FR 2962626 A1 20120120 FR 1055725 A 20100713 1 Domaine de l'invention La présente invention concerne une bineuse autoguidée composée d'un châssis équipé de rangées d'outils et d'un organe d'organes pour être guidée le long des lignes de cultures ainsi que de moyens d'attelage, et de relevage pour être attelée à un tracteur, Etat de la technique On connait déjà un certain nombre de systèmes de guidage pour bineuses. La plus simple des réalisations permettant le guidage d'une bineuse fait appel à un second opérateur installé sur un siège à l'arrière de la bineuse au moyen d'un châssis coulissant. Un tel système de guidage, relativement archaïque est pénible pour l'opérateur placé sur la bineuse. De plus il mobilise deux personnes ; un conducteur et un opérateur pour le guidage de la bineuse. On connait également un guidage mécanique simple au moyen de coutres circulaires, d'obus ou de roues de jauges à crêtes. Ce système est relativement imprécis et contraignant. Il manque d'efficacité dans les dévers. Certaines bineuses sont guidées par des palpeurs de rang. Ces palpeurs fonctionnent le plus souvent au moyen de deux tiges métalliques montées sur une interface entre le tracteur et la bineuse. Les tiges palpent le rang de la culture. Le principal inconvénient de ce système est de ne pouvoir être utilisé qu'à partir d'une certaine hauteur de culture. Comme par exemple six feuilles pour le maïs. De plus ces palpeurs ne sont utilisables que sur des types de cultures rigides. Certains de ces systèmes ne permettent qu'un guidage relativement imprécis et engendrent une trajectoire sinusoïdale. Différents constructeurs de matériel agricole ont développé des systèmes de guidage au moyen de capteurs photo-électriques. Dans ces systèmes, des capteurs répartis de chaque coté du rang détectent en continu la position des cultures et transmettent les informations au système de commande qui positionne les éléments bineurs. Ce mode de commande est relativement sensible, notamment aux poussières et aux diverses projection qui nuisent au bon fonctionnement des capteurs. Ces capteurs ne permettent pas de distinguer entre des mauvaises herbes de grande taille et les cultures. Il est également connu d'utiliser des moyen de reconnaissance vidéo à une ou plusieurs caméras qui filment en continu un rang à 2 suivre. Les informations sont transmises à un dispositif de commande qui traite les images et commande la position des éléments bineurs à l'aide du système hydraulique. Ce système est difficile à mettre en oeuvre pour les mêmes raisons que les systèmes utilisant des capteurs photo-électriques. De plus ces dispositifs sont très couteux. On connait également un guidage au moyen d'une trace réalisé au moment des semis. On imprime une trace sur le sol au moyen d'une dent ou d'un disque ouvreur solidaire du semoir. Cette trace est suivie par une roue palpeuse ou de guidage montée sur la bineuse. En conclusion, les différents systèmes de guidage de bi- neuse sont soit compliqués soit peu précis et ne donnent pas satisfaction. But de l'invention La présente invention a pour but de développer une bineuse autoguidée permettant de suivre de manière précise les lignes de planta- tions pour assurer un binage efficace et rapide entre les lignes de plantations et cela avec des moyens de construction et d'utilisation simples et robustes. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne une bineuse du type défini 20 ci-dessus, caractérisée en ce que, A) un châssis transversal muni de moyens d'attelage au tracteur - portant des modules réglables transversalement en fonction des cultures, équipés des outils et s'appuyant sur le sol par un patin de réglage de la hauteur de travail et de guidage, 25 B) Chaque module comprend : * une poutre longitudinale articulée d'orientation stabilisée, composée d'un élément avant et d'un élément arrière, reliés chacun par une articulation à cardan à une bielle intermédiaire, * une liaison articulée reliant l'élément avant et l'élément arrière en 30 contournant la bielle et ses deux articulations pour former avec ceux- ci un quadrilatère articulé, * l'élément avant un organe de fixation réglable relié au châssis, * l'élément arrière porte le patin réglable en hauteur ainsi que les outils. 35 La bineuse selon l'invention offre l'avantage d'une parfaite mobilité des outils permettant leur guidage efficace et précis des outils de binage entre les rangées de plantations sans risquer de mordre sur les rangées, même pour des plantes en début de croissance. La précision du 30 35 3 guidage réalisée par les patins portés par la poutre longitudinale articulée, dont l'orientation est stabilisée, suit parfaitement les lignes de plantations même si celles-ci ne sont pas parfaitement rectilignes comme cela est naturellement le cas. La bineuse quoi que précise et efficace permettant un travail très rapide, est néanmoins d'une construction extrêmement simple, parfaitement adaptable à toutes les géométries de plantations, l'articulation des modules sur le châssis permet d'épouser le profil du terrain sans que le mouvement d'un module n'influence le mouvement de l'autre en hauteur. En outre, les modules sont réglables tant pour les outils qu'ils portent que pour leur position sur le châssis et cela en fonction des cultures du type de plantations et des travaux notamment de binage à effectuer. Suivant une autre caractéristique avantageuse, les articulations à cardan ont des axes de pivotement, respectivement parallèles à la 15 direction transversale, perpendiculaire à la direction de marche et un axe perpendiculaire à la direction de marche et à la direction transversale. Cette orientation des articulations à cardan avec un axe globalement horizontal et un axe globalement vertical, permet de parfaitement bloquer la rotation de l'élément arrière de la poutre articulée par 20 rapport à l'élément avant tout en autorisant les mouvements de translation tant dans la direction latérale que dans la direction verticale, suivant ce qui est imposé par le sillon guidant le patin. D'ailleurs le fait même d'être guidé par un patin, permet de faire un guidage moyen évitant toute excursion brutale ou intempestive du 25 moyen de guidage dans la direction latérale. La longueur de la ligne de guidage constituée par un patin, stabilise également cette fonction de guidage et rend le guidage particulièrement efficace, même pour des plantations très jeunes et donc de faible hauteur. Suivant une autre caractéristique avantageuse, la liaison articulée comprend un montant vertical, solidaire de l'élément avant, relié par une articulation à une extrémité d'une entretoise dont l'autre extrémité est reliée par une articulation à un montant vertical, solidaire de l'élément arrière. Cette liaison articulée permet d'imposer le parallélisme entre l'élément arrière et l'élément avant de la poutre articulée et en particulier dans le cas d'une liaison articulée de longueur réglable par son entretoise, qui règle le parallélisme ou l'orientation de l'élément arrière par 4 rapport à l'élément avant et permet le relevage de la bineuse par l'attelage du tracteur. Suivant une caractéristique particulière de la liaison articulée, les articulations sont formées chacune par un axe porté par le mon- tant correspondant et recevant l'extrémité de l'entretoise munie d'un oeillet. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l'entretoise de longueur réglable est formée par au moins un manchon fileté recevant au moins une tige filetée munie des oeillets ou un manchon de deux file- tages opposés recevant chacun une tige filetée portant un oeillet. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le patin est porté par au moins une tige dans un palier de l'élément arrière, cette tige pouvant coulisser de manière réglable dans le palier pour y être bloquée à la hauteur appropriée. Le montage du patin par une tige dans un palier ou de préférence par deux tiges, assure non seulement le bon maintien de l'élément arrière par rapport au patin mais facilite le réglage. Ce montage permet aussi de remplacer facilement le patin en fonction de la nature du terrain ou de la plantation et d'installer un patin ou un ensemble de patins de longueur appropriée dans tous les modules. La simplicité du montage du patin facilite également son remplacement car le patin est une pièce soumise à une usure par abrasion. Cela ne constitue pas un inconvénient majeur car sa forme est simple et le patin est une pièce économique. Suivant une autre caractéristique avantageuse, la poutre articulée comporte une butée de relevage soutenant l'entretoise de la liai-son articulée sans en limiter le mouvement pour les travaux et suivant les mouvements du terrain ainsi qu'une butée de pliage évitant que la liaison articulée ne soit sollicité de manière excessive par le mouvement de pliage de l'élément arrière de la poutre articulée autour de l'articulation qui la relie à la bielle de la poutre. Suivant une autre caractéristique avantageuse, les outils se composent d'une traverse reliée à l'élément arrière et portant des organes de travail constitués par des dents par exemple en forme de ruban en acier à ressort enroulé en spirale fixés par une extrémité à la traverse et dont l'autre extrémité porte un soc. De façon particulièrement avantageuse, le châssis transversal est constitué par une traverse tubulaire formée notamment d'un profi- lé de section carrée ou rectangulaire et les différents éléments et notamment la poutre longitudinale et la liaison articulée sont des ensembles mécanosoudés formés de profilés de section carrée ou rectangulaire. Ainsi, globalement, la bineuse autoguidée selon l'invention 5 a non seulement l'avantage d'assurer un travail particulièrement précis et efficace, mais d'être d'une construction très simple. Son entretien et son réglage sont tout aussi simples. Enfin, les éléments endommagés y compris un module peuvent être facilement remplacés. Dessins La présente invention sera décrite de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation d'une bineuse, représentée schématiquement dans les dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue en plan très schématique d'une bineuse, selon l'invention, attelée à un tracteur, - la figure 2 est une vue de côté, très schématique d'un module, composant la bineuse de la figure 1, - la figure 3 est une vue de dessus du module de la figure 2, - la figure 4 est une vue isométrique d'un exemple de réalisation d'un module de bineuse, - la figure 5 est une vue isométrique d'une bineuse composée de module selon la figure 4 Description de modes de réalisation de l'invention Selon les figures 1, 2 et 3, l'invention concerne une bineuse 1 autoguidée composée d'un châssis 2, muni de moyens d'attelage 3, re- liés à ceux d'un tracteur 5, l'ensemble de déplaçant dans la direction F et traitant des rangées de culture Rn en se guidant sur un sillon ou des sillons réalisé lors des semis. Pour simplifier la description et les dessins, un sillon de guidage est assimilé à une ou plusieurs des rangées Rn, Rn + i, plantées, 30 sachant que ce sillon est parallèle à ces rangées. La bineuse 1 sera décrite dans son principe, représentée très schématiquement aux figures 1 à 3 et pour une réalisation pratique, présentée aux figures 4 et 5. Dans la description et par convention, pour simplifier les explications, la direction de déplacement parallèle au moyen 35 local menant à la direction des rangées plantées Rn sera la direction XX, la direction transversale perpendiculaire à la direction de déplacement, est la direction YY et la troisième direction de ce système de coordonnées sera la direction verticale ZZ. 6 Selon la vue en plan (figure 1) la bineuse 1 se compose d'un châssis 2 constitué par une traverse, munie de moyen d'attelage 3 reliés aux moyens d'attelage 4 en trois points du tracteur 5, ces derniers comportant des bras de levage 41 du tracteur 5 pour assurer le relevage de la bineuse 1 pour son transport sur le chantier ou entre deux chantiers ou pour les manoeuvres de changement de direction à l'extrémité de la par-celle. Dans cet exemple, le châssis 2 est constitué par une poutre transversale ou traverse qui est perpendiculaire à la direction de déplace-ment (XX). Mais cette orientation du châssis n'est pas indispensable. Le châssis peut être incliné dans un plan horizontal par rapport à la direction de déplacement ()X) ou encore être constitué par des éléments déca-lés longitudinalement. Le châssis 2 en forme de traverse porte les composants de 15 la bineuse constitués par des modules 10, identiques, ou de structures analogues dirigés longitudinalement (direction xx) et reliés à la traverse 2, dans des positions réglables ou réglées en fonction de la nature de la plantation, c'est-à-dire, principalement de l'écartement des rangs Rn...Rn + i et de la nature des plantations. 20 Les modules 10, reliés de manière articulée à la traverse 2, sont aussi associés transversalement par des entretoises 6, reliant les modules 10 entre eux par des articulations 61 de manière à ce que l'ensemble des modules 10 portés par la traverse 2, constitue une structure articulée s'adaptant aux irrégularités du terrain pour suivre aussi 25 précisément que possible, le tracé des plantations, pour l'efficacité et la rapidité du travail. Les entretoises 6 sont de préférence des tirants réglables. Il est également possible de relier les modules entre eux par à chaque fois deux entretoises. 30 Les modules 10 sont équipés de moyens de guidage individuels, propre à chaque module, ainsi que d'outils de binage décrit ensuite et constitués en général par un support équipé d'un soc porté de manière élastique par une dent ayant une fonction de support élastique permettant au soc d'esquiver les obstacles ponctuels. 35 Les figures 2 et 3 montrent plus particulièrement la structure d'un module 10 et son mode de fonctionnement. 7 Selon la vue schématique de côté de la figure 2, un module 10 se compose d'une poutre articulée 100, reliée par un organe de fixation réglable 110 à la traverse 2. La poutre articulée 100, d'orientation stabilisée, se com- pose : - d'un élément avant 120, solidaire de la traverse 2 par l'organe de fixation 110, - d'une bielle 130, reliée à l'élément avant 120 par une articulation à cardan 125, et - d'un élément arrière 140, relié à la bielle 130, par une autre articulation à cardan 135 L'élément arrière 140 est équipé d'un patin 150 assurant le guidage ainsi que d'outils de binage 160. L'élément arrière 140 est relié à l'élément avant 120 par une liaison articulée 170 composée d'un montant avant 171, solidaire de l'élément avant 120, d'une entretoise 173, reliée au montant avant 171 par une articulation 172 et d'un montant arrière 175, solidaire de l'élément arrière 140 et relié à la bielle 173, par une autre articulation 174. L'élément avant 120 est solidaire de la traverse 2, constituant le châssis de sorte que tout mouvement de la traverse 2 se répercute sur l'élément avant 120.L'élément avant 120 constitue, par ailleurs, par son extrémité 120a, l'entrée de l'articulation à cardan 125 dont la sortie est l'extrémité 130a de la bielle 130.De même, l'autre extrémité 130b de la bielle 130 constitue l'entrée de la seconde articulation à cardan 135 dont la sortie est l'extrémité avant 140a de l'élément arrière 140. Les articulations à cardan 125,135 ont des axes de même orientation : - un axe « horizontal » parallèle à la direction (YY) transversal, 30 - un axe « vertical » (ZZ) montant perpendiculaire, à la direction YY et à la direction horizontale de déplacement (XX). Selon le principe même des articulations à cardan, si l'articulation est immobile, l'orientation de la sortie autour de son axe propre correspond à l'orientation de l'entrée autour de son axe propre et 35 ce n'est que pendant le mouvement de rotation du cardan, que la vitesse de rotation instantanée de sortie est, en général, différente de la vitesse de rotation instantanée d'entrée du cardan. 8 Dans le cas présent, cela signifie que l'orientation angulaire de la bielle 130 autour de son axe longitudinal « axe (XX) » est égale à celle de l'élément avant 120 autour de son axe, à une constante près. Il en est de même de l'orientation angulaire de l'élément ar- rière 140 par rapport à la bielle 130, toujours autour de leur axe longitudinal respectif et ainsi l'élément arrière 140 à la même orientation angulaire autour de son axe que l'élément d'entrée 120. En d'autres termes, les différentes parties de la poutre articulée 100 conservent leur orientation autour de leur axe longitudinal quelque que soit les mouvements de pivotement des articulations à cardan 125/135 autour de leurs deux axes, parallèles aux directions (XX) et (YY). Comme l'orientation de l'élément avant 120 est fixe par rapport à la traverse 2, les axes des articulations à cardan 125/135 resteront parallèles aux directions (YY) et (Z)Z. Dans la mesure où l'élément arrière 140 est relié à l'élément avant 120 par la liaison articulée 170 formant un quadrilatère et notamment un parallélogramme déformable, l'élément arrière 140 restera parallèle à la direction imposée par l'élément avant 120, c'est-à-dire, la direction ()X) de déplacement de la bineuse et cela, quelque soit les mou- vements de translation de l'élément arrière 140 en hauteur et en largeur, guidé par son patin 150, car du fait de la structure de la poutre articulée 100, combinée à la liaison articulée 170, l'élément arrière 140 ne pourra effectuer que des mouvements qui resteront parallèles à l'élément avant 120. De façon pratique, la poutre articulée 100 impose le parallélisme par les deux articulations à cardan 125/135 en combinaison avec le quadrilatère déformable, constitué par la liaison articulée 170. Toutefois, comme la direction du déplacement de l'élément arrière 140 est imposée par les axes de pivotement des articulations 125/135, il est possible de simplifier la réalisation pratique de la liaison articulée 170 en simplifiant la nature des articulations 172, 174 pour la limiter à sa fonction essentielle, réaliser un quadrilatère et notamment un parallélogramme articulé par la liaison 170, c'est-à-dire que l'intervalle entre les articulations 172, 174 correspondant à une longueur constante éventuellement réglable. L'élément arrière 140 porte le patin 150 assurant le réglage de la hauteur de travail des outils 160. 9 Pour cela, la hauteur (h) du pantin 150 par rapport à l'élément arrière 140 est réglable par les tiges 151 portant le patin 150 et venant de façon coulissante et réglable dans les paliers 152 portés par l'élément arrière 140. Les outils 160 ne sont pas détaillés ; ils sont suppo- sés travailler à la hauteur (h) réglée par le patin 150 qui s'appuie dans le sillon de guidage Rn et constituant la hauteur de réglage ou hauteur de travail. La figure 2 montre en pointillé une autre position de réglage du patin 150 (position 150a) translatée verticalement, par exemple, pour une autre profondeur de travail des outils 160. Dans cette position, l'élément arrière 140 est toujours parallèle à la direction (XX) imposée par l'élément avant 120. En résumé, la figure 2 montre différentes positions de réglage en hauteur dont le plan vertical ou quasi vertical, imposé par la poutre avant 120. Mais, ce déplacement peut également être combiné à un déplacement transversal. La figure 3 montre schématiquement l'adaptation transversale du module ou de la poutre articulée 100 en fonction du guidage imposé par le sillon de guidage au patin 150. Le patin 150 n'est pas représenté en tant que tel dans cette vue de dessus et seul apparaît l'élément arrière 140 puisque le patin 150 et l'élément arrière 140 sont parallèles et superposés. La figure 3 montre en plan, le décalage latéral de l'élément arrière 140 dans deux positions 140a, 140b données à titre d'exemple, de part et d'autre de la position alignée 140 en fonction du guidage imposé par le sillon. Pour éviter des débattements importants pour la position de transport de la bineuse, reliée à l'attelage à trois points du tracteur 5, les mouvements du parallélogramme déformable sont limités par des butées représentées à la figure 4. Selon un mode de réalisation particulièrement simple, la poutre articulée 100 est composée de parties constituées par des tronçons de profilés de section carrée ou rectangulaire, ce qui facilite, tout particulièrement, l'orientation de l'ensemble au moment de l'assemblage de cette structure mécanosoudée. L'élément avant 120 est relié solidairement à l'organe de fixation réglable 110 qui est, de préférence, constitué par un organe de 10 type collier à vis et la traverse 2 est également un profilé de section carré ou rectangulaire. Selon les figures 2 et 3, les outils 160 se composent d'une traverse 161 fixée de manière réglable, longitudinalement (direction XX) à l'élément arrière 140 par une liaison 162 à collier ou, le cas échéant, une liaison fixe, soudée. La traverse 161 porte une ou plusieurs dents 163 reliées également de manière réglable, transversalement à la traverse 161 et portant à leur extrémité un soc 164. L'outil 160 n'est pas détaillé à la figure 2. A la figure 3, l'outil 160, en fait deux outils 160 l'un derrière l'autre portés par l'élément arrière 140, est muni chaque fois d'une dent 163 avec son soc 164 dans des positions transversales différentes sur la traverse 161 de chacun des outils. L'outil 160 constitue un ensemble adaptable à toutes les géométries de plantations, tenant compte de l'intervalle entre les rangées et permettant par la combinaison d'un ou plusieurs outils 160, de traiter des largeurs d'intervalles entre les rangées de largeur très variable. Ces possibilités de réglages sont combinées aux possibilités de réglage transversal global des modules sur la traverse 2, constituant le châssis. La figure 4 montre en vue isométrique, un mode de réalisation d'un module 10 relié à la traverse 2 constituant le châssis, par l'intermédiaire d'un organe de liaison 110 en forme de collier relié à l'élément avant 120 portant en même temps le montant avant 171 La liaison articulée 170 est formée par le montant avant 171 soudé à l'élément avant 120 et portant une double chappe 172-1, 172-2 avec un axe 173-3 fixé par une goupille non référencée, recevant l'extrémité en forme d'oeillet 173-1 de l'entretoise 173. L'autre extrémité de l'entretoise 173 est également munie d'un oeillet 173-2, relié à l'extrémité du montant arrière 175. Celui-ci est un tube soudé à l'élément arrière 140. La partie d'articulation 174 est aussi constituée par une double chappe 174-1, 174-2 traversée par un axe 174-3 portant l'oeillet et fixé aussi par une goupille. L'entretoise 173 est une pièce de longueur réglable formée d'un manchon 173a ayant deux filetage de sens opposé recevant chacun une tige filetée 173b, 173c dont l'extrémité porte l'oeillet 173-1, 173-2. 11 Les articulations 172, 174 ainsi réalisées offrent un certain degré de liberté compatible avec les mouvements des articulations à car-dan 125, 135 sans toutefois assurer la fonction déjà assurée par les articulations à cardan, c'est-à-dire le blocage de la rotation de l'élément arrière 140 autour de son axe longitudinal, par rapport à l'élément avant 120. Le module 10 porte deux outils 160 comprenant chacun une traverse 161 tubulaire constituée par un profilé carré ou rectangulaire fixé de manière définitive ou réglable par une liaison 162, par exemple un collier. La traverse 161 est réglable transversalement pour modifier la longueur de travail ou la position des organes de travail. Ceux-ci sont constitués par une dent élastique 163 formée par un ruban d'acier à ressort enroulé en spirale et dont une extrémité est fixée à la traverse et l'autre porte le soc 163 ou un autre outil. La traverse 161 peut recevoir plusieurs organes de travail 163, 164. Le module 10 a deux outils 160 l'un derrière l'autre sur l'élément arrière 140. Le mouvement de la poutre articulée 100 à orientation contrôlée est limité par deux butées 180, 190. L'une des butées 180 est une butée limitant le mouvement au relevage et l'autre butée 190 limite le mouvement opposé et constitue une butée de pliage. La butée de relevage 180 est composée d'une fourche 181 portée par un support 182 solidaire du montant avant 171 pour recueillir et soutenir l'entretoise 173 lorsque la bineuse est relevée par le tracteur par exemple pour être mise en position de transport. La butée 190 dite butée de pliage, est formée d'un support 191 porté par le montant arrière 175 et venant s'appuyer sur un plot 192 porté par la bielle 130. Les butées fixées sur les montants 171 et 175 ont pour but de bloquer les modules verticalement et horizontalement quand le dispositif de relevage du tracteur est en position haute lors du transport ou pour une manoeuvre de demi-tour comme cela est par exemple le cas au bout du champ. L'entretoise 173 pourrait également être constituée de seulement deux éléments qui se vissent l'un par rapport à l'autre de manière à régler la longueur de l'entretoise entre les articulations 172, 174 pour adapter la forme d'ensemble de cette structure. 12 Toutefois dans ce cas, il est nécessaire de démonter l'un des axes de l'articulation 172 ou 174 pour libérer l'oeillet et permettre le mouvement de vissage. Dans le cas du mode de réalisation représenté avec le manchon 173a, ce réglage se fait par simple rotation du manchon à la main ou avec un outil. La figure 5 montre une bineuse autoguidée 1 formée de cinq modules 10 comme celui décrit à la figure 4. Les autres éléments déjà décrits et le détail de la constitution des modules ne seront pas redécrits ici. La bineuse autoguidée selon l'invention est de préférence réalisée sous la forme d'une structure mécanosoudée composée de tubes profilés de section rectangulaire ou carrée.15 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 bineuse 2 traverse 3 attelage 4 attelage 5 tracteur 6 entretoise 41 bras de relevage 61 articulation des extrémités de l'entretoise 100 poutre articulée 110 organe de fixation réglable 120 élément avant de la poutre 100 130 bielle 135 articulation à cardant (2ème articulation) 140 élément arrière 150 patin 125 articulation à cardan Gère articulation 160 outil 161 traverse 162 liaison 163 dent 164 soc 170 liaison articulée 171 montant avant 172 articulation 172-1 chappe 172-2 chappe 172-3 axe 173 entretoise 173a manchon à double filetage 173b tige filetée 173c tige filetée 173-1 oeillet 173-2 oeillet 174 articulation REVENDICATIONS1°)Bineuse autoguidée composée d'un châssis équipé de rangées d'outils et d'organes pour être guidée le long des lignes de cultures ainsi que de moyens d'attelage, et de relevage pour être attelée à un tracteur, bineuse caractérisée en ce qu'elle comprend : A) un châssis transversal (2) muni de moyens d'attelage (3) au tracteur (5), - portant des modules (10) réglables transversalement en fonction des cultures, équipés des outils (160) et s'appuyant sur le sol par un paso tin (150) de réglage de la hauteur de travail (h) et de guidage, B) chaque module (10) comprend : * une poutre longitudinale articulée (100) d'orientation stabilisée, composée d'un élément avant (120) et d'un élément arrière (140), reliés chacun par une articulation à cardan (125/135) à une bielle inter- 15 médiaire (130), * une liaison articulée (170) reliant l'élément avant (120) et l'élément arrière (140) en contournant la bielle (130) et ses deux articulations (125/135) pour former avec ceux-ci un quadrilatère articulé, * l'élément avant (120) ayant un organe de fixation réglable (110) relié 20 au châssis (2): * l'élément arrière (140) porte le patin (150) réglable en hauteur ainsi que les outils (160). 2°) Bineuse autoguidée selon la revendication 1, 25 caractérisée en ce que - les articulations à cardan (125/135) ont des axes de pivotement, respectivement parallèle à la direction transversale (YY), perpendiculaire à la direction de marche (XX) et un axe (ZZ) perpendiculaire à la direction de marche (XX) et à la direction transversale (YY). 30 3°) Bineuse autoguidée selon la revendication 1, caractérisée en ce que la liaison articulée (170) comprend un montant (171) vertical, solidaire de l'élément avant (120), relié par une articulation (172) à une extrémité 35 d'une entretoise (173) dont l'autre extrémité est reliée par une articulation (174) à un montant vertical (175), solidaire de l'élément arrière (140). 4°) Bineuse autoguidée selon la revendication 3, fcaractérisée en ce que : les articulations (172, 174) sont formées chacune par un axe porté par le montant (171, 175) correspondant et recevant l'extrémité de l'entretoise (173) munie d'un oeillet. 5°) Bineuse autoguidée selon la revendication 3, caractérisée en ce que : l'entretoise (173) de longueur réglable est formée par au moins un manchon fileté recevant au moins une tige filetée munie des oeillets ou un manchon de deux filetages opposés recevant chacun une tige filetée portant un oeillet. 6°) Bineuse autoguidée selon la revendication 1, caractérisée en ce que : le patin (150) est porté par au moins une tige (151) dans un palier (152) de l'élément arrière (140), cette tige pouvant coulisser de manière réglable dans le palier (152) pour y être bloquée à la hauteur appropriée. 7°) Bineuse autoguidée selon la revendication 1, caractérisée en ce que : les outils (160) comportent une traverse (161) reliée à l'élément arrière (140) et portant des organes de travail (163, 164). 8°) Bineuse autoguidée selon la revendication 1, 25 caractérisée en ce que : le châssis transversal (2) est constitué par une traverse. 9°) Bineuse autoguidée selon la revendication 1, caractérisée en ce que 30 la poutre longitudinale (100) et la liaison articulée (170) sont constituées par des éléments profilés de section carré ou rectangulaire et mécanosoudés. 35