FR 2963968 A1 20120224 FR 1056655 A 20100818 L'invention concerne un procédé de gestion d'un mouvement de lacet d'un aéronef roulant au sol. On rappelle qu'un aéronef comporte un train d'atterrissage, qui comporte plusieurs atterrisseurs, dans le but d'assurer une interface entre l'aéronef et le sol. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Habituellement, un pilote contrôle un mouvement de lacet d'un aéronef roulant au sol en agissant sur des organes de pilotage (pédales d'un palonnier, volant de commande ...). Dans le cas d'un aéronef comportant au moins un atterrisseur avec une partie basse orientable portant des roues, les organes de pilotage sollicitent directement, à partir d'une loi de pilotage dépendant de la vitesse de l'aéronef, la partie basse orientable. Il est connu de la thèse « Automatisation du pilotage au sol pour la navigation portuaire » rédigé par M. Jean DUPREZ pour Airbus France - LAAS en 2004 (accessible sur le site Internet des thèses en ligne http://tel,archives-- ouvertes.frf) de modifier la loi de pilotage afin d'aider davantage le pilote à gérer le mouvement de lacet. La thèse décrit ainsi le procédé suivant : - à partir d'un ordre généré par des organes de pilotage, déterminer un prépositionnement angulaire d'orientation des roues de la partie basse de l' atterrisseur; - mettre en oeuvre une boucle d'asservissement ayant pour entrée le prépositionnement et générant une correction de celui-ci; - orienter la partie basse d'un angle d'orientation égal au prépositionnement duquel on a soustrait la correction. OBJET DE L'INVENTION L'objet de l'invention est de proposer un procédé de gestion d'un mouvement de lacet d'un aéronef roulant au sol dans lequel l'angle d'orientation de la partie basse est asservi de façon différente. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé de gestion d'un mouvement de lacet d'un aéronef roulant au sol, l'aéronef comportant au moins un premier atterrisseur avec une partie basse orientable portant des roues. Selon l'invention, le procédé comporte les étapes de : - à partir d'une consigne de vitesse de lacet, déterminer un prépositionnement angulaire d'orientation des 15 roues ; - mettre en oeuvre une boucle d'asservissement ayant pour entrée la consigne de vitesse de lacet et générant un ordre d'orientation de la partie basse pour orienter celle-ci d'un angle d'orientation égal à la somme du 20 prépositionnement et d'un angle qui est déterminé en tenant compte d'une erreur entre la consigne de vitesse de lacet et la vitesse de lacet mesurée lorsque la partie basse orientable est orientée de l'angle d'orientation. Ainsi, la partie basse est orientée par régulation de 25 l'angle d'orientation autour d'une position de prépositionnement de la partie basse. Selon un mode de réalisation privilégié de l'invention, le procédé est appliqué à un aéronef comportant en outre au moins deux atterrisseurs principaux 30 disposés respectivement à gauche et à droite du fuselage et dont les roues sont associées à des organes d'application de couple, le procédé comportant l'étape de générer, à destination des organes d'application de couple des atterrisseurs principaux gauche et droit, deux consignes 35 d'accélération de sorte que les organes ainsi sollicités génèrent au niveau de l'aéronef un couple de lacet complémentaire au couple de lacet généré par le premier atterrisseur de sorte que le couple de lacet total généré au niveau de l'aéronef permette à l'aéronef de répondre à la consigne de vitesse de lacet. Les organes d'application de couple sont par exemple des freins à friction et/ou des dispositifs de déplacement autonome, un dispositif de déplacement autonome comportant un moteur. Le procédé selon l'invention permet ainsi de gérer de façon simultanée, par répartition du couple de lacet, à la fois l'orientation de la partie basse du premier atterrisseur et un différentiel de vitesses de rotation des atterrisseurs principaux. Le pilote n'a plus à se soucier de la façon dont les commandes sont réparties pour agir sur l'orientation de la partie basse et sur l'accélération des roues des atterrisseurs principaux. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1 est un schéma de principe de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; - la figure 2 est un schéma de principe de mise en oeuvre du procédé selon l'invention dans un mode de réalisation privilégié. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, le procédé selon l'invention est détaillé en application à un aéronef 1 comportant au moins un premier atterrisseur avec une partie basse orientable portant des roues. L'aéronef 1 comporte ici un atterrisseur auxiliaire 2 qui est situé à l'avant du fuselage et qui comporte une partie basse 3 orientable par des actionneurs 100. Un organe de commande 200 contrôle les actionneurs 100 de la partie basse 3. Un pilote souhaitant faire réaliser un mouvement de lacet à l'aéronef 1 roulant au sol agit alors sur différents organes de pilotage (comme des pédales de palonnier ou un volant de commande) pour générer une consigne de vitesse de lacet Oc. A partir de la consigne de vitesse de lacet çb , un calculateur 4 détermine un prépositionnement angulaire 0p d'orientation des roues de la partie basse 3 par un calcul ici identique à celui explicité dans la thèse précitée. Parallèlement, à partir de la consigne de vitesse de lacet 0,, un correcteur mono-variable 5 détermine une consigne de couple de lacet Mza à générer au niveau de l'aéronef 1 par l'atterrisseur auxiliaire 2 de sorte que le couple de lacet Mza généré permette à l'aéronef 1 de répondre à la consigne de vitesse de lacet Oc. Puis, un deuxième calculateur 6 traduit la consigne de couple de lacet Mza en une consigne d'angle 0Z. Une consigne d'angle d'orientation 0, est ensuite générée à destination de l'organe de commande 200, l'angle d'orientation 0, étant égal à la somme du prépositionnement 0p et de l'angle 0Z déduit de la consigne de couple de lacet Mza. A partir de la consigne d'orientation 0,, l'organe de commande 200 commande les actionneurs 100 pour que ceux-ci orientent la partie basse 3 de l'angle d'orientation 0c. Selon l'invention, à tout instant du mouvement de lacet, une mesure de la vitesse de lacet cpm de l'aéronef 1 est effectuée. A partir de la vitesse de lacet mesurée cpm et de la consigne de vitesse de lacet 0,, le correcteur mono-variable 5 détermine la consigne de couple de lacet Mza en tenant compte d'une erreur entre la consigne de vitesse de lacet çb et la vitesse de lacet mesurée cpm lorsque la partie basse orientable est orientée de l'angle d'orientation Oc. Ainsi la consigne d'angle OZ, découlant directement de la consigne de couple de lacet Mza, est également déterminée en tenant compte d'une erreur entre la consigne de vitesse de lacet çb et la vitesse de lacet mesurée cpm. Grâce au prépositionnement, on obtient rapidement une vitesse de lacet de l'aéronef 1 proche de la consigne de vitesse de lacet Oc. Puis, par une régulation 7 de l'angle d'orientation 6, autour du prépositionnement, on obtient une vitesse de lacet de l'aéronef 1 conforme à la consigne de vitesse de lacet 0,, au moins dans des conditions normales de fonctionnement d'orientation de la partie basse. Ici, à tout instant du mouvement de lacet, une mesure de l'angle d'orientation em est effectuée. A partir de l'angle d'orientation mesuré °m, le deuxième calculateur 6 détermine la consigne d'angle OZ, découlant directement de la consigne de couple de lacet Mza, en tenant compte d'une erreur entre la consigne d'angle d'orientation 6, et l'angle d'orientation mesuré °m. Par une régulation 8 de l'angle d'orientation 6,, on obtient un angle d'orientation conforme à la consigne d'angle d'orientation 6, sans que la première régulation 7 n'intègre directement l'erreur entre la consigne d'angle d'orientation Oc et l'angle d'orientation mesuré 6m. En référence à la figure 2, l'aéronef 1 comporte en outre au moins deux atterrisseurs principaux 9, 10 disposés respectivement à l'arrière gauche et droite du fuselage et dont les roues sont associées à des organes d'application de couple respectivement 11, 12. Par application d'un couple au niveau de l'aéronef 1, lesdits organes 11, 12 peuvent créer un différentiel de vitesse de rotation entre les roues de l'atterrisseur principal gauche 9 et l'atterrisseur principal droit 10. Selon un mode de réalisation privilégié, le procédé de l'invention intègre les organes d'application de couple 11,12 de sorte à gérer de façon simultanée l'orientation de la partie basse 3 de l'atterrisseur 1 et un différentiel de vitesses de rotation des atterrisseurs principaux 9,10. A cet effet, à partir de la consigne de vitesse de lacet 0,, un correcteur multi-variables 50 détermine alors simultanément la consigne de couple de lacet Mza à générer au niveau de l'aéronef 1 par l'atterrisseur auxiliaire 2 et une consigne de couple de lacet complémentaire MZp à générer au niveau de l'aéronef 1 par les organes d'application de couple 11,12 de sorte que le couple de lacet total, généré par l'atterrisseur auxiliaire 2 et les organes d'application de couple 11,12, permette à l'aéronef 1 de répondre à la consigne de vitesse de lacet Oc. De façon connue en soi, les organes d'application de couple 11, 12 sont commandés par un module de commande 13. A partir de la consigne de couple de lacet complémentaire MZp, le module de commande 13 génère deux consignes d'accélération Tg, rd à destination des organes d'application de couple 11, 12. Dans certaines circonstances (piste humide, moyens d'accélération défectueux...), il se peut que l'un ou plusieurs desdits organes ne puissent générer qu'une accélération limitée empêchant de réaliser la consigne de couple de lacet complémentaire MZp. Dans ce cas, un signal de saturation Satg, Satd est envoyé par l'atterrisseur principal gauche 9 ou droit 10 concerné au module de commande 13 qui tient alors compte de cette saturation pour générer des consignes d'accélération Tg, Fd permettant de s'approcher au mieux de la consigne de couple de lacet complémentaire MZp requise. Selon l'invention à partir de la mesure de la vitesse de lacet Çm et de la consigne de vitesse de lacet 0,, le correcteur multi-variables 50 détermine simultanément la consigne de couple de lacet Mza à générer par l'atterrisseur auxiliaire 2 et la consigne de couple de lacet complémentaire MZp à générer par les organes d'application de couple 11, 12 de sorte que le couple de lacet total permette à l'aéronef 1 de répondre à la consigne de vitesse de lacet Oc. Pour cela, le correcteur multi-variables 50 tient compte d'une erreur entre la consigne de vitesse de lacet çb et la vitesse de lacet mesurée cpm lorsque la partie basse orientable 3 est orientée de l'angle d'orientation 0, et les organes d'application de couple 11, 12 entrainés en rotation avec une accélération ['g, Fd. Par la première régulation 7, on obtient également une régulation en accélération des organes d'application de couple 11, 12. Ici, un troisième calculateur 14 traduit la consigne de vitesse de lacet çb en une consigne de différentiel de vitesse de rotation LXw, ladite consigne étant ensuite transmise au correcteur multi-variables 50. En outre, à tout instant du mouvement de lacet, une mesure des vitesses de rotation moyenne (7Jy,Wd des roues des atterrisseurs principaux respectivement gauche et droit 9,10 est effectuée. A partir des vitesses de rotation moyenne mesurées (7J,JJid, un quatrième calculateur 15 détermine un différentiel de vitesse de rotation mesuré Ocom qui est ensuite transmis au correcteur multi-variables 50. A partir de la consigne de différentiel de vitesse de rotation Lw, et du différentiel de vitesse de rotation mesuré Oco,,,,, le correcteur multi-variables 50 détermine alors la consigne de couple de lacet complémentaire MZp à générer par les organes d'application de couple 11, 12 en tenant compte d'une erreur entre la consigne de différentiel de vitesse de rotation Lw, et le différentiel de vitesse de rotation mesuré Oco,,,. Par une troisième régulation 16, on obtient les accélérations des roues des atterrisseurs principaux gauche et droit 9,10 conformes aux consignes d'accélération Fg, Fd sans que la première régulation 7 n'intègre directement l'erreur entre la consigne de différentiel de vitesse de rotation Lw, et le différentiel de vitesse de rotation mesuré Ohm. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de mise en oeuvre décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. En particulier, en utilisant ici le terme d'accélération des roues des atterrisseurs principaux 9,10, on entend tout aussi bien une accélération positive des roues qu'une accélération négative des roues, l'accélération négative étant également nommée décélération. Bien que l'on ait indiqué que l'aéronef 1 comportait un atterrisseur auxiliaire à l'avant 2 et deux atterrisseurs principaux à l'arrière 9, 10, les atterrisseurs pourront bien entendu avoir une toute autre disposition. En outre, l'aéronef 1 pourra comporter un tout autre nombre d'atterrisseurs et chaque atterrisseur pourra comporter un tout autre nombre de roues.20 REVENDICATIONS1. Procédé de gestion d'un mouvement de lacet d'un aéronef (1) roulant au sol, l'aéronef comportant au moins un premier atterrisseur (2) avec une partie basse (3) orientable portant des roues, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : - à partir d'une consigne de vitesse de lacet (cpj, déterminer un prépositionnement angulaire d'orientation des roues (8p) ; - mettre en oeuvre une boucle d'asservissement ayant pour entrée la consigne de vitesse de lacet et générant un ordre d'orientation de la partie basse pour orienter celle-ci d'un angle d'orientation (8c) égal à la somme de ce prépositionnement (8p) et d'un angle (8Z) qui est déterminé en tenant compte d'une erreur entre la consigne de vitesse de lacet (cpj et la vitesse de lacet mesurée (0m) lorsque la partie basse orientable est orientée de l'angle d'orientation (Oc). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'angle d'orientation (Oc) est égal à la somme du prépositionnement (8p) et de l'angle (8Z) qui est en outre déterminé en tenant compte d'une erreur entre l'angle d'orientation (Oc) requis et un angle d'orientation mesuré (8m) . 3. Procédé selon la revendication 1, appliqué à un aéronef comportant en outre au moins deux atterrisseurs principaux (9,10) disposés respectivement à gauche et à droite du fuselage et dont les roues sont associées à des organes d'application de couple (11,12) le procédé comportant l'étape de générer, à destination des organes d'application de couple des atterrisseurs principaux gauche et droit (9,10), deux consignes d'accélération (['g, Fd) de sorte que les organes ainsi sollicités génèrent au niveau 9de l'aéronef un couple de lacet (MZp) complémentaire au couple de lacet (Mza) généré par le premier atterrisseur (2) de sorte que le couple de lacet total généré au niveau de l'aéronef permette à l'aéronef de répondre à la consigne de vitesse de lacet (cM. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les consignes d'accélération (['g, Fd) sont générées en tenant compte d'une erreur entre la consigne de vitesse de lacet (cpD et la vitesse de lacet mesurée (cpm) . 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les consignes d'accélération (Fg, Fd) sont générées en tenant compte en outre d'une erreur entre une consigne de différentiel de rotation (Ococ) entre les roues des atterrisseurs principaux gauche et droit (9,10) et un différentiel de rotation (Ocom) mesuré entre les roues des atterrisseurs principaux droit et gauche (9,10). 6. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les consignes d'accélération (Fg, Fd) sont générées en tenant compte de saturations en accélération (Satg, Satd) des roues des atterrisseurs principaux droit et gauche (9,10).