FR 2923457 A1 20090515 FR 0857161 A 20081022 UNITE D'ENTRAINEMENT ELECTRIQUE DE CHARGEMENT AVEC TRACTION D'ENTRAINEMENT BIDIRECTIONNELLE UNIFORME Domaine de l'invention La présente invention concerne des systèmes de gestion de chargement embarqués pour des avions, et plus particulièrement concerne une unité d'entraînement électrique qui est capable de maintenir l'entraînement, le freinage et le contact avec un dessous irrégulier d'un conteneur ou d'une palette de chargement, et qui est capable de fournir une traction d'entraînement sensiblement uniforme dans deux directions opposées. Contexte Les cargaisons qui sont expédiées par voie aérienne sont typiquement chargées d'abord sur des palettes spécialement configurées à cet effet ou dans des conteneurs spécialement configurés à cet effet. Dans l'industrie du fret aérien, il est couramment fait référence à ces diverses palettes et ces divers conteneurs en tant que dispositifs de chargement unitaire (Unit Load Devices � ULD �). Ces ULD sont disponibles dans diverses tailles, formes et capacités. Un ULD est typiquement chargé d'une cargaison à un emplacement autre que le voisinage immédiat d'un avion. Une fois qu'un ULD est chargé d'éléments de cargaison, l'ULD est pesé, transféré à l'avion, et est chargé sur un avion à travers une embrasure de porte ou une trappe en utilisant une rampe à tapis roulant, un monte-charge en ciseaux ou des moyens similaires. Une fois à l'intérieur de l'avion, un ULD est déplacé à l'intérieur du compartiment de cargaison jusqu'à sa position finale d'arrimage. De multiples ULD sont embarqués dans l'avion, et chacun d'eux est placé à sa position arrimée respective. Une fois que l'avion a atteint sa destination, les ULD sont déchargés de l'avion en suivant les étapes inverses de celle de la procédure de chargement. Pour faciliter le déplacement d'un ULD à l'intérieur d'un compartiment de cargaison d'avion lorsque l'ULD est chargé, arrimé et déchargé, le pont d'un compartiment de cargaison d'avion comprend typiquement un certain nombre d'éléments à rouleaux surélevés. Ces éléments à rouleaux comprennent souvent des plateaux à rouleaux allongés qui s'étendent longitudinalement le long de la longueur du pont de chargement, des unités de panneaux à billes et des éléments similaires. Par exemple, des plateaux à rouleaux comprennent typiquement des rangées allongées de rouleaux cylindriques qui s'étendent dans une direction longitudinale. Des unités de panneaux à billes comprennent des plaques avec des billes sphériques rotatives faisant saillie vers le haut. Les ULD sont assis dessus ces éléments à rouleaux et les éléments à rouleaux facilitent le déplacement par roulement des ULD à l'intérieur du compartiment de cargaison. Les ponts de cargaison sont couramment équipés d'une pluralité d'unités d'entraînement électrique (PDU). Les PDU sont des rouleaux électriques qui peuvent être sélectivement activés pour propulser ou entraîner un ULD dans une direction souhaitée sur des éléments à rouleaux d'un pont de chargement. Généralement, les PDU peuvent être de l'un de deux types de base. Un premier type de PDU est fixé à une structure de pont de chargement de sorte que le rouleau d'entraînement électrique ne puisse tourner que dans des directions longitudinales à l'intérieur de la soute à cargaison. Une telle PDU � fixe � est installée à l'intérieur d'un plateau à rouleaux de cargaison de sorte que le rouleau d'entraînement de la PDU fasse saillie au-dessus d'un plan défini par les portions supérieures d'éléments de rouleaux adjacents lorsque le rouleau d'entraînement se trouve dans une position active. Le rouleau d'entraînement peut être un pneu gonflé ou un rouleau rigide ayant une jante en élastomère. Le pneu ou le rouleau en rotation touche et accroche le bas d'un ULD superposé de sorte que l'ULD soit entraîné dans une direction souhaitée par traction entre le rouleau et le dessous de l'ULD. De telles PDU immobiles sont souvent configurées de sorte que le rouleau d'entraînement puisse être sélectivement déplacé entre une position surélevée active et une position rétractée inactive ou arrimée. Le levage du rouleau d'entraînement à partir de la position rétractée peut être actionné par des ressorts, par un mécanisme de levage électrique, ou par des moyens similaires. De telles PDU fixes sont généralement installées à des emplacements de pont de chargement à distance d'une porte de chargement d'un avion, où un déplacement d'ULD peut être sensiblement limité aux directions avant et arrière. Un deuxième type de PDU est connu en tant que � PDU dirigeable �. Dans une PDU dirigeable typique, le rouleau d'entraînement est monté sur un châssis rotatif ou une plate-forme tournante qui peut être sélectivement orienté pour aligner le rouleau d'entraînement dans une direction souhaitée à l'intérieur d'une soute à cargaison. Comme les PDU fixes décrites ci-dessus, une PDU dirigeable peut être configurée pour lever et rétracter le rouleau d'entraînement entre sa position surélevée active et sa position rétractée inactive. Des PDU dirigeables sont généralement installées à des emplacements de pont de chargement à proximité d'une porte de chargement d'un avion, ou un ULD peut nécessiter un déplacement dans une direction autre que les directions avant et arrière lorsque l'ULD est en train d'être chargé et/ou déchargé. Les surfaces inférieures des ULD peuvent être irrégulières en raison de leur construction d'origine ou de dégradations ou de détériorations par un usage antérieur. En conséquence, lorsqu'un ULD avec une surface inférieure irrégulière se déplace sur une PDU active, le degré de contact entre le rouleau d'entraînement de l'unité et l'ULD peut varier entre un contact intégral, un contact partiel et un contact nul. Une fois que le contact entre le rouleau d'entraînement et la surface irrégulière de l'ULD est perdu ou sensiblement réduit, la force de traction entre le rouleau d'entraînement et l'ULD peut être perdue ou réduite. Dans le cas d'une telle perte ou réduction de traction, le déplacement de l'ULD à l'intérieur de la soute à cargaison peut être ralenti ou arrêté, ce qui nuit au processus de chargement ou de déchargement de cargaison. Bien que des rouleaux d'entraînement comprenant des pneus gonflés élastiques puissent accomoder une certaine quantité de variation de contact entre le rouleau d'entraînement et un ULD, des rouleaux d'entraînement non gonflés sont sensiblement moins adaptables à des variations de la géométrie d'une surface inférieure d'un ULD. Une solution à ce problème de perte ou de réduction de contact et de traction entre un rouleau d'entraînement 20 et une surface inférieure irrégulière 42 d'un ULD 40 est illustrée sur la figure 1. Sur la figure 1, un système de levage de PDU conforme à la charge 10 comprend un rouleau d'entraînement 20 sur un arbre d'entraînement 22 qui est monté de manière rotative sur un attelage 12. Comme cela est utilisé dans les présentes, le terme � conforme à la charge � signifie capable de s'adapter automatiquement à des variations ou des irrégularités sensibles de la géométrie de la surface inférieure d'un ULD en contact avec un rouleau d'entraînement de PDU. Une première extrémité 14 de l'attelage 12 est montée de manière pivotante sur une base 30 autour d'un axe pivotant 18. Une deuxième extrémité 16 de l'attelage 12 est verticalement supportée par un ou plusieurs ressorts 50 disposés entre la deuxième extrémité 16 et la base 30. En conséquence, au fur et à mesure que le ressort est comprimé par une charge verticale � L � sur le rouleau d'entraînement 20, la deuxième extrémité 16 de l'attelage 12 se déplace vers le bas, l'attelage 12 pivote vers le bas, et le rouleau d'entraînement attaché 20 se déplace également vers le bas. Réciproquement, au fur et à mesure que le ressort 50 pousse la deuxième extrémité 16 vers le haut, l'attelage 12 pivote vers le haut, et le rouleau d'entraînement attaché 20 se déplace également vers le haut. Ainsi, le ressort 50 permet au rouleau d'entraînement 20 de se déplacer vers le haut et vers le bas selon les besoins pour maintenir le contact avec une surface inférieure irrégulière 42 de l'ULD 40 au fur et à mesure que l'ULD 40 est propulsé par une force de traction � FT � appliquée par le rouleau 20. Le ressort (ou les ressorts) 50 est (sont) dimensionné(s) de sorte que la force verticale appliquée par le ressort 50 soit suffisante pour maintenir un contact par frottement entre le rouleau d'entraînement 20 et la surface inférieure de l'ULD à une charge L. Le système de levage de PDU 10 représenté sur la figure 1 peut être adapté pour être monté sur un support, un châssis ou une base 30 immobile, ou pour être monté sur un support ou châssis rotatif dirigeable. De plus, le système de levage de PDU 10 peut être configuré de sorte que le rouleau d'entraînement 20 soit sélectivement rétractable. Bien que le système de levage de PDU conforme à la charge 10 représenté sur la figure 1 puisse efficacement maintenir le contact entre le rouleau d'entraînement 20 et une surface inférieure irrégulière 42 d'un ULD, un tel système de levage de PDU 10 présente des inconvénients. Comme cela est représenté sur la figure 1, le rouleau d'entraînement 20 est sélectivement utilisable pour être entraîné et tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre � I �, et pour être entraîné et tourner dans le sens des aiguilles d'une montre � II �. L'arbre d'entraînement 22 et le rouleau d'entraînement 20 sont tournés par un moteur d'entraînement (non représenté sur la figure 1) qui est fixé à l'attelage. Lorsque le rouleau d'entraînement 20 est entraîné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre � I � à une charge verticale L, le rouleau d'entraînement 20 est soumis à une force de traction FT (agissant de gauche à droite sur la figure 1) en raison des frottements entre le rouleau d'entraînement 20 et la surface inférieure 42 de l'ULD superposé 40. Puisque le rouleau d'entraînement 20 est connecté à un moteur d'entraînement qui est fixé à l'attelage 12, cette force de traction FT engendre un couple dans le sens des aiguilles d'une montre TcW agissant sur l'attelage 12 qui est égal à la force de traction FT multipliée par la distance verticale � H � entre le sommet du rouleau d'entraînement 20 et l'axe du pivot d'attelage 18 (TcW = FT . H). Le couple dans le sens des aiguilles d'une montre TcW force l'attelage 12 à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre, ce qui comprime le ressort 50 et amène l'attelage 12 et le rouleau d'entraînement 20 à s'écarter de l'ULD 40, ce qui réduit le degré de contact entre le rouleau d'entraînement 20 et la surface inférieure de l'ULD 42. Puisque la force de traction FT appliquée à l'ULD 40 par le rouleau d'entraînement 20 dépend du degré de contact entre le rouleau d'entraînement 20 et l'ULD 40, la compression supplémentaire du ressort 50 qui découle de la rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre du rouleau d'entraînement 20 nuit à la grandeur de la force d'entraînement FT qui est effectivement appliquée sur la surface inférieure de l'ULD 42. Par contraste, lorsque le rouleau d'entraînement 20 est entraîné dans le sens des aiguilles d'une montre � II �, le sens de la force de traction par frottement FT est opposée à celle représentée sur la figure 1 (c'est-à-dire de droite à gauche sur la figure 1), et le couple résultant TccW sur l'attelage 12 agit ainsi dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Ce couple dans le sens inverse des aiguilles d'une montre TccW force l'attelage 12 à tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de l'axe pivotant de l'attelage 18 et à se déplacer vers le haut, ce qui accroît le degré de contact entre le rouleau d'entraînement 20 et le dessous 42 de l'ULD 40. Puisque le degré de contact entre le rouleau d'entraînement 20 et le dessous 42 de l'ULD est accru par ce mouvement, la force de traction efficace FT sur le dessous 42 de l'ULD 40 est améliorée par le déplacement de l'attelage 12 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. La PDU conforme à la charge 10 a ainsi un sens d'entraînement � fort � (de gauche à droite sur la figure 1) et un sens d'entraînement � faible � (de droite à gauche sur la figure 1). Une solution possible à ce problème consiste à fournir des ressorts 50 plus grands et plus rigides pour minimiser la quantité de compression supplémentaire de ressort qui découle de la force de traction FT. Mais de tels grands ressorts 50 peuvent accroître de manière indésirable la taille et le poids de la PDU 10. En conséquence, il y a un besoin pour une PDU conforme à la charge, et plus spécifiquement, pour un système de levage de PDU conforme à la charge qui soit uniformément efficace pour entraîner des ULD dans deux sens opposées. Résumé Dans un mode de réalisation, l'invention comprend une unité d'entraînement électrique d'un type qui peut être monté sur une portion de support d'une structure de pont d'avion. L'unité d'entraînement électrique peut comprendre un attelage allongé ayant une extrémité pivotante et une extrémité opposée, l'extrémité pivotante étant construite et agencée pour une connexion pivotante à la portion de support de la structure de pont d'avion le long d'un axe pivotant. L'unité d'entraînement électrique peut comprendre en outre un rouleau d'entraînement monté de manière à pouvoir tourner sur l'attelage autour d'un axe de rouleau, et au moins un membre de ressort construit et agencé pour être disposé entre l'extrémité opposée de l'attelage et la portion de support de la structure de pont d'avion. De plus, l'unité d'entraînement électrique peut comprendre un moteur d'entraînement couplé au rouleau d'entraînement qui est utilisable pour faire tourner sélectivement le rouleau d'entraînement autour de l'axe de rouleau dans deux directions opposées. En outre, l'invention peut comprendre un membre de réaction connecté au moteur d'entraînement qui est construit et agencé pour être au moins partiellement mis en prise de manière mobile avec la portion de support de la structure de pont d'avion pour permettre au moins un certain mouvement pivotant entre l'attelage et la portion de support de la structure de pont d'avion, et pour empêcher sensiblement la rotation du moteur d'entraînement par rapport à l'attelage. De plus, l'invention comprend une unité d'entraînement électrique ayant un rouleau d'entraînement actionné par un moteur d'entraînement, et des moyens pour supporter le rouleau d'entraînement à proximité d'un plancher d'un pont de chargement. L'unité d'entraînement électrique peut en outre comprendre un moyen pour polariser de manière élastique le rouleau d'entraînement actionné dans une direction vers le haut, et un moyen distinct du moyen de polarisation pour empêcher sensiblement la transmission de charges de torsion du rouleau d'entraînement à l'attelage. L'invention comprend également une unité d'entraînement électrique pour un avion ayant une structure de pont de chargement. L'unité d'entraînement électrique peut comprendre un châssis sélectivement rotatif construit et agencé pour être monté sur la structure de pont de chargement, et un attelage allongé ayant une extrémité pivotante et une extrémité opposée, l'extrémité pivotante étant connectée de manière pivotante à une première portion du châssis sélectivement rotatif le long d'un axe pivotant. L'unité d'entraînement électrique peut également comprendre un rouleau d'entraînement monté de manière rotative sur l'attelage, et un moteur d'entraînement couplé au rouleau d'entraînement qui est mis en prise avec le châssis sélectivement rotatif d'une manière qui permet au moins un certain mouvement pivotant de l'attelage autour de l'axe pivotant, et qui empêche toute rotation sensible du moteur d'entraînement par rapport à l'attelage. De plus, l'unité d'entraînement électrique peut comprendre au moins un membre de ressort disposé entre l'extrémité opposée de l'attelage et une seconde portion du châssis sélectivement rotatif. Ces aspects et d'autres aspects de l'invention vont être apparents en lisant la description détaillée suivante avec les dessins. Brève description des dessins la figure 1 est une vue latérale schématique d'une 15 PDU conforme à la charge de l'art antérieur ; la figure 2 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'un système de levage conforme à la charge pour une unité d'entraînement électrique selon l'invention ; 20 la figure 3A est une vue en élévation latérale du système de levage conforme à la charge représenté sur la figure 2 avec le rouleau d'entraînement dans une position inactive rétractée ; la figure 3B est une vue en élévation latérale du 25 système de levage conforme à la charge représenté sur les figures 2 et 3A avec le rouleau d'entraînement dans une position active surélevée ; la figure 4 est une vue en perspective détaillée d'une portion de membre de réaction du système de levage conforme à la charge représenté sur les figures 2 à 3B ; la figure 5 est une vue en perspective du dessus d'un mode de réalisation d'une unité d'entraînement électrique conforme à la charge dirigeable selon l'invention ; la figure 6 est une autre vue en perspective du dessus de l'unité d'entraînement électrique conforme à la charge dirigeable représentée sur la figure 5 avec un couvercle supérieur enlevé ; la figure 7 est une vue en perspective du bas de l'unité d'entraînement électrique conforme à la charge dirigeable représentée sur les figures 5 et 6 ; la figure 8 est une vue en perspective latérale d'une portion de système de levage de l'unité d'entraînement électrique conforme à la charge dirigeable représentée sur les figures 5 à 7 ; la figure 9 est une vue en élévation latérale du système de levage représenté sur la figure 8 avec le rouleau d'entraînement dans la position active surélevée. Description Un mode de réalisation d'une PDU conforme à la charge avec un système de levage amélioré 100 selon l'invention est représenté sur les figures 2 à 4. Comme cela est représenté sur les figures 2 à 3B, le système de levage de PDU 100 peut comprendre un attelage allongé 112 ayant une première extrémité 114 et une deuxième extrémité opposée 116. Comme cela est représenté sur les figures 3A et 3B, la première extrémité 114 peut être connectée de manière pivotante à une base ou un châssis 190 par une ou plusieurs broches de charnière 118. Comme cela est représenté sur les figures 2, 3A et 3B, la deuxième extrémité 116 de l'attelage 112 comprend une plaque porteuse 117 ayant une surface inférieure qui se met en prise avec un plongeur 152 d'un pack de ressort à bobine 150. Dans le mode de réalisation représenté, le pack de ressort 150 comprend un boîtier 156 ayant un fond 154, et un sommet mobile ou un plongeur 152. Un ou plusieurs ressorts hélicoïdaux 158 sont verticalement disposés à l'intérieur du boîtier 156 entre le fond 154 et le plongeur 152. Comme cela est représenté sur les figures 3A et 3B, le fond 154 du boîtier du pack de ressort 156 est fixé à une base ou un châssis 190, comme avec des boulons ou des éléments similaires. La distance entre le fond 154 et le plongeur 152 et la longueur des ressorts hélicoïdaux 158 peuvent être sélectionnées de sorte que les ressorts soient pré-comprimés et pré-chargés lorsque le plongeur 152 est à la position supérieure. Comme cela est représenté sur les figures 3A et 3B, un rouleau d'entraînement 120 est fixé à un arbre d'entraînement 121 qui est supporté de manière rotative par l'attelage 112. Comme cela est représenté sur la figure 2, le rouleau d'entraînement peut comprendre un moyeu sensiblement rigide 122 entouré d'une jante en caoutchouc ou polymère 124. En variante, le rouleau d'entraînement 120 peut être un pneu gonflable monté sur le moyeu 122. Un moteur d'entraînement 160 est couplé à l'arbre d'entraînement 121, et est configuré pour entraîner sélectivement l'arbre d'entraînement 121 et le rouleau d'entraînement connecté 120 dans deux directions opposées de rotation, comme des directions longitudinales, par exemple. Le moteur d'entraînement 160 peut être un moteur électrique, par exemple. Dans ce mode de réalisation et à la différence des PDU précédentes, le moteur d'entraînement 160 n'est pas connecté à l'attelage 112. Ainsi, le rouleau d'entraînement 120 est incapable d'appliquer des charges de tension à l'attelage 112 par le biais de l'arbre d'entraînement connecté de manière rotative 121 et du moteur d'entraînement non connecté 160. Puisque le moteur d'entraînement 160 n'est pas connecté à l'attelage, le moteur d'entraînement 160 doit autrement être supporté contre la rotation. A cet effet, une bride 174 fixée sur le moteur 160 supporte de manière rotative un rouleau 172. Comme cela est représenté sur la figure 4, le rouleau 172 est reçu dans un logement sensiblement vertical 192 dans la base ou dans le châssis 190 de l'unité de levage 100, qui est fixée ou qui fait partie intégrale d'une structure d'avion se trouvant au-dessous ou faisant partie d'un pont de chargement. Comme cela est représenté sur la figure 2, un montant de levage 180 peut s'étendre vers l'extérieur à partir de l'attelage 112. Les ressorts 158 du système de levage de PDU 100 permettent à l'attelage 112 de pivoter vers le haut et vers le bas autour de la broche 118 en réponse à des variations de la surface inférieure d'un ULD, ce qui maintient un contact sensible entre le rouleau d'entraînement 120 et un ULD superposé lorsque la PDU se trouve dans un agencement actif et est mise en prise avec l'ULD. Le rouleau 172 sur le moteur d'entraînement 160 permet à l'arbre d'entraînement 121 et au rouleau d'entraînement 120 de se déplacer vers le haut et vers le bas avec l'attelage 112, tout en empêchant sensiblement la rotation du moteur d'entraînement 160 par rapport à la base ou au châssis 190. Le système de levage de PDU 100 est représenté dans une position inactive rétractée sur la figure 3A, sur laquelle le sommet du rouleau d'entraînement 120 est positionné au-dessous du dessous d'un ULD superposé (indiqué par la ligne C-C). Dans cette position inactive, l'attelage 112 est pivoté vers le bas autour d'une broche de charnière 118 de sorte que les ressorts hélicoïdaux 158 soient encore plus comprimés par la plaque porteuse 117 et le plongeur 152. L'attelage 112 peut être déplacé à cette position rétractée et/ou maintenu à cette position par un actionneur de levage 182 d'un type connu dans l'art. L'actionneur de levage 182 peut se mettre en prise avec le montant de levage 180 représenté sur la figure 2, et amener l'attelage 112 et le rouleau d'entraînement 120 à se positionner de sorte qu'il n'y ait pas de contact sensible entre le rouleau d'entraînement 120 et le dessous d'un ULD superposé (indiqué par la ligne C-C). Le système de levage de PDU 100 est représenté dans une position active surélevée sur la figure 3B, à laquelle le sommet du rouleau d'entraînement 120 est en contact avec le dessous d'un ULD superposé (à nouveau indiqué par la ligne C-C). Dans cette position active, l'attelage 112 et la plaque porteuse 117 sont pivotés vers le haut autour d'une broche de charnière 118 de sorte que les ressorts à bobine 158 soient étendus, et ainsi moins comprimés que dans leur état de compression maximale représenté sur la figure 3A. Les ressorts comprimés 158 peuvent aider au déplacement de l'attelage 112 de la position rétractée représentée sur la figure 3A à la position active représentée sur la figure 3B. L'attelage 112 peut également être relâché et/ou déplacé à cette position active par l'actionneur de levage 182. Dans la position active, le sommet du rouleau d'entraînement 120 est en contact sensible avec la surface inférieure d'un ULD superposé. De plus, le rouleau d'entraînement positionné activement 120 supporte au moins une portion � L � du poids d'un ULD superposé. Comme cela est discuté ci-dessus et représenté sur la figure 4, le rouleau 172 sur le moteur d'entraînement 160 est reçu dans un logement 192 dans la base ou le châssis 190 de l'unité de levage 100, qui est fixé ou fait partie intégrale d'une structure d'avion se trouvant au-dessous ou faisant partie du pont de chargement. Le rouleau 172 et le logement 192 coopèrent pour permettre au moins un certain mouvement vertical de l'attelage 112 par rapport à la base ou au châssis 190, et empêcher sensiblement toute rotation du moteur d'entraînement 160 par rapport à l'attelage 112. Le rouleau 172 et le logement 192 coopèrent également pour réagir contre toute charge de couple sur le rouleau d'entraînement 120 et l'arbre d'entraînement connecté 121 provoquée par la force d'attraction FT sur le rouleau d'entraînement 120. Puisque le rouleau 172 est contraint latéralement à l'intérieur du logement 192 et ne peut se déplacer que verticalement à l'intérieur du logement 192, le rouleau 172 est efficace pour fournir une force de réaction sensiblement horizontale � R � (représentée sur la figure 3B) qui agit pour s'opposer à la rotation dans le sens des aiguilles d'une montre du moteur d'entraînement 160 induite par la force d'attraction FT du rouleau d'entraînement 120. En conséquence, à la différence des précédentes conceptions de PDU, la force de traction FT est supportée par le moteur d'entraînement 160 et la base 190 au lieu de l'être par l'attelage 112. A la différence des PDU précédentes, la force de traction FT ne provoque pas de mouvement vers l'attelage 112 ni de compression supplémentaire des ressorts 158 lorsque le rouleau d'entraînement 120 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre contre une surface inférieure d'un ULD. La force d'entraînement efficace sur un ULD n'est donc pas sensiblement diminuée par une compression supplémentaire indésirable des ressorts 158 découlant de la rotation vers le bas dans le sens des aiguilles d'une montre de l'attelage 112 en réponse à une force de traction FT. Comme cela est représenté sur la figure 3B, l'essieu de rouleau 176 peut être positionné à une position qui coïncide avec le rayon extérieur du rouleau d'entraînement 120, de sorte que la force de réaction R soit sensiblement égale à la force d'attraction FT. Un système de levage de PDU conforme à la charge 100 comme celui décrit ci-dessus peut être configuré pour être monté sur une base fixe 190 comme cela a été décrit ci-dessus ou peut être configuré pour être monté sur une base dirigeable. Un autre mode de réalisation de l'invention qui est monté sur une base ou un châssis dirigeable est décrit ci-dessous. Comme cela est représenté sur les figures 5 à 7, une PDU conforme à la charge dirigeable 200 comprend un châssis fixe ou un anneau de montage 202. Dans le mode de réalisation représenté, l'anneau de montage 202 supporte un châssis interne ou une plaque pivotante 208 pouvant tourner. La plaque pivotante 208 peut incorporer un couvercle amovible 204 et comprend une ouverture qui permet à un rouleau d'entraînement 320 de s'étendre vers le haut jusqu'à une position active surélevée. Comme dans le mode de réalisation fixe 100 décrit ci-dessus et comme cela est représenté sur la figure 5, la PDU 200 comprend également un moteur d'entraînement 360 et un actionneur de levage 382. La PDU conforme à la charge dirigeable 200 peut également être munie d'un câble d'alimentation électrique 203. Comme cela est représenté sur la figure 6, la plaque pivotante 208 supporte un mécanisme de levage de PDU 300 à l'intérieur du châssis externe immobile 202. Comme cela est représenté sur les figures 6, 8 et 9, le mécanisme de levage 300 peut comprendre une paire de membres d'attelage opposés 312a, 312b ayant respectivement des premières extrémités 314a, 314b et des deuxièmes extrémités 316a, 316b. En variante, le mécanisme de levage 300 peut comprendre un attelage d'un seul tenant. Les membres d'attelage 312a, 312b peuvent être des images de miroir l'un de l'autre. Dans ce mode de réalisation, les premières extrémités 314a, 314b des membres d'attelage 312a, 312b sont connectées de manière pivotante au châssis interne rotatif 208 par une ou plusieurs broches de charnière, ou des éléments similaires. Un rouleau d'entraînement 320 est monté de manière rotative par le biais d'un arbre d'entraînement 321 (représenté sur la figure 9) entre les membres d'attelage opposés 312a, 312b et est actionné par un moteur d'entraînement réversible 360 couplé à l'arbre d'entraînement 321. En référence aux figures 6 et 7, la PDU dirigeable 200 peut comprendre un châssis de support immobile 202 et un châssis rotatif 208. Le châssis de support immobile 202 peut être attaché à une structure d'avion de sorte que le châssis 202 soit fixe par rapport à un pont de chargement d'un avion. Un actionneur 210 peut faire sélectivement tourner le châssis rotatif 208 par rapport au châssis de support 202, de sorte que le rouleau d'entraînement 320 puisse être sélectivement orienté dans une direction souhaitée sur le pont de chargement. La portion de levage de PDU 300 de cette PDU 200 peut être sensiblement identique au système de levage de PDU 100 décrit ci-dessus, à l'exception de la description complémentaire ci-après. Comme cela est représenté sur la figure 6, les deuxièmes extrémités 316a, 316b des attelages 312a, 312b du système de levage 300 comprennent respectivement des rouleaux 317a, 317b. Comme cela est représenté sur les figures 6 et 7, les rouleaux 317a, 317b coopèrent respectivement avec les première et deuxième cames 386a, 386b qui sont montées de manière rotative sur le châssis 208. Un premier ressort à bobine 350a est interconnecté entre le châssis 208 est la première came 386a, et un deuxième ressort à bobine 350a est interconnecté entre le châssis 208 et la deuxième came 386a. Une rotation en tandem sélective des cames 386a, 386b par l'actionneur de levage 382 fait en sorte que les rouleaux 317a, 317b et les deuxièmes extrémités des attelages 312a, 312b soient soulevés et abaissés selon les besoins. Les ressorts à bobine 350a, 350b permettent au moins un certain mouvement élastique entre le châssis 208 et les cames 386a, 386b, ce qui permet aux rouleaux 317a, 317b, aux deuxièmes extrémités des attelages 312a, 312b et au rouleau d'entraînement 320 de monter ou de descendre en réponse au contact avec une surface inférieure irrégulière d'un ULD. En conséquence, les ressorts à bobine 350a, 350b agissent pour maintenir un contact par frottement entre le rouleau d'entraînement 320 et la surface inférieure d'un ULD superposé, même si différentes portions de la surface inférieure varient en élévation par rapport au pont de chargement. Comme cela est représenté sur les figures 8 et 9, le système de levage de PDU 300 comprend en outre une liaison 390 ayant une première extrémité 392 et une deuxième extrémité 394. Comme cela est représenté sur la figure 9, la première extrémité 392 de la liaison 390 est connectée de manière pivotante à une bride 374 sur le moteur d'entraînement 360. La deuxième extrémité de la liaison 390 est connectée de manière pivotante au châssis 208. La liaison 390 est configurée de sorte que la liaison permette aux attelages 312a, 312b de pivoter vers le haut et vers le bas autour des points de charnière 318a, 318b, tout en empêchant également la rotation du moteur d'entraînement 360 par rapport aux attelages 312a, 312b. En conséquence, comme cela est représenté sur la figure 9, la liaison 390 est capable de fournir une force de réaction � R � qui est sensiblement parallèle à son axe longitudinal. En pratique, lorsque le rouleau d'entraînement 320 est mis en prise avec un ULD superposé, le rouleau d'entraînement subit une force d'attraction FT qui est parallèle à une circonférence du rouleau 320. Comme cela est indiqué sur la figure 9, lorsque le rouleau d'entraînement 320 est entraîné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, la force de traction FT agit dans une direction de gauche à droite au sommet du rouleau 320. Si le moteur d'entraînement 360 est connecté à l'un ou aux deux attelages 312a, 312b (comme dans les conceptions antérieures) au lieu de l'être au châssis 208 par le biais de la liaison 320, les cames 386a, 386b et les ressorts à bobine 350a, 350b réagissent forcément à au moins une portion sensible du couple résultant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, les cames et les ressorts se dévient, et les attelages 312a, 312b et le rouleau d'entraînement 320 se déplacent vers le bas. Un tel mouvement vers le bas réduit ou élimine tout contact entre le rouleau d'entraînement 320 et un ULD superposé. Une telle réaction pourrait sensiblement diminuer la quantité de force de traction FT qui est appliquée à l'ULD superposé. La liaison 390 réagit néanmoins contre la force de traction FT en résistant à la rotation du moteur d'entraînement 360. Puisque le rouleau d'entraînement 320 est incapable d'appliquer des charges de torsion sur les attelages 312a, 312b par le biais de l'arbre d'entraînement et du moteur d'entraînement connecté 360, il n'y a pas de déplacement indésirable résultant vers le bas des attelages 312a, 312b et du rouleau d'entraînement 320 en réponse à une charge de traction de torsion FT sur le rouleau d'entraînement 320. En conséquence, la force d'entraînement efficace FT entre le rouleau d'entraînement 320 et un ULD n'est pas sensiblement diminuée par la rétraction indésirable du rouleau d'entraînement en réponse à une force de traction FT lorsque le rouleau 320 est entraîné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Les descriptions ci-dessus de divers modes de réalisation de l'invention sont destinées à illustrer divers aspects et caractéristiques de l'invention. L'homme du métier comprendra que certaines modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation spécifiquement décrits sans se départir de l'invention. L'ensemble de tels changements et de telles modifications est destiné à être dans le périmètre des revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Unité d'entraînement électrique (PDU) d'un type qui peut être monté sur une portion de support d'une structure de pont d'avion, l'unité d'entraînement électrique (PDU) étant caractérisée en ce qu'elle comprend : (a) un attelage (112) allongé ayant une extrémité de pivot et une extrémité opposée, l'extrémité de pivot étant construite et agencée pour une connexion pivotante à la portion de support de la structure de pont d'avion le long d'un axe pivotant ; (b) un rouleau d'entraînement (120) monté tournant sur l'attelage (112) autour d'un axe de rouleau ; (c) au moins un membre élastique construit et agencé pour être disposé entre l'extrémité opposée de l'attelage et la portion de support de la structure de pont d'avion ; (d) un moteur d'entraînement (160) couplé au rouleau d'entraînement (120) utilisable pour faire tourner sélectivement le rouleau d'entraînement (120) autour de l'axe de rouleau dans deux sens opposées ; et (e) un membre de réaction connecté au moteur d'entraînement (160), le membre de réaction étant construit et agencé pour être au moins partiellement mis en prise de manière mobile avec la portion de support de la structure de pont d'avion pour permettre au moins un certain mouvement pivotant entre l'attelage (112) et la portion de support de la structure de pont d'avion, et sensiblement empêcher larotation du moteur d'entraînement (160) par rapport à l'attelage (112). 2. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le membre de réaction est une liaison (390) ayant une première extrémité (392) construite et agencée pour être connectée de manière pivotante à la portion de support de la structure de pont d'avion, et une deuxième extrémité (394) connectée de manière pivotante au moteur d'entraînement (160). 3. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le membre de réaction est un rouleau connecté de manière rotative au moteur d'entraînement (160), et en ce que le rouleau est construit et agencé pour être reçu dans un logement (192) sensiblement vertical dans la portion de support de la structure de pont d'avion. 4. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 1, caractérisée en ce que la portion de support de la structure de pont d'avion est configurée pour tourner sélectivement autour d'un axe sensiblement vertical qui est sensiblement transversal à un axe longitudinal de l'attelage (112). 5. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 1, caractérisée en ce que la portion de 30 support de la structure de pont d'avion comprend unebase (190) sensiblement rigide connectée à la structure de pont d'avion. 6. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le membre élastique comprend un pack de ressorts (150) comprenant une pluralité de ressorts. 7. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'au moins l'un de la pluralité de ressorts est au moins partiellement pré-chargé. 8. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 1 et comprenant en outre au moins une came de levage en contact avec l'extrémité libre de l'attelage (112), caractérisée en ce que le membre élastique est disposé entre la came de levage et le support. 9. Unité d'entraînement électrique (PDU) caractérisée en ce qu'elle comprend : (a) un rouleau d'entraînement (120) actionné par un moteur d'entraînement (160) ; (b) un moyen pour supporter le rouleau d'entraînement (120) à proximité d'un plancher d'un pont de chargement ; (c) un moyen pour solliciter de manière élastique le rouleau d'entraînement (120) actionné dans une direction vers le haut ; et(d) un moyen distinct du moyen de sollicitation pour empêcher sensiblement la transmission de charges de torsion du rouleau d'entraînement (120) à l'attelage (112). 10. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le moyen pour supporter le rouleau d'entraînement (120) comprend au moins un attelage (112) ayant une extrémité pivotante connectée de manière pivotante à une base (190) immobile verticalement. 11. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 10, caractérisée en ce que la base (190) est sélectivement rotative de sorte que la direction d'entraînement du rouleau d'entraînement (120) puisse être sélectivement changée. 12. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le moyen de sollicitation élastique du rouleau d'entraînement (120) actionné dans une direction vers le haut comprend un pack de ressorts (150) comprenant une pluralité de ressorts. 13. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le moyen de sollicitation élastique du rouleau d'entraînement (120) actionné dans une direction vers le haut comprend au moins une came de levage montée de manière élastique. 14. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le rouleau d'entraînement (120) est monté de manière rotative sur un attelage (112) pivotant, et en ce que le moyen pour empêcher sensiblement la transmission de charges de torsion comprend une liaison (390) pivotante disposée entre le moteur d'entraînement (160) et une base (190) immobile verticalement. 15. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le rouleau d'entraînement (120) est monté de manière rotative sur un attelage (112) pivotant, et en ce que le moyen pour empêcher sensiblement la transmission de charges de torsion comprend un rouleau connecté au moteur d'entraînement (160) qui est construit et agencé pour être mis en prise de manière mobile avec un logement (192) sensiblement vertical dans une base (190) immobile verticalement. 16. Unité d'entraînement électrique (PDU) pour un avion ayant une structure de pont de chargement, l'unité d'entraînement électrique (PDU) étant caractérisée en ce qu'elle comprend : (a) un châssis (190) sélectivement rotatif construit et agencé pour un montage sur la structure de pont de chargement ; (b) un attelage (112) allongé ayant une extrémité pivotante et une extrémité opposée, l'extrémité pivotante étant connectée de manière pivotante à unepremière portion du châssis (190) sélectivement rotatif le long d'un axe de pivotement ; (c) un rouleau d'entraînement (120) monté de manière rotative sur l'attelage (112) autour d'un axe 5 de rouleau ; (d) un moteur d'entraînement (160) couplé au rouleau d'entraînement (120), le moteur d'entraînement (160) étant mis en prise avec le châssis (190) sélectivement rotatif d'une manière qui 10 permet au moins un certain mouvement pivotant de l'attelage (112) autour de l'axe pivotant, et qui empêche toute rotation sensible du moteur d'entraînement (160) par rapport à l'attelage (112) ; et 15 (e) au moins un membre de ressort construit et agencé pour être disposé entre l'extrémité opposée de l'attelage (112) et une deuxième portion du châssis (190) sélectivement rotatif. 20 17. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 16, caractérisée en ce que le moteur d'entraînement (160) est connecté au châssis (190) sélectivement rotatif par une liaison (390). 25 18. Unité d'entraînement électrique (PDU) selon la revendication 16, caractérisée en ce que le moteur d'entraînement (160) comprend un rouleau qui est mis en prise de manière mobile avec une portion du châssis (190) sélectivement rotatif.