FR 2922906 A1 20090501 FR 0707644 A 20071031 La présente invention concerne de manière générale le traitement d'une surface en un matériau soumis au retrait. L'invention concerne plus particulièrement une machine automotrice pour le traitement d'une surface en un matériau soumis au retrait, tel que béton, dans laquelle est, ou doit être ménagée, au moins une rainure, ou joint de fissuration, devant être comblée par un matériau de remplissage de manière à éviter que des éléments, tels que de l'eau ou des débris, s'infiltrent dans ladite rainure, ladite machine comportant, montés sur un châssis roulant commandé en déplacement à l'aide d'une unité de commande, au moins des moyens de formation ou de préparation de la rainure au remplissage, tel qu'un organe de sciage, des moyens d'alimentation de ladite rainure en un matériau de remplissage, tel qu'un mélange d'une résine et d'un catalyseur. Les revêtements actuels en béton sont coulés en continu. Des traits de scie de faible épaisseur sont ensuite pratiqués dans le béton pour former des joints de fissuration servant à guider les fissurations qui vont apparaître lors du retrait du béton. Ces joints de fissuration forment des logements qui reçoivent ultérieurement un matériau de remplissage, tel qu'une résine. On connaît de l'état de la technique et notamment du document LIS-3. 020. 813 une machine telle que décrite ci-dessus. Le document US-3. 020. 813 décrit une machine motorisée conçue pour nettoyer une rainure, ou joint de fissuration, puis remplir ladite rainure avec un matériau de remplissage. Cette machine comporte ainsi des moyens de préparation au remplissage de la rainure formés par des moyens de redécoupe de la rainure, tels que des lames ou un disque de sciage. Cette machine est également équipée de moyens d'alimentation de la rainure formés par un tuyau qui se termine par un nez d'injection à déplacer le long de la rainure après nettoyage. Cependant, si la préparation de la rainure peut être réalisée automatiquement par déplacement de la machine le long de la rainure, l'alimentation de la rainure en matériau de remplissage nécessite l'action d'un opérateur pour diriger le nez d'injection le long de la rainure et piloter la quantité de matériau de remplissage injectée. Une telle machine ne permet donc pas de nettoyer et de remplir la rainure en un seul passage. L'opération de traitement de la rainure est alors longue et coûteuse en main d'oeuvre. En outre, une telle machine ne permet pas un pilotage précis de la quantité de matière de remplissage injectée. En effet, l'alimentation de la rainure est pilotée par l'opérateur qui déplace lui-même le nez d'injection lorsqu'il estime que la quantité injectée de matériau de remplissage, sur une portion donnée de la io rainure, est suffisante. Le matériau de remplissage de la rainure étant très onéreux, il est souhaitable de remplir la rainure avec la quantité juste suffisante pour atteindre un niveau correspondant à un affleurement de la surface. La présente invention a pour but de limiter la quantité de matière de 15 remplissage injectée tout en assurant un remplissage correct de la rainure. Un autre but de l'invention est de permettre un traitement rapide de la rainure en réduisant le nombre de passages pour effectuer les opérations de traitement de la rainure. 20 A cet effet, l'invention concerne une machine automotrice pour le traitement d'une surface en un matériau soumis au retrait, tel que béton, dans laquelle est, ou doit être ménagée, au moins une rainure, ou joint de fissuration, devant être comblée par un matériau de remplissage de manière à éviter que des 25 éléments, tels que de l'eau ou des débris, s'infiltrent dans ladite rainure, ladite machine comportant, montés sur un châssis roulant commandé en déplacement à l'aide d'une unité de cornmande, au moins : - des moyens de formation ou de préparation de la rainure au remplissage, tel qu'un organe de sciage, 30 -des moyens d'alimentation de ladite rainure en un matériau de remplissage, tel qu'un mélange d'une résine et d'un catalyseur, caractérisée en ce que ladite machine comporte en outre au moins des moyens de détermination de la largeur de la rainure et des moyens d'asservissement de la quantité de matériau de remplissage délivrée par les moyens d'alimentation en fonction au moins de ladite largeur déterminée, les moyens de formation ou de préparation, les moyens d'alimentation et les moyens de détermination de la largeur de la rainure fonctionnant de manière synchronisée. La détermination de la largeur de la rainure permet d'optimiser la quantité de matériau de remplissage introduite dans la rainure. Une telle optimisation de la quantité de matériau permet de réduire les coûts de traitement de la surface tout en s'assurant que la rainure est alimentée de manière fiable en matériau de remplissage. Il est ainsi possible de piloter précisément la quantité injectée de matériau de remplissage dans la rainure de manière à alimenter la rainure avec la quantité juste suffisante pour affleurer la surface à traiter, ce qui permet d'éviter tout gaspillage du matériau de remplissage en assurant un remplissage correct de la rainure. Grâce au pilotage précis des moyens d'alimentation de la rainure et au fonctionnement en synchronisme des moyens de préparation et des moyens d'alimentation, un seul passage de la machine est nécessaire pour traiter entièrement la rainure. Le traitement de la rainure est ainsi plus rapide. En outre, l'alimentation de la rainure étant réalisée automatiquement par la machine au cours de son déplacement le long de la rainure, l'opérateur n'a pas besoin de réaliser manuellement l'étape d'alimentation de la rainure en matériau de remplissage, ce qui permet de réduire les coûts de main d'oeuvre. Comme la quantité injectée de matériau de remplissage peut être pilotée de manière à alimenter la rainure avec la quantité juste suffisante pour affleurer la surface à traiter, on peut envisager de s'exempter de lisser la portion de matériau de remplissage affleurant la surface. Selon une première caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de détermination de la largeur de la rainure comprennent au moins un organe glissant ou roulant en forme de coin pour pouvoir être introduit partiellement, sur une hauteur variable, dans ladite rainure, en fonction de la largeur de ladite rainure, ledit organe étant rappelé au moins par son propre poids et, éventuellement, par un élément de rappel, en direction de la surface de déplacement du châssis roulant. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, l'organe glissant ou roulant des moyens de détermination de la largeur de la rainure est formé par une roue dont la bande de roulement est profilée en V, ladite roue étant montée rotative autour d'un premier axe dit horizontal et oscillante autour d'un deuxième axe dit vertical, orthogonal audit premier axe, ladite roue étant io associée à un capteur pour la transmission de signaux électriques, représentatifs des oscillations de la roue en fonction du profil de ladite rainure, à l'unité de commande en déplacement de la machine. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, la machine is comporte en outre des moyens de mesure de la résistance à l'avancement de la machine qui délivrent des signaux électriques auxquels l'unité de commande en déplacement du châssis roulant et les moyens d'alimentation de la rainure en un matériau de remplissage sont asservis en fonctionnement. 20 Selon un premier mode de réalisation préférentiel de l'invention, la machine comporte en outre des moyens de dépose à l'intérieur de la rainure d'un élément continu, tel que boudin ou bande, formant fond de joint, lle matériau de remplissage délivré par les moyens d'alimentation remplissant l'espace laissé libre au-dessus du fond de joint. 25 Selon une caractéristique avantageuse de ce premier mode de réalisation, les moyens de formation ou de préparation de la rainure, les moyens de dépose de l'élément continu dans la rainure, les moyens de détermination de la largeur de la rainure et les moyens d'alimentation de la rainure, sont disposés en série de 30 l'avant vers l'arrière de la machine, lesdits moyens fonctionnant de manière synchronisée pour permettre le traitement de la rainure en un seul passage de la machine le long de ladite rainure. Selon une autre caractéristique avantageuse du premier mode de réalisation de l'invention, les moyens de formation ou de préparation de la rainure, les moyens de dépose de l'élément continu dans la rainure, les moyens de détermination de la largeur de la rainure et les moyens d'alimentation de la rainure, sont montés sur un châssis, dit auxiliaire, porté et animé d'un s mouvement de monte et baisse par rapport au châssis roulant, dit châssis principal, de la machine, et les moyens de formation ou de préparation de la rainure au remplissage comportent un organe de sciage de ladite rainure et des moyens d'aspiration des débris infiltrés dans la rainure, lesdits moyens d'aspiration étant équipés d'un réservoir de stockage des débris aspirés dont la lo vidange est commandée par l'élévation du châssis auxiliaire. Selon une autre caractéristique avantageuse du premier mode de réalisation de l'invention, l'élément continu, formant fond de joint, est stocké à l'état bobiné sur un enrouleur, ledit enrouleur étant associé à un dispositif de déroulement is de l'élément continu, embrayable en début et en fin de cycle de pose de l'élément continu pour dérouler une longueur prédéterminée de l'élément continu dans la rainure, et, débrayable lors de l'avance de la machine le long de la rainure pour permettre un libre déroulement de l'élément continu dans la rainure. 20 Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, qui peut éventuellement reprendre les caractéristiques du premier mode de réalisation de l'invention, la machine comporte des moyens de détermination de la hauteur de la rainure, auxquels les moyens d'alimentation sont également asservis en 25 fonctionnement. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens d'alimentation de ladite rainure comprennent au moins un réservoir de stockage du ou des constituants du matériau de remplissage et le ou chaque réservoir 30 est muni d'un capteur de poids. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective de la machine selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective selon un autre angle de la machine de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue en perspective du dessous de la machine de la figure 1, montrant les outils de traitement de rainure équipant la machine ; - la figure 4 est une vue de détail d'un outil de la machine servant à la détermination de la largeur et de la trajectoire de la rainure ; - la figure 5 est une vue schématique cle l'organe de la figure 4 à l'état introduit partiellement dans la rainure. io Aux figures 1 à 5, on a représenté une machine 1 automotrice pour le traitement d'une surface 16 en un matériau soumis au retrait, tel que béton, dans laquelle est ménagée au moins une rainure 2 ou joint de fissuration. La rainure 2 doit être comblée par un matériau de remplissage de manière à 15 éviter que des éléments, tels que de l'eau ou des débris, s'infiltrent dans ladite rainure 2. La machine comporte un châssis 10 roulant commandé en déplacement à l'aide d'une unité de commande comme détaillé ci-après. 20 La machine comporte également une pluralité d'outils pour le traitement de la rainure. Ces outils comprennent notamment des moyens 3 de préparation de la rainure 2 au remplissage. Dans l'exemple illustré à la figure 3, ces moyens 3 de préparation sont formés par un disque 13 de sciage, ici une scie à diamant. Le 25 disque de sciage est réglable en hauteur en fonction de la profondeur de la rainure à traiter. Le disque de sciage 13 permet de re-scier la rainure 2 pour nettoyer l'intérieur de ladite rainure 2 et, le cas échéant, détruire les anciens matériau de 30 remplissage et fond de joint usés. En variante, on peut prévoir dle remplacer le disque de sciage 13 par un autre organe de coupe. La machine comporte en outre des moyens 4 d'alimentation de (ladite rainure 2 en un nouveau matériau de remplissage. Ce matériau de remplissage est ici formé par mélange de deux produits, une résine et un catalyseur. Les rnoyens 4 d'alimentation de ladite rainure 2 comportent un réservoir 31 pour le catalyseur et un réservoir 32 pour la résine. Chaque réservoir 31, 32 est également muni d'un capteur de poids qui fait office de jauge de niveau et de s débitmètre. Les deux produits sont dosés par des pompes volumétriques indépendantes. Les moyens 4 d'alimentation comportent également un mélangeur 39 statique équipé à son extrémité libre d'une buse d'alimentation 26. L'autre extrémité du mélangeur 39 statique communique avec deux tuyaux 40, 41 d'amenée, respectivement, du catalyseur et de la résine contenus dans io les réservoirs 31, 32. Le mélangeur 39 statique est monté de manière amovible à l'intérieur d'un volet 36 relié par des charnières à un cadre 37. Le volet 36 est également équipé d'une poignée mobile entre une position dite de libération dans laquelle le volet 15 36 peut librement pivoter par rapport au cadre 37 de manière à permettre l'extraction et le remplacement du mélangeur 39 et une position dite de fonctionnement dans laquelle le volet 36, lorsqu'il est refermé sur le cadre 37, est verrouillé par rapport audit cadre 37. Le mélangeur 37 est alors correctement positionné et peut être alimenté par les tuyaux 40, 41 reliés aux 20 réservoirs 31, 32 de manière fiable. Le mélangeur 39 peut ainsi être aisément retiré et remplacé. De manière caractéristique à l'invention, la machine 1 comporte des moyens 6 de détermination de la largeur L de la rainure 2 et des moyens 25 d'asservissement de la quantité de matériau de remplissage délivrée par les moyens 4 d'alimentation en fonction au moins de ladite largeur L déterminée. On peut prévoir que la largeur de la rainure 2 à déterminer corresponde soit à la largeur de la rainure à une hauteur donnée de la rainure, par exemple au 30 niveau du fond de la rainure ou encore au niveau de l'ouverture de la rainure affleurant la surface à traiter, soit à une moyenne de valeurs déterminées pour différentes hauteurs. Dans l'exemple illustré aux figures, la largeur déterminée correspond à la largeur de l'ouverture de la rainure affleurant la surface à traiter. Les moyens 6 de détermination de la largeur L de la rainure 2 comportent un organe glissant ou roulant en forme de coin pour pouvoir être introduit partiellement, sur une hauteur variable, dans ladite rainure, en fonction de la largeur L de ladite rainure 2. Dans l'exemple illustré aux figures 1 à 5, l'organe glissant ou roulant des moyens 6 de détermination de la largeur L de la rainure 2 est formé par une roue 7 dont la bande de roulement est profilée en V. Ladite roue 7 est rappelée par son propre poids et par un élément de rappel 17, io tel qu'un ressort, en direction de la surface 16 de déplacement du châssis 10 roulant. Dans l'exemple illustré à la figure 3, la roue 7 est montée à l'extrémité d'un bras 19 pivotant autour d'un axe A3 horizontal et transversal à la direction de déplacement de la machine le long de ladite rainure 2. L'autre extrémité du bras est rattachée au ressort 17 qui rappelle la roue vers la surface 16 par is pivotement du bras 19 autour de l'axe A3. Les moyens 6 de détermination de la largeur L de la rainure 2 comportent également un capteur 20 associé au bras 19 pivotant qui détecte la hauteur de la roue 7 en fonction du pivotement du bras 19 autour de l'axe A3. 20 La quantité de matériau de remplissage délivrée par les moyens 4 d'alimentation est également asservie à la vitesse d'avance de la machine. On peut prévoir également que la quantité de matériau de remplissage délivrée soit asservie à la hauteur de la rainure. Dans le cas où la machine ne comporte pas de moyens de détermination de la hauteur de la rainure, la quantité de 25 matériau de remplissage à délivrer est calculée à partir d'une valeur par défaut de cette hauteur. Comme détaillé ci- après plusieurs modes de réalisation sont envisageables selon qu'il est ou non prévu de disposer un fond de joint dans la rainure. 30 Les moyens 3 de formation ou de préparation, les moyens 4 d'alimentation et les moyens 6 de détermination de la largeur L de la rainure 2 fonctionnent de manière synchronisée, ce qui permet de traiter rapidement Ila rainure en effectuant un seul passage de la machine le long de la rainure. La machine est pourvue d'un système 5 électronique et informatique central tel qu'un microordinateur intégré ou un ensemble de circuits intégrés dédiés pour assurer le pilotage des différents organes électriques de la machine. Le système électronique et informatique comprend par exemple de façon classique une carte mère, un microprocesseur, une mémoire vive et une mémoire de masse permanente. La mémoire de masse contient un programme d'exécution du procédé de pilotage automatique de la machine selon le fonctionnement décrit ci-après. io Le système électronique et informatique comporte notamment les moyens d'asservissement de la quantité de matériau de remplissage délivrée par les moyens 4 d'alimentation en fonction de ladite largeur L déterminée. Ces moyens d'asservissement peuvent être réalisés sous forme d'un logiciel qui calcule la quantité à débiter en fonction de la largeur L déterminée, de la 15 vitesse d'avance de la machine et de la hauteur de la rainure à remplir. Il est prévu que les pompes volumétriques de dosage de la résine et du catalyseur puissent être pilotées par le système électronique et informatique. 20 Le système électronique et informatique est également conçu pour permettre à l'opérateur de prérégler les différents organes de la machine et d'initialiser certains paramètres de la machine tels que la vitesse nominale d'avance de la machine et la vitesse nominale de rotation du disque de sciage. A cet effet, le système électronique et informatique de la machine est pourvu dune interface 25 homme-machine qui comporte de manière usuelle un écran 21 et éventuellement un clavier 22. II est également prévu une manette multidirectionnelle 23 destinée à être utilisée par l'opérateur pour amener la machine 1 à proximité de la rainure 2 à traiter. 30 Le châssis 10 roulant de la machine est porté par deux roues 30, 31 montées folles et deux roues 28, 29 motrices montées à pivotement commandé autour d'un axe vertical. Dans l'exemple illustré aux figures, les roues motrices sont les roues avant 28 et arrière 29 situées du côté des outils de traitement. Le système électronique et informatique comporte entre autres une unité de i0 commande en déplacement qui pilote des moyens de propulsion automatique de la machine. Les moyens de propulsion automatique comportent une alimentation telle qu'un groupe électrogène embarqué, une batterie ou un câble avec enrouleur, ainsi que des servomoteurs qui commandent la vitesse de rotation des roues motrices. La machine comporte en outre des rnoyens de mesure de la résistance à io l'avancement qui délivrent des signaux électriques auxquels l'unité de commande en déplacement est asservie en fonctionnement. Dans l'exemple illustré aux figures, la résistance à l'avancement de la machine le long de ladite rainure est déterminée à partir de l'effort de coupe du disque de sciage dans la rainure. L'intensité électrique du courant d'alimentation du disque de sciage est is représentative de l'effort de coupe du disque de sciage, ce qui permet d'asservir la vitesse d'avance de la machine et ainsi le débit de remplissage de la rainure à la valeur de l'intensité électrique du courant d'aliimentation du disque de sciage. En effet, lorsque l'effort de coupe augmente, l'intensité électrique du courant d'alimentation du disque de sciage augmente également, 20 et inversement. En variante, on pourrait prévoir d'asservir la vitesse d'avance de la machine au couple moteur du disque de sciage. On peut également prévoir d'asservir la vitesse de rotation de la scie en fonction de l'effort de coupe de la scie, de manière à réduire la vitesse de rotation de la scie lorsque l'effort de coupe augmente. 25 La machine est également autoguidée De long de la rainure 2. A cet effet, ladite roue 7 est également montée rotative autour d'un premier axe Al dit horizontal et oscillante, ou libre à pivotement, autour d'un axe A2 dit vertical, orthogonal audit axe Al. Ladite roue 7 est associée à un capteur 11 qui détecte l'angle de 30 pivotement de la roue 7 autour de l'axe A2. Comme expliqué ci-après, le montage oscillant de la roue 7 autour de l'axe A2 permet de déterminer le profil de la rainure et de corriger si nécessaire la trajectoire la machine à l'aide de l'unité de commande en déplacement. 2922906 il Selon un premier mode de réalisation préférentiel de l'invention, la machine comporte en outre des moyens de dépose 8 à l'intérieur de la rainure 2 d'un élément continu 9, tel que boudin ou bande, formant fond de joint, le matériau de remplissage délivré par les moyens 4 d'alimentation remplissant l'espace 5 laissé libre au-dessus du fond de joint. Préférentiellement, l'élément continu est de préférence en élastomère et de diamètre compris entre 5 et 10 mm. Comme illustré aux figures 1 à 4, il est prévu de disposer, derrière les moyens de dépose 8, des galets 25 d'insertion de l'élément continu 9 dans la rainure. i0 Les moyens 3 de préparation de la rainure, les moyens 8 de dépose de l'élément continu dans la rainure, les moyens 6 de détermination cle la largeur L de la rainure 2 et les moyens 4 d'alimentation de la rainure, sont rnontés sur un châssis 12, dit auxiliaire. Ce châssis 12 auxiliaire est porté et animé le long de ls rails 34 d'un mouvement de monte et baisse par rapport au châssis 10 roulant, dit châssis principal, de la machine 1. Il est également prévu un capteur 27 pour détecter la hauteur du châssis 12 auxiliaire par rapport au châssis 10 roulant (voir figure 2). 20 Comme illustré plus particulièrement à la figure 3, les moyens de préparation de la rainure, les moyens 8 de dépose de l'élément continu dans la rainure, les moyens 6 de détermination de la largeur L de la rainure 2 et les moyens 4 d'alimentation de la rainure, sont disposés en série de l'avant vers l'arrière de la machine. Comme détaillé ci-après, lesdits moyens 3, 8, 6, 4 fonctionnent de 25 manière synchronisée pour permettre le traitement de la rainure 2 en un seul passage de la machine 1 le long de ladite rainure 2. Comme illustré à la figure 1, les moyens 3 de formation ou de préparation de la rainure 2 au remplissage comportent, outre l'organe de sciage 13 de ladite 30 rainure, des moyens d'aspiration 14 des débris infiltrés dans la rainure. Les moyens d'aspiration 14 sont pourvus d'un dispositif de type cyclone pour isoler, sous l'effet de la force centrifuge, les débris aspirés dans un réservoir de stockage. La vidange du réservoir de stockage des débris aspirés est commandée par l'élévation du châssis 12 auxiliaire. L'élément continu 9, formant fond de joint, est stocké à l'état bobiné sur un enrouleur 15. Ledit enrouleur 15 est associé à un dispositif de déroulement 35 de l'élément continu 9 embrayable en début et en fin de cycle de pose de l'élément continu 9 pour dérouler une longueur prédéterminée de l'élément continu 9 dans la rainure, et, débrayable lors de l'avance de la machine 1 le long de la rainure 2 pour permettre un libre déroulement de l'élément continu 9 dans la rainure 2. lo Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, qui peut être ou non combiné avec le premier mode de réalisation, la machine comporte des moyens de détermination de la hauteur de la rainure 2. Selon ce mode de réalisation les moyens 4 d'alimentation sont également asservis en fonctionnement à la hauteur de la rainure déterminée. Dans le cas où il est 15 prévu, selon ce deuxième mode de réalisation, de dérouler un élément continu formant fond de joint dans la rainure, la hauteur de la rainure à déterminer correspond à la hauteur de l'espace laissé libre entre le fond de joint et la surface à traiter. 20 Il est également prévu des moyens de positionnement automatique de la machine le long de la rainure au début du cycle de traitement. Les moyens de positionnement automatique sont par exemple formés par un dispositif optique conçu pour, d'une part, émettre un trait de repérage sous forme d'un rayon laser sur le sol, ce trait de repérage étant parallèle à l'axe selon lequel sont 25 disposés les outils de traitement de la machine et, d'autre part, piloter le déplacement la machine, via l'unité de commande en déplacement, jusqu'à ce que le trait de repérage laser soit confondu avec le profil de la rainure. Les outils de traitement sont alors correctement positionnés au-dessus de la rainure et le traitement de ladite rainure peut commencer. 30 Le fonctionnement de la machine selon l'invention est décrit ci-dessous pour un exemple de traitement de surface où il est prévu une étape de dépose de fond de joint. La machine est amenée sur le site, par exemple par camion. Si nécessaire, les réservoirs 31, 32 de catalyseur et de résine sont remplis par l'opérateur. La machine est ensuite mise sous tension. L'opérateur peut effectuer les préréglages de la machine tels que décrits ci-dessus à l'aide de l'écran 21 et du clavier 22. En particulier, il peut transmettre au système électronique et informatique central la profondeur estimée de la rainure, la vitesse nominale de rotation de la scie et la vitesse nominale d'avance de la machine. lo Grâce aux moyens de positionnement automatique de la machine décrits ci-dessus, la machine est positionnée automatiquement le long de Ila rainure, les outils de traitement 13, 8, 25, 7, 26 étant disposés à l'aplomb de la rainure. Le châssis 12 auxiliaire est alors abaissé par rapport au châssis 10 roulant et les outils pénètrent partiellement dans la rainure à traiter. 15 La rotation de la scie 13 est démarrée en position haute. Une fois atteinte la vitesse de rotation nominale de la scie, celle-ci est abaissée jusqu'à atteindre la profondeur estimée de rainure transmise au système électronique et informatique par l'opérateur. Le sciage de la rainure est alors amorcé et la 20 machine avance automatiquement. Au cours du sciage de la rainure, les moyens d'aspiration 14 aspirent les débris présents dans la rainure. Une fois que le disque de sciage a préparé une première portion de rainure, le dispositif de déroulement 35 de l'élément continu 9 est embrayé et déroule une 25 longueur prédéterminée de l'élément continu 9 dans la rainure. L'élément continu 9 est inséré dans la rainure 2 à l'aide des galets 25 situés derrière les moyens de dépose 8. L'insertion de l'élément continu 9 dans la rainure par les galets entraîne l'immobilisation de l'élément continu 9 par 30 pincement dans la rainure. Le dispositif de déroulement 35 est alors débrayé pour permettre un libre déroulement de l'élément continu 9 dans la rainure 2 lors de l'avance de la machine 1 le long de la rainure 2. La largeur L de l'ouverture de la rainure 2 affleurant la surface à traiter est déterminée à l'aide de la roue 7 dont la bande de roulement est profilée en V. Comme illustré à la figure 5, la bande 18 de roulement de la roue pénètre partiellement dans la rainure, le ressort 17 rappelant la roue 7 en appui sur la rainure. La hauteur d'introduction partielle de la bande 18 est fonction de la s largeur L de ladite rainure 2. En effet, plus la rainure est large, plus le profil en V peut pénétrer dans la rainure. Le système électrique et informatique déduit ainsi de la hauteur de la roue 7, déterminée par le capteur 20, la largeur L de la rainure. 10 Les moyens 4 d'alimentation délivrent alors dans la rainure une quantité de matériau de remplissage fonction de la largeur L déterminée, de la vitesse d'avance de la machine et d'une valeur par défaut de la hauteur de la rainure au-dessus du fond de joint formé par l'élément continu 9. 1s En outre tout le long du déplacement de la machine, les éventuelles variations de profil de la rainure 2 sont déterminées à partir des oscillations de la roue 7 autour de l'axe A2. Ces oscillations de la roue 7 sont fonction du profil de ladite rainure 2 et le capteur 11 transmet des signaux électriques correspondant à ces oscillations à l'unité de commande en déplacement de la machine pour 20 modifier l'orientation des roues motrices et ainsi adapter la trajectoire de la machine au profil de la rainure. L'utilisation des capteurs de poids sur les réservoirs de résine et de catalyseur permet de déterminer les quantités de produits contenus dans les réservoirs 25 correspondants. En cas de détection d'une quantité insuffisante d'un des produits, l'opérateur peut être alerté ou l'opération de mélange des produits peut être arrêtée automatiquement. Grâce à ces capteurs, on évite ainsi de former un mélange de remplissage dans lequel l'un des produits, résine ou catalyseur, serait en quantité insuffisante ou de poursuivre les opérations de 30 remplissage alors qu'un réservoir est vide. Comme rappelé ci-dessus, la vitesse d'avance de la machine et donc le débit d'alimentation de la rainure en le matériau de remplissage sont asservis à la valeur de l'intensité électrique du courant d'alimentation de lia scie, cette intensité électrique étant représentative de la résistance à l'avancement de la machine le long de ladite rainure. En fin de course de la machine, il est prévu de dérouler une longueur donnée de l'élément continu 9 pour assurer la dépose du fond de joint sur la distance correspondant à l'écartement entre la scie 13 et les moyens de dépose 8 de l'élément continu 9 ou fond de joint. La machine est équipée cle moyens de coupe de l'élément continu à la longueur donnée. La fin de course de la machine peut être définie par l'immobilisation de la machine contre une butée située à l'extrémité de fin de la rainure ou par une commande de l'opérateur qui immobilise la machine. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante 15 conforme à son esprit. Dans les exemples décrits ci-dessus les moyens de propulsion sont automatiques : après activation de la machine, l'avance de la machine est pilotée par l'unité de commande en déplacement sans assistance de 20 l'opérateur. En variante, on peut prévoir que l'opérateur puisse intervenir sur la commande de pilotage de l'avance de la machine. De manière similaire, on peut prévoir que l'opérateur puisse intervenir sur la commande de pilotage de la trajectoire de la machine. 25 Bien entendu, on peut prévoir que la surface à traiter comporte une pluralité de rainures, de préférence parallèles et/ou orthogonales. La machine traite alors les rainures, comme décrit ci-dessus, les unes après les autres. En variante, on peut également prévoir que la machine soit utilisée pour former 30 la ou les rainures. La scie peut alors être utilisée en tant que moyen de formation de la rainure. En variante, on peut prévoir que le disque de sciage puisse être incliné d'un certain angle compris entre 0° et 4° par rapport à la verticale, de manière à permettre la préparation d'une rainure de 4 à 10 mm avec un même disque de sciage. En ce qui concerne la fonction d'autoguidage, on pourrait prévoir en variante, s d'utiliser un système optique tel que laser pour détecter la position de la rainure par rapport à la machine et commander une correction de trajectoire de la machine. Il est également possible de prévoir un système d'éjection manuel ou 10 automatique du mélange de remplissage au bout d'un temps donné d'inactivité pour éviter que le mélange ne se solidifie dans le mélangeur statique. En variante, on peut également prévoir que le mélange de remplissage à injecter dans la rainure ne soit formé que d'un seul composant ou de plusieurs 1s composants pré-mélangés dans un réservoir. Éventuellement, on peut prévoir d'ajouter des moyens de lissage de la surface du joint, tel qu'un outil de raclage ou de balayage, pour donner un aspect lisse en surface au matériau de remplissage. REVENDICATIONS 1. Machine (1) automotrice pour le traitement d'une surface en un matériau soumis au retrait, tel que béton, dans laquelle est ou doit être ménagée au s moins une rainure (2) ou joint de fissuration, devant être comblée par un matériau de remplissage de manière à éviter que des éléments, tels que de l'eau ou des débris, s'infiltrent dans ladite rainure (2), ladite machine comportant, montés sur un châssis (10, 12) roulant commandé en déplacement à l'aide d'une unité de commande, au moins : io - des moyens (3) de formation ou de préparation de la rainure (2) au remplissage, tel qu'un organe de sciage (13), - des moyens (4) d'alimentation de ladite rainure (2) en un matériau de remplissage, tel qu'un mélange d'une résine et d'un catalyseur, caractérisée en ce que ladite machine (1) comporte en outre au moins des is moyens (6) de détermination de la largeur (L) de la rainure (2) et des moyens d'asservissement de la quantité de matériau de remplissage délivrée par les moyens (4) d'alimentation en fonction au moins de ladite largeur (L) déterminée, les moyens (3) de formation ou de préparation, les moyens (4) d'alimentation et les moyens (6) de détermination de la largeur (L) de la rainure 20 (2) fonctionnant de manière synchronisée. 2. Machine (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens (6) de détermination de la largeur (L) de la rainure (2) comprennent au moins un organe glissant ou roulant en forme de coin pour pouvoir être introduit 25 partiellement, sur une hauteur variable, dans ladite rainure, en fonction de la largeur (L) de ladite rainure (2), ledit organe étant rappelé au moins par son propre poids et, éventuellement, par un élément de rappel, en direction de la surface de déplacement du châssis (10) roulant. 30 3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'organe glissant ou roulant des moyens (6) de détermination de la largeur (L) de la rainure (2) est formé par une roue (7) dont la bande de roulement est profilée en V, ladite roue (7) étant montée rotative autour d'un premier axe (Al) dit horizontal et oscillante autour d'un deuxième axe (A2) dit vertical, orthogonal audit premier 17axe (Al), ladite roue (7) étant associée à un capteur (11) pour la transmission de signaux électriques, représentatifs des oscillations de la roue en fonction du profil de ladite rainure, à l'unité de commande en déplacement de la machine. 4. Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens de mesure de la résistance à l'avancement de la machine qui délivrent des signaux électriques auxquels l'unité de commande en déplacement du châssis (10) roulant et les moyens (4) d'alimentation de la rainure (2) en un matériau de remplissage sont asservis en fonctionnement. 5. Machine selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que la machine comporte en outre des moyens de dépose (8) à l'intérieur de la rainure (2) d'un élément continu (9), tel que boudin ou bande, formant fond de joint, le matériau de remplissage délivré par les moyens (4) d'alimentation remplissant l'espace laissé libre au-dessus du fond de joint. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que les moyens (3) de formation ou de préparation de la rainure, les moyens (8) de dépose de l'élément continu dans la rainure, les moyens (6) de détermination de la largeur (L) d'ouverture de la rainure (2) et les moyens (4) d'alimentation de la rainure, sont disposés en série de l'avant vers l'arrière de la machine, lesdits moyens (3, 8, 6, 4) fonctionnant de manière synchronisée pour permettre le traitement de la rainure (2) en un seul passage de la machine (1) le long de ladite rainure (2). 7. Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce que les moyens (3) de formation ou de préparation de la rainure, les moyens (8) de dépose de l'élément continu dans la rainure, les moyens (6) de détermination de la largeur (L) de la rainure (2) et les moyens (4) d'alimentation de la rainure, sont montés sur un châssis (12), dit auxiliaire, porté et animé d'un mouvement de monte et baisse par rapport au châssis (10) roulant, dit châssis principal, de la machine (1), et en ce que les moyens (3) de formation ou de préparation de la rainure (2) au remplissage comportent un organe de sciage (13) de ladite rainure et desmoyens d'aspiration (14) des débris infiltrés dans la rainure, lesdits moyens d'aspiration (14) étant équipés d'un réservoir de stockage des débris aspirés dont la vidange est commandée par l'élévation du châssis (12) auxiliaire. s 8. Machine selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que l'élément continu (9), formant fond de joint, est stocké à l'état bobiné sur un enrouleur, ledit enrouleur étant associé à un dispositif de déroulement de l'élément continu (9) embrayable en début et en fin de cycle de pose de l'élément continu (9) pour dérouler une longueur prédéterminée de l'élément lo continu (9) dans la rainure, et, débrayable lors de l'avance de la machine (1) le long de la rainure (2) pour permettre un libre déroulement de l'élément continu (9) dans la rainure (2). 9. Machine selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle 15 comporte des moyens de détermination de la hauteur de la rainure (2), auxquels les moyens (4) d'alimentation sont également asservis en fonctionnement. 10. Machine selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que les 20 moyens (4) d'alimentation de ladite rainure (2) comprennent au moins un réservoir (31, 32) de stockage du ou des constituants du matériau de remplissage et en ce que le ou chaque réservoir (31, 32) est muni d'un capteur de poids.