FR 2966933 A1 20120504 FR 1004290 A 20101102 Procédé pour réaliser une analyse haute résolution d'une zone de l'espace au moyen d'une onde pulsée agile en fréquence L'invention se rapporte au domaine général des systèmes de détection dont l'efficacité est conditionnée par une caractérisation en haute résolution des objets détectés, caractérisation aussi bien en termes de distance par rapport au système qu'en termes de signature Doppler. L'invention se rapport plus particulièrement aux systèmes comportant l'émission d'impulsions sur une large bande spectrale. En ce qui concerne les systèmes de détection un problème connu consiste à trouver un moyen pour obtenir des détections présentant une haute résolution, de façon à obtenir une définition des objets détectés qui soit la plus fine possible, en particulier pour éviter que deux objets proches soient détectés comme un seul et même objet. Parmi ces systèmes on peut par exemple citer les radars et les autodirecteurs d'engins automatiques ou plus généralement des systèmes de détection terrestres ou spatiaux utilisant des ondes électromagnétiques; mais également les sonars utilisant des ondes acoustiques en milieu aquatique ou plus généralement en milieu liquide. L'obtention d'images à haute résolution permet ainsi la mise en ceuvre de fonctions de discrimination et de reconnaissance, voire d'identification, 20 des objets détectés, également appelés cibles. Conventionnellement, on entend par "résolution" le pouvoir de séparation de deux points brillants voisins. La notion de "point brillant" renvoie quant à elle, de manière connue, à l'amplitude relative du signal émis ou réfléchi par un point donné de la zone de détection et reçu par le système, 25 un point brillant correspondant à un objet, un réflecteur, émettant ou réfléchissant un signal et pour lequel le signal reçu par le système de détection présente un niveau significatif par rapport au niveau de signal reçu moyen. Il est connu que la nature ondulatoire des signaux donne 30 potentiellement accès à la haute résolution en ce qui concerne deux grandeurs physiques accessibles à la mesure, la distance d'une part, à laquelle on accède par la mesure de retards et dont la résolution est liée à la forme d'onde exploitée, et la vitesse radiale, accessible, du fait de l'effet Doppler, par mesures de décalages fréquentiels et dont la résolution est le plus souvent liée à la durée d'observation. En l'état actuel de la technique, les systèmes de détection utilisent, en grande majorité, des formes d'ondes dites "cohérentes", c'est-à-dire des formes d'ondes permettant de contrôler et d'utiliser la phase des signaux pendant toute la durée d'émission, et large bande, la résolution sur la mesure de distance bD étant en effet inversement proportionnelle à la bande de ~o fréquence émise conformément à la relation: sD=c/(2-B) [1] dans laquelle B représente la largeur spectrale, la bande, de l'onde émise et 15 c la vitesse de la lumière. Il est à noter que, d'un point de vue formulation, les signaux qui sont manipulés dans le domaine de la détection peuvent avantageusement être représentés comme des fonctions continues du temps, S(t), définies sur l'ensemble des nombres complexes. Ces signaux, dits "analogiques" car 20 continus sur l'axe des temps, peuvent être présentés sous les deux formes équivalentes: - Une forme cartésienne pour laquelle on a S(t) = x(t)+i.y(t), x(t) et y(t) représentant les parties réelle et imaginaire du signal; 25 - une forme polaire pour laquelle on a S(t) = A(t) - exp[i - (D(tl, Mt) et (D(t) représentant l'amplitude et la phase du signal; Le symbole i représentant le nombre égal à la racine carrée de -1. 30 A ce jour, les formes d'ondes compatibles d'un traitement de détection à haute résolution mises en oeuvre par les systèmes de détection sont principalement: - des formes d'onde à codes de phase pour lesquels la phase (D(t) du signal émis est modulée au cours du temps; 35 - des formes d'onde à codes de fréquence pour lesquels la fréquence f(t) est modulée au cours du temps, selon une loi de modulation linéaire de type "f(t) = a.t " par exemple. Pour mémoire, on rappelle que la fréquence d'un signal est, au coefficient 1/(27r) près, la dérivée temporelle de sa phase, conformément à la 5 relation: _ 1 d(D t f(t) dt D'un point de vue opérationnel, ces deux types de formes d'ondes 10 "cohérentes" ne sont pas sans inconvénient. En effet, pour des raisons techniques connues, liées en particulier à la mise en oeuvre d'émetteurs large bande, on utilise généralement des formes d'ondes codées dont la bande passante est limitée à une largeur spectrale juste nécessaire pour garantir la résolution distance souhaitée. Or une telle 15 largeur de spectre n'est généralement aujourd'hui pas suffisante pour rendre difficile la mise en oeuvre d'un brouilleur capable de concentrer toute sa puissance d'émission dans la bande considérée et empêcher ainsi toute détection. Par ailleurs, il existe de nos jours des systèmes de brouillage 20 intelligents, capables de "décoder" ces formes d'ondes codées, par nature prédictibles, de sorte que l'efficacité du brouillage exercé est alors renforcée. Pour contrer le brouillage, on utilise classiquement des émissions dites "à agilité de fréquence". Ces émissions mettent en oeuvre des formes 25 d'ondes décrites par des séquences d'impulsions, modulées ou non, dont les fréquences porteuses varient au cours du temps, d'une impulsion à l'autre, suivant une loi de variation à caractère pseudo-aléatoire. Ces formes d'ondes émises sont ainsi, par nature, non prédictibles. Cependant, jusqu'à un passé récent, la synthèse et l'émission des 30 signaux correspondant à ces formes d'onde ainsi que leur démodulation à la réception, étaient réalisées, faute de moyens appropriés, par des systèmes "incohérents", c'est-à-dire ne permettant pas de conserver une référence de phase constante et donc d'exploiter la phase des signaux reçus. Par suite l'exploitation de telles formes d'ondes ne permettait pas 35 d'appliquer un traitement de détection à haute résolution au signal reçu. [2] Or de nos jours, il est possible de disposer de moyens permettant de réaliser la synthèse de trains d'impulsions agiles en fréquence, pour lesquels la fréquence varie d'une impulsion à l'autre et pour lesquels la cohérence de phase est maintenue pendant toute la durée de la récurrence. Par suite, il est possible d'appliquer au signal reçu un traitement cohérent à haute résolution, aussi bien en distance (liée à la bande émise) qu'en vitesse (ou Doppler, liée à la durée observée). Cependant, il n'existe à l'heure actuelle aucun système mettant en oeuvre une forme d'onde agile permettant de résister au brouillage et disposant d'un traitement permettant une détection à haute résolution des cibles présentes dans la zone observée, la mise en oeuvre d'une forme d'ondes à agilité de fréquence complexifiant généralement de manière sensible la mise en ceuvre des traitements à haute résolution existants. Un but de l'invention est de définir un procédé applicable au système de détection capable de mettre en oeuvre des formes d'ondes agiles en fréquence et permettant de réaliser la détection d'objet en haute résolution aussi bien en distance qu'en vitesse (i.e. en Doppler). A cet effet l'invention a pour objet un procédé pour réaliser une analyse haute résolution en distance et en Doppler des signaux radioélectriques reçus en provenance d'une zone de l'espace donnée, les signaux reçus étant analysés en bande de base, après application d'un filtrage adapté, au travers de portes distance naturelles correspondant à la largeur de la réponse du filtre adapté appliqué, caractérisé en ce qu'il comporte: - l'émission d'une forme d'onde particulière comportant M motifs de K impulsions de durée Ti, émise avec une période de récurrence T, les fréquences des K impulsions étant déterminées dans une bande de fréquence allouée B donnée, les fréquences des impulsions formant un même motif m étant définies dans la bande B, pour deux récurrences quelconques k et k' par la relation: Pm (k) - Pm (k» = S(k, k»35 où S(k, k') représente une fonction quelconque de k et k' indépendante de m, Pm(k) représentant une réalisation de tirages aléatoires tous différents des fréquences émises pour les K récurrences du motif m; - la réception du signal provenant de la zone de l'espace considérée et l'échantillonnage du signal reçu pour chacune des portes distance naturelles, de largeur 2T;, le signal étant échantillonné en retard et en Doppler suivant un pas d'échantillonnage (Si,8(p) défini par la relation: Si= /(N Of)=1/B, S = /MKT où N est le nombre de valeurs que peut prendre la fonction Pm(k), c'est à dire le nombre de fréquences allouées, et où M.K est le nombre total d'impulsions émises. La porte distance naturelle est ainsi découpée en cellules d'analyse élémentaires, chaque cellule élémentaire étant repérée par les paramètres 1 et j caractérisant sa position en distance et en Doppler dans l'espace d'échantillonnage de la porte distance naturelle; - le traitement du signal reçu pour une porte distance donnée, ce 20 traitement comportant: - la mise en forme des échantillons de signal reçu correspondant spatialement à la porte distance considérée, sous la forme de M vecteurs de mesures xm, chaque vecteur ayant pour composantes les K échantillons de signal reçu correspondant temporellement aux K récurrences 25 du motif m; - le calcul de l'estimée R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm; - l'exécution d'une opération de caractérisation qui consiste à calculer, pour chaque cellule d'analyse (1, j), une grandeur permettant de 30 réaliser une estimation du niveau de signal reçu dans la cellule d'analyse considérée et susceptible de provenir d'un réflecteur localisé dans la porte distance correspondante à la distance caractérisant cette cellule (1, j), la valeur de cette grandeur étant déterminée à partir de l'intégration cohérente des vecteurs xm sur l'ensemble des motifs et de la matrice estimée R . - l'élaboration d'une table comportant pour chaque cellule d'analyse la valeur de la grandeur considérée. Selon un mode de mise en oeuvre préféré du procédé selon 5 l'invention, Pm(k) est défini par la relation: Pm(k) ° (P(k)+µm ) [lv], P(k) et µm représentant des nombres entiers aléatoires, tous les 10 nombres entiers aléatoires, P(0),P(1),---,P(K-1),µm étant équi-répartis dans le domaine [O,N[. Chacune des fréquences fk des impulsions formant un motif m donné est définie, pour une impulsion k du motif, par la relation suivante: 15 fk = fo +Pm(k) Of , dans laquelle fo est la fréquence porteuse de base des impulsions émises et Of le pas de quantification des fréquences d'émission défini par Of = B/N; Selon une variante de mise en oeuvre particulière, la grandeur caractérisant le niveau de signal reçu pour une cellule d'analyse (lo, jo) donnée, calculée par le traitement du signal, est l'estimation d'énergie P2 (lo, jo) définie par la relation: 25 20 bH (lo, jo ) - R-1 z(lojo) bH (lo, jo) . R-, ' b(lo, jo ) 2 P2 (lo , jo ) 30 dans laquelle b(lo, jo ) est un vecteur ayant pour expression: b(lo,jo)=(...,exP[i `Pk(10,io)1...Y, avec Yk (10 , jo ) = 2'n - [k jo /(M K)-P(k)-1o/N], et z(lo, jo ) un vecteur ayant pour expression: 1 M-1 Z(lo,jo)- M Exmexp-[1'(Dm(10,jo avec (Dm(lo,jo)=2n.(m jo/M-µm-10/N) Selon une forme préférée de cette variante, le traitement appliqué au signal reçu comporte: - une première étape du traitement qui consiste à acquérir les termes 10 P(k) et pm définissant les motifs utilisés à l'émission. - une deuxième étape qui consiste à conditionner les K.M échantillons xk du signal reçu sous la forme de M vecteurs de mesure xm, chaque vecteur ayant pour composantes les K échantillons correspondant au K récurrences d'un même motif m qui sont définis par la relation: 15 ( m m m )T xm = xo , xl , ..., xg-1 où xk représente l'échantillon de signal reçu correspondant à l'émission de l'impulsion k du motif m; - une troisième étape qui consiste à déterminer l'estimation R de la 20 matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm, R étant définie par la relation suivante: 1 M-1 R=- - ~x M xm, M m=0 25 - Une quatrième étape qui considère et traite les cellules d'analyse élémentaires (1, j) l'une après l'autre et détermine pour chaque cellule la valeur de la grandeurp2(1, j); l'exécution de la quatrième étape conduisant à l'élaboration d'une table comportant pour chaque cellule d'analyse la valeur de la grandeur 30 P2(1,i)- M=0 Selon une forme préférée de cette variante de mise en ceuvre, la quatrième étape du traitement met en ceuvre trois boucles de traitement imbriquées: - une boucle de premier niveau, qui exécute pour chacune des cellules 5 d'analyse élémentaire (1, j) une opération itérative consistant à chaque itération à considérer un motif particulier, et à calculer, la valeur courante du vecteur z(1, j) définie par la relation suivante: z=z+xm'exp[ l'ql)m(1, jl 10 chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des M motifs a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. - une boucle de deuxième niveau qui, pour chacune des cellules 15 d'analyse (1, j) correspondant à une même valeur du paramètre de Doppler j, exécute de manière itérative une opération d'initialisation à 0 du vecteur z et de construction du vecteur b, puis lance l'exécution de la boucle de premier niveau et l'exécution de l'opération de calcul de 152(1, j); chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du 20 paramètre 1 a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. - une boucle de troisième niveau, qui gère l'ensemble des valeurs du paramètre de Doppler j et lance l'exécution itérative de la boucle de deuxième niveau pour chaque valeur de j; chaque itération étant terminée 25 par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du paramètre j a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. Selon une autre variante de mise en oeuvre particulière du procédé selon l'invention, la grandeur caractérisant le niveau de signal reçu calculé 30 pour une cellule d'analyse (lo, jo) donnée, calculée par le traitement du signal, est une grandeur y(lo, jo) définie par la relation: bH(1ojo)' R-1 ' z(lo,jo)2 y(lo,jo)= bH(lo,jo)' R-1 ' b(lo,jo) dans laquelle b(lo, jo) est un vecteur ayant pour expression: b(lo,jo) = (..., expi `Fk(10,1) ) .T avec 'Fk (10 , jo ) = 2n [k jo /(M K)-P(k)-10/N], et z(lo, jo) un vecteur ayant pour expression: 1 M-1 Z(1o,j0)--EXmexp-[1 M m=o avec (Dm(10,jo)=27r.(m-jo/M-µm 10/N); cette grandeur étant utilisée pour réaliser la détection des réflecteurs, une détection étant constatée lorsque y(lo, jo) a une valeur supérieure à un seuil 15 fixé, ce seuil étant fonction d'une probabilité de fausse alarme donnée. Selon une forme préférée de cette autre variante, le traitement appliqué au signal reçu le traitement implémenté pour chaque porte distance comporte: 20 - une première étape du traitement qui consiste à acquérir les termes P(k) et pm définissant les motifs utilisés à l'émission et sauvegardés à cet effet. - une deuxième étape qui consiste à conditionner les K-M échantillons xk du signal reçu sous la forme de M vecteurs de mesure xm, chaque 25 vecteur ayant pour composantes les K échantillons correspondant au K récurrences d'un même motif m étant défini par la relation: ( m m m- )T Xm = Xo , X1 ,..., XK 1 30 où xk représente l'échantillon de signal reçu correspondant à l'émission de l'impulsion k du motif m; - une troisième étape qui consiste à déterminer l'estimation R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm, R étant définie par la relation suivante: ~m(10,j0)J 10 M-1 R=-Ex m Xm , M m=0 - Une quatrième étape qui considère et traite les cellules d'analyse 5 élémentaires (1, j) l'une après l'autre et détermine pour chaque cellule la valeur de la grandeur y(1, j) et à déterminer si un réflecteur est détecté dans la cellule considérée; l'exécution de la quatrième étape conduisant à l'élaboration d'une table comportant pour chaque cellule d'analyse la valeur 1 ou 0 du critère de o détection. Selon une forme préférée de cette variante de mise en oeuvre, la quatrième étape du traitement met en oeuvre trois boucles de traitement imbriquées: 15 - une boucle de premier niveau, qui exécute pour chacune des cellules d'analyse élémentaire (1, j) une opération itérative consistant à chaque itération à considérer un motif particulier, et à calculer, la valeur courante du vecteur z(1, j) définie par la relation suivante: 20 z = z + xm exp[- i (Dm (1, j)], chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des M motifs a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. 25 - une boucle de deuxième niveau qui, pour chacune des cellules d'analyse (1, jo) correspondant à une même valeur du paramètre de Doppler j, exécute de manière itérative une opération d'initialisation à 0 du vecteur z et de construction du vecteur b, puis lance l'exécution de la boucle de premier niveau et l'exécution de l'opération de calcul de y(1, j); et de détermination de 30 la valeur du critère de détection, chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du paramètre 1 a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. - une boucle de troisième niveau, qui gère l'ensemble des valeurs du paramètre de Doppler j et lance l'exécution itérative de la boucle de deuxième niveau pour chaque valeur de j; chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du paramètre j a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. Selon un mode de mise en oeuvre préféré du procédé selon l'invention, le filtrage adapté appliqué au signal reçu étant configuré de façon à former des portes distance naturelles de durée 2T; espacées dans le temps de l'intervalle de temps Ais inférieur à 2T; et dont le gain varie en décroissant depuis le centre de la porte jusqu'à ses limites inférieure et supérieure, Atc est déterminé de telle sorte que le signal reçu puisse toujours être analysé dans une zone centrale de la porte distance de largeur &cc pour laquelle il présente une atténuation par rapport au niveau maximum délivré par le filtre adapté inférieure à une valeur donnée a; l'analyse à haute résolution du signal reçu pour chaque porte distance étant alors limitée en distance à un intervalle centré correspondant à Arc. Selon une forme particulière de ce mode de mise en oeuvre préféré, le filtre adapté définissant des portes distance naturelles dont le gain varie en décroissant linéairement depuis le centre de la porte jusqu'à ses limites inférieure et supérieure, la valeur de l'intervalle de temps Ais est déterminé par la relation suivante: Dic = 2.T; .(1- a) a e ]0,1[ où a représente l'atténuation maximale tolérée, normalisée à 1. Selon une variante de mise en oeuvre du procédé selon l'invention pour laquelle l'analyse haute résolution met en oeuvre un double échantillonnage en distance et en Doppler suivant deux pas d'échantillonnage (Si,&p) identiques décalés d'un demi pas en distance, de façon à ce qu'une porte distance soit maillée par des cellule d'analyse élémentaires (1, j) constituant deux groupes, un premier groupe de cellules définies par un paramètre 1 prenant des valeurs entières paires et un second groupe de cellules définies par un paramètre 1 prenant des valeurs entières impaires. Par suite, le traitement mis en oeuvre par le procédé comporte en outre: - un étape complémentaire exécutée entre l'étape de mise en forme des échantillons de signal reçu sous la forme de M vecteurs de mesures xm, et l'étape de calcul de la matrice de l'estimée R de la matrice de covariance R; cette étape effectuant la construction de deux jeux de vecteurs de mesure ym[0] et ym[1], définis par les relations suivantes: y [0] = xm k et yk [11= ± xk suivant la parité du résultat de la division entière de P(k)+,u,,, par N. - une étape de calcul des estimées R[0] et R[1] des matrices de covariance R[0] et R[1] des M vecteurs de mesure ym[0] et ym[1]; cette étape venant se substituer à l'étape de calcul de l'estimée R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm; - une opération de choix préalable à l'exécution de la boucle de niveau 20 1 de la quatrième étape ayant pour objet d'effectuer, pour la cellule d'analyse élémentaire (10, jo) considérée, le test de la parité du paramètre lo et de déterminer lequel des vecteurs ym[0] et ym[1 ] et laquelle des estimées R[0] et R[1] de la matrice de covariance doivent être utilisés pour exécuter la boucle de niveau 1 pour la cellule considérée; la boucle de niveau 1 étant exécutée 25 en utilisant ym[0] et R[0] si lo est pair et en utilisant ym[1]et R[1] si Io est impair. Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui s'appuie sur les figures annexées qui représentent: 30 - les figures 1 à 3, des chronogrammes illustrant le type de formes d'onde mises en oeuvre préférentiellement par le procédé selon l'invention; - la figure 4, une représentation graphique de la pondération en triangle résultant de l'application d'un filtre adapté à une impulsion non 35 modulée reçu par le système mettant oeuvre le procédé selon l'invention; - la figure 5, une représentation graphique du module de la fonction de pondération G(Ar,O(p) dans un plan défini par deux axes Distance - Doppler, cette fonction étant à la base du principe d'échantillonnage d'une porte distance considéré par le procédé selon l'invention; - la figure 6, une illustration de la grille d'analyse mise en oeuvre par le procédé selon l'invention pour effectuer l'analyse haute résolution d'une porte distance naturelle; - la figure 7, l'organigramme du traitement mis en oeuvre par le procédé selon l'invention selon une première forme de réalisation; ~o - la figure 8, l'organigramme du traitement mis en oeuvre par le procédé selon l'invention selon une deuxième forme de réalisation; - la figure 9, un chronogramme illustrant l'agencement des différentes portes distance dans une forme préférée de mise en oeuvre du procédé selon l'invention; 15 - la figure 10, l'organigramme du traitement mis en couvre par le procédé selon l'invention selon une troisième forme de réalisation. Le procédé selon l'invention repose dans un premier temps sur la mise en oeuvre, l'émission, d'une forme d'onde particulière. 20 L'onde émise est ici une séquence de N impulsions 11 non modulées, régulièrement espacées dans le temps d'une période T, comme schématisé sur la figure 1. Chaque impulsion de rang n est émise à une fréquence f' donnée. L'intervalle de temps T séparant deux impulsions est, de manière conventionnelle, appelé "récurrence". Ainsi, l'origine des temps étant placée 25 à l'instant de début de la première impulsion de la séquence, une récurrence d'indice courant n correspond au segment temporel [n - T,(n +1) - T[ séparant le début (i.e. à l'instant d'émission) de la n1ème impulsion de celui de la n+1 ème impulsion. Chaque impulsion n a, par ailleurs, une durée fixe Ti durant laquelle est émise une onde de fréquence fn donnée. 30 Selon l'invention les récurrences constituant la forme d'onde sont groupées en M paquets appelés "motifs", comme schématisé à la figure 2. Chaque motif 21, de rang m, comporte K récurrences, chaque récurrence du motif étant repérée par un indice k à l'intérieur du motif. De la 35 sorte, la forme d'onde est constituée de N = M.K récurrences. Par suite, l'indice courant n d'une récurrence dans la forme d'onde s'écrit n = m - K +k avec 0 k Selon l'invention, les fréquences fk sont tirées aléatoirement parmi une suite de N fréquences quantifiées avec un pas Of = B / N où B représente une bande spectrale de largeur au moins égale à la largeur de bande minimale nécessaire pour obtenir la résolution en distance visée. Les tirages introduisent ainsi un caractère pseudo-aléatoire dans l'ordre d'émission des fréquences, une fréquence fk étant définie par la relation générale suivante: fk = fo + Pm (k) àf [3] où fo est la fréquence porteuse de base et Pm (k) l'application de l'ensemble {0,1, - - -, (K -1» des rangs des récurrences dans le motif m dans l'ensemble {0,1,...,(N-1» des rangs des fréquences dans l'ensemble des fréquences allouées à la forme d'onde. Pm(k) caractérise ainsi la loi de tirage des fréquences pour les K récurrences du motif m. Selon l'invention également, l'application Pm(k) est considérée sous la forme suivante: Pm(k)=(P(k)+lem) [N] [4] où la notation ... [N] désigne l'opération de congruence "modulo N". P(k) et µm représentent des nombres entiers aléatoires, tous les nombres entiers aléatoires P(0),P(1),---,P(Kétant équi-répartis dans le domaine [O,N[. Exprimé sous cette dernière forme, un motif m quelconque apparaît donc, selon l'invention, comme la réplique d'un motif générique donné, défini par l'application P(k), translaté en fréquence d'une quantité µm - Of , propre à chaque motif m, et recyclé dans le domaine [0, (N -1) - Of] qui couvre la bande spectrale dédiée à la forme d'onde. Selon l'invention, le motif générique décrit par P(k) contient préférentiellement peu de récurrences (typiquement K Le type de forme d'onde obtenu par la mise en ceuvre de ce procédé d'attribution des fréquences aux diverses récurrences est illustré par l'exemple de la figure 3, sur laquelle sont représentés, en trait plein, trois p-motifs à quatre récurrences, motifs constitués à partir d'un même motif générique. Conformément à l'invention, le p-motif 31 et le p-motif 32 sont constitués par translation en fréquence directe du motif générique de la valeur pm.Of correspondante. Le p-motif 33 fait quant à lui l'objet, après translation, d'un recyclage des fréquences calculées pour les deuxième 331 et quatrième 332 récurrences (en traits pointillés), dans le domaine fréquentiel correspondant à la forme d'onde (translation de -N'Of). II est à noter que quoique possédant apparemment un certain caractère déterministe, ce principe de détermination de la fréquence associée à une récurrence donnée assure avantageusement le maintien du caractère pseudo-aléatoire du train des impulsions émises sur la durée d'observation, caractère indispensable à une certaine robustesse vis-à-vis des contre-mesures. La forme d'onde mise en oeuvre par le procédé selon l'invention, permet avantageusement de rayonner un signal e(t) qui peut être décrit par 25 la relation suivante: M-1 K-1 t-(m-K+k)-T e(t) _ E exp(i2n fk t). rect m=0 k=0 Ti où la fonction "rect(x)" représente la fonction "porte" définie sur 30 l'intervalle ]-oe +oe[ par: 1 pour xe [0, 1 [ rect(x) _ 0 pour x e [0, 1[ [5] Le signal e(t) rayonné est ensuite réfléchi par l'ensemble des P réflecteurs constituant les cibles et l'environnement. Chaque réflecteur p réfléchit, de manière connue, une réplique rp(t) du signal e(t) émis, cette 5 réplique correspondant au signal e(t) affecté d'un retard Tp et d'un coefficient complexe ap . Par suite, les signaux réfléchis recueillis par le récepteur formant un signal global reçu r(t), ce signal r(t) s'écrit comme la superposition additive des contributions rp(t) des P réflecteurs éclairés par le signal e(t): 10 p-1 r(t) _ ap - e[t - Tp (tl+ w(t) p=0 où w(t) représente le bruit thermique, signal aléatoire complexe, blanc, gaussien et centré, dont les parties réelle et imaginaire, 15 indépendantes, sont identiquement distribuées et ont pour variance a2 . Les réflecteurs étant généralement des objets mobiles animés d'un mouvement relatif par rapport au radar, le retard tip est une fonction du temps. Cependant, pour les durées de traitement usuellement envisagées, 20 considérées comme très courtes comparativement aux constantes de temps des mouvements relatifs radar/réflecteurs. On considère généralement que la fonction d'évolution du retard tip est une loi linéaire de la forme: Tp (t) = Top - ((pp / fo) - t [7] où Top est une constante. (pp représente ici le Doppler du réflecteur (I.e. le décalage en fréquence dû à l'effet Doppler occasionné par le mouvement du réflecteur) pour la fréquence fo. 30 On rappelle pour mémoire que la notion de retard (retard de propagation) est équivalente à celle de distance, les deux quantités étant liées par la relation T = 2 - D / c où c est la vitesse de la lumière et où le facteur "2" rend compte du trajet aller-retour de l'onde. [6] 25 On rappelle également que la notion de Doppler est équivalente à la notion de vitesse radiale, les deux grandeurs étant liées par la relation cp = 2 . Vil où 2 est la longueur d'onde. De manière générale, avant d'être soumis à un traitement, le signal r(t) reçu passe dans la chaîne de réception qui effectue, récurrence par récurrence, un certain nombre d'opérations de mise en forme, parmi lesquelles on trouve de manière connue: - la démodulation de la porteuse fk qui permet de translater le signal reçu en bande de base; - la suppression du Doppler moyen cp affectant le signal reçu, ce Doppler moyen étant par exemple défini, à partir de la vitesse V du porteur et de la direction moyenne u des réflecteurs, par la relation suivante: cp = (2 / ko ) - V. u, avec Io = c / fo , - un opération de filtrage ayant pour objet la formation des portes distance naturelles. Dans la forme d'implémentation la plus simple, l'application d'un filtre adapté à une impulsion non modulée introduit une pondération en triangle des portes distance naturelles formées 41, comme cela est schématisé sur la figure 4. Cette pondération assimile la largeur de la porte (exprimée en fonction du retard Ar) à la longueur du segment centré [-T;,TI] où Ti est la durée de l'impulsion. - Une opération d'échantillonnage en sortie de filtre. En sortie de la chaîne d'opérations décrites précédemment, on dispose ainsi pour chaque porte distance naturelle, d'un signal dit numérisé, constitué d'échantillons (nombres complexes) pouvant faire l'objet d'un traitement numérique implémenté dans un calculateur. Par suite, moyennant quelques manipulations mathématiques et 30 l'hypothèse non contraignante que fk / fo «1, les échantillons du signal reçu consécutivement à la forme d'onde considérée précédemment s'écrivent: p-1 xk=Eap exp[ i2n Pm(k)-Of Arp]-exp[i2n (m K+k)-T .àcpp]+wk [8] p=0 où (ap,Dip,A(pp) sont des paramètres caractérisant le réflecteur p et wk le bruit thermique discrétisé. ap, Dip et Ocpp représentent respectivement l'amplitude complexe, le retard et le Doppler différentiels relativement à la porte distance traitée pour le premier et au Doppler moyen de la démodulation pour le second. Le bruit thermique discrétisé wk conserve quant à lui ses propriétés statistiques initiales après action des opérateurs linéaires de la chaîne de 10 réception. Ainsi, comme on peut le constater en considérant la relation [8] précédente, la sélection par l'invention d'une forme d'onde présentant une agilité de fréquence matérialisée par la fonction Pm(k) permet 15 avantageusement d'obtenir un signal réfléchi échantillonné dont les échantillons ont, sous forme polaire, une expression dans laquelle le terme de phase se présente sous la forme de deux termes additifs séparés, un terme relatif aux retards et un terme relatif aux Dopplers. Une telle séparation des contributions des retards et des Dopplers dans l'expression de la phase 20 d'un échantillon de signal reçu n'est notamment pas possible si l'on définit une forme d'onde comme une fonction linéaire en m et en k. Le procédé selon l'invention repose dans un second temps sur la mise en ceuvre d'un traitement particulier, appliqué aux échantillons du signal 25 reçu, traitement rendu possible par l'utilisation de la forme d'onde décrite précédemment. Le traitement selon l'invention, est appliqué aux échantillons d'une porte distance naturelle pour réaliser la discrimination des différents points brillants qu'elle contient. Ce traitement est évidemment destiné à être implémenté pour toutes les portes distance à considérer en l'espèce. 30 Selon l'invention les échantillons de signal reçus pour chacune des portes distance sont traités de façon systématique au travers d'une grille d'analyse qui définit la résolution en distance et en Doppler de l'analyse réalisée. Autrement dit les valeurs des paramètres Arp et ~cpp qui définissent un échantillon xk sont quantifiées par des valeurs discrètes avec un pas de quantification (ST,S(p). On introduit ainsi une grille d'analyse Distance - Doppler, ou "carte", dont la maille est définie par (Si,S(p). Par suite, le signal {xk } peut être discrétisé, au travers de cette grille, par la mesure du signal reçu dans chacune des cellules élémentaires constituant la grille. Il peut alors être défini par la relation suivante: xk =~ai -exp[-i2n-(0 àf -1-Si] exp[i2n-(m.K+k)-T- j &p]+wk [9] où les indices 1 et j représentent les indices définissant, en distance et en Doppler, la position d'une cellule d'analyse élémentaire. Chaque échantillon de signal xk est ainsi représenté par un jeu de coefficients chaque coefficient donnant la mesure de l'amplitude du signal reçu dans la cellule élémentaire (ou "pixel") (1, j) de la grille considérée. Cette mesure est évidemment dépendante de la taille de la cellule élémentaire ou, autrement dit, du pas de la grille. Par suite, pour déterminer la position précise d'un réflecteur, le procédé selon l'invention met en oeuvre un traitement permettant de déterminer les valeurs de coefficients ai . Selon l'invention, la détermination des coefficients ai est réalisée en projetant sur la grille le signal numérique { xk I "idéalisé", c'est-à-dire débarrassé du bruit. Cette projection se traduit mathématiquement par le produit scalaire du signal numérique { xk J "idéalisé" par la fonction d'échantillonnage { gk (1 - Si, j.5(p) } correspondant aux nceuds de la grille d'analyse. { gk (1 - Si, j.8(p) } est définie par la relation suivante: gk (Di, Ocp) = exp[- i2n - Pm (k) Of - Ar]. exp[i2n - (m K + k) - T - Ocp] [10] 30 avec (At, à(p) _ (1. ST, j - Scp) . Par suite chaque coefficient ai est défini par la relation: ai = xk ' [gk (1 ' 8i, j ' 8cP) [Il] k,m ou bien encore, en fonction des différents réflecteurs p considérés et des coefficients de pondération G, par la relation: ai = l ap - G(Dip -1.8i,4p - j - 8(p); [12] p les coefficients G(àTp -1.8i3Ocpp - j.8(p) étant définis par: 10 G(OTp -1.8i, O(pp J ' BcP~ - gk 4'rp, O~Pp )' [gr cl ' S(p)t [13] k,m le symbole "*" représentant ici l'opérateur de conjugaison complexe. La fonction G(.àip -1.8i, Ocpp - j.8(p) représente la pondération de la 15 contribution du réflecteur p dans le signal reçu dans la porte distance considérée, matérialisée par l'amplitude ap, vis-à-vis de l'amplitude du signal reçu dans la cellule élémentaire (1, j) considérée, amplitude représentée par le coefficient a; . Le module de la fonction de pondération G(.ài,.à(p) peut être 20 représenté, comme l'illustre la figure 5, dans un plan défini par deux axes Distance - Doppler, sous forme d'une surface 51 ondulée suivant ces deux axes. La surface 51 présente un pic central 52 d'amplitude maximale au point G(0,0) = M - K , point qui correspond à la position exacte d'un réflecteur, ce pic étant entouré d'une plage ondulante d'amplitude plus faible mais non 25 systématiquement nulle. Par suite, pour un réflecteur p ayant une position par rapport au détecteur caractérisée par un retard temporel Arp, un décalage Doppler Ocpp, et une amplitude ap pour la porte distance considérée, une amplitude a; maximale sera obtenue pour une cellule élémentaire (10, jo) si on vérifie:5 lo = Arp / 8i et [14] >o = Arp / 8çp si cette cellule existe, c'est-à-dire si Atip et Acpp sont proportionnels respectivement à bi et &p. Inversement, 1 et j étant nécessairement des entiers relatifs, si la condition de proportionnalité précédente n'est pas vérifiée le signal présentera pour la cellule (lo, jo) considérée une amplitude atténuée par rapport à cette amplitude maximale. Selon l'invention, le pas de quantification (8i,8(p), autrement dit le pas de la grille Distance - Doppler ou plus précisément la taille de la cellule élémentaire, est dimensionné de façon à préserver au mieux l'information contenue dans le signal. En pratique, les pas de quantification &c et &p selon l'axe Distance et selon l'axe Doppler sont définis comme suit: 8i=11(N-Af)=1/B, [15] 8cp =1 /(M K T) où N est le nombre de valeurs que peut prendre la fonction Pm(k), et où Mi Ce choix pour les valeurs bti et &p permet avantageusement de dimensionner la cellule élémentaire de telle sorte que la taille de cette cellule élémentaire coïncide avec la largeur du pic de la fonction G pour une amplitude de ce pic correspondant à une atténuation donnée par rapport à son amplitude max. On choisira, par exemple, une cellule dimensionnée pour coïncider avec la largeur du pic à -4dB. La grille représentée sur la figure 5 par l'ensemble des lignes en traits pleins 53 et 54, orientées respectivement selon l'axe distance et l'axe Doppler, illustre un tel choix. Ainsi, dans le cas le plus défavorable où un réflecteur a une réponse 35 localisée à la limite de la cellule élémentaire (correspondant à un décalage maximum du pic dans la cellule élémentaire), sa contribution dans le signal est mesurée au centre de la cellule élémentaire avec une atténuation donnée par l'amplitude maximale du pic moins 4dB. Par suite les incréments ÔT et bcp étant ainsi définis, le signal { xk } peut être représenté, sous une forme entièrement discrétisée, par la relation suivante: xk =exp[-i2n-Pm(k)-1/NI.exp[i2n-(m-K+k)-j/(M-K)] +wk [16] 1,j La relation [16] montre que la représentation est N-périodique sur l'axe Distance 1 et M1K-périodique sur l'axe Doppler j. Par suite, le domaine de variation des indices 1 et j est défini comme un intervalle limité, une "bande de base" définie par: 15 1 E [0, N[ pour l'axe Distance, j E [0, M.K[ pour l'axe Doppler. et la grille d'analyse, la carte, couvre un domaine N.SixM.K.&p par définition 20 restreint à (1/Of)x(1/T)(cf. relation [15]). Lors de l'analyse d'une porte distance naturelle donnée par le procédé selon l'invention, la grille ainsi définie est centrée sur la porte distance naturelle analysée, comme illustré à la figure 6, sur laquelle la porte distance 25 naturelle est matérialisée par la pondération triangulaire 61 du filtrage adapté. Comme on peut le constater, la porte distance naturelle présentant une taille correspondant à 2-T;, la carte doit couvrir au plus la largeur correspondante 2 - Ti sur l'axe distance. Cette limitation permet 30 avantageusement de déterminer un majorant du nombre N de fréquences considérées. On a ainsi: N-Si Il est à noter que la connaissance des M.K échantillons xk du signal reçu pour chaque porte distance naturelle donne accès à M.K équations 15 complexes. Or 1 pouvant prendre N valeurs comprises entre 0 et N-1 et j, Mi La première étape 71 du traitement consiste à acquérir pour le cycle de N récurrences considéré, les termes P(k) et pn, définissant les p-motifs utilisés à l'émission pour générer la forme d'onde. Ces termes, déterminés à l'émission, sont ensuite mémorisés pour pouvoir être utilisés par le traitement. La deuxième étape 72 du traitement mis en ceuvre par le procédé selon l'invention consiste quant à elle dans le conditionnement des KM échantillons xk du signal reçu pour chaque porte distance naturelle. Le signal reçu est ici conditionné sous la forme de K vecteurs de mesure xm chaque vecteur ayant pour composantes les K échantillons (xo à XK_1) correspondant au K récurrences d'un même p-motif m. On définit ainsi M 1 o vecteurs de la forme: ( m m m_ )T Xm = XO , X1 , ..., XK 1 "T" représentant l'opérateur de transposition. Par suite chaque vecteur de mesure xm peut avantageusement être représenté par la relation suivante: Xm=Eal'gm 1,j)+ w. [19] dans laquelle gm(1, j) et wm sont des vecteurs construits suivant le même principe que xm. Ainsi gm(1, j) est par exemple défini par la relation suivante: gm (1, j) _ ( , exp[- i2n - Pm (k) - 1 / N]. exp[i2n - (m - K + k) j /(M . K)], ...)T où "exp[- i2n - Pm (k) - 1/ N]. exp[i2n - (m.K + k) - j /(M - K)]" représente la k'ème composante de gm(l,j). En outre, en considérant une cellule élémentaire particulière repérée 30 par ses coordonnées (10, jo) sur la grille d'analyse (i.e. la carte), un vecteur xm peut avantageusement être mis sous la forme suivante: xm = alo - gm(lo, jo ) + E ai -gm(l, j) + wm [20] (l,j)#(lo,jo ) [18] 15 20 25 Xm est ainsi représenté pour la cellule élémentaire considérée comme la somme d'un signal utile "alo .gm (lo, jo )" pouvant provenir d'un réflecteur localisé dans la cellule élémentaire (lo, jo) considérée, d'un signal parasite E ai - gm(l, j)" pouvant provenir de la contribution de réflecteurs localisés (l,J)(lo,jo ) dans les autres cellules élémentaires et de bruit thermique "wm ". Il est à noter ici que, le signal vm correspondant à la somme du signal parasite " -gm(l, j)" et du bruit thermique "wm" est un signal aléatoire (l,J)*(logo ) dont on ne connait pas, a priori la nature (la statistique), excepté en ce qui concerne le terme wm. Cependant, ce signal peut être modélisé, au second ordre, par un signal aléatoire gaussien, centré et de matrice de covariance Q. La matrice de covariance Q, non accessible en tant que telle du fait du nombre d'inconnues, peut cependant avantageusement être estimée, de manière connue, à partir d'une moyenne temporelle, pour peu que les signaux vectoriels xm aient une covariance indépendante de m. Dans le cadre du procédé selon l'invention cette condition de "stationnarité" est avantageusement remplie. En effet, celui-ci met en oeuvre des formes d'ondes remplissant la condition générale définie pour tout motif m, par la relation suivante: V m : Pm(k)-Pm(k')=S(k,k'), [21] où S(k, k') représente une fonction quelconque de k et k' indépendante de m, cette indépendance caractérisant la stationnarité du signal. La condition [21] est en particulier vérifiée pour des formes d'onde vérifiant la relation suivante: Pm(k)= µm +P(k) [22] 30 où P(k) représente une fonction indépendante de m. Pour de telles formes d'ondes, la connaissance de tous les termes pm (µm = Pm (0)) pour me [0, M[ , et de tous les termes P(k) (P(k) = S(k,O) dans la relation [21]) définis indépendamment de m pour kE [O,K[, permet avantageusement de définir la séquence complète des fréquences, Pm(k), mises en oeuvre pour les K récurrences d'un motif m. La relation [21] définit ainsi les formes d'onde mise en oeuvre par le procédé selon l'invention. La relation [22] définit quant à elle les formes d'onde préférées de l'invention. Plus précisément, dans une forme préférée de réalisation, le procédé selon l'invention met en oeuvre, comme cela a été dit précédemment, des formes d'ondes pour lesquelles tous les nombres P(0),P(1),---,P(K-1)4tm sont des nombres entiers aléatoires, équi-répartis 10 dans le domaine [O,N[, P(k) représentant un motif générique, ou micro motif. Selon cette forme de réalisation préférée, les formes d'ondes préférées sont, par ailleurs, plus précisément définies, de manière à restreindre le domaine de variation des Pm(k) au segment [O,N[ et donc de restreindre le nombre des fréquences disponibles à l'émission à N, par la 15 relation [4] qu'on rappelle ici: Pm(k) (P(k)+µm) [lv~ [4] où la notation [N] désigne l'opération de congruence "modulo N". 20 Par suite, avec cette famille de formes d'onde, les vecteurs gm(1, j) peuvent avantageusement être définis par la relation suivante: gm(1,j)= sm(1,j). b(l,j) 25 dans laquelle sm(l,j) est un terme de phase scalaire et b(l,j) un termes de phase vectoriel, qui ont respectivement pour expression: sm(1, j) = exp[i Om(1, jl [23] 30 avec Om(1, j) = 2n.(m - j/M - µm .1/N), et b(l, j) _ (..., exp[ik (1, ..)T [24] 35 avec 'I'k(1, j) = 2n [k j/(M K)-P(k)-1/NI Par suite, un vecteur de mesure xm a pour expression: xm =aio sm(lo,jo)-b(lo,jo)+vm [25] 5 où vm représente, comme énoncé précédemment, un signal vectoriel aléatoire gaussien, centré et de matrice de covariance Q. II est à noter que, puisque le signal contient le bruit thermique (bruit 10 blanc), aucune valeur propre de Q n'est nulle et donc la matrice est inversible. La troisième étape 73 du traitement mis en oeuvre par le procédé selon l'invention consiste à réaliser une estimation Q de la matrice de 15 covariance Q, estimation réalisée au travers de l'estimation R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm. Il est en effet à noter que l'objet du traitement appliqué étant de caractériser la présence éventuelle d'un réflecteur dans une cellule d'analyse élémentaire donnée, seule la connaissance des coefficients aiô est ici 20 recherchée. Cependant, les signaux xm étant défini par la relation [25], il est également nécessaire, pour déterminer aiô , de déterminer ou du moins d'estimer Q. Selon l'invention, vm étant considéré comme gaussien, la fonction de 25 densité de probabilité conjointe des mesures peut être explicitée pour réaliser une estimation optimale au sens du maximum de vraisemblance du coefficient aiô , cette estimation étant toujours possible du fait que la matrice Q est toujours inversible. En pratique, on tire de cette fonction de densité de probabilité 30 conjointe l'estimée âio du coefficient aiô qui peut être définie par la relation suivante: [26] . _bH(lo,Jo)'Q-1'z(lo,Jo). a10 bH(lo,Jo)'Q-1'b(lo,Jo)~ l'opérateur "H" correspondant à l'opération de transposition hermitienne. Le terme z(lo,,jo) représente ici une intégration cohérente des mesures sur les p-motifs, définie par la relation suivante: 1\4-1 m-1 z(lo, Jo) = 1 E Sm(lo, J))' xm = 1 E xm exp- 2in - (m. j / M - µm - 1/ N) M m=0 M m=0 L'expression de l'estimation â;ô du coefficient alo apparaît ainsi comme dépendant de la valeur de la matrice Q ou plus exactement de la matrice inverse Q-I. Or, l'utilisation de la fonction de densité de probabilité conjointe ne permet pas de déterminer l'estimée Q de la matrice Q, faute de pouvoir effectuer analytiquement les calculs du maximum de vraisemblance jusqu'au bout. C'est pourquoi, dans le cadre de l'invention, on substitue à l'estimée Q déterminée à partir de la fonction de densité de probabilité conjointe, une autre estimée, sans doute sous-optimale, mais accessible à partir de la matrice de covariance empirique R des mesures. Selon ce mode d'estimation, non basé sur la probabilité conjointe, 20 l'estimée Q est définie par la relation: âloI2 b(lo,Jo).bH(l0,Jo) [27] découlant de l'expression de la matrice de covariance empirique des 25 mesures R , définie par l M-1 R=-Exm -xH M m=0 les vecteurs de mesure AT, étant définis par la relation [25]. [28] 30 Par suite, l'inverse de la matrice Q , estimée de Q, peut être explicitée, de sorte que l'on dispose d'un système des deux équations à deux inconnues définissant les estimées, ce système étant décrit par les relations suivantes:5 âJ0 Q-i = R-i + 2 10 R-i . b(lo, jo )' bH (lo, jo ) 1- lâl0° I - bH (lo, i )' b(lo, jo ) 30 [29] _ bH (lo, jo )' Z(lo, jo ) aio 10 bH (lo, jo ) Q-1 ' b(lo, jo ) 2 L'élimination de Q-' entre ces deux équations fournit l'estimation recherchée de p2 (lo, jo ) = I âlo° 12 (cf. équation [30]). Ainsi, l'objet de la troisième étape 73 du traitement mis en oeuvre par le procédé selon l'invention consiste principalement à réaliser le calcul de la matrice de covariance estimée R des M vecteurs xm, matrice de dimension K'K. Cependant, bien qu'en raison de la présence du bruit thermique, la matrice de covariance R n'ait aucune valeur propre nulle et qu'elle soit donc théoriquement inversible, son estimée R peut s'avérer numériquement très proche de la singularité. Dans un tel cas le calcul de l'expression du module p2 (lo, jo) serait pris en défaut. C'est pourquoi, pour se prémunir contre cette éventualité, le traitement mis en oeuvre au cours de l'étape 73 peut également comporter, dans une forme préférée, une opération de "chargement de la diagonale" de la matrice, consistant à ajouter aux éléments diagonaux de la matrice FZ des quantités (aléatoires) réelles positives (puisque la matrice est hermitienne) petites devant la plus grande valeur propre. La quatrième étape 74 du traitement mis en oeuvre par le procédé selon l'invention consiste à utiliser la matrice de covariance empirique f2 des mesures, calculée à l'étape précédente, pour résoudre, pour chaque cellule d'analyse (1, j), le système [29] et réaliser l'opération proprement dite de caractérisation de la présence d'un réflecteur. Dans un premier mode de réalisation du procédé selon l'invention, l'opération réalisée par le traitement consiste à calculer, pour chaque cellule (1, j), le module 15(1, j) = lai l du coefficient ai ou, plus précisément, le carré P(1, j) de ce module défini par la relation suivante: bH(lo~jo)'R-1 'z(lo,jo) bH(lo~jo)'R-' 'b(lo,jo) P2(lo,jo)= 2 [30] Le terme p2 (lo, jo) ainsi calculé représente une estimation de l'énergie reçue provenant d'un réflecteur localisé dans la cellule élémentaire considérée (1o,.1o) Un balayage suivant les indices 1 et j permet de générer la carte complète associée à la porte distance naturelle dans laquelle a été prélevé le signal. Dans cette première forme de réalisation, le traitement selon 15 l'invention permet ainsi de disposer pour chaque cellule d'analyse (1, j) du niveau de signal reçu et de former ainsi pour chaque porte distance naturelle, une table des estimations du niveau de signal reçu. Ces estimations peuvent ainsi être transmises sous cette forme à un traitement ultérieur pouvant les exploiter de manière diverse. 20 D'un point de vue pratique, la quatrième étape 74 du traitement mis en oeuvre par le procédé selon l'invention considère et traite les cellules d'analyse élémentaires l'une après l'autre. A cet effet elle exécute, pour l'ensemble des p-motifs, une opération 25 itérative 741 consistant, à chaque itération à considérer un p-motif particulier, et à prendre en compte (à "charger") le vecteur de mesure xm et à réaliser pour la cellule d'analyse élémentaire (1,j) considérée, le calcul incrémentai permettant de déterminer le vecteur z(1, j) correspondant à l'intégration cohérente des vecteurs de mesures xm sur l'ensemble des p-motifs, ce calcul 30 étant défini par la relation suivante: z=z+xm'exp[ i'0,r,(1,l)] [31] Chaque itération est terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des M fia-motifs a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. Ainsi, à l'issue des M itérations correspondant à l'exploitation des M 5 vecteurs de mesures xm l'opération 741 délivre la valeur finale du vecteur z(1, j) pour la cellule d'analyse élémentaire (1, j) considérée. Selon l'invention l'exécution des M itérations de l'opération 741 est précédée par l'exécution d'une opération 743 d'initialisation consistant à 10 mettre à o le vecteur des mesures z et à calculer le vecteur b(l,j) des termes de phase correspondant à la cellule d'analyse considérée. Elle est par ailleurs suivie par l'exécution d'une opération 742 de calcul de la valeur du module 152 (1, j) correspondant à la cellule élémentaire (1, j) considérée. 15 Selon l'invention les opérations 742 et 743, ainsi que les M itérations d'exécution de l'opération 741 sont répétées pour chacune des cellules d'analyses élémentaires (1, j), en considérant toutes les valeurs possibles de Doppler et, pour chaque valeur de Doppler, toutes les valeurs possibles de 20 distance, compte tenu du pas de la grille d'analyse. Autrement dit on considère, toutes les valeurs du paramètre j et, pour chaque valeur de j, toutes les valeurs du paramètre 1. Par suite, comme l'illustre la figure 7, l'étape 74 du traitement comporte trois boucles de calcul imbriquées, une boucle de premier niveau 25 75 portant sur les valeurs de m, une boucle de deuxième niveau 76 portant sur les valeurs de 1 et une boucle de troisième niveau 77 portant sur les valeurs de j. La boucle de premier niveau 75 met en oeuvre M fois l'opération 741. La boucle de second niveau 76 exécute quant à elle, pour chacune 30 des cellules d'analyse correspondant à une même valeur du Doppler, l'opération d'initialisation 743. Elle lance ensuite l'exécution de la boucle de premier niveau 75, puis l'exécution de l'opération 742 de calcul de 152(1, j). La boucle de troisième niveau 77, enfin, gère l'ensemble des valeurs de Doppler possibles et lance l'exécution de la boucle de deuxième niveau 35 76 pour chaque valeur du Doppler. On obtient ainsi comme l'illustre la figure 7, une carte qui se présente sous la forme d'une table 78 définissant les valeurs des modules 152(1, j) pour chacune des cellules élémentaires de taille (Ôt, bcp) de la porte distance naturelle considérée. Ainsi dans son premier mode de réalisation, le procédé selon l'invention permet avantageusement d'obtenir pour chaque porte distance naturelle prise séparément, une estimation fine en distance et en Doppler du 10 niveau (i.e. de la puissance) de signal reçu en provenance d'un réflecteur localisé dans la cellule d'analyse élémentaire (1, j) considérée, cette estimation étant débarrassée de la contribution des signaux parasites. Cependant, Il existe beaucoup d'applications qui ne nécessitent pas de connaitre l'estimation de l'énergie reçue dans chaque cellule élémentaire. 15 L'information recherchée, de nature binaire, peut parfois se réduire dans certains cas à déterminer s'il y a ou non présence d'un point brillant, dans la cellule d'analyse considérée, c'est-à-dire d'un réflecteur localisé à la distance considéré et présentant un Doppler donné. Par suite dans une deuxième mode de réalisation, le traitement 20 implémenté par le procédé selon l'invention consiste alors à permettre de catégoriser la cellule considérée en considérant que le signal reçu peut être modélisé par deux formes distinctes possibles suivant les hypothèses HI et Ho de présence ou non d'un point brillant (i.e. d'un réflecteur): 25 - Hypothèse Ho: absence de point brillant (I.e. absence de réflecteur). xrr, correspond alors seulement à un signal parasite: xm = vm [32] 30 - Hypothèse HI: présence d'un point brillant (I.e. présence d'un réflecteur). x,, correspondant alors à un signal utile associé à une signal parasite: io xn, =alo -sm(10,j0).b(10j0)+vm 35 Le traitement réalisé par le procédé selon l'invention a alors pour objet de déterminer, à partir des mesures disponibles, laquelle des hypothèses HI ou Ho est la bonne. Selon l'invention, la détermination est réalisée en considérant le critère de NEYMAN-PEARSON. Ce critère est jugé optimal au sens où il assure une probabilité de détection maximale tout en maintenant le taux de fausse alarme inférieur à une valeur donnée. II conduit à un test basé sur le rapport de vraisemblance, de la forme: L(x) = pi (x) si L(x) C : H1 est vérifiée po (x) si L(x) 20 suivante: 2 >_ I Q-1 'Z(lo,jo si C: HI est vérifiée si C = -bH (lo, Jo )' Q-1 ' b(lo, jo )' Log(Pfa )/M [36] Le test effectué prend alors la forme suivante: 2 1bH (lo, Jo )' Q-1 ' z(lo, Jo si -Log(Pfa )/ M : H1 est vérifiée si On obtient alors une carte qui se présente sous la forme d'une table 88 définissant chacune des cellules élémentaires de taille (bi, bc)) de la porte distance considérée par un critère dont la valeur, 1 ou 0 par exemple, indique seulement la présence d'un réflecteur ou non. Il est à noter qu'à cause d'une normalisation différente au dénominateur, la quantité y(lo, jo) testée par le traitement dans ce second mode de réalisation du procédé selon l'invention, ne correspond pas exactement à l'estimée p2(1o, jo) du problème précédent. Cependant, la similitude des numérateurs indique que le traitement de décision relève du même procédé de projection que celui utilisé par le traitement d'estimation du premier mode de réalisation. Les deux modes de réalisation du procédé selon l'invention décrits dans le texte qui précède, peuvent avantageusement être combinés, l'opération de détection 842 du traitement implémenté dans le second mode de réalisation pouvant être associé à l'opération d'estimation 742 du traitement implémenté dans le premier mode, de façon à réaliser un nettoyage de fond de carte, dont le principe est de multiplier cellule à cellule la table des niveaux de signal 78 par la table binaire 88 de façon à mettre à 0 les cellules pour lesquelles il n'y a pas eu détection (y(1, j) _S). Comme cela a été dit précédemment, le procédé selon l'invention tel que décrit est appliqué à un certain nombre de portes distance naturelles suivant l'étendue de l'objet à observer. Par suite l'espace observé se présente sous la forme d'une juxtaposition de cartes unitaires à haute résolution chaque carte correspondant à une porte distance. Généralement, de façon à limiter le nombre de portes distance à considérer l'espace observé est divisé en cartes juxtaposées. Cependant, cette manière de procéder quoique avantageuse dans le cas d'objets (de réflecteurs) d'étendues restreintes, couverts par une seule porte distance, nécessite, dans le cas d'objets plus étendus, de prendre en compte plusieurs portes distance simultanément, une carte unique ne couvrant qu'une faible partie de l'objet. Assembler judicieusement différentes cartes pour reconstituer l'objet complet offre alors un intérêt opérationnel évident. Or, compte tenu de la pondération triangulaire induite par le filtrage adapté lors de la formation des portes distance, les points brillants subissent une atténuation d'autant plus forte qu'ils sont plus décentrés dans la porte. C'est pourquoi l'assemblage des cartes ne peut pas être effectué par une simple juxtaposition des cartes produites, sous peine d'introduire une modulation d'amplitude extrêmement préjudiciable à une exploitation ultérieure de la carte composite globale regroupant toutes les portes distance analysées. Par suite, le procédé mis en oeuvre consiste alors non pas à considérer des portes distance juxtaposées mais des portes distance 91 présentant un recouvrement, tel que l'illustre la figure 9. Ces portes distance sont obtenues en adaptant l'implémentation du filtre adapté de manière appropriée. Ainsi, en restreignant à sa seule partie centrale 92 la contribution de chaque porte naturelle 91 à la constitution d'une carte globale, ou plus précisément la contribution de chaque carte haute résolution associée, on ne retient en effet que les échos les moins atténués. Selon l'invention, la largeur Otic de cette partie centrale 92 est choisie 20 en fonction de l'atténuation a maximale tolérée, suivant la relation: Arc = 2 - Ti - (1- a) a E ]0,1[ [40] Par suite, le recouvrement est obtenu lors de l'application du filtre 25 adapté, en imposant le pas àtc à la formation des portes distance naturelles. Ainsi, comme l'illustre l'exemple de la figure 9, les échos 93 et 94 sont cartographiés lors du traitement de la porte distance naturelle 2, tandis que l'écho 95 l'est lors du traitement de la porte distance naturelle 3. 30 Ainsi grâce à cet agencement particulier des portes distance, l'ensemble des points brillants est avantageusement bien mieux rendu dans la carte composite finale que dans chaque carte unitaire 1, 2, 3 ou 4. II est à noter que ce phénomène de juxtaposition n'a pas d'incidence 35 sur l'axe Doppler, car la bande restituée par la carte est commune à toutes les portes distance naturelles. L'assemblage des cartes (des tables) n'est à opérer que suivant l'axe distance. Dans le cas des deux premiers modes de réalisation du procédé selon l'invention décrits précédemment, la taille maximale d'une cellule est donnée par le pas d'échantillonnage (bi, bcp) de la grille d'analyse de la porte distance, pas défini de façon à obtenir la résolution souhaitée. Par suite, le pas d'échantillonnage du signal est défini de manière précise. En pratique, comme cela a été dit précédemment, les pas de 10 quantification bti et bcp selon l'axe Distance et selon l'axe Doppler sont définis comme suit (cf. relation [15]): Si=1/(N-Af)=11B, 15 Scp =1 /(M K T) où N est le nombre de valeurs que peut prendre la fonction Pm(k), et où M'K est le nombre total d'impulsions émises. 20 Cependant, Il convient de distinguer les notions de résolution et d'échantillonnage. On rappelle ici que la résolution correspond au pouvoir séparateur offert par le traitement. Elle est caractérisée par les dimensions du pic de la réponse impulsionnelle à un point brillant (i.e. à l'origine d'un signal de forte 25 puissance), comptées généralement à -4dB du sommet (cf. figure 5). Elle représente la finesse ultime avec laquelle le traitement mis en oeuvre peut restituer l'environnement observé. Dans notre cas la résolution est Sti =1/B en distance et Scp =1 /(M - K - T) en Doppler. Par suite, compte tenu d'une résolution donnée, la question se pose 30 de l'échantillonnage optimal du signal reçu dans une porte distance. Autrement dit, en se figurant l'espace restitué comme une surface ondulée, comme illustré par la figure 5 (qui représente le cas idéal où la position du réflecteur considéré correspond au centre d'une cellule d'analyse), de laquelle jaillissent quelques pics d'amplitudes différentes (les points brillants), 35 la question qui se pose est de savoir comment prélever l'information juste nécessaire pour rendre compte au mieux de cette surface et de ses reliefs; ou en d'autres termes comment échantillonner la surface. En effet un échantillonnage trop lâche, à partir de cellules élémentaires trop larges, risque de ne pas restituer certains pics, tandis qu'un échantillonnage trop serré entraîne des calculs inutilement volumineux, la plupart des calculs étant alors effectués sur du bruit. Selon l'invention, l'échantillonnage du signal reçu (de la surface 51) est préférentiellement réalisé de façon à échantillonner celui-ci aux centres de cellules juxtaposées dont la taille est précisément égale à la résolution. Ce choix est motivé d'une part pour le besoin de contrôler l'atténuation de restitution d'un points brillants dont la position ne correspond pas exactement au centre d'une cellule d'analyse, et d'autre part par le besoin de s'affranchir de l'opérateur de congruence modulo N introduit dans le terme de phase relatif au retard par la fonction Pm(k). Cette fonction s'écrit en effet: Pm(k)=(Mc)+µ.)[N] =P(k)+µm+T -N rlk : entier relatif [41] ce qui permet de mettre le terme de phase relatif au retard sous la forme: (DR =-2n.Pm(k)-1/N=-2n-[P(k)+µm]-1/N-2n-1. [42] d'où l'on déduit: exp(i(DR ) = exp{- i2n [P(k) + 1.4,1.1/ NI. exp( i27r .1 - rlk ) [43] Or, 1 et rik étant des entiers, nous avons exp( i2n - 1 - r1k)=1 ce qui fait disparaître l'effet de l'opérateur modulo dans le terme de phase. On a ainsi: exp(i(DR)=exp{-i2n [P(k)+ pin] .1/ NI [45] Par suite si le pas d'échantillonnage en distance est modifié, en particulier s'il est diminué (suréchantillonnage) le traitement du terme de phase doit subir une modification notable et devient difficile à implémenter. Toutefois, dans un mode de réalisation particulier, le procédé selon l'invention permet d'exécuter un doublement de l'échantillonnage à taille de cellules constante, associé à un chevauchement moitié des cellules d'analyse. Dans un tel mode opératoire, l'indice 1 caractérisant la distance de la cellule considérée dont dépend le terme de phase n'est plus entier. Cependant 1 n'est pas défini de manière quelconque et peut se mettre sous la forme fractionnaire suivante: 1=172 avecl'e [0,2-N[ [46] Par suite, le terme de phase peut être exprimé par la relation suivante: exp(i(DR ) = exp{- i2n [P(k) + µm] 11/(2 N)}- exp( in - l' rik ), [47] de sorte que le facteur noté e (r) généré par l'opérateur modulo n'est plus 15 constant mais peut prendre deux valeurs alternatives: +1 si l'un des facteurs l' ou rlk est pair -1 si les deux facteurs l' et rlk sont impairs Par suite un échantillon de signal reçu est défini par la relation 20 suivante (en notant 1 l'indice distance sur-échantillonnée): xk =Eai -sk (1)-exp{-i2gr.[P(k)+]-1/(2 N)} exp[i2n (m-K+k)- j/(M-K)]+wk 1,j 25 ou encore, en reprenant la définition des fonctions gk (-,-) avec ici Pm (k) = P(k) +1.im : xk -Eal -Ek (1)-gk [(l/2)-Sti,j -8cp]+wk [50] 30 Ainsi, en considérant une cellule d'analyse particulière, la cellule courante (10, jo), la relation précédente peut encore s'écrire: Ek (l')=exp( in-l'. )= [48] Xk - Ek \lo/' aiô ' gk[~lo 2) ' 8i, jo ' 591+ vk [51] où le terme vk regroupe le signal parasite déjà évoqué, qui correspond à des signaux provenant de réflecteurs situés dans d'autres cellules (Distance, 5 Doppler), et le bruit thermique. Par suite, pour traiter selon l'invention le signal correspondant à ce cas particulier de sur-échantillonnage, il est seulement nécessaire de distinguer deux familles d'échantillons: une pour les valeurs paires de 10 et une pour les valeurs impaires. On définit alors un nouveau signal tabulé à double 10 entrée défini par: yk [0] = xk et [52] vk [1]= xk si 77 est pair xk si 77 est impair 15 Cette construction est possible car on dispose de tous les éléments pour calculer Il. Son intérêt vient du fait qu'en traitant le signal yk [0] lorsque 10 est pair et yk [1] lorsqu'il est impair, le modèle précédent s'écrit de façon identique dans les deux cas: 20 yk L'] - aio ' gk [(10 / 2) ' .10 ' &p]+ uk [53] soit encore, vectoriellement en introduisant les mesures ymL']_(yô L'1e[l---,yLOT ymL']= alô ' Sm\10.10/' b110jo +vm [54] Par suite, le modèle de vecteur de mesure utilisé a une structure strictement identique au vecteur xm auquel est appliqué le traitement 30 implémenté par le procédé selon l'invention dans les deux modes décrits précédemment. Le traitement décrit précédemment s'applique donc avantageusement à ce cas de suréchantillonnage, moyennant une adaptation permettant de travailler sur un double jeu de vecteurs de mesures 25 ym [0] et ym [l] pour chacun desquels il faut calculer les matrices de covariance R[0] et R[1] et les inverser. Le traitement ainsi adapté peut être décrit par l'organigramme de la figure 10. Comme on peut le constater sur la figure, le traitement mis en Oeuvre 5 dans ce mode de réalisation particulier présente, par rapport aux modes de réalisation précédents: - une étape 102 d'acquisition des vecteurs de mesures xm et de constitution des vecteurs ym [0] et ym [1] ; cette étape se substituant à l'étape 72 des modes de réalisation des figures 7 et 8; 10 - une étape 103 de calcul des matrices de covariance estimées R[0] et R[1] des vecteurs de mesure ym[0] et ym[1 ]; cette étape se substituant à l'étape 73 des modes de réalisation des figures 7 et 8. - une opération 144 qui prend place dans l'étape 74 dans la boucle de niveau 2 (boucle sur les distances) avant l'exécution de la boucle 76 de 15 niveau 1 (boucle sur les p-motif) et dont l'objet est de déterminer pour chaque valeur du paramètre 1, si celui-ci est pair ou impair et si on considère ym[0] et R[0] ou ym[1] et R[1]. Le reste des étapes de traitement reste par ailleurs inchangé. 20 Il est à noter que, comme l'illustre la figure 11, la contrainte de distinction de valeurs paires et impaires du paramètre 1 ne trouve pas d'équivalent en ce qui concerne le paramètre Doppler j, de sorte que la boucle 77 de niveau 3 n'est pas affectée. En effet l'exploration de l'axe 25 Doppler ne met pas en jeu d'opérateur de congruence. Un sur-échantillonnage sur cet axe ne pose donc aucun problème particulier, hormis le volume de calculs accru. Il est à noter en outre que ce mode de réalisation particulier, décrit ici 30 pour un échantillonnage double de chaque porte distance, peut être généralisé de manière analogue à un sur-échantillonnage d'un facteur entier supérieur à 2, au prix toutefois d'une complexification algorithmique importante. 35 REVENDICATIONS1. Procédé pour réaliser une analyse haute résolution en distance et en Doppler des signaux radioélectriques reçus en provenance d'une zone de l'espace donnée, les signaux reçus étant analysés en bande de base, après application d'un filtrage adapté, au travers de portes distance naturelles correspondant à la largeur de la réponse du filtre adapté appliqué, caractérisé en ce qu'il comporte: - l'émission d'une forme d'onde particulière comportant M motifs de K impulsions de durée Ti, émise avec une période de récurrence T, les fréquences des K impulsions étant déterminées dans une bande de fréquence allouée B donnée, les fréquences des impulsions formant un même motif m étant définies dans la bande B, pour deux récurrences quelconques k et k' par la relation: Pm(k)-Pm(k')= S(k,k') où S(k, k') représente une fonction quelconque de k et k' indépendante de m, Pm (k) représentant une réalisation de tirages aléatoires tous différents des fréquences émises pour les K récurrences du motif m; - la réception du signal provenant de la zone de l'espace considérée et l'échantillonnage du signal reçu pour chacune des portes distance naturelles, de largeur 2T;, le signal étant échantillonné en retard et en Doppler suivant un pas d'échantillonnage (8i,8(p) défini par la relation: =1/(N-Of)=1/B, =1/(M-K T) où N est le nombre de valeurs que peut prendre la fonction Pm(k), c'est à dire le nombre de fréquences allouées, et où Mi 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que Pm(k) étant défini par la relation: Pm(k)°(P(k)+µm) [N], P(k) et µm représentant des nombres entiers aléatoires, tous les nombres entiers aléatoires, P(0),P(1),---,P(K-1),µm étant équi-répartis dans le domaine [O,N[, chacune des fréquences fk des impulsions formant un motif m donné est définie, pour une impulsion k du motif, par la relation suivante: 4510 fk = fo + Pm (k) Of , dans laquelle fo est la fréquence porteuse de base des impulsions émises et Af le pas de quantification des fréquences d'émission défini par Of = B / N ; 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que, la grandeur caractérisant le niveau de signal reçu pour une cellule d'analyse (lo, jo) donnée, calculée (742) par le traitement du signal, est l'estimation d'énergie p2 (lo, jo) définie par la relation: bH (lo jo )' z(lo, jo ) bH(lojo) b(lo,jo) 2 P2(lo,jo)= 15 20 25 30 dans laquelle b(lo, jo) est un vecteur ayant pour expression: b lo,jo = , exp i YI( (lo,jo) z , avec ` I,(10,jo)= 2n [k jo /(M K)-P(k) lo /N], et z(lo, jo ) un vecteur ayant pour expression: 1 M-1 Z(lo, jo ) = M E xm exp- [i (I)m(lo, jo )] avec (Dm(lo, jo ) = 2n - (m jo / M - µm lo / N) 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le traitement implémenté pour chaque porte distance comporte: - une première étape 71 du traitement qui consiste à acquérir les termes P(k) et pm définissant les motifs utilisés à l'émission. - une deuxième étape 72 qui consiste à conditionner les KM échantillons xk du signal reçu sous la forme de M vecteurs de m=omesure xm, chaque vecteur ayant pour composantes les K échantillons correspondant au K récurrences d'un même motif m qui sont définis par la relation: ( m m m )T Xm = Xo , X1 ,..., Xg-1 où xk représente l'échantillon de signal reçu correspondant à l'émission de l'impulsion k du motif m; - une troisième étape 73 qui consiste à déterminer l'estimation ~o R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm, R étant définie par la relation suivante: 1 M-1 R=-EXm-Xm, M m=0 15 - Une quatrième étape (74) qui considère et traite les cellules d'analyse élémentaires (1, j) l'une après l'autre et détermine pour chaque cellule la valeur de la grandeur 152(1, j); l'exécution de la quatrième étape conduisant à l'élaboration d'une table comportant pour chaque cellule d'analyse la valeur de la 20 grandeur 152 (1, j). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la quatrième étape (74) met en oeuvre trois boucles de traitement imbriquées: - une boucle de premier niveau (75), qui exécute pour chacune des cellules d'analyse élémentaire (1, j) une opération itérative (741) consistant à chaque itération à considérer un motif particulier, et à calculer, la valeur courante du vecteur z(1, j) définie par la relation suivante: z = z + xm eXp[ i (Dm (1, j)] , 25 30chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des M motifs a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. - une boucle de deuxième niveau (76) qui, pour chacune des cellules d'analyse (1,j) correspondant à une même valeur du paramètre de Doppler j, exécute de manière itérative une opération (743) d'initialisation à o du vecteur z et de construction du vecteur b, puis lance l'exécution de la boucle de premier niveau (75) et l'exécution de l'opération (742) de calcul de p2(1, j); chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du paramètre 1 a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. - une boucle de troisième niveau (77), qui gère l'ensemble des valeurs du paramètre de Doppler j et lance l'exécution itérative de la boucle de deuxième niveau (76) pour chaque valeur de j; chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du paramètre j a été pris en compte et de relancer une itération si tel n'est pas le cas. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que, la grandeur caractérisant le niveau de signal reçu calculé pour une cellule d'analyse (lo, jo) donnée, calculée (742) par le traitement du signal, est une grandeur y(lo, jo) définie par la relation: bH (lo, Jo) - R-1 - z(lo, Jo )2 y(loJo)= bH (lo, Jo) - R-1 . b(lo, Jo ) dans laquelle b(lo, jo) est un vecteur ayant pour expression: b(lo' 1) ) = (..., exp[i 'Pk (10 jo )1...Y avec `Pk (lo, jo ) = 2n [k jo /(M K)- P(k) - lo / N] , et z(lo, jo) un vecteur ayant pour expression: 301 M-1 Z(lo, jo ) = M E xm exp- Ll . (Dm (10, jo m avec (Dm (lo, jo ) = 2n - (m jo / M - gm - lo / N) ; cette grandeur étant utilisée pour réaliser la détection des réflecteurs, une détection étant constatée lorsque y(lo, jo) a une valeur supérieure à un seuil fixé, ce seuil étant fonction d'une probabilité de fausse alarme donnée. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le traitement implémenté pour chaque porte distance comporte: - une première étape 71 du traitement qui consiste à acquérir les termes P(k) et lem définissant les motifs utilisés à l'émission et sauvegardés à cet effet. 15 - une deuxième étape 72 qui consiste à conditionner les KM échantillons xk du signal reçu sous la forme de M vecteurs de mesure xm, chaque vecteur ayant pour composantes les K échantillons correspondant au K récurrences d'un même motif m étant défini par la relation: 20 ( m m m Xm = XO , X1 , ..., XK-1 où xk représente l'échantillon de signal reçu correspondant à l'émission de l'impulsion k du motif m; - une troisième étape 73 qui consiste à déterminer l'estimation R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm, F2 étant définie par la relation suivante: 1 M-1 R=-Ex .xH , M m=0 - Une quatrième étape (74) qui considère et traite les cellules d'analyse élémentaires (1, j) l'une après l'autre et détermine pour )T 25 30chaque cellule la valeur de la grandeury(1, j) et à déterminer si un réflecteur est détecté dans la cellule considérée; l'exécution de la quatrième étape conduisant à l'élaboration d'une table comportant pour chaque cellule d'analyse la valeur 1 ou 0 du 5 critère de détection. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la quatrième étape (74) met en oeuvre trois boucles de traitement imbriquées: - une boucle de premier niveau (75), qui exécute pour chacune des cellules d'analyse élémentaire (1, j) une opération itérative (741) consistant à chaque itération à considérer un motif particulier, et à calculer, la valeur courante du vecteur z(1, j) définie par la relation suivante: z = z + xm ' exp[- i cIim (1, j)], chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des M motifs a été pris en compte et de relancer une 20 itération si tel n'est pas le cas. - une boucle de deuxième niveau (76) qui, pour chacune des cellules d'analyse (1, jo) correspondant à une même valeur du paramètre de Doppler j, exécute de manière itérative une opération (743) d'initialisation à 0 du vecteur z et de construction du vecteur b, 25 puis lance l'exécution de la boucle de premier niveau (75) et l'exécution de l'opération (842) de calcul de y(1, j); et de détermination de la valeur du critère de détection, chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si l'ensemble des valeurs du paramètre 1 a été pris en compte et de relancer une itération si tel 30 n'est pas le cas. - une boucle de troisième niveau (77), qui gère l'ensemble des valeurs du paramètre de Doppler j et lance l'exécution itérative de la boucle de deuxième niveau (76) pour chaque valeur de j; chaque itération étant terminée par un test permettant de déterminer si 35 l'ensemble des valeurs du paramètre j a été pris en compte et de 10 15relancer une itération si tel n'est pas le cas. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, le filtrage adapté appliqué au signal reçu étant configuré de façon à former des portes distance naturelles de durée 2T; espacées dans le temps de l'intervalle de temps Ais inférieur à 2T; et dont le gain varie en décroissant depuis le centre de la porte jusqu'à ses limites inférieure et supérieure, Ais est déterminé de telle sorte que le signal reçu puisse toujours être analysé dans une zone centrale de la porte distance de largeur Dis pour laquelle il présente une atténuation par rapport au niveau maximum délivré par le filtre adapté inférieure à une valeur donnée a; l'analyse à haute résolution du signal reçu pour chaque porte distance étant alors limitée en distance à un intervalle centré correspondant à Atc. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que le filtre adapté définissant des portes distance naturelles dont le gain varie en décroissant linéairement depuis le centre de la porte jusqu'à ses limites inférieure et supérieure, la valeur de l'intervalle de temps &tic est déterminé par la relation suivante: Dis =2-T; -(1-a) ae 10,4 où a représente l'atténuation maximale tolérée, normalisée à 1. 11.Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'analyse haute résolution mettant en oeuvre un double échantillonnage en distance et en Doppler suivant deux pas d'échantillonnage (Ôt,S(p) identiques décalés d'un demi pas en distance, de façon à ce qu'une porte distance soit maillée par des cellule d'analyse élémentaires (1, j) constituant deux groupes, un premier groupe de cellules définies par un paramètre 1 prenant des valeurs entières paires et un second groupe de cellules définies par un paramètre 1 prenant des valeurs entières impaires, le traitement mis en oeuvre par le procédé comporte en outre:- un étape complémentaire exécutée entre l'étape de mise en forme des échantillons de signal reçu sous la forme de M vecteurs de mesures xm, et l'étape de calcul de la matrice de l'estimée R de la matrice de covariance R; cette étape effectuant la construction de deux jeux de vecteurs de mesure ym[0] et ym[1 ], définis par les relations suivantes: k [0] = .xk et yk [1] = ± xk suivant la parité du résultat de la division entière de P(k)+,u,,, par N. - une étape de calcul des estimées R[0] et R[1] des matrices de covariance R[0] et R[1] des M vecteurs de mesure ym[0] et ym[1 ]; cette étape venant se substituer à l'étape de calcul de l'estimée R de la matrice de covariance R des M vecteurs de mesure xm; - une opération de choix préalable à l'exécution de la boucle de niveau 1 (75) de la quatrième étape (74) ayant pour objet d'effectuer, pour la cellule d'analyse élémentaire (10, jo) considérée, le test de la parité du paramètre lo et de déterminer lequel des vecteurs ym[0] et ym[1 ] et laquelle des estimées R[0] et R[1] de la matrice de covariance doivent être utilisés pour exécuter la boucle de niveau 1 (75) pour la cellule considérée; la boucle de niveau 1 étant exécutée en utilisant ym[0] et R[0] si lo est pair et en utilisant ym[1 ]et R[1] si lo est impair