FR 2963246 A1 20120203 FR 1056389 A 20100802 L'invention concerne un dispositif de rééducation notamment de la marche ou de l'équilibre d'un patient. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Le brevet US 6 162 189 illustre un dispositif pour la rééducation d'une cheville d'un patient ayant la forme générale d'une plateforme de Stewart. Le dispositif comporte une base, une plateforme mobile et six bielles télescopiques ayant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile et une deuxième extrémité attelée à la base. Les bielles sont commandées chacune par un actionneur individuel, les six actionneurs individuels pouvant modifier les longueurs des bielles pour imposer à la plateforme mobile une position désirée par rapport à la base. Avec un tel dispositif, la plateforme est mobile selon six degrés de liberté. Toutefois, les mouvements de la plateforme mobile sont limités par la longueur des bielles et la plateforme mobile ne peut donc se déplacer que selon des mouvements de petite amplitude. La plateforme mobile ne peut notamment pas se déplacer d'avant en arrière en un mouvement de grande amplitude. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un dispositif de rééducation, notamment de la marche ou de l'équilibre d'un patient, plus performant que les dispositifs de rééducation existants. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un dispositif de rééducation notamment de la marche ou de 30 l'équilibre d'un patient comportant : - une base; - au moins une plateforme mobile sur laquelle le patient pose un pied; - au moins six bielles ayant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile et une deuxième extrémité reliée à la base. Selon l'invention, les bielles sont de longueur fixe et leurs deuxièmes extrémités sont reliées à la base de sorte à pouvoir coulisser indépendamment sur celle-ci selon des directions parallèles. Ainsi, le coulissement des deuxièmes extrémités des bielles permet d'imposer un mouvement arbitraire selon six degrés de liberté à la plateforme mobile vis-à-vis de la base. Le coulissement simultané de toutes les deuxièmes extrémités, selon un même sens et une même vitesse de coulissement, impose à la plateforme mobile un mouvement de translation non couplé d'avant en arrière de petite à très grande amplitude. Ce dernier mouvement est particulièrement intéressant pour imposer à la plateforme mobile de reproduire un pas de marche complet. Selon un mode de réalisation préféré, les deuxièmes extrémités des bielles sont attelées à des chariots montés pour coulisser indépendamment dans des glissières respectives de la base s'étendant parallèlement les unes à côté des autres. De préférence, pour chaque bielle, une des extrémités de la bielle est attelée par une liaison de type rotule et l'autre extrémité par une liaison de type rotule à doigt. Selon un autre mode de réalisation, la première extrémité et la deuxième extrémité de chaque bielle pourront être attelées par une liaison de type rotule à doigt, chaque bielle comportant alors un élément central autorisant une rotation relative d'une extrémité de la bielle par rapport à l'autre extrémité. Selon un mode de réalisation privilégié, les six glissières sont associées à six moteurs respectifs pour commander indépendamment le coulissement de chacun des chariots. Selon un mode particulier de réalisation, le dispositif de rééducation comporte six ressorts attelés chacun d'une part à l'un des chariots et d'autre part à une plaque timon s'étendant sous la plateforme mobile. De préférence, la plaque timon est alors conformée pour que les ressorts s'étendent sensiblement parallèlement aux glissières. Selon un autre mode particulier de réalisation, le dispositif de rééducation comporte une platine montée pivotante sur la plateforme mobile selon un axe s'étendant transversalement aux glissières. De préférence, le dispositif de rééducation comporte alors une septième bielle attelée d'une part à la platine et d'autre part à un septième chariot coulissant dans une septième glissière qui s'étend parallèlement aux six autres glissières. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention. Il sera fait référence aux figures ci-jointes, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective simplifiée d'un dispositif de rééducation selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective d'un chariot associé à une des bielles illustrées à la figure 1 ; la figure 3 est une vue en perspective d'un réseau de glissières dans lequel coulisse le chariot illustré à la figure 2 ; la figure 4 est une vue en perspective d'une plateforme mobile et des six bielles associées selon un second mode de réalisation d'un dispositif de rééducation selon l'invention ; la figure 5 est une vue en perspective schématisée d'un troisième mode de réalisation d'un dispositif de rééducation selon l'invention ; la figure 6 est une vue en perspective 5 schématisée d'un quatrième mode de réalisation d'un dispositif de rééducation selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 3, le dispositif de rééducation comporte une première plateforme mobile 100, 10 ici conformée en forme de semelle, et une base 200. Le dispositif de rééducation comporte également six bielles 1, 2, 3, 4, 5, 6 comportant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile 100 et une deuxième extrémité reliée à la base 200. 15 Plus précisément, les premières extrémités des six bielles 1,... sont attelées sur la plateforme mobile 100 deux par deux, en trois zones de ladite plateforme mobile 100. Les bielles sont ainsi agencées sur la plateforme mobile 100 selon une disposition bien connue que l'on retrouve par 20 exemple sur une plateforme dite de Stewart ou plus généralement sur une plateforme dite hexapode. Ainsi, les premières extrémités de la première bielle 1 et de la deuxième bielle 2 sont attelées à un premier côté de la plateforme mobile 100 de sorte à converger vers 25 un premier point A. Les premières extrémités de la troisième bielle 3 et de la quatrième bielle 4 sont attelées à un deuxième côté de la plateforme mobile 100 opposé au premier côté, de sorte à converger vers un deuxième point B. Les premières extrémités de la cinquième 30 bielle 5 et de la sixième bielle 6 sont attelées à un troisième côté de la plateforme mobile 100 de sorte à converger vers un troisième point C. La plateforme mobile 100 s'étend alors sous le plan formé par les trois points A, B et C ce qui rend la plateforme mobile 100 35 particulièrement stable. Selon l'invention, les bielles 1,... sont de longueur fixe et les deuxièmes extrémités des bielles sont attelées respectivement à des chariots 11, 12, 13, 14, 15, 16. Les chariots 11,... sont montés sur la base 200 pour coulisser dans six glissières 21, 22, 23, 24, 25, 26 respectives qui sont portées par la base 200 et qui s'étendent parallèlement les unes à côté des autres. Selon l'orientation de la figure 1, la première bielle 1 est attelée au chariot 11 le plus à droite sur la base 200, puis la cinquième bielle 5 au chariot 15 adjacent, puis la deuxième bielle 2 au chariot 12, la troisième bielle 3 au chariot 13, la sixième bielle 6 au chariot 16 et la quatrième bielle 4 au chariot 14. Selon un mode de réalisation privilégié illustré à la figure 2, chaque chariot 11,... comporte une partie supérieure 9 reliée à la bielle correspondante et une partie inférieure 10 portant des galets de roulement de la glissière correspondante. De façon privilégiée, les bielles 1,... sont attelées à la plateforme mobile 100 selon une liaison de type rotule. Les bielles 1,... sont attelées à la partie supérieure 9 du chariot 11,... correspondant selon une liaison de type rotule à doigt. Le dispositif de rééducation autorise un mouvement de la plateforme mobile 100 selon six degrés de liberté par un déplacement d'une partie ou de l'ensemble des chariots 11,.... En outre, le dispositif autorise un mouvement de translation non couplé d'avant en arrière de la plateforme mobile 100 par le coulissement simultané de tous les chariots 11,... selon un même sens et une même vitesse de coulissement. Selon un mode de réalisation privilégié, les six glissières 21,... sont associées à six moteurs respectifs (intégrés ici dans un boîtier 150) pour commander indépendamment le coulissement de chacun des chariots 11,.... Chaque moteur est par exemple associé à une vis qui s'étend dans la glissière et qui coopère avec un écrou lié au chariot correspondant pour transformer un mouvement de rotation de la vis en un mouvement rectiligne du chariot. Le dispositif de rééducation comporte en outre des moyens de commande des six moteurs (intégrés également au boîtier 150) pour par exemple programmer une translation différentielle ou simultanée des six chariots 11,... selon une séquence de rééducation spécifique. Selon maintenant une variante de réalisation illustrée à la figure 5, le dispositif est équipé de moyens de compensation du poids du patient. Les moyens de compensation comportent six ressorts 31, 32, 33, 34, 35, 36 attelés chacun d'une part à l'un des chariots 11,... et d'autre part à une plaque timon 40 s'étendant sous la plateforme mobile 100. De préférence, la plaque timon 40 est conformée pour faire en sorte que les ressorts 31,... s'étendent sensiblement parallèlement aux glissières 21,.... Les ressorts 31,... permettent de décomposer les efforts transmis par les bielles 1,... de sorte que les composantes parallèles aux glissières 21,... soient compensées au moins partiellement par une traction équivalente du ressort associé pour que le chariot correspondant transmette à la vis qui assure son déplacement un effort diminué. Ainsi, à puissance constante des moteurs, le dispositif de compensation permet une dynamique plus importante des mouvements de la plateforme mobile 100. Alternativement, le dispositif permet l'utilisation de moteurs moins puissants pour une même dynamique. Selon une autre variante illustrée à la figure 6, la plateforme mobile 100 est équipée d'une platine pivotante 101 sur laquelle la pointe du pied du patient vient reposer. La platine 101 est pivotante selon un axe s'étendant transversalement aux glissières 21,.... Sa position angulaire est contrôlée au moyen d'une septième bielle 7 attelée d'une part à la platine 101, et d'autre part à un septième chariot 17 monté coulissant dans une septième glissière 27 s'étendant de préférence entre les glissières 21, 25, 22 et les glissières 23, 26, 24. Grâce au dispositif illustré, il est possible de réaliser diverses machines de rééducation : une première machine de rééducation comportant le dispositif illustré associé à un siège. Le patient pose le pied du membre inférieur à rééduquer sur la plateforme mobile, et celle-ci bouge selon un programme prédéterminé, choisi par le rééducateur. En particulier, il est possible de faire solliciter la cheville dans toutes les directions possibles permettant une rééducation efficace. Une deuxième machine de rééducation comportant deux dispositifs illustrés installés côte à côte de sorte à comporter douze glissières parallèles (ou quatorze selon le cas) et deux plateformes mobiles sur lesquelles le patient peut poser ses pieds. Si le patient se tient debout sur les plateformes mobiles, il est alors possible de mettre en oeuvre des programmes de rééducation de la marche ou de l'équilibre en faisant bouger les plateformes 25 mobiles selon des mouvements prédéterminés, et en exploitant la possibilité qu'ont celles-ci selon l'invention de se mouvoir selon six degrés de liberté. En particulier, il est possible, par un mouvement d'ensemble des chariots associés à l'une 30 des plateformes mobiles de simuler des enjambées de grande amplitude. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit et englobe toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications. 15 20 Bien qu'ici chaque bielle soit articulée sur la plateforme mobile 100 par une liaison de type rotule et sur le chariot associé par une liaison de type rotule à doigt, on pourra bien entendu articuler de façon inverse chaque bielle sur la plateforme mobile 100 par une liaison de type rotule à doigt et sur le chariot par une liaison de type rotule. En référence à la figure 4, on pourra également avoir un dispositif de rééducation dans lequel la première extrémité de chaque bielle est attelée à la plateforme mobile 100 par une liaison de type rotule à doigt et la deuxième extrémité de chaque bielle est attelée au chariot associé par une liaison de type rotule à doigt, chaque bielle comportant alors un élément central 160 autorisant une rotation relative d'une extrémité de la bielle par rapport à l'autre extrémité. On pourra également prévoir un dispositif de rééducation dans lequel chaque bielle est attelée à la plateforme mobile 100 et au chariot associé par une liaison de type rotule. REVENDICATIONS1. Dispositif de rééducation, notamment de la marche ou de l'équilibre d'un patient, comportant : - une base (200) ; - au moins une plateforme (100) mobile sur laquelle le patient pose un pied; - au moins six bielles (1, 2, 3, 4, 5, 6) ayant chacune une première extrémité attelée à la plateforme mobile et une deuxième extrémité reliée à la base ; le dispositif étant caractérisé en ce que les bielles sont de longueur fixe et en ce que leurs deuxièmes extrémités sont reliées à la base de sorte à pouvoir coulisser indépendamment sur celle-ci selon des directions parallèles. 2. Dispositif de rééducation selon la revendication 1, dans lequel les deuxièmes extrémités sont attelées à des chariots (11, 12, 13, 14, 15, 16) montés pour coulisser indépendamment dans des glissières (21, 22, 23, 24, 25, 26) respectives de la base (200) s'étendant parallèlement les unes à côté des autres. 3. Dispositif de rééducation selon la revendication 1, dans lequel, pour chaque bielle (1,...), une des extrémités de la bielle est attelée par une liaison de type rotule et l'autre extrémité par une liaison de type rotule à doigt. 4. Dispositif de rééducation selon la revendication 1, dans lequel la première extrémité et la deuxième extrémité de chaque bielle (1,...) sont attelées par une liaison de type rotule à doigt, chaque bielle comportant un élément central (160) autorisant une rotation relative d'une extrémité de la bielle par rapport à l'autre extrémité. 5. Dispositif de rééducation selon la revendication 2, dans lequel les six glissières (21,...) sont associées àsix moteurs respectifs pour commander indépendamment le coulissement de chacun des chariots (11,...). 6. Dispositif de rééducation selon la revendication 2, comportant six ressorts (31, 32, 33, 34, 35, 36) attelés chacun d'une part à l'un des chariots (11,...) et d'autre part à une plaque timon (40) s'étendant sous la plateforme mobile (100). 7. Dispositif de rééducation selon la revendication 6, dans lequel la plaque timon (40) est conformée pour que les ressorts (31,...) s'étendent sensiblement parallèlement aux glissières (21,...) . 8. Dispositif de rééducation selon la revendication 2, comportant une platine (101) montée pivotante sur la plateforme mobile (100) selon un axe s'étendant transversalement aux glissières (21,...). 9. Dispositif de rééducation selon la revendication 8, comportant une septième bielle (7) attelée d'une part à la platine (101) et d'autre part à un septième chariot (17) coulissant dans une septième glissière (27) qui s'étend parallèlement aux six autres glissières (21,...).