FR 2930472 A1 20091030 FR 0852750 A 20080424 ROBOT MANIPULATEUR ET COMMANDE ASSOCIÉE POUR UN POSITIONNEMENT FIN DE L'EXTRÉMITÉ TERMINALE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001] L'invention se rapporte au domaine des robots manipulateurs permettant le déplacement d'une extrémité terminale. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002] Les robots manipulateurs ont pour fonction de déplacer et positionner un objet ou un outil dans l'espace. Ils peuvent présenter une structure sérielle, parallèle ou plus rarement hybride. Dans le cas des structures sérielles, les différentes pièces constituant le robot sont articulées les unes à partir des autres, en série et les mouvements relatifs sont obtenus à partir d'actionneurs disséminés le long de la chaîne cinématique. Dans le cas de la structure parallèle, plusieurs chaînes cinématiques se referment et les éléments constitutifs de ces chaînes ne sont pas tous nécessairement actionnés activement. [0003] Les robots manipulateurs sériels ou parallèles présentent un certain nombre de degré de mobilité permettant d'obtenir des degrés de liberté pour l'objet à manipuler. [0004] La plupart des robots sériels commercialisés industriellement sont : ù soit de type SCARA, deux bras mobiles dans un plan et un degré de mobilité dans une direction perpendiculaire à ce plan (éventuellement complété par une rotation autour de ce dernier axe), permettant de positionner et d'orienter un solide dans des plans parallèles à un plan de base, ù soit du type anthropomorphique, une base, une épaule, un bras supportant un poignet donnant au final six degrés de liberté (trois en position, trois en orientation) [0005] Un robot peut être redondant si le nombre de degré de mobilité (lié au nombre d'actionneurs) est supérieur au nombre de degré de liberté obtenu pour le solide manipulé. Généralement ces robots sont difficiles à commander, mais permettent d'éviter des obstacles situés dans l'espace de travail ou de travailler dans des espaces difficilement accessibles. [0006] La norme ISO 9283 définit les critères de performance à prendre en compte pour un robot industriel, notamment la répétabilité et l'exactitude de pose. Jusqu'à présent, la répétabilité de pose des robots manipulateurs, qu'ils soient sériels ou parallèles, redondants ou non, ne dépasse pas une valeur proche du centième de millimètres. Quant aux performances en exactitude, elles sont encore plus faibles et aujourd'hui les meilleurs robots ne peuvent garantir qu'un positionnement exaci à plus ou moins 0,03 millimètre dans l'espace de travail. [0007] Dans des domaines tels que celui de l'horlogerie, où il est nécessaire d'insérer des axes clans des trous de 0,2 millimètres de diamètre, ou celui de l'opto-électronique, une répétabilité inférieure à 0,01 mm et une exactitude de pose de l'ordre de 0,01 rnm s'avèrent nécessaires. [0008] Pour certaines configurations qualifiées de singulières, le nombre de degré de liberté de l'extrémité terminale du robot est localement strictement inférieur au nombre de degré de mobilité. La matrice jacobienne est la matrice issue de la différentiation du modèle géométrique du robot ; elle n'est plus inversible en des positions singulières. Ceci pose problème lorsque par exemple le robot est commardé par modèle différentiel inverse. D'où généralement on évte de positionner l'extrémité terminale d'un robot dans des zones proches des configurations singulières en raison des problèmes de commande sous-jacents. [0009] On connaît clans l'art antérieur le document US6023645 décrivant une méthode de contrôle de la trajectoire pour des robots de type SCARA. Ce genre d'invention permet d'obtenir un positionnement dans l'espace, dans un temps rapide, mais ne permet pas d'améliorer l'exactitude de pose et la répétabilité des robots SCARA cornmandés. EXPOSE DE L'INVENTION [0010] L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique et notamment à apporter un positionnement précis de l'extrémité terminale de robots redondants, se traduisant par une amélioration des performances en précision (répétabilité et exactitude de pose) par rapport à l'art antérieur. De plus, la présente invention permet de travailler dans des zones proches de la base ou de configurations singulières de la structure robotique. [0011] L'invention se rapporte à des structures robotiques redondantes pour lesquelles existe une zone dite � d'intérêt � dans laquelle le positionnement fin de l'extrémité terminale du robot peut être obtenu. [0012] L'invention se rapporte à un robot comportant un bras articulé pour le déplacement d'une extrémité dans un espace à N dimensions comprenant au moins N+1 articulations motorisées, ainsi qu'un calculateur pour commander les déplacements desdites articulations motorisées, ledit calculateur commandant une première étape de prépositionnement de l'extrémité terminale du bras articulé et une deuxième étape de positionnement fin, [0013] Ladite première étape de prépositionnement consistant à faire entrer l'extrémité du bras articulé dans la zone d'intérêt, le plus près possible du centre de la zone de positionnement optimal, centre défini en fonction de N axes de rotation motorisés secondaires ; [0014] Ladite deuxième étape de positionnement fin consistant à bloquer toutes les articulations à l'exception desdits N axes de rotation motorisés secondaires et à commander le déplacement de l'extrémité terminale par rotation de l'un au moins des N axes secondaires. [0015] Dans des modes de réalisation particuliers : - le bras articulé pour un positionnement dans un espace tridimensionrel comprend au moins quatre articulations motorisées en série dont parmi elles au moins 3 axes de rotation, la première étape de prépositionnement consistant à amener l'extrémité terminale du robot dans une zone d'intérêt, ladite zone d'intérêt étant un sous-ensemble de l'espace de travail, dans laquelle les bras de levier par rapport aux trois axes de rotation secondaires sont de faibles longueurs et en ce que la deuxième étape de positionnement fin consiste à bloquer toutes les articulations à l'exception desdits axes de rotation motorisés secondaires et à procéder au positionnement final par déplacements élémentaires par rotation d'au moins un desdits axes secondaires ; - le bras articulé comprend au moins trois articulations motorisées en série dont parmi elles au moins deux axes de rotation parallèles dits secondaires et en ce que la première étape de prépositionnement consiste à amener l'extrémité terminale du robot dans la zone d'intérêt, a fortiori dans la zone de positionnement optimale, ladite zone de positionnement optimale étant un disque dont le centre est le sommet opposé à l'hypoténuse d'un triangle rectangle isocèle compris dans un plan contenant l'extrémité terminale du bras manipulateur et perpendiculaire aux axes de rotation secondaires, l'hypoténuse possédant un premier sommet sur le premier axe de rotation secondaire et un deuxième sommet sur le deuxième axe de rotation secondaire ; le diamètre dudit disque est approximativement égal à la distance entre les deux axes de rotation secondaires ; la deuxième étape de positionnement fin consistant à bloquer toutes les articulations motorisées à l'exception desdits axes de rotation motorisés secondaires et à procéder au positionnement final par déplacements élémentaires par rotation d'au moins un desdits axes secondaires ; ù ledit robot comprend deux articulations supplémentaires placées en amont de la chaîne cinématique et une étape liminaire permet la définition d'une zone d'intérêt par l'action desdits deux articulations supplémentaires ; ù le positionnement fin est obtenu de manière indirecte par répétition d'une portion de trajectoire à partir d'un point particulier appelé point d'harmonisation vers le point cible, afin de s'affranchir des problèmes de frottements secs, le point d'harmonisation é':an': un point situé en dehors de la zone morte liée au point cible ; - le positionnement fin est obtenu par exploitation d'informations extéroceptives permettant de déduire l'écart entre la position de l'extrémité terminale du robot et le point cible et de commander le robot par des rotations élémentaires autour des axes secondaires ; - les deux étapes sont calculées préalablement à l'exécution, pour préparer une loi de commande pour un déplacement continu ; - les deux étapes sont calculées préalablement à l'exécution, pour préparer une loi de commande et un recalcul périodique en cours de déplacement ; û la conception du robot redondant pour le positionnement fin permet à chaque étape de disposer d'un modèle géométrique inversible ; - la commande du robot redondant pour le positionnement fin utilise à l'issue de la phase de prépositionnement un processus de calibration local pour une meilleure exactitude de pose ; û un poignet est fixé à l'extrémité du robot permettant le contrôle de l'orientation d'un objet ou outil. [0016] Dans des modes de réalisation alternatifs : - les axes secondaires sont choisis comme étant ceux qui possèdent le plus petit bras de levier par rapport au point cible ; û la distance entre les deux axes secondaires est plus faible que la distance entre un axe secondaire et un troisième axe, ainsi que la distance entre le troisième axe et le point terminal ; - les capteurs de position angulaires des articulations secondaires présentent une résolution supérieure à la résolution des capteurs des autres articulations ; û la conception du robot redondant pour le positionnement fin en deux étapes permet à chaque étape de disposer d'un modèle géométrique inversible en raison de la redondance de deux axes de rotation consécutifs parallèles sur la chaîne cinématique. [0017] La structure robotique est cornposée d'au moins trois bras articulés en série, selon une corfiguration redondante, de capteurs proprioceptifs permettant d'obtenir les informations sur les actionneurs de la chaîne cinématique, et d'un calculateur permettant de commander ladite chaîne cinématique. [0018] Deux types d'articulations sont définis au niveau de la chaîne cinématique constituant la structure robotique : les articulations pour le positionnement et l'orientation dénommées articulations primaires (de type rotoïde, prismatique ou autre type d'artic:ulation connue par l'homme du métier), puis parmi cellesci, certaines articulations rotoïdes utilisées pour un positionnement précis de l'extrémité terminale du robot, appelées axes de rotation secondaires. Le choix des articulations rotoïdes secondaires dans la chaîne cinématique dépend de la configuration de la structure robotique, certaines articulations rotoïdes pouvant être considérées comme des articulations secondaires pour une configuration donnée et uniquement comme des articulations primaires pour une autre configuration. Le choix des axes secondaires est basé sur le principe que les distances entre les axes de rotation secondaires et l'extrémité terminale du robot sont faibles relativement aux distances entre les axes de rotation non secondaires et l'extrémité terminale du robot. [0019] La zone d'intérêt est une zone restreinte de l'espace de travail dépendant intrinsèquement de la configuration de la structure robotique et pour laquelle les propriétés suivantes sont vérifiées : l'extrémité terminale du robot peut être positionnée dans la zone d'intérêt ; la résolution spatiale de positionnement obtenue en commandant les axes de rotation secondaires y est plus fine que dans le reste de l'espace de travail ; les déplacements vectoriels élémentaires induits par les rotations élémentaires autour des axes de rotation secondaires forment une famille génératrice de vecteurs de l'espace, idéalement une base orthogonale. [0020] Pour un positionnement fin dans l'espace tridimensionnel, on choisira trois articulations secondaires dans la chaîne cinématique. Pour un positionnement fin dans un plan, on choisira deux articulations secondaires dans la chaîne cinématique. Pour un positionnement fin sur une droite, on choisira une articulation secondaire dans la chaîne cinématique. Cependant dans ces différents cas de figures, on pourra être amené à choisir plus d'articulations secondaires que défini précédemment, l'homme du métier étant apte à concevoir une commande qui pourra gérer la redondance locale engendrée par des déplacements élémentaires formant une famille de vecteurs liés dans l'espace vectoriel des déplacements souhaités, les principes et avantages de l'invention restant valables. [0021] Au sein de la zone d'intérêt, on peut distinguer une zone de positionnement optimal (ZPO). Le centre de la ZPO est un point particulier de la ZPO situé à égale distance des axes secondaires et pour lequel les déplacements vectoriels élémentaires induits par les rotations élémentaires autour des axes de rotation secondaires forment une base orthogonale de vecteurs de l'espace. [0022] Toutes les structures robotiques redondantes ne possèdent pas nécessairement une zone d'intérêt, ni a fortiori de ZPO. [0023] Pour une structure robotique donnée, la zone d'intérêt et la ZPO dépendent de la configuration de la chaîne cinématique. Cependant seule une partie de l'espace de travail peut devenir zone d'intérêt. Le concepteur de la structure robotique doit veiller à définir ses dimensions de manière à ce que la ZPO puisse exister, avoir un volume suffisant et être atteignable par des mouvements et configurations en adéquation avec l'application souhaitée. L'utilisateur doit, quant à lui, choisir dans l'ensemble des configurations possibles, celle qui lui permettra de faire coïncider la zone où il veut réaliser le positionnement fin el. la zone d'intérêt, voire a fortiori la ZPO. L'idéal est que le positionnement fin se fasse dans une région proche du centre de la ZPO. [0024] Lorsque le positionnement final se fait au niveau du centre de la ZPO, la commande spatiale de positionnement fin est découplée par rapport aux commandes des axes secondaires. Lorsque l'on s'éloigne du centre de la ZPO tout est restant dans la zone d'intérêt, un couplage partiel peut apparaître. [0025] L'invention se rapporte à la commande de positionnement fin qui se décompose en deux étapes indépendantes ; la première étape appelée étape de prépositionnement consiste à amener l'extrémité terminale du bras manipulateur dans la zone d'intérêt, a fortiori dans la ZPO ; la seconde étape consiste à positionner finement l'extrémité terminale du bras manipulateur en utilisant uniquement une ou plusieurs articulations secondaires. [0026] Lors de l'étape de positionnement fin, seuls les axes de rotation secondaires sont activés. Du fait de la présente structure et à égale résolution sur les codeurs angulaires, ceci permet une amélioration notable et calculable de la répétabilité de pose évaluée par rapport aux axes de rotation secondaires. D'autre part, au centre cle la ZPO, la commande entre espace cartésien et espace articulaire secondaire est découplée. Cette faible valeur de la répétabilité de pose permet de corriger localement des erreurs de position en limitant fortement les non-linéarités intrinsèques à la �sphère � de répétabilité. C)n peut par exemple utiliser une commande par ellipsoïde de saut. [0027] Lors de l'étape de positionnement fin, des informations issues de capteurs extéroceptifs (micromètres mécaniques numériques, optiques ou autres, microscopes, procédés de vision, ...) peuvent être intégrées dans le système de commande. Les informations issues de ces capteurs permettent d'obtenir les écarts relatifs entre la position finale souhaitée et la position atteinte par l'extrémité terminale. La figure 1 concerne une table d'assemblage fin illustrant ce principe : deux micromètres à balayage laser (est-ouest, nord-sud) permettent d'obtenir les pc sitions relatives enivre un arbre et un alésage. Cet écart peut alors être utilisé au sein du système de commande pour obtenir le positionnement final désiré. [0028] La figure 2 illustre différentes méthodes pouvant être mises en oeuvre pour corriger l'écart entre la position souhaitée 201 et la position atteinte. En raison des frottements secs, de petits écarts de position des articulations sont parfois difficiles à corriger. Au niveau de l'asservissement, la commande proportionnelle n'exerce pas un effort suffisant (couple ou force) pour vaincre les efforts de frottements secs dans une zone dénommée zone morte représentée ici par la sphère 202 où il n'y a pas génération de mouvement ; il faut attendre l'action corrective intégrale de l'asservissement générant au final des efforts suffisants pour provoquer un mouvement, avec le risque d'induire par la suite des phénomènes de dépassement liés à la dynamique du systèrne ; c'est le cas de la trajectoire 205 permettant d'aller du point 203 situé dans la zone morte au point 204. Ces dépassements peuvent avoir des effets néfastes en termes de sécurité et sûreté de fonctionnement. Le positionnement final 207 peut être obtenu par une commande directe (par exemple différentielle inverse) si l'origine 206 de la trajectoire 208 est en dehors de la zone morte. Si la position atteinte 209 se trouve dans la zone morte, il est possible d'obtenir le positionnement fin en utilisant la procédure suivante : on définit un point d'harmonisation 210 situé en dehors de la zone morte obtenue par la trajectoire 211. Le principe est alors de répéter une trajectoire 213 partant de ce point d'harmonisation 210 en ajustant la consigne finale en fonction de l'écart mesuré entre la position atteinte 212 et la cible 201. On revient donc par la trajectoire 214 au point d'harmonisation 210. On modifie légèrement la consigne finale en tenant compte de l'écart entre le point 212 et la cible 201. La trajectoire 216 mène du point d'harmonisation 210 vers le point 215 plus proche de la cible 201. On peut recommencer ce processus jusqu'à ce que le point final soit suffisamment proche de la cible 201. [0029] L'exactituce de position obtenue par la structure robotique lors de l'étape de prépositionnement reste celle d'un robot manipulateur classique. Elle peut être nettement améliorée lors de la phase de positionnement fin clans la zone d'intérêt en utilisant une procédure de calibration locale. Cette procédure peut par exemple consister à mesurer précisément la position de l'extrémité terminale par capteurs extéroceptifs en un point de la zone d'intérêt et à en déduire ensuite par calcul à partir du modèle géométrique (ou différentiel) basé uniquement sur les axes secondaires les variations de position de l'extrémité terminale lors de la phase cle positionnement fin. D'autres stratégies peuvent aussi être envisagées : plusieurs capteurs répartis dans la zone d'intérêt couplés à différentes configurations permettant au final de déduire la position de l'extrémité terminale dans la zone d'intérêt en diminuant l'incertitude liée aux capteurs de position des articulations non secondaires et aux erreurs du modèle géométrique sur une partie de la chaîne cinématique. Cette calibration locale doit permettre de diminuer d'un ordre de grandeur l'importance des erreurs du modèle géométrique lié aux axes secondaires. [0030] Il est possible de faire travailler la structure robotique telle que définie en dehors de la zone d'intérêt, le fonctionnement du robot étant alors celui d'un robot redondant classique, sans positionnement fin. [0031] Les commandes des articulations par les actionneurs se fait classiquement en boucle fermée en utilisant les informations proprioceptives issues de capteurs de position (par exemple des codeurs) généralement utilisés sur ce type de robot. [0032] L'orientation d'un objet ou outil fixé sur l'extrémité terminale du bras articulé peut être contrôlée de manière classique à partir de différentes articulations répar:ies sur la chaîne cinématique. [0033] II est envisageable dans un mode de réalisation alternatif de placer un poignet sur l'extrémité terminale du bras robotisé permettant de contrôler l'orientation d'un objet ou d'un outil fixé à l'extrémité terminale. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [0034] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées présentées succinctement ci-après : la figure 1 représente une table d'assemblage fin utilisant des capteurs extéroceptifs ; la figure 2 représente différentes méthodes pouvant être mises en oeuvre pour corriger l'écart entre la position souhaitée et la position atteinte ; la figure 3 représente un schéma en perspective de la chaîne cinématique d'un mode générique de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace tridimensionnel ; les figures 4-a (vue en perspective), 4-b (vue de dessus) et 4-c (vue latérale) représentent un schéma de la chaîne cinématique d'un premier mode particulier de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace tridimensionnel ; les figures 5-a (vue latérale) et 5-b (vue de dessus) représentent tin schéma de la chaîne cinématique d'un second mode particulier de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace tridimensionnel ; la figure 6-a (vue latérale) et 6-b (vue de dessus) représentent un schéma de la chaîne cinématique d'un troisième mode particulier de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace tridimensionnel ; la figure 7 représente une chaîne cinématique d'un mode générique de réalisation, pour le positionnement précis de l'extrémité terminale dans un plan de l'espace ; les figures 8-a (vue en perspective) et 8-b (vue de dessus) représentent un schéma de la chaîne cinématique d'un premier mode particulier de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace bidimensionnel ; la figure 8-c illustre l'amélioration de l'exactitude par un procédé de calibration locale ; la figure 8-d est une variante pour laquelle le degré de mobilité supplémentaire est inséré entre les deux axes de rotation secondaires. la figure 9 (vue de dessus) représente un schéma de la chaîne cinématique d'un second mode particulier de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace bidimensionnel, permettant la définition de la zone d'intérêt et le positionnement précis de l'extrémité terminale du bras robotisé dans cette zone. DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION [0035] En référence à la figure 3, dans un mode générique de réalisation pour un positionnement fin dans l'espace tridimensionnel, la structure robotique est constituée de trcis articulations rotoides 302, 304 et 306 dites articulations secondaires, reliées d'une part au bâti 300 par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique 301, d'autre part entre elles par les chaînes cinématiques 303 et 305 et enfin à l'extrémité terminale 310 par une dernière chaîne cinématique. I_a chaîne cinématique globale de la structure robotique possède au moins une articulation supplémentaire, (soit un quatrième degré de mobilité) faisant partie des articulations cites primaires et permettant à l'extrémité terminale de la chaîne cinématique de parcourir un espace plus large que l'espace de travail attaché uniquement aux articulations secondaires. Cette quatrième articulation peut êlre insérée au choix dans une des chaînes cinématiques 301, 303, 305 ou entre 306 et 310, en l'occurrence ici il s'agit de la liaison rotoïde 308. [0036] Les structures robotiques concernées par l'invention et permettant un positionnement fin définissent dans l'espace tridimensionnel une zone d'te d'intérêt qui correspond à un ensemble de points pour lesquels les distances par rapport aux trois axes dits secondaires 302, 304 et 306 sont faibles mais non nulles et les déplacements induits par des rotations élémentaires autour des axes de rotation 302, 304 et 306 se font suivant trois directions non coplanaires. Pour une configuration particulière de la structure robotique, dans cette zone d'intérêt, on distingue un sous-ensemble appelé zone de positionnement optimal (ZPO) dont le centre est défini de la manière suivante : il s'agit du point d'intersection 314 des trois plans de l'espace 311, 312 et 313 contenant les axes de rotation 302, 304 et 306. Les distances du point 314 aux axes de rotation 302, 304 et 306 sont sensiblement du même ordre de grandeur ; elles sont non nulles et faibles par rapport aux autres grandeurs caractéristiques de la chaîne cinématique définissant le volume de l'espace atteignable par 310. Lorsque l'extrémité terminale 310 du robot se trouve au point 314, les déplacements induits par des rotations élémentaires autour des axes de rotation 302, 304 et 306 se font suivant trois directions perpendiculaires de l'espace. Pour cette configuration particulière, la ZPO correspond à une sphère de centre 314 et dont le rayon vaut environ la moitié du minimum des distances du point 314 aux axes de rotation 302, 304 et 306. [0037] Le procédé de commande de cette structure consiste à placer l'extrém té terminale 310 dans la ZPO en utilisant les degrés de mobilité primaires puis à bloquer toutes les articulations à l'exception des articulations de rotation secondaires 302, 304 et 306 qui permettent alors d'obtenir un positionnement lin dans la ZPO. La résolution spatiale obtenue au niveau du point 314 est alors beaucoup plus fine que dans le reste de l'espace de travail en raison des faibles bras de levier engendrés par les trois axes secondaires. De plus, les déplacements induits par les rotations élémentaires autour des axes secondaires se faisant suivant trois directions perpendiculaires de l'espace, la commande entre espace articulaire secondaire et espace cartésien est découplée. Lorsque l'on s'éloigne du centre de la ZPO, le découplage tend à disparaître, mais les avantages en termes d'amélioration de la précision de positionnement subsistent au sein de la ZPO et plus largement dans la zone qualifiée de zone d'intérêt. [0038] La structure robotique peut aussi être utilisée dans un mode consistant à obtenir un positionnement précis dans l'espace tridimensionnel alors que les trois axes secondaires ne font pas exactement partie de trois plans perpendiculaires concourants en 314 précédemment mentionnés mais que les principes précédents de l'invention sont utilisés : axes primaires et secondaires, faibles bras de leviers par rapport aux axes secondaires, déplacements induits par les axes secondaires non coplanaires. [0039] La structure robotique peut aussi être utilisée dans un autre mode consistant à obtenir un positionnement précis dans un plan de l'espace en utilisant au moins deux axes parmi les axes secondaires précédemment cités. [0040] La structure robotique peut aussi être utilisée dans un autre mode consistant à obtenir un positionnement précis dans une droite de l'espace en utilisant au moins un axe parmi les axes secondaires précédemment cités. [0041] En référence aux figures 4-a, 4-b et 4-c, dans un mode de réalisation particulier permettant le positionnement de l'extrémité terminale dans l'espace tridimensionnel avec une très haute précision, la structure robotique est composée de deux axes de rotation 402 et 404 parallèles et de deux axes de rotation 406 et 408 parallèles entre eux et perpendiculaires aux axes de rotation 402 et 404. Le plan 413 contient l'axe 406 et est perpendiculaire à l'axe 402. Le point 410 est l'intersection du plan 413 avec l'axe 402. Le point 411 est l'intersection du plan 413 avec l'axe 404. La distance entre les axes 404 et 406 est égale à la distance entre les axes 402 et 404 multipliée par le rapport 0,2. La distance entre les axes 406 et 408 est égale à la distance entre l'extrémité terminale 310 et l'axe 408 à laquelle on retranche 0,7 fois la distance entre les axes 402 et 404, de façon à ce que ces deux distances restent du même ordre de grandeur. Nous recherchons un rapport � longueur du bras 407 / longueur du bras 403 � le plus important possible. Selon l'utilisation industrielle effectuée avec un tel bras robotisé, et selon les caractéristiques de l'espace de travail dans lequel le bras robotisé va ê.:re amené à travailler, il incombe à l'homme du métier d'optimiser le rapport susmentionné. À défaut de contrainte, il est proposé à l'homme du métier de choisir arbitrairement une longueur du bras 407 puis de diviser par un rapport de 10 pour obtenir les longueurs du bras 403. La distance de l'axe 402 à la base du robot 400 n'est pas un critère indispensable et sera déterminée en fonction des contraintes de l'espace de travail. II esi. possible que 402 soit directement fixé sur la base 400 sans bras intermédiaire 401. [0042] Le procédé de commande de cette structure consiste à piloter les axes de rotation 402, 406 et 408 afin de positionner l'extrémité terminale 310 dans la zoie d'intérêt proche des axes 402, 404 et 406. Idéalement l'homme du métier doit chercher à positionner l'extrémité terminale 310 proche du centre 412 de la ZPO. Le centre de la ZPO est un sommet 412 d'un triangle rectangle isocèle du plan 413 dont l'hypoténuse est le segment reliant le point 410 au point 411. La distance entre 412 et l'axe de rotation 406 est égale à la distance entre 412 et 410. Suivant les configurations des articulations primaires, le point 412 peut occuper différentes positions dans l'espace. Pour une configuration donnée, la ZPO correspond à une sphère de centre 412 et dont le rayon est sensiblement égal à la moitié de la distance entre 410 et 412. Le positionnement de l'extrémité terminale dans la ZF'O a pour objectif de minimiser les longueurs des bras de levier associés aux axes de rotation 402, 404 et 406 par rapport à l'extrémité terminale 310, mais sans les annuler afin que l'extrémité du bras manipulateur reste commandable dans l'espace tridimensionnel à partir des axes secondaires. Une fois 310 placé dans la ZPO, l'axe 408 est bloqué. Puis sont activés les axes 402, 404 et 406 afin de procéder au positionnement fin dans l'espace. Au niveau du point 412, les déplacements élémentaires induits par les rotations des axes 402, 404 et 406 s'effectuent suivant trois directions perpendiculaires. De plus à commande et résolution égales sur les capteurs angulaires des axes secondaires, les incréments de position issus des rotations élémentaires des axes secondaires sont identiques dans les trois directions perpendiculaires. Si l'extrémité terminale s'éloigne du point 412 tout en restant dans la ZPO, les déplacements élémentaires ne sont plus nécessairement orthogonaux, mais restent linéairement indépendants et, à commande et résolution égales sur les capteurs angulaires, les incréments de position peuvent varier sensiblement. Cependant les avantages en termes d'amélioration de la précision de positionnement subsistent. [0043] La résolution spatiale est liée à la résolution de la commande numérique, aux performances du système de commande des actionneurs caractérisées entre autres par la matrice de covariance et la résolution des capteurs proprioceptifs et à la configuration spatiale du bras robotique. Sur des systèmes modernes, la résolution de la commande numérique peut être considérée comme quasi-continue grâce au traitement en double précision par ordinateur. La structure robotique présentée permet d'obtenir en commandant les axes 402, 404 et 406, une résolution spatiale beaucoup plus fine et une répétabilité nettement meilleure dans la ZPO que dans le reste de l'espace de travail. [0044] Du fait du parallélisme des axes 402 et 404, la redondance de la structure robotique ne pose pas de problèmes particuliers pour la commande du mécanisme lors des deux phases de prépositionnement et de positionnement fin. En effet, il est toujours difficile de piloter un robot redondant car cela nécessite d'intégrer des critères supplémentaires dans le processus de commande (optimisation d'un critère d'énergie par exemple). Ici lors de la phase de prépositionnemen't, on peut piloter uniquement les axes 402, 406 et 408 avec comme seul objectif d'amener l'extrémité terminale dans la ZPO ; durant ce.:te phase, la structure robotique a un modèle géométrique classiquement inversible. Lors de la phase de positionnement fin, seuls sont activés les axes 402, 404 et 406 et le modèle géométrique est encore classiquement inversible localement. [0045] En référence aux figures 5-a et 5-b, dans un mode de réalisation particulier, la structure robotique pour un positionnement précis de l'extrémité terminale du robot dans l'espace tridimensionnel est composée en configuration de référence de trois axes 502, 506 et 508 parallèles et d'un axe 504 perpendiculaire à 502, 506 et 508. En dehors de la configuration de référence, les axes 506 et 508 sont toujours parallèles, mais ne sont plus forcément parallèles à l'axe 502. [0046] Pour un dimensionnement de cette structure l'homme du métier cherchera à obtenir un rapport longueur du bras 507 / longueur du bras 505 le plus élevé possible, tout en considérant les contraintes de l'espace de travail. Les longueurs des bras 507 et 509 sont sensiblement égales à 10% près. La longueur du bras 507 est, à défaut de contrainte, au moins 10 plus importante que la distance entre les axes 504 et 506. [0047] La commande de cette structure sera identique en tout point à la structure précédente, commençant par un positionnement de l'extrémité terminale 310 dans la zone d'intérêt par l'action des axes de rotation 504, 506 et 508. Puis une fois l'extrémité 310 positionnée, l'axe 508 est bloqué et le positionnement de précision a lieu grâce à I'ac-:ivation conjointe de 502, 504 et 506. [0048] En référence aux figures 6-a et 6-b, dans un mode de réalisation particulier, la structure robotique pour un positionnement précis de l'extrémité terminale du robot dans l'espace tridimensionnel est composée de 3 axes 604, 606 et 608 parallèles et d'un axe 602 perpendiculaire à 604, 606 et 608. [0049] Pour un dimensionnement de cette structure l'homme du métier cherchera à obtenir un rapport longueur du bras 607 / longueur du bras 605 le plus élevé possible, tout en considérant les contraintes de l'espace de travail. Les longueurs des bras 607 et 609 sont sensiblement égales à 10% près. La longueur du bras 607 est, à défaut de contrainte, au moins 10 plus importante que la longueur du bras 605. [0050] La commande de cette structure sera identique en tout point aux structures précédentes, commençant par un positionnement de l'extrém'té terminale 310 du bras dans la zone d'intérêt par l'action des axes de rotation 602, 606 et 608 (ou encore des axes de rotation 602, 604 et 608). Puis, une fois l'extrémité 310 positionnée, l'axe 608 est bloqué et le positionnement de précision a lieu grâce à l'activation conjointe de 602, 604 et 606. [0051] En référence à la figure 7, dans un mode de réalisation générique permettant le positionnement de l'extrémité terminale 310 de la structure robotique dans un plan (P) de l'espace, la structure est composée de trois chaînes cinématiques 701, '703 et 705 et de deux axes de rotation 702 et 704 perpendiculaires au plan (P). La chaîne cinématique 701 relie la liaison rotoïde 702 au support 700 ; la chaîne cinématique 703 relie les deux liaisons rotoïdes 702 et 704 ; la chaîne cinématique 705 relie la liaison roto'ide 704 à l'extrémité terminale 310. Un degré de mobilité supplémentaire dans le plan (en rotation ou translation) se trouve incorporé dans au moins une des chaînes cinématiques 701, 703 ou 705. Ce degré de mobilité a pour objet d'élargir considérablement l'espace atteignable par l'extrémité 310 comparativement à l'espace atteignable par une structure robotique du type SCARA basée sur les articulations 702 et 704. [0052] Le point 706 est l'intersection entre le plan (P) et l'axe 702. Le point 708 est l'intersection entre le plan (P) et l'axe 704. Le carré du plan (P) dont une diagonale relie les points 706 et 708 définit deux nouveaux sommets 707 et 709. Dans ce cas générique et pour une configuration donnée des axes de rotation 702 et 704 dits axes secondaires, il existe deux ZPO (notées ZPO1 et ZPO2) dont les centres sont les points 707 et 709. Les ZPO sont des disques centrés sur 707 et 709 dont le rayon est égal à la moitié de la distance entre 706 et 709. [0053] La commande de cette structure fonctionne comme suit : ù Placer l'extrémité 310 dans la ZPO par l'action des articulations primaires cui comprennent l'ensemble des mobilités de la chaîne cinématique ; ù Bloquer tous les degrés de mobilité à l'exception des rotations secondaires suivant les axes 702 et 704 ; ù procéder au positionnement fin par l'action des axes 702 et 704. À ce stade, si l'extrémité terminale 310 se trouve par exemple en 709, les déplacements élémentaires induits par les rotations des axes 702 et 704 s'effectuent suivant deux directions perpendiculaires dans le plan (P), de 709 vers 706 et de 709 vers 708. De plus, à commande et résolution égales sur les capteurs angulaires des axes 702 et 704, les incréments de position sont identiques dans ces deux directions perpendiculaires. Si l'extrémité terminale 310 s'éloigne du point 709 tout en restant dans la ZPO1, les déplacemerts élémentaires ne sont plus nécessairement orthogonaux, mais restent linéairement indépendants et à résolution égale sur les capteurs angulaires, les incréments de position induits peuvent varier sensiblement. Cependant les avantages en termes d'amélioration de la précision de positionnement subsistent. [0054] Dans une zone plus large que la ZPO dénommée zone d'intérêt (ZIl et ZI2), la proximité de distance avec les axes 702 et 704 permet d'obtenir certains avantages lors du positionnement fin avec des performances certes dégradées par rapport à la ZPO mais souvent plus intéressantes que dans le reste de l'espace de travail. [0055] Sauf applications spécifiques, il faut éviter de positionner le point 310 au centre du segment d'extrémités 706 et 708 puisque les déplacements élémentaires induits par les rotations élémentaires des axes secondaires 702 et 704 sont alors linéairement dépendants (singularité locale) suivant la direction liant les points 707 à 709. [0056] La ZPO dépend intrinsèquement de la configuration de la structure robotique et il est toujours possible dans une étape préalable de choisir avec plus ou moins de latitude la position du centre de la ZPO dans l'espace de travail en agissant sur certains degrés de mobilité primaires. [0057] En référence aux figures 8-a et 8-b, dans un mode de réalisation particulier permettant le positionnement de l'extrémité terminale de la structure robotique dans un plan de l'espace, la structure est composée de trois liaisons rotoïdes 802, 804 et 806 perpendiculaires au plan 811 et donc parallèles en':re elles. La liaison rotoïde 802 est arrimée d'une part sur un support solidaire de l'espace 800 par un bras 801 et d'autre part est liée à la liaison rotoïde 804 par un bras 803. Un bras 805 supporte les liaisons rotoïdes 804 et 806. La liaison rotoïde 806 commande le bras 807. L'extrémité terminale à positionner 310 est solidaire du bras 807. Les longueurs des bras 805 et 807 sont sensiblement égales, avec une tolérance de l'ordre de la moitié de la longueur du bras 803. L'homme du métier cherchera à obtenir un rapport longueur de 805 / longueur de 803 le plus élevé possible tout en tenant compte des contraintes de l'espace de travail. A défaut de contrainte, l'homme du métier considérera la longueur du bras 803 comme au moins dix fois inférieure à celle du bras 805. La longueur du bras 805 est choisie en fonction de la taille de l'espace de travail désiré. [0058] Le plan 811 contient le point 310 et est perpendiculaire aux axes de rotation 802, 804 et 806. Dans ce cas précis, le centre de la ZPO est le sommet 810 d'un triangle rectangle isocèle compris dans le plan 811, dont l'hypoténuse a pour extrémités le point d'intersection 808 du plan 811 avec l'axe 802 et le point d'intersection 809 du plan 811 avec l'axe 804. Suivant les configurations des axes 802 et 804, le point 810 peut occuper différentes positions dans l'espace. Pour une configuration donnée, la zone d'intérêt correspond à un disque de centre 810 et dont le rayon est sensiblement égal à la moitié de la distance entre 810 et 808. [0059] La commande de cette structure fonctionne comme suit : û Bloquer l'axe de rotation 802 ; -- Racer l'extrémité 310 dans la zone d'intérêt par l'action de 804 et 806 ; û Bloquer 806 ; û procéder au positionnement fin par l'action de 802 et 804. À ce stade, si l'extrémité terminale 310 se trouve au niveau du point 810, les déplacements élémentaires induits par les rotations des axes 802 et 804 s'effectuent suivant deux directions perpendiculaires dans le plan 811 (de 810 à 808 et de 810 à 809). De plus à commande et résolution égale sur les capteurs angulaires des axes 802 et 804, les incréments de position sont identiques dans ces deux directiors perpendiculaires. Dans une étape préalable, il est possible de choisir la position du centre de la ZPO en actionnant l'axe 802. Si l'extrémité terminale 310 séloigne du point 810 tout en restant dans la ZPO, les déplacements élémentaires ne sont plus nécessairement orthogonaux, mais restent linéairement indépendants et à résolution égale sur les capteurs angulaires, les incréments de position induits peuvent varier sensiblement. Cependant les avantages en termes d'amélioration de la précision de positionnement subsistent. [0060] En référence à la figure 8-c, l'exactitude de positionnement peut être nettement améliorée dans la zone d'intérêt en utilisant un processus de calibration locale à l'issue de la phase de prépositionnement. Deux capteurs extéroceptifs 812 et 813, par exemple des micromètres numériques, permettent de connaître avec précision la position de l'extrémité terminale 310 dans la zone d'intérêt. Lors de l'étape de positionnement fin, l'articulation 806 étant bloquée, les mouvements s'effectuent uniquement à partir des axes de rotation 802 et 804. Le modèle géométrique secondaire reliant les déplacements angulaires des axes secondaires aux déplacements cartésiens dans le plan peut être reconstruit à partir des distances estimées entre 804 et 310. Partant de la nouvelle référence dans le repère local grâce à cette opération de calibration, les déplacements sur une trajectoire 814 partant de la position occupée par 310 lors de la calibration sont estimés par le modèle géométrique secondaire. Du fait des faibles longueurs des bras de levier par rapport aux axes secondaires, du fait que les résolutions des capteurs placés sur les axes secondaires sont en général meilleures que sur les axes non secondaires, du fait des faibles distances entre les axes secondaires 802 et 804, du fait de l'opération de calibration, les performances en exactitude de positionnement dans la zone d'intérêt sont alors bien meilleures que si l'estimation de la position es: calculée à partir du modèle géométrique prenant en compte toutes les articulations primaires. [0061] En référence à la figure 8-d, dans un mode de réalisation particulier permettant le positionnement de l'extrémité terminale de la structure robotique dans un plan de l'espace, la structure est composée de trois liaisons rotoïdes 802, 804 et 806, 802 et 806 étant des axes de rotation secondaires et 804 étant uniquement un axe de rotation primaire. Le centre 810 de la ZPO est défini comrne précédemment par rapport aux axes secondaires 802 et 806. Le procédé de commande consiste à bloquer 804 à l'issue de la phase de prépositionnement puis à activer uniquement les axes secondaires 802 et 806 en phase de positionnement fin. Contrairement au cas précédent, il est possible de modifier la position du centre 810 de la ZPO relativement aux axes de rotation secondaires en jouant sur la distance entre les axes 802 et 806, dépendant de la consigne angulaire donnée pour l'axe 804. Cela permet dans la phase de positionnement fin de diminuer ou d'augmenter la sensibilité des déplacements suivant les deux directions perpendiculaires. Un autre avantage est que ce dispositif peut s'intégrer sur des robots SCARA existants, la partie terminale constitué du bras 807 et de 310 pouvant être considérée comme un outil monté sur l'extrémité d'un robot SCARA possédant une résolution suffisante sur l'axe 806. L'inconvénient est que l'extrémité terminale .310 ne pourra être placée au centre de la ZPO que pour une valeur particulière de la consigne angulaire donnée pour l'axe 804. [0062] Dans une variante de la structure précédente, les axes de rotation 802, 804 et 806 ne sont pas forcément strictement parallèles, cependant les déplacements de l'extrémité terminale dans la phase de positionnement fin en activant les axes secondaires restant coplanaires, les avantages de la structure en termes de performance en précision demeurent dans une ZPO pouvant être définie de manière analogue au cas précédent. [0063] En référence à la figure 9, dans un mode de réalisation particulier, permettant le positionnement de l'extrémité terminale de la structure robotique dans un plan de l'espace (P), avec la possibilité de définir plus largement la ZPO, la structure est composée de 5 liaisons rotoïdes 902, 904, 802, 804, 806 toutes parallèles entre elles. [0064] Dans cette structure, la chaîne cinématique 902 -- 903 ù 904 ù 905 correspond à une structure robotique de type SCARA alors que la chaîie cinématique 802 ù 803 ù 804 ù 805 ù 806 ù 807 ù 310 est assimilable à la structure précédemment décrite pour un positionnement précis dans un plan. [0065] La commande d'une telle structure commence par une étape de définition de la ZPO dans l'espace plan grâce aux liaisons rotoïdes 902 et 904. Le centre 810 de la ZPO peut ainsi être placé par l'homme du métier dans une zoie arbitraire de l'espace de travail d'un robot SCARA constitué par la chaîne cinématique 902 -- 903 ù 904 ù 905 . [0066] L'homme du métier peut donc après avoir choisi le centre de la ZPO grâce à 902 et 904, procéder au positionnement précis selon le procédé décrit précédemment. Le choix des dimensions doit se faire de sorte à ce qJe l'ensemble des zones d'intérêt désirées de l'homme du métier fasse partie de l'espace atteignable par le robot SCARA correspondant à la chaîne cinématique 902 ù 903 ù 904 ù 905. La répartition des longueurs entre 903 et 905 est à l'appréciation de l'homme du métier. À défaut de contrainte, les deux bras seront de longueurs identiques. [0067] Cette structure permet avantageusement de procéder dans une zone plus large de l'espace de travail au positionnement fin en répétant si nécessaire les étapes de placement du centre de la ZPO, de prépositionnement et de positionnement fin de l'extrémité terminale du bras robotique de manière à placer le centre de la ZPO le plus proche possible de la cible désirée.25 REVENDICATIONS1 û Robot comportant un bras articulé pour le déplacement d'une extrémité dans un espace à N dimensions comprenant au moins N+1 articulations motorisées, ainsi qu'un calculateur pour commander les déplacements 'desdites articulations motorisées, caractérisé en ce que ledit calculateur commande une première étape de prépositionnement de l'extrémité terminale du bras articulé et une deuxième étape de positionnement fin, Ladite première étape de prépositionnement consistant à faire entrer l'extrémité du bras articulé dans une zone d'intérêt, le plus près possible du centre de la zone de positionnement optimal, centre défini en fonction de N articulations motorisés secondaires ; Ladite deuxième étape de positionnement fin consistant à bloquer toutes les articulations à l'exception desdits N articulations motorisés secondaires et à commander le déplacement de l'extrémité terminale par articulation de l'un au moins des N articulations secondaires. 2 û Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras articulé pour un positionnement dans un espace tridimensionnel comprend au moins quatre articulations motorisées dont parmi elles au moins 3 axes de rotation, la première étape de prépositionnement consistant à amener l'extrémité terminale du robot dans une zone d'intérêt, ladite zone d'intérêt étant un sous-ensemble de l'espace de travail, et en ce que la deuxième étape de positionnement fin consiste à bloquer toutes les articulations à l'exception desdits axes de rotation motorises secondaires et à procéder au positionnement final par déplacements élémentaires par rotation d'au moins un desdits axes secondaires. 3 û Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras articulé comprend au moins tirais articulations motorisées dont parmi elles au moins deux axes de rotation parallèles dits secondaires et en ce que la première étape de prépositionnement consiste à amener l'extrémité terminale du robot dans la zone d'intérêt, ladite zone d'intérêt est un disque dont le centre est le sommet opposé àl'hypoténuse d'un triangle rectangle isocèle compris dans un plan contenant l'extrémité terminale du bras manipulateur et perpendiculaire aux axes de rotation secondaires, l'hypoténuse possédant un premier sommet sur le premier axe de rotation secondaire et un deuxième sommet sur le deuxième axe de rotation secondaire ; le diamètre dudit disque est approximativement égal à la distance entre les deux axes de rotation secondaire ; la deuxième étape de positionnement fin consistant à bloquer toutes les articulations motorisées à l'exception desd ts axes de rotation motorisés secondaires et à procéder au positionnement final par déplacements élémentaires par rotation d'au moins un desdits axes secondaires. 4 û Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant deux articulations supplémentaires placées en amont de la chaîne cinématique caractérisé en ce qu'une étape liminaire, permet la définition d'une zone d'intérêt par l'action desdits deux articulations supplémentaires. 5 û Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le positionnement fin est obtenu de manière indirecte par répétition d'une portion de trajectoire à partir d'un point particulier appelé point d'harmonisation vers le point cible, afin de s'affranchir des problèmes de frottements secs, le point d'harmonisation étant un point situé en dehors de la zone morte liée au point cible. 6 û Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le positionnement fin est obtenu par exploitation d'informations extéroceptives permettant de déduire l'écart entre la position de l'extrémité terminale du robot et le point cible et de commander le robot par des rotations élémentaires autour des axes secondaires. 7 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les deux étapes sont calculées préalablement à l'exécution, pour préparer une loi de commande pour un déplacement continu.8 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les deux étapes sont calculées préalablement à l'exécution, pour préparer une loi de commande et un recalcul périodique en cours de déplacement. 9- Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la conception du robot redondant pour le positionnement fin permet à chaque étape de disposer d'un modèle géométrique inversible. 10- Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la commande du robot redondant pour le positionnement fin utilise à l'issue de la phase de prépositionnement un processus de calibration local pour une meilleure exactitude de pose. 11- Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un poignes: est fixé à l'extrémité du robot permettant le contrôle de l'orientation d'un objet ou outil.