FR 2953305 A1 20110603 FR 0905724 A 20091127 Procédé, dispositif et système pour la fusion d'informations provenant de plusieurs capteurs L'invention concerne la fusion d'informations provenant de plusieurs capteurs et plus particulièrement la fusion d'informations imparfaites provenant de capteurs dont on connaît l'état de fonctionnement. Les systèmes intégrant plusieurs capteurs sont utilisés dans une grande variété de domaines tels que la surveillance de site, la maintenance, la robotique, le diagnostic médical ou les prévisions météorologiques. De tels systèmes réalisent, par exemple, des fonctions de classification, d'identification et de suivi en temps réel connu sous le terme anglo-saxon « tracking ». ~o Pour tirer le meilleur parti des systèmes multi-capteurs, il est nécessaire d'utiliser une méthode efficace de fusion d'informations pour combiner les données provenant des différents capteurs du système et générer une décision. Selon l'art connu, certaines méthodes de fusions d'informations 15 reposent sur la théorie de Dempster-Shafer et utilise ainsi des fonctions de croyance, qui est l'outil de base pour représenter des informations dans cette théorie. Les fonctions de croyance sont connues pour leur capacité à représenter fidèlement des informations imparfaites. On appelle information imparfaite une information comportant une imprécision ou une incertitude ou 20 une information incomplète. Les capteurs d'un système sont considérés comme des sources d'informations imparfaites, notamment à cause de leur imprécision. Le terme capteur s'entend ici au sens large. Il inclut des dispositifs physiques pour l'acquisition des données (caméra, radar, ...) mais aussi des dispositifs pour le traitement de ces données. II est possible 25 d'établir une fonction de croyance à partir des données fournies par la plupart des capteurs disponibles dans le commerce. Des méthodes de combinaison de fonctions de croyance peuvent être utilisées. De part leur nature, ces méthodes sont donc particulièrement appropriées au problème de la fusion d'informations imparfaites issues de capteurs. 30 Soit X une variable à valeurs dans un ensemble fini SZ. L'information détenue par un capteur quant à la valeur effectivement prise par X peut être quantifiée par une fonction de croyance. Une fonction de croyance est définie formellement comme une fonction, notée bel, de l'ensemble des parties de S2, noté 2n, dans l'intervalle [0,1] et vérifiant certaines propriétés mathématiques. La quantité bel(A) représente la part totale de croyance allouée par le capteur au fait que la valeur de X soit dans A, où A est une partie (aussi appelée sous-ensemble) de Q (ce que l'on note 5 Ac S2). II existe différentes représentations équivalentes d'une fonction de croyance, qui sont utiles en pratique. En particulier, la fonction de masse, notée m, est une fonction de 2n dans [0,1] qui vérifie la condition : Em(A) =1. La quantité m(A), appelée masse de A, représente la AcS2 part de croyance allouée à A (et à aucun sous-ensemble strict). La fonction 10 de croyance bel associée à une fonction de masse m s'obtient de la façon suivante : bel(A) = EO≠BcAm(B), pour tout Ac Ç2. La fonction de masse m associée à une fonction de croyance bel s'obtient de la façon suivante: m(A)=E0≠ 13cA(-1)IAHBIbel(B), pour tout Ac S2 . De part la correspondance biunivoque entre une fonction de croyance bel et sa fonction de masse m 15 associée, nous utiliserons l'appellation Fonction de Croyance (FC) au sens large dans ce document, pour désigner aussi bien une fonction de croyance bel que sa fonction de masse m associée (le contexte est en général suffisant pour déterminer si les objets manipulés sont des fonctions de masse m ou des fonctions de croyance bel). 20 On peut considérer à titre d'exemple non limitatif, un système multi-capteurs de type classifieur utilisé pour la reconnaissance optique de caractères manuscrits. On suppose que le système est destiné à déterminer si le caractère formé sur une image I (non représentée) est une des lettres `a' ou `b'. Soit X la variable associée au caractère. On a donc un ensemble de 25 valeurs S2 ={a, b} pour la variable (le caractère) X. Chacun des capteurs du système est un classifieur fournissant lui-même une information sur le caractère à reconnaître sous la forme d'une FC. On suppose qu'il y a deux capteurs de ce type dans notre exemple. Le capteur CI fournit une fonction de croyance mci définie comme suit : 30 mci(Q) = 0 mci ({a}) = 0.8 mci ({b}) = 0 mci({a,b}) = 0.2 Dans cet exemple, le capteur CI considère qu'il est fortement probable (0.8) que le caractère à reconnaître soit {a}. mci({a,b}) = mci(0) = 0.2 représente l'ignorance du capteur. Le capteur C2 fournit une fonction de croyance mC2 définie comme suit : mC2(0) = 0 mc2({a}) = 0.2 mC2({b}) = 0 mC2({a,b}) = 0.8 La fonction mC2 traduit le fait que le capteur C2 dispose d'assez peu d'information sur le caractère observé : le capteur attribue une petite part de croyance (0.2) au caractère {a} et une grand part de croyance (0.8) à l'ignorance, c'est-à-dire à l'ensemble S2 = {a, b}. La théorie de Dempster-Shafer permet de combiner les fonctions de croyances représentant des informations issues de sources différentes, de façon à obtenir une fonction de croyance prenant en compte les influences de chacune des sources. La fonction de croyance ainsi obtenue, appelée fonction de croyance fusionnée, représente la connaissance combinée des différentes sources d'informations imparfaites (les capteurs). Afin d'obtenir une fonction de croyance fusionnée représentative de la réalité, il est nécessaire de prendre en compte des connaissances portant sur les états des sources. Les méthodes de fusion d'informations connues permettent seulement de prendre en compte certains types de connaissances sur les états des sources (capteurs). En effet, les solutions existantes se limitent à la prise en compte de connaissances particulières sur la dépendance, la compétence et la sincérité des sources. Par exemple, on connaît déjà un opérateur de fusion permettant de fusionner des informations issues de sources indépendantes et compétentes. Cet opérateur est connu dans la littérature sous le nom de « règle de Dempster non normalisée ». Nous désignons cet opérateur par le symbole O+°. Ainsi, la FC résultant de la fusion par O+° de deux FC mci et mC2 est notée mci©°mC2. La définition de l'opérateur O+D est la suivante. Soient deux fonctions de croyance mci et mc2, nous avons, pour tout Ac SZ : mci OD mc2 (A) = E mci (B)mc2 (C)• BnC=A En appliquant la formule aux deux fonctions de croyance mci et mC2 données en exemple plus haut, on obtient mci& mC2({a}) = mci({a}) mc2({a})+ mci({a}) mc2({a,b})+ mci({a,b}) mc2({a}) = 0.8*0.2 + 0.8*0.8 + 0.2*0.2 =0.84 mci DmC2({a,b}) mci({a,b}) mc2({a,b}) = 0.8*0.2 = 0.16 On déduit également mciee°mC2({b})=0 et mci Dmc2(f)=0 de part la condition Im(A) =1 pour toute FC m. Ace On connaît déjà également un opérateur de fusion permettant de ~o fusionner des informations issues de sources indépendantes dont au moins une est compétente. Cet opérateur est connu dans la littérature sous le nom de « règle disjonctive». Nous désignons cet opérateur par le symbole O+DP On connaît déjà également un opérateur plus général que les opérateurs et O+°P, permettant de prendre en considération une 15 connaissance telle que la propension des capteurs à être dans tel état au regard de leur compétence et leur sincérité, plutôt que dans tel autre état. Cet opérateur nécessite toutefois que les capteurs soient indépendants. Par exemple, si l'on note El l'état « les sources sont compétentes et indépendantes » et E2 l'état « les sources sont indépendantes et au moins 20 une est compétente», cet opérateur peut prendre en compte une connaissance du type: « avec une probabilité p, les sources sont dans l'état El (c.-à-d. avec une probabilité p, les sources sont compétentes et indépendantes), et avec une probabilité 1-p, elles sont dans l'état E2 (c.-à-d. avec une probabilité 1-p les sources sont indépendantes et au moins une est 25 compétente) ». On connaît déjà également un opérateur de fusion permettant de fusionner des informations issues de sources compétentes et non indépendantes. Cet opérateur est connu dans la littérature sous le nom de « règle prudente ». Nous désignons cet opérateur par le symbole OP. Ainsi, 30 la FC résultant de la fusion par OP de deux FC mci et mC2 est notée mciOPmc2. La définition de l'opérateur OP étant complexe dans le cas général, mais simple dans le cas de fonctions de croyance du type de celles données en exemple plus haut, nous nous contentons ici de donner la définition de la règle prudente pour des fonctions de croyance du type de celles données en exemple plus haut. Soient deux fonctions de croyance mci et mC2 sur Q ={a, b} telles que : mci({a}) = 1-y, mci({a,b}) = y et mC2({a}) = 1-z, mc2({a,b}) = z, avec y,z e (0,1) (nous avons donc mci(Q) = 0, mci({b}) = 0, et mc2(0) = 0, mC2({b}) = 0 de part la condition 1m(A) =1 pour toute FC m). Le résultat AcS2 mci©Pmc2 de la fusion par la règle prudente des FC mci et mC2 s'obtient alors avec la formule : mciO+Pmc2({a})=1-minimum(y,z), mci$+Pmc2({a,b})=minimum(y,z). En appliquant la formule aux deux fonctions de croyance mci et mC2 données en exemple plus haut, on obtient : mciOE mc2({a}) = 1 û minimum(0.8,0.2) = 1 - 0.2 = 0.8, mclO+Pmc2({a,b})= minimum(0.8,0.2) = 0.2 . Notons qu'il existe déjà également un opérateur, appelé « règle hardie », permettant de fusionner des informations issues de sources non indépendantes et dont au moins une est compétente. Cependant, ces méthodes de fusion connues ne permettent pas de prendre en compte tous les types de connaissance sur la dépendance, la compétence et la sincérité des sources. Par exemple, si l'on note El l'état « les sources sont compétentes et non indépendantes » et E2 l'état « les sources sont indépendantes et au moins une est compétente», les méthodes connues ne permettent pas de traiter la connaissance : « avec une probabilité p, les sources sont dans l'état El et avec une probabilité 1-p, elles sont dans l'état E2 », bien que l'on connaisse déjà les opérateurs qui correspondent aux états El et E2 (respectivement, la règle prudente et la règle disjonctive). Plus généralement, on peut définir E={E1,...,EN} l'ensemble des états possibles de fonctionnement des capteurs et 9OE1 l'opérateur correspondant à l'état Ei où les états Ei, i=1,...N, considérés n'ont pas nécessairement traits à la dépendance, la compétence et la sincérité des sources. Dans ce cas, il n'existe pas de méthode générale permettant de fusionner les informations imparfaites issues des capteurs lorsque que nous disposons d'une connaissance sur les états des capteurs du type « avec une probabilité pi, les capteurs sont dans l'état Ei, i=l ,...N ». L'invention vise à pallier les problèmes cités précédemment en proposant un procédé, un dispositif et un système pour la fusion d'informations provenant de plusieurs capteurs permettant de calculer une fonction de croyance fusionnée, en prenant en compte des connaissances sur les états de fonctionnement des capteurs. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour la fusion d'informations provenant de plusieurs capteurs produisant chacun une fonction de croyance représentant une connaissance sur un espace de raisonnement, et comportant plusieurs états de fonctionnement, ledit procédé ~o comprenant une étape de calcul d'une fonction de croyance fusionnée et étant caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, une étape de calcul de fonctions de croyance conditionnelles à partir des fonctions de croyance produites par les capteurs et d'une base d'opérateurs prédéfinie comportant des associations entre des états de capteurs et des opérateurs de fusion, 15 une fonction de croyance conditionnelle représentant une connaissance d'un capteur sur l'espace de raisonnement lorsque ledit capteur est dans un état de fonctionnement donné, et en ce que l'étape de calcul de la fonction de croyance fusionnée utilise les fonctions de croyance conditionnelles calculées et des connaissances issues d'une base de connaissances (104) 20 sur l'état de fonctionnement des capteurs. Selon une première variante de l'invention, les connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs sont représentée par une fonction de croyance indiquant la propension des capteurs à être dans un état de fonctionnement donné. 25 Selon la première variante de l'invention, la fonction de croyance fusionnée (mF) suit la relation suivante : mF = «G'? n[Ei]nExi21 m ETExi2 r .~,...,N m où ©° est un opérateur appelé règle de Dempster non normalisée, mQ[Ei], avec i=1,...,N, sont des fonctions de croyance conditionnelles 30 représentant une connaissance sur l'espace de raisonnement (S2) lorsque les capteurs sont dans différents états, N étant le nombre d'états de fonctionnement, et mE est une connaissance sur l'état de fonctionnement des capteurs, T,.1, et 'étant des opérations de manipulation de fonctions de croyance. Selon une deuxième variante de l'invention, l'étape de calcul (106) de la fonction de croyance fusionnée utilise des informations contextuelles exprimées de la façon suivante : si un objet observé par les capteurs est de type A alors les capteurs ont une propension p à être dans un ensemble d'états E', où A est un sous-ensemble de l'espace des propositions (Q) et E' est un sous-ensemble d'un ensemble E des différents états des capteurs. Selon la deuxième variante de l'invention, la fonction de croyance fusionnée suit la relation suivante : mF = mn [EittEXQ) SD mE [A,11ÎExO l) où O+°est un opérateur appelé règle de Dempster non normalisée, mn[Ei], avec i=1,...,N, sont des fonctions de croyance conditionnelles représentant une connaissance sur l'espace de raisonnement (Q) lorsque les capteurs sont dans différents états (El, ..., EN), N étant le nombre d'états de fonctionnement, et mE[Aj] est une connaissance contextuelle sur la 15 propension des capteurs à être dans un état de fonctionnement donné lorsque un objet observé par le capteur est de type Agi, avec j=1,...,K, Ai étant un sous-ensemble de 52 et tel que Al,...,AK forme une partition de 0, T, .L et fi étant des opérations de manipulation de fonctions de croyance. L'invention concerne aussi un dispositif pour la fusion 20 d'informations provenant de plusieurs capteurs produisant chacun une fonction de croyance représentant une connaissance sur un espace de raisonnement, et comportant plusieurs états de fonctionnement, le dispositif comprenant des moyens pour le calcul d'une fonction de croyance fusionnée et étant caractérisé en ce qu'il comprend, en outre des moyens pour le calcul 25 de fonctions de croyance conditionnelles reliés aux capteurs et à une base d'opérateurs prédéfinie comportant des associations entre des états de capteurs et des opérateurs de fusion, une fonction de croyance conditionnelle représentant une connaissance d'un capteur sur l'espace de raisonnement lorsque ledit capteur est dans un état de fonctionnement 30 donné, et en ce que les moyens pour le calcul de la fonction de croyance fusionnée utilisent les fonctions de croyance conditionnelles calculées et des connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs provenant d'une base de connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs. L'invention concerne aussi un système pour la fusion d'informations comprenant : au moins deux capteurs produisant chacun une fonction de croyance et des moyens de fusion des fonctions de croyance provenant desdits capteurs, lesdits moyens de fusion étant reliés aux capteurs, ledit système étant caractérisé en ce que les moyens de fusions d'informations comprennent le dispositif pour la fusion d'informations selon l'invention. L'invention repose sur un mécanisme de fusion de fonctions de croyance. Pour appliquer ce mécanisme, diverses informations, ~o connaissances et opérations doivent être modélisées dans le cadre de la théorie des fonctions de croyance : des informations fournies par les capteurs, des connaissances sur la propension des capteurs à être dans un état de fonctionnement donné et des opérateurs de fusion pour chaque état de fonctionnement considéré. 15 L'invention a pour avantage de prendre en compte des connaissances sur les états de fonctionnement des sources. Précisément, l'invention permet de prendre en compte des connaissances du type : « avec une probabilité pi, les sources sont dans l'état Ei », à la condition qu'il existe un opérateur 90 de fusion de fonction de croyance correspondant à l'état Ei. 20 Plus généralement, soit E={E1,...,EN} l'ensemble des états des sources, l'invention a pour avantage de prendre en compte des connaissances imparfaites, représentées par une fonction de croyance mE définie sur l'ensemble E, sur les états de fonctionnement des sources. La solution apportée permet aussi la prise en compte de 25 connaissances sur les comportements contextuels des sources. Par exemple, l'invention permet la prise en compte de la connaissance suivante : « sachant que la lettre observée est de type 'a', les capteurs sont indépendants et compétents, et sachant que la lettre est `b', les capteurs sont compétents et ne sont pas indépendants ». 30 L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée faite à titre d'exemple non limitatif et à l'aide des figures parmi lesquelles : La figure 1 représente un diagramme du procédé selon l'invention. La figure 2 représente un exemple de mise en oeuvre du dispositif 35 selon l'invention. De façon générale, un système de fusion comporte au moins deux capteurs utilisés pour observer des objets. Ces observations sont utilisées pour classer l'objet parmi des catégories prédéterminées. L'ensemble de ces catégories est appelé espace de raisonnement et est noté Q. Lorsqu'un objet est observé par ces capteurs, chacun de ces capteurs fournis des informations sur cet objet sous la forme d'une fonction de croyance. On se propose d'illustrer le procédé selon l'invention, à titre d'exemple non limitatif, avec le système multi-capteurs de type classifieur utilisé pour la reconnaissance optique de caractères manuscrits évoqué précédemment. On suppose que le système est destiné à déterminer si le caractère formé sur une image I (non représentée) est une des lettres `a' ou 'b' Le terme capteur s'entend ici au sens large. Il inclut les dispositifs physiques pour l'acquisition des données (caméra, micro, ...) mais aussi des 15 dispositifs pour le traitement de ces données, dans l'exemple : un classifieur. Un exemple de réalisation d'un système de fusion d'informations selon l'invention est illustré par la figure 1. Un tel système comprend un premier système de classification CI 101 et un second système de classification C2 102. On suppose que chacun des deux systèmes de 20 classification comporte un dispositif permettant l'acquisition de l'image I tel qu'une caméra vidéo par exemple, et des moyens de traitement du signal comprenant la reconnaissance de caractère à partir de l'image I capturée et la création d'une fonction de croyance ma représentant la connaissance du capteur du capteur Ci sur 0 ={a, b}, avec i=1,2. 25 Dans l'exemple, le premier capteur CI fournit une fonction de croyance mci définie comme suit : mci ({a}) = 0.8 mci({a,b}) = 0.2. Le capteur C2 fournit une fonction de croyance mC2 définie comme 30 Suit : mC2({a}) = 0.2 mC2({a,b}) = 0.8 Le procédé selon l'invention permet de prendre en compte des connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs. On note E l'espace 35 des états des capteurs avec E = {E1, ...,En}. El, ..., En représentent chacun un état de fonctionnement de l'ensemble des capteurs, par exemple : « les capteurs sont indépendants et compétents». Le procédé selon l'invention utilise une base de connaissances 104 sur les états des capteurs. Dans cet exemple, on dispose d'une connaissance sur les états des deux systèmes de classification CI et C2. Les méthodes de reconnaissance de formes selon l'art connu reposent sur des techniques d'apprentissage automatique utilisant des bases d'apprentissage prédéterminées. Dans l'exemple, on suppose que la base de connaissances 104 décrit deux états des capteurs. Un premier état El, correspondant au cas où les classifieurs sont entrainés sur des bases d'apprentissage différentes, indique que les deux capteurs sont indépendants et compétents. Un second état E2 correspondant au cas où les classifieurs sont entrainés sur la même base d'apprentissage, indique que les deux capteurs sont non indépendants et compétents. 15 Selon une caractéristique de l'invention, les connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs sont représentées par une fonction de croyance mE indiquant la propension des capteurs à être dans un état donné. Dans l'exemple, la fonction de croyance mE est définie comme suit: 20 mE({E1}) = 0.8 mE({E2}) = 0.2 La fonction de croyance indique que les capteurs ont une propension à être dans le premier état El (les deux capteurs sont indépendants et compétents) supérieure à la propension à être dans le 25 second état E2 (les deux capteurs sont non indépendants et compétents). Le procédé selon l'invention utilise une base d'opérateurs liés aux états 105 dans laquelle les états E1,...,EN sont associés à des opérateurs de fusion ©E', , mEN Dans l'exemple, la base d'opérateurs 105 est réalisée sous la forme d'une table associant à chacun des états El et E2 un 30 opérateur de fusion : Etats Opérateurs El O° E2 ©P Comme on peut le voir dans cette table, l'état El (« les deux capteurs sont indépendants et compétents ») est associé à l'opérateur ©D (la règle de Dempster non normalisée), et l'état E2 (« les deux capteurs sont non indépendants et compétents ») est associé à l'opérateur EE (la règle prudente). Le procédé comporte une étape 103 de calcul de fonctions de croyance m'[Ei], i=1,...,N, dites conditionnelles, à partir des fonctions de croyance mci et mC2 produites par les capteurs C1,C2 et de la base d'opérateurs 105 liant les états à des opérateurs. Les fonctions de croyance ~o conditionnelles mû[Ei], i=1,...,N, représentent la connaissance sur S2 lorsque les sources sont dans les états Ei, i=1,...,N. Sachant que les informations fournies par les capteurs doivent être fusionnées par l'opérateur O+E' lorsque les sources sont dans l'état Ei, nous avons donc me[Ei](A)= mci O+E' mC2(A), pour tout Ac S2 et i=1,...,N. En pratique, on ne calcule des fonctions de 15 croyance conditionnelles que pour certains états Ei E E : tous les états Ei E E' ç E avec E'={Ej :EjEE", m(E") A, E"çE}. Une étape 106 de calcul de la fonction de croyance fusionnée mF est réalisée en prenant en compte les connaissances sur les états des sources, représentées par la fonction de croyance mE, et les fonctions de 20 croyance conditionnelles calculées à l'étape 103 précédente. Selon une première variante de l'invention, la fonction de croyance fusionnée mF est calculée de la façon suivante : mF = ((OD mn[Ei]f1Exn ) OD mETExn )ln avec T,J, et ft des opérations de manipulation de fonctions de croyance sur 25 les espaces produits connues dans la littérature, respectivement, sous les appellations extension vide, marginalisation et déconditionnement et définies par les formules suivantes. • Soit mE une fonction de croyance sur l'espace E. Son extension vide à l'espace produit E x S2 est une fonction de croyance notée mETExn et 30 donnée par : mETExS2(B) = i mE(A) si B = A x Q, A ç E, 0 sinon. • Soit mMEi] une fonction de croyance conditionnelle sur l'espace 0, avec EiE E. Son déconditionnement à l'espace produit E x S2 est une fonction de croyance notée m''[EirExn et donnée par : m~ [Ei~nEx~ (C) = mn [Ei](A) si C = (Ax Ei) v (Q x (E \ Ei), A c S2 0 sinon. • Soit mE une fonction de croyance sur l'espace produit E x Q. Sa marginalisation sur l'espace 0 est une fonction de croyance notée mExS2~52 et donnée par : mEx'" (A) = mExsz (B) , pour tout A ç S2 . {BçExS21Projection(B l O)=A} En appliquant à l'exemple la formule permettant de calculer la fonction de croyance fusionnée mF, on obtient : mF_ (mn[El]nExS2 OD mQ[E2]Î1Exi2 OD mETExs2 )y"s2 10 avec mn[E1] = mci mc2, mû[E2] = mci Cf mc2, ce qui signifie que lorsque les sources sont dans l'état El, la connaissance sur 0 est obtenue en fusionnant mci et mC2 par la règle de Dempster non 15 normalisée, et lorsque les sources sont dans l'état E2, la connaissance sur Q est obtenue en fusionnant mci et mC2 par la règle prudente. Puis, en appliquant les formules de l'extension vide, de la marginalisation et du déconditionnement, on obtient : 20 mF({a}) = mE({E1}) * mci O+° mC2({a})+ mE({E2}) * mci OP mc2({a)) = 0.8 * 0.84 + 0.2 * 0.8 = 0.832 mF({a,b})=mE({E1}) * mciO°mC2({a,b})+ mE({E2}) *mclemc2({a,b}) = 0.8 * 0.16 + 0.2 * 0.2 25 = 0.168 Le résultat de la fusion indique qu'il est fortement probable que le caractère observé soit un {a}, bien qu'une légère part d'ignorance subsiste. Selon une seconde variante de l'invention, l'étape de calcul de la fonction de croyance fusionnée utilise une information contextuelle. Une 30 information contextuelle précise un état de fonctionnement du capteur dans un contexte particulier. Cette information est exprimée sous la forme suivante : « sachant que l'objet observé est de type A, les capteurs ont une propension p à être dans l'ensemble d'états E») où A est un sous-ensemble de û et E' est un sous-ensemble d'un ensemble E des différents états (El ,...,EN) des capteurs. Dans l'exemple, les classifieurs CI et C2 sont indépendants pour reconnaître la lettre 'a' car ils ont été entraînés sur la même base d'apprentissage pour la reconnaissance de cette lettre. Les mêmes classifieurs CI et C2 sont non indépendants pour reconnaître la lettre 'b' car ils ont été entrainés sur des bases d'apprentissage différentes pour la reconnaissance de cette lettre. Dans ce cas, la connaissance sur les états de fonctionnement des capteurs n'est plus représentée par une fonction de croyance mE, mais par une pluralité de fonctions de croyance conditionnelles, notées mE[AI],..., mE[AK], représentant la connaissance sur les états des sources lorsque la valeur prise par la variable X est dans la partie Ai de Q, j=1,...,K. Notons que A1,...,AK forme une partition de 0. II y a alors potentiellement IQI fonctions de croyance conditionnelles si l'on connaît les comportements des sources pour tout élément de Q. Dans l'exemple, on dispose de connaissances contextuelles exprimées par les fonctions de croyance conditionnelles suivantes : mE[{a}](El) = 1 indiquant que sachant que l'objet observé est la lettre {a} les capteurs sont compétents et indépendants, mE[{b}](E2) = 1 indiquant que sachant que l'objet observé est la lettre b les capteurs sont compétents et non indépendants. Selon une seconde variante de réalisation de l'invention, la 25 fonction de croyance fusionnée se calcule alors comme suit : mF = (( D S2 itExn D (i. E liTExO »4' [EiJ )© ùj--t...,Km 4J avec mE [A . ÛExn (A) _ mE [Al (C) si A = (C x Aj) u (E x (52 \ Aj), C E 0 sinon. mE[Aj] est une connaissance contextuelle sur la propension des capteurs à 30 être dans un état de fonctionnement donné, mE[Aj] (E') indiquant la propension du capteur à être dans l'ensemble d'états E'ç E_{ E1,...,EN} sachant que l'objet observé est dans Aj. En appliquant à l'exemple la formule permettant de calculer la fonction de croyance fusionnée mF, on obtient : mf2[E2] D E [{a}f Î1D mE mF= (mûijft [{b}~ ) Puis, en appliquant les formules du déconditionnement et de la 5 marginalisation, on obtient : mF({a})= mci$$°mc2({a}) * mci mc2({a}) + mcl&°mc2({a,b}) * mci©Pmc2({a}) = 0.84 * 0.8 + 0.16 * 0.8 = 0.8 mF({a,b})= mci Dmc2({a}) * mciO+Pmc2({a,b}) + mci Dmc2({a,b}) * 70 mci$$Pmc2({a,b}) = 0.84 * 0.2 + 0.16 * 0.2 = 0.2 Le résultat de la fusion indique qu'il est fortement probable que le caractère observé soit un {a}, bien qu'une légère part d'ignorance subsiste. 15 L'invention peut aussi s'appliquer à d'autres domaines, comme par exemple la reconnaissance de cible aérienne. Les capteurs sont alors des radars. Le système de fusion permet de classifier des cibles dans des catégories prédéfinies par exemple avion, hélicoptère et missile. Le cadre de raisonnement est alors Q = {avion, hélicoptère, missile}. 20 L'invention concerne aussi un dispositif pour la fusion d'informations 200 provenant de plusieurs capteurs CI, C2 produisant chacun une fonction de croyance mci, mC2 et comportant plusieurs états de fonctionnement E1,..., EN. Le dispositif 200 comprend des moyens 206 pour le calcul d'une fonction de croyance fusionnée mF à partir des fonctions de 25 croyance mci, mC2 issues des capteurs CI, C2. Le dispositif comprend, en outre, des moyens pour le calcul 203 de fonctions de croyance conditionnelles reliés à une base d'opérateurs prédéfinie 105 comportant des associations entre des états de capteurs et des opérateurs de fusion, et en ce que les moyens pour le calcul 206 de la fonction de croyance fusionnée 30 mF utilisent les fonctions de croyance conditionnelles calculées et des connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs provenant d'une base de connaissances 104 sur l'état de fonctionnement des capteurs. Selon une première variante de réalisation du dispositif selon l'invention, la base de connaissances 104 sur l'état de fonctionnement des capteurs comprend une fonction de croyance me indiquant la propension des capteurs CI, C2 à être dans un état de fonctionnement donné. Selon une seconde variante de réalisation du dispositif selon l'invention, les fonctions de croyances issues des capteurs étant définies sur un espace de propositions Q, la base de connaissances 104 sur l'état de fonctionnement des capteurs comprend des informations contextuelles exprimées de la façon suivante : si l'objet observé est de type A alors les capteurs ont une propension p à être dans un ensemble d'états E', où A est un sous-ensemble de l'espace des propositions S2 et E' est un sous-ensemble d'un ensemble E des différents états El ,...,EN des capteurs. L'invention concerne aussi un système pour la fusion d'informations comprenant : au moins deux capteurs CI, C2 produisant chacun une fonction de croyance mci, mC2 et des moyens de fusion des fonctions de croyance mci, mC2 provenant desdits capteurs CI, C2. Les 15 moyens de fusion sont reliés aux capteurs. Les moyens de fusions d'informations comprennent le dispositif pour la fusion d'informations 200 selon l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé pour la fusion d'informations provenant de plusieurs capteurs (CI, C2) produisant chacun une fonction de croyance (mci, mc2) représentant une connaissance sur un espace de raisonnement (S2), et comportant plusieurs états de fonctionnement (E1,..., EN), ledit procédé comprenant une étape de calcul (106) d'une fonction de croyance fusionnée (mF) et étant caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, une étape de calcul (103) de fonctions de croyance conditionnelles à partir des fonctions de croyance (mcl, mC2) produites par les capteurs (CI, C2) et d'une base d'opérateurs prédéfinie (105) comportant des associations entre des états de capteurs et des opérateurs de fusion, une fonction de croyance conditionnelle représentant une connaissance d'un capteur sur l'espace de raisonnement (Ç2) lorsque ledit capteur est dans un état de fonctionnement (E1,..., EN) donné, et en ce que l'étape de calcul (106) de la fonction de croyance fusionnée (mF) utilise les fonctions de croyance conditionnelles calculées et des connaissances (mE) issues d'une base de connaissances (104) sur l'état de fonctionnement des capteurs. 2. Procédé pour la fusion d'informations selon la revendication 1, caractérisé en ce que les connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs sont représentée par une fonction de croyance (mE) indiquant la propension des capteurs (CI, C2) à être dans un état de fonctionnement donné. 3. Procédé pour la fusion d'informations selon la revendication 2, 25 caractérisé en ce que la fonction de croyance fusionnée (mF) suit la relation suivante : F = «09 mn[EifExi-2)OE)DmEtExn) où O+D est un opérateur appelé règle de Dempster non normalisée, mû[Ei], avec i=1,...,N, sont des fonctions de croyance conditionnelles 30 représentant une connaissance sur l'espace de raisonnement (Q) lorsque les capteurs sont dans différents états (El, ..., EN), N étant le nombre d'états de fonctionnement, et mE est une connaissance sur l'état de fonctionnement descapteurs, T,J, et fi étant des opérations de manipulation de fonctions de croyance. 4. Procédé pour la fusion d'informations selon la revendication 1, caractérisé en ce que, l'étape de calcul (106) de la fonction de croyance fusionnée (mF) utilise des informations contextuelles exprimées de la façon suivante : si un objet observé par les capteurs (CI, C2) est de type A alors les capteurs ont une propension p à être dans un ensemble d'états E', où A est un sous-ensemble de l'espace des propositions (5-2) et E' est un sous-ensemble d'un ensemble E des différents états (El,...,EN) des capteurs. 5. Procédé pour la fusion d'informations selon la revendication 4, caractérisé en ce que la fonction de croyance fusionnée (mF) suit la relation ( ÎÎExt2 suivante : mF = 1 (O~h...,N mn [EdeExs~ 1 GD (®D h...,K mE [A>] )) 15 où ©D est un opérateur appelé règle de Dempster non normalisée, mn[Ei], avec i=1,...,N, sont des fonctions de croyance conditionnelles représentant une connaissance sur l'espace de raisonnement (Q) lorsque les capteurs sont dans différents états (El, ..., EN), N étant le nombre d'états de fonctionnement, et mE[Aj] est une connaissance contextuelle sur la 20 propension des capteurs à être dans un état de fonctionnement donné lorsque un objet observé par les capteurs est de type Ai, avec j=1,...,K, Ai étant un sous-ensemble de S2 et tel que A1,...,AK forme une partition de Q, T, .L et fi étant des opérations de manipulation de fonctions de croyance. 25 6. Dispositif pour la fusion d'informations (200) provenant de plusieurs capteurs (CI, C2) produisant chacun une fonction de croyance (mci, mC2) représentant une connaissance sur un espace de raisonnement (S)), et comportant plusieurs états de fonctionnement (E1,..., EN), le dispositif (200) comprenant des moyens (206) pour le calcul d'une fonction de 30 croyance fusionnée (mF) et étant caractérisé en ce qu'il comprend, en outre des moyens pour le calcul (203) de fonctions de croyance conditionnelles reliés aux capteurs (CI, C2) et à une base d'opérateurs prédéfinie (105) comportant des associations entre des états de capteurs et des opérateurs de fusion, une fonction de croyance conditionnelle représentant uneconnaissance d'un capteur sur l'espace de raisonnement (S2) lorsque ledit capteur est dans un état de fonctionnement (E1,..., EN) donné, et en ce que les moyens pour le calcul (206) de la fonction de croyance fusionnée (mF) utilisent les fonctions de croyance conditionnelles calculées et des connaissances sur l'état de fonctionnement des capteurs provenant d'une base de connaissances (104) sur l'état de fonctionnement des capteurs. 7. Dispositif pour la fusion d'informations (200) d'informations selon la revendication 6, caractérisé en ce que la base de connaissances 10 (104) sur l'état de fonctionnement des capteurs comprend des fonctions de croyance (mE) indiquant la propension des capteurs (CI, C2) à être dans un état de fonctionnement donné. 8. Dispositif pour la fusion d'informations (200) d'informations 15 selon la revendication 6, caractérisé en ce que la base de connaissances (104) sur l'état de fonctionnement des capteurs comprend des informations contextuelles exprimées de la façon suivante : si un objet observé par les capteurs est de type A alors les capteurs ont une propension p à être dans un ensemble d'états E', où A est un sous-ensemble de l'espace des 20 propositions (0) et E' est un sous-ensemble d'un ensemble E des différents états (E1,...,EN) des capteurs. 9. Système pour la fusion d'informations comprenant : au moins deux capteurs (CI, C2) produisant chacun une fonction de croyance (mci, 25 Mc2) et des moyens de fusion des fonctions de croyance (mci, mc2) provenant desdits capteurs (CI, C2), lesdits moyens de fusion étant reliés aux capteurs, ledit système étant caractérisé en ce que les moyens de fusions d'informations comprennent le dispositif pour la fusion d'informations (200) selon l'une des revendications 6 à 8. 30