FR 2969568 A1 20120629 FR 1103904 A 20111216 -1- ENSEMBLE DE TRANSPORT CONSTITUE D'UN TRACTEUR MOTORISE ET D'UN MOBILE MONTE SUR ROUES DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]La présente invention concerne un tracteur électrique pour module mobile tel qu'un chariot monté sur roues avec au moins deux axes de roulage montés à distance, ledit tracteur comprenant un module de traction monté sur roues, et un module de conduite permettant à un opérateur de commander le tracteur. Elle concerne également un ensemble de transport constitué d'un tracteur et d'un mobile monté sur roues. Elle concerne enfin un procédé de traction pour ensemble de transport. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002]La demande de brevet FR 2 899 153 propose un tracteur pour le transport de réceptacles de transport mobiles, notamment de conteneurs roulants, ou de conteneurs à claire-voie. Le tracteur présente un dispositif d'attelage pour atteler un réceptacle de transport mobile au tracteur. Le dispositif d'attelage présente un crochet ouvert vers le haut mobile dans la direction verticale de telle sorte qu'en soulevant le crochet, un réceptacle de transport puisse être attelé au tracteur. Le dispositif d'attelage présente un élément de fixation qui empêche un soulèvement accidentel du réceptacle de transport par rapport au crochet. L'élément de fixation peut être formé par une poche d'air gonflable. [0003]Dans ce type d'agencement, l'ergonomie et la maniabilité sont réduites, empêchant une utilisation dans des endroits où l'espace disponible est restreint. [0004] Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention prévoit différents moyens techniques. ATI tract EXPOSE DE L'INVENTION [0005] Tout d'abord, un premier objet de l'invention consiste à prévoir un tracteur électrique pour mobile permettant une grande aisance de manipulation, tant en mode libre, que pour effectuer l'opération d'accrochage des éléments et pour déplacer le mobile. [0006]Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un tracteur avec une construction compacte, présentant de bonnes caractéristiques d'équilibre statique 10 et dynamique. [0007]Pour ce faire, l'invention prévoit tout d'abord un ensemble de transport constitué d'un tracteur motorisé et d'un mobile, dans lequel le tracteur comprend un module de traction comportant au moins une roue de traction et au moins une 15 roue d'appui montée à distance de la roue de traction, un module d'accrochage et de levage destiné à soulever partiellement le mobile de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module d'accrochage et de levage, le mobile comportant un premier axe de roulage, d'un premier côté du mobile, un second axe de roulage, du côté opposé du mobile, et d'un attelage destiné à coopérer 20 avec le module d'accrochage et de levage du tracteur, dans lequel en mode déconnecté, le tracteur repose sur l'ensemble de ses roues, et en mode connecté, le tracteur repose uniquement sur la ou les roues de traction. [0008]Selon une telle architecture, le tracteur est très compacte, facile à 25 manipuler, et permet de déplacer des mobiles avec des charges importantes, même dans des conditions d'environnent fortement encombré. [0009]Selon un mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage et de levage du tracteur et l'attelage du chariot sont agencés l'un par rapport à l'autre de 30 façon à ce que, en mode connecté, l'axe d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble soit sensiblement incliné vers le chariot, en position A'-A' dans laquelle les roues d'appui sont sensiblement soulevées du sol. ATI_trac2 -3- [0010]Ces axes sont définis par les axes A'-A' et B'-B' qui se rejoignent lors de la connexion entre les deux éléments de l'ensemble tel que décrit plus loin. Dans un mode de réalisation avantageux, un axe de pivotement sensiblement vertical est recherché afin de permettre au tracteur d'adopter avec une aisance maximale les multiples positions autour de l'axe tel que montré par exemple à la figure 9. Si l'axe de pivotement n'est pas vertical, les roues d'appuie du tracteur sont susceptibles de toucher le sol lors d'un mouvement de pivotement, et ainsi d'entraver les déplacements angulaires du chariot. [0011]Selon un mode de réalisation avantageux, l'attelage de l'ensemble de transport est adapté pour coopérer de façon amovible avec le module d'accrochage et de levage du tracteur sensiblement au-dessus de la roue de traction du tracteur. [0012]L'invention prévoit par ailleurs un procédé d'accrochage et de traction pour ensemble de transport tel que décrit ci-dessus, dans lequel : -avant accrochage, le tracteur repose sur ses roues de traction et sur ses roues d'appui et le chariot repose sur les roues du premier et du second axe de roulage; -au moment de la phase d'accrochage entre le module d'accrochage du tracteur et l'attelage du chariot, l'axe d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble est incliné vers le chariot en position A'-A' de façon à soulever du sol les roues d'appui. [0013]L'invention comprend par ailleurs un tracteur électrique pour ensemble de transport tel que préalablement décrit, ledit tracteur comprenant un module de traction monté sur roues, un module d'accrochage et de levage, porté par le module de traction et destiné à soulever partiellement le mobile de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module d'accrochage et de levage, dans lequel le module de traction comporte au moins une roue de traction montée sensiblement alignée avec un axe d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble et au moins une roue d'appui montée à distance de l'axe d'accrochage et de pivotement, ledit axe d'accrochage et de pivotement ATI_ rac2 étant mobile entre deux positions, une position A-A de mode déconnecté dans lequel les roues d'appui sont en appui avec le sol, et une position A'-A' de mode connecté avec un chariot dans lequel les roues d'appui sont soulevées par rapport au sol. [0014]Selon un mode de réalisation avantageux, le tracteur comporte une roue de traction unique. Ceci procure une excellente traction, avec une maniabilité élevée. [0015]Selon un autre mode de réalisation avantageux, un moteur électrique est 10 logé dans l'axe de la roue de traction. DESCRIPTION DES FIGURES [0016]Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, 15 complétée par les figures 1 à 9, présentées uniquement à des fins d'exemples non limitatifs : -la figure 1 présente une vue en perspective d'un exemple de chariot en mode déconnecté ; -les figures 2 et 3 présentent de façon schématique un ensemble tracteur-chariot 20 en mode connecté ; - la figure 4 présente une vue en perspective de dessous d'un exemple de chariot; - les figures 5a et 5b présentent de façon schématique un ensemble tracteur-chariot avant connexion ; - la figure 6 présente de façon schématique un ensemble tracteur-chariot avant 25 connexion, avec les angles de basculement du tracteur avant et après connexion; -les figures 7a, 713 et 7c présentent de façon schématique un ensemble tracteur-chariot en mode non connecté (figure 7a), en cours de connexion (figure 7b) et en mode connecté (figure 7c) ; - la figure 8 présente de façon schématique une variante de réalisation d'un 30 ensemble tracteur-chariot en mode connecté ; -la figure 9 montre des exemples de positionnements des éléments d'un ensemble tracteur-chariot en mode connecté, avec différents angles entre les éléments. ATI_trac2 -5 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION [0017]Les figures 1, 2 et 3 illustrent un exemple de réalisation du tracteur 1 selon l'invention, comprenant un module de traction 2 monté sur roues, un module 3 d'accrochage et de levage, porté par le module de traction 2 et destiné à soulever partiellement un mobile 20 à déplacer de façon à dégager du sol les roues 22 du mobile voisines du module 3 d'accrochage et de levage. Un module de conduite 4, de préférence sous forme d'un bras articulé pourvu des éléments de commande tels que « avance », « recul », « freinage », etc, permet à un opérateur de commander le tracteur. Les virages sont aisément commandés en déplaçant le bras dans le sens souhaité. [0018]Le module de traction 2 comporte au moins une roue de traction 5. Cette roue est avantageusement montée sensiblement alignée avec un axe A-A d'accrochage entre les deux éléments de l'ensemble tel que montré à la figure 2 et tel que décrit plus en détails dans ce qui suit. Le tracteur comporte par ailleurs au moins un roue d'appui 6, montée à distance de l'axe d'accrochage entre les deux éléments de l'ensemble. Dans l'exemple illustré aux figures, le tracteur comporte une roue unique de traction 5 et deux roues d'appui 6, montées pivotantes. [0019] Les figures 1 et 2 montrent le module 3 de levage et d'accrochage de façon plus détaillée. Un ensemble coulissant 8 le long de l'axe d'accrochage permet de positionner un élément de préhension tel qu'une pince, un bec, un crochet, ou tout autre élément similaire, pour accrocher de façon amovible l'attelage 21 du mobile 20 destiné à être tracté. Le module de conduite 4 est pourvu des commandes nécessaires pour assurer le déplacement de l'élément de préhension le long de l'axe d'accrochage. Le déplacement en hauteur est assuré de façon connue, par exemple par un ou plusieurs vérins, moteurs, ou autres moyens permettant de produire un déplacement linéaire avec une charge pouvant être sensiblement importante. Par exemple, lors d'essais avec un mobile prévu pour utilisation en milieu industriel, les charges utilisées étaient de l'ordre de 800 kg ou plus. Bien ATI trac2 -6- entendu, des configurations avec des éléments de machine dimensionnés différemment, pour des charges plus ou moins lourdes, sont également prévues sans sortir du cadre de l'invention. [0020]La figure 4 montre une vue en perspective du dessous du tracteur des figures 1 à 3, permettant de bien visualiser l'exemple d'agencement des roues proposé dans cet exemple. Pour assurer la mobilité du tracteur seul ou connecté au mobile, un moteur électrique 7 est prévu dans le module de traction 2. Tel que montré à la figure 4, ce moteur est avantageusement monté dans l'axe de la roue de traction 5. Une telle configuration permet de minimiser les efforts physiques de l'opérateur, en particulier pour déplacer des charges importantes et/ou afin de manoeuvrer le tracteur dans le but d'effectuer des virages. Le module de traction prévoit également un accumulateur ou batterie, connecté au moteur, pour assurer son alimentation en énergie électrique. De façon classique, la batterie est rechargeable, avec un chargeur de préférence prévu hors du tracteur, pour alléger ce dernier. [0021]Les figures 5A, 5B et 6 montrent un ensemble de transport selon l'invention en mode libre ou déconnecté. L'ensemble est constitué d'un tracteur 1 tel que préalablement décrit, et d'un mobile 20 monté sur roues, comportant un premier axe 22 de roulage, d'un premier côté du mobile, un second axe 23 de roulage, du côté opposé du mobile, et d'un attelage 21, destiné à coopérer avec le module 3 d'accrochage et de levage du tracteur 1. Tel qu'illustré, dans ce mode, le tracteur 1 repose sur l'ensemble de ses roues. [0022] De façon plus détaillée, les figures 5A, 5B et 6 montrent une phase d'approche d'un tracteur 1 vers un mobile 20. Les deux éléments de l'ensemble de traction reposent chacun sur toutes leurs roues. Chaque élément peut ainsi être manoeuvré de façon indépendante. La figure 6 montre les axes d'accrochage A-A et B-B permettant de définir les positions axiales des organes destinés à réaliser l'accrochage, avant que l'accrochage soit effectif. -7- [0023]Dans cet exemple de réalisation, en mode libre, on observe que l'axe B-B de l'attelage 21 correspond à l'axe de la tige 24. Dans cet exemple, l'axe B-B est incliné vers le tracteur d'environ -4 degrés. L'inclinaison peut varier selon les modes de réalisation, par exemple entre -6° ou même plus jusqu'à -2° ou -3°. L'axe A-A d'accrochage du tracteur est également incliné dans le même sens, d'une valeur sensiblement voisine. Cette inclinaison de l'axe A-A correspond à une position dans laquelle les roues d'appui 6 sont en contact avec le sol. [0024] La figure 7C montre également les axes de pivotement correspondants A'- A' et B'-B', pour les mêmes éléments, mais cette fois en mode connecté. Une fois connecté, les axes de pivotement A'-A' et B'-B' se confondent. En mode connecté, l'axe A'-A' est de préférence sensiblement vertical, de façon à permettre au tracteur 1 de pivoter autour dudit axe de pivotement sans risquer que les roues touchent le sol lors de l'atteinte d'une position pivotée sur un des côtés. [0025]Dans l'exemple illustré, la connexion s'effectue par soulèvement du membre inférieur 31 de la pince qui permet d'assurer le serrage de la tige 24 de l'attelage 21 dans la pince et le soulèvement du chariot. Ce mode de réalisation permet de prévoir uniquement le membre inférieur 31 mobile, le membre supérieur 30 pouvant être fixe verticalement. [0026] Dans une variante, l'action de serrage de la pince avec inclinaison du tracteur pour soulever les roues d'appui d'une part et l'action de soulèvement du chariot sont indépendantes et successives. Cette variante implique une mobilité verticale des deux membres 30 et 31 de la pince. [0027]La figure 7A montre une phase de début d'accrochage, avant levage. A ce moment, la coopération d'accrochage entre le tracteur et le chariot n'est pas encore matérialisée. Lorsqu'il est et en mode connecté, le tracteur 1 repose sur la ou les roues de traction 5 uniquement. On obtient ainsi un ensemble connecté qui est mobile sur seulement quatre roues, tel que montré aux figures 7B et 7C, pour une très grande manoeuvrabilité Le tracteur est alors libre de pivoter autour de ATI_trac2 -8- l'axe de pivotement A'-A'. Pour faciliter le mouvement angulaire de pivotement, les membres supérieurs 30 et inférieurs 31 sont de préférence montés avec des paliers 40 et 41. [0028] La figure 7C montre l'alignement de la roue de traction 5 et du point de coopération entre le tracteur et le mobile, avantageusement prévu sensiblement dans l'axe A'-A', afin que l'ensemble soit bien équilibré et stable. On note également le soulèvement d'une part des roues d'appui 6 avec un jeu FT correspondant à une distance de fonctionnement du tracteur par rapport au sol, et d'autre part des roues de l'axe de roulage 22 du chariot, avec un jeu FC correspondant à une distance de fonctionnement du chariot par rapport au sol. [0029]Comme on le voit à la figure 9, cette configuration présente l'avantage d'une très grande manoeuvrabilité. Grâce au pivotement autour de l'axe A'-A' en position accrochée, le tracteur peut venir coopérer avec le mobile à des angles d'inclinaison très important, jusqu'à 90 degrés. Pour effectuer des manoeuvres dans des lieux très encombrés tels que des usines ou entrepôts, cette souplesse de manoeuvrabilité, sans effort pour l'utilisateur, est particulièrement utile. Ceci permet par exemple d'effectuer des virages serrés pour manoeuvrer dans des couloirs étroits, ou de se positionner sans contrainte pour effectuer des manoeuvres d'accrochage ou décrochage. [0030]La figure 8 présente une variante de réalisation dans laquelle l'accrochage est effectué au moyen d'un crochet 10 monté pivotant sur l'axe A'-A' de pivotement. Dans cet exemple, le crochet 10 est pourvu d'un logement 11 susceptible de loger une face d'appui 12 adaptée du bras de traction 21. Lorsque l'accrochage devient effectif, en soulevant le bras de traction 21, le tracteur effectue un basculement angulaire vers l'avant, pour arriver en position tel qu'illustré, avec les roues d'appui 6 soulevées du sol d'une distance FT. L'axe de pivotement A'-A' ainsi résultant permet de faire pivoter le tracteur avec aisance et souplesse, pour une manoeuvrabilité optimale de l'ensemble. Le soulèvement du mobile 20 est avantageusement prévu de façon à obtenir les roues avant du ATI_trac2 -9- mobile en position relevée par rapport au sol. Dans l'exemple illustré, l'écart prévu FT permet de faire reposer le tracteur sur ses roues arrières uniquement. [0031] Les Figures et leurs descriptions faites ci-dessus illustrent l'invention plutôt qu'elles ne la limitent. En particulier, l'invention et ses différentes variantes viennent d'être décrites en relation avec un exemple particulier comportant un mobile prenant la forme d'un chariot monté sur roues. Néanmoins, il est évident pour un homme du métier que l'invention peut être étendue à d'autres modes de réalisation dans lesquels en variantes, on prévoit un mobile pouvant prendre d'autres formes, tel qu'une machine, un meuble, un lit, ou autre, monté sur roues, et destiné à être déplacé de façon régulière ou occasionnelle. [0032]Les signes de références dans les revendications n'ont aucun caractère limitatif. Les verbes "comprendre" et "comporter" n'excluent pas la présence d'autres éléments que ceux listés dans les revendications. Le mot "un" précédant un élément n'exclue pas la présence d'une pluralité de tels éléments. ATUrac2 REVENDICATIONS1. Ensemble de transport constitué d'un tracteur motorisé (1) et d'un mobile (20), dans lequel le tracteur comprend un module de traction (2) comportant au moins une roue de traction (5) et au moins une roue d'appui (6) montée à distance de la roue de traction, un module (3) d'accrochage et de levage destiné à soulever partiellement le mobile (20) de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module (3) d'accrochage et de levage, le mobile (20) comportant un premier axe de roulage (22), d'un premier côté du mobile, un second axe de roulage (23), du côté opposé du mobile, et d'un attelage (21) destiné à coopérer avec le module (3) d'accrochage et de levage du tracteur, dans lequel en mode déconnecté, le tracteur repose sur l'ensemble de ses roues, et en mode connecté, le tracteur repose uniquement sur la ou les roues de traction. 2. Ensemble de transport selon la revendication 1, dans lequel le module d'accrochage et de levage (3) du tracteur et l'attelage (21) du chariot sont agencés l'un par rapport à l'autre de façon à ce que, en mode connecté, l'axe d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble soit sensiblement incliné vers le chariot, en position A'-A' dans laquelle les roues d'appui (6) sont sensiblement soulevées du sol. 3. Ensemble de transport selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'attelage (21) est adapté pour coopérer de façon amovible avec le module (3) d'accrochage et de levage du tracteur sensiblement au-dessus de la roue de traction du tracteur. 4. Procédé d'accrochage et de traction pour ensemble de transport selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel : -avant accrochage, le tracteur (1) repose sur ses roues de traction (5) et sur ses roues d'appui (6) et le chariot repose sur les roues du premier et du second axe de roulage (22, 23); -au moment de la phase d'accrochage entre le module d'accrochage (3) du ATUrac2-11- tracteur et l'attelage (21) du chariot, l'axe d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble est incliné vers le chariot en position A'-A' de façon à soulever du sol les roues d'appui (6). 5. Procédé de traction pour ensemble de transport selon la revendication 4, dans lequel en mode déconnecté, le tracteur repose sur l'ensemble de ses roues, et en mode connecté, le tracteur repose uniquement sur la ou les roues de traction. 6. Procédé de traction pour ensemble de transport selon la revendication 5, dans lequel, en mode connecté, le tracteur est sensiblement libre en pivotement autour de l'axe A'-A' d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble. 7. Tracteur électrique (1) pour ensemble de transport selon l'une des revendications 1 à 3, ledit tracteur (1) comprenant un module de traction (2) monté sur roues, un module (3) d'accrochage et de levage, porté par le module de traction (2) et destiné à soulever partiellement le mobile (20) de façon dégager du sol les roues du mobile voisines du module (3) d'accrochage et de levage, dans lequel le module de traction (2) comporte au moins une roue de traction (5) montée sensiblement alignée avec un axe d'accrochage et de pivotement entre les deux éléments de l'ensemble et au moins une roue d'appui (6) montée à distance de l'axe d'accrochage et de pivotement, ledit axe d'accrochage et de pivotement étant mobile entre deux positions, une position A-A de mode déconnecté dans lequel les roues d'appui (6) sont en appui avec le sol, et une position A'-A' de mode connecté avec un chariot (20) dans lequel les roues d'appui (6) sont soulevées par rapport au sol. 8. Tracteur électrique selon la revendication 7, comportant une roue de traction (5) unique. 9. Tracteur électrique selon la revendication 8, dans lequel un moteur ATI tract-12- électrique (7) est logé dans l'axe de la roue de traction. 10. Tracteur électrique selon l'une des revendications 7 à 9, dans lequel l'axe (A-A) du module (3) d'accrochage et de levage et le point d'appui de la roue de traction (5) sur le sol sont sensiblement alignés. 11. Tracteur électrique selon l'une des revendications 7 à 10, comportant par ailleurs deux roues d'appui (6), montées de façon à pouvoir pivoter librement de façon à faciliter la manipulation du tracteur. 12. Tracteur électrique selon l'une des revendications 7 à 11, comportant par ailleurs un module de conduite (4) permettant à un opérateur de commander le tracteur.