FR 2948523 A1 20110128 FR 0955170 A 20090723 Dispositif sous-marin autonome d'enregistrement d'images La présente invention est relative aux dispositifs sous-marins d'enregistrement d'images. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif sous-marin d'enregistrement d'images comprenant: - une base, - une caméra de capture d'images vidéo, - au moins un boîtier étanche renfermant ladite caméra 10 et porté par la base. On connait du document US2002/0024594 une méthode de comptage de la faune aquatique et un dispositif de capture d'images. Mais la présence du navire à proximité du site de comptage perturbe la faune et fausse les mesures. 15 La présente invention a notamment pour but d'améliorer les dispositifs destinés au comptage de la faune aquatique et de la biodiversité sous-marine. La présente invention a pour objet un dispositif sous-marin d'enregistrement d'images caractérisé en ce qu'il 20 comprend un mécanisme d'entrainement apte à mettre en rotation la caméra par rapport à la base autour d'un axe de rotation, et en ce que le dispositif comprend en outre des moyens de commande programmables pour commander à la fois le mécanisme d'entrainement en rotation de la caméra et/ou 25 la mise en marche et l'arrêt de la caméra vidéo commander, selon une séquence prédéfinie. Grâce à ces dispositions, le dispositif peut fonctionner de manière autonome. En effet, il peut être installé dans un premier temps, puis le navire depuis 30 lequel il a été installé peut s'éloigner pour ne pas perturber le comptage des espèces de la faune aquatique, puis à l'issue de la période de comptage, le dispositif est récupéré par le navire. Dans divers modes de réalisation de l'invention, on 35 peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à 2 l'autre des dispositions suivantes: - la base est adaptée pour reposer sur le fond sous-marin ; - la caméra est montée fixement dans le boitier étanche et le mécanisme d'entrainement est contenu dans un boitier étanche auxiliaire solidaire de la base, le boitier étanche étant monté pivotant par rapport audit boitier étanche auxiliaire ; - le dispositif comporte en outre au moins deux bras formés sur ladite base lesdits bras ayant des extrémités auxquelles sont attachés des fils par une de leurs extrémités, l'autre extrémité de chaque fil étant attachée à une bouée intermédiaire destinée à être immergée et à maintenir lesdits fils en tension ; - au moins un des fils comprend un repère visuel permettant d'identifier dans les images vidéo capturées un secteur angulaire visé ; - ladite bouée intermédiaire est reliée par un lien à une bouée de repérage, destinée à rester à la surface ; - la base est adaptée pour être suspendue à un objet flottant - la caméra et le mécanisme d'entraînement sont fixés dans le boitier étanche et le boitier étanche est entraîné en rotation par ledit mécanisme d'entraînement par rapport 25 à la base ; - le dispositif comporte en outre une mémoire locale adaptée pour enregistrer des images vidéo capturées par ladite caméra - le mécanisme d'entrainement est adapté pour faire 30 tourner ladite caméra sur un tour complet, de manière à pouvoir capturer des images vidéo sur 360° ; - lesdits moyens de commande programmables sont aptes à générer une séquence prédéterminée comprenant une phase d'enregistrement d'images sans déplacement angulaire de 35 ladite caméra puis une phase de déplacement angulaire prédéterminé de la caméra ; - lesdits moyens de commande programmables sont adaptés pour générer plusieurs séquences prédéterminées successives, le déplacement angulaire de la caméra pouvant 5 être réalisé dans les deux sens de rotation autour de l'axe ; - lesdits moyens de commande programmables sont aptes à générer une succession de six séquences, chacune de ces séquences permettant capturer des images sur environ 60° 10 d'angle, permettant ainsi de capturer des images sur 360°. - les images enregistrées sont transmises par ondes électromagnétiques vers un récepteur distant. D'autres aspects, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de 15 trois modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs. L'invention sera également mieux comprise en regard des dessins joints sur lesquels : - la figure 1 est une vue générale montrant un dispositif vidéo sous-marin autonome selon l'invention, 20 selon un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 représente une vue de dessus du dispositif de la Figure 1, - la figure 3 représente une vue en coupe du dispositif de la Figure 1, 25 - la figure 4 représente une vue en perspective du dispositif vidéo sous-marin autonome de la Figure 1, - la figure 5 représente un synoptique électrique du dispositif de la Figure 1 avec des moyens programmables, - la figure 6 représente un chronogramme des signaux de 30 commande du dispositif de la Figure 1, - la figure 7 est similaire à la figure 5 et représente un synoptique électrique selon une variante du premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 8 est similaire à la figure 6 et représente 35 un chronogramme des signaux de commande du dispositif de la 3 Figure 7, - la figure 9 est similaire à la figure 3 et représente un deuxième mode de réalisation de l'invention, - la figure 10 représente une vue schématique de dessus 5 du dispositif vidéo sous-marin autonome de la Figure 9, - la figure 11 est une vue générale montrant un dispositif vidéo sous-marin autonome selon un troisième mode de réalisation de l'invention. Sur les différentes figures, les mêmes références 10 désignent des éléments identiques ou similaires. La figure 1 présente un dispositif vidéo sous-marin autonome, destiné à être immergé en un endroit prédéterminé d'une mer ou d'un océan, le but de ce dispositif vidéo étant d'enregistrer des images de la faune aquatique et de 15 la biodiversité marine. Le traitement des images ainsi enregistrées permet le comptage des espèces de la faune aquatique sur la base d'observation statistique de la présence ou du passage des individus de chaque espèce. Selon un premier mode de réalisation, illustré sur la 20 figure 1, le dispositif vidéo sous-marin autonome comprend une base 1 équipé de pieds 3 adaptés pour se poser sur le fond sous-marin, une caméra d'enregistrement vidéo 5 enfermée dans un boîtier étanche 2, ledit boîtier étanche 2 étant monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe 25 vertical X. Par ailleurs le dispositif vidéo sous-marin autonome comprend des bras 4 auxquels sont attachés des fils 7, de préférence transparents et de faible section, lesdits fils 7 ayant une première extrémité 71 attachée aux extrémités 30 libres des bras 4 et une seconde extrémité 72 attachée à une bouée intermédiaire 14, laquelle bouée intermédiaire 14 est reliée par un lien 15 à une bouée de repérage 16 destinée à flotter à la surface de l'étendue d'eau. Comme représenté sur la figure 2, la base 1 comprend à 35 l'intérieur d'un boîtier étanche auxiliaire 9: - un mécanisme d'entrainement 6, adapté pour entrainer en rotation le boîtier étanche 2 qui renferme la caméra 5, - des moyens de commande programmables 8 qui sont aptes à commander le mécanisme d'entrainement 6 ainsi que la mise en marche ou l'arrêt de la caméra vidéo 5. Dans l'exemple illustré dans la figure 2, la base comporte quatre pieds 3 s'étendant depuis la base 1 vers le bas et inclinés vers l'extérieur par rapport à la verticale, les quatre pieds 3 étant répartis autour de la base 1, et quatre bras 4 disposés au-dessus respectivement de chacun des pieds 3, les bras 4 étant destinés à être reliés aux fils 7 susmentionnés. La caméra 5 enclose dans le boîtier 2 tourne autour de l'axe vertical X et sa position est repérée par l'angle a par rapport à une position de référence prédéterminée a0. Sur la figure 3 est représenté en outre un joint d'étanchéité 12 cylindrique centré sur l'axe vertical X, au travers duquel passe un arbre 63 s'étendant depuis l'intérieur du boîtier étanche auxiliaire 9 jusqu'au boîtier 2, ledit arbre 63 étant solidaire du boitier 2 en rotation autour de l'axe X. Ledit joint d'étanchéité 12 autorise la rotation du boîtier 2 par rapport au boîtier étanche auxiliaire 9 en évitant que de l'eau pénètre à l'intérieur de ces deux boitiers 2,9. Le dispositif vidéo sous-marin autonome comporte également une mémoire locale 51 adaptée pour enregistrer les images vidéos capturées par ladite caméra 5. Cette mémoire peut être intégrée à la vidéo caméra elle-même tel que cela est représenté, ou bien cette mémoire locale 51 peut être une unité séparée logée dans le boitier 2. Les pieds 3 s'étendent à partir de la partie inférieure du boîtier auxiliaire étanche 9, en oblique en direction du bas selon un angle d'environ 30° par rapport à la verticale, tandis que les bras 4 s'étendent à l'horizontale depuis la partie supérieure dudit boîtier étanche auxiliaire 9 jusqu'à des extrémités 41 de manière à ce que les fils 7 y soient attachés et lesdits fils 7 étant par ailleurs reliés à la bouée intermédiaire 14. Ainsi la bouée intermédiaire 14 exerce un effort vers le haut en raison de sa flottabilité, et par conséquent les fils 7 sont mis en tension. De la sorte, grâce à la longueur suffisante de bras 4, les fils 7 ne gênent pas la rotation du boitier 2 équipé de la caméra 5. En outre, comme illustré sur la figure 4, chaque fil 7 est équipé d'un repère visuel 17 qui apparaît dans le champ des images capturées par la caméra 5 et permet de vérifier l'orientation angulaire a de ladite caméra 5. Le mécanisme d'entrainement 6 comprend un moteur électrique 60, un pignon de sortie 61, qui ne sont pas décrits ici en détails car connus dans l'art, et une roue dentée 62 qui forme avec ledit pignon 61 un engrenage à fort taux de réduction connu en soi, la roue dentée 62 étant solidaire en rotation de l'arbre 63 susmentionné qui porte le boîtier 2 renfermant la caméra 5. Ainsi la rotation du rotor du moteur 60 entraine la rotation du pignon 61 qui à son tour entraine la rotation de la couronne dentée 61 et de l'arbre 63 autour de l'axe de rotation vertical X, et ainsi la caméra 5 et son boîtier 2 sont entrainés en rotation autour de l'axe vertical X. Par ailleurs les moyens de commande programmables 8 sont reliés audit moteur 60 par un câble électrique 81 illustré sur la figure 3, et lesdits moyens de commande programmables 8 sont également reliés à la caméra vidéo 5 au moyen d'un second câble électrique 82. Comme représenté sur la figure 5, l'équipement électrique du dispositif vidéo sous-marin autonome de l'invention comprend une batterie d'accumulateur 86, non représentée sur les figures 1 à 4, qui permet de délivrer de l'énergie électrique pour la caméra vidéo 5, le mécanisme d'entrainement 6, ainsi que pour les moyens de commande programmables 8. La batterie d'accumulateur 86 délivre une tension '+V' et a pour référence son pole négatif relié au potentiel de masse appelé `Gnd'. L'équipement électrique du dispositif vidéo sous-marin autonome de l'invention comprend en outre les moyens de commande programmables 8, comprenant une unité logique 40, un transistor de sortie 85 et un relais de commande 87 relié à ce transistor de sortie 85, la sortie du relais 87 étant connectée via le câble 81 au moteur 60 du mécanisme d'entrainement 6. Les moyens de commande programmables 8 comprennent en outre une seconde sortie à base de transistor 86 commandant la bobine d'un relais 88, la sortie dudit relais 88 étant connectée au moyen du câble 82 à la caméra vidéo 5 du dispositif. L'unité de commande logique 40, les transistors 85, 86 et les relais 87, 88 peuvent être montés sur une carte électronique 34 elle-même contenue dans un boîtier de protection 35, ceux-ci étant non décrits ici en détails car connus dans l'art. Lorsque le relais 87 est commandé, son contact est fermé et le moteur 60 du mécanisme d'entrainement est alimenté ce qui provoque la rotation du boîtier 2 avec la caméra vidéo 5. De plus, lorsque le relais 88 est commandé et que son contact est fermé la caméra vidéo est alimentée par la tension +V et elle enregistre alors les images vidéos qui sont dans son champ de vision. Comme on peut le voir sur la figure 6 qui illustre notamment un chronogramme des signaux générés par les moyens de commande programmables 8, ces derniers sont adaptés pour générer au moins une séquence de commande prédéfinie qui comprend : - une première phase d'alimentation de la caméra vidéo 5 pour enregistrer des images, - une deuxième phase d'alimentation du mécanisme d'entrainement 6 pour faire tourner la caméra vidéo 5. Dans la première phase, les moyens de commande programmables 8 alimentent la caméra vidéo en commandant le relais 88, ainsi la tension d'alimentation de la caméra est à la tension "+VC" (référence 42 figure 6) et donc la caméra enregistre les images vidéo, ceci entre les instants TO et Tl sur la figure 6, pendant un temps prédéterminé correspondant à un paramètre stocké dans l'unité logique 40. Pendant ce temps, l'angle a que fait le boîtier 2 par rapport à la base 1 est constant (référence 43 figure 6). Dans la deuxième phase, les moyens de commande programmables 8 alimentent le mécanisme d'entraînement 6 pour provoquer une rotation du boîtier 2, ceci étant réalisé en commandant le relais 87, et donc en alimentant le moteur 60 (références M,41 figure 6) avec la tension d'alimentation +V. Dès lors l'angle a que fait l'orientation du boîtier 2 par rapport à la référence augmente et ceci entre les instants Ti et T2 sur la figure 6. Le temps de rotation, différence entre T2 et Ti, correspond à un autre paramètre stocké dans l'unité logique 40. Pendant le temps de la rotation du boîtier, la caméra vidéo peut être alimentée, ou son alimentation peut être interrompue comme illustré dans la figure 6 entre les instants Ti et T2. Une fois que la nouvelle orientation angulaire a pour le boîtier est atteinte alors une nouvelle séquence débute par la phase d'enregistrement vidéo, entre les instants T2 et T3. La durée d'une telle phase d'enregistrement vidéo dépend des besoins d'observation de la zone aquatique et de la biodiversité sous-marine comme exposé dans l'introduction de cette description, cette durée peut être relativement longue comme par exemple de 30 minutes à 2 heures, ce paramètre étant, comme indiqué plus haut, stocké dans l'unité logique 40. Ensuite, une nouvelle phase de rotation du boîtier 2 se produit entre les instants T3 et T4, l'angle a est incrémenté d'une valeur prédéterminée correspondant à l'écart entre deux positions angulaires d'enregistrement d'images. Puis, une nouvelle séquence similaire à celle décrite précédemment se produit, cette séquence comprenant une phase d'enregistrement d'images entre les instants T4 et T5 puis une phase de rotation du boîtier 2 et de la caméra 5 entre les instants T5 et T6. La séquence suivante est similaire et comprend une phase d'enregistrement d'images entre les instants T6 et T7 puis une phase de rotation du boîtier 2 Comme et de la caméra 5 entre les instants T7 et T8. illustré sur le figure 6, le processus comprend une succession de séquences telles que décrites ci-avant 15 jusqu'à ce qu'un tour complet ait été réalisé de manière à surveiller la faune aquatique sur 360°. Dans l'exemple illustré, le champ de vision de la caméra fait une amplitude optique d'environ 60°, et il faut alors six positions d'enregistrement vidéo, chacune permettant de 20 couvrir 60° environ, pour couvrir les 360° nécessaires à la surveillance tous azimuts de la faune aquatique. En se tournant vers la figure 7, il est illustré une variante de ce premier mode de réalisation de l'invention, dans laquelle il est possible de commander le moteur 60 du 25 mécanisme d'entrainement 6 dans les deux sens de rotation à savoir le sens des aiguilles d'une montre et le sens trigonométrique. Dans le synoptique électrique illustré sur la figure 7, seuls les éléments différents de ceux déjà décrits dans la figure 5 seront décrits ici en détail. 30 En particulier l'élément permettant de commander le moteur électrique 60 n'est plus un relais mais dans le cas présent un pont en "H" qui comprend d'un premier côté un transistor `high side' 32h relié d'une part à la tension d'alimentation +V et d'autre part à un des pôles 81a du 35 moteur 60, et un transistor `low side' 321 connecté d'une part à ce premier pôle 81a et d'autre part à la masse (Gnd). De plus, le pont en "H" comprend du côté opposé un autre transistor `high side' 31h connecté d'une part à la tension d'alimentation +V et d'autre part au deuxième pôle 81b du moteur électrique 60 et un transistor `low side' 311 connecté d'une part à ce deuxième pôle 81b du moteur électrique 60 et d'autre par à la masse (Gnd). Le chronogramme illustré sur la figure 8 reprend les éléments du chronogramme décrit dans la figure 6, qui ne seront pas décrits à nouveau en détails ici et se prolonge par des séquences dans lesquelles le sens de rotation du moteur 60 est inversé et par conséquent l'angle a décroît au lieu de croître comme dans la première partie du chronogramme. La sixième séquence comprend une phase d'enregistrement d'images entre les instants T12 et T13 puis une phase de rotation du boîtier 2 dans la direction opposée à la direction du début du chronogramme entre les instants T13 et T14, la position angulaire a décroit alors. La succession des séquences peut se poursuivre par une décroissance symétrique par rapport à la croissance comme représenté en trait plein 45. Les moyens de commande programmables 8 peuvent aussi comporter un retour vers la position initiale aO de la position angulaire a, comme représenté en trait mixte sur la figure 8 (référence 46). Pendant le retour vers la position initiale angulaire a, la caméra vidéo peut être alimentée ou non alimentée comme illustré par la référence 47 sur la figure 8. Avantageusement selon cette disposition, on évite que le câble électrique 82 qui relie la caméra aux moyens de commande programmables 8 ne s'enroule sur lui-même. La figure 9 illustre un dispositif de vidéo sous-marin autonome selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, dans lequel la caméra 5 ainsi que le mécanisme d'entrainement 6 et les moyens de commande programmables 8 sont enfermés dans un seul et même boîtier étanche 2' solidaire de la base 1. Dans cette configuration trois pieds 3 s'étendent depuis la base 1 en direction du fond sous-marin selon un angle incliné par exemple à 30° de la verticale, les trois pieds étant répartis de façon équilibrée et espacés entre eux d'environ 120°. Comme dans le premier mode de réalisation, le mécanisme d'entrainement comporte un moteur 60, un pignon 61, une roue dentée 62 qui forme avec le pignon 61 un engrenage à fort taux de réduction, un arbre 63 solidaire en rotation de cette roue dentée 62 ainsi que de la caméra vidéo 5, et les moyens de commande programmables 8 qui sont reliés d'une part au moteur 60 par un câble 81 et d'autre part à la caméra vidéo 5 ar un autre câble 82. La partie supérieure du boîtier étanche 2' est équipée de trois annaux 74 auxquels sont attachées les extrémités 71 des fils 7 qui sont par ailleurs reliés à la bouée intermédiaire 14 comme dans le premier mode de réalisation. Dans cette configuration le boîtier 2' a une forme cylindrique comme illustré sur la figure 10, par exemple une forme de révolution d'axe confondu avec l'axe de rotation X de la caméra 5, et ce boitier étanche 2' est réalisé, au moins dans la partie qui fait face à l'objectif de la caméra 5, en matériau transparent. Les moyens de commande programmables 8 sont similaires ou identiques à ceux décrits dans le premier mode de réalisation, et tout comme dans le premier mode de réalisation, la totalité des 360° de l'espace à surveiller est réalisée par six séquences comprenant chacune une phase d'enregistrement d'images vidéo durant un temps prédéterminé suivie d'une phase de rotation d'environ 60° de la caméra 5. La figure 11 illustre un troisième mode de réalisation d'un tel dispositif de vidéo sous-marin autonome. Dans ce troisième mode de réalisation, le dispositif ne repose pas sur le fond sous-marin comme précédemment mais est suspendu par des fils de suspente 7 sous un objet flottant 32 sous forme d'un radeau flottant 32 de forme parallélépipédique. Ce radeau 32 est équipé d'un drapeau de repérage 33 sur sa partie supérieure et d'anneaux d'accrochage 34 situés sur ses côtés, lesdits anneaux d'accrochage 34 permettant d'y accrocher les secondes extrémités 72 des fils de suspente 7. Dans cette configuration, la base 1 est reliée au radeau flottant 32 par au moins deux fils de suspente 7, l'orientation de cette base 1 selon un axe vertical X étant sensiblement constante par rapport audit radeau flottant 32. Un boîtier étanche 2"', de préférence de forme parallélépipédique, renferme la caméra 5, les moyens de commande programmables 8, et le mécanisme d'entrainement 6, comme dans le deuxième mode de réalisation. Le boîtier étanche 2"" est monté pivotant autour de l'axe X par rapport à la base 1 de sorte qu'il tourne avec la caméra 5 ainsi que le mécanisme d'entrainement 6 et les moyens de commande programmables 8. Dans l'exemple illustré la caméra 5 est située en partie inférieure du boîtier 2"" et le mécanisme d'entrainement 6 ainsi que les moyens de commande programmables 8 en partie supérieure. Le moteur électrique 60 et la caméra 5 sont rigidement fixés au boitier 2°. L'arbre 63 est solidaire de la base 1, et la roue dentée 62 étant solidaire de cet arbre 63, est aussi solidaire de la base 1. Lorsque le moteur 60 tourne, l'engrenage reliant le pignon 61 à la roue dentée 62 provoque la rotation du boitier 2"" et de tous les éléments qui y sont fixés, en particulier de la caméra 5. Un lest 25 est fixé sous la partie inférieure du 35 boitier 2° pour améliorer la stabilité du boîtier 2" et donc de la caméra 5 par rapport aux courants marins. Les moyens de commande programmables 8 sont similaires ou identiques à ceux décrits dans les premier et deuxième modes de réalisation, et de façon analogue à ce qui a été décrit dans les exemples illustrés, la totalité des 360° de l'espace à surveiller est réalisée par six séquences comprenant chacune une phase d'enregistrement d'images vidéo durant un temps prédéterminé suivie d'une phase de rotation d'environ 60° de la caméra 5. Les images collectées par la caméra 5 et stockées dans la mémoire locale 51 peuvent être, dans une variante de l'invention, télétransmises à un centre de traitement au moyen d'une émission d'ondes électromagnétiques vers un récepteur distant apte à capter lesdites ondes électromagnétiques représentant les images collectées. REVENDICATIONS1. Dispositif vidéo sous-marin autonome comprenant - une base (1), - une caméra (5) de capture d'images vidéo, - au moins un boitier étanche (2;2';2"") renfermant ladite caméra et porté par la base (1), caractérisé en ce qu'il comprend un mécanisme d'entrainement (6) apte à mettre en rotation la caméra par rapport à la base autour d'un axe de rotation (X), et en ce que le dispositif comprend en outre des moyens de commande programmables (8) pour commander à la fois le mécanisme d'entrainement en rotation de la caméra et/ou la mise en marche et l'arrêt de la caméra vidéo, selon une séquence prédéfinie. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la base est adaptée pour reposer sur le fond sous-marin. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel la caméra est montée fixement dans le boitier étanche (2;2';2") et le mécanisme d'entrainement (6) est contenu dans un boitier étanche auxiliaire (9) solidaire de la base (1), le boitier étanche (2;2';2") étant monté pivotant par rapport audit boitier étanche auxiliaire (9). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comportant en outre au moins deux bras (4) formés sur ladite base (1) lesdits bras (4) ayant des extrémités (41) auxquelles sont attachés des fils (7) par une de leurs extrémités (71), l'autre extrémité (72) de chaque fil étant attachée à une bouée intermédiaire (14) destinée à être immergée et à maintenir lesdits fils (7) en tension. 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel au moins un des fils (7) comprend un repère visuel (17) 35 permettant d'identifier dans les images vidéo capturées unsecteur angulaire visé. 6. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel ladite bouée intermédiaire (14) est reliée par un lien (15) à une bouée de repérage (16), destinée à rester à la 5 surface. 7. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la base est adaptée pour être suspendue à un objet flottant. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel la caméra (5) et le mécanisme d'entrainement (6) sont fixés 10 dans le boitier étanche (2"') et dans lequel le boitier étanche (2"") est entrainé en rotation par ledit mécanisme d'entrainement (6) par rapport à la base (1). 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre une mémoire 15 locale (51) adaptée pour enregistrer des images vidéo capturées par ladite caméra (5). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le mécanisme d'entrainement (6) est adapté pour faire tourner ladite 20 caméra (5) sur un tour complet, de manière à pouvoir capturer des images vidéo sur 360°. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de commande programmables (8) sont aptes à générer une 25 séquence prédéterminée comprenant une phase d'enregistrement d'images sans déplacement angulaire de ladite caméra (5) puis une phase de déplacement angulaire prédéterminé de la caméra (5). 12. Dispositif selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de commande programmables (8) sont adaptés pour générer plusieurs séquences prédéterminées successives, le déplacement angulaire (a) de la caméra pouvant être réalisé dans les deux sens de rotation autour de l'axe (X). 35 13. Dispositif selon l'une quelconque desrevendications 11 à 12, dans lequel lesdits moyens de commande programmables (8) sont aptes à générer une succession de six séquences, chacune de ces séquences permettant capturer des images sur environ 60° d'angle, permettant ainsi de capturer des images sur 360°. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les images enregistrées sont transmises par ondes électromagnétiques vers un récepteur distant.