FR 3024560 A1 20160205 FR 1401767 A 20140731 Procédé et Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile La présente invention concerne une interface de commande pour véhicule automobile permettant de transmettre un retour haptique à un utilisateur pour l'informer 5 de la prise en compte d'une commande. L'invention concerne également un procédé de commande de ladite interface de commande à retour haptique. Le retour haptique généré par exemple à l'utilisateur manipulant une molette, est généralement composé de forces de résistance de valeurs variables, créant des points durs et paliers, correspondant à différentes commandes pour les dispositifs 10 pilotés via l'interface. Le retour haptique est avantageux en voiture car il ne nécessite que peu d'attention de la part du conducteur, en particulier, il ne nécessite pas que le conducteur détourne son regard de la route. On connait des interfaces comportant un fluide magnéto-rhéologique capable d'exercer un effort de freinage à un élément mobile dans le fluide lorsqu'un champ 15 magnétique est appliqué sur le fluide du fait que la viscosité du fluide magnéto-rhéologique change avec l'intensité du champ magnétique appliqué. Les interfaces à fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi générer un retour haptique à l'utilisateur manipulant l'élément mobile baignant dans le fluide magnéto-rhéologique. Un des avantages de ce type d'interfaces est qu'il ne génère aucun bruit 20 parasite lors de sa manipulation, contrairement aux boutons mécaniques classiques. Toutefois, l'absence de retour auditif peut nuire à la qualité de perception par l'utilisateur ainsi qu'à la précision de manipulation perçue par l'utilisateur. Afin de résoudre au moins en partie cet inconvénient, la présente invention a pour objet une interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile 25 comportant un module de fluide magnéto-rhéologique comprenant un élément mobile, un fluide magnéto-rhéologique en contact avec l'élément mobile et une unité d'application d'un champ magnétique configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué afin de générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile 30 par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique, caractérisée en ce qu'elle comporte une unité de retour sonore configurée pour générer un retour sonore à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile. On peut ainsi améliorer la qualité et la précision de manipulation perçues par l'utilisateur avec une grande liberté de choix pour l'accompagnement sonore, -2- permettant de délivrer des prestations singulières aux solutions existantes car il est possible de maîtriser le retour sonore sans être tributaire d'éléments mécaniques. Le son peut être personnalisé et sa signature peut par exemple permettre l'identification du constructeur automobile. Le volume du retour sonore peut être adapté à l'environnement sonore de l'habitacle, par exemple en étant contrôlé en fonction d'un micro agencé dans l'habitacle. En outre, la possibilité est laissée à l'utilisateur de supprimer totalement ou partiellement la génération des retours sonores ou encore de modifier les retours sonores générés. Selon une ou plusieurs caractéristiques de l'interface de commande, prise seule 10 ou en combinaison, l'unité de retour sonore est configurée pour générer un retour sonore en fonction de la position et/ou la variation de position et/ou la vitesse et/ou la variation de vitesse de l'élément mobile et/ou l'accélération et/ou la variation de l'accélération et/ou le sens de déplacement de l'élément mobile. En effet, 15 on constate une certaine corrélation entre le retour auditif émis lors de la manipulation de boutons mécaniques classiques et la manière avec laquelle on déplace le bouton. Ainsi, en générant un retour sonore dont les paramètres sont variables en fonction de la manière dont est déplacé l'élément mobile, on renforce l'illusion de la manipulation d'un bouton 20 mécanique classique, l'unité de retour sonore est configurée pour générer un retour sonore associé à un retour haptique. L'interface de commande présente ainsi des fonctionnalités proches des interfaces mécaniques classiques au niveau acoustique et haptique. 25 l'interface de commande comporte un capteur de position et/ou de vitesse et/ou d'accélération et/ou d'effort configuré pour déterminer la position et/ou une variation de position et/ou la vitesse et/ou une variation de vitesse et/ou une accélération et/ou une variation d'accélération et/ou le sens de déplacement de l'élément mobile et/ou l'effort de freinage et/ou une 30 variation de l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile, le capteur de position et/ou de vitesse et/ou d'accélération et/ou d'effort étant relié à l'unité de retour sonore. L'invention a aussi pour objet un procédé de commande d'une interface de -3- commande à retour haptique telle que décrite précédemment, caractérisé en ce qu'on émet un retour sonore à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile. Selon une ou plusieurs caractéristiques du procédé de commande, prise seule ou en combinaison, le retour sonore est fonction de la position et/ou la variation de position et/ou la vitesse et/ou la variation de vitesse de l'élément mobile et/ou l'accélération et/ou la variation de l'accélération et/ou le sens de déplacement de l'élément mobile, le retour sonore comporte au moins un paramètre variable choisi parmi le nombre de motifs sonores, l'enveloppe, les fréquences et harmoniques, l'intensité du volume et la durée, le retour sonore est défini par une table de correspondances et/ou par une règle, un retour sonore est émis tant que le déplacement de l'élément mobile est distinct d'un déplacement nul, on émet un retour sonore associé à un retour haptique, le retour sonore est fonction de l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile et/ou du champ magnétique exercé sur le fluide magnéto-rhéologique, le retour sonore est émis en fonction d'au moins une caractéristique du signal du retour haptique. Le retour sonore peut ainsi être synchronisé avec le retour haptique généré, de manière à simuler une position particulière de l'élément mobile, comme une position d'indexage ou une position particulière sur une rampe d'indexage, comme un point milieu, une butée, un point particulier d'une fonction liée à cette rampe, en assurant la cohérence des retours haptique et sonore, un retour sonore est émis lorsqu'une variation du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré sur un déplacement prédéterminé est supérieure à un seuil prédéterminé, un retour sonore est émis lors du franchissement d'un maximum ou d'un minimum du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré, un retour sonore est émis lors d'un front montant du champ magnétique -4- appliqué et/ou de l'effort de freinage généré et/ou lors d'un front descendant du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré, un retour sonore est émis lorsque le champ magnétique appliqué et/ou l'effort de freinage généré est compris dans une plage prédéfinie, un retour sonore est émis avant ou après la génération du retour haptique associé, le retour sonore comporte un nombre prédéfini de motifs sonores inférieur, supérieur ou égal au nombre de motifs haptiques du retour haptique associé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard du dessin annexé sur lequel la figure 1 unique représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'une interface de commande à retour haptique. La figure 1 représente une interface de commande 1 à retour haptique pour véhicule automobile, par exemple montée dans le tableau de bord ou dans une console centrale du véhicule, pour commander des systèmes embarqués du véhicule tels que le système de climatisation, de radio, du téléphone, de ventilation ou de navigation. L'interface de commande 1 comporte un module de fluide magnéto-rhéologique 3 et une unité de retour sonore 18. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte un élément mobile 6, un fluide magnéto-rhéologique 7 en contact avec l'élément mobile 6 et une unité d'application 8 d'un champ magnétique configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique 7 et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué. L'élément mobile 6 est par exemple mobile en rotation ou en translation. L'unité d'application 8 d'un champ magnétique est reliée à l'unité de retour sonore 18. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut comporter un élément de préhension 5, solidaire de l'élément mobile 6, c'est-à-dire rigidement lié à l'élément mobile 6. L'élément de préhension 5 est par exemple fait de matière avec l'élément mobile 6 ou clipsé sur l'élément mobile 6 ou fixé par goupille ou par tout autre moyen -5- de fixation connu. Alternativement, l'élément de préhension 5 peut être couplé à l'élément mobile 6 via un système d'engrenages, chaînes, courroies ou tout autre moyen mécanique permettant d'assurer un couplage entre l'élément de préhension 5 et l'élément mobile 6. Un retour haptique est généré à l'utilisateur qui déplace l'élément mobile 6 via l'élément de préhension 5, par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7. On désigne par « haptique » un retour par le toucher, tel que l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6. En effet, le fluide magnéto-rhéologique 7 présente la propriété que sa viscosité varie sous l'effet d'un champ magnétique variable. Ainsi, la force de frottement induite par le fluide magnéto-rhéologique 7 est faible lorsqu'aucun champ magnétique n'est appliqué et devient de plus en plus importante lorsque l'intensité du champ magnétique augmente. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi être utilisés en tant que freins magnéto-rhéologique. Par exemple, l'application d'une intensité en forme de créneau permet de créer des points durs générant des points d'indexage pour lesquels l'intensité est importante. Le retour haptique comporte un ou plusieurs motifs haptiques définis par un signal représentant l'effort de freinage généré ou le champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7, en fonction de la position et/ou de la variation de position et/ou de la vitesse et/ou la variation de vitesse et/ou de l'accélération et/ou une variation de l'accélération et/ou du sens de déplacement de l'élément mobile 6. La position de l'élément mobile 6 est par exemple la position angulaire pour un élément mobile 6 rotatif. Le motif haptique présente par exemple une forme dite simple : linéaire, carré, demi-sinus, triangle, etc ou une forme dite complexe comportant une combinaison de formes simples ou une courbe. Différents motifs haptiques peuvent ainsi être obtenus. Par exemple, l'intensité du champ magnétique peut avoir une forme en créneau dans laquelle l'intensité est nulle ou faible sauf au niveau des positions d'indexage où cette intensité est forte de manière à générer un effort de freinage important générant des points d'indexage. D'autres motifs haptiques sont également possibles, par exemple des profils triangulaires ou en dents de scie répartis autour des positions d'indexage, de sorte que celles-ci soit perçues comme un point dur progressif à surmonter. Le retour haptique généré avec la rotation de l'élément mobile 6 peut par -6- exemple indexer la navigation dans une liste d'un menu déroulant affiché sur un écran d'affichage, la rotation de l'élément rotatif 6 contrôlant le défilement de la liste, le retour haptique étant généré à chaque position d'indexage pour laquelle un curseur pointe un choix du menu déroulant. Les motifs haptiques peuvent être mémorisés par exemple dans l'unité d'application 8 d'un champ magnétique ou peuvent être déterminés en fonction de la position et/ou de la variation de position et/ou de la vitesse et/ou la variation de vitesse et/ou de l'accélération et/ou de la variation de l'accélération et/ou du sens de déplacement de l'élément mobile 6. L'unité de retour sonore 18 est configurée pour générer un retour sonore, tel qu'un son simulant un frottement ou un indexage mécanique. On peut ainsi améliorer la qualité et la précision de manipulation perçues par l'utilisateur avec une grande liberté de choix pour l'accompagnement sonore, permettant de délivrer des prestations singulières aux solutions existantes car il est possible de maîtriser le retour sonore sans être tributaire d'éléments mécaniques. Le son peut être personnalisé et sa signature peut par exemple permettre l'identification du constructeur automobile. Le volume du retour sonore peut être adapté à l'environnement sonore de l'habitacle, par exemple en étant contrôlé en fonction d'un micro agencé dans l'habitacle. En outre, la possibilité est laissée à l'utilisateur de supprimer totalement ou partiellement la génération des retours sonores ou encore de modifier les retours sonores générés. Les retours sonores peuvent être mémorisés dans l'unité de retour sonore 18. On peut aussi prévoir que les retours sonores soient variables en fonction de la position et/ou de la variation de position et/ou de la vitesse et/ou de la variation de vitesse et/ou de l'accélération et/ou de la variation de l'accélération et/ou du sens de 25 déplacement de l'élément mobile 6. En effet, on constate une certaine corrélation entre le retour auditif émis lors de la manipulation de boutons mécaniques classiques et la manière avec laquelle on déplace le bouton. Ainsi, en générant un retour sonore dont les paramètres sont variables en fonction de la manière dont est déplacé l'élément mobile, on renforce 30 l'illusion de la manipulation d'un bouton mécanique classique. Par exemple, le retour sonore d'un élément mobile 6 rotatif peut être fonction de la vitesse de rotation ou de la valeur du couple d'un élément mobile 6 en rotation. Pour cela, l'unité de retour sonore 18 est reliée à un capteur de position et/ou -7- de vitesse et/ou d'accélération 21 de l'interface de commande 1. Le capteur 21 peut en outre être relié à l'unité d'application 8 d'un champ magnétique pour le pilotage de l'unité d'application 8 d'un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique 7 générant un retour haptique souhaité. Le capteur de position et/ou de vitesse et/ou d'accélération 21 peut comprendre par exemple un ensemble de contacts et un balai en contact successivement avec certains des contacts lors du déplacement de l'élément mobile 6. Le capteur peut être un encodeur optique comportant une ou plusieurs fourches optiques ou un dispositif piézo-électrique. Le capteur d'accélération peut être un 10 accéléromètre. Le capteur 21 peut être situé à différents endroits à proximité de l'élément mobile 6 et notamment du côté de l'élément de préhension 5. Le retour sonore comporte par exemple au moins un paramètre variable choisi parmi le nombre de motifs sonores .du retour sonore, l'enveloppe, les fréquences et 15 harmoniques, l'intensité du volume et la durée. On prévoit par exemple que le retour sonore comporte plusieurs motifs sonores dont tout ou partie peuvent être supprimés ou remplacés ou modulés par exemple en intensité et/ou en durée selon la vitesse de déplacement de l'élément mobile 6. Le retour sonore peut être défini par une table de correspondances. La table de 20 correspondances fait correspondre un retour sonore avec une valeur ou une plage de valeur de la position angulaire de la vitesse et/ou de l'accélération et/ou du sens de déplacement de l'élément mobile 6. Le retour sonore peut également être défini par une règle pour toutes les valeurs ou sur certaines plages de valeur de la position et/ou de la variation de position 25 et/ou de la vitesse et/ou de la variation de vitesse et/ou de l'accélération et/ou de la variation d'accélération et/ou du sens de déplacement de l'élément mobile 6. La règle peut être une loi ou un algorithme. Par exemple, la règle peut être une équation définissant l'intensité du volume d'un son. Cette fonction peut être une relation proportionnelle ou variable. 30 Selon un exemple de réalisation, un retour sonore est émis tant que le déplacement de l'élément mobile 6 est distinct d'un déplacement nul, par exemple tant que la vitesse de l'élément mobile 6 n'est pas nulle. Le retour sonore émis peut ainsi par exemple simuler le frottement d'un index sur une rampe d'indexage dès que l'on -8- commence à tourner l'élément mobile 6. Le retour sonore peut être le seul retour sensitif perçu par l'utilisateur manipulant l'élément mobile 6. Selon autre un exemple de réalisation, le retour sonore est associé à un retour 5 haptique. L'interface de commande 1 présente ainsi des fonctionnalités proches des interfaces mécaniques classiques au niveau acoustique et haptique. Le retour sonore peut aussi être fonction du retour haptique. Il est par exemple défini par une table de correspondances ou par une règle, faisant correspondre un retour sonore avec une valeur ou une plage de valeur d'efforts 10 de freinage exercés ou du champ magnétique appliqué. Ces valeurs peuvent être transmises par l'unité d'application d'un champ magnétique 8 à l'unité de retour sonore 18 ou peuvent être reçues d'un capteur d'efforts de l'interface 1, tel qu'un capteur de couple. On peut prévoir en outre que le retour sonore soit émis en fonction d'au moins 15 une caractéristique du signal du retour haptique. Le retour sonore peut ainsi être synchronisé avec le retour haptique généré, de manière à simuler une position particulière de l'élément mobile 6, comme une position d'indexage ou une position particulière sur une rampe d'indexage, comme un point milieu, une butée, un point particulier d'une fonction liée à cette rampe, en assurant la cohérence des retours 20 haptique et sonore. Selon un premier exemple, un retour sonore est émis lorsqu'une variation du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré sur un déplacement prédéterminé est supérieure à un seuil prédéterminé. Par exemple, un retour sonore est émis pour une baisse de l'effort de freinage généré à sa valeur la plus faible. 25 Plusieurs seuils peuvent être prédéterminés en relation des variations du champ magnétique ou d'efforts de freinage observées. Selon un deuxième exemple, un retour sonore est émis lors du franchissement d'un maximum ou d'un minimum du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré. Un retour sonore peut ainsi être émis pour simuler un effort de butée 30 correspondant à un effort de freinage maximum. De manière alternative ou complémentaire, un retour sonore peut être émis pour simuler un effort d'indexage correspondant à un effort de freinage minimum, pouvant par exemple être perçu au moment de la détente maximale d'un index élastique se positionnant dans un creux -9- d'une rampe d'indexage. Selon un troisième exemple, un retour sonore est émis lors d'un front montant du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré et/ou lors d'un front descendant du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré. Un retour sonore peut ainsi être émis pour simuler un effort correspondant, sur un bouton mécanique classique de type rotatif, au rattrapage de jeux ou à la compression de spires d'un ressort ou à la décompression des spires une fois le maximum d'effort de freinage franchi. Selon un quatrième exemple, un retour sonore est émis lorsque le champ 10 magnétique appliqué et/ou l'effort de freinage généré est compris dans une plage prédéfin ie. Les retours sonores émis notamment lors du franchissement d'un maximum ou d'un minimum, d'un front montant ou d'un front descendant ou tant que le déplacement de l'élément mobile 6 est non nul, renforcent l'illusion d'un bouton mécanique de 15 qualité. Ces retours sonores peuvent être distincts les uns des autres. On peut prévoir en outre que le retour sonore soit émis avant la génération du retour haptique associé. Un retour sonore émis avant, peut ainsi être émis simultanément à un retour haptique précédent. Un retour sonore émis en même temps qu'un retour haptique 20 précédent peut permettre par exemple à l'utilisateur d'anticiper un retour haptique à venir, par exemple lors de la rotation d'un élément mobile 6 tourné dans un même sens. Le retour sonore émis avant peut aussi être émis tandis qu'aucun retour haptique n'est généré. 25 Selon un autre exemple, un retour sonore est émis après la génération du retour haptique associé, tandis qu'aucun retour haptique n'est généré. Ce retour sonore peut permettre de simuler certains boutons mécaniques pour lesquels un « clic » sonore de butée est émis après que le bouton ait atteint une butée. Ce cas s'applique par exemple aux boutons mécaniques ayant des efforts de frottement 30 importants nécessitant un temps plus long de rattrapage des jeux. On peut également prévoir que le retour sonore comporte un nombre prédéfini de motifs sonores, inférieur, supérieur ou égal au nombre de motifs haptiques du retour haptique associé. -10- Par exemple, un motif sonore est émis uniquement avec un premier motif haptique d'une série de motifs haptiques. Selon un autre exemple, un motif sonore est émis uniquement avec un nombre prédéfini de premiers motifs haptiques, les motifs haptiques suivants n'étant pas 5 associés à l'émission de motifs sonores. Selon un autre exemple, un motif sonore est émis uniquement avec un nombre prédéfini de premiers motifs haptiques et de derniers motifs haptiques. Selon un autre exemple, aucun motif sonore n'est émis avec un ou plusieurs premiers motifs haptiques et les motifs haptiques suivants sont associés à l'émission 10 d'un motif sonore. Le volume global du retour sonore peut bien sûr être ajusté ou supprimé par l'utilisateur, par exemple par le biais d'un menu interactif, d'une touche ou d'un potentiomètre. On peut également prévoir que le volume global du retour sonore soit ajusté automatiquement en fonction du volume de la radio ou d'autres équipements du 15 véhicule automobile tels que le téléphone afin de ne pas perturber l'écoute. Egalement, des retours sonores de type alerte pourraient être mémorisés par exemple pour alerter l'utilisateur d'une mauvaise manipulation de l'interface de commande 1 ou d'une éventuelle défaillance de la commande avec le fluide magnéto-rhéologique ou d'une fuite du fluide... 20 On peut prévoir également que le retour sonore soit émis par l'unité de retour sonore 18 dans une zone de l'interface de commande 1, par exemple proche de l'élément de préhension 5, afin de simuler que le son provient du module de fluide magnéto-rhéologique 3. La figure 1 présente un exemple de réalisation d'un élément mobile 6 rotatif. 25 Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte une embase 9 présentant une forme générale cylindrique s'étendant selon un axe de rotation Z du module 3, obturée à l'une de ses extrémités par un axe central fixe 10 orienté selon l'axe de rotation Z, définissant une cavité annulaire 11. L'élément mobile 6 est monté mobile sur l'embase 9 fixe, autour de l'axe de rotation Z. 30 La cavité 11 est destinée à recevoir d'une part le fluide magnéto-rhéologique 7 et d'autre part une extrémité de l'élément mobile 6. L'élément mobile 6 est alors partiellement immergé dans le fluide magnéto-rhéologique 7. L'embase 9 présente également un logement annulaire 12 qui entoure au moins partiellement la cavité 11. Le logement annulaire 12 reçoit une ou plusieurs bobine(s) qui, avec son (leurs) alimentation(s) (non représentée(s)), forme l'unité d'application 8 d'un champ magnétique sur le fluide magnéto-rhéologique 7. Le champ magnétique créé par une bobine étant proportionnel au courant qui la 5 traverse, on peut faire varier l'intensité du champ magnétique créé au centre de la bobine en faisant varier l'alimentation de la bobine. La variation de l'intensité du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7, permet de faire varier la viscosité du fluide, et ainsi la force de frottement exercée par le fluide. On peut ainsi faire varier la force avec laquelle l'élément mobile 6 peut être tourné pour générer un 10 retour haptique spécifique à l'utilisateur manipulant l'élément mobile 6. En outre, la force de frottement appliquée par le fluide magnéto-rhéologique 7 sur l'élément mobile 6 varie en fonction de la surface de fluide en contact avec l'élément mobile 6. Ainsi, l'extrémité de l'élément mobile 6 en contact avec le fluide magnéto-rhéologique 7 peut comporter plusieurs parois d'extrémité 13 cylindriques et 15 concentriques, s'étendant selon l'axe de rotation Z, et venant en regard de parois complémentaires s'étendant depuis le fond de la cavité 11. Par exemple, l'embase 9 comporte une paroi complémentaire 14, venant s'intercaler entre les parois d'extrémité 13 de l'élément mobile 6 pour augmenter les surfaces en regard entre l'élément mobile 6 et l'embase 9 et ainsi augmenter le couple de force que l'on peut exercer sur 20 l'élément mobile 6 avec une alimentation donnée. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte en outre des joints 16, par exemple intercalés d'une part, entre la cavité 11 et un couvercle 15 fermant la cavité 11 et d'autre part, entre la cavité 11 et un épaulement de l'élément mobile 6. Les joints 16 assurent l'étanchéité pour éviter toute fuite du fluide magnéto-rhéologique 7 25 hors de la cavité 11. Le couvercle 15 comprend également un logement recevant un palier ou roulement à bille 17 qui assure la liaison en rotation entre l'embase 9 et l'élément mobile 6. REVENDICATIONS1. Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile comportant un module de fluide magnéto-rhéologique (3) comprenant un élément mobile (6), un fluide magnéto-rhéologique (7) en contact avec l'élément mobile (6) et une unité d'application (8) d'un champ magnétique configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique (7) et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué afin de générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile (6) par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique (7), caractérisée en ce qu'elle comporte une unité de retour sonore (18) configurée pour générer un retour sonore à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile (6). 2. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'unité de retour sonore (18) est configurée pour générer un retour sonore en fonction de la position et/ou la variation de position et/ou la vitesse et/ou la variation de vitesse de l'élément mobile (6) et/ou l'accélération et/ou la variation de l'accélération et/ou le sens de déplacement de l'élément mobile (6). 3. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de retour sonore (18) est configurée pour générer un retour sonore associé à un retour haptique. 4. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur de position et/ou de vitesse et/ou d'accélération et/ou d'effort (21) configuré pour déterminer la position et/ou une variation de position et/ou la vitesse et/ou une variation de vitesse et/ou une accélération et/ou une variation d'accélération et/ou le sens de déplacement de l'élément mobile et/ou l'effort de freinage et/ou une variation de l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile, le capteur de position et/ou de vitesse et/ou d'accélération et/ou d'effort (21) étant relié à l'unité de retour sonore (18). 5. Procédé de commande d'une interface de commande à retour haptique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on émet un retour sonore à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile (6). 6. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le retour sonore est fonction de la position et/ou la variation de position et/ou la vitesse et/ou la variation de vitesse de l'élément mobile (6) et/ou l'accélération et/ou-13- la variation de l'accélération et/ou le sens de déplacement de l'élément mobile (6). 7. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le retour sonore comporte au moins un paramètre variable choisi parmi le nombre de motifs sonores, l'enveloppe, les fréquences et harmoniques, l'intensité du volume et la durée. 8. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le retour sonore est défini par une table de correspondances et/ou par une règle. 9. Procédé de commande selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce qu'un retour sonore est émis tant que le déplacement de l'élément mobile (6) est distinct d'un déplacement nul. 10. Procédé de commande selon l'une des revendications 5 à 9, caractérisé en ce qu'on émet un retour sonore associé à un retour haptique. 11. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le retour sonore est fonction de l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) et/ou du champ magnétique exercé sur le fluide magnéto-rhéologique (7). 12. Procédé de commande selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que le retour sonore est émis en fonction d'au moins une caractéristique du signal du retour haptique. 13. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'un retour sonore est émis lorsqu'une variation du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré sur un déplacement prédéterminé est supérieure à un seuil prédéterminé. 14. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'un retour sonore est émis lors du franchissement d'un maximum ou d'un minimum du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré. 15. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'un retour sonore est émis lors d'un front montant du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré et/ou lors d'un front descendant du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré. 16. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 à 15, caractérisé en ce qu'un retour sonore est émis lorsque le champ magnétique appliqué et/ou l'effort de freinage généré est compris dans une plage prédéfinie.-14- 17. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 à 16, caractérisé en ce qu'un retour sonore est émis avant ou après la génération du retour haptique associé. 18. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que le retour sonore comporte un nombre prédéfini de motifs sonores inférieur, supérieur ou égal au nombre de motifs haptiques du retour haptique associé.