FR 2967502 A1 20120518 FR 1159978 A 20111104 DISPOSITIF À SEMICONDUCTEUP. POUR. LA. DÉTECTION DE CORRÉLATION ET l'POCÉDÉ DE RÉALISATION DE CELUI-CI AILL'P.IEI?E-PLAN l'invention concerné 1 façon bénc'rale cles procécics, dés disposiiifs a enl(C(i nducteur ptoeluits utiles dans des applications de dbiction d'objet et de mesui i1e distance pcar ultrasons. La détection automatique d'objets et la (mesure de distance sont utiles dans une diversité d'aphlic c~ii~aras. Ld distance peut titre mesure en utilisant un certain nombre de b_ichnidrles différentes incluant le radar, le sonar, la réflcbKion optique et alnsl du suite. Dans certains environnements, il peut csester un certain Hombre d'elititcr différentes noir liées effectuant des mesures de distance en utilisant fies technique similaires. Par e 'envie, les fabricants de véhicules incluent de plus en plus des système_, de détection d'obstacle et de mesure de distance dans les véhicules pour des applications telles que l'évitement de collision et l'assistance au stationnement. Ces systèmes utilisent la détection d'échos acoustiques ultrasonores pour déterminer les distances entre le véhicule et un objet proche, ainsi que la vitesse du vdi ication de la distance jusqu'à un objet. De plus, les fabricants conçoivent de plus en plus ces systèmes de manière à fonctionner dans des directions multiples, où des automobiles peuvent transmettre des signau;t ultrasonores dans plusieurs rlïrections peur détecter des objets, incluant d'dutres véhicules, en utilisant la ddection d'écho. En conni.HUOnnC, plusieurs émetteurs d'ultrasons peuvent fonctionner a prürimitc lei uns dés autres provoquant de La Calao lcnie et d'autres lilit_ uil i iclb_ ica u~'ti'ï"111111~1i:ÎVi l ûe Ici Pbjet , qui piudu '~er'I En nli [' d., tl"dl,n'i ~r~s hI l ~t 1.c; L;RLVE C;Ef,( lbid l( )fJ I)ES ial SS1Nb irilti...i c1e~~ na~adc~s de ~~7ii, Id figura d représente un mple de diagramme de modulation d'un semple d'onde pot teusr m rdt Ilé~destinée tre utilisées par un pf ir ILIft Cl' lllesuf de dlstclnc l l_Irl InOCIC de redllsdtlon ; Id figurer est ~_rn ~,in z hemJtique par blocs d'un module et d'un fontruleur destinés rr ptoduit de mesure de distance, selon un mode de r Liltant d'échos ddn s le signal reçu pdr r rtleSUlC de' ii`1 ,.itltn , n. Yhnrl ; Ct tigi_rr~ 1;~rr n1H_s e bien que la spécification conclue, avec les revendication éfinissant Icis caractéristiques demodes de réalisation de l'invention conSICIr les ComrlaC nouVCaUx, on ,finie que cep, modes de réalisation 'ront miCUS Comprn `.n con iCl,Or . I_ 1 ~ `,I II ~' (li d `it-dM. par ul r dr-d las l-i._'un i ;tri I(Inl;,~ 1 C_;!..un r llrll:. 4 Inter ronces provoque( li 1~3 pro sence d'émetteurs multlpl unu d(ii Ltus présents modes de réalisation traitent. le problème du bruit provoque pur Ici diaphonie ainsi que le bruit i'dutoc orrélation, ér~ utllitn»nt un code de modulation spécifique pour clladu~~ c"gin itteur en utlll~~rl~t un corrélateur et cicns techniques de générn de si~Inai de réfc r~~nc pOLIr détecter les échos des signaux mod1_ll( de rminl pécifïque. Un processus de moyennage et un processus de modificution sont. appliqués au signal de sortie du corrélateur pour produire un de niveau de référence de confiance gui est comparé au signal de sortie du corrélateur. Lorsque lés Cretes du signal dry sortie du corrélatéul dépusticint d'une valeur prescrite le niveau de référence de confiance, un écho du signal transmis a été détecté et un traitement complémentaire peut déterminer la distance jusqu'à l'objet qui a produit l'écho, la vitesse de variation de la distance et ainsi de suit(,. En se référant â Ira figuré 1, est représenté un environnement de fonctionnement 100 d'une tlpplication pour véhicule selon un mode de réalisation. Un premier véhicule 102 comporte plusieurs modulas de mesure par ultrasons 104, 100, 108, 110, pour effectuer des mesures dry distance dans plusieurs directions différenties. Les modules peuvent (iltrci coordonnés et commandés par un contrgleur central 112. Chaque module peut. inclure un circuit émettr'ur et un circuit récepteur acoustique et un trunsducLieur acoustique couple 'it:Cti Huc., c.0 il ~~ 1~von icho s d'ultrasons t Lr~111s~11i p; r-tIV~'il'''ll~ ~l~ ~3Cll 1111,3:;)rl'_ 1?t5, :.' 1 ,lL311_, four dill~irll 11111, ,~iil 111 l __U! n( .jlr!,Ill.`,~ 111 1,111 ' 1. 11 rllr)l" C?~l irlt _ _ilt. ut ~Î l l (iIl ul III"~~_ f%l,lr,Llllt. (101111i il i'll ,r_T11Itie1_11- et cal] réCeptE ur pour C.OnVertil" u lunr_i d'~r1dCiL, l_litrasr)HUreS et pl.)ur rit ,_.onunirtir i, ~ciurs Incicicints lit Il ,ull~,, mernes duence ultrasonores ou â des fréquences similaires. Ceci augmente Ce menierc significative la vitesse de répe_atition de la mesure car chdcpe n1l:)dule peut distinguer son propre motif. Le coda est utilisa pour modula~r une oncle porteuse électrique à une 5 !r~'~gciel' :_ca porteuse selecLonn1 i fréquence porteuse se trouve qunerdlement dans la gamnl. l s ,t us et elle peut étire sélectionnée en particulier en se basent 'a(_]r I modulée L'onde porter; iedoir une fréquence dans la gamme ultrason par exemple (a ki-ls menociciment de modulation ici illustre sous forme d'une impulsion d'onde porteuse 204 fuit l'objet d'une modulaton binaire par déplacement de ;)noce (GPSK). Comme mentionne, d'outres forme de modulation ch phosc peuvent ctrc utilisées, pot-~.iemple une modulation por dépiocement d'amplitude et de l>irosc (A )K). Le. motif. de modubt on ut ï'trc choi`_j ou généré de manière o minimiser le bruit de corréeition croisrd cd-. d'autocorrélotion, comme cela ,t connu pour les ensemble u ale curie ~ ,quo les codes de Walsh ou les codes de Goid, par exemple. La figure 3 est un dessin schcrtaotique de circuit par blocs 300 incluant un module 301 et un contrôleur 31.8. Ces cléments peuvent titre respectivement analogues aux éléments des modulos 1Q4, 106 108, 110 et eau contrôleur 112 de la figure 1 et peuvent cire réalisés sous forme de composants d'un produit, dispositif ou circuit à semiconducteur et produits ou formés par un procédé de forr uàon de ces produits, dispositifs et circuits. Le module 301 comprend un sélecteur de motif de modulation 302 pouvant sélectionner ou sinon fournir ou générer un motif ou code de modulation parmi une pluralité de codes. La pluralité de codes peuvent être mémorisés localement. Â titre oie variante, le sélecteur de motif de modulation peut être un code stolicirie ou fixe pouvant être assigné !or Io fabrication du module. Le colis de modulation est fourni a un émetteur 304 qui module une onde po(U.IIISe ~~Icctrique ~~ une fréquence ultrasonore délectionnée, dans une doble, codant le code de modulation en signal il ocii ile ré sult nt, Ibn Crïnti c;lc I_i;" ~1,,1q ~ al AO Cnr Mjnide I J :,~;nclli~nis I "site, Ir par rapport au niveau de relerenCe de confiance. D'~,iilre l~~te> pies pr_~tites peuvent apparaître gavant et aprés la grande cri te indiquant une corrélation suffisante. Ces c,rètes plus petites peuvent etrci le produit d'un bruit d'autocorrélation et de corrélation croisée, mien que I codes puissent être sélectionnés de trémière a uîinlrnlscr Ics effets de I iutocorrclation et de la corrélation 10 c r oisec, Les crues d`autocon-Llation ne représentent puas la détec fion d'obstacles valides et doivent etl t.' supprimées. De façon simlialrc, les crocs de corrélation croisée ne représentent pas une détection d'obstacle valide. Le brun: de corrélation croisée se produit lorsqu'un signal produit par un autre module est sensiblement corrélé avec le cade de modulation 15 utilisé par le module récepteur. L'amplitude du bruit de corrélation croisée dépend des codes utilisés par L, autres modules. Malgré la sélection de codes sensiblement spécifiques Four diminuer le bruit de corrélation croisée, des entes de con l atinra croisée peuvent apparaître pouvant provoquer une fausse détection si l'on utilise des techniques classiques., 20 L'invention supprime sensiblement d la foi: ies crêtes de bruit d'dutocorrélation et de corrélation croisée éliminant sensiblement la dét^ctinil de faux obstacle , tout en permettant la détection des crétc s produites lorsque l'étai_ de dé aidge de deux corrélations du signal reçu correspond au code transmis. En conséquence, chaque module est muni 25 de moyens (four effectuer une détection de corrélation conformément diix lalocici de reallsciïlOrl ICI ensrlgn~ por_ir supprimer les ettets ci Ira iolri du rait tl ~ rrélation uni ~,~';e .'t auturr)rrélntion. En ptirtsculier, lb-élue r ;di Haie _ .~nt confiraiti ~rr~,m n~al re;~u. L~. ;1 ?p > . i~ n d~~ ~a ~lu ~.orr«2lcateUi (Pl _ I corrélation 316, selon un mocLt ci~ culisdtion. Lu pr(...iei.ente figure fournit un u.i réldteur 402 reçoit une entrée i101 du récepteur, se présentant sous la forme d'un train ou d'une sequenc numérique fournie en sortie par 1( démodulateur 311. Le corri.ldt.icilir peut: etre un corrélateur classique ou l'étui= de chaque signal (pur .ynple, un nombre de phase ou binaire SeiOrl Lirle sqLlenCtii y1lCi-1f«»HL..iee et le corrélateur peut décaler 10 l'état cle chaque signal dans un registre séquentiel dans le corrélateur. chaque ph-iode de bit, le contenu du registre séquentiel peut étre traité par le cou-dateur pour déterminer le degré de corrélation avec le code de modulation 409 fourni ou choisi par le sélecteur de code de modulation 302. Le corrélateur fournit un signal ck. sortie de corrélateur 403 indiquant 15 la corrélation entre l'entrée et le code de modulation, à chaque période de bit. Le signal de sortie du corrélateur 403 est fourni à une unité de création de niveau de référ(rner. de confiance 404. Généralement, l'unité de création de niveau de référencé de confiance 404 crée ou génère un nivripuu de référence de confiance qui (-nt un signal basé sur une moyenne 20 conditionnée de la sortie du corrélateur. La moyenne conditionnée, s'ajoutant à l'utilisation du p de moyennage, utilise en outre un processus de modificatkm pour supprimer le bruit de corrélation (t.ToLkic et Cautocorrétation. La moyenne conditionnée peut' etre cre( ou riénépi selon une diversité de façons, l'utilisation de lu si.iii)prr pion de créte ou l'utilisation d'une , uim i (le (let(' fll(;(11L signal de sortie. du C.Ori«.ii IM«..ir 1 1'111 ( 1 J tte rHO rien il ttil"itii ffrei Phi( rnuclifiii, 1] uur ~rn pluiurint un 1 fier- (SM 1 ,I 11 (111L: de sortir, du corrélateur 00 rin détecteur de crctc 406 pour comparaison /avec la sortie 405 cic l'un te de création de référence de cont iancc p_lr le det.eetcur d~cette 10u. Le signal 407 dérivé du signal dry >ortie du con tuteur 403 [peut d~rr~ f trr I 1_rpplenacntairc uvdn ii d ~ tre fourni cru détecteur de croc 406. Le ciun_'lcatc'UI de nlveisu de réfi'r~_;(.Cc' CI,' et)nflance ou l'unité de création 10'1 crëc un niveau de réfé enuci confiance qui est un niveau de signal électrique dynamiuyuc~ d~rn/.~~ du moycnnage et des autres opérations effectuées sur I~ ~lundi de sortie du corrélateur 403. Lei détecteur de crétc 406 compare Ire signal -107 dérivé du signal de sortie du corrélateur tiO3 au niveau de référnce de confiance 405 pour identifier les draes de sortie du correldiieur indiquant un degré suffisent de corréldttion entre l'état de sien, isetuel du signal reçu 401 et le codes de modulation 409 et fournit une, sortie 408 indiquant en conséquence la ction d'un écho du signal transmis en utilisant le code de modulation 09. L'unité de création de niveau (lb référence de confiance 404 traite la sortie du corrélateur d'une manière dydnt tendance â supprimer les effets du bruit de corrélation croisée et d'siutocorrélation dans la sortie du corrélateur, soit en supprimant. Ic' ; crétes à la sortie du corrélateur-, sait: par un processus de différenciation, pour générer le niveau de, référencé de confirmée 405. Lorsque le tilgnral do sortie du corrélateur 403 si dé modifié et moycnnc, il peut pitre ehungé d'échelle d'un facteur ou d'une valeur pretàectionné pour produire le niveau de référence de confiance. Ln modifiai-4i c't en moyennant le `iitindl et sorbe du corrélateur, ni`/(='du ciel t i N._~,, de t_uf aflclnde `_iUl^ ~ll~'Il1Ci1ï la n10yt'nne dU 100dl dt' an Ill i '1 ~I` 11, !U Ji~f~`"_ 1t)S; Indsiueni Uvi~'ï"i1 t't)"( LJUU L 51, 1 CiC't,,~1CL)1 :misent u Puri ;ll +) ' _'I~li~ ?Ll 1 II i. DrOVOLIUCe' I)a1r if' bruit de corrélation croisée L. d'dutiocortéltition. La figure 5 est un c s(némdticiue pur blocs d'une unité de -relation 500 selon un me ilidutiion utilisant Id suppression de CI CH pOLlil nivb fettince de confiance. L'unité cici cori«qdtion 500 List un itirnpéi de mode de réalisation d'unité de rit:ludion de corrélation .,..O comprend un corrélateur 512 pouvant être sensiblement le meme ciuci otireltiteur -102. Différentes lignes sont mutiquéed pur A -à E en plus des numdre r référence et les étiquettes A 10 à E sont: utilisées pour se référc des 4-.)ies d'illustration de signaux sur les figures 6 et 5 à 10. Le corrélateur reçoit un signal 501 destiné à étre traité et comparé à un cotte fout-ni par un sélecteur de code de modulation 504. Le signal d'entrée peul: étre la sortie numérique d'un démodulateur, par exemple le démodulateur 314. Le corrélateur .302 15 forme un signal de sortie de corréiateur 503T également marqué signai « A » qui est fourni à l'unité de création de référence de confiance 505 et au détecteur de crête 512. Le signal de sortie du corrélateur 503 indique le degré de corrélation de la tranche de temps actuellement mémorisée du signal d'entrée avec le code fourni. A chaque intervalle de: bits, le 20 démocleiteur produit le bit suivant qui est décalé dans le registre du corrélateur et le plus ancien bit ensuite évacue. Dans le présent mocle«ile réulisution, l'unité de création de u.l'.11«.iiiience de confiance 505 comprend un premier dispositif de moycnndge 500, un rhodficateur de ci Vite 508 et- un deuxième dispositif de 25 1110ybligàW.1 0. 1.0 pilt..IMIOr (1111,1KY1,11j CIO 1-110y0filndge 508 forme dm?, moyenne de correludon L qui r .t fournie en sortie sur la ligne 507 uu ITIOditicuteur de Ci ~'tr' 508, Le tif de movenndge ; i rfir un glu011, 00 'und roi 1 il id le ( Iiuir iiv- rté dcinl iI;ï CC` mi ri al 1 ~, o, ;bide 1 tt(gii tir (101 11110\71(`01-10 IO 1 Ç(»rurrie ;tretéint. C'et-;td'-i-clire due, (Inn )()tl cli 1,11 ,Inilul fuit Hull ~rrcl~atJon » 1.507 en utilisant un preraaier critcrci pi s. lectionné iïc--1_ r c' "t rminer I e croit qui dépassent la MM irine de cor relaflerl Li I1 signai dc, sortie du corrélateur « A 50 a la moyenne (ln ionise pouf (Srs A » 1:0_.a. Le premier crit,'I par exemple le changement d'échelle de la mis ~ -'i de coi-relation ~ B » 507 d'un facteur lel~> tC`Ulnle ~~'J ct~.cur inii !I~ 1-a _IIt I ~l~_ I .lU` Ici Ifii.r ~I ont ~_t~~_ ~11:?l'lln C> ~jul (lilll~,;re I~' ~ ICln~a' .lc~ I1 Chi] Coll~'ç3il~;l~ rit. 1 'laali' Lors du fonction inl `nI Initiai du circuit de la figure 5, (e d m-ui rage des divers ulérm.nts ~l une valeur nulle peut avoir un effet néfaste sur les performanatt Pour wlter ces problèmes d'initialisltion, une valeur initiale 511 peut rrtru l ntr(clans le dispositif de moyennage 50(3 t le dispositif de rllc yenn,alge 510. On cnvisugc également que lia 1.0 première valeur reçue sur ran quelconque élément de circuit puisse titre utilisée pour alimenter l'élément de circuit. Dans une autre alternative, les. dispositifs de moyennage peuvent moyenner uniquement les valeurs I é(_tIlement reçues jusqu'au nom0fe de valeurs sélectionné mémorisé par le dispositif de moyennage. Si par exemple un dispositif de moyennage 15 moyenne la valeur actuelle avec les 4 vralcurs les plus récentes, comme les 5 premières valeurs sent reçues, le dispositif de moyennage utilise d'abord fia première valeur reçue comma moyenne, la valeur reçue suivante est moyennèe avec la deuxième valeur reçue et ainsi de suite, jusqu'à ce que le dispositif de moyennage moyenne lei, 5 valeurs res plus récentes et Ies 20 valeurs plus anciennes sont éliminent.. du registre de fenêtre du dispositif de moyennage, qui est un registre à décalage. Les éléments de circuit de ln figure 5 peuvent être nits en ot clvre dans un dispositif à semiconducteur tel qui:.t, par exemple, un microprocesseur a usage gel1(0AT un rnierocontrelcur, un processeur de 25 sigréil numérique, di=s circuits logiques discrets. des combinaisons de nux ~.i et ainsi cita suite, Loup:tintement avec un code d'Instruction t;j)p1Ul`l'C `.>('.tic)Il L.l rendions; ~'il%t. I J (tédite. De nli'me là fonctlonnuiit t_ tplié d(.1i_ art 1CtC t~.' r nt m~'i_C_r"I;'!. l u ~~,,Ul _ ~~ 1 Itin de Inl p./pilu~~ nlr, ChnClr,_~ n011~'.,Ilc ,'Ui dans ~Jn ne c1 lill , rn~?ul~>>vrua~.11r fln~._, (LW. ,I 1 des éléments de retard ~apprr~pripour obtenir l'effet de moyennage (,;Ire. Les figures 6 1O rr presentent diverses courbes réxicitativus des signaux A (= Indiqué; ~r la figure 5. Les exemples ~ciflciues présentés .,art ~I.aa~1 r~ étre explicatifs et sont donc simplificu et ne sont pu. d ;tinter des signaux réels. L a courbe représente l'amplitude nrnplétt~ du signal de la courba dans le temps. L'amplitude représente rléa~volts ou de quelconques unités physiques appropriées. Les signuu rupresentes sont marques par a E, 10 correspondant aux mèmes ritiquutkx, gue sur la figure indiquant l'endroit sur le circuit de la figure oui le signal particulier serait évident pour l'exempt( particulier. L'écheil. .le dittérentes caractéristiques des signaux peut étre exagérée pour les; besoins de l'exemple. De plus, les signaux représentés sur les courbes illustrent des signaux tels qu'ils peuvent apparaître dans un récepteur et l'unité de corrélation d'un circuit de mesure de distance acoustique pendant que le circuit de mesure de distance acoustique écoute (reçoit) un écho d'une impulsion acoustique transmise récemment ayant éu"i (iodée avec un code de modulation tel que fourni par le sélecteur de code rat n Iodul Ign~ai (IL `,C)1 tl(' nyi)Orl RAlUUU du correlUteur5U2 a çni;ent plusieurs c r éte~(i0(~ r>dt 7 n, ()lx' et (1 }. L~ ~s riciné) p~u , p~tit~ ~arü,~; ta ~1 c;n I ré( cin i.ii"é. .l cIi.Ifs du~ courbes 1000 illustrant la façon dont le signal de sortie du corrélateur 602 peut être comparé à la moyenne de corrélation dont les cretes ont supprimées 902 selon un critère. prds(doctionné pour détecter los codés do corrélation résultant des échos dans Iii signal reçu par un circiqli dei [incisure de distance acoustique, selon un mode de réaldiation. Le criterrii preisélectionné appliqué à moyenne de corrddtion dont les crête supprimcc; 902 peut: étre. par ixicmplc, un facteur cil' Le rocteur de chancici-nii,int r)ei.,it r.itriii stditiqi.:i (Iriiri- 1..fcll* l'amplitude r~~lcative c, repres2ntdnt un niveau c confiance probabiliste déterminé en comparant niveau cicii référenod de miré:Hui 70unii". valeur de crete maximale d'une (délai dans le signal rrélateur 702. Les crêtes sont définies comme la partie du idnal pic sortie du con-dateur 702 dépassant le ni~.~rr~au CIC référence de ~.(~r-ifi_ince 704, Le niveau de confiance iuprésente (rne probaiolit réèir qu'a une distance mesuré(....i. (dérivé du temps de transmis un obstacle existe et ail produit la ~tc du corrélateur dans irr sicindl ricituellement traité. Le niveau de COrifIdOCe peUii etre CaICUIi~r C(jMrrlii.l con1pardison absolue entre le niveau référence de confiance le réifiai de sertie du corrélateur ou comme rapport des deux signaux.. Un chi:ère prescrit indiquant la différence absolue ou relative entre le niveau de référence de confiance et le signal cie sortie du corrélateur est choisi a priori, correspondant à la probabilité désirée. Le critère prescrit peul: dire déterminé expérimentalement, basc sur Id mise en oeuvre et l'application particulière, par exemple en localisant plusieurs émetteurs se perturbant et un obstacle dressai près d'un émetteur à l'essai, et pendant que les émetteurs se perturbant transmettent des codes sélectionnés de manière aléatoire, en observant ta vÏ"ileur de (-Tete des crêtes produites par les échos provenant de. l'obstacle r l'essai. Les crêtes produites par l'obstacle à l'essai peuvent ètre identifiées par l'amplitude mais é(ifi.-ikIncrit en connaissant la distance l'obstacle en Edisdi et ainsi, lorsque la crac doit apparaitre par rapport au temps ciry transmission. tin cillai de niveau de confiance relative t le rapport cintre l'arriplitricle maximale 708 de la crac 706 (d: Icr niveau ( rekid-ence clr.i confirinc~r 701, ayant un(i' valeur 710 a l'amplitude pie (ei. 2'08. Un cah.ril rir Iiiéém réi peut.. (-jotolnpno COIT-11-Ille VOICllr di in 1. un diu ri [J1mi" différence entre Ï Maur relie (..)ITICIdt(.1L.1r CI InOICILIt.:1. inni i 18 La figure 11 est un de scihémotique par blocs d'une unité de correlofic~n 1 100 selon un dciéris me modii:i de réalisation. Le présent mode ci..réalisation utilise Urie ditturente pour générer le niveau de référ nc.e de confiance ut] mot ~1 réalisation représenté sur 5 la figue 5 et supprime la mire mie clé basse fréquence d'un signal produit cru niviioau d'un transdutir ur de rt option lorsque plusieurs signaux clef lerent_ ont été transmis en utilisent «Iodes de modulation différents, sensiblement Lin même tempiii. f'li irét que d'utiliser la suppression de c retie, le présent mode de renli',anori Utlllse une forme deerente de 10 moyennage modifié. Un signal Huimodule numérisé 1.101 est appliqué ~e l'entrée d'un corrélateur 1.101 pouvant ('itre sensiblement le mémo que le corrélateur 402. Le corrélateur 1102 effectue la corrélation du signal d'entrée 1101 avec le cade de modulation transmis fourni par le sélecteur de code de modulation 1104. Lia sortie du corrélateur 1102 est_ fournie 15 une unité de création de référence de confiance 1105 ef-fectuunti une opération de moyennage r~ odifié sur le signal de sortie du corrélateur. Evans le présent mode de realisotion, la sortie du corrélateur est fournie } un bloc de circuit d'amplitude 1106 qui convertit les nombres complexes fournis en sortie par le coniélateur 1102 en amplitudes réelles (et 20 positives). Un préprocesseur différenticl 1108 peut être inclus de manière optionnelle entre le bloc cl'ornplitude 1106 et un dispositif de moyennagi-1110 pouvant être sensihl nl~ied le même que les dispositifs cJrr moyennoq 506, 510. Le prépro i,cur différentiel 1108 du présent mode_ de réalisation contient un c.lruit dt:' diffc_'renciafion et effectue urne opération différentielle sur Ie~~ ~I~~rus d'amplitude du corrélateur fournies , i Si_Ji dei liai ire oiuc. u anlp~itucï.' , r (.)c» (.21_ (.affcactue en outra la Correiatlon t1{r iggnel chmplitudi_u diffti une valeur de vecteur rnaitre tir ~ ut étire une 2967502 !nli' changée au moyen d'un mu!tipliersi 111x1 produisant une. moyenne changée d'échrille fournie un chi! ur tede crête 1118. Le multiplieur 1114 peut appliquer un fact~~r - die cl~1ilCit_1ment d'échelle constant ou peut appliquer on facteur de Man( r1aC'I,t ri euricille dépendant d'un certain contexte, . :emple 'araip t~';i, Ire de Id moyenne. Le detecteur dote 11_18 con palro la r opanl 1 ingee d'echelle fournie par ÎEi multiplieur 1111 au signal fourni au dispositif de moyennage 1110. Lorsque le niveau du signal rourni au dispositif de moyennage 1110 dépasse le nivrmu de sortie du multiplieur 1114 dura critère pis" sélectionné, une crête (it dcitecléc et indiquée à la sertie 1120 d détecteur de crête. Le critère de détection de crête peut titre sensiblement similaire à celui qui est illustré sur la figure 7 comme ici décrit. La figure 12 est un dessin schématique par blocs d'une vile d'ensemble 1200 d'un préproces peur différentiel 1108 selon un mode de réalisation. La sertie du bloc d'amplitude 1106 de la figure Il est fournie à un différenciateur non linéaire 1202. Le différenciateur non linéaire 1202 effectue une opération de différenciation ayant tendance â supprimer les composantes de signal de basse fréquence et â affûter les crêtes dans le signal d'amplitude du corréla Lieur fourni par le bloc d'amplitude 1106. La sortie du différenciateur non linOairc 1202 est fournie â un deuxième corrélateur 1204 qui effectue I, I corrélation de la sortie différenciée du différenciai ur non linéaire 1) ti? 1VUC un deuxièrinc vecteur maïtre 1:06_ I_e deuxième vecteur maître un code ou une séquence numérique prédétiermine dérivé d'une réponse de crac idéale différenciée qui est ricneralement différente d'un plc'rnira ~ectcur maïtre qui st utilise en tant_ Ouf= dri nloduldtion. La 1, sise cl~~ c I ire Idéulis ç~st basée sur ie code. rte modulation utili°;clans u ai d intcret transmis. La sortie l~ u'I' mie _20 l Sltlf d 1 lroiss. Î oi If r dal ,'1 alun. 1108 romp il du t~oC dallal Loo Li 1301 gui peut être mis en ceuvo utilisant la formule H(z) - -i differenciuteur 1300 produit: un oiroil différencié intermédiaire 131:4 pouvant rcidres par 100b en effectuant une opération cl() voleur absolue sur le uroiis intermédiaire afin de produire un signal différencié reclii. sigruil différencié reciren ensuite multiplié ptir l'intems multiplieur 1308 par la sortie u premier filtre passe bus 13CO?. uiocluire un signal de produit 1318. sicinril de produit 12,18 est lier( r un deuxième filtre passe bas 131(1 Lu sortie 1320 chi deuxième nitre pu bas 1310 est le signal différencie 10 fourni par . différenciateur non linéulre 1202 ou deuxième corrélateur 1201. Le deuxième filtre passe but 1201 peut avoir la mentie forme gue le premier filtre passe bas 1302. Comme ici décrit., mode de réalisation de l'invention peuvent titre mis en oeuvre dans de nombreuses configurations. Les 15 hommes de l'art comprendront qu'un mode de réalisation peut inclure un dispositif à semiconducteur comportant un corrélateur formant un signal de sortie de corrélateur indiquant le niveau actuel de corrélation entre un 20 motif connu et un signal reçu. Le outre un générateur de niveau niveau de nit"4érence de connon signal dérivé du signal de sortie (lui mm1:cire le signal dérivé di tutti:émince de confiance t foutu dispositif à semiconducteur comporte en reférence de confiance formant un 1 sur une moyenne modifiée d'un u corMilatieur et un détecteur de crête la sortie du corrélateur au niveau de une indication de détection de crête 25 lorsque le signal dérivé d . refenunce de cuintranosi d'un its suintai prescrit du signal rit ci ~ nn Prit le motif conclu. La moyenne Incuries résulte die Io MOCfifl( 1.0(ifllji (le Cll.l (j.Y.011.1ala.lUr ()LI rireLi(ti du corrélateur dépasse le niveau de irnier entepit prescrit indiguunt cime l'état dia orr Il Ciel 1 ur Iiernrnei, 1 1 f 1 '(Ilb 1 'III 1 fi 1) 'Illh 1 1 !H U, U 1 fR,fIf,11 configuration du dispositif >ei1 ICOndueteur pUUr former un nlVeall de re ibince de confiance' busé sl_Ir un moyenne modifiée d'un signal dérivé du signal de sortie du corbudteur et la configuration du dispositif rl ;cmiconducteur pour former une. Iridicdtion de détection de créte lorsque Itsignal dt2 r Ivt,'r di] signal Cie sortie dl_I corrubiteur dépa le niveau de erencC' de confiance d'un prrimit _ntClC pi« sait. En outrer, les homme du l'Art comprendront bue des modes de réalistion de l'invention peuvent inclure des dispositifs, tels qu'un dispositif de détection d'obstacle incluent un démodulateur démodulant un 10 signal rcçrç reçu depuis un 1 rrirciducteur d'ultrason pour former un signai démodulé, un corrélateur formant un signal de sortie de corrélateur indiquant le niveau actuel de c orrrlation entre un motif de modulation présélectionné et le signal démodulé, un générateur de niveau de référence de confiance formant un niveau de référence de confiance: fusé 15 sur la moyenne modifiée d'un signal dérivé du signal de sertie: élu corrélateur dans lequel le bruit de corrélation croisée résultant de la présence de motifs de modulation autres que le motif de modulation présélectionné dans le signal reçu et le bruit d'autocar-relation résultant du motif de modulation présélectionné dans le signal de sortie du corrélateur 20 sont supprimés et un détcete lr de c r éte qui compare le signal dérivé de la sortie du corrélateur au niveau cie référence de confiance et forme une indicotion de détection de e :4e lorsque le signal dériver de la sortir dr_r corrélateur dépasse le niveau de référence de confiance d'un premier c.rbère2 prescrit indiquant un niviffiu cle confiance déisiré qu'un écho d'url signal f isn smis en utilisent le con le n~idtilution ele rçr u, cette Invention fi sri ~;I~i',I t'tl ie111sec sous ddutres tor111e ans _'c~lr`l:el de son l"~pr"It iii C":. ttribUt ltl n pï b)