FR 2919780 A1 20090206 FR 0855295 A 20080731 Sociétés dites : Nuctech Company Limited Et Tsinghua University PROCEDE ET SYSTEME D'IDENTIFICATION DE MATIERE A L'AIDE D'IMAGES BINOCULAIRES STEREOSCOPIQUES ET PAR TRANSMISSION MULTI-ENERGIE Invention de : XIE Yali MIAO Qitian PENG Hua KANG Kejun HU Haifeng CHEN Zhiqiang CAO Xueguang TANG Chuanxiang GU Jianping WANG Xuewu WEN Hongsheng HE Bei LIU Yaohong SUN Shangmin SONG Quanwei LIN Jin DING Xianli Priorité de deux demandes de brevets déposées en République Populaire de Chine le 2 août 2007 sous le n 200710119871.5 et le 25 février 2008 sous le n 200810081325.1 2 PROCEDE ET SYSTEME D'IDENTIFICATION DE MATIERE A L'AIDE D'IMAGES BINOCULAIRES STEREOSCOPIQUES ET PAR TRANSMISSION MULTI-ENERGIE La présente invention concerne le domaine des techniques d'imagerie radiographique, et en particulier un procédé d'imagerie radiographique par balayage servant dans un système pour l'examen radiographique d'objets de grandes dimensions. Grâce à la capacité de pénétration des rayons X de haute énergie, les techniques d'imagerie radiographique permettent d'accéder sans contact à la structure interne d'un objet de manière à obtenir une image de l'objet par transmission. Dans la technique antérieure, pour l'examen de grands objets, le principe de fonctionnement de l'imagerie radiographique par balayage consiste en ce que des rayons X sont émis par une source de rayonnement, pénètrent à travers un objet à détecter, sont reçus par un détecteur puis convertis en signaux électriques destinés à être appliqués à un système d'acquisition d'image, lequel applique à son tour les signaux d'image à un écran d'ordinateur pour afficher l'image détectée. Globalement, une image par transmission par imagerie radiographique est en réalité la projection de tout objet pénétré par le faisceau de rayons X et ne contient pas d'informations sur la profondeur spatiale. Par conséquent, une image par balayage sera une image formée par superposition de la projection de chacun des multiples objets le long d'un faisceau de balayage si tous les objets se trouvent exactement dans la direction d'incidence de rayons X. Cela nuit à l'examen d'un objet masqué derrière les autres. Pour surmonter le problème ci-dessus, dans le domaine de l'imagerie radiographique, a été proposée une technologie relativement au point pour la reconstruction d'un objet, qui utilise la technique de tomodensitométrie. Malheureusement, cette technique présente des inconvénients tels que la complexité de sa structure, son coût élevé, l'impossibilité de procéder à un examen rapide de grands objets et le faible taux de traversée. En outre, il n'est pas possible d'identifier la matière de l'objet examiné. En revanche, la technique de traitement d'image radiographique stéréoscopique binoculaire est un procédé d'imagerie radiographique capable de séparer, d'une image, chaque objet à une profondeur différente dans un espace de détection afin de supprimer tout obstacle indésirable. Cette technique peut servir 3 pour décoller certains objets créant un recouvrement sur l'image par transmission de façon que les objets recouverts puissent apparaître plus nettement. Cependant, la nature de la matière d'un objet ne peut pas être identifiée. D'autre part, la technique d'identification pour image radiographique par transmission multi-énergie permet d'identifier la nature de la matière, notamment organique, mixte, métallique, etc., à l'aide du fait que certains objets ont une capacité d'atténuation qui varie en fonction de niveaux d'énergie différents. Malheureusement, cette technique ne peut identifier que la nature de la matière l'objet qui domine l'absorption-atténuation lorsque les objets se recouvrent. La nature d'un objet n'est pas identifiable avec cette technique si l'objet n'absorbe qu'une partie insignifiante de l'atténuation globale. Compte tenu des inconvénients de la technique antérieure évoqués ci-dessus, la présente invention propose un procédé d'identification-imagerie radiographique par balayage pour un système à structure simple destiné à l'examen radiographique de gros objets. Le procédé combine la technique binoculaire stéréoscopique avec la technique d'imagerie par transmission multi-énergie pour identifier la nature de la matière d'après une image par transmission. Le procédé commence par créer les plans de gabarits d'objets dans la direction de la profondeur dans un espace de détection au moyen de la technique binoculaire stéréoscopique. Ensuite, des images en gris des objets, dans des plans en profondeur, sont reconstruites d'après l'image par transmission. Enfin, la technique multi-énergie est appliquée pour identifier les matières des objets pour lesquels réussit la reconstruction d'images en gris correspondantes dans les plans en profondeur. Selon la présente invention, un procédé d'identification de matière à l'aide d'images binoculaires stéréoscopique et par transmission multi-énergie comprend les étapes suivantes, consistant à : amener deux faisceaux obliques de rayons X à pénétrer à travers des objets à examiner de façon à obtenir des données d'images gauche et droite par transmission, segmenter lesdites images gauche et droite par transmission et adapter les résultats de ladite segmentation ; créer un plan en profondeur de gabarit dans la direction de la profondeur des images par transmission ; reconstruire une image en gris, dans le plan en profondeur, à partir des images par transmission ; 4 répéter le processus ci-dessus sur des images par transmission à variation d'énergie pour obtenir un plan en profondeur de gabarit de chaque plan en profondeur pour l'énergie variable ; fusionner les plans de gabarits pour différents niveaux d'énergie à la même profondeur afin d'obtenir un plan de gabarit en profondeur pour chaque plan en profondeur et énergie d'un groupe prédéterminé de niveaux d'énergie ; identifier la matière des objets pour chacun desquels réussit la reconstruction en gris dans le plan en profondeur. Avec le procédé d'identification de matière selon la présente invention, utilisant des images binoculaires stéréoscopiques et par transmission multi-énergie, tout obstacle qui domine l'absorption de rayons peut être décollé des objets qui créent un recouvrement dans la direction d'un faisceau de rayons. Ainsi, l'objet qui n'est pas net en raison d'une absorption relativement faible de rayons sera mis en évidence, et la nature de la matière de l'objet, par exemple organique, mixte, métallique et autre, pourra être identifiée. Avec le procédé selon la présente invention, il est possible d'identifier la matière d'un élément non dominant dans la direction d'un rayon. Cela constitue une base pour l'identification automatique d'objets dangereux tels que des explosifs, des drogues, etc., dissimulés dans un conteneur de fret. L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple non limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels : la Fig. 1 représente un plan schématique en profondeur d'un espace de détection avec la technologie binoculaire stéréoscopique selon la présente invention ; la Fig 2 représente un organigramme détaillé de segmentation d'image selon la présente invention ; la Fig. 3 représente un exemple des plans de gabarits appariés selon la présente invention ; la Fig. 4 représente une procédure pour obtenir une image de gabarit pour chaque plan et énergie selon la présente invention ; la Fig. 5 représente un exemple d'une vue de gauche et sa reconstruction en gris obtenue par le procédé selon la présente invention ; la Fig. 6 représente une procédure pour la reconstruction en gris d'images en gris de différents niveaux d'énergie selon la présente invention ; 20 la Fig. 7 représente une procédure détaillée pour une reconstruction en gris à énergie unique selon la présente invention ; la Fig. 8 représente un organigramme d'identification de matière d'un objet dans n'importe quel plan selon la présente invention ; 5 la Fig. 9 est un schéma illustrant l'effet de l'identification multi-énergie pour divers types de matières sans recouvrement ; la Fig. 10 est un schéma illustrant l'effet de l'identification sans traitement de décollement ; la Fig. 11 est un schéma illustrant l'effet de l'identification multi-énergie Io d'une matière avec un traitement d'obstacles indésirables par décollement binoculaire stéréoscopique ; la Fig. 12 est un schéma de l'architecture d'un système d'imagerie radiographique à balayage binoculaire stéréoscopique et multi-énergie selon l'invention ; et 15 les Figs. 13 et 14 sont des vues en plan et de côté de dispositifs permettant la mise en oeuvre de l'invention. En référence aux figures, on va maintenant décrire en détail quelques exemples non limitatifs de la présente invention. Selon la présente invention, le procédé d'identification de matière à l'aide d'une image binoculaire stéréoscopique et par transmission multi-énergie comprend trois parties de mise en oeuvre décrits ci-après. 25 1. Obtention d'un plan de gabarit en profondeur pour une image binoculaire stéréoscopique de chaque énergie par application de la technique de traitement binoculaire stéréoscopique à l'image binoculaire stéréoscopique, et fusion des plans de gabarits en profondeur pour différents niveaux d'énergie dans un gabarit pour un groupe d'images de plans en profondeur. 30 La Fig. 1 représente schématiquement un plan en profondeur d'un espace de détection avec la technologie binoculaire stéréoscopique selon la présente invention. Comme représenté sur la fig. 1, l'espace de détection est un espace en 3 dimensions constitué d'une région qui est balayée d'un côté à l'autre par un secteur défini entre une source de rayons (origine O) et des détecteurs (groupes verticaux à des 35 emplacements L et R). Dans cet espace, 0 représente l'origine des coordonnées, S 6 désigne l'emplacement de la source de rayons, L et R représentent des groupes gauche et droit de détecteurs, OL et OR désignent des faisceaux gauche et droit de rayons, et O désigne l'angle entre les faisceaux gauche et droit de rayons. Sur la Fig. 1, la direction de balayage (verticalement vers le haut) est établie comme direction positive d'axe x, la valeur de la coordonnée étant le nombre de balayages. La direction d'agencement des détecteurs (s'étendant verticalement vers l'extérieur du plan du papier) est établie comme direction positive d'axe y, la valeur de la coordonnée étant le nombre de détecteurs. La direction horizontale vers la droite est établie comme direction positive d'axe z, la valeur de la coordonnée étant le nombre de plans en profondeur. L'espace, dans lequel le système de coordonnées orthogonales est construit et l'emplacement O de la source S de rayons est l'origine, est appelé espace de détection. Les plans en profondeur sont une série de plans dans l'espace parallèles au plan x-0-y. Les lignes discontinues de la Fig. 1 désignent la projection des plans en profondeur dans le plan x-O-z, et la profondeur de chaque plan en profondeur est la distance entre le plan et le plan x-Oy. L et R désignent respectivement les projections des faisceaux gauche et droit de rayons dans le plan x-O-z. O désigne l'angle entre les projections des faisceaux gauche et droit de rayons dans le plan x-O-z. Une technique d'extraction de bords d'image peut être employée pour obtenir une image de gabarit d'un objet dans l'espace de détection, ce qui signifie que, pour commencer, plusieurs bords sont obtenus en détectant une discontinuité locale, puis ils sont reliés les uns aux autres. Ce procédé d'extraction de bords est fiable lors de la segmentation d'une image radiographique par transmission en raison des caractéristiques inhérentes de l'image radiographique par transmission pour des objets à recouvrement. Dans la présente invention, les opérateurs de Sobel et Canny pour la détection de bords sont utilisés simultanément pour extraire les bords, dont une synthèse est ensuite effectuée pour réaliser une image de bords résultante. Enfin, une liaison des bords est effectuée sur l'image de bords résultante de façon à définir des régions closes. De la sorte, la segmentation pour chacune des vues de gauche et de droite peut être achevée. La Fig. 2 représente un organigramme détaillé d'une segmentation d'image selon la présente invention, en référence auquel est donnée une description spécifique de la segmentation d'image dans la présente invention. La procédure commence par une extraction de bords lors d'une étape 01. Dans la présente invention, les opérateurs de Sobel et Canny pour la détection de 7 bords sont employés simultanément pour l'extraction des bords. On considère une image numérique {f(i j)}, Xi]) représentant la valeur de gris d'un pixel dans la i-ème rangée et la j-éme colonne, et {f(i j)} représentant un ensemble de tous les pixels de l'image. Pour chaque pixel d'une image numérique {f(i j)}, l'opérateur de Sobel pour la détection de bords calcule une différence de gris pondérée entre le pixel et ses pixels voisins (au-dessus, au-dessous, à gauche et à droite), le pixel voisin le plus proche ayant un poids plus grand et le pixel voisin le plus éloigné ayant un poids plus petit, comme défini dans l'équation suivante : S(iJ) = 1A,f l + lAyf l = 1(f(i-1, j-l) + 2f(i-1, j) + f(i-1, j+l)) ù (f(i+1, j-1) + 2 f(i+l, J)) + (f(i+1, j+1))I + 1(f(i-1, j-1) + 21(i, j-l) + (f(i+l, j-1)) ù (f(i-1, j+1) +2f(ij+l))+f(i+l,j+1))l Dans l'équation ci-dessus, IA)f,lA l représentent les sommes de convolutions des opérateurs de convolution 'frespectivement dans la la i-ème rangée et la j-ème colonne. Les opérateurs de convolution sont définis, sous une forme matricielle, par 0 0 0 , 2 0 -2 -1 -2 -1 1 0 -1 L Qf J L Qf J Ensuite, un seuil Th est choisi, et tout pixel (i, j) sera déterminé comme point de bord du type pas s'il satisfait la relation S(i, j) > Th, où S(i, j) représente l'image de bord résultante. D'autre part, l'algorithme de détection de bords de Canny comprend globalement des étapes consistant à : lisser l'image à l'aide d'un filtre de Gauss ; calculer l'ordre de grandeur et la direction du gradient à l'aide d'une différence finie d'une dérivée partielle d'ordre 1 ; appliquer une image à suppression maximale à l'ordre de grandeur du gradient, et détecter et relier les bords à l'aide d'un algorithme de double seuil. L'opérateur de Canny peut réduire les pseudo-bords au moins de l'algorithme de double seuil. En particulier, l'image à suppression non maximale est binarisée avec deux seuils Thi et Th2, où 2Thi Th2, afin d'obtenir des images de bords Ni(ij) et N2(ij) à deux seuils. N2(ij) est extraite avec le seuil le plus haut Th2 et a donc moins de pseudo-bords, mais il existe dans celle-ci une discontinuité. Par conséquent, il est nécessaire de relier chaque bord intermittent sous la forme d'un seul bord intégral et continu dans N2(ij). L'algorithme commence par un pixel appelé point terminal dans N2(ij), puis recherche dans un voisinage 8 autour de lui un pixel de Ni(ij) correspondant au point terminal pour un pixel qui peut être relié au point terminal. De la sorte, l'algorithme recueille de manière continue et répétée des points de bords dans Ni(ij) jusqu'à ce que le bord intermittent dans N2(ij) soit transformé en contour ininterrompu. Enfin, une image de bord fermée close est obtenue lors d'une étape 02. Comme expliqué plus loin, la totalité des bords détectés par les opérateurs de Sobel et Canny pour la détection de bords doivent être pris en compte afin de permettre que les bords soient reliées pour une image de bords fermés satisfaisante. Dans la présente invention, l'image de bord initiale résulte d'une opération logique OU entre les images binaires de bords par les deux opérateurs précités. Chacun des bords obtenu par le procédé ci-dessus comporte généralement des parties intermittentes, voire des pixels individuels de bords sous l'effet de bruit ou autre, et il convient donc de relier ces parties ou pixels de bords. Dans la présente invention, deux pixels de bords sont reliés d'après leur similitude en ce qui concerne l'ordre de grandeur du gradient et/ou la direction du gradient. Par exemple, un pixel (s, t) peut être relié à un pixel (x, y) si le premier se trouve au voisinage du second, et leurs ordres de grandeur de gradients et leurs directions de gradients satisfont l'exigence suivante par rapport aux seuils donnés : V.(x,y)-o.(s,t)I T IV p(x,y)-V p(s,t)I A Gx = f/ ax où OJ(x,y) = , (p (x, y) = arctg (GX / Gy), T représente le seuil Gy af/ ay pour l'ordre de grandeur, et A pour l'angle. De la sorte, en répétant la détermination et la liaison ci-dessus avec tous les pixels de bords concernés, on peut acquérir un bord continu et fermé. 9 Lors d'une étape 03, chaque image des vues de gauche et de droite est segmentée conformément à une image résultante correspondante de bord fermé. Ici, puisque l'image est divisée en deux types de régions, à savoir intérieures et extérieures, par le bord fermé, on peut employer une dilatation morphologique succédant à une érosion pour trouver un pixel appartenant à l'une des régions intérieures. Ensuite, en commençant par ce pixel et à l'aide d'un procédé de croissance de région, les pixels appartenant à la région intérieure sont remplis avec la valeur "1", et les pixels appartenant à la région extérieure sont remplis avec la valeur "0". De la sorte, on obtient le gabarit binaire pour chaque région intérieure. Le gabarit a des dimensions égales à la projection de l'espace de détection dans le plan x-0-y, à savoir le nombre d'opérations de balayage (largeur) X le nombre de détecteurs (hauteur). Désormais, la segmentation de l'image est terminée, et on obtient donc des gabarits pour l'objet. Selon la présente invention, les objets sur les deux images de gabarits sont appariés suivant une certaine règle par la technique binoculaire stéréoscopique. En particulier, pour un objet, sa région continue remplie avec la valeur "A" sur l'image de gabarit gauche est comparée avec chacun des gabarits sur l'image de gabarit droite afin de trouver le gabarit correspondant sur la vue de droite. Ainsi, chaque objet apparié a un gabarit correspondant sur chacune des vues de gauche et de droite, et la différence de position entre les deux gabarits dans la direction horizontale est appelée parallaxe pr. D'après la théorie binoculaire stéréoscopique, la relation entre chaque profondeur de transmission z et la parallaxe pr est définie sous la forme tg (8/2) = pr / z Chacun des objets appariés est tracé dans le gabarit de plan en profondeur à une profondeur correspondante, qui est Z = pr / tg-'(8/2) = (,ux,; - ,uxi) / tg-'(8/2) ,ux,, et ,ux j sont les coordonnées horizontales de centres de gravité sur les vues de gauche et de droite pour chaque objet apparié sur le gabarit de plan en profondeur. La parallaxe est directement proportionnelle à la profondeur de chaque plan. La Fig. 3 représente un exemple des plans de gabarits appariés selon la présente invention. Comme représenté sur la Fig. 3, les résultats des vues de gauche et de droite sont illustrés. La Fig. 3(a) est un gabarit en vue de gauche pour un objet, et la Fig. 3(b) est un gabarit en vue de droite pour le même objet. Ici, les gabarits pour l'objet sont tous deux rectangulaires. 10 Pour un gabarit de plan en profondeur obtenu à partir d'une image par transmission à l'aide de la technique binoculaire stéréoscopique, le nombre de plans reflète la position d'un objet dans l'espace de détection dans la direction de la profondeur, et la forme géométrique du gabarit reflète le profil de l'objet. Le processus ci-dessus est répété pour chaque image par transmission à variation d'énergie, et le plan en profondeur de gabarit pour chaque plan et énergie peut être obtenu. Ainsi, un plan en profondeur de gabarit de chaque plan pour tous les niveaux d'énergie peut être acquis en fusionnant au même endroit les plans de gabarits de différents niveaux d'énergie, par l'opération logique "OU". l0 La Fig. 4 représente un organigramme d'obtention de plans de gabarits pour des plans et des niveaux d'énergie respectifs selon la présente invention. Comme représenté sur la Fig. 4, il est tout d'abord créé un ensemble contenant des images par transmission générées avec des niveaux respectifs d'énergie de rayonnement. Ensuite, une opération à double boucle avec un emboîtement des boucles intérieure 15 et extérieure est exécutée, les recouvrements intérieur et extérieur en traits discontinus représentant respectivement les deux boucles. La boucle intérieure sert à générer des plans de gabarits. Dans cette boucle, un ensemble d'objets appariés est tout d'abord construit. Ensuite, une création de gabarits, un appariement et un calcul de parallaxe sont appliqués aux objets sur les images binoculaires stéréoscopiques 20 par transmission pour un certain niveau d'énergie à l'aide des étapes précitées 01 à 03, les numéros de série des objets appariés étant une variable de la boucle. Les gabarits à parallaxe approximée sont fusionnés dans un seul plan en profondeur par opération logique "OU" de façon à acquérir un ensemble de plans de gabarits d'objets appariés dans des plants en profondeur respectifs pour le certain niveau 25 d'énergie de rayonnement. La boucle extérieure concerne des niveaux d'énergie de rayonnement différents. Cette boucle se déroule dans un ordre d'étapes consistant à exécuter la boucle intérieure, générer pour l'énergie du moment un plan en profondeur contenant les gabarits des objets appariés à des profondeurs de transmission respectives, sélectionner les images par transmission générées au niveau 30 d'énergie suivant et répéter les opérations précédentes sur les images, jusqu'à ce que les images par transmission pour tous les niveaux d'énergie aient été traitées. Au terme de la boucle extérieure, les ensembles des plans de gabarits pour différents niveaux d'énergie sont combinés, par opération logique "OU", en un ensemble de plans de gabarits contenant chacun plusieurs gabarits d'objets et en utilisant sa 35 profondeur comme signe distinctif. 11 2. Exécution d'une reconstruction en gris pour différents niveaux d'énergie d'après les gabarits de plans en profondeur. Les plans de gabarits obtenus plus haut ne reflètent que la forme géométrique des objets et leurs positions, par exemple dans un conteneur de fret. La reconstruction en gris pour les différents niveaux d'énergie est nécessaire pour réaliser une identification de matière. Par la reconstruction en gris, les valeurs de gris à différents niveaux d'énergie peuvent être obtenues pour chacun des objets segmentés. Ensuite, l'identification de matière peut être exécutée pour ces objets. Pendant la reconstruction en gris, les valeurs de gris des objets dans chaque plan en profondeur sont reconstruites pour chaque niveau d'énergie à l'aide d'un procédé de reconstruction binoculaire stéréoscopique de gris, dans lequel les valeurs de gris sont décollées plan par plan, du plus à l'extérieur vers le plus à l'intérieur. Autrement dit, la reconstruction en gris est tout d'abord effectuée pour l'objet apparié au niveau du plan le plus à l'extérieur (au voisinage immédiat de la région de fond) dans le plan x-0-y. De la sorte, une image reconstruite en gris de l'objet est obtenue. Sur l'image reconstruite en gris, la région de fond a la même valeur de gris avec le fond d'origine, tandis que la valeur de gris à l'intérieur du contour de l'objet devient une valeur égale à celle obtenue par un balayage indépendant sur l'objet. Ensuite, cet objet est décollé de l'image originale à l'aide de la valeur de gris reconstruite. Le même traitement est ensuite appliqué à l'objet dans le prochain plan le plus à l'extérieur. Ce processus est répété jusqu'à ce que tous les objets appariés aient subi la reconstruction en gris. La reconstruction en gris est décrite ci-après en référence aux images de gabarits représentées sur la Fig. 4, en prenant comme exemple la vue de gauche de la Fig. 5(a). Considérant la Fig. 5(a), trois objets se recouvrant sont représentés sous la forme d'un grand rectangle, d'un petit rectangle et d'une petite ellipse, depuis le plus à l'extérieur vers le plus à l'intérieur. Les figures 5(b), 5(c) et 5(d) illustrent l'effet de la reconstruction en gris, figures sur lesquelles la Fig. 5(b) correspond au plan le plus à l'extérieur, la Fig. 5(c) au plan du milieu et la Fig. 5(d) à celui le plus à l'intérieur. La Fig. 5(b) représente le résultat de la reconstruction en gris de l'objet le plus à l'extérieur, la valeur de gris d'une région de couleur claire y étant égale à celle de la région de fond de l'image originale, et la valeur de gris d'une région de couleur 12 sombre étant obtenue en soustrayant, de la valeur de gris de la région de couleur claire, la valeur de gris reconstruite de l'objet le plus à l'extérieur. Comme représenté sur la figure, le contour de la région de couleur sombre est un grand rectangle identique à celui de l'objet sur son image de gabarit. La Fig. 5(c) illustre le résultat de la reconstruction en gris de l'objet du milieu, la valeur de gris d'une région de couleur claire y étant égale à celle de la région de fond de l'image originale, et la valeur de gris d'une région de couleur sombre étant obtenue en soustrayant, de la valeur de gris de la région de couleur claire, la valeur de gris reconstruite de l'objet du milieu. Comme représenté sur la figure, le contour de la région de couleur sombre est un petit rectangle identique à celui de l'objet sur son image de gabarit. La Fig. 5(d) illustre le résultat de la reconstruction en gris de l'objet le plus à l'intérieur, la valeur de gris d'une région de couleur claire y étant égale à celle de la région de fond de l'image originale, et la valeur de gris d'une région de couleur sombre étant obtenue en soustrayant, de la valeur de gris de la région de couleur claire, la valeur de gris reconstruite de l'objet le plus à l'intérieur. Comme représenté sur la figure, le contour de la région de couleur sombre est une petite ellipse identique à celle de l'objet sur son image de gabarit. La Fig. 6 représente une procédure pour la reconstruction d'images en gris pour différents niveaux d'énergie. Comme représenté sur la Fig. 6, le bloc en trait discontinu désigne une boucle concernant différents niveaux d'énergie. Pour commencer, il est créé un ensemble contenant les images par transmission et l'ensemble de plans en profondeur de gabarits obtenu grâce à la première partie de la procédure d'exécution. Comme indiqué plus haut, les images par transmission sont obtenues à différents niveaux d'énergie de rayonnement et sont distinguées les unes des autres par les niveaux d'énergie, et l'ensemble de plans en profondeur de gabarits contient plusieurs gabarits d'objets pour chaque plan en profondeur, la profondeur de transmission étant le signe distinctif pour ces plans de gabarits. La reconstruction d'image en gris pour chaque niveau de d'énergie s'achève en une seule boucle, où l'image binoculaire stéréoscopique par transmission pour ce niveau d'énergie subit une reconstruction en gris, une suppression d'objet de l'image originale et une génération d'une image de reconstruction en gris pour l'objet, d'après le résultat de la segmentation d'image lors de la première partie de la procédure globale, c'est-à-dire l'ensemble de plans de gabarits obtenus durant la première partie, et les détails sur la reconstruction en gris seront fournis en référence à la Fig. 7. Ensuite, l'image par 13 transmission correspondant à un autre niveau d'énergie est choisie etsubit les étapes mentionnées plus haut, également d'après le résultat de la segmentation d'image lors de la première partie de la procédure globale. Cette opération est répétée en continu, jusqu'à ce que la totalité des niveaux d'énergie aient été abordés. Enfin, les images reconstruites en gris des objets pour tous les niveaux d'énergie sont combinées en un ensemble destiné à servir à identifier la matière. Cet ensemble peut, mais de manière nullement limitative, être un ensemble ternaire comprenant trois séries emboîtées. La première série est un ensemble de plans en profondeur contenant tous les plans de gabarits distingués les uns des autres par la profondeur de transmission. La deuxième série est un ensemble d'objets contenant les objets appariés à une certaine profondeur de transmission, où ces objets sont distingués les uns des autres par leurs numéros de série. La troisième série est un ensemble d'énergies contenant les images reconstruites en gris de certains objets appariés à tous les niveaux d'énergie, où ces images sont distinguées les unes des autres par différents niveaux d'énergie de rayonnement. Le procédé ci-dessus pour générer l'image reconstruite en gris d'un objet et achever la reconstruction d'image en gris pour chaque niveau d'énergie s'effectue en décollant chaque image de gris, plan par plan, depuis le plus à l'extérieur vers le plus à l'intérieur. En particulier, la valeur de gris pour l'objet apparié disposé le plus à l'extérieur (au voisinage immédiat de la région de fond) est tout d'abord reconstruite et décollée de l'image. Ensuite, le deuxième objet disposé le plus à l'extérieur est traité de la même manière. Cette procédure est répétée jusqu'à ce que la reconstruction de valeur de gris ait été effectuée sur tous les objets appariés. La procédure est représentée sur la Fig. 7. La fig. 7 représente une procédure détaillée pour la reconstruction en gris à une seule énergie selon la présente invention. Les détails sur la reconstruction en gris dans la présente invention sont fournis ci- après en référence à la Fig. 7. Dans la présente invention, la valeur de gris pour chaque objet est reconstruite en décollant la valeur de gris, plan par plan, depuis la plus à l'extérieur vers la plus à l'intérieur. En particulier, la valeur de gris pour l'objet apparié dans la position la plus à l'extérieur (au voisinage immédiat de la région de fond) est tout d'abord reconstruite et décollée de l'image. Ensuite, le deuxième objet le plus à l'extérieur est traité de la même manière. La procédure est répétée jusqu'à ce que la reconstruction de valeur de gris ait été effectuée sur tous les objets appariés. La procédure spécifique est la suivante : 14 étape 01 : établir un ensemble d'objets candidat à une reconstruction de valeur de gris à l'aide des objets obtenues grâce à la procédure de segmentation d'image ; étape 02 : extraire les propriétés d'un des objets ; étape 03 : déterminer si, oui ou non, l'objet extrait a un bord adjacent à la région de fond ; étape 04 : reconstruire la valeur de gris pour l'objet si l'objet extrait a un bord adjacent à la région de fond et, si l'objet est recouvert par un autre objet, reconstruire la valeur de gris pour l'objet qui le recouvre ; to étape 05 : retirer l'objet de l'image ; Pour chaque objet de l'ensemble d'objets, les étapes 02 à 05 sont répétées jusqu'à ce que la reconstruction de valeurs de gris ait été effectuée sur tous les objets appariés. Pendant le processus de reconstruction de valeurs de gris, chacun des objets 15 comporte seulement deux types de parties, une première étant la partie adjacente à la région de fond, l'autre étant la partie recouverte par un autre objet. Pour un objet qui est initialement entièrement recouvert et n'a donc aucun bord adjacent au fond, une proportion de la région ou se trouve l'objet recouvrant doit être transformée en partie de la région de fond et peut ainsi être traitée en tant que nouvelle région de fond 20 après un nombre suffisant de décollements, et par conséquent l'objet recouvert aura un bord adjacent à la région de fond. La valeur de gris reconstruite pour l'objet est égale à la différence entre la valeur de gris au-delà du bord et celle en deçà du bord, c'est-à-dire que Sobj ù (Sout ù Sin 25 3. Exécution de l'identification de matière dans les plans de gabarits reconstruits pour tout objet dans les plans Les valeurs de gris à différents niveaux d'énergie peuvent être obtenues pour n'importe lequel des objets représentés par chaque gabarit dans chaque plane, 30 après la reconstruction en gris ci-dessus. Les valeurs de gris varient avec différents niveaux d'énergie, et l'identification de matière peut se faire pour les objets dans n'importe lequel des plans par une analyse de cette variation. La Fig. 8 illustre le déroulement de l'identification de matière. En référence à la Fig. 8, l'ensemble ternaire "plan-objet-énergie" est tout d'abord introduit à partir 35 de la deuxième partie de la procédure d'exécution. Ensuite, une double boucle "plan- 15 objet" est exécutée, le bloc extérieur en traits discontinus désignant une boucle concernant chaque profondeur de transmission. Dans cette boucle extérieure, un double ensemble de "objet-énergie" est créé pour chaque profondeur de transmission, le double ensemble contenant les objets appariés dans le plan et les images reconstruites en gris de chaque objet à tous les niveaux d'énergie. Ensuite, la procédure passe à la boucle d'objets désignée par le bloc intérieur en traits discontinus. La boucle intérieure est exécutée pour la totalité des objets appariés dans un certain plan en profondeur, le numéro de série de chaque objet étant la variable de la boucle. Après cela, chacun des objets dans le plan en profondeur concerné, qui ont été appariés entre les vues de gauche et de droite et ont subi une reconstruction en gris pour tous les niveaux d'énergie subit successivement une analyse de différence de niveau de gris, une identification de matière et une génération d'image en couleurs (cette procédure de traitement a été décidée dans la demande de brevet CN 1995 993 du demandeur, aussi s'abstiendra-t-on d'en répéter les détails ici). Au terme de l'identification de la nature de la matière de tous les objets pour le plan en profondeur concerné, un plan en profondeur en couleurs est tracé dans le plan en profondeur repéré par la profondeur de plan concernée, en fonction des plans de gabarits obtenus d'après la première partie de la procédure globale, des images reconstruites en gris obtenues d'après la deuxième partie et du résultat d'identification obtenu plus haut. Dans ce plan en profondeur en couleurs, le contour de chaque objet identifié est déterminé par le contour du gabarit, et la couleur chargeant le contour est déterminée par les résultats de la reconstruction en gris ainsi que par l'identification de la matière. La manière de déterminer la couleur sera décrite en référence à la Fig. 9. Ensuite, un nouvel ensemble de "objet-énergie" est également créé pour un autre plan en profondeur, après quoi ont lieu une identification de matière et une reconstruction d'image en couleurs. Ce processus est répété jusqu'à ce que tous les plans en profondeur aient subi le traitement décrit plus haut. Après cela, tous les plans de gabarits en couleurs résultants qui présentent l'effet d'identification de matière sont combinés dans l'ordre des plans en profondeur pour constituer un ensemble contenant tous les plans de gabarits en couleurs présentant l'effet d'identification de matière pour des objets respectifs à la profondeur de transmission différente. Cet ensemble est le résultat final obtenu à l'aide de la technique de traitement binoculaire stéréoscopique et multi-énergie d'image selon la présente invention. 16 Pour des objets sans recouvrement, le procédé d'identification multi-énergie de matière permet d'identifier la matière de tout objet en fonction de la différence de niveau de gris entre des images par transmission à différents niveaux d'énergie. Les couleurs sont définies, mais de manière nullement limitative, de façon que l'orange serve de couleur d'identification pour une matière organique ou claire, le vert pour un métal ou un mélange clair, le bleu pour un métal. Par ailleurs, le fait que chaque couleur soit plus claire ou plus sombre dépend de l'ordre de grandeur de la valeur de niveau de gris reconstruit. L'effet d'identification est atteint comme illustré sur la Fig. 9. En référence à la Fig. 9, l'effet d'identification multi-énergie apparaît rectangulaire pour le graphite, l'aluminium, le fer, le plomb et le polyéthylène dans le cas d'une épaisseur dans la masse de 30 g/cm'. Sur la Fig. 9, les cibles de l'identification sont disposées de gauche à droite, dans l'ordre le graphite, l'aluminium, le fer, le plomb et le polyéthylène, et les couleurs d'identification sont respectivement l'orange, le vert, le bleu, le bleu et l'orange. Ainsi, il ne se produit pas d'erreur dans l'identification de la matière. Dans le cas où les objets se recouvrent, l'identification risque d'être faussée si aucun traitement de décollement n'est réalisé sur les parties recouvertes. La Fig. 10 est un schéma illustrant l'effet d'identification sans traitement de décollement. Comme représenté sur la Fig. 10, une grande tôle rectangulaire en acier recouvre un récipient en acier rempli de gaz de pétrole liquéfié au milieu, une boîte en carton remplie de disques compacts à gauche et une boîte en carton remplie de cigarettes à droite. Les résultats de l'identification concernant le gaz de pétrole liquéfié dans le récipient en acier et les cigarettes dans la boîte en carton à droite sont erronés et le résultat de l'identification concernant les disques compacts dans la boîte en carton est partiellement faux. En revanche, la Fig. 11 illustre l'effet de l'identification multi-énérgie de matière par un traitement de décollement binoculaire stéréoscopique d'obstacles indésirables, la Fig. 11(a) représentant l'objet recouvrant et la Fig. 11(b) représentant l'objet identifié. Comme on peut le voir d'après la Fig. 11, en appliquant l'identification multi-énergie de matière avec traitement binoculaire stéréoscopique d'obstacles indésirables, la tôle d'acier recouvrante est identifiée en bleu, représentant un métal, sur la Fig. 11(a), et les disques compacts dans la boîte en carton, le gaz de pétrole liquéfié et les cigarettes dans la boîte en carton sont identifiés en orange, représentant 17 des matières organiques, comme illustré sur la Fig. 11(b). Les résultats de l'identification sont tous corrects. La Fig. 12 est un schéma représentant l'architecture d'un système d'imagerie radiographique à balayage binoculaire stéréoscopique et multi-énergie selon la présente invention. Comme représenté sur la Fig. 12, le système d'imagerie radiographique à balayage binoculaire stéréoscopique et multi-énergie selon la présente invention comprend : une source de rayonnement multi-énergie 1 constituée par un générateur de rayons X servant à générer des rayons X à différents niveaux d'énergie ; un dispositif de commande 2 de faisceaux qui reçoit les rayons X émis par la source de rayonnement 1 et génère deux faisceaux de rayons X qui sont symétriques ou asymétriques et ont entre eux un angle ; un groupe de détecteurs gauche 4 qui reçoit les rayons X à différents niveaux d'énergie et les convertit en signaux électriques à appliquer à un système d'acquisition d'image gauche 6 ; un groupe de détecteurs droit 5 qui reçoit les rayons X à différents niveaux d'énergie et les convertit en signaux électriques à appliquer à un système d'acquisition d'image droit 7 ; le système d'acquisition d'image gauche 6 qui reçoit les signaux électriques envoyés par le groupe de détecteurs gauche 4 et acquiert des données d'image gauche à partir des signaux électriques ; le système d'acquisition d'image droit 7 qui reçoit les signaux électriques envoyés par le groupe de détecteurs droit 5 et acquiert des données d'image droite à partir des signaux électriques ; un système de traitement informatique 8 qui reçoit les données d'images gauche et droite respectivement des systèmes d'acquisitions d'images gauche et droit 6 et 7, traite les données d'images gauche et droite et affiche l'image de l'objet à détecter sur l'écran d'un ordinateur, ainsi que les images par transmission de plans en profondeur à différentes profondeurs, reconstruites d'après les données d'images. Dans la présente invention, la source de rayonnement 1, coopérant avec le dispositif de commande 2 de faisceaux, émet deux faisceaux de rayons X, qui sont symétriques ou asymétriques et ont entre eux un angle. Les rayons X, après avoir pénétré à travers un objet à détecter 3, sont reçus respectivement par le groupe de détecteurs gauche 4 et le groupe de détecteurs droit 5, puis sont convertis en signaux électriques à appliquer respectivement aux systèmes d'acquisition d'images gauche 18 et droit 6 et 7. Ayant été traitées par le système de traitement informatique 8, les données d'images issues des systèmes d'acquisition d'images gauche et droit 6 et 7 peuvent servir à afficher l'image de l'objet à détecter sur l'écran de l'ordinateur, ainsi que les images par transmission de plans en profondeur à différentes profondeurs, reconstruites d'après les données d'images. Aux images binoculaires stéréoscopiques à chacun des différents niveaux d'énergie, le système d'imagerie radiographique à balayage binoculaire stéréoscopique et multi-énergie selon l'invention peut appliquer une technique de traitement binoculaire stéréoscopique afin d'obtenir les plans en profondeur de l0 gabarits d'images par transmission pour ce niveau d'énergie, fusionnent les plans en profondeur de gabarits pour les différents niveaux d'énergie afin de constituer un ensemble d'images de plans en profondeur de gabarits. Ensuite, d'après les images de plans en profondeur de gabarits, le système procède à la reconstruction de niveaux de gris respectivement pour les multiples niveaux d'énergie et identifie la matière 15 dans chaque plan en profondeur pour les images de plans en profondeur reconstruites. Le fonctionnement et la procédure spécifiques sont identiques à ceux décrits pour le procédé d'imagerie radiographique à balayage binoculaire stéréoscopique et multi-énergie, et on s'abstiendra d'en répéter ici une description détaillée. 20 Les figures 13 et 14 sont des vues schématiques en plan et de côté de l'agencement des dispositifs respectivement nécessaires pour mettre en oeuvre la présente invention, la Fig. 13A illustrant le cas de faisceaux symétriques de rayons et la Fig. 13B illustrant le cas de faisceaux asymétriques de rayons. Comme réprésenté sur les figures 13 et 14, deux fentes de collimation sont présentes dans le dispositif 25 de commande de faisceaux pour donner aux rayons X émis par la source de rayonnement la forme de deux faisceaux de rayons, symétriques ou asymétriques, avec entre eux un angle. Les groupes de détecteurs gauche et droit 4 et 5 sont tous deux directement en face du secteur de faisceau défini par les fentes de collimation du collimateur à double fente, balayent et examinent de façon symétrique l'objet à 30 détecter et transmettent les signaux électriques aux systèmes d'acquisition d'images gauche et droite. Ensuite, le système de traitement informatique 8 effectue un traitement d'images pour obtenir les images par transmission de plan en profondeur contenant des informations de profondeur. Comme décrit dans l'exemple ci-dessus, le procédé selon la présente 35 invention peut permettre l'identification d'une matière, dans la direction de 19 rayons, non seulement sur les éléments dominants, mais aussi sur les éléments non dominants d'images par transmission, en décollant les éléments dominants. Le procédé multi-énergie d'identification de matière selon la technique antérieure ne peut identifier que la matière d'éléments dominants dans la direction des rayons. Par exemple, dans le cas où une épaisse tôle d'acier recouvre un petit sac de drogue dans la direction des rayons, le procédé multi-énergie d'identification de matière selon la technique antérieure ne peut identifier que la tôle d'acier dans la direction des rayons, sans aucun résultat en ce qui concerne la drogue. Avec le procédé selon la présente invention, la tôle d'acier et la drogue sont tout d'abord divisées en deux plans à des profondeurs différentes par la technique binoculaire stéréoscopique. Ensuite, la reconstruction multi-énergie de niveaux de gris est appliquée à chaque plan, de façon que l'identification de matière puisse se faire plan par plan. De la sorte, la tôle d'acier (élément dominant contribuant fortement à atténuer les rayons dans la direction des rayons) et la drogue (élément non dominant contribuant peu à atténuer les rayons dans la direction des rayons) peuvent toutes deux être identifiées. Le procédé selon la présente invention est particulièrement utile lors de l'identification de matières pour des images par transmission d'un conteneur de fret. Sur les images par transmission d'un conteneur de fret, des objets dangereux tels qu'un explosif et de la drogue sont généralement des éléments non dominants dans la direction des rayons, en raison des dimensions du conteneur de fret et de la grande distance de pénétration des rayons. Par conséquent, le procédé constitue une base pour l'identification automatique d'objets dangereux tels que des explosifs, des drogues, etc., à partir d'image par transmission de balayage du conteneur de fret. Revendications 1. Procédé d'identification et d'imagerie de matière utilisant des images binoculaires stéréoscopiques et multi-énergie par transmission, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes , consistant à : 1) amener deux faisceaux obliques de rayons X à pénétrer à travers des objets à examiner de façon à obtenir des données d'images par transmission gauche et droite, segmenter lesdites images par transmission gauche et droite et apparier les résultats de ladite segmentation ; l0 2) créer un plan en profondeur dans la direction de la profondeur des images par transmission ; 3) répéter la procédure ci-dessus sur des images par transmission à variation d'énergie pour obtenir un plan en profondeur de chaque plan en profondeur pour la variation d'énergie ; 15 4) fusionner les plans en profondeur pour différents niveaux d'énergie au même endroit afin d'obtenir un plan en profondeur pour chaque plan en profondeur et l'énergie d'un groupe prédéterminé de niveaux d'énergie ; 5) identifier la matière des objets pour chacun desquels réussit la reconstruction en gris dans ledit plan en profondeur. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la segmentation desdites images par transmission gauche et droite de l'étape 1) est exécutée suivant un algorithme d'extraction de bords. 25 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la segmentation desdites images par transmission gauche et droite de l'étape 1) comprend en outre les opérations consistant à : 1) extraire des bords sur chacune des images par transmission gauche et droite ; 30 2) obtenir des bords fermés sur ces images ; 3) segmenter ces images en fonction des bords fermés obtenus. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appariement des résultats de ladite segmentation de l'étape 1) est exécuté en fonction des 35 caractéristiques géométriques des résultats des segmentations gauche et droite. 20 21 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appariement des résultats de ladite segmentation de l'étape 1 comprend en outre des étapes consistant à: 1) créer des objets pour les résultats de la segmentation ; 2) attribuer des poids correspondants à l'ensemble de propriétés des objets. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la création de plans de gabarits par l'image par transmission appariée dans la direction de la profondeur de l'étape 2) est exécutée d'après le résultat apparié des images gauche et droit ainsi que la parallaxe absolue correspondante. 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la reconstruction de la valeur de gris pour les plans de gabarits de l'étape 3) est exécutée en décollant la valeur de gris, plan par plan, depuis le plus à l'extérieur jusqu'au plus à l'intérieur, en particulier la valeur de gris pour l'objet apparié situé le plus à l'extérieur au voisinage immédiat de la région de fond est tout d'abord reconstruite et décollée de l'image, l'objet dans la deuxième position la plus à l'extérieur est ensuite traité de la même manière, et cette procédure est répétée jusqu'à ce que la reconstruction de valeur de gris ait été effectuée sur la totalité des objets appariés. 8. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la reconstruction de valeur de gris pour les plans de gabarits de l'étape 3) comprend en outre des étapes consistant à : 1) établir un ensemble d'objets candidats à une reconstruction de valeur de gris à l'aide desdits objets ; 2) extraire les propriétés d'un desdits objets ; 3) déterminer si, oui ou non, l'objet extrait a un bord adjacent au fond ; 4) reconstruire la valeur de gris pour l'objet si l'objet extrait a un bord adjacent au fond et, si l'objet est recouvert par un autre objet, reconstruire également la valeur de gris pour l'objet recouvrant ; 5) retirer l'objet de l'image ; et, pour chaque objet de l'ensemble d'objets, les étapes 2) à 5) sont répétés jusqu'à ce que la reconstruction de valeur de gris ait été effectuée sur la totalité des objets appariés. 22 9. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite extraction de bords sur l'image est effectuée en utilisant simultanément les opérateurs de Sobel et Canny pour la détection de bords. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, pour chaque pixel d'une image numérique {f(i j)}, ledit opérateur de Sobel pour la détection de bords calcule une différence de gris pondérée entre le pixel et ses pixels voisins, le pixel voisin le plus proche ayant un poids plus grand et le pixel voisin le plus éloigné l0 ayant un poids plus petit. 11. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'extraction de bords à l'aide dudit opérateur de Canny pour la détection de bords comprend des étapes consistant à : 15 1) lisser une image avec un filtre de Gauss ; 2) calculer l'ordre de grandeur et la direction d'un gradient à l'aide de la différence finie d'une dérive partielle d'ordre 1 ; 3) appliquer une suppression maximale à l'ordre de grandeur du gradient ; et 4) détecter et relier des bords à l'aide d'un algorithme de double seuil. 20 12. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'obtention de bords fermés sur ces images lors de l'étape 2) est effectuée de façon que deux pixels de bords soient reliés d'après la similitude entre eux en ce qui concerne l'ordre de grandeur du gradient et la direction du gradient. 25 13. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la valeur de gris est reconstruite pour l'objet extrait lors de l'étape 3) si l'objet a un bord adjacent au fond et, si l'objet est recouvert par un autre objet, la valeur de gris est reconstruite en même temps pour l'objet recouvrant ; ensuite, l'objet est retiré de l'ensemble 30 d'objets et de l'image. 14. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des étapes consistant à : exécuter une reconstruction en gris, retirer des objets de l'image originale et 35 générer des images reconstruites en gris de chaque objet en ce qui concerne les 23 images binoculaires stéréoscopiques par transmission pour un seul niveau d'énergie, afin d'achever la reconstruction d'images en gris pour un seul niveau d'énergie ; et choisir un autre niveau d'énergie pour répéter les étapes de reconstruction d'images en gris, et enfin combiner en un seul ensemble les images reconstruites en gris de l'objet pour la totalité des niveaux d'énergie. 15. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que en ce que l'identification de l'étape 6) comporte en outre les opérations consistant à : exécuter successivement une analyse de différence de gris, une identification de matière et une génération d'image en couleurs sur chacun des objets pour lesquels les vues de gauche et de droite ont été appariées et la reconstruction pour la totalité des niveaux d'énergie a été achevée ; et combiner les résultats de traitement de tous les objets, dans l'ordre des plans en profondeur, en un ensemble d'images à effet d'identification pour les objets dans chacun des plans en profondeur. 16. Système d'imagerie radiographique par transmission à balayage binoculaire stéréoscopique et multi-énergie, comprenant une source de rayonnement (1), un dispositif de commande de faisceaux (2), un groupe de détecteurs gauche (4), un groupe de détecteurs droit (5), un système d'acquisition d'image gauche (6), un système d'acquisition d'image droit (7) et un système de traitement informatique (8), caractérisé en ce que ladite source de rayonnement (1) est un générateur de rayons X servant à générer des rayons X à différents niveaux d'énergie ; ledit dispositif de commande de faisceaux (2) reçoit les rayons X émis par la source de rayonnement (1) et génère deux faisceaux de rayons X qui ont entre eux un angle, et sont amenés à pénétrer à travers des objets à examiner de façon à obtenir des données d'images par transmission gauche et droite ; ledit groupe de détecteurs gauche (4) reçoit les rayons X à différents niveaux d'énergie et les convertit en signaux électriques à appliquer audit système d'acquisition d'image gauche (6) ; ledit groupe de détecteurs droit (5) reçoit les rayons X à différents niveaux d'énergie et les convertit en signaux électriques à appliquer audit système d'acquisition d'image droit (7) ; 24 ledit système d'acquisition d'image gauche (6) reçoit les signaux électriques envoyés par ledit groupe de détecteurs gauche (4) et acquiert des données d'image gauche à partir des signaux électriques ; ledit système d'acquisition d'image droit (7) reçoit les signaux électriques envoyés par ledit groupe de détecteurs droit (5) et acquiert des données d'image droite à partir des signaux électriques ; ledit système de traitement informatique (8) reçoit lesdites données d'images gauche et droite respectivement des systèmes d'acquisition d'images gauche et droit (6) et (7), et traite comme suit lesdites données d'images gauche et droite à différents niveaux d'énergie afin d'identifier la matière d'un objet dans un plan en profondeur spécifique, en : -segmentant lesdites données d'images gauche et droite à différents niveaux d'énergie et en appariant les résultats de ladite segmentation de manière à créer des plans en profondeur d'images par transmission des différents niveaux d'énergie dans la direction de la profondeur, reconstruisant des valeurs de gris des plans en profondeur afin d'obtenir un plan en profondeur de chaque plan en profondeur pour chaque niveau d'énergie différent, -fusionnant les plans en profondeur pour différents niveaux d'énergie au même endroit afin d'obtenir un plan en profondeur pour chaque plan en profondeur et énergie d'un groupe prédéterminé de niveaux d'énergie, - et identifiant la matière de chaque objet apparié dans chaque plan en profondeur. 17. Système d'imagerie radiographique à balayage selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un dispositif de commande (2) de faisceaux pour recevoir les rayons X émis par la source de rayonnement (1) et générer deux faisceaux de rayons X qui sont symétriques ou asymétriques et ont entre eux un angle. 18. Système d'imagerie radiographique à balayage selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande (2) de faisceaux est un collimateur à double fente. 10 15 19. Système d'imagerie radiographique à balayage selon la revendication 18, caractérisé en ce que deux fentes de collimation sont présentes dans ledit collimateur à double fente pour donner aux rayons X émis par ladite source de rayonnement la forme de deux secteurs de faisceaux, symétriques ou asymétriques, avec entre eux un angle. 20. Système d'imagerie radiographique à balayage selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits groupes de détecteurs comprennent des détecteurs à agencement du type "en L". 21. Système d'imagerie radiographique à balayage selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit système de traitement informatique (8) peut aussi afficher les images des objets à détecter, respectivement d'après les données d'images gauche et droite. 20