FR 3023644 A1 20160115 FR 1401560 A 20140711 Procédé d'insertion d'un tronçon de plan de vol dans un plan de vol DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un procédé d'insertion d'un tronçon de plan de vol dans un plan de vol initial. Elle s'applique notamment au domaine de l'avionique, et plus particulièrement aux dispositifs de gestion de vol habituellement désignés selon l'acronyme FMS de l'expression anglo-saxonne « Flight Management System ». ETAT DE LA TECHNIQUE Un plan de vol est la description détaillée de la route à suivre par un aéronef dans le cadre d'un vol planifié. Le plan de vol est couramment géré à bord des avions civils par un système désigné par la terminologie anglo-saxonne de « Flight Management System », que l'on appellera FMS par la suite qui met la route à suivre à disposition du personnel de bord et à disposition des autres systèmes embarqués. Ces systèmes permettent entre autre une aide à la navigation, par l'affichage d'informations utiles aux pilotes, ou bien par la communication de paramètres de vol à un système de pilotage automatique. La figure 1 présente un diagramme synthétique illustrant la structure d'un FMS connu de l'état de la technique. Un système de type FMS 10 dispose d'une interface homme-machine 12 comprenant par exemple un clavier et un écran d'affichage, ou bien simplement un écran d'affichage tactile, ainsi qu'au moins les fonctions suivantes, décrites dans la norme ARINC 702: - Navigation (LOCNAV) 101, pour effectuer la localisation optimale de l'aéronef en fonction des moyens de géo-localisation 130 tels que le géo-positionnement par satellite ou GPS, GALILEO, les balises de radionavigation VHF, les centrales inertielles. Ce module communique avec les dispositifs de géo-localisation précités ; - Plan de vol (FPLN) 102, pour saisir les éléments géographiques constituant le squelette de la route à suivre, tels que les points imposés par les procédures de départ et d'arrivée, les waypoints, les couloirs aériens ou airways selon la dénomination anglo-saxonne ; - Base de données de navigation (NAVDB) 103, pour construire des routes géographiques et des procédures à partir de données incluses dans les bases relatives aux points, balises, legs d'interception ou d'altitude... ; - Base de données de performance, (PRFDB) 104, contenant les paramètres aérodynamiques et moteurs de l'appareil ; - Trajectoire latérale (TRAJ) 105, pour construire une trajectoire continue à partir des points du plan de vol, respectant les performances de l'aéronef et les contraintes de confinement (RNP) ; - Prédictions (PRED) 106, pour construire un profil vertical optimisé sur la trajectoire latérale et verticale. Les fonctions faisant l'objet de la présente invention affectent cette partie du calculateur ; - Guidage (GUID) 107, pour guider dans les plans latéraux et verticaux l'aéronef sur sa trajectoire tridimensionnelle, tout en optimisant sa vitesse. Dans un aéronef équipé d'un dispositif de pilotage automatique 11, ce dernier peut échanger des informations avec le module de guidage 107; - Liaison de données numériques (DATALINK) 108 pour communiquer avec les centres de contrôle et les autres aéronefs 13. Le plan de vol est entré par le pilote, ou bien par liaison de données, à partir de données contenues dans la base de données de navigation. Le pilote saisit ensuite les paramètres de l'aéronef : masse, plan de vol, plage de niveaux de croisière, ainsi que un ou une pluralité de critères d'optimisation, tels que le Cl. Ces entrées permettent aux modules TRAJ 105 et PRED 106 de calculer respectivement la trajectoire latérale et le profil vertical, c'est-à-dire le profil de vol en termes d'altitude et de vitesse, qui par exemple minimise le critère d'optimisation. Le plan de vol de vol géré par le FMS est codé d'une manière spécifique sous la forme série de segments définis par une norme aéronautique. En aéronautique commercial la norme internationale ARINC 424 définit différents types de « legs » selon la terminologie anglo-saxonne. Dans la suite de la présente demande, la terminologie anglo-saxonne de « legs » sera remplacée par la terminologie de « segments », étant entendu que cette substitution n'a d'intérêt qu'à des fins de traduction et qu'une version en anglais de la présente demande devrait de préférence conserver le terme original de « leg ». En tout état de cause, le terme « segment » ne doit pas s'interpréter ici de manière géométrique. Les legs de la norme ARINC 424, sont décrits plus en détail ci-dessous. Un plan de vol est constitué par une série ordonnée de segments (ou « legs »), un segment correspondant à une consigne à suivre par le FMS pour le calcul de la trajectoire de l'aéronef. Chaque segment génère une portion de trajectoire ou trajectoire élémentaire. Cette trajectoire élémentaire correspond à un élément géométrique qui peut être un tronçon de droite, un arc ou des combinaisons de tronçon de droite et d'arcs, le terme segment n'étant pas employé ici pour ne pas créer de confusion avec le terme « segment » utilisé comme traduction française du terme « leg », comme expliqué plus haut. La trajectoire latérale est calculée d'un segment à l'autre en respectant un certain nombre de conventions. Un plan de vol est élaboré par chaînage entre autre à partir de procédures stockées dans la base de données de navigation 130, structurées selon la norme ARINC 424 précitée. Ces procédures, constituées d'un ensemble de legs, sont issues de données fournies par les états, correspondant aux points et procédures en vigueur dans l'espace aérien traversé. Par exemple pour construire un plan de vol, le pilote choisit différentes procédures indexées par un nom. Le FMS extrait alors ces procédures de la base de données de navigation, puis réalise un chaînage des procédures successives (de l'anglais « stringing ») pour générer le plan de vol. La méthode de chaînage selon l'état de la technique est décrite plus loin. La norme aéronautique ARINC 424 définit un ensemble de types de segments, chaque type présentant des caractéristiques propres dénommés attributs, correspondant à une nature de données nécessaires au calcul de la trajectoire élémentaire correspondant au type, par exemple des consignes à suivre en terme de position, d'altitude, de cap ou de route. La norme internationale ARINC 424 définit un ensemble de 23 types de 35 segments. La norme ARINC 424 définit également toute la combinatoire d'enchaînement de ces segments, en excluant notamment certains enchaînements. Les segments définis actuellement dans la norme ARINC 424 sont énumérés dans le tableau ci-dessous. Ainsi, la norme ARINC 424 définit : -8 types de segments dit « fixés », dont le commencement ou la terminaison est un point de passage fixe sur terre publié en latitude et en longitude (point de navigation ou « waypoint » habituellement désigné par l'abréviation WPT). Il s'agit des segments des types IF, CF, DF, TF, AF, RF, FC, FD. -11 types de segments dits « flottants » dont la terminaison consiste en la réalisation d'une condition variable, comme par exemple des segments qui se terminent quand l'avion a atteint une certaine altitude. Il s'agit des segments des types VA, CA, FA, VI, Cl, VD, CD, VR, CR, VM, FM. Certains segments flottant, FA, FM, CD et CR peuvent cependant utiliser un point de passage fixe. -3 types de segments dits « de procédure d'attente » qui correspondent à des circuits d'hippodrome. Il s'agit des segments des types HM, HA, HF. -un type de segments dit « d'inversion en approche » qui correspond à une procédure d'éloignement puis de retour. Il s'agit des segments du type Pl. Type Nom ARINC 424 Signification IF Initial Fix Point initial fixe au sol CF Course To a Fix Rejointe/Suivi d'une route sol jusqu'à un point fixe DF Direct to a Fix Rejointe directe (droite) d'un point fixe TF Track between two Fixes Orthodromie entre 2 points fixes AF Arc DME to a Fix Définit un arc de cercle autour d'une balise DME à distance spécifiée, avec une limite d'ouverture. RF Radius to a Fix Définit un arc de cercle entre 2 points fixes (le ler point étant le point fixe du segment précédent), sur un centre du cercle fixé. VI Heading to Intercept Course to Intercept Définit un cap à suivre jusqu'à interception du segment suivant Définit une route à suivre jusqu'à interception du segment suivant Cl VA Heading to Altitude Course to Altitude Définit un cap à suivre jusqu'à une altitude donnée Définit une route à suivre jusqu'à une altitude donnée CA FA Fix to Altitude Définit une route à suivre, partant d'un point fixe, jusqu'à une altitude donnée VD Heading to DME Distance Course to DME Distance Définit un cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié Définit une route à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié CD VR Heading to Radial Course to Radial Définit un cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée Définit une route à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée CR FC Track from Fix to Distance Définit une route à suivre partant d'un point fixe, sur une distance spécifiée FD Track from Fix to DME Distance Définit une route à suivre partant d'un point fixe, jusqu'à intercepter un arc DME (distance DME spécifiée) VM Heading to Manual Définit un cap sans terminaison (demi droite infinie) FM Fix to Manual Définit une route, partant d'un point fixe, sans terminaison (demi droite infinie) HA Hippodrome to Altitude Circuit d'hippodrome, avec condition de sortie en Altitude Termination HF Hippodrome to Fix Termination Circuit d'hippodrome, avec un seul tour HM Hippodrome to Manual Circuit d'hippodrome manuel, sans condition de sortie Termination PI Fix to Manual Procédure d'éloignement définie par une route d'éloignement partant d'un point fixe, suivie d'un demi tour, et interception de la route d'éloignement initiale pour le retour. Segments ARINC 424 Pour certains calculs de chaînage, le FMS n'utilise en fait que 19 types au lieu de 23, 4 types pouvant être décomposés en une combinaison d'autres types. Il s'agit des types FC et FD, qui sont transformés en type CF, et des types Cl et VI, qui sont transformés en CR/VR ou CDND. Ainsi les 19 types retenus sont : IF, CF, DF, TF, AF, RF, VA, CA, FA, VD, CD, VR, CR, VM, FM, HM, HA, HF, Pl. Parmi cet ensemble de 19 types, un sous ensemble de 16 types regroupe les types présentant un attribut, dénommé Fix, correspondant à un point de navigation WPT. 10 Ce sous ensemble SEF est constitué de tous les types dits « fixés » IF, CF, DE, TF, RF, AF, de tous les types « procédure d'attente)> HA, HF et HM, du type PI, et de certains types de segments flottants :VD,VR, FA, FM, CD,CR. Ainsi seuls les segments flottants de type CA, VA et VM ne présentent pas un attribut « Fix ». 15 Dans la suite de l'exposé nous dénommerons segment fixe tout segment dont le type appartient au sous ensemble SEF, c'est à dite tout segment dont le type comprend un attribut Fix, c'est à dire un Waypoint WPT que nous dénommerons position associée, définie par une latitude et une longitude. A noter que l'attribut Fix est utilisé de manière différente pour calculer la 20 trajectoire élémentaire en fonction du type de segment. Par exemple un segment de type CF (Course to a Fix) est un segment dont la terminaison est un Fix (waypoint), et dont le relèvement par rapport au nord est spécifié : ainsi, la trajectoire est calculée pour rejoindre le point de terminaison selon un axe spécifique correspondant au relèvement. 25 Selon un autre exemple un segment de type FA (Fix to an Altitude) est un segment dont le point de départ est un Fix (waypoint) et dont la terminaison est l'atteinte d'une altitude spécifiée dans le segment, selon une route latérale (axe de relèvement par rapport au nord) spécifiée dans le segment. Ainsi la trajectoire calculée démarre au point, suit l'axe de route spécifié et ce 30 jusqu'à atteindre l'altitude de fin de segment spécifiée. Dans certaines situations opérationnelles, le pilote est amené à devoir modifier le plan de vol initial Pini, par exemple le plan de vol courant qu'il est en train de voler, ou un plan de vol initialement prévu lorsque l'aéronef est au 35 sol. En opération tactique par exemple, le pilote peut être amené à modifier une procédure de recherche, dite « SAR » de l'acronyme anglais « Search And Rescue », constituée d'un enchaînement de segments particuliers (recherche en échelle par exemple), pour passer sur un autre type de procédure SAR, i.e. sur un autre enchaînement de segments (recherche en spirale par exemple). Des points communs entre les 2 procédures existent en général dès qu'il s'agit d'une recherche sur une même zone géographique. 10 Pour cela, il faut insérer dans le plan de vol initial Pini un tronçon de plan de vol Tins, qui vient remplacer une partie du plan initial ou s'ajouter à celui-ci, afin de former un plan de vol modifié Pm. Ce tronçon Tins correspond par exemple à une procédure de décollage ou d'atterrissage, une procédure tactique (telle que le Seach and Rescue), une procédure de vol basse 15 altitude, ou une procédure d'évitement de zone dangereuse (terrain, météo). Tins est typiquement une procédure stockée dans la base de donnée de navigation. L'insertion de Tins dans Pini correspond au chaînage de la série de segments de Pini avec la série de segment de Tins. 20 Le principe de chaînage selon l'état de technique est décrit ci-après pour différents exemples. Un premier exemple d'insertion selon l'état de la technique est illustré figure 2. Le plan de vol initial Pini est défini par une succession de segments, que 25 nous simplifierons par une succession de points de navigation, ce qui revient à ne considérer que les segments fixes (voir figure 2a). Ainsi dans la suite les terme point signifie segment. Pini = A/B/C/D/E/F L'aéronef 20 est entrain de voler la trajectoire associée à ce plan de vol, et 30 sa positon courante Pcour est entre le point/segment A et le point/segment B. Le tronçon de plan de vol à insérer Tins est défini par : Tins = G/C/I/J On cherche donc à insérer Tins dans Pini. Pour cela, un FMS selon l'état de la technique considère un à un les segments fixes du plan de vol Pini à partir de celui situé en aval de la position courante de l'aéronef, ici dans l'exemple B ,C, D, E et F, et compare le point de navigation associé au segment fixe de Pini aux points de navigations associés aux segments fixes du tronçon à insérer Tins. Dans l'exemple, on prend tout d'abord WPTB associé à B, et on regarde dans Tins s'il existe un segment fixe présentant pour position associée la position VVTPB .S'il n'en existe pas, on passe à C dans Pini, de positon associée WPTc. On regarde dans Tins, en suivant l'ordre des segments, s'il existe un segment fixe présentant pour position associée la position VVTPc. Dès que le FMS a identifié un segment fixe de Tins dont l'attribut position est identique au segment fixe de Pini considéré, ici C dans l'exemple de la figure 2, le tronçon Tins est inséré à partir de C dans Pini, et remplace les segments suivants de Pini par les segments de Tins à partir de C (voir figure 2b), dénommé point de jonction : Fraction de Tins à insérer: C/I/J Plan de vol modifié Pm générée après l'insertion : Pm = A/B/C/I/J Compte tenu de la position courante de l'aéronef entre A et B, la fraction de 20 Pm qui reste à voter Fmv est (voir figure 2c): Fmv = B/C/I/J Une illustration opérationnelle est une procédure d'arrivée standard, dite STAR en anglais, qui comporte des legs A,B,C,D,E,F, et qui est suivie d'une 25 procédure d'approche intermédiaire, dite VIA en anglais comportant les points G, C, I, J. L'opération de chainage de la STAR à la VIA (insertion de VIA dans STAR) donnera lieu à un plan de vol comportant les legs A,B,C, I, J. Le point « C » commun aux 2 procédures (même position) est considéré comme point de jonction. 30 Un deuxième exemple d'insertion est un changement de piste d'atterrissage pour un aéronef en approche d'un aéroport. La partie terminale du plan de vol initial (procédure d'atterrissage) se terminant sur la piste prévue initialement, doit alors être remplacé par une nouvelle partie terminale se 35 terminant sur la nouvelle piste. Pour identifier le segment fixe à remplacer, ici C, le FMS selon l'état de la technique effectue une comparaison unique sur la valeur de la position associée, c'est-à-dire compare la latitude et la longitude. Dans cette situation, la méthode d'insertion décrite précédemment présente 5 des inconvénients illustrés figure 3. Le plan de vol initial est une procédure terminale qui se termine sur une piste d'atterrissage en F (voir figure 3a): Pini = B/Caiti500/D/E/Caiti5o/F Ce plan de vol Pini comprend une boucle qui passe et repasse par le point 10 C, mais à deux altitudes différentes, d'abord à 1500 m puis à 150 m. Supposons que la position courante de l'aéronef 20 Pcour est entre E et C, et qu'il est en train de finir la boucle. La fraction de Pini lui restant à voler est Calti50/F. A cet instant le pilote reçoit ordre du contrôle aérien d'atterrir selon une autre 15 trajectoire se terminant en M, correspondant à une autre piste d'atterrissage. Le FMS cherche dans la base de donnée la procédure d'atterrissage correspondante Tins (voir figure 3b): Tins = B/ Caiti500/D/E/Calti5o/M En appliquant la méthode décrite précédemment, le FMS insère la procédure 20 Tins à partir du premier point de Tins qui a une position associé WPTc. La fraction de Tins insérée est : Calti500/D/E/Calt150/M La nouvelle procédure Pm générée est donc (voir figure 3c): Pm = B/Calti5oo/D/E/Ca1t1500/ D/E/Ca1t150/ M. Compte tenu de la position courante de l'aéronef entre E et C, la fraction de 25 Pm restant à voler Fmv est égale à: Fmv = Calt1500/ D/E/Calt150/ M. On constate que l'aéronef 20 va refaire un tour inutilement. Ainsi le changement tardif de piste d'atterrissage aboutit à une manoeuvre inutile, ne correspondant pas à la consigne du contrôle aérien, 30 consommatrice en carburant, et réalisée dans un espace encombré d'autre aéronefs. Pour éviter un tel inconvénient, le pilote doit intervenir manuellement et supprimer les segments inutiles, ce qui consomme un temps précieux lors de la phase délicate de l'atterrissage. Un autre inconvénient de la méthode d'insertion précédente est illustré figure 35 4. On cherche à insérer le tronçon Tins=K/L/M/N/0 à un plan de vol Pini=A/B/C/D/E (voir figure 4a). La position WPTm associée à M n'est pas identique à la position WPTD associée à D, mais elle est proche, par exemple WPTm est situé à une 5 distance d inférieure à 1 km de WPTD. La méthode selon l'état de la technique décrite précédemment effectue une comparaison exacte, et ne trouvant aucun point commun entre Pini et Tins, le FMS insère Tins à la fin de Pini, soit après le dernier segment de Pini. La procédure modifiée obtenue est (voir figure 4b) : 10 Pm=A/B/C/D/E/K/L/M/N/0 L'aéronef asservi sur le FMS va voler intégralement la trajectoire correspondante, sauf intervention manuelle du pilote pour modifier Pm. Cette trajectoire ne correspond pas à ce qui est attendu par le contrôle aérien et va conduire à une reprise en main par le contrôle pour éviter les 15 risques de collisions avec les autres aéronefs évoluant dans ce même espace. De plus cette trajectoire consommatrice en carburant va engendrer du stress chez le pilote, qui a instruction d'économiser le carburant. Un but de l'invention est de pallier aux inconvénients précités en proposant 20 un procédé de détermination d'un plan de vol modifié à partir d'un plan de vol initial volable par un aéronef et d'un tronçon à insérer permettant d'obtenir un plan de vol modifié sans doublons inutiles. 25 DESCRIPTION DE L'INVENTION Selon un premier aspect, la présente invention a pour objet un procédé d'insertion d'un tronçon de plan de vol dans un plan de vol initial d'un aéronef, mis en oeuvre par un système de gestion de vol (FMS) dudit 30 aéronef, * le plan de vol initial comprenant une série ordonnée de segments initiaux, le tronçon à insérer comprenant une série ordonnée de segments à insérer, * un segment correspondant à une consigne pour calculer une trajectoire élémentaire et étant défini par une norme aéronautique définissant un 35 ensemble de types de segments, chaque type étant caractérisé par au moins un attribut correspondant à une nature de donnée nécessaire au calcul de ladite trajectoire élémentaire, * un sous-ensemble dudit ensemble de types présentant un attribut correspondant à une position définie par des coordonnées géographiques de latitude et de longitude, un segment dont le type appartient audit sous ensemble étant dénommé segment fixe et présentant une position associée, les dits segments initiaux fixes étant indicés par un indice i variant de 1 à n, le procédé comprenant les étapes consistant à: - identifier, par un premier calcul itératif sur l'indice i, dans le tronçon à 10 insérer, les segments fixes à insérer présentant une position identique à la position du segment d'indice i, lesdits segments ainsi déterminés étant dénommés occurrences du segment d'indice i, lesdites occurrences étant ordonnées selon un rang k variant de 1 à m, fonction de leur position dans le tronçon à insérer, et rechercher parmi 15 les occurrences identifiées, l'occurrence de plus bas indice i et de rang k le plus faible présentant un type et des valeurs d'attributs identiques au segment d'indice i, dénommée point équivalent, *lorsque ledit point équivalent existe, insérer le tronçon à insérer à partir dudit point équivalent, 20 *sinon, insérer le tronçon à insérer à partir de l'occurrence identifiée de plus bas indice i et de rang k le plus faible dénommée pseudo point équivalent, lorsque ledit pseudo point équivalent existe. Préférentiellement, le premier calcul itératif stoppe dès que le point équivalent est identifié. 25 Préférentiellement, le pseudo point équivalent et le segment initial fixe associé sont mis en mémoire lors du déroulement du premier calcul itératif. Selon un mode de réalisation préféré, la norme aéronautique est la norme ARINC 424. 30 Selon un mode de réalisation préféré, l'ensemble de types comprend 19 types de segments : Point initial fixe au sol ; Rejointe d'une route sol jusqu'à un point fixe; Rejointe directe d'un point fixe; Orthodromie entre 2 point fixes; Arc de cercle autour d'une balise DME; Arc de cercle entre 2 points fixes; Route à suivre 35 partant d'un point fixe jusqu'à une altitude donnée; Route partant d'un point fixe, sans terminaison; Route à suivre jusqu'à une altitude donnée; Route à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié; Route à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée; Cap à suivre jusqu'à une altitude donnée ; Cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié ; Cap sans terminaison ; Cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée ; Procédure d'éloignement par une route partant d'un point fixe puis réalisant un demi tour ; Circuit d'hippodrome avec condition de sortie en altitude ; Circuit d'hippodrome avec un seul tour ; Circuit d'hippodrome manuel sans conditions de sortie ; Selon un mode de réalisation préféré, ledit sous-ensemble de types comprend 16 types de segments fixes : Point initial fixe au sol ; Rejointe d'une route sol jusqu'à un point fixe ; Rejointe directe d'un point fixe ; Orthodromie entre 2 point fixes ; Arc de cercle autour d'une balise DME ; Arc de cercle entre 2 points fixes ; Route à suivre partant d'un point fixe jusqu'à une altitude donnée ; Route partant d'un point fixe, sans terminaison ; Route à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié ; Route à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée ; Cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié ; Cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée ; Procédure d'éloignement par une route partant d'un point fixe puis réalisant un demi tour ; Circuit d'hippodrome avec condition de sortie en altitude ; Circuit d'hippodrome avec un seul tour ; Circuit d'hippodrome manuel sans conditions de sortie ; Selon une variante d'implémentation, un ou des attributs sont choisis parmi 25 une liste comprenant : un sens de virage, un cap, une altitude, une distance, une radial, une excursion maximale en temps ou en distance. Selon un premier mode de réalisation, lorsque le pseudo point n'existe pas, le tronçon à insérer est inséré dans le plan de vol initial après le dernier 30 segment initial. Selon un deuxième mode de réalisation, lorsque le pseudo point n'existe pas, le procédé 100 selon l'invention comprend une outre étape consistant a: - identifier par un deuxième calcul itératif sur l'indice i, dans le tronçon à insérer, un segment fixe à insérer de plus bas indice i et de rang k le plus faible présentant une position située à une distance de la position du segment d'indice i inférieure à une distance prédéfinie, dénommé segment proche, *si ledit segment proche existe, insérer le tronçon à insérer à partir du segment proche, si le segment proche n'existe pas, insérer le tronçon à insérer dans le plan de vol initial après le dernier segment initial. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : -la figure 1 déjà citée représente les différents composants d'un système de gestion de vol selon l'état de la technique. -la figure 2 déjà citée illustre la méthode d'insertion d'un tronçon avec un FMS selon l'état de la technique. -la figure 3 déjà citée illustre un inconvénient de la méthode d'insertion selon l'état de la technique. -la figure 4 déjà citée illustre un autre inconvénient de la méthode d'insertion selon l'état de la technique. -la figure 5 illustre un procédé selon l'invention -la figure 6 illustre un avantage du procédé selon l'invention à comparer à l'inconvénient illustré figure 3. -la figure 7 illustre un premier mode de réalisation du procédé selon l'invention. -la figure 8 décrit un exemple d'algorithme d'implémentation de l'invention 30 selon le premier mode de réalisation. -la figure 9 illustre un deuxième mode de réalisation du procédé selon l'invention. -la figure 10 illustre un avantage du deuxième mode de réalisation du procédé selon l'invention. 35 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La figure 5 illustre le procédé 100 selon l'invention d'insertion d'un tronçon Tins de plan de vol dans un plan de vol initial Pini d'un aéronef. Le procédé 5 selon l'invention est mis en oeuvre par le système de gestion de vol (FMS) de l'aéronef. Le plan de vol initial Pini comprend une série ordonnée de segments initiaux Sini(i), i variant de 1 à n, et le tronçon à insérer Tins comprend également une série ordonnée de segments à insérer Sins(j), j variant de 1 à m. 10 Un segment correspond à une consigne pour calculer une trajectoire élémentaire, et est défini par une norme aéronautique définissant un ensemble de types de segments, chaque type étant caractérisé par au moins un attribut correspondant à une nature de donnée nécessaire au calcul de la trajectoire élémentaire. 15 Préférentiellement, la norme aéronautique est la norme internationale ARINC 424 qui s'applique à la navigation commerciale. Parmi les différents types, un sous-ensemble SEF de l'ensemble de types présente un attribut que nous dénommerons Fix, correspondant à une position WPT, c'est-à-dire un point de navigation définit par des coordonnées 20 géographiques de latitude et de longitude. Pour définir sans ambigüité la trajectoire élémentaire correspondant à un segment, il est en effet souvent nécessaire d'utiliser un point fixe de l'espace, répertorié dans la base de données de navigation 103 ou rentré par le pilote. Un segment dont le type appartient au sous ensemble SEF est dénommé 25 segment fixe, et à chaque segment fixe correspond une position associée. Les segments initiaux fixes de Pini sont indicés par un indice i , i variant de 1 à n. Le procédé 100 selon l'invention comprend une étape 110 consiste à d'une part identifier par un premier calcul itératif sur l'indice i, dans le tronçon à 30 insérer Tins, les segments fixes à insérer présentant une position identique à la position du segment d'indice i , Sini(i). Les segments de Tins ainsi déterminés étant dénommés occurrences du segment d'indice i, et sont ordonnées Ok(i) selon un rang k variant de 1 à m, 01(i) , 02(i), ..., fonction de leur position dans le tronçon à insérer Tins. Par exemple le segment d'indice 2 de Pini Sini(2) a 2 occurrences, m=2, et les occurrences sont 01(2) et 02(2). D'autre part, l'étape 110 recherche parmi les occurrences identifiées, l'occurrence de rang k le plus faible présentant un type et des valeurs d'attributs identiques au segment d'indice i considéré : Oio(ko) Cette occurrence identifiée présentant un type et des attributs identiques, est dénommée point équivalent. Ainsi le calcul itératif identifie les occurrences et les compares en terme de type et d'attribut i par i, en commençant par Sini(1), puis Sini(2). Le point équivalent est la première occurrence rencontrée lors du calcul itératif, d'indice i0 le plus faible parmi toutes les occurrences, et pour cet indice io de rang k le plus faible qui présente la propriété d'avoir un type et des attributs identiques. Soit, si plusieurs occurrences Oko, 0k1, 0k2 de même type et de valeurs d'attributs identiques existent pour un même indice io, avec k0 Si le point équivalent n'existe pas, le procédé 100 insère le tronçon à insérer Tins à partir de l'occurrence identifiée de plus bas indice i et de rang k le plus faible 011(k1) dénommée pseudo point équivalent, lorsque ce pseudo point équivalent existe. Le pseudo point équivalent est la première occurrence rencontrée lors du déroulement du calcul itératif, sans considération de type ni d'attribut. Il correspond à l'occurrence recherchée par l'état de la technique. Le pseudo point équivalent n'est utilisé que si le calcul itératif arrivé à son terme, c'est à dire jusqu'à i=n, n'a pas permis d'identifier un point équivalent. Préférentiellement, la première occurrence rencontrée (point pseudo équivalent) est mise en mémoire lors du déroulement du calcul, ainsi que le segment Sini correspondant, c'est-à-dire l'indice il correspondant, pour le cas où aucun point équivalent ne serait identifié. Si un point équivalent est identifié plus tard, pour un indice il supérieur à io, le pseudo point équivalent n'est pas utilisé. Le tableau I en fin de document explicite selon un exemple les attributs à comparer, pour des types de segments selon la norme ARINC 424. Les segments fixes, de type IF, CF, DF, TF, RF, AF, VD,VR, FA, FM, CD,CR HA, HF et HM, PI, présentent l'attribut Fix, comme décrit précédemment. Le segment IF n'a qu'un seul attribut, Fix, qui a pour valeur la latitude et la longitude du Waypoint associé. Le segment TF présente deux attributs, l'attribut Fix et l'attribut «sens de 15 virage ou « Turn Direction », qui décrit la direction dans laquelle l'aéronef doit tourner. Cet attribut peut prendre deux valeurs, gauche ou droite. Le segment CF présente trois attributs : Fix, Turn Direction, et Course ; L'attribut course correspond à un cap que doit respecter l'aéronef, il a pour valeur un angle qui repère ce cap, typiquement une valeur en degrés 20 comprise entre 00 et 360° et repérée par rapport au Nord. Certains type de segments présentent d'autres attributs, par exemple une altitude (valeurs exprimées en m ou en pieds), une distance, un temps. Pour les segments CD, CR, VD et VR, un attribut explicite le fait que le segment est ou non issu d'une combinaison d'autres segments. 25 Par exemple : procédure IF (point A) / FA (du point A vers l'altitude 900 m avec un cap de 130°) / CF (cap de 140° vers le point B) / CF(cap de 120° vers le point C). Deux segments de même type présentent nécessairement les mêmes 30 attributs, et le procédé compare entre elles les valeurs de ces attributs, et ne retient l'occurrence considérée que si tous ses attributs présentent des valeurs identiques aux valeurs des attributs correspondants du segment courant. 35 Par exemple : Pini = Sini(1) = leg A / Sini(2)= leg CF (\A/PT B, course 1000) / Sini(3) = leg CF (VVPT C, course 130°)/ leg B Tins = Tins(1) = lex X / Tins(2) = leg CF (VVPT B, course 600) / Tins(3) = leg CF (VVPT C, course 130°)/ leg Y Lors du calcul itératif, le procédé identifie tout d'abord, pour i=2 le segment Tins(2) qui présente la même position VVPT B que le segment Sini(2). Tins(2) est la première occurrence rencontrée par le procédé, et l'unique occurrence pour i=2 : Tins(2) = 01(2) ; Tins(2) = 01(2) n'est pas le point équivalent car les valeurs de l'attribut course sont différentes, il est le pseudo point équivalent. Tins(2) est mis en mémoire ainsi que la valeur de i=2 et/ou le segment correspondant Sini(2). L'état de la technique considère ce segment Tins(2) pour l'insertion. Puis pour i=3, le procédé 100 selon l'invention identifie le segment Tins(3), correspondant à 01(3), qui présente la même position VVPT C que le 15 segment Sini(3), et également le même type et les même valeurs de l'attribut course que Sini(3). Le segment Tins (3) est le point équivalent. Le calcul itératif stoppe et la partie de Pini à partir de Sini(3) inclus est remplacée par la partie de Tins à partir de Tins(3) inclus : Pm = leg A! Sini(2) = leg CF (VVPT B, course 100°) / Tini(3) = leg CF (WPT 20 C, course 130°) / leg Y Ainsi l'occurrence choisie comme point équivalent est celle de rang le plus faible en i et k qui présente avec le segment initial courant les caractéristiques identiques suivantes : Position, Type, Attributs. 25 A noter que dans le procédé 100 selon l'invention, l'occurrence de même type mais présentant des valeurs d'attributs différentes n'est pas préférée pour l'insertion au pseudo point équivalent qui présente seulement la même position. On recherche une comparaison parfaite, et aucune priorité n'est accordée aux cas dégradés. 30 En outre, le tronçon Tins est inséré tel quel à partir du point équivalent , c'est-à-dire avec les segments fixes et non fixes qu'il contient, et en respectant l'ordre. Un avantage du procédé selon l'invention est que lorsqu'au moins deux 35 occurrences existent, la mise en oeuvre du procédé permet au FMS de déterminer l'occurrence la meilleure, évitant survols inutiles et consommation de carburant, grâce à l'utilisation de deux critères supplémentaires par rapport à l'état de la technique, le type et les attributs. Cet avantage est illustré figure 6 qui reprend le cas de la figure 3. Pini = B/Carti5oo/D/E/Calt150/F Fraction de Pini restant à voler :Caiti5o/F. Tins = B/ Calti500/D/E/Camo/M Pour le segment courant Sini/cour = Sini(5) égal au segment Calt150, par exemple de type FA dont l'altitude est un attribut qui a pour valeur 150m, 10 l'étape 110 d'identification des occurrences en identifie deux : 01(5) = Tins(2) Calt1500 et 02(5) = Tins(5) = Calt150 en supposant que les deux segments C de Tins sont également de type FA. En comparant les attributs, ici l'altitude, détermine 01(0(5) = 02(5). Contrairement à un FMS selon l'état de la technique, qui s'arrête à 01(5), le 15 procédé permet de sélectionner la deuxième occurrence 02, plus pertinente. Ainsi Tins est insérée à partir Celui et non pas à partir de Caiti500, ce qui évite une boucle inutile à l'aéronef (revolé des points déjà volés) ou une intervention du pilote : Partie de Tins à insérer : Calt150/M 20 Pm = B/Calt1500/D/E/Calti50/ M. Compte tenu de la position courante de l'aéronef entre E et C, la fraction de Pm restant à voler Fmv est égale à: Fmv = Calt150/ M. Une insertion optimale de Tins dans Pini permet d'obtenir un plan de vol 25 modifié adéquat et évite également au pilote d'intervenir pour supprimer les doublons. De plus, la trajectoire résultante correspond à ce qui est attendu par le contrôle aérien. Préférentiellement, le calcul itératif stoppe dès qu'une occurrence présentant 30 un type et des attributs identiques est identifiée. Aucun calcul inutile n'est effectué car l'occurrence pertinente est identifiée de la manière la- plus rapide, ce qui optimise le temps de calcul. Selon un mode préféré on considère un ensemble de 19 types de segments 35 de la norme aéronautique ARINC : IF: Point initial fixe au sol; CE: Rejointe d'une route sol jusqu'à un point fixe; DF : Rejointe directe d'un point fixe; TF : Orthodromie entre 2 point fixes; AF : Arc de cercle autour d'une balise DME; RF : Arc de cercle entre 2 points fixes; FA: Route à suivre partant d'un point fixe jusqu'à une altitude donnée; FM : Route partant d'un point fixe, sans terminaison; CA : Route à suivre jusqu'à une altitude donnée; CD: Route à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié; CR : Route à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée; VA: Cap à suivre jusqu'à une altitude donnée; VD : Cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié ; VM : Cap sans terminaison; VR : Cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée; PI: Procédure d'éloignement par une route partant d'un point fixe puis réalisant un demi tour; HA: Circuit d'hippodrome avec condition de sortie en altitude; HF : Circuit d'hippodrome avec un seul tour; HM : Circuit d'hippodrome manuel sans conditions de sortie; Alternativement l'ensemble est constitué des 23 types de la norme ARINC, soit en plus des 19 précédents les types FC, FD, Cl et VI. Selon un mode préféré, le sous-ensemble SEF de types de segments fixes est constitué de 16 types : IF, CF, DE, TF, AF, RF, FA, FM, CD, CR, VD, VR, PI, HA, HF et HM. Selon un mode préféré, le ou les attributs sont choisis parmi une liste 30 comprenant : un sens de virage TD, un cap Course, une altitude Alt, une distance di, une radial R, une excursion maximale en temps tex ou en distance dex. Préférentiellement, la liste comprend également un attribut relatif à la combinatoire lorsque l'ensemble comprend les 19 segments précités (voir 35 tableau l). Selon un premier mode de réalisation illustré figure 7, lorsque le pseudo point n'existe pas, le tronçon à insérer Tins est inséré dans le plan de vol initial Pini après le dernier segment initial Sini(n), et à partir du premier 5 segment Tins(1) jusqu'au dernier Tins(m), soit en intégralité. La figure 8 décrit un exemple d'algorithme d'implémentation de l'invention, selon le premier mode de réalisation de l'invention. Dans l'algorithme 80 de la figure 8, le plan de vol initial Pini est dénommé 10 procédure courante, et le tronçon à insérer Tins est dénommé procédure à insérer. Le segment initial fixe de Pini courant Sini(i) chargé pour le calcul itératif est initialisé avec l'active leg, qui est le premier leg devant l'avion. Le leg courant est dénommé « Valid_to_Leg ». 15 L'algorithme 80 est divisé en trois branches, aucune occurrence, une occurrence et plus d'une occurrence. Le pseudo point est mis en mémoire au cours du calcul itératif, et dès qu'un point équivalent est identifié, la procédure Tins est insérée à partir de ce point. Si au cours de l'itération sur l'ensemble des legs de Pini, aucun point équivalent n'a été identifié, le 20 procédure Tins est insérée à partir du pseudo point équivalent stocké en mémoire, s'il existe. Selon un deuxième mode de réalisation illustré figure 9 le procédé 100 selon l'invention comprend en outre, lorsque le pseudo point équivalent n'existe 25 pas, l'étape 120 consistant à identifier par un deuxième calcul itératif sur l'indice i, dans le tronçon à insérer Tins, un segment fixe à insérer de plus bas indice 12, et de rang k2 le plus faible P présentant une position WPTp située à une distance d de la position WPT(2) du segment d'indice i2 Sr (j2) inférieure à une distance prédéfinie Dist Ce segment P identifié est 30 dénommé segment proche. Si le segment proche P existe, le FMS insère le tronçon à insérer Tins à partir du segment proche. Si le segment proche P n'existe pas, le FMS insère le tronçon à insérer Tins dans le plan de vol initial Pini après le dernier segment initial. 35 Préférentiellement, le deuxième calcul itératif stoppe dès que le segment proche P est identifié, pour économiser tu temps de calcul. Typiquement Dist = 50m, 100m, 250m, ou 500m ou 1000m, ou 2000m. Dans ce mode de réalisation, dans le cas pour lequel aucune occurrence n'a été identifiée (pas de pseudo point équivalent), on reprend le calcul pour chaque segment fixe de Pini, en cherchant le segment de Tins d'ordre le plus faible dont la position associée est proche de la position associé au segment de Pini considéré. On identifie ainsi le segment de Tins d'ordre le plus faible 10 situé à proximité d'un des segments de Pini. L'avantage de cette deuxième variante est illustré figure 10, qui reprend le cas de la figure 4. On cherche à insérer le tronçon Tins=K/L/M/N/0 à un plan de vol Pini=A/B/C/D/E (voir figure 4a). 15 La position WPTm associée à M n'est pas identique à la position WPTD associée à D, mais elle est proche, par exemple WPTm est situé à une distance d inférieure à 1 km de WPTD. Pour une distance Dist prédéfinie égale à 1km, le point M satisfait la condition de proximité, M est le segment proche et Tins est inséré à partir de 20 M. Fraction de Tins insérée : M/N/O, M remplaçant D dans Pini : Pm = A/B/C/M/N/O Compte tenu de la position courante de l'aéronef 20 entre A et B, la fraction de Pm restant à voler est : B/C/M/N/O 25 Un avantage de cette variante est d'éviter de voler des points inutiles, ou une intervention manuelle du pilote pour les supprimer. Cette variante est mise en oeuvre préférentiellement pendant la phase de croisière de l'aéronef, sur des routes pour lesquelles sa position n'est pas critique à Dist près. 30 Opérationnellement, en cas de modification ou d'insertion en phase croisière d'une airway (autoroute du ciel) composée d'une liste de fixe, des points de croisement entre airways, proches les uns des autres mais non confondus peuvent exister. De même, pour une manoeuvre de Patrouille maritime avec suivi de points mobiles (des bouées à Sonar par exemple), le calculateur de 35 mission envoie au FMS la procédure avec des noms de points correspondant à la position des bouées. Si le système souhaite modifier la procédure de recherche, de nouveaux points sont envoyés, correspondant aux nouvelles positions de bouées (mobiles sur mer). Une comparaison des distances prend alors tout son intérêt, pour permettre d'intégrer efficacement la nouvelle liste de segments dans le plan de vol existant, les points n'ayant bougé que de quelques dizaines de mètres. Cette variante doit être ajustée dans les procédures terminales, lorsque l'aéronef est en approche de l'aéroport, car l'espace est en général encombré d'autres aéronef et l'exigence sur la position de l'aéronef plus stricte. Le choix de la valeur de distance dépend donc de la zone dans laquelle évolue l'aéronef (quitte à être nulle dans des zones où la position et la trajectoire sont très contraintes, comme les approches RNP AR. Selon un autre aspect, l'invention concerne un dispositif pour insérer un tronçon Tins de plan de vol dans un plan de vol initial Pini d'un aéronef, le dispositif étant configuré pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'invention. Selon un autre aspect, l'invention concerne un système de gestion de vol FMS comprenant le dispositif selon l'invention. Selon un dernier aspect, l'invention concerne un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé selon l'invention. Tableau I -Tableaux des attributs de comparaison luaw6as ap adM Jed Type de Leg Attribut Attribut Attribut Attributs - Autre Attribut definition du leg en anglais 'N P sensde virage Cap combinaison Gauche ou droit de leg IF Fix . . . !Initial Fix TF Fix :turn direction ; : . . :Trackto a Fix CF Fix :turn direction ;Course ; :Course to a Fis DF Fix ; turn direction : ;Direct to a Fis FA Fix ; turn direction ;Course :altitude (altitude visée) ;Fis ta an Altitude FM Fix iturn direction ;Course :From a Fix to a f anual termination CA ; tum direction ;Course ;altitude (altitude visée) ;Course to an Altitude CD Fix ;tuai direction :Course :distance (distance visée du Fix) lis CI VI ;Course to a OtitE Distance CR Fix itum direction ;Course ;radial (radial visée du Fix) ; is Cl VI ;Course to a Radial termination RF Fix n) turn direction : . . :Constant Radius Arc AF Fix (*2) :turn direction ; :Arc ta a Fis VA ;turn_direction :Course :altitude (altitude visée) ;Heading ta an Altitude terminatiorr VD Fix ; turn direction ;Course distance (distance visée du Fix) lis Cl VI ; Heading to a DME Distance termination VIVI :turn direction ;Course ; :Heading to a Manual termination VR Fix :turn direction ;Course ;radial (radial visée du Fix) lis Cl VI :Heading to a Radial termination PI Fix tum_direction Course max_excursion (temps ou distance maximum pour faire le demi tour) 045/180 Procedure Turn HA Fix :turn direction ;Course ;altitude (altitude visée)-distance (du hold) ; :Holding in lieu of Procedure Tum (Altitude Termination) HF Fix (*2) ;turn direction ;Course ;distance (distance du hold) :Holding in lieu of Procedure Tum (Single circuit terminating at the fix) HM Fix iturn direction :Course :distance (distance du bold) ' ;Holding in lieu of Procedure Tum (Manual Termination) REVENDICATIONS1 Procédé d'insertion d'un tronçon (Tins) de plan de vol dans un plan de vol initial (Pini) d'un aéronef, mis en oeuvre par un système de gestion de vol (FMS) dudit aéronef, * le plan de vol initial (Pini) comprenant une série ordonnée de segments initiaux (Sini), le tronçon à insérer (Tins) comprenant une série ordonnée de segments à insérer (Sins), * un segment correspondant à une consigne pour calculer une trajectoire élémentaire et étant défini par une norme aéronautique définissant un ensemble de types de segments, chaque type étant caractérisé par au moins un attribut correspondant à une nature de donnée nécessaire au calcul de ladite trajectoire élémentaire, un sous-ensemble dudit ensemble de types présentant un attribut (Fix) correspondant à une position (WPT) définie par des coordonnées géographiques de latitude et de longitude, un segment dont le type appartient audit sous ensemble étant dénommé segment fixe et présentant une position associée, les dits segments initiaux fixes étant indicés par un indice i variant de 1 à n, le procédé comprenant les étapes consistant à: - identifier (110), par un premier calcul itératif sur l'indice i, dans le tronçon à insérer (Tins), les segments fixes à insérer présentant une position identique à la position du segment d'indice i (Sini(i)), lesdits segments ainsi déterminés étant dénommés occurrences du segment d'indice i, lesdites occurrences (01, 02) étant ordonnées selon un rang k variant de 1 à m, fonction de leur position dans le tronçon à insérer (Tins), et rechercher parmi les occurrences identifiées, l'occurrence de plus bas indice i et de rang k le plus faible (010(4)) présentant un type et des valeurs d'attributs identiques au segment d'indice i, dénommée point équivalent, *lorsque ledit point équivalent existe, insérer le tronçon à insérer (Tins) à partir dudit point équivalent, *sinon, insérer le tronçon à insérer (Tins) à partir de l'occurrence identifiée de plus bas indice i et de rang k le plus faible (0,1(k1)) dénommée pseudo point équivalent, lorsque ledit pseudo point équivalent existe. 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel ledit premier calcul itératif stoppe dès que ledit point équivalent est identifié. 3. Procédé selon les revendications 1 ou 2 dans lequel ledit pseudo point 5 équivalent et le segment initial fixe associé sont mis en mémoire lors du déroulement du premier calcul itératif. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel la norme aéronautique est la norme ARINC 424. 10 5. Procédé selon la revendication 4 dans lequel ledit ensemble de types comprend 19 types de segments : Point initial fixe au sol (IF) ; Rejointe d'une route sol jusqu'à un point fixe (CF) ; Rejointe directe d'un point fixe (DE) ; Orthodromie entre 2 point fixes 15 (TF) ; Arc de cercle autour d'une balise DME (AF) ; Arc de cercle entre 2 points fixes (RF) ; Route à suivre partant d'un point fixe jusqu'à une altitude donnée (FA) ; Route partant d'un point fixe, sans terminaison (FM) ; Route à suivre jusqu'à une altitude donnée (CA) ; Route à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié (CD) ; Route à suivre jusqu'à interception d'une 20 radiale spécifiée (CR) ; Cap à suivre jusqu'à une altitude donnée (VA) ; Cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié (VD) ; Cap sans terminaison (VM) ; Cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée (VR) ; Procédure d'éloignement par une route partant d'un point fixe puis réalisant un demi tour (PI) ; Circuit d'hippodrome avec condition de sortie en 25 altitude (HA) ; Circuit d'hippodrome avec un seul tour (HF) ; Circuit d'hippodrome manuel sans conditions de sortie (HM) ; 6. Procédé selon la revendication 5 dans lequel ledit sous-ensemble de types comprend 16 types de segments fixes : 30 Point initial fixe au sol (IF) ; Rejointe d'une route sol jusqu'à un point fixe (CF) ; Rejointe directe d'un point fixe (DE); Orthodromie entre 2 point fixes (TF) ; Arc de cercle autour d'une balise DME (AF) ; Arc de cercle entre 2 points fixes (RF) ; Route à suivre partant d'un point fixe jusqu'à une altitude donnée (FA) ; Route partant d'un point fixe, sans terminaison (FM) ; Route à 35 suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié (CD) ; Route à suivrejusqu'à interception d'une radiale spécifiée (CR) ; Cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié (VD) ; Cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée (VR) ; Procédure d'éloignement par une route partant d'un point fixe puis réalisant un demi tour (PI) ; Circuit d'hippodrome avec condition de sortie en altitude (HA) ; Circuit d'hippodrome avec un seul tour (HF) ; Circuit d'hippodrome manuel sans conditions de sortie (HM) ; 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel un ou des attributs sont choisis parmi une liste comprenant : un sens de virage 10 (TD), un cap (Course), une altitude (Alt), une distance (di), une radial (R), une excursion maximale en temps ou en distance (tex, dex). 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel, lorsque le pseudo point équivalent n'existe pas, le tronçon à insérer (Tins) est inséré 15 dans le plan de vol initial (Pini) après le dernier segment initial. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre, lorsque le pseudo point équivalent n'existe pas une étape consistant à : - identifier (120) par un deuxième calcul itératif sur l'indice i, dans le tronçon 20 à insérer (Tins), un segment fixe à insérer de plus bas indice i et de rang k le plus faible (P1) présentant une position (WPT1) située à une distance (d) de la position (WPT(12)) du segment d'indice i (S1n1(i2)) inférieure à une distance prédéfinie (Dist), dénommé segment proche, *si ledit segment proche existe, insérer le tronçon à insérer (Tins) à partir du 25 segment proche, si le segment proche n'existe pas, insérer le tronçon à insérer (Tins) dans le plan de vol initial (Pini) après le dernier segment initial. 10. Dispositif pour insérer un tronçon (Tins) de plan de vol dans un plan de 30 vol initial (Pini) d'un aéronef, le dispositif étant configuré pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 9. 11. Système de gestion de vol (FMS) comprenant le dispositif selon la revendication 10. 35 12. Un produit programme d'ordinateur, ledit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code permettant d'effectuer les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.5