FR 2967310 A1 20120511 FR 1059098 A 20101104 MOTEUR ELECTROMAGNETIQUE SANS BALAI Description Domaine technique de l'invention. L'invention a pour objet un moteur électromagnétique sans balai (plus 10 connus sous le terme anglais « brushless ») ainsi que son procédé de fonctionnement. L'invention a également pour objet un véhicule terrestre marin ou aérien équipé d'un tel moteur électromagnétique. 15 État de la technique. Les moteurs électromagnétiques sans balai sont bien connus de l'homme du métier. Un tel moteur comprenant généralement un stator (partie 20 fixe) et un rotor (partie mobile). Le stator peut être interne (moteur « bruschless out-runner ») ou externe (moteur « bruschless in-runner ») comportant sur chaque phases des bobinages connectés en triangle ou en étoile. Le rotor, comprenant généralement plusieurs pôles, est porteur de l'arbre de sortie auquel il transmet la puissance mécanique. Le rotor supporte habituellement 25 des aimants fixés sur sa périphérie pour des moteurs « brushless in-runner » ou à l'intérieur d'une cloche pour les moteurs « brushless out-runner ». Le nombre de phase d'un stator est généralement égal à 3, mais peut être supérieur. La figure 1 schématise un moteur triphasé classique, constitué 30 de 3 phases (U, V, W), comprenant chacune 6 bobinages (B) montés en étoile. Une électronique de commande EC est commune à chacune des phases (U, V 2967310 -2 et W) et un dispositif d'alimentation électrique (DE) (batterie, pile à combustible, ...) assure l'alimentation électrique de chacun des bobinages (B). La commande d'une phase nécessite habituellement au moins 2 transistors montés en « H ». La commande d'un moteur triphasé nécessite donc au moins 5 6 transistors de puissances (14 transistors pour un moteur à 7 phases). En se rapportant à la figure 3, lorsqu'un bobinage (B) est traversé par un courant électrique, un champ magnétique est créé (dont les lignes de champs sont schématisées par les lignes en pointillés). Le bobinage (B) ainsi excité présente une polarité inversée à chacune de ses extrémités (Bn, Bs). Dans l'exemple de la figure 3, l'extrémité supérieure (Bs) par laquelle est alimenté le bobinage (B) présente une polarité Sud et l'extrémité inférieure opposée (Bn) une polarité Nord. L'homme du métier sait parfaitement maitriser les polarités d'un bobinage en fonction notamment de son sens d'enroulement et du courant d'alimentation qui le traverse. Le fonctionnement d'un moteur électromagnétique sans balai est relativement simple. Les bobinages statoriques sont excités séquentiellement pour créer un champ magnétique tournant à la même fréquence que les tensions d'alimentation et entrainant en rotation le rotor. Les pôles rotoriques aimantés cherchent à chaque instant à s'orienter dans le sens du champ généré par les bobinages statoriques excités : une force électromagnétique « attractive » tend à faire tourner le rotor : les pôles Nord (ou Sud) des bobinages statoriques excités attirent les pôles rotoriques Sud (ou Nord). Ce fonctionnement basique peut être plus complexe dans le but d'augmenter le couple moteur. En effet, il est possible, selon l'agencement des bobinages statoriques, leurs sens de bobinage et les caractéristiques du courant d'alimentation qui les traversent, de créer une force électromagnétique « répulsive » qui se combine à la force électromagnétique « attractive » pour augmenter le couple moteur. Par exemple, certains bobinages statoriques peuvent être excités de façon à présenter un pôle Nord attirant des pôles Sud - 3 rotoriques et d'autres bobinages statoriques peuvent être excités en même temps, de façon à présenter un pôle Sud repoussant d'autres pôles rotoriques de même polarité. Les moteurs électromagnétiques sans balai, bien que de conception simple, ne sont toutefois pas toujours très performant. En effet, dans certaines applications, et notamment pour la propulsion d'un véhicule terrestre marin ou aérien, le véhicule n'étant pas un jouet ou un modèle réduit, le couple moteur obtenu n'est pas suffisant. Face à cet état des choses, l'invention a pour principal objectif d'augmenter le couple moteur disponible dans un moteur électromagnétique sans balai, et augmenter sa fiabilité tout en diminuer les coûts de fabrication. Un autre objectif de l'invention est d'alléger la structure du moteur, de façon à obtenir une puissance massique élevée. Divulgation de l'invention. La solution proposée par l'invention est un moteur électromagnétique sans balai comprenant un stator et un rotor mobile en rotation par rapport audit stator, et dans lequel : - le rotor comprend des pôles aimantés répartis radialement autour de l'axe de rotation dudit rotor, - le stator comprend des bobinages présentant deux extrémités, lesdits bobinages étant répartis autour des pôles du rotor, lesdits bobinages étant susceptibles d'être excités séquentiellement pour créer un champ magnétique tournant entraînant en rotation ledit rotor. Ce moteur est remarquable en ce que : - 4 - le stator est composé d'une pluralité de modules statoriques, chaque dit module statorique intégrant au moins un bobinage radial susceptible de créer un champ magnétique, - chaque module statorique intègre sa propre unité de gestion électronique, de façon à ce que l'alimentation électrique de son bobinage soit commandée de manière indépendante des bobinages des autres dits modules, - les pôles rotoriques intègrent chacun une paire d'aimants configurés pour se positionner de part et d'autre des extrémités des bobinages statoriques, - des bobinages statoriques sont excités de façon à ce que le champ magnétique engendré à chacune de leurs extrémités exerce : o une force tangentielle attractive susceptible d'attirer les paires d'aimants des pôles rotoriques, vers lesdites extrémités, o et/ou une force tangentielle répulsive susceptible de repousser les paires d'aimants des pôles rotoriques, desdites extrémités. Le fait de segmenter le stator permet de rendre chaque élément statorique totalement indépendant. De fait, si un des éléments statorique venait à être défectueux, le stator pourrait continuer à fonctionner avec les autres éléments restants. Egalement, chaque module statorique ne doit gérer que l'alimentation électrique de son propre bobinage, et non pas l'alimentation électrique de l'ensemble des bobinages du stator. Les composants utilisés peuvent donc être de petits calibres. En outre, contrairement au moteur électromagnétique sans balai connus de l'art antérieur et décrit précédemment, les deux extrémités des bobinages peuvent servir à créer chacune une force tangentielle tendant à attirer ou repousser chaque paire d'aimants des pôles rotoriques. Chaque bobinage excité est donc susceptible de générer deux forces tangentielles, ce qui permet de doubler sensiblement le couple moteur. On obtient ainsi une structure double flux pour chaque module statorique indépendant.30 - 5 D'autres caractéristiques remarquables de l'invention sont listées ci-dessous, chacune de ces caractéristiques pouvant être considérée seule ou en combinaison : - la paire d'aimants de chaque pôle rotorique est agencée sur les branches d'une structure en forme de U, lesdites branches étant susceptibles de se positionner de part et d'autre des bobinages du stator lorsque le rotor est mis en rotation. - les aimants sont fixés symétriquement sur les branches, à l'intérieur de la structure en forme de U, cette dernière étant elle-même fixée sur la structure du rotor. - des bobinages sont excités de sorte que les champs magnétiques engendrés se bouclent sur les structures en forme de U de pôles rotoriques décalés et exercent une force tangentielle sur lesdits pôles afin de les attirer vers une position alignée dans laquelle lesdits bobinages sont situés au milieu des branches desdites structures. - des bobinages sont excités de sorte que les champs magnétiques engendrés se bouclent sur les structures en forme de U de pôles rotoriques décalés et exercent une force tangentielle sur lesdits pôles afin de les repousser d'une position alignée dans laquelle lesdits bobinages sont situés au milieu des branches desdites structures. - le stator est composé d'une pluralité de modules statoriques, chaque dit module statorique intégrant au moins un bobinage radial susceptible de créer un champ magnétique ; chaque module statorique intègre sa propre unité de gestion électronique, de façon à ce que l'alimentation électrique des bobinages de chaque module soit commandée de manière indépendante des bobinages des autres dits modules. - chaque module statorique comprend un circuit imprimé sur lequel sont directement fixés l'unité de gestion électronique et le bobinage. - les bobinages sont saillants, dépassant le plan des circuits imprimés sur lesquels ils sont fixés. - 6 - les unités de gestion électronique des modules statoriques sont reliées à leur propre dispositif d'alimentation électrique. - chaque dispositif d'alimentation électrique est directement fixé sur le circuit imprimé portant l'unité de gestion électronique à laquelle ledit dispositif est associé. - les unités de gestion électronique des modules statoriques sont reliées à un dispositif d'alimentation électrique commun. - les aimants des pôles rotoriques sont des aimants permanents. Un autre aspect de l'invention concerne un véhicule terrestre, marin ou aérien, intégrant le moteur conforme à l'une des caractéristiques précédentes. Encore un autre aspect de l'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un moteur électromagnétique sans balai comprenant un rotor monté mobile en rotation par rapport à un stator, et dans lequel ledit rotor comprend des pôles aimantés répartis radialement autour de l'axe de rotation dudit rotor, ledit stator comprend des bobinages présentant deux extrémités, lesdits bobinages étant répartis autour des pôles dudit rotor. On excite séquentiellement les bobinages statoriques pour créer un champ magnétique tournant entraînant en rotation le rotor. Ce procédé est remarquable en ce que : - on segmente le stator en une pluralité de modules statoriques, chaque dit module statorique intégrant au moins un bobinage radial susceptible de créer un champ magnétique, - on équipe chaque pôle rotorique d'une paire d'aimants configurés pour se positionner de part et d'autre des extrémités des bobinages statoriques, - on commande l'alimentation électrique du bobinage de chaque module de manière indépendante des bobinages des autres dits modules, - on existe des bobinages statoriques de façon à ce que le champ magnétique engendré à chacune de leurs extrémités exerce : o une force tangentielle attractive susceptible d'attirer les paires d'aimants des pôles rotoriques, vers lesdites extrémités, - 7 o et/ou une force tangentielle répulsive susceptible de repousser les paires d'aimants des pôles rotoriques, desdites extrémités. Description des figures. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description d'un mode de réalisation préféré qui va suivre, en référence aux dessins annexés, réalisés à titre d'exemples indicatifs et non limitatifs et sur lesquels : - la figure 1 citée précédemment schématise l'architecture classique d'un moteur électromagnétique triphasé, - la figure 2 schématise l'architecture d'un moteur électromagnétique triphasé conforme à l'invention, - la figure 3 citée précédemment schématise des lignes de champ magnétique générées dans un bobinage parcouru par un courant électrique, - la figure 4 est une vue schématique de face d'un stator conforme à l'invention, - la figure 5 est une vue schématique de face d'un rotor conforme à l'invention, - la figure 6 est une vue schématique de face montrant un moteur conforme à l'invention formé par l'agencement du stator de la figure 4 et du rotor de la figure 5, - la figure 7 est une vue en coupe selon A-A de la figure 6, montrant le moteur conforme à l'invention dans une première variante de réalisation, - la figure 8 est une vue en coupe selon A-A de la figure 6, montrant le moteur conforme à l'invention dans une seconde variante de réalisation, - la figure 9a est une vue schématique en perspective montrant les lignes de champs générées dans un pôle rotonque muni de branches magnétiques formant un U, lorsqu'un bobinage statorique est agencé au milieu desdites branches, - 8 - la figure 9b est une vue schématique en perspective montrant les lignes de champs générées dans deux pôles rotoriques munis de branches magnétiques formant un U, lorsque des bobinages statoriques sont agencés au milieu desdites branches, - la figure 10 schématise les forces magnétiques en présence entre un bobinage statorirque excité et un aimant rotorique, dans moteur électromagnétique de l'art antérieur, - la figure 11 schématise les forces magnétiques en présence entre un bobinage statorirque excité et une paire d'aimant rotorique, dans moteur électromagnétique conforme à l'invention. Modes de réalisation de l'invention. L'invention concerne un moteur électromagnétique sans balai comprenant un stator et un rotor mobile en rotation par rapport audit stator. Ce moteur peut être intégré dans un véhicule terrestre (automobile, ...), marin (bateau, sous-marin, torpille, ...) ou aérien (avion, drone, hélicoptère, ULM, ...), ou dans tout autre appareil, par exemple des appareils électroménagers, des ventilateurs, des disques durs, des lecteurs de Cd-rom, des jouets radiocommandés, etc. Un mode préférée de réalisation du stator et du rotor vont maintenant être décrits plus en détail. 1) Description d'un mode préféré de réalisation du stator. Le stator peut être interne (moteur « bruschless out-runner ») ou externe (moteur « bruschless in-runner »). De manière classique, le stator comprend 30 des bobinages régulièrement répartis autour des pôles rotoriques. Les bobinages statoriques (B) présentent chacun deux extrémités (Bn, Bs) comme 2967310 -9 représenté sur la figure 3. Ces bobinages (B) sont susceptibles d'être excités séquentiellement pour créer un champ magnétique tournant entraînant en rotation le rotor. 5 Selon un mode préféré de réalisation représenté sur les figures 4 et 6, le stator (S) est segmenté en une pluralité de modules statoriques (MS). Ce type de conception modulaire est exemple décrite dans les documents brevets suivants : US 2009/0256430 (FARINA), US 2005/0194845 (ENGQUIST), et US 2002/0125782 (PEACHEE). Cette modularité du stator permet de faciliter sa 10 conception et son assemblage. Sur la figure 4, le stator (S) est composé de douze modules (MS), mais un nombre supérieur ou inférieur de modules peut être prévu. On peut toutefois prévoir d'utiliser un stator (S) classique, non modulaire, où les bobinages (B) sont solidaires d'une même structure magnétique, sans remettre en cause la redondance des étages de commandes 15 et des entrées d'alimentations décrites ci-après. En pratique, le stator (S) peut comprendre une structure rigide se présentant sous la forme d'un disque ou d'une couronne fixe, réalisé en une ou plusieurs parties. Les modules statoriques (MS) se présentent sous la forme de 20 secteurs annulaires identiques, isolés les uns des autres, et fixés de manière temporaire ou permanente sur la structure rigide du stator (S). Chaque module statorique (MS) intègre au moins un bobinage (B), préférentiellement radial, susceptible de créer un champ magnétique lorsqu'il 25 est traversé par un courant. Par bobinage « radial » on entend au sens de la présente invention un bobinage dont l'axe est parallèle aux rayons du stator (S). Sur les figures 4, 6, 7 et 8, les bobinages (B) sont disposés sur les faces latérales du stator (S), à la périphérie de ce dernier. On pourrait toutefois prévoir de disposer les bobinages (B) sur la bordure intérieure (pour un moteur « in-runner) ou extérieure (pour un moteur « out-runner ») du stator (S). Sur les figures 4 et 6, chaque module (MS) comporte 6 bobinages (B), le stator (S) 2967310 -10- comprenant donc 72 (6x12) bobinages. Toutefois, un nombre supérieur ou inférieur de bobinages (B) peut être prévu. Les bobinages (B) d'un même module (MS) sont reliés selon une configuration en étoile ou en triangle dans le cas d'une excitation triphasée. Une configuration en étoile à plus de trois 5 branches ou tous autre configuration convenant à l'homme du métier peut être utilisée dans le cas d'une excitation polyphasée. Les bobinages (B) du stator (S) sont tous identiques (mis à part leur sens de bobinage qui peut être différent), et peuvent être facilement réalisés en série, ce qui diminue leur coût unitaire. 10 En se rapportant à la figure 7, le stator (S) peut comprendre deux parties annulaires (S1, S2) coaxiales, et entre lesquelles est agencé le rotor (R). Les parties annulaires (S1, S2) font partie de la structure rigide du stator sur lesquelles sont fixés les modules statoriques (MS). Les parties annulaires (S1, 15 S2) peuvent être fixées l'une à l'autre au moyen d'une bride ou tous autres moyens de fixation équivalents. Le rotor (R) comporte des pôles rotoriques (P) agencés sur chacune de ses faces latérales. Les modules statoriques (MS) sont disposés sur la face interne des parties annulaires (S1, S2) de sorte que les bobinages (B) soient en regard des pôles rotoriques (P). Dans cette 20 configuration, le moteur comporte donc deux rangées de couples « bobinages statorique - pôles rotoriques », qui peuvent être parallèles ou décalées angulairement, afin notamment de favoriser la réduction des ondulations de couples grâce à un entrelacement des phases actives de chacun des modules statoriques (MS). On peut ainsi envisager un moteur multi-étages comprenant 25 un stator et un rotor formés de plusieurs parties annulaires et comprenant plus deux rangées de bobinages (B) et de pôles rotoriques (P). Dans une variante de réalisation représentée sur la figure 8, le stator (S) comprend une seule partie annulaire qui fait partie de la structure rigide dudit 30 stator sur laquelle sont fixés les modules statoriques (MS). Le rotor (R) comporte des pôles rotoriques (P) agencés sur une seule de ses faces latérales. Les modules statoriques (MS) sont disposés sur la face interne de la partie annulaire du stator (S) de sorte que les bobinages (B) soient en regard des pôles rotoriques (P). Dans cette configuration, le moteur ne comporte qu'une seule rangée de couples « bobinages statorique - pôles rotoriques ». La détermination du nombre de modules statoriques (MS) et/ou du nombre de rangées et/ou du nombre de bobinages statoriques (B) et/ou du nombre de pôles rotoriques (P), dépend de la puissance nominale à convertir et du calibre des composants électroniques utilisés. Compte tenu de la division des puissances induite par l'invention, un ensemble de 3 à 100 modules statoriques (MS) peut être suffisant pour équiper un moteur de 10 à 100 KW. La synchronisation de l'excitation des différents bobinages (B) permet de générer un champ magnétique tournant comme cela est expliqué plus en détail ci-après. Un dispositif de gestion électronique commande l'alimentation électrique des bobinages statoriques (B). En pratique, les courants d'alimentation des bobinages statoriques (B) sont réglés de manière à ce qu'ils forment des vecteurs champs magnétiques qui se déplacent dans le sens de la rotation voulue du rotor (R). Selon une caractéristique avantageuse de l'invention schématisée sur la figure 4, chaque module statorique (MS) intègre sa propre unité de gestion électronique (3), de façon à ce que l'alimentation électrique de chaque bobinage (B), ou de chaque groupe de bobinage d'un module, soit commandée de manière indépendante des bobinages des autres modules. En particulier, il est envisageable que chaque module statorique (MS) comporte une seule unité de gestion électronique (3) susceptible d'alimenter électriquement tous les bobinages (B) dudit module. Il est également envisageable que chaque module statorique (MS) comporte une pluralité de sous-unités de gestion électronique (3), chaque sous-unité étant associée à un bobinage (B) dudit module. Par « intégrer », on entend au sens de la présente invention que les unités de 2967310 -12- gestion électronique (3) sont directement supportées par les modules statoriques (MS) et non pas déportées sur une autre structure du stator (S) ou en dehors de celui-ci, comme cela peut être le cas dans certains moteurs de l'art antérieur. 5 Ainsi, si une ou plusieurs des unités de gestion électronique (3) sont défectueuses, les autres unités pourront contrebalancer partiellement ou totalement la diminution de couple induit par la ou les unités défaillantes. Egalement, les courants dans chaque phase, contrôlés par des unités de 10 gestion électronique indépendantes, sont maintenant beaucoup plus faibles que dans une architecture standard. Cela permet d'utiliser notamment des transistors de puissance moins nombreux, à faibles coûts et de diminuer les pertes thermiques (proportionnelles à 12). En outre, l'intégration des unités de gestion électronique (3) directement dans le stator (S), permet d'utiliser le 15 même système de refroidissement (air, eau) pour les bobinages (B) et les transistors de puissances, d'où une simplification de l'intégration du moteur dans le véhicule (dimension plus faible, conduit d'eau unique, ...). Le principe de cette gestion redondante des bobinages (B) est par exemple décrite dans les documents brevets suivants : FR 2.493.059 (KOLLMORGEN 20 TECHNOLOGIES CORPORATION), GB 2462940 (PROTEAN HOLDING CORP.), US 2004/0021437 (MASLOV) ou encore WO 94/14226 (HONEYWELL). En se rapportant aux figures 7 et 8, les unités de gestion électronique (3) 25 sont fixées sur des circuits imprimés (Cp). Ces derniers sont eux-mêmes fixés sur une des faces latérales de la structure des modules statoriques (MS). Les circuits imprimés (Cp) peuvent également formés directement la structure des modules statoriques (MS) auquel cas, ils sont directement fixés sur la structure rigide formant le stator (S). La fixation des circuits imprimés (Cp) sur l'une ou 30 l'autre de ces structures se fait par vissage ou collage. En pratique, les circuits imprimés (Cp) ont la forme de secteurs annulaires correspondant à celle des 2967310 -13- modules statoriques (MS). Selon l'agencement souhaité des bobinages (B), on peut toutefois prévoir de fixer ces circuits imprimés (Cp) sur la bordure intérieure ou extérieure de la structure des modules statoriques (MS) ou de la structure rigide formant le stator (S). Les bobinages (B) sont directement 5 soudés sur ces circuits imprimés (Cp) afin de minimiser les coûts de câblages, ainsi que pour faciliter leurs refroidissements sur la partie du stator (S) ventilée. Sur les figures 7 et 8, les bobinages (B) sont saillants, dépassant le plan du circuit imprimé (Cp) sur lequel ils sont fixés. 10 Un certain nombre de composants électroniques, et notamment des transistors assemblés en pont en « H », MOSFET ou IGBT, utilisés comme commutateur électronique, des microcontrôleurs, des régulateurs, des résistances et condensateurs, ..., sont également soudés sur ces circuits imprimés (Cp) de façon à ce que les unités de gestion électronique (3) puissent 15 réaliser l'ensemble des fonctions souhaitées. Un ou plusieurs processeurs ou microprocesseurs intégrants des programmes susceptibles de générer des instructions de commandes en fonctions des différents signaux reçus, peuvent notamment être prévus. Etant donné que chaque unité de gestion électronique (3) gère un unique bobinage (B), ou un unique groupe de bobinages, les 20 puissances traitées par les composants électroniques, et notamment par les transistors, sont relativement faibles (typiquement de l'ordre de 1000 Watts), ce qui permet d'utiliser des composants de faibles coûts, par exemple du type que l'on utilise dans des appareils d'électroménagers, sans que cela nuise à la fiabilité du moteur électrique. Les différents composants des unités de gestion 25 électronique (3) seront refroidis par convection avec le stator (S), lui-même préférentiellement refroidi par une turbine soufflante ou par une circulation d'eau (en fonction de la puissance). Chaque unité de gestion électronique (3) peut être reliée à un contrôleur 30 ou superviseur commun ayant pour fonction de générer des instructions à destination de chacune desdites unités, de façon à moduler la puissance du 2967310 -14- courant électrique alimentant chaque bobinage (B) et synchroniser l'alimentation de chaque dit bobinage en fonction de la position du rotor (R). En pratique ce contrôleur comprend un ou plusieurs processeurs ou microprocesseurs intégrants des programmes susceptibles de générer des 5 instructions de commandes à destination des unités de gestion électronique (3) en fonction de différents signaux transmis par lesdites unités ou transmises par un autre organe de commande et/ou capteur de position du rotor (R). Le contrôleur peut par exemple envoyer des instructions de façon à ce que l'excitation des bobinages (B) fasse tourner le rotor (R) plus ou moins vite, dans 10 un sens ou dans l'autre, etc. Le contrôleur est préférentiellement configuré pour générer des instructions en fonction de l'état de fonctionnement de chaque module statorique (MS). Par exemple, si le contrôleur détecte la défaillance d'un des modules statoriques (MS), il peut transmettre des instructions aux unités de gestion électronique (3) des autres modules statoriques de façon à ce 15 que la puissance du courant électrique alimentant les bobinages (B) encore en état de fonctionnement, permette de conserver la même vitesse de rotation et/ou le même couple moteur. Une source de courant permet d'exciter les bobinages (B) pour créer un 20 champ magnétique et alimenter les différents composants des unités de gestion électronique (3). Ces dernières sont préférentiellement reliées à leur propre dispositif d'alimentation électrique 30 de façon à les rendre autonomes. Comme représenté sur les figures 4 à 9, chaque dispositif d'alimentation électrique (30) est avantageusement directement fixé sur le circuit imprimé (Cp) portant l'unité 25 de gestion électronique (3) à laquelle il est associé. Ces dispositifs d'alimentation (30) peuvent consister en une ou plusieurs batteries ou piles à combustibles. Il est envisageable que chaque module statorique (MS) comporte un seul dispositif d'alimentation électrique (30) susceptible d'alimenter électriquement tous les bobinages (B) dudit module. Chaque module statorique 30 (MS) peut également comporter plusieurs dispositifs d'alimentation électrique qui sont chacun associé à un des bobinages (B) dudit module. Dans une 2967310 -15- variante de réalisation, toutes les unités de gestion électronique (3) peuvent être reliées à un unique dispositif d'alimentation électrique commun à tous les modules statoriques (MS). Ce dispositif d'alimentation électrique commun peut être fixé sur la structure du stator (S) ou en dehors de ce dernier. 5 La redondance de l'alimentation électrique des bobinages (B) est donc possible mais pas indispensable, en fonction du niveau de sécurité souhaité. Cette architecture redondante de l'alimentation électrique permet également une simplification des moyens de gestion (ou BMS pour l'anglais « Battery 10 Management System ») des packs de batteries composées de plusieurs cellules. Il est en effet possible de gérer la consommation électrique sur chaque cellule, d'où une simplification des BMS. La balance de chaque pack de batteries peut être réalisée en contrôlant le courant consommé par chaque unité de base, ce qui est plus efficace et plus simple que les technologies de 15 balances actuelles. De plus, il est possible de recharger un pack de batteries unique, en faisant fonctionner les unités de gestion électronique (3) en mode générateur, permettant encore une simplification de l'électronique de balance. La commande du sens du courant dans les bobinages (B) de chaque 20 phase permet de générer un champ magnétique tournant. Ce champ doit être synchronisé avec la position du rotor (R) afin de permettre sa rotation et obtenir le couple maximum sur l'axe de sortie (A). Des capteurs à effet hall (non représentés) sont par exemple utilisés pour connaitre à tout moment la position du rotor (R), et adapter en conséquence l'alimentation des bobinages (B) et le 25 champ magnétique. Les capteurs vont détecter le passage d'un pôle rotorique (P) et, à partir cette information, les unités de gestion électronique (3) assureront la commutation des bobinages (B). Des bobinages non alimentés à un instant donné peuvent également servir à mesurer la force contre électromotrice et en déduire le moment pour déclencher la commutation. 30 2967310 -16- Pour réguler la vitesse du moteur, on fait varier la tension d'alimentation de chaque bobinage (B), tout en maintenant une fréquence de commutation adaptée à la fréquence de rotation mesurée du rotor (R). En pratique, les unités de gestion électronique (3) intègrent deux fonctions : commutation des 5 bobinages (B) en fonction des données des capteurs de position du rotor (R), et régulation de la vitesse en modulant la largeur d'impulsion (ou PWM pour l'anglais : Pulse Width Modulation) sur l'alimentation de chaque dit bobinage. Pour résumer, la conception modulaire du stator permet de considérer le 10 moteur objet de l'invention comme étant un nombre X (X=3 dans l'exemple de la figure 2) d'arrangements bobinages/aimants. Ces arrangements sont indépendants les une des autres en commande et éventuellement également en alimentation. Ainsi, en comparant les schémas des figures 1 et 2, un moteur constitué de trois arrangements bobinages/aimants, d'une électronique de 15 commande commune (EC) à sortie triphasée (U, V, W) et d'un dispositif d'alimentation électrique unique (DE), deviendra, un moteur toujours constitué de trois arrangements bobinages/aimants, mais piloté par trois électroniques de commande distinctes (EC1, EC2, EC3) à sortie triphasée (U, V, W) et d'un ou trois dispositifs d'alimentation électrique (DEI, DE2, DE3). Ces trois 20 arrangements triphasé partagent le même rotor, mais n'ont aucunes parties électriques communes, ce qui permet une redondance globale du moteur. 2) Description d'un mode préféré de réalisation du rotor. Dans l'exemple de réalisation schématisé sur les figures 5 et 6, le rotor (R) comporte des pôles aimantés (P) répartis radialement autour de l'axe de rotation (A) dudit rotor. Les pôles rotoriques (P) comporte des aimants, et préférentiellement des aimants permanents. 25 30 2967310 -17- Le rotor (R) comprend un nombre pair ou impair de pôles (P), préférentiellement supérieur au nombre de bobinages statoriques (B), de façon à présenter un pas différent de celui du stator (S). Dans l'exemple des figures 4 à 6, le stator comprend 72 bobinages (B) et le rotor 84 pôles aimantés (P). 5 Conformément à l'invention, les pôles rotoriques (P) intègrent chacun une paire d'aimants (An, As) configurés pour se positionner de part et d'autre des extrémités (Bn, Bs) des bobinages statoriques (B). On notera que cette conception du rotor (R) est techniquement dissociable de la conception 10 modulaire du stator décrite précédemment, les deux dites conceptions pouvant être envisagées isolément par l'homme du métier. Toutefois, la conception modulaire du stator combinée à la conception particulière du rotor, permet d'obtenir un effet synergique, notamment quant à la fiabilité du moteur. 15 Les aimants (An, As) de chaque pôle rotorique (P) ont leur polarité inversée par rapport à celle des extrémités des bobinages (B) excités avec lesquelles ils sont en regard. En pratique, les bobinages statoriques (B) sont excités de façon à ce que le champ magnétique engendré à chacune de leurs extrémités (Bn, Bs) exercent une force tangentielle attractive susceptible 20 d'attirer les aimants (An, As) vers lesdites extrémités. Cet état des choses sera mieux compris en se référant à l'exemple de la figure 11. Sur le schéma de gauche, un pôle rotorique (P) est dans une position décalée avec un bobinage statorique (B). Ce dernier est excité de manière à ce que son extrémité supérieure (Bs) ait par exemple une polarité Sud et son extrémité inférieure 25 (Bn) une polarité Nord. Le pôle rotorique (P) présente une paire d'aimants (An, As). L'aimant supérieur (An), destiné à être en regard de l'extrémité supérieure (Bs) du bobinage statorique (B), présente une polarité Nord. L'aimant inférieur (As) présente une polarité Sud. Dans cette configuration, lorsque le bobinage statorique (B) est excité, le champ magnétique engendré exerce, à chacune 30 des extrémités (Bs, Bn), une force attractive (F) agissant sur chacun des aimants (An, As) du pôle rotorique (P). Ce dernier est donc soumis à 2 forces 2967310 -18- attractives (F). Le pôle rotorique (P) étant décalé du bobinage statorique (B), ces forces (F) comportent chacune une composante radiale (Fr) et une composante tangentielle (Ft), cette dernière étant susceptible d'attirer les aimants (An) et (As), respectivement vers les extrémités (Bs) et (Bn). Chacune 5 des forces tangentielles (Ft) exerce ainsi sur l'axe de rotation (A) du rotor : un premier couple moteur (CAn-Bs) pour l'ensemble aimant supérieur (An)/extrémité supérieure (Bs) et un second couple moteur (CAs-Bn) pour l'ensemble aimant inférieur (As)/extrémité inférieure (Bn). On notera que le bras de levier étant supérieur pour l'ensemble : aimant supérieur (An)/extrémité supérieure (Bs) que 10 pour l'ensemble aimant inférieur (As)/extrémité inférieure (Bn), alors le couple moteur (CAn-Bs) est supérieur au couple moteur (CAs-Bn). Sur le schéma de droite, le rotor à pivoter de sorte que le pôle rotorique (P) est dans une position alignée avec le bobinage statorique (B). Les forces (F) n'ont qu'une composante radiale. Aucun couple moteur n'est exercé sur l'axe 15 de rotation (A) du rotor. Lorsque cet alignement est réalisé, le courant dans le bobinage statorique (B) est coupé et un autre bobinage est excité. On créé ainsi un champ magnétique tournant successible d'entraîner en rotation le rotor. Un résultat similaire est bien évidemment obtenu lorsque les bobinages 20 statoriques (B) sont excités de façon à ce que le champ magnétique engendré à chacune de leurs extrémités (Bs, Bn) exerce une force tangentielle répulsive susceptible de repousser les aimants (An, As), desdites extrémités. Et le couple moteur global obtenu sur l'axe de rotation (A) peut être optimal si concomitamment, certains bobinages statoriques (B) sont excités de façon à 25 exercer des forces tangentielles répulsives susceptibles de repousser les aimants de certains pôles rotoriques, tandis que d'autres bobinages statoriques sont excités de façon à exercer des forces tangentielles attractives susceptibles d'attirer les aimants d'autres pôles rotoriques. 30 A contrario, la figure 10 schématise les forces exercées dans un moteur de l'art antérieur. Sur le schéma de gauche, un pôle rotorique (P) est dans une 2967310 -19- position décalée avec un bobinage statoriques (B). Ce dernier est excité de manière à ce que son extrémité supérieure (Bs) ait une polarité Sud et son extrémité inférieure (Bn) une polarité Nord. Le pôle rotorique (P) présente un seul aimant (An). Ce dernier, destiné à être en regard de l'extrémité supérieure 5 (Bs) du bobinage statorique (B), présente une polarité Nord. Dans cette configuration, lorsque le bobinage statorique (B) est excité, le champ magnétique engendré exerce, uniquement au niveau de son extrémité supérieure (Bs), une force attractive (F). Le pôle rotorique (P) étant décalé du bobinage statorique (B), cette force (F) comporte une composante radiale (Fr) 10 et une composante tangentielle (Ft), cette dernière étant susceptible d'attirer l'aimant (An) vers l'extrémité (Bs). La force tangentielle (Ft) exerce un unique couple moteur (CAn-Bs) sur l'axe de rotation (A) du rotor. Sur le schéma de droite, le rotor à pivoter de sorte que le pôle rotorique (P) est dans une position alignée avec le bobinage statorique (B). La force (F) n'a qu'une composante 15 radiale. Aucun couple n'est exercé sur l'axe de rotation (A) du rotor. Avec un moteur de l'art antérieur, dans la position décalée ou alignée, la composante radiale (Fr) génère une contrainte mécanique au niveau du rotor. Il est donc nécessaire de renforcer la structure de ce dernier pour lui permettre de 20 supporter cette contrainte, ce renforcement augmentant, de fait, le poids dudit rotor. A l'inverse, dans le moteur objet de l'invention, les composantes radiales (Fr) s'annulent, minimisant les contraintes sur le rotor. Il n'est donc pas nécessaire de renforcer la structure ce dernier, ce qui permet d'alléger le poids dudit rotor. En résumé, le moteur objet de l'invention, permet non seulement 25 d'augmenter le couple moteur, amis encore d'alléger la structure du rotor et dudit moteur. La puissance massique du moteur (W/Kg) est donc augmentée. En comparant les figures 10 et 11, on s'aperçoit que le couple moteur global (CAn-Bs) exercé sur l'axe de rotation (A) du rotor d'un moteur de l'art 30 antérieur (figure 10) sera toujours inférieur au couple moteur global (CAn-Bs + CAs-Bn) exercé sur l'axe de rotation du rotor du moteur objet de 1 `invention 2967310 -20- (figure 11). En effet, dans un moteur de l'art antérieur, une seule extrémité des bobinages est active (générant un seul couple moteur) tandis que dans le moteur objet de l'invention, les deux extrémités le sont (générant deux couples moteurs). 5 En pratique, et en se rapportant aux figures 7 à 9, la paire d'aimants (An, As) de chaque pôle rotorique (P) est agencée sur les branches (40) d'une structure (4) en forme de U. Cette dernière peut être réalisée en poudre de matériau composite magnétique doux (SMC) ou en poudre de matériau fritté 10 (SPM), ou en acier électrique feuilleté, ou en tout autre matériau magnétique équivalent convenant à l'homme du métier. Les aimants (An, As) sont fixés symétriquement par collage, vissage ou autre, sur les branches (40), à l'intérieur de la structure (4). Cette dernière peut être elle-même fixée par collage, vissage, soudage, ou autre sur la structure du rotor (R) ou faire partie 15 intégrante de ladite structure. Les branches (40) sont configurées de manière à pouvoir se positionner de part et d'autre des bobinages statoriques (B) lorsque le rotor (R) est mis en rotation. Typiquement, les branches (40) sont écartées de manière à ce qu'une 20 fois équipées des aimants (An, As), l'espace restant disponible soit légèrement supérieur à la hauteur des bobinages statoriques (B). La largeur des branches (40) et des aimants (An, As) correspondent sensiblement à celle des bobinages statoriques (B). 25 En se rapportant à la figure 9a, les bobinages statoriques (B) sont excités de sorte que les champs magnétiques engendrés (représentés par les lignes en pointillés) se bouclent sur les structures (4) en forme de U des pôles rotoriques (P) décalés, et exercent une force tangentielle sur lesdits pôles afin de les attirer vers une position alignée dans laquelle les bobinages (B) sont 30 situés au milieu des branches (40) desdites structures. En se rapportant à la figure 9b, les champs magnétiques engendrés (représentés par les lignes en 2967310 -21- pointillés) se bouclent également sur les structures (4) en forme de U voisine, car les bobinages statoriques (B) sont agencés de sorte que les pôles (Bs) et (Bn) de deux bobinages adjacents soient inversés. Ainsi, il y a une circulation du flux magnétique dans les structures (4) en forme de U et entre deux dites 5 structures adjacentes, ce qui tend à augmenter encore le couple moteur induit. Documents connus de l'art antérieur. 10 WO 94/14226 (HONEYWELL) US 2009/0256430 (FARINA) US 2005/0194845 (ENGQUIST) US 2002/0125782 (PEACHEE) US 2004/0021437 (MASLOV) 15 FR 2.493.059 (KOLLMORGEN TECHNOLOGIES CORPORATION), GB 2462940 (PROTEAN HOLDING CORP) REVENDICATIONS1. Moteur électromagnétique sans balai comprenant un stator (S) et un rotor (R) mobile en rotation par rapport audit stator, et dans lequel : - le rotor (R) comprend des pôles aimantés (P) répartis radialement autour de l'axe de rotation (A) dudit rotor, - le stator (S) comprend des bobinages (B) présentant deux extrémités (Bn, Bs), lesdits bobinages étant répartis autour des pôles (P) du rotor (R), lesdits bobinages étant susceptibles d'être excités séquentiellement pour créer un champ magnétique tournant entraînant en rotation ledit rotor, se caractérisant par le fait que : - le stator (S) est composé d'une pluralité de modules statoriques (MS), chaque dit module statorique intégrant au moins un bobinage (B) radial susceptible de créer un champ magnétique, - chaque module statorique (MS) intègre sa propre unité de gestion électronique (3), de façon à ce que l'alimentation électrique de son bobinage (B) soit commandée de manière indépendante des bobinages des autres dits modules, - les pôles rotoriques (P) intègrent chacun une paire d'aimants (An, As) configurés pour se positionner de part et d'autre des extrémités (Bn, Bs) des bobinages statoriques (B), - des bobinages statoriques (B) sont excités de façon à ce que le champ magnétique engendré à chacune de leurs extrémités (Bn, Bs) exerce : o une force tangentielle attractive (Ft) susceptible d'attirer les paires d'aimants (An, As) des pôles rotoriques (P), vers lesdites extrémités, o et/ou une force tangentielle répulsive (Ft) susceptible de repousser les paires d'aimants (An, As) des pôles rotoriques (P), desdites extrémités. 2967310 -23- 2. Moteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la paire d'aimants (An, As) de chaque pôle rotorique (P) est agencée sur les branches (40) d'une structure (4) en forme de U, lesdites branches 5 étant susceptibles de se positionner de part et d'autre des bobinages (B) du stator (S) lorsque le rotor (R) est mis en rotation. 3. Moteur selon la revendication 2, dans lequel les aimants (An, As) sont fixés symétriquement sur les branches (40), à l'intérieur de la 10 structure (4) en forme de U, cette dernière étant elle-même fixée sur la structure du rotor (R). 4. Moteur selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel des bobinages (B) sont excités de sorte que les champs magnétiques 15 engendrés se bouclent sur les structures (4) en forme de U de pôles rotoriques (P) décalés et exercent une force tangentielle (Ft) sur lesdits pôles afin de les attirer vers une position alignée dans laquelle lesdits bobinages sont situés au milieu des branches (40) desdites structures. 20 5. Moteur selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel des bobinages (B) sont excités de sorte que les champs magnétiques engendrés se bouclent sur les structures (4) en forme de U de pôles rotoriques (P) décalés et exercent une force tangentielle (Ft) sur lesdits pôles afin de les repousser d'une position alignée dans laquelle lesdits 25 bobinages sont situés au milieu des branches (40) desdites structures. 6. Moteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel chaque module statorique (MS) comprend un circuit imprimé (Op) sur lequel sont directement fixés l'unité de gestion électronique (3) et le 30 bobinage (B). 2967310 -24- 7. Moteur selon la revendication 6, dans lequel les bobinages (B) sont saillants, dépassant le plan des circuits imprimés (Op) sur lesquels ils sont fixés. 5 8. Moteur selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel les unités de gestion électronique (3) des modules statoriques (MS) sont reliées à leur propre dispositif d'alimentation électrique (30). 9. Moteur selon la revendication 8, dans lequel chaque dispositif 10 d'alimentation électrique (30) est directement fixé sur le circuit imprimé (Op) portant l'unité de gestion électronique (3) à laquelle ledit dispositif est associé. 10. Moteur selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel les 15 unités de gestion électronique (3) des modules statoriques (MS) sont reliées à un dispositif d'alimentation électrique commun. 11. Moteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les aimants (An, As) des pôles rotoriques (P) sont des aimants 20 permanents. 12.Véhicule terrestre, marin ou aérien, se caractérisant par le fait qu'il intègre le moteur conforme à l'une des revendications 1 à 11. 25 13. Procédé pour faire fonctionner un moteur électromagnétique sans balai comprenant un rotor (R) monté mobile en rotation par rapport à un stator (S), et dans lequel : - le rotor (R) comprend des pôles aimantés (P) répartis radialement autour de l'axe de rotation (A) dudit rotor, 30 - le stator (S) comprend des bobinages (B) présentant deux extrémités (Bn, Bs), lesdits bobinages étant répartis autour des pôles (P) du rotor (R), 2967310 -25- - les bobinages statoriques (B) étant excités séquentiellement pour créer un champ magnétique tournant entraînant en rotation le rotor (R), se caractérisant par le fait que : - on segmente le stator (S) en une pluralité de modules statoriques (MS), 5 chaque dit module statorique intégrant au moins un bobinage (B) radial susceptible de créer un champ magnétique, - on équipe chaque pôle rotorique (P) d'une paire d'aimants (An, As) configurés pour se positionner de part et d'autre des extrémités (Bn, Bs) des bobinages statoriques (B), 10 - on commande l'alimentation électrique du bobinage (B) de chaque module de manière indépendante des bobinages des autres dits modules, - on existe des bobinages statoriques (B) de façon à ce que le champ magnétique engendré à chacune de leurs extrémités (Bn, Bs) exerce : o une force tangentielle attractive (Ft) susceptible d'attirer les paires 15 d'aimants (An, As) des pôles rotoriques (P), vers lesdites extrémités, o et/ou une force tangentielle répulsive (Ft) susceptible de repousser les paires d'aimants (An, As) des pôles rotoriques (P), desdites extrémités. 20