FR 2939193 A1 20100604 FR 0858146 A 20081128 1 CALIBRAGE DE GYROSCOPE VIBRANT La présente invention est relative aux gyroscopes vibrants dont le principe repose sur l'effet de Coriolis et elle est plus particulièrement relative au calibrage de ce type de gyroscope. Comme tout dispositif de mesure, il est requis de procéder à une étape de calibrage sur un gyroscope vibrant, c'est-à-dire une étape au cours de laquelle on définit les corrections à apporter à la valeur de mesure brute de l'appareil de façon à améliorer sa précision en fonction de divers paramètres mesurés par ailleurs, tels que la température, la valeur mesurée ou la position de la vibration dans le cas particulier de gyroscopes vibrant axisymétriques utilisés en mode gyroscope (vibration libre ) de façon à ce que ce dispositif de mesure ait un fonctionnement correct. Classiquement, un gyroscope vibrant est calibré avant d'être utilisé. II peut ainsi être calibré en sortie d'usine, par exemple. Le calibrage d'un gyroscope peut permettre de fournir des valeurs de mesure pertinentes pendant une certaine période de temps. Mais, au fil du temps, un tel gyroscope vibrant présente des déviations de mesure qui peuvent résulter en particulier d'un vieillissement de ses paramètres de calibration. Par conséquent, après une certaine période de temps d'utilisation du gyroscope vibrant, il est possible que les valeurs de mesure fournies par le gyroscope soient affectées d'une erreur de dérive en fonction de la température ou en fonction de la position de la vibration. Dans le cas particulier des gyroscopes vibrants axisymétriques utilisés en mode gyroscope, l'évolution temporelle de la déviation de mesure dépendant de la position de la vibration est l'une des causes majeures des erreurs de l'appareil. Il est de ce fait préférable de prévoir de mettre en oeuvre une étape de calibrage de gyroscope, par rapport à ce type de déviation, plusieurs fois au cours d'une utilisation d'un gyroscope. Toutefois, pendant qu'une telle étape de calibrage est mise en oeuvre, le gyroscope ne peut être utilisé en tant que dispositif de mesure précis. La présente invention vient améliorer la situation. Un premier aspect de la présente invention propose un procédé de calibrage d'un gyroscope à calibrer dans un système gyroscopique comprenant au moins quatre gyroscopes vibrants adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration ; une première mesure étant fournie par ledit gyroscope à calibrer et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes dudit système, lesdites première et seconde mesures étant effectuées selon le même axe de mesure ; ledit procédé de calibrage comprenant les étapes suivantes, pour le gyroscope à calibrer qui vibre dans une des positions de vibration : /1/ déterminer une valeur de décalage de mesure entre ladite première mesure et ladite seconde mesure ; /2/ commander le changement de position de vibration du gyroscope à calibrer vers une autre position de vibration de ladite pluralité de positions de vibration et itérer l'étape /1/ ; /3/ itérer l'étape /2/ K fois, K étant un nombre entier positif ; et /4/ générer un modèle de dérive en fonction de la position de vibration du gyroscope à calibrer sur la base des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/. La combinaison des mesures peut être une combinaison linéaire. Ici, les termes `modèle de dérive' correspondent à une modélisation des valeurs de décalage affectant les valeurs de mesure d'un gyroscope vibrant en fonction de sa position de vibration. Il convient de noter que la première mesure et la seconde mesure peuvent correspondre à des valeurs d'angle ou des valeurs de vitesse de rotation. En effet, un gyroscope vibrant peut être utilisé soit dans un mode `gyroscope' dans lequel il fournit des valeurs de mesure d'angle, soit dans un mode `gyromètre' dans lequel il fournit des valeurs de mesure de vitesse angulaire. Grâce aux dispositions d'un tel procédé, il est avantageusement possible de mettre en oeuvre une étape de calibrage d'un gyroscope vibrant alors même que le système gyroscopique considéré continue à fournir des informations gyroscopiques pertinentes. Grâce à cette étape de calibrage, on obtient un modèle de dérive sur la base duquel on peut corriger les valeurs mesurées par le gyroscope vibrant correspondant. En effet, ce modèle de dérive permet de faire correspondre une valeur de décalage de mesure à une position de vibration du gyroscope. Ainsi, on peut aisément rectifier la valeur mesurée par le gyroscope vibrant qui vibre dans une position de vibration déterminée en prenant en compte l'erreur de dérive associée. Il est ainsi possible de mettre à jour le modèle de dérive à tout moment, et de ce fait, régulièrement, sans perturber les informations fournies par le système gyroscopique. Un tel procédé de calibrage est basé sur l'introduction dans un système gyroscopique d'un gyroscope vibrant supplémentaire par rapport au nombre de gyroscopes vibrants utilisés par le système gyroscopique pour fournir les informations gyroscopiques, ou encore les indications de navigation, à un utilisateur. Ce gyroscope supplémentaire, associé aux autres gyroscopes du système non en phase de calibration, constitue une référence de mesure permettant de mesurer les erreurs d'un des autres gyroscopes que l'on souhaite calibrer. Avantageusement, un tel procédé peut être mis en oeuvre en utilisant un gyroscope supplémentaire de même nature que les gyroscopes utilisés pour fournir les indications de navigation, c'est-à-dire présentant des performances similaires à celles des gyroscopes que l'on souhaite calibrer. Il n'est donc pas requis d'introduire, en tant que gyroscope supplémentaire, un gyroscope de meilleure qualité et donc plus cher. Cet avantage repose sur le fait qu'un gyroscope vibrant axisymétrique présente une dérive moyenne sur un tour de la position de vibration qui est plus d'un ordre de grandeur plus stable que sa dérive pour une position quelconque de cette vibration. Par conséquent, on cherche à identifier, durant les étapes de calibrage d'un procédé selon un mode de réalisation de la présente invention, une composante de dérive qui soit dépendante de la position de vibration, sa valeur moyenne étant à priori considérée comme stable et ne nécessitant pas de calibrage. Une telle mise en oeuvre permet de calibrer un gyroscope vibrant avec une précision plus de dix fois supérieure à la précision absolue du gyroscope 5 vibrant supplémentaire utilisé pour ce calibrage. Le système gyroscopique peut par exemple comprendre quatre gyroscopes vibrants, trois gyroscopes vibrants qui sont agencés respectivement selon trois axes orthogonaux, le quatrième gyroscope vibrant étant agencé selon la trisectrice desdits trois axes orthogonaux. 10 Avantageusement, des mesures fournies par le gyroscope vibrant, pour lequel un modèle de dérive a été généré à l'étape /4/, sont corrigées sur la base de ce modèle de dérive. Dans un mode de réalisation de la présente invention, on peut obtenir une valeur de décalage spécifique en effectuant l'étape /1/ en outre pendant 15 une période de temps correspondant au changement de position de la vibration du gyroscope à calibrer, cette valeur de décalage spécifique étant utilisée pour calibrer un facteur d'échelle du gyroscope à calibrer. Dans le système gyroscopique considéré, une mesure fournie par le gyroscope à calibrer peut être aisément remplacée par une combinaison de 20 mesure des autres gyroscopes du système, qui eux ne sont pas en cours de calibrage. En effet, les première et seconde mesures sont fournies selon le même axe. Lorsque le système gyroscopique fournit des informations de navigation sur la base de mesures respectives d'un ensemble d'au moins trois gyroscopes 25 vibrants déterminés, pendant la mise en oeuvre des étapes /1/ à /4/ sur un gyroscope à calibrer parmi cet ensemble de trois gyroscopes, la mesure du gyroscope à calibrer, sur la base de laquelle les informations de navigation sont fournies, peut avantageusement être remplacée par une mesure selon le même axe de mesure que ce gyroscope à calibrer, obtenue par combinaison 30 des mesures respectives des deux autres gyroscopes vibrants de cet ensemble de trois gyroscopes et d'au moins un quatrième gyroscope vibrant. Puis, à l'issue de l'application du procédé de calibrage selon un mode de réalisation de la présente invention, il peut alors être prévu de revenir au trio des trois premiers gyroscopes pour à nouveau baser les indications de navigation du système gyroscopique sur ces trois premiers gyroscopes là. Dans ce dernier cas, lorsque les gyroscopes sont utilisés en mode gyroscope et non pas en mode gyromètre, on peut alors envisager que le procédé de calibrage comprend en outre les étapes suivantes : /a/ sur une première période de temps, fournir à la fois, sur le même axe de mesure, des premières valeurs d'angle par le gyroscope vibrant à calibrer et des secondes valeurs d'angle sur la base d'une combinaison des mesures fournies respectivement par les autres gyroscopes du système ; et en déduire des secondes valeurs d'angle modifiées en adaptant la référence de zéro des secondes valeurs et des premières valeurs ; /b/ sur une deuxième période de temps, réaliser les étapes /1/ à /4/ sur le gyroscope à calibrer ; /c/ sur une troisième période de temps, fournir à la fois des premières valeurs d'angle par le gyroscope à calibrer et des secondes valeurs d'angle ; et en déduire des premières valeurs d'angle modifiées en adaptant la référence de zéro des premières valeurs d'angle et des secondes valeurs d'angle. Grâce à ces dispositions, on est en mesure de faire tourner la position de vibration du gyroscope vibrant à calibrer, tout en continuant de fournir des valeurs de mesure d'angle pertinentes. Ici, on prévoit d'adapter la référence de zéro des premières valeurs fournies par le gyroscope à calibrer avec la référence de zéro des secondes valeurs basées sur une combinaison des mesures fournies par les autres gyroscopes. En procédant ainsi, on peut donc fournir des valeurs d'angles cohérentes entre elles tout au long du processus de calibrage du gyroscope vibrant. En effet, que les valeurs d'angle mesurées soient fournies par le gyroscope à calibrer ou par une combinaison des mesures des autres gyroscopes, ces valeurs d'angle sont avantageusement modifiées par rapport à leurs zéros de référence respectivement utilisés. Aucune limitation n'est attachée au nombre de positions de vibration dans lesquelles on prévoit de configurer le gyroscope vibrant. Toutefois, en procédant ainsi, les mesures fournies par le système gyroscopique considéré peuvent être entachées de perturbation liées au basculement des mesures, c'est-à-dire au fait que les indications de navigation fournies par le système ne sont pas toujours basées sur les mêmes gyroscopes vibrants du système. Afin de s'affranchir d'une telle perturbation, on peut prévoir que les indications de navigation fournies par le système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention, soient toujours basées sur les mesures issues d'un même ensemble de gyroscopes vibrants, évitant ainsi le basculement de gyroscope vibrant dans la prise en compte de mesure pour les indications de navigation. Dans ce cas, pendant la mise en oeuvre des étapes /1/ à /4/ sur un gyroscope à calibrer parmi l'ensemble des trois gyroscopes, la mesure du gyroscope à calibrer, sur la base de laquelle les informations de navigation sont fournies, est corrigée en fonction d'une combinaison des mesures fournies par les gyroscopes du système autre que le gyroscope à calibrer. Ainsi, les indications de navigation peuvent être toujours basées sur les mesures provenant d'un même ensemble de gyroscopes vibrants tout en garantissant que les indications de navigation sont pertinentes même pendant un changement de position de vibration d'un des gyroscopes vibrants de l'ensemble des gyroscopes considérés. En effet, on prévoit avantageusement ici de corriger la mesure fournie par le gyroscope vibrant en cours de calibrage en effectuant une combinaison linéaire des mesures fournies par les autres gyroscopes vibrants de sorte à obtenir une mesure selon le même axe de mesure que celle effectuée par le gyroscope vibrant en cours de calibrage. Dans une telle architecture, le gyroscope vibrant à calibrer peut avantageusement être soumis à une étape de calibrage qui perturbe les valeurs de mesure qu'il fournit mais qui ne perturbera pas les valeurs qui seront fournies par le système gyroscopique, ce dernier les corrigeant à l'aide une combinaison des valeurs de mesure fournies par les autres gyroscopes. La mise en oeuvre des étapes /1/ à /4/ sur l'ensemble des trois gyroscopes du système peut être consécutive, c'est-à-dire que l'on applique les étapes /1/ à /4/ consécutivement sur chaque gyroscope de cet ensemble de gyroscopes, ou encore imbriquée, c'est-à-dire que chaque étape de /1/ à /4/ sur tous les au moins trois gyroscopes successivement. Ainsi, les au moins trois gyroscopes de l'ensemble peuvent être calibrés par génération d'un modèle de dérive en appliquant les étapes /1/ à /4/ de manière consécutive à chacun. Ou encore, ces au moins trois gyroscopes de l'ensemble peuvent être calibrés par génération d'un modèle de dérive en appliquant l'étape /1/ à chacun des gyroscopes successivement, puis l'étape /2/ à chacun des gyroscopes successivement, puis l'étape /3/ à chacun des gyroscopes successivement et enfin l'étape /4/ à chacun des gyroscopes successivement. Afin de calibrer un gyroscope vibrant de ce système gyroscopique, on prévoit ici de générer un modèle de dérive associé aux valeurs de mesure fournies par ce gyroscope en fonction de sa position de vibration, puisque la dérive attachée aux valeurs de mesure fournies par un gyroscope vibrant est une valeur de décalage fonction de la position de vibration du gyroscope vibrant concerné. A partir d'un tel modèle de dérive, les valeurs de mesure fournies par le gyroscope vibrant peuvent alors être corrigées en fonction de la position de vibration du gyroscope. En répétant K fois l'étape /2/ du procédé de calibrage, on obtient K valeurs de décalage, ou encore K valeurs d'erreur de dérive, correspondant respectivement de préférence à K positions de vibration différentes. A partir d'une telle série de valeurs discrètes, il peut être avantageux d'obtenir un modèle de dérive continu, c'est-à-dire qui permette d'obtenir une valeur d'erreur de dérive pour toute position de vibration du gyroscope vibrant. Un tel modèle de dérive, ou modèle de dérive, en fonction de position de vibration, peut être obtenu par interpolation des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/. On peut ici prévoir d'estimer ou de calculer des valeurs intermédiaires dans la série de valeurs de dérive déterminées au cours des itérations de l'étape /1/, par exemple en appliquant une interpolation linéaire à la série de valeurs de dérive obtenues. Dans un mode de réalisation de la présente invention, le modèle de 5 dérive en fonction de positions de vibration est obtenu par analyse polynomiale des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/. On peut également prévoir de passer de la série de valeurs de dérive discrètes obtenues aux itérations de l'étape /1/ à un modèle d'erreur de dérive, en effectuant une analyse harmonique des valeurs de cette série, sur la base 10 de séries de Fourrier. Une telle modélisation est adaptée au gyroscope vibrant puisque les causes physiques à l'origine de dérive de ce type de gyroscope dépendant de la position de la vibration génèrent une dérive de type sinusoïdale d'ordre n (n étant un nombre entier pair) sur un tour et que la valeur moyenne de cette dérive reste relativement stable dans le temps. 15 Les valeurs de mesure sont relatives à une mesure parmi l'ensemble de mesures comprenant une mesure d'angle et une mesure de vitesse angulaire. Un deuxième aspect de la présente invention propose un système gyroscopique adapté pour la mise en oeuvre d'un procédé de calibrage selon le 20 premier aspect de la présente invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre les principales étapes d'un procédé de calibrage 25 dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention ; la figure 2 illustre une mise en oeuvre du procédé de calibrage dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention 30 la figure 3 illustre l'évolution des valeurs de mesure fournies par un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention ; et la figure 4 illustre un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention. Par la suite, la présente invention est décrite dans son application aux gyroscopes de type I. Ces gyroscopes de type I correspondent aux gyroscopes de type Coriolis Vibratory Gyroscopes (CVG) axisymétriques, comme par exemple de type Hemispherical Resonance Gyroscopes (HRG ou GRH), tels que décrits dans le document `Type I and Type II micromachined vibratory gyroscopes' de Andrei M. Shkel, pages 586-593, IEEE/ION (pour `Institute of Electrical and Electronics Engineer/ Institute Of Navigation' PLANS 2006, San Diego, CA, USA). Ces derniers peuvent fonctionner en boucle ouverte, c'est-à-dire en mode `gyroscope'. Ils permettent alors de mesurer un angle de rotation absolu sur la base d'une mesure d'un angle représentant la position de vibration du gyroscope par rapport à des électrodes de mesure. Un tel gyroscope peut aussi être utilisé en boucle fermée par le contrôle de la position de vibration via une commande de précession comme cela est décrit notamment dans le document FR 2 755 227. Dans ce cas, la position de vibration du gyroscope est maintenue dans une position fixe, et la mesure est déduite à partir de la commande qu'il est nécessaire d'appliquer au gyroscope pour le maintenir dans cette position de vibration fixe. Ce type de fonctionnement est également appelé en mode `gyromètre'. Les valeurs fournies par la mesure physique ne correspondent plus alors à un angle mais à une vitesse de rotation. Lorsqu'ils sont utilisés en mode gyroscope, les mesures fournies par ces gyroscopes vibrants peuvent être entachées d'erreurs, ou de valeurs de décalage, qui sont essentiellement fonction de la position de la vibration par rapport aux électrodes de mesure. Ces erreurs ont pour effet de dégrader le niveau de précision des valeurs ainsi mesurées. II est donc utile de chercher à réduire ces erreurs afin 30 d'améliorer les performances de ce type de gyroscope vibrant. La figure 1 illustre les principales étapes d'un procédé de calibrage dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention. Le système gyroscopique dans lequel le procédé de calibrage de gyroscope vibrant est mis en oeuvre comprend au moins quatre gyroscopes vibrants. Dans un mode de réalisation, trois gyroscopes parmi les quatre du système gyroscopique sont toujours utilisés pour fournir les informations du système gyroscopique, le quatrième étant un gyroscope vibrant supplémentaire destiné à permettre la mise en oeuvre d'une calibrage d'un des trois autres sans perturber les indications fournies par le système gyroscopique. Toutefois, la présente invention couvre également un mode de réalisation dans lequel les informations fournies par le système gyroscopique proviennent des trois gyroscopes sur les quatre qui ne sont pas en cours de calibrage, comme cela est énoncé ci-avant. Une étape 11 correspond à une étape d'initialisation de la position de vibration du gyroscope vibrant à calibrer. Cette position de vibration initiale peut correspondre à la position de vibration courante du gyroscope vibrant au moment où le procédé de calibrage est mis en oeuvre. Lorsque le gyroscope vibrant a déjà été soumis à ce procédé de calibrage au cours d'une période de temps précédente, cette position de vibration initiale à l'étape 11 peut alors être la position de vibration atteinte à l'issue de la dernière itération de l'étape /2/ du procédé de calibrage selon un mode de réalisation de la présente invention. A cette étape 11, on prévoit également d'initialiser une variable i à la valeur zéro. Puis, à une étape 12, on détermine une valeur de décalage de la mesure dans la position de vibration courante du gyroscope vibrant en cours de calibrage. Cette valeur de décalage correspond à une différence D entre la valeur de mesure fournie par le gyroscope vibrant en cours de calibrage et celle fournie sur la base d'une combinaison des mesures des autres gyroscopes selon le même axe de mesure. A une étape suivante, l'étape 13, on commande un changement de position de la position de vibration du gyroscope vibrant parmi l'une des autres positions de vibration de la pluralité considérée, puis on détermine une autre valeur de décalage de mesure, tout comme à l'étape 12 mais relativement à la nouvelle position de vibration du gyroscope vibrant à calibrer. A l'issue de l'étape 13, on dispose donc de deux valeurs de décalage respectivement pour deux positions de vibration distinctes du gyroscope vibrant. Afin de pouvoir construire un modèle de dérive en fonction de position de vibration, qui permette de manière continue, de faire une correspondance entre une position de vibration et une valeur de décalage, l'étape 13 est répétée au moins une fois de plus. Ainsi, dans un mode de réalisation de la présente invention, le modèle de dérive peut être construit à partir de trois valeurs de décalage au moins. A cet effet, à une étape 14, l'indice i est comparé à un nombre entier K positif. Le choix de la valeur K repose sur un compromis entre la complexité de la mise en oeuvre du procédé, comprenant aussi le temps que cette mise en oeuvre requiert, et la précision du modèle de dérive obtenu in fine. En effet, déterminer un grand nombre de valeurs de décalage est coûteux mais permet d'obtenir un modèle de dérive précis. Dans le cas où i est inférieur à K, on incrémente la valeur de l'indice i de la valeur 1 à une étape 16 avant d'itérer l'étape 13. A chaque itération de cette étape 13, une nouvelle valeur de décalage est obtenue pour la position de vibration courante qui vient d'être commandée sur le gyroscope vibrant en cours de calibrage. Cette étape 13 est répétée tant que l'étape de contrôle 14 est satisfaite. A l'issue de ces répétitions de l'étape 13, on dispose de K+2 valeurs de décalage, à partir desquelles il est alors possible de déterminer un modèle de dérive. On peut alors générer le modèle de dérive en fonction des positions de vibration du gyroscope vibrant de façon à pouvoir corriger les valeurs de mesure fournies par ce gyroscope dans n'importe quelle position de vibration. On peut par exemple appliquer à la série des valeurs de décalage ainsi obtenues, une analyse harmonique, ou encore une analyse polynomiale pour obtenir un modèle de dérive continu à partir de la série de valeurs de décalage discrètes. Les sections suivantes décrivent une application, à titre d'exemple, de la présente invention à un contexte de calibrage de gyroscope vibrant au sein d'une centrale inertielle comprenant quatre gyroscopes vibrants et fournissant une référence d'orientation d'un porteur. L'étape de calibrage comprend le changement de position de vibration du gyroscope vibrant à calibrer. Ainsi, pendant qu'un des quatre gyroscopes vibrants est en cours de calibrage, les mesures fournies par les au moins trois autres gyroscopes vibrants sont utilisés pour corriger la mesure fournie par le gyroscope vibrant à calibrer. Le système gyroscopique peut donc fournir une référence d'orientation sur la base des trois mêmes gyroscopes du système même pendant une étape de calibrage. L'opération de calibrage consiste à placer la vibration du gyroscope vibrant considéré dans diverses positions et à relever la mesure correspondante du gyroscope vibrant à calibrer. Il suffit ensuite de retrancher de ces mesures la rotation réelle du porteur de la centrale inertielle, cette rotation réelle étant mesurée par les trois autres gyroscopes. On reconduit ensuite successivement cette opération pour l'ensemble des gyroscopes vibrants du système que l'on souhaite calibrer selon un mode de réalisation de la présente invention. Le calibrage des gyroscopes vibrants de la centrale inertielle peut être assuré successivement de la façon suivante. On calcule la différence, notée D, entre la valeur de mesure du gyroscope en cours de calibrage et celle fournie selon le même axe par une combinaison linéaire des mesures des autres gyroscopes de telle façon que l'on reconstitue ainsi un axe de mesure fictif colinéaire avec celui du gyroscope en cours de calibrage. Le calcul de cette différence D est réalisé pendant la période où l'on applique une commande de changement de position de vibration au gyroscope vibrant à calibrer. La différence D permet de connaître précisément une valeur d'angle dont a tourné la position de vibration alors même que le facteur d'échelle ayant servi à générer le changement de position n'est pas lui-même connu précisément. On peut alors retrancher cette rotation apparente mesurée par le gyroscope en cours de calibrage des calculs de navigation. Ce calcul est également réalisé pendant la période où l'on laisse la vibration dans une position donnée. De cette façon, en appliquant une commande de changement de position, la position de vibration peut être modifiée selon une pluralité de positions de vibration et on enregistre la valeur de D pour chacune des positions de la pluralité de positions. On dispose ainsi d'une valeur d'erreur de mesure du gyroscope vibrant en fonction de la position de la vibration ce qui permet de mettre à jour un modèle harmonique de dérive d'erreur. Une telle procédure permet d'utiliser les trois mêmes gyroscopes pour la navigation, les corrections étant introduites par l'intermédiaire de la mise à jour du modèle de dérive correspondant, et ainsi d'éviter des transitoires de commutation, c'est-à-dire des instabilités de mesure liées à un changement de gyroscopes utilisés par le système gyroscopique pour fournir des informations de navigation. On peut avantageusement prévoir que, en cas de mouvement importants du porteur perturbant les positions prévues de la vibration d'un gyroscope vibrant en cours de calibrage, la mise à jour du modèle de dérive est annulée et reportée à une séquence ultérieure. Par application des principes de la présente invention à une centrale inertielle, et au calibrage de gyroscopes vibrants dans cette centrale inertielle, on est en mesure de procéder à des calibrages à tout moment de manière transparente dans l'utilisation de la centrale. En effet, un tel système gyroscopique peut fournir une référence d'orientation alors même qu'un des gyroscopes vibrants est en cours de calibrage selon un mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 illustre une mise en oeuvre du procédé de calibrage dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention, dans lequel les gyroscopes fournissent des mesures d'angle, et dans lequel les informations de navigation fournies par le système gyroscopique sont basées sur trois des quatre gyroscopes qui ne sont pas en cours de calibrage. Ainsi, dans ce cas, ce ne sont pas toujours les mêmes gyroscopes qui sont utilisés pour fournir les informations de navigation. A une étape 21, pendant une période de temps T1, à la fois, selon le même axe de mesure, des premières valeurs d'angle sont fournies par le gyroscope à calibrer et des secondes valeurs d'angle sont issues d'une combinaison linéaire des mesures fournies par les trois autres gyroscopes. Sur la base de ces deux types de valeurs d'angle, on est alors en mesure de modifier les secondes valeurs d'angle, de sorte à les rendre cohérentes avec les premières valeurs d'angle en adaptant la référence de zéro associée. Ainsi, on peut assurer une continuité angulaire dans les valeurs de mesure fournies par le gyroscope à calibrer et une combinaison des autres gyroscopes. A une étape 22, on effectue les étapes principales du procédé de 15 calibrage pendant que les valeurs de mesure fournies par le système gyroscopique sont issues des autres gyroscopes. A la fin de ce calibrage, on peut soit prévoir de continuer de fournir des valeurs d'angle issues des autres gyroscopes pendant une certaine période de temps, soit de prendre à nouveau en compte des valeurs d'angle issues du 20 gyroscope vibrant qui vient d'être calibré. Ce dernier peut vibrer dans la position antérieure dans laquelle il vibrait avant d'effectuer le calibrage de ce gyroscope, ou alors dans une position de vibration différente. Si on décide de prendre à nouveau en compte les valeurs de mesure fournies par le gyroscope vibrant qui vient d'être calibré, alors, à l'étape 23, on 25 prend en considération à la fois les premières et secondes valeurs d'angle de façon à pouvoir modifier les premières valeurs d'angle fournies en adaptant les références de zéro respectives. La figure 3 illustre l'évolution des valeurs de mesure fournies par un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention en 30 référence à la mise en oeuvre du procédé de calibrage décrite ci-dessus en référence à la figure 2. La variation des valeurs d'angle prises en considération par un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention est décrite en fonction du temps au fil des étapes du procédé de mesure. Ici, avant un temps T1, les valeurs d'angle sont fournies par le gyroscope vibrant à calibrer. Puis entre le temps T1 et T2, on prend en compte les premières et secondes valeurs d'angle pour obtenir des secondes valeurs d'angle modifiées de sorte à adapter les références de zéro respectives. Cette période correspond donc à une période de recouvrement qui est utilisée pour la cohérence des valeurs d'angle utilisées par le système au fil du temps. Puis, à la fin de cette période de recouvrement, on peut commander un changement de position de vibration du gyroscope à calibrer. En effet, le système de mesure utilise alors les secondes valeurs de mesure modifiées. La figure 4 illustre un système gyroscopique de mesure selon un mode de réalisation de la présente invention. Ce système 40 comprend donc au moins quatre gyroscopes vibrants 41 adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration, une première mesure étant fournie par un gyroscope à calibrer et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes, ces première et seconde mesures étant effectuées selon le même axe de mesure. Il comprend en outre : -une unité de détermination 42 adaptée pour déterminer une valeur de décalage de mesure entre la première mesure et ladite seconde 25 mesure ; - une unité de commande 43 adaptée pour commander le changement de position de vibration du gyroscope à calibrer vers une autre position de vibration de la pluralité de positions de vibration et requérir la détermination d'une valeur de décalage par l'unité de détermination ; et 30 - une unité de génération 44 adaptée pour générer un modèle de dérive en fonction de la position de vibration du gyroscope à calibrer sur la base des valeurs de décalage fournies par l'unité de détermination. REVENDICATIONS1. Procédé de calibrage d'un gyroscope à calibrer dans un système gyroscopique comprenant au moins quatre gyroscopes vibrants adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration ; une première mesure étant fournie par ledit gyroscope à calibrer et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes dudit système, lesdites première et seconde mesures étant effectuées selon le même axe de mesure ; ledit procédé de calibrage comprenant les étapes suivantes, pour le gyroscope à calibrer qui vibre dans une des positions de vibration : /1/ déterminer (12) une valeur de décalage de mesure entre ladite première mesure et ladite seconde mesure ; /2/ commander (13) le changement de position de vibration du gyroscope à calibrer vers une autre position de vibration de ladite pluralité de positions de vibration et itérer l'étape /1/ ; /3/ itérer (14) l'étape /2/ K fois, K étant un nombre entier positif ; et /4/ générer (15) un modèle de dérive en fonction de la position de vibration du gyroscope à calibrer sur la base des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/. 2. Procédé de calibrage selon la revendication 1, dans lequel, le système gyroscopique comprenant quatre gyroscopes vibrants, trois gyroscopes vibrants sont agencés respectivement selon trois axes orthogonaux et le quatrième gyroscope vibrant est agencé selon la trisectrice desdits trois axes orthogonaux. 3. Procédé de calibrage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, après l'étape /4/, les mesures fournies par le gyroscope vibrant, pour lequel un modèle de dérive a été généré à l'étape /4/, sont corrigées sur la base dudit modèle de dérive. 4. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on obtient une valeur de décalage spécifique en effectuant l'étape /1/ en outre pendant une période de temps correspondant au changement de position de la vibration du gyroscope à calibrer, ladite valeur de décalage spécifique étant utilisée pour calibrer un facteur d'échelle du gyroscope à calibrer. 5. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, le système gyroscopique fournissant des informations de navigation sur la base de mesures respectives d'un ensemble d'au moins trois gyroscopes vibrants déterminés, pendant la mise en oeuvre des étapes /1/ à /4/ sur un gyroscope à calibrer parmi ledit ensemble, la mesure du gyroscope à calibrer, sur la base de laquelle les informations de navigation sont fournies, est remplacée par une mesure selon le même axe de mesure que ledit gyroscope à calibrer, obtenue par combinaison des mesures respectives des deux autres gyroscopes vibrants dudit ensemble et d'au moins un quatrième gyroscope vibrant. 6. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, le système gyroscopique fournissant des informations de navigation sur la base de mesures respectives d'un ensemble d'au moins trois gyroscopes vibrants déterminés, pendant la mise en oeuvre des étapes /1/ à /4/ sur un gyroscope à calibrer parmi ledit ensemble, la mesure du gyroscope à calibrer, sur la base de laquelle les informations de navigation sont fournies, est corrigée sur la base d'une combinaison des mesures fournies par les gyroscopes dudit système autre que le gyroscope à calibrer. 7. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les au moins trois gyroscopes de l'ensemble sont calibrés par génération d'un modèle de dérive en appliquant les étapes /1/ à /4/ de manière consécutive à chacun. 8. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les au moins trois gyroscopes de l'ensemble sont calibrés par génération d'un modèle de dérive en appliquant l'étape /1/ à chacun des gyroscopes successivement, puis l'étape /2/ à chacun des gyroscopes successivement, puis l'étape /3/ à chacun des gyroscopes successivement et enfin l'étape /4/ à chacun des gyroscopes successivement. 9. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modèle de dérive en fonction des positions de vibration est obtenu par l'un des moyens de détermination parmi une interpolation des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/, une analyse harmonique des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/ et une analyse polynomiale des valeurs de décalage obtenues aux itérations de l'étape /1/. 10. Procédé de calibrage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les valeurs de mesure sont relatives à une mesure parmi l'ensemble de mesures comprenant une mesure d'angle et une mesure de vitesse angulaire. 11. Système gyroscopique (40) comprenant au moins quatre gyroscopes vibrants (41) adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration ; une première mesure étant fournie par un gyroscope à calibrer et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes dudit système, lesdites première et seconde mesures étant effectuées selon le même axe de mesure ; ledit système gyroscopique comprenant, pour calibrer le gyroscope à calibrer : -une unité de détermination (42) adaptée pour déterminer une valeur de décalage de mesure entre ladite première mesure et ladite seconde mesure ; - une unité de commande (43) adaptée pour commander le changement de position de vibration du gyroscope à calibrer vers une autre position de vibration de ladite pluralité de positions de vibration et requérir la détermination d'une valeur de décalage par l'unité de détermination ; et - une unité de génération (44) adaptée pour générer un modèle de dérive en fonction de la position de vibration du gyroscope à calibrer sur la base des valeurs de décalage fournies par l'unité de détermination. 12. Système gyroscopique selon la revendication 10, comprenant quatre gyroscopes vibrants, dans lequel trois gyroscopes vibrants sont agencés respectivement selon trois axes orthogonaux et le quatrième gyroscope vibrant est agencé selon la trisectrice desdits trois axes orthogonaux. 13. Système gyroscopique selon la revendication 11 ou 12, dans lequel des mesures fournies par un gyroscope vibrant, pour lequel un modèle de dérive a été généré par l'unité de génération, sont corrigées sur la base dudit modèle de dérive. 25 14. Système gyroscopique selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, fournissant des informations de navigation sur la base de mesures respectives d'un ensemble d'au moins trois gyroscopes vibrants déterminés, dans lequel la mesure du gyroscope à calibrer, sur la base de laquelle les 30 informations de navigation sont fournies, est remplacée par une mesure selon le même axe de mesure que ledit gyroscope à calibrer, obtenue par combinaison des mesures respectives des deux autres gyroscopes vibrants20 21 dudit ensemble et d'au moins un quatrième gyroscope vibrant. 15. Système gyroscopique l'une quelconque des revendications 11 à 13, fournissant des informations de navigation sur la base de mesures respectives d'un ensemble d'au moins trois gyroscopes vibrants déterminés, dans lequel la mesure du gyroscope à calibrer, sur la base de laquelle les informations de navigation sont fournies, est corrigée sur la base d'une combinaison des mesures fournies par les gyroscopes dudit système autre que le gyroscope à calibrer. 15