FR 2944934 A1 20101029 FR 0902034 A 20090427 PROCEDE ET SYSTEME DE SURVEILLANCE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [001]L'invention se rapporte à un procédé et à un système de surveillance. [002]La présente invention se rapporte au domaine de la surveillance de site, et plus particulièrement, à celui de la télévidéosurveillance qui consiste en l'exploitation d'images d'un site ou de plusieurs sites à des fins de surveillance, depuis un poste de contrôle situé sur un site distant des sites surveillés. Les sites surveillés et le site de surveillance sont interconnectés par un réseau de communication. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [003]La télévidéosurveillance est fondamentalement différente de la vidéosurveillance opérée depuis un poste local par un ou plusieurs agents de surveillance. [004]Un poste local de vidéosurveillance est généralement organisé autour des IHM suivantes : - Un mur d'image permettant d'afficher l'ensemble des caméras en direct afin que l'agent puisse avoir une vision globale du site et sélectionner une camera; - Un écran d'alarme sur lequel s'affichent automatiquement les caméras associées aux capteurs en alarme; - Un écran de supervision avec les alarmes � au fil de l'eau �, les consignes à appliquer et les plans du site, et - Un écran de tracking permettant à l'agent de piloter les caméras en 25 direct ou de relire des enregistrements. [005] Le plus souvent, les agents de surveillance gèrent uniquement le site sur lequel se situe le poste de contrôle. En conséquence, les alarmes sont traitées sans délai et la levée de doute vidéo, opération consistant à qualifier l'alarme d'un capteur par une caméra, s'opère essentiellement par la vision en direct de l'écran d'alarme et du mur d'images. [006]La vidéosurveillance locale consiste en une simple visualisation en direct d'un mur d'image est aujourd'hui obsolète. [007]La télévidéosurveillance pose trois problématiques différentes : 1. Les alarmes sont reçues en différé, de quelques ms (réseau IP) à plusieurs secondes (RTC ou GSM Data). 2. La probabilité qu'une liste d�( alarmes en attente de traitement � se constitue au poste de contrôle distant est plus probable qu'en gestion locale, de part la possibilité de mutualiser la surveillance de plusieurs sites. 3. Les réseaux IP bas débit ( - une série d'étapes de fusion desdites images panoramiques calculées et des images composant ledit flux vidéo afin de constituer un flux vidéo de réalité augmentée restituant, sur le poste distant, un champ de vision de ladite scène artificiellement élargi par rapport au flux vidéo initial [019] Selon des modes de réalisation particuliers, lesdits éléments de références se rapportent à l'une des informations relatives à l'un des éléments suivants : - désignation et identification de la cause de l'évènement ; localisation de la cause de l'évènement et/ou - indication des bâtiments et infrastructures du ou des sites. [020] Selon des modes de réalisation particuliers, le procédé comprend une étape de suivi automatique du déplacement de la cause dudit évènement par au moins 15 deux moyens de capture d'images, caractérisée par les étapes suivantes : - suivi du déplacement de la cause dudit évènement par le moyen de capture d'image 1 - détection d'entrée de la cause dudit évènement dans une zone du champ de vision dudit moyen de capture d'image 1 ou dans une zone du champ de vision d'un moyen de capture d'image 2 - focalisation du moyen de capture d'image 2 en direction de la cause dudit évènement confirmation d'entrée de la cause dudit évènement dans une zone du champ de vision dudit moyen de capture d'image 2 et capture d'au moins une image de la cause dudit évènement par ledit moyen de capture d'image 2 10 20 25 - suivi du déplacement de la cause dudit évènement par le moyen de capture d'image 2 [021] Selon des modes de réalisation particuliers, le procédé comprend une étape préalable de paramétrage d'au moins une zone de détection dans le champ de 5 vision d'au moins un capteur d'image, caractérisée par les étapes suivantes : - association d'une matrice d'altitude à ladite image panoramique permettant d'entrer, pour tout point de l'image panoramique de référence, la valeur d'altitude en ce point, - marquage sur un calque superposable à ladite image 10 panoramique desdits points caractéristiques de ladite zone de détection, calcul des valeurs d'altitudes en ces points caractéristiques de ladite zone de détection et entrée desdites valeurs dans la matrice d'altitude, 15 - paramétrage manuel complet sur ledit calque de ladite zone de détection, avec l'assistance éventuelle de moyen d'analyse d'image. [022] L'invention se rapporte également à un système de surveillance d'un ou de plusieurs sites situés dans un champ de vision d'au moins un moyen de capture 20 d'images, pour la mise en oeuvre du procédé, comprenant au moins un capteur associé audit au moins un moyen de capture d'images, apte à détecter un évènement susceptible de déclencher la capture d'au moins une image par le moyen de capture d'images en direction dudit évènement de sorte à transmettre ladite au moins une image au poste distant au travers d'un flux vidéo, caractérisé 25 en ce que le système comprend des moyens de traitements aptes à modifier ledit flux vidéo par l'intégration d'éléments de références adaptés au contenu scénique de chacune des images composant ce flux vidéo de sorte à identifier la cause et le contexte dudit évènement, et par la fusion d'images panoramiques calculées avec le flux vidéo initial afin d'élargir artificiellement le champ de vision de la scène. [023] Avantageusement, le système comprend une unité de suivi automatique de la cause dudit évènement par les différents moyens de capture d'images d'un même site. [024]Selon un mode de réalisation particulier, le moyen de capture d'images est 5 un dôme thermique. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : - la figure 1, est une vue d'un pote de vidéosurveillance, 10 - la figure 2, est une vue d'un site en objet d'une vidéosurveillance, - les figures 3, 4 et 5, représentent une vue fournie par un dôme, - les figures 6, 7 et 20, représentent une vue des canaux de géolocalisation, - la figure 8, se rapporte à une vue schématique d'une Interface Homme- machine (IHM) selon l'invention, 15 - la figure 9, est une vue d'une caméra à focale fixe, les figures 10 et 11, représentent une vue d'un dôme, - la figure 12, est une vue schématique du redressement des images et fusion en une seule image panoramique, les figures 13 et 14, représentent une vue d'une image panoramique, 20 - la figure 15, est une vue schématique d'une image panoramique et d'un mode de réalisation selon l'invention, - la figure 16 représente une vue schématique du positionnement dynamique d'une cible selon l'invention, - la figure 17, est une vue du pointage absolu d'une zone à visionner selon 25 l'invention, - la figure 18, est une vue schématique du système selon l'invention, la figure 19, est une vue schématique d'un suivi de cible selon l'invention, 30 - les figures 21, 22, 23 et 29, représentent une vue schématique des images panoramiques selon l'invention, la figure 24, est une vue schématique d'un dôme selon l'invention, - les figures 25, 26, 27, représentent une vue schématique de la 5 transformation de l'image panoramique au plan selon l'invention, - la figure 28, est une vue schématique de la précision au voisinage de l'horizon selon l'invention 10 - la figure 30, est une vue schématique de la détection d'un intrus, la figure 31, est une vue schématique sensiblement similaire à la figure 2, - les figures 32 à 45 représentent une vue schématique du fonctionnement 15 de l'hypertracking, - la figure 46, est une vue schématique d'un dôme couplé à l'autotracking, - les figures 47 et 48, représentent une vue relative à l'autotracking et à la 20 réalité augmentée, - les figures 49 à 56, représentent une vue de la couverture du système selon l'invention, 25 - les figures 57 à 61, représentent une vue schématique du calibrage du système selon l'invention, et - les figures 62 à 69, représentent une vue schématique du mécanisme de suivi de la cible par le système selon l'invention. [026]Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION [027] A la figure 3, la vidéo ci-contre est fournie par un dôme avec un capteur 35 thermique de résolution 320x240 pixels. L'image est étendue en plein écran par 30 l'opérateur (écran 24" de 1920x1200 pixels). II peut y distinguer nettement un individu se dirigeant vers un portail. La scène se déroule à 250 m du dôme. [028]L'opérateur a identifié une menace, mais il ne peut la contextualiser : - Où se trouve l'intrus ? - Quels sont les bâtiments menacés ? - Quels dômes ou caméras peuvent permettre l'identification de l'individu ? - Où se trouve l'intervenant le plus proche ? [029]Instinctivement, l'opérateur souhaiterait commander au dôme un zoom arrière afin d'élargir le champ de vision et rechercher de l'information dans l'image : l'objectif de la réalité augmentée est de lui fournir cette information en l'immergeant le plus possible dans le site. [30] Sur commande de l'opérateur, le moteur de réalité augmentée du site vidéosurveillé va progressivement élargir le champ de vision du dôme thermique en faisant apparaître les bâtiments voisins et infrastructures (routes). Il va également y insérer des informations utiles à la localisation de la cible et des intervenants. [31] La figure 4 représente une immersion par panoramique virtuel. Le dôme thermique n'est pas doté d'un zoom continu mais d'un objectif à focale fixe de 50mm ou 100mm. Il ne peut donc produire en direct les images des bâtiments apparaissant progressivement dans l'écran lors du zoom arrière : celles-ci sont calculées en temps réel par le moteur de réalité augmentée à partir d'un mapping photo panoramique effectué quelques minutes auparavant par le dôme. Ainsi, sur la copie d'écran ci-contre, l'image centrale flottante est réelle, le fond d'écran panoramique est virtuel. [032]En poussant le zoom arrière plus loin, l'opérateur peut obtenir une vision panoramique complète sur 360° en horizontal et jusqu'à 180° en vertical. [033]Cette technique, comme illustrée aux figures 4 et 5, est applicable aux dômes thermiques à focale fixe, ainsi qu'aux dômes visibles. En effet, lorsque le zoom du dôme est sur une valeur élevée, les déplacements manuels du dôme par l'opérateur sont délicats, même en connaissant bien le site. Or, à partir de la vue panoramique de la réalité augmentée, l'opérateur peut désigner avec la souris une zone d'intérêt dans l'image afin d'y faire focaliser le dôme. [034] Le moteur de réalité augmentée va également enrichir le flux avec des éléments simples (textes, symboles...) : - désignation et identification des cibles (exemple : véhicule à 500m); - identification des bâtiments visibles dans l'image les plus proches de la cible lorsque l'opérateur les survole avec la souris (exemple : EDF, GEFCO) ; - localisation précise de la cible dans l'environnement (exemple : portail nord); - localisation d'équipements importants à signaler aux intervenants (lecteurs de contrôle d'accès par exemple). Il va enfin insérer dans le flux vidéo, deux canaux d'information temps réel de géolocalisation : - le canal � géolocalisation opérateur � permettant à l'opérateur de visionner : • l'emplacement de l'intrus sur un plan détaillé de la zone, • les ressources vidéo à sa disposition pour visualiser la cible, • éventuellement, les limites de propriété (exemple : traits en vert) • les équipements important pour l'intervenant. En cliquant sur le symbole du dôme ou d'une caméra, il peut obtenir une prévisualisation de la vision de celle-ci (clic droit) ou la commutation de la vidéo en direct sur cette caméra (clic gauche). - le canal � géolocalisation intervenant � (option) permettant de visionner les positions relatives de l'intrus (exemple carré rouge) et des intervenants sur le plan du site (exemple : symboles vert et bleu). [035]Cette liste n'est pas exhaustive, le principe étant d'enrichir l'information sans pour autant détruire le sentiment visuel d'immersion dans la scène de l'opérateur par une quantité d'information trop importante dans son champ de vision. [036]La figure 6 représente une vue du canal de géolocalisation d'un intervenant, et la figure 7 un canal de géolocalisation de l'opérateur. [037] La vue représentée à la figure 8 est une vue modulable de l'organisation de 10 l'écran de surveillance dont l'ergonomie peut être modifiée selon les choix de l'opérateur. [038]Par la suite, un mapping panoramique est réalisé. Cette opération consiste à photographier le paysage sur toute l'amplitude d'action d'un dôme thermique ou 15 visible et à fusionner ces photos en une seule image panoramique en projection équirectangulaire. [039]A la figure 9, est représenté un dôme thermique. Une caméra à focale fixe de 50mm a une ouverture angulaire de l'image de 14° par 10°. 20 A la figure 10, un dôme a une amplitude de 360° en site et de -45°/+90° en azimut. En balayant en site tous les 14° et en azimut tous les 10°, il faut 26x14=338 photos au total pour mapper toute la vision du dôme. A raison de 6 images/s, il faut 60 s pour réaliser le mapping. Si une image JPEG pèse 8 Ko, il faut une mémoire de 2.6 Mo pour stocker 25 l'image panoramique en résolution native. A raison d'une vitesse de transmission de 1 Mbps, il faut 21 s pour transmettre l'image panoramique. [40] A la figure 11, en restreignant le mapping à 270° en site (on supprime les 90° à l'arrière du dôme) et à 45° en azimut (on part de l'horizontale et on descend de 45°), il faut 20x5=100 photos, soit 16 s à raisons de 6 images/s, 0.8 Mo de 30 mémoire, et 6s de transmission à 1 Mbps. [41] A partir d'un dôme visible en effectuant le mapping en zoom arrière maximum, l'ouverture angulaire de l'image est de 54° par 42°. Pour un mapping5 total, il faut 7x4=28 photos, soit 4s à raison de 6 images CIF/s, soit 224 Ko de mémoire et 2 s de transmission à 1 Mbps. Pour un mapping partiel, il faut 6x2=12 photos, soit 96 Ko de mémoire et 1 s de transmission à 1 Mbps. [042]A la figure 12 est représente le redressement des images et fusion dans une seule image ou vue panoramique. [043]L'image doit être redressée avant d'être fusionnée, afin d'obtenir la continuité des pixels sur une mémoire rectangulaire (cf. outils opensource � panorama tools �, � PTAssembler �...). [044]Les fonctionnalités se rapportent également à une image panoramique et POI (Point of Interest), comme illustré à la figure 13. Pour insérer des informations contextuelles, l'image panoramique est plus naturelle à travailler que le plan du site, car elle correspond à l'angle de vision de l'opérateur. On peut, par exemple, y indiquer des points d'intérêts : • Routes, carrefour • Bâtiments • Accès (portail, portillons...) • Limites de propriété défendues (détection périphérique) • Equipements importants pour les intervenants (lecteurs de contrôle 20 d'accès). II est possible d'indiquer lors de l'insertion des POI (point of interest) sur l'image panoramique, si l'information doit être systématiquement insérée dans l'image augmentée du poste opérateur ou si elle doit apparaître uniquement lorsque l'opérateur survole le secteur concerné avec sa souris. 25 [045]Les fonctionnalités se rapportent également à une image panoramique et PTC (Points to Check). Dans le cas d'un intrus abandonnant un objet sur le site, attentant à la sûreté d'un équipement du site, ou ayant un comportement suspect à un emplacement précis, 30 l'opérateur doit pouvoir insérer des points à contrôler par l'équipe d'intervention. Le mode d'insertion potentiel peut s'effectuer par pointage direct dans l'image (exemple : clic droit, ouverture d'une fenêtre de saisie, saisie d'un texte) avec report automatique sur l'image panoramique et sur le plan du site (canal opérateur et canal intervenant). L'IHM doit prévoir également l'effacement des PTC. [046]Les fonctionnalités se rapportent également à une image panoramique et détection vidéo intelligente. • Comparaison des images panoramiques n I n-1 Si l'image panoramique est rafraîchie à une fréquence élevée (toutes les 10 mn par exemple) et qu'elle est fournie à un moteur de détection vidéo 10 intelligent, celui-ci peut suspecter l'apparition d'un intrus en détectant l'apparition de points chauds (blanc) d'une image sur l'autre. Il donne en retour des informations sur la cible (type, distance...) au moteur de réalité augmentée pour qu'il les insère dans l'IHM. 15 • Image de référence Le moteur de détection vidéo intelligente peut avoir besoin d'une image de référence afin de l'aider pour l'analyse d'une scène où il ne détecte pas ou peu de mouvement. 20 Prenons l'exemple d'un dôme s'orientant en direction d'un capteur terrain sur information d'alarme. Le moteur de détection vidéo intelligente peut avoir des difficultés à confirmer la présence de l'intrus sur la seule base d'une détection de mouvement. En effet, si l'intrus s'est immobilisé ou s'il se déplace 25 lentement en direction du dôme, le nombre de pixels variant dans l'image peut être nul ou non significatif. Le moteur de détection peut alors utiliser la dernière image panoramique et la comparer à l'image en direct pour l'aider à localiser la cible. Cette information 30 de � suspicion de présence � peut, par exemple, motiver une observation plus prolongée du secteur ou être soumise à l'avis de l'opérateur. [047] Les fonctionnalités se rapportent également à une image panoramique et scan de zone, comme illustré en figure 14.5 Pour retrouver une cible perdue, ou pour lancer une ronde à la volée, l'opérateur peut avoir à désigner une zone à balayer par un dôme à partir d'éléments de sélection. L'opérateur entre un simple segment ou un chemin plus complexe, désigne les secteurs à neutraliser (route située à l'extérieur du site, zone d'activité autorisée), indique la vitesse de scan et nomme cette ronde. Lorsqu'il lance la ronde, le dôme va effectuer un balayage lent et continu du paysage en suivant le chemin et le moteur de détection vidéo intelligente va assister l'opérateur pour localiser les cibles en mouvement dans les secteurs non neutralisés. [048]Les fonctionnalités se rapportent également à une image panoramique et moteur d'hypertracking, comme illustré en figure 15. Le moteur d'hypertracking est un dispositif du site destiné à automatiser le suivi d'une cible par une même caméra (autotracking) et de caméras en caméras. Sur le schéma ci-contre, des dômes thermiques, visibles et des caméras fixes contribuent à la sécurisation d'une zone urbaine. Un individu parcourant le Bd Georges Pompidou de la gauche vers la droite sera suivi dans un premier temps par le dôme thermique installé sur le bâtiment des PTT, puis par le dôme (jaune) du stade, dont le rayon d'action est représenté sur le plan du site par le cercle jaune. Si l'individu parcours la rue de Bayeux jusqu'au Rond-point de la Maladrerie, il sera suivi dans un premier temps par le dôme thermique des PTT, puis repris ensuite par le dôme thermique situé à l'extrême droite du plan. Les rayons d'action des dômes sont indiqués au niveau du plan de masse lors de la phase de paramétrage, puis reportés dans les images panoramiques des différents dômes pour la mise en oeuvre opérationnelle de l'hypertracking. Ce report est automatisé par le configurateur du système. Le technicien effectuant les réglages sur le site va ensuite ajuster les rayons d'action sur l'image panoramique et ajouter les conventions de sens de franchissement. Le résultat final est ensuite transmis au moteur d'hypertracking qui le traduit en consignes. [049]L'invention comprend un mécanisme d'autotracking sur cible confirmée ou désignée par l'opérateur. Cette opération est essentielle : - pour le suivi automatique d'un intrus entre l'instant où il est détecté et confirmé par un dôme, et l'instant où un opérateur va prendre la mission de surveillance du site en direct ; pendant ces quelques secondes (voir dizaines de secondes), le site n'est pas sous contrôle opérateur. - faciliter le travail de l'opérateur en mission de surveillance et d'analyse ; depuis l'IHM, l'opérateur doit pouvoir engager et désengager l'hypertracking, désigner une nouvelle cible et réengager l'autotracking sur cette nouvelle cible. [050]Dans l'invention, un report dynamique de la position de la cible sur le plan du site est effectué. Comme illustré à la figure 16, on privilégie un positionnement grossier (précision 10 m) calculé à partir de la position de l'axe optique du dôme, éventuellement corrigée par les courbes de niveau du site lorsqu'il existe sur celui-ci des dénivelés importants. Ces courbes de niveau peuvent être une matrice de valeurs de niveau attachée à l'image panoramique. La cible est reportée sur le canal intervenant et sur le canal opérateur. [051]L'invention prévoit également, un pointage absolu d'une zone à visionner par un dôme, comme illustré en figure 17. L'opérateur doit pouvoir indiquer sur l'image panoramique, une zone à visionner en direct par un dôme. II entoure la zone d'intérêt avec la souris (rectangle) et l'IHM commande le positionnement de l'axe optique du dôme sur le centre de la zone désignée, calcule le niveau de zoom (proportion virtuel/réel) et augmente l'image du dôme de l'image panoramique calculée. [052]Comme illustré à la figure 18, l'architecture du système selon l'invention comprend les éléments suivants : - Les capteurs terrains : • détectent les intrusions ; • remontent les informations par réseau radio mesh à une gateway reliée en IP à un serveur. - Sur le serveur, une interface logicielle (mesh SDK) : • fait l'acquisition des alarmes (type, localisation) ; • les transmet au moteur d'hypertracking. - Le moteur d'hypertracking : commande au dôme le plus proche de focaliser sur la cible et de l'accrocher ; • forme un clip vidéo et le transmet au centre de télévidéosurveillance pour qualification transmet au moteur de réalité augmentée le flux vidéo du dôme en direct ; • suit la cible de caméra en caméra et transmet flux vidéo au moteur de réalité augmentée. - Le moteur de réalité augmentée : • fusionne la vidéo temps réel avec l'image panoramique recalculée ; • reporte la cible sur le plan du site ; • présente les informations fusionnées sur le poste analyseur du centre de télévidéosurveillance. - Le module de réalité augmentée est composé : • d'un module serveur installé sur un serveur du site distant ; • d'un ou plusieurs modules clients, installés sur les postes des opérateurs analyseurs. - Le module client : • calcule l'image panoramique ; • affiche le contenu fusionné ; • remonte les contrôles opérateur (souris, clavier) au module serveur. - Le module serveur : récupère les flux vidéo via le moteur d'hypertracking et fusionne les données ; • pilote les dômes pour l'acquisition des images panoramiques, via le moteur d'hypertracking ; • remonte au moteur d'hypertracking les contrôles de l'opérateur. [053]Le moteur d'hypertracking commute une source vidéo à la fois vers le moteur de réalité augmentée. La source vidéo composée de la succession des sources vidéo pertinentes pour le suivi d'une cible est appelée le � canal alarme �. [054]Pour passer d'une caméra à une autre, le principe est le suivant : • la caméra 1 suit la cible ; • un événement déclencheur (franchissement d'une limite, par exemple) prépositionne une ou plusieurs caméras vers la cible ; • une ou plusieurs caméras accrochent la cible et fournissent une image JPEG de l'accrochage ; • le moteur d'hypertracking choisit une caméra selon une liste de critères ; • II suit la cible également avec la caméra choisie ; • il commute la caméra choisie dans le canal alarme lorsque la caméra 1 perd la cible. [055]Les caméras qui n'ont pas été sélectionnées pour suivre la cible constituent les � canaux candidats �. [056]A la figure 19, les caméras participant au suivi de la cible sont symbolisées par les bandes grises A (candidates), jaunes B (canal alarme) ou noire C (cible perdue). A chaque bande horizontale correspond une caméra différente. L'événement déclencheur est symbolisé par le trait rouge D. L'accrochage d'une caméra est matérialisé par la photo JPEG de l'événement. Cette fenêtre est donc une présentation de métadonnées fournies par le moteur d'hypertracking. Elle constitue un élément de la stratégie d'hypertracking : elle est présentée par le moteur de réalité augmentée à la demande de l'opérateur analyseur, lorsque celui-ci constate ou suspecte une erreur dans les choix effectués par le moteur d'hypertracking (suivi d'une mauvaise cible). En cliquant sur une vignette, l'opérateur peut visionner l'image dans son format natif. En cliquant sur un canal candidat, l'opérateur peut relire l'enregistrement vidéo correspondant ou commuter la source vidéo en direct dans le moteur de réalité augmenté. [057]Comme illustré à la figure 20, la position de la cible est reportée sur le canal de géolocalisation opérateur. Il est intéressant d'y reporter également les caméras accrochant la cible. Un clic droit sur une de ses caméras doit permettre de prévisualiser la caméra (image JPEG, par exemple) sans modifier le canal alarme. Un clic gauche confirmé doit permettre le basculer la ressource candidate dans le canal alarme. [058]Le système selon l'invention comprend des moyens de connexion et de communication adaptés aux flux entre le module client et le module serveur de la réalité augmentée. [059]L'objectif du module de réalité augmentée est de fournir toute l'information utile à l'opérateur pour son analyse de l'évolution de la menace et le pilotage des équipes d'intervention. Les flux d'informations doivent être optimisés car la bande passante disponible sur le réseau VPN d'interconnexion sera inférieure à 1 Mbps et, le plus souvent, de l'ordre de 500 kbps, voire 256 kbps. [060]Le moteur d'hypertracking contribue à économiser la bande passante en choisissant, pour l'opérateur, la caméra la mieux positionnée pour suivre la cible. [061]Quelques données de poids d'images et de bitrate vidéo : • Une image JPEG en 4CIF pèse environ 32 Ko en N&B et 50 Ko en couleur • Une vignette JPEG en QCIF pèse environ 8 Ko en N&B et 12 Ko en couleur • Un flux MPEG4 en CIF à 6 images/s occupe une bande passante de 128 kbps (caméra thermique). • Un flux MPEG4 en 2CIF à 6 images/s occupe une bande passante de 256 kbps. • Un flux MPEG4 en 4CIF à 6 images/s occupe une bande passante de 512 kbps. En H264, les besoins en bande passante sont les mêmes, la qualité étant sensiblement meilleure qu'en MPEG4 notamment sur les scènes peu éclairées [062]Le moteur de réalité augmentée va augmenter le flux vidéo centré sur la cible avec les flux suivants, qui sont des flux discrets : • image panoramique : pour chaque dôme, elle est téléchargée une seule fois par le module client, la première fois que le dôme est commuté dans le canal alarme ; sur les sites à faible upload, l'image panoramique de référence doit être rééchantillonnée sur une résolution plus basse pour accélérer le transfert vers le module client de réalité augmentée ; • canal de géolocalisation : l'image JPEG du plan du site est téléchargée également une seule fois lors de la lère connexion sur le site. La position de la cible et la mise en évidence des ressources disponibles est une information discrète qui ne prend pas de bande passante. La mise à jour peut intervenir toutes les secondes ; • fenêtre des canaux candidats : cette fenêtre contient des informations sur les choix effectués par le moteur d'hypertracking. Sa composition nécessite : • la réception de données discrètes ne consommant pas de bande passante et pouvant être transmis toutes les secondes dans une trame structurée (XML) ; • la réception des vignettes d'accrochage d'un dôme ou d'une caméra (thumbnails JPEG de 8 Ko, 1s pour remonter avec 64 kbps de bande passante réservé) ; • prévisualisation en résolution native de l'image JPEG d'accrochage : une image de 32 Ko met 4s pour remonter avec 64 kbps de bande passante réservée au canal de prévisualisation ; • prévisualisation d'un canal candidat en résolution native : elle est constituée de la remontée d'une image JPEG de la caméra concernée à la demande de l'opérateur. [063]Tableau relatif au flux entre le module client et le module serveur de la réalité augmenté : Bande passante 1Mbps* 512 kbps 256 kbps canal alarme 512* 256* 128* Prévisualisation 256 128 64 Géolocalisation 256 128 64 +canaux candidats *CIF ou *4CIF *2CIF 320x240 [064]Le mécanisme de traitement mise en oeuvre par l'invention offre une 5 puissance de calcul adaptée au système. [065]Puissance du serveur : Sur le serveur, le module serveur de réalité augmentée va cohabiter avec le module d'hypertracking et le module de détection vidéo intelligente. Le module de détection vidéo intelligente consomme de la ressource machine : 10 actuellement un maximum de 8 sources vidéo peuvent être analysées simultanément sur un serveur quadcore. Le module d'hypertracking va consommer un peu de ressource pour l'autotracking, quasiment rien pour le tracking de caméra en caméra. Le module serveur de réalité augmentée va consommer de la ressource lors des 15 phases d'assemblage et de calibrage des photos panoramiques. Les temps de calcul, fonction du nombre de photos à assembler, du nombre de dômes et de la fréquence de mapping, déterminera la puissance machine à réserver. Il n'est pas exclu qu'une machine doive être dédiée à la réalité augmentée. [066]Puissance du poste client : Le client doit réaliser la décompression MPEG4 20 ou H264 du canal alarme de l'image temps réel ou enregistrée. • 22 Le client doit également réaliser l'extraction de la vision panoramique centrée sur l'image temps réel (projection rectilinéaire) à partir de l'image panoramique en projection équirectangulaire. La puissance de calcul requise est fonction du degré de synchronisation souhaité. A la différence des modèles de réalité augmentée où des objets 3D sont calculés et ajoutés dans l'image réelle 25 fois par seconde, la réalité augmentée de notre modèle de télévidéosurveillance ajoute principalement du contenu virtuel à l'extérieur de l'image réelle. L'attention de l'opérateur est soutenue au centre de sa vision (fovéa) sur l'image en direct. L'immersion dans l'image est simulée par la restitution d'une vision panoramique calculée et ajustée sur l'image en direct. Afin de s'affranchir visuellement d'un lien parfait entre l'image en direct et l'image panoramique, il faut visualiser l'image ou vue temps réel comme une fenêtre flottante au dessus de l'image panoramique, les deux fenêtres pouvant être synchrones ou non, selon ce que souhaite l'opérateur : • Fenêtres asynchrones : l'opérateur a besoin de se situer dans l'image panoramique tout en gardant un oeil sur la cible dans l'image en direct : il circule donc dans l'image panoramique, puis demande la resynchronisation du panoramique sur la fenêtre temps réel • Fenêtres synchrones : vision panoramique et vision temps réel sont parfaitement synchronisées. C'est le principe de la réalité augmentée. Des essais ergonomiques devront déterminer ce qui est acceptable comme délais de resynchronisation des 2 fenêtres. On peut garder la fenêtre flottante temps réel centrée au centre de l'IHM et recalculer l'image panoramique en conséquence. Il est également possible de prendre en compte le déplacement du dôme en déplaçant la fenêtre flottante sur l'image panoramique, ce qui évite de recalculer l'image panoramique. [067]L'invention met en oeuvre des outils panoramiques. A titre d'exemple, pour une image panoramique, assemblage des photos et viewer client, des outils tels que des programmes et librairies opensource de Panorama Tools, écrits à l'origine par le Professeur de Physique et de Mathématiques allemand Helmut Dersch, pourront être utilisés. Pour un exemple de rendu sur poste client : http://www.animatif.com/panos/viaduc_mil.htm. [068] Le calibrage des images panoramiques est nécessaire en raison de leur utilisation comme images de référence par le moteur d'analyse vidéo intelligente et comme déclencheur par le moteur d'hypertracking, comme illustré aux figures 22 et 23. Différents facteurs peuvent conduire à ce que 2 images panoramiques prises dans les mêmes conditions par le même dôme ne se superposent pas parfaitement : support du dôme déréglé, vent faisant fléchir le mât... Dans l'exemple ci-contre, la 2ème image est décalée de quelques degrés en Pan (x). Pour le calibrage, le calcul d'auto corrélation sur la totalité de l'image panoramique megapixel serait trop coûteux en temps de calcul. Il convient de trouver une méthode plus rapide, par exemple, en matchant 2 ou 3 blocs 16x16 pixels caractéristiques de l'image panoramique de référence, avec les mêmes zones de l'image panoramique brute ; la calibration revient à trouver les décalages en x et y (Dx et Dy) de la transformation à appliquer à l'image panoramique afin qu'elle se superpose à l'image de référence. [069]Un des avantages de l'invention est de permettre la géolocalisation sur plan du site. [070]Les dômes, illustrés à la figure 24, compatibles avec le concept de réalité augmentée doivent accepter une commande de positionnement absolu de leur axe optique pour leur contrôle, et une requête d'information sur les valeurs PTZ en cours, pour la synchronisation de l'image panoramique sur l'image en direct. Comme par exemple des dômes IP tels que des modèles de type Sony RX550. Pour de tel dôme, les commandes Sony CGI sont comprise dans le tableau suivant : ° ,R~tili Abso;utePanTilt posïtion>,~speed>' ptzf ptzf agi inptset "F808 "07F8" tilt position: to speed: to 24 avec set = positionne inq = récupère la position [O71]Les commandes et requêtes sont envoyées en HTTP au dôme Sony IP : - Positionner le dôme à l'adresse IP 192.168.1.1 en 0000,0000 à la vitesse maximale : http://192.168.1.1 /command/ptzf.chi?AbsolutePanTilt=0000,0000,24 Récupérer les valeurs PTZ courantes : http://192.168.1.1 /command/inquiry.cgi?parameter=ptzf [O72]L'invention offre l'avantage de permettre la transformation de l'image panoramique au plan et réciproquement. [O73]S'agissant l'image panoramique au plan, comme illustré à la figure 25 : - Xa, Ya : coordonnées absolues de la cible dans le référentiel commun du site (plan du site) ; - X1, Y1 : coordonnées absolues du dôme 1 ; R1 : rotation du repère du dôme 1 relative au référentiel commun ; - x1, yl : coordonnées relatives de la cible dans le repère du dôme 1 ; - x'1, y'1 : coordonnées relative de la cible dans le repère du dôme 1, après rotation R1 Xa = x'1 + X1 Ya=y'1 + Y1 p,t - aux figures 26 et 27- correspondent aux coordonnées Pan and Tilt absolues de l'axe optique, h à l'altitude absolue d'installation du dôme, n à l'altitude absolue au point d'intersection de l'axe optique avec le sol, et d à la distance de la cible au pied du dôme. R1 correspond à la rotation du repère du dôme par rapport au référentiel absolu. • d = (h-n) tan(rr/2-t) • xl = d cos(p) • yl = d sin(p) • x'1 = d cos(p+R1) • y'1 = d sin(p+R1) Xa = (h-n) tan(rr/2-t) cos(p+R1) + X1 Ya = (h-n) tan(rr/2-t) sin(p+R1) + Y1 [074]Concernant, le plan à l'image panoramique • x'1 =XaùX1 • y'1 =Ya ù Y1 • d = racine(x'l 2+y' l 2) • p + R1 = Acos (x'1/d) • rr/2-t = Atan [d/(h-n)] p = ùR1 + Acos [x'1 / racine((Xa-X1)2+(Ya-Y1)2)] t = rr/2 ù Atan [racine((Xa-X1)2+(Ya-Y1)2)/(h-n)] [075]A la figure 28, est illustré le mécanisme permettant d'obtenir une précision au voisinage de l'horizon. La distance de la cible en fonction de la hauteur relative dôme/cible (h-n) et de la valeur de l'inclinaison par rapport à l'horizon en radian (t) est donnée par : • d = (h-n) tan(rr/2-t) La mesure de la distance en fonction de la mesure d'inclinaison de l'axe optique est obtenue selon le processus ci-dessous. La dérivée de la distance d par rapport à l'inclinaison t est : • var(d)/var(t) = -(h-n)/cos2(rr/2-t) Au voisinage de l'horizon (t=0), la dérivée de la distance d par rapport à l'inclinaison t tend vers l'infini : le calcul de la distance subit donc de fortes variations en fonction de l'erreur commise sur la mesure de l'inclinaison de l'axe optique var(t). Cette valeur est réglée par l'autotracking qui va positionner l'axe optique au pied de la cible. Ce réglage ne peut être plus précis qu'un pixel de l'image. Les tableaux ci-dessous montrent qu'au-dessous de 2 degré, l'erreur est supérieure à la hauteur relative du dôme/cible. dôme thermique (50mm) ouverture verticale (degré) 10 résolution verticale (pixel) 240 var(t) pour 1 pixel (radian) 0.0007 hauteur relative dôme/cible (m) 10 t en degré 1 2 3 4 5 var(d) pour 1 pixel I 23.9 6.0_ 2.7 1.5 1.0 dôme visible (Sony RX550 zoom arrière) ouverture verticale (degré) 40.65 résolution verticale (pixel) 480 var(t) pour 1 pixel (radian) 0.0015 hauteur relative dôme/cible (m) 10 t en degré 1 2 3 4 5 var(d) pour 1 pixel 48.5 12.1 5.4 3.0 1.9 Tableaux dôme thermique et dôme visible La mesure de distance en fonction de la mesure de la hauteur relative cible/dôme est obtenue selon le processus ci-dessous. 26 20 La dérivée de la distance d par rapport à l'altitude relative de la cible n est : • var(d)/var(h-n) = tan (rr/2-t) Au voisinage de l'horizon (t=0), la dérivée de la distance d par rapport à la hauteur relative dôme/cible (h-n) tend vers l'infini : le calcul de la distance subit donc de fortes variations en fonction de l'erreur commise sur la mesure de la hauteur relative de la cible var(h-n). Cette valeur est réglée par la valeur de quantization des courbes de niveau (précision à 1 m, 2m ou 5m). [076] t en degré 1 2 3 4 5 10 15 20 25 var(d) pour 1 m 57 29 19 14 11 6 4 3 2 var(d) pour 2 m 115 57 38 29 23 11 7 5 4 var(d) pour5 m 286 143 95 72 57 28 19_ 14_ 11 Tableau relatif à la géolocalisation [077]Le tableau ci-dessus donne la précision de la géolocalisation et fonction de la précision de la mesure le la hauteur relative. 15 • Pour une précision de lm sur la mesure de la hauteur relative dôme/cible, au-dessous de 5°, l'erreur sur la distance est supérieure à 10m. • Pour une précision de 2m sur la hauteur relative dôme/cible, l'erreur est supérieure à 10m au-dessous de 10°. • Pour une précision de 5m sur la hauteur relative dôme/cible, l'erreur est 20 supérieure à 10m au-dessous de 25°. [078]On peut donc reporter sur la projection panoramique équirectangulaire d'un dôme, plusieurs bandes centrées sur l'horizon (t=0). • Bande +/- 2° : à l'intérieur de cette bande, le calcul de la distance donne une erreur trop importante. La position de la cible est � gelée � sur le plan10 jusqu'à la prochaine mesure acceptable donnée par le même dôme ou, éventuellement, par un autre dôme. [079]Comme représenté, à la figure 29, pour les sites accusant des dénivelés, ceux-ci doivent être reportés sur la matrice associée au panoramique pour le calcul de la distance de la cible. • Bande +1- 5° : à l'intérieur de cette bande, la hauteur relative dôme/cible doit est reportée avec une précision de lm, pour une erreur sur la distance inférieure à 10m ; • Bande +1- 10° : à l'intérieur de cette bande, la hauteur relative dôme/cible peut être reportée avec une précision de 2m, pour une erreur sur la distance inférieure à 10m ; • Bande +1- 25° : à l'intérieur de cette bande, la hauteur relative dôme/cible peut être reportée avec une précision de 5m, pour une erreur sur la distance inférieure à 10m. Avantageusement l'invention permet de mettre fin au gardiennage 24/24 pour les sites sensibles, car il répond aux besoins de télévidéosurveillance de sites sensibles pendant les périodes d'activité réduite : • sites sensibles et d'importance vitale comme des complexes industriels, les aéroports, les ports, les gares ferroviaires, les sites de production, de stockage ou de distribution de l'énergie, les infrastructures hospitalières... ; • espaces ouverts et complexes comme une rue passante, un espace public, un centre commercial, un hall d'aéroport, une entrée de port, un lieu d'interconnexion de différents modes de transport... ; [080]L'IHM doit être la vitrine d'une nouvelle technologie destinée à faire évoluer les idées que les concepteurs de systèmes de sécurité, les responsables sûreté et les exploitants de centres de contrôle à distance se font de la télévidéosurveillance, notamment la quasi impossibilité de vidéosurveiller efficacement des sites sensibles au travers de réseaux bas débits. [081]L'invention permet de d'assurer des missions opérationnelles de suivi d'intrusions et de pilotage des intervenants jusqu'à l'élimination des menaces aux travers d'étapes de réception, qualification, traitement des alarmes. [082]En liaison avec l'invention, de nouvelles méthodes de travail vont redéfinir les limites de responsabilité et niveaux de qualification des opérateurs : on entrevoit ainsi facilement l'émergence de deux types d'opérateurs au sein d'une même station : ceux en charge de la qualification des alarmes et ceux en charge de l'analyse et du suivi des sites menacés. [083]Dans l'invention, l'hypertracking en télévidéosurveillance consiste à suivre une cible humaine ou non humaine (véhicule) circulant à l'intérieur d'un espace sécurisé par des caméras de vidéosurveillance. Les caméras peuvent être indifféremment : - des caméras au standard PAL fonctionnant dans le spectre visible et donnant des images en couleur ou noir et blanc (caméras visibles jour/nuit) ; - des caméras Megapixels visibles jour/nuit. - des dômes visibles jour/nuit ; - des caméras thermiques. [084]Dans le cas d'un dôme thermique ou visible, l'hypertracking peut fonctionner 20 conjointement avec : - de l'autotracking, opération consistant à piloter automatiquement le dôme afin de maintenir une cible dans son champ de vision ; - du tracking manuel, opération identique, mais réalisée par un opérateur ; 25 - d'autotracking par PTZ virtuel, opération consistant à extraire d'une vidéo issue d'une caméra Megapixel, une vidéo centrée sur la cible en résolution plus basse. [085]Nous nous intéresserons plus particulièrement à l'hypertracking d'une cible unique, circulant dans un espace et à des horaires où il subsiste une activité humaine peu dense, c'est-à-dire un petit nombre de personnes ou de véhicules autorisés à circuler et qui ne doivent pas faire l'objet d'autotracking, d'hypertracking ou d'autotracking par PTZ virtuel. La cible a été auparavant choisie automatiquement par le système ou désignée par un opérateur. D'une manière générale, les champs de vision des dômes et caméras peuvent se chevaucher ou être disjoints : une cible en mouvement peut donc, à un moment donné, être autotrackée par zéro, une ou plusieurs caméras. Nous nous intéresserons plus particulièrement à l'hypertracking de sites très étendus avec une faible densité de dômes et de caméras fixes. La figure 30 représente un site étendu, avec une zone d'activité centrale. L'intrusion y est détectée en périmétrie par un réseau de détecteurs thermiques. [086]L'intrus est détecté au franchissement du périmètre par un détecteur thermique et confirmé par le vidéosensor d'un dôme thermique : il devient la cible. [087]Celle-ci est autotrackée par le dôme thermique jusqu'en périphérie de la zone d'activité. Le relais est pris ensuite successivement par des dômes visibles, puis par des caméras fixes. [088]Les caméras doivent ignorer les personnes et véhicules déjà présents sur le site avant l'intrusion. [089]Le canal alarme est une source vidéo unique constituée par l'enchaînement de plusieurs sources vidéo poursuivant la même cible. Lorsqu'il y a recouvrement du champ des caméras, le canal d'alarme peut être synthétisé à partir de différentes caméras pour une même cible traquée. Le canal d'alarme idéal est celui qui optimise certains critères, par exemple : - taille de la cible maximale dans l'image ; - caméra visible plutôt que thermique, le jour, l'inverse, la nuit ; - caméra couleur plutôt que noir et blanc, le jour, l'inverse, la nuit ; - caméra Megapixel plutôt que caméra standard, le jour, l'inverse, la nuit ; - dôme plutôt que caméra fixe ; - minimiser le nombre de changement de caméra dans le canal ; Lorsqu'il n'y pas recouvrement du champ des caméras, la cible peut être hors champ de vision pendant des périodes plus ou moins longues. Les dômes peuvent, par exemple, balayer lentement une zone pour retrouver la cible. L'hypertracking est alors souvent une opération probabiliste, c'est-à-dire que dans un espace temps donné, plusieurs caméras peuvent se porter candidates pour la reprise du suivi d'une cible sortie du champ des caméras, sans garantie que ce soit la bonne cible. Le moteur d'hypertracking opérera un choix afin de synthétiser le canal alarme, ce choix pouvant se révéler erroné (reprise sur une mauvaise cible) ou non pertinent (choix d'une ressource vidéo se révélant moins bien placée qu'une autre au regard de la trajectoire suivie par la cible). [090]L'arborescence des choix multiples qu'aurait pu réaliser le moteur d'hypertracking constitue l'ensemble des � canaux candidats �. [091]La télévidéosurveillance consiste à exploiter les ressources vidéo d'un site à distance après réception d'une ou de plusieurs alarmes au centre de télévidéosurveillance. Elle se déroule en trois phases : 1. vérification du bien-fondé des alarmes (levée de doute) et élimination des fausses alarmes ; 2. évaluation de la nature et de l'évolution de la menace ; 3. information et pilotage des équipes d'intervention terrain. [092]La phase 1 est idéalement traitée par l'envoi d'une séquence vidéo de l'événement déclencheur au centre de télésurveillance puis par l'analyse de celle- ci par l'opérateur. Cette l ère opération est indispensable, mais elle diffère d'autant la phase 2, consistant à observer les caméras du site en direct. Typiquement, cette phase peut être différée de plusieurs secondes à plusieurs minutes. [093]Ceci pose deux problèmes fondamentaux : Comment retrouver l'intrus et qu'a fait l'intrus depuis son intrusion ? [094]Comme illustré en figure 31, en absence de tout automatisme d'hypertracking, l'opérateur à en charge la localisation la cible sur les différentes ressources vidéo disponibles sur le site. Le nombre de caméras potentiellement concernées sur un site croit rapidement avec le temps décompté depuis l'intrusion. Or, l'opérateur est le plus souvent contraint par la bande passante du lien d'interconnexion avec le site ne lui donnant la possibilité de monter qu'un nombre limité de caméras simultanées. [095]Le comportement de l'intrus entre l'intrusion sur le site et son suivi en direct par un opérateur, n'est disponible qu'en consultant les enregistrements des ressources vidéo du site. On conçoit aisément l'intérêt de l'hypertracking et du canal alarme, puisqu'en théorie, l'observation en direct au canal alarme évite à l'opérateur de rechercher l'intrus sur plusieurs caméras. De plus, la lecture de l'enregistrement du canal alarme lui permet de combler son � défaut de surveillance � entre l'intrusion et le suivi de la cible en direct, comme représenté en figure 32. [096]L'Hypertracking est actuellement un sujet mobilisant beaucoup de 20 ressources en recherche et développement, comme en témoigne le document US7450735. [097]La variété des types et qualité des ressources vidéo (visible, thermique, couleur, noir et blanc, caméras calibrées, non calibrées) rend extrêmement complexe à automatiser ce qui nécessiterait déjà un entraînement à un agent de 25 surveillance connaissant parfaitement le site, la localisation des ressources vidéo disponibles, les usages en cours sur le site, ainsi que les différents modes opératoires des précédentes intrusions. [098]En particulier, en traitement vidéo intelligent, la reconnaissance d'une cible (signature) parmi plusieurs est souvent restreinte à l'intérieur du champ d'une même caméra, avec des temps d'occultation de la cible relativement faibles. La transmission d'une signature entre deux caméras est aujourd'hui du domaine de la recherche et semble être limitée à des caméras dont les champs se chevauchent. [099]Lorsque les champs des caméras ne se chevauchent pas, la piste la plus simple pour suivre plusieurs cibles de caméras en caméras consiste à définir un référentiel commun à toutes les caméras, de reporter la position des cibles sur ce référentiel et de faire des hypothèses sur la base d'optimisation probabiliste des trajets. [0100]Dans tous les cas, les méthodes proposées peuvent être relativement coûteuses en temps de calcul (analyse d'images, réseaux de neurones ou Bayésiens) de sorte que la plus-value de l'hypertracking en terme de télévidéosurveillance peut se trouver neutralisée par les coûts matériels et logiciels à mettre en oeuvre pour le réaliser. L'approche de l'invention est une approche en terme de résultat à atteindre, faisant intervenir la ressource humaine (l'opérateur) dans un processus semi automatisé de � force raisonnable �. Par � force raisonnable � on entend : - peu coûteux en ressources matérielles et logicielles ; - facile à paramétrer par les techniciens réalisant l'installation ; - susceptible de se tromper, mais donnant la possibilité à l'opérateur de rattraper les erreurs ; - facile et rapide à utiliser par un opérateur ; - permettant d'arriver au résultat escompté : localisation de la cible et vision de sa trajectoire dans un délai compatible avec l'arrivée de l'intervention ; - compatible avec les logiciels de vidéosurveillance IP du marché. [0101]A la puissance algorithmique, l'invention propose de substituer une approche pragmatique basée sur : - et les étapes de conception professionnelles APSAD (R31 pour la télésurveillance, R81 pour l'installation d'alarme, R82 pour l'installation de vidéosurveillance - une approche susceptible d'entrer dans le cadre du projet de norme Afnor d'interopérabilité. [0102]Les techniques de détection extérieures (détecteurs passifs ou actifs) se révèlent sources de nombreuses fausses alarmes ou à contrario, lorsque les seuils de détections sont trop durcis, de mauvais détecteurs d'intrusion. Les technologies hyperfréquences par effet Doppler ont été quasiment bannies pour leur incapacité à maîtriser le rayon d'action des détecteurs, conduisant parfois à des détections justifiées, mais pour des cibles en dehors des limites surveillées. Les barrières infrarouges actives déclenchent intempestivement lorsque la végétation coupe les faisceaux, ou ne déclenchent pas lorsqu'on franchit très rapidement les faisceaux. Les capteurs IR extérieurs sont très sensibles aux animaux passant dans les premiers mètres de leur champ de détection. [0103]Les détecteurs double technologie sont peu efficaces lorsque les mouvements leur sont parfaitement tangentiels (seul l'infrarouge déclenche) ou radiants (seul l'hyperfréquence déclenche). [0104]Les technologies de vidéosensor ont été écartées ces dernières années en raison du taux important de fausses alarmes. Elles ont tendances à revenir d'actualité, sous l'appellation de � vidéosurveillance intelligente � avec l'émergences d'algorithmes plus robustes et aussi en association avec des caméras thermiques. Toutefois, les différents opérateurs rencontrés sur ce marché ne garantissent pas un taux de fausse alarme moyen inférieur à une alarme par caméra et par jour. Souvent, il est nécessaire de modéliser en 3D le champ de vision et de choisir judicieusement des filtres de traitement afin d'obtenir de bons résultats. Ce travail de paramétrage n'étant pas à la portée des tous les techniciens, des profils de détection moyens sont précalibrés et les mécanismes de modélisations de scène simplifiés à l'extrême. On peut arriver alors à des cas de non détections de cibles réelles, sans action corrective possible par le technicien. [0105]On trouve, dans les produits Sony, une détection intelligente embarquée, basée sur la segmentation du contour des cibles et la cohérence de mouvements de celles-ci sur au moins 15 images successives. Les réglages sont simples, de type taille d'objet et seuil de détection applicables à quelques fenêtres de détection définies dans l'image. Les objets en oscillation rapide sont filtrés, mais pas ceux en oscillation lente. L'approche Sony ne nécessite pas de modélisation préalable de la scène visionnée. La détection est d'ailleurs applicable à différentes prépositions de dômes 360°avec la possibilité de régler les fenêtres et seuils de détection préposition par préposition. [0106]Actuellement, Scutum utilise des � capteurs � de type infrarouges passifs ou double technologie, associés à des dômes Sony avec analyse intelligente. Les capteurs sont implantés sur le terrain au plus près des points d'intrusions potentielles. Ils délivrent des informations de préalarme et forcent la focalisation des dômes en direction de l'événement. Si la détection intelligente embarquée dans un des dômes confirme l'intrusion dans les minutes suivant l'information de préalarme, une alarme confirmée est délivrée. L'événement est filmé quelques secondes et le clip vidéo résultant est transmis en télésurveillance pour analyse finale par l'opérateur. [0107]Avec cette technique, on obtient un taux de fausse alarme de l'ordre d'une fausse alarme par semaine et par dôme, sans pour autant, abaisser le niveau de détection du site. L'utilisation des dômes Sony est cependant limitée au domaine visible, ce qui nécessite un éclairage correct des secteurs surveillés. [0108]On retiendra le principe de chaîne de décision suivante : - déclenchement d'alarme par un premier équipement : préalarme ; - prépositionnement d'un deuxième équipement vers la zone de déclenchement du premier équipement ; - ouverture d'une fenêtre spatio-temporelle de confirmation sur un deuxième équipement ; - si détection : • alarme confirmée ; • clip vidéo ou photo de l'événement. [0109]Afin d'appréhender toute la difficulté de réaliser l'hypertracking d'une cible désignant un intrus évoluant dans un secteur ou il existe une activité humaine, nous allons prendre l'exemple illustré en figure suivant. Un bâtiment est surveillé en extérieur par deux dômes en angle, et en intérieur par des caméras fixes. Paul et Sophie sont des employés. Les secteurs grisés sont des bureaux sous surveillance dans lesquels Paul et Sophie n'ont pas à circuler. [0110]Les caméras doivent d'enchaîner dans le canal alarme selon la séquence suivante : dl G-cl -c2-c3-c4-c3-c5-d2G. - dlG préalerte d2D, cl, c3 et dl D (voir premier cas) : cl confirme ; - cl préalerte c2, c3, d2D et dlD ou dlG : c2 confirme, mais c3 peux confirmer via Paul ou Sophie (voir deuxième cas) ; - c2 préalerte cl, c3 et d2D ou d2G (voir troisième cas) : c3 confirme ; - c3 préalerte cl, c2, c4, c5, dl G ou d1 D, d2D : c4 confirme, mais c5 ou dl D peuvent également confirmer via Paul ou Sophie ; à noter que l'intrus a quitté c3 pour y re-rentrer (voir 4ème cas) ; - c4 préalerte d2G, c3, c5 : c5 confirme mais c3 peut également confirmer via Paul ou Sophie - c5 préalerte c3, c4, d2G et dlD : c3 confirme, mais c4 peut également confirmer via Paul ou Sophie ; dl D peut également déclencher via Paul ou Sophie sortant par l'entrée (voir 5ème cas) ; - c3 préalerte cl, c2, c4, c5, dl G ou dl D, d2D : c5 confirme, mais c4 ou dl D peut également déclencher via Paul ou Sophie ; - c5 préalerte c4, c3, d2G et dl D : d2G confirme, mais c3, c4 et dl D peuvent déclencher via Paul ou Sophie. [0111]Dans le premier cas représenté en figure 34, si dlG reste actif, rien ne peut préalerter le dôme pour l'envoyer sur dlD. Plusieurs solutions : - le dôme dl peut cycler entre dlG et dlD : en l'occurrence, la proximité du dôme de la fenêtre donne la possibilité à l'intrus de sortir du champ de vision du dôme avant que celui-ci ne revienne sur dlD ; - on préalerte par un contact d'ouverture sur la fenêtre de sortie vers dl D : mais Sophie a pu laisser la fenêtre ouverte ; - on ajoute une caméra dans la pièce juste avant la sortie. On place un sensor sur la fenêtre vers dl D qui préalerte dl D ; - on remplace dl par 2 caméras fixes [0112]Dans le deuxième cas représenté en figure 35, la caméra cl préalerte c2 et c3 ; c3 peux confirmer via Paul ou Sophie. - Si Paul confirme en c3, venant de c4 ou c5, il pourrait être éliminé car présent sur la scène avant l'intrusion en cl. - Si Sophie déclenche c3, le même raisonnement n'est pas applicable, car ses bureaux ne sont pas sous caméra. Prendre en compte la porte par laquelle elle pénètre en c3 n'est pas pertinent, car l'intrus peut également confirmer en c3 en utilisant cette même porte. - Ce cas d'indécision ne peut se traiter qu'en éliminant Sophie par comparaison avec l'intrus vu en cl : mais attention, Sophie peut avoir une signature proche de l'intrus [0113]Dans le troisième cas en figure 36, la caméra c2 préalerte c3, d2D et d2G. Plusieurs solutions : - le dôme d2 peut cycler entre d2G et d2D : en l'occurrence, la proximité du dôme des deux fenêtres donne la possibilité à l'intrus de sortir du champ de vision du dôme avant que celui-ci revienne sur la fenêtre de sortie ; - on positionne 2 sensors sur c2 : un sur la fenêtre vers d2D et un sur la fenêtre vers d2G. • le sensor vers d2G préalerte d2G ; • le sensor vers d2D préalerte d2D. [0114]Dans le quatrième cas illustré en figure 37, ce cas est des plus complexes. La caméra c3 préalerte cl, c2, c4 et c5, dl D et d 1 G. La caméra c4 confirme, mais le problème est que l'intrus a quitté c3 pour y ré-entrer. Si l'intrus a quitté c3 très longtemps, c3 a pu � oublier � la signature de l'intrus ou encore, en quittant c3, l'intrus a pu changer d'apparence. La caméra c3 doit donc � récupérer � l'intrus, ce qui signifie que c3 doit se préalerter elle-même. Paul ou Sophie ne doivent pas déclencher c3. Si Paul et Sophie sont en c4 et c5 lorsque l'intrus quitte c3, on peut les éliminer s'ils entrent en c3. On voit cependant que si une troisième personne entre en c3 par la porte, il pourra être pris pour l'intrus. En plaçant des sensors sur les portes du couloir, on peut éliminer les portes de c4 et c5 et la porte d'entrée. [0115]Dans le cinquième cas illustré en figure 38, la caméra c5 préalerte c3 et dl D : la caméra c3 confirme mais également dl D via Paul qui sort. De nuit, dlD peut avoir basculé en noir et blanc alors que les caméras intérieures sont en couleur. La prise de vue du dôme est beaucoup plus générale que la caméra. La reconnaissance de Paul entre c3 et dl D est complexe (elle l'est également par un opérateur). La reconnaissance de l'intrus entre c5 et c3 est plus probable, mais là encore, l'intrus est en bout de couloir sur c3. La solution est de placer un sensor sur les fenêtres de c5 et de ne préalerter dl D que si ce sensor est activé. [0116] Le premier cas a montré, qu'il pouvait être nécessaire de modifier le dispositif afin de ne pas perdre un individu : ajouter une caméra ou remplacer un 5 dôme par une caméra fixe. [0117] Le deuxième cas a montré que la reconnaissance de la signature de l'intrus pouvais ne pas être suffisante, lorsqu'une personne non connue pénétrait dans le champ des caméras triggées. [0118] Le troisième et le cinquième cas ont montré la nécessité de placer des 10 sensors sur les fenêtres conduisant vers l'extérieur lorsque la reprise de l'intrus peut se faire par un dôme ou une caméra fixe. [0119]Le quatrième cas a montré qu'une caméra pouvait se préalerter elle-même, qu'un intrus pouvait changer de signature en entrant à nouveau dans le champ de la caméra, qu'il était possible d'éliminer les cibles actives dans un secteur et que 15 limiter les chemins possibles par des sensors sur le portes pouvaient restreindre les hypothèses, [0120]11 est nécessaire d'ajouter la caméra c6. La mise en place de sensors sur les points de passage d'une caméra à une autre permet de limiter le nombre de possibilités comme illustré en figure 39. 20 Le suivi des individus déjà présents dans une zone avant qu'une préalerte se déclenche permet d'éliminer leurs propres mouvements pour déclencher une caméra, ce qui revient à neutraliser les secteurs autours d'eux. Ceci peut être étendu aux mouvements d'individus reconnus se déplaçant entre plusieurs caméras dont les champs se recouvrent, mais aussi, pour les caméras dont les 25 champs ne se recouvrent pas, de détecter leur passage d'une caméra à une autre afin de continuer à neutraliser leurs mouvements. Dans un exemple représenté en figure 40, Sophie a été neutralisée car présente dans le bâtiment avant que l'intrus y pénètre. Ses déplacements sont maintenant suivis mais ne déclenchent pas d'alarme. Sophie quitte son bureau en c6 pour aller dans celui de Paul en c5, en passant par le couloir en c3. Lorsqu'elle sort de son bureau, elle active c6-sensor 4. On arme c3-sensor 6 du couloir qui confirme. [0121]Lorsqu'elle quitte le couloir pour aller dans le bureau de Paul, elle active c3-sensor 4. On arme c5-sensor 3 du bureau de Paul qui confirme. [0122]Maintenant qu'on a éliminé Paul et Sophie, reprenons le parcours de l'intrus. [0123]A la figure 41, l'intrus est autotracké par dl. Trois sensors sont positionnés sur les issues du bâtiment. A l'identique d'un masque dynamique, les sensors suivent les mouvements du dôme. Il est possible de reporter les sensors sur l'image panoramique du dôme et de détecter l'intrusion de l'intrus dans ces sensors, puis sa disparition. A la figure 42, le sensor 1 donne sur le bureau de Sophie en c6. Le sensor 2 15 donne sur le bureau sans caméra. Le sensor 3 donne sur le bureau sous surveillance de cl. - Détection sur d1-sensor 1 arme c6-sensor 2 (bureau de Sophie). - Détection sur d1-sensor 2 (bureau sans caméra) arme cl-sensor 5, c3-sensor 7 (couloir) et c6-sensor 3 (bureau de Sophie). 20 - Détection sur d1-sensor 3 arme c1-sensor 1 qui confirme. [0124]A la figure 43, l'intrus est dans le bureau surveillé par et . - Détection sur c1-sensor 1 arme dlG. - Détection sur c1-sensor 2 arme d2D. - Détection sur c1-sensor 5 arme c3-sensor 7 (couloir) et c6-sensor 3 25 (bureau de Sophie). - Détection sur cl-sensor 4 arme c3-sensor 1. - Détection sur c1-sensor 3 arme c3-sensor 8 et c2-sensor 5 qui confirme. [0125]Maintenant qu'on a éliminé Paul et Sophie, reprenons le parcours de l'intrus. L'intrus est autotracké par dl. Trois sensors sont positionnés sur les issues du bâtiment. A l'identique d'un masque dynamique, les sensors suivent les mouvements du dôme. Note : il est possible de reporter les sensors sur l'image panoramique du dôme et de détecter l'intrusion de l'intrus dans ces sensors, puis sa disparition. Le sensor 1 donne sur le bureau de Sophie en c6. Le sensor 2 donne sur le bureau sans caméra. Le sensor 3 donne sur le bureau sous surveillance de cl. - Détection sur d1-sensor 1 arme c6-sensor 2 (bureau de Sophie). - Détection sur d1-sensor 2 (bureau sans caméra) arme c1-sensor 5, c3- sensor 7 (couloir) et c6-sensor 3 (bureau de Sophie). - Détection sur d1-sensor 3 arme c1-sensor 1 qui confirme. [0126]L'intrus est dans le bureau surveillé par cl. - Détection sur c1-sensor 1 arme dl G. - Détection sur c1-sensor 2 arme d2D. - Détection sur cl-sensor 5 arme c3-sensor 7 (couloir) et c6-sensor 3 (bureau de Sophie). - Détection sur cl-sensor 4 arme c3-sensor 1. - Détection sur c1-sensor 3 arme c3-sensor 8 et c2-sensor 5 qui confirme. Puis, comme illustrées aux figures 44 et 45: - Détection sur c2-sensor 4 arme c3-sensor 2 qui confirme. - Détection sur c3-sensor 7 arme c6-sensor 3 qui confirme. - Détection sur c6-sensor 4 arme c3-sensor 6 qui confirme. - Détection sur c3-sensor 3 arme c4-sensor 3 qui confirme. - Détection sur c4-sensor 2 arme c5-sensor 4 qui confirme. - Détection sur c5-sensor 3 arme c3-sensor 4 qui confirme. A noter, que l'algorithme de détection de mouvement doit être suffisamment performant pour détecter successivement une apparition puis une disparition de l'intrus via le même sensor. - Détection sur c3-sensor 4 arme c5-sensor 3 qui confirme - Détection sur c5-sensorl arme d2G sensor 3 qui confirme. [0127]La particularité du dôme thermique est que son faible angle d'ouverture couplé à l'autotracking de la centre cible permet de suivre celle-ci sur un plan par simple report de l'intersection de l'axe optique sur la maintient la cible courbe de niveau du site. C'est un peu moins vrai pour les dômes visibles dont l'ouverture angulaire peut atteindre 60°. Toutefois, lorsque l'autotracking fonctionne et au de l'image, on peut considérer que cette mesure est suffisante pour localiser la cible sur un plan, comme représenté en figure 46. [0128]A chaque dôme est associé une image panoramique de sa vision sur 360° en projection équirectangulaire. Cette image permet le calcul de la vision panoramique augmentant la vision temps réel de la caméra. La vision temps réel est une fenêtre flottant sur la vision panoramique. Les deux fenêtres peuvent être synchrones ou non : l'opérateur peut avoir besoin de circuler dans le panoramique tout en gardant un oeil sur la cible, puis redemander la resynchronisation du panoramique sur la fenêtre temps réel, comme représenté en figure 47. A la figure 48 illustre la projection équirectangulaire projette la latitude (pan) sur l'axe des x et la longitude (tilt) sur l'axe des y. Le segment rouge E sur l'image ci-dessous correspond à un arc de cercle centré sur le dôme thermique. La détection de franchissement de ce segment par l'intrus peut servir à déclencher une alarme. [0129]A la figure 49, dans le cas du dôme thermique vers le dôme thermique, les dômes thermiques couvrent des distances importantes (jusqu'à 600m) et, la nuit, ils sont plus efficaces que les dômes visibles. Ils sont destinés à surveiller les parties communes en grande périphérie des bâtiments. Lorsqu'une cible a été verrouillée par un dôme thermique, elle peut être perdue par ce dernier pour 2 raisons : éloignement trop important du dôme et cible masquée/cachée sur le site. La médiatrice de la droite reliant les deux dômes constitue la ligne d'égale distance d'une cible aux deux dômes. Cette ligne peut être ajustée par rapport aux bâtiments et différents masques présents sur le site. [0130]Lorsque la trajectoire de la cible franchit cette ligne, le deuxième dôme est 20 théoriquement mieux positionné que le premier pour suivre la cible ; la taille de la cible (en nombre de pixel) doit y être plus importante. [0131]Si l'on bascule d'un dôme sur l'autre au franchissement de la ligne d'égale distance, il peut y avoir un phénomène de basculement perpétuel d'un dôme à l'autre lorsque l'intrus chemine le long de ligne. 25 [0132]En fait, tant que le premier dôme continue à poursuivre la cible, il n'y a pas d'intérêt à basculer sur le deuxième dôme. Par contre, le deuxième dôme doit être prêt au cas où le premier perd la cible. [0133]Nous proposons donc le fonctionnement suivant : - Détection du franchissement de la ligne d'égale distance. - Focalisation du deuxième dôme thermique en direction de la cible. - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor -Si confirmation, verrouillage la cible et autotracking ; -3 Si non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée et attente confirmation 15 seconde, ainsi de suite. - Basculement du deuxième dôme dans le canal alarme si la cible est perdue par le dôme 1 ou taille inférieure à un seuil à déterminer [0134]Dans le cas du dôme thermique vers le dôme visible, avec recouvrement partiel, on peut projeter, pour chaque dôme visible, un � cercle d'accrochage � dont le rayon est fonction de la puissance de zoom de chaque dôme. Ce rayon prend en compte le cas le plus favorable (le jour). La nuit, en fonction de la qualité de l'éclairage, la limite d'accrochage n'est plus fonction du dôme mais de la portée de l'éclairage. Dans notre exemple, la limite épouse la clôture du site. [0135]De jour, nous proposons le fonctionnement suivant : - Détection du franchissement de la ligne d'accrochage du dôme ; - Focalisation du dôme visible en direction de la cible ; - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor : - Si confirmation, verrouillage la cible et autotracking, -3 Si non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le dôme thermique et attente confirmation 15s, ainsi de suite, - Basculement du dôme visible dans le canal alarme si la cible est perdue par le dôme thermique. [0136]De nuit, le fonctionnement est identique, mais basé sur la détection de franchissement de la limite d'éclairage : - Détection du franchissement de la limite d'éclairage. - Focalisation du dôme visible en direction de la cible. - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor : confirmation, verrouillage la cible et autotracking -) Si non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le dôme thermique et attente confirmation 15s, ainsi de suite. - Basculement du dôme visible dans le canal alarme dés que la cible est perdue par le dôme thermique. [0137]Dans le cas du dôme thermique vers le dôme visible, sans recouvrement partiel, figure 50, tant que le dôme thermique conserve sa cible, il reste au canal alarme. Lorsque le dôme thermique arrive en limite de portée, sa probabilité de reprendre sa cible est faible et la probabilité de reprendre une cible différente de la cible d'origine devient importante. On peut alors déclencher une procédure de reprise par le ou les dômes visibles les plus proches à la détection du franchissement de la limite d'accrochage du dôme thermique. Nous proposons la procédure suivante : - Détection du franchissement de la ligne d'accrochage du dôme thermique. - Déclenchement sur le dôme visible d'un balayage lent d'un secteur limité centré sur la dernière position connue de la cible. - Basculement du dôme visible dans le canal alarme si la cible est perdue par le dôme thermique et reprise par le dôme visible, si aucun dôme thermique n'a accroché la cible. [0138] Dans le cas du dôme visible vers le dôme thermique sans recouvrement partiel, le retour vers le(s) dômes thermique(s) doit s'effectuer au plus vite, dès que la cible quitte la zone défendue par les dômes visibles et qu'un dôme thermique peut localiser la cible. Lorsque la cible arrive en limite de portée d'un dôme visible, on peut déclencher une procédure de reprise par le ou les dômes thermiques les plus proches. De jour, tant que la cible peut être trackée par les dômes visibles, il est plus intéressant de rester dans le visible. La nuit, c'est le contraire : il est plus intéressant de repasser dans le thermique. De jour, nous proposons donc le fonctionnement suivant : - Détection du franchissement de la ligne d'accrochage du dôme. - Déclenchement sur le dôme thermique d'un balayage lent d'un secteur limité centré sur la dernière position connue de la cible. - Basculement du dôme thermique dans le canal alarme si la cible est perdue par le dôme visible et qu'aucun dôme visible n'est candidat. De nuit, nous proposons le fonctionnement suivant : - Détection du franchissement de la limite d'éclairage du dôme visible. - Déclenchement sur le dôme thermique d'un balayage lent d'un secteur limité centré sur la dernière position connue de la cible. - Basculement du dôme thermique dans le canal alarme dés que la cible est perdue par le dôme visible. [0139]Dans le cas du dôme visible vers le dôme thermique, le retour vers le(s) dômes thermique(s) doit s'effectuer dès que la cible quitte la zone défendue par les dômes visibles. De jour, tant que la cible peut être trackée par les dômes visibles, il est plus intéressant de rester dans le visible. La nuit, c'est le contraire : il est plus intéressant de repasser dans le thermique. [0140]De jour, nous proposons donc le fonctionnement suivant : - Détection du franchissement de la ligne d'accrochage du dôme. - Focalisation du dôme thermique en direction de la cible - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor : confirmation, verrouillage la cible et autotracking, -~ Si non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le dôme visible et attente confirmation 15s, ainsi de suite, - Basculement du dôme thermique dans le canal alarme si la cible est perdue par le dôme visible et qu'aucun dôme visible n'est candidat [0141]De nuit, nous proposons le fonctionnement suivant : - Détection du franchissement de la limite d'éclairage. - Focalisation du dôme thermique en direction de la cible - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor : ) Si confirmation, verrouillage la cible et autotracking, -)'Si non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le dôme visible et attente confirmation 15s, ainsi de suite - Basculement du dôme thermique dans le canal alarme dés que la cible est perdue par le dôme visible. [0142]Cas du dôme visible vers dôme visible avec recouvrement partiel des champs de vision. Comme pour les dômes thermiques, la médiatrice de la droite reliant les deux dômes constitue la ligne d'égale distance d'une cible aux deux dômes. Toutefois, à la différence des dômes thermiques, avec 60 degrés d'ouverture, le report de l'axe optique d'un dôme visible sur le plan du site est une localisation peu précise : lorsque le franchissement de la ligne est détecté, l'intrus peut se trouver dans une zone plus ou moins large en amont ou en aval de cette ligne. [0143]De jour, nous proposons donc le fonctionnement suivant : - Détection d'entrée de la cible dans le secteur d'accrochage commun aux deux dômes. - Focalisation du second dôme visible en direction de la cible. - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor : -*Si confirmation, verrouillage la cible et autotracking, non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15s, ainsi de suite, -) Si perte de la cible, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15s, ainsi de suite. - Si le premier dôme perd la cible et que le deuxième l'accroche : basculement du deuxième dôme au canal alarme. - Si les deux dômes perdent la cible : le premier qui la reprend bascule au canal alarme ; si un dôme thermique a accroché la cible, et qu'aucun dôme visible n'est candidat, il bascule au canal alarme. [0144]De nuit, nous proposons donc le fonctionnement suivant : - Détection d'entrée de la cible dans le secteur d'accrochage commun aux deux dômes. - Focalisation du deuxième dôme visible en direction de la cible. - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor : -Si confirmation, verrouillage la cible et autotracking, --Si non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15 secondes, ainsi de suite, 25 -)'Si perte de la cible, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15 secondes, ainsi de suite. - Si le premier dôme perd la cible et qu'elle est accrochée par un autre 5 dôme, basculement de ce dôme dans le canal alarme avec priorité aux dômes thermiques. - Si les 2 dômes perdent la cible : le premier qui la reprend bascule au canal alarme, avec priorité aux dômes thermiques. [0145]A la figure 51, représente le dôme visible vers dôme visible sans 10 recouvrement des champs de vision. Lorsque la cible franchit la limite d'accrochage d'un dôme, les dômes les mieux positionnés doivent focaliser en direction de la dernière position relevée et attendre un déclenchement du vidéosensor. [0146]De jour, nous proposons donc le fonctionnement suivant : 15 - Détection de sortie de la cible de son secteur d'accrochage en direction du deuxième dôme. - Focalisation du deuxième dôme visible en direction de la cible. - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor du dôme 2 : confirmation, verrouillage la cible et autotracking, 20 non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15s, ainsi de suite, perte de la cible, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15s, ainsi de 25 suite. - Si le premier dôme perd la cible et que le deuxième l'accroche : basculement du deuxième dôme au canal. - Si les deux dômes perdent la cible : le premier qui la reprend bascule au canal alarme. [0147]De nuit, nous proposons donc le fonctionnement suivant : - Détection de sortie de la cible de son secteur d'accrochage en direction du second dôme - Focalisation du second dôme visible en direction de la cible - Attente 15s de confirmation par le vidéosensor du dôme deuxième : -? Si confirmation, verrouillage la cible et autotracking non confirmation, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15s, ainsi de suite, ) Si perte de la cible, focalisation en direction de la dernière position relevée par le premier dôme et attente confirmation 15s, ainsi de suite. - Si le premier dôme perd la cible et qu'elle est accrochée par un autre dôme, basculement de ce dôme dans le canal alarme avec priorité aux dômes thermiques. 20 - Si les 2 dômes perdent la cible : le premier qui la reprend bascule au canal alarme, avec priorité aux dômes thermiques. [0148]Les figures 52 et 53 représentent le dôme vers caméra fixe. Nous nous intéressons à la caméra 1. Pour entrer dans son champ de vision, un intrus peut venir (avec sens de franchissement) : 15 25 - d'une issue du bâtiment (sensor 1) ; - de la clôture de gauche (sensor 2) ; - d'en face (sensor 3), et - depuis l'arrière (sensor 4). [0149]Si la cible est en autotracking sur le dôme thermique de gauche ou de droite : - Détection du franchissement de la limite d'éclairage. - En fonction du point de franchissement : armement des sensors 2 et 4 ou armement des sensors 2 et 3. - Attente 10 mn de confirmation par un des sensors - Si confirmation, basculement de la caméra dans le canal alarme, -->Si non confirmation, désarmement des sensors [0150]Si la cible est en autotracking sur le dôme visible en face : - Détection du franchissement de la limite de secteur d'accrochage du dôme vers la caméra. - Armement du sensor 3. - Attente 10 mn de confirmation : - Si confirmation, basculement de la caméra dans le canal alarme, -Si non confirmation, désarmement du sensor. [0151]Si la cible est en autotracking sur le dôme visible arrière : - Détection du franchissement de la limite de secteur d'accrochage du dôme vers la caméra. 20 - Armement du sensor 4. - Attente 10 mn de confirmation : -)Si confirmation, basculement de la caméra dans le canal alarme, -Si non confirmation, désarmement du sensor. [0152]Les figures 52 et 54 représentent la suite du cas du dôme vers caméra fixe. Nous nous intéressons à la caméra 2 dont le champ de vision recouvre celui du dôme visible. [0153]Le dôme visible a accroché la cible : - Armement du sensor 3 tant que la cible est verrouillée par le dôme. - Attente de confirmation du sensor : confirmation, suivi de la cible dans le champ de vision de la caméra (autotracking) - Si le dôme perd la cible : -)Basculement de la caméra dans le canal alarme. [0154]Le dôme thermique verrouille la cible : - Détection du franchissement de la limite d'éclairage. - Focalisation du dôme visible en direction de la cible et armement des sensors 2 et 3 de la caméra : -)Si le dôme visible verrouille la cible, il l'autotracke -) Si la caméra verrouille la cible, elle l'autotracke - Si le dôme thermique perd la cible, basculement du dôme dans le canal alarme, s'il a toujours la cible, la caméra dans le cas contraire, même si elle n'a plus la cible. - Si la caméra perd la cible, armement des sensors 2, 3 et 4 des caméras extérieures 1,2 et 3 pendant 10mn (exemple de procédure de reprise). - Désarmement des sensors au bout des 10mn si la cible n'a été reprise par aucune caméra. [0155]Dans le cas de la caméra fixe vers dôme, illustré par les figures 52 et 55 : • Caméra 1 - Sortie du champ de la caméra via le sensor 4 : Positionnement des dômes thermiques et visibles vers la caméra, -Attente confirmation 10mn, ~Autotracking de la cible par tout dôme verrouillant la cible, Insertion au canal alarme dans l'ordre de priorité suivant : dôme thermique, dôme visible - Sortie du champ de la caméra via le sensor 2 : .-Positionnement des dômes thermiques et du dôme visible face à la caméra, vers la caméra, -)'Attente confirmation 10mn, -3 Autotracking de la cible par tout dôme verrouillant la cible, Insertion au canal alarme dans l'ordre de priorité suivant : dôme thermique, dôme visible. - Sortie du champ de la caméra via le sensor 3 : -)'Positionnement du dôme thermique et du dôme visible faces à la caméra, vers la caméra, -> Attente confirmation 10mn, ->Autotracking de la cible par tout dôme verrouillant la cible, -)Insertion au canal alarme dans l'ordre de priorité suivant : dôme thermique, dôme visible. [0156]Dans le cas de la caméra fixe vers caméra fixe, illustré par les figures 52 et 56 : [0157]Nous nous intéressons aux caméras 2 et 3. - Sortie du champ de la caméra 2 via le sensor 4 : Armement du sensor 3 de la caméra 3, -Attente confirmation 10mn, -Insertion de la caméra 3 au canal alarme si aucun dôme n'est candidat. - Franchissement du sensor de la caméra 3 en direction du de la caméra 2 : Armement du sensor 4 de la caméra 2, -Attente confirmation 10mn, -'Insertion de la caméra 2 au canal alarme si aucun dôme n'est candidat. [0158]Suivons un individu depuis la limite de propriété l'intérieur d'un bâtiment : - Les capteurs sont actifs en permanence ou désactivés ponctuellement (entrée du site sur ou un point de détection quelconque, jusqu'à accès autorisé, par exemple). L'activation d'un capteur préalerte un dôme thermique ou visible qui confirme et autotraque la cible. - Le trajet de l'individu est reporté à la fois sur l'image panoramique du dôme et sur le plan du site. Des barrages virtuels y figurent, symbolisant les � secteurs d'accrochages � des dômes et caméras fixes voisins. - Le franchissement virtuel d'un secteur d'accrochage par l'intrus préalerte un ou plusieurs dômes, qui confirment, l'accrochent et autotraquent. Chaque dôme doit confirmer sur son secteur d'accrochage uniquement : la zone sensor ne doit pas être étendue à toute l'image afin d'éviter de confirmer sur le personnel du site. C'est pourquoi, si l'accrochage n'a pas lieu dans les 15s, une nouvelle consigne de position est donnée au dôme qui tente à nouveau de détecter la cible. - Lorsque le dôme thermique perd l'intrus, le moteur d'hypertracking désigne le dôme qui va prendre le relais du dôme thermique dans le canal alarme. - Si le dôme initial perd l'intrus et qu'aucun autre dôme ne suit l'intrus, il doit se préalerter lui- même (il peut retrouver sa cible plus tard) ainsi que les autres dômes dont les secteurs d'accrochage sont les plus probables. On peut imaginer qu'un mécanisme de scan de zone avec détection de mouvement se mette en place automatiquement sur le dôme thermique et les dômes visibles voisins afin de maximaliser les chances de retrouver l'intrus. - Lorsqu'un dôme visible accroche l'intrus, il l'autotraque. Il est clair, à ce niveau, que si une personne du site est confondue avec l'intrus, les chances de retrouver l'intrus s'amenuisent. C'est pourquoi, si l'autotracking se fait en plan large on conserve une vision globale du site et la possibilité de récupérer d'une erreur. Par ailleurs, on perd en possibilité d'identifier la cible. Mais, si l'opérateur prend la main, il peut, lui, décider de zoomer sur la cible. - Les dômes et caméras visibles peuvent hypertraquer le même individu, sur des � zones d'accrochage � assez larges. Dans la mesure du possible, les individus déjà présents sur le site avant l'arrivée de l'intrus doivent être identifiés et neutralisés. Il convient donc de les reporter sur le plan du site. - Lorsque l'intrus approche d'un bâtiment, le dôme préalerte les caméras intérieures : on a vu que le positionnement de sensors sur les ouvrants ou points de passages obligés des caméras intérieures était souvent nécessaire pour restreindre le choix de caméras potentielles. Seuls ces sensors confirment pour les caméras concernées. [0159]Le logiciel doit donc accepter l'armement et désarmement dynamique de : - capteurs, - secteurs et zones d'accrochage, et - sensors sur ouvrants ou points de passages obligés. [0160]Le logiciel doit pouvoir neutraliser automatiquement les secteurs autour des personnes présentes sur une zone avant qu'une intrusion y soit détectée et suivre le déplacement de ces personnes de caméra fixe en caméra fixe (pas d'autotracking) afin de limiter le nombre de canaux candidats. [0161]Le logiciel doit pouvoir constituer des clips vidéo des confirmations d'intrusions initiales et des photos de chaque confirmation accrochage, et effectuer un choix lorsque deux confirmations créent une arborescence possible du canal alarme. La caméra choisie alimente le canal alarme et la caméra candidate crée une nouvelle arborescence appelée canal candidat. A priori, si les choix opérés sont les bons, un canal candidat a plus de chance, soit d'alimenter à terme le canal alarme, soit de � mourir �, c'est-à-dire que la cible suivie se stabilise sur le site ou, n'étant pas une vraie cible, est perdue par la caméra. [0162]Comme représenté à la figure 19, l'opérateur doit pouvoir visualiser sur une même fenêtre, le déroulement du canal alarme et l'apparition de canaux candidats. Il doit pouvoir visualiser les photos des confirmations d'accrochage. [0163]L'opérateur dispose du canal alarme et des photos qui balisent chaque changement de caméra du canal alarme et chaque début de nouvelle arborescence d'un canal candidat. [0164] Lorsqu'il se connecte en direct sur le site, il se connecte au canal alarme et relis, dans une fenêtre, l'historique du canal alarme depuis l'intrusion. [0165]Chaque changement de ressource vidéo dans le canal alarme déclenche la transmission de la vignette associée. [0166]En cliquant sur une vignette, l'opérateur peut visionner l'image dans son format natif. En cliquant sur un canal candidat, l'opérateur peut relire l'enregistrement vidéo correspondant ou commuter la source vidéo en direct dans le moteur de réalité augmenté. [0167]11 existe 2 possibilités où situer l'hypertracking : - hypertracking décentralisé, et - hypertracking centralisé. [0168]Hypertracking décentralisé (hypertracking coopératif) : à l'image de joueurs sur un terrain de foot (les caméras), le joueur le mieux positionné prend automatiquement le ballon (la cible) en entente avec ses équipiers. Cela suppose � une intelligence collective � des dômes et des caméras et une � règle � permettant à la caméra la mieux positionnée de s'insérer d'autorité dans le canal alarme. Hypertracking semble logiquement réservé à une intelligence centralisée : la géolocalisation des cibles semble en être une bonne raison. Mais avant d'écarter l'hypothèse d'un hypertracking collectif, poussons le raisonnement jusqu'au bout. [0169]Reprenons la problématique du match de foot. Une équipe de joueurs prépositionnés sur le terrain (mais avec certaine une latitude de déplacement) poursuit un ballon dont la trajectoire n'est pas maîtrisée par le groupe puisque l'équipe adverse peut en prendre le contrôle. Le ballon constitue la cible officielle. Le marquage des joueurs adverses constitue autant de cibles secondaires que de joueurs pouvant s'avérer dangereux à l'approche du but. Le comportement des joueurs est parfaitement réglé par l'intelligence de jeu collectif : il est très rare que 2 joueurs d'une même équipe se disputent le ballon. [0170]Revenons maintenant à nos dômes et caméras poursuivant un intrus et révisons les fonctionnalités attendues par le télésurveilleur. [0171] Canal alarme : Chaque caméra ou dôme qui s'estime le mieux positionné par rapport à la cible officielle s'insère automatiquement dans le canal alarme, sur la base d'une intelligence collective qui règle les confits. Pour faire simple, on peut imaginer, par exemple, un canal multicast dédié à l'alarme (comme une chaîne télé) sur lequel chaque caméra poursuivant la cible 20 émet successivement, d'une manière concertée avec les autres. Le centre de télésurveillance doit pouvoir relire le canal alarme, depuis la détection de l'intrus jusqu'à la vision en direct d'un opérateur. La première solution est de faire appel à un � magnétoscope local� filmant sur site le canal alarme. La deuxième solution est de laisser à chaque caméra le soin de conserver ses 25 propres enregistrements. La troisième solution est d'enregistrer le canal alarme au centre de télésurveillance. Cette solution semble la plus simple car elle n'implique pas de matériel supplémentaire sur le site. Mais techniquement, elle implique une connexion automatique du centre de télésurveillance au canal alarme, avant que le doute ne soit levé par l'opérateur, donc avant de décider si oui ou non le site doit être suivi par un opérateur. Cette solution présente donc l'inconvénient de consommer de la bande passante entrante avant de décider si on va traiter ou non le site. Mais elle présente un avantage indéniable : elle est � politiquement correcte � car elle va dans le sens de l'avantage client. En effet, les images du site peuvent être diffusées sur un écran en salle d'analyse, susceptibles d'être visualisées par un opérateur analyseur, même s'il n'est pas encore saisi officiellement de la mission de surveillance de ce site. [0172] Canaux candidats : Le suivi des canaux candidats par le centre de télésurveillance implique : ^ la mise en place et la diffusion de � missions parallèles � permettant à plusieurs caméras de tracker une cible � non officielle � ; • leur diffusion sur un canal candidat ; • l'enregistrement des caméras contribuant à un canal candidat ou l'enregistrement des canaux candidats ; • l'accès par le centre de télésurveillance en direct à tous les canaux candidats potentiels ; • l'accès par le centre de télésurveillance aux enregistrements successifs des caméras contribuant aux différents canaux candidats ou à l'enregistrement des canaux candidats ; [0173]Lorsqu'une caméra accroche une cible, elle doit le signaler au centre de télésurveillance. En effet, l'opérateur doit pouvoir évaluer la piste suivie par cette caméra et les caméras suivantes, en cas d'échec constaté sur le canal alarme. L'information du centre de télésurveillance par la caméra peut être l' � image d'accrochage � elle-même ou un lien vers cette image transmis sous forme de vignette. [0174]La caméra doit ensuite : • soit conserver elle-même les images suivantes : le centre de télésurveillance devra aller les rechercher dans la caméra, et ce, pour chaque caméra ; • soit les émettre sur un canal candidat : les canaux candidats doivent être enregistrés par un équipement externe aux caméras, soit sur site, soit au centre de télésurveillance (si le nombre n'est pas trop important) [0175]Dans l'hypothèse où chaque caméra assure ses propres enregistrements, ceux-ci doivent être rattachés et indexés sur le numéro de canal candidat. [0176]Dans l'hypothèse où un dispositif extérieur gère les enregistrements, se pose le problème suivant : on ne sait pas, à priori, combien il aura de canaux à enregistrer. Au pire, il ne devrait pas y avoir plus de canaux candidats que de caméras sur le site (à démontrer) et, pour le centre de télésurveillance, la multivision des canaux candidats restera moins consommatrice de bande passante que la multivision de toutes les caméras du site. [0177]Le problème posé par la solution de l'hypertracking collectif est que les caméras existantes ne peuvent pas aujourd'hui être prises en compte dans l'hypertracking. II n'y aura donc pas de marché à court terme pour cette technologie. Par contre, elle va dans le sens de l'intégration au plus près de la caméra et mérite certainement d'être étudiée de près. [0178]Hypertracking centralisé : Option 1 : la fonction d'hypertracking est intégrée au logiciel d'enregistrement vidéo du site. Option 2 : l'hypertracking est une fonctionnalité assurée par un équipement indépendant du site, qui accède aux ressources vidéo soit : • directement : il envoie les requêtes de flux et décode les flux ; • via le système d'enregistrement vidéo du site (abonnement aux ressources de l'enregistreur via SDK). [0179]Hypertracking centralisé sur l'enregistreur vidéo du site existant. Dans cette solution, on considère qu'une solution logicielle de type Milestone ou Genetec intègre un module d'hypertracking. L'avantage pour le client final est : • pas de multiplication des équipements ; pas de multiplication des flux sur le réseau (un seul flux pour l'enregistrement et le traitement d'images) ; • à priori, coût profitant d'une plus large diffusion des logiciels. [0180]On entrevoit dans cette solution, trois forces d'algorithmes (comme le fait Sony dans son logiciel) : niveau standard : applicable à la plupart des caméras intérieures ; niveau avancé : réservé aux caméras et dômes intérieurs et extérieurs. [0181]Le niveau avancé consommant plus de ressources de calcul que le niveau standard, on peut imaginer qu'une partie des traitements d'hypertracking soient effectués dans les dômes thermiques et visibles et caméras extérieures. [0182]A titre d'exemple, les dômes et caméras Sony embarquent une détection de mouvement avancée qui peut être exploitée sous forme d'alarme par les logiciels Milestone et Sony (pas par Genetec) et sous forme de Metadata par le logiciel Sony (pas par Milestone). Cela explique la difficulté (ou le manque de volonté) des éditeurs de logiciels de vidéosurveillance dès lors qu'il s'agit d'intégrer une fonctionnalité propriétaire. [0183]Le même problème se pose d'une manière plus basique pour le pilotage des dômes disposant du pointage absolu. Milestone et Sony utilisent le pointage absolu des dômes Sony, pas Genetec, qui jusqu'à présent s'est refusée à intégrer ce type de pilotage � trop propriétaire �. [0184]Afin de minimise l'effort de développement des intégrateurs, Sony, Axis et Bosch se sont rapprochés au niveau mondial afin d'harmoniser leurs protocoles et leur métadonnées. La prochaine version du logiciel Sony RealShotManager reconnaîtra les caméras Bosch et Axis. L'Afnor vient de lancer un groupe de travail pour l'élaboration à 3 ans d'une norme sur l'interopérabilité en vidéosurveillance numérique. A priori, les télésurveilleurs ne sont pas représentés dans ce groupe de travail. [0185]Pour avancer dans cette voie, Scutum doit convaincre au moins un intégrateur logiciel de type Milestone ou Genetec et probablement un intervenant spécialisé en détection vidéo intelligente. [0186]Hypertracking centralisé sur un équipement autre que l'enregistreur du site. On a deux possibilités : • cet équipement fait seul l'acquisition et la décompression des flux vidéo avant traitement : il faut d'ores et déjà éliminer cette solution qui nécessite un travail permanent d'intégration de nouvelles caméras de surveillance IP. Ou alors la limiter à quelques flux génériques JPEG et MPEG4. • cet équipement récupère les flux vidéo décompressés via le système d'enregistrement du site : cela nécessite de développer sur la base du SDK de l'éditeur de logiciel. Les possibilités offertes par les éditeurs de logiciel sont différentes ; Genetec, par exemple travaille sur le flux vidéo natif et gère la décompression, Milestone confie aux SDK des fabricants la décompression. ISS, fait les deux, en fonction du fabricant de caméra. Genetec semble être la voie la plus sure. C'est le choix d'Evitech, qui récupère les flux via Genetec et retourne les alarmes issues de ses propres calculs à Genetec. Il faut donc : soit convaincre un spécialiste de détection vidéo intelligente d'intégrer l'hypertracking à leur propre moteur d'analyse vidéo, d'une part, et d'avoir une politique de prix agressive pour les licences caméras intérieures, d'autre part ; soit de développer un moteur propriétaire strictement limité à l'hypertracking ; La première voie semble la plus pérenne car susceptible d'évoluer avec les progrès de l'intelligence vidéo. [0187]Un autre mode de réalisation porte également sur un hypertracking multithreadé, où chaque thread serait propre à une caméra, en essayant de conserver le plus possible l'indépendance de chaque thread vis-à-vis d'un thread principal. Ce qui reviendrait à simuler sur un serveur centralisé le comportement de N caméras agissant collectivement. [0188]Afin d'assurer un fonctionnement optimal de l'invention le système comprend des moyens permettant le calibrage des valeurs de rotation des dômes. [0189]La première étape du calibrage des dômes consiste à aligner leurs valeurs de rotation sur un référentiel commun. [0190]11 existe deux méthodes : l'alignement des dômes sur l'infini et l'alignement 15 deux à deux. [0191]Dans de cadre de l'alignement des dômes sur l'infini et comme illustré à la figure 57, lorsqu'un point caractéristique situé à l'infini (plusieurs Km) est visible depuis la plupart des dômes du site, la méthode la plus simple consiste à prendre un 1er dôme de référence (dôme 0), puis : 20 • de mesurer la valeur en pan de ce point ; • pour chaque dôme, d'aligner la valeur en pan de ce point sur la valeur de référence. Pour les dômes ne pouvant visualiser le même point de référence, ils doivent être alignés en pan sur des dômes déjà calibrés avec lesquels ils partageant un même 25 point caractéristique très éloigné. Après calibrage, les points très éloignés doivent afficher des valeurs de pan identiques lorsqu'ils sont pointés dans les images panoramiques de différents dômes. [0192]Dans le cadre de l'alignement des dômes deux à deux t comme illustré à la figure 58, une autre technique de calibrage des valeurs de rotation consiste à aligner les dômes 2 à 2 : • On prend un premier dôme de référence ; • On vise un second dôme à partir du 1er dôme ; • On mesure la valeur pan = p1 ; • Avec le second dôme on vise le 1 er dôme ; • On mesure la valeur pan = p2 ; • On applique la correction de rotation R sur le 2nd dôme pour que p2=pl +180°. On aligne ainsi les autres dômes en procédant de la même manière, en choisissant les dômes les plus éloignés plutôt que les dômes les plus proches. [0193]La deuxième étape de calibration consiste, pour chaque dôme, à entrer leurs coordonnées GPS (x, y et altitude h) dans le configurateur, comme illustré aux figures 59 à 61. Les valeurs d'altitudes doivent être validées par la méthode consistant, pour 20 chaque dôme, à aller pointer dans l'image panoramique le pied des autres dômes visibles et vérifier la valeur retournée par le calcul : • h1-n1 = D tan (t1) ; • h2-n2 = D tan (t2). [0194]Puis, dans la mesure du possible, des points intermédiaires situés sur la 25 droite joignant les deux dômes doivent être vérifiés comme étant alignés avec 10 1520 l'autre dôme dans chaque panoramique. Les altitudes ni sont calculées en utilisant la méthode de mise en correspondance précédente et relevées dans les matrices associées des deux panoramiques et sur le plan. [0195]Dans l'hypothèse qu'on connaisse pour chaque dôme les positions et 5 altitudes (x,y,h). On peut calculer la distance des deux dômes : • D = racine((x2-x1)2 +(y2-yl)2) Et l'angle absolu R de la droite joignant les deux dômes, dans le référentiel commun : • R = Atan[(yl-y2) / (x1-x2)] Si on calcule les angles (pan) de la cible relatifs à cette droite : • p'1= p1-R • p'2=p2-R On a: • dl cos(p'l) + d2 cos(p'2) = D • dl sin(p'1)=d2 sin(p'2) D'où pour les valeurs non nulle de p'2 (cible non alignée avec les dômes) : d2 = dl sin(p'l)/sin(p'2) • dl [cos(p'1) + cos(p'2)sin(p'1)/sin(p'2)]=D • dl = D sin(p'2) / [cos(p'1)sin(p'2)+cos(p'2)sin(p'1)] Soit: • dl = D sin(p'2)/sin(p'l+p'2) • d2 = D sin(p'l)/sin(p'l+p'2) [0196]Lorsque deux dômes visent une cible non alignée avec les dômes, sa position est déterminée de manière unique par les valeurs de pan des deux dômes. [0197]On a aussi pour les valeurs non nulles de t1 et t2 (cible non alignée sur l'horizon) : • d1 = (h1 - n) / tan (t1) • d2 = (h2 - n) / tan (t2) • dl cos(p'l) + d2 cos(p'2) = D D'où : • (h1 -n) cos(p'l )/ tan(t1) + (h2 -n) cos(p'2)/tan(t2) = D On pose : • cl = cos(p'l)/tan(tl) • c2 = cos(p'2)/tan(t2) [0198]D'où l'altitude de la cible : [0199]• n=h1cl +h2c2ùD/(c1+c2) [0200]En pointant un même point dans deux images panoramiques, on peut donc calculer une valeur d'altitude unique à reporter dans les matrices associées à chaque panoramique. [0201]L'association à chaque image panoramique d'une matrice d'altitudes est 20 nécessaire pour prendre en compte : • les dénivelés importants sur le site • des buttes, terre-pleins, monticules, cuves, toitures ou terrasses accessibles par l'intrus, lorsqu'elles sont visibles par un ou plusieurs dômes [0202]L'ensemble du site ne peut être relevé. Il faut donc s'intéresser uniquement aux trajets probables des cibles potentielles, trajets le long desquels, la non prise en compte des courbes de niveau pourrait induire une erreur de géolocalisation préjudiciable. [0203]Quelles erreurs et quels préjudices peut-on craindre? Rappelons les objectifs à atteindre. [0204]Le système doit : • détecter la cible par un capteur • la confirmer avec un dôme • l'accrocher avec le même dôme [0205] L'opérateur doit ensuite pouvoir : • suivre et évaluer l'évolution de la cible • choisir les ressources vidéo pertinentes • piloter les équipes d'intervention pour l'élimination des menaces [0206] Les menaces sont constituées : • de la cible elle-même • des points à contrôler sur la trajectoire de la cible [0207]Etudions, pour chacune de ces étapes, les données qui devront être entrées dans le système par le configurateur. [0208]Le dôme le mieux positionné doit focaliser vers le capteur en alarme : il doit donc apprendre sa position et l'enregistrer sous forme de préposition (valeur de PTZ préenregistrée). [0209]La méthode classique consiste à piloter le dôme dans une fenêtre du configurateur en centrant le capteur au centre de l'image, puis à associer au capteur la préposition obtenue par la méthode � get PTZ � [0210]Le report de la position du capteur sur le panoramique n'a, à priori, pas d'intérêt. Pas plus que la géolocalisation du capteur, vis-à-vis des missions opérationnelles de l'opérateur. La valeur de l'altitude des capteurs n'est donc pas nécessaire. Si plusieurs dômes peuvent confirmer la cible, la même procédure s'applique. A noter qu'un seul dôme sera diffusé sur le canal alarme. [0211]L'algorithme d'autotracking n'utilise pas la géolocalisation de la cible, mais repositionne régulièrement l'axe optique du dôme sur les pieds de la cible (points le plus bas de la segmentation). Le configurateur n'apporte aucune valeur par rapport à cette fonction. [0212]Le suivi d'évolution de la cible de caméra en caméra est permis par le moteur d'hypertracking, comme illustré aux figures 63 et 62. Une erreur du moteur d'hypertracking peut être induite par une erreur de géolocalisation. Le moteur d'hypertracking fonctionne ainsi : • autotracking d'une cible par dôme 1 ; • report de sa trajectoire sur l'image panoramique du dôme 1 ; • détection de franchissement d'une limite décrochage/accrochage 20 au niveau de l'image panoramique ; • transmission d'une consigne au dôme 2 pour qu'il vise à l'endroit indiqué. [0213]Ou : • autotracking d'une cible par dôme 1 ; 25 • report de sa trajectoire sur l'image panoramique du dôme 2 ; • détection de franchissement d'une limite décrochage/accrochage au niveau de l'image panoramique du dôme 2 ; • focalisation du dôme 2 en direction de la cible. [0214]Dans le premier cas, si le point de franchissement dans l'image panoramique du dôme 1 ne correspond pas au point de focalisation du dôme 2, le dôme 2 risque de ne pas accrocher la cible. Dans le 2ème cas, une erreur importante de report de la trajectoire de la cible dans l'image panoramique du dôme 2 peut conduire le dôme : • à ne pas déclencher : la trajectoire reportée ne coupe pas la limite d'accrochage alors que la trajectoire réelle la couperait • à déclencher intempestivement : un secteur est franchi, mais lorsque le dôme focalise sur le point de franchissement, il n'y trouve pas la cible. [0215]Afin de réduire ces cas d'erreurs, il suffit de mettre en correspondance les images panoramiques des dômes pris deux à deux au niveau des secteurs d'accrochage/décrochage respectifs. Cette mise en correspondance s'effectue en relevant, dans les secteurs d'accrochage/décrochage, un certain nombre de points caractéristiques (amers) apparaissant dans les deux images panoramiques. [0216]Le configurateur doit donc permettre : • de désigner un point du panoramique 1 ; • de désigner le point correspondant du panoramique 2 ; • de calculer l'altitude n de ce point ; d'entrer cette valeur dans les matrices d'altitudes des deux dômes ; • de laisser ce point sur un calque. [0217]Comme illustré à la figure 63, depuis le dôme 0 on peut accrocher le dôme 1 ou le dôme 2. [0218]A ce niveau, l'on considère avoir réalisé un paramétrage minimal pour atteindre l'objectif fixé. Les courbes doivent cependant être extrapolées par le calcul (hyperboles, polynômes de degrés 3). [0219]La figure 64 le représente après extrapolation. [0220] L'opérateur dispose de 3 méthodes pour insérer un point à contrôler (PTC): • pointer l'emplacement précis du PTC directement dans le canal de géolocalisation opérateur ; • pointer dans l'image temps réel ; • pointer dans l'image panoramique. [0221]La pointage direct dans le canal opérateur est la méthode plus simple lorsque l'emplacement ou l'objet à contrôler est parfaitement identifié sur le plan. Elle présente l'avantage sur les méthodes suivantes d'un positionnement précis du PTC sur le plan du site. Par contre, le report du PTC sur l'image panoramique peut être erroné, en raison de l'erreur sur l'altitude du PTC. Cette méthode n'est pas la plus utilisée, car la vision de l'opérateur est concentrée sur l'intrus plutôt que sur le plan du site. [0222]Le pointage dans l'image réelle est plus naturel : l'opérateur clique sur ce qu'il voit. Le pointage est consigné sur l'image panoramique sous-jacente. Cette méthode suppose que la cible ne se déplace pas trop rapidement, sinon le PTC peut sortir de l'image temps réel, le temps que l'opérateur réagisse. Le pointage dans l'image panoramique permet alors à l'opérateur de pointer (au jugé) le PTC. [0223]Les méthodes de pointage dans l'image réelle ou panoramique présentent l'avantage de désigner avec précision le PTC dans l'image panoramique, mais l'inconvénient d'un report sur le plan plus ou moins précis, en fonction de la précision de l'altitude du PTC dans l'image panoramique. On sait en effet que, plus on approche de l'horizon, plus l'erreur sur la mesure d'altitude entraîne une erreur importante dans le report sur le plan. De même, lorsque l'intrus se trouve dans une région non étalonnée ou faiblement étalonnée en altitude. [0224]Pour remplir sa mission d'élimination des menaces, l'opérateur doit conduire l'intervenant sur les emplacements précis des PTC. Dans l'IHM, les plans du site des 2 canaux de géolocalisation sont des guides opérationnels pour l'opérateur, lui indiquant les positions relatives intervenant/cible et intervenant/PTC. [0225]11 existe deux hypothèses de travail : l'intervenant est géolocalisé par GPS . sa position est automatiquement reportée dans les canaux de géolocalisation ; • l'intervenant n'est pas équipé de GPS. [0226]Auxquelles s'ajoutent les deux possibilités suivantes : • l'intrus a déjà été éliminé lorsque les PTC sont vérifiés : le canal alarme est potentiellement disponible pour le suivi de l'intervenant ; • l'intrus est encore sur site lorsque les PTC commencent à être vérifiés : le canal alarme n'est pas disponible. [0227]Afin de limiter les cas de figure, on considérera que le canal alarme et l'image panoramique associée doivent rester au maximum disponibles pour le suivi ou la récupération de l'intrus et ne doivent être mobilisées par l'opérateur pour suivre l'intervenant, que lorsqu'il a besoin de la vision augmentée pour diriger l'intervenant sur le PTC. [0228]Le pilotage de l'intervenant vers un PTC est dans un mode de réalisation réalisé par l'opérateur, figure 65. Pour débuter sa mission de contrôle d'un PTC, l'opérateur clique sur le PTC dans un canal de géolocalisation et affiche l'image du dôme ayant marqué le PTC dans la fenêtre de prévisualisation, image centrée sur le PTC. [0229]Pour piloter grossièrement l'intervenant vers le PTC, l'opérateur doit, dans un 1er temps, utiliser les canaux de géolocalisation et donner des indications à l'intervenant sur l'emplacement approximatif du PTC. [0230]Lorsque l'intervenant se trouve à proximité du PTC, soit l'opérateur est en mesure de lui indiquer précisément sa localisation (c'est le cas lorsqu'il a pointé le PTC directement dans le canal géolocalisation opérateur), soit il peut piloter l'intervenant une fois qu'il le voit en direct dans la fenêtre de prévisualisation, soit il doit se référer à l'image panoramique afin de lui indiquer précisément le PTC. Dans le dernier cas, l'opérateur va devoir � accrocher � l'intervenant avec le dôme. [0231]Premier cas : l'intervenant n'est pas géolocalisé. L'opérateur doit utiliser le dôme ayant marqué le PTC pour localiser l'intervenant, l'accrocher et l'autotracker. Il dispose de plusieurs techniques : • Il voit l'intervenant dans le canal de prévisualisation : il engage alors l'autotracking sur l'intervenant en tant que cible ; • Il connaît la position sur plan de l'intervenant (en fonction des indications de ce dernier) : il pointe alors cette position sur le plan, ce qui dirige le dôme vers l'intervenant et lui permet de le voir dans le canal de prévisualisation ; il engage alors l'autotracking sur l'intervenant en tant que cible ; • II lance un scan automatique de zone ; • II recherche manuellement l'intervenant en pilotant le dôme dans le canal de prévisualisation, ou exceptionnellement, en montant le dôme dans le canal alarme. On voit que à défaut de moyen de géolocalisation, l'opérateur peut perdre du temps à accrocher l'intervenant. [0232]Deuxième cas : l'intervenant est géolocalisé. La position GPS de l'intervenant est reportée sur l'image panoramique du dôme ayant marqué le PTC, avec une imprécision relative aux valeurs d'altitudes. Mais une fois l'intervenant autotracké par le dôme, sa position reportée dans l'image panoramique devient précise, puisque issue des valeurs � pan and tilt � du dôme. Sa position relative par rapport au PTC devient donc précise. Pour accrocher l'intervenant, on va reporter sa trajectoire GPS sur l'image panoramique du dôme et détecter le franchissement d'une limite d'accrochage. Si le report de cette trajectoire est faux, son intersection avec la limite d'accrochage est fausse et le dôme va focaliser à côté de la cible. Une fois l'intervenant accroché par le dôme dans la fenêtre de prévisualisation, l'opérateur peut basculer le dôme dans le canal alarme afin de profiter de la vision augmentée de la scène. [0233]Le configurateur doit permettre de croiser les limites d'accrochages jour des dômes avec des positions absolues (GPS) du plan. Il doit donc : • soit prévoir une procédure de mise en correspondance manuelle de l'image panoramique avec des amers du plan • soit, prévoir une procédure de mise en correspondance automatique, par exemple en en engageant l'autotracking sur le véhicule d'intervention dans le cadre d'une procédure d'apprentissage [0234]Les deux méthodes doivent être possibles, pour la bonne raison que, si en phase d'installation, on peut envisager d'utiliser le GPS du véhicule d'intervention, par la suite, les techniciens ne disposeront plus de cette ressource. Le configurateur doit donc permettre : • de désigner un point du panoramique 1 • de désigner le point correspondant sur le plan • de calculer l'altitude n de ce point • d'entrer cette valeur dans la matrice d'altitude correspondante • de laisser ce point sur un calque [0235]Seules les voies d'accès utilisées par le véhicule d'intervention doivent être étalonnées, comme illustré en figure 66. [0236]A ce niveau, l'on considère avoir réalisé un paramétrage minimal pour atteindre l'objectif fixé. Les points doivent être ensuite extrapolés vers la gauche et la droite pour prendre en compte les largeurs des voies, puis, grâce à des algorithmes d'analyse d'images, les segments doivent être reliés entre eux en prenant en compte les caractéristiques du site (bâtiments, obstacles), comme illustré en figure 67. [0237]Le problème que va rencontrer l'analyse d'image pour la définition de la limite d'accrochage d'un dôme, est la possible non prise en compte des masques naturels du site, pouvant conduire à une apparition spontanée de l'intervenant dans la zone de compétence, sans que la limite d'accrochage ne soit franchie. Sur l'exemple présenté en figures 68, et 69, il est possible de passer de la zone 1 à la zone 2 sans franchir la limite d'accrochage en profitant du masque du poteau ou en longeant la haie végétale. [0238]Une solution consisterait à programmer l'algorithme d'analyse d'images afin qu'il prenne en compte ces masques dans la limite d'accrochage. Ainsi, dans l'exemple ci-dessous, dans les deux cas l'intrus serait détecté au franchissement de la nouvelle limite. [0239]En absence de vision trois dimensions (3D) de la scène, la problématique semble complexe, même sur des images panoramiques à haute résolution. On peut, cependant, envisager l'assistance de la ressource humaine dans le processus d'analyse. Ainsi, dans l'exemple ci-dessous, la segmentation du grillage par l'analyse vidéo pourra être rejetée par le technicien paramétrant le site, car la cible reste visible à travers le grillage. [0240]La définition de la limite d'accrochage de nuit doit être définie à partir de l'image panoramique de nuit, probablement par analyse d'image assistée par le technicien. [0241]Ainsi, il est entendu que l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et illustrés. Elle n'est en outre pas limitée à ces exemples d'exécution et aux variantes décrites. REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance d'un ou de plusieurs sites situés dans un champ de vision d'au moins un moyen de capture d'images relié à un poste distant, le procédé comprenant les étapes suivantes : - détection de la présence d'un évènement apte à déclencher la capture d'au moins une image par le moyen de capture d'images en direction dudit évènement; - transmission de ladite au moins une image au poste distant au travers d'un flux vidéo, caractérisé en ce que ledit flux vidéo est initialement modifié par l'intégration d'éléments de références adaptés au contenu scénique de chacune des images composant ce flux vidéo de sorte à identifier la cause dudit évènement. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape préalable d'acquisition d'au moins une image panoramique de référence au format équirectangulaire du champ de vision d'au moins un moyen de capture d'images. 3. Procédé selon la revendication précédente, comportant une étape de transmission de ladite au moins une image panoramique de référence au poste distant. 25 4. Procédé selon la revendication 2, comportant une série d'étapes de calcul, à partir de ladite au moins une image panoramique de référence, d'images panoramiques au format rectilinéaire correspondant chacune à une vision élargie de ladite scène par rapport à la vision de chaque image composant ledit flux vidéo. 30 5. Procédé selon l'une des revendications précédente, comprenant une une série d'étapes de fusion desdites images panoramiques calculées et des20images composant ledit flux vidéo afin de constituer un flux vidéo de réalité augmentée restituant, sur le poste distant, un champ de vision de ladite scène artificiellement élargi par rapport au flux vidéo initial. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lesdits éléments de références se rapportent à l'une des informations relatives à l'un des éléments suivants : - désignation et identification de la cause de l'évènement ; localisation de la cause de l'évènement et/ou - indication des bâtiments et infrastructures du ou des sites. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape de suivi automatique du déplacement de la cause dudit évènement par au moins deux moyens de capture d'images, caractérisée par les étapes suivantes : - suivi du déplacement de la cause dudit évènement par le moyen de capture d'image 1 ; - détection d'entrée de la cause dudit évènement dans une zone du champ de vision dudit moyen de capture d'image 1 ou dans une zone du champ de vision d'un moyen de capture d'image 2 ; - focalisation du moyen de capture d'image 2 en direction de la cause dudit événement ; - confirmation d'entrée de la cause dudit évènement dans une zone du champ de vision dudit moyen de capture d'image 2 et capture d'au moins une image de la cause dudit évènement par ledit moyen de capture d'image 2, et - suivi du déplacement de la cause dudit évènement par le moyen de capture d'image 2. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant une étape préalable de paramétrage d'au moins une zone de30détection dans le champ de vision d'au moins un capteur d'image, caractérisée par les étapes suivantes : - association d'une matrice d'altitude à ladite image panoramique permettant d'entrer, pour tout point de l'image panoramique de référence, la valeur d'altitude en ce point, - marquage sur un calque superposable à ladite image panoramique desdits points caractéristiques de ladite zone de détection, - calcul des valeurs d'altitudes en ces points caractéristiques de ladite zone de détection et entrée desdites valeurs dans la matrice d'altitude, et - paramétrage manuel complet sur ledit calque de ladite zone de détection, avec l'assistance éventuelle de moyen d'analyse d'image. 9. Système de surveillance d'un ou de plusieurs sites situés dans un champ de vision d'au moins un moyen de capture d'images, pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant au moins un capteur associé audit au moins un moyen de capture d'images apte à détecter un évènement susceptible de déclencher la capture d'au moins une image par le moyen de capture d'images en direction dudit évènement de sorte à transmettre ladite au moins une image au poste distant au travers d'un flux vidéo, caractérisé en ce que le système comprend des moyens de traitements aptes à modifier ledit flux vidéo par l'intégration d'éléments de références adaptés au contenu scénique de chacune des images composant ce flux vidéo de sorte à identifier la cause dudit évènement. 10. Système selon la revendication 9, comprenant une unité de suivi automatique de la cause dudit évènement par les différents moyens de capture d'images d'un même site. 11. Système selon la revendication précédente dans lequel, le moyen de capture d'images est un dôme thermique.30