FR 2927833 A1 20090828 FR 0851153 A 20080222 Système de dépose de paumelles La présente invention concerne un système de dépose de paumelles sur un objet, en particulier une porte ou une fenêtre. La pose de paumelles sur le chant d'une porte est généralement réalisée manuellement par un opérateur. Le temps de pose de telles paumelles peut s'avérer long rendant l'opération onéreuse. On peut également observer des défauts dans le montage de ces paumelles par exemple dans leur sens résultant d'une inattention de la part de l'opérateur. De plus, l'opération peut s'avérer contraignante pour l'opérateur lorsque de 10 nombreuses paumelles sont à monter. L'opérateur doit enfin disposer en permanence d'un ensemble de paumelles de différentes formes et sens. Il existe donc un besoin pressant pour un système de dépose entièrement automatisé permettant de déposer rapidement des paumelles. 15 L'objectif de la présente invention est donc de proposer un système de dépose de paumelles sur une porte ou une fenêtre simple dans sa conception et son mode opératoire, économique, rapide et fiable. A cet effet, l'invention concerne un système de dépose de paumelles sur un objet. Selon l'invention, ce système comporte une tête de dépose comprenant 20 un support comportant des moyens de réception/retenue de ces paumelles et un élément de préhension d'une paumelle, l'élément de préhension étant au moins mobile entre une première position pour saisir une de ces paumelles sur le support et une deuxième position dite de dépose pour placer cette paumelle sur l'objet. 25 Dans différents modes de réalisation particuliers de ce système de dépose, chacun ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles: - cet élément de préhension est une pince permettant de saisir les bords latéraux de la paumelle, Cette pince comporte avantageusement deux doigts qui sont actionnés par une commande pneumatique ou hydraulique. - cette pince comportant deux doigts, ces doigts sont désynchronisés pour permettre de placer un premier doigt en position de référence tandis que le second doigt est apte à se déplacer entre une première position où lesdits doigts sont écartés l'un de l'autre pour libérer une paumelle et une position de prise où ce second doigt vient presser une paumelle contre le premier doigt pour la saisir, -l'élément de préhension est monté à l'extrémité d'un premier actionneur, -l'élément de préhension est mobile en translation et en rotation, -l'ensemble élément de préhension/premier actionneur étant monté mobile en rotation, le système comprend un deuxième actionneur pour entraîner en rotation cet ensemble, - le système comporte un quatrième actionneur pour déplacer en translation le groupe formé dudit ensemble élément de préhension/premier actionneur et dudit deuxième actionneur et permettre la dépose de paumelles en différentes zones de l'objet, Les premier et deuxième actionneurs sont de préférence des vérins choisis dans le groupe comprenant des vérins hydrauliques, électromagnétiques, électriques ou encore une combinaison de ces éléments. Le premier actionneur peut encore être un bras téléscopique. L'actionneur étant un vérin électrique, le système comporte une source d'alimentation autonome pour alimenter cet actionneur électrique. - le système comporte des moyens de stockage de paumelles et des moyens de chargement comprenant au moins un logement apte à recevoir une paumelle en la maintenant droite, ces moyens de chargement étant mobiles pour se déplacer entre les moyens de stockage, - ces moyens de chargement comprennent un élément récepteur comprenant ledit au moins un logement qui est monté à l'extrémité d'un bras mobile selon au moins deux axes X, Y, - les logements des moyens de chargement sont chacun reliés à une fente d'entrée éventuellement chanfreinée. Les paumelles sont tout d'abord chargées manuellement dans des moyens de stockage suivant le type (forme et sens) de ces paumelles. Ces moyens de stockage sont, par exemple, des chargeurs gravitaires. Chaque moyen de stockage est composé d'une sole inclinée dans la direction de transport de ces paumelles afin de faciliter leur glissement vers une butée. L'angle d'inclinaison cette sole qui peut être métallique est par exemple de 300. Lors de leur déplacement, ces paumelles sont guidées latéralement afin d'avoir une descente droite par des rails de guidage. La sole peut donc présenter une section sensiblement en forme de U. Un élément de guidage placé au-dessus de la sole empêche une éventuelle superposition de ces paumelles et les maintient en accumulation. La butée placée en bout de sole est, à titre illustratif, un taquet fixe. La sole comporte un organe de déplacement d'une paumelle pour soulever la paumelle en contact avec la butée tout en maintenant les autres paumelles fixes. Cet organe de déplacement est par exemple une équerre escamotable grâce à un vérin pneumatique. Cet organe de déplacement soulève cette première paumelle et la fait passer par dessus la butée. La paumelle est alors libérée dans une fente verticale et accueillie par des moyens de chargement. Ces moyens de chargement comprennent un élément récepteur comportant jusqu'à 4 fentes verticales et chanfreinées, permettant d'accueillir chacune une paumelle et de maintenir cette dernière droite. Cet élément récepteur est monté à l'extrémité d'un bras de chargement mobile suivant les 3 axes X, Y, Z. Ce bras de chargement est par exemple actionné par une commande pneumatique et il est alors constitué de vérins à chariot guidé. La mobilité du bras suivant l'axe horizontale X permet de sélectionner le moyen de stockage suivant la paumelle désirée et donc de charger l'élément récepteur soit avec des paumelles identiques soit avec une ou plusieurs paumelles différentes. Avantageusement, des butées pneumatiques intermédiaires repèrent chaque moyen de stockage. Une position supplémentaire en fin de course est prévue pour effectuer le transfert des paumelles dans une tête de dépose. La mobilité du bras suivant Y permet de présenter chaque fente du récepteur, sous la fente du moyen de stockage par laquelle la paumelle sera libérée. Des butées intermédiaires permettent d'obtenir les 4 positions nécessaires au chargement des 4 paumelles. La mobilité du bras suivant Z permet un mouvement de montée/descente facilitant le transfert des paumelles dans la tête de dépose. Une fois la tête de dépose chargée, cette dernière est déplacée le long de la porte pour disposer les paumelles une à une devant leur logement. La tête de dépose comporte un support et une pince pneumatique. Le support est de préférence un magasin aimanté ayant une capacité de 4 paumelles et capable de se déplacer grâce à un vérin pneumatique afin de présenter chaque paumelle devant la pince. Le magasin est par conséquent muni de 4 électroaimants commandés indépendamment. La pince pneumatique saisie la paumelle par les chants du fourreau. Les doigts de la pince sont désynchronisés afin de fermer à fond de course un doigt qui servira de référence, l'autre doigt de la pince sert de presseur pour maintenir la paumelle. Chaque doigt peut être référence ou presseur suivant de type de paumelle gauche ou droite. Cette mise en référence d'un doigt est utile au respect de la position des paumelles sur les portes ou fenêtres. La pince est montée sur un vérin pneumatique guidé permettant dans un sens, d'être en position pour saisir la paumelle dans le magasin aimanté, et dans l'autre sens d'enfiler la paumelle dans son entaille sur la porte. Ce vérin est commandé par un électro-distributeur à centre ouvert afin de rendre libre le vérin si un autre actionneur doit insérer la paumelle dans son logement, par exemple, des visseuses. L'ensemble pince et vérin est fixé sur un vérin rotatif s'opérant de 0 à 180° afin de permettre à la pince de se saisir d'une paumelle fourreau vers le bas, puis de la déposer sur la tranche de la porte fourreau vers le haut. Le sous-ensemble rotatif ainsi constitué est fixé à son tour sur un axe linéaire électrique à vis, dans le but d'obtenir un mouvement de montée/descente nécessaire au dégagement de la paumelle du magasin aimanté. Ce mouvement de montée/descente est également nécessaire aux différents positionnements de la paumelle sur la hauteur de la tranche de la porte. La tête de dépose est fixée en plafond sur un axe linéaire électrique motorisé par un moto-réducteur, de préférence, de type moteur sans balai ("Brushless"). Cet axe linéaire déplace la tête de dépose devant chaque entaille de la porte afin d'y déposer une paumelle. L'opération de sélection de la paumelle et présentation fourreau vers le haut s'opère pendant le transfert d'une entaille vers l'autre. Le principe de fonctionnement de la tête est le suivant : - Stockage 4 paumelles dans magasin aimanté, - Mise en référence sur pince, - Serrage de la pince, - Dégagement paumelle du magasin aimanté, - Rotation 180° de la pince vers entaille, - Dépose paumelle dans l'entaille, - Après vissage, ouverture des 2 doigts de la pince, - Dégagement de la pince vers le haut, - Rotation -180° vers le magasin aimanté, - Décalage du magasin pour présenter paumelle suivante, - Rebouclage du cycle. REVENDICATIONS 1. Système de dépose de paumelles sur un objet, caractérisé en ce qu'il comporte une tête de dépose comprenant un support comportant des moyens de réception/retenue desdites paumelles et un élément de préhension d'une paumelle, ledit élément de préhension étant au moins mobile entre une première position pour saisir une desdites paumelles sur ledit support et une deuxième position dite de dépose pour placer ladite paumelle sur ledit objet. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément de préhension est une pince permettant de saisir les bords latéraux de ladite paumelle. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite pince comportant deux doigts, lesdits doigts sont désynchronisés pour permettre de placer un desdits doigts en position de référence tandis que l'autre doigt est apte à se déplacer entre une première position où lesdits doigts sont écartés l'un de l'autre pour libérer une paumelle et une position de prise où ledit doigt vient presser une paumelle contre l'autre doigt. 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit élément de préhension est monté à l'extrémité d'un premier actionneur. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit élément de préhension est mobile en translation et en rotation. 6. Système selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que ledit ensemble élément de préhension/premier actionneur étant monté mobile en rotation, ledit système comprend un deuxième actionneur pour entraîner en rotation ledit ensemble. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte un quatrième actionneur pour déplacer en translation le groupe formé dudit ensemble élément de préhension/premier actionneur et dudit deuxième actionneur et permettre la dépose de paumelles en différentes zones de l'objet. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de stockage de paumelles et des moyens de chargement comprenant au moins un logement apte à recevoir une paumelle en la maintenant droite, lesdits moyens de chargement étant mobiles pour se déplacer entre les moyens de stockage. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de chargement comprennent un élément récepteur comprenant ledit au moins unlogement qui est monté à l'extrémité d'un bras mobile selon au moins deux axes X, Y. 10. Système selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que lesdits logements desdits moyens de chargement sont chacun reliés à une fente d'entrée 5 éventuellement chanfreinée.