FR 2951278 A1 20110415 FR 0904880 A 20091012 RADAR A GRANDE PRECISION ANGULAIRE, NOTAMMENT POUR LA FONCTION DE DETECTION ET D'EVITEMENT D'OBSTACLE La présente invention concerne un dispositif radar à grande précision angulaire. Elle s'applique notamment pour la fonction de détection et d'évitement d'obstacle encore appelée « Sense & Avoid ». La réalisation d'une fonction radar de détection d'obstacles aériens non coopérative pour aéronefs, en particulier pour des drones, est essentielle pour permettre l'insertion d'aéronefs autopilotés dans le domaine aérien non ségrégué. Elle participe à la fonction de détection et d'évitement d'obstacles connue sous le nom de « Sense and Avoid ». Le domaine d'application de l'invention est notamment celui des radars de courte et moyenne portée, ne nécessitant pas une grande surface d'antenne, mais nécessitant une très bonne précision angulaire. Ceci est le cas en particulier des radars destinés à la fonction « Sense & Avoid ». La portée d'un radar est proportionnelle, notamment, à la surface de son antenne en réception. Cela se vérifie quel que soit le mode d'exploitation de l'espace, ce mode d'exploitation de l'espace pouvant être à balayage mécanique, à balayage électronique séquentiel ou encore à formation de faisceau par le calcul FFC, à condition cependant qu'on puisse échanger du gain spatial à l'émission contre du gain cohérent selon le temps en réception. Par ailleurs, la précision angulaire d'un radar est proportionnelle, en première approche, au rapport ?/H où k est la longueur d'onde et H est la longueur de l'antenne dans le plan dans lequel on cherche à réaliser la mesure angulaire. Une grande précision peut nécessiter une grande longueur H. Cependant un problème réside notamment dans le fait que cette longueur peut s'avérer inutile du point de vue de la portée si l'antenne est non lacunaire. Le raisonnement précédent appliqué pour une dimension s'étend facilement à deux dimensions, selon deux axes, par exemple l'azimut et l'élévation. Actuellement ce problème est notamment résolu par une mesure angulaire très précise, mais très fortement ambigüe est obtenue avec un interféromètre en réception, comportant deux antennes, dont l'écartement entre les centres de phase est important. Pour lever les ambiguïtés, une technique connue consiste à utiliser un interféromètre à plusieurs antennes dont les centres de phase sont irrégulièrement espacés. Dans ce cas, au moins trois antennes sont nécessaires. Cependant, on est rapidement conduit à une réalisation complexe et de taille importante si on veut que la levée des ambiguïtés angulaire soit fiable. Un but de l'invention est notamment de pallier les inconvénients précités. A cet effet l'invention a pour objet un dispositif radar comportant au moins : en réception, un interféromètre comportant au moins deux antennes de réception, fournissant une mesure de phase donc une première mesure d'angle d'arrivée d'un écho de cible, ladite première mesure ayant une précision de direction et un niveau d'ambiguïté ; - en émission, un système d'émission colorée comportant au moins 15 deux antennes contigües émettant au moins deux codes orthogonaux; des moyens de filtrage séparant les signaux reçus en deux signaux R1 et R2, le signal R1 correspondant au premier code et le signal R2 correspondant au deuxième code, une deuxième mesure d'arrivée de 20 l'écho de cible étant obtenue par application aux deux signaux R1 et R2 du principe de mesure monopulse, ladite deuxième mesure ayant une précision de mesure et un niveau d'ambiguïté ; la mesure retenue pour un angle d'arrivée d'un écho de cible ayant la précision en direction de la première mesure et le niveau d'ambigüité 25 angulaire de la deuxième mesure. Dans un mode de réalisation particulier, les antennes de réception sont par exemple espacée et l'antenne d'émission est de dimension divisée en deux antennes, chacune étant alimentée par un code, les codes étant orthogonaux entre eux. 30 Le système d'émission colore délivrant une mesure ambigüe, son pas d'ambigüité 08' vis-à-vis du pas d'ambigüité de l'interféromètre De est choisi par exemple de manière à ce que la combinaison de la première mesure et de la deuxième mesure lève les rangs d'ambigüité des mesures. Ainsi, la solution apportée par l'invention associe simultanément : 35 - un interféromètre précis mais par exemple ambigu à la réception ; - un mode de coloration de l'espace à l'émission. La coloration de l'espace consiste notamment à émettre sur N antennes d'émission N signaux orthogonaux. Ces signaux sont ensuite séparés par filtrage à la réception à l'aide des propriétés d'orthogonalité des signaux d'émission. II est par exemple possible, avec deux antennes contigües en émission associées à deux codes orthogonaux de réaliser un système de type monopulse à l'émission. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent : la figure 1, une illustration du principe de fonctionnement d'un radar selon l'invention ; la figure 2, par un synoptique, un exemple de réalisation de système 15 d'émission et de réception d'un radar selon l'invention. La figure 1 illustre le principe de fonctionnement d'un radar selon l'invention, en émission et en réception par un exemple de mise en oeuvre. L'invention associe notamment : 20 un interféromètre précis mais ambigu à la réception, l'antenne de réception de cet interféromètre constituant l'antenne de réception du radar ; un mode de coloration de l'espace à l'émission. La coloration de l'espace consiste à émettre sur N antennes d'émission N 25 signaux orthogonaux. Ces signaux sont ensuite séparés par filtrage 40 à la réception à partir de leurs propriétés d'orthogonalité. La figure 1 illustre un exemple de réalisation où N = 2. Le système d'émission comporte deux antennes d'émission contigües 1, 2 associées chacune à un code, l'ensemble de ces deux antennes formant une antenne 30 d'émission. La première antenne 1 est ainsi associée à un premier code El et la deuxième antenne est ainsi associée à un deuxième code E2, les deux codes étant orthogonaux entre eux. Il est alors possible de réaliser un système monopulse à l'émission. Un premier générateur de forme d'onde 3 fournit un signal d'émission émis 35 selon le code El, ce signal est ensuite amplifié par un amplificateur de puissance 5 avant d'être délivré à la première antenne 1. Un deuxième générateur de forme d'onde 4 fournit un signal d'émission émis selon le code E2, ce signal est ensuite amplifié par un amplificateur de puissance 6 avant d'être délivré à la deuxième antenne 2. Les fonctions de codage sont par exemple intégrées dans les générateurs de forme d'onde 3, 4. Les signaux d'émission 11, 12 sont émis par chaque moitié 1, 2 de l'antenne d'émission. La figure 1 illustre la progression d'une onde émise dans une direction donnée 20 selon la progression du plan de phase 30. Un signal de réception 100 est par exemple reçu dans cette direction 20. Ce 10 signal est reçu par une antenne de réception 7. La figure 2 présente par un schéma synoptique la partie émission 21 et la partie réception 22 du système d'émission et de réception d'un radar selon l'invention. La partie émission comporte les générateurs de formes d'onde 3, 15 4 et les amplificateurs 5, 6 associés à chaque antenne 1, 2 telles que décrites relativement à la figure 1. La partie réception comporte deux réseaux linéaires 71, 72 d'éléments rayonnant 10 formant l'antenne de réception 7. L'ensemble des sous-réseaux 71, 72 est relié des voies de réception non représentées dont la réalisation est connue par ailleurs par 20 l'intermédiaire de moyens de filtrage. Les deux sous-réseaux 71, 72 sont donc reliés en sortie aux moyens de filtrage 40. Plus particulièrement, les moyens de filtrage sont composés de deux voies de filtrage, une première voie étant affectée à la première antenne 71 et la deuxième voie étant affectée à la deuxième antenne 72. 25 Les moyens de filtrage 40 effectuent une séparation des signaux de réception en utilisant les propriétés d'orthogonalité des signaux d'émission El, E2. Cette propriété d'orthogonalité permet de discriminer la partie d'un signal de réception R1 associée au signal d'émission El et la partie de réception R2 associée au signal d'émission E2. En sortie des moyens de 30 filtrage, le signal de réception R1 est délivré à une première voie de réception, appelée R1 par la suite, et le signal de réception R2 est délivré à une deuxième voie de réception, appelée R2 par la suite. Les signaux de réception reçus de l'antenne de réception 7 peuvent être numérisés avant ou après les moyens de filtrage 40 selon le mode de 35 réalisation de ces derniers. S'ils sont réalisés en technologie numérique, les convertisseurs analogique-numériques sont situés avant les moyens de filtrage. Grâce à l'émission de deux codes orthogonaux El et E2 sur les deux moitiés 1, 2 de l'antenne d'émission, les signaux reçus d'une cible dans une direction donnée 10, après séparation des voies R1 et R2, sont équivalents à ceux qu'aurait reçu, de la même cible, la même antenne 1, 2, mais fonctionnant en réception. Le signal R1 correspondant au signal d'émission El et le signal R2 correspondant au signal d'émission E2. On a donc réalisé, grâce aux émissions séparées de deux codes orthogonaux, un système monopulse de phase à l'émission. Avantageusement ce système monopulse à l'émission est de petite taille. En effet, l'antenne d'émission composée des deux antennes 1, 2 peut être de très faible dimension. Ce système monopulse à l'émission est peu précis en direction. En revanche, il est peu, voire pas ambigu en direction. En d'autres termes, le système de coloration de l'espace à l'émission associé à un dispositif antennaire à l'émission, notamment de petite taille, permet de mesurer après réception et filtrage sur chacune des antennes de réception 71, 72, une direction d'arrivée peu précise mais non ambigüe. Une première mesure de l'angle d'arrivée est ainsi obtenue avec une précision donnée en direction et un niveau d'ambigüité donné. Les deux antennes de réception 71, 72 fournissent une mesure de phase, donc d'angle d'arrivée ° d'un écho de cible, très précise mais potentiellement ambigüe. L'interférométrie ambigüe en réception permet de mesurer précisément la direction d'arrivée du signal cible à un rang d'ambiguïté k près, en cosinus directeur. En particulier, la mesure °MESURE de l'angle d'arrivée est donnée par la relation suivante : °MESURE = 0REEL + `BRUIT + k.A° (1) °RÉEL étant l'angle d'arrivée réel de la cible sur l'antenne de réception, SBRUIT étant le signal de bruit et M étant la largeur angulaire correspondant à une ambigüité. Cette largeur angulaire est fonction de l'écartement entre les 35 centres de phase de l'interféromètre. Elle est parfaitement connue. Une deuxième mesure de l'angle d'arrivée est ainsi obtenue avec une précision donnée en direction et un niveau d'ambigüité donné. La mesure de l'angle d'arrivée d'un écho de cible retenue retient la précision de la deuxième mesure et le niveau d'ambiguïté de cette deuxième mesure. On obtient ainsi une mesure précise en direction avec une faible ambigüité, ou même une ambigüité nulle. Le principe de réalisation précédent est décrit dans un plan, mais il peut bien sûr être généralisé à deux plans de l'espace, par exemple dans le plan 10 d'élévation et dans le plan d'azimut. De même, il est possible d'utiliser une configuration de coloration à l'émission qui procure une mesure ambigüe, cela pouvant être par exemple la conséquence de contraintes d'implantation des antennes d'émission. Dans 15 ce cas, la mesure O',e.SURE obtenue grâce à l'émission est par exemple du type : 0' MESURE aREEL + S'BRUIT +k'Ae' (2) S'BRUIT étant le signal de bruit et M' étant la largeur angulaire correspondant 20 à une ambigüité. Pour que la levée d'ambigüité soit possible, les paramètres d'émission sont AO' paramétrés de telle sorte que le rapport 09 soit proche d'un rapport où q q et q' sont des nombre premiers entre eux. 25 30 REVENDICATIONS1. Dispositif radar caractérisé en ce qu'il comporte au moins : en réception, un interféromètre comportant au moins deux antennes de réception (71, 72), fournissant une mesure de phase donc une première mesure d'angle d'arrivée d'un écho de cible, ladite première mesure ayant une précision de direction et un niveau d'ambiguïté ; en émission, un système d'émission colorée comportant au moins deux antennes contigües (1, 2, 3, 4, 5, 6) émettant au moins deux codes orthogonaux (El, E2) ; - des moyens de filtrage (40) séparant les signaux reçus en deux 10 signaux R1 et R2, le signal R1 correspondant au premier code (El) et le signal R2 correspondant au deuxième code (E2), une deuxième mesure d'arrivée de l'écho de cible étant obtenue par application aux deux signaux R1 et R2 du principe de mesure monopulse, ladite deuxième mesure ayant une précision de mesure et un niveau 15 d'ambiguïté ; la mesure retenue pour un angle d'arrivée d'un écho de cible ayant la précision en direction de la première mesure et le niveau d'ambigüité angulaire de la deuxième mesure. 20 2. Dispositif radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que les antennes de réception (71, 72) sont espacée et l'antenne d'émission est de dimension divisée en deux antennes (1, 2), chacune étant alimentée par un code (E1, E2), les codes étant orthogonaux entre eux. 25 3. Dispositif radar selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le système d'émission colorée délivrant une mesure ambigüe, son pas d'ambigüité AB' vis-à-vis du pas d'ambigüité de l'interféromètre M est choisi de manière à ce que la combinaison de la première mesure et de la deuxième mesure lève les rangs d'ambigüité des 30 mesures. 4. Dispositif radar selon la revendication 3, caractérisé en ce que le rapport 08' des pas d'ambigüité M est choisi proche d'un rapport q où q et q' sont q des nombre premiers entre eux. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les mesures sont effectuées dans le plan d'élévation et dans le plan d'azimut. 15