FR 2946618 A1 20101217 FR 0902853 A 20090611 L'invention concerne un actionneur à fonctionne-ment mécanique et à amortissement hydraulique, particulièrement intéressant pour assurer la manœuvre d'atterrisseurs d'aéronef entre une position déployée et une position rétractée. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION On connaît des actionneurs hydrauliques de type télescopique comportant un corps définissant une cavité cylindrique et une tige s'étendant au travers d'une ex- trémité de la cavité en étant solidaire d'un piston monté à coulissement axial dans la cavité de façon à délimiter dans celle-ci deux chambres hydrauliques. Il est connu, lors d'un déplacement de la tige, d'organiser un laminage sur la sortie de la chambre dont le fluide est expulsé pour réaliser un amortissement hydraulique. Un tel laminage crée une résistance proportionnelle au carré de la vitesse de déplacement de la tige. On connaît également des actionneurs électrohydrauliques comportant une pompe électrique qui est agen- cée pour transvaser du fluide d'une chambre à l'autre de l'actionneur. Il est également possible d'organiser un amortissement en laminant le fluide expulsé de l'une des chambres lors du mouvement de la tige. Un tel actionneur n'est cependant pas susceptible d'un fonctionnement en secours dans laquelle la tige est entraînée par la charge à laquelle elle est attelée, à moins que la pompe ne soit réversible et puisse être libérée. On connaît par ailleurs des actionneurs mécaniques comportant une vis s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur dont la rotation provoque le déplacement axial de la tige. Dans de tels actionneurs, l'amortissement peut être assuré en organisant une résistance, par exemple de type friction- nelle ou électromagnétique, au déplacement de la tige. Cependant, le premier type de résistance est essentielle-ment indépendant de la vitesse de déplacement de la tige, tandis que le deuxième type de résistance est assez difficile à organiser et est en général fonction de la vi- tesse de déplacement de la tige, ce qui peut se révéler insuffisant dans certaines applications. En outre, ces amortissements posent de nombreux problèmes en service, tels que l'usure ou le manque de fiabilité. OBJET DE L'INVENTION L'invention vise à proposer un actionneur à actionnement mécanique présentant un amortissement simple et fiable. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un actionneur comportant un corps dans lequel une tige est montée pour coulisser, l'actionneur comportant une vis s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur ; et dans lequel, selon l'invention, La tige est associée à un piston qui coulisse dans une cavité du corps pour y définir deux chambres, celles-ci étant remplies de fluide hydraulique et étant mises en communication par des moyens de transvasement équipés d'au moins un organe de régulation adapté à laminer du fluide expulsé d'une des chambres, au moins pour un sens de déplacement de la tige. Ainsi, lors du fonctionnement en mode mécanique, du fluide est expulsé d'une des chambres pour retourner vers l'autre via la conduite, en étant laminé, au moins pour un sens de déplacement, ce qui contribue à amortir toute tendance aux vibrations de la charge attelée à l'actionneur. De plus, lors d'un fonctionnement de se-cours lors duquel la tige est laissée libre de coulisser en étant entraînée par la charge attelée à l'actionneur, le laminage du fluide ainsi organisé permet d'exercer une force de ralentissement proportionnelle au carré de la vitesse de déplacement de la tige. On obtient ainsi un fonctionnement en mode mécanique, doublé d'un fonctionnement secours passif, avec à chaque fois un amortissement ou un freinage hydraulique, très fiable et totalement passif. On remarquera que dans l'actionneur de l'invention, le fluide n'est utilisé que pour amortir ou freiner les mouvements de la tige, et non pour provoquer lesdits mouvements, à la différence des actionneurs à pompe intégrée, ou des actionneurs à double actionnement comme celui du document FR2859770. Selon un aspect particulièrement avantageux de l'invention, on propose également un procédé de surveil- lance d'un actionneur selon l'invention, consistant à laisser libre un déplacement de la tige sous la seule action d'une charge attelée à la tige, et vérifier au moins un paramètre de fonctionnement de l'atterrisseur liée à la régulation hydraulique. En particulier, on vérifie le temps mis par la tige pour se déplacer sous l'effet de la charge à l'encontre de la régulation hydraulique ainsi organisée, ce qui permet d'en vérifier le bon fonctionne-ment. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un actionneur selon un premier mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'un actionneur selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale de l'actionneur de la figure 2, illustré alors que le pa- lier de guidage de la tige a été libéré. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, et conformément à un premier mode de réalisation de l'invention, l'actionneur comprend un corps 1 définissant une cavité C cylindrique s'étendant selon un axe longitudinal. L'actionneur comporte une tige 2 creuse qui s'étend axialement dans la cavité C pour traverser un bouchon 3 formant palier qui ferme la cavité C à l'une de ses extrémités. La tige 2 est terminée dans la cavité C par une extrémité formant palier 5 coulissant dans la cavité C et qui délimite dans la cavité C une chambre Cl (ou chambre annulaire) et une chambre C2 (ou chambre pleine). Le palier 5 définit intérieurement un logement qui reçoit un écrou 7 monté bloqué dans ledit logement, de sorte que la tige 2 et l'écrou 7 sont rigidement solidaires. Une vis 8 creuse s'étend axialement dans la tige 4 pour coopérer avec l'écrou 7 au moyen d'une liaison de type hélicoïdal. La vis 8 est centrée et guidée en rota- tion au moyen d'un palier de guidage 9 comportant ici une combinaison d'un roulement à billes 10 et de butées à rouleaux 11. L'extrémité de la cavité opposée à celle qui est fermée par le bouchon 3 est fermée par un carter 20 acco- lé enfermant un réducteur 21 ayant un arbre d'entrée 22 entraîné en rotation par un moteur électrique 23, et un arbre de sortie 24 saillant du carter 20 pour pénétrer axialement dans la vis 8 afin d'entraîner celle-ci en rotation au moyen d'une liaison par cannelures. L'arbre de sortie 24 du réducteur est dès lors un arbre d'entraînement. Un moyen d'antirotation (non représenté) empêche la rotation de la tige 2 par rapport au corps 1. Ce moyen d'antirotation peut être interne à l'actionneur, mais il peut également être externe à l'actionneur, comme dans la situation où la tige et le corps de l'actionneur sont attelés à des charges au moyen de liaisons cinématiques empêchant une rotation relative de la tige vis à vis du corps. Selon l'invention, les chambres hydrauliques C2 et Cl sont toutes deux remplies de fluide hydraulique et sont reliées à un accumulateur 30 formant une réserve hydraulique dans laquelle une pression minimale est mainte-nue au moyen d'un piston 31 chargé ici par un ressort 32. Ici, le conduit 32 reliant la chambre Cl à l'accumulateur est doté de moyens de régulation de fluide 35 comportant un restricteur 36 monté en parallèle avec un clapet antiretour 37 monté pour laisser libre un écoulement de l'accumulateur 30 vers la chambre Cl. L'accumulateur 30 sert à fournir ou recevoir un débit différentiel entre les chambres Cl et C2, la différence de débit étant essentiellement due à la différence de section des chambres. Le circuit hydraulique fermé ainsi organisé permet le transvasement de fluide d'une chambre à l'autre lors d'un déplacement de la tige. On remarquera que l'étanchéité de la cavité C est assurée au moyen d'un premier joint d'étanchéité 12 monté sur le bouchon 3 et portant sur le diamètre extérieur de la tige 2 d'une part, et au moyen d'un deuxième joint d'étanchéité 13 porté par le carter 20 et portant sur le diamètre extérieur de l'arbre de sortie 24. Ce dernier joint réalisé une séparation entre le fluide hydraulique remplissant les chambres Cl, C2, et la graisse présente dans le carter 20 du réducteur 21. Le fonctionnement de l'actionneur est le suivant. Lorsque le moteur 23 est alimenté, il provoque la rotation de l'arbre d'entraînement 24, et, partant, de la vis 8. Celle-ci provoque alors le déplacement linéaire de l'écrou 7, et donc celui de la tige 2. Pendant ce mouvement, le palier 5 de la tige forme un piston qui repousse le fluide de l'une des chambres hydrauliques pour le transvaser dans l'accumulateur 30, tandis que l'autre des chambres, qui voit son volume augmenter, est rempli par du fluide en provenance de l'accumulateur 30. Si le moteur 23 est alimenté de façon à provoquer la sortie de la tige 2, le fluide est expulsé de la chambre Cl via la conduite 32. Le fluide ne pouvant passer par le clapet anti-retour 37, est forcé à passer via le restricteur 36, ce qui provoque le laminage du fluide, qui génère une résistance au libre écoulement du fluide, et, partant, une résistance au déplacement de la tige 2. On obtient ainsi un amortissement hydraulique, fiable, simple, et complètement passif, lors d'une sortie de la tige 2 provoquée par le moteur 23. Si le moteur 23 est alimenté de façon à provoquer la rentrée de la tige 2, le fluide est expulsé de la chambre C2 pour être transféré dans l'accumulateur 30, tandis que du fluide sort de l'accumulateur 30 pour rem- plir la chambre Cl en passant par le conduit 32. Ce faisant, le fluide passe par le clapet anti-retour 37, en shuntant le restricteur 36, de sorte qu'aucune résistance significative n'est exercée par le fluide au déplacement de la tige dans ce sens. Enfin, l'actionneur peut fonctionner dans un mode secours en cas de défaut d'alimentation électrique. Dans un tel mode, la tige 2 est entraînée par la charge à la-quelle elle est attelée (typiquement un atterrisseur dé-verrouillé qui est relâché pour descendre sous l'effet de la gravité vers sa position déployée). Lors de ce déplacement, le fluide expulsé de la chambre Cl est forcé à passer par le restricteur 36, ce qui provoque une résistance au mouvement de la tige 2, offrant ainsi une régulation de la vitesse de déplacement de la tige. Pour qu'un tel mode de fonctionnement soit possible, il convient bien sûr que le réducteur 21, le moteur 23, ainsi que la liaison hélicoïdale entre l'écrou 7 et la vis 8 soient réversibles. Une telle mise en circuit hydraulique fermé des deux chambres offre plusieurs avantages : - la liaison hélicoïdale vis 2 / écrou 7 ainsi que la liaison glissière palier 5 / corps 1 sont immergées dans le fluide, et sont donc parfaitement lubrifiées. Le risque de grippage de ces liaisons est donc fortement diminué ; - la présence de fluide dans les chambres inter-dit toute pénétration d'humidité dans les chambres par effet de pompage de l'air environnant, de sorte que les risques de corrosion cachée dans la cavité sont éliminés ; - l'amortissement ou le freinage réalisé par la-minage est automatique et passif ; - la dissipation d'énergie par laminage est très simple, et résout les problèmes d'usure ou d'échauffement rencontrés avec les amortissements à friction ou électromagnétiques ; - il est avantageux de laisser l'actionneur fonctionner à dessein en mode secours, en n'alimentant pas le moteur, pour laisser la tige sortir sous la seule action de la charge, à l'encontre du freinage hydraulique. En mesurant la vitesse de déplacement de la tige il est ainsi possible de vérifier le bon fonctionnement du freinage hydraulique, et détecter tout problème sur celui-ci, et notamment un bou- chage du restricteur. Ainsi, bien que purement passif, l'amortissement ou le freinage hydraulique peut néanmoins être testé. Selon un deuxième mode de réalisation illustré à la figure 2 sur laquelle les éléments communs avec ceux illustrés à la figure 1 ont une référence augmentée d'une centaine, la vis 108 est maintenant associée à un palier de guidage 109 qui peut coulisser dans la cavité C du corps 101. A cet effet, la palier 109 comporte une cage 150 pouvant glisser dans la cavité C. Le palier 109 est normalement retenu en position de service par un doigt mobile 140 saillant dans la cavité C pour retenir le palier de guidage 109 en position, comme illustré ici. Le doigt 140 est solidaire d'un organe de retenue 141 qui maintient normalement le doigt 140 en saillie dans la cavité. Cette disposition est particulièrement intéressante lorsque la liaison hélicoïdale entre la vis 108 et l'écrou 107 est choisie irréversible, permettant ainsi la transmission d'efforts plus importants. En cas de défaut d'alimentation du moteur électrique 123, il convient, comme illustré à la figure 3, de provoquer la rétraction du doigt 140 de façon à libérer axialement le palier de guidage 109, de sorte que la vis puisse être libérée axialement, ce qui permet à la tige 102 de pouvoir être entraînée et se déplacer sous l'action de la charge attelée à celle-ci. Une telle libération peut également être mise en oeuvre en cas de blocage mécanique du moteur, du réducteur, ou même de la vis, et plus généralement toute par- tie mobile, à l'exception bien sûr du coulissement de la tige. Bien sûr, lors d'un tel déplacement, le fluide expulsé de la chambre Cl est laminé et contribue à freiner la tige et donc réguler sa vitesse de déplacement. Dans son déplacement, la tige 102 entraîne avec elle la vis 108 et le palier de guidage 109. Pour faire revenir le palier de guidage 109 dans sa position initiale, il suffit, lors qu'il devient de nouveau possible de faire tourner l'arbre d'entraînement 124 du réducteur 123, de faire tourner celle-ci dans le sens inverse. Cette action provoque le retour du palier de guidage 109 à sa position initiale, la tige 108 n'ayant pas bougé. Puis, on actionne le doigt 140 pour qu'il saille de nouveau dans la cavité C et bloque ainsi le palier de guidage en position. La continuation de la rotation de l'arbre d'entraînement 124 provoque alors le déplacement de la tige 108 en sens inverse. Si de plus, on choisit une liaison hélicoïdale entre la vis 108 et l'écrou 107 réversible, l'actionneur comporte alors deux modes secours alternatifs et redondants, l'un similaire à celui décrit en relation avec la figure 1, et l'autre consistant à libérer le palier de guidage 109 de la tige 108. Ces actionneurs peuvent faire l'objet de diverses procédures de surveillance ou de test. En particulier, on pourra libérer intentionnellement la tige pour la laisser se déplacer sous l'action de la charge, à l'encontre de la résistance hydraulique opposée par les moyens de régulation. Par exemple, s'agissant d'un actionneur destiné à manoeuvrer un atterrisseur, on pourra déverrouiller l'atterrisseur et le laisser descendre librement sous l'action de la gravité jusqu'à sa position déployée. En mesurant le temps de descente, il est possible de vérifier le bon fonctionnement des moyens de régulation hy- draulique selon l'invention, et en particulier détecter un éventuel bouchage (temps de manoeuvre plus élevé qu'attendu). Concernant particulièrement l'actionneur présenté à la figure 2, il est possible, quand la tige est en po- sition sortie et maintenue dans cette position par la charge externe, de libérer à dessein le palier de guidage 109 de la vis 108 et de faire tourner le moteur 123. La vis 108 va alors se déplacer, sans que la tige 109 ne bouge. On peut ainsi faire parcourir à la vis un aller- retour, pour vérifier le bon fonctionnement du moteur 123, de l'organe de retenue 141, de la liaison vis/écrou. Une fois cet aller-retour effectué, il convient alors de bloquer le nouveau le palier de guidage 109 en position. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais bien au contraire englobe toute va-riante entrant dans le cadre de l'invention tel que défi-ni par les revendications. En particulier, bien que la vis soit dans les deux modes de réalisation illustrés entraînée en rotation au moyen d'un arbre d'entraînement cannelé, ce qui est particulièrement utile dans le deuxième mode de réalisation dans lequel la vis peut se déplacer axialement, on pourra prévoir un entraînement direct de la vis par le moteur, par l'intermédiaire ou non d'un réducteur. Bien que l'on ait indiqué que le moteur soit mon-té à demeure sur l'actionneur, il pourra être prévu indépendant de l'actionneur. Bien que dans les actionneurs illustrés, on a choisi d'isoler du fluide hydraulique le réducteur et le moteur, on pourra choisir au contraire de faire baigner le réducteur et/ou le moteur dans le fluide hydraulique. Bien que l'on ait indiqué que le moteur était monté à l'extérieur de la cavité, on pourra prévoir un montage dans la cavité. Le moteur est alors baigné par le fluide hydraulique. Bien que l'on ait indiqué que l'arbre d'entraînement était attelé au moteur électrique via un réducteur, l'arbre d'entraînement pourra être en prise directe avec le moteur. Bien que l'on ait indiqué que la vis était montée à coulissement sans rotation sur l'arbre d'entraînement au moyen de cannelures, on pourra prévoir plus générale-ment tout autre type de liaison glissière, comme un doigt ou une clavette solidaire de l'un de ces deux éléments et s'étendant dans une rainure longitudinale de l'autre élé- ment. Enfin, bien que les moyens de transvasement de fluide d'une chambre à l'autre comprennent ici un accumulateur disposé à l'extérieur de l'actionneur, on pourra disposer cet accumulateur à l'intérieur, par exemple au fond de la tige. Dans certaines circonstances, notamment si les deux chambres ont sensiblement la même section et qu'on ne craint pas les éventuelles cavitations, on pourra même se passer d'accumulateur. Les moyens de transvasement de fluide d'une chambre à l'autre peuvent avantageusement se réduire à un passage calibré au travers du palier 5, passage qui peut se réduire à des rainures pratiquées à la surface du pa- lier. Dans ce cas, l'amortissement est présent pour les deux sens de déplacement de la tige. 11 REVENDICATIONS1. Actionneur comportant un corps (1;101) dans lequel une tige (2;102) est montée pour coulisser, l'actionneur comportant une vis (8;108) s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou (7;107) solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur (23;123) ; caractérisé en ce que la tige est associée à un piston (5;125) qui coulisse dans une cavité (C) du corps pour y définir deux chambres (Cl,C2), celles-ci étant remplies de fluide hydraulique et étant mises en communication par des moyens de transvasement de fluide équipés d'au moins un organe de régulation (36,37;136,137) adapté à laminer du fluide expulsé d'une des chambres, au moins pour un sens de déplacement de la tige. 2. Actionneur selon la revendication 1, dans le-quel les moyens de transvasement comprennent un accumulateur (30;130) pour fournir ou recevoir un débit différentiel de fluide entre les chambres. 3. Actionneur selon la revendication 2, dans le-quel l'accumulateur est disposé à l'extérieur du corps et de la tige de l'actionneur, l'accumulateur étant relié aux chambres par des conduits dont au moins un conduit (32;132) porte les moyens de régulation (36,37;136,137). 4. Actionneur selon la revendication 3, dans le-quel les moyens de régulation comprennent un clapet antiretour (36;136) monté pour laisser passer le fluide de l'accumulateur vers la chambre concernée, et un restricteur (37;137) monté en parallèle. 5. Actionneur selon la revendication 1, comportant un arbre d'entraînement (24;124) qui s'étend axiale-ment à l'intérieur de la vis (8;108) pour entraîner celle-ci en rotation en laissant libre une translation relative de la vis vis-à-vis de l'arbre d'entraînement, le moteur (23 ;123) étant agencé pour entraîner en rota-tion l'arbre d'entraînement. 6. Actionneur selon la revendication 5, dans le-quel la vis est guidée en rotation par un palier de guidage (109) qui est prévu glissant dans la cavité du corps, l'actionneur comportant des moyens de retenue sélective (140) du palier de guidage (109) en position dans la cavité. 7. Procédé de surveillance d'un actionneur selon l'une des revendications précédentes, comprenant les éta- pes de laisser libre un déplacement de la tige sous la seule action d'une charge attelée à la tige, et de vérifier au moins un paramètre de fonctionnement de l'atterrisseur liée à la régulation hydraulique. 8. Procédé de surveillance selon la revendication 7, dans lequel le paramètre de fonctionnement vérifié est le temps mis par la tige pour se déplacer d'une position donnée à une autre position donnée. 9. Procédé de surveillance d'un actionneur selon la revendication 6, comprenant les étapes de, alors que la tige est en position sortie, libérer le palier de guidage de la vis, alimenter le moteur pour faire faire à la vis un aller-retour, puis bloquer le palier de guidage en position.