FR 2952213 A1 20110506 FR 0957797 A 20091104 MACHINE LINEAIRE DE TRAITEMENT INDIVIDUEL D'OBJETS ET PROCEDE DE MISE EN OEUVRE L'invention concerne, de façon générale, les 5 techniques de manipulation d'objets produits en grande série. Plus précisément, l'invention concerne, selon un premier de ses aspects, une machine linéaire de traitement individuel d'objets tels que des cartes à 10 puces électroniques, cette machine comprenant au moins un distributeur d'objets à traiter, ce distributeur étant conçu pour alimenter sélectivement en objets une entrée de la machine, à la cadence 15 maximale d'un objet à traiter par intervalle de temps élémentaire; - un dispositif de récupération d'objets traités, ce dispositif de récupération étant conçu pour récupérer les objets traités à une sortie de la 20 machine, à la cadence maximale d'un objet traité par intervalle de temps élémentaire; - un transporteur linéaire comprenant un ensemble de cases juxtaposées s'étendant de façon ininterrompue entre l'entrée et la sortie de la machine, ce 25 transporteur étant conçu pour déplacer sélectivement pas à pas, au moins suivant une première direction de déplacement, les objets à traiter depuis l'entrée jusqu'à la sortie de la machine à la cadence maximale d'avancement d'une case par intervalle de temps 30 élémentaire; - N postes de traitement d'objets, disposés le long du transporteur, où N est un nombre entier au moins égal à un; - au moins un magasin par poste de traitement, chaque magasin étant monté mobile suivant une deuxième direction, transversale à la première direction de déplacement, et sélectivement animé, pendant l'intervalle de temps élémentaire, d'un mouvement élémentaire de chargement, grâce auquel un objet présent sur le transporteur est chargé dans le magasin, ou d'un mouvement élémentaire de déchargement, grâce auquel un objet présent dans le magasin est déchargé sur le transporteur; et - un système informatique conçu pour contrôler et commander le distributeur, le dispositif de récupération, le transporteur, et chaque magasin. Une machine de ce type est par exemple décrite dans la demande internationale de brevet WO 02/082370. Comme une machine du type concerné peut être appliquée au traitement de toute sorte d'objets, il est commode d'expliquer son fonctionnement et son utilité dans le cadre de son application privilégiée, à savoir le traitement des cartes à puces électroniques. Pour fabriquer une carte à puce électronique, il est nécessaire d'effectuer de nombreuses opérations. En particulier, une fois la puce électronique montée avec ses contacts électriques dans une cavité de la carte, l'une de ces opérations consiste à personnaliser la carte, c'est-à-dire à enregistrer certaines informations dans la mémoire électronique de la puce électronique pour la rendre apte à mettre en oeuvre des applications telles que des paiements, des retraits d'espèces, des accès à des locaux, etc.... Cette opération de personnalisation est effectuée par une machine à fonctionnement automatisé qui, dans sa réalisation la plus simple, comprend un seul poste de traitement qui traite une carte après l'autre. Il en résulte que la cadence est limitée par la durée de l'opération de personnalisation proprement dite et les durées de mise en place et d'enlèvement de la carte sur le poste. Pour augmenter la cadence, il a été proposé d'utiliser une machine automatisée comprenant plusieurs postes de traitement identiques, de manière à personnaliser simultanément plusieurs cartes et à mettre ainsi à profit la durée de l'opération de personnalisation pour placer d'autres cartes devant les autres postes de traitement. Il existe plusieurs types de machines à plusieurs postes de traitement, la machine décrite dans la demande de brevet WO 02/082370 précitée ayant l'avantage, notamment par rapport aux machines dites "à carrousel", d'être évolutive et facile à réaliser et à mettre en oeuvre. Néanmoins, une machine conforme à cette demande de brevet ne développe tous ses avantages que lorsque le temps de traitement individuel de chaque objet, en l'occurrence de chaque carte à puce, est relativement court par rapport au temps global de transport entre l'entrée et la sortie de la machine, le temps de traitement idéal étant typiquement de l'ordre de 8 secondes au maximum pour 16 stations de personnalisation. Dans le cas où le temps de traitement est sensiblement plus long, par exemple de l'ordre de 30 ou 40 secondes, une machine du type décrit dans la demande de brevet WO 02/082370 précitée doit présenter des dimensions qui la rendent à la fois très encombrante et très coûteuse. Dans ce contexte, la présente invention a pour but de proposer une machine de traitement permettant de contourner cette difficulté, et un procédé pour mettre en oeuvre une telle machine. A cette fin, la machine linéaire de traitement de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisée en ce que chaque poste de traitement comporte une pluralité M de magasins juxtaposés et disposés en regard de cases consécutives respectives du transporteur, en ce que chaque magasin comporte une pluralité K de cellules juxtaposées suivant ladite direction transversale, où M et K représentent chacun un nombre entier au moins égal à deux, et en ce que chaque cellule de chaque magasin comprend des moyens de traitement desdits objets. De façon connue en soi, cette machine peut avantageusement comprendre en outre un dispositif de comptage disposé entre le distributeur et le premier magasin du premier poste de traitement. De plus, cette machine peut aussi comprendre, sur au moins un poste de traitement, un dispositif de rejet conçu pour éjecter du transporteur tout objet identifié comme défectueux. L'invention concerne également un procédé de mise en oeuvre d'une machine telle que précédemment définie, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque poste de traitement, des opérations qui, en régime stationnaire, sont organisées en cycles répétitifs dont chacun débute dans un état de chargement complet des M-1 premiers magasins, de déchargement complet du dernier magasin, et de présence d'un objet sur le transporteur en regard de chacun des magasins chargés, chaque cycle comprenant une phase préparatoire et M-1 phases homologues, la phase préparatoire de chaque cycle étant formée de K étapes identiques comprenant chacune deux opérations dont la première consiste à avancer une case vide du transporteur en regard du premier magasin, et dont la seconde consiste à décharger un objet du premier magasin dans cette case libre tout en chargeant simultanément un objet du transporteur dans le dernier magasin, chacune des M-1 phases homologues étant formée de K+1 séquences comprenant chacune deux opérations dont la première consiste à avancer une case du transporteur, chargée d'un objet, en regard du premier magasin, la deuxième opération de la première séquence consistant à charger, dans un magasin précédemment déchargé, un objet présent sur le transporteur, la deuxième opération de chacune des K-1 séquences suivantes consistant à charger un nouvel objet prélevé du transporteur dans le magasin déjà partiellement chargé précédemment, tout en déchargeant sur le transporteur un objet contenu dans le magasin disposé juste après le magasin en cours de chargement, et la deuxième opération de la dernière séquence consistant à décharger sur le transporteur le dernier objet contenu dans le magasin déjà partiellement déchargé précédemment. Ce procédé peut avantageusement être complété par une procédure initiale de chargement, mise en oeuvre antérieurement au premier cycle et comprenant M-1 phases préliminaires, chaque phase préliminaire comprenant K paires identiques d'opérations et une opération finale, la première opération de chaque paire et l'opération finale consistant à avancer une case du transporteur, chargée d'un objet, en regard du premier magasin, et la deuxième opération de chaque paire d'opérations de chaque phase préliminaire consistant à charger un nouvel objet, prélevé du transporteur, dans le magasin dont la position le long du transporteur, pour ledit poste de traitement, correspond à l'ordre d'exécution de cette phase préliminaire. Par ailleurs, dans le cas où la machine de traitement comprend un dispositif de rejet conçu pour éjecter du transporteur tout objet identifié comme défectueux, le procédé de l'invention comprend de préférence une procédure de reprise, mise en oeuvre au cours d'un cycle en réponse à la détection d'un objet défectueux chargé dans une cellule déterminée d'un magasin déterminé, cette procédure comprenant les opérations consistant : à poursuivre le cycle jusqu'à ce que l'objet défectueux soit déchargé sur le transporteur, à interrompre le cycle dans l'état alors atteint, à charger un objet de remplacement dans la cellule déterminée après avoir fait avancer le transporteur d'un premier nombre de pas nécessaires pour présenter cet objet de remplacement devant la cellule déterminée du magasin déterminé, à rejeter l'objet défectueux après avoir fait avancer le transporteur, en cas de besoin, d'un deuxième nombre de pas nécessaires pour présenter cet objet défectueux devant le dispositif de rejet, l'opération de chargement d'un objet de remplacement étant, ou non, réalisée avant l'opération de rejet de l'objet défectueux selon que l'objet de remplacement se présente, ou non, devant la cellule déterminée du magasin déterminé avant que l'objet défectueux ne se présente devant le dispositif de rejet, à faire reculer le transporteur d'un nombre de pas égal à la somme des premier et deuxième nombres, à décharger l'objet de remplacement sur le transporteur, et à reprendre le cycle dans l'état dans lequel il avait été interrompu, en effectuant éventuellement à vide toute opération de chargement ou de déchargement impliquant un objet manquant par suite des opérations effectuées au cours de la procédure de reprise. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1A est une vue de dessus schématique globale d'une machine conforme à l'invention; - la figure 1B est une vue partielle en perspective d'un poste de traitement d'une machine conforme à un mode de réalisation possible de l'invention; - la figure 2 est un tableau identifiant les différentes opérations effectuées au cours du temps, dans un cycle de fonctionnement, sur un poste de traitement d'une machine conforme à un mode de réalisation possible de l'invention; - les figures 3A à 6B sont des vues schématiques représentant les différents états qu'adopte, à différents instants, un poste de traitement de la machine à laquelle le tableau de la figure 2 est applicable; - la figure 7 est un tableau identifiant les différentes opérations effectuées au cours du temps, lors d'une procédure initiale de chargement, sur un poste de traitement d'une machine conforme à un mode de réalisation possible de l'invention; - les figures 8A à 9B sont des vues schématiques représentant les différents états qu'adopte, à différents instants, un poste de traitement de la machine à laquelle le tableau de la figure 7 est applicable; et - les figures 10A à 15B sont des vues schématiques représentant les différents états qu'adopte, à différents instants, un poste de traitement d'une machine conforme à l'invention et dotée d'un dispositif de rejet conçu pour éjecter du transporteur tout objet identifié comme défectueux. Comme annoncé précédemment, l'invention concerne notamment une machine linéaire de traitement individuel d'objets Q, dont chacun est par exemple constitué par une carte à puce électronique devant subir un traitement de personnalisation. Comme le montre schématiquement la figure 1A, une telle machine 1 comprend au moins un distributeur 21 d'objets à traiter, un dispositif 22 de récupération d'objets traités, un transporteur linéaire 3, une pluralité de N postes de traitement d'objets tels que pl à P3, au moins un magasin 41 par poste de traitement P, et un système informatique 5. Le transporteur linéaire 3, qui est essentiellement formé d'un ensemble de cases juxtaposées 30, s'étend de façon ininterrompue entre l'entrée 11 et la sortie 12 de la machine 1. Ce transporteur 3 est conçu pour déplacer sélectivement pas à pas, suivant une direction longitudinale de déplacement Dl, les objets Q à traiter depuis l'entrée 11 jusqu'à la sortie 12 de la machine, à la cadence maximale d'avancement d'une case par intervalle de temps élémentaire. Le distributeur 21 est conçu pour alimenter sélectivement en objets Q à traiter l'entrée 11 de la machine 1, à la cadence maximale d'un objet à traiter par intervalle de temps élémentaire. Plus précisément, au cours de chaque intervalle de temps élémentaire, et pour autant que le transporteur avance d'une case pour présenter une nouvelle case vide au distributeur 21, ce distributeur dépose, ou s'abstient de déposer selon le cas, un nouvel objet à traiter, Q, dans cette case vide. Le dispositif de récupération 22 est conçu pour récupérer les objets Q, une fois traités, à la sortie 12 de la machine 1, à la cadence maximale d'un objet traité par intervalle de temps élémentaire. La machine 1 comprend un ou plusieurs postes de traitement d'objets, disposés le long du transporteur, la figure 1A illustrant une machine équipée de trois postes P1, P2 et P3. Chacun de ces postes comprend au moins un magasin tel que 41, et chaque magasin est monté mobile suivant une deuxième direction D2, transversale à la direction de déplacement Dl du transporteur. Typiquement, le transporteur 3 se déplace suivant 10 une direction Dl horizontale, et chaque magasin est mobile suivant la direction verticale D2. Pendant chaque intervalle de temps élémentaire, chaque magasin 41 peut soit rester immobile, soit subir un mouvement élémentaire de chargement, grâce auquel un 15 objet Q présent sur le transporteur 3 est chargé dans ce magasin 41, soit subir un mouvement élémentaire de déchargement, grâce auquel un objet Q présent dans ce magasin 41 est déchargé sur le transporteur 3. Le système informatique 5 est quant à lui conçu 20 pour contrôler et commander l'ensemble des autres éléments de la machine 1 et notamment le distributeur 21, le dispositif de récupération 22, le transporteur 3, et chacun des magasins tels que 41. Selon l'invention, chacun des postes de 25 traitement tels que P1 à P3 comporte une pluralité M de magasins tels que 41 à 44 (figure 1A), et chacun de ces magasins comporte une pluralité K de cellules telles que 411 à 443 (figures 1B et 3A). Dans l'exemple illustré, chacun des postes de 30 traitement P1, P2 et P3 comprend donc quatre magasins (M=4) et chacun des magasins 41, 42, 43, et 44 comporte trois cellules (K=3) qui s'ajoutent à la case 30 du transporteur 3 en regard de laquelle ce magasin est disposé. Le transporteur peut prendre toute forme connue de l'homme du métier et notamment celle décrite dans la 5 demande de brevet WO 02/082370 précitée. Dans ce cas, le transporteur comprend essentiellement une courroie crantée sans fin 31 qui est entraînée par un moteur pas à pas (non représenté). La partie extérieure de la courroie crantée 31 10 comporte des taquets 310 délimitant les cases 30 et entre lesquels une carte Q peut être insérée de manière que sa longueur soit orientée transversalement à la direction longitudinale de déplacement Dl. Les cartes Q sont par ailleurs guidées 15 latéralement par des rails longitudinaux (non représentés) disposés parallèlement à la courroie crantée 31, de part et d'autre de cette courroie. Chacun des magasins tels que 41 prend la forme d'un étrier chevauchant le transporteur 3 et présentant 20 deux branches verticales. Ces branches verticales remplacent localement les rails longitudinaux et sont pourvues de fentes respectives formant des paires de fentes disposées mutuellement en vis-à-vis. 25 Les fentes de chaque paire de fentes forment un réceptacle aux dimensions de chaque carte Q, et chaque magasin présente plusieurs réceptacles superposés. Chacun des magasins tels que 41 est monté verticalement mobile par rapport au transporteur 3 30 grâce à un ensemble motorisé 6 piloté par le système informatique 5, et adopte en permanence une position dans laquelle les fentes définissant l'un des réceptacles de ce magasin se trouvent dans le plan de déplacement des cartes Q. Ainsi, chaque carte Q déplacée par le transporteur 3 suivant la direction longitudinale Dl jusqu'à se trouver en regard d'un magasin s'introduit par coulissement dans un réceptacle de ce magasin. Le nombre des réceptacles superposés de chaque magasin est représenté par K+1, l'un de ces réceptacles, en l'occurrence le réceptacle inférieur dans le cas d'un transporteur à courroie, étant considéré comme une case 30 de ce transporteur, et les K autres réceptacles constituant les cellules propres de ce magasin, telles que 411 à 413, 421 à 423, 431 à 433 et 441 à 443 (figure 3A). Chaque carte Q présente dans son épaisseur une cavité recevant une puce électronique dont les bornes de sortie électriques prennent la forme de contacts plats Q1. Par ailleurs, chaque cellule de chaque magasin comprend des moyens 400 (figure 1B) conçus pour coopérer avec les contacts Q1 d'une carte Q présente dans cette cellule, et pour traiter cette carte Q. Comme le comprendra aisément l'homme du métier, les moyens de traitement 400 et les cartes Q peuvent, en variante, être dotés d'antennes leur permettant d'interagir sans contact. Comme la machine de la demande de brevet précitée, la machine de l'invention peut aussi comprendre un dispositif de comptage 23 disposé entre le distributeur 21 et le premier magasin 41 du premier poste de traitement P1, un dispositif d'impression (non représenté), ainsi qu'un dispositif de rejet 24 conçu pour éjecter du transporteur 3 tout objet Q identifié comme défectueux et par exemple disposé en aval d'au moins un poste de traitement P3, pour la direction de déplacement Dl. Une telle machine peut être mise en oeuvre grâce au procédé décrit ci-après, et dont les opérations sont illustrées aux figures 2 à 15B. En régime stationnaire, c'est-à-dire lorsque la machine a été lancée et produit de façon continue, les opérations effectuées sur chacun des postes de traitement tels que P1 à P3 et composant le procédé de l'invention sont organisées en cycles répétitifs. La figure 2 fournit un exemple d'un tel cycle pour la machine illustrée, dont chaque poste comprend quatre magasins (M=4) comportant chacun trois cellules (K=3). Chaque cycle débute dans un état de chargement complet des M-1 premiers magasins 41 à 43, de déchargement complet du dernier magasin 44, et de présence d'un objet Q sur le transporteur 3 en regard de chacun des magasins chargés. Cet état est illustré à la figure 3A. De façon générale, chaque couple de figures appartenant à une même planche, telles que 3A et 3B jusqu'à 6A et 6B, représente le changement d'état subi par la machine 1 au cours d'un intervalle de temps élémentaire, la figure du haut correspondant à l'état initial de cette machine, et la figure du bas correspondant à son état final après écoulement de cet intervalle de temps. Comme le montre la figure 2, chaque cycle comprend une phase préparatoire et M-1 phases homologues, c'est-à-dire en l'occurrence trois phases homologues. La phase préparatoire de chaque cycle est formée de K étapes identiques, c'est-à-dire de trois étapes en l'occurrence, chaque étape comprenant deux opérations. La première opération de chaque étape consiste à avancer une case 30 vide du transporteur 3 en regard du premier magasin 41. Cette première opération, qui, pour la première étape, est effectuée dans l'intervalle de temps noté T1 sur la figure 2, est illustrée par le couple de figures 3A et 3B. La mention "Transporteur : +1" sur la figure 2 indique que le transporteur 3 avance d'une case dans la 15 direction Dl. La mention "Distributeur : 0" sur la figure 2 indique que le distributeur 21 a antérieurement été commandé par le système informatique 5 de manière à laisser vide la case 30 du transporteur 3 qui, à la fin 20 de l'intervalle de temps T1, se trouve en regard du magasin 41. La deuxième opération de chaque étape consiste à décharger un objet Q du premier magasin 41 dans la case libre en regard de ce magasin, tout en chargeant 25 simultanément un objet Q du transporteur 3 dans le dernier magasin 44. Cette deuxième opération, qui, pour la première étape, est effectuée dans l'intervalle de temps noté T2 sur la figure 2, est illustrée par le couple de figures 30 4A et 4B. Comme l'intervalle de temps T2 fait immédiatement suite à l'intervalle de temps T1, l'état de la machine 1 au début de l'intervalle de temps T2 est le même que l'état de la machine 1 à la fin de l'intervalle de temps T1, ce que traduit le fait que les figures 3B et 4A sont identiques. Sur la figure 2, la mention "Magasin N° 1 : D" indique que, dans l'intervalle de temps T2, le magasin 41 opère un déchargement sur le transporteur 3, et l'indication "Magasin N° 4 : C" indique que, dans ce même intervalle de temps, le magasin 44 opère un chargement à partir du transporteur 3. Chacune des M-1 phases homologues de chaque cycle est formée de K+1 séquences comprenant chacune deux opérations dont la première consiste à avancer une case du transporteur 3, chargée d'un objet Q, en regard du premier magasin 41. Cette première opération, qui, pour la première séquence de la première phase homologue, est effectuée dans l'intervalle de temps noté T7 sur la figure 2, est illustrée par le couple de figures 5A et 5B. Comme précédemment, la mention "Transporteur +1" sur la figure 2 indique que le transporteur 3 avance d'une case dans la direction Dl. En revanche, la mention "Distributeur : 1" sur la figure 2 indique que le distributeur 21 a été commandé par le système informatique 5 de manière à placer un objet Q dans la case 30 du transporteur 3 qui, à la fin de l'intervalle de temps T7, se trouve en regard du magasin 41. La deuxième opération de la première séquence de chaque phase homologue, effectuée pendant les intervalles de temps notés T8, T16 et T24 sur la figure 2 pour les différentes phases homologues, consiste à charger, dans un magasin précédemment déchargé, un objet Q présent sur le transporteur 3. Ainsi, la deuxième opération de la première séquence de la première phase homologue, illustrée aux figures 6A et 6B, consiste à charger (opération notée "Cu) un objet Q dans le magasin 41 (Magasin N° 1), qui a été précédemment déchargé (opération notée "D") au cours de l'intervalle de temps T6. De même, la deuxième opération de la première séquence de la deuxième phase homologue consiste à charger (opération notée "Cu) un objet Q dans le magasin 42 (Magasin N° 2), qui a été précédemment déchargé (opération notée "D") au cours de l'intervalle de temps T14. De même encore, la deuxième opération de la première séquence de la troisième phase homologue consiste à charger (opération notée "Cu) un objet Q dans le magasin 43 (Magasin N° 3), qui a été précédemment déchargé (opération notée "D") au cours de l'intervalle de temps T22. La deuxième opération de chacune des K-1 séquences suivantes, c'est-à-dire à compter de la deuxième séquence incluse, consiste à charger un nouvel objet Q prélevé du transporteur 3 dans le magasin déjà partiellement chargé précédemment, tout en déchargeant sur le transporteur 3 un objet Q contenu dans le magasin disposé juste après le magasin en cours de chargement. Ainsi, la deuxième opération de chacune des deuxième et troisième séquences de la première phase homologue consiste à continuer de charger (opération notée "Cu) un objet Q dans le magasin 41 (Magasin N° 1) qui a déjà précédemment été partiellement chargé (opération notée "Cu) au cours de l'intervalle de temps T8, tout en déchargeant sur le transporteur 3 (opération notée "D") un objet Q contenu dans le magasin 42 (Magasin N° 2), qui est disposé juste après le magasin 41 en cours de chargement. De même, la deuxième opération de chacune des deuxième et troisième séquences de la deuxième phase homologue consiste à continuer de charger (opération notée "Cu) un objet Q dans le magasin 42 (Magasin N° 2) qui a déjà précédemment été partiellement chargé (opération notée "Cu) au cours de l'intervalle de temps T16, tout en déchargeant sur le transporteur 3 (opération notée "D") un objet Q contenu dans le magasin 43 (Magasin N° 3), qui est disposé juste après le magasin 42 en cours de chargement. De même encore, la deuxième opération de chacune des deuxième et troisième séquences de la troisième phase homologue consiste à continuer de charger (opération notée "Cu) un objet Q dans le magasin 43 (Magasin N° 3) qui a déjà précédemment été partiellement chargé (opération notée "Cu) au cours de l'intervalle de temps T24, tout en déchargeant sur le transporteur 3 (opération notée "D") un objet Q contenu dans le magasin 44 (Magasin N° 4), qui est disposé juste après le magasin 43 en cours de chargement. Et la deuxième opération de la dernière séquence de chaque phase homologue consiste à décharger sur le transporteur 3 le dernier objet Q contenu dans le magasin déjà partiellement déchargé précédemment. Ainsi, la deuxième opération de la quatrième et dernière séquence de la première phase homologue, effectuée dans l'intervalle de temps T14, consiste à décharger sur le transporteur 3 le dernier objet Q contenu dans le magasin 42 déjà partiellement déchargé précédemment, notamment pendant l'intervalle de temps T12. De même, la deuxième opération de la quatrième et dernière séquence de la deuxième phase homologue, effectuée dans l'intervalle de temps T22, consiste à décharger sur le transporteur 3 le dernier objet Q contenu dans le magasin 43 déjà partiellement déchargé précédemment, notamment pendant l'intervalle de temps T20. De même encore, la deuxième opération de la quatrième et dernière séquence de la troisième phase homologue, effectuée dans l'intervalle de temps T30, consiste à décharger sur le transporteur 3 le dernier objet Q contenu dans le magasin 44 déjà partiellement déchargé précédemment, notamment pendant l'intervalle de temps T28. Comme indiqué précédemment, chaque cycle débute dans un état de chargement complet des M-1 premiers magasins 41 à 43, de déchargement complet du dernier magasin 44, et de présence d'un objet Q sur le transporteur 3 en regard de chacun des magasins chargés. Il est bien sûr possible de placer la machine 1 dans cet état initial en chargeant manuellement les objets Q dans cette machine. Néanmoins, il est également possible, en variante, de placer la machine 1 dans cet état au moyen d'une procédure initiale de chargement, mise en oeuvre antérieurement au premier cycle. Une telle procédure de chargement, illustrée aux figures 7 et 8A à 9B, comprend M-1 phases préliminaires, c'est-à-dire trois pour la machine illustrée. Chaque phase préliminaire comprend K paires identiques d'opérations, donc trois pour la machine illustrée, et une opération finale. La première opération de chaque paire d'opérations de chaque phase préliminaire, ainsi que l'opération finale de cette phase préliminaire, consistent à avancer une case du transporteur 3, chargée d'un objet Q, en regard du premier magasin 41 totalement déchargé et donc en position basse. Par exemple, les figures 8A et 8B illustrent, en relation avec la figure 7 utilisant les conventions d'écriture déjà introduites précédemment, l'opération de ce type qui est effectuée pendant l'intervalle de temps T1 de la procédure de chargement. La deuxième opération de chaque paire d'opérations de chaque phase préliminaire de la procédure de chargement consiste à charger un nouvel objet Q, prélevé du transporteur 3, dans le magasin dont la position le long du transporteur 3, pour le poste de traitement considéré, correspond à l'ordre d'exécution de cette phase préliminaire. Ainsi, la deuxième opération de chaque paire d'opérations de la première phase préliminaire, effectuée pendant les intervalles de temps T2, T4 et T6, consiste à charger un nouvel objet Q, prélevé du transporteur 3, dans le premier magasin 41. L'opération de chargement effectuée pendant l'intervalle de temps T2 est illustrée aux figures 9A et 9B. De même, la deuxième opération de chaque paire d'opérations de la deuxième phase préliminaire, effectuée pendant les intervalles de temps T9, T11 et T13, consiste à charger un nouvel objet Q, prélevé du transporteur 3, dans le deuxième magasin 42. De même encore, paire d'opérations de effectuée pendant lesla deuxième opération de chaque la troisième phase préliminaire, intervalles de temps T16, T18 et T20, consiste à transporteur 3, Dans le dispositif de transporteur 3 tout objet Q identifié comme défectueux, le procédé de l'invention comprend de préférence aussi une procédure de reprise. Cette procédure de reprise, qui peut être mise en oeuvre au cours d'un cycle en réponse à la détection d'un objet Q défectueux chargé dans une cellule déterminée d'un magasin déterminé, est illustrée aux figures 10A à 15B. Dans le cas illustré aux figures, dans lequel les objets traités sont numérotés, cette procédure permet d'éviter l'apparition de lacunes de numérotation dans les séries d'objets produits. En cas de détection, au cours d'un cycle, d'un objet défectueux tel que l'objet portant le numéro 14 sur la figure 10A, la procédure de reprise prévoit tout d'abord de poursuivre le cycle jusqu'à ce que l'objet Q défectueux soit déchargé sur le transporteur 3, et charger un nouvel objet Q, prélevé du dans le troisième magasin cas où la rejet 24 conçu pour 43. machine 1 dispose d'un éjecter du d'interrompre le cycle dans l'état alors atteint par la machine 1. La figure 10A illustre l'état dans lequel se trouve le poste de la machine 1 sur lequel une anomalie a été détectée, à l'instant où le déroulement normal du cycle est interrompu, en effectuant éventuellement à vide toute opération de chargement ou de déchargement impliquant un objet manquant par suite des opérations effectuées au cours de la procédure de reprise. A partir de cet état, la procédure de reprise prévoit de faire avancer le transporteur 3 d'un premier nombre de pas, noté n1, nécessaires pour présenter un objet de remplacement devant la cellule déterminée du magasin déterminé ayant contenu l'objet défectueux, c'est-à-dire en l'occurrence la cellule 412 du premier magasin 41. Ce nouvel état de la machine, qui est illustré aux figures 10B et 11A, est en l'occurrence atteint après un déplacement de deux pas (n1 = 2) du transporteur 3 à partir de l'état illustré à la figure 10A. La procédure de reprise prévoit ensuite de charger l'objet de remplacement dans la cellule déterminée, c'est-à-dire en l'occurrence la cellule 412 du magasin 41. Cette opération de chargement est illustrée par le passage de l'état représenté à la figure 11A vers l'état représenté à la figure 11B. Comme le montre la figure 11B, l'objet de remplacement peut alors recevoir, physiquement ou virtuellement, le même numéro (14) que l'objet défectueux. La procédure de reprise se poursuit en faisant avancer le transporteur 3, en cas de besoin, d'un deuxième nombre de pas, noté n2, nécessaires pour présenter l'objet défectueux devant le dispositif de rejet 24. Ce déplacement, illustré par la transition entre la figure 12A, qui est identique à la figure 11B, et la figure 12B, requiert en l'occurrence un déplacement de deux pas (n2 = 2) du transporteur 3 à partir de l'état illustré à la figure 12A. L'objet défectueux est alors rejeté comme le montre la transition d'état entre les figures 13A et 13B. Bien que, dans le cas illustré, un objet de remplacement se présente devant la cellule 412 du magasin 41 avant que l'objet défectueux ne se présente devant le dispositif de rejet 24, la situation inverse pourrait se produire, en particulier si l'objet défectueux était détecté dans un magasin plus proche du dispositif de rejet 24. Dans un tel cas, l'objet défectueux est rejeté avant qu'un objet de remplacement ne soit chargé dans la cellule ayant contenu l'objet défectueux, le transporteur étant donc, dans ce cas, avancé d'un nombre de pas n2 avant d'être avancé d'un nombre de pas n1. La procédure de reprise prévoit ensuite de faire reculer le transporteur 3 d'un nombre de pas égal à la somme n1 + n2 des premier et deuxième nombres de pas. Ce déplacement, illustré par la transition entre la figure 14A, qui est identique à la figure 13B, et la figure 14B, requiert en l'occurrence un déplacement de quatre pas (n1 + n2 = 4) du transporteur 3, dans la direction inverse de la direction D1, à partir de l'état illustré à la figure 14A. L'objet de remplacement, en l'occurrence numéroté 14 est alors déchargé sur le transporteur 3, ce qu'illustre la transition entre la figure 15A et la figure 15B. Comme l'état final illustré à la figure 15B est identique, pour le poste de traitement concerné, à l'état de ce poste au moment de l'interruption du déroulement normal du cycle (figure 10A), le cycle précédemment interrompu peut être repris. Néanmoins, le transporteur 3 présentant maintenant deux cases vides au lieu d'une en amont du magasin 41, le cycle est poursuivi en effectuant à vide, lorsque la nécessité apparaît, toute opération de chargement ou de déchargement impliquant l'objet manquant ayant servi à remplacer l'objet défectueux. REVENDICATIONS. 1. Machine linéaire de traitement individuel d'objets (Q) tels que des cartes à puces électroniques, 5 cette machine (1) comprenant au moins : - un distributeur (21) d'objets à traiter, ce distributeur étant conçu pour alimenter sélectivement en objets une entrée (11) de la machine, à la cadence maximale d'un objet à traiter par intervalle de temps 10 élémentaire; un dispositif (22) de récupération d'objets traités, ce dispositif de récupération étant conçu pour récupérer les objets traités à une sortie (12) de la machine, à la cadence maximale d'un objet traité par 15 intervalle de temps élémentaire; - un transporteur linéaire (3) comprenant un ensemble de cases juxtaposées (30) s'étendant de façon ininterrompue entre l'entrée (11) et la sortie (12) de la machine (1), ce transporteur (3) étant conçu pour 20 déplacer sélectivement pas à pas, au moins suivant une première direction de déplacement (Dl), les objets à traiter (Q) depuis l'entrée (11) jusqu'à la sortie (12) de la machine à la cadence maximale d'avancement d'une case par intervalle de temps élémentaire; 25 - N postes (P1-P3) de traitement d'objets, disposés le long du transporteur, où N est un nombre entier au moins égal à un; au moins un magasin (41) par poste de traitement (P1-P3), chaque magasin étant monté mobile 30 suivant une deuxième direction (D2), transversale à la première direction de déplacement (Dl), et sélectivement animé, pendant l'intervalle de tempsélémentaire, d'un mouvement élémentaire de chargement, grâce auquel un objet (Q) présent sur le transporteur (3) est chargé dans le magasin (41), ou d'un mouvement élémentaire de déchargement, grâce auquel un objet (Q) présent dans le magasin (41) est déchargé sur le transporteur (3); et un système informatique (5) conçu pour contrôler et commander le distributeur (21), le dispositif de récupération (22), le transporteur (3), et chaque magasin (41), caractérisée en ce que chaque poste de traitement (P1-P3) comporte une pluralité M de magasins (41-44) juxtaposés et disposés en regard de cases (30) consécutives respectives du transporteur (3), en ce que chaque magasin (41-44) comporte une pluralité K de cellules (411-443) juxtaposées suivant ladite direction transversale (D2), où M et K représentent chacun un nombre entier au moins égal à deux, et en ce que chaque cellule (411-443) de chaque magasin (41-44) comprend des moyens (400) de traitement desdits objets (Q). 2. Machine linéaire de traitement individuel suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un dispositif de comptage (23) disposé entre le distributeur (21) et le premier magasin (41) du premier poste de traitement (P1). 3. Machine linéaire de traitement individuel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre, sur au moins un poste de traitement (P3), un dispositif de rejet (24) conçu pour éjecter dutransporteur (3) tout objet (Q) identifié comme défectueux. 4. Procédé de mise en oeuvre d'une machine suivant l'une quelconque des revendications précédentes, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque poste de traitement (P1-P3), des opérations qui, en régime stationnaire, sont organisées en cycles répétitifs dont chacun débute dans un état de chargement complet des M-1 premiers magasins (41-43), de déchargement complet du dernier magasin (44), et de présence d'un objet (Q) sur le transporteur (3) en regard de chacun des magasins chargés, chaque cycle comprenant une phase préparatoire et M-1 phases homologues, la phase préparatoire de chaque cycle étant formée de K étapes identiques comprenant chacune deux opérations dont la première consiste à avancer une case vide du transporteur (3) en regard du premier magasin (41), et dont la seconde consiste à décharger un objet (Q) du premier magasin (41) dans cette case libre tout en chargeant simultanément un objet (Q) du transporteur (3) dans le dernier magasin (44), chacune des M-1 phases homologues étant formée de K+1 séquences comprenant chacune deux opérations dont la première consiste à avancer une case du transporteur (3), chargée d'un objet (Q), en regard du premier magasin (41), la deuxième opération de la première séquence consistant à charger, dans un magasin précédemment déchargé, un objet (Q) présent sur le transporteur (3), la deuxième opération de chacune des K-1 séquences suivantes consistant à charger un nouvel objet (Q) prélevé du transporteur (3) dans le magasin déjàpartiellement chargé précédemment, tout en déchargeant sur le transporteur (3) un objet contenu dans le magasin disposé juste après le magasin en cours de chargement, et la deuxième opération de la dernière séquence consistant à décharger sur le transporteur (3) le dernier objet contenu dans le magasin déjà partiellement déchargé précédemment. 5. Procédé suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une procédure initiale de chargement, mise en oeuvre antérieurement au premier cycle et comprenant M-1 phases préliminaires, chaque phase préliminaire comprenant K paires identiques d'opérations et une opération finale, la première opération de chaque paire et l'opération finale consistant à avancer une case du transporteur (3), chargée d'un objet (Q), en regard du premier magasin (41), et la deuxième opération de chaque paire d'opérations de chaque phase préliminaire consistant à charger un nouvel objet (Q), prélevé du transporteur (3), dans le magasin dont la position le long du transporteur, pour ledit poste de traitement, correspond à l'ordre d'exécution de cette phase préliminaire. 6. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 4 et 5 pour mettre en oeuvre une machine suivant la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une procédure de reprise, mise en oeuvre au cours d'un cycle en réponse à la détection d'un objet (Q) défectueux chargé dans une celluledéterminée d'un magasin déterminé, cette procédure comprenant les opérations consistant : à poursuivre le cycle jusqu'à ce que l'objet (Q) défectueux soit déchargé sur le transporteur (3), à interrompre le cycle dans l'état alors atteint, à charger un objet de remplacement dans la cellule déterminée après avoir fait avancer le transporteur (3) d'un premier nombre (n1) de pas nécessaires pour présenter cet objet de remplacement devant la cellule déterminée du magasin déterminé, à rejeter l'objet défectueux après avoir fait avancer le transporteur (3), en cas de besoin, d'un deuxième nombre (n2) de pas nécessaires pour présenter cet objet défectueux devant le dispositif de rejet (24), l'opération de chargement d'un objet de remplacement étant, ou non, réalisée avant l'opération de rejet de l'objet défectueux selon que l'objet de remplacement se présente, ou non, devant la cellule déterminée du magasin déterminé avant que l'objet défectueux ne se présente devant le dispositif de rejet, à faire reculer le transporteur (3) d'un nombre de pas (n1 + n2) égal à la somme des premier (n1) et deuxième nombres (n2), à décharger l'objet de remplacement sur le transporteur (3), et à reprendre le cycle dans l'état dans lequel il avait été interrompu, en effectuant éventuellement à vide toute opération de chargement ou de déchargement impliquant un objet manquant par suite des opérations effectuées au cours de la procédure de reprise.