FR 2934655 A1 20100205 FR 0804322 A 20080729 DISPOSITIF DE CENTREUR MAGNETIQUE SANS AIMANT AU ROTOR ET A FAIBLE ENTREFER La présente invention concerne une structure de centreur magnétique et, plus particulièrement, une structure de palier magnétique 5 centreur destiné notamment à des applications spatiales. Plus précisément, la présente invention propose un dispositif de centreur magnétique testable au sol dans toutes les positions, sans consommation d'énergie supplémentaire et de conception simple. 1 o Différentes structures de centreurs magnétiques sont connues. Elles reposent généralement sur l'utilisation d'aimants permanents, de bobinages, d'armatures ferromagnétiques et, le plus souvent, d'un circuit électrique d'excitation permettant de contrôler les flux magnétiques générés par les bobinages. Le rôle d'un palier magnétique centreur est de centrer un 15 corps mobile par rapport à un corps de référence. Plusieurs mouvements du corps mobile par rapport au corps de référence sont ainsi empêchés, ou contrôlés. Si l'on considère un repère orthogonal constitué de trois axes X-X, Y-Y, et Z-Z, centré au centre du dispositif comprenant le centreur magnétique, le corps mobile et le corps de référence ; l'axe Z-Z constituant 20 un axe de révolution du dispositif, et les axes X-X et Y-Y définissant un plan médian du dispositif, il existe alors trois translations selon les axes X-X, Y-Y et Z-Z et trois rotations autour de ces trois mêmes axes. Différents types de paliers magnétiques centreurs permettent de contrôler les trois translations, de manière passive et / ou active. 25 Par ailleurs, le corps mobile conserve au moins un degré de liberté par rapport au corps de référence, généralement une rotation autour de l'axe Z-Z ; dans ce cas, le corps mobile est appelé rotor et le corps de référence stator. En général, les basculements selon les autres axes ne peuvent en 30 revanche être contrôlés que de manière passive. La plupart des paliers magnétiques centreurs permettent donc de contrôler les trois translations du corps mobile par rapport au corps de référence : selon un axe actif et deux axes passifs, selon deux axes actifs et un axe passif, ou selon trois axes actifs. Actuellement, pour qu'un centreur magnétique soit testable au sol, sous gravité, dans n'importe quelle position, sans consommation d'énergie supplémentaire en vue de sustenter le rotor, la présence d'aimants est nécessaire. Elle rend en effet possible la sustentation de ce dernier sous gravité sans apport d'énergie supplémentaire. En l'absence de ces aimants, il serait nécessaire que les paliers magnétiques du centreur contrôlent cinq axes actifs, ce qui complexifierait largement l'équipement et son électronique. De plus, la conception d'un sous-ensemble � centreur magnétique ù rotor à aimants � est très délicate du fait de contraintes magnétiques, comme la nécessité de na pas mettre de colle sur les pôles des aimants afin de minimiser et de maîtriser les entrefers, et mécaniques, comme la tenue aux contraintes de vibrations et aux contraintes centrifuges. Les solutions actuelles cherchant à proposer des centreurs magnétiques testables dans toutes les positions sous pesanteur se heurtent aux difficultés précitées. Elles comportent soit des aimants au rotor, comme dans l'exemple de la figure 1, soit des aimants au stator mais un grand entrefer. On peut mentionner les brevets français FR 88400586 et FR 8703489. Dans chaque cas, le sous-ensemble au rotor est complexe et contraignant. II comprend une structure mécanique sur laquelle sont assemblés des aimants. En vue d'assurer la tenue mécanique, en particulier aux contraintes vibratoires, ces équipements nécessitent généralement des couronnes de protection ou des entretoises venant confiner les aimants soumis à la force centrifuge. Par ailleurs, ils comprennent des moyens de fixations tels que des vis ou de la colle. Dans le cas des deux brevets cités ci-dessus, les bobinages présentent une efficacité réduite à cause d'un entrefer nécessairement grand, supérieur à 1 à 2 millimètres. C'est pour s'affranchir de ces inconvénients que la présente demande de brevet propose un concept de centreur magnétique sans aimant au rotor.35 A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de centreur magnétique comportant : • un corps mobile, appelé rotor, comprenant une structure mécanique et au moins une culasse magnétique, • un corps de référence, appelé stator, comprenant une structure mécanique et au moins une culasse magnétique, • un ensemble de bobinages pouvant être alimenté par un courant de bobinage, • un ensemble d'aimants, au moins deux entrefers séparant lesdites culasses magnétiques du rotor et du stator, caractérisé en ce que l'ensemble de bobinage et l'ensemble d'aimants sont assemblés au stator, le rotor comportant une couronne d'acier comprenant ladite structure mécanique et ladite culasse magnétique. De façon préférentielle, le dispositif comprend quatre entrefers. Dans une mise en oeuvre de l'invention, ledit entrefer présente une dimension inférieure à environ deux millimètres. Dans une mise en oeuvre préférée de l'invention, lesdits entrefers 20 présentent une dimension inférieure à environ un millimètre. Avantageusement, la culasse magnétique du rotor présente deux dentures, permettant d'améliorer l'efficacité du centreur magnétique. 25 Dans un exemple d'application de l'invention, un actionneur gyroscopique peut comprendre un cardan et une roue, ladite roue comportant un dispositif de centreur magnétique selon l'invention. 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard des dessins annexés qui représentent : • la figure 1 : le schéma d'un centreur magnétique selon l'état de l'art, conformément à un plan de coupe orthogonal audit 35 centreur ; 4 • la figure 2: le schéma d'un centreur magnétique selon l'invention, conformément à un plan de coupe orthogonal audit centreur ; • la figure 3: le schéma d'un centreur magnétique selon 5 l'invention, conformément à un plan de coupe parallèle audit centreur. La figure 1 présente un schéma d'un exemple de centreur 1 o magnétique testable dans toutes les positions sous gravité, sans consommation d'énergie supplémentaire, selon l'état de l'art. Le stator S comprend deux culasses magnétiques circulaires CS1 et CS2 et des bobinages B1 et B2. La couronne d'aimants Al présente au rotor R permet de sustenter le rotor de manière passive, sans apport d'énergie 15 supplémentaire pour compenser la gravité. C'est l'association des bobinages B1, B2, assemblés sur les culasses magnétiques CS1 et CS2 du stator S et des aimants Al assemblés sur les culasses magnétiques CRI et CR2 du rotor R qui constitue l'ensemble � palier magnétique centreur �. En l'absence des aimants Al au rotor R, les paliers magnétiques devraient contrôler cinq 20 axes actifs, ce qui entraînerait une complexification importante de l'équipement. La présence des aimants Al au rotor R nécessite l'utilisation de protections ou d'entretoises El, E2 qui confinent les aimants Al soumis à la force centrifuge qui s'applique au rotor R. Ceci est indispensable pour 25 assurer la tenue aux contraintes mécaniques, vibratoires en particulier. En effet, les contraintes mécaniques liées à l'effet centrifuge s'ajoutent aux contraintes vibratoires. C'est le cumul de ces deux types de contraintes mécaniques qui rend la conception de tels dispositifs complexe. A ces entretoises E1, E2 s'ajoutent de nécessaires moyens de fixation, non 30 représentés sur la figure 1, tels que des vis ou de la colle par exemple. En général, la robustesse, et en particulier la tenue aux tests vibratoires, est très difficile à assurer et rend complexe la mise au point du sous-ensemble au rotor R. Ce type de solution, permettant de produire des centreurs magnétiques testables sous gravité dans toutes les positions sans apport d'énergie supplémentaire entraîne des contraintes et une complexification du centreur magnétique. La figure 2 représente une vue en coupe, selon un plan orthogonal à sa base circulaire, d'un centreur magnétique selon l'invention. Il faut noter qu'une coupe selon un plan orthogonal au plan de coupe utilisé donnerait le même résultat. Le rotor R' est ici réduit à une couronne d'acier comportant des culasses magnétiques CR11 et CR12. Il ne comprend aucun aimant. C'est le stator S' qui supporte à la fois l'ensemble de bobinages B11, B11', B12, B12' et les couronnes d'aimants A11, Al2. Le positionnement des aimants A11, Al2 au stator S' permet de supprimer de facto les contraintes mécaniques liées à l'effet centrifuge pour lesdits aimants A11, Al2. Les flux magnétiques, FB11 et FB12 créés par les bobinages B11, B11', B12, B12', et FA11, FAl2, FA11', FAl2' créés par les aimants A11, Al2, traversent les entrefers séparant les culasses magnétiques CR11 et CR12 du rotor R des culasses magnétiques CS11 et CS12 du stator S. Ils permettant au dispositif d'assurer la fonction de centreur magnétique. Un courant de bobinage peut être appliqué aux bobinages B11, B11', B12, B12', permettant de contrôler le centrage relatif du rotor R et du stator S. Ce courant de bobinage génère une force qui vient déséquilibrer les champs magnétiques FA11, FAl2, FA11', FAl2' dans les entrefers. En position � rotor centré �, les flux magnétiques FA11, FAl2, FA11', FAl2' générés par les aimants dans les entrefers permettent de sustenter le rotor R de manière passive selon l'axe de rotation du rotor R et de manière active autour du point d'équilibre selon les deux autres axes, le contrôle étant possible grâce à la maîtrise des flux magnétiques FB11, FB12. Il faut noter que dans le dispositif selon l'invention, l'entrefer est faible, c'est-à-dire inférieur à 2 millimètres, voire inférieur à 1 millimètre. De ce fait, les bobinages B11, B11', B12, B12' peuvent être de dimensions réduites et l'encombrement de l'ensemble du dispositif est limité. Par ailleurs, si la figure 2 représente des culasses magnétiques CR11 et CR12 au rotor R n'ayant pas de denture, ceci n'est pas limitatif. En effet, Ces culasses CR11, CR12 peuvent typiquement comporter deux dentures, ce qui améliore l'efficacité du centreur magnétique en facilitant l'obtention d'un flux magnétique orthogonal auxdites dentures. La figure 3 apporte un autre point de vue sur le centreur magnétique selon l'invention avec une demie vue de dessus selon un plan de coupe parallèle à la base circulaire du centreur situé juste sous la partie supérieure de la culasse magnétique CS11. On visualise bien les culasses magnétiques CR11, CR12 du rotor R, avec au milieu les bobinages et les aimants assemblés entre les culasses magnétiques CS11 et CS12 du stator S. En résumé, l'invention a pour principal avantage de proposer un concept de centreur magnétique sans aimant au rotor, le rotor se réduisant à une couronne comportant des culasses magnétiques, permettant de disposer d'un équipement testable au sol, sous gravité, dans toutes les positions, sans apport d'énergie supplémentaire, et sans augmentation de la complexité dudit dispositif. Coût, encombrement et simplicité de conception s'en trouvent optimisés. REVENDICATIONS1. Dispositif de centreur magnétique comportant : • un corps mobile, appelé rotor (R), comprenant une structure mécanique et au moins une culasse magnétique (CR11, CR12), • un corps de référence, appelé stator (S), comprenant une structure mécanique et au moins une culasse magnétique (CS11, CS12), 'un ensemble de bobinages (B11, B11', B12, B12') pouvant être alimenté par un courant de bobinage, • un ensemble d'aimants (A11, Al2), au moins deux entrefers séparant lesdites culasses magnétiques (CR11, CR12, CS11, CS12) du rotor (R) et du stator (S), caractérisé en ce que l'ensemble de bobinages (B11, B11', B12, B12') et l'ensemble d'aimants (Al 1, Al2) sont assemblés au stator (S), le rotor (R) comportant une couronne d'acier comprenant ladite structure mécanique et ladite culasse magnétique (CR11, CR12). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend quatre entrefers. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ledit entrefer présente une dimension inférieure à environ deux millimètres. 25 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que lesdits entrefers présentent une dimension inférieure à environ un millimètre. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que la culasse magnétique (CR11, CR12) du rotor (R) présente deux dentures, permettant d'améliorer l'efficacité dudit centreur magnétique.20 6. Actionneur gyroscopique comprenant un cardan et une roue, caractérisé en ce que ladite roue comprend un dispositif de centreur magnétique selon l'une quelconque des revendications précédentes.5