FR 2936598 A1 20100402 FR 0805366 A 20080930 La présente invention concerne un système de guidage d'un projectile, par exemple de type obus ou roquette, sans aide satellitaire, ainsi qu'un projectile pourvu d'un tel système de guidage. On sait que, en l'absence d'aide satellitaire (par exemple de type GPS), la fonction de navigation d'un projectile est tout d'abord mise en oeuvre lors d'une phase d'initialisation qui consiste à déterminer l'attitude et la position du projectile à un instant initial. Cette phase d'initialisation est ensuite suivie d'une phase de propagation qui consiste à déterminer la position et l'attitude du projectile au cours du vol à l'aide d'instruments de mesure embarqués au sein du projectile (par exemple des accéléromètres, des gyromètres, des magnétomètres, ...). Or, dans le cas d'un projectile tiré depuis un canon, les instruments de mesure embarqués sont indisponibles durant le coup de canon à cause des accélérations latérales et axiales très importantes (qui saturent la centrale inertielle du projectile) et de l'environnement du canon (notamment la présence de masses ferromagnétiques qui rend inutilisables les magnéto-mètres du projectile). Par conséquent, l'initialisation de la fonction de navigation ne peut être effectuée, l'attitude complète du projectile restant alors indéterminée à la sortie de la bouche du canon. Pour pallier cette absence de mesure durant le coup de canon, il est connu de déterminer la vitesse aérodynamique du projectile à partir de la trajectoire de référence à la sortie du coup de canon. Cependant, une telle détermination est très approximative, car la trajectoire réelle du projectile diffère de la trajectoire de référence, ce qui rend très difficile une navigation précise du projectile. II est également connu d'estimer, au cours du vol, l'attitude du projectile à l'aide des magnétomètres embarqués par mesure du champ magnétique terrestre. Cependant, la précision des mesures réalisées reste limitée et aucune information sur la vitesse aérodynamique du projectile n'est par ailleurs disponible. De plus, pour un projectile supposé très stable et équipé de gyromètres et d'accéléromètres, il est connu de mesurer la gravité avec ces ins- truments de mesure embarqués pour estimer l'attitude et la vitesse aérodynamique du projectile durant une phase de vol balistique. Cependant, une telle estimation de la vitesse aérodynamique peut uniquement être effectuée lors de la phase de vol balistique du projectile. En outre, l'estimation d'attitude est fortement dégradée par toute prise d'incidence 1 o du projectile (par exemple à cause du vent). Par ailleurs, lorsque les instruments de mesure embarqués à bord du projectile sont de qualité moyenne ou médiocre, l'imprécision sur l'estimation de l'attitude du projectile rend la navigation du projectile très mauvaise sur une durée de vol importante. 15 La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvénients et notamment de déterminer, avec une grande précision, l'attitude et la vitesse aérodynamique du projectile en vol, notamment lors de la phase de vol balistique et de la phase de vol guidé-piloté. A cette fin, selon l'invention, le système de guidage d'un projectile 20 équipé d'au moins un actionneur de pilotage (une surface aérodynamique mobile, un impulseur, ...) et comportant des moyens de mesure de para-mètres physiques, un calculateur de guidage et des moyens de commande dudit actionneur de pilotage, ledit projectile devant suivre une trajectoire de référence dans les premiers instants de vol et ledit calculateur de gui- 25 dage comportant : û des moyens de navigation pour déterminer l'attitude et la position du projectile en vol ; des moyens de guidage pour élaborer des ordres de guidage à partir de l'attitude, de la position et de la position du but déterminées par lesdits moyens de navigation ; et des moyens de pilotage pour établir des ordres de commande, destinés auxdits moyens de commande, à partir desdits ordres de guidage, est remarquable en ce que ledit calculateur de guidage comporte en outre des moyens d'estimation aptes à estimer, au cours du vol, l'attitude et la vitesse aérodynamique du projectile, ainsi que les variations de la vitesse du vent, à partir desdits ordres de guidage, de ladite trajectoire de réfé- rence et desdites mesures obtenues par lesdits moyens de mesure, en utilisant un modèle de comportement dynamique du projectile et un modèle de la dynamique du vent. Ainsi, les moyens d'estimation du calculateur de guidage de l'invention permettent, sans information préalable (notamment sur la position et l'attitude du projectile) et avec une grande précision, l'estimation de l'attitude et de la vitesse aérodynamique du projectile, des variations de la vitesse du vent ainsi que de n'importe quel paramètre des moyens de mesure. En outre, ces estimations sont réalisées tout au long du vol du projectile (phase de vol balistique, phase de vol guidé-piloté, ...) et peuvent permettre d'augmenter notamment la précision à l'impact ainsi que la por- tée du projectile. Par ailleurs, bien que le système de guidage de l'invention ne requière pas d'aide satellitaire, il peut être couplé à des moyens de navigation par satellite, par exemple de type GPS. Avantageusement, lesdits moyens d'estimation comportent des moyens de pilotage équivalents (c'est-à-dire réalisés par un modèle dynamique des moyens de pilotage) pour déterminer, à partir desdits ordres de guidage élaborés par lesdits moyens de guidage, des ordres de commande équivalents auxdits ordres de commande établis par lesdits moyens de pilotage. En outre, avantageusement, ces moyens de pilotage équivalents comportent : û un premier comparateur, relié à la sortie desdits moyens d'estimation et à la sortie desdits moyens de guidage ; û un premier gain, relié à la sortie dudit premier comparateur ; - un intégrateur, relié à la sortie dudit premier gain ; - un second comparateur, relié à la sortie dudit intégrateur et à la sortie desdits moyens d'estimation ; et - un second gain, relié à la sortie dudit second comparateur. Selon une caractéristique de l'invention, le vent est modélisé par un bruit blanc filtré par un filtre d'un ordre convenable (par exemple du deuxième ou troisième ordre) au sein dudit modèle de la dynamique du vent. Avantageusement, lesdits moyens d'estimation sont constitués par un filtre de Kalman étendu. En outre, lesdits moyens de navigation comportent de préférence au moins : ^ des premiers moyens d'intégration, reliés auxdits moyens de me-sure, aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir de mesures obtenues par lesdits moyens de mesure ; des deuxièmes moyens d'intégration, reliés auxdits moyens de me-sure et auxdits moyens d'estimation, aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir des mesure desdits moyens de mesure et de l'attitude estimée par lesdits moyens d'estimation ; ^ des troisièmes moyens d'intégration, reliés auxdits moyens d'estimation, aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir de l'estimation de l'attitude et de la vitesse aérodynamique du projectile ainsi que des variations de la vitesse du vent ; et des quatrièmes moyens d'intégration aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir de ladite trajectoire de référence ; ainsi que des moyens de supervision, reliés auxdits premiers, deuxièmes, troisièmes et quatrièmes moyens d'intégration, pour sélectionner, en fonction d'un critère de sélection, un desdits moyens d'intégration, de sorte que lesdits moyens de navigation soient aptes à délivrer l'attitude et la position du projectile déterminées par lesdits moyens d'intégration sélectionnés. Avantageusement, lesdits moyens de mesure comportent trois gyromètres, trois accéléromètres et deux magnétomètres. La présente invention concerne également un système de guidage tel que spécifié précédemment. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 représente schématiquement, sous forme synoptique, un mode de mise en oeuvre de la présente l'invention. Les figures 2 à 5 illustrent les schémas synoptiques respectivement du calculateur de guidage, du filtre de Kalman étendu, des moyens de pilotage équivalents appartenant au filtre de Kalman étendu et des moyens de navigation, conformes au mode de mise en oeuvre de la présente invention. Comme le montre le schéma synoptique de la figure 1, le système de guidage 1 sans aide satellitaire d'un projectile (non représenté), tiré de-puis un canon, comporte : des moyens de mesure 2 embarqués à bord du projectile qui délivrent en sortie, par la liaison L1, des mesures de paramètres physiques. Ces moyens de mesure 2 comprennent par exemple trois gyromètres, trois accéléromètres et deux magnétomètres ; un calculateur de guidage 3, recevant les mesures obtenues par les moyens de mesure 2 (liaison L1) et, par la liaison L2, une trajectoire de référence associée au vol du projectile. Le calculateur de guidage 3 est apte à délivrer en sortie, par la liaison L3, des ordres de commande transmis à des moyens de commande 4 détaillés ci-dessous ; des moyens de commande 4 qui reçoivent lesdits ordres de commande (liaison L3). Ces moyens de commande 4 sont aptes à braquer des ac- tionneurs de pilotage 5. Sur la figure 1, on a illustré, à titre d'exemple illustratif, les actionneurs de pilotage 5 par des surfaces aérodynamiques mobiles 5 (par exemple des gouvernes canard) du projectile autour de leur axe de rotation 6. Plus particulièrement, selon l'invention et comme l'illustre l'exemple de schéma synoptique de la figure 2, le calculateur de guidage 3 du sys- tème de pilotage 1 comprend : ù un filtre de Kalman étendu 7, auquel est associé un vecteur d'états X et qui reçoit les mesures obtenues par les moyens de mesure 2 (liaison L1), la trajectoire de référence (liaison L2) ainsi que des ordres de gui- dage délivrés en sortie par des moyens de guidage 9 (détaillés ci-après), par la liaison L4. A partir de ces informations, en utilisant un modèle de comportement dynamique du projectile et un modèle de la dynamique du vent (détaillés par la suite), le filtre de Kalman 7 est apte à délivrer en sortie, par la liaison L5, une estimation de l'attitude et de la vitesse aérodynamique du projectile, des variations de la vitesse du vent, du vecteur rotation instantanée ainsi que de n'importe quel paramètre associé aux moyens de mesure 2, tout au long du vol du projectile. A par-tir de ces estimations, on peut déduire la vitesse cinématique du projectile ; des moyens de navigation 8, qui reçoivent les mesures des moyens de mesure 2 (liaison L1), la trajectoire de référence (liaison L2) ainsi que des estimations du filtre de Kalman étendu 7 (liaison L5). Les moyens de navigation 8 sont aptes à délivrer en sortie, par la liaison L6, la position et l'attitude du projectile tout au long du vol ; ù des moyens de guidage 9, qui reçoivent l'attitude et la position du projectile (liaison L6) ainsi que des estimations du filtre de Kalman étendu 7 (liaison L5). Les moyens de guidage 9 sont aptes à délivrer en sortie (liaison L4) des ordres de guidage selon une loi de guidage met- tant en oeuvre, par exemple, une navigation proportionnelle avec un biais qui permet une compensation et un formage de la trajectoire; ù et des moyens de pilotage 10, qui reçoivent les mesures obtenues par les moyens de mesure 2 (liaison L1), les ordres de guidage des moyens de guidage 9 (liaison L4), ainsi que l'attitude et la position du projectile délivrées par les moyens de navigation 8 (liaison L6). Les moyens de pilotage 10 sont aptes à délivrer en sortie (liaison L3) les ordres de commande transmis aux moyens de commande 4 des surfaces aérodynamiques mobiles 5. Sur la figure 3, on a représenté un exemple de schéma synoptique 15 du filtre de Kalman étendu 7 conforme au mode de réalisation de l'invention. Ce filtre de Kalman étendu 7 comprend : ù des moyens de pilotage équivalents 1 1 (ci-après décrits en relation avec la figure 4), qui reçoivent en entrée (liaison L4) les ordres de guidage 20 établis par les moyens de guidage 9 et des estimations du vecteur d'états X (associé au filtre de Kalman 7) délivrées par des moyens de recalage 13 (ci-après décrits), par la liaison L5. Les moyens de pilotage équivalents 1 1 sont aptes à délivrer en sortie, par la liaison L7, des or- dres de commande équivalents aux ordres de commande élaborés par 25 les moyens de pilotage 10 ; ù des moyens de calcul 12, qui reçoivent la trajectoire de référence (liai- son L2) ainsi que les ordres de commande équivalents (liaison L7) transmis par les moyens de pilotage équivalents 1 1 . A partir des équa- tions associées à la dynamique du filtre de Kalman (détaillées par la suite), les moyens de calcul 1 2 sont aptes à délivrer des estimations non recalées du vecteur d'états X ; et des moyens de recalage 1 3, qui reçoivent les mesures obtenues par les moyens de mesure 2 (liaison L1- ainsi que les estimations non recalées transmises par les moyens de calcul 12. Les moyens de recalage sont aptes à recaler les estimations non recalées à partir des mesures obtenues (liaison L1) de manière à délivrer en sortie (liaison L5) des estimations recalées du vecteur d'états X associé au filtre de Kalman 7. Le vol du projectile peut par exemple se décomposer selon les trois phases de vol successives suivantes : une première phase de vol initial, qui débute immédiatement après le coup de canon, durant laquelle les moyens de mesure 2 sont indisponibles (accélérations axiales et latérales trop importantes, perturbation du champ magnétique à l'intérieur du canon) ; une seconde phase de vol balistique au cours de laquelle le projectile n'est soumis qu'à l'action de la pesanteur. Les moyens de mesure 2 sont désormais aptes à effectuer des mesures ; et une troisième phase de vol guidé-piloté durant laquelle les gouvernes canard 5 du projectile sont déployées. Le projectile est alors soumis, en 20 plus de la pesanteur, à l'action des gouvernes canard 5. Durant la phase de vol initial, la détermination de l'attitude et de la vitesse aérodynamique du projectile est effectuée de façon connue à partir de la trajectoire de référence, aucune mesure n'étant disponible. Lors de la phase de vol balistique, les moyens de mesure 2 sont 25 utilisables et le filtre de Kalman étendu 7 est initialisé. Pour pouvoir estimer l'attitude du projectile, le filtre de Kalman étendu 7 utilise les équations de la mécanique du vol et notamment l'action de la gravité : sa direction fournit la verticale, tandis que son amplitude fournit l'angle de tangage du projectile. Pour observer la gravité, il est nécessaire d'écrire les équations de la mécanique du vol faisant intervenir cette dernière. En supposant que le projectile est en autorotation, il est judicieux de travailler dans le repère démodulé associé au projectile comportant des axes déduits des axes (Xe,Ye,Ze) liés au projectile, par démodulation de l'intégrale de vitesse de roulis, notée ça. . On a alors les relations suivantes : T ço* (t) = jp(r)dr T=o ua = ua va = va cos(çp*) ù wa sin(çp* ) wa = va sin(çp*) + wa cos(çp* ) P = P q=gcos(ço )ùrsin(çp*) r = g sin(rp*)+r cos(rp* ) où : ^ (ua,va,wa) sont les composantes du vecteur vitesse aérodynamique selon les axes du repère (Xe,Ye,Ze) associé au projectile, avec Xe l'axe longitudinal et Ye et Ze les axes transverses figés au moment du tir tels que (Xe,Ye,Ze) est un repère orthonormé direct ; ^ (ua,va, wa) sont les composantes du vecteur vitesse aérodynamique selon les axes du repère démodulé de çp* associé au projectile ; ^ (p,q,r) sont les composantes du vecteur rotation instantanée selon les axes du repère associé au projectile ; et • (p,q,r) sont les composantes du vecteur rotation instantanée selon les axes du repère démodulé de rp* associé au projectile. Dans le repère démodulé de pp` associé au projectile, les équations de force s'écrivent : ua = ùg sin(B)+IX + rva ù qwa ùuv va = gsin(9)sin(rp-rp)+QSrefCy(Va,/3a)-uarùvv wa =gcos(G)cos(rpùrp')+QS,.efC.(Va,aa)+uaqùwv où . ^ la notation � • � correspond à la dérivée par rapport au temps ; ^ (yr,6,9) sont les trois angles d'Euler qui représentent respectivement l'angle de lacet, l'angle de tangage et l'angle de roulis associés au 1 o projectile faisant passer du trièdre géographique local au projectile, au repère du projectile (Xe,Ye,Ze) ; (aa, /3a) représentent respectivement l'incidence et le dérapage aérodynamique dans le repère démodulé de rp` associé au projectile tels que : (a a ,fia) = (arctan (wa / u a), aresin z 2 zl Va l/ua +Va +Wa J 1 5 ^ r est l'accélération axiale suivant l'axe longitudinal du projectile ; et ^ (uv,vv,wv) sont les composantes du vecteur de vitesse du vent dans le repère démodulé de ça. associé au projectile. En supposant le vent horizontal, si (WX,Wy,O) représentent les composantes du vent dans le repère inertiel direct (Xo,Yo,Zo) (Xo repré- 20 sentant l'axe suivant la droite canon-cible et Zo représentant la verticale orientée vers le bas), alors on a : i. \ r. uv W., (p\ (u t v vv =T Roù>R W y q n vv W,. 0 r~ avec cos(v) cos(9) sin(v) cos(0) ûsin(0) Ro--> cos(u) sin(9) sin(p) û sin(v) cos(ço) sin(v) sin(9) sin(p) + cos(u) cos(ço) cos(0) sin(p)cos(v) sin(0) cos(ço) + sin(v) sin(p) sin(v) sin(9) cos(ço) û cos(u) sin(p) cos(9) cos(ço), où Ro= (Xo,Yo,Zo) et R = (Xe,Ye,Ze). Après calcul, on obtient les équations El suivantes : u a ^ = ûg sin(9) + I'X + rva û qwa û cos(O cos(0) WX û sin(v) cos(9) Wy va = g sin(9) sin(rp û rp') + QSre f C y (Va , fia ) û ua r û (cos(v) sin(9) sin(p) û sin(v) cos(ço)) Wx û (sin(v) sin(9) sin(ço) + cos(v) cos(rp))Wy wa = g cos(9) cos(rp û qp') + QSref C (Va , a a) + ua q ù (cos(v) sin(0) cos(ço) ù sin(v) sin(çp))W, û (sin(v) sin(9) cos(ço) + cos(v) sin(çp))Wy De la même manière, les équations de moment de la mécanique du vol E2 s'écrivent dans le repère démodulé de çp' associé au projectile : p• =0 q 1, (QSreflrefC,n(Va,aa)+Mqqû priz) y r = 1 (QSref ireen(Va,l6 a)+Mqr ù pgJX) y où : ^ Mq = QSreflrefCntq avec Cn,q le coefficient d'amortissement en tan-gage, Q est la pression dynamique, lref est la longueur de référence et Sref est la surface de référence pour la définition de l'aérodynamique du projectile ; ^ C,n et Cn sont les coefficients de moments aérodynamiques, fonc- tion de la vitesse aérodynamique Va, de l'incidence aa et du déra- 11 page /-'a aérodynamiques démodulés rp' de respectivement en tan-gage et en lacet, au centre de gravité du1 projectile, dans le repère démodulé de rp' associé au projectile ; et ^ I, et Il, sont les inerties respectivement axiale et transverse. Pour décrire la dynamique du projectile, on utilise les équations re- liant le vecteur rotation instantanée du projectile (exprimé dans le repère démodulé de çp' associé au projectile), les angles d'Euler et leur dérivée. La cinématique du projectile fournit les équations E3 suivantes : = (q sin(rp ù rp') + r cos(rp ù çp` ))/ cos(9) 9=gcos(rpùrp`)ùrsin(rpùrp`) rP = p+(gsinGpùrp')+rcos(rpùçp'))tan(B) L'ensemble des équations E1, E2 et E3 décrit entièrement la dynamique du projectile et notamment l'action de la pesanteur. Lorsque le vecteur de rotation instantanée et le vecteur de vitesse aérodynamique sont connus ou mesurés à un instant t, alors les équations E1, E2 et E3 permettent de prédire leurs évolutions. Pour déterminer la vitesse cinématique du projectile, deux cas peu-vent se présenter : ù soit la vitesse du vent est parfaitement connue (par exemple à l'aide d'une lecture dans une table), alors la vitesse cinématique du projectile peut être déduite de la vitesse aérodynamique Vcinématique =Vaérodynam,que +Vvent et les équations E1, E2 et E3 sont suffisantes pour estimer la vitesse cinématique du projectile ; soit la vitesse du vent n'est pas connue, alors il n'est pas possible d'estimer la vitesse cinématique du projectile. Néanmoins, sous l'hypothèse que la vitesse du vent est connue à un instant du vol (par exemple en début de vol), il devient possible d'estimer les variations du vent et donc d'estimer la vitesse du vent au cours du vol (la dérivée de la vitesse du vent intervenant directement dans les équations E1). Pour estimer la vitesse du vent, on modélise le vent par un bruit blanc filtré par un filtre d'un ordre convenable, par exemple du deuxième ordre. A cet effet, on utilise le modèle de la dynamique du vent défini par les équations E4 suivantes : Wx =jx Wy =Jy j x = -24w Wx ù co 2 Wx jy =ù24a Wvùw'Wy où et co sont des paramètres de réglage représentant la pulsation et l'amortissement du modèle du vent. Ainsi, les équations E1, E2, E3 et E4 permettent de décrire la dynamique du projectile et du vent. L'ensemble de ces équations permet no- tamment d'estimer l'attitude du projectile ainsi que la vitesse aérodynamique et les variations de vitesse du vent. Le filtre de Kalman étendu 7 possède alors 13 états. Le vecteur d'états est défini par 1= ûa,va,wa,P,q,r,yf,B,ço,Jx,Jy,Wx,Wy et sa dynami- que est décrite par les équations suivantes : ua = ùg sin(9) + Fx + r va ù q wa ù cos(tç) cos(B) jx ù sin(ÿr) cos(9) jy. va = g sin(8) sin(çp ù 9") + QSref Cy (Va, a) ù ûa rù (cos(-jr) sin(9) sin(p) sin(t~r) cos(0))jx ù (sin() sin(B) sin(çp) + cos( r) cos(Os))5 , wa = g cos(B) cos(çp ù 9") + QSref C: (Va , a) + ûa qù (cos(çîr) sin(â) cos(0) ù sin( 'y;) sin(0) x ù (sin() sin(B) cos(0) + cos( r) sin(0))jy p=0 _ q = j QSreflrefC,,,(Va,aa)+M9 qù prlx y" 1 • ( _ r =ù QSreflrefCn(Va,/3a)+M9 rù pglx Iy ûr = q sin(çp ù 9") +r - cos(çp ù 9p") / cos(B) = gcos(Opùrp~)ùr- sin(çpùrp) =p+ g- sin(çpù9P")+r- cos(çpùçp") tan(B) Wy = J Jx =ù2w] ùw2Wx jy =ù2 o y ùw'Wy où çP = p et la notation � � désigne une estimation. Afin de tenir compte avantageusement des imperfections des 15 moyens de mesure 2, on rajoute 5 états complémentaires au vecteur d'états X du filtre de Kalman 7 :10 deux états dY et dZ correspondant à l'excentrement des accéléromètres respectivement de tangage et de lacet ; deux états cq et cr correspondant à l'erreur de calage des gyromètres respectivement de tangage et de lacet ; et un état fp correspondant au facteur d'échelle du gyromètre de roulis. Le vecteur d'états du filtre de Kalman étendu 7 comporte alors 18 états tels que X = üa>va>wa>P>q>r>W,e>rP>Jx, jy>WX>W,,>J p,Cq,Cr, yd La dynamique de ces cinq états est définie par les équations suivantes : fp =0 êq = O Cr =0 •,, â d, =0 â: =0 Lors d e la phase de vol guidé-piloté, le projectile est soumis à l'action des gouvernes canard en plus de la pesanteur. Le vecteur rotation instantanée du projectile a désormais deux contributions principales : l'action des gouvernes et l'action de la pesanteur. Afin de tenir compte de l'action des gouvernes lors de la phase de vol guidé-piloté, on modifie les équations de moment de la mécanique du vol E2 (établies précédemment pour la phase de vol balistique). Les coefficients des moments aérodynamiques peuvent être linéarisés de la façon suivante : C. =Cmaa+Cmg7% Cn =Cn,6/3+C,,ÇÇ où ^ ~7 - et Ç représentent les braquages respectivement en tangage et en lacet dans le repère démodulé de rp` associé au projectile ; ^ C. et C., sont les parties du coefficient du moment aérodynamique C. dépendant respectivement de a et ; ^ Ce et C- n- sont les parties du coefficient du moment aérodynamique C,, - dépendant respectivement de /3 et 4- On a par ailleurs les relations suivantes : qBs = q+ cg p cos(rp') sin(çp` ) r Bs = r+ cg p sin(çp) + 'Cr p cos(' ) où qBs et ras représentent une estimation des mesures effectuées par les 1 o gyromètres dans le repère démodulé de qp' associé au projectile. Des relations précédentes, on détermine les variables qBs et ras en retranchant la vitesse angulaire due à la gravité à qBs et rBs . On obtient : qBs =q+cgpcos(çp`)ùcrpsin(çp*)+gcos(9)cos(rpùrp`)/V ras = r+cgpsinW)+crpcos(çp`)ùgcos(6)sin(gpùrp`)/V où V désigne le module de la vitesse cinématique estimée du projectile. 15 On obtient, après calcul, les équations de moment en tangage et en lacet E5 suivantes : • / n' \ ( _ n n n \ q = mec Îq ùqBs + Q`~rejlrej(Cma aa+Crnq q) prlx Iy A r=w Î ù ras + ù S l +C r l e r I rej (ùC Q /~ a Cm - ) P q x Y 1q = K, qco ùqas i A* \ reo ù ras où le gain K, = co avec n = 2. n Par ailleurs, on modifie l'équation p • = 0 établie pour la phase de p • = signe(pco ù p) min où pm représente la saturation en vitesse de roulis issue des moyens de pilotage 10 et pc0 désigne la vitesse de roulis commandée par les moyens de guidage 9. Pour décrire le projectile lors de la phase de vol guidé-piloté, les deux états Iq et Ir sont introduits dans le vecteur d'états X du filtre de Kalman 7. En outre, deux facteurs d'échelle Kc. et Kc portant sur les coefficients de forces et de moments aérodynamiques sont également introduits dans le vecteur d'états X. Ainsi, selon l'invention, pour la phase de vol piloté guidé, le filtre de 15 Kalman étendu 7 possède 22 états tels que : n n ûa,va,wa,P,q,r,yi,B,rP,1x,J,,Wx,W,~Îp,eq,e,,d,,d,,K~m,Kc.,Iq,I, La dynamique du filtre de Kalman 7 est décrite par les équations suivantes : vol balistique avantageusement par l'approximation suivante : ( \ (1r(pco p),P max X= ûo = ùg sin()+F +rvaùqwoùcos(ç)cos()jx ùsine) cos()5y vo =gsinOsin(ùçp)+QSrefCy(Va, fa) ù Ûa rù(cos(ÿr)sine) sin((p)ùsin(gr)cose))jx ù (sin(ÿr)sin()sin(ç)+cos(')cos(rp))jy wo =gcosOcos(ç ùtp`)+QSrefCz(Va,a.)+ûa qù(cose)sin( B)cos(çb)ùsine) sin(çp)� ù (sine)sin(Ô)cos(ç)+cos(tïr)sin((p))jy p = signe(Pao -15) minwr (Pco -15), Pmax ùwc Iqùss +j QSreflref(KC•Cmaaa+Cmgq)ù~7rIX i y" i + 1 QSreflref(Kcv. Cnfl fia+Cmq r)ùPq1, ly / r=Ca,, 1, ùras i A A A = gsin(cp ù ço )+r- cos((pùçp`) /cos() Ainsi, les ordres de commande équivalents (avant modulation par les moyens de modulation 20) sont définis par les équations suivantes : 7 77c0 = K2 K, f q,O ùqas dt û qBS A CO = K2 1 _\ ria ûrss dtùrBs K i Sur la figure 5, on a représenté un exemple de schéma synoptique des moyens de navigation 8 du calculateur de guidage 3 conforme au mode de mise en oeuvre de l'invention. Les moyens de navigation 8 comportent : des premiers moyens d'intégration 21, qui reçoivent les mesures obte- ~o nues par lesdits moyens de mesure 2 (liaison L1). Les premiers moyens d'intégration 21 sont aptes à délivrer en sortie, par la liaison L15, l'attitude et la position du projectile ; des deuxièmes moyens d'intégration 22, qui reçoivent des mesures obtenues par les accéléromètres des moyens de mesure 2 (liaison L1) et 15 l'attitude estimée par le filtre de Kalman étendu 7 (liaison L5). Les deuxièmes moyens d'intégration 22 sont aptes à délivrer en sortie, par la liaison L16, l'attitude et la position du projectile ; des troisièmes moyens d'intégration 23, qui reçoivent les estimations de la vitesse aérodynamique et des variations de la vitesse du vent 20 réalisées par le filtre de Kalman 7 (liaison L5). Les troisièmes moyens d'intégration sont aptes à délivrer en sortie, par la liaison L17, l'attitude et la position du projectile ; des quatrièmes moyens d'intégration 24, qui reçoivent la trajectoire de référence (liaison L2). Ils sont aptes à délivrer en sortie, par la liaison 25 L18, l'attitude et la position du projectile ; û des moyens de supervision 25, qui reçoivent l'attitude et la position du projectile déterminées par les premiers 21, deuxièmes 22, troisièmes 23 et quatrièmes 24 moyens d'intégration (les liaisons respectivement L15, L16, L17 et L18). Les moyens de supervision 25 sont aptes à sélec- tionner, pour chaque phase du vol du projectile, la position et l'attitude déterminées correspondant à une navigation optimale du projectile en fonction de critères tels que le facteur de charge du projectile ou le temps écoulé. Ils peuvent ainsi délivrer en sortie, par la liaison L19, la position et l'attitude du projectile déterminées par les moyens d'intégration sélectionnés pour chaque phase du vol. Ils sont également aptes à rendre les moyens de guidage 9 opérationnels ; et des moyens de transfert 26, qui reçoivent la position et l'attitude du projectile déterminées (liaison L19) par les moyens d'intégration sélectionnées. REVENDICATIONS1 . Système de guidage d'un projectile équipé d'au moins un actionneur de pilotage (5) et comportant des moyens de mesure de paramètres physiques (2), un calculateur de guidage (3) et des moyens de commande (4) dudit actionneur de pilotage (5), ledit projectile devant suivre une trajectoire de référence dans les premiers instants de vol et ledit calculateur de guidage (3) comportant : des moyens de navigation (8) pour déterminer l'attitude et la position du projectile en vol ; des moyens de guidage (9) pour élaborer des ordres de guidage à partir de l'attitude, de la position et de la position du but déterminées par les-dits moyens de navigation (8) ; et des moyens de pilotage (10) pour établir des ordres de commande, destinés auxdits moyens de commande (4), à partir desdits ordres de guidage, caractérisé en ce que ledit calculateur de guidage (3) comporte en outre des moyens d'estimation (7) aptes à estimer, au cours du vol, l'attitude et la vitesse aérodynamique du projectile, ainsi que les variations de la vitesse du vent, à partir desdits ordres de guidage, de ladite trajectoire de référence et desdites mesures obtenues par lesdits moyens de mesure (2), en utilisant un modèle de comportement dynamique du projectile et un modèle de la dynamique du vent. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'estimation (7) comportent des moyens de pilotage équivalents (1 1) pour déterminer, à partir desdits ordres de guidage élaborés par lesdits moyens de guidage (9), des ordres de commande équivalents auxdits ordres de commande établis par lesdits moyens de pilotage (10). 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de pilotage équivalents (Il) comportent : un premier comparateur (14), relié à la sortie desdits moyens d'estimation (7) et à la sortie desdits moyens de guidage (9) ; un premier gain (16), relié à la sortie dudit premier comparateur (14) ; un intégrateur (17), relié à la sortie dudit premier gain (16) ; un second comparateur (18), relié à la sortie dudit intégrateur (17) et à la sortie desdits moyens d'estimation (7) ; et un second gain (19), relié à la sortie dudit second comparateur (17). 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le vent est modélisé par un bruit blanc filtré au sein dudit modèle de la dynamique du vent. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 15 caractérisé en ce que lesdits moyens d'estimation (7) sont constitués par un filtre de Kalman étendu. 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé : en ce que lesdits moyens de navigation (8) comportent au moins : 20 ^ des premiers moyens d'intégration (21), reliés auxdits moyens de mesure (2), aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir de mesures obtenues par lesdits moyens de mesure (2) ; ^ des deuxièmes moyens d'intégration (22), reliés auxdits moyens 25 de mesure (2) et auxdits moyens d'estimation (7), aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir des mesure desdits moyens de mesure (2) et de l'attitude estimée par lesdits moyens d'estimation (7) ; ^ des troisièmes moyens d'intégration (23), reliés auxdits moyens d'estimation (7), aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir de l'estimation de l'attitude et de la vitesse aérodynamique du projectile ainsi que des variations de la vitesse du vent ; et ^ des quatrièmes moyens d'intégration (24) aptes à déterminer l'attitude et la position du projectile à partir de ladite trajectoire de référence ; et en ce que lesdits moyens de navigation (8) comportent également des moyens de supervision (25), reliés auxdits premiers, deuxièmes, troisièmes et quatrièmes moyens d'intégration, pour sélectionner, en fonction d'un critère de sélection, un desdits moyens d'intégration, de sorte que lesdits moyens de navigation (8) soient aptes à délivrer l'attitude et la position du projectile déterminées par lesdits moyens d'intégration sélectionnés. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure (2) comportent trois gyromètres, trois accéléromètres et deux magnétomètres. 8. Projectile, caractérisé en ce qu'il comporte un système de guidage (1) tel que spécifié sous l'une des revendications 1 à 7.