FR 2965196 A1 20120330 FR 1057730 A 20100924 DISPOSITIF AMELIORE DE SOUDAGE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]L'invention se rapporte au domaine du soudage de pièces par différents procédés réalisant une fusion des matériaux afin de les assembler ou de réaliser des joints d'étanchéités. L'application peut s'étendre à tous les secteurs de la construction métallique ou autre et en particulier à l'assemblage des conduites tubulaires, que l'on souhaite souder bout à bout afin de former des conduites continues sur de grandes distances. [0002] La formation de telles structures qu'elles soient constituées d'éléments plats, de forme quelconques ou tubulaires tel que des pipe lines, est réalisée en accolant avec peu ou pas d'espace des bords ou faces entre les éléments à souder, puis en déplaçant les moyens de soudage le long de la ligne ou zone de soudure ainsi constituée. [0003]Si l'on souhaite réaliser un joint d'étanchéité (sur une seule ou entre plusieurs pièces), on déplacera les moyens de soudage le long des lignes à étancher. [0004] L'invention concerne la cinématique du support des moyens de soudage qui est déplacés le long de la zone ou ligne soudée. Ce déplacement peut être réalisé par tout type de porteur qu'il soit de type robot ou chariot sur rail, véhicule sur roues ou autres concepts adaptée à l'application envisagée. [0005]Les moyens de soudage sont les éléments qui permettent la mise en oeuvre de différents procédés de soudage sur la pièce tel que TIG, MIG, MAG, laser, etc... [0006]Toutes les opérations de construction mécanique entre pièces métalliques demandent des qualités de soudage compatibles avec les critères requis afin d'assurer la sécurité des personnes et la fiabilité des installations. [0007]La réalisation de structures de type pipeline se fait en positionnant bout à bout plusieurs tubes ou conduites ayant sensiblement les mêmes sections transversales, puis en effectuant une soudure annulaire entre deux extrémités de conduites ainsi positionnées, et ainsi de suite. Selon une pratique connue en off- shore ou en on-shore, on soude ainsi quelques conduites entre elles, que l'on transporte sur le site d'exploitation, que l'on positionne puis que l'on soude sur une conduite déjà en place. [0008]En off-shore, ces préfabrications peuvent être directement réalisées sur le bateau. Il est évident que les soudures doivent être de très bonne qualité afin de résister à la fois pendant la période de transport et surtout pendant l'exploitation du pipe Iine où les conditions environnementales (fortes pressions par exemple) sont souvent sévères et où des fluides contenant des composants corrosifs de toutes natures ( gaz, pétrole, boues.. ) peuvent circuler à l'intérieur des conduites. [0009] Pour former de telles conduites il est usuel de souder une portion de conduite à une extrémité d'un ensemble de conduites déjà soudées entre elles, depuis une barge mobile off shore. Dans ce contexte la barge bouge en permanence sous l'effet du mouvement des vagues de sorte que le soudage est opéré dans des conditions particulièrement difficiles. [0010] En outre le poids des conduites et donc les efforts mis en jeu sont considérables, chaque conduite pouvant peser plusieurs centaines de kilogrammes voire plusieurs dizaines de tonnes. La qualité de la soudure est donc un facteur déterminant pour la durée de vie des conduites finales ainsi que pour leur fiabilité et/ou sécurité. La qualité de la soudure initiale est aussi très importante pour la production : en effet une soudure détectée comme ayant des défauts doit être reprise ce qui perturbe le cycle de production. [0011]C'est pour pallier à ce type de problèmes que de nombreuses solutions ont été élaborées depuis de longues années. [0012]Dans le cas du soudage de pipe-lines, un problème particulier réside dans le soudage de la couche la plus externe du cordon de soudure qui vient donc s'intercaler et remplir l'espace annulaire défini entre deux extrémités de tubes ou conduites. Cette ultime étape est appelée « capping »dans le domaine. [0013] Plus spécifiquement l'espace annulaire entre les extrémités de deux conduites peut présenter un profil transversal en V ou en U. De façon connue la soudure est déposée depuis le fond du V ou du U jusque vers les extrémités qui correspondent à la zone la plus proche de la paroi extérieure des conduites à souder. A ce niveau la distance entre les bords des conduites est la plus grande ce qui oblige couramment à former deux cordons de soudure côte à côte afin de combler cet espace. Lorsque deux moyens de soudage sont présents pour former le joint à ce niveau, un réglage est donc nécessaire afin de décaler latéralement ( c'est-à-dire selon l'axe longitudinal des conduites à souder ) les moyens de soudage l'un par rapport à l'autre. De façon connue et courante ce réglage est réalisé manuellement par un opérateur ; bien entendu ce réglage prend du temps, toujours précieux donc couteux en matière de production. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0014]Dans le document US 3 974 356 on prévoit un ensemble de soudage extérieur aux conduites à souder et comprenant deux moyens de soudage de soudages disposés l'un derrière l'autre dans le sens du déplacement circonférentiel, le long de la soudure. Chacun des moyens de soudage peut osciller indépendamment de l'autre, avec des amplitudes différentes. Un mécanisme complexe permet de supporter et aussi de régler manuellement la position de chacune des moyens de soudage. Cette réalisation permet avantageusement de réaliser deux cordons de soudure parallèles en une seule passe, ce qui constitue un gain de temps vis-à-vis de systèmes ne possédant qu'une seule tête, mais il existe ici un problème de réglage manuel des têtes. De plus toutes les orientations de têtes ne peuvent être obtenues avec un tel système. De par la construction intrinsèque de ce système, les mouvements d'oscillations réalisés par les deux moyens de soudage autour de l'axe longitudinal de la soudure sont les mêmes. [0015]0n connait aussi le brevet US 3 748 426 qui décrit un ensemble comprenant trois têtes de soudages montées sur un même support, décalées dans le sens du mouvement circonférentiel, qui peuvent osciller indépendamment les unes des autres, dont la position radiale est indépendamment et manuellement ajustable. Avec ce type de solution technique il est uniquement possible d'obtenir une oscillation différentiée de chaque tête perpendiculairement au plan de joint ; ceci implique donc des réglages manuels tels qu'énoncés ci-avant, à la fois couteux et délicats. De plus tous les mouvements particuliers tels que pendulaire ne peuvent être obtenus avec cette solution antérieure. EXPOSE DE L'INVENTION [0016]L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique et notamment à proposer un ensemble de soudage offrant une modularité et une simplicité tout à fait intéressantes et innovantes. [0017] Pour ce faire est proposé selon un premier aspect un dispositif de soudage apte à assembler par soudure une première et une deuxième pièce au niveau d'un joint de soudage, lesdites pièces définissant entre elles un plan de joint, le dispositif comprenant : un moyen porteur permettant au dispositif d'être déplacé le long du joint de soudage ; au moins un moyen de soudage coopérant avec ledit moyen porteur afin d'être maintenu à distance dudit joint de soudage ; des moyens de commande et de pilotage automatiques notamment du moyen porteur. [0018]Selon l'invention, ledit au moins un moyen de soudage est monté sur un unique support orienté sensiblement parallèlement audit plan de joint , et le dispositif comprend en outre un premier actionneur motorisé fixé sur ledit moyen porteur de déplacement et muni d'une première protubérance coopérant avec un logement ouvert sur une première face d'extrémité dudit unique support ; un deuxième actionneur motorisé fixé sur ledit moyen porteur et muni d'une deuxième protubérance coopérant avec un logement ouvert sur une deuxième face d'extrémité dudit unique support de telle sorte que lesdites première et deuxième protubérances sont déplaçables dans un plan sensiblement perpendiculaire audit plan de joint et induisent un déplacement contrôlé du support des moyens de soudage. [0019] Il est ainsi possible de réaliser des déplacements contrôlés et variés des moyens de soudage grâce à un seul moyen de commande qui pilote ici deux actionneurs dont les mouvements se combinent de différentes façons pour engendrer des mouvements spécifiques des têtes ( ou moyens de soudage ) de soudage. [0020] Notamment, ledit moyen de commande et de pilotage peut permettre un déplacement linéaire simultané desdites première et deuxième protubérances dans un même sens. Dans ce cas, cela permet de décaler l'axe central d'oscillation de chaque torche et de réaliser deux cordons de soudure parallèles. Ce point est intéressant et nécessaire dans le cas de réalisation de soudures de finition extérieures dites capping sur des conduites tubulaires . Dans le deuxième cas, on peut obtenir des effets d'oscillation très intéressants comme explicité ci- après. [0021]De façon très intéressante aussi, ledit moyen de commande et de pilotage permet un déplacement linéaire simultané desdites première et deuxième protubérances dans deux sens opposés, de façon à créer une rotation du support des moyens de soudage autour d'un axe sensiblement perpendiculaire au joint de soudage. Cette caractéristique permet donc une rotation du support de moyens de soudage sans pour autant nécessiter la présence d'un axe de rotation spécifique. Le gain est très intéressant en termes de simplicité de fabrication, de coût , de maintenance .. etc .. Ce mouvement de rotation permet avantageusement d'étendre les possibilités cinématiques des oscillations. [0022] La commande et le pilotage peuvent être réalisés grâce à un microcalculateur préprogrammé pour les différents types de pilotage mentionnés ci-dessus. Tout moyen technique équivalent peut être utilisé sans sortir du cadre de l'invention. [0023] En outre le moyen de commande et de pilotage peut permettre de faire varier indépendamment l'amplitude du déplacement de la première et/ou la deuxième protubérance. Cet aspect permet d'obtenir des mouvements des moyens de soudage non seulement contrôlés mais différents et précis et tout à fait adaptés à chaque cas de figure. Les soudures ainsi formées seront d'autant plus précises, de meilleure qualité ; en outre elles seront réalisées dans des temps réduits notamment par l'absence d'intervention d'un opérateur. [0024] Une autre possibilité offerte par l'invention réside en ce que le dispositif de soudage comprend des moyens pour faire varier la distance entre ledit moyen de soudage et le joint de soudage ; ainsi ledit support peut être disposé plus ou moins près de la paroi extérieure de chacune des pièces à souder. [0025]Selon une autre caractéristique le dispositif peut comprendre des moyens pour faire varier individuellement la distance entre au moins un premier et/ou au moins deuxième moyen de soudage et ledit joint de soudage. Encore une fois cette caractéristique permet d'affiner et d'adapter au mieux le dispositif au type de soudure à réaliser, ainsi qu'à à la géométrie des pièces à souder et notamment dans le cas de conduites tubulaires. [0026]Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le dispositif comprend des moyens de confinement situés entre l'unique support et le joint de 20 soudage. [0027]Plus précisément ces moyens peuvent consister en des flasques ou plaques coopérant avec l'unique support et définissant ensemble un volume de confinement .. Ceci n'est qu'une des possibilités proposées pour réaliser un espace de confinement correspondant à l'atmosphère de protection entre 25 l'électrode et les pièces à assembler, notamment dans le cas d'un soudage de type TIG, MIG ou MAG. [0028]En outre le dispositif selon l'invention peut comprendre au moins un capteur fixé sur l'un au moins des moyens du dispositif, destiné à mesurer la position dudit capteur vis-à-vis du joint de soudage.. Ceci permet notamment de centrer au moins un desdits moyens de soudage vis-à-vis du plan de joint. [0029]Cette caractéristique constitue une disposition intéressante en ce sens qu'elle renforce la précision et la qualité de la soudure obtenue. [0030]De façon préférée lesdites pièces à assembler par soudure présentent au moins une section transversale annulaire. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [0031][001]D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention 10 ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : - la figure 1, une perspective d'un dispositif de soudage selon l'invention; - la figure 2, une vue de face d'un dispositif de soudage selon un mode de réalisation de l'invention ; 15 - la figure 3, une vue de dessous d'un dispositif de soudage selon un mode de réalisation de l'invention ; - La figure 4A est une vue schématique d'un dispositif selon l'invention dans une position caractéristique d'un premier mode de fonctionnement ; 20 - La figure 4B est une vue schématique d'un deuxième mode de fonctionnement ; - La figure 5 est une perspective simplifiée d'un dispositif selon l'invention positionné sur un porteur coopérant avec un rail annulaire ; et 25 - La figure 6 est une perspective simplifiée d'un dispositif selon l'invention positionné sur un porteur coopérant avec un rail annulaire. [0032] Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION [0033]Selon l'invention illustrée dans les figures 1 et 2 notamment, le dispositif de soudage comprend les moyens de soudage 4, ici constitués de deux torches (ou moyens) 41,42 , portées par un unique support 3 qui présente une forme sensiblement parallélépipédique dont les deux grandes surfaces sont des plans orientés parallèlement à un plan de joint P, de telle sorte que les deux moyens de soudage 41,42, sont disposés l'un derrière l'autre dans la direction de déplacement ( circonférentielle ) du chariot 2 sur le rail 1. Le support 3 présente ici un axe de symétrie XX orienté de façon appropriée vis-à-vis des conduites à souder. [0034]En outre, l'unique support 3 présente au moins une première 52 et une deuxième rainure ou logement 62 qui chacun débouche sur une de ses faces « latérale «, soit perpendiculairement à ses deux faces principales. Chacune des faces latérales s'étend donc sensiblement perpendiculairement au plan de joint. Chaque logement 52,62, présente une section transversale telle que respectivement une première 51 et une deuxième chape 61 puisse s'y loger. [0035] Par chape on entend une protubérance qui présente un orifice dans lequel est logé un axe animé d'un mouvement de translation. [0036]La première chape 51 fait partie d'un premier actionneur motorisé linéaire 5 embarqué sur le chariot 2 qui lui impartit un mouvement linéaire de va et vient; la deuxième chape 61 fait partie d'un deuxième actionneur linéaire motorisé 6 qui lui impartit un mouvement linéaire de va et vient. Dans le cas de soudure de conduit tubulaire, la première 51 et la deuxième 61 chapes sont déplaçables dans un plan sensiblement circonférentiel autour des conduites à souder. Elles induisent un mouvement spécifique et contrôlé du support 3. Les chapes présentent, vis-à-vis des pièces avec lesquelles elles coopèrent un jeu mécanique nécessaire au bon fonctionnement du dispositif. [0037]Avantageusement, selon la combinaison des mouvements desdites chapes 51, 61, le support unique 3 est déplacé d'une façon déterminé comme expliqué ci- après. [0038]Chaque actionneur 5, 6 peut consister en un boitier renfermant un moteur, muni d'une chape qui en dépasse comme indiqué ci-avant. Le boitier est embarqué c'est-à-dire lié au chariot 2, par tout moyen connu en soi. Selon le mode de réalisation illustré par les figures chaque actionneur est boulonné sur un cadre 7 qui lui-même est fixé sur le chariot 2. [0039]Concernant le pilotage des actionneurs, si les deux chapes 51, 61 sont déplacées simultanément dans le même sens et avec la même amplitude, le support 3 et les deux moyens de soudage 4 vont osciller ensemble selon un mouvement dit latéral dont l'amplitude est avantageusement réglable. La figure 4A illustre un tel positionnement. Ainsi deux cordons de soudure annulaires superposés selon l'épaisseur de la soudure pourront être formés. Le cordon le plus interne est formé par le moyen de soudage 41 ou 42 placé en tête relativement au sens de déplacement du chariot 2 ; le cordon le plus externe de la passe est formé par le moyen de soudage 41 ou 42 placé derrière l'autre. [0040]Si les deux chapes 51, 61 sont déplacées simultanément dans le même sens et avec une amplitude identique et un centrage différent, le support 3 et les deux moyens de soudage 41, 42, vont osciller ensemble selon un mouvement dit latéral et deux cordons de soudure parallèle vont être formés ; ceci est particulièrement intéressant pour les passes de finition-recouvrement appelées capping. [0041]Si les deux chapes 51, 61 sont déplacées simultanément dans le même sens et avec une amplitude différente, le support 3 et les deux moyens de soudage 4 vont osciller ensemble selon un mouvement dit latéral et deux cordons de soudure vont être formés, tels que décrits ci-avant ; ici l'un est plus large que l'autre. [0042]Si les deux chapes 51, 61 sont déplacées simultanément dans deux sens opposés et avec une même amplitude, le support 3 va être animé d'un mouvement de rotation vis-à-vis de son axe de symétrie XX, de sorte que les cordons de soudure obtenus seront décalés latéralement c'est-à-dire selon la longueur des conduites à souder. La figure 4B illustre le positionnement correspondant du support 3. [0043]Si les deux chapes 51, 61 sont déplacées simultanément dans deux sens opposés et avec une amplitude différente, le support 3 va être animé d'un mouvement de rotation vis-à-vis de son axe de symétrie XX, et les cordons de soudure obtenus respectivement par le premier 41 et le deuxième 42 moyens de soudage seront décalés latéralement, l'un étant plus large que l'autre. Le centre de rotation de la pièce 3 peut être déplacé le long de son axe de symétrie en fonction de ces amplitudes relatives. Bien entendu la figure 4B relate le positionnement du support 3 dans un tel mode de fonctionnement. [0044]Sans sortir du cadre de l'invention plus de deux moyens de soudage peuvent être prévus. L'homme de métier choisira en fonction du cas de figure considéré. [0045] Un moyen de commande et de pilotage est prévu et destiné à produire une cinématique ou une autre, telles qu'elles viennent d'être décrites à titre illustratif. Comme déjà évoqué ce moyen peut comprendre un microcalculateur programmable ou tout moyen équivalent. Des commandes à distance et sans fil peuvent être prévues afin de contrôler le déroulement des opérations de soudage. [0046]Un unique moyen de soudage positionné au centre du bloc-support 3 pourra avoir un mouvement d'oscillation parfaitement rotatif. Un ou plusieurs moyens de soudage ayant un angle d'inclinaison non perpendiculaire à la trajectoire parallèle au plan de joint auront un mouvement comparable à une oscillation pendulaire. Lorsque le (les) moyens de soudage seront orientés vers les parois du joint à souder, il(s) auront un angle d'attaque similaire à celui fourni par une oscillation pendulaire. [0047] En outre il est envisageable sans sortir du cadre de l'invention de prévoir un moteur spécifique permettant de déplacer le support 3 selon son axe de symétrie XX. Cette caractéristique permet donc d'éloigner ou de rapprocher ledit support 3 vis-à-vis du joint de soudure. On appréciera l'effet induit par cette caractéristique dans le cas de chanfreins délimités par des parois rapprochées et formant entre elles des angles faibles. [0048] Il est également possible de prévoir une motorisation individuelle pour chaque tête de soudage 4, permettant donc un mouvement différentié de chaque tête selon son propre axe longitudinal. Bien que cette solution complique quelque peu la gestion du système, elle entre dans le cadre de l'invention. [0049]De façon intéressante et notamment dans le cas de soudage de type MIG ou MAG, il est important de prévoir une atmosphère spécifique entre le fil d'électrode et la surface à souder. A cet effet le dispositif selon l'invention peut comprendre des moyens de confinement pour délimiter et fermer cet espace. [0050]Selon un mode de réalisation, des joues ou flasques 10, 10' sont fixées sur les extrémités et dans le prolongement des parois extérieures du support de moyens de soudage 3. Ces joues définissent avec le joint de soudure placé à proximité un volume confiné sensiblement parallélépipédique. Ainsi le métal en fusion peut être isolé de l'air ambiant d'une façon simple et efficace. [0051]Une caractéristique additionnelle de l'invention consiste à munir le dispositif d'au moins un capteur préférentiellement disposé à proximité du joint de soudure et destiné à évaluer la position du capteur vis-à-vis du joint de soudage. Cela peut permettre notamment de centrer l'axe de symétrie du bloc 3. L'utilisation de deux capteurs à chaque extrémité du bloc 3 pourra assurer un meilleur centrage en permettant de confondre l'axe du bloc 3 avec l'axe du plan de joint. [0052]La figure 5 correspond à une perspective du dispositif selon l'invention en place vis-à-vis des pièces à souder, qui sont ici des conduites tubulaires. On y voit en effet une portion de rail annulaire 1. Le rail 1 est fixé par tout moyen connu en soi et non représenté, sur la paroi extérieure d'une conduite tubulaire ; plus précisément le rail annulaire 1 est fixé à proximité du plan de joint entre deux conduites à souder ensemble, bout à bout. [0053] Le plan de joint est défini comme le plan contenant les surfaces d'extrémité en contact, de chacune des pièces ou conduites à souder. Les pièces ou conduites sont positionnées puis mises en pression l'une contre l'autre par tous moyens de clampage, de serrage connus en eux-mêmes. Cet aspect ne sera pas davantage décrit. Dans le cas de l'assemblage des conduites tubulaires, les surfaces en contact définissent le plus souvent un anneau dont le diamètre intérieur correspond au diamètre intérieur ( sensiblement identique ) des deux conduites à souder. Les bords des conduites sont préférentiellement taillés en biseau, fréquemment avec un talon, de sorte que la soudure est dite en V ou en U, avec un plan de joint généralement perpendiculaire à l'axe longitudinal des conduites à souder. Différentes formes de chanfrein peuvent être traitées avec un dispositif selon l'invention. [0054]De manière conventionnelle et préféré le soudage automatique de conduites est réalisé par un procédé de type MIG ou MAG, procédés de soudage à l'arc connus en eux-mêmes où la fusion des métaux est obtenue par l'énergie calorifique dégagée par un arc électrique qui éclate dans une atmosphère dite de protection, entre un fil électrode fusible et les pièces à assembler ; plus précisément au niveau du plan de joint. La différence entre les procédés MIG et MAG tient à la composition du gaz présent dans l'atmosphère de protection. [0055]Selon le procédé MIG on utilise un gaz neutre de type Argon ou Argon et Hélium, qui donc ne réagit pas avec les métaux à souder ; selon le procédé MAG, on utilise un mélange d'Argon , de dioxyde de carbone et d'hydrogène. Dans tous les cas le gaz est injecté en continu sur l'arc afin d'isoler complètement le métal en fusion vis-à-vis de l'air ambiant. La qualité de la soudure dépend fortement du degré d'isolation du métal en fusion pendant le soudage. Ainsi différentes alimentations en gaz sont prévus pour le fonctionnement de tout dispositif de soudage de ce type. [0056]Sans sortir du cadre de l'invention un soudage de type TIG peut être réalisé ; un soudage de type laser peut en outre être opéré avec un dispositif selon l'invention. [0057]Selon la figure 5 le chariot ou moyen porteur 2 est fixé et mobile sur un rail 1 annulaire. Le chariot 2 comprend tous les moyens embarqués nécessaires au fonctionnement et à la commande des moyens de soudage de soudage. Le chariot 2 est fixé au rail 1 par des roues ou tout moyen équivalent qui lui permettent d'être à la fois mobile et retenu sur le rail 1. La figure 6 illustre très schématiquement la liaison entre le porteur 2 et le rail 1. [0058] Le chariot sur rail est un porteur spécifique, cela sera différent si c'est un robot. [0059]Les moyens embarqués sur le porteur comprennent notamment les supports et connexions électriques et de gaz, et naturellement un moyen de soudage 4 maintenu à une distance radiale sensiblement constante du joint de soudure. Les dispositions constructives dans le choix, le positionnement et les liaisons entre ces moyens restent à la convenance de l'homme du métier. REVENDICATIONS1 Dispositif de soudage apte à assembler par soudure une première et une deuxième pièce au niveau d'un joint de soudage, lesdites pièces définissant entre elles un plan de joint, le dispositif comprenant : un moyen porteur (2) permettant au dispositif d'être déplacé le long du joint de soudage ; au moins un moyen de soudage (4) coopérant avec ledit moyen porteur (2) afin d'être maintenu à distance dudit joint de soudage ; des moyens de commande et de pilotage automatiques notamment du moyen porteur (2) caractérisé en ce que ledit au moins un moyen de soudage est monté sur un unique support (3) orienté sensiblement parallèlement audit plan de joint , en ce que le dispositif comprend en outre un premier actionneur motorisé (5) fixé sur ledit moyen porteur de déplacement (2) et muni d'une première protubérance (51) coopérant avec un logement (61) ouvert sur une première face d'extrémité dudit unique support (3); un deuxième actionneur motorisé (6) fixé sur ledit moyen porteur (2) et muni d'une deuxième protubérance (52) coopérant avec un logement (62) ouvert sur une deuxième face d'extrémité dudit unique support (3) de telle sorte que lesdites première (51) et deuxième (52) protubérances sont d é p l a ç a b l es dans un plan sensiblement perpendiculaire audit plan de joint et induisent un déplacement contrôlé du support (3) des moyens de soudage. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moyen de commande et de pilotage permet un déplacement simultané desdites première et deuxième protubérances dans un même sens. 3. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moyen de commande et de pilotage permet un déplacement simultané desdites première et deuxième protubérances dans deux sens opposés, de façon à créer une rotation dudit unique support de moyens de soudage autour d'un axe sensiblement perpendiculaire au joint de soudage. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou la revendication 3 caractérisé en ce que les moyens de commande permettent de faire varier indépendammentl'amplitude du déplacement de la première et/ou de la deuxième protubérance. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour faire varier la distance entre ledit moyen de soudage et le joint de soudage. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour faire varier individuellement la distance entre au moins un premier et/ou au moins deuxième moyen de soudage et ledit joint de soudage. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de confinement situés entre l'unique support (3) et le joint de soudage. 8. Dispositif selon la revendication 7 caractérisé en ce que lesdits moyens de confinement comprennent au moins un flasque (10, 10') coopérant avec l'unique support (3) et définissant ensemble un volume de confinement . 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un capteur fixé sur l'un au moins des moyens du dispositif, destiné à mesurer la position dudit capteur vis-à-vis du joint de soudage. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que lesdites pièces à assembler par soudure présentent au moins une section transversale annulaire.25