FR 2926770 A1 20090731 FR 0850500 A 20080128 1 Procédé d'aide au décollage d'un véhicule automobile équipé d'une boîte de vitesses manuelle par régulation de régime et dispositif associé [0001]. L'invention concerne un procédé d'aide au décollage d'un véhicule automobile par régulation de régime. L'invention a notamment pour but d'améliorer l'agrément de conduite lors des décollages du véhicule. Par � décollage �, on entend une situation de vie dans laquelle le véhicule entre en mouvement pour passer d'une vitesse nulle à une vitesse non nulle. [0002]. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse io avec les véhicules équipés d'une boîte de vitesses manuelle reliée au moteur par l'intermédiaire d'un embrayage. [0003]. On considère que pour un tel véhicule, la phase de décollage se produit lorsque, le rapport de première ou deuxième étant engagé, l'embrayage est en phase de glissement en vue de sa fermeture pour 15 effectuer un accouplement entre l'arbre du moteur et l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, la pédale d'embrayage étant alors en phase de remontée et/ou lorsque la vitesse de ce véhicule est inférieure à une valeur seuil, par exemple 15km/h. [0004]. Pour des raisons de consommation, la tendance actuelle est 20 d'équiper de petits moteurs des véhicules lourds ce qui rend délicat les décollages de tels véhicules. [0005]. En effet, lors d'un décollage, la volonté d'accélération du conducteur détectée par l'enfoncement de la pédale d'accélérateur est transformée en une consigne de couple via une calibration appelée 25 cartographie de décollage qui fournit une valeur de couple en fonction d'un enfoncement de la pédale d'accélérateur. Cette cartographie de décollage est très raide, et fournit pour un faible enfoncement de pédale une forte consigne de couple afin d'éviter au moteur de caler. [0006]. Ensuite, dès que le véhicule passe dans une phase hors 30 décollage, l'enfoncement de la pédale est transformé en une consigne de 2 couple par une deuxième cartographie, appelée cartographie hors décollage, qui est plus progressive que la cartographie de décollage. [0007]. On considère que le véhicule se trouve dans une phase hors décollage lorsqu'il se trouve dans une situation de vie autre que celle du décollage, en particulier lorsqu'il se trouve déjà en mouvement et présente une vitesse supérieure à un seuil, par exemple 15km/h, et/ou que son embrayage est fermé. [0008]. La figure 1 montre ainsi le schéma de principe de la stratégie de commande selon l'état de la technique permettant de transformer Io l'enfoncement E de la pédale 2 en une consigne de couple transmise au moteur 4, ce moteur 4 étant relié à un ensemble 6 formé notamment par la boîte de vitesses et les roues du véhicule via un embrayage 5. [0009]. Les stratégies de commande lorsque le véhicule est en phase de décollage et lorsque le véhicule est en phase hors décollage sont 15 respectivement représentées dans la partie haute et basse de la figure. [00010]. Plus précisément, dans la phase de décollage, lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à une valeur seuil, par exemple 15km/h et/ou que l'embrayage 5 est en phase de glissement, le module 3.1 reçoit un signal correspondant à l'angle d'enfoncement E de la pédale 1 et fournit une 20 consigne de couple au moteur 4 en fonction notamment de cet angle d'enfoncement E de la pédale 1. La cartographie du module 3.1 est telle que pour un enfoncement de la pédale faible un couple moteur suffisant pour faire décoller le véhicule et pour éviter au moteur de caler est généré. [00011]. Dans la phase hors décollage, lorsque la vitesse du véhicule est 25 supérieure à la valeur seuil et/ou que l'embrayage 5 est fermé de manière à assurer un accouplement entre l'arbre du moteur 4 et l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, le module 3.2 hors décollage, qui présente une cartographie plus progressive que la cartographie du module 3.1, reçoit un signal correspondant à l'angle d'enfoncement E de la pédale 1 et fournit une 30 consigne de couple au moteur 4 en fonction notamment de cet angle d'enfoncement de la pédale 1, et/ou du rapport de vitesse engagé, et/ou du régime moteur. 3 [00012]. Pour un enfoncement de la pédale d'accélérateur 1 donné, le module 3.1 fournit donc une consigne de couple C beaucoup plus élevée que celle fournie par le module 3.2. [00013]. Avec ce type de stratégie, les décollages du véhicule avec brio sont garantis par la cartographie de consigne de couple au décollage. Ainsi lorsque le véhicule se trouve à l'arrêt, au feu rouge par exemple, un faible enfoncement de la pédale va générer une consigne de couple moteur très importante ce qui va permettre un décollage dynamique. [00014]. En revanche, cette stratégie rend les petits décollages de véhicule io dans un bouchon par exemple ou lors de manoeuvres pour se garer très difficiles car le conducteur manque de progressivité lors de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur. [00015]. Le moteur a alors tendance à monter trop en régime car le conducteur a des difficultés à doser l'enfoncement de la pédale 1. En effet, 15 lors de la mise en oeuvre de certaines stratégies connues, 1 à 3% d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 1 peut engendrer un régime moteur compris entre 3000 et 3500 tours/min. Dans le cas extrême inverse, le moteur a tendance à caler car le conducteur a tendance à appuyer trop faiblement sur la pédale pour éviter un emballement du moteur. 20 [00016]. II existe donc le besoin d'un procédé qui aide le conducteur à doser facilement le couple de consigne à transmettre au calculateur moteur lors d'une phase de décollage du véhicule pour éviter le calage ou l'emballement du moteur. [00017]. L'invention comble ce besoin en transformant dans un premier 25 temps l'enfoncement de la pédale d'accélérateur en une consigne de régime (et non plus en une consigne de couple). Cette consigne de régime est ensuite transmise à un régulateur de régime qui génère alors une consigne de couple moteur, de manière que le moteur présente un régime sensiblement égal à ladite consigne de régime moteur. 30 [00018]. A cet effet, le régulateur de régime compare le régime réel du moteur à la consigne de régime fournie par la calibration et génère une 4 consigne de couple permettant de compenser la différence entre ces deux régimes. Le régulateur de régime peut être du type PID, PI, ou autre... [00019]. Le régulateur de régime génère ainsi le couple juste nécessaire pour maintenir la consigne de régime, ce qui permet de ne pas caler et de ne pas faire filer le régime moteur. [00020]. Ainsi, le conducteur n'a plus besoin de faire varier la position de la pédale d'accélérateur lorsqu'il remonte progressivement la pédale d'embrayage lors d'un décollage. [00021]. En effet, le conducteur a juste besoin d'appuyer légèrement sur la io pédale au début du décollage (pour donner une consigne de régime faible) et ensuite rester à un enfoncement constant, le régulateur de régime générant alors la consigne de couple en fonction l'effort résistant pour que le moteur présente le régime de consigne demandé. [00022]. Dans un exemple, 1 à 3% d'enfoncement de la pédale engendre 15 un régime moteur compris entre 1000 et 1500 tours/min, soit un régime 2 à 3 fois moins important que celui observable avec les stratégies connues. [00023]. Dès que l'embrayage est fermé, c'est-à-dire que l'arbre moteur est accouplé avec l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, et/ou que la vitesse du véhicule dépasse un certain seuil, la volonté conducteur est de préférence de 20 nouveau transformée directement en une consigne de couple par la � cartographie hors décollage �, comme auparavant. [00024]. L'invention ne nécessite aucune modification du moteur ou de ses composants. Elle repose uniquement sur la modification du calculateur assurant la commande du moteur. 25 [00025]. L'invention concerne donc un procédé d'aide au décollage d'un véhicule comportant une pédale d'accélérateur ainsi qu'un moteur thermique relié à une boîte de vitesses manuelle caractérisé en ce qu'en à un appui sur la pédale d'accélérateur, on fournit une consigne de régime en fonction d'au moins un paramètre choisi parmi l'angle d'enfoncement de la pédale 30 d'accélérateur, la vitesse de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, et le rapport de vitesse enclenché, on transmet cette consigne de régime à un régulateur de régime, et on fournit, via ce régulateur de régime, une consigne de couple au moteur thermique de manière que le moteur présente un régime sensiblement égal à cette consigne de régime. [00026]. Selon une mise en oeuvre, ladite consigne de régime est fournie 5 par une consigne de cartographie. [00027]. Selon une mise en oeuvre, la consigne de régime est la somme d'un régime de ralenti du véhicule et d'une valeur de régime intermédiaire issue d'une cartographie qui est fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur. io [00028]. Le procédé selon l'invention est de préférence mis en oeuvre lorsque le véhicule présente une vitesse inférieure à une valeur seuil. [00029]. Selon une mise en oeuvre, la valeur seuil vaut 15km/h. [00030]. Le moteur étant relié aux roues par l'intermédiaire d'un embrayage, le procédé selon l'invention est mis en oeuvre de préférence 15 lorsque l'embrayage est en phase de glissement. [00031]. Selon une mise en oeuvre, pour fournir la consigne de couple, le régulateur de régime compare, dans une boucle de régulation, le régime de consigne avec le régime du moteur mesuré par le calculateur moteur et fournit une consigne de couple de sorte que la différence entre ces deux 20 régimes soit la plus faible possible. [00032]. Selon une mise en oeuvre, la boucle de régulation est de type PID (Proportionnel Intégral Dérivé). [00033]. Selon une mise en oeuvre, lorsque la vitesse du véhicule est supérieure à la valeur seuil, on fournit directement, via une cartographie de 25 consigne de couple, une consigne de couple au moteur en fonction d'un ou plusieurs paramètres d'entrée choisis parmi les suivants : l'angle d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, la vitesse de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, et le rapport de vitesse enclenché. 6 [00034]. L'invention concerne en outre un dispositif d'aide au décollage d'un véhicule, destiné à être intégré à l'intérieur d'un véhicule comportant une pédale d'accélérateur pour commander l'accélération du véhicule ainsi qu'un moteur thermique relié à une boîte de vitesses manuelle caractérisé en ce qu'il comporte : - un module de cartographie du régime moteur destiné à fournir une consigne de régime en fonction d'un ou plusieurs paramètres d'entrée choisis parmi les suivants : l'angle d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, la vitesse de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, et le io rapport de vitesse enclenché, et - un régulateur de régime destiné à recevoir la consigne de régime fournie par le module de cartographie et à fournir une consigne de couple au moteur thermique, de manière que le moteur présente un régime sensiblement égal au régime de consigne. 15 [00035]. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures ne sont données qu'à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention. Elles montrent : [00036]. Figure 1 (déjà décrite) : une représentation schématique de la 20 stratégie de commande selon l'état de la technique permettant de transformer l'enfoncement de la pédale d'accélérateur en une consigne de couple moteur ; [00037]. Figure 2: une représentation schématique de la stratégie de commande selon l'invention permettant de transformer l'enfoncement de la 25 pédale d'accélérateur en une consigne de couple moteur ; [00038]. Figure 3 : une représentation détaillée du module de cartographie selon l'invention transformant l'enfoncement de la pédale d'accélérateur en une consigne de régime moteur. [00039]. Les éléments identiques conservent la même référence d'une 30 figure à l'autre. 7 [00040]. La figure 2 montre un schéma de la stratégie de commande selon l'invention permettant de transformer l'enfoncement E de la pédale 1 d'accélérateur traduisant la volonté d'accélération du conducteur en une consigne de couple C transmise au moteur 4, ce moteur 4 étant relié à l'ensemble 6 formé par la boîte de vitesses et les roues via l'embrayage 5. [00041]. Les stratégies de commande lorsque le véhicule est en phase de décollage et lorsque le véhicule est en phase hors décollage sont respectivement représentées dans la partie haute et basse de la figure. [00042]. Plus précisément, dans la phase de décollage du véhicule, lorsque io la vitesse du véhicule est inférieure à une valeur seuil valant par exemple 15km/h et/ou que l'embrayage 5 (représenté par ses deux disques écartés l'un de l'autre) est en phase de glissement, le module 7.1 fournit une consigne de régime Wcons en fonction d'un ou plusieurs des paramètres suivants : l'enfoncement E de la pédale 1, la vitesse d'enfoncement de la 15 pédale 1 et le rapport de vitesse enclenché. [00043]. Cette consigne de régime Wcons est transmise à un régulateur de régime 9 qui fournit une consigne de couple C au calculateur moteur permettant au moteur 4 d'atteindre le régime de consigne Wcons. A cet effet, le régulateur 9 prélève la mesure du régime moteur Wmes indiquée par le 20 calculateur du moteur 4 et la compare avec la valeur du régime de consigne Wcons. Le régulateur 9 fournit ensuite le couple de consigne C qui permet de compenser la différence entre ces deux régimes Wcons et Wmes, autrement dit un couple de consigne C qui permet d'annuler la différence entre les deux régimes Wcons et Wmes. 25 [00044]. La boucle de régulation utilisée pour compenser la différence entre les régimes de consigne et réel Wcons et Wmes est de préférence de type PID (Proportionnel, Intégral et Dérivé) mais elle pourrait aussi être de type P, PI ou PD, ou autre. [00045]. De préférence, la consigne de régime Wcons est la somme d'un 30 régime de ralenti Wral et d'une valeur Wint d'offset de régime issue d'une cartographie 13 qui dépend de l'enfoncement E de la pédale d'accélérateur 1. L'allure de la cartographie est linéaire ou parabolique. 8 [00046]. Ainsi, comme montré sur la figure 3, une cartographie 13, linéaire ou parabolique, fournit une valeur Wint d'offset de régime en fonction de l'enfoncement E de la pédale. La valeur Wint est ajoutée à la consigne Wral de régime de ralenti au moyen d'un module d'addition 14 afin d'obtenir la consigne de régime Wcons qui sera appliquée en entrée du régulateur 9. [00047]. Dans la phase hors décollage, lorsque la vitesse du véhicule est supérieure à la valeur seuil et/ou que l'embrayage 5 représenté en noir est fermé (ses deux disques étant alors collés l'un contre l'autre) de sorte que l'arbre du moteur 4 est accouplé avec l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, Io le module 3.2 identique au module 3.2 de la figure 1 reçoit un signal correspondant à l'enfoncement E de la pédale 1 et fournit directement une consigne de couple C en fonction d'un ou plusieurs des paramètres suivants : l'enfoncement de la pédale, la vitesse d'enfoncement de la pédale et le rapport de vitesse enclenché. Cette consigne de couple C est transmise 15 au calculateur du moteur 4. 30 REVENDICATIONS 1. Procédé d'aide au décollage d'un véhicule comportant une pédale d'accélérateur (1) ainsi qu'un moteur thermique (4) relié à une boîte de vitesses manuelle caractérisé en ce qu'en à un appui sur la pédale d'accélérateur (1), on fournit une consigne de régime (Wcons) en fonction d'au moins un paramètre choisi parmi l'angle d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (1), la vitesse de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur (1), et le rapport de vitesse enclenché, on transmet cette consigne de régime io (Wcons) à un régulateur de régime (9), et on fournit, via ce régulateur de régime (9), une consigne de couple (C) au moteur thermique (4) de manière que le moteur (4) présente un régime (Wmes) sensiblement égal à cette consigne de régime (Wcons). 15 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite consigne de régime (Wcons) est fournie par une consigne de cartographie. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la consigne de régime (Wcons) est la somme d'un régime de ralenti (Wr) du 20 véhicule et d'une valeur de régime intermédiaire (Wint) issue d'une cartographie (13) qui est fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur (E). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il 25 est mis en oeuvre lorsque le véhicule présente une vitesse inférieure à une valeur seuil. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la valeur seuil vaut 15km/h. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, le moteur (4) étant relié aux roues par l'intermédiaire d'un embrayage (5), il est mis en oeuvre lorsque l'embrayage (5) est en phase de glissement. 10 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que pour fournir la consigne de couple (C), le régulateur de régime (9) compare, dans une boucle de régulation, le régime de consigne (Wcons) avec le régime (Wmes) du moteur (4) mesuré par le calculateur moteur et fournit une consigne de couple (C) de sorte que la différence entre ces deux régimes (Wcons, Wmes) soit la plus faible possible. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la boucle de régulation est de type PID (Proportionnel Intégral Dérivé). 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lorsque la vitesse du véhicule est supérieure à la valeur seuil, on fournit directement, via une cartographie (3.2) de consigne de couple, une consigne de couple au moteur (4) en fonction d'un ou plusieurs paramètres d'entrée choisis parmi les suivants : l'angle d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (1), la vitesse de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur (1), et le rapport de vitesse enclenché. 10. Dispositif d'aide au décollage d'un véhicule, destiné à être intégré à l'intérieur d'un véhicule comportant une pédale d'accélérateur (1) pour commander l'accélération du véhicule ainsi qu'un moteur thermique (4) relié à une boîte de vitesses manuelle caractérisé en ce qu'il comporte : - un module de cartographie (7.1) du régime moteur destiné à fournir une consigne de régime (Wcons) en fonction d'un ou plusieurs paramètres d'entrée choisis parmi les suivants : l'angle d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (1), la vitesse de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur (1), et le rapport de vitesse enclenché, et - un régulateur de régime (9) destiné à recevoir la consigne de régime fournie par le module de cartographie (7.1) et à fournir une consigne de couple (C) au moteur thermique (4), de manière que le moteur (4) présente un régime (Wmes) sensiblement égal au régime de consigne (Wcons).