FR 2950696 A1 20110401 FR 0904673 A 20090930 BA29-0 17.doc EF 30/09/09 L'invention concerne le contrôle de produits dans une chaîne de fabrication industrielle. Elle s'applique de manière spécialement avantageuse au contrôle de produits sortis de cuisson dans des conditions telles que celles que l'on rencontre, en particulier, dans le domaine de la boulangerie industrielle, quand on procède à un contrôle de qualité par visiométrie avant d'exclure du circuit de conditionnement les produits qui ne respectent pas des exigences de formes ou d'aspect prédéterminées. C'est dans le cadre de cette application, qui n'est toutefois !o pas limitative, que la Déposante a déjà décrit la technologie sous différentes formes, dans les descriptions des brevets et demandes de brevet dont elle est titulaire. Dans ceux-ci comme dans le cas présent, on entend par visiométrie la technique qui consiste à prendre des images 15 numériques des produits à examiner sous éclairage par un faisceau laser, et à soumettre les images saisies à un traitement d'images numériques calculant automatiquement les informations de formes et d'aspect à comparer aux seuils de qualité prédéterminés et produisant automatiquement des signaux de commande de tri en 20 fonction de la comparaison effectuée pour chaque produit. Pour préciser la présente description en cas de besoin, on pourra notamment se reporter aux demandes de brevets publiées sous les numéros 2 860 581, ainsi qu'aux demandes de brevet non encore publiées 08/01638, 08/01738 08/01739, 08/06956. 25 Dans les texte auxquels on vient de faire référence, on s'est surtout intéressé à des systèmes de visiométrie ayant à examiner des produits qui sont entraînés à défiler en continu à travers le poste de visiométrie, dans le champ de vision d'une ou plusieurs caméras de saisie d'images numériques. Les images sont acquises de 30 manière répétitive au cours du déplacement relatif entre chaque produit et le champ de vision éclairé, qu'il s'agisse de caméras linéaires ou de caméras matricielles. Comme il ressort des textes de brevet en question, les systèmes qui y sont décrits sont surtout préconisés pour le traitement des produits qui parviennent en vrac 35 sur le tapis du convoyeur de transport à travers le poste de BA29-077.doc EF 30/09/09 visiométrie pour en sortir triés en fonction d'informations de qualité et/ou de comptage qui sont élaborées par traitement numérique à partir des images acquises. Dans les cas d'application les plus courants, la technique est utilisée sur des produits cuits ou semi cuits à l'état congelé qui sortent d'un surgélateur et qui sont dirigés vers des bacs de réception différents suivant qu'ils sont conformes ou non conformes aux exigences de qualité ou triés en lots successifs contenant chacun un nombre prédéterminé de produits jugés conformes à de lo telles exigences en vue de leur conditionnement pour livraison. La présente invention se place dans un contexte tout différent, avec pour propos essentiel d'appliquer la technique de l'analyse visiométrique dont le principe vient d'être rappelé au contrôle de qualité de produits parvenant correctement rangés au 15 poste de visiométrie. Elle se traduit par différentes caractéristiques, que l'on peut mettre en oeuvre chacune séparément ou les unes avec les autres en toute combinaison techniquement opérante. L'invention a notamment pour objet un procédé de contrôle de qualité dans une installation de boulangerie industrielle, suivant 20 lequel on soumet des produits de boulangerie encore contenus dans les alvéoles d'une plaque de moulage les recevant individuellement à un examen de visiométrie par le dessus fournissant des informations d'imagerie numériques au moins quant à leur localisation dans la plaque correspondante, pour commander 25 automatiquement leur saisie au moyen de différents préhenseurs d'une matrice de préhenseurs (notamment des préhenseurs à ventouses ou à aiguilles à commande pneumatique), afin de les soumettre à un autre examen de visiométrie qui est effectué par le dessous alors que les produits sont suspendus à la matrice de 30 préhenseurs. L'invention prévoit avantageusement d'assurer ensuite la commande des différents organes de préhension en libération des produits qu'ils ont saisis, par pilotage automatique en fonction d'informations de localisation, de présence, de qualité, obtenues par traitement des signaux caractéristiques des images numériques 35 acquises lors des examens de visiométrie, en orientant les différents BA29-017.doc EF 30/09/09 produits vers des circuits différents suivant qu'ils respec(tenent ou non des exigences de qualité prédé(terminées. L'invention prévoit aussi d'assurer au niveau du poste de visiométrie par le dessus une vérification de la planéité des plaques conduite de manière à déterminer si chaque plaque est réutilisable ou non pour une nouvelle opération de moulage. Naturellement l'invention a également pour objet une installation comportant tous moyens appropriés pour la mise en oeuvre du procédé. 10 Les diverses caractéristiques propres à la présente invention seront détaillées ci-après, ce parfois sous différentes variantes, étant entendu que la description détaillée de variantes ne saurait être limitative des formes de mise en oeuvre que peuvent prendre le procédé et l'installation sans sortir pour autant du cadre de 15 l'invention. La constitution d'une installation réalisée conformément à l'invention est illustrée par les figures des dessins annexées dans lesquelles : - en figure 1, on trouve une représentation schématique des 20 différents éléments essentiels de l'appareillage dans une vue en perspective ; - en figure 2, on a schématiquement représenté la même installation vue en élévation, tandis qu'en parallèle la figure 3 l'illustre dans une vue en plan. 25 - La figure 4 représente une plaque de cuisson à alvéoles creusées pour le moulage de pains de forme allongée, du type des baguettes. - La figure 4A en est un détail faisant ressortir la présence des plats entre alvéoles qui sont utilisés pour vérifier la planéité des 30 plaques avant de les remettre en circuit pour une nouvelle cuisson. - La figure 5 illustre schématiquement, en vue en plan, la constitution d'une matrice de préhension à préhenseurs multiples pour le transport de produits suspendus. BA29-017.doc EF 30/09/09 La figure 5A montre en montre une partie vue en élévation, au niveau de la fixation d'un couple de préhenseurs. - Les figures 6A et 6B illustrent le fonctionnement de l'un des préhenseurs dans le cas d'un système de préhension à aiguilles. L'installation illustrée par les figures 1, 2 et 3 est décrite dans le cadre de son application au contrôle de qualité sur des produits de boulangerie industrielle qui sont cuits dans des moules. Suivant une caractéristique de la présente invention, l'examen des produits par visiométrie est effectué au moment du démoulage lo de produits qui quittent le four de cuisson. Dans le métier, l'opération de démoulage est appelée déplacage, car les moules de produits individuels sont ménagés par des alvéoles creusées en distribution régulière dans des plaques de cuisson, qui sont entraînées hors du poste de cuisson par des convoyeurs sur 15 lesquelles elles sont déposées en série l'une après l'autre. Dans le cas particulier considéré, une telle plaque de cuisson est illustrée par la figure 4. Dans cette figure, comme dans les figures 1 et 3, on observe que les alvéoles sont ménagées en creux sur toute la largeur de la plaque, toutes équidistantes et parallèles 20 dans le sens de transport du convoyeur les amenant depuis le poste de cuisson. En pratique, ces plaques sont utilisées pour des pains en forme de baguettes, soit en forme de baguettes françaises traditionnelles complètes, soit en forme de fractions de baguettes, comme illustré sur la figure 3 pour des tiers de baquette 25 traditionnelle. Conformément également à l'une des caractéristiques de l'invention, l'examen par visiométrie est effectué dans deux postes de visiométrie qui se succèdent dans le sens de défilement des plaques contenant les produits sortant de cuisson. Le premier poste 30 de visiométrie 1 examine les produits par le dessus alors qu'ils sont encore contenus dans les plaques de cuisson. Le second poste de visiométrie, portant le référence 2 sur les figures, examine les produits eux-mêmes par le dessous alors qu'ils viennent juste d'être BA29-017.doc EF 30/09/09 extraits de leurs alvéoles de réception respectives et qu'ils sont suspendus à un système de transport 3. Ce système de transport, tel qu'il est prévu dans les modes de réalisation des figures 1 à 3, est supposé être composé par une matrice de préhenseurs à ventouse, telle que celle qui a été décrite dans les demandes de brevet de la Déposante N° 08 01738 et N° 08 01739 déposées le 28 mars 2008. On y a décrit non seulement la constitution mécanique des préhenseurs individuels et de leur regroupement en lignes et colonnes dans la matrice, mais aussi le ~o système informatique de traitement des données qui élabore automatiquement les ordres de commande des préhenseurs individuels à partir des informations enregistrées par acquisition des images numériques prises à un poste de visiométrie situé en amont. On y a aussi amplement décrit le système de transport de produits 15 suspendus par des préhenseurs à ventouse dans le cas où il est utilisé en aval d'un poste de visiométrie examinant les produits par le dessus pour les faire passer suspendus à travers un poste de visiométrie les examinant par le dessous. Les opérations d'acquisition d'images s'effectuaient alors pendant que les produits 20 défilaient sous un ensemble fixe d'éclairage laser et caméra(s) de prise de vues. Dans le cas de la présente invention, le poste de visiométrie 1 opère sur des produits encore dans les alvéoles de la plaque de cuisson alors que celle-ci est arrêtée immobile sur le convoyeur 25 d'entrée 4. Dans le mode de réalisation particulier décrit on a préféré, de ce fait, utiliser un ensemble d'acquisition d'images à balayage. C'est ainsi que la figure 1 illustre schématiquement le fait que la caméra laser est montée sur un chariot mobile 12, lequel est entraîné (par des moyens de motorisation non représentés) à se 30 déplacer le long d'une poutre 13 qui le guide en translation transversalement au convoyeur de transport des plaques. En fonctionnement, on effectue donc la saisie d'images produit par produit (les baguettes sont observées l'une après l'autre) au cours du déplacement de la caméra au-dessus de la plaque immobile, d'un 35 bord à l'autre du convoyeur. BA29-017.doc HF 30/09/09 La figure 1 montre encore que dans l'appareillage de prise de vue, le laser d'éclairage 11 émet un faisceau planaire, et que, sur la plaque en cours de traitement 15 et les produits qu'elle contient, le plan d'éclairage laser s'étend sur toute la longueur de la largeur de s la plaque dans le sens longitudinal du convoyeur. Par ailleurs, la réalisation particulière d'une installation suivant l'invention telle qu'elle est illustrée par les figures, s'intéresse à une saisie d'images tridimensionnelles. C'est pourquoi l'appareillage de visiométrie est constitué d'une manière analogue à ~o ce qui a été décrit dans une demande de brevet antérieure de la déposante Na 08 01638 du 26 mars 2008, avec deux caméras de prise de vue 16 et 17 fonctionnant en coopération avec la même source laser 11 et orientées vers la trace d'éclairage par faisceau laser de part et d'autre de la source émettrice. L'exploitation des 15 signaux d'images numériques utilise des moyens en eux-mêmes classiques pour fournir des informations de hauteur au-dessus d'un niveau de référence lié au plan normal de convoyage, en plus des informations de localisation de chaque pixel d'image en abscisse et ordonnée dans le plan de base des produits. 20 En caractéristique propre à la présente invention, il vient le fait que la visiométrie dite tridimensionnelle est mise à profit pour vérifier la planéité des plaques de cuisson. On sait que les plaques de cuisson sont capables d'être réutilisées un bon nombre de fois pour cuisson de séries de pains successives, mais qu'elles 25 deviennent inutilisables quand, à force d'étapes de chauffage et refroidissement, elles se sont déformées, notamment en prenant de la flèche. En pratique, toute déformation de la plaque risque de conduire à des produits qui peuvent être refusés par la clientèle pour des questions de forme ou de régularité de cuisson. 30 La vérification de la planéité de chaque plaque passe par une détection de la hauteur des plats entre alvéoles au-dessus du niveau de référence. Par des traitements de données d'images utilisant des moyens informatiques en eux-mêmes classiques, on peut notamment configurer le système pour détecter le niveau d'un plat 51 entre deux 35 alvéoles 52 (voir figure 4A) en différents endroits de la plaque, BA29-017.doc EF 30/09/092950696 7 notamment en ses quatre angles 53, 54, 55 et 56 (voir figure 4), le cas échéant en d'autres points de la plaque, par exemple sur ses bords en bout des alvéoles comme en 57 et 58. Les calculs du système informatique permettront d'en déduire le degré de flèche que peut présenter la plaque, de comparer la valeur obtenue à une valeur de tolérance prédéterminée, pour décider automatiquement si la plaque correspondante peut être renvoyée vers le four de cuisson ou si elle doit être éliminée du circuit. Il est à noter ici que c'est également à partir d'une lo information de hauteur, portant cette fois sur les produits cuits présents dans les alvéoles, que l'on peut déterminer la hauteur propre à chaque pain en chaque point, puisque la profondeur des alvéoles par rapport aux plats 51 est connue de construction. Au cas où cela ne ressortirait pas de manière suffisamment 15 claire des explications précédentes, soulignons ici que les plaques successives sont amenées les unes après les autres par le convoyeur 4 pour être immobilisées dans le poste de visiométrie par arrêt automatique du convoyeur quand une nouvelle plaque arrive jusqu'à une butée appropriée. 20 Conformément à une caractéristique propre à l'invention, l'installation est construite de manière à commander automatiquement la destination de chaque plaque en fonction du résultat de la vérification de planéité effectuée au niveau du poste de visiométrie 1. Toute plaque jugée inutilisable est éliminée du 25 circuit de retour des plaques vers une nouvelle étape de cuisson, qui pour les autres plaques est assuré par un convoyeur 5 situé en dessous du convoyeur 4 parallèlement à celui-ci, mais avec entraînement en sens inverse. Le transfert des plaques jugées correctes est effectué par un 30 ascenseur schématiquement représenté en 59, qui reçoit chaque plaque pleine à sa sortie du poste de vision 1 et qui la maintient au niveau haut du convoyeur 4 pendant le temps nécessaire à l'extraction des produits contenus dans les alvéoles par le système de transfert 3, pour la descendre ensuite au niveau bas du 35 convoyeur de retour 5 et la faire passer sur celui-ci, dès lors qu'il BA29-017.doc EF 30/09/09 s'agit d'une plaque non jugée défectueuse. Naturellement toutes les commandes correspondantes sont automatiquement synchronisées avec les autres opérations assurées par l'installation. Comme on l'a déjà indiqué et conformément à une caractéristique propre à l'invention, l'extraction des produits est effectuée par une collection de préhenseurs 31 qui sont ici du type pneumatique à ventouses. Chaque préhenseur fonctionne comme une ventouse automatiquement pilotée dans le sens de l'aspiration pour saisir le produit situé sous elle pour ensuite le libérer sous lo l'effet d'un jet d'air. Dans la réalisation particulière de la figure 1, comme d'ailleurs dans celle de la figure 5, les préhenseurs 31 sont répartis par série, avec pour chaque série une disposition en ligne transversalement à la direction de convoyage, chaque série étant 15 montée sur un barreau tel 32. Les différents barreaux 32 sont montés mobiles sur deux longerons 33, ce qui permet d'adapter le nombre de préhenseurs sur chaque colonne surplombant les pains sur leur longueur en fonction de la largeur des plaques ou en fonction du nombre de points de préhension désirés dans leur 20 répartition sur la longueur des alvéoles. L'ensemble de la matrice de préhension ainsi constituée fait partie du système de transfert 3. Elle est à cet effet montée sur un chariot 35 qui est mobile en translation sur des rails de guidage 36 et 37 sur lesquels il repose par des galets 38. L'ensemble du chariot 25 portant la matrice de préhension est entraîné par l'intermédiaire d'un bras porteur 39 par des moyens de motorisation (non représentés) qui sont placés sous la commande du système de pilotage automatique de l'ensemble de l'installation. Pour chaque plaque de cuisson chargée qui est passée par le 30 poste de vision 1, les différents préhenseurs sont commandés pour saisir tous les produits présents dans les alvéoles pendant que le système 3 est maintenu stationnaire au-dessus de la plaque retenue au niveau haut de l'ascenseur 59. On notera ici que du fait que les produits cuits moulés sont rangés dans leurs alvéoles respectives, le 35 nombre de préhenseurs peut être très sensiblement réduit par BA29-017.doc EF ' 30/09/09 rapport au nombre qui serait nécessaire pour saisir des produits en disposition aléatoire sur une bande de transport. C'est au niveau de la libération des produits que les préhenseurs sont diversement commandés en fonction des résultats des comparaisons effectuées pour distinguer les produits conformes aux exigences de qualité de ceux qui ne le sont pas. Après déplacement du système de préhension 3, les produits jugés conformes sont libérés au-dessus d'un convoyeur de sortie 6. Ils sont reçus là sur une bande de transport 61 qui les entraîne en ~o direction perpendiculaire au convoyeur principal 4. Dans des cas d'application courants en fabrication industrielle, ils sont orientés vers un surgélateur pour être congelés avant livraison. Les produits jugés non conformes aux exignnces de qualité sont quant à eux entraînés un peu plus loin sur le circuit des rails 36 et 37, pour être Is déposés dans un bac d'évacuation 63. Les produits suspendus au système de transfert 3 traversent le poste de visiométrie 2 avant d'arriver en position pour être déposés sur le convoyeur de sortie 6. Ils sont là examinés par le dessous par une caméra laser 21 montée sur une traverse 22 de 20 l'installation (sur la figure 1). A ce niveau, on préfère en général utiliser une simple caméra linéaire, qui examine les différents produits en parallèle, chacun au fur et à mesure de son passage au-dessus de son champ de vision. A ce niveau également, une information de surface est en général suffisante pour juger 25 correctement du caractère conforme ou non de chaque produit, dans la mesure où l'information vient en complément des informations qui ont déjà été enregistrées à partir d'images numériques acquises au niveau du premier poste de visiométrie 1. Dans nombre de cas d'application pratique, on prévoiera par 30 exemple de vérifier le respect d'exigences de qualité concernant la présence, la forme, le nombre de scarifications au niveau du poste de visiométrie par au-dessus 1, alors que l'on s'intéressera plutôt à la présence de taches anormales en sous-face des pains au niveau du poste de visiométrie par en-dessous 2. Par ailleurs, dans le mode 35 de mise en oeuvre de l'invention choisi pour exemple, on a prévu BA29-017.doc EF 30/09/09 avantageusement d'exploiter les données d'image des premières opérations de visiométrie (visiométrie par le dessus, quand les produits sont encore dans les plaques de cuisson, avant leur saisie pour transfert vers la sortie de l'installation) pour en déduire des informations de localisation servant au pilotage des préhenseurs individuels), cependant que les données d'image des secondes opérations de viométrie (visiométrie par le dessousdans le poste 2) sont exploitées pour vérifier que chaque produit extrait de la plaque soit présent dans le système de transfert. Diverses informations de !o qualité peuvent être déduites d'images obtenues dans l'un et l'autre des postes de visiométrie, notamment des variations d'intensité colorée traduisant le degré de cuisson, la densité de graines décorant le dessus des pains, la présence de taches laissées par des résidus de cuissons antérieures restés au fond des moules, des 15 lacunes de cuisson dues à des défauts de la pâte ou à des points de chauffe dans le four. On passera maintenant à la description d'une variante de réalisation de l'installation qui, conformément à l'invention, répond à des caractéristiques propres au niveau du système de transfert des 20 produits entre le poste de visiométrie par au-dessus et le circuit de sortie pour passer au-dessus du système de visiométrie par en-dessous. Cette variante de réalisation est adaptée spécifiquement à des produits qui ne sont pas encore durcis, ni par cuisson ni par congélation. Il s'agit donc notamment de pains sortant des fours de 25 cuisson à l'état cuit ou semi-cuit, dont la mie reste molle. Alors que les préhenseurs à ventouses sont particulièrement adaptés à des produits à surface rigide au moins sur leur surface supérieure, comme le sont notamment des produits qui sont passés par une étape de congélation tout en étant maintenus rangés dans 30 les alvéoles d'une plaque analogue aux plaques de cuisson, à l'inverse on préfère ici, conformément à l'invention, avoir recours à des préhenseurs à aiguilles quand les produits sont supposés être souples dans leur masse. On voit ainsi sur la figure 5 une matrice de préhension où les 35 mêmes barreaux 32 que sur la figure 1 portent chacun une série de BA29-017.doc EF '30/09/09 préhenseurs individuels à aiguilles 71, chacun constitué comme il apparaît mieux des figures 6A et 6B. Dans le cas particulier représenté, chaque préhenseur est fixé sous le barreau 31 correspondant par une potence 72. Dans d'autres cas d'application on peut prévoir que leur position soit réglable sur le barreau support correspondant pour adapter leur position de manière à les placer chacun au-dessus d'une alvéole de la plaque en cours de démoulage. Les différents barreaux 32 sont eux montés mobiles sur des longerons 33 de la même manière que dans le mode de ~o réalisation précédent. On a illustré sur la figure 5 que pour organiser la saisie des pains correspondant à des tiers de baguettes, avec trois pains par alvéole, on a prévu d'utiliser seulement trois lignes de préhenseurs. Les préhenseurs utilisés sont portés par trois des barreaux 31, les 15 autres barreaux étant écartés de part et d'autre de la zone à couvrir au-dessus de la plaque en cours. Les figures 6A et 6B illustrent des caractéristiques propres à l'invention concernant la constitution des préhenseurs à aiguilles tels qu'ils sont utilisés de préférence dans l'installation de contrôle de 20 qualité choisie pour exemple. Un préhenseur à aiguilles individuel y est représenté en figure 6A dans sa position de saisie d'un pain 8 alors que sur la figure 6B il est représenté dans la position qu'il prend au moment de la libération du même pain 8. La saisie du pain s'effectue par deux aiguilles courbes qui 25 pénètrent à l'intérieur du pain en se croisant. Les deux aiguilles 74 et 75 sont à cet effet montées articulées sous une platine support 76 symétriquement courbées l'une vers l'autre. Chacune est libre de son orientation autour de son axe d'articulation. Elle est par contre guidée à son autre extrémité de telle sorte que lorsque le 3o préhenseur est commandé pour soulever la platine 76, les deux aiguilles s'écartent l'une de l'autre en sortant du pain 8. Le guidage est assuré dans deux ouvertures 77 creusées à travers une platine inférieure 78 qui est solidaire de la potence 72 fixant le préhenseur à son barreau support. Les ouvertures 77 sont de préférence BA29.017.doc 'EF 30/09/09 12 limitées par des faces courbées comme les aiguilles, pour assurer sans heurt le guidage de ces dernières. Le préhenseur passe automatiquement de l'une à l'autre de ses positions fonctionnelles telles qu'illustrées par les figures 6A et 6B. A cet effet, la platine supérieure 76 est montée libre en coulissement sur un axe de guidage 79 qui est solidaire de laplatine inférieure 78. Entre les deux platines une enveloppe à soufflet 73 enferme un coussin d'air qui autorise leurs déplacement relatifs. La pression dans le coussin d'air varie, individuellement pour chaque préhenseur, sous la commande du système de pilotage de l'ensemble. Elle détermine la hauteur entre les deux platines. Autrement dit, chacun organe de commande en sortie ou retrait des aiguilles fonctionne comme un vérin pneumatique. Quand l'ensemble de préhension est abaissé sur les pains présents sur la plaque en Is cours de traitement, le pilotage commande le rapprochement de la platine supérieure 76 vers la platine inférieure 78 et les deux aiguilles pénètrent dans le pain situé en dessous. Quand l'ensemble remonte en sens inverse, les aiguilles se dégagent du pain et la platine 76 est sollicitée pneumatiquement à s'éloigner de la platine 20 78 en cours de montée. La description qui précède expose de manière détaillée comment l'invention est avantageusement mise en oeuvre dans le cadre du contrôle de qualité portant sur des pains présents dans les alvéoles des plaques telles que des plaques de cuisson, comment on 25 procède à deux examens de visiométrie successifs, l'un par un système de saisie d'images numériques examinant les pains par le dessus, l'autre les examinant par le dessous après déplacage, alors qu'ils sont suspendus à un système de transfert à préhenseurs multiples individuellement pilotés, comment on vérifie la planéité des 30 plaques par la même visiométrie par le dessus, comment enfin on utilise avec avantage des préhenseurs à aiguilles pour la saisie de pains qui, venant de cuisson, ne sont pas durs. REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle de qualité dans une installation de boulangerie industrielle, suivant lequel on soumet des produits de boulangerie encore contenus dans les alvéoles d'une plaque de moulage les recevant individuellement à un examen de visiométrie par le dessus fournissant des informations d'imagerie numériques au moins quant à leur localisation dans la plaque correspondante, pour commander automatiquement leur saisie au moyen de différents préhenseurs d'une matrice de préhenseurs, afin de les lo soumettre à un autre examen de visiométrie qui est effectué par le dessous alors que les produits sont suspendus à la matrice de préhenseurs. 2. Procédé suivant la revendication 1, suivant lequel on assure la commande des différents organes de préhension de ladite matrice en libération des produits qu'ils ont saisis, par pilotage automatique en fonction d'informations de localisation, de présence, de qualité, obtenues par traitement des signaux caractéristiques des images numériques acquises lors des examens de visiométrie, en orientant les différents produits vers des circuits différents suivant qu'ils respectent ou non des exigences de qualité prédéterminées. 3. Installation de boulangerie industrielle comportant des moyens propres à la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1 ou 2, dans laquelle lesdits moyens comportent au moins un poste d'examen visiométrie par le dessus (1) et un poste d'examen visiométrie par le dessous (2) adaptés à réaliser des examens de visiométrie sur les produits de boulangerie, ainsi qu'un système de transfert (3) qui comporte la matrice de préhenseurs. 4. Installation suivant la revendication 3, dans laquelle le poste d'examen visiométrie (1) par le dessus comporte des moyens d'entraînement (12, 13) d'une caméra numérique (16, 17) en balayage au-dessus de la plaque en cours de traitement (15) . 5. Installation suivant la revendication 4, dans laquelle la caméra numérique (16, 17) utilisée pour l'examen de visiométrie par le dessus est une caméra d'acquisition d'images tridimensionnelles. 6. Installation suivant l'une des revendications 3 à 5, io dans laquelle l'examen visiométrique par le dessous est effectué au moyen d'une caméra (21) linéaire montée en position fixe. 7. Installation suivant la revendication 3 et, éventuellement, l'une ou l'autre des revendications qui en dépendent, dans laquelle ladite matrice de préhenseurs est /5 équipée de préhenseurs à ventouses (31) pilotés individuellement. 8. Installation suivant la revendication 3 et, éventuellement, l'une ou l'autre des revendications qui en dépendent, dans laquelle ladite matrice de préhenseurs est équipée de préhenseurs à aiguilles (71) pilotés individuellement. 20 9. Installation suivant la revendication 8, dans laquelle lesdits préhenseurs à aiguilles (71) sont à pilotage pneumatique, ledit pilotage commandant par exemple un déplacement relatif entre une platine de montage (76) articulé de deux aiguilles (74, 75) en vis à vis et une platine (78) à travers laquelle elles sont 25 guidées dans des ouvertures respectives (77). 10. Installation suivant la revendication 3 et, éventuellement, l'une ou l'autre des revendications qui enBA29-017 B DEPLACAGE.doc ATL/RG/MH 15 dépendent, dans laquelle le poste de visiométrie par le dessus (1) assure une vérification de la planéité des plaques (15) par une détection de la hauteur des plats disposés entre les alvéoles qui sont formées dans lesdites plaques, de manière à déterminer si chaque plaque (15) est réutilisable ou non pour une nouvelle opération de moulage. 11. Installation suivant la revendication 10, comportant des moyens (59) pour commander automatiquement le transfert de chaque plaque vide dont la planéité a été vérifiée non défectueuse ~o sur un convoyeur de retour (5) vers un four de cuisson. 4689