FR 2965013 A1 20120323 FR 1057596 A 20100922 - 1 - Procédé d'estimation adaptative d'une charge courante en suie d'un filtre à particules La présente invention concerne, de façon générale, le domaine des systèmes de post-traitement des gaz d'échappement et, en particulier, des filtres à particules permettant de réduire les émissions de particules produites par des moteurs à combustion interne, notamment, les moteurs du type Diesel. Plus précisément, l'invention concerne selon un premier de ses aspects un procédé d'estimation adaptative d'une charge courante en suie d'un filtre à particules présentant à ses bornes une pression différentielle et disposé dans une ligne d'échappement d'un moteur à combustion interne, 1 o de préférence installé sur un véhicule, par exemple, sur un véhicule automobile, le procédé d'estimation étant mis en oeuvre par un calculateur associé : ^ à un capteur différentiel adapté à mesurer la pression différentielle et ^ à un moyen adapté à déterminer un débit volumique des gaz 15 d'échappement dans la ligne d'échappement. Le procédé d'estimation comprend : ^ une étape de sélection d'une masse de suie caractéristique à partir d'une première cartographie de données propre à des gammes prédéterminées de débits volumiques déterminés des gaz 20 d'échappement et de pression différentielles mesurées ; ^ une première étape de détermination du débit volumique (Q) ; ^ une seconde étape de mesure de la pression différentielle (P). Le capteur de pression différentiel peut également correspondre à deux capteurs de pressions adaptés à mesurer la pression en amont et en 25 aval du filtre à particules. Le moyen de détermination du débit volumique des gaz d'échappement peut consister en un débitmètre placé dans un circuit d'admission d'air du moteur, et fournissant une information de débit à un calculateur qui est apte à déterminer, en fonction de l'information de débit et 2965013 - 2 - de paramètres de fonctionnement du moteur, le débit volumique des gaz d'échappement. Un procédé de ce type est décrit dans la demande de brevet aux 5 Etats-Unis d'Amérique US 2003/0167757 Al. Ce procédé préenregistré permet d'estimer la charge courante en suie du filtre à particules en fonction de pressions différentielles mesurées à ses bornes et du débit volumique mesurés des gaz d'échappement, à l'aide d'un modèle d'émission du moteur basé sur des calculs utilisant le premier massif de données. Cependant, la 1 o charge courante ainsi obtenue présente des dispersions insatisfaisantes, dues aux erreurs du capteur différentiel et/ou du capteur de débit qui conduisent à régénérer plus souvent le filtre à particules et, in fine, tend à augmenter la consommation en carburant. Dans ce contexte, la présente invention a pour but de proposer un 15 procédé d'estimation visant au moins à réduire la limitation précédemment évoquée. A cette fin, le procédé d'estimation, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'identification du mode de 20 fonctionnement moteur correspondant à une phase de fonctionnement du moteur et donc du filtre à particules, notamment ce dernier peut-être dans une phase normale de fonctionnement, une phase dite de régénération ou encore une phase de démarrage à froid. L'identification du mode de fonctionnement moteur permet d'exécuter un procédé d'évaluation de la 25 masse de suie appropriée aux conditions de fonctionnement caractéristiques du mode de fonctionnement moteur. En outre, le procédé comporte des étapes suivantes consistant à : ^ calculer une pression différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2) à partir d'une seconde cartographie de données préenregistrée permettant d'établir 3o pour une masse de suie donnée et un débit d'échappement donné une valeur de pression différentielle modélisée (PRO, PR1, pR2) ; ^ comparer le débit volumique d'échappement (Q) avec un seuil de débit volumique d'échappement (Qo, Q1, Q2) préenregistré et correspondant à un mode de fonctionnement moteur, lorsque le débit volumique d'échappement (Q) est supérieur au seuil, le procédé comprenant : o une étape de calcul d'un premier écart (DO, 01, A2), pour ledit débit volumique mesuré (Q), entre la pression différentielle mesurée (P) et la pression différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2) ; o une étape de calcul d'un second écart (ARO, 0R1, 0R2) obtenu par le produit du premier écart (DO, 01, A2) à un gain (Ko, K1, K2) préenregistré et correspondant à un mode de fonctionnement moteur. Grâce à ce mode de fonctionnement, le procédé d'estimation selon l'invention présente un lien de retour permettant d'ajuster l'estimation de la charge courante en suie pour minimiser ainsi l'impact des dispersions des capteurs pour régénérer moins souvent le filtre à particules et, in fine, contribuer en réduction de la consommation du moteur en carburant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : ^ la figure 1 illustre schématiquement un dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention embarqué sur un véhicule et convenant à la mise en oeuvre du procédé d'estimation selon l'invention, ^ La figure 2 représente une mise en oeuvre d'un procédé de l'invention dans laquelle un premier estimateur de la masse de suie est couplé à un second estimateur adapté à une phase dite de régénération ; ^ La figure 3 représente une mise en oeuvre d'un procédé de l'invention dans laquelle un premier estimateur est couplé à un troisième estimateur adapté à une phase de démarrage à froid ; - 4 - ^ la figure 4 illustre schématiquement une succession des étapes du procédé selon l'invention comprenant trois estimateurs correspondant respectivement à trois modes de fonctionnement moteur. Comme annoncé précédemment et illustré sur la figure 1, l'invention concerne, selon un premier de ses aspects, un procédé d'estimation 1 adaptative d'une charge courante Mc en suie 20 d'un filtre 21 à particules, noté FAP dans la suite de la description. Ce dernier présente à ses bornes 211, 212 une pression différentielle P et est disposé dans une ligne d'échappement 22 d'un moteur 2 à combustion interne. Le procédé d'estimation 1 est mis en oeuvre par un calculateur 3 associé à des moyens de mesure de la pression différentielle P et des moyens de détermination d'un débit volumique Q des gaz d'échappement G dans la ligne d'échappement 22. Comme illustré sur la figure 1, le calculateur 3 est associé : ^ à un capteur différentiel 4 adapté à mesurer la pression différentielle P, et ^ à un moyen 5 adapté à déterminer un débit volumique Q des gaz d'échappement G dans la ligne d'échappement 22. Comme illustré sur la figure 1, le moteur 2 et le calculateur 3 sont embarqués sur un véhicule 6, par exemple, sur une voiture automobile. Le calculateur 3 est de préférence muni : ^ d'une unité centrale de traitement dite CPU (en anglais Central Processing Unit), par exemple, multitâches, et ^ des moyens de mémorisation non représentés pour enregistrer des données et/ou des informations. L'invention permet de prendre en compte différents modes de fonctionnement moteur applicables au véhicule de manière à limiter les dispersions dues aux erreurs des capteurs dans le calcul de la masse de 2965013 - 5 - suie dans le FAP, notamment des dispersions de mesure. En effet, selon le mode de fonctionnement moteur appliqué, le filtre à particules comporte différentes phases de fonctionnement. Lesdites phases de fonctionnement du FAP comportent des conditions initiales et un modèle d'estimation de la 5 masse de suie qui est propre au mode de fonctionnement moteur. Le procédé de l'invention permet donc, par la prise en compte du mode de fonctionnement moteur, de corriger le biais induit par le mode de fonctionnement du FAP et donc d'estimer une masse de suie présente dans le filtre à particules de manière plus fiable. 10 A un mode de fonctionnement moteur donné, correspond une phase de fonctionnement du filtre à particules. Le procédé de l'invention permet d'identifier le mode de fonctionnement moteur parmi : 15 - un premier mode de fonctionnement nominal, noté Ro, pour lequel un premier ensemble de conditions prédéterminées permettent d'exécuter un premier estimateur de la masse de suie dans le FAP ; - un second mode de fonctionnement moteur, noté RI, 20 correspondant à une phase de régénération du FAP, pour lequel un second ensemble de données prédéterminées permettent d'exécuter un second estimateur permettant de prendre en compte une masse de suie résiduelle non détectée par le premier estimateur lors d'un fonctionnement nominal ; 25 - Un troisième mode de fonctionnement moteur, noté R2, correspondant à une phase dite de démarrage à froid du FAP pour lequel un troisième ensemble de données permettent d'exécuter un troisième estimateur permettant de prendre en compte un écart de masse dit d'« offset à froid » dans l'estimation 3o de la masse de suie dans le FAP. Le procédé de l'invention comprend le premier, le second ou le - 6 - troisième estimateur ainsi que toutes combinaisons des dits estimateurs permettant d'évaluer la masse de suie dans le FAP, par exemple lors de transitions du mode de fonctionnement moteur. Le mode de fonctionnement nominal établi Ro est généralement observé entre deux régénérations successives du filtre 21 à particules. Ce mode de fonctionnement est établi lorsque le moteur 2 présente une température conforme aux exigences du constructeur du moteur, par exemple, une température sensiblement égale à environ 90°C. Le procédé de l'invention nécessite donc d'identifier le mode de fonctionnement moteur Ro, RI, R2 et d'asservir le procédé à partir des données de sorties de l'estimateur le plus approprié audit mode de fonctionnement moteur identifié. Un avantage du procédé selon l'invention est qu'un mode de réalisation privilégié permet l'exécution simultanée du premier, second et troisième estimateur. Dans ce mode de réalisation, l'identification du mode de fonctionnement moteur permet de réinjecter, selon les écarts de masse identifiés, dans chacun des estimateurs les données appropriées à l'asservissement du procédé de l'invention. La variation de la masse de suie dans le FAP, suit une fonction définie par la relation suivante : dm esti dt Où: Qemi + Kobs( - 1 ) dm esti dt représente la variation de masse de suie dans le FAP, un estimateur comporte donc généralement un intégrateur 5 10 15 20 25 2965013 - 7 - permettant d'évaluer la masse à partir du calcul d'une variation de masse et une masse initiale. Qemt représente un modèle d'émission des gaz d'échappement, ce modèle est représentatif à des débits peu élevés, un seuil Qseuil est donc défini au delà duquel le modèle d'émission n'est plus pris en compte. ^ Kobs représente le gain de l'estimateur, ce paramètre permet de définir le compromis entre la convergence et le lissage de l'estimateur. Le gain peut être défini comme une constante ou une fonction du débit volumique de l'échappement des gaz. ^ (P - PR) représente la différence de pression différentielle aux bornes du FAP entre la pression différentielle P détectée par les capteurs et la pression différentielle PR estimée à partir d'une seconde cartographie 32 de données dépendante du débit volumique d'échappement des gaz. Dans le procédé de l'invention, les trois estimateurs comportent les notations suivantes : Concernant le premier estimateur : - Qseuil = Qo - Kobs = Ko ^ P-PR = P-PRO = ~o - ARO = . Ko Concernant le second estimateur : - Qseuil = Q1 - Kobs = K1 - P-PR = P-PR1 = Al - AR1 = Al . K130 - 8 - Concernant le troisième estimateur : - Qseuil = Q2 - Kobs = K2 - P-PR = P-PR2 = A2 - AR2 = A2 K2 La figure 1 représente également une première cartographie 31 de données propre à des gammes prédéterminées de débits volumiques mesurés des gaz d'échappement et de pression différentielles mesurées qui 1 o permettent d'associer une masse caractéristique de suie. La figure 1 représente en outre une seconde cartographie 32 de données permettant d'établir la pression différentielle PR estimée à partir en fonction du débit volumique d'échappement des gaz. 15 La figure 2 représente un mode de fonctionnement du procédé de l'invention dans lequel le premier estimateur 40 est mis en oeuvre notamment par un modèle d'émission ME, une seconde cartographie 32 de données permettant de calculer la pression modélisée PRO et un gain Ko appliqué à la différence entre la mesure de la pression différentielle P 20 appliquée aux bornes du FAP et de la pression modélisée PRO. Le modèle d'émission ME permet de modéliser les débits d'émission lorsque les débits mesurés sont faibles, ils sont alors comparés à un seuil permettant de définir le mode de calcul du débit volumique des gaz d'échappement. 25 En outre, la figure 2 représente un second bloc 41 représentant un second estimateur de la masse de suie dans le FAP, lors d'une phase de régénération du FAP. Quelque soit le mode de fonctionnement moteur appliqué, le 3 o procédé d'estimation adaptative de l'invention permet, à partir d'une première cartographie, de préenregistrer un premier ensemble de valeurs de - 9 - masse m estimées en suie propres à des gammes prédéterminées de débits volumiques déterminés Q des gaz d'échappement G et de pressions différentielles mesurées P. Il s'agit d'une famille de fonction F1 telle que la masse estimée puisse s'écrire : m = F1(Q, P) ; où F1 est une fonction dépendante du débit volumique déterminé et de la pression différentielle mesurée aux bornes du filtre. Le pré-enregistrement peut être réalisé à partit d'un calculateur 3 et d'au moins une interface homme-machine disposée, de préférence au moins 1 o sur un tableau de bord, et accessible à un conducteur du véhicule 6 et/ou à un garagiste. Afin d'initialiser le procédé de l'invention avec une valeur de masse de suie initiale, il est par exemple possible d'affecter la masse de suie enregistrées à la dernière coupure moteur selon le précédent mode de 15 fonctionnement moteur. Le procédé quelque soit le mode de fonctionnement moteur appliqué permet de : ^ déterminer le débit volumique Q des gaz d'échappement G dans la ligne 20 d'échappement 22 à l'aide du moyen 5, ^ mesurer la pression différentielle P des gaz d'échappement G dans la ligne d'échappement 22 à l'aide du capteur différentiel 4. Le procédé de l'invention permet de calculer une pression 25 différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2) à partir d'une seconde cartographie 32 préenregistrée permettant d'établir pour une masse de suie donnée et un débit d'échappement donné une valeur de pression différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2). Il s'agit d'une famille de fonction F2 telle que la pression estimée 30 puisse s'écrire : PR = F2(Q, M), Ou F2 est une fonction dépendante du débit volumique Q déterminé et de la masse M de suie présente dans le FAP. 2965013 - 10 - En outre le procédé de l'invention permet de comparer le débit volumique d'échappement déterminé Q avec un seuil de débit volumique d'échappement (Qo, QI, Q2) préenregistré correspondant à un seuil et dont 5 la valeur est associée à un mode de fonctionnement moteur. Lorsque le débit déterminé Q est plus faible que le seuil, le modèle d'émission est utilisé dans le premier estimateur 40 et les valeurs mesurées par le second 41 et le troisième 42 estimateurs ne sont pas prises en compte dans le procédé d'estimation de la masse de suie dans le FAP. Dans chacun des estimateurs, lorsque le débit volumique déterminé Q dépasse la valeur seuil Qseuii, le procédé permet de : o calculer par le calculateur 3, pour ledit débit volumique déterminé Q, un premier écart A, ic[O, 1, 2] entre la pression différentielle mesurée P et la pression différentielle estimée PRi : 0; = P - PRi, o corriger par le calculateur 3, le premier écart 0; à l'aide du premier gain Ki 40,2] pour obtenir un premier écart corrigé ARi : ARi = F1(K;, Ai). Concernant le premier estimateur, une étape du procédé de l'invention consiste à obtenir par le calculateur 3 la charge courante Mc en suie 20 du filtre 21 en additionnant la charge estimée mRo à l'aide de la première cartographie 31 de données avec le premier écart corrigé ARO : Mc = mRO + ARO. L'invention permet de prendre en compte un deuxième mode de fonctionnement moteur qui impose de nouvelles conditions au filtre à particules. Ce second mode de fonctionnement du FAP est dit de « régénération ». La prise en compte de ces conditions et donc de ce mode de fonctionnement moteur par le procédé de l'invention permet de calculer plus - 11 - précisément la masse de suie dans le FAP. Lors des phases de régénérations du FAP qui dure une dizaine de minutes, la masse de suie décroit rapidement et il est indispensable de suivre précisément la diminution de la masse afin d'arrêter la régénération lorsque la masse minimale est atteinte. Le procédé de l'invention permet de prendre en compte un second estimateur représenté dans le bloc 41. Les deux estimateurs sont préférentiellement exécutés en parallèle. 1 o Le second estimateur 41 est basé sur les mêmes entrées, ainsi que la cartographie 32 de données. En revanche, le gain de pressions différentielles mesurées aux bornes du FAP est différent du premier estimateur, il est noté Ki. En outre, ce second procédé n'utilise pas de modèle d'émission ME 15 présent dans le premier estimateur. De plus, le second estimateur comprend un seuil de débit QI ayant une valeur plus faible que le seuil de débit Qo du premier estimateur 41. Le second estimateur converge plus vite, mais il est aussi potentiellement plus dispersif. 20 Lors des phases de régénération du FAP, le procédé de l'invention permet de mettre en oeuvre le second estimateur 41 approprié à ces dites phases dans lesquelles la masse de suie décroit plus rapidement et permet d'ajuster l'estimation de la masse présente dans le FAP au plus proche. 25 Lors d'une phase de régénération du FAP, la masse de suie estimée par le premier estimateur est diminuée de l'écart AR1 obtenu à partir du second estimateur 41. Cette solution permet d'accélérer la convergence en phase de 3o régénération en maintenant les faibles dispersions de l'estimateur 1. Le second estimateur 41 est mis en oeuvre notamment à partir 2965013 - 12 - d'une seconde cartographie 32 de données permettant de calculer la pression modélisée PR1 et un gain KI appliqué à la différence entre la mesure de la pression différentielle appliquée aux bornes du FAP et de la pression modélisée PR1. 5 Le procédé de l'invention permet d'identifier le mode de fonctionnement moteur et d'appliquer un correctif AR1 calculée dans le second estimateur 41 à la mesure de la masse estimée de suie à partir du premier estimateur 40. Le premier 40 estimateur comprend un intégrateur dit intégrateur principal et noté IP permettant d'obtenir la masse de suie à partir de la variation de la masse estimée et une valeur initiale de la masse de suie qui peut être la valeur précédemment calculée par le procédé de l'invention. De même le second estimateur comprend un intégrateur noté IR. En effet, le second estimateur 41 comprend un asservissement permettant de réinjecter la masse estimée dans les entrées du second estimateur 41. A l'initialisation du procédé de l'invention, les masses d'initialisation ont été enregistrées à la dernière coupure du moteur. Les trois étapes d'affectation des masses de suies initiales se déroulent préférentiellement simultanément. Le second estimateur 41 étant très réactif, le procédé permet d'appliquer la décroissance de masse estimée par ledit second estimateur en entrée de l'intégrateur principal IP du premier estimateur 40. Ce correctif permet de conserver un faible niveau de dispersions du premier estimateur 40. La figure 3 représente un autre mode de fonctionnement dans lequel le procédé de l'invention est mis en oeuvre par un premier 40 et un troisième 42 estimateur. Le troisième estimateur 42 permet de prendre en - 13 - compte les phases de démarrage à froid du FAP. Le démarrage à froid induit un phénomène dit d' « offset à froid ». Le phénomène d'offset à froid est un phénomène supposé lié au collage des suies dans le FAP qui, dans certaines conditions de démarrage à froid, pour une même masse de suie, abaisse la pression différentielle, donc biaise l'estimation de la masse de suie notamment réalisé par le premier estimateur 40. Ainsi, lorsque les conditions d'offset à froid sont réunies et détectées, par exemple la température de l'eau de refroidissement moteur 1 o est inférieure à un certain seuil au démarrage, on estime la masse dite « d'offset » qui n'est pas visible par le capteur de pression différentielle. Cette estimation est réalisée rapidement de manière à ne pas confondre l'estimation de la masse d'offset avec le chargement du FAP. Le procédé de l'invention, dans cette variante de réalisation, permet 15 de combiner les estimations du premier estimateur 40 et du troisième estimateur 42, ces derniers comprenant chacun des constantes différentes, notamment des seuils caractéristiques différents. Un seuil de débit Q2 du troisième estimateur 42 est choisi préférentiellement plus bas que le seuil de débit Qo du premier estimateur 20 40. Lorsque les conditions d'offset à froid sont détectées, la masse du premier estimateur 40 est fixée pendant une durée déterminée et le procédé de l'invention permet à partir du calculateur 3 de mémoriser la valeur de la masse évaluée par l'intégrateur d'offset, noté 10, du troisième estimateur 42. Un flag peut être utilisé par le calculateur 3 de manière à détecter sur une mémoire trigger un front montant. On applique la décroissante de masse mesurée par le troisième estimateur 42 sur la mesure de masse du premier estimateur 40. Au bout du temps écoulé pour l'apprentissage, qui peut être détectée par un front descendant d'un flag d'offset, le procédé de l'invention 25 30 - 14 - permet de soustraire la valeur courante de masse évaluée par l'intégrateur d'offset IO du troisième estimateur 42 à la valeur mémorisée par l'intégrateur IP du premier estimateur déterminant ainsi un écart de masse AR2. La figure 4 représente une succession d'étapes dans le cas où le procédé de l'invention comprend trois estimateurs combinés. Selon les variantes de réalisations ces estimateurs peuvent être combinés de manière à couvrir différents modes de fonctionnement du mode de fonctionnement moteur. Une variante de réalisation combine les trois estimateurs correspondant à un mode de fonctionnement nominal, à une phase de régénération du FAP et une phase d'offset à froid du FAP. Le procédé mettant en oeuvre les trois estimateurs incrémente trois valeurs de masses de suies notées respectivement mRO, mR1, mR2. La masse de suie courante dans le FAP est notée Mc. Trois premières étapes, notée respectivement Oa, Ob et Oc, permettent d'initialiser les valeurs d'entrées des masses de suies dans chacun des estimateurs 1, 2 et 3. Ces valeurs sont, par exemple, les valeurs enregistrées à la dernière coupure du moteur. Le premier estimateur est asservit par la valeur de masse de suie estimée Mc dans une étape 1, la masse mRo est donc prise égale à cette valeur. Trois étapes 2a, 2b, 2c permettent d'acquérir la mesure de pression différentielle P aux bornes du FAP et de déterminer le débit volumique d'échappement Q des gaz d'échappement. Trois étapes 3a, 3b, 3c permettent le calcul des pressions différentielles modélisées PRO, PR1, PR2 via une cartographique 32 qui prédit une pression différentielle en fonction de la masse de suie et du débit d'échappement des gaz. - 15 - Trois étapes 4a, 4b, 4c permettent de comparer le débit d'échappement déterminé avec les seuils Qo, Q1, Q2 respectivement de chacun des estimateurs. Trois étapes 5a, 5b, 5c permettent de calculer en fonction du débit les différents écarts, notés respectivement A0, 01, A2 entre la pression différentielle mesurée P et les pressions modélisées PRO, PR1, PR2. Trois étapes 6a, 6b, 6c permettent de calculer des variations de masses ARO, 0R1, 0R2 de données par les produits des pressions modélisées PRO, PR1, PR2 par les gains KO, K1, K2 respectivement de chacun des estimateurs. Une étape 7a permet d'incrémenter la masse mRo obtenue à partir de la cartographie 31 dans le premier estimateur 40 avec l'écart calculé ARO. Les étapes 7b, 7c permettent d'incrémenter respectivement dans le second et le troisième les masses respectives mR1, mR2 avec les variations de masse 0R1, 0R2. Les nouvelles masses obtenues respectives mR1, mR2 sont en outre réinjectées en entrée des étapes 2b, 2c respectivement du second et du troisième estimateur. Des étapes 8a, 8b, 8c permettent l'identification du mode de fonctionnement moteur R, le mode de fonctionnement nominal ou normal étant Ro, le mode de fonctionnement correspondant à la régénération du FAP étant noté R1 et le mode de fonctionnement correspondant à une condition d'offset à froid étant noté R2. La dernière étape 9 du procédé permet d'évaluer la masse courante de suie Mc dans le FAP en fonction des données des trois estimateurs et de l'identification du mode de fonctionnement du moteur. Si R = Ro, la nouvelle valeur mRo calculée à partir du premier estimateur 40 est affectée à l'estimation de la masse Mc qui est réinjectée dans l'étape 1 du procédé. 2965013 - 16 - Si R = RI, la valeur de la masse de suie estimée Mc est incrémentée de la variation de masse de suie 0R1 calculée à partir du second estimateur 41. Si R = R2, la valeur de la masse de suie estimée Mc est 5 incrémentée de la variation de masse de suie ARO calculée à partir du premier estimateur 40 et décrémentée de la variation de la masse de suie 0R2 calculée à partir du second estimateur 41. Comme illustré sur la figure 1, le calculateur 3 peut être associé à 1 o des premiers moyens 33 adaptés à identifier un premier mode de fonctionnement RI exceptionnel (qui est différent dudit mode de fonctionnement établi Ro) de fonctionnement du moteur 2 propre à une régénération du filtre 21. En outre, le calculateur 3 peut être associé également à des 15 premiers moyens 34 adaptés à identifier un premier mode de fonctionnement R2 exceptionnel (qui est différent dudit mode de fonctionnement établi Ro et du mode de fonctionnement exceptionnel RI) de fonctionnement du moteur 2 propre à une régénération du filtre 21. 20 Le premier mode de fonctionnement RI exceptionnel du moteur 2 dure approximativement quelques minutes pendant lesquelles la charge courante Mc en suie 20 du filtre 21 à particules diminue brutalement ce qui tend à augmenter la dispersion de la mesure réalisée à l'aide du capteur différentiel 4 et de la détermination réalisée à l'aide du moyen 5. 25 Dans le second estimateur, le procédé de l'invention contribue à ce que, pendant le premier mode de fonctionnement RI exceptionnel, le lien de retour soit plus réactif, de sorte à ce que les calculs de la charge courante Mc présentent moins de dispersion et, in fine, converge plus rapidement vers une valeur unique. Cela rend l'estimation de la masse de suie plus fiable. 30 2965013 - 17 - De manière à optimiser l'estimation de la masse par le procédé de l'invention lorsque le premier et le troisième estimateur sont combinés, certaines conditions peuvent être choisies préférentiellement sur les valeurs de Ko, KI, Qo et Q1. 5 Le second estimateur comprend un deuxième seuil QI qui est, de préférence, inférieur au premier seuil QI et le deuxième gain KI comprend au moins une valeur supérieure à celles du premier gain Ko. Cela contribue à rendre davantage convergent les calculs de la charge courante Mc. Il devient alors possible d'optimiser la configuration (et, 10 notamment sa puissance en termes des calculs) du calculateur 3 par rapport à une précision voulue de ces calculs. Cela permet une meilleure maîtrise d'énergie consommée par le calculateur 3. De préférence, le premier et le deuxième seuil Qo, QI présentent un premier ratio tel que : Qo/Q1 Le troisième mode de fonctionnement moteur propre à un 30 démarrage à froid est observé lorsque le moteur 2 en fonctionnement (et, en particulier, son liquide de refroidissement) présente, par exemple au 2965013 - 18 - démarrage du moteur 2 (pendant une dizaine de minutes après son démarrage), une température inférieure à celle d'environ 90°C évoquée ci-dessus, propre au mode de fonctionnement établi Ro. Dans ces conditions, les particules dans le filtre 21 s'accolent les 5 unes contre les autres. Il en résulte que, pendant le troisième mode de fonctionnement R2 exceptionnel, la suie 20 dans son ensemble présente au gaz d'échappement G une résistance accrue comparée à celle du mode de fonctionnement établi Ro. Cela tend à fausser les mesures produites par les capteurs 4, 5, et, in fine, les calculs de la charge courante Mc à la fin du 10 troisième mode de fonctionnement R2 exceptionnel. Le troisième estimateur contribue à palier à cet inconvénient en corrigeant l'impact dudit artéfact (dû au phénomène d'accolage des particules dans le filtre 21) sur les calculs de la charge courante Mc à la fin du troisième mode de fonctionnement R2 exceptionnel de fonctionnement du 15 moteur 2. Dans ce troisième mode de fonctionnement du moteur, deux variantes permettent de combiner les estimations du premier et du troisième estimateur. Dans un premier mode, la valeur de la masse de suie calculée par le premier estimateur est figée pendant l'estimation du troisième 20 estimateur. Dans un second mode, la valeur de la masse de suie calculée par le premier estimateur est évolue pendant l'estimation du troisième estimateur. Dans le premier mode, la charge exceptionnelle Mc est figée au cours du troisième mode de fonctionnement R2 et est égale à la valeur de la 25 charge courante en suie 20 de la première étape du procédé. Il devient alors possible d'optimiser la configuration (et, notamment sa puissance en termes des calculs) du calculateur 3 par rapport à la précision voulue des calculs de la charge courante Mc. Cela permet de mieux maîtriser l'énergie consommée par le calculateur 3. 3o Dans le second mode, la charge courante calculée par le premier estimateur évolue au cours du troisième mode de fonctionnement R2 et est égale à la charge estimée calculée par le calculateur 3. 2965013 - 19 - Cet agencement contribue à augmenter la précision des calculs de la charge courante Mc à la fin du troisième mode de fonctionnement R2. De manière à optimiser l'estimation de la masse par le procédé de 5 l'invention lorsque le premier et le troisième estimateur sont combinés, certaines conditions peuvent être choisies préférentiellement sur les valeurs de Ko, K2, Qo et Q2. De préférence, dans ce troisième mode de fonctionnement du moteur, le troisième gain K3 comprend au moins une valeur supérieure à 1 o celles du premier gain Ki. Cela contribue à rendre davantage convergent les calculs de la charge courante Mc. Il devient alors possible d'optimiser la configuration (et, notamment sa puissance en termes des calculs) du calculateur 3 par rapport à la précision voulue de ces calculs. Cela permet une meilleure maîtrise 15 d'énergie consommée par le calculateur 3. Avantageusement, le premier et le troisième seuil Qo, Q2 peuvent présenter un troisième ratio tel que Qo/Q2 REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) en suie (20) d'un filtre (21) à particules présentant à ses bornes (211), (212) une pression différentielle (P) et disposé dans une ligne d'échappement (22) d'un moteur (2) à combustion interne, le procédé d'estimation (1) étant mis en oeuvre par un calculateur (3) associé : à un capteur différentiel (4) adapté à mesurer la pression différentielle (P), et ; à un moyen (5) adapté à déterminer un débit volumique (Q) des gaz 10 d'échappement (G) dans la ligne d'échappement (22), le procédé d'estimation (1) comprenant : une étape de sélection d'une masse à partir d'une première cartographie (31) de suie initiale résiduelle (mRO, mR1, mR2) correspondant à un mode de fonctionnement moteur ; 15 une première étape de détermination du débit volumique (Q), une seconde étape de mesure de la pression différentielle (P), caractérisé en ce que le procédé d'estimation (1) comporte des étapes suivantes consistant à : sélectionner une pression différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2) à partir d'une 20 seconde cartographie (32) préenregistrée permettant d'établir une valeur de pression différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2) pour une masse de suie donnée et un débit d'échappement donné ; comparer le débit volumique d'échappement déterminé (Q) avec un seuil de débit volumique d'échappement (Qo, Q1, Q2) préenregistré et correspondant à un 25 mode de fonctionnement moteur, lorsque le débit volumique d'échappement déterminé (Q) est supérieur au seuil, le procédé comprenant en outre : o une étape de calcul d'un premier écart (Do, A1, A2), pour ledit débit volumique déterminé (Q), entre la pression différentielle mesurée (P) et la pression différentielle modélisée (PRO, PR1, PR2) ; 30 o une étape de calcul d'un second écart (ARO, AR1, AR2) obtenu par le 2965013 - 22 - produit du premier écart (Do, Ai, A2) à un gain (Ko, KI, K2) préenregistré et correspondant à un mode de fonctionnement moteur. 5 2. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un premier mode de fonctionnement moteur (RI) correspond à un mode normal de fonctionnement du moteur dans lequel le gain préenregistré est un premier gain Ko et dans lequel un modèle d'émission (ME) du débit d'échappement 1 o permet de définir un premier seuil de débit volumique d'échappement (Qo), ledit procédé permettant de calculer la charge courante (Mc) en suie (20) du filtre (21) à partir de la somme de la masse caractéristique (mRo) et du second écart (ARO). 15 3. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un second mode de fonctionnement moteur correspond à une phase de régénération du filtre à particules, le procédé comprenant la définition d'un second gain (KI) et d'un second seuil de débit volumique d'échappement (QI), la masse de suie 20 sélectionnée étant incrémentée du second écart (AR,) et réinjectée dans l'étape de sélection de la masse de suie du procédé. 4. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) comprenant un premier procédé selon la revendication 2, appelé premier 25 estimateur (40), et un second procédé selon la revendication 3, appelé second estimateur (41), caractérisé en ce qu'une étape d'identification du mode de fonctionnement moteur (RI, R2) permet d'asservir, selon le mode de fonctionnement moteur, l'étape de sélection du premier estimateur (40) : o soit avec la valeur de la masse courante de suie calculée à partir 30 du premier estimateur ; o soit avec la somme de : 2965013 - 23 - - la charge courante en suie (Mc) calculée à partir du premier estimateur, et - du second écart (AR,) calculé à partir du second estimateur. 5 5. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un troisième mode de fonctionnement moteur correspond à une phase d'offset à froid, dans laquelle le gain préenregistré est un troisième gain K2 et dans laquelle un modèle d'émission du débit d'échappement permet de définir un troisième 1 o seuil de débit volumique d'échappement (Q2), la masse de suie sélectionnée étant incrémentée du second écart (0R2) et réinjectée dans l'étape de sélection de la masse de suie du procédé. 6. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) 15 comprenant le premier estimateur selon la revendication 2 et un troisième procédé selon la revendication 5, appelé troisième estimateur, caractérisé en ce qu'une étape d'identification du mode de fonctionnement moteur (RI, R3) permet d'asservir, selon le mode de fonctionnement moteur, l'étape de sélection du premier procédé : 20 o soit avec la valeur de la masse courante de suie calculée à partir du premier estimateur ; o soit avec la valeur issue : - de la somme de la charge courante en suie (Mc) et du second écart (ARO) calculés à partir du premier estimateur 25 et ; - de la soustraction de ladite somme précédemment obtenue du second écart (0R2) calculé à partir du troisième estimateur. 30 7. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) comprenant le premier estimateur, le second estimateur et le troisième 2965013 - 24 - estimateur selon les revendications 2, 3 et 5, caractérisé en ce qu'une étape d'identification du mode de fonctionnement moteur (RI, R2, R3) permet d'asservir, selon le mode de fonctionnement moteur, l'étape de sélection du premier procédé : 5 o soit avec la valeur de la masse courante de suie calculée à partir du premier estimateur ; o soit avec la valeur issue d'une première fonction qui consiste à faire la somme : - la charge courante en suie (Mc) calculée à partir du premier estimateur avec ; - le second écart (AR,) calculé à partir du second estimateur. o soit avec la valeur issue d'une deuxième fonction qui consiste : - à faire la somme de la charge courante en suie (Mc) et du second écart (ARO) calculés à partir du premier estimateur et ; - à soustraire, de la somme précédemment obtenue, le second écart (AR2) calculé à partir du troisième estimateur. 8. Procédé d'estimation (1) adaptative d'une charge courante (Mc) 20 selon l'une des revendications 4, 6 ou 7, caractérisé en ce que les estimateurs sont exécutés simultanément. 9. Procédé d'estimation (1) selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que le deuxième seuil (QI) est 25 inférieur au premier seuil (Qo) et en ce que le deuxième gain (KI) comprend au moins une valeur supérieure à celles du premier gain (Ko). 10. Procédé d'estimation (1) selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que le premier et le deuxième seuils 30 (Qo), (QI) présentent un premier ratio de l'un sur l'autre inférieur ou égal à trois et demi : Qo/Q1 3,5, et en ce que le deuxième et le premier gains (KI), 15 2965013 - 25 - (Ko) présentent un deuxième ratio de l'un sur l'autre inférieur ou égal à dix : 10.