FR 2967278 A1 20120511 FR 1059203 A 20101108 -1- « Procédé de détection d'objet d'intérêt dans un environnement perturbé, et dispositif d'interface gestuel mettant en oeuvre ce procédé » Domaine technique La présente invention concerne un procédé de détection d'objets d'intérêt dans un environnement perturbé, applicable aux interfaces gestuelles. Elle concerne aussi un dispositif d'interface gestuel mettant en oeuvre le procédé. Le domaine de l'invention est plus particulièrement mais de manière non limitative celui des surfaces tactiles et 3D capacitives utilisées pour les commandes d'interface homme machine. Etat de la technique antérieure De plus en plus d'appareils de communication et de travail utilisent une interface de commande tactile comme un pad ou un écran. On peut citer par exemple les téléphones mobiles, smartphones, ordinateurs à écran tactile, pads, PC, souris, dalles tactiles, écrans géants Un grand nombre de ces interfaces utilisent les technologies capacitives. La surface tactile est équipée d'électrodes conductrices reliées à des moyens électroniques qui permettent de mesurer la variation des capacités apparaissant entre des électrodes et l'objet à détecter pour effectuer une commande. Les techniques capacitives actuellement mises en oeuvre dans des interfaces tactiles utilisent le plus souvent deux couches d'électrodes conductrices en forme de ligne et de colonnes. L'électronique mesure les capacités de couplage qui existent entre ces lignes et colonnes. Lorsqu'un doigt est très proche de la surface active, les capacités de couplage à proximité du doigt sont modifiées et l'électronique peut ainsi localiser la position en 2D (XY), dans le plan de la surface active. Ces technologies permettent de détecter la présence et la position du doigt au travers d'un diélectrique. Elles ont l'avantage de permettre une très bonne résolution dans la localisation dans le plan (XY) de la surface sensible d'un ou de plusieurs doigts. Ces techniques ont toutefois l'inconvénient de générer par principe des 35 capacités de fuite importantes au niveau des électrodes et de l'électronique. 2967278 -2- Ces capacités de fuite peuvent de plus dériver dans le temps du fait du vieillissement, de la déformation des matériaux, ou de l'effet de la variation de la température environnante. Ces variations peuvent dégrader la sensibilité des électrodes, voire déclencher intempestivement des commandes. Une 5 solution consiste à corriger ces dérives. On connaît le document US2010/0013800 de Elias et al. qui propose une méthode de correction de ces capacités parasites par stimulation des électrodes et mesure des capacités parasites. Cette méthode est toutefois applicable essentiellement durant des phases de calibration en usine. 10 On connait également des techniques permettant de mesurer la capacité absolue qui apparaît entre des électrodes et un objet à détecter. On connaît par exemple le document FR 2 844 349 de Rozière qui divulgue un détecteur capacitif de proximité comprenant une pluralité d'électrodes indépendantes, qui permet de mesurer la capacité et la distance entre les électrodes et un 15 objet à proximité. Ces techniques permettent d'obtenir des mesures de capacité entre les électrodes et les objets avec une résolution et une sensibilité élevées, permettant de détecter par exemple un doigt à plusieurs centimètres voire à dix centimètres de distance. La détection peut se faire dans l'espace en trois 20 dimensions (XYZ) mais également sur une surface, dans un plan (XY). Ces techniques ouvrent la possibilité de développer des interfaces gestuelles réellement sans contact, et permettent également d'améliorer les performances des interfaces tactiles. Toutefois un nouveau problème apparait par rapport aux techniques de 25 mesure à contact basées sur des surfaces tactiles, qui est l'effet de l'environnement. En effet la portée d'une dalle tactile traditionnelle est très faible (de l'ordre de quelques millimètres au maximum dans l'air) et le changement de l'environnement comme par exemple l'approche d'une main, de doigts ou d'un quelconque objet n'a que peu d'effet sur la performance et 30 la robustesse de la détection tactile. Par contre, dans les techniques utilisant des mesures de capacité absolue telle par exemple décrite dans FR 2 844 349, et pouvant détecter l'approche d'un objet à plus de 10 cm, tout déplacement d'un objet parasite à cette distance peut également être interprété comme la présence de l'objet à détecter, et déclencher un ordre parasite non désiré. 2967278 -3- Le changement de l'environnement est d'autant plus important pour tous les appareils portables comme par exemple les téléphones mobiles, les notebooks, PC portables.... Le fait de tenir par exemple un téléphone portable avec la main gauche 5 et d'effectuer une commande gestuelle (sans contact) avec la main droite peut s'avérer délicat du point de vue de la mesure car les doigts de la main gauche peuvent avoir une action gestuelle parasite comparable avec celle de la main droite. Il est en effet difficile voire impossible de discriminer l'approche des doigts sur le bord de la surface sensible de l'approche d'un 10 doigt de commande de la main droite à quelques centimètres de distance. Un autre exemple concerne les écrans tactiles et gestuels capacitifs des PC portables. Le réglage de l'inclinaison de l'écran rapproche ou éloigne la surface sensible de l'écran du clavier. Cette variation de rapprochement ou d'éloignement peut être interprétée comme l'approche ou l'éloignement de la 15 main à détecter. De plus la surface du clavier étant très importante, la sensibilité des électrodes capacitives de l'écran peut évoluer suivant la distance les séparant du clavier. En effet, la sensibilité des électrodes capacitives dépend de leur surface mais aussi des effets de bord qui peuvent dévier ou perturber les lignes de champ électrostatiques des électrodes 20 concernées. La présence d'un objet inerte comme par exemple un objet sur le bureau à proximité de la dalle capacitive d'une interface gestuelle peut aussi modifier significativement la réponse de la dalle. L'objet inerte peut également être le support de la dalle capacitive comme par exemple un bureau. Ce support peut 25 par exemple comprendre du bois plus ou moins épais, ou tout autre matériau diélectrique ou conducteur d'électricité. Ces matériaux peuvent modifier les capacités de fuite dues aux effets de bord. Le changement de place sur un bureau peut également modifier les capacités de fuite dues par exemple à la présence de pieds sous le bureau, constitué d'une surface diélectrique... 30 Un autre exemple est l'utilisation d'une commande gestuelle dans un véhicule où le changement de l'environnement peut être le déplacement du levier de vitesse, du frein à main, de la présence d'un passager, du réglage du siège -4- Le but de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif de contrôle d'interface gestuelle, permettant de corriger les effets perturbateurs de l'environnement et d'améliorer la détection des commandes. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un procédé de détection d'objet(s) d'intérêt se mouvant dans un environnement, mettant en oeuvre au moins une électrode de mesure en couplage capacitif avec le(s)dit(s) objet(s) d'intérêt et avec un ou plusieurs autres objets - dits de perturbation - présents dans cet environnement, caractérisé en ce qu'il comprend, pour au moins une desdites électrodes de mesure, des étapes de : - mesure de capacité totale entre ladite électrode de mesure et ledit environnement, - mémorisation de ladite capacité totale, - calcul d'une capacité de fuite due auxdits objets de perturbation, à partir 15 d'une détermination de valeur minimum dans un historique de mesures de capacités totales préalablement mémorisées, - calcul d'une capacité d'intérêt due au(x)dit(s) objet(s) d'intérêt, en retranchant ladite capacité de fuite à la capacité totale mesurée, et - traitement de ladite capacité d'intérêt ainsi calculée pour produire une 20 information de détection du ou desdits objet(s) d'intérêt. Le procédé selon l'invention peut en outre comprendre une étape d'actualisation de l'historique de mesures, de telle sorte que ledit historique de mesure comprend des capacités totales mesurées durant période correspondant à une fenêtre temporelle glissante par rapport à l'instant de 25 mesure, de durée prédéterminée. Suivant des modes de réalisation, - La durée de la fenêtre temporelle glissante peut être déterminée comme étant supérieure à une durée moyenne de présence des objets d'intérêt à proximité de l'électrode de mesure ; 30 - la durée de la fenêtre temporelle glissante peut être comprise entre une et dix secondes. De manière non limitative, toute autre valeur de durée de la fenêtre temporelle glissante peut aussi être utilisée suivant le type d'environnement. Cette durée peut être inférieure à une seconde pour des applications très -5- dynamiques, ou au contraire de l'ordre de plusieurs dizaines de secondes à plusieurs minutes pour un environnement très statique. Le procédé selon l'invention peut en outre comprendre une étape d'ajustement de la durée de la fenêtre temporelle glissante en fonction de la 5 dynamique de variation des mesures. Le procédé selon l'invention peut en outre comprendre des étapes de : - groupement des mesures mémorisées les plus récentes sous la forme d'une sous-fenêtre temporelle de durée inférieure à la fenêtre temporelle glissante, 10 - détermination de la valeur minimum dans cette sous-fenêtre, et - remplacement par ladite valeur minimum dans l'historique de mesure des mesures correspondant à ladite sous-fenêtre. Suivant des modes de réalisation : - la détermination d'une valeur minimum dans l'historique de mesure peut 15 comprendre l'utilisation d'un algorithme de filtrage de minimum/maximum optimal, avec un temps de calcul sensiblement constant ; - le calcul de la capacité d'intérêt peut comprendre le calcul d'une combinaison de la capacité de fuite et de la capacité totale mesurée. Cette combinaison peut être une combinaison linéaire. 20 Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre : - une étape préalable de calibration comprenant, pour au moins une électrode de mesure, la détermination d'une capacité de fuite initiale en mesurant la capacité totale de l'électrode de mesure en l'absence d'objet d'intérêt, 25 - une étape d'ajout, sous la forme d'une combinaison, de cette capacité de fuite initiale aux capacités de fuite déterminées ultérieurement, cette combinaison pouvant être une combinaison linéaire. Le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre pour une pluralité d'électrodes de mesure de manière différente en fonction desdites électrodes. 30 Suivant un autre aspect, il est proposé un dispositif d'interface gestuelle mettant en oeuvre le procédé de détection d'objets d'intérêt dans un environnement perturbé selon l'une quelconque des revendications précédentes, ladite interface gestuelle étant réalisée à partir d'objets d'intérêt mus par geste dans ledit environnement comprenant par ailleurs des objets 35 de perturbation, ledit dispositif comprenant au moins une électrode de mesure -6- apte à détecter des objets par couplage capacitif entre ladite électrode de mesure et lesdits objets, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, pour au moins une électrode de mesure: - des moyens électroniques de mesure de capacité totale entre ladite 5 électrode de mesure et ledit environnement, - des moyens de mémorisation de ladite capacité totale, - des moyens de calcul d'une capacité de fuite due aux objets de perturbation, comprenant des moyens de détermination d'une valeur minimum dans un historique de mesures de capacités totales préalablement 10 mémorisées, - des moyens de calcul d'une capacité d'intérêt due aux objets d'intérêt, en retranchant ladite capacité de fuite à la capacité totale mesurée, et - des moyens pour traiter ladite capacité d'intérêt ainsi calculée, agencés pour délivrer une information de détection du ou desdits objet(s) d'intérêt. 15 Suivant des modes de réalisation : - le dispositif peut en outre comprendre une surface sensiblement plane comprenant une pluralité d'électrodes de mesure ; - les électrodes de mesure peuvent comprendre un matériau sensiblement transparent à la lumière. 20 Suivant un autre aspect, il est proposé un système de l'une des catégories suivantes : téléphone, ordinateur, périphérique d'ordinateur, écran d'affichage, tableau de bord, tableau de contrôle, mettant en oeuvre un procédé de détection capacitive selon l'invention. Suivant encore un autre aspect, il est proposé un système de l'une des 25 catégories suivantes : téléphone, ordinateur, périphérique d'ordinateur, écran d'affichage, tableau de bord, tableau de contrôle, comprenant un dispositif d'interface gestuelle selon l'invention. Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la 30 lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : - la figure 1 illustre l'influence de l'environnement sur un dispositif de commande gestuelle de type écran tactile, - la figure 2 illustre la mesure des capacités avec le procédé selon 35 l'invention, 2967278 -7- - la figure 3 présente une vue agrandie de la figure 2 permettant de visualiser la capacité de fuite calculée avec le procédé selon l'invention. La figure 1 présente un exemple de réalisation d'un dispositif d'interface de commande gestuelle selon l'invention intégré dans un écran tactile, d'ordinateur ou de téléphone (smartphone). Le dispositif d'interface 1 comprend une pluralité d'électrodes capacitives 2 disposées de telle sorte à tapisser sensiblement sa surface. Pour des raisons de clarté, seule une électrode capacitive 2 est représentée à la figure 1. Les électrodes capacitives 2 et leur électronique de contrôle sont réalisées selon un mode de mise en oeuvre décrit dans FR 2 844 349. L'électronique de contrôle comprend des moyen d'excitation des électrodes 2 à une tension alternative et des moyens de mesure de capacité de très haute sensibilité basés sur une électronique à pont flottant. Les électrodes 2 sont interrogées séquentiellement par l'intermédiaire d'un scrutateur. L'électronique est conçue de telle sorte à éliminer de manière quasiment parfaite les couplages capacitifs entre les électrodes 2, ou entre les électrodes 2 et les parties du dispositif d'interface 1 soumises à un autre potentiel électrique. Lorsqu'un objet d'intérêt tel qu'un doigt 3 approche d'une électrode 2, il s'établit entre eux un couplage capacitif. La capacité 5 correspondante est mesurée par l'électronique de contrôle. Connaissant la surface de l'électrode 2, la mesure de cette capacité 5 permet de mesurer la distance entre l'électrode 2 et l'objet 3. En l'absence d'objets à proximité de la surface sensible du dispositif de commande 1, la capacité mesurée par chaque électrode 2 est proche de zéro, aux effets de bord près et à l'imperfection près de la surface sensible et de l'électronique. Ces faible capacités résiduelles sont appelées Coo. Ces capacités résiduelles peuvent aussi être des capacités de faible valeur qui correspondent à l'effet de l'objet d'intérêt 3 lorsque sa distance est considérée comme hors de portée des électrodes de mesure 2 ou au-delà d'une distance maximale de détection. De manière beaucoup plus gênante pour les applications considérées, les capacités résiduelles Coo peuvent également être dues à la présence d'objets 4 dans le voisinage du dispositif d'interface 1. Dans cas il s'établit les capacités de fuite 6, dont l'ordre de grandeur peut être comparable à celui de -8- la capacité 5 due à l'objet d'intérêt 3, et qui peuvent donc causer des erreurs de mesure non négligeables. Un objet de la présente invention est précisément une méthode permettant de discriminer les variations de l'environnement 4 de la présence de l'objet à détecter 3 de telle sorte à améliorer sa détection et éviter ainsi des fausses commandes. Cette discrimination exploite le fait que le ou les objet(s) d'intérêt (ou encore appelés dans la suite objets de commande) 3 est (sont) en mouvement, même lentement, ou n'est (ne sont) statique(s) que pendant des courts intervalles de temps, alors que l'environnement 4 évolue plus lentement, ou sur des intervalles de temps plus long, ou même demeure inerte. Plus précisément, la correction repose sur l'exploitation de certains aspects spécifiques de l'environnement, lequel comprend par exemple des objets statiques 4 posés à côtés à proximité du dispositif d'interface capacitif 1: - la capacité de l'électrode 2 de la figure 1 augmente avec la présence d'un objet d'intérêt 3 ou d'environnement 4. En appelant CE1, CE2 et CE3 les capacités de fuite 6 des objets d'environnement 4 et Cobj la capacité 5 de l'objet d'intérêt 3, la capacité mesurée par l'électrode 2 est : C = CE1 + CE2 + CE3 + Cobj ; (Eq. 1) - pour une application du type détection de gestes, un objet d'intérêt 3 typique tel qu'un doigt ou une main a des mouvements relativement rapides par rapport aux objets 4 considérés comme appartenant à l'environnement. La solution consiste à estimer en temps réel - ou du moins de manière évolutive dans le temps - une carte de capacités de fuite Coo afin de corriger l'estimation de la position de l'objet de commande 3. La capacité de fuite Coo pour une électrode 2 donnée, en prenant en compte k objets d'environnement 4, peut s'exprimer comme suit : Coo = CE1 + CE2 + ... + CEk. (Eq. 2) Cette estimation est mise à jour de manière continue pour prendre en compte les changements de l'environnement, par exemple en cas de déplacement du dispositif d'interface 1 ou de l'apparition de nouveaux objets 4 à proximité. -9- En référence aux figures 2 et 3, on va décrire une méthode permettant d'estimer la carte Coo de manière dynamique, au cours de l'utilisation du dispositif d'interface 1. La courbe 10 montre une mesure de capacité totale Ctot pour une électrode 2 du dispositif d'interface 1. Les pics 12 correspondent aux instants où un objet d'intérêt 3 approche de l'électrode 2. La courbe 10 est représentative de la situation selon laquelle par exemple un doigt 3 approche et vient périodiquement à proximité ou en contact avec la surface du dispositif d'interface 1, pour « cliquer » ou actionner des touches virtuelles. L'électrode 2 mesure une capacité totale C, dont la contribution due à l'objet Cobj correspond à la hauteur 14 des pics 12. On choisit une fenêtre temporelle 13 dont la largeur ou la durée temporelle Tm est sensiblement plus grande que la durée pendant laquelle l'objet d'intérêt 3 peut rester immobile, mais plus petite que la période sur laquelle l'environnement peut changer. La durée temporelle Tm doit être notamment plus grande que la durée typique d'un geste (mouvement de l'objet d'intérêt 3) de telle sorte à pouvoir discriminer les variations de capacité dues à un changement de l'objet d'intérêt 3 et celle dues aux autres objets 4 considérés comme appartenant à l'environnement. La fenêtre temporelle 13 est représentée dans les figures 2 et 3 par rapport à un instant de mesure (ou instant présent) 15. Les capacités C échantillonnées dans le passé dans cette fenêtre temporelle 13, jusqu'à l'instant présent 15, sont mémorisées. La valeur de la capacité de fuite Coo à l'instant présent 15 est 25 déterminée comme étant la plus petite valeur de capacité C mémorisée durant cette fenêtre temporelle 13. La fenêtre 13 est glissante en temps, dans le sens où les valeurs mémorisées sont remises à jour périodiquement (à chaque acquisition par exemple) pour ne conserver qu'un historique de mesures de durée Tm. 30 En pratique, dans le dispositif d'interface 1, la capacité CM de chaque électrode 2 est mesurée périodiquement avec un échantillonnage temporelle At permettant la détection des gestes. Pour chaque électrode pour lequel le procédé selon l'invention est appliqué, les N dernières mesures de capacité mesurées, correspondant à la 35 durée Tm de la fenêtre temporelle glissante, sont conservées dans une zone 2967278 -10- de stockage numérique du dispositif, et utilisées pour estimer la capacité de fuite Coo. A chaque nouvelle mesure, la plus ancienne des N mesures stockées est effacée tandis que la dernière mesure est mémorisée. Puisque Coo C, la capacité de fuite Coo à l'instant de mesure t est 5 calculée en fonction des capacités mémorisées C(s): Coo(t) = min{ C(s) }, (Eq. 3) Où min{} est l'opérateur de recherche du minimum, et s appartient à l'intervalle temporel [t-Tm, t]. En prenant en compte l'échantillonnage temporel, la capacité de fuite de 10 l'environnement peut s'écrire : Coo(t) = min{ C(t-(n-1)-At), C(t-(n-2)-At), ... , ,C(t-2)-At), C(t-At), CM }. (Eq. 4) La détermination de cette capacité de fuite Coo implique donc une opération de filtrage par un opérateur minimum, ou filtrage minimum. 15 Ce filtrage minimum a un comportement adaptatif non symétrique par rapport aux changements de l'environnement : - si un nouvel objet 4 de l'environnement apparait et/ou si un objet d'intérêt 3 s'approche de la surface de détection, la capacité instantanée C augmente. Dans ce cas le filtre « attend » que cette augmentation dure au 20 moins pendant toute la durée Tm de la fenêtre glissante 13 avant d'élever la valeur de la capacité de fuite Coo conformément aux équations 3 ou 4. En choisissant judicieusement cette durée Tm, on évite ainsi que des objets d'intérêts 3 soient pris en compte dans le calcul de la capacité de fuite Coo ; - au contraire, dans le cas où un objet 4 de l'environnement disparait et/ou un objet d'intérêt 3 s'éloigne de la surface de détection, la capacité C instantanée diminue, et la capacité Coo diminue presque instantanément par l'action du filtre minimum. Ainsi, la sensibilité de la détection s'ajuste de façon instantanée. C'est l'un des avantages de la méthode proposée. Cette distinction est obtenue grâce à la prise en compte de la différence 30 entre les constantes de temps de variation de Cobj et de Coo et au choix judicieux de la largeur Tm de la fenêtre 13. La courbe 11 montre l'évolution de capacité de fuite Coo, tel que calculée par l'équation 4. Le choix de la largeur de la fenêtre temporelle Tm dépend du type 35 d'appareil à commander et de son mode d'utilisation. -11- Dans le cas où le dispositif d'interface 1 équipe un téléphone portable à écran tactile et gestuel capacitif, les commandes sont relativement dynamiques. Les commandes les plus lentes sont par exemple la sélection d'un icône sur l'écran pour le déplacer ou le supprimer. L'action consiste alors à fixer le doigt pendant au moins 1 seconde pour effectuer la sélection de l'icone. Une fenêtre temporelle d'une durée de 2 à 10 secondes, voire de 1 à 10 secondes, convient pour ce type d'appareil afin de conserver la possibilité de sélectionner un icône tout en intégrant la correction d'environnement. Une fois que la capacité de fuite Coo est estimée, la capacité due à la présence de l'objet d'intérêt 3 est calculée comme ceci : Cobj(t) = CM - Coo(t). (Eq. 5) Cette capacité 14 corrigée des effets d'environnement peut ensuite être utilisée de manière classique pour détecter la position ou le geste de l'objet d'intérêt 3. Suivant des variantes de mode de réalisation, afin de calculer rapidement la capacité de fuite Coo(t) en optimisant l'utilisation des ressources de calcul, des algorithmes de filtrage minimum/maximum avec complexité de temps de calcul optimal peuvent être utilisés. On trouve plusieurs algorithmes de ce type dans la littérature, qui ont en commun le fait que le nombre de comparaison reste sensiblement constant indépendamment de la largeur de la fenêtre temporelle choisie. Les algorithmes suivants en particulier utilisables dans le cadre de l'invention : - M. Van Herk, « A fast algorithm for local minimum and maximum filters 25 on rectangular and octagonal kernels », Pattern Recogn Lett 13(7), pages 517-521, 1992 ; - J. Gil, R. Kimmel, "Efficient Dilation, Erosion, Opening, and Closing Algorithms" IEEE Trans Pattern Anal Mach Intell 24(12), pages 1606-1617, 2002 ; 30 D. Lemire, "Streaming Maximum-Minimum Filter Using No More than Three Comparisons per Element", Nordic Journal of Computing, 13 (4), pages 328-339, 2006. Ces algorithmes permettent de minimiser le temps de calcul, mais nécessitent de stocker en mémoire les capacités mesurées sur toute la durée 35 Tm de la fenêtre glissante 13. 2967278 -12- Suivant des variantes de mode de réalisation, un compromis peut être fait sur le temps de calcul et la place de stockage. Dans ce cas, la fenêtre glissante 13 comprenant N mesures est subdivisée en M sous-fenêtres sans chevauchement, de longueurs respectives ni, n2, ..., nM, avec N = ni+ 5 n2+ ...+ nM, et M « N. Le calcul du minimum dans la dernière sous-fenêtre, en cours de remplissage, peut être effectué soit en re-parcourant à chaque itération (correspondant à une acquisition de mesure de capacité C) les valeurs de la sous-fenêtre déjà mémorisées, soit en gardant en mémoire la plus petite 10 valeur à chaque itération. Pour chaque sous-fenêtre complète incluse dans la fenêtre temporelle 13, on ne conserve en mémoire que la valeur minimale, qu'on efface lorsque l'intervalle temporel que la sous-fenêtre couvre devient plus ancien, par rapport à l'instant d'acquisition, que Tm. 15 Les minimums sur toutes les sous-fenêtres peuvent être comparés en utilisant les algorithmes optimaux précités. Dans ce cas, la zone de stockage nécessite une dimension M (et non plus N). Suivant des variantes de mode de réalisation : - la largeur temporelle Tm de la fenêtre 13 peut être adaptée en fonction 20 du type d'environnement de manière autonome en utilisant un algorithme spécifique prenant en compte l'évolution de cet environnement à partir des mesures. Elle peut également être adaptée manuellement ; - Le calcul de la capacité d'intérêt Cobj peut comprendre une combinaison linéaire des capacités totales C et de fuite Coo, ou tout autre fonction de C et 25 de Coo. - l'estimation de la capacité Coo avec le filtrage minimum tel que décrit dans l'équation (4) peut être combinée avec une autre carte de calibration de capacité de fuite Coo', déterminée au préalable et mémorisée, issue par exemple d'une calibration en usine. Cette combinaison peut être une 30 combinaison linéaire, avec un facteur de gain et d'offset, ou toute autre combinaison. Cela permet d'éviter des variations trop brusques de la sensibilité de la détection capacitive ; - le procédé peut être mis en oeuvre de manière similaire ou différente pour les différentes électrodes 2 du dispositif d'interface 1. En particulier, il 35 peut être mis en oeuvre de manière différente pour les électrodes localisées à 2967278 -13- la périphérie de la surface sensible du dispositif 1, qui sont naturellement plus sensibles aux changements de l'environnement. Une correction plus rapide, avec une fenêtre 13 de largeur temporelle Tm plus courte, peut être appliquée à ces électrodes ; 5 - l'invention peut être mis en oeuvre avec tout type d'électronique de mesure capacitive permettant de limiter les fuites capacitives. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. 10 REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'objet(s) d'intérêt (3) se mouvant dans un environnement, mettant en oeuvre au moins une électrode de mesure (2) en couplage capacitif avec le(s)dit(s) objet(s) d'intérêt (3) et avec un ou plusieurs autres objets (4) - dits de perturbation - présents dans cet environnement, caractérisé en ce qu'il comprend, pour au moins une desdites électrodes de mesure (2), des étapes de : - mesure de capacité totale (5, 6) entre ladite électrode de mesure (2) et ledit environnement, - mémorisation de ladite capacité totale (5, 6), - calcul d'une capacité de fuite (6) due auxdits objets de perturbation (4), à partir d'une détermination de valeur minimum dans un historique de 15 mesures de capacités totales (5, 6) préalablement mémorisées, - calcul d'une capacité d'intérêt (5) due au(x)dit(s) objet(s) d'intérêt (3), en retranchant ladite capacité de fuite (6) à la capacité totale mesurée (5, 6), et - traitement de ladite capacité d'intérêt (5) ainsi calculée pour produire 20 une information de détection du ou desdits objet(s) d'intérêt. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape d'actualisation de l'historique de mesures, de telle sorte que ledit historique de mesure comprend des capacités totales mesurées durant 25 une période correspondant à une fenêtre temporelle glissante (13) par rapport à l'instant de mesure (15), de durée prédéterminée. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la durée de la fenêtre temporelle glissante (13) est déterminée comme étant supérieure à 30 une durée moyenne de présence des objets d'intérêt (3) à proximité de l'électrode de mesure (2). 4. Procédé selon les revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que la durée de la fenêtre temporelle glissante (13) est comprise entre une et dix 35 secondes. -15- 5. Procédé selon les revendications 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape d'ajustement de la durée de la fenêtre temporelle glissante (13) en fonction de la dynamique de variation des mesures (5, 6). 6. Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des étapes de : - groupement des mesures mémorisées les plus récentes sous la forme d'une sous-fenêtre temporelle de durée inférieure à la fenêtre temporelle 10 glissante (13), - détermination de la valeur minimum dans cette sous-fenêtre, et - remplacement par ladite valeur minimum dans l'historique de mesure des mesures correspondant à ladite sous-fenêtre. 15 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination d'une valeur minimum dans l'historique de mesure comprend l'utilisation d'un algorithme de filtrage de minimum/maximum optimal, avec un temps de calcul sensiblement constant. 20 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calcul de la capacité d'intérêt (5) comprend le calcul d'une combinaison de la capacité de fuite (6) et de la capacité totale mesurée (5, 6). 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce 25 qu'il comprend en outre : - une étape préalable de calibration comprenant, pour au moins une électrode de mesure (2), la détermination d'une capacité de fuite initiale en mesurant la capacité totale de l'électrode de mesure (2) en l'absence d'objet d'intérêt, 30 - une étape d'ajout, sous la forme d'une combinaison, de cette capacité de fuite initiale aux capacités de fuite déterminées ultérieurement. 10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre pour une pluralité d'électrodes de mesure (2) de 35 manière différente en fonction desdites électrodes (2). -16- 11. Dispositif d'interface gestuelle mettant en oeuvre le procédé de détection d'objets d'intérêt (3) dans un environnement perturbé selon l'une quelconque des revendications précédentes, ladite interface gestuelle étant réalisée à partir d'objets d'intérêt mus par geste dans ledit environnement comprenant par ailleurs des objets de perturbation (4), ledit dispositif comprenant au moins une électrode de mesure (2) apte à détecter des objets (3, 4) par couplage capacitif entre ladite électrode de mesure (2) et lesdits objets (3, 4), caractérisé en ce qu'il comprend en outre, pour au moins une électrode de mesure (2) : - des moyens électroniques de mesure de capacité totale (5, 6) entre ladite électrode de mesure (2) et ledit environnement, - des moyens de mémorisation de ladite capacité totale (5, 6), - des moyens de calcul d'une capacité de fuite (6) due aux objets de perturbation (4), comprenant des moyens de détermination d'une valeur minimum dans un historique de mesures de capacités totales préalablement mémorisées, - des moyens de calcul d'une capacité d'intérêt (5) due aux objets d'intérêt (3), en retranchant ladite capacité de fuite (6) à la capacité totale 20 mesurée (5, 6), et - des moyens pour traiter ladite capacité d'intérêt (5) ainsi calculée, agencés pour délivrer une information de détection du ou desdits objet(s) d'intérêt. 25 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une surface sensiblement plane (1) comprenant une pluralité d'électrodes de mesure (2). 13. Dispositif selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce que 30 les électrodes de mesure (2) comprennent un matériau sensiblement transparent à la lumière. 14. Système de l'une des catégories suivantes : téléphone, ordinateur, périphérique d'ordinateur, écran d'affichage, tableau de bord, tableau de 2967278 -17- contrôle, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre un procédé de détection capacitive selon l'une des revendications 1 à Io. 15. Système de l'une des catégories suivantes : téléphone, ordinateur, 5 périphérique d'ordinateur, écran d'affichage, tableau de bord, tableau de contrôle, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'interface gestuelle selon l'une des revendications 11 à 13.