FR 2919930 A1 20090213 FR 0705739 A 20070806 L'invention concerne un procédé d'estimation d'une vitesse de référence d'un véhicule automobile. Un domaine d'application de l'invention est les véhicules automobiles dans lesquels ce procédé est mis en oeuvre par un calculateur embarqué. En particulier, le procédé peut être utilisé en vue de calculer la vitesse longitudinale du véhicule. La sécurité routière est devenue un enjeu incontournable pour les constructeurs automobiles, et notamment la sécurité active. Les fournisseurs de systèmes de freinage proposent déjà de nombreuses solutions : ABS, ESP, REF, AFU. Afin d'améliorer le comportement du véhicule et d'assurer la sécurité du conducteur, il est nécessaire de posséder en temps réel un certain nombre d'informations concernant le véhicule. Le véhicule est ainsi doté de capteurs de vitesses de rotation des roues. Un problème rencontré est que les vitesses de rotation des roues ne reflètent pas correctement le comportement du véhicule en cas de glissement. L'invention vise à obtenir un procédé d'estimation du glissement des roues d'un véhicule automobile à partir des vitesses de rotation des roues, qui soit fiable pour pouvoir être utilisé en temps réel sur le véhicule, afin le cas échéant de pouvoir utiliser les glissements estimés pour calculer d'autres informations pertinentes pour le comportement du véhicule. A cet effet, un premier objet de l'invention est un procédé d'estimation d'une vitesse de référence d'un véhicule automobile sur roues, à l'aide d'au moins un calculateur embarqué sur le véhicule, dans lequel on mesure par au moins un capteur la vitesse de rotation de chaque roue du véhicule, une vitesse de déplacement longitudinal du véhicule étant obtenue, caractérisé en ce que on calcule pour chaque roue le glissement de la roue à partir de la vitesse de rotation de la roue et de la vitesse de déplacement longitudinal obtenue, 2 on calcule pour chaque roue à partir au moins de la vitesse de rotation de roue mesurée et d'au moins une autre grandeur une dérivée de glissement de la roue, on calcule un signal de non - fiabilité des glissements des roues, prenant un premier état d'absence de fiabilité dans le cas où, pour toutes les roues, un indicateur de glissement est dans un premier état de glissement, et au moins un deuxième état sinon, - dans le cas où le signal de non û fiabilité est dans le deuxième état, pour chaque roue, l'indicateur de glissement de roue prend le premier état de glissement, lorsque la dérivée de glissement de la roue est supérieure à un premier seuil positif prescrit ou lorsque la dérivée de glissement de la roue est inférieure à un deuxième seuil négatif prescrit ou lorsque le glissement de la roue est supérieur à un troisième seuil positif prescrit ou lorsque le glissement de la roue est inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit, et prend sinon un deuxième état d'absence de glissement de la roue, - dans le cas où le signal de non û fiabilité est dans le premier état, l'indicateur de glissement de roue prend le premier état de glissement lorsque la dérivée de glissement de la roue est supérieure à un cinquième seuil positif prescrit ou lorsque la dérivée de glissement de la roue est inférieure à un sixième seuil négatif prescrit. Suivant d'autres caractéristiques de l'invention : - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs de glissement des roues ne sont pas tous dans le premier état de glissement, le signal de freinage se trouve dans le premier état de freinage et le glissement associé est inférieur à un septième seuil 3 positif prescrit et supérieur à un huitième seuil négatif prescrit pendant une première durée prescrite. - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs de glissement des roues ne se trouvent pas tous dans le premier état de glissement, le signal de freinage se trouve dans le deuxième état d'absence de détection de freinage, la dérivée de glissement est inférieure à un neuvième seuil positif prescrit et supérieure à un dixième seuil négatif prescrit pendant une deuxième durée, le glissement est inférieur à un onzième seuil positif prescrit et supérieur à un douzième seuil négatif prescrit à la fin de ladite deuxième durée. - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs de glissement des roues se trouvent tous dans le premier état de glissement, le signal de freinage se trouve dans le premier état de détection de freinage et la dérivée de glissement est inférieure à un treizième seuil positif prescrit et supérieure à un quatorzième seuil négatif prescrit pendant une troisième durée prescrite. - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la 4 fois les indicateurs de glissement des roues sont tous dans le premier état de glissement, le signal de freinage se trouve dans le deuxième état d'absence de détection de freinage, la dérivée de glissement est inférieure à un quinzième seuil positif prescrit et supérieure à un seizième seuil négatif prescrit pendant une deuxième durée. - Le calcul de la dérivée de glissement comprend les étapes suivantes : a) la saisie de données sur la vitesse de rotation des roues, des couples moteurs appliqués sur les roues, des pressions de 10 freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé, b) l'estimation de l'accélération de chaque roue en effectuant une dérivation discrète et un filtrage de la vitesse de rotation de chaque roue, c) l'estimation du couple appliqué à chaque roue en tenant 15 compte, de la pression de freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé et de l'état de l'embrayage, d) l'estimation de l'inertie des roues pour chacun des essieux avant et arrière du véhicule, e) la mise en oeuvre d'une transformation géométrique de 20 l'estimation de l'accélération de chaque roue estimée en b), f) l'estimation de la dérivée du glissement de chaque roue, à partir des valeurs estimées en c), d) et e). - Le calcul du glissement de la roue est obtenu par multiplication de la vitesse de rotation de la roue par son rayon délivrant la vitesse linéaire de 25 la roue, puis par soustraction de ladite vitesse linéaire ainsi obtenue à la vitesse de déplacement longitudinal obtenue. - La vitesse de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue par calcul à partir des vitesses de rotation de roues mesurées pour lesquelles l'indicateur de glissement de roue est dans le deuxième état d'absence de 30 glissement de la roue, sans tenir compte des vitesses de rotation de roues mesurées pour lesquelles l'indicateur de glissement de roue est dans le premier état de glissement. - Dans le cas où l'indicateur de glissement de toutes les roues se trouve dans le premier état de glissement, la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue par intégration d'une accélération longitudinale mesurée par un capteur d'accélération longitudinale. - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, lorsqu'à la fois le glissement d'une roue est négatif et le signal d'indication de freinage est dans le premier état de freinage, la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue à partir du maximum des vitesses de rotation des roues. - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, lorsqu'à la fois le glissement d'une roue est positif et le signal d'indication de freinage est dans le deuxième état d'absence de freinage, la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue à partir du minimum des vitesses de rotation des roues. - On obtient une valeur de couple du ou des moteur(s) sur les roues avant et /ou arrière, une pluralité de modes de calcul de la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule sont définis : - un premier mode de calcul, lorsque, à la fois le couple sur les roues avant est inférieur à un premier seuil positif prescrit et supérieur à un deuxième seuil négatif prescrit, le couple sur les roues arrière est supérieur à un troisième seuil positif prescrit ou inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit, - un deuxième mode de calcul, lorsque à la fois le couple sur les roues arrière est inférieur à un cinquième seuil positif prescrit et supérieur à un sixième seuil négatif prescrit, le couple sur les roues avant est supérieur à un septième seuil positif prescrit ou inférieur à un huitième seuil négatif prescrit, - un troisième mode de calcul, lorsque les conditions correspondant aux premier et deuxièmes modes de calcul ne sont pas remplies. - Dans le premier mode de calcul, la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule est calculée : • à partir de la vitesse de rotation des roues avant, dont l'indicateur de glissement se trouvant dans le deuxième état d'absence de glissement, ou • si toutes les roues avant ont chacune leur indicateur de glissement se trouvant dans le premier état de glissement, à partir de la vitesse de rotation des roues arrière se trouvant dans le deuxième état d'absence de glissement. - Dans le deuxième mode de calcul, la vitesse de déplacement 15 longitudinal du véhicule est calculée : • à partir de la vitesse de rotation des roues arrière, dont l'indicateur de glissement se trouvant dans le deuxième état d'absence de glissement, ou • si toutes les roues arrière ont chacune leur indicateur de 20 glissement se trouvant dans le premier état de glissement, à partir de la vitesse de rotation des roues avant se trouvant dans le deuxième état d'absence de glissement. - Dans le troisième mode de calcul, la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule est calculée à partir de la vitesse de rotation des 25 roues arrière et des roues avant se trouvant dans le deuxième état d'absence de glissement. - On obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un premier signal d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état 30 d'absence de freinage, et pour remplir les conditions des premier et deuxième modes de calcul le premier signal d'indication de freinage du conducteur doit en plus se trouver dans le deuxième état d'absence de freinage. - On obtient à partir d'un système de régulation de freinage sur les roues avant et sur les roues arrière au moins un deuxième signal d'indication de freinage sur les roues avant, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, et au moins un troisième signal d'indication de freinage sur les roues arrière, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, - pour remplir les conditions du premier mode de calcul, à la fois le couple sur les roues avant est inférieur à un premier seuil positif prescrit et supérieur à un deuxième seuil négatif prescrit, le deuxième signal d'indication de freinage sur les roues avant se trouve dans le deuxième état d'absence de freinage, le couple sur les roues arrière est supérieur à un troisième seuil positif prescrit ou inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit, ou le troisième signal d'indication de freinage sur les roues arrière se trouve dans le premier état de freinage, - pour remplir les conditions du deuxième mode de calcul, à la fois le couple sur les roues arrière est inférieur à un cinquième seuil positif prescrit et supérieur à un sixième seuil négatif prescrit, le troisième signal d'indication de freinage sur les roues arrière se trouve dans le deuxième état d'absence de freinage, le couple sur les roues avant est supérieur à un septième seuil positif prescrit ou inférieur à un huitième seuil négatif prescrit, ou le deuxième signal d'indication de freinage sur les roues avant se trouve dans le premier état de freinage. - Les seuils sont fixés de manière proportionnelle à une répartition de poids prédéterminée du véhicule sur au moins un essieu avant supportant les roues avant et sur au moins un essieu arrière supportant les roues arrière. - On fait la moyenne arithmétique des vitesses de rotation de roue retenues dans les modes de calcul, multipliée par un rayon prescrit de roue, pour calculer la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule. Un deuxième objet de l'invention est un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé tel que décrit ci-dessus, destiné à être embarqué sur un véhicule automobile sur roues, caractérisé en ce qu'il comprend : au moins un capteur de la vitesse de rotation de chaque roue du véhicule, un moyen d'obtention d'une vitesse de déplacement longitudinal du 10 véhicule, un moyen de calcul du glissement de chaque roue à partir de la vitesse de rotation de la roue et de la vitesse de déplacement longitudinal obtenue, un moyen de calcul, pour chaque roue, à partir au moins de la 15 vitesse de rotation de roue mesurée et d'au moins une autre grandeur d'une dérivée de glissement de la roue, un moyen de calcul d'un signal de non - fiabilité des glissements des roues, prenant un premier état d'absence de fiabilité dans le cas où, pour toutes les roues, un indicateur de glissement est dans un premier état de 20 glissement, et au moins un deuxième état sinon, - un moyen de génération de l'indicateur de glissement de chaque roue, pour que - dans le cas où le signal de non û fiabilité est dans le deuxième état, l'indicateur de glissement de roue prend le premier état de glissement, 25 lorsque la dérivée de glissement de la roue est supérieure à un premier seuil positif prescrit ou lorsque la dérivée de glissement de la roue est inférieure à un deuxième seuil négatif prescrit ou lorsque le glissement de la roue est supérieur à un troisième seuil positif prescrit ou lorsque le glissement de la roue est inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit, et 30 prend sinon un deuxième état d'absence de glissement de la roue, - dans le cas où le signal de non û fiabilité est dans le premier état, l'indicateur de glissement de roue prend le premier état de glissement lorsque la dérivée de glissement de la roue est supérieure à un cinquième seuil positif prescrit ou lorsque la dérivée de glissement de la roue est inférieure à un sixième seuil négatif prescrit. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va 5 suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente un synoptique modulaire d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un véhicule, sur 10 lequel est mis en oeuvre le procédé suivant l'invention, - la figure 3 est un synoptique modulaire d'un dispositif pour calculer une dérivée de glissement, utilisée dans le procédé suivant l'invention, - les figures 4 et 5 représentent un mode de réalisation d'un moyen de génération d'un indicateur de glissement, 15 - les figures 6 à 8 représentent un mode de réalisation d'un moyen de réhabilitation de l'indicateur de glissement, -la figure 9 représente un chronogramme de différents signaux apparaissant dans le dispositif en ordonnée, en fonction du temps en abscisse. 20 L'invention est décrite ci-dessous pour un véhicule automobile roulant sur deux roues avant et deux roues arrière, les deux roues avant étant par exemple motrices, les deux roues arrière pouvant éventuellement également être motrices. Sur chaque roue est prévu un capteur 1 de vitesse de rotation, apte à fournir en sortie une mesure W de vitesse de 25 rotation de la roue associée. Dans ce qui suit, chacune des quatre roues du véhicule, ainsi que les grandeurs associées à cette roue R, sont désignées par un couple d'indice ij selon la convention suivante : - 11 ou fl désigne la roue avant gauche, 30 - 12 ou fr désigne la roue avant droite, - 21 ou rI désigne la roue arrière gauche, - 22 ou rr désigne la roue arrière droite. Le sens longitudinal s'entend dans le sens avant-arrière. Le procédé suivant l'invention est mis en oeuvre dans un dispositif, comprenant par exemple un ou plusieurs calculateurs numériques pour effectuer les traitements et calculs. Le dispositif comporte les entrées suivantes : les vitesses Wij de rotation des roues ij, le ou les couples moteurs (Cmi) sur le ou les essieux de traction du véhicule, le couple Cfij de freinage sur chaque roue ij, - le rapport CIf = CLf status, CIr = CLr_status de boîte de vitesses, un signal SI d'indication de l'actionnement des freins ou de l'absence de l'actionnement des freins, - une accélération longitudinale Al. L'accélération longitudinale Al est fournie par la mesure d'un capteur 15 2 embarqué sur le véhicule. Le couple Cmi de traction et le rapport Clf, CLr de boîte de vitesses sont fournis par un calculateur moteur non représenté, ainsi que cela est connu de l'homme du métier. Le couple Cfij de freinage est calculé à partir des pressions Tfij de 20 freinage pour chaque roue, par un estimateur 3 par exemple du type ABS ou ESP. Un module 4 est prévu pour traiter les vitesses Wij de rotation des roues fournies par les capteurs 1, afin de corriger la différence de vitesse entre les roues dans les virages. Ce module 4 calcule pour chaque roue la 25 vitesse ramenée au centre de l'essieu arrière constituant un centre CR de rotation pour des roues directrices situées à l'avant, ainsi que cela est représenté à la figure 2. Les vitesses de rotation ainsi traitées sont les suivantes : IR IR wf =Wf 2 cfi. =Wf. 2 P+ù2 EJ +L2 CRù 2l +L2 2 30 rI,E1 \Wrl + 2rJ E" \Wrr +Y' Zr, avec : Vitesse roue ij centrée yr : Vitesse de lacet R : Rayon du virage L : Empattement du véhicule Wit: Information vitesse roue issue du capteur E : Voie du véhicule r : Rayon roue Le rayon R du virage est calculé à partir de la vitesse de lacet et de l'angle a de braquage des roues, c'est-à-dire ad pour la roue avant droite et ag pour la roue avant gauche. Cet angle ad, ag de volant et la vitesse de lacet sont mesurés par des capteurs embarqués sur le véhicule. Les vitesses cou qui sont utilisées par la suite ont par exemple été 15 filtrées par un filtre passe-bas. Un estimateur 7 est prévu pour calculer une dérivée dSxij du glissement de la roue ij à partir de la vitesse de rotation co;~ de la roue, des couples moteurs C,,,, , des couples de freinage Cfij (ou des pressions de freinage Tfij), du rapport de boîte de vitesses engagées CLf, CLr, qui 20 forment des entrées reçues sur un bloc 71 d'entrée de l'estimateur 7. Un mode de réalisation de cet estimateur 7 est décrit ci-dessous en référence à la figure 3. Le bloc 72 effectue une dérivation discrète et un filtrage de la vitesse 25 de chaque roue et fournit une estimation de l'accélération de chaque roue. Le bloc 73 effectue une estimation de la valeur du couple appliqué à chaque roue en tenant compte de la pression de freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé et de l'état de l'embrayage. Le bloc 75 effectue une estimation de l'inertie des roues pour chacun 30 des essieux avant et arrière du véhicule. Le bloc 74 qui est relié au bloc 72 effectue une transformation géométrique de l'estimation de l'accélération de chaque roue effectuée par le bloc 72. Le bloc 76 effectue l'estimation de la dérivée du glissement de chaque 5 roue, à partir des valeurs estimées par les blocs 74, 75 et 73. On détaillera ci-après les calculs effectués par chacun des blocs ci-dessus. On notera également Jij l'inertie équivalente à la roue, r le rayon de la roue, N le rapport de réduction globale, Tmi le couple moteur sur les 10 essieux du véhicule (i=f, r pour représenter le couple moteur à l'essieu avant (front) ou arrière (rear) du véhicule), P les pressions de frein à la roue (i=f, r et j=d, g pour représenter une roue droite ou gauche du véhicule), F1 les efforts extérieurs appliqués à la roue, M la masse du véhicule, et V la vitesse du véhicule. 15 Dans le bloc 72, l'accélération de chaque roue est obtenue par dérivation discrète et filtrage de la vitesse de roue. Dans le bloc 73, le couple moteur appliqué à chaque roue peut être obtenu à partir des informations issues des actionneurs ou par estimation. Pour un actionneur électrique, le couple fourni est bien maîtrisé et 20 peut être estimé grâce aux mesures de courant électrique et de régime moteur. Pour un moteur thermique, une estimation du couple moteur donne une information sur le couple fourni avec un degré de précision moyen mais suffisant. Ensuite, le couple à chaque roue est calculé en prenant en 25 considération le rapport de boîte ou l'état des embrayages (ou crabot) entre l'actionneur et les roues. Le différentiel est modélisé simplement mais il est envisageable d'améliorer le calcul du couple à la roue en utilisant un modèle de différentiel plus sophistiqué. Dans la suite Cmu représente le couple moteur à la roue (i=f, r pour 30 représenter le couple moteur à l'essieu avant ou arrière du véhicule, j=r, I pour représenter une roue droite ou gauche du véhicule), Pf11 les pressions de frein à la roue (i, j décrit précédemment) et Cf11 les couples de frein correspondant. Une illustration de l'invention consiste à calculer le couple à la roue grâce à l'expression suivante (différentiel parfait). Pour le couple aux roues avant droit et gauche : Cmfr=112 CLf status x Tmf Cmfl=1/2 CLf status x Tmf Cffr=Efficacité Avant x Pfr Cffl=Efficacité Avant x Pfl Pour le couple aux roues arrières droite et gauche : Cmrd=1 /2 CLr_status x Tmr Cmrg=1 /2 CLr_status x Tmr Cfrd=Efficacité Arrière x Prr Cfrg=Efficacité Arrière x Pr, Efficacité Arrière et Efficacité Avant désignent les efficacités des freins (grandeur connue et identifiée par ailleurs) et Cli_status (i=f, r pour 20 front, rear) le rapport engagé, cette valeur étant égale à 0, lorsque l'embrayage est ouvert. Des variantes sont possibles pour améliorer l'estimation des couples moteurs et freins notamment pour : -prendre en compte les variations de l'efficacité des freins à 25 l'aide de techniques d'observations et mieux représenter le différentiel. Le bloc 75 estime l'inertie des roues d'un même essieu, par exemple Jfi pour l'essieu avant cette inertie est fonction de l'inertie moteur Jmot et de l'inertie pont+roue Jpont selon l'équation suivante : 30 pont + CL; _ status 2 J,,,oi 2 avec CLi_status (f, r pour front, rear) le rapport engagé (0 si l'embrayage est ouvert). Le bloc 74 effectue une transformation géométrique. Dans le contexte d'un véhicule à 2 ou 4 roues motrices, les équations suivantes sont vérifiées pour chaque roue du véhicule : 8w. Ji • = Cmt'.. ù Cf . ù rFi avec i=f,! j=1,r (5t y M b'V = E F,. ùC v' 8t t,! On supposera que la contribution de la force aérodynamique (ù CXV2) est négligeable dans le calcul de la dynamique de glissement. De ce fait le terme aérodynamique disparaît dans la suite du calcul. 15 On appelle Sxij le glissement de la roue ij défini de la façon suivante : Sx;i = r.w11ù V En multipliant les deux termes de l'équation (2) par le rayon de la roue r et en sommant terme à terme l'équation ainsi obtenue avec l'équation (1), on obtient l'équation suivante : 20 r M +Jf 8~ =(Onu ùCf~1) (3) 8t t,i 8t t,l En dérivant par rapport au temps t les deux termes de l'équation (3) on obtient : 8w (1) (2) 25 ù=r 8t 8t 8t (4) On peut maintenant remplacer le terme Ç de l'équation (4) avec l'expression au second terme de l'équation (5) pour tout couple d'indice ij. On obtient ainsi les quatre équations suivantes pour les quatre roues. 8w (J11 +M•r2) 11 - 8t 6012 (J12 + M - 8t (J21 FM r2)8)21 8t 8Sx 8w. 1 ..A/-r+ ' =E(Cml; ùCf;) 8t U; 11 8t z,) 88x12 .M • r + J~i 8w,; =1(Cm;. ù Cf") 8t *12 8t ?,J 8Sx 8w.. zl M r + J;; ' =1(Cm;; ùC,;) 1;x21 8t r,i 2 8 22 SS'x S~7 = 22 . (J22 +M r) ù M r + .1 y.. • 1(Cm,.. ùCf;) tSt 8t U#22 8t i,j L'estimation de la dérivée du glissement pour chacune des quatre roues est alors donnée par : xll 2 41 8wri 1 (,Ill +M•r) +IJ,; • E(Cm;; ùCf,) 8t 8t ,;*11 8t M • r 8~1z &o.. _ (J12 +M•r z ) +Et; • E(Cm.ùCf;) 8t 8t ,;*1z 8t !,; M • r 88x21 = L(J +M•r2)8021 +EJ.. Bw,~ ùE(Cm..ùCf.) 1 8t 21 CSt j≠21 St r/ r' M r 88x22 ù (J +m. r 2) 822 + E J... 8co,U _ E (Cm .. ù Cf .) 1 8t 22 8tzz 8t 1,; 1' l' M • r On note dans cette expression que le calcul de la dérivée du glissement est exact, différente pour une roue droite et une roue gauche et ne dépend plus des efforts extérieurs. as. 15 La sortie du système (bloc 77) est notée at' = Sx,; = dSxij, ce qui représente l'estimation de la dérivée du glissement. 88x12 1 Les essais ont montré qu'il existait un écart très faible entre la valeur calculée de la dérivée du glissement et la valeur réelle de cette dérivée. Ainsi, l'unité de calcul selon l'invention peut être utilisée pour contrôler de façon très précise notamment un dispositif d'anti-blocage des roues et/ou un dispositif d'anti-patinage des roues d'un véhicule automobile. L'estimateur 7 met ainsi en oeuvre un procédé pour estimer la dérivée du glissement des roues d'un véhicule automobile équipé de deux ou quatre roues motrices et d'une unité de calcul pour mettre en oeuvre ce procédé, comprenant les étapes suivantes : a) la saisie de données sur la vitesse des roues, des couples moteurs appliqués sur les roues, des pressions de freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé, b) l'estimation de l'accélération de chaque roue en effectuant une dérivation discrète et un filtrage de la vitesse de chaque roue, c) l'estimation du couple appliqué à chaque roue en tenant compte, de la pression de freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé et de l'état de l'embrayage, d) l'estimation de l'inertie des roues pour chacun des essieux avant et arrière du véhicule, e) la mise en oeuvre d'une transformation géométrique de l'estimation de l'accélération de chaque roue estimée en b), f) l'estimation de la dérivée du glissement de chaque roue, à partir des valeurs estimées en c), d) et e). Un module 8 est prévu pour déterminer un mode de calcul de la vitesse longitudinale du véhicule pour fournir sur une sortie un signal MOD d'indication de mode de calcul. Ce module 8 comporte les entrées suivantes : C,,,, =Tmor_,~v : Couple fourni par le moteur avant (C,1 pour i = 1 à l'avant) ; 17 C,,,2 = Tmot_AR : Couple fournir par le moteur arrière(C,,,,, pour i = 2 à l'arrière) , Si = Freincoäd,,creär : ce signal est obtenu de la façon suivante : 1 si le conducteur appuie sur la pédale de frein O sinon ; S12 = FreinESPAV : ce signal est obtenu de la façon suivante : 1 si au moins une roue avant est freinée par une régulation du type ABS/ASRIESP 0 sinon ; S13 = FreinESP AR : Ce signal est obtenu de la façon suivante : 1 si au moins une roue arrière est freinée par une régulation du type ABS/ASR/ESP 0 sinon. Un module 5 représente globalement l'entité fournissant SI, SIl, SI2. Le moteur avant est le moteur entraînant les roues avant. Dans le cas où les roues arrière sont entraînées par un moteur et où les roues avant ne sont pas entraînées, T,not_AV = 0. Le moteur arrière est le moteur entraînant les roues arrière. Dans le cas où les roues avant sont entraînées par un moteur et où les roues 20 arrière ne sont pas entraînées, 7,,0t_AR= 0. Dans le cas où à la fois les roues avant et les roues arrière sont entraînées par un même moteur ou par deux moteurs différents, Tn,o,_AV et T,aof_AR sont pris en compte, comme par exemple dans le cas d'un véhicule 4x4. 2 5 Dans un mode de réalisation, le signal MOD de mode de calcul de la vitesse longitudinale prend l'un parmi trois états 1, 2, 3, de la manière suivante : MOD = 2 SI Täot-AV (Seuilmot-Av ET Freinaäd1C1et,r.=0 ET FreinESP_AV=0 ET OU FretnESP-AR -1) MOD = 3 SI Tn:ot-ARI ( Seuil,,,ot_AR ET Freinoä d,lote(, =O ET FreinESP_AR =O ET _@mot AV Seuilmot-AV OU FreinESP-AV =1) MOD = 1 SINON. En outre, en cas de glissement Sx négatif en situation de freinage du conducteur, MOD = 4 et Vest sera obtenue à partir du maximum des vitesses coi] des roues, multiplié par un rayon de roue. En outre, en cas de glissement Sx positif en situation de non freinage du conducteur en traction, MOD = 5 et Vest sera obtenue à partir du minimum des vitesses coi] des roues, multiplié par un rayon de roue. Seuilmot_AV et Seuil,,,ot_AR représentent des valeurs seuils sur les couples moteurs avant et arrière. Ils peuvent être choisis de la façon 15 suivante : . on se fixe une valeur d'adhérence ,umin, . on suppose que le poids du véhicule FZtot est réparti de façon fixe sur les essieux avant et arrière : Fz_AR = (1 ù x)I'z_tot 20 On peut poser par exemple x = 23 Les seuils SeuilmotAV et Seuilmot_AR sont alors fixés de la façon suivante : J Seuilmot_Av = ,umin. Fz AV .r 1 SeuilmotAR = Pmin .F, AR .r VTn:ot-AR ) Seuilmot-AR (Fz_AV = x F? tot avec 0 (x (1 19 Les seuils SeuilmotAV et Seuilmot_AR ainsi choisis représentent donc les couples moteurs minima (avant ou arrière) pour un coefficient d'adhérence . Avec cette méthode, le choix des seuils Seuil,,,ot_AV et Seuil,,,otAR 5 revient à choisir la valeur de ,umin . Pour une adhérence supérieure ou égale à ,um;n , un couple moteur (avant ou arrière) inférieur à Seuil,,,, AV ou Seuil.,AV est insuffisant pour faire glisser les roues. Un estimateur 9 calcule une vitesse longitudinale estimée V=Vest du véhicule, également appelée vitesse de référence. La vitesse Vest est 1 o générée sur une sortie 6 de l'estimateur 9 et est en outre envoyé à une entrée 12 d'un estimateur 10. Le principe de base de calcul de la vitesse de référence Vest est d'utiliser l'information des vitesses des roues qui ne glissent pas. Cet estimateur 9 comporte les entrées suivantes : 15 une entrée 22 pour le signal MOD de mode de calcul issu du module 8, - des entrées 23 pour les vitesses de rotation a des roues, - pour les différentes roues ij, des entrées 24 pour l'indicateur dij de glissement de la roue ij, qui prend un premier état dij = 1 de glissement si la 20 roue est glissante, par exemple dans le cas d'un patinage ou d'un blocage, ou un deuxième état dij = 0 d'absence de glissement de la roue ij si l'état de la roue est normal, c'est-à-dire si sa vitesse est cohérente avec la vitesse du véhicule, une entrée 20 pour un signal UTACC d'utilisation d'accélération, 25 - une entrée 21 pour l'accélération AL issue du capteur 2. Le signal Vest est obtenu de la façon suivante : . SI MOD = 1 alors SI V ert (t) _ (1ù d,; ) Vest (t -1) . SI MOD = 2 alors f Ew1 •(1ùd,;) ~• si E(1ùdu)≠0 (1ùdi;) i Ew2i •(1ùd2;) Vest(t)= r si 1(1-d,;)=0 ET E(1ùd2;) 0 1(1ùd2;) i J Vest(t -1) sinon MOD = 3 alors si E(1ùd,;)≠0 Vest (t) = J Vest (t -1) sinon si ~(1ùd2;) 0 si E(1ùd2;)=0 ET E(1ùdu;)~0 J 1 w2; • (1ù d 2; ) r• Les considérations qui sont à la base de cette estimation sont les suivantes : 1. Les roues soumises à un faible couple (le signal MOD contient cette information) sont les mieux adaptées à estimer la vitesse longitudinale du véhicule. On appelle ici "faible couple" un couple insuffisant à faire glisser les roues si l'adhérence est supérieure à la valeur ,um;r, choisie. Si par exemple le couple à l'essieu arrière du véhicule est nul (véhicule en mode traction avant) et que le conducteur du véhicule ne freine pas et qu'il n'y a pas d'intervention des systèmes actifs de sécurité alors MOD = 3 et on utilisera de préférence les vitesses des roues arrière pour estimer la vitesse de référence. 2. Les roues caractérisées par un dij =1 (roues estimées glissantes) 5 ne doivent pas être utilisés pour l'estimation ; 3. Une moyenne arithmétique des vitesses des roues préconisées au point 1. et autorisées au point 2. fournit la meilleure estimation de la vitesse longitudinale du véhicule : 4. Si les 4 roues glissent, on ne peut pas estimer la vitesse 10 longitudinale du véhicule avec l'information de vitesse roues coq. Le fait que toutes les roues glissent est détecté par le fait qu'un signal UTACC d'utilisation d'accélération est dans un premier état d'utilisation d'accélération. Dans ce cas, la vitesse longitudinale Vest sera estimée en intégrant l'accélération longitudinale Al, des moyens étant 15 prévus à cet effet dans l'estimateur 9. Un moyen est également prévu, par exemple dans l'estimateur 9, pour fournir sur une sortie 19 un signal FIAB d'indication de fiabilité de la valeur Vest de vitesse longitudinale et du glissement SXu des roues. Dans un mode de réalisation, ce signal FIAB est binaire et obtenu de 20 la façon suivante : 11 si I (1ùdu) 0 "J 0 sinon le signal fiabilité ne peut prendre alors que deux valeurs : . 0 : Vest. n'est pas fiable, donc les quatre roues sont considérées glissantes (dij = 1 pour toutes les roues), 25 . 1 : Vest est fiable, donc au moins une roue ne glisse pas. Un autre mode de réalisation est le suivant : FIAB(t) = 0 si E(1ùdu)=0 (E(1-d;u)=4 OU (MOD=2 ET E(1ùdu)=2)\ FIAB(t) = 2 si OU(MOD=3 ET E(1ùd2)=2) j / 1 sinon Le signal fiabilité peut prendre alors trois valeurs : . 0 : Vest. n'est pas fiable, donc les quatre roues sont considérées glissantes (du =1 Vij) . . 2 : Vert_ est "très" fiable, donc les quatre roues ne glissent pas ou les deux roues d'un même essieu sont soumises à un faible couple et ne glissent pas. . 1 : Vert. est "assez" fiable. Dans un mode de réalisation, il est prévu, par exemple dans l'estimateur 9, un moyen pour calculer un signal NF d'indication de non fiabilité des glissements Sx;~ des roues en fonction des indicateurs dij de glissement des roues ij de la manière suivante : NF = 1 (1 étant un état d'absence de fiabilité) si pour toutes les roues, dij = 1, correspondant au fait que toutes les roues glissent, NF = 0 sinon, correspondant à un deuxième état de présence de fiabilité. Le signal NF prend l'état 1 d'absence de fiabilité lorsque l'on ne veut pas prendre en compte le signal Sxij pour détecter le glissement d'une roue. Un estimateur 10 est prévu pour calculer les indicateurs dij de glissement des roues ij. L'estimateur 10 comporte les entrées suivantes : la dérivée dSxij de glissement des roues ij, la vitesse longitudinale estimée Vest, également appelée vitesse de référence Vest, le signal NF d'absence de fiabilité. 23 Un moyen 11 est prévu, par exemple dans l'estimateur 10, pour calculer le glissement absolu Sx;j de la roue ij suivant la formule : Sxij = Vroue ij ù Vest avec Vroue ij r. 0ij Vest et coij étant en entrées 12, 13 du module 11, Sxij étant en sortie 14 du moyen 11. VrOUe ij représente la vitesse linéaire de la roue ij. Dans le module 10, la dérivée dSxij de glissement est éventuellement 10 filtrée dans un filtre passe-bande. Le signal issu de ce filtrage passe-bande étant ensuite utilisé. Dans le cas où le signal NF est dans l'état NF = 0 de présence de fiabilité, l'indicateur dij de glissement de roue est mis dans le premier état dij=1 de glissement lorsque les conditions suivantes sont remplies : 15 si (dSxijl) dS1) OU (Sxij) S2) OU (Sxij (S3)) alors dij =1. Dans le cas où le signal NF se trouve dans l'état NF = 1 d'absence de fiabilité, l'indicateur dij de glissement est mis dans l'état de glissement dij = 1, lorsque les conditions suivantes sont remplies : si lJdSxijl) dS4 alors dij =1. 20 dSl est un seuil positif de détection de glissement pour dSx (un premier seuil positif pour les valeurs positives de dSxij et un deuxième seuil négatif pour les valeurs négatives de dSxij pourrait également être prévu), S2 est un troisième seuil positif de glissement, S3 est un quatrième seuil négatif de glissement, 25 dS4 est un seuil positif de dérivée de glissement (un premier seuil positif pour les valeurs positives de dSxij et un deuxième seuil négatif pour les valeurs négatives de dSxij pourrait également être prévu). Les seuils dS1, S2, S3, dS4 sont prescrits à des valeurs constantes dans le module 10. On décrit ci-dessous en référence aux figures 4 et 5 un mode de réalisation d'un moyen 15 de génération de l'indicateur dij de glissement, comportant une entrée 14 pour Sxij et une entrée 16 pour dSxij. La dérivé dSxij de glissement est envoyée à l'entrée d'un moyen 101 de formation du module, dont la sortie est reliée à une première entrée 102 d'un comparateur 103, dont la deuxième entrée 104 est reliée au premier seuil dSl. Le comparateur 103 fournit sur sa sortie 105 un signal DG1 de détection de glissement prenant le premier état 1 de glissement dans le cas où le module de dSxij est supérieur à dSl et le deuxième état 0 d'absence de glissement sinon. Dans ce mode de réalisation, dSl = dS4. Un moyen 107 de commutation est prévu, comportant une entrée 110 de commande de commutation reliée au signal NF, pour commuter la sortie 111 de fourniture d'indicateur dij, soit sur une première entrée 108 reliée à la sortie 105 lorsque le signal NF est égal à 1, soit sur une deuxième entrée 109 lorsque le signal NF est égal à 0. L'entrée 109 est reliée à la sortie d'un opérateur logique OU 112, comportant une première entrée 113 reliée à la sortie 105, une deuxième entrée 114 reliée à la sortie d'un comparateur 116 et une troisième entrée 115 reliée à la sortie d'un comparateur 117. Le comparateur 116 comporte une première entrée 118 reliée au signal Sxij de glissement et une deuxième entrée 119 reliée au seuil S2, pour fournir sur sa sortie 114 un état 1 de glissement lorsque le signal sur sa première entrée 118 est supérieur au signal sur sa deuxième entrée 119, et un état 0 d'absence de glissement sinon. Le comparateur 117 comporte une première entrée 120 reliée au signal Sxij de glissement et une deuxième entrée 121 reliée au seuil S3, pour fournir sur sa sortie 115 un état 1 de glissement lorsque le signal sur sa première entrée 120 est supérieure au signal sur sa deuxième entrée 121, et un état 0 d'absence de glissement sinon. Pour la réhabilitation d'une roue, on utilise les signaux Sxij et dSxij utilisés pour la détection de glissement. La grandeur dSxij est par exemple filtrée dans un filtre passe-bas. On définit en entrée le signal logique SI de freinage du conducteur, qui prend la valeur 1 de freinage lorsqu'on est en situation de freinage et prend la valeur 0 sinon. On décrit ci-dessous des moyens de réhabilitation d'une roue pour faire passer l'indicateur dij de l'état 1 de glissement à l'état 0 d'absence de glissement lorsque certaines conditions sont respectées. On définit à partir des indicateurs dij dans leur état actuel un signal UTACC d'utilisation d'accélération pour le calcul de l'état suivant des indicateurs dij. Ce signal UTACC d'utilisation d'accélération est par exemple calculé par un module 17, par exemple de l'estimateur 10, comportant en entrées les indicateurs dij des roues, issus du module 15, et en sortie 18 le signal UTACC. Lorsque pour toutes les roues, les indicateurs dij sont dans l'état 1 de glissement, le signal UTACC prend la valeur 1, ou sinon prend la valeur 0. Dans le cas particulier où toutes les roues glissent et que le signal UTACC d'utilisation est à 1, la vitesse de référence est estimée dans le module 9 en intégrant la valeur d'accélération longitudinale Al fournie par le capteur 2, le module 9 comportant à cet effet un module intégrateur recevant cette accélération longitudinale Al. Dans le cas où le signal UTACC est dans l'état 0 de non utilisation de 20 l'accélération, l'indicateur dij est réhabilité dans l'état 0 d'absence de glissement de la manière suivante. Si ((Sl = 1)et ((JSxij (Si l) pendant Tl 1 alors dij=0. Si ((Sl = O)etOdSxij (dS12) pendant T121) 25 et qSxij (S13 à l'instant de fin de T121) alors dij=0. Dans le cas où le signal UTACC est dans l'état 1 d'utilisation de l'accélération, l'indicateur dij est réhabilité dans l'état 0 d'absence de glissement de la manière suivante : 30 Si ((Sl =1)et((dSxij (dS12) pendant T122 alors dij =0. Si ((Sl = 0)etOdSxij (dS12) pendant T121)) alors dij = O. dS12 est un seuil positif prescrit de réhabilitation pour la dérivée de glissement, T121 est une durée prescrite pendant laquelle la valeur absolue du signal dSxj doit se trouver en dessous du seuil dS12. Cette temporisation peut être différente dans le cas d'un glissement négatif ou positif. Dans le cas d'un freinage, correspondant à un glissement négatif, une durée prescrite différente T122 est définie. S11 est un seuil positif prescrit de réhabilitation pour le glissement, 10 dans le cas d'un freinage du conducteur, T11 est une durée prescrite pendant laquelle la valeur absolue du signal Sxij doit se trouver en-dessous du seuil S11, S13 est un seuil positif prescrit de réhabilitation pour le glissement Sx, dans le cas où il n'y a pas de freinage du conducteur. 15 Comme précédemment, chaque seuil sur les modules ou valeurs absolues peut comprendre un seuil positif pour les valeurs positives et un seuil négatif pour les valeurs négatives. On décrit ci-dessous en référence aux figures 6 à 8 un mode de réalisation d'un moyen 200 de réhabilitation de l'indicateur dij dans l'état 0 20 d'absence de glissement. Le moyen 200 de réhabilitation comporte un commutateur 201 comportant une sortie 202 de fourniture de l'indicateur dij = 0 de fin de glissement, et une entrée 203 de commande de commutation reliée au signal UTACC d'utilisation d'accélération pour commuter la sortie 202, soit 25 sur une première entrée 204 dans le cas où l'accélération est utilisée (UTACC = 1), soit sur une deuxième entrée 205 dans le cas où l'accélération n'est pas utilisée (UTACC = 0). L'entrée 205 est reliée à la sortie d'un commutateur 206 comportant une entrée 207 de commande de commutation reliée au signal SI de freinage pour commuter l'entrée 205, 30 soit sur une première entrée 208 du commutateur 206 dans le cas où le signal SL est à 1 en présence d'un freinage du conducteur, soit sur une deuxième entrée 209 du commutateur 206 dans le cas où le signal SL est à 0 en l'absence de freinage du conducteur. L'entrée 208 est reliée à un signal RV de réhabilitation sur la vitesse. L'entrée 209 est reliée à la sortie d'un opérateur logique ET 210, comportant une première entrée 211 reliée à la sortie Q d'état d'une bascule 213 de type RS et une deuxième entrée 212 reliée à la sortie d'un comparateur 214. La bascule 213 est à l'état initial Q0=0 et comporte une entrée 215 de réinitialisation reliée à la sortie 111 de détection de glissement et une entrée S 216 de réglage. Le comparateur 214 comporte une première entrée 217 reliée à la sortie d'un opérateur 218 formant la valeur absolue du signal Sxij de glissement appliqué sur son entrée 14 et une deuxième entrée 219 reliée au seuil S13. Les entrées 204 et 216 sont reliées à un signal COND de condition de réhabilitation sur dSxij. La sortie du comparateur 214 fournit sur l'entrée 212 ainsi que sur une dérivation 220 de celle-ci un signal Sxc d'indication de correction, qui est égal à 1 lorsque la valeur sur l'entrée 217 est inférieure ou égale à la valeur sur l'entrée 219, et qui est égal à 0 sinon. A la figure 7 est représenté un moyen 221 de production, sur une sortie 222, du signal RV de réhabilitation sur la vitesse. Ce moyen 221 comporte un opérateur ET logique 223 comportant une première entrée 224 reliée au signal Sxc et une deuxième entrée 225 reliée à la sortie d'une unité 226 de retard recevant sur son entrée 227 l'indicateur dij. La sortie 228 de l'opérateur logique ET 223 est reliée à l'entrée d'un opérateur NON logique 229 dont la sortie est reliée à une première entrée 230 de remise à zéro d'un intégrateur 231 en temps discret, afin de remettre à zéro la valeur présente sur la sortie 232 de celui-ci lorsque l'entrée 230 est à 1. L'intégrateur 231 comporte une deuxième entrée 233 de signal à intégrer, reliée à la sortie d'un opérateur 234 inverseur de la valeur présente sur son entrée 235, elle-même reliée à la durée T11, afin de fournir au bout de cette durée T11 un signal égal à 1 sur la sortie 232 depuis que la valeur présente sur la première entrée 230 est égale à 0. La sortie 232 est reliée à une première entrée d'un opérateur logique 236 d'égalité recevant sur une deuxième entrée 237 une valeur constante Cl, égale à 1 dans l'exemple précédent, pour fournir sur la sortie 222 le signal RV de réhabilitation sur la 28 vitesse, qui est égal à 1 en cas d'égalité entre la valeur présente sur la première entrée 232 et la valeur Cl présente sur la deuxième entrée 237, et une valeur 0 sinon. A la figure 8 est représenté un moyen 241 de production du signal GOND de condition de réhabilitation sur la dérivée du glissement. Il comporte un intégrateur 242 du même type que l'intégrateur 231 décrit en référence à la figure 7, dont la première entrée de remise à zéro est désignée par 243, la deuxième entrée de signal à intégrer par 244, la sortie par 245, elle-même reliée à la première entrée d'un opérateur logique 246 d'égalité du même type que l'opérateur 236 et ayant sur sa deuxième entrée 247 une constante C2 par exemple égale à 1, cet opérateur 246 fournissant sur sa sortie 248 le signal GOND. La première entrée 243 est reliée à la sortie d'un opérateur logique NON 249, dont l'entrée 250 est reliée à la sortie d'un opérateur logique ET 251. L'opérateur ET 251 comporte une première entrée 252 reliée à la sortie d'un comparateur 253, qui comporte une première entrée 254 reliée par un opérateur 255 de formation de la valeur absolue à une entrée 256 reliée au signal dSxij de dérivée de glissement, et une deuxième entrée 257 reliée au seuil dS12. L'opérateur ET 251 comporte également une deuxième entrée 258 reliée à la sortie d'une unité 259 de retard, dont l'entrée 260 est reliée à l'indicateur dij. La deuxième entrée 244 de signal à intégrer de l'intégrateur 242 est reliée à la sortie d'un opérateur 261 de formation de la valeur inverse dont l'entrée 262 est reliée à la sortie d'un commutateur 263. Le commutateur 263 comporte une entrée 264 de commande de commutation, reliée au signal SI de freinage, pour commuter la sortie 262, soit sur une première entrée 265 reliée à la durée T122 en cas de freinage du conducteur lorsque le signal SI est égal à 1, soit sur une deuxième entrée 266 reliée à la durée T121 en absence de freinage du conducteur lorsque le signal SI est égal à 0. La figure 9 représente un exemple des différents signaux de vitesse linéaire de roue V11, V12, V21, V22, des signaux dij = d11, d12, d21, d22 et de la vitesse estimée Vest=Vref, mentionnés ci-dessus, en fonction du temps. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation d'une vitesse de référence d'un véhicule automobile sur roues, à l'aide d'au moins un calculateur embarqué sur le véhicule, dans lequel on mesure par au moins un capteur (1) la vitesse (Wij) de rotation de chaque roue (ij) du véhicule, une vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule étant obtenue, caractérisé en ce que on calcule pour chaque roue le glissement (Sxij) de la roue à partir 10 de la vitesse (Wij) de rotation de la roue et de la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal obtenue, on calcule pour chaque roue à partir au moins de la vitesse (Wij) de rotation de roue mesurée et d'au moins une autre grandeur une dérivée (dSxij) de glissement de la roue, 15 on calcule un signal (NF) de non - fiabilité des glissements des roues, prenant un premier état (NF=1) d'absence de fiabilité dans le cas où, pour toutes les roues, un indicateur (dij) de glissement est dans un premier état de glissement (dij=1), et au moins un deuxième état sinon, - dans le cas où le signal (NF) de non û fiabilité est dans le deuxième 20 état, pour chaque roue, l'indicateur (dij) de glissement de roue prend le premier état (dij=1) de glissement, lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est supérieure à un premier seuil positif prescrit (dSl) ou lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est inférieure à un deuxième seuil négatif prescrit (dSl) ou lorsque le glissement (Sxij) de la roue est 25 supérieur à un troisième seuil positif prescrit (S2) ou lorsque le glissement (Sxij) de la roue est inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit (S3), et prend sinon un deuxième état (dij=0) d'absence de glissement de la roue, - dans le cas où le signal (NF) de non û fiabilité est dans le premier état (NF=1), l'indicateur (dij) de glissement de roue prend le premier état 30 (dij=1) de glissement lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est supérieure à un cinquième seuil positif prescrit (dS4) ou lorsque la dérivée(dSxij) de glissement de la roue est inférieure à un sixième seuil négatif prescrit (dS4). 2. Procédé d'estimation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'on obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal (SI) d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur (dij) de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs (dij) de glissement des roues ne sont pas tous dans le premier état (dij = 1) de glissement, le signal (SI) de freinage se trouve dans le premier état de freinage et le glissement (Sxij) associé est inférieur à un septième seuil positif prescrit (S11) et supérieur à un huitième seuil négatif prescrit (S11) pendant une première durée prescrite (T11). 3. Procédé d'estimation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal (SI) d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur (dij) de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs (dij) de glissement des roues ne se trouvent pas tous dans le premier état (dij = 1) de glissement, le signal (SI) de freinage se trouve dans le deuxième état d'absence de détection de freinage (SI = 0), la dérivée (dSxij) de glissement est inférieure à un neuvième seuil (dS12) positif prescrit et supérieure à un dixième seuil (dS12) négatif prescrit pendant une deuxième durée (T121), le glissement (Sxij) est inférieur à un onzième seuil (S13) positif prescrit et supérieur à un douzième seuil (S13) négatif prescrit à la fin de ladite deuxième durée (T121). 4. Procédé d'estimation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal (SI)d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur (dij) de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs (dij) de glissement des roues se trouvent tous dans le premier état (dij = 1) de glissement, le signal (SI) de freinage se trouve dans le premier état de détection de freinage et la dérivée (dSxij) de glissement est inférieure à un treizième seuil (dS12) positif prescrit et supérieure à un quatorzième seuil (dS12) négatif prescrit pendant une troisième durée prescrite (T122). 5. Procédé d'estimation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal (SI) d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, on réhabilite l'indicateur (dij) de glissement de roue de son premier état de glissement à son deuxième état d'absence de glissement, lorsque à la fois les indicateurs (dij) de glissement des roues sont tous dans le premier état de glissement, le signal (SI) de freinage se trouve dans le deuxième état d'absence de détection de freinage, la dérivée (dSxij) de glissement est inférieure à un quinzième seuil (dS12) positif prescrit et supérieure à un seizième seuil (dS12) négatif prescrit pendant une deuxième durée (T121). 6. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 25 précédentes, caractérisé en ce que le calcul de la dérivée (dSxij) de glissement comprend les étapes suivantes : g) la saisie de données sur la vitesse de rotation des roues, des couples moteurs appliqués sur les roues, des pressions de freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé, 30 h) l'estimation de l'accélération de chaque roue en effectuant une dérivation discrète et un filtrage de la vitesse de rotation de chaque roue,i) l'estimation du couple appliqué à chaque roue en tenant compte, de la pression de freinage, du rapport de boîte de vitesses engagé et de l'état de l'embrayage, j) l'estimation de l'inertie des roues pour chacun des essieux avant et arrière du véhicule, k) la mise en oeuvre d'une transformation géométrique de l'estimation de l'accélération de chaque roue estimée en b), I) l'estimation de la dérivée du glissement de chaque roue, à partir des valeurs estimées en c), d) et e). 7. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calcul du glissement (Sxij) de la roue est obtenu par multiplication de la vitesse de rotation (w11) de la roue par son rayon délivrant la vitesse linéaire (V1) de la roue, puis par soustraction de ladite vitesse linéaire ainsi obtenue à la vitesse de déplacement longitudinal (Vest) obtenue. 8. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue par calcul à partir des vitesses (Wij) de rotation de roues mesurées pour lesquelles l'indicateur (dij) de glissement de roue est dans le deuxième état (dij=0) d'absence de glissement de la roue, sans tenir compte des vitesses (Wij) de rotation de roues mesurées pour lesquelles l'indicateur (dij) de glissement de roue est dans le premier état (dij=1) de glissement. 9. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans le cas où l'indicateur (dij) de glissement de toutes les roues se trouve dans le premier état (dij=1) de glissement, la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue par intégration d'une accélération longitudinale (Al) mesurée par un capteur (2) d'accélération longitudinale. 10. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal (SI)d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, lorsqu'à la fois le glissement d'une roue est négatif et le signal (SI) d'indication de freinage est dans le premier état de freinage, la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue à partir du maximum des vitesses de rotation des roues. 11. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un signal (SI) d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, lorsqu'à la fois le glissement d'une roue est positif et le signal (SI) d'indication de freinage est dans le deuxième état d'absence de freinage, la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est obtenue à partir du minimum des vitesses de rotation des roues. 12. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on obtient une valeur de couple (Cmi) du ou des moteur(s) sur les roues avant et /ou arrière, une pluralité de modes (MOD) de calcul de la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule sont définis : - un premier mode de calcul (MOD=2), lorsque, à la fois le couple sur les roues avant est inférieur à un premier seuil positif prescrit et supérieur à un deuxième seuil négatif prescrit, le couple sur les roues arrière est supérieur à un troisième seuil positif prescrit ou inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit, - un deuxième mode de calcul (MOD=3), lorsque à la fois le couple sur les roues arrière est inférieur à un cinquième seuil positif prescrit et supérieur à un sixième seuil négatif prescrit, le couple sur les roues avant est supérieur à un septième seuil positif prescrit ou inférieur à un huitième seuil négatif prescrit, 35 - un troisième mode de calcul (MOD=1), lorsque les conditions correspondant aux premier et deuxièmes modes de calcul ne sont pas remplies. 13. Procédé suivant la revendication 12, caractérisé en ce que - dans le premier mode de calcul (MOD=2), la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est calculée : • à partir de la vitesse de rotation des roues avant, dont l'indicateur (dij) de glissement se trouvant dans le deuxième état (dij=0) d'absence de glissement, ou • si toutes les roues avant ont chacune leur indicateur de glissement se trouvant dans le premier état de glissement, à partir de la vitesse de rotation des roues arrière se trouvant dans le deuxième état (dij=0) d'absence de glissement. 14. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 et 13, 15 caractérisé en ce que - dans le deuxième mode de calcul (MOD=3), la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est calculée : • à partir de la vitesse de rotation des roues arrière, dont l'indicateur (dij) de glissement se trouvant dans le deuxième état (dij=0) d'absence de 20 glissement, ou • si toutes les roues arrière ont chacune leur indicateur de glissement se trouvant dans le premier état de glissement, à partir de la vitesse de rotation des roues avant se trouvant dans le deuxième état (dij=0) d'absence de glissement. 25 15. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que - dans le troisième mode de calcul (MOD=1), la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule est calculée à partir de la vitesse de rotation des roues arrière et des roues avant se trouvant dans le deuxième 30 état (dij=0) d'absence de glissement. 16. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce queon obtient à partir d'au moins un organe d'actionnement de freinage par le conducteur un premier signal (SI) d'indication de freinage, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, et pour remplir les conditions des premier et deuxième modes de calcul le premier signal (SI) d'indication de freinage du conducteur doit en plus se trouver dans le deuxième état d'absence de freinage. 17. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que on obtient à partir d'un système de régulation de freinage sur les roues avant et sur les roues arrière au moins un deuxième signal (SI2) d'indication de freinage sur les roues avant, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, et au moins un troisième signal (SI3) d'indication de freinage sur les roues arrière, apte à se trouver dans un premier état de freinage ou dans un deuxième état d'absence de freinage, - pour remplir les conditions du premier mode (MOD=2) de calcul, à la fois le couple sur les roues avant est inférieur à un premier seuil positif prescrit et supérieur à un deuxième seuil négatif prescrit, le deuxième signal (S12) d'indication de freinage sur les roues avant se trouve dans le deuxième état d'absence de freinage, le couple sur les roues arrière est supérieur à un troisième seuil positif prescrit ou inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit, ou le troisième signal (SI3) d'indication de freinage sur les roues arrière se trouve dans le premier état de freinage, - pour remplir les conditions du deuxième mode (MOD=3) de calcul, à la fois le couple sur les roues arrière est inférieur à un cinquième seuil positif prescrit et supérieur à un sixième seuil négatif prescrit, le troisième signal (SI3) d'indication de freinage sur les roues arrière se trouve dans le deuxième état d'absence de freinage, le couple sur les roues avant est supérieur à un septième seuil positif prescrit ou inférieur à un huitième seuil négatif prescrit, ou le deuxième signal (S12) d'indication de freinage sur les roues avant se trouve dans le premier état de freinage. 18. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que les seuils sont fixés de manière proportionnelle à une répartition de poids prédéterminée du véhicule sur au moins un essieu avant supportant les roues avant et sur au moins un essieu arrière supportant les roues arrière. 19. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 18, caractérisé en ce que on fait la moyenne arithmétique des vitesses de rotation de roue retenues dans les modes de calcul, multipliée par un rayon prescrit de roue, pour calculer la vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule. 20. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, destiné à être embarqué sur un véhicule automobile sur roues, caractérisé en ce qu'il comprend : au moins un capteur (1) de la vitesse (Wij) de rotation de chaque roue (ij) du véhicule, un moyen (9) d'obtention d'une vitesse (Vest) de déplacement longitudinal du véhicule, un moyen (11) de calcul du glissement (Sxij) de chaque roue à partir de la vitesse (Wij) de rotation de la roue et de la vitesse (Vest) de 20 déplacement longitudinal obtenue, un moyen (7) de calcul, pour chaque roue, à partir au moins de la vitesse (Wij) de rotation de roue mesurée et d'au moins une autre grandeur d'une dérivée (dSxij) de glissement de la roue, un moyen (9) de calcul d'un signal (NF) de non - fiabilité des 25 glissements des roues, prenant un premier état (NF=1) d'absence de fiabilité dans le cas où, pour toutes les roues, un indicateur (dij) de glissement est dans un premier état de glissement (dij=1), et au moins un deuxième état sinon, - un moyen (15) de génération de l'indicateur (dij) de glissement de 30 chaque roue, pour que - dans le cas où le signal (NF) de non û fiabilité est dans le deuxième état, l'indicateur (dij) de glissement de roue prend le premier état (dij=1) deglissement, lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est supérieure à un premier seuil positif prescrit (dSl) ou lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est inférieure à un deuxième seuil négatif prescrit (dSl) ou lorsque le glissement (Sxij) de la roue est supérieur à un troisième seuil positif prescrit (S2) ou lorsque le glissement (Sxij) de la roue est inférieur à un quatrième seuil négatif prescrit (S3), et prend sinon un deuxième état (dij=0) d'absence de glissement de la roue, - dans le cas où le signal (NF) de non û fiabilité est dans le premier état (NF=1), l'indicateur (dij) de glissement de roue prend le premier état (dij=1) de glissement lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est supérieure à un cinquième seuil positif prescrit (dS4) ou lorsque la dérivée (dSxij) de glissement de la roue est inférieure à un sixième seuil négatif prescrit (dS4). 20