FR 2929709 A1 20091009 FR 0801864 A 20080404 Procédé d'examen radio-synthétique de spécimens Domaine de l'invention L'invention concerne un procédé d'examen non destructif en continu de spécimens dit de radio synthèse, intégrable dans le processus de gestion du cycle de vie desdit spécimens. Ce procédé fonctionne au moyen d'au moins une source de rayons X et d'au moins un capteur numérique formant couple avec ladite source, source et capteur se déplaçant sur des trajectoires opposées et homothétiques à l'intérieur d'un espace de mouvement, pour chaque génération en temps réel d'au moins une coupe de chaque spécimen. Par cycle de vie du spécimen, on entend, les méthodes et moyens techniques mis en oeuvre depuis sa conception (CAO) jusqu'à sa fabrication industrielle (FAO, GPAO)en série. Etat de la technique Parmi les procédés de contrôle non destructif d'objets on connaît déjà la tomographie. Le principe de la tomographie consiste à mettre en rotation autour d'un axe un spécimen et, grâce à une source de rayons X et un capteur de rayons X situés de part et d'autre du même axe, de réaliser pour chaque portion angulaire de cette rotation une à plusieurs projections par transmiss_Lcn de rayons X depuis la source vers le capteur au travers dudit spécimen.30 -2- Le procédé de tomographie par rayons X restitue finalement l'image volumique (3D) du spécimen à partir des projections réalisées au préalable grâce à un calcul algorithmique de rétroprojection filtrée. Il est alors possible de réaliser dans les trois plans X, Y et Z de ce volume et à différents niveaux des coupes virtuelles de l'objet à examiner. Le principal inconvénient de ces systèmes est un temps d'acquisition des images très long (environ 1h pour chaque objet à contrôler) du fait du grand nombre de prises de vues nécessaires et un temps de reconstruction du volume final équivalent ou plus. On connaît aussi des procédés de contrôle et de 15 reconstruction d'objets par tomosynthèse dont le principe consiste à : ^ utiliser une source de rayon X se déplaçant devant l'objet selon une trajectoire d'acquisition plane, linéaire, circulaire ou elliptique et un capteur 20 numérique associé à ladite source, se déplaçant derrière l'objet sur une trajectoire identique et parallèle à celle de la source, ^ réaliser un faible nombre de projections à deux dimensions (2D) de l'objet réparties sur un domaine 25 angulaire restreint, ces projections étant acquises par et sur le capteur numérique et à, ^ reconstruire au moyen des projections à deux dimensions (2:D) en faible nombre, une coupe virtuelle médiane et horizontale de l'objet étudié. 30 -3- Ces procédés de tomosynthèse permettent de reconstruire au mieux une coupe de l'objet à contrôler à partir de quelques projections. Cette technique est particulièrement bien adaptée pour les produits plats (cartes électroniques par exemple). En revanche pour les objets de forme autre que plane, une � pollution � est introduite du fait de la présence de matière dans les plans autres que la coupe présentant un intérêt. L'état de la technique comporte de nombreux documents 10 décrivant des dispositifs et procédés de tomosynthèse. Un premier document (brevet US 6,459,760) concerne un procédé et dispositif robot automatisé de contrôle non destructif par rayons X, en temps réel, d'un objet à 15 analyser, dans lequel la source de rayons X et le capteur sont montés sur un bras articulé, mobile autour de l'objet. Un support mobile est solidaire d'un bras de robot articulé et comporte une première et une seconde parties dudit support, ces deux parties étant espacées 20 l'une de l'autre pour définir un espace entre elles, dimensionné pour recevoir l'objet à contrôler. La source de rayons x est solidaire de la première partie de support et est adaptée pour projeter un faisceau le long d'un axe. Le capteur ou panneau, détecteur est solidaire de la 25 seconde partie de support, placé sensiblement perpendiculairement à l'axe du faisceau. Le dispositif robot concerné, associé au procédé peut inspecter l'objet à contrôler, en manoeuvrant la source de rayon X et le panneau détecteur relativement dudit objet et en 30 fournissant en temps réel des images dudit objet à un système informatique, relié au système d'imagerie du -4- dispositif robot (source et panneau détecteur), de façon à ce qu'il soit commandé automatiquement. Un autre document (demande de brevet FR 2 835 949) concerne un procédé de synthèse à reconstruction multiplan, d'un objet à l'aide d'une source de rayons X, cette source se déplaçant selon une trajectoire linéaire. Le procédé comprend une étape de décomposition du volume de l'objet en n plans indépendants à deux dimensions formant éventail, une étape de régularisation anisotrope sur chacun des n plans, une étape de régularisation entre les n plans et une étape de reconstruction de l'objet en trois dimensions par un algorithme pratiquant une méthode algébrique. Toutefois, les procédés de tomosynthèse connus dont la source de rayons X se déplace selon une trajectoire plane, c'est-à-dire située dans un plan, conduisent en pratique à de nombreux phénomènes préjudiciables à une bonne reconstruction en trois dimensions (3D) de l'objet à reconstruire à partir des plans de coupe à deux dimensions (2D), phénomènes qui créent autant de défauts sur l'objet reconstruit en trois dimensions (3D) qui sont, par exemple, un effet de flou dans la direction du déplacement de la source de rayons X et/ou une déformation verticale de l'objet reconstruit selon la troisième dimension et/ou des � bruits � d'acquisition des données sur chacune des directions axiales X, Y, Z provoqués par une absence de sélection des images obtenues en deux dimensions (2D), � bruits � qui perdurent pendant la reconstruction de -5- l'objet et qui perturbent la qualité de cette reconstruction. De plus, parce que le nombre de projections en deux dimensions (2D) et l'angle d'ouverture du rayonnement X sont limités, les méthodes de reconstruction de l'objet en trois dimensions (3D) à partir des projections en deux dimensions (2D), doivent être combinées à des actions de régularisation pour parvenir à une reconstruction améliorée de l'objet. Enfin, le système informatique qui reçoit les données numériques du détecteur mobile correspondant aux projections en deux dimensions pour les traiter et reconstruire l'objet en trois dimensions (3D), pratique des algorithmes fonctionnant selon un mode analytique ou un mode algébrique, ces deux modes ne pouvant pas corriger suffisamment les données acquises correspondant aux projections à deux dimensions dudit objet pour éliminer par exemple, les phénomènes de flou et/ou de déformation verticales et/ou � les bruits � et/ou autres défauts constatés et, dès lors, conduisant à des reconstructions inexactes de l'objet concerné. Objets de l'invention Les objets de l'invention visent à mettre en place des moyens techniques déjà connus et/ou nouveaux qui, combinés de manière nouvelle entre eux, éliminent les inconvénients perceptibles dans l'état de la technique, en particulier -6- ceux préjudiciables à la reconstruction et/ou à l'analyse et/ou au contrôle radio-synthétique d'un spécimen. Par spécimen on entend tout type d'objet ou d'ensemble 5 d'objets naturels ou de synthèse, ou tout ou partie d'un être humain, d'un animal, d'un végétal ou d'un minéral. Parmi tous les objets de l'invention, perceptibles dans la description qui en est faite par la suite, certains sont 10 particulièrement essentiels tels que : - la sélection des meilleures projections en deux dimensions du spécimen, obtenues par tomosynthèse grâce à des plans de coupe adaptés, - la recherche ou la création des positions spatiales pour 15 la source de rayons X et son capteur, par rapport au spécimen à examiner (en se libérant du principe d'une trajectoire plane à priori, pour la source de rayons X et le capteur associé) et en déterminant, point par point, une trajectoire optimale dans les trois dimensions pour 20 ladite source et ledit capteur, en donnant les meilleures projections du spécimen transformées en données justes, elles-mêmes exploitées par des algorithmes appropriés, délivrant des analyses et/ou des contrôles exacts à partir de la reproduction fidèle du spécimen, 25 - la conception d'un procédé pour la détection de défauts en trois dimensions et en temps réel d'un spécimen qui s'intègre dans un cycle organisationnel de type PLM. Sommaire de l'invention Dès lors, l'invention concerne un procédé d'examen en continu de spécimens par radiographie numérique 3D en temps réel au moyen d'au moins une source de rayons X et d'au moins un capteur numérique couplé avec la dite source, l'une et l'autre se déplaçant selon des trajectoires opposées et homothétiques, caractérisé en ce que : I. Dans une première phase, on génère un modèle numérique du spécimen type à contrôler et un modèle numérique d'une trajectoire optimale dans l'espace de mouvement de la source et du capteur de rayons X associés pour l'acquisition d'images radiographiques, sélectionnées comme étant les plus pertinentes, en effectuant l'enchaînement des étapes suivantes . A- Dans une première étape, dite � de conception et/ou de définition du spécimen type � on procède : - Al : au paramétrage en 3D du spécimen : - A2 : à la cartographie en 3D, des lois d'absorption des rayons X par les diverses substances composant le spécimen, - A3 : à la définition d'au moins un plan de 25 coupe 3D du spécimen. B- Dans une seconde étape, dite � de transfert et de transformation des paramètres � on procède: - B1 : au transfert et à la transformation des paramètres de l'étape (A), - 7 -8- - B2 : à la distribution dans le volume du spécimen, des lois d'absorption de rayons X des diverses subtances, - B3 : au calcul des coordonnées du au moins un plan de coupe 3D de l'étape A3. C- Dans une troisième étape, dite � de simulation et d'optimistion � on procède à la simulation et à la recherche des meilleures projections nécessaires à la reconstruction du au moins un plan de coupe 3D : - Cl : à partir des données issues de l'étape (B) en simulant des projections radiographiques dudit spécimen, - C2 : en pilotant la simulation des projections par un algorithme d'optimisation qui sélectionne les images du ou des plan(s)de coupe les plus pertinentes. D- Dans une quatrième étape, dite � de génération de trajectoire � on réalise la génération de la trajectoire optimale de la source et du capteur de rayons x dans leur espace de mouvement, à partir de l'ensemble des positions de prises de vue obtenues à l'issue de l'étape C2. E- Dans une cinquième étape dite � étape d'intégration du mouvement d'acquisition � on génère au moins un fichier de commandes destiné à un dispositif mécanique réalisant le mouvement continu d'acquisition des images radiographiques précédemment sélectionnées.30 -9- II. Dans une seconde phase, on effectue l'acquisition d'images radiographiques de spécimens réels, en temps réel et en continu, en utilisant la trajectoire optimale de la source et du capteur de rayons X associés, précédemment transférée, pour le contrôle en temps réel et en continu de ces spécimens réels. III. Dans une troisième phase, les images radiographiques acquises lors de la phase II constituent les paramètres d'entrée d'un algorithme de reconstruction en temps réel du ou des plans de coupes 3D du spécimen réel contrôlé. IV. Dans une quatrième phase, les images du ou des plans de coupes 3D sont exploitée par un logiciel d'analyse d'images et/ou un opérateur, personne physique. Dans la description de l'objet de l'invention, les termes 3D, tridimensionnel et l'expression � à trois dimensions � sont considérés comme des synonymes et peuvent être utilisés indifféremment. Description détaillée de l'invention L'invention concerne un procédé d'examen non destructif en continu par radio synthèse de spécimens au moyen d'au moins une source et d'au moins un capteur de rayon X formant couple avec ladite source, source et capteur se déplaçant sur des trajectoires opposées et homothétiques à l'intérieur d'un espace de mouvement, pour chaque génération en temps réel d'au moins une coupe de chaque spécimen. -10- Le procédé selon l'invention comporte quatres phases successives, qui déterminent chacune des fonctions différentes mettant en oeuvre des moyens spécifiques pour 5 leur aboutissement : la première phase du procédé selon l'invention concerne d'abord la modélisation numérique d'un spécimen type qui est, soit naturellement existant en grand nombre tel que le vivant dans le monde bio-médical, ou produit 10 par l'industrie dans le monde technologique, soit l'utilisation d'un modèle théorique de type CAO. Cette modélisation se réalise par l'enchaînement d'étapes successives décrites par la suite. Lors de cette première phase, le spécimen à modéliser crée 15 son propre processus d'analyse, de contrôle et donc de modélisation par au moins un plan de coupe défini par les besoins identifiés dans le spécimen type en vue de l'examen de spécimens réels à contrôler. Cette première phase du procédé selon l'invention concerne 20 également la génération essentielle d'un modèle numérique de trajectoire optimale située dans l'espace de mouvement pour la source et le capteur de rayon X associés, en vue de l'acquisition d'images radiographiques du spécimen à modéliser exemptes des défauts perçus dans l'état de la 25 technique. La deuxième phase du procédé selon l'invention concerne l'acquisition d'images radiographiques de spécimens réels à contrôler appartenant au même type que le spécimen numérique modélisé dans la première phase. -11- Cette acquisition s'effectue en temps réel et en continu en utilisant la trajectoire optimale dans l'espace de mouvement de la source et du capteur de rayons X associés provenant de la première phase en vue de réaliser l'examen en continu et en temps réels de ces spécimens réels. La troisième phase est une phase de reconstruction en temps réel du ou des plans de coupes 3D du ou des spécimen(s) réel(s)contrôlé(s)à partir des images radiographiques acquises :Lors de la phase II par un algorithme de reconstruction. La quatrième phase est la phase d'examen au cours de laquelles les images de ou des plan(s) de coupes sont exploitéespar un logiciel d'analyse d'images et/ou un opérateur, personne physique. La première phase, qui est une phase de modélisation du procédé selon l'invention comporte cinq étapes A à E détaillées ci-après et se déroulant dans l'ordre. Etape (A) dite de conception et/ou de définition du spécimen Dans cette première étape (A) qui comporte trois parties réalisées de manière séquentielle, on procède : Al. Au paramétrage de la géométrie 3D du spécimen type à l'aide d'un logiciel approprié, 25 pour obtenir un modèle 3D dudit spécimen, A2. A l'établissement de la cartographie 3D des lois d'absorption des rayons X en tenant compte de la répartition spatiale des différents composants constituant le spécimen type et -12- A3.A la définition d'au moins un plan de coupe du dit spécimen type à l'aide d'un logiciel de visualisation graphique 3D permettant le positionnement interactif de ce au-moins-un- plan-de-coupe dans le volume du spécimen type. Paramétrage de la géométrie du spécimen type On entend par � géométrie � du spécimen soumis à un paramétrage, la forme et les dimensions de ce spécimen complet, ainsi que celles de chacun de ses composants et l'agencement des divers composants entre eux. Selon la définition antérieurement donnée et dans le procédé de l'invention, le spécimen type peut représenter la description d'un objet ou d'un ensemble d'objets, d'origine naturelle ou de synthèse, dont la géométrie est reproduite ou créée au moyen d'un logiciel approprié, de type connu tel qu'un logiciel de Conception Assisté par Ordinateur (CAO). Etablissement des lois d'absorption des rayons X des 20 différents constituants du spécimen type Les rayons X suivent la loi habituelle d'absorption des rayons lumineux en fonction de l'épaisseur d de la matière absorbante, avec une intensité incidente Io du faisceau de rayons X et une intensité transmise I, ces critères étant 25 associés dans l'équation (1) ci--après : I = 10 E;-� d (1) Dans laquelle p est un coefficient d'absorption caractéristique de la matière absorbante et de la longueur -13- d'onde utilisée. Ce coefficient p est approximativement proportionnel au cube de ladite longueur d'onde. En-dehors des discontinuités évoquées plus en détails ci-5 après, le coefficient d'absorption p des rayons X est donné par la loi de Bragg-Pierce: u = k Z4 X3 (2) dans laquelle Z est le numéro atomique, X la longueur d'onde du faisceau incident et k un facteur de 10 proportionnalité. La formule I=Ioe�dn'est valable que si le mécanisme d'absorption reste le même, identique à celui de la lumière visible. Toutefois, en raison de l'énergie élevée de leurs photons, les rayons X peuvent être absorbés par un mécanisme différent : l'énergie des rayons 15 X peut, en effet, être suffisante pour chasser les électrons des couches électroniques de l'élément absorbant et on observe, dès lors, une augmentation brutale de l'absorption des rayons x: ainsi que la production de différents effets associés résultant du comportement des 20 rayons x sur la matière du spécimen type et de son environnement. La courbe représentant le coefficient d'absorption � en fonction de la longueur d'onde X présente alors une discontinuité chaque fois que la valeur hv correspond à l'énergie d'un électron du matériau 25 absorbant dans laquelle h représente la constante de Plank (6,62.10-24) et v représente la fréquence c/X dans lequel c est la vitesse de la lumière et X la longueur d'onde -14- précédement évoquée(On observe ainsi des discontinuités pour les couches K, L, M, etc...). La loi d'absorption des rayons X de chaque composant constituant le spécimen type doit être établie : en pratique, cette loi est calculée en utilisant les formules (1) et (2) précédemment évoquées. Elle intègre également le comportement des effets associés induit par l'exposition aux rayons X de la matière du spécimen type et de son environnement. La répartition densitométrique d'absorption des rayons X est alors déterminée pour chaque zone du spécimen type, c'est-à-dire pour chaque zone de localisation correspondant à chaque composant constituant le spécimen. Les données calculées sont ensuite exportées vers le module de calcul. A partir de ces données livrées par les lois d'absorption des rayons X pour les composants constituant le spécimen type, la cartographie 3D de ces lois d'absorption est établie soit à l'aide d'un module logiciel dit � plug-in � intégrable dans des logiciels de CAO existants, soit à l'aide d'un outil logiciel spécifique indépendant. Dans le second cas un export est fait depuis le logiciel utilisé pour la définition de la géométrie, par exemple un logiciel de CAO, et les lois d'absorption des rayons X sont déterminées dans cet outil logiciel spécifique. Définition d'au moins un plan de coupe du spécimen type. Un logiciel de visualisation graphique en 3D spécifique au procédé selon l'invention permet le positionnement -15- interactif d'au moins un plan de coupe dans le volume du spécimen type à examiner. De tels logiciels de visualisation graphique en 3D sont connus, mais ils ne possèdent pas suffisamment de fonctionnalités pour assurer au mieux l'exploitation qui doit en être faite dans le procédé selon l'invention : C'est pourquoi, il est en particulier nécessaire de développer un module de positionnement interactif, d'au moins un plan de coupe dudit spécimen pour en assurer son positionnement précis. Il est également nécessaire de travailler avec des formats de fichiers standards. Ce logiciel ou module de visualisation graphique en 3D exploite les données issues du logiciel utilisé pour le paramétrage de la géométrie du spécimen. Lors de son exploitation, le procédé selon l'invention vise non seulement à paramétrer le spécimen objet de l'examen mais aussi à évaluer par au moins un plan de coupe des dérives, défauts et/ou anomalies, en particulier internes dudit spécimen dont la présence détectée serait une alerte immédiate et sérieuse pour un observateur averti qui, par exemple, - dans le cas d'un système prototype, rechercherait la cause pour y remédier, - dans le cas d'un spécimen réel, issu pour un contrôle de qualité, d'une chaîne de fabrication en continu, écarterait le dit spécimen détecté comme défectueux et vérifierait par le prélèvement d'autres spécimens sur cette chaîne que le défaut ou l'anomalie n'est pas répétitive, -16- - dans le cas d'un spécimen du vivant, mobiliserait l'attention d'un expert du domaine ou constituerait la base d'un système de modélisation. Selon le procédé de l'invention et le type d'examen examen 5 à effectuer sur le procédé, un ou plusieurs plan(s) de coupe est ou sont paramétré(s). Dans le cas, par exemple, où une zone précise du spécimen réel est susceptible de manière connue, de contenir des défauts et/ou des anomalies qui doivent être détectés, un 10 seul plan de coupe dudit spécimen est nécessaire pour observer la dite zone avec une certaine facilité pour leur localisation. A titre d'illustration, quelques cas peuvent être cités, tels que la vérification d'une soudure qui doit être 15 étanche sur un ensemble métallurgique au contact d'un liquide ou bien la vérification d'une pièce obtenue par injection en moule de matériaux polymères thermofusibles dont une zone bien localisée peut être le siège d'un phénomène de bullage ou encore l'observation d'une zone 20 précise d'un ensemble mécanique fortement sollicité par des contraintes importantes lors de son exploitation. Dans le cas où l'ensemble du spécimen réel peut présenter des défauts et/ou des anomalies, plusieurs plans de coupe du spécimen sont nécessaires et dès lors, paramétrés pour 25 démasquer et localiser lesdits défauts et/ou anomalies. -17- Etape (B) dite de transfert et de transformation des paramètres Dans cette seconde étape dite � étape de transfert et de transformation des paramètres �, on met en oeuvre un 5 logiciel de fusion réalisant : Bi. Le transfert et la transformation du modèle 3D du spécimen type lisible et exploitable en un format standard, fournissant ainsi les informations nécessaires à un algorithme d'optimisation intervenant dans l'étape C. 10 B2. Une fusion qui procède à la définition et à la distribution dans le volume du spécimen type des lois d'absorption des rayons X des différents constituants (substances) précédemment paramétrés dudit spécimen. B3. Le calcul des coordonnées du au-moins-un-plan-de-coupe 15 défini à l'étape A3. L'étape (B) est une étape de mise en forme et d'interprétation de l'ensemble des paramètres de l'étape (A) ; Au terme de l'étape (B), les paramètres mis en forme et interprétés sont reportés vers l'étape (C). 20 Le logiciel de � fusion � qui est mis en oeuvre dans l'étape (B), a pour fonction d'effectuer une conjonction (liaison) des paramètres de l'étape (A) en générant d'autres paramètres nécessaires à leur gestion par calcul et à leur exploitation dans l'étape suivante (C) de 25 simulation et d'optimisation. L'exportation du modèle 3D du spécimen type selon (B1) se fait dans un format standard lisible et exploitable par un logiciel de recherche intégrant l'algorithme d'optimisation utilisé dans l'étape (C). -18- La fusion selon (B2) procède à la définition et à la distribution dans le volume du spécimen type des lois d'absorption des rayons X des différents constituants évoqués dans la phase (A2) de cartographie. D'une façon générale, le rayonnement X subit une absorption variable par son passage à travers divers constituants d'un spécimen. Certains constituants comme les gaz naturels, certains polymères n'absorbent que très peu les rayonnements X. Enfin d'autres constituants, en particulier des constituants métalliques ont un fort pouvoir d'absorption du rayonnement X : l'absorption par un constituant de rayonnement X est d'autant plus importante que son numéro atomique est plus élevé. C'est pourquoi la présence simultanée de composants associés à faible numéro atomique (substances organiques tels que des protéines composées de carbone, hydrogène, oxygène éventuellement d'azote et à fort numéro atomique (des métaux tels que le plomb, le cuivre ou autres métaux) dans un spécimen et dans un plan de coupe particulier, fait que les composants à fort numéro atomique absorbent le rayonnement X et masquent quasiment complètement les autres composants à faible numéro atomique. C'est donc une caractéristique essentielle du procédé selon l'invention de pouvoir parvenir à une modélisation à la fois très claire et très précise du spécimen type, ainsi que des divers constituants apparaissant dans les divers plans de coupe dudit spécimen avec des frontières bien marquées entre les constituants, quel que soit le numéro atomique de chaque constituant. Ainsi, le procédé radio-synthétique à trois dimensions selon l'invention apparaît déjà sous cet aspect comme plus -19- rapide, plus synthétique, plus précis, donnant des images de coupe d'excellente précision dénuées des défauts usuellement rencontrés dans les techniques d'acquisition et de reconstruction classiques telles que la tomographie classique, la tomosynthèse... Le calcul des coordonnées du au moins un plan de coupe défini en (A3) de l'étape (A) est conduit par le logiciel de conception assisté par ordinateur (CAO) qui fournit un spécimen type volumique (3D) qui peut être orienté dans l'espace par rotations et/ou translations selon les 3 axes et dans lequel des plans de section peuvent être définis par l'opérateur par seulement 3 points dont les coordonnées sont dans le même repère XYZ que celui dudit spécimen. Etape (C) dite de simulation et d'optimisation Dans cette troisième étape dite � étape de simulation et optimisation �, on réalise la simulation et on recherche les meilleures projections nécessaires à la reconstruction du ou desdits plans de coupe 3D précédemment paramétrés grâce à un logiciel de recherche : Cl. intégrant les données issues du transfert réalisé lors de l'étape B et qui simule des projections radiographiques dudit spécimen défini à partir des données transférées grâce à une fonction de lancer de rayons spécifiques aux rayons X, C2. pilotant un algorithme d'optimisation qui consiste à sélectionner les ensembles de prises de vue aboutissant aux images de projections radiographiques les plus pertinentes. -20- Cette étape de simulation et optimisation est basée sur l'utilisation d'un algorithme d'optimisation intégré dans un logiciel de recherche. Grâce au logiciel de recherche, on réalise la simulation et on procède à la recherche des meilleures projections nécessaires à la reconstruction du ou desdits plans de coupe 3D précédemment définis. Parmi les algorithmes d'optimisation existants qui peuvent être mis en oeuvre dans le procédé selon l'invention, peuvent être cités les algorithmes méta-heuristiques, les algorithmes de Monte Carlo, et les algorithmes par minimisation fonctionnelle. Le terme � algorithme méta--heuristique � fait référence à des familles d'algorithmes visant à résoudre une large gamme de problèmes d'optimisation complexe (difficile à résoudre). Les algorithmes méta-heuristiques sont des algorithmes stochastiques itératifs, dont l'évolution est régie par une fonction d'émulation. Plus précisément et d'une manière non exhaustive, le procédé selon l'invention utilise un algorithme méta-heuristique d'optimisation tel que : par essaim particulaire, par colonie de fourmis, par recuit simulé, par recomposition de chemin, par stratégie d'évolution, à évolution différentielle, génétique, à estimation de distribution. Dans la première partie (Cl) de l'étape (C), est pratiquée l'intégration des données issues du transfert réalisé lors de l'étape (B). Ces données permettent de simuler des projections 30 radiographiques dudit spécimen type défini à partir des -21- données transférées grâce à une fonction de lancer de rayons, spécifique aux rayons X. Etape (D) dite étape de génération de trajectoire Dans cette quatrième étape, dite � étape de génération de trajectoire �, on génère à partir de l'ensemble des positions connues de prises de vue à l'issue de l'étape C, une trajectoire dans l'espace de mouvement, optimale à la fois pour le mouvement de la source et du capteur numérique de rayons X associés et pour la durée d'acquisition de ces prises de vue. La définition de la trajectoire d'acquisition consiste donc à relier par un chemin optimum les positions des prises de vues sélectionnées pour la reconstruction (sommation) du ou des plan(s) de coupe. Dans le cadre de l'invention, pour un spécimen donné et des plans de coupes définis, il existe une trajectoire optimale en termes de temps de parcours et de temps d'acquisition. De même, lorsqu'une trajectoire optimale dans l'espace de mouvement est créée pour la source et le capteur de rayon X associés, cette trajectoire peut décrire le mouvement nécessaire à l'acquisition des images utiles à la recontruction de plusieurs plans de coupe du spécimen type et cette trajectoire est en adéquation avec l'exécution de l'examen de spécimens réels. Dans une cinquième étape (El dite � étape d'intégration du mouvement d'acquisition �, on génère au moins un fichier de commandes du procédé physique réalisant le mouvement d'acquisition en continu des images radiographiques -22- précédemment sélectionnées, et on le transfère vers le système réalisant le mouvement correspondant à la trajectoire d'acquisition définie à l'étape D . Le système recevant ce programme de commande de mouvement 5 est installé sur la machine de contrôle en ligne des spécimens fabriqués. Toutes les étapes (A) à (E) de la première phase, étant réalisées, le procédé selon l'invention entre dans la seconde phase, puis la troisième phase et la quatrième 10 phase telles que rappelées ci-après. Dans la seconde phase du procédé selon l'invention, on réalise en temps réel et en continu l'acquisition d'images radiographiques de spécimens réels, en utilisant la trajectoire optimale précédemment transférée, pour 15 l'examen en temps réel et en continu desdits spécimens réels. Dans la troisième phase du procédé selon l'invention, les images radiographiques acquises lors de la phase II constituent les paramètres d'entrée d'un algorithme de 20 reconstruction en temps réel du ou des plans de coupes 3D du spécimen réel contrôlé. Dans la quatrième phase, les images du ou des plans de coupes 3D sont exploitée par un logiciel d'analyse d'images et/ou un opérateur, personne physique 25 travaillant, par exemple, sur une machine de contrôle. Le procédé selon l'invention peut s'intégrer, par exemple, dans le processus de gestion du cycle de vie d'un produit (PLM - product lifecycle management), au niveau de l'élaboration du produit c'est-à-dire de la phase de 30 conception à sa phase de production, puis au niveau de la -23- production du produit ou spécimen réel, pour en assurer les contrôles. Le processus de gestion du cycle de vie d'un produit (PLM - product lifecycle management) est une stratégie d'entreprise qui vise à créer, gérer et partager l'ensemble des informations de définition, de fabrication, de maintenance et de recyclage d'un produit industriel, tout au long de son cycle de vie, depuis les études préliminaires jusqu'à sa fin de vie. Notamment, la démarche PLM s'organise autour d'un système d'information comprenant la Conception Assistée par Ordinateur, la Gestion des Données Techniques, la simulation numérique, la Fabrication Assistée par Ordinateur, la gestion des connaissances (ou Knowledge Management). Le procédé selon l'invention peut aussi s'appliquer à de très nombreux domaines tels que ceux de la recherche appliquée, du contrôle qualité, des applications médicales, para-médicales, vétérinaires et pharmaceutiques, des applications de bio-technologie, des micro et nano-technologie, des applications de sureté portuaire et aéro-portuaire et de lutte contre la contrefaçon. REVENDICATIONS1 Procédé d'examen en continu de spécimens par radiographie numérique 3D en temps réel au moyen d'au moins une source de rayons X et d'au moins un capteur numérique couplé avec la dite source, l'une et l'autre se déplaçant selon des trajectoires opposées et homothétiques, caractérisé en ce que : 1. Dans une première phase, on génère un modèle numérique du spécimen type à contrôler et un modèle numérique d'une trajectoire optimale dans l'espace de mouvement de la source et du capteur de rayons X associés pour l'acquisition d'images radiographiques, sélectionnées comme étant les plus pertinentes, en effectuant l'enchaînement des étapes suivantes . A- Dans une première étape, dite � de conception et/ou de définition du spécimen type � on procède : - Al : au paramétrage en 3D du spécimen : - A2 : à la cartographie en 3D, des lois d'absorption des rayons X par les diverses substances composant le spécimen, - A3 : à la définition d'au moins un plan de coupe 3D du spécimen. B- Dans une seconde étape, dite � de transfert et de transformation des paramètres � on procède: - B1 : au transfert et à la transformation des paramètres de l'étape (A), - B2 : à la distribution dans le volume du-25- spécimen, des lois d'absorption de rayons X des diverses subtances, - B3 : au calcul des coordonnées du au moins un plan de coupe 3D de l'étape A3. C- Dans une troisième étape, dite � de simulation et d'optimisation � on procède à la simulation et à la recherche des meilleures projections nécessaires à la reconstruction du au moins un plan de coupe 3D : - Cl : à partir des données issues de l'étape (B) en simulant des projections radiographiques dudit spécimen, - C2 : en pilotant la simulation des projections par un algorithme d'optimisation qui sélectionne les images du ou des plan(s)de coupe les plus pertinentes. D- Dans une quatrième étape, dite � de génération de trajectoire � on réalise la génération de la trajectoire optimale de la source et du capteur de rayons x dans leur espace de mouvement, à partir de l'ensemble des positions de prises de vue obtenues à l'issue de l'étape C2. E- Dans une cinquième étape dite � étape d'intégration du mouvement d'acquisition � on génère au moins un fichier de commandes destiné à un dispositif mécanique réalisant le mouvement continu d'acquisition des images radiographiques précédemment sélectionnées.-26- II. Dans une seconde phase, on effectue l'acquisition d'images radiographiques de spécimens réels, en temps réel et en continu, en utilisant la trajectoire optimale de :La source et du capteur de rayons X associés, précédemment transférée, pour le contrôle en temps réel et en continu de ces spécimens réels. III.Dans une troisième phase, les images radiographiques acquises lors de la phase II constituent les paramètres d'entrée d'un algorithme de reconstruction en temps réel du ou des plans de coupes 3D du spécimen réel contrôlé. IV. Dans une quatrième phase, les images du ou des plans de coupes 3D sont exploitée par un logiciel d'analyse d'images et/ou un opérateur, personne physique. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le paramétrage de :La géométrie 3D du spécimen s'effectue au moyen d'un logiciel de type connu CAO pour obtenir un modèle du spécimen type. 3 Procédé selon l'une au moins des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que la cartographie 3D des lois d'absorption des rayons X s'effectue en prenant en compte la répartition spatiale des différents composants constituant le spécimen type. 4. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 3-27- caractérisé en ce que la définition d'au moins un plan de coupe dudit spécimen s'effectue à l'aide d'un logiciel de visualisation graphique 3D permettant le positionnement interactif de ce plan de section dans le volume du spécimen type. 5. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que le transfert et la transformation des paramètres du modèle 3D du spécimen type s'effectue au moyen d'un logiciel de fusion, fournissant les informations nécessaires à un algorithme d'optimisaton intervenant dans l'étape C. 6. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'on réalise la simulation et la recherche des meilleures projections nécessaires à la reconstruction du au-moins-un-plan-de-coupe 3D précédemment paramétré au moyen d'un logiciel de recherche. 7. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que les données issues du transfert réalisé lors de l'étape B, dudit spécimen sont réalisées au moyen d'une fonction de lancer de rayons spécifique aux rayons X qui simulent des projections radiographiques. 8. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que la sélection des images les plus-28- pertinentes nécessaires à la reconstruction du ou des plans de coupes est réalisé par un algorithme d'optimisation métaheuristique. 9. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que l'on génère à partir de l'ensemble des positions connues de prises de vue une trajectoire dans l'espace de mouvement, optimale à la fois pour le mouvement de la source et du capteur numérique de rayons X associés et pour la durée d'acquisition de ces prises de vue. 10. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 9 caractérisé en ce qu'à partir des informations de volume et d'absorption des rayons X pour le spécimen type et des informations sur les positions des coupes à réaliser on génère depuis toutes les directions de l'espace des images radiographiques par simulation de prises de vue dans les directions du ou des plan(s) de coupe sélectionné(s). 11. Procédé selon l'une au moins des revendications 1 à 10 caractérisé en ce qu'un algorithme métaheuristique sélectionne les prises de vue les plus pertinentes nécessaires à la génération du ou des plans de coupes sélectionnés. 12.Application du procédé selon les revendications 1 à 11 à la recherche appliquée, au contrôle qualité, au-29- secteur médical, para-médical, vétérinaire et pharmaceutique, aux bio-technologies, aux micro et nano-technologies, à la sureté portuaire et aéroportuaire et la lutte contre la contrefaçon.