FR 2946290 A1 20101210 FR 0902656 A 20090603 La présente invention concerne un dispositif de transmission ainsi qu'un engin automoteur équipé d'un tel dispositif de transmission. Elle concerne plus particulièrement un dispositif de transmission pour engin automoteur du type comportant, montés sur un arbre de sortie formé au moins de deux demi-arbres d'entraînement de roue d'un engin montés libres en rotation l'un par rapport à l'autre, au moins une pièce rotative, du genre pignon ou roue, dite roue dentée rotative et deux mécanismes d'embrayage disposés lo de part et d'autre de la roue dentée, chaque mécanisme d'embrayage d'un demi-arbre d'entraînement de roue avec la roue dentée étant un mécanisme à crabot comprenant des dents de crabot disposées sur les parties en regard de la roue dentée ou d'une pièce solidaire en rotation de la roue dentée et d'une pièce, telle qu'un manchon ou une bague, montée mobile axialement et 15 solidaire en rotation dudit demi-arbre d'entraînement de roue, ladite pièce, dite crabot mobile, étant équipée de moyens de rappel dans une position dans laquelle des dents du crabot mobile viennent se loger entre deux dents de crabot dites première et deuxième dents de la roue dentée pour permettre une transmission de mouvement entre roue dentée et demi-arbres d'entraînement. 20 De tels dispositifs de transmission sont de plus en plus équipés de mécanismes de mise en roue libre qui permettent, notamment, à la roue externe de l'engin, dans un virage, de tourner à une vitesse supérieure à la roue interne. Ces mécanismes de mise en roue libre qui sont généralement 25 automatiquement activés lors d'une différence de vitesse de rotation entre crabot mobile et roue dentée doivent être de conception extrêmement simple tout en empêchant une mise en roue libre simultanée des deux roues de l'engin, par exemple lors d'une descente pour éviter tout risque d'accident, en particulier dans le cas d'un engin de tonte ou d'un chasse-neige. 30 Un but de la présente invention est donc de proposer un dispositif de transmission dont la conception permet, avec un nombre réduit de pièces et une architecture simplifiée, la mise en roue libre automatique de l'une ou l'autre des roues de l'engin, en particulier dans les changements de direction, tels que les virages de l'engin mais empêche toute mise en roue libre simultanée des deux roues de l'engin lorsque l'engin suit une trajectoire rectiligne. Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de transmission dont la conception permet une mise en roue libre indifféremment en marche avant ou en marche arrière de l'engin. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de transmission pour engin io automoteur du type comportant, montés sur un arbre de sortie, formé au moins de deux demi-arbres d'entraînement de roue d'un engin montés libres en rotation l'un par rapport à l'autre, au moins une pièce rotative, du genre pignon ou roue, dite roue dentée rotative et deux mécanismes d'embrayage disposés de part et d'autre de la roue dentée, chaque mécanisme d'embrayage d'un 15 demi-arbre d'entraînement de roue avec la roue dentée étant un mécanisme à crabot comprenant des dents de crabot disposées sur les parties en regard de la roue dentée ou d'une pièce solidaire en rotation de la roue dentée et d'une pièce, telle qu'un manchon ou une bague, montée mobile axialement et solidaire en rotation dudit demi-arbre d'entraînement de roue, ladite pièce, dite 20 crabot mobile, étant équipée de moyens de rappel dans une position dans laquelle l'une quelconque des dents du crabot mobile vient se loger entre deux dents de crabot dites première et deuxième dents de la roue dentée pour permettre une transmission de mouvement entre roue dentée et demi-arbres d'entraînement, caractérisé en ce que le dispositif, dans lequel chaque dent de 25 chaque crabot mobile est montée avec jeu dans l'espace entre première et deuxième dents de crabot de la roue dentée, comporte d'une part, deux configurations de crabotage l'une, dite configuration menante de la roue dentée dans laquelle les dents d'au moins l'un des crabots mobiles qui comportent, pris par rapport au sens de rotation du crabot mobile et de la roue dentée, une face 30 menante ou avant et une face menée ou arrière, sont conformées pour venir, par leur face menée, en contact d'appui avec la face menante des dents ménagées sur la partie en regard de la roue dentée, l'autre, dite configuration frein moteur de la roue dentée, dans laquelle les dents d'au moins l'un des crabots mobiles sont conformées pour venir, par leur face menante, en contact d'appui avec la face menée des dents ménagées sur une partie en regard de la roue dentée, d'autre part, un mécanisme de commande de décrabotage comprenant au moins un pilote de décrabotage, coaxial à la roue dentée, monté par rapport à la roue dentée mobile angulairement entre deux positions extrêmes, ledit pilote de décrabotage étant entraînable, dans chacune des positions extrêmes, par les deux demi-arbres d'entraînement de roue lorsqu'ils sont animés d'une vitesse de rotation différente de celle de la roue dentée, ledit pilote de décrabotage étant apte à occuper l'une des positions extrêmes en io configuration menante de la roue dentée et l'autre position extrême en configuration frein moteur, ledit pilote de décrabotage étant, dans au moins une position extrême, apte à coopérer avec le crabot mobile du demi-arbre de roue entraîné en rotation à une vitesse de rotation différente de celle de la roue dentée pour le passage dudit demi-arbre d'une position embrayée à une 15 position débrayée. Le pilote de décrabotage étant à fonctionnement automatique, ce fonctionnement étant lié à la vitesse relative de rotation des deux demi-arbres d'entraînement de roue par rapport à celle de la roue dentée, tout risque 20 d'erreur de manipulation ou de fausse manoeuvre est évité. Par ailleurs, comme chaque crabot mobile est rappelé en position de crabotage par des moyens élastiques de rappel, le passage de la position décrabotée à la position crabotée s'opère en un temps extrêmement court et le mécanisme d'embrayage est extrêmement réactif permettant une adaptation immédiate du 25 dispositif de transmission à tout changement de profil du terrain ou à tout changement de direction de l'engin. Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, le pilote de décrabotage est, dans au moins une position extrême, monté en contact d'appui dit 30 permanent avec le crabot mobile du demi-arbre de roue animé d'une vitesse de rotation identique à la vitesse de rotation de la roue dentée, le demi-arbre de roue et le crabot mobile formant moyen de retenue du pilote de décrabotage dans ladite position. De préférence, le pilote de décrabotage est, dans chacune des positions extrêmes, monté en contact d'appui dit permanent avec le crabot mobile du demi-arbre de roue animé d'une même vitesse de rotation que la roue dentée, demi-arbre de roue et crabot mobile formant moyen de retenue du pilote dans ladite position, et est apte à coopérer avec le crabot mobile du demi-arbre de roue animé d'une vitesse de rotation différente de celle de la roue dentée pour le passage dudit demi-arbre d'une position embrayée à une position débrayée. io Ainsi, en configuration menante de la roue dentée, le demi-arbre d'entraînement de roues de l'engin qui est décrabotable est le demi-arbre qui est entraîné à une vitesse de rotation supérieure à la roue dentée. En d'autres termes, dans un virage, c'est la roue externe qui décrabote et est mise en roue libre. En configuration frein moteur de la roue dentée, le demi-arbre 15 d'entraînement de roue de l'engin qui est décrabotable est le demi-arbre qui est entraîné à une vitesse de rotation inférieure à la roue dentée. En d'autres termes, dans un virage, c'est la roue intérieure qui décrabote et est mise en roue libre. Ces décrabotages peuvent s'opérer quel que soit le sens de marche (marche avant ou marche arrière de l'engin). Autrement dit, le pilote de 20 décrabotage est, en position extrême correspondant à la configuration menante de la roue dentée, apte à coopérer avec le crabot mobile du demi-arbre animé d'une vitesse de rotation supérieure à la roue dentée pour le passage dudit demi-arbre d'une position embrayée à une position débrayée et, en position extrême correspondant à la configuration frein moteur, apte à coopérer avec le 25 crabot mobile du demi-arbre entraîné à une vitesse de rotation inférieure à la roue dentée pour le passage dudit demi-arbre d'une position embrayée à une position débrayée. De préférence, en position extrême du pilote de décrabotage, le pilote de 30 décrabotage et chaque crabot mobile comportent, pour leur coopération en vue du passage d'une position embrayée à une position débrayée, dans leurs parties en regard, des surfaces de came maintenues en contact d'appui sous l'action desdits moyens de rappel des crabots mobiles, lesdites surfaces de came étant aptes, pour chaque crabot mobile, lorsque le pilote de décrabotage et ledit crabot mobile sont animés d'une vitesse de rotation différente, à coopérer pour un déplacement axial dudit crabot mobile le long de l'arbre de sortie dans le sens d'un écartement dudit crabot mobile dudit pilote de décrabotage et lorsque le pilote de décrabotage et ledit crabot mobile sont animés d'une même vitesse à former un moyen de retenue du pilote de décrabotage dans ladite position. Ainsi, la surface active de came du pilote de décrabotage peut être considérée comme une surface d'effacement coopérant avec une surface active de came du crabot mobile qui forme une rampe d'actionnement du crabot mobile apte à provoquer un escamotage du crabot mobile en position débrayée lors d'un glissement desdites surfaces l'une contre l'autre résultant d'un déplacement angulaire du crabot mobile par rapport au pilote de décrabotage, ledit crabot mobile étant rappelé en position embrayée par des moyens élastiques de rappel. De préférence, le pilote de décrabotage et chaque crabot mobile comportent, dans leurs parties en regard, chacun, au moins deux séries de surfaces de came sélectivement activables et décalées angulairement, l'une des séries de surfaces de came du pilote de décrabotage et de chaque crabot mobile, étant active dans une première position extrême du pilote de décrabotage, l'autre série de surfaces de came étant active dans l'autre position extrême du pilote de décrabotage. Les surfaces de came du pilote de décrabotage affectent la forme de rampes orientées de sorte que chaque dent de crabot mobile échappe de l'intervalle de dents de crabot dans lequel elle loge, dans la direction de la dent de crabot de la roue dentée opposée à celle contre laquelle elle est en appui dans la configuration crabotée correspondant à ladite position extrême du pilote de décrabotage. Le jeu angulaire de chaque dent de crabot mobile dans l'intervalle entre deux dents de crabot de la roue dentée permet un tel échappement. De préférence, le pilote de décrabotage est monté fixe axialement par rapport à la roue dentée. De préférence encore, la roue dentée comporte deux sens de rotation, l'un correspondant à la marche avant de l'engin, l'autre correspondant à la marche arrière de l'engin. L'invention a encore pour objet un engin moteur caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dispositif de transmission du type précité. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue en position éclatée des éléments d'un dispositif de transmission conforme à l'invention ; la figure 2 représente une vue en perspective de la roue dentée et du 15 pilote de décrabotage en configuration frein moteur de la roue dentée, des dents du crabot mobile ayant été représentées en pointillés ; la figure 3 représente une vue en perspective de la roue dentée et du pilote de décrabotage en configuration menante de la roue dentée, des 20 dents du crabot mobile ayant été représentées en pointillés ; la figure 4 représente une vue en perspective de l'un des crabots mobiles et 25 la figure 5 représente une vue en perspective, en position éclatée des éléments le constituant, d'un dispositif de transmission logé à l'intérieur d'un boîtier de transmission contenant en outre un mécanisme d'inversion de sens de marche de l'engin ; 30 Comme mentionné ci-dessus, le dispositif de transmission est plus particulièrement destiné à s'appliquer à des engins roulant automoteurs, tels que des chasse-neige. Un moteur équipe l'engin. L'arbre de sortie moteur transmet son mouvement, par exemple via une transmission sans fin à courroie i0 à l'arbre 20 d'entrée, tel qu'une vis sans fin, d'un boîtier de transmission formé de deux demi-coquilles assemblées par un plan de joint. L'arbre 20 d'entrée vient en prise, généralement par engrènement avec une pièce 20A rotative, telle qu'un pignon ou une roue. Cette pièce 20A rotative transmet, via un mécanisme d'embrayage 21 son mouvement de rotation à un arbre 22 équipé d'un mécanisme 23 d'inversion de sens à crabot pour transmettre, généralement par engrènement, un mouvement marche avant ou marche arrière à une pièce 2 rotative du genre pignon ou roue. Ici, une roue 2 dentée a été représentée mais elle aurait pu, de manière équivalente, être constituée par io un pignon conique. Cette roue 2 dentée est montée sur un arbre de sortie formé d'au moins deux demi-arbres 1A, 1B d'entraînement de roue d'un engin, montés libres en rotation l'un par rapport à l'autre. Ces deux demi-arbres 1A, 1B peuvent être équipés directement des roues de l'engin ou venir généralement par engrènement en prise avec au moins un autre demi-arbre 15 portant une roue de l'engin. Ces deux demi-arbres 1A, 1B sont maintenus alignés par une pièce de liaison tubulaire 25 qui porte la roue 2 dentée. Cette pièce tubulaire 25 reliée par emmanchement ou emboîtement à chacun des deux demi-arbres autorise une rotation de l'un des deux demi-arbres par rapport à l'autre demi-arbre. L'arbre de sortie comporte donc au moins deux 20 demi-arbres 1A, 1B et une pièce 25 de liaison. Chaque mécanisme d'embrayage d'un demi-arbre 1A, 1B d'entraînement de roue avec la roue 2 dentée est un mécanisme d'embrayage à crabot. Ainsi, le mécanisme d'embrayage du demi-arbre 1A avec la roue 2 dentée est un mécanisme à crabot comprenant des dents 5A, 4A disposées sur les parties en regard de la 25 roue 2 dentée ou d'une pièce solidaire en rotation de la roue 2 dentée et d'une pièce 3A, telle qu'un manchon ou une bague, montée mobile axialement et solidaire en rotation dudit demi-arbre 1A d'entraînement de roue. La pièce 3A, dite crabot mobile, est équipée de moyens 6A de rappel dans une position dans laquelle l'une quelconque des dents 4A du crabot mobile vient se loger 30 entre deux dents 5A de crabot, dites première 5A1 et deuxième 5A2 dents de la roue 2 dentée pour permettre une transmission de mouvement entre roue 2 dentée et demi-arbre 1A d'entraînement. De la même manière, le mécanisme d'embrayage d'un demi-arbre 1B d'entraînement de roue avec la roue 2 dentée est un mécanisme d'embrayage à crabot comprenant des dents 5B, 4B de crabot disposées sur les parties en regard de la roue 2 dentée ou d'une pièce solidaire en rotation de la roue 2 dentée et d'une pièce 3B, telle qu'un manchon ou une bague, montée mobile axialement et solidaire en rotation du demi-arbre 1B d'entraînement de roue. La pièce 3B, dite crabot mobile, est équipée de moyens 6B de rappel dans une position dans laquelle l'une quelconque des dents 4B du crabot 3B mobile vient se loger entre deux dents 5B de crabot, dites première 5B1 et deuxième 5B2 dents de la roue 2 dentée pour permettre une transmission de mouvement entre roue 2 dentée et demi-arbre 1B io d'entraînement de roue. Pour une facilité de compréhension du lecteur, à chaque fois, les pièces similaires portent la même référence numérique et la lettre A pour l'un des mécanismes d'embrayage et les parties correspondantes de la roue dentée et 15 la lettre B pour l'autre mécanisme d'embrayage et les parties correspondantes de la roue dentée. De manière caractéristique à l'invention, le dispositif, dans lequel chaque dent 4A, 4B de chaque crabot 3A, 3B mobile est montée avec jeu dans l'espace 20 entre première 5A1 et deuxième 5A2 dents de crabot de la roue 2 dentée, comporte d'une part, deux configurations de crabotage l'une, dite configuration menante de la roue 2 dentée dans laquelle les dents 4A ou respectivement 4B, d'au moins l'un des crabots 3A ou respectivement 3B mobiles qui comportent, pris par rapport au sens de rotation du crabot 3A, 3B mobile et de la roue 25 dentée 2, une face menante ou avant et une face menée ou arrière, sont conformées pour venir, par leur face menée, en contact d'appui avec la face menante des dents 5A, 5B ménagées sur la partie en regard de la roue 2 dentée, l'autre, dite configuration frein moteur de la roue 2 dentée, dans laquelle chaque dent 4A, 4B d'au moins l'un des crabots 3A, 3B mobiles est 30 conformée pour venir, par sa face menante, en contact d'appui avec la face menée d'une dent ménagée sur une partie en regard de la roue 2 dentée, d'autre part, un mécanisme de commande de décrabotage comprenant au moins un pilote 7 de décrabotage, coaxial à la roue 2 dentée, monté par rapport à la roue dentée mobile angulairement entre deux positions extrêmes, ledit pilote 7 de décrabotage étant entraînable dans chacune des positions extrêmes par les deux demi-arbres 1A, 1B d'entraînement de roue lorsqu'ils sont animés d'une vitesse de rotation, différente de celle de la roue 2 dentée, ledit pilote 7 de décrabotage étant apte à occuper l'une des positions extrêmes en configuration menante de la roue dentée et l'autre position extrême en configuration frein moteur, ledit pilote 7 de décrabotage étant, dans au moins une position extrême, apte à coopérer avec le crabot 3A ou 3B mobile du demi-arbre 1A ou 1B de roue entraîné en rotation à une vitesse de rotation différente io de celle de la roue 2 dentée pour le passage dudit demi-arbre 1A ou 1B d'une position embrayée à une position débrayée. En d'autres termes, en configuration menante de la roue 2 dentée, le pilote 7 de décrabotage occupe une position extrême et en configuration frein moteur de la roue 2 dentée, le pilote 7 de décrabotage occupe l'autre position extrême. La course angulaire du 15 pilote 7 de décrabotage correspondant donc au plus à la valeur du secteur angulaire formé par deux dents successives de la roue 2 dentée. Tel que représenté, le pilote 7 de décrabotage est, dans chacune des positions extrêmes, monté en contact d'appui permanent avec le crabot mobile du demi- 20 arbre de roue animé d'une vitesse de rotation identique à la vitesse de rotation de la roue 2 dentée, demi-arbre de roue et crabot mobile formant moyen de retenue du pilote 7 de décrabotage dans ladite position, et est apte à coopérer avec le crabot mobile du demi-arbre de roue animé d'une vitesse de rotation différente de celle de la roue 2 dentée pour le passage dudit demi-arbre d'une 25 position embrayée à une position débrayée. Ainsi, le pilote 7 de décrabotage est, dans chacune de ces positions extrêmes, monté en contact d'appui dit permanent avec le crabot 3A mobile du demi-arbre 1A de roue animé d'une même vitesse de rotation que la roue 2 dentée, le demi-arbre 1A de roue et le crabot 3A mobile formant moyen de retenue du pilote 7 dans ladite position, et 30 est apte à coopérer avec le crabot 3B mobile du demi-arbre 1B de roue animé d'une vitesse de rotation différente de celle de la roue 2 dentée pour le passage du demi-arbre 1B d'une position embrayée à une position débrayée. A chaque fois, le pilote de décrabotage, qui est représenté par la référence 7, comporte une partie 7A qui coopère avec le crabot mobile 3A et une partie 7B qui coopère avec le crabot mobile 3B, les parties 7A et 7B étant montées solidaires en rotation. Ainsi, le pilote 7 de décrabotage est, en position extrême correspondant à la configuration menante de la roue 2 dentée, apte à coopérer avec le crabot 3A ou 3B mobile du demi-arbre 1A ou 1B animé d'une vitesse de rotation supérieure à la roue 2 dentée pour le passage dudit demi-arbre 1A, 1B d'une position embrayée à une position débrayée et, en position extrême correspondant à la configuration frein moteur, apte à coopérer avec le crabot 3A ou 3B mobile du demi-arbre 1A ou 1B animé d'une vitesse de rotation inférieure à la roue 2 dentée pour le passage dudit demi-arbre 1A, 1B d'une position embrayée à une position débrayée. En position extrême, le pilote 7 de décrabotage et chaque crabot 3A, 3B mobile comportent, pour leur coopération en vue du passage d'une position embrayée à une position débrayée, dans leurs parties en regard, des surfaces 8A, 9A, 8B, 9B de came maintenues en contact d'appui sous l'action desdits moyens 6A de rappel des crabots 3A, 3B mobiles, lesdites surfaces 8A, 9A ou respectivement 8B, 9B de came étant aptes, pour le crabot mobile 3A ou respectivement 3B, lorsque le pilote 7 de décrabotage et ledit crabot mobile sont animés d'une vitesse de rotation différente, à coopérer pour un déplacement axial dudit crabot 3A ou respectivement 3B mobile le long de l'arbre de sortie dans le sens d'un écartement dudit crabot 3A ou respectivement 3B mobile dudit pilote 7 de décrabotage et lorsque le pilote 7 de décrabotage et ledit crabot 3A ou respectivement 3B mobile sont animés d'une même vitesse à former un moyen de retenue du pilote 7 de décrabotage dans ladite position. Ainsi, le pilote 7 de décrabotage, en particulier la partie 7A du pilote de décrabotage et le crabot 3A mobile comportent, pour leur coopération en vue du passage d'une position embrayée à une position débrayée, dans leurs parties en regard, des surfaces 8A, 9A de came maintenues en contact d'appui sous l'action desdits moyens 6A de rappel du crabot 3A mobile, lesdites surfaces 8A, 9A de came étant aptes, pour ledit crabot 3A mobile, lorsque le pilote 7 de décrabotage et ledit crabot mobile sont animés d'une vitesse de Il rotation différente à coopérer pour un déplacement axial dudit crabot 3A mobile le long de l'arbre de sortie dans le sens d'un écartement dudit crabot 3A mobile dudit pilote 7 de décrabotage, en particulier de la partie 7A dudit pilote, et lorsque le pilote 7 de décrabotage et ledit crabot 3A mobile sont entraînés à la même vitesse à former un moyen de retenue du pilote 7 de décrabotage dans ladite position. Il en est de même pour le crabot 3B mobile. Généralement, le pilote 7 de décrabotage et chaque crabot 3A, 3B mobile comportent, dans leurs parties en regard, chacun au moins deux séries 8A1, 8A2 ; 9A1, 9A2 ; 8B1, 8B2 ; 9B1, 9B2 de surfaces de came sélectivement activables et décalées angulairement, l'une des séries de surfaces de came du pilote de décrabotage et de chaque crabot mobile, étant active dans une première position extrême du pilote de décrabotage, l'autre série de surfaces de came étant active dans l'autre position extrême du pilote de décrabotage. Ainsi, la partie 7A du pilote 7 de crabotage comporte deux séries 8A1, 8A2 de surface de came, sélectivement activables, lesdites surfaces de came étant aptes à coopérer avec les surfaces 9A1, 9A2 du crabot 3A mobile, les surfaces 8A1 coopérant avec les surfaces 9A1 tandis que les surfaces 8A2 de la partie 7A du pilote 7 de crabotage coopèrent avec les parties 9A2 du crabot 3A mobile. De la même manière, la partie 7B du pilote 7 de décrabotage comporte deux séries 8B1, 8B2 de surfaces de came aptes à coopérer avec les surfaces 9B1, 9B2 du crabot 3B mobile, les surfaces 8B1 coopérant avec les surfaces 9B1, les surfaces 8B2 avec les surfaces 9B2. Dans les exemples représentés, les surfaces 8A, 8B de came du pilote 7 de décrabotage affectent la forme de rampes orientées de sorte que chaque dent 4A ou respectivement 4B de crabot 3A ou respectivement 3B mobile échappe de l'intervalle de dents 5A1, 5A2 ou respectivement 5B1, 5B2 de crabot dans lequel elle loge, dans la direction de la dent de crabot de la roue dentée opposée à celle contre laquelle elle est en appui dans la configuration crabotée correspondant à ladite position extrême du pilote de décrabotage. Les surfaces 8A, 8B de came du pilote 7 de décrabotage de came forment une 5 succession de V, l'une des branches du V formant la première série de rampes, l'autre branche du V formant la deuxième série de rampes. Le pilote 7 de décrabotage affecte la forme d'une roue, logée à l'intérieur de la roue 2 dentée, et comportant, sur chacune de ses faces, au moins deux séries io 8A1, 8A2 ; 8B1, 8B2 de surfaces de came, ladite roue étant formée par assemblage de deux roues à plateau porte-cames, les zones de liaison desdites roues à plateau entre elles étant montées mobiles angulairement à l'intérieur de lumières 11 ménagées le long d'un cercle disposé dans le voile de la roue 2 dentée. 15 Chaque crabot 3A, 3B mobile affecte la forme d'un manchon monté solidaire en rotation du demi-arbre 1A, 1B d'entraînement de roue qui le porte par l'intermédiaire de cannelures, ledit manchon comportant à, ou au voisinage de, l'une de ses extrémités, un premier plateau portant les surfaces 9A, 9B de 20 came complémentaires des surfaces 8A, 8B de came positionnées sur le pilote 7 de décrabotage et un deuxième plateau coaxial audit premier plateau, ledit deuxième plateau portant les dents 4A ou respectivement 4B dudit crabot 3A ou respectivement 3B. 25 On note que le pilote 7 de décrabotage est monté fixe axialement par rapport à la roue 2 dentée. De même, la roue 2 dentée comporte deux sens de rotation, l'un correspondant à la marche avant de l'engin, l'autre correspondant à la marche arrière de 30 l'engin. Le fonctionnement d'un tel dispositif de transmission est le suivant. En configuration menante de la roue 2 dentée, telle que représentée à la figure 3, la roue 2 dentée tourne dans le sens D qui peut indifféremment correspondre à la marche avant ou à la marche arrière de l'engin. Les dents 4A du crabot 3A mobile sont, par leur face menée ou arrière, en appui contre la face menante des dents 5A1 et 5A2 portées par l'une des faces de la roue dentée. Dans la figure 3, une seule dent 4A de crabot 3A a été représentée en pointillés pour des raisons de simplicité de lecture du dessin. De la même manière, pour faciliter la compréhension ci-après, toutes les pièces identiques sur les crabots mobiles 3A et 3B portent les mêmes références numériques suivies de la lettre A pour l'un des crabots et de la lettre B pour l'autre crabot, il en est de même pour les parties de la roue dentée qui, lorsqu'elles coopèrent avec le crabot mobile 3A, sont suivies de la lettre A et lorsqu'elles coopèrent avec le crabot mobile 3B, sont suivies de la lettre B. Dans cette configuration menante de la roue dentée, le crabot mobile 3A et le demi-arbre 1A, dont le crabot mobile 3A est solidaire en rotation, sont animés d'une vitesse de rotation identique à celle de la roue dentée. Le pilote de décrabotage, en particulier la partie 7A du pilote, est maintenu par coopération de ses surfaces de came 8A1 avec les surfaces de came 9A1 du crabot 3A mobile dans une position angulaire extrême correspondant à, ou voisine d'une, position de butée dans laquelle les zones de liaison des plateaux à cône dudit pilote de décrabotage viendraient en appui contre le bord arrière des lumières 11 ménagées dans le voile de la roue 2 dentée. La partie 7B du pilote 7 de décrabotage est maintenue dans la même position angulaire. Lorsque le demi- arbre 1B est animé la même vitesse que la roue dentée, le crabot mobile 3B, et en particulier les dents 4B dudit crabot, peuvent occuper, par rapport aux dents 5B1, 5B2 de la roue dentée, la même position que celle représentée pour le crabot mobile 3A. Lorsque l'un des deux demi-arbres, par exemple le demi- arbre 1A, est entraîné à une vitesse de rotation supérieure à la roue dentée par l'une des roues de l'engin, en raison par exemple d'un changement de direction de l'engin, le déplacement angulaire du crabot mobile 3A par rapport au pilote 7 de décrabotage autorisé grâce au jeu angulaire entre dents provoque un glissement de la surface 9A1 du crabot 3A contre la surface 8A1 du pilote de décrabotage. Ce glissement provoque, du fait de la forme des surfaces de came ou d'appui en regard, un déplacement axial du crabot 3A mobile dans le sens d'un écartement de la roue 2 dentée. La poursuite de l'entraînement en rotation du crabot 3A mobile solidaire en rotation du demi-arbre 1A et son déplacement axial permettent à la dent 4A dudit crabot 3A mobile, disposée dans l'intervalle 5A1, 5A2 à la figure 3, de passer d'une position d'appui contre la face menante de la dent 5A1 de la roue 2 dentée à une position d'appui contre la face menante de la dent 5A2 de la roue 2 dentée. Ce déplacement d'intervalles en intervalles par saut d'un intervalle à un autre se poursuit tant que le demi-arbre 1A et le crabot 3A mobile associé sont animés d'une vitesse de rotation supérieure à la roue dentée. Les moyens 6A de rappel du crabot 3A mobile tendent, quant à eux, au cours de ce déplacement angulaire, à rappeler le crabot 3A mobile en position rapprochée de la roue dentée alors que les surfaces de came en regard du pilote de décrabotage et du crabot 3A mobile tendent à écarter le crabot mobile de la roue dentée. Bien évidemment, le mode de fonctionnement décrit ci-dessus aurait été analogue si c'était le crabot 3B mobile et son demi-arbre 1B associé qui avaient été animés d'une vitesse de rotation supérieure à la roue 2 dentée. Lorsque les deux demi-arbres de roue sont entraînés par les roues de l'engin à une vitesse supérieure à celle de la roue 2 dentée, par exemple lorsque l'engin emprunte une descente, le dispositif passe en configuration frein moteur, telle que représentée à la figure 2. La roue 2 dentée tourne dans le sens indiqué par la flèche D. Dans la configuration frein moteur de la roue dentée, les dents 4A du crabot 3A mobile sont, par leurs faces menantes, en contact d'appui contre la face menée des dents 5A de la roue 2 dentée. II peut en être de même pour les dents 4B du crabot 3B avec les dents 5B de la roue dentée. Le pilote 7 de décrabotage est maintenu par coopération de ses surfaces de came 8A1 avec les surfaces de came 9A1 dans une position angulaire extrême correspondant à, ou voisine d'une, position de butée dans laquelle les zones de liaison des plateaux à came dudit pilote viendraient en appui contre le bord avant des lumières 11 ménagées dans le voile de la roue dentée. La partie 7B du pilote 7 de décrabotage est maintenue dans la même position angulaire lorsque le demi-arbre 1B est entraîné à la même vitesse que la roue dentée. Lorsque l'un des deux demi-arbres, par exemple le demi-arbre 1A est entraîné à une vitesse de rotation inférieure à la roue dentée, le pilote de décrabotage est maintenu dans sa position angulaire extrême par le demi-arbre 1B entraîné à la même vitesse de rotation que la roue dentée. De ce fait, les surfaces de came 9A2 du crabot 3A mobile tendent à glisser contre les surfaces de came 8A2 du pilote, en particulier de la partie 7A du pilote 7, et provoquent un déplacement axial du crabot 3A mobile dans le sens d'un écartement de la roue 2 dentée. Cet écartement permet à la dent 4A du crabot 3A mobile de sortir de l'intervalle formé par les dents de crabot 5A1, 5A2 de la roue 2 dentée à l'intérieur duquel elle loge en sortant par la dent 5A1 dans la figure 2 alors qu'elle était en appui contre la dent 5A2. Elle passe donc d'une position d'appui contre la face menée de la dent 5A2 à une position d'appui contre la face menée de la dent 5A1. Ce déplacement d'intervalle en intervalle par saut d'un intervalle à un autre se poursuit tant que le demi-arbre 1A et le crabot mobile associé sont animés d'une vitesse de rotation inférieure à la roue dentée. Les moyens 6A de rappel du crabot 3A mobile tendent quant à eux, au cours de ce déplacement angulaire, à rappeler le crabot 3A mobile en position rapprochée de la roue dentée alors que les surfaces de came en regard du pilote de décrabotage et du crabot 3A mobile tendent à écarter le crabot mobile de la roue dentée. Lorsque les deux demi-arbres et les crabots mobiles associés sont tous les deux animés d'une vitesse de rotation inférieure à la roue dentée, on repasse en configuration menante de la roue dentée. Le dispositif oscille donc constamment d'une configuration à une autre à l'état animé en rotation de la roue 2 dentée. On note qu'en configuration menante, c'est le demi-arbre avec le crabot mobile associé, qui sont animés d'une vitesse de rotation supérieure à la roue dentée, qui sont décrabotables alors qu'en configuration frein moteur, c'est le demi-arbre avec le crabot mobile associé, qui sont animés d'une vitesse de rotation inférieure à la roue dentée, qui sont décrabotables. Le fonctionnement est identique en marche avant et en marche arrière. Le fonctionnement est entièrement automatique et est lié uniquement aux vitesses relatives des différentes pièces. Le nombre de pièces est réduit, il en résulte une simplicité du dispositif. REVENDICATIONS1. Dispositif de transmission pour engin automoteur du type comportant, montés sur un arbre de sortie, formé au moins de deux demi-arbres (1A, 1B) d'entraînement de roue d'un engin montés libres en rotation l'un par rapport à l'autre, au moins une pièce rotative, du genre pignon ou roue, dite roue (2) dentée rotative et deux mécanismes d'embrayage disposés de part et d'autre de la roue (2) dentée, chaque mécanisme d'embrayage d'un demi-arbre (1A, 1B) d'entraînement de roue avec la roue (2) dentée étant un mécanisme à crabot comprenant des dents (5A, 5B ; 4A, 4B) de crabot disposées sur les parties en regard de la roue (2) dentée ou d'une pièce solidaire en rotation de la roue dentée et d'une pièce (3A, 3B), telle qu'un manchon ou une bague, montée mobile axialement et solidaire en rotation dudit demi-arbre (1A, 1B) d'entraînement de roue, ladite pièce (3A, 3B), dite crabot (3A, 3B) mobile, étant équipée de moyens (6A, 6B) de rappel dans une position dans laquelle l'une quelconque des dents (4A, 4B) du crabot (3A, 3B) mobile vient se loger entre deux dents (5A, 5B) de crabot dites première (5A1, 5B1) et deuxième (5A2, 5B2) dents de la roue (2) dentée pour permettre une transmission de mouvement entre roue (2) dentée et demi-arbres (1A, 1B) d'entraînement, caractérisé en ce que le dispositif, dans lequel chaque dent (4A, 4B) de chaque crabot (3A, 3B) mobile est montée avec jeu dans l'espace entre première (5A1, 5B1) et deuxième (5A2, 5B2) dents de crabot de la roue (2) dentée, comporte d'une part, deux configurations de crabotage l'une, dite configuration menante de la roue (2) dentée dans laquelle les dents (4A, 4B) d'au moins l'un des crabots (3A, 3B) mobiles qui comportent, pris par rapport au sens de rotation du crabot (3A, 3B) mobile et de la roue dentée (2), une face menante ou avant et une face menée ou arrière, sont conformées pour venir, par leur face menée, en contact d'appui avec la face menante des dents (5A, 5B) ménagées sur la partie en regard de la roue (2) dentée, l'autre, dite configuration frein moteur de la roue (2) dentée, dans laquelle les dents (4A, 4B) d'au moins l'un des crabots (3A, 3B) mobiles sont conformées pour venir, par leur face menante, en contact d'appui avec la face menée des dents (5A, 5B) ménagées sur une partie en regard de la roue (2) dentée, d'autre part, un mécanisme de 16commande de décrabotage comprenant au moins un pilote (7) de décrabotage, coaxial à la roue (2) dentée, monté par rapport à la roue dentée mobile angulairement entre deux positions extrêmes, ledit pilote (7) de décrabotage étant entraînable, dans chacune des positions extrêmes, par les deux demi- arbres (1A, 1B) d'entraînement de roue lorsqu'ils sont animés d'une vitesse de rotation différente de celle de la roue (2) dentée, ledit pilote (7) de décrabotage étant apte à occuper l'une des positions extrêmes en configuration menante de la roue dentée et l'autre position extrême en configuration frein moteur, ledit pilote (7) de décrabotage étant, dans au moins une position extrême, apte à to coopérer avec le crabot (3A ou 3B) mobile du demi-arbre (1A ou 1B) de roue entraîné en rotation à une vitesse de rotation différente de celle de la roue (2) dentée pour le passage dudit demi-arbre (1A ou 1B) d'une position embrayée à une position débrayée. 15 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le pilote (7) de décrabotage est, dans au moins une position extrême, monté en contact d'appui dit permanent avec le crabot (3A, 3B) mobile du demi-arbre (1A, 1B) de roue animé d'une vitesse de rotation identique à la vitesse de rotation de la roue (2) dentée, le demi-arbre (1A, 1B) 20 de roue et le crabot (3A ; 3B) mobile formant moyen de retenue du pilote (7) de décrabotage dans ladite position. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le pilote (7) de décrabotage est, dans chacune des 25 positions extrêmes, monté en contact d'appui dit permanent avec le crabot (3A ; 3B) mobile du demi-arbre (1A ; 1B) de roue animé d'une même vitesse de rotation que la roue (2) dentée, demi-arbre (1A ; 1B) de roue et crabot (3A ; 3B) mobile formant moyen de retenue du pilote (7) dans ladite position, et est apte à coopérer avec le crabot (3B ; 3A) mobile du demi-arbre (1B ; 1A) de roue 30 animé d'une vitesse de rotation différente de celle de la roue (2) dentée pour le passage dudit demi-arbre (1B ; 1A) d'une position embrayée à une position débrayée. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le pilote (7) de décrabotage est, en position extrême correspondant à la configuration menante de la roue (2) dentée, apte à coopérer avec le crabot (3A, 3B) mobile du demi-arbre (1A, 1B) animé d'une vitesse de rotation supérieure à la roue (2) dentée pour le passage dudit demi-arbre (1A, 1B) d'une position embrayée à une position débrayée et, en position extrême correspondant à la configuration frein moteur, apte à coopérer avec le crabot (3A, 3B) mobile du demi-arbre (1A, 1B) entraîné à une vitesse de rotation inférieure à la roue (2) dentée pour le passage dudit demi-arbre (1A, 1 B) d'une position embrayée à une position débrayée. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, en position extrême du pilote (7) de décrabotage, le pilote (7) de décrabotage et chaque crabot (3A, 3B) mobile comportent, pour leur coopération en vue du passage d'une position embrayée à une position débrayée, dans leurs parties en regard, des surfaces (8A, 9A ; 8B, 9B) de came maintenues en contact d'appui sous l'action desdits moyens (6A) de rappel des crabots (3A, 3B) mobiles, lesdites surfaces (8A, 9A ; 8B, 9B) de came étant aptes, pour chaque crabot mobile, lorsque le pilote (7) de décrabotage et ledit crabot mobile sont animés d'une vitesse de rotation différente, à coopérer pour un déplacement axial dudit crabot (3A, 3B) mobile le long de l'arbre de sortie dans le sens d'un écartement dudit crabot (3A, 3B) mobile dudit pilote (7) de décrabotage et lorsque le pilote (7) de décrabotage et ledit crabot (3A, 3B) mobile sont animés d'une même vitesse à former un moyen de retenue du pilote (7) de décrabotage dans ladite position extrême. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le pilote (7) de décrabotage et chaque crabot (3A, 3B) mobile comportent, dans leurs parties en regard, chacun au moins deux séries (8A1, 8A2 ; 9A1, 9A2) ; (8B1, 8B2 ; 9B1, 9B2) de surfaces de came sélectivement activables et décalées angulairement, l'une des séries de surfaces de came du pilote de décrabotage et de chaque crabot mobile, étant active dans l'une des positions extrêmes du pilote de décrabotage, l'autre sériede surfaces de came étant active dans l'autre position extrême du pilote de décrabotage. 7. Dispositif selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que les surfaces (8A, 8B) de came du pilote (7) de décrabotage affectent la forme de rampes orientées de sorte que chaque dent (4A, 4B) de crabot (3A, 3B) mobile échappe de l'intervalle de dents (5A1, 5A2 ; 5B1, 5B2) de crabot de la roue (2) dentée dans lequel elle loge, dans la direction de la dent de crabot de la roue dentée opposée à celle contre laquelle elle est en appui dans la configuration crabotée correspondant à ladite position extrême du pilote de décrabotage. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les surfaces (8A, 8B) de came du pilote (7) de décrabotage forment une succession de V, l'une des branches du V formant la première série de rampes, l'autre branche du V formant la deuxième série de rampes. 9. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le pilote (7) de décrabotage affecte la forme d'une roue logée à l'intérieur de la roue (2) dentée et comportant sur chacune de ses faces au moins deux séries (8A1, 8A2 ; 8B1, 8B2) de surfaces de came, ladite roue étant formée par assemblage de deux roues à plateau porte-cames, les zones de liaison desdites roues à plateau entre elles étant montées mobiles angulairement à l'intérieur de lumières (11) ménagées le long d'un cercle disposé dans le voile de la roue (2) dentée. 10. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que chaque crabot (3A, 3B) mobile affecte la forme d'un manchon monté solidaire en rotation du demi-arbre (1A, 1B) d'entraînement de roue qui le porte par l'intermédiaire de cannelures, ledit manchon comportant à, ou au voisinage de, l'une de ses extrémités, un premier plateau portant les surfaces (9A, 9B) de came complémentaires des surfaces (8A, 8B) de camepositionnées sur le pilote (7) de décrabotage et un deuxième plateau coaxial audit premier plateau, ledit deuxième plateau portant les dents (4A, 4B) dudit crabot (3A, 3B). 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le pilote (7) de décrabotage est monté fixe axialement par rapport à la roue (2) dentée. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, io caractérisé en ce que la roue (2) dentée comporte deux sens de rotation, l'un correspondant à la marche avant de l'engin, l'autre correspondant à la marche arrière de l'engin. 13. Engin automoteur, 15 caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dispositif de transmission conforme à l'une des revendications 1 à 12.