FR 2926274 A1 20090717 FR 0800216 A 20080116 1 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le pilotage des moyens de transmission vers les roues d'un véhicule automobile d'un couple issu d'un groupe motopropulseur. Elle concerne plus particulièrement un procédé de pilotage d'une transmission automatisée d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile, comprenant les étapes suivantes : a) on mesure plusieurs variables dont un taux d'enfoncement de la pédale de frein, un taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et une vitesse instantanée du véhicule automobile, cette vitesse instantanée étant comprise dans un intervalle de variation de vitesses s'étendant depuis la vitesse minimale jusqu'à la vitesse maximale du véhicule automobile, b) on détermine une consigne de pilotage d'au moins deux des roues motrices du véhicule automobile en fonction des variables mesurées à l'étape a). 15 L'invention trouve une application particulièrement avantageuse dans le pilotage des boîtes de vitesses robotisées, automatiques ou à transmission de couple continue, ainsi que dans le pilotage des moyens de transmission des véhicules automobiles électriques ou hybrides. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE 20 Une transmission automatisée est classiquement commandée par des moyens électroniques de pilotage pourvus d'un bloc d'acquisition de données et d'un calculateur. Le bloc d'acquisition de données est adapté à relever une ou plusieurs variables d'entrée relatives à la configuration du véhicule automobile, à son 25 environnement, ainsi qu'à la volonté du conducteur du véhicule. Le calculateur est quant à lui adapté à générer une consigne de pilotage du couple à appliquer aux roues du véhicule automobile, en fonction des variables relevées par le bloc d'acquisition. On connaît en particulier du document FR 2 875 284 des moyens 30 électroniques de pilotage adaptés à calculer quatre consignes de pilotage correspondant à quatre modes d'avancement du véhicule automobile, puis à choisir la consigne la mieux adaptée à la configuration du véhicule automobile. Parmi ces quatre modes, on distingue un mode dit de � rampage � dans lequel la consigne de pilotage est déduite de la position de la pédale de frein. Ce 35 mode est sélectionné lorsque le conducteur n'appuie pas sur la pédale d'accélérateur et que le véhicule se déplace à une vitesse réduite. Ce mode permet ainsi au conducteur d'accélérer ou de freiner à l'aide de la seule pédale de 2 frein, ce qui facilite le pilotage du véhicule dans les embouteillages ou pour réaliser un créneau. On distingue également un mode dit de � contrôle continu � dans lequel la consigne de pilotage est déduite de la position de la pédale d'accélérateur, la 5 position de la pédale de frein n'étant plus prise en compte. On distingue enfin un mode dit � neutre � dans correspondant au cas où le levier de commande de la transmission du véhicule est en position � Neutre � ou � Parking �. Le mode de rampage est alors sélectionné lorsque la vitesse du véhicule 10 reste inférieure à un seuil prédéterminé, tandis que le mode de contrôle continu est sélectionné lorsque la vitesse du véhicule dépasse ce seuil prédéterminé. Toutefois, l'utilisation d'un seuil de vitesse pour sélectionner le mode de calcul de la consigne de pilotage ne permet pas de générer une consigne de pilotage continue lors du passage du mode de rampage au mode de contrôle 15 continu. Cela se traduit alors, lorsque le conducteur enfonce la pédale d'accélérateur pour sortir du mode de rampage, par un à-coup imprévu ou, si la consigne de pilotage est filtrée, par un délai d'attente durant lequel l'enfoncement de la pédale d'accélérateur ne se traduit pas immédiatement par une réaction du véhicule. 20 OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la présente invention propose un nouveau procédé de pilotage garantissant au conducteur une parfaite continuité de l'interprétation de sa volonté lorsqu'il appuie sur la pédale d'accélérateur et sort du mode de rampage. 25 Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé de pilotage tel que défini dans l'introduction, dans lequel la détermination à l'étape b) est réalisée de manière que la consigne de pilotage varie de manière continue dans tout ledit intervalle de variation de vitesses, en particulier lorsque la vitesse instantanée du véhicule automobile est non nulle et inférieure à une valeur seuil 30 de rampage et que le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle. Ainsi, grâce à l'invention, l'interprétation de la volonté du conducteur par les moyens électroniques de pilotage est fidèle en toutes circonstances, ce qui assure au conducteur un confort de conduite appréciable en éliminant notamment 35 tout à-coup ou tout délai d'attente au sortir du mode de rampage. D'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du procédé de pilotage conforme à l'invention sont les suivantes : 3 - la consigne de pilotage est une valeur de couple ou d'effort à appliquer auxdites roues du véhicule automobile ou de puissance à délivrer auxdites roues du véhicule automobile ; - le groupe motopropulseur étant adapté à délivrer, pour chaque vitesse 5 instantanée du véhicule automobile, un couple maximum instantané et un couple minimum instantané, ladite consigne de pilotage est déterminée en fonction dudit couple maximum et dudit couple minimum ; - le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur étant nul et le groupe motopropulseur étant adapté à délivrer, pour chaque vitesse instantanée du 10 véhicule automobile, un couple maximum de rampage instantané, ladite consigne est déterminée en fonction dudit couple maximum de rampage ; -ladite consigne est déterminée selon la formule Cons = C1(V) + Aacc . ( Cmax(V) û Cl M), avec C1(V) = Cmin(V) + Afrein . (Cramp(V) ù Cmin(V)), C. étant la valeur du couple à appliquer aux roues du véhicule automobile, .Aaœ étant une 15 fonction continue du taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, Afrein étant une fonction continue du taux d'enfoncement de la pédale de frein, Cmax(V) étant le couple maximum applicable aux roues du véhicule automobile, Cmin(V) étant le couple minimum applicable aux roues du véhicule automobile, et Cramp(V) étant le couple maximum de rampage ; 20 - à l'étape a), on mesure des variables relatives à l'environnement du véhicule automobile et à l'étape b), on détermine ladite consigne de pilotage en fonction desdites variables relatives à l'environnement du véhicule automobile. L'invention concerne également un dispositif de pilotage d'une transmission automatisée d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile à 25 l'état démarré, comportant : - un bloc d'acquisition et de mémorisation de variables dont un taux d'enfoncement de la pédale de frein, un taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et une vitesse instantanée du véhicule automobile, cette vitesse instantanée étant comprise dans un intervalle de variation de vitesses s'étendant 30 depuis la vitesse nulle jusqu'à la vitesse maximale du véhicule automobile, - un calculateur apte à lire les variables mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation et à déterminer une consigne de pilotage d'au moins deux roues motrices du véhicule automobile de telle sorte que cette consigne varie de manière continue dans tout l'intervalle de variation de vitesses, 35 en particulier lorsque la vitesse instantanée du véhicule automobile est non nulle et inférieure à une valeur seuil de rampage et que le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle. 4 DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION La description qui va suivre, en regard des dessins annexés, donnée à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 illustre schématiquement un dispositif de pilotage selon l'invention d'une transmission automatisée d'un groupe motopropulsèur, - la figure 2 est un graphique représentant la variation d'un paramètre de freinage en fonction d'un taux d'enfoncement de la pédale de frein, - la figure 3 est un graphique représentant la variation d'un paramètre d'accélération en fonction d'un taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, et - la figure 4 est un graphique représentant les différents domaines de variation de la consigne de pilotage calculée par le dispositif de pilotage de la figure 1. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement un exemple de réalisation d'un dispositif de pilotage 1 selon l'invention d'une transmission automatisée d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile. Le véhicule automobile comporte classiquement au moins deux roues motrices, deux pédales dont une pédale de frein et une pédale d'accélérateur, un levier de commande permettant au conducteur du véhicule de sélectionner un mode de pilotage du véhicule (mode parking, neutre, marche arrière, marche avant, ...) et une carte électronique dans laquelle est intégré le dispositif de pilotage 1. Tel qu'illustré sur la figure 1, le dispositif de pilotage 1 comporte un bloc d'acquisition et de mémorisation 10 de données, un calculateur 20 apte à relever les données mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10 et à les traiter, et un optimiseur de point de fonctionnement 30 apte à filtrer les données traitées par le calculateur 20. Le bloc d'acquisition et de mémorisation 10 est adapté à relever et à mémoriser des données relatives au véhicule automobile, à l'environnement du véhicule automobile et à la volonté du conducteur du véhicule automobile. Le calculateur 20 est quant à lui adapté à déterminer une consigne de pilotage Ccons des roues motrices du véhicule automobile en fonction des variables mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10. Cette consigne de pilotage C.s est ici une consigne de couple à appliquer aux roues motrices du véhicule automobile. Dans d'autres variantes, cette consigne de pilotage pourra être une consigne d'effort à appliquer aux roues motrices ou de puissance à délivrer à ces roues. Enfin, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 est adapté, lors du démarrage du véhicule automobile, à lisser cette consigne de pilotage Ccons de manière que le démarrage ne s'accompagne pas d'un à-coup brusque en avant du 5 véhicule automobile. Plus précisément, le bloc d'acquisition et de mémorisation 10 comprend trois modules 11, 12, 13. Un premier module 11 mémorise des données invariables qui sont enregistrées par le constructeur du véhicule automobile et permettent de 10 caractériser le comportement de ce véhicule automobile. On distingue en particulier parmi ces données un intervalle de variation de vitesses du véhicule automobile. Cet intervalle est caractérisé par la vitesse minimale Vmin (par exemple égale à 0 km/h) et par la vitesse maximale Vmax du véhicule automobile (généralement supérieure à 130 km/h). 15 On distingue aussi parmi ces données un tableau de valeurs, représenté sur la figure 2 sous la forme d'une courbe, associant à chaque valeur de taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein, exprimé en pourcentage,, une valeur de paramètre de freinage Afrein. Cette courbe est continue, et telle que le paramètre de freinage Afrein est égal à 1 lorsque le taux d'enfoncement de la pédale de frein TPrein 20 est nul et ce paramètre de freinage Afrein est nul lorsque le taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein est maximum, c'est-à-dire égal à 100%. Les autres valeurs du paramètre de freinage Afrein en fonction du taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein, et par conséquent la forme de la courbe représentant ces valeurs, peuvent varier. La forme de cette courbe est prévue 25 pour que le dispositif de pilotage 1 interprète la volonté du conducteur lorsqu'il freine et réponde à cette volonté, de manière par exemple qu'un léger appui sur la pédale de frein ne se traduise pas directement par un freinage important du véhicule mais plutôt par un très léger freinage. De la même manière, on distingue parmi ces données un tableau de 30 valeurs représenté sur la figure 3 sous la forme d'une courbe, associant à chaque valeur de taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tac, une valeur de paramètre d'accélération Aacc. Cette courbe est continue, et telle que le paramètre d'accélération Aacc est égal à 1 lorsque le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est égal à 100% et ce paramètre de d'accélération Aacc est nul 35 lorsque le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est nul. Les autres valeurs du paramètre d'accélération Aacc en fonction du taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc, et par conséquent la forme de la 6 courbe représentant ces valeurs, peuvent varier. La forme de cette courbe est prévue pour que le dispositif de pilotage 1 interprète la volonté du conducteur lorsqu'il accélère et réponde à cette volonté. Les données mémorisées par le premier module Il comprennent par ailleurs deux autres tableaux de valeurs, représentés sur la figure 4 sous la forme de deux courbes continues Cmax et Cmin, associant à chaque vitesse instantanée V du véhicule automobile, une valeur de couple maximum Cmax et une valeur de couple minimum Cmin. Ces valeurs correspondent respectivement aux couples maximum et minimum que le groupe motopropulseur est capable de délivrer aux roues motrices pour chaque vitesse instantanée V du véhicule automobile. Les deux courbes continues Cmax et Cmin limitent entre elles un espace dans lequel il est possible de faire varier la valeur de la consigne de pilotage Cons (en couple) suivant les données mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10. Les données mémorisées par le premier module 11 comprennent enfin un tableau de valeurs, représenté sur la figure 4 sous la forme d'une courbe continue Cramp, associant à chaque vitesse instantanée V du véhicule automobile, une valeur de couple maximum de rampage Cramp. Cette valeur correspond au couple maximum que le groupe motopropulseur est adapté à délivrer aux roues motrices pour chaque vitesse instantanée V du véhicule automobile, lorsque les taux d'enfoncement des pédales de frein et d'accélérateur sont nuls. Ainsi, les deux courbes continues Cramp et Cmin limitent entre elles, pour chaque valeur de la vitesse instantanée V du véhicule, un intervalle de couple dans lequel il est possible de faire varier la valeur de la consigne de pilotage Cons (en couple) suivant les données mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10, lorsque le conducteur n'appuie pas sur la pédale d'accélérateur, c'est-à-dire tant que le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est nul. Dans ce cas, la consigne de pilotage est principalement déduite du taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein ; le mode de calcul de la consigne de pilotage est alors appelé � mode de rampage �. Ce mode de rampage permet au conducteur, lorsque le véhicule se déplace à une vitesse réduite, d'accélérer ou de freiner à l'aide de la seule pédale de frein, ce qui facilite le pilotage du véhicule dans les embouteillages ou pour réaliser un créneau. Notons que la forme de la courbe représentant le paramètre de freinage Afrein en fonction du taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein permet de faire en sorte que l'on sorte du mode de rampage au delà d'une valeur seuil du taux d'enfoncement de la pédale de frein Trre;n en imposant que le paramètre Arrein soit nul au-delà de cette valeur seuil. A titre explicatif, on a représenté en pointillés sur la figure 4 une courbe continue illustrant les variations d'un couple résistant Cres appliqué aux roues motrices du véhicule automobile en fonction de la vitesse instantanée V de ce véhicule. Ce couple résistant Cres, généré par les frottements des roues sur le sol et par ceux de l'air sur le véhicule, correspond au couple à vaincre pour faire avancer le véhicule automobile sur un sol plat. L'intersection des courbes représentatives du couple maximum de rampage Cramp et du couple résistant Cres est située à une vitesse instantanée V, appelée vitesse de croisière Vs, qui correspond à la vitesse du véhicule sur terrain plat lorsque les pédales d'accélérateur et de frein ne sont pas enfoncées, donc en mode de rampage pour le calcul de la consigne de pilotage Cons. Cette vitesse de croisière V, est comprise par exemple entre 6 et 10 km/h en marche avant. Avantageusement, les valeurs de couple maximum de rampage Cramp et de couple minimum Cmin sont choisies par le constructeur du véhicule de telle sorte que les courbes représentatives de ces couples se confondent au-delà d'une vitesse instantanée du véhicule, appelée vitesse limite de rampage Vr, qui est supérieure à la vitesse de croisière V. par exemple égale à environ 10 km/h en marche avant. Les deux courbes continues Cramp et Cmaw limitent entre elles, pour chaque valeur de la vitesse instantanée V du véhicule, un intervalle de couple dans lequel il est possible de faire varier la valeur de la consigne de pilotage Ccons (en couple) suivant les données mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10, lorsque le conducteur n'appuie pas sur la pédale de frein, c'est-à-dire tant que le taux d'enfoncement de la pédale de frein Trreinest nul. On comprend ainsi que la courbe Cramp représente la frontière commune des intervalles de couple définis à taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc nul et à taux d'enfoncement de la pédale de frein Trrein nul et dans lesquels il est possible de faire varier la valeur de la consigne de pilotage Cons à une vitesse instantanée V du véhicule donnée. Un second module 12 du bloc d'acquisition et de mémorisation 10 acquiert et mémorise des données variables d'interprétation de la volonté du conducteur (interface homme/machine IHM), à partir de signaux issus de capteurs (non représentés) intégrés au véhicule automobile. Ce second module 12 acquiert et mémorise en particulier les taux d'enfoncement instantanés de la pédale de frein Trrem et de la pédale d'accélérateur Taco (exprimés en pourcentage) ainsi que la position du levier de commande de la transmission du véhicule automobile. Le levier de commande est ici en position � marche avant �. Un troisième module 13 du bloc d'acquisition et de mémorisation 10 acquiert et mémorise des données variables relatives à l'environnement du véhicule automobile, à partir de signaux issus de capteurs intégrés au véhicule automobile. Ce troisième module 13 acquiert et mémorise en particulier la vitesse instantanée V du véhicule automobile, ainsi qu'une donnée relative à l'état de la chaussée et aux conditions météorologiques. Cette donnée peut par exemple être mémorisée sous la forme d'un couple maximum transmissible aux roues motrices du véhicule automobile au-delà duquel les roues risquent de perdre leur adhérence. Le calculateur 20 est quant à lui adapté à déterminer la consigne de pilotage Cons en fonction des données mémorisées dans les trois modules 11, 12, 13 du bloc d'acquisition et de mémorisation 10. Pour cela, il comporte un premier module 22 d'acquisition de données mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10, un second module 21 de calcul de la consigne de pilotage Cons et un troisième module 23 de filtrage. Le premier module 22 est en particulier conçu pour relever la vitesse instantanée V du véhicule automobile, ainsi que les taux d'enfoncement des pédales de frein Tfrein et d'accélérateur Ta.. Il est également conçu pour relever la valeur du couple minimum Cmin, du couple maximum Cmax et du couple maximum de rampage Cramp correspondant à la vitesse instantanée V relevée. Le second module calcule la consigne de pilotage Cons en fonction de ces six valeurs. Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, cette détermination est réalisée de manière que la consigne de pilotage Ccons varie de manière continue dans tout ledit intervalle de variation de vitesses, en particulier lorsque la vitesse instantanée V du véhicule automobile est non nulle et inférieure à la vitesse limite de rampage Vr et que le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle. Plus précisément, le second module 21 du calculateur 20 mémorise une unique formule mathématique au moyen de laquelle il calcule la valeur de la consigne de pilotage Ccons, cette formule étant la même en mode de rampage ou en mode normal. Cette formule mathématique est une fonction continue des trois variables que sont les taux d'enfoncement des pédales de frein Tfrein et d'accélérateur Tacc et la vitesse instantanée V du véhicule automobile. On entend par � fonction continue � le fait qu'une variation continue de l'une et/ou de l'autre de ces trois variables se traduit par une variation continue de la consigne de pilotage Ccons. Cette formule mathématique peut s'exprimer sous la forme suivante : Ccons = C1(V) + Aacc . (Cmax(V) ù Cl (V)), avec C1(V) = Cmin(V) + Afrein . (Cramp(V) ù Cmin(V)). Il est bien sûr possible d'adapter cette formule mathématique, pourvu que, lorsque la vitesse instantanée V du véhicule automobile est non nulle et inférieure à la vitesse limite de rampage Vr, le passage d'une valeur nulle à une valeur non nulle du taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc engendre une variation continue de la consigne de pilotage Ccons. Enfin, le troisième module 23 de filtrage permet de déterminer deux valeurs seuil. Il permet de relever dans le troisième module 13 du bloc d'acquisition et de mémorisation 10 le couple maximum transmissible aux roues motrices du véhicule automobile au-delà duquel les roues risquent de perdre leur adhérence et d'en déduire un seuil SI de consigne de pilotage. II permet également de calculer ou d'acquérir un seuil S2 de variation de consigne de pilotage. Préférentiellement, ce seuil S2 de variation de consigne est formé par une valeur enregistrée par le constructeur du véhicule automobile dans le bloc d'acquisition et de mémorisation 10. Enfin, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 est adapté à acquérir la consigne de pilotage Ccons et à comparer cette consigne et ses variations avec les 25 deux seuils S1, S2 précités. Plus précisément, lors du démarrage du véhicule automobile, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 est adapté à acquérir le seuil S2 de variation de consigne de pilotage, à calculer la variation instantanée de consigne de pilotage Ccons et à comparer cette variation instantanée avec ce seuil S2. 30 Puis, si cette variation instantanée est inférieure au seuil S2, la consigne de pilotage n'est pas corrigée et est transmise aux moyens d'actionnement de la transmission automatisée du groupe motopropulseur du véhicule automobile. En revanche, si cette variation instantanée est supérieure au seuil S2, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 est adapté à corriger la consigne de 35 pilotage Ccons, de telle sorte que la variation instantanée de consigne de pilotage Ccons soit égale au seuil S2. De ce fait, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 permet de lisser la consigne de pilotage Ccons de telle sorte que le démarrage du 10 véhicule automobile ne s'accompagne pas d'un à-coup brusque mais plutôt que le véhicule accélère doucement jusqu'à atteindre la vitesse de croisière V. Après le démarrage du véhicule, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 est adapté à acquérir le seuil SI de consigne de pilotage et à comparer la consigne de pilotage Cons avec ce seuil SI. Puis, si cette consigne est inférieure au seuil S1, la consigne de pilotage Coons n'est pas corrigée et est transmise aux moyens d'actionnement de la transmission automatisée du groupe motopropulseur du véhicule automobile. En revanche, si cette consigne est supérieure au seuil S1, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 est adapté à corriger la consigne de pilotage Cons, de telle sorte qu'elle soit égale au seuil SI. De ce fait, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 permet d'éviter que les roues motrices du véhicule ne glissent sur la chaussée. En résumé, une fois le groupe motopropulseur démarré, le procédé de 15 détermination de la consigne de pilotage comporte trois étapes principales successives. Il comporte une première étape d'acquisition de la vitesse instantanée V, des taux d'enfoncement des pédales de frein Trrein et d'accélérateur Taoo, du couple minimum Cmin, du couple maximum C. et du couple maximum de rampage Cramp 20 qui correspondent à la vitesse instantanée V acquise. Il comporte ensuite une seconde étape de calcul de la consigne de pilotage Cons au moyen de la formule mathématique précitée, et du seuil Si de consigne de pilotage. II comporte enfin une troisième étape de filtrage de la consigne de 25 pilotage Cconsen comparant sa valeur au seuil Si précité. Le procédé de détermination de la consigne de pilotage Cons peut être illustré par trois exemples représentatifs. Dans un premier exemple, supposons que le véhicule avance à une vitesse instantanée V, (figure 4) non nulle, inférieure à la vitesse limite de 30 rampage Vr. Au cours de la première étape, le bloc d'acquisition et de mémorisation 10 relève la vitesse instantanée V,, les taux d'enfoncement des pédales de frein Tfrein et d'accélérateur Taoo, ainsi que les couples minimum Cmin1, maximum Cmax1 et maximum de rampage Crampe qui correspondent à la vitesse instantanée V, 35 relevée. Au cours de la seconde étape, le calculateur 20 détermine la consigne de pilotage Coons au moyen de la formule précitée. 11 Considérons tout d'abord le cas où le conducteur appuie sur la pédale d'accélérateur. Le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est alors non nul et le paramètre d'accélération Aacc est non nul. Le taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein est nul et le paramètre de freinage Afrein est alors égal à 1. De ce fait, la formule mathématique s'exprime sous la forme : Ccons = Crampe + Aacc . ( Cmaxe ù Crampe). Par conséquent, en référence à la figure 4, la valeur de la consigne de pilotage Ccons est dans ce cas comprise entre les valeurs des couples maximum de rampage Crampe et maximum Cmax, lorsque le conducteur appuie sur la pédale d'accélérateur. Elle est égale à la valeur du couple maximum de rampage Crampe Si le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est de 0% et égale à la valeur du couple maximum Cmax, si le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est de 100%. Considérons maintenant le cas où le conducteur appuie sur la pédale de frein (mode de rampage). Le paramètre de freinage Afrein est alors non nul tandis que le paramètre d'accélération A. est égal à zéro, car le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc est alors nul. De ce fait, la formule mathématique s'exprime sous la forme : Ccons = Cmin1 + Afrein . (Crampe ù Cmin,). Par conséquent, en référence à la figure 4, la valeur de la consigne de pilotage Ccons est dans ce cas comprise entre les valeurs des couples minimum Cmin, et maximum de rampage Crampe lorsque le conducteur appuie sur la pédale de frein. Elle est égale à la valeur du couple minimum Cmin, si le taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein est de 100% et égale à la valeur du couple maximum de rampage Crampe si le taux d'enfoncement de la pédale de frein Tfrein est de 0%. Enfin, au cours de la troisième étape, l'optimiseur de point de fonctionnement 30 compare la valeur de la consigne de pilotage Ccons avec la valeur seuil S1 afin, éventuellement, de corriger cette consigne. Dans un second exemple, supposons que le véhicule avance à une vitesse instantanée V2 (figure 4) non nulle, supérieure à la vitesse limite de rampage Vr. Au cours de la première étape, le bloc d'acquisition et de mémorisation 10 relève la vitesse instantanée V2, les taux d'enfoncement des pédales de frein Tfrein et d'accélérateur Tacc, ainsi que les couples minimum Cmin2 et maximum Cmax2. On notera qu'à cette vitesse le couple minimum Cmin2 et le couple maximum de rampage Cramp2 sont égaux car les courbes représentatives de ces couples en fonction de la vitesse instantanée du véhicule sont confondues pour les vitesses supérieures à la vitesse limite de rampage Vr,comme représenté sur la figure 4. Au cours de la seconde étape, le calculateur 20 détermine la consigne de pilotage Ccons au moyen de la formule mathématique précitée. Considérons tout d'abord le cas où le conducteur appuie sur la pédale d'accélérateur. Comme dans le premier exemple, le paramètre d'accélération Aacc est alors non nul tandis que le paramètre de freinage Arrein est égal à 1 et la formule mathématique s'exprime sous une forme similaire à celle obtenue dans le premier exemple : Ccons = Cramp2 + Aacc . ( Cmax2 ù Cramp2) = Cmin2 + Aacc . ( Cmax2 ù Cmin2). La valeur de consigne est alors égale à la valeur du couple maximum de rampage Cramp2 (qui est ici égale à la valeur du couple minimum Cmin2) Si le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur est de 0% et égale à la valeur du couple maximum Cmax2 Si le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur est de 100%. Considérons maintenant le cas où le conducteur appuie sur la pédale de frein. Le paramètre de freinage Afrein est non nul tandis que le paramètre d'accélération Aacc est égal à zéro. De ce fait, la formule mathématique donne le résultat suivant : Ccons = Cmin2 = Cramp2. Par conséquent, dans cette situation, le couple transmis par le motopropulseur sera très légèrement négatif et correspondra au couple de � frein-moteur �. De ce fait, le freinage du véhicule sera assuré par ce couple de frein-moteur et par les freins du véhicule automobile. Dans un troisième exemple, supposons que le véhicule avance à la 25 vitesse instantanée V1, et que le conducteur lâche la pédale de frein pour appuyer sur la pédale d'accélérateur afin de sortir du mode de rampage. Au cours de la première étape, le bloc d'acquisition et de mémorisation 10 relève la vitesse instantanée V1, les taux d'enfoncement des pédales de frein Trrein et d'accélérateur Tacc, ainsi que les couples minimum Cmin1, maximum Cmax1 et 30 maximum de rampage Crampl correspondants à la vitesse instantanée V1 relevée. Au cours de la seconde étape, le calculateur 20 détermine la consigne de pilotage Ccons au moyen de la formule précitée. Considérons le moment où le conducteur n'a pas encore totalement lâché la pédale de frein. La consigne de pilotage C. est alors de la forme : 35 Ccons = Cmin(V) + Afrein . (Cramp(V) ù Cmin(V)). Si l'on considère le moment où le conducteur lâche la pédale de frein et n'appuie pas encore sur la pédale d'accélérateur, le paramètre Afrein est alors égal à 1 dans la formule précédente, et la consigne de pilotage Ccons devient : Ccons = Cramp(V). Considérons maintenant le moment où le conducteur a commencé à appuyer sur la pédale d'accélérateur. La consigne de pilotage Ccons est alors calculée par la formule : Ccons = Cramp(V) + Aacc . (Cmax(V) ù Crame). Si l'on considère le moment où le conducteur a lâché la pédale de frein et n'a pas encore appuyé sur la pédale d'accélérateur, le paramètre Aacc est alors égal à zéro dans la formule précédente, et la consigne de pilotage Coons s'écrit: Ccons = Cramp(V). On observe en conséquence que la sortie du mode rampage, pendant laquelle le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur Tacc passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle, se traduit par une variation continue de la consigne de pilotage C. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit. On a considéré ici dans l'ensemble de la description le cas d'un véhicule en marche avant. Le procédé selon l'invention s'applique également de façon similaire au pilotage de la transmission d'un véhicule automobile en marche arrière. La vitesse de croisière est alors par exemple comprise entre 4 et 8 km/h. Les valeurs des couples maximum et minimum en fonction de la vitesse sont également modifiées en marche arrière. Le sens de la marche, indiqué par la position du levier de commande de la boîte de vitesses est une variable intervenant dans le calcul de la consigne de pilotage. Ce procédé peut être adapté à tout type de véhicule, de type essence, électrique ou hybride. REVENDICATIONS 1. Procédé de pilotage d'une transmission automatisée d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile à l'état démarré, comprenant les étapes 5 suivantes : a) on mesure plusieurs variables dont un taux d'enfoncement de la pédale de frein (Tfrein), un taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (Tacc) et une vitesse instantanée (V) du véhicule automobile, cette vitesse instantanée (V) étant comprise dans un intervalle de variation de vitesses s'étendant depuis la 10 vitesse minimale (Vmin) jusqu'à la vitesse maximale (Vmax) du véhicule automobile, b) on détermine une consigne de pilotage (Cc.) d'au moins deux des roues motrices du véhicule automobile en fonction des variables (Tfrein, Ta,, V) mesurées à l'étape a), caractérisé en ce que la détermination à l'étape b) est réalisée de 15 manière que la consigne de pilotage (Cc.$) varie de manière continue dans tout ledit intervalle de variation de vitesses, en particulier lorsque la vitesse instantanée (V) du véhicule automobile est non nulle et inférieure à une valeur seuil de rampage (Vr) et que le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (Tacc) passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle. 20 2. Procédé de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel la consigne de pilotage (Cons) est une valeur de couple ou d'effort à appliquer auxdites roues du véhicule automobile ou de puissance à délivrer auxdites roues du véhicule automobile. 3. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, dans 25 lequel, le groupe motopropulseur étant adapté à délivrer, pour chaque vitesse instantanée (V) du véhicule automobile, un couple maximum (Cmax) instantané et un couple minimum (Cmin) instantané, ladite consigne de pilotage (Ccons) est déterminée en fonction dudit couple maximum (Cm.) et dudit couple minimum (Cmin)• 30 4. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, le groupe motopropulseur étant adapté à délivrer, pour chaque vitesse instantanée (V) du véhicule automobile, un couple maximum de rampage (Cramp) instantané lorsque le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (Ta.) est nul, ladite consigne est déterminée en fonction dudit couple maximum de rampage 35 (Cramp). 5. Procédé de pilotage selon les revendications 1 à 4, dans lequel ladite consigne est déterminée selon la formule : 15 Ccons = C1(V) + Aacc • (Cmax(V) ù C1(V)), avec Cl (V) = Cmin(V) + Afrein • (Cramp(V) ù Cmin(V)), - Ccons étant la valeur du couple à appliquer aux roues du véhicule automobile, - Aacc étant une fonction continue du taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, - Afrein étant une fonction continue du taux d'enfoncement de la pédale de frein, - Cmax(V) étant le couple maximum applicable aux roues du véhicule 10 automobile, à la vitesse instantanée (V), - Cmin(V) étant le couple minimum applicable aux roues du véhicule automobile, à la vitesse instantanée (V), - Cramp(V) étant le couple maximum de rampage, à la vitesse instantanée. 6. Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, dans 15 lequel à l'étape a), on mesure des variables relatives à l'environnement du véhicule automobile et à l'étape b), on détermine ladite consigne de pilotage en fonction desdites variables relatives à l'environnement du véhicule automobile. 7. Dispositif de pilotage d'une transmission automatisée d'un groupe motopropulseur d'un véhicule automobile à l'état démarré, comportant : 20 - un bloc d'acquisition et de mémorisation (10) de variables dont un taux d'enfoncement de la pédale de frein (Tfein), un taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (Tacc) et une vitesse instantanée (V) du véhicule automobile, cette vitesse instantanée (V) étant comprise dans un intervalle de variation de vitesses s'étendant depuis la vitesse minimale (Vmin) jusqu'à la vitesse maximale (Vmax) du 25 véhicule automobile, - un calculateur (20) apte à lire les variables mémorisées dans le bloc d'acquisition et de mémorisation (10) et à déterminer une consigne de pilotage (Ccons) d'au moins deux roues motrices du véhicule automobile, caractérisé en ce que le calculateur (20) détermine la consigne de 30 pilotage (Ccons) de telle sorte qu'elle varie de manière continue dans tout l'intervalle de variation de vitesses, en particulier lorsque la vitesse instantanée (V) du véhicule automobile est non nulle et inférieure à une valeur seuil de rampage (Vr) et que le taux d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (Taos) passe d'une valeur nulle à une valeur non nulle.