FR 2951422 A1 20110422 FR 0957217 A 20091015 PROCEDE DE CHANGEMENT DE RAPPORT SUR UNE BOITE DE VITESSES MANUELLE PILOTEE La présente invention se rapporte au domaine des boîtes de vitesses pour véhicule automobile. Plus précisément, la présente invention concerne un procédé permettant d'améliorer les changements de rapport sur une boîte de vitesses manuelle robotisée, également connues sous l'acronyme de BVMP, pour boîte de vitesses manuelle (ou mécanique) pilotée. Une boîte de vitesses manuelle pilotée présente une structure classique de boîte de vitesses manuelle, mais elle est en plus équipée d'un système électronique de gestion et d'actionnement de l'embrayage et du mécanisme de sélection et d'engagement des rapports de vitesses. Une telle boîte permet ainsi un passage des rapports automatique ou séquentiel à l'initiative du conducteur. Le principe du changement de vitesses étant identique à une boîte mécanique classique (à la différence qu'il est géré par un système de commande et réalisé par des actionneurs), il en présente ainsi certains des inconvénients. En effet, tout changement de rapport implique nécessairement un laps de temps pendant lequel les roues ne reçoivent plus de couple moteur. Ce laps de temps correspond au temps de débrayage nécessaire pour dégager le rapport courant puis engager le rapport suivant. L'occurrence de cette phase où aucun couple moteur n'est transmis aux roues, également appelé « temps de creux », est un inconvénient en soi, et il est avantageux de disposer de moyens permettant de la réduire voire de la supprimer. La figure 1 montre une triple courbe, représentant, la consigne de couple de l'embrayage (courbe Cl), le couple effectivement transmis par l'embrayage (courbe C2), ainsi que le régime moteur (courbe C3), ces trois paramètres étant représentés en fonction du temps. Les différentes phases distinctes et successives d'un changement de rapport sont délimitées sur l'axe temporel de la figure 1 et sont numérotées de 1 à 6. Ces phases sont explicitées ci-après. Phase 1 - l'annulation du couple transmis à l'arbre primaire : lors de la décision de changer de rapport, on annule le couple moteur et on ouvre l'embrayage afin de permettre le décrabotage du rapport engagé. Phase 2 - le dégagement (ou décrabotage) : une fois que l'embrayage est ouvert, on désolidarise les deux arbres primaire et secondaire de la boite de vitesse afin de permettre la synchronisation. Phase 3 - la synchronisation : phase pendant laquelle l'embrayage est ouvert et où il est nécessaire de synchroniser l'arbre primaire à la même vitesse (au rapport de démultiplication près) que l'arbre secondaire, afin d'accoupler ceux-ci sans heurts et sans usure des crabots. Phase 4 - l'engagement (ou crabotage) : phase pendant laquelle l'embrayage est ouvert et où le rapport visé est en cours d'engagement. Les deux arbres sont alors liés cinématiquement à la fin de cette phase. L'arbre primaire peut donc transmettre du couple à la roue. Phase 5 - le temps de réponse à la remise en couple : phase qui débute à la fin du crabotage et se termine dés que l'embrayage transmet à nouveau du couple à la roue via l'arbre primaire. La consigne de reprise de couple embrayage commence en même temps que cette phase. Phase 6 - la reprise de couple arbre primaire : phase pendant laquelle le couple embrayage augmente progressivement jusqu'à rejoindre la demande de couple du conducteur. Le temps de creux lors d'un changement de rapport correspond à la 20 durée cumulée des phases 2, 3, 4 à 5, pendant lesquelles on peut observer que la courbe C2 est linéaire et de valeur nulle. Il est à noter que sur certains véhicules à groupe motopropulseur équipé d'une transmission de type boite de vitesse manuelle robotisée, la phase de reprise de couple par l'embrayage ne commence que lorsque le 25 rapport cible est engagé. Cela permet d'être certain que le couple embrayage : - ne va pas perturber la phase de crabotage et entraîner des échecs au crabotage. - sera bien appliqué à la roue via l'arbre primaire lors de la reprise de couple du changement de rapport. 30 En outre, cette manière de procéder entraîne un temps de réponse important entre l'engagement du rapport cible et le début de transmission de couple à l'arbre primaire par l'embrayage. Ce temps de réponse pouvant être dû, entre autres, à un retard d'acquisition de l'information « rapport engagé », au temps de réponse intrinsèque de l'actionneur d'embrayage, voire au temps de traitement interne au calculateur pour calculer la consigne de couple embrayage, etc. Ce temps de réponse à la remise en couple est très impactant sur la prestation de changement de rapport sur une architecture à boite de vitesses manuelle robotisée. Lors des changements de rapport, ce temps à couple roue nul est ressenti négativement par le conducteur et est cause de désagrément pour ce dernier (il implique souvent un balancement non désiré du tronc du conducteur d'arrière en avant, par le jeu de l'inertie). Une solution pour réduire le laps de temps pendant lequel le couple transmis aux roues est nul consiste à minimiser le temps réponse à la remise en couple lors des changements de rapport. À cette fin, il est nécessaire d'appliquer de nouvelles stratégies d'anticipation à la reprise de couple embrayage : c'est l'objectif de la présente invention. Ainsi, l'invention concerne un procédé de changement de rapport dans une boîte de vitesses manuelle pilotée comprenant un embrayage, un arbre primaire et un arbre secondaire, le procédé comprenant les phases successives d'annulation du couple transmis à l'arbre primaire, de dégagement d'un rapport courant, d'engagement d'un rapport cible et de reprise du couple transmis à l'arbre primaire, le couple transmis à l'arbre primaire suivant une valeur de consigne de couple, cette valeur étant nulle lors de la phase de dégagement du rapport courant, le procédé étant caractérisé en ce que la valeur de consigne de couple augmente avant que le rapport cible ne soit engagé. Dans une réalisation, le délai entre l'instant où la consigne de couple devient non nulle et la fin de la phase d'engagement est fonction du temps de réponse, soit le temps nécessaire pour que le couple effectivement transmis à l'arbre primaire atteigne la valeur de consigne de couple. Dans une réalisation, ledit délai est inférieur au temps de réponse, de sorte qu'aucun couple n'est transmis à l'arbre primaire tant que le rapport cible n'est pas engagé. Dans une réalisation, la consigne de couple augmente avant la fin de la phase d'engagement du rapport cible selon une pente prédéterminée jusqu'à atteindre une valeur nominale. Dans une réalisation, la consigne de couple est remise à zéro si le couple transmis à l'arbre primaire est non nul tandis que le rapport cible n'est toujours pas engagé. L'invention concerne également une boîte de vitesses manuelle pilotée mettant en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. Enfin, l'invention concerne un véhicule automobile équipé d'une boîte de vitesses telle que définie ci-dessus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1, déjà décrite, représente les courbes de consigne de couple de l'embrayage, de couple effectivement transmis par l'embrayage et de régime moteur lors du passage d'un rapport sur une boîte de vitesses manuelle pilotée connue, - la figure 2 représente les mêmes courbes (respectivement référencées Cl, C'2 et C'3) que celles de la figure 1, mais dans le cadre d'une boîte de vitesses conforme à l'invention. On décrit ci-après les différentes phases successives du changement de rapport dans une boîte de vitesses conforme à l'invention, en relation avec la figure 2. Phase 1 - l'annulation du couple arbre primaire : lors de la décision de changer de rapport, on annule le couple moteur et on ouvre l'embrayage afin de permettre le décrabotage du rapport engagé. Phase 2 - le dégagement (ou décrabotage) : une fois que l'embrayage est ouvert, on désolidarise les arbres primaire et secondaire de la boîte de vitesses afin de permettre la synchronisation. Phase 3 - la synchronisation : phase pendant laquelle l'embrayage est ouvert et où il est nécessaire de synchroniser l'arbre primaire à la même vitesse (au rapport de démultiplication près) que l'arbre secondaire, afin d'accoupler ceux-ci sans heurts et sans usure des crabots. Phase 4 - l'engagement (ou crabotage) : phase pendant laquelle l'embrayage est ouvert et où le rapport visé est en cours d'engagement. Lors de cette phase, l'anticipation à la reprise de couple est déclenchée sur des critères temporels ou événementiels paramétrables. Phase 5 - le temps de réponse à la remise en couple : phase qui 35 débute à la fin du crabotage et se termine dés que l'embrayage transmet à nouveau du couple à la roue via l'arbre primaire. Ce temps est fortement réduit grâce à l'anticipation de la demande de reprise de couple embrayage. Phase 6 - la reprise de couple arbre primaire : phase pendant laquelle le couple embrayage augmente progressivement jusqu'à rejoindre la demande de couple du conducteur. Le temps de creux lors d'un changement de rapport correspond à la durée cumulée des phases 2 à 5. Toutefois, conformément à l'invention, grâce à l'anticipation à la reprise de couple embrayage, on peut constater que la durée de la phase 5 est fortement réduite par rapport au procédé connu. Lors de cette phase, la consigne de couple embrayage commence à augmenter alors que le rapport cible n'est toujours pas détecté comme étant engagé. Une grande partie du temps de réponse est ainsi masquée car se déroulant pendant la phase d'engagement. La figure 2 montre par ailleurs que la reprise du couple effectivement à l'arbre primaire est avancée par rapport à la figure 1, ce qui représente le gain temporel apporté par l'invention. En variante, afin de ne pas risquer de perturber la phase de crabotage et d'entraîner des échecs au crabotage, il est possible de désactiver cette fonction d'anticipation de reprise de couple embrayage, en particulier si les conditions suivantes sont réunies : l'embrayage commence à transmettre du couple à l'arbre primaire et le rapport cible n'est toujours pas détecté comme étant engagé. Dans ce cas, la consigne de couple embrayage est instantanément remise à zéro afin que l'embrayage cesse de transmettre du couple à l'arbre primaire et que le crabotage puisse se faire correctement. Grâce à la réduction du temps de réponse à la remise en couple, l'invention permet donc de réduire la durée totale d'un changement de rapport, de réduire fortement la durée pendant laquelle aucun couple n'est transmis aux roues. On améliore ainsi la qualité perçue des changements des rapports. L'invention permet en outre d'assurer une protection optimale des synchroniseurs mécaniques lors des phases de crabotage.30 REVENDICATIONS1. Procédé de changement de rapport dans une boîte de vitesses manuelle pilotée comprenant un embrayage, un arbre primaire et un arbre secondaire, le procédé comprenant les phases successives d'annulation du couple transmis à l'arbre primaire, de dégagement d'un rapport courant, d'engagement d'un rapport cible et de reprise du couple transmis à l'arbre primaire, le couple transmis à l'arbre primaire suivant une valeur de consigne de couple, cette valeur étant nulle lors de la phase de dégagement du rapport courant, le procédé étant caractérisé en ce que la valeur de consigne de couple augmente avant que le rapport cible ne soit engagé. 2. Procédé de changement de rapport selon la revendication 1, dans lequel le délai entre l'instant où la consigne de couple devient non nulle et la fin de la phase d'engagement est fonction du temps de réponse, soit le temps nécessaire pour que le couple effectivement transmis à l'arbre primaire atteigne la valeur de consigne de couple. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit délai est inférieur au temps de réponse, de sorte qu'aucun couple n'est transmis à l'arbre primaire tant que le rapport cible n'est pas engagé. 4. Procédé de changement de rapport selon l'une des revendication 1 à 3, dans lequel la consigne de couple augmente avant la fin de la phase d'engagement du rapport cible selon une pente prédéterminée jusqu'à atteindre une valeur nominale. 5. Procédé de changement de rapport selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel la consigne de couple est remise à zéro si le couple transmis à l'arbre primaire est non nul tandis que le rapport cible n'est toujours pas engagé. 6. Boîte de vitesses manuelle pilotée mettant en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes. 7. Véhicule automobile équipé d'une boîte de vitesses selon la revendication 6.