FR 2926436 A1 20090724 FR 0850300 A 20080118 Description La présente invention concerne un procédé de commande d'une action ou d'une séquence d'actions pour une machine agricole attelée à un tracteur comprenant au moins un moyen de commande, ladite machine agricole comprenant un dispositif d'attelage et un boîtier électronique et l'ensemble tracteur-machine comportant un système de surveillance. La présente invention trouvera son application dans le domaine du machinisme agricole notamment un ensemble tracteur-machine. Ce domaine a fait l'objet de nombreuses innovations technologiques dues principalement à l'introduction de l'électronique. Ces innovations consistent à améliorer des fonctions existantes tant du côté du tracteur que de la machine agricole. Pour accomplir les divers travaux des champs et/ou la récolte des fourrages, il est usuel d'utiliser des machines agricoles animées par des tracteurs. Un tracteur présente notamment un moteur, un poste de conduite, des moyens de commande manoeuvrés par un dispositif de commande respectif et un calculateur. Le dispositif de commande comprend des leviers et/ou boutons pour commander différents moyens de commande tels que les relevages arrière et avant, les arbres de prise de force arrière et avant, les distributeurs hydrauliques. Le calculateur est pourvu d'une mémoire et d'au moins un programme. Le calculateur est relié à un sous-ensemble calculateur pour le pilotage du relevage et un sous- ensemble calculateur pour le pilotage du moteur et de la transmission. La conduite d'un tracteur impose à l'utilisateur de nombreuses actions répétitives, notamment lors de l'exécution d'un travail dans une parcelle (labour, préparation du sol, semis) où un demi-tour doit être effectué à chaque extrémité. L'utilisateur doit, dans un temps très court et dans un ordre déterminé, lancer et/ou arrêter plusieurs moyens de commande au moyen du dispositif de commande. Pour réduire la pénibilité et prévenir les erreurs de manipulation au niveau des leviers et des boutons, la suite d'actions lors d'un demi-tour peut être enregistrée dans le programme du calculateur sous forme de séquence. Une séquence est un ensemble d'actions à réaliser dans un ordre logique, chronologique et dans un temps donné. Le programme est constitué d'une suite de séquences. Ainsi, la séquence demi-tour enregistrée peut être simplement reproduite, de manière automatique, à chaque extrémité du champ à partir d'une seule intervention au niveau du dispositif de commande du tracteur. Les machines agricoles comprennent un ensemble d'organes spécifiques destinés à une tâche déterminée. Cet ensemble d'organes rend l'utilisation de la machine plutôt complexe. Ainsi il est connu de commander cette machine agricole au moyen d'un boîtier électronique. Le boîtier électronique constitué d'un microprocesseur associé à un ou plusieurs programmes, pilote les différents organes spécifiques via des séquences. Le programme est adapté à la machine et en particulier aux différentes fonctions exploitables par la machine. L'ensemble tracteur-machine est également équipé d'un système de surveillance. Le microprocesseur reçoit et traite les informations du système de surveillance et les interventions issues du pupitre de commande. De même que pour le tracteur, le programme de la machine peut contenir un enchaînement d'actions à effectuer. Ainsi lors d'un demi-tour, une seule intervention de l'utilisateur sur le pupitre de commande de la machine agricole lance automatiquement la séquence adéquate. Les différentes actions au niveau de la machine se déroulent selon la séquence prédéfinie en tenant compte si besoin, des signaux fournis par le système de surveillance. L'électronique de commande du tracteur est indépendante de l'électronique de commande de la machine attelée au tracteur. Ainsi en approche d'une extrémité de parcelle, l'utilisateur déclenche la séquence de demi-tour du tracteur à partir du dispositif de commande puis lance la séquence de demi-tour de la machine via le pupitre de commande. Durant cette manoeuvre, l'utilisateur doit contrôler la direction et la vitesse du tracteur, le cas échéant il doit changer de vitesse. Il doit également maîtriser la conduite en fonction des caractéristiques du tracteur utilisé (angle maximal de braquage, blocage du différentiel) et adapté la manoeuvre selon qu'il travaille avec une machine étroite ou large, courte ou longue. Les manoeuvres de demi-tour nécessitent donc de l'expérience et de la concentration. Dans ces conditions, la présente invention se propose de mettre en oeuvre un procédé permettant de simplifier les manipulations de l'utilisateur d'une machine agricole attelée à un tracteur. A cet effet, une importante caractéristique de l'invention consiste en ce que dans le mode automatique, un changement d'état d'un des moyens de commande en liaison avec ladite machine agricole est détecté via ledit système de surveillance, que ledit système de surveillance renseigne ledit boîtier électronique et que cette détection de changement d'état entraîne, via le contrôle dudit boîtier électronique, la commande d'une action ou d'une séquence d'actions pour la machine agricole. L'action ou la séquence d'actions à réaliser au niveau de la machine se déclenche de manière automatique par détection d'un changement d'état d'un des moyens de commande. Ainsi, la commande d'une ou plusieurs actions ne dépend pas de l'expérience ni de la technicité de l'utilisateur. Le procédé de commande de l'invention permet à l'utilisateur de la machine d'être déchargé de la commande des organes de la machine. La coordination de commande entre le tracteur et la machine agricole est optimisée. La présente invention concerne également une machine agricole pour la 15 mise en oeuvre d'un tel procédé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention se dégageront des revendications et de la description qui va suivre des exemples de réalisation non limitatifs de l'invention avec référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente, de manière schématique, un ensemble tracteur- 20 machine selon l'invention, - la figure 2 est une vue de côté d'une machine agricole attelée à un tracteur, - la figure 3 représente une vue de dessus partielle d'une autre machine selon l'invention en position de travail, 25 - la figure 4 représente une vue de détail d'une partie du bâti de la machine de la figure 3. La figure 1 représente schématiquement une machine agricole (1) reliée à un tracteur (2). La machine agricole (1) est destinée à accomplir des fonctions de travail (préparation du sol, semis, fanage, etc.). Le tracteur comprend, d'une 30 manière connue, un organe de transmission entraîné par un moteur (3), un poste de conduite (4), au moins un moyen de commande (5) manoeuvré respectivement par un dispositif de commande (6) et un calculateur (7). Le calculateur est, d'une manière connu, composé de plusieurs sous-ensembles calculateur. Le calculateur (7) intègre des fonctions de calculs, il est l'unité de contrôle électronique du tracteur (2). Le calculateur (7) permet de surveiller les paramètres de fonctionnement du tracteur (2) et de détecter d'éventuels problèmes pour cela il est relié à l'ensemble des capteurs et des sondes qui fournissent des informations sur l'état du moteur (3) et des moyens de commande (5). La machine agricole (1) comprend un dispositif d'attelage (8), un ensemble d'organes spécifiques (9) destiné à une tâche déterminée et un boîtier électronique (10). Le boîtier électronique (10) est constitué d'un microprocesseur associé à un ou plusieurs programmes et pilote les différents organes spécifiques via des séquences. La machine comprend, selon le cas, un pupitre de commande (12). La machine (1) est attelée au tracteur (2) via le dispositif d'attelage (8). Le tracteur (2) entraîne la machine (1) dans son déplacement dans une direction (A) et actionne éventuellement ses organes spécifiques (9). Dans la suite de la description, les notions suivantes "avant" et "arrière", "devant" et "derrière" sont définies par rapport au sens d'avance (A), et les notions "droite" et "gauche" sont définies en regardant la machine (1) de l'arrière dans le sens d'avance (A). L'ensemble tracteur-machine comporte un système de surveillance (11). Le relevé des caractéristiques de fonctionnement du tracteur (2) et/ou de la machine (1) est réalisé par l'intermédiaire du système de surveillance (11). Le système de surveillance (11) contrôle les moyens de commande (5) du tracteur (2) et/ou un ou plusieurs organes spécifiques (9) de la machine (1). Le système de surveillance (11) de l'ensemble tracteur-machine est composé de capteurs et/ou de sondes. Les capteurs sont placés d'une part sur la machine (1) et d'autre part sur le tracteur (2). Ainsi on peut utiliser un capteur apte à mesurer une pression ou un débit, une vitesse de rotation. Toute autre forme de capteur donnant des informations permettant de déduire les caractéristiques de fonctionnement des moyens de commande (5) et/ou organes peut être utilisée. Selon un autre mode de réalisation, le système de surveillance (11) se base uniquement sur les capteurs relatifs à la machine (1). Dans un autre cas, le système de surveillance (11) comporte uniquement des capteurs au niveau dudit tracteur (2). Ainsi, le boîtier électronique (10) a un accès à l'information via un réseau de communication ou à une prise d'information directe dans le poste de conduite (4) au travers d'un connecteur de signaux. Les capteurs appropriés sont choisis en fonction du type de moyens de commande (5) ou des organes spécifiques à surveiller. Les informations relevées par l'intermédiaire de ces capteurs sont envoyées au boîtier électronique (10) qui est capable de les interpréter. Selon une importante caractéristique de l'invention, un changement d'état d'un des moyens de commande (5) en liaison avec la machine (1) est détecté via ledit système de surveillance (11), que ledit système de surveillance (11) renseigne le boîtier électronique (10) et cette détection de changement d'état entraîne, via le contrôle dudit boîtier électronique (10), la commande d'une action ou d'une séquence d'actions pour ladite machine (1). La commande de l'action se fait exclusivement via le contrôle du boîtier électronique (10) dans le mode automatique. Grâce à la détection de changement d'état, la coordination de commande entre le tracteur (2) et la machine (1) est optimisée. La commande de la machine (1) ne dépend ni de l'expérience ni de la technicité de l'utilisateur. Une séquence est une action ou un ensemble d'actions à réaliser dans un ordre logique, chronologique et dans un temps donné. Le tracteur (2) anime la machine agricole (1), comportant des pièces rotatives et/ou des vérins, via au moins un moyen de commande (5). Le mode automatique est le mode de détection des commandes des moyens de commande (5) du tracteur (2). Dans ce mode, la détection du changement d'état d'un des moyens de commande (5) entraîne la commande d'une ou de plusieurs actions au niveau de la machine (1). Par la détection du changement d'état d'un des moyens de commande (5), la machine (1) via le boîtier électronique (10) est informée de l'intention de l'utilisateur, notamment par rapport à sa manipulation au niveau du dispositif de commande (6) du tracteur (2). Le changement d'état d'un des moyens de commande (5) peut aussi faire partie d'une séquence du tracteur (2) préalablement lancée par l'utilisateur. Le dispositif de commande (6) du tracteur (2) est intégré dans le poste de conduite (4). Il est composé d'une interface de commande et/ou d'un écran pour afficher les informations communiquées par le calculateur (7) à l'utilisateur. L'interface de commande permet de manoeuvrer les moyens de commande (5) par l'intermédiaire de leviers (13) et/ou de boutons (14). Le tracteur (2) présente des moyens de commande (5) tel qu'un attelage (15), un arbre de prise de force (16). Les moyens de commande (5) sont avantageusement des actionneurs. Il présente aussi des distributeurs de puissance tels que des distributeurs hydrauliques (17) ou tels que des distributeurs électriques de puissance. D'une manière générale, l'équipement standard d'un tracteur (2) est composé d'un attelage (15) et d'un arbre de prise de force (16) à l'arrière et de distributeurs hydrauliques (17). Les tracteurs plus récents présentent également un attelage et un arbre de prise de force à l' avant. La figure 2 représente une machine (1) agricole du type combiné de semis attelée à un tracteur (2). Le tracteur (2) présente un attelage (15) arrière et un arbre de prise de force (16) arrière. L'attelage (15) est avantageusement un attelage trois points. Cette machine est semi-portée, elle est attelée aux deux bras inférieurs de l'attelage trois points du tracteur (2) au moyen d'une barre d'attelage (20). Le combiné de semis comprend un timon (21) et s'appuie au sol au moyen d'un chariot (22) équipé de roues. Elle est composée d'un outil de travail du sol (23) et d'un semoir (24). L'outil de travail du sol (23) prépare le lit de semence. Dans l'exemple représenté, il s'agit d'une herse rotative qui comporte des rotors liés au caisson, d'une manière connue de l'homme de l'art. Les rotors sont équipés chacun de deux lames (25). Les rotors sont entrainés autour d'un axe vertical respectif à partir de l'arbre de prise de force (16) du tracteur (2). L'arbre de prise de force (16) entraîne les rotors via un carter central au moyen d'une transmission (26) telle qu'un arbre télescopique à joints universels. L'émiettement de la terre obtenu dépend de la vitesse de rotation des rotors, de la vitesse d'avance et de la consistance du sol. La herse rotative comporte à l'arrière un rouleau (27) pour rappuyer le sol et contrôler la profondeur de travail. L'outil (23) s'étend sensiblement horizontalement et perpendiculairement à la direction d'avance (A). Il est disposé entre le timon (21) et le chariot (22). Il est relié d'une part au timon (21) via un premier parallélogramme (28) et est relié d'autre part au chariot (22) via un deuxième parallélogramme (29). Chaque parallélogramme (28, 29) est déformable à l'aide d'un vérin respectif (30, 31). Les parallélogrammes (28, 29) permettent un dégagement sensiblement vertical et sensiblement parallèlement au sol de l'outil (23). Le déplacement sensiblement parallèle à la surface du sol est obtenu grâce à une alimentation synchronisée des vérins (30, 31). Une description plus détaillée de ces éléments est disponible dans le document FR 05 53622. Lors du travail, l'utilisateur n'intervient pas sur la hauteur de l'attelage (15) du tracteur (2). Le pilotage du déplacement vertical de l'outil (23) est pris en charge par le boîtier électronique (10) en combinaison avec le système de surveillance (11). Le boîtier électronique (10) est relié au système de surveillance (11) composé entre autres d'un capteur (32) contrôlant la vitesse de rotation au niveau de la transmission (26) de la herse rotative. Par le contrôle de la vitesse de rotation de la transmission (26), le boîtier électronique (10) est informé de la rotation de l'arbre de prise de force (16) du tracteur (2). La transmission (26) étant liée à l'arbre de prise de force (16) du tracteur (2) pour le travail. En fonction des informations de fonctionnement et/ou de position reçues du système de surveillance (11), le boîtier électronique (10) est en mesure de piloter automatiquement la ou les actions des organes spécifiques (9) de la machine agricole (1). Des programmes sont enregistrés dans le boîtier électronique (10) sous forme de séquences pour les actions récurrentes se déclenchant par exemple lors de demi-tour en bout de champ. Ainsi, le boîtier électronique (10) commande l'action : dégagement de l'outil (23) vers le haut par l'alimentation des deux vérins (30, 31), lorsque le capteur (32) détecte une vitesse de rotation nulle au niveau de la transmission (26). Lorsque la vitesse de rotation de la transmission (26) est nulle, c'est que l'utilisateur a manoeuvré le bouton (14) pour arrêter l'arbre de prise de force (16) ou alors que l'arrêt de l'arbre de prise de force (16) faisait partie intégrante d'une séquence du tracteur (2) lancée par l'utilisateur. Il est connu de programmer les actions récurrentes se déclenchant lors de demi-tour en bout de champ sous forme de séquences à partir du dispositif de commande (6) pour le tracteur (2). Le boîtier électronique (10) de la machine (1) pilote les fonctions spécifiques de l'outil (23) d'une part et du semoir (24) d'autre part. Le semoir (24) est placé derrière l'outil (23) compte tenu de la direction d'avance (A). Ainsi, la préparation du sol et le semis sont réalisés en un seul passage. Grâce à cette combinaison, les temps de travaux pour l'implantation sont réduits, les tassements du sol sont limités et les coûts sont diminués. Le semoir (24) est composé, de manière connue, notamment d'une trémie (33) et d'organes (34) d'enterrage ou de mise en terre. La trémie (33) est, de préférence, disposée sur le chariot (22) et les organes d'enterrage (34) sont accrochés derrière ledit chariot (22) de manière déplaçable en hauteur au travers d'un attelage et de vérins. La trémie (33) constitue la réserve de graines et une distribution permet d'extraire de la trémie (33), une quantité déterminée de produit et de maintenir ce dosage constant quelles que soient les conditions de travail. Dans le cas d'un semoir à transport pneumatique, la graine est transportée vers les organes (34) dans des tuyaux souples par un flux d'air. Le flux d'air est généré par une turbine entraînée par exemple par l'arbre de prise de force (16) du tracteur (2). Grâce au transport pneumatique des graines jusqu'aux organes (34), la largeur de travail n'est pas conditionnée par la largeur de la trémie (33). L'organe (34) crée un sillon à une profondeur déterminée pour y placer la graine et la recouvrir de terre. L'organe (34) de mise en terre est généralement associé à un organe de recouvrement. Le semoir (24) étant disposé à l'arrière de l'outil (23), il est intéressant de décaler le semis pour éviter de déposer les graines dans un sol non émietté et non nivelé. La séquence spécifique "début de travail" du boîtier électronique (10) permet de gérer le démarrage décalé du semoir (24) par rapport à l'outil (23). Le boîtier électronique (10) est capable de déterminer, avec les paramètres propres de la machine (1), l'endroit où le semoir (24) doit commencer le semis. Le décalage entre la mise en terre de l'outil (23) et celle des organes d'enterrage (34) du semoir (24) permet une réduction de la largeur des fourrières aux extrémités du champ. Grâce au mode de détection automatique, le boîtier électronique (10) peut commander la séquence d'actions : dégagement de la herse rotative, arrêt de la distribution et relevage des organes (34) d'enterrage lorsque la transmission (26) respectivement l'arbre de prise de force (16) sont arrêtés à l'approche d'une extrémité de champ. L'utilisateur a alors actionné soit le bouton commandant l'arbre de la prise de force (16) ou soit le bouton de lancement de séquence du tracteur (2) incluant l'arrêt de l'arbre de prise de force (16). Dès que l'arbre de la prise de force (16) est arrêté, l'outil (23) est dégagé du sol. Le tracteur (2) poursuit son déplacement jusqu'à ce que les organes (34) du semoir sont relevés. L'utilisateur peut alors entreprendre le demi-tour. Lorsque la machine (1) et le tracteur (2) sont à nouveau alignés, l'utilisateur va mettre l'arbre de prise de force (16) en route. Le capteur (32) détecte alors ce changement d'état et envoie cette information au boîtier électronique (10) qui commande la séquence d'actions : rétraction des vérins (30, 31), démarrage de la distribution et abaissement des organes (34) d'enterrage. L'outil (23) comme le semoir (24) sont en contact avec la terre durant le travail alors que pour le transport ils sont relevés. Grâce à ce procédé de commande avec détection automatique, les manipulations de l'utilisateur sont simplifiées. L'utilisateur n'interviendra qu'au niveau d'un levier (13) ou d'un bouton (14) en amont du demi-tour et il pourra être plus attentif et disponible pour la conduite du tracteur (2). La séquence de demi-tour de la machine (1) est synchronisée avec la séquence de demi-tour du tracteur (2). La productivité de l'ensemble tracteur-machine est améliorée car le temps nécessaire pour les manoeuvres de demi-tour est réduit. Les risques d'interférence entre le tracteur (2) et la machine (1) seront réduits. La barre d'attelage (20) est liée au timon (21) par l'intermédiaire d'une articulation (35) d'axe sensiblement vertical. Grâce à cette articulation (35) permettant des angles d'évolution importants entre le timon (21) et la barre d'attelage (20) reliée aux bras inférieurs de l'attelage du tracteur (2), la surface d'évolution au bord du champ notamment pour le demi-tour est donc réduite et la manoeuvrabilité pour aligner la machine (1) avec le tracteur (2) est améliorée. Ces angles d'évolution importants nécessite l'arrêt de l'arbre de prise de force (16) lors de chaque demi-tour et rend le procédé décrit particulièrement intéressant. Dans un exemple de réalisation non représenté, l'extrémité du timon (21) est pourvue d'un anneau d'attelage ou d'une boule d'attelage. Une telle articulation (35) n'est alors pas nécessaire car l'anneau ou la boule d'attelage autorise le mouvement de pivotement autour d'un axe vertical. D'autres fonctions spécifiques de la machine (1) sont exécutées à partir du boîtier électronique (10) par exemple la fonction "traceur" ou la fonction "fertilisation". Le semoir (24) possède des traceurs latéraux qui marquent des lignes que le tracteur (2) suivra au prochain passage. Le boîtier électronique (10) avec un programme adéquat gère la descente respectivement la montée des traceurs latéraux. Lorsqu'une fertilisation est adaptée sur le semoir (24), le semis et l'apport d'engrais sont réalisés en un seul passage. Le boîtier électronique (10) pilote alors aussi le démarrage/l'arrêt du dispositif de dosage de la fertilisation. Le semoir (24) est équipé de socs fertiliseur en plus des organes (34) d'enterrage tels que socs de semis. Dans ce cas la trémie (33) est divisée en deux parties, un côté pour les graines et l'autre côté pour les engrais. Une alternative est de prévoir une trémie supplémentaire accolée à la trémie (33) du semoir. Dans le cas d'une machine repliable, la transmission (26) est remplacée par une transmission primaire et deux transmissions secondaires. Un capteur (32) est disposé sur chaque transmission secondaire. Selon un autre exemple de réalisation non représenté, l'outil (23) et le semoir (24) sont réalisés en plus de deux parties. Selon la technicité de la machine (1), le boîtier électronique (10) est constitué de plusieurs sous-ensembles. Dans le cas d'une machine agricole (1) avec un pupitre (12), ce dernier est placé dans le poste de conduite (4). Il comporte des éléments de commande et /ou des afficheurs. Une poignée de commande peut être associée au pupitre (12). Elle permet de faciliter l'accès aux commandes. La figure 3 représente une machine de fenaison, notamment une faneuse comportant un bâti (40) pouvant être accouplé à un tracteur servant à l'animer et à la déplacer dans une direction d'avance (A). La figure 3 est une vue de dessus partielle. Le bâti (40) porte plusieurs rotors (41) de fanage pouvant occuper une position de travail dans laquelle ils sont sensiblement perpendiculaires à la direction d'avance (A) et une position de transport dans laquelle les rotors (41) sont repliés vers le milieu et vers l'avant de la machine en vue de réduire sa largeur et sa hauteur. Le bâti (40) comprend une structure centrale (42) et deux structures latérales (43) qui portent les rotors (41). La figure 4 représente une vue de détail d'une partie du bâti (40) de la machine (1) agricole. Les structures latérales (43) sont articulées sur la structure centrale (42) au moyen d'axes (44) sensiblement verticaux. Chaque structure latérale (43) comporte un axe d'articulation (45) sensiblement horizontal et dirigé dans la direction d'avance (A) en position de travail. Un premier vérin hydraulique (46) est associé à chaque structure latérale (43) pour la déplacer autour de l'axe d'articulation (45) correspondant. Un deuxième vérin hydraulique (47) est associé à chaque structure latérale (43) pour la déplacer autour de l'axe d'articulation (44) sensiblement vertical. D'une manière connue, chaque structure latérale (43) comporte un tronçon intérieur portant deux rotors (41) et cinq tronçons latéraux portant chacun un rotor (41). Le nombre de tronçons latéraux peut varier en fonction de la largeur de travail souhaitée. Les différents tronçons sont reliés entre eux au moyen d'axe d'articulation (48) dirigés dans la direction d'avance (A) en position de travail. Ces axes d'articulation (48) permettent aux tronçons de pivoter les uns par rapport aux autres pour suivre les dénivellations du sol. Lesdits pivotements sont limités au moyen de butées situées de part et d'autre des axes d'articulation (48). Chaque structure latérale (43) comporte deux tronçons latéraux situés les plus à l'extérieur qui sont repliables d'un angle d'environ 180° autour de l'axe d'articulation (48) de l'avant dernier tronçon latéral. Ceci permet de replier les tronçons latéraux extérieurs sur les tronçons voisins en vue de réduire la largeur des structures latérales (43) notamment en vue du transport. Ledit repliage est assuré de chaque côté au moyen d'un troisième vérin hydraulique (49) correspondant. La partie avant de la structure centrale (42) comporte des roues d'appui (50) qui roulent sur le sol au travail et au transport. Dans la position de travail, elles portent la partie avant en vue de décharger les roues des rotors (41). Dans la position de transport, elles portent en sus la partie arrière et les structures latérales (43). Lesdites roues (50) sont disposées sur des supports déplaçables dans le sens de la hauteur autour d'un axe (51). Un quatrième vérin hydraulique (52) permet de lever ou d'abaisser les roues d'appui (50) autour de l'axe (51). Des détails complémentaires pour cette faneuse sont disponibles dans le document FR 2 890 526. Le tracteur (2), les organes spécifiques (9) notamment les vérins (46, 47, 49, 52) de la machine (1) et le système de surveillance (11) sont représentés de manière schématique sur la figure 3. Les vérins sont reliés par un circuit hydraulique à la source hydraulique comprenant un réservoir, une pompe et au moins un distributeur (17). Une telle source hydraulique est en générale disponible sur le tracteur (2) tractant la machine (1). Il pourrait cependant également être prévu qu'elle fasse partie partiellement ou totalement de ladite machine agricole (1). Le distributeur (17) peut être placé dans trois positions. Le levier (13) permet de sélectionner l'une des positions. Le système de surveillance (11), composé de deux capteurs (53, 54), permet de détecter le sens du flux d'huile dans le circuit. Les capteurs mesurent la pression et/ou le débit d'huile au niveau de la sortie de la source hydraulique. Dans le cas d'une faneuse telle que décrite précédemment, le boîtier électronique (10) contient un programme avec au moins deux séquences d'actions particulièrement une séquence d'actions relative aux mouvements de fermeture et une autre relative aux mouvements d'ouverture. Lorsque l'un des capteurs (53, 54) va détecter une pression dans l'une des conduites du circuit, le boîtier électronique (10) en est informé et commande alors la séquence d'actions adéquate. Sur le schéma de la figure 3, l'utilisateur actionne le levier (13) pour commander l'ouverture de la faneuse. Le capteur (53) détecte une pression importante dans la première conduite d'alimentation. Cette détection va déclencher une suite d'actions de mouvements pour les éléments de la faneuse pour passer à la position travail. Tout d'abord, l'alimentation des deuxièmes vérins (47) de sorte qu'ils déplacent les structures latérales (43) vers l'arrière autour des axes d'articulation (44) sensiblement verticaux. Puis, l'alimentation du quatrième vérin (52) pour lever les roues (50), suivra l'alimentation des premiers vérins (46) de sorte qu'ils abaissent les structures latérales (43) autour des axes d'articulation (45) jusque dans une position où les roues des rotors (41) touchent le sol et pour terminer l'alimentation des troisièmes vérins (49) pour déplier les deux tronçons latéraux extérieurs. Les différents vérins sont équipés de capteurs de fin de course, ce qui permet en liaison avec le boîtier électronique (10) de s'assurer du déroulement complet de chaque action. Un capteur de position est également prévu au niveau de l'axe d'articulation (44). Lorsque l'utilisateur désire passer à la position de transport, il actionne le levier (13) dans l'autre sens et c'est alors l'autre capteur (54) qui détecte un changement d'état par rapport à la pression d'huile qui est importante et ce capteur (54) renseigne le boîtier électronique (10). Cette détection entraîne, sous le contrôle du boîtier électronique (10), la commande de la séquence d'actions pour la fermeture. L'ordre des actions décrites ci-dessus est alors inversé. Le boîtier électronique (10) commande le repliage des deux tronçons latéraux extérieurs via les troisièmes vérins (49) puis le soulèvement des structures latérales (43) autour des axes d'articulation (45) sensiblement horizontaux jusque dans une position où les roues des rotors (41) ne touchent plus le sol via les premiers vérins hydrauliques (46). Ensuite la garde au sol est augmentée (les roues (50) de la structure centrale (42) sont abaissées) via le quatrième vérin hydraulique (52) et finalement le déplacement des structures latérales (43) vers l'avant autour des axes d'articulation (44) sensiblement verticaux via les deuxièmes vérins (47). Dans cette position les deux structures latérales (43) sont sensiblement parallèles, la largeur totale de la machine étant alors inférieure à la largeur totale dans la position de travail des deux rotors (41) situés au milieu de la machine. Lesdites structures latérales (43) peuvent alors reposer sur des appuis prévus sur la structure centrale (42) et peuvent y être immobilisées. Grâce au système de surveillance (11) et au contrôle du boîtier électronique (10), les différents mouvements des structures latérales (43) sont coordonnés et se déroulent successivement indépendamment de l'expérience de l'utilisateur. Le risque d'interférence entre les différents rotors (41), les structures latérales (43) et la structure centrale (41) est supprimé. Pour une sécurité optimale du procédé de commande, les différentes positions des tronçons latéraux extérieurs, des structures latérales (43) sont contrôlées par des capteurs de position. L'invention s'applique à toute machine mettant en oeuvre le procédé de commande décrit. Il est bien évident que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et représentés sur les dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment en ce qui concerne la constitution ou le nombre des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans pour autant sortir du domaine de protection tel qu'il est défini par les revendications suivantes. La machine de l'invention est portée, traînée ou semi-portée. Revendications 1- Procédé de commande d'une action ou d'une séquence d'actions pour une machine agricole (1) attelée à un tracteur (2) comprenant au moins un moyen de commande (5), ladite machine agricole (1) comprenant un dispositif d'attelage (8) et un boîtier électronique (10) et l'ensemble tracteur-machine comportant un système de surveillance (11), caractérisé en ce que dans le mode automatique, un changement d'état d'un des moyens de commande (5) en liaison avec ladite machine agricole (1) est détecté via ledit système de surveillance (11), que ledit système de surveillance (11) renseigne ledit boîtier électronique (10) et que cette détection de changement d'état entraîne, via le contrôle dudit boîtier électronique (10), la commande d'une action ou d'une séquence d'actions pour ladite machine agricole (1). 2- Procédé de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moyen de commande (5) en liaison avec ladite machine (1) est un arbre de prise de force (16) relié à une transmission (26) de ladite machine (1) et que ledit système de surveillance (11) est composé d'un capteur (32) mesurant la vitesse de rotation. 3- Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de commande (5) en liaison avec ladite machine (1) est un distributeur hydraulique (17) et que ledit système de surveillance (11) est composé d'au moins un capteur de pression ou de débit. 4- Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit moyen de commande (5) est un actionneur en liaison avec ladite machine agricole (1). 5- Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit système de surveillance (11) est disposé sur ladite machine (1) et/ou sur ledit tracteur (2). 6- Procédé de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que lorsque le système de surveillance (11) est disposé sur le tracteur (2), ledit boîtier électronique (10) a un accès à l'information via un réseau de communication ou via une prise d'information directe dans le poste de conduite (4) au travers d'un connecteur de signaux. 7- Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit boîtier électronique (10) est constitué d'un microprocesseur associé à un programme et pilote les différents organes spécifiques (9) de ladite machine agricole (1) via au moins une séquence. 8- Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit boîtier électronique (10) est constitué de plusieurs boîtiers constitués chacun d'un microprocesseur et d'un programme reliés en entre eux par un moyen de communication et ledit boîtier électronique (10) pilote les différents organes spécifiques (9) de ladite machine agricole (1) via au moins une séquence. 9- Machine agricole pour la mise en oeuvre du procédé de commande d'une action ou d'une séquence d'actions, ladite machine agricole (1) est attelée via un dispositif d'attelage (8) à un tracteur (2) comportant au moins un moyen de commande (5), ladite machine (1) comportant un boîtier électronique (10) et l'ensemble tracteur-machine comportant un système de surveillance (11), caractérisée en ce qu'elle est commandée par un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10- Machine agricole selon la revendication 9, caractérisée en ce que ladite machine agricole (1) comporte un pupitre de commande (12).