FR 2928186 A1 20090904 FR 0851366 A 20080303 Procédé de détermination automatique du point de léchage d'un embrayage par apprentissage Domaine technique L'invention concerne un procédé de détermination du point de léchage d'un embrayage par apprentissage sur un véhicule hybride. L'invention a pour but notamment d'optimiser le point de léchage de l'embrayage assurant le couplage et le découplage entre un moteur thermique et une machine électrique. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse io dans le domaine des véhicules automobiles, notamment les véhicules de type hybride. Etat de la technique Un véhicule de type hybride exploite deux types d'énergie, une énergie thermique et une énergie électrique dont la combinaison permet de 15 garantir la traction du véhicule, tout en optimisant le rendement énergétique, et donc en diminuer la consommation en carburant du véhicule et du même coup la pollution. On connaît les véhicules hybrides de type parallèle qui comporte un moteur thermique et une machine électrique reliées entre eux par 20 l'introduction d'un embrayage. Une architecture de véhicule hybride parallèle est illustrée par la figure 1 qui montre un dispositif 1 de transmission comportant un ensemble d'organes dont un moteur thermique 2, un embrayage 3, une machine électrique 4, une boîte de vitesses 5, et des roues 6 qui forment une chaîne 25 de traction. Plus précisément, l'embrayage 3 comporte un premier disque 3a et un deuxième disque 3b d'embrayage. Le premier disque 3a d'embrayage est relié à un arbre 2a du moteur thermique 2. Et le deuxième disque 3b d'embrayage est relié à un arbre 4a de la machine électrique 4. En outre, 30 l'arbre 4a de la machine électrique 4 et un arbre 5c des roues 6 sont reliés respectivement à une entrée 5a et à une sortie 5b de la boîte de vitesses 5. Le moteur thermique 1 est mis en route par l'intermédiaire d'un système 8 de démarrage indépendant qui lui est relié par l'intermédiaire d'une courroie. Le dispositif 1 de transmission est susceptible de fonctionner dans deux modes de fonctionnement. Dans un mode électrique, seule la machine électrique 4 fournit du couple aux roues. L'embrayage 3 reste alors ouvert de sorte que l'arbre 2a du moteur thermique 2 et l'arbre 4a de la machine électrique 4 sont désaccouplés l'un de l'autre. Dans ce mode, la machine électrique prélève de l'énergie au système de stockage d'énergie 7 tel qu'une batterie, et fonctionne en mode moteur. Dans le mode hybride, l'arbre 5c des roues 6 est entraîné à la fois par le moteur thermique 2 et la machine électrique 4. L'embrayage 3 est alors fermé, de sorte que l'arbre 2a du moteur thermique et l'arbre 5c des roues 6 sont accouplés entre eux. Dans ce mode la machine électrique 4 fonctionne soit en mode moteur pour transmettre du couple aux roues 6 en parallèle du couple fourni par le moteur thermique afin d'ajuster le couple appliqué aux roues, soit en mode générateur afin de recharger la batterie 7, la machine étant alors entrainée par le moteur 2. Chaque organe 2 à 5 est commandé par un calculateur de contrôle propre 2.1, 3.1, 4.1, 5.1. Ces calculateurs de contrôle 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 sont eux-mêmes contrôlés par un calculateur unique 1.1 dit de supervision. Ce calculateur de supervision 1.1 est apte à synchroniser les actionnements des différents organes 2 à 5 afin de répondre à la volonté du conducteur du véhicule. L'ensemble des calculateurs de contrôle 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 sont aptes à piloter la chaîne de traction du véhicule (augmenter ou diminuer la vitesse du moteur thermique et/ou de la machine électrique) et sélectionner un mode de roulage du véhicule (mode urbain, mode économique, mode non polluant, mode sportif...), en fonction des différentes situations de vie et de l'état du véhicule. Le calculateur de supervision est également apte à coordonner toutes les phases transitoires et déterminer les fonctionnements de la machine électrique et du moteur thermique afin d'optimiser la consommation de carburant et la dépollution. Un point de léchage permet de recaler la fonction de transfert de la position d'un actionneur d'embrayage par rapport au couple et ainsi maitriser le couple transmis par l'embrayage. On entend par point de léchage de l'embrayage, le point sur la courbe d'embrayage le plus avancé dans la direction de l'embrayage, pour lequel on ne transmet toujours pas de couple. L'objet de cette fonction de transfert est d'augmenter en fiabilité et en constance sur les prestations de transmission du couple de l'embrayage lors d'un démarrage du véhicule ou d'un changement de rapport de vitesse. Dans l'état de la technique, un apprentissage et un recalage du point s de léchage d'une chaîne de traction non hybride (en série) à transmission mécanique compact pilotée, communément appelé boite MCP, est faite à chaque démarrage du véhicule. Cet apprentissage et ce recalage du point de léchage est effectué à chaque démarrage du véhicule afin de prendre en compte l'usure ou les dispersions suite aux phénomènes thermiques. En io effet, sur un véhicule non hybride, le moteur thermique est toujours allumé lors du démarrage. Pour un véhicule comportant une chaîne de traction hybride à transmission mécanique compact pilotée, communément appelé boite MCPH, l'apprentissage du point de léchage au moyen du moteur thermique ne 15 peut être effectué lors du démarrage du véhicule. En effet, dans les véhicules de type hybride, la traction dudit véhicule au démarrage est effectuée par la machine électrique. Le moteur thermique reste donc à l'arrêt. L'apprentissage du point de léchage n'est donc possible qu'une seule fois et généralement au début de la durée de vie du véhicule hybride. 20 Cependant, l'apprentissage du point de léchage ne tient pas compte des phénomènes dynamiques cités auparavant tel que l'usure ou les dispersions suite aux phénomènes thermiques. En effet, l'apprentissage du point de léchage se fait en début de vie du véhicule hybride mais durant toute la vie du véhicule, le point de léchage se déplace en fonction de l'usure 25 des différents éléments constituant l'embrayage, Il est donc nécessaire de recaler ledit point de léchage quand il y a besoin. Exposé de l'invention La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des techniques exposées précédemment. A cette fin l'invention propose un 3o procédé de détermination automatique du point de léchage d'un système d'embrayage par apprentissage. Dans ce contexte, l'invention permet l'apprentissage et le recalage du point de léchage du système d'embrayage sans nécessiter le démarrage du moteur thermique lors des démarrages du véhicule hybride. L'invention permet une rapidité d'apprentissage du fait de la 35 dynamique de la machine électrique en régulation de régime. Elle permet dynamique de la machine électrique en régulation de régime. Elle permet également de contrôler constamment un couple du système d'embrayage et par conséquent de la chaîne de traction hybride sur la durée de vie du véhicule. Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé de détermination du point de léchage d'un embrayage de véhicule de type hybride au démarrage ou en changement de rapport de vitesse, ledit véhicule comportant une chaine de traction dont un moteur thermique et une machine électrique couplé entre eux par l'intermédiaire de l'embrayage de sorte que la io combinaison du couple de la machine thermique et du couple de la machine électrique entraine la mise en rotation de l'arbre des roues du véhicule caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes, A - vérification que la machine thermique est à l'arrêt et que l'embrayage est ouvert, 15 B - régulation du régime de la machine électrique, C - fermeture lente de l'embrayage, D - augmentation du couple de la machine électrique, E -détection d'une différence de couple de la machine électrique, F ù détermination puis mémorisation de la position de l'actionneur 20 d'embrayage au moment de cette détection, G - détermination du point de léchage de l'embrayage. L'invention comporte l'une quelconque des caractéristiques suivantes : - l'embrayage est ouvert au maximum et le demeure pendant une 25 durée déterminée. - la régulation du régime de la machine électrique s'effectue vers une consigne donnée. - la fermeture de l'embrayage s'effectue une fois que le régime de la machine électrique est stabilisé, afin de transmettre du couple résistif à la 30 machine électrique et ainsi perturber sa régulation de régime. - l'augmentation du couple de la machine électrique est effectuée pour compenser le couple résistif de l'embrayage. - la détection d'une différence de couple de la machine électrique s'effectue pour les couples supérieurs à une valeur seuil. 35 - la valeur seuil est calibrable. - la détermination de la position de l'actionneur d'embrayage, est effectuée par un capteur de position. - une fois que le point de léchage est déterminée l'embrayage est ré-ouvert. L'invention à également pour objet un véhicule pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des caractéristiques précédente, comportant d'une part un ensemble d'organes notamment un moteur thermique, un embrayage, une machine électrique, un élément variateur de vitesse tel qu'une boite de vitesses, et des roues formant une chaîne de io traction, et d'autre part un ensemble de calculateurs notamment un calculateur de contrôle pour chaque organe et un calculateur de supervision apte à commandé l'ensemble des calculateurs de contrôle. Brèves description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit 15 et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. La figure 1 (déjà décrite) représente schématiquement un dispositif de transmission selon l'état de la technique. La figure 2 représente un diagramme du procédé selon l'invention. 20 La figure 3 montre des chronogrammes de signaux observables sur les différents organes 1 à 4 du dispositif de la figure 2 lors de la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Les caractéristiques décrites et d'autres caractéristiques de l'invention 25 résultent de la description suivante des modes de réalisations préférés. Chaque véhicule hybride comporte un dispositif 1 de transmission de couple aux roues 6 comprenant des organes 2-5 et 7-8 tels qu'illustrés à la figure 1. Chacun des organes 2-5 est associé respectivement à un calculateur de contrôle 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 et au moins à un capteur (non 30 représenté). Un calculateur de contrôle 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 est destiné à piloter l'organe 2-5 auquel il est associé. Chaque calculateur de contrôle 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 est apte à recevoir des données provenant des capteurs de l'organe 2-5 et 7-8 respectif associé. Tous les calculateurs 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 sont commandés par un calculateur 35 de supervision 1.1 qui a pour tâche d'harmoniser le fonctionnement des organes 2-5, de manière à pouvoir prendre des décisions et à synchroniser les actions des calculateurs 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 pour répondre à la volonté d'un conducteur. Les calculateurs de contrôle 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 et le calculateur de supervision 1.1 comportent chacun notamment, une mémoire programme, une mémoire de données connectées toute deux à un microprocesseur. Dans la description, on prête des actions aux calculateurs 1.1, 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 et aux programmes qu'ils exécutent, cela signifie que ces actions sont commandées par les microprocesseurs des calculateurs comportant lesdits programmes, lesdits microprocesseurs étant alors io commandés par les codes d'instruction enregistrés dans les mémoires des calculateurs. Ces codes d'instruction permettent de commander les organes reliés aux calculateurs et donc de réaliser l'action entreprise. La figure 2 est un exemple de diagramme fonctionnel du procédé selon l'invention. Ce diagramme montre une étape préliminaire 41 dans 15 laquelle le calculateur de supervision 1.1 effectue des étapes de vérification des conditions initiales, selon le procédé de l'invention. Ainsi, dans une première étape de vérification, le calculateur de supervision 1.1 envoie une requête d'interrogation sur l'état de fonctionnement du moteur thermique 2 au calculateur de contrôle 2.1 associé 20 à ce moteur 2. Ledit calculateur de contrôle 2.1 détermine au moyen de capteurs du moteur 2, si ce dernier est à l'arrêt. Si le moteur 2 est à l'arrêt, le calculateur de contrôle 2.1 du moteur 2 renvoie, par exemple, zéro au calculateur de supervision 1.1. Dans une deuxième étape de vérification, le calculateur de 25 supervision 1.1 envoie une requête d'interrogation sur l'état de fonctionnement de l'embrayage 3 au calculateur de contrôle 3.1 associé à cet embrayage 3. Ledit calculateur de contrôle 3.1 détermine au moyens de capteurs de position (non représenté) de l'embrayage 3, si ce dernier est ouvert. Si l'embrayage est ouvert, le calculateur de contrôle 3.1 de 30 l'embrayage 3 renvoie, par exemple, un au calculateur de supervision 1.1. Dans une troisième étape de vérification, le calculateur de supervision 1.1 envoie une requête d'interrogation sur l'état de fonctionnement de la boite de vitesse 5, à transmission Mécanique Compact Pilotée (MCP), au calculateur de contrôle 5.1 associé à cette boite de vitesse 5. Ledit calculateur de contrôle 5.1 détermine au moyens de capteurs de la boîte de vitesse, si ce dernier est au neutre. Lorsque la première, la deuxième et la troisième étapes de vérification sont validées, on passe à l'étape 11. A l'étape 11, lorsque toutes les conditions précédemment citées sont réunies, la mise en oeuvre du procédé peut débuter. A l'étape 12, une régulation du régime de la machine électrique est réalisée. En effet le calculateur de contrôle de la machine électrique commande une augmentation du couple de la machine électrique afin que le io régime de la dite machine électrique soit égal à la consigne de régime. A l'étape 13, une boucle de test est appliquée au procédé pour déterminer si le régime de la machine électrique est égal à la consigne qui a été donnée. Si le régime de la machine électrique est égal à la consigne qui a été donnée, alors on applique l'étape 14. Dans le cas contraire, on réitère 15 l'étape 12. A l'étape 14, une fermeture progressive de l'embrayage est réalisée afin de transmettre un couple résistif à la machine électrique. Ce couple résistif à pour but de perturber la régulation de régime de la machine électrique effectué à l'étape 12. 20 A l'étape 15, la régulation de régime réagit à la perturbation en augmentant le couple de la machine électrique en contrepartie du couple résistif du à la fermeture de l'embrayage. A l'étape 16, on détecte la moindre différence de couple de la machine électrique généralement appelé � Delta �, le rôle de cette détection sera 25 définit par la suite. A l'étape 17, une boucle de test est appliquée au procédé pour déterminer si le Delta du couple de la machine électrique est supérieur à un seuil. Ce seuil est calibrable. Si le Delta de couple de la machine électrique est supérieur au seuil prédéfini, alors on applique l'étape 18. Dans le cas 30 contraire on réitère l'étape 16. A l'étape 18, on détermine puis on mémorise la position de l'actionneur de l'embrayage (par exemple au niveau d'une butée concentrique) à un instant � t � où le delta à été détecté lors de l'exécution de l'étape 16. La détermination de la position de l'actionneur de l'embrayage est restituée au calculateur de contrôle qui lui est associé par un capteur de position A l'étape 19, à partir de la position de l'actionneur de l'embrayage défini à l'étape 18, on détermine le point de léchage de l'embrayage dans les conditions d'usure et de température actuelle. A l'étape 20, on procède à l'ouverture de l'embrayage pour finir la procédure d'apprentissage. On comprend de ce qui précède que le procédé est réitéré autant de fois que le système ou qu'un opérateur le juge nécessaire pour recaler le io point de léchage de l'embrayage. La figure 3 montre des chronogrammes de signaux observables sur les différents organes 2 à 5 du dispositif de la figure 1 lors de la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Ces signaux sont observables lorsqu'une procédure d'apprentissage est demandée. 15 Plus précisément, la figure 3 montre le signal de régime observable de la machine électrique, le signal de couple de la machine électrique et le signal correspondant à la position de l'actionneur de l'embrayage. La figure 3 montre également l'évolution dans le temps de la consigne du régime de la machine électrique et la consigne de la position de 20 l'actionneur de l'embrayage. Les signaux définis précédemment sont émis respectivement par un capteur de régime de la machine électrique, un capteur ou estimateur de couple de la machine électrique et un capteur de position de l'actionneur de l'embrayage. Chaque signal est capturé et traité par un calculateur de contrôle associé à l'organe dont il dépend. Tous les 25 signaux traités sont collectés par le calculateur de supervision et analysés par ce dernier afin d'optimiser le pilotage des différents organes du véhicule. A l'instant tO, le véhicule est à l'arrêt. La machine électrique 3 et le moteur thermique 1 possèdent tous deux un régime nul, la boîte est au neutre et l'embrayage est ouvert. A l'instant tO, le véhicule hybride est 30 démarré et les conditions sont requises pour répondre à une séquence d'apprentissage du point de léchage. Entre l'instant tO et t1, dans cette première phase, le régime de la machine électrique augmente de manière exponentielle, si bien qu'à l'instant t1, le régime c'est stabilisé autour d'une valeur CRMEL correspondant à une 35 consigne de régime de la machine électrique. Par ailleurs, entre l'instant tO et t1, le signal de couple CMEL de la machine électrique 3 augmente linéairement pour se stabiliser autour d'une valeur de couple de la machine électrique 3. Entre tO et t1, l'embrayage reste ouvert à son maximum. Entre les instants t1 et t2, dans cette deuxième phase, le calculateur de supervision envoie une consigne de fermeture lente et progressive de l'embrayage. Le calculateur rapproché de l'embrayage pilote l'actionneur d'embrayage afin de suivre cette consigne. Le régime de la machine électrique est toujours stabilisé autour de la valeur consigne donnée CRMEL. io Le couple de la machine électrique est également stabilisé autour d'une valeur de couple. Entre les instants t2 et t3, dans cette troisième phase, la fermeture lente et progressive de l'embrayage 2 entraîne la transmission d'un couple résistif à la machine électrique 3 perturbant ainsi la régulation de régime de 15 ladite machine 3. En réaction à cette perturbation, une augmentation du couple de la machine électrique 3 est effectuée par un régulateur (non représenté). L'instant où une variation du couple de la machine électrique 3 est détectée comme étant supérieur à la valeur seuil, cet instant est référencé t2. À l'instant t2, on détermine puis mémorise la position de 20 l'actionneur de l'embrayage, et on détermine le point de léchage. Le signal du couple de la machine électrique augmente pour être à l'instant t3 à une valeur CmaxMEL de telle sorte à pouvoir compenser et stabiliser de nouveau le régime de la machine électrique au tour de la valeur CRMEL. L'embrayage continue à se fermer jusqu'à l'instant t3. 25 Pour finir la procédure d'apprentissage du point de léchage, l'embrayage est de nouveau ouvert après l'instant t3. Cette ré-ouverture de l'embrayage, entraine une diminution du couple de la machine électrique. Cette ré-ouverture entraine également un retour du signal du régime de la machine électrique autour de la consigne CRMEL. REVENDICATIONS 1 ù Procédé de détermination du point de léchage d'un embrayage de véhicule de type hybride au démarrage ou en changement de rapport de vitesse, ledit véhicule comportant une chaine de traction dont un moteur thermique et une machine électrique couplé entre eux par l'intermédiaire de l'embrayage de sorte que la combinaison du couple de la machine thermique et du couple de la machine électrique entraine la mise en rotation de l'arbre des roues du véhicule caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes, io A - vérification que la machine thermique est à l'arrêt et que l'embrayage est ouvert, B - régulation du régime de la machine électrique, C - fermeture lente de l'embrayage, D - augmentation du couple de la machine électrique, 15 E - détection d'une différence de couple de la machine électrique, F ù détermination puis mémorisation de la position de l'actionneur d'embrayage au moment de cette détection, G -détermination du point de léchage de l'embrayage. 20 2 ù procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que, à l'étape A, l'embrayage est ouvert au maximum et le demeure pendant une durée déterminée. 3 ù Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que, à l'étape 25 B, la régulation du régime de la machine électrique s'effectue vers une consigne donnée. 4 ù Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que, à l'étape C, la fermeture de l'embrayage s'effectue une fois que le régime de la 30 machine électrique est stabilisé, afin de transmettre du couple résistif à la machine électrique et ainsi perturber sa régulation de régime. 5 ù Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce que, à l'étape D, l'augmentation du couple de la machine électrique est effectuée pour 35 compenser le couple résistif de l'embrayage. 56 û Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce que, à l'étape E, la détection d'une différence de couple de la machine électrique s'effectue pour les couples supérieurs à une valeur seuil. 7 û Procédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que, la valeur seuil est calibrable. 8 û Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que, à l'étape F 10 de détermination de la position de l'actionneur d'embrayage, est effectué par un capteur de position. 9 û Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que, une fois que le point de léchage est déterminée l'embrayage est ré-ouvert. 15 10 û Véhicule pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, comportant d'une part un ensemble d'organes notamment un moteur thermique, un embrayage, une machine électrique, un élément variateur de vitesse tel qu'une boite de vitesses, et 20 des roues formant une chaîne de traction, et d'autre part un ensemble de calculateurs notamment un calculateur de contrôle pour chaque organe et un calculateur de supervision apte à commandé l'ensemble des calculateurs de contrôle.