FR 2929557 A1 20091009 FR 0852339 A 20080408 -1- La présente invention concerne le domaine technique du contrôle de pression de pneumatiques. Elle s'applique en particulier, mais non exclusivement, au contrôle de pression de pneumatiques d'un tracteur ou d'une remorque de véhicule de type poids lourd, notamment au moyen d'inclinomètres. Dans ce qui suit, on désigne par pression, la pression interne d'un pneumatique définie comme la force par unité de surface exercée par un gaz sur une surface interne d'un pneumatique. Dans un véhicule comprenant au moins deux paires de roues équipées chacune d'un pneumatique, il est connu de contrôler la pression des pneumatiques : - en mesurant directement la pression de chaque pneumatique au moyen de capteurs de mesure directe de pression montés sur chaque roue du véhicule, puis - en comparant chaque pression mesurée à un seuil non nul d'état de pression. Si une des pressions mesurées est inférieure au seuil d'état, on déclenche une alarme indiquant au conducteur du véhicule qu'un des pneumatiques présente un défaut de pression. Il est également connu de contrôler la pression des pneumatiques en stockant plusieurs mesures de pression successives de ce pneumatique et en calculant une variation des mesures au cours du temps. Si la variation est supérieure à un seuil non nul de variation de pression, on déclenche une alarme. Ce type de procédé de contrôle est particulièrement adapté à détection d'une perte de pression lente d'un pneumatique. Toutefois, la fiabilité et la réactivité de ces procédés de contrôle dépendent largement de la possibilité d'écarter des valeurs aberrantes de pression. Ainsi, dans le cas où l'on souhaite privilégier la fiabilité du contrôle, on choisit un seuil d'état ou de variation relativement élevé si bien que la plupart des valeurs aberrantes sont écartées. Cependant, on prend le risque de ne pas détecter une perte de pression relativement faible ou une variation relativement faible de pression. Dans le cas où l'on souhaite privilégier la réactivité du contrôle, on choisit un seuil d'état ou de variation relativement faible. Dans ce cas, la plupart des valeurs aberrantes sont conservées et on prend le risque de déclencher une alarme injustifiée. Le but de la présente invention est de fournir un procédé permettant de détecter à la fois de façon fiable et réactive un défaut de pression. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour le contrôle de pression de pneumatiques d'un véhicule du type dans lequel : - on calcule au moins un indicateur pertinent à l'égard de la pression des pneumatiques à partir d'au moins une mesure, -2- - on compare l'indicateur à un seuil non nul associé à cet indicateur, caractérisé en ce que, lorsque l'indicateur dépasse en valeur absolue le seuil non nul d'indicateur, on calcule un indice de confiance associé à cet indicateur à partir d'au moins une mesure permettant de calculer l'indicateur, et on déclenche une alarme lorsque l'indice de confiance est supérieur ou égal à un seuil de confiance associé à cet indice de confiance. En calculant le premier indice de confiance à partir d'au moins une mesure, on peut choisir un seuil relativement faible de façon à détecter de façon réactive et fiable un pneumatique présentant un défaut de pression. En effet, l'indice de confiance tient compte des valeurs aberrantes et permet d'estimer la confiance que l'on peut avoir dans le fait que l'indicateur dépasse le seuil d'indicateur. Si cette confiance est suffisamment élevée, c'est-à-dire si l'indice de confiance est supérieur ou égal au premier seuil d'indicateur, on déclenche l'alarme. Ainsi, si on calcule l'indicateur à partir de valeurs dont un trop grand nombre sont aberrantes, l'indice de confiance sera relativement faible et on pourra douter que le pneumatique présente un défaut de pression. Inversement, si on calcule l'indicateur à partir de valeurs dont seulement un nombre limité sont aberrantes, l'indice de confiance sera relativement élevé et on pourra estimer que le pneumatique présente effectivement un défaut de pression. Dans un mode de réalisation du procédé selon l'invention : - on calcule au moins deux indicateurs pertinents, - on compare chaque indicateur à son seuil d'indicateur associé, - lorsque chaque indicateur dépasse en valeur absolue son seuil d'indicateur associé, on calcule l'indice de confiance associé à chaque indicateur, et on déclenche l'alarme lorsqu'au moins un indice de confiance est supérieur ou égal à son seuil de confiance associé. Dans ce mode de réalisation, même si deux indicateurs dépassent chacun leur seuil associé, on ne déclenche l'alarme que si un des deux indices de confiance correspondant aux deux indicateurs n'atteint pas le seuil de confiance associé. Dans un autre mode de réalisation du procédé selon l'invention, on déclenche l'alarme lorsque les deux indices de confiance associés respectivement aux deux indicateurs sont chacun supérieur ou égal à leur seuil de confiance associé. On améliore la fiabilité de détection d'un défaut de pression. En effet, on ne déclenche l'alarme que si chaque indice de confiance associé à chaque indicateur n'atteint pas le seuil de confiance associé. Dans un mode de réalisation du procédé selon l'invention : -3- - un premier seuil d'indicateur associé à un premier indicateur est défini par une première fonction constante d'un deuxième seuil d'indicateur associé à un deuxième indicateur, et - le deuxième seuil d'indicateur est défini par une deuxième fonction constante du premier seuil d'indicateur. Dans un autre mode de réalisation du procédé selon l'invention: - un premier seuil d'indicateur associé à un premier indicateur est défini par une première fonction non constante, de préférence décroissante, d'un deuxième seuil d'indicateur associé à un deuxième indicateur, et - le deuxième seuil d'indicateur est défini par une deuxième fonction non constante, de préférence décroissante, du premier seuil d'indicateur. On obtient un contrôle particulièrement fiable dans le cas où les premier et deuxième indicateurs sont dépendants l'un de l'autre. Ainsi, on peut choisir la première fonction de façon qu'un défaut de pression d'un pneumatique détecté à partir du premier indicateur n'induise pas nécessairement une détection d'un défaut de pression de ce pneumatique à partir du deuxième indicateur. Inversement, on peut choisir la deuxième fonction de façon qu'un défaut de pression d'un pneumatique détecté à partir du deuxième indicateur n'induise pas nécessairement une détection d'un défaut de pression de ce pneumatique à partir du premier indicateur. Selon une caractéristique optionnelle du procédé selon l'invention, lorsqu'au moins un indicateur dépasse en valeur absolue son seuil d'indicateur associé : - on calcule un quantile t d'une variable aléatoire T suivant une loi de Student à n-1 degrés de liberté fonction de cet indicateur, avec t = (E û X)/E , où 2L est l'indicateur, E est son seuil d'indicateur, E est un écart type fonction d'au moins une mesure permettant de calculer cet indicateur (h-1,2, ÀT2,3, ÀT1,3 , 2R1,2, tiR1,2), et - on déduit, à partir du quantile calculé et d'une table de quantile, la valeur de l'indice de confiance associé. Selon une autre caractéristique optionnelle du procédé pour le contrôle de pression de pneumatiques d'un véhicule comprenant: - une première paire de roues, équipées chacune d'un pneumatique, opposées transversalement, portées par un premier essieu solidaire d'un axe géométrique, dit premier axe d'essieu, passant par les centres des roues de cette première paire, et - une deuxième paire de roues, équipées chacune d'un pneumatique, opposées transversalement, portées par un second essieu solidaire d'un axe géométrique, -4- dit second axe d'essieu, passant par les centres des roues de cette deuxième paire et sensiblement parallèle au premier axe d'essieu, - pour chaque premier et deuxième axes d'essieu, on mesure au moins un angle d'inclinaison de l'axe d'essieu relativement à une première direction autour d'un axe d'inclinaison parallèle à cette première direction, au moyen respectivement de premier et deuxième inclinomètres, portés respectivement par les premier et deuxième essieux, - on calcule des premier et deuxième vécus inclinométriques relatifs à la première direction des angles d'inclinaison respectivement des premier et deuxième axes d'essieux, et - on calcule un premier indicateur, dit relatif à la première direction, à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction. Dans un mode de réalisation du procédé selon l'invention : - pour chaque premier et deuxième axes d'essieu, on mesure un angle d'inclinaison des premier et deuxième axes d'essieu relativement à une seconde direction autour d'un axe d'inclinaison parallèle à cette seconde direction, au moyen respectivement des premier et deuxième inclinomètres, - on calcule des premier et deuxième vécus inclinométriques relatifs à la seconde direction des angles d'inclinaison respectivement des premier et deuxième axes d'essieu, - on calcule un deuxième indicateur, dit relatif à la seconde direction, à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques, relatifs à la seconde direction. Dans un autre mode de réalisation du procédé selon l'invention, le véhicule comprenant une troisième paire de roues, équipées chacune d'un pneumatique, opposées transversalement, portées par un troisième essieu solidaire d'un axe géométrique, dit troisième axe d'essieu, passant par les centres des roues de cette troisième paire et sensiblement parallèle aux premier et deuxième axes d'essieu : - on mesure au moins un angle d'inclinaison du troisième axe d'essieu relativement à la première direction autour d'un axe d'inclinaison parallèle à cette première direction au moyen d'un troisième inclinomètre, porté par le troisième essieu, - on calcule des premier, deuxième et troisième vécus inclinométriques relatifs à la première direction respectivement des angles d'inclinaison, relatifs à la première direction, respectivement des premier, deuxième et troisième axes d'essieu, - on calcule : -5- o un premier indicateur, dit relatif à la première direction, à partir de premier et deuxième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction, o un deuxième indicateur, relatif à la première direction, à partir de deuxième et troisième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction, et o un troisième indicateur, relatif à la première direction, à partir des premier et troisième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique, dans un plan X, Z, d'un véhicule de type poids lourd muni de premier et deuxième réseaux de capteurs pour le contrôle de la pression de pneumatique ; - la figure 2 est une vue schématique, dans un plan X, Y, de trois essieux d'un tracteur du véhicule de la figure 1 muni du premier réseau de capteur ; - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un boîtier comprenant une unité de mesure des premier et deuxième réseaux de capteurs ; - la figure 4 est une vue schématique en perspective d'un boîtier comprenant une unité de traitement des premier et deuxième réseaux de capteurs ; - la figure 5 est un graphique représentant schématiquement plusieurs séquences de mesure successives effectuées par le premier réseau de capteurs ; - la figure 6 est un agrandissement d'une séquence de mesure de la figure 5 ; - la figure 7 est une représentation graphique illustrant un procédé de contrôle de pression de pneumatiques selon un premier mode de réalisation de l'invention; - la figure 8 est une table de quantile d'une variable aléatoire suivant une loi de Student à n-1 degrés de liberté ; - la figure 9 est une représentation graphique illustrant un procédé de contrôle de pression de pneumatiques selon un deuxième mode de réalisation de l'invention; - la figure 10 est une vue de détail, dans le plan X, Z, de deux essieux d'une remorque du véhicule de la figure 1 munie du deuxième réseau ; - la figure 11 est un graphique représentant schématiquement plusieurs séquences de mesure successives effectuées par le deuxième réseau de capteurs ; - la figure 12 est une représentation graphique illustrant un procédé de contrôle de pression de pneumatiques selon un troisième mode de réalisation de l'invention; -6- - la figure 13 est une représentation graphique illustrant un procédé de contrôle de pression de pneumatiques selon un quatrième mode de réalisation de l'invention; - la figure 14 est une représentation graphique illustrant un procédé de contrôle de pression de pneumatiques selon un cinquième mode de réalisation de l'invention. Sur les figures 1, 2, et 10, on a représenté des axes X, Y, Z orthogonaux entre eux correspondant aux orientations habituelles longitudinale (X), transversale (Y) et verticale (Z) d'un véhicule. On a représenté sur la figure 1 un véhicule de type poids lourd 10 muni de premier et deuxième réseaux désignés respectivement par les références 12A et 12B. Le véhicule 10 comprend un tracteur 14 muni du premier réseau 12A de capteurs et une remorque 16 équipée du deuxième réseau 12B de capteurs. Comme représenté sur les figures 1 et 2, le tracteur 14 comprend des premier, deuxième et troisième essieux respectivement désignés par les références Ti, T2 et T3. Ces trois essieux ne sont pas solidaires deux à deux. Le premier essieu Ti porte une première paire de roues opposées transversalement. Les roues droite et gauche portées par l'essieu Ti sont désignées respectivement par les références Ti D et Ti G. Chaque roue Ti D, Ti G est équipée d'un pneumatique PT1D, PT1G. L'essieu Ti est solidaire d'un axe géométrique AT1, dit premier axe d'essieu. Cet axe géométrique AT1 passe par les centres des roues T1 D, Ti G de la première paire. Les éléments relatifs aux deuxième et troisième essieux T2, T3 sont désignés par des références qui se déduisent mutatis mutandis à partir des références des éléments relatifs au premier essieu Ti en remplaçant dans les références � Ti � par � T2 � ou � T3 � selon le cas. Les axes d'essieu AT1, AT2 et AT3 sont sensiblement parallèles deux à deux. Comme représenté sur les figures 1 et 10, la remorque 16 comprend des premier et deuxième essieux respectivement désignés par les références R1 et R2. Ces deux essieux R1, R2 ne sont pas solidaires entre eux. Le premier essieu R1 porte une première paire de roues opposées transversalement. Les roues droite et gauche portées par l'essieu R1 sont désignées respectivement par les référence R1D et R1G. Chaque roue R1D, R1G est équipée d'un pneumatique PR1 D, PR1G. L'essieu R1 est solidaire d'un axe géométrique AR1, dit premier axe d'essieu. Cet axe géométrique AR1 passe par les centres des roues R1D, R1G de la première paire. Les éléments relatifs au deuxième essieu R2 sont désignés par des références qui se déduisent mutatis mutandis à partir des références des éléments relatif au premier -7- essieu R1 en remplaçant dans les références � R1 � par � R2 � ou � R3 � selon le cas. Les axes d'essieu RT1 et RT2 sont sensiblement parallèles entre eux. On décrira ci-dessous le premier réseau 12A (réseau du tracteur 14). Le premier réseau 12A comprend des premier, deuxième et troisième noeuds formant respectivement des première, deuxième et troisième unités de mesure U1, U2 et U3. Le réseau 12A comprend également un noeud formant une unité de traitement UT à laquelle est reliée chaque unité de mesure U1, U2, U3. En outre, le réseau 12A comprend une unité d'affichage UA reliée à l'unité de traitement UT. En l'espèce, l'unité d'affichage UA et l'unité de traitement UT, d'une part et, l'unité de traitement UT et chaque unité de mesure, d'autre part, sont reliées par une liaison radiofréquence utilisant une bande 2,45 GHz. Les unités de mesure U1, U2, U3, l'unité de traitement UT et l'unité d'affichage UA sont alimentées en électricité par un générateur électrique G du véhicule 10. Ce générateur G alimente également en électricité d'autres organes du véhicule 10 par exemple la cabine de conduite ou les feux de signalisation du véhicule 10. Le générateur G est par exemple une batterie reliée à des moyens de recharge. Chaque unité de mesure U1, U2, U3 est portée respectivement par les premier, deuxième et troisième essieux Ti, T2 et T3. En se référant à la figure 3 où seule l'unité U1 est représentée, on voit que chaque unité de mesure U1, U2, U3 comprend un boîtier B de forme générale parallélépipédique comprenant un capteur Cl, C2, C3, comprenant en l'espèce un inclinomètre IT1, IT2, IT3, une unité de communication CO1, CO2, CO3 et une unité de calcul CA1, CA2, CA3. Chaque unité U1, U2, U3 est apte à produire un signal S1, S2, S3 fonction des mesures d'angles de chaque inclinomètre IT1, IT2, IT3, dit signal de mesure. Les inclinomètres IT1, IT2 et IT3 sont destinés chacun à mesurer, relativement à une première direction, un angle d'inclinaison, respectivement des premier, deuxième et troisième axes d'essieu AT1, AT2 et AT3, autour d'un axe d'inclinaison ITL parallèle à cette première direction. Dans l'exemple représenté aux figures 1 et 2, la première direction correspond sensiblement à une direction longitudinale du tracteur, parallèle à l'axe X. Les inclinomètres IT1, IT2 et IT3 sont, de préférence, de type électrolytique. Chaque capteur comprend également un conditionneur de signal 18 apte à mettre en forme un signal à partir de mesures d'angle réalisées par chaque inclinomètre IT1, IT2 et IT3. Chaque capteur est relié à l'unité de calcul CA1, CA2, CA3 par l'intermédiaire d'une nappe 20 de transmission. Chaque unité de calcul CA1, CA2, CA3 comprend, entre autres, un microcontrôleur 22. -8- En l'espèce, chaque unité de calcul CA1, CA2, CA3 est apte à calculer un vécu d'un angle d'inclinaison sur un intervalle de temps donné, dit vécu inclinométrique. L'angle d'inclinaison est pris parmi les angles d'inclinaison des premier, deuxième et troisième axes d'essieu AT1, AT2 et AT3, autour de l'axe d'inclinaison ITL parallèle à la direction longitudinale du véhicule. Chaque vécu inclinométrique correspondant à chaque angle d'inclinaison des premier, deuxième et troisième axes d'essieu AT1, AT2 et AT3 est respectivement désigné VL1, VL2 et VL3. Chaque unité de calcul CA1, CA2, CA3 est reliée respectivement à l'unité de communication CO1, CO2, CO3 au moyen d'une nappe 24 de transmission. En l'espèce, chaque unité de communication CO1, CO2, CO3 est formée par un module de communication 26 par radiofréquence apte à fonctionner selon une norme de type IEEE 802.15.4. Chaque unité de communication comprend des moyens d'émission 28 et des moyens de réception 30. Ce module 26 est apte à émettre, de préférence, des signaux électromagnétiques d'une puissance inférieure à 1 mW. Grâce au module de communication 26, chaque unité de mesure U1, U2, U3, est apte à émettre le signal de mesure vers l'unité de traitement UT. En variante, l'unité de communication CO1, CO2, CO3 de chaque unité de mesure est formée par un module de communication par bus filaire apte à fonctionner selon un protocole de type CAN. Optionnellement, le module de communication pourra coder les informations générées par l'unité de calcul correspondante en signaux de type CAN. Un tel module pilote est connu sous le nom anglais de � Driver CAN �. Chaque unité de communication CO1, CO2, CO3 est alors reliée à l'unité de traitement UT par une liaison filaire, par exemple, une paire filaire différentielle. Comme représenté sur la figure 4, l'unité de traitement UT comprend une unité de communication COT, une unité de calcul CAT ainsi que des moyens 32 de synchronisation de séquences d'acquisition de mesures d'angles par les unités de mesures U1, U2, U3. L'unité de communication COT est formée d'un module de communication 33 par radiofréquence apte à fonctionner selon une norme de type IEEE 802.15.4. L'unité de communication COT comprend des moyens d'émission 34 aptes à émettre un signal de synchronisation S et des moyens de réception 36 aptes à recevoir chaque signal de mesure émis par chaque unité de mesure U1, U2, U3. Les moyens de réception 30 de l'unité de communication CO1, CO2, CO3 de chaque unité de mesure U1, U2, U3 sont aptes à recevoir le signal de synchronisation S. Ce module 33 est apte à émettre, de préférence, des signaux électromagnétiques d'une puissance supérieure à 50 mW. -9- En variante, l'unité de communication COT est formée par un module de communication par bus filaire apte à fonctionner selon un protocole de type CAN. Optionnellement, le module de communication pourra être du type � Driver CAN �.L'unité de calcul CAT comprend un microcontrôleur 38 apte à traiter les signaux de mesures S1, S2, S3 de chaque unité de mesure U1, U2, U3. Les moyens de synchronisation 32 comprennent un microcontrôleur formé par le microcontrôleur 38 de l'unité de calcul CAT. Ainsi, le microcontrôleur 38 est commun aux moyens de synchronisation 32 et à l'unité de calcul CAT. L'unité de calcul CAT de l'unité de traitement UT est apte à calculer un indicateur, dit indicateur de déviation, à partir d'au moins deux vécus inclinométriques. Chaque unité U1, U2, U3, UT comprend également un interrupteur 39 de commande de son alimentation électrique. Dans l'exemple, l'interrupteur 39 est relié respectivement au générateur G et au microcontrôleur 38 de chaque unité par des conducteurs 39A, 39B. Le réseau 12A du tracteur 14 permet de contrôler la pression des pneumatiques du tracteur 14 conformément à un procédé de contrôle selon un premier mode de réalisation dont les principales étapes vont à présent être décrites. On a schématisé sur la figure 5 les opérations réalisées par les unités de mesure U1, U2, U3, l'unité de traitement UT et l'unité d'affichage UA du réseau 12A ainsi que les échanges de signaux réalisés entre ces différentes unités au cours du temps. Plus précisément, on a représenté des première et deuxième séquences d'acquisition complètes I et II et une troisième séquence d'acquisition III partielle. Les séquences I, II et III se succèdent dans cet ordre. On calcule des premier, deuxième et troisième vécus inclinométriques VIL, VL2, VL3 relatifs à la direction longitudinale à partir de séquences de mesures des angles d'inclinaison respectivement des premier, deuxième et troisième axes d'essieu. Le premier vécu inclinométrique VL1 est le vécu inclinométrique de l'angle, relatif à la direction longitudinale, du premier axe d'essieu AT1. Le deuxième vécu inclinométrique VL2 est le vécu inclinométrique de l'angle, relatif à la direction longitudinale, du deuxième axe d'essieu AT2. Le troisième vécu inclinométrique VL3 est le vécu inclinométrique de l'angle, relatif à la direction longitudinale, du troisième axe d'essieu AT3. Les première, deuxième et troisième unités de mesure U1, U2, U3 acquièrent respectivement des mesures de l'angle, relatif à la direction longitudinale, des premier, deuxième et troisième axes d'essieu AT1, AT2 et AT3. Comme illustré à la figure 5, chaque séquence de mesure I, II, III a une durée A et comprend ne étapes de calcul de no mesures alternant avec ne étapes de calcul de l'image -10- de ces no mesures par une fonction F. no et ne sont des nombres entiers non nuls. La fonction F est, par exemple, une moyenne arithmétique des no mesures. Dans l'exemple illustré, ne est égal à trois et no est égal à cinq. En l'espèce, on réalise chaque étape de mesure sur un intervalle de temps A, et chaque étape d'acquisition sur un intervalle de temps A2. Durant chaque étape de mesure, on mesure no fois, durant l'intervalle de temps A,, l'angle relatif à la direction longitudinale des axes d'essieu AT1, AT2, AT3. Les mesures d'une même étape de mesure sont espacées les unes des autres par un intervalle de temps A3 constant comme cela est représenté à la figure 6. Chaque image des no mesures par la fonction F forme une coordonnée d'un vecteur V, dit vecteur de mesure. Chaque vecteur V forme le vécu inclinométrique VL1, VL2, VL3 de chaque angle d'inclinaison des premier, deuxième et troisième axes d'essieu AT1, AT2 et AT3. On empile chaque coordonnée du vecteur V dans une pile de moyens de stockage de l'unité de traitement. En l'espèce, ces moyens de stockage sont compris dans chaque unité de calcul CA1, CA2, CA3 de chaque unité de mesure U1, U2, U3. Lorsque l'on atteint, dans la pile, un nombre n, de coordonnées égal au nombre n, de coordonnées du vecteur V, en l'espèce trois, on émet le signal de mesure S1, S2, S3 vers l'unité de traitement UT. Chaque signal S1, S2, S3 est alors représenté par le vecteur V dont chaque coordonnée correspond à chaque étape d'acquisition des no mesures d'angle. L'unité de traitement UT reçoit alors chaque signal de mesure S1, S2, S3 de chaque unité de mesure U1, U2, U3. Comme cela est représenté dans la première séquence de mesure I, l'unité de traitement UT reçoit chaque signal de mesure S1, S2, S3 sur un intervalle de temps AR. On gère le réseau 12A du tracteur 14 comme précisé ci-après. Ainsi, en référence à la figure 5, après réception par l'unité UT des signaux S1, S2, S3 émis par l'ensemble des unités U1, U2, U3, on émet le signal de synchronisation S' vers chaque unité de mesure U1, U2, U3. On synchronise entre elles les séquences d'acquisition de mesure par les unités de mesure U1, U2, U3 au moyen du signal S' émis par l'unité UT. Dès réception du signal S' par chaque unité de mesure U1, U2, U3, chaque unité U1, U2, U3 débute la deuxième séquence de mesure II. En outre, après réception par l'unité UT des signaux S1, S2, S3 émis par l'ensemble des unités U1, U2, U3, l'unité de traitement UT calcule, sur un intervalle de temps AT, les premier, deuxième et troisième indicateurs de déviation relatifs à la première direction, respectivement désignés par ÀT1,2, ÀT2,3 et ÀT1,3, respectivement à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques VL1, VL2, des deuxième et troisième vécus -11- inclinométriques VL2, VL3, et des premier et troisième vécus inclinométriques VL1, VL3. L'ensemble des premier, deuxième et troisième indicateurs est pertinent à l'égard de la pression de l'ensemble des pneumatiques portés par les premier, deuxième et troisième axes d'essieu. L'unité de traitement UT calcule des premier, deuxième et troisième vecteurs de déviation relatifs à la direction longitudinale, respectivement désignés par VTl,2, VT2,3 et VT1,3, respectivement à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques VL1, VL2, des deuxième et troisième vécus inclinométriques VL2, VL3, et des premier et troisième vécus inclinométriques VL1, VL3. En l'espèce, l'unité de traitement UT calcule chaque coordonnée de chaque vecteur de déviation VTl,2, VT2,3, VT1,3 en calculant les différences entre les coordonnées respectives des deux vecteurs de mesure émis par les deux unités de mesures distinctes correspondantes. De façon générale, on désignera VT;,; le vecteur de déviation calculé à partir des vécus inclinométriques, relatifs à la direction longitudinale, des angles des axes d'essieux i et j. Dans l'exemple illustré, chaque vecteur de déviation VT1,2, VT2,3, VT1,3 comprend alors n, coordonnées, en l'espèce trois. Lors de séquences de mesure antérieures à la première séquence de mesure, on a stocké des premier, deuxième et troisième vecteurs de déviation VEr122, VEr233, VET1,3 antérieurs. Chacun des vecteurs VEr1,2, VEr233, VET1,3 comprend n2 coordonnées, n2 étant un multiple de n,, supérieur à n,, par exemple égal à trente. Dès que l'unité de calcul CAT a calculé les vecteurs VT1,2, VT2,3, VT1,3, l'unité de calcul CAT supprime les n, coordonnées les plus anciennes de chaque vecteur de déviation antérieur VEr1,2, VEr233, VET1,3 et ajoute les n, coordonnées calculées lors de la première séquence de mesure I. De cette façon, on calcule des nouveaux vecteurs de déviation VET1,2, VEr233, VEr1,3 enrichis avec les coordonnées les plus récentes. Puis, on retire de chaque vecteur de déviation enrichi VET1,2, VEr233, VET1,3 un nombre n3 entier non nul de coordonnées. Ces n3 coordonnées retirées correspondent, dans l'exemple illustré, aux coordonnées dont les valeurs sont les plus faibles et les plus élevées. Ce nombre n3 est proportionnel au nombre n2. En l'espèce, l'unité de traitement retire 20% des n2 coordonnées, soit les 10% des coordonnées de valeur les plus faibles et les 10% des coordonnées de valeur les plus hautes. On obtient ainsi trois vecteurs de déviation triés TT1,2, TT2,3, TT1,3, comprenant chacun n4 coordonnées, en l'espèce vingt-quatre. En variante, on pourra utiliser d'autres filtres afin d'obtenir des vecteurs de déviation triés TT1,2, TT2,3, TT1,3 à n3 coordonnées à partir des vecteurs de déviation enrichis VET1,2, VEr2,3, VET1,3 à n4 coordonnées. -12- Ensuite, on calcule, grâce à l'unité de calcul CAT, des moyennes arithmétiques MT1,2, MT2,3, MT1,3 des n4 coordonnées de chaque vecteur de déviation triés TT1,2, TT2,3, TT1,3• Puis, on calcule, grâce à l'unité de calcul CAT, chaque indicateur de déviation ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3 en calculant la différence entre chaque moyenne arithmétique MT1,2, MT2,3, MT1,3 et des références RT1,2, RT2,3, RT1,3 respectivement. Les références RT1,2, RT2,3, RT1,3 peuvent être calculées notamment durant une étape d'initialisation du réseau sur le véhicule. De façon préférentielle, cette étape d'initialisation du réseau correspondra à un apprentissage du réseau. Durant cette étape d'initialisation, chaque pneumatique du véhicule sera gonflé à une pression nominale prédéterminée. On compare chaque indicateur ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3 respectivement à un seuil non nul constant associé îT1,2, ET2,3, ET1,3 dit seuil d'indicateur. Lorsque l'indicateur ÀT1,2 dépasse, en valeur absolue, le seuil non nul d'indicateur associé ET1,2, on calcule un indice de confiance ICXT1,2 associé à cet indicateur à partir d'au moins une mesure d'angle permettant de calculer cet indicateur. En l'espèce, pour calculer l'indice IC2T1,2, on calcule un quantile t41,2 d'une variable aléatoire T suivant une loi de Student à n-1 degrés de liberté fonction de l'indicateur ÀT1,2 avec T = (2L,pT1,2 û XT1,2)/ET1,2 où 411,2 est un indicateur, dit idéal, calculé à partir de mesures d'angles, dites idéales, égales aux valeurs des angles théoriques des inclinaisons des axes Ti, T2 d'essieu autour de la première direction. Dans l'exemple décrit, la valeur de n est le minimum entre le nombre de coordonnées du vecteur TT1,2, ici n4 et du nombre de mesures ayant permis le calcul de la référence RT1,2, ici nR. Le quantile t2 --1,2 est défini par t? T12 = (E T1,2 û 2'T1,2eT1,2 où E = I6 2TT12 + 6 ZRT'•2 OÙ 6 ZT est l'écart type des n4 coordonnées du vecteur de T1,2 n4 nR déviation trié TT1,2 et 6 2RT, Z est l'écart type des nR mesures ayant permis le calcul de la référence RT1,2.A partir du quantile OLT1,2 ainsi calculé et de la valeur de n, on déduit d'une table de quantile illustrée à la figure 8 la valeur de l'indice de confiance IC2 T1,2. Lorsque chaque indicateur ÀT2,3, ÀT1,3 dépasse en valeur absolue son seuil non nul d'indicateur associé ET2,3, ET1,3, on calcule l'indice de confiance IC2 T2,3, IC2 T1,3 associé à chaque indicateur ÀT2,3, ÀT1,3 d'une façon qui se déduit mutatis mutandis du calcul de l'indice IC2T1,2. -13- Lorsque deux des indicateurs ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3, dépassent chacun, en valeur absolue,le seuil d'indicateur associé, et lorsqu'au moins un des indices de confiance ICXT1,2, ICXT2,3, 104 1,3 d'un des deux indicateurs, dépassant chacun en valeur absolue le seuil non nul d'indicateur ET1,2, ET2,3, ET1,3 qui lui est associé, est supérieur ou égal à un seuil de confiance prédéterminé 1P2T1,2, 1P2T2,3, 1P2T1,3 associé à son indice de confiance, on déclenche une alarme conformément à l'invention. Comme représenté sur la figure 7, les seuils ET1,2, ET2,3, ET1,3 sont tous égaux à une valeur EL et les seuils de confiance 1P2T1,2, 1P2T2,3, 1P2T1,3 sont tous égaux à une valeur `IPL égale à 0,95. De plus, n4=nR=24. Le calcul des valeurs de t2--1,2 et t?T2,3 comme décrit ci- dessus conduit aux valeurs suivantes OLT1,2=0,685 et t2LT2,3=2,064. D'après la table des quantiles donnée à la figure 8, on déduit les indices de confiance IC?T1,2=0,75 et ICXI-2,3=0,975. Comme 104 2,3 ! qjL, on déclenche une alarme. A titre illustratif, on a représenté sur la figure 7, pour chaque indicateur ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3, des intervalles de confiance définis par la relation LXr,i û tTi,j , xTi,i + tTi,i • ETi,J /,/J à l'intérieur desquels chaque indice de confiance 104 1,2, ICXT2,3, 104 1,3 est supérieur au seuil de confiance correspondant ET1,2, ET2,3, ET1,3. Comme dans l'exemple illustré `P2 T1,2, 1P2T2,3, IF T1,3 sont tous égaux, les intervalles de confiance des indicateurs ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3 sont tous de même taille. La condition selon laquelle un indice de confiance est supérieure à un seuil de confiance est graphiquement représentée par la condition selon laquelle l'intervalle de confiance entier se trouve au-delà du seuil dépassé en valeur absolue par l'indicateur. Avant de déclencher l'alarme, on détermine un ensemble de deux pneumatiques suspects à partir des deux indicateurs dépassant, en valeur absolue, le seuil non nul EL. Dans l'exemple représenté aux figures 2 et 7, les indicateurs ÀT1,2 et ÀT2,3 dépassent chacun, en valeur absolue, le seuil EL. L'indicateur ÀT1,3 ne dépasse pas, en valeur absolue, le seuil EL. L'ensemble de deux pneumatiques suspects est donc formé par les deux pneumatiques portés par l'essieu commun aux deux indicateurs ÀT1,2 et ÀT2,3, c'est-à-dire l'essieu T2. Les deux pneumatiques suspects sont donc PT2D et PT2G. On détermine un pneumatique en défaut de pression parmi l'ensemble de deux pneumatiques suspects à partir d'un signe de l'un des deux indicateurs ÀT1,2 et ÀT2,3 dépassant, en valeur absolue, le seuil non nul EL. En effet, lors de l'installation du réseau 12A sur le tracteur 14, on a réglé les inclinomètres IT1 et IT2 de façon que si l'indicateur ÀT1,2 est positif, les pneumatiques Ti D et T2G forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects. A l'inverse, si l'indicateur ÀT1,2 est négatif, les pneumatiques PT1 G et PT2D forment l'ensemble de deux -14- pneumatiques suspects. De façon analogue, on a réglé l'inclinomètre IT3 de façon que si ÀT2,3 est positif, les pneumatiques PT2D et PT3G forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects, et que si ÀT2,3 est négatif, les pneumatiques PT2G et PT3D forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects. Enfin, si l'indicateur ÀT1,3 est positif, les pneumatiques PT1 D et PT3G forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects et, Si ÀT1,3 est négatif, les pneumatiques PT1 G et PT3D forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects. Dans l'exemple représenté aux figures 2 et 7, le signe de ÀT1,2 est négatif. Donc, le pneumatique en défaut sur l'essieu T2 est le pneumatique PT2D. On notera que l'on aurait pu déterminer le pneumatique en défaut à partir du signe de ÀT2,3. En effet, le signe de ÀT2,3 étant positif, le pneumatique en défaut sur l'essieu T2 est bien le pneumatique PT2D. Comme représenté sur la figure 5, l'unité de traitement UT émet un signal A vers l'unité d'affichage UA. Ce signal A permet de remettre à jour un affichage d'états de pression des pneumatiques du tracteur 14. Dans le cas présent, l'unité d'affichage UA alerte le conducteur du véhicule qu'un pneumatique, en l'espèce le pneumatique PT2D, est en défaut de pression. En référence à la figure 5, lors de la deuxième séquence de mesure II, chaque unité de communication CO1, CO2, CO3 de chaque unité de mesure U1, U2, U3 émet chaque signal Si, 'S'2, S'3 vers l'unité de traitement UT comme lors de la première séquence d'acquisition I. Chaque signal Si, 'S'2, S'3 est représenté par un vecteur VT1,2, VT2,3, VT1,3 dont chaque coordonnée est la moyenne des mesures acquises durant la deuxième séquence de mesure II. Le signal de synchronisation S' émis à l'issue de la première séquence d'acquisition I est antérieur au signal de synchronisation S" émis à l'issue de la deuxième séquence d'acquisition II. Par antérieur, on fait référence au fait que le signal S' a été émis avant le signal S". Dans l'exemple, postérieurement à l'émission du signal de synchronisation antérieur S', à la réception, par l'unité de traitement UT, d'un des signaux S'1,S'2, S'3, l'unité de traitement UT débute un délai d'attente AD. De préférence, le signal à la réception à partir duquel l'unité de traitement débute le délai d'attente AD est le premier signal reçu après l'émission du signal de synchronisation antérieur S', en l'espèce le signal Si. 'En l'absence de réception par l'unité de traitement UT dans le délai d'attente prédéterminé AD des signaux S'2 et/ou S'3, on émet le signal de synchronisation S". Dans ce cas, l'unité de traitement UT n'émet pas le signal A vers l'unité d'affichage. Le réseau 12A du tracteur 14 permet également de contrôler la pression des pneumatiques du tracteur 14 conformément à un procédé de contrôle selon un deuxième -15- mode de réalisation dont les principales différences par rapport au premier mode de réalisation vont à présent être décrites. En référence à la figure 9 et à la différence du premier mode de réalisation, on déclenche l'alarme lorsque chaque indice de confiance 1041,2, IC?T2,3 de chaque indicateur ÀT1,2 et ÀT2,3, dépassant en valeur absolue son seuil non nul associé ET1,2, ET2,3, est supérieur ou égal à chaque seuil de confiance 1P2T1,2, 1P2T2,3 associé à son indice de confiance 104 1,2, 104 2,3. Dans l'exemple de ce deuxième mode de réalisation, n4=nR=24 et 2T1,2=1KT2,3=0,95. Le calcul des valeurs de t2--1,2 et t21-2,3 conduit aux valeurs suivantes t?T1,2=2,492 et t2LT2,3=2,064. D'après la table des quantiles donnée à la figure 8, on déduit les indices de confiance IC? T1,2=0,99 et IC? T2,3=0,975. Comme 104 1,2 kP2T1,2=kPL=0,95 et 104 2,3 ? P2T2,3-PL=0,95, on déclenche une alarme. A titre illustratif, on a représenté sur la figure 9 les intervalles de confiance correspondant à chacun des indicateurs ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3. On décrira maintenant le deuxième réseau 12B (réseau de la remorque 16). Dans ce cas, les éléments analogues à ceux du réseau 12A sont désignés par des références identiques. Le deuxième réseau 12B comprend des premier et deuxième noeuds formant respectivement des première et deuxième unités de mesure U1 et U2. En outre, le réseau 12B comprend la même unité d'affichage UA que celle du réseau 12A. Cette unité d'affichage UA est reliée à l'unité de traitement UR du réseau 12B. Comme dans le réseau 12A, les première et deuxième unités de mesure U1, U2 comprennent respectivement des premier et deuxième inclinomètres IR1, IR2, portés par les premier et deuxième essieux R1, R2. Les inclinomètres IR1 et IR2 sont, de préférence, de type électrolytique. Chaque inclinomètre IR1, IR2 est apte, comme dans le réseau 12A, à mesurer, relativement à la direction longitudinale, un angle d'inclinaison, de l'axe d'essieu portant l'inclinomètre, autour d'un axe d'inclinaison IRL parallèle à la direction longitudinale de la remorque 16. Toutefois, dans le réseau 12B, chaque inclinomètre IR1, IR2 est destiné par ailleurs à mesurer, relativement à une seconde direction, un angle d'inclinaison a, de l'axe d'essieu portant l'inclinomètre, autour d'un axe d'inclinaison IRT parallèle à cette seconde direction. Dans le cas représenté aux figures 1 et 10, la seconde direction correspond sensiblement à une direction transversale du véhicule, parallèle à l'axe Y. Comme représenté plus en détail à la figure 10, la remorque 16 comprend deux bras de guidage 40 et 42 reliant respectivement les essieux R1et R2 au châssis. Chaque bras -16- de guidage 40, 42 relie chaque essieu R1, R2 à un axe de rotation transversal 44, 46 lié à un châssis de la remorque 16. En l'espèce, chaque bras de guidage 40, 42 est formé d'une demi lame. Chaque bras de guidage peut aussi utiliser des bras multiples. De cette façon, les axes d'essieu AR1 et AR2 sont suspendus et sensiblement parallèles respectivement aux axes de rotation 44 et 46. Chacun des axes AR1 et AR2 peut ainsi osciller autour des axes 44 et 46. Chacun des axes 44 et 46 forme donc, pour chaque inclinomètre IR1 et IR2 porté par chacun des essieux suspendus R1 et R2, l'axe d'inclinaison IRT parallèle à la direction transversale de la remorque. Le réseau 12B de la remorque 16 permet de contrôler la pression des pneumatiques de cette remorque 16 conformément à un procédé de contrôle selon un troisième mode de réalisation dont les principales étapes vont à présent être décrites en référence à la figure 12. L'unité de calcul CAT de l'unité de traitement UR calcule des premier et deuxième vécus inclinométriques VL1, VL2 relatifs à la direction longitudinale de la remorque, des angles d'inclinaison, relatifs à cette direction longitudinale, des premier et deuxième axes d'essieu AR1, AR2 à partir de séquences de mesure d'angles d'inclinaison, relatifs à la direction longitudinale, respectivement des premier et deuxième axes d'essieu. Dans ce troisième mode de réalisation, on calcule également des premier et deuxième vécus inclinométriques VT1, VT2 relatifs à la direction transversale de la remorque, des angles d'inclinaison, relatifs à cette direction transversale, des premier et deuxième axes d'essieux AR, AR2 à partir de séquences de mesure d'angles d'inclinaison, relatifs à la direction transversale, respectivement des premier et deuxième axes d'essieu. A la différence du procédé de contrôle de la pression des pneumatiques du tracteur 14, la première unité de mesure U1 acquiert des mesures de l'angle, relatif aux directions longitudinale et transversale, du premier axe d'essieu AR1. La deuxième unité de mesure U2 acquiert des mesures de l'angle, relatif aux directions longitudinale et transversale, du deuxième axe d'essieu AR2. On gère le réseau 12B de la remorque 16 de façon analogue à la gestion du réseau 12A. Ainsi, on a représenté sur la figure 11 les séquences d'acquisition de chaque unité U1, U2 relativement à la direction longitudinale sur des lignes U1 L, U2L. On a également représenté les séquences d'acquisition de chaque unité U1, U2 relativement à la direction transversale respectivement sur des lignes U1T, U2T. Chaque unité de mesure U1, U2 acquiert, durant chaque étape d'acquisition, no mesures de chaque angle relatif à chaque direction longitudinale et transversale, puis calcule, chaque image des no mesures par la fonction F. -17- Ainsi, l'unité de calcul CA1 calcule un vecteur de mesure formant le vécu inclinométrique VL1 de l'angle d'inclinaison du premier axe d'essieu AR1 relativement à la direction longitudinale et un vecteur de mesure formant le vécu inclinométrique VT1 de l'angle d'inclinaison du premier axe d'essieu AR1 relativement à la direction transversale. De façon analogue, l'unité de calcul CA2 calcule un vecteur de mesure formant le vécu inclinométrique VL2 de l'angle d'inclinaison du deuxième axe d'essieu AR2 relativement à la direction longitudinale et un vecteur de mesure formant le vécu inclinométrique VT2 de l'angle d'inclinaison du premier axe d'essieu AR2 relativement à la direction transversale. De façon analogue, on émet les signaux de mesures S1L, S1T, S2L, S2T représenté par les vecteurs de mesure formant respectivement les vécus inclinométriques VL1, VT1, VL2, VT2. Après réception des signaux S1L, S1T, S2L, S2T par l'unité de traitement UR, on calcule un vecteur de déviation relatif à la direction longitudinale, désigné par VR. On calcule également un vecteur de déviation, relatif à la direction transversale, à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques VT1, VT2 relatifs à la direction transversale, désigné par PR. De façon analogue à la désignation des vecteurs VR, on notera PR;,; le vecteur de déviation calculé à partir des vécus inclinométriques, relatifs à la direction transversale, des angles des axes d'essieux i et j. Les étapes de calcul des indicateurs de déviation du réseau 12B se déduisent mutatis mutandis de celles du réseau 12A. En particulier, on calcule le vecteur de déviation VR1,2 relatif à la direction longitudinale, le vecteur de déviation PR1,2 relatif à la direction transversale, le vecteur de déviation enrichi VER1,2 relatif à la direction longitudinale, le vecteur de déviation enrichi PER1,2 relatif à la direction transversale, le vecteur de déviation trié TR1,2 relatif à la direction longitudinale, le vecteur de déviation trié PTR1,2 relatif à la direction transversale, la moyenne arithmétique MR1,2 relatif à la direction longitudinale, la moyenne arithmétique PMR1,2 relatif à la direction transversale, l'indicateur TR1,2 relatif à la direction transversale (en utilisant une référence PRR1,2 relative à la direction transversale) et l'indicateur ÀR1,2 relatif à la direction longitudinale (en utilisant une référence RR1,2 relative à la direction longitudinale). Dans le cas d'un défaut de pression d'un pneumatique de la remorque 16, l'axe d'essieu portant ce pneumatique en défaut forme un angle autour des axes d'inclinaison IRL et IRT respectivement parallèles au directions longitudinale et transversale de la remorque 16. En référence à la figure 12, on compare chaque indicateur ÀR1,2, TR1,2 à un seuil non nuls d'indicateur associé EL, ET. Dans l'exemple illustré, le seuil non nul EL associé à l'indicateur ÀR1,2 est défini par une fonction constante du deuxième seuil non nul -18- d'indicateur ET associé à l'indicateur tiR1,2• Le seuil non nul ET associé à l'indicateur tiR1,2 est défini par une fonction constante du seuil non nul EL associé à l'indicateur ÀR1,2. Lorsque l'indicateur relatif à la direction longitudinale ÀR1,2 dépasse, en valeur absolue, le seuil non nul EL relatif à la direction longitudinale, et lorsque l'indicateur relatif à la direction transversale tiR1,2 dépasse, en valeur absolue, le seuil non nul ET relatif à la direction transversale, on calcule deux indices de confiance ICXR1,2 et ICtR1,2 à partir d'au moins une mesure d'angle permettant de calculer ces indicateurs. En l'espèce, pour calculer les indices ICXR1,2 et ICtR1,2, on calcule des quantiles OLR1,2 et ttiR1,2 d'une façon se déduisant mutatis mutandis de celle utilisée pour calculer le 10 quantile ?T1,2. Lorsque chaque indicateur ÀR1,2, tiR1,2, dépasse, en valeur absolue, le seuil non nul associé EL, ET, et lorsqu'au moins un des indices de confiance ICXR1,2, ICtiR1,2, est supérieur ou égal au seuil de confiance prédéterminé 1P2R1,2, 1P R1,2 associé à l'indice de confiance, on déclenche une alarme conformément à l'invention. 15 Dans l'exemple, les seuils de confiance `IJXR1,2, 1P R1,2 sont tous égaux à la valeur `IJL égale à 0,95. De plus, n4=nR=24. Le calcul des valeurs de t2 1,2 et t2R1,2 conduit aux valeurs suivantes t2LR1,2=0,685 et ttiR1,2=2,064. D'après la table des quantiles, on déduit les indices de confiance IC? R1,2=0,75 et ICtR1,2=0,975. Comme ICrR1,2 ? IIJL, on déclenche une alarme. 20 A titre illustratif, on a représenté sur la figure 12, pour chaque indicateur 2 R1,2, tiR1,2 des intervalles de confiance L a , û t • E / , / 7 1 , X, + t • ENI et [ û t • E/J r + t • E/J J. Les deux intervalles de confiance forment une surface de confiance à l'intérieur de laquelle chaque indice de confiance IC? R1,2, ICtiR1,2 est supérieur ou égal au seuil de confiance correspondant IIJXR1,2, IIJtiR1,2. Comme dans l'exemple illustré IFXR1,2, IIJtiR1,2 sont égaux, 25 les intervalles de confiance des indicateurs 2 R1,2, tiR1,2 sont de même taille. Ainsi, la surface de confiance est délimitée par un carré. La condition selon laquelle au moins un indice de confiance est supérieur ou égal au seuil de confiance correspondant est graphiquement équivalente à la condition selon laquelle le carré se trouve, selon la direction correspondante à l'indicateur, au-delà du seuil dépassé en valeur absolue par 30 cet indicateur. En l'espèce, on détermine, tout d'abord, un ensemble de deux pneumatiques suspects, à partir du signe d'un des deux indicateurs, appelé premier indicateur de référence, dépassant, en valeur absolue, le seuil EL ou ET correspondant. -19- En l'espèce, le premier indicateur de référence est l'indicateur ÀR1,2 relatif à la direction longitudinale du véhicule. Dans le cas représenté aux figures 10 et 12, l'ensemble de deux pneumatiques suspects comprend donc deux pneumatiques, transversalement opposés portés par deux essieux différents. En l'espèce, comme ÀR1,2 est positif l'ensemble comprend les pneumatiques PR1 D et PR2G. On détermine le pneumatique en défaut de pression parmi l'ensemble de deux pneumatiques suspects PR1 D et PR2G à partir du signe du second indicateur de référence tiR1,2 dépassant, en valeur absolue, le seuil ET correspondant. En effet, lors de l'installation du réseau 12B sur la remorque 16, on a réglé les inclinomètres IR1 et IR2 de façon analogue aux inclinomètres IT1 et IT2. De plus, on a réglé les inclinomètres IR1 et IR2 de façon que si l'indicateur tiR1,2 est positif, les pneumatiques PR2D et PR2G forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects. A l'inverse, si l'indicateur tiR1,2 est négatif, les pneumatiques PR1 G et PR1 D forment l'ensemble de deux pneumatiques suspects. Comme dans l'exemple décrit tiR1,2 est positif, le pneumatique en défaut est le pneumatique PR2G, comme cela est représenté sur la figure 10. Le réseau 12B de la remorque 16 permet également de contrôler la pression des pneumatiques de la remorque 16 conformément à un procédé de contrôle selon un quatrième mode de réalisation décrit en référence à la figure 13. A la différence du troisième mode de réalisation, on déclenche l'alarme lorsque chaque indice de confiance ICXR1,2, ICrR1,2 de chaque indicateurs 2 R1,2, tiR1,2 associé dépassant en valeur absolue son seuil non nul EL, ET associé, est supérieur ou égal à son seuil de confiance prédéterminé `P2 R1,2, `P R1,2 associé. Dans l'exemple de ce troisième mode de réalisation, avec n4=nR=24, le calcul des valeurs de t2 1,2 et ttiR1,2 conduit aux valeurs suivantes t2LR1,2=2,492 et ttiR1,2=2,064. D'après la table des quantiles, on déduit les indices de confiance ICXR1,2=0,99 et ICrR122=0,975. Comme IC2LR1,2 ? 1KR1,2=`11L=0,95 et ICrR1,2 ! VtR1,2=1PL=0,95, on déclenche une alarme. A titre illustratif et comme représenté à la figure 13, la condition selon laquelle chaque indice de confiance IC%,R1,2, ICrR1,2 est supérieur à chaque seuil de confiance 1P R1,2 correspondant est graphiquement équivalente à la condition selon laquelle le carré se trouve entièrement au-delà des seuils dépassés EL, ET en valeur absolue par les indicateurs 2 R1,2, tiR1,2. Un cinquième mode de réalisation du procédé de contrôle est décrit en référence à la figure 14. A la différence des troisième et quatrième modes de réalisation, le seuil non -20- nul EL associé à l'indicateur 2 R1,2 est défini par une fonction non constante, en l'espèce décroissante, du seuil non nul ET associé à l'indicateur tR1,2. De façon analogue, le seuil non nul ET associé à l'indicateur tiR1,2 est défini par une fonction non constante, en l'espèce décroissante, du seuil non nul EL associé à l'indicateur 2 R1,2. A titre illustratif, la surface de confiance est alors délimitée par une ellipse. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation précédemment décrits. Les seuils non nuls E pourront être différents les uns des autres notamment pour tenir compte des spécificités techniques de chaque essieu du tracteur ou de la remorque. Les seuils de confiance `II pourront également être différents les uns des autres, indépendamment du fait que les seuils E sont différents ou non. Le signal de synchronisation pourra être émis par l'unité de traitement à tout moment après réception des signaux de mesure émis par les unités de mesure. Notamment, ce signal de synchronisation pourra être émis après le traitement des signaux de mesure par l'unité de traitement. De plus, l'unité de communication COT de l'unité de traitement du réseau du tracteur pourra être apte à recevoir le signal A émis par l'unité de communication COT de l'unité de traitement du réseau de la remorque. De cette façon, l'unité de communication COT de l'unité de traitement du réseau du tracteur a pour fonction de relayer le signal A dans le cas où l'unité de traitement du réseau de la remorque est trop éloignée de l'unité d'affichage UA. Chaque unité de mesure pourra être alimentée électriquement de façon indépendante des autres unités de mesure par une pile. En outre, le réseau 12B pourra également comporter une unité d'affichage complémentaire agencée sur la remorque 16 et visible depuis la cabine de conduite du tracteur 14. Cette unité d'affichage complémentaire comprend une unité de communication apte à recevoir le signal A émis par l'unité de communication de l'unité de traitement du réseau 12B. L'unité d'affichage complémentaire comprend également des moyens d'alarme, par exemple une lampe destinée à s'allumer dans le cas d'un défaut de pression d'un pneumatique de la remorque 16. L'unité de traitement pourra également assurer d'autres fonctions, par exemple, des fonctions de gestion du freinage du véhicule ou de contrôle de sa trajectoire. Une telle unité de traitement permet de réduire le nombre de noeuds des différents réseaux montés sur le véhicule. REVENDICATIONS1. Procédé pour le contrôle de pression de pneumatiques d'un véhicule (14, 16) du type dans lequel : - on calcule au moins un indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) pertinent à l'égard de la pression des pneumatiques à partir d'au moins une mesure, - on compare l'indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) à un seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) non nul associé à cet indicateur, caractérisé en ce que, lorsque l'indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) dépasse en valeur absolue le seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) non nul d'indicateur, on calcule un indice (IC? T1,2, ICXT2,3, IC? T1,3 ; ICXR1,2, ICrR122) de confiance associé à cet indicateur à partir d'au moins une mesure permettant de calculer l'indicateur, et on déclenche une alarme lorsque l'indice (IC? T1,2, IC?T2,3, IC? T1,3 ; IC? R1,2, ICrR1,2) de confiance est supérieur ou égal à un seuil (lP2T1,2, 1P2T2,3, `P2T1,3 ; 1P2R1,2, 1P R1,2) de confiance associé à cet indice de confiance. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel : - on calcule au moins deux indicateurs pertinents (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2 R1,2, tiR1,2), - on compare chaque indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) à son seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé, - lorsque chaque indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) dépasse en valeur absolue son seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé, on calcule l'indice (IC? T1,2, IC?T2,3, IC? T1,3 ; IC2LR1,2, ICrR122) de confiance associé à chaque indicateur, et - on déclenche l'alarme lorsqu'au moins un indice (IC?T1,2, ICXT2,3, IC2LT1,3 ; IC2LR1,2, ICrR122) de confiance est supérieur ou égal à son seuil (`PXT1,2, 1P2T2,3, 1P2T1,3 ; 1P2R1,2, 1P R1,2) de confiance associé. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on déclenche l'alarme lorsque : - les deux indices de confiance (IC41,2, ICXT2,3, IC?T1,3 ; IC2t,R1,2, ICrR1,2) associés respectivement aux deux indicateurs (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2LR1,2, tiR1,2) sont chacun supérieur ou égal à leur seuil de confiance (lP2T1,2, 1P2T2,3, XT1,3 , 1P2R1,2, 1P R1,2) associé.35-22- 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel : - un premier seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé à un premier indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) est défini par une première fonction constante d'un deuxième seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé à un deuxième indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2), et - le deuxième seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur est défini par une deuxième fonction constante du premier seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3; EL, ET) d'indicateur. 5. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel : - un premier seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé à un premier indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) est défini par une première fonction non constante, de préférence décroissante, d'un deuxième seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé à un deuxième indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2 R1,2, tiR1,2), et - le deuxième seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur est défini par une deuxième fonction non constante, de préférence décroissante, du premier seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel, lorsqu'au moins un indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2) dépasse en valeur absolue son seuil (ET1,2, ET2,3, ET1,3 ; EL, ET) d'indicateur associé : - on calcule un quantile t nT1,2, t2T2,3 t?T3,2; OLR1,2, ttiR1,2) d'une variable aléatoire T suivant une loi de Student à n-1 degrés de liberté fonction de cet indicateur, avec t = (E û X)/E , où 2L est l'indicateur, E est son seuil d'indicateur, E est un écart type fonction d'au moins une mesure permettant de calculer cet indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3; 2R1,2, tiR1,2), et - on déduit, à partir du quantile n11,2, t?T2,3 t?T3,2; OLR1,2, ttiR1,2) calculé et d'une table de quantile, la valeur de l'indice (IC2 T1,2, ICXT2,3, ICXT1,3 ; IC2 R1,2, ICtR1,2) de confiance associé. 7. Procédé pour le contrôle de pression de pneumatiques d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant: - une première paire de roues, équipées chacune d'un pneumatique, opposées transversalement, portées par un premier essieu (Ti ; R1) solidaire d'un axe géométrique, dit premier axe d'essieu (AT1 ; AR1), passant par les centres des roues de cette première paire, et-23- - une deuxième paire de roues, équipées chacune d'un pneumatique, opposées transversalement, portées par un second essieu (T2 ; R2) solidaire d'un axe géométrique, dit second axe d'essieu (AT2 ; AR2), passant par les centres des roues de cette deuxième paire et sensiblement parallèle au premier axe d'essieu (AT1 ; AR1), le procédé étant du type dans lequel : - pour chaque premier (AT1 ; AR1) et deuxième (AT2 ; AR2) axes d'essieu, on mesure au moins un angle d'inclinaison de l'axe d'essieu relativement à une première direction autour d'un axe d'inclinaison parallèle à cette première direction, au moyen respectivement de premier (IT1 ; IR1) et deuxième (IT2 ; IR2) inclinomètres, portés respectivement par les premier (Ti ; R1) et deuxième (T2 ; R2) essieux, - on calcule des premier et deuxième vécus inclinométriques (VL1, VL2, VL3 ; VT1, VT2) relatifs à la première direction des angles d'inclinaison respectivement des premier et deuxième axes d'essieux, et - on calcule un premier indicateur (ÀT1,2, ÀT2,3, ÀT1,3), dit relatif à la première direction, à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques (VL1, VL2, VL3 ; VT1, VT2), relatifs à la première direction. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel : - pour chaque premier (AT1 ; AR1) et deuxième (AT2 ; AR2) axes d'essieu, on mesure un angle d'inclinaison des premier et deuxième axes d'essieu relativement à une seconde direction autour d'un axe d'inclinaison parallèle à cette seconde direction, au moyen respectivement des premier et deuxième inclinomètres, - on calcule des premier et deuxième vécus inclinométriques (VT1, VT2) relatifs à la seconde direction des angles d'inclinaison respectivement des premier et deuxième axes d'essieu, - on calcule un deuxième indicateur (tR1,2), dit relatif à la seconde direction, à partir des premier et deuxième vécus inclinométriques (VT1, VT2), 30 relatifs à la seconde direction. 9. Procédé selon la revendication 7, dans lequel, le véhicule comprenant une troisième paire de roues, équipées chacune d'un pneumatique, opposées transversalement, portées par un troisième essieu (T3) solidaire d'un axe géométrique, dit troisième axe d'essieu (AT3), passant par les centres des 35 roues de cette troisième paire et sensiblement parallèle aux premier (AT1) et deuxième (AT2) axes d'essieu, le procédé étant du type dans lequel : 25 5 10 15-24- - on mesure au moins un angle d'inclinaison du troisième axe d'essieu relativement à la première direction autour d'un axe d'inclinaison parallèle à cette première direction au moyen d'un troisième inclinomètre (IT3 ; IR3), porté par le troisième essieu, - on calcule des premier, deuxième et troisième vécus inclinométriques (VL1, VL2, VL3) relatifs à la première direction respectivement des angles d'inclinaison, relatifs à la première direction, respectivement des premier, deuxième et troisième axes d'essieu, - on calcule : o un premier indicateur (ÀT1,2), dit relatif à la première direction, à partir de premier et deuxième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction, o un deuxième indicateur (ÀT2,3), relatif à la première direction, à partir de deuxième et troisième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction, et o un troisième indicateur (ÀT1,3), relatif à la première direction, à partir des premier et troisième vécus inclinométriques, relatifs à la première direction.