FR 2944271 A1 20101015 FR 0952314 A 20090409 L'invention concerne le domaine technique du renvidage d'un fil ou, plus généralement d'une matière allongée continue, que l'on désignera dans ce qui suit par � fil �, afin de former une bobine, qui consiste à enrouler le fil autour d'un support, que l'on désignera dans ce qui suit par � tube �, ledit tube étant entraîné en rotation soit par son axe, soit par pression sur un organe pilote. Pour réaliser une telle opération, le fil est distribué selon une génératrice le long de la bobine sous la forme de spires hélicoïdes croisées. L'invention porte plus particulièrement sur le cas où la distribution du fil est réalisée au moyen d'un guide-fil se déplaçant le long de la génératrice de la bobine, sur une trajectoire rectiligne ou curviligne, selon un mouvement alternatif composé d'un déplacement à vitesse sensiblement constante d'une extrémité à l'autre de la bobine, suivi d'une inversion de ladite vitesse pour effectuer un déplacement dans l'autre sens, et ainsi de suite. Un tel dispositif sera désigné dans ce qui suit par le terme de � va-et-vient �. La combinaison de la rotation de la bobine avec la vitesse de déplacement alternatif du guide-fil conduit à une dépose du fil sur la surface de la bobine en spires hélicoïdes dans un sens puis dans l'autre. Il en résulte deux caractéristiques du bobinage: - Le � rapport de bobinage � : nombre de tours fait par la bobine pendant un cycle complet d'aller et retour du guide-fil dans son mouvement de va-et-vient. Ce nombre est généralement fractionnaire. - L'� angle de croisure � : Angle selon lequel les spires se croisent, découlant du rapport entre la vitesse de déplacement transversal du guide-fil et la vitesse tangentielle périphérique de la bobine, ladite vitesse tangentielle étant proportionnelle au produit de la vitesse de rotation de la bobine par son diamètre. Selon les caractéristiques exposées précédemment, on distingue deux types de bobinages : - Le bobinage à � rapport de bobinage constant � permettant de déposer des spires parallèles. Selon le rapport de bobinage choisi, les spires sont déposées à intervalle régulier ou les unes contre les autres, d'une manière ordonnée connue sous le terme de � bobinage de précision �. L'angle de croisure décroît au fur et à mesure de l'augmentation du diamètre de la bobine. - Le bobinage à � angle de croisure constant � permettant d'obtenir une densité de bobine constante. Le rapport de bobinage croît au fur et à mesure de l'augmentation du diamètre de la bobine, créant un désordre apparent dans la dépose des spires successives, connu sous le terme de � croisure sauvage �. Les systèmes de bobinages sont traditionnellement équipés de systèmes de va-et-vient réalisés au moyen de cames ou tout autre mécanisme transformant une rotation en mouvement alternatif de translation dans un sens puis dans l'autre. Le cycle de va-et-vient est entièrement déterminé par le profil de la came et/ou la cinématique du dispositif mécanique, de sorte que le rapport de bobinage est fixé par le rapport entre la vitesse de rotation de la bobine et la vitesse de la rotation commandant ledit va-et-vient. Il est connu de fixer ce rapport de vitesse par une transmission mécanique, pignons et/ou courroies entre le système d'entraînement du va-et-vient et celui de la bobine. Il est aussi connu d'entraîner le va-et-vient et le système d'entraînement de la bobine, par deux moteurs indépendants commandés par des systèmes de pilotage asservis en vitesse, comme il ressort par exemple de l'enseignement des brevets FR2330632 ou US4394986. De tels systèmes permettent de réaliser des bobinages à angle de croisure constante ou à rapport de bobinage constant. Pour combiner les avantages des deux types de bobinages, de tels systèmes permettent aussi de réaliser un bobinage à rapport de bobinage évoluant par paliers. Il a été proposé de remplacer les systèmes de va-et-vient mécaniques par des systèmes composés d'un guide fil directement déplacé par un actionneur ou un moteur électrique linéaire ou rotatif effectuant un mouvement alternatif, tel que ceux qui ressortent des enseignements des brevets EP0556212 ou EPO453622. Pour obtenir une rapidité et une précision de renversement de la vitesse aux extrémités comparables aux systèmes mécaniques, de tels systèmes exigent des moteurs ou actionneurs ayant une force ou un couple instantané très élevé, associés à des moyens sophistiqués de pilotages tels que ceux divulgués par les brevets EPO453622 ou EP0999992. De tels systèmes exigent des développements spécifiques complexes et coûteux. Compte tenu des limites technologiques, ils permettent d'atteindre des vitesses élevées avec des fils fins (de masse linéique très faible) et bobinés sous de faibles tensions, mais pour des fils de plus gros titre, et/ou bobinés sous des tensions plus élevées, ils offrent des performances limitées. Le bobinage à rapport de bobinage constant, et particulièrement le bobinage de précision avec une dépose des fils à spires jointives effectuée sous des tensions élevées, concerne notamment des fils de titres élevés, par exemples des fils formés par câblage de plusieurs fils élémentaires. Le principe consistant à effectuer un bobinage à rapport de bobinage constant et/ou un bobinage de précision au moyen d'un va-et-vient composé d'un guide fil directement déplacé par un actionneur ou un moteur rotatif ou linéaire animé d'un mouvement alternatif, ressort des enseignements du brevet EP0556212, lequel ne divulgue pas les moyens de résoudre les problèmes exposés précédemment. Un asservissement conventionnel procure des performances incompatibles avec les exigences du bobinage de précision de fils de titres élevés à haute vitesse. Or il a été trouvé, et c'est l'objet de la présente invention, un dispositif de bobinage d'un fil sur une bobine à rapport de bobinage constant et/ou constant par pallier et/ou de précision, en utilisant un va-et-vient directement piloté par un actionneur ou un moteur animé d'un mouvement alternatif adapté au bobinage de fils de titre élevé et à haute vitesse. Le dispositif de bobinage selon l'invention se compose : - d'un moyen d'entraînement de la bobine en rotation associé à un dispositif de pilotage, - d'un capteur de vitesse de rotation de ladite bobine, - d'un système de va-et-vient comportant un guide-fil directement déplacé par un actionneur ou un moteur animé d'un mouvement alternatif, - d'un capteur mesurant une grandeur représentative de la position instantanée du guide fil, - d'une unité de pilotage de l'actionneur ou du moteur, programmée pour effectuer un asservissement du déplacement du guide fil suivant une séquence qui décrit le cycle de va-et-vient, ledit système de bobinage étant doté d'une capacité de calcul et étant programmé pour, compte tenu d'un rapport de bobinage R à atteindre: - mesurer le temps mis par le va-et-vient pour effectuer ledit cycle complet (période de va-et-vient), - mesurer et calculer par moyenne sur le cycle complet de va-et-vient, le temps mis par la bobine pour effectuer une rotation complète (période de rotation de la bobine) - calculer le rapport de bobinage réel R1 entre la période de va-et-vient et la période de rotation de la bobine, - comparer R1 au rapport de bobinage R à atteindre, - s'il y a un écart entre la valeur réelle R1 et la valeur à atteindre R, effectuer une correction de la vitesse d'exécution d'au moins une partie de la séquence pour réduire cet écart lors du prochain cycle complet de va-et-vient. Selon l'invention, la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient peut être constituée d'une série de consignes de position, le pilotage de l'actionneur étant programmé pour effectuer un asservissement de la position du guide fil, et/ou d'une série de consignes de vitesses, le pilotage de l'actionneur étant programmé pour effectuer un asservissement de la vitesse du guide fil. Selon un aspect important de l'invention, la course totale effectuée par le guide fil au cours du cycle de va-et-vient est ajustable, cet ajustement étant réalisé en appliquant un facteur multiplicateur à la série de consignes de position ou de vitesse décrivant le cycle de va-et-vient. Selon un perfectionnement de l'invention, la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est subdivisée en une pluralité de phases distinctes, chacune étant exécutée selon des modes et/ou des paramètres d'asservissements différents. Selon ce perfectionnement, la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est subdivisée en phases définies selon le positionnement du guide fil : - lorsque le guide-fil est positionné entre deux positions prédéterminées, une phase d'asservissement en vitesse du guide fil selon une consigne instantanée égale à la vitesse instantanée de rotation de la bobine multipliée par un coefficient K, - lorsque le guide fil atteint l'une des deux positions prédéterminées, une phase d'inversion de la vitesse du moteur selon un cycle de ralentissement et de ré-accélération en sens inverse jusqu'à atteindre la consigne instantanée de rotation de la bobine multipliée par un coefficient K. Selon ce perfectionnement, le système est programmé pour, compte tenu d'un rapport de bobinage R à atteindre, comparer R1 au rapport de bobinage R à atteindre, et, s'il y a un écart entre la valeur réelle R1 et la valeur à atteindre R, effectuer une correction du coefficient K pour que cet écart soit réduit lors du prochain cycle complet de va-et-vient. Selon ce perfectionnement, la course totale effectuée par le guide fil au cours du cycle de va-et-vient est ajustable, cet ajustement étant réalisé par modification des positions prédéterminées définissant le basculement de la phase de fonctionnement en régulation de vitesse constante vers la phase d'inversion de la vitesse. L'invention porte également sur une machine de retordage par double torsion et/ou de câblage direct, équipée de broches de double torsion et/ou de câblage direct associées à un dispositif de bobinage à rapport de bobinage constant et/ou constant par pallier, et/ou un système de bobinage de précision selon l'invention telle qu'exposée précédemment. L'invention porte également sur une machine de retordage par double torsion avec réception intégrée dans la broche, connu sous le nom de broche renvideuse, équipée d'un dispositif de bobinage intégré dans la broche, à rapport de bobinage constant et/ou constant par pallier, et/ou un système de bobinage de précision selon l'invention telle qu'exposée précédemment. L'invention sera mieux comprise en se reportant sur les figures et dessins annexés donnés à titre d'exemple et dans lesquels : Donnent un schéma général en perspective d'un dispositif de bobinage selon deux modes de réalisation du système de va-et-vient. Donne un schéma général du dispositif selon l'invention et son système de pilotage. Montre un exemple de diagrammes de fonctionnement du dispositif selon l'invention. Montrent des exemples de formes de bobines obtenues avec un dispositif de bobinage conforme à l'invention. Montre un schéma d'une unité de transformation de fil utilisant un dispositif selon l'invention. L'invention s'applique donc aux dispositifs de renvidage ou bobinage qui consiste à enrouler le fil (F) sur un support ou tube (3) pour former une 25 bobine (2). Comme cela est illustré sur les figures 1 et 2, la bobine (2) est entraînée en rotation par friction, en étant maintenue par un support (4) en appui sur un cylindre (5) qui est entraîné en rotation par un moteur (6). Sans Figures 1, 2 : Figure 3 : Figure 4 : Figure 5, 6, 7 : Figure 8 : s'écarter de l'invention, la bobine (2) peut aussi être entraînée par un moteur agissant directement sur son tube (3). Selon le mode de réalisation de l'invention illustré figure 3, le dispositif de bobinage comporte un moyen d'entraînement de la bobine, constitué du cylindre (5) et de son moteur (6) associé à une unité de pilotage (10) par exemple un variateur de fréquence. La vitesse du cylindre (5) peut être constante ou variable, en fonction du processus de transformation du fil (F) en amont du bobinage. Le dispositif de bobinage est équipé d'un capteur (13) de vitesse de rotation de la bobine (2). D'une manière importante, ce capteur doit mesurer de façon très précise la vitesse réelle de la bobine (2) ou de son tube (3). Par exemple, un tel capteur peut être constitué par un codeur entraîné solidairement par le tube (3) de la bobine. Selon un mode de réalisation préféré, un tel capteur peut être constitué d'un détecteur (13) optique ou magnétique détectant le passage d'éléments disposés sur un élément tournant solidairement avec le tube (3) de la bobine(2) ou sur le tube (3) lui-même. Le fil (F) est enroulé autour de la bobine (2) en étant réparti sur la largeur de celle-ci au moyen d'un guide fil (7) animé d'un mouvement de va-et-vient communiqué par un système (8). La figure 1 représente une mode de réalisation d'un système de va-et- vient (8) formé d'une courroie solidaire du guide fil (7) circulant entre des poulies (ici au nombre de deux), et piloté par un moteur (9). La figure 2 représente un autre mode de réalisation d'un système de va-et-vient (8) formé d'un bras directement monté sur l'arbre d'un moteur (9), et portant le guide fil (7) à son extrémité. Dans les deux cas, donnés à titre d'exemples non limitatifs, le guide fil (7) est donc directement piloté par le moteur (9) qui est animé d'un mouvement alternatif Le moteur ou actionneur (9) peut être un moteur linéaire ou rotatif, de type pas à pas ou à aimants permanents. Le système de va-et-vient (8) comporte un capteur mesurant une grandeur représentative de la position instantanée du guide fil (7). D'une manière avantageuse, on utilise le capteur de position ou le codeur (14) de l'actionneur ou du moteur (9). L'actionneur ou moteur (9) est associé à une unité de pilotage (12) similaire à celles utilisées pour réaliser un servomoteur conventionnel, en association avec un capteur (14). L'un des avantages de l'invention est de réaliser le système avec des composants relativement standards et répandus sur le marché et donc peu coûteux. Afin de comprendre l'invention, on se reportera à la figure 4. La courbe (18) représente la rotation de la bobine (2) exprimée en nombre de tours, en fonction du temps. Dans l'exemple représenté la vitesse de rotation est constante. Les courbes (16) et (17) représentent le cycle de va-et-vient. La courbe (16) représente la distance (d) du guide fil (7) par rapport à l'une des extrémités du tube (3) de la bobine et la courbe (17) représente la vitesse instantanée (Vg) dudit guide fil (7) en fonction du temps. L'unité de pilotage (12) de l'actionneur ou du moteur est programmée pour effectuer le déplacement du guide fil (7) selon une séquence qui décrit le cycle de va-et-vient. La dite séquence peut être constituée d'une série de consignes de position du guide fil (7), l'unité de pilotage de l'actionneur (10) étant programmée pour effectuer un asservissement de la position dudit guide-fil, et/ou d'une série de consignes de vitesses, le pilotage de l'actionneur (10) étant programmé pour effectuer un asservissement de la vitesse du guide fil. La séquence qui décrit le cycle de va-et-vient peut être subdivisée en une pluralité de phases distinctes, chacune étant exécutée selon des modes et/ou des paramètres d'asservissements différents. Le dispositif de bobinage est prévu pour effectuer un bobinage à rapport de bobinage � R �. Sans s'écarter du domaine de l'invention, selon le type de bobinage désiré, le rapport de bobinage à atteindre � R � peut être constant, variable par paliers ou continûment variable, par exemple en fonction du diamètre atteint par la bobine. Dans l'exemple représenté sur la figure 4, le rapport de bobinage à atteindre est égal à 1,99. Le dispositif de bobinage mesure le temps (Pt) mis par le va-et-vient pour effectuer un cycle complet (période de va-et-vient). Ce temps peut être mesuré au moyen du capteur ou codeur de position (14), ou par un capteur auxiliaire magnétique ou optique détectant le passage du guide-fil (7) en un point quelconque placé sur son parcours. Le dispositif de bobinage établit, par mesure et calcul, la moyenne (Pb) sur le cycle complet de va-et-vient, des temps mis par la bobine pour effectuer une rotation complète (période de rotation de la bobine). Selon le rapport de bobinage choisi, plusieurs rotations de la bobine sont effectuées pendant un va et vient. Dans l'exemple représenté figure 4, la bobine effectue deux rotations complètes de durée (Pb1) et (Pb2). Ces périodes peuvent être mesurées, par exemple, au moyen du capteur (13) de rotation de la bobine. Le rapport entre la période de va-et-vient (Pt) et la période de rotation de la bobine (Pb) correspond au rapport � R1 � de bobinage réel. Si ce rapport est une fraction entière (de type N/D, N et D étant des 10 entiers), tous les � D � cycles de va-et-vient la dépose de fil sur la surface de la bobine se reproduit de façon identique, et donc les spires de fil se superposent exactement. Dans le cas du bobinage de précision, on cherche à déposer les spires parallèlement, serrées les unes contre les autres ou séparée d'un intervalle constant, selon la densité recherchée. Le rapport de bobinage 15 � R � à atteindre est donc généralement égal à une fraction entière corrigée d'une petite valeur, créant le décalage d'une spire à l'autre. Exprimé en temps, ce décalage (e) est extrêmement petit. Dans l'exemple représenté à la figure 4, pour un rapport de bobinage de 1,99, ce décalage (e) est égal au centième du temps de va-et-vient (Pt). 20 Afin d'obtenir une très grande précision sur le rapport de bobinage obtenu, s'il y a un écart entre la valeur réelle R1 et la valeur à atteindre R, le dispositif est programmé pour effectuer une correction de la vitesse d'exécution d'au moins une partie de la séquence pour que cet écart soit 25 réduit lors du prochain cycle complet de va-et-vient. Une telle correction est, par exemple, effectuée en réajustant la fréquence à laquelle les valeurs successives des consignes de la séquence décrivant le va-et-vient sont balayées.5 Selon un aspect important de l'invention, la course totale (C) effectuée par le guide fil (7) au cours du cycle de va-et-vient est ajustable, cet ajustement étant réalisé en appliquant un facteur multiplicateur à la série de consignes de position ou de vitesse décrivant le cycle de va-et-vient. Selon un perfectionnement de l'invention, la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est subdivisée en une pluralité de phases distinctes, chacune étant exécutée selon des modes et/ou des paramètres d'asservissements différents, lesquelles phases sont définies selon la position instantanée du guide fil (7). Lorsque le guide fil (7) est positionné entre deux positions prédéterminées (dl, d2), l'unité de pilotage (12) est programmée pour réaliser un asservissement en vitesse du guide fil selon une consigne proportionnelle à la vitesse instantanée de rotation de la bobine multipliée par un coefficient � K � de proportionnalité entre les deux vitesses. Sur la figure 4 cette situation correspond aux zones repérées (I). La vitesse instantanée de rotation de la bobine étant dans cet exemple constante (droite 17), la vitesse du guide-fil (7) est constante dans cette zone (I), ce qui correspond aux parties droites des courbes (16 et 17). On observera que le rapport entre la vitesse périphérique de la bobine (2) et la vitesse d'avancement du guide fil (7) détermine l'angle de croisure réel obtenu. Lorsque le guide-fil (7) atteint l'une des deux positions prédéterminées (dl ou d2), le système exécute une séquence d'inversion de la vitesse du moteur ou actionneur (9) selon un cycle de ralentissement et de ré-accélération en sens inverse jusqu'à atteindre la vitesse instantanée de25 rotation de la bobine multipliée par le coefficient � K �. Sur la figure 4, cette situation correspond aux zones repérées (II), la décélération et la ré-accélération correspondant aux parties curvilignes des courbes (16 et 17). Le dispositif calcule le rapport de bobinage réel � R1 � et le compare au rapport de bobinage à atteindre � R �. S'il y a un écart entre la valeur réelle � R1 � et la valeur à atteindre � R �, le dispositif effectue une correction du coefficient � K � pour corriger cet écart. Par exemple si le rapport réel � R1 � est inférieur au rapport à atteindre, c'est à dire que la période du va-et-vient (Pt) est trop petite par rapport à la période de rotation de la bobine (Pb), le coefficient � K � est légèrement diminué, pour réduire la vitesse de traversée du guide fil, et donc rallonger cette période. D'une manière importante, cette correction doit être très petite, et de préférence inférieure à 1% d'un cycle sur l'autre. Selon un mode de réalisation de ce perfectionnement, la séquence d'inversion (II) de la vitesse du guide-fil (7) aux extrémités de la bobine (2) est définie par une table de vitesse, le dispositif de pilotage (12) étant programmé pour effectuer un asservissement de la vitesse pendant cette phase. Afin d'améliorer le contrôle de la localisation du point d'inversion du mouvement de va-et-vient du guide fil, selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la séquence d'inversion (II) de la vitesse du guide fil (7) aux extrémités de la bobine (2) est définie par une table de positions, l'unité de pilotage (12) étant programmée pour effectuer un asservissement en position pendant cette phase. Ce mode de réalisation permet d'optimiser la précision et la reproductibilité de la position du point d'inversion et d'optimiser le mouvement du guide fil (7), par exemple pour reproduire des caractéristiques similaires à celles obtenues au moyen d'une came mécanique. Selon ce perfectionnement, la course totale (C) du système de va-et- vient est ajustable en fonction du diamètre de la bobine (2). D'une manière préférée, particulièrement avantageuse, cet ajustement de la course totale (C) de va-et-vient est effectué par modification des positions prédéterminées (dl, d2) définissant le basculement du fonctionnement en régulation de vitesse constante (I) vers la séquence d'inversion de la vitesse (II). L'avantage de ce perfectionnement ressort bien de cette explication : - Le dispositif effectue la correction de la vitesse d'exécution du cycle sur la partie, repère (I) dans la figure 4, où le dispositif opère une régulation à vitesse sensiblement constante sous une charge liée à la tension du fil ne présentant pas de variation brutale, permettant une régulation stable avec une erreur très faible. - La séquence d'inversion de sens, pendant lesquelles les conditions de fonctionnements sont critiques (forte décélération et ré-accélération du guide-fil (7) sous une charge liée à la tension du fil fortement variable) n'est pas affectée par ces corrections. - Il en résulte que l'on peut optimiser les paramètres de régulation de façon indépendante dans les séquences de traversées (I) par rapport aux séquences d'inversion (II). - Notamment la séquence d'inversion (II) peut être optimisée pour obtenir une dynamique très élevée, conforme aux exigences du bobinage, pouvant tolérer des erreurs (retards ou écarts de positions) sous réserve que ces erreurs soient 20 25 reproductibles d'un cycle sur l'autre, compensées par la correction effectuée sur les autres parties du cycle. Il est ainsi possible d'utiliser des équipements moins sophistiqués et/ou moins surdimensionnés, et donc soit de réduire les coûts de l'équipement, soit d'en repousser les limites de vitesse ou de tensions admissibles. Quels que soient les perfectionnements exposés précédemment, le dispositif de bobinage selon l'invention permet de réaliser des variations de la course totale (C) du va-et-vient d'un cycle sur Faure. Une première application particulièrement avantageuse de cette caractéristique consiste à effectuer une variation de la course en fonction du diamètre atteint par la bobine, séparément ou en combinaison : - compenser le renflement des flancs de la bobine (2) du fait de la pression exercée par les couches supérieures sur les couches inférieures. - et/ou réaliser une bobine présentant des flancs coniques ou biconiques. Selon cette première application, d'une manière préférée, la variation d'un cycle de va-et-vient à l'autre de la course totale du va-et-vient (C) est inférieure à 1%. Les figures 5 et 6 montrent deux exemples de loi d'évolution de la course totale (C) en fonction du diamètre et la forme de bobine ainsi obtenue. La figure 5 montre la façon de réaliser une bobine à flancs droits, avec et sans compensation des renflements du fait de la pression exercée par les couches supérieures sur les couches inférieures. La figure 6 montre la façon de réaliser une bobine bi-conique, avec et sans compensation des renflements du fait de la pression exercée par les couches supérieures sur les couches inférieures. Une deuxième application avantageuse de cette caractéristique consiste à former des couches de spires de largeur réduites par rapport à la course nominale, par exemple : - en début de bobinage pour faciliter la formation des premières couches de fil sur le tube vide en début de bobinage, - ou périodiquement pendant le bobinage pour réduire la densité de bobines sur ces flancs. La figure 7 illustre un exemple de mode de dépose du fils selon cette deuxième application. Dans le cas d'un bobinage à croisure de précision avec une dépose de fils à spires jointives, d'une manière avantageuse, le système est programmé pour former une couche complète à course réduite avant de revenir à la course nominale. Le nombre de cycle de va-et-vient nécessaire à former une couche complète est déterminé par le rapport entre la valeur (e) créant le décalage entre les pires et la période (Pb) de rotation de la bobine. Afin de réaliser un dispositif de bobinage selon l'invention, la mesure des périodes de va-et-vient (Pt) et de rotation de la bobine (Pb) peut être réalisée dans l'unité de pilotage (10) du système d'entraînement de la bobine et/ou dans l'unité de pilotage (12) du système de va-et-vient, et le calcul du rapport de bobinage réel � R1 � et la correction de la vitesse d'exécution de la séquence ou partie de séquence, ou encore du coefficient � K � peut être réalisé par exemple dans l'unité de pilotage (12) du système de va-et-vient. Selon un mode de réalisation de l'invention, les unités de pilotages (10) et (12) sont elles même commandées par une unité de calcul (15), la mesure des périodes (Pt) et (Pb), du rapport de bobinage réel (R1). Le calcul des corrections de la vitesse d'exécution de toute ou partie de la séquence ou du coefficient � K �, ainsi que des variations de courses totale (C), est confié à ladite unité de calcul (15) qui peut être une carte électronique ou un automate ou encore un calculateur pouvant avoir par ailleurs d'autres fonctions. L'invention porte également sur une machine de transformation de fils par procédé de retordage et/ou de câblage équipé d'un dispositif de bobinage selon l'invention. Notamment l'invention porte sur une machine de transformation de fils par double torsion et/ou de câblage direct, équipée de broches de double torsion et/ou de câblage direct, associées à un dispositif de bobinage à rapport de bobinage constant et/ou constant par pallier, et/ou à un dispositif de bobinage de précision selon l'invention tels qu'exposés précédemment. Une représentation schématique nullement limitative de l'unité de travail d'une telle machine est représentée figure 8. D'une manière connue, une machine de transformation de fil peut être constituée d'une station de travail ou de plusieurs stations de travail juxtaposé. L'invention porte aussi sur une machine de retordage par double torsion avec réception intégrée, équipée de broches de double torsion, connues sous le nom de broches renvideuses équipées d'un dispositif de bobinage intégré dans la broche, à rapport de bobinage constant et/ou constant par pallier, et/ou à un dispositif de bobinage de précision selon l'invention tel qu'exposé précédemment. Dans les deux cas, la torsion conférée au fil résulte du rapport entre la vitesse de rotation de la broche (20) et la vitesse d'avancement du fil (F) dans celle-ci. Or la vitesse d'appel du fil (F) par le système de bobinage est égale à la vitesse périphérique de la bobine (2) divisée par le sinus du demi-angle de croisure. Afin d'obtenir une torsion du fil parfaitement contrôlée, la vitesse d'entraînement de la bobine (2) est donc pilotée en relation avec la vitesse de la broche (20) et l'angle de croisure. Le système de pilotage (12) du va-et-vient est programmé pour ajuster automatiquement son cycle (vitesse de traversée et période de va-et-vient) par rapport à la vitesse d'entraînement de la bobine (2). Il ressort de cette caractéristique une combinaison particulièrement avantageuse de la broche (20) de torsion ou de câblage direct mise en rotation par une motorisation individuelle (21) associée à un dispositif de pilotage (22), avec le dispositif de bobinage selon l'invention, permettant une optimisation indépendante du bobinage, particulièrement pour réaliser des bobinages de précision à haute vitesse avec des fils de titre élevé et sous tension de bobinage élevée, à un coût sensiblement moins élevé que les moyens conventionnels. Une forme particulièrement avantageuse de réalisation d'une machine selon l'invention est constituée des éléments suivants : - Une broche (20) de retordage ou de câblage direct, entraînée en rotation par un moteur (21) associée à un dispositif de pilotage (22). D'une manière préférée, le dispositif de pilotage (22) effectue un asservissement de la vitesse de la broche (20) en boucle fermée grâce à un capteur de vitesse (23). - Un système d'entraînement (18) du fil (F) par un moteur (16) associé à une unité de pilotage (17). Optionnellement, l'unité de pilotage (17) effectue un asservissement de la vitesse du système d'entraînement (18) en boucle fermée grâce au capteur de vitesse (19). - Un moyen d'entraînement de la bobine (2) de réception du fil (F) constitué du cylindre (5) sur laquelle ladite bobine (2) est maintenue appliquée au moyen d'un support (4), lequel cylindre (5) est entraîné par un moteur (6) associé à l'unité de pilotage (10). D'une manière préférée, l'unité de pilotage (10) effectue un asservissement de la rotation de la bobine (2) en boucle fermée grâce au capteur de vitesse de (13), - Un système de va-et-vient (8), pilotant le guide fil (7), commandé par un moteur (9), associé à l'unité de pilotage (10), pour effectuer un cycle alternatif conformément à la présente invention, - L'ensemble des éléments étant contrôlés par une unité de calcul (15). 20 Sans s'écarter de l'invention, une machine de retordage et/ou câblage selon l'invention, est constituée d'une broche renvideuse, c'est à dire d'une broche équipée d'un système de bobinage conforme à la présente invention, disposé à l'intérieur de celle-ci. 10 15 REVENDICATIONS1. Dispositif de bobinage d'un fil (F) sur une bobine (2) à rapport de bobinage constant, adapté au bobinage de fils (F) de titre élevé et à haute vitesse, et comportant : - un moyen d'entraînement de la bobine (2) en rotation associé à une unité de pilotage (10) ; - un capteur de vitesse de rotation de ladite bobine (13) ; - un système de va-et-vient (8) comportant une guide fil (7) directement piloté par un actionneur ou un moteur (9) animé d'un mouvement alternatif ; - un capteur (14) mesurant une grandeur représentative de la position instantanée du guide fil ; - une unité de pilotage (12) de l'actionneur ou du moteur (9) ; caractérisé en ce qu'il est assujetti à des moyens de calcul programmés pour, compte tenu d'un rapport de bobinage R à atteindre: - mesurer le temps (Pt) mis par le va-et-vient (8) pour effectuer un cycle complet (période de va-et-vient) ; - mesurer et calculer par moyenne sur le cycle complet de va-et-vient, le temps (Pb, moyenne de P1, Pb2...) mis par la bobine pour effectuer une rotation complète (période de rotation de la bobine) ; - de calculer le rapport de bobinage réel RI entre la période de va-et-vient (Pt) et la période de rotation de la bobine (Pb) ; - comparer RI au rapport de bobinage R à atteindre ; - s'il y a un écart entre la valeur réelle R1 et la valeur à atteindre R, effectuer une correction de la vitesse d'exécution d'au moins une partie de la séquence pour que cet écart soit réduit lors du prochain cycle complet de va-et-vient. 2. Dispositif de bobinage selon la revendication 1 caractérisé en ce que la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est constituée d'une série de consignes de position, le pilotage de l'actionneur (9) étant programmé pour effectuer un asservissement de la position du guide fil. 3. Dispositif de bobinage selon la revendication 1 caractérisé en ce que la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est constituée d'une série de consignes de vitesses, le pilotage de l'actionneur (9) étant programmé pour effectuer un asservissement de la vitesse du guide fil. 10 4. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la course totale (C) effectuée par le guide fil (7) au cours du cycle de va-et-vient est ajustable, cet ajustement étant réalisé en appliquant un facteur multiplicateur à la série de consignes de position ou de 15 vitesse décrivant le cycle de va-et-vient. 5. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est subdivisé en une pluralité de phases distinctes, chacune étant exécutée selon 20 des modes et/ou des paramètres d'asservissements différents. 6. Dispositif de bobinage selon la revendication 5 caractérisé en ce que la séquence qui décrit le cycle de va-et-vient est subdivisée en phases définies selon le positionnement du guide fil : 25 - lorsque le guide-fil est positionné entre deux positions prédéterminées, une phase d'asservissement en vitesse du guide fil selon une consigne instantanée égale à la vitesse instantanée de rotation de la bobine multipliée par un coefficient K,5- lorsque le guide fil atteint l'une des deux positions prédéterminées, une phase d'inversion de la vitesse du moteur selon un cycle de ralentissement et de ré-accélération en sens inverse jusqu'à atteindre la consigne instantanée de rotation de la bobine multipliée par un coefficient K. 7. Dispositif de bobinage selon la revendication 6 caractérisé en ce que, compte tenu d'un rapport de bobinage R à atteindre, il est programmé pour: - calculer le rapport de bobinage réel RI entre la période de va-et-vient (Pt) et la période de rotation de la bobine (Pb), - comparer R1 au rapport de bobinage R à atteindre, - s'il y a un écart entre la valeur réelle R1 et la valeur à atteindre R, effectuer une correction du coefficient K pour que cet écart soit réduit lors du prochain cycle complet de va-et-vient. 8. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 5 à 7 caractérisé en ce que la course totale effectuée par le guide fil au cours du cycle de va-et-vient est ajustable, cet ajustement étant réalisé par modification des positions prédéterminées définissant le basculement du fonctionnement en régulation de vitesse constante vers la séquence d'inversion de la vitesse. 9. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 5 à 8 caractérisé en ce que la séquence d'inversion est définie par une table de positions, l'unité de pilotage (12) étant programmée pour effectuer un asservissement en position pendant la phase (II) d'inversion de vitesse. 10. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 5 à 9 caractérisé en ce que la course totale (C) du système de va-et-vient estajustable en fonction du diamètre atteint par la bobine (2), la variation d'un cycle à l'autre de la course totale du va-et-vient étant inférieure à 1%. 11. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 5 à 10 caractérisé en ce que l'ajustement de la course totale (C) de bobinage est effectué par modification des positions prédéterminées (dl, d2) définissant le basculement du fonctionnement en régulation de vitesse constante (I) vers la séquence d'inversion de la vitesse (II). 12. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement de la bobine est constitué d'un moteur entraînant directement le tube (3) de la bobine (2). 13. Dispositif de bobinage selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 caractérisé en ce que le moyen d'entraînement est constitué d'un cylindre (5) relié à un moteur (6) sur le quel la bobine (2) est maintenue en appui par un support (4) et est entraînée par friction. 14. Machine de transformation du fil par double torsion et/ou câblage et/ou câblage direct, caractérisée en ce qu'elle est équipée de broches de double torsion et/ou de câblage direct associées à un dispositif de bobinage à rapport de bobinage constant, et/ou constant par pallier, et/ou un système de bobinage de précision selon l'une quelconque des revendications 1 à 13. 15. Machine de transformation du fil par double torsion et/ou câblage et/ou câblage direct, caractérisée en ce qu'elle est équipée de broches connues sous le nom de broche renvideuse, équipée d'un dispositif de bobinage à rapport de bobinage constant, et/ou constant par pallier, et/ou un système de bobinage de précision selon l'une quelconque des revendications 1 à 13.