FR 2950187 A1 20110318 FR 0956406 A 20090917 Procédé de simulation de mouvements propres par retour haptique et dispositif mettant en oeuvre le procédé L'invention concerne un procédé de simulation de mouvements par retour haptique et un dispositif mettant en oeuvre le procédé. Elle s'applique notamment aux domaines de la simulation et de la perception de mouvement. L'invention peut être mise en oeuvre par exemples dans des simulateurs d'automobiles ou d'aéronef, dans des jeux vidéo, dans le cadre 1 o d'attractions proposées dans des parcs à thèmes, ou dans des salles de spectacle, comme par exemple des salles de cinéma. La perception de son propre mouvement, notamment chez l'homme, est le résultat d'un mécanisme complexe dans lequel plusieurs modalités 15 sont impliquées. Les modalités impliquées sont notamment le toucher, l'audition, la vision, la proprioception et le système vestibulaire. Dans la suite de la description, la modalité haptique est définie comme étant la composée des modalités de toucher et de proprioception. En intervenant sur une modalité, il est possible de faire ressentir une impression de mouvement à un 20 individu immobile ou quasi immobile. Il est également possible de stimuler plusieurs modalités simultanément afin de renforcer cette impression. Pour cela, des mécanismes de perception multimodale font l'objet de nombreuses études, comme par exemple dans l'article de O. Ernst et M. S. Banks intitulé Human integrate visual and haptic information in a statistically optimal 25 fashion, Nature, Vol. 415, Janvier 2002. Il existe aujourd'hui trois approches principales se basant sur des stimuli mécaniques dans le but de faire ressentir à un individu une impression de mouvement. En parallèle, un flux visuel est habituellement projeté sur un écran afin de stimuler la vision. 30 Le principe de la première approche réside dans la transmission de vibrations à un utilisateur. Le terme « utilisateur » désigne dans la suite de la description tout individu utilisant un dispositif de simulation de mouvement et étant ainsi susceptible de ressentir une impression de mouvement. Si ledit utilisateur est assis sur un siège, un ou plusieurs vibreurs peuvent être 35 positionnés sous ce siège et être activés lorsque la transmission d'une impression de mouvement est décidée. Cette approche est la plus rudimentaire des trois approches, mais aussi la moins coûteuse à mettre en oeuvre. En effet, les signaux permettant de contrôler les vibreurs sont simples et la bande de fréquence des vibrations limitée. Par contre, une telle approche ne participe pas à faire ressentir une impression d'accélération. La seconde approche est basée sur l'utilisation de vérins hydrauliques. Un simulateur utilisant cette approche est habituellement composé d'une cabine fixée sur une plate-forme à vérins, l'utilisateur étant présent dans la cabine. Le contrôle des vérins permet d'incliner la cabine et il est ainsi possible de transmettre une impression de mouvement. A la différence de l'approche basée sur l'utilisation de vibreurs, une impression d'accélération peut être transmise, mais de manière intermittente. Par ailleurs, ce type d'approche implique des coûts important de mise en oeuvre. Dans une troisième approche, également coûteuse, des rails sont utilisés pour mettre en mouvement une cabine ou un siège sur lequel l'utilisateur est positionné. Cette approche permet de transmettre une impression d'accélération de courte durée, et ce à cause de la taille limitée des rails utilisés. Une autre limitation liée à cette méthode est que la simulation de mouvement n'est pas temps réel. En effet, des calculs liés notamment à la trajectoire de mouvement simulée, doivent être effectués avant la mise en mouvement de la cabine ou du siège sur les rails. Par ailleurs, la mise en oeuvre de cette approche induit des équipements de taille importante. Une limitation commune à ces trois approches est qu'une impression d'accélération longue et continue ne peut pas être transmise. Un but de l'invention est notamment de pallier les inconvénients précités. A cet effet l'invention a pour objet un procédé de simulation de mouvements d'un véhicule virtuel, un utilisateur étant en contact physique avec un simulateur comprenant une interface haptique à retour de force, ledit contact physique correspondant à au moins un point de contact physique entre l'interface haptique et le corps de l'utilisateur représentatif d'un point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel. Le procédé comporte au moins deux étapes. Une première étape détermine un vecteur d'accélération linéaire âlln et un vecteur vitesse linéaire lin au point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel, lesdits vecteurs étant représentatifs du mouvement du véhicule au niveau dudit point. Une seconde étape déduit un vecteur force AD à trois dimensions du vecteur d'accélération linéaire clin et du vecteur vitesse linéaire vlin , ledit vecteur force étant déterminé par combinaison linéaire desdits vecteurs accélération linéaire et vitesse, la force correspondante étant appliquée par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact physique.. Selon un aspect de l'invention, la force AD peut être déduite, par exemple, d'une combinaison linéaire de puissances de l'accélération linéaire, 1 o de la vitesse linéaire et de la dérivée temporelle de l'accélération linéaire. Selon un aspect de l'invention, le procédé comporte une étape déterminant un vecteur d'accélération angulaire âang au point de contact virtuel entre l'utilisateur et l'interface haptique, ledit vecteur étant représentatif du mouvement du véhicule au niveau dudit point de contact 15 virtuel. Le procédé comporte, par exemple, une étape déduisant un vecteur couple C3D , à trois dimensions, du vecteur d'accélération angulaire gang , ledit vecteur couple étant proportionnel audit vecteur accélération et le couple correspondant étant appliqué par l'interface haptique sensiblement au niveau 20 du point de contact physique. La force F3D vérifie, par exemple, l'expression suivante : F3D = axmxâlin dans laquelle : afin est le vecteur d'accélération linéaire représenté en trois dimensions ; 25 a est un coefficient réel paramétrable ; m est la masse du véhicule simulé. Dans un mode de réalisation, le couple C3D vérifie l'expression suivante : C3D ùIrxlxaang 30 dans laquelle : gang est le vecteur d'accélération angulaire représenté en trois dimensions ; R est un coefficient réel paramétrable pouvant prendre un valeur positive ou négative ; I est le moment d'inertie du véhicule simulé. Dans un mode de réalisation, le point de contact physique entre l'interface haptique et l'utilisateur correspond à un point d'appui rigide avec le véhicule virtuel. Dans un autre mode de réalisation, le point de contact physique entre 5 l'interface haptique et l'utilisateur correspond à un point de contact virtuel avec un équipement de commande du véhicule virtuel. L'invention a aussi pour objet un dispositif de simulation de mouvements d'un véhicule virtuel, un utilisateur étant en contact physique avec le dispositif comprenant une interface haptique à retour de force, ledit contact 1 o physique correspondant à au moins un point de contact physique entre l'interface haptique et le corps de l'utilisateur représentatif d'un point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel. Ledit dispositif comporte des moyens pour déterminer un vecteur d'accélération linéaire âlin et un vecteur vitesse linéaire v,;n au point de contact virtuel entre l'utilisateur et le 15 véhicule virtuel, lesdits vecteurs étant représentatifs du mouvement du véhicule virtuel au niveau dudit point et des moyens pour déduire un vecteur force AD à trois dimensions du vecteur d'accélération linéaire âlin et du vecteur vitesse v, ledit vecteur force étant déterminé par combinaison linéaire desdits vecteurs accélération linéaire et vitesse, la force 20 correspondante étant appliquée par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact. Dans un mode de réalisation de l'invention, la force AD est déduite d'une combinaison linéaire de puissances de l'accélération linéaire, de la vitesse linéaire et de la dérivée temporelle de l'accélération linéaire. 25 Selon un mode de mise en oeuvre, le dispositif comporte des moyens pour déterminer un vecteur d'accélération angulaire âang au point de contact entre l'utilisateur et l'interface haptique, ledit vecteur étant représentatif du mouvement du véhicule au niveau dudit point de contact. Le dispositif comporte, par exemple, des moyens pour déduire un 30 vecteur couple C3D , à trois dimensions, du vecteur d'accélération angulaire Gang , ledit vecteur couple étant proportionnel audit vecteur accélération et le couple correspondant étant appliqué par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact. Selon un mode de réalisation, l'interface haptique est un bras à retour de force comprenant un manche utilisé comme point de contact avec le corps de l'utilisateur. Selon un autre mode de réalisation, l'interface haptique est un bras à 5 retour de force comprenant un volant à retour de force utilisé comme point de contact avec le corps de l'utilisateur. Le dispositif comprend, par exemple, des moyens pour projeter une séquence d'image vidéo à l'utilisateur, ladite séquence étant représentative du mouvement simulé du véhicule 10 L'invention présente notamment l'avantage déterminant de pouvoir être mise en oeuvre sans entrainer un encombrement important. Par ailleurs celle-ci peut être utilisée dans le cadre de simulations en temps réels. 15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit donnée à titre illustratif et non limitatif, faite en regard des dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1 illustre le procédé de simulation de mouvements 20 selon l'invention ; - la figure 2 donne un exemple de dispositif de simulation mettant en oeuvre le procédé selon l'invention ; - la figure 3 donne un exemple de bras à retour de force associé à un volant à retour de force. 25 La figure 1 illustre le procédé de simulation de mouvements selon l'invention. Le procédé permet notamment le contrôle d'une interface haptique, par exemple à retour de force. Une sensation de mouvement est transmise à l'utilisateur stimulé par ladite interface haptique. 30 Une interface haptique à retour de force est habituellement utilisée pour reconstituer des sensations physiques liées à une action perçue visuellement sur un écran, par exemple. Pour cela, l'interface haptique s'appuie sur au moins un dispositif mécanique permettant de transmettre des forces dites forces de retour à l'utilisateur de l'interface. Dans le domaine de la simulation de mouvements de véhicule, de bateau ou d'aéronef, un volant ou une manette à retour de force peut être utilisée comme interface haptique. Les effets de résistance liés à la conduite peuvent alors être potentiellement ressentis par l'utilisateur. Dans la suite de la description, le terme véhicule est utilisé et désigne tout équipement mobile pouvant contenir au moins un utilisateur. Le procédé selon l'invention peut être décomposé, par exemple, en trois étapes, une étape préalable et deux étapes principales. Une étape préalable de paramétrage 100 permet de définir le type de 1 o simulation de véhicule et ses caractéristiques. Ainsi l'environnement dans lequel se déplace le véhicule est clairement défini. Si le véhicule simulé est un véhicule sur rail, il est alors possible de choisir le parcours et le type de rails utilisés. Il est également possible de paramétrer le type de terrain utilisé, par exemple un terrain de type accidenté. D'autres éléments et leurs 15 propriétés peuvent aussi être sélectionnés, par exemple le type de ciel ou la présence de la mer et sa localisation dans l'espace virtuel de déplacement du véhicule simulé. Cette étape de paramétrage 100 permet également de sélectionner le type véhicule simulé, appelé véhicule virtuel dans la suite de la description. 20 Par exemple, un train, un vélo, une voiture, un avion ou un bateau peuvent être sélectionnés. Le véhicule peut également correspondre à un être humain de manière à simuler un mouvement de type marche à pied par exemple. C'est aussi dans cette étape de paramétrage 100 que peut être déterminée le type de liaison, rigide ou non, entre un point de contact virtuel 25 et le véhicule virtuel. Un point de contact virtuel est défini comme une partie du véhicule virtuel avec laquelle l'utilisateur est censé interagir virtuellement, comme un volant, une barre dans un bus, une corde attachée à un wagon, ou toute autre partie du véhicule virtuel potentiellement en contact avec l'utilisateur. Dans la suite de la description, un point de contact physique est 30 défini comme étant la partie de l'interface haptique utilisée en contact réel avec l'utilisateur. Dans une première étape principale 101, un moteur physique analyse les mouvements virtuels du véhicule simulé dans un espace à trois dimensions par des méthodes existant dans l'état de la technique et 35 détermine un vecteur d'accélération linéaire âlln et un vecteur d'accélération angulaire âang induites par le mouvement du véhicule sur la ou les parties du corps en contact avec l'interface haptique, lesdits vecteurs étant représentés dans un espace à trois dimensions. Le moteur physique peut également estimer la vitesse du véhicule. Cette estimation peut prendre en compte l'aspect rigide ou non de la liaison du point de contact virtuel avec le reste du véhicule, les accélérations linéaire et angulaires au niveau du point de contact virtuel sont déterminées. Le moteur physique peut également estimer les vitesses angulaires Vlin et Vang du véhicule. Dans une deuxième étape principale 102, des commandes stimuli 1 o sont calculées afin de contrôler l'interface haptique 103, 104. En effet, les vecteurs d'accélération linéaire et angulaire au point de contact virtuel sont ensuite traduits en force et en couple appliquées sensiblement au niveau du point de contact physique, les parties du corps en contact avec l'interface haptique étant ainsi stimulées, lesdits vecteurs étant représentés dans un 15 espace à trois dimensions. D'autres commandes 105 peuvent aussi être déterminées par le moteur afin de commander d'autres équipements, de type multimédia par exemple. Lesdits équipements multimédia permettent par exemple de projeter sur un écran une séquence d'images accompagnée de sons représentatifs du déplacement du véhicule à destination de l'utilisateur. 20 Des sons présents dans l'environnement peuvent également être diffusés. Il est possible, dans une mise en oeuvre donnée, que le véhicule simulé n'apparaisse pas visuellement au niveau de l'équipement multimédia, mais que les mouvements de celui-ci soient simulés au niveau de l'interface haptique, ce mode pouvant être utilisé avantageusement dans le cadre 25 d'applications de navigations. L'utilisateur peut ainsi se déplacer dans une ville virtuelle, par exemple, tout en ayant une illusion de mouvement. L'interface haptique est en contact en au moins un point avec l'utilisateur et ce point correspond soit à un point d'appui en liaison rigide avec le véhicule soit à un point de contact non rigide, par exemple avec un 30 équipement de commande dudit véhicule comme une manette de contrôle ou un volant ou un élément attaché au véhicule comme une corde. Le point de contact entre l'interface haptique et l'utilisateur peut correspondre à un point d'appui virtuel de l'utilisateur sur le véhicule ayant une liaison visco-élastique, avec frottement ou non, avec le reste du véhicule. Pendant l'exécution de la troisième étape du procédé, une force de retour et un couple sont déterminés dans le but d'être appliqués sur le corps de l'utilisateur au niveau du point de contact physique avec l'interface haptique, par exemple sur les mains. Si il y a plusieurs points de contacts physiques, il est possible de déterminer une force et un couple pour chacun de ces points. Cette force 104 et ce couple 103 sont tridimensionnels et respectivement proportionnels aux vecteurs d'accélération linéaire et d'accélération angulaire déterminés à l'étape précédente. La force de retour F3D , c'est-à-dire la force exercée par l'interface 10 haptique à retour d'effort, peut être décrite par un vecteur tridimensionnel selon l'expression suivante : F3D =xmxâ,,n (1) 15 dans laquelle : âlin est le vecteur d'accélération linéaire au niveau du point de contact virtuel représenté en trois dimensions ; a est un coefficient réel paramétrable ; m est la masse du véhicule. 20 Le coefficient a peut être positif ou négatif. Cela signifie que la force F3D peut être dirigée dans le même sens ou dans le sens inverse de l'accélération afin . La possibilité de paramétrer judicieusement a et de choisir ainsi le sens et l'intensité de la force F3D permet d'adapter la simulation à l'utilisateur. 25 Lorsqu'un bras à retour de force est utilisé en tant qu'interface haptique, la force F3D peut s'exprimer en fonction du coefficient de raideur dudit bras en utilisant l'expression suivante : F3D = kr x (2) 30 dans laquelle : kr est le coefficient de raideur du bras ; X est un vecteur tridimensionnel représentant le déplacement du bras à retour d'effort. En utilisant les expressions (1) et (2), il est alors possible de relier le coefficient a à X dans l'expression suivante : m kr X a lin (3) Cette expression permet notamment d'ajuster le coefficient a aux caractéristiques du bras à retour de force utilisé. Dans une mise en oeuvre alternative, la force F3D peut être déduite d'une combinaison linéaire de l'accélération clin , de la vitesse linéaire vlin et 1 o de la dérivée de l'accélération linéaire J en utilisant l'expression suivante : F3D = a,XmXalin +a'XVlin +a'xJ (4) dans laquelle 15 a' est un second coefficient réel paramétrable ; a" est un troisième coefficient réel paramétrable ; J est le vecteur représentant la dérivée temporelle du vecteur accélération linéaire, habituellement désignée par l'expression anglo-saxonne « jerk ».. Dans une mise en oeuvre alternative de l'invention, la force AD peut 20 s'exprimer comme une combinaison linéaire de puissances de l'accélération linéaire, de puissances de la vitesse linéaire et de puissances de la dérivée temporelle de l'accélération linéaire. La force AD peut aussi être déterminée en utilisant des informations sur la trajectoire du véhicule, comme par exemple le rayon de courbure ou la position dudit véhicule. 25 Comme explicité précédemment, la deuxième étape principale 102 du procédé détermine une force de retour et un couple appliqués sur le corps de l'utilisateur au niveau du point de contact physique avec l'interface haptique. Le couple est appliqué sensiblement au point d'application de la force F3D et 30 peut être exprimé en utilisant l'expression suivante : C3D =RXIX Gang XP (5) dans laquelle : Gang est le vecteur d'accélération angulaire au niveau du point de contact virtuel représenté en trois dimensions ; 13 est un coefficient réel paramétrable pouvant prendre une valeur positive ou négative ; I est le moment d'inertie du véhicule simulé ; r est un vecteur unitaire de rotation ayant la même direction que C3D . Le couple C3D peut aussi s'exprimer en utilisant l'expression suivante : C3D =tixOXr (6) dans laquelle : t est la constante de torsion du bras à retour d'effort ; e est l'angle à parcourir. Il est alors possible de lier e au coefficient 13 en utilisant l'expression suivante : ï e = 13x X âang (7) L'expression (7) permet ainsi d'ajuster le coefficient R aux caractéristiques de l'interface haptique utilisée. 25 La figure 2 donne un exemple de dispositif de simulation mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. Dans cet exemple, l'utilisateur 200 est assis dans un siège 201, représentatif de celui présent dans le véhicule simulé. Des moyens de calcul tels que des microprocesseurs associés à des 30 circuits de mémorisation peuvent être utilisés afin d'exécuter les différentes étapes du procédé selon l'invention décrit précédemment. Lesdits moyens peuvent être placés, par exemple, dans le socle 204 du siège 201. Un ou plusieurs équipements multimédia peuvent être utilisés. Par exemple un écran peut être placé devant le siège 201, ainsi qu'une pluralité d'enceintes 1020 audio positionnées autour dudit siège, ces équipements multimédia n'étant pas représentés sur la figure. Les informations multimédia peuvent aussi être transmises à l'aide d'un casque immersif, de type hmd par exemple, permettant une version portative de l'équipement multimedia. L'interface haptique utilisée dans cet exemple est un bras à retour de force. Celui-ci est composé d'un socle relié à deux axes mécaniques parallèles 208, 209 appelés axes de base, lesdits axes pouvant pivoter dans un même plan autour d'un axe de rotation localisé dans le socle, les deux axes restant parallèles durant le mouvement de pivot. Une première extrémité des axes 1 o de base est reliée au socle et une seconde extrémité est reliée à un axe mécanique appelé axe principal 205. Le mouvement des axes de base permet d'induire un mouvement de rotation bidimensionnel de l'axe principal. L'axe principal comprend trois sous-axes 205, 206, 207 et un bloc moteur 210. Un premier sous-axe 205 est relié aux axes des bases 208, 209 et une 15 de ses extrémités est reliée au bloc moteur 210, ledit bloc étant fixe par rapport au premier sous-axe 205. Le bloc moteur est relié, d'autre part, aux deux autres sous-axes 206, 207 de l'axe principal, appelés sous-axes de manche. Le bloc moteur permet d'induire des mouvements de rotation et de translation à ces deux sous-axes, les trois sous-axes 206, 207, 205 restant 20 orientés selon une même direction. Un manche est relié aux deux sous-axes de manche 203. Le manche est par exemple composé d'un bras 211 relié auxdits sous-axes et à une partie de contact 203, l'opérateur étant en contact avec ladite partie, par exemple en la saisissant avec ses deux mains. Les mouvements contrôlés des différents axes permettent ainsi la transmission 25 de la force F3D et du couple C3D au niveau du manche. Le bras à retour de force contrôlé en utilisant les commandes stimuli décrites précédemment permet la transmission d'une impression de mouvement à l'utilisateur. Pendant la stimulation haptique, l'utilisateur est censé résister à la force F3D et au couple C3D auxquels il est soumis. Donc, il n'y a aucune 30 limitation théorique à la durée de l'impression de mouvement ressentie par l'utilisateur. La figure 3 donne exemple de bras à retour de force étant associé à un volant à retour de force. Le bras à retour de force 300 est similaire à celui 35 décrit à l'aide de la figure 2, sauf pour la partie correspondant au manche. En effet, il est possible d'utiliser un volant à retour d'effort 301. En combinaison avec les autres éléments du bras, il est possible d'avoir un volant mobile en translation 3D et dont l'axe actif ne serait plus uniquement l'axe fixe du volant mais un axe de rotation 3D. En effet, dans le cas d'une voiture par exemple, dans un virage sur une route incliné, le couple reçu dans les mains du pilote n'est pas forcément dans l'axe du volant. REVENDICATIONS1- Procédé de simulation de mouvements d'un véhicule virtuel, un utilisateur étant en contact physique avec un simulateur comprenant une interface haptique à retour de force, ledit contact physique correspondant à au moins un point de contact physique entre l'interface haptique et le corps de l'utilisateur représentatif d'un point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux étapes : - une première étape (101) déterminant un vecteur d'accélération linéaire âlin et un vecteur vitesse linéaire lin au point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel, lesdits vecteurs étant représentatifs du mouvement du véhicule au niveau dudit point ; - une seconde étape (102) déduisant un vecteur force AD à trois dimensions du vecteur d'accélération linéaire âlin et du vecteur vitesse linéaire vlin, ledit vecteur force étant déterminé par combinaison linéaire desdits vecteurs accélération linéaire et vitesse, la force correspondante étant appliquée par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact physique. 2- Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que la force F3D est déduite d'une combinaison linéaire de puissances de l'accélération linéaire, de puissances de la vitesse linéaire et de puissances de la dérivée temporelle de l'accélération linéaire. 3- Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte une étape déterminant un vecteur d'accélération angulaire âang au point de contact virtuel entre l'utilisateur et l'interface haptique, ledit vecteur étant représentatif du mouvement du véhicule au niveau dudit point de contact virtuel. 4- Procédé selon la revendication 3 caractérisé en en qu'il comporte une étape déduisant un vecteur couple C3D , à trois dimensions, du vecteurd'accélération angulaire gang, ledit vecteur couple étant proportionnel audit vecteur accélération et le couple correspondant étant appliqué par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact physique. 5- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la force F3D vérifie l'expression suivante : F3D = axmxâlin dans laquelle : 1 o a in est le vecteur d'accélération linéaire représenté en trois dimensions ; a est un coefficient réel paramétrable ; m est la masse du véhicule simulé. 15 6- Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5 caractérisé en ce que le couple C3D vérifie l'expression suivante : C3D - =13xlxâang dans laquelle : G- ang est le vecteur d'accélération angulaire représenté en trois 20 dimensions ; R est un coefficient réel paramétrable pouvant prendre un valeur positive ou négative ; I est le moment d'inertie du véhicule simulé. 25 7- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le point de contact physique entre l'interface haptique et l'utilisateur correspond à un point d'appui rigide avec le véhicule virtuel. 30 8- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le point de contact physique entre l'interface haptique et l'utilisateur correspond à un point de contact virtuel avec un équipement de commande du véhicule virtuel.5 9- Dispositif de simulation de mouvements d'un véhicule virtuel, un utilisateur étant en contact physique avec le dispositif comprenant une interface haptique à retour de force, ledit contact physique correspondant à au moins un point de contact physique entre l'interface haptique et le corps de l'utilisateur représentatif d'un point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule virtuel, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour déterminer (101) un vecteur d'accélération linéaire âlin et un vecteur vitesse linéaire v,;n au point de contact virtuel entre l'utilisateur et le véhicule 1 o virtuel, lesdits vecteurs étant représentatifs du mouvement du véhicule virtuel au niveau dudit point et des moyens pour déduire (102) un vecteur force AD à trois dimensions du vecteur d'accélération linéaire afin et du vecteur vitesse ledit vecteur force étant déterminé par combinaison linéaire desdits vecteurs accélération linéaire et vitesse, 15 la force correspondante étant appliquée par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact. 10- Dispositif selon la revendication 9 caractérisé en ce que la force AD est déduite d'une combinaison linéaire de puissances de l'accélération 20 linéaire, de puissances de la vitesse linéaire et de puissances de la dérivée temporelle de l'accélération linéaire. 11- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour déterminer un 25 vecteur d'accélération angulaire aang au point de contact entre l'utilisateur et l'interface haptique, ledit vecteur étant représentatif du mouvement du véhicule au niveau dudit point de contact. 12- Dispositif selon la revendication 11 caractérisé en en qu'il comporte 30 des moyens pour déduire un vecteur couple C3D , à trois dimensions, du vecteur d'accélération angulaire gang, ledit vecteur couple étant proportionnel audit vecteur accélération et le couple correspondant étant appliqué par l'interface haptique sensiblement au niveau du point de contact. 35 510 13- Dispositif selon l'une quelconques des revendications 10 à 12 caractérisé en ce que l'interface haptique est un bras à retour de force comprenant un manche (203) utilisé comme point de contact avec le corps de l'utilisateur. 14- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 12 caractérisé en ce que l'interface haptique est un bras à retour de force (300) comprenant un volant à retour de force (301) utilisé comme point de contact avec le corps de l'utilisateur. 15- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 14 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour projeter une séquence d'image vidéo à l'utilisateur, ladite séquence étant représentative du mouvement simulé du véhicule. 15