FR 2919099 A1 20090123 FR 0756646 A 20070720 Procédé de commande d'activation d'une consigne vocale dans un système d'aide à la navigation d'un conducteur dans un véhicule automobile et système d'aide à la navigation pour la mise en oeuvre de ce procédé L'invention concerne un procédé de commande des consignes vocales dans un système d'aide à la navigation d'un conducteur de véhicule, tel qu'un véhicule automobile, et un système d'aide à la navigation implémentant un tel procédé. Le système d'aide à la navigation comprend une unité embarquée dans le véhicule pour fournir à l'utilisateur des instructions de guidage. Dans les systèmes d'aide à la navigation connus, l'unité embarquée comprend des moyens de communication à distance avec un réseau distant de géopositionnement, tel que le réseau Global Positioning System (GPS), pour déterminer et mettre à jour la position courante du véhicule. Cette unité embarquée comprend d'autre part des moyens de saisie avec lesquels l'utilisateur peut entrer une adresse correspondant par exemple à sa destination. L'unité embarquée comprend encore des moyens de communication avec un réseau externe d'informations de trafic, tels que le service V-Trafic, lui permettant de recevoir en temps réel des informations d'état du trafic. Lorsque le système est utilisé en mode dit guidé, il propose à l'utilisateur un itinéraire optimal pour se rendre à l'adresse de destination. Cet itinéraire optimal est déterminé, sur la base de la position courante du véhicule, de l'adresse de destination, de données cartographiques numérisées, et des informations de trafic. Les systèmes de navigation permettent donc de guider le conducteur vers sa destination à condition que celui-ci ait bien paramétré et configuré son système. Ce guidage peut être à la fois réalisé par des consignes visuelles et/ou vocales. Généralement, les consignes de guidage sont systématiquement annoncées par ces deux canaux à l'approche d'une manoeuvre de conduite comme par exemple tourner à droite et/ou un pictogramme avec une flèche orientée à droite avec la route tracée sur la carte. Les consignes vocales sont souvent données deux fois ou même répétées plusieurs fois à l'approche d'une manoeuvre. Elles deviennent finalement inutiles voire dérangeantes pour le conducteur qui suit déjà la route proposée et les passagers qui ont un morceau musical entrecoupé. De plus leur diffusion peut déconcentrer le conducteur ce qui est dangereux pour la sécurité de la conduite. Une solution possible est alors de neutraliser le niveau sonore de la consigne vocale. Mais le risque est de ne plus être informé si le conducteur se trompe. Le document WO-A-2005/1385 décrit un système de navigation où des informations vocales transmises au conducteur sont limitées dans certaines conditions car jugées surperflues. Il est aussi possible quand une nouvelle route a été déterminée, en fonction par exemple d'encombrement de la circulation, de garder en mémoire l'ancienne route à titre de comparaison, ce qui présente le l'avantage de pouvoir communiquer au conducteur les informations concernant la première route qui peuvent se révéler intéressantes. Dans le système de navigation selon ce document, la diffusion de certaines consignes vocales peut être supprimée mais seulement dans le cas où la route suivie est une route habituelle pour le conducteur et que celui-ci n'a pas besoin d'être informé de toutes les manoeuvres à accomplir pour suivre cette route. Ceci est différent de la problématique de la présente demande où le conducteur n'est pas sensé connaître la route et où les consignes vocales relatives aux manoeuvres à effectuer ne sont pas systématiquement supprimées mais sélectionnées et diffusées au moment adéquat. Le but de la présente invention est de concevoir un procédé de fonctionnement discret des consignes vocales, dans lequel celles-ci ne sont plus diffusées systématiquement mais en fonction de la situation dans laquelle se trouve le véhicule. L'invention concerne un procédé d'aide à la navigation d'un utilisateur de véhicule automobile, dans lequel pour aider le conducteur à accomplir une ou des manoeuvres données, une ou des consignes vocales sont diffusées afin de le guider dans cette ou ces manoeuvres, caractérisé en ce que l'activation d'une consigne vocale est décidée ou non à un instant donné selon un algorithme de logique floue en fonction de certains paramètres présélectionnés représentatifs de la conduite du véhicule et/ou de paramètres de fonctionnement de ce véhicule à cet instant donné. Ce procédé peut comprendre les étapes suivantes : -définition de toutes les manoeuvres possibles du véhicule pour lesquelles une aide à la navigation est 20 nécessaire, - pour chacune de ces manoeuvres possibles, mesure et mise en mémoire des paramètres manoeuvre relevés lors de plusieurs manoeuvres similaires déjà effectuées par le véhicule ou/et mise en mémoire des paramètres 25 constructeur représentatifs du type de véhicule conduit et impliqués dans la manoeuvre, - à partir de ces paramètres, détermination des paramètres seuil du véhicule, qui, si dépassés ou représentatifs qu'un élément de fonctionnement du 30 véhicule important pour la réalisation de la manoeuvre est non activé, ne permettront pas la réalisation de la manoeuvre dans de bonnes conditions, et, le cas échéant, détermination des paramètres conducteur propres à celui-ci, ces paramètres conducteur permettant une modulation 35 personnalisée des paramètres seuils selon le conducteur, - à un instant donné, détermination de la prochaine manoeuvre devant être effectuée par le véhicule, le cas échéant, cette détermination étant faite selon un itinéraire préalablement mémorisée et selon l'avancement du véhicule sur le trajet de cet itinéraire, cet avancement étant mesuré, par exemple, par un système de géopositionnement, - mesure des paramètres de fonctionnement à cet instant donné du véhicule et mise en mémoire de ces paramètres, sélection d'un ou des paramètres de fonctionnement à cet instant donné le ou les plus représentatifs de la manoeuvre à accomplir, - comparaison de ce ou de ces paramètres les plus représentatifs de la manoeuvre à accomplir avec les paramètres seuil calculés, le cas échéant modulés par les paramètres conducteurs, -activation ou non d'une consigne vocale, décidée selon que le ou les paramètres de fonctionnement sélectionnés dépassent le paramètre seuil ou les paramètres seuil respectifs ou sont représentatifs d'un élément important pour la manoeuvre non activé. Selon d'autres caractéristiques additionnelles : les paramètres conducteur concernent le comportement spécifique relevé et mémorisé du conducteur lors de manoeuvres précédentes similaires, par exemple, le cas échéant, la vitesse d'approche communément mesurée dans les manoeuvres précédentes et/ou la façon de décélérer propre au conducteur avec un freinage plus ou moins tardif et plus ou moins appuyé et/ou l'utilisation usuelle plus ou moins tardive du conducteur des clignotants quand il s'agit de tourner, - les paramètres de fonctionnement du véhicule concernent les paramètres direction du véhicule permettant d'identifier si le conducteur est sur la voie conforme à celle enregistrée dans l'aide à la navigation et/ou les paramètres de fonctionnement propres au véhicule permettant de déterminer si le conducteur se prépare bien à la manoeuvre, - les paramètres de fonctionnement du véhicule permettant de déterminer si le conducteur se prépare bien à la manoeuvre concernent, d'une part, la dynamique du véhicule, notamment la vitesse du véhicule et/ou la décélération du véhicule et/ou l'activation du freinage, et/ou, d'autre part, la trajectoire du véhicule, notamment l'angle au volant et/ou l'activation des clignotants et/ou l'identification de la voie, - le cas échéant, un paramètre peut devenir prépondérant par rapport aux autres pour l'activation de la consigne vocale s'il excède une certaine valeur seuil ou s'il est représentatif d'un mode en non actionnement d'un élément de fonctionnement du véhicule, jugé primordial dans la manoeuvre envisagée, selon les paramètres présélectionnés dans l'algorithme de logique floue, l'étape d'activation ou non d'une ou de la consigne vocale peut consister soit en la non activation de la consigne vocale, soit en l'activation de la consigne vocale longtemps avant que la manoeuvre soit effectuée, l'activation étant alors dite dans un mode premier temps, soit l'activation de la consigne vocale à un instant proche de cette manoeuvre, l'activation étant alors dite dans un mode second temps, - les paramètres présélectionnés sont divisés en paramètres jugés importants et en paramètres secondaires et lorsque deux paramètres jugés importants vont dans le sens d'une activation de la consigne vocale, celle-ci est activée dans un mode premier temps, préférentiellement la vitesse véhicule et l'actionnement ou non des clignotants étant des paramètres jugés importants, tandis que l'activation du freinage et la décélération du véhicule sont des paramètres secondaires, cette première activation dans un mode premier temps pouvant être ultérieurement suivie ou non par une autre activation de la consigne vocale, - dans le cas où deux paramètres présélectionnés jugés d'égale importance sont contradictoires pour la détermination de l'activation ou non de la consigne vocale, celle-ci est néanmoins activée, de préférence dans un mode second temps, dans le cas où le véhicule ne suit pas la route calculée pour une raison quelconque, par exemple lorsque la consigne vocale n'a pas été donnée car jugée inutile par l'algorithme de logique floue ou par erreur du conducteur, le procédé comprend l'étape supplémentaire de reprise de la logique standard de l'aide à la navigation à la place de l'algorithme de logique floue de l'activation ou non de la consigne vocale et procède à l'émission le plus rapidement possible de nouvelles consignes de guidage afin que le véhicule soit remis sur la bonne route. L'invention concerne aussi un système d'aide à la navigation d'un utilisateur de véhicule automobile comprenant des moyens de géopositionnement du véhicule, des moyens de diffusion de consignes vocales à l'intention du conducteur et des moyens de mise en oeuvre d'un tel procédé, comme logique de commande avec comparateur, capteurs pour la détermination des différents paramètres, etc.. Ainsi, l'activation des consignes vocales peut être subordonnée à un certain type de comportement du conducteur ou à des paramètres représentatifs de la route suivie ou du véhicule par exemple une hésitation du conducteur une mauvaise route suivie par le véhicule ou des paramètres comme la vitesse du véhicule ou l'utilisation des clignotants indiquant quelle route va bientôt être suivie par le véhicule. Les activations de consignes vocales ne viennent donc plus couper la diffusion de la source audio courante alors que le conducteur suit la bonne route mais interviennent dès que le conducteur semble hésiter ou ne suit plus la route calculée. L'invention sera maintenant décrite en détail, en 5 10 15 20 référence aux figures annexées. la figure 1 décrit un algorithme montrant que la consigne vocale peut être activée en fonction de six paramètres présélectionnés représentatifs de la conduite du véhicule; la figure 2 est un algorithme d'émission d'une consigne vocale en fonction de trois groupes de paramètres représentatifs de la marche du véhicule à savoir le type de manoeuvre, le comportement du véhicule et le comportement actif du conducteur; la figure 3a est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez tourner à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants et où aucune consigne vocale ne sera délivrée; la figure 3b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez tourner à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la 25 consigne temps; la figure vocale à vocale est donnée dans un premier 3c est dans un cas d'une consigne délivrer de type veuillez tourner 30 35 à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée juste avant la manoeuvre à accomplir; la figure 4a est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez prendre la prochaine sortie un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où aucune consigne vocale ne sera délivrée; 10 15 20 25 30 35 la figure 4b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez prendre la prochaine sortie un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un premier temps ; la figure 4c est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez prendre la prochaine sortie un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un second temps, la figure 5a est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez serrer à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où aucune consigne vocale ne sera délivrée; la figure 5b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez serrer à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un premier temps ; la figure 5c est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez serrer à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un second temps, la figure 6a est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type au rond point, veuillez prendre la troisième sortie à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où aucune consigne vocale ne sera délivrée; la figure 6b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type au rond point, veuillez prendre la troisième sortie à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un premier temps ; la figure 6c est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type au rond point, veuillez prendre la troisième sortie à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un second temps. La présente invention concerne un procédé d'aide à la navigation d'un utilisateur de véhicule automobile, dans lequel pour aider le conducteur à accomplir une ou 25 des manoeuvres données, une ou des consignes vocales sont délivrées afin de le guider dans cette ou ces manoeuvres, caractérisé en ce que l'activation d'une consigne vocale est décidée ou non à un instant donné selon un algorithme de logique floue en fonction de certains paramètres 30 présélectionnés représentatifs de la conduite du véhicule et/ou de paramètres de fonctionnement de ce véhicule à cet instant donné. La figure 1 décrit un algorithme montrant la 35 consigne vocale donnée en fonction de six paramètres présélectionnés représentatifs de la conduite du véhicule. 10 15 20 Ces six paramètres concernent d'une part la dynamique du véhicule c'est-à-dire la vitesse du véhicule, la décélération du véhicule, l'activation du freinage et, d'autre part, les paramètres concernant la trajectoire du véhicule, à savoir l'angle au volant, l'activation des clignotants, l'identification de la voie. Ces paramètres peuvent être classés en paramètres prioritaires ou paramètres secondaires. Quand deux paramètres jugés importants vont dans le sens d'une activation de la consigne vocale, celle-ci est activée. Par exemple, la vitesse véhicule et l'actionnement ou non des clignotants sont considérés comme étant des paramètres jugés importants, tandis que l'activation du freinage et la décélération du véhicule sont qualifiés de paramètres secondaires. Comme on pourra le constater plus aisément aux exemples montrés aux figures suivantes, il est possible, pour une manoeuvre donnée, de rendre un paramètre prépondérant par rapport aux autres, s'il est jugé primordial pour le type de manoeuvre envisagée. L'activation de la consigne vocale est effectuée si ce paramètre excède une certaine valeur seuil ou s'il est représentatif d'un mode en non actionnement d'un élément de fonctionnement du véhicule important lors de cette manoeuvre. Par exemple, le paramètre vitesse du véhicule devient prépondérant si la vitesse est excessive à l'approche de la manoeuvre c'est-à-dire quand le paramètre vitesse est au-dessus d'une certaine valeur jugée limite pour la manoeuvre. De même, le paramètre clignotants est prépondérant si le conducteur l'a activé en prévision de la manoeuvre, en particulier quand il s'agit de tourner à une intersection. Le paramètre détection de voie devient prépondérant si le système a identifié que le véhicule n'est pas sur la bonne voie. La détection de voie est possible grâce aux données cartographiques qui donnent le nombre de voies sur une route et à un système de détection de ligne tel que l'AFIL. L'identification de la voie est réalisée par exemple par une détection de voie basée sur une cartographie. La figure 2 montre un algorithme d'émission d'une consigne vocale en fonction de trois groupes représentatifs de la marche du véhicule à savoir le type de manoeuvre, le comportement du véhicule et le comportement actif du conducteur. Préférentiellement, le procédé selon la présente invention comprend l'étape de définition de toutes les manoeuvres possibles du véhicule pour lesquelles une aide à la navigation est nécessaire, ce groupe de paramètres étant désigné par la référence type de manoeuvre à la figure 2. Pour chacune de ces manoeuvres possibles, cette étape est suivie par la mesure et la mise en mémoire des paramètres manoeuvre relevés lors de plusieurs manoeuvres similaires déjà effectuées par le véhicule ou/et mise en mémoire des paramètres constructeur représentatifs du type de véhicule conduit et mis en jeu lors de la manoeuvre. L'étape suivante est la détermination à partir de ces paramètres, des paramètres seuils du véhicule, qui, si dépassés ou représentatifs qu'un élément de fonctionnement du véhicule important pour la réalisation de la manoeuvre est non activé, ne permettront pas la réalisation de la manoeuvre dans de bonnes conditions, et, le cas échéant, détermination des paramètres conducteur propres à celui-ci, ces paramètres conducteur permettant une modulation personnalisée des paramètres seuils. Les paramètres seuils font aussi partie du groupe type de manoeuvre pour le suivi de celle-ci tandis que les paramètres conducteur font partie du groupe compartiment actif de conducteur et sont représentatifs du type de conduite et vont assurer une personnalisation de l'émission ou non d'une consigne vocale selon le type de conducteur. Les étapes suivantes du procédé paramètrent le comportement du véhicule à un instant donné. Ce sont donc les paramètres montrés à la figure 1 et représentatifs du comportement du véhicule à cet instant précis. Ces paramètres peuvent aussi être transmis au groupe comportement actif du conducteur pour mémorisation et utilisation ultérieure. Ces étapes sont donc à un instant donné, la détermination de la prochaine manoeuvre devant être effectuée par le véhicule, le cas échéant, cette détermination étant faite selon un itinéraire préalablement mémorisée et selon l'avancement du véhicule sur le trajet de cet itinéraire, cet avancement étant mesuré, par exemple, par un système de géopositionnement suivi de la mesure des paramètres de fonctionnement à cet instant donné du véhicule et mise en mémoire de ces paramètres, regroupés dans le groupe comportement du véhicule de la figure 2. Pour déterminer s'il est nécessaire de diffuser une consigne vocale, il est procédé ensuite à la sélection d'un ou des paramètres de fonctionnement à cet instant donné le ou les plus représentatifs de la manoeuvre à accomplir, et à la comparaison de ce ou de ces paramètres les plus représentatifs de la manoeuvre à accomplir avec les paramètres seuil calculés, le cas échéant modulés par les paramètres conducteurs, ce qui est réalisé à l'étape adaptée ? de la figure 2. Enfin il est procédé à l'activation ou non d'une consigne vocale, décidée selon que le ou les paramètres sélectionnés dépassent le paramètre seuil ou les paramètres seuil respectifs ou qu'un paramètre est représentatif d'un état de non actionnement d'un élément de fonctionnement du véhicule important pour la manoeuvre, ceci à l'étape consigne vocale donnée ? montrée à la figure 2. Le procédé selon la présente invention met en place un algorithme qui pondère l'importance de chaque paramètre suivant le type de manoeuvre à effectuer, et calcule des valeurs seuil pour fixer des valeurs limites à chaque paramètre. C'est typiquement un algorithme de logique floue qui doit être mis en oeuvre pour décider ou non d'activer la consigne vocale. D'autre part, l'algorithme de logique floue doit avoir une analyse plus fine en tenant compte du comportement du conducteur dans les manoeuvres et en particulier sa vitesse d'approche, sa façon de décélérer avec un freinage plus ou moins tardif et plus ou moins appuyé, son utilisation des clignotants quand il s'agit de tourner. L'algorithme de logique floue qui gère l'activation ou non de la consigne vocale peut alors s'adapter au mieux à la conduite personnalisée en pondérant le poids des paramètres du véhicule dans les critères d'activation. Ainsi le procédé selon l'invention avec son algorithme spécifique permet d'émettre une consigne vocale en prenant en compte les trois groupes de la figure 2, composés du type de manoeuvre à effectuer, du comportement actif du conducteur concernant sa façon usuelle d'aborder les manoeuvres et le comportement du véhicule évalué en général avec les 6 paramètres illustrés à la figure 1. Dans le cas où le conducteur ne suit plus la route déterminée car la consigne vocale n'a pas été donnée, jugée non utile par l'algorithme, ou pour une autre raison comme une erreur du conducteur, le système de navigation ne suit plus le présent procédé avec son algorithme mais reprend alors la logique de l'algorithme standard et donne au plus tôt de nouvelles consignes de guidage pour retrouver la bonne route. Une caractéristique préférentielle de l'invention est que, selon les paramètres présélectionnés dans l'algorithme de logique floue, l'étape d'activation ou non d'une ou de la consigne vocale peut consister soit en la non activation de la console vocale, soit en l'activation de la console vocale longtemps avant que la manoeuvre soit effectuée, l'activation étant alors dite dans un mode premier temps, soit l'activation de la consigne vocale à un instant proche de cette manoeuvre, l'activation étant alors dite dans un mode second temps. Une consigne dans un mode premier temps sera avantageusement donnée quand un ou des paramètres principaux indiquent que le véhicule n'est pas en position de réaliser la manoeuvre désirée et que le conducteur doit être averti au plus vite pour lui laisser le temps de préparer la manoeuvre. Une consigne dans un mode second temps sera avantageusement donnée quand il subsiste un doute sur le fait que le conducteur prépare ou non la manoeuvre. Ceci est particulièrement le cas quand deux paramètres principaux donnent des indications contradictoires, par exemple lors d'une manoeuvre pour tourner à droite quand la vitesse est en dessous de la vitesse seuil pour tourner mais quand le clignotant droit n'a pas été activé. Il est ainsi judicieux de ne pas activer la consigne vocale dans un premier temps mais seulement dans un second temps si le doute subsiste. Quand deux paramètres présélectionnés jugés d'égale importance sont contradictoires pour la détermination de l'activation ou non de la consigne vocale, celle-ci est néanmoins activée, de préférence dans un mode second temps, afin de laisser au conducteur la possibilité de corriger de lui-même ce paramètre. En général, une consigne vocale émise dans un premier temps n'est pas répétée ultérieurement, car il est considéré que le conducteur a suffisamment de temps pour se préparer à la manoeuvre à accomplir. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, les consignes vocales sont d'abord annoncées une première fois à une distance respectable de la manoeuvre puis répétées à l'approche suivant des règles liées principalement à la distance au point de manoeuvre. Toutes Les logiques utilisées peuvent être nuancées suivant les fournisseurs et les constructeurs. Pour illustration des manoeuvres principalement concernées par un guidage à l'aide d'un système de navigation on pourra citer un changement de route à une intersection, par exemple le conducteur doit tourner à droite ou à gauche, le choix d'une voie lorsque la route se sépare en deux, par exemple le conducteur doit serrer à droite ou à gauche sur une route à multiples voies, la prise d'une sortie dans un rond-point à une ou plusieurs sorties et la prise d'une bretelle d'autoroute pour sortir ou changer d'axe routier. Pour une meilleure compréhension de l'invention, quatre cas concrets vont être examinés. Il est évident que ces cas concrets n'ont pas un effet limitatif sur le procédé et le système de navigation selon la présente invention et ne sont décrits que dans un but d'illustration de la présente invention. Il est à noter, comme précédemment énoncé que dans le cas d'une consigne vocale délivré dans un premier temps, celle-ci peut être répétée si les conditions pour effectuer la manoeuvre ne sont pas toujours réunies. La figure 3a se rapporte à un premier cas avec une consigne vocale à délivrer de type veuillez tourner à droite et montre un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants où il n'y a pas de consigne vocale donnée, la figure 3b, dans ce même cas, montre un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants quand une consigne vocale est donnée dans un premier temps, et la figure 3c, dans ce même cas, montre un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants quand la consigne vocale est donnée juste avant la manoeuvre à accomplir. A la figure 3a, quand le système de navigation demande au conducteur de tourner à droite à la prochaine intersection et que la vitesse véhicule est adaptée tandis que le clignotant droit est activé, aucune consigne vocale n'est donnée car tous ces paramètres confirment que le conducteur s'apprête à tourner à droite. A la figure 3b, quand le système de navigation demande au conducteur de tourner à droite à la prochaine intersection et que la vitesse véhicule n'est pas adaptée tandis que le clignotant droit n'est pas activé, la consigne vocale est donnée car tous ces paramètres ne sont pas en ordre pour effectuer la manoeuvre voulue. Cette consigne vocale est donnée dans un premier temps c'est-à-dire suffisamment tôt avant la manoeuvre afin que le conducteur ait le temps d'amorcer celle-ci et de mettre les paramètres en accord pour la réaliser.A la figure 3c, quand le système de navigation demande au conducteur de tourner à droite à la prochaine intersection et que la vitesse véhicule est adaptée tandis que le clignotant droit n'est pas activé, c'est-à-dire que la dynamique véhicule est adaptée mais que le conducteur doit se préparer à la manoeuvre, la consigne vocale est donnée dans un second temps car tous les paramètres ne sont pas en ordre pour effectuer la manoeuvre voulue, mais que le paramètre principal, c'est-à-dire la vitesse n'a pas à être modifiée. Cette consigne vocale est donnée dans un second temps c'est-à-dire un peu avant la manoeuvre, laissant ainsi au conducteur la possibilité de corriger par lui-même l'activation du clignotant sans le déranger par l'activation d'une consigne vocale pouvant être inutile. Pour le second cas, la figure 4a montre, pour une consigne vocale à délivrer de type veuillez prendre la prochaine sortie , un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule, le fonctionnement des clignotants et la détection de voie, où il n'y a pas de consigne vocale donnée car tous les paramètres indiquent que le conducteur se prépare à effectuer la manoeuvre souhaitée. Le paramètre de détection de voie consolide l'information des deux autres paramètres principaux. La figure 4b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez prendre la prochaine sortie un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule, le fonctionnement des clignotants et la détection de voie, où la consigne vocale est donnée dans un premier temps car aucun de paramètres n'est en accord avec la manoeuvre à accomplir. Le conducteur n'a donc pas encore anticipé la manoeuvre. La figure 4c est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez prendre la prochaine sortie un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule, le fonctionnement des clignotants et la détection de voie, où la consigne vocale est donnée dans un second temps, car seule le paramètre vitesse est adapté à la manoeuvre à accomplir, c'est-à-dire que la dynamique véhicule est adaptée mais que le conducteur doit se préparer à la manoeuvre. Le troisième cas est illustré par l'ensemble des figures 5a, 5b, 5c. La figure 5a est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez serrer à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule, le fonctionnement des clignotants et la détection de voie, où il n'y a pas de consigne vocale donnée car le paramètre détection de voie est considérée comme le paramètre principal, la vitesse du véhicule n'étant pas primordiale pour une manoeuvre serrer à droite. La figure 5b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez serrer à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule, le fonctionnement des clignotants et la détection de voie, où la consigne vocale est donnée dans un premier temps, car le paramètre détection de voie considéré comme le plus important ainsi que le deuxième paramètre important concernant le clignotant sont en faveur d'une activation de cette consigne vocale. La figure 5c est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type veuillez serrer à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule, le fonctionnement des clignotants et la détection de voie, où la consigne vocale est donnée dans un second temps, car bien que la détection de voie et le fonctionnement des clignotants plaident pour une activation d'une consigne vocale dans un premier temps, celle-ci est effectuée dans un mode second temps. En effet, la vitesse véhicule, paramètre concernant la sécurité, est adaptée à la manoeuvre à accomplir et donc permet cette activation dans un second temps. Le cas qui va suivre se rapporte à la prise d'une troisième sortie dans un rond point. La manoeuvre se compose d'une approche du rond point qui correspond au premier cas traité et qui n'est pas l'objet du présent cas et du comportement dans le rond point traité ici. La figure 6a est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type au rond point, veuillez prendre la troisième sortie à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où il n'y a pas de consigne vocale donnée car tous les paramètres indiquent que le conducteur se prépare à effectuer la manoeuvre souhaitée et que la dynamique du véhicule est adaptée à la manoeuvre à accomplir. La figure 6b est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type au rond point, veuillez prendre la troisième sortie à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un premier temps. Cette figure illustre la première situation cas où le véhicule va trop vite pour prendre la bonne sortie, et, quand la vitesse est adaptée la situation où le véhicule a une bonne trajectoire mais où le conducteur n'a pas activé le clignotant et la situation où le conducteur annonce ses intentions en activant le clignotant alors que le véhicule n'a pas la bonne trajectoire. Dans ces deux situations, la consigne vocale est donnée dans un premier temps. La figure 6c est dans un cas d'une consigne vocale à délivrer de type au rond point, veuillez prendre la troisième sortie à droite un algorithme de prise de décision selon la vitesse du véhicule et le fonctionnement des clignotants, où la consigne vocale est donnée dans un second temps. Dans ce cas, le véhicule a une vitesse adaptée et le clignotant est activé mais ne prend pas la bonne trajectoire. Le procédé et le système de navigation selon la présente invention permettent d'améliorer la logique du guidage par consignes vocales en analysant la dynamique du véhicule, le comportement actif du conducteur sur la trajectoire présente et future du véhicule, à travers les paramètres véhicule identifiés comme prépondérants. L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. REVENDICATIONS 1. Procédé d'aide à la navigation d'un utilisateur de véhicule automobile, dans lequel pour aider le conducteur à accomplir une ou des manoeuvres données, une ou des consignes vocales sont diffusées afin de le guider dans cette ou ces manoeuvres, caractérisé en ce que l'activation d'une consigne vocale est décidée ou non à un instant donné selon un algorithme de logique floue en fonction de certains paramètres présélectionnés représentatifs de la conduite du véhicule et/ou de paramètres de fonctionnement de ce véhicule à cet instant donné. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant les 15 étapes suivantes : - définition de toutes les manoeuvres possibles du véhicule pour lesquelles une aide à la navigation est nécessaire, - pour chacune de ces manoeuvres possibles, mesure 20 et mise en mémoire des paramètres manoeuvre relevés lors de plusieurs manoeuvres similaires déjà effectués par le véhicule ou/et mise en mémoire des paramètres constructeurs représentatifs du type de véhicule conduit et impliqués dans cette manoeuvre, 25 - à partir de ces paramètres manoeuvre, détermination des paramètres seuil du véhicule, qui, si dépassés ou représentatifs qu'un élément de fonctionnement du véhicule important pour la réalisation de la manoeuvre est non activé, ne permettront pas la 30 réalisation de la manoeuvre dans de bonnes conditions, et, le cas échéant, détermination des paramètres conducteur propres à celui-ci, ces paramètres conducteur permettant une modulation personnalisée des paramètres seuils selon le conducteur, 35 - à un instant donné, détermination de la prochaine manoeuvre devant être effectuée par le véhicule, le cas échéant, cette détermination étant faite selon unitinéraire préalablement mémorisée et selon l'avancement du véhicule sur le trajet de cet itinéraire, cet avancement étant mesuré, par exemple, par un système de géopositionnement, - mesure des paramètres de fonctionnement à cet instant donné du véhicule et mise en mémoire de ces paramètres, sélection d'un ou des paramètres de fonctionnement à cet instant donné le ou les plus représentatifs de la manoeuvre à accomplir, comparaison de ce ou de ces paramètres de fonctionnement les plus représentatifs de la manoeuvre à accomplir avec les paramètres seuil calculés, le cas échéant modulés par les paramètres conducteur, - activation ou non de la ou de ces consignes vocales, décidée selon que le ou les paramètres sélectionnés dépassent le paramètre seuil ou les paramètres seuil respectifs, ou sont représentatifs d'un élément important pour la manoeuvre non activée. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les paramètres conducteur concernent le comportement relevé et mémorisé spécifique du conducteur lors de manoeuvres précédentes similaires, par exemple, le cas échéant, la vitesse d'approche communément mesurée dans les manoeuvres précédentes et/ou la façon de décélérer propre au conducteur avec un freinage plus ou moins tardif et plus ou moins appuyé et/ou l'utilisation usuelle plus ou moins tardive par le conducteur des clignotants quand il s'agit de tourner. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les paramètres de fonctionnement du véhicule concernent les paramètres direction du véhicule permettant d'identifier si le conducteur est sur la voie conforme à celle enregistrée dans l'aide à la navigation et/ou les paramètres de fonctionnement propres au véhicule permettant de déterminer si le conducteur se prépare bienà la manoeuvre. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que les paramètres de fonctionnement du véhicule permettant de déterminer si le conducteur se prépare bien à la manoeuvre concernent, d'une part, la dynamique du véhicule, notamment la vitesse du véhicule et/ou la décélération du véhicule et/ou l'activation du freinage, et/ou, d'autre part, la trajectoire du véhicule, notamment l'angle au volant et/ou l'activation des clignotants et/ou l'identification de la voie. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, le cas échéant, un paramètre peut devenir prépondérant par rapport aux autres pour l'activation de la consigne vocale, s'il excède une certaine valeur seuil ou s'il est représentatif d'un mode en non actionnement d'un élément de fonctionnement du véhicule, jugé primordial dans la manoeuvre envisagée. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, selon les paramètres présélectionnés dans l'algorithme de logique floue, l'étape d'activation ou non d'une ou de la consigne vocale peut consister soit en la non activation de la consigne vocale, soit en l'activation de la consigne vocale longtemps avant que la manoeuvre soit effectuée, l'activation étant alors dite dans un mode premier temps, soit l'activation de la consigne vocale à un instant proche de cette manoeuvre, l'activation étant alors dite dans un mode second temps. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que les paramètres présélectionnés sont divisés en paramètres jugés importants et en paramètres secondaires et en ce que lorsque deux paramètres jugés importants vont dans le sens d'une activation de la consigne vocale, celle-ci est activée dans un mode premier temps, la vitesse du véhicule et l'actionnement ou non des clignotants étant, préférentiellement, des paramètresjugés importants, tandis que l'activation du freinage et la décélération du véhicule sont considérées comme des paramètres secondaires, cette première activation dans un mode premier temps pouvant être suivie ultérieurement ou non par une autre activation de la consigne vocale. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que dans le cas où deux paramètres présélectionnés jugés d'égale importance sont contradictoires pour la détermination de l'activation ou non de la consigne vocale, celle-ci est néanmoins activée, de préférence dans un mode second temps. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans le cas où le véhicule ne suit pas la route calculée pour une raison quelconque, par exemple lorsque la consigne vocale n'a pas été donnée car jugée inutile par l'algorithme de logique floue ou par erreur du conducteur, il comprend les étapes supplémentaires de reprise de la logique standard de l'aide à la navigation à la place de l'algorithme de logique floue de l'activation ou non de la consigne vocale et d'émission le plus rapidement possible de nouvelles consignes de guidage afin que le véhicule soit remis sur la bonne route. 11. Système d'aide à la navigation d'un utilisateur de véhicule automobile comprenant des moyens de géopositionnement du véhicule, des moyens d'émission de consignes vocales à l'intention du conducteur et des moyens de mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins une logique de commande avec comparateur et des capteurs pour les déterminations des différents paramètres.