FR 2953016 A1 20110527 FR 1004583 A 20101125 SYSTEME DE MESURE D'ANGLE Des dispositifs de détection magnétique, tels que des capteurs magnétorésistifs géants (ci-après désignés par GMR), par exemple, sont utilisés dans un large domaine d'application. Par exemple, les capteurs GMR sont souvent utilisés pour détecter la position angulaire d'un arbre rotatif. Dans les applications de ce genre, un aimant permanent, parfois appelé un "pill", peut être monté à une extrémité d'un arbre de direction et centré sur l'axe de l'arbre de rotation. Les éléments GMR ou résistances, qui sont classiquement connectés pour former un ou plusieurs ponts, sont également positionnés de manière à être centrés sur l'axe de rotation, les signaux de sortie résultants produits par les résistances GMR donnant une indication de la position angulaire de l'arbre rotatif. Cependant, comme l'ont compris les inventeurs, dans de nombreuses applications il est inefficace de monter les capteurs GMR à l'extrémité de l'arbre sur son axe de rotation, en raison de limitations liées à l'encombrement. Par exemple, dans des véhicules, l'extrémité d'un arbre de direction comporte un assemblage d'articulation qui y est fixé, et il n'y a aucune manière pratique de monter un capteur GMR sur l'axe de rotation de l'arbre de direction en raison du fait que l'assemblage d'articulation empêche une telle configuration. Par conséquent, des techniques de détection d'angle améliorées sont nécessitées. Suivant l'invention, un système de mesure d'angle pour déterminer une position angulaire d'un arbre est caractérisé en ce qu'il comporte des premier et second aimants conçus pour tourner de manière coopérative sur des distances angulaires différentes conformément à une relation déterminée à l'avance, le premier aimant est couplé à l'arbre et tourne avec ce dernier, des premier et deuxième capteurs d'angle situés à des positions différentes et conçus pour mesurer une orientation de champ magnétique due aux premier et second aimants et un dispositif de commande conçu pour déterminer la position angulaire de l'arbre sur la base de l'orientation de champ magnétique mesurée par les premier et deuxième capteurs d'angle. De préférence, l'arbre est conçu pour tourner sur un angle absolu de plus que trois cent soixante degrés et le dispositif de commande est conçu pour déterminer l'angle absolu de l'arbre sur la base de l'orientation de champ magnétique mesurée par les premier et deuxième capteurs d'angle. De préférence, le premier aimant est disposé radialement autour de l'arbre. De préférence, le premier capteur d'angle est 20 stationnaire par rapport à un axe de rotation du premier aimant. De préférence, le premier capteur d'angle comporte une région de détection qui est au moins sensiblement centrée entre un rayon intérieur du premier aimant et un 25 rayon extérieur du premier aimant. De préférence, le second aimant est conçu pour tourner par rapport à un axe de rotation qui est positionné au moins sensiblement au centre du deuxième aimant. 30 De préférence, le deuxième capteur d'angle est stationnaire par rapport à l'axe de rotation du second aimant. De préférence, le deuxième capteur d'angle comporte une région de détection qui est au moins sensiblement centrée sur l'axe de rotation du second aimant. De préférence, le second capteur d'angle comporte une région de détection qui est à distance de l'axe de 5 rotation du second aimant. De préférence, des dents sont disposées radialement à l'extérieur des premier et deuxième aimants, les dents étant agencées pour établir la relation déterminée à l'avance conformément à un rapport 10 d'engrenage. De préférence, au moins l'un des premier et deuxième capteurs d'angle, sinon les deux, comportent une puce semiconductrice qui inclut un agencement de résistances magnétorésistif géant GMR agencées pour 15 déterminer en coopération une orientation de champ magnétique. L'invention se rapporte également à un procédé pour déterminer une position angulaire d'un arbre, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes dans 20 lesquelles on mesure l'orientation d'un champ magnétique à une première position fixée par rapport à un premier axe autour duquel un premier aimant tourne, on mesure l'orientation du champ magnétique à une seconde position fixée par rapport à un deuxième axe autour duquel un 25 second aimant tourne et on analyse les orientations du champ magnétique aux première et deuxième positions pour déterminer la position angulaire de l'arbre. De préférence, le premier axe correspond à un axe de rotation de l'arbre. 30 De préférence, la première position est à distance du premier axe d'une distance. De préférence, le second aimant est au moins sensiblement centré sur le deuxième axe. L'invention se rapporte aussi à un procédé pour une position angulaire absolue d'un arbre, en ce qu'il comporte les étapes dans on mesure un premier angle relatif d'un champ premier angle relatif est une fonction d'un premier aimant qui tourne avec l'arbre autour d'un axe de rotation de l'arbre, on mesure un deuxième angle relatif du champ magnétique en une deuxième position à distance 10 de la première position, le deuxième angle relatif étant une fonction d'un deuxième aimant conçu pour se déplacer de manière différente du premier aimant et on détermine une position angulaire absolue de l'arbre sur la base d'une relation entre les premier et deuxième angles 15 relatifs. De préférence, les premier et deuxième angles relatifs précisent des angles inférieurs à trois cent soixante degrés et dans lequel la position angulaire absolue est supérieure à trois cent soixante degrés. 20 De préférence, l'étape dans laquelle on détermine la position angulaire absolue à partir des premier et deuxième angles relatifs comporte les étapes dans lesquelles on analyse les premier et deuxième angles relatifs et on identifie une position angulaire absolue 25 unique pour les premier et deuxième angles relatifs. L'invention se rapporte aussi à un système pour déterminer une position angulaire absolue d'un arbre, caractérisé en ce qu'il comporte un premier aimant conçu pour tourner avec l'arbre autour d'un premier axe de 30 rotation, un second amant conçu pour tourner par rapport à une deuxième axe de rotation qui est à distance du premier axe de rotation, un premier capteur d'angle qui est conçu pour mesurer un premier angle relatif d'un déterminer caractérisé lesquelles magnétique en une première position, dans laquelle le champ magnétique en une première position, la première position se trouvant au-dessus du premier aimant et à distance du premier axe de rotation, un deuxième capteur d'angle conçu pour mesurer un deuxième angle relatif du champ magnétique en une deuxième position et un dispositif de commande conçu pour analyser les premier et deuxième angles relatifs pour déterminer la position angulaire absolue de l'arbre. De préférence, la deuxième position se trouve au moins sensiblement sur le deuxième axe de rotation. De préférence, la deuxième position est à distance du deuxième axe de rotation d'une distance. De préférence, le système comporte en outre au moins un capteur d'angle redondant au-dessus du premier 15 aimant. De préférence, le au moins un capteur d'angle redondant se trouve dans un plan commun avec le premier capteur d'angle par rapport à une surface du premier aimant. 20 De préférence, le système comporte en outre au moins un capteur d'angle redondant au-dessus du deuxième aimant. De préférence, le au moins un capteur d'angle redondant est empilé au-dessus du deuxième capteur 25 d'angle et se trouve sensiblement au moins sur le second axe de rotation. La Figure 1 est une vue de dessus d'un système de mesure d'angle suivant un mode de réalisation. La Figure 2 est une vue de côté du système de 30 mesure d'angle de la Figure 1. La Figure 3 est un schéma synoptique illustrant de manière générale un mode de réalisation d'un capteur d'angle GMR approprié à une utilisation avec le système de mesure d'angle de la Figure 1. La Figure 4 est un schéma illustrant une configuration de résistance GMR conformément à un mode de 5 réalisation. Les Figures 5A à 5D illustrent un système de mesure d'angle à diverses positions angulaires au cours du temps. La Figure 6 représente un tracé d'échantillon de 10 calcul d'angle illustrant des signaux provenant des deux capteurs d'angle utilisés pour déduire une position angulaire absolue et qui correspond aux Figures 5A à 5D. La Figure 7 est un organigramme illustrant un procédé conformément à certains modes de réalisation. 15 La Figure 8 est un mode de réalisation illustrant un exemple de capteurs d'angle redondants. La Figure 9 est un mode de réalisation illustrant un exemple dans lequel des structures supplémentaires, autres que des aimants, sont incluses dans des corps mis 20 en rotation. La Figure 10 est un mode de réalisation illustrant un exemple qui inclut des capteurs d'angle redondants. La Figure 11 est un mode de réalisation illustrant un exemple qui comporte un capteur d'angle décentré qui 25 se trouve au-dessus d'un aimant bouton. La Figure 12 est un mode de réalisation illustrant un exemple qui comporte une paire de capteurs d'angle décentrés au-dessus d'un aimant bouton. La Figure 13 est un mode de réalisation illustrant 30 un exemple dans lequel un capteur d'angle est décalé de 90° par rapport à un axe des x qui passe par les centres de premier et second corps en rotation. L'objet revendiqué est maintenant décrit en référence aux dessins, dans lesquels des références numériques identiques sont utilisées pour se rapporter à des éléments identiques dans toute la description. Dans la description qui suit, dans un but d'explication, de nombreux détails spécifiques sont fournis afin de donner une compréhension complète de l'objet de l'invention revendiqué. Il va de soi cependant que l'objet revendiqué peut être mis en pratique sans l'ensemble de ces détails spécifiques. Des aspects de la présente description se rapportent à des techniques pour mesurer une position angulaire d'un arbre rotatif. Comme cela sera décrit plus en détail ci-dessous, certains systèmes de mesure d'angle de la présente description comportent au moins deux aimants qui pivotent en coopération à des vitesses différentes conformément à une relation déterminée à l'avance (par exemple, un rapport d'engrenage déterminé à l'avance). Un ou plusieurs capteurs d'angle, qui sont souvent stationnaires, mesurent l'orientation du champ magnétique résultant en différentes positions pour une position d'arbre angulaire particulière. En fonction de l'orientation du champ magnétique mesurée par les capteurs d'angle, les techniques peuvent déterminer une position angulaire absolue de l'arbre rotatif. Comme on le comprendra des détails ci-dessous, des techniques de mesure d'angle conformément à la présente description peuvent être bénéfiques dans de nombreuses applications qui font usage d'un arbre rotatif. Dans certaines applications, les techniques peuvent être utilisées pour mesurer à la fois des angles relatifs et un angle absolu. Par essence, un angle relatif est une position angulaire mesurée à l'intérieur d'une rotation unique de 360°, tandis qu'un angle absolu est une position angulaire qui peut prendre en compte plusieurs rotations de 360°. Par exemple, une position angulaire relative peut avoir une valeur de 45° par rapport à la vraie verticale (avec aucune indication du nombre de rotations complètes de 360° qui ont été faites depuis une mesure précédente) tandis qu'une position angulaire absolue peut indiquer deux rotations complètes de 360° plus une rotation de 45° par rapport à une ligne fixe quelconque de référence (par exemple 765° de rotation par rapport à la ligne fixe de référence). Les Figures 1 et 2 illustrent respectivement une vue de dessus et une vue de côté d'un système 100 de mesure d'angle destiné à déterminer un angle absolu d'un arbre 102 rotatif, tel qu'un arbre de direction dans un véhicule. Le système de mesure d'angle comporte des premier et deuxième corps (104, 106) qui sont couplés à des arbres (102, 108, respectivement) rotatifs, dans lesquels les axes de rotation (110, 112, respectivement) des arbres sont à distance l'un de l'autre d'une distance 114. On notera que bien que les axes 110, 112 soient parallèles dans le mode de réalisation illustré, dans d'autres modes de réalisation ils pourraient être inclinés l'un par rapport à l'autre, comme dans le cas d'une configuration à vis sans fin, par exemple. 2.5 Les premier et deuxième corps (104, 106) ont des rayons (Roi, RO2r respectivement) extérieurs qui définissent des circonférences extérieures des corps le long desquels des dents 116 sont disposées. Le nombre de dents 116 le long des circonférences extérieures peut 30 être prévu conformément à un rapport d'engrenage déterminé à l'avance, pour ainsi faciliter le déplacement en rotation des premier et deuxième corps (104, 106) par rapport à leurs axes (110, 112, respectivement) de rotation conformément à une relation déterminée à l'avance. Chaque corps comporte un ou plusieurs aimants conçus pour fournir un champ magnétique qui tourne conformément au mouvement du corps. Par exemple, le premier corps 104 comporte un premier aimant 118, qui peut être un aimant permanent en forme d'anneau ayant un pôle 120 nord et un pôle 122 sud, monté à l'arbre 102 rotatif. Des lignes de champ magnétique d'un premier champ magnétique dues au premier aimant 118 s'étendent du pôle 120 nord jusqu'au pôle 122 sud, comme indiqué par les lignes de champ magnétique 124a-124e. De manière similaire, le second corps 106 comporte un second aimant 126, qui peut être un aimant permanent circulaire ou "bouton" ayant un pôle 128 nord et un pôle 130 sud. Des lignes de champ magnétique d'un second champ magnétique dues au second aimant 126 s'étendent à partir du pôle 128 nord jusqu'au pôle 130 sud, comme indiqué par des lignes 132a-132c de champ magnétique. Pour simplifier, uniquement des lignes de champ magnétique droites seront présentées dans les dessins, bien qu'on comprendra que des lignes de champ magnétiques ont souvent des formes en courbe ou coudées dans des mises en oeuvre réelles. Deux ou plus de deux capteurs d'angle (par exemple, un premier capteur 134 d'angle et un deuxième capteur 136 d'angle) sont positionnés dans des emplacements différents par rapport aux premier et deuxième aimants 118, 126 respectivement. Dans certains modes de réalisation, les premier et deuxième capteurs 134, 136 d'angle comportent des première et deuxième puces (138, 140, respectivement) semiconductrices ayant des régions (142, 144, respectivement) de résistance GMR et sont montés sur des plaquettes à circuit imprimé (146, 148, respectivement). Les Figures 1 et 2 représentent le premier capteur 134 d'angle positionné au-dessus du premier aimant 118. Plus précisément, le premier capteur 134 d'angle est souvent positionné dans un plan 150 qui est parallèle à une surface 152 de l'aimant 118 anneau de sorte que la région 142 de résistance est sensiblement centrée le long d'un rayon s'étendant en passant par l'axe 110 de rotation de l'arbre 102 rotatif et entre un rayon (ri) intérieur et un rayon (ro) extérieur de l'aimant 118 anneau. En outre, la région 142 de résistance est souvent à équidistance entre les rayons ri, ro, intérieur et extérieur pou aider à limiter des variations non souhaitables du champ rencontrées au niveau des bords de l'aimant 118 anneau. Les Figures 1 et 2 représentent également le deuxième capteur 136 d'angle positionné au-dessus du deuxième aimant 126. Plus précisément, le deuxième capteur 136 d'angle est souvent positionné dans un plan 154 qui est parallèle à une surface 156 de l'aimant 126 bouton de sorte que la région 144 de résistance est sensiblement centrée sur l'axe 112 de rotation de l'aimant bouton. Les distances entres les plans 150, 154 et les surfaces 152, 156 peuvent être les mêmes ou être différentes en fonction de la mise en oeuvre. Classiquement, les premier et deuxième capteurs 134, 136 d'angle restent stationnaires tandis que les premier et deuxième aimants 118, 126 tournent en dessous d'eux. De cette manière, les premier et deuxième capteurs 134, 136 d'angle mesurent l'orientation ou l'angle relatif du champ magnétique à leurs positions respectives, et fournissent l'information d'angle relatif à un dispositif 158 de commande (par exemple, un microcontrôleur). Le dispositif 158 de commande peut alors déterminer l'angle absolu de l'arbre 102 rotatif sur la base des angles relatifs à partir des premier et deuxième capteurs 134, 136 d'angle. Parce que chaque degré le long de l'angle absolu de l'arbre correspond à une paire de mesures différente des premier et deuxième capteurs d'angle, la souplesse du rapport d'engrenage offre des possibilités sans fin pour l'angle absolu de l'arbre. Pour faciliter une fonctionnalité appropriée, le nombre de rotations complètes, Ti, pour l'aimant 118 10 anneau (et l'arbre 102) peut être exprimé par l'équation (1) ci-dessous . T,= A (1) a où A est l'angle absolu duquel l'arbre 102 tourne, et a = 3600 (en supposant la rotation maximum possible de 15 l'arbre pour tous les tours). Un concepteur peut alors sélectionner un entier, i, et calculer le rapport d'aspect ou de dimension, z, de l'aimant 118 anneau par rapport à l'aimant 126 bouton conformément à l'équation (2) ci-dessous : 20 z=i± 1 (2) T,. Le nombre de rotations complètes pour l'aimant 126 bouton peut alors être déterminé en utilisant l'équation (3) ci-dessous . 25 l';= (3) z Plus petit est le nombre de rotations complètes, moins importante sera exigée la précision pour le capteur 134 d'angle mesurant l'angle de l'aimant 118 anneau. Le 30 nombre de degrés séparant n'importe quel angle relatif donné pour l'aimant d'anneau avec un angle relatif se répétant pour l'aimant bouton est exprimé par l'équation (4) ci-dessous : _tx (4) Par conséquent la mesure d'angle relative pour l'aimant d'anneau doit être ± - pour obtenir la précision du système définie par l'erreur de mesure d'angle relative pour l'aimant bouton. Pour clarifier, un exemple plus détaillé où A = 1440°, et i = 2 est illustré et décrit ci-après. Voir par exemple les Figures 5 et 6 et le texte qui s'y rapporte. La Figure 3 est un schéma synoptique illustrant de manière générale un mode de réalisation d'un capteur 300 d'angle GMR (par exemple, le capteur 134 d'angle et/ou 136 provenant de la Figure 1). Comme illustré, en plus de la région 302 de résistance GMR, le capteur 300 d'angle GMR peut en outre comporter un dispositif 304 de commande et une mémoire 306, la mémoire 306 mémorisant des valeurs pour une pluralité de paramètres GMR (par exemple, des paramètres d'étalonnage). Le capteur 300 d'angle GMR comporte en outre une pluralité de broches 308, telles qu'une broche 310 de tension d'alimentation (VDD), une broche 312 de terre, et une broche 314 d'entrée/sortie de données. La Figure 4 est un schéma illustrant de manière générale la région 400 de résistance GMR (par exemple, la région 302 de résistance GMR à la Figure 3) conformément à un mode de réalisation. Comme illustré, la région 400 de résistance GMR comporte une paire de ponts 402 et 404 de capteur GMR, le pont 402 de capteur étant formé par quatre résistances 406a-406d GMR et le pont 404 de capteur étant formé par quatre résistances 408a-408d GMR. Conformément à la mise en oeuvre par pontage de la Figure 4, les ponts 402 et 404 de capteur GMR sont disposés mutuellement orthogonaux et sont configurés respectivement pour détecter un composant des x et un composant des y d'un champ magnétique de rotation, tel que le champ magnétique indiqué par les lignes en traits pointillés en 410. Une tension VDD d'alimentation est appliquée à une borne 412 par l'intermédiaire de la broche 310 et des signaux VX+ et VX- de tension du pont 402 de capteur GMR sont mesurés aux bornes 414 et 416, et des signaux Vy+ et Vy- de tension du pont 404 de capteur GMR sont mesurés aux bornes 418 et 420. En réponse à un champ magnétique externe, tel que le champ 410 magnétique, une ou plusieurs des résistances GMR 406a-406d et 408a-408d modifient leurs résistances électriques, entraînant des modifications dans les signaux VX+ et Vx- de tension aux bornes 414 et 416 et dans les signaux Vy+ et Vy- de tension aux bornes 418 et 420 qui sont représentatives d'une position angulaire du champ 410 magnétique par rapport à un vecteur de référence (par exemple, 0 degré). En passant maintenant aux Figures 5A à 5D et à la Figure 6, on peut voir un exemple plus détaillé de comment une position angulaire absolue d'un arbre 102 rotatif peut être déterminé en utilisant deux capteurs 134, 136 d'angle. Brièvement, ces figures représentent qu'au fur et à mesure que l'arbre 102 rotatif tourne, les dents le long des circonférences extérieures du premier corps 104 et du deuxième corps 106 engrènent les unes dans les autres, faisant en sorte que les premier et deuxième corps 104, 106 se déplacent sur des distances angulaires différentes l'un par rapport à l'autre. En se déplaçant entre les points d'extrémité de rotation, le premier corps 106 tourne sur quatre rotations complètes, ou un angle absolu de 1440°. Le deuxième corps de manière correspondante tourne sur neuf rotations complètes, ou un angle absolu de 3240°. Cependant, parce que les premier et second capteurs 134, 136 d'angle mesurent uniquement des angles relatifs, qui sont inférieurs à 360°, un dispositif de commande (par exemple, le dispositif 158 de commande à la Figure 1) est nécessité pour effectuer une corrélation de ces deux angles relatifs pour déterminer l'angle absolu de l'arbre 102, qui peut être compris entre 0 et 1440°. Comme on comprendra plus en détail ci-dessous, au fur et à mesure que l'arbre 102 tourne de plusieurs tours complets multiples, les premier et deuxième capteurs 134, 136 d'angle mesurent les angles relatifs, qui sont inférieurs à 360°, comme représenté au Tableau 1. Même si un capteur d'angle unique peut émettre en sortie le même angle relatif pour différents angles absolus de l'arbre, la combinaison d'angles relatifs mesurés par les premier et deuxième capteurs 134, 136 d'angle sont différents pour chaque angle absolu de l'arbre 102. Par conséquent, le dispositif de commande peut déterminer l'angle absolu de l'arbre à un instant donné sur la base de la combinaison des angles relatifs mesurés par les premier et deuxième capteurs d'angle à cet instant donné. Pour faciliter cette fonctionnalité, le dispositif de commande comporte souvent un tableau de paires attendues d'angles relatifs, en même temps qu'un angle absolu qui est correspondant de manière unique, qui permet au dispositif de commande de déterminer l'angle absolu de l'arbre à partir des mesures des deux capteurs d'angle. Nombre de Angle Nombre de 14d'angle Angle rotations relatif rotations Angle absolu de du deuxième mesuré par du premier relatif l'arbre (petit) le deuxième (grand) mesuré par 102 corps capteur corps le premier 106 d'angle capteur 136 134 0 0° 0 0° 0° 0 121,5° 0 54° 54° 0 243° 0 108° 108° 1 4,5° 0 162° 162° 1 126° 0 216° 216° 1 247,5° 0 270° 270° 2 9° 0 324° 324° 2 130,5° 1 18° 378° 2 252° 1 72° 432° 3 13,5° 1 126° 486° 3 135° 1 180° 540° 3 256,5° 1 234° 594° 4 18° 1 288° 648° 4 139,5° 1 342° 702° 4 261° 2 36° 756° ... ... ... ... ... Comme mentionné ci-dessus, le mode de réalisation des Figures 5A et 5D et de la Figure 6 correspondent à A = 1440° et i = 2, dans les équations (1) à (4) ci- dessus. Cela signifie que l'arbre 102 tourne d'un angle absolu de 1440°, et que le ratio de dimension ou d'aspect des aimants d'anneau et de bouton peut être égal à 2,25. A titre d'illustration, l'exemple des Figures 5A à 5D et de la Figure 6 est décrit ci-dessous comme étant un angle relatif de 0 degré pour les premier et deuxième corps 104, 106 définis comme étant le long de l'axe des x 502, un angle relatif de 90° défini comme étant le long de l'axe 504 des y, et ainsi de suite. On comprendra cependant que ces positions d'angle relatif sont quelque peu arbitraires et que d'autres positions angulaires relatives pourraient également être attribuées dans d'autres modes de réalisation. La Figure 5A correspond à un point d'extrémité de l'arbre 102, où le premier capteur 134 d'angle mesure un angle relatif d'approximativement 0° dû au fait que le champ magnétique au premier capteur 134 d'angle se trouve le long de l'axe des x 502. Le deuxième capteur 136 d'angle mesure également un angle relatif d'approximativement 0). Voir également la Figure 6 (au point marqué "Figure 5A"). En consultant la paire 0°, 0° d'angle relatif unique pour les premier et deuxième capteurs d'angle, le dispositif de commande discerne que l'arbre est à un angle absolu de 0° à ce point. A la Figure 5B, le premier capteur 134 d'angle mesure maintenant un angle relatif d'approximativement 320°, et le deuxième capteur d'angle mesure un angle relatif d'approximativement 0°. Comme on peut le voir à la Figure 6, en passant de la Figure 5A à la Figure 5B le deuxième capteur 136 d'angle a mesuré deux rotations complètes de 360° pour le deuxième corps 106 (le plus petit). Cependant, le premier capteur 134 d'angle a mesuré moins qu'une rotation complète (c'est-à-dire seulement 320°) pour le premier corps 104. De nouveau, en consultant la paire d'angle 0°, 320° relatif unique pour les premier et deuxième capteurs d'angle, le dispositif de commande discerne que l'arbre est à un angle absolu de 320° à ce point. A la Figure 5C, le premier capteur 134 d'angle mesure un angle relatif de 280° et le deuxième capteur 136 d'angle mesure un angle relatif de 0°. Ainsi, comme on peut le voir de la Figure 6, en passant de la Figure 5B à la Figure 5C, le deuxième corps 106 a de nouveau subi deux rotations complètes de 360°, qui correspondent maintenant à un angle absolu de 1440° pour le deuxième corps 106. Le premier corps 104 (et ainsi l'arbre 102 rotatif) continue de tourner toujours plus lentement que le deuxième corps 106 et a maintenant tourné sur un angle absolu de 640°. De nouveau, en consultant la paire d'angle relatif unique 0°, 280° pour les premier et deuxième capteurs d'angle, le dispositif de commande discerne que l'arbre est à un angle absolu de 640° à ce point. A la Figure 5D, qui correspond à un deuxième point d'extrémité pour l'arbre 102, le premier capteur d'angle mesure maintenant 240° et le deuxième capteur d'angle mesure 0°. Comme cela peut être vu à la Figure 6, en passant de la Figure 5C à la Figure 5D, le deuxième corps 106 a de nouveau subi deux rotations complètes de 360°, qui correspondent maintenant à un angle absolu de 2160° pour le deuxième corps. Le premier corps 104 (et ainsi l'arbre 102) qui tourne toujours plus lentement que le deuxième corps 106 a maintenant tourné sur un angle absolu de 960°. De nouveau, en consultant la paire d'angle relatif unique 0°, 240° pour les premier et deuxième capteurs d'angle, le dispositif de commande discerne que l'arbre est à un angle absolu de 960° à ce point. En outre, dans cet exemple il convient de noter qu'approximativement ±20° d'erreur de mesure d'angle relatif pour l'aimant en anneau est acceptable sans affecter l'angle absolu que détermine le dispositif de commande. Cela peut être vu en utilisant l'équation (4) ci-dessus. Si le système est conçu de sorte que moins de rotations de l'aimant bouton soient nécessaires pour obtenir l'angle absolu pour l'arbre 102, il y aura moins de précision nécessitée pour le capteur de l'aimant en anneau. En se référant à la Figure 7, on peut voir un procédé 700 conformément à certains modes de réalisation. Bien que les procédés qui sont décrits ici soient illustrés et décrits en tant qu'une série d'actes ou évènements, on comprendra que la présente invention n'est pas limitée par l'ordonnancement illustré de tels actes ou évènements. Par exemple, certains actes peuvent avoir lieu dans des ordres différents et/ou de manière simultanée avec d'autres actes ou évènements à part ceux illustrés et/ou décrits ici, conformément à l'invention. En outre, tous les actes et évènements qui sont illustrés ne sont pas nécessités pour mettre en oeuvre une méthodologie conformément à la présente invention. Le procédé 700 démarre en 702 où l'orientation d'un champ magnétique est mesurée à une première position. La première position est souvent fixée par rapport à un premier axe autour duquel tourne un premier aimant. Par exemple, dans le mode de réalisation de la Figure 1, la première position pourrait correspondre à celle du premier capteur 134 d'angle et le premier axe pourrait correspondre au premier axe 110 autour duquel le premier aimant 118 tourne. En 704, le procédé 700 mesure l'orientation du champ magnétique en une deuxième position. La deuxième position est souvent fixée par rapport à un deuxième axe autour duquel un second aimant tourne. Par exemple, dans le mode de réalisation de la Figure 1, la seconde position pourrait correspondre à celle du second capteur 136 d'angle et le second axe pourrait correspondre au deuxième axe 112 autour duquel le second aimant 126 tourne. En 706, le procédé 700 analyse les orientations du champ magnétique aux première et deuxième positions pour déterminer une position angulaire absolue de l'arbre. Les premier et deuxième aimants sont souvent agencés pour se déplacer de manière coopérative de sorte que les orientations de champ magnétique aux première et deuxième positions varient conformément à une relation déterminée à l'avance, de sorte que différentes orientations de champ magnétique aux première et deuxième positions correspondent à des angles absolus uniques de l'arbre de rotation. Bien que l'on ait décrit divers modes de réalisation, des variantes de ces modes de réalisation sont également à prendre en compte comme tombant dans le domaine de la présente description. Par exemple, bien que les premier et deuxième aimants aient été illustrés dans les précédentes figures comme s'étendant en continu à partir de l'arbre 102 vers les rayons extérieurs des premier et deuxième corps (comme cela était précédemment représenté à la Figure 1), d'autres agencements sont possibles. La Figure 8 illustre un mode de réalisation de ce genre dans lequel un boîtier ou. collecteur 902 est disposé entre l'arbre 102 et l'aimant 118 anneau. Le collecteur ou boîtier 902 peut également être disposé entre le rayon extérieur de l'aimant 118 anneau et les dents 116 qui l'entourent, ainsi qu'entre l'aimant 126 bouton et ses dents 116 qui l'entourent. Dans certains modes de réalisation, les premier et deuxième aimants 118, 126 peuvent être fabriqués en utilisant une technique de moulage par injection, dans lequel un matériau caoutchouc ou plastique est imprégné d'un matériau pouvant être magnétisé. Dans d'autres modes de réalisation, tels que ceux utilisant le boîtier ou le collecteur 902, les aimants 118, 126 peuvent être couplés à l'arbre 102 de n'importe quelle autre manière (par exemple, par des dispositifs de fixation ou des adhésifs). Bien que le deuxième capteur 136 d'angle ait été illustré et décrit ci-dessus comme étant au moins sensiblement centré sur l'axe de rotation du deuxième aimant 126 (bouton), dans d'autres modes de réalisation (Figure 9) le deuxième capteur 136 d'angle peut être à distance de l'axe de rotation du deuxième aimant bouton d'une distance 904. En outre, bien que les modes de réalisation précédemment illustrés représentent uniquement un capteur d'angle au-dessus de chaque aimant, des capteurs d'angle (redondants) supplémentaires peuvent être répartis dans des systèmes de détection d'angle par diverses manières conformément à la présente description. Ainsi, la Figure 10 représente un exemple dans lequel deux capteurs 1002, 1004 d'angle sont disposés au-dessus du premier aimant 118. Bien que ces capteurs 1002, 1004 soient séparés l'un par rapport à l'autre de 180°, dans certains modes de réalisation autres, N capteurs d'angle pourraient être espacés de manière égale à 360°/N les uns par rapport aux autres, où N est un nombre entier de capteurs d'angles redondants. En outre, N capteurs d'angle pourraient également être espacés à des distances angulaires qui ne sont pas égales les unes aux autres les uns par rapport aux autres. Si présent, des capteurs d'angle redondants peuvent souvent se trouver dans un plan unique (par exemple, le plan 150 à la Figure 2) au-dessus du premier aimant 118. Cependant, des capteurs d'angle redondants peuvent également être empilés les uns au-dessus des autres au-dessus du second aimant 126 dans ces modes de réalisation et d'autres mises en œuvre. Quel que soit l'agencement utilisé, des capteurs d'angle redondants peuvent aider à faciliter une détection angulaire fiable pour une longue période de temps. La Figure 11 représente un autre mode de réalisation dans lequel des capteurs redondants sont disposés au-dessus du premier aimant 118 (anneau) et où un capteur 1102 d'angle décentré est disposé au-dessus du deuxième aimant 126 (bouton). La Figure 12 représente un autre mode de réalisation dans lequel une paire de capteurs 1202, 1204 d'angle redondants décentrés sont disposés au-dessus du deuxième aimant (bouton) 126. Bien que cela puisse être plus simple à de nombreux égards, il n'est pas nécessaire d'avoir des aimants disposés dans des positions diamétralement opposées. Par conséquent, la Figure 13 représente un exemple dans lequel un capteur 1302 d'angle au-dessus du premier aimant 118 et positionné à un angle relatif de 90° par rapport à un axe des x 1304 passant par les centres des premier et deuxième corps. En outre, bien que les modes de réalisation illustrés ont montré uniquement deux corps en rotation (par exemple, les premier et deuxième corps 104, 106 à la Figure 1), dans certains modes de réalisation qui ne sont illustrés, on peut utiliser plus que deux corps. Par exemple, des systèmes d'engrenage plus complexes peuvent être utilisés pour faciliter le déplacement en rotation souhaité d'aimants, où les systèmes d'engrenage comportent trois, quatre, cinq, ou plus de corps, chacun d'entre eux ayant des dents qui sont agencées à son périmètre. Deux capteurs d'angle ou plus que deux peuvent être agencés par rapport à ces systèmes d'engrenage pour permettre une détection précise d'une position angulaire d'un arbre de rotation. Comme un spécialiste de la technique le comprendra, différentes compagnies peuvent se référer à un composant sous des noms différents. Ce document n'a pas l'intention d'effectuer une distinction entre des composants qui diffèrent par leur nom mais pas par leur fonction. Dans le document les termes "incluant" et "comportant" sont utilisés d'une manière ouverte et doivent ainsi être interprétés comme signifiant "incluant, mais sans s'y limiter". En outre, le terme "couple" (et les variantes de ce dernier) a pour signification soit une connexion directe soit une connexion indirecte. Ainsi, si un premier élément est couplé à un deuxième élément, cette connexion peut être une connexion directe ou peut être une connexion indirecte par l'intermédiaire d'autres éléments et connexions. Bien que diverses valeurs numériques approximatives aient été fournies ici, ces valeurs numériques sont simplement des exemples et ne doivent pas être utilisées pour limiter l'étendue de protection de la description. En outre, bien que la description ait été présentée et décrite en rapport avec un ou plusieurs modes de réalisation, des modifications et altérations équivalentes apparaîtront au spécialiste de la technique sur la base d'une lecture et d'une compréhension de la présente description et de ses dessins annexés. La description comporte l'ensemble de ces modifications et altérations et n'est limitée que par l'étendue définie par les revendications qui suivent. En ce qui concerne en particulier les diverses fonctions qui sont effectuées par les composants décrits ci-dessus (par exemple, des éléments et/ou des ressources), les termes utilisés pour décrire les composants de ce genre sont destinés à correspondre, à moins que l'on ait indiqué le contraire, à tout composant qui effectue la fonction spécifiée du composant décrit (par exemple, qui est équivalent fonctionnellement), même s'il n'est pas structurellement équivalent à la structure décrite qui effectue la fonction dans la mise en oeuvre illustrée à titre d'exemple de la présente description. En outre, bien qu'une particularité de la description puisse avoir été décrite en rapport avec uniquement l'une de plusieurs mises en oeuvre, cette particularité ou caractéristique peut être combinée avec une ou plusieurs autres caractéristiques des autres mises en oeuvre ou modes de réalisation comme cela peut être souhaité et avantageux pour n'importe quelle application particulière ou donnée. En outre, les articles "un" et "une" sont utilisés dans la présente demande et les revendications annexées comme signifiant "une ou plusieurs". En outre, dans la mesure où les termes "inclure", "avoir", "avec" ou des variantes sont utilisés dans la description détaillée et dans les revendications, des termes de ce genre sont destinés à être inclusifs d'une manière similaire au terme "comportant". REVENDICATIONS1. Système de mesure d'angle pour déterminer une position angulaire d'un arbre, caractérisé en ce qu'il 5 comporte : des premier et second aimants conçus pour tourner de manière coopérative sur des distances angulaires différentes conformément à une relation déterminée à l'avance, dans lequel le premier aimant est couplé à 10 l'arbre et tourne avec ce dernier ; des premier et deuxième capteurs d'angle situés à des positions différentes et conçus pour mesurer une orientation de champ magnétique due aux premier et second aimants ; et 15 un dispositif de commande conçu pour déterminer la position angulaire de l'arbre sur la base de l'orientation de champ magnétique mesurée par les premier et deuxième capteurs d'angle. 20 2. Système de mesure d'angle suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'arbre est conçu pour tourner sur un angle absolu de plus que trois cent soixante degrés, et dans lequel le dispositif de commande est conçu pour déterminer l'angle absolu de l'arbre sur 25 la base de l'orientation de champ magnétique mesurée par les premier et deuxième capteurs d'angle. 3. Système de mesure d'angle suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier aimant est disposé radialement autour de l'arbre. 4. Système de mesure d'angle suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le premier capteur d'angle est stationnaire par rapport à un axe de rotation du premier aimant. 5. Système de mesure d'angle suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le premier capteur d'angle comporte une région de détection qui est au moins sensiblement centrée entre un rayon intérieur du premier aimant et un rayon extérieur du premier aimant. 6. Système de mesure d'angle suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le second aimant est conçu pour tourner par rapport à un axe de rotation qui est positionné au moins sensiblement au centre du deuxième aimant. 7. Système de mesure d'angle suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le deuxième capteur d'angle est stationnaire par rapport à l'axe de rotation du second aimant. 8. Système de mesure d'angle suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le deuxième capteur d'angle comporte une région de détection qui est au moins sensiblement centrée sur l'axe de rotation du second aimant. 9. Système de mesure d'angle suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le second capteurd'angle comporte une région de détection qui est à distance de l'axe de rotation du second aimant. 10. Système de mesure d'angle suivant la revendication 1, caractérisé en ce que des dents sont disposées radialement à l'extérieur des premier et deuxième aimants, les dents étant agencées pour établir la relation déterminée à l'avance conformément à un rapport d'engrenage. 11. Système de mesure d'angle suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins l'un des premier et deuxième capteurs d'angle, sinon les deux, comportent . une puce semiconductrice qui inclut un agencement de résistances magnétorésistif géant (GMR) agencées pour déterminer en coopération une orientation de champ magnétique. 12. Procédé pour déterminer une position angulaire d'un arbre, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes dans lesquelles : on mesure l'orientation d'un champ magnétique à une première position fixée par rapport à un premier axe 25 autour duquel un premier aimant tourne ; on mesure l'orientation du champ magnétique à une seconde position fixée par rapport à un deuxième axe autour duquel un second aimant tourne ; on analyse les orientations du champ magnétique aux 30 première et deuxième positions pour déterminer la position angulaire de l'arbre. 13. Procédé suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le premier axe correspond à un axe de rotation de l'arbre. 14. Procédé suivant la revendication 13, caractérisé en ce que la première position est à distance du premier axe d'une distance. 15. Procédé suivant la revendication 13, caractérisé en 10 ce que le second aimant est au moins sensiblement centré sur le deuxième axe. 16. Procédé pour déterminer une position angulaire absolue d'un arbre, caractérisé en ce qu'il comporte les 15 étapes dans lesquelles : on mesure un premier angle relatif d'un champ magnétique en une première position, dans laquelle le premier angle relatif est une fonction d'un premier aimant qui tourne avec l'arbre autour d'un axe de 20 rotation de l'arbre ; on mesure un deuxième angle relatif du champ magnétique en une deuxième position à distance de la première position, le deuxième angle relatif étant une fonction d'un deuxième aimant conçu pour se déplacer de 25 manière différente du premier aimant ; on détermine une position angulaire absolue de l'arbre sur la base d'une relation entre les premier et deuxième angles relatifs. 30 17. Procédé suivant la revendication 16, caractérisé en ce que les premier et deuxième angles relatifs précisent des angles inférieurs à trois cent soixante degrés et dans lequel la position angulaire absolue est supérieure à trois cent soixante degrés. 18. Procédé suivant la revendication 16, caractérisé en ce que l'étape dans laquelle on détermine la position angulaire absolue à partir des premier et deuxième angles relatifs comporte les étapes dans lesquelles on analyse les premier et deuxième angles relatifs et on identifie une position angulaire absolue unique pour les premier et deuxième angles relatifs. 19. Système pour déterminer une position angulaire absolue d'un arbre, caractérisé en ce qu'il comporte : un premier aimant conçu pour tourner avec l'arbre autour d'un premier axe de rotation ; un second amant conçu pour tourner par rapport à une 15 deuxième axe de rotation qui est à distance du premier axe de rotation ; un premier capteur d'angle qui est conçu pour mesurer un premier angle relatif d'un champ magnétique en une première position, la première position se trouvant 20 au-dessus du premier aimant et à distance du premier axe de rotation ; un deuxième capteur d'angle conçu pour mesurer un deuxième angle relatif du champ magnétique en une deuxième position ; et 25 un dispositif de commande conçu pour analyser les premier et deuxième angles relatifs pour déterminer la position angulaire absolue de l'arbre. 20. Système suivant la revendication 19, caractérisé en 30 ce que la deuxième position se trouve au moins sensiblement sur le deuxième axe de rotation. 21. Système suivant la revendication 19, caractérisé en ce que la deuxième position est à distance du deuxième axe de rotation d'une distance. 22. Système suivant la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : au moins un capteur d'angle redondant au-dessus du premier aimant. 23. Système suivant la revendication 22, caractérisé en ce que le au moins un capteur d'angle redondant se trouve dans un plan commun avec le premier capteur d'angle par rapport à une surface du premier aimant. 24 Système suivant la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : au moins un capteur d'angle redondant au-dessus du deuxième aimant. 25. Système suivant la revendication 24, caractérisé en ce que le au moins un capteur d'angle redondant est empilé au-dessus du deuxième capteur d'angle et se trouve sensiblement au moins sur le second axe de rotation.