FR 2957287 A1 20110916 FR 1000975 A 20100311 L'invention concerne un procédé de commande d'un dispositif électromagnétique pour la préhension d'une pièce, usuellement dénommé ventouse électromagnétique, ainsi qu'un système de préhension convenant pour la mise en oeuvre du procédé. L'invention trouvera une application particulière dans la préhension industrielle. Une ventouse électromagnétique est un dispositif comprenant une bobine d'électroaimant alimentée en courant. En agissant sur la valeur du courant, il est possible de créer un champ magnétique de valeur suffisante pour exercer une force d'attraction sur une pièce ferromagnétique, telle qu'une tôle, et ainsi de saisir la pièce, puis de stopper ce champ magnétique afin de relâcher la pièce L'utilisation de ventouses électromagnétiques dans l'industrie est rendue difficile et présente certains inconvénients, tel que l'a constaté l'inventeur : - les cadences très élevées résultent en une durée de vie réduite des contacts électriques et des relais de la ventouse, - la saisie est susceptible de marquer les pièces, du fait des chocs engendrés lors de la préhension, - une fois relâchées, ces pièces peuvent ensuite être destinées à être embouties ; or les déchets d'emboutissage restent collés par magnétisme rémanent sur les surfaces des outils d'emboutissage et provoquent leur dégradation. C'est pourquoi, bien souvent les ventouses pneumatiques à dépression sont donc préférées aux ventouses électromagnétiques pour la préhension industrielle. L'invention a pour but de pallier les inconvénients précités en proposant un procédé de commande d'un dispositif électromagnétique susceptible de répondre à tout ou partie des inconvénients précités. D'autres buts et avantages apparaîtront au cours de la description qui va suivre qui n'est donnée qu'à titre indicatif et qui n'a pas pour but de la limiter. L'invention concerne un procédé de commande d'un dispositif électromagnétique, comprenant une bobine d'électroaimant alimentée par un courant d'intensité ivent, procédé dans lequel on agit sur la valeur de l'intensité d'alimentation ivent de telle manière à saisir puis relâcher la pièce. Selon l'invention, au moins : - on saisit ladite pièce, en courant continu, par une augmentation progressive de la valeur de l'intensité Lent du courant et/ou, - on relâche ladite pièce, en courant alternatif, par une diminution progressive de la valeur de l'intensité Lent du courant. 10 Grâce à une montée progressive du courant continu d'alimentation, on crée un champ magnétique qui génère une magnétisation progressive, et donc une force électromagnétique progressive, ce qui évite, ou à tout le moins limite, le choc entre les pièces prises et les ventouses électromagnétiques. 15 Grâce à une diminution progressive du courant, en courant alternatif, on démagnétise les pièces, qui peuvent ensuite, par exemple, être embouties sans que les déchets d'emboutissage restent collés aux outils. Le procédé conforme à l'invention peut, en outre, présenter les caractéristiques facultatives suivantes, prises seules ou en combinaison : 20 - lors de la saisie, on alimente la bobine par l'intermédiaire d'un dispositif d'électronique de puissance en mode hacheur, de rapport cyclique a, de fréquence de hachage f, et on augmente l'intensité ivent en faisant varier progressivement ledit rapport cyclique a dudit hacheur, la fréquence de hachage f restant constante ; 25 - on teste la présence d'une pièce de la manière suivante, la fréquence f de hachage constante : - on fixe le rapport cyclique a à une valeur atest comprise entre 0,1 et 0,9, par exemple 0,5, - on compare l'écart Rivent (entre la valeur max de 'vent et 30 la valeur min de ivent) ou une image de ivent à une valeur déterminée, - on détermine une information de la présence d'une pièce si l'écart Rivent ou ladite image de ivent est inférieure à ladite valeur déterminée ; - on réalise le test de la présence d'une pièce dans un premier temps de la saisie, et dans le cas de l'information de la présence d'une pièce, on augmente le rapport cyclique a à une valeur supérieure à aesst, par exemple 0,99, dans un deuxième temps de la saisie de la pièce ; - lors du relâchement de ladite pièce, on alimente la bobine par l'intermédiaire d'un dispositif d'électronique de puissance en mode onduleur, de rapport cyclique a constant, par exemple de valeur 0,5, et en augmentant progressivement la fréquence f de sorte à supprimer la magnétisation rémanente ; - on bascule le dispositif d'électronique de puissance de la ventouse électromagnétique en mode hacheur lors de la saisie d'une pièce et ; - on bascule le dispositif d'électronique de puissance de la ventouse en mode onduleur lors du relâchement de la pièce. L'invention concerne également un système de préhension, convenant pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, comprenant un dispositif électromagnétique pour la préhension d'une pièce, dénommé ventouse électromagnétique, apte à saisir et relâcher une pièce, ledit dispositif comprenant une bobine d'électroaimant alimentée en courant. Selon l'invention, le système comprend : - une électronique de puissance, apte à fonctionner alternativement en mode hacheur ou en mode onduleur pour l'alimentation du dispositif électromagnétique, - des moyens de commande pour basculer l'électronique de puissance en mode hacheur lors de la saisie d'une pièce, - des moyens de commande pour basculer l'électronique de puissance en mode onduleur lors du relâchement d'une pièce. Le système conforme à l'invention peut, en outre, présenter les 30 caractéristiques facultatives suivantes, prises seules ou en combinaison : - l'électronique de puissance est un pont en H équipé de quatre éléments de commutation du type électronique de puissance ; un microcontrôleur contrôle ladite électronique de puissance, ledit microcontrôleur étant contrôlé par un automate via un BUS et une interface BUS/microcontrôleur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante accompagnée des dessins en annexe parmi lesquels : - la figure 1 est un synoptique du système conforme à l'invention, selon un mode de réalisation, - la figure 2 est un diagramme illustrant le fonctionnement du 10 procédé conforme à l'invention, selon un mode de réalisation, - la figure 3 est un schéma du circuit électrique simplifié d'une ventouse électromagnétique alimentée par un courant de valeur d'intensité Lent, grâce à une électronique de puissance, apte à fonctionner en mode hacheur, - les figures 4 et 5 sont respectivement deux graphiques 15 illustrant chacun l'évolution temporelle théorique de la valeur de l'intensité du courant Lent, en mode hacheur, sur le même circuit, à une même fréquence de hachage, respectivement pour deux valeurs distinctes de rapport cyclique a, - la figure 6 illustre l'évolution temporelle réelle de la valeur de l'intensité du courant avent lors d'essais avec une ventouse connue sous 20 l'appellation « MECALECTRO 5.80.01 » à vide : pièce non saisie, - la figure 7 illustre l'évolution temporelle réelle de la valeur de l'intensité du courant avent lors d'essais avec une ventouse connue sous l'appellation « MECALECTRO 5.80.01 » dans le cas de la présence d'une pièce : pièce saisie, 25 - la figure 8 illustre la formule mathématique donnant Rivent (écart en 'vent max et Lent min) en fonction des caractéristiques du circuit (en mode hacheur), - la figure 9 illustre l'évolution de Rivent en fonction de la valeur du rapport cyclique a, 30 - la figure 10 illustre un détecteur de crête suivi d'un comparateur, qui peut être mis en oeuvre pour déterminer si une pièce est prise ou non, - les figures 11 et 12 illustrent respectivement, chacune, l'entrée et la sortie du détecteur de crête pour deux valeurs d'inductance L, - la figure 13 illustre respectivement l'évolution temporelle de Lent et l'évolution temporelle de la force électromagnétique générée par la ventouse, - la figure 14 illustre l'évolution de la force électromagnétique en fonction du rapport cyclique de hachage a, - la figure 15 illustre la suppression d'une induction 10 rémanente par un courant alternatif dont la valeur décroît progressivement, - la figure 16 illustre une évolution temporelle d'un courant permettant de supprimer une induction rémanente telle qu'illustrée à la figure 15, - la figure 17 illustre un composant d'électronique de 15 puissance (LMD 18200) qui peut fonctionner soit en hacheur, soit en onduleur, - la figure 18 illustre l'évolution temporelle du signal de commande (tension au rapport cyclique et à la fréquence désirée) généré par un microcontrôleur en entrée (patte repérée 3) du composant de la figure 17, - la figure 19 illustre l'évolution temporelle de la tension et de 20 l'intensité du courant à la sortie du composant de la figure 17, en mode onduleur, lorsque soumis au signal de commande de la figure 18. Aussi l'invention concerne un procédé de commande d'un dispositif électromagnétique, comprenant une bobine d'électroaimant alimentée par un courant d'intensité Lent, procédé dans lequel on agit sur la 25 valeur de l'intensité d'alimentation Lent de telle manière à saisir puis relâcher la pièce. Selon l'invention, au moins : - on saisit ladite pièce, en alimentation ladite bobine ou en courant continu, par une augmentation progressive de la valeur de l'intensité 30 ivent du courant et/ou, - on relâche ladite pièce, en alimentant ladite bobine en courant alternatif, par une diminution progressive de la valeur de l'intensité Lent du courant. Afin d'obtenir une force électromagnétique progressive ou la démagnétisation, il est nécessaire de pouvoir régler la tension, ou de préférence l'intensité du courant. Un montage possible est tel qu'illustré à la figure 3 celui d'un hacheur. Pour présenter le principe de l'alimentation de la ventouse selon l'invention, la ventouse est modélisée par son inductance L et 10 sa résistance R. Le transistor Tr est ici utilisé comme interrupteur, qu'on ouvre et ferme à une fréquence f=1/T avec un rapport cyclique a (0 r/5. Cela étant, dans le domaine de la préhension industrielle, il 25 peut être utile d'être informé si la pièce a été correctement prise par le dispositif de préhension, en particulier lorsque la préhension est robotisée. A cet égard, l'homme du métier connaît une sonde électromagnétique (i.e sonde Roland) couramment utilisée pour cette application. Cette sonde émet un champ électromagnétique qui se trouve 30 modifié par la présence d'une pièce. Dans notre cas, une telle sonde peut être évitée car le champ magnétique de la ventouse est lui-même modifié en présence de la pièce, ce qui se traduit par une modification de l'inductance de la ventouse en présence d'une pièce, et par conséquent, une modification de l'écart Rivent entre la valeur max de ivent et la valeur min de ivent (crête à crête). Des essais pratiques ont été effectués, à partir de ce principe, sur la ventouse « MECALECTRO 5.80.01 » commercialisée sous cette appellation par la Société française MECALECTRO 91300 MASSY. On mesure : - R=1400, - L=0.24H à vide, zv;de =L/R=1.71 ms, - L>0.45H en présence d'une pièce, zc,arge=L/R>3.21 ms. Il est donc possible d'exploiter cette variation d'inductance pour détecter la présence d'une pièce. Les formes d'onde des figures 6 et 7 donnent l'allure temporelle du courant dans la ventouse pour U=24V, R=1400, a=0.5, f=15OHz et pour L=0.24H (figure 6) et L=0.45H (figure 7). Dans les deux cas, la valeur moyenne du courant est de 0.5*24/140=85.7mA. Les calculs montrent que Rivent est donnée par la formule de la figure 8. Telle qu'illustrée selon le graphe de la figure 9, Rivent est 20 maximum pour a=0.5, nul pour a=0 et a=1. Ce graphe montre l'évolution de Rivent pour deux valeurs der . On observe qu'il faut éviter de travailler avec des rapports cycliques trop proches de 0 ou de 1 pour pouvoir différencier les 2 valeurs de r . : il faut 0.1 A la sortie de ce comparateur, un signal « Tout ou Rien » peut être exploité par un microcontrôleur. Le seuil de comparaison peut être réglé au potentiomètre après chaque changement de la valeur de a. Pour une meilleure efficacité, le programme de gestion de l'ensemble peut prévoir un rapport cyclique a de 0.5 pour vérifier si une pièce est prise, et dans l'affirmative, passer à 1 pour avoir la force électromagnétique maximale. Cela étant, le courant fourni par le hacheur subissant des variations, la force générée par une ventouse électromagnétique alimentée par un hacheur n'est pas constante. Selon les connaissances générales dans le 10 domaine, le flux est proportionnel au courant, l'induction est proportionnelle au flux, la force électromagnétique proportionnelle au carré de l'induction. Le graphe de la figure 13 donne l'allure temporelle du courant et de la force pour L=0.45H, R=1400, f=15OHz, a=0.5. Les traits pointillés représentent respectivement la valeur 15 moyenne de ivent et la valeur de force qui seraient produites par un courant continu ayant cette valeur moyenne. Le courant ne passant pas à zéro, la force ne s'annule jamais. Elle fluctue à la fréquence du courant, 150Hz, une fréquence suffisamment élevée pour qu'elle soit sans influence sur la tenue de la pièce. 20 Afin de calculer plus précisément l'expression de la force, on peut faire l'hypothèse du premier harmonique, c'est-à-dire considérer que les variations du courant autour de sa valeur moyenne sont sinusoïdales : on a ainsi ivent(t) 'vent + Ivent cos(wt). L'induction étant proportionnelle au flux et donc au courant, on 25 a B (t) = Bmoy + Bcos(wt). B2S D'où F(t) = = (BmoyZ + 2BmoyB cos(wt) + BZ cos2 (wt)) z z _ 2s Bmoy2 + B + 2B Bùcos(wt) + cos(2cot) ,uo ~ Supposons que Bmoy=1 T et = 0.5T on a S ( Bz alors = 1.25 + ù + cos(wt) + 0.125 cos(2wt) 2,uo \ 2 On voit que le terme en 0.125cos(2wt) est faible. La valeur moyenne de la force est ici de 25% plus élevée que ce qu'elle serait avec une induction constante de valeur 1T. La force étant proportionnelle au carré du courant, le courant est proportionnel au rapport cyclique a, la force est proportionnelle à a2. Tel qu'illustré selon la graphe de la figure 14, on constate que la force est quasi nulle) à a=0.1 et qu'il est inutile de descendre en dessous. S'agissant de la démagnétisation, pour un matériau 10 ferromagnétique, la relation qui lie l'induction et le courant n'est pas linéaire : il existe un phénomène de saturation (l'induction ne peut pas dépasser 1.5 à 2T) et un phénomène d'hystérésis (pour une même valeur de courant plusieurs valeurs d'induction sont possibles). Le phénomène d'hystérésis est à l'origine du champ rémanent 15 (ou induction rémanente) : lorsqu'on annule le courant, le champ magnétique de la pièce n'est pas forcément nul. La pièce peut rester collée même en l'absence de courant. Pour éliminer l'induction rémanente, et donc démagnétiser le dispositif, il faut un courant alternatif dont la valeur décroît progressivement, 20 telle qu'illustrée à la figure 15 qui lie l'induction rémanente au courant. Le courant doit donc avoir une allure temporelle du type de celle de la figure 16. Cette forme d'onde peut être obtenue en laissant un condensateur se décharger dans une inductance. Il est également possible d'appliquer une tension alternative dont on augmente progressivement la 25 fréquence, ce qui a pour effet d'augmenter l'impédance Lw. C'est cette dernière solution qui sera développée par la suite, illustrée à la figure 19. Le dispositif d'électronique de puissance, de type LMD 18200 est illustré à la figure 17. Ce composant est un pont en H équipé de quatre éléments de commutation (interrupteurs) et leur commande : il peut fonctionner 30 soit en hacheur, soit en onduleur. Bien souvent, il trouve une application5 particulière pour la commande de petits moteurs à courant continu. La tension d'alimentation (patte 6) peut aller jusqu'à 60V, le courant que se composant peut fournir en régime permanent est de 3A (6A en valeur crête). Ces valeurs sont suffisantes pour la ventouse MECAELECTRO 5.80.01 et d'autres ventouses du même fabricant, qui s'alimentent sous 24V. Le modèle 5.80.01 (capable de soulever 27kg) absorbe 5W sous 24V ce qui correspond à un courant de 0.2A ; un autre modèle 5.86.01 permet de soulever 550kg absorbe 1.25A sous 24V. Pour le mode hacheur, on laisse la patte 3 à l'état haut, et on applique sur la patte 5 un signal correspondant au rapport cyclique et à la fréquence de hachage désirée. L'électroaimant de la ventouse est branché entre les pattes 2 et 10. Pour le mode onduleur, on laisse la patte 5 à l'état haut et on applique sur la patte 3 une tension correspondant au rapport cyclique et à la 15 fréquence de hachage désirée. Lors de l'utilisation du LMD 18200 pour la ventouse électromagnétique, selon l'invention, pour saisir la pièce et contrôler la force, le mode hacheur est bien sur adapté. Un microcontrôleur (PIC) envoie dans la patte 5 (PWM) un signal à la fréquence et au rapport cyclique désiré. La patte 20 3 (DIR) est toujours au niveau haut. Pour la démagnétisation, lorsqu'on désire une force nulle, on peut passer en mode onduleur avec un rapport cyclique adapté (par exemple 0.5) et augmenter progressivement la fréquence. Le signal de commande appliqué sur la patte 3 est illustré à la figure 18. L'allure du courant dans 25 l'électroaimant de la ventouse est alors illustrée à la figure 19. L'amplitude du courant alternatif décroît progressivement ce qui permet à l'induction de s'annuler. Si on approxime cette forme d'onde à une sinusoïde, alors on sait que la valeur de force est proportionnelle au carré de la valeur efficace du courant ; et que Ivens z E 2 où E est la tension JR + (Lw) 30 d'alimentation, 24V dans notre cas. La force nominale de 270N correspond à un courant de 200mA. Pour avoir un rémanent correspondant au maximum à une force de 1 N, il faut un courant dont la valeur du courant soit de ,/270 fois plus faible, soit un courant ne dépassant pas 12mA. En considérant la plus petite des valeurs de L (0.24H) et R=1402, il suffit que la fréquence atteigne 1320Hz. La passage d'une faible fréquence (quelques Hz) à 1320Hz doit se faire suffisamment lentement, en quelques secondes, pour que la démagnétisation fonctionne bien. Pour la détection pièce prise, le LMD 18200 intègre un capteur de courant : on branche une résistance entre la patte 8 et la masse (68kû est adaptée avec la ventouse choisie, afin d'approcher sans dépasser une tension de 5V à ses bornes). La tension au borne de cette résistance est à l'image du courant circulant dans la ventouse : il suffit de connecter la patte 8 du LMD 18200 au montage détecteur de crête/comparateur, précédemment décrit, tel qu'illustré à la figure10. Les parties précédentes de la description concernent le système de ventouse et son alimentation. Cette partie suivante concerne le contrôle de la ventouse et l'implémentation d'un système permettant la communication avec un bus terrain. Telle qu'illustrée selon le synoptique de la figure 1, une interface Bus/microcontrôleur 4 coopère avec le microcontrôleur 3 qui peut commander une pluralité de dispositifs d'électronique de puissance 2 (LMD 18200), chacun destine à l'alimentation d'une ventouse 1, ou plus dans la limite du courant maximum du LMD. L'interface 4 peut être une carte du type Applicom DC100PFB [1-6] ; le microcontrôleur est un PIC 16F877A. L'ensemble peut être programmé afin de mettre en oeuvre une séquence de fonctionnement de la ventouse illustrée, selon un exemple, selon le diagramme de la figure 2. Cet exemple peut être un fonctionnement en « mode manuel », l'opérateur n'ayant en charge que les actions de prendre et de relâcher la pièce : Le système de contrôle gère alors seul la détection de la pièce, les changements de rapport cyclique et la démagnétisation. Alternativement, cet exemple peut être un fonctionnement en « mode robotisé » : le système de contrôle gère alors seul la détection de la pièce, les changements de rapport cyclique et la démagnétisation. Les ordres « action prendre » et « action relâcher » sont donnés par un automâte. La séquence, selon l'exemple peut se dérouler de la manière suivante : - étape 10 : le système attend I' « action prendre » de l'opérateur ou d'un automate, et reste à l'étape 10 tant que cet ordre n'est pas 10 donné, sinon passe à l'étape 20 - étape 20: électronique de puissance démarre en mode hacheur à la fréquence f1 (i.e 170 Hz) avec atest (i.e 0.5) pendant un délai (i.e 200ps), puis passe à l'étape 30, - étape 30 : procède à la détection de pièce, et reste à l'étape 15 30 tant que l'information pièce présente n'est pas donnée, sinon passe à l'étape 40, - étape 40 : électronique de puissance augmente le rapport cyclique par exemple à a=0.99, et passe à l'étape 50, - étape 50 : le système attend I' « action relâcher » de 20 l'opérateur ou d'un automate, et reste à l'étape 50 tant que cet ordre n'est pas donné, sinon passe à l'étape 60, - étape 60 : le système diminue le rapport cyclique avec atest (i.e 0.5) pendant un délai (i.e 200ps), puis passe à l'étape 70, - étape 70: procède à la détection de pièce, et passe à 25 l'étape 80 dans le cas de l'information pièce prise, sinon signale un défaut (étape 71), - étape 80 : le système bascule l'électronique de puissance en mode onduleur en maintenant a= atest (i.e 0.5) et f=f1 et augmente progressivement la fréquence de f1 (i.e 170Hz) jusqu'à f2 (i.e 2kHz). 30 Naturellement d'autres modes de réalisation auraient pu être envisagés par l'homme du métier sans pour autant sortir du cadre de l'invention décrit par les revendications ci-après. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un dispositif électromagnétique pour la préhension d'une pièce, dénommé ventouse électromagnétique, comprenant une bobine d'électroaimant alimentée par un courant d'intensité Lent, procédé dans lequel on agit sur la valeur de l'intensité d'alimentation ivent de telle manière à saisir puis relâcher la pièce, caractérisé en ce qu'au moins : - on saisit ladite pièce, en courant continu, par une augmentation progressive de la valeur de l'intensité Lent du courant et/ou, - on relâche ladite pièce, en courant alternatif, par une 10 diminution progressive de la valeur de l'intensité ment du courant. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lors de la saisie, on alimente la bobine par l'intermédiaire d'un dispositif d'électronique de puissance en mode hacheur, de rapport cyclique a, de fréquence de hachage f, et on augmente l'intensité ivent en faisant varier progressivement 15 ledit rapport cyclique a dudit hacheur, la fréquence de hachage f restant constante. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel on teste la présence d'une pièce de la manière suivante, la fréquence f de hachage constante : 20 - on fixe le rapport cyclique a a une valeur atest comprise entre 0.1 et 0.9, par exemple 0.5, - on compare l'écart Rivent ou une image de ivent à une valeur déterminée, - on détermine une information de la présence d'une pièce si 25 l'écart rivent ou l'image de ivent est inférieur à ladite valeur déterminée. 6. Procédé selon la revendication 3, dans lequel on réalise le test de la présence d'une pièce dans un premier temps de la saisie, et dans le cas de l'information de la présence d'une pièce, on augmente le rapport cyclique a à une valeur supérieure à atest, par exemple 0,99, dans un deuxième 30 temps de la saisie de la pièce. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequellors du relâchement de ladite pièce, on alimente la bobine par l'intermédiaire d'un dispositif d'électronique de puissance en mode onduleur, de rapport cyclique a constant, par exemple de valeur 0.5, et en augmentant progressivement la fréquence f. 6. Procédé selon l'une des revendications 2 à 4 combinée à la revendication 5, dans lequel : - on bascule le dispositif d'électronique de puissance de la ventouse électromagnétique en mode hacheur lors de la saisie d'une pièce et, - on bascule le dispositif d'électronique de puissance de la 10 ventouse en mode onduleur lors du relâchement de la pièce. 7. Système de préhension, convenant pour la mise en oeuvre du procédé des revendications 1 à 6, comprenant un dispositif électromagnétique pour la préhension d'une pièce, dénommé ventouse électromagnétique (1), apte à saisir et relâcher une pièce, ledit dispositif 15 comprenant une bobine d'électroaimant alimentée en courant, caractérisé en ce qu'il comprend : - une électronique de puissance (2) apte à fonctionner alternativement en mode hacheur et en mode onduleur pour l'alimentation du dispositif électromagnétique, 20 - des moyens de commande pour basculer l'électronique de puissance en mode hacheur lors de la saisie d'une pièce, - des moyens de commande pour basculer l'électronique de puissance en mode onduleur lors du relâchement d'une pièce. 8. Système selon la revendication 7, dans lequel l'électronique 25 de puissance (2) est un pont en H équipé de quatre éléments de commutation du type électronique de puissance. 9. Système selon la revendication 7 ou 8 comprenant un microcontrôleur (3) contrôlant ladite électronique de puissance (2), ledit microcontrôleur étant contrôlé par un automate via un BUS et une interface 30 BUS/microcontrôleur (4). 10. Utilisation du procédé selon l'une des revendications 1 à 6ou du système selon l'une des revendications 7 à 9 dans la manipulation industrielle.