FR 2949222 A1 20110225 FR 0904015 A 20090820 La présente invention concerne les systèmes automatisés de stockage et de délivrance de boîtes parallélépipédiques de l'arrivée dans les bacs de commande à la délivrance au poste de vente et concerne en particulier un système de stockage et de délivrance de boîtes de médicaments à l'usage des pharmacies. Les pharmacies sont aujourd'hui équipées de systèmes automatiques de délivrance de médicaments qui permettent aux pharmaciens d'éviter des va-et-vient incessants pour chercher manuellement chaque boîte de médicament. Ces systèmes leur permettent de gagner du temps sur des tâches répétitives et laborieuses et sont rentabilisés rapidement. Les systèmes automatiques de délivrance prennent en charge le stockage des médicaments. Une unité de commande reliée à l'ordinateur de contrôle du pharmacien permet de transmettre un ordre de délivrance au système. Le stockage des médicaments peut être manuel mais certains systèmes proposent un module de chargement automatique. Les systèmes actuels sont volumineux et ont tous une hauteur égale à la hauteur sous plafond. Ils sont composés d'un volume de stockage composé de deux rangées d'étagères entre lesquels un bras robot se déplace. Le bras prolongé d'une pince place les médicaments par catégorie selon un programme. La pince est munie généralement d'une ventouse qui permet d'extraire la boîte demandée. La ventouse ne permet pas d'extraire les boîtes volumineuses. Les robots gèrent et sécurisent les stocks. Les boîtes de médicaments sont rangées en fonction de leur volume, et la réception de la commande est vérifiée par une communication avec le logiciel de gestion des stocks. Les systèmes existants présentent l'inconvénient que la gestion du stockage et les moyens de saisie des boîtes sont privilégiés au détriment de la compacité du stockage. En outre, les systèmes actuels de stockage comportent beaucoup d'espace vide, donc perdu, entre les boîtes de médicament. C'est pourquoi, le but de l'invention est de pallier cet inconvénient en proposant un système de stockage capable d'extraire et de livrer toutes sortes de boîtes de médicament de façon automatique tout en laissant le moins d'espace libre entre les boîtes de façon à optimiser l'espace de stockage. L'objet de l'invention est donc un système de stockage et de délivrance de boîtes parallélépipédiques telles que des boîtes de médicament comprenant un moyen de chargement, un moyen de délivrance des boîtes et un module de stockage à étagères comportant chacune plusieurs rangées pour stocker les boîtes de médicaments, chaque boîte comportant un code définissant les caractéristiques du médicament contenu dans la boîte. Ce système comprend des moyens de rangement des boîtes composés d'un moyen de lecture du code de la boîte à ranger, d'un moyen de placement de la boîte à un emplacement déterminé d'une des étagères, d'une mémoire et d'un moyen logiciel d'enregistrement dans la mémoire de l'emplacement où se trouve la boîte, et des moyens de commande d'une boîte de médicament déterminée composés d'un moyen d'entrée par l'utilisateur du code du médicament, d'un moyen logiciel de recherche en mémoire de l'emplacement de la boîte à délivrer comportant le code et de moyens de saisie et de transport de la boîte vers la sortie. Le moyen de placement et les moyens de saisie et de transport comprennent un premier robot et un second robot situés le long des faces du module de stockage où se trouvent respectivement les deux grands côtés des étagères, un des robots étant commandé pour pousser les boîtes de la rangée où se trouve la boîte à délivrer et l'autre robot étant commandé pour recevoir la boîte à délivrer et la placer dans le moyen de délivrance. Les buts, objets et caractéristiques de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit faite en référence aux dessins dans lesquels : La figure 1 représente une vue schématique de l'ensemble du système selon l'invention, La figure 2 représente une vue schématique de la cartouche de chargement des boîtes de médicament dans le système selon l'invention, La figure 3 représente une vue schématique du moyen de 10 chargement du module de chargement, La figure 4 représente l'intérieur d'un module de chargement, La figure 5 représente une coupe de la pince de réception de la boîte de médicament, 15 La figure 6 représente en détail la pince, La figure 7 représente l'actionnement de la pince, La figure 8 représente une coupe du robot, La figure 9 représente le module de délivrance selon l'invention, 20 La figure 10 représente un exemple de réalisation de meuble de comptoir et du module de délivrance selon l'invention. Le système selon l'invention est composé de trois parties différentes représentées sur la figure 1. La première partie 25 est un module de chargement 10 par où entrent les boîtes de médicament. La seconde partie est un meuble comptoir 40 comportant au moins un module de stockage dans lequel les boîtes sont stockées et la troisième partie est un module de délivrance 90 par où sortent les boîtes afin d'être délivrées. 30 Le caractère modulable du système permet de prévoir un ou plusieurs modules de stockage par exemple selon les besoins et la capacité de la pharmacie. De préférence les modules de chargement et de stockage sont situés l'un à côté de l'autre tandis que le module de délivrance est situé sur le module de stockage. Le module de stockage contient les moyens de placement des boîtes dans le système. En général, le module de chargement contient l'ensemble des éléments électriques, électrotechniques et informatiques nécessaires au fonctionnement du système. Le module de chargement présente en façade une interface utilisateur 11 telle qu'un écran tactile relié à un ordinateur de contrôle et de gestion du système. Cet ordinateur dispose d'un logiciel adéquat qui assure le contrôle des boîtes de médicament qui sont entrées dans le module de stockage et de celles qui en sont sorties pour être délivrées. L'ordinateur de contrôle comprend 2 bases de données - La première base de données comprend la position de chaque boite sur chaque étagère du module de stockage et ce, de façon permanente, afin de savoir à la fois quels espaces sont disponibles pour introduire et ranger une nouvelle boite et pour permettre de déterminer où et quelle boite sera extraite lors d'une demande de délivrance comme on le verra par la suite. - La seconde base de données comprend la référence des produits pharmaceutiques. Cette référence est appelée code CIP et se présente sous la forme d'une série de 7 chiffres commençant par le chiffre 3 pour ce qui concerne les produits soumis à une AMM (Autorisation de Mise sur le Marché), délivrée par le Ministère de la Santé dans la première colonne, le nom du produit dans la deuxième colonne, la longueur de la boite concernée en troisième colonne, la largeur en quatrième et la hauteur de la boite concernée en cinquième colonne. L'ordinateur de contrôle et de gestion du système est également relié à au moins un poste informatisé destiné au pharmacien qui veut livrer les médicaments mentionnés sur une ordonnance à partir d'un comptoir. Pour plus de commodités, chaque poste informatisé peut être couplé à un module de stockage. Le module de chargement dispose d'une ouverture 12 par laquelle les boîtes de médicament entrent. L'introduction des boîtes de médicament se fait par l'intermédiaire d'une cartouche de chargement 13 indépendante du module et représentée en détail sur la figure 2. La cartouche 13 est un support long et rectiligne, ouvert comme une gouttière mais de section en forme de V. Elle comporte deux plans principaux 14 et 16 de préférence perpendiculaires entre eux mais non jointifs sur une grande partie de la cartouche de manière à disposer d'une fente longitudinale 17 le long de leurs grands côtés situés à l'arête du V. reliés par au moins un de leur 15 forme de triangle et dont la poignée de manipulation 19. ALes deux plans 14 et 16 sont petit côté selon un plan 15 en face externe est munie d'une noter qu'à l'extrémité de la cartouche, du côté de la poignée, la fente 17 est prolongée d'une fente transversale 18 située sur une partie des plans 14 et 15 de façon à ce que la partie fendue de la cartouche soit 20 en forme de T Les boîtes de médicament, de forme parallélépipédique sont disposées manuellement dans la cartouche les unes derrière les autres de façon aléatoire. Le caractère aléatoire signifie ici qu'il n'est pas nécessaire de ranger les boîtes 25 dans la cartouche selon leur taille ou selon leur type. Cependant, les boîtes de médicament sont rangées dans la cartouche de la façon suivante. Chaque boîte a 3 dimensions L1, L2, L3 telles que L1 Le dispositif de chargement est composé dans sa partie inclinée vers le haut d'un support long et rectiligne ouvert comme une gouttière mais de section en forme de V et dont les dimensions coïncident avec celles de la cartouche 13. Plus précisément, la première partie du dispositif de chargement est composée de deux plans inclinés montants 21 et 22 perpendiculaires entre eux et faisant un angle d'environ 45° avec le plan horizontal. Les 2 plans 21 et 22 sont non jointifs sur une grande partie de manière à disposer sur une grande portion de l'arête 23 du V d'une fente le long de leurs grands côtés coïncidant avec la fente 17 de la cartouche 13. Comme illustré sur la figure 2, le doigt de poussée 31 est mû par l'intermédiaire d'une vis sans fin située sous l'arête du V et permettant de faire glisser le doigt de poussée vers le haut le long des plans définis par le V. Ainsi, le doigt de poussée coulisse le long de la fente 23 en poussant l'ensemble des boîtes de médicament 100 sur les plans inclinés montants 21 et 22. Des moyens de détection tels que des moyens mécaniques ou des moyens électroniques permettent de détecter lorsqu'une boîte arrive à l'extrémité haute de la première partie du moyen de chargement. Cette détection stoppe le déplacement du doigt de poussée 31 et par conséquent le déplacement des boîtes de médicament. Des moyens de lecture du code de la boîte comprenant un premier moyen optique 24 tel qu'une caméra placée en avant, au dessus et sur le côté de la boîte prennent alors une photo ou lisent directement les informations inscrites sur les trois faces visibles de la boîte. Le code de la boîte se trouve généralement sur la grande face avant de la boîte et est donc lu par les moyens de lecture. Si par hasard, il se trouve sur une des 2 autres faces visibles, il sera lu également. Dans une variante de réalisation, le haut des plans inclinés montants 21 et 22 est une vitre transparente et un système de miroirs permet aux moyens de lecture, par exemple la caméra 24, de lire le code qui se trouve sur l'une des 2 faces placées contre la partie transparente des plans 21 et 22, l'image du code étant renvoyée par les miroirs vers les moyens de lecture. Les données lues ou reçues par le premier moyen optique sont envoyées à l'ordinateur de contrôle afin de déterminer le type de boîte de médicament dont il s'agit et de déterminer en particulier le code correspondant à l'identification française normalisée des médicaments (code C.I.P. de 7 ou 13 chiffres). L'ordinateur de contrôle, grâce à un logiciel approprié et à la base de données de référence, établit une correspondance entre le code lu de chaque boîte de médicament entrant dans le système et les dimensions de la boîte de médicament auxquelles il correspond c'est à dire aux dimensions L1, L2 et L3 de la boîte. Après lecture ou prise de photos de la boîte, le mouvement du doigt de poussée reprend jusqu'à ce que la boîte concernée dépasse le coude du dispositif de chargement. A ce moment là, la boîte arrive dans la seconde partie du V de chargement. Cette seconde partie située dans la continuité de la première est inclinée vers le bas à la façon d'un toboggan. Elle forme donc un support long et rectiligne ouvert comme une gouttière de section également en forme de V et composée de deux plans inclinés descendants 25 et 26 perpendiculaires entre eux dans la continuité respectivement des plans 21 et 22. Arrivée dans la seconde partie, la boîte glisse d'elle-même vers le bas jusqu'à une guillotine 27. Là, un second moyen optique 29 prend une photo ou lit directement le code de la face de la boîte qu'il a dans sa visée c'est-à-dire de la face qui se trouvait contre la boîte située en dessous ou contre le doigt de poussée s'il s'agit de la dernière boîte lors de la montée dans la première partie du V de chargement et qui n'a pas été vue par le premier moyen optique. Le second moyen optique permet donc d'identifier le code CIP de la boîte au cas où l'identification par le premier moyen optique ou par les miroirs n'a pas pu être faite. L'ensemble composé des premiers et seconds moyens optiques, des miroirs, du logiciel traitant les données lues et établissant l'identification de la boîte par son code C.I.P. constitue le moyen de lecture du code de la boîte. Lorsque la boîte a été identifiée, la guillotine 27 s'ouvre pour libérer la boîte qui glisse jusqu'en bas de la seconde partie du dispositif de chargement et débouche dans le module de stockage. La boîte est réceptionnée dans la pince de réception d'un des deux robots du module de stockage. Sur la figure 4 sont représentés les principaux éléments contenus dans le meuble de comptoir 40 dont on a enlevé les parois extérieures et qui constituent ensemble le module de stockage 50. Le module de stockage se compose d'un ensemble d'étagères 51 de forme rectangulaire fixées par deux de leurs côtés opposés, de préférence les deux petits côtés, à deux plaques verticales d'extrémité 52 et 53. Les deux plaques d'extrémité sont reliées également par leurs quatre coins par quatre rails de guidage longitudinaux 54, 55, 64 et 65 montés parallèles entre eux. Les deux rails supérieurs 55 et 65 sont situés au dessus de la plus haute étagère tandis que les rails inférieurs 54 et 64 sont situés au dessous de l'étagère la plus basse. Deux par deux, les rails de guidage longitudinaux 54 et 55 sont reliés par des rails parallèles transversaux 57 et 58 d'un côté, et les rails de guidage longitudinaux 64 et 65 sont reliés par des rails parallèles transversaux 67 et 68 de l'autre côté. Les rails de guidage transversaux 57 et 58 sont montés coulissants sur les rails de guidage 54 et 55 respectivement par les éléments coulissants 56-1 et 56-2. Les rails de guidage transversaux 67 et 68 sont montés coulissants sur les rails de guidage 64 et 65 respectivement par les éléments coulissants 66 (un seul est visible sur la figure). Si on définit un espace selon trois axes orthogonaux X, Y, Z, où Z est l'axe vertical et si les étagères 51 sont définies dans cette espace par des équations de type Z=k où k est une constante, le plus grand côté des étagères étant définit selon l'axe X, alors les rails de guidage longitudinaux 54, 55 sont dirigés selon l'axe Y et les rails de guidage transversaux sont dirigés selon l'axe X. Une pince 59 ou 69 coulisse respectivement le long de chaque paire de rails de guidage transversaux 57 et 58 ou 67 et 68. Sur la figure 4, seule la pince 59 coulissante le long des rails 57 et 58 est visible. Une des deux pinces, ici la pince 69, fait office de pince de réception et est schématiquement représentée en coupe sur la figure 5. La pince de réception 69 est située en bas du toboggan formé par le seconde partie du dispositif de chargement de façon à ce que lorsque la boîte de médicament 100 parvient en glissant à l'extrémité du plan incliné descendant 26 elle arrive directement dans un plateau support 71 solidaire de la pince de réception 69 située dans le module de stockage. La pince 59 est représentée en détail sur la figure 6. Elle est identique à la pince 69. La pince 59 (et le plateau support 71) coulisse grâce à un moteur (non montré) commandé par l'ordinateur de contrôle le long des rails parallèles 57 et 58. A noter que la pince 59 est placée préalablement devant la rangée dans laquelle doit être placée la boîte de médicament en faisant coulisser les éléments coulissants 66 sur les rails longitudinaux 54 et 55 grâce à un moteur (non montré) commandé par l'ordinateur de contrôle. Ainsi, les rails de guidage longitudinaux 54 et 55 permettent de déplacer la pince selon l'axe X afin de se déplacer le long d'une même étagère tandis que les rails de guidage transversaux permettent de déplacer la pince selon l'axe Z afin d'atteindre n'importe quelle étagère. La pince 59 comporte deux bras de pincement 72 et 73, un ruban métallique 74 muni à son extrémité d'une butée 75. Le ruban 74 est placé entre deux rouleaux d'entraînement 76 et 77 maintenus pressés l'un contre l'autre et situés sur le côté libre du plateau support 71. Le côté opposé du plateau support est tangent à l'étagère 51. La figure 7 montre plus en détail l'actionnement des bras de pincement 72 et 73 qui comportent chacun une mâchoire 82 ou 83 solidaire respectivement d'une partie crantée 84 ou 85. Les deux parties crantées 84 et 85 sont en prise avec une roue crantée 90 de façon à ce que la rotation de cette roue resserre ou écarte simultanément les mâchoires 82 et 83. Sous la commande de l'ordinateur de contrôle et de gestion, un moteur permet la rotation de la roue crantée et par conséquent le mouvement latéral des mâchoires sur le plateau support 71 de la pince tandis qu'un autre moteur entraîne un des rouleaux 76 ou 77 afin d'enrouler ou dérouler le ruban 74 selon un mouvement transversal sur le plateau support 71 de la pince. L'ensemble mobile composé des éléments coulissants 56-1 et 56-2, de ses 2 rails verticaux 57, 58, de la pince coulissante 59 et des éléments solidaires de la pince et décrits en référence aux figures 6 et 7, constitue un premier robot du système. L'ensemble identique mais situé de l'autre côté des étagères, composé des éléments coulissants 66-1 et 66-2, des 2 rails de guidage verticaux 67, 68, de la pince coulissante 69 et des éléments solidaires de la pince et décrits en référence aux figures 6 et 7 constitue un second robot du système. Les deux robots constituent les moyens de saisie et de transport du système selon l'invention. Chaque robot se situe le long d'une face interne du meuble comptoir où se trouvent les grands côtés des étagères. Selon la figure 8 représentant un robot appelé ici robot de placement, vu en coupe schématisée, le ruban métallique 74 de la pince 59 est relié par son autre extrémité à un enrouleur 78 solidaire du plateau support 71 de façon à suivre le mouvement de celui-ci lorsque le robot se déplace le long des rails de guidage longitudinaux et transversaux. Lorsque la boîte de médicament arrive dans la pince de réception 69, les deux bras de pincement 72 et 73 sont positionnés à une distance l'un de l'autre supérieure à la plus grande longueur de la boîte mais à une distance inférieure à la plus grande diagonale de façon à ce que la boîte se positionne bien entre les bras de pincement. Dès réception de la boîte, le ruban 74 est actionné afin de pousser la boîte sur une butée située au bord du plateau support 71 et non représentée sur les figures afin de mettre la boîte exactement dans le sens du rangement. De plus, dans cette position, les dimensions de la boîte sont vérifiées grâce aux positions des bras de pincement 72 et 73 et du ruban 74 par comparaison entre les valeurs obtenues et celles données par la première base de données. En cas de divergence entre ces valeurs, la pince 59 évacue la boîte dans un réceptacle idoine au lieu d'être stockée La pince est ensuite mise en mouvement sur ses rails de guidage le long des étagères 51 du module de stockage. Les boîtes de médicament sont rangées une par une sur les étagères grâce au ruban 74 qui pousse la boîte hors du plateau support 71 de la pince jusqu'au bord de l'étagère en vis-à-vis tel que représenté sur les figures 6 et 8 afin de former des rangées de boîtes dans la profondeur des étagères c'est-à-dire selon l'axe Y. C'est l'ordinateur de contrôle qui commande l'actionnement des moteurs de la pince et qui gère le rangement des boîtes. Le rangement de la boîte se faisant en poussant la dernière boîte d'une rangée donnée, les boîtes d'une même rangée ne comportent pas de vide entre elles garantissant un espace de stockage maximal. L'emplacement de chaque boîte est mémorisé et stocké dans la première base de données de l'ordinateur de contrôle et de gestion, ce dernier établissant, grâce à un logiciel approprié, une correspondance entre le type de la boîte de médicament stocké (dans notre exemple par son code CIP), son emplacement sur les étagères et ses dimensions. Le système fait en sorte que les boîtes de médicament identiques soient regroupées et placées côte à côte de façon à former des rangées remplies uniquement des mêmes boîtes de médicament. Cependant, lorsque le nombre de boîtes identiques ne suffit pas pour remplir une rangée entière, la rangée est complétée et remplie par d'autres boîtes de médicament. Dans ce cas, l'ordinateur choisit autant que possible des boîtes de médicament de format sensiblement identique au format de celles déjà présentes sur la rangée de façon à former des rangées de boîtes homogènes en taille et ainsi à laisser le moins possible d'espace non utilisé entre les rangées. De même, lorsque la boîte à ranger est unique et qu'il n'y a pas de boîtes identiques du même médicament dans le module de stockage, l'ordinateur choisit en premier de remplir une rangée vide, au cas où d'autres boîtes identiques suivraient. S'il n'y a pas de rangées vides, l'ordinateur choisit une rangée de boîtes de médicament de format sensiblement identique à celle à ranger. Lorsqu'une commande pour la délivrance d'une boîte de médicament est passée sur un poste informatisé, l'ordinateur interroge sa première base de données donnant les emplacements des boîtes de médicament stockées dans le système et identifie l'emplacement de la boîte demandée. A noter que, comme on vient de le voir, une même rangée contient souvent des boîtes de médicament identiques. Les deux pinces 59 et 69 sont alors positionnées face à face et alignées sur la rangée où se trouve la boîte de médicament concernée. L'une des pinces, sert de pince de délivrance alors que l'autre pince sert de pince de poussée pour pousser les boîtes dans la rangée. Dans tous les cas, et en particulier lorsque la boîte demandée est placée à l'intérieur d'une rangée dans laquelle les boîtes sont différentes, l'ordinateur détermine laquelle des deux pinces sera la pince de délivrance en choisissant, de préférence, celle qui se trouve être la plus proche de la boîte demandée. Lorsque la boîte demandée est en bout de rangée, la pince de poussée pousse la rangée de boîtes concernées d'une longueur égale à la longueur de la boîte voulue qui se trouve alors repoussée dans la pince de délivrance. La pince de délivrance enserre la boîte grâce à ses deux bras de pincement et vient se positionner devant le module de délivrance dont le poste a demandé la boîte concernée. Lorsque la boîte demandée ne se trouve pas en bout de rangée, la pince de poussée pousse la rangée de boîtes concernées d'une longueur égale à la longueur de la boîte se trouvant au bord de l'étagère de façon à ce qu'elle soit réceptionnée dans la pince de délivrance. La pince de délivrance, toujours sous la commande de l'ordinateur de contrôle, et en effectuant la même manoeuvre que précédemment, réceptionne la boîte en bout de rangée et la place à un autre emplacement des étagères en choisissant un emplacement proche au moins aussi grand que la boîte mais le moins grand possible pour optimiser la place, puis revient se placer devant la rangée de la boîte demandée. L'opération précédente recommence jusqu'à ce que la boîte demandée soit accessible. La pince de délivrance amène alors la boîte demandée devant le module de délivrance. Les deux pinces sont donc interchangeables dans le rôle de pince de délivrance. Le module de délivrance se présente extérieurement comme un caisson en métal ou d'un autre matériau. Il est représenté en transparence sur la figure 9. La forme du caisson est modulable de façon à s'adapter à toutes les configurations de pharmacie. Lorsque la pince de délivrance munie de la boîte demandée arrive devant le module de délivrance, les deux bras de pincement 72 et 73 s'écartent l'un de l'autre afin de desserrer la boîte. Le ruban 74 entre en mouvement et pousse la boîte hors du plateau support 71 sur une surface lisse et inclinée 91. La boîte de médicament glisse sur cette surface jusqu'à atteindre une pièce montée pivotante munie d'un réceptacle 92 dans lequel elle s'arrête. La boîte est alors accessible au pharmacien. La pièce montée pivotante tourne autour d'un axe 93 jusqu'à une position inclinée où la boîte sort du réceptacle et glisse sur la paroi 94 d'une bouche de réception 95. L'entraînement de la pièce pivotante peut provenir d'un moyen motorisé indépendant ou bien d'un mouvement descendant de la pince de délivrance par un système de poulies et de câbles reliant la pièce pivotante et la pince. Le module de délivrance est fixé sur les plaques verticales d'extrémité du module de stockage ou peut être fixé dessus. Le système dispose au moins d'un module de délivrance et peut comporter un poste informatisé par module de stockage. De façon avantageuse, le meuble comptoir sous forme d'un meuble de seulement lm de large de façon à optimiser l'espace. Chaque système selon l'invention peut contenir un ou plusieurs meubles de comptoir 40 mis bout à bout pour former un long comptoir et être séparés par un module de délivrance 90 comme représenté sur la figure 10. Bien que le système qui vient d'être décrit est utilisé de préférence pour le stockage et la délivrance de boîtes de médicament, il va de soi qu'il pourrait être utilisé pour le stockage et la délivrance de boîtes parallélépipédiques, quel que soit leur contenu, de telles boîtes comportant un code définissant leur contenu sur une de leurs faces. REVENDICATIONS1. Système de stockage et de délivrance de boîtes parallélépipédiques telles que des boîtes de médicament comprenant un moyen de chargement (20), un moyen de délivrance desdites boîtes et un module de stockage à étagères (50) comportant chacune plusieurs rangées pour stocker lesdites boîtes parallélépipédiques, chaque boîte comportant un code définissant les caractéristiques du médicament contenu dans la boîte, ledit système comprenant des moyens de rangement des boîtes composés d'un moyen de lecture (24) du code de la boîte à ranger, d'un moyen de placement de ladite boîte à un emplacement déterminé d'une des étagères, d'une mémoire et d'un moyen logiciel d'enregistrement dans ladite mémoire de l'emplacement où se trouve ladite boîte, et des moyens de commande d'une boîte parallélépipédique déterminée composés d'un moyen d'entrée par l'utilisateur du code dudit médicament, d'un moyen logiciel de recherche en mémoire de l'emplacement de la boîte à délivrer comportant ledit code et de moyens de saisie et de transport de ladite boîte vers ladite sortie ; ledit système étant caractérisé en ce que ledit moyen de placement et lesdits moyens de saisie et de transport comprennent un premier robot (56-1, 56-2, 57, 58, 59) et un second robot (66, 67, 68, 69) situés le long des faces dudit meuble à étagères où se trouvent respectivement les deux grands côtés des étagères, un desdits premier ou second robots étant commandé pour pousser les boîtes de la rangée où se trouve ladite boîte à délivrer et l'autre desdits robots étant commandé pour recevoir ladite boîte à délivrer et la placer dans ledit moyen de délivrance. 2. Système selon la revendication 1, comprenant en outre un ordinateur de contrôle et de gestion du système ayant enmémoire une première base de données mémorisant la position de chaque boite de médicament rangée sur chaque étagère dudit module de stockage (50) de façon à connaître à la fois quels espaces sont disponibles pour introduire et ranger une nouvelle boite de médicament et permettre de déterminer l'emplacement de la boite à sortir dudit module de stockage lors d'une demande de délivrance de cette boîte. 3. Système selon la revendication 2, dans lequel ledit ordinateur de contrôle et de gestion dispose en mémoire d'une seconde base de données pour mémoriser la référence des produits pharmaceutiques se trouvant dans les boîtes parallélépipédiques, cette référence étant de préférence le code CIP sous la forme d'une série de 7 chiffres, le nom du produit se trouvant dans chaque boîte parallélépipédique ainsi que les trois dimensions de ladite boîte parallélépipédique. 4. Système selon la revendication 3, comprenant un module de chargement (10) dans lequel se trouve ledit moyen de chargement (20), ce dernier disposant d'une première partie en forme de V orientée vers le haut et comportant deux plans inclinés montants (21, 22) de préférence perpendiculaires entre eux, les boîtes parallélépipédiques étant placées dans ladite première partie de manière à ce que les arêtes de plus petite dimension de chaque boîte parallélépipédique soient parallèles à l'arête (23) de ladite première partie, cette disposition permettant de mettre le plus grand nombre possible de boîtes dans ledit moyen de chargement. 5. Système selon la revendication 4, dans lequel l'introduction des boîtes parallélépipédiques dans ledit moyen de chargement (10) se fait par l'intermédiaire d'une cartouche de chargement (13) de forme en V comportant deux plans principaux (14, 16) et une arête (17) ayant les mêmes dimensions que ladite première partie dudit moyen de chargement (20). 6. Système selon la revendication 5, dans lequel ladite cartouche de chargement (13) comporte une fente longitudinale sur la majeure partie de son arête (17) et une fente transversale (18) prolongeant ladite fente longitudinale à l'avant de ladite cartouche, et ladite première partie dudit moyen de chargement (20) comporte également une fente sur la portion de son arête (23) coïncidant avec l'arête de ladite cartouche, ledit moyen de chargement comportant un doigt de poussée (31) inséré dans ladite fente transversale de façon à retenir les boîtes parallélépipédiques introduites dans ledit moyen de chargement et permettre ainsi de retirer ladite cartouche de chargement. 7. Système selon la revendication 6, comprenant des moyens de détection permettant de détecter lorsqu'une boîte parallélépipédique arrive à l'extrémité haute de ladite première partie dudit moyen de chargement (20) et de stopper le déplacement dudit doigt de poussée (31) et par conséquent le déplacement des boîtes parallélépipédiques, et comprenant des moyens de lecture tel qu'un premier moyen optique (24) de manière à lire directement les informations inscrites sur les trois faces visibles de ladite boîte parallélépipédique se trouvant à l'extrémité haute de la pile dans le but d'enregistrer le code de ladite boîte parallélépipédique. 8. Système selon la revendication 7, dans lequel le haut de chacun des plans inclinés montants (21, 22) de ladite première partie dudit moyen de chargement (20) est une vitre transparente, et comprenant en outre un système de miroirs permettant audit moyen optique (24) de lire le code de ladite boîte parallélépipédique se trouvant à l'extrémité haute de la pile qui se trouve dans le cas où ledit code se trouve sur une des 2 faces placées contre la partie transparente desdits plans inclinés, l'image dudit code étant renvoyée par les miroirs vers ledit moyen optique.9 Système selon la revendication 8, dans lequel ledit moyen de chargement (20) comprend une seconde partie en forme de V située dans la continuité de ladite première partie, ladite seconde partie étant inclinée vers le bas et formant une gouttière composée de deux plans inclinés descendants (25, 26) perpendiculaires entre eux dans la continuité respectivement desdits plans inclinés montants (21, 22), ledit moyen de chargement comportant une guillotine (27) pour stopper ladite boîte parallélépipédique lorsqu'elle glisse dans ladite seconde partie et permettre ainsi à un second moyen optique (29) de lire la face de la boîte qui se trouvait contre la boîte suivante dans ladite première partie dudit moyen de chargement 10. Système selon l'une des revendications 4 à 9, dans lequel chacun desdits premier et second robots comprend une pince (59) composée d'un plateau support (71) pour supporter une boîte parallélépipédique, deux bras de pincement (72, 73) pour maintenir ladite boîte, un ruban métallique (74) placé entre deux rouleaux d'entraînement (76, 77) maintenus pressés l'un contre l'autre et situés sur le côté libre dudit plateau support, ledit ruban étant pourvu à son extrémité d'une butée (75) pour pousser ladite boîte hors dudit plateau support lorsque lesdits rouleaux d'entraînement sont mis en mouvement sous la commande dudit ordinateur de contrôle et de gestion. 11 Système selon la revendication 10, dans lequel l'un desdits robots dit robot de placement est adapté pour recevoir chaque boîte parallélépipédique à ranger sur son plateau support (71) en maintenant ladite boîte entre lesdits bras de pincement (72, 73) et pour se déplacer vers l'emplacement déterminé par ledit ordinateur de contrôle et de gestion en coulissant verticalement le long de rails de guidage transversaux (57, 58) pour atteindre l'étagère souhaitée et en coulissant le long de rails de guidage longitudinaux (54, 55)pour atteindre la rangée souhaitée, Ladite boîte étant alors poussée vers son emplacement par ledit ruban métallique (74). 12. Système selon l'une des revendications 4 à 11, dans lequel lesdits premier et second robots sont adaptés pour se déplacer sous la commande dudit ordinateur de contrôle de manières à ce que les pinces (59, 69) de chacun desdits robots soient positionnées face à face et alignées sur la boîte parallélépipédique concernée, l'une des pinces servant de pince de délivrance et l'autre pince servant de pince de poussée pour pousser les boîtes dans la rangée. 13. Système selon la revendication 12, dans lequel ladite pince de délivrance déterminée par ledit ordinateur de contrôle est la pince (59 ou 69) qui se trouve être la plus proche de la boîte parallélépipédique demandée. 14. Système selon la revendication 12 ou 13, dans lequel la pince de poussée (59 ou 69) est commandée par ledit ordinateur de contrôle et de gestion pour pousser la rangée de boîtes concernées d'une longueur égale à la longueur de la boîte à saisir vers ladite pince de délivrance, cette dernière enserrant la boîte grâce à ses deux bras de pincement (72, 73) et se positionnant devant un module de délivrance (90) incorporant ledit moyen de délivrance. 15. Système selon la revendication 14, dans lequel ledit moyen de délivrance comprend une surface lisse et inclinée (91) sur laquelle est placée la boîte parallélépipédique à délivrer par ladite pince de délivrance (59 ou 69) et un réceptacle (92) incorporé dans une pièce montée pivotante et adapté pour recevoir ladite boîte après que celle-ci a glissé sur ladite surface lisse et inclinée, ladite pièce montée pivotante tournant autour d'un axe (93) jusqu'à une position où la boîte sort dudit réceptacle pour être réceptionnée dans une bouche de réception (95).