FR 2930479 A1 20091030 FR 0852729 A 20080423 1 Procédé de détection du décollement d'une roue de véhicule automobile. L'invention concerne un procédé de détection du décollement d'une roue de véhicule automobile pendant les virages, à partir des informations délivrées par les capteurs de vitesses de roue existant sur le véhicule, en particulier de la roue arrière intérieure au virage. Les véhicules actuels sont généralement équipés de systèmes actifs de sécurité, pour le contrôle de la trajectoire, le freinage ou l'anti-patinage notamment, et un bon contrôle de ces systèmes est basé sur une détection fiable de la situation du véhicule. Une des situations qui peut être critique pour un véhicule est le décollement d'une de ses roues arrière en cas de virage. Actuellement, une solution à ce problème utilise des capteurs de débattement, qui ont l'avantage d'être précis mais sont coûteux. Une autre solution utilise un modèle simple d'estimation de la charge aux quatre roues à partir des reports de charges dus à l'accélération latérale et à l'accélération longitudinale que subit le véhicule en virage. Cette solution utilise des capteurs déjà montés sur le véhicule mais elle présente l'inconvénient de n'être pas très robuste. Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant la détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage, à partir d'informations délivrées par les capteurs de vitesses de rotation des roues qui sont montés sur le véhicule pour le fonctionnement de systèmes actifs de contrôle du fonctionnement du véhicule. Plus la détection d'une roue décollée aura lieu tôt, plus la stratégie de contrôle du système actif, en particulier du contrôle de trajectoire, pourra être adaptée en cas de situation d'urgence. Pour cela, un premier objet de l'invention est un procédé de détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage d'un véhicule automobile, équipé d'une unité centrale électronique et de quatre capteurs de vitesses de rotation des roues, caractérisé en ce qu'il consiste, pour un sens de virage déterminé, et dans le cas où la roue avant extérieure n'est pas freinée, à calculer la valeur absolue de la différence entre l'accélération de la roue arrière intérieure au virage et celle de la roue avant extérieure au virage, et à comparer cette valeur absolue avec un premier seuil SoN, et si cette différence est supérieure audit seuil, à détecter le décollement de la roue arrière intérieure au virage. 2 Selon une autre caractéristique du procédé de détection, dans le cas où la valeur absolue de la différence entre l'accélération de la roue avant extérieure au virage et celle de la roue arrière intérieure au virage est inférieure au premier seuil SON, il consiste à comparer ladite valeur absolue de la différence d'accélération avec un second seuil SOFF, inférieur au premier SON, et si cette différence est inférieure audit second seuil, à détecter le non décollement de la roue arrière intérieure. Un deuxième objet de l'invention est un procédé de détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage d'un véhicule automobile équipé d'une unité centrale électronique et de quatre capteurs de vitesses de rotation des roues, caractérisé en ce qu'il consiste, pour un sens de virage déterminé et dans le cas où la roue avant extérieure est freinée, à calculer la valeur absolue de la différence entre la décélération de la roue arrière intérieure au virage et l'accélération longitudinale yL mesurée sur le véhicule, à comparer ladite valeur absolue avec un premier seuil S'oN , et si cette valeur absolue est supérieure audit seuil, à détecter le décollement de la roue arrière intérieure. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, dans le cas où la valeur absolue de la différence entre la décélération de la roue arrière intérieure au virage et l'accélération longitudinale est inférieure au premier seuil S'oN, il consiste à comparer ladite valeur absolue de la différence d'accélération avec un second seuil S'OFF, inférieur au premier S'oN, et si cette différence est inférieure au second seuil, à détecter le non décollement de la roue arrière intérieure. Selon une autre caractéristique du procédé, les premier SON , S'ON et second S'OFF , SOFF seuils d'accélération dépendent de la vitesse de lacet du véhicule. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description illustrée par les figures suivantes, qui sont : - la figure 1 : un organigramme des différentes étapes du procédé, - la figure 2: la vitesse des roues avant extérieure et arrière intérieure respectivement au virage. 35 Le principe de l'invention est de comparer les accélérations des roues avant extérieure et arrière intérieure à un virage, qui sont définies par le sens du virage, afin30 3 de détecter si la roue arrière intérieure se décolle de la chaussée. Le sens du virage, vers la droite ou la gauche, est défini par le signe de la vitesse de lacet. Pour cela, la première étape e1) du procédé, selon l'organigramme de la figure 1, vérifie le signe de la vitesse de lacet yr , pour connaître le sens du virage. Puis, il comporte une deuxième étape e2) destinée à vérifier si la roue avant extérieure au virage précédemment défini n'est pas freinée. Pour cela, cette étape vérifie si la pression P12 ou Pä de freinage sur la roue R12 ou Rä selon le sens du virage, est nulle, ou de façon pratique, si elle est inférieure à une valeur e proche de zéro. Cette pression de freinage est délivrée par un capteur du bloc hydraulique de freinage. Si tel est le cas, l'étape suivante e3) calcule la valeur absolue de la différence entre l'accélération 0)2, de la roue arrière intérieure, R21 par exemple, et l'accélération (),2. de la roue avant extérieure R12 dans ce cas. Ces accélérations sont obtenues par dérivée première en fonction du temps des vitesses de rotation w21 et w12 desdites roues. La valeur absolue de cette différence ainsi obtenue est alors comparée à un premier seuil SON (étape e4) et si elle lui est supérieure, le procédé détecte le décollement de cette roue arrière intérieure à l'étape e5). Dans le cas d'un véhicule équipé d'un contrôle de la trajectoire, le procédé décide d'adapter la stratégie de contrôle de la trajectoire du véhicule à l'étape e6). Ce seuil SON est défini préférentiellement en fonction de la vitesse de lacet pour rendre robuste l'information au bruit de mesure. Si la valeur absolue de cette différence d'accélération est par contre inférieure à un second seuil SOFF, inférieur au premier seuil SON, à l'étape e7), le procédé détecte le non décollement de la roue arrière à l'étape e8) et peut décider de conserver les paramètres de la stratégie de contrôle de la trajectoire du véhicule à l'étape e9) Dans le cas ou la valeur absolue de la différence d'accélération est comprise entre les seuils SOFF et SON, l'état des roues défini à l'étape précédente est conservé. Pour un même signe de la vitesse de lacet yr , positif sur l'organigramme de la figure 1, si la pression de freinage exercée sur la roue avant extérieure est supérieure à une valeur proche de zéro (étape e1o), le procédé va calculer la valeur absolue de la différence entre la décélération ()Z, de la roue arrière intérieure au virage avec l'accélération longitudinale yL mesurée sur le véhicule, à l'étape e11), ne pouvant plus 4 utiliser la décélération de la roue avant. Cette mesure de l'accélération longitudinale yL peut être délivrée par un capteur monté sur le véhicule. La valeur absolue de cette différence d'accélération est ensuite comparée (étape e12) au premier seuil S'oN précédemment défini en fonction de la vitesse de lacet, et dans le cas où elle lui est supérieure, le procédé détecte le décollement de la roue arrière intérieure R21 (étape e5) pour ensuite adapter le contrôle de la trajectoire du véhicule à l'étape e6) si celui-ci en est doté. Dans le cas où cette valeur absolue de la différence d'accélération est inférieure au second seuil S'OFF déjà défini, et lui aussi dépendant de la vitesse de lacet yr , le procédé détecte le non décollement de la roue arrière intérieure à l'étape e8) et ne modifie pas la stratégie de contrôle de trajectoire, lorsqu'elle est installée dans le véhicule. Dans le cas où le signe de la vitesse de lacet yr serait négatif, il faut remplacer l'indice 12 de la roue avant par 11 et celui 21 de la roue arrière par 22. La figure 2 représente la variation temporelle de la vitesse w12 de la roue avant 20 extérieure R12, en cas de décélération et celle w21 de la roue arrière intérieure R21. A l'instant t1, la vitesse w21 de cette dernière chute plus rapidement que celle de la roue avant et le procédé en déduit qu'elle décolle.15 REVENDICATIONS1. Procédé de détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage d'un véhicule automobile équipé d'une unité centrale électronique et de quatre capteurs de vitesses de rotation des roues, caractérisé en ce qu'il consiste, pour un sens de virage déterminé, et dans le cas où la roue avant extérieure n'est pas freinée, à calculer la valeur absolue de la différence entre l'accélération ((OZ,) de la roue arrière intérieure au virage et celle ((O,2) de la roue avant extérieure au virage et à comparer cette valeur absolue avec un premier seuil (SON), et si cette différence est supérieure audit seuil, à détecter le décollement de la roue arrière intérieure au virage. 2. Procédé de détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage d'un véhicule automobile équipé d'une unité centrale électronique et de quatre capteurs de vitesses de rotation des roues, caractérisé en ce qu'il consiste, pour un sens de virage déterminé et dans le cas où la roue avant extérieure est freinée, à calculer la valeur absolue de la différence entre la décélération ((OZ,) de la roue arrière intérieure au virage et l'accélération longitudinale (yL) mesurée sur le véhicule, à comparer ladite valeur absolue avec un premier seuil (S'ON), et si cette valeur absolue est supérieure audit seuil, à détecter le décollement de la roue arrière intérieure. 20 3. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas où la valeur absolue de la différence entre l'accélération ((OZ,) de la roue arrière intérieure au virage et celle ((O,Z) de la roue avant extérieure au virage est inférieure au premier seuil (SON), il consiste à comparer ladite valeur absolue de la différence 25 d'accélération avec un second seuil (SOFF), inférieur au premier (SON), et si cette différence est inférieure audit second seuil, à détecter le non décollement de la roue arrière intérieure. 4. Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que, dans le 30 cas où la valeur absolue de la différence entre la décélération ((OZ,) de la roue arrière intérieure au virage et l'accélération longitudinale (yL) du véhicule est inférieure au premier seuil (S'ON), il consiste à comparer ladite valeur absolue de la différence d'accélération avec un second seuil (S'OFF), inférieur au premier (S'ON), et si cette différence est inférieure au second seuil, à détecter le non décollement de la roue 35 arrière intérieure. 5. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les premier (SON , S'oN) et second (SOFF , S 'OFF) seuils d'accélération dépendent de la vitesse de lacet (yr ) du véhicule. 6. Procédé de détection selon l'une des revendications 1, 3 ou 5, caractérisé en ce qu'il réalise les étapes suivantes : - détection du sens du virage, - détection de la pression de freinage (P11 ou P12) sur la roue avant extérieure au virage, et dans le cas d'une pression inférieure à une valeur e proche de zéro : - calcul de la valeur absolue de la différence entre l'accélération ((OZ,) de la roue arrière intérieure au virage et celle ((OZ,) de la roue avant extérieure au virage, - comparaison de cette valeur absolue avec un premier seuil (SON), - détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage si la valeur absolue de la différence des accélérations est supérieure audit premier seuil (SON), - dans le cas contraire, comparaison de cette valeur absolue avec un second seuil (SOFF), inférieur au premier seuil (SoN), - détection du non décollement de la roue arrière intérieure au virage si la valeur absolue de la différence des accélérations est inférieure audit second seuil (SOFF). 7. Procédé de détection selon l'une des revendications 2, 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il réalise les étapes suivantes : - détection du sens du virage, - détection de la pression de freinage sur la roue avant extérieure au virage, et dans le cas d'une pression supérieure à une valeur e proche de zéro : - calcul de la valeur absolue de la différence entre la décélération ((OZ,) de la roue arrière intérieure au virage avec l'accélération longitudinale (yL ) mesurée sur le véhicule, - comparaison de cette valeur absolue avec un premier seuil (S'oN), - détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage si la valeur absolue de la différence des accélérations est supérieure audit premier seuil (S'ON), - dans le cas contraire, comparaison de cette valeur absolue avec un second seuil (S'OFF), inférieur au premier seuil (S'oN),- détection du non décollement de la roue arrière intérieure au virage si la valeur absolue de la différence des accélérations est inférieure audit second seuil (S'OFF). 8. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la détection du sens du virage est réalisée par vérification du signe de la vitesse de lacet (yr ) du véhicule. 9. Procédé de détection selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que, dans le cas d'un véhicule équipé d'un contrôle de la trajectoire, il décide d'adapter la stratégie de contrôle de la trajectoire du véhicule en cas de détection du décollement de la roue arrière intérieure au virage et de conserver les paramètres de la stratégie de contrôle de la trajectoire du véhicule en cas de détection du non décollement de la roue arrière intérieure au virage.