FR 2946246 A1 20101210 FR 0953776 A 20090608 La présente invention a pour objet un fauteuil roulant équipé d'un système de franchissement d'obstacle. Un fauteuil roulant peut être utilisé par exemple par des personnes âgées ou handicapées. Les fauteuils roulants connus sont généralement stables et confortables lorsqu'ils se déplacent sur une surface plane, mais posent des problèmes lorsque le terrain est inégal et, a fortiori, lorsque le fauteuil doit franchir un obstacle, par exemple une marche. La présente invention a pour but de proposer fauteuil roulant équipé d'un 10 système de franchissement d'obstacle qui évite au moins certains des inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un fauteuil roulant comportant un châssis, un siège, une paire de grandes roues et au moins un système de franchissement d'obstacle, caractérisé en ce que ledit système de 15 franchissement d'obstacle comporte au moins une roue principale et au moins une roue avant, qui sont mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position de repos, correspondant à la position dudit système de franchissement d'obstacle pendant le déplacement dudit fauteuil roulant sur une surface plane, dans laquelle ladite au moins une roue principale 20 est en contact avec le sol et ladite au moins une roue avant est surélevée par rapport au sol, et une position escamotée, dans laquelle ladite au moins une roue principale est escamotée pour permettre le franchissement d'un obstacle par ledit fauteuil roulant. De préférence, ladite au moins une roue principale a un diamètre 25 supérieur au diamètre de ladite au moins une roue avant. Avantageusement, ledit système de franchissement d'obstacle comporte des moyens de rappel élastiques qui sollicitent ladite au moins une roue principale vers la position de repos. De préférence, ledit système de franchissement d'obstacle comporte des 5 moyens de butée, qui sont aptes à coopérer avec ladite au moins une roue principale en position escamotée. Avantageusement, ledit système de franchissement d'obstacle comporte une roue amère. De préférence, ledit système de franchissement d'obstacle comporte : 10 - un élément de fixation, monté sur une barre solidaire dudit châssis, ledit élément de fixation étant libre en rotation par rapport à ladite barre autour d'un axe sensiblement vertical, ledit élément de fixation portant ladite au moins une roue avant, - une biellette, montée sur ledit élément de fixation et libre en rotation 15 par rapport audit élément de fixation selon un axe sensiblement horizontal, ladite biellette portant ladite au moins une roue principale, et - des moyens de rappel élastiques montés entre ledit élément de fixation et ladite biellette. Selon un mode de réalisation de l'invention, ledit système de 20 franchissement d'obstacle comporte : - une deuxième biellette, montée sur ladite biellette et libre en rotation par rapport à ladite biellette selon un axe sensiblement horizontal, ladite deuxième biellette portant une roue arrière, et - des deuxièmes moyens de rappel élastiques montés entre ladite biellette 25 et ladite deuxième biellette. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, ledit système de franchissement d'obstacle comporte : - une paire de roues avant supplémentaires portées par ledit élément de fixation, et - un deuxième élément de fixation, fixé sur ladite barre, portant une roue arrière. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, ledit système de franchissement d'obstacle comporte : - des moyens de butée fixés sur ledit élément de fixation. Avantageusement, le fauteuil roulant comporte deux systèmes de franchissement d'obstacle, respectivement montés sur deux barres solidaires dudit châssis et s'étendant sensiblement horizontalement vers l'avant dudit fauteuil roulant. De préférence, le fauteuil roulant est électrique. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre, de plusieurs modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples purement illustratifs et non limitatifs, en référence aux dessins schématiques annexés. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue schématique simplifiée de côté d'un fauteuil roulant selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique simplifiée en perspective du 25 fauteuil roulant de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue agrandie en coupe d'un système de franchissement d'obstacle du fauteuil roulant de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue schématique simplifiée en perspective du système de franchissement d'obstacle de la figure 3 ; - la figure 5 est une vue similaire à la figure 1, montrant un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 est une vue agrandie de côté d'un système de franchissement d'obstacle du fauteuil roulant de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue schématique simplifiée en perspective du 10 système de franchissement d'obstacle de la figure 6 ; et - la figure 8 est une vue similaire à la figure 6 montrant un troisième mode de réalisation du système de franchissement d'obstacle. En se référant aux figures 1 et 2, on voit un fauteuil roulant 1 comportant un châssis 2, un siège 3, une paire de grandes roues 4 disposées sous le 15 siège 3, une paire de roues de sécurité 5, une paire de systèmes de franchissement d'obstacle 6, et un repose-pieds 7. On notera que seuls une grande roue 4, une roue de sécurité 5 et un système de franchissement d'obstacle 6 des paires respectives sont visibles sur la figure 1, les autres étant disposés de manière symétrique de l'autre côté 20 du fauteuil 1. Les figures 3 et 4 montrent plus en détails un des systèmes de franchissement d'obstacle 6. Le deuxième système de franchissement d'obstacle 6 est similaire. Le système de franchissement d'obstacle 6 comporte un élément de 25 fixation 10, deux biellettes 11 et 12, deux ressorts 13 et 14, une paire de roues principales 15 et deux petites roues 16 et 17. L'élément de fixation 10 comporte deux branches 20 et 21 formant entre elles un angle qui est par exemple sensiblement égal à 110°, la première branche 20 s'étendant dans une direction sensiblement horizontale, la deuxième branche 21 étant inclinée vers le bas et vers l'avant du fauteuil 1. La première branche 20 est montée sur une barre 22 (figure 1) solidaire du châssis 2 et est libre en rotation par rapport à la barre 22 autour d'un axe A sensiblement vertical. L' extrémité libre de la deuxième branche 21 porte la petite roue avant 10 16. Le diamètre de la petite roue 16 est par exemple d'environ 75mm. La première biellette 11 a globalement la forme d'un L, avec une barre 23 reliant l'extrémité libre 24 de la petite branche du L et le milieu de la grande branche du L. L'extrémité libre 25 de la grande branche du L est montée sur le coude de l'élément de fixation 10 et est libre en rotation 15 par rapport à l'élément de fixation 10 selon un axe B horizontal perpendiculaire au plan de la biellette 11. L'extrémité opposée 26 de la grande branche du L porte la paire de roues principales 15. Le diamètre des roues principales 15 est par exemple d'environ 150mm. La deuxième biellette 12 a la forme d'une barre dont une extrémité 27 20 est montée sur l'extrémité 26 de la première biellette 11, la deuxième biellette 12 étant libre en rotation par rapport à la première biellette 11 selon un axe C parallèle à l'axe B. L'autre extrémité 28 de la deuxième biellette 12 porte la petite roue arrière 17. Le diamètre de la petite roue 17 est par exemple d'environ 75mm. 25 Le premier ressort 13 est monté entre l'extrémité libre de la première branche 20 de l'élément de fixation 10 et l'extrémité 29 de la barre 23, qui est située au niveau du milieu de la grande branche du L. Le deuxième ressort 14 est monté entre l'extrémité libre 24 de la petite branche du L et le milieu de la deuxième biellette 12. On va maintenant décrire le fonctionnement du système de franchissement d'obstacle 6. Tant que le fauteuil 1 se déplace sur une surface plane 30 (figure 1), le système 6 est dans une position de repos dans laquelle la petite roue avant 16 est surélevée par rapport au sol. Dans cette position, la paire de roues principales 15 et la petite roue arrière 17 roulent sur la surface 30. Les ressorts 13 et 14 sollicitent les roues 15 et 17 vers la position de repos, ce qui participe à leur maintien au contact du sol, donc à la stabilité du fauteuil 1. En présence d'un obstacle, par exemple une marche 31, la paire de roues principales 15 vient en butée contre la marche 31, ce qui a pour effet de faire tourner la biellette 11 selon l'axe B par rapport à l'élément de fixation 10, en comprimant le ressort 13. En d'autres termes, la paire de roues principales 15 et la petite roue arrière 17 s'escamotent lors du contact avec un obstacle 31, pour permettre le franchissement de l'obstacle 31. On notera que, comme la petite roue avant 16 est liée au châssis 2, elle ne s'escamote pas. La petite roue 16 permet de surélever le système 6 lorsque la hauteur de la marche 31 est trop importante, et repose sur la marche 31 lorsque la paire de roues principales 15 et la petite roue arrière 17 sont escamotées. La petite roue arrière 17 permet d'augmenter la stabilité du fauteuil 1, en 25 particulier pendant le franchissement de l'obstacle 31. Une fois la marche 31 franchie, les ressorts 13, 14 agissent sur les biellettes 11, 12 pour remettre le système 6 en position de repos, qui correspond à la position du système 6 lorsque le fauteuil 1 circule sur une surface plane. Les figures 5 à 7 montrent un système de franchissement d'obstacle 106 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. Ici, les deux branches 120 et 121 de l'élément de fixation 110 forment entre elles un angle d'environ 80°. La petite roue avant 116, portée par l'extrémité libre de la deuxième branche 121, est partiellement disposée entre les deux roues principales 115. En outre, le système 106 comporte une paire de petites roues avant 135 supplémentaires montées sur le coude de l'élément de fixation 110. La paire de roue 135 sert à prendre contact avec le trottoir. En se soulevant, elle fait monter l'avant du fauteuil et permet de faire monter les roues 115 sur le trottoir. Le système 106 comporte un deuxième élément de fixation 136 fixé sur la barre 122 solidaire du châssis 102. La deuxième élément de fixation 15 136 porte, au niveau de son extrémité libre, une petite roue arrière 117. Le fonctionnement du système 106 est similaire au fonctionnement du système 6. Ici, lorsque le fauteuil 101 se déplace sur une surface plane, la petite roue 117 n'est pas en contact avec le sol. Lorsque le fauteuil 101 rencontre un obstacle et que la paire de roues principales 115 est 20 escamotée, la petite roue 117 vient en contact avec le sol, ce qui améliore la stabilité du fauteuil 101. La figure 8 montre un système de franchissement d'obstacle 206 selon un troisième mode de réalisation de 1' invention. Ici, les deux branches 220 et 221 de l'élément de fixation 210 forment 25 entre elles un angle d'environ 90°. Le système 206 comporte une roue principale 215 et une petite roue avant 216. Le système 206 comporte en outre une butée 238 en élastomère fixée sur la branche 220 de l'élément de fixation 210. Lors d'un choc important sur la roue principale 215, celle-ci vient buter contre la butée 238, ce qui évite de détériorer le système 206. Dans les trois modes de réalisation, la roue principale 215 ou la paire de roues principales 15 et 115 est escamotable, ce qui permet de franchir un obstacle de manière confortable pour le passager du fauteuil roulant, et en assurant une bonne stabilité du fauteuil. On notera que l'escamotage assure aussi une fonction d'amortissement lors d'une descente et/ou de déplacements sur des terrain inégaux. Le système de franchissement 6, 106, 206 est en particulier destiné à être monté sur un fauteuil roulant électrique. Il peut cependant s'adapter à tout type de fauteuil et être notamment utilisé sur un fauteuil manuel. Bien que l'invention ait été décrite en relation avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de 1' invention. REVENDICATIONS1. Fauteuil roulant (1, 101) comportant un châssis (2, 102), un siège (3, 103), une paire de grandes roues (4, 104) et au moins un système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206), caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) comporte au moins une roue principale (15, 115, 215) et au moins une roue avant (16, 116, 216), qui sont mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position de repos, correspondant à la position dudit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) pendant le déplacement dudit fauteuil roulant (1, 101) sur une surface plane, dans laquelle ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) est en contact avec le sol et ladite au moins une roue avant (16, 116, 216) est surélevée par rapport au sol, et une position escamotée, dans laquelle ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) est escamotée pour permettre le franchissement d'un obstacle par ledit fauteuil roulant (1, 101). 2. Fauteuil roulant (1, 101) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) a un diamètre supérieur au diamètre de ladite au moins une roue avant (16, 116, 216). 3. Fauteuil roulant (1, 101) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) comporte des moyens de rappel 9 élastiques qui sollicitent ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) vers la position de repos. 4. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (106, 206) comporte des moyens de butée (238), qui sont aptes à coopérer avec ladite au moins une roue principale (115, 215) en position escamotée. 5. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106) comporte une roue arrière (17, 117). 6. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) comporte : - un élément de fixation (10, 110, 210), monté sur une barre (22, 122) solidaire dudit châssis (2, 102), ledit élément de fixation (10, 110, 210) étant libre en rotation par rapport à ladite barre (22, 122) autour d'un axe (A) sensiblement vertical, ledit élément de fixation (10, 110, 210) portant ladite au moins une roue avant (16, 116, 216), - une biellette (11, 111, 211), montée sur ledit élément de fixation (10, 110, 210) et libre en rotation par rapport audit élément de fixation (10, 110, 210) selon un axe (B) sensiblement horizontal, ladite biellette (11, 111, 211) portant ladite au moins une roue principale (15, 115, 215), et - des moyens de rappel élastiques (13, 113, 213) montés entre ledit élément de fixation (10, 110, 210) et ladite biellette (11, 111, 211). 7. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6) comporte : - une deuxième biellette (12), montée sur ladite biellette (11) et libre en rotation par rapport à ladite biellette (11) selon un axe (C) sensiblement horizontal, ladite deuxième biellette (12) portant une roue arrière (17), et - des deuxièmes moyens de rappel élastiques (14) montés entre ladite biellette (11) et ladite deuxième biellette (12). 8. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé en que ledit système de franchissement d'obstacle (106) comporte : - une paire de roues avant (135) supplémentaires portées par ledit élément de fixation (110), et - un deuxième élément de fixation (136), fixé sur ladite barre (122), portant une roue arrière (117). 9. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé en ce ledit système de franchissement d'obstacle (206) comporte : - des moyens de butée (238) fixés sur ledit élément de fixation (210). 10.Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte deux systèmes de franchissement d'obstacle (6, 106, 206), respectivement montés sur deux barres (22, 122) solidaires dudit châssis et s'étendant sensiblement horizontalement vers l'avant dudit fauteuil roulant (1, 101). 11.Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est électrique.