FR 2947219 A1 20101231 FR 0954435 A 20090630 L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique et leur application aux engins ou véhicules de manutention pour charges lourdes ou volumineuses. Les engins ou véhicules précités sont souvent équipés d'une transmission hydrostatique ou hydraulique parfaitement bien adaptée à cette application. D'une manière générale, on rappelle qu'une transmission hydrostatique comprend une source d'énergie rotative, désignée moteur de service, formée par un moteur électrique ou thermique entraînant une pompe hydraulique, pompe volumétrique de haute précision. Cette dernière opère comme un générateur de débit transformant l'énergie mécanique de rotation en énergie hydraulique ou hydrostatique de débit d'un fluide hydraulique, lequel est véhiculé par des canalisations vers un moteur hydraulique ou des vérins. Ces derniers transforment l'énergie hydraulique en énergie mécanique utile. Un tel dispositif est muni d'une soupape de sécurité, et, en général, d'un dispositif d'inversion du sens de rotation pompe - moteur et de circulation du fluide hydraulique, ce dispositif d'inversion étant désigné manipulateur. Lorsque de tels systèmes sont appliqués aux engins ou véhicules précités, ces derniers comportant un nombre important d'essieux oscillants, équipés ou non de vérins de levage, dans le but d'assurer la motorisation efficace des roues du véhicule deux solutions techniques sont actuellement principalement utilisées. Une première solution consiste à utiliser des moteurs hydrauliques à cylindrée variable associés à un réducteur mécanique, ayant pour avantage principal d'ajuster la cylindrée en continu sans à-coups et sans commutation, afin d'adapter le couple moteur et la vitesse du véhicule en fonction des configurations des pentes et des charges lorsque l'engin où le véhicule est en déplacement. Une deuxième solution consiste à utiliser des moteurs hydrauliques lents à plusieurs cylindrées fixes, en raison de leur robustesse, leur simplicité et leur 30 coût raisonnable. Les moteurs précités présentent cependant un inconvénient important qui en limite souvent l'usage, la cylindrée ne pouvant être ajustée en continu sans à-coups, coups de bélier, car le passage d'une cylindrée à l'autre est exécuté par commutation. Le fluide hydraulique, constitué par un fluide sensiblement incompressible, transmet quasi intégralement ces derniers et les pics de pression correspondants engendrés, ce qui est néfaste à terme pour l'ensemble de l'installation. Certaines techniques plus ou moins efficaces ont été proposées, dans le but d'atténuer les pics de pression précités, mais ceux-ci ne peuvent être suffisamment réduits en raison du temps de réponse des composants hydrauliques et provoquent, dans ce cas, des décélérations des véhicules, lesquelles, en présence de charges instables à centre de gravité élevé par rapport aux roues du véhicule, peuvent conduire à des situations dangereuses. En conséquence, alors que les premières solutions présentent l'inconvénient de la nécessité d'un réducteur mécanique, coûteux en exécution et en maintenance, la deuxième solution ne peut, en aucun cas, prétendre à des applications plus générales, ou permettant de généraliser l'utilisation de tels véhicules à des conditions d'utilisation moins strictes. La présente invention a pour objet de remédier aux inconvénients des solutions techniques antérieures précitées. En particulier, un objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique permettant d'adapter le couple moteur exercé et la vitesse de l'engin ou véhicule, alors que ce dernier est en déplacement, en fonction des configurations des pentes ou de topographies locales et des charges transportées, en l'absence de mise en oeuvre de tout réducteur mécanique. En conséquence, la présente invention a pour objet la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de commande de boîte de vitesses hydraulique automatique présentant une souplesse et une capacité d'utilisation comparables à celles des boîtes de vitesses à engrenages classiques, en l'absence de mise en oeuvre de tout organe réducteur mécanique. Le procédé de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique équipée d'une pompe hydraulique et d'au moins un moteur hydraulique à cylindrée ajustable, objet de la présente invention, s'applique à un moteur hydraulique alimenté en fluide hydraulique par un circuit d'entrée et un circuit de retour à partir de la pompe hydraulique couplée mécaniquement à un moteur de service, la pompe hydraulique délivrant en régime établi un débit déterminé de fluide hydraulique au moteur hydraulique. Il est remarquable en ce qu'il consiste au moins à mesurer la pression du fluide hydraulique sur le circuit d'entrée respectivement de sortie du moteur hydraulique, et, sur réduction respectivement augmentation de la cylindrée active du moteur hydraulique par commutation de cylindrée, entraînant un excédent temporaire de débit de fluide hydraulique de la pompe hydraulique vis-à-vis du moteur hydraulique respectivement un excédent temporaire du débit de fluide hydraulique du moteur hydraulique vis-à-vis de la pompe hydraulique, à dériver l'excédent temporaire de débit de la pompe hydraulique respectivement du moteur hydraulique, en fonction de la pression mesurée du fluide hydraulique, et, à recycler l'excédent temporaire de débit de fluide hydraulique, soit de la pompe soit respectivement du moteur hydraulique, vers le circuit de retour respectivement d'entrée du moteur hydraulique. Le dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique équipée d'une pompe hydraulique et d'au moins un moteur hydraulique à cylindrée ajustable, objet de l'invention, ce moteur hydraulique étant alimenté par un circuit d'entrée et par un circuit de retour à partir de la pompe hydraulique couplée à un moteur de service est mis en oeuvre lorsque la pompe hydraulique délivre, en régime établi réglé par un organe de commande qui peut être une pédale ou un manipulateur, un débit déterminé de fluide hydraulique au moteur hydraulique. Il est remarquable en ce qu'il comporte au moins des ressources de mesure de la pression du fluide hydraulique en entrée respectivement en sortie du moteur hydraulique et des ressources de dérivation et de recyclage de l'excédent temporaire de débit de la pompe hydraulique respectivement du moteur hydraulique, en fonction de la pression mesurée du fluide hydraulique, soit de la pompe hydraulique soit respectivement du moteur hydraulique, vers le circuit de retour respectivement d'entrée du moteur hydraulique. Le procédé et le dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique, objets de l'invention, trouvent application à tout engin ou véhicule de manutention pour charges lourdes ou volumineuses, en particulier aux véhicules portuaires de transport de conteneurs, aux véhicules de transport d'infrastructures d'aéronefs gros porteurs et finalement à tout véhicule ou engin utilitaire destiné au transport et /ou à la manutention de charges utiles hors normes. Ils seront mieux compris à la lecture de la description et à l'observation 5 des dessins ci-après, dans lesquels : - la figure 1 a représente à titre illustratif les étapes essentielles de mise en oeuvre du procédé objet de l'invention ; - la figure 1 b représente un schéma synoptique d'un dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique conforme à l'objet de la 10 présente invention ; - la figure 2 représente un schéma général d'un exemple d'installation de transmission hydraulique d'un transporteur de fortes charges équipé de 16 moteurs à cylindrée ajustable et d'une pompe hydraulique; - la figure 3 représente à titre illustratif un schéma de commutation en régime de 15 commutation régulée appliquée, conformément au procédé et au dispositif objets de l'invention tels que représentés en figure la et 1 b, dans un dispositif tel que représenté en figure 2 ; - la figure 4a représente à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention lors d'une 20 commande en montée des rapports de vitesses, dans une installation telle que représentée en figure 1 b et figure 2 ; - la figure 4b représente à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention lors d'une commande en descente des rapports de vitesses en situation normale sans 25 demande de ralentissement, dans une installation telle que représentée en figure 1b et figure 2; - la figure 4c représente à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention lors d'une commande en descente des rapports de vitesse en situation anormale, dans le 30 cas d'un emballement moteur ; - la figure 4d représente également à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention lors d'une commande en descente des rapports de vitesses en situation anormale, lorsque la vitesse réelle du véhicule est supérieure à une vitesse théorique correspondant par exemple à la défaillance de la retenue hydrostatique ; - la figure 4e représente à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention lors d'une commande en descente des rapports de vitesse en situation normale avec demande de ralentissement ; - la figure 4f représente à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention lors d'une commande en descente des rapports de vitesse en situation de ralentissement brutal mais non total ; - la figure 4g représente à titre illustratif un organigramme des étapes essentielles de fonctionnement du dispositif objet de l'invention, lors d'une commande en descente des rapports de vitesse en situation de ralentissement brutal total. Une description détaillée du procédé et du dispositif de commande d'une boîte de vitesses automatique hydraulique, objets de l'invention, sera maintenant donnée en liaison avec les figures la ,lb et les figures suivantes. En référence à la figure la, on indique que le procédé objet de l'invention s'applique à une boîte de vitesses automatique hydraulique équipée, ainsi que représente la figurel b, d'une pompe hydraulique 1 et d'un ou plusieurs moteurs hydrauliques 2. Chaque moteur hydraulique 2 est alimenté en fluide hydraulique par un circuit d'entrée et un circuit de retour à partir de la pompe hydraulique 1 couplée mécaniquement à un moteur de service, non représenté au dessin. En régime établi, la pompe hydraulique 1 délivre un débit Q déterminé de fluide hydraulique au moteur hydraulique 2. Ainsi que représenté sur la figure la, le procédé objet de l'invention consiste au moins, en une étape A, à mesurer la pression de fluide hydraulique sur le circuit d'entrée, pression notée P-av, ainsi que sur le circuit de retour du moteur hydraulique 2, pression P-ret, puis sur réduction ou respectivement augmentation B de la cylindrée active du moteur hydraulique 2 par commutation de cylindrée, opération qui entraîne un excédent temporaire de débit de fluide hydraulique de la pompe hydraulique vis-à-vis du moteur hydraulique respectivement un excédent temporaire de débit de fluide hydraulique du moteur hydraulique vis-à-vis de la pompe hydraulique, le débit de fluide est amené, à l'étape C, à la valeur Q +1- dQ. À l'étape B, l'augmentation respectivement la diminution de cylindrée effective, notée Cyl, du moteur hydraulique 2, est représentée par la flèche ascendante respectivement descendante. L'étape C est suivie d'une étape D consistant à dériver les excédents temporaires de débit de fluide et à recycler ces derniers, soit de la pompe hydraulique 1, soit du moteur hydraulique 2 vers le circuit de retour respectivement d'entrée du moteur hydraulique 2. Les étapes de recyclage de l'excédent temporaire de débit +dQ et -dQ du fluide hydraulique sont notées E et F sur la figure la. On comprend que la désignation d'excédent temporaire de débit +dQ et - dQ désigne le débit d'excédent relatif de la pompe vis-à-vis du moteur et réciproquement, ainsi qu'il sera décrit en liaison avec la figure 1 b. D'une manière générale, l'étape A consistant à mesurer les pressions du 15 fluide hydraulique est exécutée de manière automatique au moins avant chaque commutation de cylindrée active du moteur hydraulique. Selon une variante de mise en oeuvre non limitative, l'opération exécutée à l'étape A précitée peut également être exécutée de manière sensiblement continue, c'est-à-dire par échantillonnage à une fréquence d'échantillonnage, 20 notée fe, de valeur déterminée. La fréquence d'échantillonnage peut-être choisie en fonction de la vitesse moyenne du véhicule, ou du temps de réponse moyen de la transmission hydraulique et finalement de tout paramètre caractéristique des composants ou du circuit de transmission hydraulique précité. On comprend enfin que le procédé objet de l'invention est 25 avantageusement mis en oeuvre à partir du calcul de la variation de pression engendrée sur le circuit d'entrée respectivement de retour du moteur hydraulique, du fait de la commutation de cylindrée active de ce dernier, cette variation de pression apparaissant significative de cette commutation, dans le but de conduire le changement du rapport de vitesse de la boîte de vitesses 30 automatique hydraulique, conforme à l'objet de l'invention, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description. Un dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique, conforme à l'objet de la présente invention, sera maintenant décrit en liaison avec la figurel b. Sur la figure précitée, on a représenté la pompe hydraulique 1 et le moteur hydraulique 2, un seul moteur hydraulique étant représenté à titre de simplification du dessin, équipant ce dispositif. La pompe hydraulique 1 est couplée à un moteur de service, thermique ou électrique, non représenté au dessin. Le mode opératoire de l'ensemble en régime établi est tel que décrit précédemment en liaison avec la figure la. Ainsi que représenté sur la figure 1 b, le dispositif objet de l' invention comprend des ressources de mesure de la pression de fluide hydraulique en entrée et en sortie du moteur hydraulique 2. Les ressources précitées sont représentées par un point de mesure de la pression d'entrée P-av et par un point de mesure de la pression de retour P-ret. Il comprend en outre, de manière remarquable, des ressources de dérivation et de recyclage de l'excédent temporaire de débit de la pompe hydraulique 1 respectivement du moteur hydraulique 2, en fonction de la pression mesurée du fluide hydraulique. Les ressources de dérivation et de recyclage précitées sont constituées par un circuit bidirectionnel spécifique sensible aux seuls excédents temporaires de débit de la pompe hydraulique et du moteur hydraulique et branché en parallèle sur la pompe hydraulique 1 et sur le moteur hydraulique 2, par l'intermédiaire des canalisations d'alimentation d'entrée et de retour du moteur hydraulique 2. De manière plus spécifique, on indique que les ressources de mesure de la pression peuvent comporter un capteur de pression de fluide hydraulique placé en prise sur le circuit d'entrée respectivement le circuit de retour de l'alimentation du moteur hydraulique et une unité centrale de gestion et de commande de mesures gérant chaque capteur de pression. L'unité centrale de commande et de gestion ECU permet de réguler la pression du fluide hydraulique par l'intermédiaire d'un bloc de régulation de pression incluant un limiteur de pression proportionnel, non représenté au dessin. Selon un mode de mise en oeuvre préférentielle du dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique conforme à l'objet de l'invention, on indique que les ressources de dérivation et de recyclage de l'excédent temporaire de débit comportent préférentiellement, ainsi que représenté en figure 1 b, une première branche formée par une première 3 et une deuxième 5 soupape antiretour, connectées selon un premier même sens de circulation du fluide hydraulique. Les soupapes antiretour précitées sont reliées par l'intermédiaire d'un circuit de commande proportionnelle de pression du fluide hydraulique 4, jouant le rôle du limiteur de pression précité . Le dispositif de commande comporte en outre une deuxième branche formée par une première 6 et une deuxième 7 soupape antiretour connectées selon un deuxième même sens de circulation du flux hydraulique. Le deuxième sens de circulation Q2 est opposé au premier sens de circulation Q1. En outre, la première 6 et la deuxième 7 soupape antiretour de la deuxième branche sont reliées par le circuit de commande proportionnelle de pression 4. Enfin, la première branche et la deuxième branche, incluant chacune le circuit de commande proportionnelle de pression, sont configurées selon un circuit en pont. Le mode opératoire du dispositif de commande tel que représenté en figurel b est explicité ci-après, étant précisé que la commutation de cylindrée active du ou d'un moteur hydraulique entraîne la commutation corrélative de cylindrée active de la pompe hydraulique avec un temps de retard : - en situation normale de régime établi, le débit Qpp de la pompe hydraulique 1 est égal à celui Qmot du moteur hydraulique 2, soit Qpp = Qmot ; - sur réduction de la cylindrée active du moteur hydraulique ou de l'un des moteurs hydrauliques, lorsque l'installation de transmission comprend plusieurs moteurs hydrauliques, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description, au moment de la commutation et en attendant que la pompe ajuste sa cylindrée, le débit de la pompe est excédentaire par rapport au débit capable de traverser le ou les moteurs hydrauliques. Il s'établit donc un débit excédentaire +dQ égal à Q1 ou à Q2 selon le sens de circulation du fluide hydraulique commandé par le manipulateur M au travers des soupapes antiretour et du circuit de commande proportionnelle de pression 4, selon la relation (1) : Qpp = Qmot + Q1 (ou Q2) ; - sur augmentation de la cylindrée active du moteur hydraulique ou de l'un des moteurs hydrauliques, lorsque l'installation de transmission comprend plusieurs moteurs hydrauliques, au moment de la commutation, en attendant que la pompe ajuste sa cylindrée, le débit du moteur hydraulique 2 est excédentaire par rapport au débit capable de traverser la pompe hydraulique) . Il s'établit donc un débit excédentaire -dQ selon le sens de circulation du fluide hydraulique au travers des soupapes antiretour et du circuit de commande proportionnelle de pression 4 selon la relation (2) : Qmot = Qpp + Q1 (ouQ2). En référence aux relations (1) et (2) précitées, on comprend que, le débit de la pompe hydraulique en régime établi étant pris comme référence, les notations 10 +dQ et -dQ de la figurel a correspondent à : +dQ = +Q1 (ouQ2) de la relation (1) ; - dQ = -Q1 (ouQ2) de la relation (2). Dans tous les cas, les débits excédentaires temporaires recyclés correspondent ainsi au débit temporaire Q1 ou Q2. 15 On comprend en particulier que le procédé et le dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique objets de l'invention, grâce à la mesure de pression en entrée et en sortie du moteur hydraulique et au calcul de la pression obtenue après commutation de cylindrée active Acyl du ou des moteurs, permettent, par la régulation, de contrôler les variations de pression du 20 passage en commutation de cylindrée, c'est-à-dire les pressions transitoires et les coups de bélier engendrés du fait de la commutation des rapports de vitesse de la boîte de vitesses automatique hydraulique, ainsi qu'il sera décrit ci-après en liaison avec la figure 2 et les figures suivantes. Sur la figure 2, les références ci-après désignent : 25 -PT1 : transmetteur de pression sens avant ; - PT2 : transmetteur de pression sens arrière ; - ECV1 : servocommande de cylindrée pompe de translation ; - Mot : moteur hydraulique 2 à plusieurs cylindrées commutables; - Ppe: pompe hydraulique 1; 30 -ESV1 à ESV4 : distributeur de pilotage de changement de cylindrée de la ligne d'essieul à 4; - ESV5, ESV6 : distributeur de pilotage de mise en bipasse des lignes d'essieu 5 et 6; - ESV7 : distributeur de verrouillage régulation; - HSV1 à HSV2 : distributeur de mise en bipasse de la ligne d'essieu 2,3 ; - PCV1 : limiteur de pression piloté ; - PCV2 : limiteur de pression proportionnel de pilotage ; -ECU : système ou unité centrale de commande et de gestion ; - BR : bloc de régulation et d'adaptation ; - MT : moteur thermique ou autre de service. Le dispositif de commande objet de l'invention, tel que représenté en figure 1 b est intégré dans l'installation représentée en figure 2 dans le bloc de 10 régulation et d'adaptation BR, ainsi que représenté au dessin. L'ensemble est géré par l'unité centrale de gestion ECU. L'engin ou véhicule est équipé des installations telles que représentées en figure 2. On considère cette installation comme comportant, à titre d'exemple non limitatif, un circuit de transmission hydrostatique pour véhicules constitués par un 15 transporteur pour fortes charges, équipé de 16 moteurs hydrauliques Mot à deux cylindrées et d'une pompe hydraulique ajustable Ppe. La commutation de cylindrée du ou des moteurs hydrauliques Mot provoque la commutation correspondante de la pompe hydraulique Ppe, avec toutefois un temps de retard induisant les débits excédentaires temporaires précédemment décrits. 20 L'engin ou véhicule étant à l'arrêt, le démarrage est effectué avec l'ensemble des moteurs hydrauliques Mot à la plus grande cylindrée, de façon à bénéficier du couple maximum. La variation de vitesse est alors obtenue par la mise en cylindrée de la pompe d'alimentation, et, le cas échéant, selon la régulation choisie, l'accélération du moteur de service MT. 25 Le débit maximum disponible au niveau des moteurs de translation Mot du véhicule ou engin est obtenu lorsque la pompe hydraulique 1 est à 100 % de cylindrée active et que le moteur de service MT est à sa vitesse maximum. Pour augmenter la vitesse de déplacement du véhicule au-delà de cette première limite il faut réduire la cylindrée totale active de l'un ou plusieurs des 30 moteurs hydrauliques Mot en cylindrée réduite ou mettre un ou plusieurs de ces derniers en bipasse. Dans l'installation représentée en figure 2, le véhicule ou engin transporteur pour fortes charges est équipé de moteurs d'hydrauliques à 2 cylindrées. Ces moteurs sont commutés en cylindrée ligne d'essieu par ligne d'essieu de la ligne 1 à la ligne 4, c'est-à-dire par groupe de quatre moteurs Mot mis en bipasse également par ligne d'essieu, de la ligne de 2 à la ligne 3, les lignes d'essieu 1 et 4 ne pouvant être mises en bipasse afin de conserver un couple de traction suffisant pour permettre l'obtention de la vitesse rapide de déplacement. On comprend ainsi que le procédé et de dispositif de commande d'une boîte de vitesses hydraulique automatique objets de l'invention peuvent être mis en oeuvre lorsque l'engin ou le véhicule dispose d'un moteur hydraulique à deux cylindrées mais peuvent être utilisés quel que soit le nombre de moteurs hydrauliques Mot. Le choix du nombre de moteurs dont la cylindrée active est commutée, ou qui sont mis en bipasse à chaque commutation, dépend de paramètres de topographie locale telle que pentes du sol, vitesse de déplacement à atteindre et masse des charges transportées. Une description détaillée du processus de régulation de la commutation de cylindrée active du moteur hydraulique est maintenant donnée en liaison avec la figure 3 et les figures suivantes. Dans l'installation de transmission hydraulique, telle que représentée en figure 2, on dispose des paramètres suivants: - Vr vitesse réelle de déplacement de l'engin ou véhicule; - position du manipulateur M. - Les paramètres ou variables à commander sont désignés par : - Vt : vitesse théorique; - Acyl : cylindrée active de la pompe hydraulique ; - choix du rapport de vitesse Vx, c'est-à-dire de la cylindrée active des moteurs hydrauliques à un instant donné. Ainsi que représenté sur la figure 3, les rapports de vitesse Vx, x = 1,2,3,4,5,6,7, de manière similaire à une boîte automatique, mais en l'absence d'engrenage ou réducteur, correspondent à une variation de la vitesse de déplacement suivant le calcul du graphe représenté sur la figure précitée. Sur cette figure, l'axe des abscisses est gradué en pourcentage de la position du manipulateur M et l'axe des ordonnées est gradué en pourcentage de cylindrée active de la pompe, Cyl en %, (Acyl) . Du point origine 0 au point A, la régulation correspond à un processus standard avec variation du régime du moteur de service de 0 à un régime proche du régime du couple maximum et variation de la cylindrée de la pompe de 0 à 100%. La vitesse atteinte au point A de cylindrée maximale de la pompe est la vitesse V1. Les conditions nécessaires pour monter le rapport des vitesses de la valeur V1 à V7 sont décrites ci-après, en liaison avec la figure 4a. Les points de commutation atteints A,B,C,D,D,E,F sont obtenus dans des conditions opératoires machines correctes, dans les conditions de contrôle ci-après. Au-delà du point G, la cylindrée active de la pompe ayant atteint son maximum, le signal délivré par le manipulateur M provoque l'accélération du moteur de service du régime de commutation au régime nominal. Le processus de régime de commutation est alors exécuté successivement entre les points A à G ainsi que représenté en figure 4a . Le passage de cylindrée est exécuté en diminution de cylindrée, notée flèche descendante Acyl, pour entraîner l'augmentation des rapports de vitesse, notée flèche ascendante Vx. Si la pression du fluide hydraulique dans le circuit d'entrée est supérieure à la pression du fluide hydraulique dans le circuit de retour, étape 100, P-av > P-ret, on calcule 101 la nouvelle pression NP établie du fait de la commutation après changement de vitesse. La nouvelle pression NP correspond à la nouvelle pression d'entrée après commutation. Elle est calculée par l'unité centrale de commande et de gestion ECU, laquelle permet en outre de commander de manière automatique la commutation de cylindrée de la pompe hydraulique et du ou des moteurs hydrauliques, dans toutes les situations d'utilisation. L'étape 101 est suivie d'une transmission 102, Pcons = NP, de la nouvelle pression établie calculée comme valeur de consigne au bloc de régulation de pression BR. L `unité centrale de commande et de gestion ECU procède à l'exécution de la commutation 103. Sur atteinte 104 par la pompe hydraulique 1 de sa valeur de consigne de cylindrée active Ccyl, Acyl = Ccyl, correspondant aux points A',B',C',D',E',F' de la figure 3, on remonte 105 la valeur de consigne de pression à la valeur maximum et la valeur de consigne de cylindrée active de la pompe hydraulique 1 en correspondance de la position du manipulateur M, selon un fonctionnement classique. À l'étape 105, l'opération de remontée est notée Pcons = Pmax. L'augmentation de la valeur de consigne de cylindrée active de la pompe hydraulique 1 en correspondance du manipulateur M est représentée à l'étape 106 par Ccyl flèche ascendante : M. Un retour à l'étape 100 permet la poursuite du processus pour les points de commutation suivants, jusqu'au point de commutation G. Grâce à l'étape 101 de calcul de la nouvelle pression NP et à l'application de cette dernière comme valeur de consigne, tout choc hydraulique ou coup de bélier est sensiblement évité. La pression du circuit hydraulique étant déterminée, le temps de réponse de la pompe hydraulique n'intervient plus. Au contraire, si à l'étape 100 la pression du fluide hydraulique dans le circuit d'entrée est inférieure à la pression du fluide hydraulique dans le circuit le retour, on transmet 107 une valeur de pression de gavage Pg comme valeur de consigne au bloc de régulation de pression BR. L'opération correspondante à l'étape 107 est notée Pcons = Pg et suivie de la commande de commutation 108. Sur atteinte 109 par la pompe hydraulique 1 de sa consigne de cylindrée active, cette atteinte étant notée Acyl = Ccyl, correspondant aux points A',B',C',D',E',F' de la figure 3, on rétablit 110 la pression de consigne à la pression maximale, Pmax, Pcons = Pmax, et l'unité centrale de commande et de gestion ECU remonte 111 la consigne de cylindrée de la pompe hydraulique 1 en correspondance de la position du manipulateur M, selon un mode de fonctionnement classique, successivement entre chaque rapport de vitesse. À l'étape 111 l'opération correspondante est notée Ccyl flèche ascendante : M. Le retour à l'étape 100 représente l'exécution successive pour chaque rapport de vitesse. L'application de la pression de gavage Pg comme valeur de consigne supprime tout choc hydraulique, la retenue hydrostatique est supprimée pendant le changement de cylindrée de la pompe et le temps de réponse de cette dernière n'intervient plus. L'atteinte par la pompe hydraulique de sa consigne de cylindrée peut être effectuée avec une temporisation dont la valeur est calculée en tenant compte du pourcentage de variation de cylindrée exécutée. Les conditions nécessaires pour descendre les rapports de vitesse de la boîte de vitesses sans demande de ralentissement d'allure, en situation normale, sont décrites en liaison avec la figure 4b. La descente des rapports de vitesse est représentée par Vx flèche descendante. La commutation de cylindrée active est représentée pour l'augmentation de cylindrée par Acyl flèche ascendante. L'absence de demande de ralentissement d'allure du véhicule est représentée par Vr = cste. Si, étape 200, la pression du fluide hydraulique dans le circuit d'entrée est supérieure à la pression maximale, P-av > Pmax et si le régime Nm du moteur de service est supérieur au régime de commutation Nc, Nm > Nc, on ramène, 201, le régime du moteur de service au régime de commutation, Nm = Nc, et l'unité centrale de commande et de gestion ECU transmet 202 la valeur de pression de gavage Pg comme valeur de consigne de cylindrée active de la pompe, Pcons = Pg, au bloc de régulation de pression BR. L'unité centrale ECU commande 203 la commutation. Dès que la pompe hydraulique 1 a atteint ,204, la valeur de consigne de cylindrée maximale, Acyl = Ccyl, on remonte, 205, la valeur de consigne de pression à la pression maximale Pmax. L'opération sur la figure 4b illustrée par la flèche de retour à l'étape 200 représente le passage successif aux points de commutation A' à F'. Au contraire, si la pression de retour du fluide hydraulique est supérieure à la pression maximale, étape 206, P-ret > Pmax, et si le régime Nm du moteur de service MT est supérieur au régime de commutation, Nm > Nc, pour des points de commutation de cylindrée active successive A',B',C',D',E',F' la commutation de cylindrée active se faisant en augmentation de cylindrée, on ramène 207 le régime du moteur de service au régime de commutation, Nm = Nc, et, on calcule 208 la nouvelle pression NP établie du fait de la commutation après changement de vitesse. Puis l'unité centrale ECU transmet 209 la nouvelle valeur de pression NP établie calculée comme valeur de consigne, Pcons = NP, au bloc de régulation de pression BR. La commutation est exécutée 210. Dès que la pompe hydraulique 1 atteint, 211, sa valeur de consigne de cylindrée active maximale, Acyl = Ccyl, après une temporisation telle qu'indiquée précédemment, on remonte, 212, la valeur de consigne de pression à la valeur de pression maximale, Pcons = Pmax, selon un processus classique. La flèche de retour à l'étape 206 représente l'exécution successive de la descente des rapports de vitesse. Les conditions nécessaires à la régulation des rapports de vitesse lors d'une situation anormale, telle que l'emballement du moteur de service MT, sont décrites en liaison avec la figure 4c. La situation d'emballement est notée OR. Dans cette situation, on réduit, 300, la cylindrée active de la pompe hydraulique 1, cette réduction étant représentée par Acyl flèche descendante, pour provoquer une montée en pression du circuit d'alimentation, cette montée étant notée P-ret flèche ascendante, en supprimant l'emballement soit directement, OR flèche à droite 0, ou par passage, 301, vers les rapports de vitesse inférieure successivement jusqu'à disparition de l'emballement. L'opération de passage des rapports de vitesse inférieure est notée Vx flèche descendante. Ensuite, on remonte 302 la consigne de pression par commande à partir de l'unité centrale de commande et de gestion ECU en suivant une rampe de freinage jusqu'à disparition de l'emballement. L'opération correspondante à l'étape 302 est représentée par Pcons = rampe ascendante OR = O. Lorsque la situation d'emballement a disparu, un retour au contrôle de régulation normale peut être effectué. Les conditions nécessaires à la régulation des rapports de vitesse lors d'une situation anormale, dans laquelle la vitesse réelle du véhicule Vr est supérieure à une vitesse théorique Vt est écrite en liaison avec la figure 4d. Dans cette situation, la vitesse réelle du véhicule est notée Vr > Vt. La vitesse Vr est donnée par un capteur de vitesse de déplacement du véhicule, en prise sur une roue folle de ce dernier. La vitesse théorique Vt est une vitesse déterminée de sécurité du véhicule, calculée en fonction du rapport de vitesse Vx enclenché. Cette situation est susceptible d'apparaître en cas de défaillance de la retenue hydrostatique de l'ensemble constituant la transmission hydraulique. Ainsi que représenté sur la figure 4d précitée, on procède, 400, par commande par l'unité centrale de commande ECU, à la mise au ralenti du moteur de service. Cette opération est notée Nm = Nr. Puis on amène, 401, par commande par l'unité centrale de commande ECU, la cylindrée de la pompe hydraulique 1 à sa valeur minimale 0%. Cette opération est notée Acyl = Acylmin. Puis on fixe ,402, la consigne de pression au bloc de régulation à sa valeur maximale 100%, opération notée Pcons = Pmax. On coupe ensuite, 403, l'alimentation électrique de la bobine du distributeur de verrouillage de la régulation de pression et de la bobine du distributeur de freinage. Cette opération est notée EP = O. Les conditions nécessaires pour descendre les rapports de vitesse en ralentissement normal sont décrites ci-après, en liaison avec la figure 4e. Sur la figure précitée la descente des rapports de vitesse est notée Vx flèche descendante et le ralentissement normal est noté Vr flèche descendante, Vr désignant la vitesse du véhicule ou engin. Dans cette situation, l'opérateur du véhicule place, 500, le manipulateur M en diminution de vitesse pour créer la naissance d'un écart de poursuite réduit entre la vitesse de déplacement théorique et la vitesse réelle du véhicule. Cette opération est représentée à l'étape 500 précitée par M : logo du levier du manipulateur déplacé de sa position actuelle à une position intermédiaire à la position neutre 0 d' arrêt. En référence au graphe de régulation de la commutation de cylindrée représentée en figure 3, les conditions précitées sont les suivantes. Si, étape 501, le régime Nm du moteur de service est supérieur au régime de commutation Nc, Nm > Nc, ont réduit, 502, le régime de ce dernier pour le ramener au régime de commutation. À l'étape 502 l'opération correspondante est notée Nm = Nc. Dans la négative la flèche de contournement de l'étape 502 permet de passer directement à l'étape suivante 503. Les points de commutation atteints, en référence à la figure 3, sont les points A',B',C',D', E',F'. Si, à l'étape 503, la pression P-av sur le circuit d'entrée de la pompe hydraulique 1 est supérieure à la pression de retour P-ret, la commutation de cylindrée se faisant en augmentation de cylindrée, Acyl flèche ascendante, on transmet, 504, une valeur de pression égale à la pression de gavage Pg comme valeur de consigne au bloc de régulation de pression BR. Cette opération est notée Pcons = Pg à l'étape 504 précitée. La commutation est exécutée 505 par l'unité centrale ECU Dès que la pompe hydraulique 1 atteint, 506, sa consigne de cylindrée maximale,100% , on remonte 507 la valeur de consigne de pression au maximum, selon un mode de fonctionnement classique. La flèche de retour à l'étape 500 illustre l'exécution des commutations de cylindrée successives A' à F', en fonction de la position réelle du manipulateur M.. Sinon, si, à l'étape 503, la pression de retour de la pompe hydraulique 1 est supérieure à la pression d'entrée de cette dernière, soit en réponse négative à l'étape 503, la commutation de cylindrée se faisant en augmentation de cylindrée, préalablement à la commutation, on calcule, 508, la nouvelle pression NP qui s'établit du fait du changement de vitesse. À l'étape 508 précitée cette opération est représentée par Calcul NP. On applique alors, 509, la nouvelle pression NP comme valeur de consigne de pression au bloc de régulation de pression BR, Pcons = NP, et l'on commande 510 l'exécution de la commutation. Dès que, à l' étape 511, la pompe hydraulique 1 a atteint sa consigne de cylindrée maximale 100%, après une temporisation telle que précédemment décrite, on procède, 512, à la remontée de la consigne de pression à la valeur maximale selon un fonctionnement classique, Pcons = Pmax. Le retour à l'étape 500 Permet de poursuivre le processus en fonction de la position réelle du manipulateur M. Les conditions nécessaires pour descendre les rapports de vitesse en ralentissement brutal, mais non total, sont décrites en liaison avec la figure 4f. Sur la figure 4f, le ralentissement brutal, mais non total, est représenté par Vr double flèche descendante. Dans cette situation, l'opérateur du véhicule place, 600, le manipulateur M en position proche du neutre 0 pour créer la naissance d'un écart de poursuite important entre la vitesse de déplacement théorique et la vitesse réelle du véhicule. Cette opération est notée M : logo du manipulateur ramené à la position proche du neutre 0 à l'étape précitée. La commutation de cylindrée de la pompe hydraulique est exécutée en diminution de cylindrée, Acyl flèche descendante. A l'étape 601, si la pression d'arrivée P-av est supérieure à la pression de retour P-ret, P-av > P-ret, l'unité centrale de commande et de gestion ECU procède au passage immédiat, 602, sur le rapport de vitesse correspondant à la position du manipulateur M. Cette opération à l'étape précitée est notée Vx flèche à droite M. Ce passage peut correspondre à un passage à des rapports de vitesse non contigus successifs. Préalablement à la commutation, on transmet, 603, au bloc de régulation de pression BR une valeur de consigne de pression égale à la pression de gavage. Cette opération est notée à l'étape précitée Pcons = Pg. Puis l'unité centrale de commande et de gestion ECU commande 604 l'exécution de la commutation de cylindrée de la pompe hydraulique 1. Dans le but de ne pas dégrader la rampe de décélération et d'effectuer un freinage rapide du véhicule, on diminue, 605, immédiatement la cylindrée de la pompe hydraulique 1 suivant une rampe engendrée de manière classique et on amène la cylindrée de cette dernière à la valeur correspondant à la position du manipulateur M. À l'étape 605, l'opération correspondante est représentée par Acyl flèche descendante flèche à droite M. Simultanément, on remonte la consigne de pression appliquée par l'unité centrale de commande et de gestion ECU au bloc de régulation de pression jusqu'à son maximum, avec une rampe de montée en pression rapide, indépendante toutefois de la rampe de décélération hydrostatique. À l'étape 605 l'exécution de la rampe de montée est réputée simultanée et représentée par Pcons = rampe ascendante Pmax. Sinon, si, 601, la pression d'arrivée P-av est inférieure à la pression de retour P-ret, P-av Simultanément, on procède à la remontée de la consigne de pression appliquée au bloc de régulation de pression BR, jusqu'à sa valeur maximale, avec une rampe de pression rapide, indépendante toutefois de la rampe de décélération hydrostatique. Cette opération est représentée par Pcons = rampe ascendante Pmax. Le retour à l'étape 600 à partir de l'étape 610 permet de poursuivre le processus en fonction de la position réelle du manipulateur M. Les conditions nécessaires pour descendre les rapports de vitesse en ralentissement brutal total sont décrites en liaison avec la figure 4g. Sur la figure 4g le ralentissement brutal total est représenté par Vr flèche descendante verticale. Dans cette situation, l'opérateur du véhicule place, 700, le manipulateur M en position neutre 0 par un retour rapide. La commutation de cylindrée est effectuée en diminution de cylindrée, notée Acyl flèche descendante, à partir de la cylindrée maximale avec un arrêt rapide souhaité. Si, étape 701, la pression d'arrivée P-av est supérieure à la pression de retour P-ret, P-av > P-ret, préalablement à la commutation, l'unité centrale de commande et de gestion ECU transmet 702 au bloc de régulation de pression BR une valeur de consigne de pression égale à la pression de gavage Pg, opération représentée par Pcons = Pg. L'unité centrale de commande ECU procède 703 à la commande d'exécution de la commutation de cylindrée. Dans le but de ne pas dégrader la rampe de décélération et d'effectuer un freinage rapide du véhicule, on procède immédiatement 704 à une diminution de la cylindrée active de la pompe hydraulique suivant une rampe classiquement engendrée et on amène la cylindrée active de la pompe hydraulique 1 à la valeur nulle. À l'étape 704, l'opération correspondante est notée Acyl rampe descendante Acyl = O. Simultanément à la diminution de la cylindrée active de la pompe hydraulique vers la valeur zéro, on remonte, 705, la valeur de la pression de consigne appliquée par l'unité centrale de commande et de régulation ECU au bloc de régulation de pression BR jusqu'à sa valeur maximale, au moyen d'une rampe de pression rapide, indépendante toutefois de la pente de décélération hydrostatique. Cette opération à l'étape 705 est représentée Pcons = Pmax rampe ascendante. Si, au contraire, à l'étape 701, la pression d'arrivée P-av est inférieure à la pression de retour P-ret, P-av D'une manière plus spécifique, on indique que, de même que dans le cas de la commande en montée des rapports de vitesse Vx décrit en liaison avec la Fig. 4a, lors de la commande en descente des rapports de vitesse, telle que décrite en Fig. 4b, 4 e, 4f et 4g, les opérations de régulation de la pression préalablement à l'opération de commutation de cylindrée, soit à la pression de gavage Pg, soit à la valeur de la nouvelle pression NP engendrée du fait de la commutation , 202 et 209 Fig. 4b respectivement 504 et 508, 509 Fig. 4 e, 603 et 607, 608 Fig. 4f , 702 et 706, 707 Fig.4g permettent de manière remarquable de supprimer tout choc hydraulique ou coup de bélier. La pression du fluide hydraulique est déterminée et régulée, l'excédent de débit temporaire du ou des moteurs hydrauliques s'ajoutant au débit de la pompe hydraulique sans choc hydraulique. Le temps de réponse de la pompe hydraulique n'intervient plus. L'atteinte par la pompe hydraulique de sa valeur de consigne de cylindrée peut être exécutée avec une valeur de temporisation tenant compte du pourcentage de variation de cylindrée exécutée, ainsi que décrit précédemment. L'invention couvre en outre un programme d'ordinateur formé par une suite d'instructions mémorisées sur un support de mémorisation et exécutables par un ordinateur ou un calculateur dédié embarqué dans un véhicule ou engin équipé d'une transmission hydraulique et d'une boîte de vitesses hydraulique automatique. Lorsque les instructions précitées sont exécutées, le programme permet la mesure des pressions P-av et P-ret en entrée et retour du moteur hydraulique et la commande de régulation de pression du fluide hydraulique soit à partir de la pression de gavage Pg , soit à partir de la nouvelle pression calculée NP du fait de la commutation, ainsi que décrit précédemment avec les figures 4a à 4g. Le programme et le calculateur sont intégrés à l'unité centrale de commande et de gestion ECU. Le procédé et le dispositif objets de l'invention permettent de s'affranchir du temps de réponse de la pompe hydraulique équipant la transmission hydraulique. Un temps de réponse long compatible avec les charges instables peut être employé, ce qui apparaît d'un très grand intérêt en cas d'arrêt d'urgence, lorsque, par exemple, la rampe de décélération engendrée par l'unité centrale de commande et de gestion ECU devient inexistante. Enfin, lorsque le véhicule est susceptible d'aborder des pentes importantes, la valeur de consigne de cylindrée active de la pompe hydraulique engendrée par l'unité centrale de commande et de gestion ECU peut être maintenue à sa valeur, lors des commutations de cylindrée. 30