FR 2945481 A1 20101119 FR 0953140 A 20090513 DISPOSITIF DE DETERMINATION D'ETAT POUR TRANSMISSION INFINIMENT VARIABLE, ET TRANSMISSION COMPRENANT UN TEL DISPOSITIF L'invention concerne le domaine des transmissions infiniment variables (ou transmissions E-IVT, Electrical Infinitely Variable Transmission) pour véhicule automobile, et plus précisément dans ce domaine, les dispositifs d'estimation d'état pour le pilotage de telles transmissions. Une transmission E-IVT et un dispositif d'estimation d'état sont notamment décrits dans le document Dl (demande de brevet FR 2918335). La transmission, dessinée sur les figures 1, 2 de Dl et sur les figures 1, 2 de la présente demande, relie le moteur thermique aux roues directement ou par l'intermédiaire de deux machines électriques susceptibles de fonctionner en mode moteur ou en mode générateur et d'un accumulateur d'énergie électrique. La puissance motrice est transmise du moteur thermique aux roues du véhicule par au moins une voie mécanique et une voie électrique parallèles. En faisant varier la proportion de l'énergie transmise par une voie ou par l'autre voie, il est possible, avec une même configuration mécanique, de faire varier le rapport de la vitesse de l'arbre relié aux roues sur la vitesse de l'arbre relié au moteur thermique. La transmission décrite comprend notamment plusieurs trains épicycloïdaux et plusieurs coupleurs. La transmission présente plusieurs modes de fonctionnement, selon l'état, ouvert ou fermé, des coupleurs. Changer de mode de fonctionnement permet d'optimiser le rendement énergétique de la transmission pour une plage étendue de rapports de vitesses. Toutefois, le changement de mode ne peut se faire que pour une certaine coïncidence de vitesses entre les organes internes de la transmission. Le dispositif d'estimation d'état de la transmission permet de piloter les changements de mode de fonctionnement de la transmission, les changements ne pouvant se faire que pour une certaine coïncidence de vitesses entre des organes internes à la transmission. Pour cela, le dispositif d'estimation détermine en temps réel les couples exercés sur les arbres d'entrée reliés aux machines électriques et / ou les vitesses de rotations des arbres d'entrée reliés aux machines électriques, sur la base d'informations fournies par des capteurs de mesures. Le dispositif d'estimation calcule ensuite le couple exercé sur l'arbre relié au moteur thermique, le couple exercé sur l'arbre relié aux roues et / la vitesse de rotation de ces arbre, à partir des couples et / ou vitesses qu'il a déterminés. Un inconvénient du dispositif d'estimation selon Dl est qu'il est très dépendant des capteurs de mesures dont les résultats sont nécessaires pour déterminer les couples et / ou les vitesses de rotation des arbres reliés aux machines électriques. Plus précisément, si un des capteurs est défaillant, le dispositif de détermination calcule des valeurs erronées des couples ou des vitesses de rotation de l'arbre relié au moteur thermique ou de l'arbre reliés aux roues, sans qu'il soit possible de détecter une erreur. Or, une telle erreur peut être préjudiciable pour le rendement de la transmission, voire pour sa tenue mécanique. La présente invention propose un dispositif d'estimation amélioré, ne présentant pas l'inconvénient ci-dessus. Pour cela, l'invention propose un nouveau dispositif d'estimation d'état pour transmission de véhicule automobile infiniment variable entre trois arbres d'entrée reliés à deux machines électriques et à un moteur thermique et un arbre de sortie relié à des roues du véhicule. Le dispositif selon l'invention comprend : • des premiers moyens de détermination en temps réel des vitesses de rotation (wei, we2) des arbres d'entrée (5, 7) reliés aux machines électriques (ME1, ME2) et des couples d'entraînement (Tice, Tel, Te2) exercés sur les arbres d'entrée (3, 5, 7), • des moyens de réception de signaux représentatifs des inerties perçues par les arbres d'entrée ou l'arbre de sortie, les dites inerties étant exercées par les organes extérieurs (ICE, ME1, ME2, WH) à la transmission reliés cinématiquement aux dits arbres d'entrée (3, 5, 7) ou de sortie (9). Le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend également : • des deuxièmes moyens de détermination en temps réel d'un encadrement de couples résistants (Tdice, Tdwh) perçus par l'arbre d'entrée relié au moteur thermique et par l'arbre de sortie, • des premiers moyens de calcul, en fonction des dites inerties et des dits encadrements des couples résistants, d'un encadrement d'un couple d'entraînement (To) exercé sur l'arbre de sortie et d'un encadrement d'un couple d'entraînement (Ti) exercé sur l'arbre d'entrée relié au moteur thermique, • des deuxièmes moyens de calcul, en fonction de l'encadrement du couple d'entraînement (To) exercé sur l'arbre de sortie et de l'encadrement du couple d'entraînement (Ti) exercé sur l'arbre d'entrée relié au moteur, d'un encadrement de la vitesse de rotation d'au moins un arbre parmi les arbres d'entrée (3, 5, 7) et l'arbre de sortie (9) et • des moyens d'alerte d'une défaillance des premiers moyens de détermination si une vitesse de rotation déterminée par les premiers moyens de détermination est en dehors de l'encadrement de la dite vitesse de rotation. Ainsi, avec ses deuxièmes moyens de calcul et ses moyens d'alerte, le dispositif selon l'invention est adapté pour surveiller un fonctionnement des premiers moyens de détermination, et plus précisément les capteurs de mesure qu'ils utilisent, et alerter si l'un des capteurs est défaillant. Avantageusement, les deuxièmes moyens de calcul calculent, en fonction de l'encadrement du couple d'entraînement (To) exercé sur l'arbre de sortie et de l'encadrement du couple d'entraînement (Ti) exercé sur l'arbre d'entrée relié au moteur (ICE), un encadrement de la vitesse de rotation (vice) de l'arbre d'entrée relié au moteur thermique, un encadrement des vitesses de rotation (wei, we2) des machines électriques et de la vitesse de rotation (o h) de l'axe de sortie. On peut surveiller ainsi tous les capteurs de mesure de vitesse des premiers moyens de détermination. Avantageusement encore, les deuxièmes moyens de détermination déterminent en temps réel un encadrement des couples résistants perçus par l'arbre d'entrée relié au moteur thermique et par l'arbre de sortie en fonction d'un mode de fonctionnement de la transmission. L'encadrement des couples résistant est ainsi plus fin, plus précis à un instant donné, de sorte que les encadrements calculés ensuite par les deuxièmes moyens de calcul sont également plus fins et plus précis. Enfin, l'invention concerne également une transmission comprenant un dispositif d'estimation d'état tel que décrit ci-dessus. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans description qui suit d'un dispositif d'estimation selon l'invention. La description est faite en relation avec les figures annexées parmi lesquelles • la figure 1 est un schéma d'une transmission connue, • la figure 2 est une modélisation d'une transmission connue de Dl, • la figure 3 est une modélisation d'une transmission, selon l'invention, • la figure 4 est un schéma d'un dispositif d'estimation selon l'invention. Schéma bloc de la transmission Comme illustré sur les figures 1, 2, une transmission 1 est reliée à un moteur thermique ICE par un premier arbre d'entrée 3, à une première machine électrique ME1 par un deuxième arbre d'entrée 5, à une deuxième machine électrique ME2 par un troisième arbre d'entrée 7 ainsi qu'à des roues WH par un arbre de sortie 9. Les deux machines électriques ME1, ME2 sont reliées électriquement entre elles et à un accumulateur tampon 10. Au rendement énergétique de la transmission près, l'énergie fournie par le moteur thermique ICE est égale à la somme des énergies reçues ou transmises aux roues WH et à l'accumulateur 10. Les grandeurs physiques dynamiques de la transmission 1 comprennent la vitesse de rotation angulaire coi et le couple transmis Ti du premier arbre d'entrée 3, la vitesse de rotation 0e1 et le couple Tel du deuxième arbre d'entrée 5, la vitesse de rotation Ùe2 et le couple Te2 du troisième arbre d'entrée 7 et la vitesse de rotation Oo et le couple To de l'arbre de sortie 9. Les couples et les vitesses sont des valeurs algébriques pouvant prendre chacune des valeurs positives ou négatives. La puissance transmise par la première machine électrique ME1 est le produit w1•Tel. Cette puissance transmise est positive ou négative selon que la machine électrique fonctionne en mode moteur ou en mode générateur. Si la transmission 1 n'établissait aucun lien cinématique entre les arbres d'entrée et de sortie, chacune des grandeurs physiques dynamiques pourraient évoluer indépendamment l'une de l'autre. Cela signifie qu'une telle transmission présenterait 8 degrés de liberté et n'aurait aucun intérêt. Le but d'une transmission est que, lorsque le conducteur appuie sur la pédale d'accélérateur, les roues du véhicule soient entraînées, c'est-à-dire qu'il y ait un seul degré de liberté. Le fait de pouvoir stocker une partie de l'énergie produite par le moteur thermique ICE dans l'accumulateur 10, ou de pouvoir puiser de l'énergie dans l'accumulateur 10 autorise un deuxième degré de liberté entre les grandeurs dynamiques de la transmission 1. Une transmission infiniment variable doit donc assurer deux degrés de liberté entre les huit grandeurs dynamiques d'entrée et sortie pour la plupart des modes de fonctionnement de marche avant et de marche arrière. Toutefois, un mode de fonctionnement à un seul degré de liberté peut présenter un intérêt particulier pour assurer par exemple un fonctionnement du véhicule sans aucune émission polluante. L'énergie entraînant le véhicule provient exclusivement de l'accumulateur 10. Par ailleurs, un mode de fonctionnement à trois degrés de liberté ou plus revient à interrompre le lien cinématique entre les roues et les trois arbres d'entrée 3, 5 et 7. Cette situation existe lorsque le levier de commande de la transmission est en position neutre. Dans ce mode de fonctionnement, ou lorsque l'arbre de sortie est bloqué (utilisateur pied sur le frein), le moteur thermique peut continuer à recharger l'accumulateur 10 sans exercer de couple sur l'arbre de sortie 9. Mode de réalisation de la transmission La figure 2 illustre un mode de réalisation d'une transmission infiniment variable. Les références déjà décrites dans la figure 1 portent les mêmes références et désignent les mêmes entités dans l'ensemble des figures. Le premier arbre d'entrée 3 est relié cinématiquement à une première entrée d'un train d'engrenage épicycloïdal amont G1. L'arbre de sortie 9 est relié via un rapport de démultiplication 11 et un différentiel lla à une troisième entrée d'un train d'engrenage épicycloïdal aval G2. Une première chaîne cinématique relie le premier arbre d'entrée 3 et la première entrée du train épicycloïdal amont G1 à une première entrée du train d'engrenage épicycloïdal aval G2. La première chaîne cinématique comprend successivement la première entrée du train épicycloïdal amont Gl, un dispositif à rapport fixe 12, un embrayage de marche arrière 13, un frein de marche arrière 14 et une première entrée du train d'engrenage épicycloïdal aval G2. Le frein de marche arrière 14 permet d'immobiliser la première entrée du train d'engrenage épicycloïdal aval G2. Une deuxième chaîne cinématique comprend successivement une deuxième entrée du train d'engrenage épicycloïdal amont G1, un dispositif de changement de mode 15, un dispositif à rapport fixe 16 et une deuxième entrée du train d'engrenage épicycloïdal aval G2. L'arbre d'entrée 5 relie la première machine électrique El à une troisième entrée du train d'engrenage épicycloïdal amont G1. L'arbre d'entrée 7 relie la deuxième machine électrique E2 à la deuxième entrée du train d'engrenage épicycloïdal aval G2 par l'intermédiaire d'un dispositif à rapport fixe 16a. Le dispositif de changement de mode 15 comprend un train d'engrenage épicycloïdal G3 dont une première entrée est reliée à la deuxième entrée du train d'engrenage épicycloïdal amont G1 et la deuxième entrée est reliée au dispositif à rapport fixe 16. Un frein de changement de mode 19 permet d'immobiliser une troisième entrée du train d'engrenage épicycloïdal G3. Les deuxième et troisième entrées du train d'engrenage épicycloïdal G3 sont reliées par un embrayage de changement de mode 18 et un dispositif à rapport fixe 17. Dans l'exemple de la figure 3 sont également pris en compte, pour une modélisation plus fine du fonctionnement de la transmission, d'une part un premier couplage entre le moteur thermique et l'arbre d'entrée 3 relié au moteur thermique, et d'autre part un deuxième couplage entre l'arbre de sortie et les roues. Ces deux couplages sont modélisés par un volant amortisseur de type masse / ressort. Le couplage entre le moteur thermique et l'arbre d'entrée 3 est défini par un coefficient de raideur ki et un coefficient de frottement P,. Le couplage entre l'arbre de sortie 9 et les roues est défini par un coefficient de raideur ko et un coefficient de frottement (3o. Selon l'état de l'embrayage de marche arrière 13, du frein de marche arrière 14, de l'embrayage de changement de mode 18 et du frein de changement de mode 19, la transmission présente cinq modes de fonctionnement : deux modes de fonctionnement de marche avant FWD1, FWD2 (deux degrés de liberté), un mode de fonctionnement de marche arrière REV (deux degrés de liberté, un mode de fonctionnement neutre NEU (trois degrés de liberté) et un mode de fonctionnement tout électrique ZEV (un degré de liberté). Ces cinq modes de fonctionnement sont décrits en détail dans le document Dl, pagelO ligne 1 à page 12, ligne 4. Modélisation de la transmission Selon le principe fondamental de la dynamique, la somme des couples exercés sur un arbre est égale à l'inertie perçue par cet arbre multiplié par l'accélération angulaire de l'arbre. Ainsi, pour le moteur thermique et les roues, on peut écrire, quel que soit le mode de fonctionnement : /`lice 0 Wice 0 Jwh /_Wwh _ (Eq 1) T lice Tdwh _ T; _T0 + Tice où . 0'ce est la dérivée de la vitesse de rotation du moteur thermique 0wh est la dérivée de la vitesse de rotation des roues est l'inertie du moteur thermique est l'inertie du véhicule ramenée aux roues est le couple du moteur thermique Jice Jwh Tice30 Tdice est le couple résistant du moteur thermique (entrée exogène inconnue) ; il comprend notamment les frottements internes du moteur Ti est le couple sur l'arbre d'entrée 3 relié au moteur 2 5 To est le couple exercé sur l'arbre de sortie 9, Tdwh est le couple résistant à la roue (entrée exogène inconnue) il comprend notamment le frottement du véhicule sur l'air et le frottement des pneumatiques des roues sur la route 10 De manière similaire, pour les machines électriques, on peut écrire . _ AIND + BIND AINDT + BIND (Eq 2) Jer.\D Te, Te, T, Ta T, To 25 où . 15 we,, w,2 sont les dérivées des vitesses de rotation des machines électriques E1, E2 Tel, Te, sont les couples des machines électriques ME1, ME2, on note Te le vecteur colonne (Tel, Te2) T, est le couple sur l'arbre d'entrée 3 relié au moteur 2 20 To est le couple exercé sur l'arbre de sortie 9 ; JeIND, AIND, BIND sont des matrices 2*2 données, différentes selon le mode de fonctionnement IND = FWD1, IND = FWD2, IND = REV, IND = ZEV ou IND = NEU de la transmission. Le lien dynamique entre l'arbre d'entrée 3 et l'arbre de sortie 9 est régi par les équations suivantes. Dans le mode de fonctionnement NEU à trois degrés de liberté que sont la vitesse de rotation Wl de l'arbre d'entrée 5, W2 de l'arbre d'entrée 7 et Wo de l'arbre de sortie 9, on peut écrire : (Eq 3a) w; ù [m'NEC m, ,Er m wi (m 'LEU w0 0 soit : NEU Dans le mode de fonctionnement ZEV à un degré de liberté qu'est par exemple la vitesse Wl, on peut écrire : we2 m1LEr m3zn- wer, soit m2LEi co, wD w, wo_ - m 0 M 0 3 LEI' m'LEI' (Eq 3b) Dans les modes de fonctionnement FWD1, FWD2 ou REV à deux degrés de liberté que sont par exemple les vitesses Wl et W2, on peut écrire : M \ - - 1F11Dr 12m1)r 0-)el \m21nrnar m22F7rDr /_we2_ - wo_ (Eq 3c) FWD1 ' \ m11FrrD2 m12ErrD2 wel \m21nrD2 m22ErrD2 _we2_ w, _ wo (Eq 3d) FWD2 MI 1REI. m12, (Dei m21RR1. m22Rei /_0e2 (Eq 3e) w, REV' Ainsi, quel que soit le mode de fonctionnement, on peut écrire : W, = MIND• (Eq 3) avec MIND une matrice 2*2, différente d'un mode de fonctionnement à l'autre ; IND est égal FWD1, FWD2, REV, ZEV ou NEU selon le mode de fonctionnement. Les matrices JelND , AIND , BIND , MIND sont des matrices données, qui dépendent des dentures des engrenages des trains épicycloïdaux et du mode de fonctionnement de la transmission. Si on connaît les grandeurs physiques met, met, mite, cos, Tel, Te2, Tice, alors les équations Eql, Eq2, Eq3 permettent de déterminer les autres grandeurs physiques coi, Ti, To, Tdwh, Tdice. Les grandeurs ml, col sont les vitesses de rotation des machines électriques, et les grandeurs c01Ce et o, sont respectivement la vitesse de rotation du moteur et la vitesse de rotation des roues ; les grandeurs mei, mea, mine et 0o peuvent être aisément mesurées par des techniques connues. Les grandeurs Tel, Te2 sont les couples appliqués par les machines électriques sur les arbres d'entrée 5, 7 ; ces grandeurs peuvent être déterminées à partir de mesure des courants et tensions de commande des machines électriques et de cartographies des couples Tel, Te2 en fonction des courants et tensions de commandes des machines électriques. La grandeur Tice est le couple généré par la combustion interne du moteur thermique, il peut être déterminé par une mesure de la position d'une pédale d'accélération du véhicule, une mesure de la vitesse de rotation (0ice du moteur et par une cartographie du couple Tice en fonction de la position de la pédale d'accélération et de la vitesse de rotation du moteur. Encadrement des couples et des vitesses de rotation Le couple résistant du moteur thermique Tdice et le couple résistant à la roue Tdwh sont par contre inaccessibles à la mesure. On peut les considérer comme des perturbations d'entrée de valeurs incertaines mais dont les bornes statiques (ou bornes absolues) sont connues. Les bornes statiques peuvent être déterminées par des essais par exemple. Le couple d'entrée de la transmission Ti et le couple de sortie de la transmission To sont également inaccessibles à la mesure. On va donc chercher à calculer un encadrement des grandeurs Ti, To. Les relations suivantes font le lien entre les couples Ti, To, les vitesses de rotations coi, wc, des arbres 3, 9, et les positions angulaires relatives des arbres 3, 9 : ki (Bite ùBi)+/ (vice �coi) ko (BW~, -Bo)+/j~ (wwh-w0) (Biteù Bi) nh - BO (wice ù wi (wWh ù wo Ti T =K +N (Eq 4) où : eice est la position angulaire en sortie du moteur thermique, ei est la position angulaire de l'arbre d'entrée 3 relié au moteur thermique °wh est la position angulaire des roues 0o est la position angulaire de l'arbre de sortie 9 relié aux roues k et b sont des matrices 2*2 K= k, 0 0 k0 et /3 P; 0 0 fio On définit la variable Z suivante : (lice ù CO, ) (wWh ùCOo) En remplaçant coi et w par leurs valeurs données par la relation Eq 3, on a Z= 2= (Eq 5) 0,ce !ND' Wwh On définit également la variable X suivante ~ /30 T X= , Z 0 Po/ _T _ En considérant qu'une vitesse angulaire w est la dérivée de la position angulaire 0 correspondante, et en insérant 15 la variable Z dans la dérivée de l'équation Eq 4, on a : k, 0 T 0 k0 A; 0 0 Ao Z+ 2 La dérivée de la variable X peut alors s'écrire : soit X= 2 "k, 0 0 ko ~ Z (Eq 6) X= En insérant X et Z dans les équations Eql, Eq2, Eq3, on peut écrire . Z DINDZ + EINDX FINDT + -1 `~,ce Jwh~ce + Tdice Tdwh (Eq 7) où DIND, EIND, FIND sont des matrices données, fonction des matrices AIND, BIND, JeIND, MIND, R, et des couples Te, Tice, Tdice, Tdwh. Les matrices DIND, EIND, FIND sont mémorisées dans une mémoire du dispositif d'estimation d'état, ou sont ou sont fournies au dispositif d'estimation d'état en temps réel. Enfin, les couples Ti, To peuvent être calculés à partir de X et Z : T, T' (A o 0 /3e ZûX (Eq 8) Comme dit précédemment, les couples résistants Tdice et Tdwh sont considérés comme des perturbations incertaines (car inaccessibles à la mesure) mais bornées, à tout instant t. L'encadrement des couples résistants est noté T dace ~ Tece (t) Les bornes inférieure T et supérieure T d'une variable T peuvent être des bornes statiques, notées T , respectivement T • quel que soit le mode de fonctionnement et les conditions de fonctionnement du moteur thermique et de la transmission, les bornes statiques inférieures et supérieures sont telles que la variable T correspondante est toujours comprise entre les bornes statiques inférieures et supérieures. Les bornes statiques des couples résistants Tdice, Tdwh sont définies par exemple par des essais initiaux. L'encadrement défini par les bornes statiques inférieure et supérieure peut être considéré par exemple comme un encadrement par défaut. Les bornes inférieures T et supérieures T peuvent être des bornes dynamiques ou relatives, notées T(t), respectivement T(t) : les bornes dynamiques inférieure et supérieure sont telles que, à un instant t donné, la variable T correspondante est comprise entre les bornes dynamiques inférieure et supérieure. Les bornes dynamiques sont variables dans le temps. Par exemple, on peut définir pour chaque variable, une borne dynamique inférieure et une borne dynamique supérieure pour chaque mode de fonctionnement le l'ensemble moteur thermique / machines électriques / transmission. L'encadrement défini par les bornes dynamiques inférieure et supérieure est plus fin, plus précis que l'encadrement défini par les bornes statiques inférieure et supérieure, mais l'encadrement dynamique n'est en général pas simple à déterminer de fonctionnement du moteur thermique et de la transmission. Pour les couples résistants, on peut écrire les inégalités suivantes : + • T dite (t) Ç Td,ce (t) ~ T dite (t) A partir des bornes inférieures et supérieures encadrant les valeurs des couples résistants, et des équations Eq 6, Eq 7, on peut trouver un encadrement (c'est-à-dire une borne inférieure et une borne supérieure) des variables X, X, Z, Z puis, a partir de l'équation Eq 8, on obtient un encadrement des variables Ti, To : X = /k 0 \Z `O k01 i Z = DIND Z + EJND X FINDTe + I,ee 0 X = /k 0 \Z 0 \-' - T,ee + T d,ee j,,,h = DIA,D Z + EIND X - - FINDTe + 0 ko /j,ee 0 0 \ I T1Le + T (lice J,vh Tdwh ZùX ZùX T T T, T. Le système d'équations ci-dessus est un observateur par intervalle du système moteur thermique / machines électriques / transmission ; il définit un encadrement [T (t);T,(t)], respectivement [To(t);To(t)], pour les variables Ti, respectivement To qui garantit : T, (t) -(t) T-(t) 1T,(t) -to bornes statiques si seules les bornes statiques de Tdice, Tdwh sont connues. Connaissant un encadrement des couples Ti, To, il est possible de déterminer un encadrement des vitesses de rotation des machines électriques, du moteur thermique et des roues, c'est-à-dire des grandeurs mesurées du système. L'équation Eq2 donne un encadrement des vitesses de 10 rotation UJel, coe2 des machines électriques, et l'équation 5 donne ensuite un encadrement de w i,, O)wn JeLvD -e ù AINDTe + BIND Ji:vD ~e AINDTe + BIND Ti To T, To = Z+111111 MIND' -0e2 ( ù ù\ °el coke = Z + max MIND Wwh _ -0e2 15 Cet encadrement garantit que T1(t) Ç T, (t) _to 0,,h(O ~ w,, (t) ~ coti+,h (t) Del (t) T,,T,,To,To,W,, ,We1,We2,We2,Wice,COice,CO}ä1i,COwh, , sont des bornes dynamiques si les bornes dynamiques de Tdice, Tdwh sont connues, ou sont des bornes statiques si seules les bornes statiques de Tdice, Tdwh sont connues. Pour t = to, les bornes sont prédéfinies, par des tests initiaux par exemple, et mémorisées, par exemple dans une mémoire du dispositif d'état. On obtient ainsi un encadrement de toutes les vitesses de rotation mesurées au niveau du système moteur / machines électriques / transmission. Cet encadrement peut être utilisé pour surveiller le bon fonctionnement des capteurs de mesure des vitesses de rotation. En effet, si l'un des capteurs donne une mesure de vitesse de rotation en dehors de l'encadrement calculé ci-dessus, on peut considérer que le dit capteur est défaillant. Réalisation du dispositif d'estimation Un mode de réalisation d'un dispositif d'estimation d'état selon l'invention est représenté sur la figure 4. Le dispositif 400 comprend des premiers moyens de détermination 410 en temps réel de la vitesse de rotation (Del, 0e2 des arbres d'entrée 5, 7 reliés aux machines électriques, et des couples Tice, Tel, Te2 exercés sur les arbres d'entrée 3, 5, 7. Les vitesses de rotation sont par exemple mesurées en temps réel par des capteurs positionnés au voisinage des arbres rotatifs. Les couples Tel, Te2 sont par exemple déterminés en temps réel à partir d'une mesure en temps réel du courant et de la tension dans chaque machine électrique, et de cartographies prédéfinies indiquant le couple délivré par chaque machine électrique en fonction du courant et de la tension à ses bornes. Le couple Tice est par exemple déterminé en temps réel à partir d'une mesure de l'enfoncement d'une pédale d'accélération du véhicule automobile. Le dispositif 400 comprend également des moyens de réception de signaux 420 représentatifs des inerties perçues par les arbres d'entrée et de sortie 3, 5, 7, 9. Ces signaux correspondent aux matrices DIND, EIND, FIND, AIND, BIND, JeIND, MIND, R, �lice, 0) ; (0, Jwh)). Les signaux peuvent être fournis lors d'une phase d'initialisation et mémorisés dans une mémoire du dispositif d'estimation, ou bien être fournis en continu au dispositif d'estimation. Le dispositif 400 comprend encore des moyens 430 pour déterminer un mode de fonctionnement de la transmission, premier mode de marche avant FW1, deuxième mode de marche avant FW2, mode de marche arrière REV, mode neutre NEU ou mode tout électrique ZEV. Les moyens 430 comprennent par exemple des capteurs d'état reliés à l'embrayage 13 et au frein 14 de marche arrière, à l'embrayage 18 et au frein 19 de changement de mode, et un calculateur de mode en cours reliés aux capteurs d'état. Le dispositif 400 comprend encore des moyens 440 pour déterminer en temps réel un encadrement des couples résistants Tdice(t), Tdwh(t) perçus par l'arbre d'entrée relié au moteur thermique et de l'arbre de sortie. Une valeur initiale Tdice(tO), Tdwh(t0) des couples est par exemple mémorisée dans une mémoire du dispositif 400, ou bien fournie aux moyens 440 lors d'une phase d'initialisation. Dans une variante, les moyens 440 sélectionnent en temps réel, en fonctionnement du mode de fonctionnement en cours, un encadrement des couples Tdice(t), Tdwh(t) parmi cinq encadrements possibles précédemment mémorisés. Dans une autre variante, les moyens 440 déterminent en temps réel un encadrement des couples Tdice(t), Tdwh(t) par partir d'une valeur calculée un instant précédent des dits couples Tdice(t), Tdwh(t) . Le dispositif 400 comprend encore des deuxièmes moyens de calcul 450 pour, en fonction des inerties et des encadrements des couples résistants Tdice, Tdwh, calculer un encadrement des couples d'entraînement To, Ti exercé sur l'arbre de sortie 9 et sur l'arbre d'entrée 3 relié au moteur thermique. Les moyens de calcul 450 sont dans l'exemple aussi adaptés pour déterminer un encadrement des vitesses de rotation wei, we2, wo des arbres d'entrée 3, 5, 7 et de l'arbre de sortie 9. Dans l'exemple représenté, les moyens 450 comprennent des estimateurs 451 à 455, autant d'estimateurs que de modes de fonctionnement possibles pour la transmission. Chaque estimateur 451 à 455 reçoit un vecteur de mesures (Tice, Tel, Te2, wel, we2, wice, wWh) fourni par les premiers moyens de détermination 410, un vecteur de paramètres fourni par les moyens de réception de signaux 420, et un vecteur d'encadrements d'entrée (Td,,e Td,,e , Td,,,t, , Td,,h ) . Chaque estimateur 451 à 455 calcule un vecteur de sortie comprenant un encadrement des couples Ti, To exercés sur l'arbre d'entrée 3 et l'arbre de sortie 9, et un encadrement des vitesses de rotation wi, wel, we2, wo. Le dispositif 400 comprend encore un moyen de sélection 460, pour sélectionner la sortie d'un des estimateurs 451 à 455 en fonction d'un mode de fonctionnement déterminé par le dispositif 430 de détermination de mode. Le dispositif 400 comprend enfin des moyens d'alerte 470 qui reçoit le vecteur de mesures fourni par les premiers moyens de détermination 410 et le vecteur de sortie sélectionné par le moyen 460 de sélection. Les moyens d'alerte 470 vérifient si chaque vitesse de rotation incluse dans le vecteur de mesure et déterminée par les premiers moyens de détermination, est incluse dans l'encadrement de vitesse correspondant calculé par les deuxièmes moyens de calcul 450. Les moyens d'alerte 470 signalent une défaillance des premiers moyens de détermination si une vitesse est en dehors de l'encadrement correspondant. REVENDICATIONS1. Dispositif d'estimation d'état pour transmission de véhicule automobile infiniment variable entre trois arbres d'entrée reliés à deux machines électriques et à un moteur thermique et un arbre de sortie relié à des roues du véhicule, le dispositif comprenant : • des premiers moyens de détermination en temps réel des vitesses de rotation ((Oei, (0e2) des arbres d'entrée (5, 7) reliés aux machines électriques (ME1, ME2) et des couples d'entrainement (Tice, Tel, Te2) exercés sur les arbres d'entrée (3, 5, 7), • des moyens de réception de signaux représentatifs des inerties perçues par les arbres d'entrée ou l'arbre de sortie, les dites inerties étant exercées par les organes extérieurs (ICE, ME1, ME2, WU) à la transmission reliés cinématiquement aux dits arbres d'entrée (3, 5, 7) ou de sortie (9), le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend également : • des deuxièmes moyens de détermination en temps réel d'un encadrement de couples résistants (Tdice, Tdwh) perçus par l'arbre d'entrée relié au moteur thermique et par l'arbre de sortie, • des premiers moyens de calcul, en fonction des dites inerties et des dits encadrements des couples résistants, d'un encadrement d'un couple d'entraînement (To) exercé sur l'arbre de sortie et d'un encadrement d'un couple d'entraînement (Ti) exercé sur l'arbre d'entrée relié au moteur thermique, • des deuxièmes moyens de calcul, en fonction de 30 l'encadrement du couple d'entraînement (To) exercé sur l'arbre de sortie et de l'encadrement du couple d'entraînement (Ti) exercé sur l'arbre d'entrée reliéau moteur, d'un encadrement de la vitesse de rotation d'au moins un arbre parmi les arbres d'entrée (3, 5, 7) et l'arbre de sortie (9) et • des moyens d'alerte d'une défaillance des premiers moyens de détermination si une vitesse de rotation déterminée par les premiers moyens de détermination est en dehors de l'encadrement de la dite vitesse de rotation. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les deuxièmes moyens de calcul calculent, en fonction de l'encadrement du couple d'entraînement (To) exercé sur l'arbre de sortie et de l'encadrement du couple d'entraînement (Ti) exercé sur l'arbre d'entrée relié au moteur (ICE), un encadrement de la vitesse de rotation (Wjce) de l'arbre d'entrée relié au moteur thermique, un encadrement des vitesses de rotation ((Oei, (e2) des machines électriques et de la vitesse de rotation (wWh) de l'axe de sortie. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel les deuxièmes moyens de détermination déterminent en temps réel un encadrement des couples résistants perçus par l'arbre d'entrée relié au moteur thermique et par l'arbre de sortie en fonction d'un mode de fonctionnement de la transmission. 4. Transmission comprenant un dispositif d'estimation d'état selon l'une des revendications précédentes.