FR 2955547 A1 20110729 FR 1050586 A 20100128 PROCEDE DE COMMANDE D'UN MOTEUR ET D'UN EMBRAYAGE PILOTE PENDANT UNE PREMIERE PHASE DE COMMANDE D'UN CHANGEMENT DE RAPPORT DE TRANSMISSION D'UNE BOITE DE VITESSES MECANIQUE La présente invention se rapporte à un procédé de commande d'un groupe motopropulseur pendant une phase d'ouverture de l'embrayage. Elle concerne principalement un procédé de commande d'un groupe motopropulseur comportant un moteur thermique coopérant avec des moyens 10 de contrôle aptes à commander le couple de sortie Csortie du moteur, un embrayage piloté coopérant avec des moyens de contrôle aptes à commander l'ouverture et le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage et une boîte de vitesses dont le couple d'entrée Centrée se déduit des valeurs du couple de sortie Csortie du moteur et du couple transmissible Ctransmissible de 15 l'embrayage. Le document FR2824882 présente un procédé de commande de montée des rapports de transmission d'une boîte de vitesses manuelle pilotée. Pour permettre un changement de rapport de transmission, le procédé commence par faire décroitre le couple transmissible aux roues motrices du 20 véhicule avant d'ouvrir totalement l'embrayage et ainsi permettre le changement de rapport de transmission. Cette décroissance, aussi bien du couple moteur que du couple transmissible par le mécanisme d'embrayage, est déclenchée automatiquement. Pour le conducteur ceci peut survenir brusquement, en particulier lors des processus de monté des rapports de 25 transmission à pleine charge moteur. Pour minimiser cette sensation désagréable de coupure violente de l'accélération du véhicule lors d'une telle manoeuvre, il est proposé de piloter le couple moteur et le couple transmissible par le mécanisme d'embrayage de manière à faire suivre à l'accélération du véhicule une courbe prédéfinie, amenant progressivement à 30 l'ouverture de l'embrayage. Un tel procédé de commande à partir de l'accélération résultante du5 véhicule présente l'inconvénient d'être dépendant de l'évolution des conditions extérieures de roulage du véhicule, pouvant amener à un allongement de la durée du changement de rapport de transmission. Une telle variation des conditions extérieures de roulage peut, par exemple, résulter d'un changement brutal de pente de la route. Or de telles variations dans les prestations de changement de rapport de transmission de la boîte de vitesses sont très mal ressenties par le conducteur, qui n'obtient pas à coup sûr la prestation attendue. Le but de l'invention consiste à proposer un procédé de commande de la phase d'ouverture de l'embrayage suivant une loi de commande robuste, permettant de garantir le niveau de prestation quelle que soit la demande du conducteur et les conditions extérieures de roulage. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande d'un groupe motopropulseur comportant un moteur thermique coopérant avec des premiers moyens de contrôle aptes à commander le couple de sortie Csortie dudit moteur, un embrayage piloté coopérant avec des seconds moyens de contrôle aptes à commander l'ouverture et le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage et une boîte de vitesses dont le couple d'entrée Centrée se déduit des valeurs de Csortie et de Ctransmissible, tel que, lors d'une phase d'ouverture de l'embrayage, Csortie et Ctransmissible sont commandés de façon à ce que Centrée décroit progressivement sur un temps imparti T, vers une valeur visée prédéterminée Ctinal de Centrée selon la formule : C ( t ) dCentree(t) _ _K entrée dt avec K une constante positive non nulle dépendante de la valeur de Centrée au début de ladite phase, de Ctinal et de T. La constante K est alors calculée en fonction de Cinitial correspondant à la valeur de Centrée au début de ladite phase d'ouverture de l'embrayage, de la valeur de Ctinal visée à la fin de ladite phase et du temps imparti T obtenu en fonction des paramètres de fonctionnement et des paramètres de roulage du véhicule suivant la formule : a C a K _ initial ù final 2T Suivant un mode de réalisation du procédé de commande, sur le temps imparti T de ladite phase, le moteur est commandé de manière à ce que Csortie 5 décroit progressivement vers zéro selon la formule : 3 2 avec Csortie(t) = .jCinitial ù 2Kt (t) d sortie(t) TT Ctransmissible étant supérieur ou égal à Cmoteur durant ladite phase. L'ouverture de l'embrayage est alors commandée de manière à ce 10 que : Ctransmissif (t) = 2 .c sortie (t) Suivant une caractéristique de l'invention, les paramètres de détermination de la constante K sont sélectionnés par le conducteur, par exemple au moyen d'un commutateur permettant de sélectionner 15 manuellement un mode sport ou un mode neige, modifiant de se fait le temps imparti T de la phase d'ouverture de l'embrayage. Bien entendu plus se temps impartie T est court et plus cette phase se fera brutalement et sera plus fortement ressentie par le conducteur. Sur un terrain glissant comme de la neige, un temps T très long est alors préférable. 20 Suivant une autre caractéristique de l'invention, les paramètres de détermination de la constante K dépendent d'au moins un des paramètres suivant : de la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, de la température extérieure du véhicule, pouvant impliquer des conditions de roulage glissantes pour des températures très basses, allongeant par 25 prévention le temps imparti T, de l'activation de la commande des essuie-glaces. Suivant l'invention, la phase d'ouverture de l'embrayage est exécutée durant un passage des rapports de transmission montant de la boîte de C sort e dt vitesses mécanique, une telle boîte de vitesses pouvant être une boîte de vitesses mécanique pilotée. D'autres avantages et caractéristiques techniques de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles : - la figure 1 présente, de manière schématique, un moteur relié aux roues motrices d'un véhicule au moyen d'un ensemble embrayage et d'une boîte de vitesses mécanique pilotée ; - la figure 2 représente, selon un premier mode de commande de l'invention, une première courbe représentant l'évolution partiellement en fonction du temps, du couple de sortie du moteur lors d'un changement de rapport de transmission montant de la boîte de vitesses et une seconde courbe représentant, durant la même période de temps, l'évolution du couple transmissible par l'embrayage ; et - la figure 3 représente un second mode de commande suivant l'invention. La figure 1 présente, de manière schématique, un moteur 1 relié aux roues motrices 2 d'un véhicule au moyen d'un embrayage 3 et d'une boîte de vitesses mécanique 4 pilotée. L'arbre de sortie 31 et l'arbre d'entrée 32 sont reliés chacun à un disque d'embrayage 33, avec les deux disques d'embrayages 33 positionnés en regard l'un de l'autre. Un actionneur (non représenté) permet de commander le déplacement d'un des deux disques d'embrayage 33, solidarisant ou désolidarisant sélectivement l'arbre de sortie 31 à l'arbre d'entrée 32. Un tel actionneur est commandé par des premiers moyens de contrôle, ces premiers moyens de contrôle pouvant être inclus dans les moyens de commande de la boîte de vitesses 4 ou du moteur 1 ou constituer un calculateur indépendant. Lors d'un changement de rapport de transmission de la boîte de vitesses 4, les deux disques d'embrayages 33 doivent au préalable être désolidarisés. Une fois le changement de rapport de transmission effectué les deux disques d'embrayages 33 sont de nouveau solidarisés, reliant de nouveau le moteur 1 aux roues motrices 2 du véhicule. Lors de la désolidarisation des deux disques d'embrayages 33, les capacités de transmission du couple de sortie Csortie du moteur 1 vers la boîte de vitesses 2, qui sont représentées par un couple transmissible Ctransmissible, diminuent progressivement en suivant une loi empirique. La variation du couple transmissible Ctransmissible est donc commandée en fonction de l'écartement des deux disques d'embrayages 33 suivant des courbes prédéfinies. Ces courbes sont actualisées en fonctions de divers paramètres comme l'usure des disques d'embrayage 33 ou de la température de fonctionnement de ces disques. L'écartement des disques d'embrayage 33 est actionné par un vérin hydraulique ou pneumatique, avec un capteur de position assurant le suivi du déplacement des disques 33. Parallèlement à cette variation du couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3, des seconds moyens de contrôle commandent Le couple de sortie Csortie du moteur par dosage de l'injection de carburant et/ou du retard à l'allumage dans le cas d'un moteur à essence. La figure 2 représente, selon un premier mode de commande de l'invention, une première courbe 5 représentant l'évolution partiellement en fonction du temps, du couple de sortie Csortie du moteur 1 lors d'un changement de rapport de transmission montant de la boîte de vitesses 4, et une seconde courbe 6 représentant, durant la même période de temps, l'évolution du couple transmissible Ctransmissible. Le couple transmissible Ctransmissible évolue entre une valeur maximum Ctransmissible_maximum lorsque l'embrayage 3 est fermé et une valeur prédéterminée Ctransmissible minimum, généralement proche de zéro de manière à faciliter le passage des rapports de transmission de la boîte de vitesses 4, lorsque l'embrayage est ouvert. Dans une première phase, le véhicule est en pleine accélération avec l'embrayage 3 fermé : le couple transmissible Ctransmissible est alors à sa valeur maximum Ctransmissible maximum, qui dans cet exemple est de 400 Nm. Le couple de sortie Csortie du moteur 1, bien que légèrement décroissant, reste très élevé avec, dans cette exemple, une valeur au dessus des 200 Nm. La deuxième phase comprise entre le temps To et le temps T1 représente la période durant laquelle le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4, passe d'une valeur initiale Cinitiai à une valeur finale Ctinal proche de zéro. Durant cette deuxième phase le couple de sortie Csortie du moteur 1 est progressivement diminué et l'embrayage 3 est progressivement ouvert, diminuant progressivement le couple transmissible Ctransmissible. Le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 3 correspond à chaque instant à la plus petite valeur entre le couple de sortie Csortie du moteur 1 et le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 : ainsi lorsque le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 devient inférieur au couple de sortie Csortie du moteur 1, les disques d'embrayages 33 patinent l'un contre l'autre, limitant le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses à cette valeur du couple transmissible Ctransmissible. La durée T, qui est égale à T1-To, de cette deuxième phase correspond à une valeur prédéfinie par le calculateur. Cette durée T est calculée en fonction des paramètres de fonctionnement du véhicule, ces paramètres pouvant par exemple être commandés directement par le conducteur au moyen d'un commutateur ou en fonction des conditions de roulage du véhicule comme expliqué ultérieurement. La troisième phase comprise entre le temps T2 et le temps T1 correspond au changement de rapport de transmission de la boîte de vitesses 4 durant lequel le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4 est maintenu à une valeur proche de zéro. La quatrième phase, partiellement représentée, qui démarre après le temps T2, correspond à la fermeture de l'embrayage 3 une fois le changement de rapport de transmission de la boîte de vitesses 4 effectué. La fermeture de l'embrayage 3 se fait parallèlement à l'augmentation progressive du couple de sortie Csortie du moteur 1. Suivant l'invention, durant la deuxième phase du changement de rapport de transmission de la boîte de vitesses 4, le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4 varie suivant la formule : uCentrée `t) _ Centrée( At). ùK avec K une constante positive non nulle prédéterminée. (1) Une telle commande du couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4 est ainsi uniquement dépendante de la valeur de la constante K, cette constante étant calculée suivant la formule : a a K ù initial ù fanal 2T Comme vu précédemment les valeurs de Cinitial, Ctinal et T sont connues au début de la phase de changement du rapport de transmission, fixant la valeur de K. Une telle fonction remplissant cette condition s'écrit sous la forme : (3) Centrée (t) = V M ù 2Kt avec la constante M : M = initial2 (4) Permettant de connaitre à tout moment durant la période T comprise entre To et T, la valeur cible du couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4. Comme le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4 correspond à chaque instant à la valeur de couple de plus faible valeur entre le couple de sortie Csortie du moteur 1 et le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3, tel que vu précédemment, pour obtenir la valeur cible du couple d'entrée Centrée qui suive la formule (3), il suffit de commander uniquement le couple de sortie Csortie du moteur 1, en positionnant le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 à une valeur supérieure au couple de sortie Csortie du moteur 1 ou de commander le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 en positionnant le couple de sortie Csortie du moteur 1 à une valeur supérieure au couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3. Bien entendu les différentes possibilités de commande du couple de sortie Csortie du moteur 1 et/ou du couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 permettant d'obtenir une même évolution du couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4 sont très nombreuses. (2) Un premier exemple de commande du couple de sortie Csortie du moteur 1 et du couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 est donné en figure 2, avec le couple de sortie Csortie du moteur 1 devant respecter la formule suivante : (5) a _ Csortierr `t) ~' /~+initial 2Kt C2ùC2 K _ initial final 2T Le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 restant alors toujours avec une valeur supérieure au couple de sortie Csortie du moteur 1, 10 avec comme exemple représenté toujours en figure 2 : Ctransmissible( t) = 2' Csortie (t ) (6) Ainsi, avec cette loi de commande, les disques d'embrayages 33 ne patinent pas durant cette phase d'ouverture de l'embrayage 3 de la boîte de vitesses 4, faisant que le couple de sortie Csortie du moteur 1 et le couple 15 transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 tendent simultanément ensemble vers le couple Cfinai visé qui est égal à zéro dans cet exemple. Dans le cas d'une conduite sportive, un autre exemple de commande tel que représenté en figure 3 consiste à maintenir une certaine valeur du couple Cfinai durant la phase du changement de rapport de transmission de la 20 boîte de vitesses 4. Ce couple Cfinai maintenu durant cette phase de changement du rapport de la boîte de vitesses 4 minimise la coupure de couple sur les roues motrices 2 du véhicule, mais fait davantage ressentir au conducteur et aux passagers du véhicule le changement de rapport de transmission. 25 Durant la phase d'ouverture de l'embrayage 3, un temps intermédiaire To', positionné entre le temps To et le temps T,, marque un temps durant lequel le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 devient égal au couple de sortie Csortie du moteur 1. Ainsi durant le temps t compris entre To et To' le couple transmissible 30 Ctransmissible de l'embrayage 3 reste supérieur au couple de sortie Csortie du moteur 1, le couple de sortie Csortie du moteur 1 diminuant en suivant la formule (5). Le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 diminue plus rapidement que l'exemple de loi de commande de la formule (6), faisant qu'au temps To' le couple de sortie Csortie du moteur 1 s'égalise avec le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3. Durant le temps t compris entre Ta' et T1, le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3 suit alors la formule : Ctransmissible (t) VCinitial2 ù 2Kt (7) K (Cinitial2 ù Cfinal2) 2T Avec Cinitiai correspondant au couple initiale de sortie Csort1e du moteur 1. Le couple de sortie Csort1e du moteur 1 étant alors sensiblement maintenu à cette valeur Csortie(To') faisant patiner les disques d'embrayage 33, le couple d'entrée Centrée de la boîte de vitesses 4 suit alors l'évolution du 15 couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3. Durant la phase de changement de rapport de transmission, les disques d'embrayage 33 sont laissés patinant, maintenant le couple de sortie Csortie du moteur 1 à une valeur supérieure au couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage 3, optimisant la reprise de l'accélération du véhicule une fois 20 le changement de rapport de transmission effectué. Ces deux lois de commande peuvent être choisies de manière sélective par le conducteur, par exemple par un commutateur permettant de commuter entre un mode sport et un mode économique. Mais un tel choix peut aussi résulter de divers capteurs présents par ailleurs sur le véhicule, 25 comme la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, permettant au boitier de commande d'identifier une conduite sportive ou une conduite économique. Un tel choix peux aussi être lié à d'autres critères comme l'activation des essuie-glaces ou la température extérieure identifiant un risque adhérence dégradée, privilégiant une conduite en douceur.10 Il est bien entendu que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisations qui ont été décrits, mais est susceptible de recevoir de nombreuses modifications qui apparaîtront à l'homme du métier. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un groupe motopropulseur comportant un moteur thermique (1) coopérant avec des premiers moyens de contrôle aptes à commander le couple de sortie Csortie dudit moteur (1), un embrayage piloté (3) coopérant avec des seconds moyens de contrôle aptes à commander l'ouverture et le couple transmissible Ctransmissible de l'embrayage (3) et une boîte de vitesses (4) dont le couple d'entrée Centrée se déduit des valeurs de Csortie et de Ctransmissible, caractérisé en ce que, lors d'une phase d'ouverture de l'embrayage (3), Csortie et Ctransmissible sont commandés de façon à ce que Centrée décroit progressivement sur un temps imparti T, vers une valeur visée prédéterminée Ctinai de Centrée selon la formule : dCentrée`t) _ Centrée(t)' dt ùK avec K une constante positive non nulle dépendante de la valeur de Centrée au début de ladite phase, de Ctinai et de T. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la constante K est calculée en fonction de Cinitial correspondant à la valeur de Centrée au début de ladite phase d'ouverture de l'embrayage (3), de la valeur de Ctinai visée à la fin de ladite phase et du temps imparti T obtenu en fonction des paramètres de fonctionnement et des paramètres de roulage du véhicule suivant la formule : K _ (Cinitial 2 ù Cfnal 2) 2T 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, sur le 25 temps imparti T de ladite phase, le moteur (1) est commandé de manière à ce que Csortie décroit progressivement vers zéro selon la formule : e(t) dCsortie`t) _ ùK dtavec Csortie(t) ~Cinitial2 ù 2Kt Ctransmissible étant supérieur ou égal à Cmoteurdurant ladite phase. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'ouverture de l'embrayage (3) est commandée de manière à ce que : Ctransmissible (t) = 2.0 sortie (t) 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les paramètres de détermination de la constante K sont sélectionnés par le conducteur. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les paramètres de détermination de la constante K dépendent d'au moins un des paramètres suivants : de la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, de la température extérieure du véhicule, de l'activation de la commande des essuie-glaces. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la phase d'ouverture de l'embrayage est exécutée durant un passage des rapports de transmission montant de la boîte de vitesses mécanique (4). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit procédé est mis en oeuvre avec une boîte de vitesses mécanique pilotée.