FR 2961682 A1 20111230 FR 1055254 A 20100629 L'invention concerne un instrument chirurgical, notamment pour la chirurgie péritonéale. On rappelle qu'une intervention péritonéale est une intervention se situant à l'intérieur de la cavité abdominale. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION On connaît des instruments chirurgicaux comportant un corps allongé qui sont terminés par un porte-outil et qui sont destinés à être introduits dans la cavité péritonéale par un trocart. Toutefois, ce type d'instrument chirurgical n'autorise alors qu'une unique rotation de l'outil autour de l'axe longitudinal de l'instrument chirurgical. On peut également par basculement de l'instrument, en prenant le trocart comme appui, déplacer l'outil à l'intérieur de la cavité abdominale. Cependant, ces possibilités de mouvements sont limitées et ne permettent pas la réalisation de gestes complexes, comme le suturage. D'autres instruments présentent des articulations intracorporelles mais celles-ci sont actionnées manuellement au travers de câbles et de manettes engendrant imprécision et fatigue de la part d'un utilisateur. OBJET DE L'INVENTION L'objectif de l'invention est d'augmenter le nombre de mouvements que peut effectuer un outil porté par le porte- outil d'un instrument chirurgical notamment pour effectuer avec cet outil des opérations complexes comme le suturage. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un instrument chirurgical, notamment pour chirurgie péritonéale, comportant un corps allongé qui est terminé par un porte-outil et qui est destiné à être introduit dans la cavité péritonéale par un trocart. Selon l'invention, le corps comporte : un tube interne qui s'étend selon un axe longitudinal du corps et qui est terminé par une béquille ployable; un tube externe s'étendant autour du tube interne 5 coaxialement au tube interne et monté pour tourner autour du tube interne ; le tube externe étant soufflet qui s'étend autour de la porte à son extrémité le porte- par le porte-outil de l'instrument chirurgical est rendu très mobile grâce aux mouvements suivants . une translation en bloc de l'instrument selon son axe longitudinal qui provoque une translation de l'outil 15 selon ledit axe longitudinal ; - une rotation en bloc du tube interne et du tube externe qui provoque une rotation de l'outil autour de l'axe longitudinal de l'instrument; une rotation différentielle des tubes qui 20 provoque une rotation de l'outil autour d'un axe défini par le porte-outil dit axe propre de l'outil ; un ploiement de la béquille qui provoque un déplacement de l'outil dans le plan de flexion de la béquille. 25 En outre, la possibilité de basculer l'instrument en se servant du trocart comme palier permet également de déplacer l'outil. L'instrument chirurgical permet notamment la rotation de l'outil autour de son axe propre, rotation 30 particulièrement intéressante puisqu'il s'agit d'un mouvement nécessaire au suturage. En outre, l'instrument se révèle particulièrement peu encombrant puisque les tubes peuvent être de très fine section et que la béquille et le soufflet, du fait de leur caractère ployable, sont 10 terminé par béquille et outil. Ainsi, l'outil porté un qui facilement insérables dans le corps du patient même à travers une faible incision. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la 5 description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention. Il sera fait référence aux figures ci-jointes, parmi lesquelles : la figure 1 est une vue schématique en 10 perspective d'un instrument chirurgical selon un mode particulier de réalisation de l'invention, l'instrument étant disposé sur un trocart qui est « vissé » sur la paroi abdominale d'un patient ; - la figure la est une vue en perspective avec 15 écorché d'un détail de l'instrument chirurgical illustré à la figure 1 selon un angle légèrement différent; la figure lb est une vue en perspective légèrement agrandie d'un détail de l'instrument chirurgical illustré à la figure 1 selon un angle légèrement 20 différent ; - la figure 1c est une vue en coupe longitudinale agrandie d'un détail de l'instrument chirurgical illustré à la figure 1 ; les figures 2a, 2b, 2c, 2d et 2e sont des vues 25 partielles de l'instrument chirurgical illustré à la figure 1, schématisant différents mouvements possibles de l'instrument chirurgical; la figure 3 est une vue en coupe partielle de la partie inférieure de l'instrument chirurgical selon un 30 deuxième mode particulier de réalisation de l'invention ; la figure 4 est une vue en coupe partielle de la partie inférieure de l'instrument chirurgical selon un troisième mode particulier de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1, la, lb, 1c, l'instrument chirurgical comporte un corps allongé 2 qui est terminé par un porte-outil 3 portant un outil, ici une paire de ciseaux 200. Dans l'exemple illustré, l'instrument chirurgical est employé pour une opération chirurgicale péritonéale. A cet effet, l'instrument chirurgical est introduit en service dans la cavité péritonéale d'un patient par un trocart T. Selon l'invention, le corps 2 comporte un tube interne 4 qui s'étend selon un axe longitudinal A du corps 2. Le tube interne 4 est terminé par une béquille 5 ployable. Un tube externe 6 s'étend autour du tube interne 4 coaxialement à celui-ci, en pouvant tourner autour du tube interne 4. Le tube externe 6 est terminé par un soufflet 7 qui s'étend autour de la béquille 5 et qui porte à son extrémité le porte-outil 3. Les deux tubes 4, 6 sont par exemple en inox. Le soufflet 7 est par exemple en nickel. Ici, la béquille 5 comporte une suite d'éléments articulés selon des axes perpendiculaires à l'axe longitudinal A du corps 2 en étant parallèles entre eux. En référence aux figures 2a à 2e, les ciseaux 200 sont rendus très mobiles grâce aux mouvements suivants : - Par l'intermédiaire du soufflet 7, une rotation différentielle des deux tubes 4, 6 (figure 2a) provoque une rotation des ciseaux 200 autour d'un axe B défini par le porte-outil 3. Cet axe B est appelé axe de rotation propre des ciseaux 200 ; - Une rotation en bloc du tube interne 4 et du tube externe 6 (figure 2b) provoque une rotation des ciseaux 200 30 autour de l'axe longitudinal A ; - Un ploiement de l'ensemble béquille 5 - soufflet 7 provoque un déplacement des ciseaux 200 dans le plan de flexion de la béquille (figure 2c) ; - Une translation de l'instrument selon l'axe 35 longitudinal A (figure 2d) provoque une translation à l'identique de l'ensemble béquille 5 - soufflet 7 et donc des ciseaux 200 ; - Un basculement du corps 2 de l'outil, en prenant le trocart T comme palier (figure 2e) provoque une translation des ciseaux 200 couplé à un léger mouvement angulaire. Cette translation supplémentaire est intéressante car elle a lieu suivant un axe quelconque perpendiculaire à l'axe A. Grâce à l'instrument chirurgical de l'invention, un chirurgien peut effectuer autant de mouvements avec les ciseaux 200 que s'il travaillait directement sur l'organe à opérer. Les éléments de l'instrument restent de dimensions raisonnables, les tubes 4, 6 pouvant être de petites dimensions et l'ensemble béquille 5 - soufflet 7 étant déployé seulement une fois introduit dans le corps du patient. En référence aux figures 1, la, lb et 1c et selon un mode de réalisation privilégié, l'instrument chirurgical comporte trois actionneurs internes pour commander respectivement la rotation en bloc des tubes interne 4 et externe 6, la rotation différentielle des tubes interne 4 et externe 6 ainsi que le ploiement de la béquille 5. Le chirurgien n'a alors qu'à effectuer manuellement des mouvements de translation de l'instrument au travers du trocart T et de basculement de l'instrument autour du trocart T qui sont les mouvements les plus aisés à produire. En particulier, la motorisation de la rotation propre des ciseaux 200 est particulièrement intéressante, la rotation des ciseaux 200 autour de leur axe propre étant un mouvement très utile pour le suturage mais généralement impossible à réaliser en manuel. A cet effet, l'instrument comporte un premier actionneur sous la forme d'un premier moteur 8 qui est solidaire du trocart T. Ceci évite au chirurgien de porter le moteur 8 lorsqu'il tient l'instrument. Plus précisément, le moteur 8 est ici disposé dans un boîtier 9 qui est adapté pour être clipsé sur le trocart T. Le moteur 8 est déporté du tube externe 6 et entraîne en rotation un manchon 10 s'étendant autour du tube externe 6. Ici, le manchon 10 et le tube externe 6 sont cannelés de sorte que la rotation du manchon 10 entraîne en rotation le tube externe 6 tout en laissant libre un déplacement longitudinal du tube externe 6 et donc du corps 2. De façon privilégiée, le boîtier 9 englobe également l'élément tubulaire 10. L'instrument comporte également un deuxième actionneur sous la forme d'un deuxième moteur 11, ici solidaire du tube externe 6. Contrairement au premier moteur 8 qui est solidaire du trocart T, le deuxième moteur 11 est agencé pour se déplacer avec le corps 2 lors d'un déplacement longitudinal dudit corps 2. Le rotor du deuxième moteur 11 fait tourner le tube interne 4 relativement au tube externe 6 autour de l'axe longitudinal A de l'instrument, par exemple ici par l'intermédiaire d'une roue dentée. Les deux moteurs 8, 11 ainsi agencés sur l'instrument sont commandés pour provoquer une rotation en bloc des deux tubes 4, 6 ou une rotation différentielle des deux tubes 4, 6 de sorte à produire respectivement une rotation des ciseaux 200 autour de l'axe longitudinal A de l'instrument et une rotation des ciseaux 200 autour de son axe propre de rotation. Avantageusement, les moteurs 8, 11 sont intégrés sur une partie de l'instrument qui reste à l'extérieur du corps du patient. L'instrument comporte un troisième actionneur par exemple ici sous la forme de deux fils en alliage à mémoire de forme 100, 101 qui sont attelés au dernier élément de la suite d'éléments articulés de la béquille 5. Ainsi, une contraction de l'un ou l'autre des fils provoque un ploiement de la béquille 5 et donc un déplacement des ciseaux 200 dans le plan de flexion de la béquille 5. Selon un mode de réalisation privilégié, l'instrument chirurgical comporte une poignée 12 qui est ici liée à l'extrémité extérieure du tube interne 4 par une liaison de type rotulaire (le chirurgien n'ayant besoin de réaliser manuellement que des mouvements de translation et de basculement de l'instrument). La liaison rotulaire autorise ainsi une grande liberté de mouvement de la poignée 12 par rapport au corps 2, facilitant la préhension et la manoeuvre de l'outil par le chirurgien. Ici, la poignée 12 intègre des moyens de commande des actionneurs des ciseaux 200. Le chirurgien peut contrôler les moyens de commande en pressant par exemple des boutons 13 disposés sur la poignée 12 et ainsi gérer facilement les mouvements de l'instrument autre que les mouvements de translation et de basculement. De façon privilégiée, les moyens de commande communiquent à distance avec les deux moteurs 8, 11 et les organes moteurs. La poignée 12 est alors simplement clipsée sur le tube interne 4 et peut être séparée du corps 2. Ainsi, la poignée 12 pourra être conservée même si l'instrument doit être jeté à l'issue d'une opération. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit et englobe toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications. En particulier, bien qu'ici le porte-outil soit porté directement par le soufflet 7, on pourra également envisager que le porte-outil 3 soit monté pivotant à l'extrémité de la béquille 5. En outre, l'instrument pourra comporter au moins un actionneur, par exemple un fil en alliage à mémoire de forme 102 s'étendant le long du corps 2 jusqu'au porte-outil 3, pour actionner un outil porté par le porte-outil 3. En référence à la figure 3, le fil en alliage à mémoire de forme 102 permet d'ouvrir et de refermer les ciseaux 200. En outre, le porte-outil 3 pourra porter un tout autre outil que les ciseaux 200, par exemple une aiguille 300 pour une opération de suturage. En particulier, bien qu'ici le deuxième moteur 11 soit solidaire du tube externe 6 et coopère avec le tube interne 4 pour faire tourner le tube interne 4 relativement au tube externe 6, le deuxième moteur 11 pourra bien sûr être solidaire du tube interne 4 et coopérer avec le tube externe 6 pour faire tourner le tube interne 4 relativement au tube externe 6. REVENDICATIONS1. Instrument chirurgical, notamment pour chirurgie péritonéale, comportant un corps allongé (2) qui est terminé par un porte-outil (3) et qui est destiné à être introduit dans la cavité péritonéale par un trocart (T), l'instrument étant caractérisé en ce que le corps comporte : un tube interne (4) qui s'étend selon un axe 10 longitudinal du corps et qui est terminé par une béquille ployable (5); un tube externe (6) s'étendant autour du tube interne coaxialement au tube interne et monté pour tourner autour du tube interne le tube externe 15 étant terminé par un soufflet (7) qui s'étend autour de la béquille et qui porte à son extrémité le porte-outil. 2. Instrument chirurgical selon la revendication 1, comportant : 20 un premier moteur (8) qui est solidaire du trocart (T) et qui coopère avec le tube externe (6) pour faire tourner le tube externe relativement au trocart tout en laissant libre un déplacement longitudinal du corps (2); 25 un deuxième moteur (11) solidaire de l'un des tubes et qui coopère avec l'autre des tubes pour faire tourner le tube interne (4) relativement au tube externe. 3. Instrument chirurgical selon la revendication 1, 30 dans lequel la béquille (5) comporte une suite d'éléments articulés selon des axes perpendiculaires à l'axe longitudinal du corps en étant parallèles entre eux. 4. Instrument chirurgical selon la revendication 3, dans lequel le ploiement de la béquille (5) est effectué au 35 moyen de deux fils en alliage à mémoire de forme (100, 101)attelés au dernier élément de la suite d'éléments articulés de la béquille. 5. Instrument chirurgical selon la revendication 1, dans lequel le porte-outil (3) est monté pivotant à 5 l'extrémité de la béquille (5). 6. Instrument chirurgical selon la revendication 1, comportant au moins un actionneur pour actionner un outil porté par le porte-outil (3). 7. Instrument chirurgical selon la revendication 6 10 dans lequel l'actionneur est un fil en alliage à mémoire de forme (102) s'étendant le long du corps (2) jusqu'au porte-outil (3). 8. Instrument chirurgical selon la revendication 1, comportant une poignée (12) liée à une extrémité extérieure 15 du tube interne (4) par une liaison de type rotulaire.