FR 2965351 A1 20120330 FR 1057646 A 20100923 B10231 - DD11867ST 1 PROCÉDÉ DE MESURE DE PUISSANCE DANS UNE BICYCLETTE Domaine de l'invention La présente invention concerne un système de mesure de la puissance utile développée dans un système à manivelle. Elle vise plus particulièrement un système de mesure de la puissance utile développée dans un véhicule à pédales, par exemple une bicyclette. Exposé de l'art antérieur On a proposé plusieurs solutions pour mesurer la puissance utile développée par un cycliste dans sa pratique de la bicyclette. Par puissance utile, on entend la quantité d'énergie fournie par unité de temps, contribuant réellement à la mise en mouvement de la bicyclette. On sait en effet qu'une partie des forces exercées par le cycliste ne contribue pas à la mise en mouvement de la bicyclette. A un instant donné, la proportion de l'énergie fournie qui contribue réellement à la mise en mouvement de la bicyclette dépend non seulement de la position angulaire du pédalier, mais aussi de divers facteurs tels que la pente, la position du cycliste, la cadence de pédalage, etc. La connaissance, à tout instant, de la puissance utile développée, est susceptible d'aider les coureurs à optimiser leur pratique. Elle leur permet notamment de mieux gérer leur B10231 - DD11867ST 2 effort et leur mouvement de pédalage, à l'entraînement ou pendant une course. On a proposé des systèmes intégrant un réseau de plusieurs jauges de contraintes disposées dans les pédales et/ou dans le pédalier pour déterminer, à tout instant, la répartition, dans un repère en trois dimensions, de la force exercée par le cycliste sur les pédales. La partie motrice de la force exercée peut ainsi être isolée. On en déduit le couple moteur exercé sur le pédalier. Des capteurs complémentaires sont en outre prévus pour déterminer à tout instant la position angulaire du pédalier et/ou de la pédale, ainsi que la vitesse angulaire du pédalier. On en déduit la puissance utile développée. Des exemples de dispositifs de ce type sont décrits dans les demandes de brevet WO2009083787 et WO8900401. Un inconvénient de ces dispositifs réside dans la complexité du réseau de jauges de contraintes nécessaire pour isoler la partie motrice de la force exercée sur les pédales. A titre d'exemple, dans la demande de brevet WO2009083787, quatre jauges de contraintes doivent être intégrées selon un agencement bien précis dans chaque pédale, et interconnectées. Il en résulte que ces dispositifs sont particulièrement complexes, onéreux et délicats à installer. En pratique, l'installation des dispositifs de ce type nécessite l'intervention de personnel spécialisé. Leur utilisation se limite généralement au domaine du cyclisme professionnel de très haut niveau. Il serait souhaitable de pouvoir disposer de systèmes de mesure de puissance accessibles à un plus grand public que les systèmes actuels. Il serait en outre souhaitable de pouvoir optimiser 30 l'utilisation d'un système d'assistance motorisée au pédalage. Résumé Ainsi, un objet d'un mode de réalisation de la présente invention est de prévoir un système de mesure de la puissance utile développée dans un véhicule à pédales, palliant 35 tout ou partie des inconvénients des solutions existantes. B10231 - DD11867ST 3 Un objet d'un mode de réalisation de la présente invention est de prévoir un tel système moins complexe et moins onéreux que les solutions existantes. Un objet d'un mode de réalisation de la présente invention est de prévoir un tel système facile à installer, et notamment ne nécessitant pas d'être installé par un personnel spécialisé. Ainsi, un mode de réalisation de la présente invention prévoit un procédé de mesure de la puissance utile développée dans un dispositif à manivelle, comprenant les étapes suivantes : a) mesurer la force totale exercée sur au moins un organe d'actionnement de la manivelle ; b) déterminer la position angulaire de la manivelle ; 15 et c) à l'aide d'un modèle préétabli de répartition de l'effort exercé sur l'organe d'actionnement en fonction de ladite position angulaire, en déduire la force tangentielle exercée sur la manivelle. 20 Selon un mode de mise en oeuvre de la présente invention, le procédé comporte, en outre, avant l'étape c), les étapes suivantes : d) déterminer la vitesse angulaire de la manivelle ; et 25 e) sélectionner ledit modèle parmi une liste de modèles préétablis. Selon un mode de mise en oeuvre de la présente invention, le procédé comporte en outre l'étape suivante : déduire de ladite force tangentielle la puissance 30 utile développée. Selon un mode de mise en oeuvre de la présente invention, le procédé comporte en outre l'étape suivante : mesurer l'accélération de la manivelle au cours d'au moins un cycle de rotation de la manivelle. B10231 - DD11867ST 4 On prévoit également un système de mesure de la puissance utile développée dans un dispositif à manivelle, comprenant : sur au moins un organe d'actionnement de la manivelle, un unique capteur de pression adapté à mesurer la force totale exercée par l'utilisateur sur l'organe d'actionnement ; au moins un capteur pour déterminer la position angulaire de la manivelle ; et un calculateur pour déterminer, à l'aide d'un modèle préétabli de répartition de l'effort exercé sur l'organe d'actionnement en fonction de ladite position angulaire, la force tangentielle exercée sur la manivelle. Selon un mode de mise en oeuvre de la présente invention, le système comporte en outre des moyens pour 15 déterminer la vitesse angulaire de la manivelle. Selon un mode de mise en oeuvre de la présente invention, le système comporte en outre des moyens pour déterminer l'accélération de la manivelle. Selon un mode de mise en oeuvre de la présente 20 invention, ledit au moins un capteur comprend un accéléromètre. Selon un mode de mise en oeuvre de la présente invention, lesdits capteurs sont adaptés à communiquer avec le calculateur via une liaison sans fil. On prévoit également une bicyclette équipée d'un 25 système de mesure de puissance. On prévoit également un système d'asservissement d'un moteur d'assistance au pédalage dans un véhicule à pédales, comprenant : un système de mesure de la puissance utile développée 30 dans un dispositif à manivelle ; et des moyens pour faire varier la puissance du moteur à la hausse lorsque la puissance fournie par l'utilisateur diminue et à la baisse lorsque la puissance fournie par l'utilisateur augmente. B10231 - DD11867ST On prévoit également une bicyclette équipée d'un moteur d'assistance au pédalage et d'un système d'asservissement de ce moteur. Brève description des dessins 5 Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1 est une vue de côté représentant de façon schématique un mode de réalisation d'un pédalier de bicyclette ; la figure 2 est un diagramme représentant de façon schématique l'évolution, au cours d'un cycle de pédalage, des forces exercées par un cycliste sur une manivelle de pédalier par l'intermédiaire d'une pédale ; la figure 3 est une vue de côté d'un pédalier, illustrant de façon schématique et partielle un mode de réalisation d'un système de mesure de puissance ; et la figure 4 représente de façon schématique une bicyclette équipée d'un système de mesure de puissance du type 20 décrit en relation avec la figure 3. Description détaillée Par souci de clarté, de mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références aux différentes figures et, de plus, les diverses figures ne sont pas tracées à l'échelle. 25 La figure 1 est une vue de côté représentant de façon schématique un mode de réalisation d'un pédalier 1 de bicyclette. Le pédalier 1 comprend une manivelle 3 dont une première extrémité est fixée à un plateau de transmission 5 de forme générale circulaire. La manivelle 3, constituée par 30 exemple d'une barre ou d'un tube rigide, est fixée au plateau 5 selon une direction radiale. Le plateau 5 est mobile en rotation autour d'un axe 7 orthogonal au plateau et passant par le centre du plateau. L'axe 7 constitue l'axe de rotation du pédalier. En périphérie, le plateau 5 comprend généralement des dents, non 35 représentées, adaptées à entraîner une chaîne de transmission. B10231 - DD11867ST 6 Du côté de sa seconde extrémité, la manivelle 3 est adaptée à recevoir une pédale 9 mobile en rotation autour d'un axe 11 parallèle à l'axe 7. Une seconde manivelle (non représentée) est généralement prévue sur l'axe 7, de l'autre côté du cadre dans le cas d'une bicyclette, formant un angle d'approximativement 180° avec la manivelle 3. Cette seconde manivelle supporte une seconde pédale (non représentée) mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe 11. Lorsque le cycliste appuie sur les pédales, l'effort est transmis au plateau 5 par les manivelles 3, entraînant un mouvement de rotation du pédalier autour de l'axe 7 (dans le sens illustré par la flèche f). La figure 2 est un diagramme représentant de façon schématique l'évolution, au cours d'un cycle de pédalage, des forces exercées par un cycliste sur la manivelle 3 (figure 1) par l'intermédiaire de la pédale 9. En abscisse, on a représenté l'angle, en degrés (°), formé entre la manivelle et la verticale, et en ordonnée, la valeur des forces en newton (N). Ce diagramme correspond à un cycle de pédalage complet, de 0 à 360°, effectué sur une bicyclette en position normale de fonctionnement, sur une route sans dénivelé significatif. Un angle de 0°(ou 360°) en abscisse correspond au passage de la pédale à sa position la plus haute, alors qu'un angle de 180° correspond au passage de la pédale à sa position la plus basse. Lorsque le cycliste appuie sur les pédales, la force F (figure 1) transmise à chaque manivelle est en fait la somme d'une force tangentielle FT, orthogonale à la manivelle et parallèle au plan du plateau de transmission, et d'une force radiale FR, parallèle à la manivelle. La composante tangentielle FT est une force motrice, entraînant la mise en rotation du pédalier autour de son axe. En revanche, la composante radiale FR est une force qui ne contribue pas à la mise en mouvement de la bicyclette. Comme l'illustre la figure 2, les composantes 35 tangentielle FT et radiale FR évoluent en fonction de l'angle B10231 - DD11867ST 7 formé entre la manivelle et le pédalier. Dans cet exemple, la composante FT est maximale (proche de 200 N) autour de 100°, et minimale (proche de -60 N) autour de 300°. La composante FR est maximale (proche de 270 N) autour de 170°, et minimale (proche de -70 N) autour de 50°. La composante FT s'annule brièvement approximativement à 200° et à 360°, et la composante FR s'annule brièvement approximativement à 70° et à 320°. Différents facteurs sont susceptibles de modifier le mode de décomposition de la force totale F exercée sur la pédale en les composantes FT et FR. Il s'agit essentiellement de la pente, de la position du cycliste debout (en danseuse) ou assis, et de la cadence de pédalage. On notera par exemple que, plus la cadence de pédalage est élevée, plus la proportion de la force totale F que représente la composante motrice FT est faible. Par ailleurs, la pente tend à décaler les points d'inflexion des courbes de la figure 2. En particulier, en montée, les points d'inflexion sont déplacés vers la gauche. On notera en outre que lorsque le cycliste est debout sur les pédales, le pic de force est décalé vers la droite par rapport au diagramme de la figure 2. En revanche, on observe que dans des conditions données de pente, de cadence de pédalage, et de position du cycliste, la décomposition de la force F en les composantes FT et FR en fonction de la position angulaire du pédalier, varie peu d'un cycliste à un autre. On peut par conséquent établir un jeu de modèles universels de répartition de l'effort de pédalage, correspondant à diverses combinaisons de conditions couramment rencontrées par les cyclistes (montée, plat, descente, position debout, position assis, cadence rapide, cadence lente, etc.). Des modèles de ce type ont été publiés, dans les années 2000, par le Laboratoire des sciences du sport de l'Université de Besançon, dans le rapport "Comparaisons de patterns de pédalage en cyclisme dans les conditions de laboratoire et de terrain" de "William Bertucci ". B10231 - DD11867ST 8 A partir de modèles de ce type, on propose ici d'extraire des tableaux de correspondance définissant l'évolution du pourcentage de la force F que représente la composante motrice FT, en fonction de la position angulaire de la manivelle, le cas échéant en le déduisant de la composante radiale FR. La figure 3 est une vue de côté d'un pédalier 1 du type décrit en relation avec la figure 1, illustrant de façon schématique et partielle un système de mesure de la puissance utile développée par le cycliste. Selon un aspect d'un mode de réalisation de la présente invention, on prévoit un système de mesure de puissance comportant : sur une pédale, un unique capteur de pression CF adapté à mesurer la force totale F exercée par le cycliste ; sur la pédale ou sur le pédalier (sur la manivelle 3 dans l'exemple représenté), au moins un capteur de position angulaire CA ; et un calculateur 47 pour déterminer, à partir de la position angulaire mesurée et d'un modèle de correspondance préétabli, le pourcentage de la force F que représente la composante motrice FT. Connaissant la valeur de la composante FT, on peut calculer la puissance utile Pu développée par le cycliste et définie comme suit : Pu = FT x Lm x Vas où Lm est la longueur de la manivelle et Va la vitesse angulaire du pédalier. La vitesse angulaire du pédalier est par exemple fournie par le capteur CA. Un avantage d'un tel système de mesure est qu'il ne nécessite, pour déterminer la composante motrice FT de la force exercée par le cycliste sur une pédale, qu'un unique capteur de pression CF sur cette pédale. Le capteur CF peut être très simple. Il s'agit par exemple d'un capteur de pression du type utilisé dans les pèse-personnes. La composante motrice FT est alors déterminée de façon logicielle par le calculateur 47, en fonction de la position angulaire du pédalier. L'équipement est B10231 - DD11867ST 9 donc considérablement simplifié par rapport aux solutions existantes. Dans un mode de réalisation particulièrement simplifié, on pourra utiliser un unique modèle de correspondance entre la position angulaire de la manivelle et le pourcentage de la force F que représente la composante motrice FT, indépendamment des conditions dans lesquelles évolue le cycliste. Toutefois, pour une meilleure précision de la mesure, on utilise de préférence un jeu de plusieurs modèles correspondant à diverses combinaisons de conditions couramment rencontrées par les cyclistes. Le facteur prédominant pour la répartition de la force F en les composantes tangentielles et radiales FT et FR est la cadence de pédalage. Ainsi, dans un mode de réalisation préféré, le modèle de correspondance est choisi parmi un jeu de plusieurs modèles, en fonction de la cadence de pédalage. Dans un mode de réalisation préféré, le capteur de position angulaire CA est un accéléromètre placé sur le pédalier ou dans la pédale. Une liaison de communication, par exemple une liaison sans fil, est prévue entre le capteur CA et le calculateur 47. Les mesures de l'accélération du pédalier permettent d'obtenir un signal aisément exploitable de l'accélération radiale et d'identifier ainsi des points caractéristiques de la phase de la pédale (par exemple d'identifier quand elle se trouve en position haute) et de recaler les mesures, c'est-à-dire prendre en compte des données de capteurs de puissance entre deux intervalles adjacents dans un cycle afin de leur appliquer un algorithme donné, en fonction de la position de ces données dans le cycle, pour les convertir en puissance efficace. Ces mesures permettent de calculer la vitesse angulaire du pédalier (par exemple via le calculateur 47), c'est-à-dire la cadence de pédalage. On notera que les mesures d'accélération du pédalier permettent également de déterminer la pente et la position du cycliste. Ainsi, dans une B10231 - DD11867ST 10 variante de réalisation, les facteurs pente et position pourront donc être pris en compte pour le choix du modèle de répartition des forces. Pour déterminer les conditions de pente et de position, la mesure d'accélération porte de préférence sur au moins un cycle complet de pédalage. La courbe d'accélération du pédalier constitue une signature qui peut être comparée à des relevés préétablis, stockés dans le calculateur. Plus généralement, toute autre méthode adaptée à déterminer les conditions dans lesquelles évolue le cycliste pourra être utilisée. Un coefficient de modulation peut ensuite être appliqué au modèle choisi en fonction de la cadence de pédalage. Dans un autre mode de réalisation, le capteur CA comprend une roue codeuse, permettant de déterminer à tout instant la position angulaire de la manivelle. Le calcul de la vitesse angulaire, et donc de la cadence de pédalage, peut alors être effectué par le calculateur 47. Un avantage de ce mode de réalisation réside dans son faible prix de revient. Dans un autre mode de réalisation, le capteur CA comprend un gyromètre adapté à fournir directement une mesure de 20 la vitesse angulaire de la manivelle. Dans l'exemple représenté en figure 3, le capteur de pression CF est disposé du côté de la pédale 9 contre lequel est susceptible de venir s'appuyer le pied du cycliste. Le capteur CF est adapté à communiquer avec le calculateur 47, par exemple 25 via une liaison sans fil. Le capteur CF peut être alimenté par une batterie logée dans la pédale, par un système de récupération d'énergie associé au pédalier, ou par tout autre moyen. Selon une variante de réalisation, le capteur CF peut être un capteur à élément piézoélectrique autonome en énergie. 30 Le calculateur 47 comprend par exemple un micro-contrôleur pour exécuter des instructions logicielles, et une mémoire pour stocker des modèles de répartition de l'effort de pédalage. La figure 4 représente de façon schématique une 35 bicyclette 41 équipée d'un système de mesure de puissance du B10231 - DD11867ST 11 type décrit en relation avec la figure 3. Dans cet exemple, les capteurs CA et CF sont intégrés dans un même boîtier 43 fixé sur la pédale et comprenant une antenne de communication sans fil 45. Le calculateur 47 est placé dans un boîtier muni d'une antenne de communication sans fil 49. Dans l'exemple représenté, le calculateur 47 est placé au niveau du guidon de la bicyclette. Il est par exemple intégré à un boîtier d'affichage d'un compteur de vitesse. La bicyclette 41 comprend en outre, du côté de sa roue arrière, un moteur 51 d'assistance au pédalage, par exemple un moteur électrique. Dans cet exemple, le système de mesure de puissance est utilisé pour optimiser l'utilisation du moteur d'assistance 51. Une antenne 53 prévue du côté du moteur 51 permet d'établir une communication entre le moteur et le calculateur. On propose ici d'utiliser la mesure de la puissance fournie par le cycliste pour commander des variations de vitesse du moteur 51, à la hausse lorsque la puissance fournie par le cycliste diminue, et à la baisse lorsque la puissance fournie par le cycliste augmente. Des modes de réalisation particuliers de la présente invention ont été décrits. Diverses variantes et modifications apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, dans les exemples décrits et représentés ci-dessus, une seule pédale a été mentionnée. On notera que le système proposé pourra être installé, au choix, sur une pédale ou sur les deux pédales d'une bicyclette ou de tout autre véhicule à pédales. L'invention a été décrite en relation avec un exemple de pédalier de bicyclette, c'est-à-dire un système à manivelle dans lequel l'organe d'actionnement de la manivelle est une pédale. L'homme de l'art saura adapter le système de mesure de puissance proposé à tout autre type de dispositif à manivelle, par exemple un winch, un treuil à manivelle, ...etc. Plus généralement, l'homme de l'art saura adapter le système proposé à tout type de dispositif dans lequel un effort B10231 - DD11867ST 12 est appliqué par l'intermédiaire d'un bras en rotation autour d'un axe, par exemple un rameur. REVENDICATIONS1. Procédé de mesure de la puissance utile développée dans un dispositif à manivelle, comprenant les étapes suivantes : a) mesurer la force totale (F) exercée sur au moins un organe d'actionnement (9) de la manivelle (3) ; b) déterminer la position angulaire de la manivelle ; et c) à l'aide d'un modèle préétabli de répartition de l'effort exercé sur l'organe d'actionnement en fonction de ladite position angulaire, en déduire la force tangentielle (FI) exercée sur la manivelle. 2. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre, avant l'étape c), les étapes suivantes : d) déterminer la vitesse angulaire de la manivelle ; et e) sélectionner ledit modèle parmi une liste de modèles préétablis. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comportant en outre l'étape suivante : déduire de ladite force tangentielle la puissance utile développée. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comportant en outre l'étape suivante : mesurer l'accélération de la manivelle au cours d'au 25 moins un cycle de rotation de la manivelle. 5. Système de mesure de la puissance utile développée dans un dispositif à manivelle, comprenant : sur au moins un organe d'actionnement de la manivelle (9), un unique capteur de pression (CF) adapté à mesurer la 30 force totale (F) exercée par l'utilisateur sur l'organe d'actionnement ; au moins un capteur (CA) pour déterminer la position angulaire de la manivelle (3) ; etB10231 - DD11867ST 14 un calculateur (47) pour déterminer, à l'aide d'un modèle préétabli de répartition de l'effort exercé sur l'organe d'actionnement en fonction de ladite position angulaire, la force tangentielle (FI) exercée sur la manivelle. 6. Système de mesure selon la revendication 5, comprenant en outre des moyens (CA) pour déterminer la vitesse angulaire de la manivelle. 7. Système de mesure selon la revendication 5 ou 6, comprenant en outre des moyens (CA) pour déterminer l'accé-10 lération de la manivelle. 8. Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel ledit au moins un capteur comprend un accéléromètre. 9. Système de mesure selon l'une quelconque des 15 revendications 5 à 8, dans lequel lesdits capteurs sont adaptés à communiquer avec le calculateur (47) via une liaison sans fil. 10. Bicyclette équipée d'un système de mesure de puissance selon l'une quelconque des revendications 5 à 9. 11. Système d'asservissement d'un moteur (51) d'assis- 20 tance au pédalage dans un véhicule à pédales (41), comprenant : un système selon l'une quelconque des revendications 5 à 9 ; et des moyens pour faire varier la puissance du moteur à la hausse lorsque la puissance fournie par l'utilisateur diminue 25 et à la baisse lorsque la puissance fournie par l'utilisateur augmente. 12. Bicyclette (41) équipée d'un moteur (51) d'assistance au pédalage et d'un système d'asservissement de ce moteur selon la revendication 11.