FR 2931451 A1 20091127 FR 0853349 A 20080522 La présente invention concerne d'une manière générale les systèmes de chargement et/ou de déchargement de fluides pour navires, communément appelés systèmes de chargement marine. Ces systèmes sont utilisés pour transférer un produit fluide entre un navire et un quai ou entre deux navires. On entend par produit fluide, un produit liquide ou gazeux. Plus particulièrement, la présente invention concerne les dispositifs de commande de déplacement, de positionnement et de raccordement (on utilise aussi le terme � connexion �) de tels systèmes de chargement et/ou déchargement. D'une manière générale, les systèmes de chargement marine présentent une extrémité de ligne de transfert de fluide fixée à une embase et reliée à un réservoir de fluide à transférer, et une extrémité de ligne opposée mobile pourvue d'une bride destinée au raccordement à une tubulure cible, elle-même reliée à un réservoir de fluide. On connaît deux familles de systèmes de chargement de fluides pour navires, qui se distinguent par leur structure : les systèmes à transfert par tuyaux rigides et les systèmes de transfert par tuyaux souples. Dans la famille des systèmes à transfert par tuyaux rigides, on distingue les systèmes à bras de chargement et les systèmes à pantographe. Le bras de chargement est une tuyauterie articulée, présentant une embase, reliée à un réservoir de fluide, sur laquelle est monté un premier tuyau dit tuyau interne via une portion de tube coudée à 90° permettant à l'une de ses extrémités une rotation selon un axe vertical, et à l'autre extrémité, selon un axe horizontal. A l'extrémité opposée du tube interne, est monté à rotation selon un axe horizontal, un second tuyau, dit tuyau externe. A l'extrémité du tuyau externe est montée une bride de raccordement. Chacune des trois rotations est commandée par un vérin ou un moteur hydraulique. Les systèmes à pantographe, tout comme les bras de chargement, présentent une embase reliée à un réservoir. Une grue est montée à rotation sur cette embase. La grue présente une flèche portant un tuyau pour le fluide. A l'extrémité de la flèche est monté un pantographe composé de tuyaux articulés pour le fluide, et permettant de déplacer une bride montée à l'extrémité libre du pantographe. L'inclinaison du pantographe est commandée par une rotation en bout de la flèche. Le déplacement du pantographe est commandé par des moteurs hydrauliques et par un vérin pour la rotation au niveau de l'embase. Enfin, les systèmes à tuyauterie flexible présentent d'une manière générale une ligne dans laquelle est véhiculé le produit fluide et d'un système mécanique permettant la manoeuvre de celle-ci. Plusieurs types de systèmes de manoeuvre existent, mais dans tous les cas, ils incluent une grue ou une structure de manipulation qui supporte la bride de raccordement du flexible. En général, le système de chargement présente un actionneur à son extrémité permettant de serrer ou desserrer la bride. En général, il s'agit d'un ou plusieurs vérins ou un ou plusieurs plusieurs moteurs hydrauliques. En pratique, dans la plupart des systèmes, la bride de raccordement est articulée à son extrémité avec trois degrés de liberté en rotation. De cette façon une orientation angulaire du plan de la bride par rapport au plan de la tubulure cible est possible indépendamment de l'inclinaison du bras, le plan de la bride reste parallèle au plan de la tubulure cible en approche pour le raccordement, et ensuite, une fois la bride serrée sur la tubulure cible, ces articulations permettent un mouvement �flottant � de l'ensemble. En pratique, les rotations sont commandées par l'opérateur via des vérins ou des moteurs hydrauliques jusqu'au raccordement de la bride à la tubulure cible. Une fois la bride serrée les vérins ou moteurs hydrauliques sont débrayés ou � mis en roue libre � pour permettre au système de chargement de suivre les mouvements de la tubulure cible sans contraindre la bride. Les deux familles de dispositifs de chargement décrites supra présentent des différences structurelles, mais leurs systèmes de commande sont conçus suivant un même principe de fonctionnement général. On constate que, dans tous les cas, la bride possède au moins trois degrés de liberté par rapport à l'embase portant l'extrémité fixe de la tubulure, et que les mouvements suivant chacun ces degrés de liberté sont commandés indépendamment par des actionneurs. L'opérateur dispose d'une interface de commande lui permettant de commander le déplacement de la bride. Chaque actionneur est commandé soit séparément par une commande indépendante de type tout ou rien, soit par une commande proportionnelle simultanée. Dans le cas de commandes indépendantes tout ou rien, l'opérateur peut agir indépendamment sur chacune des commandes pour commander tel ou tel élément du système de chargement. L'action combinée sur l'ensemble des actionneurs permet de positionner la bride en un point souhaité de l'espace. Dans le cas de commandes proportionnelles, l'opérateur dispose d'une interface d'entrée de commandes présentant une commande proportionnelle coopérant avec un calculateur de manière à ce qu'une sollicitation plus ou moins grande de ladite commande proportionnelle entraine au moins une instruction de commande proportionnelle respectivement plus ou moins grande pour les actionneurs correspondants, résultant en un déplacement de la bride à une vitesse de déplacement respectivement plus ou moins grande. L'opérateur peut ainsi commander directement le déplacement de la bride, et peut ainsi obtenir notamment un déplacement rectiligne, et/ou à vitesse constante de la bride, puisque le calculateur compose le mouvement de la bride en agissant sur tous les actionneurs simultanément. En général, les actionneurs utilisés sont hydrauliques, par exemple un moteur ou un vérin hydraulique, mais on connaît aussi l'utilisation d'actionneurs électriques, par exemple des moteurs électriques, ou d'actionneurs pneumatiques. Les actionneurs équipant les systèmes de chargement marine sont commandés soit en tout ou rien avec une vitesse de déplacement constante, et dans certains cas, avec la possibilité de paramétrer deux vitesses de déplacement au choix pour les commandes indépendantes de type tout ou rien, soit par des distributeurs proportionnels, dans le cas de commandes proportionnelles. Dans tous les cas, le raccordement de la bride à la tubulure cible se fait de façon manuelle, l'opérateur manoeuvre donc le système de chargement, avec ou sans l'intermédiaire d'un calculateur de commande afin de venir raccorder la bride sur la tubulure cible. Ces dispositifs de commande sont délicats à mettre en oeuvre, dans la mesure où l'opérateur doit connaître parfaitement le fonctionnement et la cinématique du système de chargement marine. Par ailleurs, il doit compenser les mouvements du navire, en particulier en cas de mauvaise mer. Ceci augmente les risques de chocs de la bride contre des obstacles ou contre la tubulure cible, qui peuvent endommager les joints d'étanchéité de la bride. La manoeuvre et le raccordement exigent donc un personnel qualifié. On connaît un système permettant de faciliter le raccordement d'une bride à une tubulure cible, dans lequel la bride est préalablement reliée par un câble à la tubulure cible. Un câble est lancé entre le quai ou le navire portant l'embase et le navire portant la tubulure cible, puis attaché par des opérateurs entre la tubulure cible et l'embase. Un treuil permet ensuite de faire avancer le bras le long du câble tendu et ainsi tracter la bride vers la tubulure cible. Ce système est communément appelé � targeting system � (système de ciblage). C'est un système semi automatique : une fois le câble raccordé, un opérateur doit commander le déplacement de la bride le long du câble en actionnant l'enroulement. Un cône de guidage est prévu pour la phase finale de l'approche. Une fois la bride rapprochée, un opérateur doit finaliser son raccordement et sa fermeture de façon manuelle. Ce mode de raccordement semi-automatique requiert un personnel expérimenté et une structure mécanique lourde adaptée (notamment un moteur adapté à tracter le bras sur le câble, un point d'arrimage pour l'extrémité opposée du câble, un cône de guidage pour l'approche en phase finale). Se fondant sur ces observations, l'invention vise à proposer un dispositif pour faciliter la manoeuvre de commande de déplacement de la bride pour l'opérateur, en particulier permette de réussir le raccordement de la bride en conditions de mer défavorables, et plus généralement pour faciliter et rendre plus rapide le raccordement dans tous les cas, tout en réduisant les risques de chocs au niveau de la bride. L'invention propose à cet effet un dispositif de commande pour le déplacement et le positionnement d'une bride pour système de chargement marine, ledit système de chargement marine comportant au moins une ligne de transfert de fluide ayant une extrémité de ligne fixée à une embase, et une extrémité de ligne mobile pourvue d'une bride destinée au raccordement à une tubulure cible, la bride présente au moins trois degrés de liberté par rapport à l'embase, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois actionneurs pour commander chacun le mouvement du système selon un degré de liberté, et au moins un élément du groupe bride / tubulure cible ou un élément immédiatement voisin de l'un au moins des éléments du groupe bride / tubulure cible présente au moins un moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride, et le dispositif présente en outre des moyens de calcul adaptés à : - calculer le positionnement relatif de la bride directement par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible, - réitérer les trois étapes précédentes jusqu'à présenter la bride devant la tubulure cible en une position de raccordement. On entend par éléments immédiatement voisins, des éléments du système du chargement marine qui sont fixes ou mobiles par rapport à la bride ou la tubulure cible respectivement, mais suffisamment proches de celles-ci quelque soit la configuration géométrique du système de chargement, pour donner des informations précises sur le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible, en particulier pour permettre de présenter la bride automatiquement devant la tubulure cible de manière précise en vue d'un raccordement. Avantageusement, le dispositif selon l'invention permet à l'opérateur de s'affranchir de commander le déplacement de la bride lors de l'approche de la tubulure cible pour raccordement, puisque le dispositif se charge de commander le déplacement de la bride automatiquement jusqu'à présenter celle-ci devant la tubulure cible. En d'autres termes, le dispositif selon l'invention permet, de déplacer automatiquement la bride jusqu'à ce qu'elle se trouve devant la tubulure cible en position de raccordement. L'opérateur n'a plus besoin de commander le déplacement de la bride pour la raccorder à la tubulure cible, le déplacement de la bride jusqu'en position de raccordement se fait de façon automatique. Ceci permet avantageusement de faciliter et rendre plus rapide le raccordement dans tous les cas et plus particulièrement de réussir le raccordement de la bride en conditions de mer défavorables, tout en réduisant les risques de chocs au niveau de la bride. Avec le dispositif selon l'invention, le raccordement est possible même pour un opérateur novice. Le dispositif selon l'invention permet d'accroitre la sécurité d'utilisation par suppression de tout risque de mauvaise manipulation. Avantageusement, l'invention s'adapte à tout type de système de chargement marine, aussi bien aux systèmes à transfert par tuyaux rigides, qu'aux systèmes à transfert par tuyaux souples, puisque les moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride permettent d'obtenir des informations sur le positionnement relatif de la bride directement par rapport à la tubulure cible indépendamment de la cinématique et de la structure du système de chargement. Selon des caractéristiques avantageuses, éventuellement combinées : - au moins un élément du groupe bride / tubulure cible ou un élément fixe par rapport à l'un au moins des éléments du groupe bride / tubulure cible présente au moins un moyen de fourniture d'informations du positionnement de la tubulure cible et les moyens de calcul sont adaptés à déduire à partir des informations de positionnement de la tubulure et des informations de positionnement de la bride fournies par les, au moins deux, moyens de fourniture d'information de positionnement, la position relative de la bride par rapport à la tubulure cible ; - le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la bride et le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la tubulure cible sont conçus pour communiquer l'un avec l'autre, et présentent des moyens de calcul pour calculer et fournir directement des informations de positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. - la bride est articulée à son extrémité avec trois degrés de liberté en rotation et au moins une des trois rotations est commandée par un actionneur, le dispositif étant pourvu de moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire de la bride et de moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire de la tubulure cible, les moyens de calcul étant adaptés à calculer en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire, des instructions de commande à donner au, au moins un, actionneur pour que l'orientation angulaire de la bride, en position de raccordement, soit sensiblement la même que l'orientation angulaire de la tubulure cible. Avantageusement, la bride est orientée suivant le même axe que la tubulure cible ce qui permet un raccordement précis et fiable, tout en limitant les risques de collision et de détérioration des joints d'étanchéité. Suivant des caractéristiques avantageuses de l'invention, éventuellement combinées : - le dispositif comporte en outre un actionneur permettant de serrer et desserrer la bride, et, une fois la bride présentée devant la tubulure cible en une position de raccordement, les moyens de calcul appliquent une instruction de commande audit actionneur pour serrer la bride sur la tubulure cible, - une fois la bride raccordée à et serrée sur la tubulure cible, les moyens de calcul appliquent une instruction pour débrayer les actionneurs pour commander le mouvement du système suivant ses degrés de liberté, de manière à rendre libre les mouvements du système. Ainsi, avantageusement, le raccordement se fait sans intervention humaine et cela même si la tubulure cible bouge, par exemple par mauvaise mer. Le serrage de la bride est automatique une fois celle-ci présentée dans la position de raccordement. Les actionneurs du système de chargement sont ensuite laissés libres de leur mouvements pour permettre à la bride et au système de chargement de suivre les mouvements de la tubulure cible sans endommager le système de chargement. Selon des caractéristiques avantageuses, éventuellement combinées : - le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la tubulure cible inclut un dispositif de système de positionnement global notamment de type GPS, permettant de donner une position absolue de la tubulure cible, les moyens de calcul étant adaptés à calculer à partir des informations de positionnement absolu de la tubulure cible, le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible ; - le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la bride inclut un dispositif de système de positionnement global notamment de type GPS, permettant de donner une position absolue de la bride, les moyens de calcul étant adaptés à calculer à partir des informations de positionnement absolu de la bride et de la tubulure cible, le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible ; - les dispositifs de positionnement global notamment de type GPS sont des dispositifs conçus pour communiquer l'un avec l'autre et présentant des moyens de calcul pour calculer et fournir directement des informations de positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible ; - l'un des moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride ou de la tubulure cible, inclut un dispositif optique, adapté à coopérer avec la tubulure cible ou la bride respectivement ou une cible fixe par rapport à la tubulure cible ou par rapport à la bride respectivement, en émettant un rayon lumineux, tel qu'un rayon laser, vers la tubulure cible ou la bride ou une cible fixe par rapport à la tubulure cible ou la bride respectivement, et à capter le rayon réfléchi et à mesurer le temps de parcours du rayon pour en déduire une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à la tubulure cible. - le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride, inclut une caméra optique, conçue et montée pour fournir aux moyens de calcul une image de la bride, les moyens de calcul étant adaptés à traiter l'image fournie par la caméra pour calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible ; - au moins un fil est tendu à l'aide d'un enrouleur entre la bride et la tubulure cible et les moyens de fourniture d'information de positionnement sont au moins un capteur d'angle et/ou au moins un capteur de longueur de fil déroulé sur l'enrouleur, choisis de manière à fournir aux moyens de calcul des informations permettant de calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible ; - au moins un des actionneurs pour commander chacun le mouvement du système selon un degré de liberté est un actionneur à commande proportionnelle ; - le dispositif présente une interface de commande pour un opérateur, et la communication entre l'interface de commande et les moyens de calcul est réalisée sans fil, l'interface de commande présentant un émetteur pour communiquer sans fil avec un récepteur relié aux moyens de calcul, - le dispositif présente au moins deux moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride, l'un permettant de déterminer le positionnement de la bride avec une plus grande précision que l'autre et les moyens de calcul utilisent pour le positionnement de la bride le moyen de positionnement ayant une plus grande précision lorsque la distance entre la bride et la tubulure cible devient inférieure à une distance prédéfinie. Lorsque la bride est déplacée trop loin de l'embase, il y a un risque d'endommagement du système, en particulier par rupture ou par interférence. Lorsque la bride est déplacée trop loin de l'embase en extension il y un risque de rupture du système. Lorsque la bride est déplacée en rotation par rapport à l'embase, notamment lorsque plusieurs systèmes de chargement sont disposés en parallèle sur un quai, il y a un risque de collision avec les systèmes de chargement voisins : on parle d'endommagement par interférence. Pour éviter de tels endommagements du système de chargement, des dispositifs d'alarme ont été prévus sur certains types de dispositifs de chargement. On connaît des systèmes utilisant des détecteurs de proximité et capteurs d'angle disposés sur des éléments ou sur le chemin d'éléments du système de chargement. Les systèmes à détecteur de proximité ou interrupteurs présentent l'inconvénient de nécessiter une connaissance de la cinématique du système de chargement et de disposer en conséquence des interrupteurs ou détecteurs sur le système pour définir des zones de travail. De plus, ces détecteurs ne donnent qu'un signal de type tout ou rien, ce qui limite les possibilités d'alarmes. Seule limite de zone par détecteur. Les dispositifs à capteurs d'angle permettent de définir des zones de travail, mais imposent un système à structure rigide pour y disposer les capteurs. Enfin, on ne connaît, à ce jour, de système permettant de déclencher des alarmes pour les systèmes à tuyauterie flexible. A cet effet, suivant une caractéristique avantageuse de la présente invention, le, au moins un, moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride est soit adapté à coopérer directement avec un moyen de fourniture d'informations de positionnement de l'embase disposé sur l'embase ou sur un élément fixe par rapport à l'embase pour fournir, à partir des informations de positionnement de l'embase, une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à l'embase, soit adapté à fournir une information de positionnement absolu de la bride dans l'espace, et, l'embase ayant une position fixe dans l'espace, le dispositif présente un moyen de calcul permettant de calculer à partir des informations du positionnement absolu de la bride et de données de positionnement de l'embase fixe dans l'espace, une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à l'embase, le dispositif présente en outre des moyens de calcul adaptés à : - calculer, en temps réel, selon les mouvements de la bride par rapport à l'embase, les informations de positionnement de la bride par rapport à l'embase, des données définissant au moins une zone de positionnement autorisé pour la bride étant paramétrées dans les moyens de calcul, - contrôler, en temps réel, si la bride se trouve dans la zone autorisée, - émettre une alarme déterminée lorsque la bride quitte la zone autorisée correspondante pour avertir l'opérateur. Ainsi, des zones autorisées ou zones de travail sont définies virtuellement par les moyens de calcul. Il n'est pas nécessaire de prévoir de capteurs ou interrupteurs disposés physiquement sur le système de chargement pour définir de telles zones et elles sont facilement paramétrables via les moyens de calcul. Ceci permet d'accroitre la sécurité d'utilisation grâce à des alarmes déclenchées de manière plus précise, indépendamment de la cinématique et de la structure du système de chargement. Par ailleurs, on peut prévoir une pluralité de zones autorisées, par exemple imbriquées l'une dans l'autre, présentant des degrés de risque de travail différents, et correspondant à des alarmes différentes selon si le travail dans la zone concernée est plus ou moins risqué. Suivant une caractéristique avantageuse, les moyens de calcul sont adaptés à stopper l'application des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs pour la mise en mouvement de la bride. Ainsi, la procédure de raccordement est stoppée automatiquement lorsque une alarme a été déclenchée, ce qui permet de rendre plus sûr le dispositif selon l'invention. Suivant une caractéristique avantageuse, plusieurs systèmes de chargement marine sont reliés aux moyens de calcul, et un sélecteur est prévu au niveau de l'interface de commande pour commander sélectivement l'un des systèmes de chargement reliés aux les moyens de calcul. Ainsi l'opérateur a simplement à sélectionner le bras dont il veut raccorder la bride, et l'opération sera réalisée automatiquement, que la tubulure cible soit mobile ou statique. Selon un autre aspect, l'invention propose un calculateur pour un dispositif tel que décrit supra adapté à : - calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible jusqu'à la présenter devant la tubulure cible en une position de raccordement. Selon un autre aspect, l'invention propose un procédé pour les moyens de calcul d'un dispositif tel que décrit supra comportant les étapes de calcul consistant à : - calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible jusqu'à la présenter devant la tubulure cible en une position de raccordement. L'exposé de l'invention sera maintenant poursuivi par la description détaillée d'un exemple de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ceux-ci : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un bras de chargement équipé d'un dispositif de commande selon l'invention, - la figure 2 est un schéma de principe du fonctionnement du dispositif selon la figure 1, - la figure 3 est un diagramme fonctionnel pour présenter le principe de fonctionnement du dispositif de commande selon les figures 1 et 2, - la figure 4 est une vue schématique en perspective d'un autre mode de réalisation d'un bras de chargement équipé d'un dispositif de commande selon l'invention ; - la figure 5 est une vue schématique en perspective d'un autre mode de réalisation d'un bras de chargement équipé d'un dispositif de commande selon l'invention. La figure 1 représente de manière très schématique un bras de chargement 2 équipé d'un dispositif de commande 1 selon l'invention. Le bras de chargement est ici représenté de manière très simplifiée, et on rappelle à cet égard que le dispositif de commande selon l'invention s'adapte à tout type de système de chargement marine, notamment aux systèmes de chargement décrits ci-dessus. Le bras de chargement de la figure 1 présente une embase 21 reliée à un réservoir de fluide qui se trouve en dessous de la surface 22 sur laquelle l'embase est fixée. Dans le présent cas il s'agit d'un quai, mais suivant une variante, il s'agit d'un navire. Au sommet de l'embase est articulé à rotation un tube coudé 23, sur lequel s'articule à son tour un premier tube dit tube interne 24 qui s'articule à son extrémité opposée avec un second tube dit tube externe 25. L'extrémité du tube externe porte une bride 26 de raccordement destinées à être raccordée à une tubulure cible 35, disposé dans le présent exemple sur un navire 36 représenté très schématiquement. Dans le mode de réalisation représenté, de manière connue en soi, la bride présente trois degrés de liberté en rotation par rapport à l'extrémité du tube externe. Dans le présent mode de réalisation, ces trois rotations sont libres, de manière à ce qu'un opérateur puisse ajuster librement l'angle de la bride lors de la phase finale d'approche pour le raccordement de la bride au tuyau cible. Dans un mode de réalisation alternatif, non représenté, une ou plusieurs de ces rotations sont commandées pas des actionneurs et reliées à une interface de commande pour permettre à l'opérateur de commander directement les rotations lors de l'approche finale de la bride. De façon connue en soi, la bride présente dans le présent exemple de réalisation, des griffes 31 de verrouillage qui sont fermées par un actionneur 30 représenté très schématiquement pour maintenir la bride 26 autour du la tubulure cible 35, une fois celles-ci raccordées. D'une manière générale, ce type de bras de chargement est connu en soi, et ne sera pas décrit plus en détails ici. On rappellera par ailleurs, que le dispositif de commande selon l'invention s'adapte sur tous les systèmes de chargement marine, et que l'adaptation du dispositif de commande selon l'invention sur tout autre type de système de chargement, notamment à l'un des systèmes décrits ci-dessus, est à la portée de l'homme de métier. Dans le dispositif selon l'invention tel que représenté schématiquement en figure 1, des actionneurs 27, 28, 29 sont prévus au niveau de chacune des trois articulations du bras de chargement (symbolisés par les doubles flèches A, B, C). Plus précisément, un premier actionneur 27 est prévu entre le sommet de l'embase 21 et le tube coudé 23, pour faire pivoter celui-ci horizontalement par rapport à l'embase, un deuxième actionneur 28 est prévu entre l'extrémité du tube coudé 23 et le tube interne 24 de manière à faire pivoter le tube interne verticalement, et un troisième actionneur 29 est prévu entre le tube interne 24 et le tube externe 25 pour faire pivoter ce dernier verticalement. Les trois actionneurs 27, 28, 29 sont ici des vérins hydrauliques représentés très schématiquement en figure 1. En variante non illustrée un ou plusieurs des vérins hydrauliques sont remplacés par des moteurs hydrauliques. Suivant une autre variante non illustrée, les actionneurs sont des moteurs électriques ou pneumatiques. La tubulure cible 35 prévue ici sur un navire 36 représenté très schématiquement est pourvue d'un boitier 34 renfermant un moyen de fourniture d'informations de positionnement de la tubulure cible qui est, dans le présent exemple de réalisation, un dispositif de système de positionnement global de type GPS, permettant de donner une position absolue, et, plus particulièrement les coordonnées spatiales de l'extrémité libre de la tubulure cible. Il en va de même pour la bride 26, qui présente un boitier 33 renfermant un dispositif de système de positionnement global de type GPS, permettant de donner une position absolue, et, plus particulièrement les coordonnées spatiales de l'extrémité de raccordement de la bride. Les moyens de calcul du dispositif de commande sont réunis en un calculateur 41 disposé dans une armoire électrique 40 de commande. Une unité de puissance hydraulique 42 est prévue pour fournir aux actionneurs l'énergie hydraulique nécessaire à leur fonctionnement. Elle est commandée par le calculateur 41. Les boitiers GPS 33 et 34 sont chacun pourvus respectivement d'un dispositif émetteur 33A et 34A pour émettre un signal comportant une information de positionnement. Le calculateur est relié à un dispositif récepteur 40A adapté à recevoir lesdits signaux depuis les émetteurs 33A et 34A. Le dispositif de commande présente en outre une interface de commande 60 pour un opérateur. Alternativement, le boitier 33 est positionné sur un élément immédiatement voisin de la bride, par exemple l'un des éléments articulés à l'extrémité du bras, les moyens de calcul étant adaptés à extrapoler les informations de positionnement de la bride par rapport aux informations fournies par le boitier. Comme visible plus particulièrement en figure 2, sur le schéma de principe du fonctionnement du dispositif selon la figure 1, le calculateur 41 est relié au un dispositif récepteur 40A, qui est un récepteur radio, adapté à communiquer avec les dispositifs émetteurs radio 33A et 34A, respectivement reliés aux boitiers GPS 33 et 34 de la bride et de la tubulure cible. Les boitiers GPS fournissent ainsi au calculateur des informations sur le positionnement de la bride et de la tubulure cible. Dans un mode de réalisation alternatif, les boîtiers GPS sont des dispositifs conçus pour communiquer l'un avec l'autre de manière à fournir directement une information sur la position relative de la bride par rapport à la tubulure cible au calculateur. Le bras de chargement 2 est équipé d'actionneurs 27, 28, 29, commandés par des valves commandées elles-mêmes par le calculateur. L'unité de puissance hydraulique 42 fournit aux actionneurs l'énergie hydraulique nécessaire à leur fonctionnement, via lesdites valves. Elle est commandée par le calculateur via des relais de puissance 43 pour commander la mise en route et l'arrêt du groupe hydraulique. Le groupe hydraulique comprend une pompe (non représentée) destinée à pomper un fluide hydraulique pour alimenter les actionneurs. L'interface de commande 60 est reliée au calculateur pour permettre à un opérateur de commander le raccordement de la bride, à la tubulure cible. Comme cela est visible sur les figures 2 et 3, lorsque l'opérateur désire raccorder la bride à la tubulure cible, il actionne un bouton 61 sur l'interface de commande 60 pour requérir le raccordement. Un signal correspondant à sa requête est alors envoyé au calculateur. Le calculateur lance alors la procédure de raccordement automatique. Le calculateur reçoit via le récepteur radio 40A, les informations de positionnement de la bride et de la tubulure cible depuis les boitiers GPS respectifs 33 et 34. Alternativement, dans un autre mode de réalisation, le calculateur reçoit les informations par câble directement depuis les boîtiers GPS. Suivant un mode de réalisation alternatif, le boîtier GPS 34 disposé sur le navire envoie les informations de positionnement de la tubulure cible au boîtier GPS 33 du bras de chargement qui calcule le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible et renvoie le résultat au calculateur par liaison radio ou câblée. Le calculateur convertit ces informations en coordonnées spatiales pour obtenir la position relative de la bride par rapport à la tubulure cible. 30 A partir des informations sur la position relative de la bride par rapport à la tubulure cible, le calculateur calcule les distances restantes entre la bride et la tubulure cible suivant les axes X, Y et Z, schématiquement représentées en figure 1. Si ces trois distances ne sont pas nulles, ou égales par des distances paramétrées comme distances de référence connues pour le raccordement, le calculateur calcule des instructions de commande pour chacun des actionneurs 27, 28, 29 du bras de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible selon les trois axes. Le calculateur applique ensuite les instructions de commande calculées pour chaque actionneur via les valves correspondantes, aux actionneurs 27, 28, 29. Une fois les instructions exécutées par les actionneurs, le calculateur calcule à nouveau les distances restantes entre la bride et la tubulure cible suivant les axes X, Y et Z. Si ces distances ne sont toujours pas nulles ou égales aux distances paramétrées (par exemple, lorsque les conditions de mer sont mauvaises) le calculateur recommence les calculs des instructions pour les actionneurs et les applique jusqu'à ce que les distances soient nulles ou égales aux distances paramétrées. En d'autres termes, le calculateur applique, sur requête de l'opérateur via l'interface de commande 60 des instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible jusqu'à la présenter devant la tubulure cible en une position de raccordement. Si les trois distances sont nulles ou égales aux distances paramétrées, cela signifie que la bride se trouve face à la tubulure cible en position de raccordement. Le calculateur envoie alors une instruction de commande à l'actionneur 30 de la bride pour serrer la bride sur la tubulure cible, puis, une instruction pour débrayer les actionneurs 27, 28, 29 du bras, de manière à rendre libre les mouvements du bras une fois la bride raccordée à et serrée sur la tubulure cible. Enfin, un voyant lumineux 62 indique à l'opérateur sur l'interface de commande que le raccordement automatique s'est terminé avec succès. Un bouton d'arrêt d'urgence de la procédure de raccordement automatique non représenté est prévu sur l'interface de commande 60. Dans une variante non illustrée, d'autres voyants sont prévus sur l'interface de commande pour signaler à l'opérateur divers disfonctionnements ou problèmes dans le processus de raccordement automatique. Suivant un mode de réalisation non représenté, le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride est adapté à coopérer directement avec un moyen de fourniture d'informations de positionnement de l'embase disposée sur l'embase ou sur un élément fixe par rapport à celle-ci pour fournir, à partir des informations de positionnement de l'embase une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à l'embase. Il peut s'agir, par exemple, du même boîtier GPS 33 coopérant avec un autre boîtier GPS disposé sur l'embase. Alternativement, si l'embase est fixée à un quai, le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride est adapté à fournir une information de positionnement absolu de la bride dans l'espace par exemple via un boîtier GPS et, l'embase ayant une position fixe dans l'espace, le calculateur est adapté à calculer à partir des coordonnées GPS de l'embase fixe et des coordonnées GPS de la bride mobile dans l'espace le positionnement relatif de la bride directement par rapport à l'embase. Dans ce mode de réalisation, le calculateur calcule en temps réel des informations de positionnement de la bride par rapport à l'embase selon les mouvements de la bride et les informations fournies par le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride. Le calculateur est paramétré avec des données définissant au moins une zone de positionnement autorisée pour la bride et adapté à contrôler en temps réel si la bride se trouve dans la zone autorisée. Dans le cas contraire, le calculateur est adapté pour émettre une alarme lorsque la bride quitte la zone autorisée correspondante. Avantageusement, suivant une variante, les moyens de calcul sont adaptés à stopper la commande de connexion automatique de la bride lorsqu'une telle alarme a été émise. Avantageusement, le fait de prévoir de telles zones autorisées ou zones de travail permet d'éviter un risque d'endommagement du système en particulier par rupture ou par interférence lorsque la bride est déplacée trop loin de l'embase en extension ou en rotation. Le calculateur, dans ce cas, est programmable de manière à définir des zones de travail et ou des zones interdites qui peuvent être paramétrées par l'opérateur en fonction de chaque chargement ou déchargement de produits fluides. Ceci permet, par exemple, d'adapter la procédure de connexion automatique à différents navires qui peuvent présenter différentes zones de collision possibles. Des témoins lumineux et sonores sont prévus pour avertir l'opérateur d'un franchissement de limite de zone autorisée. Dans un mode de réalisation non représenté, plusieurs systèmes de chargement marine sont reliés au même calculateur 40 et un sélecteur est prévu au niveau de l'interface de commande pour commander sélectivement la connexion de l'un ou l'autre des systèmes de chargement reliés au calculateur. Des zones de travail correspondant au système de chargement voisin sont programmées de manière à éviter des collisions entre les différents systèmes de chargement. Dans un mode de réalisation alternatif non représenté, les trois degrés de liberté en rotation de la bride à son extrémité par rapport à l'extrémité du tube externe sont commandés par des actionneurs, par exemple des vérins ou des moteurs hydrauliques. Le dispositif est pourvu de moyens de fourniture d'informations d'orientation angulaire de la bride, et de moyens de fourniture d'informations d'orientation angulaire de la tubulure cible, par exemple des capteurs pendulaires. Des moyens de calcul adaptés sont prévus pour calculer en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire de la bride et de la tubulure cible, des instructions de commande données aux actionneurs pour que l'orientation angulaire de la bride, en position de raccordement, soit sensiblement la même que l'orientation angulaire de la tubulure cible. Ainsi, le raccordement est rendu plus précis et plus fiable dans la mesure où lors du raccordement, la tubulure cible et la bride sont alignées. Ceci permet notamment de réduire les risques d'endommagement des joints d'étanchéité entre la bride et la tubulure cible. Dans tous les cas, lorsque le raccordement est effectué, c'est-à-dire lorsque la bride est serrée sur la tubulure cible, le calculateur envoie à tous les actionneurs une instruction de débrayage de manière à rendre les mouvements du système libres pour permettre à la bride de suivre librement les mouvements de la tubulure cible. La figure 4 est une vue schématique en perspective d'un autre mode de réalisation d'un bras de chargement équipé d'un dispositif de commande selon l'invention, dans lequel le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride est une caméra montée sur la bride. La représentation de la bride a été simplifiée pour des raisons de clarté. Une cible 71 est disposée sur la tubulure cible 35. La caméra est conçue pour se focaliser sur la cible et fournir au calculateur une image de la cible. A partir de cette image, le calculateur est adapté calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. A cet effet, le calculateur est pourvu d'un algorithme de traitement de l'image et de reconnaissance de formes pour déterminer la distance et l'angle pour en déduire le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. Pour le calcul de la distance, l'algorithme utilise le principe selon lequel plus la distance entre la bride et la tubulure cible est grande, plus l'image de la cible sera petite, et pour le calcul de l'angle, le principe selon lequel, pour une cible circulaire, lorsque la bride se trouve dans l'axe de la tubulure cible, l'image de la cible est circulaire, et lorsque la bride se trouve décalée axialement par rapport à la tubulure cible, l'image de la cible est elliptique. Dans une autre variante, plusieurs caméras sont disposées pour se focaliser sur une même cible et fournir au calculateur plusieurs images, celui-ci étant adapté à traiter l'ensemble de ces images pour calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. Dans un autre mode de réalisation, une caméra est montée sur un support motorisé, lui-même commandé par des moyens de calcul pour pivoter afin d'être orienté en permanence vers la cible et permettant de connaître à tout instant l'orientation angulaire de la caméra par rapport à l'axe de la bride, les moyens de calcul étant adaptés à traiter cette information d'orientation angulaire et l'image envoyée par la caméra pour commander le déplacement de la bride jusqu'à une position de raccordement. De manière préférée, pour des raisons de performances, la cible est une mire réfléchissante. Suivant une variante avantageuse non illustrée, la cible peut être omise, et la caméra conçue de manière à prendre pour cible l'extrémité libre de la tubulure cible elle-même. Ce mode de réalisation permet notamment de s'affranchir d'avoir une mire ou une cible sur la tubulure cible. Ainsi, par exemple, si la tubulure cible est sur un bateau, le dispositif pourra s'adapter à tous les bateaux dont les tubulures sont compatibles avec la bride, qu'ils soient équipés ou non d'une cible. Au-delà des différences décrites supra, structurellement, et fonctionnellement, ce mode de réalisation est le même que le mode de réalisation des figures 1 à 3, il ne sera donc pas décrit plus en détails ici. Suivant une autre variante non illustrée, la caméra peut être disposée sur la tubulure cible, ou sur le pont d'un bateau de manière fixe ou motorisée par rapport au pont du bateau et être orientée pour fournir au calculateur une image de la bride, pour permettre ainsi au calculateur de calculer suivant le même principe le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. La figure 5 est une vue schématique en perspective d'un autre mode de réalisation d'un bras de chargement équipé d'un dispositif de commande selon l'invention, dans lequel le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride est un fil tendu entre la tubulure cible et la bride. A l'une de ses extrémités, le fil 75 présente des moyens d'arrimage à la tubulure cible. L'autre extrémité du fil est rattachée au tambour d'un enrouleur 72, lui-même monté sur la bride. L'enrouleur comporte un capteur incrémentai 73 permettant de déterminer la longueur de fil déroulée, cette information est relayée au calculateur qui en déduit la distance entre la bride et la tubulure cible. Par ailleurs, un capteur d'angle 74 du fil est prévu pour le fil 75, afin de déterminer l'inclinaison du fil par rapport à au moins deux angles de référence. De cette manière, il est possible de déterminer en fonction des deux angles de référence et de la distance des fils déroulés le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. Le capteur d'angle est par exemple un capteur utilisant un inclinomètre ou un laser pour déterminer l'inclinaison du fil par rapport aux dits, au moins deux, angles de référence. En variante, le dispositif est pourvu d'une pluralité d'enrouleurs dont les fils sont arrimés à des endroits distincts, de manière à ce qu'à partir des seules informations sur les distances déroulées fournies par les capteurs des enrouleurs, le calculateur calcule les angles et la distance pour le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. Lors de sa mise en place, le fil est d'abord arrimé à un projectile qui est lancé par des moyens connus de l'homme de métier depuis le quai vers le navire, ou depuis un navire vers un autre navire. Un opérateur arrime ensuite l'extrémité libre du fil à un endroit prévu sur la tubulure cible. L'opérateur peut ensuite lancer la procédure de raccordement automatique suivant le même principe que dans le mode de réalisation des figures 1 à 3. Suivant une variante non illustrée, l'enrouleur est pourvu d'un détecteur de rupture de fil pour suspendre la procédure de connexion en cas de rupture du fil et déclencher une procédure de repli du bras. Une alerte correspondante est alors communiquée à l'opérateur via l'interface de commande, par exemple par un témoin lumineux indiquant la rupture de fil. Les figures 6a et 6b sont des vues schématiques en perspective d'un autre mode de réalisation d'un bras de chargement équipé d'un dispositif de commande selon l'invention, dans lesquels deux moyens différents de fourniture d'information de positionnement de la bride sont utilisés. L'un des moyens permet de déterminer le positionnement de la bride avec une plus grande précision que l'autre. Le calculateur 40 est adapté à utiliser le moyen de positionnement de la bride ayant la précision la plus faible pour effectuer une approche grossière en vue du raccordement de la bride à la tubulure cible puis, lorsque la distance entre la bride et la tubulure cible devient inférieure à une distance prédéfinie, le calculateur utilise le moyen d'informations de positionnement de la bride ayant la plus grande précision pour effectuer la phase finale de l'approche en vue de présenter la bride devant la tubulure cible en une position de raccordement. En pratique, le calculateur utilise dans un premier temps des boîtiers GPS 33 et 34 suivant le même principe que décrit précédemment, et, dans un second temps, un dispositif laser comportant un émetteur laser 77, et une cible 76, le dispositif étant adapté à déterminer grâce à un rayon laser 78 le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible lors de la phase finale de l'approche visant à présenter la bride devant la tubulure cible en une position de raccordement. Ainsi, avantageusement, le dispositif tire profit des caractéristiques des différents moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride et de la tubulure cible en mettant en adéquation leurs degrés de précision avec la distance restante à parcourir pour atteindre une position de raccordement. La précision du raccordement s'en trouve optimisée. En variante, le dispositif laser est remplacé par un dispositif à rayons infrarouges. D'une manière générale, dans une variante non illustrée s'appliquant à l'ensemble des modes de réalisation décrits supra, plusieurs bras sont commandés par un même calculateur. Un sélecteur prévu sur l'interface de commande permet de commander suivant le même principe et avec la même interface de commande une pluralité de bras de chargement en reliés un même calculateur. Suivant une autre variante générale non illustrée, l'interface de commande est une télécommande pourvue d'un émetteur pour communiquer sans fil avec un récepteur relié au calculateur dans l'armoire électrique de commande. L'émetteur et le récepteur communiquent par des ondes radio. En variante, l'émetteur et le récepteur communiquent par des ondes optiques, par exemple des ondes infrarouges. Dans une variante non illustrée, au moins un des actionneurs du bras de chargement est un actionneur à commande proportionnelle. Dans cette variante, la calculateur est adapté à commander les actionneurs à commande proportionnelle. Avantageusement, l'utilisation d'un actionneur à commande proportionnelle permet d'obtenir un déplacement direct, rectiligne, et donc plus court et rapide de la bride. Ceci permet de réduire le temps de la procédure de raccordement automatique. De nombreuses autres variantes sont possibles en fonction des 5 circonstances, et l'on rappelle à cet égard que l'invention ne se limite pas aux exemples représentés et décrits. REVENDICATIONS1. Dispositif de commande (1) pour le déplacement et le positionnement d'une bride (26) pour système de chargement marine (2), ledit système de chargement marine comportant au moins une ligne de transfert de fluide ayant une extrémité de ligne fixée à une embase (21), et une extrémité de ligne mobile pourvue d'une bride (26) destinée au raccordement à une tubulure cible (35), la bride présente au moins trois degrés de liberté (A, B, C) par rapport à l'embase, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois actionneurs (27, 28, 29) pour commander chacun le mouvement du système selon un degré de liberté, et en ce que au moins un élément du groupe bride / tubulure cible ou un élément immédiatement voisin de l'un au moins des éléments du groupe bride / tubulure cible présente au moins un moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride (33, 34), et en ce que le dispositif présente en outre des moyens de calcul (41) adaptés à : - calculer le positionnement relatif de la bride directement par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible, - réitérer les trois étapes précédentes jusqu'à présenter la bride devant la tubulure cible en une position de raccordement. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la bride (26) est articulée à son extrémité avec trois degrés de liberté en rotation et en ce que au moins une des trois rotations est commandée par un actionneur, le dispositif étant pourvu de moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire de la bride et de moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire de la tubulure cible, les moyens de calcul (41) étant adaptés à calculer en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de l'orientation angulaire, des instructions de commande à donner au, au moinsun, actionneur pour que l'orientation angulaire de la bride (26), en position de raccordement, soit sensiblement la même que l'orientation angulaire de la tubulure cible (35). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un actionneur (30) permettant de serrer et desserrer la bride, et en ce que, une fois la bride présentée devant la tubulure cible en une position de raccordement, les moyens de calcul (41) appliquent une instruction de commande audit actionneur (30) pour serrer la bride sur la tubulure cible. 4. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, une fois la bride (26) raccordée à et serrée sur la tubulure cible (35), les moyens de calcul appliquent (41) une instruction pour débrayer les actionneurs pour commander le mouvement du système suivant ses degrés de liberté, de manière à rendre libre les mouvements du système. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que au moins un élément du groupe bride / tubulure cible ou un élément fixe par rapport à l'un au moins des éléments du groupe bride / tubulure cible présente au moins un moyen de fourniture d'informations du positionnement de la tubulure cible (34) et en ce que les moyens de calcul sont adaptés à déduire à partir des informations de positionnement de la tubulure et des informations de positionnement de la bride fournies par les, au moins deux, moyens de fourniture d'information de positionnement (33, 34), la position relative de la bride (26) par rapport à la tubulure cible (35). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la bride (33) et le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la tubulure cible (34) sont conçus pour communiquer l'un avec l'autre, et présentent des moyens de calcul pour calculer et fournir directement des informations de positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la tubulure cible (34) inclut un dispositif de système de positionnement global notamment de type GPS, permettant de donner une position absolue de la tubulure cible, lesmoyens de calcul étant adaptés à calculer à partir des informations de positionnement absolu de la tubulure cible, le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de fourniture d'informations du positionnement de la bride (33) inclut un dispositif de système de positionnement global notamment de type GPS, permettant de donner une position absolue de la bride, les moyens de calcul étant adaptés à calculer à partir des informations de positionnement absolu de la bride et de la tubulure cible, le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les dispositifs de positionnement global notamment de type GPS (33,34) sont des dispositifs conçus pour communiquer l'un avec l'autre et présentant des moyens de calcul pour calculer et fournir directement des informations de positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un des moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride ou de la tubulure cible, inclut un dispositif optique (76,78), adapté à coopérer avec la tubulure cible ou la bride respectivement ou une cible fixe par rapport à la tubulure cible ou par rapport à la bride respectivement, en émettant un rayon lumineux (78), tel qu'un rayon laser, vers la tubulure cible ou la bride ou une cible fixe par rapport à la tubulure cible ou la bride respectivement, et à capter le rayon réfléchi et à mesurer le temps de parcours du rayon pour en déduire une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à la tubulure cible. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride, inclut une caméra optique (70), conçue et montée pour fournir aux moyens de calcul une image de la bride, les moyens de calcul étant adaptés à traiter l'image fournie par la caméra pour calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que au moins un fil (75) est tendu à l'aide d'un enrouleur (72) entre la bride et la tubulure cible et en ce que les moyens de fournitured'information de positionnement sont au moins un capteur d'angle (74) et/ou au moins un capteur de longueur (73) de fil déroulé sur l'enrouleur, choisis de manière à fournir aux moyens de calcul (41) des informations permettant de calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que au moins un des actionneurs (27, 28, 29) pour commander chacun le mouvement du système selon un degré de liberté est un actionneur à commande proportionnelle. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il présente une interface de commande (60) pour un opérateur, et en ce que la communication entre l'interface de commande (60) et les moyens de calcul est réalisée sans fil, l'interface de commande présentant un émetteur pour communiquer sans fil avec un récepteur relié aux moyens de calcul. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il présente au moins deux moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride (33, 34, 77, 76), l'un permettant de déterminer le positionnement de la bride avec une plus grande précision (77, 76) que l'autre (33, 34) et en ce que les moyens de calcul (41) utilisent pour le positionnement de la bride le moyen de positionnement ayant une plus grande précision lorsque la distance entre la bride et la tubulure cible devient inférieure à une distance prédéfinie. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le, au moins un, moyen de fourniture d'informations de positionnement de la bride (33) est soit adapté à coopérer directement avec un moyen de fourniture d'informations de positionnement de l'embase disposé sur l'embase (21) ou sur un élément fixe par rapport à l'embase pour fournir, à partir des informations de positionnement de l'embase, une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à l'embase, soit adapté à fournir une information de positionnement absolu de la bride dans l'espace, et, l'embase ayant une position fixe dans l'espace, le dispositif présente un moyen de calcul permettant de calculer à partir des informations du positionnement absolu de la bride et de données de positionnement de l'embase fixe dansl'espace, une information de positionnement relatif de la bride directement par rapport à l'embase, le dispositif présente en outre des moyens de calcul adaptés à: - calculer, en temps réel, selon les mouvements de la bride par rapport à l'embase, les informations de positionnement de la bride par rapport à l'embase, des données définissant au moins une zone de positionnement autorisé pour la bride étant paramétrées dans les moyens de calcul, - contrôler, en temps réel, si la bride se trouve dans la zone autorisée, - émettre une alarme déterminée lorsque la bride quitte la zone autorisée correspondante pour avertir l'opérateur. 17. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de calcul (41) sont adaptés à stopper l'application des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs pour la mise en mouvement de la bride. 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que plusieurs systèmes de chargement marine sont reliés aux moyens de calcul (41), et en ce qu'un sélecteur est prévu au niveau de l'interface de commande (60) pour commander sélectivement l'un des systèmes de chargement reliés aux moyens de calcul. 19. Calculateur (41) pour un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il est adapté à : - calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible jusqu'à la présenter devant la tubulure cible en une position de raccordement. 20. Procédé de calcul pour des moyens de calcul d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de calcul consistant à : - calculer le positionnement relatif de la bride par rapport à la tubulure cible en fonction des informations fournies par les moyens de fourniture d'informations de positionnement de la bride, - calculer des instructions de commande à donner à chacun des actionneurs de manière à ce que leurs mouvements conjugués résultent en un mouvement de la bride visant à rapprocher la bride de la tubulure cible, - appliquer lesdites instructions de commande pour rapprocher la bride de la tubulure cible jusqu'à la présenter devant la tubulure cible en une position de raccordement.