FR 2965716 A1 20120413 FR 1058285 A 20101012 1 Fauteuil roulant équipé d'au moins un accoudoir La présente invention a trait à un fauteuil roulant équipé d'accoudoir(s), tel que classiquement utilisé pour permettre à une personne handicapée de se déplacer par rapport au sol ou d'adopter différentes positions, telles qu'assis, debout ou couché, en fonction de son occupation et/ou de sa pathologie. De tels fauteuils roulants sont utilisés, par exemple, par les myopathes et les personnes paraplégiques. Il est connu d'équiper de tels fauteuils avec des accoudoirs recevant en appui les bras d'un utilisateur et les soutenant, notamment pour manipuler un système de pilotage du fauteuil de type « Joystick » ou autre. En configuration d'utilisation, l'accoudoir d'un fauteuil roulant a une position fixe par rapport au dossier. Il en résulte que, dans le cas où le dossier est articulé par rapport à l'assise du fauteuil, la position de l'accoudoir peut ne pas être agréable pour l'utilisateur s'il modifie l'inclinaison du dossier, notamment s'il passe d'une configuration assise à une configuration allongée ou semi-allongée. Ceci a également pour conséquence de déplacer la main de l'utilisateur par rapport au système de pilotage, ce qui peut rendre l'utilisation du fauteuil inconfortable, voire dangereuse. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau fauteuil roulant équipé d'au moins un accoudoir et dont le confort et la maniabilité sont améliorés. A cet effet, l'invention concerne un fauteuil roulant comprenant au moins un châssis équipé d'organes de liaison au sol, au moins un accoudoir, une assise supportée par ce châssis, un dossier dont la hauteur est parallèle à un premier axe et dont la largeur est parallèle à un deuxième axe, lui-même perpendiculaire au premier axe, ce dossier étant articulé par rapport à l'assise autour d'un axe parallèle au deuxième axe. Ce fauteuil roulant comprend également au moins un accoudoir articulé sur le dossier autour d'un axe parallèle au deuxième axe, alors que le fauteuil comprend, en outre, un actionneur d'ajustement de la position angulaire de l'accoudoir autour de son axe d'articulation par rapport au dossier. Grâce à l'invention, les moyens d'articulation de l'accoudoir sur le dossier du fauteuil et l'actionneur permettent de maintenir l'accoudoir dans une configuration agréable pour l'utilisateur du fauteuil, alors même que la position angulaire du dossier par rapport à l'assise peut évoluer. En particulier, l'accoudoir peut être conservé avec son axe longitudinal sensiblement horizontal, afin que les avant-bras de l'utilisateur puissent 2 reposer sur le dessus du ou des accoudoirs d'une façon confortable et qui permet de manipuler le dispositif de pilotage du fauteuil. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel fauteuil peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises dans toute combinaison techniquement admissible : - Le fauteuil comprend deux accoudoirs disposés de part et d'autre du dossier, les deux accoudoirs sont articulés sur le dossier autour d'un axe d'articulation commun et le même actionneur est utilisé pour ajuster la position angulaire des deux accoudoirs autour de cet axe d'articulation commun. - L'actionneur et les moyens d'articulation de chaque accoudoir sur le dossier sont adaptés pour amener cet accoudoir dans une position où un axe longitudinal de l'accoudoir forme, avec le premier axe, un angle de valeur strictement supérieure à 120°, de préférence supérieure à 130°. - Le dossier comprend un châssis principal, articulé par rapport à l'assise autour d'un axe parallèle au deuxième axe, et un châssis auxiliaire mobile en translation, par rapport au châssis principal et parallèlement au premier axe, alors que chaque accoudoir est articulé autour de son axe d'articulation sur le châssis auxiliaire. - Le châssis auxiliaire supporte également trois sous-ensembles repartis sur la hauteur du dossier et adaptés pour recevoir en appui le dos d'un utilisateur du fauteuil. - Le châssis auxiliaire supporte au moins un anneau cylindrique à section circulaire dans lequel est reçu, avec possibilité de pivotement, un arbre sur lequel est monté l'accoudoir. - L'actionneur est un vérin, de préférence électrique. - Le vérin s'étend entre le châssis auxiliaire et une manivelle solidaire en rotation d'un arbre sur lequel est monté l'accoudoir. - Chaque accoudoir est escamotable, indépendamment de l'action de l'actionneur, vers une position où un axe longitudinal de l'accoudoir forme avec le premier axe, un angle de valeur inférieure à 45°, de préférence égale à 40°. - La position de chaque accoudoir parallèlement au deuxième axe est réglable. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un fauteuil roulant conforme à son principe, donné uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective, par l'avant, d'un fauteuil roulant conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue de côté, dans le sens de la flèche II à la figure 1, de l'assise, du dossier et des accoudoirs du fauteuil de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue analogue à la figure 2, le fauteuil étant vu dans le sens de la flèche III à la figure 1 dans une deuxième configuration d'utilisation dite semi- allongée ; - la figure 4 est une vue analogue à la figure 3 dans une troisième configuration d'utilisation dite couchée ; - la figure 5 est une vue comparable à la figure 2 lorsque le fauteuil est dans une quatrième configuration d'utilisation, dite verticalisée, des repose-pieds et leurs organes d'entraînement étant représentés en plus par rapport aux figures 2 à 4 ; - la figure 6 est une vue en perspective par l'arrière d'une partie du fauteuil dans la configuration des figures 1 et 2 ; et - la figure 7 est une vue en perspective éclatée, également par l'arrière, d'une partie du fauteuil des figures précédentes. Le fauteuil 2 représenté sur les figures comprend un ensemble de motorisation 4 comprenant deux moteurs électriques non représentés alimentés par des batteries d'accumulateurs disposées sous un capotage et supportés par un châssis 6 partiellement visible à la figure 1 car habillé par des éléments de carrosserie. Les moteurs entraînent des roues 7 dites motrices supportées par le châssis 6. Le châssis 6 supporte également des roues avant folles 8 de passage d'obstacle et des roues arrière 9 anti-basculement. Le fauteuil 2 comprend une assise 10 recouverte par un coussin 12. Le fauteuil 2 comprend également un dossier 20 qui s'étend au-dessus de l'assise 10, parallèlement à un axe Z qui définit sa hauteur. Cet axe Z est globalement vertical mais peut comporter une composante horizontale, en fonction de l'orientation du dossier 20 par rapport à l'assise 10. Selon un aspect représenté uniquement à la figure 5, le fauteuil 2 peut être équipé d'un appui-tête supporté par le dossier 20. L'accoudoir gauche 42 du fauteuil 2 est pourvu d'un organe de pilotage 50, de type joystick, et d'un écran de contrôle 60. L'autre accoudoir 41 en est dépourvu. Selon le choix de l'utilisateur, les éléments 50 et 60 peuvent, en variante, être montés sur l'accoudoir 41. Les éléments 50 et 60 ne sont pas représentés sur toutes les figures, pour la clarté du dessin. Sur les dessins, les accoudoirs 41 et 42 sont représentés avec leurs axes longitudinaux respectifs A41 et A42 parallèles l'un à l'autre. En particulier, sur les figures 2 à 5, l'accoudoir le plus près de l'observateur masque l'autre accoudoir. La hauteur H20 du dossier 20 est mesurée, par rapport à la surface supérieure 126 de l'assise 10, parallèlement à l'axe Z. La largeur 120 du dossier 20 est mesurée parallèlement à un axe Y perpendiculaire à l'axe Z et parallèle au bord arrière 122 du coussin 12. On note X un axe perpendiculaire aux axes Y et Z. L'axe X est donc perpendiculaire au dossier 20. On note Y20 l'axe d'articulation du dossier 20 par rapport à l'assise 10. Les axes Y et Y20 sont parallèles. Le dossier 20 comprend un châssis principal mécano-soudé 21 qui est articulé sur le châssis 11 de l'assise 10 autour de l'axe Y20. Le dossier 20 comprend trois sous-ensembles 22, 24 et 26 qui sont repartis sur la hauteur du dossier 20, le long de l'axe Z. Le sous-ensemble 26 est le plus proche de l'assise 10, alors que le sous-ensemble 22 en est le plus éloigné et que le sous-ensemble 24 est disposé, le long de l'axe Z, entre les sous-ensembles 22 et 26. Comme i1 ressort notamment de la figure 6, le sous-ensemble 22 comprend deux volets 221 et 222 recouverts par un habillage commun en mousse 223 visible, notamment, aux figures 1 et 2. De la même façon, chaque sous-ensemble 24 ou 26 comprend deux volets 241, 242 ou 261, 262 et un habillage commun 243 ou 263. Les sous-ensembles 22, 24 et 26 ne sont pas jointifs en ce sens qu'il existe deux espaces E et E', respectivement entre le bord inférieur du sous-ensemble 22 et le bord supérieur du sous-ensemble 24 et entre le bord inférieur du sous-ensemble 24 et le bord supérieur du sous-ensemble 26. Dans la présente description, on considère le fauteuil 2 dans la configuration d'utilisation de la figure 1 et une partie ou un objet est qualifié de « supérieur », s'il est orienté vers le haut dans cette configuration et de « inférieur », s'il est orienté vers le bas. Ainsi, une partie inférieure du dossier 20 est orientée vers l'assise 10, alors qu'une partie supérieure est orientée à l'opposé de cette assise. Deux rails 211 et 212 parallèles à l'axe Z sont fixés sur le châssis principal 21. Le châssis principal 21 supporte un vérin électrique 214 qui attaque une bielle 216 articulée sur le châssis 11 de l'assise 10 autour de l'axe Y20. Ainsi, le vérin 214 constitue un actionneur permettant de contrôler la position angulaire du châssis principal 21, et par la même du dossier 20, autour de l'axe Y20. Un châssis auxiliaire 23 est monté mobile sur le châssis principal 21 et comprend à cet effet des patins 232 destinés à glisser le long des rails 211 et 212. Un vérin électrique 234 s'étend entre une patte 215 fixée au châssis principal 21 et un étrier 235 fixé au châssis 23. Ainsi, le vérin 234 constitue un actionneur permettant de commander la translation du châssis auxiliaire 23 le long des rails 211 et 212, c'est-à-dire la position du châssis 23 parallèlement à l'axe Z, comme représenté par la double flèche F1. Le châssis auxiliaire 23 comprend deux montants 231 entre lesquels sont disposées trois platines 2332, 2334 et 2336 sur lesquelles sont supportés les sous-ensembles 22, 24 et 26. Les accoudoirs 41 et 42 sont respectivement montés sur les tubes d'extrémité 431 et 432 d'un arbre tubulaire 43 qui s'étend parallèlement aux axes Y et Y20 et dont on note Y43 un axe longitudinal et central. L'arbre 43 comprend un tube central 433 dans lequel sont glissés les tubes d'extrémité 431 et 432, avec solidarisation par des boulons 49. Les accoudoirs 41 et 42 sont montés sur les tubes d' extrémité 431 et 432, chacun avec une possibilité de rotation entre deux positions de butées représentées, pour l'accoudoir 42, respectivement en traits pleins et en traits mixtes à la figure 2. Dans la position en traits pleins, l'axe longitudinal A42 de l'accoudoir 42 est parallèle à l'axe X et l'accoudoir 42 est globalement horizontal, ce qui lui permet de recevoir en appui l'avant-bras d'un utilisateur. Dans la position en traits mixtes, l'accoudoir 42, l'organe de pilotage 50 et l'écran de contrôle 60 ne gênent pas la mise en place de l'utilisateur sur l'assise 10. L'accoudoir 42 passe de l'une des positions représentées à la figure 2 à l'autre position, et inversement, en pivotant autour d'un axe Y40 parallèle à l'axe Y20. Les deux positions mentionnées ci-dessus de l'accoudoir 42 par rapport à l'assise 10 et au dossier 20 sont délimitées par des butées prévues respectivement aux bouts des tubes d'extrémité 431 et 432 et sur des organes 441 et 442 de montage des accoudoirs 41 et 42 sur l'arbre 43. Une de ces butées est visible à la figure 7, avec la référence 443. En pratique, les organes de montage 441 et 442 et les butées 443 et équivalente sont configurés pour que, dans la position escamotée représentée en traits mixtes à la figure 2, l'axe longitudinal A42 de l'accoudoir 42 peu incliné par rapport à l'axe Z. En pratique, on considère que deux axes sont peu inclinés l'un par rapport à l'autre s'ils forment entre eux un angle R dont la valeur est inférieure à 45°, en particulier égale à 40°. Le passage de l'accoudoir 42 de sa position en traits pleins à sa position en traits mixtes à la figure 2 ou inversement a lieu en agissant manuellement sur l'extrémité avant de l'accoudoir 42, opposée à l'axe Y40. Aucun actionneur n'est utilisé à cet effet. L'accoudoir 41 est également escamotable dans une configuration semblable à celle représentée en traits mixtes pour l'accoudoir 42. Dans ce qui suit, on considère chaque accoudoir 41 ou 42 dans sa configuration non escamotée, c'est-à-dire sa configuration où il est en butée sur une partie de son organe de montage 441 ou 442 telle que l'accoudoir est utilisable. L'arbre 43 est engagé dans un ceillet, à partir duquel s'étend, radialement par rapport à l'axe Y43, une manivelle 46. Le tube central 443 de l'arbre 43 est par ailleurs engagé dans deux anneaux 47 supportés par le châssis 23, qui sont cylindriques, à section circulaire et centrés sur un axe commun Y40. En configuration engagée de l'arbre 43 dans les anneaux 47, les axes Y40 et Y43 sont confondus. Le diamètre interne des anneaux 47 et le diamètre externe du tube central 433 de l'arbre 43, qui est également à section circulaire, sont choisis pour que l'arbre 43 soit mobile en rotation autour des axes Y40 et Y43 en configuration montée dans les anneaux 47. Par ailleurs, un actionneur 48, en pratique constitué par un vérin électrique, est installé entre, d'une part, la manivelle 46 et, d'autre part, un étrier 238 fixé sur l'un des montants 231 du châssis 23. Ce vérin 48 peut être identique au vérin 234. En variante, il peut s'agir d'un matériel différent. Dans l'exemple des figures, le corps du vérin 48 est solidaire de la manivelle 46, alors que sa tige attaque le châssis 23. Une configuration inversée est envisageable . Comme les accoudoirs 41 et 42 sont supportés par l'arbre 43, il est possible, en modifiant l'orientation angulaire de l'arbre 43 autour de l'axe Y40, de modifier la position angulaire des accoudoirs 41 et 42 lorsqu'ils sont, par rapport à l'arbre 43, dans la configuration non escamotée représentée en traits pleins à la figure 2. Cette modification d'orientation est obtenue grâce à l'action du vérin 48 sur la manivelle 46. En effet, le vérin 48 exerce sur la manivelle 46 un effort E4 qui peut être orienté dans un sens ou dans l'autre et qui induit une rotation de la manivelle 46 autour de l'axe Y40 et, par la même, de l'arbre 43 dans le même sens, puisque le manchon 45 et l'arbre 43 sont reliés par des boulons 49. On note a l'angle entre, d'une part, les axes A41 et A42 maintenus parallèles par hypothèse et, d'autre part, l'axe Z. Comme il ressort de la comparaison des figures 2 et 3, il est possible de faire varier la valeur de l'angle a en fonction de l'inclinaison du dossier 20 par rapport à l'assise 10. En particulier, dans la configuration de la figure 2, l'angle a a une valeur a2 de l'ordre de 90°, alors que, dans la configuration de la figure 3, l'angle a a une valeur a3 supérieure à 120°, de l'ordre de 130°, ce qui permet de conserver les surfaces supérieures 412 et 422 des accoudoirs 41 et 42 proches de l'horizontale. En pratique, la valeur de l'angle a est conservée inférieure à 150°. En d'autres termes, les axes A41 et A42 demeurent relativement peu inclinés, grâce à l'augmentation de la valeur de l'angle a, alors même que le dossier bascule vers l'arrière, dans le sens de la flèche F20. Ainsi, dans cette position semi-allongée de la figure 3, les bras de l'utilisateur demeurent en appui franc sur les surfaces 412 et 422 des accoudoirs 41 et 42, ce qui permet à l'utilisateur d'utiliser relativement facilement l'organe de pilotage 50 et d'éviter la perte de contact entre la main de l'utilisateur et l'organe de pilotage 50. Dans la configuration de la figure 4, la valeur a4 de l'angle a est augmentée par rapport à celle de la figure 3. Cette valeur est de l'ordre de 150°. L'utilisateur peut ainsi avoir les bras en appui sur les accoudoirs 41 et 42 alors même que son dos est horizontal ou quasiment horizontal. Dans la configuration de la figure 5, l'utilisateur est en configuration verticalisée et l'angle a a une valeur a5 proche de celle de la figure 2, quoi que légèrement supérieure. Les accoudoirs 41 et 42 sont disposés de part et d'autre du dossier 20 et leur position de long de l'arbre 43, c'est-à-dire parallèlement à l'axe Y, est réglable. En effet, les tubes d'extrémité 431 et 432 peuvent être plus ou moins enfoncés dans le tube central 433 et plusieurs orifices transversaux sont repartis sur la longueur de chaque tube 431 ou 432 pour recevoir les boulons 49. En outre, comme les accoudoirs 41 et 42 sont supportés, à travers les éléments 43 et 47, par le châssis auxiliaire 23, la position de ces accoudoirs le long de l'axe Z peut être réglée grâce au vérin 234. Ainsi, lors du basculement en position semi-allongée ou couchée ou lors du relevage en configuration verticalisée, il est possible d'ajuster la position des accoudoirs 41 et 42 le long de l'axe Z afin de conserver une distance constante ou quasi constante entre l'épaule de l'utilisateur et le point d'appui de son coude sur la surface supérieure 412 ou 422 d'un accoudoir 41 ou 42. En effet, si l'on prend le cas de la verticalisation de l'utilisateur, c'est-à-dire du passage de la configuration de la figure 2 à celle de la figure 5, alors, le patient a tendance à glisser vers le bas, en direction des repose-pieds 30. Dans ce cas, ses épaules ont tendance à descendre. Afin d'éviter que l'utilisateur ait le sentiment que les accoudoirs 41 et 42 « remontent » vers ses épaules, les accoudoirs peuvent alors être abaissés, en faisant coulisser le châssis auxiliaire 23 le long des rails 211, grâce au vérin 234. Ceci a pour effet de réduire la hauteur d'un dégagement sacral D défini entre, d'une part, la surface supérieure 126 du coussin 12 au voisinage du bord arrière 122 de ce coussin et, d'autre part le bord inférieur 2362 de l'habillage 263. Ce dégagement sacral D permet normalement de recevoir les fesses et le bas du dos d'un utilisateur en configuration assise ou semi-couchée, sans exercer une pression trop importante sur cette partie de son anatomie. On note HD, la hauteur du dégagement sacral D, mesurée parallèlement à l'axe Z, en configuration assise du fauteuil 2, c'est-à-dire dans la configuration des figures 1 et 2. On note HD2 la hauteur du dégagement sacral dans la configuration verticalisée de la figure 5. On comprend que la diminution de la hauteur du dégagement sacral D, de la valeur HD, à la valeur HD2 permet d'abaisser les accoudoirs 41 et 42 par rapport à l'assise 10 et aux repose-pieds 30 pour améliorer le confort de l'utilisateur en configuration verticalisée. De la même façon, la position du châssis auxiliaire 23 le long des rails 12 peut être modifiée grâce au vérin 234 lorsque le fauteuil passe dans l'une des configurations des figures 3 ou 4. Comme le vérin 234 est paramétrable, les valeurs de hauteur HD du dégagement sacral D utilisées dans chacune de ces configurations, ainsi que dans les positions intermédiaires, peuvent être fixées en fonction de l'anatomie et/ou des souhaits de l'utilisateur . De la même façon, la position angulaire des accoudoirs 41 et 42 dans chacune de ces positions peut également être ajustée en fonction des choix et/ou de la pathologie de l'utilisateur, puisque le vérin 48 est paramétrable. Ainsi, les valeurs a2, a3, a4 et a5 de l'angle a sont ajustables de 90 ° à 150 °. L'invention a été décrite dans le cas où les deux accoudoirs 41 et 42 sont montés sur un même arbre contrôlé au moyen d'un unique actionneur 48. On peut envisager, en variante, que deux actionneurs soient utilisés, chacun d'entre eux étant dédié à l'un des accoudoirs. L'invention a été représentée dans le cas où les deux accoudoirs sont mobiles et commandés par l'actionneur 48. En variante, seul un de ces accoudoirs peut être ainsi commandé. Dans ce cas, il s'agit, de préférence, de celui qui est équipé de l'organe de pilotage du fauteuil. REVENDICATIONS1.- Fauteuil roulant (2) comprenant au moins : - un châssis (6) équipé d'organes (7, 8, 9) de liaison au sol, - une assise (10) supportée par le châssis, - un dossier (20) dont la hauteur (H20) est parallèle à un premier axe (Z) et dont la largeur (120) est parallèle à un deuxième axe (Y), lui-même perpendiculaire au premier axe, ce dossier étant articulé par rapport à l'assise (10) autour d'un axe (Y20) parallèle au deuxième axe, - au moins un accoudoir (41, 42), caractérisé en ce que l'accoudoir est articulé sur le dossier (20) autour d'un axe (Y40) parallèle au deuxième axe (Y) et en ce que le fauteuil comprend un actionneur (48) d'ajustement de la position angulaire (a) de l'accoudoir (41, 42) autour de son axe (Y40) d'articulation par rapport au dossier. 2.- Fauteuil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux accoudoirs (41, 42) disposés de part et d'autre du dossier, en ce que les deux accoudoirs sont articulés sur le dossier autour d'un axe d'articulation commun (Y40) et en ce que le même actionneur (48) est utilisé pour ajuster la position angulaire (a) des deux accoudoirs autour de leur axe d'articulation commun. 3.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'actionneur (48) et des moyens (43, 45, 46) d'articulation de chaque accoudoir (41, 42) sur le dossier sont adaptés pour amener cet accoudoir dans une position où un axe longitudinal (A41, A42) de l'accoudoir forme, avec le premier axe (Z), un angle de valeur (a3, a4) strictement supérieure à 120°, de préférence supérieure à 130°. 4.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dossier (20) comprend : - un châssis principal (21) articulé par rapport à l'assise (10) autour d'un axe (Y20) parallèle au deuxième axe (Z) et, - un châssis auxiliaire (23) mobile en translation (F1), par rapport au châssis principal, parallèlement au premier axe (Z), et en ce que chaque accoudoir (41, 42) est articulé autour de son axe d'articulation (Y40) sur le châssis auxiliaire (23). 5.- Fauteuil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le châssis auxiliaire (23) supporte également trois sous-ensembles (22, 24, 26) repartis sur la hauteur (H20) du dossier (20) et adaptés pour recevoir en appui le dos d'un utilisateur du fauteuil (2). 6.- Fauteuil selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le châssis auxiliaire (23) supporte au moins un anneau cylindrique (47) à section circulaire dans lequel est reçu, avec possibilité de pivotement, un arbre (43) sur lequel est monté l'accoudoir (41, 42). 7.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'actionneur est un vérin (48), de préférence électrique. 8.- Fauteuil selon les revendications 4 et 7, caractérisé en ce que le vérin (48) 15 s'étend entre le châssis auxiliaire (23) et une manivelle (46) solidaire en rotation d'un arbre (43) sur lequel est monté l'accoudoir (41, 42). 9.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque accoudoir (41) est escamotable, indépendamment de l'action de l'actionneur (48), 20 vers une position (fig. 2) où un axe longitudinal (A41, A42) de l'accoudoir forme avec le premier axe (Z), un angle (R) de valeur inférieure à 45°, de préférence égale à 40°. 10.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la position de chaque accoudoir (41, 42) parallèlement au deuxième axe (Y) est réglable. 10 25