FR 2965718 A1 20120413 FR 1058298 A 20101012 1 Fauteuil roulant équipé de repose-pieds La présente invention a trait à un fauteuil roulant équipé de repose-pieds, tel que classiquement utilisé pour permettre à une personne handicapée de se déplacer par rapport au sol et d'adopter différentes positions, telles qu'assis, debout ou couché, en fonction de son occupation et/ou de sa pathologie. De tels fauteuils roulants sont utilisés, par exemple, par les myopathes et les personnes paraplégiques. Il est connu d'équiper de tels fauteuils roulants avec des repose-pieds qui s'étendent, sur l'avant et vers le bas, à partir de l'assise d'un fauteuil et qui sont équipés de palettes destinées à recevoir en appui, sur le dessus, les pieds d'un utilisateur. Sur certains fauteuils, ces repose-pieds sont orientables, c'est-à-dire qu'ils peuvent être pivotés autour d'un axe perpendiculaire à une direction d'avance du fauteuil. Une fois amené par pivotement dans une configuration jugée confortable pour l'utilisateur, chaque repose-pied est immobilisé dans cette position. Cette immobilisation impose une orientation constante des jambes de l'utilisateur par rapport à ses cuisses, alors que l'utilisateur peut être amené à adopter plusieurs positions, notamment assis, couché ou semi-allongé. Ceci peut s'avérer inconfortable. En outre, certains fauteuils dits « verticalisateurs » permettent d'amener l'utilisateur dans une position verticalisée proche de la position debout. Dans ce cas, lors du passage d'une position assise à la position verticalisée, les repose-pieds viennent globalement dans le prolongement de l'assise. Ceci a pour conséquence que l'utilisateur perçoit que la distance disponible pour ses jambes diminue. Il a en effet la sensation que les palettes des repose-pieds « remontent », ce qui s'avère désagréable et peut amener ses membres inférieurs dans une configuration semi-fléchie qui est inconfortable et fatigante et qui ne permet pas le blocage de l'articulation du genou pour assurer un maintien efficace en position verticale. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau fauteuil roulant qui est plus confortable que ceux de l'état de la technique. A cet effet, l'invention concerne un fauteuil roulant comprenant au moins un châssis équipé d'organes de liaison au sol, une assise supportée par le châssis, un dossier articulé par rapport à l'assise autour d'un premier axe et deux repose-pieds dont chacun comprend un bras articulé par rapport à l'assise autour d'un deuxième axe parallèle au premier axe et une palette supportée par ce bras. Selon l'invention la palette de chaque repose-pied est mobile en translation le long du bras et le fauteuil comprend, 2 pour chaque repose-pied, un premier actionneur d'ajustement de la position angulaire du bras autour du deuxième axe et un deuxième actionneur d'ajustement de la position de la palette parallèlement à un axe longitudinal du bras. Grâce à l'invention, les deux actionneurs permettent d'adapter, en cours d'utilisation du fauteuil, la position des palettes de chaque repose-pied, en fonction de la position adoptée assise, couchée, semi-allongée ou verticalisée. En particulier, la distance entre la palette de chaque repose-pied sur laquelle vient en appui un pied de l'utilisateur et l'axe d'articulation du bras de ce repose-pied sur l'assise peut être ajustée pour tenir compte des changements d'orientation de la jambe d'un utilisateur par rapport à sa cuisse. Cet ajustement peut être réalisé de façon indépendante pour chacun des repose-pieds puisqu'un premier actionneur et un deuxième actionneur sont prévus pour chaque repose-pied. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel fauteuil peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible : Chaque actionneur est paramétrable. Chaque actionneur est un vérin électrique. Le premier actionneur est articulé sous l'assise et attaque le bras du repose-pied sur lequel il est également articulé. - La palette d'un repose-pied est supportée par un chariot mobile le long du bras de ce repose-pied et soumis à l'action du deuxième actionneur. Un cale genou est monté sur le chariot. Le vérin formant le second actionneur est monté sur le bras et attaque le chariot. - Le deuxième actionneur de chaque repose-pied est apte à faire varier la distance entre la palette et le deuxième axe d'articulation lors d'une verticalisation du fauteuil. Le fauteuil comprend des moyens paramétrables de réglage de la hauteur, mesurée parallèlement à la hauteur du dossier, d'un dégagement sacral défini entre l'assise et le dossier. Dans ce cas, les moyens paramétrables précités sont avantageusement aptes à faire varier la hauteur du dégagement sacral lors d'une verticalisation du fauteuil. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un fauteuil roulant conforme à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective, par l'avant, d'un fauteuil roulant conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue de côté, dans le sens de la flèche II à la figure 1, de l'assise, du dossier, des accoudoirs, des repose-pieds et de certains moyens d'actionnement du fauteuil de la figure 1, - la figure 3 est une vue en perspective par l'arrière des éléments du fauteuil représentés à la figure 2, - la figure 4 est une vue de côté comparable à la figure 2 lorsque le fauteuil est dans une deuxième configuration d'utilisation, dite verticalisée, et - la figure 5 est une vue en perspective par l'arrière des éléments du fauteuil représentés à la figure 4. Le fauteuil verticalisateur 2 représenté sur les figures comprend un ensemble de motorisation 4 comprenant deux moteurs électriques non représentés alimentés par des batteries d'accumulateur disposées sous un capotage et supportées par un châssis 6 partiellement visible à la figure 1 car habillé par des éléments de carrosserie. Les moteurs entraînent des roues 7 dites motrices supportées par le châssis 6. Le châssis 6 supporte également des roues avant folles 8 de passage d'obstacles et des roues arrière 9 antibasculement. Le fauteuil 2 comprend une assise 10 recouverte par un coussin 12. Le fauteuil 2 comprend également un dossier 20 qui s'étend au-dessus de l'assise 10, parallèlement à un axe Z qui définit sa hauteur H2O. Cet axe Z est globalement vertical mais peut comporter une composante horizontale, en fonction de l'orientation du dossier 20 par rapport à l'assise 10. Selon un aspect de l'invention qui n'est pas représenté à la figure 1 pour la clarté du dessin, mais sur les autres figures, le fauteuil 2 est équipé d'un appui-tête 30 supporté par le dossier 20. L'accoudoir gauche 42 du fauteuil 2 est pourvu d'un organe de pilotage 50, de type joystick, et d'un écran de contrôle 60. L'autre accoudoir 41, à savoir l'accoudoir droit, en est dépourvu. Selon le choix de l'utilisateur, les éléments 50 et 60 peuvent, en variante, être montés sur l'accoudoir 41. La hauteur H20 du dossier est mesurée, par rapport à la surface supérieure 126 de l'assise 10, parallèlement à l'axe Z. La largeur 120 du dossier 20 est mesurée parallèlement à un axe Y perpendiculaire à l'axe Z et parallèle au bord arrière 122 du coussin 12. On note X un axe perpendiculaire aux axes Y et Z. L'axe X est perpendiculaire au dossier 20. Le dossier 20 comprend un châssis principal mécano-soudé 21 qui est articulé sur le châssis 11 de l'assise 10 autour d'un axe Y20 parallèle à l'axe Y. Le pivotement du dossier 20 autour de l'axe Y20 est commandé par un vérin électrique 25 qui attaque une bielle 26 en chape articulée sur le châssis 11 de l'assise 10 Le dossier 20 comprend, par ailleurs, un châssis auxiliaire 23 mobile en translation parallèlement à l'axe Z par rapport au châssis principal 21. Un vérin électrique 27, monté entre les châssis 21 et 23 et commandé à cet effet, déplace le chariot 23 par rapport au chariot 21 dans la direction de la double flèche F1. Trois sous-ensembles 22, 24 et 26 sont montés sur le châssis 23 et repartis sur la hauteur du dossier 20, le long de l'axe Z. Le sous-ensemble 26 est le plus proche de l'assise 10, alors que le sous-ensemble 22 en est le plus éloigné et que le sous-ensemble 24 est disposé, le long de l'axe Z, entre les sous-ensembles 22 et 26. Les sous-ensembles 22, 24 et 26 ne sont pas jointifs, en ce sens qu'il existe deux espaces E et E' respectivement entre le bord inférieur du sous-ensemble 22 et le bord supérieur du sous-ensemble 24 et entre le bord inférieur du sous- ensemble 24 et le bord supérieur du sous-ensemble 26. Dans la présente description, on considère le fauteuil 2 dans la configuration des figures 1 à 3 et une partie où un objet est qualifié de « supérieur » s'il est orienté vers le haut dans cette configuration et de « inférieur » s'il est orienté vers le bas. Ainsi, une partie inférieure du dossier 20 est orienté vers l'assise 10, lors qu'une partie supérieure est orientée à l'opposé de cette assise. Le fauteuil 2 est également équipé de deux repose-pieds 101 et 102 qui sont disposés, par rapport à l'assise 10, pour recevoir les pieds et les jambes d'un utilisateur. Le repose-pied 101 est disposé sur la droite du fauteuil 2, du même côté que l'accoudoir 41, alors que le repose-pied 102 est disposé sur la gauche du fauteuil, du même côté que l'accoudoir 42. Le repose-pied 102 comprend un bras 1021 articulé sur le châssis 11 de l'assise 10 autour d'un axe Y102 parallèle à l'axe Y20. Dans les deux configurations représentées sur les figures, le bras 1021 s'étend en-dessous de l'axe Y102. Le bras 1021 est pourvu d'une patte 1022 sur laquelle est articulée la tige 1042 d'un vérin 104 dont le corps est articulé sur une patte 112 du châssis 11. Le vérin 104 permet donc de faire pivoter le bras 1021 autour de l'axe Y102, comme représenté par la double flèche R1 sur la figure 2. Le vérin 104 est un vérin électrique, aisément paramétrable et qui est commandé par une unité électronique de commande appartenant au fauteuil 2. Cette unité n'est pas représentée sur les figures, pour la clarté du dessin. On note A21 l'axe longitudinal central du bras 1021. Cet axe A21 s'étend selon une direction radiale par rapport à l'axe Y102 et son orientation angulaire autour de l'axe Y102 dépend de l'action du vérin 104. Le repose-pied 102 comprend également un chariot 1023 monté mobile en translation sur le bras 1021, le long de l'axe A21. Ainsi, le chariot 1023 peut prendre diverses positions le long de l'axe A21, comme représenté respectivement en traits pleins et en traits mixtes à la figure 2. Une palette 1024 est montée sur le chariot 1023 en étant articulée autour d'un axe B24 perpendiculaire à l'axe A21. La palette 1024 peut ainsi passer ainsi de la position représentée sur les figures où elle s'étend perpendiculairement à l'axe A21 à une position escamotée, rabattue contre le chariot 1023. Dans la position représentée sur les figures, la palette 1024 peut recevoir en appui, sur sa surface supérieure 1024S, le pied gauche d'un utilisateur du fauteuil 2. Un vérin électrique 106 est monté sur le bras 102 et sa tige 1062 attaque un pion 1025 solidaire du chariot 1023. Ainsi, le vérin 106 permet de contrôler la position du chariot 1023 le long de l'axe A21. Le vérin 106 permet donc de positionner la palette 1024 à une distance d variable de l'axe Y102, cette distance étant mesurée parallèlement à l'axe A21. On note d1 la valeur de la distance d dans la configuration des figures 1 à 3. A la figure 2, la double flèche F2 montre la possibilité de translation du chariot 1023 par rapport au bras 1021. Le vérin 106 peut être du même type que le vérin 104. En variante, il peut s'agir d'un vérin d'un autre type. Dans tous le cas, le vérin 106 est aisément paramétrable et peut être commandé par l'unité de commande centrale du fauteuil 2. Le chariot 1023 est en forme de cornière à section transversale en U à fond plat, ce qui lui permet de définir un volume de réception partielle du corps 1064 du vérin 106 qu'il protège ainsi mécaniquement. Sur l'avant du chariot 1023, c'est-à-dire à l'opposé du vérin 106, est monté un patin 1026 destiné à recevoir en appui l'arrière de la jambe d'un utilisateur. Ce patin 1026 est réalisé en matériau souple et monté de façon réglable sur le chariot 1023, comme le montrent les lumières oblongues visibles à la figure 1. Un cale-genou 1027 est également monté sur le chariot 1023 et comprend un patin 1028 réalisé en matériau souple et destiné à recevoir en appui la partie supérieure du tibia, proche du genou, d'un utilisateur ainsi qu'une tige 1029 de liaison qui s'étend entre le patin 1028 et le chariot 1023. Comme le cale-genou 1027 est monté sur le chariot 1023, il subit les mêmes mouvements de translation que la palette 1024, sous l'action du vérin 106. Le repose-pied 101 est identique au repose-pied 102. Il comprend notamment un bras 1011 articulé sur le châssis 11 autour d'un axe Y101 parallèle à l'axe Y20. En pratique, les axes Y101 et Y102 sont confondus. Le repose-pied 101 comprend également une patte 1012 qui est attaquée par la tige 1032 d'un vérin 103 analogue au vérin 104 et articulé sur le châssis 11. Un chariot 1013 mobile le long d'un axe longitudinal A11 du bras 1011 supporte une palette 1014 destinée à recevoir en appui, sur sa surface supérieure 1014S, le pied droit d'un utilisateur. Un vérin 105 visible par arrachement à la figure 5 est monté sur le bras 1011 et sa tige 1052 attaque un pion 1015 solidaire du chariot 1013. Un patin 1016 est monté sur l'avant du chariot 1013, de même qu'un cale- genou 1017 comprenant un patin 1018 et une tige 1019. Les vérins 103 et 105 sont respectivement identiques aux vérins 104 et 106. Les vérins 103, 104, 105 et 106 constituent des actionneurs qui permettent d'ajuster la position des palettes 1014 et 1024 en fonction de la morphologie de l'utilisateur et de la position d'utilisation du fauteuil 2. Ces vérins sont à distinguer des organes de réglage de la position des palettes des repose-pieds des fauteuils classiques, ces organes de réglage étant destinés à être manipulés seulement lorsqu'un utilisateur prend possession de son fauteuil, pour l'adapter à la morphologie de l'utilisateur, sans être ensuite manipulé à nouveau. Au contraire, les actionneurs 103 à 106 de l'invention permettent de faire évoluer la position des palettes 114 et 124 non seulement lors du réglage du fauteuil 2 mais également en cours d'utilisation. Un vérin principal 110 est monté sous le châssis 11 et permet de contrôler la position et l'orientation de l'assise 10 par rapport au châssis 6. Cette fonction étant connue, elle n'est pas décrite en détail. Lors de la verticalisation de l'utilisateur, c'est-à-dire lors du passage de la configuration des figures 1 à 3 à celles des figures 4 et 5, les vérins 103 et 104 sont actionnés pour faire pivoter les bras 1011 et 1021 autour des axes Y101 et Y102. En outre, à cette occasion, les vérins 105 et 106 sont actionnés pour abaisser les palettes 1014 et 1024, c'est-à-dire augmenter la distance d entre ces palettes et l'axe Y101 ou Y102 jusqu'à une valeur d2 supérieure à la valeur d1. Ce mouvement des palettes vers le bas par rapport à l'assise 10 permet d'accommoder les jambes et les cuisses de l'utilisateur, au niveau des repose-pieds 101 et 102, d'une part, et au niveau de l'assise 10, d'autre part, sans que l'utilisateur se sente « comprimé » au dessus des palettes 1014 et 1024 et en lui permettant de verrouiller l'articulation de ses genoux en configuration debout. En outre, comme la commande des palettes 1014 et 1024 est individuelle, leur position dans chacune des configurations d'utilisation du fauteuil, ainsi que dans les configurations intermédiaires de passage entre ces positions, peut être adaptée à la morphologie ou à la pathologie de l'utilisateur. On considère un dégagement sacral D défini entre, d'une part, la surface supérieure 126 du coussin 12 au voisinage de son bord arrière 122 et, d'autre part, le bord inférieur 262 du sous-ensemble 26. Ce dégagement sacral D permet de recevoir les fesses et le bas du dos d'un utilisateur, sans exercer une pression trop importante sur cette partie de son anatomie. On note HD, la hauteur du dégagement sacral, mesurée parallèlement à l'axe Z, en configuration assise du fauteuil 2 représenté aux figures 1 à 3. Si cette hauteur est conservée constante lors de la verticalisation d'un utilisateur, dans la mesure où celui-ci vient en appui, par ses pieds, sur les palettes 1014 et 1024 des repose-pieds 101 et 102, l'utilisateur tend à glisser vers le bas par rapport au dossier 20. Pour limiter ce mouvement de glissement relatif, le vérin 27 qui commande le déplacement du châssis auxiliaire 23 par rapport au châssis principal 21 du dossier 20, est piloté, lors de la verticalisation, pour réduire la hauteur du dégagement sacral, jusqu'à une valeur HD2 inférieure à la valeur HD,. Ainsi, le fait d'installer les sous-ensembles 22, 24 et 26 sur le châssis auxiliaire 23 et de commander le déplacement de ce châssis auxiliaire parallèlement à l'axe Z, grâce à un actionneur électrique 27, permet d'adapter progressivement la position de la partie du dossier 20 qui est en contact avec le dos de l'utilisateur, à savoir les sous-ensembles 22, 24 et 26, par rapport à l'assise 10, en fonction de la verticalisation progressive d'un utilisateur. Le vérin 27 permet de réduire progressivement la hauteur du dégagement sacral D, de la valeur HD, à la valeur HD2 et améliore ainsi le confort de l'utilisateur. A contrario, lorsque les vérins du fauteuil 2 sont actionnés pour faire passer celui- ci de la configuration verticalisée des figures 4 et 5 à la configuration assise des figures 1 à 3, la distance entre les palettes 1014 et 1024 et les axes Y101 et Y102 d'articulation des repose-pieds 101 et 102 est diminuée de la valeur d2 à la valeur d1 et la hauteur du dégagement sacral D est augmentée de la valeur HD2 à la valeur HD,. Comme les vérins 103 à 106, le vérin 27 est paramétrable, ce qui permet d'ajuster les valeurs HD2 et HD, en fonction de la morphologie et de la pathologie de l'utilisateur, de même que la courbe de variation de la hauteur du dégagement sacral en cours de verticalisation ou lors du mouvement inverse. REVENDICATIONS1.- Fauteuil roulant (2) comprenant au moins : un châssis (6) équipé d'organes (6, 7, 8) de liaison au sol, une assise (10) supportée par le châssis, un dossier (20) articulé par rapport à l'assise autour d'un premier axe (Y20) deux repose-pieds (101, 102) dont chacun comprend un bras (1011, 1021) articulé par rapport à l'assise autour d'un deuxième axe (Y101, Y102) parallèle au premier axe et une palette (1014, 1024) supportée par ce bras, caractérisé en ce que la palette (1014, 1024) de chaque repose-pied (101, 102) est mobile en translation le long du bras (1011, 1021) et en ce que le fauteuil (2) comprend, pour chaque repose-pied (101, 102) : un premier actionneur (103, 104) d'ajustement de la position angulaire du bras autour du deuxième axe (Y101, Y102) et un deuxième actionneur (105, 106) d'ajustement de la position de la palette (1014, 1024) parallèlement à un axe longitudinal (A11, A21) du bras (1011, 1021). 2.- Fauteuil selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque actionneur (103, 104, 105, 106) est paramétrable. 3.- Fauteuil selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque actionneur est un vérin électrique (1.03, 104, 105, 106). 4.- Fauteuil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier actionneur (103, 104) est articulé sous l'assise (10) et attaque le bras (1011, 1021) du repose-pied (101, 102) sur lequel il est également articulé. 5.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la palette (1014, 1024) d'un repose-pied (101, 102) est supportée par un chariot (1013, 1023) mobile (F2) le long du bras (1011, 1021) de ce repose-pied et soumis à l'action du deuxième actionneur (105, 106). 6.- Fauteuil selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un cale genou (1017, 1027) est monté sur le chariot (1013, 1023). 7.- Fauteuil selon la revendication 3 et l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le vérin (105, 106) formant le second actionneur est monté sur le bras (1011, 1021) et attaque le chariot (1013, 1023). 8.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième actionneur (105, 106) de chaque repose-pied (101, 102) est actionné pour fairevarier la distance (d1, d2) entre la palette (1014, 1024) et le deuxième axe d'articulation (Y101, Y102) lors d'une verticalisation du fauteuil. 9.- Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens paramétrables (27) de réglage de la hauteur (HD,, HD2), mesurée parallèlement à la hauteur (H20) du dossier (20), d'un dégagement sacral (D) défini entre l'assise (10) et le dossier. 10.- Fauteuil selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens paramétrables (27) sont paramétrés pour faire varier la hauteur (HD,, HD2) du dégagement sacral (D) lors d'une verticalisation du fauteuil (2).10