FR 2924394 A1 20090605 FR 0759558 A 20071204 � PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN EMBRAYAGE D'UNE TRANSMISSION A BOITE DE VITESSES MECANIQUE PILOTEE PERMETTANT D'EVITER LES OSCILLATIONS EN PHASE DE RAMPAGE� La présente invention concerne les transmissions en boîte de vitesses mécanique pilotée, autrement appelée BVMP, à simple ou double embrayage. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un embrayage d'une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée permettant de se prémunir de façon corrective contre les effets de broutement d'embrayage en phase de rampage. Les boîtes de vitesses mécaniques pilotées disposent d'un calculateur pour la commande d'un actionneur pilotant l'embrayage et de divers capteurs pour assurer une régulation de cet actionneur au niveau de l'embrayage. Les boîtes de vitesses mécaniques pilotées peuvent ainsi réaliser une prestation de rampage à l'identique d'un conducteur de boîte de vitesses automatique, appelée aussi BVA. A l'arrêt, lorsque le conducteur lève le pied du frein, le véhicule avance sans qu'il soit nécessaire d'enfoncer la pédale d'accélération, uniquement sur la régulation de ralenti. Ceci est réalisé par le calculateur de la boîte de vitesse mécanique pilotée en pilotant l'actionneur d'embrayage sur une consigne de position assurant une transmission de couple suffisante pour assurer le décollage du véhicule puis sur une consigne de vitesse maximale pour assurer un cheminement à vitesse constante souvent différente entre marche avant première ou seconde et marche arrière. Les embrayages sont assez dispersés au niveau production, et varient en fonction des conditions d'usure et de température en fonctionnement. La régulation de rampage permet de s'affranchir de ces dispersions en pilotant une consigne d'accélération saturée par une consigne de vitesse maximale pour assurer le cheminement du véhicule en rampage établi. En cas de dépassement ou de retard par rapport à la consigne, l'embrayage transmettant plus ou moins de couple qu'estimé, une régulation va intervenir pour maintenir l'accélération du véhicule puis la vitesse sur sa consigne respective. Cette régulation de rampage est très efficace vis-à-vis de ces dispersions sauf en cas de broutement. Le broutement est un phénomène d'excitation de la chaîne cinématique allant de l'arbre primaire de la boîte de vitesses jusqu'aux roues, qui se manifeste par la transmission d'un couple variable. Il apparaît sous la forme de vibrations de la caisse et des trains roulants. Il est généré par des défauts de géométrie ou des variations du coefficient de frottement des garnitures d'embrayage. Ce phénomène aléatoire, bien connu en boîte de vitesses mécanique manuelle BVM est amplifié par la régulation de rampage en boîtes de vitesses mécaniques pilotées BVMP. Pour maintenir la vitesse de cheminement, la régulation peut imposer une position fixe de l'embrayage dans la zone de broutement. Le couple transmis oscille alors fortement et le conducteur va ressentir le phénomène. Avec une boîte de vitesse mécanique, le conducteur pilote l'embrayage par la pédale d'embrayage. En cas de broutement, il détecte le phénomène par les vibrations du véhicule et va modifier la position de commande de la pédale d'embrayage et d'accélération pour quitter la zone de broutement. Le document FR-A-2 739 430 décrit un procédé permettant de limiter l'apparition de vibrations dans une chaîne de traction. En connaissant la plage de fréquences critiques, il est possible d'intervenir sur le couple transmis afin de contrer l'apparition de ces vibrations. Cependant ce document n'est pas relatif à une phase de rampage mais concerne plutôt un mode de fonctionnement en embrayage fermé. Son enseignement ne permet pas à l'homme de métier de traiter le problème particulier du phénomène de broutement lors d'un rampage. Le problème à la base de l'invention est, dans le cadre de l'utilisation d'une boîte de vitesses mécanique pilotée dans une transmission, de détecter rapidement, lors d'une phase de rampage de l'embrayage, un phénomène de broutement survenant, de sortir de cette zone de broutement et d'éviter que ce phénomène ne se reproduise par sauvegarde des données relatives à ce phénomène pour une exécution automatique ultérieure des consignes antibroutement. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande d'un embrayage dans une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée d'un véhicule automobile afin d'éviter un phénomène de broutement provoquant des oscillations de cette transmission lors d'un rampage avec une consigne de vitesse maximale d'un élément de la transmission ou du véhicule, ce procédé comprenant les étapes suivantes . détection d'oscillations survenant dans la transmission, - mémorisation de la position d'embrayage lors de l'apparition des oscillations ainsi que des données de fonctionnement de la transmission à ce moment, - correction de la consigne de vitesse maximale par réduction ou augmentation de celle-ci. Selon des caractéristiques additionnelles du procédé: - la consigne de vitesse maximale concerne le régime de l'arbre primaire Nclt, - l'étape de détection d'oscillations comprend un traitement d'un ou de signaux en provenance de moyens capteurs disposés sur des éléments de la transmission, - les signaux traités, individuellement ou pris en combinaison, concernent la vitesse primaire ou secondaire, la vitesse véhicule, - la mémorisation de la consigne de vitesse maximale, lors de l'apparition des oscillations ainsi que des données de fonctionnement de la transmission, permettent une étape d'asservissement en position de l'embrayage quand la transmission est confrontée aux mêmes données de fonctionnement ayant entraîné les oscillations, - les données de fonctionnement comprennent, entre autres, la température garniture, la température moteur, le couple moteur, la consigne de ralenti, ces données étant prises individuellement ou en combinaison pour piloter l'asservissement en position de l'embrayage. L'invention concerne aussi un dispositif de commande d'un embrayage dans une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée pour la mise en oeuvre d'un tel procédé, comprenant des moyens de pilotage de l'embrayage, exerçant notamment le pilotage de l'embrayage lors d'un rampage de celui-ci selon une consigne de vitesse maximale, des moyens capteurs disposés sur des éléments de la transmission et des moyens de commande comprenant des moyens de calcul pour la détermination du pilotage de l'embrayage, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection d'oscillations dans la transmission qui sont associés à ces moyens de commande, des moyens de mesure de position des moyens de pilotage de l'embrayage et des données de fonctionnement de l'embrayage, des moyens de mémorisation pour sauvegarder dans ces moyens de commande la position des moyens de pilotage et les données de fonctionnement de l'embrayage lors de l'apparition de ces oscillations, les moyens de calcul des moyens de commande étant aptes à déterminer un changement de la consigne de vitesse maximale à appliquer aux moyens de pilotage de l'embrayage, ce changement de consigne devant être suffisant pour faire sortir l'embrayage de la zone dans laquelle se produisent les oscillations. La régulation en rampage peut être, avantageusement, assurée par une consigne d'accélération limitée en étant saturée par la consigne de régime maximal du régime de l'arbre primaire ou d'un arbre équivalent, La régulation peut se faire, avantageusement, à l'aide d'un correcteur de type PID, P, PI ou PI2 ou un autre circuit du type régulateur à dérivateur d'ordre non entier du type CRONE ou l'élément T d'un correcteur RST discrétisé, avec ou sans filtre numérique. Avantageusement, les moyens de pilotage de l'embrayage sont électriques, hydrauliques ou pneumatiques assurant un pilotage de l'embrayage en position, en effort ou en pression. Préférentiellement, ces moyens de pilotage agissent sur l'embrayage directement ou indirectement. La position, l'effort ou la pression sont, avantageusement, mesurés par des moyens capteurs associés et une régulation en position, effort ou en pression est assurée par les moyens de commande. L'invention concerne aussi une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée comprenant un simple ou double embrayage, caractérisée en ce que, lors de l'apparition d'oscillations dans celle-ci pendant la phase de rampage de l'embrayage ou des embrayages, celui- ci ou ceux-ci est ou sont pilotés conformément à un tel procédé ou en ce qu'elle comprend un tel dispositif de commande d'un ou de deux embrayages. L'invention concerne, en outre, un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend une telle 35 transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée. L'invention va maintenant être décrite plus en détail mais de façon non limitative en regard des figures annexées, dans lesquelles : - la figure 1 montre respectivement la courbe de 5 régime théorique du véhicule en fonction du temps et celle obtenue après correction PID, - la figure 2 montre respectivement la courbe de régime moteur et la courbe de régime arbre primaire en fonction du temps dans une situation de rampage avec 10 apparition d'oscillations de broutement, - la figure 3 montre respectivement la courbe de régime moteur et la courbe de régime arbre primaire en fonction du temps dans une situation de rampage avec apparition d'oscillations de broutement, ce broutement 15 étant corrigé selon un procédé conformément à la présente invention. La figure 1 montre l'effet d'une régulation du régime véhicule lors d'un rampage. Cette régulation peut 20 se faire, par exemple, par une correction PID. La courbe non signalée par les flèches est la courbe théorique de régime véhicule N veh Ref en fonction du temps t. Dans une situation normale de rampage pour une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée, 25 celui-ci est assuré par une consigne d'accélération limitée de régime véhicule saturée par une consigne de régime maximal N veh Ref max, comme on le verra à la figure 2. Une correction est cependant nécessaire du fait que 30 l'embrayage peut transmettre plus ou moins de couple qu'estimé ce qui entraîne un dépassement ou un retard par rapport à la consigne. Cette correction cor PID est faite de manière connue selon un modèle PID bien que cela ne soit pas la seule correction possible. La courbe N veh 35 est donc asservie pour suivre la courbe N veh Ref théorique. La figure 2 montre respectivement la courbe de régime moteur et la courbe de régime arbre primaire en fonction du temps dans une situation de rampage avec apparition d'oscillations de broutement. Dans une situation normale de rampage pour une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée, celui-ci est assuré par une consigne d'accélération limitée D(Nclt)/dt de régime de l'arbre primaire saturée par une consigne de régime maximal Nclt max. Ces paramètres de rampage sont prédéterminés, notamment en ce qui concerne la vitesse et l'accélération réglables par calibration. Lorsque le véhicule a atteint la consigne de régime maximal Nclt max, l'embrayage en prise est piloté sur une position généralement fixe permettant de conserver la consigne en l'absence de toutes perturbations. Une boucle de régulation assure cette fonction, souvent par une régulation PID, mais pas exclusivement. Un phénomène de broutement particulièrement amplifié peut survenir quand le régime de l'arbre primaire Nclt est voisin de la consigne de régime maximal Nclt max. Ce broutement entraîne des oscillations du régime de l'arbre primaire autour de la consigne de régime maximal Nclt max. Il est à noter qu'un phénomène de broutement peut se manifester aussi pour d'autres régimes d'arbre primaire que la consigne de régime maximal. Selon la présente invention, le procédé de commande d'un embrayage dans une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée d'un véhicule automobile afin d'éviter un phénomène de broutement provoquant des oscillations de cette transmission lors d'un rampage avec une consigne de vitesse maximale d'un élément de la transmission ou du véhicule, ce procédé comprenant les étapes suivantes : - détection d'oscillations survenant dans la transmission, mémorisation de la position d'embrayage lors de l'apparition des oscillations ainsi que des données de fonctionnement de la transmission à ce moment, - correction de la consigne de vitesse maximale par 5 réduction ou augmentation de celle-ci. L'effet technique obtenu par la présente invention est illustré par la figure 3. Cette figure montre respectivement la courbe de régime moteur Nmot et la 10 courbe de régime arbre primaire Nclt en fonction du temps t dans une situation de rampage avec apparition d'oscillations de broutement et correction de ce broutement. Après l'apparition des premières oscillations de 15 broutement dans la zone cerclée de pointillés, la correction selon l'invention s'exerce sur la consigne de régime maximal Nclt max et réduit ou augmente celle-ci. A la figure 3, celle-ci est diminuée. L'embrayage est donc commandé dans le sens de l'ouverture de façon à éviter la 20 zone de broutement en rampage. L'invention concerne aussi un dispositif de commande d'un embrayage dans une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée pour la mise en oeuvre comme 25 précédemment décrit. Ce dispositif comprend des moyens de pilotage de l'embrayage, exerçant notamment le pilotage de l'embrayage lors d'un rampage de celui-ci selon une consigne de vitesse maximale, des moyens capteurs disposés sur des éléments de la transmission et des 30 moyens de commande comprenant des moyens de calcul pour la détermination du pilotage de l'embrayage. Les boîtes de vitesses mécaniques pilotées disposent ainsi classiquement d'un calculateur du type TCU/ TCM et également de capteurs de vitesse de l'arbre 35 primaire/secondaire Nclt, directement ou indirectement, de l'information de mesure du régime moteur Nmot et de la vitesse des roues du véhicule Nveh. Selon la présente invention, le dispositif comprend des moyens de détection d'oscillations dans la transmission qui sont associés à ces moyens de commande, des moyens de mesure de position des moyens de pilotage de l'embrayage et des données de fonctionnement de l'embrayage, des moyens de mémorisation pour sauvegarder dans ces moyens de commande la position des moyens de pilotage et les données de fonctionnement de l'embrayage lors de l'apparition de ces oscillations, les moyens de calcul des moyens de commande étant aptes à déterminer un changement de la consigne de vitesse maximale à appliquer aux moyens de pilotage de l'embrayage, ce changement de consigne devant être suffisant pour faire sortir l'embrayage de la zone dans laquelle se produisent les oscillations. Le calculateur va détecter l'apparition du phénomène, mémoriser la position de l'embrayage et les conditions d'apparition, notamment, mais pas exclusivement, la température estimée ou mesurée d'apparition. Ensuite la vitesse de consigne maximale doit être adaptée pour quitter et éviter la zone de broutement soit en réduisant la consigne ou en l'augmentant. L'embrayage sera donc commandé dans le sens ouverture ou fermeture de façon à éviter la zone de broutement. Le dispositif est adaptatif dans le sens ou la consigne peut être sauvegardée par le calculateur, par exemple TCU/TCM pour que le conducteur ne soit plus confronté à ce phénomène à chaque phase d'entrée en rampage. L'embrayage sera commandé par le calculateur de façon à éviter la position dans laquelle se produit un broutement en rampage. La régulation en rampage peut être assurée par une consigne d'accélération limitée en étant saturée par la consigne de régime maximal sur le régime de l'arbre primaire ou d'un arbre équivalent. La régulation se fait, par exemple, à l'aide d'un correcteur de type PID, P, PI ou PI2 ou un autre circuit du type régulateur à dérivateur d'ordre non entier du type CRONE ou l'élément T d'un correcteur RST discrétisé, avec ou sans filtre numérique. Un tel procédé ou un tel dispositif permet d'éviter les phénomènes de broutement en phase de rampage pour les applications boîtes de vitesses mécaniques pilotées simples ou à double embrayage, ce qui n'avait pas encore été résolu jusqu'à présent. L'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à 15 titre d'exemple. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un embrayage dans une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée d'un véhicule automobile afin d'éviter un phénomène de broutement provoquant des oscillations de cette transmission lors d'un rampage avec une consigne de vitesse maximale (Nclt max) d'un élément de la transmission ou du véhicule, ce procédé comprenant les étapes suivantes : détection d'oscillations survenant dans la transmission, - mémorisation de la position d'embrayage lors de l'apparition des oscillations ainsi que des données de 15 fonctionnement de la transmission à ce moment, - correction de la consigne de vitesse maximale par réduction ou augmentation de celle-ci. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en 20 ce que la consigne de vitesse de l'arbre primaire (Nclt). 3. Procédé selon la caractérisé en ce que l'étapemaximale concerne le régime revendication 1 ou 2, de détection d'oscillations comprend un traitement d'un ou de signaux en provenance de moyens capteurs transmission. 4. Procédé disposés selon sur des éléments de l'une quelconque 25 la des revendications précédentes, caractérisé en ce que les signaux traités, individuellement ou pris en concernent le régime de l'arbre primaire 30 secondaire, le régime véhicule (V veh). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la mémorisation de la consigne de vitesse maximale (Nclt max), lors de l'apparition des oscillations ainsi que des 35 données de fonctionnement de la transmission, permettent une étape d'asservissement en position de l'embrayage combinaison, (Nclt) ouquand la transmission est confrontée aux mêmes données de fonctionnement ayant entraîné les oscillations. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé que les données de fonctionnement comprennent, entre autres, la température garniture, la température moteur, le couple moteur, la consigne de ralenti, ces données étant prises individuellement ou en combinaison pour piloter l'asservissement en position de l'embrayage. 7. Dispositif de commande d'un embrayage dans une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant des moyens de pilotage de l'embrayage, exerçant notamment le pilotage de l'embrayage lors d'un rampage de celui-ci selon une consigne de vitesse maximale (Nclt max), des moyens capteurs disposés sur des éléments de la transmission et des moyens de commande comprenant des moyens de calcul pour la détermination du pilotage de l'embrayage, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection d'oscillations dans la transmission qui sont associés à ces moyens de commande, des moyens de mesure de position des moyens de pilotage de l'embrayage et des données de fonctionnement de l'embrayage, des moyens de mémorisation pour sauvegarder dans ces moyens de commande la position des moyens de pilotage et les données de fonctionnement de l'embrayage lors de l'apparition de ces oscillations, les moyens de calcul des moyens de commande étant aptes à déterminer un changement de la consigne de vitesse maximale (Nclt max) à appliquer aux moyens de pilotage de l'embrayage, ce changement de consigne devant être suffisant pour faire sortir l'embrayage de la zone dans laquelle se produisent les oscillations. 8. Dispositif de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que la régulation en rampage est assurée par une consigne d'accélération limitée en étant saturée par la consigne de régime maximal (Nclt max) du régime de l'arbre primaire ou d'un arbre équivalent. 9. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que la régulation se fait à l'aide d'un correcteur de type PID, P, PI ou PI2 ou un autre circuit du type régulateur à dérivateur d'ordre non entier du type CRONE ou l'élément T d'un correcteur RST discrétisé, avec ou sans filtre numérique. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que les moyens de pilotage de l'embrayage sont électriques, hydrauliques ou pneumatiques assurant un pilotage de l'embrayage en position, en effort ou en pression. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que ces moyens de pilotage agissent sur 15 l'embrayage directement ou indirectement. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que la position, l'effort ou la pression sont mesurés par des moyens capteurs associés et qu'une régulation en position, effort ou en pression est 20 assurée par les moyens de commande. 13. Transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée comprenant un simple ou double embrayage, caractérisée en ce que, lors d'apparition d'oscillations dans celle-ci pendant la phase de rampage de l'embrayage 25 ou des embrayages, celui-ci ou ceux-ci est ou sont pilotés conformément au procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 ou en ce qu'elle comprend un dispositif de commande d'un embrayage selon l'une quelconque des revendication 7 à 12. 30 14. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend une transmission à boîte de vitesses mécanique pilotée selon la revendication 13.