FR 2960030 A1 20111118 FR 1154032 A 20110510 - 1 - La présente invention concerne des systèmes et des procédés de commande permettant de commander la pression dans des moteurs-fusées, tels que les moteurs-fusées à propergol solide, et d'évaluer des conceptions des fusées. Les moteurs-fusées à propergol solide utilisent un propergol comprenant une charge ou "bloc" de combustible solide, qui brûle en générant des effluents gazeux et d'autres produits de combustion, dont l'expul- sien à travers une ou plusieurs tuyères du moteur-fusée produit une poussée. Une fois qu'un bloc de propergol solide est allumé, il est difficile à éteindre et, après allumage, la totalité du bloc est habituellement consommée. De plus, il est plus difficile de réaliser une variation de poussée dans un propergol solide que dans un moteur-fusée à propergol liquide. Cependant, la conception structurelle simple des moteurs-fusées à propergol solide et la facilité de stockage du propergol solide sont des avantages du moteur à propergol so- lide. Les procédés permettant de commander la poussée d'un moteur à propergol solide mettent souvent en jeu des mécanismes de commande compliqués, susceptibles de nécessiter une très grande puissance de calcul et/ou plusieurs contrôleurs pour que la fusée puisse fonctionner sur une large plage de conditions de fonctionnement. Compte tenu de ce qui précède, il serait souhai- table de disposer de systèmes et de procédés de corn- mande permettant de commander la poussée d'un moteur- fusée à propergol solide qui utilisent des données sys- tème acquises d'une manière relativement aisée, telles que la pression, et de compenser des variables incon- nues. De plus, il serait souhaitable que les systèmes et procédés de commande requièrent relativement peu de - 2 - puissance de calcul et utilisent un contrôleur qui fonctionne sur une plage de conditions de fonctionne-ment relativement étendue, par exemple sur une plage de pressions relativement étendue. En outre, il serait souhaitable de pouvoir simuler et évaluer des conceptions de fusée au moyen de procédés de commande requérant une relativement faible puissance de calcul. Dans certaines formes de réalisation, un procédé de commande d'une fusée peut comprendre les étapes de mesure de la pression dans une chambre de combustion, de calcul d'un logarithme de la pression mesurée de la chambre de combustion, et de calcul de la différence entre le logarithme de la pression mesurée de la chambre de combustion et le logarithme de la pression de référence de la chambre de combustion, pour générer un signal d'erreur. Le procédé peut comprendre en outre les étapes de filtrage du signal d'erreur pour générer un signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine logarithmique au moyen d'un contrôleur, d'exponentiation du signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine logarithmique pour produire un signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine physique, et de déplacement d'au moins une soupape en réponse au signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine physique. Dans d'autres formes de réalisation, une fusée peut comprendre une chambre de combustion, un capteur de pression pour mesurer une pression de la chambre de combustion, au moins une soupape pour réguler l'écoule- ment de gaz en sortie de la chambre de combustion, et un contrôleur configuré pour recevoir des mesures de pression en provenance du capteur de pression. Le con- trôleur peut être en outre configuré et programmé pour calculer un logarithme d'un signal provenant du capteur de pression, déterminer un signal d'erreur, filtrer le signal d'erreur pour déterminer un signal de commande compensé dans le domaine logarithmique, et exponentier le signal de commande compensé pour produire un signal de commande compensé dans le domaine physique et positionner l'au moins une soupape en réponse au signal de commande compensé dans le domaine physique. Dans d'autres forme de réalisations, un procédé d'évaluation d'une conception de fusée au moyen d'un système de stimulation par ordinateur peut comprendre les étape d'introduction de paramètres pour une conception de fusée dans un composant de mémoire du système de stimulation par ordinateur, de calcul d'un logarithme de la pression de combustion calculée, et de calcul de la différence entre le logarithme de la pression de combustion calculée et un logarithme d'une pression prédéterminée pour déterminer une valeur d'erreur, de filtrage de la valeur d'erreur pour déterminer un signal de commande compensé dans le domaine loga- rithmique, et d'exponentiation du signal de commande compensé dans le domaine logarithmique pour déterminer un signal de commande compensé dans le domaine physique. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description ci-après, considérée conjointement avec les dessins joints en annexe, et dans les-quels . la Figure 1 est une vue en coupe transversale longitudinale d'un moteur-fusée pour une fusée selon une forme de réalisation de la présente invention ; la Figure 2 est une vue axiale schématique des soupapes de commande de manoeuvre et des propulseurs de commande de manoeuvre du moteur-fusée de la Figure 1 ; la Figure 3 est une représentation schématique du moteur-fusée de la Figure 1 ; - 4 - la Figure 4 est un schéma fonctionnel illustrant un compensateur de pression pour un moteur-fusée tel celui qui est représenté sur la Figure 1. Dans certaines formes de réalisation, un moteur- fusée pour une fusée peut comprendre un moteur-fusée d'étage supérieur ou final, tel que décrit sur la Figure 1. L'ensemble carter moteur peut comprendre une enveloppe de carter moteur 12 qui enveloppe la cuve sous pression 14 (appelée parfois également "carter mo- teur") avec laquelle communiquent une pluralité de sou-papes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b (Figures 1 et 2). Dans la cuve sous pression 14, un revêtement isolant, tel qu'une mousse à faible densité 20, peut au moins partiellement entourer et isoler un bloc de propergol solide 22. Le bloc de propergol solide 22 peut comprendre un propergol composite autonome de classe 7, de type HMX (cyclotétraméthylène-tétranitramine)-oxyde, en associa- tion avec un système liant à base d'un polymère de po- lybutadiène à terminaison hydroxyle (HTPB) et durci au moyen d'un agent durcisseur diisocyanate d'isophorone (IPDI), comprenant une petite quantité de noir de car- bone en tant qu'opacifiant, le propergol étant formulé afin de brûler d'une manière relativement stable sur une large plage de pressions. Dans des formes de réali- sation supplémentaires, le bloc de propergol solide 22 peut comprendre, par exemple, un liant à base d'un po- lymère de polybutadiène à terminaison hydroxyle (HTPB), chargé de poudre d'aluminium. Cependant, le propergol solide qui sera choisi pour être utilisé peut être un quelconque propergol approprié connu de l'homme du mé- tier. Le bloc de propergol solide 22 peut brûler de ma- nière à générer des effluents gazeux et d'autres pro- duits de combustion, dont l'expulsion du moteur-fusée produit une poussée. Une fois que le bloc de propergol - 5 - solide 22 est allumé, il peut être difficile à éteindre et, après allumage, la totalité du bloc est habituelle-ment consommée. Dans certaines formes de réalisation, une soupape de poussée axiale 10 peut être configurée à la manière d'une soupape à pointeau, conçue pour un actionnement et une commande proportionnels de la poussée axiale à travers un propulseur axial 26. Tel que représenté sur la Figure 2, sur laquelle le cône de sortie 24 du pro- pulseur axial 26 est illustré en pointillés pour une question de clarté, des propulseurs de commande de man-oeuvre 32, 34, 40a, 40b, 42a, 42b peuvent être fonctionnellement couplés à des soupapes de commande de manoeuvre respectives 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b, et peuvent être situés et orientés de manière à effectuer des fonctions de manoeuvre comprenant la commande du pas, du lacet et du roulis. De plus, les soupapes de commande de manoeuvre 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b peuvent être configurées à la manière de soupapes proportionnelles. On connaît des soupapes pouvant être configurées afin de fonctionner soit dans un état "ouvert" soit dans un état "fermé". On connaît également des soupapes qui comprennent au moins un troisième état fonctionnel, l'état "partiellement ouvert". L'état de chaque soupape peut être déterminé par la section droite transversale ouverte de l'orifice ou "col" pour chaque soupape. De plus, le moteur-fusée peut comprendre un ou plusieurs capteurs de pression 56 (Figure 3) (à savoir, des transducteurs de pression) positionnés de façon à mesurer la pression de la chambre à l'intérieur de la cuve sous pression 14. D'une manière analogue, des capteurs de température peuvent être inclus pour mesurer la température de la chambre, et des accéléromètres peuvent également être inclus pour fournir une mesure qui permet la prédiction de la poussée ou la surveil- lance des performances du système. Les informations fournies par les accéléromètres peuvent également être utilisées dans un système de commande en boucle fermée pour commander des paramètres souhaités du système de propulsion. Tel que représenté sur la Figure 2, un actionne-ment sélectif de deux soupapes de commande de manoeuvre 28, 30, auxquelles sont associés des propulseurs de commande de manoeuvre respectifs 32, 34, coplanaires, situés à 180° l'un par rapport à l'autre, et orientés transversalement à l'axe longitudinal L du moteur-fusée, peut être utilisé pour la commande du pas. La commande du lacet peut être effectuée par actionnement sélectif de l'un ou l'autre des propulseurs de commande de manoeuvre appariés 40a et 42a, par les soupapes de commande de manoeuvre 36a et 38a, ou des propulseurs de commande de manoeuvre appariés et diamétralement opposés 40b et 42b, par les soupapes de commande de manoeuvre 36a et 38a. Tel que représenté, les propulseurs de corn- mande de manoeuvre appariés 40a, 42a et 40b, 42b peuvent être coplanaires, orientés transversalement à l'axe longitudinal L du moteur-fusée et peuvent être utilisés pour produire des vecteurs de poussée parallèles, équilibrés, de chaque côté de l'axe longitudinal L, à des décalages latéraux identiques. L'augmentation de la section d'écoulement de sortie totale par l'ouverture de l'une quelconque des sou-papes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b mentionnées ci-dessus, pendant la combustion d'un bloc de propergol solide 22, diminuera la pression à l'intérieur de la cuve sous pression 14. Une telle réduction de pression dans la cuve sous pression 14 réduira la vitesse de combustion du propergol, ce qui diminuera la poussée. Toutes les soupapes de commande d'attitude étant tenues dans une position fixe, par exemple dans une po- - 7 - sition totalement fermée, une pression de fonctionne- ment plus élevée dans la cuve sous pression 14 et une poussée proportionnellement plus élevée peuvent être obtenues par une fermeture partielle de la soupape de poussée axiale 10. La fermeture partielle de la soupape de poussée axiale 10 réduira la section droite trans- versale utile du col de tuyère 48, ce qui peut résulter en une pression de fonctionnement plus élevée et donc une poussée plus élevée. Ceci peut augmenter la vitesse de la fusée et diminuer le temps de la mission. Comme on l'a dit ci-dessus, la soupape de poussée axiale 10 peut être configurée à la manière d'une soupape à poin- teau, ayant un actionneur 44 alimenté par une batterie 46, l'actionneur 44 étant conçu pour déplacer un pain- teau 50 en le rapprochant et l'éloignant d'un col de tuyère 48, de façon à changer la section du col de tuyère afin de modifier la pression à l'intérieur de la cuve sous pression 14 et la poussée qui en résulte. Bien qu'une seule soupape à poussée axiale et un pro- pulseur axial associé soient décrits et détaillés en relation avec la forme de réalisation ci-dessus, il est envisagé que plus d'une soupape à poussée axiale et un propulseur axial associé puissent être inclus dans d'autres formes de réalisation. Les soupapes de corn- mande de manoeuvre 28, 30, 36a, 36b, 38a et 38b peuvent, tout comme la soupape de poussée axiale 10, être ac- tionnées par des actionneurs sur batterie (non repré- sentés), alimentés par une ou plusieurs autres batte- ries, telles qu'une batterie 46. Dans d'autres formes de réalisation, les soupapes peuvent être alimentées par une pile à combustible. Dans d'autres formes de ré- alisation, chaque soupape peut être une soupape propor- tionnelle qui peut être commandée par un ou plusieurs de systèmes à commande électrique, pneumatique, hydrau- lique et mécanique, ceux-ci pouvant être à fonctionne- ment linéaire ou non linéaire. La Figure 3 décrit de manière schématique une forme de réalisation d'un système de moteurs-fusées 52 comprenant un ou plusieurs moteurs-fusées, tels que ceux qui sont décrits en relation avec les Figures 1 et 2, et un système de commande 54. Le moteur-fusée peut être configuré à la manière d'un moteur à propergol solide ou d'un moteur hybride. Les détails de la structure et des propergols, oxydants et sources d'allumage appropriés sont connus de l'homme du métier et peuvent également être trouvés, par exemple, dans le brevet US N° 6 393 830, concédé au cessionnaire de la présente invention. Dans certaines formes de réalisation, un procédé permettant de commander l'état de chacune des soupapes s'appuie sur des mesures de pression qui sont utilisées comme entrées de commande ou variables de procédé du système de commande 54. Dans ce mode de commande, les entrées de commande 58 sont une commande de poussée to- tale, une commande de vecteur de poussée, et une commande de pression de la chambre. Une poussée nette par ensemble de soupapes (Fnet,i) est déduite de la commande de vecteur de poussée. Telle qu'utilisée ici, la poussée nette est définie comme la poussée différentielle entre des tuyères opposées et la poussée d'une tuyère qui ne correspond à aucune des tuyères opposées. Selon des équations balistiques standards, la section de col totale requise pour obtenir une pression de chambre donnée est donnée par l'équation suivante : At = (C* p As r (Pc/Pref) n) / (gc Pc), où . p = masse volumique de propergol (kg/m3), Pref = pression de référence [N/m2], AS = superficie de propergol [m2] , N = exposant, r = vitesse de combustion à Pref [m/s], At = section de col de la soupape i [m2], PC = pression du générateur de gaz [N/m2], go = constante de gravitation [(kg/N)(m/s2)], C* = vitesse d'éjection caractéristique [m/s]. La poussée nette produite par un ensemble de sou-papes donné est proportionnelle à une pression de générateur de gaz (GG) (à savoir, la pression de la cuve sous pression 14) et à la différence entre les sections de col régulées de soupapes opposées : Fnet,i = (At, i At, j) P CF, où les soupapes i et j constituent un ensemble de soupapes et produisent des poussées dans des directions 15 opposées. Tel que représenté sur la Figure 3, le système de commande 54 peut être configuré de manière à actionner chaque soupape 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a et 38b du mo- teur-fusée de façon à accomplir un objectif de mission. 20 De plus, le système de commande 54 peut être configuré de manière à recevoir des signaux en provenance d'un ou plusieurs capteurs, tels qu'un ou plusieurs capteurs de pression de chambre de combustion 56. Le système de commande 54 peut analyser les commandes pour atteindre 25 des objectifs de mission, analyser des signaux prove- nant d'un ou plusieurs capteurs 56, compenser des con- ditions qui sont imprévues, inconnues ou difficiles à prédire, et déterminer une réponse système appropriée, comme le positionnement approprié d'une ou plusieurs 30 soupapes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b, pour atteindre les objectifs de mission. Par exemple, le système de commande 54 peut recevoir une ou plusieurs d'une com- mande de poussée totale, d'une commande de vecteur de - 10 - poussée et d'une commande de pression de chambre. Le système de commande 54 peut ensuite positionner les soupapes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b à une position prédite pour répondre à la commande et déterminer une commande de pression pour répondre à la commande. Après que les soupapes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b ont été positionnées, ou au moment où les soupapes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b sont positionnées, le système de commande 54 peut recevoir un signal du capteur de pres- lion 56 et peut calculer une valeur d'erreur. Le système de commande 54 peut ensuite utiliser la valeur d'erreur pour calculer une commande de position de sou-pape compensée, et délivrer la commande de position de soupape compensée aux contrôleurs de soupape pour posi- tionner les soupapes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b à une nouvelle position de manière à réduire l'erreur entre la commande de pression et la pression mesurée. Le signal provenant du capteur de pression 56 peut être reçu de manière répétitive et être comparé à la corn- mande de pression par le système de commande 54 et, à chaque fois qu'une valeur d'erreur non nulle est calculée, une commande de position de soupape compensée peut être générée pour réduire l'erreur entre la pression mesurée et la pression demandée. Tel que représenté sur la Figure 4, pour faciliter le calcul d'une commande compensée, telle qu'une commande de position de soupape compensée, un contrôleur du système de commande 54 peut convertir les signaux d'entrée vers le domaine logarithmique. Par exemple, le contrôleur peut convertir une commande de pression 60 (Pm) en le logarithme naturel de la commande de pression 62 (Ln (Pc)) et une pression mesurée 64 (Pm) en le logarithme naturel de la pression mesurée 66 (ln(Pm)) . La différence entre le logarithme naturel de la commande de pression 62 et le logarithme naturel de la pression - 11 - mesurée 66 peut être calculée pour déterminer une va-leur d'erreur 68 (à savoir, ln(PJ - ln(Pm) = valeur d'erreur). La valeur d'erreur 68 peut ensuite être utilisée pour calculer une valeur de gain dans le domaine logarithmique en utilisant un ou plusieurs contrôleurs, tel qu'un contrôleur proportionnel-intégral (PI) 70 ayant un filtre de gain proportionnel 72, un intégrateur 74 et un filtre de gain intégral 76. Dans le contrôleur PI 70, la valeur d'erreur 68 peut être utilisée par le filtre de gain proportionnel 72 pour calculer un gain proportionnel 78. De plus, la valeur d'erreur 68 peut être intégrée par l'intégrateur 74 pour produire une valeur d'erreur intégrée 80, et la valeur d'erreur intégrée 80 peut être utilisée pour calculer une valeur compensée intégrale 82 qui peut être multipliée par le volume libre 84 pour calculer un grain intégral 86. Dans certaines formes de réalisation, une valeur cons-tante peut représenter le volume libre 82 (à savoir, l'espace qui est non occupé par de la matière solide) dans la chambre de combustion. Dans d'autres formes de réalisation, la valeur représentant le volume libre 84 peut changer dans le temps au fur et à mesure que le volume libre à l'intérieur de la chambre de combustion augmente, par exemple selon une fonction ou une table prédéterminée. Le gain proportionnel 78 et le gain intégral 86 peuvent être sommés pour produire un gain total 88 dans le domaine logarithmique. Un exponentiateur 90 peut ensuite calculer l'antilogarithme du gain total 88, et un signal de commande compensé 92 dans le do- maine physique peut être produit. Une complication à la commande de la poussée par une méthodologie de commande de pression réside dans le fait que les entrées d'un contrôleur et leur relation avec les sorties du contrôleur peuvent être non linéai- res dans le domaine physique. Par exemple, la relation - 12 - entre une taille d'une ouverture combinée de soupapes et la pression d'une chambre de combustion peut ne pas être linéaire (c'est-à-dire que la vitesse de combustion est une fonction non linéaire de la pression dans la chambre). Il est ainsi difficile d'utiliser des mécanismes de compensation de pression capables de compenser des variables inconnues et de fournir une réponse en pression commandée de façon précise. Cependant, la relation entre le logarithme de la pression dans la chambre et le logarithme de la taille de l'ouverture combinée des soupapes 10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b peut être essentiellement linéaire. En conséquence, une théorie de commande linéaire et des contrôleurs linéaires, tels que le contrôleur PI 70, peuvent être utilisés sur la plage de fonctionnement d'une fusée lors de l'utilisation de tels contrôleurs dans le domaine logarithmique, tel que décrit ci-dessus. Une fonction de transfert (Gp(s)), qui est typiquement une représentation mathématique de la relation entre l'entrée et la sortie d'un système linéaire invariant dans le temps utilisé par un contrôleur, mais qui est dans ce cas une représentation mathématique de la relation entre le logarithme de l'entrée et le logarithme de la sortie du système de commande 54, qui sera utilisée par le contrôleur PI 70, peut être représentée par : Gp (s) = Kp/ (tips-f-1) , où . Kp = 1/(N-1), N est l'exposant vitesse de combustion, Tp est la constante de temps de l'installation, qui peut être représentée par : 1/tip = -{ (Kgaz/Vc) * «N-1) /Pc) * (P ABRB) * ((Pc/P m) ^N) }, Vc est le volume libre de la chambre de combus- - 13 - tion, p est la masse volumique de propergol, AB est la superficie de combustion, RB est la vitesse de combustion à une pression de 5 référence, Kgaz = 12RT/MW, R est la constante idéale des gaz, T est la température du gaz, et MW est la masse moléculaire du gaz. 10 La fonction Gp(s) peut ensuite être utilisée pour calculer de manière analytique les gains de commande pour le filtre proportionnel 72. Par exemple, le gain Kc du filtre proportionnel 72 et le gain Ki du filtre intégral 76 pour le contrôleur PI 70 peuvent être dé-15 terminés de la manière suivante : Ki = CLX2 / (tip Kp) , et K, = (2 CLX-1) /Kp, où . 20 est un rapport d'amortissement, et CLX est un facteur de boucle fermée défini par : CLX = contip, où con est la fréquence propre du système. Le gain Ki du contrôleur intégral peut être en- 25 core simplifié pour un temps discret. Par exemple, un estimateur de volume linéaire peut être utilisé pour estimer le volume libre de la chambre augmentant avec le temps, et le gain Ki du contrôleur intégral peut être représenté par : - 14 - Ki [n] = (CL2/Kp) * (Vco/Vest [n] ) * (1/ipo) où . VCo est le volume libre initial de la chambre, Vest [n] est le volume libre estimé de la chambre, 5 et ipo est la constante de temps de boucle ouverte au volume libre initial de la chambre. En plus de calculer le gain du système et de pro- duire une réponse de commande précise, le système de 10 commande peut être utilisé pour faire varier le temps de réponse du système et l'efficacité du système en vol, d'une façon personnalisée afin d'atteindre des ob- jectifs de mission. Pour certaines étapes de mission, le système de commande peut faciliter une réponse sys- 15 terne relativement rapide à une commande, comme un chan- gement de poussée nette, et pour certaines étapes de mission, le système de commande peut faciliter une uti- lisation relativement efficace du combustible. Le con- trôleur peut faciliter une telle variation du système 20 en utilisant une pression de consigne, qui peut être la pression commandée pour le moteur pour une étape de mission spécifique. Par exemple, si un changement de poussée relativement rapide peut être prévu pour une étape de mission particulière, la pression de consigne 25 peut être définie à une valeur de pression qui est su- périeure à la pression requise pour satisfaire au be- soin en poussée nette courant ; mais elle peut aussi être définie à une valeur de pression qui est suffisam- ment élevée pour satisfaire au besoin en poussée nette 30 prévu. Lorsque la pression est définie à une valeur qui est supérieure au besoin en poussée nette courant, du gaz peut être évacué à travers des soupapes opposées, ce qui est susceptible de réduire l'efficacité d'utili- sation du combustible du système. Cependant, lorsqu'une - 15 - augmentation de poussée nette est requise, le système peut repositionner les soupapes de manière à satisfaire au besoin augmenté en poussée nette sans augmenter la pression de la chambre de combustion, ce qui peut per- mettre l'obtention d'une augmentation de poussée dans le même temps que celui qui est requis pour le repositionnement des soupapes. La pression de consigne Pset peut être définie de façon à satisfaire à une pression maximale prévue Finax avant le moment où il est prévu que la pression maximale prévue Finax soit requise. La pression de consigne peut être déterminée selon l'équation suivante : Pset - Fmax/ (Cf Amax) où . Cf est le coefficient de décharge du ou des contrôleurs, et Amax est la section d'écoulement maximale de la ou des soupapes. Si une utilisation efficace du combustible est plus importante qu'un courts temps de réponse pour une mission particulière ou une étape particulière d'une mission, la pression de consigne peut être définie égale ou approximation égale à la pression minimale requise pour satisfaire à une commande de pression nette. La pression de consigne peut être choisie de façon à répondre au mieux aux besoins en performances et en efficacité d'utilisation du combustible pour toute mission ou phase de mission particulière. En conséquence, la pression de consigne peut être modifiée à tout mo- ment pendant un vol, par exemple par un ou plusieurs d'un signal externe et d'une planification prédéterminée programmée dans le contrôleur. De plus, les procédés de commande décrits dans le - 16 - présent document peuvent être utilisés pour évaluer une conception de fusée, par exemple au moyen d'un système de simulation par ordinateur. Par exemple, des paramètres pour une conception de fusée spécifique peuvent être introduits dans un composant de mémoire du système de stimulation par ordinateur et une valeur de pression de chambre de combustion peut être calculée pour cette fusée. Ensuite, un logarithme de la pression de combustion calculée peut être calculé. Puis une valeur d'er- reur peut être déterminée par calcul de la différence entre le logarithme de la pression de combustion calculée et un logarithme d'une pression prédéterminée. La valeur d'erreur peut alors être filtrée pour déterminer un signal de commande compensé dans le domaine loga- rithmique, par exemple au moyen d'un filtre PI, d'une manière similaire à ce qui a été décrit en relation avec la Figure 4. Finalement, un antilogarithme du signal de commande compensé dans le domaine logarithmique peut être calculé par exponentiation du signal de corn- mande compensé dans le domaine logarithmique, pour dé-terminer un signal de commande compensé dans le domaine physique. Des valeurs de pression de consigne peuvent également être utilisées pour l'évaluation d'une conception de fusée, en étant utilisées de la manière même que pour faire fonctionner une fusée, tel que décrit dans le présent document. On peut citer d'autres exemples non limitatifs de formes de réalisation. Forme de réalisation 1 Procédé de commande d'une fusée, le procédé comprenant les étapes de : mesure de la pression dans une chambre de combustion ; calcul d'un logarithme de la pression mesurée de 35 la chambre de combustion ; - 17 - calcul d'une différence entre le logarithme de la pression mesurée de la chambre de combustion et un logarithme d'une valeur de pression de référence de la chambre de combustion pour générer un signal d'erreur ; filtrage du signal d'erreur pour générer un signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans un domaine logarithmique, au moyen d'un contrôleur ; exponentiation du signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine logarithmique pour produire un signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine physique ; et déplacement d'au moins une soupape en réponse au 15 signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine physique. Forme de réalisation 2 Procédé selon la forme de réalisation 1, dans le- quel le filtrage du signal d'erreur comprend en outre 20 le filtrage du signal d'erreur avec un filtre propor- tionnel-plus-intégral. Forme de réalisation 3 Procédé selon la forme de réalisation 2, comprenant en outre le changement d'un gain d'un filtre d'in- 25 tégration du filtre proportionnel-plus-intégral au fur et à mesure qu'un volume libre de la chambre de combustion augmente. Forme de réalisation 4 Procédé selon la forme de réalisation 3, dans le-30 quel le changement du gain du filtre d'intégration com- prend le changement du gain selon une planification de gain prédéterminée. Forme de réalisation 5 Procédé selon l'une quelconque des formes de ré-35 alisation 1 à 4, comprenant en outre l'étape de : - 18 - positionnement d'au moins une soupape en réponse au signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine physique pour réguler la pression de la chambre de combustion. Forme de réalisation 6 Procédé selon la forme de réalisation 5, comprenant en outre l'étape de : positionnement d'une pluralité des soupapes en réponse au signal de commande de section d'écoulement totale compensé dans le domaine physique pour réguler la pression de la chambre de combustion. Forme de réalisation 7 Procédé selon l'une quelconque des formes de réalisation 1 à 4, comprenant en outre les étapes de : détermination d'une pression de consigne et utilisation de la pression de consigne en tant que valeur de référence pour la pression de la chambre. Forme de réalisation 8 Procédé selon la forme de réalisation 7, dans le-20 quel la détermination d'une pression de consigne comprend les étapes de : calcul d'une pression requise pour répondre à la commande de poussée nette la plus élevée relativement à une section de col disponible pour un ensemble de sou- 25 papes, au moyen des caractéristiques spécifiques des soupapes ; calcul de la pression requise pour satisfaire à tous les besoins en poussée nette, au moyen des caractéristiques du propergol ; et 30 choix du maximum entre les valeurs calculées. Forme de réalisation 9 Procédé selon la forme de réalisation 7, dans le-quel la détermination d'une pression de consigne comprend les étapes de : 35 détermination d'une poussée maximale prévue ; - 19 - calcul d'une pression requise pour satisfaire à la poussée maximale prévue ; et utilisation de la pression requise pour satis- faire à la poussée maximale prévue en tant que pression de consigne tout en satisfaisant à un besoin en poussée présent qui est inférieur à la poussée maximale prévue. Forme de réalisation 10 Procédé selon la forme de réalisation 7, dans le-quel la détermination d'une pression de consigne corn-10 prend les étapes de : détermination d'un besoin en poussée présent ; calcul d'une pression requise pour satisfaire au besoin en poussée présent ; et utilisation de la pression requise pour satis-15 faire au besoin en poussée présent en tant que pression de consigne. Forme de réalisation 11 Procédé selon l'une quelconque des formes de réalisation 1 à 4, comprenant en outre les étapes de : 20 commande d'un moteur de fusée de façon qu'il éjecte du gaz à une vitesse minimale qui est supérieure à un niveau d'émission de gaz prévu pour satisfaire à une valeur de poussée prédéterminée et évacuation du gaz en excès à travers des soupapes opposées, pour per- 25 mettre une augmentation de la poussée de la fusée à la vitesse de réponse des soupapes. Forme de réalisation 12 Fusée comprenant . une chambre de combustion ; 30 un capteur de pression pour mesurer une pression de la chambre de combustion ; au moins une soupape pour réguler l'écoulement de gaz en sortie de la chambre de combustion ; et un contrôleur configuré pour recevoir des mesures 35 de pression en provenance du capteur de pression, et - 20 - programmé pour : calculer un logarithme d'un signal provenant du capteur de pression ; déterminer un signal d'erreur ; filtrer le signal d'erreur pour déterminer un signal de commande compensé dans le domaine logarithmique ; et exponentier le signal de commande compensé pour produire un signal de commande compensé dans le domaine physique et pour positionner au moins une soupape en réponse au signal de commande compensé dans le domaine physique. Forme de réalisation 13 Fusée selon la forme de réalisation 12, dans la-15 quelle l'au moins une soupape comprend au moins une soupape proportionnelle. Forme de réalisation 14 Fusée selon la forme de réalisation 12 ou 13, dans laquelle le contrôleur est en outre programmé pour 20 filtrer le signal d'erreur à l'aide d'un contrôleur proportionnel-plus-intégral. Forme de réalisation 15 Procédé d'évaluation d'une conception de fusée au moyen d'un système de simulation par ordinateur, le 25 procédé comprenant les étapes de : introduction de paramètres pour une conception de fusée dans un composant de mémoire d'un système de simulation par ordinateur ; calcul d'une valeur de pression de chambre de 30 combustion pour la conception de fusée ; calcul d'un logarithme de la pression de combustion calculée et calcul de la différence entre le logarithme de la pression de combustion calculée et un logarithme d'une pression prédéterminée pour déterminer 35 une valeur d'erreur ; - 21 - filtrage de la valeur d'erreur pour déterminer un signal de commande compensé dans un domaine logarithmique ; et exponentiation du signal de commande compensé 5 dans le domaine logarithmique pour déterminer un signal de commande compensé dans le domaine physique. Forme de réalisation 16 Procédé selon la forme de réalisation 15, dans lequel le filtrage du signal d'erreur comprend en outre 10 le filtrage du signal d'erreur au moyen d'un filtre proportionnel-plus-intégral. Forme de réalisation 17 Procédé selon la forme de réalisation 15 ou 16, comprenant en outre le changement d'un gain d'un filtre 15 d'intégration du filtre proportionnel-plus-intégral selon un volume libre de chambre de combustion calculé. Forme de réalisation 18 Procédé selon la forme de réalisation 17, dans lequel le changement du gain du filtre d'intégration 20 comprend le changement du gain selon une planification de gain prédéterminée. Forme de réalisation 19 Procédé selon l'une quelconque des formes de réalisation 15 à 18, comprenant en outre la détermination 25 d'une pression de consigne et l'utilisation de la pression de consigne en tant que valeur de référence pour la pression de la chambre. Bien que la présente invention ait été décrite concernant des formes de réalisation particulières, 30 l'invention n'est pas limitée à ces formes de réalisa- tion décrites. L'invention est limitée uniquement par les revendications présentées en annexe, qui couvrent également tous les dispositifs, systèmes et procédés équivalents. Des ajouts, suppressions et modifications 35 peuvent être apportés aux formes de réalisation décri- - 22 - tes sans pour autant sortir du cadre de l'invention telle que décrite. D'une manière similaire, les caractéristiques d'une forme de réalisation peuvent être combinées à celles d'une autre forme de réalisation, tout en restant dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'une fusée (12), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de mesure de la pression dans une chambre de combus-5 tion (14) ; calcul d'un logarithme (66) de la pression mesurée (64) de la chambre de combustion ; calcul d'une différence entre le logarithme (66) de la pression mesurée (64) de la chambre de combustion 10 et un logarithme (62) d'une valeur de pression de référence (60) de la chambre de combustion pour générer un signal d'erreur (68) ; filtrage du signal d'erreur (68) pour générer un signal de commande de section d'écoulement totale corn-15 pensé (88) dans un domaine logarithmique, au moyen d'un contrôleur ; exponentiation du signal de commande de section d'écoulement totale compensé (88) dans le domaine logarithmique pour produire un signal de commande de sec- 20 tion d'écoulement totale compensé (92) dans le domaine physique ; et déplacement d'au moins une soupape (10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b) en réponse au signal de commande de section d'écoulement totale compensé (92) dans le do- 25 maine physique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le filtrage du signal d'erreur (68) comprend en outre le filtrage du signal d'erreur avec un filtre proportionnel-plus-intégral (70). 30 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le changement d'un gain d'un filtre d'intégration (76) du filtre proportionnelplus-intégral (70) au fur et à mesure qu'un volume libre (84) de la chambre de combustion augmente. 35 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé- 24 - en ce que le changement du gain du filtre d'intégration (76) comprend le changement du gain selon une planification de gain prédéterminée. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendica-5 tions 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape de : positionnement d'au moins une soupape (10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b) en réponse au signal de commande de section d'écoulement totale compensé (92) dans 10 le domaine physique pour réguler la pression de la chambre de combustion (14). 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape de : positionnement d'une pluralité des soupapes (10, 15 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b) en réponse au signal de commande de section d'écoulement totale compensé (92) dans le domaine physique pour réguler la pression de la chambre de combustion (14). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendica-20 tions 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes de : détermination d'une pression de consigne (Pset) et utilisation de la pression de consigne en tant que va-leur de référence pour la pression de la chambre (14). 25 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la détermination d'une pression de consigne (Pset) comprend les étapes de : calcul d'une pression requise pour répondre à la commande de poussée nette la plus élevée relativement à 30 une section de col disponible pour un ensemble de sou- papes, au moyen des caractéristiques spécifiques des soupapes ; calcul de la pression requise pour satisfaire à tous les besoins en poussée nette, au moyen des carac-35 téristiques du propergol ; et- 25 - choix du maximum entre les valeurs calculées. 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la détermination d'une pression de consigne (Pset) comprend les étapes de : détermination d'une poussée maximale prévue ; calcul d'une pression requise pour satisfaire à la poussée maximale prévue ; et utilisation de la pression requise pour satisfaire à la poussée maximale prévue en tant que pression de consigne tout en satisfaisant à un besoin en poussée présent qui est inférieur à la poussée maximale prévue. 10. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la détermination d'une pression de consigne (Pset) comprend les étapes de : détermination d'un besoin en poussée présent ; calcul d'une pression requise pour satisfaire au besoin en poussée présent ; et utilisation de la pression requise pour satisfaire au besoin en poussée présent en tant que pression 20 de consigne. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant en outre les étapes de : commande d'un moteur de fusée (12) de façon qu'il éjecte du gaz à une vitesse minimale qui est supérieure 25 à un niveau d'émission de gaz prévu pour satisfaire à une valeur de poussée prédéterminée et évacuation du gaz en excès à travers des soupapes opposées, pour per-mettre une augmentation de la poussée de la fusée à la vitesse de réponse des soupapes. 30 12. Fusée, caractérisée en ce qu'elle comprend : une chambre de combustion (14) ; un capteur de pression (56) pour mesurer une pression de la chambre de combustion (14) ; au moins une soupape (10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 35 38b) pour réguler l'écoulement de gaz en sortie de la- 26 - chambre de combustion (14) ; et un contrôleur (54) configuré pour recevoir des mesures de pression en provenance du capteur de pression (56), et programmé pour : calculer un logarithme d'un signal provenant du capteur de pression (56) ; déterminer un signal d'erreur (68) ; filtrer le signal d'erreur (68) pour déterminer un signal de commande compensé (88) dans le domaine lo-10 garithmique ; et exponentier le signal de commande compensé (88) pour produire un signal de commande compensé (92) dans le domaine physique et pour positionner au moins une soupape (10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b) en réponse au 15 signal de commande compensé (92) dans le domaine physique. 13. Fusée selon la revendication 12, caractérisée en ce que l'au moins une soupape (10, 28, 30, 36a, 36b, 38a, 38b) comprend au moins une soupape proportion- 20 nelle. 14. Fusée selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que le contrôleur (54) est en outre programmé pour filtrer le signal d'erreur à l'aide d'un contrôleur proportionnel-plus-intégral (70).