FR 3032049 A1 20160729 FR 1550509 A 20150122 1 Système d'inventaire d'éléments à l'aide d'un engin volant sans équipage Domaine technique de l'invention L'invention concerne les systèmes d'inventaire d'éléments à l'aide d'un engin volant sans équipage, en particulier des éléments stockés dans un centre de stockage. État de la technique Actuellement, il est nécessaire, pour la plupart des commerçants et des industriels de réaliser des inventaires annuels afin de contrôler précisément leurs stocks. Les inventaires des stocks d'éléments sont effectués par un utilisateur qui parcourt le centre de stockage en dénombrant les éléments présents. Généralement, les éléments sont stockés sur des structures pouvant comporter plusieurs niveaux et il est nécessaire d'utiliser un chariot équipé pour l'occasion d'une nacelle pour accéder à l'élément, ou un chariot pour descendre l'élément, afin de l'inventorier. Ces opérations en hauteur ou de déplacement d'éléments comportent des risques humains et matériels. En outre, ces opérations d'inventaire sont longues et requièrent une mise hors-activité du centre de stockage pendant toute la durée de l'inventaire, qui peut varier de un à plusieurs jours. Certains systèmes d'inventaire d'éléments utilisent des engins volant sans équipage pour recenser les éléments présents dans le centre de stockage. L'engin volant comprend des capteurs optiques ou radio pour scanner respectivement des codes à barres ou des marqueurs radio-identification RFID, ou Radio Frequency Identification en langue anglaise, apposés sur les 3032049 2 éléments. Mais ces systèmes permettent uniquement d'établir la liste des éléments présents dans le centre de stockage, et l'inventaire n'est pas suffisamment fiable. En outre, ces systèmes ne permettent pas de savoir si un élément est bien rangé dans le centre de stockage, ce qui peut conduire à 5 des pertes de temps dans la gestion des stocks, car il faut retrouver l'élément qui a été mal rangé parmi tous les autres éléments du centre de stockage. Objet de l'invention 10 L'objet de l'invention consiste à remédier à ces inconvénients, et plus particulièrement à fournir un système d'inventaire d'éléments qui permet de diminuer le temps consacré aux opérations d'inventaire, afin notamment de pouvoir en effectuer davantage pour assurer un suivi fiable des changements des stocks. 15 Un autre objet de l'invention consiste à fournir un système plus sécurisé en limitant les déplacements d'éléments. Il est donc proposé un système d'inventaire, comprenant : 20 - au moins un élément sur lequel est apposé un identifiant contenant une information concernant ledit au moins un élément, et - un engin volant sans équipage. L'engin volant comprend : 25 o un premier moyen d'acquisition configuré pour acquérir, pour chaque élément, l'identifiant de l'élément, et o un deuxième moyen d'acquisition configuré pour acquérir, pour chaque élément, une position de l'élément, le système comprenant en outre une unité de commande électronique pour 30 générer, pour chaque élément, un couple de données d'inventaire contenant l'identifiant et la position de l'élément. 3032049 3 Ainsi, on fournit un système qui peut à la fois établir la liste des éléments présents dans un centre de stockage et permettre de vérifier le positionnement correct des éléments dans le centre de stockage. Un tel 5 système permet d'obtenir une gestion précise des éléments stockés. Selon un mode de réalisation, le premier moyen d'acquisition comprend un dispositif d'acquisition d'images numériques pour élaborer des images de chaque identifiant, et le système comprend une unité de traitement d'images 10 pour récupérer, pour chaque élément, l'identifiant de l'élément à partir d'une image de l'identifiant. Selon un autre mode de réalisation, chaque identifiant est un symbole bidimensionnel et le premier moyen d'acquisition comprend un lecteur 15 optique configuré pour scanner, pour chaque élément, l'identifiant de l'élément afin de récupérer un code représentant l'identifiant. Le système peut comprendre au moins une structure munie d'au moins un emplacement sur lequel est stocké ledit au moins un élément, chaque 20 emplacement comprenant une étiquette indiquant la position de l'emplacement. Selon un autre mode de réalisation, le deuxième moyen d'acquisition comprend un dispositif d'acquisition d'images numériques pour élaborer des 25 images de chaque étiquette, et le système comprend un module de traitement d'images pour récupérer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir d'une image de l'étiquette de l'emplacement sur lequel est stocké l'élément. 30 Ainsi, on peut disposer d'une vidéo de l'intégralité du vol par l'enregistrement des images à l'aide d'un des moyens d'acquisition. Ces vidéos permettent 3032049 4 l'identification des anomalies du type, étiquette arrachée, identifiant illisible ou absent. Selon un autre mode de réalisation, l'unité de traitement d'images et le 5 module de traitement d'images sont une même unité de traitement d'images. Selon un autre mode de réalisation, chaque étiquette est un symbole bidimensionnel, et le deuxième moyen d'acquisition comprend un lecteur optique configuré pour scanner, pour chaque emplacement, l'étiquette de 10 l'emplacement afin de récupérer la position de l'emplacement, le système comprenant un module de calcul couplé au lecteur optique du deuxième moyen d'acquisition et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir de la position de l'emplacement sur lequel est stocké l'élément. 15 Selon un autre mode de réalisation, le deuxième moyen d'acquisition comprend un module de positionnement global configuré pour obtenir des positions de l'engin volant à partir d'un groupe de satellites, et le système comporte un module de calcul couplé au module de positionnement global et 20 configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir d'une position de l'engin volant obtenue. Selon encore un autre mode de réalisation, le deuxième moyen d'acquisition comprend un équipement laser configuré pour obtenir des positions relatives 25 de l'engin volant par rapport à une position initiale, et le système comporte un module de calcul couplé à l'équipement laser et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir d'une position relative de l'engin volant obtenue. 30 Selon encore un autre mode de réalisation, le système comprend au moins trois balises émettant, chacune, un signal radio, et dans lequel le deuxième 3032049 5 moyen d'acquisition comprend un récepteur radio configuré pour obtenir des positions de l'engin volant à partir des signaux émis par les balises, et le système comporte un module de calcul couplé au récepteur radio et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à 5 partir d'une position de l'engin volant obtenue. Selon encore un autre mode de réalisation, le deuxième moyen d'acquisition comprend un appareil d'écholocalisation par ultrasons configuré pour obtenir des positions relatives de l'engin volant par rapport à une position initiale, et 10 le système comporte un module de calcul couplé à l'appareil d'écholocalisation par ultrasons et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir d'une position relative de l'engin volant obtenue. 15 Selon un autre mode de réalisation, l'engin volant comporte une mémoire dans laquelle est enregistré un itinéraire bidimensionnel comportant des points d'acquisition, et les premier et deuxième moyens d'acquisition acquièrent, à chaque point d'acquisition, l'identifiant et la position de l'élément situé en regard du point d'acquisition. 20 Une représentation tridimensionnelle représentative d'un centre de stockage où est stocké ledit au moins un élément et un itinéraire comportant des points d'acquisition peuvent être enregistrés dans la mémoire, et les premier et deuxième moyens d'acquisition acquièrent, à chaque point d'acquisition, 25 l'identifiant et la position de l'élément situé en regard du point d'acquisition. Le système peut comprendre un marquage au sol situé en regard de chaque structure et dans lequel l'engin volant comprend un module de guidage pour guider l'engin volant le long du marquage au sol. On garantit ainsi, sans 30 aucune action d'un utilisateur extérieur, une distance constante optimum sans collision pour acquérir de façon précise les identifiants. 3032049 6 L'engin volant peut en outre comprendre un compteur temporel pour compter un délai d'acquisition lorsque l'engin volant est situé en regard de l'identifiant d'au moins un élément et pour commander un déplacement de l'engin volant 5 vers un autre élément lorsque le délai d'acquisition est supérieur à un temps d'acquisition de référence. Description sommaire des dessins 10 D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs et représentés aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1, illustre schématiquement un mode de réalisation d'un 15 système pour effectuer un inventaire d'éléments selon l'invention ; - la figure 2, illustre schématiquement une vue de dessus d'un autre mode de réalisation d'un système pour effectuer un inventaire d'éléments ; - les figures 3 et 4, illustrent schématiquement des vues en perspective d'autres modes de réalisation d'un système pour effectuer un inventaire 20 d'éléments. Description détaillée Sur les figures 1 et 2, on a représenté un système d'inventaire comprenant 25 au moins une structure 2, 3 d'un centre de stockage 1 sur laquelle sont stockés les éléments à inventorier 18, 19. Ces éléments à inventorier 18,19 sont éventuellement gerbés sur des supports 16, 17 et sont identifiés par des identifiants 20, 21. Les éléments peuvent être, par exemple, au moins un emballage contenant au moins un article, comme une bouteille, une boîte, un 30 appareil électroménager, .... Les éléments 18, 19 peuvent être rangés sur un support 16, 17, telle qu'une palette. 3032049 7 Les supports 16, 17 sont rangés dans la structure 2, 3, à des emplacements précis 8 à 11. Chaque emplacement peut comporter une étiquette 12 à 15 pour indiquer la position de l'emplacement. Les emplacements spécifiques 8 5 à 11 peuvent être des rayons des étagères. Les structures 2, 3 sont également notées structures de rangement. Chaque étiquette 12 à 15 comporte, par exemple, une codification de l'emplacement permettant de l'identifier géographiquement, de manière unique et sans ambigüité, à partir des informations suivantes : le numéro d'une allée 38, le numéro de la face 10 39 à 42 d'une structure 2, 3, le numéro d'une colonne 4, 5 d'une structure, le numéro d'un niveau 6, 7 d'une structure 2, 3, et peut comprendre un numéro de sous-division de l'emplacement de l'élément sur ce niveau. Chaque élément 18, 19 comprend un identifiant 20, 21 contenant une 15 information concernant l'élément 18, 19. Cette information peut être une référence permettant de caractériser l'élément à partir d'une liste contenant les références des éléments ainsi que leurs caractéristiques associées. Chaque identifiant peut avoir une ou plusieurs représentations possibles. Par exemple, un identifiant peut être représenté par un symbole bidimensionnel, 20 c'est-à-dire un motif, noté également dessin. Un identifiant peut également être représenté par un code pouvant être un nombre numérique ou alphanumérique. Chaque identifiant peut également comprendre une première représentation, par exemple un symbole bidimensionnel, et une deuxième représentation, par exemple un code. Dans ce cas, les deux 25 représentations représentent un même identifiant. Par exemple, chaque identifiant est apposé (par impression, par collage, ...) sur l'élément qu'il identifie, les identifiants sont alors visibles. En d'autres termes, la ou les représentations d'un identifiant sont apposées sur l'élément. Préférentiellement, chaque identifiant 20, 21 comprend un symbole 30 bidimensionnel et son code associé apposés sur l'élément qu'il identifie. Chaque identifiant 20, 21 peut être, par exemple, un code à barres, un code 3032049 8 datamatrix, un code QR, ou un code pdf147. Les codes à barres sont des symboles représentant une donnée alphanumérique comprenant des barres et des espaces dont l'épaisseur varie en fonction de la donnée codée. Les codes datamatrix sont des symboles bidimensionnels permettant de 5 représenter une quantité importante d'informations sur une surface réduite comprenant des points ou des carrés juxtaposés. Les codes QR, ou Quick Response en langue anglaise, sont également des symboles du type code datamatrix et comprennent des modules noirs disposés dans un carré à fond blanc. Les codes pdf147 sont des codes à barres particuliers ayant une plus 10 grande capacité de stockage que les codes à barres indiqués ci-avant, et dont l'information est caractérisée selon les lignes et les colonnes du code pdf147. De façon à pouvoir effectuer un inventaire complet, tout en évitant à un 15 utilisateur de travailler en hauteur, le système comporte un engin volant sans équipage 22. Sur la figure 1, on a représenté un mode de réalisation de l'engin volant 22. L'engin volant 22 est de petite taille et n'est pas destiné au transport de personnes. Il est particulièrement adapté pour circuler dans des allées 38 séparant deux structures 2, 3. L'engin volant 22 comprend au 20 moins une hélice 24 à 27, plus préférentiellement au moins quatre hélices pour une meilleure stabilisation de l'engin volant 22 lorsque ce dernier vole dans un état stationnaire. Pour favoriser la stabilité du vol et le maintien de l'altitude, l'engin volant 22 peut comprendre plus que quatre hélices. L'engin volant 22 comprend un châssis 23, renfermant une unité d'énergie électrique, 25 par exemple une batterie, ou un dérouleur de câble destiné à être relié au secteur pour alimenter électriquement l'engin volant 22. L'engin volant 22 peut également comprendre une paire de butées 32, 33 pour que l'engin volant 22 puisse venir au contact des éléments 18, 19 afin de le maintenir en appui contre les éléments. Les butées 32, 33 permettent de caler l'engin 30 volant 22 en regard de l'identifiant 20, 21 d'un élément 18, 19 ou d'une étiquette 12 à 15, lorsque l'engin volant 22 est en vol stationnaire. En outre, 3032049 9 les butées 32, 33 permettent d'éviter les collisions de l'engin volant 22 avec les éléments 18, 19 ou la structure 2, 3. De préférence, chaque hélice 24 à 27 est munie d'une protection 28 à 31 entourant les pales de l'hélice. Cette protection empêche l'engin volant 22 d'endommager ses hélices 24 à 27 lors 5 d'un contact avec son environnement. Plus particulièrement, l'engin volant 22 comprend un premier moyen d'acquisition 34 configuré pour acquérir, pour chaque élément 18, 19 son identifiant 20, 21. L'engin volant 22 comprend un deuxième moyen 10 d'acquisition 35 configuré pour acquérir, pour chaque élément 18, 19 sa position dans le centre de stockage 1. Le système comprend une unité de commande électronique 36 pour générer, pour chaque élément, un couple de données d'inventaire contenant l'identifiant et la position de l'élément 18, 19 dans le centre de stockage. Cette unité de commande électronique peut être 15 embarquée ou distante. Plus particulièrement, le premier moyen d'acquisition 34 est configuré pour récupérer le code de l'identifiant. Le premier moyen d'acquisition 34 comprend, par exemple, un dispositif d'acquisition d'images numériques (exemple : un appareil photo numérique 20 ou une caméra vidéo numérique dont on extrait les images) et le système comprend une unité de traitement d'images pour effectuer un traitement de l'image afin de récupérer, pour chaque élément 18, 19, l'identifiant de l'élément à partir d'une image de l'identifiant 20, 21. L'unité de traitement d'images peut être embarquée au sein du premier moyen d'acquisition 34, 25 c'est-à-dire au sein de l'engin volant 22, ou au sein d'un ordinateur distant qui communique par liaison sans fil ou filaire avec le premier moyen d'acquisition 34. Ce traitement d'image s'effectue à partir d'au moins un logiciel de traitement d'images ayant un algorithme pour récupérer des informations à partir d'une image numérique. L'acquisition des données étant 30 continue et sur une zone étendue c'est-à-dire non focalisée et centrée sur le code bidimensionnel, ou le symbole bidimensionnel, le processus de 3032049 10 reconnaissance de la représentation de l'identifiant 20, 21 s'effectue en deux étapes principales : - première étape : identification sur l'image entière des zones pouvant être des codes bidimensionnels ; 5 - deuxième étape : décodage des zones identifiées comme étant des codes bidimensionnels. La première étape comprend une identification des zones pouvant correspondre à des codes ou symboles bidimensionnels. Dans un premier 10 temps, on applique des techniques de reconnaissance de forme afin d'identifier les zones correspondant à des codes ou symboles bidimensionnels. Une transformation de l'image en noir et blanc est effectuée afin de passer d'une image RGB (Rouge Vert Bleu) en une image YUV (Luminance et chrominance). On applique un filtre de Canny pour réduire le 15 bruit par filtre gaussien bidimensionnel. On calcule, ensuite, un gradient d'intensité pour déterminer la direction des contours et les isoler. Puis on découpe l'image en plusieurs blocs pouvant contenir un code bidimensionnel pour la deuxième étape. 20 Lors de la deuxième étape, on décode chaque bloc déterminé lors de la première étape, en une valeur alphanumérique. Lors de cette deuxième étape, on convertit le bloc sous ses composantes YUV (Luminance et chrominance). On applique des fonctions de redressement (perspective/redressement, affinité) afin de disposer d'une donnée 25 orthonormée. Puis, on transforme la source YUV en une matrice noir et blanc. La deuxième étape s'achève en appliquant un décodeur propre à chaque format (code DataMatrix, code QR, code Pdf147, code à barres, ...) Le premier moyen d'acquisition 34 comprend, par exemple, un lecteur 30 optique configuré pour scanner, pour chaque élément 18, 19, l'identifiant 20, 21 de l'élément, et le système comprend un module de calcul couplé au 3032049 11 lecteur optique afin de récupérer un code représentant l'identifiant. Ce module de calcul peut être embarqué au sein du premier moyen d'acquisition 34, c'est-à-dire au sein de l'engin volant 22, ou au sein de l'ordinateur distant. 5 Le deuxième moyen d'acquisition 35 peut comprendre un dispositif d'acquisition d'images numériques (exemple : un appareil photo numérique ou caméra vidéo numérique dont on extrait les images) et un module de traitement d'images configuré pour effectuer un traitement de l'image pour 10 récupérer, pour chaque élément 18, 19, la position de l'élément à partir d'une image de l'étiquette de l'emplacement sur lequel est stocké l'élément. Ce traitement d'image s'effectue selon le traitement d'image précédemment décrit. Le module de traitement d'images peut être embarqué au sein du deuxième moyen d'acquisition 35, c'est-à-dire au sein de l'engin volant 22, 15 ou au sein de l'ordinateur distant. En outre, l'unité de traitement d'images précédemment décrite, et le module de traitement d'images peuvent être une même unité de traitement d'images. En variante, le deuxième moyen d'acquisition 35 comprend, par exemple, un 20 lecteur optique configuré pour scanner, pour chaque emplacement, l'étiquette de l'emplacement afin de récupérer la position de l'emplacement, et le système comporte un module de calcul couplé au lecteur optique du deuxième moyen d'acquisition 35 et configuré pour déterminer, pour chaque élément 18, 19 la position de l'élément à partir de la position de 25 l'emplacement sur lequel est stocké l'élément. Ce module de calcul peut être embarqué au sein du deuxième moyen d'acquisition 35 ou au sein de l'ordinateur distant. Le deuxième moyen d'acquisition 35 peut comprendre un module de 30 positionnement global, ou « global positioning system » en langue anglaise, configuré pour obtenir une position de l'engin volant 22 à partir d'un groupe 3032049 12 de satellites. En particulier, le groupe de satellites comporte au moins trois satellites pour donner une position de l'engin volant 22 par triangulation à partir du signal émis par chaque satellite. Le système comporte en outre un module de calcul couplé au module de positionnement global et configuré 5 pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément 18, 19 à partir d'une position de l'engin volant 22 obtenue. Ce module de calcul peut également être embarqué au sein du deuxième moyen d'acquisition 35 ou au sein de l'ordinateur distant. 10 Le deuxième moyen d'acquisition 35 peut comprendre au moins un équipement laser configuré pour obtenir une position relative en trois dimensions de l'engin volant par rapport à sa position initiale 44, et le système comporte un module de calcul couplé à l'équipement laser et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément 18, 15 19 à partir d'une position relative de l'engin volant 22 obtenue. Ce module de calcul peut être embarqué au sein du deuxième moyen d'acquisition 35 ou au sein de l'ordinateur distant. L'équipement laser comprend au moins un émetteur laser, un récepteur laser, et un appareil de mesure permettant de déterminer en continu les distances entre l'émetteur et le récepteur et d'en 20 calculer le déplacement, la vitesse et d'en déduire la position de l'engin volant 22 par rapport à sa position initiale 44. Le système peut également comprendre au moins trois balises 47 à 54 émettant, chacune, un signal radio, et dans lequel le deuxième moyen 25 d'acquisition 35 comprend un récepteur radio configuré pour obtenir des positions de l'engin volant 22 à partir des signaux émis par les balises 47 à 54, et le système comporte un module de calcul couplé au récepteur radio et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément 18, 19 à partir d'une position de l'engin volant 22 obtenue. Ce module de calcul 30 peut être embarqué au sein du deuxième moyen d'acquisition 35 ou au sein de l'ordinateur distant. Par exemple, les balises 47 à 54 sont basées sur la 3032049 13 technologie bluetooth (marque déposée) qui utilise des techniques radio courte distance, lesquelles quadrillent le centre de stockage. Le récepteur radio fonctionne par triangulation à partir de la mesure de puissance du signal de chaque balise 47 à 54. 5 Le deuxième moyen d'acquisition 35 peut comprendre au moins un équipement d'écholocalisation par ultrasons configuré pour obtenir une position relative en trois dimensions de l'engin volant par rapport à sa position initiale 44, et le système comporte un module de calcul couplé à 10 chaque appareil d'écholocalisation par ultrasons et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir d'une position relative de l'engin volant 22 obtenue. Ce module de calcul peut être embarqué au sein du deuxième moyen d'acquisition 35 ou au sein de l'ordinateur distant. L'appareil d'écholocalisation comprend au moins un 15 émetteur ultrasonique, un récepteur ultrasonique et un appareil de mesure par effet Doppler permettant de mesurer les distances entre l'émetteur et le récepteur et d'en calculer le déplacement, la vitesse et d'en déduire la position de l'engin volant 22 depuis sa position initiale 44. 20 Les modules de calcul, l'unité de traitement d'images, et le module de traitement d'images qui viennent d'être décrits ci-avant peuvent être des circuits logiques intégrés au sein d'un microprocesseur embarqué dans l'un des moyens d'acquisition 34, 35, ou dans l'ordinateur distant. 25 De manière générale, afin d'acquérir l'ensemble des identifiants 20, 21 des éléments 18, 19 et des positions des éléments, l'engin volant 22 effectue des déplacements au sein du centre de stockage 1 pour se positionner successivement devant chaque élément à inventorier 18, 19. Lorsque l'engin volant 22 est situé en regard d'un élément 18, 19, les premier et deuxième 30 moyens d'acquisition 34, 35 acquièrent respectivement l'identifiant 20, 21 de l'élément et la position de l'élément. 3032049 14 Par exemple, les déplacements de l'engin volant 22 au sein du centre de stockage 1 pour se positionner successivement devant chaque élément à inventorier 18, 19, sont ordonnés par un opérateur à l'aide d'une unité de 5 contrôle à distance, pouvant par exemple être une télécommande avec retour vidéo. Dans ce cas, l'opérateur, tout en conservant un contrôle visuel sur l'engin volant 22, commande les déplacements de l'engin volant 22 successivement en regard de chaque élément 18, 19 et les premier et deuxième moyens d'acquisition 34, 35 acquièrent respectivement l'identifiant 10 20, 21 de l'élément et la position de l'élément 18, 19 à chaque placement successif de l'engin volant 22 sur les points d'acquisition. En variante, l'engin volant 22 comporte une mémoire 37 dans laquelle est enregistré un itinéraire tridimensionnel, ou un itinéraire bidimensionnel, 15 comportant des points d'acquisition, comme illustré respectivement aux figures 3 et 4. Chaque point d'acquisition comporte des coordonnées de la position située en regard d'un élément, destinées à positionner l'engin volant 22 et les premier et deuxième moyens d'acquisition acquièrent, à chaque point d'acquisition, l'identifiant et la position de l'élément 18, 19 situé en 20 regard du point d'acquisition. Dans ce cas, l'opérateur, tout en conservant un contrôle visuel sur l'engin volant 22 n'interviendra sur les commandes de déplacements de l'engin volant 22 que pour des raisons de sécurité. L'opérateur dépose devant chaque allée 38, l'engin volant 22 sur le point de départ 44 de l'itinéraire 45. L'engin volant 22 suit de manière autonome son 25 itinéraire successivement en regard de chaque élément 18, 19 et les premier et deuxième moyens d'acquisition 34, 35 acquièrent respectivement l'identifiant 20, 21 de l'élément et la position de l'élément 18, 19 à chaque placement successif de l'engin volant 22. Après avoir parcouru tous les points d'acquisition, l'engin volant 22, se positionne au point d'arrivée 46. 30 Selon cette variante, l'engin volant 22 peut comprendre un système lui 3032049 15 permettant de suivre un marquage 43 réalisé au sol du centre de stockage 1, comme illustré sur la figure 2. De préférence, l'engin volant 22 est autonome et peut circuler dans le centre 5 de stockage 1, comme illustré à la figure 4. En particulier l'engin volant 22 comporte une mémoire 37 dans laquelle sont enregistrés une cartographie et un itinéraire 45. La cartographie est une représentation tridimensionnelle du centre de stockage 1. La cartographie peut comprendre les contraintes physiques du centre de stockage (les dimensions, la position des structures, 10 l'altitude maximum autorisée, les lieux de collision à éviter, lieux de passage, ...) où est stocké ledit au moins un élément. Les premier et deuxième moyens d'acquisition 34, 35 acquièrent, à chaque point d'acquisition, l'identifiant 20, 21 et la position de l'élément situé en regard du point d'acquisition. Dans ce cas, il n'y a pas d'opérateur. L'engin volant 22, 15 identifie sa position de départ 44, et en s'appuyant sur la cartographie optimise l'itinéraire de manière autonome et exécute la séquence des points d'acquisition 45 successivement en regard de chaque élément 18, 19 et les premier et deuxième moyens d'acquisition 34, 35 acquièrent respectivement l'identifiant 20, 21 de l'élément et la position de l'élément 18, 19 à chaque 20 placement successif de l'engin volant 22. Après avoir parcouru tous les points d'acquisition 45, l'engin volant 22, se positionne au point d'arrivée 46. Pour prendre en compte la possibilité qu'il n'y ait pas, ou plus, d'élément situé en regard d'un point d'acquisition, l'engin volant 22 reste en vol 25 stationnaire pendant une durée limitée à chaque point d'acquisition. Ainsi, l'engin volant 22 peut continuer son itinéraire sans rester bloqué à un point d'acquisition. L'engin volant 22 peut en outre comprendre un module de transmission pour 30 transmettre, par exemple par ondes radio, les couples de données 3032049 16 d'inventaire stockés dans sa mémoire 37 vers un ordinateur distant qui collecte les données pour les traiter. Le système d'inventaire d'élément par engin volant sans équipage, qui vient 5 d'être décrit, est particulièrement adapté pour contrôler des stocks d'éléments entreposés dans un centre de stockage, car il permet d'effectuer l'inventaire plus rapidement, plus fréquemment et de manière autonome, et sans intervention humaine. Ceci permet d'éviter les risques liés au travail en hauteur de l'utilisateur et au déplacement de marchandises. 10 REVENDICATIONS1. Système d'inventaire, comprenant : - au moins un élément (18, 19) sur lequel est apposé un identifiant (20, 21) contenant une information concernant ledit au moins un élément, et - un engin volant (22) sans équipage ; caractérisé en ce que l'engin volant (22) comprend : o un premier moyen d'acquisition (34) configuré pour acquérir, pour chaque élément (18, 19), l'identifiant (20, 21) de l'élément (18, 19) ; et o un deuxième moyen d'acquisition (35) configuré pour acquérir, pour chaque élément (18, 19), une position de l'élément (18, 19), - le système comprenant en outre une unité de commande électronique (36) pour générer, pour chaque élément (18, 19), un couple de données d'inventaire contenant l'identifiant (20, 21) et la position de l'élément (18, 19). 2. Système selon la revendication 1, dans lequel le premier moyen d'acquisition (34) comprend un dispositif d'acquisition d'images numériques pour élaborer des images de chaque identifiant, et le système comprend une unité de traitement d'images pour récupérer, pour chaque élément, l'identifiant de l'élément à partir d'une image de l'identifiant (20, 21). 3. Système selon la revendication 1, dans lequel chaque identifiant est un symbole bidimensionnel et le premier moyen d'acquisition (34) comprend un lecteur optique configuré pour scanner, pour chaque élément, l'identifiant de l'élément afin de récupérer un code représentant l'identifiant (20, 21). 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, comprenant au moins une structure (2, 3) munie d'au moins un emplacement (8 à 11) sur lequel est 3032049 18 stocké ledit au moins un élément (18, 19), chaque emplacement (8 à 11) comprenant une étiquette (12 à 15) indiquant la position de l'emplacement (8 à 11), le deuxième moyen d'acquisition comprenant un dispositif d'acquisition d'images numériques pour élaborer des images de chaque étiquette, et le 5 système comprend un module de traitement d'images pour récupérer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir d'une image de l'étiquette (12 à 15) de l'emplacement (8 à 11) sur lequel est stocké l'élément (18, 19). 5. Système selon les revendications 2 et 4, dans lequel l'unité de traitement 10 d'images et le module de traitement d'images sont une même unité de traitement d'images. 6. Système selon l'une des revendications 1 à 3, comprenant au moins une structure (2, 3) munie d'au moins un emplacement (8 à 11) sur lequel est 15 stocké ledit au moins un élément (18, 19), chaque emplacement (8 à 11) comprenant une étiquette (12 à 15) indiquant la position de l'emplacement, chaque étiquette étant un symbole bidimensionnel, et le deuxième moyen d'acquisition (35) comprend un lecteur optique configuré pour scanner, pour chaque emplacement, l'étiquette de l'emplacement afin de récupérer la 20 position de l'emplacement, le système comprenant un module de calcul couplé au lecteur optique du deuxième moyen d'acquisition et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément à partir de la position de l'emplacement sur lequel est stocké l'élément. 25 7. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le deuxième moyen d'acquisition (35) comprend un module de positionnement global configuré pour obtenir des positions de l'engin volant (22) à partir d'un groupe de satellites, et le système comporte un module de calcul couplé au module de positionnement global et configuré pour déterminer, pour chaque 30 élément, la position de l'élément (18, 19) à partir d'une position de l'engin volant (22) obtenue. 3032049 19 8. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le deuxième moyen d'acquisition (35) comprend un équipement laser configuré pour obtenir des positions relatives de l'engin volant (22) par rapport à une 5 position initiale (44), et le système comporte un module de calcul couplé à l'équipement laser et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément (18, 19) à partir d'une position relative de l'engin volant (22) obtenue. 10 9. Système selon l'une des revendications 1 à 3, comprenant au moins trois balises émettant, chacune, un signal radio, et dans lequel le deuxième moyen d'acquisition (35) comprend un récepteur radio configuré pour obtenir des positions de l'engin volant (22) à partir des signaux émis par les balises, et le système comporte un module de calcul couplé au récepteur radio et 15 configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément (18, 19) à partir d'une position de l'engin volant (22) obtenue. 10. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le deuxième moyen d'acquisition (35) comprend un appareil d'écholocalisation par 20 ultrasons configuré pour obtenir des positions relatives de l'engin volant (22) par rapport à une position initiale (44), et le système comporte un module de calcul couplé à l'appareil d'écholocalisation par ultrasons et configuré pour déterminer, pour chaque élément, la position de l'élément (18, 19) à partir d'une position relative de l'engin volant (22) obtenue. 25 11. Système selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel l'engin volant (22) comporte une mémoire (37) dans laquelle est enregistré un itinéraire bidimensionnel comportant des points d'acquisition, et les premier et deuxième moyens d'acquisition (34, 35) acquièrent, à chaque point 30 d'acquisition, l'identifiant (20, 21) et la position de l'élément (18, 19) situé en regard du point d'acquisition. 3032049 20 12. Système selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel l'engin volant (22) comporte une mémoire (37) dans laquelle est enregistré une représentation tridimensionnelle représentative d'un centre de stockage (1) 5 où est stocké ledit au moins un élément et un itinéraire comportant des points d'acquisition, et les premier et deuxième moyens d'acquisition (34, 35) acquièrent, à chaque point d'acquisition, l'identifiant (20, 21) et la position de l'élément (18, 19) situé en regard du point d'acquisition. 10 13. Système selon l'une des revendications 4 à 6, comprenant un marquage au sol (43) situé en regard de chaque structure (2, 3) et dans lequel l'engin volant (22) comprend un module de guidage pour guider l'engin volant (22) le long du marquage au sol (43). 15 14. Système selon l'une des revendications 1 à 13, dans lequel l'engin volant (22) comprend un compteur temporel pour compter un délai d'acquisition lorsque l'engin volant (22) est situé en regard de l'identifiant (20, 21) d'au moins un élément (18, 19) et pour commander un déplacement de l'engin volant (22) vers un autre élément (18, 19) lorsque le délai d'acquisition est 20 supérieur à un temps d'acquisition de référence.