FR 2954618 A1 20110624 FR 0959367 A 20091222 1 ONDULEUR RECONFIGURABLE, A TOLERANCE DE PANNES, POUR L'ALIMENTATION D'UN MOTEUR TRIPHASE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS, ET ENSEMBLE DESDITS ONDULEUR ET MOTEUR DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un onduleur reconfigurable, à tolérance de pannes (en anglais, reconfigurable, fault-tolerant inverter), pour l'alimentation d'un moteur triphasé synchrone à aimants permanents (en anglais, three-phase permanent-magnet synchronous motor), ainsi qu'un ensemble desdits onduleur et moteur. Elle s'applique notamment au domaine aérospatial et plus particulièrement au domaine spatial. Depuis plus de deux décennies, l'électricité prend une importance croissante au sein des équipements spatiaux, aéronautiques, automobiles et ferroviaires. En effet, le développement de moyens de déplacement spatiaux, aériens et terrestres de plus en plus « électriques » a montré un fort potentiel d'optimisation par rapport à l'emploi de systèmes classiques d'actionnement, principalement par une simplification de la maintenance, une amélioration des rendements et une diminution des coûts de développement et d'exploitation. En particulier, la mutation résultante des architectures énergétiques occasionne une forte émergence de l'électronique de puissance. Dans ce contexte, la présente invention concerne plus particulièrement les systèmes de positionnement ou d'entraînement résultant de l'association d'un convertisseur continu-alternatif (onduleur) et d'un moteur triphasé synchrone à aimants permanents. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Bien que très en vogue, le domaine technologique de l'électronique de puissance est critique pour l'obtention d'une fiabilité suffisante 10 pour de tels systèmes à haut degré de disponibilité. En effet, les topologies classiquement utilisées pour les onduleurs ne permettent pas le maintien du fonctionnement en présence du mode de défaillance le plus commun : le court-circuit de l'un des 15 interrupteurs de puissance que comporte l'onduleur. Rappelons en effet qu'un onduleur est une structure en pont qui est généralement constituée à partir d'interrupteurs de puissance à semiconducteurs tels que les IGBT, c'est-à-dire les transistors 20 bipolaires à porte isolée (en anglais, insulated-gate bipolar transistors). Afin de satisfaire les exigences de disponibilité opérationnelle, la présente invention utilise une topologie d'onduleur à tolérance de pannes, 25 dans laquelle l'onduleur est doté de redondances structurelles. La figure 1 est une vue schématique et partielle d'un mode de réalisation particulier d'un onduleur de tension reconfigurable, à tolérance de 30 pannes, que l'on peut utiliser dans la présente invention.5 Au sujet des onduleurs de tension reconfigurables, à tolérance de pannes, on peut se reporter notamment aux documents suivants : [1] FR 2 892 243, « Onduleur de tension reconfigurable à tolérance de pannes », invention de Jérôme Mavier et al., [2] US 7 436 686, correspondant au document [1], [3] Thèse de Jérôme Mavier, « Convertisseurs génériques à tolérance de panne, applications pour le domaine aéronautique », soutenue le 22 mars 2007. Dans l'exemple de la figure 1, l'onduleur de tension reconfigurable, à tolérance de pannes, est destiné à alimenter un moteur triphasé synchrone à aimants permanents (non représenté). Cet onduleur comprend un ensemble de commutation 2 comprenant trois cellules de commutation B1, B2, B3, appelées « bras », et une autre cellule de commutation R qui constitue une cellule de redondance, appelée « bras redondant ». Chacune des trois cellules de commutation B1 ou B2 ou B3, comprend deux dispositifs de commutation B11-B12 ou B21-B22 ou B31-B32 (interrupteurs de puissance à semiconducteurs) qui sont montés en série. Chacun de ces dispositifs a des première et deuxième bornes et les première bornes ont un point commmun. Les points communs correspondant aux bras B1, B2, B3 ont les références respectives P1, P2, P3. Pour alimenter le moteur, on connecte 4 respectivement les points P1, P2, P3 aux phases (p1, (p2, (f)3 du moteur. Chacune des trois cellules de commutation B1, B2, B3 comprend aussi deux dispositifs d'isolement S11-S12 ou S21-S22 ou S31-S32 (interrupteurs d'isolement) ayant chacun des première et deuxième bornes. Les premières bornes sont destinées à être connectées respectivement aux deux bornes V1, V2 d'une source de tension continue (non représentée). Les deuxièmes bornes sont connectées respectivement aux deuxièmes bornes des dispositifs de commutation associés B11-B12 ou B21-B22 ou B31-B32. La cellule de redondance R comprend deux dispositifs de commutation R1, R2 (interrupteurs de puissance à semiconducteurs) qui sont montés en série. Chacun de ces dispositifs a des première et deuxième bornes. Les premières bornes ont un point commun P4. Les deuxièmes bornes sont destinées à être respectivement connectées aux deux bornes V1, V2 de la source de tension continue. La cellule de redondance R comprend aussi trois dispositifs de connexion 4, 6, 8 (interrupteurs de connexion) ayant chacun des première et deuxième bornes. Les premières bornes sont connectées au point commun P4 et les deuxièmes bornes sont destinées à être respectivement connectées sont trois phases (p1, (p2, (f)3 du moteur. Le principe de fonctionnement de l'onduleur représenté sur la figure 1 est simple : en cas de panne, le bras défaillant, à savoir B1 ou B2 ou B3 est complètement isolé par les interrupteurs associés B11- B12 ou B21-B22 ou B31-B32 et le bras redondant R vient se substituer au bras défaillant. Cette topologie d'onduleur tolérant aux pannes nécessite un organe de gestion des redondances 5 (non représenté sur la figure 1), appelé « superviseur ». Ce dernier est conçu pour : - détecter une anomalie de fonctionnement de l'onduleur, anomalie qui conduit à l'arrêt du moteur alimenté par l'onduleur, qui résulte de la défaillance de l'un des trois bras B1, B2, B3, et qui induit un défaut de l'une des phases du moteur, - isoler le bras défaillant, - déterminer la cause de la défaillance, et - commander une remise en marche du moteur ou une reconfiguration de l'onduleur, adaptée à l'anomalie détectée. La réactivité de ce superviseur est cruciale pour empêcher le défaut de se propager et aussi pour corriger ce défaut le plus rapidement possible, afin que la mission d'un système contenant l'onduleur et le moteur alimenté par ce dernier ne soit pas affectée par la panne. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a justement pour objet un onduleur qui est pourvu d'un superviseur ayant une grande réactivité. De façon précise, la présente invention a pour objet un onduleur de tension reconfigurable, à tolérance de pannes, destiné à alimenter un moteur 6 triphasé synchrone à aimants permanents, l'onduleur comprenant : - des première à troisième cellules de commutation comprenant chacune : • deux dispositifs de commutation montés en série, et • deux dispositifs d'isolement, au moins une quatrième cellule de commutation, constituant une cellule de redondance, et un organe de gestion de redondance, adapté pour • détecter une anomalie de fonctionnement de l'onduleur, anomalie qui conduit à l'arrêt du moteur, qui résulte d'une défaillance de 15 l'une des première à troisième cellules de commutation et qui induit un défaut de l'une des phases du moteur, • isoler la cellule de commutation défaillante, • déterminer la cause de la 20 défaillance, et • commander une remise en marche du moteur ou une reconfiguration de l'onduleur, adaptée à l'anomalie détectée, dans lequel chaque dispositif de 25 commutation est adapté pour informer l'organe de gestion de redondance d'un court-circuit affectant ce dispositif de commutation, et dans lequel l'organe de gestion de redondance est en outre adapté pour surveiller la valeur intégrale de la valeur absolue du 30 courant dans la phase défectueuse. 10 7 Selon un mode de réalisation préféré de l'onduleur, objet de l'invention, - dans les première à troisième cellules de commutation, les deux dispositifs de commutation montés en série ont chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes ayant un point commun, destiné à être conntecté à l'une des trois phases du moteur, et les deux dispositifs d'isolement ont chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes étant destinées à être connectées respectivement aux deux bornes d'une source de tension continue, les deuxièmes bornes étant connectées respectivement aux deuxièmes bornes des dispositifs de commutation associés, et - la quatrième cellule de commutation constituant une cellule de redondance, comprend : • deux dispositifs de commutation montés en série, ayant chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes ayant un point commun, les deuxièmes bornes étant destinées à être respectivement connectées aux deux bornes de la source de tension continue, et • trois dispositifs de connexion ayant chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes étant connectées au point commun correspondant à la quatrième cellule de commutation, chacune des deuxièmes bornes étant destinée à être connectée à l'une des trois phases du moteur. De préférence, l'organe de gestion de redondance est en outre adapté pour comparer la valeur 30 intégrale surveillée à un seuil prédéfini. 8 Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'organe de gestion de redondance est en outre adapté pour commander l'isolation électrique de l'une des deux phases du moteur, qui est exempte de défaut, dès la détection du défaut. Dans ce cas, de préférence, l'organe de gestion de redondance est en outre adapté pour commander l'ouverture de la première des deux phases exemptes de défaut, dont le courant passe par zéro. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, l'organe de gestion de redondance est en outre adapté pour commander la reconfiguration de l'onduleur dès qu'un nombre prédéfini de remises en marche du moteur est atteint. La présente invention concerne aussi un ensemble onduleur-moteur triphasé synchrone à aimants permanents, tolérant aux pannes, comprenant : - l'onduleur, objet de l'invention, et - un moteur triphasé synchrone à aimants permanents, alimenté par l'onduleur. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation donnés ci-après, à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique et partielle d'un mode de réalisation particulier d'un onduleur de tension reconfigurable, à tolérance de 9 pannes, que l'on peut utiliser dans la présente invention, et a déjà été décrite, - la figure 2 est une vue schématique d'un mode de réalisation particulier de l'onduleur reconfigurable, à tolérance de pannes, objet de l'invention, et - la figure 3 est une illustration temporelle du procédé qui est mis en oeuvre dans l'invention. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS La figure 2 est une vue schématique d'un mode de réalisation particulier de l'onduleur de tension, objet de l'invention. L'onduleur de tension 10 représenté sur la figure 2 comprend : - l'ensemble de commutation 2 que l'on a décrit en faisant référence à la figure 1, et - un organe de gestion de redondance 12, également appelé « superviseur ». L'onduleur 10 alimente un moteur triphasé synchrone à aimants permanents 14 et il est lui-même alimenté par une source de tension continue 16. A titre purement indicatif et nullement limitatif, le moteur 14 est destiné à commander un actionneur 18, par exemple une servo-gouverne d'un engin spatial. Le superviseur est conçu pour détecter et corriger les deux types de pannes qui peuvent affecter l'un des interrupteurs de puissance que comportent les cellules B1, B2 et B3 de l'onduleur : une panne de type court-circuit ou une panne de type circuit ouvert. Le 10 mode de défaillance le plus critique est le court-circuit. C'est malheureusement aussi le plus fréquent. Dans ce qui suit, on va considérer ce cas du court-circuit. Et l'on va expliquer comment le superviseur 12 gère une panne de type interrupteur court-circuité. Quand un interrupteur de puissance est court-circuité, il est traversé par un courant très important (de l'ordre de cinq fois le courant nominal par exemple), sort de sa zone de fonctionnement linéaire et entre dans sa zone de désaturation. On précise que chaque cellule de commutation B1 ou B2 ou B3 de l'onduleur 10 est pourvue d'un circuit-pilote (en anglais, driver) 20 ou 22 ou 24 constituant un dispositif de commande rapprochée et de surveillance de cette cellule de commutation et des dispositifs d'isolement associés à cette cellule. La cellule de commutation R est, quant à elle, pourvue d'un circuit-pilote 26 constituant un dispositif de commande rapprochée et de surveillance de cette cellule de commutation et des dispositifs de connexion 4, 6, 8. Les circuits-pilotes 20, 22, 24 et 26 communiquent avec le superviseur 12. A ce sujet, on se reportera notamment aux documents [1] (ou [2]) et [3]. Lorsque l'un des interrupteurs de puissance sort de la zone de fonctionnement linéaire, le circuit-pilote auquel il correspond est capable de détecter cette sortie du fonctionnement linéaire et d'envoyer un signal d'avertissement (en anglais, flag) au superviseur 12. Ce dernier commande alors le plus rapidement possible un blocage de l'interrupteur et de son complémentaire, c'est-à-dire le deuxième 11 interrupteur du bras comportant l'interrupteur court-circuité. On admet dans ce qui suit qu'une panne est toujours suivie de l'envoi de ce signal d'avertissement, qui permet le lancement de la procédure de gestion de la panne par le superviseur. Afin de limiter les forts courants du régime de défaut considéré, une commande de blocage, ou commande d'inhibition, de l'onduleur est envoyée par le superviseur 12 dès réception d'un signal d'avertissement par ce superviseur. Cela signifie que l'on demande l'ouverture (ou l'inhibition), le plus rapidement possible, des six interrupteurs de commutation des bras B1, B2 et B3 de l'onduleur. Ce dernier se trouve alors dans l'une des deux configurations suivantes : soit l'onduleur est effectivement bloqué, soit l'un des six interrupteurs est encore en court-circuit. Si l'onduleur est effectivement bloqué, cela signifie que le circuit-pilote a pu obtenir l'ouverture de chacun des interrupteurs : les six interrupteurs sont ouverts. L'envoi du signal d'avertissement se révèle être une « fausse panne » puisque l'interrupteur ayant causé l'envoi du signal est toujours commandable. Il s'ensuit une annulation effective des courants, y compris dans la phase censée être défectueuse (parmi les phases (p1, p2 et p3 du moteur 14). Après cette fausse panne, on peut effectuer un redémarrage du moteur 14 avec la même configuration, 12 puisque la cellule n'est pas réellement défaillante : le court-circuit pouvait venir d'un défaut de commande. Cependant, ce défaut peut se répéter et peut venir perturber le bon fonctionnement de l'actionneur 18 qui est commandé par le moteur 14. Pour éviter cela, l'utilisateur peut mémoriser un nombre maximum de redémarrages dans le superviseur 12 et configurer ce dernier de telle sorte que, lorsque ce nombre est atteint, le superviseur reconfigure l'onduleur, que la panne soit « fausse » ou « réelle ». Si l'un des six interrupteurs est encore en court-circuit, cela signifie que la procédure interne du circuit pilote n'a pas fonctionné. On précise que cette procédure interne consiste à ouvrir (ou inhiber) automatiquement l'interrupteur (procédure très localisée). Il s'agit alors du véritable mode critique qu'il faut diagnostiquer le plus rapidement possible. Le diagnostic peut être établi par le superviseur 12 en observant le courant dans la phase défectueuse, courant qui est censé s'annuler durablement (après le blocage de l'onduleur), alors que dans ce cas de panne, ce courant devient incontrôlable et peut atteindre de fortes valeurs (supérieures au courant nominal). L'observation du courant dans la phase défectueuse peut être faite au moyen des capteurs de courants des phases qui sont nécessaires au fonctionnement nominal. Une fois le diagnostic correctement établi, il faut que le superviseur commande l'isolement du bras 13 défaillant, contrôle que cet isolement a bien eu lieu et enfin reconfigure l'onduleur à l'aide du bras redondant R. Ce processus pose deux problèmes importants . 1) Pour le superviseur, il faut traduire le fait qu'un courant « s'annule durablement ». Cet élément est nécessaire au diagnostic, mais très difficile à traduire de façon quantitative pour les raisons suivantes . a) Au début du blocage, les moyennes instantanées des courants sont non nulles. Donc le test ne peut avoir lieu à ce moment-là. Il est très difficile d'évaluer au bout de combien de temps un diagnostic devient valide. b) A cause du bruit des capteurs de courant, qui sont placés à proximité des cellules de commutation B1, B2, B3, et prévus pour le fonctionnement nominal, on ne peut pas espérer réaliser un test d'annulation qui soit simple ; sinon, il faut calibrer des marges autour de zéro, marges qui peuvent fausser le diagnostic dans certains cas. c) Le mot « durablement » pose un problème : la durée du diagnostic doit être la plus courte possible, mais doit être également suffisamment longue pour avoir un degré de confiance élevé. 2) Une fois le diagnostic établi et la décision de reconfigurer l'onduleur prise, il faut pouvoir isoler la phase en défaut à l'aide des interrupteurs de sectionnement correspondants (à titre d'exemple, il s'agit des interrupteurs S11 et S12 si la 14 phase (p1 est défectueuse). Or, ces interrupteurs n'ont aucun pouvoir de coupure. Autrement dit, ils ne peuvent s'ouvrir que lorsque le courant qui les traverse est nul. Or, en position « onduleur bloqué », rien ne garantit le passage par zéro des courants dans la phase en défaut. Ceci est dû aux aimants permanents du moteur qui peuvent entretenir le régime de défaut. La présente invention vise à résoudre ces deux problèmes. Dans l'invention, pour apprécier si le courant dans la phase en défaut « s'annule durablement », on surveille la valeur intégrale de la valeur absolue du courant dans la phase en défaut. Cela permet de filtrer non seulement le régime transitoire du début du diagnostic lors du blocage de l'onduleur, mais aussi les bruits de mesure du courant. De plus, il est avantageux de comparer cette valeur intégrale à un seuil prédéfini. Cela permet de réaliser un diagnostic rapide, sans « fenêtre glissante » de surveillance et sans avoir à déterminer une date précise de diagnostic. Sinon, cette date de diagnostic devrait être plusieurs fois confirmée, afin d'avoir un niveau de confiance élevé dans la décision. Autrement dit, grâce à la notion d'intégrale, le diagnostic n'est pas dépendant d'un instant de décision, ce qui évite d'avoir à fixer des marges de tolérance rédhibitoires. On explique ci-après comment on surveille la valeur intégrale de la valeur absolue du courant dans la phase en défaut. 15 Les valeurs instantanées des courants de phase sont disponibles dans les moyens électroniques de commande qui assurent le pilotage de l'onduleur car ces valeurs sont nécessaires au pilotage de l'onduleur. De plus, réaliser l'intégrale d'une valeur absolue est une opération calculatoire qui est aisément implémentable dans le superviseur 12. En outre, dans l'invention, pour être sûr que le courant dans la phase en défaut va s'annuler, on commande l'isolation d'une phase saine, dès la détection du défaut. Dès la demande de blocage de l'onduleur et avant même d'avoir terminé le diagnostic, on ouvre, grâce aux interrupteurs d'isolement, la première phase saine dont le courant passe par zéro. La loi des noeuds sur le point neutre N du moteur 14 et les variations des forces contre-électromotrices du moteur assurent alors le passage par zéro des courants dans les deux phases restantes, et ce de façon très rapide (moins d'un tour mécanique du moteur). D'ici là le diagnostic aura eu le temps d'être réalisé et cet instant où les courants s'annulent permettra l'isolation de la phase en défaut, puis la reconfiguration et le redémarrage du système. Une illustration temporelle du procédé mis en oeuvre dans l'exemple de l'invention, que l'on a décrit, est donnée par la figure 3. Sur cette figure 3, le temps t est compté en abscisse et exprimé en millisecondes. Dans la partie A de la figure 3, les intensités i des courants considérés sont portées en ordonnée et exprimées en ampères. 16 Sur cette partie A, on a représenté les trois courants i1, i2, i3 qui sont fournis par l'onduleur de la figure 2 et qui circulent dans les connexions du moteur 14. On suppose qu'un court-circuit apparaît dans le bras B1 de l'onduleur, à un instant to=30 ms après l'instant choisi comme origine sur la figure 3. La partie B de la figure 3 représente les variations I (en A.ms) de la valeur intégrale de la valeur absolue du courant dans la phase en défaut ((p1 dans l'exemple) en fonction du temps t. La ligne en pointillés S correspond au seuil prédéfini, mentionné plus haut. L'instant to+500 ns (environ) correspond à l'instant en lequel le circuit-pilote est alerté de l'apparition du court-circuit dans le bras B1 de l'onduleur et en lequel l'onduleur est bloqué. L'instant t1 peu différent de 31 ms correspond à l'annulation du courant (i2 dans l'exemple représenté) dans l'une des deux phases saines, et à l'isolement de cette phase. L'instant t2 peu différent de 32 ms correspond à l'instant en lequel l'intégrale I dépasse la valeur du seuil S. L'instant t3 peu différent de 43 ms correspond à l'instant en lequel le courant dans la phase défaillante s'annule, cette phase est isolée, et la connexion des bras sains B2, B3 et du bras redondant R a lieu. On mentionne dans ce qui suit des avantages de la présente invention : 17 1) Le procédé utilisé dans l'invention permet l'isolation du défaut (ce défaut ne se propage pas), le diagnostic, la reconfiguration et enfin la remise en fonctionnement du système formé par l'onduleur et le moteur. 2) Le procédé fonctionne en temps réel sur le système, ce qui implique une excellente réactivité et permet, par exemple, une poursuite quasiment sans interruption de la mission d'un engin spatial comportant un tel système ; en effet, la procédure dure typiquement entre 5 ms et 50 ms pour des applications aux servogouvernes spatiales. 3) Le principe du procédé est très simple. Il ne nécessite ni d'importantes ressources informatiques, ni d'outils mathématiques complexes. 4) Il conduit à une augmentation significative de la fiabilité d'un convertisseur de courant continu en courant alternatif triphasé, destiné à alimenter une machine synchrone à aimants permanents : le taux de pannes horaire est environ divisé par 100. 5) Parmi toutes les solutions proposées pour améliorer la fiabilité des onduleurs triphasés, l'invention présente l'un des meilleurs compromis surcoût/performances. 6) Contrairement à beaucoup d'autres solutions connues pour résoudre ce problème, avec l'invention le régime de fonctionnement après reconfiguration est identique au régime initial. Autrement dit, le régime de secours n'est pas « dégradé ». 18 7) Les exemples que l'on a donné de l'invention peuvent être étendus à volonté pour être tolérant au nombre de pannes souhaité. Le procédé est inchangé : il suffit d'ajouter d'autres bras redondants, montés en parallèle avec le bras R de la figure 2. 8) Le processus exposé est « transparent » pour toutes les boucles d'asservissement que comportent les lois de pilotage de l'ensemble convertisseur- moteur. On entend par là que ce procédé n'impose aucune modification de ces lois de pilotage. 9) Le processus exposé n'implique ni un surdimensionnement, ni une modification de conception du moteur. Par exemple, beaucoup de processus connus dans ce domaine nécessitent l'accès physique au point neutre N du moteur, ce qui n'est pas le cas dans l'invention. 10) Ce processus ne nécessite aucun capteur physique supplémentaire, propre à sa mise en oeuvre : ce processus utilise simplement des capteurs qui font classiquement partie des ensembles connus onduleur-moteur triphasé synchrone à aimants permanents, à savoir les capteurs de courant des phases du moteur et le capteur de position du moteur. 11) La reconfiguration de l'onduleur est réversible : la présente invention n'utilise aucun élément à usage unique tel qu'un fusible. Cela permet de vérifier que la redondance est opérationnelle lors de tests fonctionnels. Afin de faciliter les opera-Lions de maintenance, l'ensemble onduleur-moteur est 30 19 avantageusement prévu pour fournir automatiquement des informations sur son état : ainsi, aucun diagnostic n'est à prévoir de la part d'un opérateur pour savoir si la redondance a été consommée. Afin de fournir ces informations, le superviseur est muni d'une mémoire logicielle qu'il peut partager avec d'autres logiciels qui sont responsables de la maintenance.10 REVENDICATIONS1. Onduleur de tension reconfigurable (10), à tolérance de pannes, destiné à alimenter un moteur triphasé synchrone à aimants permanents (14), l'onduleur comprenant : - des première à troisième cellules de commutation (B1, B2, B3) comprenant chacune : • deux dispositifs de commutation (B11- B12, B21-B22, B31-B32) montés en série, et • deux dispositifs d'isolement (S11-S12, S21-S22, S31-S32), - au moins une quatrième cellule de commutation (R), constituant une cellule de redondance, et - un organe de gestion de redondance (12), adapté pour • détecter une anomalie de fonctionnement de l'onduleur, anomalie qui conduit à l'arrêt du moteur, qui résulte d'une défaillance de l'une des première à troisième cellules de commutation et qui induit un défaut de l'une des phases du moteur, • isoler la cellule de commutation défaillante, • déterminer la cause de la défaillance, et • commander une remise en marche du moteur ou une reconfiguration de l'onduleur, adaptée à l'anomalie détectée, dans lequel chaque dispositif de commutation est adapté pour informer l'organe de 21 gestion de redondance (12) d'un court-circuit affectant ce dispositif de commutation, et dans lequel l'organe de gestion de redondance est en outre adapté pour surveiller la valeur intégrale (I) de la valeur absolue du courant dans la phase défectueuse. 2. Onduleur selon la revendication 1, dans lequel - dans les première à troisième cellules de commutation, les deux dispositifs de commutation montés en série ont chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes ayant un point commun (P1, P2, P3), destiné à être connecté à l'une des trois phases du moteur (14), et les deux dispositifs d'isolement ont chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes étant destinées à être connectées respectivement aux deux bornes d'une source de tension continue (16), les deuxièmes bornes étant connectées respectivement aux deuxièmes bornes des dispositifs de commutation associés, et - la quatrième cellule de commutation (R), constituant une cellule de redondance, comprend : • deux dispositifs de commutation (R1, R2) montés en série, ayant chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes ayant un point commun (P4), les deuxièmes bornes étant destinées à être respectivement connectées aux deux bornes de la source de tension continue (16), et • trois dispositifs de connexion ayant chacun des première et deuxième bornes, les premières bornes étant connectées au point commun (P4) 22 correspondant à la quatrième cellule de commutation, chacune des deuxièmes bornes étant destinée à être connectée à l'une des trois phases du moteur (14). 3. Onduleur selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel l'organe de gestion de redondance (12) est en outre adapté pour comparer la valeur intégrale surveillée (I) à un seuil prédéfini (S). 4. Onduleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'organe de gestion de redondance (12) est en outre adapté pour commander l'isolation électrique de l'une des deux phases du moteur, qui est exempte de défaut, dès la détection du défaut. 5. Onduleur selon la revendication 4, dans lequel l'organe de gestion de redondance (12) est en outre adapté pour commander l'ouverture de la première des deux phases exemptes de défaut, dont le courant passe par zéro. 6. Onduleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'organe de gestion de redondance (12) est en outre adapté pour commander la reconfiguration de l'onduleur (10) dès qu'un nombre prédéfini de remises en marche du moteur (14) est atteint.3023 7. Ensemble onduleur-moteur triphasé synchrone à aimants permanents, tolérant aux pannes, comprenant : - l'onduleur (10) selon l'une quelconque 5 des revendications 1 à 6, et un moteur triphasé synchrone à aimants permanents (14), alimenté par l'onduleur.