FR 2921037 A1 20090320 FR 0757647 A 20070918 B07-1547FR MSA PJ 7615 Société par actions simplifiée dite : RENAULT s.a.s. Système de commande pour la gestion de l'énergie électrique transitant par un élément de stockage dans un groupe motopropulseur hybride équipé d'une transmission infiniment variable Invention de : GATI Mehdi MENSLER Michel KETIF-CHERIF Ahmed POGNANT-GROS Philippe Système de commande pour la gestion de l'énergie électrique transitant par un élément de stockage dans un groupe motopropulseur hybride équipé d'une transmission infiniment variable La présente invention concerne les systèmes de propulsion hybride et plus particulièrement la gestion de l'élément de stockage d'énergie électrique dans un véhicule équipé d'une transmission infiniment variable. Les systèmes de propulsion hybride comprennent un élément de stockage d'énergie électrique permettant d'alimenter les moteurs électriques. Cet élément de stockage d'énergie électrique permet également d'emmagasiner l'énergie issue des procédés de freinage récupératifs. Dans le cas des propulsions hybrides à transmission infiniment variable, les moteurs électriques sont utilisés pour réguler la puissance motrice fournie aux roues. Selon les requêtes de l'utilisateur, l'énergie peut être retirée ou déposée dans l'élément de stockage d'énergie électrique. Les éléments de stockage d'énergie électrique ne pouvant emmagasiner qu'une quantité limitée d'énergie, il est nécessaire d'assurer la gestion des flux d'énergie pour ne pas épuiser l'énergie disponible et pour ne pas endommager l'élément de stockage d'énergie électrique par un flux d'énergie supérieur à la quantité absorbable. Les demandes de brevet FR2847015, FR2847014 et FR2847321 décrivent des systèmes de transmission infiniment variable à dérivation de puissance à variateur électrique pouvant comprendre un ou deux trains composés. Les systèmes de transmission décrits comprennent deux voies de puissance sur lesquelles les éléments sont repartis. L'une des deux voies comprend un étage de réduction et des moyens de commande permettant de réguler la répartition de la puissance entre les deux voies. Ces trois demandes de brevet décrivent des systèmes de transmission comprenant au moins un train composé permettant d'immobiliser au moins une des entrées du système de transmission. Aucune de ces demandes ne propose de système permettant un démarrage du moteur à combustion interne lorsque le véhicule roule et sans l'utilisation d'un démarreur. La demande de brevet FR2859669 décrit un système de transmission infiniment variable à dérivation de puissance à variateur électrique à deux modes de fonctionnement comportant trois trains épicycloïdaux, permettant une variation continue d'un rapport de marche arrière à un rapport de marche avant. Les demandes de brevet précédemment citées permettent de concevoir un groupe motopropulseur pour un véhicule hybride comprenant une transmission à dérivation de puissance. La gestion de l'énergie se limite alors à un transfert d'énergie de l'élément de stockage d'énergie électrique aux machines électriques, et inversement, selon les besoins des machines électriques. Selon un tel mode de fonctionnement, certains évènements peuvent endommager l'élément de stockage d'énergie électrique. Par exemple, un envoi d'énergie vers un élément de stockage présentant un niveau de charge maximal peut provoquer un endommagement par surcharge. De même, un retrait d'énergie d'une batterie présentant un très faible niveau de charge peut provoquer un endommagement par réduction de la capacité maximale, par exemple par effet de mémoire de charge. Un tel cas, limite également la fiabilité du groupe motopropulseur, l'état de charge vide de l'élément de stockage n'étant pas anticipé, les machines électriques pouvant devenir indisponibles à un moment critique. Dans le cas particulier d'une transmission infiniment variable, une telle situation se traduit par un blocage de la puissance mécanique transmise aux roues. Les systèmes décrits ne corrigent les situations impliquant des états de charge extrêmes de l'élément de stockage qu'a posteriori. Ils sont ainsi dépourvus de moyens de détection et de correction d'une décharge ou d'une surcharge dudit élément de stockage. La présente invention a pour objet un système et un procédé de gestion de l'énergie dans un véhicule hybride à transmission infiniment variable. La présente invention a également pour objet un système et un procédé permettant de réguler l'énergie électrique transitant par la batterie permettant d'éviter les situations de décharge ou de surcharge. Un système de commande d'un groupe motopropulseur hybride à dérivation de puissance pour un véhicule automobile muni d'au moins deux roues motrices comprenant un élément de stockage d'énergie électrique, un moyen de commande électronique, un moyen de commande du groupe motopropulseur, un moteur à combustion interne, deux machines électriques reliées mécaniquement aux roues motrices et au moteur à combustion interne, des capteurs d'état de l'élément de stockage d'énergie électrique capables d'émettre au moins un signal vers le moyen de commande électronique, des capteurs de la puissance transitant par les deux machines électriques, un capteur du régime de rotation du moteur à combustion interne. Le moyen de commande électronique comprend en outre un moyen de détection de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs de puissance transitant par les machines électriques, un moyen de détermination d'une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique en fonction de la détection de la saturation, un moyen de calcul d'une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques en fonction de ladite plage corrigée de consignes, ledit moyen de commande électronique étant capable de commander le moteur à combustion interne et les deux machines électriques afin de réguler la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique selon la consigne calculée. En d'autres termes, le moyen de commande électronique comprend des moyens aptes à détecter une décharge ou une surcharge de l'élément de stockage et à déterminer de nouvelles consignes de fonctionnement du groupe motopropulseur hybride afin de réguler l'énergie électrique transitant par l'élément de stockage électrique et les machines électriques du dit groupe motopropulseur, afin d'éloigner l'élément de stockage d'énergie électrique de la situation de décharge ou de surcharge détectée. Le moyen de détection de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs de puissance transitant par les machines électriques peut recevoir en entrée une mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques, une estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique et une estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique, le moyen de détection étant capable d'émettre en sortie un signal de saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques dépendant de la détection de la saturation. Le moyen de détermination d'une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique peut recevoir en entrée le signal de saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques, une estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique et une estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique, le moyen de détermination étant capable d'émettre en sortie une plage corrigée de consignes de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique. Le système de commande peut comprendre une mémoire pour mémoriser des valeurs de consigne, le moyen de calcul d'une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques pouvant recevoir en entrée, une plage corrigée de consignes de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique et une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique, le moyen de calcul étant capable d'émettre en sortie une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques. Le moyen de commande du groupe motopropulseur peut recevoir en entrée la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques, une mesure du régime de rotation du moteur provenant du capteur de régime de rotation du moteur à combustion interne, une valeur de consigne du régime de rotation du moteur à combustion interne et une valeur de consigne de couple à la roue, le moyen de commande étant capable d'émettre en sortie une valeur de consigne de régime de rotation du moteur à combustion interne, et au moins une valeur de consigne de couple pour au moins un des moteurs électriques. Un procédé de commande d'un groupe motopropulseur hybride à dérivation de puissance pour un véhicule automobile muni d'au moins deux roues motrices comprenant un élément de stockage d'énergie électrique, un moteur à combustion interne, deux machines électriques reliées mécaniquement aux roues motrices et au moteur à combustion interne, des capteurs de la puissance transitant par les deux machines électriques, dans lequel on mesure l'état de l'élément de stockage d'énergie électrique, on détecte la saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs de puissance transitant par les machines électriques, on détermine une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique lorsque une saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques est détectée et on calcule une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques parmi la plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique, afin de réguler la puissance électrique transitant par les machines électriques. On peut émettre un signal de saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques si la mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques est inférieure à l'estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique ou si la mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques est supérieure à l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique. On peut déterminer une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique dont une borne supérieure de ladite plage corrigée de valeurs consigne de la puissance électrique est obtenue en retranchant une valeur dépendant d'une constante positive mémorisée de l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique, une borne inférieure de ladite plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique est obtenue en ajoutant une valeur dépendant de ladite constante positive mémorisée à l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique, la valeur dépendant de la constante positive mémorisée étant égale à zéro si aucune saturation n'est détectée. La valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques peut être choisie égale à la borne inférieure de ladite plage corrigée de valeurs de consigne si la borne inférieure de ladite plage corrigée est supérieure à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique, la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques peut être choisie égale à la borne supérieure de ladite plage corrigée de valeurs de consigne si la borne supérieure de ladite plage corrigée est inférieure à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique, la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques peut être choisie égale à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique, si la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique est comprise dans la plage corrigée de valeurs de consigne. D'autres buts, caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée uniquement en tant qu'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure unique illustre les principaux éléments d'un système de commande selon l'invention. Sur la figure, on peut voir les principaux organes d'un véhicule équipé d'une transmission à dérivation de puissance et d'un groupe motopropulseur hybride commandé par un système de commande selon l'invention. Le véhicule comprend un moteur à combustion interne 1, des roues motrices 3a et 3b, un élément de stockage d'énergie électrique 4 et deux machines électriques 2a et 2b. Le groupe motopropulseur hybride est commandé par le moyen de commande électronique 5 qui comprend un moyen de détection 6 de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs transitant par les machines électriques 2a,2b, un moyen de détermination 7 d'une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique 4, un moyen de calcul 8 d'une consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques 2a,2b et un moyen de commande 9 du groupe motopropulseur. Une mémoire 11 stocke les différentes constantes et valeurs de consigne nécessaires au fonctionnement du moyen de commande électronique 5. Le moyen de détection 6 de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs transitant par les machines électriques 2a,2b est relié en entrée aux machines électriques 2a et 2b par les connexions 12, 12a et 12b, et à l'élément de stockage électrique 4 par les connexions 13 et 14. Le moyen de détection 6 est relié par sa sortie au moyen de détermination 7 d'une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique 4 par la connexion 15. Le moyen de détermination 7 est également relié en entrée à l'élément de stockage électrique par les dérivations 16 et 17 des connexions 13 et 14, respectivement. Le moyen de détermination 7 est relié en sortie au moyen de calcul 8 d'une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques 2a,2b par les connexions 18 et 19. En outre, le moyen de calcul 8 d'une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques 2a,2b est relié en entrée à la mémoire 11 par la connexion 20 et en sortie au moyen de commande 9 par la connexion 21. Le moyen de commande 9 est également connecté à la mémoire 11 par les connexions 22 et 23, aux machines électriques 2a et 2b par la dérivation 30 de la connexion 12 et au capteur la de régime moteur par la connexion 24. Le moyen de commande 9 est relié en sortie au moteur à combustion interne 1 par la liaison 25, à la machine électrique 2a par la connexion 26 et à la machine électrique 2b par la connexion 27. Par ailleurs, la machine 2a est connectée à l'élément de stockage d'énergie électrique 4 par la connexion 28 et la machine 2b est connectée par la connexion 29 à l'élément de stockage d'énergie électrique 4. Les machines électriques 2a et 2b et le moteur à combustion interne 1 sont reliés mécaniquement aux roues 3a et 3b par une transmission infiniment variable 31. Le moyen de détection 6 de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs transitant par les machines électriques 2a,2b reçoit la mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques 2a,2b Pmes, une estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat_min et une estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat_max. Le sens positif est choisi lorsque la puissance sort de l'élément de stockage de l'énergie électrique. Le moyen de détection 6 émet en sortie un signal de saturation de la puissance électrique mesurée Flag si une saturation est détectée. Pour cela, le moyen de détection 6 applique les comparaisons suivantes : à l'instant t, Un signal Flag est émis si Pmes(t)e [Pbat min(t),Pbat max(t)] Aucun signal Flag n'est émis si Pmes(t)E [Pbat min(t),Pbat max(t)] En d'autres termes, le moyen de détection 6 vérifie en permanence, si la puissance mesurée au niveau des machines électriques 2a,2b dépasse les possibilités de stockage ou d'émission de l'élément de stockage 4. Dans un tel cas, un signal de saturation est émis. Le moyen de détermination 7 reçoit le signal de saturation de la puissance électrique mesurée Flag, l'estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat min et l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat_max. Le moyen de détermination 7 émet en sortie une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique 4. Ladite plage corrigée comprend une borne supérieure Pmax et une borne inférieure Pmin. Le moyen de détermination 7 détermine les bornes Pmin et Pmax par l'intermédiaire du calcul suivant : A l'instant t, Pmin(t)= Pbat min(t)+8P(t) Pmax(t)= Pbat max(t)-8P(t) La valeur 6P(t) est calculée d'après la relation de récurrence suivante : 6P(0) = 0 6P(t)= 6P(t-1) + P* où P* est une constante mémorisée. En utilisant un calcul par itérations, le moyen de détermination 7 réduit la plage de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique 4 jusqu'à ce que ladite plage de valeurs de consigne soit contenue dans la plage délimitée par l'estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat_min et l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat_max. Cela est vérifié lorsque le moyen de détection 6 de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs transitant par les machines électriques cesse d'émettre un signal de saturation. Le moyen de détermination 7 utilise alors 6P(0) = 0. Les bornes de la plage corrigée ne sont plus modifiées. Le moyen de calcul 8 reçoit en entrée la plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique 4 ainsi qu'une valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique Pbat_cons. Le moyen de calcul 8 détermine la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques 2a,2b Pelec cons d'après le calcul suivant : Si Pmin > Pbat cons, Pelec cons = Pmin Si Pmax Pbat cons > Pmin, Pelec cons = Pbat cons Le moyen de calcul 8 compare les bornes de la plage corrigée avec la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage électrique. Si la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage électrique est comprise dans la plage corrigée, la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques est choisie égale à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage électrique est comprise dans la plage corrigée. Sinon, la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques est choisie égale à la borne de la plage corrigée la plus proche. Ainsi dans un cas, on réduit une demande trop importante d'énergie électrique afin de conserver la charge présente dans l'élément de stockage. Dans un autre cas, on augmente la demande d'énergie électrique afin de décharger un élément de stockage approchant une charge maximale. Enfin, dans le dernier cas, étant donné qu'aucune saturation n'est détectée, on ne modifie pas les paramètres de fonctionnement. Le moyen de commande 9 reçoit la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b) Peleccons, la valeur de consigne du couple à la roue TO cons, la consigne du régime de rotation du moteur à combustion interne Wice cons, la mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques 2a,2b Pmes et la mesure du régime de rotation du moteur à combustion interne Wice. Le moyen de commande 9 émet par ses sorties Tel la valeur de consigne du couple du moteur électrique 2a, Te2 la valeur de consigne du couple du moteur électrique 2b et Tice la valeur de consigne du couple du moteur à combustion interne 25 30 1. Jice Wice = Tice ù Ti + Tdice avec (1) Jice= TO=a•Tel+(3 Te2+y•Tice +Tdwh Ti=a•Tel+b•Te2+c•Tdwh : moment d'inertie Wice = dérivée du régime de rotation du moteur à combustion interne Tice= Couple du moteur à combustion interne Ti= Couple appliqué sur l'arbre moteur Tdwh= Couple résistant sur la roue Tel= Couple de la machine électrique 2a Te2= Couple de la machine électrique 2b a,b,c,a,13,y = paramètres physiques dépendant de la chaîne cinématique et connus de l'homme du métier On pose, Uw = Tel • Wel +Te2 •We2 Ui = Tice ù Ti (2) U0=T0 avec Wel = régime de rotation de la machine électrique 2a We2 = régime de rotation de la machine électrique 2b 10 Les relations (1) et (2) permettent d'obtenir un jeu de trois équations à trois inconnues Tel, Te2 et Tice. Ces trois inconnues peuvent donc être déterminées en résolvant le système. Lors du fonctionnement du véhicule, le moyen de commande électronique régule et optimise la consommation d'énergie électrique 15 afin de réduire la consommation de carburant du moteur à combustion interne, tout en conservant un niveau de charge acceptable de l'élément de stockage d'énergie électrique. Lors d'un freinage, ou d'une décélération, les machines électriques 2a et 2b sont utilisées, dans la limite de la sécurité du véhicule, afin de produire de l'énergie 20 électrique pour recharger l'élément de stockage d'énergie électrique. Dans le cas où cet élément de stockage a déjà atteint un niveau de charge élevé, les consignes de fonctionnement des machines électriques sont modifiées de façon à réduire la quantité d'énergie électrique envoyée vers l'élément de stockage électrique et à 25 augmenter la consommation desdites machines électriques afin de réduire le niveau de charge de l'élément de stockage électrique. Similairement, lorsque les machines électriques fournissent un couple moteur, le moyen de commande électronique régule l'énergie consommée par les machines électriques et transitant par l'élément de 30 stockage électrique afin que ledit élément de stockage n'atteigne pas un niveau de charge suffisamment bas pour l'endommager ou pour5 mettre en défaut la partie électrique du groupe motopropulseur hybride. Pour cela, une combinaison d'un couple plus élevé du moteur à combustion interne et d'une conversion du supplément de couple par les machines électriques peut être utilisée. En d'autres termes, le moyen de commande 9 commande la répartition du couple à la roue entre les machines électriques 2a,2b et le moteur thermique 1. Selon l'état de charge de l'élément de stockage électrique, les valeurs de consigne de couple des machines électriques et du moteur thermique peuvent être modifiées pour augmenter la consommation d'énergie électrique et décharger partiellement l'élément de stockage, réduisant ou limitant ainsi la consommation de carburant du moteur à combustion interne. Les valeurs de consigne de couple peuvent également être modifiées de façon à augmenter le couple produit par le moteur à combustion interne de façon à diminuer le couple produit par les machines électriques, réduisant ainsi la consommation d'énergie électrique. Cela peut être utile, par exemple si l'élément de stockage d'énergie électrique présente un niveau de charge faible, un maximum d'énergie cinétique étant transformée en énergie électrique par l'intermédiaire du freinage récupératif afin de recharger ledit élément de stockage. Le système de commande électronique permet une régulation dynamique de l'énergie électrique dans un groupe motopropulseur hybride de façon à éviter les situations de saturation de l'élément de stockage d'énergie électrique. Par une surveillance continue du niveau de charge de l'élément de stockage d'énergie électrique et l'anticipation des situations de charge et de décharge, le système de commande électronique permet de limiter les situations potentiellement néfastes pour le dit élément de stockage. Une telle gestion de l'énergie permet également d'augmenter l'autonomie d'un véhicule hybride par rapport à un système classique, en optimisant le niveau de charge de l'élément de stockage et en maximisant l'utilisation des machines électriques tant en mode de propulsion qu'en mode de conversion de l'énergie cinétique, c'est-à-dire en freinage récupératif. La durée de vie de l'élément de stockage est également améliorée en limitant les occurrences d'une réduction de la capacité par effet mémoire, ou d'endommagement par surcharge. REVENDICATIONS 1. Système de commande d'un groupe motopropulseur hybride à dérivation de puissance pour un véhicule automobile muni d'au moins deux roues motrices (3a,3b), comprenant un élément de stockage d'énergie électrique (4), un moyen de commande électronique (5), un moyen (9) de commande du groupe motopropulseur, un moteur à combustion interne (1), deux machines électriques (2a,2b) reliées mécaniquement aux roues motrices (3a,3b) et au moteur à combustion interne (1), des capteurs d'état de l'élément de stockage d'énergie électrique (4) capables d'émettre au moins un signal vers le moyen de commande électronique (5), des capteurs de la puissance transitant par les deux machines électriques (2a,2b), un capteur (la) du régime de rotation du moteur à combustion interne (1), caractérisé par le fait que le moyen de commande électronique (5) comprend un moyen (6) de détection de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs de puissance transitant par les machines électriques, un moyen (7) de détermination d'une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) en fonction de la détection de la saturation, un moyen (8) de calcul d'une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques en fonction de ladite plage corrigée de consignes, ledit moyen de commande électronique (5) étant capable de commander le moteur à combustion interne (1) et les deux machines électriques (2a,2b) afin de réguler la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) selon la consigne calculée. 2. Système de commande selon la revendication 1 dans lequel le moyen (6) de détection de saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs de puissance transitant par les machines électriques reçoit en entrée une mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b), une estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique et une estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique, le moyen (6) de détection étant capable d'émettre en sortie un signal de saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques dépendant de la détection de la saturation. 3. Système de commande selon la revendication 2 dans lequel le moyen (7) de détermination d'une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) reçoit en entrée le signal de saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques, une estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique et une estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique, le moyen (7) de détermination étant capable d'émettre en sortie une plage corrigée de consignes de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4). 4. Système de commande selon la revendication 3 comprenant une mémoire (11) pour mémoriser des valeurs de consigne, le moyen (8) de calcul d'une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques reçoit en entrée, une plage corrigée de consignes de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) et une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4), le moyen (8) de calcul étant capable d'émettre en sortie une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques. 5. Système de commande selon la revendication 4, dans lequel le moyen (9) de commande du groupe motopropulseur reçoit en entrée la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques, une mesure du régime de rotation du moteur provenant du capteur (la) de régime de rotation du moteur à combustion interne (1), une valeur de consigne du régime de rotation du moteur à combustion interne (1) et une valeur de consigne de couple à la roue, le moyen (9) de commande étant capable d'émettre en sortie une valeur de consigne de régime de rotation du moteur à combustion interne (1), et au moins une valeur de consigne de couple pour au moins un des moteurs électriques (2a ;2b). 6. Procédé de commande d'un groupe motopropulseur hybride à dérivation de puissance pour un véhicule automobile muni d'au moins deux roues motrices (3a,3b), comprenant un élément de stockage d'énergie électrique (4), un moteur à combustion interne (1), deux machines électriques (2a,2b) reliées mécaniquement aux roues motrices (3a,3b) et au moteur à combustion interne (1), des capteurs de la puissance transitant par les deux machines électriques (2a,2b), dans lequel on mesure l'état de l'élément de stockage d'énergie électrique (4), on détecte la saturation de la puissance électrique mesurée par les capteurs de puissance transitant par les machines électriques, on détermine une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) lorsque une saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques est détectée et on calcule une valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques parmi la plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4), afin de réguler la puissance électrique transitant par les machines électriques. 7. Procédé de commande selon la revendication 6 dans lequel on émet un signal de saturation de la puissance électrique mesurée transitant par les machines électriques si la mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b) est inférieure à l'estimation de la puissance pouvant être reçue par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) ou si la mesure de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b) est supérieure à l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique (4). 8. Procédé de commande selon la revendication 7 dans lequel on détermine une plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique transitant par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) dont une borne supérieure de ladite plage corrigée de valeurs consigne de la puissance électrique est obtenue en retranchant une valeur dépendant d'une constante positive mémorisée de l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique (4), une borne inférieure de ladite plage corrigée de valeurs de consigne de la puissance électrique est obtenue en ajoutant une valeur dépendant de ladite constante positive mémorisée à l'estimation de la puissance pouvant être fournie par l'élément de stockage d'énergie électrique (4), la valeur dépendant de la constante positive mémorisée étant égale à zéro si aucune saturation n'est détectée. 9. Procédé de commande selon la revendication 8 dans lequel la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b) est choisie égale à la borne inférieure de ladite plage corrigée de valeurs de consigne si la borne inférieure de ladite plage corrigée est supérieure à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique (4),la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b) est choisie égale à la borne supérieure de ladite plage corrigée de valeurs de consigne si la borne supérieure de ladite plage corrigée est inférieure à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique (4), la valeur de consigne de la puissance électrique transitant par les machines électriques (2a,2b) est choisie égale à la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique (4), si la valeur de consigne de la puissance électrique devant transiter par l'élément de stockage d'énergie électrique (4) est comprise dans la plage corrigée de valeurs de consigne.15