FR 2963200 A1 20120203 FR 1056327 A 20100730 La présente invention se rapporte à un système et un procédé de contrôle d'une machine agricole d'épandage de produit à épandre sur une surface à traiter, ainsi qu'à une machine agricole d'épandage équipée d'un tel système de contrôle. La présente invention se situe dans le domaine des machines agricoles et concerne plus particulièrement les machines agricoles d'épandage, destinés notamment mais non exclusivement à l'épandage de produits organiques, que celui-ci soit sous forme de fumier pâteux, solide, pailleux, humide, frais, fumier de volatiles ou autres animaux, de lisier, de compost, de boues, d'écumes, d'engrais ou analogue. De manière classique, une machine agricole d'épandage comporte : - un container de stockage du produit à épandre, qui se présente généralement sous la forme d'une benne équipée de roues et tractable par un tracteur ; - au moins un organe d'épandage rotatif pourvu de moyens de coupe et de projection du produit à épandre, généralement du type comprenant des hérissons verticaux ou horizontaux ; et - des moyens de déplacement du produit à épandre contenu dans le container en direction du ou de chaque organe d'épandage, classiquement du type tapis roulant de convoyage ou tablier vertical mobile dans le container entre le fond du container et le ou les organes d'épandage. Un problème récurrent auquel est confronté l'utilisateur de la machine agricole d'épandage est d'obtenir un épandage régulier et uniforme quel que soit le produit à épandre, en particulier quelle que soit sa compacité. Lorsque le produit est de consistance dure, c'est-à-dire compact, ou de type pailleux pour du fumier, les moyens de coupe et de projection présentent une surface d'épandage volontairement limitée afin d'éviter les bourrages et une absorption importante de puissance par le ou les organes d'épandage. Par conséquent, lorsque le produit est de consistance molle, c'est-à-dire peu compacte, une telle surface d'épandage limitée ne permet pas d'obtenir un épandage régulier du produit. En pratique, une telle surface d'épandage limitée conduit à un surplus de produit à l'arrière de l'épandeur, non écarté. Cette distribution spatiale non désirée du produit épandu est connue de l'homme du métier par « un épandage triangulaire ». Dans ce cas, bien que la largeur totale d'épandage soit grande, un recouvrement important est nécessaire. Il est également observé, avec une machine agricole classique équipée d'un tapis roulant de convoyage, que cette machine présente une performance d'épandage longitudinale de l'ordre de 25 à 54 % ; cette performance d'épandage longitudinale étant définie comme étant le poucentage de temps durant lequel l'épandage s'effectue de manière régulière dans la direction d'avancée de la machine agricole sur le sol à traiter, cette régularité étant par ailleurs établie en observant la distribution surfacique au sol du produit après épandage. Cette faible performance s'explique principalement par le fait que le produit à épandre, entraîné par le tapis roulant de convoyage, glisse plus ou moins sur le tapis et retombe sur l'avant du container (côté tracteur) ; ce glissement étant variable selon la consistance du produit à épandre et selon également le relief du terrain. En outre, l'utilisateur doit régler manuellement et au préalable la vitesse de déplacement des moyens de déplacement (tapis ou tablier) pour avoir un dosage plus ou moins grand de produit à épandre ; ce dosage correspondant à la quantité de produit à épandre par unité de surface à traiter. Cette opération s'effectue par tâtonnement et par expérience pour l'utilisateur, et s'avère en conséquence peu précise et non reproductible, en particulier lorsque le produit à épandre change d'un épandage à l'autre. En effet, la densité et la qualité d'un produit à épandre peut varier en fonction de sa composition et également en fonction de la durée de son stockage. La présente invention a pour but de résoudre ces problèmes en proposant un système de contrôle automatique et paramétrable d'une machine agricole d'épandage permettant de contrôler automatiquement cette machine afin d'assurer une distribution uniforme ou régulière du produit à épandre sur la surface à traiter, et permettant en particulier d'obtenir une performance d'épandage longitudinale supérieure aux performances connues. Un autre but de l'invention est de proposer un système de contrôle permettant d'adapter l'épandage du produit en fonction de la vitesse d'avancée de la machine agricole, l'objectif étant toujours d'optimiser la distribution du produit sur la surface à traiter. Un autre but de l'invention est de proposer un système de contrôle qui soit paramétrable afin de pouvoir adapter les paramètres d'épandage aux conditions réels. Un autre but de l'invention est de proposer un système de contrôle qui informe voire alerte l'utilisateur, de préférence le conducteur du tracteur tractant la machine, lorsque la machine avance trop ou pas assez vite au regard du dosage souhaité de produit sur la surface à traiter. A cet effet, elle propose un système de contrôle d'une machine agricole d'épandage de produit à épandre, notamment du type fumier, lisier, compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, ladite machine agricole comportant un container de stockage du produit à épandre, au moins un organe d'épandage rotatif pourvu de moyens de coupe et de projection du produit à épandre, des moyens de déplacement du produit à épandre contenu dans le container en direction du ou de chaque organe d'épandage, ledit système étant remarquable en ce qu'il comporte : - des moyens de calcul d'une consigne de vitesse de déplacement des moyens de déplacement en fonction des paramètres de calcul suivants : une densité prédéfinie du produit à épandre, une masse ou un volume de produit à épandre contenu dans le container, une largeur prédéfinie de la surface d'épandage souhaitée, une vitesse d'avancée de la machine agricole sur la surface à traiter et un dosage prédéfini de produit à épandre souhaité, ledit dosage correspondant à la quantité souhaitée de produit à épandre par unité de surface à traiter ; et - des moyens de contrôle conçus pour contrôler les moyens de déplacement et comportant des moyens d'asservissement de la vitesse de déplacement des moyens de déplacement autour de la consigne de vitesse calculée par les moyens de calcul. Ainsi, ce système de contrôle permet de contrôler automatiquement la vitesse des moyens de déplacement pour atteindre le dosage souhaité de produit à épandre tout le long de l'avancée de la machine dans la surface à traiter. En conséquence, ce système permet d'obtenir une distribution uniforme et régulière du produit sur la surface, sans avoir à opérer manuellement sur les moyens de déplacement. L'invention propose ainsi un système de contrôle, de type calculateur, qui présente l'intérêt d'intégrer directement les paramètres d'épandage, en l'occurrence les paramètres de calcul, et d'automatiser le cycle complet d'épandage ; le dosage par hectare épandu avec la machine dépendant des paramètres de calcul mentionnés ci-dessus qui sont intégrés dans les moyens de calcul. Ce système de contrôle permet donc d'obtenir la meilleure précision et la plus grande régularité possible pour l'épandage, tout en étant d'une utilisation et d'une compréhension la plus simple possible pour l'opérateur. Dans une réalisation particulière, la vitesse d'avancée de la machine agricole utilisée comme paramètre de calcul correspond à une vitesse prédéfinie fixée par l'opérateur soit préalablement à l'opération d'épandage soit en cours d'épandage. Dans cette réalisation, appelée premier mode de fonctionnement, la vitesse d'avancée de la machine agricole est renseignée et paramétrée par l'opérateur, ensuite le conducteur n'a plus qu'à rester le plus proche possible de cette valeur pour obtenir le dosage souhaité avec une distribution uniforme et régulière. Il existe au moins deux possibilités : - la vitesse d'avancée servant de paramètre de calcul est fixée par l'opérateur avant l'épandage et celle-ci reste figée pendant toute l'opération d'épandage, de sorte que l'opérateur se doit de respecter au mieux cette valeur pendant toute la durée de l'épandage ; ou - la vitesse d'avancée servant de paramètre de calcul est fixée par l'opérateur avant l'épandage et celle-ci est modifiable en cours d'épandage, de sorte que l'opérateur peut modifier pendant l'épandage le paramétrage de la vitesse d'avancée afin de préférence que celle-ci corresponde à la vitesse d'avancée réelle du tracteur lue sur le compteur de vitesse du tracteur. Dans une autre réalisation, le système comprend en outre des moyens de mesure de la vitesse d'avancée de la machine agricole sur la surface à traiter, les moyens de calcul étant conformés pour calculer en temps réel la consigne de vitesse en fonction de la vitesse d'avancée de la machine agricole mesurée par les moyens de mesure, les moyens d'asservissement étant conformés pour asservir en temps réel la vitesse de déplacement des moyens de déplacement autour de la consigne de vitesse. Dans cette réalisation, appelée second mode de fonctionnement, la vitesse d'avancée de la machine agricole utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse d'avancée de la machine agricole mesurée par les moyens de mesure de la vitesse d'avancée de la machine agricole. Ainsi, le système de contrôle permet d'adapter automatiquement et en temps réel la vitesse de déplacement du produit dans le container en fonction de la vitesse d'avancée de la machine ; cette vitesse d'avancée de la machine pouvant varier en particulier dans les zones vallonnées où la vitesse du tracteur peut varier fortement selon la pente du terrain. Dans ce second mode de fonctionnement, l'opérateur n'a plus à veiller à ce que la vitesse réelle du tracteur reste proche d'une valeur prédéfinie. En outre, cette prise en compte de la vitesse réelle d'avancée de la machine évite d'obtenir des surdosages en cas de patinage du tracteur, en cas de manoeuvre lente en bout de parcelle ou en cas d'arrêt de la machine en cours d'épandage. En effet, lorsque l'opérateur doit arrêter le tracteur, la vitesse de déplacement des moyens de déplacement diminue et devient très faible pour éviter ces surdosages. Avantageusement, le système comporte en outre des moyens de sélection disposés en entrée des moyens de calcul et conçus pour sélectionner : - un premier mode de fonctionnement dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse 20 prédéfinie fixée préalablement à l'opération d'épandage ; ou - un second mode de fonctionnement dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse d'avancée de la machine agricole mesurée par les moyens de mesure de la vitesse d'avancée de la machine agricole. 25 Ainsi, il est possible de basculer dans un mode ou dans l'autre, suivant les besoins de l'utilisateur. Pour le basculement, il est envisageable d'avoir le fonctionnement suivant : si l'opérateur règle la vitesse d'avancée de la machine sur une valeur minimale, appelé seuil minimal, cela enclenche automatiquement le second mode de fonctionnement, et un affichage peut 30 indiquer que c'est ce second mode de fonctionnement qui est sélectionné. Par contre, si l'opérateur règle la vitesse d'avancée de la machine sur une valeur supérieure à ce seuil minimal, les moyens de sélection basculent automatiquement dans le premier mode de fonctionnement car cela signifie que l'opérateur souhaite prendre la main sur le fonctionnement. 35 Selon une caractéristique, les moyens de sélection sont reliés aux moyens de mesure de la vitesse d'avancée de la machine agricole afin de sélectionner le premier mode de fonctionnement en cas de défaillance desdits moyens de mesure de la vitesse d'avancée de la machine agricole. Cette caractéristique constitue une mesure de sécurité pour que, en cas de défaillance des moyens de mesure de la vitesse d'avancée de la machine agricole, l'épandage peut continuer à se faire dans le premier mode de fonctionnement. De manière avantageuse, les moyens de mesure sont disposés sur au moins une roue de la machine agricole, ladite machine agricole étant de préférence tractée par un tracteur ou similaire. Ainsi, ces moyens de mesure mesurent la vitesse réelle d'avancée de la machine d'épandage, et ce peu importe si le tracteur patine devant, en effectuant la mesure de la vitesse de rotation d'une voire de deux roues de la machine agricole. En variante, les moyens de mesure peuvent être du type radar. Selon une autre caractéristique, le système comprend en outre des moyens de détection de la position et de la vitesse de déplacement des moyens de déplacement dans le container, et dans lequel les moyens de calcul sont conçus pour calculer la consigne de vitesse de déplacement en fonction également de la position et de la vitesse de déplacement détectées par lesdits moyens de détection. Avec cette caractéristique, on peut légèrement faire varier la vitesse de déplacement des moyens de déplacement en fonction de la position de ces derniers et en fonction de leur vitesse de déplacement, ceci pour compenser un léger compactage du produit dans le container en cours de vidange. On réalise ainsi une sorte de boucle d'asservissement pour prendre en compte ce compactage pendant l'épandage. En outre, en cas de défaillance des moyens de détection de la position des moyens de déplacement dans le container, le système peut indiquer à l'opérateur cette défaillance (le système testant de préférence constamment le fonctionnement de ces moyens de détection), mais l'épandage peut se poursuivre, avec toutefois moins de précision car la vitesse de déplacement n'est plus asservie. Dans un mode de réalisation particulier, le système comprend en outre des moyens de saisie et/ou de réglage de tout ou partie des paramètres 35 de calcul. Avec ces moyens de saisie et/ou de réglage, par exemple du type clavier ou pavé de touches, l'opérateur peut saisir ou régler la valeur des paramètres de calcul, en l'occurrence la densité du produit à épandre, la masse ou le volume de produit à épandre, la largeur souhaitée de la surface d'épandage, le dosage souhaité et éventuellement la vitesse d'avancée de la machine agricole lorsqu'on opère dans le premier mode de fonctionnement. De manière avantageuse, les moyens de calcul sont programmables afin de pouvoir modifier les formules de calcul mis en oeuvre par ces moyens de calcul. Ainsi, ce système présente un avantage très important : il est programmable, donc il peut être amélioré à tout moment pour que la précision et la régularité d'épandage soient la meilleure possible et pour répondre aux remarques et problématiques des utilisateurs. La présente invention concerne également la caractéristique selon laquelle le système comporte en outre des moyens de limitation de la consigne de vitesse conçus pour limiter la consigne de vitesse en-dessous d'un seuil maximal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement et/ou au-dessus d'un seuil minimal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement. Cette caractéristique constitue une mesure de sécurité qui impacte nécessairement sur la vitesse d'avancée de la machine et sur le dosage. Le seuil minimal de vitesse de déplacement peut être de l'ordre de 20 cm/mn et le seuil maximal de vitesse de déplacement peut être de l'ordre de 260 cm/mn, afin de répondre aux caractéristiques techniques des moyens de déplacement. A partir de ces seuils minimal et/ou maximal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement, deux réalisations sont ainsi envisageables, seules ou en combinaison, à savoir une première réalisation dans laquelle ces seuils impactent sur la vitesse d'avancée de la machine agricole et une seconde réalisation dans laquelle ces seuils impactent sur le dosage. Dans la première réalisation, les moyens de calcul sont reliés aux moyens de limitation de la consigne de vitesse afin de calculer un seuil maximal et/ou minimal de vitesse d'avancée de la machine agricole afin que la consigne de vitesse calculé par lesdits moyens de calcul soit en-dessous du seuil maximal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement et/ou au-dessus du seuil minimal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement fixés par les moyens de limitation. En effet, après avoir fixé les autres paramètres de calcul (dosage, densité, masse ou volume, largeur) certaines valeurs de la vitesse d'avancée de la machine agricole ne doivent pas être accessibles pour éviter que la vitesse de déplacement ne passe au-dessus de son seuil maximal et/ou en- dessous de son seuil minimal. Il est donc important de déterminer quelles valeurs de la vitesse d'avancée de la machine agricole sont interdites si on veut respecter ces limitations. A partir des valeurs de seuil maximal et/ou minimal de vitesse d'avancée de la machine agricole, deux possibilités de fonctionnement sont 10 envisageables, seules ou en combinaison. Selon une première possibilité, le système comprend en outre des moyens de blocage des moyens de saisie et/ou de réglage reliés aux moyens de calcul afin de bloquer la saisie et/ou le réglage de la vitesse d'avancée de la machine agricole pour qu'un utilisateur ne puisse pas saisir et/ou régler ladite 15 vitesse d'avancée de la machine agricole au-dessus du seuil maximal d'avancée de la machine agricole et/ou en-dessous du seuil minimal d'avancée de la machine agricole. Ainsi, suivant le dosage souhaité, la densité et la masse/volume du produit à épandre, et suivant la valeur des seuils maximal et/ou minimal de 20 vitesse de déplacement des moyens de déplacement, l'opérateur ne pourra pas saisir une vitesse d'avancée de la machine qui soit supérieure au seuil maximal d'avancée de la machine et/ou qui soit inférieur au seuil minimal d'avancée de la machine. Par exemple, il ne sera pas possible de sélectionner une vitesse d'avancée de la machine inférieure à 5 km/h, dans d'autres cas on 25 ne pourra pas sélectionner une vitesse d'avancée de la machine supérieure à 10 km/h. En conséquence, le conducteur devra travailler avec une vitesse d'avancée de la machine adaptée. Selon une seconde possibilité, le système comprend en outre des moyens d'alerte d'un utilisateur, de préférence un conducteur d'un tracteur 30 tractant la machine agricole, lorsque la vitesse d'avancée de la machine agricole mesurée par les moyens de mesure passe au-dessus du seuil maximal d'avancée de la machine agricole et/ou en-dessous du seuil minimal d'avancée de la machine agricole. Ainsi, l'opérateur est alerté qu'il ne respecte pas la vitesse 35 d'avancée de la machine qui permette d'obtenir le dosage souhaité uniforme et régulier. Quand on opère dans le second mode de fonctionnement décrit ci-dessus, si l'opérateur dépasse le seuil maximal d'avancée de la machine, le système l'alerte pour que ce dernier ralentisse, mais en attendant que ce dernier ralentisse, l'épandage se poursuit en considérant que la vitesse d'avancée de la machine est égale à ce seuil maximal d'avancée de la machine ; les sécurités sur la vitesse de déplacement des moyens de déplacement agissant également dans ce second mode de fonctionnement. A l'inverse, si l'opérateur passe en-dessous du seuil minimal d'avancée de la machine, le système l'alerte pour que ce dernier accélère, mais en attendant que ce dernier accélère, l'épandage se poursuit en considérant que la vitesse d'avancée de la machine est égale à ce seuil minimal d'avancée de la machine. Dans la seconde réalisation, les moyens de calcul sont reliés aux moyens de limitation de la consigne de vitesse afin de calculer un seuil maximal et/ou minimal de dosage afin que la consigne de vitesse calculé par lesdits moyens de calcul soit en-dessous du seuil maximal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement et/ou au-dessus du seuil minimal de vitesse de déplacement des moyens de déplacement fixés par les moyens de limitation. En effet, après avoir fixé les autres paramètres de calcul (vitesse d'avancée de la machine agricole, densité, masse ou volume, largeur) certaines valeurs de dosage ne doivent pas être accessibles pour éviter que la vitesse de déplacement ne passe au-dessus de son seuil maximal et/ou en-dessous de son seuil minimal. Il est donc important de déterminer quelles valeurs de dosage sont interdites si on veut respecter ces limitations. Ensuite, toujours dans le cadre de cette seconde réalisation, le système comprend en outre des moyens de blocage des moyens de saisie et/ou de réglage reliés aux moyens de calcul afin de bloquer la saisie et/ou le réglage du dosage pour qu'un utilisateur ne puisse pas saisir et/ou régler ledit dosage au-dessus du seuil maximal de dosage et/ou en-dessous du seuil minimal de dosage. Au final, il pourra être choisi de n'utiliser que la première ou la seconde réalisation ou de gérer les deux réalisations ensemble. Par exemple, si l'utilisateur sélectionne la densité la plus importante et la largeur d'épandage la plus faible, puis s'il sélectionne un dosage de plus en plus faible, la vitesse sélectionnée de déplacement des moyens de déplacement augmentera dès que le seuil minimal de déplacement sera atteinte. Lorsque et si le réglage de la vitesse d'avancée de la machine agricole est à son seuil maximal, il ne sera plus possible de sélectionner un dosage plus faible, de sorte que l'opérateur devra travailler avec une vitesse d'avancée de la machine agricole et un dosage adaptés. Avantageusement, le système comprend en outre des moyens d'affichage du seuil maximal et/ou du seuil minimal de vitesse d'avancée de la machine agricole, permettant ainsi à l'opérateur de moduler sa vitesse pour ne pas dépasser ce seuil maximal et/ou passer en-dessous de ce seuil minimal. Selon une caractéristique, les moyens de calcul comportent en outre des moyens de limitation de tout ou partie des paramètres de calcul en-dessous d'un seuil maximal correspondant et/ou au-dessus d'un seuil minimal correspondant. Ainsi, il est possible d'ajuster le réglage des paramètres de calcul entre les seuils correspondants. Il est par exemple possible de faire varier : - la densité entre un seuil minimal de 0,3 et un seuil maximal de 1,3 ; - la largeur de la surface d'épandage entre un seuil minimal de 8 mètres et un seuil maximal de 16 mètres ; - le dosage du produit entre un seuil minimal de 2 tonnes/hectare et un seuil 20 maximal de 50 tonnes/hectare ; et - la vitesse d'avancée de la machine entre un seuil minimal de 1,5 km/heure et un seuil maximal de 16 km/heure. Selon une autre caractéristique, les moyens de calcul sont conçus pour calculer la durée de l'opération d'épandage en fonction des paramètres de 25 calcul, de manière à éventuellement informer l'opérateur de la durée de l'opération ou du temps restant. Selon une autre caractéristique, le système comprend en outre des moyens d'affichage de tout ou partie des paramètres de calcul ou autre donnée reçue en entrée par les moyens de calcul et/ou de tout ou partie des données 30 calculées par les moyens de calcul, de manière à informer l'opérateur de ces données. Ainsi, ces moyens d'affichage peuvent servir à afficher le seuil maximal et/ou le seuil minimal de vitesse d'avancée de la machine agricole, comme mentionné ci-dessus, la durée de l'opération d'épandage, la vitesse 35 mesurée des moyens de déplacement, la position mesurée des moyens de déplacement, etc. Ils peuvent également servir à afficher la vitesse d'avancée de la machine agricole, information qui peut être importante du fait que la finesse d'épandage est liée entres autres à cette vitesse de déplacement. Dans une réalisation particulière, les moyens de contrôle comportent en outre des moyens de démarrage/arrêt, notamment du type bouton marche/arrêt, contrôlant le démarrage et l'arrêt des moyens de déplacement. A la mise sous tension, les moyens de démarrage/arrêt sont par exemple automatiquement en position d'arrêt. Dès le démarrage, le fonctionnement est entièrement automatisé. En cours d'épandage, l'opérateur peut à tout moment arrêter l'épandage, par exemple en bout de parcelle, puis remettre en route l'épandage ou enclencher le retour des moyens de déplacement, par exemple pour des essais, pour ramener la charge sur le tracteur ou pour débourrer le produit dans le container. De manière avantageuse, les moyens de contrôle comportent en 15 outre des moyens de lancement conçus pour, au démarrage des moyens de déplacement : - lancer les moyens de déplacement de sorte que lesdits moyens de déplacement se déplacent à une vitesse de lancement, de préférence une vitesse maximale de déplacement ; et ensuite 20 - freiner lesdits moyens de déplacement jusqu'à ce que la vitesse de déplacement des moyens de déplacement atteigne la consigne de vitesse et que les moyens d'asservissement se mettent en marche et prennent le relais sur le contrôle des moyens de déplacement. La Demanderesse a en effet noté que, au démarrage, la montée en 25 charge était progressive et régulière, puis que le débit d'épandage devenait pratiquement constant. Pour que cette montée en charge soit la plus rapide possible, les moyens de déplacement avancent au départ à vitesse élevée, puis ralentissent progressivement jusqu'à atteindre la consigne de vitesse calculée à partir notamment des paramètres de calcul préréglés. Cela permet à 30 l'opérateur de démarrer l'avancement de la machine agricole dès le début du déplacement des moyens de déplacement. Selon une possibilité de l'invention, les moyens de contrôle sont conçus pour contrôler l'ouverture/fermeture d'un ouvrant monté mobile sur la machine agricole entre : 35 - une position ouverte permettant l'accès au container et permettant l'épandage du produit à épandre ; et - une position fermée clôturant l'accès au container et empêchant l'épandage du produit à épandre. Ainsi, ce système de contrôle permet un fonctionnement entièrement automatisé, en permettant par exemple l'ouverture automatique de l'ouvrant en début d'épandage et ensuite la fermeture automatique de l'ouvrant en fin d'épandage. Selon une caractéristique, la position fermée de l'ouvrant correspond à une position dans laquelle l'ouvrant est interposé entre le produit à épandre stocké dans le container et le ou les organes d'épandage, évitant ainsi le contact entre le produit à épandre et ce ou ces organes d'épandage. Dans une réalisation particulière, le système comprend en outre des moyens de détermination de la masse de produit à épandre contenu dans le container, ces moyens de détermination étant reliés aux moyens de calcul afin de délivrer aux dits moyens de calcul ladite masse de produit à épandre comme paramètre de calcul. Ainsi, la masse du produit contenu dans le container est déterminée automatiquement par les moyens de détermination, avant ou pendant la durée de l'épandage, permettant notamment à l'opérateur de se passer d'une étape de pesée préalable. Deux modes de réalisation des moyens de détermination de la masse de produit à épandre sont envisageables. Des premiers moyens de détermination comportent des moyens de mémorisation du volume du container et des moyens d'évaluation de la masse de produit à épandre à partir dudit volume et de la densité du produit à épandre. Avec ces premiers moyens de détermination, la détermination de la masse du produit à épandre peut se faire comme suit : le volume du container est intégré dans les moyens de calcul, et l'opérateur saisi uniquement la densité du produit à épandre, préalablement à l'opération d'épandage. En conséquence, le paramètre de calcul relatif à la masse est déterminé par un calcul sur la base de cette densité fixée par l'opérateur et du volume du container. Ensuite, à partir des mesures du déplacement des moyens de déplacement, on connait l'évolution du volume et donc l'évolution de la masse 35 de produit en cours d'épandage. Des seconds moyens de détermination comportent des moyens de pesée automatique de la masse de produit à épandre contenu dans le container, ces moyens de pesée étant de préférence disposé sur un système mécanique d'accrochage de la machine agricole sur un tracteur. Avec ces seconds moyens de détermination, la masse du produit contenu dans le container est déterminée automatiquement par les moyens de pesée qui pèsent, juste avant le démarrage de l'épandage, la masse du produit à épandre, avant d'injecter cette masse mesurée comme paramètre de calcul de la consigne de vitesse. Il est possible d'employer ces deux moyens de détermination, et de basculer de l'un à l'autre suivant les besoins de l'opérateur. Pour le basculement, il est envisageable d'avoir des moyens de sélection entre les premiers et les seconds moyens de détermination, notamment du type touche de sélection ou case de sélection affichée par les moyens d'affichage. Par exemple, lors de la saisie et/ou du réglage de la densité du produit à épandre, une case de sélection peut être affichée. Lorsque l'opérateur sélectionne ou coche cette case, les moyens de sélection enclenchent automatiquement les seconds moyens de détermination avec les moyens de pesée, et un affichage peut indiquer que la pesée automatique est sélectionnée. Par contre, si l'opérateur ne sélectionne ou ne coche pas cette case, et qu'il sélectionne par exemple une autre case de réglage de la densité du produit, les moyens de sélection enclenchent automatiquement les premiers moyens de détermination pour permettre à l'opérateur de prendre la main sur la détermination de la masse du produit. Avantageusement, ces moyens de sélection sont reliés aux moyens de pesée automatique afin de sélectionner les premiers moyens de détermination en cas de défaillance desdits moyens de pesée automatique. Cette caractéristique constitue une mesure de sécurité pour que, en cas de défaillance des moyens de pesée automatique du produit, l'épandage peut continuer à se faire avec les premiers moyens de détermination. Selon une caractéristique, si les seconds moyens de détermination sont sélectionnés, la prise de mesure de la pesée peut par exemple être enregistrée lors de l'appui sur une touche de démarrage. La mesure de la masse du produit pourra ensuite être affichée temporairement sur un écran pour que l'opérateur puisse vérifier que la mesure a bien été intégrée et que la valeur de la mesure est cohérente par rapport au produit chargé dans le container de la machine agricole. Puis, un deuxième appui sur la touche de démarrage permettra par exemple de revenir sur l'écran au menu habituel et de lancer le cycle d'épandage. Ce deuxième appui sur la touche de démarrage pourra également être remplacé par une temporisation. De plus, la valeur de la mesure de la pesée pourra être indiquée pendant toute la phase d'épandage, par exemple en complément ou en 10 remplacement de l'affichage de la densité. Selon une possibilité de l'invention, le système comprend en outre des moyens de localisation, notamment du type dispositif de géo-localisation par satellite ou GPS, afin de localiser la machine agricole et d'adapter la largeur entre chaque passage de la machine agricole avec la valeur 15 sélectionnée de la largeur d'épandage utilisée comme paramètre de calcul. Selon une autre possibilité de l'invention, le système comprend également un compteur du nombre de voyages effectués par la machine agricole ; ce nombre de voyages correspondant par exemple au nombre d'opérations d'épandage complètes effectués par la machine agricole. 20 Selon une caractéristique, ce compteur ne peut pas être remis à zéro et il s'incrémente après chaque cycle effectué. Ce compteur est utile pour la maintenance de la machine agricole ou pour comptabiliser les voyages effectués par chaque utilisateur. Il peut être possible de dissocier les voyages réellement effectués des essais d'épandage à vide où le cycle est soit 25 incomplet, soit effectué avec une pression de service du système de commande hydraulique suffisamment faible pour indiquer que la machine n'est pas chargée. Ainsi, dans ce cas seuls les cycles d'épandage où la machine est réellement chargée en produit sont comptabilisés. L'invention se rapporte également à une machine agricole 30 d'épandage de produit à épandre, notamment du type fumier, lisier, compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, ladite machine agricole comportant : - un container de stockage du produit à épandre ; - au moins un organe d'épandage rotatif pourvu de moyens de coupe et de 35 projection du produit à épandre ; - des moyens de déplacement du produit à épandre contenu dans le container en direction du ou de chaque organe d'épandage ; et - un système de contrôle conforme à l'invention. De manière avantageuse, les moyens de déplacement 5 comprennent tablier sensiblement vertical mobile dans le container entre le fond du container et le ou les organes d'épandage. Le système selon l'invention est particulièrement bien adapté pour fonctionner avec une machine à tablier accompagnateur ou machine à fond poussant, qui présentent deux intérêts : la régularité d'épandage est importante 10 et le calcul précis du dosage du fait qu'il n'y a pas de patinage possible entre le produit à épandre et le tablier ; le tablier poussant le produit en direction du ou des organes d'épandage. L'invention concerne aussi un procédé de contrôle d'une machine agricole d'épandage de produit à épandre, notamment du type fumier, lisier, 15 compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, ladite machine agricole comportant un container de stockage du produit à épandre, au moins un organe d'épandage rotatif pourvu de moyens de coupe et de projection du produit à épandre, des moyens de déplacement du produit à épandre contenu dans le container en direction du ou de chaque organe d'épandage, ledit 20 procédé étant remarquable en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - calcul d'une consigne de vitesse de déplacement des moyens de déplacement en fonction des paramètres de calcul suivants : une densité prédéfinie du produit à épandre, une masse ou un volume de produit à épandre contenu dans le container, une largeur prédéfinie de la surface d'épandage 25 souhaitée, une vitesse d'avancée de la machine agricole sur la surface à traiter et un dosage prédéfini de produit à épandre souhaité, ledit dosage correspondant à la quantité souhaitée de produit à épandre par unité de surface à traiter ; et - contrôle des moyens de déplacement avec un asservissement de la vitesse 30 de déplacement des moyens de déplacement autour de la consigne de vitesse calculée par les moyens de calcul. Bien entendu, ce procédé peut comprendre toutes les étapes corolaires des moyens structurelles décrits ci-dessus pour le système conforme à l'invention, telles que des étapes permettant de travailler dans le premier 35 mode de fonctionnement ou dans le second mode de fonctionnement, ou des étapes permettant de déterminer la masse du produit à peser avec les premiers moyens de détermination ou les seconds moyens de détermination. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de mise en oeuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue de côté d'une machine agricole d'épandage tractée par un tracteur pendant l'opération d'épandage et conçue pour être équipée d'un système de contrôle conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue de côté de la machine de la figure 1 avant l'opération d'épandage ; - la figure 3 est une vue de dessus de la machine des figures 1 et 2 équipée d'un système de contrôle conforme à l'invention, ce système étant illustré de manière schématique ; - la figure 4 est une vue de face d'un boîtier intégrant une partie des moyens du système de contrôle conforme à l'invention ; et - les figures 5 et 6 illustrent des courbes de répartition longitudinale lors d'essais du système conforme à l'invention sur une machine agricole ; - la figure 7 est une vue schématique de côté d'une machine agricole illustrant les paramètres nécessaires pour calculer la masse du produit à épandre chargé dans la machine agricole en utilisant des moyens de pesée équipant le système conforme à l'invention. Les figures 1 à 3 illustrent une machine agricole 1 d'épandage de produit à épandre PE, notamment du type fumier, lisier, compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, en l'occurrence un champ ou une parcelle de terrain. Cette machine agricole 1 est du type tractable par un tracteur TR et comporte un container 10 de stockage du produit à épandre PE. Ce container 10 se présente sous la forme d'une benne équipée à l'arrière de roues 11 et à l'avant d'un système mécanique d'accrochage 12 sur le tracteur TR. Ce container 10 présente un plancher, deux parois de côté à droite et à gauche et une paroi de fond disposée à l'avant du container 10. L'arrière du container 10 est ouvert, et la machine agricole 1 comporte un ouvrant 13, autrement appelé porte arrière, monté mobile sur le 35 container 10, à l'arrière du container 10, entre : - une position ouverte (visible sur les figures 1 et 3) permettant l'accès à l'arrière du container 10 et permettant l'épandage du produit à épandre PE ; et - une position fermée (visible en figure 2) clôturant l'accès à l'arrière du container 10 et empêchant l'épandage du produit à épandre PE, et dans laquelle l'ouvrant 13 est interposé entre le produit à épandre PE stocké dans le container 10 et les organes d'épandage 15 (décrits ci-après) pour éviter le contact entre le produit à épandre PE et ces organes d'épandage 15. Pour le déplacement de l'ouvrant 13, la machine agricole 1 comporte un système d'entraînement 14 de l'ouvrant 13 entre ses deux positions ; le système d'entraînement 14 visible sur les figures 1 à 3 étant du type hydraulique avec des vérins hydrauliques reliés à l'ouvrant au moyen de bras articulés sur les parois de côté du container 10. La machine agricole 1 comprend également deux organes d'épandage 15 rotatifs situés à l'arrière du container 10, directement derrière l'ouvrant 13 lorsque ce dernier est en position fermée. Les organes d'épandage 15 sont pourvus de moyens de coupe et de projection du produit à épandre PE. Chaque organe d'épandage 15 peut se présenter sous la forme d'un hérisson vertical ou horizontal entraîné en rotation par un moteur (non visible). Dans une réalisation particulièrement bien adaptée à l'invention, chaque organe d'épandage est du type décrit dans la demande de brevet français n° FR 10/51620 déposée par la Demanderesse le 5 mars 2010. Cet organe d'épandage comporte : - un arbre rotatif s'étendant sensiblement suivant un axe vertical, où l'arbre rotatif est entraîné en rotation autour de l'axe vertical ; - des moyens de coupe et de projection du produit montés solidaires en rotation de l'arbre rotatif ; - au moins un outil d'épandage monté mobile relativement à l'arbre rotatif autour d'un axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe vertical défini par l'arbre rotatif. Les moyens de coupe et de projection du produit comportent deux pales de forme hélicoïdale disposées le long de l'arbre rotatif, et solidaires de l'arbre rotatif. Chaque pale est équipée de couteaux d'épandage situés respectivement à une extrémité et à une extrémité opposée de la pale correspondante. Chaque couteau d'épandage s'étend sensiblement suivant une direction radiale à l'arbre rotatif. Le ou chaque outil d'épandage est monté libres en rotation sur une pale, et plus spécifiquement sur l'une des extrémités d'une pale. Chaque outil d'épandage est agencé au-dessous des couteaux d'épandage équipant ladite pale. Le ou chaque outil d'épandage présente une surface de contact destinée à venir en contact contre le produit. La surface de contact de chaque outil d'épandage s'étend suivant une direction sensiblement radiale à l'axe de rotation correspondant et suivant une direction sensiblement parallèle à l'axe de rotation correspondant. Chaque outil d'épandage peut être réalisé sous la forme d'un 10 marteau présentant un manche formé par une plaque médiane et une tête formée par une plaque supérieure et une plaque inférieure. Le ou chaque outil d'épandage est soumis à une force d'inertie due au mouvement de l'arbre rotatif. Lorsque le produit à épandre, par exemple du fumier, est de consistance molle (cas d'un fumier non pailleux), les surfaces de 15 contact de l'outil d'épandage sont entraînées par la force d'inertie et contribuent à projeter et épandre le produit en coopération avec les pales et les couteaux d'épandage. Lorsque le produit est de consistance dure (cas d'un fumier pailleux), la force d'inertie du ou de chaque outil d'épandage n'est plus suffisante pour projeter et épandre le produit ; le ou les outils d'épandage sont 20 alors repoussés par le produit et effectuent une rotation autour de leur axe de rotation respectif. La machine agricole 1 comporte également des moyens de déplacement du produit à épandre PE contenu dans le container 10 en direction des organes d'épandage 15. Ces moyens de déplacement 25 comprennent un tablier 16, dit tablier accompagnateur, sensiblement vertical et mobile dans le container 10 entre la paroi de fond du container 10 et les organes d'épandage 15, de sorte que ledit tablier 16 pousse le produit PE en direction des organes d'épandage 15. Ces moyens de déplacement comprennent en outre un système d'entraînement (non visible) du tablier 16, 30 qui peut être du type mécanique, hydraulique ou autre. Le tablier 16 est ainsi mobile en translation entre : - une position de départ (visible en figure 2) dans laquelle le tablier 16 est en début de course, quasiment en appui contre la paroi de fond du container 10 afin de permettre le remplissage du container 10 en produit PE ; et 35 - une position de fin dans laquelle le tablier 16 est en fin de course, quasiment en contact avec les organes d'épandage 15. En référence à la figure 3, la machine agricole 1 comprend en outre un système 2 de contrôle de la machine agricole 1, et plus particulièrement de contrôle de l'opération d'épandage mis en oeuvre par cette machine agricole 1. Le système 2 constitue un dispositif embarqué destiné à être positionné dans le tracteur TR et comprenant à cet effet un boîtier 20 muni de préférence de moyens de fixation non représentés. Le boitier 20 du système 2 est visible sur la figure 4. Ce système 2 comporte, comme visible en figure 3, des moyens de saisie et/ou de réglage 3 permettant la saisie et/ou le réglage des paramètres 10 de calcul suivants, avant le début de l'épandage : - densité « DE » du produit à épandre PE ; - masse ou volume « MN » de produit à épandre PE contenu dans le container 10 ; - largeur « LA » de la surface d'épandage souhaitée ; 15 - vitesse d'avancée «VAP » de la machine agricole sur la surface à traiter ; et - dosage « DOS » de produit à épandre PE souhaité, ce dosage correspondant à la quantité souhaitée de produit à épandre par unité de surface à traiter. De plus, les moyens de calcul 4 peuvent comporter des moyens de 20 limitation de tout ou partie des paramètres de calcul en-dessous d'un seuil maximal correspondant et/ou au-dessus d'un seuil minimal correspondant, de manière à borner ces paramètres de calcul entre des seuils prédéterminés. Par exemple : - la densité DE est bornée entre un seuil minimal de 0,3 et un seuil maximal 25 de 1,3 ; - la largeur LA de la surface d'épandage est bornée entre un seuil minimal de 8 mètres et un seuil maximal de 16 mètres ; - le dosage DOS est bornée entre un seuil minimal de 2 tonnes/hectare et un seuil maximal de 50 tonnes/hectare ; et 30 - la vitesse d'avancée VAP est bornée entre un seuil minimal de 1,5 km/heure et un seuil maximal de 16 km/heure. Des moyens peuvent être mis en oeuvre pour empêcher l'utilisateur de saisir et/ou régler ces paramètres de calcul au-dessus de leurs seuils maximaux respectifs et en-dessous de leurs seuils minimaux respectifs. 35 Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 4, ces moyens de saisie et/ou de réglage comportent : - un écran 30 affichant une liste des paramètres de calcul, cet écran 30 formant ainsi des moyens d'affichage des paramètres de calcul ; - des touches de sélection « F1 » et « F2 », respectivement du type touche de montée et touche de descente, permettant de sélectionner le paramètre de calcul que l'on souhaite régler dans la liste affichée sur l'écran 30 ; et - des touches de réglage « F4 » et « F6 », respectivement du type touche d'abaissement (o u « moins ») et touche d'augmentation (o u « plus »), permettant de régler la valeur du paramètre de calcul sélectionné avec les touches « F1 » et « F2 ». Concernant le paramètre masse ou volume « MN », il est envisageable que ce paramètre ne soit pas saisi et soit fixé à une valeur prédéfinie. Par exemple, il est envisageable de fixer le volume du produit à épandre PE à la valeur du volume du container 10, en donnant instruction à l'utilisateur de remplir complètement le container 10 avant l'épandage. Le système 2 comprend en outre des moyens de calcul 4 d'une consigne de vitesse «CVD » de déplacement du tablier 16 en fonction de ces paramètres de calcul, selon une formule préétablie. En effet, le dosage DOS est relié au débit massique de sortie du produit à épandre PE, en sortie des organes d'épandage 15, qui est lui-même relié à la densité DE, la largeur LA et la vitesse d'avancée du tablier 16. Le système 2 comprend également des moyens de contrôle 5 disposés en sortie des moyens de calcul 4 et conçus pour contrôler le tablier 16 et comportant des moyens d'asservissement de la vitesse de déplacement du tablier 16 autour de la consigne de vitesse CVD calculée par les moyens de calcul 5. Pour réaliser cet asservissement, le système 2 comprend des moyens de détection 50 de la vitesse de déplacement du tablier 16 ; ces moyens de détection 50 pouvant être positionnés soit sur le tablier 16 soit sur le système d'entraînement du tablier 16. Ces moyens de détection 50 délivrent un signal de détection de la vitesse réelle de déplacement « VDD » du tablier 16, qui est injecté en entrée des moyens de contrôle 5 afin d'être comparé avec la consigne de vitesse CVD. Pour compenser un éventuel compactage du produit PE dans le container 10 en cours d'épandage, le système 2 comprend en outre des moyens de détection 51 de la position PDD du tablier 16 dans le container 10. Ces moyens de détection 51 et les moyens de détection 50 sont disposés en entrée des moyens de calcul 4 afin de délivrer respectivement des signaux de détection de la position PDD et de la vitesse de déplacement VDD du tablier 16, qui sont injectés en entrée des moyens de calcul 4. Les moyens de calcul 4 sont ensuite conçus pour calculer la consigne de vitesse CVD en fonction également de la position PDD et de la vitesse de déplacement VDD détectées par ces moyens de détection 50, 51, en employant une formule adéquate. Dans un exemple donné à titre illustratif, la formule de calcul de la consigne de vitesse est la suivante : CVD = (FC.DOS.LA.VA) / (6.SC.DE) où - VA correspond à la vitesse d'avancée du tablier 16, que ce soit la vitesse paramétrée VAP ou la vitesse mesurée VAM ; - SC correspond à la section transversale du container 10, soit la largeur du container multiplié par la hauteur du container 10 pour un container de section rectangulaire ; - FC correspond à un facteur correctif établi lors d'essais et borné entre une valeur minimal d'environ 0,8 et une valeur maximale d'environ 1,0. Le facteur correctif FC est fonction de la position PDD du tablier 16 dans le container, du fait que le produit est plus compacté en fin de vidange qu'en début de vidange, mais également fonction de la vitesse de déplacement VDD du tablier 16 du fait que le produit est plus compacté avec une vitesse de déplacement du tablier 16 importante. Ce facteur correctif FC peut par exemple être déterminé par la formule suivante : FC = kl .(k2 - PDD/ k3) - (VDT.(PDD - k4)) / k5 + k6 où - k1 à k6 sont des constantes qui peuvent prendre les valeurs suivantes : k1=0.1323, k2=1.0236, k3=3640, k4=86, k5=247520 et k6=0.8676 ; - VDT correspond à une vitesse de déplacement théorique du tablier 16 et est calculé avec la formule suivante : VDT = (DOS.LA.VA) / (6.SC.DE). Les moyens de contrôle 5 délivrent en sortie un signal de commande VD à destination du système d'entraînement du tablier 16 afin que la vitesse de déplacement du tablier 16 soit asservie autour de la consigne de vitesse CVD. Le système 2 comprend en outre des moyens de mesure 40 de la vitesse d'avancée réelle « VAM » de la machine agricole 1 sur la surface à traiter, ces moyens de mesure 40 étant reliés aux moyens de calcul 4 de sorte que les moyens de calcul 4 puissent calculer en temps réel la consigne de vitesse CVD en fonction de la vitesse d'avancée réelle VAM de la machine agricole mesurée par ces moyens de mesure 40; les moyens d'asservissement des moyens de contrôle 5 étant conformés pour asservir en temps réel la vitesse de déplacement du tablier 16 autour de la consigne de vitesse CVD qui varie avec la vitesse d'avancée réelle VAM de la machine agricole 1. Ces moyens de mesure 40 sont disposés sur l'une des roues 11 de la machine agricole 1. Le système 2 comprend en outre, en sortie des moyens de saisie et/ou de réglage 3 et des moyens de mesure 40, des moyens de sélection 6 disposés en entrée des moyens de calcul 4 et conçus pour sélectionner : - un premier mode de fonctionnement dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole 1 utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse d'avancée VAP prédéfinie fixée préalablement par l'utilisateur à l'opération d'épandage lors de la saisie et/ou le réglage sur les moyens de saisie et/ou de réglage 3 ; ou - un second mode de fonctionnement dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole 1 utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse d'avancée réelle VAM de la machine agricole 1 mesurée par les moyens de mesure 40. Ce second mode de fonctionnement est appelé mode « DPA » pour « Dosage Proportionnel à l'Avancement de la machine agricole » car il permet que l'épandage et donc le dosage s'adaptent automatiquement en fonction de la vitesse d'avancée de la machine agricole 1. Selon une première mesure de sécurité, ces moyens de sélection 6 sont reliés aux moyens de mesure 40 afin de sélectionner le premier mode de fonctionnement en cas de défaillance de ces moyens de mesure 40. Selon une seconde mesure de sécurité, le système 2 comporte, en sortie des moyens de calcul 4, des moyens de limitation 70 de la consigne de vitesse CVD conçus pour limiter cette consigne de vitesse CVD en-dessous d'un seuil maximal SMAD de vitesse de déplacement du tablier 16 et au- dessus d'un seuil minimal SMID de vitesse de déplacement du tablier 16 ; ces seuils SMAD, SMID étant paramétrés et enregistrés dans une mémoire du système 2. Ainsi, ces moyens de limitation 70 délivrent en sortie une consigne de vitesse bornée CVDB entre ces deux seuils SMAD, SMID, qui est injectée en entrée des moyens de contrôle 5. La valeur du seuil minimal SMID est par exemple de l'ordre de 20 centimètres/minute et la valeur du seuil maximal SMAD est par exemple de l'ordre de 260 centimètres/minute. Les moyens de calcul 4 sont également reliés à ces moyens de limitation 70 de sorte que ces deux seuils SMAD, SMID soient injectés dans les moyens de calcul 4 pour que ces derniers calculent un seuil maximal SMAA et un seuil minimal SMIA de vitesse d'avancée de la machine agricole 1 afin que la consigne de vitesse CVD reste en-dessous du seuil maximal SMAD et au-dessus du seuil minimal SMID. Autrement dit, les moyens de calcul 4 calculent : - le seuil maximal SMAA de vitesse d'avancée de la machine agricole 1 admissible pour que la consigne de vitesse CVD reste en-dessous du seuil maximal SMAD ; et - le seuil minimal SMIA de vitesse d'avancée de la machine agricole 1 15 admissible pour que la consigne de vitesse CVD reste en-dessous du seuil minimal SMID. Ensuite, les moyens de calcul 4 sont reliés à des moyens de blocage 71 eux-mêmes reliés aux moyens de saisie et/ou de réglage 3 et conçus bloquer la saisie et/ou le réglage de la vitesse d'avancée VAP de la 20 machine agricole 1, afin qu'un utilisateur ne puisse pas saisir et/ou régler cette vitesse d'avancée VAP de la machine agricole 1 au-dessus du seuil maximal SMAA et en-dessous du seuil minimal SMIA. Autrement dit, ces moyens de blocage 71 empêchent que l'utilisateur saisisse ou règle la valeur de la vitesse d'avancée au-dessus du seuil maximal SMAA et en-dessous du seuil minimal 25 SMIA. Concrètement, ces moyens de blocage 71 bloquent : - l'emploi de la touche de réglage « F4 », pour rappel du type touche d'abaissement, lorsque l'utilisateur souhaite saisir une valeur de la vitesse d'avancée VAP inférieure au seuil minimal SMIA ; et - l'emploi de la touche de réglage « F6 », pour rappel du type touche 30 d'augmentation, lorsque l'utilisateur souhaite saisir une valeur de la vitesse d'avancée VAP supérieure au seuil maximal SMAA. Ainsi, les moyens de blocage 71 permettent de saisir et délivrer une vitesse d'avancée bornée VAPB entre le seuil minimal SMIA et le seuil maximal SMAA, et c'est cette vitesse d'avancée bornée VAPB qui est injectée 35 en entrée des moyens de sélection 6. Par mesure de sécurité, le système 2 comprend également des moyens d'alerte 72 du conducteur du tracteur TR lorsque la vitesse d'avancée VAM de la machine agricole 1 mesurée par les moyens de mesure 40 passe au-dessus du seuil maximal SMAA ou en-dessous du seuil minimal SMIA. Ces moyens d'alerte 72 reçoivent en entrée cette vitesse d'avancée VAM mesurée et les valeurs de ces seuils SMAA, SMIA afin de comparer la vitesse d'avancée VAM avec ces seuils SMAA, SMIA et de délivrer un signal d'alerte « SAL » en fonction du résultat de la comparaison. Ces moyens d'alerte 72 peuvent comprendre un émetteur sonore ou visuel (non illustré) qui se déclenche, dès l'émission du signal d'alerte SAL, afin d'alerter le conducteur sur sa vitesse trop élevée ou trop basse, de manière à ce que dernier prenne conscience de la situation et, le cas échéant, accélère ou freine l'avancée du tracteur TR et donc de la machine agricole 1. Ces moyens d'alerte 72 peuvent être reliés à l'écran 30 afin que ce dernier affiche, en réponse à l'émission du signal d'alerte SAL, un message d'alerte « AL » à destination du conducteur, comme par exemple un message du type « FREINER » ou « ACCELERER ». Il est également envisageable que les moyens de calcul 4 soient reliés à l'écran 30 afin d'afficher les seuils SMAA et/ou SMIA de sorte que le conducteur puisse visualiser ces seuils et modulent de lui-même la vitesse d'avancée du tracteur TR pour ne pas dépasser ces seuils. En outre, les moyens de calcul 4 peuvent être conçus pour calculer la durée de l'opération d'épandage « DOE » en fonction des paramètres de calcul, et cette valeur de temps DOE peut être affichée sur l'écran 30 afin d'informer le conducteur sur cette donnée, voire sur le temps restant pour terminer l'opération d'épandage. Les moyens de contrôle 5 peuvent comporter des moyens de démarrage/arrêt 50 qui contrôlent le démarrage et l'arrêt du tablier 16. Ces moyens de démarrage/arrêt 50 sont actionnables manuellement par l'utilisateur qui peut, à tout moment, arrêter et reprendre l'opération d'épandage. Ces moyens de démarrage/arrêt 50, en réponse à l'action manuelle de l'utilisateur, délivrent un signal de démarrage ou d'arrêt « NM » qui commande le démarrage ou l'arrêt du déplacement du tablier 16. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 4, ces moyens de 35 démarrage/arrêt sont réalisés sous la forme d'une touche « ARRET » pour l'arrêt de l'épandage et d'une touche « EPANDAGE » pour le démarrage de l'épandage. Il est également envisageable de prévoir une touche « RETOUR TABLIER » conçu pour commander manuellement le retour du tablier 16 dans sa position de départ (visible en figure 2) dans laquelle le tablier 16 est en début de course. Pour obtenir une montée en charge la plus rapide possible au début de l'opération d'épandage, les moyens de contrôle 5 comportent en outre des moyens de lancement 51 conçus pour, au démarrage du tablier 16 : - lancer le tablier 16 de sorte qu'il se déplace à une vitesse de lancement sensiblement égale au seuil maximal SMAD ; et ensuite - freiner le tablier 16 jusqu'à ce que sa vitesse de déplacement VDD atteigne la consigne de vitesse CVD et que les moyens d'asservissement se mettent en marche et prennent le relais sur le contrôle du tablier 16. Pour contrôler l'opération d'épandage du début jusqu'à la fin, les moyens de contrôle 5 sont conçus pour contrôler l'ouverture/fermeture de l'ouvrant 13, et plus particulièrement du système d'entraînement 14 de l'ouvrant 13, entre sa position ouverte et sa position fermée. Dans un perfectionnement non illustré, le système 2 comprend en 20 outre : - des moyens de détermination de la masse M de produit à épandre PE contenu dans le container 10, ces moyens de détermination étant reliés aux moyens de calcul 4 afin de délivrer à ces derniers la valeur de la masse de produit à épandre PE comme paramètre de calcul (en lieu et place de la valeur 25 saisie par l'utilisateur) ; - des moyens de localisation, notamment du type dispositif de géo-localisation par satellite ou GPS, afin de localiser la machine agricole 1 ; et/ou - des moyens de mesure de la largeur LA de la surface d'épandage afin de contrôler l'opération d'épandage. 30 Concernant les moyens de détermination (non illustrés) de la masse M de produit à épandre PE contenu dans le container 10, deux modes de réalisation non illustrés sont envisageables, seuls ou en combinaison, à savoir des premiers et des seconds moyens de détermination. Les premiers moyens de détermination comportent des moyens de 35 mémorisation du volume total VT du container 10 et des moyens d'évaluation de la masse M de produit à épandre PE à partir dudit volume total VT et de la densité DE du produit à épandre PE, avec la formule M = DE.VT. Bien entendu, pour que ce calcul soit valide, l'opérateur doit remplir complètement le container 10, sans le sous remplir ni le sur remplir. Les moyens d'évaluation peuvent être intégrés dans les moyens de calcul 4 pour appliquer la formule ci-dessus, après que l'opérateur ait saisi la densité DE du produit à épandre PE sur le boîtier 20 préalablement à l'opération d'épandage. Les seconds moyens de détermination comportent des moyens de pesée automatique de la masse M de produit à épandre PE contenu dans le 10 container 10. Dans un exemple de réalisation décrit en référence à la figure 7, ces moyens de pesée automatique sont placés sur le système mécanique d'accrochage 12 de la machine agricole 1 sur le tracteur TR, et comprennent : - un capteur d'inclinaison, ou inclinomètre, conçu pour mesurer l'inclinaison 15 latérale (de gauche à droite) et longitudinale (d'avant en arrière) du container 10 de la machine agricole 1 par rapport à la verticale ; - un capteur de force conçu pour mesurer la force « FA » appliquée par le container 10 sur l'extrémité arrière 121 du système mécanique d'accrochage 12. 20 En effet, lors de la prise de mesure de la pesée, la machine agricole 1 n'est pas necessairement placée sur un terrain horizontal, et la mesure de la pesée peut être faussée par l'inclinaison du terrain. En conséquence, il est utile de recueillir au moment du pesage l'inclinaison latérale « anglat » et longitudinale « anglong » de la machine agricole 1 par 25 rapport à la verticale. D'autre part, grâce au système, il peut être possible de ne posséder qu'un capteur de force, en l'occurence placé à l'arrière du système mécanique d'accrochage 12, et d'en déduire par calcul la masse M de produit à épandre PE contenu dans le container 10, étant considéré que le produit à 30 épandre PE est uniformément réparti dans le container 10. En référence à la figure 7, les formules de calcul de la masse M de produit à épandre PE contenu dans le container 10 sont les suivantes : M = MAN.(a - b.tang(anglong)) / (c-d.tang(anglong)); et MAN=G1 /G2; 35 avec G1 = FM.(e + f.tang(anglong)) et G2 = cos(anglong).cos(anglat+angfrot).(g - h.tang(anglong))) où - M correspond à la masse de produit à épandre PE contenu dans le container 10, - MAN correspond au poids sur l'anneau d'attelage situé à l'extrémité avant 5 120 du système mécanique d'accrochage 12 pour permettre la fixation sur le tracteur TR ; - les constantes a à h sont des longueurs prises sur la machine agricole 1, comme visible sur la figure 7 ; - anglong correspond à l'angle d'inclinaison longitudinal mesuré en degrés 10 entre la verticale et l'inclinaison de la machine agricole 1 dans le sens longitudinal ; - anglelat correspond à l'angle d'inclinaison latéral mesuré en degrés entre la verticale et l'inclinaison de la machine agricole 1 dans le sens latéral ; - angfrot est un paramètre à régler lors de la phase d'essais qui correspond à 15 l'angle de frottement engendré par le fait que la machine agricole 1 n'est pas selon un plan vertical. Concernant les longueurs a à h, celles-ci sont définies comme suit : - a correspond à la longueur (ou distance selon la direction longitudinale) 20 entre l'extrémité avant 120 du système mécanique d'accrochage 12 et l'axe des roues 11 ; - b correspond à la hauteur (ou distance selon la direction verticale) entre le système mécanique d'accrochage 12 et l'axe des roues 11 ; - c correspond à la longueur entre le centre de gravité CG du chargement et 25 l'axe des roues 11 ; - d correspond à la hauteur entre l'axe des roues 11 et le centre de gravité CG du chargement ; - e correspond à la longueur entre l'extrémité arrière 121 et le point médian d'articulation 122 du système mécanique d'accrochage 12 ; 30 - f correspond à la hauteur entre l'extrémité arrière 121 et le point médian d'articulation 122 du système mécanique d'accrochage 12 ; - g correspond à la longueur entre l'extrémité avant 120 et le point médian d'articulation 122 du système mécanique d'accrochage 12 ; et - h correspond à la hauteur entre l'extrémité avant 120 et le point médian 35 d'articulation 122 du système mécanique d'accrochage 12. De cette façon, la prise de mesure de la masse M du chargement reste précise quelle que soit la position de la machine agricole 1 au moment de la pesée, avec un seul capteur de force et un inclinomètre. Selon une autre possibilité, les moyens de pesée automatique peuvent se passer de l'inclinomètre, en employant au moins un capteur de force placé par exemple sur l'extrémité arrière 121 du système mécanique d'accrochage 12. Dans ce cas, la pesée est adapté à l'utilisateur qui dispose d'un terrain relativement plat. En l'occurrence, lorsque le terrain est plat et que les inclinaisons 10 longitudinale et latérale sont nulles, à savoir anglong=0°, anglat=0° et angfrot=0°, on a les nouvelles relations suivantes : M = MAN.a/c et MAN = FM.e/g. La description qui suit porte sur le fonctionnement du système 2. Dans un premier temps, on branche et on allume le système 2. Une 15 page d'accueil s'affiche sur l'écran 30 pendant une durée prédéterminée, avec par exemple des informations sur le concepteur du système 2, la version du programme et sur le nombre de d'utilisation du système (ou nombre de voyage). Il est ainsi possible de comptabiliser précisément le nombre d'opérations d'épandage effectué avec le système 2. 20 Dans un deuxième temps, la page d'accueil s'efface pour faire place à la liste des paramètres de calcul et alors l'opérateur peut régler ces derniers avec les touches « F1 », « F3 », « F4 » et « F6 » présentes sur le boîtier 20, comme décrit ci-dessus. L'écran 30 peut afficher directement la durée de l'opération 25 d'épandage DOE et la consigne de vitesse CVD de déplacement du tablier 16. Ces deux données DOE et CVD, qui sont une aide précieuse pour l'opérateur, dépendent de la valeur des paramètres de calcul sélectionnés et varient chaque fois que ceux-ci sont modifiés par l'opérateur. En ayant établi le seuil minimal SMID (par exemple de l'ordre de 20 30 cm/mn) et le seuil maximal SMID (par exemple de l'ordre de 260 cm/mn) que le tablier 16 ne peut pas dépasser, on place des sécurités qui agissent directement sur la vitesse d'avancée de la machine agricole 1 puis sur le dosage DOS, comme expliqué ci-dessus avec la description du calcul des seuils SMAA et SMIA et des moyens de blocage 71. Ainsi, dans certains cas, il 35 ne sera pas possible pour l'opérateur de sélectionner une vitesse d'avancée VAP inférieure à 5 km/h et dans d'autres cas de sélectionner une vitesse supérieure à 10 km/h. Les moyens de mesure 40 placés sur l'une des roues 11 de la machine agricole 1 mesurent en permanence la vitesse d'avancée réelle VAM de la machine agricole 1. Le fait de régler la vitesse d'avancée VAP sur le seuil minimal SMIA (calculé par les moyens de calcul 4) conduit les moyens de sélection 6 à sélectionner automatiquement le second mode de fonctionnement ou mode « DPA ». Ce second mode de fonctionnement est particulièrement intéressant dans les zones vallonnées ou la vitesse du tracteur TR peut varier fortement selon la pente du terrain. Dans ce second mode, le conducteur n'a pas à veiller à ce que la vitesse d'avancée VA affichée sur l'écran 30 du boîtier 20 corresponde à la vitesse réelle du tracteur TR. Enfin, grâce à ce second mode de fonctionnement, on évite les surdosages en bout de parcelle ou en cas d'arrêt du tracteur TR en cours d'épandage du fait que, dès que le conducteur stoppe le tracteur TR, la consigne de vitesse CVD devient très faible et alors le tablier 16 se déplace très lentement. Lorsque le second mode de fonctionnement est enclenché, un message « DPA » s'affiche en clignotant sur l'écran 30 du boitier 20 afin d'indiquer que ce second mode de fonctionnement est sélectionné. Lorsque le second mode de fonctionnement est enclenché, l'écran 30 indique la valeur du seuil minimal SMIA si le tracteur TR est arrêté, puis il indique la vitesse réelle d'avancée VAM dès que cette vitesse VAM dépasse ce seuil minimal SMIA. Dans ce cas, le message « DPA » sur l'écran 30 ne clignote plus et devient continu, et alors la vitesse de déplacement du tablier 16 est asservie à la consigne de vitesse CVD qui varie en fonction de la vitesse réelle d'avancée VAM de la machine agricole 1. Dans ce second mode de fonctionnement, si le conducteur dépasse le seuil maximal SMAA, l'écran 30 indique le message d'alerte « AL » (par exemple un message du type « FREINER »), et l'opération d'épandage se poursuit avec en entrée, pour le calcul de la consigne de vitesse CVD, la valeur de ce seuil maximal SMAA. Il est à noter que les sécurités mises en place sur la vitesse de déplacement du tablier 16 (à savoir les moyens de limitation 70 qui injectent les seuils SMAD et SMID) agissent également dans ce second mode de fonctionnement. Pour sortir de ce second mode de fonctionnement et sélectionner le premier mode de fonctionnement, l'opérateur : - agit sur les touches de sélection « F1 » ou « F3 » afin de sélectionner la vitesse d'avancée VAP ; et - agit sur la touche de réglage « F6 » afin d'augmente la valeur de la vitesse d'avancée VAP au-dessus du seuil minimal SMIA. Ainsi, en sélectionnant une valeur de la vitesse d'avancée VAP au-dessus du seuil minimal SMIA, on sélectionne automatiquement le premier mode de fonctionnement. Le début et la fin de l'opération d'épandage sont gérés avec les touches «ARRET », « EPANDAGE » et « RETOUR TABLIER » comme suit. A la mise sous tension, le bouton « ESC » est automatiquement sélectionné de sorte que le système 2 ne démarre pas l'ouverture de l'ouvrant 13 et le déplacement du tablier 16. Un voyant peut clignoter sur le boîtier 20 pour indiquer cette situation d'arrêt. En cas d'appui sur les touches « EPANDAGE » ou « RETOUR TABLIER » alors que la machine agricole 1 n'est pas prête au démarrage, le bouton «ARRET» est à nouveau sélectionné au bout d'un délai de temporisation prédéterminé, par exemple de l'ordre de 30 secondes, par sécurité pour éviter tout démarrage non volontaire. La machine agricole 1 est prête au démarrage lorsque la prise de force est enclenchée, donc lorsque les organes d'épandage 15 sont en rotation, et lorsque le fluide hydraulique passe dans le distributeur hydraulique (non illustré) alimentant les systèmes d'entraînement du tablier 16,de l'ouvrant 13 et des organes d'épandage 15. La machine agricole 1 possède une centrale hydraulique (non visible) qui fonctionne de telle sorte que le fluide hydraulique est en fonctionnement dès la mise en route de la prise de force, sinon on utilise le fluide hydraulique du tracteur TR et c'est une commande indépendante de la prise de force. L'avancement du tablier 16 et la levée de l'ouvrant 13 se font ainsi grâce à des systèmes d'entraînement fonctionnant à l'énergie hydraulique. Si le fluide hydraulique, par exemple de l'huile, n'arrive pas au niveau du distributeur hydraulique de ce type de système d'entraînement, la machine agricole 1 n'est pas prête au démarrage, et dans ce cas l'appui sur les touches « EPANDAGE » ou « RETOUR TABLIER » ne déclenche aucune action. Le système 2 déclenche alors une temporisation et, s'il n'observe aucune montée en pression du circuit hydraulique pendant le délai de temporisation, le système 2 se replace en position d'arrêt de l'épandage. Dès l'appui sur la touche « EPANDAGE » avec la prise de force embrayée et le fluide hydraulique en fonctionnement, le fonctionnement de l'épandage est entièrement automatisé : l'ouvrant 13 se lève, puis le tablier 16 avance sous le contrôle des moyens de contrôle 5, et en fin d'épandage le tablier 16 retourne en position de début et l'ouvrant 13 se ferme. En cours d'épandage, l'opérateur peut à tout moment arrêter l'épandage avec la touche «ARRET », par exemple lorsque le tracteur TR est en bout de parcelle et qu'il s'apprête à effectuer un demi-tour, puis il peut : - soit remettre en route l'opération d'épandage en appuyant sur la touche « EPANDAGE » ; - soit enclencher le retour du tablier 16 en appuyant sur la touche « RETOUR TABLIER », par exemple lorsqu'il souhaite ramener la charge sur le tracteur ou débourrer le produit à épandre PE dans le container 10, et dans ce cas l'appui sur « RETOUR TABLIER » enclenche un cycle automatique au cours duquel le tablier 16 retourne directement en position de début puis l'ouvrant 13 se referme. A tout moment l'appui sur la touche « ARRET » arrête par sécurité 20 toute opération et autorise ensuite soit la poursuite de l'opération d'épandage, soit le retour du tablier 16. L'opérateur peut également à tout moment modifier les paramètres de calcul en cours d'épandage et sélectionner le premier ou le second mode de fonctionnement. 25 Lorsque le tablier 16 arrive en position de fin, les moyens de contrôle 5 peuvent faire effectuer au tablier 16 un cycle aller retour rapide (par exemple de moins de 2 secondes) qui garanti que la vidange du container 10 soit complète, puis le tablier 16 retourne en position de début à pleine vitesse, et enfin l'ouvrant 13 se referme, le tout de façon automatique. 30 D'autres sécurités sont envisageables pour le système de contrôle 2. Une première sécurité consiste en ce que, en cas de défaillance des moyens de mesure 40 placés sur l'une des roues 11 de la machine agricole 1, l'opération d'épandage peut continuer à se faire dans le premier 35 mode de fonctionnement, sans prise en compte de la vitesse réelle d'avancée VAM de la machine agricole 1. Une deuxième sécurité consiste en ce que, en cas de défaillance des moyens de mesure 50 de la vitesse de déplacement VDD réelle du tablier 16, l'écran 30 affiche un signal d'alarme qui indique cette défaillance (le système 2 testant constamment le fonctionnement de ces moyens de mesure 50), mais l'opération d'épandage peut se poursuivre, avec toutefois moins de précision car la vitesse de déplacement du tablier 16 n'est plus asservie. Une troisième sécurité consiste en ce que, en cours d'utilisation, par l'appui sur un bouton (non visible) placé sur le boîtier 20, on peut à tout moment afficher la pression d'huile, l'intensité absorbée par les bobines du distributeur, la position du tablier 16 et le nombre de voyages effectués. Une quatrième sécurité réside dans le fait qu'il existe un mode de paramétrage, réservé de préférence à un réparateur, dans lequel il est possible de modifier de nombreux paramètres, et notamment les formules de calcul employé par les moyens de calcul 4 et la mise en oeuvre des moyens de contrôle 5. Dans ce mode de paramétrage, le système 2 fonctionne par exemple en mode de fonctionnement manuel pour le contrôle de l'ouvrant 13 et du tablier 16. Ce système 2 présente donc un avantage très important : il est programmable, donc il peut être amélioré à tout moment. Ainsi, tous les points détaillés ci-dessus sont pas figés et peuvent être paramétrés à tout moment pour apporter des améliorations pour que la précision et la régularité d'épandage soient la meilleure possible, et pour répondre aux remarques des utilisateurs. Par exemple, la Demanderesse a pu modifier les valeurs de la vitesse de déplacement du tablier 16 en début d'épandage, en incluant par exemple : - une légère contre rampe en cours d'épandage pour compenser la légère compression du produit PE dans le container 10 ; - une légère temporisation en fin de vidange ; - une modification de l'affichage sur l'écran 30, etc. Une cinquième sécurité consiste en ce que l'on puisse actionner 30 manuellement et de façon non automatique les mouvements de l'ouvrant 13 et du tablier 16. Les figures 5 et 6 illustrent des courbes de répartition longitudinale C5 et C6 lors d'essais du système 2 sur une machine agricole 1 telle que décrite ci-dessus, lors d'une opération d'épandage d'un produit PE du type 35 fumier pailleux pour la figure 5 et fumier composté pour la figure 6, avec les paramètres de calcul suivants : - largeur LA de 12m ; - dosage souhaité DOS de 20 Tonnes/hectare pour le fumier pailleux (figure 5) et 10 Tonnes/hectare pour le fumier composté (figure 6). Ces courbes de répartition longitudinale C5, C6 illustrent la variation du débit DEB (en kilogramme/seconde) en fonction du pourcentage PTD de temps de déchargement rapporté sur la durée totale de l'opération d'épandage ; lorsque l'opération d'épandage est terminée, le pourcentage est PTD est égale à 100 %. Le débit est déterminé en disposant des bacs à intervalles réguliers sur le trajet du tracteur, ces bacs recueillant le produit lors de l'épandage. Pour ces essais, les données sont les suivantes : - la vitesse d'avancée de la machine agricole 1 s'établissait à environ 4,68 kilomètres/heure pour la figure 5 et environ 7 kilomètres/heure pour la figure 6 ; - la durée totale de l'opération d'épandage s'établissait à environ 205,5 secondes (3 minutes et 26 secondes) pour la figure 5 et environ 415,5 secondes (6 minutes et 56 secondes) pour la figure 6 ; - la vitesse de déplacement du tablier 16 s'établissait à environ 1,25 mètres/minute pour la figure 5 et environ 0,59 mètres/minute pour la figure 6 La courbe de répartition longitudinale C5 de la figure 5 donne le résultat suivant : la dose mesurée de 21,5 Tonnes/hectare (à comparer avec les 20 Tonnes/hectare souhaités) et la performance d'épandage longitudinale est de l'ordre de 82 %. Pour rappel, cette performance d'épandage longitudinale est définie comme étant le poucentage de temps durant lequel l'épandage s'effectue de manière régulière dans la direction d'avancée de la machine agricole sur le sol à traiter. Sur la figure 5, cette performance correspond au pourcentage de temps où la courbe C5 se situe entre les lignes LMIN et LMAX qui délimitent une zone de tolérance ZT autour d'une valeur de débit souhaitée VDS de l'ordre de 33,8 kilogrammes/seconde ; cette valeur de débit souhaitée VDS étant calculée à partir des paramètres de calcul, dont le dosage souhaité DOS de 20 Tonnes/hectare. Cette performance de l'ordre de 82 % est excellente pour un produit du fumier pailleux qui est intrinsèquement peu homogène. La courbe de répartition longitudinale C6 de la figure 6 donne le résultat suivant : la dose mesurée de 10,2 Tonnes/hectare (à comparer avec les 10 Tonnes/hectare souhaités) et la performance d'épandage longitudinale est de l'ordre de 94,9 %. Sur la figure 6, cette performance correspond au pourcentage de temps où la courbe C6 se situe entre les lignes LMIN et LMAX qui délimitent une zone de tolérance ZT autour d'une valeur de débit souhaitée VDS de l'ordre de 24,7 kilogrammes/seconde ; cette valeur de débit souhaitée VDS étant calculée à partir des paramètres de calcul, dont le dosage souhaité DOS de 10 Tonnes/hectare. Cette performance de l'ordre de 94,9 % est exceptionnelle pour un produit du fumier composté. Chaque zone de tolérance ZT est établie à plus ou moins 15% autour de la valeur de débit souhaitée VDS. Ainsi, LMIN correspondant à la ligne inférieure pour laquelle le débit est fixé à la valeur inférieure = 0,85.VDS (soit une valeur inférieure de 28,7 kilogrammes/seconde pour la figure 5 et 21,0 kilogrammes/seconde pour la figure 6), et LMAX correspondant à la ligne supérieure pour laquelle le débit est fixé à la valeur supérieure = 1,15.VDS (soit une valeur supérieure de 38,9 kilogrammes/seconde pour la figure 5 et 28,4 kilogrammes/seconde pour la figure 6). Pour remarque, ces courbes de répartition longitudinale C5, C6 ont permis d'établir que la montée en charge MCH (début des courbes C5, C6 au cours duquel le débit augmente jusqu'à atteindre la zone de tolérance ZT) était progressive et régulière, puis que le débit DEB devenait pratiquement constant, en restant dans la zone de tolérance ZT. Avec le système 2, pour que cette montée en charge soit la plus rapide possible, on a intégré les moyens de lancement 51 décrits ci-dessus. Bien entendu l'exemple de mise en oeuvre évoqué ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif et d'autres améliorations et détails peuvent être apportés au système de contrôle selon l'invention, sans pour autant sortir du cadre de l'invention où d'autres moyens d'alerte, de saisie/réglage, d'affichage peuvent par exemple être réalisés. REVENDICATIONS1. Système (2) de contrôle d'une machine agricole (1) d'épandage de produit à épandre (PE), notamment du type fumier, lisier, compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, ladite machine agricole (1) comportant un container (10) de stockage du produit à épandre (PE), au moins un organe d'épandage (15) rotatif pourvu de moyens de coupe et de projection du produit à épandre (PE), des moyens de déplacement (16) du produit à épandre (PE) contenu dans le container (10) en direction du ou de chaque organe d'épandage (15), ledit système (2) étant caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de calcul (4) d'une consigne de vitesse (CVD) de déplacement des moyens de déplacement (16) en fonction des paramètres de calcul suivants : une densité (DE) prédéfinie du produit à épandre (PE), une masse ou un volume (M/V) de produit à épandre (PE) contenu dans le container (10), une largeur (LA) prédéfinie de la surface d'épandage souhaitée, une vitesse d'avancée (VA) de la machine agricole (1) sur la surface à traiter et un dosage (DOS) prédéfini de produit à épandre (PE) souhaité, ledit dosage correspondant à la quantité souhaitée de produit à épandre (PE) par unité de surface à traiter ; et - des moyens de contrôle (5) conçus pour contrôler les moyens de déplacement (16) et comportant des moyens d'asservissement de la vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) autour de la consigne de vitesse (CVD) calculée par les moyens de calcul (4). 2. Système (2) selon la revendication 1, dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole (1) utilisée comme paramètre de calcul correspond à une vitesse prédéfinie (VAP) fixée par l'opérateur soit préalablement à l'opération d'épandage soit en cours d'épandage. 3. Système (2) selon les revendications 1 ou 2, comprenant en outre des moyens de mesure (40) de la vitesse d'avancée (VAM) de la machine agricole (1) sur la surface à traiter, les moyens de calcul (4) étant conformés pour calculer en temps réel la consigne de vitesse (CVD) en fonction de la vitesse d'avancée (VAM) de la machine agricole (1) mesurée par les moyens de mesure (40), les moyens d'asservissement étant conformés pourasservir en temps réel la vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) autour de la consigne de vitesse (CVD). 4. Système (2) selon les revendications 2 et 3, comprenant en outre des moyens de sélection (6) disposés en entrée des moyens de calcul (4) et conçus pour sélectionner : - un premier mode de fonctionnement dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole (1) utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse prédéfinie (VAP) fixée préalablement à l'opération d'épandage ; ou - un second mode de fonctionnement dans lequel la vitesse d'avancée de la machine agricole (1) utilisée comme paramètre de calcul correspond à la vitesse d'avancée (VAM) de la machine agricole (1) mesurée par les moyens de mesure (40) de la vitesse d'avancée de la machine agricole (1). 5. Système (2) selon la revendication 4, dans lequel les moyens de sélection (6) sont reliés aux moyens de mesure (40) de la vitesse d'avancée de la machine agricole (1) afin de sélectionner le premier mode de fonctionnement en cas de défaillance desdits moyens de mesure (40) de la vitesse d'avancée de la machine agricole (1). 6. Système (2) selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel les moyens de mesure (40) sont disposés sur au moins une roue (11) de la machine agricole (1), ladite machine agricole (1) étant de préférence tractée par un tracteur ou similaire. 7. Système (2) selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, comprenant en outre des moyens de détection (50, 51) de la position et de la vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) dans le container (10), et dans lequel les moyens de calcul (4) sont conçus pour calculer la consigne de vitesse (CVD) de déplacement en fonction également de la position (PDD) et de la vitesse de déplacement (VDD) détectées par lesdits moyens de détection (50, 51). 8. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de saisie et/ou de réglage (3) de tout ou partie des paramètres de calcul. 9. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre des moyens de limitation (70) de la consigne de vitesse conçus pour limiter la consigne de vitesse (CVD) en-dessous d'un seuil maximal (SMAD) de vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) et/ou au-dessus d'un seuil minimal (SMID) de vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16). 10. Système (2) selon la revendication 9, dans lequel les moyens de calcul (4) sont reliés aux moyens de limitation (70) de la consigne de vitesse afin de calculer un seuil maximal (SMAA) et/ou minimal (SMIA) de vitesse d'avancée de la machine agricole (1) afin que la consigne de vitesse (CVD) calculé par lesdits moyens de calcul (4) soit en-dessous du seuil maximal (SMAD) de vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) et/ou au-dessus du seuil minimal (SMID) de vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) fixés par les moyens de limitation (70). 11. Système (2) selon les revendications 8 et 10, comprenant en outre des moyens de blocage (71) des moyens de saisie et/ou de réglage (3) reliés aux moyens de calcul (4) afin de bloquer la saisie et/ou le réglage de la vitesse d'avancée (VAP) de la machine agricole (1) pour qu'un utilisateur ne puisse pas saisir et/ou régler ladite vitesse d'avancée (VAP) de la machine agricole (1) au-dessus du seuil maximal (SMAA) d'avancée de la machine agricole (1) et/ou en-dessous du seuil minimal (SMIA) d'avancée de la machine agricole (1). 12. Système (2) selon les revendications 10 ou 11, comprenant en outre des moyens d'alerte (72) d'un utilisateur, de préférence un conducteur d'un tracteur tractant la machine agricole (1), lorsque la vitesse d'avancée (VAM) de la machine agricole (1) mesurée par les moyens de mesure (40) passe au-dessus du seuil maximal (SMAA) d'avancée de la machine agricole (1) et/ou en-dessous du seuil minimal (SMIA) d'avancée de la machine agricole (1). 13. Système (2) selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, dans lequel les moyens de calcul (4) sont reliés aux moyens de limitation (70) dela consigne de vitesse afin de calculer un seuil maximal et/ou minimal de dosage afin que la consigne de vitesse (CVD) calculé par lesdits moyens de calcul (4) soit en-dessous du seuil maximal (SMAD) de vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) et/ou au-dessus du seuil minimal (SMID) de vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) fixés par les moyens de limitation (70), et dans lequel le système (2) comprend en outre des moyens de blocage des moyens de saisie et/ou de réglage (3) reliés aux moyens de calcul afin de bloquer la saisie et/ou le réglage du dosage pour qu'un utilisateur ne puisse pas saisir et/ou régler ledit dosage au-dessus du seuil maximal de dosage et/ou en-dessous du seuil minimal de dosage. 14. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de calcul (4) comportent en outre des moyens de limitation de tout ou partie des paramètres de calcul en-dessous d'un seuil maximal correspondant et/ou au-dessus d'un seuil minimal correspondant. 15. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de calcul (4) sont conçus pour calculer la durée de l'opération d'épandage (DOE) en fonction des paramètres de calcul. 16. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens d'affichage (30) de tout ou partie des paramètres de calcul (DE ; M/V ; LA ; VAP ; VAM ; DOS) ou autre donnée (VDD ; PDD) reçue en entrée par les moyens de calcul (4) et/ou de tout ou partie des données (SMAA ; SMIA ; CVD ; DOE) calculées par les moyens de calcul (4). 17. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de contrôle (5) comportent en outre des moyens de démarrage/arrêt (50), notamment du type bouton marche/arrêt, contrôlant le démarrage et l'arrêt des moyens de déplacement (16). 18. Système (2) selon la revendication 17, dans lequel les moyens de contrôle (5) comportent en outre des moyens de lancement (51) conçus pour, au démarrage des moyens de déplacement (16) :- lancer les moyens de déplacement (16) de sorte que lesdits moyens de déplacement (16) se déplacent à une vitesse de lancement, de préférence une vitesse maximale de déplacement (SMAD) ; et ensuite - freiner lesdits moyens de déplacement (16) jusqu'à ce que la vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) atteigne la consigne de vitesse (CVD) et que les moyens d'asservissement se mettent en marche et prennent le relais sur le contrôle des moyens de déplacement (16). 19. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de contrôle (5) sont conçus pour contrôler l'ouverture/fermeture d'un ouvrant (13) monté mobile sur la machine agricole (1) entre : - une position ouverte permettant l'accès au container (10) et permettant l'épandage du produit à épandre (PE) ; et - une position fermée clôturant l'accès au container (10) et empêchant l'épandage du produit à épandre (PE). 20. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de détermination de la masse de produit à épandre (PE) contenu dans le container (10), ces moyens de détermination étant reliés aux moyens de calcul (4) afin de délivrer aux dits moyens de calcul (4) ladite masse de produit à épandre (PE) comme paramètre de calcul. 21. Système (2) selon la revendication 20, dans lequel les moyens de détermination comprennent : - des premiers moyens de détermination comportant des moyens de mémorisation du volume du container et des moyens d'évaluation de la masse de produit à épandre à partir dudit volume et de la densité du produit à épandre ; et/ou - des seconds moyens de détermination comportant des moyens de pesée automatique de la masse de produit à épandre contenu dans le container. 22. Système selon la revendication 21, comprenant en outre des moyens de sélection entre les premiers et les seconds moyens de détermination, ces moyens de sélection étant de préférence reliés aux moyens de peséeautomatique afin de sélectionner les premiers moyens de détermination en cas de défaillance desdits moyens de pesée automatique. 23. Système (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de localisation, notamment du type dispositif de géo-localisation par satellite ou GPS, et/ou un compteur du nombre de voyages effectués par la machine agricole (1). 24. Machine agricole (1) d'épandage de produit à épandre (PE), notamment du type fumier, lisier, compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, ladite machine agricole (1) comportant : - un container (10) de stockage du produit à épandre (PE) ; - au moins un organe d'épandage (15) rotatif pourvu de moyens de coupe et de projection du produit à épandre (PE) ; - des moyens de déplacement (16) du produit à épandre (PE) contenu dans le container (10) en direction du ou de chaque organe d'épandage (15) ; et - u n système (2) de contrôle conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 25. Procédé de contrôle d'une machine agricole (1) d'épandage de produit à épandre (PE), notamment du type fumier, lisier, compost, engrais ou analogue, sur une surface à traiter, ladite machine agricole (1) comportant un container (10) de stockage du produit à épandre (PE), au moins un organe d'épandage (15) rotatif pourvu de moyens de coupe et de projection du produit à épandre (PE), des moyens de déplacement (16) du produit à épandre (PE) contenu dans le container (10) en direction du ou de chaque organe d'épandage (15), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - calcul d'une consigne de vitesse (CVD) de déplacement des moyens de déplacement (16) en fonction des paramètres de calcul suivants : une densité (DE) prédéfinie du produit à épandre (PE), une masse ou un volume (MN) de produit à épandre (PE) contenu dans le container (10), une largeur (LA) prédéfinie de la surface d'épandage souhaitée, une vitesse d'avancée (VA) de la machine agricole (1) sur la surface à traiter et un dosage (DOS) prédéfini de produit à épandre (PE) souhaité, ledit dosage correspondant àla quantité souhaitée de produit à épandre (PE) par unité de surface à traiter , et - contrôle des moyens de déplacement (16) avec un asservissement de la vitesse de déplacement des moyens de déplacement (16) autour de la 5 consigne de vitesse (CVD) calculée par les moyens de calcul (4).