FR 2961772 A1 20111230 FR 1055009 A 20100623 PROCEDE DE CHANGEMENT DE RAPPORT DE VITESSE MONTANT SOUS COUPLE AVEC DETECTION DES JEUX DE BOÎTE DE VITESSES [1] L'invention concerne un procédé de changement de rapport montant sous couple avec détection des jeux de boîte de vitesses. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse, mais non exclusive, dans le domaine des boîtes de vitesses de type DCT (« Dual Clutch Transmission » en anglais, pour transmission à double embrayage). [2] Ces boîtes de vitesses comportent de façon connue en soi deux arbres primaires concentriques ou indépendants associés chacun à un io embrayage ou tout organe assurant la transmission du couple, ainsi que deux arbres secondaires en relation avec un différentiel de train de roues. Des paires de pignons formant les rapports de vitesses sont installées entre les arbres primaires et les arbres secondaires. [3] La spécificité de ce type de transmission est de pouvoir répartir la 15 puissance délivrée par le moteur sur les deux arbres primaires indépendants, au moyen des deux embrayages. Les deux arbres primaires peuvent être simultanément engagés sur des rapports différents, afin de réaliser des changements de rapport sous couple, c'est-à-dire sans interruption de l'accélération du véhicule. 20 [04] Dans la suite du document, on appelle arbre primaire « sortant » l'arbre primaire qui est engagé sur le rapport que l'on quitte (rapport sortant N). L'embrayage qui lui est associé est dit « embrayage sortant ». Et on appelle arbre primaire « entrant » l'arbre primaire qui est engagé sur le rapport à engager (le rapport entrant N+1). L'embrayage qui lui est associé 25 est dit « embrayage entrant ». [05] Une des principales difficultés de pilotage d'un tel système est le contrôle des embrayages entrant et sortant pendant les changements de rapport (croisement des couples transmissibles des embrayages), en particulier avec des embrayages secs qui présentent une grande variabilité 30 en fonctionnement. [6] Les Figures 1 et 2 montrent des courbes de couples du moteur et des embrayages entrant et sortant, ainsi que les courbes de régime des arbres primaires et du moteur obtenues avec des procédés de changement de rapport montant sous couple classiques effectués respectivement sous un couple trop faible et trop fort, du fait de la mauvaise observabilité du couple transmissible de l'embrayage entrant. [7] Plus précisément, la courbe Cmth représente l'évolution du couple du moteur en fonction du temps. Les courbes Ces1 et Ces2 représentent respectivement le couple de consigne et le couple transmis de l'embrayage io sortant en fonction du temps. Les courbes Ceel et Cee2 représentent respectivement le couple de consigne et le couple transmis de l'embrayage entrant en fonction du temps. [8] La courbe Wmth représente l'évolution du régime du moteur thermique en fonction du temps ; tandis que les courbes Ws et We 15 représentent les évolutions des régimes de l'arbre primaire sortant et de l'arbre primaire entrant en fonction du temps. [9] Sur la Figure 1 (pour un passage sous couple trop faible), à l'instant tO, un changement de rapport montant est commandé. Les couples de l'embrayage entrant Ceel, Cee2 et de l'embrayage sortant Ces1, Ces2 20 ont alors tendance respectivement à augmenter et à diminuer. A l'instant t1, alors que le couple transmis Cee2 de l'embrayage entrant est faible (sa valeur est très inférieure à la valeur de consigne Ceel), l'ouverture de l'embrayage sortant est commandée alors qu'il transmet encore un léger couple, ce qui a pour effet de créer des à-coups et de faire augmenter le 25 régime moteur Wmth de manière importante. Il serait possible d'ouvrir plus progressivement l'embrayage sortant pour éviter les à-coups mais le régime moteur augmenterait tout de même, ainsi que l'énergie dissipée. Puis à l'instant t2, on commande l'embrayage entrant pour garantir la synchronisation du régime moteur sur le régime de l'arbre primaire entrant. 30 [010] Comme montré sur la Figure 2 (pour un passage sous couple trop fort), à l'instant tO, un changement de rapport montant sous couple est commandé. Les couples de l'embrayage entrant et sortant ont alors tendance respectivement à augmenter et à diminuer. A l'instant t1, alors que le couple transmis Cee2 de l'embrayage entrant est élevé (sa valeur est très supérieure à la valeur de consigne Geel ), l'ouverture de l'embrayage sortant est commandée alors qu'il transmet un couple négatif, ce qui a pour effet de créer un choc à l'ouverture inconfortable pour le passager. L'ouverture de l'embrayage sortant pourrait être réalisée plus lentement pour éviter les à-coups, mais ceci dissiperait également plus d'énergie sans éviter la perte d'accélération du véhicule qui serait ressentie par le passager. [11] Il existe donc le besoin d'un procédé permettant d'optimiser l'énergie dissipée dans les embrayages et de limiter les ruptures de couples io qui sont ressenties par les passagers du véhicule lors d'un changement de rapport montant sous couple. [12] L'invention permet de répondre à ce besoin en proposant un procédé dans lequel on détecte, lors du changement de rapport montant, que l'embrayage entrant transmet un couple suffisant dans le but de figer sa 15 consigne de couple avant d'ouvrir complètement l'embrayage sortant. L'embrayage entrant transmet un couple suffisant à partir du moment où les jeux de la boîte de vitesses sont traversés. [13] Le moment où les jeux de la boîte de vitesses sont traversés correspond au moment où le couple transmis dans l'embrayage sortant 20 commence à changer de signe, autrement dit à devenir négatif. La détection du changement de signe du couple transmis est réalisée en analysant les mesures des régimes des deux arbres primaires. Ainsi l'inversion de sens du couple dans l'embrayage sortant peut être calculée à partir de capteurs de mesure de régime déjà existants dans les architectures DCT traditionnelles. 25 [014] Les avantages de l'invention sont les suivants : - un gain en confort pour le conducteur puisqu'il se produit une fermeture de l'embrayage au niveau juste nécessaire afin d'obtenir le meilleur profil possible de couple aux roues lors des passages montants. - une optimisation du temps de réaction entre la décision de changement de 30 rapport (par exemple avec une action sur le levier de vitesse) et le résultat perceptible (baisse du régime moteur). - une optimisation de l'énergie dissipée dans les embrayages (pour une prestation donnée de changement de rapport), par le maintien le plus court possible du point de fonctionnement à la puissance dissipée maximale. - un gain en robustesse aux dispersions de fabrication, de fonctionnement et de vieillissement du système. De plus, le jeu de boîte de vitesses ne peut qu'augmenter au cours de la vie du véhicule, et donc devenir encore plus facilement détectable. - un gain en temps de calibration et de mise au point du système, pour les passages montants. io - une diminution de la dépendance des stratégies de contrôle vis-à-vis des fonctions d'estimation de cartographies d'embrayages (auto-adaptation traditionnellement difficile à mettre au point). [015] L'invention concerne donc un procédé de changement de rapport montant sous couple sur une boîte de vitesses du type comportant : 15 - un premier et un deuxième arbres primaires associés chacun à un organe de transmission du couple en relation avec un moteur, - un premier et un deuxième arbres secondaires, et - des paires de pignons formant les rapports de vitesses installées entre les arbres primaires et les arbres secondaires, des manchons de crabotage 20 étant associés aux rapports de vitesse, - dans lequel, pour passer d'un rapport quitté N, dit rapport « sortant » à un nouveau rapport N+1 dit rapport « entrant », - l'arbre primaire dit « sortant » étant engagé sur le rapport sortant N via le manchon de crabotage correspondant, 25 - l'arbre primaire dit « entrant » étant engagé sur le rapport entrant N+1 via le manchon de crabotage correspondant, - le procédé comporte les étapes suivantes : - commander l'organe sortant et l'organe entrant respectivement de manière que le couple transmis par l'organe sortant diminue et que le couple transmis 30 par l'organe entrant augmente, - ouvrir complètement l'organe sortant, - figer la consigne de couple de l'organe entrant, et - commander l'organe entrant pour garantir la synchronisation du régime moteur avec le régime arbre primaire entrant, 35 caractérisé en ce que : - l'étape d'ouvrir l'organe sortant est effectuée sensiblement au moment où l'on détecte que le couple transmis par l'organe sortant change de signe. [16] Selon une mise en oeuvre, il comporte l'étape de détecter le changement de signe du couple transmis par l'organe sortant à partir d'une analyse des régimes de l'arbre primaire entrant et de l'arbre primaire sortant. [17] Selon une mise en oeuvre, le procédé comporte les étapes suivantes : - mesurer la vitesse de l'arbre primaire entrant et la vitesse de l'arbre primaire sortant, io - calculer une différence entre ces vitesses, - appliquer cette différence en entrée d'un intégrateur afin d'obtenir un angle de jeu estimé, - comparer cet angle de jeu estimé avec un seuil de détection qui est fonction des rapports sortant N et entrant N+1, 15 - déterminer si le couple transmis par l'organe sortant est négatif ou non en fonction du résultat de cette comparaison. [018] Selon une mise en oeuvre, il comporte l'étape d'initialiser l'intégrateur lorsque la consigne de couple de l'organe entrant atteint la moitié de sa valeur cible liée au couple moteur. 20 [019] Selon une mise en oeuvre, avant de calculer la valeur de différence entre les vitesses de l'arbre primaire entrant et de l'arbre primaire sortant, la mesure de vitesse de l'arbre primaire entrant est multipliée par le saut de démultiplication entre le rapport entrant N+1 et le rapport sortant N. [20] Selon une mise en oeuvre, le procédé comporte l'étape de filtrer 25 l'angle de jeu estimé avant de comparer cet angle de jeu estimé avec le seuil de détection. [21] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures ne sont données qu'à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention. Elles 30 montrent : [022] Figures 1 et 2 (déjà décrites) : des courbes montrant l'évolution des couples moteur et d'embrayage, du régime du moteur et des arbres primaires en fonction du temps obtenues avec des procédés de changement de rapport montant sous couple classiques ; [023] Figure 3 : une représentation schématique d'une boîte de vitesses de type DCT mettant en oeuvre le procédé selon l'invention ; [24] Figure 4 : des courbes montrant l'évolution des couples moteur et d'embrayage, du régime du moteur et des arbres primaires en fonction du temps obtenues avec le procédé de changement de rapport montant sous io couple selon l'invention ; [25] Figure 5 : un schéma fonctionnel du système permettant de détecter le changement de signe du couple transmis par l'embrayage sortant. [26] Les éléments identiques, similaires ou analogues conservent la même référence d'une figure à l'autre. 15 [027] La Figure 3 montre un exemple de boîte de vitesses 1 de type DCT comportant un premier API et un deuxième AP2 arbres primaires associés chacun à un embrayage 2.1, 2.2 en relation avec le moteur thermique 3. Les arbres primaires API et AP2 sont concentriques. La boîte de vitesses 1 comporte également deux arbres secondaires AS1, AS2 20 connectés à un différentiel 5 lui-même relié aux roues du véhicule (non représentées). [28] Des paires de pignons formant les rapports de vitesses sont installées entre les arbres primaires API, AP2 et les arbres secondaires AS1, AS2. Ces paires de pignons sont formées par un pignon fou monté sur 25 un des arbres secondaires AS1, AS2 et un pignon lié en rotation avec un des arbres primaires API , AP2. [29] Plus précisément, les pignons 7, 8 montés fous sur l'arbre secondaire AS1 engrenant respectivement avec les pignons 9 et 10 liés en rotation avec l'arbre primaire API forment les rapports de première et de 30 septième. [30] Les pignons 11, 12 montés fous sur l'arbre secondaire AS1 engrenant respectivement avec les pignons 13 et 14 liés en rotation avec l'arbre primaire AP2 forment les rapports de sixième et de seconde. [31] Les pignons 15, 16 montés fous sur l'arbre secondaire AS2 engrenant respectivement avec les pignons 17 et 10 liés en rotation avec l'arbre primaire API forment les rapports de troisième et de cinquième. [32] Le pignon 18 monté fou sur l'arbre secondaire AS2 engrenant avec le pignon 13 lié en rotation avec l'arbre primaire AP2 forme le rapport de quatrième. Le rapport de marche arrière est formé par les pignons fous 20 et io 21 montés respectivement sur les arbres secondaires AS2 et AS1. [33] En variante, un rapport de vitesse est formé par un pignon fou installé sur un des arbres primaires et un pignon lié en rotation avec un des arbres secondaires. [34] La boîte de vitesses comporte également des manchons de 15 crabotage 24-27 associés chacun à deux rapports de vitesse. Plus précisément, le manchon 24 est installé entre le rapport de première et de septième. Le manchon 25 est installé entre le rapport de seconde et de sixième. Le manchon 26 est installé entre le rapport de troisième et de cinquième. Le manchon 27 est installé entre le rapport de quatrième et la 20 marche arrière. [35] Les roulements permettant la rotation des arbres primaires API, AP2, des arbres secondaires AS1-AS2 sont référencés 30 sur la Figure 3. [36] Lors d'un changement de rapport montant, on appelle arbre primaire « sortant », l'arbre primaire API, AP2 qui est engagé sur le rapport 25 que l'on quitte (rapport sortant N) via le manchon de crabotage correspondant. L'embrayage 2.1, 2.2 qui lui est associé est dit « embrayage sortant ». Et on appelle arbre primaire « entrant », l'arbre primaire API, AP2 qui est engagé sur le rapport à engager (le rapport entrant N+1) via le manchon de crabotage correspondant. L'embrayage 2.1, 2.2 qui lui est 30 associé est dit « embrayage entrant ». [037] En référence avec la Figure 4, on décrit les différentes courbes de couple moteur et d'embrayage et de régime du moteur et des arbres primaires obtenues lors de la mise en oeuvre du procédé de changement de rapport sous couple selon l'invention. [038] La courbe Cmth représente l'évolution du couple du moteur en fonction du temps. Les courbes Ces1 et Ces2 représentent respectivement le couple de consigne et le couple transmis de l'embrayage sortant 2.1, 2.2 en fonction du temps. Les courbes Ceel et Cee2 représentent respectivement le couple de consigne et le couple transmis de l'embrayage entrant 2.1, 2.2 io en fonction du temps. [039] La courbe Wmth représente l'évolution du régime du moteur thermique en fonction du temps ; tandis que les courbes Ws et We représentent les évolutions des régimes de l'arbre primaire sortant API, AP2 et de l'arbre primaire entrant API , AP2 en fonction du temps. 15 [040] Plus précisément, à l'instant t0, alors que le couple Ces1, Ces2 de l'embrayage sortant est non nul et que le couple Ceel , Cee2 de l'embrayage entrant est nul, un changement de rapport montant sous couple est commandé. Les couples de l'embrayage entrant Ceel , Cee2 et de l'embrayage sortant Ces 1, Ces2 ont alors tendance respectivement à 20 augmenter et à diminuer de manière que ces courbes se croisent entre les instants tO et t1. [041] A l'instant t1 dès que l'on détecte que le couple transmis Ces2 de l'embrayage sortant change de signe, l'ouverture complète de cet embrayage sortant est commandée. La consigne de couple Ceel de l'embrayage entrant 25 est alors figée entre les instants t1 et t2 sur la période T. A l'instant t1', on coupe l'injection du moteur 3, ce qui a tendance à faire chuter le couple moteur Cmth. A l'instant t2, le couple moteur ayant ré-augmenté, on peut synchroniser le régime moteur sur le régime de l'arbre entrant. Ainsi il n'y a aucune rupture de couple lors de l'ouverture de l'embrayage sortant. 30 [042] On s'aperçoit en outre que le régime du moteur Wmth passe du régime de l'arbre primaire sortant Ws au régime de l'arbre primaire entrant We de manière progressive sans envolée de régime, ce qui participe également au confort auditif des passagers du véhicule. [43] La Figure 5 montre une représentation fonctionnelle du système permettant de détecter le changement de signe du couple Ces2 transmis par l'embrayage sortant 2.1, 2.2. Les valeurs d'entrée utilisées sont le régime Ws de l'arbre primaire sortant et le régime We de l'arbre primaire entrant. Ces régimes Ws, We sont mesurés à l'aide de capteurs classiquement utilisés sur les boîtes de type DOT. [44] Le régime We d'entrée ayant été préalablement multiplié à l'aide io d'un module 31 par le saut de démultiplication entre le rapport entrant N+1 et le rapport sortant N, le soustracteur 32 calcule une valeur de différence Wdiff entre les vitesses We et Ws. [45] Le module intégrateur 33 intègre cette valeur de différence Wdiff de manière à obtenir un angle a de jeu estimé. De préférence, ce module 15 intégrateur 33 est initialisé au cours du croisement des couples Ceel, Cee2, Ces1, Ces2 des embrayages 2.1, 2.2 entrant et sortant. En particulier, le module intégrateur 33 est initialisé lorsque la consigne de couple (Cee2) de l'organe entrant atteint la moitié de sa valeur cible liée au couple moteur. [46] Cet angle de jeu a est ensuite comparé, à l'aide d'un module 20 comparateur 34, avec un seuil S de détection. Ce seuil S de détection est calculé à l'aide du module 36 à partir des paramètres des rapports entrant N+1 et sortant N engagés. Ce seuil S de détection sera calibré sensiblement à la moitié du jeu angulaire total obtenu sur l'arbre primaire du rapport N lorsque l'arbre primaire du rapport N+1 est bloqué en rotation. Le résultat de 25 cette comparaison permet de déterminer si le couple Ces2 transmis par l'embrayage sortant a changé de signe ou non. Si besoin, l'angle de jeu a pourra être filtré par le module 35 avant d'être appliqué en entrée du module comparateur 34. En variante, le module 35 pourrait être positionné en entrée du module 33. REVENDICATIONS1. Procédé de changement de rapport montant sous couple sur une boîte (1) de vitesses du type comportant : - un premier et un deuxième arbres primaires (API, AP2) associés chacun à un organe de transmission du couple (2.1, 2.2) en relation avec un moteur (3), - un premier et un deuxième arbres secondaires (AS1, AS2), et - des paires de pignons (7-18) formant les rapports de vitesses installées io entre les arbres primaires (API, AP2) et les arbres secondaires (AS1, AS2), des manchons de crabotage étant associés aux rapports de vitesse, - dans lequel, pour passer d'un rapport quitté N, dit rapport « sortant » à un nouveau rapport N+1 dit rapport « entrant », - l'arbre primaire (AP1-AP2) dit « sortant », associé à l'organe de 15 transmission (2.1, 2.2) dit « sortant », étant engagé sur le rapport sortant N via le manchon de crabotage correspondant, - l'arbre primaire (AP1-AP2) dit « entrant », associé à l'organe de transmission (2.1, 2.2) dit « entrant », étant engagé sur le rapport entrant N+1 via le manchon de crabotage correspondant, 20 - le procédé comporte les étapes suivantes : - commander l'organe sortant (2.1, 2.2) et l'organe entrant (2.1, 2.2) respectivement de manière que le couple transmis par l'organe sortant diminue et que le couple transmis par l'organe entrant augmente, - ouvrir complètement l'organe sortant (2.1, 2.2), 25 - figer la consigne de couple (Geel) de l'organe entrant (2.1, 2.2), et - commander l'organe entrant (2.1, 2.2) pour garantir la synchronisation du régime moteur avec le régime arbre primaire entrant, caractérisé en ce que : - l'étape d'ouvrir l'organe sortant (2.1, 2.2) est effectuée sensiblement au 30 moment où l'on détecte que le couple (Ces2) transmis par l'organe sortant (2.1, 2.2) change de signe. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte l'étape de détecter le changement de signe du couple transmis par l'organe sortant 35 (2.1, 2.2) à partir d'une analyse des régimes (We, Ws) de l'arbre primaireentrant et de l'arbre primaire sortant. 3. Procédé selon la revendication 2, il comporte les étapes suivantes : - mesurer la vitesse (We) de l'arbre primaire entrant et la vitesse (Ws) de l'arbre primaire sortant, - calculer une différence (Wdiff) entre ces vitesses, - appliquer cette différence (Wdiff) en entrée d'un intégrateur (33) afin d'obtenir un angle (a) de jeu estimé, - comparer cet angle (a) de jeu estimé avec un seuil (S) de détection qui est io fonction des rapports sortant N et entrant N+1, - déterminer si le couple (Ces2) transmis par l'organe sortant est négatif ou non en fonction du résultat de cette comparaison. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte l'étape 15 d'initialiser l'intégrateur (33) lorsque la consigne de couple (Cee2) de l'organe entrant atteint la moitié de sa valeur cible liée au couple moteur. 5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que, avant de calculer la valeur de différence entre les vitesses (We, Ws) de l'arbre 20 primaire entrant et de l'arbre primaire sortant, la mesure de vitesse (We) de l'arbre primaire entrant est multipliée par le saut de démultiplication entre le rapport entrant N+1 et le rapport sortant N. 6. Procédé selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'il 25 comporte l'étape de filtrer l'angle (a) de jeu estimé avant de comparer cet angle de jeu estimé avec le seuil (S) de détection.