FR 2935129 A1 20100226 FR 0855636 A 20080820 -1 �Pédalier compact� Domaine technique La présente invention concerne un dispositif de pédalage, notamment un dispositif de pédalage adapté à une position debout d'un utilisateur. Le domaine de l'invention est plus particulièrement celui des véhicules à roues mus par la pression des pieds d'un utilisateur, ou celui des dispositifs d'entraînement sportif statiques, en particulier le domaine des dispositifs d'entrainement ou des véhicules permettant à un utilisateur de pédaler tout en recréant des mouvements naturels proches d'une marche ou d'une course à pied. On utilisera dans la suite de ce document le mot "cycle" pour désigner tout véhicule à roues mû par la pression des pieds d'un utilisateur, ou tout appareil d'entraînement sportif statique. Etat de la technique antérieure Le document WO 2007 / 036 616 décrit un dispositif de pédalage adapté à une position debout d'un utilisateur. Cependant, certains modes de réalisation de pédalier décrits dans ce document présentent comme désavantage un encombrement important. Le but de la présente invention est de proposer un dispositif de pédalage plus compact. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un dispositif de pédalage, comprenant un arbre moteur traversant un châssis, une pédale droite, une pédale gauche, et un mécanisme de transmission, le mécanisme de transmission comprenant pour chaque pédale: - une manivelle motrice, solidaire de l'arbre moteur, - une manivelle de couplage, - un pivot de transmission reliant la manivelle motrice et la manivelle de couplage, - des moyens de variation de la distance entre l'axe dudit pivot de transmission et l'axe de l'arbre moteur au cours de la rotation de l'arbre, - une première et une deuxième manivelle de guidage, articulées chacune au châssis, et 2935129 -2- - deux pivots de pédale reliant chacun la pédale à une des deux manivelles de guidage, caractérisé en ce que, pour chaque pédale, la manivelle de couplage est solidaire de la première manivelle de guidage. 5 Dans ce document, l'axe d'un pivot est l'axe de rotation autour duquel peut tourner au moins une pièce relié à ce pivot, et l'axe d'un arbre est l'axe de rotation autour duquel peut tourner cet arbre. Le dispositif de pédalage selon l'invention peut comprendre en outre pour chaque pédale des moyens pour stabiliser les première et deuxième 10 manivelles de guidage. Pour chaque pédale, les moyens de stabilisation peuvent comprendre un parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage. Pour chaque pédale, le parallélogramme déformable des moyens de stabilisation peut comprendre en outre le pivot de transmission, une bielle de lien, un pivot de stabilisation, une manivelle de 15 stabilisation, le pivot de transmission reliant la manivelle de couplage à la bielle de lien, le pivot de stabilisation reliant la bielle de lien à la manivelle de stabilisation. Pour chaque pédale, la manivelle de stabilisation peut être solidaire de la deuxième manivelle de guidage. Pour chaque pédale, la manivelle de couplage et la première manivelle de guidage peuvent former 20 un premier angle constant, la manivelle de stabilisation et la deuxième manivelle de guidage peuvent former un deuxième angle constant, et les premier et deuxième angles constants peuvent être sensiblement égaux. Pour chaque pédale, les premier et deuxième angles constants peuvent être sensiblement égaux à quatre vingt dix degrés. 25 En outre, pour chaque pédale, une position de minimum de stabilité du parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage peut coïncider avec une position de maximum de stabilité d'un parallélogramme déformable comprenant les première et deuxième manivelles de guidage. De même, pour chaque pédale, une position de maximum de stabilité du 30 parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage peut coïncider avec une position de minimum de stabilité d'un parallélogramme déformable comprenant les première et deuxième manivelles de guidage. Le châssis peut comprendre une enveloppe qui entoure l'arbre moteur, les manivelles motrices, les manivelles de couplage, les bielles de 2935129 -3- lien, et les manivelles de stabilisation ; les manivelles de guidage et les pédales pouvant être situées à l'extérieur de l'enveloppe du châssis. Pour chaque pédale, la longueur de la manivelle de stabilisation peut être sensiblement égale à la longueur de la première et de la deuxième 5 manivelle de guidage divisée par un rapport compris entre 3 et 4. Pour chaque pédale, la longueur de la manivelle de couplage peut être sensiblement égale à la longueur de la première et de la deuxième manivelle de guidage divisée par un rapport compris entre 3 et 4. De plus, pour chaque pédale, l'axe de l'arbre moteur peut être plus 10 proche de l'axe d'un premier pivot de châssis par lequel la première manivelle de guidage est articulée au châssis que de l'axe d'un deuxième pivot de châssis par lequel la deuxième manivelle de guidage est articulée au châssis. En outre, pour chaque pédale, l'axe de l'arbre moteur peut être 15 distinct de l'axe d'un premier pivot de châssis par lequel la première manivelle de guidage est articulée au châssis et peut être distinct de l'axe d'un deuxième pivot de châssis par lequel la deuxième manivelle de guidage est articulée au châssis. Dans une première variante, les moyens de variation de distance 20 peuvent comprendre pour chaque pédale: - une rainure le long de la manivelle motrice, et - un galet libre de se déplacer en roulant dans la rainure, et relié au pivot de transmission. Dans une autre variante, les moyens de variation de distance peuvent 25 comprendre des moyens pour faire varier la longueur effective des manivelles motrices, comme une glissière. Le mécanisme de transmission peut être agencé pour coupler une rotation de l'arbre moteur autour de son axe à des mouvements déphasés temporellement de la pédale droite et de la pédale gauche. De plus, le 30 mécanisme de transmission peut être agencé pour que, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur autour de son axe constante, les vitesses des pédales sont périodiques de période sensiblement égale au double d'un déphasage temporel entre la pédale droite et la pédale gauche. 2935129 -4 En outre, le mécanisme de transmission peut être agencé pour limiter le mouvement de chaque pédale à une trajectoire courbe fermée ayant une partie haute et une partie basse de part et d'autre d'un plan où les pédales sont à égale hauteur. Le mécanisme de transmission peut être agencé pour 5 définir pour chaque pédale, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur autour de son axe constante, une plus grande vitesse moyenne dans la partie haute que dans la partie basse, de façon que le plan d'égale hauteur des pédales soit en dessous du milieu de la hauteur des trajectoires fermées. De même, le mécanisme de transmission peut être agencé pour 10 que, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur autour de son axe constante, la vitesse de chaque pédale est maximale dans la partie haute et minimale dans la partie basse, et en ce que le rapport entre la vitesse maximale et la vitesse minimale de chaque pédale est sensiblement compris entre deux et trois. 15 La hauteur de chaque pédale est définie selon un axe vertical, perpendiculaire à un axe horizontal. Dans ce document, il est entendu que l'axe vertical n'est pas nécessairement parallèle à la force de pesanteur. En effet, l'orientation des pédales peut être maintenue fixe par rapport au châssis, et cet axe vertical peut être perpendiculaire au sol sur lequel 20 repose ce châssis, et ce quelle que soit l'inclinaison du sol par rapport à la force de pesanteur. Enfin, le dispositif de pédalage selon l'invention peut être intégré à un appareil d'entraînement sportif statique ou à un véhicule, ledit appareil ou véhicule étant de préférence prévu pour un utilisateur en position debout 25 sur les pédales. Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée de mises en oeuvre nullement limitatives, et des dessins annexés suivants, dans lesquels : 30 - la figure 1 est une vue d'ensemble d'un mode de réalisation préférentiel d'un dispositif selon l'invention, - les figures 2 à 9 sont des vues de profil du mode de réalisation préférentiel du dispositif selon l'invention, ces vues se succédant dans le temps au fur et à mesure de la rotation de l'arbre moteur de ce dispositif ; 2935129 -5 la figure 6 correspond à une vue de profil de la figure 1, et la figure 3 est agrandie pour une meilleur visualisation des détails. On va maintenant décrire, en référence aux figures 1 à 9, le mode de réalisation préférentiel de dispositif de pédalage 100 (ou pédalier) selon 5 l'invention. Le dispositif de pédalage 100 comprend un arbre moteur 2 sensiblement perpendiculaire au plan des figures 2-9 formé par un axe horizontal 21 et un axe vertical 71, ces deux axes étant perpendiculaires entre eux. Ces axes 21, 71 ne sont pas représentés sur la figure 1. Le dispositif 100 comprend en outre une pédale droite 30 et une pédale gauche 10 80. L'arbre moteur 2 traverse une partie centrale d'un châssis non représenté et est libre de tourner autour de son axe 9 par rapport au châssis. Pour ce mode de réalisation, on définit l'horizontale 21 comme la direction parallèle aux pédales dont l'orientation (c'est-à-dire l'orientation du plan selon lequel un pied d'un utilisateur repose sur la pédale 30 ou 80) 15 est maintenue fixe par rapport au châssis, la verticale n'étant pas alors nécessairement parallèle à la force de pesanteur. L'axe vertical 71 sert de support à une échelle des hauteurs définissant la hauteur d'un objet quelconque tel qu'une pédale par exemple. L'arbre moteur 2 est solidaire, par l'intermédiaire d'un porte plateau 7, d'une pièce telle qu'une couronne 20 dentée ou lisse non représentée sur ces figures, se trouvant à l'intérieur du châssis et permettant de transmettre via une chaîne, une courroie ou un arbre, une puissance motrice générée par une rotation de l'arbre moteur 2 à tout dispositif consommant cette puissance tel qu'une roue arrière d'un véhicule, ou un système de dissipation de l'énergie d'un appareil 25 d'entraînement sportif statique. Le dispositif 100 est intégré à ce véhicule ou à cet appareil d'entraînement sportif statique qui est non représenté et qui est prévu pour un utilisateur en position debout sur les pédales 30, 80. L'arbre moteur est solidaire à droite du plan formé par les axes 21 et 71 d'une manivelle motrice droite 3, et à gauche de ce plan d'une manivelle 30 motrice gauche 53. Les deux manivelles motrices 3, 53 sont sensiblement perpendiculaires à l'arbre moteur 2, et font entre elles un angle sensiblement égal à cent quatre vingts degrés. Ainsi, une rotation de l'arbre moteur 2 est solidaire de rotations des manivelles motrices 3, 53. 2935129 -6 La manivelle motrice respectivement droite 3 ou gauche 53 est reliée à une manivelle de couplage respectivement droite 27 ou gauche 77 par l'intermédiaire d'un pivot de transmission respectivement droit 6 ou gauche 56 d'axe sensiblement parallèle à l'arbre moteur 2. La manivelle de 5 couplage gauche 77 n'est visible que sur la figure 1. Les deux manivelles de couplage 27, 57 sont sensiblement perpendiculaires à l'arbre moteur 2. Ce mode de réalisation comprend en outre des moyens respectivement droits 4, 5, et gauches 54, 55 pour faire varier, au cours de la rotation de l'arbre moteur 2, la distance entre l'axe du pivot de transmission 10 respectivement droit 6 ou gauche 56 et l'axe de l'arbre moteur 2. Ces moyens de variation de distance comprennent une rainure longitudinale respectivement droite 4 ou gauche 54 dans laquelle roule un galet respectivement droit 5 ou gauche 55. Cette rainure longitudinale droite 4 ou gauche 54 est réalisée le long et à l'intérieur de la manivelle motrice 15 respectivement droite 3 ou gauche 53 et est très légèrement plus large que le diamètre du galet respectivement droit 5 ou gauche 55, de sorte que ce galet est libre de se déplacer dans la longueur de la rainure respectivement droite 4 ou gauche 54 en roulant et en s'appuyant alternativement sur chacune des deux faces de cette rainure longitudinale sans frotter sur 20 l'autre face. Chaque galet possède une bande de roulement de surface pouvant être convexe ou concave, et dans ce cas les deux faces de la rainure longitudinale associée ont une forme complémentaire de celle du galet de sorte que la surface de contact entre l'une des deux faces de la rainure longitudinale et le galet soit toujours une ligne courbe de forme 25 convexe ou concave et qu'ainsi le galet ne puisse sortir de la rainure longitudinale. Le galet respectivement droit 5 ou gauche 55 est relié au pivot de transmission respectivement droit 6 ou gauche 56 et est libre de tourner autour de l'axe du pivot de transmission respectivement droit 6 ou gauche 56. La liaison du galet respectivement 5 ou 55 et du pivot de 30 transmission respectivement 6 ou 56 peut se faire par l'intermédiaire d'une rotule (non représentée) qui leur permet de tourner l'un par rapport à l'autre même dans le cas où l'axe de ce pivot de transmission n'est pas parfaitement perpendiculaire à la manivelle motrice respectivement 3 ou 53. 2935129 -7 La pédale respectivement droite 30 ou gauche 80 est libre de tourner autour de l'axe d'un premier pivot de pédale respectivement droit 28 ou gauche 78 et autour de l'axe d'un deuxième pivot de pédale respectivement droit 29 ou gauche 79. Les axes des pivots de pédale 28, 5 29, 78, 79 sont sensiblement parallèles à l'arbre moteur. Une première manivelle de guidage respectivement droite 31 ou gauche 81, désolidarisée de l'arbre moteur 2, est articulée au châssis par un premier pivot de châssis respectivement droit 33 ou gauche 83 et est libre de tourner autour de l'axe de ce premier pivot de châssis respectivement droit 33 ou gauche 83. Les 10 axes des pivots de châssis 33 et 83 étant confondus, le pivot de châssis 83 n'est visible que sur la figure 1. Ce premier pivot de châssis respectivement droit 33 ou gauche 83 est solidaire du châssis et possède un axe sensiblement parallèle à l'arbre moteur. La première manivelle de guidage respectivement droite 31 ou gauche 81 est solidaire du premier pivot de 15 pédale respectivement droit 28 ou gauche 78 et est sensiblement perpendiculaire à l'axe de l'arbre moteur 2. Le premier pivot de pédale respectivement 28 ou 78 relie la pédale respectivement 30 ou 80 à la première manivelle de guidage respectivement 31 ou 81. La manivelle de couplage respectivement droite 27 ou gauche 77 est solidaire de la 20 première manivelle de guidage respectivement droite 31 ou gauche 81 et est solidaire du pivot de transmission respectivement droit 6 ou gauche 56. Une deuxième manivelle de guidage respectivement droite 32 ou gauche 82, désolidarisée de l'arbre moteur 2, est articulée au châssis par un deuxième pivot de châssis respectivement droit 35 ou gauche 85 et est libre 25 de tourner autour de l'axe de ce deuxième pivot de châssis respectivement droit 35 ou gauche 85. Les axes des pivots de châssis 35 et 85 étant confondus, le pivot de châssis 85 n'est visible que sur la figure 1. Ce deuxième pivot de châssis respectivement droit 35 ou gauche 85 est solidaire du châssis et possède un axe sensiblement parallèle à celui de 30 l'arbre moteur. La deuxième manivelle de guidage respectivement droite 32 ou gauche 82 est solidaire du deuxième pivot de pédale respectivement droit 29 ou gauche 79 et est sensiblement perpendiculaire à l'arbre moteur 2. Le deuxième pivot de pédale respectivement 29 ou 79 relie la pédale respectivement 30 ou 80 à la deuxième manivelle de guidage 2935129 -8 respectivement 32 ou 82. Quelle que soit l'orientation du châssis par rapport à la direction du poids d'un utilisateur, les pédales sont maintenues fixes par rapport à l'orientation du châssis par les manivelles de guidage. Pour chaque pédale respectivement 30 ou 80, l'axe 9 de l'arbre 5 moteur 2 est distinct de l'axe du premier pivot de châssis respectivement 33 ou 83 et de l'axe du deuxième pivot de châssis respectivement 35 ou 85. En outre, les premiers pivots de châssis 33 et 83 ont un axe commun, et les deuxièmes pivots de châssis 35 et 85 ont aussi un axe commun. Le rôle des manivelles motrices 3, 53 est de transmettre des efforts 10 moteurs à l'arbre moteur. Le rôle des manivelles de guidage 32, 82 est de guider les pédales dans un mouvement circulaire. Le rôle des manivelles de guidage 31, 81 est à la fois de guider les pédales dans un mouvement circulaire, et de transmettre à l'arbre moteur 2 via les manivelles motrices 3, 53 des efforts moteurs provenant des pédales. Le rôle des manivelles de 15 couplage 27, 77 est de coupler les manivelles motrices 3, 53 et de guidage 31, 32, 81, 82, et de transmettre les efforts moteurs aux manivelles motrices. Le rôle des rainures longitudinales est de faire varier la distance entre les axes des pivots de transmission 6, 56 et l'axe de l'arbre moteur 2. Comme nous allons le voir par la suite, chaque manivelle de couplage 27, 20 77 a en outre un rôle de stabilisation. Les états successifs du pédalier représentés sur les figures 2 à 9 se succèdent lorsque l'arbre moteur 2 fait un peu plus d'un demi-tour dans le sens des aiguilles d'une montre au cours des figures 2 à 9. On remarque que les manivelles motrices droite 3 et gauche 53 ne sont jamais alignées 25 avec les manivelles de guidage 31, 32, 81, 82. Le parallélogramme déformable constitué des deux manivelles de guidage droites 31 et 32, des deux pivots de châssis droits 33 et 35, des deux pivots de pédales droits 28 et 29 et de la pédale droite 30 possède des positions instables, comme tout parallélogramme déformable, 30 correspondant aux cas où les axes des pivots de châssis droits 33, 35 et les axes des pivots de pédale droits 28, 29 sont sensiblement alignés comme cela est illustré sur la figure 4. De même, le parallélogramme déformable constitué des deux manivelles de guidage gauches 81 et 82, des deux pivots de châssis 2935129 -9 gauches 83 et 85, des deux pivots de pédales gauches 78 et 79 et de la pédale gauche 80 possède des positions instables, comme tout parallélogramme déformable, correspondant aux cas où les axes des pivots de châssis gauches 83, 85 et les axes des pivots de pédale gauches 78, 79 5 sont alignés comme cela est illustré sur les figures 6 et 9. Le dispositif 100 comprend en outre des moyens pour stabiliser les manivelles de guidage 31, 32, 81, 82. Ces moyens de stabilisation comprennent la manivelle de couplage droite 27 et la manivelle de couplage gauche 77, le pivot de transmission droit 6 et gauche 56, une 10 bielle de lien droite 62, une bielle de lien gauche 63, un pivot de stabilisation droit 74 et un pivot de stabilisation gauche 75, une manivelle de stabilisation droite 67 et une manivelle de stabilisation gauche 68. Les manivelles de stabilisation droite 67 et gauche 68 et les bielles de lien droite 62 et gauche 63 sont sensiblement perpendiculaires à l'axe de l'arbre 15 moteur 2. La manivelle de stabilisation respectivement droite 67 ou gauche 68 est reliée à et est solidaire de la deuxième manivelle de guidage respectivement droite 32 ou gauche 82, est sensiblement perpendiculaire à l'axe de l'arbre moteur 2, et est solidaire du pivot de stabilisation 20 respectivement droit 74 ou gauche 75 dont l'axe est sensiblement parallèle à celui de l'arbre moteur 2. Le pivot de stabilisation respectivement droit 74 ou gauche 75 relie la bielle de lien respectivement droite 62 ou gauche 63 à la manivelle de stabilisation respectivement droite 67 ou gauche 68. Le pivot de transmission respectivement droit 6 ou gauche 56 relie la manivelle 25 de couplage respectivement droite 27 ou gauche 77 à la bielle de lien respectivement droite 62 ou gauche 63. La bielle de lien respectivement droite 62 ou gauche 63 est libre de tourner autour de l'axe du pivot de transmission respectivement droit 6 ou gauche 56 et autour de l'axe du pivot de stabilisation respectivement droit 74 ou gauche 75. Ainsi, les 30 moyens de stabilisation droits 27, 6, 62, 74, 67 et gauche 77, 56, 63, 75, 68 forment deux parallélogrammes déformables qui stabilisent toutes les manivelles de guidage respectivement droites 31, 81 et gauches 32, 82. La manivelle de couplage respectivement droite 27 ou gauche 77 est solidaire de la première manivelle de guidage respectivement droite 31 ou 2935129 -10 gauche 81, de sorte que la manivelle de couplage respectivement droite 27 ou gauche 77 et la première manivelle de guidage respectivement droite 31 ou gauche 81 forment un angle 12 constant sensiblement égal à 90 degrés. Autrement dit, une droite reliant l'axe du pivot de transmission 5 respectivement droit 6 ou gauche 56 à l'axe du premier pivot de châssis respectivement droit 33 ou gauche 83 et une droite reliant l'axe du premier pivot de châssis respectivement droit 33 ou gauche 83 à l'axe du premier pivot de pédale respectivement droit 28 ou gauche 78 forment un angle 12 constant sensiblement égal à 90 degrés. 10 De même, la manivelle de stabilisation respectivement droite 67 ou gauche 68 est solidaire de la deuxième manivelle de guidage respectivement droite 32 ou gauche 82, de sorte que la manivelle de stabilisation respectivement droite 67 ou gauche 68 et la deuxième manivelle de guidage respectivement droite 32 ou gauche 82 forment un 15 angle 13 constant sensiblement égal à 90 degrés. Autrement dit, une droite reliant l'axe du pivot de stabilisation respectivement droit 74 ou gauche 75 à l'axe du deuxième pivot de châssis respectivement droit 35 ou gauche 85 et une droite reliant l'axe du deuxième pivot de châssis respectivement droit 35 ou gauche 85 à l'axe du deuxième pivot de pédale respectivement 20 droit 29 ou gauche 79 forment un angle constant sensiblement égal à 90 degrés. Ainsi : - le parallélogramme déformable comprenant les deux manivelles de guidage droites 31 et 32, les deux pivots de châssis droits 33 et 35, les 25 deux pivots de pédale droits 28 et 29 et la pédale droite 30 est à une position de minimum de stabilité lorsque le parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage droite 27, le pivot de transmission droit 6, la bielle de lien droite 62, le pivot de stabilisation droit 74 et la manivelle de stabilisation droite 67 est à une position de maximum de 30 stabilité, comme cela est illustré sur la figure 4, - le parallélogramme déformable comprenant les deux manivelles de guidage droites 31 et 32, les deux pivots de châssis droits 33 et 35, les deux pivots de pédale droits 28 et 29 et la pédale droite 30 est à une position de maximum de stabilité lorsque le parallélogramme déformable 2935129 -11 comprenant la manivelle de couplage droite 27, le pivot de transmission droit 6, la bielle de lien droite 62, le pivot de stabilisation droit 74 et la manivelle de stabilisation droite 67 est à une position de minimum de stabilité, comme cela est illustré sur la figure 8. 5 - le parallélogramme déformable comprenant les deux manivelles de guidage gauches 81 et 82, les deux pivots de châssis gauches 83 et 85, les deux pivots de pédale gauches 78 et 79 et la pédale gauche 80 est à une position de minimum de stabilité lorsque le parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage gauche 77, le pivot de transmission 10 gauche 56, la bielle de lien gauche 63, le pivot de stabilisation gauche 75 et la manivelle de stabilisation gauche 68 est à une position de maximum de stabilité, comme cela est illustré sur les figures 6 et 9, et - le parallélogramme déformable comprenant les deux manivelles de guidage gauches 81 et 82, les deux pivots de châssis gauches 83 et 85, les 15 deux pivots de pédale gauches 78 et 79 et la pédale gauche 80 est à une position de maximum de stabilité lorsque le parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage gauche 77, le pivot de transmission gauche 56, la bielle de lien gauche 63, le pivot de stabilisation gauche 75 et la manivelle de stabilisation gauche 68 est à une position de minimum de 20 stabilité, comme cela est illustré sur la figure 2. L'axe 9 de l'arbre moteur 2 est distinct de l'axe des premiers pivots de châssis 33, 83 et de l'axe des deuxièmes pivots de châssis 35, 85. Tel qu'illustré sur les figures 1 à 9, les axes des pivots de châssis 33, 35, 83 et 85 sont tous sensiblement contenus dans un même plan 25 d'alignement 15 comprenant en outre la direction horizontale 21. Ce plan 15 est perpendiculaire au plan formé par les axes 21 et 71. On remarque que l'axe 9 de l'arbre moteur 2 est légèrement excentré vers le bas (c'est-à-dire vers le plan 17 où les pédales sont à égale hauteur) par rapport à ce plan 15. L'angle de décalage 14 entre une droite reliant l'axe 9 de l'arbre moteur 30 2 à l'axe du premier pivot de châssis 33 ou 83 et une droite reliant l'axe du premier pivot de châssis 33 ou 83 à l'axe du deuxième pivot de châssis 35 ou 85 est compris entre 0° et 20°, et est plus précisément sensiblement égal à 10°. Ce décalage angulaire permet de décaler le point mort haut d'une pédale par rapport au point mort bas de l'autre pédale. 2935129 - 12 û Dans ce document, on appelle � point mort haut � d'une pédale la position la plus haute de cette pédale le long de l'axe vertical 71 au cours de sa trajectoire, et on appelle � point mort bas � d'une pédale la position la plus basse de cette pédale le long de l'axe vertical 71 au cours de sa 5 trajectoire. En outre, on remarque que l'axe de l'arbre moteur est beaucoup plus proche de l'axe des premiers pivots de châssis 33, 83 que de l'axe des deuxièmes pivots de châssis 35, 85, typiquement entre 5 et 30 ou plus fois plus proche. Cette dissymétrie rend le pédalier 100 très compact, car il 10 permet de rapprocher l'arbre moteur 2 des pivots de transmission 6, 56. Enfin, le châssis non représenté comprend une enveloppe métallique qui entoure et enferme l'arbre moteur 2, les manivelles motrices 3, 53, les galets 5, 55, le porte plateau 7, les manivelles de couplage 27, 77, les bielles de lien 62, 63, les manivelles de stabilisation 67, 68, de sorte que 15 seules les manivelles de guidage 31, 32, 81, 82 et les pédales 30, 80 soient situées à l'extérieur de l'enveloppe du châssis. Les dimensions typiques des différents éléments composant le pédalier 100 sont les suivantes : - la longueur de chaque manivelle de guidage 31, 32, 81, 82, c'est-à-dire la 20 distance entre l'axe du pivot de châssis respectivement 33, 35, 83, 85 et l'axe du pivot de pédale respectivement 28, 29, 78, 79 est comprise entre 120 mm (pour un enfant) et 190 mm (pour un adulte très grand), et est plus précisément sensiblement égale à 170 mm ; - la longueur de chaque manivelle de couplage 27, 77 et de chaque 25 manivelle de stabilisation 67, 68, c'est-à-dire la distance entre l'axe du pivot de châssis respectivement 33, 35, 83, 85 et l'axe du pivot respectivement 6, 74, 56, 75 est sensiblement égale à la longueur de chaque manivelle de guidage divisée par un rapport de miniaturisation compris entre 3 et 4 ; pour une longueur de chaque manivelle de guidage 30 égale à 170 mm et un rapport de miniaturisation égal à 3,4, la longueur de chaque manivelle 27, 77, 67, 68 est sensiblement égale à 50 mm ; - la distance entre l'axe du pivot respectivement 33, 83 et l'axe du pivot respectivement 35, 85 est supérieure à la longueur de chaque manivelle de guidage et est sensiblement égale à 220 mm ; 2935129 - 13 - - la longueur de chaque bielle de lien 62 ou 63, c'est-à-dire la distance entre l'axe du pivot respectivement 6 ou 56 et l'axe du pivot respectivement 74 ou 75 est sensiblement égale à la distance entre l'axe du pivot respectivement 33 ou 83 et l'axe du pivot respectivement 35 ou 85, et est 5 donc sensiblement égale à 220 mm ; - la longueur de chaque pédale, c'est-à-dire la distance entre l'axe du pivot de pédale respectivement 29 ou 79 et l'axe du pivot de pédale respectivement 28 ou 78 est sensiblement égale à la distance entre les axes des pivots 33 et 35 ou entre les axes des pivots 83 et 85, et est donc 10 sensiblement égale à 220 mm ; - la distance entre l'axe de l'arbre moteur 2 et l'axe des premiers pivots de châssis 33, 83 est sensiblement égal à 21 mm, - la distance maximum MAX entre l'axe de l'arbre moteur 2 et l'axe du pivot de transmission 6 ou 56 est égale à longueur de chaque manivelle 27, 77, 15 67, 68 plus la distance entre l'axe de l'arbre moteur 2 et l'axe des premiers pivots de châssis 33, 83, soit 71 mm, - la distance minimum MIN entre l'axe de l'arbre moteur 2 et l'axe du pivot de transmission 6 ou 56 est égale à longueur de chaque manivelle 27, 77, 67, 68 moins la distance entre l'axe de l'arbre moteur 2 et l'axe des 20 premiers pivots de châssis 33, 83, soit 29 mm, - la projection le long de l'axe horizontal 21 de la distance entre l'axe de l'arbre moteur 2 et l'axe des premiers pivots de châssis 33, 83 est sensiblement égale à 20,7 mm, et - la projection le long de l'axe horizontal 21 de la distance entre l'axe de 25 l'arbre moteur 2 et l'axe des deuxièmes pivots de châssis 35, 85 est sensiblement égale à 199,3 mm. Dans le cas particulier où la vitesse angulaire de rotation de l'arbre moteur 2 autour de son axe est constante, le rapport entre la vitesse maximum d'une pédale et la vitesse minimum de cette même pédale est 30 compris entre deux et trois pour que le mouvement des pédales se rapproche d'un mouvement de course à pied, et est égal à MAX divisé par MIN. Ici, ce rapport vaut approximativement 2,45. On définit une hauteur pour chaque pédale selon l'axe vertical 71. L'axe vertical 71 est perpendiculaire à l'axe horizontal. L'axe horizontal est 2935129 - 14 û parallèle au plan des pédales, et est aussi parallèle à une droite reliant les axes des pivots de châssis 33, 35 ou les axes des pivots de châssis 83, 85, à une droite reliant les axes des pivots de pédale 28, 29 ou les axes des pivots de pédale 78, 79, à une droite reliant l'axe du pivot de transmission 6 5 à l'axe du pivot de stabilisation 74 ou encore à une droite reliant l'axe du pivot de transmission 56 à l'axe du pivot de stabilisation 75. Pour chaque pédale droite 30 ou gauche 80, la manivelle motrice respectivement 3 ou 53, la manivelle de couplage respectivement 27 ou 77, le pivot de transmission respectivement 6 ou 56, le galet 10 respectivement 5 ou 55, la rainure respectivement 4 ou 54, les manivelles de guidage respectivement 31, 32 ou 81, 82, les pivots de châssis respectivement 33, 35 ou 83, 85 et les pivots de pédale 28, 29 ou 78, 79 appartiennent à un mécanisme de transmission. Le mécanisme de transmission est agencé pour coupler une rotation 15 de l'arbre moteur 2 autour de son axe 9 à des mouvements déphasés temporellement de la pédale droite 30 et de la pédale gauche 80 selon un certain déphasage temporel. En outre, le mécanisme de transmission est agencé pour que, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur 2 autour de son axe 9 constante, les vitesses des pédales sont périodiques de 20 période sensiblement égale au double du déphasage temporel de la pédale droite 30 et de la pédale gauche 80. En outre, le mécanisme de transmission est agencé pour limiter le mouvement de chaque pédale à une trajectoire courbe fermée 18 ayant une partie haute 19 (représentée en pointillés sur la figure 5) et une partie 25 basse 20 (représentée en traits pleins sur la figure 5) de part et d'autre du plan 17 où les pédales sont à égale hauteur. Ce plan 17 est perpendiculaire au plan formé par les axes 21 et 71 et est illustré sur la figure 5. Ainsi, lors de la rotation de l'arbre moteur 2, la pédale droite 30 et la pédale gauche 80 décrivent sensiblement comme même courbe un cercle 30 18. La trajectoire courbe fermée 18 étant un cercle, elle a donc des dimensions horizontales et verticales sensiblement égales. Le cercle 18 représenté sur la figure 5 représente la trajectoire de l'axe du premier pivot de pédale droit 28 centrée sur l'axe du premier pivot de châssis 33 et représente en outre la trajectoire de l'axe du premier pivot de pédale 2935129 - 15 ù gauche 78 centrée sur l'axe du premier pivot de châssis 83. Une position du premier pivot de pédale droit 28 sur le cercle 18 correspond à une unique position du premier pivot de pédale gauche 78 sur le cercle 18. Le mécanisme de transmission est agencé pour que l'angle 16 entre 5 un segment reliant l'axe du premier pivot de pédale droit 28 au centre 33, 83 du cercle 18 et un segment reliant l'axe du premier pivot de pédale gauche 78 au centre 33, 83 du cercle varie au cours du mouvement des pédales, et passe par un minimum lorsque les pédales sont sensiblement à la même hauteur: ce cas de figure est illustrée sur la figure 5. Cette 10 variation d'angle permet la réduction de l'amplitude d'oscillation du centre de gravité d'un utilisateur en position debout sur ce mode de réalisation de dispositif de pédalage selon l'invention par rapport à un pédalier classique. Ainsi, le mouvement des jambes de l'utilisateur se rapproche de celui de la marche ou la course à pied. 15 Le mécanisme de transmission est agencé pour définir pour chaque pédale, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur 2 autour de son axe 9 constante, une plus grande vitesse moyenne dans la partie haute 19 que dans la partie basse 20, de façon que le plan d'égale hauteur 17 des pédales soit en dessous du milieu de la hauteur des trajectoires 18. 20 Enfin, le mécanisme de transmission est agencé pour que, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur 2 autour de son axe 9 constante, la vitesse de chaque pédale est maximale dans la partie haute 19 et minimale dans la partie basse 20, et en ce que le rapport entre la vitesse maximale et la vitesse minimale de chaque pédale est sensiblement compris entre deux 25 et trois. En référence à la figure 7, dans le cas particulier où la vitesse angulaire de rotation de l'arbre moteur 2 autour de son axe est constante : - une des pédales atteint sa vitesse maximale lorsque l'autre pédale atteint son minimum de vitesse, c'est-à-dire lorsque l'angle 16 est 30 sensiblement égal à 180 degrés ; pour un tour de l'arbre moteur, il existe deux positions pour lesquelles l'angle 16 est égal à 180 degrés ; - la vitesse d'une pédale est maximale à proximité du point mort haut de cette pédale, comme illustré pour la pédale gauche sur la figure 7, ce qui 2935129 -16 limite l'effet du point mort haut, et implique qu'à cette position le bras de levier de cette pédale par rapport à l'arbre moteur est lui aussi maximal, et - la vitesse d'une pédale est minimale à proximité du point mort bas de cette pédale, comme illustré pour la pédale droite sur la figure 7, ce qui 5 limite une dissipation au niveau du point mort bas d'énergie cinétique liée au mouvement du centre de gravité d'un utilisateur, et implique qu'à cette position le bras de levier de cette pédale par rapport à l'arbre moteur est lui aussi minimal. La position la plus haute de chaque pédale sur la trajectoire 18 est 10 plus éloignée du plan d'égale hauteur 17 que la position la plus basse de chaque pédale; autrement dit, le plan d'égale hauteur 17 des pédales est situé au dessous du milieu de la hauteur des trajectoires des pédales. En référence à la figure 2, lorsqu'une pédale atteint son point mort bas, l'autre pédale a déjà dépassé son point mort haut. 15 Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, on peut imaginer de nombreuses variations quant à la manière de faire varier la distance entre les axes des pivots de transmission 6, 56 et l'axe de l'arbre 20 moteur 2 d'un pédalier selon l'invention. Il a été donné dans la description qui précède l'exemple de manivelles motrices qui comportent une glissière ou une rainure longitudinale à l'intérieur de laquelle glisse un galet portant le pivot de transmission. On aurait pu aussi imaginer le cas où chaque manivelle motrice 3, 53 est constituée de deux pièces coulissant l'une dans 25 l'autre de sorte que la longueur effective de ces manivelles motrices varie, de sorte que la distance entre les axes des pivots de transmission 6, 56 et l'axe de l'arbre moteur 2 varie. Enfin, dans les exemples précédemment décrits, une pédale atteint son point mort bas lorsque l'autre pédale a dépassé son point mort haut. 30 Dans d'autres modes de réalisation, une pédale atteint son point mort haut lorsque l'autre pédale atteint simultanément son point mort bas, la vitesse d'une pédale est maximale exactement au niveau du point mort haut de cette pédale, et la vitesse d'une pédale est minimale exactement au niveau du point mort bas de cette pédale. REVENDICATIONS1. Dispositif de pédalage, comprenant un arbre moteur (2) traversant un châssis, une pédale droite (30), une pédale gauche (80), et un mécanisme de transmission, le mécanisme de transmission comprenant pour chaque pédale (30, 80): - une manivelle motrice (3, 53), solidaire de l'arbre moteur (2), - une manivelle de couplage (27, 77), - un pivot de transmission (6, 56) reliant la manivelle motrice et la manivelle de couplage, - des moyens (4, 5, 54, 55) de variation de la distance entre l'axe dudit pivot de transmission (6, 56) et l'axe de l'arbre moteur (2) au cours de la rotation de l'arbre, - une première et une deuxième manivelle de guidage (31, 32, 81, 82), articulées chacune au châssis, et - deux pivots de pédale (28, 29, 78, 79) reliant chacun la pédale (30, 80) à une des deux manivelles de guidage, caractérisé en ce que, pour chaque pédale, la manivelle de couplage (27, 77) est solidaire de la première manivelle de guidage (31, 81). 2. Dispositif de pédalage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre pour chaque pédale des moyens (33, 27, 6, 62, 74, 67, 35, 83, 77, 56, 63, 75, 68, 85) pour stabiliser les première et deuxième manivelles de guidage (31, 32, 81, 82). 3. Dispositif de pédalage selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour chaque pédale, les moyens de stabilisation comprennent un parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage (27, 77). 4. Dispositif de pédalage selon la revendication 3, caractérisé en ce que pour chaque pédale, le parallélogramme déformable des moyens de stabilisation comprend en outre le pivot de transmission (6, 56), une bielle de lien (62, 63), un pivot de stabilisation (74, 75), une manivelle de 30 2935129 -18 stabilisation (67, 68), le pivot de transmission reliant la manivelle de couplage à la bielle de lien, le pivot de stabilisation reliant la bielle de lien à la manivelle de stabilisation. 5 5. Dispositif de pédalage selon la revendication 4, caractérisé en ce que pour chaque pédale, la manivelle de stabilisation est solidaire de la deuxième manivelle de guidage. 6. Dispositif de pédalage selon la revendication 5, caractérisé en ce que 10 pour chaque pédale, la manivelle de couplage (27, 77) et la première manivelle de guidage (31, 81) forment un premier angle constant (12), la manivelle de stabilisation (67, 68) et la deuxième manivelle de guidage (32, 82) forment un deuxième angle constant (13), les premier et deuxième angles constants étant sensiblement égaux. 15 7. Dispositif de pédalage selon la revendication 6, caractérisé en ce que pour chaque pédale, les premier et deuxième angles constants sont sensiblement égaux à quatre vingt dix degrés. 20 8. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que pour chaque pédale, une position de minimum de stabilité du parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage (27, 77) coïncide avec une position de maximum de stabilité d'un parallélogramme déformable comprenant les première et deuxième 25 manivelles de guidage (31, 32, 81, 82). 9. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que pour chaque pédale, une position de maximum de stabilité du parallélogramme déformable comprenant la manivelle de couplage (27, 77) coïncide avec une position de minimum de stabilité d'un parallélogramme déformable comprenant les première et deuxième manivelles de guidage (31, 32, 81, 82). 2935129 -19- 10. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que le châssis comprend une enveloppe qui entoure l'arbre moteur (2), les manivelles motrices (3, 53), les manivelles de couplage (27, 77), les bielles de lien (62, 63), et les manivelles de 5 stabilisation (67, 68) ; les manivelles de guidage (31, 32, 81, 82) et les pédales (30, 80) étant situées à l'extérieur de l'enveloppe du châssis. 11. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications 4 à 10, caractérisé en ce que pour chaque pédale, la longueur de la manivelle 10 de stabilisation est sensiblement égale à la longueur de la première et de la deuxième manivelle de guidage divisée par un rapport compris entre 3 et 4. 12. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour chaque pédale, la longueur de la 15 manivelle de couplage est sensiblement égale à la longueur de la première et de la deuxième manivelle de guidage divisée par un rapport compris entre 3 et 4. 13. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications 20 précédentes, caractérisé en ce que pour chaque pédale, l'axe (9) de l'arbre moteur (2) est plus proche de l'axe d'un premier pivot de châssis (33, 83) par lequel la première manivelle de guidage est articulée au châssis que de l'axe d'un deuxième pivot de châssis (35, 85) par lequel la deuxième manivelle de guidage est articulée au châssis. 25 14. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour chaque pédale, l'axe (9) de l'arbre moteur (2) est distinct de l'axe d'un premier pivot de châssis (33, 83) par lequel la première manivelle de guidage est articulée au châssis et est 30 distinct de l'axe d'un deuxième pivot de châssis (35, 85) par lequel la deuxième manivelle de guidage est articulée au châssis. 2935129 -20- 15. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de variation de distance comprennent pour chaque pédale: - une rainure (4, 54) le long de la manivelle motrice (3, 53), et 5 - un galet (5, 55) libre de se déplacer en roulant dans la rainure, et relié au pivot de transmission (6, 56). 16. Dispositif de pédalage selon l'une des quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les moyens de variation de distance 10 comprennent des moyens pour faire varier la longueur effective des manivelles motrices, comme une glissière. 17. Dispositif de pédalage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de transmission est agencé pour 15 coupler une rotation de l'arbre moteur (2) autour de son axe (9) à des mouvements déphasés temporellement de la pédale droite (30) et de la pédale gauche (80). 18. Dispositif de pédalage selon la revendication 17, caractérisé en ce 20 que le mécanisme de transmission est agencé pour que, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur (2) autour de son axe (9) constante, les vitesses des pédales sont périodiques de période sensiblement égale au double d'un déphasage temporel entre la pédale droite (30) et la pédale gauche (80). 25 19. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de transmission est agencé pour limiter le mouvement de chaque pédale à une trajectoire courbe fermée (18) ayant une partie haute (19) et une partie basse (20) de 30 part et d'autre d'un plan (17) où les pédales sont à égale hauteur. 20. Dispositif de pédalage selon la revendication 19, caractérisé en ce que le mécanisme de transmission est agencé pour définir pour chaque pédale, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur (2) autour de son 2935129 - 21 û axe (9) constante, une plus grande vitesse moyenne dans la partie haute que dans la partie basse, de façon que le plan d'égale hauteur des pédales soit en dessous du milieu de la hauteur des trajectoires fermées. 5 21. Dispositif de pédalage selon la revendication 19 ou 20, caractérisé en ce que le mécanisme de transmission est agencé pour que, pour une vitesse de rotation de l'arbre moteur (2) autour de son axe (9) constante, la vitesse de chaque pédale est maximale dans la partie haute et minimale dans la partie basse, et en ce que le rapport entre la vitesse maximale et la 10 vitesse minimale de chaque pédale est sensiblement compris entre deux et trois. 22. Dispositif de pédalage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est intégré à un appareil d'entraînement 15 sportif statique ou à un véhicule prévu pour un utilisateur en position debout sur les pédales (30, 80).