FR 2957807 A1 20110930 FR 1052119 A 20100324 1 La présente invention concerne un procédé de fabrication d'une structure allongée souple à extrémité orientable. L'invention trouvera avantageusement application dans le domaine médical et plus particulièrement pour la réalisation d'un endoscope ou encore d'un cathéter. Toutefois bien que particulièrement prévu pour des applications médicales, l'invention pourra également être utilisée dans d'autres domaines techniques variés faisant appel à des structures allongées à extrémités orientables tels que le contrôle non destructif de canalisations. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION De manière connue, les chirurgiens privilégient les techniques peu invasives, mettant en jeu des voies d'accès étroites pour traiter les pathologies vasculaires. Ces techniques permettent en effet de limiter le recours à la chirurgie ouverte et par conséquent sont moins lourdes pour le patient. A cette fin on utilise souvent des cathéters ou endoscopes possédant à leur extrémité un corps allongé orientable afin de faciliter l'insertion et la progression du corps allongé à l'intérieur du corps humain. La structure du corps allongé comprend au moins un organe d'actionnement permettant de courber l'extrémité afin de pouvoir négocier les virages et se déplacer dans des parties non rectilignes du corps humain ou encore de visualiser ou de traiter des parties du corps qui ne sont pas disposées dans l'axe principal du corps allongé. 2 Différents types d'organes d'actionnement ont été proposés, certaines utilisant des fils en alliage à mémoire de forme (appelés ci-dessous FAMFs). Les FAMFs s'étendent le long du corps allongé, leurs extrémités étant ancrées sur celui-ci. Les FAMFs sont associés à des moyens de leur chauffage, par exemple par effet Joule, provoquant leur contraction, en vue de provoquer une flexion du corps allongé. A cet effet, des fils d'alimentation électrique sont connectés aux FAMFs. Cependant, ces structures sont difficiles à fabriquer. En effet, le FAMF doit d'une part être fixé au niveau de ses extrémités, sur le corps longitudinal, et d'autre part être relié au fil d'alimentation. Différents mode d'assujettissement des FAMFs sur le corps, par collage ou encore par laser ont été proposés, mais ils ne sont guère satisfaisants car ils ne permettent pas de garantir à la fois un positionnement précis du fil sur le corps longitudinal et une bonne tenue dans le temps, notamment compte tenu des fortes variations de température au niveau du FAMF, et des forces de traction élevées subies par le FAMF. Il est important de souligner que le positionnement du fil est d'autant plus important lorsque le corps longitudinal supporte plusieurs FAMFs, puisqu'il faut en effet empêcher tout contact entre ces fils afin d'éviter un court circuit. Enfin, il faut également noter que la surépaisseur due aux FAMFs et aux moyens de liaison des FAMFs au corps doit être minimale pour que l'ensemble présente un encombrement faible nécessaire au passage de la structure dans des conduits de petits diamètres. 3 OBJET DE L'INVENTION La présente invention vise à proposer un perfectionnement de ces structures longitudinales orientables comportant des actionneurs à FAMFs. RESUME DE L'INVENTION A cet effet l'invention concerne un procédé de fabrication d'une structure allongée à extrémité orientable comportant un corps longitudinal souple associé à au moins un organe d'actionnement comportant au moins un fil en alliage à mémoire de forme ou FAMF s'étendant le long du corps en étant ancré sur celui-ci à ses extrémités et associé à des moyens de son chauffage commandé. Selon l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes . - insertion du FAMF dans des tubes, dont au moins deux tubes d'extrémité ; - sertissage d'au moins les tubes d'extrémités 20 sur des extrémités du FAMF; - solidarisation des tubes au corps de sorte que le FAMF s'étende le long du corps. Ainsi, l'utilisation de tubes sertis facilite la manipulation du FAMF lors de son positionnement le 25 long du corps, sans risque de détérioration du FAMF lors de la pose. Cette technique évite tout soudage ou collage du FAMF. Les sertissages déforment la surface extérieure des tubes, ce qui permet, notamment si les 30 tubes sont ligaturés au corps, une meilleure tenue de la liaison entre les tubes et le corps, au regard des efforts de traction provoqués par la contraction du FAMF. 4 En outre, le tube peut être choisi électriquement conducteur et ainsi être relié au fil d'alimentation électrique, facilitant ainsi la connexion électrique entre le fil d'alimentation électrique et le FAMF. Selon un autre aspect de l'invention, on prévoit, entre les tubes d'extrémité sertis aux extrémités du FAMF, des tubes intermédiaires également solidarisés au corps, pouvant être ou non sertis sur le FAMF. Cette caractéristique permet l'obtention d'une courbure accrue de la portion du corps longitudinal s'étendent entre les tubes d'extrémité et par conséquent facilite l'orientation et le déplacement de la structure longitudinale par le praticien. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture d'un exemple détaillé de réalisation en référence aux dessins annexés, fournis à titre d'exemple non limitatif, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'une structure allongée à extrémité orientable selon un mode particulier de réalisation de l'invention ; - les figures 2a à 2g sont des vues en coupe longitudinale partielle de la structure allongée à extrémité orientable de la figure 1, lors des différentes étapes de sa réalisation ; - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale partielle d'une structure allongée selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - les figures 4 et 5 sont des vues en coupe longitudinale partielle d'une variante de réalisation d'une structure longitudinale selon une position au repos et une position fléchie. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La figure 1 illustre une structure longitudinale à extrémité orientable 1 comportant un corps longitudinal souple 2 associé à un organe d'actionnement 3 qui comporte un FAMF 4 s'étendant le long du corps 2. Le FAMF s'étend à l'intérieur d'un certain nombre de tubes 5a,5b,5c,5d qui sont solidarisés au corps 2 par des ligaments 7. Ici, tous les tubes sont sertis sur le FAMF 4. Les tubes sont ici électriquement conducteurs, et les tubes d'extrémité 5a et 5d sont connectés à des fils d'alimentation électrique permettant de chauffer le FAMF 4 par effet Joule, ce qui provoque sa contraction et donc la flexion de la partie du corps 2 le long de laquelle le FAMF 4 s'étend. Selon un premier mode de fabrication dont les étapes sont illustrées aux figures 2a à 2g, on part d'une gaine 5 en matériau conducteur rigide que l'on découpe comme illustré à la figure 2b pour laisser subsister des tronçons tubulaires 5a à 5d reliés entre eux par des ligaments 7. Puis, comme cela est visible à la figure 2c, on met en place le FAMF 4 à l'intérieur des tubes 5 de sorte que celui-ci s'étende dans tous les tubes, puis on met en place les fils d'alimentation électrique 10 en engageant leurs extrémités dans les tubes d'extrémité 5a et 5d respectivement. Puis, comme visible à la figure 2d, on sertit les tubes d'extrémité 5a,5d sur les fils 4,10, ménageant ainsi sur ceux-ci des successions de creux 9 et de reliefs. Puis, 30 comme visible à la figure 2e, on rapporte l'ensemble ainsi constitué contre le corps 2. Comme illustré à la figure 2f, on solidarise l'ensemble au corps 2 au moyen de ligatures 6 qui s'étendent pour enserrer les tubes 5a,5b,5c,5d. On remarquera que pour les tubes d'extrémité 5a,5d, les ligatures 6 s'étendent dans les creux 9 de sertissage, réalisant un arrêt axial desdits tubes sur le corps 2. Enfin, comme illustré à la figure 2g, les ligaments 7 sont éliminés, ne laissant subsister de la gaine initiale que les tubes 5a à 5d. Ainsi, on s'assure que les tubes sont parfaitement alignés entre eux lors de leur solidarisation au corps longitudinal souple 2. Dans ce mode de réalisation, les tubes d'extrémité 5a et 5d sont sertis sur les extrémités du FAMF 4 et forment ainsi un ancrage de ce dernier sur le corps 2. Ils assurent également une connexion électrique entre le FAMF 4 et les fils d'alimentation électrique 10. Tandis que les tubes intermédiaires 5b et 5c forment des paliers de guidage du FAMF 4 lors de ses contractions et dilatations commandées. Ce mode de réalisation est susceptible de nombreuses variantes dont certaines sont illustrées sur les 20 figures 3 et 4. Comme illustré à la figure 3, les ligatures 6 peuvent enserrer plusieurs tubes associés chacun à FAMF 4 distinct. En outre, les tubes intermédiaires peuvent eux-mêmes être sertis sur le FAMF 4. 25 Comme illustré à la figure 4, on peut laisser subsister sur la gaine une partie tubulaire 8 prolongeant l'un des tubes afin de raidir localement le corps 2. Comme illustré ici, on a laissé subsister une partie tubulaire 8 prolongeant le tube 5a, et dont l'extrémité a été ligaturée 30 au corps 2. Ainsi, et comme cela est visible à la figure 5, le corps 2 ne peut pas, lors de la contraction du FAMF 4, fléchir au niveau de la partie tubulaire 8 mais seulement dans les portions le long desquelles le FAMF est laissé dégagé de tout guidage. Ainsi, le prolongement par une partie tubulaire 8 contribue à diminuer le rayon de courbure du corps lors de sa flexion car celle-ci est concentrée au niveau des portions précitées, pour une même longueur de FAMF. Bien sûr, les tubes d'extrémité 5a, 5d pourront être prolongés vers l'intérieur, c'est-à-dire en direction des autres tubes comme illustré ici, ou vers l'extérieur. De même, on pourra prolonger les tubes intermédiaires. De préférence, la longueur du prolongement 8 est inférieure à cinq fois le diamètre du corps longitudinal 2, de sorte que la souplesse globale de ce dernier reste suffisante pour ne pas entraver la progression du corps 2. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toutes variante entrant dans le cadre défini par les revendications. En particulier, bien que l'on ait ici indiqué que l'on solidarisait les tubes au corps par des ligatures, on pourra utiliser d'autres modes de solidarisation, comme un 20 collage. Bien que l'on ait indiqué que les tubes étaient en matériau électriquement conducteur, ceci n'est pas impératif, bien que cela facilite la connexion entre le FAMF et les fils d'alimentation électrique. Si le diamètre 25 des tubes est suffisant pour superposer à l'intérieur des tubes d'extrémité le FAMF et le fil d'alimentation correspondant, un contact électrique s'instaure alors entre les deux par la pression induite par le sertissage. Bien que l'on ait indiqué ici que les tubes étaient 30 fabriqués par découpage d'une même gaine, ce qui facilite énormément la manipulation du FAMF et son positionnement sur le corps de la structure, on pourra à la place utiliser plusieurs tubes dans lesquels on enfile un même FAMF, dont au moins deux tubes d'extrémité. REVENDICATIONS1. Procédé de fabrication d'une structure allongée à extrémité orientable comportant un corps longitudinal (2) souple associé à au moins un organe d'actionnement comportant au moins un fil en alliage à mémoire de forme ou FAMF (4) s'étendant le long du corps (2) en étant ancré sur celui-ci à ses extrémités, le FAMF étant associé à des moyens de son chauffage commandé, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes insertion du FAMF dans des tubes (5a...5d), dont au moins deux tubes d'extrémité (5a, 5d) sertissage d'au moins les tubes d'extrémités sur des extrémités du FAMF ; solidarisation des tubes au corps (2) de sorte que le fil s'étende le long du corps (2). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les tubes (5a, 5b, 5c, 5d) sont tous venus de découpage d'une même gaine (5). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la gaine (5) est découpée pour laisser subsister les tubes liés entre eux par des ligaments (7), les tubes ainsi liés étant alors solidarisés au corps avant que les ligaments ne soient éliminés. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on insère dans les tubes d'extrémités (5a, 5d) des extrémités de fil d'alimentation électrique (10). 5. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on lie les tubes au corps au moyen de ligatures (6). 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel, pour les tubes sertis, les ligatures s'étendentdans des creux (9) laissés par le sertissage desdits tubes. 7. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'un au moins des tubes est muni d'un prolongement (8) au-delà d'une partie sertie.