FR 2929922 A1 20091016 FR 0852399 A 20080410 Titre de l'invention Système de pédalier à leviers Arrière-plan de l'invention La présente invention se rapporte au domaine général des systèmes de pédalier à leviers. Plus particulièrement l'invention s'intéresse aux systèmes de pédalier pour les cycles dont les bicyclettes. L'utilisation de systèmes de pédalier à leviers est connue. Ils mettent en oeuvre un levier portant une glissière dans laquelle un point fixe par rapport à la bicyclette vient coulisser. Les mouvements du levier, fixé en rotation sur une manivelle associée au plateau de la bicyclette, actionnent alors la rotation de cette manivelle autour de l'axe du plateau. On peut, par exemple, citer la demande de brevet FR 2 874 588. Dans ce document, pour assurer le fonctionnement, l'axe du pédalier est reculé de 5 cm. Cette caractéristique est nécessaire pour éviter que les leviers portant les pédales ne viennent buter sur la roue avant lors du fonctionnement. Cette modification ne permet pas l'installation simple du système de pédalier sur toute bicyclette existante. En outre, les systèmes connus présentent globalement l'inconvénient d'être inconfortable pour le cycliste car la force doit être exercée vers l'avant. On a constaté en outre que les systèmes existants ne permettent pas d'optimiser la force développée par le cycliste. En effet, la direction dans laquelle le cycliste doit exercer sa poussée n'est pas dans l'axe le plus favorable par rapport à l'anatomie. Objet et résumé de l'invention La présente invention a donc pour but principal de pallier de tels inconvénients en proposant un système de pédalier pour cycle comprenant deux leviers latéraux permettant d'entrainer en rotation une manivelle en un point dit d'entrainement de la manivelle, la manivelle actionnant la rotation du ou des plateaux du pédalier, caractérisé en ce que l'extrémité des leviers portant une pédale et recevant l'effort moteur est situé derrière l'axe du pédalier et en ce que l'autre extrémité des leviers comprend une glissière pour accueillir au moins un ergot latéral d'appui, fixe par rapport au cadre du cycle et situé devant l'axe du pédalier, l'ergot étant destiné à coulisser dans la glissière lors de l'actionnement du système de pédalier. 1 Avec un tel système de pédalier, le mouvement des jambes du cycliste se fait entièrement derrière l'axe du pédalier. On autorise donc un rapprochement de l'axe de poussée maximale anatomique avec la trajectoire de chaque pédale sur une portion optimale de cette trajectoire. L'utilisation musculaire est alors significativement améliorée avec le système selon l'invention. La fonction de pédalage avec des leviers sur l'arrière de l'axe du pédalier est une nouveauté. En outre, avec l'invention, on évite totalement le problème relatif à la position des extrémités des leviers portant les pédales par rapport à la roue avant. Selon une caractéristique particulière de l'invention, la glissière est longiligne. Cette caractéristique permet une réalisation particulièrement de l'invention. Néanmoins, on observe qu'il est courant que le mouvement des leviers soit bloqué au niveau des points morts haut ou bas rendant impossible l'entrainement de la manivelle en rotation. Selon une autre caractéristique particulière de l'invention, la glissière est de forme ovoïde. Cette caractéristique autorise la modification de l'amplitude de mouvement du levier. Néanmoins cela ne permet pas de modifier la position du point d'appui par rapport à la manivelle qui est à la source des blocages précédemment évoqués. Dans un mode de réalisation de l'invention, les positions relatives et les dimensions de l'ergot, de la glissière, du point d'entrainement de la manivelle et de la pédale sont tels que le parcours de la pédale présente une forme en haricot. Une telle trajectoire permet que la force exercée par le cycliste soit la plus respectueuse possible de son anatomie. En effet en assurant que la partie avant de la trajectoire revienne légèrement en arrière, on permet au cycliste d'exploiter la poussée qu'il effectue vers l'arrière. Dans un mode de réalisation avantageux, la glissière présente une forme complexe adaptée à fonctionner en coopération avec deux ergots latéraux, cette forme complexe et son interaction avec les ergots latéraux permettant de modifier la position relative du point d'appui du levier, défini par le contact d'au moins un des ergots avec la glissière, par rapport à la position du point d'entrainement de la manivelle. Ce mode de réalisation autorise un passage du point mort haut facilité tout en permettant une utilisation optimale de la poussée du cycliste au moment où elle est maximale. Dans une réalisation préférentielle, la glissière présente une forme complexe adaptée à fonctionner en coopération avec trois ergots latéraux, cette forme complexe et son interaction avec les ergots latéraux permettant de modifier la position relative du point d'appui du levier, défini par le contact d'au moins un des ergots avec la glissière, par rapport à la position du point d'entrainement de la manivelle. Cette réalisation autorise un passage des points morts haut et bas facilité tout en permettant une utilisation optimale de la poussée du cycliste au moment où elle est maximale. Préférentiellement, la forme complexe comprend une pluralité de surfaces de contact destinées à être mises au contact d'au moins un ergot lors du mouvement du système de pédalier, ces surfaces de contact étant placées de manière à optimiser la position du point d'appui du levier par rapport à la force exercée par le cycliste. Cette réalisation consiste à placer des surfaces d'appui sur le trajet des ergots de manière à ce que le point d'appui du levier par rapport au cadre soit successivement défini par l'appui d'un ergot particulier sur une surface particulière de la glissière. Cette réalisation permet de changer l'ergot d'appui et donc de modifier la position du point d'appui du levier par rapport au cadre, au pédalier et aussi au point d'entrainement de la manivelle. Avantageusement, un premier ergot est placé de telle manière que le point d'appui du levier est situé au dessus du point d'entrainement lorsque la manivelle est située au point mort haut, un second ergot est placé de telle manière que le point d'appui du levier et le point d'entrainement de la manivelle sont alignés lorsque la manivelle se situe sensiblement à 90° vers l'avant de la ligne des points morts. Cette réalisation permet d'optimiser deux des points de fonctionnement les plus cruciaux du pédalier, soit le point mort haut et le point de poussée du pied sur l'avant de la trajectoire du pied du cycliste. Eventuellement, le premier ergot peut être situé légèrement en dessous du point d'entrainement lorsque la manivelle est au point mort haut, l'essentiel étant de disposer d'un couple suffisamment important pour forcer la manivelle à redescendre. Dans le cas où trois ergots sont utilisés, un troisième ergot est avantageusement placé de telle manière que le point d'appui du levier est situé au dessous du point d'entrainement lorsque la manivelle est située au point mort bas. Cette réalisation permet d'optimiser les trois points de fonctionnement les plus cruciaux du pédalier, soit les points morts haut et bas et le point de poussée du pied sur l'avant de la trajectoire du pied du cycliste. Ici aussi, le troisième ergot pourra être situé légèrement en dessus du point d'entrainement de la manivelle quand celle-ci est au point mort bas, l'essentiel étant de disposer d'un couple suffisamment important pour assurer le passage aisé du point mort bas. Eventuellement, le diamètre des ergots situés d'un même coté sont différents. Cette caractéristique consiste à placer de chaque coté du cadre, de manière symétrique à droite et à gauche, des ergots latéraux présentant des diamètres différents les uns des autres. L'invention concerne aussi un cycle, bicyclette, tricycle ou quadricycle, comprenant un système de pédalier selon l'invention. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : - la figure 1 représente une bicyclette comprenant un système de pédalier selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 illustre le fonctionnement du levier gauche du système de pédalier selon le premier mode de réalisation selon l'invention ; - les figures 3A à 3L montrent les positions successives du système de pédalier selon le premier mode de réalisation selon l'invention ; - la figure 4 montre le système de pédalier selon le premier mode de réalisation en vue de dessus ; - la figure 5 représente une bicyclette comprenant un système de pédalier selon un second mode de réalisation de l'invention ; - les figures 6A à 6L montre la séquence des mouvements du système de pédalier dans le mode de réalisation de la figure 5 ; - les figures 7A à 7L montre la séquence des mouvements du système de pédalier dans un mode de réalisation proche de celui illustré sur la figure 5 ; - les figures 8A à 8E illustrent schématiquement un troisième mode de réalisation d'un système de pédalier selon l'invention ; - la figure 9 montre une vue en perspective simplifiée du troisième mode de réalisation. Description détaillée d'un mode de réalisation La figure 1 représente une bicyclette 1 et un cycliste 2. La bicyclette 1 comprend un cadre 11 sur lequel sont montées deux roues 12 et 13. La roue arrière 13 est destinée à être actionné en rotation par l'intermédiaire d'un ou de plusieurs pignons 14, d'une chaine 15 et d'un ou plusieurs plateaux 16. L'ensemble de plateau(x) 16 est, quant à lui, actionné en rotation par l'action d'un système de pédalier 3 à leviers selon l'invention sur deux manivelles latérales 31g et 31d. Le système de pédalier 3 comprend deux leviers 32g et 32d. Des pédales classiques 33g et 33d, mobiles en rotation autour d'un axe, sont montées sur les leviers 32g et 32d à leur extrémité arrière par rapport à l'axe du pédalier 34. Ces pédales 33g et 33d sont destinées à subir l'effort exercé par le cycliste 2. Les leviers 32g et 32d sont alors actionnés dans un mouvement de haut en bas et de bas en haut. Ce mouvement de haut en bas et de bas en haut est combiné avec un mouvement d'avant en arrière et d'arrière en avant autorisé par la présence de glissières 35g et 35d pratiquées sur l'autre extrémité de chaque levier 32g et 32d et autorisant le coulissement des leviers 32g et 32d sur des ergots 36g et 36d fixés sur le cadre 11 du cycle. La figure 2 explicite le fonctionnement du système de pédalier 3 en montrant les positions successives 31g1 à 31g12 de la manivelle 31g, et les positions successives 33g1 à 33g12 de la pédale 33g. Les positions du levier 32g autour de l'ergot 36g sont également représentées même si, pour des raisons de clarté, les références correspondantes ne sont pas inscrites sur la figure 2. La figure 3, complémentaire de la figure 2 montre, pas à pas, chaque position représentée sur cette dernière. Cette figure montre également en pointillés la trajectoire effectuée par la pédale 33g et, donc, par le pied gauche du cycliste 2 lors du fonctionnement du système de pédalier 3. On voit bien que, lorsque le cycliste appuie sur la pédale 33g, il entraine en rotation la manivelle 31g, sur laquelle le plateau 16 est monté fixement. Le plateau 16 entraine à son tour la chaine 15 qui entraine le pignon 14 et la roue arrière 13. On voit bien ici que la glissière 35g permet au levier 32g d'avancer et de reculer lors de la rotation de la manivelle 31g. Le point d'appui du levier sur l'ergot fixe est donc mobile et se déplace dans la glissière 35g. La trajectoire décrite par la pédale 33g a alors la forme d'un haricot. On constate que, dans la position 3C où le pied du cycliste exerce la force maximale, la distance entre l'ergot 36g et le point d'appui du levier 32g matérialisé par le point de contact entre la glissière 35g est minimale. Cependant, la projection de cette distance sur l'horizontale sur laquelle se trouve la manivelle sera avantageusement la plus importante possible pour assurer le transfert optimal de la force du cycliste au niveau de ce point de fonctionnement. La figure 4 représente le système de pédalier 3 selon l'invention en vue de dessus. Sur cette figure, on voit que les leviers 32g et 32d sont montés en rotation autour d'axes notés 37g et 37d sur les manivelles 31g et 31d. Les manivelles 31g et 31d sont montées en rotation autour de l'axe 34 du système de pédalier et solidaires avec le plateau 16. La pédale 33g, respectivement 33d, est montée en rotation autour d'un axe 38g, respectivement 38d, sur le levier 32g, respectivement 32d. Les deux ergots latéraux 36g et 36d sont fixes par rapport au cadre 11 de la bicyclette 1. On voit, sur cette figure, que les ergots 36g et 36d sont reliés au cadre 11 par des ailes latérales 39g et 39d. Tous autres moyens de fixation des ergots et formes de moyens de fixation pourra être utilisé selon les principes de l'invention. Les ergots 36g et 36d sont avantageusement munis d'un roulement à billes dont les dimensions sont telles qu'il existe un léger jeu dans les glissières 35g et 35d. Ce jeu permet d'assurer un contact du roulement à billes sur l'un ou l'autre des côtés de la glissière 35g ou 35d. Cet unique point de contact permet d'exploiter les propriétés du roulement à billes pour faciliter le mouvement de l'ergot 36g ou 36d dans la glissière 35g ou 35d. Dans la suite, le système de pédalier selon l'invention est comparé avec un pédalier classique. Dans un tel pédalier classique, une manivelle, portant une pédale montée en rotation autour d'un axe dit périphérique placé à l'extrémité de la manivelle, est directement fixée au plateau mobile en rotation autour de l'axe du pédalier. Le couple de force exercé par le cycliste avec un pédalier classique est fonction de la force F tangentielle à la trajectoire de la pédale exercée par le cycliste sur la pédale et de la longueur L de la manivelle, soit la distance entre l'axe du pédalier et l'axe périphérique. Le couple est alors égal à F.L. La longueur L étant généralement égale à 0,17 m (�0,01 m), ce couple est égal à C= 0,17 F. Le pédalier présente alors deux points morts haut et bas où la force tangentielle F que peut exercer le cycliste est généralement nulle. Le couple maximal est observé au moment où la manivelle passe par l'horizontale où toute la force exercée par le cycliste est généralement tangentielle. Dans le système selon l'invention, on note O, le point où se trouve l'axe 34 du système de pédalier selon l'invention, A le point où se trouve l'axe 37g ou 37d autour duquel est articulé le levier, B le point d'appui de l'ergot 36g dans la glissière et C le point où se trouve l'axe 38g de la pédale 33g. En comparant les couples au moment où la pédale est dans la position représentée sur la figure 3C, soit avec la manivelle à l'horizontale, on observe que, pour un pédalier selon l'invention, le couple développé est égal à C=F.BC qui est aussi égal à F'.BA avec F' la force s'exerçant sur l'axe 37g, au point A. Le couple s'exerçant alors sur la manivelle sur l'axe 37g est alors égal à C"=F'.OA qui est encore égal à F.OA.BC/BA. Il s'exerce sur la manivelle 31g au niveau de l'axe 37g. Ainsi le couple qui était égal à F.L pour un pédalier classique est ici égal à C"=F.OA.BC/BA. Aussi, dès lors que la quantité OA.BC/BA est supérieure à L, le système selon l'invention autorise une efficacité accrue de l'effort du cycliste. Si OA est égal à 10, si aux points morts haut et bas, AB est égal à 16,5 cm et si, à l'horizontale, AB est égal à 3 cm, alors, à l'horizontale, BC doit être égal à 5,1 cm et, aux points morts, BC doit être égal à 14,5 cm. Donc, dans cet exemple, le levier devra mesurer au minimum 15 cm. On constate qu'il y a un intérêt à prévoir une distance BC la plus importante possible. Néanmoins, en augmentant cette distance, on augmente également l'amplitude du mouvement des pédales et donc des pieds du cycliste. Dans la mesure où les membres inférieurs humains sont d'une longueur limitée, cette distance ne peut pas être augmentée significativement. En effet, il ne s'agit pas de perdre en fréquence de pédalage une partie de qui est gagné en couple de force. La longueur de la trajectoire de la pédale est fonction de AC/AB et de la distance séparant le point O du point B. La caractéristique selon laquelle les pédales sont placées derrière l'axe du pédalier autorise de raccourcir au maximum la distance séparant le point O du point B afin d'avoir un couple maximum pendant la poussée du cycliste comprise dans l'angle maximal d'amplitude du mouvement. En revanche, la distance BA devant être la plus grande possible un compromis devra être trouvé. La figure 5 présente un mode de réalisation permettant de limiter l'amplitude de la trajectoire des pédales tout en autorisant d'augmenter la distance entre B et C. Dans ce mode de réalisation, la glissière 35g dans laquelle glisse l'ergot 36g est de forme ovoïde. Une telle forme permet de baisser la position haute de l'extrémité portant la pédale 33g du levier 32g et de relever sa position basse. Par exemple, dans une réalisation particulièrement avantageuse, quelle que soit la distance prévue pour le bras de levier BC, l'amplitude sera telle que la distance entre les deux positions extrêmes est au maximum égale à celle observée avec un pédalier classique, soit 0,34 m. Il est également utile de prévoir, dans ce mode de réalisation, que le temps de poussée et la distance parcourue par la pédale 33g soit allongé par rapport au mode de réalisation précédent. Cela démultiplie l'effort et permet un coup de pédale plus souple. Pour optimiser la forme ovoïde de la glissière 35g, il faut définir une amplitude donnée, la longueur de la manivelle 31g associée, soit la distance notée OA, une position de l'ergot 36g par rapport à l'axe du pédalier 34 et la longueur du bras de levier entre l'axe 37g et la pédale 33g. Une amplitude égale à 0,34 m assure un confort de pédalage convenable pour les adultes, voire même plus confortable que le pédalage classique. En effet, en pédalage arrière, l'angle du corps formé par le buste et la cuisse est plus ouvert et les amplitudes de flexion subie par les articulations sont donc réduites. On remarque aussi que, même si l'amplitude du mouvement était choisi supérieure entrainant un temps de travail plus important, le système selon l'invention permettrait de devoir développer un effort moins important pour produire le même couple de force. Le périmètre de pédalage se situera avantageusement autour du moyeu de la roue arrière, éventuellement avec un léger décentrage de 1/4 avant le moyeu et 3/4 après le moyeu par exemple, ou encore complètement décentré derrière le moyeu. Eventuellement, avec une modification du support de selle et une modification de la position de la potence du guidon, le cycliste pourra adapter sa position de pédalage sur le vélo. Aussi, sans modifier le gabarit général de la bicyclette, avec une amplitude de mouvement comprise entre 30 et 50 cm, la longueur utile du levier pourra alors atteindre des dimensions telles que, pour une longueur de manivelle comprise entre 8 et 17 cm, la distance séparant la pédale 33g de l'axe 37g autour duquel est articulé le levier 32g par rapport à la manivelle 31g est comprise entre 40 et 60 cm. La distance entre l'axe 37g et la position extrême de l'ergot 36g dans la glissière 35g sera alors avantageusement comprise entre 11 et 20 cm. La distance minimum entre les portions avant et arrière du périmètre de pédalage est alors égale à deux fois la longueur de la manivelle 31g. Dans tous les cas, il y aura lieu d'assurer que la longueur maximale des leviers ne conduise pas à ce que la bicyclette présente des dimensions excédant celles autorisées par les administrations compétentes. Des longueurs comprises entre 40 cm et 1 mètre assureront un bon compromis. La longueur minimum du levier est définie comme la longueur en deçà de laquelle le couple de force généré devient inférieur au couple de force obtenu avec un pédalier classique. La figure 6 illustre les différentes positions prises par l'ensemble constitué par le levier 32g, la manivelle 31g, le plateau 16 et la pédale 33g pour le mode de réalisation de la figure 5. Sur la réalisation de la figure 7, le point d'attache du levier 32g sur la glissière ovoïde 35g est légèrement décalé vers le haut de la forme ovoïde de manière à ce que la glissière 35g soit symétrique par rapport au bras de levier 32g. Cela permet de relever globalement le périmètre de pédalage, soit la trajectoire du pied du cycliste. La figure 8 représente schématiquement une réalisation avantageuse de l'invention selon laquelle chaque coté de la bicyclette étant muni de trois ergots latéraux 36g, 36g' et 36g" à gauche du vélo (non représentés) et 36d, 36d' et 36d" à droite du cadre 11 du vélo. En multipliant les ergots, on multiplie les instants où l'exploitation de la force exercée par le cycliste sera optimale en particulier car les distances observées entre les ergots 36d, 36d',36d", servant successivement d'appui, et l'axe 37d est alors la plus courte possible pour une pluralité de point de fonctionnement de la trajectoire de pédalage. Les figures 8A à 8E montrent les positions relatives prises successivement par la manivelle de droite 31d, le levier 32d et la glissière 35g par rapport aux ergots 36d, 36d' et 36d" fixés sur le cadre 11. Sur la figure 8A où l'axe 37d monté sur la manivelle 31d est au point mort haut, on voit que le point d'appui du levier 32d sur l'ergot 36d' est situé sur la zone notée 40 de la glissière 35d. Les deux autres ergots 36d et 36d" sont, en revanche, placés de telle manière par rapport à la glissière 35d qu'ils ne sont pas en contact avec les parois de la glissière 35d. En conséquence, la force du cycliste s'exerçant vers le bas et l'axe 37d étant sous l'horizontale passant par le point d'appui situé dans la zone 40 sur l'ergot 36d', la manivelle est forcée de descendre vers l'avant. On remarque que la pente de la zone 40 est telle que le levier ne peut pas revenir en arrière. Cela assure que la manivelle descende vers l'avant et non vers l'arrière. Quand la pédale se rapproche du point de poussée maximale, l'ergot 36d' quittera le contact avec la zone 40 et l'ergot 36d viendra en contact d'une zone 41 de la glissière 35d puis d'une zone 43 comme représenté sur la figure 8B. Ce contact détermine alors le point d'appui du levier 32d lors du passage du point de poussée maximale. Ce passage de l'ergot 36d de la zone d'appui 41 à la zone d'appui 43 est relayé par un appui très court de l'ergot 36d" sur une zone 42. On remarque ici que ce passage est évité dès lors que seulement deux ergots 36d et 36d' sont utilisés comme on le verra dans la suite. Lors de ce passage, la puissance offerte par le levier est moindre. Néanmoins, cette différence n'est pas sensible au pédalage car le temps de passage est très bref et rapide. Ensuite, comme représenté sur la figure 8C, l'ergot 36d" détermine le point de contact dans une zone 44 au moment du passage du point mort bas. Ce point de contact dans la zone 44 est alors situé sous l'horizontale passant par l'axe 37d. Cela permet à la manivelle 31d de remonter vers l'arrière sans avoir de blocage au moment du passage du point mort bas. On assure alors que tout effort du cycliste vers le haut aide au passage du point mort bas. Lors de la remontée de la pédale sur l'arrière du périmètre de pédalage, l'ergot 36d glisse le long d'une zone 45, comme représenté sur la figure 8D. Enfin, comme représenté sur la figure 8E, l'ergot 36d' vient au contact de la zone 40 à proximité du point mort haut et la boucle de fonctionnement est recommencée à partir de la figure 8A. Ce mode de réalisation élaboré permet de passer les points morts hauts et bas de manière optimale tout en ne grevant pas la puissance du cycliste lors du passage de la pédale au point de poussée maximale du cycliste. L'utilisation des trois ergots 36d, 36d' et 36d" en combinaison avec une glissière complexe 35d permet de changer les points d'appui du levier 32d relativement à l'axe 37d articulant le levier 32d sur la manivelle 31d en fonction de la position de la manivelle 31d sur sa circonférence. La position de ce point d'appui est alors optimale dans les positions critiques du fonctionnement du pédalier, soit les points morts et le point de poussée maximale. Il est utile de remarquer que les diamètres des ergots peuvent être différents les uns des autres. Il faut remarquer aussi qu'il est possible selon les principes de l'invention de munir chaque coté de la bicyclette de seulement deux ergots 36d et 36d', respectivement au niveau de l'axe du plateau 16 et au dessus de l'horizontale passant le point le plus haut par lequel passe l'axe 37d reliant la manivelle 31 et le levier 32d. Dans cette réalisation, la forme de la glissière est bien sur adaptée pour ne tenir compte que des trajectoires des deux ergots 36d et 36d'. Notamment, on note qu'on ne rencontre plus l'appui ponctuel de l'ergot 36d" sur la zone 42 entre les deux appuis successifs sur les zones 41 et 43 qui sont alors reliées. Ce mode de réalisation exploite le fait que le point mort bas d'un côté correspond au point mort haut de l'autre coté. En conséquence, dans la mesure où la glissière est conçue pour que le point mort haut soit passé nécessairement par simple poussée vers le bas, le point mort bas au niveau duquel la force exercée par le cycliste est moindre est également forcé de passer par la poussée au point mort haut. La figure 9 montre une vue en perspective du coté droit du système de pédalier selon le troisième mode de réalisation. Sur cette figure, on voit bien que les zones 40, 41, 44, 45 sur lesquelles viennent buter les ergots 36d, 36d', 36d" pour définir les points d'appui du levier 32d sur le cadre du cycle sont portées par des ilots placés dans la glissière 35d et dont les surfaces latérales définissent les dites zones d'appui des ergots. On remarque enfin que diverses mises en oeuvre peuvent être réalisées selon les principes de l'invention. En particulier, des cycles spécifiques destinés aux handicapés pourront être développés sous les principes de l'invention avec un ou plusieurs ergots placés de manière non symétrique de part et d'autre du cycle et des leviers également non symétriques. REVENDICATIONS1. Système de pédalier (3) pour cycle (1) comprenant deux leviers latéraux (32g,32d) permettant d'entrainer en rotation une manivelle (31g,31d) en un point (37g,37d) dit d'entrainement de la manivelle (31g,31d), la manivelle (31g,31d) actionnant la rotation du ou des plateaux (16) du pédalier (3), caractérisé en ce que l'extrémité des leviers (32g,32d) portant une pédale (33g,33d) et recevant l'effort moteur est situé derrière l'axe du pédalier (3) et en ce que l'autre extrémité des leviers (32g,32d) comprend une glissière (35g,35d) pour accueillir au moins un ergot latéral d'appui (36g,36d), fixe par rapport au cadre (11) du cycle (1) et situé devant l'axe du pédalier (3), l'ergot (36g,36d) étant destiné à coulisser dans la glissière (35g,35d) lors de l'actionnement du système de pédalier (3). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la glissière (35g,35d) est longiligne. 3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la glissière (35g,35d) est de forme ovoïde. 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les positions relatives et les dimensions de l'ergot (36g,36d), de la glissière (35g,35d), du point (37g,37d) d'entrainement de la manivelle (31g,31d) et de la pédale (33g,33d) sont tels que le parcours de la pédale (33g,33d) présente une forme en haricot. 5. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque glissière (35g,35d) présente une forme complexe adaptée à fonctionner en coopération avec deux ergots latéraux (36g,36d,36g',36d'), cette forme complexe et son interaction avec les ergots latéraux (36g,36d,36g',36d') permettant de modifier la position relative du point d'appui du levier (32g,32d), défini par le contact d'au moins un des ergots (36g,36d,36g',36d') avec la glissière (35g,35d), par rapport à la position du point (37g,37d) d'entrainement de la manivelle (31g,31d). 6. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque glissière (35g,35d) présente une forme complexe adaptée à fonctionner en coopération avec trois ergots latéraux (36g,36d,36g',36d',36g",36d''), cette forme complexe et son interaction avec les ergots latéraux (36g,36d,36g',36d',36g",36d") permettant de modifier la position relative du point d'appui du levier (32g,32d), défini par le contact d'au moins un des ergots(36g,36d,36g',36d') avec la glissière (35g,35d), par rapport à la position du point d'entrainement (37g,37d) de la manivelle (31g,31d). 7. Système selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que la forme complexe comprend une pluralité de surfaces de contact (41,42,43,44,45) destinées à être mises au contact d'au moins un ergot (36g,36d,36g',36d',36g",36d") lors du mouvement du système de pédalier (3), ces surfaces de contact (41,42,43,44,45) étant placées de manière à optimiser la position du point d'appui du levier (32g,32d) par rapport à la force exercée par le cycliste. 8. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un premier ergot (36g,36d) est placé de telle manière que le point d'appui du levier (32g,32d) est situé au dessus du point d'entrainement (37g,37d) lorsque la manivelle (31g,31d) est située au point mort haut, un second ergot (36g',36d') est placé de telle manière que le point d'appui du levier (32g,32d) et le point d'entrainement (37g,37d) de la manivelle (31g,31d) sont alignés lorsque la manivelle (31g,31d) se situe à 90° vers l'avant de la ligne des points morts. 9. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'un premier ergot (36g,36d) est placé de telle manière que le point d'appui du levier (32g,32d) est situé au dessus du point d'entrainement (37g,37d) lorsque la manivelle (31g,31d) est située au point mort haut, un second ergot (36g',36d') est placé de telle manière que le point d'appui du levier (32g,32d) et le point d'entrainement (37g,37d) de la manivelle (31g,31d) sont alignés lorsque la manivelle (31g,31d) se situe à 90° vers l'avant de la ligne des points morts et un troisième ergot (36g,36d) est placé de telle manière que le point d'appui du levier (32g,32d) est situé au dessous du point d'entrainement (37g,37d) lorsque la manivelle (31g,31d) est située au point mort bas. 10. Système selon l'une des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que le diamètre des ergots latéraux, situés d'un même coté, sont différents. 11. Cycle, bicyclette, tricycle ou quadricycle comprenant au moins un système de pédalier selon l'une des revendications 1 à 10.