FR 2931395 A1 20091127 FR 0853290 A 20080521 i Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de suspension pour un mobile se déplaçant dans un milieu. Le mobile peut être un véhicule à roues circulant sur une surface dure, un véhicule de type glisseur circulant sur une surface dans un milieu relativement souple comme de la neige ou de l'eau ou un bateau circulant à la surface de l'eau ou encore un avion se déplaçant dans l'air. Etat de la technique Il existe déjà des dispositifs de suspension dédoublant les 10 moyens d'appui, par exemple des motocyclettes dont les roues avant sont dédoublées et qui s'inclinent pour la prise d'un virage. Mais ce moyen de suspension dédoublée n'assure pas une bonne stabilité dynamique au véhicule. L'art antérieur connaît déjà des dispositifs permettant de 15 dédoubler latéralement des moyens de déplacement du type roue, roulette, lame, ski, aile ou flotteur, à l'aide d'un double parallélogramme déformable comportant une pluralité d'articulations autorisant une variation de l'angle de chaque coin. En particulier, on connaît la demande de brevet 20 WO 2006/130007 ayant pour objet un dispositif de stabilisation pour véhicule inclinable comprenant au moins trois roues. La structure articulée du double parallélogramme comprend notamment un balancier transversal, des amortisseurs, un double levier articulé ainsi qu'un cylindre d'inclinaison hydraulique. 25 Ce dispositif bien que résultant d'une élaboration complexe ne peut pas être stable à l'état dynamique car les déplacements des points d'appuis des roues issues du dédoublement latéral, provoqués par l'inclinaison du moyen de locomotion, qui constituent des éléments fondamentaux pour la détermination de l'équilibre du déplacement, n'ont pas 30 été pris en considération pour le calcul des éléments de la structure. D'autres dispositifs destinés au dédoublement latéral des moyens de déplacement de véhicules inclinables ont également fait l'objet de publications. Les défauts d'équilibre et de stabilité dus au dédouble-ment articulé se traduisent le plus souvent par une sur - inclinaison des 35 moyens de locomotion dans les virages. Afin de palier à ces défauts, nombre de recherches ont été orientées vers des solutions mécaniques ou électroniques destinées à la régulation de l'amplitude de la déformation de la structure articulée mais aucune publication ne fait référence à la recher- 2 che d'un équilibre induit par la configuration des trajectoires de déplace-ment des points d'appuis, résultant d'une organisation géométrique des axes des articulations d'un dispositif présentant une structure de double parallélogramme déformable à deux balanciers. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un dispositif de suspension dédoublant latéralement les moyens d'appui sur le milieu solide, liquide ou gazeux, pour assurer à l'état statique et dynamique, l'équilibre du mobile, inclinable en déplacement sur une surface solide ou liquide ou dans un milieu gazeux ou liquide et notamment d'augmenter et d'optimiser l'équilibre du mobile inclinable à l'état statique et à l'état dynamique, en augmentant les points de contact avec la surface ou le milieu sur ou dans lequel se déplace le mobile. L'invention a notamment pour but de développer un dispo- sitif de suspension avec dédoublement des moyens d'appui qui peuvent être des moyens de type roue, ligne de roulettes, chenille, lame, ski, aile, ensemble de pales, aileron ou flotteur. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de 20 suspension dont les moyens d'appui sont dédoublés latéralement, ce dis-positif étant caractérisé en ce qu'il comprend A- un support de base recevant la charge, B- deux supports latéraux prenant appui sur le milieu et constituant les moyens d'appui dédoublés, 25 C- un mécanisme reliant le support de base à chacun des supports latéraux et formés de deux ensembles articulés, chaque ensemble articulé ayant un balancier à deux bras faisant entre eux un angle obtus différent de 180°, les bras étant réunis à un pivot central et terminés chacun 30 par un pivot latéral, le pivot central étant relié au support de base et les pivots latéraux chacun à un support latéral, * les deux pieds des pivots centraux des deux ensembles étant si-tués sur une droite de base du support de base, 35 * les deux pivots latéraux homologues, des deux ensembles étant situés sur une droite auxiliaire du support latéral correspondant, 3 * la droite de base et les droites auxiliaires étant parallèles à une direction, * les axes des pivots sont parallèles et forment avec la direction, un angle différent de 90°, les axes des pivots centraux des deux ensemble articulés définissant le plan médian et les axes des pivots latéraux définissant un plan auxiliaire, * le plan médian et les plans auxiliaires étant parallèles et le mou- vement d'inclinaison imprimé par le support de base au plan médian entraînant l'inclinaison des plans auxiliaires et des sup- ports auxiliaires, les angles optimum définissant le dispositif de suspension sont a = 32,79° 13 = 149,70°. Ainsi, la structure du dispositif de suspension défini de ma- nière générale ci-dessus, se déforme en cas d'inclinaison de façon que l'un des plans auxiliaires avance/recule par rapport au plan de base pendant que l'autre plan auxiliaire recule/avance par rapport au plan de base, le plan de base se rapprochant/ s'éloignant d'un plan auxiliaire pendant qu'il s'éloigne/se rapproche réciproquement de l'autre plan auxiliaire. La structure décrite ci-dessus permet d'améliorer l'équilibre du mobile, inclinable en déplacement et lui donner des caractéristiques 25 dynamiques ou modératrices. Pour un véhicule de locomotion terrestre comprenant des moyens de déplacement pouvant être notamment constitués par des roues, des lignes de roulettes, des chenilles, des lames, des skis, le dé-doublement latéral desdits moyens de déplacement articulés selon 30 l'invention permet notamment d'optimiser l'adhérence, les capacités de freinage, le contrôle du dérapage et la stabilité latérale. Pour des véhicules à locomotion maritime, le dédoublement latéral des flotteurs ou ailerons articulés selon le dispositif de l'invention permet d'augmenter la stabilité de route et la manoeuvrabilité. 35 Pour les véhicules à locomotion aérienne, le dédoublement latéral des ailes ou des ensembles de pales articulés selon l'invention per-met d'augmenter la manoeuvrabilité tout en réduisant les risques de décrochage de la voilure. 4 Avantageusement, les balanciers de la structure sur laquelle sont montés les moyens de déplacement peuvent être organisés selon deux configurations différentes : - Pour diminuer l'énergie potentielle du moyen de locomotion, une confi- guration � modératrice � dans laquelle les sommets des triangles isocèles formant les balanciers sont orientés vers le bas de façon à ce que les côtés des triangles isocèles prennent la forme d'un "V", abaissant le centre de gravité du support lors de la déformation de la structure. - Pour augmenter l'énergie potentielle du moyen de locomotion, une configuration � dynamisante � dans laquelle les sommets des triangles isocèles formant les balanciers sont orientés vers le haut de façon à ce que les côtés latéraux des triangles isocèles prennent la forme d'un accent circonflexe, relevant le centre de gravité de la base centrale lors de la déformation de la structure. De manière préférentielle, pour un gain de souplesse de ré-action, notamment dans le cas où le moyen de locomotion est un cycle, le dédoublement latéral de la roue avant et/ou de la roue arrière est organisé selon la configuration � modératrice � de la structure. Toujours de manière préférentielle, pour un gain de nervosi- té de réaction, notamment dans le cas où le moyen de locomotion est un patin à roulettes en ligne, le dédoublement latéral de la ligne de roulettes est organisé selon la configuration � dynamisante � de la structure. Avantageusement, les axes des balanciers peuvent être con-figurés selon deux orientations distinctes : - pour améliorer la rigidité directionnelle du moyen de locomotion, les axes des articulations sont orientés vers le bas et vers l'arrière du moyen de locomotion. - pour améliorer la souplesse directionnelle du moyen de locomotion, les axes des articulations sont orientés vers le bas et vers l'avant du moyen de locomotion. Bien évidemment, dans le cas où notamment le moyen de locomotion inclinable est un cycle, les axes de rotation de la structure sont orientés vers l'arrière et vers le bas lorsque les roues dédoublées sont situées sur l'arrière du cycle. A l'inverse, les axes de rotation de la struc- ture sont orientés vers l'avant et vers le bas lorsque les roues dédoublées sont situées sur l'avant du cycle. Le dédoublement latéral articulé des moyens de déplace-ment permet d'augmenter les points de contact avec la surface ou le mi-lieu. L'invention concerne particulièrement un procédé pour dé- 5 terminer les angles optimum d'inclinaison de l'axe d'articulation a et de l'angle d'ouverture R du balancier, sachant que la valeur algébrique de chacun de ces angles n'intervient pas, la valeur algébrique dépendant uniquement du sens de déplacement du mobile pour l'angle a d'inclinaison du pivot et du plan de projection de référence utilisé pour le calcul, dans le cas de l'angle du balancier. Ce procédé de détermination des angles a et 13, optimum, est caractérisé en ce qu'on projette selon une vue verticale, le cercle décrit par les extrémités du balancier sur un plan horizontal de référence et on trace le triangle de chasse dont la base est constituée par la projection de deux articulations d'extrémité du balancier et dont le sommet est le point de chasse virtuel choisi, ce triangle étant un triangle rectangle isocèle, et on définit le couple d'angle a et pour que la projection des extrémités du balancier dans ce plan horizontal de référence, pour le pivotement du balancier autour de son axe, corresponde à des trajectoires dans le plan ho- rizontal qui restent à l'intérieur des côtés du triangle de chasse virtuel, côté passant par le sommet et la projection des extrémités du balancier en position neutre, cette détermination se faisant par approximations successives en modifiant l'un des angles a ou 13, l'autre a ou (3 restant fixe ou par une défini- tion trigonométrique des angles a et et résolution des deux équations en a eten(3. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés dans les dessins an-30 nexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma en perspective du principe du dispositif de suspension selon l'invention, - la figure 2 est une vue de côté schématique du dispositif de suspension mettant en évidence certains angles, 35 - les figures 3A, 3B sont des vues de face de deux dispositions de balancier, - les figures 4A, 4B sont des vues suivant l'axe de pivotement de deux balanciers avec un angle positif et un angle négatif dans un plan 6 perpendiculaire à l'axe de pivotement mettant en évidence l'angle entre les deux branches du balancier, - les figures 5A, 5B sont respectivement une vue de côté d'un système de suspension en mode dynamique, pour le balancier non pivoté et le balancier pivoté, - les figures 6A, 6B sont deux vues de face correspondant aux figures 5A, 5B, - les figures 7A, 7B sont des vues du balancier dans un plan perpendiculaire à son axe de pivotement, correspondant aux figures 5A, 5B, - les figures 8A, 8B sont des vue des côté d'un système de suspension en mode modérateur, avec le balancier non pivoté et le balancier pi-voté, - les figures 9A, 9B sont des vues de face correspondant aux figu- 15 res 8A, 8B, - les figures 10A, 10B sont des vues du balancier des figures 8A, 8B dans un plan perpendiculaire à l'axe de pivotement du balancier, - la figure 11 est un schéma vu de face de la cinématique des points d'appui appliqué à la détermination des angles a et t équilibrant le 20 dispositif de suspension selon l'invention, - les figures 12.1-12.7 sont des vues schématiques des différentes étapes de détermination des angles a et du système de suspension, - la figure 12.8 est un exemple d'un balancier dont les bras forment 25 un angle différent de l'angle optimum, - les figures 13A, 13B sont des vues en perspective d'un patin à roulettes équipé d'un dispositif de suspension selon l'invention, en position droite et en position de virage, - les figures 14A, 14B sont des vues en perspectives d'un catamaran 30 en position droite et en position inclinée, - les figures 15A, 15B montrent un avion à deux ailes muni d'un dispositif de suspension selon l'invention, - la figure 16 est une vue en perspective d'un cycle dont la roue avant est dédoublée avec un dispositif de suspension selon l'invention, 35 - la figure 17 est une vue en perspective arrière de la figure 16, - la figure 18 et le tableau qui la complète montrent les différents types de trajectoire des points d'appui selon l'orientation de l'axe des pivots et la forme du balancier. 7 Description de modes de réalisation de l'invention Le principe général de l'invention sera décrit ci-après en référence à la figure 1. L'invention concerne un dispositif de suspension d'un mo- bile, pris au sens général et se déplaçant dans un milieu. Il peut s'agir d'un mobile terrestre se déplaçant sur une surface telle qu'une route. Le mobile peut être un véhicule tel qu'un vélo, une moto ou encore un patin à roulettes. Il peut également s'agir d'un mobile se déplaçant sur l'eau sous la forme d'un bateau de type catamaran, quel que soit son mode de pro- pulsion, à voiles ou à moteur. Il peut également s'agir d'un aéronef muni de surfaces de sustentation c'est-à-dire des ailes. Le mobile se compose d'un support de base 1 recevant la charge à transporter. Ce support de base est figuré par une surface rectangulaire. Le support de base 1 est porté dans le milieu ou sur la sur- face de sustentation par deux supports latéraux 2, de fonction symétrique. L'un des deux supports latéraux 2 est également figuré par une surface rectangulaire schématisant un patin. L'autre n'est pas représenté par ne pas compliquer le dessin. Il peut s'agir comme déjà indiqué ci-dessus, de patins, d'organes de roulement tels que des roues, des éléments de roule- ment au sens général ou encore des coques de catamaran ou des ailes d'avion. Ces supports latéraux 2 prennent appui sur le milieu. Le support de base 1 est relié à chacun des supports latéraux 2 par un mécanisme constitué d'au moins deux ensembles articulés 3, fonctionnant en parallèle. Chaque ensemble articulé 3 est composé d'un balancier 31 à deux bras 31a, 31b, symétriques, faisant entre eux un angle obtus (3 différent d'un angle plat (180°). Les deux bras 31a, 31b sont reliés par une articulation 32 à un pivot central 33 relié au support de base 1 ; les deux pieds des pi- vots 33 sont alignés suivant la direction de référence (d), l'axe XoXo sur le support de base 1 ; ils sont parallèles et contenus dans un plan dit médian PM. Les pivots 33 font un angle a par rapport à la direction (d) de l'axe XoXo. Les extrémités des branches 31a, b du balancier 31 sont également reliées par des articulations 35 à des pivots 36 portés par chaque support latéral 2. Les pieds des pivots 36 des articulations 35 sont 8 solidaires du support latéral 2 et alignés suivant l'axe X1X1 parallèle à la direction (d) ; ils sont contenu dans un plan dit latéral (PL). Il en est de même de l'autre support latéral 2 non représenté. Les articulations 35 sont inclinées par rapport à la direction X1X1 suivant l'angle a de sorte que les pivots 33, 36 sont tous parallèles et font un angle a par rapport à la direction (d) (XoXo, XIX1). Dans cette description, les articulations 32, 35 sont schématiquement des manchons et les pivots sont des axes 33, 36, mais l'inverse est également possible. Il convient de remarquer que si dans l'exemple présenté, les angles a et sont considérés comme des angles positifs, il est également possible d'avoir des angles a, négatifs et aussi des combinaisons d'angles a et positifs et négatifs en fonction de la dynamique à donner au dispositif de suspension. Sauf cas exceptionnel pour une application très particulière, la structure est symétrique par rapport au plan médian PM contenant les pivots 33 et les balanciers 31 sont identiques. Les balanciers 3 tels que représentés sont la réduction de balanciers de forme quelconque comme cela sera expliqué ci-après. Distinctement, chacun des balanciers 3, figuré schématiquement, est conte-nu dans un plan PP perpendiculaire à l'axe 33. Mais pour des raisons d'organisation pratique, les bras 31a, 31b, réels, ne sont pas nécessaire-ment contenus dans un tel plan : il faut seulement que leur projection dans ce plan, dans la direction de l'axe 33 donne deux bras 31a, 31b identiques, faisant entre eux l'angle R. Il en est de même des articulations 35 qui ne sont nécessairement dans ce plan PP mais peuvent être situées à un endroit quelconque sur l'axe du pivot 36 puisque la projection dans le plan PP suivant la direction des axes et pivots 33, 36 sera symétrique dans le plan PP. Ces différentes possibilités ne sont pas représentées à la figure 1. En d'autres termes, la fonction d'un deuxième balancier est liée uniquement à la conservation du parallélisme des plans PL et PM lors du pivotement ; la démonstration mathématique ou présentation schématique du dispositif se fera en référence à un seul balancier. Selon l'invention, les mouvements du support de base 1 et des supports latéraux 2 sont combinés par les deux mécanismes 3 ; les supports 2 se déplacent parallèlement au support de base 1 mais en se rapprochant ou s'en écartant différemment du plan médian PM suivant 9 l'angle de rotation des balanciers 31 autour de l'axe 33 : cela signifie aussi que les plans latéraux PL ne sont dans des positions symétriques par rapport au plan médian PM que si les balanciers 31 ne sont pas pivotés. Mais dès que les balanciers 31 sont pivotés d'un certain angle (8) autour de leur articulation/pivot 32, 33, cette disposition change et l'un des plans latéraux PL se rapproche du plan médian PM alors que l'autre PL s'en écarte. En d'autres termes, la symétrie est une symétrie de structure mais en fonctionnement, les supports latéraux 2 ou plans latéraux PL sont écartés différemment du plan médian suivant la rotation du balancier 31 autour de ses articulation 32 et pivot 33. Le choix des angles a et sera décrit ultérieurement. La figure 2 est une vue de côté du dispositif de la figure 1 montrant des angles a qui seront positifs ou négatifs suivant le sens VA ou VB de déplacement du mobile. 15 Les figures 3A, 3B montrent des vues de face d'un ensemble articulé 3 avec le balancier 31 dont les bras 31a, b forment une angle positif ou négatif. L'angle n'est pas exactement celui tracé aux figures 3A, 3B car ces figures sont des vues de face dans la direction (d) selon la figure 1 alors que l'angle est en réalité mesuré dans un plan PP per- 20 pendiculaire à l'axe d'articulation 33, 36, c'est-à-dire perpendiculaire à la direction des pivots 33, 36 comme cela est montré aux figures 4A, 4B. De façon générale et comme cela sera détaillé ultérieure-ment, la réaction de la suspension sera différente suivant l'orientation des angles a et R. 25 Pour faciliter les explications et selon l'orientation de la figure 2 dans l'hypothèse d'une circulation dans le sens de la flèche VA, l'axe 33, 36 sera dit � axe plongeant vers l'avant PAV � ; dans le cas de la circulation dans le sens VB, l'axe 33, 36 sera dit � axe plongeant vers l'arrière PAR �. 30 De façon analogue, - le balancier 31 dont les bras 31a, b sont dirigés vers le bas comme aux figures 3A, 4B sera appelé � balancier dynamisant Dy �, - dans le cas du balancier 31 dirigé vers le haut comme aux figu- res 3B, 4B, le balancier sera appelé � balancier modérateur Mo �. 35 Les effets des différentes combinaisons PAV, PAR avec Mo, Dy seront expliqués ultérieurement. i0 Les figures 5A-10B montrent la déformation du dispositif de suspension considéré de manière générale dans le cas d'une schématisation selon celle des figures 2 et 3A, 3B. Les figures 5A, 6A, 8A, 9A reprennent, à titre de comparai- son, la disposition des figures 2, 3A, 3B le dispositif de suspension étant en position neutre. Le plan médian PM est vertical et les deux supports latéraux sont appuyés en position verticale, par exemple sur un support horizontal tel que le sol. Lorsqu'en cours de fonctionnement, le dispositif de suspension est incliné, le balancier tourne autour de l'axe 33 et prend une position pivotée autour de cet axe 33. En vue de côté selon les figures 5B, 8B les deux bras 31a, b du balancier sont inclinés, si bien que l'une des articulations 35 est avancée et l'autre est reculée, mais ces articulations restant à la même hauteur par rapport au niveau du plan de déplacement. 15 En vue de face, selon les figures 6B, 9B, la suspension est inclinée et du fait de l'angle entre les bras, le plan médian PM n'est plus équidistant des deux articulations 35 mais se rapproche de l'une et s'écarte de l'autre. La figure 11 montre, de manière simplifiée, la disposition de 20 la suspension pour montrer comment déterminer les angles a et optimum. La partie supérieure de la figure 11 est une reprise, à titre de comparaison, de la disposition en vue de face de la suspension selon la figure 9A. La partie inférieure de la figure 11 mise en relation avec la par- 25 tie supérieure, montre le même pivotement du balancier par rapport à la position de référence, en présentant le l'axe vertical Z'eOeZe selon lequel on effectue la projection verticale nécessaire pour la recherche des angles a = 32,79° et = 149,70°. Dans ces conditions, les supports latéraux 2 sont disposés suivant un plan incliné. 30 La figure montre également le plan de déplacement horizontal passant par une origine O, suivant l'axe horizontal Y'OY, l'axe de mouvement X'OX étant perpendiculaire à l'axe Y'OY. Pour déterminer les angles a et 13, assurant le meilleur fonctionnement de la suspension, on projette, selon la figure 11, verticale- 35 ment, le balancier 31 et les articulations qu'il porte à ses extrémités 35 ainsi que son articulation centrale 32, sur le plan horizontal XeOeX'e. En position neutre, le plan PM étant vertical, si le balancier pivote autour de son axe, ses articulations 35 décrivent un cercle dans un 11 plan perpendiculaire à l'axe 33. Ce cercle, dans le plan PP incliné par rapport à un plan horizontal se projette selon une ellipse sur le plan horizontal XeOeYe. Cette ellipse a pour centre 0E. Le balancier se projette lui-même sous la forme d'un triangle dont les extrémités 35P se situent sur l'ellipse puisque les bras du balancier sont les rayons du cercle se projetant suivant une ellipse. En se référant au plan horizontal de projection selon la figure 12-1, la condition de fonctionnement optimum choisie selon l'invention consiste à respecter un triangle de chasse virtuel de sommet Pv. Le triangle Pv, B, C est un triangle rectangle isocèle dont le sommet Pv est le point de chasse virtuel de la flèche de l'essieu. La condition à remplir selon l'invention est que les projections des extrémités 35 du balancier lorsque le balancier pivote autour de son axe d'articulation 33 restent à l'intérieur des deux côtés à 45° de ce triangle, c'est-à-dire à l'intérieur des droites BPv et CPv. Le calcul des angles a et se fait par une analyse trigonométrique. Ce calcul sera détaillé ci-après et il aboutit à une équation dont les solutions sont un angle a = 32,79° et = 149,70°. Lorsque la géométrie de la suspension est ainsi définie, la projection des supports latéraux 2 se déplacent sur le plan de projection horizontal suivant deux paires de courbes comme celles représentées à la figure 12.7. Cette figure est également tracée à la figure 18 dans le plan de déplacement horizontal mais représente le déplacement des points de contact réels des supports latéraux selon l'inclinaison I des plans PM et PL du mobile avec le plan de déplacement, par exemple le point de contact d'une roue constituant un support latéral ou un point de contact correspondant à la résultante de l'appui du support latéral dans le cas d'un patin, d'un ski ou d'une coque de catamaran.. Ce point schématiquement situé au niveau de l'articulation 35 du support latéral, se déplace d'un côté suivant une trajectoire donnée à partir de l'axe OY pendant que l'autre extrémité du balancier se déplace suivant une courbe en quelque sorte anti-parallèle, située dans l'autre demi-plan de l'axe OY' et se rapprochant de l'axe OX si la première articulation s'en écarte ou réciproquement. La position neutre pour un dispositif de suspension non incliné correspond à la position des points sur l'axe Y'OY. 12 Les mouvements de la suspension seront explicités ci-après à l'aide des figures 5A-10B : - les figures 5A-7B montrent le cas d'un balancier dynamisant, - les figures 8A-10B montrent le cas d'un balancier modérateur. 5 Balancier dynamisant Les figures 5A, 6A, 7A montrent le système de suspension en position neutre. Le plan médian PM est vertical, c'est-à-dire perpendiculaire à la surface de déplacement : - la figure 5A est une vue de côté d'un balancier du système de suspension, - la figure 6A est une vue de face du système de suspension et - la figure 7A est une vue dans un plan perpendiculaire aux axes de pi- votement 33, 36 du balancier toujours pour le balancier en position neutre. 15 Les figures 5B, 6B, 7B sont des vues correspondantes pour un balancier ayant pivoté d'un angle O. Cet angle de pivotement du balancier se traduit par une inclinaison du plan médian et des plans latéraux d'un angle I (figure 6B) ainsi que d'un soulèvement du pivot 33 d'une hauteur + DE. 20 Balancier modérateur Les figures 8A, 9A, 10A sont des vues d'un balancier du système de suspension en position neutre, c'est-à-dire non pivoté (0 = 0) et les figures 8B, 9B, 10B sont des vues correspondantes pour le balancier ayant pivoté d'un angle O. Cela se traduit de nouveau par l'inclinaison des 25 plans PM, PL (figure 9B) d'un angle I et d'un abaissement du pivot 33 (figure 10B) d'une distance -DE. La figure 11 est une combinaison de trois schémas destinés à faciliter l'explication de la détermination des angles a et pour que le système respecte le point de chasse virtuel et les figures 12.1-12.7 sont 30 des schémas montrant les étapes successives traduisant le calcul des angles a et pour une certaine rotation 0 du balancier autour de son axe. Cette rotation n'est pas commandée par le conducteur du mobile mais est produite soit par le soulèvement d'une surface d'appui par rapport à l'autre lorsque la surface de déplacement n'est plus horizontale 35 alors que le plan médian doit rester vertical (par exemple en circulant en travers d'une pente) ou lorsque le véhicule s'incline dans un virage. Lorsque le système occupe la position représentée aux figures 6A ou 9A ou encore dans le rappel de ces figures dans la partie supé- 13 rieure de la figure 11, le système est dit en position neutre. Le plan médian est vertical et la surface de déplacement des points d'appui est horizontale. Lorsque les deux points d'appui ne sont plus dans un plan horizontal, le plan médian restant vertical, cela se traduit par un pivote- ment du balancier. Il en est de même lorsque le véhicule s'incline, c'est-à-dire lorsque le plan médian s'incline par rapport au plan de déplacement, cela se traduit par un pivotement des balanciers. Comme un système de suspension comporte au moins deux balanciers et que ces balanciers sont géométriquement identiques (le même angle (3) et aussi pivotants autour de pivots respectifs inclinés d'un même angle a par rapport à la direction d, il suffit de déterminer les angles a et associés à un balancier. Cette détermination des angles a et utilise le point de chasse dit virtuel. Ce point de chasse correspond à un mobile circulant en ligne droite et qui, dans le cas le plus simple, a deux points d'appui dans un plan horizontal positionnés symétriquement de chaque côté de l'axe de déplacement. Le point de chasse virtuel est le sommet du triangle rectangle isocèle dont les extrémités de la base sont les deux points d'appui. Tenant compte de la description donnée précédemment, les points d'appui du système de suspension sur le plan de déplacement correspondent schématiquement à la translation des extrémités du balancier. Si selon la figure 11, on définit le balancier 31 par son sommet A et les deux extrémités de sa base B et C, les points d'appuis équivalents puisque translatés, du système de suspension sur le plan de déplacement, peuvent également être appelés Be et CO. Si l'on se reporte alors à la figure 12.1, le point de chasse virtuel Pv est le sommet du triangle rectangle isocèle dont la base est BC. Le point de chasse virtuel Pv est évidemment situé sur l'axe X'eXe qui est aussi la médiatrice de la base B et C. Lorsque les points d'appui BC ne sont plus dans un plan horizontal ou si le mobile est incliné par rapport au plan de déplacement, cela se traduit par la rotation (forcée) du balancier autour de son axe 33 de sorte que, comme cela sera vu ensuite, en pratique, les points d'appui B et C se déplacent dans le plan et n'occupent plus la position symétrique par rapport à l'axe X'eXe puisque le balancier pivote et qu'au surplus, comme l'axe 33 du balancier n'est pas horizontal mais fait un angle a par rapport à la direction d (direction horizontale dans le cas le 14 plus simple), le balancier se déplace par rapport au plan de symétrie verticale passant par l'axe X'eXe. La projection du sommet A du balancier n'est plus située sur l'axe X'eXe. Cela signifie aussi que les points d'appui B et C dont déca-5 lés comme cela est représenté à la figure 12.4. Le véhicule est supposé circuler en ligne droite. Dans ces conditions, chaque point d'appui B, C a son point de chasse virtuel situé sur l'axe X'eXe. Ce point de chasse virtuel est, selon sa définition donnée à l'aide de la figure 12.1, l'intersection d'une droite inclinée à 45° par rap- 10 port ) l'axe X'eXe passant respectivement par le point B et le point de chasse virtuel PVB associé au point B. Le point de chasse virtuel Pvc du nouveau point C est obtenu de la même manière et correspond à l'intersection de la droite inclinée à 45° par rapport à l'axe X'eXe et passant par le point C, coupant l'axe XeX'e au point Pvc. 15 Dans le cas général, les points PvB et Pvc ne coïncident pas et sont distants de la distance VE ~ 0 comme pour le dispositif non équilibré de la figure 12.8. Dans le cas de l'exemple de la figure 12.8 qui correspond à un balancier dont l'angle R n'est pas l'angle optimum mais égal à 165°, on 20 voit que les points d'appui B', C' ont des points de chasse virtuels PVB et Pvc très différents sur l'axe XeOeX'e donnant une valeur VE différente de 0. Pour que le véhicule circule normalement en ligne droite malgré ce décalage des points d'appui B et C à la fois dans la direction 25 transversale et dans la direction longitudinale suivant le système de coordonnées, il faut que les deux points de chasse coïncident, c'est-à-dire que la distance VE soit nulle. Cette condition donne l'angle a et l'angle R. Pour déterminer l'angle a d'inclinaison des axes 36 du ba- 30 lancier par rapport au plan de déplacement et l'angle formé entre les bras du balancier, de façon à respecter le point de chasse virtuel, on pro-cédera à la détermination de ces deux angles comme cela est expliqué à l'aide des figures 11 et 12.1-12.7. On suppose alors que le balancier subit une rotation d'un 35 angle 0 autour de son axe 33. Cela donne dans un plan perpendiculaire à l'axe 33, la disposition pivotée du balancier T (0), le sommet A restant en place mais les extrémités de la base B et C passant en position B0 et CO. 15 Ce schéma intermédiaire met en évidence le déplacement du milieu M de la base BC qui, en position neutre, est dans le plan médian et qui, en position pivotée du balancier Te, est décalée de la dis-tance Dt par rapport au plan médian. Ce décalage représente en réalité le décalage que subit le triangle ABOCe lorsque le plan médian s'incline par rapport au plan de dé-placement horizontal ou plan de projection suivant la direction verticale. Pour faciliter le calcul, on projette d'abord ce pivotement dans le plan de projection vertical donnant les points de projection A', B', C' puis, par projection inverse, on obtient la position des points d'appui des supports latéraux 2 dans le plan de déplacement qui, passant par les points d'appui des supports latéraux 2, fait un angle I par rapport au plan de projection vertical. Cet angle I est en réalité l'angle d'inclinaison du système de suspension par rapport au plan de déplacement qui est le plan horizontal. En d'autres termes, pour déterminer les coordonnées des points d'appui B' et C' du système sur le plan de déplacement, comme ces points d'appui B', C' sont les points translatés des sommets B, C du balancier, on déterminera d'abord les coordonnées des sommets B et C dans le plan perpendiculaire à l'axe de rotation du balancier puis, on projettera ces deux points sur le plan de la projection. Mais ces projections ne tenant pas compte du déplacement du sommet A produit par la rotation du balancier e dans un repère orthonormé. Puis, on déplacera ce repère en fonction du déplacement du milieu M de la base BC. Ce mode de calcul évite d'utiliser le sommet A' pour définir la position réelle des points d'appui B', C' sur le plan de déplacement. Pour déterminer le décalage du sommet du balancier Ae suivant l'angle de pivotement e du balancier, on détermine le décalage qu'il faut donner à la projection du triangle par rapport à l'axe X'eXe dans le plan de déplacement. Il s'agit en fait de la mesure du vecteur de déplacement du milieu de la base Me de la base BeCe par rapport à l'intersection de la base BeCe avec l'axe X'eXe. En d'autres termes, pour déterminer la position des points d'appui du mobile dans le plan de déplacement, on considère la projection dans le plan de déplacement du triangle représentant le balancier en considérant que le déplacement entre la projection représentant la posi- tion neutre du balancier et la projection représentant le balancier pivoté 16 de l'angle 0 autour de son axe s'obtient par la combinaison de deux mouvements : D'abord, le pivotement du balancier de l'angle 0 en supposant que le sommet du triangle reste fixe puis, on translate la projection du triangle du décalage obtenu en mesurant le décalage du milieu de la base par rapport à l'axe X'X. Ayant les coordonnées des points B', C', projections des extrémités Be, CO du balancier pivoté de l'angle 0 et translaté selon le déplacement Dt, on écrit que le point de chasse virtuel PVB du point d'appui B' projection de B6 est égal au point de chasse virtuel Pvc du point d'appui C' projection du point CO. Le point de chasse virtuel de chacun des points B' et C' est situé sur l'axe XX'. On obtient ainsi les valeurs angulaires suivantes : a = 32,79° 13 = 149,70°. Le calcul fait ci-après explicite l'obtention de ces deux va-leurs angulaires. Ces deux valeurs angulaires peuvent être obtenues par ité- rations successives en donnant à e différentes valeurs angulaires, par exemple comprises entre 0 et 35° qui est l'angle d'inclinaison usuel pour le système. Les figures 12.1-12.7 explicitent d'une autre manière les différentes étapes de calcul en partant de la position neutre (figure 12.1) et en supposant que le plan médian a été incliné d'un angle proche de 30° en pratique qui se traduit par un pivotement du balancier d'un angle 0 = 35°. La figure 12.2 représente la projection sur le plan de déplacement du pivotement du balancier en supposant que le sommet du ba-30 lancier ne s'est pas encore déplacé. Cela permet de déterminer le décalage du milieu de la base du balancier (figure 12.3) par rapport à l'axe XX'. Puis, on translate le balancier de ce décalage Dt selon la figure 12.4. Puis, selon la figure 12.5, on décrit que les points de chasse des extrémités B6 et CO de la base sont le 35 même point PvB sur l'axe XX'. On obtient alors selon le calcul donné ensuite, la paire de valeurs angulaires pour a et 13. 17 La figure 12.6 montre l'obtention par itérations successives de la position des différents points B' et C' pour les angles 0 variant de 5 en 5 de 0° et 35°. La figure 12.7 montre le tracé des trajectoires projetées des 5 extrémités du balancier. Il s'agit en fait de quatre segments de courbe combinés deux à deux de part et d'autre du sommet OE du système de coordonnées et des axes X'eXe et Y'eYe. Cette figure montre également le déplacement du milieu M 10 de la base et le déplacement du sommet A du balancier. La démonstration mathématique pour déterminer la valeur exacte des angles a et (3 caractérisant l'équilibre du dispositif de l'invention est la suivante, applique le principe décrit ci-dessus. On positionne le dispositif au-dessus d'un repère orthonor- 15 mé Xe,Oe,Ye représentatif du plan horizontal P. Le dispositif de l'invention, vu du dessus en position d'équilibre vertical, est représenté sur le plan Xe,Oe,Ye par un triangle isocèle T(0). Le triangle isocèle T(0) représente la superposition des ba-20 lanciers. Chaque coin du triangle isocèle T(0) représente la projection verticale sur le plan Xe,Oe,Ye des trois points de pivotement d'un balancier formés dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation est orienté suivant un angle a avec le plan Xe,Oe,Ye. 25 L'angle formé par les côtés du triangle isocèle (V') sur le plan perpendiculaire PP étant (3. Dans ces conditions, le sommet du triangle isocèle T(0) correspond à la fois au support de base (1) et au point de pivotement central du balancier, de même que les extrémités de la base du triangle iso- 30 cèle T(0) correspondent à la fois aux points d'articulation latéraux du balancier et à la résultante des points d'appui des surfaces de sustentation des supports latéraux. Le sommet du triangle isocèle T(0) est positionné sur le centre du repère Oe. 35 X est le sens de la direction du déplacement du moyen de locomotion, la base du triangle isocèle (TO) étant orientée du côté du sens de la direction et les axes de rotation étant orientés plongeant vers le sens 18 de la direction, la démonstration est donc effectuée selon d'un dispositif en configuration �modératrice/avant�. L'ellipse 30 est représentative de la projection verticale du mouvement circulaire des extrémités du triangle isocèle (V) suivant toutes les rotations (0) autour de leur sommet, Par ailleurs, on définit le sommet de l'ellipse (30) au point M sur l'axe Ye-Oe-Ye'. Le point R correspond à la position de l'extrémité d'un balancier selon une rotation O = - 1/2 (180°-R). La distance (r) entre le point Oe et R est donc égale à 1. La norme d'unité du repère est définie par la longueur des côtés du triangle isocèle (V) formé sur un plan perpendiculaire au pivot du balancier. Les coordonnées de la projection verticale des extrémités du triangle isocèle (V) en fonction de la rotation O, dessinant l'ellipse (30), 15 sont définies selon les équations suivantes : Avec A = 1/2(180°- (3) xe = sin(A + O)*sin(a) et ye = cos(A + O) x'e = sin(A - O)*sin(a) et y'e = -cos(A - O) Sur le triangle T(0), représentant la projection verticale du 20 triangle isocèle (V) après une rotation O, on remarque un décalage Dt correspondant à la distance entre le point représentant le milieu de la base et le point représentant l'intersection de la base et de l'axe X,O,X'. Les va-leurs des décalages Dt en fonction des rotations O sont définies par les équations suivantes : 25 xDt(0) = sin(a)*cos(n/2- O)*TAN(0)*sin(A) yDt(0) = sin(0)* sin(A) Dt correspond donc au décalage des points de projection de la base centrale du triangle entre la position d'équilibre vertical et la position après une rotation O du triangle isocèle (V). 30 • Dans une première étape, pour établir l'équilibre des trajectoires des extrémités des triangles T'(0) on fait subir à ce triangle des translations Dt(0) en fonction des rotations O. La projection verticale des trajectoires équilibrées des extrémités des triangles translatés T(0) est défini par les coordonnées sui-35 vantes : xp = xe-xDt et yp = ye-yDt x'p = x'e-xDt et y'p = y'e-yDt 19 • Dans une seconde étape on trace deux axes P,-Ch et P,-Ch' chacun positionné symétriquement à 45° de l'axe Xe,Oe,X'e et chacun passant par une des extrémités du triangle T(0). Chacun de ces axes correspond à une chasse virtuelle définie par les équations suivantes : Pour Pv-Ch : yc = -xc+(xe(0)+ye(0)) Pour Pv -Ch' : y'c = -x'c+( xe(0)+ye(0)) • Dans une troisième étape on définit les écarts longitudinaux entre les extrémités des triangles translatés T'(0) et les chasses virtuelles : Ei étant l'écart correspondant à l'inclinaison interne et Ee étant l'écart correspondant à l'inclinaison externe. Les coordonnées sur l'axe Xe,Oe,X'e de la chasse virtuelle selon 6 sont définit par : xc(0) =-yp(0)+( Xe(0)+ye(0)) En tenant compte de la symétrie des trajectoires des extré-15 mités du triangle translaté T'(0), les écarts longitudinaux sont calculés de la manière suivante : Ee(0) = xc(-O)-xp(-O) et Ei = xc(0)-xp(0) • Dans une quatrième étape on établit la différence des écarts longitudinaux pour définir la variation des écarts longitudinaux en fonction de 6 20 soit : la variation VE(0) = Ee(0)-Ei(0) • Dans une cinquième étape, on recherche les valeurs de a et (3 pour les-quelles la variation VE soit minimum pour toutes rotations 6 comprise entre -35° et 35°. Il apparaît que pour chaque valeur de des balan- 25 ciers, il existe une valeur de a pour les axes des articulations permet-tant de réduire de façon optimum la différence des écarts longitudinaux. Les résultats de ce système d'équation à deux inconnues obtenus par approximations successives et correspondant à l'équilibre op- 30 timum, dont les valeurs approchées ont été calculées jusqu'à la treizième décimale, sont : A = 15,1508690109007°, a = 32,7889991104801° et 13 = 149,6982619781986°. 35 La démonstration mathématique pour la recherche des va-leurs a et (3 a été effectuée par rapport à des projections verticales sur le plan Xe,Oe,Ye du mouvement de balancier du dispositif de l'invention en configuration � avant/modérateur �. 5 10 15 20 Dans cette condition, en effectuant des changements de repère on observe que pour les quatre configurations du dispositif de l'invention la recherche mathématique pour la détermination de l'équilibre optimum aboutit aux mêmes valeurs a et 13. En effet, en inversant Xe et X'e on obtient la configuration � arrière/modérateur �. De même en inversant Ye et Ye', à partir des deux configurations précédentes, on obtient les configurations � avant/dynamisant � et � arrière dynamisant �. Par ailleurs, une variation de plus de deux degrés des va-leurs de a et [3 entraîne un important accroissement de la variation VE. Afin de bénéficier du meilleur équilibre, les moyens de locomotion conçus avec le dispositif devrons être construit en respectant au plus près les va-leurs de l'équilibre optimum. Les figures 13A, 13B montrent un mode de réalisation d'un dispositif de suspension en forme de patin à roulettes : - le support de base est la platine 101 à laquelle est fixée la chaussure 1011, - les supports latéraux sont constitués chacun par une paire 102 de rou-20 lettes 1022. Les paires de roulettes 102 sont portées par une tige de liai-son 1020 terminée à ses deux extrémités par une chape 1021 portant chacune une roulette 1022. Les deux pivots 133 du support de base 102 sont dirigés vers l'arrière de sorte que les balanciers 131 portés par les 25 pivots fonctionnent en mode PAR. Les balanciers ont leur bras dirigé vers le bas ; ils sont du type dynamisant Dy. L'orientation des pivots peut être PAR et PAV ou PAR ou PAV. Les figures 14A, 14B montrent un dispositif de suspension selon l'invention appliqué à un catamaran, par exemple de type planche à 30 voile. Le support de base 201 est le plateau portant le mât 2011 et la voile 2012. Il est relié par deux balanciers 231 aux supports latéraux constitués chacun par une coque 202. Les coques 202 sont reliées par des pivots non détaillés aux bras des balanciers 231 eux-mêmes reliés par des 35 pivots à la plateforme 201. L'orientation des pivots peut être de type PAR ou PAV ou PAR et PAV, la disposition des balanciers étant ici de type dynamisant Dy. 21 Le catamaran est représenté ici sous la forme d'une planche à voile avec l'arceau de maintien 2013. La figure 14A montre, en perspective, le catamaran en position verticale circulant poussé par un vent arrière et la figure 14B le mon- tre circulant en remontant le vent, dans cette position inclinée, les coques agissent en exerçant une force antidérive nécessaire à la stabilité de la route. Les figures 15A, 15B montrent un aéronef dont le support de base est constitué par le fuselage 301 de l'avion. Le fuselage 301 porte les deux ailes 302 reliées au fuselage 301 par deux balanciers 331 ouverts vers le haut, c'est-à-dire suivant une disposition modératrice Mo. Les pivots reliant les balanciers 331 au fuselage 301 peu-vent être en mode PAV ou PAR ou PAR et PAV. Les figures 16 et 17 sont des vues partielles en perspective d'un cycle 400 dont l'avant est équipé d'un dispositif de suspension selon l'invention qui a en même temps une fonction de direction. La roue arrière n'est pas dédoublée et son installation correspond à un montage classique. La suspension combinant la direction des roues rend le sys- tème plus compliqué que celui représenté à la figure 1 aussi pour simplifier la description, on distinguera la fonction de direction des roues et la fonction de suspension bien que les mouvements par ces deux fonctions soient en réalité combinés. Pour la description du dispositif de suspension, l'ensemble des éléments est orienté pour un déplacement du cycle en ligne droite, ce qui fait abstraction de la fonction de direction. Le guidon ou la colonne de direction n'est pas tournée. Le cycle 400 se compose d'un cadre 401 en tubes assemblés portant la roue arrière 402 munie d'un pignon 403 pour son entraînement par une chaîne 404 passant sur le plateau 405 du pédalier 406. La roue avant est dédoublée, remplacée par deux roues directionnelles 407 portées chacune par une fourche 408 reliée à un corps de fourche 409 en forme de tube et à un amortisseur 410. Chaque corps de fourche 409 est monté pivotant dans un montant auxiliaire de direction 411, parallèle au mon-tant principal de direction 412, un premier balancier 413 est relié par une articulation 414 à chaque montant auxiliaire 411 et par une articulation 415 au montant principal 412. Le premier balancier 413 ne transmet pas le mouvement de direction puisqu'il est relié au montant de direction appartenant au cadre 401 et non à la colonne de direction. 22 Les corps de fourche 409 sont reliés chacun à une colonne auxiliaire de direction 416 logée dans chaque montant auxiliaire 411. Les axes d'articulation sont parallèles et le montage est symétrique pour les deux corps de fourche 409 des deux roues 407. Les fourches 408 sont en réalité constituées chacune par un ensemble de tubes soudés combinant deux formes en V et réunis par une partie en U portant le garde-boue et l'articulation de l'amortisseur 410, les deux autres extrémités étant reliées par une double articulation au corps de fourche 409. Les corps de fourche 409 sont reliés à un deuxième balancier 417 chaque fois par une double articulation 418 aux deux extrémités du second balancier ; le deuxième balancier 417 est relié par une double articulation au prolongement 420 de la colonne principale de direction 421. Ce prolongement 420 est globalement parallèle aux corps de fourche 409 et sa double articulation 419 pour le sommet du deuxième 15 balancier est équivalente aux deux autres doubles articulations 418 des corps de fourche 409. Ces doubles articulations 418, 419 sont en fait la combinai-son d'une première articulation 418a, 419a pour la suspension et d'une seconde articulation 418b, 419b pour la direction. Comme pour simplifier 20 la description de la structure de suspension, on suppose la direction bloquée, les secondes articulations 418b, 419b qui interviennent pour la di-rection, sont considérées ici pour cette description comme bloquées et seules les premières articulations 418a, 419a correspondant à la suspension, fonctionnent. 25 Dans ce montage, les articulations 414, 418a, 415, 419a aux deux extrémités des deux balanciers 413, 417 et à leurs deux sommets correspondent à deux triangles isocèles identiques et distincts inscrits par projection selon la direction commune des axes d'articulation dans un plan perpendiculaire à cette direction, bien que la forme appa- 30 rente des deux balanciers ne soit pas la même pour des raisons d'intégration des balanciers dans le cadre et de dégagement pour le pivotement de direction. Leur courbure globale est la même ; ici les balanciers 413, 417 ont une disposition en mode modérateur Mo, l'ouverture des deux balanciers étant tournée vers l'avant et le haut. 35 Le système articulé comprenant le montant principal 412, la colonne principale 421 supposée bloquée en position neutre dans le montant principal de direction, les deux balanciers 413, 417, les montants auxiliaires 411 et les corps de fourche 409 constitue un ensemble articulé 23 comme celui décrit dans son principe, à la figure 1. L'inclinaison du cadre 401 du vélo produit par l'intermédiaire du montant de direction 412, l'inclinaison des deux roues 407 et le pivotement des balanciers 413, 417 par les articulations 414, 418a, 415, 419a. La direction des axes d'articulation 414, 415, 418a, 419a du sommet de chaque balancier 413, 417 et celle des articulations aux extrémités du balancier sont parallèles entre elles et entre les deux balanciers. Ces axes d'articulation font l'angle a avec la direction de io déplacement ou direction de la surface sur laquelle circule le vélo (direction (d)). Cet angle n'est pas à prendre par rapport au montant de direction puisque ce montant n'a pas de signification particulière pour ce repérage angulaire et n'intervient pas puisque par hypothèse, pour les besoins de cette description, la direction est considérée comme bloquée. 15 La vue en perspective de l'arrière selon la figure 17 permet de mieux voir l'organisation du deuxième balancier 417 montrant à la fois les mouvements de suspension et les mouvements de direction grâce aux trois doubles articulations 418, 419. Alors que le premier balancier 413 qui relie le montant principal de direction 412 aux montants auxiliai- 20 res 411, assurant uniquement la transmission des mouvements de sus-pension. En référence aux termes généraux utilisés pour la description du dispositif de suspension à la figure 1, cette description de l'ensemble articulé sera reprise ici en s'appuyant sur la figure 17 qui mon- 25 tre le support de base et les deux supports latéraux. Le support de base 1 est constitué par le tube du montant principal de direction 412 solidaire des tubes du cadre 401, le tube intérieur formant la colonne de direction 421 passant dans le montant principal 412 relié en partie haute au guidon non représenté et en partie basse, 30 au tube incliné formant le prolongement 420 de la colonne de direction 421. Ce tube incliné porte à l'avant, la double articulation 419 pour le deuxième balancier 417. Les supports latéraux 2 selon la figure 1 sont constitués ici figures 16, 17) chacun par deux tubes soudés, portant la fourche 408 de 35 la roue 407 avec un système d'amortisseur et reliés à un bout de tube for- mant le montant latéral 411, parallèle au tube du montant principal 412 et portant lui aussi un axe d'articulation pour le premier balancier de 24 façon à constituer un parallélogramme déformable pour les deux supports latéraux réunis par les deux balanciers 413, 417. Pour la description de la direction et de son mouvement, on supposera réciproquement que les articulations de la suspension sont bloquées. Cela signifie que le premier balancier 413 est bloqué : son articulation 415 au montant 412 du cadre est bloquée, de même que ses deux articulations 414 portées par les montants auxiliaires 411. Il en est de même du second balancier 417 qui combine la fonction de suspension et la fonction de transmission du mouvement de direction aux deux roues 407. Pour la description, par hypothèse, les premières articulations 418a, 419a du second balancier 417 sont considérées comme bloquées : son articulation au sommet et ses deux articulations aux extrémités. Seules peuvent jouer les secondes articulations 419b avec le prolongement 420 de la colonne de direction 421 et les secondes articulations 418b portées par les corps de fourche 409 reliés aux colonnes auxiliaires de direction 416. Le prolongement 420 portant le sommet du second balancier 417 n'est pas fixe, mais porté par la colonne de direction 421. Ainsi, en pivotant le guidon vers la gauche ou vers la droite, on pivote ce prolon- gement 420 vers la gauche ou vers la droite et on entraîne l'articulation 419 du sommet du balancier 417 et, par voie de conséquence, les deux extrémités du balancier pour tourner les roues 407 dans une direction ou l'autre. Ce pivotement est rendu possible car le balancier ar- rière 413 à simple articulation, permet, pour la fonction de direction, de dédoubler la colonne de direction 412 de part et d'autre, symétriquement, par deux éléments auxiliaires de colonne de direction 411 qui font pivoter les deux roues comme une seule roue directrice d'un vélo. Si le cadre du vélo est maintenu en position verticale, non penché d'un côté ou de l'autre, la direction des deux roues fonctionne comme celle de la roue simple d'un vélo. La roue tourne sans se pencher. Dans les mêmes conditions, si l'on penche le vélo d'un côté ou de l'autre en bloquant la direction dans la position neutre, il y a déplacement du point d'appui des roues, l'une des roues avance et l'autre re- cule du fait de la forme du balancier et l'inclinaison de l'axe de l'articulation de suspension. Le mouvement réel de direction, combine ces deux mouvements puisque le cycliste pivote son guidon dans le sens qu'il souhaite et 25 en même temps pour des raisons d'équilibre, il se penche naturellement du côté intérieur du virage. La figure 17 montre par la vue de dessus de l'arrière, sensiblement la position du cycliste, la disposition du premier balancier ou ba- lancier arrière 413 par rapport au tube extérieur formant le montant de la colonne de direction et l'articulation de l'extrémité de ce balancier aux deux tubes formant les montants auxiliaires de colonne de direction. La colonne principale de direction 421 porte, à une extrémité, le prolongement 420 et, à l'autre extrémité, le guidon à la manière d'un guidon habituel de vélo. Mais cette solution peut également être remplacée par un montage libérant la partie médiane du cadre au niveau du mon-tant de la colonne de direction au profit des montants latéraux. Dans ce cas, on réduit la hauteur du montant principal 412 et de la colonne de direction et on supprime le guidon pour le remplacer par deux demi-guidons, un demi-guidon gauche et un demi-guidon droit, fixés aux deux colonnes latérales de direction 416, prolongées. Le mouvement de direction du cycle est synchronisé par la colonne de direction principale entre les deux colonnes auxiliaires associées chacune à une roue. Le système de direction se compose des éléments suivants : le prolongement de la colonne de direction et la seconde articulation de l'articulation double du sommet du second balancier ainsi que la seconde articulation de l'articulation double reliant chaque extrémité du second balancier au corps de fourche. Si l'on suppose que le cadre 401 du cycle reste dans un plan vertical, le mouvement de pivotement de la colonne principale de di-rection 421 produit le pivotement de son prolongement 420 qui déplace le sommet du second balancier 417 ou balancier avant. Ce mouvement de déplacement se traduit par un mouvement de déplacement de chacune des deux extrémités du second balancier, c'est-à-dire de la double articulation reliant ces deux extrémités au corps de fourche. Les corps de fourche 409 pivotent ainsi en parallèle au prolongement 420 de la colonne de direction à chaque colonne auxiliaire de direction dans le montant auxiliaire de direction. Les deux montants auxiliaires 411 restent immobiles par rapport au montant principal de direction puisqu'ils sont bloqués par le premier balancier qui, par hypothèse, reste fixe puisque aucun mouvement d'inclinaison n'est induit dans le cadre. 26 En fonctionnement réel, le mouvement de direction se combine à un mouvement d'inclinaison du cadre nécessaire pour que le cycle reste en équilibre dans un virage. A ce moment, les mouvements de direction et d'inclinaison se combinent et provoquent un déplacement complexe avec inclinaison des deux roues. Enfin, à l'aide de la figure 18 et du tableau, il est possible de visualiser dynamiquement, pour une inclinaison du mobile de 30° à -30° sur une surface de déplacement horizontale, la cinématique des différentes trajectoires de déplacement (AB, A'B', CD et C'D') possibles des points d'appui selon les quatre configurations possibles du dispositif de l'invention, soient �modératrice/avant�, � modératrice/arrière �, �dynamisant/avant� et �dynamisant/ arrière�. Le tableau au bas de la figure 18 donne la correspondance entre l'angle de rotation e du balancier et l'inclinaison du mobile pour des 15 valeurs comprises entre 0° et 35° de rotation de l'angle e du balancier. REVENDICATIONS1 °) Dispositif de suspension d'un mobile portant une charge dont les moyens d'appui sont dédoublés et se déplaçant dans un milieu, caractérisé en ce qu' il comprend A- un support de base (1) recevant la charge, B- deux supports latéraux (2) prenant appui sur le milieu et constituant les moyens d'appui dédoublés, C- un mécanisme reliant le support de base à chacun des supports latéraux et formés de deux ensembles articulés (3), chaque ensemble articulé (3) ayant - un balancier (31) à deux bras (31a, b) faisant entre eux un angle obtus ((3) différent de 180°, les bras étant réunis à un pivot central (32, 33) et terminés chacun par un pivot latéral (35, 36), 15 - le pivot central (32, 33) étant relié au support de base (1) et les pivots latéraux chacun à un support latéral (35, 36), * les deux pieds des pivots centraux (33) des deux ensembles (3) étant situés sur une droite de base (XoXo) du support de base (1), * les deux pivots latéraux (36) homologues, des deux ensembles (3) 20 étant situés sur une droite auxiliaire (XIX1) du support latéral (2) correspondant, * la droite de base (XoXo) et les droites auxiliaires (XIXI) étant parallèles à une direction (d), * les axes des pivots sont parallèles et forment avec la direc-25 tion (d), un angle (a) différent de 90°, - les axes des pivots centraux des deux ensemble articulés définissant le plan médian et les axes des pivots latéraux définissant un plan auxiliaire, * le plan médian et les plans auxiliaires étant parallèles et le mou- 30 vement d'inclinaison imprimé par le support de base (1) au plan médian entraînant l'inclinaison des plans auxiliaires et des supports auxiliaires, - les angles optimum définissant le dispositif de suspension sont a = 32,79° 35 (3 = 149,70°. 2°) Mobile formant un navire, glisseur, avion, flottant sur ou dans un mi-lieu, équipé d'un dispositif de suspension selon la revendication 1, 28 caractérisé en ce que le support de base est le corps du navire, du glisseur ou de l'avion et les supports latéraux sont des flotteurs, des patins ou des voilures. 3°) Mobile équipé d'un dispositif de suspension selon la revendication 1, formant un patin à roulettes, caractérisé en ce que le support de base est une attache (101) recevant le pied de l'utilisateur et chaque support latéral (102) est un ensemble formé de deux roulettes 10 (1022). 4°) Mobile équipé d'un dispositif de suspension selon la revendication 1, formant un vélo ou un motocycle, caractérisé en ce que 15 le support de base (401) est le montant avant (412) du cadre et chaque support latéral (409) est muni d'une roue (407). 5°) Mobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que 20 la roue (407) est portée par un axe et les deux roues des deux supports latéraux (409) sont associées (417) dans leur mouvement de pivotement autour de leur axe respectif. 6°) Procédé de détermination des angles d'inclinaison (a) et de balan-25 Gier (f3), optimum, pour un dispositif de suspension selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on projette le cercle décrit par les extrémités du balancier sur un plan horizontal de référence et on trace le triangle de chasse dont la base est 30 constituée par la projection de deux articulations d'extrémité du balancier et dont le sommet est le point de chasse virtuel choisi, ce triangle étant un triangle rectangle isocèle, et on définit le couple d'angles (a) et ((3) pour que la projection des extrémités du balancier dans ce plan horizontal de référence, pour le pivotement du balancier autour de son axe, corresponde à 35 des trajectoires dans le plan horizontal qui restent à l'intérieur des côtés du triangle de chasse virtuel, ces côtés passant par le sommet et la projection des extrémités du balancier en position neutre,cette détermination se faisant par approximations successives en modifiant l'un des angles (a) ou ((3), l'autre (a) ou ((3) restant fixe ou par une dé-finition trigonométrique des angles (a) et ((3) et résolution des deux équations en (a) et en (f3).5