FR 2934443 A1 20100129 FR 0804269 A 20080727 REN070FR PJ5364 DA dépôt 1 L'invention concerne un procédé et un dispositif de filtrage d'une grandeur d'un système embarqué dans un véhicule automobile, par exemple sur la base de la correction d'une commande du moteur, comme une donnée directement liée à la pédale d'accélérateur d'un véhicule automobile. Ainsi, l'invention concerne aussi un procédé et un dispositif d'atténuation des à-coups ressentis par la caisse d'un véhicule automobile équipé d'un moteur à combustion interne pouvant survenir lors de conditions particulières de fonctionnement du véhicule. Elle concerne aussi un véhicule automobile en tant que tel mettant en oeuvre un tel procédé. En effet, dans certaines conditions de fonctionnement d'un véhicule automobile équipé d'un moteur à combustion interne, notamment en régimes transitoires suite à un enfoncement plus ou moins brutal de la pédale d'accélérateur, des phénomènes d'oscillations du couple transmis aux roues du véhicule apparaissent, appelés à-coups, et affectent le confort des passagers du véhicule. Ces à-coups ont pour principale origine la chaîne cinématique reliant le moteur à l'interface pneu/sol. En effet, l'énergie mécanique en bout de vilebrequin est transmise aux roues par un système de transmission comprenant traditionnellement un embrayage, une boîte de vitesses et un différentiel. Chacun de ces éléments possède un amortissement et une rigidité propre : des commandes brusques au niveau de la pédale d'accélérateur sont donc transmises par cette chaîne mécanique et se répercutent parfois au niveau des roues sous la forme d'à-coups. Pour pallier à ces inconvénients, il existe des solutions à base de logiciel de contrôle en boucle ouverte ou en boucle fermée avec cartographies de l'ensemble du système pour réduire les phénomènes d'à-coups. Plus REN070FR PJ5364 DA dépôt 2 précisément, deux familles de solutions existent. La première famille consiste en la mise en oeuvre d'une régulation par contre-réaction d'une estimation du jerk moteur. La seconde famille repose sur le filtrage de la consigne de couple. Toutes ces solutions reposent sur des régulations linéaires et effectuent une atténuation des à-coups qui reste la même dans toutes les circonstances, notamment pendant les phases d'enfoncement et de relâchement de la pédale d'accélérateur. Ces solutions simplifiées donnent des résultats globalement insatisfaisants et nécessitent une mise au point. Les mêmes remarques s'appliquent à d'autres situations et d'autres paramètres d'un véhicule automobile nécessitant de même une régulation. Un objet de la présente invention est donc de proposer un procédé et un dispositif de régulation qui améliorent les solutions existantes et notamment applicable à l'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile. Le concept de l'invention repose sur une approche non linéaire de la régulation. Ainsi, pour l'application à l'atténuation des à-coups, l'invention repose sur la distinction entre une première situation correspondant à un enfoncement de la pédale d'accélération et une seconde situation correspondant à un relâchement de cette pédale, puisque les à-coups sont plus violents dans cette seconde situation. Ensuite, pour chacune de ces deux situations, l'atténuation apportée par l'invention est différente, plus forte dans la seconde situation. Ainsi, l'invention repose sur un dispositif de filtrage pour atténuer les variations d'un paramètre d'un système appartenant à un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un filtrage non linéaire comprenant au moins deux éléments non linéaires (NL1), (NL2) qui REN070FR PJ5364 DA dépôt 3 permettent de faire changer la bande passante du filtre selon que le signal d'entrée monte ou descend, le filtre pouvant se représenter dans les deux cas par un filtrage du second ordre basé sur la fonction de transfert H'(s) suivante, H'(s) _ 1 s2 1+2s+--- 2- wo wo H'(s) peut aussi s'écrire de la façon suivante : 10 H'(s) = L(s) avec L(s) = 1+L(s) S2 \-1 2ùs+ 2 w0 wo l Soit L(s) réécrit dans la forme suivante : L(s)=K• 1 • 1 avec K=ù ° et r= 1 s ~1 + zs 2 24wo 15 Le dispositif de filtrage peut comprendre au moins un premier élément non linéaire (NL1) disposé en entrée du dispositif et permettant de transformer un signal entrant (e) en une grandeur déterminée par la formule e+K1*NLI(e) où KI représente un gain, et peut comprend au moins un 20 second élément non linéaire (NL2) disposé sur une boucle de retour du dispositif. Le dispositif de filtrage peut comprendre deux éléments non linéaires (NL1, NL2), des gains (K1 à K5), deux intégrateurs, un dérivateur, des 25 additionneurs et des soustracteurs, le dispositif comprenant une voie principale sur laquelle sont disposés en aval du premier élément non REN070FR PJ5364 DA dépôt 4 linéaire (NL1) un additionneur, un premier soustracteur sur lequel arrive par une première voie de retour la grandeur définie par la formule y + K5 * NL2(y), un gain (K2), un second soustracteur sur lequel arrive par une seconde voie de retour la grandeur définie par la formule yIG + K4*G'(s)*NL2(y), un gain (K3), deux intégrateurs, y représentant la grandeur de sortie du dispositif de filtrage et G la fonction de transfert du second intégrateur. Les deux éléments non linéaires peuvent se comporter selon le système d'équations suivant : NLI(x) = NL2(x) = x si x > 0 NLI(x)= NL2(x)=0 si x 0 La fréquence de coupure (wo) du filtre peut être modifié d'un facteur A de sorte à prendre une valeur différente (A wo) sans changer l'amortissement g) entre les configurations de montée ou de descente de la valeur d'entrée (e), en choisissant les paramètres de gain suivants : K1 = A2ù 1 K2=K K3=1/T K4 = Aù 1 K5=A2ù1 Où K = `° et r = I 2 2wo Le dispositif de filtrage peut comprendre une première série d'éléments non linéaires montés en parallèle (NL1,...NLj) en entrée du dispositif, et dont les résultats sont additionnés, et peut comprendre une seconde série d'éléments non linéaires montés en parallèle (NLj+1,...NLn) disposés sur une boucle de retour du dispositif, et dont les résultats sont additionnés, le REN070FR PJ5364 DA dépôt 5 dispositif modifiant la bande passante du filtrage en fonction du sens de variation du signal d'entrée et en fonction de l'amplitude du signal d'entrée (e) ou de sa dérivée. Le dispositif de filtrage peut être analogique, comprendre des composants électroniques et les au moins deux éléments non linéaires peuvent comprendre une diode. En variante, le dispositif de filtrage peut être numérique et la variation de 10 la fréquence de coupure du filtre peut être obtenue par une variation de la fréquence d'échantillonnage. L'invention porte aussi sur un dispositif d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de 15 filtrage tel que défini précédemment. L'invention porte aussi sur un véhicule automobile comprenant un dispositif de filtrage tel que défini précédemment. 20 L'invention porte aussi sur un procédé d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : -détection de l'enfoncement ou du relâchement de la pédale d'accélération ; 25 -réalisation d'une première correction d'au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un enfoncement de la pédale d'accélération ; -réalisation d'une seconde correction du au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un relâchement de la REN070FR PJ5364 DA dépôt 6 pédale d'accélération, cette seconde correction étant différente de la première correction, ces deux corrections étant réalisées par un dispositif de filtrage tel que défini précédemment. La seconde correction du au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un relâchement de la pédale d'accélération peut représenter une atténuation plus forte des à-coups que dans le cas de la première correction en situation d'enfoncement de la pédale d'accélération. Les deux corrections peuvent comprendre un filtrage non linéaire d'au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile. La modification du filtrage entre l'enfoncement et le relâchement de la pédale d'accélération peut comprendre la modification de la fréquence de coupure du filtre sans changer l'amortissement. Le paramètre de commande du moteur corrigé peut correspondre 20 directement ou indirectement à la position de la pédale d'accélération. Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d'un mode d'exécution particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi 25 lesquelles : La figure 1 représente un schéma de principe de l'atténuation selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 2 représente un schéma simplifié d'un filtre linéaire du deuxième 30 ordre ; REN070FR PJ5364 DA dépôt 7 la figure 3 représente un schéma de principe détaillé d'un dispositif de filtrage selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 4 illustre le comportement d'un système mettant en oeuvre le principe de l'invention ; la figure 5 représente un schéma de principe généralisé du dispositif de filtrage selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 6 représente une variante du schéma de principe précédent de l'atténuation selon le mode d'exécution de l'invention ; la figure 7 représente la réalisation analogique d'un intégrateur pour l'implémentation du schéma de principe de l'invention de la figure 6 ; la figure 8 représente la réalisation analogique d'un soustracteur pour l'implémentation du schéma de principe de l'invention de la figure 6 ; la figure 9 représente la réalisation analogique d'un additionneur pour l'implémentation du schéma de principe de l'invention de la figure 6 ; la figure 10 représente la réalisation analogique d'un dérivateur pour l'implémentation du schéma de principe de l'invention de la figure 6 ; la figure 11 représente la réalisation analogique d'un élément non linéaire pour l'implémentation du schéma de principe de l'invention de la figure 6 ; la figure 12 représente la réalisation analogique d'un autre élément non linéaire pour l'implémentation du schéma de principe de l'invention de la figure 6 ; la figure 13 représente un exemple de signal fourni par la pédale d'accélération ; la figure 14 représente le signal de réponse au signal illustré sur la figure 13 d'un système avec et sans solution anti à-coups selon l'invention. L'invention va être illustrée à titre d'exemple dans le cadre d'une application d'un dispositif de filtrage à l'atténuation des à-coups subis par la caisse d'un véhicule automobile. Dans ce cas, elle repose sur un dispositif et un procédé d'atténuation, voire suppression, des à-coups REN070FR PJ5364 DA dépôt 8 subis par la caisse d'un véhicule automobile, qui met en oeuvre une atténuation différente dans les situations d'enfoncement et de relâchement de la pédale d'accélération du véhicule automobile. Les figures 1 à 6 représentent schématiquement le principe de fonctionnement du dispositif et procédé d'atténuation selon l'invention. La figure 1 représente schématiquement le principe de suppression ou d'atténuation des à-coups selon l'invention. Ce dispositif repose sur le filtrage d'un paramètre de commande ln en entrée du système pour obtenir un paramètre corrigé Out en sortie. Avantageusement, le dispositif repose sur un filtre passe-bas 2 non linéaire du deuxième ordre dont la fréquence de coupure change lors de l'enfoncement ou du relâchement de la pédale d'accélérateur. Ce filtre permet de transmettre en sortie une commande y corrigée, à partir d'une entrée e, cette commande y étant ensuite directement transmise au moteur 3. Ce principe repose de plus sur une boucle de retour en sortie du moteur 3 vers un additionneur 5 puis un gain 6 avant l'entrée dans le filtre 2. Avantageusement, le procédé d'atténuation des à-coups repose sur le filtrage d'un paramètre de commande de rotation de l'arbre moteur, ce paramètre de commande étant déduit de la position de la pédale d'accélérateur ou représentant directement la position de cette pédale. Une telle approche présente l'avantage de s'attaquer directement à la source principale des à-coups de couple que sont les variations brutales de la pédale d'accélérateur qui engendrent classiquement des variations brutales correspondantes du débit d'air ou du débit de carburant et donc des variations brutales de couple. La consigne de couple du dispositif est ainsi corrigée. Le paramètre de commande corrigé en réponse aux REN070FR PJ5364 DA dépôt 9 oscillations du couple moteur peut par exemple être la position d'ouverture du papillon des gaz. Avant de détailler le fonctionnement du filtre passe-bas 2 non linéaire du deuxième ordre, rappelons dans un premier temps le fonctionnement d'un filtre passe-bas linéaire du deuxième ordre. En notant s l'opérateur de Laplace et H'(s) sa fonction de transfert, on a : H'(s) _ 1 s2 1+2 s+ w0 w0 H'(s) peut aussi s'écrire de la façon suivante : H'(s) = avec L(s) = 2ùs+ w0 2 1+L(s) % w0 Soit L(s) réécrit dans la forme suivante : L(s)=K. 1 • 1 avec K = ° et r= 1 , s +zs, 2 2ewa La structure de H'(s) peut alors être représentée par le schéma de la 20 figure 2 où un intégrateur 7 exécute la fonction G(s) = 1/s. Sur le schéma de la figure 1 ou 2, le signal e est obtenu par la différence entre le signal de commande entrant In et le signal sortant du système Out et représente l'erreur du dispositif commandé. Cette erreur e est toujours 25 positive quand le signal d'entrée ln augmente, soit en phase d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, et négative quand il descend, REN070FR PJ5364 DA dépôt 10 soit en phase de relâchement de la pédale d'accélérateur. Après calcul dans le filtre passe-bas, le signal y de sortie conserve cette même propriété, d'être positif pendant l'enfoncement de la pédale d'accélération et négatif pendant son relâchement. La figure 3 illustre le mode d'exécution de l'invention dans une version simplifiée dans laquelle le filtre passe-bas non linéaire 2 est dérivé des remarques précédentes. Il comprend deux éléments non linéaires (NL1) 10, (NL2) 11 qui permettent de faire changer la bande passante du filtre selon que le signal d'entrée monte ou descend, c'est-à-dire selon qu'un conducteur enfonce ou relâche la pédale d'accélérateur. Ce filtre comprend de plus des gains K1 à K5, deux intégrateurs 12, 13, un dérivateur 14, des additionneurs 15 et des soustracteurs 16. Le premier élément non linéaire (NL1) est disposé en entrée du dispositif et permet de transformer un signal entrant e en e+K1*NL1(e). Le second élément non linéaire (NL2) est disposé sur une boucle de retour du dispositif, permettant de renvoyer en entrée du dispositif une première valeur K5*NL2(y) par une première boucle de retour 8 et une seconde valeur K4*G'(s)*NL2(y) par une seconde boucle de retour 9, y étant la grandeur de sortie du dispositif. Ainsi, le dispositif reçoit en retour par une première voie 17 sur un premier soustracteur 16 une valeur y + K5 * NL2(y) * y et par une seconde voie 18 sur un second soustracteur 16 une valeur y/G + K4*G'(s)*NL2(y). Sur la voie principale 19 du dispositif se trouvent alignés un additionneur 15, un premier soustracteur 16 sur lequel arrive la première voie de retour 17, un gain K2, un second soustracteur 16 sur lequel arrive la seconde voie de retour 18, un gain K3, deux intégrateurs 12, 13.30 REN070FR PJ5364 DA dépôt 11 Le fonctionnement des deux éléments non linéaires 10, 11 est défini par les équations suivantes : NL1(x) = NL2(x) = x si x > 0 NLl (x) = NL2(x) = 0 si x 0 où les fonctions NL sont des fonctions non linéaires. Par exemple, elles 5 peuvent présenter une non linéarité douce, c'est-à-dire dont la dérivée est non infinie, comme la fonction sigmoïde. Avec un tel dispositif, la fréquence de coupure wo du filtre linéaire peut être modifié d'un facteur A (i.e. w0 --> A w0) sans changer l'amortissement 10 en modifiant la valeur des paramètres K et de 1/T du même facteur A. Pour cela, on choisit dans le système de la figure 3 les paramètres suivants : K1 = A2û 1 15 K2=K K3=1/T K4 = Aû1 K5 = A2 û 1 20 Le système de la figure 3 avec les coefficients indiqués ci-dessus réalise donc un filtre passe bas non linéaire du second ordre dont la fréquence de coupure augmente d'un facteur A prédéfini lors de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur. 25 La figure 4 montre un exemple de la réponse fréquentielle d'un tel filtre non linéaire. La courbe 20 représente la réponse pendant l'enfoncement de la pédale d'accélération et la courbe 21 lors du relâchement de la pédale. Ces courbes sont obtenues avec le facteur A de changement de REN070FR PJ5364 DA dépôt 12 la fréquence de coupure égal à 3. Elles montrent bien que la bande passante change d'un facteur A égal à 3 alors que le facteur d'amortissement de H(s) reste inchangé. La figure 5 représente un schéma plus général de réalisation de l'invention, dans lequel un nombre n d'éléments non linéaires peuvent être utilisés. Comme cela est représenté, ce dispositif comprend une première série de j éléments non linéaires montés en parallèle du premier élément non linéaire NL1 de la réalisation de la figure 3, et dont les résultats sont additionnés. Ensuite, il comprend une seconde série de n -j éléments non linéaires montés en parallèle du second élément non linéaire NL2 de la réalisation de la figure 3, et dont les résultats sont additionnés. Cette solution permet à très faible surcoût, simplement en augmentant le nombre de ces éléments non linéaires, de faire varier la fréquence de coupure du système selon l'amplitude des oscillations du signal d'entrée. Cette solution généralisée permet donc de même de changer la bande passante en fonction du sens de variation du signal d'entrée, mais aussi en fonction de l'amplitude du signal d'entrée ou de sa dérivée. Finalement, le procédé mis en oeuvre par l'invention peut se résumer par les étapes suivantes : -détection de' l'enfoncement ou du relâchement de la pédale d'accélération ; - réalisation d'une première correction d'au moins un paramètre de 25 commande du moteur du véhicule automobile lors d'un enfoncement de la pédale d'accélération ; - réalisation d'une seconde correction du au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un relâchement de la pédale d'accélération, cette seconde correction étant différente de la 30 première correction. REN070FR PJ5364 DA dépôt 13 Les deux corrections reposent sur un filtrage non linéaire d'au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile. Le procédé précédent peut être mis en oeuvre par des dispositifs matériels et/ou logiciels. Les figures 7 à 12 représentent un mode d'exécution du dispositif d'atténuation à base d'électronique analogique, mettant en oeuvre le principe de l'invention représenté sur la figure 6, proche de celui de la figure 3. L'avantage d'un tel mode d'exécution est qu'il ne requiert pas de microprocesseur, ni de calcul numérique et est réalisable à très faible coût. Le dispositif illustré sur la figure 6 comprend des intégrateurs 32, 33 qui peuvent être réalisés selon la réalisation analogique représentée sur la figure 7. Un tel intégrateur comprend un amplificateur opérationnel (AOP) 41, une résistance 42 de valeur RI et une capacité 43 de valeur Cl. En supposant l'AOP 41 idéal, la fonction de transfert de cet intégrateur entre la tension de sortie Vout et la tension en entrée Vin s'écrit de la manière suivante : o?.!t_ Le dispositif comprend de plus des éléments soustracteurs 36, qui incluent aussi les gains K2 et/ou K3 de la figure 6, qui peuvent être mis en oeuvre selon la structure analogique représentée en figure 8, sur la base d'un AOP 44, de deux résistances 45 de valeur RI et de deux résistances 46 de valeur R2. Un tel élément soustracteur permet donc d'obtenir une REN070FR PJ5364 DA dépôt 14 tension de sortie Vout à partir de deux tensions d'entrée VI et V2 selon la formule suivante : Rz Voue = (V2 ù V1) En remarque, les éléments soustracteurs 36 de la figure 6 présentent des résistances de valeur différente. Le dispositif comprend de plus des éléments additionneurs 35, qui peuvent aussi inclure des gains, par exemple K5, et qui peuvent être mis en oeuvre selon la structure représentée en figure 9, sur la base d'un AOP 47, de cinq résistances 48 à 52, de valeur RI à R5. Un tel élément additionneur permet d'obtenir une tension de sortie Vout à partir de deux tensions El et E2 selon la formule suivante : R2(R3 + R4) (ElRS + E2R1) ` R3(R1R2 + R1R5 + R2R5) De plus, le dispositif comprend un dérivateur 34, qui peut être réalisé selon la réalisation représentée sur la figure 10. Il comprend un amplificateur opérationnel (AOP) 53, une résistance 54 de valeur RI et une capacité 55 de valeur Cl. La fonction de transfert de ce dérivateur entre la tension de sortie Vout et la tension en entrée Vin s'écrit de la manière suivante : vont = ùSR, C, Vin Le dispositif comprend de plus des éléments non linéaires 30, 31, 31' qui 25 peuvent aussi inclure des gains. Par exemple, la réalisation selon la figure 11 permet la mise en oeuvre des éléments non linéaires 30, 31, associés respectivement aux gains KI et REN070FR PJ5364 DA dépôt 15 K5. Cette réalisation repose sur une diode 56, quatre résistances 57 à 60 et un AOP 61. La figure 12 représente une autre réalisation qui peut correspondre à l'élément non linéaire 31' associé au gain K4. Elle comprend une diode 5 62, trois résistances 63 à 65 et un AOP 66. Finalement, ces composants non linéaires permettent d'atteindre le comportement illustré par les équations suivantes : NL1(x) = NL2(x) = NL3(x) = x si x > 0 10 NL1(x) = NL2(x) = NL3(x) = 0 si x 0 A titre d'illustration de l'effet technique atteint par l'invention, la figure 13 représente un exemple de signal de la pédale d'accélérateur, représenté par la courbe 22 consistant en une brusque accélération puis un brusque 15 relâchement de la pédale. La figure 14 illustre les réponses de trois systèmes, représentées par les courbes 23, 24 et 25, correspondant respectivement à un système de motorisation sans solution anti à-coups, sur lequel on détecte de nombreuses zones avec des oscillations indésirables, un système avec un système d'anti à-coups linéaire se 20 comportant de la même manière pour la phase d'enfoncement et de relâchement de la pédale d'accélération, et enfin un système d'atténuation des à-coups selon le mode d'exécution représenté en figure 3, dans lequel il apparaît que le comportement diffère dans chacune des deux phases. Pour ce mode d'exécution, l'amortissement a été choisi à une valeur de 25 = 0.7, la pulsation de coupure wo = 2.5 rad / s pendant la descente du signal d'entrée et le facteur A = 3, ce qui donne wo = 7.5 rad / s pendant la montée du signal d'entrée. Ainsi, le temps de réponse en descente est plus grand qu'en montée et les oscillations sont réduites davantage grâce REN070FR PJ5364 DA dépôt 16 à une bande passante plus petite dans la phase de relâchement de la pédale d'accélération. L'invention a été avantageusement mise en oeuvre sur la base de la correction d'une commande du moteur, comme une donnée directement liée à la pédale d'accélérateur d'un véhicule automobile. Toutefois, le même principe pourrait être mis en oeuvre pour réguler tout autre paramètre du système. L'implémentation décrite ci-dessus a été réalisée sur la base analogique avec des composants électroniques. Toutefois, une solution numérique est aussi possible. Dans ce cadre, un autre mode d'exécution consiste à obtenir une variation de la fréquence de coupure par une variation de la fréquence d'échantillonnage du système. En variante, la fréquence d'échantillonnage peut être constante et les intégrateurs 12, 13 de la figure 3 peuvent être réalisés sous forme numérique échantillonnée. Un exemple de réalisation pour un intégrateur d'entrée e et de sortie y est donné par la formule suivante : y(k+1)=y(k)+Te*e(k) où k représente l'indice de l'échantillon courant et Te la période d'échantillonnage en secondes, choisie pour respecter le théorème de l'échantillonnage de Shannon. Cette période Te peut être égale à un dixième de la période la plus faible des signaux à traiter. Une telle réalisation présente l'avantage d'une grande simplicité puisque les coefficients du filtre restent inchangés. De plus, il est possible d'avoir des filtres d'ordre quelconque. Revendications1. Dispositif de filtrage pour atténuer les variations d'un paramètre d'un système appartenant à un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un filtrage non linéaire comprenant au moins deux éléments non linéaires (NL1) (10 ; 30), (NL2) (11 ; 31, 31') qui permettent de faire changer la bande passante du filtre selon que le signal d'entrée monte ou descend, le filtre pouvant se représenter dans les deux cas par un filtrage du second ordre basé sur la fonction de transfert H'(s) suivante, H'(s) _ 1 s z 1+2---s+ 2 w0 w0 H'(s) peut aussi s'écrire de la façon suivante : z -i H' (s) = L(s) avec L(s) = 2 s + s 1+L(s) w0 2 ) Soit L(s) réécrit dans la forme suivante : L(s) = K • l + rs, avec K=ù et r= s 2w0 2. Dispositif de filtrage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un premier élément non linéaire (NL1) disposé en entrée du dispositif et permettant de transformer un signal entrant (e) en une grandeur déterminée par la formule e+K1 *NL1(e) où K1 représente un gain,REN070FR PJ5364 DA dépôt 18 et en ce qu'il comprend au moins un second élément non linéaire (NL2) disposé sur une boucle de retour du dispositif. 3. Dispositif de filtrage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend deux éléments non linéaires (NL1, NL2), des gains (K1 à K5), deux intégrateurs (12, 13), un dérivateur (14), des additionneurs (15) et des soustracteurs (16), le dispositif comprenant une voie principale (19) sur laquelle sont disposés en aval du premier élément non linéaire (NL1) un additionneur (15), un premier soustracteur (16) sur lequel arrive par une première voie de retour (17) la grandeur définie par la formule y + K5 * NL2(y), un gain (K2), un second soustracteur (16) sur lequel arrive par une seconde voie de retour (18) la grandeur définie par la formule y/G + K4*G'(s)*NL2(y), un gain (K3), deux intégrateurs (12, 13), y représentant la grandeur de sortie du dispositif de filtrage et G la fonction de transfert du second intégrateur (13). 4. Dispositif de filtrage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les deux éléments non linéaires se comportent selon le système d'équations suivant : NL1(x) = NL2(x) = x si x > 0 NL1(x) = NL2(x) = 0 si x 5. Dispositif de filtrage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fréquence de coupure (wo) du filtre est modifié d'un facteur A de sorte à prendre une valeur différente (A wo) sans changer l'amortissement (Ç) entre les configurations de montée ou de descente de la valeur d'entrée (e), en choisissant les paramètres de gain suivants : K1 = A2ù 1 K2=K K3 = 1 / TREN070FR PJ5364 DA dépôt 19 K4 = Aù 1 K5 = A2ù 1 Où K=° et r= 1 2 2ewo 6. Dispositif de filtrage selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend une première série d'éléments non linéaires montés en parallèle (NL1,...NLj) en entrée du dispositif, et dont les résultats sont additionnés, et en ce qu'il comprend une seconde série d'éléments non linéaires montés en parallèle (NLj+1,...NLn) disposés sur une boucle de retour du dispositif, et dont les résultats sont additionnés, le dispositif modifiant la bande passante du filtrage en fonction du sens de variation du signal d'entrée et en fonction de l'amplitude du signal d'entrée (e) ou de sa dérivée. 7. Dispositif de filtrage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est analogique, comprend des composants électroniques et en ce que les au moins deux éléments non linéaires comprennent une diode (56, 62). 8. Dispositif de filtrage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il est numérique et en ce que la variation de la fréquence de coupure du filtre est obtenue par une variation de la fréquence d'échantillonnage. 9. Dispositif d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de filtrage selon l'une des revendications précédentes.REN070FR PJ5364 IDA dépôt 20 10. Véhicule automobile comprenant un dispositif de filtrage selon l'une des revendications 1 à 8. 11. Procédé d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile 5 caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - détection de l'enfoncement ou du relâchement de la pédale d'accélération ; -réalisation d'une première correction d'au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un enfoncement de la 10 pédale d'accélération ; - réalisation d'une seconde correction du au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un relâchement de la pédale d'accélération, cette seconde correction étant différente de la première correction, 15 ces deux corrections étant réalisées par un dispositif de filtrage selon l'une des revendications 1 à 8. 12. Procédé d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la seconde correction du 20 au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile lors d'un relâchement de la pédale d'accélération représente une atténuation plus forte des à-coups que dans le cas de la première correction en situation d'enfoncement de la pédale d'accélération. 25 13. Procédé d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que les deux corrections comprennent un filtrage non linéaire d'au moins un paramètre de commande du moteur du véhicule automobile.REN070FR PJ5364 DA dépôt 21 14. Procédé d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que la modification du filtrage entre l'enfoncement et le relâchement de la pédale d'accélération comprend la modification de la fréquence de coupure du filtre sans changer l'amortissement. 15. Procédé d'atténuation des à-coups d'un véhicule automobile selon l'une des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que le paramètre de commande du moteur corrigé correspond directement ou indirectement à la position de la pédale d'accélération.