FR 2946378 A1 20101210 FR 1054384 A 20100604 ROBOT DE NETTOYAGE DE PISCINE La présente invention concerne des robots de nettoyage de piscine, et des unités filtrantes destinées à être utilisées avec ceux-ci. Des robots de nettoyage de piscine qui parcourent automatiquement le fond et/ou les parois latérales d'une piscine sont bien connus dans l'art. Ces unités sont alimentées de façon interne, par un ou plusieurs blocs batteries, ou de façon externe, par l'intermédiaire d'un câble d'alimentation électrique. Un robot de ce type comprend d'habitude un moteur d'entraînement, un moteur de pompe avec une turbine, un filtre, des brosses circulaires, et une chenille. Tous ces composants sont contenus à l'intérieur d'un boîtier. Le boîtier comprend des orifices d'entrée dans la partie inférieure, et un orifice de sortie dans la partie supérieure. Le robot comprend plusieurs sections, ce qui permet au moins un démontage partiel du robot. Le moteur d'entraînement entraîne la chenille, qui propulse le robot. En outre, le mouvement de la chenille transmet une rotation aux brosses circulaires, qui frottent la surface de la piscine. Le moteur de pompe entraîne la turbine pour créer une aspiration dirigée vers le haut. Cette aspiration aspire de l'eau, et avec elle des débris, à travers les orifices d'entrée et la fait sortir à travers l'orifice de sortie par l'intermédiaire du filtre. L'aspiration de l'eau à travers les orifices d'entrée fournit en outre une force d'aspiration qui aide à maintenir la position du robot sur le fond de la piscine, et est particulièrement importante pour maintenir le robot sur les parois latérales lorsqu'il les parcourt. Selon un aspect de la présente invention, un robot de nettoyage de piscine 25 pour nettoyer une surface d'une piscine est proposé, le robot comprenant : - un boîtier principal ; - une paire de roues principales disposées à des extrémités opposées d'un panneau inférieur du boîtier s'étendant le long d'une majorité de sa largeur et supportant une paire de chenilles continues s'étendant entre des bords de celui-ci, les roues principales étant configurées pour tourner à une première vitesse angulaire (il sera noté que, dans les présentes, sauf indication contraire, lorsque l'on compare des vitesses angulaires, seulement les amplitudes de celles-ci sont prises en compte, la direction étant ignorée) ; - au moins un orifice d'entrée formé dans le panneau inférieur entre les roues principales et configuré pour l'entrée d'eau et de débris ; et - au moins une brosse circulaire auxiliaire disposée entre les roues principales ; le robot étant configuré pour faire tourner la brosse circulaire auxiliaire autour d'un axe de rotation à une seconde vitesse angulaire qui est sensiblement supérieure à la première vitesse angulaire. Dans la présente demande, le terme � surface �, lorsqu'il est utilisé en faisant référence à une piscine, est utilisé dans son sens le plus large, y compris ses surfaces du fond et latérales, sans toutefois être limité à celles-ci. Le robot peut être conçu de sorte que son mouvement soit indépendant de la rotation de la brosse circulaire auxiliaire, à savoir, la rotation de la brosse circulaire auxiliaire à une vitesse élevée n'a pas d'impact sur le mouvement du robot. Par exemple, la brosse circulaire auxiliaire peut être disposée dans une position suffisamment relevée par rapport à une surface plane disposée en dessous du robot de sorte que le mouvement du robot sur la surface plane soit indépendant de la rotation de la brosse circulaire auxiliaire. Cet agencement garantit que la pression entre la brosse circulaire auxiliaire et la surface plane est suffisamment faible pour ne pas influencer le mouvement du robot. La seconde vitesse angulaire peut être au moins sensiblement deux fois celle de la première vitesse angulaire. L'orifice d'entrée peut être est formé entre une des roues principales et la brosse circulaire auxiliaire. Le robot peut être configuré pour faire tourner la brosse circulaire auxiliaire de sorte que la direction de mouvement d'une partie de celle-ci entrant en contact avec la surface de la piscine soit vers l'orifice d'entrée. Le panneau inférieur peut posséder des première et seconde moitiés séparées par un axe s'étendant le long du panneau inférieur entre des points médians des roues principales, le robot comprenant : - deux brosses circulaires auxiliaires, une première des brosses circulaires auxiliaires étant disposée sensiblement entre l'axe et une des chenilles, et une seconde des brosses circulaires auxiliaires étant disposée sensiblement entre l'axe et l'autre des chenilles ; et - deux des orifices d'entrée, un premier des orifices d'entrée étant formé sensiblement dans la première moitié du panneau inférieur entre la brosse circulaire auxiliaire et une première des roues principales, et un second des orifices d'entrée étant formé sensiblement dans la seconde moitié du panneau inférieur entre la brosse circulaire auxiliaire et une seconde des roues principales ; dans lequel le robot est configuré pour faire tourner la première brosse circulaire auxiliaire de sorte que la direction de mouvement d'une partie de celle- ci entrant en contact avec la surface de la piscine soit vers le premier orifice d'entrée, et pour faire tourner la seconde brosse circulaire auxiliaire de sorte que la direction de mouvement d'une partie de celle-ci entrant en contact avec la surface de la piscine soit vers le second orifice d'entrée. La chenille et la roue principale peuvent être configurées conjointement de sorte que les chenilles se déplacent en tandem avec la rotation des roues principales. Le robot peut en outre comprendre un moteur et un élément d'entraînement, l'élément d'entraînement, qui peut être un engrenage, étant configuré pour : - transformer un mouvement de rotation du moteur en un mouvement linéaire de la chenille ; et - transformer un mouvement de rotation du moteur en un mouvement de rotation de la brosse circulaire auxiliaire. La chenille peut être configurée conjointement à l'élément d'entraînement 30 pour tourner en tandem avec le mouvement de celui-ci. Le robot peut en outre comprendre un engrenage composé avec des premier et second étages d'engrenage, l'engrenage composé étant agencé de sorte que le premier étage d'engrenage s'engrène avec l'élément d'entraînement, et le second étage d'engrenage s'engrène avec un engrenage fixé de façon rotative à la brosse circulaire auxiliaire. La brosse circulaire auxiliaire peut comprendre une pluralité de poils, chaque poil comprenant une tige et une tête, la tige étant suffisamment flexible de sorte que la rotation de la brosse circulaire auxiliaire n'affecte pas sensiblement le mouvement du robot, la tête étant conçue pour déloger des débris à partir des surfaces de la piscine. Chacune des têtes peut faire saillie latéralement à partir du poil dans une direction qui est sensiblement parallèle à l'axe de rotation de la brosse circulaire auxiliaire. En outre, chacune des têtes peut comprendre une ou plusieurs lames s'étendant de façon sensiblement parallèle à l'axe de rotation de la brosse circulaire auxiliaire. La brosse circulaire auxiliaire peut comprendre : - un cylindre d'entraînement formé, sur son périmètre, avec des rainures s'étendant longitudinalement ; et - une pluralité d'unités de poils, chacune supportant une pluralité des poils, et adaptée pour être retenue de façon amovible à l'intérieur des rainures. L' agencement facilite le remplacement des poils. Les roues principales peuvent en outre être configurées pour déloger des débris à partir des surfaces de la piscine (à savoir, elles peuvent être des brosses circulaires). Selon un autre aspect de la présente invention, un ensemble de filtration destiné à être utilisé avec un robot de nettoyage de piscine est proposé, l'ensemble de filtration comprenant : - un cadre configuré pour la fixation à celui-ci d'un ou plusieurs éléments filtrants et pour l'insertion dans un robot de nettoyage de piscine dans un passage de fluide entre un orifice d'entrée et un orifice de sortie de celui-ci ; et - deux, ou plus, des éléments filtrants de conceptions sensiblement différentes. Un des éléments filtrants peut être un filtre fin constituant un tamis en forme de tissu configuré pour recouvrir sensiblement au moins un côté, ou deux côtés opposés, du cadre. L'ensemble peut en outre comprendre un élément de fixation configuré pour recouvrir sensiblement au moins un côté du cadre et pour fixer le tamis entre ceux-ci. L'élément de fixation peut comprendre un, deux, ou plus, panneaux comprenant un filtre dégrossisseur formé de façon intégrée avec ceux-ci, l'élément de fixation étant configuré de sorte que le panneau coïncide sensiblement avec le côté du cadre au cours de la fixation. L'élément de fixation peut comprendre une ou plusieurs parois tournées vers le cadre disposées, au moins lorsque l'élément de fixation est monté sur le cadre, pour limiter (à savoir, en obstruant) le mouvement latéral du tamis. L'ensemble de filtration peut comprendre en outre au moins une cartouche pouvant être fixée de façon amovible à un côté du cadre, la cartouche comprenant un filtre fin. Le cadre peut comprendre un orifice d'entrée configuré pour être situé au-dessus de l'orifice d'entrée du robot et un clapet unidirectionnel situé au niveau de l'orifice d'entrée. Le cadre peut comprendre une strie autour de l'orifice d'entrée, le clapet unidirectionnel comprenant un tube mou fixé, à une extrémité proximale de celui-ci, à la strie et une paire d'éléments allongés s'étendant au moins à travers une extrémité distale de celui-ci, chacun des éléments allongés étant configuré pour flotter grâce au mouvement de l'eau le long du passage de fluide en raison du fonctionnement du robot, et pour couler en l'absence d'un tel mouvement. Selon un aspect supplémentaire de la présente invention, un élément filtrant destiné à être utilisé avec l'ensemble de filtration tel qu'il est décrit ci-dessus est proposé. Afin de comprendre l'invention et de voir la manière dont elle peut être réalisée en pratique, des modes de réalisation vont à présent être décrits, à titre d'exemples non limitatifs seulement, en faisant référence aux dessins joints sur lesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'un robot selon la présente invention ; la figure 2 est une vue de dessous du robot illustré sur la figure 1 ; la figure 3 est une vue en perspective de près du robot illustré sur la figure 1, avec un panneau latéral de celui-ci enlevé ; la figure 4 est une vue de près d'une partie d'un système de transmission réalisant une interface avec une brosse circulaire auxiliaire, les deux du robot illustré sur la figure 1 ; la figure 5 est une vue en perspective d'une unité de poils destinée à être utilisée avec le robot illustré sur la figure 1 ; la figure 6 est une vue partiellement en éclaté de brosses circulaires auxiliaires du robot illustré sur la figure 1 ; les figures 7A et 7B sont des vues en éclaté d'une unité filtrante destinée à être utilisée avec un robot de nettoyage de piscine. Comme cela est illustré sur les figures 1 et 2, un robot de nettoyage de piscine est proposé, qui est généralement indiqué par le numéro de référence 10. L'extérieur du robot 10 comprend un boîtier 12 (qui comprend un couvercle amovible 14 avec un orifice de sortie 15 formé dans celui-ci, des panneaux latéraux 16 et un panneau inférieur 18) et une poignée 20 fixée à celui-ci. Le robot comprend en outre deux brosses circulaires principales 22, avec une paire de chenilles continues 24 s'étendant entre celles-ci, et une ou plusieurs brosses circulaires auxiliaires 26 fixées de façon adjacente au panneau inférieur 18. Chaque brosse circulaire est configurée pour tourner autour d'un axe longitudinal de rotation R. L'intérieur du robot 10 comprend une ou plusieurs unités de moteur pour propulser le robot, une unité filtrante pour capter des débris entrant dans le robot, une turbine pour produire une aspiration pour aspirer de l'eau et des débris à travers le robot et qui peut être entraînée par une des unités de moteur (aucune n'est représentée sur les figures 1 et 2), et d'autres éléments nécessaires pour son fonctionnement. Au cas où le robot 10 comprend deux unités de moteur, elles peuvent être agencées dos à dos, de sorte que leurs arbres respectifs tournent dans des sens opposés. Le panneau inférieur 18 est divisé par un axe X s'étendant le long de celui-ci entre les points médians des deux brosses circulaires principales 22. Une paire d'orifices d'entrée 28 est formée dans ledit panneau inférieur, un entre la brosse circulaire auxiliaire 26 et chacune des brosses circulaires principales 22, et chacun formé sensiblement dans une moitié différente du panneau inférieur divisé 18 par rapport à l'autre orifice d'entrée. Les orifices d'entrée 28 sont agencés de sorte que de l'eau et des débris entrant dans chacun passent à travers une des unités filtrantes avant de sortir à travers l'orifice de sortie 15. Comme cela est illustré sur la figure 3, chacune des brosses circulaires 22, 26 est formée avec une pluralité de poils 30a, 30b configurés pour déloger des débris à partir de surfaces de la piscine lorsque les brosses circulaires tournent au cours de l'utilisation du robot. Les poils 30b de la brosse circulaire auxiliaire 26 peuvent être différents des poils 30a des brosses circulaires principales 22, comme cela va être décrit ci-dessous. Chacune des brosses circulaires principales 22 comprend un engrenage à roue 32 à au moins une de ses extrémités, qui est configuré pour tourner en tandem avec sa brosse circulaire respective. Ceci peut être accompli par de quelconques moyens appropriés. Par exemple, l'engrenage à roue 32 peut être formé de façon intégrée avec le reste de la brosse circulaire principale 22, ou monté sur celle-ci avec un agencement qui permet la rotation en tandem avec celle-ci, tel qu'avec une goupille non circulaire (non illustrée) faisant saillie à partir de la brosse circulaire principale, l'engrenage à roue étant formé avec une cavité correspondante pour recevoir la goupille. Les chenilles 24 sont chacune formées avec une pluralité de dents 34 configurées pour s'engrener avec l'engrenage à roue 32. Comme cela est illustré sur la figure 4, la brosse circulaire auxiliaire 26 comprend un engrenage auxiliaire 36 à au moins une de ses extrémités, qui est configuré pour tourner en tandem avec la brosse circulaire auxiliaire. Ceci peut être accompli par de quelconques moyens appropriés, par exemple ceux dont la liste est fournie ci-dessus en association aux engrenages à roue 32. Les engrenages à roue 32, l'engrenage auxiliaire 36, et les chenilles 24 constituent une partie d'un système de transmission principal, qui est illustré sur les figures 3 et 4. En plus des éléments dont la liste est fournie ci-dessus, le système de transmission principal comprend un engrenage d'entraînement 38, un engrenage composé à deux étages 40, et deux rouleaux tendeurs 42. L'engrenage d'entraînement 38 est configuré pour tourner en tandem avec l'arbre de l'unité de moteur, par exemple en étant monté directement sur celle-ci. Il sert ainsi de source de mouvement de rotation dans le système de transmission principal. L'engrenage d'entraînement 38 est configuré pour s'engrener avec les dents 34 de la chenille 24. Les rouleaux tendeurs 42 sont configurés pour maintenir la chenille 24 en place, engrenée avec l'engrenage d'entraînement 38 et les engrenages à roue 32. L'engrenage composé 40 comprend un premier étage 44 et un second étage plus petit 46. Il est disposé de sorte que le premier étage 44 s'engrène avec l'engrenage d'entraînement 38, et le second étage 46 s'engrène avec l'engrenage auxiliaire 36. L'engrenage d'entraînement 38, les engrenages à roue 32, l'engrenage auxiliaire 36, et les étages 44, 46 de l'engrenage composé 40 sont conçus de sorte que la vitesse angulaire de la brosse circulaire auxiliaire 26 dépasse énormément, par exemple selon un facteur approximativement de deux, la vitesse angulaire des brosses circulaires principales. Il sera noté que le robot 10 décrit dans les présentes et illustré sur les dessins joints comprend un système de transmission seulement sur un côté, et il sera noté que, suivant la configuration du robot, l'autre côté peut comprendre un système de transmission complémentaire. Par exemple, si le robot 10 est conçu de sorte qu'il comprenne deux brosses circulaires auxiliaires 26 tournant indépendamment, une de chaque s'étendant sensiblement entre l'axe X et une des chenilles 24, le système de transmission complémentaire peut être identique au système de transmission principal. Cet agencement garantit que, lorsque les deux chenilles 24 se déplacent dans la même direction, les deux brosses circulaires auxiliaires 26 tournent dans le même sens. Ainsi, lorsque le robot se déplace en ligne droite le long d'une surface de la piscine, les deux brosses circulaires auxiliaires 26 tournent dans le même sens. Selon un autre exemple, un des systèmes de transmission peut être modifié, par exemple par l'inclusion d'un engrenage supplémentaire (non illustré), pour garantir que, lorsque les deux chenilles 24 se déplacent dans la même direction, les deux brosses circulaires auxiliaires 26 tournent dans des sens opposés l'une par rapport à l'autre. Ainsi, lorsque le robot se déplace en ligne droite le long d'une surface de la piscine, les brosses circulaires auxiliaires 26 tournent dans des sens opposés. Ceci peut être avantageux, par exemple, car ceci permet au robot 10 d'utiliser, en même temps, les deux orifices d'entrée 28 sur les deux côtés de la brosse circulaire auxiliaire 26, ce qui a pour résultat une distribution plus uniforme des débris entre les deux unités filtrantes. Selon un exemple supplémentaire, si le robot 10 est conçu de sorte qu'il comprenne une seule brosse circulaire auxiliaire 26, alors il peut être conçu de sorte qu'il ne comprenne pas de système de transmission complémentaire, et il peut également seulement comprendre une seule unité de moteur. Cependant, le robot 10 peut être pourvu de deux unités de moteur et d'un système de transmission complémentaire, afin de fournir une puissance supplémentaire et une distribution uniforme de celle-ci entre les deux chenilles 24. Selon un quelconque des exemples ci-dessus, ou tout autre exemple, la brosse circulaire auxiliaire 26 tourne à une vitesse angulaire plus élevée que celle des brosses circulaires principales 22. Comme les brosses circulaires 22, 26 sont sensiblement du même diamètre, il y a un mouvement relatif entre la périphérie de la brosse circulaire auxiliaire et la surface de la piscine. Ainsi, la brosse circulaire auxiliaire 26 frotte la surface de la piscine à une vitesse relative bien plus importante que les brosses circulaires principales 22, ce qui a pour résultat le fait que plus de débris sont délogés que ce qui serait le cas sans brosse circulaire auxiliaire, ou si la brosse circulaire auxiliaire tournait à une vitesse angulaire similaire à celle des brosses circulaires principales. Comme cela est illustré sur la figure 5, des unités de poils 48 peuvent être prévues sur les brosses circulaires, et en particulier sur la brosse circulaire auxiliaire 26. Chaque unité de poils 48 comprend une pluralité de poils 30. Chaque poil 30 peut comprendre une tête 50 disposée pour entrer en prise, au cours de l'utilisation du robot, avec la surface destinée à être nettoyée de la piscine, et une tige 52, qui relie la tête à sa brosse circulaire respective ou à une bande de base 66 de l'unité de poils 48. Chaque tête 50 peut être reliée à la bande de base 66 (ou la brosse circulaire) par deux tiges 52 séparées l'une de l'autre par un espace 53 s'étendant entre la tête et la bande de base (ou la brosse circulaire). La tête 50 est particulièrement conçue pour faciliter le délogement des débris à partir de la surface de la piscine. En tant que tel, elle peut comprendre plusieurs lames 54 faisant saillie à partir de celle-ci. Chaque lame 56 comporte une extrémité distale 58 qui s'étend de façon sensiblement parallèle à l'axe de rotation R de sa brosse circulaire respective. Ainsi, lorsque la brosse circulaire tourne autour de l'axe R, le bord 58 de chaque lame 56 se déplace le long de la surface de la piscine et est disposé dans une direction sensiblement perpendiculaire à celle-ci. La tige 52 est conçue pour être suffisamment rigide pour supporter la tête 50 et fournir une pression suffisante entre elle et la surface pour que les lames 56 délogent des débris à partir de celle-ci de façon efficace. En même temps, elle doit également être suffisamment flexible pour que les poils 30 n'affectent pas le mouvement du robot, à savoir, ils n'éloignent pas sensiblement ou de façon perceptible le robot de la surface de la piscine, particulièrement au cours de son utilisation. Comme cela est illustré sur la figure 6, les brosses circulaires, et en particulier la brosse circulaire auxiliaire 26, peuvent comprendre un cylindre d'entraînement 60 qui est directement tourné par le système de transmission. Le cylindre d'entraînement est formé, sur sa surface périmétrique, avec des rainures s'étendant longitudinalement 62. Une pluralité d'unités de poils 48 est prévue. La bande de base 66 de chaque unité de poils 48 est formée pour coulisser dans une des rainures 62. Les rainures 62 et les bandes de base 66 sont configurées conjointement de sorte que les unités de poils 48 soient retenues à l'intérieur des rainures, mais puissent être enlevées par un utilisateur en les faisant coulisser hors de celles-ci. Un capuchon d'extrémité 68 peut être prévu pour empêcher les unités de poils 48 de coulisser hors des rainures 62 au cours de l'utilisation du robot 10, ou au cours d'une quelconque autre période indésirable. Un tel agencement permet à un utilisateur, par exemple, de remplacer des poils usés ou endommagés, ou de remplacer les unités de poils 48 avec des unités de poils optimisées qui peuvent être développées. Comme cela est en outre vu sur la figure 6, au cas où le robot 10 comprend deux brosses circulaires 26 tournant indépendamment, une broche 35 peut être prévue s'étendant entre les deux. La broche 35 comprend une base 37 avec deux saillies circulaires 39 (seulement une est vue sur la figure 6) faisant saillie symétriquement à partir de ses côtés opposés. Chaque saillie 39 est reçue de façon rotative à l'intérieur d'une extrémité du cylindre d'entraînement 60. Cet agencement contribue à la stabilité des brosses circulaires 26 à l'intérieur du robot 10. Le robot 10 peut comprendre une ou plusieurs unités filtrantes 80, illustrées sur la figure 7A, ce qui permet à un utilisateur de choisir sélectivement le degré de nettoyage qui est réalisé par le robot. D'habitude, le robot 10 comprend une unité filtrante 80 correspondant à chaque orifice d'entrée 28 de celui-ci, bien que la construction spécifique du robot puisse permettre plus ou moins d'unités filtrantes. L'unité filtrante 80 comprend un cadre rigide 82 conçu pour être inséré par l'intermédiaire de la partie supérieure du robot 10, lorsque le couvercle 14 est enlevé, et fixé à un côté intérieur du panneau inférieur 18 du boîtier 12. Ainsi, l'unité filtrante 80 peut être facilement enlevée pour le nettoyage, le remplacement des éléments filtrants (comme cela est décrit ci-dessous), et un autre entretien nécessaire de ceux-ci. Le cadre 82 comprend un panneau inférieur 84 possédant un orifice d'entrée de filtre 86, un panneau supérieur 88, et deux panneaux latéraux fermés opposés 90 et deux panneaux latéraux ouverts opposés 92, chacun s'étendant transversalement entre le panneau inférieur 84 et le panneau supérieur. Les panneaux latéraux ouverts 92 sont disposés l'un en face de l'autre, et chacun est formé avec une fenêtre 94 configurée pour permettre à de l'eau de passer à travers celle-ci. Les panneaux inférieur, supérieur et latéraux 84, 88, 90, 92 définissent un volume enfermé (à part les orifices d'entrée de filtre 86 et les fenêtres 94) entre ceux-ci. Chaque orifice d'entrée de filtre 86 est formé à l'intérieur du panneau inférieur 84 de sorte que, lorsque le cadre 82 est fixé au panneau inférieur 18 du boîtier 12, il soit sensiblement aligné avec un des orifices d'entrée 28 du robot 10. Ainsi, le volume enfermé de l'unité filtrante 80 est dans un passage de fluide entre son orifice d'entrée associé 28 et l'orifice de sortie 15. En outre, chaque orifice d'entrée de filtre 86 est formé avec une strie 96 autour de celui-ci, faisant saillie vers le haut dans le volume enfermé. Le cadre 82 est configuré pour la fixation à celui-ci d'un ou de plusieurs éléments filtrants qui sont conçus pour l'utilisation. Deux éléments filtrants, ou plus, chacun d'une taille de dégrossissage différente, sont prévus avec le cadre 82. Chaque élément filtrant peut être fixé sélectivement au cadre et enlevé de celui-ci, suivant l'utilisation prévue de l'unité filtrante 80. Par exemple, un élément filtrant dégrossisseur (à savoir, conçu pour éliminer des débris de taille importante, bien que des débris de taille plus petite puissent passer à travers celui-ci) et un élément filtrant fin (à savoir, conçu pour éliminer des débris de petite taille) peuvent être prévus, destinés à être utilisés, respectivement, pour éliminer des débris de taille importante (par exemple, au début d'une saison lorsqu'il y a de nombreux débris de grande taille dans la piscine) et pour un nettoyage programmé régulièrement au cours de la saison entière. Un clapet unidirectionnel, qui est généralement indiqué par le numéro de référence 98, peut être prévu au niveau de l'orifice d'entrée de filtre 86, fixé à sa strie 96. Le clapet 98 peut comprendre un tube mou 100, qui est fixé à une extrémité proximale 102 de celui-ci à la strie 96, de sorte que tous les débris entrant dans l'orifice d'entrée de filtre 86 passent à travers celui-ci sous l'influence de l'aspiration produite par la turbine. Le clapet 98 comprend en outre une paire d'éléments allongés 104 fixés à et s'étendant le long d'au moins une extrémité distale 106 du tube 100. Chacun des éléments 104 est configuré pour flotter grâce au mouvement de l'eau le long du passage de fluide en raison de l'aspiration produite au cours du fonctionnement du robot 10, et pour couler en l'absence d'un tel mouvement. Ainsi, au cours du fonctionnement du robot 10, l'extrémité distale 106 du tube 100 est ouverte, permettant à de l'eau et des débris de s'écouler librement à travers celle-ci. Lorsque l'aspiration est terminée, d'habitude en raison d'une cessation du fonctionnement du robot 10, le tube 100, sous l'influence du fait que les éléments allongés 104 coulent, s'aplatit, empêchant des débris de sortir de l'unité filtrante 80 par l'intermédiaire de l'orifice d'entrée de filtre 86 et d'être déposés sur la surface de la piscine adjacente à celui-ci. Le tube 100 peut être fait d'un matériau filtrant, de sorte que l'eau puisse s'écouler à partir de l'unité filtrante 80 par l'intermédiaire de l'orifice d'entrée de filtre 86. L'élément filtrant fin 108 peut être prévu sous forme de tamis en forme de tissu qui est prévu de sorte qu'il recouvre les panneaux latéraux ouverts 92 du cadre 82. Selon cet agencement, lorsque l'élément filtrant fin 108 est monté sur le cadre 82, toute l'eau non filtrée passant à travers l'unité filtrante 80 sera soumise à une filtration fine. Un élément de fixation 110 est prévu pour fixer l'élément filtrant fin 108 en place. L'élément de fixation 110 comprend deux panneaux 112, chacun articulé sur un élément de liaison 114. Les panneaux 112 sont chacun formés avec des éléments filtrants dégrossisseurs 116. Les panneaux 112 et l'élément de liaison 114 sont conçus de sorte que, lorsque l'élément filtrant fin 108 est en place, l'élément de fixation 110 soit fixé entre celui-ci et le cadre 82, les panneaux 112 coïncidant avec ses panneaux latéraux ouverts 92. En outre, des éléments de verrouillage 115 sont prévus pour maintenir l'élément de fixation 110 en place au cours de l'utilisation. L'élément de fixation 110 comprend en outre des parois tournées vers le cadre 118, qui sont disposées le long de sa périphérie, et font saillie vers le cadre 82 lorsque l'élément de fixation est monté dessus. Les parois 118 sont agencées de sorte que, lorsque l'élément filtrant fin 108 est maintenu à l'intérieur, un mouvement latéral (à savoir, d'un côté à un autre) de l'élément filtrant fin soit limité, à savoir, il sera empêché par les parois de coulisser hors de l'élément de fixation 110. Il sera noté que même en l'absence des parois 118, le mouvement latéral de l'élément filtrant fin 108 est limité, par exemple par la pression entre l'élément de fixation 110 et le cadre 82, etc. Lorsqu'une filtration dégrossisseuse est souhaitée, l'élément filtrant fin 108 est enlevé, et l'élément de fixation 110 seul est utilisé. Lorsqu'une filtration fine est souhaitée, l'élément filtrant fin 108 est remis. Dans un tel cas, comme la filtration fine est accomplie dans un emplacement qui se trouve en amont de l'élément filtrant dégrossisseur 116, ils ne réalisent pas une quantité importante de filtration. En outre, comme cela est illustré sur la figure 7B, des cartouches filtrantes 120 peuvent être prévues. Les cartouches 120 comprennent un corps rigide 122 logeant un élément filtrant fin 124, et sont conçues afin d'aller et d'être fixées à l'intérieur de la fenêtre 94 d'un des panneaux latéraux ouverts 92. Une cartouche similaire est décrite dans le document WO 2007/015251 sur les figures 8C et 8D et la description jointe. Il sera noté que l'unité filtrante 80 peut être fournie avec le robot 10, avec les éléments filtrants fixés à celle-ci ou séparés de celle-ci, et/ou elle peut être fournie sous forme d'un ensemble séparé, et particulièrement configurée ou conçue pour être utilisée avec un ou plusieurs robots spécifiques de nettoyage de piscine. L'homme du métier auquel la présente invention appartient notera facilement que de nombreux changements, et de nombreuses variations et modifications peuvent être apportés sans s'éloigner de la portée de l'invention mutatis mutandis. REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage de piscine (10) pour nettoyer une surface d'une piscine, ledit robot (10) comprenant : - un boîtier principal (12) ; - une paire de roues principales disposées à des extrémités opposées d'un panneau inférieur (18) dudit boîtier (12) s'étendant le long d'une majorité de sa largeur et supportant une paire de chenilles continues (24) s'étendant entre des bords de celui-ci, lesdites roues principales étant configurées pour tourner à une première vitesse angulaire ; - au moins un orifice d'entrée (28) formé dans ledit panneau inférieur (18) entre lesdites roues principales et configuré pour l'entrée d'eau et de débris ; et - au moins une brosse circulaire auxiliaire (26) disposée entre lesdites roues principales ; ledit robot étant configuré pour faire tourner ladite brosse circulaire auxiliaire (26) autour d'un axe de rotation (R) à une seconde vitesse angulaire qui est sensiblement supérieure à la première vitesse angulaire. 2. Robot de nettoyage de piscine (10) selon la revendication 1, conçu de sorte que son mouvement soit indépendant de la rotation de la brosse circulaire auxiliaire (26). 3. Robot de nettoyage de piscine (10) selon la revendication 2, dans lequel ladite brosse circulaire auxiliaire (26) est disposée dans une position suffisamment relevée par rapport à une surface plane disposée en dessous du robot de sorte que le mouvement du robot (10) sur la surface plane soit indépendant de la rotation de la brosse circulaire auxiliaire (26). 4. Robot de nettoyage de piscine (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite seconde vitesse angulaire est au moins sensiblement deux fois celle de la première vitesse angulaire. 5. Robot de nettoyage de piscine (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit orifice d'entrée (28) est formé entre une desdites roues principales et ladite brosse circulaire auxiliaire (26). 6. Robot de nettoyage de piscine (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit panneau inférieur (18) comporte des première et seconde moitiés séparées par un axe (X) s'étendant le long du panneau inférieur (18) entre des points médians desdites roues principales, ledit robot (10) comprenant : - deux brosses circulaires auxiliaires (26), une première desdites brosses circulaires auxiliaires (26) étant disposée sensiblement entre ledit axe et une desdites chenilles (24), et une seconde desdites brosses circulaires auxiliaires (26) étant disposée sensiblement entre ledit axe et l'autre desdites chenilles (24) ; et - deux desdits orifices d'entrée (28), un premier desdits orifices d'entrée (28) étant formé sensiblement dans ladite première moitié du panneau inférieur (18) entre la brosse circulaire auxiliaire (26) et une première desdites roues principales, et un second desdits orifices d'entrée (28) étant formé sensiblement dans ladite seconde moitié du panneau inférieur (18) entre la brosse circulaire auxiliaire (26) et une seconde desdites roues principales ; dans lequel ledit robot (10) est configuré pour faire tourner la première brosse circulaire auxiliaire (26) de sorte que la direction de mouvement d'une partie de celle-ci entrant en contact avec la surface soit vers ledit premier orifice d'entrée (28), et pour faire tourner la seconde brosse circulaire auxiliaire (26) de sorte que la direction de mouvement d'une partie de celle-ci entrant en contact avec la surface soit vers ledit second orifice d'entrée (28). 7. Robot de nettoyage de piscine (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite brosse circulaire auxiliaire (26) comprend une pluralité de poils (30b), chaque poil (30b) comprenant une tige (52) et une tête (50), ladite tige (52) étant suffisamment flexible de sorte que la rotation de la brosse circulaire auxiliaire (26) n'affecte pas sensiblement le mouvement du robot (10), ladite tête (50) étant conçue pour déloger des débris à partir de la surface. 8. Robot de nettoyage de piscine (10) selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, dans lequel lesdites roues principales sont en outre configurées pour déloger des débris à partir de ladite surface.