FR 2952450 A1 20110513 FR 0957976 A 20091112 DISPOSITIF PORTABLE ET PROCEDE D'IMPRESSION D'UNE IMAGE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT, STYLO ET BORNE POUR CE DISPOSITIF [1] L'invention concerne un dispositif portable et un procédé d'impression d'une image dans une zone d'impression aménagée sur un support matériel. L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations, un stylo et une borne pour la mise en oeuvre de ce procédé d'impression. [2] Des dispositifs d'impression comprennent : - au moins un stylo équipé d'une tête d'impression déplaçable manuellement dans la 10 zone d'impression, - une unité de mesure de la position de la tête d'impression, - une unité de commande de la tête d'impression apte à commander l'impression sur le support d'un point de l'image déterminé. [6] Par exemple, un tel dispositif est divulgué dans la demande de brevet 15 US 5 861 877. Dans ce premier dispositif connu, la position du stylo est mesurée à l'aide d'un accéléromètre ou d'un capteur de position similaire. La position du stylo est donc mesurée par rapport à son point de départ. [7] Pour que l'image soit correctement imprimée, cela suppose que le point de départ du stylo soit correctement positionné par rapport au support sur lequel l'image 20 doit être imprimée. Cette opération peut se révéler fastidieuse à réaliser manuellement. [8] De plus, une fois que le processus d'impression est commencé, celui-ci doit être mené jusqu'au bout. En effet, si le stylo est retiré du support alors que l'impression de l'image n'est pas terminée, cette impression ne pourra être reprise 25 qu'en positionnant très précisément le stylo sur le même point de départ que celui précédemment utilisé. Il n'est pas possible de reprendre l'impression de l'image en un point quelconque de la zone d'impression. [9] Parallèlement à ce premier dispositif, dans une demande de brevet US 6 808 330, il a déjà été proposé un second dispositif d'impression dans lequel la 30 position du stylo est mesurée en incorporant des étiquettes de position à l'intérieur du support. Lorsque le stylo passe au-dessus de l'une de ces étiquettes, il la lit pour déterminer sa position par rapport au support. Toutefois, ce second dispositif ne permet pas d'imprimer une image sur un support quelconque dépourvu d'étiquette de position. 35 [007] L'invention vise à remédier à au moins l'un de ces inconvénients. [008] Elle a donc pour objet un dispositif portable d'impression dans lequel : - le dispositif comprend au moins une borne repère amovible positionnable manuellement sur le support et associée à un point correspondant de l'image à imprimer par une relation prédéfinie indépendante de la position de cette borne repère sur le support, - l'unité de mesure est apte à mesurer la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère, et - l'unité de commande est apte à déterminer le point de l'image à imprimer en fonction : • de la position mesurée actuelle de la tête d'impression par rapport à la borne repère, et • de la relation prédéfinie qui associe un point de l'image à cette borne. [009] Le positionnement d'au moins une borne repère sur le support et la mesure de la position du stylo par rapport à cette borne repère permet de localiser le stylo dans un référentiel solidaire de cette borne repère et donc du support. La position mesurée est donc indépendante du point de départ du stylo. Il n'est alors pas nécessaire, dans le dispositif ci-dessus, de positionner le stylo sur un point de départ précis. Il est également possible de reprendre le processus d'impression en un point quelconque de la zone d'impression lorsque l'impression a été interrompue. [0010] La borne repère est mécaniquement indépendante du support. Le dispositif ci-dessus permet donc de réaliser une impression sur un support quelconque. [0011] Les modes de réalisation du dispositif d'impression ci-dessus peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : ^ l'unité de mesure est également apte à mesurer l'orientation de la tête d'impression par rapport à la borne repère et l'unité de commande est également apte à commander la tête d'impression en fonction de cette orientation mesurée ; ^ le dispositif comprend : - au moins deux bornes repères, - l'unité de mesure est apte à mesurer la distance entre ces deux bornes repères, et - l'unité de commande est apte à déterminer le point de l'image à imprimer en fonction en plus de la distance mesurée entre ces deux bornes repères pour étirer ou rétrécir l'image proportionnellement à cette distance ; ^ - le dispositif comprend au moins une borne relais positionnable manuellement indépendamment de la borne repère, cette borne relais n'étant pas associée à un point de l'image par une relation prédéfinie indépendante de sa position par rapport au support, et l'unité de mesure comprend aussi : - un capteur de la position du stylo dans un référentiel solidaire de cette borne relais, - un capteur de la position de la borne relais par rapport à la borne repère, et - un convertisseur de la position mesurée du stylo exprimée dans le référentiel solidaire de la borne relais en une position relative à la borne repère ; ^ l'unité de mesure comprend : - au moins un capteur de champ magnétique et au moins une source de champ magnétique, l'un du capteur et de la source de champ magnétique étant logé dans le stylo tandis que l'autre est logé dans la borne repère ou la borne relais, et - un déterminateur de la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère ou relais à partir des mesures, réalisées par le capteur, du champ magnétique rayonné par la source de champ magnétique ; ^ le capteur de champ magnétique est un capteur triaxe de champ magnétique et la source de champ magnétique est une source triaxe de champ magnétique ; ^ l'unité de mesure comprend : - au moins un émetteur et un récepteur d'une onde apte à se propager entre le stylo et la borne repère ou relais, l'un de cet émetteur et de ce récepteur étant logé dans le stylo tandis que l'autre est logé dans la borne repère ou relais, et - un déterminateur de la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère ou relais à partir du temps de propagation de l'onde entre l'émetteur et le récepteur. [0012] Ces modes de réalisation du dispositif présentent en outre les avantages suivants : - la prise en compte de l'orientation de la tête d'impression par rapport à la borne repère pendant l'impression permet d'augmenter la qualité de l'impression, - utiliser au moins deux bornes repères et mesurer la distance entre ces deux bornes repères permet d'étirer ou de rétrécir l'image imprimée proportionnellement à cette distance mesurée, - utiliser une borne relais permet d'augmenter les dimensions de la zone d'impression sans augmenter la puissance des signaux utilisés pour mesurer la position du stylo, - utiliser un capteur de champ magnétique et une source de champ magnétique permet de mesurer précisément la position du stylo par rapport à la borne repère, - utiliser un capteur et une source triaxes de champ magnétique permet de mesurer à l'aide du même capteur et de la même source à la fois la position et l'orientation du stylo par rapport à la borne, - l'utilisation d'un émetteur et d'un récepteur permet de mesurer la position du stylo à partir de temps de propagation d'une onde et donc d'obtenir une mesure précise. [0013] L'invention a également pour objet un procédé d'impression d'une image dans une zone d'impression aménagée sur un support matériel, ce procédé comprenant la commande d'une tête d'impression logée dans un stylo déplaçable manuellement dans la zone d'impression pour imprimer sur le support un point déterminé de l'image et dans lequel le procédé comprend : û le positionnement manuel d'au moins une borne repère amovible sur le support, cette borne repère étant associée à un point correspondant de l'image à imprimer par une relation prédéfinie indépendante de la position de cette borne sur le support, et û la mesure de la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère, et ù la détermination du point de l'image à imprimer en fonction : • de la position mesurée actuelle de la tête d'impression par rapport à la borne repère, et • de la relation prédéfinie qui associe un point de l'image à cette borne. 5 [0014] Les modes de réalisation de ce procédé d'impression peuvent comporter la caractéristique suivante : ^ le procédé comprend la mesure de la distance qui sépare le stylo du support et l'inhibition de l'impression de l'image sur le support si cette distance est supérieure à un seuil prédéterminé, et 10 ^ le procédé comprend la mesure de l'orientation du stylo par rapport au support et le réglage de la quantité d'encre projetée sur le support en fonction de l'orientation mesurée. [0015] L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé 15 d'impression ci-dessus, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique. [0016] L'invention a également pour objet un stylo pour la mise en oeuvre du dispositif d'impression ci-dessus, ce stylo incorporant au moins une partie des éléments de l'unité de mesure apte à mesurer la position de la tête d'impression par 20 rapport à la borne. [0017] Enfin, l'invention a également pour objet une borne repère ou relais pour la mise en oeuvre du dispositif d'impression ci-dessus, cette borne incorporant au moins une partie des éléments de l'unité de mesure apte à mesurer la position de la tête d'impression par rapport à cette borne. 25 [0018] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : ù la figure 1 est une illustration schématique et en perspective d'un premier mode de réalisation d'un dispositif d'impression, 30 ù la figure 2 est un organigramme d'un procédé d'impression à l'aide du dispositif de la figure 1, ù la figure 3 est une illustration schématique et en perspective d'un deuxième mode de réalisation d'un dispositif d'impression, et ù la figure 4 est une illustration schématique en vue de dessus d'un troisième mode 35 de réalisation d'un dispositif portable d'impression. [0019] Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. [0020] Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l'homme du métier ne sont pas décrites en détail. [0021] La figure 1 représente un dispositif 2 d'impression d'une image sur un support matériel 4. [0022] Ici, par image, on désigne tout type de motif susceptible d'être imprimé sur le support 4. Ces motifs peuvent être en noir et blanc ou en dégradé de gris ou encore en couleur avec si nécessaire des dégradés de couleur. Ces motifs peuvent correspondre à une photo, un motif géométrique ou autres. [0023] Le support 4 présente une face supérieure plane et horizontale. Le support 4 est réalisé dans tout type de matériau susceptible d'être imprimé. Par exemple, le support 4 est une feuille de papier. [0024] Le dispositif 2 est portable c'est-à-dire qu'il est directement transportable par un être humain sans avoir recours à des moyens techniques de levage. A cet effet, le poids de l'ensemble des éléments du dispositif 2 est typiquement inférieur à 10 kg et, de préférence, inférieur à 5 ou 1 kg. Pour faciliter le transport, l'encombrement de l'ensemble des éléments de ce dispositif 2 est typiquement inférieur à 0,15 m3 et, de préférence, inférieur à 10-3 ou 10-4 m3. [0025] Le dispositif 2 comprend un stylo 8 manuellement déplaçable par un opérateur au-dessus d'une zone d'impression 10 aménagée sur la face supérieure du support 4 et à l'intérieur de laquelle doit être imprimée l'image. [0026] La zone d'impression 10 est ici rectangulaire avec une largeur L et une 20 longueur Lg. [0027] Le stylo 8 s'étend essentiellement le long d'un axe longitudinal Al. Les dimensions du stylo 8 sont prévues pour que celui-ci soit facilement manipulable par la main de l'opérateur. Par exemple, la longueur du stylo 8 est inférieure à 20 cm et sa largeur est inférieure à 5 cm. Le poids du stylo 8 est typiquement inférieur à 1 kg 25 et, de préférence, inférieur à 200 g. [0028] Le stylo 8 comprend une tête d'impression 12 regroupant l'ensemble des éléments nécessaires à l'impression sur ce support 4. Par exemple, la tête 12 est une tête d'impression à jet d'encre équipée : - d'un ou plusieurs réservoirs d'encre à projeter sur le support 4, 30 - d'au moins une buse de projection de l'encre, et - d'au moins un actionneur pour déplacer l'encre du réservoir vers la buse et projeter l'encre sur le support 4. [0029] On suppose ici que chaque buse de projection d'encre s'étend essentiellement parallèlement à l'axe Al. 35 [0030] Le stylo 8 comprend également : - une unité 14 de commande de la tête d'impression 12, - un mémoire 16 contenant l'image à imprimer sur le support 4, - une interface 18, et - une source d'énergie (non représentée) nécessaire à son fonctionnement telle 40 qu'une batterie. [0031] L'unité 14 est raccordée à la mémoire 16. L'image enregistrée dans la mémoire 16 est codée, par exemple, dans un format standard tel que le format « bitmap ». Ici, l'image à imprimer est une image rectangulaire. [0032] L'unité 14 de commande est réalisée à partir de calculateurs électroniques programmables aptes à exécuter des instructions enregistrées sur un support d'enregistrement d'informations. A cet effet, la mémoire 16 comprend les instructions nécessaires à l'exécution du procédé de la figure 2, lorsqu'elles sont exécutées par l'unité 14. [0033] L'interface 18 permet de raccorder le stylo 8 à un ordinateur pour enregistrer 10 une image à imprimer dans la mémoire 16. [0034] Le dispositif 2 comprend également des bornes repères amovibles positionnables manuellement sur le support 4. A titre d'illustration, dans ce mode de réalisation, le dispositif comprend quatre bornes repères 20 à 23. [0035] Les bornes 20 à 23 sont rapportées sur le support 4 déjà existant. Elles sont 15 donc mécaniquement indépendantes du support 4 et peuvent être librement positionnées sur le support 4 par l'opérateur. Ici, les bornes sont déposées sur ce support 4 et uniquement maintenues en place sur le support 4 par la gravité. [0036] Chacune de ces bornes repères est associée à un point de l'image à imprimer par une relation prédéfinie indépendante de la position de la borne sur le 20 support. Cette relation prédéfinie est par exemple enregistrée dans la mémoire 16. Ici cette relation prédéfinie indique que chacune des bornes 20 à 23 correspond à un angle de l'image rectangulaire à imprimer. Ces bornes délimitent donc la zone d'impression 10. [0037] Le dispositif 2 comprend une unité de mesure de la position et de l'orientation 25 de la tête d'impression 12 par rapport aux bornes repères 20 à 23. A cet effet, la position et l'orientation de la tête d'impression sont indiquées, respectivement, par deux triplets de coordonnées x, y, z et 6X, 6y, 6Z exprimés dans un référentiel XYZ orthogonal solidaire de la borne 20. Ici, les directions X et Y du référentiel XYZ sont parallèles à la face supérieure du support 4 tandis que la direction Z s'étend 30 verticalement. Les angles 6X, 6y et 6Z correspondent aux angles que fait l'axe Al, respectivement, avec les directions X, Y et Z. [0038] Pour déterminer la position de la tête d'impression 12, dans ce mode de réalisation, le stylo 8 et les bornes 20 à 23 sont équipées, respectivement, d'émetteurs/récepteurs 30 et 32 d'ondes électromagnétiques. Par exemple, les 35 émetteurs/récepteurs 30 et 32 sont des émetteurs/récepteurs d'ondes Ultra-large bande plus connues sous l'acronyme UWB (Ultra Wide Band). Chacun de ces émetteurs/récepteurs est équipé d'une horloge permettant de mesurer les instants d'émission et de réception des ondes de manière à pouvoir mesurer le temps de propagation de l'onde entre les émetteurs/récepteurs 30 et 32. [0039] L'unité 14 est aussi équipée d'un déterminateur 33 de la distance qui sépare le stylo 8 de chacune des bornes 20 à 23 à partir des temps de propagation mesurés. [0040] L'orientation de la tête d'impression est ici représentée par l'orientation de l'axe Al qui est solidaire de la tête d'impression. La mesure de l'orientation de la tête d'impression 12 consiste donc à mesurer les angles 6X, 8y et 8Z. A cet effet, l'unité de mesure comporte également : ù un accéléromètre 34 et un magnétomètre 36 fixés sans aucun degré de liberté au stylo 8, et ù des accéléromètres 38 et des magnétomètres 40 fixés sans aucun degré de liberté 10 à chacune des bornes 20 à 23. [0041] Par exemple, l'accéléromètre 34 et le magnétomètre 36 sont logés à l'intérieur du stylo 8. Un accéléromètre 38 et un magnétomètre 40 sont logés à l'intérieur de chacune des bornes 20 à 23. [0042] L'accéléromètre 34 mesure l'angle que fait l'axe Al avec la direction verticale 15 représentée par la direction locale du champ de gravité terrestre. Le magnétomètre 36 mesure l'angle que fait l'axe Al avec le nord magnétique du champ magnétique terrestre. [0043] De préférence, l'accéléromètre 34 et le magnétomètre 36 sont placés dans la partie du stylo 8 la plus éloignée de la tête d'impression 12 de manière à augmenter 20 la précision de la mesure de l'orientation de l'axe Al. [0044] L'accéléromètre 38 mesure l'angle que fait un axe A2 solidaire de la borne repère avec la verticale. Le magnétomètre 40 mesure l'angle que fait cet axe A2 avec le nord magnétique. [0045] L'orientation de l'axe A2 doit être représentative de l'orientation de la face 25 supérieure du support 4. Pour cela, ici, chaque borne repère est conformée pour que lorsque elle est déposée sur le support 4, l'axe A2 soit systématiquement perpendiculaire à la face supérieure du support 4. Par exemple, chacune des bornes repère comporte au moins une face plane perpendiculaire à l'axe A2 et destinée à être directement en appui sur la face supérieure du support 4. De préférence, chaque 30 borne repère comporte au plus deux de ces faces planes, les autres faces de la borne étant concaves. Ici, chaque borne à la forme d'un cylindre dont l'axe de révolution est l'axe Al. [0046] Le fonctionnement du dispositif 2 va maintenant être décrit plus en détail en regard du procédé de la figure 2. 35 [0047] Initialement, lors d'une étape 50, l'image à imprimer est enregistrée dans la mémoire 16. Par exemple, à cet effet, le stylo 8 est raccordé à un ordinateur par l'intermédiaire de l'interface 18. [0048] Ensuite, lors d'une étape 52, les bornes 20 à 23 sont déposées manuellement sur le support 4. Ici, elles sont positionnées de manière à délimiter les 40 angles de la zone d'impression 10. [0049] Lors d'une étape 54, le stylo 8 est mis sous tension puis approché de la zone d'impression 10. [0050] Dès lors, lors d'une étape 56, la position de la tête d'impression 12 par rapport aux bornes 20 à 23 est mesurée. A cet effet, le déterminateur 33 mesure les temps de propagation de l'onde électromagnétique émise par l'émetteur/récepteur 30 jusqu'aux bornes 20 à 23. Ces temps de propagation sont ensuite utilisés par l'unité 14 pour établir la distance qui sépare la tête d'impression 12 de chacune des bornes 20 à 23. De façon similaire, lors de l'étape 56, les distances qui séparent les bornes 20 à 23 les unes des autres sont mesurées. A partir de ces différents temps de propagations, l'unité 14 établit les coordonnées x, y et z de la tête d'impression 12 dans le référentiel XYZ, par exemple, par triangulation. [0051] En parallèle, lors d'une étape 58, l'orientation de l'axe Al par rapport aux directions X, Y et Z est également mesurée. A cet effet, l'accéléromètre 34 et le magnétomètre 36 mesure, respectivement, l'orientation de l'axe Al par rapport à la verticale et au nord magnétique. Dans le même temps, les accéléromètres 38 et les magnétomètres 40 de chacune des bornes 20 à 23 mesurent l'orientation de l'axe A2, respectivement, par rapport à la verticale et au nord magnétique. Ces mesures sont ensuite transmises à l'unité 14 qui les combine pour obtenir les coordonnées angulaires 6X, 8y et 8Z de l'axe Al dans le référentiel XYZ. [0052] A partir de la position et de l'orientation mesurée du stylo 8, lors d'une étape 60, l'unité 14 détermine la distance h (figure 1) qui sépare la tête d'impression 12 du support 4. [0053] Lors d'une étape 62, cette distance h est comparée à un seuil prédéterminé Si. Si la distance h est supérieure à ce seuil S,, alors lors d'une étape 64, la projection d'encre par la tête d'impression 12 sur le support 4 est inhibée. [0054] Dans le cas contraire, le procédé se poursuit par une étape 66 lors de laquelle les coordonnées d'un point P (figure 1) de dépôt d'encre sur le support 4 sont calculées. Le point P est l'emplacement de la zone d'impression 10 où l'encre projetée par la tête d'impression 12 va se déposer. Les coordonnées du point P sont obtenues à partir des coordonnées mesurées x, y, z et 8X, 6y, 8Z de la tête d'impression. Par exemple, les coordonnées du point P sont obtenues en calculant les coordonnées du point d'intersection entre la trajectoire de l'encre projetée par la tête d'impression et la zone d'impression 10. [0055] Ensuite, lors d'une étape 68, l'unité 14 détermine quel est le point de l'image 35 enregistrée dans la mémoire 16 associé au point P. Pour cela, la relation prédéfinie reliant chaque borne repère à un point de l'image est utilisée. [0056] Par exemple, si cela n'a pas déjà été fait, lors d'une opération 70, l'unité 14 calcule la dimension de la zone d'impression 10 à partir de la position des différentes bornes 20 à 23 par rapport au stylo 8. Ensuite, lors de cette opération 70, l'unité 14 40 calcule un facteur d'étirement permettant de convertir les coordonnées du point P exprimées dans le référentiel XYZ en des coordonnées correspondant à un pixel de l'image à imprimer. Par exemple, deux facteurs d'étirement Cx et Cy selon, respectivement, les directions X et Y sont calculés à l'aide des relations suivantes : Cx = (Limg/L) Cy = (Lgimg/Lg) où Limg et Lgimg sont respectivement la largeur et la longueur de l'image à imprimer. [0057] L'espacement entre les bornes détermine donc les dimensions de l'image qui va être imprimée. En d'autres termes, plus l'on espace les bornes repères l'une de l'autre, plus l'on agrandit l'image à imprimer. A l'inverse, plus l'on rapproche les bornes repères l'une de l'autre plus l'on rétrécit l'image à imprimer. Ici, dans tous les cas, l'image à imprimer occupe l'ensemble de la zone d'impression. [0058] Dans ce cas particulier, étant donné que la zone d'impression et l'image à imprimer sont rectangulaires, les facteurs d'étirement Cx et Cy sont constants quelles que soit les coordonnées x, y du point P. [0059] Toutefois, si la zone d'impression et l'image à imprimer n'ont pas la même forme (par exemple la zone d'impression délimitée est trapézoïdale et l'image à imprimer est rectangulaire) alors les facteurs d'étirement C, et Cy varient en fonction des coordonnées x, y du point P de manière à ce que l'image remplisse toujours complètement la zone d'impression. [0060] Une fois les facteurs d'étirement CX, Cy établis, lors d'une opération 72, ceux-ci sont utilisés pour obtenir les coordonnées du pixel à imprimer à partir des coordonnées x et y du point de dépôt. Par exemple, les coordonnées x et y sont simplement multipliées, respectivement par les facteurs d'étirement Cx et C. [0061] Une fois le pixel à imprimer identifié, lors d'une étape 74, l'unité 14 commande la tête d'impression pour imprimer le pixel identifié lors de l'étape 68. Lors de cette étape, de préférence, la quantité d'encre projetée sur le support est réglée en fonction de l'orientation mesurée du stylo 12. [0062] Ensuite, lors d'une étape 77, les coordonnées du pixel imprimé sont mémorisées, par exemple dans la mémoire 16, puis l'unité 14 vérifie si l'ensemble 30 des pixels de l'image ont déjà ou non été imprimés. [0063] Si l'ensemble des pixels a déjà été imprimé, alors on procède à une étape 78 lors de laquelle le procédé d'impression est automatiquement arrêté. Le stylo est alors éteint puis les bornes repères 20 à 23 sont retirées du support 4. L'impression de l'image sur le support 4 est terminée. 35 [0064] Dans le cas contraire, lors d'une étape 80, l'opérateur déplace manuellement le stylo 8 vers des emplacements de la zone d'impression 10 ou l'impression n'a pas encore été réalisée. A l'issue de cette étape 80, les étapes 56 à 80 sont réitérées tant que tous les pixels de l'image à imprimer n'ont pas été imprimés sur le support 4. [0065] La figure 3 représente un dispositif 90 d'impression identique au dispositif 2 à 40 l'exception que l'unité de mesure de la position et de l'orientation de la tête d'impression 12 est différente. Plus précisément, l'unité de mesure est cette fois-ci réalisée à l'aide d'au moins une source magnétique triaxe et d'au moins un capteur triaxe de champ magnétique. [0066] Par « source triaxe » de champ magnétique on désigne une source de champ magnétique capable d'émettre des champs magnétiques dans au moins trois directions non colinéaires différentes. Typiquement, ces directions d'émission sont orthogonales les unes aux autres. Par exemple une telle source triaxe est réalisée à l'aide de trois bobines enroulées chacune autour de trois axes d'enroulement perpendiculaire entre eux. Par exemple, les spires de chaque bobine sont sensiblement réparties à part égale de part et d'autre d'un point O d'intersection entre les trois axes d'enroulement. Une telle source triaxe de champ magnétique est modélisable en champ lointain comme trois dipôles magnétiques ponctuels centrés au point O. On considère que l'on est en champ lointain dès que l'on est éloigné du point O au moins de trois à quatre fois la plus grande dimension de la source triaxe. La plus grande dimension de la source triaxe est par exemple égale à la plus grande longueur des bobines. La source triaxe émet un champ magnétique soit simultanément sur chacun des axes d'émission soit séquentiellement dans le temps. [0067] Par « capteur triaxe » de champ magnétique on désigne un capteur capable de mesurer la projection du champ magnétique sur au moins trois axes de mesure non colinéaires entre eux. Typiquement, ces axes de mesure sont orthogonaux entre eux. Un tel capteur triaxe est par exemple réalisé de façon similaire à la source triaxe à l'exception que les bobines sont utilisées pour mesurer la projection du champ magnétique et non pas pour émettre un champ magnétique. [0068] Dans le mode de réalisation de la figure 3, le stylo 8 est remplacé par un stylo 92 identique au stylo 8. Toutefois, l'accéléromètre 34 et le magnétomètre 36 sont remplacés par un capteur triaxe 94 de champ magnétique. Ce capteur 94 est solidaire du stylo 92 et par exemple logé à l'intérieur de ce stylo. [0069] Les bornes 20 à 23 sont remplacées par des bornes 96 à 99 identiques aux bornes 20 à 23 à l'exception du fait que les accéléromètres 38 et magnétomètres 40 sont remplacés, dans la borne 96, par une source triaxe 102 de champ magnétique et dans les bornes 97 à 99 par un capteur triaxe 104 de champ magnétique. [0070] Les émetteurs/récepteurs 30 et 32 sont conservés pour permettre l'échange d'informations entre le stylo et les bornes repères 96 à 99. Ces échanges d'informations sont par exemple utilisés pour synchroniser temporellement la source 102 et les capteurs 94 et 104. [0071] Le déterminateur 33 établit la position et l'orientation de la tête d'impression 12 dans le référentiel XYZ solidaire de la borne 96 en résolvant un système d'équations. Ce système d'équations est obtenu en modélisant les interactions magnétiques entre la source triaxe 102 et le capteur triaxe 94. Dans ce système d'équations, les coordonnées x, y et z et 8X, 8y et 8Z de la tête d'impression sont les inconnues. Plus d'informations sur de tels systèmes d'équations peuvent, par exemple, être trouvées dans la demande de brevet EP 1 502 544. On pourra également se référer à la demande de brevet FR 09 53 462. [0072] Le fonctionnement du dispositif 90 est identique à celui décrit en regard de la 5 figure 2 sauf que la position et l'orientation de la tête d'impression sont mesurées différemment. [0073] La figure 4 représente un dispositif 110 d'impression par exemple identique au dispositif 90 à l'exception qu'il comporte au moins une borne relais. Pour simplifier la figure 4, seule une borne relais 112 a été représentée. 10 [0074] La borne relais 112 permet d'augmenter les dimensions de la zone d'impression 10 sans pour autant augmenter la puissance des signaux utilisés pour mesurer la position et l'orientation de la tête d'impression. Plus précisément, dans ce mode de réalisation, la portée utile du champ magnétique émis par la source 102 incorporée dans la borne 96 est représentée par une zone de couverture 114. On se 15 place ici dans l'hypothèse où cette zone de couverture 114 n'est pas suffisamment étendue pour inclure les bornes 97 et 98. [0075] La borne 112 comprend l'émetteur/récepteur 32 pour échanger des informations avec les autres bornes et le stylo 92. Cette borne 112 comprend également une source triaxe 116 de champ magnétique par exemple identique à la 20 source 102. La portée utile de cette source 116 est représentée par une zone de couverture 118. La borne 112 est disposée à l'intérieur de la zone de couverture 114 de manière à ce que sa propre zone de couverture 118 soit suffisamment étendue pour inclure les bornes 97 et 98. De plus, ici, le stylo 92 est situé dans la zone de couverture 118 et non pas dans la zone de couverture 114. 25 [0076] Enfin, la borne relais 112 comprend un capteur triaxe 120 par exemple identique au capteur 104. [0077] Un convertisseur 122 de coordonnées est implanté en plus dans le stylo 92. [0078] Etant donné que les bornes 97 et 98 et le stylo 92 sont uniquement dans la zone de couverture 118, la position et l'orientation de ces bornes 97 et 98 et du stylo 30 92 sont exprimées dans un référentiel X'Y'Z' solidaire de la borne 112 (seul les directions X' et Y' sont visibles sur la figure 4). Toutefois, étant donné que la borne 112 comprend le capteur 120, la position et l'orientation de cette borne 112 par rapport à la borne 96 sont mesurées. A partir de ces mesures, le convertisseur 122 convertit les coordonnées x', y', z' du stylo 92 exprimées dans le référentiel X'Y'Z' en 35 des coordonnées x, y, z exprimées dans le référentiel XYZ puisque la position et l'orientation de la borne relais 112 dans ce référentiel XYZ sont connues. A partir de ce moment là, le fonctionnement du dispositif 10 est identique à celui du dispositif 90. [0079] De nombreux autres modes de réalisation sont possibles. En particulier, d'autres types d'impression qu'une impression par jet d'encre sont possibles. Par 40 exemple, la tête d'impression peut être remplacée par une autre tête d'impression 12 propre à réaliser une impression par transfert thermique, par électrophotographie ou autre. [0080] La forme du support peut être quelconque, son inclinaison par rapport à la verticale peut également être quelconque ainsi que sa taille ou la nature du matériau du support. Par exemple, le support peut être une plaque de verre, un mur, un plafond, un enduit, ...etc. Seule l'encre est éventuellement adaptée à la nature du matériau du support. Lorsque le support est incliné par rapport à la verticale, de préférence, les bornes repères sont équipées de moyens de fixation de celles-ci sur le support 4. Par exemple, la face plane de ces bornes destinée à venir en contact avec le support est recouverte d'un adhésif permettant de coller et ensuite de décoller manuellement ces bornes sur le support. [0081] Si la zone d'impression est supérieure à la portée des signaux nécessaires pour mesurer la position et l'orientation de la tête d'impression, plutôt que d'utiliser des bornes relais, les bornes repères peuvent être remplacées par des bornes repères capables d'émettre des signaux dont la puissance et la portée sont augmentées. [0082] Le nombre de bornes repères peut être supérieur à quatre. Par exemple, plus de quatre bornes repères permettent de délimiter simplement des zones d'impression ayant plus de quatre angles telles que par exemple une zone d'impression pentagonale. [0083] Le nombre de bornes repères peut également être inférieur à quatre et dans un cas simplifié une seule borne repère est nécessaire. Par exemple, dans le mode de réalisation de la figure 3, les bornes 97 à 99 du dispositif 90 sont omises. Toutefois, dans ce dernier cas, les coefficients d'étirement ne sont plus fonction de la distance entre deux bornes repères. Les dimensions de la zone d'impression sont donc constantes ou systématiquement prises égales aux dimensions de l'image ou uniquement déduites à partir des dimensions de l'image. [0084] Le support 4 a été décrit dans le cas particulier où la face à imprimer est plane. Toutefois, en variante, cette face n'est pas nécessairement plane. Par exemple, elle peut être hémisphérique ou présenter d'autres bossages. A partir d'une connaissance préalable de la forme du support entre les différentes bornes repères, et à partir des mesures de la position et de l'orientation du stylo par rapport à ces bornes repères, la distance qui sépare le stylo du support et son orientation par rapport à ce support peuvent être déterminées. [0085] Dans le cas où le support 4 n'est pas plan, le stylo peut également être utilisé comme un palpeur avant d'imprimer une image pour déterminer la conformation de la zone d'impression. Par exemple, pour cela, la pointe du stylo est mise en contact avec la zone d'impression puis déplacée en maintenant ce contact dans la zone d'impression. En parallèle, la position du stylo par rapport aux bornes repères est mesurée. Dans le cas où la pointe du stylo est en contact avec la zone d'impression, 13 cette position est représentative de la conformation de la zone d'impression. Une telle mesure des déformations de la zone d'impression est ensuite utilisée pour corriger et adapter une image à imprimer au relief de la zone d'impression. [0086] Les bornes repères ne correspondent pas nécessairement à un angle de l'image. Par exemple, en variante, chaque borne repère est associée à un point prédéfini de l'image autre qu'un angle de cette image. En particulier, une borne repère peut être associée au centre de l'image tandis qu'une autre borne repère est associée à un point médian du bord supérieur de l'image. [0087] La répartition des différents éléments décrits en regard des figures précédentes entre d'une part le stylo et d'autre part les bornes peut être modifiée. Par exemple, en variante, l'unité de commande et la mémoire sont logées dans une borne. De façon générale, toutes les fonctions décrites ici comme étant réalisées par des éléments du stylo peuvent être réparties différemment entre le stylo et les bornes. [0088] Il est également possible que la source magnétique soit dans le stylo et non pas dans la borne ou que plusieurs sources magnétiques soient utilisées simultanément dont au moins une dans une borne et au moins une dans le stylo. [0089] En variante, la source 116 et le capteur 120 sont réalisés à l'aide d'un même ensemble triaxe de trois bobines dont les axes d'enroulement ne sont pas colinéaires. Dans ce cas, l'ensemble triaxe est piloté soit en mode source soit en mode capteur. Lorsque les bobines de l'ensemble triaxe sont pilotées en mode source, elles sont alimentées pour générer les champs magnétiques. Dans le mode source, l'ensemble triaxe est identique à l'une des sources triaxes décrites précédemment. Dans le mode capteur, les bobines ne sont pas alimentées. Par conséquent, le flux magnétique ambiant qui les traverse entraîne la présence de courants qui constituent la mesure du champ magnétique ambiant. Dans le mode capteur, l'ensemble triaxe est identique à l'un des capteurs triaxes décrits précédemment. [0090] D'autres types d'ondes que les ondes ultralarge bande peuvent être utilisées. Par exemple des ondes acoustiques peuvent être utilisées. [0091] Le facteur d'étirement peut être déterminé uniquement à partir de la distance séparant par exemple deux bornes repères l'une de l'autre. Typiquement, dans ce cas là, ces bornes repères sont utilisées pour repérer la diagonale de l'image à imprimer et seront de préférence situées aux extrémités de cette diagonale. [0092] Dans une autre variante, le calcul du facteur d'étirement est omis. Dans ce cas, la dimension de la zone d'impression est constante ou alors uniquement établie à partir des dimensions de l'image enregistrée dans la mémoire 16. [0093] En variante, seule la position de la tête d'impression est mesurée et non pas son orientation. Dans ce cas, étant donné que le nombre d'inconnus est réduit, le nombre d'axes des capteurs et des sources peut être réduit. Par exemple, des capteurs ou sources biaxes peuvent être utilisés à la place des capteurs ou sources triaxes. La réduction du nombre d'axes utilisés peut également être obtenue en diminuant le nombre de capteurs ou sources triaxes. [0094] L'orientation du stylo peut aussi être représentée par quaternion. [0095] Si chaque source génère de façon continue un champ magnétique périodique avec un motif fréquentiel qui lui est propre, alors une synchronisation temporelle entre la source 102 et les capteurs 94 et 104 par l'intermédiaire des émetteurs/récepteurs 30, 32 n'est pas nécessaire. A la place, une détection synchrone peut être utilisée. [0096] Le procédé d'impression peut également être modifié. Par exemple, l'arrêt de l'impression automatique peut être omis. Dans ce cas, l'impression sur le support 4 est arrêtée par l'opérateur et non pas automatiquement. [0097] Lors de l'étape 68, la commande de la tête d'impression peut être fonction de l'orientation de l'axe Al. Par exemple, le débit d'encre ou la quantité d'encre projetée est réglé en fonction de l'orientation de l'axe Al par rapport à la verticale. A l'inverse, le réglage de la quantité d'encre projetée en fonction de l'orientation mesurée peut être omis. [0098] Dans une autre variante, le dispositif 2 comporte simultanément plusieurs stylos utilisés pour imprimer simultanément la même image dans la même zone d'impression. Cela permet alors à plusieurs opérateurs de travailler à l'impression de la même image en même temps dans la même zone d'impression. Pour que les différentes parties de la même image imprimée par chacun des stylos se juxtaposent parfaitement, il suffit simplement que la position de chacun de ces stylos soit mesurée dans le même référentiel lié aux bornes repères. REVENDICATIONS1. Dispositif portable d'impression d'une image dans une zone d'impression aménagée sur un support matériel, ce dispositif comprenant : - au moins un stylo (8 ; 92) équipé d'une tête (12) d'impression déplaçable manuellement dans la zone d'impression, - une unité de mesure de la position de la tête d'impression, - une unité (14) de commande de la tête d'impression apte à commander l'impression sur le support d'un point de l'image déterminé, caractérisé en ce que : - le dispositif comprend au moins une borne repère (20-23 ; 96-99) amovible positionnable manuellement sur le support et associée à un point correspondant de l'image à imprimer par une relation prédéfinie indépendante de la position de cette borne repère sur le support, - l'unité de mesure est apte à mesurer la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère, et - l'unité (14) de commande est apte à déterminer le point de l'image à imprimer en fonction : • de la position mesurée actuelle de la tête d'impression par rapport à la borne 20 repère, et • de la relation prédéfinie qui associe un point de l'image à cette borne. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'unité de mesure est également apte à mesurer l'orientation de la tête d'impression par rapport à la borne repère et 25 l'unité (14) de commande est également apte à commander la tête d'impression en fonction de cette orientation mesurée. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif comprend : 30 - au moins deux bornes repères (20-23 ; 96-99), - l'unité de mesure est apte à mesurer la distance entre ces deux bornes repères, et - l'unité (14) de commande est apte à déterminer le point de l'image à imprimer en fonction en plus de la distance mesurée entre ces deux bornes repères pour étirer ou rétrécir l'image proportionnellement à cette distance. 35 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - le dispositif comprend au moins une borne relais (112) positionnable manuellement indépendamment de la borne repère, cette borne relais n'étant pas associée à unpoint de l'image par une relation prédéfinie indépendante de sa position par rapport au support, et - l'unité de mesure comprend aussi : • un capteur (94) de la position du stylo dans un référentiel solidaire de cette borne relais, • un capteur (120) de la position de la borne relais par rapport à la borne repère, et • un convertisseur (122) de la position mesurée du stylo exprimée dans le référentiel solidaire de la borne relais en une position relative à la borne repère. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'unité de mesure comprend : - au moins un capteur (94) de champ magnétique et au moins une source (102 ; 116) de champ magnétique, l'un du capteur et de la source de champ magnétique étant logé dans le stylo tandis que l'autre est logé dans la borne repère ou la borne relais, et - un déterminateur (33) de la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère ou relais à partir des mesures, réalisées par le capteur, du champ magnétique 20 rayonné par la source de champ magnétique. 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le capteur (94) de champ magnétique est un capteur triaxe de champ magnétique et la source (102 ; 116) de champ magnétique est une source triaxe de champ magnétique. 25 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de mesure comprend : - au moins un émetteur (30) et un récepteur (32) d'une onde apte à se propager entre le stylo et la borne repère ou relais, l'un de cet émetteur et de ce récepteur étant logé dans le stylo tandis que l'autre est logé dans la borne repère ou relais, et 30 - un déterminateur (33) de la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère ou relais à partir du temps de propagation de l'onde entre l'émetteur et le récepteur. 8. Procédé d'impression d'une image dans une zone d'impression aménagée sur un 35 support matériel, ce procédé comprenant la commande d'une tête d'impression logée dans un stylo déplaçable manuellement dans la zone d'impression pour imprimer sur le support un point déterminé de l'image,caractérisé en ce que le procédé comprend : û le positionnement (52) manuel d'au moins une borne repère amovible sur le support, cette borne repère étant associée à un point correspondant de l'image à imprimer par une relation prédéfinie indépendante de la position de cette borne sur le support, et û la mesure (56) de la position de la tête d'impression par rapport à la borne repère, et û la détermination (68) du point de l'image à imprimer en fonction : • de la position mesurée actuelle de la tête d'impression par rapport à la borne 10 repère, et • de la relation prédéfinie qui associe un point de l'image à cette borne. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le procédé comprend la détermination (60) de la distance qui sépare le stylo du support et l'inhibition (64) de 15 l'impression de l'image sur le support si cette distance est supérieure à un seuil prédéterminé. Io. Procédé selon la revendication 8 ou 9, dans lequel le procédé comprend la mesure (58) de l'orientation du stylo par rapport au support et le réglage de la quantité d'encre projetée sur le support en fonction de l'orientation mesurée. 20 11. Support (16) d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 8 à 10, lorsque ces instructions sont mises en oeuvre par un calculateur électronique. 12. Stylo (8 ; 92) pour la mise en oeuvre d'un dispositif conforme à l'une quelconque 25 des revendications 1 à 7, ce stylo étant équipé d'une tête (12) d'impression déplaçable manuellement dans la zone d'impression, caractérisé en ce que le stylo incorpore au moins une partie des éléments (30 ; 94) de l'unité de mesure apte à mesurer la position de la tête d'impression par rapport à la borne. 30 13. Borne repère (20-23 ; 96-99) ou relais (112) pour la mise en oeuvre d'un dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 7, cette borne étant amovible et positionnable manuellement sur le support, caractérisée en ce que la borne incorpore au moins une partie des éléments (32 ; 102, 104 ; 116, 120) de l'unité de mesure apte à mesurer la position de la tête d'impression par rapport à cette borne. 35