FR 2961610 A1 20111223 FR 1002582 A 20100618 DISPOSITIF D'INTERACTION HAPTIQUE ASSERVI A L'EFFORT Le domaine de l'invention concerne les dispositifs d'interaction comprenant une surface tactile associée à un dispositif à retour de force. Ces dispositifs sont également appelés dispositifs haptiques. Les dispositifs de visualisation tactiles comportent un écran pour l'affichage de données et une couche active disposée directement devant l'écran entre l'observateur et l'écran. Cette couche active comporte une surface sensible activée par le doigt ou la main d'un utilisateur ou tout autre moyen d'actionnement et permet de commander un équipement ou un système au travers d'une interface graphique présentée par l'écran. Il existe un grand nombre d'utilisations possibles. On citera en particulier les applications aéronautiques où un pilote peut ainsi contrôler et commander l'ensemble des fonctions affichées par le système avionique de l'aéronef. De telles interfaces doivent présenter à l'utilisateur un retour d'information, par exemple le changement d'état d'un bouton, de sorte que l'opérateur puisse visualiser le passage de non-activé à activé, et confirmer ainsi son interaction. Le mode d'interaction par surface tactile avec un utilisateur n'est pas très collaboratif et des erreurs peuvent intervenir, liées au doute sur l'activation ou non de la commande, par exemple dans le cas de commandes en aveugle où le pilote doit avant tout assurer sa tache principale en regardant vers l'extérieur. On connaît les systèmes haptiques à retour de force qui permettent d'augmenter la réalité de l'interaction, en donnant un retour physiologique sur l'état de l'objet activé. Suivant l'état de l'art généralement constaté, ce retour est déclenché à la seule condition de présence du moyen d'activation, généralement le doigt. Dans la réalité, lorsque l'on active un élément de commande d'un système, comme par exemple un bouton poussoir ou un potentiomètre, celui-ci réagit à l'appui, car il dispose d'une fonction de réaction, qui peut être sa raideur, sa course, sa viscosité, son seuil de déclenchement. Par exemple, un bouton poussoir dispose d'une pré-course, sa loi d'enfoncement dépend de sa raideur et de la force appliquée par le moyen d'activation. Mais au delà d'une certaine valeur, la force de réaction du poussoir décroît brutalement, et c'est à cet instant précis que l'activation se produit (et seulement si l'effort a atteint ce seuil). Cette loi est réversible au relâché du bouton. On appellera cette propriété la fonction de réaction haptique. Cette fonction fait intervenir le toucher physique, encore appelé kinesthésique, c'est à dire en relation avec le système nerveux et musculaire de l'opérateur. De la même façon, un état de surface ou une texture peuvent être caractérisés par une fonction de réaction haptique, dans ce cas, on fait intervenir les récepteurs sensoriels situés a l'extrémité des terminaisons nerveuses de la peau, sensibles aux vibrations, appelés récepteurs paciniens. De plus, selon l'état de l'art généralement constaté, les systèmes haptiques déclenchent leurs effets suivant les informations données par la surface tactile. II est bien connu qu'il existe différents types de surfaces tactiles. Par exemple, il y a les surfaces tactiles optiques, qui détectent optiquement la présence du doigt. Mais bien souvent, le système détecte l'appui avant que le doigt n'ai été en contact avec la surface, et dans ce cas, l'effet haptique est de toute évidence non ressenti par l'opérateur. Il en est de même avec les surfaces tactiles capacitives où un simple effleurement suffit, mais dans certaines conditions, il faudra un contact franc, l'humidité de l'air, par exemple, jouant un rôle sur cette sensibilité. Pour les surfaces résistives, il y a contact électrique au moment du contact, mais le contact disparaît au relâchement au même seuil, avec une hystérésis voisine de zéro. II en ressort qu'un doigt posé sur une telle surface, exerçant une pression sensiblement égale au seuil d'activation, déclenchera une rafale d'appuis répétitifs, et autant de vibrations haptiques. Pire, le système haptique peut faire vibrer la dalle de part et d'autre de ce seuil et provoquer une résonance auto-entretenue, nuisible à la fiabilité du dispositif. En plus de ces effets pervers liés au couplage non optimisé de deux technologies, il y a l'aspect ergonomique. Prenons le cas d'un pilote utilisant un clavier de son système de gestion de vol, communément appelé FM (« Flight Management » en anglais) pour saisir son plan de vol, et passant de temps à autre sur le clavier virtuel de son écran principal. Sur un clavier réel, il est possible d'explorer la surface par effleurement, puis de presser la touche voulue. Sur un clavier virtuel, cet effleurement entraînera la validation de toutes les touches survolées. Sur un clavier virtuel, il faut une certaine pression pour sentir l'effet d'activation, sur un clavier virtuel, l'effet est ressenti dès l'effleurement, ou dés le relâchement. Si ce mode de fonctionnement est acceptable dans le cas d'une application ludique (téléphone, console de jeu), il ne l'est pas pour un usage opérationnel. De plus, les boutons que nous cherchons à reproduire virtuellement disposent de caractéristiques haptiques telles que raideur, pré-course, course cloquante, hystérésis. Certains boutons ou commandes ont une raideur variable avec la vitesse d'enfoncement (Viscosité), ou non-linéaire. On voit donc que le dispositif haptique, pour être fidèle, devra s'adapter de façon dynamique à la nature de l'appui, et de l'objet virtuel sollicité. Un tel dispositif possédera trois dimensions: Une dimension surfacique dont la ou les coordonnées x,y seront données par le dispositif tactile et une dimension linéaire normale à la surface et représentant la force d'appui. Le brevet WO2005057546A1 est une ébauche de solution, en introduisant une notion de seuil d'effort, mais il s'applique à un « touchpad », et non un écran, et ne permet pas de contrôler activement et dynamiquement la course de la surface haptique. D'une façon plus générale, un objectif de l'invention est de proposer un dispositif haptique pouvant reproduire une fonction haptique définie par la reproduction simultanée, séquentielle ou exclusive d'effets ressentis par l'opérateur comme kinesthésique (mouvement mécanique) ou paciniens (vibro-tactile). Plus précisément, l'invention est un dispositif haptique comportant 35 une surface tactile mise en mouvement par au moins un actuateur et un moyen de contrôle de la surface tactile apte à mesurer la position d'un effort appliqué sur la surface tactile, caractérisé en ce qu'il comporte également : Un capteur de mesure de l'effort appliqué sur la surface tactile, Un calculateur apte à sélectionner et à activer un effet haptique en fonction de la mesure du dit effort et de sa position sur la surface tactile, Un moyen de génération d'un signal représentant un effet haptique lorsqu'un effet haptique est activé, Un conditionneur recevant le signal haptique apte à commander l'actuateur pour produire l'effet haptique sélectionné sur la surface tactile. Avantageusement, un contrôleur d'effort transmet l'information de la mesure d'effort au moyen de génération de l'effet haptique de sorte à moduler l'amplitude de l'effet haptique en fonction de l'effort transmis à la surface tactile. Avantageusement, le moyen de génération du signal de l'effet haptique module le dit signal avec un spectre ayant une fréquence de quelques centaines de Hertz. Avantageusement, il comporte également une base de données apte à enregistrer une pluralité d'effets haptiques pouvant être générés par le 20 moyen de génération du signal de l'effet haptique. Avantageusement, le signal d'effet haptique est une fonction de la vitesse de déplacement de l'effort appliqué sur la surface tactile. Avantageusement, il comporte un écran de visualisation apte à afficher des objets de commande d'une interface interactive. 25 Un mode de réalisation de dispositif haptique est comportant un cadre couplé avec la surface tactile de sorte à former un ensemble rigide ayant une fréquence de résonnance comprise sur une plage de valeur située à quelques centaines de Hz. 30 Avantageusement, il comporte quatre actuateurs répartis sur les quatre coins du dispositif de visualisation. Les actuateurs sont de préférence des actuateurs piézoélectriques générant un mouvement vertical et fonctionnant à une fréquence de résonnance semblable à la fréquence de résonnance de l'ensemble 35 constitué par la surface tactile et le cadre. Grâce à l'invention, le déclenchement d'un effet haptique est conditionnel, d'une part à la détection de l'appui aux coordonnées du point d'effort sur la surface tactile correspondant à un objet de commande, simulant un bouton par exemple, d'autre part, cet objet de commande réagit à la pression appliquée à cet endroit. Ce mode de réalisation est possible grâce un capteur de mesure d'effort. Ce capteur peut être constitué de quatre éléments sensibles placés aux quatre coins de la dalle, ces éléments sensible peuvent être des jauges de contraintes, tel que décrit dans le brevet 1 o US5801682A, des résistances variables à la pression, ou bien utiliser la variation de capacités placées dans les coins provoquée par le déplacement de la dalle (tel que décrit dans le brevet W02008065205). Avantageusement, si l'actuateur haptique est de technologie piezo, il peut être utilisé, puisqu'il à la propriété réversible de générer une tension proportionnelle à la force 15 appliquée. Le dispositif haptique permet de simuler un objet de commande représenté sur la surface tactile en réaction à une manipulation d'un l'opérateur. L'opérateur peut activer l'effet par actionnement au moyen de 20 son doigt ou un quelconque objet en contact avec la surface tactile. L'effet haptique produit est dépendant de la position de l'effort sur la surface tactile et de l'effort par l'opérateur. Selon l'effet programmé, un objet de type bouton poussoir ou bouton glissant avec effet d'incrément et décrément, ou potentiomètre peut être simulé. Le calculateur permet également de définir 25 différent profil d'activation de l'effet. Une fonction de filtrage fréquentiel peut ainsi être mise en oeuvre. L'effet peut être modulé en proportion avec l'effort et selon une fréquence préférentiellement à 200 Hertz. Cela permet ainsi de favoriser le sens de l'opérateur. L'effet étant dépendant de la position de l'effort, des informations de vitesse de contact peuvent être également prises 30 en compte dans la génération de l'effet haptique. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce aux figures annexées parmi lesquelles : La figure 1 représente un schéma des moyens fonctionnels pour la mise en oeuvre d'un dispositif haptique selon l'invention. La figure 2 représente les signaux de mesure d'effort et d'activation d'un effet haptique lors de la simulation d'un bouton. Comme illustré par la figure 1, le dispositif se compose de quatre moyens fonctionnels essentiels : Le calculateur 10, La surface tactile 50 équipée de quatre actuateurs 51, 52, 53, 54. 10 Le conditionneur haptique 40, Le contrôleur haptique 20, Le calculateur 10 reçoit les informations de positions de la surface tactile 50 par l'intermédiaire du contrôleur de la surface tactile 62 15 transmettant un signal 103, et l'information de l'effort appliqué sur ladite surface 50 par le contrôleur d'effort 21 transmettant un signal 104, l'information de l'effort étant mesurée par le capteur de force 55. Lorsque la position retournée correspond à un objet tactile, le calculateur 10 sélectionne l'effet correspondant et l'envoie au contrôleur haptique 20 par le signal 101. 20 En fonction de l'effort appliqué, le calculateur 10 envoi l'ordre de jouer l'effet haptique sélectionné par le signal 102. La surface tactile équipée comprend une surface sensible au touché, à laquelle est associé un contrôleur capable de localiser les coordonnées de l'appui. Ladite surface tactile est montée sur un cadre mis 25 en mouvement par un ou plusieurs actuateurs, la figure 1 représentant un mode de réalisation avec quatre actuateurs 51 à 54 positionnées à proximités des quatre coins de la surface tactile rectangulaire 50. De plus, ce cadre est équipé d'un ou plusieurs capteurs d'effort, reliés à un conditionneur 61 qui a pour fonction de mettre en forme le signal. 30 Avantageusement, ce conditionneur 61 effectue un filtrage des fréquences élevées liées aux vibrations extérieures susceptibles de perturber la mesure. Les vibrations extérieures sont particulièrement importantes dans le cas d'un dispositif d'interaction embarqué sur un mobile tel qu'un aéronef ou un véhicule automobile. Le conditionneur haptique 40 permet l'alimentation en puissance du ou des actuateurs 51 à 54. Les composants mis en oeuvre dépendent de la technologie utilisée pour les actuateurs. Pour des actuateurs piezo, par exemple, il consiste en un ou des amplificateurs haute tension 42 à 45. Dans le cas où plusieurs actuateurs peuvent être mis en oeuvre séparément, un multiplexeur 41 peut faire partie du dispositif. Le contrôleur haptique 20 comprend un contrôleur d'effort 21. Le contrôleur d'effort 21 transmet le résultat de la mesure d'effort issue du conditionneur d'effort 61 et envoie cette information également au générateur d'effets 22. Le générateur d'effets 22 reçoit le type d'effet à jouer du calculateur 10 par un signal 102, et charge le spectre associé dans une banque de donnée 23 assurant la fonction de bibliothèque d'effets. Ce spectre est émit vers les amplificateurs sur signal d'activation issu du calculateur 10. Une des particularités de l'invention est de pouvoir asservir la nature et la caractéristique de l'effet à la pression de l'utilisateur, par exemple pour produire des textures actives. Pour ce faire, le générateur d'effet 22 reçoit une consigne de modulation issue du contrôleur d'effort 21. Cette modulation pouvant, par exemple, agir sur l'amplitude du signal. Le dispositif haptique concerne particulièrement un dispositif de visualisation pouvant posséder un écran de petite taille comme sur les téléphones mobiles mais aussi un écran dimensionné pour une application sur un ordinateur ou une tablette tactile, l'écran ayant alors une diagonale pouvant atteindre environ 15 pouces. En effet, le type d'écrans utilisé dans le dispositif de visualisation n'est pas une caractéristique limitative de l'invention. De préférence, une technologie à écran plat est utilisée afin de proposer un dispositif de visualisation de faible profondeur. On peut citer par exemple les écrans LCD, les écrans plasma, les dispositifs à éclairage à LED (« light-emitting diode ») ou éclairage OLED (« Organic Light-Emitting Diode ») ou tout autre dispositif pour l'affichage d'images. L'écran peut être fixé directement sur une face de la surface tactile ou être monté à l'intérieur du dispositif de visualisation entre la surface tactile et le support du dispositif de visualisation. Le dispositif de visualisation comporte une surface tactile (50) 35 montée sur la face avant, la face avant étant définie comme la face présentée à l'observateur et celle présentant les images. De même que pour l'écran, la technologie de surface tactile utilisée ne limite pas la portée de l'invention. La surface tactile peut être une couche tactile capacitive, résistive ou toute autre technologie permettant de détecter la présence d'un actionneur pointant une zone de la surface tactile. La surface tactile est disposée entre l'actionneur et l'écran de façon à détecter la zone pointée par l'actionneur. On entend par actionneur tout objet utilisé pour pointer une zone de l'écran, c'est-à-dire le doigt de l'opérateur ou un stylet par exemple. De préférence, le dispositif de visualisation comporte un cadre couplé avec la surface tactile (50) de sorte à former un ensemble rigide ayant une fréquence de résonnance comprise sur une plage de valeur située à quelques centaines de Hz. Le cadre est constitué d'un matériau présentant une faible inertie et une grande rigidité. Le cadre et la surface tactile (50) peuvent être couplés par des moyens d'assemblage par collage, par serrage ou par fixation à vis. Le cadre est fixé à la surface de préférence sur la zone périphérique de la surface tactile, sur les bords de la surface tactile ou le dessous de la surface ou également par le dessus de la surface. Dans ce dernier cas, le cadre est directement visible par l'utilisateur. Le dispositif de visualisation comporte quatre actuateurs (51-54) répartis sur les quatre coins du dispositif de visualisation. Les actuateurs peuvent aussi être situés en d'autres positions du dispositif de visualisation. Les actuateurs utilisés sont des actuateurs dits amplifiés car ces éléments sont capables d'amplifier mécaniquement leurs courses. De tels actuateurs sont capables de générer une force de plusieurs dizaines de Newtons et jusqu'à plusieurs centaines. On peut citer par exemple un actuateur amplifié tel que décrit dans la demande de brevet français FR2740276A1. Ces actuateurs piézoélectriques génèrent un mouvement vertical par déformation de la structure. Ils permettent d'obtenir une course proportionnelle à la tension appliquée, depuis un régime quasi statique jusqu'aux fréquences ultrasonores. Ils permettent ainsi de produire un effet important, supérieur à ce qu'un opérateur peut produire avec son doigt sur la surface tactile. Les actuateurs sont couplés d'une part avec le support du dispositif de visualisation et d'autre part avec le cadre. Le support est la pièce de structure du dispositif de visualisation pouvant être couplé avec une pièce de réception fixée dans l'habitacle du cockpit de l'aéronef. Le support est monté solidaire et immobile dans l'habitacle par rapport au récepteur. Ce support peut par exemple être une pièce de structure pouvant être insérée dans un rack de réception. Les actuateurs, le cadre et la surface tactile sont agencés de sorte que le cadre et la surface tactile forment un ensemble rigide dont la fréquence de résonnance est située sur une plage de fréquences correspondant à la plage de fréquences de sensibilité des récepteurs paciniens d'un individu, c'est-à-dire environ entre 50 et 200 Hz et de sorte que les actuateurs mettent en mouvement cet ensemble rigide en fonction de données d'entrée générées par l'action de contact d'un actionneur avec la surface tactile. Les actuateurs fonctionnent à une fréquence de résonnance semblable à la fréquence de résonnance de l'ensemble constitué par la surface tactile et le cadre, ainsi les actuateurs requièrent moins d'énergie d'excitation pour mettre en mouvement l'ensemble rigide. L'invention permet de mettre en oeuvre un dispositif de visualisation haptique de grande taille dans un environnement embarqué soumis à de fortes contraintes de consommation. De préférence, la fréquence de résonnance choisie par l'ensemble rigide est sensiblement égale à 200 Hz. Les actuateurs montés dans le dispositif de visualisation génèrent un mouvement selon une direction normale au plan constitué par la surface tactile. Il est ainsi possible de reproduire fidèlement les effets kinesthésiques d'objets dynamiques tels que des interrupteurs, des boutons ou tout autre organe de commande. La suite de la description explique la mise en oeuvre de la simulation de commande sur le dispositif d'interaction. Un premier exemple concerne la simulation d'un bouton. La figure 2 représente les phases successives lors du touché par un opérateur avec la surface tactile. Le signal SE représente le signal de mesure d'effort et le signal SH représente le signal d'activation de l'effet haptique. L'objet dynamique de type bouton fonctionne en trois phases de la façon suivante : Une première phase P1 correspondant au pré-enfoncement. Cette phase correspond au survol de la touche par simple effleurement, et elle est conditionnelle à un effort appliqué ne dépassant pas un certain seuil A. Durant cette phase P1, un attribut graphique tel qu'un surlignement peut habiller la touche sur la surface d'interaction. Un effet haptique simulant la réaction du bouton peut être joué de façon proportionnelle à l'effort appliqué. Cet effet utile au réalisme de l'action est de préférence très peu marqué. Une seconde phase P2 correspondant au « Click ». Un opérateur exerçant un effort F sur un tel dispositif de raideur K va engendrer un déplacement vertical, comme si il pressait sur un ressort. Le dispositif présente donc une course C=F/K jusqu'au seuil de validation A. Lorsque le seuil d'activation est atteint, un effet haptique marqué est joué à l'instant 200, et dont l'intensité et la durée est contrôlable. Cette action provoque le click kinesthésique ressenti avec un bouton réel. Avantageusement, cet enfoncement brutal peut être soit accompagné, soit modulé avec un spectre vibro-tactile de fréquence voisine de 200 Hz, de sorte à stimuler également les récepteurs paciniens, et augmenter l'effet haptique ressentis. Le placement de ce seuil permet de contrôler la raideur du bouton, un seuil faible, accompagné d'un effet léger permet de simuler un bouton souple, alors qu'un seuil élevé, accompagné d'un effet marqué permet de simuler un bouton raide. Entre ces deux extrêmes, tout type de boutons peut être reproduit. Une troisième phase P3 correspondant au relâchement. Au seuil de relâchement B, l'effet haptique correspondant est appliqué à l'instant 201. Cette phase correspond au « click » de retour d'un bouton classique. Ainsi, le bouton peut retourner à la phase 1, pour un cycle suivant. II est important de noter que ce seuil doit être différent du seuil d'activation A, pour avoir une hystérésis entre ces deux transitions et ainsi éviter les phénomènes de résonance. De plus, les boutons mécaniques que l'on cherche à simuler possèdent tous une certaine hystérésis, que le dispositif suivant l'invention permet de reproduire Un second exemple concerne le cas de la simulation d'une texture. Ce second mode de fonctionnement vise à reproduire les effets de texture en stimulant les récepteurs tactiles contenus dans l'épiderme, dénommés récepteurs paciniens, ces effets sont appelés vibro-tactile. L'effet vibro-tactile sera composé d'une fréquence porteuse dans une bande sensiblement comprise entre 100 et 200 Hz, sur laquelle des modulations d'amplitude, ainsi que des variations de rapports cycliques, des déphasages seront modulés pour former un spectre qui constituera l'effet à 10 appliquer. Le système sera capable de jouer plusieurs spectres préalablement mis en mémoire et correspondant à différentes situations opérationnelles (Etat d'un objet graphique, vitesse de déplacement d'un bouton glissant communément appelé « slider », incréments-décréments d'une valeur, la liste n'étant pas limitative). De plus, le système peut réduire 15 ou augmenter l'amplitude de ce spectre. En effet, un tel dispositif utilisant un grand écran à sa fréquence de résonance a la particularité de procurer un plus grand déplacement en son centre, le centre étant situé sur un ventre de vibration. De ce fait, la sensation haptique n'est pas uniforme. Le contrôleur d'effet haptique peut prendre en compte cette particularité pour ajuster le 20 niveau du spectre à la zone d'appui (valeur plus faible au centre) de façon à uniformiser les sensations haptiques. Ce mode de réalisation est complété par la prise en compte de la mesure d'effort. Ainsi, la génération de la texture peut être conditionnelle à un effort faible, et le dispositif d'interaction peut générer des effets de faible 25 modulation, simulant ainsi une texture douce et moelleuse. Au contraire, l'effet peut être augmenté en modulation au fur et à mesure que l'opérateur augmente sa pression, simulant une texture raide et rugueuse. Toute combinaison entre ces effets peut aussi être générée 30 permettant ainsi de reproduire tout type de texture. II peut aussi être modulé un effet dépendant de la position, créant ainsi une texture géométrique (striées, paternée, marbrée...). L'invention apporte une solution technique pour le développement 35 de dispositif d'interaction tactile et haptique avec un couplage parfait entre les deux, et ceci indépendamment de la technologie choisie pour la surface tactile, grâce au dispositif de mesure d'effort 55, qui permet d'asservir l'effet haptique. Ce type de dispositif de visualisation peut être destiné pour des planches de bord d'aéronef par exemple mais concerne bien évidemment tout type d'application comme le matériel multimédia domestique ou les bornes à usage public présentées dans des environnements plus exposés que le foyer des particuliers. L'invention s'applique avantageusement aux dispositifs de visualisation installés dans des environnements où l'utilisateur est sollicité par une multitude d'informations et de tâches à exécuter et pour lequel il est important d'obtenir un retour d'information par le sens du toucher en plus du visuel. Les domaines sont variés et peuvent être les habitacles de véhicule comme un aéronef ou une voiture par exemple.15 REVENDICATIONS1. Dispositif haptique comportant une surface tactile (50) mise en mouvement par au moins un actuateur (51) et un moyen de contrôle de la surface tactile (62) apte à mesurer la position d'un effort appliqué sur la surface tactile (50), caractérisé en ce qu'il comporte également : - Un capteur (55) de mesure de l'effort appliqué sur la surface tactile, - Un calculateur (10) apte à sélectionner et à activer un effet haptique en fonction de la mesure du dit effort et de sa position sur la surface tactile, - Un moyen (22) de génération d'un signal représentant un effet haptique lorsqu'un effet haptique est activé, - Un conditionneur (40) recevant le signal haptique apte à commander l'actuateur (51) pour produire l'effet haptique sélectionné sur la surface tactile (50). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un contrôleur d'effort (21) transmet l'information de la mesure d'effort au moyen (22) de génération de l'effet haptique de sorte à moduler l'amplitude de l'effet haptique en fonction de l'effort transmis à la surface tactile. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le moyen (22) de génération du signal de l'effet haptique module le dit signal avec un spectre ayant une fréquence de quelques centaines de Hertz. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte également une base de données (23) apte à enregistrer une pluralité d'effets haptiques pouvant être générés par le moyen de génération du signal de l'effet haptique. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le signal d'effet haptique est une fonction de la vitesse de déplacement de l'effort appliqué sur la surface tactile. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un écran de visualisation apte à afficher des objets de commande d'une interface interactive. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un cadre couplé avec la surface tactile (50) de sorte à former un ensemble rigide ayant une fréquence de résonnance comprise sur une plage de valeur située à quelques centaines de Hz. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte quatre actuateurs (51-54) répartis sur les quatre coins du dispositif de visualisation. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les actuateurs (51-54) sont des actuateurs piézoélectriques générant un mouvement vertical. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les actuateurs (51-54) fonctionnent à une fréquence de résonnance semblable à la fréquence de résonnance de l'ensemble constitué par la surface tactile (50) et le cadre.