FR 2920870 A1 20090313 FR 0757407 A 20070907 Titre de l'invention Dispositif de validation de mesures d'une grandeur cinématique. Domaine de l'invention La présente invention se rapporte au domaine général de validation de mesures d'une grandeur cinématique et de la détection de pannes de mesures. Plus particulièrement, elle se rapporte à un dispositif et une méthode automatique de détection d'anomalies de mesures vibratoires et éventuellement suivie d'une reconfiguration pour aboutir à la meilleure estimation possible de la grandeur mesurée. Arrière-plan de l'invention Il est connu des méthodes pour l'identification de la qualité des mesures d'une grandeur physique (par exemple, pression, température, vitesse de rotation, déplacement) par l'utilisation du principe de redondance, par une comparaison directe des valeurs mesurées. En particulier, pour valider une mesure d'une grandeur cinématique (vitesse, déplacement) d'un objet, on doit mesurer des composantes de cette grandeur par des capteurs en utilisant pour chaque composante, un capteur principal et au moins un autre capteur redondant mesurant la même composante. Ainsi, pour mesurer la grandeur selon trois composantes, on a besoin d'au moins six capteurs de mesures qui peuvent être encombrant surtout si l'espace autour de l'objet est très limitée. Un autre inconvénient résulte du fait que la méthode de redondance n'est pas envisageable pour certains types de grandeurs cinématique. En particulier, pour mesurer des vibrations, la redondance à l'identique n'est pas concevable. De plus, il est très difficile de comparer t-ac cinnativ ru II nrtzccmi-nn+� tlArtrMICI.Mneel' At'Ne erArIt te-tr,t-ne. "JI %lm ^ 1 L3*i Il tJ. 1.I It..t UIL.l 11L-A IL LIGJ I I élevées. Objet et résumé de l'invention La présente invention propose donc un dispositif de validation de mesures d'une grandeur cinématique émanant d'un objet sur lequel sont disposés, selon trois axes principaux concourants formant une base, des capteurs principaux pour mesurer des composantes de ladite grandeur cinématique, caractérisé en ce qu'il comporte : -au moins un capteur supplémentaire pour mesurer au moins une composante supplémentaire de ladite grandeur cinématique, ledit au moins un capteur supplémentaire étant disposé sur ledit objet selon au moins un axe supplémentaire concourant auxdits trois axes principaux et non contenu dans aucun des plans définis par tout deux axes desdits trois axes principaux, lesdits axes principaux et supplémentaire formant des axes d'observation et lesdits capteurs principaux et supplémentaire formant des capteurs d'observation ; -des moyens de détermination pour déterminer un estimateur représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites 20 composantes délivrées par lesdits capteurs d'observation ; et -des moyens de validation pour valider ladite détermination de l'estimateur représentatif de la grandeur cinématique. Ainsi, le montage muti-axes selon l'invention permet de valider la mesure des signaux correspondant à la grandeur cinématique. 25 Ceci permet d'augmenter la fiabilité globale de la métrologie et donc de fiabiliser la surveillance de l'objet pour préserver son fonctionnement. En outre, le dispositif comporte : -des moyens de détection d'erreur pour détecter une erreur de mesure associée à ladite détermination de l'estimateur représentatif de la 30 grandeur cinématique, -des mr%ve,nc rie localisation pour localiser rias r-r,mi-N.rNc-nea-e-valides 1.�./l 1 Ip'..J.JUI de ladite grandeur cinématique non engendrant ladite erreur de mesure et -des moyens de reconstitution pour reconstituer un nouvel estimateur représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites composantes valides délivrées par lesdits capteurs d'observation. Les moyens de détermination de l'estimateur représentatif de la grandeur cinématique comportent : - des moyens de calcul pour calculer une matrice d'observation synthétisant la configuration géométrique desdits axes d'observation ; -des moyens de calcul pour calculer une matrice d'estimation à partir de ladite matrice d'observation; et -des moyens de calcul pour calculer ledit estimateur représentatif de la grandeur cinématique en fonction de ladite matrice d'estimation et desdites composantes mesurées par lesdits capteurs d'observation. Ceci permet d'estimer la grandeur cinématique en utilisant tous les capteurs d'observation. Les moyens de validation et/ou moyens de détection d'erreur comportent : - des moyens de calcul pour calculer une matrice de parité à partir de 20 ladite matrice d'observation, et - des moyens de calcul pour calculer un vecteur de parité associé à ladite matrice de parité et auxdites composantes de la grandeur cinématique mesurées par les capteurs d'observation permettant de vérifier la validité de l'estimateur représentatif de la grandeur cinématique ou de détecter 25 une erreur de mesure associée à ladite détermination de l'estimateur. Le vecteur de parité correspond à une image de l'erreur réelle et ainsi on peut se baser sur le vecteur de parité pour obtenir le maximum d'information sur l'erreur de mesure. Ceci permet de fiabiliser la mesure de la grandeur cinématique CàC rt-Irslerl.0 rin Itm.l md- lnu i rrre,linC,I .mr rlr~ t-iAfeu-4-^r,r, y v ^ Irivy t,J I U 1 I Ç 1 comportent en outre : -des moyens de calcul pour calculer une matrice des poids à partir de ladite matrice de parité et desdites composantes de la grandeur 5 cinématique, -des moyens de calcul pour calculer un vecteur de sélection à partir de ladite matrice des poids et dudit vecteur de parité permettant de discriminer des relations significatives de cohérence ou d'incohérence entre lesdites composantes de la grandeur cinématique, 10 -des moyens de calcul pour calculer une matrice de quantification de cohérence permettant de quantifier les niveaux de validité desdites composantes de la grandeur cinématique, -des moyens de calcul pour déduire un vecteur de confiance à partir de la matrice de quantification de cohérence permettant de donner le niveau de 15 confiance de chaque composante de la grandeur cinématique mesurée par chacun des capteurs d'observation, et -des moyens de calcul pour déduire une liste desdites composantes valides de ladite grandeur cinématique. Ainsi, on peut quantifier la validité de chaque mesure et faciliter 20 la sélection des mesures valides à retenir. Avantageusement, le dispositif comporte des moyens d'initialisation pour repérer avec une précision déterminée ledit au moins un axe supplémentaire par rapport aux axes principaux. Ainsi, on peut se permettre de méconnaître la position de ou 25 des axes supplémentaires, en termes de précision. Ceci permet de palier aux incertitudes d'une construction délicate du dispositif. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les axes principaux comportent un premier axe, un deuxième axe et un troisième axe formant un trièdre orthogonal direct, et en ce que ledit au moins axe 30 supplémentaire forme un angle de 450 par rapport au deuxième axe et directions rlizc nrerrsiAreà ^^ troisième aune cent ellrelAi-rirtittac r,nr Ltrt,..J IL. .a r 1 t LI 1-l l 1 .J J, rapport au deuxième axe. Ainsi, le dispositif peut être réalisé de manière simple. Selon une variante, les trois axes principaux forment un trièdre orthogonal direct, et en ce que ledit au moins axe supplémentaire occupe une position symétrique par rapport aux trois axes principaux. Ainsi, le dispositif peut être réalisé de manière en ce que les erreurs soient mieux réparties entre les mesures. Selon une particularité de l'invention, les capteurs principaux correspondent à des accéléromètres mesurant des composantes axiale, radiale et tangentielle de la grandeur cinématique et en ce que ledit au moins un capteur supplémentaire correspond à un accéléromètre de redondance. Avantageusement, la grandeur cinématique correspond à une 15 grandeur de vibration. D'une manière classique, il n'est pas possible de réaliser une mesure redondante d'une grandeur de vibration car on ne peut pas avoir deux capteurs de vibrations sur un même axe. Ainsi, la présente invention permet de valider la mesure des signaux correspondant à la vibration afin 20 de fiabiliser la surveillance de l'objet et éventuellement de détecter les erreurs de mesures et de régénérer les signaux de vibration en cas de défaut d'un ou de plusieurs capteurs d'observation. Selon un exemple de la présente invention, ledit objet source de la grandeur cinématique est une machine tournante. 25 L'invention vise aussi une méthode de validation de mesures d'une grandeur cinématique émanant d'un objet sur lequel sont disposés, selon trois axes principaux concourants formant une base, des capteurs principaux pour mesurer des composantes de ladite grandeur cinématique, caractérisée en ce qu'elle comporte les étapes suivantes : -merci 1 rer 1 tl'ln'i t 1 t'a MrtaCn rsfa c1 lardArYlarifmoira ria ara natal t r ^ 1 7LJLiF 47 ta i 7V71 ^ 1d7 71+ s... ..., Fr I, 111.7 1 1 U I U 1 cinématique au moyen d'au moins un capteur supplémentaire disposé sur ledit objet selon au moins un axe supplémentaire concourant auxdits trois axes principaux, et non contenu dans aucun des plans définis par tout deux axes desdits trois axes principaux, lesdits axes principaux et supplémentaire formant des axes d'observation, et lesdits capteurs principaux et supplémentaire formant des capteurs d'observation ; -déterminer un estimateur représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites composantes délivrées par lesdits capteurs d'observation ; et -valider ladite détermination de l'estimateur représentatif de la grandeur cinématique. L'invention vise également un programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, comprenant des instructions de codes de programme pour l'exécution des étapes de la méthode de validation, lorsqu'il est exécuté sur un ordinateur. Brève description des dessins D'autres particularités et avantages du procédé et du dispositif selon l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels - les figures I.A à 1C illustrent des algorithmes décrivant la méthode de validation selon l'invention ; - la figure 2 illustre très schématiquement un dispositif de validation selon l'invention ; et - la figure 3 illustre une configuration des axes d'observation selon l'invention. Description détaillée de modes de réalisation La présente invention présente un dispositif et une méthode automatique de détection d'anomalies de mesures d'une grandeur physique ou cinématique émanant d'un objet suivie d'une reconfiguration pour aboutir à la meilleure estimation possible de la grandeur mesurée. Cette méthode est basée sur la redondance des mesures, dans un espace de parité, par l'adjonction d'au moins une mesure supplémentaire de la grandeur émanant de l'objet, selon au moins un axe supplémentaire. Dans la suite, on décrit l'invention d'une manière générale dans un espace E à p dimensions. Ensuite, on décrit des modes de réalisations particuliers dans un espace géométrique à trois dimensions. En effet, la méthode de l'invention peut être appliquée à toute mesure d'une grandeur vectorielle, même dans un espace vectoriel différent de l'espace géométrique à trois dimensions. Ainsi, on définit un espace physique E à p dimensions, c'est-à-dire, E= . Cet espace physique E est repéré par une base normée e : 20 [El] e = {el e, e }, dont la correspondance matricielle est: [e2j E=[E1 E, Ep = I Er; étant la composante de et dans la base e et Ir étant une matrice identité pxp. 25 On dispose de q mesures émanant d'un ensemble a de q axes d'observation couvrant l'espace E, avec q>p. Chaque axe d'observation est repéré par un vecteur normé aj, l'ensemble a définissant le système forment un ensemble de rang p (rang maximal) : [E3J a = {af a2 aq} 30 dont la correspondance matricielle est: [E -4J A = L.- A A éifmrsi- composante rles dan base la La grandeur physique x recherchée peut être définie par un vecteur de l'espace physique E et peut se décomposer en scalaires selon les axes d'observation: [E5] Vie? :q Y, Le sens de ces projections orthogonales est d'ordre physique (et non mathématique): elles sont liées à l'énergie de la grandeur physique récupérée sur un axe particulier. La matrice C des cosinus directeurs de la base e est définie de 10 la manière suivante: [�6'J Vi, j e 1 : p = La relation (E5) prend alors la forme matricielle suivante: [E.7J Y= 'A.C-X Y correspond aux composantes canoniques de la grandeur x selon les 15 axes d'observation a. On définit la matrice d'observation Mde dimension pxq par: [E,8J M =C A La relation (E7) s'écrit alors aussi: [�9J Y='M .X 20 Dans la pratique, la mesure d'une grandeur vectorielle x se fait sous forme de scalaires, de sorte que l'on mesure en fait les grandeurs La mesure Vide x selon aJ, la grandeur Y, et l'erreur de mesure commise Z, sont reliées par la relation suivante: [E.IOJ Vj e 1:q V, = �Z=. 25 La relation (El()) peut prendre la forme matricielle condensée suivante, dite relation de mesure: [E11J '-Y�Z ou encore, compte tenu de (E.9) : [E12J V='M.X+Z Me-d-rtere Irse". Ire v V 7 rand- ir%n,-r.escrîk1c.r fnt-sf INLJ Ul J A, I Ut. �- •JUI IL II ILIL.L.U.D.71LJIUJ LUI IL que es. Pour estimer la grandeur physique, on utilise une matrice d'estimation L (de dimension pxq) vérifiant: [E13J Une matrice d'estimation particulière peut être obtenue par la méthode des moindres carrés: [.14J Lm, m On peut aussi définir un estimateur linéaire Li donné par: 10 [E.Isj U = L .V U est la colonne relative à la base e d'un vecteur u de E (c'est-à-dire, composantes de u dans la base e) sensé estimer la grandeur physique x En multipliant (E.12) par L et en y injectant (E.15), on obtient la relation dite d'estimation: 15 [�l 6J X = L Z Ainsi, en l'absence d'erreur de mesure, l'estimateur coïncide avec la grandeur physique. Par ailleurs, on définit, une matrice de parité N (de dimension txq, r étant le nombre d'équation de parité) qui est une matrice non nulle 20 par la relation suivante: [E.17J N.' A 0 ' Une matrice de parité particulière est celle dont les lignes sont orthonormales: [E.Isj 25 De même, on définit la matrice des poids P (de dimension rxq) par: [El 9J P = .diag Ce qui revient à: [E.20J VkE D,., ptanf le 1-càmcà mec' ira rlmnc le Ir Arne rnlef-inn rIn ne...14-A AL t(j ,.u,ai ii..d J 14.IZILIVI 1 1.4 1J(.1114..IY.l étant le coefficient de la j-ème mesure dans la k- ème relation de parité et V3-étant la mesure de x selon Il peut être commode d'introduire les lignes Pk: r p [�211 P= P2 LPr_ Ensuite, un vecteur de parité W (formé par des composantes canoniques) peut être défini par: [L221 W = N .V . Il peut également se déduire de P. [E 23J Vk E 1 :r - Pkj = sum(P, ) En multipliant (E.12) par N et en y injectant (E.I7), on obtient la relation dite de parité: [L24I W = N 2' Le vecteur parité, accessible (relation (E.22)), s'annule en 15 même temps que les erreurs de mesure. Ainsi, la cohérence entre les mesures redondantes permet d'évaluer l'erreur de mesure. La comparaison de Wk avec Pk permet de discriminer les relations significatives de cohérence ou d'incohérence, qu'il convient donc d'exploiter. 20 Alors, on définit un vecteur de sélection S indiquant ces relations significatives: [E25J Vk E 1: r si la kième relation de parité te flet une cohérence entre tué sui ès 0 si la k -ième relation de parité, est non sign i 1 é t ive (indécision} si la k - ième relation de parité révèle une ire Il el once entre mesures A titre d'exemple, Sk peut être définit de la manière suivante : lw S = -1 avec par exemple P Pk [�271V/ce 1:r Vje 1:q représente le niveau de cohérence de la j - ème mesure dans la k - ième relation de parité 0 = 0 représente le niveau d' incohérence de la j - ème mesure dans la k - ième relation de parité A titre d'exemple, Vke 1 :r Vje 1:q : Sk = 0 Vj 1 : q Qki = 0 [E'.28j P S, =1 \if e 1: q Q = (répartition en fonction des poids) Wk 1Wk Sk = -1 Vj{ 1 : q = ' (partage d'une erreur dont on ne connaît pas l'origine) Qkj étant le niveau de cohérence (ou d'incohérence) de la j-ème mesure dans la k- ème relation de parité. Après avoir quantifié les niveaux de validité par mesure et par relation de parité, il s'agit de faire une synthèse par mesure, par une logique dépendant de la criticité. Alors, on définit un vecteur de confiance R donnant le niveau de confiance par mesure, résultant de la matrice Q: est le niveau de confiance atteint par la j - ème mesure [E29J Vj E 1: q R indique une indécision concernant la j - ème mesure est le niveau d'anomalie atteint par la j - ème mesure étant le niveau de confiance (ou d'anomalie) atteint par la j-ème mesure. Par exemple, pour une stratégie systématique, ce qui impose une quantification préalable soignée : [�30J Vj e 1: q Pour une stratégie prudente (anomalie de forte criticité) : [�31J Vj E 1:q R. R. k=ir Finalement, pour une stratégie optimiste (anomalie de faible criticité) : [ E 3 2 J VjE 1 :q = maxr ) Alors, on peut déduire la liste des mesures valides par leurs indices. [E33J J= E 1: q V valide} En effet, cette liste peut être établie par simple seuillage sur R: [E.34J = : > En variante, en se fixant un nombre à priori de mesures à conserver, en peut systématiquement sélectionner les s meilleures (p s q), voire plus si ex æquo: = ,..., j, E 1: q Vj 1 : q)e J Ri, R On peut également combiner les deux approches, en se fixant un seuil r et un minimum de mesures s à conserver. Ainsi, si r conduit à un nombre de mesures inférieur à s, on oublie r et on conserve les s meilleures, voire plus si ex æquo. Par ailleurs, pour reconstituer le système, on peut rejeter les mesures en panne pour ne considérer que le système réduit des mesures reQtntlteC est alors en Alun mrntnm.11 .c.%rei-Amn de parité elg ,i se f..,N*...J%.11%.,.. t.411 tut,.iv't.,uu s'y.,tA.,ito.,. 11%7. traite avec les mêmes outils vus précédemment. Les systèmes réduits ainsi obtenus sont appelés "systèmes mutilés". En effet, supposons que, parmi les q mesures initiales, seules qj mesures soient valides (les autres étant en défaut). On peut alors définir les caractéristiques du nouveau système ainsi obtenu, dit système mutilé de la manière suivante : Les indices des mesures valides restantes sont regroupés dans le vecteur J : 10 [F 36j J = i2 ij La matrice pxp des cosinus directeurs de la base e reste inchangée: [E 37j C Les axes d'observation restants sont: 15 [E.38] ja=aj La matrice des axes d'observation dans la base e est donc: [�39j J A =A, On déduit (par la relation (E.8)) que la matrice d'observation M est: 20 [EAOJ M = Mj Le vecteur de mesure à considérer est naturellement: [E.41J V Ensuite, on applique les diverses équations vues jusque là (matrice d'estimation, etc.), tout en constatant que la condition q -. p 25 doit être vérifiée. En particulier et afin de garantir un fonctionnement sans exception, il convient de définir une stratégie spécifique dans le cas où un nombre insuffisant de mesures seraient retenues valides. rnIn. e-n fi+ nni- h 1' IU LI 11 I IO LIM Li'Ul I .11 IL, LI C4%..l U 1 L FUI Li 1.1 1 = 0 conres"rNri ^ In F.A.n IIJ LI Lai I vecteur J vide). Remarquons que l'on est susceptible d'être confronté à ce cas de figure que lorsque la construction de J se fait par simple seuillage (voir relation (E.34)). Pour ne pas bloquer le déroulement du calcul par cette exception, il suffit de définir les grandeurs du système mutilé correspondant à un tel J, noté Jo. Dans ce cas, on peut avantageusement choisir de revenir à l'ensemble des mesures initiales, ce qui revient à traiter le problème comme si J0 =1: q, soit: [�42J [�43J [�44J [�45J [�46J dC = C a = a JoA= A JoM M V = V Jo Avantageusement, l'estimation à partir d'un système mutilé est associée à un niveau de confiance (ceci est surtout avantageux dans le cas dégradé dit Jo, où la stratégie consiste à faire le même calcul que si toutes les mesures étaient valides). Ce niveau de confiance noté 1T découle naturellement des niveaux de confiance individuels Ri des mesures effectivement retenues pour le calcul (R tout entier dans le cas Jo). Par exemple, pour une stratégie systématique (imposant une 25 quantification soigneuse): [�47J JT = [�48J T sum(R) Pour une stratégie prudente (forte criticité): .407 7' - jl - 111111 j I=1 [E5OJ 1T = min R ,= min R) Dans la pratique, on connaît les axes d'observation a, tout au moins avec une certaine précision (qui traduit les écarts entre la réalisation et la définition du dispositif de mesure). Aussi peut-on construire une base e à partir de p axes d'observation non liés, de préférence avec ceux dont la connaissance est la plus fiable et précise (on appelle ces axes les axes principaux). Quitte à renuméroter, on n'enlève rien à la généralité en considérant que ces derniers portent les premiers numéros (1 à p): [E.51j Vie 1 : p e , = a, Pour mieux distinguer ces axes principaux des autres, dits axes supplémentaires ou redondants, on introduit les vecteurs bk: [E.52J Vk E 1: p bk ap_,k l'ensemble définissant le système: [E53J b = {bl b2 1)1_1,} dont la correspondance matricielle est: [e54j B = [BI B2 ... B -1, Dans ce cas A est de la forme: 20 [�55J A = Il p Bi On déduit immédiatement de (relation (E55)) une matrice de parité N(c'est-à-dire vérifiant la définition (relation (E.17)): [�56j N = B -1ä1, Par ailleurs, on peut se permettre d'avoir une certaine latitude 25 sur la prédétermination des axes d'observation. En effet, on peut se permettre de méconnaître les axes supplémentaires (redondants), ce qui peut être très pratique, surtout lorsque le montage instrumental est délicat à réaliser. A la limite, il 15 Ci Iffirii" rli:l f'f''sri 11cevici-nrv-ci ni- .sut it %Jiu ut.. j..vi ii t 1%-iû i,....i- 1% i Ii.Jl 1 ILJI 1-1 C.i^.D I GUUi IUUI I t.J JC;i 1 IJ connaître les relations qui les lient aux axes principaux. Les relations entres les axes principaux et supplémentaires peuvent être déterminées de manière automatique. Avec le repérage choisi, ce problème revient à estimer la matrice B. Ainsi, en partant de la relation de parité N.V =N . Z ,on obtient, avec la matrice de parité N particulière choisie précédemment: [E57J B VI q + N Z Cette relation est valable à chaque instant, et en l'appliquant à des instants distincts tl,t2,...,tp, on obtient l'équation matricielle suivante: V,ï,(12) ,,(tp )1= [l Vp.,ä(12) V,,_Hq(tp ),+ N.[Z(t,) Z(12) ". Z(tp) Pour peu que les fluctuations des mesures soient "naturelles", la matrice p(p obtenue à partir des vecteurs Vi r(t,) est inversible, d'où: r T TZ(tl) TZ(t2 ) )' TrI7,(tl) Vi:p (t2 ) [E.ssl B = t + \ ...7'vp+i:q t 7z't p)_ J A partir de cette équation, plusieurs méthodes d'estimation pratiques sont possibles: Dans le cas idéal, il est possible de définir une zone de calibrage précise, c'est-à-dire des instants pendant lesquels l'erreur de mesure Zest négligeable, auquel cas la relation (E.55) fournit: [E59J B Sinon, il est possible de définir une zone de calibrage soumise à du bruit de faible niveau, c'est-à-dire des instants pendant lesquels l'erreur de mesure Z reste faible et se comporte selon une distribution centrée, UUMUI ni uni ersl r-s la 1 CICILIUI 1 L- ...es 1 -sf;,- r-. .f C..J peut If tl AUt A IAy a L4-W1 I 1rAAAll U1.1 ^ type ,AA Il J, [E.60j B mean Enfin, dans le cas le plus défavorable, l'erreur de mesure Z se comporte de manière totalement imprévisible (bruit non centrée, pics aléatoires, ...). On peut alors effectuer une étude statistique, par exemple en appliquant la relation (E.59) à n systèmes du type puis en établissant un histogramme pour chaque scalaire Su, à partir duquel on vérifie qu'une valeur se dégage qui est retenue alors comme estimateur 10 (valeur la plus probable): Vl:rltl ) t2 1:p j=1:n [,61J B maxi hist Ces estimateurs sont très faciles à mettre en oeuvre puisqu'ils ne dépendent que des mesures. Dans tous les cas, il faut bien distinguer la phase d'initialisation 15 servant à estimer 8, pendant laquelle on ne cherchera pas à analyser les grandeurs physiques, de la phase de mesure où B ainsi déterminée interviendra dans l'estimation des mesures. On peut même traiter des systèmes lentement variables (par rapport au pas de calcul) en alternant phases d'initialisation et phases de mesure, ou plus précisément en les 20 parailéhsa nt, chaque phase d'initialisation servant à la phase de mesure suivante. Afin de déduire automatiquement les directions des axes d'observation supplémentaires (redondants), on se place dans l'hypothèse t-11 1 les d 1 re^rf fine 7VaC etriett-ir-i-s r , ,,,-.4. .1, ; .,,.- 1- s.411 s 1.1s.,rt ur ,,-.) pi 11 I..."UUA JU 1 1 1- LUI II 1 UCZ, CD L0ùU11 C, cl Ve(- le repérage choisi e = ta, a: qu'on suppose connue la matrice C D'après les relations (E.8) et (E.55), on trouve immédiatement M = C C .B]. Posons la matrice D: [E.62J D -= C B On a ainsi: [:63J M =[C D] Les cosinus directeurs correspondent exactement à la matrice D, puisque: 10 [;64J Vk e 1: q ù p Vi 1 : p D,k = (et ,bk) Ainsi, connaissant C, ayant estimé B, la relation (E.62) fournit l'estimateur de D. Les angles entre axes redondants et axes principaux (de base) correspondent à la matrice: 15 [E65J A =--- acos(D) chaque élément étant: [E.66J 'v'k 1: q ù p Vi e 1 : p Ail, = acos(D,k Dans le cas d'un espace physique géométrique (p53) ces angles permettent de traduire très concrètement la disposition des axes 20 d'observation. Le problème traité peut se résumer ainsi: on a supposé les axes principaux connus, via la matrice - on a déterminé automatiquement les axes redondants relativement aux axes principaux, via la matrice B. 25 Cependant, 8a été estimée exclusivement à partir des mesures V, donc à aucun moment, on a fait intervenir la normalisation des vecteurs unitaires des axes. Celle-ci est vérifiée pour les axes principaux par la relation (E.6): 19 Pour les axes redondants elle se traduit par: [�67] diagz: B.C. Ce qui s'écrit aussi, en considérant les colonnes de 8: 5 [ E i s s ] Vk E 1: qû p ' Bk . C . Bk =1. Les figures 1A à 1C illustrent différents algorithmes résumant la méthode exposée ci-dessus. Chaque bloc représente une fonction pouvant avoir plusieurs entrées, mais une seule sortie qui est la variable portant le nom du bloc. Ainsi, chaque flèche entrant dans un bloc correspond à une entrée et plusieurs flèches sortant d'un même bloc correspondent à la même sortie. Chaque bloc est constitué de deux ou trois informations comportant le nom de la variable calculée (sortie); la description succincte de l'opération; et éventuellement la méthode sous forme de références aux équations impliquées. Par ailleurs, les formes des blocs permettent de distinguer plus facilement les entrées (blocs en forme de trapèze), les traitements (blocs en forme de rectangle), et les sélecteurs (blocs en forme de rectangle à angles arrondis). Les pointillés représentent un cheminement optionnel, alternatif à un autre, le choix étant alors représenté par un bloc de type sélecteur. En outre, les blocs sont regroupés selon les différentes phases de l'algorithme. Ainsi, la phase de configuration géométrique est référencée par Pl, la phase de formalisation de la redondance est référencée par P2, la phase de mesure est référencée par P3, la phase de détection-localisation est référencée par P4, et la phase de reconstitution est référencée par P52920870 Plus r+iri Il Îàrcs.mza ni-fini 1 A le" r1iit Ynn rs "1 ^1..^ 1 1 Lift 1a-1 U. i. in LÀ 1 1 Il 1 U organigramme de base. La figure 1B décrit un logigramme temporel appliquant le logigramme de base à chaque instant. Finalement, la figure 1C décrit un logigramme généralisé en temps-fréquence. Les figures 2 et 3 décrivent des modes de réalisation particuliers d'un dispositif de validation de mesures d'une grandeur physique selon l'invention. Plus particulièrement, la figure 2 décrit de manière schématique un dispositif 1 de validation de mesures d'une grandeur cinématique x émanant d'un objet 3. La figure 2 est également une illustration des principales étapes de la méthode de validation de mesures selon l'invention. A titre d'exemple, la grandeur cinématique x mesurée peut correspondre à une grandeur de vibration. Par ailleurs, l'objet 3 qui est la source de la grandeur cinématique peut être une machine tournante (par exemple, une turbine), un moteur à piston ou une toute autre type de machine. On dispose sur l'objet 3 (par exemple, le carter d'une turbine) trois capteurs principaux 5a, 5b et 5c pour mesurer des composantes 1/j de la grandeur cinématique x selon trois axes concourants principaux qui forment une base lai a, En outre, le dispositif comporte un capteur supplémentaire 5d qui est destiné à mesurer une composante supplémentaire V4 de la grandeur cinématique. Ce capteur supplémentaire 5d est disposé sur l'objet selon un axe supplémentaire a4 concourant aux trois axes principaux et non contenu dans aucun des plans définis par tout deux axes de ces trois axes principaux. Bien entendu, le dispositif 1 de validation peut comporter plusieurs capteurs supplémentaires disposés sur plusieurs axes supplémentaires. Les axes principaux et supplémentaires feirmc:lr--ltrl des axes d'observation et e esfei" tee TI Il ' esL114 i014 t 1, et supplémentaires forment des capteurs d'observation. La figure 3 montre un exemple de la disposition géométrique des capteurs d'observation. Cette configuration comporte un premier axe a,, un deuxième axe a2 et un troisième axe a3 concourants formant un trièdre orthogonal direct. L'axe supplémentaire a4 forme un angle de 45° par rapport au deuxième axe a2 et les directions des première et troisième axes al et a3 sont symétriques par rapport au deuxième axe a2 . On en déduit que les angles entre VI et V4 d'une part, entre V3 et V4 d'autre part, sont identiques et valent 60°. Ceci peut s'établir en considérant les vecteurs unitaires a, et les projections orthogonales de l'axe supplémentaire a4 sur les trois autres axes: Les coordonnées de l'axe supplémentaire a4 dans la base orthonormée {al a2 a." ,} sont donc: A / cd. D'où l'angle: A4 = acos((al ,a4 )) = acos�a2 ,a4 � = acos 1 ' 2) = 600 . On notera qu'il est assez simple d'un point de vue mécanique de réaliser des angles remarquables (par exemple, 90°, 60° ou 45°) entre les axes. En variante, toujours dans le cas d'un trièdre orthogonal direct, l'axe supplémentaire a3 peut occuper une position symétrique par rapport aux trois axes principaux : Dans ce cas, les angles entre les axes sont alors: 22 t/ it fi f, Fz- - - acoskal a4 = a.cos ,a2 , a4 = acoska3 , a4 acos l y / Cette disposition est plus optimale que la précédente mais peut être plus délicate à réaliser. Encore une autre variante peut concerner une configuration de quatre axes correspondant à une isométrie totale entre les axes, conduisant à des axes positionnés à 1200 les uns par rapport aux autres. En outre, le dispositif 1 de validation peut comporter des moyens d'initialisation 11 pour repérer avec une précision déterminée l'axe supplémentaire a4 (ou les axes supplémentaires) par rapport aux axes principaux tal a2 En effet, la méthode décrite précédemment peut être appliquée sur ce cas particulier où l'espace physique E est réduit à l'espace géométrique à trois dimensions {al a2 a3 }; où l'espace E est couvert par trois mesures (composantes principales) VI, V2, V3 (p=3); et où il 15 existe au moins une mesure redondante (composante supplémentaire) V4, (q?.4). Ainsi, les moyens d'initialisation 11 utilisent la méthode décrite précédemment concernant le repérage de l'espace. D'abord on utilise la configuration géométrique, puis en considère que l'axe redondant (défini 20 par a4) n'est pas connu et ensuite en applique la phase de formalisation de la redondance. Par ailleurs, on notera que les capteurs principaux 5a à 5c correspondent à des accéléromètres mesurant des composantes axiale, radiale et tangentielle de la grandeur cinématique. Le capteur 25 supplémentaire 5d correspond aussi à un accéléromètre de redondance. Les quatre capteurs 5a à 5d forment ainsi quatre canaux 6a à 6d (ou quatre chaînes de mesures) reliés à des moyens de traitement 9 de données. capteLir- 5a a 5d et ciiûiiI' de iiie,)L^ pebivl...nt cuire identiques. A titre d'exemple, les capteurs 5a à 5d sont des accéléromètres, de bande passante 30 kHz et d'étendue de mesure �1500 g, chaque canal étant acquis à une cadence de 10240 pts/sec. En outre, le dispositif 1 de validation comporte des moyens de détermination 13 et des moyens de validation 15. Les moyens de détermination 13 sont destinés à déterminer un estimateur U représentatif de la grandeur cinématique à partir des composantes délivrées par les capteurs 5a à 5d d'observation. Finalement, les moyens de validation 15 sont destinés à valider la détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique. Par ailleurs, le dispositif 1 de validation comporte des moyens de détection d'erreur 17, des moyens de localisation 19 et des moyens de reconstitution 21. Les moyens de détection d'erreur 17 sont adaptés pour détecter une erreur de mesure associée à la détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique. Les moyens de localisation 19 sont adaptés pour localiser des 20 composantes valides de la grandeur cinématique qui ne sont pas génératrices de l'erreur de mesure. Les moyens de reconstitution 21 sont adaptés pour reconstituer un nouvel estimateur U représentatif de la grandeur cinématique à partir des composantes valides délivrées par les capteurs 5a à 5d d'observation. 25 On notera que le nombre de pannes détectables est égal à q -p et que le nombre de pannes localisables est égal à q-p-1. Si on définit un seul axe supplémentaire , on peut détecter une panne mais on ne peut pas la localiser, Ainsi, pour pouvoir localiser la panne, on utilise au moins deux axes supplémentaires. Dl~ te 'S 1++;,^ .1;Al,�r%r,nteve. Ir,, 1 ') .4 F 1 }JUL L.ILU 1 1 1 l'Ut 1 t, IUD Il K.1y ZI IJ UC UCLCI 11111 ICILRJI 1 1J UC l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique comportent des premiers moyens de calcul 23. Ces premiers moyens de calcul 23 sont adaptés pour calculer une matrice d'observation M (voir relations E8 ; E38) synthétisant la configuration géométrique des axes d'observation. Les premiers moyens de calcul 23 sont aussi adaptés pour calculer une matrice d'estimation L (voir relation E13) à partir de la matrice d'observation M. En outre, les premiers moyens de calcul 23 sont adaptés pour calculer l'estimateur U (voir relation E15) représentatif de la grandeur cinématique en fonction de la matrice d'estimation L et des composantes Vmesurées par les capteurs 5a à 5d d'observation. Par ailleurs, les moyens de validation 15 ou moyens de détection d'erreur 17 comportent des deuxièmes moyens de calcul 25. Ces deuxièmes moyens de calcul 25 sont adaptés pour calculer une matrice de parité N à partir de la matrice d'observation M (voir relation E17). Les deuxièmes moyens de calcul 25 sont adaptés aussi pour calculer un vecteur de parité W(E22) associé à la matrice de parité Net aux composantes V de la grandeur cinématique mesurées par les capteurs 5a à 5d d'observation permettant de vérifier la validité de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique ou de détecter une erreur de mesure associée à cette détermination de l'estimateur U Par ailleurs, les moyens de validation 15 et/ou moyens de détection d'erreur 17 comportent en outre des troisièmes moyens de calcul 27. Ces troisièmes moyens de calcul 27 sont adaptés pour calculer une matrice des poids P (voir relation E19) à partir de la matrice de parité 30 Net des composantes V.] de la grandeur cinématique. 4-YrsiCiàrYl 1"11!tt IC111C rla fr•3lrl il 1"Y...1F ",e1"Nr.,4-A 'ne.; nn. ^ %il.sei%-111% II twys-a ut- LctiLui -r JLJI Il çi.uo;.z ClUJJI pt-lül calculer un vecteur de sélection S(voir relation E25) à partir de la matrice des poids P et du vecteur de parité W permettant de discriminer des relations significatives de cohérence ou d'incohérence entre les composantes Vif de la grandeur cinématique. Les troisièmes moyens de calcul 27 sont également adaptés pour calculer une matrice de quantification de cohérence Q (voir relation E27) permettant de quantifier les niveaux de validité des composantes if] de la grandeur cinématique. Les troisièmes moyens de calcul 27 sont adaptés aussi pour déduire un vecteur de confiance R à partir de la matrice de quantification de cohérence Q permettant de donner le niveau de confiance de chaque composante tif de la grandeur cinématique mesurée par chacun des capteurs 5a à 5d d'observation (voir relation E29). Finalement, les troisièmes moyens de calcul 27 sont adaptés pour déduire une liste des composantes 1/5 valides de la grandeur cinématique (voir relation E33). On notera que tous les premiers, deuxièmes et troisièmes moyens de calcul 23, 25 et 27 peuvent constituer des mêmes moyens de calcul. Plus généralement tous les moyens d'initialisation 11, de détermination 13, de validation 15, de détection d'erreur 17, de localisation 19 et de reconstitution 21 peuvent être compris dans les moyens de traitement 9 de données implémentés par un calculateur ou un microprocesseur. L'invention vise aussi un programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication (ou stocké sur un support lisible par ordinateur) comprenant des instructions de codes de programme pour l'exécution des étapes de la méthode de validation selon l'invention lorsqu'il est exécuté sur un ordinateur. I r a r • . r m r r s n ri 'r rrlirt~tai r mn r rr't mi- ria r.r t r Imc ri i In rra c 11. 1.1 111 Li 1 I ILIiLi Fît..1 1 l itr4 Li L.+ Loi 4,# VIII lt..J V 4.1 Js phases du calcul des grandeurs caractéristiques d'un système de parité, et de les exploiter pour la détection, la localisation et la reconstruction de mesures en défaut. Aucune hypothèse n'est faite sur le système de mesures redondantes. Le programme d'ordinateur traite indifféremment un espace à p dimensions couvert par q mesures. De plus, ce programme peut se présenter sous une forme de fonctions génériques, où les arguments d'entrée et de sortie sont clairement identifiés, permettant une exploitation modulaire, gage de souplesse d'utilisation, donc d'applicabilité à tout type de dispositif de validation de mesures. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur 20 tel que mentionné ci-dessus. Ainsi, la présente invention permet de rechercher automatiquement la configuration géométrique des capteurs, par calcul de relations de liaison entre les mesures, pendant une phase préliminaire non perturbée de recalage. Elle permet de détecter de défauts de mesure 25 grâce à la bonne détectabilité du vecteur de parité. Elle permet de localiser les défauts (identification des mesures en défaut) grâce à une stratégie basée sur la construction de la matrice de parité. Elle permet aussi de reconstruire des mesures en défaut en exploitant la redondance des axes de mesures. REVENDICATIONS 1.Dispositif de validation de mesures d'une grandeur cinématique x émanant d'un objet (3) sur lequel sont disposés, selon trois axes principaux (al, a2, a3) concourants formant une base, des capteurs principaux (5a, 5b, 5c) pour mesurer des composantes (V1, V2, V3) de ladite grandeur cinématique x, caractérisé en ce qu'il comporte : -au moins un capteur supplémentaire (5d) pour mesurer au moins une composante supplémentaire (V4) de ladite grandeur cinématique, ledit au 10 moins un capteur supplémentaire (5d) étant disposé sur ledit objet (3) selon au moins un axe supplémentaire (a4) concourant auxdits trois axes principaux (al, a2, a3), et non contenu dans aucun des plans définis par tout deux axes desdits trois axes principaux (al, a2, a3), lesdits axes principaux et supplémentaire formant des axes d'observation (al, a2, a3, a4), et lesdits capteurs principaux et supplémentaire formant des capteurs (5a, 5b, 5c, 5d) d'observation -des moyens de détermination (13) pour déterminer un estimateur U représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites composantes (V1, V2, V3, V4) délivrées par lesdits capteurs (5a, 5b, 5c, 5d) d'observation ; et -des moyens de validation (15) pour valider ladite détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique. 2.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte : 25 -des moyens de détection d'erreur (17) pour détecter une erreur de mesure associée à ladite détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique, -des moyens de localisation (19) pour localiser des composantes valides de ladite grandeur cinématique non engendrant ladite erreur de mesure ; 0t-InC rrietiteNrIr t'ia I.ne.tNesei-ift fer) 1 \ rie > mrsre,rs,4-ii-1 ~nr 1 tes nlr%i UGJ 1 ^ nJy IJ ln.. I LLIJI I i 1111t.Ài I.Dt.1t.t.J 1 U1 i IVU VÇ 1 ,D1,-1 1 I LUL11 représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites composantes valides délivrées par lesdits capteurs (5a, 5b, 5c, 5d) d'observation. 3.Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de détermination (13) de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique comportent : -des premiers moyens de calcul (23) pour calculer une matrice 10 d'observation M synthétisant la configuration géométrique desdits axes d'observation ; - des premiers moyens de calcul (23) pour calculer une matrice d'estimation L à partir de ladite matrice d'observation M; et - des premiers moyens de calcul (23) pour calculer ledit estimateur U 15 représentatif de la grandeur cinématique en fonction de ladite matrice d'estimation L et desdites composantes V mesurées par lesdits capteurs d'observation. 4.Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de 20 validation (15) et/ou moyens de détection d'erreur (17) comportent : -des deuxièmes moyens de calcul (25) pour calculer une matrice de parité Nà partir de ladite matrice d'observation M, et -des deuxièmes moyens de calcul (25) pour calculer un vecteur de parité W associé à ladite matrice de parité N et auxdites composantes (VI, V2, 25 V3, V4) de la grandeur cinématique mesurées par les capteurs d'observation permettant de vérifier la validité de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique ou de détecter une erreur de mesure associée à ladite détermination de l'estimateur U.ri;Cl'''seS.Cif";f ealnrt te.a.,A;,,,f; et>, A ,f.-,e-.4-A. A.; A A Le A. ^ L... :A A A A,. -F.1-eisepu.Jiut tu '7, LCIICLIlIZC e ICI Ill Uyril Ur validation (15) et/ou moyens de détection d'erreur (17) comportent en outre -des troisièmes moyens de calcul (27) pour calculer une matrice des poids P à partir de ladite matrice de parité N et desdites composantes (VI, V2, V3, V4) de la grandeur cinématique, -des troisièmes moyens de calcul (27) pour calculer un vecteur de sélection 5 à partir de ladite matrice des poids P et dudit vecteur de parité W permettant de discriminer des relations significatives de cohérence ou d'incohérence entre lesdites composantes (V1, V2, V3, V4) de la grandeur cinématique, -des troisièmes moyens de calcul (27) pour calculer une matrice de quantification de cohérence Q permettant de quantifier les niveaux de validité desdites composantes (V1, V2, V3, V4) de la grandeur cinématique, -des troisièmes moyens de calcul (27) pour déduire un vecteur de confiance R à partir de la matrice de quantification de cohérence Q permettant de donner le niveau de confiance de chaque composante de la grandeur cinématique mesurée par chacun des capteurs d'observation, et -des troisièmes moyens de calcul (27) pour déduire une liste desdites composantes valides de ladite grandeur cinématique. 6.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'initialisation (11) pour repérer avec une précision déterminée ledit au moins un axe supplémentaire (a4) par rapport aux axes principaux (al, a2, a3). 7.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les axes principaux comportent un premier axe (al), un deuxième axe (a2) et un troisième axe (a3) formant un trièdre orthogonal direct, et 30 en ce que ledit au moins axe supplémentaire (a4) forme un angle de 450n~r rmnne,ri-mi rinti einren rvl- lne. ri; r4r , rsrrerrar-, .F.�.J 1 U FJF/Lfl çÀ 1.1 1,4 � /\ 1 ..A 1 U.D }JI troisième axes (al, a3) sont symétriques par rapport au deuxième axe (a2). &Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les trois axes principaux (al, a2, a3) forment un trièdre orthogonal direct, et en ce que ledit au moins axe supplémentaire (a4) occupe une position symétrique par rapport aux trois axes principaux. 9.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les capteurs principaux (5a, 5b, 5c) correspondent à des accéléromètres mesurant des composantes axiale, radiale et tangentielle de la grandeur cinématique et en ce que ledit au moins un capteur supplémentaire (5d) correspond à un accéléromètre de redondance. 10.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la grandeur cinématique correspond à une grandeur de vibration. 11.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé 20 en ce que ledit objet (3) source de la grandeur cinématique est une machine tournante. 12,Méthode de validation de mesures d'une grandeur cinématique x émanant d'un objet (3) sur lequel sont disposés, selon trois axes 25 principaux (al, a2, a3) concourants formant une base, des capteurs principaux (5a, 5b, 5c) pour mesurer des composantes (VI, V2, V3) de ladite grandeur cinématique x, caractérisée en ce qu'elle comporte les étapes suivantes -mesurer au moins une composante supplémentaire (V4) de ladite 30 grandeur cinématique au moyen d'au moins un capteur supplémentairerlinnnnr`~ n. .. IrNeli'l- nessine, ^ r,,,jrs, .�, JUI IGUti. ULJ I !VII I GAG pplGI I IGI ILGIII G .G4) concourant auxdits trois axes principaux (al, a2, a3), et non contenu dans aucun des plans définis par tout deux axes desdits trois axes principaux (al, a2, a3), lesdits axes principaux et supplémentaire formant des axes d'observation (al, a2, a3, a4), et lesdits capteurs principaux et supplémentaire formant des capteurs (5a, 5b, 5c, 5d) d'observation ; -déterminer un estimateur U représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites composantes (VI, V2, V3, V4) délivrées par lesdits capteurs (5a, 5b, 5c, 5d) d'observation ; et -valider ladite détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique. 13.Méthode, selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'elle comporte les étapes suivantes : -détecter une erreur de mesure associée à ladite détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique, -localiser des composantes valides de ladite grandeur cinématique non engendrant ladite erreur de mesure et -reconstituer un nouvel estimateur U représentatif de ladite grandeur cinématique à partir desdites composantes valides délivrées par lesdits capteurs (5a, 5b, 5c, 5d) d'observation. 14.Méthode selon la revendication 12 ou 13, caractérisée en ce que la détermination de l'estimateur U représentatif de la grandeur cinématique 25 comporte les étapes suivantes: -calculer une matrice d'observation M synthétisant la configuration géométrique desdits axes d'observation ; -calculer une matrice d'estimation L à partir de ladite matrice d'observation M; etIlPr ledit estima 4t.M.M.M^M^ ^4*M^14 MVM..^M f-ii e la nrandtat Ir r^inrimatini ime en .4I iril ^Mi 4%.i MM MM tri i fonction de ladite matrice d'estimation L et desdites composantes V mesurées par lesdits capteurs d'observation. 15. Méthode selon la revendication 14, caractérisée en ce que les étapes de validation et/ou de détection d'erreur comportent les étapes suivantes: -calculer une matrice de parité N à partir de ladite matrice d'observation M, et -calculer un vecteur de parité W associé à ladite matrice de parité N et 10 auxdites composantes (V1, V2, V3, V4) de la grandeur cinématique mesurées par les capteurs d'observation permettant de vérifier la validité de l'estimateur 11 représentatif de la grandeur cinématique ou de détecter une erreur de mesure associée à ladite détermination de l'estimateur U 15 16. Méthode selon la revendication 15, caractérisée en ce que les étapes de validation et/ou de détection d'erreur comportent en outre les étapes suivantes: -calculer une matrice des poids P à partir de ladite matrice de parité Net desdites composantes (V1, V2, V3, V4) de la grandeur cinématique, 20 -calculer un vecteur de sélection S à partir de ladite matrice des poids P et dudit vecteur de parité W permettant de discriminer des relations significatives de cohérence ou d'incohérence entre lesdites composantes (VI, V2, V3, V4) de la grandeur cinématique, -calculer une matrice de quantification de cohérence Q permettant de quantifier les niveaux de validité desdites composantes (V1, V V3, V4) de la grandeur cinématique, -déduire un vecteur de confiance R à partir de la matrice de quantification de cohérence Q permettant de donner le niveau de confiance de chaque composante de la grandeur cinématique mesurée par chacun des capteurs 30 d'observation, et-déduire une cinématique. r'b-,ne.1t.i-es, ne, n, es te-1 es,. desdites LOI I ,s I lt.CD VOIIUCD IaUi 9rândeui 17. Méthode selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisée en ce qu'elle comporte une étape d'initialisation pour repérer avec une précision déterminée ledit au moins un axe supplémentaire (a4) par rapport aux axes principaux (al, a2, a3). 18. Méthode selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, 10 caractérisée en ce que la grandeur cinématique correspond à une grandeur de vibration. 19. Programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou 15 exécutable par un microprocesseur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions de codes de programme pour l'exécution des étapes de la méthode de validation selon au moins l'une quelconque des revendications 12 à 18, lorsqu'il est exécuté sur un ordinateur.