FR 2925169 A1 20090619 FR 0708831 A 20071218 PROCEDE ET SYSTEME D'AIDE A LA CARACTERISATION D'ENVIRONNEMENT PAR DES SIGNAUX RADIOFREQUENCE ULTRA LARGE BANDE L'invention concerne la caractérisation d'environnement au moyen d'ondes radiofréquences Ultra-large bande (ULB, ou encore UWB en sigle anglais pour "Ultra Wide Band"). Par l'expression "caractérisation de l'environnement", on entend la détermination de configurations ou de changements de configuration des éléments physiques qui sont présents dans l'environnement d'un récepteur d'ondes radiofréquence. Les signaux radiofréquence UWB sont des signaux dont la largeur de bande (définie à -10dB du maximum de la densité spectrale de puissance) est supérieure à 500 MHz ou à 20% de la fréquence centrale. En particulier, certains systèmes, qualifiés d'impulsionnels (Impulse Radio - UWB en langue anglaise), prévoient la transmission de trains codés et/ou modulés d'impulsions brèves (de l'ordre de la ns). La technologie UWB est en passe de s'imposer comme couche physique privilégiée de réseaux de communication numérique sans-fil courte et moyenne portée, tels que les réseaux personnels sans-fil ou WPANs (pour Wireless Personal Area Networks) et les réseaux de capteurs ou WSN (pour Wireless Sensor Networks en langue anglaise). La présente invention envisage leur utilisation pour aider à la détermination de l'environnement dans lequel se trouve un ensemble émetteur/récepteur, soit à des fins d'optimisation d'un réseau de communication UWB, soit à d'autres fins non liées à l'utilisation d'un réseau de communication, par exemple aux fins de simple détermination de la configuration géométrique des murs ou des objets dans l'environnement, ainsi que de leur nature diélectrique et/ou de leurs matériaux constitutifs. Dans le premier cas, où on veut aider à l'optimisation d'un réseau UWB, on comprend qu'il est particulièrement indiqué d'obtenir une information sur des caractéristiques physiques, notamment géométriques, de l'environnement (présence d'obstacles à la transmission qui atténuent les signaux, présence d'objets réflecteurs qui perturbent la transmission en créant des multi-trajets). Ceci permet par exemple qu'un réseau s'adapte mieux à son environnement en prenant en compte l'environnement réel dont il a lui-même repéré les caractéristiques ; l'adaptation peut se faire par exemple en utilisant en réception des filtres adaptés au canal de transmission. Dans le second cas, on veut simplement acquérir des informations sur l'environnement. Des émetteurs/récepteurs radio UWB permettent de déterminer une configuration physique (présence de murs, de cloisons, nature de ces murs, position, etc.) dans des cas où on n'a pas connaissance de cette configuration, et où on ne dispose pas d'autre moyen de la connaître, ou bien dans des cas où on veut détecter une modification de la configuration (connue ou non connue). Des applications peuvent être trouvées dans la robotique, la détection d'intrusion, le contrôle d'environnement en milieu dangereux, la sécurité, etc. D'autres intérêts de l'invention seront exposés dans la suite. Dans l'art antérieur, on a déjà proposé de faire de la cartographie radio à l'intérieur de bâtiments (en anglais : "indoor mapping"). Cette cartographie se fonde sur une analyse des échos d'impulsions envoyées par un émetteur. Les instants d'arrivée des différents échos multi-trajets résolus par le récepteur sont associés aux multiples réflexions qui ont pu se produire entre l'émission et la réception. Ces réflexions se produisent sur des parois dont il est alors possible de déterminer la position relative et l'orientation par rapport à un couple émetteur/récepteur (potentiellement co-localisés) au moyen de relations géométriques simples. L'article de W. Guo et N.P. Filer "2D Indoor Mapping and Location Sensing Using an Impulse Radio Network" dans IEEE Seminar on Ultra Wideband Systems, technologies and Applications, 2006 pp. 211-215 Londres, Avril 2006, propose ce type de méthode. Une autre technique a également été proposée : elle consiste à utiliser une multiplicité de récepteurs à des positions connues pour déterminer la présence et la position, dans l'environnement, d'objets susceptibles de réfléchir les ondes. Voir par exemple R. Zetik, J. Sachs, R. Thôma, "Imaging of Propagation Environment by UWB Channel Sounding", COST 273 TD(05) 058, Bologne, janvier 2005. On a utilisé aussi des techniques de signature d'environnement 35 dans lequel se trouve un récepteur : dans une phase d'apprentissage, on collecte des profils de puissance reçue en fonction du temps pendant l'émission d'impulsions par un émetteur, et ceci en plaçant des récepteurs dans plusieurs régions de l'espace. On stocke des profils moyens pour chaque région de l'espace, et, lors de l'utilisation d'un récepteur, on compare un profil de puissance reçue aux profils préalablement stockés, pour en déduire dans quelle région de l'espace se trouve probablement le récepteur. Voir par exemple l'article de F. Althaus, F. Troesch et A. Wittneben, "UWB Geo-Regioning in Rich Multipath Environment, IEEE 2005. On a également proposé des méthodes sophistiquées utilisant des réseaux de neurones pour reconnaître des motifs de trajets multiples résolus en réception, dans le but de permettre un positionnement du récepteur dans un environnement préétabli. Voir par exemple C. Nerguizian, C. Despins, S. Affes, "Geolocation in Mines with an Impulse Response Fingerprinting Technique and Neural Networks", IEEE VTC04-Fall, Los Angeles, vol. 5 p3589-3594, Septembre 2004. Chacune des techniques décrites ci-dessus prévoit (de manière directe ou tacite) soit l'estimation des temps d'arrivée d'un ensemble de composantes multi-trajets, soit la mise en oeuvre de techniques de corrélation se fondant sur l'ensemble de la réponse de canal reçue, sans discerner des contributions des différentes composantes mufti-trajets. Aucune de ces techniques ne propose d'exploiter la spécificité de la forme d'onde unitaire reçue suivant l'interaction subie en vue d'en extraire des informations sur la géométrie et/ou la nature diélectrique des points ou objets d'interaction présents dans l'environnement. Plusieurs principes de systèmes radiofréquence de reconstruction d'environnement ont également été proposés, par exemple dans la demande de brevet EP 2003/721985 ou dans la demande de brevet US 2006 405167A. Ces systèmes n'exploitent pas la caractéristique de déformation d'une impulsion suite au rayonnement ou à la captation par une antenne UWB. Dans la demande de brevet US 2006 405167A "Method and apparatus for utilizing RF signais to create a site specific representation of an environment", il est décrit une méthode comprenant l'estimation de la distance parcourue par l'onde entre l'émetteur et le récepteur au cours d'émissions successives pendant lesquelles on fait tourner une antenne d'émission de 5° en 5° de manière à balayer un espace d'observation. L'algorithme décrit dans cette demande antérieure prévoit d'effectuer préalablement une estimation de la distance parcourue (par exemple sur la base d'une mesure du temps de vol aller-retour du signal transmis), puis un bilan de liaison tenant compte du gain (en puissance) des antennes et des pertes de propagation (path loss en langue anglaise), et enfin d'associer les pertes énergétiques supplémentaires observées en réception (c'est-à-dire les pertes supplémentaires par rapport au bilan initial) au type de canal, voire aux phénomènes d'interaction électromagnétique. Cet algorithme ne prend pas en compte la déformation d'impulsions pour en déduire des caractéristiques d'environnement. Enfin, dans la demande de brevet US 2003 714046A, la détermination d'angles de réception repose sur l'utilisation d'un réseau de n antennes, capables d'associer le signal reçu à l'un des 2n secteurs délimités par les antennes elles-mêmes. La détermination de déformations de formes d'onde impulsionnelles n'est pas suggérée. Les techniques de l'art antérieur permettent une caractérisation d'environnement (parfois grossière), sans pour autant avoir la possibilité de réaliser conjointement des liens de communication. Par ailleurs, aucune de ces méthodes ne s'appuie sur les déformations subies par les formes d'onde associées aux trajets résolus en réception. La présente invention se fonde sur les considérations suivantes : si une impulsion radiofréquence est appliquée par un émetteur à une antenne d'émission, elle va parvenir au récepteur en étant plus ou moins déformée non seulement en raison de la fonction de transfert de l'antenne d'émission et l'antenne de réception mais aussi en fonction de la présence d'obstacles réfléchissants, ou diffractants, ou absorbants, sur son trajet, et en fonction de la nature de ces obstacles ; par exemple, un mur de briques va réfléchir l'onde en la déformant d'une certaine manière, alors qu'un mur de béton, une porte en bois, ou une fenêtre en verre vont produire une autre déformation. De la même manière, une absorption de l'onde ou une diffraction sur un coin de paroi vont produire d'autres déformations. Les déformations sont donc liées à des types d'interaction entre l'onde et l'environnement. En stockant dans une mémoire certaines déformations de signal possibles, par catégorie d'interaction entre l'onde et un obstacle, on pourra ultérieurement comparer une forme d'onde reçue avec des formes stockées, c'est-à-dire avec des formes d'onde prédites liées à des interactions identifiées au préalable. Cette base de données de formes d'onde, définies comme "formes d'onde élémentaires", peut être complétée par un organe de prédiction à la volée, s'appuyant sur des descripteurs de caractéristiques électromagnétiques de matériaux différents, notamment les fonctions de transfert, dans le domaine fréquentiel, des matériaux en fonction de la direction d'incidence à la surface (a priori déterministe) ainsi que sur la connaissance de certaines distributions de probabilité relatives aux caractéristiques géométriques (a priori statistiques). Une portion de forme d'onde reçue pourra ainsi être considérée comme résultant d'une interaction probable et on considérera qu'un obstacle dont le matériau correspond à la forme prédite est probablement présent dans l'environnement. En complétant l'information ainsi obtenue par une analyse de la position temporelle de la portion de forme d'onde qui a donné lieu à ce résultat, on peut obtenir une information de temps de propagation, donc une information de position relative d'obstacle (par rapport à la liaison radio). Cette comparaison de formes d'onde reçue avec des formes d'onde prédites peut être faite pour plusieurs portions successives d'un même signal reçu, ces différentes portions correspondant à divers trajets de l'onde électromagnétique en cas d'interactions multiples. Enfin, il faut comprendre que les antennes d'émission ou de réception UWB ont un diagramme spatial de rayonnement non uniforme dans la bande de fonctionnement et que les déformations de signal qui en résultent dans le domaine temporel sont aussi liées à la direction d'émission et à la direction de réception, de sorte qu'on peut stocker des formes prédites pour diverses directions, comparer le signal reçu aux formes prédites, et en déduire des directions d'émission et de réception de l'onde. Si on synthétise le procédé nouveau selon l'invention, on peut dire par conséquent qu'on propose ici un procédé d'aide à la caractérisation d'environnement à partir d'une émission et une réception de signaux électromagnétiques, comprenant l'émission de signaux radiofréquences impulsionnels à ultra-large bande (UWB) par une antenne d'émission et la réception de signaux correspondants par une antenne de réception d'un récepteur, le procédé comportant : - le stockage, dans une mémoire associée au récepteur, d'une série de descripteurs de formes d'onde élémentaires prédites, chaque descripteur correspondant à une forme d'onde élémentaire attendue dans le récepteur pour une interaction déterminée entre l'onde électromagnétique émise par l'antenne d'émission et des surfaces potentiellement présentes dans l'environnement et pouvant affecter la transmission de cette onde dans son trajet jusqu'à sa réception par le récepteur, - la numérisation du signal reçu et la détermination d'une ou plusieurs portions temporelles de la forme d'onde de signal reçu qui, en raison de leur distribution temporelle d'énergie, sont susceptibles de contenir une des formes d'onde prédites, - la comparaison entre d'une part un descripteur du signal reçu pour au moins une de ces portions temporelles et d'autre part plusieurs descripteurs de formes d'onde prédites stockés dans la mémoire ou calculés à la volée à partir des descripteurs stockés, - la sélection d'au moins un descripteur pour lequel la comparaison indique une ressemblance entre la forme prédite et la portion temporelle de forme reçue, - le stockage d'une information sur le descripteur ainsi sélectionné, représentant une information de présence, et de position dans l'environnement, d'un objet remarquable qui cause une interaction correspondant à l'interaction associée au descripteur sélectionné. Chaque descripteur de forme d'onde est le résultat d'une transformation appliquée à une forme d'onde numérisée. Les formes d'onde prédites sont obtenues à partir d'une caractérisation préalable des antennes (mesures ou simulations), et au moyen d'un calcul intégrant les effets de filtrage dus à certains historiques d'interaction. Les descripteurs de forme d'onde peuvent être constitués par une représentation numérique d'une forme d'onde dans le domaine temporel ; mais ils peuvent être aussi constitués par d'autres représentations que la forme d'onde temporelle elle-même, par exemple une représentation vectorielle de caractéristiques significatives de la forme d'onde, ou encore une représentation non temporelle, par exemple une représentation dans l'espace des fréquences, telle qu'une transformée de Fourier de la forme d'onde. Les formes d'onde prédites sont obtenues par des mesures préalables et/ou à l'aide de simulations par calcul. Un descripteur de forme d'onde prédite peut être associé à un couple de directions déterminé. Si l'on restreint le contexte d'application à un simple cas bidimensionnel, ces directions correspondent respectivement à un angle d'émission AE possible, référencé par rapport à un axe caractéristique de l'antenne d'émission, et un angle de réception AR possible, référencé par rapport à un axe caractéristique de l'antenne de réception, la forme d'onde associée à ce descripteur étant la forme d'onde de signal prédite dans le cas où l'antenne de réception reçoit sous l'angle AR une onde électromagnétique impulsionnelle émise par l'antenne d'émission sous l'angle AE. De manière générale, on stockera des formes d'onde prédites pour divers couples de directions, de même qu'on pourra considérer divers matériaux d'obstacles réflecteurs (pour chaque couple de directions), de façon à pouvoir disposer d'une base de données de formes d'onde élémentaires. On pourra également avoir en mémoire les descripteurs des caractéristiques électromagnétiques de différents matériaux (a priori déterministe) ainsi que certaines distributions de probabilité relatives aux caractéristiques géométriques (a priori statistique). Comme on l'a déjà indiqué, au lieu de l'intégralité de la forme d'onde numérisée, on peut envisager d'autres descripteurs de formes d'onde, par exemple sous forme de caractéristiques fréquentielles représentatives, pour chaque couple AE/AR et pour un matériau sous une incidence donnée. Ces descripteurs alternatifs pourraient nourrir un algorithme d'estimation de la forme d'onde la plus ressemblante (et/ou des paramètres qui lui sont associés, tels que les angles AE/AR), au moyen de relations non linéaires. En effet, la nature complexe de certaines interactions électromagnétiques réelles pourrait être interprétée plus pertinemment par des outils d'estimation non linéaire comme, par exemple, des réseaux de neurones. L'information de présence et de position d'obstacle, qui est stockée après un résultat positif de comparaison avec les formes d'onde prédites, représentera le plus souvent une position et une orientation de surface réfléchissante pour les ondes électromagnétiques, la position étant l'intersection d'une droite passant par l'antenne d'émission et dirigée selon la direction d'émission AE correspondant au descripteur sélectionné et d'une droite passant par l'antenne de réception et dirigée selon la direction de réception AR correspondant au descripteur sélectionné, et l'orientation de la surface réfléchissante étant celle d'un plan perpendiculaire à la bissectrice de ces deux droites. On notera que pour un trajet d'onde avec une seule réflexion sur l'obstacle réfléchissant, cette position d'obstacle remarquable est déterminée grâce aux directions caractéristiques du descripteur identifié, sans avoir besoin de la connaissance de la position temporelle de la portion d'onde reçue qui a donné lieu à une comparaison. Toutefois, on peut aussi utiliser cette connaissance de la position temporelle pour établir ou confirmer l'information de position de l'objet remarquable ; en effet, la position temporelle est liée à un temps de propagation d'onde, et le temps de propagation représente la distance entre l'émetteur et le récepteur le long du trajet réfléchi par l'obstacle. Cette détermination de caractéristiques de l'environnement sera de préférence effectuée en traitant des impulsions successives émises par l'antenne d'émission. Si l'antenne d'émission et l'antenne de réception sont portées par deux noeuds d'un réseau de communication fonctionnant en UWB, une série d'impulsions peut être par exemple émise pendant l'en-tête d'un message de communication envoyé par l'émetteur au récepteur (par exemple un en-tête de synchronisation et/ou d'estimation de canal), de manière à effectuer une caractérisation d'environnement pendant l'utilisation courante du lien de communication entre l'antenne d'émission et l'antenne de réception. Dans le cas où l'antenne d'émission émet plusieurs signaux impulsionnels successifs identiques décalés d'intervalles de temps déterminés, on effectue de préférence une intégration cohérente des signaux reçus en compensant au niveau du récepteur les intervalles de temps qui les séparent, pour produire un signal reçu équivalent ayant un rapport signal/bruit amélioré, et on utilise la forme d'onde de ce signal reçu équivalent pour effectuer les comparaisons avec les formes d'onde prédites. De préférence, après sélection d'un descripteur particulier pour une portion temporelle déterminée de la forme d'onde reçue, on soustrait à la forme d'onde reçue la forme d'onde prédite correspondant à ce descripteur, en la calant sur cette portion temporelle, et on recommence la détermination de portions temporelles et la comparaison avec des formes prédites en utilisant comme signal reçu le résultat de cette soustraction. Cette soustraction peut être faite de manière itérative en recommençant à chaque fois une détermination de portions temporelles, une comparaison avec des formes prédites, et une sélection de descripteur. Une impulsion attaquant l'antenne d'émission peut par exemple avoir la forme temporelle d'une sinusoïde multipliée par une fonction gaussienne. Enfin, on notera que la comparaison entre la forme d'onde extraite du signal reçu et les formes d'onde prédites (dont les descripteurs sont dans la mémoire) peut se faire en comparant des descripteurs stockés dans la mémoire et des descripteurs analogues, calculés à la volée par le récepteur à partir de la forme d'onde reçue. Il est également possible de prévoir que les descripteurs de formes d'onde stockés dans la mémoire du récepteur soient des descripteurs simples, décrivant seulement des formes d'onde élémentaires, un organe de prédiction de descripteurs de formes d'onde complexes étant prévu dans le récepteur pour constituer des descripteurs plus complexes à partir des descripteurs simples de formes d'onde élémentaires et de descripteurs simples de caractéristiques électromagnétiques de matériaux ; les deux ensembles de descripteurs simples sont contenus dans la mémoire, et c'est au moment des recherches de ressemblance que des descripteurs plus complexes sont élaborés en vue de cette recherche. Outre le procédé qui vient d'être défini, l'invention propose aussi un système permettant de mettre en oeuvre le procédé. Le système selon l'invention est un système d'aide à la caractérisation d'environnement à partir d'une émission et une réception de signaux électromagnétiques, comprenant un émetteur et une antenne d'émission pour émettre des signaux radiofréquences impulsionnels Ultra-large bande (UWB), ainsi qu'un récepteur comprenant une antenne de réception pour recevoir des signaux correspondant aux signaux émis, le récepteur comportant : - une mémoire contenant une série de descripteurs de formes d'onde de signal prédites, chaque descripteur correspondant à une forme d'onde de signal attendu au récepteur pour une interaction déterminée entre l'onde électromagnétique émise par l'antenne d'émission et des surfaces potentiellement présents dans l'environnement qui peuvent affecter la transmission de cette onde dans son trajet jusqu'à sa réception par le récepteur, - des moyens de numérisation de la forme d'onde d'un signal reçu et des moyens pour déterminer une ou plusieurs portions temporelles de la forme d'onde de signal reçu qui, en raison de leur distribution temporelle d'énergie, sont susceptibles de contenir une des formes d'onde prédites, - des moyens de comparaison entre d'une part un descripteur de la forme d'onde extraite du signal reçu pour au moins une de ces portions temporelles et d'autre part des descripteurs, dont ceux contenus dans la mémoire, de plusieurs formes d'onde prédites, - des moyens pour sélectionner au moins un descripteur pour lequel la comparaison indique une ressemblance entre le descripteur de la forme d'onde prédite et le descripteur de la portion temporelle du signal reçu, - et des moyens pour stocker une information sur le descripteur ainsi sélectionné, représentant une information de présence et de position dans l'environnement d'un objet remarquable qui cause une interaction correspondant à l'interaction associée au descripteur sélectionné. Un descripteur de forme d'ondes peut correspondre à des caractéristiques représentatives (fréquentielles, par exemple) pour des couples de direction d'émission (AE) et direction de réception (AR) et pour un matériau sous une incidence donnée, au lieu de l'intégralité de la forme d'onde numérisée. La mémoire peut aussi contenir des descripteurs des caractéristiques électromagnétiques de différents matériaux (a priori déterministe) ainsi que certaines distributions de probabilité relatives aux contraintes géométriques (a priori statistiques). D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 30 à la lecture de la description détaillée qui suit et qui est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente une forme de signal reçu après transmission d'une onde électromagnétique impulsionnelle UWB à travers un mur, en fonction de l'épaisseur de ce dernier ; - la figure 2 représente une forme de signal reçu après transmission d'une onde électromagnétique impulsionnelle UWB réfléchie par un mur, en fonction de la permittivité relative du matériau constituant le mur; - la figure 3 représente une forme de signal reçu après transmission d'une onde électromagnétique impulsionnelle UWB réfléchie par un mur, en fonction de la conductivité électrique du matériau constituant le mur ; - la figure 4 représente le signal reçu après transmission d'une 10 onde électromagnétique impulsionnelle UWB réfléchie par un mur, en fonction de l'épaisseur du mur ; - la figure 5 représente le signal impulsionnel reçu en fonction d'un angle d'incidence de l'onde sur le récepteur ; - la figure 6 représente une forme d'onde composite reçue dans le 15 cas où une impulsion UWB a subi de multiples trajets avant d'arriver sur le récepteur ; - la figure 7 représente la décomposition de la forme d'onde de la figure 6 pour mieux montrer l'influence de chacun des trajets ; - la figure 8 représente d'une part un signal composite reçu dans 20 une configuration de test bidimensionnel, faisant apparaître clairement des impulsions successives reçues après des multiples trajets, et d'autre part une forme impulsionnelle unique prédite correspondant à une interaction identifiée sur l'un des trajets ; - la figure 9 représente un diagramme de valeurs maximales 25 d'inter-corrélation en fonction d'un angle d'émission et d'un angle de réception, en vue de l'identification d'un trajet correspondant à l'une des impulsions isolables du signal composite de la figure 8 ; - la figure 10 représente d'une part un signal composite résultant de la soustraction du signal composite de la figure 8 et de la forme 30 impulsionnelle prédite, et d'autre part une nouvelle forme impulsionnelle prédite correspondant à une interaction identifiée sur un autre trajet ; - la figure 11 représente un diagramme de valeurs maximales d'inter-corrélation en fonction d'un angle d'émission et d'un angle de réception, en vue de l'identification d'un trajet correspondant à une impulsion isolable du signal composite de la figure 10, c'est-à-dire après une soustraction ; - la figure 12 représente le système d'aide à la caractérisation d'environnement selon l'invention, placé dans une pièce à quatre murs ; - la figure 13 représente un diagramme des opérations effectuées dans un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; -la figure 14 représente un diagramme des opérations plus précisément pour la fonction d'estimation d'angles. Pour mieux faire comprendre un des principes sur lesquels repose la présente invention, on a représenté de manière schématique aux figures 1 à 5 des interactions possibles entre une onde électromagnétique UWB et un mur, et des exemples de formes d'onde qui peuvent en résulter dans le récepteur. Sur la figure 1, un émetteur envoie vers le mur, sous une incidence 0, une impulsion ayant la forme d'une sinusoïde multipliée par une fonction gaussienne. Le choix de cette impulsion est arbitraire et n'altère pas le caractère général des phénomènes observés. Le récepteur est placé de l'autre côté du mur pour recevoir l'onde qui a traversé le mur. Les formes d'onde correspondantes et notamment les retards de propagation dépendent essentiellement de l'épaisseur e du mur. On a superposé sur la figure 1 la forme d'onde obtenue dans un trajet direct (absence de mur ou épaisseur de mur nulle) et les formes d'onde obtenues pour une épaisseur de mur de 10 centimètres, 15 centimètres, et 20 centimètres respectivement, dans le cas d'un matériau dont les caractéristiques diélectriques sont les suivantes : permittivité relative égale à 3 et conductivité égale à 0,0012 ohm"'.m-', et pour un angle 0=0°. On voit que les impulsions reçues sont différentes dans ces quatre cas. On n'a pas fait varier la direction d'incidence mais on pourrait vérifier que la forme d'onde reçue dépend également de l'incidence. Selon la structure interne du mur, on aura des déformations et retards plus ou moins importants, qui sont dus à des réflexions internes dans le mur qui se superposent à l'onde principale. A la figure 2, un émetteur envoie la même impulsion qu'à la figure 35 1, et le récepteur reçoit l'impulsion après réflexion sur un mur, sous une incidence O. Le mur a une conductivité de 0,0012 ohm-'.m-1 et une épaisseur de 10 cm. Plusieurs formes d'onde ont été superposées sur la figure 2 et elles correspondent à différentes valeurs de permittivité Er du matériau composant le mur. On a représenté fictivement la forme d'onde qui correspondrait à un trajet direct sans obstacle, de même longueur que le trajet réfléchi, les antennes d'émission et de réception étant orientées de manière à émettre et recevoir les ondes sous les mêmes incidences que dans le cas des trajets réfléchis. Les formes d'onde réfléchies qui sont représentées, correspondent respectivement à des matériaux de permittivité réelle relative de 3, 4 et 5 respectivement, pour un angle 0=0°. Le retard augmente avec la permittivité. En figure 3, on est toujours dans le cas d'une réflexion sur un mur sous une incidence 0 (dans le cas bidimensionnel), et deux formes d'onde sont représentées (en plus du trajet direct fictif décrit ci-dessus), correspondant à deux conductivités électriques différentes du matériau constituant le mur, dans le cas où l'épaisseur du mur est de 10 centimètres, la permittivité réelle relative est de 3 et les conductivités respectives sont de 0,1 et 0,05 ohm-'.m-', l'angle 0=0° dans le plan bidimensionnel. A la figure 4, l'onde réfléchie par le mur sous une incidence 0 (dans le cas bidimensionnel) est plus ou moins déformée et retardée en fonction de l'épaisseur e du mur et on a représenté deux formes d'onde (en plus de l'onde correspondant au trajet direct fictif) correspondant respectivement à une épaisseur de 10 centimètres et une épaisseur de 20 centimètres, pour un angle 0=0° dans le plan bidimensionnel. La conductivité électrique est de 0,0012 ohm-1m-1 et la permittivité réelle relative est égale à 3. On peut également considérer le cas d'une onde électromagnétique qui subit une interaction de diffraction sur l'arête aiguë d'un obstacle. Le signal est rétrodiffusé dans toutes les directions de l'espace mais avec quand même des directions de propagation privilégiées (en particulier le long de deux frontières optiques délimitées par les rayons réfléchis et incidents), et avec une distorsion significative. Dans les autres directions, on peut considérer que l'atténuation est trop forte pour donner lieu à un signal directement exploitable. Là encore, la forme d'onde est modifiée par l'interaction de l'onde avec l'arête. Dans les figures précédentes 1 à 4, on n'a pas pris en compte la déformation de signal due aux antennes elles-mêmes : antenne d'émission et antenne de réception. On s'est contenté de comparer une forme d'onde déformée par un mur en transmission ou en réflexion, en la comparant à la forme d'onde en l'absence de mur mais avec le même angle d'émission (relativement à l'antenne d'émission) et le même angle de réflexion (relativement à l'antenne de réception), et ce pour des antennes idéalement non déformantes. Cependant, de manière générale, la déformation due à la direction selon laquelle on considère l'émission et à la direction selon laquelle on considère la réception est très importante en raison de la non-uniformité des diagrammes de rayonnement des antennes, même lorsqu'elles sont considérées comme quasi-omnidirectionnelles en puissance. A titre d'exemple on peut citer l'antenne CMA (pour Conical Monocone Antenna en langue anglaise). La figure 5 illustre, à titre d'exemple seulement, des formes d'onde reçues sous divers angles d'incidence par un même modèle d'antenne et pour une même impulsion émise. Les angles sont respectivement de 5°, 30°, 50° et 70° dans le plan en azimut, par rapport à un axe caractéristique de l'antenne ; l'axe caractéristique peut être un axe de symétrie si l'antenne est symétrique (antenne de forme papillon par exemple). Ces figures sont données pour montrer des déformations possibles en fonction de la direction de rayonnement et de réception d'une antenne UWB, mais ces déformations dépendent du type d'antenne. Toutes les formes d'onde qui sont représentées sur les figures ne sont que des exemples simples montrant qu'on peut observer des déformations différentes lorsqu'il y a une interaction différente entre l'onde et un obstacle. Selon l'invention on associera des formes d'onde à différentes interactions possibles de manière à pouvoir ensuite détecter l'une de ces formes, ou une forme suffisamment ressemblante, dans un signal reçu et en conclure qu'il est probable que l'onde impulsionnelle a subi telle ou telle interaction associée à cette forme. Etant donné que la déformation est particulièrement sensible en fonction de la direction d'émission et de la direction de réception, on associera des formes d'onde à plusieurs directions possibles pour une même catégorie d'interactions. Comme la déformation dépend aussi d'autres paramètres, tels que l'épaisseur, la conductivité, la permittivité, une stratégie possible consiste à mémoriser des formes d'onde correspondant chacune à une interaction qui peut être définie pour un matériau de paroi (brique, béton, bois, verre, etc.) plutôt que pour une combinaison d'une permittivité et une conductivité. En complément de ces informations, on peut envisager une stratégie qui mettrait également à disposition de l'algorithme des descripteurs de matériaux et des descripteurs de distributions de probabilité relatives aux caractéristiques géométriques. Selon un compromis entre complexité de calcul temps-réel et mémoire allouée, on peut stocker un plus ou moins grand nombre de formes prédites dans une mémoire associée au récepteur. La prédiction des formes d'onde non mémorisées est assurée par un organe de prédiction à la volée. Ainsi, l'invention repose sur la capacité de prédire des formes d'onde reçues en s'appuyant sur les descripteurs contenus dans une mémoire associée à un récepteur de signaux radio UWB. Dans une réalisation simple de l'algorithme, ces descripteurs peuvent se matérialiser dans une table associant diverses formes d'onde et des interactions prédéfinies qui donnent lieu à ces formes d'onde. La mémoire peut être contenue dans le récepteur lui-même, mais on comprendra qu'elle peut aussi être contenue dans un organe de calcul ou de traitement de signaux qui est associé au récepteur mais non contenu dans le récepteur. Dans ce cas, le récepteur peut mémoriser des formes d'onde reçues en attendant de transférer ces formes d'onde à un organe de calcul ou traitement. Dans le cas général, le récepteur peut avantageusement être 3o mobile pour pouvoir être déplacé dans son environnement en vue de l'exploration de l'environnement et il est donc souhaitable qu'il soit de petite taille. Il y a cependant des cas où le récepteur peut être fixe : par exemple dans le cas où il doit servir à détecter principalement des modifications de l'environnement (introduction d'individus, ouverture de portes ou de fenêtres, 35 déplacement de cloisons ou d'obstacles, etc.). Si on place un récepteur dans un environnement intérieur réel (un bureau, une chambre d'appartement, etc.) et si on émet une impulsion à partir d'un émetteur placé dans cet environnement, le récepteur recevra un signal composite mélangeant des formes d'onde issues de plusieurs trajets simultanés de l'onde. La figure 6 représente à titre d'exemple un signal composite reçu sur une antenne de réception, signal qui résulte de ce mélange d'ondes électromagnétiques reçues par le récepteur après l'émission d'une seule impulsion ; dans cet exemple, le signal reçu provient d'un trajet direct en provenance de l'émetteur mais aussi de plusieurs trajets réfléchis respectivement par le sol, par le plafond et par un mur de la pièce dans laquelle se situe le récepteur. Le signal reçu en pratique par un récepteur est donc plus complexe que ceux qu'on a décrits en référence aux figures 1 à 5. Cependant, on considère qu'on peut retrouver dans ce signal composite plusieurs composantes correspondant chacune à un des trajets possibles de l'onde. En effet, si on regarde le signal de la figure 6, on voit des pics d'amplitude qui permettent d'individualiser l'existence de chacun des trajets. Ces pics sont à des positions différentes les unes des autres dès lors qu'ils correspondent à des longueurs de trajets différentes parcourues par l'onde électromagnétique. En réalité, le signal composite de la figure 6 n'est pas autre chose qu'une superposition de plusieurs impulsions (chacune en forme d'une sinusoïde multipliée par une gaussienne déformée par l'interaction correspondante) correspondant à différents trajets et on a illustré cela à la figure 7 en représentant différents signaux individualisés qui correspondent à des trajets possibles de l'onde impulsionnelle émise. On a supposé qu'il n'y avait pas de trajet direct sur la portion représentée mais seulement : - un trajet réfléchi sur un mur (signal Rw) - un trajet réfléchi sur le sol (signal Rf), - un trajet réfléchi sur un autre mur (signal Rw) - un trajet réfléchi sur le plafond (signal Rc), - nombreux trajets issus de réflexions doubles. C'est la combinaison de ces différents signaux qui produit le signal composite que le récepteur va observer et traiter. Selon l'invention, on va chercher à reconnaître dans le signal composite fourni par le récepteur une ou plusieurs des formes caractéristiques d'interactions préenregistrées dans la mémoire ou prédites à la volée au moyen d'autres descripteurs contenus dans la mémoire. Une comparaison du descripteur de la forme d'onde reçue et des descripteurs des formes d'onde prédites est donc effectuée. Cette comparaison peut être mise en oeuvre par une recherche de valeurs d'inter-corrélation maximales entre une portion du signal reçu numérisé et des formes d'ondes numériques prédites dans le domaine temporel. Dans cette stratégie, une valeur de corrélation particulièrement élevée pour une forme prédite particulière, c'est-à-dire une ressemblance forte entre le signal reçu et cette forme particulière, sera le signe de la présence probable d'une interaction connue (au sens large, c'est-à-dire comprenant les directions d'émission et de réception) et correspondant à cette forme particulière. D'autres moyens de comparaison peuvent être employés, comme par exemple des outils d'estimation non linéaires tels que des réseaux de neurones. D'une manière plus générale, on peut envisager des comparaisons entre les descripteurs de formes d'onde prédites et des descripteurs du signal reçu, calculés à la réception. Pour effectuer cette recherche, on commence par identifier des portions temporelles ou "fenêtres" dans lesquelles la distribution d'énergie du signal semble permettre d'isoler une impulsion. Les pics d'énergie seront en général faciles à identifier et permettront de définir des portions temporelles limitées autour de l'instant d'arrivée de ce pic, avec une probabilité forte que ces portions correspondent à l'arrivée d'une impulsion. A la figure 8, on a représenté (partie supérieure de la figure) un signal (amplitude en millivolts en ordonnée, temps en nanosecondes en abscisse) obtenu dans une configuration de test, dans lequel les portions temporelles significatives du signal sont bien isolées les unes des autres et sont numérotées de 1 à 5, ce qui permet de mieux comprendre le processus. En fait, cette configuration particulière n'impacte pas le caractère général du procédé : des résultats de simulation démontrent que, même dans un cas moins favorable, c'est-à-dire en présence de trajets moins isolés, dans le cadre de la stratégie utilisant la corrélation comme outil de comparaison, on arriverait quand même à identifier des pics de corrélation, et par conséquent une estimation peut avoir lieu dans tous les cas. Dans la description qui suit à titre d'exemple, on considérera l'utilisation de l'inter-corrélation en tant qu'outil de comparaison et l'utilisation de formes d'onde numérisées dans le domaine temporel en tant que descripteurs de forme d'onde. On travaillera de préférence en commençant par les zones de signal présentant les plus hauts niveaux d'énergie car elles sont porteuses de plus d'information, ou en tous cas l'information qu'elles contiennent est plus facile à déterminer. Ainsi, si on isole une portion temporelle référencée 5 située entre 72 et 80 nanosecondes et ayant le plus haut niveau de signal, on effectue une corrélation entre la forme d'onde située dans cet intervalle et une série de formes d'onde contenues en mémoire (normalisées en énergie dans cet exemple afin de faire porter la comparaison uniquement sur l'allure temporelle des signaux et non pas sur leurs niveaux). On calcule la valeur maximale d'inter-corrélation pour chacune des formes d'onde prédites et on choisit la forme d'onde correspondant à la valeur maximale entre les maxima d'inter-corrélation. On note l'interaction correspondante. On reviendra plus loin sur le calcul de corrélation avec des diagrammes expérimentaux à l'appui des explications. On peut refaire la même opération sur plusieurs fenêtres temporelles correspondant aux différentes impulsions identifiables 4 à 1. On peut également profiter de la reconnaissance faite pour une première impulsion pour éliminer cette impulsion du signal reçu avant de refaire une analyse sur une autre impulsion. C'est particulièrement utile si les impulsions tendent à se chevaucher. Dans ce cas, avec la forme préenregistrée reconnue dans la première impulsion 5, on construit un signal fictif qui correspond à cette forme et qui est calé en temps et en niveau d'amplitude sur la partie de signal référencée 5 qui a donné lieu à cette recherche de maximum d'inter-corrélation ; ce signal fictif est représenté dans la partie inférieure de la figure 8. Puis on soustrait le signal fictif du signal reçu, et on recommence une recherche de maximum entre les maxima d'inter-corrélation sur d'autres portions temporelles, de préférence dans l'ordre décroissant des niveaux de signal ; on trouve une nouvelle forme d'onde présentant la valeur la plus élevée d'inter-corrélation avec cette portion, on la reconstruit et on la soustrait du signal ; ainsi de suite par itérations successives jusqu'à avoir identifié plusieurs interactions probables. La figure 10 représente à sa partie supérieure le signal ayant fait l'objet de la première soustraction (échelle dilatée par rapport à la figure 8) et à sa partie inférieure le signal fictif reconstruit après avoir trouvé une corrélation maximale entre la portion temporelle de signal référencée 3 et les formes d'onde stockées en mémoire. La recherche de corrélation se fera en principe sur des signaux numérisés, aussi bien en ce qui concerne le signal reçu par le récepteur que les formes d'onde prédites stockées. Cependant, le stockage des formes d'onde prédites n'est pas forcément fait en stockant une succession numérique de valeurs d'amplitude échantillonnées à un intervalle de temps déterminé. On peut très bien envisager d'autres solutions de stockage, et en particulier un stockage d'une représentation de la forme d'onde dans l'espace des fréquences. Dans ce cas une transformée de Fourier de la forme d'onde reçue peut être faite après identification d'une portion temporelle intéressante. Une comparaison des formes d'onde peut être faite alors dans l'espace des fréquences (par exemple, au sens des moindres carrés). Un signal temporel est ensuite reconstitué en vue d'une soustraction entre le signal reçu et un signal reconstruit. Du fait que le stockage de formes d'onde prédites peut se faire sous différentes formes, on a utilisé dans cette demande de brevet l'expression "descripteur de forme d'onde" pour les données mises en mémoire pour chaque interaction prédite, ce terme recouvrant aussi bien - une description directe de la forme d'onde par un ensemble de valeurs numériques d'échantillons successifs sur une période de temps donnée, - ou une description indirecte, sous forme d'un ensemble de valeurs complexes (par exemple comprenant le module et la phase) pour une succession de fréquences dans une bande de fréquences déterminée, - ou toute autre description directe ou indirecte de la forme d'onde, une série de paramètres descriptifs pouvant être enregistrés pour décrire une forme d'onde. La recherche de corrélation maximale se fait en calculant des valeurs d'inter-corrélation entre le signal reçu et les formes d'onde prédites. Par exemple, si la recherche de corrélation se fait dans le domaine temporel, on procède comme suit : - on effectue le calcul d'une version numérique de la fonction d'inter-corrélation Ci(t) = Jt Sp;(t)Sr(t-i)dt à partir des versions numérisées du signal reçu fenêtré Sr(t) (portion correspondant au trajet courant isolé à estimer) et d'une forme d'onde prédite Spk(t) parmi les différentes formes prédites correspondant chacune (par exemple) à un type d'interaction et un couple de directions d'émission/réception AE;/AR; ; t est la variable temps ; T est une valeur de glissement temporel, et la valeur d'inter-corrélation Ci(t) pour un glissement donné z est l'intégrale temporelle, sur la variable temps t, des produits de tous les échantillons Spk(t) d'une forme d'onde prédite par un échantillon correspondant Sr(t-r), décalé du glissement i, du signal reçu Sr(t) ; la valeur d'inter-corrélation est calculée pour un ensemble de valeurs de glissement t ; - on prélève la valeur maximale (en valeur absolue) C;(Tx;) de cette fonction d'inter-corrélation, ainsi que le décalage temporel ix; qui a donné lieu à cette même valeur ; - on reproduit l'opération sur l'ensemble ou sur un sous-ensemble 25 des k formes d'onde qu'il est possible de prédire ; - on recherche ensuite avantageusement la valeur maximale Cm(txm) parmi les maxima d'inter-corrélations C1(txl), ..., Ck(txk) associés à chaque forme d'onde prédite Spk(t), Spk(t) , ou encore un jeu de N valeurs d'inter-corrélation (par exemple, les N plus fortes valeurs) ; 30 - on associe au trajet courant estimé au moins la forme d'onde Spm(t) qui a donné lieu au maximum Cm(txm), ou un jeu de N formes d'onde, parmi les k formes d'onde possibles ; - à partir des informations Cm(Txm) et Txm et de la forme d'onde sélectionnée (ou des informations correspondantes pour le jeu de N formes 35 d'onde), on reconstruit de préférence une réplique numérisée (ou N répliques numérisées) du signal reçu, fenêtré, cette réplique étant correctement positionnée en temps et dimensionnée en amplitude ; - on soustrait la réplique à la version numérisée du signal reçu (dans son intégralité), et l'on reproduit l'ensemble des opérations précédentes pour l'estimation des trajets suivants à partir du signal reçu ainsi nettoyé. On peut également choisir, à partir du jeu de N répliques, d'estimer les trajets suivants à partir de N versions du signal reçu nettoyé. Dans une réalisation simple de l'algorithme, dans laquelle on fixe N=1, la forme d'onde qui a donné lieu au maximum sélectionné est associée à une interaction subie par l'onde impulsionnelle et à un couple de valeurs angulaires d'émission/réception. Dans le cas d'une réflexion simple, cela donne la position relative et l'orientation d'une paroi réfléchissante par rapport aux positions d'émetteur et de récepteur. La position du point réflecteur se trouve à l'intersection d'une droite passant par l'antenne d'émission et dirigée selon la direction d'émission correspondant au descripteur sélectionné et d'une droite passant par l'antenne de réception et dirigée selon la direction de réception correspondant au descripteur sélectionné ; l'orientation de la paroi est celle d'un plan perpendiculaire à la bissectrice de ces deux droites. Etant donné que le procédé inclut normalement la détermination d'une portion temporelle dans laquelle se situe chaque trajet reçu, on peut déterminer, à partir de la valeur de retard estimé pour le premier trajet reçu et des estimations des retards des trajets suivants, une indication supplémentaire permettant, par exemple, d'affiner l'estimation des positions de paroi qui ont été déterminées aux intersections des droites d'émission et réception. En effet, l'homme de l'art comprendra aisément qu'on peut déterminer, pour chaque trajet identifié, le temps de vol des signaux (TOF pour Time of Flight en langue anglaise) et donc la distance parcourue par ces mêmes signaux, à partir des retards estimés (TOA pour Time of Arrivai en langue anglaise). Cette étape supplémentaire prévoit par exemple la mise en oeuvre d'un protocole adapté permettant l'estimation du temps de vol aller-retour des signaux (Round Trip Time of Flight en langue anglaise) à partir de l'échange coopératif de paquets entre les deux noeuds radio considérés (Two-way Ranging en langue anglaise). Les résultats suivants ont été obtenus pour la configuration géométrique de la figure 12 et pour une antenne de type cardioïde telle que décrite dans la publication de X. Liang et Y.Y.M. Chia "New decision wideband direction finding antenna", dans IEEE proceedings on Microwave Antennas Propagation, vol 148 N°6, décembre 2001, et un bruit additif gaussien filtré dans la bande du signal [2,8 - 6,2 GHz]. A titre d'illustration des résultats de calcul d'inter-corrélation, on a représenté sur la figure 9 un diagramme, en trois dimensions, des maxima d'inter-corrélation qui résultent des calculs d'inter-corrélation pour la portion temporelle 5 du signal reçu représenté à la figure 8. Ce diagramme est tiré de simulations et tests effectués et n'est donné qu'à titre d'exemple. L'inter-corrélation est calculée en fonction de deux paramètres qui sont un angle de réception 1 rx (graduation en degrés selon un axe Ox) et un angle d'émission (Dtx (graduation en degrés selon un axe Oy). Un niveau de corrélation est donné selon un troisième axe Oz, en unités arbitraires. Les maxima d'inter-corrélation sont calculés pour une série de combinaisons d'une valeur d'angle d'émission et d'une valeur d'angle de réception et sont reportés sur le diagramme. La carte des maxima d'inter-corrélation (étiquetée "correlation map") de la figure 9 permet de déterminer des maxima de maxima d'inter-corrélation (au moins un maximum mais éventuellement plusieurs) entre le signal reçu, fenêtré (ici la fenêtre définit la portion temporelle 5 du signal), et les signaux de référence de la base de données, en fonction des angles d'émission et de réception. C'est une première itération, les itérations suivantes porteront sur d'autres fenêtres. Dans le plan Ox, Oy du diagramme, on a reporté les points correspondants à cinq trajets réels possibles dans une configuration qui a servi au test et pour laquelle le signal reçu était celui de la figure 8. Les cinq trajets sont représentés par des marques respectives (étiquetées respectivement dans la légende par "path1", "path2", "path3", "path4", "path5") ; ces marques sont respectivement une croix, un carré, un triangle, une étoile, et un losange ; elles sont placées à des positions correspondant aux angles caractéristiques d'émission et de réception préalablement relevés dans la configuration de test pour divers trajets possibles des impulsions émises, avec ou sans réflexion. Par exemple, la première portion temporelle, qui correspond à une marque en croix, est une position à 100° en émission et 80° en réception) ; la deuxième correspond à une marque carrée, de position à 125° en émission et à 225° en réception, etc. On a représenté aussi, suite aux calculs d'inter-corrélation, deux marques supplémentaires qui sont deux marques rondes (étiquetées "estimated path" dans la légende) qui ont été placées dans le plan Ox Oy là où sont les maxima (selon Oz) de la fonction des maxima d'inter-corrélation obtenue ; ces marques représentent donc des trajets estimés grâce à ce calcul d'inter-corrélation. On constate que ces deux marques rondes correspondent à des angles proches de 360° en émission et de zéro en réception ou le contraire. Il est donc probable qu'un trajet d'impulsion correspondant à ces angles existe dans la configuration de test. C'est justement ce que l'on peut constater car on voit que l'une des marques rondes est très proche d'une marque en losange. Les calculs d'inter-corrélation effectués dans ce cas ont donc permis de vérifier que la portion temporelle 5 (objet de ce calcul) correspond bien à un des trajets possibles préalablement identifiés, à savoir le premier trajet "path1" qui correspond à un angle d'émission d'environ 0° et un angle de réception d'environ 360°. L'ambiguïté constatée (il y a en effet deux marques rondes dans le diagramme) est due au principe de réciprocité des trajets électromagnétiques. Cette ambiguïté peut la plupart du temps être aisément levée a posteriori, par exemple sur la base de simples considérations géométriques (par exemple l'un des deux couples donne lieu à une configuration impossible pour une réflexion simple compte tenu de la référence angulaire des antennes. Si on effectue comme expliqué précédemment une soustraction de la première forme d'onde identifiée comme étant la plus ressemblante avec la portion temporelle 5, on aboutit à une nouvelle forme d'onde de signal global reçu représentée en haut de la figure 10 ; une deuxième étape d'itération consiste alors à sélectionner une nouvelle portion temporelle utile, ici la portion 3 et à refaire des calculs d'inter-corrélation. La figure 11 représente une nouvelle carte de corrélation obtenue. Les trajets identifiés au préalable dans le test sont bien sûr aux mêmes positions dans le diagramme, mais on constate que les maxima d'inter-corrélation obtenus cette fois (marques rondes dans le plan Ox, Oy du diagramme) sont maintenant à un couple d'angles 240°, 290°, ce qui définit un trajet différent du précédent. On constate que l'une des marques rondes est très proche d'une marque triangulaire, correspondant à l'étiquette "path3". Le calcul d'inter-corrélation pour la portion temporelle 3 amène donc, là encore, à la conclusion que cette impulsion a bien suivi l'un des trajets préalablement identifiés dans le test, à savoir le troisième trajet "path3". La numérisation de formes d'ondes de signal reçu peut être effectuée pour une série d'impulsions successivement émises par l'antenne d'émission à intervalles de temps déterminés. On peut alors recueillir des formes d'ondes pour chacune des impulsions émises et réaliser une intégration cohérente des signaux en additionnant les signaux avec un décalage temporel approprié afin d'augmenter le rapport signal à bruit disponible pour l'analyse de chaque trajet. Si les impulsions sont toutes identiques, c'est-à-dire si l'on considère que le canal est stationnaire et que la dérive relative des horloges entre l'émetteur et le récepteur est faible (ou compensée par un dispositif physique et/ou par un traitement approprié) durant le processus d'intégration cohérente, on augmente le rapport signal à bruit et on facilite donc la détermination d'une forme d'onde peu bruitée qui servira dans les opérations de corrélation. Lorsque l'antenne d'émission et l'antenne de réception font partie d'un réseau de communication fonctionnant en UWB, la série d'impulsions peut être une série émise pendant un message de communication envoyé par l'antenne d'émission à l'antenne de réception, par exemple pendant l'en- tête d'un message, de manière à effectuer une caractérisation d'environnement pendant l'utilisation courante de l'antenne d'émission et l'antenne de réception. Une telle caractérisation pendant la communication réelle peut s'avérer particulièrement utile lorsqu'on veut utiliser la caractérisation d'environnement pour adapter au mieux le récepteur (ou même l'émetteur) en fonction des variations d'environnement. L'adaptation se fera en principe en agissant sur les filtres qui sont contenus dans le récepteur et qui sont placés entre l'antenne de réception et une sortie du récepteur. Mais au lieu d'optimiser uniquement la liaison radio composée d'une paire de dispositifs UWB, on peut aussi envisager une stratégie d'optimisation au niveau réseau, par exemple en mettant en oeuvre un routage approprié de l'information en multi-sauts en évitant de passer par des liaisons pénalisées par des interactions identifiées comme trop défavorables. Dans le processus de recherche d'inter-corrélation maximale permettant d'aboutir à la sélection d'une interaction déterminée, on comprendra qu'on peut introduire différentes actions permettant de réduire les temps de calcul. En particulier, il est souhaitable d'éliminer les calculs de corrélation qui aboutissent à des solutions qui n'ont pas de sens compte-tenu de ce qu'on sait déjà sur l'environnement. Par exemple, si on a déjà fait une estimation de configuration de l'environnement, on peut commencer de nouveaux calculs à partir de cette estimation plutôt que d'explorer systématiquement toutes les corrélations possibles. On peut aussi exploiter des contraintes géométriques afin d'éliminer des solutions aberrantes ou introduire des contraintes statistiques supplémentaires permettant d'accorder plus ou moins de crédit aux couples angulaires retenus, dans les deux cas, par exemple en utilisant les estimations angulaires réalisées aux itérations précédentes. Le système d'aide à la caractérisation d'environnement selon l'invention est représenté à la figure 12 dans un exemple de contexte. Un émetteur EMT à bande ultra large et un récepteur RCV à bande ultra large sont placés dans une pièce rectangulaire dont les parois sont réfléchissantes pour les ondes électromagnétiques émises. II s'agit d'une configuration géométrique de test. Seuls les quatre murs de la pièce et les trajets significatifs présents dans le plan horizontal de la liaison radio sont matérialisés. Sans perte de généralité, on choisit ici une même orientation pour les deux antennes (et donc une même référence angulaire pour la définition des directions d'émission et de réception). L'émetteur comprend une antenne d'émission ANT-E placée à une première position dans la pièce. Le récepteur comprend une antenne de réception ANT-R placée à une deuxième position dans la pièce. Les antennes ont été représentées symboliquement par une ellipse dont l'axe longitudinal représente un axe caractéristique de l'antenne. Une impulsion de signal électromagnétique émise par l'émetteur peut atteindre le récepteur de différentes manières possibles. On a représenté uniquement un trajet direct et des réflexions simples. On n'a pas représenté les réflexions multiples possibles, ni des réflexions (même simples) sur le sol ou sur le plafond de la pièce. On voit sur la figure 12 un trajet direct en trait plein gras, selon la ligne qui réunit les centres des antennes, cette ligne ayant une orientation à un angle AEO par rapport à l'axe caractéristique de l'antenne d'émission (l'angle est représenté par commodité sous forme de son complément à 2Tc en raison du fait qu'il est supérieur à it dans cet exemple), et une orientation à un angle ARO par rapport à l'axe caractéristique de l'antenne de réception. On voit encore un premier trajet avec réflexion sur le mur de droite, avec des angles respectifs AE1 pour l'émission (représenté là encore par son complément 27r - AE1) et AR1 et la réception. Puis un trajet avec réflexion sur le mur du haut de la figure avec des angles respectifs AE2 et AR2. Les antennes n'étant pas forcément symétriques par rapport à leur axe radioélectrique caractéristique, les angles sont orientés (avec la convention suivante : les angles sont positifs dans le sens de rotation inverse des aiguilles d'une montre). Le récepteur reçoit des signaux analogiques de l'antenne ANT-R. Ces signaux analogiques sont préamplifiés, filtrés, puis numérisés par un premier circuit de traitement analogique faisant partie du récepteur, ce premier circuit étant désigné par la référence NUM. Les signaux numérisés sont traités par un processeur de calcul CALC qui comprend notamment des moyens et programmes de calcul nécessaires pour effectuer des recherches d'inter-corrélation maximale. Des formes d'onde élémentaires prédites sont stockées dans une mémoire MEM. A partir de ces formes d'onde élémentaires et d'a priori déterministes, d'autres formes d'onde complexes peuvent aussi être calculées à la volée. Ce sont ces formes d'onde prédites (élémentaires et/ou complexes) qui feront l'objet de l'inter-corrélation avec le signal reçu numérisé, dans au moins une portion temporelle. Le calculateur CALC comprend - des programmes de calcul pour déterminer une ou 35 plusieurs portions temporelles de la forme d'onde de signal numérisé qui, en raison de leur distribution temporelle d'énergie, sont susceptibles de contenir une des formes d'onde prédites, - des programmes de calcul pour comparer le signal reçu numérisé dans au moins une de ces portions temporelles avec plusieurs des formes d'onde prédites dont les descripteurs sont dans la mémoire MEM ou calculés à la volée ; ces programmes sont de préférence des programmes de recherche de corrélation temporelle maximale pour chaque forme d'onde prédite, ils déterminent quel est le glissement temporel d'une forme d'onde prédite sur une forme d'onde reçue qui donne la valeur de corrélation la plus élevée en valeur absolue et quelle est cette valeur, -un programme pour sélectionner au moins un descripteur pour lequel la comparaison indique une ressemblance entre la forme prédite et la portion temporelle de forme reçue ; pour un exemple simple de réalisation, ce programme détermine au moins le maximum des maxima (en valeur absolue) d'inter-corrélation, - et des moyens pour stocker, dans la mémoire MEM ou dans une autre mémoire, une information sur le descripteur ainsi sélectionné. Pour résumer les principes de la présente invention, on a représenté schématiquement ces principes sur les figures 13 et 14. Sur la figure 13, le principe général est exposé. Le signal radiofréquence 1 est reçu par un récepteur UWB qui en fournit une image numérisée 2 dont la forme dépend notamment des caractéristiques de réponse de l'antenne de réception ainsi que des déformations dues aux interactions rencontrées. Le signal image subit un traitement d'estimation de directions permettant de fournir en 3 une estimation brute d'au moins un couple de directions pour chaque trajet résolu. Si des contraintes géométriques sont introduites dans le système, 30 l'estimation du couple de directions est raffinée en fonction de ces contraintes pour fournir en 4 un couple de directions estimées. Ce couple est traité par une fonction d'estimation de caractéristiques environnementales, qui permet de fournir, en 8, des caractéristiques environnementales telles que la position et l'orientation d'une 35 paroi réfléchissante ainsi que la nature de la paroi. Si on souhaite plus de raffinement encore, on peut utiliser les contraintes géométriques et les caractéristiques environnementales obtenues pour prédire en 5 une forme d'onde élémentaire ou un ensemble de formes d'onde élémentaires possibles qui vont servir dans l'opération d'estimation brute du couple de directions. On peut utiliser aussi pour cette prédiction des connaissances électromagnétiques a priori qu'on possède. Ces connaissances sont de deux ordres : connaissances a priori déterministes en 6 (sur les antennes, leur réponse, sur les caractéristiques électromagnétiques des matériaux qui peuvent engendrer des réflexions, etc.) ou encore connaissances a priori statistiques en 7 (probabilité d'avoir telle interaction en fonction du temps d'arrivée de l'onde, probabilité d'avoir tels angles d'incidence aux surfaces en fonction de la nature de la géométrie de la pièce, etc.). Ces connaissances servent à la prédiction de formes d'onde élémentaire élémentaires à utiliser dans la fonction d'estimation de directions (ou bien d'angles dans un contexte bidimensionnel), notamment dans des opérations de recherche de ressemblance, mais elles peuvent servir aussi directement dans la fonction d'estimation de directions pour limiter les calculs effectués. Par exemple, une probabilité faible d'avoir tel ou tel couple de directions (ou bien d'angles dans un contexte bidimensionnel) en fonction du temps de trajet ou d'avoir tel ou tel type d'interaction pour une direction (ou bien un angle dans un contexte bidimensionnel) peut servir à éliminer des solutions peu plausibles, voire même aberrantes, dans les calculs d'inter-corrélation. Sur la figure 14, le diagramme représente plus en détail la fonction d'estimation des directions qui reçoit en 2 le signal image élaboré dans le récepteur (cf. figure 13). Si on procède par itération comme expliqué précédemment, une soustraction est opérée dans un soustracteur qui reçoit le signal ainsi qu'une forme d'onde (en 7a) reconstituée et recalée temporellement dans la fenêtre temporelle analysée précédemment. Le résultat de la soustraction, en la, subit à chaque itération un nouveau fenêtrage temporel qui est défini en fonction d'une estimation d'énergie du signal en la résultant de la soustraction. Une fonction d'estimation d'énergie établit en 2a une commande de définition de fenêtre qui sert par ailleurs au recalage temporel de la forme d'onde reconstituée après la recherche de ressemblance pour que la soustraction soit synchronisée par rapport à la fenêtre analysée. La commande de fenêtrage peut résulter de la détection de position temporelle d'un pic d'énergie dans la forme d'onde reçue en la. Le signal après fenêtrage (en 3a) est utilisé dans les comparaisons avec les formes d'onde prédites ; un sous-ensemble de formes d'onde prédites est fourni en 4a par une base de données de formes d'onde élémentaires. Le contenu de la base de données sert non seulement aux étapes de la comparaison (par corrélation ou non) mais aussi à la reconstitution de la forme d'onde à soustraire dans le processus itératif. Les formes d'onde élémentaires sont sélectionnées (en 5) parmi toutes les formes stockées, en fonction de la prédiction effectuée (cf figure 13). Le comparateur de formes d'onde fournit une estimation de couple de directions en 6a, estimation qui peut cependant comporter encore une ambiguïté entre l'émetteur et le récepteur du fait de la symétrie de propagation électromagnétique. L'estimation en 6a peut être raffinée, pour lever notamment cette ambiguïté, par la mise en oeuvre de contraintes statistiques fournies en 7, et ce n'est qu'après ce raffinement qu'un couple de directions est fourni en 3 par la fonction d'estimation de directions. Le comparateur de formes d'onde fournit aussi des éléments (en 5a), tels qu'une amplitude et une polarité de signal estimées, qui peuvent servir à la reconstitution de la forme d'onde prédite en vue de sa soustraction. En ce qui concerne la comparaison de formes d'onde, on a décrit précédemment en détail le cas où cette comparaison est faite par des étapes successives de calculs d'inter-corrélation. On notera que tout dispositif et/ou méthode autorisant une confrontation des formes d'onde de référence avec l'image du signal reçu et fenêtré en vue de restituer les directions correspondant aux trajets détectés peut être utilisé en substitution. A titre d'exemple, un réseau de neurones peut être envisagé pour apprendre des formes d'onde de référence avec un vecteur d'entrée composé d'échantillons issus de ces formes d'onde, ou encore de toute représentation adéquate de ces formes d'onde (par exemple des coefficients de décomposition selon une base de fonctions ondelettes, etc.) En résumé l'invention permet :35 a) d'estimer les angles d'émission et de réception associés à des trajets ayant subi des historiques d'interaction particuliers (par exemple un trajet direct, une réflexion simple, etc.) pour une liaison radio point à point entre deux dispositifs UWB à partir d'une seule antenne par dispositif et en s'appuyant sur des liaisons de communications sans-fil simultanées (par opposition aux techniques traditionnelles de sondage radar, multi-antennes, et/ou à balayage d'antennes) ; b) d'estimer des paramètres environnementaux du milieu de propagation dans les mêmes conditions qu'au point a (par exemple présence de surfaces réfléchissantes et position des points de réflexion, nature diélectrique de ces surfaces, orientation de ces surfaces ...) ; c) de fournir une cartographie locale de l'environnement (c'est-à-dire à l'échelle de la pièce) à partir de l'estimation (potentiellement conjointe) des angles des trajets et/ou des temps d'arrivée des trajets dans les mêmes conditions qu'au point a ; d) de positionner le couple de dispositifs radio UWB (en relatif) au sein de la pièce qu'ils occupent, dans les mêmes conditions qu'en a ; e) en se fondant sur une connaissance préalable du plan du bâtiment et sur l'étape précédente, de positionner sans infrastructure ni noeuds de référence supplémentaires (dont les positions seraient connues a priori) le couple de dispositifs radio UWB au sein du bâtiment qu'ils occupent (le positionnement étant potentiellement absolu), dans les mêmes conditions qu'en a; f) en se fondant sur l'un ou plusieurs des points précédents, et sur des liens de communication UWB, d'échanger les informations disponibles (par exemple les positions absolues et/ou relatives des noeuds, les cartographies locales du bâtiment, etc.) et d'assurer le relais de ces informations en n'importe quel point du réseau composés de dispositifs UWB 3o g) à partir du point a, et en utilisant en réception toute technique permettant que le système soit spatialement adapté aux directions privilégiées de l'espace attribuées aux trajets les plus énergétiques (par exemple formation de faisceau, antennes sectorisées, antennes reconfigurables, antennes déformantes ..., et algorithmes associés) d'améliorer la qualité (c'est-à-dire le rapport signal à bruit) et/ou la sécurité du lien radio ; h) dans les mêmes conditions qu'en g, d'améliorer les performances d'estimation de distance relative, de positionnement, et/ou de 5 poursuite des noeuds mobiles. REVENDICATIONS 1. Procédé d'aide à la caractérisation d'environnement à partir d'une émission et une réception de signaux électromagnétiques, comprenant l'émission de signaux radiofréquences impulsionnels à ultra-large bande (UWB) par une antenne d'émission (ANT-E) et la réception de signaux correspondants par une antenne de réception (ANT-R) d'un récepteur (RCV), le procédé comportant : - le stockage, dans une mémoire (MEM) associée au récepteur, d'une série de descripteurs de formes d'onde élémentaires prédites, chaque descripteur correspondant à une forme d'onde élémentaire attendue au niveau du récepteur pour une interaction déterminée entre l'onde électromagnétique émise par l'antenne d'émission et des matériaux constitutifs de surfaces potentiellement présentes dans l'environnement qui peuvent affecter la propagation de l' onde jusqu'au récepteur, - la numérisation du signal reçu et la détermination d'une ou plusieurs portions temporelles de la forme d'onde de signal reçu qui, en raison de leur distribution temporelle d'énergie, sont susceptibles de contenir une des formes d'onde prédites, - la comparaison entre d'une part un descripteur du signal reçu pour au moins une de ces portions temporelles et d'autre part plusieurs descripteurs de formes d'onde prédites stockés dans la mémoire ou calculés à la volée à partir des descripteurs stockés, - la sélection d'au moins un descripteur pour lequel la comparaison indique une ressemblance entre la forme prédite et la portion temporelle de forme reçue, - le stockage d'une information sur le descripteur ainsi sélectionné et sur la position de la portion temporelle, représentant une information de présence et de position dans l'environnement d'un objet remarquable qui cause une interaction correspondant à l'interaction associée au descripteur sélectionné. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que certains descripteurs de forme d'onde prédite sont associés chacun à un couple de directions déterminé qui sont respectivement une directiond'émission AE possible, référencée par rapport à l'antenne d'émission, et une direction de réception AR possible, référencée par rapport à l'antenne de réception, la forme d'onde associée à ce descripteur étant la forme d'onde prédite dans le cas où l'antenne de réception reçoit selon la direction AR une onde électromagnétique impulsionnelle émise par l'antenne d'émission selon la direction AE. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'information de présence et de position représente une position et une orientation de surface réfléchissante pour les ondes électromagnétiques, la position étant l'intersection d'une droite passant par l'antenne d'émission et dirigée selon la direction d'émission correspondant au descripteur sélectionné et d'une droite passant par l'antenne de réception et dirigée selon la direction de réception correspondant au descripteur sélectionné, et l'orientation étant celle d'un plan perpendiculaire à la bissectrice de ces deux droites. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la position temporelle d'une portion de forme d'onde reçue, pour laquelle un descripteur a été sélectionné, est déterminée et utilisée pour établir ou confirmer l'information de position de l'objet remarquable. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que certains descripteurs de forme d'onde sont associés à des matériaux particuliers et représentent les formes d'onde associées à une réflexion d'onde électromagnétique sur des surfaces réalisées dans ces matériaux. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que certains descripteurs sont associés à des matériaux particuliers et 30 représentent les formes d'onde prédites associées à une diffraction d'onde électromagnétique sur les bords d'objets réalisés dans ces matériaux. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la mémoire contient des descripteurs de caractéristiques 35 électromagnétiques des antennes utilisées et de différents matériaux et desdescripteurs de distributions de probabilité induites par certaines contraintes géométriques. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le récepteur fournit, dans un organe de prédiction de formes d'onde, des descripteurs de formes d'onde complexes à partir de descripteurs contenus dans la mémoire. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la comparaison entre la forme d'onde de signal reçu et les formes d'onde prédites dont les descripteurs sont dans la mémoire se fait par comparaison de descripteurs stockés dans la mémoire et de descripteurs calculés par le récepteur à partir de la forme d'onde reçue. 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la numérisation de formes d'ondes de signal reçu est effectuée pour une série d'impulsions successivement émises par l'antenne d'émission. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'antenne d'émission et l'antenne de réception font partie d'un réseau de communication fonctionnant en UWB, et la série d'impulsions est une série émise pendant l'en-tête d'un message de communication envoyé par l'antenne d'émission à l'antenne de réception, de manière à effectuer une caractérisation d'environnement pendant l'utilisation courante de l'antenne d'émission et l'antenne de réception. 12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que, après sélection d'un descripteur particulier pour une portion temporelle déterminée de la forme d'onde reçue, on soustrait à la forme d'onde reçue la forme d'onde prédite correspondant à ce descripteur, en la calant sur cette portion temporelle, et on recommence la détermination de portions temporelles et la comparaison avec des formes prédites en utilisant comme signal reçu le résultat de cette soustraction. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'on recommence itérativement la soustraction, la détermination de portions temporelles et la comparaison avec des formes prédites. 14. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'antenne d'émission émet plusieurs signaux impulsionnels successifs identiques décalés d'intervalles de temps déterminés, on effectue une intégration cohérente des signaux reçus en compensant au niveau du récepteur les intervalles de temps qui les séparent, pour produire un signal reçu équivalent ayant un rapport signal/bruit amélioré, et on utilise la forme d'onde de ce signal reçu équivalent pour effectuer les comparaisons avec les formes d'onde prédites. 15. Système d'aide à la caractérisation d'environnement à partir d'une émission et une réception de signaux électromagnétiques, comprenant un émetteur (EMT) et une antenne d'émission (ANT-E) pour émettre des signaux radiofréquences impulsionnels à ultra-large bande (UWB), ainsi qu'un récepteur (RCV) comprenant une antenne de réception (ANT-R) pour recevoir des signaux correspondant aux signaux émis, le récepteur comportant : -une mémoire (MEM) contenant une série de descripteurs de formes d'onde prédites, chaque descripteur correspondant à une forme d'onde élémentaire de signal attendu au niveau du récepteur pour une interaction déterminée entre l'onde électromagnétique émise par l'antenne d'émission et des objets potentiellement présents dans l'environnement qui peuvent affecter la transmission de cette onde dans son trajet jusqu'à sa réception par le récepteur, - des moyens de numérisation (NUM) de la forme d'onde d'un signal reçu et des moyens (CALC) pour déterminer une ou plusieurs portions temporelles de la forme d'onde de signal reçu qui, en raison de leur distribution temporelle d'énergie, sont susceptibles de contenir une des formes d'onde prédites, - des moyens de comparaison (CALC) entre d'une part un descripteur du signal reçu pour au moins une de ces portions temporelles etd'autre part plusieurs descripteurs de formes d'onde prédites stockés dans la mémoire ou calculés à la volée à partir des descripteurs stockés, - des moyens (CALC) pour sélectionner au moins un descripteur pour lequel la comparaison indique une ressemblance entre la forme prédite correspondante et la portion temporelle de signal reçu, - et des moyens pour stocker une information sur le descripteur ainsi sélectionné, représentant une information de présence et de position dans l'environnement d'un objet remarquable qui cause une interaction correspondant à l'interaction associée au descripteur sélectionné. 16. Système d'aide à la caractérisation d'environnement selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte une fonction de prédiction de descripteurs de formes d'onde complexes à partir des descripteurs de formes d'onde élémentaires et de descripteurs de caractéristiques électromagnétiques de matériaux, les deux ensembles de descripteurs étant contenus dans la mémoire (MEM).