FR 2929573 A1 20091009 FR 0852313 A 20080407 DEMANDE DE BREVET B07-1554FR MSA PJ7620 Société par Actions Simplifiée dite : RENAULT s.a.s. Dispositif et procédé de commande d'une transmission infiniment variable en mode purement électrique Invention de : GATI Mehdi KEFTI-CHERIF Ahmed MENSLER Michel POGNANT-GROS Philippe Dispositif et procédé de commande d'une transmission infiniment variable en mode purement électrique La présente invention concerne le domaine de la commande de groupe motopropulseur électrique, notamment de la partie électrique d'un groupe motopropulseur hybride. Dans le contexte actuel de lutte contre la pollution, l'utilisation de l'énergie électrique est devenue particulièrement importante. A bord d'un véhicule automobile, l'énergie électrique peut être générée par plusieurs moyens, soit de façon directe notamment par l'utilisation d'une pile à combustible, soit de façon indirecte comme par exemple avec un système de freinage récupératif. Quelle que soit la gestion de l'énergie électrique employée, un élément de stockage de l'énergie électrique est employé afin de lisser les pics et creux de consommation du véhicule. Cependant, les échanges d'énergie entre les moyens de génération, les dispositifs de stockage et les organes de propulsion 20 donnent lieu à des pertes électriques. Généralement englobées dans les rendements des différents composant d'un système de propulsion, ces pertes électriques deviennent critiques dés lors que l'on désire affiner la gestion afin d'obtenir une efficacité plus élevée du système de propulsion dans son 25 ensemble. Or les pertes électriques varient suivant les organes et dispositifs activés et suivant les connexions effectuées. I1 n'est ainsi pas possible de caractériser les pertes électriques d'un dispositif en particulier hors du contexte dans lequel il va fonctionner et des 30 interactions qu'il va subir. I1 existe ainsi un besoin pour un système et une méthode de détermination des pertes électriques, notamment au niveau de l'organe de stockage électrique. La présente invention a pour objet un système et une méthode de détermination des pertes électriques d'un dispositif de stockage d'énergie électrique. La présente invention a également pour objet un système et un méthode de détermination des pertes électriques d'un dispositif de stockage d'énergie électrique fonctionnant sans mesure de l'énergie contenue dans ledit dispositif de stockage. Selon un aspect de l'invention, on définit un système de commande d'un groupe motopropulseur du type comprenant au moins deux machines électriques reliées mécaniquement à une transmission infiniment variable elle-même reliée à des roues motrices, les deux machines électriques étant connectées par ailleurs à un élément de stockage électrique, et un moyen de génération des consignes. Le système de commande comprend un moyen d'estimation de la puissance mécanique, un moyen d'estimation du couple résistant à la roue et un moyen de calcul des couples des machines électriques, le moyen de calcul des couples des machines électriques étant apte à déterminer les couples des machines électriques en fonction des signaux provenant du moyen de génération des consignes et d'une estimation de la puissance disponible dans le moyen de stockage électrique tenant compte des pertes électriques, d'une estimation du couple résistant à la roue, et d'une estimation des régimes de rotations des machines électriques. Le moyen d'estimation du couple résistant à la roue peut être relié en entrée aux machines électriques et en sortie au moyen de calcul des couples des machines électriques, le moyen d'estimation du couple résistant à la roue étant apte à déterminer le couple à la roue résultant des différents efforts résistants subis par le véhicule. Le système de commande peut en outre comprendre des capteurs reliés au moyen de génération des consignes relié lui-même à au moins une entrée du moyen d'estimation de la puissance mécanique, au moins une sortie dudit moyen d'estimation étant reliée au moyen de calcul des couples des machines électriques, le moyen d'estimation de la puissance mécanique étant apte à déterminer une consigne de puissance mécanique en tenant compte de la puissance disponible dans l'élément de stockage et d'une consigne de puissance délivrée par l'élément de stockage provenant du moyen de génération des consignes. Le moyen d'estimation du couple résistant à la roue peut être relié en entrée aux machines électriques et en sortie au moyen de calcul des couples des machines électriques et au moyen d'estimation de la puissance mécanique, le moyen d'estimation du couple résistant à la roue étant apte à déterminer le couple à la roue résultant des différents efforts résistants subis par le véhicule et une estimation du couple à la roue. Le système de commande pouvant comprendre des capteurs reliés à un moyen de génération des consignes relié lui-même à au moins une entrée du moyen d'estimation de la puissance mécanique, une autre entrée du moyen d'estimation de la puissance mécanique étant connectée au moyen d'estimation du couple résistant à la roue, au moins une sortie du moyen d'estimation de la puissance mécanique étant reliée au moyen de calcul des couples des machines électriques, le moyen d'estimation de la puissance mécanique étant apte à déterminer une consigne de puissance mécanique en tenant de l'estimation du couple à la roue et d'une consigne de puissance délivrée par le moyen de stockage électrique provenant du moyen de génération des consignes. Les capteurs et le moyen de génération des consignes peuvent être aptes à émettre des signaux à une première fréquence, le moyen d'estimation de la puissance mécanique, le moyen d'estimation du couple résistant à la roue et le moyen de calcul des couples des machines électriques peuvent être aptes à traiter des signaux à une deuxième fréquence, la première fréquence pouvant être supérieure à la deuxième fréquence. Le moyen de calcul des couples des machines électriques peut recevoir en entrée les signaux provenant du moyen d'estimation de la puissance mécanique, du moyen d'estimation du couple résistant à la roue, et des machines électriques, et est relié en sortie auxdites machines électriques, le moyen de calcul des couples des machines électriques étant apte à déterminer les couples des machines électriques. Selon un autre aspect de l'invention, on définit un procédé de commande d'un groupe motopropulseur du type comprenant au moins deux machines électriques reliées à un élément de stockage électrique, dans lequel on détermine des consignes de couple à la roue et de puissance délivrée par la batterie, on estime la puissance mécanique, on estime les efforts résistants, et on détermine les couples des machines électriques en fonction de la puissance disponible dans le moyen de stockage électrique tenant compte des pertes électriques. On peut estimer le couple à la roue résultant des différents efforts résistants appliqués sur le véhicule en fonction des régimes de rotation des machines électriques. On peut également estimer la puissance mécanique en fonction de la consigne de puissance délivrée par la batterie et la puissance disponible de l'élément de stockage. On peut estimer la puissance mécanique par diminution successives de la consigne de puissance délivrée par la batterie. Le procédé de commande peut également comprendre des étapes au cours desquelles on détermine une estimation du couple à la roue, on arrête l'estimation de la puissance mécanique par itérations si la requête de couple à la roue du conducteur n'est plus satisfaite par l'estimation du couple à la roue, et on rétablit la précédente valeur de l'estimation de la puissance mécanique permettant de satisfaire la requête de couple à la roue du conducteur. On peut déterminer les couples des machines électriques en fonction de l'estimation de la puissance mécanique, de l'estimation des efforts résistants, et des régimes de rotation des machines électriques. D'autres buts, caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée uniquement en tant qu'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre un système de commande d'une transmission infiniment variable ; - la figure 2 illustre un système de commande d'une transmission infiniment variable selon un autre mode de réalisation; et - la figure 3 illustre les principales étapes d'un procédé de commande d'une transmission infiniment variable. Sur la figure 1, on peut voir un groupe motopropulseur 1 comprenant une première machine électrique El, une deuxième machine électrique E2 un élément BAT de stockage d'énergie électrique et une transmission infiniment variable IVT. Le groupe motopropulseur 1 est relié par une connexion 3 à un moyen de commande énergétique 2. Des capteurs CAP sont reliés à un moyen 15 de génération des consignes par une connexion 16. Le moyen 15 de génération de consignes est relié par une connexion 4a et par une dérivation 7a d'une connexion 7 à un moyen 27 de modification de consigne. Le moyen 27 de modification de consigne est relié par ailleurs aux capteurs CAP par une connexion 16a. Le moyen 27 de modification de consigne est connecté en sortie au moyen de commande énergétique 2 par une connexion 4. Le moyen de commande énergétique 2 est relié par au moins une de ses sorties par la connexion 5 à un moyen de commande des machines électriques 6. Par ailleurs, le groupe motopropulseur 1 est connecté par la connexion 10 à un moyen de calcul 11. Ledit moyen de calcul est connecté par au moins une de ses sortie par la connexion 12 au moyen de commande des machines électriques 6. Le moyen de commandes des machines électriques 6 est également connecté par au moins une entrée au groupe motopropulseur 1 par la connexion 9 et au moyen 15 de génération des consignes par la connexion 7. Le moyen de commande des machines électriques 6 est connecté par au moins une de ses sorties au groupe motopropulseur 1 par la connexion 8. Le groupe motopropulseur 1 émet un signal de mesure de la puissance de la batterie Pmes vers le moyen de commande énergétique 2. Ledit moyen de commande énergétique 2 reçoit un signal de consigne de la puissance devant être fournie par la batterie Pbat_cons. Le moyen de commande énergétique 2 détermine alors la puissance mécanique Pmec* pouvant être fournie par les machines électriques en fonction de la consigne de puissance devant être fournie par la batterie Pbat_cons et la mesure de la puissance de la batterie Pmes. Pour cela, la formule suivante est appliquée : Pmec* = Pbat_cons + K• (Pbat_cons ù Pmes) (Eq. 1) avec K = un paramètre de synthèse positif à régler en fonction du système à commander La puissance mécanique Pmec* pouvant être fournie par les machines électriques ainsi définie est estimée pour tenir compte des pertes électriques Ploss. La consigne Pbat_cons est ainsi transformée en Pmec* et transmise au moyen de commandes des machines électriques 6. Ainsi, on ajuste le couple requis des machines électriques afin d'anticiper les pertes électriques qui vont diminuer l'énergie effectivement fournies aux dites machines électriques. Le moyen de calcul 11 reçoit les valeurs des régimes de rotation Wel et We2 des machines électriques El et E2. Par une technique classique d'observeur, le moyen de calcul 11 détermine la valeur estimée des efforts résistants à la roue Tdwh est. Plus précisément, les équations suivantes sont appliquées afin de déterminer la valeur Tdwh est : X(t) = A • X(t) + B • u(t) + L • (y(t) ù ÿ(t)) (Eq. 2) avec _ Wei Tel y We2 ' u ù Te2 ' X = [Wel We2 Wice Wwh Ti TO Tdice Tdwh A et B = des matrices obtenues à partir d'équations fondamentales de la dynamique et des relations au niveau des trains épicycloïdaux, connu de l'Homme du Métier. L = une matrice obtenue par des méthodes classiques de synthèse d'observateur. Le moyen de commande des machines électriques 6 reçoit également les valeurs Wel et We2 des régimes de rotation des machines électriques El et E2. Le système de commande détermine la consigne Tel de couple de la machine électrique El et la consigne Te2 de couple de la machine électrique E2 en fonction de la consigne de couple à la roue TOcons. Une transmission infiniment variable reliant un moteur thermique, et deux machines électriques à des roues peut être décrite par les équations suivantes. Au niveau de la machine électrique El, on peut obtenir, de façon classique, la variation de la vitesse de rotation Wel. Wel= 1 i Te2 (Eq. 3) Jeb Tel+MT Tdice Tdwh i avec : ml M= 0 et ml,m2 deux constantes. m2 Tdice = Couple résistant du moteur thermique Tdwh = Couple résistant à la roue La matrice M est fixée en fonction du mode de la chaîne cinématique et des organes (trains épicycloïdaux et réducteurs) inclus dans ladite chaîne cinématique. Jeb est l'inertie de la machine électrique El ainsi que celles des autres éléments de la chaîne cinématique ramenés par leurs rapports de réduction au niveau de cette machine. On peut également poser l'équation suivante permettant de définir la vitesse de rotation Wel. We2 Wice =M Wel (Eq. 4) Wwh Avec We2 = la vitesse de rotation de la machine électrique E2 Wice = la vitesse de rotation du moteur thermique Wwh = la vitesse de rotation de la roue Enfin le couple à la roue To et le couple Ti appliqué à l'arbre d'entrée de la transmission fourni par le moteur thermique peuvent être déterminés en fonction du couple résistant du moteur thermique Tdice, du couple résistant à la roue Tdwh, du moment d'inertie à la roue Jwh et du moment d'inertie du moteur thermique Jice, du paramètre m2 et de la variation de la vitesse de rotation Wel. Ti [Tdicel [Jice 0 0 VVel To Tdwh 0 Jwh m2 (Eq. 5) D'après l'équation 4, on observe que, pour une vitesse du véhicule donnée (proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue Wwh), les vitesses Wel et We2 sont proportionnelles entre elles et 20 sont fixées telles que : Wwh = - • We2 = m2 • Wel ml (Eq. 6) We2 = ml • Wel En remplaçant, l'équation 3 dans l'équation 5, on To= ùm2 .Jwh'.Tel+ùml•m2 .Jwh'.Te2+••• Jeb Jeb ~ ~1 ù m22 . Jwh Tdwh est Jeb ~ ù Le couple appliqué à la roue est donc une combinaison linéaire 25 de Tel, Te2 et Tdwh est. obtient : (Eq.7) Le moyen de commande des machines électriques 6 détermine les valeurs des couples Tel et Te2 à générer par les machines électriques El et E2. Pour cela, les équations (1), (6) et (7) sont combinées avec la définition de Pmec* = Wel •Tel+We2 •Te2 pour donner : Pmec* = Wel • (Tel + ml Te2) We2 = ml • Wel (Eq.8) To = ùm2 . Jwh' • Tel + (ùml • m2 . Jwh ~ Te2 + • • • Jeb Jeb ~ ( 1ù m22 • Jwh • Tdwh est Jeb ù On notera que l'expression de Pmec* est obtenue de la façon suivante : Pmec* = Pbat_cons + K • (Pbat_cons ù Pmes) = Wel • (Tel + ml • Te2 . En posant To =T0 cons, en connaissant Tdwh_est, Wei, We2 et Pbat_cons, on peut déterminer Tel et Te2 (ml, m2, Jwh, Jeb étant des constantes caractéristiques du système). Le dispositif décrit sur la figure 1 permet de déterminer une valeur de consigne de puissance devant être fournie par les machines électriques afin de prendre en compte a priori des pertes électriques. Les consignes de couples des machines électriques sont alors déterminées en fonction de cette consigne de puissance. Les consignes de couples sont ainsi indirectement corrigées pour tenir compte des pertes électriques. La figure 2 décrit un autre mode de réalisation de l'invention. Les dispositifs ayant la même fonction portent les mêmes références que sur la figure 1. On peut voir un groupe motopropulseur 1 comprenant une première machine électrique El, une deuxième machine électrique E2 un élément BAT de stockage d'énergie électrique et une transmission infiniment variable IVT. Des capteurs CAP sont reliés à un moyen 15 de génération des consignes par une connexion 16. Un moyen de commande énergétique 2 est connecté par au moins une de ses entrées au moyen 15 de génération des consignes par une connexion 4, et par au moins une de ses sorties par la connexion 13 à un moyen de commande des machines électriques 6. Par ailleurs, le groupe motopropulseur 1 est connecté par la connexion 10 à un moyen de calcul 11. Ledit moyen de calcul 11 est connecté par au moins une de ses sortie par la connexion 12 au moyen de commande des machines électriques 6 et par une autre sortie au moyen de commande énergétique 2 par la connexion 14. Le moyen de commandes des machines électriques 6 est également connecté par au moins une entrée au groupe motopropulseur 1 par la connexion 9 et au moyen 15 de génération des consignes par la connexion 7. Le moyen de commande des machines électriques 6 est connecté par au moins une de ses sorties au groupe motopropulseur 1 par la connexion 8. Dans ce mode de fonctionnement, les capteurs CAP et le moyen 15 de génération des consignes fonctionnent à une vitesse d'échantillonnage il. Le moyen de commande énergétique 2, le moyen de commande des machines électriques 6 et le moyen de calcul 11 fonctionnent à une vitesse d'échantillonnage i2. Le moyen de calcul 11 détermine la valeur T0_est d'après la méthode d'observeur détaillée dans l'équation 2. Le moyen de commande énergétique 2 diminue la valeur Pbat* d'une valeur 6 d'une itération à la suivante. Pbat*(i)=Pbat*(iù1)ù8 Si on transpose les itérations en espaces de temps, et en considérant que chaque échantillonnage du moyen de commande énergétique 2 est espacé d'une durée ti2 de l'échantillonnage suivant, on peut définir une valeur Pbat* mesurée au temps (k-1).T2 et une valeur Pbat* déterminée lors de l'échantillonnage suivant au temps k.ti2. On en déduit ainsi l'équation généralisée suivante : Pbat *(k.T2)=Pbat *((k-1).t2)-8 (Eq. 9) La valeur Pbat* est initialisée à la valeur Pbat_cons reçue du moyen 15 de génération des consignes. Une nouvelle initialisation à lieu dés que la valeur Pbat_cons est modifiée, par exemple lors de la modification de la requête du conducteur. Tant que la valeur Pbat_cons n'est pas modifiée, le calcul de réduction est appliqué. Une autre condition au déroulement du calcul de réduction de la valeur Pbat* est que la consigne de couple à la roue TO cons soit satisfaite. Ainsi, à chaque itération du calcul, on compare TO cons et TO est. La valeur TO cons est reçue du moyen 15 de génération des consignes et la valeur TO est est reçue du moyen de calcul 11. Si 1TOestl = 1TOconsl, alors le calcul se poursuit. Si 1TOestl ~ 1TOconsl, la réduction de Pbat* s'arrête et la valeur de l'itération précédente est restaurée. Ce processus tire partie de la différence d'échantillonnage entre les deux vitesses d'échantillonnage, il et i2, il étant supérieur à ti2. Le calcul de Tel et Te2 est effectué à chaque pas d'échantillonnage k.ti2 en appliquant l'équation 8 définie précédemment et rappelée ci-dessous : Pmec* = Wel • (Tel + ml Te2) TO cons= ûm2•Jwh'•Tel+ûml•m2•Jwh~ Te2+ Jeb Jeb ~ l ûm22 . Jwh • Tdwh est Jeb On notera que l'expression de Pmec* est obtenue de la façon suivante : Pmec* = Pbat * +K * •(Pbat * ûPmes) = Wel • (Tel + ml • Te2. Comme précédemment, le moyen de commande des machines électriques 6 reçoit en entrée les valeurs de Wei, We2, Tdwh_est, TO cons et Pbat*, et peut alors déterminer les consignes de couple Tel et Te2. Le dispositif décrit sur la figure 2 permet de déterminer une valeur de consigne de puissance devant être fournie par les machines électriques afin de prendre en compte a priori des pertes électriques sans disposer d'une mesure de la puissance de l'élément de stockage. Le procédé de correction de la consigne de puissance est basé sur un calcul itératif soumis au respect de la consigne de couple à la roue. Les consignes de couples des machines électriques sont alors déterminées en fonction de cette consigne de puissance. Les consignes de couples sont ainsi indirectement corrigées pour tenir compte des pertes électriques. La figure 3 illustre les principales étapes du procédé permettant le calcul des couples des machines électriques El et E2 par réduction de la valeur Pbat*, dont le système correspondant est illustré par la figure 2. Lors d'une première étape 18, on détermine les valeurs de TOcons et de Pbat_cons. Le procédé se poursuit à l'étape 19 au cours de laquelle on initialise la variable Pbat* avec la valeur de Pbat_cons. A l'étape 20 suivante, si on reçoit une valeur Pbat*(k.t2), alors Pbat*= Pbat*(k.t2), sinon Pbat*=Pbatcons. A l'étape 21, on calcule les valeurs de couples Tel et Te2 des machines électriques. A l'étape 22, on estime la valeur TOest du couple à la roue. A l'étape 23, cette valeur est comparée à la consigne TOcons de couple à la roue déterminée lors de l'étape 18. Si les deux valeurs sont égales, le procédé se poursuit à l'étape 24. A l'étape 24, on réduit la valeur de Pbat* d'une valeur 6 en appliquant l'équation 9 : Pbat*(k.i2)=Pbat*((kù1).i2)ù8 Le procédé se poursuit à l'étape 20. Si à l'étape 23, la valeur T0 est du couple à la roue est différente de la consigne TOcons, le procédé se poursuit à l'étape 25. A l'étape 25, on définit la valeur Pbat* comme étant égale à la valeur Pbat*((k-1).t2). A l'étape 26, on détermine les valeurs Tel et Te2. Le procédé de commande décrit permet de déterminer simplement une consigne de puissance de batterie présentant la plus faible valeur permettant de respecter la consigne de couple à la roue requise par le conducteur. Le système et le procédé de commande décrit dans la présente invention permettent de limiter les pertes électriques d'un groupe motopropulseur comprenant des machines électriques. Les pertes sont limitées de façon indirecte en surveillant le résultat des commande et en ajustant la puissance fournie aux machines électriques de façon à minimiser la puissance fournie pour un résultat recherché donné. REVENDICATIONS1. Système de commande d'un groupe motopropulseur (1) du type comprenant au moins deux machines électriques (El,E2) reliées mécaniquement à une transmission infiniment variable (IVT) elle-même reliée à des roues motrices, les deux machines électriques (El,E2) étant connectées par ailleurs à un élément de stockage électrique (BAT), et un moyen (15) de génération des consignes, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique, un moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue et un moyen (6) de calcul des couples des machines électriques, le moyen (6) de calcul des couples des machines électriques étant apte à déterminer les couples des machines électriques (El,E2) en fonction des signaux provenant du moyen (15) de génération des consignes et d'une estimation de la puissance disponible dans le moyen de stockage électrique (BAT) tenant compte des pertes électriques, d'une estimation du couple résistant à la roue, et d'une estimation des régimes de rotations des machines électriques. 2. Système de commande selon la revendication 1 dans lequel le moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue est relié en entrée aux machines électriques (El,E2) et en sortie au moyen (6) de calcul des couples des machines électriques, le moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue étant apte à déterminer le couple à la roue résultant des différents efforts résistants subis par le véhicule. 3. Système de commande selon l'une des revendications précédentes comprenant des capteurs (CAP) reliés au moyen (15) de génération des consignes relié lui-même à au moins une entrée du moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique, au moins une sortie dudit moyen (2) d'estimation étant reliée au moyen (6) de calcul des couples des machines électriques,le moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique étant apte à déterminer une consigne de puissance mécanique en tenant compte de la puissance disponible dans l'élément de stockage (BAT) et d'une consigne de puissance délivrée par l'élément de stockage provenant du moyen (15) de génération des consignes. 4. Système de commande selon la revendication 1 dans lequel le moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue est relié en entrée aux machines électriques (El,E2) et en sortie au moyen (6) de calcul des couples des machines électriques et au moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique, le moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue étant apte à déterminer le couple à la roue résultant des différents efforts résistants subis par le véhicule et une estimation du couple à la roue. 5. Système de commande selon la revendication 4 comprenant des capteurs (CAP) reliés à un moyen (15) de génération des consignes relié lui-même à au moins une entrée du moyen d'estimation (2) de la puissance mécanique, une autre entrée du moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique étant connectée au moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue, au moins une sortie du moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique étant reliée au moyen (6) de calcul des couples des machines électriques, le moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique étant apte à déterminer une consigne de puissance mécanique en tenant de l'estimation du couple à la roue et d'une consigne de puissance délivrée par le moyen de stockage électrique (BAT) provenant du moyen (15) de génération des consignes. 6. Système de commande selon la revendication 5 dans lequel, les capteurs (CAP) et le moyen (15) de génération des consignes étant aptes à émettre des signaux à une première fréquence, le moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique, le moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue et le moyen (6) de calcul des couples des machines électriques étant aptes à traiter des signaux à une deuxième fréquence, la première fréquence est supérieure à la deuxième fréquence. 7. Système de commande selon l'une des revendications 3, 5 ou 6 dans lequel le moyen (6) de calcul des couples des machines électriques reçoit en entrée les signaux provenant du moyen (2) d'estimation de la puissance mécanique, du moyen (11) d'estimation du couple résistant à la roue, et des machines électriques (E1,E2), et est relié en sortie auxdites machines électriques (El,E2), le moyen (6) de calcul des couples des machines électriques étant apte à déterminer les couples des machines électriques. 8. Procédé de commande d'un groupe motopropulseur du type comprenant au moins deux machines électriques (El,E2) reliées à un élément de stockage électrique (BAT), dans lequel on détermine des consignes de couple à la roue et de puissance délivrée par la batterie, on estime la puissance mécanique, on estime les efforts résistants, et on détermine les couples des machines électriques en fonction de la puissance disponible dans le moyen de stockage électrique tenant compte des pertes électriques. 9. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 ou 7, dans lequel on estime le couple à la roue résultant des différents efforts résistants appliqués sur le véhicule en fonction des régimes de rotation des machines électriques. 10. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 9, dans lequel on estime la puissance mécanique en fonction de la consigne de puissance délivrée par la batterie et la puissance disponible de l'élément de stockage. 11. Procédé de commande selon l'une des revendications 8 à 9 dans lequel on estime la puissance mécanique par diminution successives de la consigne de puissance délivrée par la batterie. 12. Procédé de commande selon la revendication 11 dans lequel on détermine une estimation du couple à la roue,on arrête l'estimation de la puissance mécanique par itérations si la requête de couple à la roue du conducteur n'est plus satisfaite par l'estimation du couple à la roue, et on rétablit la précédente valeur de l'estimation de la puissance mécanique permettant de satisfaire la requête de couple à la roue du conducteur. 13. Procédé de commande selon l'une des revendications 10 ou 12, dans lequel on détermine les couples des machines électriques en fonction de l'estimation de la puissance mécanique, de l'estimation des efforts résistants, et des régimes de rotation des machines électriques.