FR 2961479 A1 20111223 FR 1054855 A 20100618 La présente invention concerne un aéronef pourvu d'actionneurs électriques, un dispositif d'alimentation et de commande d'actionneurs électriques, et un ensemble d'actionnement comportant un tel dispositif et des ac- tionneurs électriques. Un aéronef, comme un avion, comprend une multitude d'éléments mobiles associés à des actionneurs reliés à une unité de pilotage permettant au pilote de l'avion de commander directement ou indirectement les action- peurs. Les éléments mobiles sont par exemple : - des surfaces alaires ou des surfaces de vol notamment des ailerons, des aérofreins et autres volets, - des éléments de trains d'atterrissage notamment des trappes, des jambes d'atterrisseurs, la ou les roues d'un atterrisseur avant. Les actionneurs sont classiquement des actionneurs hydrauliques et notamment des vérins qui sont reliés via des électrovannes à un ou plusieurs circuits hy- drauliques sous pression. L'utilisation de l'énergie hydraulique pose cependant des problèmes de poids et des contraintes de maintenance qui poussent les constructeurs d'avions à limiter au maximum les dimensions du circuit hydraulique. Il a donc été envisagé d'associer chaque actionneur à un circuit hydraulique individuel incorporant une pompe électrique. Il n'y a donc plus un ou plusieurs circuits hydrauliques de grande taille desservant tous les actionneurs de l'avion mais une pluralité de circuits hy- drauliques de petites tailles reliés chacun à un actionneur ou à un très petit nombre d'actionneurs devant être commandés simultanément. Cette architecture a grandement allégé les contraintes liées à l'utilisation de l'hydraulique sur les avions. Un but de l'invention est d'améliorer encore l'architecture des moyens d'actionnement des éléments mobiles des aéronefs. A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un aéronef comportant une pluralité d'actionneurs électri- ques, un réseau électrique d'alimentation des actionneurs, et une unité de pilotage agencée pour permettre à un pilote de commander les actionneurs, l'aéronef comprenant au moins un dispositif d'alimentation et de commande reliant au moins un groupe d'actionneurs au réseau d'alimentation, le dispositif d'alimentation et de commande comportant un circuit de puissance commandé par un circuit de commande et relié à l'unité de pilotage, le circuit de commande étant agencé pour commander une ali- mentation séquentielle des actionneurs du groupe d'actionneurs. Ainsi, l'utilisation d'actionneurs électriques permet d'éliminer l'hydraulique sur au moins une partie de l'aéronef. En outre, dans l'invention un circuit de puissance unique alimente un groupe d'actionneurs, ce qui permet de limiter le poids des composants de puissance embarqués. L'alimentation séquentielle permet d'alimenter les actionneurs à des instants différents et selon des amplitudes différentes de sorte que les actionneurs d'un même groupe peuvent être reliés à des éléments mobiles assurant des fonctions différentes. Avantageusement, l'aéronef comporte plusieurs dispositifs d'alimentation et de commande identiques et reliés chacun à un groupe d'actionneurs. L'utilisation de plusieurs dispositifs d'alimentation et de commande identiques facilite les opérations de maintenance et la gestion des pièces de rechange. Avantageusement encore, l'aéronef comporte deux ailes pourvues chacune d'une pluralité d'actionneurs et l'aéronef comporte deux dispositifs d'alimentation et de commande pour que chacun commande les actionneurs associés à l'une des ailes et, de préférence, les actionneurs de chaque aile sont reliés à des éléments tels qu'au moins une surface alaire mobile et au moins un élément de train d'atterrissage. Comme le dispositif d'alimentation et de commande est relié à des actionneurs associés à des éléments devant répondre à des normes ATA différentes, le dispositif d'alimentation et de commande est agencé pour répondre à l'ensemble des normes impliquées. L'invention a également pour objet un dispositif d'alimentation et de commande d'une pluralité d'actionneurs électriques comportant un circuit de commande et un circuit de puissance, le circuit de puissance comportant un module onduleur relié à un module d'aiguillage pourvu de moyens de liaison aux actionneurs, le circuit de commande étant relié au module d'aiguillage pour piloter celui-ci de manière à relier séquentielle-ment les actionneurs au module onduleur. Ce dispositif permet d'alimenter des actionneurs qui peuvent être utilisés dans la même période de temps mais pas simultanément. L'invention concerne enfin un ensemble d'actionnement comportant une pluralité d'actionneurs et un dispositif de puissance et de commande du type préci- té. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limita- tif de l'invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un avion conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue simplifiée du disposi- tif d'alimentation et de commande de l'invention. - la figure 3 est une vue schématique par blocs fonctionnels d'un ensemble d'actionnement conforme à l'invention. En référence aux figures, l'invention est ici décrite en application à un avion comportant un fuselage symbolisé en 1 et deux ailes symbolisées en 2. La partie avant du fuselage 1 est pourvue d'un atterrisseur avant 3 escamotable dans un logement fermé par une trappe. Chaque aile 2 est pourvue d'au moins un volet d'aérofrein 4 et d'un atterrisseur 5 escamotable dans un logement fermé par une trappe 6. Les trappes 6, les atterrisseurs 3, 5 et les volets d'aérofrein 4 forment des éléments mobiles et sont associés à des actionneurs 7, 8, 9, 10 s'étendant entre la structure de l'avion et l'élément mobile en question pour déplacer ledit élément mobile. L'atterrisseur avant 3 est en outre orientable au moyen d'un actionneur 11. Les actionneurs 7 à 11 comprennent des moteurs synchrones à aimants permanents et incorporent un organe de verrouillage et des moyens de transmission de mouvement associés à des capteurs de positions. L'organe de verrouillage est agencé pour maintenir l'actionneur (ou l'élément mobile s'ils sont déportés sur celui-ci) en position en l'absence d'alimentation de l'actionneur. Les moyens de transmission de mouvement sont agencés pour transformer le mouvement rotatif du moteur en un mouvement linéaire ou pour amplifier le mouvement de rotation. Les actionneurs 7 à 11 sont commandés par une unité de pilotage 12 comprenant des instruments de commande et des unités de contrôle 13 assurant des fonctions d'assistance et de gestion (pour les moteurs, la gestion des atterrisseurs, le pilotage automatique, la naviga- tion...) permettant au pilote de l'avion de manoeuvrer ce dernier. Les unités de contrôle 13 sont par exemples des calculateurs mettant en oeuvre un programme informatique dédié ou un seul calculateur exécutant plusieurs programmes informatiques dédiés. Les actionneurs 7 à 11 sont reliés par groupes à un réseau électrique de bord, symbolisé en 14, et à l'unité de pilotage 12 via des dispositifs d'alimentation et de commande 20. Le réseau électrique de bord 14 comporte un sous-réseau haute puissance à une tension conti- nue de 270 V et un sous-réseau basse puissance à une tension continue de 28 V. L'aéronef comporte notamment en particulier un dispositif d'alimentation et de commande 20 relié à un actionneur d'actionnement 9 d'une jambe d'atterrisseur avant 3 et un actionneur d'orientation 11 d'une roue de 1'atterrisseur avant. Les actionneurs 7, 8 et 10 de chaque aile 2 for-ment ainsi un groupe et les actionneurs 9 et 11 associés à la partie avant forment également un groupe. Chaque dispositif d'alimentation et de commande 20 est ainsi relié à plusieurs actionneurs et est agencé pour alimenter séquentiellement ceux-ci. Par séquentiellement, on entend que les actionneurs ne sont pas alimentés simultanément mais l'un après l'autre au gré des be- soins. Chaque dispositif d'alimentation et de commande 20 comprend un circuit de puissance généralement désigné en 200 et un circuit de commande généralement désigné en 250. Les composants utilisés dans ces circuits sont connus en eux-mêmes. Le circuit de puissance 200 comprend un module onduleur 201 qui est pourvu de moyens de liaison 202 au réseau 14 et qui est relié en série à un module d'aiguillage 221 pourvu de moyens de liaison 224 aux ac- tionneurs. Les moyens de liaison 202 assurent le raccordement du dispositif d'alimentation et de commande 20 au sous-réseau haute puissance et au sous-réseau basse puissance du réseau 14. Des moyens de liaison 202 aux moyens de liaison 204, le circuit de puissance comprend un disjoncteur 203, k un filtre d'entrée 204, un hacheur dissipatif 205, un pont de puissance 206, un relais de commutation 222, un filtre de sortie 223. Le disjoncteur 203 est agencé pour couper l'alimentation haute puissance notamment dans le cas d'un appel de courant hors des limites prévues par la régulation ou d'un court-circuit... Le filtre d'entrée 204 est agencé pour atténuer les bruits sur les alimentations basse puissance et haute puissance et pour lisser la charge prélevée sur l'alimentation haute puissance. Le hacheur dissipatif 205 est agencé pour raccorder une charge dissipative (comme une résistance) lorsque la tension d'alimentation haute puissance dépasse un seuil pré-déterminé. Le pont de puissance 206 est en outre relié à un organe de pilotage 210 et est agencé pour transformer la tension continue haute puissance reçue en entrée en tension alternative triphasée. Le filtre de sortie 223 adapte la puissance triphasée délivrée à l'impédance de l'ensemble actionneur / liaison au dispositif. Le module onduleur 201 comprend, outre les campo- sants 202 à 206, un capteur thermique 207, un capteur de tension 208 en amont du pont de puissance 206 et un capteur de courant 209 en aval du pont de puissance 206. Le module aiguilleur 221 comprend, outre les composants 222 à 224, un capteur de position 225 du relais de commutation 222, un capteur de courant 226 en aval du relais de commutation 222, un circuit de sécurité 228 du relais de commutation 222 et un filtre 227 pour la protection contre le rayonnement électromagnétique et la foudre (ou plus généralement contre toute surtension et toute surintensité d'origine externe). Le circuit de sécurité 228 est agencé pour mettre en court-circuit les phases de l'actionneur via des résistances d'amortissement pour permettre une limitation de la vitesse du moteur lorsque celui-ci n'est pas piloté ou en cas de défaillance. Le circuit de sécurité est automati- quement activé lorsqu'aucun actionneur n'est commandé, ni sélectionné, ni alimenté. Il est possible de prévoir également au niveau des actionneurs un amortissement mécanique et par exemple hydraulique ou magnétique. Le capteur de courant 226 est utilisé pour mesurer l'intensité instantanée des trois phases d'un moteur. Cette mesure est utile pour la commande de courant, la protection contre les courts-circuits, la limitation de la consommation de courant et la vérification de la position du relais de commutation 222. Le circuit de commande 250 est relié aux unités de contrôle 13 et comprend un module de commande 251 comportant une unité de modulation de largeur d'impulsion 252 reliée via une isolation 253 à l'organe de pilotage 210 pour commander celui-ci et via une interface de connexion 254 aux capteurs de tension et courant 208, 209 pour former une boucle de régulation. L'unité de modulation de largeur d'impulsion 252 est agencée pour calculer la tension triphasée à fournir pour satisfaire à la consigne de courant régulé et pour calculer le signal correspondant de commande du pont de puissance 206. Le module de commande 251 comprend également une unité de pilotage 255 reliée via une isolation 256 au relais de commutation 222 et via une interface de connexion 257 aux capteurs de position 225 et de courant 226 pour former une boucle de régulation. Le circuit de commande 250 comprend enfin un module de surveillance 260 qui est relié : - d'une part, au capteur thermique 207 (via une interface de connexion 259), à l'interface de connexion 254, au disjoncteur 203 (via une isolation 258), à l'unité de modulation de largeur d'impulsion 252, à l'unité de pilotage 255 et à l'interface de connexion 257 pour recevoir des informations de ceux-ci, et - d'autre part, au disjoncteur 203 et au circuit de sécurité 228 (via l'isolation 258), à l'unité de modulation de largeur d'impulsion 252 et à l'unité de pilotage 255 pour commander (activation, désactivation, réinitialisation) ceux-ci en cas d'un dysfonctionnement mettant en péril la sécurité de l'installation ou après élimination du dysfonctionnement pour remettre ceux-ci en service. Le module de surveillance 260 veille au bon fonctionnement du dispositif d'alimentation et de commande 20 et émet une alerte vers l'unité de pilotage 12 en cas de dysfonctionnement (aiguillage incorrect, surchauffe, court-circuit, signaux de commande invalides...). Comme indiqué ci-dessus, en cas de défaillance grave, le module de surveillance 260 est agencé pour commander l'arrêt du circuit de puissance 200 ; le module de surveillance 260 peut également commander une réinitialisation des composants de sécurité après élimination d'une cause de défaillance. Le module de surveillance 260 est en outre agencé pour vérifier les boucles de régulation en campa- rapt les consignes émises par le circuit de commande 250 et l'état du module onduleur 201 (obtenu par exemple via les capteurs de tension et courant 208, 209), mais égale-ment la validité des mesures remontées par les capteurs (par exemple en comparant les signaux du capteurs de po- sition 225 et du capteur de courant 226 pour ce qui concerne l'aiguillage). Le module de surveillance 260 est enfin relié à une interface de connexion à un dispositif de maintenance 261 et à une interface de liaison aux actionneurs 262. En fonctionnement nominal, le dispositif d'alimentation et de commande 20 est agencé pour commander séquentiellement le module onduleur 201 et le module aiguilleur 221. La commande simultanée de l'aiguilleur 221 et de l'onduleur 201 est interdite et le dispositif d'alimentation et de commande 20 est agencé pour autori- ser un changement de position du relais de commutation 222 qu'à tension et courant nuls. L'alimentation est également interdite en cas de mauvaise position du relais de commutation 222. Le relais de commutation 222 est agencé pour relier l'actionneur sélectionné par le circuit de commande 250 au module onduleur 201 et peut être inhibé par le module de surveillance 260 lorsque ce dernier a détecté une défaillance. Le module de commande 251 envoie un ordre de commande du relais de commutation 222 afin de sélectionner l'actionneur puis des consignes de courant au circuit de puissance 200. Le circuit de puissance 200, et plus particulièrement l'organe de pilotage 210, est agencé pour déterminer la loi d'asservissement en courant et alimenter l'actionneur en fonction des données reçues du module de commande. Chaque dispositif d'alimentation et de commande 20 a ainsi le rôle d'une alimentation à découpage reliée sélectivement à chaque actionneur par le module aiguilleur 221. L'alimentation est régulée et asservie au moyen d'une boucle lente et d'une boucle rapide. Le circuit de commande 250 assure une régulation en boucle lente (asservissement en position) propre à chaque actionneur en fonction d'informations provenant du capteur de position associé à l'actionneur tandis que le circuit de puissance 200 assure une régulation en boucle rapide (asservisse-ment en courant) commune à tous les actionneurs en fonction d'informations issues du moteur de l'actionneur lui- même et de la valeur de courant transmise par le capteur de courant 209. De préférence, afin d'obtenir un couple maximal, la régulation sera réalisée de telle manière que le courant fourni soit en phase avec la force électromotrice du moteur (commande vectorielle). Un exemple de fonctionnement séquentiel va main- tenant être décrit de façon plus détaillée en relation avec l'actionnement d'un aérofrein 4 et d'un atterrisseur 8. En fonctionnement nominal, en préparation d'un atterrissage, l'aérofrein 4 est sorti et maintenu en position sortie par le dispositif d'alimentation et de commande 20 qui alimente l'actionneur 8 en assurant un asservissement en position. Lorsqu'une commande de sortie de l'atterrisseur 8 parvient au dispositif d'alimentation et de commande 20, ce dernier débute une séquence d'alimentation : - le verrouillage interne de l'actionneur 10 est commandé, - l'actionneur 7 est alimenté pour ouvrir la trappe 6 et est verrouillé, - l'actionneur 8 est alimenté pour sortir l'atterrisseur 8 et est verrouillé, - l'actionneur 10 est à nouveau alimenté pour finir de déployer l'aérofrein 4. Comme le train d'atterrissage est sorti à basse vitesse, le risque que le verrou de l'actionneur 10 supporte une charge susceptible de le faire sauter est faible. Il est cependant possible d'associer un fusible mécanique au verrou, comme un frein à friction taré. On notera que si l'actionneur doit fonctionner en générateur, c'est-à-dire si une force extérieure entraîne un déplacement de l'élément mobile et une rotation du moteur, le hacheur dissipatif assure une dissipation de l'énergie produite. Le temps maximum alloué pour commuter les action- peurs dans la séquence ci-dessus est de 500 ms environ et de préférence moins. Ce temps est déterminé pour qu'en cas de descente rapide de l'avion due à une panne, typiquement à une vitesse de 5 m/s, l'aiguillage soit suffisamment rapide pour permettre la manoeuvre des différents éléments mobiles pour que l'avion soit prêt pour l'atterrissage. En l'occurrence, pendant l'aiguillage, l'avion aura chuté de 2,5 m avec un temps de 500 ms, ce qui est acceptable. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, le dispositif d'alimentation et de commande peut avoir une structure différente de celle décrite et comprendre par exemple une redondance des com- posants pour des raisons de sécurité. Chaque dispositif d'alimentation et de commande 20 peut être relié à d'autres actionneurs. Ceci n'a pas été détaillé pour des raisons de simplification et de clarté de l'exposé. Il est en effet entendu qu'à partir du moment où les dispositifs d'alimentation et de commande 20 sont reliés à une pluralité d'actionneurs, le principe de fonctionnement est le même quel que soit le nombre d'actionneurs qui importe peu. Un dispositif d'alimentation et de commande peut donc posséder le nombre de sorties nécessaires en fonction du nombre d'actionneurs à commander. Sur un même aéronef, on peut en outre avoir des dispositifs d'alimentation et de commande ayant des nombres de sorties différents. On notera que deux actionneurs devant être actionnés simultanément peuvent être reliés par une dérivation à la même ligne de raccordement au dispositif d'alimentation et de contrôle 20. REVENDICATIONS1. Aéronef comportant une pluralité d'actionneurs électriques (7, 8, 9, 10, 11), un réseau électrique d'alimentation des actionneurs, et une unité de pilotage (12) agencée pour permettre à un pilote de commander les actionneurs, caractérisé en ce que l'aéronef comprend au moins un dispositif d'alimentation et de commande (20) reliant au moins un groupe d'actionneurs au réseau d'alimentation, le dispositif d'alimentation et de commande comportant un circuit de puissance (200) commandé par un circuit de commande (250) et relié à l'unité de pilotage, le circuit de commande étant agencé pour commander une alimentation séquentielle des actionneurs du groupe d'actionneurs. 2. Aéronef selon la revendication 1, comportant plusieurs dispositifs d'alimentation et de commande (20) identiques et reliés chacun à un groupe d'actionneurs (7, 8, 9, 10, 11). 3. Aéronef selon la revendication 2, dans lequel l'aéronef comporte deux ailes (2) pourvues chacune d'une pluralité d'actionneurs (7, 8, 10) et l'aéronef comporte deux dispositifs d'alimentation et de commande (20) pour que chacun commande les actionneurs associés à l'une des ailes. 4. Aéronef selon la revendication 3, dans lequel les actionneurs (7, 8, 10) de chaque aile (2) sont reliés à des éléments tels qu'au moins une surface alaire mobile (4) et au moins un élément de train d'atterrissage (6, 5). 5. Aéronef selon la revendication 4, dans lequel les surfaces alaires mobiles (4) sont issues d'un groupe comprenant les volets et les aérofreins et l'élément de train d'atterrissage est issu d'un groupe comprenant une trappe de train (6) et une jambe d'atterrisseur (5). 6. Aéronef selon la revendication 3, dans lequell'aéronef comporte un dispositif d'alimentation et de commande (20) relié à un actionneur d'actionnement (9) d'une jambe d'atterrisseur avant (3) et un actionneur d'orientation (11) d'une roue de l'atterrisseur avant. 7. Dispositif d'alimentation et de commande (20) d'une pluralité d'actionneurs électriques (7, 8, 9, 10, 11) comportant un circuit de commande (250) et un circuit de puissance (200), le circuit de puissance comportant un module onduleur (201) relié à un module d'aiguillage (221) pourvu de moyens de liaison aux actionneurs, le circuit de commande étant relié au module d'aiguillage pour piloter celui-ci de manière à relier séquentielle-ment les actionneurs au module onduleur. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans le- quel le circuit de commande (250) comporte un module de découpage (252) relié au module onduleur. 9. Dispositif selon la revendication 7, dans le-quel le circuit de commande (250) comporte un module de surveillance (260) agencé pour détecter un dysfonctionne- ment des circuits. 10. Dispositif selon la revendication 7, utilisé dans un aéronef selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. 11. Ensemble d'actionnement comportant une plura- lité d'actionneurs (7, 8, 9, 10, 11) et un dispositif de puissance et de commande (20) selon l'une quelconque des revendications 7 à 10. 12. Ensemble selon la revendication 10, dans le-quel au moins un des actionneurs (7, 8, 9, 10, 11) est un moteur synchrone à aimants permanents.