FR 2951125 A1 20110415 FR 1058121 A 20101007 1 Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande d'un système d'assistance de conduite conçu pour sélectionner la caractéristique de résistance de la pédale d'accélérateur du véhicule. L'invention concerne également un système d'assistance de conduite équipé d'un tel appareil de commande et un procédé de sélection de la caractéristique de résistance de la pédale d'accélérateur. Etat de la technique Selon le document DE 10 2004 026 408 B3, on connaît un procédé de commande de la force de rappel réglable de la pédale d'accélérateur d'un véhicule ; à l'aide d'un élément de manoeuvre, on prédéfinit une vitesse de consigne et lorsqu'on atteint la vitesse de con-signe, la force de rappel de la pédale d'accélérateur est activée selon un tracé prédéfini. En outre, selon le document DE 102 51 035 A1, on con-naît une installation de pédale d'accélérateur de véhicule automobile comprenant une pédale d'accélérateur actionnée par le conducteur et cette pédale est sollicitée par une force de rappel agissant contre la force d'actionnement. Une installation de réglage assure le réglage de la force de rappel selon les conditions de fonctionnement du véhicule. La force de rappel appliquée à la pédale d'accélérateur sera augmentée si la vitesse maximale autorisée sur la route utilisée est atteinte ou dépassée ou encore si une distance minimale par rapport à un véhicule qui pré-cède est atteinte ou dépassée vers le bas. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un meilleur appareil de commande et un meilleur système d'assistance de con-duite avec un tel appareil de commande. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un appareil de commande du type défini ci-dessus caractérisé en ce qu'il sélectionne la caractéristique de résistance en fonction de l'état de la circulation et/ou de la topographie de la chaussée empruntée. L'invention concerne également un système d'assistance de conduite équipé d'un tel appareil de commande caractérisé en ce que 2 l'appareil de commande est relié à une installation de saisie comportant un système de navigation pour déterminer au moins une information relative à la position du véhicule, sa vitesse, le type de chaussée empruntée par le véhicule et/ou la vitesse maximale autorisée, et l'appareil de commande est conçu pour recevoir l'information et sélectionner la caractéristique de résistance en fonction de cette information. Enfin l'invention concerne un procédé de sélection du type défini ci-dessus caractérisé en ce qu'un appareil de commande sélectionne la caractéristique de résistance en fonction d'un état de la circulation et/ou de la topographie de la chaussée empruntée. Pour réduire la consommation de carburant d'un véhicule, l'appareil de commande selon l'invention d'un système d'assistance de conduite sélectionne une caractéristique de résistance appliquée à la pédale d'accélérateur en fonction de l'état de la circula- 15 tion et/ou de la topographie de la chaussée empruntée par le véhicule pour adapter de cette manière le souhait d'accélération du conducteur à l'état de la circulation et/ou à la topographie. Cette solution a l'avantage de réduire le nombre d'accélérations du véhicule et ainsi la consommation de carburant. 20 La topographie ou la carte routière topographiée dans le sens de la présente invention signifient la surface terrestre contenant les informations de relief de la surface et/ ou la géométrie de la chaussée. L'expression "état de la circulation" au sens de l'invention 25 désigne l'état d'une chaussée en fonction de l'encombrement de la circulation et de la vitesse d'écoulement de la circulation avec les évènements de circulation sur cette chaussée. Les états usuels de circulation sont par exemple les suivants : route dégagée, circulation dense et circulation très ralentie telle qu'une circulation en accordéon. 30 Selon un autre développement de l'invention, l'appareil de commande comporte une mémoire dans laquelle sont enregistrées plu-sieurs courbes caractéristiques de résistance de la pédale d'accélérateur. Cette solution a l'avantage que l'appareil de commande puisse modifier la caractéristique de résistance en fonction de l'état de 35 la circulation et/ou de la topographie, en modifiant la résistance à 3 l'enfoncement de la pédale d'accélérateur par le choix d'une caractéristique de résistance enregistrée dans la mémoire, pour signifier au conducteur l'écart entre son souhait d'accélération et ce que permet l'état de la circulation et/ou la topographie. Selon un autre mode de réalisation, l'appareil de commande fait partie d'un système d'assistance de conduite, relié à une installation de saisie munie d'un système de navigation. Le système de navigation fournit au moins une information relative à la position du véhicule, à sa vitesse, au type de chaussée parcourue par le véhicule et/ou à la vitesse maximale autorisée. L'appareil de commande reçoit l'information du système de navigation et en fonction de celle-ci, il choisit la caractéristique de résistance. Cette solution a l'avantage que le choix de la caractéristique de résistance opposée par la pédale d'accélérateur se fait sur le fondement d'informations qui sont actuel- lement déjà disponibles dans de nombreux véhicules si bien qu'aucun système supplémentaire n'est nécessaire pour saisir ces informations à destination de l'appareil de commande. Selon un autre développement de l'invention, le système d'assistance de conduite comporte un capteur équipant la pédale d'accélérateur. Ce capteur détermine la course de la pédale d'accélérateur et l'appareil de commande est conçu pour qu'en cas de course augmentée de la pédale d'accélérateur, il sélectionne la caractéristique de résistance correspondant à l'état normal de la pédale d'accélérateur. Cette solution a l'avantage qu'en cas de manoeuvre de dépassement rapide, lorsque la pédale d'accélérateur est enfoncée brutalement, la résistance de la pédale d'accélérateur n'augmente pas car à ce moment, le souhait d'accélération manifesté par le conducteur est prioritaire par rapport à une conduite économe en carburant. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté dans le dessin annexé dans lequel : - la figure est une vue schématique d'un véhicule automobile équipé d'un système d'assistance de conduite. 4 Description d'un mode de réalisation de l'invention Selon la figure 1, un système d'assistance de conduite 1 de véhicule comporte un appareil de commande 10 et une installation de saisie 20 reliée à l'appareil de commande 10 par une première liaison 12. L'installation de saisie 20 est en outre reliée à un capteur de vitesse 23 par une seconde liaison 26 ainsi qu'un système de navigation 21 par une troisième liaison 25 et un module de carte routière 22 contenant l'enregistrement du tracé routier avec les informations topographiques, la liaison se faisant par une quatrième liaison 27. L'appareil de commande 10 comporte une mémoire 14 contenant l'enregistrement de plusieurs caractéristiques de résistance de pédale d'accélérateur 30. L'appareil de commande 10 est relié à la pédale d'accélérateur 30 par une cinquième liaison 11. La pédale d'accélérateur 30 permet au conducteur de régler l'accélération du mo- teur du véhicule. La pédale d'accélérateur 30 comporte un organe de rappel 33 ayant habituellement un ressort pour rappeler la pédale d'accélérateur 30 en position de repos (position neutre). La pédale d'accélérateur 30 est également équipée d'un capteur 31 pour détecter la vitesse de déplacement de la pédale d'accélérateur 30. Le capteur 31 est relié par une sixième liaison 32 à l'installation de saisie 20. Habituellement, la variation de la résistance à l'enfoncement de la pédale d'accélérateur est assurée par le réglage de l'organe de rappel 33 de la pédale d'accélérateur 30. L'organe de rappel 33 comporte à cet effet un ressort dont la précontrainte est réglée selon l'état de la circulation ; le réglage de la précontrainte se traduit par une modification de la courbe caractéristique de résistance ou plus simple-ment de la caractéristique de résistance de la pédale d'accélérateur. Le système de navigation 21 détermine la position du véhicule à partir du signal GPS reçu par le module de réception 34. La position du véhicule est enregistrée par l'installation de saisie 20 dans une carte routière topographique enregistrée dans le module de carte routière 22. La vitesse de déplacement du véhicule est transmise par le capteur de vitesse 23 à l'installation de saisie 20. La vitesse du véhicule peut également se déterminer à partir de la variation de position du vé- hicule. L'installation de saisie 20 est en outre reliée par une septième liaison 29 à un radar de distance 28 qui détermine la distance et la vitesse relative du véhicule qui précède. La carte routière topographique enregistrée dans le module de carte routière 22 permet au système de navigation 21, à partir 5 de la position du véhicule, de déterminer les informations concernant la chaussée empruntée par le véhicule et le type de chaussée, la vitesse maximale autorisée ainsi que des informations relatives à l'environnement du véhicule telles que le système de feux rouges, les intersections, les montées, les descentes, les chantiers importants et/ou un état de la circulation. Habituellement les états de la circulation dé-pendent de la position du véhicule et de l'heure de la journée. L'état de la circulation peut se déterminer par exemple à l'aide d'un système de conduite. L'état de la circulation peut également se déterminer à partir des informations topographiques. Pour cela on peut utiliser les informa- tions topographiques telles que par exemple les réductions de vitesse, les zones à vitesse limitée à 30 km heure, les systèmes de feux rouges, le relief du terrain ou les rétrécissements de voies de circulation, dans le cadre de modèles pour calculer les états de circulation prévisibles. L'état de la circulation peut se déterminer par exemple par des mesures faites par des systèmes de pilotage de sorte que l'état de la circulation peut être enregistré en plus des informations déjà contenues dans la carte routière du module de carte routière 22. Habituellement, le souhait d'accélération du conducteur est différent de l'état de la circulation et/ou de la topographie. Cela se traduit généralement par de nombreuses phases d'accélération et de freinage entraînant une augmentation de la consommation de carburant. On peut l'éviter en ce que l'appareil de commande 10 sélectionne la caractéristique de résistance dans le champ de caractéristique de résistance dans la mémoire 14 en fonction de l'état de la circulation dé- terminé par l'installation de saisie 20. C'est ainsi que la caractéristique de résistance sélectionnée, nécessitera que le conducteur exerce une force plus importante pour enfoncer la pédale d'accélérateur 30 par rapport à l'état normal. Cela permet d'attirer l'attention du conducteur sur le fait que le souhait d'accélération qu'il manifeste n'est pas adapté à l'état de la circulation et se traduirait par une augmentation de la 6 consommation de carburant. Par exemple, dans le cas d'un état de circulation dense sur une route nationale, l'appareil de commande 10 choisira une caractéristique de résistance qui nécessitera que l'on exerce une force plus importante pour enfoncer la pédale d'accélérateur 30 par rapport à ce qui correspond à l'état normal. L'appareil de commande 10 peut en outre vérifier l'état de circulation calculé. Pour cela, l'installation de saisie 20 détecte la vitesse du véhicule à l'aide du capteur de vitesse 23 et compare celle-ci à la vitesse de fluidité caractéristique de l'état de circulation calculé, c'est-à-dire avec la vitesse du véhicule dans un intervalle de temps donné. Si la vitesse de fluidité caractéristique de l'état de circulation calculé correspond à la vitesse de déplacement du véhicule d'une valeur de seuil, l'appareil de commande 10 passe sur un autre état de circulation qui ne correspond pas à l'état de circulation calculé. Dans ce cas, l'appareil de 15 commande 10 est conçu pour sélectionner une caractéristique de résistance correspondant à l'état normal de la pédale d'accélérateur 30. pour vérifier l'état de la circulation, on peut utiliser à la place de la vitesse du véhicule, en plus ou en variante, également l'accélération du véhicule, sa vitesse relative ou sa distance par rapport à un véhicule qui précède 20 en saisissant de telles informations. A la place de l'état de la circulation ou en plus de cet état, on peut utiliser les informations topographiques enregistrées dans la carte routière topographique dans le module de carte routière 22, par exemple les montées, les descentes, le type de chaussée ou la vitesse 25 maximale autorisée pour influencer la sélection de la caractéristique de résistance par l'appareil de commande 10. C'est ainsi que par exemple la position de la pédale d'accélérateur dans une descente correspondra à une demande d'accélération réduite pour maintenir la vitesse de circulation. L'appareil de commande 10 est conçu pour sélectionner une 30 caractéristique de résistance qui aura par rapport à la caractéristique de résistance pour une route en plaine, un tracé présentant une augmentation anticipée de la résistance à l'enfoncement de la pédale d'accélérateur 30 pour motiver de cette manière le conducteur à utiliser la poussée en descente pour accélérer son véhicule et réduire ainsi sa 35 consommation de carburant. De la même manière, dans une montée, 7 l'appareil de commande 10 sélectionnera la caractéristique de résistance. Dans le mode de réalisation, l'installation de saisie 20 comporte en plus du système de navigation, un radar de distance 28 comme système de mesure de distance. A la place d'un radar de dis-tance 28 comme système de mesure de distance, on peut également envisager un scanner laser ou la liaison C2C (liaison de véhicule à véhicule) ou encore un système vidéo comme système de mesure de dis-tance. Le radar de distance 28 est conçu pour déterminer la distance et/ou la vitesse relative du véhicule par rapport à un véhicule qui pré-cède. L'appareil de commande 10 vérifie le souhait d'accélération exprimé par le conducteur au niveau de la pédale d'accélérateur 30 pour comparer ce souhait à la distance et/ou la vitesse relative ou la vitesse absolue du véhicule qui précède car la demande d'accélération se tra- duit normalement par un rapprochement du véhicule qui précède. Ce rapprochement se traduit également en général par une phase de freinage. Si l'appareil de commande 10 détermine par exemple à partir de la réduction de la distance ou de l'augmentation de la vitesse de déplacement du véhicule par rapport au véhicule qui précède, un rappro- chement accentué par rapport au véhicule qui précède, alors l'appareil de commande 10 choisit une caractéristique de résistance qui rend plus difficile l'enfoncement de la pédale d'accélérateur 30. En augmentant la résistance à l'enfoncement de la pédale d'accélérateur 30, on réduit le rapprochement ce qui se traduit par un flux de circulation plus fluide avec en même temps une économie de ressources du véhicule. L'installation de saisie 20 saisit en outre un signal du capteur 31 qui détecte les mouvements de déplacement de la pédale d'accélérateur 30. Si le conducteur exécute un enfoncement rapide, brusque, de la pédale d'accélérateur 30, ce mouvement de déplacement, accentué, signifie que le conducteur souhaite une accélération si possible maximale du véhicule, par exemple pour une manoeuvre de dépassement. Le souhait d'accélération manifesté par le conducteur est dans ce cas prioritaire par rapport à une conduite économe en carburant. Pour cette raison, l'installation de saisie 20 est conçue pour qu'en cas d'enfoncement brusque, rapide, de la pédale d'accélérateur 30, 8 l'installation envoie à l'appareil de commande 10 un signal lui demandant de choisir une caractéristique de résistance correspondant à la caractéristique de résistance de l'état normal de la pédale d'accélérateur 30. En outre, l'appareil de commande 10 du système d'assistance de conduite 1 convient également pour qu'au démarrage du véhicule, par une caractéristique de résistance appropriée sélectionnée dans la mémoire 14, le véhicule soit accéléré relativement régulière-ment. L'appareil de commande 10 observe l'évolution de l'accélération au cours de la phase de démarrage pour qu'en cas d'évolution non continue de l'accélération, il sélectionne une caractéristique de résistance appropriée dans le champ des caractéristiques de résistance. Cette solution a l'avantage de motiver le conducteur pour qu'il adopte un comportement économe en ressources même lors du démarrage. La sélection de la caractéristique de résistance peut également s'appliquer pour améliorer le confort en ce qu'en cas d'état de circulation en accordéon, en particulier pour une circulation urbaine, l'appareil de commande 10 sélectionne une caractéristique de résistance pour la pédale d'accélérateur qui facilite l'enfoncement de la pé- Jale d'accélérateur 30 par rapport à la caractéristique correspondant à l'état normal. Il est évident que la disposition du système d'assistance de conduite décrit ci-dessus n'est donnée qu'à titre d'exemple. Il est important que le système d'assistance de conduite comporte un appareil de commande relié à l'installation de saisie et à la pédale d'accélérateur. L'appareil de commande comporte une mémoire contenant plusieurs ou un grand nombre de caractéristiques de résistance. L'installation de saisie comporte un système de navigation et en plus d'autres installations pour la saisie d'informations peuvent être reliées à l'installation de saisie. La sélection décrite dans cet exemple des caractéristiques de résistance n'est donnée qu'à titre d'exemple. Il est important que le système d'assistance de conduite permette de modifier la résistance à l'enfoncement de la pédale d'accélérateur selon l'état de la circulation et/ ou la topographie, information obtenue par l'installation de saisie, pour motiver le conducteur à adopter une conduite économe en carburant et ainsi peu polluante.5 NOMENCLATURE 1 Système d'assistance 10 Appareil de commande 11 Cinquième liaison 12 Première liaison 14 Mémoire 20 Installation de saisie 21 Système de navigation 22 Module de carte routière 23 Capteur de vitesse 25 Troisième liaison 26 Seconde liaison 27 Quatrième liaison 28 Radar de distance 29 Septième liaison 30 Pédale d'accélérateur 31 Capteur 32 Sixième liaison 33 Organe de rappel 34 Module de réception25 REVENDICATIONS1 °) Appareil de commande (10) d'un système d'assistance de conduite conçu pour sélectionner la caractéristique de résistance de la pédale d'accélérateur (30) du véhicule, appareil caractérisé en ce qu' il sélectionne la caractéristique de résistance en fonction de l'état de la circulation et/ou de la topographie de la chaussée empruntée. 2 °) Appareil de commande (1) selon la revendication 1, caractérisé par une mémoire (14) contenant l'enregistrement d'un ensemble de caractéristiques de résistance de la pédale d'accélérateur (30). 3°) Système d'assistance de conduite (1) équipé d'un appareil de corn- mande (10) selon la revendication 1 ou 2, système caractérisé en ce que l'appareil de commande (10) est relié à une installation de saisie (20) comportant un système de navigation (21) pour déterminer au moins une information relative à la position du véhicule, sa vitesse, le type de chaussée empruntée par le véhicule et/ou la vitesse maximale autorisée, et l'appareil de commande (10) est conçu pour recevoir l'information et sélectionner la caractéristique de résistance en fonction de cette information. 4°) Système d'assistance de conduite (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'installation de saisie (20) comporte un système de mesure de distance (28) qui détermine au moins une information relative à la distance et/ou la vitesse relative par rapport au véhicule qui précède, l'appareil de commande (10) étant conçu pour recevoir cette information du système de mesure de distance (28) et pour sélectionner la caractéristique de résistance en fonction de cette information.35 12 5°) Système d'assistance de conduite (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'appareil de commande (10) est relié à un capteur (31) installé sur la pédale d'accélérateur (30) pour déterminer le mouvement de déplace- ment de la pédale d'accélérateur (30), l'appareil de commande (10) sélectionnant la caractéristique de résistance de l'état normal de la pédale d'accélérateur (30) pour un mouvement de déplacement augmenté de la pédale d'accélérateur (30). 6°) Procédé de sélection de la caractéristique de résistance d'une pédale d'accélérateur (30), procédé caractérisé en ce qu' un appareil de commande (10) sélectionne la caractéristique de résistance en fonction d'un état de la circulation et/ou de la topographie de la chaussée empruntée. 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on détermine au moins une information relative à la position du véhi- cule, à sa vitesse, au type de chaussée empruntée par le véhicule et/ou à la vitesse maximale autorisée, l'appareil de commande (10) recevant l'information et sélectionnant une caractéristique de résistance en fonction de cette information. 8°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on détermine au moins une information relative à la distance et/ou la vitesse relative par rapport au véhicule qui précède, l'appareil de commande (10) recevant l'information et sélectionnant la caractéristique de résistance en fonction de cette information.