FR 2937155 A1 20100416 FR 0805619 A 20081010 REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 1 L'invention concerne un procédé de réglage d'un système d'un véhicule automobile régulé par un régulateur réalisé par une commande de type � H infini �, comme les dispositif de post-traitement des oxydes d'azote (NOx-Trap) des gaz d'échappement émis par un moteur à combustion interne d'un véhicule automobile, pour lesquels les phases de désulfuration nécessitent une régulation précise. Elle concerne aussi un groupe motopropulseur équipé d'un NOx-Trap et un véhicule automobile en tant que tels mettant en oeuvre un tel procédé. L'invention est particulièrement adaptée aux véhicules automobiles équipés d'un moteur diesel. Les moteurs à combustion interne, et plus particulièrement les moteurs de type diesel, rejettent dans l'atmosphère des éléments polluants comme des particules polluantes, des oxydes d'azote, du soufre, du monoxyde de carbone et des hydrocarbures imbrûlés. Pour réduire l'émission de ces éléments polluants, des dispositifs de post-traitement sont disposés sur la ligne d'échappement et ont pour fonction de piéger ces éléments. Un premier dispositif de post traitement est un piège à oxydes d'azote, généralement appelé par sa dénomination anglo-saxonne � NOx-Trap � : ce dispositif retient chimiquement les oxydes d'azote (principalement NO et NO2) produits par le moteur. Un second dispositif de post traitement est un filtre à particules, dont la fonction est de piéger mécaniquement les particules polluantes comme les suies sortant de la chambre de combustion. La figure 1 illustre schématiquement un groupe motopropulseur de l'état de la technique. Ce dispositif comprend un moteur diesel 1, alimenté en air arrivant par une conduite d'admission 2 et en carburant par un système d'injection 6. En sortie du moteur, les gaz d'échappement sont conduits REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 2 par une conduite d'échappement 3 et traversent successivement un NOx-Trap 4 puis un filtre à particules 5. Le dispositif comprend de plus une unité de commande électronique (ECU) 10, composée d'éléments matériel (hardware) et/ou logiciel (software), qui se présente généralement sous la forme d'un ordinateur de bord. Cette unité ECU reçoit des données de différents capteurs, non représentés, comme par exemple un capteur de température pour mesurer la température des gaz d'échappement, une sonde à oxygène qui mesure la quantité d'oxygène dans les gaz d'échappement, un capteur de température disposé en entrée du filtre à particules, de sorte à mesurer la température des gaz d'échappement au niveau de ce filtre, un capteur de pression différentielle monté aux bornes du filtre à particules. A partir de ces données et/ou de modèles mémorisés, l'unité ECU met en oeuvre un procédé de gestion du groupe motopropulseur. Classiquement, les dispositifs de post-traitement, comme le NOx-Trap 4 et le filtre à particules 5, fonctionnent de manière périodique, en deux phases. Lors d'une première phase, ils stockent des éléments polluants émis par le moteur, et lors d'une deuxième phase dite de régénération ou purge, ces éléments polluants sont éliminés. La régénération du NOx-Trap consiste à réduire les oxydes d'azote NOx en diazote N2 et dioxyde de carbone CO2. Elle est obtenue par un changement temporaire des conditions de fonctionnement du moteur, en exploitant le moteur en régime riche pendant un certain temps, afin de générer des composants réducteurs (H2, HC, et CO) dans les gaz d'échappement pour permettre leur réaction de réduction avec des oxydes d'azote stockés dans le NOx-Trap. Ces conditions particulières de fonctionnement du moteur sont obtenues par une injection plus riche de carburant, en ajoutant par exemple des injections dans les cylindres au REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 3 moment de la phase de détente. Ces changements de régime du moteur sont importants, car en considérant une richesse égale à 1 pour des proportions stoechiométriques, le moteur en régime normal fonctionne avec un mélange pauvre proche de 0,6 alors qu'en phase de régénération, un mélange plus riche proche des proportions stoechiométriques est utilisé. Ces phases de régénération sont nécessaires car lorsque les dispositifs de post-traitement atteignent une certaine charge, ils ne remplissent plus leur fonction. De plus, les particules accumulées dans le filtre à particules finissent par entraîner une contre-pression importante à l'échappement du moteur, ainsi qu'une augmentation de la pression différentielle aux bornes du filtre à particules, ce qui diminue considérablement les performances du moteur. D'autre part, du soufre présent dans l'échappement altère aussi avec le temps le fonctionnement du NOx-Trap. En effet, pendant le fonctionnement du moteur, le soufre initialement présent dans le carburant et l'huile se retrouve dans les gaz d'échappement sous forme de dioxyde de soufre S02, qui est alors adsorbé par le NOx-Trap sur les sites d'adsorption prévus pour les oxydes d'azote NOx, diminuant ainsi la capacité de stockage des NOx. De plus, le soufre adsorbé n'est pas déstocké pendant les purges en NOx des phases de régénération du NOx-Trap. Par conséquent, l'efficacité d'un piège à NOx décroît avec l'accumulation du soufre. Ainsi, une phase de désulfuration du NOx-Trap est aussi périodiquement mise en oeuvre pour le purger des produits soufrés, en complément de la régénération du NOx-Trap explicitée précédemment. REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 4 La désulfuration nécessite une thermique très élevée au sein du NOx-Trap, soit une température en général supérieure à 650°C, et un milieu riche (excès de réducteurs) pendant une durée qui peut aller de plusieurs secondes à plusieurs dizaines de secondes. Pour respecter ces conditions de purge, des stratégies spécifiques d'injection de carburant sont mises en place, sur la base d'une alternance de phases dites � riches �, pour lesquelles l'injection de carburant a une richesse autour de 1,1 et de phases dites � pauvres � durant lesquelles l'injection de carburant a une richesse autour de 0,9. II est très important d'optimiser au mieux les phases de régénération car elles induisent une augmentation de la consommation en carburant et entraînent un phénomène de dilution de carburant dans l'huile moteur. Pour cela, le débit de carburant injecté est régulé selon le principe illustré sur la figure 2, qui repose sur une consigne de richesse R en entrée qu'on souhaite suivre au mieux sur la base notamment d'un régulateur K réalisé par une commande H infini. G représente le système à commander, qui reçoit en entrée un débit U de carburant qui génère une richesse Z en sortie. Le régulateur K agit sur la différence E entre la richesse Z et la consigne R pour déterminer le débit de carburant U nécessaire. Des perturbations B et B2 sont de plus généralement prises en compte. L'inconvénient de ces procédés de régulation existants est qu'ils sont très difficiles à régler et que leur phase de mise au point est longue. Les remarques et inconvénients précédents s'appliquent au réglage de tous systèmes de véhicules automobiles reposant sur une régulation à base de correcteurs H infini mono-variables. Les solutions existantes ne sont donc pas satisfaisantes et un objet 30 général de l'invention est une autre solution améliorée de mise au point REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 5 d'un système régulé sur la base de correcteurs H infini mono-variables de véhicules automobiles. Notamment, un objet de l'invention est de proposer un procédé de réglage 5 d'un système de commande d'un dispositif de post-traitement de véhicule automobile, comme un NOx-Trap. A cet effet, l'invention repose sur un procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile régulé par un régulateur (K) réalisé par une 10 commande � H infini �, comprenant une étape de détermination d'une fonction de modélisation (G) du système à réguler, une étape de détermination de gabarits pour le calcul du régulateur (K), caractérisé en ce que chaque gabarit est défini par trois filtres avance/retard de phase (W1 ; W2 ; W3). 15 Les trois filtres avance/retard de phase (W1 ; W2 ; W3) peuvent permettre de définir quatre gabarits pour respectivement les quatre fonctions de sensibilité (S, KS, SG, KSG) du système, à partir du gain statique (k1 ; k2 ; k3), du gain à l'infini (K1 ; K2 ; K3), et de la fréquence de coupure 20 (w1 ; w2 ; w3) de respectivement les trois filtres avance/retard de phase (W1 ; W2 ; W3). Les quatre fonctions de sensibilité (S, KS, SG, KSG) peuvent être définies par les équations suivantes : 25 S = 1 / (1+G.K) KS = K / (1+G.K) SG = G / (1+G.K) KSG = K.G / (1+G.K) et les gabarits de chaque fonction de sensibilité peuvent être définis à 30 partir des trois filtres (W1, W2, W3) de la manière suivante : REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 6 Pour la fonction de sensibilité S : 1 / IW1I Pour la fonction de sensibilité KS : 1 / IW21 Pour la fonction de sensibilité SG : 1 / IW1.W31 Pour la fonction de sensibilité KSG : 1 / IW2.W31 L'étape de détermination de gabarits peut comprendre une première étape de détermination du premier filtre (W1), une seconde étape de détermination du troisième filtre (W3), et une troisième étape de détermination du second filtre (W2). 10 La première étape de détermination du premier filtre (W1) peut comprendre la fixation de son gain à l'infini (K1) à une valeur entre 0.1 et 0.95, l'initialisation de sa fréquence de coupure (w1) à une première valeur puis une itération consistant à augmenter la fréquence de coupure 15 (w1) jusqu'à atteindre une valeur de gamma représentant une performance acceptable du régulateur (K) par rapport au premier gabarit de la première fonction de sensibilité (S). La fréquence de coupure (w1) du premier filtre (W1) peut être initialisée à 20 une valeur très inférieure à la de la valeur de la fréquence de coupure (Wc) du système régulé (G), comme une valeur d'environ un cinquième de la valeur de la fréquence de coupure (Wc), et peut augmenter progressivement à chaque itération, comme environ d'un dixième de la valeur de la fréquence de coupure (Wc) à chaque itération. 25 La seconde étape de détermination du troisième filtre (W3) peut comprendre l'initialisation de son gain en basse fréquence (k3) puis son itération progressive jusqu'à une valeur de gamma représentant une performance acceptable du régulateur (K) par rapport aux troisième et5 REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 7 quatrième gabarits de respectivement la troisième et quatrième fonction de sensibilité (SG, KSG). Le gain en basse fréquence (k3) du troisième filtre (W3) peut être initialisé à une valeur importante supérieure ou égale à 1000, et le gain infini (K3) peut être fixé à une valeur importante comme K3 = 1000, la fréquence de coupure (w3) peut être fixée à une décade au-dessus de celle du premier filtre (w3 = 10 * w1), et les itérations peuvent consister à augmenter progressivement le gain en basse fréquence (k3). La troisième étape de détermination du second filtre (W2) peut comprendre l'initialisation de la fréquence de coupure (w2) et des gains infini (K2) et à basse fréquence (k2) puis l'itération consistant à augmenter les valeurs des gains (K2, k2) et à diminuer la fréquence de coupure (w2) jusqu'à une valeur de gamma représentant une performance acceptable du régulateur (K) par rapport au second gabarit de la seconde fonction de sensibilité (KS). Le système peut être un NOx-Trap de post-traitement des gaz d'échappement du véhicule automobile qui est régulé de sorte à obtenir une richesse prédéfinie des gaz d'échappement en phase de désulfuration. L'invention porte aussi sur un groupe motopropulseur pour véhicule automobile, comprenant un moteur et une conduite d'échappement pour conduire les gaz d'échappement vers un NOx-Trap, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de commande électronique ECU qui reçoit les paramètres de réglage du régulateur (K) défini par le procédé de réglage de la gestion de la désulfuration du NOx-Trap tel que décrit précédemment. REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 8 Enfin, l'invention porte aussi sur un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend un tel groupe motopropulseur. Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d'un mode d'exécution particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : La figure 1 représente schématiquement un groupe motopropulseur selon l'état de la technique. La figure 2 représente schématiquement un système de régulation de la régénération d'un NOx-Trap selon l'état de la technique. La figure 3 représente le gain de la fonction de sensibilité S et du gabarit en fonction de la fréquence selon une première étape du procédé de réglage selon l'invention. 20 La figure 4 représente le gain de la fonction de sensibilité GS et du gabarit en fonction de la fréquence selon une seconde étape du procédé de réglage selon l'invention. La figure 5 représente le gain de la fonction de sensibilité KS et du gabarit 25 en fonction de la fréquence selon une troisième étape du procédé de réglage selon l'invention. La figure 6 représente le comportement du modèle G du dispositif régulé par rapport à la courbe mesurée pour le dispositif réel. 30 REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 9 L'invention va être illustrée à titre d'exemple dans le cadre du réglage de la régulation mise en oeuvre pour la gestion d'un NOx-Trap. A partir du schéma général de régulation représenté sur la figure 2, on définit les fonctions de sensibilité S, KS, SG et KSG (ou T) par les équations suivantes : S=E/R=1/(1+G.K) KS=U/R=K/(1+G.K) 10 SG=E/13=G/(1+G.K) KSG = U / R = K.G / (1+G.K) Le réglage du régulateur repose sur des contraintes imposées à ces fonctions de sensibilité afin d'obtenir un régulateur K le plus adapté 15 possible. Pour cela, on définit des gabarits pour les fonctions de sensibilité et on utilise un algorithme de l'état de la technique qui définit le régulateur K sous forme de polynôme, de sorte de s'approcher au maximum des gabarits prédéfinis. En variante, tout autre algorithme peut être mis en oeuvre. L'algorithme calcule aussi un coefficient Gamma qui représente 20 une indication de la qualité de respect des gabarits prédéfinis. Plus précisément, la valeur de Gamma représente le coefficient avec lequel il faudrait dilater les gabarits pour qu'ils soient parfaitement respectés. Gamma doit rester proche de 1. Le réglage du système repose sur les étapes suivantes, qui sont répétées jusqu'à converger vers un correcteur 25 satisfaisant : -détermination de la fonction G du système à piloter ; - détermination de gabarits pour les fonctions de sensibilité ; - calcul du correcteur K selon un algorithme approprié ; - observation de la performance de la régulation et de la valeur de 30 Gamma. REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 10 Selon un élément essentiel, l'invention met en oeuvre un procédé particulier de définition des gabarits. En effet, chaque gabarit est défini par trois filtres avance/retard de phase Wi (W1 ; W2 ; W3), et chacun de ces filtres est défini par les trois paramètres suivants : - son gain statique ki - son gain à l'infini Ki - sa fréquence de coupure wi Les gabarits de chaque fonction de sensibilité sont exprimés de la manière suivante, à partir des trois filtres Wi : Pour la fonction de sensibilité S : 1 / IW1I Pour la fonction de sensibilité SG : 1 / lW1.W31 Pour la fonction de sensibilité KS : 1 / IW21 Pour la fonction de sensibilité KSG : 1 / IW2.W31 Le réglage automatique des gabarits suit alors le procédé suivant : Dans une première étape, le filtre W1 est réglé pour atteindre une dynamique globale en boucle fermée satisfaisante. En partant d'une valeur faible définie en rapport avec la fréquence de coupure du système G(s), on cherche à augmenter la fréquence de coupure de la boucle fermée. Pour cela : - le gain statique k1 est fixé à une valeur suffisante (k1 = 1000) pour qu'il n'y ait pas d'erreur statique. Ce paramètre a une importance secondaire relativement aux autres ; - le gain à l'infini K1 est fixé à une valeur entre 0.1 et 0.95, ce qui 30 détermine un niveau de stabilité (ou d'amortissement) ; REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 11 - la fréquence de coupure w1 est augmentée progressivement pour le niveau de stabilité K1 requis et ceci jusqu'à une valeur de gamma acceptable (proche de 1). Cette étape est illustrée sur la figure 3, où le gain en décibels de la fonction 16 de sensibilité S est représenté, ainsi que celui du gabarit 15, en fonction de la fréquence. Dans une seconde étape, on procède au réglage du filtre W3, qui permet dans un second temps d'améliorer la réponse de la boucle face aux perturbations. Pour cela : - la fréquence de coupure du filtre W3 est fixée à 1 décade au dessus de la fréquence de coupure du filtre W1 ; - son gain à l'infini K3 est fixé à une valeur suffisante (K3 = 1000) pour atténuer le bruit haute fréquence ; - son gain en basse fréquence est modifié progressivement (en augmentant k3) pour améliorer la réponse aux perturbations, ceci jusqu'à une valeur de gamma acceptable (proche de 1). Cette étape est illustrée sur la figure 4, où le gain de la fonction 16' de sensibilité GS est représenté, ainsi que celui du gabarit 15'. Enfin, on procède dans une troisième étape au réglage du filtre W2 qui permet de limiter l'énergie utilisée par la commande. Pour cela, partant d'un gabarit très souple avec une fréquence de coupure et des gains élevés (donc K2 et k2 faibles), on ressert progressivement le gabarit jusqu'à obtenir une valeur de gamma raisonnable. Cette étape est illustrée sur la figure 5, où le gain de la fonction 16" de sensibilité KS est représenté, ainsi que celui du gabarit 15". REN122FR / PJ9242 ù dépôt DA 12 Le procédé de réglage du dispositif de gestion du NOx-Trap présente une étape préalable de détermination de la fonction G qui représente le dispositif NOx-Trap à réguler. Pour cela, ce dernier peut être modélisé par une fonction de transfert de premier ordre avec retard pur, selon l'équation suivante : G(s) = Ks . eTm.s / (1 + Ts S) A titre d'exemple, des essais sur le point de fonctionnement d'un moteur à 10 1500 tr/min et 2 bars de pression, donnent des valeurs numériques suivantes : Ks = -0,021 Tm = 0,0084 Ts = 0,0081 15 La figure 6 illustre le comportement du modèle G ainsi défini par la courbe 17 par rapport à la courbe mesurée 18 pour le dispositif réel. Le procédé de réglage du dispositif peut être détaillé par les étapes 20 suivantes et les valeurs numériques suivantes, données à titre indicatif. -Fixation d'une valeur du gain à l'infini K1 du premier filtre W1 par un opérateur, par l'intermédiaire d'une interface homme machine, entre 0,1 et 0,95. En variante, cette valeur peut être déterminée automatiquement. 25 -Calcul de la fréquence de coupure Wc à -3 dB du processus identifié. Le réglage du premier filtre W1 comprend les étapes suivantes : -désactivation des gabarits W2 et W3 (pour cela, on peut fixer la 30 fréquence de coupure à une valeur importante comme W = 1000, leurs REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 13 gains à l'infini K et leurs gains en basse fréquence k à une faible valeur K=k = 0.001) - fixation du gain en basse fréquence k1 à une valeur importante comme k1 = 1000 ; -initialisation de la fréquence de coupure w1 = 0,2 * Wc ; Ensuite, une itération du calcul suivant est effectuée tant que Gamma est inférieur à 1,1 ; -w1 =w1 +1/10*Wc; -Calcul des réglages du H infini et de Gamma -on obtient ainsi une valeur de gammaW1 acceptable et une valeur de la fréquence de coupure du filtre W1. Le réglage du prochain filtre W3 comprend les étapes suivantes : - fixation du gain infini K3 à une valeur importante comme K3 = 1000 ; 15 -fixation de la fréquence de coupure w3 = 10 * w1 ; - initialisation du gain en basse fréquence k3 à une valeur importante comme k3 = 1000 ; Ensuite, une itération du calcul suivant est effectuée tant que Gamma est inférieur à 1,1 *gammaW1 ; 20 -k3=k3+5; -Calcul des réglages du H infini et de Gamma -on obtient ainsi une valeur de gammaW3 acceptable et une valeur du gain en basse fréquence k3. 25 Le réglage du dernier filtre W2 comprend les étapes suivantes : - initialisation du gain en basse fréquence k2 à une valeur faible comme k2 =0,01; - initialisation du gain infini K2 à une valeur faible comme K2 = 1,01 ; -initialisation de la fréquence de coupure w2 = 1000 * w1 30 Ensuite, une itération du calcul suivant est effectuée tant que Gamma est inférieur à 2,5*gammaW3 ; REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 14 - k2 = 2 * k2; - K2 = 2 * K2; - w2=w2/2; - Calcul des réglages du H infini et de Gamma -on obtient ainsi une valeur des paramètres de W2 et un gammaW2 acceptable. Le procédé de réglage décrit précédemment est mis en oeuvre par tout moyen matériel (hardware) et/ou logiciel (software). Les paramètres de réglage obtenus sont ensuite transmis à l'unité ECU du groupe motopropulseur du véhicule automobile. L'invention a été décrite dans le cadre du réglage de la régulation d'un NOx-Trap pour le post-traitement des gaz d'échappement d'un véhicule automobile. Toutefois, elle pourrait être utilisée pour d'autres dispositifs de post-traitement d'un véhicule automobile et plus généralement pour tous les systèmes utilisant les correcteurs H infini mono-variables qui pourraient être amenés à fonctionner dans la commande d'un véhicule automobile. Finalement, l'invention présente l'avantage de pouvoir automatiser le réglage des gabarits tout en mettant à disposition des paramètres de réglage facilement interprétables pour l'opérateur et lui permettant ainsi de modifier manuellement si nécessaire les paramètres obtenus par le procédé automatique du régulateur. Revendications1. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile régulé par un régulateur (K) réalisé par une commande � H infini �, comprenant une étape de détermination d'une fonction de modélisation (G) du système à réguler, une étape de détermination de gabarits pour le calcul du régulateur (K), caractérisé en ce que chaque gabarit est défini par trois filtres avance/retard de phase (W1 ; W2 ; W3). 2. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que les trois filtres avance/retard de phase (W1 ; W2 ; W3) permettent de définir quatre gabarits pour respectivement les quatre fonctions de sensibilité (S, KS, SG, KSG) du système, à partir du gain statique (k1 ; k2 ; k3), du gain à l'infini (K1 ; K2 ; K3), et de la fréquence de coupure (w1 ; w2 ; w3) de respectivement les trois filtres avance/retard de phase (W1 ; W2 ; W3). 3. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les quatre fonctions de sensibilité (S, KS, SG, KSG) sont définies par les équations suivantes : S = 1 / (1+G.K) KS = K / (1+G.K) SG=G/(1+G.K) KSG = K.G / (1+G.K) et en ce que les gabarits de chaque fonction de sensibilité sont définis à partir des trois filtres (W1, W2, W3) de la manière suivante : Pour la fonction de sensibilité S : 1 / IW1 I Pour la fonction de sensibilité KS : 1 / IW21 Pour la fonction de sensibilité SG : 1 / IW1.W31 Pour la fonction de sensibilité KSG : 1 / IW2.W31REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 16 4. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape de détermination de gabarits comprend une première étape de détermination du premier filtre (W1), une seconde étape de détermination du troisième filtre (W3), et une troisième étape de détermination du second filtre (W2). 5. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première étape de détermination du premier filtre (W1) comprend la fixation de son gain à l'infini (K1) à une valeur entre 0.1 et 0.95, l'initialisation de sa fréquence de coupure (w1) à une première valeur puis une itération consistant à augmenter la fréquence de coupure (w1) jusqu'à atteindre une valeur de gamma représentant une performance acceptable du régulateur (K) par rapport au premier gabarit de la première fonction de sensibilité (S). 6. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fréquence de coupure (w1) du premier filtre (W1) est initialisée à une valeur très inférieure à la de la valeur de la fréquence de coupure (Wc) du système régulé (G), comme une valeur d'environ un cinquième de la valeur de la fréquence de coupure (Wc), et en ce qu'elle augmente progressivement à chaque itération, comme environ d'un dixième de la valeur de la fréquence de coupure (Wc) à chaque itération. 7. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que la seconde étape de détermination du troisième filtre (W3) comprend l'initialisation de son gain en basse fréquence (k3) puis son itération progressive jusqu'à une valeur de gamma représentant une performance acceptable du régulateur (K)REN122FR / PJ9242 - dépôt DA 17 par rapport aux troisième et quatrième gabarits de respectivement la troisième et quatrième fonction de sensibilité (SG, KSG). 8. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le gain en basse fréquence (k3) du troisième filtre (W3) est initialisé à une valeur importante supérieure ou égale à 1000, en ce que le gain infini (K3) est fixé à une valeur importante comme K3 = 1000, en ce que la fréquence de coupure (w3) est fixée à une décade au-dessus de celle du premier filtre (w3 = 10 * w1), et en ce que les itérations consistent à augmenter progressivement le gain en basse fréquence (k3). 9. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la troisième étape de détermination du second filtre (W2) comprend l'initialisation de la fréquence de coupure (w2) et des gains infini (K2) et à basse fréquence (k2) puis l'itération consistant à augmenter les valeurs des gains (K2, k2) et à diminuer la fréquence de coupure (w2) jusqu'à une valeur de gamma représentant une performance acceptable du régulateur (K) par rapport au second gabarit de la seconde fonction de sensibilité (KS). 10. Procédé de réglage d'un système pour un véhicule automobile selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système est un NOx-Trap de post-traitement des gaz d'échappement du véhicule automobile qui est régulé de sorte à obtenir une richesse prédéfinie des gaz d'échappement en phase de désulfuration. 11. Groupe motopropulseur pour véhicule automobile, comprenant un moteur (1) et une conduite d'échappement (3) pour conduire les gaz 30 d'échappement vers un NOx-Trap (4), caractérisé en ce qu'il comprendREN122FR / PJ9242 - dépôt DA 18 une unité de commande électronique ECU (10) qui reçoit les paramètres de réglage du régulateur (K) défini par le procédé de réglage de la gestion de la désulfuration du NOx-Trap selon l'une des revendications précédentes. 12. Véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comprend un groupe motopropulseur selon la revendication précédente. 10