FR 2931339 A1 20091127 FR 0802825 A 20080526 -1- Arrachage automatisé de beaux d'animaux de boucherie L'invention vise l'arrachage automatisé de peaux d'animaux de boucherie, et en particulier le dépeçage de carcasses d'ovins ou caprins. Le domaine technique de l'invention est donc celui des techniques utilisées en abattoir, pour arracher la peau d'une carcasse. Selon les cas, cette opération d'arrachage est appelée pelage, dépeçage, écorchage ou dépouillement. Pour mieux situer le contexte de l'invention, les étapes d'un dépeçage d'agneaux sont exposées, et plus spécialement celles de l'arrachage de la peau des épaules et du dos de tels animaux. Evidemment, ceci ne constitue qu'un exemple, et ne limite en rien l'invention à ces seuls animaux, ni à cette seule opération. Dans un abattoir, les animaux de boucherie sont amenés en tuerie, puis leur carcasse est suspendue à une chaîne d'abattage qui parcoure les différents postes de traitement jusqu'à l'obtention de produits utilisables, entre autres en boucherie (viande), dans l'agro-alimentaire et en peausserie. Dans les abattoirs actuels, les carcasses sont en général suspendues verticalement à la chaîne d'abattage par les pattes droite et gauche, en général postérieures (arrières), les pattes avant étant alors pendantes vers le bas. Autrement dit, l'orientation générale de la colonne vertébrale des carcasses est sensiblement verticale quand ces carcasses sont suspendues aux chaînes d'abattage. Actuellement, l'écorchage des épaules antérieures ou avant est réalisé à la main. Suivant la progression de la chaîne, cette opération d'écorchage des épaules succède à celle de � l'arrache cravate �, -2- c'est-à-dire de découpe de la peau autour du collier et de haut en bas sur la face antérieure de la poitrine) qui est en général semiautomatisée. La tête est alors souvent déjà tranchée, au moins en partie. Souvent, c'est en tuerie que la tête est tranchée complètement, en particulier quand la peau des épaules et du dos est à arracher au sein d'un seul et même poste. Ensuite, intervient l'opération de traçage des � pattons � qui s'effectue manuellement au couteau. Lors de cette opération, la peau du pourtour des pattes antérieures (avant) est sectionnée et légèrement détachée de la chair, en formant une prise de traction à proximité de l'articulation au dessus du radius. En pratique, ce traçage est souvent opéré d'un premier côté de la carcasse (e.g. droit), avant que ne soit réalisé l'écorchage de l'épaule antérieure correspondante, par tractions manuelles successives sur les parties de peau détachées lors du traçage des pattons. Puis le traçage et l'écorchage sont effectués du second côté de la carcasse (e.g. gauche). On dit que l'arrachage n'est pas symétrique. Durant cette opération, il a été constaté que la position classique de la carcasse, suspendue verticalement par les pattes postérieures, engendrait divers problèmes. Ainsi, cette position verticale ne s'oppose pas suffisamment aux mouvements pendulaires et de pivotement (suivant la longueur de l'animal). Ceci oblige l'opérateur à immobiliser la carcasse durant son travail, ce qui lui monopolise inutilement une main, et peut être à l'origine d'incidents voire d'accidents. En outre, cette position verticale peut engendrer des altérations de la viande, ou des contacts de cette dernière avec la peau ce qui est inacceptable pour le respect de l'hygiène. -3- Par ailleurs, les tractions manuelles sont pénibles pour les opérateurs, ceux-ci étant fréquemment obligés de se relayer sur un même poste. Les opérateurs peuvent ainsi finir par souffrir de troubles musculo-squelettiques (TMS). Ces tractions manuelles sont également susceptibles d'être effectuées de manière irrégulière et parfois inadaptée à une séparation optimale de la peau. Par exemple, la peau présentée dans une position peu ergonomique, peut glisser entre les mains de l'opérateur, se déchirer, etc. L'arrachage qui n'est pas symétrique, provoque lui aussi des défauts ou altérations en particulier de la peau. Par exemple, on a constaté qu'un simple écorchage de 10mm dans la viande provoqué à l'arrachage de peau, peut aboutir à une déchirure sur tout le corps de l'animal en fin de chaîne. De fait, la qualité et le rendu de certaines peaux ou pièces de boucherie (ici, le gigot ou l'épaule) peut parfois être perfectible. Ceci peut constituer un obstacle, par exemple pour la labellisation des viandes. De plus, il est plus difficile d'assurer une hygiène parfaite lors de telles opérations manuelles. Notamment, tout contact de la peau en cours d'arrachage avec la viande, est une source de contamination inacceptable. Or dans les abattoirs classiques on observe parfois des phénomènes de fouettement de la peau contre des parties de la carcasse destinées à la production de viande. Dans un autre ordre d'idées, lorsqu'un poste tel que celui d'arrachage de peau doit être automatisé ou mécanisé, il convient que l'installation des constituants du poste à automatiser ou mécaniser puisse être effectuée sans interruption majeure ou excessivement prolongée de la chaine d'abattage. Similairement, il est souhaitable qu'une éventuelle interruption de fonctionnement d'un poste nouvellement automatisé -4- ou mécanisé, par exemple dans le cas d'une panne momentanée ou incident mineur sur ce poste, n'entraine pas de blocage ou arrêt du reste de la chaîne d'abattage qui intègre ce poste. Une question d'encombrement d'un pareil poste nouvellement 5 automatisé ou mécanisé au sein de la chaîne d'abattage est à considérer également. En d'autres termes, il convient qu'un pareil poste nouvellement automatisé ou mécanisé puisse être intégré à la chaîne à un emplacement disponible où la libération soit la moins 10 problématique que possible. Cette question d'encombrement se pose en particulier suivant la direction d'avancement de la chaîne, lorsque ledit poste nouvellement automatisé ou mécanisé doit pouvoir être intercalé entre deux postes en place. De nos jours également, la rentabilité d'un abattoir impose 15 des cadences élevées de traitement des animaux, que les opérations manuelles ont tendance à diminuer. Par exemple, il serait souhaitable qu'exceptionnellement, une chaîne d'abattoir puisse assurer, du moins lors de pics d'activité, le traitement de plus de 450 animaux sur une dizaine ou une 20 quinzaine d'heures de fonctionnement. Tel n'est pas le cas avec les chaînes d'abattoirs actuelles. Dans le même ordre d'idées, il est indispensable qu'un pareil poste nouvellement automatisé ou mécanisé soit parfaitement aux normes quant à la sécurité des opérateurs, et également implique 25 pour ces opérateurs, des tâches le plus ergonomiques et intuitives. Enfin, d'un point de vue pécuniaire, les opérations manuelles sont en général plus coûteuses, en dépit des montants immobilisés dans des investissements d'automatisation. Ainsi, si un opérateur est nécessaire pour chacun des postes d'arrachage de cravate, de 30 traçage des pattons et d'écorchage des épaules, ceci engendre des surcoûts qu'il serait avantageux de réduire voire éliminer. -5- Citons ici des documents du domaine technique de l'invention. Le document FR 2 773 050 décrit l'éviscération préalable à la dépouille et par une ouverture limitée, de bovins en particulier. Dans une ligne d'abattage bovin, après l'assommage, l'animal est levé puis accroché tête en bas sous un rail de convoyage aérien, avant dépouille, éviscération, pare-fente et enfin séparation en demi-carcasses. Ces carcasses accrochées sont présentées devant un poste d'éviscération, dont une nacelle élévatrice pour l'opérateur guidée latéralement, confère au poste une aptitude de déplacement horizontal en avant et en arrière par rapport à deux colonnes verticales fixées au sol. Suivant ce document, l'animal est suspendu à la verticale, le poste de travail de l'opérateur est déplacé à la façon d'un ascenseur, lors d'interruptions d'avancement des carcasses par le rail de convoyage. Les cadences obtenues sont donc incompatibles avec des pics d'activité nécessitant le traitement de plusieurs centaines d'animaux par jour. Le document appelé Code de bonnes pratiques applicables à l'hygiène de la viande (CHPM) est édité par le Codex Alimentarius (voir site Internet : http://www.codexalimentarius.net ) et constitue la principale source de normes relatives à l'hygiène de la viande. Le document intitulé Code sanitaire pour les animaux terrestres et édité par l'Organisation Mondiale de la Santé Animale (voir site Internet : http://www.oie.int ), permet d'assurer la sécurité sanitaire des échanges internationaux d'animaux terrestres et de leurs produits dérivés, grâce à la définition détaillée des mesures sanitaires que les Autorités vétérinaires des pays importateur et exportateur doivent appliquer afin d'éviter le transfert d'agents -6- pathogènes pour l'animal ou pour l'homme, tout en prévenant l'instauration de barrières sanitaires injustifiées. De ce qui précède, on comprend que l'invention a pour objectif de résoudre les problèmes évoqués. Ainsi, l'invention cherche notamment à permettre que le dépeçage puisse être effectué de la manière la plus mécanisée et automatisée que possible, avec la carcasse dans une position optimisée, tout en respectant les impératifs d'hygiène, d'efficacité, de rapidité, de rentabilité, de qualité des produits obtenus, de sécurité et d'ergonomie pour les opérateurs, ceci en rendant aisée l'intégration d'un poste de travail supplémentaire ou de remplacement, au sein d'une chaîne d'abattage. A cet effet, un premier objet de l'invention est un procédé d'arrachage au moins partiel d'une peau d'un quadrupède de boucherie suspendu à une chaîne d'abattoir. Ce procédé prévoit notamment : une étape de placement durant laquelle l'animal qui est suspendu à une chaîne d'abattage, est automatiquement amené à un emplacement d'attente suivant une direction d'avance, au droit d'un dispositif d'arrachage distinct de ladite chaîne, et à déplacement asservi suivant une direction d'avance ; une étape de détection des dimensions de l'animal est opérée, et les mouvements et positions du dispositif d'arrachage sont ajustées en fonction de ces dimensions ; une étape d'accostage, 1:elle qu'est opérée l'insertion dans des pinces du dispositif d'arrachage, de la peau de pattes antérieures de l'animal, et de déclenchement d'un cycle d'arrachage ; -7- - une étape de descente, automatisée et symétrique, durant laquelle les pinces suivent une trajectoire curviligne orientée le long d'épaules de l'animal, essentiellement en élévation et à concavité tournée postérieurement suivant une direction longitudinale ; puis une étape de passage de cou, symétrique et durant laquelle les pinces suivent une trajectoire curviligne contigüe à la précédente, orientée le long d'un dos de l'animal, essentiellement longitudinale et à concavité tournée vers le dispositif. Selon une réalisation, le procédé prévoit que l'animal est un ovin ou un caprin. Selon une autre réalisation, le procédé prévoit que l'étape de détection est au moins en partie effectuée automatiquement. Selon encore une autre réalisation, le procédé prévoit que l'étape de détection est suivi par une phase d'ajustement en particulier de l'écartement suivant la direction d'avance des pinces d'accostage à proximité des pattes antérieures de l'animal et de courses fonctionnelles de vérins. Dans une mise en oeuvre, l'étape de passage de cou est suivie par une étape de tirage des flancs, symétrique et durant laquelle les pinces suivent une trajectoire curviligne contigüe à la précédente, orientée le long d'une partie postérieure du dos de l'animal, et essentiellement longitudinale et à concavité tournée vers le dispositif. Dans une autre mise en ceuvre, l'asservissement du dispositif d'arrachage suivant la direction d'avance, par rapport à la chaîne à laquelle l'animal est suspendu, est opéré à l'aide d'une détection multiple, en particulier une double détection décalée suivant la direction d'avance. -8- Dans encore une autre mise en oeuvre, lors de l'étape d'accostage, est opéré simultanément une phase de marquage de la peau de l'animal à l'aide d'au moins une des pinces du dispositif d'arrachage. Un autre objet de l'invention est un dispositif d'arrachage au moins partiel d'une peau d'un quadrupède de boucherie suspendu à une chaîne d'abattoir. Ce dispositif d'arrachage est au moins partiellement automatisé, et comporte notamment au droit en élévation d'une chaîne d'abattage suivant une direction d'avance : - un chariot distinct de ladite chaîne, et comportant des moyens de déplacement asservi suivant cette direction d'avance ; et sur ledit chariot : des moyens de détection des dimensions de l'animal, afin d'ajuster les mouvements et positions du dispositif d'arrachage en fonction de ces dimensions ; - des moyens d'accostage par insertion, avec des pinces d'attachement de la peau de pattes antérieures de l'animal au dispositif ; - des moyens de déclenchement sécurisé d'un cycle d'arrachage ; et des moyens de commande et de guidage desdites pinces, pour leur faire opérer des mouvements automatisés et symétriques, suivant des trajectoires curvilignes le long de l'animal. Selon une réalisation, les moyens de déclenchement d'un cycle du d'arrachage comportent au moins deux contacteurs en particuliers bi-manuels, en particuliers chacun de ces contacteurs est disposé à une partie supérieure en élévation, de part et d'autre -9- d'un mécanisme à palonnier suivant la direction d'avance et vers une partie de derrière du chariot, longitudinalement. Selon une autre réalisation, les moyens de déclenchement comportent un agencement de confirmation du lancement de cycle, en particulier à un emplacement situé à l'extérieur d'un espace de travail du dispositif. Selon encore une autre réalisation, les moyens de guidage comportent des avant-bras et des bras, qui forment avec les pinces un ensemble mobile suivant des mouvements trajectoires d'ajustement aux positions et dimensions de l'animal, et d'arrachage de peau. Dans un mode de réalisation, les moyens de guidage sont montés sur un mécanisme à palonnier, avec des bras ainsi que des avant-bras entre lesquels sont prévus des organes de maintien dans un état relativement bloqués de ces bras et avant-bras, dans une position basse. Dans un autre mode de réalisation, les moyens de commande comportent une temporisation d'attente programmée pour que le cycle puisse s'effectuer entièrement, suite à quoi ces derniers sont repliés systématiquement de manière automatique. Dans encore un autre mode de réalisation, les moyens de commande comportent des automatismes de calcul de la vitesse instantanée et réelle de la chaîne d'abattage longitudinalement. Suivant une mise en oeuvre, le chariot comporte un mécanisme à palonnier ou pantographe, avec des charnières guidées par des cames, sur lequel viennent se fixer les avant-bras, ce mécanisme permettant d'adapter l'entraxe des pinces aux dimensions des animaux tout en participant aux progressions et replis des avant-bras. -10- Ce dispositif peut, s'il possède des barrières de protection avant et latérales d'une zone d'arrachage ou pincement, comporter sur ces barrières un tableau de commande de confirmation, ainsi que des arrivées en courant électrique et pneumatiques. Encore un autre objet de l'invention est une chaîne d'abattoir apte à mettre en oeuvre le procédé évoqué et / ou qui comporte un ou plusieurs dispositifs tels qu'évoqués plus haut. L'invention est expliquée plus en détail dans la description qui suit de modes de réalisation actuellement préférés, et qui se 10 réfère aux dessins annexés, dans lesquels succinctement : la figure 1 est une vue d'ensemble en perspective transversale de dessus en élévation et de devant longitudinalement, d'un mode de réalisation actuellement préféré de l'invention, avec un animal suspendu en hamac entre des 15 organes de prise ou crochets de suspension avant et arrière, au droit en élévation d'un dispositif d'arrachage automatisé ; - la figure 2 est une vue d'élévation longitudinale d'une chaîne d'abattage selon l'invention, avec un animal en hamac au droit d'un dispositif d'arrachage, lors d'une insertion de la peau durant 20 laquelle un opérateur (non représenté) accoste (de manière généralement asynchrone et asymétrique selon une direction d'avance) cette peau dans des pinces et déclenche un cycle du procédé d'arrachage en actionnant deux contacteurs de manière synchronisée, avant la confirmation du lancement à proprement 25 parler de ce cycle, depuis un emplacement situé à l'extérieur de l'espace de travail dit zone de pincement ; - la figure 3 est une vue similaire à la figure 2, qui illustre une étape ultérieure à celle de cette dernière figure, de descente symétrique (selon la direction d'avance) des pinces auxquelles la 30 peau est attachée, latéralement le long des épaules et de chaque côté de l'animal simultanément:, et lors de laquelle des avant-bras - 11 - du dispositif effectuent avec des bras, un mouvement de début de dépeçage généralement orienté de haut en bas en élévation et d'arrière en avant longitudinallement, ici suivant une trajectoire curviligne à concavité tournée vers l'arrière longitudinalement ; - la figure 4 est similaire aux figures 2 et 3, mais illustre une étape ultérieure à celle de la figure 3, de passage du cou et qui prévoit un mouvement symétrique, unique ou continue, exercé par un bras principal tandis que les avant-bras sont maintenus bloqués dans une position basse, afin de permettre préalablement de rattraper le mou de la peau suite à la descente des épaules (figure 3), avant de procéder au passage à proprement parler du cou, ledit mouvement symétrique suivant ici une trajectoire faiblement curviligne à concavité tournée vers le bas en élévation ; - la figure 5 est similaire aux figures 2 à 4, mais illustre une étape ultérieure à celle de la figure 4, de tirage des flancs et du dos de la peau suivant un mouvement symétrique à trajectoire curviligne à concavité tournée vers le bas en élévation, durant lequel la peau de la poitrine et du cou est d'abord mise en tension par un déploiement des avant-bras, jusqu'à ce que soit atteinte une tension optimale suivie par une traction d'arrachement sur la peau des flancs et du dos ; la figure 6 est une vue d'élévation longitudinale de devant de la réalisation de l'invention représentée sur les figures 1 à 5, qui illustre une étape de relâchement des pinces qui libèrent la peau - ultérieurement à l'étape de la figure 5 -, suite à quoi le dispositif d'arrachage replie les bras et avant-bras, pour opérer son retour vers une position initiale, tandis qu'une temporisation d'attente est prévue pour que le cycle puisse s'effectuer entièrement ûc'est-à-dire achever les mouvements des bras et avant bras-, suite à quoi ces derniers sont repliés systématiquement de manière automatique ; on note d'ores et déjà que de courts mouvements des avant-bras sont opérés pour compenser les éventuelles - 12_ tensions excessives de fin de cycle sur la peau, tout en limitant les oscillations longitudinales de l'animal, et ainsi les risques de projections de sang ou autres polluants ; le figure 7 est une vue similaire à la figure 6, qui illustre d'une part un retour en position initiale du dispositif d'arrachage de l'invention, cette étape comportant le calcul de la vitesse instantanée et réelle de la chaîne d'abattage longitudinalement, suite à l'étape de la figure 6, en vue d'ajuster par répercussion sur les divers mouvements du procédé qui doivent être synchronisés à l'avance de la carcasse, afin que le dispositif d'arrachage travaille de manière harmonisée avec ladite chaîne d'abattage en vue d'un rapport optimisé entre qualité et rendement ; d'autre part, cette figure 7 illustre la diversité des tailles (dimensions) et poids des animaux de boucherie ùselon par exemple leur race, maturité ou origine- aptes à avoir leur peau retirée conformément à l'invention ; la figure 8 est une vue en perspective d'élévation de dessous et longitudinalement de devant, d'une pince d'accrochage conforme à l'invention, en position ouverte d'insertion, avec un contacteur de commande intégré à son sommet, afin de permettre à un opérateur (non représenté) de déclencher un cycle avant confirmation hors zone d'arrachage ; la figure 9 est une vue en perspective d'élévation de dessous et longitudinalement de devant, d'un mécanisme à palonnier ou pantographe, en position d'écartement minimum, avec des charnières guidées par des carnes, sur lequel viennent se fixer les avant-bras, ce système permettant d'adapter l'entraxe des pinces aux dimensions des carcasses, ici tout en participant aux progressions et replis des avant-bras ; et - la figure 10 est une vue d'ensemble en perspective de dessus en élévation et de derrière longitudinalement, du mode de réalisation de l'invention illustré dans les autres figures, qui illustre - 13- bien les barrières de protection avant et latérales de la zone d'arrachage ou pincement avec le tableau de commande de confirmation, ainsi que les arrivées (à l'arrière) en courant électrique et pneumatiques du dispositif d'arrachage. Sur ces figures, on voit un repère orthogonal (X, Y, Z) défini par trois directions X, Y et Z. La direction X est appelée direction d'avance. Localement à l'emplacement d'arrachage selon l'invention, cette direction d'avance X désigne l'orientation de déplacement principal à la fois d'un dispositif d'arrachage 1 et d'animaux ou carcasses 2. Sur les figures 6 et 7, cette direction d'avance X est horizontale et étendue dans le plan de la feuille, tandis qu'elle est perpendiculaire à ce plan de feuille sur les figures 2 à 5. C'est suivant cette direction d'avance X que sont définis les termes avant, arrière et transversalement, débattement, amont (à droite sur la figure 1) et aval (à gauche sur cette figure 1), ou encore l'expression de côté. Par simplification, dans les modes de réalisation illustrés, la direction d'avance X est rectiligne sur l'ensemble de la zone de travail d'arrachage. Mais des modes de réalisation prévoient sans sortir du champ de l'invention, des avances non rectilignes et en particulier en courbe, par exemple formant un angle de l'ordre de 90° à 180°. La direction Y est appelée longitudinale, car en position dite 25 en hamac, la colonne vertébrale des animaux de boucherie 2 est sensiblement étendue suivant cette direction Y. Sur les figures 2 à 5, cette direction longitudinale Y est horizontale et étendue dans le plan de la feuille, tandis qu'elle est perpendiculaire à ce plan de feuille sur les figures 6 et 7. - 14- C'est suivant cette direction longitudinale Y que sont définis les termes devant ou antérieur (à gauche sur la figure 2, c'est-à-dire vers la tête et les épaules de l'animal 2) et derrière ou postérieur (à droite sur cette figure 2, c'est-à-dire vers les parties postérieures de l'animal 2). La direction Z est appelée d'élévation. Sur les figures 2 à 7, cette direction d'élévation Z est verticale, et confondue avec le plan de la feuille. C'est suivant cette direction d'élévation Z que sont définis les 10 termes inférieur ou bas et supérieur ou haut, descente et montée, soulever et abaisser. Les directions X, Y et Z étant définies, il est possible de décrire les structures et agencements conformes à l'invention, qui peut être divisée en deux sous ensembles qui collaborent l'un avec 15 l'autre tout en restant relativement distincts et autonomes mutuellement, comme on le verra ultérieurement. L'un de ces sous-ensembles est le dispositif d'arrachement 1 déjà évoqué. L'autre est une chaîne d'abattage désignée en 3 sur les figures 1 à 7 et 10 où elle est visible. Cette chaîne d'abattage 3 20 fait office de convoyeur pour les animaux 2 aussi appelés carcasses ou quadrupèdes. Dans les exemples illustrés, l'avancement de poste en poste successif suivant le procédé de l'invention est dirigé de sorte que l'amont est représenté à droite (figures 1, 6 à 10) et l'aval à 25 gauche. Mais ceci n'est en rien limitatif. Classiquement, l'arrachage selon l'invention est situé au sein d'un abattoir, avec la ou les 'tueries en amont, et les postes de traitement des carcasses 2 dépecées en aval. - 15 - Cependant, l'invention telle que présentée dans le mode de réalisation illustré, présente une spécificité de prise en compte de son environnement. L'étape que constitue l'arrachage des épaules au sein de la chaîne de production, est déterminante pour toutes les opérations qui vont lui succéder. Donc, plus elle est effectuée avec précision et efficacité, plus la réalisation des étapes suivantes en est facilitée ; ce notamment lors des différentes interventions des opérateurs visant à décoller la peau de la carcasse 2 au niveau des flancs et de la partie postérieure. Classiquement les différentes étapes connexes au poste occupé par l'invention sont (d'amont en aval) : - la mise en position de l'animal 2 ; - l'arrache cravate - l'arrachage manuel des peaux épaules ; - la découpe de la tête ; - la découpe des pattes arrière ; - le décollement des flancs ; - l'arrachage des gigots ; - l'aspiration de la peau ; - la découpe des pattes avant ; - l'éviscération et la pesée. Afin que l'invention puisse enchaîner l'arrachage des épaules et celui d'une partie des côtés, l'étape coupe tête devra en général être réalisée avant celle de l'arrache épaules. - 16- De manière générale, il est préférable que la bête soit totalement décapitée, si l'arrachage de la peau du dos est à effectuer sur le poste d'écorchage des épaules. A l'inverse, il est moins gênant que la tête reste en partie solidaire du corps de l'animal, tant que son dépeçage ne vise que les épaules. Donc, selon les modes de réalisation de l'invention, la découpe de la tête en amont de l'arrachage des épaules sera partielle ou complète. On voit bien sur les figures 1 à 7 que la chaîne 3 de convoyage des animaux 2 comporte deux rails, l'un appelé rail 4 de devant, l'autre appelé rail 5 de derrière. Ces rails 4 et 5 sont mutuellement parallèles, et sensiblement étendus suivant la direction d'avance X, en hauteur suivant la direction d'élévation Z par rapport au reste du dispositif d'arrachement 1. Des figures 2 à 5 notamment, on comprend que les rails 4 et 5 sont respectivement au droit des pattes antérieures de l'animal 2 en hamac, et des pattes postérieures. L'animal 2 quadrupède est suspendu à la chaine d'abattage 3 dans une position en hamac avec chacune de ses quatre pattes retenue par un organe 6 de prise, ici en forme de fourche d'insertion (souvent appelée crochet de suspension). On remarque qu'une même fourche de l'organe 6 retient les deux pattes respectivement avant ou arrière, de l'animal 2. Dans des réalisations non représentées, au sein des organes 6 les fourches sont remplacées par des crochets en forme d'hameçons, dont les pointes pénètrent classiquement dans les extrémités distales des pattes à retenir. Sur les figures 1 à 7 et 10, chaque fourche d'insertion 6 comporte une tige de suspension sensiblement verticale, avec à son extrémité inférieure une platine sensiblement horizontale, à des extrémités avant et arrière de laquelle sont formées des échancrures transversales en � V �, aptes à recevoir et coincer ou - 17- immobiliser les extrémités libres des pattes de l'animal, respectivement antérieures et postérieures. Chaque tige de suspension des organes de prise 6 est solidaire d'un patin convoyeur guidé sur l'un des rails 4 ou 5 de la chaîne d'abattage 3. Notons que ces rails 4 et 5 sont chacun sensiblement étendu suivant la direction d'avance X, qui est sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale Y de l'animal 2 quadrupède, dans sa position en hamac. Sur les figures 2 à 5, on voit que les deux rails 4 et 5 sont étendus sensiblement dans un même plan horizontal, mais que les tiges des organes 6 antérieurs sont de dimensions plus importantes en élévation que celles des organes 6 postérieurs, puisqu'ici les animaux 2 ont des pattes antérieures plus courtes que les pattes postérieures. Bien que ceci ne soit représenté que succinctement en 7 sur la figure 10, la chaîne d'abattage selon l'invention est pourvue d'une motorisation. Cette motorisation 7 est classiquement apte à provoquer les déplacements nécessaires (avant, accélérations et ralentissements, arrêts notamment en cas d'urgence) des organes de prise 6, en fonction de commandes dédiées. Le dispositif 1 d'arrachage de l'invention est autonome par rapport à ces déplacements d'avance des organes 6, notamment du fait de ses commandes et motorisations distinctes. En d'autres termes, le dispositif 1 n'est pas mu en avance par la motorisation 7 de la chaîne 3. Donc, cette chaîne 3 et le dispositif 1 possèdent leurs propres moyens distincts de déplacement suivant la direction X. Cependant, l'invention prévoit une détection et un ajustement 30 des mouvements du dispositif 1 sur ceux de la chaîne d'abattage 3, -18- afin d'indexer ces mouvements sur ceux du dispositif 1. Ceci est exposé plus en détails ultérieurement. D'ailleurs, ce dispositif 1 comporte ses propres sources d'alimentation 8 en énergie électrique et pneumatique ou hydraulique (voir figure 3). Par ailleurs, le dispositif d'arrachage 1 comporte notamment un cadre de guidage 9 qui est ici fixé rigidement (mais ici de manière démontable ou amovible, e.g. par vissage) à un plancher 10 (figure 10) de l'abattoir où l'invention est mise en oeuvre. Le cadre de guidage 9 possède tout comme la chaîne 3, une paire de rails ou guides de support 11 et 12, sensiblement étendus suivant la direction d'avance )(, respectivement de devant et de derrière. On voit bien sur la figure 2 notamment, que les guides 11 et 12 sont étendus dans un plan (X, Y) qui est sensiblement parallèle à celui des rails 4 et 5 de convoyage de la chaîne 3, celle-ci étant située au-dessus en élévation (Z) du dispositif 1. Chaque guide 11 ou 12 est essentiellement formé à partir d'un tronçon de profilé de type � IPN �, et présente une piste principale pour la circulation de roues de portage 13 (figure 1) à sa face supérieure horizontale, ainsi qu'une piste secondaire pour le guidage de roulettes anti-basculement 14 (figure 2) à sa face horizontale inférieure externe et haute. Sur la figure 2, les roues de portage 13 sont des roues pleines en métal inoxydable (e.g. acier inoxydable 340L) de diamètre nettement supérieur. à celui des roulettes 14. Par exemple, les roues 13 ont un diamètre de l'ordre de 150mm, mesuré dans leur plan de rotai:ion qui est d'élévation transversale (X, Z). Ces roues 13 font partie d'un chariot d'arrachage 15 du dispositif 1, et sont ici au nombre de quatre. Chaque roue 13 est agencée à proximité d'un coin (dans un plan longitudinal X et 2931339 _ 19_ transversal Y) de ce chariot 15, avec leurs axes de rotation montés sensiblement à l'horizontale suivant la direction longitudinale Y. Une roulette 14 anti-basculement est disposée à approximativement au droit et en-dessous de chaque roue 13, mais 5 plus à proximité des coins du chariot 15, c'est-à-dire de ses extrémités distales avant et arrière (suivant la direction d'avance X). Ce chariot 15 se trouve ainsi pris en étau (suivant la direction d'élévation) entre le jeu supérieur de roues 13 et le jeu inférieur de 10 roulette 14, qui enserrent les épaulements horizontaux des rails 11 et 12. Ceci apporte une sécurité et une stabilité remarquable à ce chariot 15, et donc une forte sécurité à l'invention. D'autant que suivant la direction longitudinale Y, l'écartement (voir figures 2 à 5) est optimisé par rapport à l'encombrement, pour 15 avoir une valeur sensiblement de l'ordre de l'espacement entre les pattes antérieures et postérieures de l'animal 2. Dans le même ordre d'idée, la stabilité du chariot 15 est maximisée par l'équilibrage des masses de part et d'autre du cadre 9, en fonction des poids et efforts en présence lors du 20 fonctionnement du dispositif d'arrachage 1, tant suivant la direction d'avance X que suivant la direction longitudinale Y. En effet, le chariot 15 est déplaçable en translation (ici rectiligne) suivant la direction d'avance X, entre deux positions extrêmes : l'une dite position initiale contre des butées arrière ou 25 amont (figures 1, 6 et 7), et l'autre contre des butées avant ou aval qui est dite position de fin de course. Entre ces deux positions extrêmes (initiale et de fin de course), le chariot 15 accompagne de manière asservie les déplacements de l'animal 2 engendrés par la chaîne d'abattage 3, 30 à l'aide de capteurs qui sont décrits plus loin. - 20 - En d'autres termes, lorsqu'un animal 2 est déplacé par cette chaîne 3, le dispositif 1 le suit en temps réel, pour que le chariot 15 reste constamment au droit (suivant la direction d'élévation Z) de cet animal. Suivant la direction d'avance X, le milieu du chariot 15 est maintenu selon l'invention, au droit de la partie centrale de l'animal 2 (sa colonne vertébrale), comme ceci ressort bien de la figure 1. Ce déplacement relatif du chariot d'arrachage 15 par rapport à son guide 9 est ici entraîné par un vérin 16 de puissance, qui est pneumatique dans l'exemple illustré, bien qu'il puisse être alimenté par une source d'énergie différente, par exemple électrique dans certaines mises en oeuvre de l'invention. Ce vérin 16 est disposé au sein du dispositif 1, entre le chariot 15 et son guide de support 9, de façon que son axe d'extension-contraction soit étendu suivant la direction d'avance X, sensiblement entre les rails 11 et 12. Ce vérin 16 comporte notamment un corps 17 montée sur le chariot 15 et une tige extensible-contractile 18 (figure 10). Dans une réalisation de l'invention, le vérin 16 engendre un déplacement du chariot 15 à une vitesse de travail comprise entre 100 et 150 millimètres par secondes (mm/s), par exemple de l'ordre de 130 mm/s. En position initiale, la tige 18 du vérin 16 est complètement étendue hors du corps 17, ce dernier étant monté sur le chariot 15 entre deux longerons 19 et 20, l'un avant et l'autre arrière du chariot 15, respectivement. La tige 18 traverse ce longeron avant 19 suivant la direction d'avancement X. Ici, plus précisément, la tige 18 du vérin 16 est étendue sous le longeron 19 avant, et est fixé aux deux longerons 19 et 20. Ces longerons 19 et 20 supportent conjointement à leurs extrémités de devant et de derrière, des traverses 21 et 22 -21 - respectivement. Sur la traverse 22 de derrière, un coffret 23 est monté, à l'intérieur duquel sont regroupés des constituants logiques et de puissance du dispositif 1, ici pneumatiques et / ou électriques). Des figures 3 et 10, on comprend que les sources 8 sont reliées à ce coffret 23, par exemple par des câbles et / ou conduits flexibles 24 ou analogues. Une bombonne 25 (figures 2 et 4) formant réservoir complémentaire d'air sous pression pour des pics de consommation, est également montée sur le chariot 15 au niveau de la traverse de derrière 22. II en va de même pour un mât 26, qui est étendu vers le haut suivant la direction d'élévation Z à la partie de derrière du chariot 15. En hauteur, une extrémité libre supérieure de ce mât 26 vient sensiblement au niveau des rails 4 et 5 de la chaîne 3 d'abattage. Deux principales fonctions sont dévolues à ce mât 26. La première de ces fonctions est l'accueil des flexibles 24, et leur protection le long de leur trajet vers le coffret 23. La seconde fonction du mât 26 est de recevoir des capteurs ùen fait au moins un- de mouvement 27, à son extrémité supérieure. On comprend déjà que du fait de leur position en hauteur en regard sensiblement des rails 4 et 5, ces capteurs 27 servent à détecter les mouvements des organes 6 de prise qui supportent et déplacent les animaux 2. Dans la réalisation illustrée, le chariot 15 comporte deux capteurs 27 à fibre optique qui fonctionne par réflexion directe. A l'arrivée d'un organe 6 de prise (et donc d'un animal 2) en regard de ces capteurs optiques 27, un cycle de fonctionnement voit son départ déclenché. - 22 - Selon les valeurs prises par les signaux de ces capteurs 27, la logique du dispositif 1 en déduit soit un retard de l'organe 6 de prise si c'est le capteur disposé le plus en aval (selon la direction d'avance X) qui le produit, soit une avance de l'organe 6 de prise si c'est la capteur disposé le plus en amont qui le produit. Donc, ces capteurs 27 permettent de déterminer les décalages vers l'avant ou l'arrière de la position relative du chariot 15 par rapport à celle effective de l'animal 2 à traiter, qui est suspendu aux organes 6. Ceci permet en réponse et en fonction des valeurs, d'accélérer le mouvement du chariot 15 en cas de retard de sa part, ou à l'inverse de le ralentir en cas d'avance, c'est-à-dire d'indexer les déplacements du chariot 15 sur ceux de l'animal, et ce en temps réel. Ainsi, le chariot 15 peut parfaitement adapter son avancement à celui de la chaîne 3. Ce chariot 15 suit la chaîne 3. Les capteurs 27 pointent simultanément sur l'organe 6 le plus proche, c'est-à-dire celui qui se situe vers le derrière de l'animal 2. Ceux-ci détectent donc tous les deux un même organe 6. Si le capteur 27 en aval nie détecte plus l'organe 6, la chariot 15 est en avance par rapport: à la chaîne 3. A l'inverse, si le capteur 27 en amont ne détecte plus l'organe 6, la chariot 15 est en retard par rapport à la chaîne 3. En revenant aux figures 1 et 2, on voit que divers constituants du chariot 15 sont articulés sur les traverses 21 et 22. En se reportant ensuite à la figure 9, on voit que des articulations 32 (inférieures) de pivotement étendues suivant la direction d'avance X relient en rotation, c'est-à-dire à pivotement cette traverse 21 du chariot 15, et un mécanisme 28 appelé (du fait de son apparence) palonnier ou pantographe. -23- Ce mécanisme 28 exerce notamment les fonctions de portage physique, d'ajustement des positions ou écartement transversales ainsi que d'entraînement (en particulier longitudinal) durant l'arrachage de peau, auprès d'ensembles qui comportent des paires de : - pinces 29 (figure 8) destinées à l'accrochage de peau au dispositif 1 d'arrachage ; - avant bras 30 supérieurs, sur chacun desquels vient s'articuler l'une des deux pinces 29 ; et bras 31 inférieurs, sur chacun desquels vient s'articuler l'un des avant-bras 30 portant la pince 29 correspondante. Ces pinces 29, avant-bras 30 et bras 31 appartiennent au chariot 15, et donc au dispositif 1 d'arrachage, comme ceci ressort bien de la figure 6 notamment. Sur la figure 9, ce mécaniisme 28 à palonnier ou pantographe est en position d'écartement minimum. Le mécanisme 28 comporte ici un caisson 33 pourvu à sa partie inférieure lesdites articulations 32. A ses côtés aval et amont longitudinalement, caisson 33 est ouvert, et présente en vue perpendiculairement à la direction X, sensiblement une forme en � O �. Alors qu'en vue perpendiculairement à la direction Y, ce caisson 33 présente une forme de polygone symétrique en élévation, s'évasant latéralement (suivant X) depuis son sommet, puis définissant deux bords d'élévation médians, avant de présenter à son embase, les deux articulations inférieures 32. Entre ces sommet, bords d'élévation médians et embase, le caisson 33 définit deux faces (l'une de devant l'autre de derrière - 24 - suivant la direction longitudinale Y), matérialisées par des parois éponymes. Sur la paroi de devant de ce caisson 33 suivant la direction longitudinale Y, est articulé un vérin 34 qui est généralement étendu dans un plan vertical c'est-à-dire d'élévation longitudinale (Y, Z). Classiquement, ce vérin 34 possède un corps 35 qui est monté à pivotement sur le caisson 33 via une articulation 36 d'axe étendu suivant la direction d'avance X. Le vérin 34 présente également une tige 37 extractible (vers le haut), contractile (vers le bas) et étendue dans ledit plan vertical. A son sommet, la tige 37 est articulée autour d'un axe sensiblement étendu suivant la direction d'avance X, à une patte de renvoi 38, prévue pour être déplaçable en translation rectiligne sensiblement suivant la direction d'élévation Z, de bas en haut, et vice-versa, sous l'effet respectivement extensions et des contractions de la tige 37 du vérin 34. Notons ici que par rapport à un plan central (sécant à la médiane de la tige 37) d'élévation longitudinale Y, Z le mécanisme à pantographe 28 est sensiblement symétrique. Du moins l'est-il d'un point de vue fonctionnel. Cette patte de renvoi 38 possède de part et d'autre de son plan de symétrie d'élévation longitudinale, un axe de rotation 39 dit supérieur. Ici, chaque axe 39 est étendu sensiblement en dessous suivant la direction d'élévation Z de son articulation à la tige 37 suivant la direction longitudinale X, et ici sensiblement en dessous de cette articulation à la tige 37 suivant la direction d'élévation Z. Sur chacun de ses deux axes - amont et aval û supérieurs de 30 rotation 39, est montée une came 40. Chaque came 40 est -25- généralement étendue dans un plan principal sécant à son axe de rotation 39, incliné par rapport au plan d'action (Y, Z) de la tige 37 du vérin 34, de l'intérieur vers l'extérieur du caisson 33, de haut en bas suivant la direction d'élévation Z. Sur la figure 9, chaque came 40 présente dans ce plan principal une forme en � H �, avec son axe de rotation 39 traversant les deux extrémités de ses branches supérieures, suivant la direction longitudinale Y. Aux extrémités des branches inférieures du � H � défini ici par chaque came 40, est étendu un axe longitudinal de rotation inférieur 41. Similairement à sa partie supérieure, le mécanisme symétrique 28 possède deux axes de rotation inférieurs 41, l'un amont et l'autre aval. A proximité de chaque articulation 36 amont et aval du corps 35 du vérin 34 sur le caisson 33, est agencé un axe 42 de rotation, étendu parallèlement aux axes 39 et 41, c'est-à-dire sensiblement suivant la direction longitudinale Y. Symétriquement de part et d'autre du mécanisme 28, une bielle de raccord 43 est articulée entre son axe de rotation inférieur 41 et cet axe de rotation 42. Chaque bielle de raccord 43 est ici étendue de l'intérieur vers l'extérieur du mécanisme 28 suivant la direction longitudinale X, et de bas en haut suivant la direction d'élévation Z. Comme on l'a indiqué ci-dessus, la patte de renvoi 38 est guidée en translation rectiligne d'orientation sensiblement en élévation suivant la direction Z, notamment par une colonne 44 qui est reçue à coulissement dans un logement du sommet du caisson 33. D'ores et déjà, on comprend que depuis selon position rétractée ou étendue suivant la direction d'élévation Z de la tige 37 - 26 - du vérin 34, la patte de renvoi 38 va prendre des positions intermédiaires entre une position extrême basse (non représentée) et une position extrême haute telle que celle de la figure 9. Donc, comme pour un pantographe, en position extrême haute, l'inclinaison des cames 40 et bielles 43 est maximale, c'est-à-dire que ces cames 40 et bielles 43 sont étendues dans des plans plus proches du plan d'élévation longitudinale (Y, Z) où agit le vérin 34. De fait, les axes inférieurs 41 sont à des emplacements au pus proche de la tige 37 du vérin 34, c'est-à-dire du milieu du mécanisme 28. A l'inverse, en position extrême basse de la patte 38, l'inclinaison des cames 40 et bielles 43 est minimale, c'est-à-dire que ces cames 40 et bielles 43 sont étendues dans des plans plus proches du plan d'avance longlitudinale (Y, Z) où agit le vérin 34. De fait, les axes inférieurs 41 sont à des emplacements au pus proche de la tige 37 du vérin 34, c'est-à-dire du milieu du mécanisme 28. Dans un plan défini par ses deux axes longitudinaux d'articulation inférieur 42 et supérieur, chaque bielle présente ici 20 tout comme les cames 40, une forme en � H �. En d'autres termes, suivant la direction d'avance Y, la montée de la patte 38 rapproche l'axe 41 du vérin 34, tandis que la descente de cette patte 38 éloigne l'axe 41 et le vérin 34. Pour améliorer le guidage des constituants mobiles du 25 mécanisme 28, deux lumières 45 (figure 7) de guidage de galets sont agencées de manière à déboucher à la partie de derrière du caisson 33. Ici, ces galets qui sont au nombre de deux, sont montés pivotants et fous, sur des axes longitudinaux eux-mêmes solidaires 30 des bielles 43. Autrement dit, un galet de guidage (confondu avec les lumières 45 sur la figure 7), est monté en saillie sur une face 2931339 _27_ de derrière (suivant Y) d'une bielle 43, pour librement pivoter sur son axe, ce dernier suivant une trajectoire définie par les déplacements de la bielle 43 correspondante. Quant aux lumières 45, l'une amont et l'autre aval, elles sont 5 ici formées par usinage dans une paroi de derrière du caisson 33, et présentent une forme curviligne. La forme curviligne de chaque lumière 45 amont ou aval est bien sûr symétrique à la lumière qui lui est opposée par rapport au plan d'élévation longitudinale (Y, Z) sécant à la tige 37, 10 respectivement aval ou amont. En vue d'élévation longitudinale (Y, Z) comme sur la figure 7, on voit que chaque lumière 45 est étendue en courbe, à concavité tournée vers ledit plan de symétrie du caisson 33. Chaque lumière comporte une extrémité inférieure et une extrémité supérieure. 15 Chaque extrémité inférieure d'une telle lumière 45 est plus éloignée du plan d'élévation longitudinale (Y, Z) sécant à la tige 37 ûplan de symétrie du caisson 33- que l'extrémité supérieure correspondante. A ce stade, on notera que le montage du vérin 34 sur son articulation 36 permet des basculements du corps 35 et de la tige 37, tels que l'articulation entre cette tige 37 et la patte 38 est déplacée suivant une trajectoire curviligne étendue dans le plan de symétrie d'élévation longitudinale (Y, Z) du caisson 33, d'une position haute vers derrière quand la tige 37 est totalement extraite en saillie du corps 35, vers une position basse vers devant quand cette tige 37 est totalement rétractée. II ressort de la figure 9 que chaque bras inférieur 31 (amont et aval) est solidaire en translation rectiligne orientée suivant la direction d'avance X, de l'extrémité supérieure et distale du plan de symétrie du caisson 33 de la bielle de raccord 43 respective (amont et aval). -28- Ceci implique logiquement que les rétractions et extensions de la tige 37 du vérin 34 provoquent, via le mécanisme à palonnier ou pantographe 28, respectivement un éloignement et un rapprochement de chaque bras inférieur 31 par rapport audit plan de symétrie du caisson 33. Dès lors, il suffit que le pilotage de ce vérin 34 soit commandé en fonction d'une mesure d'un écartement mutuel des bras inférieurs 31, pour que cet écartement ûou rapprochement mutuel- soit ajusté au sein du dispositif 1. A cette fin, chaque bras inférieur 31 est pourvu d'un palier à roulements 46 qui est monté pivotant autour ainsi que libre en translation rectiligne suivant un barreau supérieur de transmission 47, parallèle à la direction d'avance X. La colonne 44 est également reliée par son extrémité supérieure au barreau de transmission 47. En se reportant à la figure 3, on constate en outre que ce barreau 47 de transmission est fonctionnellement relié à un vérin de basculement 48. Le corps du vérin 48 est monté pivotant sur un axe inférieur de derrière, d'orientation sensiblement étendue selon la direction d'avance X, et agencé à proximité de la traverse 22 de derrière du chariot d'arrachage 15, tandis que l'extrémité supérieure de devant d'une tige ûextensible et rétractile- de ce vérin 48 est montée pivotante sur un axe parallèle à l'axe du corps, mais solidaire d'une paroi de derrière du caisson 33 (i.e. la paroi qui comporte les lumières 45). De fait, on comprend que si le vérin 48 est piloté pour en extraire sa tige (comme sur la figure 10) l'ensemble comprenant le caisson 33 à tendance à prendre une position relevée, c'est-à-dire dans un plan parallèle à la direction d'avance X et proche de la verticale ou de la direction d'élévation Z). Autrement dit, le caisson 33 se relève alors en réduisant son orientation, vers une - 29 - inclinaison de plus en plus proche ûvoire confondue- avec la direction d'élévation Z. A l'inverse, si le vérin 48 est piloté pour rétracter sa tige (comme sur la figure 5) l'ensemble comprenant le caisson 33 à tendance à prendre une position inclinée ou couchée, c'est-à-dire dans un plan parallèle à la direction d'avance X (i.e. plus proche û voire confondue avec l'horizontale ou la direction longitudinale Y). En synthèse, l'extension clu vérin 48 provoque un relèvement 49 (sens trigonométrique sur la figure 4) autour de ses articulations inférieures de devant 32, du mécanisme 28 à palonnier ou pantographe qui comporte le caisson 33. Inversement, la contraction du vérin 48 provoque un abaissement 49 (sens horaire sur la figure 4) autour de ses articulations inférieures de devant 32, du mécanisme 28 à palonnier ou pantographe qui comporte le caisson 33. Deux ensembles comportant les pinces 29 tels qu'illustrés sur la figure 8 sont montés pivotants sur le barreau 47, entre les paliers 46. Ceci est représenté schématiquement sur la figure 9. D'ailleurs, on a représenté sur la figure 8 l'axe transversal (direction d'avance X) de ce barreau 47. Du fait de la symétrie générale du dispositif 1 par rapport à son plan d'élévation longitudinale (Y, Z) passant par le centre de la tige 37, deux ensembles à pinces 29 sont montés sur le mécanisme 28 d'arrachage, l'une amont et l'autre aval. En partie inférieure de la figure 8, cet ensemble forme ce qui est désigné par le terme avant-bras 30, tandis qu'en partie supérieure l'ensemble en question forme la pince 29. Des constituants sont communs à ces avant-bras 30 et pince 29, dont leur cadre principal 50, bien que les fonctionnalités de 30 ladite pince 29 se distinguent de celles de l'avant-bras 30. - 30 - Notamment, l'avant-bras 30 assure le support et le positionnement / déplacement général de la pince 29, cette dernière ayant pour usage principal la préhension de la peau à arracher de l'animal 2. On voit qu'à proximité de son extrémité inférieure, le cadre principal 50 possède deux parois 51 (l'une amont l'autre aval), espacées par un passage central 52, sensiblement étendus dans un plan parallèle au plan de symétrie évoqué (Y, Z). Chaque paroi 51 est pourvue d'un alésage circulaire 53, dans lequel est monté le barreau 47, par l'intermédiaire de roulements 54 d'axe sensiblement parallèle à la direction d'avance X. On comprend donc que l'ensemble pince 29 ù avant-bras 30 est pivotant autour du barreau 47. En rapprochant les figures 8 et 9, on comprend que sur le mécanisme 28 est relié aux ensembles comportant les avant-bras 30, par l'intermédiaire respectivement d'un roulement 54, qui vient se loger ùl'un en aval l'autre en amont- entre une paire de paliers 46 au bout d'un bras inférieur 31. En se reportant à la figure 6, on comprend également que ce pivotement du cadre principal 50, est provoqué par un vérin 55. Ici, une tige extractible et rétractile du vérin 55 est montée en partie supérieure sur un axe d'orientation suivant la direction d'avance X, qui collabore avec un logement 56 (figure 8) du cadre 50. A l'extrémité opposée inférieure, le vérin 55 de basculement de l'ensemble pince 29 ù avant-bras 30, est articulé lui aussi autour d'un axe sensiblement parallèle à la direction d'avance X, et solidaire du chariot 15. La flèche 57 sur la figure 8 indique les mouvements de l'ensemble avant-bras 30 et pince 29 sous l'effet d'un vérin 55, en - 31 - sens horaire si ce vérin 55 est rétracté, et en sens trigonométrique s'il est étendu. La comparaison des figures 3 (vers devant) et 5 (vers derrière) illustre bien les positions extrêmes ainsi obtenues sous l'effet des vérins 55. Notons que par rapport à la direction d'élévation Z et dans un plan longitudinal d'élévation (Y, Z), l'amplitude des débattements 57 entre ces positions est de l'ordre de 90°, la pince 29 étant inclinée de haut en bas et de devant vers derrière d'à peu près 45° sur la figure 3. Sur la figure 5, la pince 29 est inclinée de haut en bas et de derrière vers devant d'également à peu près 45°, l'amplitude totale étant donc ici sensiblement symétrique par rapport à la verticale. Ici, le vérin 55 est articulé entre l'avant-bras 30 et le bras 31. Plus précisément, le vérin 55 est articulé à une extrémité supérieure de sa tige extractible et contractile, via les logements 56 du cadre 50, à un avant-bras 30 respectif (amont ou aval, selon le vérin 55). A l'opposé, c'est une extrémité supérieure d'un corps de chaque vérin 55 qu'est localisée une articulation (étendue suivant la direction d'avance X), de solidarisation dudit vérin 55 au mécanisme 28. Ceci ressort bien de la figure 9, où l'on voit que chaque bras 31, possède sous ses paliers 46, et sensiblement au droit des articulations supérieures de la bielle 43 correspondante (amont ou aval), un crochet 90 en � U �. Chaque crochet 90 est sensiblement plat et étendu généralement dans un plan perpendiculaire à la direction de la tige 37 du vérin 35. Une hampe médiane de la forme en � U � d'un crochet 90 est disposée vers le devant longitudinalement, tandis que des extrémités libres de ce crochet 90 sont disposées vers le derrière longitudinalement. - 32 - C'est d'ailleurs à proximité de et entre ces extrémités libres de derrière, qu'est agencé (étendu suivant la direction d'avance X sensiblement) l'axe d'articulation du corps du vérin 55 correspondant, au mécanisme 28. Notons qu'ici, chaque pince 29 amont ou aval dispose de son vérin 55 dédié et éponyme, chacun de ces vérins 55 (amont et aval) étant disposé dans un plan parallèle au plan de symétrie du mécanisme 28, de part et d'autre de ce dernier suivant la direction d'avance X. A proximité de son extrémité supérieure, le cadre principal 50 possède une saillie 60, étendue sensiblement suivant la direction longitudinale (dans la position illustrée sur la figure 8), donc plus généralement perpendiculaire à la direction principale (d'élévation suivant Z) de ce cadre 50. La saillie 60 fait office de mors inférieur et fixe de la pince 29. Dans la réalisation illustrée, la saillie ou mors fixe 60 présente deux rondins 61 eux aussi essentiellement étendus suivant la direction longitudinale Y sur la figure 8. Ces rondins 61 forment des surfaces d'agrippement pour augmenter la résistance à la perte de prise, c'est-à-dire les détachements involontaires des peaux qui sont serrées par les pinces 29. Un mors mobile 62 est monté en partie supérieure de la pince 29, de manière à pouvoir opérer une translation rectiligne perpendiculaire au barreau 47 entre deux positions extrêmes l'une de prise de peau, l'autre de relâchement de cette peau. A cette fin, un vérin 63 est monté sur l'ensemble pince 29 ù avant-bras 30. Ce vérin 63 actionne le mors mobile 62 entre lesdites positions de prise et de relâchement, comme indiqué sur la figure 2 par les flèches 64. - 33 - On note qu'en regard d'un espacement transversal des rondins 61 du mors fixe 60 -qui peut aussi être appelé inférieur- le mors mobile 62 -qui peut aussi être appelé supérieur- comporte un rondin d'agrippement 65. En position extrême de prise, ce rondin 65 inférieur vient s'interposer en partie entre les rondins 61, en maintenant le cas échéant la peau. Dans la réalisation illustrée sur la figure 8, les rondins 61 et 65 possèdent des empreintes 91, en relief, qui servent au marquage des peaux, afin de réaliser une traçabilité de ce peaux. Selon les mises en oeuvre, seuls les rondins 61 ou 65 possèdent de telles empreintes, tandis que la ou les empreintes en question peuvent être couplées à des résistances de chauffage. Alternativement, une ou plusieurs des empreintes 91 (sur ou à proximité des rondins 61 et / ou 65) sont en forme de poinçon. Toujours sur la figure 8, on remarque qu'à l'extrémité supérieure du mors mobile 62. est installé une commande 66 de déclenchement de cycle, qui est mieux exposée par la suite. Notons seulement ici que chaque ensemble pince 29 û avant-bras 30 amont ou aval possède une pareille commande 66, et que celles-ci viennent se placer ergonomiquement à proximité de chacune des mains d'un opérateur (non représenté) lorsque ce dernier attache la peau au dispositif 1 via les pinces 29, comme ceci ressort de la figure 3 par exemple. En se reportant à la figure 10, on voit un agencement de confinement sécuritaire 67, forrné de barrières 68 à 71. La barrière 68 est disposée verticalement à distance vers le devant du dispositif 1, et possède à sa partie supérieure un tableau 72 de confirmation d'instruction de début de cycle, qui vise à valider les ordres adressés via les commandes 66. - 34 - La barrière 69 dite amont, est disposée verticalement à distance transversalement du dispositif 1, tout comme la barrière 71 aval, qui lui est opposée suivant la direction d'avance X, de l'autre côté de ce dispositif 1. Enfin, la barrière de derrière 70 est disposée verticalement à distance vers le derrière du dispositif 1, et comporte une poutre verticale 73 sur laquelle sont agencées les sources 8, et d'où partent les flexibles 24 de liaison à ce dispositif 1. Avant d'exposer le fonctionnement de l'invention, évoquons 10 en se reportant aux figures 5 et 7 notamment, la modélisation tridimensionnelle des animaux 2. On voit à la figure 7 que ces animaux présentent des tailles ou dimensions variables, selon leurs races (ovins, caprins, bovins par exemple), espèces, maturité (âge) et origines (localisation, 15 conditions et saisons d'élevage) notamment. De droite à gauche sur cette figure 7, un animal 2 en aval du dispositif 1 est le plus volumineux, celui qui se trouve au droit du chariot d'arrachage 15 est un animal 2 moyen, tandis que l'animal 2 en amont est dit petit. 20 Ceci est traduit par la mesure de dimensions prédéterminées, à savoir : la largeur de bassin ; la largeur de thorax la largeur d'épaules ; 25 l'angle de rebondi de cuisse postérieure ; la profondeur de poitrine ; la longueur de carcasse ; - 35 - l'épaisseur d'os à la malléole ; et la longueur de cuisse. Les possibilités de réglage des constituants et opérations ou étapes de l'invention, sont dimensionnées par rapport à la taille des principales espèces traitées sur la chaîne des abattoirs. Par exemple, une part importante de la production d'agneaux en France, est constituée de races provenant du Sud ou du Centre de ce pays. Les animaux 2 du Centre (plus gros) sont abattus vers 5 à 6 mois, voire 6 à 7 mois pour ceux appelés tardons, leur poids est de l'ordre de 40 à 45 kg, pour un poids de carcasse de 18 kg en moyenne et de 21 kg au maximum. Les animaux 2 provenant du Sud sont abattus vers 100 à 120 jours, pour un poids de 30 à 39 kg et un poids de carcasse de 15 à 16 kg avec un minimum de 14 kg et un maximum de 20 kg. On peut estimer la hauteur au garrot de tels agneaux de l'ordre de 47 à 60 cm, leur longueur de 50 à 65 cm et leur largeur de 21 à 26 cm. De telles données sont mesurées, saisies et intégrées à une base de données 80 (figure 10) qui sert à ajuster les paramètres de fonctionnement de l'invention aux différents types d'animaux 2 à traiter. Sur les figures, l'animal 2 (quadrupède) est suspendu à la chaine d'abattoir 3 dans une position en hamac avec chacune de ses quatre pattes retenue dans un organe 6 de prise en particulier une fourche d'insertion (souvent appelée crochet de suspension). Chaque organe 6 de prise, est solidaire d'un convoyeur guidé sur un rail 3 ou 4 de la chaîne d'abattage, ce rail étant sensiblement étendu suivant la direction d'avance X qui est sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale Y de la colonne vertébrale du quadrupède dans sa position en hamac. - 36 - Bien que les animaux 2 des figures soient suspendus le corps en bas et les quatre pattes vers le haut, des modes de réalisation de l'invention qui ne sont pas représentés, prévoient que ces animaux 2 sont suspendus avec leur colonne vertébrale sensiblement suivant la direction d'élévation Z, typiquement par les pattes antérieures, leur colonne venant en regard de pinces 29. Alors, les mouvements des avant-bras 30 (flèches 57) sont bloqués. Ceci permet une simplification du dispositif 1, notamment par suppression des vérins 55. Classiquement, on a vu que le poste occupé par l'invention nécessitait avec les techniques passées, la présence de trois opérateurs, voire plus. Le traçage des pattons puis le dépeçage par tractions successives sur la peau étaient réalisés alternativement d'un côté puis de l'autre par les opérateurs. Il est à noter que la pénibilité de ce poste imposait aux opérateurs de se relayer environ toutes les heures. Avec l'invention, en observant un dépeçage d'animal 2 en position en hamac, on ne constate aucun balancement excessif et donc indésirable de l'animal 2, susceptible de présenter un danger pour l'opérateur. Cette position en hamac est donc une position d'équilibre suffisamment stable. Mais une réalisation de l'invention prévoit, comme on l'a dit déjà, que l'animal 2 soit suspendu à la chaîne 3 en position dite verticale, c'est-à-dire avec sa colonne vertébrale sensiblement étendue suivant la direction d'élévation Z, par ses pattes antérieures typiquement. Cependant, avec la position en hamac, le dispositif 1 d'accompagnement et d'arrachage n'est pas perturbé par le mouvement de l'animal 2, d'autant plus que l'invention réalise un arrachage symétrique et synchrone par rapport au plan médian d'élévation longitudinale (Y, Z) de cet animal 2. -37- D'un point de vue hygiénique, une fois écorchée, la peau n'est plus mise en contact avec la viande, afin de ne pas contaminer celle-ci. Avec l'invention, la peau ballante est parfaitement maîtrisée afin d'éviter tout phénomène de fouettement. Du point de vue de la fiabilité, afin de ne pas entraîner d'arrêts intempestifs, l'invention présente un fonctionnement capable de se caler sur la vitesse de déplacement de la chaîne 3, et de ne pas entraver la circulation des carcasses 2 le long de cette chaîne d'abattage 3 et ne pas endommager l'animal 2 à dépecer. Concernant la maintenance, l'invention facilite les opérations de nettoyage et de lavage au jet. Il ressort des figures qu'à ce titre, les constituants de l'invention ne présentent pas de possibilités de rétention d'eau et de salissures. Ceci facilite également les opérations de maintenance (graissage, remplacement d'une pièce), éventuellement au prix d'un démontage et d'un remontage simple. L'invention présente de nombreux avantages, dont : - une substitution à un opérateur pour la manutention des carcasses 2 lors de l'écorchage des épaules en réalisant le mouvement de traction de la peau lors du dépeçage ; - un mouvement de dépeçage qui commence par un mouvement de traction orienté à la fois vers l'avant et le bas de 25 l'animal 2 ; - éviter de gêner les mouvements de l'opérateur ; - éviter d'endommager l'animal 2 à supporter ; - éviter les contacts entre la peau et la viande écorchée ; - éviter d'altérer les peaux ; - 38 - - éviter d'entraver la circulation des carcasses 2 au sein de la chaîne 3 d'abattage ; - assurer des démontages / remontages aisés du dispositif 1 ; - posséder un dispositif 1 lavable au jet. Un principe retenu pour l'invention, est celui d'un chariot 15 mobile, parallèle à la ligne ou chaîne 3 de production, qui accompagne la carcasse 2 de l'animal dans son mouvement de translation le long de la chaîne 3 en question. Ce chariot 15 mobile est actionné par le vérin 16 qui est ici 10 pneumatique, et dont la vitesse de déplacement est contrôlée par les capteurs 27 afin de l'asservir à celle de la chaîne 3. La position hamac de la carcasse 2 permet une bonne traction par les pinces 29 embarquées sur le chariot 15, tout en limitant l'amplitude de leur mouvement afin de ne pas exercer une 15 tension excessive qui pourrait endommager la viande. Ces deux pinces 29 (amont et aval) assurent la préemption de la peau, et sont montées chacune sur un avant-bras 30 en général mobile (sauf dans le cas du mode de réalisation évoqué précédemment). 20 L'arrachage est résumé comme suit, à partir de la figure 1. Notons que des détecteurs 77 (figure 10) opèrent préalablement à l'accrochage, dans certains modes de réalisation de l'invention, une évaluation des mesures de l'animal 2, la mise en adéquation de ces mesures avec les valeurs d'une base de 25 données, et l'ajustement notamment via le mécanisme 28 des différentes positions et déplacements du dispositif 1. De telles informations peuvent également ou alternativement être issues de mémoires externes au dispositif 1, par exemple ces - 39 - données sont issues au moins en partie de marqueurs de traçabilité par exemple RFID, ai:tachés à l'animal 2. Sur la vue d'ensemble de la figure 1, qui est une en perspective de dessus en élévation (Z) et de devant longitudinalement (Y), l'animal 2 est suspendu en hamac entre les organes 6 de prise ou crochets de suspension avant et arrière, au droit en élévation (Z) du dispositif 1 d'arrachage automatisé. L'étape majeure suivante est représentée à la figure 2. Ici, l'animal 2 au droit du dispositif 1, subit alors une insertion de la peau de ses pattes antérieures. Durant cette insertion, un opérateur (non représenté) accoste (de manière généralement asynchrone et asymétrique selon la direction d'avance X), cette peau dans les pinces 29. Ensuite, l'opérateur déclenche, un cycle du procédé d'arrachage, en actionnant les deux commandes 66 ou contacteurs de manière synchronisée, avant la confirmation du lancement à proprement parler de ce cycle, depuis l'emplacement situé à l'extérieur de l'espace de travail, dit zone de pincement. En pratique ici, cette confirmation est effectuée via le tableau 72. Ultérieurement, comme on le montre à la figure 3 est automatisée une descente symétrique (selon la direction d'avance X) des pinces 29 auxquelles la peau est attachée. Cette descente est représentée par les flèches 74 sur la figure 3, suit une trajectoire orientée latéralement le long des 25 épaules, de chaque côté de l'animal 2 simultanément. Lors de cette descente 74, les avant-bras 30 et les bras 31 du dispositif 1 effectuent avec un mouvement de début de dépeçage, généralement orienté de haut en bas en élévation Z et d'arrière en avant longitudinalement Y. - 40 - Ici, la descente 74 suit une trajectoire curviligne à concavité tournée vers l'arrière longitudinalement Y. La suite du dépeçage est représentée sur la figure 4. Cette figure 4 illustre une étape ultérieure à celle de la figure 3, de 5 passage du cou. L'étape de passage de cou prévoit un mouvement illustré par les flèches 75, qui est symétrique selon la direction d'avance X, unique au sens de continu et exercé par les bras principaux 31 essentiellement. 10 En effet, les avant-bras 30 sont maintenus bloqués pendant le mouvement 75, dans une position basse, afin de permettre préalablement de rattraper le mou de la peau suite à la descente 74 des épaules (figure 3). Avant de procéder au passage à proprement parler du cou, 15 ledit mouvement symétrique suit ici la trajectoire 75, qui est faiblement curviligne, partant du devant de l'animal 2 vers son derrière (suivant Y), et à concavité tournée vers le bas en élévation (Z). La figure 5 récapitule les mouvements 74 et 75 et illustre 20 également un mouvement 76. En pratique, ces mouvements 74, 75 et 76 sont consécutifs, symétriques, automatisés et ajustés aux spécificités dimensionnelles de chaque animal 2 à dépecer. Le mouvement 76 fait partie d'une étape ultérieure à celle de la figure 4, dite de tirage des flancs et du dos de la peau. 25 Ce mouvement 76 est opéré suivant une trajectoire symétrique (selon la direction d'avance X), faiblement curviligne à concavité tournée vers le bas en élévation. Tout comme le mouvement 75, la trajectoire 76 est orientée du devant de l'animal 2 vers son derrière. - 41 - Durant ce mouvement 76, la peau en tension de la poitrine et du cou subit une prolongation de traction, par un déploiement des avant-bras 30 jusqu'à ce que soit atteinte une tension optimale agissant sur les flancs et le dos de la peau de l'animal 2. Alors, les pinces 29 peuvent libérer ses prises de la peau de l'animal 2. La figure 6 qui correspond approximativement aux figures 1 à 5, illustre une étape de relâchernent des pinces 29. Celles-ci (29) libèrent alors la peau, ultérieurement à l'étape 10 de la figure 5. Suite à ceci, le dispositif 1 d'arrachage replie les bras 31 et avant-bras 30, pour opérer son retour vers une position initiale. Alors, une temporisation 78 (figure 10) d'attente est prévue pour que le cycle puisse s'effectuer entièrement, c'est-à-dire 15 achever les mouvements des bras 31 et avant bras 30. Suite à une durée de ternps prédéterminée, ces bras 31 et avant bras 30 sont repliés systématiquement, de manière automatique. En se reportant à la figure 7, on comprend qu'un retour en 20 position initiale du dispositif 1 d'arrachage de l'invention, comporte le calcul de la vitesse instantanée et réelle de la chaîne 3 d'abattage en avance suivant X. Suite à l'étape de la figure 6, en vue d'ajuster par répercussion sur les divers mouvements du procédé qui doivent 25 être synchronisés à l'avance (X) de la carcasse 2, le dispositif 1 d'arrachage travaille de manière harmonisée avec ladite chaîne 3 d'abattage en vue d'un rapport optimisé entre qualité et rendement. Ces avant-bras 30 et pinces 29 sont articulés autour d'un axe horizontal. Ceci a pour but de permettre d'amorcer le mouvement - 42 - de dépeçage par une traction vers le bas et l'avant lors de "l'arrachage" des épaules, de bien dégager la peau au niveau de la tête et de réaliser la tension de la peau au cours du dégagement des flancs. Les avant-bras 30 sont fixés sur un support mobile en rotation autour d'un axe horizontal, permettant ainsi d'obtenir les mouvements de traction nécessaire à "l'arrachage" des épaules tout en restant dans l'alignement vertical des crochets de suspension, grâce à la rotation simultanée des pinces 29. Le réglage de l'écartement des bras 31, ainsi que leur avancement suivant la direction longitudinale Y est obtenu par un système comportant les détecteurs 77, et agissant sur le mécanisme 28. Ce mécanisme 28 modifie la géométrie des palonniers en V inversés ( ), pour atteindre en fonction des mesures (détecteurs 77) et des valeurs des bases de données de l'invention, des emplacements et mouvements optimisés. Suivant l'invention égalernent est prévu l'asservissement de vitesse du chariot 15 par rapport à l'avance (X) de l'animal 2. Les deux capteurs 27 à fibre optique sont implantés dans ce but, sur une équerre en haut du mat 26. Ces deux capteurs 27 sont ici à réflexion directe et comportent chacun une fibre émettrice et une fibre réceptrice. A l'arrivée de l'animal 2, le crochet est détecté par le capteur A, ce qui déclenche le départ du cycle. La valeur des signaux des capteurs optiques 27 est prise en compte pour détecter l'avance ou le retard du chariot 15 par rapport au crochet de l'organe 6. Ce chariot 15 se déplace en fonction de ces valeurs afin de s'indexer sur la vitesse du crochet de l'organe 6. - 43 - Certaines d'erreurs évoquées ci-dessous du fonctionnement normal de l'invention, sont envisagées. Ainsi, si l'opérateur tarde à accoster la peau, le cycle de travail s'effectuera suivant le temps restant. Si l'opérateur n'accoste pas du tout la peau, le dispositif 1 se déploie tout de même dans le souci de dégager l'animal 2 et de permettre une nouvelle initialisation d'un cycle ordinaire. Si la peau est mal accosté et échappe aux pinces ; le cycle se poursuivra et ne considère pas l'anomalie. L'animal 2 doit être rattrapé manuellement. Si la chaîne 3 est stoppée durant l'exécution d'un cycle, le dispositif 1 étant asservi à la chaîne 3, le chariot 15 stoppe sa course et continue l'opération de dépeçage, sauf si l'arrêt de la chaîne 3 est déclenché à partir du poste de dépeçage, par exemple depuis le tableau 72. D'autres modes de réalisation prévoient des réactions différentes en cas d'arrêt en cours de cycle. Si le cycle est interrompu en cours d'exécution par l'opérateur (arrêt fonctionnel) ; le dispositif relâche l'enserrement opéré jusqu'alors par les pinces 29, et l'animal 2 est détaché de ce dispositif 1, pour suivre son cycle à vide par souci de dégager la zone d'interférence lors de la translation de retour en position initiale du cycle. Si un arrêt d'urgence esi: actionné par l'opérateur (arrêt de chaîne) ; le dispositif 1 ouvre les pinces 29 et s'immobilise en position. Certaines étapes du dépeçage sont évoquées plus en détail. Pour chacune des catégories d'animal 2 compatible avec l'invention, et dont les mesures sont intégrées, on procède lors de - 44 - l'arrivée de l'animal 2, dans un premier temps, au réglage de la longueur et de l'écartement des bras 31, en actionnant pantographe du mécanisme 28. Dans un deuxième temps, on passe de la position d'attente, à la position d'insertion ou d'accostage. Dans un troisième temps, après insertion de la peau dans les pinces 29 par l'opérateur, on procède au dépeçage (flèches 74, 75 et 76) de l'animal 2 proprement dit, en trois étapes successives. On observe d'abord un mouvement 74 simultané des bras 31 et des pinces 29, afin d'obtenir une traction dite � verticale � avec une trajectoire, en début de traction, orientée vers le bas et le devant de l'animal 2. Ce premier mouvement 74 à pour but de dégager les épaules. Intervient ensuite le blocage des avant-bras 30, alors que les bras 31 continuent à descendre. Ce deuxième mouvement 75 permet de passer la tête, ou du moins le devant de l'animal 2. Une fois le bras 31 arrivé en bout de course, on déploie à nouveau les avant-bras 31. Ce troisième mouvement 76 permet de venir dégager les flancs et le dos de l'animal 2. L'enchaînement de ces trois étapes (flèches 74, 75 et 76) est identique pour les divers trois types d'animaux 2, seules les courses des vérins du dispositif 1 sont adaptées pour corriger la trajectoire des pinces 29 en fonction de la morphologie de chaque animal 2. - 45 - Pour résumer de façon générale le procédé de l'invention suivant les réalisations illustrées, effectuons ici une décomposition du cycle de dépeçage : Insertion de la peau : L'opérateur accoste la peau dans les pinces 29 et déclenche le cycle en actionnant les 2 contacteurs ou commandes 66 supérieurs de façon synchronisée ou bi-manuelle. De la sorte, la disposition des commandes 66 interdit le déclenchement du cycle si l'opérateur ne confirme pas qu'il se tient véritablement hors de la zone de pincement. Suivant une réalisation, cette étape d'insertion de peau peut être opérée avec une durée de 1.5 secondes. Descente des épaules : Simultanément, les avant-bras 30 et les bras 31 effectuent un mouvement 74 synchronisé, en arrachant la poitrine de haut en bas et vers l'avant. Suivant une réalisation, cette étape de descente des épaules peut être opérée avec une durée de 1 seconde à 1,5 seconde. Passage du cou : D'un mouvement 75 unique, exercé par les bras 31 principalement, les avant-bras 30 étant tenus en blocage en position basse, on permettra dans son entame de rattraper le mou avant le passage du cou. Suivant une réalisation, cette étape de passage du cou peut être opérée avec une durée de 0,5 à 1 seconde. Tirage flancs et dos : La peau mise en tension de la poitrine et du cou se prolonge dans le déploiement des avant-bras 30, jusqu'en tension optimale opérant sur les flancs et le dos. Ceci correspond au mouvement 76. Suivant une réalisation, cette étape de tirage des flancs et du dos peut être opérée avec une durée de 1 seconde à 1,5 seconde. - 46 - Suivant une réalisation, l'ensemble de ces étapes peut donc être opérée avec une durée totale et optimale de 8 secondes pour un cycle, soit 450 animaux 2 dépecés par l'heure. Relâchement des pinces Les pinces 29 lâchent la peau, et le dispositif 1 se replie pour son retour en position initiale. Une marge de temps est prévue pour que le cycle s'effectue entièrement. Une phase de relâchement des pinces 29 est quant à elle opérée en 1 seconde, en général. Passé cette marge de temps, le dispositif 1 se replie automatiquement. Suivant une réalisation, cette étape peut être opérée avec une durée de 1 à 1,5 seconde, y compris la réinitialisation de cycle. Retour en position Initiale : Une fois la vitesse de la chaîne 3 calculée, l'information est instantanément répercutée sur chaque mouvement 74, 75 et 76, ainsi que sur les déplacements du chariot 15. Ceci permet de travailler en adéquation entre rendement et qualité. Suivant une réalisation, cette étape de retour peut être opérée avec une durée de 1,5 seconde. Début du cycle : A partir du moment où les détecteurs 27 ont ciblé l'organe 6, le dispositif 1 suit la chaîne 3 et débute le cycle. Suivant une réalisation, cette étape peut être opérée avec 25 une durée de 0,5 seconde. Détection de la Bête : Dans la trajectoire, les capteurs 27 vont détecter la catégorie de la bête à traiter et adapter le cycle qui lui correspond. (durée typique : 0,5 sec). Selon les modes de - 47 - réalisation, cette étape de détection est manuelle, ou au moins en partie automatisée. Accostage de la peau : Une fois la bête calibrée, le dispositif 1 se positionne dans l'attente d'accostage de la peau. (durée typique : 0.5 sec). Pour revenir sur la structure matérielle des constituants de l'invention, on a compris que le dispositif 1 qui comprend le chariot 15, est tracté par le piston libre du vérin 18. Ce chariot 15 est posé sur des rails porteurs, 11 et 12. De part et d'autre de la carcasse de l'animal 2 sont placés deux ensembles équipés des pinces 29 mobiles qui, après une insertion manuelle réalisée par l'opérateur, permettent la préemption de la peau puis réalisent l'effort de traction par des mouvements 74 à 76, comportant des rotations du bras 31. Les rotations des avant- bras 30 permettent à plusieurs phases du cycle, d'obtenir une mise sous tension de la peau, ou à l'inverse de réduire cette tension. L'invention procure nombre de possibilités de réglages. Ainsi, le mécanisme 28 à palonnier, qui comporte des charnières guidées par des cames, et sur lequel viennent se monter les avant-bras 31, permet d'adapter l'entraxe ûi.e. l'écartement suivant la direction d'avance X- du dispositif 1, aux principales tailles d'animaux 2. Ce mécanisme 28 permet aussi de gérer la progression ou le repli des avant-bras 30. Une rotation au sein de ce mécanisme 28 permet d'assurer la mise sous tension de la peau ; et ainsi d'obtenir un réglage de la rotation en fonction de la taille de l'animal 2 évaluée par des capteurs montés sur les avant-bras 30 par exemple. - 48 - L'invention, libérée des contraintes d'installations habituellement liées à l'infrastructure de la chaîne 3, s'interface au sol sans perturber la production. Son simple asservissement û ici pneumatique - permet 5 d'embarquer la logique de commande et gestion au sein du dispositif 1 même. Ceci dispense d'une centrale ou d'une extension de capacité hydraulique, qui serait une source de surcoût et d'entretien contraignant. 10 Une intégration sur un réseau pneumatique existant dans l'abattoir, classiquement sous 6 bars et électrique 220 Volts, suffit. Une détection intuitive de l'environnement immédiat est possible avec l'invention. Munie de capteurs intelligents, le dispositif 1 selon l'invention 15 possède non seulement la faculté, à chaque début de cycle, de s'indexer à la chaîne 3 et d'en calculer la vitesse pour la répercuter instantanément sur ses mouvements d'avancement (direction X) ou les mouvements 74 à 76. Mais ceci permet aussi de déterminer la catégorie de l'animal 20 2 à traiter. Cet avantage a un impact immédiat sur la qualité et le confort du travail, en pointant précisément les valeurs cibles au cas par cas, et sans intervention de l'opérateur. Dans plusieurs réalisations, le dispositif 1 est muni de moyens de mesure de position sur chacun de ses axes de rotation 25 (notamment pour les mouvements 74 à 76, et les réglages préalables d'écartement), ainsi que pour la poursuite de l'animal 2 par le chariot 15. Ceci est géré avec une précision d'au moins un millimètre. - 49 - Cela permet une maîtrise permanente du cycle de fonctionnement, d'en contrôler la progression et d'en réguler les efforts exercés en fonction de la catégorie de l'animal 2 précédemment identifié. Un des apports de l'invention vise la suppression de tâches pénibles pour les opérateurs. On a en effet vu qu'actuellement, le dépeçage est manuel dans les abattoirs, tandis que l'arrachage des épaules et des flancs est une tâche réputée pour sa pénibilité et sa mobilisation de personnel sur chaîne (3 à 4 opérateurs). Grâce à l'invention il est possible de dédier à cette tâche de dépeçage, un seul opérateur, et ainsi d'éviter un important goulet d'étranglement productif est ainsi supprimé. Ceci présente l'avantage de réduire les arrêts de travail qui peuvent représenter plus de 6 % de taux moyen des accidents collectifs de la profession. Il en résulte une meilleure gestion du personnel et des plannings. Par ailleurs, l'invention permet d'aboutir à une qualité idéale. Ceci est lié notamment à l'optimisation des trajectoires et la régularité du travail sous l'effet de forces mécaniques constantes et adaptées constamment. En conséquence, la quasi totalité des causes de défauts prioritaires sont supprimées grâce à l'invention, dont : - les déchirures d'épaules ; - les décollement d'épaules ; - les déchirures sur la totalité de l'épaule jusqu'au gigot ; -les débuts de déchirures (appelés pastilles) qui, si elles ne sont pas rattrapées, peuvent fréquemment entraîner les déchirures au niveau des gigots. - 50 - Un défaut majeur et prioritaire de la présentation des carcasses d'animaux 2 est lié au fait de ne tracer, suivant l'invention, que le strict nécessaire du patton pour en dégager l'excédent de peau à accrocher aux pinces 29. De fait, les interventions manuelles ultérieures à l'arrachement effectué selon l'invention, sont réduites considérablement, et spécifiquement l'intervention au couteau et l'enlèvement d'entailles que cela occasionne. L'invention permet évidemment d'obtenir un meilleur rendement. In fine l'invention propose une augmentation du rendement d'environ un animal 2 par Homme / heure. L'invention est respectueuse des exigences environnementales. En particulier, l'invention prend en compte sa synchronisation avec la chaîne 3. On constate sur certaines installations antérieures, un défaut de synchronisation entre le crochet avant et celui de l'arrière, ce qui positionne l'animal 2 axialement incliné. Avec l'invention, pour opérer le dépeçage sans risque de percuter l'animal 2, on s'assure aisément que les organes 6 du devant et du derrière de l'animal 2 longitudinalement, soient alignés, parfois avec une tolérance comprise entre 50 et 100 mm. L'invention permet également dans certaines réalisations, l'obtention peu coûteuse d'une détection et gestion des avances 25 moteurs. L'invention n'est néanmoins pas limitée aux modes de réalisation exposés. A l'inverse, elle comprend tous les équivalents des caractéristiques décrites. REVENDICATIONS1- Procédé d'arrachage de peau d'un animal (2) quadrupède de boucherie, au moins partiellement automatisé, et qui prévoit notamment : une étape de placement durant laquelle l'animal (2) qui est suspendu à une chaîne (3) d'abattage, est automatiquement amené à un emplacement d'attente suivant une direction d'avance, au droit d'un dispositif (1) d'arrachage distinct de ladite chaîne (3), et à déplacement asservi suivant une direction d'avance (X) ; - une étape de détection des dimensions de l'animal (2) est opérée, et les mouvements et positions du dispositif (1) d'arrachage sont ajustées en fonction de ces dimensions ; - une étape d'accostage, telle qu'est opérée l'insertion dans des pinces du dispositif (1) d'arrachage, de la peau de pattes antérieures de l'animal (2), et de déclenchement d'un cycle d'arrachage ; une étape de descente, automatisée et symétrique, durant laquelle les pinces suivent une trajectoire curviligne orientée le long d'épaules de l'animal (2), essentiellement en élévation et à concavité tournée postérieurement suivant une direction longitudinale (Y) ; puis une étape de passage de cou, symétrique et durant laquelle les pinces suivent une trajectoire curviligne contigüe à la précédente, orientée le long d'un dos de l'animal (2), essentiellement longitudinale et à concavité tournée vers le dispositif (1). 2- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'animal (2) est un ovin ou un caprin. 3- Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, - 52 - caractérisé en ce que l'étape de détection est au moins en partie effectuée automatiquement. 4- Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'étape de détection est suivi par une phase d'ajustement en particulier de l'écartement suivant la direction d'avance (X) des pinces d'accostage à proximité des pattes antérieures de l'animal (2) et de courses fonctionnelles de vérins. 5- Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape de passage de cou est suivie par une étape de tirage des flancs, symétrique et durant laquelle les pinces suivent une trajectoire curviligne contigüe à la précédente, orientée le long d'une partie postérieure du dos de l'animal (2), et essentiellement longitudinale et à concavité tournée vers le dispositif (1). 6- Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'asservissement du dispositif (1) d'arrachage suivant la direction d'avance, par rapport à la chaîne à laquelle l'animal est suspendu, est opéré à l'aide d'une détection multiple, en particulier une double détection décalée suivant la direction d'avance (X). 7- Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lors de l'étape d'accostage, est opéré simultanément une phase de marquage de la peau de l'animal (2) à l'aide d'au moins une des pinces du dispositif (1) d'arrachage. - 8- Dispositif (1) d'arrachage de peau d'un animal (2) quadrupède de boucherie, au moins partiellement automatisé, et qui comporte notamment au droit en élévation d'une chaîne (3) d'abattage suivant une direction (X) d'avance : - 53 - un chariot distinct de ladite chaîne, et comportant des moyens de déplacement asservi suivant cette direction d'avance ; et sur ledit chariot : - des moyens de détection des dimensions de l'animal, afin d'ajuster les mouvements et positions du dispositif d'arrachage en fonction de ces dimensions ; des moyens d'accostage par insertion, avec des pinces d'attachement de la peau de pattes antérieures de l'animal au dispositif ; des moyens de déclenchement sécurisé d'un cycle d'arrachage ; et - des moyens de commande et de guidage desdites pinces, pour leur faire opérer des mouvements automatisés et symétriques, suivant des trajectoires curvilignes le long de l'animal. 9- Dispositif (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de déclenchement d'un cycle du d'arrachage comportent au moins deux contacteurs en particuliers bi-manuels, en particuliers chacun de ces contacteurs est disposé à une partie supérieure en élévation, de part et d'autre d'un mécanisme à palonnier suivant la direction d'avance et vers une partie de derrière du chariot, longitudinalement. 10- Dispositif (1) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que les moyens de déclenchement comportent un agencement de confirmation du lancement de cycle, en particulier à un emplacement situé à l'extérieur d'un espace de travail du dispositif. 11- Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 10, - 54 - caractérisé en ce que les moyens de guidage comportent des avant-bras et des bras, qui forment avec les pinces un ensemble mobile suivant des mouvements trajectoires d'ajustement aux positions et dimensions de l'animal, et d'arrachage de peau. 12- Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que les moyens de guidage sont montés sur un mécanisme à palonnier, avec des bras ainsi que des avant-bras entre lesquels sont prévus des organes de maintien dans un état relativement bloqués de ces bras et avant-bras, dans une position basse. 13- Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que les moyens de commande comportent une temporisation d'attente programmée pour que le cycle puisse s'effectuer entièrement, suite à quoi ces derniers sont repliés systématiquement de manière automatique. 14- Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que les moyens de commande comportent des automatismes de calcul de la vitesse instantanée et réelle de la chaîne d'abattage longitudinalement. 15- Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 14, caractérisé en ce que le chariot comporte un mécanisme à palonnier ou pantographe, avec des charnières guidées par des cames, sur lequel viennent se fixer les avant-bras, ce mécanisme permettant d'adapter l'entraxe des pinces aux dimensions des animaux tout en participant aux progressions et replis des avant-bras. 16- Dispositif (1) selon l'une des revendications 8 à 15, - 55 - caractérisé en ce qu'il possède des barrières de protection avant et latérales d'une zone d'arrachage ou pincement avec un tableau de commande de confirmation, ainsi que des arrivées en courant électrique et pneumatiques. 17- Chaîne (3) d'abattoir apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 7 et/ou qui comporte un ou plusieurs dispositifs (1) selon l'une des revendications 8 à 16.