FR 3067687 A1 20181221 FR 1770656 A 20170620 INTRODUCTION ET ETAT DE L'ART Des solutions de Partage d'Engin Mobile négocié sur Internet ont vu le jour, comme dans le Co-Voiturage avec ses Plateformes Internet associées. Ces solutions permettent de partager les frais d'un déplacement, offrent une rationalisation des moyens, minimisent les dépenses d'énergie de façon favorable à la Protection de l'Environnement, et complètent l'offre existante de Location de Place d'Engin Mobile, comme dans les Transports en Commun et les Taxis. Il faut rappeler que le Co-Voiturage est une prestation de Transport à la Carte, mais est aussi un moment d'Echanges et de Convivialité. Selon l'invention, des moments d'Echanges et de Convivialité peuvent être favorisés pendant un Transport sans pour autant que soit délivrée une prestation de Transport aussi personnalisée que dans le Co-Voiturage Classique. En effet, l'équivalent d'un habitacle à plusieurs places d'une voiture de Co-Voiturage peut être répété dans un Bus ou un Petit-Train sous forme d'une rangée de Compartiments Privatisables. Parallèlement, les aspects d'Echanges et de Convivialité peuvent être encore mieux développés que dans le Co-Voiturage Classique. Reste la question des recettes générées par la prestation de Transport. Dans le Co-Voiturage Classique, c'est le propriétaire du Véhicule qui, in fine, n'embarque que des Ayant-Droits. Selon l'invention par contre, le filtrage des Ayants-Droits est assuré par un dispositif d'embarquement. Corrélativement, ce dispositif de filtrage supprime la nécessité d'un contrôleur embarqué pour assurer des recettes de Transport qui ne sont pas obérées par le resquillage. Selon l'invention, de nouveaux équipements et engins peuvent répondre d'une part à des demandes de Partage négociées sur Internet sur des Plateformes dédiées, y compris dans les Transports en Commun par Bus, voire dans les Minibus et les Taxi-Bus, et d'autre part à une nécessité de contrôle des Ayants-Droits. L'invention décrit des Modules Attelables de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Couloir Sans Contrôleur avec des modules attelables et avec compartiments isolés par l'absence de couloirs de communication. Selon l'invention, la palette de fonctionnalités de ces compartiments est étendue d'une part par une exploitation en compartiments privatisés au bénéfice d'un groupe d'utilisateurs provisoires qui les partagent de façon éphémère, et d'autre part par le fait que des contrôleurs de validité de Titres de Transport ne sont plus nécessaires, du fait d'un accès filtré depuis le sol par un dispositif de Filtrage d'Accès accolé à chaque compartiment privatisé. De plus, selon l'invention, une relative rigidité dans les itinéraires peut être compensée par des attelages robotisés et agiles, qui font qu'un module unitaire de Petit-Train peut aisément changer de Petit-Train Lesdits Petits-Trains de l'invention avec Compartiments Privatisables et constitués en espaces isolés deviennent des espaces provisoirement privatisés, où le temps de trajet est converti en temps d'échanges ou de travail ou de réunion, par exemple au bénéfice de personnes connectées ayant négocié sur Internet leur accès de façon concertée. Ainsi, le caractère subi du Transport est compensé par le caractère choisi de l'Echange Privé ou SocioProfessionnel. 2 L'exploitation commerciale desdits Petits-Trains s'effectue en tarifant au Compartiment entier et ou à la Place. Les Réservations au Compartiment ou à la Place peuvent s'effectuer sur des Sites Internet de 5 Rencontres Relationnelles ou Professionnelles ou Culturelles ou de Loisirs offrant aussi la prestation d'un transport en saut de puce. Les Sites Internet de Rencontres Relationnelles concernent des Recherches de l'Ame Soeur, des Recherches de Convivialité, et tout type de Rendez-vous de la Vie Privée. 10 Les sites Internet de Rencontres Professionnelles concernent par exemple, de façon non-exhaustive, des [changes avec Expertises, des Consultations de Professions Libérales, des Micro-Conférences Techniques ou Pédagogiques, des Sessions d'Information, des Rendez-vous de la Vie Sociale ou SocioEconomique, des rendez-vous d'Affaires, des Rencontres entre Experts, des rencontres délocalisées 15 avec l'Administration et les Collectivités Territoriales, des Recherches et des Offres d'Emploi. Les Sites Internet de Rencontres Culturelles concernent des Visites Touristiques, des Rencontres et des Micro-Expositions Culturelles Itinérantes et Mobiles. 20 Les sites Internet de Rencontres de Loisirs concernent par exemple des rencontres au moment de remonter des pentes de ski ou de promenades dans des sites privilégiés ou naturels sur des itinéraires libres ou imposés. La tarification prévoit des correspondances ou des changements de Petits-Trains (213) Routiers ou 25 Tout-Terrain ou Sur Rails et donc de Compartiments Privatisables (720). ETAT DE L'ART DES DISPOSITIFS DE CONTROLE PHYSIQUE D'ACCES 30 COMME LES SAS ET LES PORTILLONS L'Etat de l'Art desdits Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès répond aux exigences de la réglementation Française et des Normes Européennes pour 35 Les Portes Automatiques Pour Piétons prEN 12650-1 et prEN 12650-2. L'Etat de l'Art desdits Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès motorisés ou manuels comprend de nombreux systèmes, comme les Portillons Pivotants, les Portes Coulissantes, les Tourniquets, les Tripodes, les Couloirs 40 Sécurisés de passage, les couloirs bidirectionnels avec vantaux pivotants et les Sas. Selon L'Etat de l'Art, les Sas circulaires à pivot central ont des vantaux en carroussel manuels avec électro-contacts ou automatiques. 45 Les Sas sans pivot central ont des portes manuelles avec électro-contacts ou automatiques qui ne peuvent pas être toutes ouvertes en même temps, l'une devant se fermer pour que l'autre s'ouvre. Les Sas sans pivot central linéaires ont des portes coulissantes linéaires sur des rails linéaires. 50 Les Sas sans pivot central circulaires ont deux portes coulissantes cintrées sur des rails circulaires. cf wikipedia Contrôle d'accès physique https://fr.wikipedia.org/wiki/Contr%C3%1341e_d%27acc%C3%A8s_physique cf wikipedia Portillon d'accès https://fr.wikipedia.org/wiki/Portillon_d'acc%C3%A8s 55 Selon L'Etat de l'Art, certains Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès, comme les Tourniquets de Sécurité et les Sas, sont conçus pour intrinsèquement favoriser l'Unicité des Passages. 3 Selon L'Etat de l'Art, certains Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès peuvent intégrer des systèmes d'identification, de détection de présence, d'Unicité de Passage et de masses métalliques. 5 Selon L'Etat de l'Art, les systèmes d'identification sont des systèmes biométriques comme par exemple identification par voix, ou visage, ou main, ou contour de main, ou iris de l'ceil, ou veines. 10 cf Unicité de Passage http://www.biometrie-online.net/technologies/unicite-de-passage cf. Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implementation Of Bank Locker Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader. International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, july 2015 15 Selon L'Etat de l'Art, les systèmes de détection d'Unicité de Passage ont pour vocation de détecter des passages frauduleux de personnes qui se talonnent ou s'agglutinent et comprennent 20 * les technologies avec contact comme les Contrôleurs de poids, les Tapis de contact et les Tapis de pression, les technologies sans contact comme les cellules infrarouges, les Capteurs infrarouges actifs, les capteurs volumétriques à ultrasons, les caméras vidéo, la stéréovision, et les Caméras 3D (TOF) 25 cf wikipedia Unicité de Passage https://fr.wikipedia.org/wiki/Unicit%C3%A9_de_passage La communication entre deux modules mono-directionnels de Dispositifs de Contrôle Physique d'Accès s'effectue de préférence par liaison câblée, selon l'Etat de l'Art, 30 Cf. Micro-Contrôleur. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. arduino. https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino Cf. usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_Bus Cf. Eric Magarotto. Support de cours de Transmission et Acquisition de Données. Laboratoire d'Automatique & de Procédés (LAP-ISM RA). Université de Caen. Filière EEA-IE-EIA 35 Cf. Eric Magarotto. Cours d'Informatique Industrielle. Université de Caen. Filière EEA-IE-EIA Cf. T.Dumartin. Informatique Industrielle . Architecture des ordinateurs. Note de cours. 2004 - 2005 Cf. Christian Dupaty. Systèmes à Microcontrôleurs. Génie électrique. Académie d'Aix-Marseille. Cf Jean Louis BOIZARD .Microprocesseurs microcontrôleurs et DSP . Conférences IUFM Midi-Pyrénées. http://jeanlouis.boizard.free.fr/I3 idim/doc atmel/microprocesseurs v4.pdf 40 Cf. Micro-Contrôleur. https://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur Cf. Arduino. https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino Cf. usb. https://fr.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_Bus Cf. Mehdi Jallouli .Méthodologie de conception d'architectures de processeur sûres de fonctionnement pour les applications mécatroniques laboratoire interfaces capteurs et micro- 45 électronique. Ecole Doctorale IAEM de l'Université Paul Verlaine de Metz-Lorraine .(2007 Cf. ATmega640/1280/1281/2560/2561. https://data.emotion- tech.com/ftp/Datasheets et sources/Datasheets electronique/ATmega2560.pdf Cf. Transmission série : le bus I2C. http://electroniqueveynes.free.fr/IMG/pdf/Bus I2C.pdf Cf [change maitre/esclave en I2C 50 http://www.pobot.org/IMG/article PDF Echange-maitre-esclave-en-I2C.pdf Cf. Communication par bus SPI avec les capteurs de pression digitaux de la série HCE de Sensortechnics file:///ClUsers/Jean%20Noel/Downloads/AN SPI-Bus-HCE F 11156.pdf Cf. German Fabregat Universitat Jaume I - Castellôn. Réalisation de systèmes de capteurs. 4 httb://bagesperso.univ-brest.frhbounceur/ecole2013/bdf bresentations/cours fabregat.pdf Cf. Arduino I2C Intro-Maître et Esclave httbs://wiki.mchobby.be/index.eb?title=Arduino I2C Intro-Ma%C3%AEtre et esclave Cf. Khaing Mar Htwe, Zaw Min Min Htun, Hla Myo Tun. Design And Implementation Of Bank Locker 5 Security System Based On Fingerprint Sensing Circuit And RFID Reader. International Journal of Scientific & TechnologyResearch volume 4, issue 07, july 2015 Cf. Guide des solutions d'automatisme - Schneider Electric http://www2.schneider-electric. com/documents/automationcontrol/pdf/Guide_des_Solutions_Automatisme_2008-F R_web.pdf 10 ETAT DE L'ART ET ENVIRONNEMENT TECHNOLOGIQUE 15 ETAT DE L'ART DES DISPOSITIFS CONNECTES ET DES OBJETS COMMANDES A DISTANCE AVEC CODAGE ELECTRONIQUE L'Etat de l'Art desdits Dispositifs Connectés est décrit dans les références : 20 Cf. Mdller, Dietmar P. F. Introduction to Embedded Computing Systems . Chapter2 Guide to Computing Fundamentals in Cyber-Physical Systems, Computer Communications and Networks Springer International Publishing Switzerland 2016 Cf. Mdller, Dietmar P. F. Introduction to the Internet of Things. Chapter4 Guide to Computing Fundamentals in Cyber-Physical Systems, Computer Communications and 25 Networks Springer International Publishing Switzerland 2016 L'Etat de l'Art des Objets Commandés à Distance avec codage électronique est décrit dans des brevets tels que 30 le brevet US 3699359 A «Electronic latching device » de 1971 et le brevet US 3660729 A «Electronic combination lock system» de 1971 pour loquets avec codage électronique, 35 le brevet US 3196440 «Radio control system for operating a distant electromechanical transducer door lock utilizing a capacity-sensitive circuit at the distant location and an operator-carried transceiver» de 1962 pour commande à distance, 40 le brevet US 4205325 «Keyless entry system» de 1977, le brevet US 4670746 A «Keyless entry system for automotive devices with feature for giving caution 45 for locking wireless code transmitter in vehicle» de 1984, et le brevet US 5134392 «Keyless entry system for locking and unlocking a vehicular lock device by a pocket portable radio signal transmitter and antenna arrangement therefore» de 1988 50 pour le verrouillage électronique à distance, 5 TECHNOLOGIES DE COMMUNICATION SANS FIL Certaines des technologies de Communication Sans Fil sont décrites dans des Normes comme par exemple, de façon non limitative, 5 les normes 802.11. a, b, g, n, p, ac, plus connues sous le nom de Wi-Fi, la norme 802.11. p, plus connue sous le nom de Vehicular Wi-Fi la norme 802.15 1, plus connue sous le nom de bluetooth (bt), la norme 802.15.4, plus connue sous le nom de ZigBee, les normes de téléphonie mobile, 10 des normes pour la technologie NFC pour «Near Field Communication», en français CCP pour «Communication en Champ Proche» sont par exemple, de façon non limitative NFCIP-1 (ISO/CEI 18092), ISO/CEI 14443-1 à ISO/CEI 14443-4, 15 ATTELAGES ET BLOCAGES ET DEBLOCAGES D'ATTELAGES Des Engins Mobiles peuvent constituer un Petit-Train articulé en s'attelant l'un à l'autre. et peuvent s'atteler l'un à l'autre de façon automatisée. 20 Les blocages et déblocages d'attelages s'effectuent avec ou sans le concours de microprocesseurs, d'électro-contacts ou d'actionneurs ou de moteurs, Lesdits attelages reposent sur un mécanisme «clic-clac» de clipsage 25 de l'Etat de l'Art de la fixation par pression avec déformation, ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-verrouillage de l'Etat de l'Art de la serrurerie, ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-blocage de l'Etat de l'Art des attelages classiques pour les engins sur route, 30 ou un mécanisme «clic-clac» de fixation-blocage, de l'Etat de l'Art des attelages classiques pour les engins sur rail, Lesdits attelages sont blocables avec des clipsages ou des mâchoires ou des verrous actionnés mécaniquement 35 ou par des mécanismes électriques ou mécaniques ou mécatroniques de l'Homme de l'Art, le déblocage selon l'Homme de l'Art de ces clipsages ou mâchoires ou verrous tenant au retrait d'une pièce précédemment engagée pour faire obstacle, le retrait s'effectuant par une libération mécanique ou électromagnétique 40 ou mécatronique, des ressorts emmagasinant l'énergie mécanique déployée pour enclencher le mécanisme, des poussoirs libérant cette énergie mécanique lors de leur déblocage, 45 Les mouvements de verrouillage desdits attelages sont effectués, de façon non limitative, grâce à des actionneurs ou moteurs électriques et/ou électroniques de l'Homme de l'Art, par exemple de type solénoïdes actionnant des pènes, et/ou grâce à des micro-moteurs piézo-électriques de l'Homme de l'Art, 50 et/ou grâce à des micro-moteurs à vis-à-billes de l'Homme de l'Art' lesdits actionneurs électriques et/ou électroniques étant linéaires ou rotatifs, Selon l'Etat de l'Art, 55 lesdits attelages ont des configurations soit à réciprocité totale mâle-femelle et donc hermaphrodites, soit à réciprocité partielle mâle-femelle,. soit mâle-femelle parfaitement dissymétriques, Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont deux bras de mâchoires 5 en demi-sphères recouvrant une boule d'attelage Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont deux bras de mâchoires 10 en pinces enserrant des Pièces Intermédiaires Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages ont des mâchoires qui se verrouillent à la pièce attelée, * soit par des systèmes à pénétration orthogonale de l'Homme de l'Art, 15 les éléments de pénétration orthogonale étant des pènes ou des goupilles ou des clavettes, soit par des systèmes à pénétration puis rotation de l'Homme de l'Art, les éléments de pénétration et rotation étant des pènes rotatifs, 20 ou des ensembles boutons-pènes quart-de-tour de l'Homme de l'Art, soit par des systèmes à rotation directe, les éléments ayant une rotation directe étant des cliquets ou des griffes pivotantes ou des cames ou des crochets ou des clenches ou des leviers. 25 Selon l'Etat de l'Art, lesdits actionneurs électriques et/ou électroniques et lesdits actionneurs mettent en mouvement un pène à harpon rotatif 30 avec une portion du harpon tournant sur son axe, selon les technologies de l'Homme de l'Art, Selon l'Etat de l'Art, lesdits attelages sont hermaphrodites 35 et sont des attelages de Scharfenberg de l'homme de l'Art conçus au départ pour des engins sur rail, -(Eurocoupler. Scharfenbergkupplung GmbH, Schaku: Edité parSalzgitter, 1968)- lesdits attelages de Scharfenberg de l'homme de l'Art étant des attelages 40 où le rapprochement de deux engins selon des guides déclenche le verrouillage selon un mécanisme hermaphrodite à poussées et enclenchements réciproques, chacune des deux parties de l'attelage ayant deux cônes parallèles, 45 un cône mâle et un cône femelle, lesdits guides se greffant auxdits cônes mâles et femelles, chacune des deux parties de l'attelage ayant aussi le même jeu 50 de ressorts, de clenches mâles longitudinales à crochet mâle et de roues dans un plan vertical longitudinal et à axe horizontal, indentées d'au moins une indentation afin d'être crochetables, l'indentation des roues étant concave et donc femelle, 55 une clenche mâle en crochet mâle d'un cône mâle venant crocheter une roue à axe horizontal et indentée femelle d'un cône femelle, 7 la pénétration desdits cônes mâles dans lesdits cônes femelles -aidée par lesdits guides- venant mettre le crochet mâle d'une clenche mâle 5 en face de l'indentation femelle d'une roue indentée femelle, le ressort de rappel faisant tourner la roue indentée pour condamner le crochetage de l'indentation femelle par la clenche mâle à crochet mâle 10 et ainsi bloquer ledit attelage 15 BRAS DE ROBOTS MANIPULATEURS POUR ATTELAGES Les attelages peuvent être confiés à des bras de robots manipulateurs avec chaînes cinématiques, une chaîne cinématique s'entendant comme un mécanisme constitué d'une série de segments qui 20 sont reliés par un joint assurant une rotation ou une translation relative entre segments. Lesdits bras de robots manipulateurs peuvent être classés selon 2 groupes principaux: - en cinématique simple, les bras des robots sériels, essentiellement constitués d'une série de segments reliés par des articulations motorisées, et caractérisés par le fait qu'une seule chaîne 25 cinématique relie la base fixe à l'organe terminal mobile. Dans un bras de robot sériel, le premier et le dernier segment ont un degré de connexion égal à 1 (ils ne sont reliés qu'a un seul segment), et les segments intermédiaires ont un degré de connexion égal à 2 (ils sont reliés à deux segments). - en cinématique bouclée ou fermée, les bras des robots parallèles constitués de plusieurs séries de 30 segments et caractérisés par le fait que plus d'une chaîne cinématique assure la liaison entre la base fixe et l'organe terminal mobile. Dit autrement, un bras de robot parallèle est un mécanisme où le premier segment est relié au dernier segment par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. Dans un bras de robot parallèle, l'un des segments, différent du premier segment, a un degré de connexion supérieur ou égal à trois (il est relié à trois segments). 35 La définition des manipulateurs parallèles généralisés est très ouverte : elle inclut par exemple les mécanismes redondants dont le nombre d'actionneurs est supérieur au nombre de degrés de liberté commandés de l'organe terminal ainsi que les manipulateurs travaillant en coopération. Dans un bras de robot parallèle, la plupart des articulations ne sont pas motorisées. 40 Certains robots peuvent combiner des cinématiques sérielles et parallèles; on parle dans ce cas de robots hybrides. Cf. Jean-Pierre Merlet. Les robots parallèles. Ed. Hermès - Lavoisier. 1997 (2e édition). Cf. Thèse Mazen Zein. Analyse cinématique des manipulateurs sériels 3R orthogonaux et des manipulateurs parallèles plans. Robotique [cs.R0]. Ecole Centrale de Nantes (ECN), 2007. 45 Les bras de robots connaissent plusieurs types d'articulations, comme par exemple de façon non- exhaustive : l'articulation prismatique (notée P) qui permet une translation suivant une direction, l'articulation rotoïde (notée R) qui permet une rotation suivant un axe, 50 l'articulation cardan (notée U) qui permet une rotation suivant deux axes, l'articulation rotule (notée S) qui permet une rotation suivant trois axes. Le mot « porteur » désigne les 3 premières articulations. Les bras de robots connaissent plusieurs types de porteur : 55 le porteur cartésien PPP où 3 articulations prismatiques non parallèles, le porteur sphérique RRP où 2 articulations pivots d'axes perpendiculaires et 1 articulation prismatique, le porteur SCARA (Selective Compliance Articulated Robot for Assembly) RRP ou PRR : 8 2 articulations pivots d'axes parallèles et 1 articulation prismatique, le porteur cylindrique RPP (R2P) où 1 articulation pivot et 2 articulations prismatiques d'axes perpendiculaires, le porteur anthropomorphe RRR (ou 3R) où 3 articulations pivots dont les 2 dernières ont des axes 5 parallèles. A l'opposé d'une articulation passive, une articulation active peut être contrôlée via un moteur. CONDUITE AUTONOME 10 Des Engins Mobiles peuvent être à Conduite Autonome selon l'Etat de l'Art. Lesdits Engins Mobiles à Conduite Autonome peuvent être pourvus de packs d'équipements perceptifs de l'Etat de l'Art, capables de détecter des usagers, des véhicules, des obstacles, des 15 marquages, des feux et des panneaux, et tels qu' antennes radio, télémètres et capteurs ultra-son qui détectent des obstacles à courte portée (inférieure à quelques mètres). 20 télémètres infra-rouge, télémètres lasers, caméras de stéréo-vision en lumière visible et en infra-rouge pour vision de nuit, radars, qui déterminent en toutes conditions météo, la position et la vitesse relative des autres véhicules. 25 lidars, brièvement décrits dans l'article wikipedia https://fr.wikipedia.orlwiki/Lidar. Ils établissent une cartographie précise et en 3D de l'environnement et des objets alentours en utilisant plusieurs lasers et peuvent apprécier les distances entre l'Engin Mobile autonome et son environnement Parmi eux, l'on trouve les lidars avec mode de scanning avec pièces mécaniques tournantes, 30 et surtout les lidars de la société QUANERGY, qui sont des lidars miniaturisés sans pièces tournantes sur circuits intégrés photoniques pixelisés avec un rayon laser séparé, dévié, et modulé sur un micro-réseau optique pourvu de nano-antennes et de lignes à retard modulables, selon le brevet US 20150293224 « SOLID STATE OPTICAL PHASED ARRAY LIDAR AND METHOD OF USING SAME «. 35 Lesdits Engins Mobiles peuvent être pourvus de packs d'équipements proprioceptifs de l'Etat de l'Art tels qu' odomètres, capteurs de position, 40 centrales inertielles avec gyromètres, gyroscopes, capteurs de vitesse, capteurs d'accélérations. 45 Lesdits Engins Mobiles peuvent être pourvus d'équipements tels que de géo-localisation par GPS ou GPS différentiel, de prises de vues, d'analyse d'images et d'intelligence artificielle de l'Etat de l'Art en interaction permanente avec des bases de données cartographiques 50 réactualisées en permanence. Lesdits équipements de géo-localisation de prises de vues, d'analyse d'images et d'intelligence artificielle mémorisent la topographie des lieux, les panneaux de signalisation routiers et les règles de comportement routier commandées par ces panneaux, 55 ainsi que d'autres règles basiques de conduite supposées ne pas devoir être rappelées par des panneaux routiers, comme par exemple de priorité à droite. 9 Lesdits équipements de géolocalisation peuvent faire usage de géo-localisations à mode combiné GPS, radar, wifi, blue-tooth et RFID. Un ordinateur de bord peut suivre suit un protocole de communication pour que ledit Engin Mobile 5 échange des informations avec les autres véhicules et l'infrastructure, et vérifie la cohérence de toutes les informations disponibles pour prendre une décision de conduite telle que changement de direction, freinage, évitement d'obstacles, manoeuvre pour stationnement, arrêts d'urgence. 10 Le Degré de Délégation à la Conduite Autonome connaît cinq niveaux. Les trois premiers niveaux sont des aides à conserver l'intervention de l'Homme, les deux derniers sont des systèmes de conduite véritablement autonome. 15 Dans l'Autonomie de Niveau 1, le conducteur peut momentanément confier à l'Engin Mobile une tache de conduite à condition que ledit Engin Mobile ne prenne en charge que l'une des deux dimensions (longitudinale ou transversale) du guidage. 20 Dans l'Autonomie de Niveau 2, l'Engin Mobile gère seul tous les paramètres de guidage sous la supervision du conducteur, qui a la possibilité d'intervenir pour reprendre la main sur la trajectoire à tout instant. Dans l'Autonomie de Niveau 3, 25 l'humain peut déléguer une partie de sa conduite sur les 2 dimensions de guidage et abaisser son niveau de vigilance pour se consacrer à d'autres tâches de manière brève, mais il doit être en mesure de reprendre le contrôle de la conduite si les conditions l'exigent. 30 Le système de conduite autonome se charge alors de positionner et maintenir l'Engin Mobile sur sa voie, tout en conservant une allure adaptée à la vitesse et aux conditions de trafic des autres véhicules. 35 Dans l'Autonomie de Niveau 4, le niveau d'autonomie d'un Engin Mobile se caractérise par une capacité du Engin Mobile à prendre le pas sur l'humain dans un certain nombre de cas précis. Mais c'est toujours le conducteur qui active et désactive un système de prise en charge. 40 Dans l'Autonomie de Niveau 5, la conduite autonome est souveraine, et l'humain n'intervient à aucun moment 45 sinon pour indiquer sa destination et se laisser transporter. Ce niveau d'autonomie se distingue du niveau précédent par la 'certitude machine', une notion permettant au système de conduite autonome de ne pas exécuter un ordre de l'humain si celui-ci est considéré comme dangereux ou de prendre une initiative basée sur les mesures de ses capteurs. 50 Ce niveau d'autonomie est celui requis pour des personnes aveugles. Lesdits Engins Mobiles peuvent être des Robots Suiveurs selon l'Etat de l'Art, une technologie parfois adaptée pour des personnes valides ou fortement déficientes visuelles ou aveugles. 55 Certains Engins Mobiles sont suiveurs d'engins avec des technologies empruntées à celles l'Etat de l'Art de la Conduite Autonome. La société SRC CAR&D en collaboration avec le LIVIC 10 (Laboratoire sur les Interactions Véhicules-Infrastructure-Conducteurs) de l'IFSTTAR (Institut français des sciences et technologies des transports, de l'aménagement et des réseaux) a développé des hubs d'auto-partage applicables à tout type de véhicule équipé ad hoc, parmi lesquels peuvent compter des Engins Mobiles pouvant atteler d'autres Engins Mobiles, lesdits 5 Engins pouvant se garer de façon autonome dans un parking et s'atteler ensemble au moyen d'un bras automatisé ou robotisé, un seul conducteur pouvant déplacer l'ensemble de la flotte, à l'imag d'un Petit-Train. Le mot «hub » s'entend comme une structure logistique physique 10 où sont acheminés plusieurs flux logistiques (produits ou individus essentiellement) dans le but d'être triés, organisés, pilotés et réexpédiés. La société SRC CAR&D a aussi décrit des lois de pilotage du suivi de trajectoire en prévoyant une redondance 15 avec une boucle utilisant l'information de braquage du leader et une boucle uniquement interne au véhicule suiveur. La société SRC CAR&D a aussi développé d'autres techniques comme * l'hybridation entre GPS et capteurs inertiels 20 pour améliorer la robustesse de la localisation, des détecteurs d'obstacle fondés sur le couplage de deux caméras fonctionnant en stéréovision et d'un algorithme de traitement d'image, la régulation d'une inter distance ou freinage d'urgence 25 fondées sur l'assemblage d'une brique de détection de l'Engin Mobile qui précède et d'une brique de contrôle longitudinal de la trajectoire. 30 ALGORITHMES ET APPRENTISSAGE DES ROBOTS Le concepteur d'un robot doit comprendre comment réaliser une tâche, c'est-à-dire prendre en 35 compte les critères de réussite et d'échec, les risques associés à un échec catastrophique, les compromis entre les différents coûts, et doit également savoir exprimer ces contraintes dans le cadre d'une méthode de recherche d'un contrôle optimal. Les limites des services que les robots peuvent apporter tiennent soit aux limites des algorithmes 40 pouvant doter les robots de réflexes, soit aux limites des Techniques d'Apprentissage conçues pour leur apprendre des tâches. Ces dernières mettent en jeu un Apprenti et un Expert et reposent sur diverses méthodes, dont l'Apprentissage par Renforcement et l'Apprentissage par Démonstration, ce dernier subdivisé en deux options, à savoir l'Apprentissage par Imitation, et l'Apprentissage par Renforcement Inversé. 45 Certaines Techniques d'Apprentissages évoquent une « Politique» qui consiste à choisir des Actions qui procurent des Transitions à des Etats Discrets, la Politique obtenant une probabilité d'une quantité de Récompenses, comme dans les Réseaux de Markov selon la formule « étant dans tel cas et choisissant telle action, il y a tant de chance que je me retrouve dans tel nouveau cas avec telle 50 récompense. L'Apprentissage par renforcement est une Technique d'Apprentissage où, à chaque pas de temps t d'un algorithme, un agent perçoit son état et l'ensemble des actions possibles. Il choisit une action et reçoit de l'environnement un nouvel état et une Récompense positive ou négative. Ainsi, alors qu'il est plongé au sein d'un environnement, un agent cherche, en fonction d'un 55 état courant et au travers d'expériences itérées, un comportement ou des décisions ou une Stratégie ou une Politique optimales. 11 Stratégie et Politique sont des fonctions associant l'action à exécuter à l'état courant, l'optimisation correspondant à la maximisation de la somme des Récompenses (positives ou négatives ) au cours du temps. L'Apprentissage par Renforcement connaît au moins deux versions: le TD-Learning de Richard Sutton 5 et le Q-Learning de Christopher Watkins. Cf. Sutton, R.S. Learning to predict by the method of temporal differences. Machine Learning, 3:9-44.. (1988) Watkins, C.J.C.H. & Dayan, P. Q-learning. Machine Learning, 8:279-292. (1992). Cf. Sutton, R.S. & Barto, A.G.. Reinforcement Learning:An Introduction. The MIT Press Cambridge, 10 MA. (1998) L'Apprentissage par démonstration et ses variantes participent au panel des techniques d'Apprentissage robotiques. 15 L'Apprentissage par imitation vise à permettre à un utilisateur non qualifié dans le domaine informatique, mais performant en ce qui concerne la tâche à effectuer, d'enseigner de nouveaux comportements à une machine simplement en en faisant l'exemple. De façon plus élaborée, dans l'Apprentissage par imitation, l'Apprenti essaie d'apprendre la politique de l'Expert ou du moins une Politique qui soit aussi bonne que celle de l'Expert par rapport à une 20 fonction de Récompense inconnue. L'Apprentissage par Renforcement Inverse (ARI) est une Technique d'Apprentissage où l'Apprenti essaie d'apprendre la Récompense qui explique la politique de l'Expert, plus précisément où l'Apprenti essaie d'apprendre la fonction de Récompense qui pourrait expliquer le comportement de 25 l'Expert lorsqu'il fait la démonstration d'une tâche à comprendre et imiter. Les Techniques d'Apprentissage des Robots ont des limites explicitées dans l'article de Bilai Piot , Matthieu Geist , Olivier Pietquin. Apprentissage par démonstrations : vaut-il la peine d'estimer une fonction de Récompense? MaLIS research UMI 2958 (GeorgiaTech-CNRS). 30 http://www.metz.supelec.fr/metz/personnel/piot_bil/Piot_Bilal_LFD.pdf Brenna Argall, Aude Billard proposent une évolution de l'Apprentissage par Démonstration. Cf. Brenna Argall, Aude Billard. Learning from Demonstration and Correction via Multiple Modalities for a Humanoid Robot. BIO Web of Conferences . EDP Sciences, 2011. https://www.bio- 35 conferences.org/articles/bioconf/pdf/2011/01/bioconf_skills_00003.pdf Les limites des services que les robots peuvent apporter pourront éventuellement reculer avec des échanges scientifiques entre neurobiologiste, psychologues et chercheurs en Intelligence Artificielle. Par exemple, la collaboration entre neurobiologistes et chercheurs en intelligence artificielle a permis 40 de découvrir qu'une partie du cerveau fonctionnait de façon très similaire aux algorithmes d'Apprentissage par Renforcement tels que le TD-learning. L'Intelligence Artificielle et de l'Apprentissage profond (Deep Learning) cherchent à donner du sens à des données et à apprendre à les exploiter, par exemple avec des Processus Décisionnels sous 45 Réseaux de Neurones Artificiels, qui sont des techniques de Perception-Apprentissage-Décision. Une des applications est le projet Horus développé par NVIDIA. Il s'agit d'un appareil portable utilisant un puissant algorithme embarqué (NVIDIA Jetson) et qui permet aux personnes Non-Voyantes de pouvoir s'orienter, reconnaitre des personnes ou des objets et faciliter ainsi leur quotidien. 50 À l'opposé des méthodes traditionnelles de résolution informatique, dans un Réseau de Neurones, on ne doit pas construire un programme pas à pas en fonction de la compréhension de celui-ci. Cf https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9seau_de_neurones_artificiels Le neurone est conçu comme un automate doté d'une fonction de transfert qui transforme ses 55 entrées en sortie selon des règles précises. Par exemple, un neurone somme ses entrées, compare la somme résultante à une valeur seuil, et répond en émettant un signal si cette somme est supérieure ou égale à ce seuil. 12 Dans l'apprentissage supervisé, il existe des sorties à priori, contrairement à l'apprentissage non supervisé où le réseau de neurones fait des recherches à l'aveugle en identifiant des formes non connues auparavant. 5 Le réseau de neurones est un ensemble de plusieurs couches neurones connectés entre eux par des liaisons affectées de poids ou coefficients synaptiques. Les liaisons permettent à chaque cellule de disposer d'un canal pour envoyer et recevoir des signaux en provenance d'autres neurones du réseau. Les poids synaptiques des liaisons déterminent un impact sur un neurone connecté et sont modulés par des règles d'apprentissage. 10 Ainsi, le réseau de neurones est capable d'ajuster la force de ses propres interconnexions, La façon d'ajuster les poids synaptiques détermine l'évolution du réseau en fonction de ses informations d'entrée. Il faut choisir un mécanisme permettant de calculer les poids synaptiques et de les faire converger si possible vers une valeur assurant une classification aussi proche que possible de l'optimale et 15 apprendre à les améliorer. C'est ce qu'on nomme la phase d'apprentissage du réseau. Apprendre passe par la capacité à déterminer les poids synaptiques les plus adaptés à classifier les exemples présentés Ainsi, les poids synaptiques sont modulés par des règles d'apprentissage. Hebb a proposé une règle simple qui permet de modifier la valeur des coefficients synaptiques en fonction de l'activité des unités qu'ils relient. Cette règle aujourd'hui connue sous le nom de « règle 20 de Hebb » encore appliquée aujourd'hui, mais un réseau de neurones ne s'est avéré efficace qu'avec l'introduction du concept de la rétropropagation du gradient de l'erreur avec les apports parfois collaboratifs et parfois indépendants de Paul Werbos, Bernard Widrow, David Rurrelhart et Yann LeCun. 25 Teuvo Kohonen de l'Université d'Helsinki dans les années 70-80 s'est inspiré de l'organisation du cortex cérébral où les zones réceptrices sont organisées suivant une topologie qui respecte celle des récepteurs sensoriels. Cf Kohonen T. Self-Organizing Maps. Springer Series in Information Sciences. Springer, Berlin, Heidelberg, New York, 1995, 1997, 2001. Third Extended Edition, 501 pages. 30 Des zones physiquement proches dans le cortex visuel correspondent à des zones qui le sont aussi dans la rétine; de même dans le cortex auditif des neurones proches détecteront des fréquences voisines. [gaiement dans le cortex moteur et sensoriel, des cartes somatotopiques traduisent la surface sensorielle superficielle du corps. 35 Le détail de l'organisation n'est pas uniquement d'origine génétique, mais résulte aussi d'un développement faisant suite à des phases d'apprentissages. en particulier la carte auto-organisatrice qui tente de reproduire l'organisation topologique des stimuli appliqués au réseau pendant l'apprentissage. Kohonen à proposé le modéle de la carte auto-organisatrice SOM (« Self-Organizing Maps ») qui 40 tente de reproduire l'organisation topologique des stimuli appliqués au réseau pendant l'apprentissage, ainsi que le modèle du réseau à inhibition latérale ou chapeau mexicain, et celui de la quantification vectorielle par apprentissage (« Learning Vector Quantization » ou LVQ) Le LVQ utilise un apprentissage supervisé: le choix de certaines sorties est prédéterminé. 45 En effet, dans LVQ, la mise à jours des poids synaptiques se fait de manière à rapprocher le vecteur des poids du prototype à apprendre, ou l'en éloigner. La distance a(x,w) entre un vecteur d'apprentissage x et un vecteur poids w décide des neurones à mettre à jour. À la fin de l'apprentissage cette distance est idéalement réduite à zéro pour le ou les 50 neurones qui reconnaissent le vecteur x. Le chapeau mexicain ou réseau à inhibition latérale utilise un apprentissage non supervisé, où la selection de certaines sorties est topographique et imite le mécanisme d'inhibition latérale observé dans le système visuel. 55 On organise les poids synaptiques de manière à ce que chaque neurone projette des connections excitatrices vers ses voisins immédiats, des connections inhibitrices plus loin, et des connections nulles plus loin encore. Chaque neurone possède deux rayons de voisinage R1 et R2 avec des connections excitatrices dans R1 et inhibitrices entre R1 et R2. . 13 Le neurone vainqueur est celui qui aggrège autour de lui la plus forte densité de neurones. Le réseau à carte auto-organisatrice (SOM) utilise aussi un apprentissage non supervisé. Ce réseau classe les vecteurs d'apprentissage par groupes, chacun représenté par un neurone de 5 sortie. Une couche d'interconnexion, la couche plastique, mémorise les modifications de poids synaptiques. Elle relie les neurones de sortie à chaque neurone d'entrée et produit une mesure de similarité entre les vecteurs poids w associés à chaque neurone et l'entrée présentée x. Une couche d'interconnexions compétitive qui renforce sélectivement l'activité du réseau suivant un 10 réseau à inhibitions latérales similaire à celui observé dans le système visuel. Le neurone vainqueur est celui qui agrège autour de lui la plus forte densité de neurones avec similarité. Les cartes auto-organisatrices de Kohonen ont été utilisées par John NASSOR et al. pour un exemple 15 d'apprentissage avec prise de risque sanctionnée par la chute d'un robot-marcheur selon une phase d'évaluation du risque puis une phase de prise de risque en poussant la non-répétition des erreurs. La prise de risque s'est avérée payante pour l'apprentissage. Cf. Nassour J., Hénaff P., Ben Ouezdou F., Cheng G. Experience-based learning mechanism for neural controller adaptation: Application to walking biped robots. The IEEE/RSJ International Conference on 20 Intelligent Robots and Systems. St. Louis, MO, USA. 2616-2621 (2009). La même équipe montre qu'une recherche du robot marcheur dans l'espace des rythmes lui permet de répondre à une perturbation externe de façon autonome en adaptant les rythmes des mouvements des articulations de la hanche et du genou. 25 Cf. John Nassour, Patrick Henaff, Fethi Ben Ouezdou, Gordon Cheng. Adaptive Locomotive Behaviors of a Biped Robot: Patterns Generation and Classification. International Conference on Simulation of Adaptive behavior, SAB 2010' Aug 2010, France. pp.313-324, 2010. Cf.Thèse John Nassour. Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking. Apprentissage par le succès et l'échec pour les robots humanoïdes : étude pour la marche bipède. 30 The Institute for Cognitive Systems. Technische Universitat München . Germany. Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles. .Génie informatique, automatique et traitement du signal. Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV). Université de Versailles Saint-Quentin-enYvelines. France. 2013. 35 II se développe aussi la Robotique Développementale. Cf.Thèse. Alain Droniou . Apprentissage de représentations et Robotique Développementale. Quelques apports de l'Apprentissage profond pour la Robotique Autonome. Université Pierre et Marie Curie École doctorale Informatique, Télécommunications et Électronique (EDITE) Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique. 40 Un robot peut acquérir des savoir-faire sous certaines conditions révélées aux chercheurs en observant l'apprentissage des enfants. Le savoir-faire réunit l'identification d'une tâche et la connaissance des moyens et de la façon de faire pour accomplir cette tâche Initialement, le robot a des organes physiques mais n'a pas de présupposé sur la façon dont il doit 45 agir ni même des tâches qu'il peut ou doit accomplir. Il acquiert lui-même des savoir-faire dans un environnement simple en faisant, avec une curiosisté intrinsèque, des expériences sensorimotrices et en explorant l'environnement avec ses facultés sensorielles (tactiles, visuelles, acoustiques). Ses premières expériences sont proprioceptives en prenant conscience de sa propre géométrie, 50 de la topologie dynamique de son volume d'intervention physique, de ses gestes et des conséquences physiques de ses gestes sur ledit environnement simple, et en sachant classifier ces conséquences Au début, le but est d'acquérir des savoir-faire simples, de conduire par curiosité des explorations et de commencer d'interagir socialement avec ces savoir-faire simples. 55 La confrontation sociale se fait dans ledit environnement simple avec des acteurs qui ont un petit avantage d'une petite expérience et des repères acquis par leur propres apprentissage dans ledit environnement simple. 14 La conjonction d'une part de l'exploration avec des savoir-faire simples et d'autre part de l'interaction sociale permet d'acquérir un savoir-faire nouveau légèrement plus sophistiqué qu'au moins un de ses savoir-faire simples initiaux. Le savoir-faire nouveau doit intégrer le savoir-faire simple préexistant et le déborder, et n'a pas pour 5 objectif d'être identique à celui de l'acteur un peu plus expérimenté, mais plutôt d'être un savoir- faire autonome ayant répondu à la fois à des motivations intrinsèques et à une confrontation sociale. Au fur et à mesure de l'acquisition de savoir-faire nouveaux, la confrontation à des situations plus complexes progresse, si bien que l'apprentissage progresse aussi au travers de la diversification des savoir -faire simples, de la sophistication de chacun d'entre eux, et en découvrant des synergies 10 entre certains des savoir-faire rudimentaires. Le robot commence d'entrer dans la complexité et n'a pas d'autre limite que le temps pour continuer d'apprendre au travers de ses expériences. Ensuite l'on passe de la priorité de faire émerger des savoir-faire nouveaux à une autre priorité qui est celle de découvrir, catégoriser, classifier, sélectionner et mémoriser les synergies entre les savoir- 15 faire rudimentaires. 20 25 30 35 40 45 50 55 15 DESCRIPTION DE L'INVENTION Selon l'invention, 5 des Modules attelables (ou Wagons) (212) de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie assurent en Ville ou en Banlieue en Milieu Rural ou en Montagne des recettes de Transport sans contrôleur. Lesdits Modules (212) sont dépourvus de passerelle ou de couloir ou de tout moyen de passer librement d'un compartiment à l'autre. 10 Lesdits Modules (212) sont dotés de Compartiments Privatisables (720) isolés, et accolés chacun à un Ensemble Electro-Mécanique (987) faisant office de Dispositif de Filtrage d'Accès-Sortie Direct depuis le sol avec Module(s) à Unicité de Passage, tels que des Sas ou des Portillons de l'Etat de l'Art, un Module (212) comptant au moins autant d'Ensembles (987) que de Compartiments Privatisables (720), 15 Selon une version de l'invention, un Ensemble Electro-Mécanique (987) est mono-modulaire et est pourvu d'un un seul module bidirectionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir, 20 Selon une version de l'invention, un Ensemble Electro-Mécanique (987) est bi-modulaire et est pourvu de deux modules mono-directionnels, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, de préférence communiquant entre eux pour établir une interdépendance de leurs logiques, et coordonner leurs ouvertures et fermetures, la communication entre eux s'effectuant de préférence par liaison câblée. 25 Selon une version de l'invention, ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est connecté à Internet. Lesdits Ensembles Connectés (987) sont fabriqués 30 selon l'Etat de l'Art des Sas ou Portillons et Composants Obstruants et/ou Escamotables, selon l'Etat de l'Art des Fermetures et Serrureries, selon l'Etat de l'Art des Electro-contacts, Actionneurs et Moteurs Electriques et/ou Mécatroniques et selon l'Etat de l'Art des Objets Connectés et Commandés à Distance. 35 L'accès individuel et direct depuis le sol et contrôlable permet aussi des files d'attente au sol ultra- réduites pour embarquer. Selon une version de l'invention, un Compartiment Privatisable (720) est doté d'une annexe pour bagages (722). 40 Selon les versions de l'invention, lesdits modules (212) Sans Couloir Sans Contrôleur sont de tous formats, à tout nombre de roues, à tout nombre de compartiments et à tout nombre de places par compartiment, plus ou moins amarrables à des bornes ou des nacelles en station, et mûs par tout type de propulsion selon l'Etat 45 de l'Art. Selon une version de l'invention, ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est connecté, et la connexion internet s'effectue sans latence ni gigue dans des environnements en surabondance d'Objets Connectés. Ainsi, dans un premier temps, les Négociations et Réservations Sur Internet pour l'accès aux Compartiments Privatisables (720) à accès individualisé et direct depuis le sol, ainsi que dans un deuxième temps, les actionnements électro-mécaniques, peuvent être effectués malgré la surabondance d'Objets Connectés. En effet, afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour organiser l'Accès-Sortie d'un Compartiment Privatisable (720): 50 55 16 * une première électronique de communication sans fil de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth, 5 utilisable pour négocier et réserver à distance l'accès individualisé direct depuis le sol à un Compartiment Privatisable (720) d'un Module (212), * une deuxième électronique de communication, utilisable pour déclencher ledit Ensemble Electro-Mécanique (987), de type communication en 10 champ proche NEC (NEC pour «Near Field Communication»), opérant en rapprochement serré et autorisant physiquement un accès individualisé direct depuis le sol. Les deux électroniques de communication sans fil sontopérationnelles sur un seul site Internet qui peut dérouler trois sous chapitres séquentiels, à savoir, 15 d'abord le chapitre Internet de la négociation tarifaire, puis le chapitre Internet de l'accord, puis le chapitre Internet de la consigne d'accès exécutable au moment de l'embarquement. 20 Selon les versions de l'invention, lesdits Modules (212) sont pourvus d'Attelages (459) Mécatroniques et soumis à une autorisation d'attelage par codage numérique, selon l'Etat de l'Art, Selon une version de l'invention, 25 lesdits Modules (212) sont dotés d'Attelages (459) robotisés, une relative rigidité dans les itinéraires, comparée au Co-Voiturage Classique, pouvant être compensée par des attelages robotisés et agiles, qui font qu'un Module (212) peut aisément changer de Petit-Train (213). 30 Selon une version de l'invention, lesdits Attelages (459) sont connectés à Internet. Selon une version de l'invention, de façon analogue à la réservation des compartiments, et toujours afin de se prémunir de problèmes 35 de latence et de gigue dans des environnements en surabondance d'Objets Connectés, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour procéder à un attelage connecté entre deux Modules (212), la réservation de l'attelage pouvant être effectuée alors que les deux Modules (212) sont encore éloignés, 40 la réservation s'effectuant grâce à une électronique de communication de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth. un opérateur ou un individu pourvu d'un smartphone ou d'un badge pouvant ensuite déclencher ledit mécanisme d'attelage alors que les deux Modules (212) sont en rapprochement resserré, le déclenchement d'un Ensemble Electro-Mécanique Connecté d'attelage 45 s'effectuant grâce à une électronique de communication en champ proche NEC (NEC pour «Near Field Communication»). Selon une version de l'invention, lesdits Modules (212) sont à Conduite Autonome de l'Etat de l'Art, laquelle est utilisée tant pour les 50 déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide. Selon une version de l'invention, lesdits Modules (212) sont à Capacité de Suivi de Trajectoire de l'Etat de l'Art, laquelle est utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide. 55 Selon une version de l'invention, 17 la capacité desdits Modules (212) à se lier par attelages promptes et en mode «clic-clac» est exploitée par des transports de rapatriement à vide avec certains desdits Modules (212) liés en configuration de Petit-Train pour un réajustement géographique d'un parc de Modules (212) le plus proche possible des localisations de fortes demandes desdits Modules (212), 5 Selon une version de l'invention, des Modules (212) pourvus de roues-pattes de l'Etat de l'Art assurent des recettes de transport pour monter au sommet de pentes enneigées et jouent avantageusement jouer le rôle de navette 10 remplaçant des ascenseurs ou des funiculaires, voire des remonte-pentes comme des tire-fesses ou des télé-sièges, avec l'avantage de ne pas nécessiter d'investissements en infra-structures, d'engager des moyens proportionnés à la demande, et d'improviser le choix du massif, de la localité et du couloir montagneux, le trajet retour desdits Modules (212) à vide pouvant être à Conduite Autonome ou en Suivi de Trajectoire selon l'Etat de l'Art. 15 Selon une version de l'invention, chacun des Compartiments Privatisables (720) desdits Modules (212) est pourvu d'un dispositif destiné à générer des recettes complémentaires de celles générées par le Transport, comme un terminal internet marchand ou communicant, ou un distributeur de produits, comme par exemple 20 des produits manufacturés ou alimentaires ou des bons, tels que badges et billets, la localisation GPS d'un engin pouvant orienter les offres sur des offres locales. Selon les versions de l'invention, lesdits Modules (212) sont dotés de planchers bas sans marchepieds ou de planchers hauts avec 25 marche-pieds (7). Selon une version de l'invention, chaque Compartiment Privatisable (720) est pourvu d'une une console avec micro-processeur et barrette d'une série de lampes clignotantes de différentes couleurs et à différentes fréquences de 30 clignotement pour afficher un code dynamique opto-chromatico-temporel propre à chaque Compartiment Privatisable (720). 35 FIGURES Lesdits Ensembles (987) sont pourvus d'électro-contacts et/ou actionneurs et/ou moteurs non représentés sur les figures. 40 La Figure 1 représente en vue latérale des Modules attelables (ou Wagons) (212) de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails, avec Compartiments Privatisables (720), et pour des Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie. 45 La Figure 2 a représente en vue latérale un Module (212) à roues-pattes doté de quatre Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure. 50 La Figure 2 b représente en vue latérale un Module (212) à roues-pattes doté de trois Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels. Sur cet exemple, chaque Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722), et l'accès à un Ensemble (987) est aidé par un marchepied (7). 55 18 La Figure 3 a représente en vue de dessus un Compartiment Privatisable (720) doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure. 5 La Figure 3 b représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) mono-modulaire à Unicité de Passage et bidirectionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir. 10 La Figure 3 c représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720) chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels à Unicité de Passage, liés par câble et communiquant entre eux, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, leur communication visant à établir une interdépendance de leurs logiques, 15 et coordonner leurs ouvertures et fermetures La Figure 4 a représente en vue de dessus un Compartiment Privatisable (720), doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels, lesdits deux modules mono-directionnels étant liés par un câble non représenté sur la figure. 20 Ledit Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722). La Figure 4 b représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720), chacun doté d'un Ensemble (987) mono-modulaire à Unicité de Passage et bidirectionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir 25 Chaque Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722). La Figure 4 c représente un Module (212) à roues avec trois Compartiments Privatisables (720) chacun doté d'un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels à Unicité de Passage, liés par câble et communiquant entre eux, 30 l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, Chaque Compartiment Privatisable (720) est accolé à une annexe pour bagages (722). La Figure 5 représente en vue de dessus un Ensemble (987) à deux modules mono-directionnels et à Unicité de Passage, 35 tels que des Sas circulaires à Unicité de Passage sans pivot central et avec deux portes coulissantes cintrées coulissant sur des rails circulaires, REVENDICATIONS1) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, caractérisés en ce que des Modules attelables (ou Wagons) (212) de Petits-Trains (213) Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie assurent en Ville ou en Banlieue en Milieu Rural ou en Montagne des recettes de Transport sans contrôleur. Lesdits Modules (212) sont dépourvus de passerelle ou de couloir ou de tout moyen de passer d'un compartiment à l'autre. Lesdits Modules (212) sont dotés de Compartiments Privatisables (720) isolés, et accolés chacun à un Ensemble Electro-Mécanique (987) faisant office de Dispositif de Filtrage d'Accès-Sortie Direct depuis le sol avec Module(s) à Unicité de Passage, tels que des Sas ou des Portillons de l'Etat de l'Art, un Module (212) comptant au moins autant d'Ensembles (987) que de Compartiments Privatisables (720), 2) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est mono-modulaire et est pourvu d'un seul module bi-directionnel permettant à un individu d'entrer et de sortir, 3) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que ledit Ensemble Electro-Mécanique (987) est bi-modulaire et est pourvu de deux modules mono-directionnels, l'un permettant d'entrer, l'autre de sortir, de préférence communiquant entre eux pour établir une interdépendance de leurs logiques, et coordonner leurs ouvertures et fermetures, la communication entre eux s'effectuant de préférence par liaison câblée. 4) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour organiser l'Accès- Sortie d'un Compartiment Privatisable (720) connecté: * une première électronique de communication sans fil de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth, utilisable pour négocier et réserver à distance l'accès individualisé direct depuis le sol à un Compartiment Privatisable (720) d'un Module (212), * une deuxième électronique de communication, utilisable pour déclencher ledit Ensemble Electro-Mécanique (987), de type communication en champ proche NFC (NFC pour «Near Field Communication») opérant en rapprochement serré et autorisant physiquement un accès individualisé direct depuis le sol. 20 Les deux électroniques de communication sans fil sont hébergées sur un seul site Internet qui peut dérouler trois sous chapitres séquentiels, à savoir, d'abord le chapitre Internet de la négociation tarifaire, 5 puis le chapitre Internet de l'accord, puis le chapitre Internet de la consigne d'accès exécutable ultérieurement. 10 5) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que afin de se prémunir de problèmes de latence et de gigue dans des environnements en 15 surabondance d'Objets Connectés, au moins deux électroniques de communication sans fil sont utilisées pour procéder à un attelage connecté de deux Modules (212), la réservation de l'attelage pouvant être effectuée alors que les deux Modules (212) sont encore éloignés, 20 la réservation s'effectuant grâce à une électronique de communication de type Téléphonie Mobile ou Radio-Amateur ou Wi-Fi ou Bluetooth. un opérateur ou un individu pourvu d'un smartphone ou d'un badge pouvant ensuite déclencher ledit mécanisme d'attelage alors que les deux Modules (212) sont en rapprochement resserré, 25 le déclenchement d'un Ensemble Electro-Mécanique Connecté d'attelage s'effectuant grâce à une électronique de communication en champ proche NEC (NEC pour «Near Field Communication»). 30 6) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que 35 lesdits Modules (212) sont dotés d'Attelages (459) robotisés, une relative rigidité dans les itinéraires, comparée au Co-Voiturage Classique, pouvant être compensée par des attelages robotisés et agiles, qui font qu'un Module (212) peut aisément changer de Petit-Train (213). 40 7) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que 45 lesdits Modules (212) sont à Conduite Autonome de l'Etat de l'Art utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide. 8) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes 50 Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que lesdits Modules (212) sont à capacité de Suivi de Trajectoire de l'Etat de l'Art utilisée tant pour les déplacements desdits Modules (212) que pour leur retour à vide. 55 21 9) Modules de Petits-Trains Routiers ou Tout-Terrain ou Sur Rails Sans Contrôleur pour Groupes Néoformés sur Plateforme Internet ou sur Borne de Billetterie avec Compartiments 5 Privatisables et Isolés, selon la revendication 1, caractérisés en ce que chaque Compartiment Privatisable (720) est pourvu d'une une console avec microprocesseur et barrette d'une série de lampes clignotantes de différentes couleurs et à différentes fréquences de clignotement pour afficher un code dynamique opto-chromatico- 10 temporel propre à chaque Compartiment Privatisable (720),