FR 2924919 A1 20090619 FR 0708648 A 20071212 -1- Ensemble de robot chirurgical et industrielle- -mains libres pour endoscopie La présente invention a essentiellement pour objet un dispositif permettant aux chirurgiens de faire plus facilement les travaux chirurgicaux d'endoscopie. Cette dernière est munie d'un instrument clinique qui n'existe pas encore sur le marché permettant une grande facilité : mains libres et entrée des 2 mains dans des petits trous pour prélever les éléments des organes du corps humain ; plus précisément, l'invention concerne un dispositif tel que défini généralement ci-dessus et du type constitué par : - ter cathéter articulé à tête saisissante multi doigts. - l ère porte rotative orientable sur le côté de ce cathéter. - l ère pince creuse ou pleine multi doigts de plus de 3 doigts. - 1ère machine à recoudre rotative miniaturisée pour les organes internes. - l ère agrafeuse rotative miniaturisée pour les organes internes. - l ers ciseaux rotatifs miniaturisés pour les organes internes. - 1 er casque porte endoscopes mains libres. Il est très important de savoir que les travaux chirurgicaux d'endoscopie occasionnaient jusqu'à présent beaucoup de difficultés à l'intérieur des organes internes. Pour exemple il n'était pas possible pour les chirurgiens de contrôler facilement les instruments dans les organes internes lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. De plus il était difficile de tourner facilement l'instrument vers la droite ou vers la gauche dans les organes internes lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. De la même façon, il était difficile de travailler dans les angles aigus des organes internes. En outre on ne pouvait pas attraper et contrôler facilement des petits éléments présents dans lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. Il n'était de même pas possible de coudre facilement dans les organes internes lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. Il n'était pas non plus possible d'agrafer dans les organes internes lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. Enfin il n'était pas possible de tourner les ciseaux orientables dans les organes internes 30 lors des travaux chirurgicaux d'endoscopie. Pour toutes ces raisons la présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précités en proposant un dispositif d'ensemble de robot chirurgical (et industriel) mains libres pour réaliser les travaux chirurgicaux d'endoscopie. Le dispositif selon l'invention comporte, suivant une première caractéristique: -2- Un cathéter articulé permettant aux chirurgiens de l'utiliser dans toutes les directions (vers le haut, vers le bas, vers la droite, vers la gauche et pour les rotations orientable 360°). Suivant une autre caractéristique de l'invention, la tête saisissante multi doigts contrôle les petits et les grands éléments présents dans les organes internes. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le cathéter articulé est muni sur le côté d'une porte rotative orientable permettant au chirurgien de palier aux difficultés rencontrées dans les angles aigus des organes internes. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la pince creuse ou plane multi doigts permet à la 2éme main du chirurgien d'entrer dans les organes internes par le biais du cathéter articulé à tête saisissante multi doigts. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la machine à recoudre rotative orientable miniaturisée permet au chirurgien de coudre facilement dans les organes internes (lors des opérations par endoscopie). Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'agrafeuse rotative orientable miniaturisée permet au chirurgien une autre qualité de couture (agrafes) dans les organes internes (lors des opérations par endoscopie). Suivant une autre caractéristique de l'invention, les ciseaux rotatifs orientables miniaturisés permettent au chirurgien de couper un élément et de tourner dans les organes internes facilement lors des opérations par endoscopie. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le casque porte endoscopes mains libres permet au chirurgien d'avoir les 2 mains libres lors des opérations par endoscopie. D'autres buts et avantages de l'invention apparaîtront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels : L'ensemble des 7 éléments de ce robot chirurgical. Figure 1 : Elle représente le cathéter articulé à tête saisissante et muni d'une porte rotative. Figure 2 : Elle représente la clef multi doigts qui actionne l'articulation rotative orientable, la porte orientable et la tête saisissante. Figure 3 : Elle représente la pince creuse ou plane à doigts multiples. Figure 4 : -3- Elle représente la machine à recoudre miniaturisée pour les organes internes lors des opérations par endoscopie. Figure 5 : Elle représente l'agrafeuse miniaturisée pour les organes internes lors des opérations par endoscopie. Figure 6 : Elle représente les ciseaux miniaturisés pour les organes internes lors des opérations par endoscopie. Figure 7 : Elle représente le casque porte endoscopes. Le cathéter articulé (Figure 1) Il s'agit d'un cathéter muni d'un corps creux souple, articulée et muni d'un ensemble de boutons de commandes qui a pour mission d'exécuter les ordres du chirurgien qui l'actionnent manuellement en mouvement vertical, horizontal, rotative orientable avec l'ensemble des boutons de commande qui actionne l'ensemble des charnières articulées, et muni sur le côté d'une porte rotative et d'une tête saisissante multi doigts actionnée manuellement à l'aide de la clef multi doigts. Les figures 8 à 12 sont l'explication en détail du cathéter figure 1 Figure 8 : Elle représente l'ensemble des boutons des commandes. Figure 9 : Elle représente le corps du cathéter. Figure 10 : Elle représente les charnières articulées. Figure 11 : Elle représente la porte rotative orientable. Figure 12 : Elle représente la tête saisissante multi doigts. -L' ensemble des boutons de commandes a pour mission d'exécuter les ordres du chirurgien. -Les charnières articulées situées au début du corps du cathéter jusqu'à la porte orientable est l'une des principales caractéristiques de ce robot chirurgical. Chaque charnière articulée déplace et fait déplacer les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire. -4- Chaque bouton de commande actionne une charnière articulée avec l'aide de fils de transmission des commandes. - Les fils des transmissions des commandes. - Le corps du cathéter. - La porte rotative orientable, - La tête saisissante multi-doigts. L'ensemble des boutons des commandes L'ensemble des boutons des commandes comportant : -Deux boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement 10 vertical, vers le haut ou vers le bas. -Deux boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement horizontal, vers la droite ou vers la gauche. Figure 8 : Elle représente l'ouverture d'entrée et de sortie du cathéter et 4 des boutons de commande 15 et les fils de transmission. A, B : Ils montrent 2 boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement de trajectoire verticale vers le haut et vers le bas. C, D : Ils montrent deux autres boutons de commande qui actionnent deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontale vers la droite et vers la 20 gauche. E- Il montre l'ouverture d'entrée et de sortie du cathéter par lesquels seront introduits les endoscopes ou la clef multi tête ou toute pince plus petite que le cathéter. F- Il montre les fils de transmission Le corps du cathéter 25 Le corps du cathéter doit être fabriqué en un matériau comme le caoutchouc et être de forme tubulaire. Il doit avoir une armature d'une certaine consistance qui préserve la forme du corps du cathéter, telle la colonne vertébrale qui préserve la force et la forme du corps humain. Ce corps est muni de 8 canaux où passent les fils de transmission du mouvement qui 30 servent à relier l'ensemble des boutons de commande aux charnières articulées correspondant à une charnière articulée qui se déplace et fait déplacer les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire verticale vers le haut ou vers le bas ou horizontal vers la droite ou vers la gauche. La communication de chaque bouton de commande et chaque charnière articulée a besoin -5- de deux fils, l'un allant du bouton de commande à la charnière articulée et l'autre allant de la charnière articulée au bouton de commande. Figure 9: Elle représente le corps du cathéter qui est muni de canaux de transmissions des 5 commande. A- Les canaux de transmissions des commandes et les ouvertures des canaux à la 1 èCe et finale de chaque canal. Les charnières articulées Figure 10: 10 Elle représente l'ensemble des charnières articulées de ce cathéter : A- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commandes(A fig.8). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire verticale, vers le haut ou vers le bas. B- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commandes (B 15 fig. 8). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire verticale, vers le haut ou vers le bas. C- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commande(C fig.8). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire horizontale vers la droite ou vers la gauche. 20 D- Il décrit la charnière articulée qui s'actionne à l'aide de boutons de commande (D fig.8). Cette charnière se déplace et fait déplacer également les autres pièces qui la suivent sur une trajectoire horizontale vers la droite ou vers la gauche. Remarque A: - La charnière articulée (A) est la même que la charnière articulée (B). 25 - L'appareil peut être fabriqué sans les charnières articulées (B) et (D). La raison qui a poussé l'inventeur à les incorporer, est que ces charnières articulées (B) et (D) donnent à l'appareil une plus grande souplesse pour atteindre les angles aigus, difficiles à atteindre. Dans certains cas bien précis ou dans les cas les plus contraignants, ces charnières 30 articulées (B) et (D) peuvent être supprimées en cas de présence de la porte. La décision finale est laissée à l'attention du fabricant qui peut décider en fonction des besoins des praticiens, du marché, et de l'efficacité des charnières articulées lors des essais pratiques. La suppression de ces charnières articulées donne au cathéter une plus grande souplesse de -6- manoeuvre dans les endroits les plus petits, car les dimensions du cathéter pourront être réduites. Remarque B: La charnière articulée (C) est la même que la charnière articulée (D). 5 Les articulations rotatives (E fig. 10) E- Il décrit l'articulation rotative. Cette articulation de forme intérieure 16gonale tourne et fait tourner la porte orientable. Ce robot chirurgical est muni de 3 articulations rotatives : - Une articulation rotativel6gonale pour tourner la porte rotative orientable (fig.11) 10 vers la droite et vers la gauche 360°. - Une autre articulation rotative 12gonale qui ouvre et ferme la porte orientable (fig.27) vers le haut et vers le bas 360°. - Une ouverture octogonale rotative pour ouvrir et fermer la tête saisissante multidoigts (fig.29). 15 Ces 3 articulations fonctionnent à l'aide de la clef spirale multi tête (Voir fig.2 et fig.44). Les figures 13 à 22 expliquent en détail les charnières articulées A, B, C, D, fig. 10. Le mouvement des charnières articulées (A, B, C, D fig.10) : Figure 13 Elle représente le corps du cathéter avec la charnière articulée (A fig.10). 20 A- Il montre la charnière articulée (A fig.10) en mouvement vertical vers le bas. Figure 14 Elle représente le corps du cathéter avec les 2 charnières articulées (A, B fig.10). A- Il montre la charnière articulée (A fig.10) en mouvement vertical vers le bas. B- Il montre la charnière articulée (B fig.10) en mouvement vertical vers le bas. 25 Figure 15 Elle représente le corps du cathéter avec les 2 charnières articulées (A, B fig.10). A- Il montre la charnière articulée (A fig.10) en mouvement vertical vers le haut. B- Il montre la charnière articulée (B fig.10) en mouvement vertical vers le haut. Figure 16 30 Elle représente le corps du cathéter avec les 3 charnières articulées (A, B et C, fig.10). A, B- Il montre les 2 charnières articulées (A, B fig.10) en position noiinale. C- Il montre la charnière articulée (C fig.10) en mouvement horizontale vers la gauche. Figure 17 -7- Elle représente le corps du cathéter avec les 4 charnières articulées (A, B et C, D fig.10). A, B- Il montre les 2 charnières articulées (A, B fig.10) en position normale. C- Il montre la charnière articulée (C fig.10) en mouvement horizontal vers la gauche. D- Il montre la charnière articulée (C fig.10) en mouvement horizontal vers la gauche Figure 18 Elle représente le corps du cathéter avec les 4 charnières articulées (A, B et C, D fig.10). A, B- Il montre les 2 charnières articulées (A, B fig.10) en position normale. C- Il montre la charnière articulée (C fig.10) en mouvement horizontal vers la droite. D- Il montre la charnière articulée (C fig.10) en mouvement horizontal vers la droite. Figure 19: Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (A fig. 8) et la charnière articulée (A fig.10) et le corps du cathéter (fig. 9) avec les fils de transmission (F fig. 8) en mouvement vertical. Si le bouton de commande (A fig.8) tourne vers le bas, la charnière articulée (A fig. 10) descend vers le bas en mouvement vertical. Figure 20 : Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (B fig. 8) et la charnière articulée (B fig.10) et le corps du cathéter (fig. 9) avec les fils de transmission 20 (F fig. 8) en mouvement vertical. Si le bouton de commande (B fig.8) tourne vers le haut et vers le bas, la charnière articulée (B fig.10) monte vers le haut et vers le bas en mouvement vertical. Figure 21: Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (C fig. 8) et la 25 charnière articulée (C fig.10) et le corps du cathéter (fig. 9) avec les fils de transmission (F fig. 8) en mouvement horizontal vers la droite. Si le bouton de commande (C fig. 8) tourne vers la droite et vers la gauche, la charnière articulée (C fig.10) tourne vers la droite et vers la gauche en mouvement horizontal. 30 Figure 22: Elle représente un croquis de connexion entre le bouton de commande (D fig. 8) et la charnière articulée (D fig.10) et le corps du cathéter (fig. 9) avec les fils de transmission (F fig. 8) en mouvement horizontal vers la gauche. Si le bouton de commande (D fig. 8) tourne vers la droite et vers la gauche, la charnière -8- articulée (D fig.10) tourne vers la droite et vers la gauche en mouvement horizontal. Remarque : La charnière articulée (A fig.10) est la même que la charnière articulée (B fig.10), et la charnière articulée (C fig.10) est la même que la charnière articulée (D fig.10). 5 La fabrication de l'articulation rotative (E fig. 10) L'articulation rotative (E fig.10) est une articulation orientable de forme intérieure 16gonale qui tourne et fait tourner la porte rotative orientable à 360°. Cette articulation est fabriquée en forme de 2 sphères creuses : - 1 grande de forme intérieure ronde. 10 - 1 petite de forme intérieure 16gonale. Cette articulation rotative fonctionne avec l'aide de la clef spirale multi tête (fig. 2 et 44). La grande sphère est soudée sur le corps du cathéter après la charnière articulée (D fig. 10). La petite sphère est soudée sur le corps du cathéter avant la porte orientable. 15 Figure 23 : La figure 23 est l'explication en détail de l'articulation rotative (E fig. 10). Elle représente les étapes de fabrication de l'articulation rotative (E fig.10). A- Elle décrit la grande sphère creuse de forme intérieure ronde. B- Elle décrit la petite sphère creuse de forme intérieure 16gonale. 20 La petite sphère qui est montée sur la grande sphère, et qui est en totale liberté de mouvement rotatif, est munie d'un système de pression à l'intérieur de la sphère (A) et à l'extérieur de la sphère (B). C- Il décrit les 2 sphères creuses (A et B). D- Elle décrit la grande sphère avec le système de pression. 25 E- Elle décrit la petite sphère avec le système de pression. F- Il décrit l'articulation rotative (E fig.10) complète. Les fils des transmissions du mouvement (F fig. 8) Les fils des transmissions du mouvement sont fabriqués pour les connections entre les boutons des commandes et les charnières articulées. 30 Ces fils sont actionnés entre les canaux de transmission. Les fabrications des canaux des transmissions du mouvement. Pour la fabrication des canaux, il est nécessaire d'utiliser des fils pour moules d'un diamètre supérieur à celui des fils de transmission. Ces fils serviront de moules autour desquels seront usinés les canaux de transmission du -9- mouvement. Le but final étant d'avoir des canaux et non pas des moules. Ces fils de moules seront enduits d'une matière isolante qui empêchera l'adhésion du caoutchouc au corps du cathéter. Ces fils devront être au nombre de huit ayant chacun un diamètre supérieur à celui des fils de transmission du mouvement. Les fils de transmission du mouvement sont fabriqués dans un matériau qui doit être souple et docile, et être spécialement résistant à la rupture ; c'est-à-dire que ces fils doivent jouir d'une force d'attraction. La manière de faire passer les fils de transmission du mouvement. Le corps du cathéter. (fig. 9) Le corps du cathéter doit être fabriqué en un matériau comme le caoutchouc et être de forme tubulaire. Le corps du cathéter Le corps du cathéter doit être fabriqué en un matériau comme le caoutchouc et être de forme tubulaire. Il doit avoir une armature d'une certaine consistance qui préserve la forme du corps du cathéter, telle la colonne vertébrale qui préserve la force et la forme du corps humain. Ce corps est muni de 8 canaux où passent les fils de transmission du mouvement qui servent à relier l'ensemble des boutons de commande aux charnières articulées correspondantes Les figures 24, 25, 26 sont l'explication en détail du corps du cathéter (fig. 9). Figure 24 : Elle représente les relations entre les boutons de commande, le corps du cathéter, les fils de transmission du mouvement et les charnières articulées. Figure 25 : Elle représente une coupe du corps de cathéter qui menu les 8 ouvertures des fils de transmission du mouvement, et les connexion des entre les boutons des commandes et les charnières articulées. Ces huit ouvertures sont divisées en 2 parties (A et B). La partie A va des boutons de commande aux charnières articulées. La partie B va des charnières articulées aux boutons de commande. 1A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton (A fig.8) à la charnière articulée (A fig.10). -10- 1B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière (A fig.10) au bouton de commande (A fig.8). 2A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton (B fig. 8) à la charnière (B fig. 10). 2B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière (B fig. 10) au bouton (B fig.8). 3A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton (C fig. 8) à la charnière (C fig. 10). 3B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière 10 (C fig. 10) au bouton (C fig.8). 4A- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement du bouton (D fig. 8) à la charnière (D fig. 10). 4B- Il s'agit de l'ouverture d'un canal de transmission du mouvement de la charnière (D fig.10) au bouton (D fig.8). 15 Important Il est important de vérifier la bonne manoeuvre de chaque fil de transmission du mouvement avec la charnière articulée qui lui est assignée. Ces vérifications auront lieu avant la soudure des fils de transmission du mouvement aux boutons des commandes adéquates. 20 La soudure des fils de transmission du mouvement aux boutons de commande sera réalisée en tenant compte des manoeuvres dans les deux sens opposés. L'ensemble des boutons de commande et des charnières articulées seront soudés au corps du cathéter. Figure 26: 25 Elle représente la relation et les communications entre le bouton de commande (A fig. 8), les fils de transmission, les canaux et la charnière articulée (A fig. 10) avec les entrées et sorties des fils de transmission des cette boutons jusqu'a la charnière articulée (A fig.10). La porte rotative orientable (fig. 11). 30 La porte orientable est un accès fait pour aider le chirurgien à aller dans les endroits étroits difficiles et les angles aigus. Cette porte tourne sur 360° à l'aide de l'articulée rotative de forme intérieure 16gonale. (E fig.10) et cette articulée tourne à l'aide de la clef spirale multi tête (fig. 2 et fig.44). Si cette articulée tourne à droite la porte tourne à droite, et si elle tourne à gauche la porte -11- tourne à gauche. L'ouverture et la fermeture de cette porte fonctionnent à l'aide d'un mécanisme spécial. Ce mécanisme est muni d'une autre articulée rotative 12gonale. Remarque : Des cas très difficiles se dressent à l'intérieur du corps humain contre la plupart des pinces pour 2 raisons : 1- l'étroitesse de certains endroits à l'intérieur du corps humain, c'est le cas du coeur ou de l'estomac par exemple. 2- Le manque de souplesse de certaines pinces pour aider le chirurgien à atteindre des 10 angles aigus à l'intérieur du corps humain. Ainsi est née l'idée de créer le cathéter à porte qui atteint des angles aigus à l'intérieur du corps humain. Comment tirer profit de cette porte ? Afin de pouvoir profiter de cette porte, nous sommes obligés de bien connaître le cathéter 15 dont nous disposons. Il ne s'agit pas d'un seul cathéter, mais de plusieurs cathéters à la fois Ces cathéters articulés entre nos mains sont en fait une pince creuse pouvant porter à l'intérieur une autre pince de taille plus petite, ou une loupe de diamètre inférieur, ou tout autre instrument. De ce qui précède, nous avons expliqué que les pinces chirurgicales manquent encore 20 d'un moyen de maîtrise des angles aigus et d'accès aux endroits les plus étroits. Il ne nous échappe pas que la présence de 2 cathéters et plus, (voir fig.74) à l'intérieur du corps humain, signifie que, pour la première fois, les 2 mains du chirurgien entrent dans le corps humain, et ceci constitue une grande victoire chirurgicale. Un autre avantage de ce cathéter est la présence d'une tête saisissante couplée avec la 25 porte articulée. Ce cathéter peut fonctionner sans la tête saisissante, qui peut être enlevée, ce qui pourra entraîner la réduction du volume du cathéter, d'où une plus grande liberté de mouvement pour le cathéter. Il est à noter qu'en cas d'enlèvement de la tête saisissante, cette dernière doit être remplacée par un couvercle plastique fabriqué spécialement à cet effet (Fig. 41, 42, 43). 30 Le mécanisme de la porte orientable. Le mécanisme de la porte rotative orientable est muni d'une articulée rotative 12gonale spéciale pour ouvrir et fermer la porte, 2 tiges, chaque tige est munie d'un côté d'une veltage de l'articulée et de l'autre côté d'une roue crantée. Cette roue crantée monte sur l'articulée rotative 12gonale. -12- Les 2 tiges transfèrent le mouvement des 2 roues crantées de la charnière rotative jusqu'aux 2 charnières spéciales. Ces 2 charnières spéciales permettent d'ouvrir et fermer la porte avec les 2 petites charnières (normales) de la porte. L'articulée rotative tournante de ce mécanisme fonctionne avec l'aide de la clef spirale multi tête (fig. 2 et fig.44) Si cette articulée rotative tourne à droite la porte s'ouvre, et si elle tourne à gauche la porte se ferme. Les figures 27, 28 sont l'explication en détail de la porte rotative orientable (fig. 11). 10 Figure 27: Elle représente le mécanisme de la porte rotative orientable. A- Il montre l'articulée rotative 12gonale. B- Il montre les 2 roues crantées des 2 tiges. C- Il montre les 2 tiges. 15 D- Il montre les 2 charnières articulées spéciales pour l'ouverture et la fermeture de la porte. E- Il montre les 2 petites charnières normales de la porte F- Il montre la porte en position fermée de fouine bombée sur le dorsal comme le corps du cathéter. 20 Car le cathéter est fabriqué selon une forme cylindrique. Figure 28: Elle représente le mécanisme de la porte rotative orientable on position ouverte et munie d'un côté ventral, de forme concave et montrant les 2 côtés de la porte (la droite et la gauche). 25 Et qui doit nécessairement s'accommoder de l'intérieur avec toutes sortes de tuyaux ou toutes formes tubulaires. Le côté ventral, de forme concave, doit être étudié et fabriqué de manière à obliger tout instrument introduit à sortir par l'ouverture de la porte, (pour ne pas se retrouver coincé dans un coin de la porte) et être ainsi dirigé dans les endroits étroits et difficiles de certains 30 organes du corps humain. La tête saisissante (fig. 13) La tête saisissante est une tête à multi doigts, polyvalente et qui n'existe pas sur le marché, dans laquelle peut-être introduit un instrument quelconque comme par exemple une lunette logée à travers un conduit creux se trouvant dans la pince. -13- Elle est comme la main du chirurgien à l'intérieur du corps humain. Elle a une tête de pince qui comprend le mufti doigts qui saisit et qui relâche. Cette tête est munie d'un corps en forme de tube, en 2 parties, une interne et une externe : la parte interne est munie d'une ouverture octogonale pour actionner la partie interne. La partie interne. Les figures 29 à 43 sont l'explication en détail de la tête saisissante (fig. 12). Figure 29: Elle représente la partie interne de la tête saisissante. Cette partie interne est filetée à l'extérieur comme une vis, munie d'une ouverture octogonale et munie d'un canal qui sert à contrôler l'ouverture et la fermeture des doigts de la tête saisissante. A- Il montre une ouverture octogonale de la partie interne. B- Il décrit l'extérieur du filetage de la partie interne. C- Il décrit le canal des doigts de la tête saisissante. La partie externe : Cette partie externe est filetée à l'intérieur comme un écrou et comprend 5 doigts et plus reliés par 5 et plus charnières. Chacune de ces 5 charnières est divisée en 2 moitiés ; une moitié fixée sur la partie externe de la tête saisissante et l'autre moitié fixée à un doigt. Figure 30 : A- Il décrit le filetage intérieur de la partie externe. B- Il montre la moitié des charnières qui est fixée sur la partie externe de la tête saisissante. Les doigts : Les doigts s'actionnent avec l'ouverture octogonale rotative (A fig. 30). Ces doigts comprennent 2 côtés qui sont en angle droit, un petit côté et un grand reliés entre eux par une moitié de la charnière. Le grand côté du doigt est celui qui saisit avec une dent. Le petit côté du doigt est logé à l'intérieur de ce canal circulaire avec 2 ailes qui muni de 30 3 roulements chacun pour l'actionner facilement et qui reçoit le mouvement de la partie interne du corps de la tête saisissante. Les 2 ailes de la petit côté du doigt est logé à l'intérieur de ce canal circulaire ; ce canal circulaire tourne avec la partie interne à l'aide de la clef à spirale (Voir fig. 2 et fig. 44). Si la clef est tournée à droite, la partie interne de la tête saisissante s'avance vers l'avant, -14- ce qui ouvre les doigts (position relâche). Et si la clef est tournée à gauche, la partie interne de la tête saisissante recule, ce qui ferme les doigts (position saisie). Figure 31 : Elle représente les doigts de la tête saisissante. A- Il montre l'autre moitié de la charnière qui est fixée sur un doigt. B- Il décrit le petit côté d'un doigt. C- Il décrit le grand côté d'un doigt. D- Il montre les 2 ailes qui sont munies de 3 roulements. 10 E-Il montre la dent du doigt F- Il montre les 3 roulements des 2 ailes. Les fonctionnements de la tête saisissante. Figure 32 : Elle représente la connexion entre les 2 parties de la tête saisissante et les doigts et la tête 15 saisissante en position fermée. A- Il montre l'ouverture octogonale de la partie interne. B- Il décrit les filetages internes et externes des 2 parties. C- Il montre les doigts de la tête saisissante en position saisie. Figure 33: 20 Elle représente la tête saisissante en position de saisie. Figure 34: Elle représente la connexion entre les 2 parties de la tête saisissante et les doigts et la tête saisissante en position de relâche. A- Il montre l'ouverture octogonale de la partie interne. 25 B- Il montre les filetages internes et externes des 2 parties. C- Il montre les doigts de la tête saisissante en position de relâche. Figure 35 : Elle représente les doigts et la tête saisissante en position fermée. Le montage de la tête saisissante sur le corps du cathéter. 30 La tête saisissante est fabriquée de manière à ce qu'elle permette au chirurgien de l'utiliser ou non, selon la grandeur de l'endroit dans lequel le cathéter est introduit, et selon les besoins ressentis par le praticien. Figures 36, 37 : Elle représente le montage de la tête saisissante avec le corps du cathéter et le système de -15- sécurité. La partie externe de la tête saisissante comprend 2 filetages, un intérieur et un extérieur. Le filetage intérieur est comme le filet d'un écrou, afin d'être vissé sur la partie intérieure de la tête saisissante. Le filetage extérieur est comme le filet d'un vis, afin d'être vissé sur le corps du cathéter. Le système de sécurité est muni de 2 parties, une partie fixée sur le corps du cathéter (le poussoir) et l'autre fixée sur la tête saisissante (le bouton de sécurité). A- Il décrit les filetages externes de la tête saisissante s'il est vissé sur le corps interne et le cathéter. B- Il décrit les filetages internes comme l'écrou situé à l'intérieur du corps du cathéter vissé sur la tête saisissante. C- Il montre le bouton de sécurité. D- Il montre le poussoir. Le système de sécurité : Ce système est conçu pour retenir la tête saisissante qui risquerait de tomber lors de sa rotation. Il comprend 2 parties, une partie fixée sur le corps du cathéter, et l'autre sur la tête saisissante. La partie fixée sur le corps du cathéter est un poussoir. La partie fixée sur la tête saisissante est un bouton de sécurité. Figure 38 : -Il montre le poussoir du système de sécurité encastré dans le corps du cathéter. Le but de ce système de sécurité est de retenir la tête saisissante qui pourrait se défaire et tomber dans l'organe du patient, lors de la rotation, et durant l'introduction à l'intérieur 25 du corps humain. Figure 39 : - Il montre le bouton de sécurité fixé sur la tête saisissante. Ce bouton monte et descend avec un ressort. Ce bouton s'abaisse et se lève au passage du poussoir. 30 Figure 40: Elle représente le poussoir percé sur l'avant, par où ressort le bouton de sécurité qui fera ainsi tenir la tête saisissante au corps du cathéter. Ce poussoir est muni de rainures apparentes qui permettent la poussée du poussoir vers l'avant, ou vers l'arrière. -16- A- Il montre le bouton de sécurité. B- Il montre le poussoir. Les couvercles plastiques. Il y a 3 couvercles plastiques (de différentes dimensions d'ouverture) pour le corps du 5 cathéter. Ce couvercle plastique présente une ouverture au centre, par laquelle peut-être introduite et supportée une caméra, ou un éclairage, ou tout autre instrument selon les besoins du chirurgien. Il est nécessaire que le chirurgien dispose de plusieurs couvercles d'ouverture de 10 différentes dimensions. Ces couvercles plastiques sont munis d'un bouton de sécurité commun. Figure 41, 42, 43 : Elle représente les différentes dimensions d'ouverture des 3 couvercles plastiques. A- Il montre les filetages des vis du couvercle plastique. 15 Ce filet de vis est identique au filet de vis se trouvant sur la tête saisissante, et à celui de l'écrou du corps du cathéter. B- Il montre le bouton de sécurité. C- Il montre les 3 différentes ouvertures des couvercles plastiques. La clef spirale multi tête (fig. 2) 20 Il s'agit d'une clef en forme de spirale multi doigts fabriqué spécialement pour actionner : -l'articulation rotative 16gonale pour tourner la porte orientable, -l'articulation rotative 12gonale du mécanisme qui ouvre et ferme la porte rotative orientable. - Et pour actionner la tête saisissante. 25 Cette clef spirale est munie de 3 têtes : 1- Une tête 16gonale pour tourner la charnière articulée rotative (E fig.10) pour la porte rotative orientable. 2- Une tête 12gonale pour ouvrir et fermer la porte orientable. 3- Une tête octogonale utilisée pour actionner (saisie et relâche) les doigts de la 30 tête saisissante (fig. 12). Cette clef fonctionne manuellement. La figure 44 est l'explication détaillée de la clef spirale (fig. 2) Figure 44: Elle représente la clef spirale multi doigts avec 3 têtes. -17- A- Il montre la poignée de la clef spirale. B- Il montre la l ère roue crantée rotative de la manivelle. Cette roue crantée fonctionne avec une manivelle tournée manuellement par le chirurgien. C- Il montre la manivelle. Si le chirurgien tourne cette manivelle, la roue crantée (B fig.44) actionne une 2ème roue crantée rotative, fixée sur la spirale au-dessus d'elle. D- Il s'agit de la 2ème roue crantée qui fonctionne avec la l ère roue crantée(B fig.44). Si le chirurgien tourne cette manivelle, la roue crantée (B fig.44) actionne la roue 10 crantée rotative (D fig.44) qui actionne la spirale avec la tête de la clef. E- Il montre la spirale. F- Il montre une des 3 têtes de la clef spirale. Il est important que chaque tête soit munie d'un bouton de sécurité. G- Il montre 3 coupes de la tête de la clef spirale (la grande 16gonale, la 15 médium 12gonale, et la petite octogonale. H- Il montre 3 autres coupes des côtés de la tête de la clef spirale (la grande 16gonale, la médium 12gonale, et la petite octogonale. I- Il montre l'extrémité de la spirale dont la tête est fixée. J- Il montre le bouton de sécurité fixé sur la tête de la spirale. 20 K- Il montre le canal du bouton de sécurité Cette tête devra avoir à l'avant une section plus petite que celle des ouvertures (16gonale, 12gonale, octogonal) afin d'en faciliter l'introduction. Cette différence de section ne touche que l'avant, la section sera progressivement augmentée jusqu'à atteindre les dimensions réelles qui permettent de manoeuvrer les 25 différentes ouvertures. Important : Il est très important de fabriquer un système de sécurité (un bouton de sécurité sur chaque tête, et un canal sur la spirale). J- Il montre le bouton de sécurité de la spirale. 30 K- Il montre le canal du bouton de sécurité. La pince spirale creuse et plane à doigts multiples (fig.3) La raison d'être de la présente invention est qu'il n'existe pas sur le marché une pince multi doigts. La pince qui existe sur le marché avait au maximum 3 doigts, -18- le chirurgien rencontrait des difficultés pour attraper et contrôler les éléments dans les organes internes. De plus il n'existe pas de pince chirurgicale multi doigts creuse et plane. Cette pince est fabriquée sur différents diamètres pour différentes utilisations. 5 La pince peut être utilisée avec ou sans le cathéter. Ces multiples doigts, pinces ou instruments introduits, seront ainsi comme les 2 mains du chirurgien à l'intérieur du corps du patient si le chirurgien utilise cette pince avec le cathéter (voir fig.77 et 78). Pour la première fois, le chirurgien prend la liberté d'introduire ses 2 mains et d'accéder 10 aux endroits les plus étroits du corps du patient, tout en se réservant les possibilités de maîtriser et de manoeuvrer en toute tranquillité. Cette pince est munie de deux poignées, l'une fixe sur le corps de la pince et l'autre disposant d'une liberté de mouvement vers l'arrière et vers l'avant à l'aide d'un axe fixe sur le corps de la pince. 15 La poignée qui dispose d'une liberté mouvement est munie d'une barre dentée qui actionne une roue crantée, celle-ci actionne une autre barre dentée, laquelle est fixée sur une spirale intérieure creuse et souple. Cette pince est munie de deux spirales creuses et souples de deux différents diamètres l'une et l'autre, la spirale extérieure va du corps de la pince à la tête de la pince, 20 et la spirale intérieure va de l'ouverture du corps de la pince aux doigts multiples. Cette pince est munie de deux ouvertures, l'une sur l'arrière du corps de la pince et l'autre sur l'arrière de la spirale intérieure. L'ouverture située sur l'arrière du corps de la pince a le même diamètre que celui de la spirale extérieure. Important 25 La spirale intérieure sort de l'ouverture du corps de la pince de 5 mm. si la pince est en position ouverte (la spirale intérieure avance et les doigts de la tête de la pince sont en position ouverte). Et la spirale intérieure sort de l'ouverture du corps de la pince de plus de 5 mm si la pince est en position fermée (la spirale intérieure recule et les doigts de la tête sont en 30 position fermée). Cela permet de retrouver facilement l'ouverture de la spirale. La figure 45 est l'explication détaillée de la pince spirale doigts multiples (fig. 3) Figure 45 : Elle représente la pince spirale à doigts multiples. -19- A- Il montre la lèfe partie de la poignée de la pince, qui est fixe. B- Il montre la 2ème partie de la poignée de la pince, qui est libre. C- Il montre les barres dentées de la poignée. D- Il montre la roue crantée, au-dessus de la barre dentée de la poignée (B fig.45) qui actionne une autre barre dentée en haut d'elle qui est fixée sous le tuyau de la spirale. E- Il montre la barre dentée du tuyau de la spirale intérieure située au dessus de la roue cranté et qui s'actionne avec l'aide de la roue crantée (D fig.45) F- Il montre l'ouverture de la spirale intérieure située sur l'arrière de la spirale qui Avance et recule avec la barre dentée (E fig. 45), faite pour introduire une autre pince, 10 un endoscope, ou tout autre instrument. Cette pince est munie d'une autre ouverture fixée sur l'arrière du corps de cette pince plus grande que l'ouverture de la spirale intérieure. La spirale est en libre mouvement vers l'avant et vers l'arrière, et sur les deux positions. G- Il montre l'ouverture du corps de la pince. 15 La pince peut-être fabriquée sans cette ouverture dans les cas où la pince est plane, selon les besoins de la manipulation et selon les dimensions de cette pince. H- Il montre la spirale intérieure. I- Il montre la spirale extérieure. J- Il montre la tête de la pince 20 La tête de la pince : Cette tête est munie de deux parties, une intérieure et une extérieure. L'intérieure est fixée d'un côté de la spirale intérieure et est muni de l'autre côté d'un canal pour actionner les doigts multiples. La partie extérieure de la tête de cette pince est fixée sur la spirale extérieure de cette pince 25 d'un côté et est muni sur l'autre côté de 5 charnières et plus des doigts multiples divisées en deux moitiés. Les doigts de la tête de la pince : Ces doigts comprennent 2 côtés qui sont en angle droit, un petit côté et un grand reliés entre eux par une moitié de la charnière. 30 Le grand côté du doigt est celui qui saisit. Le petit côté est celui qui reçoit le mouvement de la partie interne de la tête et plus précisément du canal circulaire autour de la partie interne. Le petit côté du doigt est logé à l'intérieur de ce canal circulaire avec 2 ailes qui sont munies de 3 roulements chacun pour l'actionner facilement. -20- Si le chirurgien presse les 2 poignets les doigts se ferment et si le chirurgien ouvre les 2 poignets les doigts s'ouvrent. K- Il montre le grand côté du doigt de la tête de la pince. L- Il montre le petit côté du doigt de la tête de la pince qui est muni de 2 ailes. 5 M- Il montre la moitié de la charnière du doigt de la tête de la pince. N- Il montre la dent du doigt. O- Il montre les 2 ailes du petit côté des doigts qui sont munis des 3 roulements de la tête de la pince P- Il montre les 3 roulements. 10 Q- Il montre la tête saisissante de la pince en position fermée. R- Il montre la tête saisissante de la pince en position ouverte. Les fonctionnements de la tête de la pince. Si le chirurgien ferme les 2 poignées (A, B fig.45) la barre dentée de la poignée (B fig. 45) avance et actionne la roue crantée (D fig. 45) qui déplace l'autre barre dentée (E fig. 15 45) de la spirale intérieure (H fig. 45) vers l'arrière et ferme les doigts de la pince. Et si le chirurgien ouvre les 2 poignées (A, B fig.45) la barre dentée (C fig. 45) de la poignée (B fig. 45) recule et actionne la roue crantée (D fig. 45) au dessus d'elle, laquelle entraîne la 2ème barre dentée (E fig. 45) vers l'arrière, celle-ci étant fixée sous la spirale intérieure (H fig. 45), qui est tirée vers l'arrière également, ce qui ferme les doigts de la tête 20 saisissante. La machine à suturer (fig.4) La raison d'être de cette machine est de compléter le travail chirurgical de l'endoscopie. C'est une machine à recoudre miniaturisée utilisée avec ou sans le cathéter. Cette machine fonctionne avec la pression d'air d'un compresseur. 25 Cette machine est munie du tuyau d'un canal et d'un répartiteur composé de 4 valves : 2 grandes et 2 petites, d'une articulation rotative 360°, de deux canaux, et deux chemise dont l'une est avec piston et qui est munie d'une aiguille et dont l'autre sans piston est munie d'une roue qui est munie à l'intérieur d'une hélice. Les figures 46 à 54 sont l'explication détaillée de la machine à recoudre (fig.4) 30 Figure 46 Elle représente la machine à recoudre complète. A- Il montre le compresseur. B- Il montre la sortie d'air du compresseur. C- Il montre le raccord du compresseur, avec le tuyau d'un seul canal. -21- D- Il montre le tuyau, qui va du compresseur jusqu'au répartiteur de pression d'air des 2 canaux. E- Il montre le répartiteur de pression d'air des 2 valves. Ce répartiteur est muni de 2 valves, qui servent à envoyer ou stopper la pression d'air dans les 2 canaux et jusqu'à la chemise du piston de l'aiguille et la chemise du pied presseur. F- Il montre la manette de la lère valve qui envoie la pression d'air dans le canal de la chemise du piston de l'aiguille. G- Il montre la manette de la 2ème valve qui envoie la pression d'air dans le canal de la chemise du pied presseur. Si le chirurgien ouvre la valve (F fig.46) du canal de la chemise du piston de l'aiguille, le piston descend. Si le chirurgien ouvre la valve (G fig. 46) du canal de la chemise du pied presseur, la roue en caoutchouc de celui-ci tourne et fait avancer le système de fonctionnement. H- Il montre le gouvernail de la charnière articulée orientable. I- Il montre le I er canal, qui part de la charnière articulée rotative (H fig.46) jusqu'au système de fonctionnement des points de suture de la machine. J- Il montre le 2ème canal, qui part de la charnière articulée rotative (H fig.46) jusqu'au système de fonctionnement des pieds presseur des points de suture de la machine. K- Il montre la chemise du piston de l'aiguille. L- Il montre la chemise du pied presseur. M- Il montre le fil à suturer. Figure 47 : Elle représente la valve (F fig.46) du répartiteur (E fig.46) de pression d'air des 2 canaux. 25 A- Il montre la partie extérieure de la manette de la valve (F fig.46). B- Il montre la partie extérieure de la manette de la valve (G fig.46). Figure 48 : Elle représente la valve (G fig.46) du répartiteur (E fig.46) de pression d'air des 2 canaux. A- Il montre la partie intérieure de la manette de la valve (F fig.46). 30 B- Il montre la partie intérieure de la manette de la valve (G fig.46). Figure 49 : Elle représente les 2 axes de rotation des 2 manettes des 2 valves (F fig.46) et (G fig. 46) du répartiteur (E fig.46). A- Il montre les axes de la manette de la valve (F fig.46). 292491 9 -21- B- Il montre les axes de la manette de la valve (G fig.46). Si le chirurgien ouvre la valve (F fig. 46) du répartiteur (E fig. 46), la pression d'air passe de l'articulation (H fig. 46) au canal (I fig.46) jusqu'à la chemise (K fig. 46) et le piston de l'aiguille descend. 5 Et si le chirurgien ferme la valve (F fig. 46) du répartiteur (E fig. 46), la pression d'air qui reste dans le canal (I fig. 46) et le piston (K fig. 46) empêche le piston de monter. Et si le chirurgien ouvre la valve (G fig. 46) du répartiteur (E fig. 46), la pression d'air passe de l'articulation (H fig. 46) au canal (J fig.46) jusqu'à la chemise (L fig. 46) et l'hélice fonctionne. 10 Et si le chirurgien ferme la valve (G fig. 46) du répartiteur (E fig. 46), la pression d'air qui reste dans le canal (J fig. 46) et la chemise (L fig.46) fait continuer l'hélice de fonctionner sans raison. Pour cela, la machine a besoin de deux petits canaux et de deux petites valves pour faire sortir la pression d'air qui reste après chaque opération quand le chirurgien ferme l'une 15 des deux valves (F fig. 46 et G fig. 46) Le piston de l'aiguille a besoin d'un ressort pour faire monter l'aiguille après que l'air restant soit sorti. Figure 50: Elle représente les 2 petites valves. 20 Ces 2 petites valves sont fabriquées en 2 éléments; Le 1 er élément est un levier qui est soudé sur la circonférence d'une plaque ronde tournant sur un axe central. Le 2ème élément est une vanne qui ouvre et ferme un petit canal de sortie d'air. Cette valve est fixée sur un 2ème axe de la plaque, du même côté que le petit canal. 25 A- Il montre la petite valve en position ouverte. B- Il montre la petite valve en position fermée. Chacune de ces deux petites valves fonctionne à l'aide de la grande valve qui ferme et ouvre la pression d'air de chaque valve du répartiteur (E fig.46). La valve (A fig.51) fonctionne avec la partie interne (A fig.49) de la valve (F fig. 46). 30 La petite valve (B fig.51) fonctionne à l'aide de la partie interne (B fig.49) de la valve (G fig.46). Figure 51 : Elle représente un croquis du mécanisme et les petites valves en position ouverte et fermée. -23- Chacune des petites valves comportant un levier, une plaque ronde et un petit canal A- Il montre le levier de la petite valve avec son mécanisme. B- Il montre la plaque ronde du mécanisme de la valve C- Il montre la petite valve en position fermée D- Il montre la petite valve en position ouverte Figure 52 : Elle représente les 2 canaux en 2 positions : ouverte et fermée. A- Il montre le petit canal en position ouverte. B- Il montre le petit canal en position fermée. Figure 53 : Elle représente l'articulation rotative orientable (H fig. 46). Celle-ci comprend 2 pièces rondes, de 2 faces différentes pour chacune d'entre elles. La l ère pièce de cette charnière articulée est fixée sur le répartiteur, et est munie d'un axe central. La 2ème pièce de cette charnière articulée tourne sur l'axe de la lère pièce. La l ère face de la l ère pièce, côté répartiteur, est percée en 2 endroits, afin de recevoir les 2 canaux des 2 valves du répartiteur. A- Il montre la l ère face de la l ère pièce de la charnière articulée (H fig. 46). La 2ème face de cette l ère pièce est munie de 2 canaux de forme circulaire. B- Il montre la 2ème face de la l ère pièce de la charnière articulée (H fig. 46). La lère face de la 2ème pièce est percée de part et d'autre en 2 endroits. Ces 2 trous viennent se positionner en face des 2 canaux circulaires de la 2ème face (fig. 48) de la l ère pièce de la charnière articulée (H fig. 46) C- Il montre la 1 ère face de la 2ème pièce de la charnière articulée (H fig. 46) qui est munie de 2 trous sur le même cycle de la 2ème face (B fig. 47) de la 1ère pièce. La 2ème face de cette 2ème pièce est semblable à une roue de gouvernail, faite pour orienter sur 360° le système de fonctionnement des points de suture de la machine. Les 2 trous de cette 2ème face sont soudés sur les 2 canaux (I fig.46) et (J fig.46). D- Il montre la 2ème face de la 2ème partie de la charnière articulée (H fig.46). Figure 54 : Elle représente les 2 chemises de la machine à suturer (L fig. 46) et (K fig. 46) et les 3 différentes étapes du système de fonctionnement des points de suture de la machine. A- Il montre le pied presseur avec sa roue qui tourne à l'aide d'une hélice qui fonctionne avec la pression de l'air. -24- B- Il montre l'hélice de la roue du pied presseur. C- Il montre les différentes tailles d'aiguilles jumelées. D-.Il montre la lère étape de la machine en position stand-by, avec le piston de l'aiguille jumelée en position haute. E- - Il montre la 2ème étape de la machine, avec le piston de l'aiguille jumelée en position basse. Ce qui fixe ainsi le 1er point de suture dans l'organe. F - Il montre la 3ème étape de la machine, avec le piston de l'aiguille jumelée en position haute. La roue du pied presseur fait ainsi avancer la machine qui pique le 2ème point de suture. 10 Remarque La roue du pied presseur a 2 fonctions ; la l ère est celle de faire avancer la machine, et la 2ème est celle d'assurer la fixation du point de suture dans l'organe, afin qu'il ne se déplace pas avec le mouvement de la machine. Important 1 15 Cette machine fonctionne avec un fil spécial qui ne doit pas se plier facilement pour pouvoir être maintenu dans la position qui lui aura été donné par le chirurgien à l'intérieur du corps. D'autre part le fil utilisé se doit de ne pas être tranchant, cela permettant de ne pas couper la chair lorsque le chirurgien tire ce fil de l'organisme après le soin. 20 A la fin de l'opération, il sera très facile de tirer le fil hors de l'organisme après le soin. Important 2 Il est important d'utiliser différentes tailles d'aiguilles selon l'épaisseur du trou que l'on souhaite suturer (C fig. 54). Par exemple, si l'épaisseur du trou que l'on souhaite suturer est de 5mm, il faudra 25 utiliser une aiguille de 8mm (pour rentrer le fil de 3mm x 2 = 6mm plus l'épaisseur de la chair. Cette 6mm de fil en bas de la chair après la suture prennent la forme d'un oeuf. L'agrafeuse rotative orientable (fig. 5) La présente invention a pour but de compléter le travail chirurgical d'endoscopie. 30 Cette machine est utilisée avec ou sans le cathéter afin d'agrafer la partie de l'organe qui a reçu l'intervention. C'est une agrafeuse miniaturisée comme la machine à suturer, qui fonctionne avec le même compresseur que cette dernière. Cette agrafeuse comportant un tuyau qui ramène l'air du compresseur jusqu'à la valve ; -25- une valve ; une articulation rotative orientable ; un canal ; un système de fonctionnement de l'agrafeuse, lequel est muni d'un piston qui fonctionne avec un compresseur d'air et un ressort pour monter le piston lorsque la pression d'air est arrêtée ; un chargeur de l'agrafeuse qui fonctionne avec un ressort qui pousse la nouvelle agrafe afin qu'elle soit prête a l'usage pour agrafer de nouveau ; Les figures 55 à 62 sont l'explication détaillée de la machine à agrafer (fig. 5) Figure 55 Elle représente l'agrafeuse avec la vanne de pression d'air et la charnière articulée orientable. A- Il montre le compresseur. B- Il montre la sortie d'air du compresseur. C- Il montre le raccord du compresseur, avec le tuyau d'un seul D- Il montre le tuyau, qui va du compresseur jusqu'à la vanne de pression d'air. E- Il montre la valve de la machine. Cette valve est munie de 2 canaux, un gros et un petit. Le gros sert à envoyer ou stopper la pression d'air dans le canal jusqu'à la chemise du piston de l'agrafeuse; et le petit sert à évacuer l'air après la lère étape de suture. F- Il montre la charnière articulée orientable. G- Il montre le canal (en un conduit), qui part de la charnière articulée rotative (F), 20 jusqu'à la chemise de l'agrafeuse. Si le chirurgien presse la mannette de la vanne, la pression d'air comprime. H- Il montre la chemise de l'agrafeuse avec le piston en position en bas. I- Il montre l'ouverture d'où sortent les agrafes. Figure 56 : 25 Elle représente la valve de pression d'air (E fig.55) en position normale. Cette valve est munie de 2 canaux ; un grand pour la pression d'air qui fonctionne et un petit pour l'air qui est resté et qui empêche le piston de fonctionner. A-Il montre la manette de la valve en position normale (relâche). B- Il montre le ressort de la manette en position normale. 30 C- Il montre le grand canal de la valve, celle-ci transfert le presseur jusqu'à l'articulation (F fig. 55) et le canal (G fig. 55) jusqu'à la chemise (H fig. 55). la pression d'air sort du canal (C fig. 56) et va jusqu'à l'articulation rotative (F fig. 55) puis jusqu'au canal (G fig. 55) et enfin jusqu'à la chemise (H fig. 55), et le piston descend et agrafe. -26- Si le chirurgien presse la mannette (A fig.56) de la valve (E fig. 55), le canal ouvre et Et si le chirurgien relâche la mannette (A fig.56) de la valve, la pression d'air qui reste dans le canal (C fig. 56), l'articulation rotative (F fig. 55), le canal (G fig. 55), et la chemise du piston (H fig.55) empêchent le piston de remonter. Pour éviter cela, il est nécessaire de faire une sortie d'air, par un petit canal. D- Il montre le petit canal en position ouverte. Figure 57 : Elle représente la valve de pression d'air (E fig.56) en position presse. A- Il montre la manette de la valve en position presse. B- Il montre le ressort de la manette en position presse. C- Il montre le grand canal en position ouverte. D- Il montre le petit canal en position fermée. Figure 58 : Elle représente la pièce de charnière articulée orientable (F fig. 55). Cette charnière articulée comprend 2 pièces rondes, de 2 faces différentes chacune. La lère face de la lère pièce de cette charnière articulée est fixée sur la valve de l'agrafeuse (E fig. 55), et percée en 1 endroit, afin de recevoir l'air du canal (C fig. 56). A- Il montre la lère face de la lère pièce de la vanne qui est munie de trous et du canal (C fig. 56). La 2ème face de cette lère pièce est munie d'un canal de forme circulaire et est munie d'un axe central. B- Il montre la 2ème face de la lère pièce de cette charnière articulée (F fig.55). La 2ème pièce de cette charnière articulée tourne sur l'axe de la 2ème face de la 1 ere pièce. La lère face de la 2ème pièce est percée de part et d'autre en un endroit. Ce trou vient se positionner en face du canal circulaire de la 2ème face de la 1 ere pièce (A fig. 58). C- Il montre la 1ère face de la 2ème pièce de la charnière articulée (F fig. 55). La 2ème face de cette 2ème pièce est semblable à une roue de gouvernail, faite pour orienter sur 360° le système de l'agrafeuse, et munie d'un trou. Le trou de cette 2ème face est soudé sur le canal (G fig. 55). D- Il montre la 2ème face de la 2ème pièce de la charnière articulée (F fig. 55) qui Figure 59 : Elle représente le dos de chemise de l'agrafeuse avec le piston en position basse et avec le dos du chargeur. -27- est munie d'un trou et du canal (G fig. 55). Si le chirurgien presse la mannette (A fig. 57) de la valve (E fig. 55) le petit canal (D fig. 57) ferme et le grand canal (C fig.57) ouvre et la pression d'air sort du canal (C fig. 57) et va jusqu'à l'articulation (F fig. 55) et le canal (G fig. 55), puis la chemise (H fig. 55) et enfin le piston (H fig. 55) qui descend et agrafe. Et si le chirurgien relâche la mannette (A fig. 57) de la valve (E fig. 55), le petit canal (D fig. 57) s'ouvre et la pression d'air qui reste dans le canal (C fig. 57), l'articulation (F fig. 55), le canal (G fig. 55), et la chemise (H fig. 55) sort du petit canal (D fig. 57). Ainsi le ressort pousse le piston pour qu'il remonte, et le ressort du chargeur presse une nouvelle agrafe pour permettre au piston d'agrafer une nouvelle fois. Cette agrafe est munie de 2 ressorts, un pour le piston et un pour le chargeur. Figure 60 : Elle représente le dos de chemise de l'agrafeuse avec le piston en position haute et avec le dos du chargeur. A- Il montre le ressort du piston. B- Il montre le ressort du chargeur. Figure 61 : Elle représente les agrafes de plusieurs dimensions. Les agrafes obligatoires sont fabriquées avec une croche et du fil pour faciliter la 20 sortie des agrafes après le soin. Les agrafes sont reliées les unes aux autres avec un fil. Important Il est important de fabriquer le chargeur avec un système permettant d'accepter avec facilité toutes tailles d'agrafes. 25 Figure 62 : Elle représente les agrafes les unes reliées aux autres. Les ciseaux (fig.6) La présente invention a pour but de compléter le travail chirurgical d'endoscopie. Ces ciseaux sont utilisés avec ou sans le cathéter afin de couper la partie de l'organe qui 30 a reçu l'intervention. Ces ciseaux sont miniaturisés et fonctionnent avec le même compresseur que la machine à suturer et l'agrafeuse La raison d'être de ces ciseaux est de compléter le set chirurgical d'endoscopie. Ces ciseaux sont semblables à des ciseaux normaux mais les 3/4 de ces ciseaux sont à -28- l'extérieur du corps humain et n'ont pas de lame pour couper, seul 1/4 à l'intérieur du corps humain dispose de deux lames pour couper. Ces ciseaux comportant les 3/4 des ciseaux, un tuyau qui fait passer l'air du compresseur à une valve répartitrice, une articulation rotative orientable, deux canaux, deux chemises, 5 deux pistons et le 1/4 de ciseaux qui coupent. Les figures 63 à 71 sont l'explication détaillée des ciseaux orientables (fig. 6) Figure 63 : Elle représente les ciseaux. A- Il montre le compresseur. 10 B- Il montre la sortie d'air du compresseur. C- Il montre le raccord du compresseur, avec le tuyau d'un seul canal. D-Il montre le tuyau, qui va du compresseur jusqu'à la vanne de pression d'air. E- Il montre la petite poignée (d'un pouce du chirurgien) qui compresse la manette de la valve. 15 F- Il montre la grande poignée (de quatre doigts du chirurgien) qui supporte la valve G- Il montre la valve des deux vannes et deux ouvertures. H- Il montre la 2eme partie du poignet qui presse la manette de la valve (E fig. 64). 20 I- Il montre l'articulation orientable. J- Il montre le 1 e` canal K- Il montre le 2ême canal L- Il montre le système de fonctionnement des ciseaux qui est muni de deux pistons. Les 3/4 et le 'h des ciseaux : 25 Ils sont comparables à la lettre X avec ses quatre côtés mais il y a 2 cotés plus grands et 2 côtés plus petits : -Les 2 cotés les plus grands sont munis des 2 poignées des ciseaux, ceux-ci se rejoignant en l'axe central des ciseaux. -Les 2 cotés les plus petits sont situés après l'axe central des ciseaux, l'un de ces 30 deux côtés qui est celui destiné aux quatre doigts du chirurgien a son extrémité fixé sur la valve et l'autre de ces deux côtés qui est celui destiné au pouce du chirurgien a son Ces deux poignées se rencontrent en un axe central au delà duquel la poignée basse est dirigée vers le haut et la poignée haute est dirigée vers le bas. Figure 64 : -29- extrémité fixée à un trou qui pousse le moniteur de la valve. Elle représente les 3/4 et le 1/4 des ciseaux A- Il montre les 3/4 des ciseaux. B- Il montre le 1/4 des ciseaux. Si le chirurgien ferme les deux poignets (E fig. 63 et F fig. 63), la deuxième partie de la poignée des ciseaux se ferment. Et si le chirurgien ouvre les deux poignets les ciseaux s'ouvrent. La valve des 4 ouvertures (E fig. 65) Cette valve est munie de 4 ouvertures (deux grandes et deux petites), un ressort, 3 canaux, 10 et un double petit canal pour sortir l'air qui reste après chaque coupe. Cette valve est actionnée avec la pression d'air et un ressort. Les 2 grandes ouvertures : Une reçoit la pression de l'air du tuyau (D fig. 63), et envoie la pression d'air dans l'autre grande ouverture pour passer de l'articulation (I fig. 63) jusqu'à l'un des deux canaux 15 (J fig. 63) et (K fig. 63). Les 2 petites ouvertures : Une petite ouverture qui ouvre le petit double canal pour la pression d'air qui reste dans le canal (J fig. 63). Et l'autre petite ouverture qui ouvre le petit double canal pour la pression d'air qui 20 reste dans le canal (J fig. 63). Figure 65 : Elle représente la valve avec les 4 ouvertures : les deux grandes et les deux petites, et le ressort. A-Il montre la 1ere grande ouverture qui reçoit la pression de l'air du tuyau (D fig. 25 63) et l'envoie vers la 2eme grande ouverture de la même valve. B- Il montre la 1 ere petite ouverture qui ouvre le petit double canal pour la pression pression d'air qui reste dans le canal (J fig. 63). C- Il montre la 2eme grande ouverture qui reçoit la pression d'air de la lère grande ouverture (A) et l'envoie dans les 2 canaux (J fig. 63) et (K fig. 63). 30 D- Il montre la 2eme ouverture qui ouvre le petite double canal pour la pression d'air qui reste dans le canal (K fig. 63). Figure 66 : Elle représente les valves avec la manette en position relâche. Dans cette position, la pression d'air est ouverte sur le canal (K fig. 63) et fermée sur le canal (J fig. 63). -30- E- Il montre le ressort de la valve. Figure 67 : Elle représente les valves avec la manette en position pressée. Dans cette position, la pression d'air est ouverte sur le canal (J fig. 63) et fermée sur le canal (K fig. 63). Si le chirurgien appuie sur les deux poignets des ciseaux, la deuxième partie (H fig.63) du deuxième poignet (E fig. 63) compresse la manette de la valve (G fig. 63), qui conduit la petite ouverture (D fig. 65) à ouvrir le petit canal pour la pression d'air qui reste dans le canal (K fig. 63), et conduit l'ouverture (C fig. 65) à ouvrir la pression d'air dans le canal (J fig. 63), et le piston du haut ferme les ciseaux. Et si le chirurgien ouvre les deux poignets des ciseaux, la deuxième partie (H fig. 63) du deuxième poignet (E fig. 63) relâche la manette de la valve (G fig. 63), qui conduit la petite ouverture (B fig. 65) à ouvrir la pression d'air qui reste dans le canal (J fig. 63), et conduit l'ouverture (C fig.65) à ouvrir la pression de l'air dans le canal (K fig. 63). Si la pression de l'air qui est restée dans les 2 canaux (K fig. 63) et (J fig. 63) ne sort pas dans le petit canal les 2 pistons empêchent les ciseaux de fonctionner. Pour éviter cela, il est nécessaire de faire une sortie d'air par le double petit canal. Figure 68: Elle représente une autre coupe de la valve avec le double petite canal pour sortir l'air qui est restée dans les 2 canaux et qui empêche le ressort de la valve qui doit faire remonter 20 le piston des ciseaux de fonctionner. A- Il montre le double petit canal qui sort la pression de l'air qui est restée dans les 2 canaux. Figure 69 : Elle représente la charnière rotative orientable (I fig. 63). 25 Ces ciseaux tournent vers la droite et vers la gauche avec l'aide de cette charnière rotative orientable sur 360°. Cette charnière rotative comprend 2 pièces rondes, de 2 faces différentes chacune. La lère pièce de cette charnière articulée est fixée entre la valve et les 2 canaux des ciseaux, et munie d'un axe central. 30 La 2ème pièce de cette charnière articulée tourne sur l'axe de la lère pièce. La lère face de la lère pièce, côté répartiteur, est percée en 2 endroits, afin de recevoir les A- Il montre la lère face de la lère pièce de la charnière articulée (E fig.63) qui est munie de deux ouvertures de valve. La 2ème face de cette lère pièce est munie de 2 canaux de formes circulaires. -31- 2 canaux de valve (K fig. 63) et (J fig. 63). B- Il montre la 2ème face de la lère pièce de la charnière articulée (E fig. 63). La lère face de la 2ème pièce est percée de part et d'autre en 2 endroits. Ces 2 trous viennent se positionner en face des 2 canaux circulaires de la 2ème face 5 de cette pièce. C- Il montre la lère face de la 2ème pièce de la charnière articulée (E fig.63). La 2ème face de cette 2ème pièce est semblable à une roue de gouvernail, faite pour orienter sur 360° les ciseaux. Les 2 trous de cette 2ème face sont soudés sur les 2 canaux (K fig. 63) et (J fig. 63). 10 D- Il montre la 2ème face de la 2ème partie de la charnière articulée (E fig. 63) qui est munie de deux canaux (K fig. 63) et (J fig. 63). Figure 70 : Elle représente les ciseaux en position ouverte avec le mécanisme qui est muni de 2 pistons. 15 Ces ciseaux coupent avec 2 lames dont l'une est fixe et l'autre mobile. La lame mobile est munie de deux pistons qui fonctionnent avec la pression d'air des 2 canaux (K fig. 63) et (J fig. 64). A- Il montre le piston du bas du canal (K fig. 63). B- Il montre le piston du haut du canal (J fig. 63). 20 Si le chirurgien appuie sur les deux poignets des ciseaux, la deuxième partie (H fig.63) compresse la manette de la valve (G fig. 63), qui conduit l'ouverture (A fig. 65) à faire sortir la pression d'air qui reste dans le canal (K fig. 63) par le petit double canal (A fig. 68) et l'ouverture (B fig.63) à ouvrir la pression de l'air dans le canal (J fig. 63), alors le piston du haut (B fig. 70) 25 avance et le piston du bas recule et ferme les ciseaux. Et si le chirurgien ouvre les deux poignets des ciseaux, la deuxième partie (H fig. 63) relâche la manette de la valve (J fig. 63), qui conduit la petite ouverture (C fig. 65) à faire sortir la pression d'air qui reste dans le canal (J fig. 63) par le double petit canal (A fig. 68), et l'ouverture (B fig. 30 65) à ouvrir la pression de l'air dans le canal (K fig. 63), alors le piston du bas avance et le piston du haut recule et ouvre les ciseaux. A- Il montre le piston du bas des ciseaux du canal (K fig. 63) en position avance. B- Il montre le piston du haut des ciseaux du canal (J fig. 63) en position recul. Si le piston (A) avance et le piston (B) recule les ciseaux ouvrent et si le piston (A) recule -32- et le piston (B) avance les ciseaux ferment. C- Il montre les ciseaux en position ouverte Figure 71 : Elle représente les ciseaux en position fermé : le piston (A fig. 70) recule et le piston (B 5 fig. 70) avance. Le casque porte endoscope main libre (fig. 7) La présente invention a pour but de compléter le travail chirurgical d'endoscopie. Ce casque est utilisée pour emporter les endoscopes au moment où le chirurgien les utilise pour les opérations. Il permet au chirurgien d'avoir les deux mains entièrement libres. 10 Parmi les problèmes les plus importants, se trouve celui de la grande et parfaite liberté de manoeuvre du chirurgien qui opère à l'intérieur du corps du patient. Si le chirurgien utilise ses 2 mains pour porter l'endoscope et pour manoeuvrer les boutons lors de l'acte chirurgical, il se trouve très limité dans ses possibilités de maîtriser les mouvements, ce qui diminue fortement ses capacités professionnelles. 15 Ainsi est née l'idée de concevoir un support capable de porter l'endoscope sur la tête à l'intérieur du robot chirurgical mains libres, et non pas par la main du chirurgien, ce qui donne à celui-ci une plus grande liberté, pour opérer avec ses 2 mains, libres de toute occupation. C'est la raison qui a poussé à cette découverte et à cette invention. 20 DEFINITION : Ce support porte l'endoscope sur la tête du médecin pour lui conférer une plus grande liberté des 2 mains. Ce casque comporte un arceau ; un support muni d'un rail denté et portant deux lentilles avec deux roues crantées qui fonctionnent au dessus du rail denté du support et muni de 2 25 canaux de transmission et de jonction entre la lentille triangulaire et les 2 lentilles des lunettes, une lentille de forme triangulaire, un tenseur qui tient l'endoscope, un régulateur pour régler deux autres lentilles. Ce casque est muni de cinq lentilles dont deux pour les yeux du chirurgien, une troisième qui sert à unifier ce qui est perçu par les deux lentilles situées sur les yeux du chirurgien et 30 enfin les deux restantes placées l'une sous l'autre ayant une fonction de zoom. Si le chirurgien porte le casque, il doit d'abord choisir lequel des deux yeux utiliser. Il doit ensuite fixer l'endoscope avec le tenseur du casque. Il doit dans un troisième temps régler le zoom. Il doit enfin rentrer l'endoscope dans le cathéter et dans le corps humain pour réaliser le travail souhaité. -33- Figure 72: Elle est l'explication détaillée du casque porte endoscopes (fig.7) A- Il représente l'arceau du casque. B- Il représente le rail denté qui porte les lunettes du casque. C- Il représente les 2 lunettes du casque. D- Il montre la roue dentée montée sur le rail, ce qui permet aux lunettes d'aller librement de droite à gauche, et aussi de permettre au chirurgien de voir, soit avec les 2 yeux, soit avec l'oeil de son choix, ce qui laisse un oeil libre. Le chirurgien peut ainsi ouvrir un oeil, et fermer l'autre, ce qui lui laisse un oeil libre pour 10 travailler en dehors de la lunette. E- Il s'agit d'un support qui porte les lentilles, pourvu de dents semblables aux dents de la roue mentionnée ci-dessus, ce qui permet aux roues dentées de se déplacer dessus en toute liberté. G- Il montre une lentille de forme triangulaire, qui transmet la vision de 15 l'endoscope aux 2 lentilles des lunettes. F- Il montre les 2 canaux de transmission et de jonction entre la lentille triangulaire et les 2 lentilles des lunettes. H- Il montre le tenseur qui tient l'endoscope. I- Il s'agit du zoom du casque. Ce zoom est muni de 2 lentilles ; une supérieure, et 20 une inférieure. J- Il représente la lentille supérieure du zoom du casque. K- Il représente la lentille inférieure du zoom du casque. L- Il montre le filetage du zoom, qui rapproche ou éloigne les deux lentilles, afin de donner au chirurgien une bonne vision de l'endroit voulu à l'intérieur du corps 25 humain. M- 11 montre la corde de l'endoscope. Si le chirurgien regarde une des deux lentilles du casque (C fig. 72) ou avec les deux en même temps, il voit les photos que l'endoscope transfert du zoom aux lentilles triangulaires et que le chirurgien voit avec les deux lentilles du casque. Ainsi le chirurgien 30 peut regarder à travers le casque en gardant les deux mains entièrement libres. Remarque : Il est possible de fabriquer ce casque de façon électronique (sans lentilles). Les figures 73 à 78 sont l'explication détaillée de l'ensemble des possibilités d'utilisation du robot chirurgical : -34- Fig. 73, 74, 75, 76, 77, 78 : Elles représentent l'ensemble des possibilités d'utilisation du robot chirurgical. Il sera possible d'utiliser le robot avec ou sans un ou plusieurs des éléments qui le constituent. Fig.73- Elle représente le cathéter creux avec les charnières articulées, la porte rotative orientable sur le côté et avec la tête saisissante à multi doigts. Fig. 74- Elle représente le cathéter creux avec les charnières articulées et la porte rotative orientable sur le côté sans la tête saisissante à multi doigts et avec le bouchon qui déplace la tête saisissante. Celle-ci est munie d'un endoscope porté sur le casque du chirurgien qui rentre par l'ouverture du cathéter et sort par la porte rotative orientable qui conduit l'endoscope dans les angles aigus. Fig. 75- Elle représente le cathéter creux avec les charnières articulées et avec la tête saisissante qui saisit une lentille de l'endoscope sans la porte rotative orientable. La tête saisissante porte une petite lumière. Fig. 76- elle représente le cathéter creux avec les charnières articulées, sans la porte rotative orientable et sans la tête saisissante. Fig. 77-elle représente un gros cathéter creux avec charnière articulée sans la porte rotative orientable et sans la tête saisissante, cela permet au chirurgien d'utiliser d'autres instruments comme l'agrafeuse, les ciseaux, etc. A- Il montre une lunette ou lumière d'endoscopie. B- Il montre un tuyau qui presse l'eau. C- Il montre une pince pour attraper des éléments D- Il montre un tuyau qui tire le liquide. Remarque : Cela constitue une grande victoire de pouvoir utiliser quatre éléments en même 25 temps dans l'organe interne. Figure 78 : Elle représente le cathéter creux avec charnière articulée (sans la porte rotative orientable) avec la tête saisissante en position ouverte (pas entièrement ouverte) pour ne laisser sortir que l'élément étranger que l'on souhaite faire sortir du corps humain avec une autre pince 30 qui rentre dans le cathéter et tire l'élément étranger et en même temps les doigts de la tête saisissante empêchent les parties du corps de sortir avec l'élément étranger. Ainsi les deux mains du chirurgien entrent dans le corps de l'être humain. Ce robot est valable aussi pour la recherche industrielle sous la terre et sous la mer. En créant ainsi ce robot chirurgical, nous espérons avoir soulagé le patient, et facilité le Revendications 1) Dispositif de cathéter articulé pour robot de chirurgie endoscopique caractérisé en ce qu'il comprend: - un corps pourvu de 8 canaux, - une porte rotative orientable s'ouvrant sur un côté du corps du cathéter, -une tête saisissante multi doigts montée de manière amovible à l'extrémité active du cathéter, - un ensemble d'articulation se décomposant en : -deux charnières articulées en mouvement de trajectoire verticale vers le 10 haut et vers le bas, - deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontale vers la droite et vers la gauche, - une articulation rotative pour faire tourner la porte rotative orientable vers la droite et vers la gauche sur 360 degrés, 15 - une articulation rotative pour ouvrir et fermer la porte rotative orientable vers le haut et vers le bas sur 360 degrés, - une ouverture octogonale rotative pour ouvrir ou fermer la tête saisissante multi doigts, - quatre boutons de commande qui actionnent les deux charnières articulées 20 en mouvement de trajectoire verticale et les deux charnières articulées en mouvement de trajectoire horizontal - fils de transmission contenus dans les 8 canaux du corps du cathéter et reliant les boutons de commande aux charnières articulées en vue de leur 24 actionnement.