement, la face 5 comprend une pluralité d'ouvertures 13 débouchantes disposées sur sa circonférence, comme illustré en Figure 3. Dans ce cas, le gyroscope 1 comprend en outre une pluralité de connexions 15 électriques traversant au moins un sous-ensemble desdites ouvertures 13, pour la connexion électrique des modules 18 de l'embase 2 et la pluralité d'éléments 23, 24 piézoélectriques. Le reste des ouvertures peut être utilisé pour faire passer des liaisons mécaniques, par exemple des tiges 22, servant à lier mécaniquement la carte d'interconnexion 20 avec l'embase 2. Avantageusement, les ouvertures 13 sont disposées sensiblement régulièrement sur la circonférence de la face 5, c'est-à-dire avec un 30 décalage angulaire régulier ou quasi régulier. Dans ce cas, il est avantageux de disposer les éléments 23, 24 piézoélectriques des ensembles E; piézoélectriques entre lesdites ouvertures. Avantageusement, les ouvertures 13 ont la forme d'un disque pratiqué dans la face 5 du résonateur précédemment décrite. Avantageusement, le résonateur comprend une ouverture centrale, disposée au centre de la face 5, et se prolongeant en un pied 21 de liaison entre le résonateur 3 et l'embase 2. Ce pied de liaison peut avoir diverses fonctions et notamment servir de liaison mécanique entre le résonateur et l'embase, et/ou permettre le passage de connexions électriques entre les modules de l'embase et les éléments piézoélectriques. Le pied est disposé à l'intérieur du corps du résonateur. Avantageusement, l'embase 2 comprend un évidement de forme complémentaire au pied 21, et apte à recevoir le pied 21 de liaison pour lier mécaniquement le résonateur et l'embase. En général, le gyroscope 1 comprend une carte d'interconnexion 20 reliant la pluralité de connexion 15 électriques, et étant connecté aux 15 éléments 23, 24 piézoélectriques. Cette carte d'interconnexion 20 est utilisée pour la transmission d'informations ou de commandes émis par les modules 18 de commande et de traitement vers les éléments piézoélectriques, ou inversement. En général, le gyroscope comprend en outre un capot de protection, 20 non représenté, permettant de préserver le vide créé ultérieurement sous ledit capot, et recouvrant l'ensemble comprenant le résonateur et l'embase. Le capot est par exemple une cloche, ou un cylindre. Dans un mode de réalisation, illustré en Figure 4, la face 5 comprend une ouverture 13 centrale. Le résonateur comprend en outre un pied 21 de 25 liaison entre le résonateur 3 et l'embase 2, disposé au niveau du prolongement de l'ouverture centrale 13. Le pied 21 permet de faire passer au moins une connexion 15 électrique, permettant de connecter les modules 18 de commande et de traitement de la vibration disposés dans l'embase 2 et les éléments 30 piézoélectriques 23, 24. Le pied 21 sert également de liaison mécanique entre le résonateur 3 et l'embase 2, notamment par complémentarité de forme avec un évidement de l'embase 2. Ce mode de réalisation permet d'obtenir un gyroscope très compact. Il est également possible de prévoir des ouvertures 13 supplémentaires dans la face 5, comme évoqué précédemment. Dans le mode de réalisation de la Figure 5, la face 5 du résonateur 3 est proximale, disposée du côté de l'embase 2. Elle comprend une ou plusieurs ouvertures 13 débouchantes, telles que décrites précédemment. Les éléments 23, 24 piézoélectriques peuvent être disposés sur la face 5, du côté tourné vers l'embase 2, ou du côté tourné vers l'extérieur du résonateur 3. Avantageusement, les éléments piézoélectriques 23, 24 des 10 ensembles E; sont disposés entre les ouvertures. Les ouvertures peuvent elles mêmes être disposées de manière régulière sur la circonférence de la face du résonateur. On notera que l'invention n'est pas limitée aux gyroscopes des Figures 3 à 5, et ne comprend pas nécessairement des ouvertures dans la 15 face du résonateur cylindrique. De manière classique, le gyroscope 1 comprend un capot de protection recouvrant l'ensemble comprenant le résonateur et l'embase. En général, la fabrication du gyroscope comprend une étape de dégazage, et une étape de fermeture sous vide par l'intermédiaire du capot de protection 20 recouvrant l'ensemble. De manière générale, les modules 18 de commande et de traitement de la vibration sont adaptés pour entretenir la vibration du résonateur et pour mesurer les vibrations induites dans le résonateur, en coopération avec les éléments 23, 24 piézoélectriques des ensembles piézoélectriques 25 E;. Ils comprennent le plus souvent un ou plusieurs générateurs de signaux électriques, et des modules électriques comme des amplificateurs, filtres, multiplicateurs, additionneurs, soustracteurs ou autre. Les modules 18 sont adaptés pour traiter le signal mesuré pour en déduire un angle de rotation et/ou une vitesse de rotation autour de l'axe z 30 du corps cylindrique du résonateur 3. Les modules 18 constituent donc à la fois un circuit d'excitation de la vibration et d'un circuit de détection/traitement. En général, le circuit d'excitation est en boucle fermée pour donner à la vibration d'excitation du résonateur une amplitude constante et une pulsation égale à la pulsation du mode propre de vibration. Il est entendu que divers modes de réalisation desdits modules sont possibles. Différents types de mise en oeuvre sont possible, par exemple : mode gyromètre boucle ouverte, mode gyromètre boucle fermée, mode gyroscope. On a représenté en Figure 6 des étapes d'un procédé de traitement selon l'invention, dans un gyroscope tel que décrit précédemment. Comme énoncé précédemment, la face 5 du résonateur 3 comprend sur chacun des n axes des ventres du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles E; piézoélectriques, chaque ensemble E; piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique 23 apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique 24 apte à détecter des vibrations du résonateur. Une étape consiste à mesurer la vibration du résonateur par l'intermédiaire des éléments 24 piézoélectriques. Une autre étape consiste à combiner les mesures desdits éléments 24 piézoélectriques, pour rejeter des modes de vibration parasite apparaissant dans le résonateur. La combinaison est réalisée par sommation et/ou soustraction des mesures. En particulier, la combinaison des mesures des éléments 24 piézoélectriques comprend l'étape consistant à, pour chaque mode de vibration, obtenir un signal traité égal à la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les axes des ventres présentant une amplitude d'un signe donné, moins la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les axes des ventres présentant une amplitude d'un signe opposé au signe donné, lesdits signes étant définis à un instant de vibration donné, ledit signal traité permettant de rejeter des modes de vibration parasite du résonateur. Les signes des amplitudes des ventres sont définis à un instant donné puisque les ventres présentent alternativement une amplitude de signe opposé, comme illustré par exemple en Figure 1 pour les modes elliptiques. II s'agit tout simplement d'une convention de signes définie par l'utilisateur. On a représenté en Figure 7 un mode de réalisation du traitement de la vibration du résonateur 3, permettant de rejeter les modes de vibration 5 parasites, dans le cas de modes de vibration elliptiques (n=2). Les représentations (A) et (B) correspondent à des modes de vibration utiles, utilisés pour mesurer la rotation, tandis que les représentations (C) et (D) correspondent à des modes de vibration parasite du résonateur. 10 La face 5 du résonateur 3 comprend sur chaque axe (x,y, x,,yi) du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles (E;) piézoélectriques, chaque ensemble (E;) piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique 23 apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique 24 apte à détecter des 15 vibrations du résonateur. Un procédé de traitement consiste à mesurer la vibration du résonateur par les éléments 24 piézoélectriques, et à combiner les mesures des éléments piézoélectriques par sommation et/ou soustraction, pour rejeter des modes de vibration parasite apparaissant dans le résonateur. 20 Ce rejet est effectué au moins au premier ordre. Ceci permet de mesurer l'angle ou la vitesse de rotation avec plus de précision. En particulier, une étape de traitement consiste à, pour chaque mode de vibration, obtenir un signal traité égal à la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les ventres présentant une amplitude 25 d'un signe donné, moins la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les ventres présentant une amplitude d'un signe opposé au signe donné, ledit signal traité permettant de rejeter des modes de vibration parasite du résonateur. Par exemple, ce traitement peut consister en l'opération 30 mathématique suivante, dans lequel le signal traité est égal à la mesure de l'élément piézoélectrique 24 de l'ensemble E1, plus la mesure de l'élément piézoélectrique 24 de l'ensemble E5, moins la mesure de l'élément piézoélectrique 24 de l'ensemble E3, moins la mesure de l'élément piézoélectrique 24 de l'ensemble E7. On notera qu'on a défini les signes des amplitudes des ventres par rapport à l'instant de vibration dans lequel les ventres selon l'axe x correspondent à une expansion du résonateur. Ceci n'est toutefois pas obligatoire. Cette combinaison permet d'éliminer les modes de vibration parasite suivants : mode de vibration (C), dit mode de flexion, et mode de vibration (D), dit mode tambour. En effet, comme on le comprend facilement de la Figure 7, la combinaison des mesures des éléments piézoélectriques qui vient d'être décrite aboutit à un signal nul pour le mode de flexion et le mode tambour. Un traitement similaire pourra être adopté pour les ensembles piézoélectriques disposés sur les axes xi, y, du second mode de vibration. Le procédé de traitement permet donc de mesurer l'angle de rotation ou la vitesse de rotation en filtrant les modes de vibration parasites. Il permet également de commander la vibration en éliminant les modes parasites. Avantageusement, le procédé comprend l'étape consistant à exciter en vibration le premier et/ou le deuxième mode via les éléments 23 piézoélectriques aptes à exciter le résonateur en vibration disposés sur les axes dudit mode, ladite excitation étant calibrée à partir des mesures des éléments piézoélectriques 24 aptes à détecter des vibrations du résonateur disposés sur lesdits axes dudit mode, pour réaliser un traitement en boucle fermée. Par exemple, l'excitation produite par les éléments 23 piézoélectriques des ensembles E1, E3, E5 et E7 pourra être calibrée à partir des mesures des éléments 24 piézoélectriques desdits ensembles. L'excitation sera calibrée pour se rapprocher des modes de vibration utiles. Ainsi les éléments 23 d'excitation exciteront le résonateur avec une amplitude de signe égal au signe de l'amplitude des ventres des modes de vibration, ledit signe étant mesuré via les éléments 24 de détection appartenant aux ensembles piézoélectriques correspondants. On dispose donc de : quatre éléments piézoélectriques 23 d'excitation pour un premier mode de vibration (x,y) ; quatre éléments piézoélectriques 24 de détection pour un premier mode de vibration (x,y) ; quatre éléments piézoélectriques 23 d'excitation pour un second mode de vibration(xl,yI) ; quatre éléments piézoélectriques 24 de détection pour un second mode de vibration (xl,yl). Bien sûr, il est possible de disposer de plus de quatre éléments pour chacune des fonctions décrites ci-dessus. Ainsi, chaque fonction (excitation/détection) dispose d'au moins quatre éléments piézoélectriques. La combinaison adaptée des mesures de ces éléments permet de 15 rejeter les modes de vibration parasite. On a représenté en Figure 8 un mode de réalisation de la commande et du traitement de la vibration du résonateur. Chacun des ensembles piézoélectriques Ei comprend à la fois un élément 23 piézoélectrique apte à exciter le résonateur en vibration et un 20 élément 24 piézoélectrique apte à détecter des vibrations du résonateur. Les éléments 23, 24 ont la forme de pastilles rectangulaires. Alternativement, les éléments 23 et 24 peuvent être réalisés sous la forme de zones contigües d'un ensemble piézoélectrique. La face 5 du résonateur 3 comprend sur chaque axe (x,y, xl,yl) du 25 premier et du deuxième mode de vibration deux ensembles (El, E2,...) piézoélectriques, chaque ensemble (El, E2,...) piézoélectrique comprenant à la fois un élément piézoélectrique 23 apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique 24 apte à détecter des vibrations du résonateur. 30 On a donc ici seize éléments 23, 24 piézoélectriques, huit en excitation et huit en mesure. Ce mode de réalisation permet de rejeter des modes de vibration parasite pouvant apparaître dans le résonateur, ce qui n'était pas possible avec uniquement huit éléments piézoélectriques. Les quatre éléments piézo-électriques 24a, 24c, 24e et 24g, disposés selon les axes x,y des ventres du premier mode de vibration, fournissent des signaux de sortie proportionnels chacun à l'élongation de la vibration du résonateur et qui sont combinés dans un soustracteur 28 pour fournir le signal d'entrée d'un circuit d'excitation 29 à asservissement d'amplitude et de phase. Le circuit représenté à titre d'exemple comprend un amplificateur 30 qui attaque un multiplieur 31 par l'intermédiaire d'un filtre 32 piloté par une chaîne de régulation de phase. Le gain du multiplieur 31 est commandé par la chaîne de régulation d'amplitude 33 qui reçoit d'une part le signal de sortie de l'amplificateur 30, d'autre part un signal de référence REF, représentatif de l'amplitude à maintenir. Le filtre 32 (filtre actif en général) est commandé de son côté par un comparateur de phase 40 qui reçoit d'une part le signal de sortie de l'amplificateur 30, et d'autre part le signal de sortie du circuit, provenant du multiplieur 31. Le comparateur de phase 40 commande le filtre 32 de façon à maintenir le déphasage à une valeur constante, généralement nulle. Le signal de sortie du circuit 29 attaque les éléments piézoélectriques 23a, 23c, 23e, 23g par l'intermédiaire d'un inverseur 34, inversant la polarité des signaux appliqués aux éléments 23c et 23g. Les quatre éléments piézoélectriques 24b, 24d, 24f, 24h, fournissent des signaux qui sont combinés dans un soustracteur 41 pour constituer le signal d'entrée du circuit de mesure 42, en mode gyromètre boucle fermée. Le circuit 42 peut avoir une constitution de type connu. Le circuit représenté comprend un amplificateur d'entrée 43 suivi d'un démodulateur synchrone 44 qui reçoit un signal de référence constitué par un signal de sortie du circuit 29. Le signal démodulé est appliqué à un filtre passe-bas 45 dont la sortie 46 est représentative de la vitesse de rotation angulaire 0. Le bouclage en mode gyromètre est assuré par une liaison entre la sortie de l'amplificateur 43 et les éléments piézoélectriques 23b, 23d, 23f, 23h, par l'intermédiaire d'un modulateur 47, d'un amplificateur 48 et d'un inverseur 49, inversant la polarité des signaux appliqués aux éléments 23d et 23h. On peut se dispenser des soustracteurs 28 et 41 et des inverseurs 34 et 49 en orientant de façon appropriée, les uns par rapport aux autres, les vecteurs polarisation des pastilles piézoélectriques 23, 24. L'invention permet de rejeter des modes de vibration parasites pouvant apparaître dans le résonateur. II s'agit de modes parasites comme 10 le mode de flexion ou le mode tambour, illustrés en Figure 2. Comme on l'a indiqué plus haut, l'invention est susceptible de nombreuses variantes de réalisation, notamment en ce qui concerne la constitution des modules 18 de commande et de traitement associés au résonateur mécanique. 15 L'homme du métier comprend que les modules 18 de commande et de traitement de la vibration qui viennent d'être décrits ne sont pas limitatifs de l'invention, et que diverses implémentations et variantes sont possibles. Comme le comprend l'homme du métier, le gyroscope selon l'invention est plus performant que les gyroscopes de l'art antérieur. 20 REVENDICATIONS1. Gyroscope (1) vibrant, comprenant : une embase (2), un résonateur (3), comprenant un corps (4) de forme généralement cylindrique se terminant par une face (5), le résonateur (3) étant apte à vibrer selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n axes, et un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n autres axes, ledit gyroscope (1) étant caractérisé en ce que la face (5) du résonateur (3) comprend sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles (E;) piézoélectriques, chaque ensemble (E;) piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique (23) apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique (24) apte à détecter des vibrations du résonateur. 2. Gyroscope selon la revendication 1, dans lequel le résonateur (3) est apte à vibrer selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur deux axes (x,y), et un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur deux autres axes (xl,yl), la face (5) du résonateur (3) comprenant sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles (E;) piézoélectriques, chaque ensemble (E;) piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique (23) apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique (24) apte à détecter des vibrations du résonateur. 3. Gyroscope (1) selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel les ensembles (E;) piézoélectriques sont disposés sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration, de part et d'autre du centre de la face du résonateur. 4. Gyroscope (1) selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel chaque ensemble comprend deux éléments (23, 24) piézoélectriques, un élément piézoélectrique (23) apte à exciter le résonateur en vibration et un élément piézoélectrique (24) apte à détecter des vibrations du résonateur. 5. Gyroscope (1) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel les éléments piézoélectriques (23) aptes à exciter le résonateur en vibration sont disposés régulièrement sur la circonférence de la face, et les éléments piézoélectriques (24) aptes à détecter des vibrations du résonateur sont disposés régulièrement sur la circonférence de la face. 6. Gyroscope (1) selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel les éléments piézoélectriques (23, 24) de chaque ensemble consistent en des éléments distincts, ou en des zones d'un même élément piézoélectrique. 7. Gyroscope (1) selon l'une des revendications 1 à 6, comprenant en outre des modules (18) de commande et de traitement de la vibration, connectés aux éléments piézoélectriques. 20 8. Gyroscope (1) selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel ladite face (5) comprend une pluralité d'ouvertures (13) débouchantes. 9. Gyroscope (1) selon la revendication 8, dans lequel : les ouvertures (13) sont disposées sensiblement régulièrement sur la 25 circonférence de la face (5), et les éléments (23, 24) piézoélectriques sont disposés entre lesdites ouvertures (13). 10. Procédé de traitement dans un gyroscope (1) vibrant, caractérisé en ce 30 que le gyroscope (1) comprend une embase (2), un résonateur (3), comprenant un corps (4) de forme généralement cylindrique se terminant par une face (5), le résonateur (3) étant apte à15vibrer selon un premier mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n axes, et un second mode de vibration comprenant des ventres répartis sur n autres axes, la face (5) du résonateur (3) comprenant sur chaque axe du premier et du deuxième modes de vibration deux ensembles (E;) piézoélectriques, chaque ensemble (E;) piézoélectrique comprenant à la fois au moins un élément piézoélectrique (23) apte à exciter le résonateur en vibration et au moins un élément piézoélectrique (24) apte à détecter des vibrations du résonateur, ledit procédé comprenant les étapes consistant à : mesurer la vibration du résonateur par les éléments (24) piézoélectriques, et combiner les mesures desdits éléments (24) piézoélectriques pour rejeter des modes de vibration parasites apparaissant dans le 15 résonateur. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel la combinaison des mesures des éléments piézoélectriques comprend l'étape consistant à, pour chaque mode de vibration, obtenir un signal traité égal à la somme des 20 mesures des éléments piézoélectriques situés sur les ventres présentant une amplitude d'un signe donné, moins la somme des mesures des éléments piézoélectriques situés sur les ventres présentant une amplitude d'un signe opposé au signe donné, lesdits signes étant définis à un instant de vibration donné, ledit signal traité permettant de rejeter des modes de 25 vibration parasites du résonateur. 12. Procédé selon l'une des revendications 10 ou 11, comprenant l'étape consistant à exciter en vibration le premier et/ou le deuxième modes via les éléments (23) piézoélectriques aptes à exciter le résonateur en vibration 30 disposés sur les axes dudit mode, ladite excitation étant calibrée à partir des mesures des éléments piézoélectriques (24) aptes à détecter des vibrations du résonateur disposés sur lesdits axes dudit mode, pour réaliser un traitement en boucle fermée.