FR 2928191 A1 20090904 FR 0851362 A 20080303 Boîte de vitesses à dérivation de couple par un rapport supérieur comprenant au moins deux arbres secondaires et procédés de changement de rapport montant et descendant associés [0001]. L'invention concerne une boîte de vitesses à dérivation de couple par un rapport supérieur comprenant au moins deux arbres secondaires, ainsi que les procédés de changement de rapport montant et descendant associés. L'invention a notamment pour but d'améliorer le ressenti des changements de rapport de vitesses en évitant les ruptures de couple. [0002]. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse io dans le domaine des boîtes de vitesses manuelles pilotées (BVMP) utilisées entre un dispositif de propulsion, tel qu'un moteur thermique ou une machine électrique, et un organe à entraîner, tel que des roues de véhicule automobile ou de moto. [0003]. Les véhicules automobiles connus comportent une chaîne de 15 traction formée par un dispositif de propulsion (comportant un moteur thermique et/ou une machine électrique), un embrayage, et une boîte de vitesses qui entraîne les roues. L'embrayage est relié d'une part au dispositif de propulsion et d'autre part à la boîte de vitesses, elle- même reliée aux roues du véhicule via une descente de pont. 20 [0004]. Plus précisément, la boîte de vitesses comporte un arbre primaire relié à l'embrayage et un arbre secondaire relié aux roues du véhicule, ces deux arbres étant reliés angulairement entre eux par l'intermédiaire d'engrenages formant les rapports de vitesse. [0005]. Chaque engrenage comporte une roue liée en rotation à un des 25 arbres et un pignon fou monté sur l'autre arbre. Des manchons de crabotage sont utilisés pour lier sélectivement les pignons fous à l'arbre sur lequel ils sont montés afin d'assurer un changement de rapport. [0006]. A cet effet, le manchon est lié en rotation à son arbre mais est mobile axialement pour permettre l'accrochage avec le pignon fou. On parle 30 de crabotage lorsque le manchon entre en coopération avec un pignon fou de sorte qu'un rapport de vitesse est engagé, et de décrabotage lorsque le manchon se dégage du pignon fou de sorte que le rapport est désengagé. [0007]. Une boîte de vitesses à crabots classiques, présente plusieurs inconvénients majeurs : - des chocs générés par l'égalisation instantanée des vitesses de rotation (contrairement à un synchroniseur), - un jeu de ré-attelage important (le jeu de ré-attelage est le jeu angulaire existant, rapport engagé, entre le pignon fou et le manchon) : ce jeu important est source d'inconfort lorsque le couple transmis change de signe io passant de moteur menant à moteur mené, par exemple dans une situation de suivi de file sur autoroute, et - une rupture de couple pendant le changement de rapport. [0008]. L'invention se propose de résoudre d'une part le problème de rupture de couple lors du changement de rapport, et d'autre part le problème 15 de choc généré par l'égalisation instantanée des vitesses de rotation. [0009]. A cette fin, l'invention met en oeuvre, sur une boîte de vitesses à deux arbres secondaires, des crabots auto-éjectants, alors qu'un organe capable d'égaliser les vitesses de rotation des arbres par frottement est associé à un rapport de démultiplication intermédiaire ou au rapport final de 20 démultiplication (la 6ème sur une boîte de vitesses à 6 rapports) afin de pouvoir obtenir une réduction de la vitesse de l'arbre primaire sur tous les rapports. Cet organe de frottement est de préférence indépendant des manchons de crabotage. [00010]. L'organe de frottement assure une dérivation de couple qui 25 permet, en plus de transmettre du couple pendant le changement de rapport, de supprimer le choc inhérent à l'utilisation de crabots, source d'inconfort tout en conservant l'architecture conventionnelle. [00011]. Ainsi, lors d'un passage d'un rapport N vers N+1, l'organe de frottement transmet progressivement du couple par glissement (on utilise le 30 fait que l'arbre primaire lié au moteur évolue à une vitesse de rotation plus importante que celui du pignon moteur du rapport final) jusqu'à provoquer la chute du régime d'arbre primaire. [00012]. Cette chute de régime permet au rapport N d'être automatiquement désengagé de manière mécanique par la définition géométrique spécifique des crabots auto-éjectants et d'engager le rapport N+1 alors que du couple est transmis par le rapport final. Dès que le rapport N+1 est engagé, l'organe de frottement est progressivement désactivé et le couple est intégralement transmis par le rapport N+1. [00013]. Si des crabots classiques étaient utilisés avec l'organe de frottement, il serait très difficile de désengager le rapport N dès que la rupture du contact entre les faces tirage d'anti-lâcher est détectée. On io rappelle que les faces tirage assurent la transmission du couple lorsqu'un couple positif est transmis du moteur vers les roues. [00014]. En effet, le risque est de ne pas désengager suffisamment rapidement le rapport N et de provoquer un blocage cinématique de la boîte de vitesses par contact entre les faces rétro d'anti-lâcher. On rappelle que 15 les faces rétro d'anti-lâcher assurent la transmission du couple lorsqu'un couple positif est transmis des roues vers le moteur. [00015]. Le risque identifié est considérable puisque le jeu de ré-attelage est minimum, et ce d'autant plus lorsqu'on utilise des crabots bi-étages qui présentent un jeu angulaire réduit en rapport engagé. 20 [00016]. C'est pourquoi dans l'invention les crabots classiques sont remplacés par les crabots auto-éjectants qui permettent d'engager le rapport suivant N+1 alors que le rapport N est encore engagé. Cette technologie utilise le principe de l'éjection automatique des crabots N lorsque les crabots N+1 sont engagés, par apparition d'un différentiel négatif de régimes de 25 rotation entre les crabots N et le pignon N dû à l'architecture même des boîtes conventionnelles. [00017]. En résumé, l'invention présente les avantages suivants : - l'organe de frottement associé au rapport supérieur permet de transmettre du couple pendant le changement de rapport, résolvant ainsi le principal 30 inconvénient de la boîte de vitesses à synchroniseurs, - tout en transmettant du couple, l'organe de frottement permet d'égaliser les vitesses de rotation de l'arbre et du pignon à craboter, éliminant le choc caractéristique d'une boîte de vitesses à crabots classique, - en égalisant les vitesses de rotation avant crabotage, l'invention permet aussi de limiter au maximum les chocs des crabots auto-éjectants, et -grâce à l'utilisation de profils auto-éjectants, l'invention permet d'éliminer le risque inhérent à l'association d'une boîte à crabots avec la dérivation de couple sur le rapport le plus élevé, à savoir le risque de blocage cinématique. [00018]. En outre, la boîte de vitesse comportant trois arbres, l'organe de io frottement est positionné de préférence sur l'arbre secondaire portant le moins d'éléments formant les rapports de vitesse afin d'exploiter de manière optimale l'espace axial disponible sur la boîte de vitesses. [00019]. En effet, dans le cas d'une boîte de vitesses à deux arbres, l'implantation de l'organe de frottement nécessiterait l'augmentation de 15 l'encombrement axial par rapport à une boîte de vitesses identique sans organe de frottement. En revanche, dans une boîte de vitesses à trois arbres, un des deux arbres secondaires (celui qui porte le moins d'éléments mécaniques) est plus court que l'autre. Dans l'invention, il est donc possible d'implanter l'organe de frottement sur l'arbre secondaire le plus court, sans 20 augmenter l'encombrement axial global de la boîte de vitesses. En effet, dans l'invention, en implantant l'organe de frottement sur l'arbre secondaire le plus court, on obtient une boîte de vitesses comportant deux arbres secondaires présentant une longueur sensiblement identique. [00020]. Ainsi la boîte de vitesses à trois arbres selon l'invention est 25 axialement plus compacte qu'une boîte de vitesses à deux arbres à isonombre de rapports de vitesse et à iso-couple transmissible, ce qui présente un intérêt pour l'implantation de ladite boîte sur un véhicule à moteur transversal. [00021]. En variante, on utilise aussi un deuxième organe de frottement 30 associé à un rapport intermédiaire autre que la première et la marche arrière, afin de combler plus efficacement les ruptures de couple pour les rapports inférieurs. Dans l'exemple de la boîte de vitesses à six rapports, le deuxième synchroniseur est par exemple associé au rapport de troisième. [00022]. L'invention concerne donc une boîte de vitesses de type manuelle pilotée caractérisée en ce qu'elle comporte : -un arbre primaire destiné à être relié à un moteur thermique, et au moins deux arbres secondaires destinés à être reliés aux roues du véhicule via une descente de pont, l'arbre primaire étant lié angulairement aux deux arbres secondaires via des engrenages formant les rapports de vitesse, -ces engrenages étant formés chacun par une roue solidaire en rotation de l'arbre primaire et par un pignon fou monté sur un des deux arbres secondaires qui engrènent entre eux, ou par une roue solidaire en rotation io d'un des deux arbres secondaires et par un pignon fou monté sur l'arbre primaire qui engrènent entre eux, - des manchons de crabotage associables chacun à au moins un pignon fou, ces manchons de crabotage assurant les changements de rapport de vitesse, 15 cette boîte de vitesses comportant en outre : - un organe de frottement associé à un rapport de vitesse, cet organe de frottement transmettant du couple de manière temporaire aux roues lors des changements de rapports via ce rapport de démultiplication, et en ce que, - les crabots des manchons et des pignons fous sont auto-éjectants, ces 20 crabots auto-éjectants étant tels qu'ils éjectent le rapport précédent (N-1) lorsqu'un nouveau rapport (N) est engagé. [00023]. Selon une réalisation, les deux arbres secondaires présentent une longueur sensiblement identique, l'organe de frottement étant monté sur l'arbre secondaire portant le moins d'éléments mécaniques de manière à 25 optimiser l'encombrement axial de la boîte de vitesses. [00024]. Selon une réalisation, l'organe de frottement est associé au rapport de vitesse le plus élevé de la boîte de vitesses. [00025]. Selon une réalisation, les crabots des pignons fous présentent un profil avec une rampe ayant une pente qui diminue progressivement de la 30 face de tirage vers la face rétro de ces pignons fous. [00026]. Selon une réalisation, les rapports de vitesses sont rassemblés par paire avec un seul manchon de crabotage par paire, le manchon de crabotage d'une paire engageant l'un des deux pignons par déplacement dans une direction et l'autre pignon fou par déplacement dans l'autre direction. [00027]. Selon une réalisation, les paires de pignons fous sont agencées dans une configuration de rapport du type (1-4 ; 2-5 ; 3-6) ou (1-3 ; 4-6 ; 2-5) de manière à pouvoir engager deux rapports numériquement successifs avec des manchons de crabotage différents. io [00028]. Selon une réalisation, elle comporte six rapports de vitesse, l'organe de frottement étant associé au rapport de sixième. [00029]. Selon une réalisation, l'organe de frottement est un synchroniseur de type � Borg Warner � ou � New Process �, de grande capacité énergétique, ou un embrayage de type multi-disques humides, ou un 15 embrayage sec, ou un synchroniseur de type multi-cônes humides. [00030]. Selon une réalisation, les rapports de première, deuxième, troisième, et cinquième sont formés chacun par une roue liée en rotation à l'arbre primaire et un pignon fou lié à un des arbres secondaires, et les rapports de quatrième et sixième sont formés chacun par une roue liée en 20 rotation à l'arbre primaire et un pignon fou lié à l'autre arbre secondaire. [00031]. L'invention concerne en outre un procédé de changement de rapport de vitesse montant avec couple positif pour passer d'un rapport initial N à un rapport final N+1, ce procédé mettant en oeuvre la boîte de vitesses selon l'invention et comportant les étapes suivantes : 25 - ouvrir l'embrayage de manière à le mettre à la limite du couple fourni par le moteur thermique, - positionner le manchon de crabotage du rapport initial N en position auto-éjectable, - actionner l'organe de frottement de manière à réduire progressivement le 30 couple transmis par le rapport initial N jusqu'au couple nul de manière à inverser le flanc menant du crabot du rapport initial pour que le manchon de crabotage du rapport initial s'éjecte mécaniquement, - piloter la diminution du régime de l'arbre primaire jusqu'à atteindre sensiblement le régime du rapport final N+1 par action sur l'organe de frottement, -engager le rapport final N+1 en positionnant le manchon de crabotage auto-éjectant qui lui est associé en position de verrouillage, - réduire progressivement le couple transmis par l'organe de frottement, de sorte que tout le couple soit transmis aux roues par le rapport final, et -fermer progressivement l'embrayage. [00032]. Selon une mise en oeuvre, il comporte l'étape suivante : io - utiliser l'organe de frottement pour positionner le manchon de crabotage du rapport initial N en position auto-éjectable. [00033]. L'invention concerne en outre un procédé de changement de rapport de vitesse descendant avec couple positif pour passer d'un rapport initial N à un rapport final N-1, ce procédé mettant en oeuvre la boîte de 15 vitesses selon l'invention et comportant les étapes suivantes : - ouvrir l'embrayage de manière à le mettre à la limite du couple fourni par le moteur thermique, - positionner le crabot du rapport initial N en position auto-éjectable, - actionner l'organe de frottement de manière à transmettre un couple de 20 dérivation via cet organe aux roues, afin de réduire progressivement le couple transmis par le rapport initial N de manière à inverser le flanc menant du crabot du rapport initial N pour que ce crabot s'éjecte mécaniquement, - diminuer le régime de l'arbre primaire de manière s'assurer que le crabot du rapport initial N est éjecté, 25 - accélérer le moteur thermique de manière à lui faire atteindre le régime cible du rapport final N-1 à engager, - piloter le régime de l'arbre primaire jusqu'à atteindre sensiblement le régime du rapport final N-1 à engager par action sur l'organe de frottement et de l'embrayage, 30 - engager le rapport final N-1 en positionnant le crabot auto-éjectant qui lui est associé en position de verrouillage, - réduire progressivement le couple transmis par l'organe de frottement de manière que tout le couple soit transmis aux roues par le rapport engagé N-1, et -fermer progressivement l'embrayage. [00034]. Selon une mise en oeuvre, il comporte l'étape suivante : - utiliser l'organe de frottement pour positionner le manchon de crabotage du rapport initial N en position auto-éjectable. [00035]. Selon une mise en oeuvre, l'accélération du moteur thermique est effectuée avant de positionner le manchon de crabotage du rapport initial N en position auto-éjectable, afin de limiter le couple transmis via l'organe de frottement. [00036]. L'invention concerne également un procédé de changement de io rapport de vitesse montant ou descendant à couple négatif pour passer d'un rapport initial à un rapport final, ce procédé mettant en oeuvre la boîte de vitesses selon l'invention et comportant les étapes suivantes : - ouvrir complètement l'embrayage, - dégager le rapport initial, 15 - piloter le régime de l'arbre primaire via l'ouverture partielle de l'organe de frottement, -engager le rapport final, et - fermer l'embrayage. [00037]. L'invention concerne par ailleurs l'utilisation de la boîte de vitesses 20 selon l'invention, dans laquelle on ralentit l'arbre primaire avant d'engager la marche arrière par action de l'organe de frottement avant engagement. [00038]. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures ne sont données qu'à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention. Elles 25 montrent : [00039]. Figure 1 : une représentation schématique d'une chaîne de traction comportant une boîte de vitesses à 6 rapports selon l'invention à deux arbres secondaires munie d'un organe de frottement associé au rapport de 6ème ; [00040]. Figure 2 : une vue de côté de l'agencement des arbres primaire et 30 secondaires et de la descente de pont de la boîte de vitesses selon l'invention ; 8 [00041]. Figure 3: des représentations schématiques des différentes positions que peut prendre un manchon de crabotage selon l'invention. [00042]. La figure 1 montre une chaîne 1 de traction d'un véhicule automobile formée par un moteur 2 thermique, un embrayage 3, une boîte 4 de vitesses délimitée par une ligne fermée discontinue, et des axes de sortie d'un différentiel vers les roues 5. L'embrayage 3 est relié d'une part au moteur 2 thermique et d'autre part à la boîte 4 de vitesses. Le différentiel 6 assure la liaison entre la boîte de vitesses 4 et les roues 5 du véhicule. [00043]. En variante, la chaîne 1 de traction est complétée par une machine io électrique (non représentée) positionnée sur l'arbre d'entrée de la boîte 4 de vitesse entre l'embrayage 3 et la boîte 4 de vitesses. [00044]. Plus précisément, la boîte 4 de vitesses comporte un arbre 7 primaire lié en rotation aux deux arbres secondaires 8.1, 8.2 via des engrenages formant les rapports de vitesse 1 à 6 encadrés sur la figure. Ces 15 deux arbres secondaires 8.1, 8.2 sont liés en rotation avec la descente de pont 6 via les roues dentées 9.1 et 9.2, comme représenté sur la figure 2. [00045]. Les rapports de première, deuxième, troisième et cinquième sont formés chacun par une roue 10-13 liée en rotation à l'arbre 7 primaire et un pignon fou 15-18 lié à l'arbre secondaire 8.1. Les rapports de quatrième et 20 sixième sont formés chacun par une roue 11, 19 liée en rotation à l'arbre primaire 7 et un pignon fou 21, 22 lié à l'arbre secondaire 8.2. Pour plus de simplicité, le rapport de marche arrière n'est pas représenté. [00046]. Ces rapports de vitesse sont rassemblés par paire avec un seul manchon de crabotage 24-26 par paire. Ainsi les manchons 24 et 25 montés 25 sur l'arbre secondaire 8.1 sont respectivement positionnés entre les rapports de première et de troisième, et entre les rapports de deuxième et de cinquième. Le manchon 26 monté sur l'arbre secondaire 8.2 est positionné entre les rapports de quatrième et de sixième. [00047]. Chaque manchon 24-26 est lié en rotation sur l'arbre sur lequel il 30 est monté et mobile axialement suivant l'axe de cet arbre. Chaque manchon 24-26 engage l'un des deux pignons fous entre lesquels il se situe par déplacement dans une direction et l'autre pignon par déplacement dans l'autre direction. A cet effet, chaque manchon 24-26 comporte une couronne de crabots destinés à entrer en coopération avec les crabots des pignons fous auxquels ils sont associés. [00048]. En outre, un organe de frottement 28 est associé au rapport le plus élevé, ici le rapport de sixième. Cet organe 28 est monté sur l'arbre secondaire 8.2 le plus court qui porte le moins d'éléments 21, 22, 26 mécaniques. Plus précisément, l'organe 28 est monté sur la partie libre 29 de l'arbre 8.1 en regard des rapports de première, troisième et cinquième de io manière à limiter l'encombrement axial E global de la boîte de vitesses 4. Lorsque l'organe 28 est implanté sur l'arbre secondaire 8.2, les arbres secondaires 8.1, 8.2 présentent sensiblement la même longueur. [00049]. Dans cette réalisation, le pignon fou 22 du rapport de sixième présente ainsi d'un côté l'organe de frottement 28 et de l'autre le manchon 15 de crabotage 26. [00050]. Cet organe de frottement 28 a pour rôle d'éviter les ruptures de couple lors des changements de rapport. A cet effet, l'organe 28 est apte à assurer par frottement une liaison mécanique entre l'arbre 8.2 sur lequel il est monté et le pignon fou 22 du rapport de sixième, de manière à 20 transmettre du couple aux roues 5 pendant le changement de rapport. [00051]. L'organe de frottement 28 utilisé peut être par exemple un synchroniseur de type � Borg Warner � ou � New Process �, de grande capacité énergétique, mais aussi un embrayage de type multidisques humides, ou même un embrayage sec. De préférence, le synchroniseur 28 25 présente une architecture du type à multi-cônes humides, ce synchroniseur à multi-cônes comportant par exemple 7 cônes en frottement les uns par rapport aux autres. [00052]. En variante, certains ou tous les rapports de vitesse sont formés par une roue solidaire en rotation à un des deux arbres secondaires 8.1, 8.2 30 et un pignon fou monté sur l'arbre primaire 7 qui engrènent entre eux. [00053]. En variante, la boîte de vitesses 4 comporte plus ou moins de six rapports. En variante, l'organe 28 est associé à un rapport inférieur au rapport le plus grand. En variante, la boîte de vitesses 4 comporte plus de deux arbres secondaires. [00054]. La figure 3 montre des représentations schématiques du manchon de crabotage 24 auto-éjectants monté sur l'arbre 8.1 entre les pignons fous 15 et 17 des rapports de première et de troisième selon cinq positions a, b, c, d et e, ce manchon 24 étant semblable aux manchons 25 et 26. [00055]. Le manchon 24 est lié en rotation sur l'arbre 8.1 et mobile io axialement suivant l'axe 36 dudit arbre 8.1. Le manchon 24 comporte une couronne de crabots ou dents 39 destinées à entrer en coopération avec des crabots ou dents 40 associées aux pignons fous 15 et 17. Les dents 40 présentent une hauteur h1 par rapport à la face radiale des pignons fous. [00056]. En outre, chaque pignon 15, 17 comporte des rampes 43 sur le 15 flan rétro 40.2 de ses dents (ce flan rétro assure la transmission du couple lorsqu'un couple positif est transmis des roues du véhicule vers le moteur). [00057]. Ces rampes 43 s'étendent entre les niveaux h1 et h2 par rapport à la face 44 du pignon, le niveau h2 étant inférieur à h1. Ces rampes 43 présentent une pente qui diminue progressivement de la face de tirage 40.1 20 vers la face rétro 40.2. Les dents 40 présentent ainsi un profil en forme de trapèze. Dans une réalisation, ces rampes 43 présentent une inclinaison comprise environ entre 10 et 40 degrés. [00058]. De préférence, chaque pignon 15, 17 comporte en outre des étages 45 de verrouillage positionnés régulièrement sur sa face 44 radiale, 25 entre les dents 39. Ces étages 45 présentent une hauteur h3 par rapport à la face 44 des pignons fous, h3 étant inférieur à h2. [00059]. Ces étages 45 de verrouillage permettent de limiter le jeu de ré-attelage j entre les dents 39 du manchon et les dents 40 du pignon en position verrouillée. Ces étages 45 présentent un profil triangulaire de 30 manière à faciliter le verrouillage du rapport de vitesse, l'inclinaison des étages 45 étant opposée à celle des rampes 43 (les valeurs des angles d'inclinaison des étages 45 et des rampes 43 ne sont pas forcément égales). [00060]. De préférence, les dents 39 sont disposées régulièrement autour du manchon 27, et présentent une dimension égale à la distance qui sépare un étage 45 de verrouillage d'une dent 40. [00061]. Le manchon de crabotage 24 est apte à prendre cinq positions différentes : une position neutre (position a), une position rapport verrouillé (position b), une position rapport verrouillé avec un jeu de ré-attelage non verrouillé (position c), une position rapport engagé avec un jeu de ré-attelage io important (position d), et une position auto-éjectable (position e). [00062]. Dans la position a, neutre, les dents 39 du manchon 24 sont positionnées à une distance des faces 44 radiales des pignons supérieure à h1. Ainsi, aucun des pignons fous 15, 17 n'est lié en rotation avec l'arbre 8.1 et donc aucun des rapports de première et de troisième n'est engagé. 15 [00063]. Dans la position b, rapport verrouillé, les dents 39 du manchon 24 sont bloquées entre les faces 40.1 de tirage des dents 40 et les faces de l'étage 45 perpendiculaires à la face radiale du pignon fou 15. Le pignon fou 15 est alors lié en rotation à l'arbre 8.1 sur lequel est monté le manchon 24. Lors de la transmission d'un couple moteur, les dents 39 prennent appui sur 20 les faces 40.1 de tirage des dents 40 des pignons. Tandis que lors de la transmission d'un couple de freinage de type frein moteur, les dents 39 du manchon 24 prennent appui sur les étages 45 de verrouillage. Dans la position b, le jeu de ré-attelage est minimum. [00064]. Dans la position c, rapport verrouillé avec un jeu de ré-attelage non 25 verrouillé, les dents 39 sont plaquées contre le pignon fou 15 entre le flan 40.2 rétro des dents 40 et la face inclinée des étages 45. Une telle position est mise en oeuvre par exemple dans le cas d'un changement de rapport descendant. Dans ce cas, dès qu'un couple positif sera transmis du moteur vers les roues, le flanc 45 garantit le passage de la position c à b. 30 [00065]. Dans la position d, rapport engagé avec jeu j de ré-attelage important, les dents 39 se situent à une distance comprise entre h2 et h3 de la face 44 du pignon 15. Une telle position est observable à l'engagement du rapport, avant le verrouillage de ce rapport. [00066]. Dans la position e, auto-éjectable, les dents 39 du manchon 24 sont à une distance située entre h1 et h2. Ainsi, les dents 39 peuvent transmettre du couple en prenant appui contre les faces 40.1 lorsque la vitesse de rotation du manchon 24 est supérieure à celle du pignon 17. [00067]. Dès que la vitesse de l'arbre 7 primaire diminue et que la vitesse de rotation du pignon 17 devient inférieure à celle du manchon 24. Les dents 39 suivent alors la rampe 43 et s'éloignent de la face 44 du pignon fou, de io sorte que le rapport de vitesse est désengagé. [00068]. Pour assurer les déplacements axiaux du manchon 24, la boîte 4 de vitesses comporte un actionneur (non représenté) commandé par le calculateur de boîte de vitesses. [00069]. Lors d'un changement de rapport montant du rapport N vers le 15 rapport N+1 sous couple moteur (� tirage �), les manchons de crabotage de ces rapports présentent les états successifs suivants. [00070]. Dans l'état initial, le manchon du rapport N est en position b (rapport verrouillé, avec un jeu de ré-attelage quasi-inexistant). Tandis que le manchon du rapport N+1 est en position a, soit en position neutre. 20 L'embrayage 3 est ouvert de manière à être à la limite du couple fourni par le moteur 2 thermique. [00071]. Ensuite, le manchon du rapport N est positionné en position e (auto-éjectable). A cet instant, le couple moteur est toujours transmis par le rapport N. Le manchon de crabotage du rapport N+1 se trouve encore en 25 position a. [00072]. Pour positionner le manchon du rapport N en position auto-éjectable, on utilise de préférence l'organe 28 de frottement. En effet, sous fort couple transmis, il est difficile de déplacer le manchon à cause de l'angle d'anti-lâcher (la force axiale d'extraction étant proportionnelle au couple 30 transmis et à l'angle d'anti-lâcher). En conséquence, il est possible d'actionner brièvement l'organe 28 de frottement afin de diminuer le couple transmis via le rapport initial N (et donc la force axiale nécessaire à l'extraction du rapport). [00073]. Ensuite, l'organe 28 de frottement est progressivement actionné de façon à transmettre un couple de dérivation Cderiv croissant. Au moment où le couple de frottement Cderiv généré par l'organe 28 est suffisant, la vitesse de l'arbre 7 primaire et des éléments qui lui sont liés diminue. [00074]. Le pignon du rapport N voit donc sa vitesse diminuer alors que le crabot (en position axiale e) conserve une vitesse de rotation constante (celle de l'arbre 8.1 secondaire). La face 43 d'éjection des dents 40 du pignon du io rapport de N entre donc en contact avec les dents du manchon qui lui est associé, ce qui a pour conséquence d'éjecter ledit manchon, qui revient en position neutre (rapport désengagé). [00075]. Le manchon du rapport N est en position a et le manchon du rapport N+1 est de préférence en position b (il peut également être dans la 15 position c), le rapport N+1 étant engagé sensiblement à l'instant où la vitesse de rotation du pignon du rapport N+1 est égale à celle de l'arbre 8.1 secondaire (dont le manchon est solidaire en rotation). On évite ainsi le choc de crabotage du au fait qu'il existe une différence de vitesse de rotation entre les deux éléments à craboter. 20 [00076]. On diminue ensuite la pression appliquée sur les surfaces de frottement de l'organe 28, afin de transmettre de moins en moins de couple de dérivation par la démultiplication du rapport de 6ème [00077]. Ensuite, le rapport N+1 étant engagé, le couple est intégralement transmis via ce rapport (autrement dit le couple de dérivation Cderiv passant 25 par l'organe 28 est nul). [00078]. On remarque que d'une part, un couple de dérivation Cderiv a été transmis pendant le changement de rapport, et d'autre part, que ce couple appliqué a permis d'égaliser les vitesses de rotation du manchon et du pignon du rapport cible N+1, évitant ainsi le choc de crabotage. 30 [00079]. En outre, il est possible d'effectuer des changements de rapports de type descendant N (N étant strictement inférieur à 6, si l'organe de dérivation se trouve sur la sixième) vers N-1 sous couple moteur positif (� kick down �) grâce à l'organe de frottement 28 monté sur la sixième suivant la séquence suivante. [00080]. Dans une première étape, l'embrayage 3 principal est mis en phase de glissement. [00081]. Dans une deuxième étape, un couple Cderiv de dérivation est généré par l'organe 28 de sixième, ce qui va progressivement faire chuter le régime de l'arbre 7 primaire. [00082]. Dans une troisième étape, dès la chute de régime, le rapport N est io désengagé. On diminue le régime de l'arbre 7 primaire de manière à s'assurer que le crabot du rapport initial N est éjecté. [00083]. Dans une quatrième étape, le moteur 2 thermique est accéléré pour relancer le régime d'arbre 7 primaire (cette accélération est possible par le faible couple transmis par glissement via l'organe 28 de sixième). 15 [00084]. Dans une cinquième étape, lorsque la vitesse du pignon du rapport N-1 (rapport cible) est égale à celle de l'arbre 8 secondaire, l'engagement du rapport N-1 est déclenché. [00085]. Dans une sixième étape, on ouvre l'organe 28 de sixième, de sorte qu'il ne génère plus aucun couple de dérivation Cderiv. 20 [00086]. L'invention peut également être utilisée pour faciliter l'engagement de la marche arrière, en freinant les inerties encore en rotation lors de la tentative d'engagement du rapport de marche arrière. [00087]. A cet effet, on ralentit l'arbre 7 primaire avant d'engager la marche arrière par action de l'organe 28 avant engagement, ce qui autorise 25 l'utilisation de la technologie crabots en évitant ses inconvénients connus. REVENDICATIONS 1. Boîte de vitesses de type manuelle pilotée caractérisée en ce qu'elle comporte : - un arbre primaire (7) destiné à être relié à un moteur (2) thermique, et au moins deux arbres secondaires (8.1, 8.2) destinés à être reliés aux roues (5) du véhicule via une descente de pont (6), l'arbre primaire (7) étant lié angulairement aux deux arbres secondaires (8.1, 8.2) via des engrenages formant les rapports de vitesse, io - ces engrenages étant formés chacun par une roue (10-13, 19) solidaire en rotation de l'arbre primaire (7) et par un pignon fou (15-18, 21, 22) monté sur un des deux arbres secondaires (8.1, 8.2) qui engrènent entre eux, ou par une roue (15-18, 21, 22) solidaire en rotation d'un des deux arbres secondaires (8.1, 8.2) et par un pignon fou (15-18, 21, 22) monté sur 15 l'arbre primaire (7) qui engrènent entre eux, - des manchons (24-26) de crabotage associables chacun à au moins un pignon fou, ces manchons (24-26) de crabotage assurant les changements de rapport de vitesse, cette boîte de vitesses (4) comportant en outre : 20 - un organe de frottement (28) associé à un rapport de vitesse, cet organe de frottement (28) transmettant du couple (Cderiv) de manière temporaire aux roues lors des changements de rapports via ce rapport de démultiplication, et en ce que, - les crabots des manchons et des pignons fous sont auto-éjectants, 25 ces crabots auto-éjectants étant tels qu'ils éjectent le rapport précédent (N-1) lorsqu'un nouveau rapport (N) est engagé. 2. Boîte de vitesses selon la revendication 1, caractérisée en ce que les deux arbres secondaires (8.1, 8.2) présentent une longueur sensiblement 30 identique, l'organe de frottement (28) étant monté sur l'arbre secondaire (8.2) portant le moins d'éléments mécaniques de manière à optimiser l'encombrement axial de la boîte de vitesses (4). 3. Boîte de vitesses selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l'organe de frottement (28) est associé au rapport de vitesse le plus élevé de la boîte de vitesses. s 4. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les crabots des pignons fous (15-18, 21, 22) présentent un profil avec une rampe (43) ayant une pente qui diminue progressivement de la face de tirage (40.1) vers la face rétro (40.2) de ces pignons fous. 10 5. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les rapports de vitesses sont rassemblés par paire avec un seul manchon de crabotage (24-26) par paire, le manchon de crabotage (24-26) d'une paire engageant l'un des deux pignons par déplacement dans une direction et l'autre pignon fou par déplacement dans l'autre direction. 15 6. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les paires de pignons fous sont agencées dans une configuration de rapport du type (1-4 ; 2-5 ; 3-6) ou (1-3 ; 4-6 ; 2-5) de manière à pouvoir engager deux rapports numériquement successifs avec des manchons de 20 crabotage différents. 7. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comporte six rapports de vitesse, l'organe de frottement (28) étant associé au rapport de sixième. 25 8. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que l'organe de frottement (28) est un synchroniseur de type � Borg Warner � ou � New Process �, de grande capacité énergétique, ou un embrayage de type multi-disques humides, ou un embrayage sec, ou un 30 synchroniseur de type multi-cônes humides. 9. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que:- les rapports de première, deuxième, troisième, et cinquième sont formés chacun par une roue (10-13) liée en rotation à l'arbre (7) primaire et un pignon fou (15-18) lié à un des arbres secondaires (8.1), - les rapports de quatrième et sixième sont formés chacun par une roue (11, 19) liée en rotation à l'arbre primaire (7) et un pignon fou (21, 22) lié à l'autre arbre secondaire (8.2). 10. Procédé de changement de rapport de vitesse montant avec couple positif pour passer d'un rapport initial (N) à un rapport final (N+1), ce io procédé mettant en oeuvre la boîte (4) de vitesses définie selon l'une des revendications 1 à 9 et comportant les étapes suivantes : - ouvrir l'embrayage (3) de manière à le mettre à la limite du couple fourni par le moteur (2) thermique, - positionner le manchon de crabotage du rapport initial (N) en position 15 auto-éjectable (position e), - actionner l'organe (28) de frottement de manière à réduire progressivement le couple transmis par le rapport initial (N) jusqu'au couple nul de manière à inverser le flanc menant du crabot du rapport initial pour que le manchon de crabotage du rapport initial s'éjecte mécaniquement, 20 - piloter la diminution du régime de l'arbre (7) primaire jusqu'à atteindre sensiblement le régime du rapport final (N+1) par action sur l'organe (28) de frottement, - engager le rapport final (N+1) en positionnant le manchon de crabotage auto-éjectant qui lui est associé en position de verrouillage 25 (position b, ou c puis b), - réduire progressivement le couple (Cderiv) transmis par l'organe (28) de frottement, de sorte que tout le couple soit transmis aux roues (5) par le rapport final (N+1), et - fermer progressivement l'embrayage (3). 30 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte l'étape suivante : - utiliser l'organe (28) de frottement pour positionner le manchon de crabotage du rapport initial (N) en position auto-éjectable (position e). 35 12. Procédé de changement de rapport de vitesse descendant avec couple positif pour passer d'un rapport initial (N) à un rapport final (N-1), ce procédé mettant en oeuvre la boîte (4) de vitesses définie selon l'une des revendications 1 à 9 et comportant les étapes suivantes : - ouvrir l'embrayage (3) de manière à le mettre à la limite du couple fourni par le moteur (2) thermique, - positionner le crabot du rapport initial (N) en position auto-éjectable (position e), - actionner l'organe (28) de frottement de manière à transmettre un io couple de dérivation (Cderiv) via cet organe (28) aux roues, afin de réduire progressivement le couple transmis par le rapport initial (N) de manière à inverser le flanc menant du crabot du rapport initial (N) pour que ce crabot s'éjecte mécaniquement, - diminuer le régime de l'arbre (7) primaire de manière s'assurer que le 15 crabot du rapport initial (N) est éjecté, - accélérer le moteur (2) thermique de manière à lui faire atteindre le régime cible du rapport final (N-1) à engager, - piloter le régime de l'arbre (7) primaire jusqu'à atteindre sensiblement le régime du rapport final (N-1) à engager par action sur l'organe (28) de 20 frottement et de l'embrayage (3), - engager le rapport final (N-1) en positionnant le crabot auto-éjectant qui lui est associé en position de verrouillage (position b, ou c puis b), - réduire progressivement le couple transmis (Cderiv) par l'organe (28) de frottement de manière que tout le couple soit transmis aux roues (5) par le 25 rapport engagé (N-1), et - fermer progressivement l'embrayage (3). 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte l'étape suivante : 30 - utiliser l'organe (28) de frottement pour positionner le manchon de crabotage du rapport initial (N) en position auto-éjectable. 14. Procédé selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que :-l'accélération du moteur (2) thermique est effectuée avant de positionner le manchon de crabotage du rapport initial (N) en position auto-éjectable, afin de limiter le couple transmis via l'organe de frottement (28). 15. Procédé de changement de rapport de vitesse montant ou descendant à couple négatif pour passer d'un rapport initial à un rapport final, ce procédé mettant en oeuvre la boîte (4) de vitesses définie selon l'une des revendications 1 à 9 et comportant les étapes suivantes : - ouvrir complètement l'embrayage (3), - dégager le rapport initial, - piloter le régime de l'arbre (7) primaire via l'ouverture partielle de l'organe (28) de frottement, - engager le rapport final, et - fermer l'embrayage (3). 16. Utilisation de la boîte (4) de vitesses selon l'une des revendications 1 à 9, dans laquelle on ralentit l'arbre (7) primaire avant d'engager la marche arrière par action de l'organe (28) de frottement avant engagement.20