FR 2952810 A1 20110527 FR 0905621 A 20091123 i Procédé d'interaction, stimulateur sensoriel et système d'interaction adaptés à la mise en oeuvre dudit procédé L'invention concerne des outils de communication à distance entre au moins deux utilisateurs, de préférence, entre deux utilisateurs dont l'un au moins est malvoyant, voire aveugle. Plus précisément, l'invention concerne, selon un premier de ses aspects, un procédé d'interaction entre au moins un premier stimulateur sensoriel et au moins un deuxième stimulateur sensoriel distinct du premier stimulateur sensoriel, les premier et deuxième stimulateurs sensoriels étant adaptés à partager un espace virtuel commun, le premier stimulateur sensoriel comportant au moins un premier organe io haptique, le deuxième stimulateur sensoriel comportant au moins un deuxième organe haptique, le premier stimulateur sensoriel étant représenté dans l'espace virtuel commun par au moins un premier corps image lié à au moins un premier corps percevant à l'aide d'un premier lien virtuel, le premier organe haptique étant adapté à déplacer 15 au moins le premier corps percevant dans l'espace virtuel commun, le deuxième stimulateur sensoriel étant représenté dans l'espace virtuel commun par au moins un deuxième corps image lié à au moins un deuxième corps percevant à l'aide d'un deuxième lien virtuel, le deuxième organe haptique étant adapté à déplacer au moins le 20 deuxième corps percevant dans l'espace virtuel commun, le premier stimulateur sensoriel étant adapté à se mettre dans un premier état actif lorsque le premier corps percevant se déplaçant dans l'espace virtuel commun touche le deuxième corps image dans l'espace virtuel commun. 25 Un tel procédé d'interaction bien connu de l'homme du métier est décrit, par exemple, dans la demande de brevet français FR 2 831 428 Al. Ce procédé permet à au moins un utilisateur aveugle de percevoir une forme. Ainsi, grâce à ce procédé d'interaction, un premier et un deuxième utilisateurs aveugles munis respectivement du premier et du deuxième stimulateurs sensoriels, peuvent se rencontrer de manière virtuelle (c'est-à-dire, étant physiquement à distance l'un de l'autre) dans l'espace virtuel commun lorsque le premier corps percevant (représentatif du premier stimulateur sensoriel) y rentre en contact avec le deuxième corps image (représentatif du deuxième stimulateur sensoriel). Cependant, cette interaction basée exclusivement sur la perception de la forme reste a priori incomplète et, donc, insatisfaisante, car elle ne permet pas de produire et/ou de io transmettre de manière continue tout au long de leur rencontre, d'une part, une première pluralité des premiers états émotionnels (joie, chagrin, colère, excitation etc.) propre au premier utilisateur au deuxième utilisateur et, d'autre part, une deuxième pluralité des deuxièmes états émotionnels (joie, chagrin, colère, excitation etc.) ts propre au deuxième utilisateur au premier utilisateur. La présente invention, qui s'appuie sur cette observation originale, a principalement pour but de proposer un procédé d'interaction visant au moins à réduire l'une au moins des limitations précédemment évoquées. A cette fin, le procédé d'interaction, par 20 ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce qu'il comporte au moins une première étape de déformation d'au moins le premier corps image dans l'espace virtuel commun lorsqu'au moins le premier stimulateur sensoriel se trouve dans le premier état actif, la première étape de 25 déformation étant initiée à l'aide du premier organe haptique. Grâce à ce fonctionnement, la première pluralité des premiers états émotionnels propre au premier utilisateur (muni du premier stimulateur sensoriel) peut être traduite en une première succession des déformations du premier corps image. Cela contribue à enrichir la 30 communication entre les premier et deuxième utilisateurs dont l'un au moins est malvoyant et/ou aveugle. De préférence, le deuxième stimulateur sensoriel est adapté à se mettre dans un deuxième état actif lorsque le deuxième corps percevant se déplaçant dans l'espace virtuel commun touche le premier corps image dans l'espace virtuel commun. Dans ce cas, le procédé d'interaction comporte au moins une deuxième étape de déformation d'au moins le deuxième corps image dans l'espace virtuel commun lorsqu'au moins le deuxième stimulateur sensoriel se trouve dans le deuxième état actif, la deuxième étape de déformation étant initiée à l'aide du deuxième organe haptique. Grâce à ce fonctionnement, la deuxième pluralité des 10 deuxièmes états émotionnels propre au deuxième utilisateur (muni du deuxième stimulateur sensoriel) peut être traduite en une deuxième succession des déformations du deuxième corps image. Cela contribue à enrichir la communication entre les premier et deuxième utilisateurs dont l'un au moins est malvoyant et/ou aveugle. 15 De préférence, le procédé d'interaction comporte au moins un mode exploratoire dans lequel les premier et deuxième liens virtuels sont indéformables dans l'espace virtuel commun. Le premier corps image est adapté à se déplacer dans l'espace virtuel commun avec le premier corps percevant. Le deuxième corps image est adapté à se 20 déplacer dans l'espace virtuel commun avec le deuxième corps percevant. Les première et deuxième étapes de déformation s'opèrent au moins au cours du mode exploratoire. Grâce à ce fonctionnement, le premier utilisateur (muni du premier stimulateur sensoriel) ne perçoit pas le premier corps image du 25 premier stimulateur sensoriel avec le premier corps percevant. De même, le deuxième utilisateur (muni du deuxième stimulateur sensoriel) ne perçoit pas le deuxième corps image du deuxième stimulateur sensoriel avec le deuxième corps percevant. Ainsi, la première pluralité des premiers états émotionnels propre au premier utilisateur ne peut 30 être perçue que par le deuxième utilisateur et non pas par le premier utilisateur lui-même. De même, la deuxième pluralité des deuxièmes états émotionnels propre au deuxième utilisateur ne peut être perçue que par le premier utilisateur et non pas par le deuxième utilisateur lui-même. Par conséquent, grâce à ce fonctionnement particulier, la communication s'établissant, avec l'aide du procédé d'interaction selon l'invention, entre les premier et deuxième utilisateurs dont l'un au moins s est malvoyant et/ou aveugle, tend à approcher en termes de la richesse émotionnelle à une communication entre deux voyants où chacun aperçoit le visage de l'autre et, donc, via l'expression du visage de l'autre, une palette des émotions de l'autre, sans pour autant voir son propre visage et, par conséquent, sans apercevoir ses propres io émotions traduites par les expressions de son propre visage. De préférence, les premier et deuxième corps percevant sont confondus l'un avec l'autre dans l'espace virtuel commun. Grâce à ce fonctionnement, au moins le mode exploratoire offre aux premier et deuxième utilisateurs muni respectivement des premier 15 et deuxième stimulateurs sensoriels la possibilité de dialoguer l'un avec l'autre en se caressant mutuellement : le premier utilisateur déformant le premier corps image en contact avec le deuxième corps percevant du deuxième utilisateur pendant que ce deuxième utilisateur déforme le deuxième corps image en contact avec le premier corps percevant du 20 premier utilisateur. Cela élargit les possibilités fonctionnelles du procédé d'interaction, y compris pour créer une sensation d'un contact intime entre les premier et deuxième utilisateurs se trouvant à distance l'un de l'autre. En outre, cela permet de fiabiliser la communication ainsi établie en identifiant avec certitude les déformations de faible amplitude 25 induites au premier (deuxième) corps image par le premier (deuxième) utilisateur. De préférence, le procédé d'interaction comporte : ^ une étape de positionnement des premier et deuxième stimulateurs sensoriels dans un espace physique réel à l'aide 30 des moyens de géolocalisation embarqués respectivement par les premier et deuxième stimulateurs sensoriels, ^ une étape de reconstitution de l'espace physique réel dans l'espace virtuel commun, ^ une étape de projection dans l'espace virtuel commun des déplacements respectifs réels des premier et deuxième stimulateurs sensoriels dans l'espace physique réel. Grâce à ce fonctionnement, il est possible de baliser, à partir de l'espace virtuel commun, l'espace physique réel pour y créer des tracés (zones, limites) invisibles géolocalisés, par exemple, des chemins sécurisés pour les malvoyants et/ou aveugles. De même, il est possible io de baliser, à partir de l'espace physique réel, l'espace virtuel commun pour y créer des tracés (zones, limites) virtuels représentatifs d'une ou plusieurs tâche(s) (par exemple, identifier sur une carte virtuelle reconstituant l'espace physique réel propre à une ville, un arrêt de bus, une pharmacie, un passage piéton, etc. Ce fonctionnement permet aux 15 malvoyants et/ou aveugles de se retrouver les uns avec les autres, par exemple, dans un premier endroit préalablement convenu. Dans un autre exemple, ce fonctionnement avantageux permet aussi de se retrouver dans un deuxième endroit non convenu (distinct dudit premier endroit convenu), quand l'information reçue par l'un des utilisateurs est 20 seulement la direction dans laquelle se trouve l'autre des utilisateurs. De préférence, au moins la première étape de déformation est adaptée à exprimer, via le premier organe haptique, une direction privilégiée dans l'espace physique réel. Cela contribue à rendre plus aisé le guidage à distance dans 25 l'espace physique réel du deuxième utilisateur par le premier utilisateur et, in fine, à élargir les possibilités fonctionnelles du procédé d'interaction selon l'invention. De préférence, au moins la deuxième étape de déformation est adaptée à exprimer, via le deuxième organe haptique, la direction 30 privilégiée dans l'espace physique réel. Cela contribue à créer un lien de retour pour rendre encore plus aisé le guidage à distance dans l'espace physique réel du deuxième utilisateur par le premier utilisateur (et vice versa) et, in fine, à élargir les possibilités fonctionnelles du procédé d'interaction selon l'invention. Selon un deuxième de ses aspects, l'invention concerne un stimulateur sensoriel comportant un premier organe haptique et des premiers moyens de télécommunication adaptés à communiquer au moins avec un équipement distant (par exemple, un autre stimulateur sensoriel). Ledit stimulateur sensoriel est adapté à réaliser le procédé io d'interaction selon l'invention (décrite ci-dessus). Le stimulateur sensoriel comporte en outre au moins une première couche logicielle adaptée à représenter un espace virtuel commun conçu pour être partagé avec l'équipement distant, le stimulateur sensoriel étant représenté dans l'espace virtuel commun par au moins un premier is corps image lié à au moins un premier corps percevant à l'aide d'un premier lien virtuel, le premier organe haptique étant au moins adapté à déplacer au moins le premier corps percevant dans l'espace virtuel commun. Grâce à ces agencements, les premier et deuxième utilisateurs 20 équipés chacun avec le stimulateur sensoriel selon l'invention peuvent communiquer à distance l'un avec l'autre même dans des zones géographiques non couvertes par des réseaux de télécommunication conventionnels, en particulier, ceux sans fil du type GSM, GPRS, GALILEO, GLONASS, WI-FI etc. 25 De préférence, le premier organe haptique comprend : ^ un premier écran tactile adapté à commander les déplacements du premier corps percevant dans l'espace virtuel commun, ^ au moins deux premiers traducteurs d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins un 30 premier état actif propre à un premier événement sélectif en rapport avec le premier corps percevant en déplacement dans l'espace virtuel commun, une première nappe de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le premier corps image dans l'espace virtuel commun au moins lorsque le stimulateur sensoriel se trouve dans le premier état actif, ^ une première source d'énergie électrique adaptée à alimenter au moins l'organe haptique en énergie électrique. Ces agencements contribuent à rendre l'utilisation du io stimulateur sensoriel davantage intuitive et aisée. Selon un troisième de ses aspects, l'invention concerne un système d'interaction comportant au moins un premier stimulateur sensoriel et au moins un deuxième stimulateur sensoriel distinct du premier stimulateur sensoriel, les premier et deuxième stimulateurs 15 sensoriels étant adaptés à partager un espace virtuel commun, le premier stimulateur sensoriel comportant au moins un premier organe haptique, le deuxième stimulateur sensoriel comportant au moins un deuxième organe haptique, le premier stimulateur sensoriel étant représenté dans l'espace virtuel commun par au moins un premier 20 corps image lié à au moins un premier corps percevant à l'aide d'un premier lien virtuel, le premier organe haptique étant adapté à déplacer au moins le premier corps percevant dans l'espace virtuel commun, le deuxième stimulateur sensoriel étant représenté dans l'espace virtuel commun par au moins un deuxième corps image lié à au moins un 25 deuxième corps percevant à l'aide d'un deuxième lien virtuel, le deuxième organe haptique étant adapté à déplacer au moins le deuxième corps percevant dans l'espace virtuel commun, le premier stimulateur sensoriel étant adapté à se mettre dans un premier état actif lorsque le premier corps percevant se déplaçant dans l'espace virtuel 30 commun touche le deuxième corps image dans l'espace virtuel commun. Ce système d'interaction est adapté à réaliser le procédé d'interaction selon l'invention et comprend en outre un serveur distant comportant au moins une deuxième couche logicielle adaptée à représenter l'espace virtuel commun. Les premier et deuxième stimulateurs sensoriels comportent respectivement des premier et deuxième moyens de télécommunication adaptés à communiquer au moins avec le serveur distant. Grâce à ces agencements, il est possible de gérer les communications entre les premier et deuxième stimulateurs sensoriels à partir d'un centre de communication distant lié au serveur distant à io l'aide d'un réseau de télécommunication et/ou un réseau internet. Cela contribue à sécuriser les échanges entre les malvoyants et/ou aveugles, l'opérateur voyant du centre de communication pouvant intervenir (par exemple, en modifiant l'espace virtuel commun), en particulier suite à un appel de détresse émanant de l'un au moins parmi 15 les utilisateurs malvoyants et/ou aveugles utilisant le système d'interaction selon l'invention. De préférence, le deuxième stimulateur sensoriel est adapté à se mettre dans un deuxième état actif lorsque le deuxième corps percevant se déplaçant dans l'espace virtuel commun touche le premier 20 corps image dans l'espace virtuel commun. Le premier organe haptique comprend : ^ un premier écran tactile adapté à commander les déplacements du premier corps percevant dans l'espace virtuel commun, ^ au moins deux premiers traducteurs d'expression sensorielle 25 distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins le premier état actif du premier stimulateur sensoriel, ^ une première nappe de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le premier corps image dans l'espace virtuel commun au moins lorsque le premier stimulateur sensoriel se 30 trouve dans le premier état actif, ^ une première source d'énergie électrique adaptée à alimenter au moins le premier organe haptique en énergie électrique. En outre, le deuxième organe haptique comprend : ^ un deuxième écran tactile adapté à commander les déplacements du deuxième corps percevant dans l'espace virtuel commun, ^ au moins deux deuxièmes traducteurs d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins le deuxième état actif du deuxième stimulateur sensoriel, io ^ une deuxième nappe de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le deuxième corps image dans l'espace virtuel commun au moins lorsque le deuxième stimulateur sensoriel se trouve dans le deuxième état actif, ^ une deuxième source d'énergie électrique adaptée à alimenter 15 au moins le deuxième organe haptique en énergie électrique. Ces agencements contribuent à rendre l'utilisation du système d'interaction selon l'invention plus aisée, conviviale et intuitive pour, in fine, enrichir la communication entre les utilisateurs utilisant ledit système d'interaction et, en particulier, entre les aveugles et/ou 20 malvoyants. Subsidiairement, le procédé d'interaction selon l'invention, le stimulateur sensoriel selon l'invention et le système d'interaction selon l'invention peuvent être utilisés pour communiquer entre différents êtres vivants de manière haptique : par exemple, pour assurer la 25 communication entre un humain et un animal (par exemple, entre l'aveugle et son chien-guide), voire entre deux animaux (par exemple, entre deux animaux dressés commandant l'un l'autre dans un cirque). D'autres caractéristiques et avantages de l'invention 2952810 io ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : les figures 1 à 3 représentent de manière schématique en vues s simplifiées en perspective un premier stimulateur sensoriel selon l'invention : (a) en vue de dessous faisant apparaître une première nappe de capteurs de pression référencée 102 (figure 1) ; (b) en vue de dessus faisant apparaître un premier écran tactile référencé 100 (figure 2) ; (c) en vue de face faisant apparaître une première source lo référencée 16 d'énergie électrique (figure 3), les figures 4 à 6 représentent de manière schématique en vues simplifiées en perspective un deuxième stimulateur sensoriel selon l'invention : (a) en vue de dessous faisant apparaître une deuxième nappe de capteurs de pression référencée 202 (figure 4) ; (b) en vue de 15 dessus faisant apparaître un premier écran tactile référencé 200 (figure 5) ; (c) en vue de face faisant apparaître une deuxième source référencée 26 d'énergie électrique (figure 6), la figure 7 représente de manière schématique une variante du premier stimulateur sensoriel selon l'invention comportant une première 20 couche logicielle adaptée à représenter un espace virtuel commun conçu pour être partagé avec un équipement distant (de préférence, un autre stimulateur sensoriel, par exemple, le deuxième stimulateur sensoriel), la figure 8 représente de manière schématique un système 25 d'interaction selon l'invention comportant un serveur distant comportant une deuxième couche logicielle adaptée à représenter l'espace virtuel commun, les premier et deuxième stimulateurs sensoriels communiquant l'un avec l'autre dans l'espace virtuel commun via le serveur distant à l'aide de la deuxième couche logicielle, 30 la figure 9 représente de manière schématique certaines étapes du procédé d'interaction selon l'invention entre les premier et deuxième stimulateurs sensoriels, les figures 10 à 12 représentent de manière schématique le premier stimulateur sensoriel selon l'invention comportant un premier s organe haptique et représenté dans l'espace virtuel commun par un premier corps image lié à un premier corps percevant, le premier stimulateur sensoriel interagissant avec le deuxième stimulateur sensoriel selon l'invention représenté dans l'espace virtuel commun par un deuxième corps image lié à un deuxième corps percevant : (a) le io premier corps percevant se déplaçant, piloté par le premier organe haptique, dans l'espace virtuel commun à la recherche du deuxième corps percevant (figure 10) ; (b) le premier corps percevant en contact, dans l'espace virtuel commun, avec le deuxième corps percevant (figure 11) ; (c) illustration d'une variante d'un mode exploratoire du 15 procédé d'interaction selon l'invention avec les déformations respectives du premier et deuxième corps image (figure 12). Comme annoncé précédemment et illustré sur les figures 1-12, l'invention concerne, selon un premier de ces aspects, un procédé d'interaction El entre au moins un premier stimulateur sensoriel 1 et au 20 moins un deuxième stimulateur sensoriel 2 distinct du premier stimulateur sensoriel 1, les premier et deuxième stimulateurs sensoriels 1, 2 étant adaptés à partager un espace virtuel commun 3, le premier stimulateur sensoriel 1 comportant au moins un premier organe haptique 10, le deuxième stimulateur sensoriel 2 comportant au moins 25 un deuxième organe haptique 20, le premier stimulateur sensoriel 1 étant représenté dans l'espace virtuel commun 3 par au moins un premier corps image 11 lié à au moins un premier corps percevant 12 à l'aide d'un premier lien virtuel 13, le premier organe haptique 10 étant adapté à déplacer (flèche D sur la figure 10) au moins le premier corps 30 percevant 12 dans l'espace virtuel commun 3, le deuxième stimulateur sensoriel 2 étant représenté dans l'espace virtuel commun 3 par au moins un deuxième corps image 21 lié à au moins un deuxième corps percevant 22 à l'aide d'un deuxième lien virtuel 23, le deuxième organe haptique 20 étant adapté à déplacer au moins le deuxième corps percevant 22 dans l'espace virtuel commun 3, le premier stimulateur sensoriel 1 étant adapté à se mettre dans un premier état actif Al lorsque le premier corps percevant 12 se déplaçant dans l'espace virtuel commun 3 touche le deuxième corps image 21 dans l'espace virtuel commun 3, Selon l'invention, le procédé d'interaction El comporte au moins une première étape de déformation El1 d'au moins le premier 10 corps image 11 dans l'espace virtuel commun 3 lorsqu'au moins le premier stimulateur sensoriel 1 se trouve dans le premier état actif Al, la première étape de déformation El1 étant initiée à l'aide du premier organe haptique 10. De préférence, le deuxième stimulateur sensoriel 2 est adapté 15 à se mettre dans un deuxième état actif A2 lorsque le deuxième corps percevant 22 se déplaçant dans l'espace virtuel commun 3 touche le premier corps image 11 dans l'espace virtuel commun 3. Le procédé d'interaction El comporte au moins une deuxième étape de déformation E12 d'au moins le deuxième corps image 21 dans l'espace 20 virtuel commun 3 lorsqu'au moins le deuxième stimulateur sensoriel 2 se trouve dans le deuxième état actif A2, la deuxième étape de déformation E12 étant initiée à l'aide du deuxième organe haptique 20. Avantageusement, le procédé d'interaction El comporte au moins un mode exploratoire E100 (figure 9) dans lequel les premier et 25 deuxième liens virtuels 13, 23, sont indéformables dans l'espace virtuel commun 3. Le premier corps image 11 est adapté à se déplacer dans l'espace virtuel commun 3 avec le premier corps percevant 12. Le deuxième corps image 21 est adapté à se déplacer dans l'espace virtuel commun 3 avec le deuxième corps percevant 22. Les première 30 et deuxième étapes de déformation E11, E12 s'opèrent au moins au cours du mode exploratoire E100. De préférence, les premier et deuxième corps percevant 12, 22 sont confondus l'un avec l'autre dans l'espace virtuel commun 3. Avantageusement, le procédé d'interaction El comporte (figure 9: ^ une étape de positionnement E20 des premier et deuxième stimulateurs sensoriels 1, 2 dans un espace physique réel 4 à l'aide des moyens de géolocalisation 14 embarqués respectivement par les premier et deuxième stimulateurs sensoriels 1, 2, ^ une étape de reconstitution E30 de l'espace physique réel 4 dans l'espace virtuel commun 3, ^ une étape de projection E40 dans l'espace virtuel commun 3 des déplacements respectifs réels des premier et deuxième stimulateurs sensoriels 1, 2 dans l'espace physique réel 4. 1s De préférence, au moins la première étape de déformation El1 est adaptée à exprimer, via le premier organe haptique 10, une direction privilégiée dans l'espace physique réel 4. Selon un deuxième de ses aspects, l'invention concerne un stimulateur sensoriel 1 comportant un premier organe haptique 10 et 20 des premiers moyens de télécommunication 15 adaptés à communiquer au moins avec un équipement distant 2. Ce stimulateur sensoriel 1 est adapté à réaliser le procédé d'interaction El selon l'invention décrit ci-dessus. Ce stimulateur sensoriel 1 comporte en outre au moins une première couche logicielle 31 adaptée à 25 représenter un espace virtuel commun 3 conçu pour être partagé avec l'équipement distant 2 (par exemple, le deuxième stimulateur sensoriel 2, comme illustré sur la figure 7), le stimulateur sensoriel 1 étant représenté dans l'espace virtuel commun 3 par au moins un premier corps image 11 lié à au moins un premier corps percevant 12 à l'aide 30 d'un premier lien virtuel 13, le premier organe haptique 10 étant au moins adapté à déplacer au moins le premier corps percevant 12 dans l'espace virtuel commun 3. De préférence, le premier organe haptique 10 comprend : ^ un premier écran tactile 100 adapté à commander les déplacements du premier corps percevant 12 dans l'espace virtuel commun 3, • au moins deux premiers traducteurs 101 d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins un premier état actif Al propre à un premier événement sélectif 120 (figure 11) en rapport avec le premier corps percevant 12 en déplacement dans l'espace virtuel commun 3, • une première nappe 102 de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le premier corps image 11 dans l'espace virtuel commun 3 au moins lorsque le stimulateur sensoriel 1 se trouve dans le premier état actif A1, ^ une première source 16 d'énergie électrique (par exemple, une entrée pour le secteur, comme illustrée sur les figures 1-6 et/ou une batterie non représentée) adaptée à alimenter au moins le premier organe haptique 10 en énergie électrique. Selon un troisième de ses aspects (figure 8), l'invention concerne un système d'interaction 5 comportant au moins un premier stimulateur sensoriel 1 et au moins un deuxième stimulateur sensoriel 2 distinct du premier stimulateur sensoriel 1, les premier et deuxième stimulateurs sensoriels 1, 2 étant adaptés à partager un espace virtuel commun 3, le premier stimulateur sensoriel 1 comportant au moins un premier organe haptique 10, le deuxième stimulateur sensoriel 2 comportant au moins un deuxième organe haptique 20, le premier stimulateur sensoriel 1 étant représenté dans l'espace virtuel commun 3 par au moins un premier corps image 11 lié à au moins un premier corps percevant 12 à l'aide d'un premier lien virtuel 13, le premier organe haptique 10 étant adapté à déplacer au moins le premier corps percevant 12 dans l'espace virtuel commun 3, le deuxième stimulateur sensoriel 2 étant représenté dans l'espace virtuel commun 3 par au moins un deuxième corps image 21 lié à au moins un deuxième corps s percevant 22 à l'aide d'un deuxième lien virtuel 23, le deuxième organe haptique 20 étant adapté à déplacer au moins le deuxième corps percevant 22 dans l'espace virtuel commun 3, le premier stimulateur sensoriel 1 étant adapté à se mettre dans un premier état actif Al lorsque le premier corps percevant 12 se déplaçant dans l'espace io virtuel commun 3 touche le deuxième corps image 21 dans l'espace virtuel commun 3 (figure 11). Le système d'interaction 5 est adapté à réaliser le procédé d'interaction El selon l'invention et comprend en outre un serveur distant 6 comportant au moins une deuxième couche logicielle 32 adaptée à représenter l'espace virtuel commun 3 (figure 8). is Les premier et deuxième stimulateurs sensoriels 1, 2 comportent respectivement des premier et deuxième moyens de télécommunication 15, 25 adaptés à communiquer au moins avec le serveur distant 6. Avantageusement, le deuxième stimulateur sensoriel 2 est adapté à se mettre dans un deuxième état actif A2 lorsque le deuxième 20 corps percevant 22 se déplaçant dans l'espace virtuel commun 3 touche le premier corps image 11 dans l'espace virtuelle commun 3. Le premier organe haptique 10 comprend (figures 1-6) : ^ un premier écran tactile 100 adapté à commander les déplacements du premier corps percevant 12 dans l'espace 25 virtuel commun 3, ^ au moins deux premiers traducteurs 101 d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins le premier état actif Al du premier stimulateur sensoriel 1, ^ une première nappe 102 de capteurs de pression adaptée à 30 déformer au moins le premier corps image 11 dans l'espace virtuel commun 3 au moins lorsque le premier stimulateur sensoriel 1 se trouve dans le premier état actif A1, ^ une première source 16 d'énergie électrique (par exemple, une entrée pour le secteur, comme illustrée sur les figures 1-6 et/ou une batterie non représentée) adaptée à alimenter au moins le premier organe haptique 10 en énergie électrique. Le deuxième organe haptique 20 comprend (figures 4-6) : ^ un deuxième écran tactile 200 adapté à commander les déplacements du deuxième corps percevant 22 dans l'espace virtuel commun 3, ^ au moins deux deuxièmes traducteurs 201 d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins le deuxième état actif A2 du deuxième stimulateur sensoriel 2, ^ une deuxième nappe 202 de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le deuxième corps image 21 dans l'espace virtuel commun 3 au moins lorsque le deuxième stimulateur sensoriel 2 se trouve dans le deuxième état actif A2, ^ une deuxième source 26 d'énergie électrique (par exemple, une entrée pour le secteur, comme illustrée sur les figures 1-6 et/ou une batterie non représentée) adaptée à alimenter au moins le deuxième organe haptique 20 en énergie électrique. Il doit être compris que les premiers traducteurs 101 d'expression sensorielle et les deuxièmes traducteurs 201 d'expression sensorielle peuvent représentés les expressions sensorielles variées et, en particulier, celles de nature tactile, et/ou de nature sonore, et/ou de nature visuelle, et/ou de nature olfactive. Par conséquent, les premiers traducteurs 101 et les deuxièmes traducteurs 201 peuvent comporter des moyens techniques appropriés, adaptés à reproduire des sollicitations mécaniques (par exemple, des picots piézoélectriques, des vibreurs électromagnétiques), des émissions sonores (par exemple, des haut-parleurs), des lumières (par exemple, des diodes, des lampes), des odeurs (par exemple, des vaporisateurs mono-odeur ou des vaporisateurs multi-odeurs). Il doit également être compris que le premier événement sélectif 120 (évoqué ci-dessus en rapport avec le premier corps percevant 12 en déplacement dans l'espace virtuel commun 3) est représentatif au moins d'un toucher par le premier corps percevant 12 du deuxième corps image 21 dans l'espace virtuel commun 3. io La figure 12 représente une variante enrichie du mode exploratoire E100 permis par une version améliorée du premier stimulateur sensoriel 1. Les deux premiers traducteurs d'expression sensorielle de ladite version améliorée du premier stimulateur sensoriel 1 sont référencés 1011 (à droite sur la photo de la figure 12 adapté à 15 être en contact avec un doigt (index droit) de la main droite du premier utilisateur U1) et 1012 (à gauche sur la photo de la figure 12 adapté à être en contact avec un doigt (index gauche) de la main gauche du premier utilisateur U1). Dans cette variante du mode exploratoire E100, le premier traducteur 1011, dite premier traducteur 1011 droit, est 20 similaire au premier traducteur 101 tel qu'il est évoqué précédemment en rapport avec les figures 2, 10, 11. Ce premier traducteur 1011 droit est adapté à traduire le premier état actif Al du premier stimulateur sensoriel 1 (cas illustré sur la figure 11 où le premier corps percevant 12 touche le deuxième corps image 21 dans l'espace virtuel commun 25 3). Par contre, le premier traducteur 1012, dite premier traducteur 1012 gauche, est adapté à reproduire (pour que le premier utilisateur U1 puisse les sentir) les déformations du deuxième corps image 21 par le deuxième organe haptique 20 (non représenté pour éviter la surcharge de la figure 12) et, en particulier par la deuxième nappe 202 de 30 capteurs de pression du deuxième stimulateur sensoriel 2 (non représenté pour éviter la surcharge de la figure 12). Grâce à ces agencements et à cette variante du mode exploratoire E100, le premier utilisateur U1 est apte, à la fois, de : ^ déplacer dans l'espace virtuel commun 3 le premier corps percevant 12 avec le premier doigt (pouce) de la main droite via le premier écran tactile 100, ^ sentir avec le deuxième doigt (index) de la main droite le toucher par le premier corps percevant 12 du deuxième corps image 21 dans l'espace virtuel commun 3 via le premier traducteur 1011 droit, ^ modifier en temps réel le premier corps image 11 dans l'espace virtuel commun 3 avec le troisième doigt de la main gauche (majeure invisible sur la photo de la figure 12) via la première nappe 102 de capteurs de pression (invisible sur la photo de la figure 12 car se trouvant à la face opposée à celle avec le premier écran tactile 100), ^ sentir avec le deuxième doigt (index) de la main gauche les déformations en temps réel du deuxième corps image 21 par le deuxième organe haptique 20 (et, donc, par le deuxième utilisateur non représenté sur la figure 12) via le premier traducteur 1012 gauche. Ainsi, la variante enrichie du mode exploratoire E100 contribue à enrichir davantage la communication entre les premier et deuxième utilisateurs U1, U2 à l'aide du procédé d'interaction selon l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé d'interaction (E1) entre au moins un premier stimulateur sensoriel (1) et au moins un deuxième stimulateur sensoriel (2) distinct du premier stimulateur sensoriel (1), les premier et deuxième stimulateurs sensoriels (1), (2) étant adaptés à partager un espace virtuel commun (3), le premier stimulateur sensoriel (1) comportant au moins un premier organe haptique (10), le deuxième stimulateur sensoriel (2) comportant au moins un deuxième organe haptique (20), le premier stimulateur sensoriel (1) étant représenté dans l'espace virtuel commun (3) par au moins un premier corps image (11) lié à au moins un premier corps percevant (12) à l'aide d'un premier lien virtuel (13), le premier organe haptique (10) étant adapté à déplacer au moins le premier corps percevant (12) dans l'espace virtuel commun (3), le deuxième stimulateur sensoriel (2) étant représenté dans l'espace virtuel commun (3) par au moins un deuxième corps image (21) lié à au moins un deuxième corps percevant (22) à l'aide d'un deuxième lien virtuel (23), le deuxième organe haptique (20) étant adapté à déplacer au moins le deuxième corps percevant (22) dans l'espace virtuel commun (3), le premier stimulateur sensoriel (1) étant adapté à se mettre dans un premier état actif (Al) lorsque le premier corps percevant (12) se déplaçant dans l'espace virtuel commun (3) touche le deuxième corps image (21) dans l'espace virtuel commun (3), caractérisé en ce qu'il comporte au moins une première étape de déformation (E11) d'au moins le premier corps image (11) dans l'espace virtuel commun (3) lorsqu'au moins le premier stimulateur sensoriel (1) se trouve dans le premier état actif (Al), la première étape de déformation (El 1) étant initiée à l'aide du premier organe haptique (10). 2. Procédé d'interaction (E1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le deuxième stimulateur sensoriel (2) est adapté à se mettre dans un deuxième état actif (A2) lorsque le deuxième corps percevant (22) se déplaçant dans l'espace virtuel commun (3) touche lepremier corps image (11) dans l'espace virtuel commun (3), et en ce que le procédé d'interaction (El) comporte au moins une deuxième étape de déformation (E12) d'au moins le deuxième corps image (21) dans l'espace virtuel commun (3) lorsqu'au moins le deuxième stimulateur sensoriel (2) se trouve dans le deuxième état actif (A2), la deuxième étape de déformation (E12) étant initiée à l'aide de deuxième organe haptique (20). 3. Procédé d'interaction (El) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un mode exploratoire io (E100) dans lequel les premier et deuxième liens virtuels (13), (23), sont indéformables dans l'espace virtuel commun (3), en ce que le premier corps image (11) est adapté à se déplacer dans l'espace virtuel commun (3) avec le premier corps percevant (12), en ce que le deuxième corps image (21) est adapté à se déplacer dans l'espace 15 virtuel commun (3) avec le deuxième corps percevant (22), et en ce que les première et deuxième étapes de déformation (E11), (E12) s'opèrent au moins au cours du mode exploratoire (E100). 4. Procédé d'interaction (E1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que les premier et deuxième corps percevant (12), 20 (22) sont confondus l'un avec l'autre dans l'espace virtuel commun (3). 5. Procédé d'interaction (E1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte : ^ une étape de positionnement (E20) des premier et deuxième stimulateurs sensoriels (1), (2) dans un espace physique réel (4) 25 à l'aide des moyens de géolocalisation (14) embarqués respectivement par les premier et deuxième stimulateurs sensoriels (1), (2), ^ une étape de reconstitution (E30) de l'espace physique réel (4) dans l'espace virtuel commun (3), 30 ^ une étape de projection (E40) dans l'espace virtuel commun (3)des déplacements respectifs réels des premier et deuxième stimulateurs sensoriels (1), (2) dans l'espace physique réel (4). 6. Procédé d'interaction (El) selon la revendication 5 combiné à la revendication 4, caractérisé en ce qu'au moins la première étape de déformation (E11) est adaptée à exprimer, via le premier organe haptique (10), une direction privilégiée dans l'espace physique réel (4). 7. Stimulateur sensoriel (1) comportant un premier organe haptique (10) et des premiers moyens de télécommunication io (15) adaptés à communiquer au moins avec un équipement distant (2), caractérisé en ce qu'il est adapté à réaliser le procédé d'interaction (E1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, et en ce qu'il comporte en outre au moins une première couche logicielle (31) adaptée à représenter un espace virtuel commun (3) conçu pour être 15 partagé avec l'équipement distant (2), le stimulateur sensoriel (1) étant représenté dans l'espace virtuel commun (3) par au moins un premier corps image (11) lié à au moins un premier corps percevant (12) à l'aide d'un premier lien virtuel (13), le premier organe haptique (10) étant au moins adapté à déplacer au moins le premier corps percevant 20 (12) dans l'espace virtuel commun (3). 8. Stimulateur sensoriel (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le premier organe haptique (10) comprend : ^ un premier écran tactile (100) adapté à commander les déplacements du premier corps percevant (12) dans l'espace 25 virtuel commun (3), ^ au moins deux premiers traducteurs (101) d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins un premier état actif (AI) propre à un premier événement sélectif (120) en rapport avec le premier corps percevant (12) en 30 déplacement dans l'espace virtuel commun (3),^ une première nappe (102) de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le premier corps image (11) dans l'espace virtuel commun (3) au moins lorsque le stimulateur sensoriel (1) se trouve dans le premier état actif (AI), ^ une première source (16) d'énergie électrique adaptée à alimenter au moins le premier organe haptique (10) en énergie électrique. 9. Système d'interaction (5) comportant au moins un premier stimulateur sensoriel (1) et au moins un deuxième stimulateur io sensoriel (2) distinct du premier stimulateur sensoriel (1), les premier et deuxième stimulateurs sensoriels (1), (2) étant adaptés à partager un espace virtuel commun (3), le premier stimulateur sensoriel (1) comportant au moins un premier organe haptique (10), le deuxième stimulateur sensoriel (2) comportant au moins un deuxième organe 15 haptique (20), le premier stimulateur sensoriel (1) étant représenté dans l'espace virtuel commun (3) par au moins un premier corps image (11) lié à au moins un premier corps percevant (12) à l'aide d'un premier lien virtuel (13), le premier organe haptique (10) étant adapté à déplacer au moins le premier corps percevant (12) dans l'espace virtuel commun 20 (3), le deuxième stimulateur sensoriel (2) étant représenté dans l'espace virtuel commun (3) par au moins un deuxième corps image (21) lié à au moins un deuxième corps percevant (22) à l'aide d'un deuxième lien virtuel (23), le deuxième organe haptique (20) étant adapté à déplacer au moins le deuxième corps percevant (22) dans 25 l'espace virtuel commun (3), le premier stimulateur sensoriel (1) étant adapté à se mettre dans un premier état actif (AI) lorsque le premier corps percevant (12) se déplaçant dans l'espace virtuel commun (3) touche le deuxième corps image (21) dans l'espace virtuel commun (3), caractérisé en ce que le système d'interaction (5) est adapté à réaliser 30 le procédé d'interaction (El) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 et comprend en outre un serveur distant (6) comportant au moins une deuxième couche logicielle (32) adaptée à représenter l'espacevirtuel commun (3), et en ce que les premier et deuxième stimulateurs sensoriels (1), (2) comportent respectivement des premier et deuxième moyens de télécommunication (15), (25) adaptés à communiquer au moins avec le serveur distant (6). 10. Système d'interaction (5) selon la revendication 9 combiné avec la revendication 2, caractérisé en ce que le deuxième stimulateur sensoriel (2) est adapté à se mettre dans un deuxième état actif (A2) lorsque le deuxième corps percevant (22) se déplaçant dans l'espace virtuel commun (3) touche le premier corps image (11) dans io l'espace virtuel commun (3), en ce que le premier organe haptique (10) comprend : ^ un premier écran tactile (100) adapté à commander les déplacements du premier corps percevant (12) dans l'espace virtuel commun (3), 15 ^ au moins deux premiers traducteurs (101) d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins le premier état actif (Al) du premier stimulateur sensoriel (1), ^ une première nappe (102) de capteurs de pression adaptée à 20 déformer au moins le premier corps image (11) dans l'espace virtuel commun (3) au moins lorsque le premier stimulateur sensoriel (1) se trouve dans le premier état actif (Al), ^ une première source (16) d'énergie électrique adaptée à alimenter au moins le premier organe haptique (10) en énergie 25 électrique, et en ce que le deuxième organe haptique (20) comprend : • un deuxième écran tactile (200) adapté à commander les déplacements du deuxième corps percevant (22) dans l'espace virtuel commun (3),^ au moins deux deuxièmes traducteurs (201) d'expression sensorielle distincts l'un de l'autre et adaptés à traduire au moins le deuxième état actif (A2) du deuxième stimulateur sensoriel (2), ^ une deuxième nappe (202) de capteurs de pression adaptée à déformer au moins le deuxième corps image (21) dans l'espace virtuel commun (3) au moins lorsque le deuxième stimulateur sensoriel (2) se trouve dans le deuxième état actif (A2), ^ une deuxième source (26) d'énergie électrique adaptée à io alimenter au moins le deuxième organe haptique (20) en énergie électrique.