FR 2927857 A1 20090828 FR 0801111 A 20080227 2927857 PROCÉDÉ D'AJUSTEMENT D'UN FAISCEAU LUMINEUX POUR VÉHICULE Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé d'ajustement d'un faisceau lumineux émis par un projecteur pour véhicule automobile, le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une route, et un dispositif d'ajustement permettant de mettre en oeuvre ledit procédé. ~o Elle trouve une application particulière dans le domaine des véhicules automobiles. Etat de la technique Dans le domaine des véhicules automobiles, lorsqu'un véhicule se déplace sur une route et que ses projecteurs émettent un faisceau 15 lumineux pour éclairer la route, il existe des irrégularités sur la route, tels que des dos d'âne, qui entraînent l'éblouissement d'un conducteur d'un véhicule croisant (venant en sens inverse) lorsque le véhicule considéré arrive sur le dos d'âne. 20 Objet de l'invention La présente invention a pour but un procédé d'ajustement d'un faisceau lumineux émis par un projecteur pour véhicule automobile, le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une route, qui permet d'éviter à un conducteur d'un véhicule croisant d'être ébloui dans les 25 circonstances décrites ci-dessus. Selon un premier objet de l'invention, ce but est atteint par un procédé d'ajustement d'un faisceau lumineux émis par un projecteur pour véhicule automobile, le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une 3o route, comportant les étapes de : 2 2927857 ù détection d'une caractéristique déterminée d'une route sur laquelle se déplace le véhicule ; et -ajustement du faisceau lumineux en fonction de ladite détection. 5 Comme on va le voir en détail par la suite, la détection va permettre d'ajuster notamment l'orientation du faisceau lumineux en fonction de ladite détection à temps vers le bas de manière à ne pas éblouir un conducteur d'un véhicule croisant. ~o Selon des modes de réalisation non limitatifs, le procédé présente en outre les caractéristiques suivantes. - La caractéristique déterminée est un marquage signalétique. Cela permet de détecter entre autre un dos d'âne. La détection se base sur un traitement d'images acquises d'un environnement du véhicule utilisant la transformée de Hough. La transformée de Hough permet de détecter facilement et efficacement un marquage signalétique sur la route. - La détection se base en outre sur une corrélation entre la détection d'un marquage signalétique et un changement d'assiette du véhicule. Cela permet d'éviter les fausses détections. 25 La caractéristique déterminée est une irrégularité sur la route. Cela permet de prendre en compte les caractéristiques qui n'ont pas de marquage signalétique telle qu'une irrégularité provenant d'un raccordement entre deux plaques d'autoroute par exemple. 30 La détection se base sur une détection de variations d'un faisceau lumineux généré par un véhicule croisant. Cela permet d'anticiper la détection d'une irrégularité d'une route avant que le véhicule considéré n'arrive à hauteur de ladite irrégularité. 15 20 3 2927857 La détection se base en outre sur une corrélation entre les variations du faisceau lumineux généré par un véhicule croisant et un changement d'assiette du véhicule. Cela permet de détecter si s les variations détectées sont dues à un changement d'assiette du véhicule croisant ou du véhicule considéré. La détection se base en outre sur une fréquence d'apparition d'une irrégularité de la route. Cela permet d'éviter d'ajuster le faisceau ~o lumineux du véhicule lorsqu'une irrégularité de la route isolée est rencontrée par ledit véhicule, et également de vérifier la présence d'une irrégularité telle que des raccordements de plaques d'autoroute. 15 - La détection se base sur un changement d'assiette du véhicule. Cette détection est simple à mettre en oeuvre. - Le faisceau lumineux est émis par une pluralité de sources de lumière et l'ajustement se fait en éteignant une partie de ces 20 sources de lumière. Cet ajustement permet de s'adapter aux projecteurs qui utilisent des diodes et est simple à effectuer. - L'ajustement du faisceau lumineux se fait en modifiant l'orientation du projecteur. C'est un ajustement mécanique simple à effectuer. 25 Selon un deuxième objet de l'invention, elle concerne un dispositif d'ajustement d'un faisceau lumineux émis par un projecteur pour véhicule automobile, le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une 30 route, comportant : - un dispositif de détection d'une caractéristique déterminée d'une route sur laquelle se déplace le véhicule ; et 4 2927857 un dispositif d'ajustement du faisceau lumineux en fonction de ladite détection. Selon un troisième objet de l'invention, elle concerne un produit 5 programme d'ordinateur comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information, l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes. I0 Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins non limitatifs parmi lesquels : 15 la Fig. 1 représente un diagramme d'un mode de réalisation non limitatif du procédé de protection selon l'invention ; les Fig. 2 à 5 représentent différentes irrégularités d'une route sur laquelle roule un véhicule, l'irrégularité étant détectée par le procédé 20 de la Fig. 1 ; La Fig. 6 représente une droite définie dans un espace cartésien ; Les Fig. 7 et 8 représentent respectivement un espace cartésien et un espace de coordonnées polaires utilisés par une transformée de Hough utilisé par le procédé de la Fig. 1 ; 25 la Fig. 9 illustre un signal non filtré d'un capteur d'assiette utilisé par le procédé de la Fig. 1 ; la Fig. 10 à 14 représentent des schémas pour expliquer le procédé de la Fig. 1 ; et la Fig. 15 illustre un mode de réalisation non limitatif d'un dispositif 30 de mise en oeuvre du procédé de la Fig. 1. 5 2927857 Description détaillée de modes de réalisation non limitatifs de l'invention Le procédé d'ajustement, selon l'invention, d'un faisceau lumineux émis par un projecteur pour véhicule automobile, le véhicule automobile 5 pouvant se déplacer sur une route, est décrit dans un mode de réalisation non limitatif à la Fig. 1. Comme on va le voir en détail ci-après, le procédé va permettre d'éviter à un conducteur d'un véhicule croisant VC (c'est-à-dire qui se déplace en sens inverse du véhicule considéré V), d'être ébloui par les projecteurs PJ du véhicule V. Par véhicule automobile, on entend tout véhicule comprenant un moteur. Le procédé d'ajustement comporte les étapes suivantes telles qu'illustrées à la Fig 1: détection d'une caractéristique déterminée C d'une route RT sur laquelle se déplace le véhicule V (étape DETECT_C(R)) ; et ajustement du faisceau lumineux FX2 en fonction de ladite détection (étape ADJUST_FX). On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, le procédé comporte en outre une étape supplémentaire : - d'acquisition d'images de l'environnement du véhicule V considéré par une caméra CAM (étape ACQ(I)). Dans le cadre de l'application décrite, la caméra CAM se trouve à l'avant du véhicule V considéré et l'environnement du véhicule considéré est donc celui qui se trouve à l'avant du véhicule et comportera un espace qui sera éclairé par les projecteurs PJ du véhicule V. 6 2927857 On notera que cette étape peut ne pas être comprise dans le procédé décrit, mais peut faire partie d'un autre procédé exécuté en amont du procédé décrit. 5 Les étapes du procédé sont décrites en détail ci-après. Dans une étape initiale 0), on acquiert une séquence SQ d'images L io L'acquisition d'images I par une caméra CAM sur un véhicule V, étant connu de l'homme du métier, elle n'est pas décrite ici. Dans une première étape 1), on détecte une caractéristique déterminée C d'une route RT sur laquelle se déplace le véhicule V. • Premier mode de réalisation Dans un premier mode de réalisation non limitatif, la caractéristique déterminée C est un marquage signalétique. Dans un 20 exemple, le marquage signalétique est celui d'un dos d'âne. Des exemples de dos d'âne de différents pays A(UK), A(FR) et A(US) sont illustrés sur les Fig. 2 à 4, qui montrent une image acquise par une caméra CAM respectivement en Grande Bretagne 11 (Fig. 2), en 25 France 12 (Fig. 3) et aux Etats-Unis 13. Comme on peut le voir, les marquages signalétiques inscrits sur les dos d'âne sont composés de triangles plein ou creux qui eux-mêmes sont composés de segments de droite reliés entre eux. 30 Dans ce premier mode de réalisation, la détection se base sur un traitement d'images acquises I d'un environnement du véhicule V considéré utilisant la transformée de Hough. 15 7 2927857 La transformée de Hough permet d'accumuler des évidences sur l'existence d'une forme particulière telle qu'une droite, un cercle ou une ellipse. Dans le cas de l'application prise, on cherche à déterminer une forme telle qu'une droite. La transformée de Hough permet d'avoir une bonne robustesse contre les discontinuités d'une telle forme et les éléments manquants (des segments) d'un objet considéré qui est, dans l'exemple pris d'un dos d'âne un triangle. to Le principe général de la transformée de Hough est d'accumuler de l'évidence sur la présence de courbes paramétriques en vue de les détecter. Dans notre cas, ces courbes paramétriques sont définies, dans un espace cartésien E1(X,Y), par des droites d'équation y ù mx ù c = 0 15 avec m et c les paramètres définissant une droite telle que représentée à la Fig. 7. Par commodité, pour représenter les droites, une représentation polaire, dans un espace de paramètres E2(R,O), est utilisée r = x.cosO+y.sinO telle que représentée à la Fig. 8 de manière à borner l'espace de recherche (r,0), avec 0 borné entre [0-2n]. 20 Une droite est repérée par la distance r et l'angle 0, avec 0 l'angle de la projection orthogonale de la droite considérée passant par l'origine. 25 Ainsi, la forme associée a un point PT d'une droite est une sinusoïde dans l'espace des paramètres E2. Cette paramétrisation polaire présente l'avantage de fournir des domaines de variations finis.L'espace des paramètres E2 (R, 0) est communément appelé accumulateur. En effet, les points PT appartenant à la même droite 30 génèrent plusieurs sigmoïdes qui se croisent aux points d'intersection Pi(r, 0), paramètres de la droite. 5 8 2927857 Théoriquement, un point d'intersection Pi comporte autant de votes (par exemple si dix points constituent la droite dans la Fig. 7 alors Pi aura la valeur dix dans la Fig. 8) qu'il y a de points PT constituant la droite. Ainsi, un point d'intersection Pi dans l'espace des paramètres E2 5 (R,0) signifie qu'il existe une droite DR dans l'espace cartésien El (X,Y). Ainsi, afin de déterminer une caractéristique déterminée C d'une route RT, caractéristique C comprenant des droites, on recherche des droites dans l'image acquise I, en effectuant les étapes suivantes : lo extraction des points de contours d'une l'image d'origine acquise I, l'extraction se faisant dans des exemples de réalisation non limitatifs au moyen d'algorithmes tels que SOBEL, PREWIT, ROBERTS etc. bien connus de l'homme du métier ; utilisation de la transformée de Hough pour : 15 effectuer une projection de ces points de contours dans l'espace (R, 0) (i.e. projection entre l'espace de l'image (X,Y) et l'espace de paramètres (R, 0)) ; trouver les valeurs maximales dans l'accumulateur (points intersection Pi), couple (r, 0) représentatif d'une droite ; 20 reprojeter chaque point d'intersection Pi dans l'espace cartésien El (X, Y), un point d'intersection Pi donnant une droite DR : y ù mx ùc=0; avec l'image d'origine acquise I, vérifier les points de l'image I qui se superposent au droites trouvées DR dans l'étape précédente ; 25 et construction de triangles incluant les sous-étapes de : à partir de la superposition, en déduire des segments de droite SG qui permettent de construire un objet déterminé ; déterminer si l'objet composé par les segments de droite obtenus 30 SG correspond à la caractéristique déterminée C, à savoir ici le marquage signalétique d'un dos d'âne ; analyse des triangles notamment : comptage du nombre de triangles qui doivent être de tailles similaires et positionnés les uns 9 2927857 à cotés de autres, cette dernière sous-étape permettant d'affirmer avec certitude la présence d'un dos d'âne. Comme on l'aura compris, dans le cas des dos d'âne, afin de 5 déterminer si l'on est en présence d'un dos d'âne, aux US ou en Europe, l'objet déterminé est de manière plus précise composé de triangles pleins ou creux inscrits sur les dos d'âne et qui sont construits à partir des segments de droite trouvés. to Ainsi, grâce à ce premier mode de réalisation, il y a une détection anticipée de la caractéristique déterminée C de la route ce qui permet d'adapter par la suite le faisceau émis FX du véhicule V considéré de manière à ne jamais éblouir le conducteur d'un véhicule croisant VC comme on le verra dans la deuxième étape décrite plus loin. 15 Bien entendu, tout autre traitement d'images autre que la transformée de Hough peut être utilisé pour détecter une caractéristique déterminée C de la route telle qu'un marquage signalétique. 20 Dans une variante de réalisation non limitative, la détection se base en outre sur une corrélation entre la détection effectuée par la transformée de Hough et un changement d'assiette du véhicule considéré V. 25 Les changements d'assiette du véhicule V considéré sont définis, dans des exemples non limitatifs, grâce à : un capteur d'assiette (appelé également capteur potentiomètre ou capteur de caisse) CAPT_AS ; ou un capteur d'accélération CAPT_AC. 30 De tels capteurs étant connus de l'homme du métier, ils ne sont pas décrits ici. 10 2927857 On notera simplement qu'un capteur d'assiette CAPT_AS fournit un signal non filtré S reflétant les caractéristiques déterminées C de la route RT, à savoir ici les irrégularités de la route. 5 Ainsi sur la Fig. 9 est illustré un premier signal S1 non filtré correspondant à un dos d'âne A. Au moyen du signal non filtré du capteur, on valide la détection réalisée par la transformée de Hough afin d'écourter la durée d'une lo fausse détection. En effet, si une détection d'un marquage signalétique à été déterminée par le traitement d'images I utilisant la transformée de Hough et qu'un tel marquage n'existe pas en réalité, le fait de corréler cette détection avec le signal non filtré du capteur en regardant s'il existe réellement un changement d'assiette du véhicule V lorsqu'il arrive 15 à hauteur du marquage signalétique détecté, permet de vérifier si l'on est en présence d'une fausse détection ou non. Si on est en présence d'une fausse détection, la deuxième étape d'ajustement décrite plus loin n'est pas exécutée. Dans le cas contraire, la deuxième étape d'ajustement décrite plus loin est exécutée. • Deuxième mode de réalisation 25 Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, la caractéristique déterminée C est une irrégularité d'une route sur laquelle se trouve le véhicule V, cette irrégularité pouvant provoquer un éblouissement du conducteur d'un véhicule croisant VC lorsque le 30 véhicule considéré se trouve en présence de ladite irrégularité. Dans des exemples non limitatifs, une telle irrégularité peut être : ù un dos d'âne A ; ou 20 11 2927857 un défaut sur la route tel qu'un joint de dilatation JT que l'on trouve couramment sur une autoroute, ou un raccordement RA entre deux plaques d'autoroute ; ou des ralentisseurs ; ou encore 5 - des pavés. Un exemple d'irrégularité tel qu'un raccordement RA entre deux plaques d'autoroute RT est illustré sur l'image 14 de la Fig. 5. ~o • Première variante de réalisation Dans une première variante de réalisation, la détection d'une caractéristique déterminée C d'une route RT sur laquelle se déplace le véhicule V se base sur une détection de variations d'un faisceau 15 lumineux FX2 généré par un véhicule croisant VC, que l'on appellera également faisceau lumineux croisant FX2. Dans un mode de réalisation non limitatif, la détection du faisceau lumineux FX2 du véhicule croisant VC se fait à partir des images 20 acquises I par la caméra CAM, un faisceau lumineux croisant FX2 étant représenté dans ce cas sur une image I par un spot de lumière avec une ordonnée Yfx2 et une abscisse Xfx2 et par une intensité lumineuse Ifx2. Bien entendu, cette détection peut être effectuée par tout autre 25 dispositif tel qu'un capteur de lumière par exemple. Dans l'exemple de la Fig. 10, on a représenté un véhicule V qui se déplace sur une route RT et un véhicule croisant VC qui roule sur la même route RT et vient à la rencontre du véhicule V considéré. Le 30 projecteur PJ du véhicule croisant VC émet un faisceau lumineux FX2 de champ AF qui éclaire la route RT. Dans l'exemple non limitatif pris, le projecteur PJ est en mode éclairage Route. II pourrait bien entendu être également en mode Code ou autres modes. 12 2927857 Lorsque le véhicule croisant VC rencontre une irrégularité de la route RT telle qu'un dos d'âne A tel qu'illustré sur la Fig. 11, son faisceau lumineux croisant FX2 se relève automatiquement, et le conducteur du véhicule V considéré est ébloui, le faisceau lumineux 5 croisant FX2 variant en fonction des irrégularités de la route RT. De manière générale, il va fluctuer de 401ux/1,15° dans sa zone de coupure. La caméra CAM (ou tout autre capteur) du véhicule V considéré détecte les fluctuations rapides du faisceau lumineux FX2 induites par ~o les irrégularités de la route RT, tel qu'illustré sur la Fig. 12. En effet, les fluctuations du faisceau croisant se détectent facilement dans les images acquises I par la caméra CAM puisque au cours d'une séquence d'images SQ, prise sur une durée d'une seconde dans un exemple non limitatif, on peut voir que l'ordonnée Yfx2 du faisceau lumineux croisant 15 FX2 varie lorsque le véhicule croisant VC rencontre un dos d'âne A. Par exemple, si le véhicule croisant VC a ses projecteurs en position Code et arrive sur le dos d'âne, l'intensité lumineuse lfx2 de son faisceau FX2 augmentera par rapport au référentiel caméra CAM du 20 véhicule considéré V. Et le conducteur du véhicule considéré V sera ébloui. Lorsque des variations d'un faisceau lumineux croisant FX2 sont détectées, on en déduit la présence d'une irrégularité sur la route RT 25 considérée et on exécute la deuxième étape d'ajustement décrite plus loin. Ainsi, cette première variante de réalisation permet d'appréhender une irrégularité de la route au moyen du faisceau lumineux d'un véhicule 30 croisant VC qui se trouve sur la même route que le véhicule considéré V et qui franchit une même irrégularité. 13 2927857 • Première sous-variante de réalisation Dans une première sous-variante de réalisation, la détection se base en outre sur une corrélation entre les variations du faisceau 5 croisant FX2 détectées et un changement d'assiette du véhicule considéré V. Cela va permettre de détecter si les variations détectées du faisceau croisant FX2 du véhicule croisant VC sont dues à des to changements d'assiette du véhicule croisant VC et ne sont pas dues à des propres variations d'assiette du véhicule V considéré. On notera que dans des exemples de réalisation non limitatifs comme décrit précédemment, les changements d'assiette du véhicule V 15 considéré sont définis grâce à : û un capteur d'assiette (appelé également capteur potentiomètre) CAPT AS ; ou un capteur d'accélération CAPT_AC. 20 De tels capteurs étant connus de l'homme du métier, ils ne sont pas décrits ici. Afin d'effectuer la corrélation, le signal non filtré d'un capteur est utilisé. Ainsi sur la Fig. 9 est illustré un deuxième signal S2 et un 25 troisième signal S3 non filtrés correspondant respectivement à une irrégularité qui représente des pavés, et à une irrégularité qui représente la fréquence des raccordements RA de plaques d'autoroute. Dans le cas où il existe une corrélation, alors les variations 3o détectées du faisceau croisant FX2 proviennent des propres variations d'assiette du véhicule V considéré. 14 2927857 Dans le cas où la corrélation n'est pas établie, alors les variations détectées du faisceau croisant FX2 proviennent des changements d'assiette du véhicule croisant VC. 5 Que ce soit dans un cas où dans l'autre, on peut passer à la deuxième étape d'ajustement décrite plus loin. Dans le premier cas, l'étape d'ajustement sera effectuée rapidement dès la détection des variations du faisceau croisant FX, ~o tandis que dans le deuxième cas, elle sera effectuée après un temps TP correspondant à la distance D à laquelle se trouve le véhicule V considéré par rapport à l'irrégularité C constatée de la route RT. Dans ce dernier cas, on aura anticipé la présence d'une irrégularité de la route RT. On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, la distance D est définie au moyen de l'ordonnée Yfx2 du faisceau lumineux croisant FX2 par la formule trigonométrique [1] décrite plus loin. 20 On notera également qu'à partir de la distance D définie, et de la vitesse VIT du véhicule V considéré, on peut en déduire le temps TP que ledit véhicule V mettra pour atteindre l'irrégularité C et donc savoir à quel moment ajuster le faisceau lumineux FX du véhicule V comme décrit 25 plus loin dans la deuxième étape. Ainsi, grâce à cette première sous-variante de réalisation, il est possible d'effectuer une détection anticipée de la caractéristique déterminée C de la route ce qui permet d'adapter par la suite le faisceau 3o émis FX du véhicule V considéré de manière à ne jamais éblouir le conducteur d'un véhicule croisant VC. 15 15 2927857 • Deuxième sous-variante de réalisation Dans une deuxième sous-variante de réalisation, la détection se base en outre sur une fréquence d'apparition FQ d'une irrégularité C de 5 la route RT. En effet, grâce à la séquence SQ d'images acquises I et la détection des variations du faisceau lumineux croisant FX, on peut déduire si la présence d'une irrégularité se répète sur la route RT considérée (en fait s'il existe une pluralité d'irrégularités et de même nature) ou si elle est isolée. Cela va permettre d'agir en conséquence io selon la régularité d'apparition de l'irrégularité ou non. Dans le premier cas où l'irrégularité est isolée, s'il n'existe qu'une unique irrégularité C, alors lorsque le véhicule considéré V rencontre ce dos d'âne A après le véhicule croisant VC : 15 soit on passe directement à la deuxième étape d'ajustement décrite plus loin, soit on décide de ne rien exécuter et le conducteur d'un véhicule croisant pourra peut être ébloui. Cette dernière option peut permettre d'éviter d'ajuster le faisceau lumineux FX du véhicule V considéré 20 lorsque l'irrégularité est isolée et est par exemple un caillou sur la route RT. Dans le deuxième cas où il existe une pluralité d'irrégularités et de même nature, la fréquence FQ sera périodique et on exécute la 25 deuxième étape d'ajustement décrite plus loin. On notera que dans le cas d'une pluralité de dos d'âne A sur une route RT, la fréquence FQ sera basse puisque ces derniers sont espacés les uns des autres et la vitesse VIT du véhicule VC croisant est basse 30 sur une route RT comportant des dos d'âne. Par contre, dans le cas d'une pluralité de raccordements sur autoroute, la fréquence FQ sera plus élevée en raison de l'espacement plus proche des raccordements et de la vitesse VIT plus élevée du 16 2927857 véhicule V considéré sur une autoroute et donc de la vitesse du véhicule croisant VC. Dans un exemple non limitatif, si la vitesse VIT du véhicule V 5 considéré est de 130km/h, et que la fréquence FQ du faisceau croisant FX2 est périodique de 100ms à 200ms, alors on peut en déduire, que l'on est en présence d'une caractéristique déterminée C d'une route RT et non pas par exemple d'un caillou sur la route RT qui aurait fait varier le faisceaux croisant FX2 du véhicule croisant VC. 10 Bien entendu, les deux sous-variantes de réalisation présentées ci-dessus peuvent être combinées entre elles pour décider si l'ajustement du faisceau lumineux FX du véhicule V considéré doit être exécuté ou non, à savoir : 15 corrélation de la détection de variations d'un faisceau lumineux croisant FX2 avec un changement d'assiette du véhicule V ; et corrélation de la détection de variations d'un faisceau lumineux croisant FX2 avec une fréquence d'apparition FQ d'une irrégularité de la route RT. 20 • Deuxième variante de réalisation Dans une deuxième variante de réalisation non limitative, la détection se base sur un changement d'assiette du véhicule V considéré 25 uniquement. Cette variante est simple à mettre en oeuvre. Il n'y a aucune détection anticipée de la caractéristique déterminée C de la route RT, mais le conducteur d'un véhicule croisant VC n'est ébloui que pendant 30 un temps limité. Comme décrit ci-dessus, dans des exemples de réalisation non limitatifs, les changements d'assiette du véhicule V considéré sont définis grâce à : 17 2927857 un capteur d'assiette (appelé également capteur potentiomètre) CAPT_AS, un tel capteur étant en général fixé au châssis du véhicule V et permettant de détecter le mouvement dudit châssis par rapport à la route RT ; ou 5 un capteur d'accélération CAPT_AC, un tel capteur permettant de mesurer l'accélération du véhicule V, ledit véhicule accélérant lorsqu'il rencontre une caractéristique déterminée C telle qu'une irrégularité sur la route RT. ~o On notera que de tels capteurs peuvent être analogiques ou en mode PWM (� pulse width modulation �) bien connus de l'homme du métier. Comme décrit plus haut, un capteur d'assiette CAPT_AS fournit un 15 signal non filtré S caractéristique des irrégularités d'une route RT. A partir de ce signal non filtré S, on peut effectuer la deuxième étape décrite ci-après. 20 Dans une deuxième étape 2), on ajuste du faisceau lumineux FX en fonction de ladite détection. En ajustant le faisceau lumineux FX, on évite à un conducteur du véhicule croisant VC d'être ébloui. Dans un premier mode de réalisation non limitatif, l'ajustement est 25 effectué en modifiant l'orientation du projecteur PJ qui émet le faisceau lumineux FX et ce au moyen d'un dispositif optomécanique O_MECA connu de l'homme du métier. Le dispositif optomécanique prend en compte les paramètres de la détection, à savoir variations du faisceau lumineux croisant FX2, et/ou sa fréquence FQ d'apparition, et/ou 30 caractéristiques d'un dos d'âne selon un pays (hauteur, marquages signalétiques par exemple) etc. tels que vus précédemment, et ajuste l'orientation du projecteur PJ selon des paramètres qui entraînent un rabattement du faisceau lumineux FX émis tels que dans des exemples non limitatifs : 18 2927857 rabattement du projecteur PJ (de -1° radian en dessous de l'horizon dans un exemple non limitatif), rotation latérale (de 1° ou 2° radian à droite au dessus de la coupure plate du faisceau lumineux FX dans un exemple non limitatif) etc., de 5 sorte à ne plus éblouir le conducteur du véhicule croisant VC. Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, lorsque le faisceau lumineux FX est émis par une pluralité de sources de lumière, c'est-à-dire lorsqu'il comporte une pluralité de sous-faisceaux, (par ~o exemple il est émis en partie par une pluralité de diodes électroluminescentes (LED, OLED, LASER etc), tel qu'illustré à la Fig. 13 en gras et traits espacés (sous-faisceau FX(LED), et pour une autre partie par une source de lumière standard STD (trait espacés (sous-faisceau FX(STD))), l'ajustement s'effectue en éteignant une partie des 15 sources de lumière, à savoir ici lesdites diodes tel qu'illustré à la Fig. 14 (traits en gras petits pointillés du sous-faisceau FX(LED)), c'est-à-dire les sources de lumières qui génèrent le sous-faisceau lumineux qui éblouit ou pourrait éblouir lors d'un passage du véhicule V sur une caractéristique C déterminée. L'extinction d'une partie des sources de 20 lumière est simple à mettre en oeuvre. Il utilise notamment une unité de contrôle UC dans le véhicule V considéré permettant de transmettre l'information � extinction d'une source de lumière � à la source. Il n'est pas nécessaire de faire appel au dispositif optomécanique dans ce cas. 25 Ainsi, les deux modes de réalisation présentés ci-dessus, permettent (de façon mécanique ou électronique) d'annuler un effet � appel de phare � pour le conducteur d'un véhicule croisant VC lorsque le véhicule considéré V passe sur une irrégularité C qui a été détectée. Le conducteur du véhicule croisant VC n'est plus ébloui. Bien entendu, 30 on peut également combiner ces deux modes. On notera qu'en cas de détections anticipées d'une caractéristique C d'une route RT et utilisant des images acquises 1 par la caméra CAM, 19 2927857 comme décrit lors de la première étape de détection, le procédé décrit comporte en outre les étapes de : calcul de la distance D entre le véhicule V considéré et la caractéristique C déterminée, et 5 calcul de la durée TP nécessaire pour le véhicule V pour se trouver en présence de la caractéristique déterminée C, la fin de la durée caractérisant le début de l'exécution de la deuxième étape d'ajustement. lo Dans un premier mode de réalisation : Le calcul de la distance D s'effectue de manière connue de l'homme du métier en fonction de : la position de l'objet considéré dans l'image (marquage signalétique ou faisceau lumineux croisant FX2) ; et 15 - des caractéristiques de la caméra CAM (notamment angle de vue et inclinaison) avec la formule trigonométrique [1] suivante : D = (CAM_H / tan(CAM_P-atan ((I_H/2 -Y)*PIX_S/FOCAL_L))) 20 avec CAM H : la hauteur de la caméra CAM P : l'inclinaison de la caméra I H : la hauteur de l'image 1 Y : la position verticale de l'objet considéré dans l'image I 25 PIX_S : la taille du pixel (ici en mètres) FOCAL L : la focale de l'objectif de la caméra (ici en mètres) Le calcul de la durée TP nécessaire pour parcourir la distance D déterminée et donc atteindre la caractéristique déterminée C de la route 30 RT par le véhicule V, s'effectue au moyen de la vitesse VIT dudit véhicule V considéré. Dans un deuxième mode de réalisation : 20 2927857 Le calcul de la distance D est estimé au moyen des caractéristiques de la caméra CAM (notamment angle de vue et inclinaison). Dans un exemple non limitatif, si la caméra présente un angle de vue de 40° horizontale et de 30° vertical et une inclinaison de s 5°, on peut en déduire que la caractéristique déterminée C sera visible dans une image I sous les 15 mètres, ces 15 mètres représentant donc la distance D à laquelle se trouve la caractéristiques déterminée C de la route RT par rapport au véhicule V. On peut donc en déduire une durée TP maximale associée à ses 15 mètres en fonction de la vitesse VIT du ~o véhicule. Le calcul de la durée TP nécessaire pour parcourir la distance D estimée et donc atteindre la caractéristique déterminée C de la route RT, s'effectue donc au moyen de la vitesse VIT du véhicule V considéré. Bien entendu, ces étapes supplémentaires peuvent être exécutées par un autre procédé en parallèle. Ainsi, le procédé décrit permet de baisser les projecteurs et/ou 20 éteindre une partie du faisceau lumineux FX avant de franchir une irrégularité (ou obstacle) d'une route. Il permet donc d'éviter une projection du faisceau lumineux FX inadaptée sur la route qui éblouirait les usagers d'autres véhicules venant en sens inverse. 25 On notera que le réglage en position basse du projecteur PJ et/ou l'extinction d'une partie du faisceau lumineux FX peut être ensuite relâché lorsque le véhicule V a parcouru quelques mètres, ou après un certain temps (fonction de sa vitesse VIT par exemple) ou bien encore grâce à l'information non filtrée des capteurs d'assiettes CAPT_AS. 30 Le procédé de l'invention est mis en oeuvre par un dispositif DISP d'ajustement d'un faisceau lumineux FX émis par un projecteur PJ pour véhicule automobile V, le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une route RT, représenté à la Fig. 15. 15 21 2927857 Ce dispositif DISP est intégré dans le véhicule V. Ce dispositif DISP comporte notamment : un dispositif de détection d'une caractéristique déterminée C 5 d'une route RT sur laquelle se déplace le véhicule V ; le dispositif de détection étant, dans des modes de réalisation non limitatifs, une caméra CAM associée à une unité de traitement d'images TR pour exécuter l'algorithme de transformée de Hough et/ou des capteurs d'assiette CAPT_AS/d'accélération to CAPT AC comme vu précédemment, et un dispositif d'ajustement du faisceau lumineux FX en fonction de ladite détection, le dispositif d'ajustement étant, dans des modes de réalisation non limitatifs, mécanique et/ou électronique tels que respectivement un dispositif 15 optomécanique O_MECA et/ou une unité de contrôle UC. Dans cette application, la caméra CAM est embarquée dans le véhicule V et est placée,dans un exemple non limitatif, près du rétroviseur intérieur central du véhicule V, tel qu'illustré sur les Fig. 12 20 à 14. Dans un exemple non limitatif, la caméra CAM acquiert 30 images par seconde et est par exemple du type VGA de définition 640*480 et comporte une lentille (non représentée) à cet effet. Par ailleurs, dans un 25 exemple non limitatif, elle comporte : un angle de vue de 40° horizontal et 30° vertical ; et une inclinaison de 5°. Dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de détection 30 DISP peut en outre comporter la caméra vidéo CAM permettant d'acquérir une image I. On notera que dans ce cas, l'unité de traitement d'images TR peut également se trouver dans la caméra CAM ou faire partie de l'unité de contrôle UC également. 22 2927857 On notera que la mise en oeuvre du procédé d'ajustement exposé ci-dessus peut être effectuée au moyen d'un dispositif micro programmé � software �, d'une logique câblée et/ou de composants électroniques � hardware �. 5 Ainsi, le dispositif de protection DISP peut comporter un produit programme d'ordinateur PG comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information telle qu'un microprocesseur, ou d'une unité de traitement d'un lo microcontrôleur, d'un ASIC, d'un ordinateur etc., l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en oeuvre du procédé décrit. Un tel programme d'ordinateur PG peut être inscrit en mémoire non 15 volatile inscriptible de type ROM ou en mémoire non volatile réinscriptible de type EEPROM ou FLASH. Ledit programme d'ordinateur PG peut être inscrit en mémoire en usine ou encore chargé en mémoire ou téléchargé à distance en mémoire. Les séquences d'instructions peuvent être des séquences d'instructions machine, ou encore des 20 séquences d'un langage de commande interprétées par l'unité de traitement au moment de leur exécution. Dans l'exemple non limitatif de la Fig. 15, le programme d'ordinateur PG est inscrit dans une mémoire de l'unité de contrôle UC 25 du dispositif DISP. Bien entendu, la description du procédé n'est pas limitée aux modes de réalisation et exemples décrits ci-dessus. En particulier, ce qui a été décrit pour un faisceau lumineux d'un projecteur PJ du véhicule est 30 appliqué simultanément à l'autre faisceau lumineux émis par le deuxième projecteur PJ du véhicule. De plus, on pourrait combiner les dispositifs d'ajustement mécanique et électronique pour ajuster le faisceau lumineux FX. 23 2927857 Enfin, bien entendu elle peut s'appliquer à des applications différentes de l'application véhicule automobile décrite. Ainsi, l'invention présente notamment les avantages suivants : 5 û Elle permet un fonctionnement lorsque le véhicule V considéré est entrain de rouler ; Elle est simple à mettre en oeuvre (du fait de l'utilisation de la transformée de Hough ou de capteur d'assiette, d'accélération pour la détection, et d'un ajustement mécanique et/ou électronique simple) ; ~o Elle est facilement intégrable dans un système d'éclairage et de signalisation tel qu'un projecteur ou un feu (software/hardware) sans implantation contraignante sur la carrosserie d'un véhicule ; Elle prend très peu de temps en terme CPU (pour l'exécution des étapes du procédé décrit) et donc se fait très rapidement de sorte 15 qu'un conducteur d'un véhicule croisant VC n'a pas le temps d'être ébloui ; Elle représente un moindre coût en utilisant des composants standard (caméra, dispositif optomécanique) ; Elle permet de détecter à l'avance une caractéristique déterminée 20 d'une route, grâce à la transformée de Hough ou l'analyse des variations d'un faisceau lumineux croisant FX2 ; Elle permet un fonctionnement en temps réel, puisque la détection d'une caractéristique déterminée d'une route se fait au fur et à mesure de l'acquisition d'image par la caméra CAM et/ou du 25 changement d'assiette du véhicule considéré V ; Toutes les étapes du procédé décrit ci-dessus sont effectuées sur une séquence d'images acquises I par la caméra CAM (dans le cas du mode de réalisation utilisant la caméra) et ce en temps réel, c'est-à-dire que l'ensemble des étapes ne prennent pas plus de 1/30 seconde 30 dans l'exemple de 30 images par seconde acquises par la caméra CAM ; et Elle permet une détection d'un changement rapide de pente d'une route due à une irrégularité de celle-ci, changement de pente rapide 24 2927857 qui n'est pas détecté par les systèmes de correction d'assiette communément utilisés dans un véhicule V, ces derniers utilisant des capteurs d'assiette générant des signaux qui sont par la suite filtrés pour ne pas détecter les défauts de revêtements d'une route et qui ne 5 permettent donc pas de réagir de manière anticipée lorsqu'une irrégularité différente est présente. 25 REVENDICATIONS 1. Procédé d'ajustement d'un faisceau lumineux (FX) émis par un projecteur (PJ) pour véhicule automobile (V), le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une route (RT), comportant les étapes de : détection d'une caractéristique déterminée (C) d'une route (RT) 10 sur laquelle se déplace le véhicule (V) ; et ajustement du faisceau lumineux (FX) en fonction de ladite détection. 2 Procédé d'ajustement selon la revendication 1, selon lequel la 15 caractéristique déterminée (C) est un marquage signalétique. 3. Procédé d'ajustement selon la revendication précédente, selon lequel la détection se base sur un traitement d'images acquises (I) d'un environnement du véhicule (V) utilisant la transformée de 20 Hough. 4. Procédé d'ajustement selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel la détection se base en outre sur une corrélation entre la détection d'un marquage signalétique et un 25 changement d'assiette du véhicule (V). 5. Procédé d'ajustement selon la revendication précédente 1, selon lequel la caractéristique déterminée (C) est une irrégularité de la route (RT). Procédé d'ajustement selon la revendication précédente, selon lequel la détection se base sur une détection de variations d'un faisceau lumineux (FX2) généré par un véhicule croisant (VC). 30 6 26 2927857 7. Procédé d'ajustement selon l'une quelconque des revendications précédentes 5 ou 6, selon lequel la détection se base en outre sur une corrélation entre les variations du faisceau lumineux (FX2) généré par un véhicule croisant (VC) et un changement d'assiette 5 du véhicule (V). 8. Procédé d'ajustement selon l'une quelconque des revendications précédentes 5 à 7, selon lequel la détection se base en outre sur une fréquence (FQ) d'apparition d'une irrégularité de la route (RT). Procédé d'ajustement selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel la détection se base sur un changement d'assiette du véhicule (V). 15 10. Procédé d'ajustement selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel le faisceau lumineux (FX) est émis par une pluralité de sources de lumière (LED, STD) et l'ajustement se fait en éteignant une partie de ces sources de lumière (LED). 20 11. Procédé d'ajustement selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel l'ajustement du faisceau lumineux (FX) se fait en modifiant l'orientation du projecteur (PJ). 12. Dispositif (DISP) d'ajustement d'un faisceau lumineux (FX) émis 25 par un projecteur (PJ) pour véhicule automobile (V), le véhicule automobile pouvant se déplacer sur une route (RT), comportant : un dispositif de détection (CAM, CAPTAS, CAPT_AC) d'une caractéristique déterminée (C) d'une route (RT) sur laquelle se déplace le véhicule (V) ; et 30 un dispositif d'ajustement (UC+O_MECA) du faisceau lumineux (FX) en fonction de ladite détection. 13. Produit programme (PG) d'ordinateur comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement 27 2927857 d'information, l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 11.