FR 2936287 A1 20100326 FR 0856348 A 20080922 Domaine de l'invention La présente invention a pour objet une pompe turbomoléculaire à montage souple, comprenant un carter étanche monté par l'intermédiaire d'un amortisseur mécanique sur un bâti, un support vertical solidaire du carter et disposé à l'intérieur de celui-ci pour supporter un rotor creux équipé d'ailettes et entraîné en rotation par un moteur électrique, au moins des premier et deuxième paliers magnétiques radiaux montés sur le support, au moins un palier magnétique axial monté sur le support, des détecteurs radiaux de la position radiale du rotor, au moins un détecteur axial de la position axiale du rotor, au moins un palier mécanique de secours et un module de commande comprenant au moins des circuits d'alimentation du moteur électrique et des paliers magnétiques axial et radial et des circuits d'asservissement des paliers magnétiques axial et radial aptes à corriger tout déplacement du rotor en translation selon trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et un basculement par rapport à deux axes de basculement. Art antérieur Des pompes turbomoléculaires montées à l'aide de paliers magnétiques actifs ont déjà été décrites par exemple dans les documents de brevet FR 2 747 431 et WO 2005/038263. Dans la majorité des applications, telles que la production de semi-conducteurs, une pompe turbomoléculaire sur paliers magnétiques n'est pas exposée à des perturbations externes. Dans ce cas, les pompes sont généralement fixées de manière rigide sur un support et ne bougent pas. Les asservissements de position sont alors optimisés pour assurer le montage de la pompe dans n'importe quelle position et pour que la pompe génère un minimum de bruit et de vibrations. Il existe toutefois certaines applications, telles que par exemple les microscopes électroniques, qui demandent un niveau vibratoire extrêmement faible. Dans ces applications à faible niveau de vibration, le carter de la pompe n'est pas monté de façon rigide sur un bâti, mais ce carter est découplé du bâti par un amortisseur mécanique, de manière à définir un montage souple. Dans certaines applications, mettant en oeuvre un tel montage souple de la pompe, il peut être nécessaire que l'utilisateur déplace ou fasse bouger l'ensemble outil-pompe avec la pompe en rotation. Les réglages des asservissements pour de telles applications deviennent très délicats. Pour obtenir le faible niveau vibratoire spécifié, une application à faible niveau de vibration nécessite un asservissement d'une faible raideur et d'une bande passante limitée. Toutefois, dans ce cas, un mouvement du carter de la pompe peut provoquer un contact entre l'arbre en rotation et les roulements de secours, ce qui induit du bruit, de l'usure et des vibrations. Après un mouvement du rotor, initié à un instant to et un contact de celui-ci à un instant t;, le rotor s'étant déplacé dans au moins une direction d'une distance Xm qui correspond à une entrée en contact avec les organes de roulement d'un palier de secours, le comportement de la boucle d'asservissement devient très complexe et non-linéaire et il y a un risque d'une oscillation permanente. La figure 3 montre le comportement suite à l'application d'un tel choc, avec les oscillations permanentes 200 dues à l'instabilité de l'asservissement. Définition et objet de l'invention La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à permettre, dans le cadre d'une pompe turbomoléculaire à montage souple, d'éviter les problèmes de contact d'un rotor avec les roulements des paliers de secours, en dehors des cas de défaillance des paliers magnétiques ou de démarrage et arrêt de la pompe, et à tout le moins de réduire les conséquences d'éventuels contacts et notamment les oscillations permanentes, sans pour autant affecter les qualités du montage de la pompe à faible niveau de vibrations. Ces buts sont atteints, conformément à l'invention, grâce à une pompe turbomoléculaire à montage souple, comprenant un carter étanche monté par l'intermédiaire d'un amortisseur mécanique sur un bâti, un support vertical solidaire du carter et disposé à l'intérieur de celui-ci pour supporter un rotor creux équipé d'ailettes et entraîné en rotation par un moteur électrique, au moins des premier et deuxième paliers magnétiques radiaux montés sur le support, au moins un palier magnétique axial monté sur le support, des détecteurs radiaux de la position radiale du rotor, au moins un détecteur axial de la position axiale du rotor, au moins un palier mécanique de secours et un module de commande comprenant au moins des circuits d'alimentation du moteur électrique et des paliers magnétiques axial et radial et des circuits d'asservissement des paliers magnétiques axial et radial aptes à corriger tout déplacement du rotor en translation selon trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et un basculement par rapport à deux axes de basculement, caractérisée en ce que les circuits d'asservissement présentent une faible raideur et comprennent des moyens de filtrage pour définir une bande passante limitée, en ce que le module de commande comprend une unité de comparaison pour détecter à partir des signaux délivrés par les détecteurs axial et radial des déplacements anormalement grands du rotor supérieurs à des seuils prédéterminés (Sxd, Syd, Szd, Sxb, Syb) selon lesdits trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et lesdits deux axes de basculement, et en ce que les circuits d'asservissement comprennent un réseau de restabilisation et des moyens d'activation sélective du réseau de restabilisation pendant une durée prédéterminée (At) après un instant (t1) de détection du dépassement de l'un au moins desdits seuils prédéterminés lors d'un déplacement du rotor. Ladite durée prédéterminée (At) d'activation sélective du réseau de restabilisation est paramétrable. Avantageusement, ladite durée prédéterminée (At) d'activation sélective du réseau de restabilisation est comprise entre 0,5 seconde et 25 5 secondes. Selon une réalisation possible, ladite durée prédéterminée (At) d'activation sélective du réseau de restabilisation est fixe. Les seuils prédéterminés (Sxd, Syd, Szd, Sxb, Syb) selon lesdits trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et lesdits deux axes de 30 basculement sont paramétrables. Avantageusement, les seuils prédéterminés (Sxd, Syd, Szd, Sxb, Syb) selon lesdits trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et lesdits deux axes de basculement sont compris entre 25 et 40 % du déplacement maximum possible du rotor dans le palier mécanique de secours et, de 35 préférence, de l'ordre du tiers de ce déplacement maximum. Selon un mode de réalisation particulier, ladite unité de comparaison et lesdits moyens d'activation sélective du réseau de restabilisation sont inclus dans un processeur de signal numérique DSP de la pompe comprenant lesdits circuits d'asservissement. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un exemple de pompe turbomoléculaire à paliers magnétiques actifs et à montage souple à laquelle l'invention est applicable, - la figure 2 est un schéma-bloc montrant les éléments principaux d'un module de commande d'une pompe turbomoléculaire à 15 laquelle est applicable l'invention, - la figure 3 est un diagramme montrant la position du rotor selon un axe prédéterminé dans le cas d'une pompe turbomoléculaire à montage souple traditionnel, avec initiation d'un mouvement entraînant un contact avec un palier de secours et des oscillations permanentes, 20 - la figure 4 représente des diagrammes montrant la position du rotor selon un axe prédéterminé dans le cas d'une pompe turbomoléculaire à montage souple selon l'invention, avec initiation d'un mouvement qui est rapidement amorti, et - la figure 5 est un organigramme montrant un certain nombre 25 d'étapes mises en oeuvre dans les circuits d'asservissement du module de commande d'une pompe turbomoléculaire selon l'invention. Description détaillée de modes de réalisation préférentiels La figure 1 montre un exemple de pompe turbomoléculaire à 30 paliers magnétiques actifs à laquelle l'invention peut être appliquée. La pompe turbomoléculaire comprend un carter extérieur étanche 100 monté sur une embase 101 supportant un support vertical 102 sur lequel sont montés les bobinages d'un moteur électrique 140 et de paliers magnétiques radiaux 111, 112 disposés de part et d'autre du 35 moteur 140. Les paliers 111, 112 servent à supporter sans contact un arbre central 105 à la partie supérieure duquel est fixé un rotor creux 103 qui est disposé comme une coiffe par rapport au support 102 et porte, sur sa face externe, des ailettes 104, le moteur 140 assurant l'entraînement en rotation de cet arbre 105. Un palier magnétique axial 115 assure le maintien vertical de l'arbre 105 par rapport au support 102. Des détecteurs 113, 114 de la position radiale de l'arbre 105 par rapport au support 102 sont associés aux paliers magnétiques radiaux 111, 112. De la même manière, un détecteur 116 de la position axiale de l'arbre 105 par rapport au support 102 est associé au palier magnétique axial 115. Un palier supérieur de secours 109, par exemple à rouleaux, et un palier radial inférieur de secours 110 complètent la suspension magnétique de l'arbre 105 pour supporter ce dernier en cas de défaillance de la suspension magnétique active. Sur la figure 1, le carter 100 est fixé à sa partie supérieure, par l'intermédiaire d'un élément de découplage mécanique 150, qui joue un rôle d'amortisseur, sur un bâti 160, de sorte qu'il est constitué une pompe turbomoléculaire à montage souple qui permet d'amortir les vibrations par exemple en cas de déplacement du bâti 160. Selon une variante de réalisation la pompe pourrait être fixée à un bâti non par le haut, mais par le bas, par son embase 101, par l'intermédiaire d'un élément de découplage mécanique analogue à l'élément 150. Dans les deux cas, il est réalisé un montage souple et la pompe n'est pas montée de façon rigide sur le bâti 160, de telle sorte que si par exemple l'utilisateur doit déplacer le bâti 160 lorsque la pompe est en fonctionnement, le moins de vibrations possibles soient transmises à la pompe. La figure 2 montre les constituants principaux d'un module de commande d'une pompe turbomoléculaire telle que celle de la présente invention. Sur la figure 2, la pompe turbomoléculaire 1 est schématisée avec le rotor 103, les détecteurs de déplacement 113, 114, 116, les paliers magnétiques 111, 112, 115, le moteur électrique 140 et un capteur 170 de la vitesse de rotation du rotor 103. Ces éléments fonctionnels de la pompe 1 sont reliés par des 35 câbles 120 à une unité de commande 2 qui comprend principalement une source d'alimentation électrique 12 à partir d'un réseau électrique 16, et des circuits électroniques de commande. A titre d'exemple, les circuits électroniques de commande peuvent comprendre une carte 11 de processeur de signal comprenant un processeur principal de signal numérique (DSP) 13, un convertisseur analogique-numérique 14 et un convertisseur numérique-analogique 15. Les détecteurs de déplacement radial 113, 114 et axial 116 sont reliés à un circuit 8 de calcul de déplacement qui est lui-même relié au convertisseur analogique-numérique 14 pour fournir au processeur principal de signal numérique 13 des signaux numériques représentatifs des déplacements du rotor 103 par rapport au carter de la pompe. Le convertisseur numérique-analogique 15 reçoit des signaux de commande du processeur principal de signal numérique 13 et fournit des signaux analogiques au circuit pilote 9 d'alimentation des enroulements des paliers magnétiques radial 111, 112 et axial 115. Le moteur électrique 140 est lui-même commandé à partir du processeur principal de signal numérique 13 par l'intermédiaire d'un circuit 10 de commande d'entraînement à vitesse variable, le capteur 170 de vitesse de rotation étant lui-même relié au processeur principal de signal numérique 13. Le processeur principal de signal numérique 13 est un microprocesseur optimisé pour les calculs qui permet d'effectuer un traitement du signal numérique et notamment des fonctions du pilotage et d'extraction de signaux. L'architecture de ce microprocesseur est optimisée pour permettre d'effectuer rapidement des calculs complexes tout en permettant un accès facile à un grand nombre d'entrées-sorties. Ce microprocesseur peut naturellement être également utilisé en combinaison avec d'autres microprocesseurs classiques. Dans le cadre de la présente invention, le processeur principal de signal numérique 13 définit un asservissement d'une faible raideur et d'une bande passante limitée (obtenue par filtrage) afin d'obtenir un faible niveau vibratoire spécifié. Afin d'éviter qu'en cas de mouvement brusque du bâti 160 de la pompe à un instant to, les roulements de l'un ou l'autre des paliers de secours 109, 110 viennent en contact avec le rotor 103, par exemple selon un axe radial X représenté sur la figure 3, lorsque le rotor 103 s'est déplacé d'une distance Xm et afin d'empêcher les mouvements instables d'oscillation permanente 200 qui s'ensuivent avec des contacts renouvelés entre le rotor 103 et les roulements des paliers de secours 109, 110, la présente invention met en oeuvre des moyens particuliers qui seront explicités en référence aux figures 4 et 5. Ainsi, selon l'invention, on détecte un déplacement anormalement grand, dû par exemple à un choc externe sur le bâti 160 ou le carter de la pompe 100, ou encore dû à un déplacement du bâti 160 et de la pompe, et on commute au niveau des circuits d'asservissement 13 pour une durée prédéterminée At, sur un réseau correcteur différent, afin d'éviter si possible le contact avec un roulement de palier de secours (courbe 201 de la figure 4) ou, si on ne peut pas éviter un tel contact (courbe 202 de la figure 4) afin de restabiliser l'asservissement dans les meilleures conditions. La figure 4 illustre le processus de correction pour l'exemple d'un déplacement du rotor selon un axe radial X à la suite d'un choc initié à un instant to sur la pompe ou son bâti 160. Lorsque à un instant tl le déplacement du rotor 103 dépasse une valeur Xa, un réseau correcteur de restabilisation est activé pendant une durée At jusqu'à un instant t2. Par défaut, l'asservissement conserve des caractéristiques de faible raideur mais en cas de dépassement d'un seuil (ici Xa selon un axe radial X) lors des déplacements du rotor, un réseau de restabilisation est activé par le processeur principal de signal numérique 13 pour provoquer un amortissement des mouvements du rotor 103. Dans ce cas, si le choc n'est pas trop important (courbe 201), on peut éviter un contact avec les roulements des paliers de secours, la courbe 201 s'infléchissant avant d'atteindre la ligne de contact correspondant à un déplacement Xm. Si le choc est plus important et si, malgré l'activation, à l'instant ti du réseau de restabilisation, le rotor 103 vient quand même en contact avec les roulements des paliers de secours (courbe 202), il se produit un amortissement rapide des mouvements du rotor 103 et après une durée prédéterminée At, c'est-à-dire à un instant t2, le réseau de restabilisation est désactivé et l'asservissement présente à nouveau ses caractéristiques de base de faible raideur qui sont optimisées pour définir un montage avec un minimum de vibrations. Le temps At d'activation du réseau de restabilisation est paramétrable en fonction de l'application et peut être fixé à l'avance de façon prédéterminée. Ce temps d'activation At peut toutefois également être adapté à l'état de la restabilisation. Le déplacement est surveillé en permanence dans les 5 axes et, s'il y a un dépassement du seuil dans un ou plusieurs axes, on commute sur le réseau de restabilisation. Le seuil d'activation est paramétrable. Il est typiquement 1/3 du déplacement maximum dans les roulements de secours, et peut être compris entre 25 et 40 % de ce déplacement maximum. Le temps d'activation est également paramétrable. Il est typiquement de 0,5 à 5 secondes. Dans la pratique, les ajustements des asservissements et le paramétrage sont réalisés à l'aide du processeur de signal 13 (DSP) de la pompe. On a représenté sur la figure 5 un exemple d'organigramme montrant les étapes principales mises en oeuvre selon l'invention dans les circuits d'asservissement du module de commande d'une pompe turbomoléculaire pour éviter les conséquences dommageables dues à des chocs ou mouvements brusques de la pompe ou de son bâti 160 dans le cadre d'une pompe turbomoléculaire à montage souple, où le réglage par défaut des paramètres d'asservissement correspond à une faible raideur et une bande passante limitée. Une étape 301 consiste en premier lieu à définir des seuils Sxd, Syd, Szd dans les trois directions radiale et axiale d'un repère orthonormé xyz lié à l'axe théorique du rotor 103, et des seuils Sxb, Syb correspondant à des axes de basculement de ce rotor 103. Ces seuils Sxd, Syd, Szd, Sxb, Syb sont de préférence compris entre 25 et 40 % du déplacement maximum possible du rotor 103 dans les paliers mécaniques de secours 109, 110. A l'étape 302, on procède à l'aide des capteurs de position 113, 114, 116 et des circuits 8, 14, 13 à la mesure des déplacements du rotor 103, soit en translation (déplacements dx dy dz) soit en basculement (déplacement bx by) selon les cinq axes de surveillance. A l'étape 303, on compare les valeurs mesurées des déplacements dx dy dz bx by aux seuils respectifs Sxd Syd Szd Sxb Syb prédéfinis à l'étape 301. A l'étape 304, on procède à un test pour savoir si au moins l'une des valeurs mesurées des déplacements dx dy dz bx by dépasse le seuil correspondant Sxd Syd Szd Sxb Syb. Si la réponse est non, on retourne à l'étape 302 de mesure et veille et les caractéristiques de base de l'asservissement ne sont pas modifiées. Si la réponse est oui, on définit à l'étape 305 un instant tl de départ et une durée At d'activation de correction. L'étape 306 constitue une étape d'activation du réseau de restabilisation qui est initiée à l'instant ti. Un test 307 est pratiqué pour déterminer si l'on a atteint un 15 temps t2 correspondant au temps tl augmenté de la durée At définie pour l'activation du réseau de restabilisation. Si la réponse est non on reste à l'étape 306 de l'activation du réseau de restabilisation. Si la réponse est oui on passe à l'étape 308 de désactivation du 20 réseau de restabilisation et on retourne à l'étape 302 de mesure de veille des déplacements du rotor 103. Naturellement, diverses variantes et modifications de l'invention sont possibles et par exemple les circuits de commande peuvent ne pas inclure un processeur de signal numérique du type DSP, mais un ensemble 25 de processeurs ou circuits d'asservissement d'autres types. REVENDICATIONS1. Pompe turbomoléculaire à montage souple, comprenant un carter étanche (100) monté par l'intermédiaire d'un amortisseur mécanique (150) sur un bâti (160), un support vertical (102) solidaire du carter (100) et disposé à l'intérieur de celui-ci pour supporter un rotor creux (103) équipé d'ailettes (104) et entraîné en rotation par un moteur électrique (140), au moins des premier et deuxième paliers magnétiques radiaux (111, 112) montés sur le support (102), au moins un palier magnétique axial (115) monté sur le support (102), des détecteurs radiaux (113, 114) de la position radiale du rotor (103), au moins un détecteur axial (116) de la position axiale du rotor, au moins un palier mécanique de secours (109, 110) et un module de commande (2) comprenant au moins des circuits (12, 16) d'alimentation du moteur électrique (140) et des paliers magnétiques axial (115) et radial (111, 112) et des circuits (13) d'asservissement des paliers magnétiques axial (115) et radial (111, 112) aptes à corriger tout déplacement du rotor (103) en translation selon trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et un basculement par rapport à deux axes de basculement, caractérisée en ce que les circuits d'asservissement (13) présentent une faible raideur et comprennent des moyens de filtrage pour définir une bande passante limitée, en ce que le module de commande (2) comprend une unité de comparaison (303, 304) pour détecter à partir des signaux délivrés par les détecteurs axial (116) et radial (113, 114) des déplacements anormalement grands du rotor (103) supérieurs à des seuils prédéterminés (Sxd, Syd, Szd, Sxb, Syb) selon lesdits trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et lesdits deux axes de basculement, et en ce que les circuits d'asservissement (13) comprennent un réseau de restabilisation et des moyens (306 à 308) d'activation sélective du réseau de restabilisation pendant une durée prédéterminée (At) après un instant (t1) de détection du dépassement de l'un au moins desdits seuils prédéterminés lors d'un déplacement du rotor (103). 2. Pompe selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite durée prédéterminée (At) d'activation sélective du réseau de restabilisation est paramétrable. 3. Pompe selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que ladite durée prédéterminée (At) d'activation sélective du réseau de restabilisation est comprise entre 0,5 secondes et 5 secondes. 4. Pompe selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ladite durée prédéterminée (At) d'activation sélective du réseau de restabilisation est fixe. 5. Pompe selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les seuils prédéterminés (Sxd, Syd, Szd, Sxb, Syb) selon lesdits trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et lesdits deux axes de basculement sont paramétrables. 6. Pompe selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les seuils prédéterminés (Sxd, Syd, Szd, SxG, SyG) selon lesdits trois axes (xyz) d'un repère orthonormé et lesdits deux axes de basculement sont compris entre 25 et 40 % du déplacement maximum possible du rotor (103) dans le palier mécanique de secours (109, 110). 7. Pompe selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que ladite unité de comparaison (303, 304) et lesdits moyens (306 à 308) d'activation sélective du réseau de restabilisation sont inclus dans un processeur de signal numérique DSP de la pompe comprenant lesdits circuits d'asservissement (13).