FR 2924822 A1 20090612 FR 0708622 A 20071211 DISPOSITIF D'IMAGERIE STEREOSCOPIQUE COMPACT La présente invention se rapporte à un dispositif d'imagerie stéréoscopique compact. On a schématisé en figure 1 un instrument optique imageur classique 1. Cet instrument comprend une optique de focalisation 2 disposée entre un plan objet 3 et un plan image 4 sur lequel il forme l'image du plan 3. Le plan objet est, dans l'exemple représenté, une bande de terrain qui est balayée, dans le plan objet 3, selon la direction de la flèche 5, et dans le plan image selon la flèche 6. L'optique 2 est à une distance H du plan objet et son axe optique est référencé 7. Pour réaliser une prise de vues stéréoscopique, deux lignes de détection ou rétines 8, 9 sont disposées dans le plan image 4, perpendiculairement à la direction de balayage 6. La distance entre les lignes 8 et 9 est notée � e � (figure 2), et elle correspond, dans le plan objet, à une largeur de terrain (largeur mesurée parallèlement à la direction 5) égale à B. La longueur de chacune des lignes 8 et 9 (identiques entre elles) est notée L. Un instrument optique imageur classique accepte un champ plus ou moins étendu suivant la performance requise. Il permet donc d'intégrer en théorie une voie nominale et une voie stéréoscopique avec un rapport de B/H qui est fonction du champ acceptable. Le B/H est lié avec le demi-angle de séparation des voies 0 par la relation : Tan 0 = B/(2H) Pour présenter un intérêt de reconstitution d'images en relief, le rapport B/H doit être supérieur à 0,01, soit un angle stéréoscopique 0 de 0,286° (0 étant le demi-angle sous lequel est vue la portion de terrain de largeur B). L'écart e entre les lignes de détection est fonction de la longueur focale de l'instrument f et il est exprimé par la relation : e == 2.f.tan 0 = f . B/H Pour les imageurs à haute résolution, les longueurs focales sont très grandes, et il en est de même pour l'écart e entre les lignes de détection. Par exemple, pour une focale de 20 000 mm et un B/H de 0.02, cet écart vaut 400 mm. De manière plus générale, pour des optiques de révolution (des télescopes) de type Korsch ou Cassegrain, le champ étant de révolution, l'écartement maximal des lignes de détection est voisin de leur longueur : e - L, ce qui rend l'instrument d'imagerie très encombrant. Les solutions actuelles utilisent une architecture à plusieurs plans focaux ou avec des écartements de rétines homothétiques du rapport B/H, l'écartement des deux lignes détection atteint des dimensions voisines des longueurs de rétines : 200 à 1000 mm suivant les applications. La présente invention a pour objet un dispositif d'imagerie stéréoscopique qui soit compact, sans toutefois que sa compacité diminue ses qualités stéréoscopiques. Le dispositif d'imagerie stéréoscopique conforme à l'invention est un dispositif comportant un dispositif optique de formation d'image et un dispositif de détection opto-électronique disposé dans le plan image du dispositif optique, et il est caractérisé en ce que le dispositif optique comporte un télescope à deux voies optiques à trois miroirs asphériques dont deux sont communs aux faisceaux reçus et le troisième est dissocié et appartient à deux parties dédiées chacune à une des deux voies optiques du télescope, chacune de ces deux parties comportant au moins un miroir plan disposé de façon que les lignes de détection desdites deux voies soient distantes d'une distance comprise entre 0 et la valeur nominale Dn telle que Dn = f. B/H, f étant la focale nominale du télescope, B la longueur de la zone du plan objet vue dans le plan image et H la distance entre le plan objet et le dispositif d'imagerie. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation, pris à titre d'exemple non limitatif et illustré par le dessin annexé, sur lequel : - les figures 1 et 2, déjà décrites ci-dessus, sont des schémas simplifiés montrant les relations établies entre les différents paramètres d'un instrument d'imagerie à télescope classique, la figure 3 est un diagramme du plan image d'un instrument d'imagerie, montrant les positions respectives des deux lignes de détection d'un instrument d'imagerie conforme à l'invention, - les figures 4 à 7 sont des schémas, en coupe selon l'axe optique, de plusieurs modes de réalisation d'un instrument d'imagerie conforme à l'invention, - la figure 8 est un diagramme illustrant le fonctionnement stéréoscopique d'un instrument d'imagerie conforme à l'invention, avec une seule ligne de détection, - la figure 9 est un diagramme relatif à la stéréoscopie pluri-focale dans les 5 plans image et objet d'un instrument d'imagerie conforme à l'invention, et la figure 10 est un schéma en coupe selon l'axe optique, d'un mode de réalisation d'un instrument d'imagerie pluri-focale conforme à l'invention. 10 Sur le schéma de la figure 3, similaire à celui de la figure 2, on a représenté en traits interrompus les positions respectives des lignes de détection 8 et 9 d'un dispositif d'imagerie de l'art antérieur, et en traits continus gras les positions respectives des deux lignes de détection 8 (à la même position que selon l'art 15 antérieur) et 10 (plus rapprochée de la position 8 que dans l'art antérieur). La distance entre les positions 8 et 10 est notée d et elle est telle que 05d On a représenté en figure 5 une variante du télescope de la figure 4. Sur cette figure 5, les mêmes éléments que ceux de la figure 4 sont affectés des mêmes références numériques. Alors que dans le télescope de la figure 4, les faisceaux des voies A et B étaient renvoyés par les miroirs 14 et 15, puis par les miroirs 16 et 18 et enfin par les miroirs 17 et 19, tous les deux sensiblement dans la même direction par rapport à l'axe optique Ax, dans le télescope 11A de la figure 5, les deux premiers miroirs 20 et 21 qu'ils rencontrent après réflexion sur le miroir secondaire 13 sont disposés de façon à les renvoyer dans des directions sensiblement opposées sur des miroirs 22, 23 respectivement. Après réflexion sur le miroir 22, le faisceau de la voie A arrive directement sur la ligne de détection 8. Le faisceau de la voie B, après réflexion sur le miroir 23, est renvoyé sur un autre miroir 24 qui le renvoie à son tour vers la ligne de détection 10. Les miroirs 22, 23 sont asphériques, les miroirs 20, 21,24 sont plans. On a représenté en figures 6 et 7 deux modes de réalisation à une seule ligne de détection. Ces deux modes de réalisation nécessitent sur chaque voie issue du miroir secondaire un obturateur, les deux obturateurs étant alternativement commandés de façon à projeter sur la ligne de détection deux images successives ayant des angles de prise de vues différents. Sur ces figures, les mêmes éléments que ceux communs aux figures 4 et 5 sont affectés des mêmes références numériques. Dans le télescope 11B de la figure 6, on dispose sur le trajet de chacune des deux voies A et B, un obturateur, respectivement 25, 26. Ces obturateurs sont disposés légèrement en amont des points de convergence respectifs des faisceaux de ces deux voies A et B, de façon à pouvoir utiliser des obturateurs de petites dimensions. Les obturateurs 25 et 26 sont par exemple des obturateurs à volet ou à diaphragme et sont commandés alternativement à l'état ouvert et à l'état fermé, l'un étant fermé tant que l'autre est ouvert, les obturateurs restant ouverts chacun pendant un laps de temps de, par exemple, quelques secondes (cette durée dépend du temps séparant l'acquisition de la même scène par la ligne A et la ligne B). Le faisceau de la voie A est envoyé successivement sur des miroirs 27, 28 et 29, qui sont, par exemple, disposés de la même façon que les miroirs 14, 16 et 17 dans le dispositif de la figure 4, et ce faisceau est focalisé, après réflexion sur le miroir 29, sur une ligne de détection unique 8A (dans ce cas, d=0), qui est disposée de la même façon que la ligne de détection 8. Le faisceau de la voie B est envoyé successivement sur des miroirs 30, 31 et 32. Le miroir 30 peut être disposé de la même façon que le miroir 15 de la figure 4. Par contre, les miroirs 31 et 32 occupent des positions légèrement différentes de celles des miroirs 18 et 19, afin de focaliser le faisceau de la voie B sur la ligne de détection 8A. Les miroirs 28,31 sont asphériques, les miroirs 27, 29,30,32 sont plans. Le télescope 11C de la figure 7 a une configuration similaire à celle du télescope 11A de la figure 5. Comme dans le cas du télescope 11B de la figure 6, on interpose sur chacune des deux voies A et B, en amont du point de convergence des faisceaux de ces voies un obturateur, respectivement 33, 34. Comme dans le cas du télescope 11A de la figure 5, les faisceaux des deux voies A et B du télescope 11C sont renvoyés dans des directions sensiblement opposées par des miroirs 35, 36 respectivement. Le faisceau de la voie A, après réflexion sur le miroir 35, arrive sur un miroir 37 qui le réfléchit pour le focaliser sur la ligne de détection unique 8A, située par exemple au même emplacement que la ligne de détection 8 de la figure 5. Le faisceau de la voie B, après réflexion sur le miroir 36, arrive sur un miroir 38 qui le réfléchit vers un autre miroir 39, pour le focaliser sur la même ligne de détection unique 8A. Les miroirs 38 et 39 ont des positions légèrement différentes de celles des miroirs 23, 24 respectivement, afin de diriger la zone de focalisation du faisceau de la voie B vers la ligne de détection unique 8A. Les miroirs 37,38 sont asphériques, les miroirs 35,36,39 sont plans. Sur le diagramme de la figure 8, on a illustré de façon très simplifiée le fonctionnement stéréoscopique du télescope de l'invention à obturateurs, tel que représenté en figures 6 et 7, à l'aide de deux scènes successives prises en mode � Push-Broom � à partir des instants successifs To, To+i et T1. D'abord, a lieu une prise de vues N°1 comportant deux séquences successives � prise de vue N° 1 A � et � prise de vue N° l B �, afin d'acquérir la même scène sous deux angles différents. Cette scène a une longueur 11 (mesurée dans la direction d'acquisition et inférieure ou égale à la longueur B de la base stéréoscopique) et est vue avec un champ C (correspondant à la longueur de la ligne de détection). A l'instant To, l'obturateur de la voie A est commandé à la fermeture, tandis que l'obturateur de la voie B est commandé à l'ouverture, et la ligne de détection unique reçoit pendant un temps i une scène � scène N°1 � correspondant à une partie du plan objet de longueur 11 vue par le télescope sous un angle +0 (voir figure 1). A l'instant To+z , l'obturateur de la voie B est fermé, tandis que celui de la voie B est ouvert, et pendant un autre laps de temps i , la ligne de détection unique reçoit la même scène �scène N°1 � correspondant à la même partie du plan objet de longueur 11, mais telle que vue par le télescope sous un angle - 0 (voir figure 1), ce qui permet la stéréoscopie des prises de vues. La longueur 11 est inférieure ou égale à la base stéréoscopique B. Ensuite, une autre prise de vues débute à un instant Ti. La prise de vue suivante� scène N°2 � peut être monoscopique (comme sur l'exemple illustré figure 1) ou stéréoscopique. Dans ce dernier cas il n y' a plus continuité des scènes N°1 et N°2. Selon un exemple d'application au satellite d'observation � Pléïades �, dont l'altitude est de 695Km et le rapport B/H envisageable (pour un bon compromis entre les performances et l'encombrement du dispositif d'imagerie) est de 0,02, la longueur de la base au sol B est égale à 14Km, et le temps de prise de vue stéréoscopique i = 2s. L'application d'un facteur de ralenti de 2 sur la vitesse de défilement du satellite permet d'accroître ti à 4s soit B=28 Km. Selon une autre caractéristique de l'invention, les champs des prises de vues peuvent être différents pour les deux voies d'acquisition, que ce soit avec deux lignes de détection de détection ou avec une ligne de détection unique. Habituellement, on obtient un champ de largeur double en doublant la longueur de la rétine, ce qui a pour effet l'impact d'augmenter les dimensions du plan focal plus grand ainsi que le nombre de données à stocker et à transmettre. Selon l'invention, on évite ces inconvénients grâce à l'interposition d'un dispositif réducteur de focale sur l'une des deux voies (voie B, comme dans l'exemple représenté en figure 10). Sur le schéma de la figure 9, on a représenté à gauche le plan image et à droite le plan objet. Dans le plan image, la rétine comporte deux lignes de détection Dl et D2, distantes d'une distance d, inférieure à la distance e (celle des dispositifs de l'art antérieur, telle que : e=2f tanO) ou même nulle (s'il n'y a qu'une ligne de détection unique, comme en figures 6 et 7). Ces lignes de détection peuvent être de longueur égale ou non. Dans l'exemple schématisé, la ligne de la voie A a une longueur égale à LA, et celle de la voie B a pratiquement la même longueur. Dans le plan objet, dont la distance au plan image est égale à H, la largeur du champ vu par la voie A est CA, et celle du champ vu par la voie B est CB. Grâce à l'interposition d'un réducteur de focale sur la voie B, la longueur CB est supérieure à CA. De façon avantageuse, CB vaut de 1,5 à 4 fois CA. On a schématisé en figure 10 un télescope 11D, comportant les mêmes miroirs primaire et secondaire que ceux des figures 4 à 7, et deux branches optiques (voie A et voie B) disposées à peu près de la même façon que ceux des figures 4 à 7, dont l'une (voie B) incorpore un réducteur de focale fixe 40. Sur cette figure, les mêmes éléments que ceux des figures 4 à 7 sont affectés des mêmes références numériques. En aval du miroir secondaire 13, on dispose sur la voie A un miroir 41 et sur la voie B un miroir 42. Le miroir 41 est suivi des miroirs 43 et 44, et le miroir 42 est suivi d'un seul miroir 45. La voie A est focalisée sur la ligne de détection 8, tandis que la voie B est focalisée sur la ligne 46 dont la distance d à la ligne 8 est fonction de la disposition respective des miroirs 41 à 45, et est inférieure à la distance e des dispositifs de l'art antérieur, comme schématisé sur la partie gauche de la figure 9. En résumé, l'invention permet de limiter, dans un dispositif d'imagerie stéréoscopique compact, la largeur de plan focal (largeur inférieure à sa longueur), et même de réaliser une imagerie stéréoscopique avec une seule ligne de détection opto-électronique, et enfin de réaliser des prises de vues à grand champ (mais avec une résolution moindre) ou à champ étroit mais à haute résolution, et de le faire en stéréoscopie sur des lignes de détection rapprochées ou dans un même plan focal avec des rétines identiques et de limiter le volume et le débit de données à traiter en aval des capteurs opto-électroniques. 5 10 15 20 REVENDICATIONS 1. Dispositif d'imagerie stéréoscopique compact comportant un dispositif optique de formation d'image et un dispositif de détection opto-électronique disposé dans le plan image du dispositif optique, caractérisé en ce que le dispositif optique comporte un télescope à deux voies optiques (A, B) à trois miroirs asphériques dont deux sont communs aux faisceaux reçus (12, 13) et le troisième est dissocié et appartient à deux parties dédiées chacune à une des deux voies optiques du télescope, chacune de ces deux parties comportant au moins un miroir plan disposé de façon que les lignes de détection (8, 10, 8A, 46) desdites deux voies soient distantes d'une distance comprise entre 0 et la valeur nominale Dn telle que Dn= f. B/H, f étant la focale nominale du télescope, B la longueur de la zone du plan objet vue dans le plan image et H la distance entre le plan objet et le dispositif d'imagerie. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une ligne de détection unique (8A) et qu'il comporte sur chacune des deux voies optiques (A, B), en aval du miroir secondaire, un obturateur (25, 26 û 33, 34), les deux obturateurs étant commandés alternativement à la fermeture. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte sur l'une des deux voies (B) un réducteur de focale (40). 25