FR 2965784 A1 20120413 FR 1058172 A 20101008 La présente invention se rapporte à un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter ainsi qu'à un procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter. Par « véhicule à tracter », on entend un véhicule notamment de type caravane ou remorque. Par « véhicule tracteur », on entend un véhicule adapté pour tracter un véhicule à tracter. Il est très difficile, pour un conducteur d'un véhicule tracteur, de reculer lorsqu'un véhicule à tracter est attelé au véhicule tracteur. En effet, le conducteur doit continuellement corriger la trajectoire du véhicule à tracter en agissant sur les roues directrices du véhicule tracteur. Par ailleurs, il est de plus en plus courant d'équiper un véhicule tracteur d'un dispositif d'assistance au stationnement. Lorsqu'un véhicule à tracter est attelé au véhicule tracteur, un tel dispositif d'assistance au stationnement est alors rendu inopérant. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et concerne un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter, le véhicule tracteur présentant des roues arrière directrices, le système d'assistance au recul étant remarquable en ce qu'il comporte : - des moyens de détermination de la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire, - un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur comprenant : un actionneur de direction des roues arrière directrices du véhicule tracteur, des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle, les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne. Ainsi, un tel système d'assistance au recul selon l'invention permet de maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne lors du recul en ligne droite du véhicule tracteur, de sorte que le conducteur du véhicule tracteur n'a plus à continuellement corriger la trajectoire du véhicule à tracter en agissant sur les roues directrices du véhicule tracteur. En outre, un tel système d'assistance au recul permet de limiter les coûts de fabrication en utilisant le dispositif d'assistance au stationnement pré-équipant le véhicule tracteur. Dans un mode de réalisation, le système d'assistance au recul comporte un organe d'activation des moyens de commande destiné à équiper le véhicule tracteur, l'organe d'activation présentant un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs. Ainsi, un tel organe d'activation permet au conducteur du véhicule tracteur d'activer les moyens de commande lorsque le conducteur souhaite bénéficier d'une assistance au recul en ligne droite, et de désactiver les moyens de commande notamment lors d'un recul en courbe. Selon une forme d'exécution, les moyens de détermination 20 comportent : - des moyens de télémétrie conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur, le véhicule à tracter étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques, 25 - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter et reçus par les moyens de télémétrie, - des moyens de calcul conçus pour calculer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur à partir de la ou des 30 paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. Selon une variante d'exécution, les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position 35 angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. La présente invention se rapporte également à un procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur auquel est attelé un véhicule à tracter, le véhicule tracteur présentant des roues arrière directrices, le procédé étant remarquable en ce qu'il comporte les étapes consistant à : a) déterminer la position angulaire du véhicule à tracter relativement au véhicule tracteur, b) délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position 10 angulaire, c) prévoir un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur comprenant : - un actionneur de direction des roues arrière directrices du véhicule tracteur, 15 - des moyens de commande de l'actionneur, d) agencer les moyens de commande pour recevoir le signal de contrôle, e) configurer les moyens de commande pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage déterminé selon le signal de contrôle de manière à 20 maintenir le véhicule tracteur et le véhicule à tracter suivant une direction sensiblement rectiligne. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un système d'assistance au recul selon l'invention, donné à titre d'exemple non limitatif, en référence 25 aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un système d'assistance au recul selon l'invention. Le système d'assistance au recul illustré à la figure 1 est un système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur 1 auquel est attelé un véhicule à tracter 2 par un timon d'attelage 20. 30 Le véhicule tracteur 1 présente des roues arrière 10 directrices. Le véhicule tracteur 1 présente un axe médian longitudinal X'1-X1. Le véhicule à tracter 2 présente un axe médian longitudinal X'2-X2. Le système d'assistance au recul comporte des moyens de détermination de la position angulaire du véhicule à tracter 2 relativement au 35 véhicule tracteur 1. La position angulaire est définie par l'angle 8 formé par l'axe médian longitudinal X'1-X1 du véhicule tracteur 1 et l'axe médian longitudinal X'2-X2 du véhicule à tracter. Les moyens de détermination sont configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire. Le signal de contrôle 5 contient ainsi l'information sur la valeur instantanée de l'angle 8. Le système d'assistance au recul comporte en outre un dispositif d'assistance au stationnement (non représenté) du véhicule tracteur 1 comprenant : - un actionneur (non représenté) de direction des roues arrière 10 10 directrices du véhicule tracteur 1, - des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle. Les moyens de commande sont configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage a déterminé selon le signal de contrôle de 15 manière à maintenir le véhicule tracteur 1 et le véhicule à tracter 2 suivant une direction sensiblement rectiligne. Le système d'assistance au recul comporte en outre un organe d'activation (non représenté) des moyens de commande équipant le véhicule tracteur 1, par exemple sur le tableau de bord. 20 L'organe d'activation présente un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs. Ainsi, un tel organe d'activation permet au conducteur du véhicule tracteur 1 d'activer les moyens de commande lorsque le conducteur souhaite 25 bénéficier d'une assistance au recul en ligne droite, et de désactiver les moyens de commande notamment lors d'un recul en courbe. Selon une forme d'exécution non représentée, les moyens de détermination comportent : - des moyens de télémétrie (notamment du type ultrasons, lasers 30 ou encore infrarouges) conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur 1, le véhicule à tracter 2 étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques, - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux 35 télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter 2 et reçus par les moyens de télémétrie, - des moyens de calcul, tels que le calculateur central du véhicule tracteur 1, conçus pour calculer la position angulaire du véhicule à tracter 1 relativement au véhicule tracteur 1 à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. Selon une variante d'exécution non représentée, les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire du véhicule à tracter 2 relativement au véhicule tracteur 1, le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire. Bien entendu, le mode de réalisation de l'invention décrit ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif. Des détails et améliorations peuvent y être apportés dans d'autres variantes d'exécution sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Système d'assistance au recul d'un véhicule tracteur (1) auquel est attelé un véhicule à tracter (2), le véhicule tracteur (1) présentant des roues arrière (10) directrices, le système d'assistance au recul étant caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de détermination de la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), les moyens de détermination étant configurés pour délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire (8), - un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant : un actionneur de direction des roues arrière (10) directrices du véhicule tracteur (1), des moyens de commande de l'actionneur agencés pour recevoir le signal de contrôle, les moyens de commande étant configurés pour délivrer à l'actionneur un angle de braquage (a) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne. 2. Système d'assistance au recul selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un organe d'activation des moyens de commande destiné à équiper le véhicule tracteur (1), l'organe d'activation présentant un état dit activé dans lequel les moyens de commande sont actifs, et un état dit désactivé dans lequel les moyens de commande sont inactifs. 3. Système d'assistance au recul selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent : - des moyens de télémétrie conçus pour émettre et recevoir au moins une paire de signaux télémétriques, les moyens de télémétrie étant destinés à équiper le véhicule tracteur, le véhicule à tracter étant adapté pour réfléchir la ou les paires de signaux télémétriques, - des moyens de traitement de la ou des paires de signaux 35 télémétriques réfléchis par le véhicule à tracter (2) et reçus par les moyens de télémétrie,- des moyens de calcul conçus pour calculer la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1) à partir de la ou des paires de signaux télémétriques traités par les moyens de traitement, les moyens de calcul étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire (8). 4. Système d'assistance au recul selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination comportent au moins un capteur angulaire agencé pour déterminer la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), le ou les capteurs angulaires étant configurés pour délivrer le signal de contrôle contenant ladite position angulaire (8). 5. Procédé d'assistance au recul d'un véhicule tracteur (1) auquel est attelé un véhicule à tracter (2), le véhicule tracteur (1) présentant des roues arrière (10) directrices, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : a) déterminer la position angulaire (8) du véhicule à tracter (2) relativement au véhicule tracteur (1), b) délivrer un signal dit de contrôle contenant ladite position angulaire (8), c) prévoir un dispositif d'assistance au stationnement du véhicule tracteur (1) comprenant : - un actionneur de direction des roues arrière (10) directrices du 25 véhicule tracteur (1), - des moyens de commande de l'actionneur, d) agencer les moyens de commande pour recevoir le signal de contrôle, e) configurer les moyens de commande pour délivrer à l'actionneur 30 un angle de braquage (a) déterminé selon le signal de contrôle de manière à maintenir le véhicule tracteur (1) et le véhicule à tracter (2) suivant une direction sensiblement rectiligne.