FR 2927018 A1 20090807 FR 0850620 A 20080131 -1- PROCEDE ET SYSTEME DE DIAGNOSTIC DE L'ETAT DE GONFLAGE D'AU MOINS UN PNEUMATIQUE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE DOMAINE DE L'INVENTION L'invention a trait au domaine du diagnostic de l'état de gonflage de pneumatique équipant des roues d'un véhicule automobile. Plus particulièrement, l'invention concerne une détection indirecte de l'état de gonflage des pneumatiques et la localisation de pneumatique défectueux à l'aide de la mesure de la vitesse angulaire des roues du véhicule et de l'analyse de ces mesures. ETAT ANTERIEUR DE LA TECHNIQUE Un état de gonflage défaillant d'un pneumatique équipant une roue d'un véhicule automobile, à savoir un sous-gonflage de ce pneumatique, représente un danger. Par sous-gonflage, on entend ici une baisse de pression du pneumatique par rapport à une pression normale de celui-ci. Ainsi, dans la présente invention, une crevaison est assimilée à un sous-gonflage. 25 Par exemple, un état de gonflage défaillant d'un pneumatique peut provoquer l'éclatement de celui-ci, dans certaines conditions de conduite. Un tel éclatement met gravement en danger la sécurité des personnes embarquées dans le véhicule. Même en l'absence d'éclatement, un sous-gonflage présente l'inconvénient 30 d'accroître la consommation de carburant du véhicule et la rapidité d'usure du pneumatique. Pour toutes ces raisons on a proposé d'installer dans les véhicules automobiles de moyens de surveillance automatique, continue ou périodique, de la pression régnant dans les pneumatiques équipant ces véhicules. Une première solution consiste, de manière évidente, à installer, sur chaque pneumatique, un 35 capteur de pression et, éventuellement, un capteur de température pour transmettre des signaux à des moyens de calcul prenant en compte divers phénomènes dynamiques susceptibles d'affecter eux aussi, de manière transitoire par exemple, la pression dans les pneumatiques. 10 15 20 -2- Ces moyens de surveillance de la pression des pneumatiques n'ont pas connu le succès escompté du fait du coût de l'installation de capteurs et de la complexité des moyens de transmission des signaux captés, qui doivent supporter l'environnement difficile d'un véhicule automobile, affecté de vibrations, de parasitage, de variations de température, de projections d'eau, de boue, etc. On a aussi pensé à baser la détection du sous-gonflage d'un pneumatique sur l'observation des vitesses angulaires des roues du véhicule. Si, par hypothèse, l'un des pneumatiques d'un véhicule est sous-gonflé, le rayon de roulement de ce pneumatique diminue. Cependant, la vitesse linéaire V au sol du pneumatique restant égale à celle des autres pneumatiques normalement gonflés, on conçoit que la vitesse angulaire w de la roue de rayon de roulement R, (V=Rw ), portant le pneumatique sous-gonflé va s'accroître par rapport aux vitesses angulaires des autres roues, quand R diminue du fait du sous-gonflage. On décrit dans la demande de brevet français No. 2 568 519 un dispositif avertisseur de sous-gonflage d'un pneumatique qui fait application de cette observation. On décrit aussi dans la demande de brevet européen No. 291 217 un procédé de détection de sous-gonflage, de la même famille. Dans les deux cas on dispose sur chacune des quatre roues d'un véhicule automobile, de tourisme par exemple, un capteur de vitesse angulaire qui délivre un signal à des moyens de traitement de signaux propres à mettre en évidence la variation de vitesse angulaire mentionnée plus haut, de manière à commander sélectivement une alarme visuelle ou sonore, par exemple. On notera qu'une telle solution est attrayante en ce qu'elle permet d'utiliser des capteurs de vitesse de bonne fiabilité, déjà largement utilisés dans les véhicules équipés de dispositifs d'antiblocage de roues, tels que les capteurs à réluctance magnétique variable. Dans un véhicule déjà équipé d'un tel dispositif la solution est en outre particulièrement économique car elle ne demande alors, pour être mise en oeuvre, que des moyens logiciels supplémentaires implantés dans le calculateur du dispositif d'antiblocage, et les moyens d'alarme mentionnés plus haut. Par contre cette solution oblige à surmonter une difficulté majeure, qui tient au fait que la variation du rayon de roulement (et donc de la vitesse angulaire) induite par un sous-gonflage d'un pneumatique (à carcasse radiale par exemple) est inférieure -3- d'un ordre de grandeur aux variations normalement induites par certains phénomènes de la dynamique du véhicule, sur ces pneumatiques. De tels transferts résultent par exemple du freinage ou de l'accélération du véhicule, 5 du braquage des roues, d'une circulation du véhicule sur une route en pente montante ou descendante, bombée ou en virage, etc. On a pu ainsi mesurer que la variation relative de vitesse angulaire due à un sous-gonflage de 0,2 bar par rapport à la pression de gonflage normale est de l'ordre de 10 0,1 % alors que la variation relative due, par exemple, au passage du véhicule dans un virage d'un rayon de courbure de 30 mètres, même à faible vitesse, est de 5 % environ. Pour tenter d'éliminer l'influence de ces phénomènes qui pourraient autrement 15 masquer le sous-gonflage à détecter et provoquer des déclenchements erratiques des alarmes prévues, on propose dans la demande de brevet français précitée d'utiliser un effet de moyenne, sur une distance prédéterminée, par exemple de 20 km. Dans la demande de brevet européen précitée, on propose de supprimer toute 20 indication quant à l'occurrence éventuelle du sous-gonflage d'un pneumatique quand l'accélération latérale ou axiale du véhicule dépasse des seuils prédéterminés. Ces solutions empêchent le conducteur du véhicule de disposer d'une alarme fiable à tout instant, ce qui est particulièrement gênant en cas de dégonflage par crevaison. 25 Par ailleurs le procédé de détection mis en oeuvre aussi bien dans l'une que dans l'autre des demandes précitées est essentiellement basé sur l'observation de la différence des vitesses angulaires moyennes des roues situées sur les deux diagonales du quadrilatère de sustentation du véhicule, respectivement. 30 Or, en virage, la somme des distances parcourues par des roues diagonalement opposées n'est qu'approximativement égale à celle des roues de l'autre diagonale Cette approximation rejaillit défavorablement sur la précision des indications que l'on peut recueillir par ce procédé de détection alors même que ces indications 35 doivent révéler un phénomène dont l'amplitude est d'un ordre de grandeur inférieure à celles d'autres phénomènes qui le masquent, comme on l'a vu plus haut. -4- Pour tenter de pallier aux limitations inhérentes aux systèmes de ces deux demandes, il a été proposé dans la demande de brevet français FR 2 664 536 d'utiliser une fonction linéaire des différences des puissances quadratiques des vitesses angulaires des roues de manière à s'affranchir d'erreurs dues aux valeurs non quadratiques de vitesse angulaire exploitées dans les techniques antérieures, et ainsi amoindrir l'effet de certains phénomènes dynamiques faisant varier le rayon de roulement des roues dans la détection du sous-gonflage. Plus particulièrement, il a été proposé dans la demande FR 2 664 536 d'utiliser deux critères CRI* et CR; selon les relations : CRS = 7(1* (E1 (w~ w2) a Ez (w3 w4 ~~ wref * (cos(a)(w2 ùwz)ùcos(az)(w3 ùcol) CRZ = k2 2 wref où : ^ k1* et kz sont des coefficients prédéterminés ; ^ El et E2 sont respectivement les demi-voies des trains avant et arrière du véhicule ; 20 ^ al et a2 sont respectivement les angles de braquage des roues avant et des roues arrières du véhicule ; et ^ w ef est la moyenne des vitesses angulaires des roues non menées. Toutefois, les critères quadratiques utilisés étant tout de même sensibles aux 25 phénomènes dynamiques précités, il a été proposé dans la demande FR 2 664 536 des critères corrigés faisant intervenir les accélérations transversale et longitudinale du véhicule afin d'accroître la fiabilité du diagnostic. Cependant, on observe encore de nombreuses fausses alertes par un système 30 utilisant de tels critères corrigés, qu'ils soient ou non à l'aide des vitesses longitudinale et transversale. En effet, l'amplitude des phénomènes dynamiques reste toujours élevée par rapport à celle d'un sous-gonflage. En outre, le procédé de la demande FR 2 664 536 permet de détecter le sous-35 gonflage que d'un seul pneumatique. De plus, ce procédé ne permet pas de (1) (2)15 -5- distinguer entre une double crevaison et un autre phénomène dynamique tel qu'une faible adhérence par exemple. Le but de la présente invention est de résoudre le problème susmentionné en 5 proposant un procédé permettant de telle détection. EXPOSE DE L'INVENTION 10 A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection de l'état de gonflage d'au moins un des pneumatiques équipant des paires de roues avant et arrière d'un véhicule automobile, chacune de ces paires étant associée à un essieu du véhicule, du type comportant une mesure des vitesses angulaires des roues du véhicule, le calcul d'un premier critère de comparaison des vitesses angulaires mesurées des 15 roues sur une diagonale du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues sur l'autre diagonale du véhicule et d'un deuxième critère de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues sur un côté du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues sur l'autre côté du véhicule. 20 Selon l'invention, le procédé comporte le calcul d'un troisième de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues sur un essieu du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues sur l'autre essieu du véhicule, et une analyse des premier, deuxième et troisièmes critères calculés pour détecter ledit état de gonflage. 25 En d'autres termes, l'analyse simultanée des valeurs des premier, deuxième et troisième critères permet de détection l'occurrence d'un seul ou de plusieurs sous-gonflage. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, il comporte le calcul d'un 30 critère M2 selon la relation : ( M2 = tan CR2 C,. où CY est le couple transmis aux roues motrices, et CR2 est le deuxième critère, et en ce que la détection dudit état de gonflage est réalisée en fonction du critère M2. -6- Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, il comporte en outre le calcul d'un critère M3 selon la relation : CR3 \ avolant où avalant est l'angle d'un volant de direction équipant le direction, CR3 est le troisième, et que la détection l'état de gonflage des pneumatiques est réalisée en fonction du critère M3 . Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, il comporte le report de chaque mesure de vitesse angulaire sur le milieu de l'essieu correspondant, et en ce que chaque critère est calculé en fonction des mesures reportées. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le report d'une mesure de vitesse angulaire sur le milieu de l'essieu correspondant est réalisé selon la relation : wl = wl w 1 iRw + El ) + L~ où coi est la mesure de la vitesse angulaire, R. est le rayon de courbure de la rotation instantanée du centre de gravité du véhicule, et E. et L sont respectivement la demi voie et l'empattement de l'essieu associé. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le report de la mesure de vitesse angulaire comporte le calcul du rayon de courbure selon la relation : + L2 Rw = où L et L2 sont les empattements des essieux des paires de roues avant et arrière respectivement, al est l'angle de braquage de la paire de roues avant, et a2 est l'angle de braquage de la paire de roues arrière. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, l'angle de braquage de la paire de roues avant est piloté au moyen d'un volant de direction, et en ce que le report de la mesure de la vitesse angulaire comporte une mesure de l'angle du volant ( M3 = tan tanal ûtana225 -7- de direction et le calcul de l'angle de braquage de la paire de roues avant en fonction de l'angle du volant de direction mesuré. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, chacun des premier, deuxième et troisième critères est calculé selon la relation : i 2 2 CR. =k. fl,l+ f/2,1 J 2 + 2 fi,2 f2,2 où pi est un décalage prédéterminé, k i est un gain prédéterminés, fl et f,2 sont les inverses des mesures de vitesse angulaires reportées de deux roues correspondantes parmi les quatre roues des paires de roues avant et arrière, et f2 et f2 2 sont les inverses des mesures de vitesse angulaire reportées des deux autres roues parmi les quatre roues des paires de roues avant et arrière. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, chaque critère utilisé pour la détection de l'état de gonflage des pneumatique est moyenné pendant une durée 15 prédéterminée. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, l'analyse comporte une surveillance de conditions prédéterminées de validité chaque critère utilisé pour la détection de l'état de gonflage des pneumatique, le calcul du critère étant déclenché 20 ou invalidé lorsque lesdites conditions ne sont pas satisfaites. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, pour le premier et le troisième critère, les conditions de validité du critère comprennent au moins l'une des conditions suivantes : 25 ^ le véhicule roule sensiblement en ligne droite ; ^ le couple moteur du véhicule est sensiblement stabilisé ; ^ il n'existe sensiblement pas de glissement des pneumatiques des roues motrices du véhicule ; et ^ un système de contrôle de trajectoire et un système d'anti-blocage des 30 roues équipant le véhicule sont inactifs. pi -8- Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, pour le deuxième critère, les conditions de validité du critère comprennent au moins l'une des conditions suivantes : ^ le véhicule roule sensiblement en ligne droite ; ^ la trajectoire du véhicule est sensiblement stabilisée ; ^ il n'existe sensiblement pas de glissement des pneumatiques des roues motrices du véhicule ; et ^ un système de contrôle de trajectoire et un système d'anti-blocage des roues équipant le véhicule sont inactifs. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le critère M2 et/ou le critère M3 sont utilisés pour confirmer ou infirmer un diagnostic relatif à un état de gonflage non satisfaisant de plusieurs pneumatiques. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, les critères M2 et M3 sont utilisés pour diagnostiquer un état de gonflage non satisfaisant de l'ensemble des roues du véhicule. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, lors d'une situation de vie dans laquelle au moins des variations dynamiques des rayons de roulement des pneumatiques sont sensiblement nulles, on procède au calibrage de chacun de premier, deuxième et troisième critères de manière à annuler le critère ou une moyenne de durée prédéterminée de celui-ci. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le calibrage du décalage est déclenché lorsqu'au moins les conditions suivantes sont satisfaites : ^ le véhicule roule sensiblement en ligne droite ; ^ la trajectoire du véhicule est sensiblement stabilisée ; ^ le couple moteur du véhicule est sensiblement stabilisé ; ^ il n'existe sensiblement pas de glissement des pneumatiques des roues motrices du véhicule ; et ^ un système de contrôle de trajectoire et un système d'anti-blocage des roues équipant le véhicule sont inactifs. -9- L'invention a également pour objet un système de détection de l'état de gonflage d'au moins un des pneumatiques mettant en oeuvre le procédé précité. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en relation avec les dessins annexés, dans 10 lesquels : la figure 1 est une vue schématique d'un véhicule équipée d'une paire de roue avant et d'un paire de roues arrière ; la figure 2 est un organigramme d'un procédé selon l'invention ; la figure 3 est un tracé illustrant l'évolution entre un couple à la roue et un des 15 critères utilisés par le procédé selon l'invention ; et la figure 4 est un tracé illustrant l'évolution entre un angle volant et un autre des critères utilisés par le procédé selon l'invention. 20 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Sur la figure 1, un véhicule automobile 10 comprend un train avant comportant une paire de roues avant motrices rl et r2 montées sur un essieu avant, et train arrière comportant une paire de roues arrière menées r3 et r4, montées sur un essieu arrière. 25 Les roues sur le côté gauche du véhicule 10 sont ici les roues rl et r3, et les roues sur le côté droit du véhicule 10 sont les roues r2 et r4. En outre, chacune des roues rl, r2, r3, r4 du véhicule 10 est équipée d'un pneumatique dont on diagnostique l'état de gonflage. Un repère orthogonal est par ailleurs associé au véhicule 10, ce repère ayant pour centre le centre de gravité CDG du véhicule 10, et ayant pour axes des abscisses et des ordonnées des axes transversal X et longitudinal Y du véhicule 10 respectivement. Dans ce repère (CDG, X, Y), le centre des roues rl, r2, r3 et r4 ont respectivement pour coordonnées (-El , Ii), (El, Ii), (- E2, - L2) et (E2, - L2), où : ^ El est la demi-voie du train avant ; 30 35 -10- ^ E2 est la demi-voie du train arrière ; ^ Il est l'empattement du train avant ; et ^ L2 est l'empattement du train arrière. Le véhicule 10 connaît par ailleurs une rotation instantanée de son centre de gravité CDG autour d'un axe Z perpendiculaire au plan des axes X et Y et passant par un centre de rotation instantanée CC dans le plan (X, Y). Le centre ol, o2, o3, o4 de chacune des roues rl, r2, r3 et r4 est situé à une distance I 1 , R 2, I 3 , I 3 , et le centre de gravité à une distance I , du centre de rotation instantanée CC. Chacune des paires de roues avant rl, r2 et arrière r3, r4 est par ailleurs directrice. La paire de roues avant rl, r2 présente ainsi un angle de braquage al par rapport à un axe longitudinal Y, cet angle de braquage al étant piloté par le conducteur du véhicule au moyen d'un volant de direction. La paire de roues arrière r3, r4 présente quant à elle un angle de braquage a2 par rapport à l'axe longitudinal Y, l'angle de braquage a2 étant piloté par un moteur de direction arrière dédié. 20 Enfin, chacune des roues rl, r2, r3, r4 du véhicule 10 est équipée d'un capteur cl, c2, c3, c4 mesurant la vitesse angulaire col , w2 , w3 , w4 de celle-ci, et le véhicule 10 comporte une unité de traitement d'informations U, connectée auxdits capteurs et réalisant un traitement de ces mesures pour diverses fonctionnalités, comme un antiblocage des roues par exemple. 25 L'agencement et le fonctionnement des organes venant d'être décrits sont classiques et ne seront pas décrit plus en détail par la suite pour des raisons de concision. L'unité de traitement d'informations U met en oeuvre un procédé de détection de 30 l'état de gonflage des pneumatiques rl, r2, r3, r4 selon l'invention et illustré par l'organigramme de la figure 2. Consécutivement au démarrage du véhicule, deux compteurs kl et k2 sont initialisés à zéro dans une étape 20. Dans une étape 22 suivante, les vitesses angulaires col , w2 , W3 , w4 ainsi que les angles de braquage al et a2 sont mesurés. Dans une première variante, les angles 35 -11- de braquage al et a2 sont mesurés à l'aide de capteurs appropriés agencés dans le véhicule. En variante, la mesure de l'angle de braque al de la paire de roues avant rl, r2 est estimée selon la relation al = avouant où avolant est l'angle du volant de direction dem mesurée par un capteur équipant celui-ci, et dem est le rapport de démultiplication introduit par la direction entre l'angle de braquage avant al et l'angle volant avolant. En variante également, la mesure de l'angle de braquage a2 des roues arrière r3, r4 est choisie égale à la consigne de braquage délivrée au moteur pilotant le braquage des roues arrière. Dans l'étape 22, le couple Ç transmis aux roues motrices, ici les roues avant rl et r2, est également mesuré ou estimé, comme cela est connu en soi. Dans une étape 24 suivante, les mesures des vitesses angulaires col , w2 , w3 , w4 sont reportées sur le milieu de leur essieu respectif, c'est-à-dire au point (0, LI) pour les mesures col et w2 , et au point (0, - L2) pour les mesures w3 et w4 . 20 Plus particulièrement, le report des mesures des vitesses angulaires est calculé selon les relations : IR w col =.\i(R, +EI)2+Li2 1 R w w2 c ù w2 \i(Rw ++L7 R w w3 _ ùw3 .\i( Rv, +EZ)+L2 w4 c = w4 (6) ~( 4 +02+L2 + L2 (7) tan al - tan a2 25 (3) (4) (5) 30 Rw 5 -12- où col , w2 c, w3 c, et w4 c sont les mesures reportées des roues rl, r2, r3 et r4 respectivement. Dans une étape 26 suivante, des critères CRI , CR2, CR3 , M2 et M3 sont calculés selon les relations : /f2 2 fl c + f4 c 2 2 PI f2c + f3c / CRI = kl (8) /f2 2 f1 c + f2 c 2 2 ùP2 + f3_c Le / (9) CR2 = k2 10 2 2 fl c + f3 c 2 2 P3 + f2_c Le / CR3 = k3 (10) M2 = tan M3 = tan / CR2 CY CR3 avolant ( (12) 15 20 fi = 1 , i=1,2,3,4 (11) coi c où : ^ kI , k2, et k3 sont des coefficients de normalisation prédéterminés choisis de manière à ce que les critères CRI , CR2, CR3 soient du même ordre de grandeur ; et 25 ^ pI, p2, et p3 sont des coefficients prédéterminés de calibrage des critères CRI , CR2, CR3 , comme cela sera expliqué plus en détail par la suite. Le critère CRI compare les vitesses angulaires de la paire de roues en diagonale rl et r4 aux vitesses angulaires de la paire de roue en diagonale r2 et r3. Le critère CR2 compare quant à lui les vitesses angulaires des roues avant rl et r4 aux vitesses angulaires des roues arrière r3 et r4. 30 -13- Enfin, le critère CR3 compare les vitesses angulaires des roues gauches rl et r3 aux vitesses angulaires des roues droite r2 et r4. Comme cela sera expliqué plus en détail par la suite, la valeur des critères CR1, CR2, CR3 permet de déterminer l'état de gonflage de chaque pneumatique, y compris dans les situations où plusieurs pneumatiques présentent un gonflage défectueux. Les critères M2 et M3 permettent quant à eux d'établir un diagnostic plus fiable en présence de phénomènes dynamiques perturbateurs, telles qu'une variation des dérives et des raideurs des pneumatiques ou encore une augmentation de la résistance de roulement de ceux-ci, comme cela sera également expliqué plus en détail par la suite. Le procédé se poursuit en 28 par le calcul de conditions de validité C1, C2, C3, C4,C5 selon les relations: C1 : 611 Toutefois, les critères CRS , CR2, CR3 ne sont pas sensibles de la même manière aux différentes conditions de validité CI, C2, C3 , C4 , Cs . Par exemple, les critères CRI et CR3 sont plus sensibles aux prises de virage par le véhicule. La satisfaction de la condition Cl minimise ainsi l'effet des phénomènes dynamiques sur les critères CRI et CR3. Plus particulièrement, il est testé en 30 si un premier ensemble de conditions de validité, à savoir les conditions CI, C2, C4, Cs , est satisfait. Dans un tel cas, les critères CR2 et M2 sont considérés comme étant valides, c'est-à-dire que leurs 25 valeurs ne sont pas générées par un phénomène dynamique perturbateur. Il est également testé en 30 si un second ensemble de conditions de validité, à savoir les conditions CI, C3 , C4 , Cs , est satisfait. Dans un tel cas, les critères CRS , CR3 et M3 sont considérés comme étant valides. Dans le cas où les critères CRS , CR2 et M2 sont considérés comme étant valides en 30, leurs valeurs sont mémorisés lors d'une étape 32. De même, dans le cas où les critères CR3 et M3 sont considérés étant valides en 30, leurs valeurs sont mémorisées en 32. L'étape 32 se poursuit alors par une étape 34 dans laquelle un test sur la valeur des compteurs kl et k2 est mise en oeuvre. Le compteur kl est associé aux critères CRS , CR3 et M3 et compte le nombre de valeurs valides mémorisées de ceux-ci. De 30 35 -15- manière analogue, le compteur kz est associé aux critères CR2 et M2 et compte le nombre de valeurs valides mémorisées de ceux-ci. Plus particulièrement, les valeurs des compteurs kl et kz sont comparées, en 34, à 5 des valeurs maximales prédéterminées NI et N2 respectivement, les valeurs NI et N2 est par exemple égales. Si le résultat du test mis en oeuvre sur le compteur kl est négatif, c'est-à-dire si la valeur de kl est inférieure à NI, le compteur kl est incrémenté, en 36, d'une unité et 10 l'étape 36 reboucle sur l'étape 22 pour l'acquisition de nouvelles valeurs valides pour les critères CRS , CR3 et M3 . De même, si le résultat du test mis en oeuvre sur le compteur k2 est négatif, c'est-à-dire si la valeur de k2 est inférieure à N2, le compteur k2 est incrémenté, en 36, 15 d'une unité et l'étape 36 reboucle sur l'étape 22 pour l'acquisition de nouvelles valeurs valides pour les critères CR2 et M2. Si le test mis en oeuvre en 30 est négatif, c'est-à-dire si l'un et/ou l'autre du premier et second ensemble de condition n'est pas satisfait, une étape 38 de test est mise en 20 oeuvre pour savoir si l'acquisition des critères associés à chaque ensemble non satisfait doit être réinitialisée. Par exemple, une analyse de valeurs aberrantes est mise en oeuvre en 38. Si le résultat de ce test est positif, chaque compteur associé à un ensemble non 25 satisfait est alors initialisé à zéro en 40, et l'étape 40 boucle sur l'étape 22 afin de recommencer le cycle d'acquisition des critères correspondants. Sinon, l'étape 38 boucle sur l'étape 22 sans mémorisation des critères correspondants. Une fois NI valeurs valides acquises pour les critères CRS , CR3 et M3 , les NI 30 valeurs de chacun des ces critères, mémorisées lors de l'étape 32, sont moyennées, en 42, pour obtenir des critères moyennés CRS , CR3 et M3 . De même, une fois N2 valeurs valides acquises pour les critères CR2 et M2, les N2 valeurs de chacun des ces critères, mémorisées lors de l'étape 32, sont moyennées, 35 également en 42, pour obtenir des critères moyennés ùCR2 et M2. -16- Le procédé se poursuit alors par une étape 44 de test pour savoir si les compteurs k1 et kz ont atteints les valeurs maximales NI et N2 respectives. Si tel n'est pas le cas, l'étape 44 reboucle sur elle-même afin d'attendre que cet état se produise. Si le test mis en oeuvre en 44 est positif, un test est alors déclenché en 46 pour savoir si un calibrage des décalages pl , p2, et p3 doit être déclenché. En effet, les critères CRS , CR2, CR3 , M2 et M3 , utilisés pour diagnostiquer l'état de gonflage des pneumatiques, se fondent, au travers de la mesure des vitesses angulaires, sur les rayons de roulement des roues. Aussi, si les rayons de roulement des roues sont égaux, on aura alors, dans le cas où les décalages pl, p2, et p3 sont égaux à zéro, des critères CRS , CR2, CR3 , M2 et M3 également égaux à zéro. Or, il est possible d'avoir des pressions identiques dans les pneumatiques sans pour autant avoir des rayons de roulements identiques. Il est ainsi possible que les pneumatiques soient correctement gonflées tout en présentant des rayons de roulement différent. Par exemple, des pneumatiques différents peuvent être montés sur le véhicule, ou bien les pneumatiques peuvent présenter une usure différente. Quand on sait par ailleurs qu'une variation de 1 bar dans un pneumatique induit une variation du rayon de roulement de la roue inférieure à 1 pourcent, on comprend aisément l'utilité de calibrer précisément les critères CRS , CR2, CR3 pour que ceux- ci ne présentent sensiblement aucun décalage, ou � offset �, et que la valeur nulle de 25 ceux-ci correspondent effectivement à une situation de gonflage nominale des pneumatiques. Le calibrage des offsets des critères CRS, CR2, CR3 est effectuées périodiquement ou à chaque changement de pneumatique ou à chaque regonflage, le calibrage étant 30 par exemple lancé lors d'un appui sur un bouton RESET prévu à cet effet dans le véhicule. De plus, le calibrage est effectué si toutes les conditions de validité CI, C2, C3 , C4 , C5 ont été satisfaites simultanément lors de la mémorisation des valeurs des critères CRS , CR2, CR3. On s'assure ainsi que le calcul des offsets n'est pas perturbé par les phénomènes dynamiques précités. 35 En outre, le calibrage est déclenché lorsqu'il est également certain que l'état de gonflage des pneumatiques est satisfaisant. Par exemple, le calibrage n'est déclenché que si un diagnostic précédent de l'état de gonflage des pneumatiques n'a -17- révélé aucune anomalie, ou bien le calibrage est déclenché sur ordre d'un opérateur, après que celui-ci se soit assurer de gonflage satisfaisant des pneumatiques. Si le test en 46 pour savoir si un calibrage doit être effectué est positif, c'est-à-dire 5 qu'il est notamment considéré que les pneumatiques présentent un gonflage satisfaisant, une étape 48 de mise à jour des offsets pl , p2 , p3 est alors déclenchée. Dans cette étape 48, les offsets pl , p2, et p3 sont respectivement remplacés par les valeurs moyennées CRS, CR2, et CR3. Les nouveaux critères moyennés ainsi mis à 10 jour prennent alors une valeur nulle, représentative du bon gonflage des pneumatiques. L'étape de mise à jour 48 boucle alors sur l'étape d'initialisation 20 pour un nouveau cycle de diagnostic. Si le test mis en oeuvre en 46 est négatif, c'est-à-dire si aucun calibrage n'est requis, 15 une étape 50 de diagnostic est alors déclenchée en fonction des valeurs moyennées CRS , CR2, CR3 , M2 et M3 , comme cela est décrit ci-dessous. Plus particulièrement, lors de l'étape de diagnostic 50, différentes configurations de sous-gonflage sont considérées, à savoir un simple sous-gonflage, un double sous- 20 gonflage sur une diagonale du véhicule, un double sous-gonflage sur un côté du véhicule, un double sous-gonflage sur un essieu du véhicule, un triple sous gonflage et un quadruple sous-gonflage. Pour chacune de ces configurations des tests spécifiques sont mis en oeuvre comme 25 cela est à présent décrit. DIAGNOSTIC D'UN UNIQUE SOUS-GONFLAGE Le diagnostic d'un unique sous-gonflage d'un pneumatique est réalisé en utilisant 30 simultanément les critères CRS, CR2, CR3 selon les règles du tableau 1 suivant. Les termes AVG, AVD, ARG et ARD désignent respectivement � avant gauche � (roue ri), � avant droit � (roue r2), � arrière gauche � (roue r3) et � arrière droit � (roue (r4). Le signe � * � désigne quant à lui n'importe quelle valeur, c'est-à-dire 35 que le critère auquel il se rapporte est indifférent dans le diagnostic. Les paramètres CRI' , CRr et CR3' sont des valeurs positives prédéterminées réglant la sensibilité de la détection du sous-gonflage. -18- Tableau 1 : diagnostic d'un unique sous-gonflage d'un pneumatique du véhicule Pneu CRS CR3 CR2 M3 M2 (diagonales) (côtés) (essieux) (virage) (couple) ARG CR1 >- CRI' CR3 - CR3 ARD CR1 CRr CR2 >- CR3 * * AVG CR1 - CRI' CR3 > CRr CR2 Le sous-gonflage simultané des pneumatiques de deux roues agencées en diagonale sur le véhicule est diagnostiqué en utilisant simultanément les critères CRI et CR3 10 selon les règles du tableau 2 suivant. Tableau 2 : diagnostic du sous-gonflage des pneumatiques d'une diagonale du véhicule Pneus CRS CR3 CR2 M3 M2 (diagonales) (côtés) (essieux) (virage) (couple) ARG- CR1 >- CRS CR DIAGNOSTIC DE DEUX SOUS-GONFLAGES SIMULTANES SUR UN COTE Le sous-gonflage simultané des pneumatiques de deux roues agencées le même côté du véhicule est également diagnostiqué en utilisant simultanément les critères CRI et CR3 selon les règles du tableau 3 suivant. 20 -19- Tableau 3 : diagnostic du sous-gonflage des pneumatiques d'un côté du véhicule Pneus CRS CR3 CR2 M3 M2 (diagonales) (côtés) (essieu (virage) (couple) x) ARG- CRi -CR3 * M3mcR3 De manière optionnelle, afin d'améliorer la fiabilité du diagnostic, le critère M3 est également utilisé. Il est ainsi possible de créer plusieurs niveaux d'alerte. Un premier niveau d'alerte est ainsi déclenché par les critères CRS et CR3. Si le premier niveau d'alerte est déclenché, le second niveau d'alerte alors déclenché par le critère M 3 . Comme cela est visible sur les figures 3 et 4, il existe une relation linéaire entre le critère le critères CR2 et le couple CY transmis aux roues motrices rl et r2 et une relation linéaire entre le critère CR2 et l'angle volant avolant . Les critères M2 et M3 sont donc respectivement les gains de ces relations linéaires. Dans un état de gonflage nominal des roues du véhicules, ces gains sont respectivement égaux à mcR2 et mcR3 , les valeurs mcR2 et mcR3 étant établies par exemple en usine et/ou lors 20 du processus de calibrage des décalages pl , p2 et p3 décrits précédemment. En outre, la variation des critères M2 et M3 est d'autant plus marqué qu'au sous-gonflage est present sur au moins trois roues. Par consequent, une variation non significative des critères M2 et M3 lors d'un diagnostic de sous-gonflage des roues 25 agencées sur un essieu confirme qu'il n'y a moins de trois roues sous-gonflées. Le critère M3 est donc utilisé pour confirmer qu'uniquement deux roues sont sous-gonflées en testant si l'écart entre le critère M3 et sa valeur nominale mcR3 est inférieure à un seuil positif prédéterminé M' qui règle la sensibilité du diagnostic 30 vis-à-vis du critère M3 . -20- DIAGNOSTIC DE DEUX SOUS-GONFLAGES SIMULTANES SUR UN ESSIEU La détection d'un sous-gonflage simultané des pneumatiques sur un essieu est usuellement délicate à mettre en oeuvre et le déclenchement d'une alerte nécessite un 5 temps de convergence beaucoup plus élevé que dans d'autres cas. Par rapport à un simple sous-gonglage, un double sous-gonflage sur un essieu amplifie la valeur absolue du critère CR2. Pour diagnostiquer un tel sous-gonflage, les critères CRS , CR3 doivent cependant restés bornés. En effet, c'est un moyen de 10 confirmer que les problèmes de sous-gonflage sont concentrés uniquement sur un essieu et pas ailleurs. La localisation et la détection d'un double sous-gonflage sur l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule sont donc réalisables à l'aide des seuls critères CRS , 15 CR2 et CR3. Cependant, un diagnotic fiable d'une telle situation est obtenu si les conditions de roulement du véhicule sont favorables, c'est-à-dire qu'il n'existe sensiblement pas de phénomènes dynamiques influençant la vitesse de rotation angulaire des roues, 20 tels qu'un virage, un patinage, une pente, un dévers ou du vent fort. De telles conditions sont vérifiées par le fait que chacun des critères CRS , CR2 CR3, M2 et M3 est évalué lorsque des conditions de validités associées parmi les conditions CI, C2, C3 , C4 , C5 sont satisfaites. Toutefois, même en s'assurant que les conditions CI, C2, C3, C4,C5 sont satisfaites, certains phénomènes perturbateurs non pris en compte par ces conditions, comme par exemple une pente, un dévers ou un vent fort, peuvent survenir et fausser un diagnostic fondés uniquement sur les critères CRS , CR2 CR3. 30 En outre, le diagnostic de deux sous-gonflages sur un essieu du véhicule se fonde essentiellement sur le critère CR2 qui compare les vitesses angulaires des essieux avant et arrière du véhicule. Le critère CR2 est cependant très sensible au phénomène de glissement des roues motrices, phénomène qui dépend des 35 caractéristiques de la chaussée sur laquelle roule le véhicule et qui est par conséquent difficilement détectable à l'aide de grandeur uniquement liées au véhicule. 25 -21- Les critères M2 et M3 permettent d'une manière fiable et robuste de s'affranchir de tels phénomènes en confirmant ou infirmant le diagnostic réalisé à l'aide des critères CRS , CR2 CR3 . En effet, on notera que les critères CRI, CR2, CR3 sont des critères cinématiques se fondant sur une comparaison de vitesses alors que les critères M2 et M3 se fondent sur la physique des pneumatiques et sont donc liés plus directement à la pression dans ceux-ci. Les critères M2 et M3 vont donc au-delà de la simple comparaison de vitesses. On montre ainsi que le critère M2 varie en fonction de la résistance aux roulements de pneumatique, phénomène particulièrement visible à vitesse constante et sur une ligne droite ou en faible virage), et que le critère M3 varie en fonction de variation des dérives et des raideurs des pneumatiques induites par un ou plusieurs sous- gonflages. Le diagnostic d'un double sous-gonflage sur l'essieu avant ou l'essieu arrière du véhicule est ainsi réalisé selon les règles du tableau 4 suivant. Le seuil M3 est une valeur positive prédéterminée qui règle la sensibilité du diagnostic vis-à-vis du critère M2. Tableau 4 : diagnostic du sous-gonflage simultané de deux pneumatiques sur un même essieu Pneus CRS CR3 CR2 M3 M2 (diagonales) (côtés) (essieux) (virage) (couple) ARG- CRI _ CRS M3 ù McR3 M 2 û muR, ARD Le cas de trois sous-gonflages simultanés se traduit comme la superposition des cas précédemment décrits. 30 -22- Dans de bonnes conditions de roulage du véhicule, les critères CRS , CR2 CR3 sont suffisants pour établir un tel diagnostic. Cependant, pour les raisons évoquées précédemment, les critères M2 et M3 sont 5 également utilisés pour confirmer ou infirmer le diagnostic réalisé à l'aide des critères CRS , CR2 CR3 et ainsi créer deux niveaux d'alerte. En conséquence, le diagnostic de trois sous-gonflage est réalisé selon les règles du tableau 5 suivants. Tableau 5 : diagnostic de trois sous-gonflages simultanés Pneus CRS CR3 CR2 M3 M2 (diagonales) (côtés) (essieux) (virage) (couple) AVD- CRI ù CR3' CR2 ùCRS M 3 ù McR3 M 2 ù moR, ARD- ù M AVG AVD- CRI >_ CRS CR3 ù M AVG ARG- CRI >_CRS CR3>ùCRr` CRz>_CRS M3ùMcR3 M2ùm~Rz AVD- ù M ARD ARG- CRI _ CRS M 3 ù McR3 M 2 ù mcR2 AVG- ù M ARD DIAGNOSTIC DE QUATRE SOUS-GONFLAGES SIMULTANES 15 Le diagnostic d'un sous-gonflage simultanée des quatre roues du véhicule est difficile, voir impossible, à l'aide des seuls critères CRS , CR2 CR3. En effet, ces critères se fondent sur une comparaison de vitesses angulaires et par conséquent des variations relatives entre celle-ci. Ainsi, si les quatre pneumatiques présentent un dégonflage sensiblement identique, l'utilisation des critères CRS , CR2 CR3 ne 20 permet pas de le diagnostiquer. L'utilisation des critères M2 et M3 permet de résoudre ce problème car ils s'écartent de leur valeur nominale de manière significative lorsqu'au moins trois pneumatiques sont sous-gonflés. 10 -23- Le diagnostic d'un tel sous-gonflage est ainsi réalisé selon les règles du tableau 6 suivant. Tableau 6 : diagnostic du sous-gonflage simultané des quatre roues Pneus CRS CR3 CR2 M3 M2 (diagonales) (côtés) (essieux) (virage) (couple) AVD-CRI - wax AVG- ARD Le fait que les critères CRS , CR2 CR3 restent bornés indique que les quatre pneumatiques présentent un état de gonflage similaire et le fait que les critères M2 et M3 s'écartent de leur valeur nominal indique qu'au moins trois pneumatiques sont dégonflés. Par conséquent, cette situation correspond bien à un sous-gonflage simultané des quatre pneumatiques. Grâce au procédé de diagnostic selon l'invention, il est ainsi obtenu les avantages suivants : ^ une amélioration de la fiabilité du diagnostic vis-à-vis de phénomènes dynamiques, induits notamment par une prise de virage du véhicule, au moyen du report des mesures des vitesses angulaires ; 20 ^ une amélioration de la fiabilité du diagnostic grâce à la réécriture des critères CRI et CR2. En effet, dans ces critères, il n'y pas de comparaison à une vitesse de référence w ef pour établir un diagnostic. On évite ainsi qu'un sous-gonflage des pneumatiques utilisés pour le calcul de la vitesse wef n'induise une fausse alerte ; ^ un diagnostic possible de n'importe lequel des pneumatiques ainsi qu'un diagnostic plus fiable d'un double sous-gonflage des roues sur un côté du véhicule grâce à l'introduction d'un troisième critère CR3 ; 30 ^ une amélioration de la fiabilité du diagnostic vis-à-vis de phénomènes dynamiques, notamment les phénomènes de glissement, les variations des 25 10 -24- dérives, des raideurs et des résistances au roulement des pneumatiques grâce à l'utilisation de deux nouveaux critères M2 et M3 ; et ^ une amélioration de la fiabilité du diagnostic au moyen du calibrage, de préférence régulier, des offsets des critères utilisés lors du diagnostic. Il a été décrit un mode de réalisation particulier de l'invention. Bien entendu d'autres modes de réalisation sont possibles. Par exemple, il est possible d'utiliser le procédé mis en oeuvre dans l'état de la technique, par exemple celui de la demande FR 2 664 536, en remplaçant les mesures des vitesses angulaires par les vitesses angulaires reportées correspondantes. REVENDICATIONS 1. Procédé de détection de l'état de gonflage d'au moins un des pneumatiques équipant des paires de roues avant (ri, r2) et arrière (r3, r4) d'un véhicule automobile (10), chacune de ces paires étant associée à un essieu du véhicule, du type comportant une mesure (en 22) des vitesses angulaires des roues (ri, r2, r3, r4) du véhicule (10), le calcul (en 26) d'un premier critère de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues (ri, r4) sur une diagonale du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues (r2, r3) sur l'autre diagonale du véhicule et d'un deuxième critère de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues (ri, r3) sur un côté du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues (r2, r4) sur l'autre côté du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte le calcul d'un troisième de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues (ri, r2) sur un essieu du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues (r3, r4) sur l'autre essieu du véhicule, et une analyse (en 24-44) des premier, deuxième et troisièmes critères calculés pour détecter ledit état de gonflage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte le calcul d'un critère M2 selon la relation : ( M2 = tan CR2 C,. où CY est le couple transmis aux roues motrices, et CR2 est le deuxième 25 critère, et en ce que la détection dudit état de gonflage est réalisée en fonction du critère M2. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le calcul (en 26) d'un critère M3 selon la relation : 30 M3 = tan CR3 avolant ( + L2 Rw = tan al û tan a2-26- où avolant est l'angle d'un volant de direction équipant le direction, CR3 est le troisième, et que la détection l'état de gonflage des pneumatiques est réalisée en fonction du critère M3 . 4. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte le report (en 24) de chaque mesure de vitesse angulaire sur le milieu de l'essieu correspondant, et en ce que chaque critère est calculé (en 26) en fonction des mesures reportées. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le report (en 24) d'une mesure de vitesse angulaire sur le milieu de l'essieu correspondant est réalisé selon la relation : (D 1 o=w~ iRw+Ei )2 +L~ où coi est la mesure de la vitesse angulaire, R. est le rayon de courbure de la rotation instantanée du centre de gravité du véhicule, et Ei et L sont respectivement la demi voie et l'empattement de l'essieu associé. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le report (en 24) de la mesure de vitesse angulaire comporte le calcul du rayon de courbure selon la relation : où L et L2 sont les empattements des essieux des paires de roues avant et arrière respectivement, al est l'angle de braquage de la paire de roues avant, et a2 est l'angle de braquage de la paire de roues arrière. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'angle de braquage de la paire de roues avant est piloté au moyen d'un volant de direction, et en ce que le report (en 24) de la mesure de la vitesse angulaire comporte une mesure de l'angle du volant de direction et le calcul de l'angle de braquage de la paire de roues avant en fonction de l'angle du volant de direction mesuré.-27- 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun des premier, deuxième et troisième critères est calculé selon la relation : CR1 = k1 i 2 f1,z1 + f2,1 z 2 pi \.f1,2+J2,2 où pi est un décalage prédéterminé, k . est un gain prédéterminés, fl et f1,2 sont les inverses des mesures de vitesse angulaires reportées de deux roues correspondantes parmi les quatre roues des paires de roues avant et arrière, et f2 et f2,2 sont les inverses des mesures de vitesse angulaire reportées des deux autres roues parmi les quatre roues des paires de roues avant et arrière. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque critère utilisé pour la détection de l'état de gonflage des 15 pneumatique est moyenné pendant une durée prédéterminée. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'analyse (en 26-44) comporte une surveillance (en 30) de conditions prédéterminées de validité chaque critère utilisé pour la détection de l'état de 20 gonflage des pneumatique, le calcul (en 26) du critère étant déclenché ou invalidé lorsque lesdites conditions ne sont pas satisfaites. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce, pour le premier et le troisième critère, les conditions de validité du critère comprennent au moins 25 l'une des conditions suivantes : ^ le véhicule roule sensiblement en ligne droite ; ^ le couple moteur du véhicule est sensiblement stabilisé ; ^ il n'existe sensiblement pas de glissement des pneumatiques des roues motrices du véhicule ; et 30 ^ un système de contrôle de trajectoire et un système d'anti-blocage des roues équipant le véhicule sont inactifs. 12. Procédé selon les revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que, pour le deuxième critère, les conditions de validité du critère comprennent au moins l'une des conditions suivantes : ^ le véhicule roule sensiblement en ligne droite ; ^ la trajectoire du véhicule est sensiblement stabilisée ; ^ il n'existe sensiblement pas de glissement des pneumatiques des roues motrices du véhicule ; et ^ un système de contrôle de trajectoire et un système d'anti-blocage des roues équipant le véhicule sont inactifs. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 12, caractérisé en ce que le critère M2 et/ou le critère M3 sont utilisés (en 44) pour confirmer ou infirmer un diagnostic relatif à un état de gonflage non satisfaisant de plusieurs pneumatiques. 14. Procédé selon les revendications 2 à 13, caractérisé en ce que les critères M2 et M3 sont utilisés (en 44) pour diagnostiquer un état de gonflage non satisfaisant de l'ensemble des roues du véhicule. 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors d'une situation de vie dans laquelle au moins des variations dynamiques des rayons de roulement des pneumatiques sont sensiblement nulles, on procède au calibrage (en 48) de chacun de premier, deuxième et troisième critères de manière à annuler le critère ou une moyenne de durée prédéterminée de celui-ci. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que le calibrage (en 48) du décalage est déclenché lorsqu'au moins les conditions suivantes sont satisfaites : ^ le véhicule roule sensiblement en ligne droite ; ^ la trajectoire du véhicule est sensiblement stabilisée ; ^ le couple moteur du véhicule est sensiblement stabilisé ;-29- ^ il n'existe sensiblement pas de glissement des pneumatiques des roues motrices du véhicule ; et ^ un système de contrôle de trajectoire et un système d'anti-blocage des roues équipant le véhicule sont inactifs. 17. Système de détection de l'état de gonflage d'au moins un des pneumatiques équipant des paires de roues avant et arrière d'un véhicule automobile, chacune de ces paires étant associée à un essieu du véhicule, du type comportant des moyens de mesure des vitesses angulaires des roues du véhicule et des moyens de calcul (en 26) d'un premier critère de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues (ri, r4) sur une diagonale du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues (r2, r3) sur l'autre diagonale du véhicule et d'un deuxième critère de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues (ri, r3) sur un côté du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues (r2, r4) sur l'autre côté du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de calcul d'un troisième de comparaison des vitesses angulaires mesurées des roues (ri, r2) sur un essieu du véhicule aux vitesses angulaires mesurées des roues (r3, r4) sur l'autre essieu du véhicule, et des moyens d'analyse (en 24-44) des premier, deuxième et troisièmes critères calculés pour détecter ledit état de gonflage.25