FR 2934831 A1 20100212 FR 0855476 A 20080807 PROCEDE DE DESSERRAGE DE FREINS D'UN VEHICULE AUTOMOBILE EOUIPE D'UN DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU DEMARRAGE EN COTE, UN TEL DISPOSITIF D'ASSISTANCE ET VEHICULE AUTOMOBILE LE COMPORTANT. DOMAINE TECHNIQUE : La présente invention concerne un procédé de desserrage des freins d'un véhicule automobile équipé d'un dispositif d'assistance au démarrage en côte. Elle concerne 10 également un tel dispositif d'assistance et un véhicule automobile le comportant. Lorsqu'un véhicule automobile est à l'arrêt dans une côte, il est souvent difficile, voire parfois dangereux, de faire démarrer ce véhicule dans le sens ascendant. Pour bien des conducteurs, les démarrages en côte dans le sens ascendant sont de ce fait une source 15 importante de stress. Lors d'un démarrage en côte, le conducteur doit éviter autant que possible un recul de son véhicule, sans faire caler le moteur d'entraînement de ce véhicule et, pour ce faire, il lui faut combiner deux actions qui sont le desserrage des freins et l'accouplement 20 progressif des roues d'entraînement du véhicule au moteur d' entraînement de ce véhicule. Des dispositifs de contrôle et de commande généralement appelés � dispositifs d'aide au démarrage � ou � dispositifs d'assistance au démarrage � ont été mis au point de manière à faciliter la tâche du conducteur lors d'un démarrage en côte, en gérant ce 25 démarrage à sa place lorsque ce conducteur appuie sur la pédale d'accélération après avoir arrêté de maintenir manuellement les freins du véhicule dans leur position de freinage. TECHNIQUES ANTERIEURES : 30 Un dispositif d'assistance au démarrage en côte tel que mentionné précédemment est décrit dans la demande de brevet français FR-2 736 027. Après que le conducteur a arrêté de maintenir manuellement les freins du véhicule dans leur position serrée, ce dispositif prend le relais du conducteur en maintenant à son tour le serrage des freins 2934831 -2- jusqu'à réception d'une commande de faire démarrer le véhicule. Si le conducteur quitte alors le poste de conduite du véhicule sans avoir actionné au préalable le frein à main ou frein de stationnement, une alarme est déclenchée à partir d'une information en provenance d'un détecteur de présence sur le siège du conducteur et d'une information à 5 partir d'un capteur de pression, afin d'alerter le ou les occupants du véhicule. Si cette alarme n'est pas perçue ou ne se déclenche pas, ou bien encore s'il n'en est pas tenu compte, le frein de stationnement n'est pas actionné alors que le maintien du serrage des freins par un liquide sous pression dans un circuit hydraulique de transmission d'une commande de freinage n'est pas considéré comme pouvant maintenir et immobiliser un véhicule en stationnement avec un degré de sécurité suffisant. Un autre dispositif d'assistance au démarrage en côte est décrit dans le document WO 2004/058551. Après que le conducteur a arrêté de maintenir manuellement les freins du véhicule dans leur position serrée, ce dispositif d'assistance au démarrage en côte maintient le serrage des freins jusqu'à réception d'une commande de faire démarrer le véhicule. En l'absence d'une telle commande, le dispositif d'assistance au démarrage en côte relâche les freins à l'expiration d'une temporisation prédéterminée. Suite à cela, le véhicule est entraîné par son propre poids dans le cas où le frein à main ou frein de stationnement n'a pas été serré auparavant et où le véhicule est dans une pente. Dans un tel cas, il s'ensuit un risque non négligeable d'accident, en particulier si le conducteur n' est plus correctement installé au poste de conduite du véhicule à l'expiration de la temporisation de durée prédéterminée. EXPOSE DE L'INVENTION L'invention a au moins pour but d'améliorer la sécurité liée à l'utilisation d'un véhicule automobile équipé d'un dispositif d'assistance au démarrage en côte. Selon l'invention, ce but est atteint grâce à un procédé de desserrage de freins d'un véhicule automobile équipé d'un dispositif d'assistance au démarrage en côte, caractérisé 30 en ce qu'il comprend des étapes dans lesquelles : b) si aucune commande de démarrage du véhicule n'a lieu après qu'a pris fin un maintien manuel des freins du véhicule dans une position d'immobilisation de ce véhicule à l'arrêt, le dispositif d'assistance desserre les freins progressivement selon un pilotage 2934831 -3- adapté pour amener le véhicule à se mettre en mouvement sous son propre poids en tendant globalement vers des conditions de vitesse et d'accélération non nulles prédéterminées, puis c) lorsque lesdites conditions prédéterminées sont considérées comme atteintes, le 5 dispositif d'assistance arrête au moins momentanément de desserrer les freins. Qu'il soit dans le sens d'un recul ou dans le sens contraire, le départ du véhicule sous l'action de son propre poids signale, notamment au conducteur, que le frein de stationnement n'est pas serré ou suffisamment serré. Le conducteur peut alors 10 immédiatement réagir en serrant ce frein de stationnement alors que la vitesse et l'accélération du véhicule sont encore faibles, de sorte que le risque d'un heurt de ce véhicule contre un obstacle demeure très limité. Avantageusement, le procédé comporte une étape qui commence dès qu'a pris fin 15 ledit maintien manuel des freins dans la position d'immobilisation du véhicule et dans laquelle : a) pendant une temporisation prédéterminée à l'expiration de laquelle est engagée l'étape b), le dispositif d'assistance maintient automatiquement les freins du véhicule dans ladite position d'immobilisation de ce véhicule si aucune commande de démarrage 20 du véhicule n'a lieu. Avantageusement, dans l'étape b), le dispositif d'assistance effectue ledit pilotage en employant comme masse du véhicule une masse prédéterminée et effectue une estimation de la masse réelle du véhicule à partir d'un écart de temps entre un départ réel 25 et un départ estimé du véhicule sous l'action de son propre poids, puis le dispositif d'assistance effectue ledit pilotage en employant comme masse du véhicule ladite estimation de la masse réelle du véhicule, ledit départ estimé du véhicule automobile étant calculé à partir de ladite masse prédéterminée. Avantageusement, le serrage des freins résulte de l'application d'une pression de serrage et l'étape b) comporte au moins une séquence dans laquelle : 2934831 -4- b2) on fait chuter la pression de serrage des freins de manière sensiblement linéaire en fonction du temps, selon un taux de décroissance sensiblement égal à ksi défini comme faisant partie de la solution d'un système de deux équations à deux inconnues, qui est le suivant : ksi xk~xDi MixR 1 ksixk,xD12 Vcons = ù X 2 MixR 5 , où acons, Gons, k�, MI et R sont respectivement une accélération fixée comme une des conditions prédéterminées, une vitesse fixée comme une des conditions prédéterminées, un coefficient d'efficacité des freins, une masse du véhicule automobile et le rayon moyen des roues du véhicule, tandis que ksl est l'une des inconnues et que DI est l'autre 10 inconnue, à savoir le temps pour atteindre lesdites conditions prédéterminées à partir du début de la séquence b2). Avantageusement, dans la séquence b2), on emploie comme masse MI du véhicule ladite masse prédéterminée, l'étape b) comportant une séquence qui suit la séquence b2) 15 et dans laquelle : b3) on fait chuter la pression de serrage des freins de manière sensiblement linéaire en fonction du temps, selon un taux de décroissance sensiblement égal à ksz défini comme faisant partie de la solution d'un système de deux équations à deux inconnues, qui est le suivant : acons = Ml x g x sin(a) + ks2 xk~xD2 Mi MixR Vcons=ùxgxsin(a)xD2+1xkaxk~x Da z Mi 2 Mi x R , où g, a, M2 et 4M sont respectivement l'accélération de la pesanteur, une estimation de l'angle d'inclinaison de l'axe antéropostérieur du véhicule automobile par rapport à l'horizontale, ladite estimation de la masse réelle du véhicule et l'écart entre la masse prédéterminée MI et cette estimation M2 selon l'équation 4M= MI -M2, tandis que ksz est 25 l'une des inconnues et que D2 est l'autre inconnue, à savoir le temps pour atteindre lesdites conditions prédéterminées à partir du début de la séquence b3). 20 2934831 -5- Avantageusement, dans l'étape b), le dispositif d'assistance effectue l'estimation M2 de la masse réelle du véhicule selon une équation qui est la suivante : Iixk,xAt , où 4t est l'écart de temps entre les départs réel et estimé du véhicule sous l'action de son 5 propre poids. Avantageusement, l'étape b) comporte une séquence que la séquence b2) suit et dans laquelle : bl) le dispositif d'assistance desserre les freins à une vitesse prédéterminée. 10 Avantageusement, avant la séquence b2), le dispositif d'assistance évalue une pression minimale de serrage en deçà de laquelle la pression de serrage des freins est insuffisante pour que ces freins parviennent à maintenir le véhicule immobilisé à l'encontre du poids de ce véhicule. Le dispositif d'assistance passe de la séquence bl) à la 15 séquence b2) lorsque la pression de serrage des freins atteint un seuil évalué à partir de ladite pression minimale de serrage. Avantageusement, le dispositif d'assistance vérifie régulièrement au moins une information relative à une détection d'une éventuelle commande de démarrage du 20 véhicule, tout au long du procédé de desserrage des freins, et interrompt prématurément ce procédé si une telle commande de démarrage du véhicule est détectée. L'invention a également pour objet un dispositif d'assistance au démarrage en côte pour un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il est conçu pour effectuer un 25 desserrage progressif des freins du véhicule automobile si aucune commande de démarrage du véhicule n'a lieu après qu'a pris fin un maintien manuel des freins du véhicule dans une position d'immobilisation de ce véhicule à l'arrêt, ce desserrage progressif s'effectuant selon un pilotage adapté pour amener le véhicule à se mettre en mouvement sous son propre poids en tendant sensiblement vers des conditions de vitesse 30 et d'accélération non nulles prédéterminées, le dispositif d'assistance étant conçu pour arrêter le desserrage des freins lorsque lesdites conditions prédéterminées sont considérées comme atteintes. M2=M~ gxsin(a)xR 2934831 -6 Avantageusement, ce dispositif d'assistance au démarrage en côte est conçu pour mettre en oeuvre un procédé tel que défini ci-dessus. 5 L'invention a encore pour objet un véhicule automobile qui comporte un dispositif d'assistance tel que défini ci-dessus. DESCRIPTION SOMMAIRE DES FIGURES L'invention sera bien comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée 10 uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 est un schéma simplifié d'une installation de freinage qui équipe un véhicule automobile conforme à l'invention ; la figure 2 est une vue schématique et latérale sur laquelle le véhicule automobile équipé de l'installation de freinage de la figure 1 est à l'arrêt dans 15 une pente ; la figure 3 est un schéma synoptique de la logique de déroulement d'un procédé qui est conforme à l'invention et qui est plus précisément un procédé de desserrage des freins du véhicule de la figure 2 ; et la figure 4 est une représentation graphique de l'évolution de la pression P de 20 serrage des freins du véhicule de la figure 2 en fonction du temps t, pendant le déroulement du procédé dont la logique est représentée à la figure 3. MANIERE POSSIBLE DE REALISER L'INVENTION Sur la figure 1, un véhicule automobile A est symbolisé par ses quatre roues 1 et par 25 son système d'entraînement 2, qui est accouplé à plusieurs de ces roues 1 et qui comprend classiquement un moteur, tel qu'un moteur thermique ou électrique ou bien hybride, un embrayage et une boîte de vitesses. Dans ce qui suit et dans les revendications annexées, les termes � avant �, 30 � arrière �, � antéropostérieur �, ainsi que les termes analogues, se réfèrent au sens normal de progression du véhicule automobile A. 2934831 -7- A chaque roue 1 est associé un frein 3 constitutif d'une installation de freinage, qui comprend en outre un système 4 de transmission de commandes vers les freins 3. Ce système 4 est connu en soi et ses constituants ne sont pas représentés dans un souci de clarté. Parmi ces constituants, il peut notamment y avoir un réservoir de liquide 5 hydraulique, un maître-cylindre ou un autre dispositif générateur ou doseur de pression hydraulique sous la commande d'une pédale de frein 5. D'une manière connue en soi, le système 4 de transmission de commandes peut également comprendre une pompe haute pression, un accumulateur de pression hydraulique relié à cette pompe, ainsi qu'une électrovanne de commutation connectée de manière à pouvoir mettre en communication 10 l'accumulateur de pression ou le maître-cylindre avec tout ou partie des freins 3. Plusieurs constituants de ce système 4 sont reliés entre eux et/ou aux freins 3 par un circuit hydraulique, dont plusieurs branches sont schématisées et référencées 6 à la figure 1. Toujours sur cette figure 1, la référence 7 désigne une unité électronique de contrôle 15 et de commande ou calculateur, qui fait partie d'un dispositif d'assistance au démarrage en côte 8 et qui est à même de commander le système d'entraînement 2, ainsi que l'électrovanne de commutation du système 4, de manière à gérer un démarrage du véhicule A à la place du conducteur de ce véhicule. Cette unité électronique 7 est raccordée à plusieurs capteurs 9, qui comptent notamment au moins un capteur ou un 20 estimateur de la pression de serrage des freins 3 et un capteur ayant pour fonction de détecter un déplacement du véhicule A vers l'avant ou vers l'arrière. Ce dernier capteur peut par exemple être un capteur de vitesse ou un capteur d'accélération. Un autre capteur 9 a pour fonction de mesurer un angle référencé a à la figure 2, où 25 le véhicule A est à l'arrêt dans une pente. Cet angle a est plus précisément l'angle d'inclinaison de l'axe antéropostérieur X-X' du véhicule A par rapport à l'horizontale H. L'unité électronique 7 est à même aussi bien de gérer un démarrage du véhicule A à la place du conducteur, d'une manière connue en soi, que de conduire le procédé 20 dont 30 la logique de déroulement est illustrée par l'organigramme de la figure 3. Ce procédé 20 est un procédé de desserrage des freins 3. Il est démarré par la fin 21 d'une action sur la pédale de frein 5 par le conducteur alors que le véhicule A est à l'arrêt. 2934831 -8- Dés que le conducteur cesse d'appuyer sur cette pédale de frein 5, l'unité électronique 7 commande le maintien 22 du serrage des freins pendant une première temporisation, avantageusement comprise entre une seconde et dix secondes. A l'expiration de cette première temporisation, le dispositif d'assistance 8 entre dans une 5 séquence 23 du procédé 20, en commençant d'effectuer un premier desserrage progressif et contrôlé des freins 3. Ce premier desserrage commence à un instant noté to à la figure 4. Il consiste en une réduction de la pression P de serrage des freins 3. Cette pression P est la pression moyenne s'exerçant au niveau des freins 3, entre des plaquettes de frein et des disques rotatifs sur lesquels appuient ces plaquettes et qui sont solidaires des roues 1. 10 En d'autres termes, il s'agit d'une force de serrage divisée par la surface sur laquelle s'applique cette force et qui est la surface de contact entre une plaquette de frein et un disque rotatif solidaire d'une roue 1. Parallèlement au premier desserrage des freins 3 est effectuée une estimation 24 15 dans laquelle, au moyen d'une mesure en provenance du capteur 9 d'évaluation de l'inclinaison du véhicule A, l'unité électronique 7 estime à partir de quelle valeur la pression de serrage des freins 3 n'est plus suffisante pour empêcher que le véhicule A soit entraîné par son propre poids. Dans ce qui suit, cette valeur est appelée pression minimale de serrage Pmin. Elle est estimée en utilisant la relation suivante : 20 P.i. = Mi x g x sin(a) x R (1) k/, , où MI est une masse prédéterminée, fixée comme étant la masse maximale pouvant être atteinte par le véhicule automobile A, et où g, R, et k� sont respectivement l'accélération de la pesanteur, le rayon moyen des roues du véhicule A et un coefficient d'efficacité des freins 3. Ce coefficient k� dépend du type des freins 3 et, plus généralement, des 25 spécificités de l'installation de freinage qui comporte ces freins 3. A partir de la pression minimale de serrage Purin, l'unité électronique 7 calcule une pression de seuil PI de la manière suivante : P~ = kr x P.i. , où kr est un coefficient de sécurité supérieur ou égal à 1. Lorsque la pression de seuil PI a été calculée, l'unité électronique 7 la compare à la pression de serrage réelle, dans le test 25. Tant que cette pression de serrage réelle est 30 2934831 -9- supérieure à la pression de seuil PI, le test 25 est réitéré régulièrement, tandis que le premier desserrage contrôlé de la séquence 23 se poursuit. Ce premier desserrage s'effectue à une première vitesse constante qui est prédéterminée et qui peut, par exemple, être de l'ordre de 50 bars/s dans le cas d'un système de freinage hydraulique, c'est-à-dire 5 dans le cas de l'exemple illustré. Toujours dans la séquence 23, l'unité électronique 7 résout le système à deux équations et deux inconnues suivant : ksixkkxDi Mi x R (2) 1 ksixk, xD12 Vcons = ùx 2 MixR 10 , où ayons et Gons sont respectivement une accélération fixée et une vitesse fixée, tandis que ksl et DI sont les inconnues. Plus précisément, acons et Gons sont des conditions de vitesse et d'accélération prédéterminées dont on souhaite qu'elles soient atteintes par le véhicule A sous l'action 15 de son propre poids. Ces conditions de vitesse et d'accélération prédéterminées sont choisies à la fois de manière à ne pas pouvoir être atteintes sans que le conducteur du véhicule A puisse ne pas s'apercevoir d'un recul anormal de ce véhicule et de manière à être suffisamment basses pour laisser autant de temps que possible à ce conducteur pour réagir, c'est-à-dire de manière à minimiser les risques d'accident du fait du recul non 20 attendu du véhicule. Par exemple, acons et Gons peuvent être respectivement de l'ordre de 1 m.s 2 et de 0,2 m.s-i. DI est une durée. ksl est un taux de décroissance, à savoir la vitesse constante à laquelle il faudrait desserrer les freins 3 à partir de la pression PI pour que les conditions 25 prédéterminées acons et Gons puissent être atteintes au bout de la durée DI, si la masse réelle du véhicule était la masse maximale MI. Lorsque le test 25 conclut que la pression réelle de serrage des freins 3 a atteint la pression de seuil PI telle qu'estimée à l'étape 24, le dispositif d'assistance 8 règle la 2934831 - 10 - vitesse de desserrage des freins 3 à la valeur k 1 et son unité électronique 7 se met à effectuer trois nouveaux tests, qui sont les tests référencés 26, 27 et 28. Après le changement de la vitesse de desserrage des freins 3 commence un 5 deuxième desserrage progressif et contrôlé 29 des freins 3, à partir de l'instant noté tl à la figure 4. Ce deuxième desserrage 29 s'effectue linéairement à la vitesse constante k 1 , c'est-à-dire selon la relation suivante : P(t) = P~ - x (t - tl) (3) , où t et P(t) ou P sont respectivement le temps et la pression de serrage des freins 3 au 10 cours de ce temps t, la même origine ou instant initial étant choisi pour t et tl. Ainsi qu'on peut le voir à la figure 4, k 1 est inférieure à la première vitesse de desserrage des freins 3 dans la séquence 23, cette première vitesse étant élevée pour que la séquence 23 soit aussi courte que possible. Le test 26 consiste à répondre à la question de savoir si le véhicule A s'est mis en mouvement. Dans la négative, ce test 26 est réitéré, tandis que le desserrage 29 à la deuxième vitesse prédéterminée se poursuit. 20 Lorsque le test 26 conclut que le véhicule A s'est mis en mouvement, un écart 4M entre la masse maximale MI et la masse réelle du véhicule A est estimée dans une étape 30, à partir de l'écart de temps 4t entre le départ réel et le départ estimé du véhicule A sous l'action de son propre poids, c'est-à-dire entre le moment du départ réel du véhicule A et un instant calculé comme étant celui auquel aurait dû avoir lieu ce départ si la masse 25 du véhicule A était la masse maximale MI. L'estimation de l'écart 4M s'effectue à l'aide de la relation suivante : ANI = Iixk,xAt gxsin(a)xR A partir de 4M, il est aisé d'obtenir une estimation M2 de la masse réelle du véhicule 30 A, dans la mesure où Md = M~ - M2 . 15 (4) 2934831 -11- Une fois que 4M et M2 ont été déterminés, l'unité électronique 7 calcule une correction sur la vitesse de desserrage des freins 3, toujours dans l'étape 30, et détermine ainsi une nouvelle vitesse constante ks2 de desserrage de ces freins 3 en la basant sur l'estimation M2 de la masse réelle du véhicule A. 5 Plus précisément, l'unité électronique 7 détermine la vitesse ks2 comme étant l'une des inconnues d'un système de deux équations à deux inconnues, en résolvant ce système qui est le suivant : Ml ks2k~ acons = x g x sin(a) + x x D2 Mi M1xR (5) Vcons=ùxgxsin(a)xD2+1xk2xkPxD22 Mi 2 Mi x R 10 , où D2 est l'autre inconnue, à savoir le temps pour atteindre lesdites conditions prédéterminées acons et Gons à partir d'un deuxième changement de vitesse de desserrage des freins 3, c'est-à-dire d'un passage du taux de décroissance ksi au taux de décroissance ks2. 15 Sur la figure 4, l'instant auquel a lieu ce deuxième changement de vitesse de desserrage des freins 3 est noté t2. A cet instant t2, la pression de serrage des freins 3 a atteint la valeur notée P2. Dès que le taux de décroissance ks2 a été déterminé, un troisième desserrage 20 progressif et contrôlé 31 des freins 3 commence à partir de l'instant t2, puis la pression P ou P(t) de serrage de ces freins 3 décroît linéairement selon la relation suivante : P(t) = P2 ù ks2 x (t ù t2) (6) , où la même origine ou instant initial est choisi pour t et t2. 25 Dans le test 27, l'unité électronique 7 vérifie si les conditions de vitesse et d'accélération prédéterminées acons et Gons ont été atteintes ou non. Pour ce faire, elle n'effectue un test que sur l'une de ces deux conditions, à savoir sur l'accélération fixée acons. Dès que cette accélération acons a été atteinte, il est considéré que les deux conditions de vitesse et d'accélération ont été atteintes. Ces deux conditions peuvent également être 2934831 - 12 - considérées comme atteintes après que l'une et l'autre l'ont effectivement été, que ce soit simultanément ou bien avec un décalage dans le temps. Lorsque le test 27 considère que les conditions de vitesse et d'accélération acons et 5 Gons sont atteintes, l'unité électronique 7 interrompt le desserrage des freins 3 pendant une deuxième temporisation, dont la durée prédéterminée est avantageusement comprise entre 1 et 10 secondes. Le maintien 32 de la pression de serrage des freins 3 à un niveau sensiblement constant fige, sensiblement à la valeur acons, l'accélération du véhicule A entraîné par son propre poids. 10 Qu'elle soit dans le sens d'un recul ou dans le sens contraire, la mise en mouvement du véhicule A signale au conducteur que le frein de stationnement n'est pas serré ou suffisamment serré. Le conducteur peut alors immédiatement réagir en serrant ce frein de stationnement alors que la vitesse du véhicule A est encore faible, de sorte que le risque 15 d'un heurt de ce véhicule A contre un obstacle demeure très faible. A l'expiration de la deuxième temporisation, le desserrage des freins 3 reprend, par exemple à une vitesse prédéterminée telle que celle employée lors du premier desserrage de freins 3 à la séquence 23, ce que désigne la référence 33. 20 Dans le test 28, l'unité électronique 7 vérifie si la pression de serrage des freins 3 est ou non arrivée à la valeur nulle. Tant que les freins 3 sont soumis à une pression de serrage non nulle, le test 28 est réitéré régulièrement. Lorsque les freins 3 ne sont plus soumis à une pression de serrage, l'unité électronique 7 interrompt le procédé 20, dont la 25 fin est désignée par la référence 34. Le premier desserrage des freins 3 pendant la séquence 23 s'effectue rapidement puisque sa vitesse est élevée. Il s'arrête avant qu'ait lieu le départ du véhicule A sous l'action de son propre poids. Un tel départ du véhicule A se produit alors que le 30 desserrage des freins 3 s'effectue à la deuxième vitesse de desserrage ksi, c'est-à-dire à une vitesse à laquelle le véhicule automobile tend globalement vers les conditions de vitesse et d'accélération prédéterminées acons et Gons. L'instant auquel a lieu ce départ est 2934831 - 13 - utilisé pour corriger la vitesse de desserrage des freins 3, dans le sens d'une approche plus précise des conditions de vitesses et d'accélération prédéterminées acons et Gons. En même temps qu'elle exécute le procédé 20 de desserrage progressif des freins 3, 5 l'unité électronique 7 effectue régulièrement un test 35, dans lequel elle vérifie l'absence ou la présence d'une commande de démarrage du véhicule A. Cette commande peut, par exemple, être l'action d'appuyer sur la pédale d'accélération du véhicule A. Tant qu'aucune commande de démarrage du véhicule A n'est détectée, le test 35 est régulièrement réitéré sans aucune autre conséquence. En revanche, si un démarrage sans 10 recul du véhicule A est détecté suite à une commande de démarrage, l'unité électronique 7 interrompt immédiatement le procédé 20 de desserrage progressif des freins 3 et le remplace par une libération rapide des freins afin que le véhicule A ne soit pas retenu lors de son démarrage. 15 L'invention ne se limite pas au mode de réalisation décrit précédemment. En particulier, elle ne se limite pas au cas d'un système de freinage hydraulique. Au contraire, elle s'étend également au cas où le système de freinage est d'un autre type, en particulier au cas d'un système de freinage électrique. REVENDICATIONS1/ Procédé de desserrage de freins (3) d'un véhicule automobile (A) équipé d'un dispositif d'assistance au démarrage en côte (8), caractérisé en ce qu'il comprend des étapes (23-27, 29-32) dans lesquelles : b) si aucune commande de démarrage du véhicule (A) n'a lieu après qu'a pris fin un maintien manuel des freins (3) du véhicule (A) dans une position d'immobilisation de ce véhicule à l'arrêt, le dispositif d'assistance (8) desserre les freins (3) progressivement selon un pilotage adapté pour amener le véhicule (A) à se mettre en mouvement sous son propre poids en tendant globalement vers des conditions de vitesse et d'accélération non nulles prédéterminées (acons et Vcoäs), puis c) lorsque lesdites conditions prédéterminées (acons et Vins) sont considérées comme atteintes, le dispositif d'assistance (8) arrête de desserrer les freins (3). 2/ Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (22) qui commence dès qu'a pris fin ledit maintien manuel des freins (3) dans la position d'immobilisation du véhicule (A) et dans laquelle : a) pendant une temporisation prédéterminée à l'expiration de laquelle est engagée l'étape b), le dispositif d'assistance (8) maintient automatiquement les freins (3) du véhicule (A) dans ladite position d'immobilisation de ce véhicule (A) si aucune commande de démarrage du véhicule (A) n'a lieu. 3/ Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans l'étape b), le dispositif d'assistance (8) effectue ledit pilotage en employant comme masse du véhicule (A) une masse prédéterminée (MI) et effectue une estimation (M2) de la masse réelle du véhicule (A) à partir d'un écart de temps (At) entre un départ réel et un départ estimé du véhicule (A) sous l'action de son propre poids, puis le dispositif d'assistance (8) effectue ledit pilotage en employant comme masse du véhicule (A) ladite estimation (M2) de la masse réelle du véhicule (A), ledit départ estimé du véhicule automobile (A) étant calculé à partir de ladite masse prédéterminée (M1). 2934831 - 15 - 4/ Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le serrage des freins (3) résulte de l'application d'une pression de serrage (P) et en ce que l'étape b) comporte au moins une séquence (29) dans laquelle : b2) on fait chuter la pression (P) de serrage des freins (3) de manière sensiblement 5 linéaire en fonction du temps, selon un taux de décroissance sensiblement égal à ks, défini comme faisant partie de la solution d'un système de deux équations à deux inconnues, qui est le suivant : ksi xk~xDi MixR 1 ksixk,xD12 ùx 2 MixR , où acons, Gons, k�, MI et R sont respectivement une accélération fixée comme une des 10 conditions prédéterminées, une vitesse fixée comme une des conditions prédéterminées, un coefficient d'efficacité des freins, une masse du véhicule automobile (A) et le rayon moyen des roues du véhicule (A), tandis que ks, est l'une des inconnues et que DI est l'autre inconnue, à savoir le temps pour atteindre lesdites conditions prédéterminées à partir du début de la séquence b2). 15 5/ Procédé selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que, dans la séquence b2), on emploie comme masse MI du véhicule (A) ladite masse prédéterminée, l'étape b) comportant une séquence (31) qui suit la séquence b2) et dans laquelle : b3) on fait chuter la pression (P) de serrage des freins (3) de manière sensiblement 20 linéaire en fonction du temps, selon un taux de décroissance ksz défini comme faisant partie de la solution d'un système de deux équations à deux inconnues, qui est le suivant : Ml kszxk~xD2 acons = x g x sin(a) + Mi Mi x R Vcons= xgxsin(a)xD2+lxlaxk~xDa z Mi 2 Mi x R , où g, a, M2 et 4M sont respectivement l'accélération de la pesanteur, une estimation de l'angle d'inclinaison de l'axe antéropostérieur (X-X') du véhicule automobile (A) par 25 rapport à l'horizontale (H), ladite estimation de la masse réelle du véhicule (A) et l'écart entre la masse prédéterminée MI et cette estimation M2 selon l'équation 4M= MI -M2, tandis que ksz est l'une des inconnues et que D2 est l'autre inconnue, à savoir le temps pour atteindre lesdites conditions prédéterminées à partir du début de la séquence b3). 2934831 - 16 - 6/ Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que, dans l'étape b), le dispositif d'assistance (8) effectue l'estimation (M2) de la masse réelle du véhicule (A) selon une équation qui est la suivante : ksixk,xAt , où M2 et 4t sont respectivement l'estimation de la masse réelle du véhicule (A) et l'écart de temps entre les départs réel et estimé du véhicule (A) sous l'action de son propre poids. 7/ Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que 10 l'étape b) comporte une séquence (23) que la séquence b2) suit et dans laquelle : bl) le dispositif d'assistance desserre les freins à une vitesse prédéterminée. 8/ Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que, avant la séquence b2), le dispositif d'assistance (3) évalue une pression minimale de serrage (Pm;,,) en deçà de 15 laquelle la pression (P) de serrage des freins (3) est insuffisante pour que ces freins (3) parviennent à maintenir le véhicule (A) immobilisé à l'encontre du poids de ce véhicule (A), et en ce que le dispositif d'assistance (3) passe de la séquence b1) à la séquence b2) lorsque la pression (P) de serrage des freins (3) atteint un seuil (PI) évalué à partir de ladite pression minimale de serrage. 20 9/ Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance (8) vérifie régulièrement au moins une information relative à une détection d'une éventuelle commande de démarrage du véhicule (A), tout au long du procédé de desserrage des freins, et interrompt prématurément ce procédé si une telle 25 commande de démarrage du véhicule (A) est détectée. 10/ Dispositif d'assistance au démarrage en côte pour un véhicule automobile (A), caractérisé en ce qu'il est conçu pour effectuer un desserrage progressif des freins (3) du véhicule automobile (A) si aucune commande de démarrage du véhicule (A) n'a lieu 30 après qu'a pris fin un maintien manuel des freins (3) du véhicule (A) dans une position d'immobilisation de ce véhicule (A) à l'arrêt, ce desserrage progressif s'effectuant selon un pilotage adapté pour amener le véhicule (A) à se mettre en mouvement sous son propre 5 M2=M~ûgxsin(a)xR 2934831 - 17 - poids en tendant globalement vers des conditions de vitesse et d'accélération non nulles prédéterminées (acons et Vooäs), le dispositif d'assistance (8) étant conçu pour arrêter le desserrage des freins (3) lorsque lesdites conditions prédéterminées (acons et Voons) sont considérées comme atteintes. 11/ Dispositif d'assistance selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il est conçu pour mettre en oeuvre un procédé (20) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9. 10 12/ Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'assistance (8) selon l'une quelconque des revendications 10 et 11. 5