FR 2931563 A1 20091127 FR 0802727 A 20080520 La présente invention concerne un procédé et un système de pilotage permettant l'élimination, dans un ordre de pilotage, d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage, ainsi qu'un aéronef pourvu d'un tel système. On sait que les organes de pilotage (manches, palonnier) des aéronefs modernes sont aisés à manier par le pilote et/ou le copilote desdits aéronefs, leurs basculements pouvant être très rapides. En revanche, les actionneurs des surfaces aérodynamiques mobiles des aéronefs (ailerons, volets, gouvernes, etc...), commandés à partir de ces organes de pilotage, ne peuvent répondre instantanément aux ordres de pilotage engendrés par ces derniers. II peut donc exister, aux grandes amplitudes de pilotage, un déphasage important entre le déplacement d'un organe de pilotage et celui des surfaces aérodynamiques mobiles qu'il commande. Il en résulte que le pilote, constatant que la réponse de l'aéronef tarde à venir, peut avoir tendance à augmenter encore l'amplitude de basculement dudit organe de commande. Mais alors, le temps de retard étant passé, la réponse de l'aéronef devient bien plus importante que prévue, de sorte que le pilote inverse rapidement le basculement dudit organe de commande, si bien que la même situation se répète dans un mouvement de sens opposé et ainsi de suite. Il apparaît donc, dans l'aéronef un couplage oscillatoire de pilotage - généralement désigné par couplage P10 (Pilot Induced Oscillations) en aéronautique - qui peut dégrader la précision de pilotage. Pour tenter de résoudre un tel problème, il est connu d'augmenter le dimensionnement des actionneurs des surfaces aérodynamiques commandées et de leurs alimentations hydrauliques et électriques, ce qui augmente les coûts et la masse de l'aéronef. De telles augmentations de coûts et de masse peuvent devenir problématiques pour des aéronefs de grandes dimensions. On connaît également des systèmes de pilotage équipés de filtres non-linéaires pour traiter l'ordre de pilotage et le transformer en un ordre de pilotage exempt d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage. Cependant, de tels filtres non-linéaires présentent l'inconvénient 1 o d'atténuer certains ordres de pilotage (par exemple des ordres brusques d'amplitude élevée) qui ne correspondent pourtant pas à des oscillations d'un couplage oscillatoire de pilotage et ne devraient, par conséquent, pas être atténués. En outre, les filtres non-linéaires de ces systèmes de pilotage ne 15 permettent pas un contrôle précis de la vitesse de variation d'amplitude des ordres de commande destinés aux actionneurs des surfaces aérodynamiques mobiles. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvénients. 20 A cette fin, selon l'invention, le procédé pour l'élimination d'oscillations, correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage, dans un ordre de pilotage engendré par l'action du pilote d'un aéronef sur un organe de pilotage commandant une surface aérodynamique mobile dudit aéronef, ladite surface étant actionnée par des moyens d'actionnement, 25 procédé selon lequel : on filtre ledit ordre de pilotage au moyen d'un filtre non-linéaire dont la fonction de filtrage comporte a u moins un paramètre de filtrage ; on détermine, au moyen d'un ensemble de lois de pilotage, un ordre de commande desdits moyens d'actionnement à partir dudit ordre de pilotage filtré ; est remarquable en ce que : on estime la vitesse maximale réelle de variation d'amplitude dudit ordre de commande ; on détermine une vitesse de référence de variation d'amplitude dudit ordre de commande, compatible avec la vitesse de déploiement desdits moyens d'actionnement telle que, lorsque ladite vitesse maximale réelle est au moins approximativement égale à ladite vitesse de référence, ledit ordre de commande est exempt d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage ; - on compare ladite vitesse maximale réelle avec ladite vitesse de référence afin de déterminer une information de comparaison ; on détermine une valeur adaptée dudit paramètre de filtrage, à partir de ladite information de comparaison, pour laquelle ladite vitesse maximale réelle est au moins approximativement égale à ladite vitesse de référence ; et on utilise ladite valeur adaptée pour modifier la valeur courante dudit 20 paramètre de filtrage. Ainsi, le procédé de l'invention permet d'adapter la réponse du filtre non-linéaire de manière à faire converger, au moins approximativement, la vitesse maximale de variation d'amplitude des ordres de commande vers la vitesse de référence pour que ces ordres de 25 commande soient exempts d'oscillations P10. En outre, un tel procédé permet d'assurer un contrôle précis de la vitesse de variation de l'amplitude des ordres de commande destinés aux moyens d'actionnement des surfaces aérodynamiques mobiles. Avantageusement, ledit paramètre de filtrage est une constante de temps. La présente invention concerne également un système de pilotage pour la mise en oeuvre du procédé tel que mentionné ci-dessus. Un tel système de pilotage, permettant l'élimination d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage, dans un ordre de pilotage engendré par l'action du pilote d'un aéronef sur un organe de pilotage commandant une surface aérodynamique mobile dudit aéronef, ladite surface étant actionnée par des moyens d'actionnement, ledit système comportant : - un filtre non-linéaire, dont la fonction de filtrage comporte un paramètre de filtrage, apte à filtrer ledit ordre de pilotage ; un ensemble de lois de pilotage, recevant ledit ordre de pilotage filtré, apte à délivrer un ordre de commande auxdits moyens d'actionnement ; est remarquable : - en ce que ledit filtre non-linéaire comporte une entrée de commande de ladite fonction de filtrage ; et - en ce que ledit système comporte en outre une boucle d'adaptation, reliant la sortie dudit ensemble de lois de pilotage à ladite entrée de commande, apte à modifier ledit: paramètre de filtrage tel que ledit ordre de commande soit exempt d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage. Selon l'invention, la boucle d'adaptation comprend de préférence : des moyens d'estimation de la vitesse maximale réelle de variation 25 d'amplitude dudit ordre de commande ; des moyens de comparaison de ladite vitesse maximale réelle avec une vitesse de référence de variation d'amplitude dudit ordre de commande, lesdits moyens de comparaison étant aptes à délivrer une information de comparaison ; et - des moyens de détermination d'une valeur adaptée dudit paramètre de filtrage, à partir de ladite information de comparaison, pour laquelle ladite vitesse maximale réelle est au moins approximativement égale à la vitesse de référence. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit filtre non- linéaire comprend avantageusement : - un filtre à avance de phase apte à amplifier ledit ordre de pilotage ; une première limite apte à écrêter ledit ordre de pilotage amplifié par ledit filtre à avance de phase ; et - un filtre à retard de phase apte à compenser l'amplification et l'avance de phase introduite par le filtre à avance de phase. De préférence, lesdits moyens d'estimation comportent : - des premiers moyens de filtrage aptes à délivrer un signal non bruité représentatif de la vitesse instantanée de variation d'amplitude dudit ordre de commande ; des deuxièmes moyens de filtrage, reliés auxdits premiers moyens de filtrage, aptes à extraire la valeur absolue dudit signal représentatif de ladite vitesse instantanée et à délivrer un signal représentatif de ladite valeur absolue ; un premier filtre intégrateur rebouclé, relié auxdits deuxièmes moyens de filtrage, comprenant un premier soustracteur, un diviseur et un premier intégrateur dont la sortie est rebouclée sur une entrée dudit premier soustracteur, ledit premier filtre intégrateur rebouclé étant apte à délivrer un signal représentatif de la vitesse moyenne de variation d'amplitude dudit ordre de commande ; un premier gain, relié audit premier filtre intégrateur rebouclé, apte à délivrer un signal représentatif de la vitesse maximale réelle de variation d'amplitude dudit ordre de commande ; et un second filtre intégrateur rebouclé, semblable audit premier filtre intégrateur rebouclé et relié audit premier gain, apte à délivrer un signal représentatif de ladite vitesse maximale réelle dudit ordre de commande dépourvue d'oscillations résiduelles. Par ailleurs, lesdits moyens de comparaison comprennent de préférence : - un second soustracteur apte à soustraire ladite vitesse de référence à ladite vitesse maximale réelle et à délivrer un signal représentatif de la différence de ces deux vitesses ; et des troisièmes moyens de filtrage, reliés audit second soustracteur, aptes à filtrer légèrement ledit signal délivré par ledit second soustracteur et à délivrer un signal représentatif de ladite information de comparaison. De façon avantageuse, lesdits moyens de détermination 15 comprennent : un multiplieur apte à multiplier Ile gain de ladite boucle d'adaptation avec ledit signal représentatif de ladite information de comparaison et à délivrer un signal représentatif de ce produit ; un régulateur Proportionnel/Intégral, relié audit multiplieur, 20 comprenant un second intégrateur, un premier additionneur, une deuxième limite, un second gain et des quatrièmes moyens de filtrage, ledit régulateur étant apte à délivrer un signal représentatif de l'intégration dudit signal délivré par ledit multiplieur ; un second additionneur, relié audit régulateur, apte à additionner une 25 constante de temps audit signal délivré par ledit régulateur ; et une troisième limite, reliée audit second additionneur, apte à délivrer un signal représentatif de ladite valeur adaptée dudit paramètre de filtrage. La présente invention concerne en outre un aéronef qui comporte un système de pilotage tel que mentionné ci-dessus. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 montre le schéma synoptique d'un mode de réalisation particulier de la présente invention. Les figures 2 à 5 représentent les schémas synoptiques respectivement du filtre non-linéaire, des moyens d'estimation, du comparateur ainsi que des moyens d'adaptation, pouvant être utilisés pour former le système de pilotage conforrne à la présente invention. Le système de pilotage S, représenté schématiquement sur la figure 1, comporte de façon connue un organe de pilotage 1, par exemple du type manche, pouvant basculer autour d'une articulation 2 dans deux sens opposés (symbolisés par la double flèche 3). L'organe de pilotage 1 est associé à un transducteur 4 apte à délivrer, à sa sortie 5, un ordre de pilotage électrique 8 représentatif de l'amplitude de basculement de l'organe de pilotage 1. L'ordre de pilotage 8 est ensuite transmis à un filtre non-linéaire 12 apte à délivrer, à sa sortie 13, un signal S1 représentatif de l'ordre de pilotage 8 filtré (par exemple atténué mais non déphasé). La fonction de filtrage du filtre 12 comporte deux paramètres de filtrage Ti et T2 correspondant chacun à une constante de temps. Le système de pilotage S comprend également un ensemble de lois de pilotage 8, qui reçoit le signal S1, apte à délivrer, à sa sortie 7, un ordre de commande 8c destiné à un actionneur 9. Ce dernier est apte à braquer une surface aérodynamique rnobile 10 (par exemple un aileron) d'un aéronef (non représenté) autour de son axe de rotation 11. En outre, conformément à la présente invention, le filtre non-linéaire 12 comporte une entrée de commande C de ladite fonction de filtrage. Selon l'invention, le système de pilotage S comprend également une boucle d'adaptation 6 qui relie la sortie 7 (point P sur la figure 1) de l'ensemble de lois de pilotage 8 à l'entrée de commande C dudit filtre non-linéaire 12. La boucle d'adaptation 6 de l'invention comporte : des moyens d'estimation 14 de la vitesse maximale réelle de variation d'amplitude de l'ordre de commande 8c. Ces moyens d'estimation 14 sont aptes à délivrer, à leur sortie 15, un signal S2 représentatif de cette vitesse maximale réelle ; un comparateur 16 qui reçoit le signal S2 et un signal S3 représentatif d'une vitesse de référence de variation d'amplitude dudit ordre de pilotage 8c telle que, lorsque la vitesse maximale réelle est au moins approximativement égale à la vitesse de référence, l'ordre de commande 8c est exempt d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage. Le comparateur 16 est apte à effectuer la comparaison de la vitesse maximale réelle de l'ordre de commande 8c avec la vitesse de référence souhaitée et à délivrer, à sa sortie 17, un signal d'erreur S4 représentatif de la différence de ces deux vitesses ; et - des moyens d'adaptation 18 recevant le signal d'erreur S4. Ces moyens d'adaptation 18 sont aptes à modifier la réponse du filtre non-linéaire 12 jusqu'à ce que la vitesse maximale réelle de l'ordre de commande 8c devienne au moins approximativement égale à la vitesse de référence souhaitée. Pour cela, les moyens d'adaptation 18 sont aptes à délivrer, à leur sortie 19, un signal S5 à destination de l'entrée de commande C représentatif de la modification d'au moins un paramètre de filtrage de la fonction de filtrage du filtre non-linéaire 12. La boucle d'adaptation 6 réalise ainsi un asservissement du filtre non-linéaire 12. Sur la figure 2, on a représenté schématiquement sous la forme synoptique un exemple de filtre non-linéaire 12 conforme au mode de réalisation particulier de la présente invention. Ainsi, le filtre non-linéaire 12 comporte : - un filtre d'avance de phase 20 du premier ordre dont la fonction de 1 o transfert est égale à : Tlp+1 T2p+1 où p représente la variable de Laplace et Ti et T2 représentent respectivement les première et seconde constantes de temps du filtre 20. Le filtre à avance de phase 20 est apte à amplifier l'ordre de 15 pilotage 6 et à délivrer, à sa sortie 21, un signal S6 représentatif de cet ordre de pilotage S amplifié ; une limite 22, qui reçoit le signal S6, caractérisée par une limite supérieure +L et une limite inférieure ûL. Lorsque l'amplitude du signal S6 est supérieure à la limite L, la limite 22 est apte à écrêter 20 celui-ci et à délivrer, à sa sortie 23, un signal écrêté S7. Sinon (amplitude de S6 au plus égale à la limite L), le signal S7 est semblable au signal S6 ; - un filtre à retard de phase 24 qui reçoit le signal S7. La fonction de transfert du filtre à retard de phase 24 est l'inverse de celle du filtre 25 à avance de phase 20. Ainsi, le filtre à retard de phase 24 est apte à compenser l'amplification et l'avance de phase introduite par le filtre 20 et à délivrer, à sa sortie 13, le signal S1 représentatif de l'ordre de pilotage S filtré. Ainsi, puisque les filtres à avance de phase 20 et à retard de phase 24 ont des fonctions de transfert inverses et puisque la limite 22 ne déphase pas le signal qu'elle reçoit, le filtre non-linéaire 12 est apte à atténuer l'ordre de pilotage 8 sans provoquer de déphasage. Le gain global du filtre non-lünéaire 12, à une fréquence donnée, dépend de Ti et du rapport Tl /T2, Ti détermine la fréquence 1/T1 à partir de laquelle les fréquences vont être amplifiées par le filtre à avance de phase 20 et être susceptibles, par conséquent, d'être écrêtées par la limite 22 et donc atténuées par le filtre non-linéaire 12 . En faisant varier Ti et T2, on peut donc contrôler les fréquences qui seront atténuées ainsi que leur niveau d'atténuation. Sur la figure 3, on a représenté un exemple de schéma synoptique des moyens d'estimation 14. Ces moyens d'estimation 14 comportent : un premier filtre 25, apte à réaliser une dérivation filtrée de l'ordre de commande 8c reçu en entrée et à délivrer, à sa sortie 26, un signal S8 non bruité représentatif de la vitesse instantanée de variation d'amplitude de l'ordre de commande 8c. Ce premier filtre 25 est défini par la fonction de transfert suivante : H2 (p) = 0.12p + 1 un second filtre 27, apte à extraire la valeur absolue du signal S8 reçu en entrée et à délivrer, à sa sortie 28, un signal S9 dont la valeur moyenne n'est pas nulle sur une oscillation ; un premier filtre intégrateur rebouclé 29, qui reçoit le signal S9. Il 25 comporte un soustracteur 29a, un diviseur 29b et un intégrateur 29c, la sortie de l'intégrateur 29c étant rebouclée sur une entrée du soustracteur 29a. En outre, le diviseur 29b, reçoit sur l'une de ses entrées, une constante de temps t, par exemple égale à 7= 0.75 afin 11 d'atténuer de moitié les oscillations résiduelles en sortie du second filtre 27 au-delà de 4 rad/s (cela correspond à une oscillation en entrée de 2 rad/s, la valeur basse du phénomène de couplage oscillatoire). Le premier filtre intégrateur 29 est apte à délivrer, à sa sortie 30, un signal S10 représentatif de la vitesse moyenne de variation d'amplitude de l'ordre de commande Sc ; - un gain 31 qui reçoit le signal S10. Ce gain 31 (par exemple égal à 1.66) est apte à délivrer, à sa sortie 32, le signal S11 représentatif de la vitesse maximale de variation d'amplitude de l'ordre de 10 commande Sc ; un second filtre intégrateur rebouclé 33 (semblable au premier filtre intégrateur 29) qui reçoit le signal S11. II est apte à délivrer, à sa sortie 15, le signal S2 dans lequel les oscillations résiduelles du signal Si 1 ont été éliminées. 15 Sur la figure 4, on a représenté un exemple de comparateur 16 sous la forme d'un schéma synoptique. Un tel comparateur 16 comporte : un soustracteur 34 apte à soustraire la vitesse de référence souhaitée, associée au signal S3, à la vitesse maximale réelle, 20 associée au signal S2 (reçu en entrée du comparateur 16), et à délivrer, à sa sortie 35, un signal S12 représentatif de la différence de ces deux vitesses ; et un filtre 36 apte à filtrer légèrement le signal S12 et à délivrer, à sa sortie 17, le signal d'erreur S4 qui sera utilisé par les moyens 25 d'adaptation 18. La fonction de transfert du filtre peut-être définie par la relation suivante : H3( p) = 0.12p+1 1 2931563 1 2 Par ailleurs, comme l'illustre le schéma synoptique de la figure 5, les moyens d'adaptation 18, conformes au mode de réalisation particulier de l'invention, comprennent par exemple : - un multiplieur 37, apte à multiplier le signal d'erreur S4 (qu'il reçoit 5 en entrée) avec le gain K de la boucle d'adaptation 6 (dont la détermination est détaillée par la suite) et à délivrer, à sa sortie 38, un signal S13 représentatif de ce produit ; un régulateur Proportionnel/intégral 39 qui reçoit le signal S13. Ce régulateur PI 39 comprend une branche intégrale B1, comportant un intégrateur 39a, et une branche proportionnelle B2, formée d'une limite 39b, d'un gain 39c et d'un filtre 39d, les sorties de ces deux branches étant additionnées par un additionneur 39e. Le gain 39c est par exemple égal à 0.75. La fonction de transfert du filtre 39d peut être définie par la relation : 1 H4 (p) =- 0.75p +1 Le régulateur PI 39 est apte à délivrer, à sa sortie 40, un signal S14 représentatif de l'intégration du signal S13 ; - un additionneur 41 qui reçoit, d'une part, le signal S14 et, d'autre part une constante de temps T (correspondant à la valeur initiale des 20 constantes de temps Ti et T2 du filtre non-linéaire 12) par exemple égale à 0.2s. L'additionneur 41 est apte à additionner le signal S14 et la constante de temps T de manière à délivrer, à sa sortie 42, un signal S15 représentatif de cette addition ; et une limite 43 qui reçoit le signal S15. La limite 43 est apte à délivrer, 25 à sa sortie 19, le signal S5 représentatif de la constante de temps Ti adaptée. Dans le mode de réalisation particulier conforme à l'invention, seule la valeur de la constante de temps Ti du filtre non-linéaire 12 est modifiée pour obtenir une vitesse rnaximale de variation d'amplitude de l'ordre de commande 8c au moins approximativement égale à la vitesse de référence. Bien entendu, en variante, il est envisageable d'adapter à la fois les constantes de temps Ti et T2 de la fonction de filtrage du filtre non- linéaire adaptatif 12. L'adaptation du filtre non-linéaire 12 selon le mode de réalisation particulier s'effectue par exemple de la manière suivante. Tout d'abord, on détermine le régime permanent du filtre non-linéaire 12. Si la boucle d'adaptation 6 est stable, la valeur de Ti adaptée permet de s'assurer que la vitesse rnaximale de variation d'amplitude de l'ordre de commande 8c est proche ou égale de la vitesse de référence. Dans un souci de simplification des calculs, on a négligé par la suite l'effet des lois de pilotage associées à l'ensemble de lois de pilotage 8. En conséquence, le signal à la sortie 7 dudit ensemble 8 est le signal S1 (l'ensemble 8 est, selon cette hypothèse, transparent) et non plus l'ordre de commande 8c. Selon le mode de réalisation particulier de l'invention, la constante de temps Ti est liée au gain K de la boucle d'adaptation de la façon suivante : T1= T + f K(Vma E)dt où • T est la valeur initiale de Ti ; • V. est la vitesse maximale d'e variation d'amplitude du signal S1 (on rappelle que l'ensemble de lois de pilotage 8 est supposé transparent) ; • E est la vitesse de référence souhaitée ; • l'intégration est réalisée entre 0 et une valeur maximale souhaitée pour Ti. On suppose par la suite que l'ordre de pilotage S est un signal sinusoïdal d'amplitude A et de pulsation co dont la vitesse maximale est égale à A.co. Par calcul, on démontre aisérnent que le gain du filtre à avance de phase 20 est défini par la relation : Gl(o) = 1+(Tl.o)2 1+(T.o)2 où T est la valeur initiale de Ti et la valeur de T2 (T2 restant constante). Lorsque l'amplitude A de l'ordre de pilotage 8 est telle que A.Gl(w) dépasse la limite L, le signal S1 en sortie du filtre non-linéaire 1 2 (dont on veut contrôler la vitesse de variation d'amplitude) a alors pour amplitude L/G1(o) et pour vitesse maximale de variation d'amplitude : Vm, _ L.w G1 (a)) Lorsque le régime permanent est atteint, la vitesse maximale du signal S1 est alors égale à la vitesse de référence E et on a : L m =E._ .w V ce qui permet de déterminer le gain Gl(o) en régime permanent : G1(o) ,_ ainsi que la valeur de Ti correspondante : G1(o) L.o E (1+(T.)2) On vérifie ensuite que le système est stable. Pour cela, on calcule les variations du gain G1(co)du filtre à avance de phase 20 en fonction de la variation de T1. On obtient alors : Tl.o2 dGl(w) _ dTl G1(w)(1 + (T.w)2 ) La variation de la vitesse maximale V. peut être consécutive à : une variation de la pulsation w (paramètre de perturbation) ; une variation de Ti (paramètre d'adaptation). Ainsi, on a : dVm = d L.w dw + L.w d 1 dTl dw GI(w)) dTl GI(w), La variation de V. en fonction de Ti est telle que : dVm _ û Lw dG1(w) _ L.T1.w3 = Kl dTl G1(w)2 dTl G1(w).(1+(T].w)Z) La variation de V. en fonction de w n'a, quant à elle, pas besoin 10 d'être explicitée. On pose simplement : dYm =K2 dw avec K2.dw représentant la perturbation introduite dans le système. En négligeant les modes rapides (c'est-à-dire les filtres dont les constantes de temps sont égales à 0.12s), on a : 15 dV. = K2.dw + K1.dT1 et dTl = K dV m'a 1+ ~ (1+77)2 p 1+1pi désigne la constante de temps des moyens d'estimation 14 (z=0.75) ; • K désigne le gain de la boucle d'adaptation ; 20 • p désigne la variable de Laplace. On obtient alors : dVm û K2.dw = K_dVmaX ( 1 + 2zp KI (.l+zp)2 P(1+zp)) soit après calcul : où •ti dV = K2.p(1 +2p)3 dco ma. p(1 + zp)3 -- K1.K.(1 + 2zp) En appliquant les théorèmes de la valeur finale et de la valeur initiale des fonctions de Laplace, or en déduit que, lors d'une variation instantanée de la pulsation de valeur do) : dVma, (t = 0) = lim K.3 .p(1 + 2743 dco = K2.dco p(1 +174' K1.K.(1 + 2zp) K2.p(1 + zp)3 dV.(t= cc) = limp,o 3û dcv=0 p(1 + zp) K1.K.(1 + 22p) La dernière équation dVmar(t = cc) = 0 montre l'efficacité de l'adaptation. En effet, malgré la variation initiale de vitesse du signal S1 due au changement de pulsation, celle-ci revient à la valeur de référence 10 suivant la dynamique de la fonction de transfert du quatrième ordre précité. Le gain K1 permet d'assurer la stabilité et le bon amortissement de cette dynamique. Ainsi, à titre d'exemple numérique non limitatif, pour KI.K = -0.5 , les modes obtenus (c'est-à-dire les racines du polynôme d'ordre 4 15 p(1 + 2p)3 û K1.K.(1 + 22p) avec z = 0.75) sont satisfaisants en terme de réponse et d'amortissement : -pl =-2.42 p2 = -0.54+-0.83i p3 = -0.5] . Si l'ordre de pilotage 8 est un sinus de 20° d'amplitude à la pulsation 3 rad/s et si la vitesse de référence est de 35 °/s, le gain statique 20 du filtre à avance de phase 20 est égal à G1(3) =1.71. Comme T2 = 0.2s, G1(3) est obtenu pour Tl = 0.58s. Enfin, puisque L = 20°, on a K1== -45 . Ainsi, pour avoir K1.K = -0.5 , le gain K de la boucle d'adaptation est égal à K = 0.011.5 REVENDICATIONS1. Procédé pour l'élimination d'oscillations, correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage, dans un ordre de pilotage (S) engendré par l'action du pilote d'un aéronef sur un organe de pilotage (1) 5 commandant une surface aérodynamique mobile (10) dudit aéronef, ladite surface (10) étant actionnée par des moyens d'actionnement (9), procédé selon lequel : on filtre ledit ordre de pilotage (S) au moyen d'un filtre non-linéaire (12) dont la fonction de filtrage comporte au moins un paramètre de 1 o filtrage ; - on détermine, au moyen d'un ensemble de lois de pilotage (8), un ordre de commande (Sc) desdits moyens d'actionnement (9) à partir dudit ordre de pilotage filtré ; caractérisé en ce que : 15 on estime la vitesse maximale réelle de variation d'amplitude dudit ordre de commande (Sc) ; - on détermine une vitesse de référence de variation d'amplitude dudit ordre de commande (Sc), compatible avec la vitesse de déploiement desdits moyens d'actionnement (9) telle que, lorsque ladite vitesse 20 maximale réelle est au moins approximativement égale à ladite vitesse de référence, ledit ordre de commande (Sc) est exempt d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage ; - on compare ladite vitesse maximale réelle avec ladite vitesse de référence afin de déterminer une information de comparaison ; 25 on détermine une valeur adaptée dudit paramètre de filtrage, à partir de ladite information de comparaison, pour laquelle ladite vitesse maximale réelle est au moins approximativement égale à ladite vitesse de référence ; et- on utilise ladite valeur adaptée pour modifier la valeur courante dudit paramètre de filtrage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit paramètre de filtrage est une constante de 5 temps. 3. Système de pilotage pour la mise en oeuvre du procédé spécifié sous l'une des revendications 1 ou 2, permettant l'élimination d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage, dans un ordre de pilotage (8) engendré par l'action du pilote d'un aéronef sur un 10 organe de pilotage (1) commandant une surface aérodynamique mobile (10) dudit aéronef, ladite surface (10) étant actionnée par des moyens d'actionnement (9), ledit système (S) comportant : un filtre non-linéaire (12), dont la fonction de filtrage comporte un paramètre de filtrage, apte à filtrer ledit ordre de pilotage (8) ; 15 - un ensemble de lois de pilotage (8), recevant ledit ordre de pilotage filtré, apte à délivrer un ordre de commande (8c) auxdits moyens d'actionnement (9) ; caractérisé : - en ce que ledit filtre non-linéaire (12) comporte une entrée de 20 commande (C) de ladite fonction de filtrage ; et en ce que ledit système (S) comporte en outre une boucle d'adaptation (6), reliant la sortie dudit ensemble de lois de pilotage (8) à ladite entrée de commande (C), apte à modifier ledit paramètre de filtrage tel que ledit ordre de commande (8c) soit exempt 25 d'oscillations correspondant à un couplage oscillatoire de pilotage. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite boucle d'adaptation (6) comprend : - des moyens d'estimation (14) de ladite vitesse maximale réelle de variation d'amplitude dudit ordre de commande (8c) ; - des moyens de comparaison (16) de ladite vitesse maximale réelle avec une vitesse de référence de variation d'amplitude dudit ordre de commande (8c), lesdits moyens de comparaison (16) étant aptes à délivrer une information de comparaison ; et des moyens de détermination (18) d'une valeur adaptée dudit paramètre de filtrage, à partir de ladite information de comparaison, pour laquelle ladite vitesse maximale réelle est au moins approximativement égale à ladite vitesse de référence. 5. Système selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que ledit filtre non-linéaire (12) comprend : - un filtre à avance de phase (20) apte à amplifier ledit ordre de pilotage (8) ; - une première limite (22) apte à écrêter ledit ordre de pilotage amplifié par ledit filtre à avance de phase (20) ; et un filtre à retard de phase (24) apte à compenser l'amplification et l'avance de phase introduite par ledit filtre à avance de phase (20). 6. Système selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que lesdits moyens d'estimation (14) comportent : des premiers moyens de filtrage (25) aptes à délivrer un signal (S8) non bruité représentatif de la vitesse instantanée de variation d'amplitude dudit ordre de commande (8c) ; - des deuxièmes moyens de filtrage (27), reliés auxdits premiers moyens de filtrage (25), aptes à extraire la valeur absolue dudit signal (S8) représentatif de ladite vitesse instantanée et à délivrer un signal (S9) représentatif de ladite valeur absolue ; un premier filtre intégrateur rebouclé (29), relié auxdits deuxièmes moyens de filtrage (27), comprenant un premier soustracteur (29a), un diviseur (29b) et un premier intégrateur (29c) dont la sortie est rebouclée sur une entrée dudit: premier soustracteur (29a), ledit premier filtre intégrateur rebouclé (29) étant apte à délivrer un signal (S10) représentatif de la vitesse moyenne de variation d'amplitude dudit ordre de commande (Sc) ; un premier gain (31), relié audit premier filtre intégrateur rebouclé (29), apte à délivrer un signal (Si 1) représentatif de la vitesse maximale réelle de variation d'amplitude dudit ordre de commande (Sc) ; et un second filtre intégrateur rebouclé (33), semblable audit premier filtre intégrateur rebouclé (29) et relié audit premier gain (31), apte à délivrer un signal (S2) représentatif de ladite vitesse maximale réelle dudit ordre de commande (Sc) dépourvue d'oscillations résiduelles. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de comparaison (16) comprennent : un second soustracteur (34) apte à soustraire ladite vitesse de référence à ladite vitesse maximale réelle et à délivrer un signal (S12) représentatif de la différence de ces deux vitesses ; et des troisièmes moyens de filtrage (36), reliés audit second soustracteur (34), aptes à filtrer légèrement ledit signal (S12) délivré par ledit second soustracteur (34) et à délivrer un signal (S4) représentatif de ladite information de comparaison. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de détermination (18) comprennent : - un multiplieur (37) apte à multiplier le gain (K) de ladite boucle d'adaptation (6) avec ledit signal (S4) représentatif de ladite information de comparaison et à délivrer un signal (S13) représentatif de ce produit ; un régulateur Proportionnel/Intégral (39), relié audit multiplieur (37), comprenant un second intégrateur (39a), un premier additionneur (39e), une deuxième limite (39b), un second gain (39c) et des quatrièmes moyens de filtrage i;39d), ledit régulateur (39) étant apte à délivrer un signal (S14) représentatif de l'intégration dudit signal (S13) délivré par ledit multiplieur (37) ; un second additionneur (41), relié audit régulateur (39), apte à additionner une constante de temps (T) audit signal (S14) délivré par ledit régulateur (39) ; et - une troisième limite (43), reliée audit second additionneur (41), apte à délivrer un signal (S5) représentatif de ladite valeur adaptée dudit paramètre de filtrage. 9. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un système de pilotage (S) tel que spécifié sous l'une des revendications 3 à 8.