FR 2925004 A1 20090619 FR 0759830 A 20071214 "Procédé et dispositif de régulation de freinage" Le domaine de l'invention est celui du freinage des véhicules, notamment les véhicules automobiles, et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de régulation de freinage prenant en compte le couple de freinage en fonction des conditions de circulation du véhicule. Dans des conditions normales, il est possible de freiner un véhicule automobile ou de l'amener à l'arrêt de manière fiable et rapide. Toutefois, certaines conditions de conduite critiques telle qu'une chaussée mouillée ou glissante, une réaction de surprise du conducteur dû à un obstacle imprévu, un mauvais comportement d'autres usagers de la route, peuvent être à l'origine d'un blocage des roues au cours du freinage. Pour éviter que le véhicule ne devienne incontrôlable, au risque de quitter la chaussée, divers systèmes de régulation du couple de freinage ont vu le jour. Le document EP 1136 335 A divulgue un procédé permettant d'éviter le blocage d'une roue d'un véhicule en évaluant le taux de glissement de cette roue sur la chaussée. On augmente ou on diminue le couple de freinage appliqué à la roue selon que ce taux est inférieur à une première limite ou supérieur à une seconde limite. Des valeurs limites sont liées par une loi croissante du rayon de courbure de la trajectoire du véhicule. Le document FR 2893 294 A divulgue un procédé de stabilisation d'un véhicule dans lequel on freine plus fortement les roues arrière que les roues avant et on freine plus fortement une roue à l'intérieur d'une courbe qu'une roue à l'extérieur. Ce procédé nécessite de nombreux capteurs telle que la position du volant, la position de la pédale d'accélérateur ou de la pédale de frein. Le but de l'invention est de procurer un système de freinage permettant de répartir différemment la force de freinage sur les quatre roues à partir d'un système simple exerçant habituellement une même force de freinage sur les quatre roues sans nécessiter de capteurs supplémentaires. Pour atteindre le but fixé, un objet de l'invention est un procédé de régulation de freinage d'un véhicule, notamment un véhicule automobile, à partir d'une consigne de serrage de frein de roue du véhicule, en réponse à une commande de freinage. Le procédé comprend : - une étape dans laquelle la consigne de serrage est diminuée lorsqu'un franchissement d'un critère d'instabilité sur une roue est détecté ; - une étape dans laquelle une accélération latérale de la roue est calculée, une valeur non nulle de ladite accélération indiquant que le véhicule effectue un virage; - une étape dans laquelle le critère d'instabilité est désensibilisé pour une roue extérieure au virage et le critère d'instabilité est sensibilisé pour une roue intérieure au virage en fonction de ladite accélération de valeur non nulle. Particulièrement, le critère d'instabilité est plus fortement désensibilisé pour la roue extérieure et moins fortement sensibilisé pour la roue intérieure lorsque la valeur d'accélération latérale change de sens dans un intervalle de temps déterminé que lorsque la valeur d'accélération latérale reste de signe constant dans l'intervalle de temps. Avantageusement, l'accélération latérale est 30 calculée à partir d'au moins deux vitesses de roues d'un même essieu du véhicule. Un objet de l'invention est aussi un dispositif de freinage comprenant des premiers moyens pour appliquer un serrage de frein de roue d'un véhicule et des deuxièmes 35 moyens pour communiquer une consigne de serrage aux premiers moyens en réponse à une commande de freinage. Les deuxièmes moyens sont agencés pour exécuter le procédé conforme au premier objet. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est un schéma représentant un véhicule automobile effectuant un virage dans une 10 courbe ; - la figure 2 représente schématiquement un véhicule automobile effectuant un changement de file ; - la figure 3 est un système de freinage de véhicule automobile ; 15 - les figures 4 et 5 montrent des étapes de procédés conformes à l'invention. En référence à la figure 1, un véhicule 1 comprend une roue avant-gauche AvG, une roue avant-droite AvD, une roue arrière-gauche ArG et une roue arrière-droite ArD. 20 Ici le véhicule 1 effectue un virage à droite selon une courbe sensiblement constante pour laquelle on distingue un rayon de courbure externe Rg et un rayon de courbure interne Rd correspondant respectivement à la roue avant-gauche et à la roue avant-droite. 25 En référence à la figure 2, le véhicule 1 effectue un changement de file. Considérant l'évolution temporelle dans le sens de marche du véhicule, le véhicule 1 roulant sur la file de droite (partie inférieure droite de la figure 2), amorce un virage à gauche pour se déporter sur 30 la file de gauche (partie supérieure gauche de la figure 2) puis, effectue un virage à droite pour se remettre parallèle au sens de la marche initiale. En référence à la figure 3, les roues AvG, AvD, ArG et ArD sont équipées chacune respectivement d'un frein 2, 35 4, 6, 8 alimentés par un groupe hydraulique 32 et d'un capteur de vitesse 3, 5, 7, 9. Les capteurs délivrent respectivement des signaux représentatifs des vitesses des roues, vitesses qui sont échantillonnées, selon des cycles d'échantillonnage déterminés, par une unité électronique 31. L'unité électronique 31 élabore un couple de freinage optimal pour chacune des roues. Plus précisément, l'unité électronique génère une consigne de pression de freinage qu'elle transmet au groupe hydraulique 32. Lorsque l'unité électronique détecte qu'une roue franchit un critère d'instabilité, elle diminue la consigne de pression jusqu'à retrouver la stabilité. On obtient ainsi un système de régulation de freinage de type ABS. L'unité électronique 31 met en oeuvre le procédé décrit à présent en référence à la figure 4. Le procédé selon l'invention consiste, à partir d'un système ABS simple avec seulement quatre capteurs de vitesse de roue, d'éviter ou de limiter la prise de dérive du véhicule lors des manoeuvres d'urgence. Ceci est rendu possible par l'amélioration de la logique de régulation de l'ABS. A partir d'une étape initiale 10, par exemple activée au démarrage du véhicule, une transition 11 est validée, à chaque cycle d'échantillonnage des signaux délivrés par les capteurs de vitesse, par l'unité électronique 31. Une validation de la transition 11 active une étape 12 dans laquelle l'unité électronique 31 calcule une accélération radiale avant AyAV et une accélération radiale arrière AyAr en fonction respectivement de chacune des vitesses de roues avant et de chacune des vitesses de roues arrières. Si Vg et Vd sont les vitesses linéaires respectivement du moyeu de la roue gauche et du moyeu de la roue droite d'un même essieu de véhicule, leur différence définit une vitesse angulaire Q du véhicule sur une ligne courbe avec respectivement un rayon de courbure Rg pour la roue gauche et un rayon de courbure Rd pour la roue droite selon la formule : = VgùVd Rg - Rd La différence des rayons de courbure est une constante égale à la voie E qui, rappelons le, est l'écart qui sépare deux roues d'un même essieu. Pour calculer l'accélération radiale Ay au centre de l'essieu, l'unité électronique 31 peut par exemple utiliser la formule : A 12 Vg + Vd (Vg -Vd)(Vg + Vd) Y 2 2E Si coG et coD sont les vitesses de rotation respectivement de la roue gauche et de la roue droite, toutes deux de rayon r, la formule ci-dessus peut être réécrite sous la forme suivante : A := 2 r(WG -wD)(wG +COQ) Y 2E 5 Soit sur l'essieu avant : r (WAvG-WAvD)(WAvG+WAvD) AYAv :_ 2E Sur l'essieu arrière : A - yA r2 (wArG -wArD)(wArG + wArD ) :- 2E L'unité électronique 31 mémorise la moyenne des accélérations avant et arrière en l'associant à l'instant 20 t de validation de la transition 11 : Ay (t) - A YAr + A YAv 2 A partir de l'étape 12, une transition 13 est validée lorsque le produit d'une première accélération radiale Ay(t) par une deuxième accélération radiale 25 AY(t-At), est inférieur à un premier seuil représentatif d'un déport. La première accélération radiale Ay(t) est celle qui vient d'être calculée dans l'étape 12 et la deuxième accélération radiale AY(t-At) est celle qui a été calculée dans l'étape 12 à un instant t-At plus tôt. 30 Lorsque le sens de l'accélération, en d'autres termes le signe de Ay, change pendant un intervalle de temps minimal déterminé et avec une amplitude minimale déterminée, une succession de deux virages de directions différentes, est représentative d'un changement de file. Inversement à partir de l'étape 12, une transition 18 est validée lorsque le produit de la première accélération radiale Ay(t) par la deuxième accélération radiale Ay(t-At), est supérieur à un deuxième seuil représentatif d'un virage sur une trajectoire courbe. Lorsque le sens de l'accélération, en d'autres termes, le signe de Ay, reste constant pendant un intervalle de temps minimal déterminé et avec une amplitude minimale déterminée, la présence et la direction, à gauche ou à droite, d'un virage, est établie en fonction du signe. On prédétermine un seuil de déport de valeur négative en deçà duquel la transition 13 est validée et un seuil de courbe de valeur positive au-delà duquel la transition 18 est validée. Entre ces deux valeurs de seuil choisies de valeur suffisamment faible pour pouvoir conserver les critères d'instabilité utilisés en ligne droite, le produit de deux accélérations latérales aux extrémités de l'intervalle de temps At, valide une transition 23 qui reboucle le procédé sur la transition 11. A la suite de la transition 13, une transition 14 est validée si la vitesse oD de la roue droite est supérieure à la vitesse oG de la roue gauche. La roue extérieure au virage courant à l'instant t de validation de la transition 14, étant la roue droite, on est en présence d'un redressement à gauche après s'être déporté sur la droite. A la suite de la transition 13, une transition 16 est validée si vitesse oG de la roue gauche est supérieure à la vitesse oD de la roue droite. La roue extérieure au virage courant à l'instant t de validation de la transition 14, étant la roue gauche, on est en présence d'un redressement à droite après s'être déporté sur la gauche. Une validation de la transition 14 active une étape 15 dans laquelle l'unité électronique 31 communique un critère d'instabilité moins sensible pour les roues du côté droit, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS de façon à augmenter fortement la traînée sur la ou les roues momentanément en extérieur de virage et communique un critère d'instabilité plus sensible pour les roues du côté gauche, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS de façon à diminuer légèrement la traînée sur la ou les roues momentanément en intérieur de virage afin de stabiliser le véhicule. En d'autres termes, le critère d'instabilité est désensibilisé pour une roue extérieure au virage et le critère d'instabilité est sensibilisé pour une roue intérieure au virage si l'accélération de valeur non nulle suffisante change de signe. Une validation de la transition 16 active une étape 17 dans laquelle l'unité électronique 31 communique un critère d'instabilité, moins sensible pour les roues du côté gauche, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS, de façon à augmenter fortement la traînée sur la ou les roues momentanément en extérieur de virage, et communique un critère d'instabilité, plus sensible pour les roues du côté droit, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS, de façon à diminuer légèrement la traînée sur la ou les roues momentanément en intérieur de virage afin de stabiliser le véhicule. A la suite de la transition 18, une transition 19 est validée si la vitesse oD de la roue droite est supérieure à la vitesse oG de la roue gauche. La roue extérieure au virage courant à l'instant t de validation de la transition 19, étant la roue droite, on est en présence d'un virage en courbe à gauche. A la suite de la transition 18, une transition 21 est validée si la vitesse oG de la roue gauche est supérieure à la vitesse oD de la roue droite. La roue extérieure au virage courant à l'instant t de validation de la transition 21, étant la roue gauche, on est en présence d'un virage en courbe à droite. Une validation de la transition 19 active une étape 20 dans laquelle l'unité électronique 31 communique un critère d'instabilité, moins sensible pour les roues du côté droit, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS, de façon à augmenter légèrement la traînée sur la ou les roues momentanément en extérieur de virage, et communique un critère d'instabilité, plus sensible pour les roues du côté gauche, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS, de façon à diminuer fortement la traînée sur la ou les roues momentanément en intérieur de virage afin de stabiliser le véhicule. Une validation de la transition 21 active une étape 22 dans laquelle l'unité électronique 31 communique un critère d'instabilité moins sensible pour les roues du côté gauche, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS, de façon à augmenter légèrement la traînée sur la ou les roues, momentanément en extérieur de virage, et communique un critère d'instabilité, plus sensible pour les roues du côté droit, à la régulation de freinage conventionnelle de type ABS, de façon à diminuer fortement la traînée sur la ou les roues, momentanément en intérieur de virage, afin de stabiliser le véhicule. Le véhicule étant plus instable lorsque le véhicule décrit une courbe que lorsque le véhicule redresse pour se remettre dans un axe initial, le critère d'instabilité est plus fortement désensibilisé pour la roue extérieure et moins fortement sensibilisé pour la roue intérieure lorsque la valeur d'accélération latérale change de sens dans un intervalle de temps déterminé que lorsque la valeur d'accélération latérale reste de signe constant dans l'intervalle de temps. Les étapes 15, 17, 20, 22 qui modifient les critères d'instabilité communiqués à la régulation ABS pour chaque roue, ont en commun de commander une � désensibilisation �, en d'autres termes une diminution de sensibilité des critères d'instabilité ABS pour les roues intérieures et une � sensibilisation �, en d'autres termes une augmentation de sensibilité des critères d'instabilité ABS pour les roues extérieures. La désensibilisation du critère d'instabilité ABS provoque un retardement de la détente des freins par le système de régulation de freinage ABS qui, en causant davantage de glissement, génère plus de traînée. Inversement une roue au critère d'instabilité très sensible, est très stable mais exerce une force de freinage plus limitée. En référence à la figure 5, à partir d'une étape initiale 30, une transition 31 est validée à chaque cycle d'échantillonnage de capteurs disposés sur les organes de commande du véhicule, en particulier sur la pédale de frein. Une validation de la transition 31 active une étape 32 dans laquelle l'unité électronique 31 calcule une consigne de serrage Ser en fonction d'une pression P exercée sur la pédale de frein par un utilisateur du véhicule et mesurée lors de la validation de la transition 31. La consigne de serrage est une variable commune à toutes les roues du véhicule ou préférentiellement un vecteur dont chaque composante est propre à chaque roue. A l'issue de l'étape 32, toutes les composantes du vecteur de consigne peuvent très bien avoir une même valeur. Dans l'étape 32, un glissement gAVG, gAVD, gArG, gArD est calculé respectivement pour la roue avant gauche, la roue avant droite, la roue arrière gauche et la roue arrière droite, selon une méthode connue telle que par exemple celle qui résulte de l'enseignement du document EP1136335 A. A partir de l'étape 32, un glissement gAVG supérieur au seuil trG déterminé en étape 15, 17, 20 ou 22, atteint le critère d'instabilité et valide ainsi une transition 33 alors que dans le cas contraire une transition 34 est validée. De même, à partir de l'étape 32, un glissement gAVD supérieur au seuil trD valide une transition 36 et une transition 37 dans le cas contraire, un glissement gArG supérieur au seuil trG valide une transition 39 et une transition 40 dans le cas contraire, un glissement gArD supérieur au seuil trD valide une transition 42 et une transition 43 dans le cas contraire. Une validation des transitions 34, 37, 40 et 43 reboucle le procédé sur la transition 31. Une validation de la transition 33 active une étape 35 dans laquelle la consigne de serrage de frein de la roue avant gauche est diminuée. Une validation de la transition 36 active une étape 38 dans laquelle la consigne de serrage de frein de la 15 roue avant droite est diminuée. Une validation de la transition 39 active une étape 41 dans laquelle la consigne de serrage de frein de la roue arrière gauche est diminuée. Une validation de la transition 42 active une étape 20 44 dans laquelle la consigne de serrage de frein de la roue arrière droite est diminuée. A partir des étapes 35, 38, 41 et 44, le procédé reboucle sur la transition 31 pour une exécution en temps réel. REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation de freinage d'un véhicule, notamment un véhicule automobile, à partir d'une consigne de serrage (Ser) de frein de roue du véhicule, en réponse à une commande de freinage, comprenant : - une étape (35,38,41,44) dans laquelle la consigne de serrage est diminuée lorsqu'un franchissement d'un critère d'instabilité sur une roue est détecté; - une étape (12) dans laquelle une accélération latérale de la roue est calculée, une valeur non nulle de ladite accélération déterminant un virage du véhicule ; - une étape (15,17,20,22) dans laquelle le critère d'instabilité est désensibilisé pour une roue extérieure au virage et le critère d'instabilité est sensibilisé pour une roue intérieure au virage en fonction de ladite accélération de valeur non nulle. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le critère d'instabilité est plus fortement désensibilisé pour ladite roue extérieure et moins fortement sensibilisé pour ladite roue intérieure lorsque la valeur d'accélération latérale change de sens dans un intervalle de temps déterminé que lorsque la valeur d'accélération latérale reste de signe constant dans ledit intervalle de temps. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite accélération latérale est calculée à partir d'au moins deux vitesses de roues d'un même essieu du véhicule. 4. Dispositif de freinage comprenant des premiers moyens (32) pour appliquer un serrage de frein de roue d'un véhicule et des deuxièmes moyens (31) pour communiquer une consigne de serrage (Ser) aux premiersmoyens en réponse à une commande de freinage, caractérisé en ce que les dits deuxièmes moyens sont agencés pour : - diminuer la consigne de serrage lorsqu'une atteinte de critère d'instabilité est détectée ; -calculer une accélération, une valeur non nulle de ladite accélération déterminant un virage du véhicule ; - repousser le critère d'instabilité pour une roue extérieure au virage et rapprocher le critère d'instabilité pour une roue intérieure au virage en fonction de ladite accélération de valeur non nulle. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le critère d'instabilité est plus fortement désensibilisé pour ladite roue extérieure et moins fortement sensibilisé pour ladite roue intérieure lorsque la valeur d'accélération latérale change de sens dans un intervalle de temps déterminé que lorsque la valeur d'accélération latérale reste de signe constant dans ledit intervalle de temps. 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que les dits deuxièmes moyens sont agencés pour calculer ladite accélération latérale à partir d'au moins deux vitesses de roues d'un même essieu du véhicule.