FR 2938222 A1 20100514 FR 0857607 A 20081107 CHARIOT DE NETTOYAGE D'INTERIEUR D'ENCEINTES, NOTAMMENT FRIGORIFIQUES ; INSTALLATION ET PROCEDE METTANT EN îUVRE CE CHARIOT Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est relatif au nettoyage de l'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs, du type de ceux qui sont montés sur des camions et qui sont destinés au stockage et au transport de marchandises. Les conteneurs plus particulièrement visés sont des conteneurs frigorifiques destinés au transport et au stockage de marchandises et de denrées périssables telles que les produits pharmaceutiques et alimentaires respectivement. Au-delà de ces conteneurs frigorifiques, l'invention s'étend également à toute enceinte nécessitant un nettoyage régulier : lavage, rinçage et/ou désinfection. A titre d'exemples d'enceintes, on peut citer sans que cela ne soit limitatif : les conteneurs, les remorques, les semi-remorques, les chambres froides, les wagons, les tunnels, etc. Art antérieur Les normes d'hygiène en vigueur imposent aux usagers de conteneurs frigorifiques, un nettoyage systématique de tout conteneur après chaque déchargement de produits périssables (médicaments ou aliments). Le plus souvent, ce nettoyage est réalisé par un opérateur à l'aide d'un dispositif de projection d'eau sous haute pression, cette eau étant éventuellement additionnée d'un détergent et/ou d'un désinfectant. Une telle opération est pénible, très longue et difficile à effectuer. Pour de grandes flottes de transport routier, ce nettoyage de conteneurs frigorifiques représente un coût énorme pour les transporteurs routiers. Pour mettre fin à cette situation, il a été proposé dans la demande de brevet internationale PCT W02008/125659, un chariot automoteur qui est, d'une part, mobile en translation à l'intérieur d'une enceinte à nettoyer et qui, d'autre part, comprend un bloc de nettoyage doté : ^ d'une buse de lavage statique de diffusion d'un liquide de lavage sous pression et sous forme de brouillard dans l'ensemble de l'enceinte ; ^ d'une tête de rinçage rotative autour d'un axe horizontal situé dans l'un des plans longitudinaux du chariot, ladite tête présentant trois buses de projection d'un liquide de rinçage sous pression, ces buses étant disposées et conçues de telle sorte que les jets qu'elles produisent s'entrecroisent au moins en partie ; ^ et d'une électrovanne commandant l'admission du liquide de lavage ou de rinçage sous pression, soit dans la buse de lavage pour la phase de lavage, soit dans la buse de rinçage rotative pour la phase de rinçage. Les progrès induits par ce type de chariot sont significatifs. Néanmoins, un tel chariot n'a pas donné lieu à une exploitation industrielle et commerciale et reste perfectible en termes de qualité du nettoyage et de rapidité d'exécution. Problèmes techniques à résoudre et objectifs de l'invention Dans ce contexte, la présente invention vise à satisfaire au moins l'un des objectifs énumérés ci-après. Un objectif essentiel de l'invention est de perfectionner les chariots monoblocs, automoteurs et (semi-)automatiques pour le nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, en particulier en termes de qualité de nettoyage et de rapidité d'exécution. Un autre objectif essentiel de l'invention est de fournir un chariot de nettoyage d'intérieur d'enceintes perfectionné, du type monobloc, automoteur et robotisé, qui soit capable de reproduire la gestuelle d'un opérateur manuel dans ce qu'elle a de plus performant, tout en évitant les inconvénients d'une telle méthode manuelle, à savoir la lenteur, le défaut d'uniformité, le coût élevé en eau et énergie et l'exposition à des travaux pénibles et risqués, notamment. Un autre objectif essentiel de l'invention est de fournir un chariot robotisé, monobloc automoteur de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, qui permette un nettoyage intégral précis, sécurisé, uniforme et efficace de telles enceintes, et ce sans gaspillage de temps, de main d' oeuvre et d'eau. Un autre objectif essentiel de l'invention est de fournir un chariot (semi-)automatique, monobloc automoteur de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, qui permet, à un moindre coût, de satisfaire aux exigences réglementaires d'hygiène auxquelles sont soumis les transporteurs routiers. Un autre objectif essentiel de l'invention est de fournir un chariot robotisé, monobloc, automoteur de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, permettant un nettoyage uniforme et systématisé, de différents types d'enceintes, de forme et de volume variables. Un autre objectif essentiel de l'invention est de fournir une installation de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques qui satisfasse aux exigences visées dans les objectifs mentionnés ci-dessus et qui soit applicable dans diverses configurations adaptées aux besoins des usagers, et en particulier des transporteurs routiers. Un autre objectif de la présente invention est de fournir un procédé de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, qui soit simple à mettre en oeuvre, rapide, économique, automatisé, robotisé, qui évite des travaux manuels pénibles et dangereux, et qui permette un lavage intégral de précision uniforme et systématique, avec une moindre consommation d'eau et d'énergie. Brève description de l'invention Tout ou partie des objectifs mentionnés ci-dessus, parmi d'autres, sont atteints par la présente invention qui concerne, en premier lieu, un chariot de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques en particulier ceux montés sur des camions, ce chariot étant du type de ceux : qui sont monoblocs, automoteurs et automatiques, et ù* qui comprennent un bloc de nettoyage comportant : - une buse de lavage statique de diffusion d'un liquide de lavage sous pression et sous forme de brouillard dans l'ensemble de l'enceinte, - une tête de rinçage rotative autour d'un axe horizontal (X, X) situé dans l'un des plans longitudinaux du chariot, cette tête présentant au moins deux, de préférence au moins trois buses de projection d'un liquide de rinçage sous pression, ces buses étant disposées et conçues de telle sorte que les jets qu'elles produisent, s'entrecroisent au moins en partie, - une électrovanne commandant l'admission du liquide de lavage ou de rinçage sous pression, soit dans la buse de lavage pour la phase de lavage, soit dans la tête de rinçage rotative pour la phase de rinçage ; caractérisé en ce qu'il est équipé dans sa partie supérieure d'un bloc de nettoyage avant, d'un bloc de nettoyage arrière, d'une lance rotative sur l'un des côtés et d'une lance rotative sur l'autre côté (opposé) ; ces lances latérales étant chacune rotative autour d'un axe (Y,Y) perpendiculaire au plan longitudinal (de préférence le plan longitudinal médian) contenant l'axe (X,X) ; le ou les bloc(s) de nettoyage pouvant éventuellement être muni(s) d'un écran disposé au dessus de la ou des tête(s) de rinçage rotative(s) de façon à éviter la projection de liquide sur tout ou partie du plafond de l'enceinte ; et en ce qu'il inclut des moyens de mise en rotation des têtes rotatives des blocs de nettoyage avant et arrière et des lances latérales rotatives, un raccordement à une source extérieure de liquide, éventuellement un bac tampon de liquide alimenté par ladite source extérieure de liquide, des moyens de mise sous pression dudit liquide pour alimenter les têtes rotatives et les lances latérales rotatives, une réserve d'un produit de lavage destiné à être incorporé dans le liquide à l'aide d'une pompe doseuse pour former le liquide de lavage, un moteur pour l'entraînement des roues motrices, des organes de guidage du déplacement du chariot destinés à venir en contact avec l'enceinte, des capteurs avant et arrière de fin de course du chariot dans l'enceinte, une unité de pilotage automatisée du fonctionnement du chariot (de préférence déclenchable à l'aide d'une télécommande), une source d'énergie électrique autonome et/ou un raccordement à une alimentation électrique extérieure et une carrosserie. Le chariot perfectionné selon l'invention est un robot de lavage monobloc autonome entièrement automatique très performant en termes d'efficacité de nettoyage, de temps de 10 réalisation et de consommation d'eau. En deuxième lieu, la présente invention concerne une installation de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, en particulier ceux montés sur des camions, caractérisée en ce qu'elle comporte un chariot selon l'invention et : -* une nacelle de transfert du chariot utilisable sur un quai de 15 chargement/déchargement de conteneurs de camions, cette nacelle mobile (de préférence sur des rails) sur le quai entre un lieu de stockage du chariot et l'arrière du conteneur à nettoyer, comprenant : • une plate-forme ceinte d'un parapet sur ses 3 côtés, à l'exception de celui destiné à être en regard de l'arrière des conteneurs à nettoyer ; 20 • une rampe pour l'entrée et la sortie du chariot, disposée sur le côté de la plate-forme destiné à être en regard de l'arrière du conteneur à nettoyer ; • éventuellement un moyen de verrouillage de la nacelle dans une position alignée avec l'arrière du conteneur à nettoyer ; • éventuellement des butées d'arrêt pour le chariot ; 25 • un moyen d'alignement (de préférence une tige coulissante) de la nacelle avec le conteneur à nettoyer ; • éventuellement un système d'enrouleur pour la conduite 17.1' d'arrivée de liquide et le câble électrique 17.2' susceptibles d'être raccordés au chariot ; 30 -* et/ou une potence pivotante, éventuellement élévatrice, pour le transfert du chariot, utilisable en mode station de lavage, et comprenant une passerelle d'embarquement/débarquement du chariot dans et hors du conteneur à nettoyer ; et/ou d'un véhicule de transport du chariot, utilisable en mode service mobile, et 35 comprenant un hayon d'embarquement/débarquement du chariot dans et hors du conteneur à nettoyer. En troisième lieu, l'invention concerne un procédé de nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs frigorifiques, en particulier ceux montés sur des camions, caractérisé en ce qu'il consiste essentiellement : o à mettre en oeuvre le chariot selon l'invention ; o à amener le chariot dans l'enceinte en veillant à placer l'avant du chariot en regard du fond de l'enceinte et en mettant l'arrière du chariot en appui contre la butée de départ ; o à raccorder le chariot à une source de liquide au moyen d'une conduite d'alimentation en liquide et éventuellement à une source d'énergie électrique extérieure au moyen d'un câble électrique 17.2' ; o à régler l'écartement des organes de guidage du déplacement du chariot pour amener ses roues libres en contact avec les parois latérales de l'enceinte ; o et à faire en sorte que s'exécute l'algorithme tel que défini selon 15 l'invention, de préférence à l'aide de l'installation selon l'invention. L'installation et le procédé selon l'invention sont dotés des mêmes avantages que ceux évoqués ci-dessus pour le chariot de nettoyage d'intérieur d'enceintes tel que défini ci-dessus. 20 Définitions Au sens du présent exposé et sans que cela ne soit limitatif : Les articles "un", "une", "la", "le", "du" visent aussi bien une que plusieurs unités du substantif avec lequel ils sont associés. 25 L'horizontale correspond à tout plan parallèle à la base plane de l'enceinte (le plancher ou le sol) à nettoyer dans laquelle le chariot est destiné à évoluer ainsi qu'au(x) plan(s) contenant les axes des roues supportant le chariot. Les qualificatifs "avant" et "arrière" utilisés pour le chariot et l'enceinte renvoient notamment au sens de déplacement du chariot dans l'enceinte. L'entrée de l'enceinte qui 30 constitue le point de départ du déplacement du chariot ainsi que l'endroit où peut être située l'ouverture, éventuellement équipée de porte(s), est à l'arrière. Par définition, l'avant est à l'opposé de l'enceinte, à la fin de la course du chariot dans un sens. Dans le cas où l'enceinte est une enceinte fermée, il s'agit du fond de l'enceinte (paroi antérieure de celle-ci). 35 La longueur du chariot est par exemple déterminée par la direction avant/arrière Le terme "lavage" renvoie à la mise en oeuvre d'un liquide qui contient au moins un produit de lavage et/ou de désinfection. Le liquide utilisé est de préférence de l'eau. Description détaillée de l'invention Le chariot de nettoyage selon l'invention est une centrale mobile autonome, susceptible d'être commandée de l'extérieur de l'enceinte à nettoyer, par exemple à l'aide d'une télécommande. Il se substitue avantageusement à un opérateur jadis chargé de nettoyer manuellement l'intérieur de telles enceintes dans des conditions de travail pénibles, insalubres et extrêmement consommatrices de temps et d'eau, ce qui est en parfaite opposition avec les impératifs de préservation de l'environnement. Ce chariot est de préférence de forme générale parallélépipédique. Avantageusement, le chariot comprend un châssis supporté par des roues motrices, de préférence quatre paires de roues motrices (deux paires avant et deux paires arrière) pouvant être entraînées par un ou deux moteur(s) réducteur(s) asservi(s) à l'unité de pilotage automatisée. Ce châssis est conçu pour supporter tous les équipements embarqués définis ci-dessus ainsi qu'une carrosserie protégeant tous ces éléments du contact avec l'eau. Il est apparu souhaitable que le poids du chariot soit suffisant pour lui assurer une stabilité et une bonne adhérence compte tenu des contraintes liées à la mise en oeuvre de hautes pressions. Avantageusement, ce poids peut être d'au moins 200 kg, par exemple compris entre 300 et 700 kg, par exemple de l'ordre de 600 kg. Le chariot comporte un bloc de nettoyage avant et un bloc de nettoyage arrière, du type de ceux décrits dans la demande WO2008/125659. Ce type de bloc de nettoyage présente l'avantage de comporter à la fois un organe statique de lavage et un organe rotatif de rinçage alimenté par une même source de liquide sous pression, lequel est additionné lors de la phase de lavage d'un produit détergent approprié. La buse statique de lavage présente avantageusement une ouverture en forme de cône, permettant la projection d'un brouillard de liquide de lavage (brumisation dans l'ensemble de l'enceinte à nettoyer). L'ouverture de chaque buse statique de lavage est, par exemple, constituée d'un cône interchangeable. La brumisation ou la diffusion du produit de lavage permet de recouvrir totalement la surface de l'enceinte à nettoyer. Le produit de lavage est constitué, par exemple, par un détergent alcalin moussant de manière uniforme à cette surface et agit pendant un temps suffisant pour obtenir une grande performance de lavage. Les têtes de rinçage rotatives comportent quant à elles de préférence trois buses terminales disposées avantageusement sur une coupole de manière à définir au moins trois zones de projection dont les axes convergent vers un point situé à l'intérieur et sur l'axe de la coupole. De manière remarquable, la somme des angles a12, a23, a31 (de préférence égaux) séparant les deux ou trois zones de projection est égale à 360°. De plus, selon une caractéristique intéressante de l'invention, l'angle formé entre, d'une part, l'axe de chacune des deux ou trois zones de projection et, d'autre part, un plan orthogonal à l'axe de la coupole, est compris entre 10 et 50°, de préférence entre 15 et 30°, et, plus préférentiellement encore est de l'ordre de 20° (par exemple plus ou moins 3°). Les zones de projection permettent de définir des jets ou faisceaux coniques de projection. L'agencement particulier de ces zones permet un entrecroisement des jets ou faisceaux (avantageusement coniques) de projection du liquide de rinçage. La combinaison d'un tel entrecroisement des jets projetés avec la rotation des têtes garantit une efficacité optimale, grâce à la très grande couverture ainsi obtenue. De préférence, les blocs de nettoyage avant et arrière sont alignés. Le chariot selon l'invention est également doté de deux lances rotatives latérales qui comprennent de préférence à au moins l'une de leurs extrémités, une buse, de préférence deux buses, formant ensemble une extrémité sensiblement en forme de "Y". Ces lances latérales rotatives améliorent sensiblement le lavage des parois avant et arrière qui sont verticales quand l'enceinte est un parallélépipède, ce qui est le cas la plupart du temps. Il en va de même pour tous les angles existant entre les parois verticales avant et arrière, les parois verticales latérales, le plancher et le plafond de l'enceinte. Pour optimiser leur fonctionnement, les têtes de rinçage rotatives avant et arrière et les lances latérales rotatives sont dotées de moyens de mise en rotation comprenant un moteur électrique (de préférence un motoréducteur pour chaque tête rotative et pour chaque lance latérale). Selon une disposition intéressante selon l'invention, l'axe (X, X) est l'axe de rotation de la tête de rinçage rotative avant et de la tête de rinçage rotative arrière ; de même que l'axe (Y, Y) est l'axe de rotation commun des lances latérales rotatives. Dans le mode préféré de réalisation, le chariot de nettoyage dispose, par exemple, de douze buses de projection, dont dix (trois à l'avant, trois à l'arrière et deux de chaque côté), sont dédiées au rinçage haute pression. Les salissures sont ainsi tout d'abord décollées par l'action du produit de lavage, puis elles sont ensuite aisément évacuées par le liquide (e.g. l'eau) projeté sous haute pression par cette multiplicité de buses sur les quatre côtés du chariot et dont certaines (les trois antérieures et les trois postérieures) sont à jets croisés. Si l'on ajoute à cela la rotation desdites buses de rinçage, on obtient au moins l'efficacité d'un opérateur manuel mais en diminuant significativement la durée de nettoyage et la consommation de liquide, pour parvenir au même résultat. Outre les blocs de nettoyage avant/arrière et les lances rotatives latérales et leurs moyens de mise en rotation, sont également embarqués sur ce chariot, un raccordement à une source de liquide extérieure et toute la tuyauterie nécessaire pour acheminer le liquide entre les différents éléments, éventuellement un bac tampon liquide, des moyens de mise sous pression du liquide, une réserve de produit de lavage associée à une pompe doseuse, un moteur, de préférence un moteur de chaque côté pour entraîner les roues motrices avant et arrière, des organes de guidage et de centrage du chariot dans l'enceinte, des capteurs avant et arrière de fin de course, une unité de pilotage automatisée, de préférence télécommandable et enfin une source d'énergie électrique autonome et/ou un raccordement à une source électrique extérieure, le tout contenu dans une carrosserie protégeant parfaitement tous ces éléments du contact avec le liquide de lavage/rinçage. La compacité est un des atouts du chariot de nettoyage selon l'invention. Sa forme générale préférée de parallélépipède se rapprochant du cube s'inscrit dans cette recherche de compacité. Les moyens de mise sous pression du liquide comprennent par exemple, un ou deux, de préférence deux groupes motopompes, l'un d'entre eux étant destiné à alimenter les blocs de nettoyage avant-arrière et l'autre les lances latérales rotatives. Pour assurer un déplacement avant-arrière du chariot, et inversement, celui-ci est avantageusement équipé d'organes de guidage qui permettent de le centrer dans l'enceinte. De préférence, les organes de guidage du déplacement du chariot comportent des roues libres latérales dont les axes sont verticaux lors du fonctionnement du chariot, ces roues étant montées sur un support dont l'écartement est réglable dans la direction (Y,Y) pour pouvoir amener les roues libres en contact avec les parois latérales de l'enceinte, ce support étant de préférence rabattable et/ou rétractable contre les flancs du chariot et/ou démontable et stockable sur le chariot quand celui-ci ne fonctionne pas. Les organes de guidage permettent d'assurer une progression rectiligne du chariot à l'intérieur de l'enceinte, ce qui est le gage d'une bonne efficacité des buses de projection de liquide. De plus, ces organes de guidage permettent d'éviter que le chariot endommage les parois latérales de l'enceinte. A cette fin, les roues libres sont avantageusement munies de pneus en matériau souple et tendre destiné à un contact avec les parois latérales. Dans une enceinte de forme sensiblement parallélépipédique, il est préférable que le chariot soit disposé de telle sorte que son plan longitudinal médian soit confondu avec celui de l'enceinte. Au-delà du guidage latéral, il est prévu sur le chariot, des capteurs avant et arrière de fin de course du chariot dans l'enceinte qui comporte une, de préférence deux tiges poussoirs sur la face avant et sur la face arrière dudit chariot. Ces capteurs peuvent être de toute nature appropriée et connue en elle même. Il peut s'agir 5 par exemple de capteurs fonctionnant sur le principe du contact électrique, sur le principe photoélectrique ou sur le principe de la réflexion d'ondes de toute nature. Le bac tampon est facultatif mais néanmoins préféré car il permet de compenser les variations éventuelles de débit du réseau d'alimentation en liquide. En outre, il permet un retour des trop-pleins équipant les pompes des groupes motopompes constituant les 10 moyens de mise sous pression du liquide. Naturellement, les moteurs préférés sont des moteurs électriques susceptibles d'équiper le chariot selon l'invention. A titre de variante, il pourrait s'agir par exemple de moteurs à air ou de moteurs à eau. Selon une caractéristique remarquable de l'invention, le chariot comprend un 15 organe rehausseur de la conduite 17.1' d'arrivée de liquide et du câble électrique 17.2' susceptibles d'être branchés sur les raccordements prévus à cet effet, de manière à éviter que ladite conduite et ledit câble traînent sur le sol à l'arrière du chariot lors de son fonctionnement. Conformément à un mode préféré de mise en oeuvre du nettoyage à l'aide du chariot 20 selon l'invention, l'unité de pilotage automatisée du fonctionnement du chariot est conçue et programmée pour pouvoir exécuter l'algorithme suivant : a. lire l'événement correspondant au contact du ou des capteur(s) arrière de fin de course du chariot, avec la butée de départ du chariot ; b. vérifier si le chariot a bien été raccordé à une source extérieure de liquide à l'aide 25 d'une conduite 17.1' d'arrivée de liquide ; c. éventuellement vérifier que la réserve en produit de lavage en contient un niveau suffisant prédéterminé ; d. commander l'admission de liquide dans le chariot et éventuellement le remplissage du bac tampon au moyen d'une électrovanne disposée, de préférence, en aval de 30 l'éventuel bac tampon ; e. commander la pompe doreuse pour prélever la dose ad hoc dans la réserve de produit de lavage et l'introduire dans le liquide en aval des moyens de mise sous pression pour former le liquide de lavage ; f. commander la mise en marche des moyens de mise sous pression du liquide ; 35 g. commander l'admission du liquide de lavage sous pression dans chaque buse de lavage statique à l'aide de l'électrovanne prévue à cet effet, de sorte que les buses de lavage statiques diffusent le liquide de lavage sous pression et sous forme de brouillard dans l'ensemble de l'enceinte ; h. après un temps t 1 de brumisation selon l'étape g, commander la mise en marche du moteur actionnant les roues motrices pour entrainer le chariot en translation vers l'avant, translation au cours de laquelle la brumisation selon l'étape g se poursuit ; i. lire l'événement correspondant au contact du ou des capteur(s) avant de fin de course du chariot, avec la paroi antérieure (le fond) de l'enceinte à nettoyer ; j. arrêter le chariot ; k. prolonger la brumisation selon l'étape g, pendant un temps t2 puis stopper la pompe doseuse de l'étape e, les moyens de mise sous pression de l'étape f et l'alimentation en liquide de lavage sous pression de chaque buse de lavage statique à l'aide de l'électrovanne prévue à cet effet selon l'étape g ; 1. commander la mise en marche du moteur actionnant les roues motrices pour entrainer le chariot en translation vers l'arrière ; m. lire l'événement correspondant au contact du ou des capteur(s) arrière de fin de course du chariot, avec la butée de départ du chariot ; n. arrêter le chariot ; o. commander la mise en marche des moyens de mise sous pression du liquide et, à l'aide de l'électrovanne prévue à cet effet, l'admission du liquide de rinçage sous pression dans chaque tête de rinçage rotative et dans chaque lance latérale rotative, de manière à ce que les têtes de rinçage rotatives et les lances latérales rotatives soient alimentées en liquide de rinçage sous une pression de préférence entre 30 et 160 bars, et plus préférentiellement encore de l'ordre de 140 bars ; p. commander la mise en marche des moyens de mise en rotation (des moteurs) des têtes de rinçage rotatives et des lances latérales rotatives ; q. après un temps t3 de rinçage sous pression selon les étapes o et p, commander la mise en marche du moteur actionnant les roues motrices pour entrainer le chariot en translation vers l'avant, translation au cours de laquelle le rinçage sous pression selon les étapes o et p se poursuit ; r. lire l'événement correspondant au contact du ou des capteur(s) avant de fin de course du chariot, avec la paroi antérieure (le fond) de l'enceinte à nettoyer ; s. arrêter le chariot ; t. prolonger le rinçage sous pression selon les étapes o et p pendant un temps t4 ; u. commander la mise en marche du moteur actionnant les roues motrices pour entraîner le chariot en translation vers l'arrière, translation au cours de laquelle le rinçage sous pression selon les étapes o et p se poursuit ; v. lire l'événement correspondant au contact du ou des capteur(s) arrière de fin de course du chariot, avec la butée de départ du chariot ; w. arrêter le chariot ; x. prolonger le rinçage sous pression selon les étapes o et p pendant un temps t5 ; y. commander l'arrêt des moyens de mise en rotation (des moteurs) des têtes de rinçage rotatives et les lances latérales rotatives, et des moyens de mise sous pression du liquide ; cet algorithme de l'unité de pilotage automatisée comprenant éventuellement un cycle complémentaire de désinfection, de préférence en reprenant les étapes o à y et en remplaçant le liquide de lavage par un liquide désinfection. Concernant l'étape a, il est à noter que la butée de départ du chariot peut être soit la porte arrière ou la paroi arrière de l'enceinte, ou bien encore une butée prévue en face de l'ouverture de l'enceinte, par exemple sur une nacelle de transfert du chariot, sur une potence pivotante pour le transfert du chariot ou sur un véhicule de transport du chariot. Il va de soi que cette unité de pilotage automatisée ne peut fonctionner que si et seulement si elle est mise sous tension électrique (source autonome : batterie(s) embarquée(s) et/ou source extérieure : raccordement). De préférence, t1, t2, t3, t4 & t5 sont identiques ou différents et sont compris entre 10 et 360 secondes, de préférence entre 15 et 180 secondes, et plus préférentiellement encore entre 20 et 60 secondes, par exemple de l'ordre de 30 secondes. Avantageusement, la vitesse de progression du chariot dans l'enceinte peut être comprise entre 0,1 cm par seconde à 100 cm par seconde, de préférence entre 1 cm par seconde et 20 cm par seconde, mieux encore entre 2 cm par seconde et 10 cm par seconde, par exemple de l'ordre de 6 cm par seconde. Pour optimiser encore le nettoyage de l'intérieur d'enceintes, la présente invention vise également une installation de nettoyage telle que définie ci-dessus et qui prend en compte différentes configurations d'utilisation du chariot de nettoyage. En effet, l'enceinte qui peut être un conteneur ou une semi-remorque frigorifique tractée par un poids lourd peut être soumise à un nettoyage dans un environnement comprenant un quai de chargement, dans un environnement comprenant une station de lavage extérieure (pistes et portiques à rouleaux rotatifs et/ou à jets haute pression) ou encore dans un environnement sans équipement particulier. Ainsi, l'installation selon l'invention propose notamment une nacelle adaptée au premier environnement, une potence pivotante éventuellement élévatrice adaptée au deuxième environnement, et un véhicule de transport du chariot pour un mode d'utilisation en service mobile adapté au troisième environnement. Ce faisant, il s'agit d'offrir aux utilisateurs une mise en oeuvre simple, efficace et sécurisée, dans une durée totale très limitée de nettoyage de l'ordre de 15 à 20 mn par enceinte du type conteneur ou semi-remorque frigorifique. Dans un autre de ses aspects, l'invention vise un procédé de nettoyage d'intérieur d'enceintes tel que défini ci-dessus et mettant en oeuvre le chariot susvisé, voire l'installation évoquée ci-avant. La description qui suit expose en détail les caractéristiques et avantages de l'invention, en relation avec les figures annexées. Cette description détaillée, tout en indiquant des variantes préférées de l'invention, est uniquement fournie à des fins d'illustration non limitatives. Description des figures La figure 1 représente une vue en perspective de trois quarts arrière gauche d'un mode préféré de réalisation du chariot selon l'invention. La figure 2 est une vue en perspective de dessus et de trois quarts arrière droit du chariot de la figure 1. La figure 3 est une vue en perspective de dessus et de trois quarts arrière gauche du chariot selon la figure 1 privée d'une partie de ses éléments de carrosserie. La figure 4A est une vue en perspective du bloc de nettoyage avant ou arrière du chariot de la figure 1. La figure 4B est une vue de face de la figure 4A. La figure 4C est une vue en coupe longitudinale selon le plan de coupe B-B 25 montré sur la figure 4B. La figure 4D est une vue en coupe longitudinale selon le plan de coupe A-A montré sur la figure 5B. La figure 5 est une vue en perspective de l'installation selon l'invention dans trois configurations : le mode quai de débarquement avec nacelle de transport, le mode potence 30 éventuellement élévatrice et pivotante du transfert du chariot (station de lavage) et le mode véhicule de transport du chariot utilisable en mode service mobile. La figure 6 est une vue en perspective de dessus et de trois quarts avant droit de la nacelle selon le premier mode ou la première configuration de l'installation selon l'invention. 35 La figure 7 est une vue de face de la nacelle de la figure 6. Le chariot de nettoyage d'intérieur d'enceintes conforme à un mode préféré de réalisation de l'invention est représenté sur les figures 1 à 3, notamment. Ce chariot désigné par la référence générale 1 présente une forme générale sensiblement parallélépipédique, proche de la forme cubique, qui lui donne de la 5 compacité. Ce chariot 1 est monobloc, automoteur et automatique. Il comprend un châssis 2, de préférence métallique, par exemple en acier inoxydable, supporté par quatre paires de roues motrices 3a, 3b, 3c, 3d, entraînables en rotation par deux motoréducteurs électriques latéraux 4a, 4b, par l'intermédiaire d'un jeu de poulies et de courroies de transmission non référencées sur le dessin. 10 Le châssis 2 est habillé par une carrosserie 5, réalisée par exemple en tôlerie acier inoxydable, et conçue pour empêcher les liquides de lavage et de rinçage de pénétrer à l'intérieur, et de manière à favoriser l'écoulement et l'évacuation desdits liquides. Les roues motrices 3a, 3b, 3c, 3d sont disposées dans deux épaulements latéraux 6a, 6b à la base du chariot 1. Ces épaulements latéraux 6a, 6b se prolongent vers le haut par un 15 bloc parallélépipédique 7 comprenant un corps central 8 et une partie supérieure 9. Cette partie supérieure 9 est équipée d'un bloc de nettoyage avant 10, d'un bloc de nettoyage arrière 11, d'une lance latérale rotative 12a sur l'un de ses côtés et d'une lance latérale rotative 12b sur l'autre de ses côtés. Chacune de ces lances 12a, 12b présente une extrémité en forme de "Y" dont les branches sont des buses de projection de liquide. 20 Les moyens de mise en rotation des têtes de rinçage rotatives des blocs de nettoyage avant 10 et arrière 11, ainsi que des lances latérales rotatives 12a et 12b sont des motoréducteurs 21.1, 21.2, 22a et 22b disposés sur le châssis du chariot 1 dans sa partie supérieure 9. Il est donc prévu un motoréducteur 21.1, 21.2, 22a, 22b pour chaque tête de rinçage rotative et pour chaque lance latérale 12a, 12b. Ces moteurs 21.1, 21.2 22a, 22b 25 sont asservis à l'unité de pilotage automatisée 16. A l'intérieur du corps central 8, le châssis métallique 2 supporte : ^ un bac tampon 13 de liquide alimenté par une source extérieure de liquide ; ^ des moyens de mise sous pression du liquide constitués par deux groupes motopompes 14a, 14b (pompes haute pression 1 à 150 bars par exemple), disposés respectivement sur le côté gauche et sur le côté droit du corps central 8 juste au-dessus des épaulements latéraux 6a, 6b ; ^ des réserves 15.1 et 15.2 de produit de lavage destinées à être incorporées dans le liquide à l'aide d'une pompe doseuse non représentée sur le dessin ; ^ et une unité de pilotage 16 automatisée du fonctionnement du chariot 1, de préférence déclenchable à l'aide d'une télécommande. La partie inférieure du chariot 1 qui comprend notamment sur les côtés, les épaulements 6a, 6b comportent également sur leur face arrière, des bornes de raccordement 30 35 17 à une source extérieure de liquide (borne 17.1) et à une alimentation électrique extérieure (borne 17.2), respectivement par l'intermédiaire d'une conduite 17.1' d'arrivée de liquide et par l'intermédiaire d'un câble électrique 17.2'. Les faces latérales des épaulements latéraux 6a et 6b sont équipées d'organes de guidage 18a et 18b du déplacement du chariot 1 destinés à venir en contact avec les parois verticales latérales de l'enceinte. Comme montré sur les figures 1 à 3, les organes de guidage 18a et 18b comportent chacun deux roues libres 23a et 23b montées sur un support 24 en forme de "U", dont les deux branches sont réglables en longueur, de manière à pouvoir adapter l'écartement des roues libres 23a, 23b dans la direction (Y, Y), pour pouvoir amener lesdites roues libres en contact avec les parois latérales verticales de l'enceinte. Les roues libres 23a, 23b sont montées sur la barre transversale du support en "U" sur des axes verticaux lors du fonctionnement du chariot 1 comme montré sur les figures 1 à 3. Les roues libres 23a et 23b sont équipées de pneus en matériaux souples et tendres destinés à prendre appui sur les parois latérales sans l'abîmer. Comme montré sur la figure 1 en traits mixtes sur l'épaulement latéral 6b, les supports en "U" 24 portant chacun deux roues libres 23a ou 23b, peuvent être démontés pour être rangés dans des logements tubulaires 25 prévus sur la face supérieure des épaulements latéraux 6a et 6b, de manière à disposer le support 24 en forme de "U" dans un plan vertical, les axes des roues libres 23a, 23b étant horizontaux (perpendiculaires au plan longitudinal médian du chariot 1 comprenant X-X) dans cette position de rangement. Ces logements tubulaires 25 prévus pour recevoir l'extrémité des branches latérales du support en "U" 24 présentent des ouvertures permettant à l'évacuation de s'accumuler à l'intérieur desdits logements tubulaires. De la même façon, les lances latérales rotatives 12a, 12b entraînables en rotation par des motoréducteurs 22a et 22b peuvent être démontées de l'arbre de chacun de ces motoréducteurs 22a et 22b, de manière à pouvoir être rangées au-dessus des épaulements latéraux 6a et 6b par enfoncement dans des logements tubulaires de même type que les logements tubulaires 25 prévus à cet effet. De cette façon, les organes de guidage 18a et 18b, ainsi que les lances latérales rotatives 12a, 12b sont rangées de telle sorte que l'encombrement du chariot est limité, et donc plus adapté pour le stockage. Les épaulements 6a et 6b latéraux présentent également chacun sur leur face avant, deux capteurs avant 19a, 19b et deux capteurs arrière 19a, 19b, de détection de fin de course du chariot 1 dans l'enceinte. Ces capteurs 19a, 19b sont par exemple des tiges poussoirs à contact électrique. Au voisinage des bornes 17.1, 17.2 de raccordement 17, la partie inférieure du chariot 1 comprend un organe rehausseur 20 de la conduite 17.1' d'arrivée de liquide et du câble électrique 17.2' susceptibles d'être branchés sur les bornes 17.1, 17.2 de raccordement 17, de manière à éviter que ladite conduite et ledit câble traînent sur le sol de l'enceinte à l'arrière du chariot 1 lors de son fonctionnement. Cet organe rehausseur 20 est une tige en forme de "U" renversé, dont les extrémités libres des branches sont pivotantes de part et d'autre des bornes de raccordement 17. Cet organe rehausseur 20 forme un angle d'environ 45° par rapport à la face arrière du chariot 1. La barre transversale supérieure de cet organe rehausseur 20 est légèrement recourbée vers l'intérieur de manière à former une goulotte sur laquelle la conduite de liquide et le câble électrique 17.2' sont destinés à reposer. Les figures 4A à 4B montrent en détail le bloc de nettoyage avant 10 ou arrière 11 équipant le chariot 1 selon l'invention. Ces blocs de nettoyage 10 et 11 sont également décrits en détail sur la page 7, ligne 26 jusqu'à la page 8, ligne 35 (cf figures 10 à 13 de la demande PCT WO2008/125659). Dans les figures 4A à 4D, la référence générale 101 désigne le bloc de nettoyage avant 10 ou arrière 11 des figures 1 à 3. Chaque bloc de nettoyage 101 comporte une buse de lavage 300 statique de diffusion d'un liquide de lavage sous pression et sous forme de brouillard de l'enceinte ainsi qu'une tête de rinçage rotative 400 autour d'un axe horizontal (X, X) situé dans l'un des plans longitudinaux, de préférence le plan longitudinal médian du chariot 1. Cette tête de rinçage 400 est constituée par un tronc cylindrique 41 surmonté d'une coupole 42 équipée de trois buses de projection ou gicleurs 43.1, 43.2 et 43.3. La buse de lavage statique 300 et la tête de rinçage rotative 400 sont disposées sur la face extérieure d'un couvercle 104 obturant la plus petite extrémité ouverte d'un boîtier tronconique 101, dont la base de plus grand diamètre est pourvue d'une collerette 102 dans laquelle sont ménagés des alésages 103 permettant la fixation du boîtier 101, à l'aide de vis, sur la face avant ou arrière de la partie supérieure du chariot 1. Le couvercle 104 est lui aussi solidarisé à l'aide de vis 105 sur le corps 107 du boîtier tronconique 101. La buse de lavage statique 300 est reliée à une alimentation en liquide sous pression par l'intermédiaire d'une canalisation 90 montrée sur la figure 5C, et présente une ouverture de projection 160 disposée à son extrémité libre 150. Comme montré sur la figure 5C, cette ouverture de projection 160 est définie par l'espace existant (jeu) entre un embout mâle 151 engagé dans une couronne tronconique complémentaire 152 de type femelle prévue à l'extrémité libre 150 de la buse statique 300. Cet embout tronconique 151 comporte un prolongement interne 153 fileté vissé à l'intérieur de l'extrémité libre 150 de la buse statique 300 dans laquelle est ménagée une pluralité de canaux 154 qui mettent en communication l'ouverture 160 avec l'alimentation en liquide provenant de la canalisation 90 de la buse statique 300. Le vissage du prolongement 153 dans l'extrémité libre 150 de la buse statique 300, permet le réglage de la projection du liquide de lavage/détergent, de préférence sous forme de brouillard (brumisation) qui diffuse dans toute l'enceinte et qui se dépose uniformément sur l'intégralité des surfaces intérieures de cette enceinte. La tête de rinçage 400 est montée rotative par rapport à une canalisation 100 permettant l'alimentation en eau de la tête de rinçage rotative. Cette canalisation 100 est coaxiale à l'axe de rotation (X, X) de la tête rotative 400. Pour assurer l'étanchéité de cette tête rotative de rinçage 400, sont prévus, d'une part, un joint annulaire 106 entre le couvercle 104 du boîtier tronconique 101 et le tronc cylindrique 41 de la tête de rinçage rotatif 400, et, d'autre part, une butée annulaire à billes 107 disposée entre la tête de la canalisation 100 formée par un rebord annulaire 100.1 et un épaulement 41.1 du tronc cylindrique 41 de la tête de rinçage rotative 400 (cf. figures 4C et 4D). Ce tronc cylindrique 41 présente à sa base à l'opposé de la coupole 42, un pignon denté 80 qui vient engrener un pignon moteur 110 du motoréducteur avant 21.1 ou arrière 21.2, montré sur la figure 3, dont l'arbre 70 apparaît sur la figure 4D. Les vis 81 permettent la fixation du pignon denté 80 sur le tronc cylindrique 41 (cf. figure 4D). La vitesse de rotation de la tête de rinçage rotative 400 peut, par exemple, être comprise entre 1 et 20 tours par minute, avantageusement entre 5 et 10 tours par minute. Cette tête de rinçage rotative 400 comporte trois zones effectives de projection 140.1, 140.2 et 140.3 du liquide de rinçage, de lavage ou de désinfection. Ces trois zones de projection 140.1, 140.2 et 140.3 ont respectivement des axes X1, X2 et X3 qui convergent en un point situé sur l'axe X-X et à l'intérieur de la coupole 42. Cet axe X-X est l'axe de rotation de la tête de rinçage rotatif 400 et l'axe de la canalisation 100. Les buses ou gicleurs 43.1, 43.2, 43.3 et donc les ouvertures de projection 140.1, 140.2 et 140.3 forment respectivement entre-elles des angles al.2, a2.3 et a3.1 (cf. figure 5B). La somme des angles al.2, a2.3 et a3.1 est avantageusement égale à 360°. En outre et de préférence comme cela est montré dans l'exemple de la figure 4B, ces angles al.2, a2.3 et a3.1 sont tous égaux à environ 120°. Par ailleurs, il ressort de la figure 4D que l'axe X3 de la buse ou gicleur 43.3 de l'ouverture de projection 140.3 forme un angle de 20°, par exemple, avec le plan P orthogonal à l'axe X-X. Il en va de même pour les axes X.1 et X.2 correspondant aux gicleurs 43.1 et 43.2 (ouvertures de projection 140.1 et 140.2). Il est à noter que selon une variante, les angles X.3/P et X.1/P et X.2/P pourraient être différents entre eux. Cette disposition particulière dans l'espace des buses ou gicleurs 43.1, 43.2 et 43.3 et de leurs ouvertures de projection 140.1, 140.2 et 140.3, permet aux jets produits de s'entrecroiser, c'est-à-dire de se confondre au moins en partie. Les jets sont de préférence des faisceaux coniques. On obtient ainsi une aspersion optimisée du sol, du plafond et des parois de l'enceinte. Comme montré sur la figure 4D, la zone de projection 140.3 de la buse ou gicleur 43.3 se présente sous la forme d'un alésage cylindrique comprenant une partie externe de plus grand diamètre et plus courte que la partie interne dont l'extrémité communique avec l'intérieur de la coupole 42 et avec la canalisation 100 d'amenée du liquide. Il en va de même pour les ouvertures de projection 140.1 et 140.2 des buses ou gicleurs 43.1 et 43.2 de la coupole 42. Les buses ou gicleurs 43.1, 43.2, 43.3 sont constitué(e)s chacun par une pièce comprenant une tête externe de plus grand diamètre prolongée vers l'intérieur par une tige filetée de diamètre moindre vissée à l'intérieur de la coupole 42. Chaque buse ou gicleur 43.1, 43.2, 43.3 est traversé(e) par un canal de projection 141.1, 141.2 et 141.3 qui met en communication la canalisation 100 d'amenée de liquide sous pression avec l'extérieur et qui permet de produire des faisceaux de liquide sous pression (projection) de préférence coniques. Les canalisations 90 et 100 d'amenée d'eau vers les buses de lavage statiques 300 et vers les têtes rotatives de rinçage 400 respectivement sont reliées à la sortie des pompes appartenant aux groupes motopompes 14a et 14b. L'ouverture ou la fermeture des canalisations 90 et 100 est assurée par au moins une électrovanne, non représentée sur le dessin. Il peut s'agir par exemple d'une électrovanne montée sur la canalisation de sortie des pompes haute pression et du type de celles comprenant une bille apte à se déplacer sous l'effet d'un électroaimant entre deux positions dans chacune desquelles la bille obstrue le passage du liquide vers la canalisation 90 ou 100 d'alimentation de la buse statique de lavage 300 ou de la tête de rinçage rotative 400. La figure 5 montre les trois variantes de l'installation de nettoyage d'intérieur d'enceintes comprenant le chariot 1 selon l'invention, et correspondant à trois configurations ou modes d'utilisation, respectivement : quai de chargement/déchargement, station de lavage et service mobile. Dans la partie droite de la figure 5, correspondant à la configuration "quai de chargement/déchargement", apparaît un quai de chargement/déchargement 26 sur lequel une nacelle 27 de transfert du chariot 1 selon l'invention peut circuler, de préférence sur des rails 28, de manière à pouvoir être amenée en regard de l'arrière d'une semi-remorque 29. Le quai de déchargement 26 peut également comprendre un entrepôt de stockage de nacelle 27 de transfert supportant le chariot 1. Un tel entrepôt n'est pas représenté sur la figure 5. Dans la partie médiane de cette figure 5, correspondant à la configuration "station de lavage", est montrée une potence 30 pivotante, élévatrice et équipée d'une passerelle 31 supportant le chariot 1. Cette passerelle 31 permet le transfert dudit chariot 1 à l'intérieur d'une enceinte constituée par une semi-remorque 32 dont l'intérieur est à nettoyer dans une configuration ou mode station de lavage. La potence 30 peut être associée à une station de lavage à rouleaux ou à haute pression de l'extérieur des poids lourds. Cette potence 3 peut être équipée de détecteurs radars et/ou de feux de signalisation permettant de positionner correctement l'arrière du camion du conteneur 32 ou de la semi-remorque frigorifique, en face de la passerelle 31 de la potence 30. Dans la partie de gauche de la figure 5, correspondant à la configuration "service mobile", est représenté un véhicule 33 de transport du chariot 1 équipé d'un hayon 34 d'embarquement/débarquement du chariot 1 dans et hors du conteneur à nettoyer, qui pourrait être la semi-remorque 35 montrée sur la figure 5. Les figures 6 et 7 détaillent la structure de la nacelle 27 de transfert du chariot 1 depuis un quai de chargement/déchargement de conteneurs 29 de camions jusqu'à l'intérieur desdits conteneurs 29 déchargés et à nettoyer. Cette nacelle 27 mobile sur des rails 28 comprend une plate-forme 36 ceinte sur ses trois côtés, à l'exception de celui destiné à être en regard de l'arrière des conteneurs 29 à nettoyer, d'un parapet 37, cette plate-forme 36 est supportée par des roues 38 apparaissant sur les figures 6 et 7. Ces roues sont destinées à coopérer avec les rails 28. La plate-forme est par ailleurs équipée de caillebotis 39 sur lesquels le chariot 1 peut être placé. Il est également prévu une rampe 40 pour l'entrée et la sortie du chariot 1 sur et hors de la nacelle 27. Cette rampe est disposée sur le côté de la plate-forme 36 destinée à être en regard de l'arrière du conteneur 29 à nettoyer. Cette plate-forme 36 est également équipée d'un moyen de verrouillage de la nacelle dans une position alignée avec l'arrière du conteneur 29 à nettoyer. Il peut s'agir par exemple d'un loquet comportant un pêne coulissant susceptible d'être engagé dans un alésage prévu sur le quai 26 ou sur les rails 28. La plate-forme 36 constituant la nacelle 27 est également équipée d'un moyen d'alignement, de préférence une tige coulissante 41 disposée sur la partie supérieure du parapet 27 en bordure du côté ouvert de la nacelle 27 destinée à être en regard de l'arrière du conteneur 29 à nettoyer. Une fois étendue en direction du conteneur 29, cette tige coulissante 41 permet de caler la nacelle 27 dans l'alignement de l'ouverture du conteneur 29 à nettoyer. Cette nacelle 27 comporte également un système d'enrouleur 42 disposé sur le côté du fond du parapet 37 opposé au côté ouvert en regard de l'ouverture du conteneur 29 à nettoyer. Ce système d'enrouleur 42 est destiné au câble électrique et à la conduite 17.1' d'arrivée d'eau qui sont raccordés au chariot 1 pour le nettoyage. Ce système à enrouleur 42 est conçu pour permettre le rappel élastique du câble électrique 17.2' et de la conduite 17.1' d'arrivée d'eau de manière à éviter que le chariot 1 ne soit gêné dans sa course par le câble ou la conduite 17.1' d'arrivée d'eau traînant sur le sol de l'enceinte (conteneur 29), lors du retour du chariot 1 du fond de l'enceinte (conteneur 29) jusqu'à son ouverture, qui est le point de départ. Avantageusement, la plate-forme 36 de la nacelle 27 peut également comprendre des cales d'arrêt pour les roues 3a, 3b, 3c, 3d du chariot 1, ainsi que la butée de départ du chariot 1, laquelle butée est prévue pour venir en contact avec le ou les capteurs arrière 19a, 19b du chariot 1. Outre le quai 26, cette nacelle 27 peut également constituer sur le hayon 34 d'embarquement/débarquement du chariot 1 équipant le véhicule de transport 33 du chariot 1. Le système d'enrouleur 42 de la nacelle 27 peut également équiper la passerelle ou la potence 30 ou le hayon 34 du véhicule de transport 33. Pour procéder au nettoyage d'intérieur d'enceintes, notamment de conteneurs 29, 32, 35, en particulier ceux montés sur des camions, il convient donc de mettre en oeuvre le chariot 1 en l'emmenant dans l'enceinte à nettoyer, tout en veillant à placer l'avant du chariot en regard du fond de l'enceinte et en mettant l'arrière du chariot 1 en appui contre la butée de départ qui peut être soit la porte équipant l'ouverture de l'enceinte, soit de la nacelle 27 de la passerelle 31 de la potence 30 ou des hayons 34 du véhicule de transport 33. Le chariot 1 est ensuite raccordé à une conduite d'alimentation en liquide, par exemple en eau provenant du réseau de distribution et à une source d'énergie électrique à l'aide d'un câble électrique 17.2', la conduite et le câble étant de préférence disposés sur un enrouleur 42 à rappel élastique. Il convient ensuite de régler l'écartement des organes de guidage 22, de manière à ce que les roues libres 23a, 23b soient en appui contre les parois latérales verticales de l'enceinte, et enfin, de lancer l'exécution des étapes a à y par l'unité de pilotage automatisée 16. Le produit de lavage mis en oeuvre dans les réserves 15.1 et 15.2 embarquées sur le chariot 1 est de préférence un produit détergent alcalin moussant et fortement complexant. 25 Ce produit est avantageusement compatible avec un contact alimentaire. On réalise le nettoyage rapide, économique et satisfaisant aux normes d'hygiène en vigueur, de manière automatique, sans intervention humaine, sauf pour la mise en place du chariot et le lancement du procédé de nettoyage à l'aide d'une télécommande.