FR 2967787 A1 20120525 FR 1004559 A 20101123 Procédé d'estimation de la position angulaire d'une cible par détection radar et radar mettant en oeuvre le procédé La présente invention concerne le domaine des radars et en particulier des radars de surveillance de cibles mobiles eux-mêmes embarqués dans un porteur mobile. L'invention s'applique avantageusement aux radars de surveillance maritime aéroportés. Un objectif d'un radar de surveillance est la détection et la localisation d'une cible mobile ou non. La détermination de la position d'une cible se fait notamment par l'estimation de sa position angulaire qui est définie par l'angle entre un axe de référence et l'axe reliant le radar, ou son porteur, à la cible. Par exemple, lorsque l'axe de référence pointe vers le nord géographique, la position angulaire de la cible est définie par l'angle d'azimut. Lorsque l'axe de référence est l'axe du porteur, la position angulaire de la cible est définie par l'angle de gisement. Le principe général d'un radar de surveillance consiste à émettre une série d'impulsions par le biais d'une antenne pivotante qui balaie l'espace angulaire pour détecter la présence d'une cible potentielle. Si une cible est effectivement présente dans le faisceau de l'antenne, les impulsions de signal sont réfléchies sur cette cible et renvoient des échos vers le radar qui comporte des moyens de réception adaptés. Des moyens de traitement et d'analyse des échos reçus sont mis en oeuvre dans le but d'en déduire des informations sur la localisation de la cible, notamment sa position angulaire, sa distance par rapport au radar ou encore sa vitesse. On connaît notamment trois méthodes d'analyse du signal reçu pour déterminer la position angulaire d'une cible à l'aide d'un radar. Une première méthode connue utilise un radar monovoie qui réalise une analyse de l'amplitude (ou de la puissance) du signal reçu au cours du balayage de l'antenne. L'amplitude du signal reçu par le radar varie en fonction de l'azimut de l'antenne en suivant l'allure du diagramme d'antenne. L'azimut de la cible détectée est obtenu en recherchant le maximum de l'amplitude. Ce principe est illustré à la figure 1. Les performances de cette méthode, et en particulier la précision de 5 l'estimation de l'azimut de la cible, dépendent fortement du rapport signal-à- bruit à la réception. Plus ce rapport est faible, plus la cible est difficilement détectable car le bruit peut engendrer des pics d'amplitude parasites. Une autre méthode connue consiste à effectuer une analyse des 10 signaux reçus dans le domaine fréquentiel. Ce type de méthode est mis en oeuvre par des radars monovoie dits en « mode Doppler ». Dans de tels cas, le radar émet une série d'impulsions à différents instants successifs. Les échos reçus après réflexion sur la cible sont regroupés par blocs, un bloc comportant plusieurs impulsions. Pour chaque impulsion reçue, l'azimut, ou 15 le gisement, de l'antenne est connu du radar, on définit alors un azimut moyen pour un bloc d'impulsions. Par une analyse dans le domaine fréquentiel des impulsions d'un bloc, notamment par le biais d'une transformée de Fourier appliquée à ce bloc, il est possible de détecter la présence de la cible par le niveau de l'amplitude des échos reçus par le 20 radar. A chaque bloc est associé un azimut moyen de la direction de pointage de l'antenne. La localisation angulaire de la cible consiste alors à attribuer, comme estimée de l'azimut de la cible, l'azimut moyen du bloc pour lequel une cible est détectée. La cible peut être détectée sur plusieurs blocs consécutifs, une méthode de goniométrie peut alors être utilisée afin de 25 moyenner l'azimut des blocs en les pondérant par l'amplitude du signal reçu. Ce type de méthode présente l'inconvénient de limiter la résolution de détection azimutale à la résolution angulaire séparant l'azimut moyen de deux blocs et donc indirectement à la taille d'un bloc. Cet inconvénient impacte les performances de la détection sur la précision de l'estimée de la 3o position angulaire de la cible. II est possible de remédier à cet inconvénient en réalisant un recouvrement azimutal entre deux ou plusieurs blocs consécutifs, cependant plus le taux de recouvrement est important, plus la complexité de calcul est augmentée ce qui impacte le coût de mise en oeuvre. Une troisième méthode connue consiste à utiliser un radar comportant au moins deux voies de réception. Ces deux voies sont communément désignées parles termes voie somme et voie delta, et l'azimut de la cible est obtenu en calculant l'écartométrie, par exemple prise égale au produit scalaire des signaux issus de chacune des deux voies. La valeur de l'écartométrie permet d'en déduire l'écart qu'il y a entre la position angulaire de l'antenne et la position réelle de la cible. Cette troisième méthode présente l'avantage d'augmenter considérablement la précision de localisation angulaire par rapport à la deuxième méthode précitée, cependant elle nécessite l'utilisation d'un radar à deux voies de réception, facteur d'augmentation du coût des équipements. L'invention vise à remédier aux limitations précitées des méthodes connues en proposant un procédé de détermination de la position angulaire d'une cible qui améliore sensiblement la précision et en particulier la variance des estimations réalisées. L'invention ne nécessite d'utiliser qu'une voie de réception et permet en outre de déterminer la vitesse radiale de la cible. L'invention a, comme principaux avantages, une amélioration de la précision d'extraction angulaire ainsi qu'une réduction des fluctuations sur l'azimut extrait. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'estimation de la position angulaire 9c d'une cible détectée par un radar embarqué sur un porteur mobile, ledit radar émettant, par l'intermédiaire d'une antenne orientable, un signal, sous forme d'impulsions, en direction de la cible et recevant des échos issus de la réflexion dudit signal sur la cible, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : o une étape d'estimation, pour chaque impulsion ou groupe d'impulsions d'indice temporel i, de la position angulaire 0(i) de l'antenne, o une étape d'estimation, pour chaque impulsion ou groupe d'impulsions d'indice temporel i, de la fréquence Doppler fo(i) du ou des échos reçus, o une étape d'appariement, pour chaque impulsion ou groupe d'impulsions d'indice temporel i, de la position angulaire 0(i) et de la fréquence Doppler fp(i), o une étape d'estimation de la position angulaire 9c au moins par 1 o résolution de l'équation .f2(z) = Va sin B(i)(B, - 9(i)) + Vr où est la longueur d'onde du radar, Va est la norme de la vitesse du porteur et Vr,c est la vitesse radiale de la cible. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, l'équation 15 2f2(i) =Va sin9(i)(9, -9(i))+Vr,, est résolue par la minimisation de l'erreur N / 2 quadratique moyenne E(9 V ) =1 V sin9(i)(B -9(i))+V - 2f (Z)1 où N C Y,C Q C Y,C 2 ' est le nombre d'impulsions ou de groupes d'impulsions, la position angulaire 9c et la vitesse radiale Vr,c de la cible étant supposées constantes sur l'horizon N. 20 Dans un autre mode particulier de réalisation de l'invention, la vitesse radiale de la cible Vr,c est fixée à une valeur donnée à priori Vr,capr'°ri et que la ~J (i) - V apnon position angulaire 6c(i) de la cible est prise égale à mi) = 9(i)+ D r,, 2Va sine«) pour chaque impulsion ou groupe d'impulsions d'indice temporel i. 25 Dans une variante de réalisation de l'invention, la position angulaire 9c(i) de la cible est corrigée d'un biais de mesure 89= OV' , où OVr,c est le Va sin 9 décalage entre la valeur a priori Vrcapriori de la vitesse radiale de la cible et sa valeur réelle. Dans une variante de réalisation de l'invention, le biais de mesure 80 est déterminé à partir de la différence entre les valeurs moyennes des positions angulaires de l'antenne et les valeurs moyennes des positions angulaires de la cible. Dans une variante de réalisation de l'invention, le biais de mesure 80 est déterminé à partir d'une valeur de la vitesse radiale de la cible fournie par des moyens de pistage de la cible. Dans une variante de réalisation de l'invention, les positions angulaires sont des angles de gisement ou d'azimut. Dans une variante de réalisation de l'invention, le porteur est un aéronef. Dans une variante de réalisation de l'invention, la vitesse radiale du porteur est estimée par une centrale inertielle embarquée sur le porteur. L'invention a également pour objet un radar de surveillance comportant au moins une antenne orientable, des moyens d'émission d'un signal radar sous forme d'impulsions, des moyens de réception des échos engendrés par la réflexion desdites impulsions sur l'environnement, des moyens d'estimation de la position angulaire de l'antenne, des moyens d'estimation de la fréquence Doppler du ou des échos reçus, des moyens d'appariement de la position angulaire de l'antenne et de la fréquence Doppler, ledit radar étant adapté en outre à mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description, donnée à titre d'exemple, faite en regard des dessins annexés qui représentent : la figure 1, un diagramme de l'amplitude du signal reçu par un radar monovoie en mode non Doppler selon l'état de l'art, la figure 2, trois diagrammes distance-fréquence illustrant le principe de détection d'une cible par analyse fréquentielle pour un radar en mode Doppler, la figure 3, un schéma illustrant le positionnement angulaire d'une cible par rapport à un aéronef sur lequel est embarqué un radar selon l'invention, la figure 4, un diagramme de la position angulaire de la cible en fonction de sa vitesse radiale obtenu selon un mode de réalisation de l'invention, la figure 5, un diagramme de la position angulaire de la cible en fonction du nombre de tour d'antenne obtenu selon un autre mode de réalisation de l'invention, la figure 6, un synoptique d'un radar de surveillance mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. La figure 2 illustre le principe d'analyse fréquentielle réalisé par un radar de surveillance connu de l'art antérieur pour détecter une cible et estimer sa position angulaire. Chacun des trois diagrammes de la figure 2 représente, pour une direction de pointage de l'antenne du radar donnée, l'évolution, en abscisse, de la fréquence Doppler en fonction, en ordonnée, de la distance de la cible potentielle. Les diagrammes sont obtenus à partir d'enregistrements de données réelles. La fréquence Doppler s'entend ici de la fréquence de l'écho reçu par le radar issu de la réflexion du signal radar sur la cible. Les trois figures correspondent, de gauche à droite, à trois directions de pointage successives de l'antenne lors d'un balayage dans le sens des aiguilles d'une montre. La fréquence Doppler est, dans chaque cas, corrigée de la fréquence Doppler moyenne correspondant à la vitesse radiale du porteur du radar. Sur les trois diagrammes de la figure 2, on observe ainsi que la fréquence Doppler 200 des échos reçus de l'environnement hors cible (communément désigné par le terme anglo-saxon « clutter ») reste fixe sur un secteur azimutal limité. En effet, une fois la fréquence Doppler moyenne due à la vitesse radiale du porteur compensée, le spectre du signal reçu par le radar présente des caractéristiques similaires sur le secteur angulaire d'observation quelle que soit la direction de pointage de l'antenne. La position et la largeur du spectre du clutter peuvent toutefois varier avec par exemple la direction du vent. Par contre, on remarque que la cible, identifiée par ses coordonnées 201, 202, 203 distance/fréquence Doppler, présente une fréquence Doppler qui évolue relativement à celle du porteur du radar au cours du passage du lobe d'antenne. Dans une méthode d'extraction angulaire classique, telle qu'explicitée précédemment, la position angulaire de la cible est retenue comme égale à la direction angulaire de pointage de l'antenne radar associée au diagramme distance/fréquence pour lequel une cible a été détectée. Un inconvénient de cette méthode est le manque de précision de l'extraction angulaire qui est limitée par la fréquence des mesures effectuées par le radar au cours du balayage angulaire de l'antenne. La figure 3 schématise le positionnement angulaire d'une cible 301 par rapport à un aéronef 300 sur lequel est embarqué un radar selon 20 l'invention. L'aéronef 300 présente une vitesse Va , de norme Va , dont la direction peut être différente de l'axe 302 de déplacement de l'aéronef. L'antenne du radar (non représenté) embarqué sur l'aéronef présente, à un instant donné, une direction de pointage 303 qui forme un écart angulaire DA avec l'axe 304 25 reliant l'aéronef 300 et la cible 301. La cible 301 est mobile et présente elle- même une vitesse V, de norme Vc. On désigne par Vr,a et Vr,c les vitesses radiales respectives de l'aéronef et de la cible qui correspondent à leurs projections sur la ligne de visée du radar. La vitesse radiale relative Vr de l'onde reçue et mesurée par le radar dans la direction de pointage de l'antenne est liée à la fréquence Doppler fo par la relation suivante : V,_2fD/2 (1) avec 2L, la longueur d'onde du signal émis par le radar. La vitesse radiale Vr correspond à la somme de trois termes, la vitesse radiale Vr,a de l'aéronef, la vitesse radiale Vr,c de la cible et une composante OVr qui résulte de l'écart angulaire D0 entre la direction de pointage de l'antenne et la direction de la cible. La vitesse radiale totale Vr s'exprime donc à l'aide de la relation suivante : V. = V, Q + OV, + V, , (2) La vitesse radiale Vr,a de l'aéronef peut être estimée par des moyens extérieurs à l'invention, par exemple par une centrale inertielle embarquée à bord de l'appareil. Elle peut ainsi être compensée par des traitements adaptés de telle sorte que la vitesse radiale mesurée par le radar devient : V, = AV. +V.,, (3) La composante OVr s'exprime en fonction de l'écart angulaire D0 et de la vitesse du porteur par la relation suivante, en prenant comme hypothèse vraisemblable que l'écart angulaire D0 est faible : AV, = Va sinOA0 (4) OVr, qui traduit le décalage en vitesse radiale induit par l'écart angulaire entre la ligne de visée et la direction de la cible, est obtenu en dérivant l'expression de la vitesse radiale V, a = Va cos O du porteur par rapport à l'angle de gisement. On obtient en combinant les relations (1), (3) et (4) l'égalité suivante : ~fD =VQ sinODO+V,~ (5) 2 L'égalité (5) est une équation à deux inconnues, l'écart angulaire DA, qui donne indirectement la position angulaire de la cible en azimut ou en gisement et la vitesse radiale Vr,c de la cible. La longueur d'onde du radar et la vitesse de l'aéronef sont des données connues a priori. L'angle 0, qui correspond au gisement de l'antenne du radar, est également connu et la fréquence Doppler fp des échos reçus par le radar est mesurée pour chaque valeur de l'angle 0 au cours du balayage de l'antenne. Dans un premier mode particulier de réalisation de l'invention, si la 10 cible à détecter est fixe, sa vitesse radiale Vr,c est nulle et l'écart angulaire A6 peut etre estimé à partir de la relation suivante OB = 2fD , pour chaque 2VQ sin B couple de valeurs (fp, 6) issue d'une détection déterminée par le radar. Le gisement précis de la cible est ensuite obtenu en additionnant à l'écart angulaire D0 l'angle de gisement 0 de l'antenne. Les valeurs de gisement de 15 la cible obtenues peuvent être moyennées pour en déduire une position angulaire précise de la cible. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, pour lequel la vitesse radiale de la cible n'est pas nulle, l'équation (5) comporte alors deux 20 inconnues. Si un nombre suffisant de mesures de la fréquence Doppler réalisées par le radar est disponible dans un intervalle de temps suffisamment court, la vitesse radiale de la cible est supposée constante sur cet intervalle. Dans un tel cas, un algorithme d'optimisation est utilisé pour déterminer les valeurs des inconnues D0 et Vr,c à partir des mesures de la 25 fréquence Doppler pour différents angles de gisement 8 de l'antenne radar. Le procédé selon l'invention consiste alors, par exemple, à déterminer n n le couple de valeurs (9c,V,c) qui minimise l'erreur quadratique moyenne entre les deux membres de l'équation (5). L'erreur quadratique moyenne se calcule de la façon suivante : N 2 E(0c,Vrc) = E(Va sin0(i)(Oc -e(i»+Vrc -Vr(i» (6) i=1 avec N le nombre de mesures réalisées d'une part de la vitesse radiale Vr(i) et d'autre part du gisement de l'antenne radar 0(i). La vitesse radiale Vr(i) est mesurée à partir de la fréquence Doppler fp(i) de l'écho reçu, Vr(i) _ 2 0c= 0(0+ D0 est l'angle de gisement de la cible que l'on souhaite déterminer. On remarque qu'en plus de la position angulaire de la cible, le procédé selon l'invention permet également de déterminer une estimée de la vitesse radiale de la cible. De plus, le procédé n'est applicable que lorsque l'axe 303 de pointage de l'antenne n'est pas colinéaire à l'axe 302 du porteur car dans le cas contraire, l'angle 0 devient nul et la minimisation de l'erreur quadratique selon la relation (6) n'est plus possible. La figure 4 représente un exemple de graphique de l'erreur quadratique moyenne selon la relation (6) en fonction de la vitesse radiale de la cible Vr,c en abscisse et de l'angle de gisement 0c de la cible en ordonnée. L'amplitude de l'erreur est donnée en décibels sur l'échelle 401 et est déterminée à partir de mesures réelles. Trois mesures ont été réalisées avec une précision de 0,15m/s pour la vitesse radiale Vr grâce à une mesure de la fréquence Doppler sur 160 récurrences radar avec une fréquence de récurrence de 1650Hz et une émission radar en bande X. La cible considérée est une bouée d'une surface de 5m2. Les mesures du gisement de l'antenne radar sont espacées temporellement de 50ms et sont réalisées pendant le passage du lobe d'antenne sur la cible avec une rotation de 6 tours par minute. Les trois jeux de mesures sont indiqués dans le tableau suivant. 0 (degrés) -28,69 -27,91 -26,15 Vr (m/s) 0,39 0,86 1,95 Le point 400 de coordonnées 61,=-27,I' et VY,, =-0,8m/s est le point qui minimise la fonction erreur quadratique moyenne. Sans sortir du cadre de l'invention, d'autres méthodes de résolution de l'équation (5) peuvent être envisagées par exemple des méthodes des moindres carrés. Dans certains cas, la vitesse radiale de la cible ne peut être considérée constante sur toute la durée des mesures effectuées par le radar. C'est le cas, par exemple, lorsque les mesures de la vitesse radiale Vr sont 10 trop espacées dans le temps ou que la cible est soumise à des fluctuations significatives de sa vitesse. Dans ces conditions, le procédé selon le mode de réalisation de l'invention, décrit ci-dessus, ne peut s'appliquer car il requiert une vitesse radiale constante pendant la durée des mesures effectuées. 15 Dans une autre variante de réalisation de l'invention l'angle de gisement de la cible est déterminé en fixant, a priori, la valeur de la vitesse radiale de la cible à une valeur donnée, par exemple nulle. L'équation (5) ne comporte alors plus qu'une seule inconnue et l'angle de gisement est estimé ~ f (i) _ Vapnon à l'aide de la relation suivante 9,(i) = 9(i)+09 = 9(i)+ ° pour 2Va sin 9(i) 20 chaque mesure i variant de 1 à N. La valeur de l'angle de gisement 9c est entachée d'un biais Se VAS n9' où OVr,c = Vr,c- Vr,capriori est le décalage entre la valeur donnée, a priori, à la vitesse radiale de la cible et sa valeur réelle. Cependant, un avantage du procédé selon l'invention réside dans la correction angulaire D0 25 qui permet de diminuer la variance sur les mesures de l'angle de gisement OC. Le biais 80(i) résultant de la méconnaissance de la vitesse radiale de la cible peut être compensé en calculant la différence des valeurs moyennes des mesures du gisement de l'antenne 0(i) et des mesures du gisement de la cible 0,0) et en l'ajoutant aux mesures de l'angle de gisement 0c(i) obtenues, la moyenne étant préférablement calculée sur un horizon temporel court. La variante de réalisation de l'invention précitée est applicable dans le cas où la vitesse radiale de la cible n'est pas constante sur l'horizon temporel des mesures réalisées par le radar. Elle comporte également un intérêt dans les cas où il est souhaitable de limiter la complexité des traitements et où la précision souhaitée porte uniquement sur la variance de l'estimée 0c et non sur sa valeur absolue. La figure 5 illustre l'évolution, sur un diagramme, de l'angle de gisement 501 de la cible obtenu avec la méthode selon l'invention dans le mode de réalisation précédemment décrit en comparaison avec celle de l'angle de gisement 502 de l'antenne. Les mesures ont été réalisées sur des données réelles et sur un ensemble de 35 tours d'antenne. Pour certaines valeurs de tour d'antenne, aucune valeur angulaire n'est extraite car la cible n'a pas été détectée. II est intéressant de remarquer que la courbe de variation de l'angle de gisement 501 obtenue à l'aide du procédé selon l'invention présente un écart type plus faible que la courbe 502 obtenue directement par l'exploitation des angles de gisement de l'antenne radar. Les deux courbes 501, 502 sont sensiblement parallèles entre elles et espacées d'un écart angulaire qui correspond au biais de mesure précité. La figure 6 représente un synoptique d'un radar de surveillance 600 adapté à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. Il comporte une antenne radar 601 orientable et adaptée à émettre et recevoir des signaux radars, notamment sous la forme d'impulsions et un circulateur 602 adapté à router les signaux émis ou reçus entre l'antenne 601 et les fonctions émettrice 603 et réceptrice 605 du radar 600. La fonction émission 603 du radar produit un signal radar, par exemple sous la forme de blocs de données comportant N impulsions. La fonction réception 605 du radar réalise une réception cohérente des échos reçus par l'antenne 601 provenant de la réflexion du signal radar sur l'environnement situé dans le faisceau de l'antenne et en particulier sur les cibles potentielles à détecter dans cet environnement. Un dispositif 604 de pilotage et de séquencement des fonctionnalités est inséré entre les fonctions émission 603 et réception 605. Le signal de sortie des moyens de réception 605 est fourni, sous forme d'une voie 1 en phase et d'une voie Q en quadrature, en entrée d'un module 606 de traitement de signal cohérent qui réalise, notamment, une transformée de Fourier sur le signal afin de pouvoir effectuer une analyse dans le domaine fréquentiel. Le module 606 produit à sa sortie, pour chaque bloc de signal, un tableau 607 d'amplitude du signal en fonction, d'une part de la distance entre la cible et l'antenne 601, et d'autre part de la fréquence Doppler. Les tableaux 607 sont du type de ceux représentés à la figure 2 avec un échantillonnage en distance et en fréquence. Le radar de surveillance 600 comporte également un module 615 permettant d'associer à chaque impulsion de signal émise le gisement de l'antenne à l'instant de son émission. Un module 615 de traitement établi ensuite un angle de gisement moyen 0 associé à un bloc d'impulsions, cet angle étant transmis à un module 608 qui met en relation, par appariement, l'angle de gisement d'antenne moyen 0 avec chaque tableau 607 distance/fréquence Doppler. Le radar 600 comporte également une fonction 609 de seuillage et d'élaboration de plots. Un plot est un terme communément utilisé dans le domaine des radars pour désigner une case distance/fréquence d'un tableau 607 pour lequel une cible a été détectée car l'amplitude du signal pour cette case dépasse un seuil de détection prédéterminé. Un plot 610 est ainsi défini, notamment, par l'angle de gisement de l'antenne, la distance de la cible et sa fréquence Doppler ou sa vitesse radiale qui peut être déduite à partir de la fréquence Doppler. Le radar 600 selon l'invention comporte en outre un module 611 d'estimation du gisement, ou plus généralement de la position angulaire, de la ou des cibles détectées à l'aide du procédé selon l'invention tel que décrit précédemment dans ses différents modes de réalisation. Le module 611 produit en sortie une estimée 612 6c de la position angulaire de la cible accompagnée éventuellement du biais de mesure estimé lorsque la vitesse radiale de la cible a été fixée à une valeur a priori. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, ces estimations 612 sont fournies à un module 613 de pistage qui utilise la position angulaire estimée de la cible, à différents instants successifs, pour réaliser un suivi du déplacement de cette cible. Un module 613 de pistage utilise, par exemple, un filtrage de Kalman alimenté par les estimées de position angulaire pour ~o réaliser le suivi du déplacement de la cible. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, le module 613 de pistage peut fournir une estimée 614 de la vitesse radiale de la cible qui peut servir à corriger le biais de mesure 89. REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de la position angulaire 6c d'une cible (301) détectée par un radar (600) embarqué sur un porteur (300) mobile, ledit radar émettant, par l'intermédiaire d'une antenne orientable (601), un signal, sous forme d'impulsions, en direction de la cible (301) et recevant des échos issus de la réflexion dudit signal sur la cible (301), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : o une étape d'estimation (615, 616), pour chaque impulsion ou groupe d'impulsions d'indice temporel i, de la position angulaire 0(i) de l'antenne (601), o une étape d'estimation (606), pour chaque impulsion ou groupe 15 d'impulsions d'indice temporel i, de la fréquence Doppler fp(i) du ou des échos reçus, o une étape d'appariement (608), pour chaque impulsion ou groupe d'impulsions d'indice temporel i, de la position angulaire 0(i) et de la fréquence Doppler fp(i), 20 o une étape d'estimation (611) de la position angulaire 0c de la cible au moins par résolution de l'équation 2f '2(i) =Vasin9(i)(9,-9(i))+, où est la longueur d'onde du radar, Va est la norme de la vitesse du porteur (300) et Vr,c est la vitesse radiale de la cible (301). 25 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'équation /1f«i) =Vasin9(i)(9,-9(i))+V,, est résolue par la minimisation de l'erreur 2 quadratique moyenne E(9~,V,,) _ /Va sin 9(i)(9, -9(i))+V, - /fD(i)f ,où -~ \ 2 J N est le nombre d'impulsions ou de groupes d'impulsions, la positionangulaire 9c et la vitesse radiale Vr,c de la cible étant supposées constantes sur l'horizon N. 3. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que la vitesse radiale 5 de la cible Vr,c est fixée à une valeur donnée a priori Vr,capriori et que la position angulaire 6c(i) de la cible est prise égale à 2Î l - vapriori Oc«)=0(i)+ DO r.cpour chaque impulsion ou groupe d'impulsions 2Va sin B(i) d'indice temporel i. 10 4. Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que la position angulaire 6c(i) de la cible est corrigée d'un biais de mesure 8e = A Yr,c Va sine où OVr,c est le décalage entre la valeur à priori Vr,capri' de la vitesse radiale de la cible et sa valeur réelle. 15 5. Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce que le biais de mesure 80 est déterminé à partir de la différence entre les valeurs moyennes des positions angulaires de l'antenne et les valeurs moyennes des positions angulaires de la cible. 20 6. Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce que le biais de mesure 80 est déterminé à partir d'une valeur de la vitesse radiale de la cible fournie (614) par des moyens de pistage (613) de la cible. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce 25 que les positions angulaires sont des angles de gisement ou d'azimut. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le porteur (300) est un aéronef. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la vitesse radiale du porteur (300) est estimée par une centrale inertielle embarquée sur le porteur. 10. Radar de surveillance (600) comportant au moins une antenne (601) orientable, des moyens d'émission (603) d'un signal radar sous forme d'impulsions, des moyens de réception (604) des échos engendrés par la réflexion desdites impulsions sur l'environnement, des moyens (615,616) d'estimation de la position angulaire de l'antenne, des moyens (606) d'estimation de la fréquence Doppler du ou des échos reçus, des moyens (608) d'appariement de la position angulaire de l'antenne et de la fréquence Doppler, ledit radar étant adapté en outre à mettre en oeuvre les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.15