FR 2930615 A1 20091030 FR 0852855 A 20080428 DISPOSITIF GYROSCOPIQUE ANTIVIBRATOIRE et VEHICULE AUTOMOBILE UTILISANT LE DISPOSITIF L'invention concerne un dispositif antivibratoire actif utilisant un gyroscope pour atténuer les vibrations transmises à une structure mécanique par une source de vibration. Le dispositif peut s'appliquer à toute structure mécanique pour traiter 1 o des vibrations de torsion et notamment aux structures des véhicules automobiles de type découvrable. Les véhicules de type découvrable du fait même de leur architecture sont moins rigides que la plupart des autres types de véhicules. En particulier les premiers modes propres de vibrations de la caisse, dont les modes dits 15 de torsion du véhicule, se situent assez bas en fréquences, plus bas en fréquence que pour les véhicules non découvrables. Par exemple on peut parfois mesurer sur ce type de véhicule découvrable un premier mode de torsion en dessous de 20 Hz parfois de l'ordre de 15 Hz. Les véhicules non découvrables ont aussi des fréquences propres de 20 vibrations et un mode de torsion global de véhicule mais ce mode torsion est placé plus haut en fréquence et donc son influence vis à vis du comportement vibratoire et du confort, il se fait donc moins ressentir. II existe des dispositifs passifs réduisant l'influence du mode de torsion sur le comportement vibratoire du véhicule. 25 Parmi les dispositifs susceptibles de calmer les vibrations de véhicule de type CC ou cabriolet on peut utiliser des � batteurs � sous caisse. Les batteurs pour diminuer les vibrations sont utilisés par exemple pour les véhicules automobiles de marques commerciales PEUGEOT 307-CC ou CITROEN C3-PLURIEL (pour ces deux marques de véhicules, les 30 batteurs sont situés sous les longerons, ou longeronets, arrières) ou de marque commerciale RENAULT MEGANE-CC (les batteurs sont cachés derrière les feux arrières). Les dispositifs actifs pour atténuer les vibrations comportent habituellement des boucles de contrôle réalisées par des dispositifs 35 électroniques qui contribuent à diminuent la fiabilité du dispositif antivibratoire. En outre, ils occupent une certaine place dans la carrosserie, notamment dans le cas d'un véhicule automobile. Pour palier les inconvénients des dispositifs antivibratoires de l'état de l'art, l'invention propose un dispositif d'atténuation de l'amplitude des mouvements vibratoires de torsion en opposition de phase de deux points A et B d'une structure mécanique SM couplée à une source de vibrations, les points A et B étant situées sur un axe Y orienté de A vers B d'un repère orthogonal direct d'axes X, Y, Z, le mouvement vibratoire Ua du point A et le 1 o mouvement vibratoire Ub du point B se produisant dans un plan défini par les axes Z et Y. Le dispositif comporte une liaison mécanique rigide de forme allongée selon l'axe Y entre les points A et B solidaire par une de ses deux extrémités du point A et par son autre extrémité du point B ayant un 15 dispositif gyroscopique à inertie DG dans une partie de ladite liaison mécanique rigide pour contrer les mouvements vibratoires Ua, Ub de fréquence Fv des points A et B de la structure mécanique. Avantageusement, le dispositif gyroscopique DG de la liaison rigide 20 comporte un cadre de toupie pouvant tourner autour d'un axe CC' parallèle à l'axe Y et dans le plan formé par les axes Y et Z, une toupie à inertie à l'intérieur du cadre de toupie et solidaire dudit cadre de toupie pouvant tourner autour d'un axe TT' perpendiculaire à l'axe CC', des moyens d'entraînement de la toupie en rotation. 25 Dans une réalisation du dispositif, le cadre de toupie est muni d'au moins un moyen de suspension pour contrôler son mouvement de rotation autour de son axe de rotation CC'. 30 Dans une autre réalisation du dispositif, le moyen de suspension relie le cadre de toupie à la structure mécanique. Dans une autre réalisation du dispositif, le moyen de suspension du cadre de toupie comporte un ressort et un amortisseur situés globalement dans un plan formé par les axes X et Z, soit horizontalement selon l'axe X, soit verticalement selon l'axe Z soit faisant un angle quelconque avec l'axe Z. Dans une autre réalisation du dispositif, la raideur et l'amortissement du moyen de suspension du cadre de toupie le reliant à la structure mécanique sont dimensionnés tels que la fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie soit voisine de la fréquence propre du mode de torsion que l'on cherche à atténuer, l'écart entre ces deux fréquences devant être inférieur à 5 Hz environ. Dans une autre réalisation du dispositif, la liaison mécanique rigide comporte deux demi-poutres, une demi-poutre gauche et une demi poutre droite, les deux demi-poutres étant fixées par une de leurs respectives extrémités au cadre de toupie de façon à obtenir une liaison mécanique rigide comportant le dispositif gyroscopique DG dans une partie centrale de la liaison mécanique rigide, les extrémités libres des deux demi-poutres étant solidaires des points A et B de la structure mécanique. Dans une autre réalisation du dispositif, l'axe CC' de rotation du cadre de toupie est alignée avec des parties rectilignes des deux demi-poutres solidaires du cadre de toupie. Dans une autre réalisation du dispositif, les extrémités des parties rectilignes des demi-poutres comportent des paliers pour supporter deux arbres, solidaires, respectivement par une de leurs extrémités, d'un côté et du côté opposé du cadre de toupie, d'axes colinéaires à l'axe de rotation CC', les arbres dans les paliers assurant la solidarité du cadre de toupie avec les demi-poutres selon l'axe Y et une liberté de rotation du cadre de toupie selon l'axe CC'. Dans une autre réalisation du dispositif, les paliers du cadre de toupie sont des plots élastique de torsion autorisant les mouvements du cadre de toupie autour de l'axe CC' avec une rigidité et un amortissement donné.35 Dans une autre réalisation du dispositif, les valeurs de rigidité des plots élastiques sont choisies telles que la fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie soit voisine de la fréquence propre du mode de torsion de la structure mécanique. Dans une autre réalisation du dispositif, l'écart de fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie la fréquence propre du mode de torsion de la structure mécanique est choisie inférieure à 5 Hz environ. Dans une autre réalisation du dispositif, l'axe CC' de rotation du cadre de toupie est décalé parallèlement à l'axe Y par rapport aux deux extrémités des demi-poutres solidaires du cadre de toupie. 15 Dans une autre réalisation du dispositif, le cadre de toupie comporte des paliers de rotation, un pallier droit et un pallier gauche solidaires de part et d'autre du cadre de toupie et alignés selon l'axe CC' de rotation du cadre de toupie, les extrémités des demi-poutres comportant deux équerres de déport de l'axe CC' du cadre de toupie formant un cadre support du cadre de 20 toupie, une équerre gauche solidaire de l'extrémité de la demi-poutre gauche et une équerre droite solidaire de l'extrémité de la demi-poutre droite, chacune des équerres comportant deux demi-arbres solidaires par une de leurs extrémités d'une respective équerre et d'axes colinéaires avec l'axe CC' du cadre de toupie, les deux autres extrémités des demi-arbres étant 25 insérées respectivement dans le palier droit et dans le palier gauche du cadre de toupie pour assurer sa rotation autour de l'axe CC' Dans une autre réalisation du dispositif, la toupie comporte un axe cylindrique de rotation et une masse cylindrique d'inertie de même axe 30 solidaire de l'axe cylindrique de la toupie, l'axe cylindrique de la toupie étant maintenu solidairement dans l'axe TT' du cadre de toupie soit par des paliers soit par des roulements à billes solidaires respectivement d'une paroi supérieure et d'une paroi inférieure du cadre de toupie perpendiculaires à l'axe TT'. 10 35 Dans une autre réalisation du dispositif, les moyens d'entraînement en rotation de la toupie est un moteur électrique solidaire de la paroi inférieure du cadre de toupie et dont l'axe d'entraînement est couplé mécaniquement à l'axe cylindrique de la toupie Dans une autre réalisation du dispositif, le cadre de toupie comporte, du côté de sa paroi supérieure, dans l'axe TT', une masse d'équilibrage solidaire du cadre de toupie du dispositif gyroscopique DG à inertie. 1 o Dans une autre réalisation du dispositif, la liaison mécanique rigide, ayant le dispositif gyroscopique à inertie DG dans une partie centrale de ladite liaison mécanique rigide, est rendue solidaire des points A et B de la structure mécanique par l'intermédiaire de suspensions. 15 L'invention concerne aussi un véhicule automobile comportant un dispositif d'atténuation de l'amplitude des mouvements vibratoires de torsion selon l'invention. Dans une réalisation du véhicule automobile, selon l'invention, les 20 points A et B de la structure mécanique sont sur les longerons du véhicule. Dans une autre réalisation du véhicule automobile selon l'invention, la toupie du dispositif gyroscopique DG est la roue de secours du véhicule. 25 Un principal objectif du dispositif antivibratoire selon l'invention est d'atténuer les vibrations notamment des véhicules automobiles par un dispositif actif (avec apport d'énergie) mais sans boucle de commande du dispositif susceptible d'apporter des gains en masse et en performances. 30 L'invention sera mieux comprise à l'aide d'exemples de réalisations de dispositifs antivibratoires selon l'invention, en référence aux dessins indexés dans lesquels : - la figure 1 montre une partie d'une structure mécanique SM soumise à des vibrations de torsion ;5 - les figures 2a, 2b, 2c et 2d et 2e montrent différentes configurations de principe du dispositif antivibratoire selon l'invention ; - la figure 3 montre une première configuration du dispositif gyroscopique dans un cadre C ; - les figures 4a et 4b montrent deux variantes d'une deuxième configuration du dispositif gyroscopique ; - la figure 4c montre un schéma de principe d'un élément de suspension du cadre de toupie du dispositif gyroscopique ; - la figure 4d montre une variante de l'élément de suspension de la 1 o figure 4c ; - la figure 5 montre le dispositif gyroscopique DG dans son cadre de toupie ; - la figure 6 représente le dispositif gyroscopique de la figure 5 avec des moyens d'entraînement en rotation ; 15 - la figure 7 montre une réalisation du dispositif gyroscopique selon l'invention avec un axe du cadre de toupie décalé ; - la figure 8 représente un autre mode de réalisation du dispositif gyroscopique anti-vibratoire selon l'invention ; - la figure 9 montre un schéma de principe d'une maquette du 20 dispositif antivibratoire selon l'invention ; - la figure 10a représente une maquette de test pour véhicule automobile du dispositif antivibratoire selon l'invention ; - la figure 10b représente une vue en perspective du dispositif gyroscopique destiné à la maquette de la figure 10a ; 25 - les figures 11 a, 11 b et 11 c montrent des courbes d'atténuation des vibrations de la maquette de test pour véhicule ; - la figure 12 montre les longerons d'un véhicule automobile subissant des mouvements vibratoires Ua et Ub en opposition de phase et ; - la figure 13 représente l'implantation du dispositif antivibratoire 30 selon l'invention sur les longerons d'un véhicule. La figure 1 montre une partie d'une structure mécanique SM soumise à des vibrations de torsion. La structure mécanique SM comporte deux zones distantes repérées 35 par les points A et B soumises à des vibrations de torsion produites par une source de vibrations (non représentée sur la figure) appliquée à la structure mécanique SM. Ce type de vibration produit des mouvements vibratoires Ua et Ub, respectivement des zones A et B, en opposition de phase. Le dispositif selon l'invention est destiné à atténuer l'amplitude des mouvements vibratoires des zones A et B à la fréquence du mode de vibrations que l'on souhaite atténuer. A cet effet une liaison mécanique suffisamment rigide, à la fréquence de vibration considérée, est établie entre les zones (ou les points sur la figure 1) A et B. Les figures 2a, 2b, 2c et 2d et 2e montrent différentes configurations 1 o de principe du dispositif antivibratoire selon l'invention. Le dispositif antivibratoire selon l'invention comporte une liaison rigide de forme allongée solidaire par une de ses deux extrémités du point A et par son autre extrémité du point B dont on souhaite atténuer les vibrations et un dispositif gyroscopique DG dans un cadre C solidaire de la liaison 15 rigide par une partie centrale de ladite liaison rigide Les différents dispositifs seront repérés pour leur description dans un repère orthogonal direct d'axes X, Y, Z, ainsi : - l'axe X horizontal est perpendiculaire au plan défini par la droite AB (voir figure 1) et la direction des mouvements vibratoires Ua et Ub 20 respectivement des points A et B, - l'axe Y horizontal est orienté du point A vers le point B et - l'axe Z définissant la verticale est dans le plan définit par les points A et B et par la direction des mouvements Ua et Ub des points A et B. Par la suite on prendra l'hypothèse que les mouvements Ua et Ub 25 sont de même direction selon l'axe Z mais en opposition de phase. La liaison rigide peut être par exemple une poutre dont les extrémités sont solidaires des points A et B. Le dispositif gyroscopique DG, décrit par la suite, peut être solidaire d'un cadre C de la liaison rigide. 30 La figure 2a montre une première configuration du dispositif antivibratoire selon l'invention. Le dispositif de la figure 2a comporte une poutre rectiligne 10 reliée par ses extrémités aux points A et B et le dispositif gyroscopique DG solidaire par son cadre C d'une partie centrale de la poutre rectiligne. La figure 2b montre une deuxième configuration du dispositif antivibratoire selon l'invention. Dans cette deuxième configuration représentée à la figure 2b, le dispositif comporte une poutre 12 en forme de S ayant une partie de poutre gauche 14 et une partie de poutre droite 16 rectilignes reliées par une partie de poutre centrale 18 rectiligne inclinée. Les extrémités des parties de poutres gauche et droite rectilignes sont respectivement solidaires des points A et B de la structure mécanique, le cadre C du dispositif gyroscopique étant solidaire de la partie de poutre centrale 18 inclinée de la poutre 12. Une autre façon de réaliser le dispositif consiste à utiliser dans la liaison rigide deux demi-poutres, une demi-poutre gauche et une demi poutre droite, et à fixer le deux demi-poutres par une de leurs extrémités au cadre C du dispositif gyroscopique de façon à obtenir une liaison rigide comportant le dispositif gyroscopique dans sa partie centrale, les extrémités libres des deux demi-poutres étant solidaires des points A et B de la structure mécanique SM. La figure 2c montre une troisième configuration du dispositif antivibratoire selon l'invention. Dans la configuration de la figure 2c, la liaison rigide comporte deux demi-poutres rectilignes 24, 26. Les demi-poutres rectilignes sont solidaires par une de ses leurs extrémités respectivement des points A et B et, par ses deux autres extrémités libres, du cadre C comportant le dispositif gyroscopique qui se trouve ainsi dans une partie centrale, parallèle à l'axe Y, de ladite liaison rigide. La figure 2d montre une quatrième configuration du dispositif antivibratoire selon l'invention. Dans la configuration de la figure 2d, la liaison rigide comporte deux demi-poutre en L 28, 30. Chaque demi-poutre comporte une partie rectiligne 32 et une partie inclinée 34. Les deux demi-poutres en L 28, 30 sont solidaires, par leurs extrémités du côté des parties rectilignes des demi-poutres, respectivement des points A et B et par les deux autres extrémités libres, du côté incliné, du cadre C, le dispositif gyroscopique se trouvant ainsi dans la partie centrale inclinée de la liaison rigide. La figure 2e montre une cinquième configuration du dispositif antivibratoire selon l'invention. Dans la configuration de la figure 2e, la liaison rigide comporte deux demi-poutres en S 34, 36. Chaque demi-poutre comporte une partie de demi-poutre gauche 38 et une partie de demi-poutre droite 40 rectilignes parallèles à l'axe Y reliées par une partie de demi-poutre centrale 42 rectiligne inclinée par rapport à l'axe Y. Les deux demi-poutres en L 34, 36 sont solidaires, par leurs extrémités du côté d'une des parties rectilignes 1 o respectivement des points A et B et par les deux autres extrémités libres, au cadre C, le dispositif gyroscopique DG se trouvant ainsi dans partie centrale rectiligne de la liaison rigide parallèle à l'axe Y Nous allons par la suite décrire le dispositif gyroscopique DG et le 15 cadre C contenant le dispositif gyroscopique. La figure 3 montre une première configuration du dispositif gyroscopique dans un cadre C. Le dispositif gyroscopique DG comporte essentiellement une toupie 50 solidaire d'un cadre de toupie C2 destinée à être entraînée en rotation par 20 un moyen d'entraînement. La toupie 50 peut tourner librement dans ce cadre de toupie C2 selon un axe de rotation TT'. Dans une position dite � initiale � du dispositif antivibratoire, l'axe TT' à la même direction que l'axe Z. Dans cette première configuration du dispositif gyroscopique, le 25 cadre de toupie C2 est solidaire du cadre C lui-même solidaire de la liaison rigide entre les points A et B de la structure mécanique SM. Le cadre de toupie C2 peut tourner dans le cadre C librement en rotation selon un axe CC' perpendiculaire à l'axe TT' de la toupie 50. L'axe CC', dans une position initiale, a la même direction que l'axe Y. 30 Dans une réalisation, le cadre C est de forme rectangulaire, le cadre de toupie C2 étant de taille plus petite que le cadre C pour pouvoir tourner à l'intérieur du cadre C selon l'axe CC'. Les figures 4a et 4b montrent deux variantes d'une deuxième 35 configuration du dispositif gyroscopique. Dans cette deuxième configuration, le cadre C n'existe pas. La liaison rigide selon l'axe Y comporte une partie droite et une partie gauche par exemple les deux demi-poutres gauche et droite 24, 26 de la figure 2c. Une extrémité de chaque de demi-poutre est respectivement solidaire des points A et B, les deux autres extrémités 60, 62, étant solidaires du cadre de toupie C2. La figure 4a montre la première variante de la deuxième configuration du dispositif antivibratoire. Dans cette première variante de la figure 4a, l'axe CC' de rotation du 1 o cadre de toupie C2 est aligné avec les deux demi-poutres 24, 26 solidaires du cadre de toupie C2. Les extrémités 60, 62 solidaires du cadre de toupie C2 des demi-poutres comportent des paliers 66, 68 pour supporter deux arbres 70, 72, solidaires, respectivement par une de leurs extrémités, d'un côté 74 et du 15 côté opposé 76 du cadre de toupie C2, d'axes colinéaires à l'axe de rotation CC'. Les arbres 70, 72 dans les paliers 66, 68 assurent la solidarité du cadre de toupie C2 avec les demi-poutres (ou l'élément rigide) selon l'axe Y et une liberté de rotation du cadre de toupie C2 selon l'axe CC'. 20 La figure 4b montre la deuxième variante de la deuxième configuration du dispositif. Dans la deuxième variante, de la figure 4b, l'axe CC' de rotation du cadre de toupie C2 est décalée parallèlement à l'axe Y par rapport aux deux extrémités 60, 62 des demi-poutres 24, 26 solidaires du cadre de toupie C2. 25 Le cadre de toupie comporte des paliers de rotation, un pallier droit 80 et un pallier gauche 82 solidaires respectivement de part 74 et d'autre 76 du cadre de toupie C2 et alignés selon l'axe CC' de rotation du cadre de toupie C2 Les extrémités 60, 62 des demi-poutres comportent deux équerres 30 de déport de l'axe CC' du cadre de toupie C2 formant un cadre C support du cadre de toupie C2, une équerre gauche 84 solidaire de l'extrémité 60 de la demi-poutre gauche 24 et une équerre droite 86 solidaire de l'extrémité 62 de la demi-poutre droite 26. Chacune des équerres 84, 86 comporte deux demi-arbres 90, 92 35 solidaires par une de leurs extrémités d'une respective équerre et d'axes colinéaires avec l'axe CC' du cadre de toupie C2. Les deux autres extrémités des demi-arbres 90, 92 sont insérées respectivement dans les pallier droit 80 et dans le pallier gauche 82 du cadre de toupie C2 pour assurer sa rotation autour de l'axe CC' Dans ces deux variantes, les paliers 66, 68, 80, 82 peuvent être remplacés par roulements à billes présentant une résistance moindre à la rotation. 1 o Dans une autre réalisation du dispositif gyroscopique, selon l'invention, le cadre de toupie C2 est muni d'au moins un moyen de suspension de façon à contrôler son mouvement de rotation autour de son axe de rotation CC'. Ce moyen de suspension peut, soit relier le cadre de toupie C2 au 15 cadre C, soit relier le cadre de toupie C2 à la structure mécanique SM. Par exemple dans le cas d'une application aux véhicules automobiles, l'élément de suspension du cadre de toupie C2 peut être relié à une partie du véhicule, ou à un élément de la caisse. La figure 4c montre un schéma de principe d'un élément de 20 suspension du cadre de toupie du dispositif gyroscopique. Dans une première variante, le moyen de suspension du cadre de toupie C2 comporte un ressort 100 et un amortisseur 102 situés globalement dans un plan formé par les axes X et Z, soit horizontalement selon l'axe X, 25 soit verticalement selon l'axe Z soit faisant un angle quelconque avec l'axe Z. La raideur et l'amortissement du moyen de suspension du cadre de toupie C2 le reliant, soit avec le cadre C, soit avec la structure SM, sont dimensionnés tels que la fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie C2 soit voisine de la fréquence 30 propre du mode de torsion que l'on cherche à atténuer. L'écart entre ces deux fréquences devra être inférieur à 5 Hz environ. Ce moyen de suspension peut, par exemple, être réalisé par un plot de suspension, lui-même réalisé à partir de matériau choisis parmi, le5 caoutchouc, l'élastomère, le silicone, ou parmi d'autres matériaux de type viscoélastique. De façon connue, on peut aussi mettre en série un ressort de type métallique et un amortisseur. La figure 4d montre une variante de l'élément de suspension de la figure 4c. Dans cette variante de l'élément de suspension, le cadre de toupie C2 possède, en remplacement des paliers ou roulement comme décrit aux 1 o figures 4a et 4b, au moins un plot élastique de torsion 106 autorisant les mouvements du cadre de toupie C2 autour de l'axe CC' (ou Y dans cette réalisation) mais avec une rigidité et un amortissement donné. La figue 4d montre la configuration de la figure 4a comportant aux extrémités 60, 62, des deux demi-poutres 24, 26 des plots élastiques de 15 torsion 106 solidaires desdites extrémités 60, 62 comportant des passages circulaires pour les deux arbres 70, 72 d'axes CC' solidaires du cadre de toupie C2. Ces plots élastiques de torsion 106 assurent la rotation du cadre de toupie C2 au tour de son axe CC' mais avec une rigidité et un amortissement donné. 20 Comme pour la réalisation de la figure 4c avec ressort et amortisseur, les valeurs de rigidité des plots élastiques de torsion 106 sont choisies telles que la fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie C2 soit voisine de la fréquence propre du mode de torsion du véhicule. L'écart entre ces deux fréquences devra être 25 inférieur à 5 Hz environ. Les fréquences propres des vibrations du cadre C, du cadre de toupie C2, et des poutres 10, 14, ou des demi-poutres 26, 24 par exemple, sont supérieures à la fréquence propre du mode de torsion que l'on cherche à traiter. Ce que l'on a déjà exprimé en disant que les poutres ou les demi- 30 poutres doivent être suffisamment rigides. La figure 5 montre le dispositif gyroscopique DG dans son cadre de toupie C2. Le dispositif gyroscopique DG comporte le cadre de toupie C2 en forme de cuve cylindrique de symétrie de révolution au tour de l'axe TT' et la toupie 50 pouvant tourner librement au tour de cet axe TT'. La toupie 50 comporte un axe cylindrique de rotation 108 et une masse cylindrique d'inertie 109 de même axe solidaire de l'axe cylindrique 108 de la toupie. L'axe cylindrique de la toupie 108 est maintenu solidairement dans l'axe TT' du cadre de toupie C2 par des pallier 110, 112 ou roulements à bille solidaires respectivement d'une paroi supérieure 114 et d'une paroi inférieure 116 du cadre de toupie C2 perpendiculaires à l'axe TT'. Les paliers 110, 112 ou roulements, dans l'axe TT', qui permettent la bonne rotation de la toupie 50 devront être de très bonne qualité afin de minimiser les frottements. En effet la toupie 50 est susceptible de tourner à grande vitesse Vr voire très grande vitesse (Vr > 5000 tr/mn voire Vr> 10000 tr/mn). II faut donc minimiser les pertes par frottements et les risques d'usure et de bruit. La figure 6 représente le dispositif gyroscopique de la figure 5 avec des moyens d'entraînement en rotation. La toupie 50 du dispositif gyroscopique doit être entraînée en rotation au tour de l'axe TT' à grande vitesse. A cet effet le cadre de toupie C2 comporte du coté de sa paroi inférieure 116 un moteur électrique 120 dont l'axe d'entraînement 122 est couplé mécaniquement à l'axe cylindrique 108 de la toupie L'équilibrage de la toupie 50 doit être excellent pour ne pas introduire des nuisances de type � balourd � dans la rotation de la toupie 50 autour de TT'. A cet effet le cadre de toupie C2 comporte, du côté de sa paroi supérieure 114, dans l'axe TT', une masse d'équilibrage 124 solidaire du cadre de toupie C2. La masse 124 équilibre la masse du moteur 122. Le dispositif gyroscopique comporte l'avantage, par rapport aux dispositifs connus, d'une intégration à la structure mécanique SM novatrice. En effet la rotation du cadre de toupie C2 autour de l'axe TT' s'effectue à la bonne fréquence, c'est-à-dire proche de la fréquence du mode de torsion à atténuer. La figure 7 montre une réalisation du dispositif gyroscopique selon l'invention avec un axe CC' du cadre de toupie C2 décalé par rapport à la liaison rigide. Nous allons par la suite expliquer le fonctionnement du dispositif gyroscopique antivibratoire et comment il agit pour réduire les vibrations dues au mode de torsion de la structure mécanique SM en référence à la réalisation de la figure 7. La toupie 50 est entrainée en rotation autour de TT' par le moteur 122. La réalisation de la figure 7 est similaire à celle de la figure 4b 1 o comportant le cadre de toupie C2 décalé de l'axe des demi-poutres 24, 26 à l'aide d'équerres 84, 86. Le mode de torsion fait que via les demi-poutres 24, 26 le cadre de toupie C2 est entraîné en rotation autour de l'axe X. Ainsi sous l'action du couple gyroscopique un moment My s'exerce sur le cadre de toupie C2. Le 15 cadre de toupie C2 est entraîné à son tour dans un mouvement de rotation autour de Y, du fait de l'élasticité laissée en rotation autour de Y. Sous l'action du couple gyroscopique, car la toupie 50 tourne, du fait du mouvement de rotation autour de l'axe Y, un moment Mx s'exerce sur le cadre de toupie C2 et, via les demi- poutres 24, 26, se transmet à la structure 20 mécanique SM (ou la caisse dans le cas d'un véhicule automobile). Ce moment Mx s'oppose au mode torsion de la structure mécanique. Le dimensionnement de la suspension du cadre de toupie C2 dans son mouvement autour de l'axe Y (ou axe CC' du cadre de toupie) permet d'assurer le maximum d'efficacité à la fréquence souhaitée, et d'absorber les 25 contre effets du couple My via l'amortisseur de ce moyen de suspension. L'indice x, y ou z du moment M représente l'axe de rotation autour duquel s'exerce ce moment M. On réduit ainsi par le moment Mx les amplitudes des vibrations du mode de torsion de la structure mécanique SM. 30 Nous allons expliquer par la suite le fonctionnement du dispositif gyroscopique dans le cas de réalisation de la figure 3 comportant un cadre C. Le mode de torsion fait bouger les points A et B à la fréquence du dit 35 mode de torsion selon un mouvement en opposition de phase. Via la poutre 10, 14 (voir figure 2a et 2b) ou bien via les deux demi-poutres 24, 26 (voir figure 2c), le cadre C est entraîné ainsi en rotation autour de l'axe X. Le cadre C entraîne donc à son tour le cadre C2 en rotation autour de l'axe X. La toupie 50 tourne autour de TT'. Ainsi sous l'action du couple gyroscopique un moment My s'exerce sur le cadre de toupie C2. Le cadre de toupie C2 est entraîné à son tour dans un mouvement de rotation autour de l'axe Y, du fait de l'élasticité laissé en rotation autour de l'axe Y. Sous l'action du couple gyroscopique, du fait du mouvement de rotation autour de l'axe Y, un moment Mx s'exerce sur le 1 o cadre de toupie C2 et ce couple s'exerce aussi sur le cadre C. Via la poutre 10, 14 ou les deux demi-poutres 24, 26 ce couple se transmet à la structure mécanique SM (ou à la caisse dans le cas d'un véhicule automobile). Ce moment Mx s'oppose au mode torsion du véhicule. II est résistant. II exerce son action contre les mouvements des points A et B. II est 15 proportionnel à la vitesse de rotation autour de l'axe X de la vibration de torsion à traiter et le dispositif peut donc être vu comme un � amortisseur �. Le dimensionnement de la suspension du cadre C2 dans son mouvement autour de l'axe Y permet d'assurer le maximum d'efficacité à la fréquence souhaitée, et d'absorber les contre effets du couple My via 20 l'amortisseur de ce moyen de suspension. On réduit au final, par le moment Mx, les amplitudes des vibrations du mode de torsion du véhicule. Ce type de dispositif gyroscopique est de type actif. II possède un 25 moteur électrique 120 qu'il faut alimenter. L'énergie nécessaire est faible. II s'agit en régime stationnaire de maintenir la vitesse de rotation de la toupie 50 et de vaincre les forces de frottements au niveau des paliers 110, 112 de l'axe TT' (ou axe de la toupie 50) pour la réduction des vibrations de torsion de sous-ensemble d'équipements parties ou de véhicule. 30 Les effets sont d'autant plus importants que l'inertie de la toupie 50 autour de l'axe Z est grande. La figure 8 représente un autre mode de réalisation du dispositif gyroscopique anti-vibratoire selon l'invention. Le dispositif antivibratoire de compensation des vibrations de torsion selon l'invention de la figure 8 comporte deux poutres ou demi-poutres 26, 24 et le dispositif gyroscopique DG, tel que représenté à la figure 6, dont la toupie 50 est entraînée en rotation par un moteur électrique 120. Dans cette réalisation de la figure 8, le dispositif gyroscopique DG est relie aux extrémités 60, 62 des demi-poutres 24, 26 par les arbres 70, 72, d'axe CC,' du cadre de toupie C2 par l'intermédiaire des plots élastiques de torsion 106 tel que représenté à la figure 4d. Les autres extrémités libres des deux demi-poutres étant reliées aux points A et B de la structure 1 o mécanique SM par l'intermédiaire de suspensions 140, 141, par exemple, similaires a celles de la figure 4c comportant chacune un ressort 100 et un piston 102. Les suspensions 140, 141 pourront être aussi constituées de plots élastiques, déjà connus de par leur principe et de nombreuses autres 15 applications. On s'attachera à définir les suspensions 140, 141 de façon à ce que ce que ces suspensions permettent les mouvements de translations en vertical ou en quasi-vertical (selon l'axe Z) mais interdisent les autres mouvements à la fréquence du mode de torsion du véhicule (fréquence 20 propre double pour les autres directions). Si la fréquence de suspension de rotation de l'ensemble du dispositif, à savoir l'ensemble comportant les deux demi-poutres 24, 26 identiques, le cadre de toupie C2, son contenu et ses équipements (moteur 120 et masse d'équilibrage 124) en rotation autour de TT' est telle que celle-ci soit proche 25 (écart en fréquence inférieur à 5 Hz environ) de la fréquence du mode de torsion du véhicule, on cumule un effet batteur à l'effet gyroscopique précédemment utilisé. Nous allons par la suite montrer les équations régissant le dispositif 30 antivibratoire selon l'invention dans un cas d'un maquettage de principe. La figure 9 montre un schéma de principe d'une maquette du dispositif antivibratoire selon l'invention, dans le repère orthogonal direct d'axes X, Y, Z. La maquette comporte : - une traverse 150 représentant la structure mécanique dont on souhaite calmer les vibrations de torsion des extrémités A et B (rotation autour de l'axe X) parallèle à l'axe Y; - un ensemble 152 représentant le cadre C et le gyroscope d'axe Z ; 5 - un ressort de suspension 154 du cadre C du gyroscope représenté par une flèche à double sens ; - un ressort de traverse 155 (longerons d'un véhicule automobile) représenté par une flèche à double sens; - une source de vibration appliquée sur B de la traverse comportant 1 o un pot vibrant 156 et une lame élastique d'attaque 158 du point B de la traverse 150. Dans la maquette de la figure 9 les éléments suivants sont définis : 15 raideur due à la mousse de l'ensemble cadre C+ en Y (Nm/rd) amortissement (mousse) de l'ensemble cadre C + en Y (Nm/Rd/s) Moment suivant X • My : Moment suivant Y • Kt : raideur de la traverse en X (Nm/rd) • Rz : amortissement de la traverse en X (Nm/Rd/s) • Kl : raideur de la lame d'attaque élastique (N/m) 35 • Rl : amortissement de la lame d'attaque élastique (N/m/s) ^ zl : altitude lame d'attaque élastique côté pot vibrant (m) ^ z2 : altitude lame d'attaque élastique côté traverse (m) 25 30 • It : ^ IZ : ^ wg : ^ 8,8,8: gyroscope ^ I : (m2.Kg) ^ Kr, (Nm/rd) ^ Kmo gyroscope ^ Rmo gyroscope Mx : inertie suivant X de la traverse (m2.Kg) inertie suivant Z du gyroscope seul (m2.Kg) Vitesse de rotation du gyroscope (rd/s) angle, vitesse et accélération suivant X de la traverse angle, vitesse et accélération suivant Y du cadre + inertie suivant Y de l'ensemble cadre C+ gyroscope raideur ressort de l'ensemble cadre C + gyroscope en Y • v : distance axe rotation traverse / attache attaque élastique (1/2 voie) (m) Le dispositif antivibratoire est défini par les équations suivantes : Equation de la traverse 150 en X: IO=MxùKt8ùRt8ùKi(z2ùu)vùR1(z2ùz1)v Avec: z2 = vsin(9) ve et z2 = v8 1 o Et Mx = IZwgÇp (couplage) Equation de l'ensemble " cadre C + gyroscope " en Y: Icg0 = My ù (Kre + Kmo )Y' ù RmoP' Et M), = ùIzWgÔ 15 d'où JIti=lzwg0ùKt9ùRt9ù(v9ùu)vù(v9ù1)v I cg Ç' = ù1 z O)g O ù (Kre +Kmo )Y' ùRmoP' En passant par la transformée de Laplace It1920=IzwgpoùKt9ùpRt9ùKiv20+KivuùRiv2pe+Rivzip Eq 1 IcgP2ÇV =ùIzwgPBù(Kre +Kmo)T ùRmoPÇV Eq 2 ùI e de l'équation 2, nous en tirons = 2 z wgP Iegp +(Kre+Kmo)+RmoP en réinjectant o dans l'équation 2, nous obtenons la fonction de transfert : e _ (Ky+Rwp)(Iegp2+(Kre+Kmo)+RmoP) u (Iegp+(KNe+Kä )+Rmop)[Itp2+p(Rt+Rw2)+(Kt+Kw2)]+Izwwgp2 Nous pouvons repasser en déplacement en multipliant 9 par v 30 (z2 = vsin(0) ve ), d'où : 20 25 ev _ (Ky +Rvp)(Icgp2+(Kre+Kmo)+Rmop)v zi (Icgp2+(KNe+Kmo)+Rmop)[Itp2+p(Rt+Rive)+(Kt+Kiv2)]+Izwwgp2 z2 _ (Ky + Rwp)(Ieg p2 + (KNe + Kmo) + Rmo p)v zi (Iogp2+(KNe+Kmo)+Rmop)[Itp2+p(Rt+Rive)+(Kt+Kiv2)]+Izwwgp2 Après cette mise en équation générale nous illustrons sur un cas concret de maquette les résultats produits : La figure 10a représente une maquette de test pour véhicule automobile du dispositif antivibratoire selon l'invention. La maquette de la figure 10a comporte d'une pièce traverse 200 1 o fixée au sol par l'intermédiaire de 2 pièces longerons 210, 212. L'ensemble est dimensionné pour avoir le premier mode de torsion à 15 Hz suivant l'axe X. La pièce traverse 200 veut représenter une partie arrière du véhicule, et les pièces longerons 210, 212 représentent en quelque sorte le 15 châssis du véhicule. Cette pièce traverse 200 représente la structure dont on veut calmer les vibrations de torsion (rotation autour de l'axe X). La figure 10b représente une vue en perspective du dispositif gyroscopique (ou actionneur gyroscopique) destiné à la maquette de la figure 20 10a. L'actionneur gyroscopique comporte un cadre de toupie C2 220 (désigné aussi par cadre tournant) tournant librement selon l'axe CC' sur des roulements à billes 224. Dans ce cadre de toupie 220 est fixé un gyroscope (toupie) 225, 25 entraîné en rotation par un moteur électrique 230, autour de TT'. Des ressorts / amortisseurs (non représentés sur la figure) imposent une fréquence propre de 15 Hz à l'ensemble "cadre de toupie C2 et gyroscope", pour une rotation sur l'axe Y. Les figures 11 a, 11 b et 11c montrent des courbes d'atténuation des vibrations de la maquette de test pour véhicule. L'attenuation Att exprimée en dB des figures 11 a, 11 b, 11c des vibrations varie en fonction de la fréquence F des vibrations de la structure mécanique. Le gyroscope tourne à des vitesses de rotation Vr comprises entre 4380 et 4852 tours par minute. La figure 11 a représente : - une courbe G1 sans atténuation des fréquences de vibration lorsque le gyroscope ne tourne pas. Et une courbe G2 lorsque le gyroscope tourne. L'amortissement de l'ensemble cadre de toupie et gyroscope selon l'axe Y étant RmO = 0.4. On voit bien une influence du dispositif gyroscopique avec l'apparition de 2 pics au lieu d'un seul (similaire à ce que l'on obtient avec un � batteur �.Pour une valeur � optimum de la rotation du gyroscope on a une atténuation des vibrations de torsion bien marquée. La figure 11 b représente : - une courbe G3 sans atténuation des fréquences de vibration lorsque le gyroscope ne tourne pas. Et une courbe G4 lorsque le gyroscope tourne. L'amortissement de l'ensemble cadre de toupie et gyroscope selon l'axe Y étant RmO = O. Lorsque l'amortissement est nul (RmO = 0) le dispositif a une influence � trop ciblée � sur une fréquence (ici 14,8 Hz environ), et avant ou 25 après cette fréquence l'influence n'est pas positive. La figure 11c représente : - une courbe G5 sans atténuation des fréquences de vibration lorsque le gyroscope ne tourne pas. Et une courbe G6 lorsque le gyroscope 30 tourne à. L'amortissement de l'ensemble cadre de toupie et gyroscope selon l'axe Y étant RmO très grand. Pour un amortissement Rmo trop grand le dispositif gyroscopique est trop amorti pour avoir une influence suffisante (comportement similaire en ce sens à celui d'un batteur). 35 Nous allons décrire par la suite un cas d'application du système antivibratoire à un véhicule automobile. La figure 12 montre les longerons 230, 232 d'un véhicule automobile subissant des mouvements vibratoires Ua et Ub en opposition de phase. Définition des axes : X horizontal, orienté de l'avant vers l'arrière du véhicule, Y horizontal en transversal véhicule orienté vers le côté droit du véhicule 1 o Z vertical, et orienté vers le haut. Illustrons le cas des vibrations dues au mode de torsion du véhicule. Dans un plan transversal YZ Ces vibrations de torsion se traduisent par un mouvement en 15 vertical ou quasiment vertical des côtés du véhicule en opposition de phase comme illustré sur le schéma de la figure 12 pour les vecteurs Ua et Ub. La figure 13 représente l'implantation d'un dispositif antivibratoire selon l'invention sur les longerons d'un véhicule. 20 Un dispositif antivibratoire 300 selon l'invention tel que représenté à la figure 7 est disposé en transversal sur le véhicule, entre les deux longerons 230, 232 du véhicule. Les deux demi-poutres 24, 26 relient les deux côtés du véhicule. On peut utiliser aussi une seule poutre 10 tel que représenté à la figure 2a 25 reliant les deux longerons. Dans le cas particulier d'une suspension du cadre de toupie C2 (cas ou le cadre C n'existe pas), la suspension du cadre de toupie C2 est relié à la caisse du véhicule tel que représenté à la figure 4c. Le dispositif antivibratoire 300 est fixé à la caisse du véhicule via 30 les demi-poutres 24, 26 fixées de façon rigide sur les côtés de caisse tel que représenté à la figure 13 schéma de principe fig.12). Les demi-poutres 24, 26 permettent de transmettre véhicule le couple du dispositif gyroscopique DG aux longerons (ou longéronets) du véhicule, qui sont les parties structurantes des côtés de la caisse et donc de transmettre à la structure du véhicule le couple du dispositif gyroscopique qui atténue les vibrations de torsion du véhicule autour de X. Dans une variante de réalisation du dispositif antivibratoire selon l'invention, la toupie 50 du dispositif à gyromètre est remplacée par la roue de secours du véhicule, le cadre C est alors intégré dans la cuvette de la caisse destinée à la roue de secours. Dans ce mode de réalisation on utilise comme toupie, partie tournante du gyroscope, la roue de secours de masse et Inertie importante et 1 o qui est déjà existante dans le véhicule. REVENDICATIONS1. Dispositif d'atténuation de l'amplitude des mouvements vibratoires de torsion en opposition de phase de deux points A et B d'une structure mécanique SM couplée à une source de vibrations, les points A et B étant situées sur un axe Y orienté de A vers B d'un repère orthogonal direct d'axes X, Y, Z, le mouvement vibratoire Ua du point A et le mouvement 1 o vibratoire Ub du point B se produisant dans un plan défini par les axes Z et Y, caractérisé en ce qu'il comporte une liaison mécanique rigide de forme allongée selon l'axe Y entre les points A et B solidaire par une de ses deux extrémités du point A et par son autre extrémité du point B ayant un 15 dispositif gyroscopique à inertie DG dans une partie de ladite liaison mécanique rigide pour contrer les mouvements vibratoires Ua, Ub de fréquence Fv des points A et B de la structure mécanique. 2. Dispositif d'atténuation selon la revendication 1, caractérisé en 20 ce que le dispositif gyroscopique DG de la liaison rigide comporte un cadre de toupie (C2) pouvant tourner autour d'un axe CC' parallèle à l'axe Y et dans le plan formé par les axes Y et Z, une toupie (50) à inertie à l'intérieur du cadre de toupie (C2) et solidaire dudit cadre de toupie pouvant tourner autour d'un axe TT' perpendiculaire à l'axe CC', des moyens d'entraînement 25 de la toupie en rotation. 3. Dispositif d'atténuation selon la revendication 2, caractérisé en ce que le cadre de toupie (C2) est muni d'au moins un moyen de suspension (100, 102, 106) pour contrôler son mouvement de rotation autour 30 de son axe de rotation CC'. 4. Dispositif d'atténuation selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de suspension (100, 102, 106) relie le cadre de toupie (C2) à la structure mécanique (SM). 35 . Dispositif d'atténuation selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de suspension du cadre de toupie (C2) comporte un ressort (100) et un amortisseur (102) situés globalement dans un plan formé par les axes X et Z, soit horizontalement selon l'axe X, soit verticalement selon l'axe 40 Z soit faisant un angle quelconque avec l'axe Z. 6. Dispositif d'atténuation selon l'une des revendications 4 ou 5 caractérisé en ce que la raideur et l'amortissement du moyen de suspension (100, 102, 106) du cadre de toupie (C2) le reliant à la structure mécanique 45 (SM) sont dimensionnés tels que la fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie (C2) soit voisine de la fréquence propre du mode de torsion que l'on cherche à atténuer, l'écart entre ces deux fréquences devant être inférieur à 5 Hz environ. 50 7. Dispositif d'atténuation selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que la liaison mécanique rigide (SM) comporte deux demi-poutres, une demi-poutre gauche (24, 28, 34) et une demi poutre droite (26, 30, 36), les deux demi-poutres étant fixées par une de leurs respectives extrémités (60, 62) au cadre de toupie (C2) de façon à obtenir une liaison 55 mécanique rigide comportant le dispositif gyroscopique DG dans une partie centrale de la liaison mécanique rigide, les extrémités libres des deux demi-poutres étant solidaires des points A et B de la structure mécanique (SM). 8. Dispositif d'atténuation selon la revendication 7, caractérisé en 60 ce que l'axe CC' de rotation du cadre de toupie (C2) est alignée avec des parties rectilignes (18, 24, 26, 36, 40) des deux demi-poutres solidaires du cadre de toupie (C2). 9. Dispositif d'atténuation selon la revendication 8, caractérisé en 65 ce que les extrémités (60, 62) des parties rectilignes (18, 24, 26, 36, 40) des demi-poutres comportent des paliers (66, 68) pour supporter deux arbres (70, 72), solidaires, respectivement par une de leurs extrémités, d'un côté et du côté opposé du cadre de toupie (C2), d'axes colinéaires à l'axe de rotation CC', les arbres (70, 72) dans les paliers (66, 68) assurant la70 solidarité du cadre de toupie (C2) avec les demi-poutres selon l'axe Y et une liberté de rotation du cadre de toupie (C2) selon l'axe CC'. 10. Dispositif d'atténuation selon la revendication 9, caractérisé en ce que les paliers du cadre de toupie (C2) sont des plots élastique de torsion 75 (106) autorisant les mouvements du cadre de toupie (C2) autour de l'axe CC' avec une rigidité et un amortissement donné. 11. Dispositif d'atténuation selon la revendication 10, caractérisé en ce que les valeurs de rigidité des plots élastiques (106) sont choisies 80 telles que la fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie (C2) soit voisine de la fréquence propre du mode de torsion de la structure mécanique (SM). 12. Dispositif d'atténuation selon la revendication 11, caractérisé 85 en ce que l'écart de fréquence propre de suspension de la rotation autour de l'axe CC' du cadre de toupie (C2) la fréquence propre du mode de torsion de la structure mécanique est choisie inférieure à 5 Hz environ. 90 13. Dispositif d'atténuation selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'axe CC' de rotation du cadre de toupie (C2) est décalé parallèlement à l'axe Y par rapport aux deux extrémités (60, 62) des demi-poutres solidaires du cadre de toupie (C2). 95 14. Dispositif d'atténuation selon la revendication 13, caractérisé en ce que le cadre de toupie (C2) comporte des paliers de rotation, un pallier droit (80) et un pallier gauche (82) solidaires de part et d'autre du cadre de toupie et alignés selon l'axe CC' de rotation du cadre de toupie (C2), les extrémités (60, 62) des demi-poutres (24, 26) comportant deux équerres de i oo déport (84, 86) de l'axe CC' du cadre de toupie C2 formant un cadre (C) support du cadre de toupie, une équerre gauche (84) solidaire de l'extrémité (60) de la demi-poutre gauche (24) et une équerre droite (86) solidaire de l'extrémité (62) de la demi-poutre droite (26), chacune des équerres comportant deux demi-arbres (90, 92) solidaires par une de leurs extrémités105 d'une respective équerre et d'axes colinéaires avec l'axe CC' du cadre de toupie (C2), les deux autres extrémités des demi-arbres (90, 92) étant insérées respectivement dans le palier droit (80) et dans le palier gauche (82) du cadre de toupie (C2) pour assurer sa rotation autour de l'axe CC' 110 15. Dispositif d'atténuation selon l'une des revendications 2 à 14, caractérisé en ce que la toupie (50) comporte un axe cylindrique de rotation (108) et une masse cylindrique d'inertie (109) de même axe solidaire de l'axe cylindrique (108) de la toupie, l'axe cylindrique de la toupie (108) étant maintenu solidairement dans l'axe TT' du cadre de toupie (C2) soit par des 115 paliers (110, 112) soit par des roulements à billes solidaires respectivement d'une paroi supérieure (114) et d'une paroi inférieure (116) du cadre de toupie (C2) perpendiculaires à l'axe TT'. 16. Dispositif d'atténuation selon la revendication 15, caractérisé 120 en ce que les moyens d'entraînement en rotation de la toupie (50) est un moteur électrique (120) solidaire de la paroi inférieure (116) du cadre de toupie (C2) et dont l'axe d'entraînement (122) est couplé mécaniquement à l'axe cylindrique (108) de la toupie 125 17. Dispositif d'atténuation selon l'une des revendications 15 ou 16, caractérisé en ce que le cadre de toupie (C2) comporte, du côté de sa paroi supérieure (114), dans l'axe TT', une masse d'équilibrage (124) solidaire du cadre de toupie (C2) du dispositif gyroscopique DG à inertie. 130 18. Dispositif d'atténuation selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la liaison mécanique rigide, ayant le dispositif gyroscopique à inertie DG dans une partie centrale de ladite liaison mécanique rigide, est rendue solidaire des point A et B de la structure mécanique (SM) par l'intermédiaire de suspensions (140,141). 13519. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'atténuation de l'amplitude des mouvements vibratoires de torsion selon les revendications précédentes. 20. Véhicule automobile selon la revendication 19, caractérisé en ce que les points A et B de la structure mécanique (SM) sont sur les longerons du véhicule. 21. Véhicule automobile selon l'une des revendications 19 ou 20, ~o caractérisé en ce que la toupie (50) du dispositif gyroscopique DG est la roue de secours du véhicule.