FR 2939301 A1 20100611 FR 0806926 A 20081210 robot de cathéter articulé rotative chirurgical et industrielle pour endoscopique La présente invention a essentiellement pour objet un dispositif permettant aux chirurgiens de faire plus facilement les travaux chirurgicaux d'endoscopie. Cette dernière est munie d'un instrument clinique qui n'existe pas encore sur le marché permettant une grande facilité, mains libres et entrée des 2 mains dans des petits trous pour prélever les éléments des organes du corps humain ; plus précisément, l'invention concerne un dispositif tel que défini généralement ci-dessus et du type constitué par : - un corps pourvu de 8 canaux, - une porte rotative orientable s'ouvrant sur un côté du corps du cathéter, - une tête saisissante multiple doigts montée de manière amovible à l'extrémité active du cathéter - un ensemble d'articulation se décomposant en : - deux charnières articulées en mouvement de trajectoire verticale vers le haut et vers le bas - deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontale vers la droite et vers la 15 gauche, - une articulation rotative pour faire tourner la porte rotative orientable vers la droite et vers la gauche sur 360 degrés, - une articulation rotative pour ouvrir et fermer la porte rotative orientable vers le haut et vers le bas sur 360 degrés, 20 - une ouverture octogonale rotative pour ouvrir ou fermer la tête saisissante multi doigts, - quatre boutons de commande qui actionnent les deux charnières articulées en mouvement de trajectoire verticale et les deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontal - fils de transmission contenus dans les 8 canaux du corps du cathéter et reliant les boutons de commande aux charnières articulées en vue de leur actionnement. 25 -ler tête saisissante multi doigts. - 1er casque porte endoscopes mains libres. Il est très important de savoir que les travaux chirurgicaux d'endoscopie occasionnaient jusqu'à présent beaucoup de difficultés à l'intérieur des organes internes. Pour exemple il n'était pas possible pour les chirurgiens de contrôler facilement les 30 instruments dans les organes internes lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. De plus il était difficile de tourner facilement l'instrument vers la droite ou vers la gauche dans les organes internes lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. De la même façon, il était difficile de travailler dans les angles aigus des organes internes. En outre on ne pouvait pas attraper et contrôler facilement des petits éléments présents dans lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. Pour toutes ces raisons la présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précités en proposant un dispositif de robot de cathéter articuléchirurgical et industrielle mains libres libres pour réaliser les travaux chirurgicaux d'endoscopie.(et industriel) Le dispositif selon l'invention comporte, suivant une première caractéristique: Un cathéter articulé permettant aux chirurgiens de l'utiliser dans toutes les directions (vers le haut, vers le bas, vers la droite, vers la gauche et pour les rotations orientable 360°). Suivant une autre caractéristique de l'invention, la tête saisissante multi doigts contrôle les petits et les grands éléments présents dans les organes internes. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le cathéter articulé est muni sur le côté d'une porte rotative orientable permettant au chirurgien de palier aux difficultés rencontrées dans les angles aigus des organes internes. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le casque porte endoscopes mains libres permet au chirurgien d'avoir les 2 mains libres lors des opérations par endoscopie. D'autres buts et avantages de l'invention apparaîtront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels : Figure 1 : Elle représente le cathéter articulé à tête saisissante et muni d'une porte rotative. 25 Figure 2 : Elle représente la clef spirale multi tête qui actionne l'articulation rotative. I - Le cathéter articulé (Figure 1) Il s'agit d'un cathéter muni d'un corps creux souple, articulée et rotative orientable qu'il comprtant d'un ensemble de boutons de commandes qui a pour mission d'exécuter 30 les ordres du chirurgien qui qui l'actionnent manuellement l'ensemble des charnières en mouvement vertical, horizontal, rotative orientable articulées, et muni sur le côté d'une porte rotative et d'une tête saisissante multi doigts actionnée manuellement à l'aide de la clef multi doigts. Cette cathéter articulé comportant de : Figure 3 : Elle représente l'ensemble des boutons des commandes. Figure 4 : Elle représente le corps du chatéter. Figure 5 : Elle représente l'ensemble des charnières articulées. Figure 6 : Elle représente la porte rotative orientable. Figure 7 : Elle représente la tête saisissante multi doigts. L'ensemble des boutons des commandes L'ensemble des boutons des commandes comportant : -Deux boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement vertical, vers le haut ou vers le bas. -Deux boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement horizontal, vers la droite ou vers la gauche. Figure 3 : Elle représente l'ouverture d'entrée et de sortie du cathéter et 4 des boutons de commande et les fils de transmission. A, B : Ils montrent 2 boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement de trajectoire verticale vers le haut et vers le bas. C, D : Ils montrent deux autres boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontale vers la droite et vers la gauche. E- Il montre l'ouverture d'entrée et de sortie du cathéter par lesquels seront introduits les endoscopes ou la clef multi tête ou toute pince plus petite que le cathéter. F- Il montre les fils de transmission Le corps du cathéter Le corps du cathéter doit être fabriqué en un matériau comme le caoutchouc et être de forme tubulaire. Il doit avoir une armature d'une certaine consistance qui préserve la forme du corps du cathéter, telle la colonne vertébrale qui préserve la force et la forme du corps humain. Ce corps est muni de 8 canaux où passent les fils de transmission du mouvement qui servent à relier l'ensemble des boutons de commande aux charnières articulées correspondant à une charnière articulée qui se déplace et fait déplacer les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire verticale vers le haut ou vers le bas ou horizontal vers la droite ou vers la gauche. La communication de chaque bouton de commande et chaque charnière articulée a besoin de deux fils, l'un allant du bouton de commande à la charnière articulée et l'autre allant de la charnière articulée au bouton de commande. Figure : 4 Elle représente le corps du cathéter qui est muni de canaux de transmissions des 10 commande. A- Les canaux de transmissions des commandes et les ouvertures des canaux à la 1 ère et finale de chaque canal. Les charnières articulées. Figure : 5 15 Elle représente l'ensemble des charnières articulées de ce cathéter : A- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commandes(A fig.3). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire verticale, vers le haut ou vers le bas. B- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commandes 20 (B fig. 3). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire verticale, vers le haut ou vers le bas. C- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commande(C fig.3). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire horizontale vers la droite ou vers la gauche. 25 D- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commande (D fig.3). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire horizontale vers la droite ou vers la gauche. Remarque A: - La charnière articulée (A) est la même que la charnière articulée (B). 30 - L'appareil peut être fabriqué sans les charnières articulées (B) et (D). La raison qui a poussé l'inventeur à les incorporer, est que ces charnières articulées (B) et (D) donnent à l'appareil une plus grande souplesse pour atteindre les angles aigus, difficiles à atteindre. Dans certains cas bien précis ou dans les cas les plus contraignants, ces charnières articulées (B) et (D) peuvent être supprimées en cas de présence de la porte. La décision finale est laissée à l'attention du fabricant qui peut décider en fonction des besoins des praticiens, du marché, et de l'efficacité des charnières articulées lors des essais pratiques. 5 La suppression de ces charnières articulées donne au cathéter une plus grande souplesse manoeuvre dans les endroits les plus petits, car les dimensions du cathéter pourront être réduites. Remarque B: La charnière articulée (C) est la même que la charnière articulée (D). Les articulations rotatives (E fig. 5) E- Il décrit l'articulation rotative. Cette articulation de forme intérieure 16gonale tourne et fait tourner la porte orientable. Ce robot chirurgical est muni de 3 articulations rotatives : - Une articulation rotativel6gonale pour tourner la porte rotative orientable (fig.6) 15 vers la droite et vers la gauche 360°. - Une autre articulation rotative 12gonale qui ouvre et ferme la porte orientable vers le haut et vers le bas 360°.le bas 360°. - Une ouverture octogonale rotative pour ouvrir et fermer la tête saisissante multidoigts. 20 Ces 3 articulations fonctionnent à l'aide de la clef spirale multi tête. Les figures 8 à 17 elle expliquent en détail les charnières articulées A, B, C, D, fig. 3). Le mouvement des charnières articulées (A, B, C, D fig. 3) : Figure 8 25 Elle représente le corps du cathéter avec la charnière articulée (A fig.5). A- Il montre la charnière articulée (A fig.5) en mouvement vertical vers le bas. Figure 9 Elle représente le corps du cathéter avec les 2 charnières articulées (A, B fig.5). A- Il montre la charnière articulée (A fig.5) en mouvement vertical vers le bas. B- Il montre la charnière articulée (B fig.5) en mouvement vertical vers le bas. 30 Figure 10 Elle représente le corps du cathéter avec les 2 charnières articulées (A, B fig.5). A- Il montre la charnière articulée (A fig.5) en mouvement vertical vers le haut. B- Il montre la charnière articulée (B fig.5) en mouvement vertical vers le haut. 6 Figure 11 Elle représente le corps du cathéter avec les 3 charnières articulées (A, B et C, fig.5). A, B- Il montre les 2 charnières articulées (A, B fig.5) en position normale. C- Il montre la charnière articulée (C fig.5) en mouvement horizontale vers la 5 gauche. Figure 12 Elle représente le corps du cathéter avec les 4 charnières articulées (A, B et C, D fig.5). A, B- Il montre les 2 charnières articulées (A, B fig.5) en position normale. C- Il montre la charnière articulée (C fig.5) en mouvement horizontal vers la 10 gauche. D- Il montre la charnière articulée (C fig.5) en mouvement horizontal vers la gauche Figure 13 Elle représente le corps du cathéter avec les 4 charnières articulées (A, B et C, D fig.5). 15 A, B- Il montre les 2 charnières articulées (A, B fig.5) en position normale. C- Il montre la charnière articulée (C fig.5) en mouvement horizontal vers la droite. D- Il montre la charnière articulée (C fig.5) en mouvement horizontal vers la droite. 20 Figure 12: Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (A fig. 3) et la charnière articulée (A fig.5) et le corps du cathéter (fig. 4) avec les fils de transmission (F fig. 3) en mouvement vertical. Si le bouton de commande (A fig. 3) tourne vers le bas, la charnière articulée (A fig.5) 25 descend vers le bas en mouvement vertical. Figure 13 : Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (B fig. 3) et la charnière articulée (B fig.5) et le corps du cathéter (fig. 4) avec les fils de transmission (F fig. 3) en mouvement vertical. 30 Si le bouton de commande (B fig.3) tourne vers le haut et vers le bas, la charnière articulée (B fig.5) monte vers le haut et vers le bas en mouvement vertical. Figure 14: Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (C fig. 3) et la charnière articulée (C fig.5) et le corps du cathéter (fig. 4) avec les fils de transmission 7 (F fig. 3) en mouvement horizontal vers la droite. Si le bouton de commande (C fig. 3) tourne vers la droite et vers la gauche, la charnière articulée (C fig.5) tourne vers la droite et vers la gauche en mouvement horizontal. Figure 15: Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (D fig. 3) et la charnière articulée (D fig.5) et le corps du cathéter (fig.4) avec les fils de transmission (F fig. 3) en mouvement horizontal vers la gauche. Si le bouton de commande (D fig. 3) tourne vers la droite et vers la gauche, la charnière 10 articulée (D fig.5) tourne vers la droite et vers la gauche en mouvement horizontal. Remarque : La charnière articulée (A fig.5) est la même que la charnière articulée (B fig.5), et la charnière articulée (C fig.5) est la même que la charnière articulée (D fig.5). La fabrication de l'articulation rotative (E fig. 5) 15 L'articulation rotative (E fig.5) est une articulation orientable de forme intérieure 16gonale qui tourne et fait tourner la porte rotative orientable à 360°. Cette articulation est fabriquée en forme de 2 sphères creuses : - 1 grande de forme intérieure ronde. - 1 petite de forme intérieure 16gonale. 20 Cette articulation rotative fonctionne avec l'aide de la clef spirale multi tête. La grande sphère est soudée sur le corps du cathéter après la charnière articulée (D fig. 5). La petite sphère est soudée sur le corps du cathéter avant la porte orientable. Figure 18 25 La figure 18 est l'explication en détail de l'articulation rotative (E fig. 5). Elle représente les étapes de fabrication de l'articulation rotative (E fig.10). A- Elle décrit la grande sphère creuse de forme intérieure ronde. B- Elle décrit la petite sphère creuse de forme intérieure 16gonale. La petite sphère qui est montée sur la grande sphère, et qui est en totale liberté de 30 mouvement rotatif, est munie d'un système de pression à l'intérieur de la sphère (A) et à l'extérieur de la sphère (B). C- Il décrit les 2 sphères creuses (A et B). D- Elle décrit la grande sphère avec le système de pression. E- Elle décrit la petite sphère avec le système de pression. 8 F- Il décrit l'articulation rotative (E fig.10) complète. Les fils des transmissions du mouvement (F fig. 5) Les fils des transmissions du mouvement sont fabriqués pour les connections entre les boutons des commandes et les charnières articulées. Ces fils sont actionnés entre les canaux de transmission. Les fabrications des canaux des transmissions du mouvement. Pour la fabrication des canaux, il est nécessaire d'utiliser des fils pour moules d'un diamètre supérieur à celui des fils de transmission. Ces fils serviront de moules autour desquels seront usinés les canaux de transmission 10 du mouvement. Le but final étant d'avoir des canaux et non pas des moules. Ces fils de moules seront enduits d'une matière isolante qui empêchera l'adhésion du caoutchouc au corps du cathéter. Ces fils devront être au nombre de huit ayant chacun un diamètre supérieur à celui des 15 fils de transmission du mouvement. Les fils de transmission du mouvement sont fabriqués dans un matériau qui doit être souple et docile, et être spécialement résistant à la rupture ; c'est-à-dire que ces fils doivent jouir d'une force d'attraction. La manière de faire passer les fils de transmission du mouvement. 20 Le corps du cathéter. (fig. 4) Le corps du cathéter doit être fabriqué en un matériau comme le caoutchouc et être de forme tubulaire. Il doit avoir une armature d'une certaine consistance qui préserve la forme du corps du cathéter, telle la colonne vertébrale qui préserve la force et la forme du corps humain. 25 Ce corps est muni de 8 canaux où passent les fils de transmission du mouvement qui servent à relier l'ensemble des boutons de commande aux charnières articulées correspondantes Les figures 19, 20, sont l'explication en détail du corps, du cathéter (fig. 4), et 8 canaux où passent les fils de transmission du mouvement qui servent à relier 30 l'ensemble des boutons de commande aux charnières articulées Correspondantes : Figure 19 : Elle représente une coupe du corps de cathéter que menu des 8 trous des 8 cannaux qu'il presanté les relations entre les boutons de commande, le corps du cathéter, les 35 fils de transmission du mouvement, et les charnières articulées. Ces huit ouvertures sont divisées en 2 parties (A et B). La partie A va des boutons de commande aux charnières articulées. La partie B va des charnières articulées aux boutons de commande. 1A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton 5 (A fig.3) à la charnière articulée (A fig.5). 1B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière (A fig.5) au bouton de commande (A fig.3). 2A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton 10 (B fig. 3) à la charnière (B fig. 5). 2B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière (B fig. 5) au bouton (B fig.3). 3A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton (C fig. 3) à la charnière (C fig. 5). 15 3B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière (C fig. 5) au bouton (C fig.3). 4A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton (D fig. 3) à la charnière (D fig. 5). 4B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la 20 charnière (D fig.5) au bouton (D fig.3). Important Il est important de vérifier la bonne manoeuvre de chaque fil de transmission du mouvement avec la charnière articulée qui lui est assignée. Ces vérifications auront lieu avant la soudure des fils de transmission du mouvement 25 aux boutons des commandes adéquates. La soudure des fils de transmission du mouvement aux boutons de commande sera réalisée en tenant compte des manoeuvres dans les deux sens opposés. L'ensemble des boutons de commande et des charnières articulées seront soudés au corps du cathéter. 30 Figure 20: Elle représente une plus grande coupe du corps de cathéter, et les connexion des entre les boutons des commandes et les charnières articulées et les communications entre le bouton de commande (A fig.3), les fils de transmission, les canaux et la charnière articulée (A fig. 5) avec les entrées et sorties des fils de transmission des cette boutons 10 jusqu'a la charnière articulée (A fig.5). La porte rotative orientable (fig. 6). La porte orientable est un accès fait pour aider le chirurgien à aller dans les endroits étroits difficiles et les angles aigus. Cette porte tourne sur 360° à l'aide de l'articulée rotative de forme intérieure 16gonale. (E fig.5) et cette articulée tourne à l'aide de la clef spirale multi tête . Si cette articulée tourne à droite la porte tourne à droite, et si elle tourne à gauche la porte tourne à gauche. L'ouverture et la fermeture de cette porte fonctionnent à l'aide d'un mécanisme spécial. 10 Ce mécanisme est muni d'une autre articulée rotative 12gonale. Remarque : Des cas très difficiles se dressent à l'intérieur du corps humain contre la plupart des pinces pour 2 raisons : 1- l'étroitesse de certains endroits à l'intérieur du corps humain, c'est le cas du 15 coeur ou de l'estomac par exemple. 2- Le manque de souplesse de certaines pinces pour aider le chirurgien à atteindre des angles aigus à l'intérieur du corps humain. Ainsi est née l'idée de créer le cathéter à porte qui atteint des angles aigus à l'intérieur du corps humain. 20 Comment tirer profit de cette porte ? Afin de pouvoir profiter de cette porte, nous sommes obligés de bien connaître le cathéter dont nous disposons. Il ne s'agit pas d'un seul cathéter, mais de plusieurs cathéters à la fois Ces cathéters articulés entre nos mains sont en fait une pince creuse pouvant porter à 25 l'intérieur une autre pince de taille plus petite, ou une loupe de diamètre inférieur, ou tout autre instrument. De ce qui précède, nous avons expliqué que les pinces chirurgicales manquent encore d'un moyen de maîtrise des angles aigus et d'accès aux endroits les plus étroits. Il ne nous échappe pas que la présence de 2 cathéters et plus à l'intérieur du corps 30 humain, signifie que, pour la première fois, les 2 mains du chirurgien entrent dans le corps humain, et ceci constitue une grande victoire chirurgicale. Un autre avantage de ce cathéter est la présence d'une tête saisissante couplée avec la porte articulée. Ce cathéter peut fonctionner sans la tête saisissante, qui peut être enlevée, ce qui pourra entraîner la réduction du volume du cathéter, d'où une plus 11 grande liberté de mouvement pour le cathéter. Il est à noter qu'en cas d'enlèvement de la tête saisissante, cette dernière doit être remplacée par un couvercle plastique fabriqué spécialement à cet effet. Le mécanisme de la porte orientable. Le mécanisme de la porte rotative orientable est muni d'une articulée rotative 12gonale spéciale pour ouvrir et fermer la porte, 2 tiges, chaque tige est munie d'un côté d'une veltage de l'articulée et de l'autre côté d'une roue crantée. Cette roue crantée monte sur l'articulée rotative 12gonale. Les 2 tiges transfèrent le mouvement des 2 roues crantées de la charnière rotative 10 jusqu'aux 2 charnières spéciales. Ces 2 charnières spéciales permettent d'ouvrir et fermer la porte avec les 2 petites charnières (normales) de la porte. L'articulée rotative tournante de ce mécanisme fonctionne avec l'aide de la clef spirale multi tête. 15 Si cette articulée rotative tourne à droite la porte s'ouvre, et si elle tourne à gauche la porte se ferme. Les figures 21, 22 sont l'explication en détail de la porte rotative orientable (fig.6) Figure 21: Elle représente le mécanisme de la porte rotative orientable. 20 A- Il montre l'articulée rotative 12gonale. B- Il montre les 2 roues crantées des 2 tiges. C- Il montre les 2 tiges. D- Il montre les 2 charnières articulées spéciales pour l'ouverture et la fermeture de la porte. 25 E- Il montre les 2 petites charnières normales de la porte F- Il montre la porte en position fermée de forme bombée sur le dorsal comme le corps du cathéter. Car le cathéter est fabriqué selon une forme cylindrique. Figure 22: 30 Elle représente le mécanisme de la porte rotative orientable on position ouverte et munie d'un côté ventral, de forme concave et montrant les 2 côtés de la porte (la droite et la gauche). Et qui doit nécessairement s'accommoder de l'intérieur avec toutes sortes de tuyaux ou toutes formes tubulaires. 12 Le côté ventral, de forme concave, doit être étudié et fabriqué de manière à obliger tout instrument introduit à sortir par l'ouverture de la porte, (pour ne pas se retrouver coincé dans un coin de la porte) et être ainsi dirigé dans les endroits étroits et difficiles de certains organes du corps humain. La tête saisissante (fig. 7) La tête saisissante est une tête à multi doigts, polyvalente et qui n'existe pas sur le marché, dans laquelle peut-être introduit un instrument quelconque comme par exemple une lunette logée à travers un conduit creux se trouvant dans la pince. Elle est comme la main du chirurgien à l'intérieur du corps humain. Elle a une tête de pince qui comprend le multi doigts qui saisit et qui relâche. Cette tête est munie d'un corps en forme de tube, en 2 parties, une interne et une externe : la parte interne est munie d'une ouverture octogonale pour actionner la partie interne. La partie interne. Les figures 23 à 37 sont l'explication en détail de la tête saisissante (fig. 7). Figure 23: Elle représente la partie interne de la tête saisissante. Cette partie interne est filetée à l'extérieur comme une vis, munie d'une ouverture octogonale et munie d'un canal qui sert à contrôler l'ouverture et la fermeture des 15 doigts de la tête saisissante. A- Il montre une ouverture octogonale de la partie interne. B- Il décrit l'extérieur du filetage de la partie interne. C- Il décrit le canal des doigts de la tête saisissante. La partie externe : Cette partie externe est filetée à l'intérieur comme un écrou et comprend 5 doigts et plus reliés par 5 et plus charnières. Chacune de ces 5 charnières est divisée en 2 moitiés ; une moitié fixée sur la partie externe de la tête saisissante et l'autre moitié fixée à un doigt. Figure 24: A- Il décrit le filetage intérieur de la partie externe. B- Il montre la moitié des charnières qui est fixée sur la partie externe de la tête saisissante. Les doigts : Les doigts s'actionnent avec l'ouverture octogonale rotative (A fig. 30). Ces doigts comprennent 2 côtés qui sont en angle droit, un petit côté et un grand reliés entre eux par une moitié de la charnière. Le grand côté du doigt est celui qui saisit avec une dent. Le petit côté du doigt est logé à l'intérieur de ce canal circulaire avec 2 ailes qui muni 5 de 3 roulements chacun pour l'actionner facilement et qui reçoit le mouvement de la partie interne du corps de la tête saisissante. Les 2 ailes de la petit côté du doigt est logé à l'intérieur de ce canal circulaire ; ce canal circulaire tourne avec la partie interne à l'aide de la clef à spirale. Si la clef est tournée à droite, la partie interne de la tête saisissante s'avance vers 10 l'avant, ce qui ouvre les doigts (position relâche). Et si la clef est tournée à gauche, la partie interne de la tête saisissante recule, ce qui ferme les doigts (position saisie). Figure 25 : Elle représente les doigts de la tête saisissante. 15 A- Il montre l'autre moitié de la charnière qui est fixée sur un doigt. B- Il décrit le petit côté d'un doigt. C- Il décrit le grand côté d'un doigt. D- Il montre les 2 ailes qui sont munies de 3 roulements. E-Il montre la dent du doigt 20 F- Il montre les 3 roulements des 2 ailes. Les fonctionnements de la tête saisissante. Figure 26 : Elle représente la connexion entre les 2 parties de la tête saisissante et les doigts et la tête saisissante en position fermée. 25 A- Il montre l'ouverture octogonale de la partie interne. B- Il décrit les filetages internes et externes des 2 parties. C- Il montre les doigts de la tête saisissante en position saisie. Figure 27: Elle représente la tête saisissante en position de saisie. 30 Figure 28: Elle représente la connexion entre les 2 parties de la tête saisissante et les doigts et la tête saisissante en position de relâche. A- Il montre l'ouverture octogonale de la partie interne. B- Il montre les filetages internes et externes des 2 parties. C- Il montre les doigts de la tête saisissante en position de relâche. Figure 29 : Elle représente les doigts et la tête saisissante en position ouvert. Le montage de la tête saisissante sur le corps du cathéter. La tête saisissante est fabriquée de manière à ce qu'elle permette au chirurgien de l'utiliser ou non, selon la grandeur de l'endroit dans lequel le cathéter est introduit, et selon les besoins ressentis par le praticien. Figures 30, 31 : Elle représente le montage de la tête saisissante avec le corps du cathéter et le système 10 de sécurité. La partie externe de la tête saisissante comprend 2 filetages, un intérieur et un extérieur. Le filetage intérieur est comme le filet d'un écrou, afin d'être vissé sur la partie intérieure de la tête saisissante. 15 Le filetage extérieur est comme le filet d'un vis, afin d'être vissé sur le corps du cathéter. Le système de sécurité est muni de 2 parties, une partie fixée sur le corps du cathéter (le poussoir) et l'autre fixée sur la tête saisissante (le bouton de sécurité). A- Il décrit les filetages externes de la tête saisissante s'il est vissé sur le corps 20 interne et le cathéter. B- Il décrit les filetages internes comme l'écrou situé à l'intérieur du corps du cathéter vissé sur la tête saisissante. C- Il montre le bouton de sécurité. D- Il montre le poussoir. 25 Le système de sécurité : Ce système est conçu pour retenir la tête saisissante qui risquerait de tomber lors de sa rotation. Il comprend 2 parties, une partie fixée sur le corps du cathéter, et l'autre sur la tête saisissante. 30 La partie fixée sur le corps du cathéter est un poussoir. La partie fixée sur la tête saisissante est un bouton de sécurité. Figure 32 : -Il montre le poussoir du système de sécurité encastré dans le corps du cathéter. Le but de ce système de sécurité est de retenir la tête saisissante qui pourrait se 15 défaire et tomber dans l'organe du patient, lors de la rotation, et durant l'introduction à l'intérieur du corps humain. Figure 33 : - Il montre le bouton de sécurité fixé sur la tête saisissante. Ce bouton monte et descend avec un ressort. Ce bouton s'abaisse et se lève au passage du poussoir. Figure 34 : Elle représente le poussoir percé sur l'avant, par où ressort le bouton de sécurité qui fera ainsi tenir la tête saisissante au corps du cathéter. Ce poussoir est muni de rainures apparentes qui permettent la poussée du poussoir vers l'avant, ou vers l'arrière. A- Il montre le bouton de sécurité. B- Il montre le poussoir. Les couvercles plastiques. Il y a 3 couvercles plastiques (de différentes dimensions d'ouverture) pour le corps du cathéter. Ce couvercle plastique présente une ouverture au centre, par laquelle peut-être introduite et supportée une caméra, ou un éclairage, ou tout autre instrument selon les besoins du chirurgien. Il est nécessaire que le chirurgien dispose de plusieurs couvercles d'ouverture de différentes dimensions. Ces couvercles plastiques sont munis d'un bouton de sécurité commun. Figure 35, 36, 37 : Elle représente les différentes dimensions d'ouverture des 3 couvercles plastiques. 25 A- Il montre les filetages des vis du couvercle plastique. Ce filet de vis est identique au filet de vis se trouvant sur la tête saisissante, et à celui de l'écrou du corps du cathéter. B- Il montre le bouton de sécurité. C- Il montre les 3 différentes ouvertures des couvercles plastiques. 30 II- La clef spirale multi tête (fig. 2) Il s'agit d'une clef en forme de spirale multi doigts fabriqué spécialement pour actionner : -l'articulation rotative 16gonale pour tourner la porte orientable, -l'articulation rotative 12gonale du mécanisme qui ouvre et ferme la porte 16 rotative orientable. - Et pour actionner la tête saisissante. Cette clef spirale est munie de 3 têtes : 1- Une tête 16gonale pour tourner la charnière articulée rotative (E fig.5) pour 5 la porte rotative orientable. 2- Une tête 12gonale pour ouvrir et fermer la porte orientable. 3- Une tête octogonale utilisée pour actionner (saisie et relâche) les doigts de la tête saisissante (fig. 7). Cette clef fonctionne manuellement. 10 Figure 2: Elle représente la clef spirale multi doigts avec 3 têtes. A- Il montre la poignée de la clef spirale. B- Il montre la l ère roue crantée rotative de la manivelle. Cette roue crantée fonctionne avec une manivelle tournée manuellement par le 15 chirurgien. C- Il montre la manivelle. Si le chirurgien tourne cette manivelle, la roue crantée (B fig.2) actionne une 2ème roue crantée rotative, fixée sur la spirale au-dessus d'elle. D- Il s'agit de la 2ème roue crantée qui fonctionne avec la lère roue crantée(B 20 fig.2). Si le chirurgien tourne cette manivelle, la roue crantée (B fig.2) actionne la roue crantée rotative (D fig.2) qui actionne la spirale avec la tête de la clef. E- Il montre la spirale. F- Il montre une des 3 têtes de la clef spirale. Il est important que chaque tête 25 soit munie d'un bouton de sécurité. G- Il montre 3 coupes de la tête de la clef spirale (la grandel6gonale, la médium 12gonale, et la petite octogonale. H- Il montre 3 autres coupes des côtés de la tête de la clef spirale (la grande 16gonale, la médium 12gonale, et la petite octogonale. 30 I- Il montre l'extrémité de la spirale dont la tête est fixée. J- Il montre le bouton de sécurité fixé sur la tête de la spirale. K- Il montre le canal du bouton de sécurité Cette tête devra avoir à l'avant une section plus petite que celle des ouvertures (16gonale, 12gonale, octogonal) afin d'en faciliter l'introduction. Cette différence de section ne touche que l'avant, la section sera progressivement augmentée jusqu'à atteindre les dimensions réelles qui permettent de manoeuvrer les différentes ouvertures. Important : Il est très important de fabriquer un système de sécurité (un bouton de sécurité sur chaque tête, et un canal sur la spirale). J- Il montre le bouton de sécurité de la spirale. K- Il montre le canal du bouton de sécurité. Remarque : Il est possible de fabriquer ce casque de façon électronique (sans lentilles). Les figures 38 à 43 sont l'explication détaillée des possibilités d'utilisation du robot chirurgical : Figure. 38- Elle représente le cathéter articulé avec la porte rotative orientable sur le côté et avec la tête saisissante à multi doigts. Figure. 39- Elle représente le cathéter articulé avec la porte rotative orientable sur le côté sans la tête saisissante à multi doigts, et avec le bouchon qui éplace la tête saisissante. Celle-ci est porté d'un endoscope qui sort de la porte rotative orientable qui conduit l'endoscope dans les angles aigus. Figure. 40- Elle représente le cathéter articulées portée un endoscopique et la tête saisissante saisit le lentille de l'endoscope. Figure. 41- elle représente le cathéter articulée sans la porte rotative orientable et sans la tête saisissante. Figure. 42- elle représente un gros cathéter articulée sans la porte rotative orientable et 25 sans la tête saisissante, cela permet au chirurgien d'utiliser beaucoup d'instruments comme les deux mains du chiurgien dans l'organes interne. A- Il montre une lunette ou lumière d'endoscopie. B- Il montre un tuyau qui presse l'eau. C- Il montre une pince pour attraper des éléments 30 D- Il montre un tuyau qui tire le liquide. Remarque : Cela constitue une grande victoire de pouvoir utiliser quatre éléments en même temps dans l'organe interne. Figure 43 : Elle représente le cathéter creux avec charnière articulée (sans la porte rotative orientable) avec la tête saisissante en position ouverte (pas entièrement ouverte) pour ne laisser sortir que l'élément étranger que l'on souhaite faire sortir du corps humain avec une autre pince qui rentre dans le cathéter et tire l'élément étrange. Ce robot est valable aussi pour la recherche industrielle sous la terre et sous la mer. En créant ainsi ce robot chirurgical, nous espérons avoir soulagé le patient, et facilité le travail du chirurgien. Revendications1) Dispositif de cathéter articulé pour robot de chirurgie endoscopique caractérisé en ce qu'il comprend: - un corps pourvu de 8 canaux, - une porte rotative orientable s'ouvrant sur un côté du corps du cathéter, - une tête saisissante multiple doigts montée de manière amovible à l'extrémité active du cathéter, - un ensemble d'articulation se décomposant en : - deux charnières articulées en mouvement de trajectoire verticale vers le 10 haut et vers le bas, - deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontale vers la droite et vers la gauche, - une articulation rotative pour faire tourner la porte rotative orientable vers la droite et vers la gauche sur 360 degrés, 15 - une articulation rotative pour ouvrir et fermer la porte rotative orientable vers le haut et vers le bas, - une ouverture octogonale rotative pour ouvrir ou fermer la tête saisissante multi doigts, - quatre boutons de commande qui actionnent les deux charnières articulées 20 en mouvement de trajectoire verticale et les deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontal - fils de transmission contenus dans les 8 canaux du corps du cathéter et reliant les boutons de commande aux charnières articulées en vue de leur actionnement.