FR 2955481 A1 20110729 FR 1050541 A 20100127 DISPOSITIF ET PROCEDE DE CARACTERISATION GLENOIDIENNE D'UNE OMOPLATE A PROTHESER OU A RESURFACER La présente invention concerne un dispositif et un procédé de caractérisation glénoïdienne d'une omoplate à prothéser ou à resurfacer. Elle concerne ainsi en particulier un dispositif et un procédé de détermination d'une configuration d'implantation chez un patient d'un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule, un dispositif et un procédé de détermination d'une configuration d'application d'un outil de resurfaçage glénoïdien, ainsi qu'un dispositif et un procédé de fabrication d'un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule. Le remplacement de la surface articulaire glénoïdienne de l'omoplate d'un être humain par un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule est une opération chirurgicale délicate, notamment en raison de l'environnement musculaire de l'épaule. On constate que, selon la position d'implantation d'un tel composant glénoïdien, des risques de descellement du composant existent en raison des efforts appliqués à ce composant lors des mouvements ultérieurs de l'épaule prothésée. En particulier, chez certains patients, on a constaté que, même si l'implantation sur leur omoplate d'un tel composant glénoïdien était parfaitement centrée sur la tête articulaire de l'humérus correspondant à l'issue de l'intervention chirurgicale d'implantation, la reprise de leurs activités conduisait, plus ou moins rapidement, à une instabilité de la prothèse. Une explication tiendrait au fait que l'implantation du composant glénoïdien n'a pas été réalisée en tenant compte de forces d'origine musculaire générées régulièrement par le patient dans le cadre de ses activités de tous les jours. On retrouve des considérations similaires pour les opérations de resurfaçage glénoïdien de l'omoplate, ainsi que pour la fabrication de composants glénoïdiens « sur mesure » pour un patient donné. Le but de la présente invention est d'améliorer la caractérisation glénoïdienne d'une omoplate d'un patient, en tenant davantage compte de l'action, sur l'articulation de l'épaule prothésée ou resurfacée du patient, des forces d'origine musculaire liées à une activité articulaire régulière de ce patient. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de caractérisation glénoïdienne d'une omoplate à prothéser ou à resurfacer, comportant : - des moyens de cartographie pour disposer de données de cartographie relatives à la surface glénoïdienne de l'omoplate d'un patient, ces données de cartographie étant définies dans un système de repérage spatial de l'omoplate, - des premiers moyens de détermination pour, à partir de données de cartographie fournies par les moyens de cartographie, déterminer des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne, - des deuxièmes moyens de détermination pour, à partir de caractéristiques géométriques d'usure fournies par les premiers moyens de détermination, déterminer les caractéristiques vectorielles d'une résultante de forces responsables de l'usure de la surface glénoïdienne, et - des troisièmes moyens de détermination pour, à partir des caractéristiques vectorielles d'une résultante de forces fournies par les deuxièmes moyens de détermination, déterminer une caractérisation géométrique de prothèse ou de resurfaçage de l'omoplate, en tenant compte de l'action de ladite résultante de forces sur la coopération articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus du patient. L'invention a également pour objet un procédé de caractérisation glénoïdienne d'une omoplate à prothéser ou à resurfacer, dans lequel : - on définit un système de repérage spatial de l'omoplate d'un patient, - on dispose de données de cartographie relatives à la surface glénoïdienne de cette omoplate, ces données de cartographie étant définies dans le système de repérage, - à partir de ces données de cartographie, on détermine des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne, - à partir de ces caractéristiques géométriques d'usure, on détermine les caractéristiques vectorielles d'une résultante de forces responsables de l'usure de la surface glénoïdienne, et - à partir de ces caractéristiques vectorielles de la résultante de forces, on détermine une caractérisation géométrique de prothèse ou de resurfaçage de l'omoplate, en tenant compte de l'action de cette résultante de forces sur la coopération articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus du patient. Pour comprendre l'idée à la base de l'invention, considérons le cas où l'invention permet de caractériser l'implantation d'un composant glénoïdien pré- existant. Dans ce cas, l'invention cherche à positionner le composant glénoïdien non pas lorsque l'articulation de l'épaule du patient à opérer est considérée au repos, mais lorsque cette articulation est considérée soumise à des forces d'origine musculaire liées à une activité régulière de ce patient, typiquement une activité articulaire que ce patient répète plusieurs fois par jour. Pour « remonter » à une caractérisation vectorielle d'une résultante de ces forces, l'invention exploite des données relatives à l'usure constatée de la surface glénoïdienne du patient. Et grâce aux caractéristiques vectorielles de la résultante forces précitée, on peut déterminer une configuration d'implantation du composant prothétique glénoïdien, en considérant l'influence positionnelle de cette résultante de forces sur la coopération articulaire entre l'omoplate et l'humérus du patient. De cette façon, après implantation chirurgicale du composant glénoïdien conformément à la position d'implantation déterminée grâce à l'invention, les efforts liés à l'activité régulière du patient seront appliqués de manière équilibrée sur l'articulation entre l'omoplate prothésée et l'humérus, si bien que le patient pourra reprendre cette activité régulière en limitant le risque que cette dernière conduise rapidement à une instabilité de la prothèse implantée. L'invention peut être appliquée à un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule totale, la tête de l'humérus du patient étant alors à prothéser par un composant huméral de la prothèse d'épaule. L'invention peut également être appliquée à un composant prothétique glénoïdien destiné à s'articuler directement sur la tête articulaire naturelle de l'humérus du patient. Par ailleurs, l'invention s'applique aussi bien aux composants glénoïdiens dont la face articulaire est concave, qu'aux composants à face articulaire convexe. On remarquera que toutes les étapes du procédé de détermination défini plus haut peuvent être mises en oeuvre de manière pré-opératoire, notamment à l'aide de moyens de calcul et de simulation ad hoc. Le résultat de ce procédé est, quant à lui, exploitable ultérieurement, lors d'une intervention chirurgicale subséquente visant par exemple à implanter un composant glénoïdien ou à appliquer un outil de resurfaçage glénoïdien. Par ailleurs, comme évoqué plus haut, l'invention peut être mise en oeuvre dans le cadre du resurfaçage glénoïdien de l'omoplate d'un patient, typiquement par fraisage. L'invention s'applique alors au positionnement de l'outil de fraisage sur l'omoplate. De même, comme aussi évoqué plus haut, l'invention peut être mise en oeuvre dans le cadre de la fabrication d'un composant glénoïdien de prothèse d'épaule « sur mesure ». L'invention s'applique alors à la conformation de la face articulaire du composant glénoïdien à fabriquer, afin que cette face articulaire intègre, lors de sa conception, l'action de la résultante de forces précitées sur la coopération articulaire à venir entre l'omoplate, prothésée avec ce composant glénoïdien, et l'humérus du patient. Suivant d'autres caractéristiques avantageuses du dispositif de détermination conforme à l'invention, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - les moyens de cartographie comprennent des images pré-opératoires, telles que des images de scanner ; - les premiers moyens de détermination sont adaptés pour comparer les données de cartographie à des données relatives à une anatomie de référence pour une surface glénoïdienne, fournies par une base de données pré-existante ; - le dispositif comporte en outre des moyens pour modéliser une surface glénoïdienne théorique à partir d'une partie seulement des données de cartographie, cette partie des données de cartographie correspondant sélectivement à une partie seulement de la surface glénoïdienne de l'omoplate, et en ce que les premiers moyens de détermination sont adaptés pour comparer le reste des données de cartographie à la surface glénoïdienne théorique fournie par les moyens de modélisation ; - les deuxièmes moyens de détermination sont adaptés pour comparer les caractéristiques géométriques d'usure à des données d'usure pré-établies à l'aide d'un modèle musculo-squelettique d'épaule pré-existant ; - lesdites données d'usure pré-établies sont obtenues en simulant des usures glénoïdiennes du modèle musculo-squelettique d'épaule sous les actions respectives de forces prédéterminées correspondantes ; - les troisièmes moyens de détermination sont adaptés pour déterminer la caractérisation de prothèse ou de resurfaçage de telle sorte que la coopération articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus soit équilibrée sous l'effet d'une force conforme aux caractéristiques vectorielles de ladite résultante de forces ; - les troisièmes moyens de détermination incluent des moyens de calcul pour, à partir d'un modèle musculo-squelettique d'épaule pré-existant, simuler la coopération articulaire entre l'omoplate et l'humérus, soumise à une force conforme aux caractéristiques vectorielles de ladite résultante de forces ; - les troisième moyens de détermination sont adaptés pour calculer les caractéristiques géométriques, dans le système de repérage spatial, de la caractérisation de prothèse ou de resurfaçage de telle sorte que, lorsque l'épaule du patient se trouve sollicitée de façon à appliquer à l'articulation entre l'omoplate et l'humérus une force conforme aux caractéristiques vectorielles de ladite résultante de forces, la zone de contact articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus est sensiblement centrée par rapport au contour périphérique glénoïdien de l'homoplate. L'invention a également pour objets : - un dispositif de détermination d'une configuration d'implantation d'un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule sur l'omoplate d'un patient, qui comprend un dispositif de caractérisation tel que défini ci-dessus et dans lequel la caractérisation déterminée par les troisièmes moyens de détermination consiste en une position d'implantation du composant glénoïdien sur l'omoplate ; - un dispositif de détermination d'une configuration d'application d'un outil de resurfaçage glénoïdien sur l'omoplate d'un patient, qui comprend un dispositif de caractérisation tel que défini ci-dessus et dans lequel la caractérisation déterminée par les troisièmes moyens de détermination consiste en une conformation de la face articulaire du composant glénoïdien ; et - un dispositif de fabrication d'un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule pour un patient, qui comprend un dispositif de caractérisation tel que défini ci-dessus et dans lequel la caractérisation déterminée par les troisièmes moyens de détermination consiste en une conformation de la face articulaire du composant glénoïdien. Par ailleurs, le procédé de détermination conforme à l'invention présente avantageusement des aspects additionnels qui correspondent respectivement à la mise en oeuvre des caractéristiques additionnelles avantageuses listées ci-dessus pour le dispositif de détermination. L'invention a en outre pour objet une méthode chirurgicale d'implantation chez un patient d'un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule, dans 10 laquelle : - on détermine une position préférentielle d'implantation du composant glénoïdien conformément au procédé de détermination tel que défini plus haut, - on repère dans l'espace l'omoplate du patient, avec un lien univoque avec le système de repérage défini dans le procédé de détermination, et 15 - on met en place le composant glénoïdien sur l'omoplate du patient selon la position d'implantation préférentielle. Avantageusement, au moins une partie des données de cartographie sont acquises par palpation de l'omoplate du patient. L'invention a également pour objet une méthode chirurgicale de resurfaçage glénoïdien de l'omoplate d'un patient, dans laquelle : - on détermine un positionnement préférentiel d'application d'un outil de 20 resurfaçage conformément au procédé de détermination tel que défini plus haut, - on repère dans l'espace l'omoplate du patient, avec un lien univoque avec le système de repérage défini dans le procédé de détermination, et - on rectifie la surface glénoïdienne de l'omoplate en appliquant sur cette dernière l'outil de resurfaçage selon le positionnement d'application préférentiel. Avantageusement, au moins une partie des données de cartographie sont acquises par palpation de l'omoplate du patient. 25 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en perspective et en éclaté de l'épaule d'un patient, associée à des composants prothétiques d'une prothèse d'épaule ; - la figure 2 est une coupe schématique de l'épaule, non prothésée, de la figure 1 ; - les figures 3 et 4 sont des vues analogues à la figure 2, montrant en élévation deux configurations différentes d'implantation de la prothèse d'épaule de la figure 1 ; et - la figure 5 est une vue schématique d'un système d'implantation chez le patient du composant glénoïdien de la prothèse d'épaule. Sur les figures 1 et 2 est montré, en partie, une épaule d'un patient, comprenant une omoplate S et un humérus H. L'omoplate S délimite, sur son côté latéral tourné vers l'humérus H, une surface glénoïdienne G. A l'état naturel de l'épaule, la tête T de l'humérus H s'appuie de manière articulée contre la surface glénoïdienne G. De manière non représentée sur les figures, la coopération articulaire entre l'omoplate S et l'humérus H est commandée par des muscles s'étendant entre l'omoplate et l'humérus, en particulier le muscle deltoïde et les muscles de la coiffe des rotateurs. Par la suite, on utilise l'expression « environnement musculaire » pour désigner les muscles précités. Sur les figures 1, 3 et 4 est représentée, de manière très schématique, une prothèse d'épaule connue en soi, comprenant un composant glénoïdien 1 et un composant huméral 2. Dans l'exemple non limitatif considéré ici, ces composants glénoïdien 1 et huméral 2 présentent des formes globales respectives de portion de coupelle, en délimitant des faces articulaires respectives 1A et 2A géométriquement complémentaires l'une de l'autre de manière que ces composants s'articulent l'un sur l'autre. On va décrire ci-après comment déterminer une configuration d'implantation du composant glénoïdien 1 sur l'omoplate S, en tenant compte de l'environnement musculaire de l'épaule. Pour ce faire, on considère qu'on dispose initialement de données relatives à la géométrie anatomique de l'omoplate S. Ces données sont prévues pour dresser une cartographie tri-dimensionnelle de la surface glénoïdienne G de cette omoplate, après avoir défini un système 10 de repérage dans l'espace de l'omoplate S. Ce système de repérage spatial 10 est par exemple établi à l'aide de points de repère naturels remarquables de cette omoplate. En pratique, les données de cartographie relatives à la géométrie naturelle de la surface glénoïdienne G sont avantageusement extraites depuis des images pré-opératoires de l'omoplate S, en particulier des images de scanner. La figure 2 correspond, en quelque sorte, à une telle image pré-opératoire. A partir des données de cartographie précitées, on caractérise l'usure de la surface glénoïdienne G. Ainsi, dans l'exemple considéré sur les figures 1 et 2, la surface glénoïdienne G présente, dans sa partie inférieure et suivant toute sa dimension antéro-postérieure, une zone usée G1, vue en coupe sur la figure 2, étant remarqué que les usures glénoïdiennes sont plutôt constatées le plus souvent dans la partie supérieure de la surface glénoïdienne. En pratique, la zone usée G, est caractérisée par ses caractéristiques géométriques, appréciées par rapport au reste de la surface glénoïdienne G. Ainsi, à titre non limitatif, la zone usée G, est caractérisée par les dimensions de son contour périphérique dans les trois directions du système de repérage 10, par ses gradients de profondeur dans le système de repérage 10, etc. En fait, de manière plus générale, ces caractéristiques géométriques d'usure sont choisies pour permettre, comme expliqué en détail plus loin, de « remonter » aux causes mécaniques à l'origine de l'usure de la surface glénoïdienne G. Pour déterminer les caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne G, plusieurs possibilités sont envisageables. L'une d'elles consistent à comparer les données de cartographie relatives à la surface glénoïdienne G, obtenues précédemment, à des données relatives à l'anatomie d'une surface glénoïdienne de référence, de telles données de comparaison étant fournies par une base de données pré-existante. Une autre possibilité consiste, sur la base des données de cartographie relatives à une partie seulement de la surface glénoïdienne G, considérée comme non usée, à modéliser une surface glénoïdienne théorique, par le biais d'algorithmes de reconnaissance de formes et de données génétiques et morphométriques préétablies, puis de comparer les données de cartographie restantes, en particulier celles relatives à la zone usée G1, à cette surface glénoïdienne théorique. L'intérêt de disposer des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne G est, lors d'une étape subséquente, d'utiliser ces caractéristiques pour estimer les forces responsables de la formation de la zone usée G. En effet, l'apparition et l'évolution de la zone usée G, au sein de la surface glénoïdienne G sont la conséquence de l'action régulière et répétitive d'une certaine configuration de l'environnement musculaire de l'épaule du patient : en raison d'une activité articulaire régulière du patient, c'est-à-dire de gestes qu'il répète de manière fréquente dans le cadre de sa vie quotidienne, l'environnement musculaire de l'épaule applique à l'omoplate S et à l'humérus H des contraintes répétées qui, à la longue, entraînent l'apparition et le développement de l'usure de la surface glénoïdienne G au niveau de la zone G,. Cette action de l'environnement musculaire peut être représentée par une résultante de forces, notée F sur la figure 2, dont les caractéristiques vectorielles sont déterminées à partir des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne G. En pratique, pour « remonter » aux caractéristiques vectorielles de la résultante de forces F à partir des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne G, on utilise avantageusement un modèle musculosquelettique d'épaule pré-existant. Un tel modèle bio-mécanique permet de simuler les mouvements articulaires de l'épaule, en quantifiant les forces dans l'articulation entre l'omoplate et l'humérus de l'épaule, ainsi que dans l'environnement musculaire de l'épaule. De cette façon, un tel modèle musculosquelettique d'épaule peut être utilisé pour construire une base de données d'usure : pour ce faire, on simule plusieurs usures glénoïdiennes au sein de ce modèle, respectivement sous l'action de différentes forces prédéterminées correspondantes. Par comparaison des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne G à la base de données d'usure ainsi pré-établie, on déduit, le cas échéant par approximation, les caractéristiques vectorielles de la résultante de forces F. Enfin, en utilisant les caractéristiques vectorielles de la résultante de forces F, on détermine une position optimale d'implantation du composant glénoïdien 1 sur l'omoplate S de telle sorte que, en service ultérieur, le composant glénoïdien s'oppose à la résultante de forces F. Autrement dit, on tient ainsi compte de l'action de cette résultante de forces F sur la coopération articulaire à venir entre le composant glénoïdien 1 et le composant huméral 2, selon la configuration relative d'implantation de ces composants au sein de l'épaule du patient. Pour ce faire, selon une mise en oeuvre préférée, on utilise de nouveau le modèle musculo-squelettique d'épaule évoqué plus haut, pour simuler l'articulation entre l'omoplate S et l'humérus H, soumise à des efforts musculaires correspondant à la résultante F et calculer alors, dans le système de repérage 10, les caractéristiques géométriques d'une position d'implantation du composant glénoïdien 1 de manière que la mobilité relative entre ce dernier et le composant huméral 2 soit équilibrée sous l'effet de la résultante des forces F. En pratique, cet équilibrage est avantageusement déterminé de sorte que, au cours des mouvements de l'épaule prothésée produisant des efforts de résultante F, la zone de contact articulaire entre l'omoplate S et l'humérus H est sensiblement centrée par rapport au contour périphérique du composant glénoïdien, et non décalée vers une portion périphérique de ce dernier. Ainsi, les caractéristiques géométriques précitées, relatives à la position d'implantation du composant glénoïdien 1, permettent de quantifier tous les paramètres de positionnement vis-à-vis de l'omoplate S dans le système de repérage 10, à savoir sa hauteur dans les trois directions de ce système de repérage, ainsi que son inclinaison selon ces trois directions. La position d'implantation du composant glénoïdien 1 ainsi déterminée est montrée sur la figure 3 qui illustre l'équilibrage entre composant glénoïdien 1 et le composant huméral 2 alors que l'omoplate S et l'humérus H de l'épaule du patient à opérer subissent l'effet de la résultante de forces F. A l'inverse, la figure 4 illustre une autre configuration d'implantation selon laquelle le composant glénoïdien 1 est placé sans tenir compte de la résultante de forces F : dans ce cas, contrairement à la figure 3, on constate que la position du composant 1 n'équilibre pas de façon satisfaisante l'action de la résultante F sur la mobilité de l'épaule prothésée, si bien que, dès que le patient reprendra ses activités de tous les jours et à chaque fois qu'il répétera les gestes ayant conduit à l'apparition de la zone usée G, de sa surface glénoïdienne G, la prothèse d'épaule sera sollicitée selon une configuration non équilibrée entre ses composants 1 et 2, d'où, à la longue, un risque significatif d'instabilité de la prothèse. Ainsi, à l'issue du procédé qui vient d'être décrit, on a déterminé une position préférentielle d'implantation du composant glénoïdien 1 sur l'omoplate S, position préférentielle qui tient compte de l'action de la résultante de forces F sur l'articulation à prothéser entre l'omoplate et l'humérus H du patient. On souligne ici que les différentes étapes de ce procédé peuvent être mises en oeuvre en dehors d'une intervention chirurgicale, proprement dite, visant à implanter le composant glénoïdien 1, dans le sens où ces étapes sont mises en oeuvre sans avoir à accéder réellement à l'omoplate S et à l'humérus H du patient, notamment via des incisions des parties molles entourant ces os. Par ailleurs, en pratique, la mise en oeuvre des étapes décrites jusqu'ici sont avantageusement assistées par des moyens informatiques, en particulier pour réaliser les calculs de positionnement relatif et les calculs de simulation évoqués jusqu'ici. Ultérieurement, un chirurgien va utiliser les données, obtenues par le procédé décrit jusqu'ici, relatives à la position préférentielle d'implantation du composant glénoïdien 1. A cette fin, le chirurgien utilise notamment un ensemble chirurgical 12 montré sur la figure 5 : cet ensemble 12 comprend un ordinateur 14 associé à une unité d'émission et de réception d'un rayonnement infrarouge, cette unité comportant un capteur 16 relié à l'ordinateur et une source d'alimentation infrarouge 18 couvrant le champ opératoire dans lequel est représentée l'omoplate S du patient. Pour permettre à l'ordinateur 14 de repérer dans l'espace l'omoplate S, l'ensemble 12 comporte un groupe de marqueurs 20 qui renvoient, de façon passive, le rayonnement infrarouge en direction du capteur 16. Ce groupe de marqueurs 20 forme un système de marquage tri-dimensionnel permettant aux capteurs 16 de suivre dans l'espace la position de l'omoplate. L'utilisation de tels marqueurs est bien connue dans le domaine de l'orthopédie assistée par ordinateur, par exemple dans le document EP-A-1 249 213, de sorte que ces marqueurs ne seront pas décrits ici plus avant. Avantageusement, l'ordinateur 14 est également associé à un écran vidéo 22 à même d'afficher des informations utiles au chirurgien, notamment les informations relatives au repérage de l'omoplate S et d'autres données décrites plus loin, de préférence sous forme de représentations graphiques. L'ensemble 12 comprend également des moyens de commande 24, par exemple sous forme d'une pédale actionnable par le pied du chirurgien. En vue d'implanter le composant glénoïdien 1 dans la position d'implantation préférentielle précitée, on établit, grâce à l'ordinateur 14, un lien univoque entre le repérage spatial à l'aide du groupe de marqueurs 20 et le système de repérage 10 utilisé pour la mise en oeuvre du procédé de détermination de cette position d'implantation préférentielle. Pour ce faire, le chirurgien utilise, à titre d'exemple, un palpeur 26 qui est repéré par le capteur 16, moyennant un étalonnage préalable : après incision des parties molles de l'épaule du patient, le chirurgien amène ce palpeur 26 au moins sur les lieux remarquables de l'omoplate S ayant servi à définir le système de repérage 10 et, par actionnement de la pédale de commande 24, le chirurgien fait enregistrer à l'ordinateur 14 la position du palpeur 26. Puis, à partir de ces données, l'ordinateur 14 est à même de calculer le lien mathématique entre le système de repérage 10 et le repérage spatial des capteurs 16. Le chirurgien met ensuite en place le composant glénoïdien 1 sur l'omoplate S selon la position d'implantation préférentielle. En pratique, les gestes correspondants du chirurgien sont avantageusement guidés par des moyens de navigation pilotés par l'ordinateur 14. Cet aspect de guidage chirurgical est bien connu dans le domaine orthopédique et ne sera donc pas décrit ici plus avant. A titre optionnel, après que le chirurgien a incisé les parties molles de l'épaule du patient mais avant qu'il commence à mettre en place le composant glénoïdien 1, le chirurgien peut mettre à profit son accès à l'omoplate S pour recueillir des données de cartographie relatives à la surface glénoïdienne G. Ces données de cartographie pourront ainsi compléter, voire constituer en totalité les données de cartographie utilisées pour la mise en oeuvre du procédé de détermination de la position d'implantation préférentielle du composant glénoïdien 1 : autrement dit, dans ce cas, la mise en oeuvre de ce procédé de détermination est réalisée de manière per-opératoire, contrairement au cas de figure évoqué plus haut où la mise en oeuvre de ce procédé a été décrite comme étant de manière pré-opératoire. A titre d'exemple, les données de cartographie relatives à l'omoplate S sont ainsi obtenues en per-opératoire à l'aide du palpeur 26 amené sur la surface glénoïdienne G. Divers aménagements et variantes au procédé de détermination et au dispositif permettant sa mise en oeuvre, ainsi qu'à la méthode chirurgicale d'implantation et à l'ensemble permettant la mise en oeuvre de cette méthode, sont par ailleurs envisageables. A titre d'exemples : - les moyens de repérage de l'omoplate S et/ou du palpeur 26 ne sont pas limités à des marqueurs réfléchissant l'infrarouge ; les marqueurs sensibles aux ultrasons ou à des champs électromagnétiques sont notamment utilisables ; - plutôt que la position d'implantation du composant huméral 2 sur l'humérus H soit prédéterminée, cette implantation peut être réglée concomitamment à la détermination d'une configuration d'implantation du composant glénoïdien 1 ; - comme évoqué dans la partie introductive de ce document, l'invention peut être mise en oeuvre pour déterminer une configuration d'implantation préférentielle d'un composant glénoïdien s'articulant directement sur la tête naturelle de l'humérus H, sans nécessiter l'implantation d'un composant huméral tel que le composant 2 ; - l'invention peut également être mise en oeuvre dans le cadre du resurfaçage glénoïdien de l'omoplate S, avec ou sans mise en place subséquente d'un implant de resurfaçage ; dans ce cas, plutôt que de déterminer une position d'implantation du composant glénoïdien 1, comme décrit plus haut, l'invention est appliquée pour déterminer un positionnement d'application d'un outil de resurfaçage sur l'omoplate, afin de rectifier sa surface glénoïdienne G pour que cette dernière puisse ensuite s'articuler au mieux avec la tête de l'humérus H, c'est-à-dire en tenant compte de l'action de la résultante de forces F sur cette articulation ; les considérations détaillées jusqu'ici quant à la détermination d'une configuration d'implantation du composant glénoïdien 1 s'appliquent mutatis mutandis à la détermination d'une configuration de positionnement de l'outil de resurfaçage sur l'omoplate ; et/ou - l'invention peut aussi être mise en oeuvre dans le cadre de la fabrication « sur mesure » d'un composant glénoïdien pour un patient ; dans ce cas, l'invention est appliquée pour déterminer une conformation de la face articulaire du composant glénoïdien à fabriquer, c'est-à-dire sa face destinée en service à s'articuler contre la tête de l'humérus du patient, afin d'ajuster cette conformation pour que cette face articulaire tienne compte, dès sa conception, des forces d'origine musculaire modélisées par la résultante de forces F décrite plus haut ; en pratique, cela peut conduire à décentrer l'une vis-à-vis de l'autre la face articulaire et la face opposée du composant glénoïdien, qui est à fixer sur l'omoplate. REVENDICATIONS1.- Dispositif de caractérisation glénoïdienne d'une omoplate (S) à prothéser ou à resurfacer, comportant : - des moyens de cartographie pour disposer de données de cartographie relatives à la surface glénoïdienne (G) de l'omoplate (S) d'un patient, ces données de cartographie étant définies dans un système de repérage spatial (10) de l'omoplate, - des premiers moyens de détermination pour, à partir de données de cartographie fournies par les moyens de cartographie, déterminer des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne (G), - des deuxièmes moyens de détermination pour, à partir de caractéristiques géométriques d'usure fournies par les premiers moyens de détermination, déterminer les caractéristiques vectorielles d'une résultante (F) de forces responsables de l'usure de la surface glénoïdienne (G), et - des troisièmes moyens de détermination pour, à partir des caractéristiques vectorielles d'une résultante de forces (F) fournies par les deuxièmes moyens de détermination, déterminer une caractérisation géométrique de prothèse ou de resurfaçage de l'omoplate (S), en tenant compte de l'action de ladite résultante de forces sur la coopération articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus (H) du patient. 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de cartographie comprennent des images pré-opératoires, telles que des images de scanner. 3.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les premiers moyens de détermination sont adaptés pour comparer les données de cartographie à des données relatives à une anatomie de référence pour une surface glénoïdienne, fournies par une base de données pré-existante. 4.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens pour modéliser une surface glénoïdienne théorique à partir d'une partie seulement des données de cartographie, cette partie des données de cartographie correspondant sélectivement à une partie seulement de la surface glénoïdienne (G) de l'omoplate (S), et en ce que lespremiers moyens de détermination sont adaptés pour comparer le reste des données de cartographie à la surface glénoïdienne théorique fournie par les moyens de modélisation. 5.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens de détermination sont adaptés pour comparer les caractéristiques géométriques d'usure à des données d'usure pré-établies à l'aide d'un modèle musculo-squelettique d'épaule pré-existant. 6.- Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce que lesdites données d'usure pré-établies sont obtenues en simulant des usures glénoïdiennes du modèle musculo-squelettique d'épaule sous les actions respectives de forces prédéterminées correspondantes. 7.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les troisièmes moyens de détermination sont adaptés pour déterminer la caractérisation de prothèse ou de resurfaçage de telle sorte que la coopération articulaire entre l'omoplate (S), prothésée ou resurfacée, et l'humérus (H) soit équilibrée sous l'effet d'une force conforme aux caractéristiques vectorielles de ladite résultante de forces (F). 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que les troisièmes moyens de détermination incluent des moyens de calcul pour, à partir d'un modèle musculo-squelettique d'épaule pré-existant, simuler la coopération articulaire entre l'omoplate (S) et l'humérus (H), soumise à une force conforme aux caractéristiques vectorielles de ladite résultante de forces (F). 9.- Dispositif suivant l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que les troisième moyens de détermination sont adaptés pour calculer les caractéristiques géométriques, dans le système de repérage spatial (10), de la caractérisation de prothèse ou de resurfaçage de telle sorte que, lorsque l'épaule du patient se trouve sollicitée de façon à appliquer à l'articulation entre l'omoplate (S) et l'humérus (H) une force conforme aux caractéristiques vectorielles de ladite résultante de forces (F), la zone de contact articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus est sensiblement centrée par rapport au contour périphérique glénoïdien de l'omoplate. 10.- Dispositif de détermination d'une configuration d'implantation d'un composant glénoïdien (1) d'une prothèse d'épaule sur l'omoplate (S) d'un patient,caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de caractérisation qui est conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9 et dans lequel la caractérisation déterminée par les troisièmes moyens de détermination consiste en une position d'implantation du composant glénoïdien (1) sur l'omoplate (S). 11.- Dispositif de détermination d'une configuration d'application d'un outil de resurfaçage glénoïdien sur l'omoplate (S) d'un patient, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de caractérisation qui est conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9 et dans lequel la caractérisation déterminée par les troisièmes moyens de détermination consiste en un positionnement d'application de l'outil de resurfaçage sur l'omoplate. 12.- Dispositif de fabrication d'un composant glénoïdien d'une prothèse d'épaule pour un patient, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de caractérisation qui est conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9 et dans lequel la caractérisation déterminée par les troisièmes moyens de détermination consiste en une conformation de la face articulaire du composant glénoïdien. 13.- Procédé de caractérisation glénoïdienne d'une omoplate (S) à prothéser ou à resurfacer, dans lequel : - on définit un système de repérage spatial (10) de l'omoplate (S) d'un patient, - on dispose de données de cartographie relatives à la surface glénoïdienne (G) de cette omoplate (S), ces données de cartographie étant définies dans le système de repérage (10), - à partir de ces données de cartographie, on détermine des caractéristiques géométriques d'usure de la surface glénoïdienne (G), - à partir de ces caractéristiques géométriques d'usure, on détermine les caractéristiques vectorielles d'une résultante (F) de forces responsables de l'usure de la surface glénoïdienne (G), et - à partir de ces caractéristiques vectorielles de la résultante de forces (F), on détermine une caractérisation géométrique de prothèse ou de resurfaçage de l'omoplate (S), en tenant compte de l'action de cette résultante de forces sur la coopération articulaire entre l'omoplate, prothésée ou resurfacée, et l'humérus (H) du patient. 14.- Procédé suivant la revendication 13, caractérisé en ce qu'on détermine, en tant que caractérisation de prothèse ou de resurfaçage, soit une position d'implantation du composant glénoïdien (1) sur l'omoplate (S), soit un positionnement d'application de l'outil de resurfaçage sur l'omoplate, soit une conformation de la face articulaire d'un composant glénoïdien à fabriquer.