FR 2948124 A1 20110121 FR 0954925 A 20090716 DESCRIPTION La présente invention concerne le domaine des fours de cokerie, en particulier des portes de fours et a pour objet un procédé de nettoyage de telles portes. L'invention a également pour objet un robot de nettoyage pour 5 la mise en oeuvre de ce procédé. Les fours de cokerie se présentent généralement sous forme d'enceintes de section rectangulaire verticale munies, en faces avant et arrière, d'une porte de four et, en partie supérieure, d'une ouverture de chargement. 10 Les portes de ces fours sont constituées par une infrastructure métallique externe de montage sur les ouvertures d'extrémités desdits fours et par un revêtement interne en briques réfractaires fermant, en position de service, lesdites ouvertures du four, en coopération avec le revêtement interne de ces derniers. 15 Lors de la transformation du charbon en coke, il se produit, outre un dégagement important de chaleur, un dégagement de goudron ayant tendance à s'accumuler près des joints de fermeture des portes, au niveau de l'infrastructure de support métallique, ainsi qu'une formation de graphite sur les briques réfractaires. Il s'ensuit essentiellement deux 20 problèmes, à savoir, d'une part, l'élimination du goudron s'accumulant sur les parties métalliques de la porte au niveau des joints de fermeture et, d'autre part, du fait d'une accumulation importante de graphite sur la brique réfractaire, plus particulièrement le long des bords de la porte, des difficultés d'ouverture et de fermeture desdites portes, notamment une 25 éventuelle impossibilité de remettre une porte en place après vidage du four. En ce qui concerne l'élimination du goudron s'accumulant le long des joints des portes, celui-ci peut être raclé relativement facilement. L'élimination des accumulations de graphite, notamment sur les bords du 30 revêtement en briques réfractaires, s'effectue habituellement, dans une position de garage, porte démontée, soit de manière totalement manuelle par des opérateurs munis d'un burin et d'un marteau, soit par des opérateurs utilisant un burin pneumatique ou une meule, soit encore automatiquement par mise en oeuvre d'un dispositif de fraisage. -2- Le nettoyage d'une porte de four de cokerie devant être effectué au moins une fois par an et compte-tenu de ce que ce nettoyage est effectué de manière manuelle, il entraîne un temps d'immobilisation relativement long, donc une immobilisation importante du four, ou nécessite la prévision de portes supplémentaires remplaçant les portes en cours de nettoyage. Il s'ensuit des coûts de maintenance très élevés. Pour obvier à cet inconvénient, il a été proposé de mettre en oeuvre des nettoyeurs de porte à grattoir munis de dispositifs du type raclettes, qui sont appliqués contre les faces à nettoyer, afin d'arracher le graphite accumulé sur ces dernières, tout en réalisant un curetage du goudron accumulé dans les joints. Un procédé et un dispositif à cet effet sont notamment connus par US-A-4 080 220. Un moyen de grattage des joints et des parois latérales du revêtement en briques réfractaires est appliqué contre la face interne de la porte, en position d'ouverture de cette dernière, puis ledit moyen appuie les grattoirs le constituant contre les faces à nettoyer et est déplacé dans un mouvement parallèle à l'axe vertical de la porte. D'après ce document, l'application du moyen de grattage est prévue par mise en oeuvre d'un châssis de support muni de moyens de réglage de l'application du moyen de grattage contre la face interne de la porte. Ces dispositifs connus ne sont, cependant, pas efficaces. En effet, les moyens de grattage mis en oeuvre ne sont pas adaptés à l'élimination du graphite, de sorte que la majorité de ce dernier continu d'adhérer au revêtement en briques réfractaires. Il en résulte que, si de tels dispositifs peuvent certes être mis en oeuvre pendant le cycle de défournement, et donc en temps masqué, ils n'éliminent pas réellement les dépôts de graphite, mais les retardent seulement, provoquant, à terme, une impossibilité de refermer la porte, perturbant ainsi tout le programme de production. Pour remédier à ces inconvénients, il a été proposé de procéder à l'enlèvement de la couche de graphite par une opération mécanique de fraisage au moyen d'un dispositif de fraisage coopérant avec un support de maintien de la porte en position démontée du four. Dans un tel cas, les parois latérales et d'extrémité du revêtement en briques réfractaires sont soumises à un fraisage au moyen d'un banc de fraisage horizontal ou vertical, après disposition sur un support correspondant, la porte étant -3- déposée et orientée sur ledit support par un moyen de manutention adapté. Un tel mode de réalisation permet, certes, un enlèvement correct de la couche de graphite, mais nécessite une dépose de chaque porte à traiter et son positionnement et sa fixation sur une table ou un banc de fraisage se déplaçant devant une ou plusieurs fraises de nettoyage des faces latérales du revêtement en briques réfractaires de la paroi interne de la porte. Il en résulte, des temps de démontage et de démontage, ainsi que de positionnement et de fixation de chaque porte, pour le fraisage, très importants, ce qui grève de manière importante les frais de maintenance afférents à ces portes de four. Il a également été proposé, par DE-10 2005 043 226 B3, de démonter tout d'abord la porte de ses gonds sur le four, après son ouverture, puis de la monter dans un cadre de réception vertical servant à son maintien et à son positionnement, et enfin de réaliser le fraisage au moyen d'un dispositif de fraisage des parois latérales du revêtement en briques réfractaires. Ce dispositif de fraisage ne peut pas être réglé en position en ce qui concerne la verticalité, de sorte que pour obtenir un nettoyage correct, la porte doit être parfaitement positionnée préalablement à l'opération de fraisage. Un tel dispositif permet, certes, de réaliser un nettoyage correct des parois latérales du revêtement en briques réfractaires de la partie interne der la porte de four. Cependant, dans ce mode de réalisation également, le nettoyage d'une porte de four est relativement long et complexe, du fait de la nécessité du démontage et du remontage de celle-ci, ainsi que du fait que cette porte doit être positionnée de manière très précise sur un cadre, afin de permettre son nettoyage. En outre, ce document ne prévoit en aucun cas un nettoyage simultané, par raclage, des joints. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un procédé de nettoyage de telles portes, permettant de réaliser rapidement et sans démontage de la porte un nettoyage complet de celle-ci, c'est-à-dire, d'une part, un enlèvement du graphite qui s'est fixé au moins sur les parois latérales de la face interne de la porte et, d'autre part, le raclage des goudrons présents dans les joints. A cet effet, le procédé de nettoyage de portes de fours de cokerie, conforme à l'invention, et caractérisé en ce qu'il consiste, après ouverture complète de la porte de four et pendant le cycle normal de -4- défournement, à appliquer et à positionner automatiquement contre la face interne de ladite porte, au moyen d'une infrastructure de support et de guidage d'un robot de nettoyage, un moyen de nettoyage simultané des dépôts de graphite et de goudron, respectivement sur au moins les parois latérales et d'extrémités supérieure et inférieure du revêtement en briques réfractaires et dans les joints, à réaliser simultanément l'enlèvement de graphite par fraisage et l'élimination des goudrons par raclage, et enfin à dégager le moyen de nettoyage en vue de permettre la fermeture de la porte. L'invention à également pour objet un robot de nettoyage pour la mise en oeuvre de ce procédé, qui est essentiellement constitué par une infrastructure de support et de guidage et par un moyen de nettoyage, monté sur ladite infrastructure, et qui est caractérisé en ce que ledit moyen de nettoyage est constitué par des dispositifs de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte, munis de raclettes de nettoyage du goudron et par des dispositifs de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte montés sur un chariot mobile et pourvus chacun, d'une combinaison de fraises pour l'élimination du graphite et de raclettes de nettoyage du goudron actionnées simultanément. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci- après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue en élévation latérale du robot pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, en position de repos 25 devant une porte de four de cokerie ; la figure 2 est une vue analogue à celle de la figure 2, du robot en position de service ; la figure 3 est une vue en élévation latérale, à plus grande échelle, du chariot mobile portant les dispositifs de nettoyage des bords 30 latéraux de la face interne de la porte du moyen de nettoyage ; la figure 4 est une vue partielle en coupe, à plus grande échelle, représentant les dispositifs de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte en position de service ; la figure 5 est une vue analogue à celle de la figure 4 35 représentant les mêmes dispositifs en position de repos ; la figure 6 est une vue analogue à celles des figures 4 et 5, représentant l'actionnement transversal des bras latéraux de guidage, et -5- les figures 7 et 8 sont des vues en coupe, analogues à celle de la figure 4, représentant une variante de réalisation de l'invention adaptée à une porte de four comportant des parois de revêtement réfractaire inclinées. Les figures 1 et 2 des dessins annexés représentent une porte de four de cokerie 1 et une infrastructure 2 de support et de guidage d'un robot de nettoyage muni d'un moyen de nettoyage. Conformément à l'invention, ce robot de nettoyage met en oeuvre un procédé de nettoyage de portes de fours de cokerie, qui consiste, après ouverture complète de la porte de four 1 et pendant le cycle normal de défournement, à appliquer et à positionner automatiquement contre la face interne de ladite porte 1, au moyen de l'infrastructure de support et de guidage 2 du robot de nettoyage, un moyen de nettoyage simultané des dépôts de graphite et de goudron, respectivement sur au moins les parois latérales et d'extrémités supérieure et inférieure du revêtement en briques réfractaires et dans les joints, à réaliser simultanément l'enlèvement de graphite par fraisage et l'élimination des goudrons par raclage, et enfin à dégager le moyen de nettoyage en vue de permettre la fermeture de la porte 1. A cet effet, le moyen de nettoyage du robot de nettoyage, qui est monté sur l'infrastructure de support et de guidage 2, est constitué par des dispositifs 3 et 4 de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1, munis de raclettes de nettoyage du goudron et par des dispositifs 5 de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte 1 montés sur un chariot mobile et pourvus chacun, d'une combinaison de fraises pour l'élimination du graphite et de raclettes de nettoyage du goudron, actionnées simultanément. L'infrastructure 2 de support et de guidage est constituée par un châssis vertical 6 monté sur un dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1 et portant les dispositifs 3 et 4 de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1 (figures 1 à 3) et par un chariot mobile 8, guidé sur le châssis vertical 6 et portant les dispositifs 5 de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte 1 (figures 4 et 5). Le châssis vertical 6 se présente sous forme de deux rails de guidage, destinés à coopérer avec le chariot mobile 8, reliés entre eux par l'intermédiaire d'entretoises et montés sur le dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1, par l'intermédiaire de flasques 6" et d'une broche d'articulation 9 traversant ces derniers. -6- Le dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1 est constitué par un châssis porteur 70, relié de manière pivotable aux flasques 6" du châssis vertical 6, par coopération d'un palier d'extrémité correspondant avec la broche d'articulation 9 traversant lesdits flasques 6" et pourvu, d'une part, d'un moyen 71 de déplacement par rapport à la porte 1 et, d'autre part, d'un moyen 72 d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical 6 par rapport au dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1. Ce moyen 72 d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical 6 consiste en un palier 721, solidaire du châssis vertical 6, près de son articulation sur le dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1, à savoir près de la broche d'articulation 9 sur le châssis porteur 70, et sur lequel est montée à pivotement une tige filetée 722 coopérant à son autre extrémité avec un écrou 723 et traversant une traverse 724 du dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1, des ressorts de compression 725 s'étendant de part et d'autre de la traverse 724 et s'appuyant par l'intermédiaire de rondelles 726, l'une sur le palier 721 et, l'autre, sur l'écrou 723. Le châssis porteur 70 est avantageusement constitué sous forme d'un parallélogramme déformable ou sous forme d'un dispositif de translation et le moyen 71 de déplacement du dispositif 7 par rapport à la porte 1 est préférentiellement constitué par un vérin hydraulique, dont l'extrémité du piston est reliée au châssis vertical 6 près de la broche d'articulation 9 de ce dernier sur le châssis porteur 70. Le parallélogramme ou le dispositif de translation formant le châssis porteur 70 n'est pas décrit plus en détail et consiste simplement en l'assemblage de bras de support parallèles articulés, à une de leurs extrémités, sur la partie de liaison au châssis vertical 6 et à leur autre extrémité sur un cadre d'accrochage sur une machine de manutention automotrice ou autre. Ainsi, le robot conforme à l'invention peut être approché d'une porte 1 de four de cokerie et réglé en position par rapport à cette dernière, par déplacement du châssis 6, au moyen du dispositif 7 de déplacement, par actionnement du vérin constituant le moyen de déplacement 71, un déplacement de l'ensemble en direction de la porte assurant la mise en place du robot contre celle-ci. La détection de la position correcte du robot par rapport à la porte 1 s'effectue par l'intermédiaire des dispositifs 3 et 4 de nettoyage des -7- bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1, dont le fonctionnement sera précisé dans la description ci-dessous. Par ailleurs, l'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical 6 et du chariot mobile 8 porté par ce dernier est effectuée par l'intermédiaire du moyen 72 d'adaptation de l'inclinaison, comme il sera expliqué plus loin. Il est également possible d'effectuer un réglage préalable de l'inclinaison du châssis vertical 6 et du chariot mobile 8. A cet effet, le moyen 72 d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical 6 peut être constitué sous forme d'un moyen de réglage, non représenté, consistant en un palier, solidaire du châssis vertical 6, près de son articulation sur le dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1, et sur lequel est montée à pivotement une tige filetée coopérant avec un écrou de manoeuvre solidaire en translation d'un carter de manoeuvre prévu sur la partie correspondante du dispositif 7 de déplacement par rapport à la porte 1. Pour effectuer le réglage, il suffit d'actionner l'écrou de manoeuvre solidaire en translation du carter de manoeuvre prévu sur le dispositif 7. Un vissage de cet écrou sur la tige filetée montée sur le palier solidaire du châssis vertical 6 aura, en effet, pour conséquence de faire pivoter le châssis vertical 6 avec le chariot mobile 8 autour de la broche d'articulation 9 sur le châssis porteur 70 du dispositif 7, de sorte que ledit châssis 6 peut être positionné parfaitement parallèlement par rapport à la porte 1. Les dispositifs 3 et 4 de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1 se présentent sous forme de deux dispositifs identiques, montés chacun, par l'intermédiaire d'un coulisseau-support 62, sur une glissière transversale 60 prévue à chaque extrémité du châssis vertical 6 et déplaçable sur cette dernière par l'intermédiaire d'un vérin 61, l'extrémité de chaque dispositif 3 et 4, opposée à la glissière transversale 60, étant munie d'une raclette 63 d'appui dans le joint correspondant 1' supérieur et inférieur de la porte 1. Ainsi, dans le cas de mise en oeuvre d'un moyen 72 d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical 6, lors de l'entrée en contact de l'une des raclettes 63 de l'un des dispositifs 3 ou 4 avec le fond du joint d'extrémité correspondant, ladite raclette 63 agira par un effet purement mécanique sur ledit moyen 72 et provoquera un pivotement correspondant du châssis vertical 6, jusqu'à ce que l'autre raclette 63 entre également en contact avec le fond du joint de l'autre extrémité. -8- En cas de mise en oeuvre d'un moyen de réglage préalable de l'inclinaison du châssis vertical 6, la raclette 63 est guidée sur le coulisseau support 62 par l'intermédiaire d'un arbre et déplaçable contre l'action d'un ressort de compression, logé dans ledit coulisseau support 62. Par ailleurs, dans un tel cas, le coulisseau support 62 est pourvu d'un détecteur de fin de course, non représenté, coopérant avec l'arbre de la raclette 63, en position de service de cette dernière. A titre d'exemple, ce détecteur de fin de course peut être constitué par un microcontact actionné par l'arbre lorsque la raclette 63 arrive au contact du fond de joint de la porte 1. Ainsi, la position de service optimale du robot est immédiatement détectée et le microcontact déclenche un signal d'arrêt du déplacement du dispositif 7. En effet, le détecteur de fin de course peut être positionné par rapport à l'arbre de la raclette à une distance permettant une course de ce dernier assurant avec certitude l'application de la raclette au fond du joint l'. Conformément à une variante de réalisation de l'invention, non représentée aux dessins annexés, les raclettes 63 des dispositifs 3 et 4 de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1 peuvent également être équipées chacune d'une sonde électronique de position agissant sur un moteur d'actionnement d'un moyen de réglage préalable de l'inclinaison du châssis vertical 6. Un tel mode de réalisation permet, par mise en oeuvre du moyen de réglage décrit plus haut, d'effectuer automatiquement un positionnement parfait du châssis vertical 6. Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque vérin 61, de déplacement en translation des coulisseaux-supports 62 des dispositifs 3 et 4 de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1, coopère avec au moins un détecteur de la position médiane du coulisseau support 62 sur la glissière transversale 60. Un tel détecteur de position (non représenté aux dessins annexés) est destiné à vérifier que les dispositifs 3 et 4 se trouvent bien en position médiane, c'est-à-dire centrés entre les rails formant le châssis vertical 6, de telle manière qu'ils ne présentent aucune gêne au mouvement du chariot mobile 8 pendant les opérations de nettoyage des côtés latéraux de la porte 1. Ces opérations seront décrites plus loin. Le détecteur de position délivrera ainsi, lorsqu'il ne sera pas actionné, c'est-à-dire pendant que les dispositifs 3 et 4 seront en service, un signal d'interdiction du fonctionnement du chariot mobile 8, signal qui ne sera interrompu que lors du retour en position médiane desdits dispositifs 3 et 4. -9- Le chariot mobile 8 est guidé sur les rails verticaux formant le châssis vertical 6 par l'intermédiaire de galets 81 et se présente sous forme d'une plate-forme verticale, sur laquelle sont montés à pivotement les dispositifs 5 de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte 1, cette plate-forme étant déplaçable verticalement sur les rails formant le châssis vertical 6 par l'intermédiaire d'un vérin de commande 83, dont la chape est reliée à une entretoise du châssis vertical 6 et dont l'extrémité du piston est reliée à ladite plate-forme, près du bord inférieur de cette dernière. Ainsi, par actionnement du vérin 83, le chariot mobile 8 peut être déplacé de sa position basse, représentée aux figures 1 et 2, vers une position haute, dans laquelle la partie supérieure d'une porte 1 de four de cokerie peut être nettoyée. Les dispositifs 5 de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte 1 se présentent chacun sous forme d'une paire de bras latéraux de guidage 84, montés à pivotement sur la plate-forme formant le chariot mobile 8 par l'intermédiaire de paliers 84', reliés, par l'intermédiaire d'un dispositif de raccordement à précharge élastique 840, à une plaque de liaison médiane 85 et à des plaques d'extrémité 86, ces dernières portant chacune une fraise 87 entraînée par un moteur 88, les plaques de liaison 85 et d'extrémité 86 étant montées de manière pivotante sur des axes 84"' prévus à l'extrémité inférieure des bras latéraux de guidage 84. Le dispositif de raccordement à précharge élastique 840 consiste essentiellement en une broche filetée, montée pivotante sur le bras de guidage 84 et pourvue d'un cavalier agissant, respectivement sur la plaque de liaison médiane 85 et sur l'extrémité correspondante d'une plaque d'extrémité 86, ce cavalier étant chargé par un ressort de compression, dont la force est réglable par l'intermédiaire d'un écrou (figures 3 et 6). Les bras latéraux de guidage 84 portent, d'une part, des raclettes 841 de nettoyage latéral du joint 1' de la porte 1 et, d'autre part, par l'intermédiaire d'un support 842, relié à un vérin d'actionnement correspondant 843, des raclettes 844 de nettoyage du fond du joint 1' de la porte 1. Les raclettes de nettoyages 841 et 844 sont préférentiellement montées à intervalles réguliers sur des supports en forme de barre correspondants, reliés respectivement aux bras latéraux de guidage 84 et au support 842. Ainsi, par rapprochement des bras latéraux de guidage 84 des dispositifs 5 de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte 1 - 10 - au moyen des vérins 82, les raclettes 841 de nettoyage latéral du joint 1' de la porte 1 sont amenées chacune dans le joint correspondant et s'appliquent dans celui-ci. Les raclettes 844 de nettoyage du fond du joint 1' peuvent alors être déplacées dans leur position de service par l'intermédiaire du support 842, actionné par le vérin 843. Les raclettes 841 et 844 sont alors dans leur position de raclage des deux joints latéraux l'. Par ailleurs, les bras latéraux de guidage 84 sont pourvus chacun, au niveau des raclettes 841 de nettoyage latéral du joint 1' de la porte 1, d'un galet 82 destiné à s'appuyer contre le bord dudit joint 1', sous le revêtement en brique réfractaire 1" de ladite porte 1 (figure 6). Les bras latéraux de guidage 84 d'une paire de bras de l'un des dispositifs 5 sont reliés, transversalement à l'axe longitudinal du chariot mobile 8, aux bras latéraux de guidage 84 de la paire de bras de l'autre dispositif 5 par l'intermédiaire d'un vérin 89. Ainsi, lors de l'actionnement du vérin 89, dans le sens d'un déploiement ou d'une rétraction, les bras 84 s'écartent ou se rapprochent, entraînant les bras de fraisage 86 avec les fraises 87. Afin de garantir une ouverture parfaitement symétrique des bras de guidage latéraux 84, la plate-forme formant le chariot mobile 8 est pourvue, près des paliers 84' de montage pivotant des bras 84, de butées réglables 84" de limitation du pivotement desdits bras latéraux 84. Il est également possible, pour contrôler l'actionnement des bras 84, de munir le vérin 89 de détecteurs de fin de course de déploiement et de rétraction. En outre, du fait de la prévision du dispositif de raccordement à précharge élastique 840, un actionnement du vérin 89 aura pour effet un entraînement quasi-simultané des plaques médianes 85 et d'extrémité 86 reliées au dispositif 840 et également un entraînement symétrique des plaques 85 et 86 correspondantes du côté opposé. Il en résulte que l'application, tant des raclettes 841 que des fraises 87 s'effectue simultanément sur les deux côtés d'une porte 1 à nettoyer, comme le représente les figures 4 et 6 des dessins annexés. Par ailleurs, par l'application des galets 82 contre le bord du joint 1', les dispositifs 5 sont parfaitement guidés par rapport à ladite porte 1, de sorte qu'une légère divergence d'inclinaison, par rapport à la verticale, de la porte 1 n'aura aucun effet sur les travaux de nettoyage réalisés par les dispositifs 5, ceux-ci ayant la possibilité de pivoter chacun individuellement par rapport à la plate-forme formant le chariot mobile 8, de sorte qu'aussi -11- bien les raclettes 841 et 844 que les fraises 87 pourront toujours s'appliquer de manière optimale contre les surfaces à nettoyer. En effet, du fait de la prévision du montage pivotant de l'ensemble des supports des dispositifs 5 et de la liaison des plaques 85 et 86 entre elles par l'intermédiaire du dispositif de raccordement à précharge élastique 840, une déviation de l'un des dispositifs par rapport aux plans de la porte 1 à nettoyer aura pour conséquence, grâce à la charge élastique, de permettre un déplacement sans affecter l'application de l'autre dispositif 5 du côté opposé. Bien entendu, il est également possible de munir les galets 82 de sondes ou de capteurs électroniques délivrant des signaux de commande des différents moyens d'actionnement des bras latéraux de guidage 84 et des raclettes 841 et 844. Les moteurs 88 d'entraînement des fraises 87 sont avantageusement des moteurs avec réglage de fréquences et les fraises 87 peuvent, de manière connue, être réglées en position au moyen de dispositifs de calage ou analogues. Le robot de nettoyage de portes de fours de cokerie 1 fonctionne de la manière suivante. Lors du vidage d'un four, le dispositif d'ouverture de porte saisit une porte 1 et la pivote dans sa position de nettoyage. Le robot de nettoyage est dans sa position de garage, dans laquelle le chariot mobile 8 se trouve dans la position inférieure et les dispositifs 5 sont en position de repos, c'est-à-dire écartés. Par l'intermédiaire du châssis porteur 70 du dispositif 7 de déplacement, l'infrastructure 2 de support et de guidage, avec le châssis vertical 6 et le chariot mobile 8 est alors amenée devant la porte 1 en position de travail et positionnée sur celle-ci par les dispositifs 3 et 4 de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte 1, en particulier du joint 1', qui entrent en contact avec les joints 1' d'extrémité (figure 2). Le chariot mobile 8 étant dans sa position inférieure, telle que représentée à la figure 2 des dessins annexés, le nettoyage du joint supérieur transversal 1' de la porte peut être effectué, ce par un déplacement du coulisseau support 62 du dispositif 3 de nettoyage du bord supérieur sur la glissière transversale 60 prévue à l'extrémité supérieure du châssis vertical 6, par l'intermédiaire du vérin 61. Ce déplacement aura pour effet d'entraîner la raclette 63 correspondante dans le joint correspondant 1' - 12 - supérieur. Le mouvement de déplacement du coulisseau support 62 et de la raclette 63 est effectué à partir de la position médiane vers les extrémités de droite et de gauche et est arrêté après un cycle complet en position médiane. Le chariot mobile 8 est alors déplacé dans sa position haute, les dispositifs 5 restant en position écartée. Le nettoyage du joint transversal inférieur 1' est alors effectué par le dispositif 4 de la même manière que l'a été le joint supérieur par le dispositif 3. Puis les dispositifs 5 sont appliqués, de la manière décrite plus haut, contre les bords latéraux de la porte 1 avec centrage des raclettes 841 et 843 dans les joints latéraux 1', les galets 82 réalisant une application intime contre les bords des joints 1', de manière à assurer un guidage parfait des dispositifs 5 par rapport aux bords latéraux de la porte 1 (figures 4 et 5) et les fraises 87 sont simultanément entraînées par leur moteur 88. L'application des galets 82 contre l'extérieur du joint 1' de la porte 1, pendant le processus de nettoyage au moyen des fraises 87, avec déplacement du chariot mobile 8, permet de contrôler au mieux le travail de fraisage, ainsi que de raclage des joints l'. Lors de la mise en position de service des dispositifs 5, les raclettes 841 et 844 sont également appliquées dans leur position respective de service par l'intermédiaire des vérins 89 et 843. Le chariot mobile 8 est alors déplacé du haut vers le bas, au moyen du vérin 83. Pendant ce processus, le graphite adhérant aux briques réfractaires formant le revêtement 1" de la porte 1 est enlevé par fraisage, et les joints 1' formant les canaux de gaz verticaux sont également nettoyés par raclage. A la fin de ce déplacement, le chariot mobile 8 reste dans sa position basse et les deux raclettes 844 de nettoyage du fond du joint 1' de la porte 1 sont ramenées dans leur position de repos. Les bras latéraux de guidage 84 sont alors basculés en position d'ouverture et, simultanément, les moteurs 88 d'entraînement des fraises 87 sont arrêtés et les raclettes 841 de nettoyage latéral du joint 1' de la porte 1, ainsi que les raclettes 844 de nettoyage du fond du joint 1' sont aussi ramenées dans leur position de repos. L'ensemble du robot est ensuite ramené dans sa position de garage au moyen du châssis porteur 70 et est prêt pour une nouvelle opération de nettoyage d'une porte 1. Les figures 7 et 8 des dessins annexés représentent une variante de réalisation de l'invention, dans laquelle le chariot mobile 8 (non - 13 - représenté) est pourvu, entre les bras des dispositifs 5 de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte 1, de fraises 90 s'étendant parallèlement à la face verticale interne du revêtement 1" en briques réfractaires de la porte 1 et les fraises 87 équipant ces dispositifs 5, ainsi que des raclettes 850 de nettoyage du fond des joints, sont montées sur des bras coudés. Un tel mode de réalisation permet le nettoyage du revêtement en briques réfractaires de portes de fours 1 dont la section tournée vers l'intérieur du four est supérieure à la section au niveau de son infrastructure de montage sur le four, les deux sections étant reliées par une ligne brisée dont une première portion est perpendiculaire à la face interne et dont une autre portion relie cette première portion à la plus petite section suivant une ligne oblique. Dans un tel cas, il est nécessaire de pouvoir effectuer aussi bien l'enlèvement du graphite sur les parois latérales perpendiculaires à la paroi frontale (figure 7) que sur les parois s'étendant en biais derrière ces dites parois latérales. Le fraisage de la paroi frontale est effectué lors de l'opération de fraisage des parois en biais (figure 8), par application des fraises 90 sur cette paroi. Lors de cette dernière opération, les raclettes 850 sont appliquées contre le fond des joints pour effectuer le nettoyage de ces derniers. Le fraisage des parois latérales perpendiculaires à la paroi frontale pourra, par exemple, être effectué pendant un mouvement de montée du chariot mobile 8, alors que le nettoyage de la paroi oblique, ainsi que de la paroi frontale et des fonds de joints sera réalisé pendant le mouvement de descente. Grâce à l'invention, il est possible de réaliser rapidement et automatiquement un nettoyage efficace de portes de fours de cokerie par une élimination entièrement mécanisée des accumulations de graphite et de goudron se produisant sur les bords du revêtement en briques réfractaires de ces portes, ainsi que dans les joints de l'infrastructure de ces portes. Un tel nettoyage est effectué par mise en oeuvre d'un procédé permettant l'adaptation automatique d'un robot à des différences de positionnement des portes de fours et un nettoyage combiné à savoir du graphite et du goudron de ces portes, ce sans décrocher les portes de l'arrache-porte et pendant le cycle normal de défournement, c'est-à-dire en temps masqué. - 14 - Par ailleurs, l'invention permet un nettoyage en une seule passe des canaux à gaz ou joints latéraux, ainsi que des faces latérales du revêtement en briques réfractaires. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de nettoyage de portes de fours de cokerie (1) caractérisé en ce qu'il consiste, après ouverture complète de la porte de four (1) et pendant le cycle normal de défournement, à appliquer et à positionner automatiquement contre la face interne de ladite porte (1), au moyen d'une infrastructure de support et de guidage (2) d'un robot de nettoyage, un moyen de nettoyage simultané des dépôts de graphite et de goudron, respectivement sur au moins les parois latérales et d'extrémités supérieure et inférieure du revêtement en briques réfractaires et dans les joints, à réaliser simultanément l'enlèvement de graphite par fraisage et l'élimination des goudrons par raclage, et enfin à dégager le moyen de nettoyage en vue de permettre la fermeture de la porte (1). 2. Robot de nettoyage de portes de fours de cokerie (1) pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, essentiellement constitué par une infrastructure de support et de guidage (1) et par un moyen de nettoyage, monté sur ladite infrastructure (1), caractérisé en ce que ledit moyen de nettoyage est constitué par des dispositifs (3 et 4) de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte (1) , munis de raclettes de nettoyage du goudron et par des dispositifs (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1) montés sur un chariot mobile (8) et pourvus chacun d'une combinaison de fraises pour l'élimination du graphite et de raclettes de nettoyage du goudron actionnées simultanément. 3. Robot de nettoyage, suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'infrastructure (2) de support et de guidage est constituée par un châssis vertical (6) monté sur un dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1) et portant les dispositifs (3 et 4) de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte (1) et par un chariot mobile (8), guidé sur le châssis vertical (6) et portant les dispositifs (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1). 4. Robot de nettoyage, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le châssis vertical (6) se présente sous forme de deux rails de guidage, destinés à coopérer avec le chariot mobile (8), reliés entre eux par l'intermédiaire d'entretoises et montés sur le dispositif (7) de déplacement-16- par rapport à la porte (1) par l'intermédiaire de flasques (6") et d'une broche d'articulation (9) traversant ces derniers. 5. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1) est constitué par un châssis porteur (70), relié de manière pivotable aux flasques (6") du châssis vertical (6), par coopération d'un palier d'extrémité correspondant avec la broche d'articulation (9) traversant lesdits flasques (6") et pourvu, d'une part, d'un moyen (71) de de déplacement par rapport à la porte (1) et, d'autre part, d'un moyen (72) d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical (6) par rapport au dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1). 6. Robot de nettoyage, suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen (72) d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical (6) consiste en un palier (721), solidaire du châssis vertical (6), près de son articulation sur le dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1), à savoir près de la broche d'articulation (9) sur le châssis porteur (70), et sur lequel est montée à pivotement une tige filetée (722) coopérant à son autre extrémité avec un écrou (723) et traversant une traverse (724) du dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1), des ressorts de compression (725) s'étendant de part et d'autre de la traverse (724) et s'appuyant par l'intermédiaire de rondelles (726), l'une sur le palier (721) et, l'autre, sur l'écrou (723). 7. Robot de nettoyage, suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen (72) d'adaptation de l'inclinaison du châssis vertical (6) est constitué sous forme d'un moyen de réglage consistant en un palier, solidaire du châssis vertical (6), près de son articulation sur le dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1), et sur lequel est montée à pivotement une tige filetée coopérant avec un écrou de manoeuvre solidaire en translation d'un carter de manoeuvre prévu sur la partie correspondante du dispositif (7) de déplacement par rapport à la porte (1). 8. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les dispositifs (3 et 4) de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte (1) se présentent sous forme de deux dispositifs identiques, montés chacun, par l'intermédiaire d'un coulisseau-support (62), sur une glissière transversale (60), prévue à chaque extrémité du châssis vertical (6) et déplaçable sur cette dernière par l'intermédiaire d'un vérin (61), l'extrémité de chaque- 17 - dispositif (3 et 4), opposée à la glissière transversale (60), étant munie d'une raclette (63) d'appui dans le joint correspondant (1') supérieur et inférieur de la porte (1). 9. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce qu'en cas de mise en oeuvre d'un moyen de réglage préalable de l'inclinaison du châssis vertical (6), la raclette (63) est guidée sur le coulisseau-support (62) par l'intermédiaire d'un arbre et déplaçable contre l'action d'un ressort de compression, logé dans ledit coulisseau support (62). 10. Robot de nettoyage, suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le coulisseau support (62) est pourvu d'un détecteur de fin de course coopérant avec l'arbre de la raclette (63), en position de service de cette dernière. 11. Robot de nettoyage, suivant la revendication 8, caractérisé les raclettes (63) des dispositifs (3 et 4) de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte (1) sont équipées chacune d'une sonde électronique de position agissant sur un moteur d'actionnement d'un moyen de réglage préalable de l'inclinaison du châssis vertical (6). 12. Robot de nettoyage, suivant la revendication 8, caractérisé en ce que chaque vérin (61), de déplacement en translation des coulisseaux supports (62) des dispositifs (3 et 4) de nettoyage des bords supérieur et inférieur de la face interne de la porte (1), coopère avec au moins un détecteur de la position médiane du coulisseau support (62) sur la glissière transversale (60). 13. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le chariot mobile (8) est guidé sur les rails verticaux formant le châssis vertical (6) par l'intermédiaire de galets (81) et se présente sous forme d'une plate-forme verticale, sur laquelle sont montés à pivotement les dispositifs (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1), cette plate-forme étant déplaçable verticalement sur les rails formant le châssis vertical (6) par l'intermédiaire d'un vérin de commande (83), dont la chape est reliée à une traverse du châssis vertical (6) et dont l'extrémité du piston est reliée à ladite plate-forme, près du bord inférieur de cette dernière. 14. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 2, 3 et 13, caractérisé en ce que les dispositifs (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1) se présentent- 18 - chacun sous forme d'une paire de bras latéraux de guidage (84), montés à pivotement sur la plate-forme formant le chariot mobile (8) par l'intermédiaire de paliers (84'), reliés, par l'intermédiaire d'un dispositif de raccordement à précharge élastique (840), à une plaque de liaison médiane (85) et à des plaques d'extrémité (86), ces dernières portant chacune une fraise (87) entraînée par un moteur (88), les plaques de liaison (85) et d'extrémité (86) étant montées de manière pivotante sur des axes (84') prévus à l'extrémité inférieure des bras latéraux de guidage (84). 15. Robot de nettoyage, suivant la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de raccordement à précharge élastique (840) consiste essentiellement en une broche filetée montée pivotante sur le bras de guidage (84) et pourvue d'un cavalier agissant, respectivement sur la plaque de liaison médiane (85) et sur l'extrémité correspondante d'une plaque d'extrémité (86), ce cavalier étant chargé par un ressort de compression, dont la force est réglable par l'intermédiaire d'un écrou. 16. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que les bras latéraux de guidage (84) portent, d'une part, des raclettes (841) de nettoyage latéral du joint (1') de la porte (1) et, d'autre part, par l'intermédiaire d'un support (842), relié à un vérin d'actionnement correspondant (843), des raclettes (844) de nettoyage du fond du joint (1') de la porte (1). 17. Robot de nettoyage, suivant la revendication 16, caractérisé en ce que les raclettes de nettoyages (841 et 844) sont préférentiellement montées à intervalles réguliers sur des supports en forme de barre correspondants, reliés respectivement aux bras latéraux de guidage (84) et au support (842). 18. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce que les bras latéraux de guidage (84) sont pourvus chacun, au niveau des raclettes (841) de nettoyage latéral du joint (1') de la porte (1), d'un galet (82) destiné à s'appuyer contre le bords dudit joint (l'), sous le revêtement en brique réfractaire (1") de ladite porte (1). 19. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que les bras latéraux de guidage (84) d'une paire de bras de l'un des dispositifs (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1) sont reliés, transversalement à l'axe longitudinal du chariot mobile (8), aux bras latéraux de guidage (84)- 19 - de la paire de bras de l'autre dispositif (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1) par l'intermédiaire d'un vérin (89). 20. Robot de nettoyage, suivant l'une quelconque des revendications 14 à 19, caractérisé en ce que la plate-forme formant le chariot mobile (8) est pourvue, près des paliers (84') de montage pivotant des bras (84), de butées réglables (84") de limitation du pivotement desdits bras latéraux (84). 21. Robot de nettoyage, suivant la revendication 19, caractérisé en ce que le vérin (89) d'actionnement des bras (84) est muni de détecteurs 10 de fin de course de déploiement et de rétraction. 22. Robot de nettoyage, suivant la revendication 18, caractérisé en ce que les galets (82) sont munis de sondes ou de capteurs électroniques délivrant des signaux de commande des différents moyens d'actionnement des bras latéraux de guidage (84) et des raclettes (841 et 844). 15 23. Robot de nettoyage, suivant la revendication 13, caractérisé en ce que le chariot mobile (8) est pourvu, entre les bras des dispositifs (5) de nettoyage des bords latéraux de la face interne de la porte (1), de fraises (90) s'étendant parallèlement à la face verticale interne du revêtement (1") en briques réfractaires de la porte (1) et les fraises (87) équipant ces 20 dispositifs (5), ainsi que des raclettes (850) de nettoyage du fond des joints, sont montées sur des bras coudés.