FR 2922824 A1 20090501 FR 0707556 A 20071026 L'invention concerne un procédé de détermination de consigne de vitesse d'un système de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile. Un tel système de régulation des vitesses permet d'optimiser l'adhérence du véhicule sur le sol, notamment d'éviter son patinage dans des phases d'accélération. Pour ce faire, il est connu d'agir de manière automatique (éventuellement de manière contradictoire aux commandes exercées par l'utilisateur) sur des organes d'un véhicule automobile (tels que notamment le moteur) afin d'adapter en temps réel le comportement du véhicule automobile pour le rendre plus sûr. Ces actions sont réalisées grâce à des actionneurs. On connaît notamment des systèmes d'anti-patinage. Le but de l'invention est de fournir un procédé de détermination de consignes améliorant les procédés connus de l'art antérieur. En particulier, le procédé de détermination selon l'invention permet de déterminer des consignes de vitesse de roues selon une logique globale dans différentes situations, de manière à apporter les corrections les plus appropriées possibles au comportement du véhicule automobile, pour améliorer notamment son adhérence et sa stabilité. L'invention repose sur un procédé de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses d'un système de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'on utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon la vitesse du véhicule automobile (Vveh). MS\CK12.R442.12FR.61.dpt. dac 2 Un tel procédé de détermination utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon les valeurs de glissement des roues de l'essieu du véhicule sur le sol. Un tel procédé de détermination utilise également des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon la différence entre les valeurs de vitesse des roues de l'essieu du véhicule et la valeur de vitesse du véhicule (Vveh). 10 En variante, lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et 15 lorsque le système de régulation est inactif, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une première logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée 20 d'un premier seuil de vitesse (Seuil Vit_S1). Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, 25 et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation avec asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une deuxième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de 30 références de vitesses des roues dans laquelle on fait progressivement tendre la valeur de consigne de vitesse vers une vitesse prédéterminée (Vmini). MS\CK\2. R442.12FR. 61. dpt. doc Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, 5 et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation sans asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une troisième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de 10 références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'un deuxième seuil de vitesse (Seuil Vit S4). Selon une autre variante, le procédé de détermination tel que décrit 15 précédemment utilise le deuxième seuil de vitesse (Seuil Vit_S4) pour commander une transition du mode de régulation sans asservissement au mode de régulation avec asservissement. Selon une autre variante, 20 lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, et lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence asymétrique, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une quatrième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de 25 références de vitesses des roues dans laquelle on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la valeur maximale entre une première valeur et une deuxième valeur, la première valeur correspondant à une vitesse prédéterminée (Vmini) à laquelle est ajoutée la différence entre cette vitesse 30 prédéterminée (Vmini) et la vitesse du véhicule (Vveh) si cette différence est positive et la deuxième valeur étant déterminée par une rampe MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc temporelle initialisée à la vitesse de la roue sur faible adhérence dès détection d'une différence de vitesse des roues et évoluant vers la vitesse prédéterminée (Vmini). Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le système de régulation est inactif, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une cinquième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une troisième valeur déterminée par un premier seuil de glissement (Seuil_Sx_SI). Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation avec asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une sixième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une quatrième valeur déterminée par un deuxième seuil de glissement (Seuil_Sx_S2). M S 1CK12. R442.12FR.61. dpt. doc Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation sans asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une septième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une cinquième valeur déterminée par un troisième seuil de glissement (Seuil_Sx_S4). Selon une autre variante, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise le troisième seuil de glissement (Seuil_Sx_S4) pour commander une transition du mode de régulation sans asservissement au mode de régulation avec asservissement. Selon une autre variante, ù lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, et lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence asymétrique, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une huitième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle : on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une sixième valeur déterminée par un deuxième seuil de glissement (Seuil_Sx_S2) si le système de régulation est inactif, et MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une septième valeur déterminée par un quatrième seuil de glissement (Seuil_Sx_S5) si le système de régulation est actif. Selon une autre variante, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise la valeur prédéterminée Vmini est telle que le moteur du véhicule tourne à un régime supérieur à son régime de ralenti lorsque le premier rapport de boîte de vitesse est engagé et que les deux roues tournent à cette vitesse Vmini. L'invention porte aussi sur un dispositif de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens matériels et logiciels mettant en oeuvre le procédé tel que décrit précédemment. Enfin, l'invention porte aussi sur un véhicule automobile comprenant un 20 dispositif de détermination tel que décrit précédemment. Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un procédé de détermination selon l'invention et un système permettant sa mise en oeuvre. La figure 1 est un schéma d'un mode de réalisation d'un système de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule selon l'invention. 30 La figure 2 est un organigramme d'un mode de réalisation d'un ensemble de blocs logiciels permettant d'articuler une logique de détermination des MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc 25 valeurs de consigne et de référence de vitesse des roues selon l'invention. La figure 3 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un premier 5 module logiciel. La figure 4 est un organigramme détaillé d'un mode de réalisation d'une fonction de ce premier module logiciel. 10 La figure 5 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un deuxième module logiciel. La figure 6 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un troisième module logiciel. La figure 7 est un diagramme expliquant le principe du troisième module logiciel. La figure 8 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un quatrième 20 module logiciel. La figure 9 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un cinquième module logiciel. 25 Le système 11 représenté à la figure 1 permet de générer des consignes de vitesses et des vitesses de référence pour commander un ensemble 17 comprenant un moteur d'entraînement d'un véhicule automobile afin d'optimiser son comportement et notamment d'optimiser son adhérence au sol en régulant la vitesse des roues d'un essieu moteur, le moteur 30 d'entraînement du véhicule agissant sur les roues de l'essieu moteur. Le système peut aussi générer des consignes pour agir sur la pression d'un MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc 15 circuit de freinage des roues de l'essieu et sur d'autres actionneurs susceptibles d'influencer le comportement dynamique du véhicule automobile. Ces générations de consignes de vitesses et de vitesses de référence sont effectuées autant que possible en temps réel pour adapter au mieux le comportement de l'essieu moteur à la situation dans laquelle il se trouve. Un premier ensemble de données est fourni au système 11 par un ensemble 16 de capteurs et de systèmes et en particulier des capteurs 10 de vitesses des roues de l'essieu moteur. Le système comprend un dispositif 13 de traitement de ce premier ensemble de données. Ce dispositif de traitement comprend par exemple un calculateur et permet de produire un deuxième ensemble de données. 15 Il permet de déterminer la situation de roulage dans laquelle se trouve l'essieu et de déterminer l'état du véhicule. Ainsi, il permet de déclencher l'activation de modules logiciels régissant la commande du moteur d'entraînement pour corriger au mieux le comportement de l'essieu du véhicule automobile. Les données de ce deuxième ensemble sont, au 20 moins en partie, transmises à un dispositif 14 d'exécution de modules logiciels 22, 23, 24 et 25 permettant de générer des consignes de vitesse et des vitesses de référence. Le calcul des consignes de vitesses et des vitesses de référence est 25 élaboré de manière à prendre en compte plusieurs problèmes: II permet de définir les seuils de détection de situations de patinage : Ainsi, en roulage en condition normale (lorsqu'il n'y a pas de patinage et que le système de régulation de la vitesse des roues n'est donc pas actif), les consignes élaborées sont utilisées pour 30 définir les limites à partir desquelles les vitesses des roues doivent M S \C K\2 . R442.12F R. 61. dpt. d o c être considérées comme anormales, c'est-à-dire pour détecter une situation de patinage. Il permet de définir les vitesses de consigne à appliquer aux roues en cas de situation de patinage : Ainsi, en situation de patinage, les consignes élaborées sont utilisées pour réguler la vitesse des roues, c'est-à-dire que le système de régulation de vitesse des roues les utilise pour modifier la vitesse des roues et déterminer dans quelle mesure ces vitesses doivent être modifiées. Les consignes sont étudiées pour maintenir de bonnes motricité et dirigeabilité du véhicule. On ne cherche pas nécessairement à commander les deux vitesses des roues d'un essieu vers une même valeur de consigne. Aussi, des consignes différentes pour les roues droite et gauche seront proposées dans certaines situations. Il permet d'assurer un régime moteur suffisant pour que celui-ci ne cale pas dans certaines situations de faible vitesse. En effet, une difficulté du choix des consignes de vitesses des roues en situation de glissement est de ne pas caler le moteur du véhicule en diminuant trop brutalement le glissement des roues. Selon un aspect de cette invention, les consignes de vitesses déterminées dans les situations de basse vitesse sont un compromis entre le choix d'un faible glissement (afin d'obtenir une bonne stabilité) et d'une vitesse de roue suffisante pour ne pas caler le moteur (c'est-à-dire assurer un régime moteur supérieur au régime de ralenti). En considérant un véhicule évoluant à la vitesse Vveh, (vitesse estimée par ailleurs grâce à un procédé autre qu'une mesure de vitesse de rotation de roue motrice et non décrit dans la demande tel que par exemple le procédé décrit dans la demande de brevet FR 0705739 de la demanderesse, on note Nm le régime moteur (en tours/min) du moteur du véhicule et Vd et Vg les vitesses tangentielles des roues droite et MS\CK\2. R442.12FR.61. dpt. doc gauche de l'essieu moteur (en mis). L'équation suivante est alors vérifiée : rayonxRbQ? BxNrnx�=Vm='V=c,+vd (1) avec rayon: le rayon de roue (en m) et, Rboîte : le rapport de démultiplication entre le moteur et les roues. Pour assurer un fonctionnement normal d'un moteur thermique, il est souhaitable de garantir un régime minimum de rotation du moteur 10 Nm_mini d'environ 800tr/min. Ceci nous conduit au raisonnement suivant pendant les phases de glissement ou de patinage des roues dans lesquelles le système de régulation est activé : 15 Lorsque les roues d'un essieu tournent toutes deux à une vitesse proche (sur surface d'adhérence symétrique ou semblable par exemple), le régime moteur ramené à la roue Vm est proche des vitesses des roues: Vm,'z:Vd=-: Vg. On définit alors V_mini la valeur de vitesse Vm nécessaire à assurer un régime moteur Nm_mini (voir équation (1)). V_mini constitue 20 donc la valeur minimum de Vm nécessaire à assurer le fonctionnement du moteur thermique en lui évitant de caler. Lorsque les roues tournent à des vitesses très différentes (surfaces d'adhérence asymétriques), il n'existe plus la même relation entre le 25 régime moteur Nm et les vitesses des roues. La vitesse limite nécessaire au fonctionnement du moteur thermique V_mini reste inchangée. Le régime de la roue sur faible adhérence (roue qui glisse fortement) est du fait de l'action d'un différentiel donné par l'équation suivante : Max(Vg, Vd)= 2 Vm- Min(Vg, Vd) (2) 30 MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt.doc Ainsi, si le véhicule est à l'arrêt et sur adhérence asymétrique alors Min(Vg, Vd)=0 et il faut donc pour l'équation (2) un régime de la roue qui patine au moins égal à deux fois Vmini pour que le moteur ne cale pas. La vitesse limite Vmini est par exemple définie en utilisant le premier rapport de boîte de vitesse, car c'est en général à faible vitesse et en première vitesse qu'il y a des risques de calage. Par exemple, la vitesse limite Vmini vaut environ 7kmlh ce qui correspond à un régime moteur Nm d'environ 800 tr/min. Pour les autres rapports de boîte de vitesse, ce raisonnement est facilement transposable. La logique d'élaboration des consignes de vitesses et des vitesses références utilise les distinctions de situations relevées dans la demande n° 0707530 et les indicateurs fournit par le système décrit dans cette demande pour appliquer des logiques d'élaboration de consignes différentes. Notamment, on distingue en ce qui concerne les situations de patinage, c'est-à-dire les situations de survitesse des roues de l'essieu moteur par rapport au véhicule, quatre situations principales différentes correspondant à la conjonction : ù d'un mode basse vitesse et d'un mode d'adhérence symétrique, ù du mode basse vitesse et d'un mode d'adhérence asymétrique, - d'un mode de vitesse normale et du mode d'adhérence symétrique, et du mode de vitesse normale et du mode d'adhérence asymétrique. Le mode basse vitesse est caractérisé par une vitesse de véhicule Vveh inférieur à un premier seuil V_seuil_basse_vitesse et le mode de vitesse normal est caractérisé par une vitesse de véhicule Vveh supérieure à un M S \CK\2. R442.12FR. 61. dpt. doc deuxième seuil (pouvant éventuellement être égal au premier seuil). La valeur du premier seuil peut être comprise entre 5 et 10 m.s-1. De préférence, elle vaut sensiblement 7 m.s-l. Dans le mode basse vitesse, on utilise des logiques de régulation visant à assurer un bon décollage du véhicule sans faire caler le moteur (c'est-à-dire respectant la vitesse Vmini définie plus haut). La contrainte de stabilité n'est pas aussi critique qu'à vitesse normale (c'est pourquoi on tolère des glissements de roue plus importants). Dans le mode vitesse normale, on privilégie au contraire la stabilité et la performance en transmission d'effort. Le mode d'adhérence symétrique est caractérisé par des vitesses de rotation des roues de l'essieu moteur au moins sensiblement égales et le mode d'adhérence asymétrique est caractérisé par des vitesses de rotation des roues de l'essieu moteur sensiblement différentes, des seuils de vitesse et de glissement des roues étant utilisés pour permettre la distinction entre ces deux modes. Pour élaborer les consignes de vitesses et les références de vitesse, on utilise un certain nombre de paramètres dont notamment ceux détaillés ci-dessous. Dans le mode basse vitesse, on utilise notamment les seuils de vitesses ci-après pour détecter les transitions entre les différentes situations évoquées plus haut. Seuil_Vit S1 : Le début de régulation des vitesses de roues est déclenché lorsque l'écart de vitesse entre le maximum des vitesses des deux roues de l'essieu et la vitesse du véhicule Vveh devient supérieur à ce seuil. M S\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc Seuil Vit S2 : C'est la vitesse de consigne de régulation en mode symétrique basse vitesse. Seuil Vit_S3 : On passe d'un mode de commande � automatique �, c'est-à-dire en boucle fermée ou avec asservissement à un mode de commande � manuel �, c'est-à-dire en boucle ouverte ou sans asservissement lorsque l'écart de vitesse entre le maximum des vitesses des deux roues de l'essieu et la vitesse du véhicule Vveh devient inférieur à ce seuil. Ces modes de régulation manuel et automatique sont définis dans la demande FR 06/06947. Seuil Vit_S4 : On passe d'un mode de régulation � manuel � à un mode de régulation � automatique � lorsque l'écart de vitesse entre le maximum des vitesses des deux roues de l'essieu et la vitesse du véhicule Vveh devient supérieur à ce seuil. Seuil Vit_S5 : C'est la vitesse de consigne de régulation en mode 15 asymétrique basse vitesse. Dans le mode basse vitesse, on utilise notamment les seuils de glissements ci-après pour détecter les transitions entre les différentes situations évoquées plus haut. 20 Seuil_Sx_S1 : Le début de régulation de vitesse des roues est déclenché lorsque le glissement d'au moins une des roues de l'essieu devient supérieur à ce seuil. Seuil_Sx_S2: C'est le glissement de consigne de régulation en mode symétrique vitesse normale. 25 Seuil_Sx_S3 : On passe d'un mode de régulation � automatique � à un mode de régulation � manuel � lorsque le glissement des deux roues est inférieur à ce seuil. Seuil_Sx_S4 : On passe d'un mode de régulation � manuel � à un mode de régulation � automatique � lorsque le glissement d'au 30 moins une roue devient supérieur à ce seuil. MS\CK\2. R442.12FR.61. dpt. doc Seuil_Sx_S5 : C'est la vitesse de consigne de régulation en mode asymétrique vitesse normale. On utilise également des indicateurs dont les états sont élaborés par le système décrit dans la demande n° 0707530. Parmi ces indicateurs, on note : Flag_Regulation_sym : L'indicateur permettant d'indiquer si l'essieu se trouve dans un mode d'adhérence symétrique et donc s'il faut utiliser les logiques de détermination propre à ce mode. Il peut prendre trois valeurs : A : pour indiquer que le système de régulation est inactif, B : pour indiquer que le système de régulation est actif et que la régulation est réalisée selon un mode � automatique �, et C : pour indiquer que le système de régulation est actif et que la régulation est réalisée selon un mode � manuel �. Flag_Regulation_asym: L'indicateur permettant d'indiquer si l'essieu se trouve dans un mode d'adhérence asymétrique et donc s'il faut utiliser les logiques de détermination propre à ce mode. Il peut prendre deux valeurs : A : pour indiquer que le système de régulation est inactif, et B : pour indiquer que le système de régulation est actif. Flag_cote_asym : L'indicateur permettant d'indiquer quelle roue de l'essieu se trouve sur la zone de plus faible adhérence. Il peut prendre deux valeurs : ùA : lorsque la roue gauche est sur la zone de plus faible adhérence, et ùB : lorsque la roue droite est sur la zone de plus faible adhérence. 30 MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc Sur la figure 2, détaillant un organigramme d'un mode de réalisation d'un ensemble de blocs logiciels permettant d'articuler une logique de détermination des valeurs de consigne et de référence de vitesse des roues, on distingue un premier bloc 20 fournissant, à des blocs 22, 23, 24 et 25, la vitesse du véhicule Vveh estimée par un procédé non décrit et les vitesses des roues droite Vd et gauche Vg de l'essieu moteur du véhicule. De même, un deuxième bloc 21 fournit, aux blocs 22 à 25, les valeurs de 10 l'ensemble des paramètres et indicateurs évoqués précédemment. A partir de ces données, le bloc 22 détermine des valeurs de consignes et de références de vitesse des roues de l'essieu moteur utilisables lorsque l'on se trouve en mode basse vitesse et en mode d'adhérence 15 symétrique. Ce bloc 22 est représenté plus en détail à la figure 3. Selon que l'indicateur Flag_Regulation_sym fourni à un bloc 44 prend la 20 valeur A, B, ou C, la valeur de sortie du bloc 22 qui est la valeur de sortie du bloc 44 prend des valeurs différentes. Ainsi, lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est A (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse n'est pas actif), un 25 opérateur d'addition 40 ajoute, à la valeur de vitesse du véhicule Vveh, le paramètre Seuil Vit S1. C'est alors cette somme qui est fournie en sortie du bloc 22. Cette somme est ainsi une référence de vitesse et plus exactement un seuil de vitesse au-delà duquel on considère qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit être 30 activé. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est B (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de régulation automatique), la valeur fournie par le bloc 22 est une consigne de vitesse vers laquelle les vitesses des roues de l'essieu doivent tendre. Cette consigne est initialisée à la valeur de vitesse de la roue tournant le plus vite puis décroît progressivement avec le temps jusqu'à atteindre la valeur Vmini évoquée plus haut. L'initialisation est réalisée dès que l'indicateur Flag_Regulation_sym prend la valeur B. La décroissance de la valeur de la consigne suit par exemple une rampe temporelle. Un bloc 41 (représenté en détail à la figure 4) permet de réaliser grâce à un filtre 45 une décroissance temporelle de la différence entre la vitesse la plus importante des deux roues de l'essieu jusqu'à atteindre la valeur nulle, à partir de laquelle un moyen de saturation 46 est activé de manière à ce que cette différence ne devienne pas négative. La différence issue du moyen de saturation est ajoutée à la valeur Vmini grâce à un opérateur d'addition 42 dont le résultat est fourni au bloc 44 et par suite devient la valeur de sortie du bloc 22. Cette consigne évoluant progressivement dans le temps permet une transition douce entre la vitesse des roues et la vitesse Vmini. Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est C (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de régulation manuel), un opérateur d'addition 43 ajoute, à la valeur de vitesse du véhicule Vveh, le paramètre Seuil_Vit S4. C'est alors cette somme qui est fournie en sortie du bloc 22. Cette somme est ainsi une référence de vitesse et plus exactement un seuil de vitesse au-delà duquel on considérera qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit être activé selon un mode automatique. Ainsi, dans un tel cas, on transitera ensuite vers la situation précédemment exposée dans laquelle il y a régulation automatique. MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc A partir des données fournies par les blocs 20 et 21, le bloc 23 détermine des valeurs de consignes et de références de vitesse des roues de l'essieu moteur utilisables lorsque l'on se trouve en mode de vitesse normale et en mode d'adhérence symétrique. Ce bloc 23 est représenté plus en détail à la figure 5. Selon que l'indicateur Flag_Regulation_sym fourni à un bloc 50 prend la 10 valeur A, B, ou C, la valeur de sortie du bloc 23 qui est déterminée par la valeur de sortie du bloc 50 prend des valeurs différentes. Ainsi, lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est A (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse n'est pas actif), on 15 fournit, dans un bloc 47 en entrée du bloc 50, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S1. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, en sortie du bloc 23, une valeur de référence de vitesse de roue au-delà de laquelle 20 on estime qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit être activé. Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est B (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de 25 régulation automatique), on fournit, dans un bloc 48 en entrée du bloc 50, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S2. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, en sortie du bloc 23, une consigne de vitesse vers 30 laquelle les vitesses des roues de l'essieu doivent tendre lorsque le système de régulation est activé en mode automatique. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est C (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de régulation manuel), on fournit, dans un bloc 49 en entrée du bloc 50, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S4. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, pendant les phases de relances de couple en boucle ouverte, en sortie du bloc 23, une valeur de référence de vitesse de roue au-delà de laquelle on estime qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit repasser dans un mode de régulation automatique. A partir des données fournies par les blocs 20 et 21, le bloc 24 détermine des valeurs de consignes de vitesse de la roue sur faible adhérence utilisables lorsque l'on se trouve en mode de basse vitesse et en mode d'adhérence asymétrique. Ce bloc 24 est représenté plus en détail à la figure 6. Selon que les valeurs fournies en entrée d'un bloc 60 sont plus ou moins grandes l'une par rapport à l'autre, la valeur de sortie du bloc 24, qui est déterminée par la valeur de sortie du bloc 60, prend des valeurs différentes, le bloc 60 fournissant en sortie la valeur maximale attaquant ses entrées. Une première entrée a du bloc 60 est attaquée par un signal de valeur Vmini + Max(0, (Vmini - Vveh )). Ce dernier est un signal qui varie entre la valeur 2 x Vmini quand le véhicule est à l'arrêt ( Vveh=0) et la valeur Vmini quand Vveh > Vmini. Ce signal est par exemple obtenu grâce à un opérateur de soustraction 54, un moyen de saturation à o et un opérateur MS\CK12.R442.12FR.61.dpt.doc d'addition 56. Cette première entrée permet d'assurer qu'on obtiendra toujours en sortie du bloc 24 une consigne de vitesse de roues telle que le moteur ne cale pas. La deuxième entrée b du bloc 60 est attaquée par un signal de valeur évoluant temporellement par exemple selon une rampe descendante initialisée à la valeur [Max(Vd, Vg, Vmini] à l'instant d'entrée en régulation asymétrique et qui tend vers la valeur Vmini . Cette rampe assure une transition douce entre les vitesses des roues et la vitesse Vmini. Un schéma explicatif des différents signaux en présence est présenté à la figure 7. La consigne de régulation de la roue sur faible adhérence dans la situation adhérence asymétrique faible vitesse est donnée par le signal de sortie (en traits pointillés) du bloc 60. Le signal attaquant l'entrée a est représenté en trait fort et le signal attaquant l'entrée b est représenté en trait fin. Les signaux de vitesse du véhicule et de la roue sur forte adhérence sont confondus, la roue sur forte adhérence étant considérée comme ne glissant pas. A partir des données fournies par les blocs 20 et 21, le bloc 25 détermine des valeurs de consignes de vitesse de la roue sur faible adhérence utilisables lorsque l'on se trouve en mode de vitesse normale et en mode d'adhérence asymétrique. Ce bloc 25 est représenté plus en détail à la figure 8. Selon que l'indicateur Flag_Regulation_asym fourni à un bloc 63 prend la valeur A ou B, la valeur de sortie du bloc 25 qui est déterminée par la valeur de sortie du bloc 63 prend des valeurs différentes. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc30 Ainsi, lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_asym est A (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse n'est pas actif), on fournit, dans un bloc 61 en entrée du bloc 63, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S2. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 64 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 66. On obtient ainsi, en sortie du bloc 25, une valeur de consigne dont la valeur aura une influence lors de l'activation de la régulation asymétrique dans la mesure ou les valeurs de consignes et de référence des vitesses sont filtrées en sortie d'un bloc 26 qui sera détaillé plus bas par un filtre passe ûbas 31. Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_asym est B (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est actif dans le mode asymétrique), on fournit, dans un bloc 62 en entrée du bloc 63, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S5. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, en sortie du bloc 25, une consigne de vitesse vers laquelle la vitesse de la roue sur faible adhérence doit tendre lorsque le système de régulation est activé en mode asymétrique. Un bloc 26 déjà évoqué recueille toutes les valeurs de consignes et de références de vitesses fournies par les blocs 22, 23, 24 et 25 et sélectionne parmi celles-ci, celle à appliquer à la roue gauche et celle à appliquer à la roue droite. Cette sélection est réalisée en utilisant des données fournies par les blocs 20 et 21. Ainsi, la vitesse du véhicule Vveh est utilisée dans un comparateur 27 pour déterminer si l'on se trouve dans un mode de basse vitesse ou dans un mode de vitesse normale et donc pour déterminer, au niveau des blocs 28 et 29, si ce sont les sorties des blocs 22 et 24 ou les sorties des blocs 21 et 23 qui doivent être utilisées. De même, les indicateurs Flag_Regulation_sym et MS\CK\2. R442.12FR.61. dpt. doc Flag_Regulation_asym sont utilisés au niveau d'un bloc 30 pour déterminer si l'on se trouve dans un mode d'adhérence symétrique ou dans un mode d'adhérence asymétrique et donc pour déterminer si ce sont les sorties des blocs 22 et 23 ou les sorties des blocs 24 et 25 qui doivent être utilisées. En sortie de bloc 30 se trouve un module de filtrage 31 de type passe-bas du premier ordre. II permet d'éviter les discontinuités sur la consigne de sortie pendant les commutations du bloc 26 entre les différentes consignes brutes fournies par les blocs 22, 23, 24 et 25. En cas de régulation asymétrique, l'indicateur Flag_cote_asym précise laquelle des deux roues de l'essieu est sur faible adhérence. Un module logique, représenté à la figure 9, permet d'attribuer à chacune des roues de l'essieu des valeurs de consignes de vitesse. Dans ce module logique, un comparateur 67 détermine si l'on se trouve en mode d'adhérence asymétrique, c'est-à-dire si l'indicateur Flag_Regulation_asym prend la valeur B. Si tel est le cas, un bloc 68 envoie la valeur de consigne de roue sur faible adhérence sur une première entrée d'un bloc 69 destiné à établir la consigne de roue gauche et sur une deuxième entrée d'un bloc 70 destiné à établir la consigne de roue droite, la deuxième entrée du bloc 69 et la première entrée du bloc 70 étant attaquées par une consigne de mode d'adhérence symétrique. La valeur de l'indicateur Flag_cote_asym est en outre fournie aux deux blocs 69 et 70. Ainsi, les premières entrées des blocs sont connectées à leurs sorties lorsque l'indicateur prend la valeur A et c'est la roue gauche à laquelle on applique une consigne de vitesse de roue sur faible adhérence et les deuxièmes entrées des blocs sont connectées à leurs sorties lorsque l'indicateur prend la valeur B et c'est la roue droite à laquelle on applique une consigne de vitesse de roue sur faible adhérence. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc En outre, si le comparateur 67 détermine que l'on se trouve en mode d'adhérence symétrique, c'est-à-dire si l'indicateur Flag_Regulation_asym prend la valeur A, alors le bloc 68 envoie une valeur de consigne de roue de mode d'adhérence symétrique sur la première entrée du bloc 69 et sur la deuxième entrée du bloc 70. Ainsi, les deux sorties des blocs 69 et 70 présentent la même valeur de consigne de mode d'adhérence symétrique. Ainsi, les différentes valeurs de consignes et de références de vitesses établies en sortie du bloc 26 se retrouvent dans un bloc 32 prêtes à être utilisées par des dispositifs tels que notamment un dispositif de commande de régulation du couple moteur transmis aux roues. Les valeurs de références de vitesses sont elles aussi utilisées par différents dispositifs et peuvent notamment être utilisées par le bloc 20. MS\CK12. R442.12FR. 61. dpt. doc Revendications : 1 Procédé de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses d'un système (1) de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'on utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon la vitesse du véhicule automobile (Vveh). 2. Procédé de détermination selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon les valeurs de glissement des roues de l'essieu du véhicule sur le sol. 3. Procédé de détermination selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon la différence entre les valeurs de vitesse des roues de l'essieu du véhicule et la valeur de vitesse du véhicule (Vveh). 4. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le système de régulation est inactif, on utilise une première logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.docvéhicule (Vveh) augmentée d'un premier seuil de vitesse (Seuil_Vit_SI). 5. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation avec asservissement, on utilise une deuxième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fait progressivement tendre la valeur de consigne de vitesse vers une vitesse prédéterminée (Vmini). 6. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation sans asservissement, on utilise une troisième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'un deuxième seuil de vitesse (Seuil_Vit_S4). 7. Procédé de détermination selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le deuxième seuil de vitesse (Seuil Vit_S4) est utilisé pour commander une transition du mode de régulation sans asservissement au mode de régulation avec asservissement. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc 8. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, et lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence asymétrique, on utilise une quatrième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la valeur maximale entre une première valeur et une deuxième valeur, la première valeur correspondant à une vitesse prédéterminée (Vmini) à laquelle est ajoutée la différence entre cette vitesse prédéterminée (Vmini) et la vitesse du véhicule (Vveh) si cette différence est positive et la deuxième valeur étant déterminée par une rampe temporelle initialisée à la vitesse de la roue sur faible adhérence dès détection d'une différence de vitesse des roues et évoluant vers la vitesse prédéterminée (Vmini). 9. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le système de régulation est inactif, on utilise une cinquième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une troisième valeur déterminée par un premier seuil de glissement (Seuil_Sx_S1). MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc 10. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, 5 et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation avec asservissement, on utilise une sixième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle 10 on fixe une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une quatrième valeur déterminée par un deuxième seuil de glissement (Seuil_Sx_S2). 11. Procédé de détermination selon l'une des revendications 15 précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation sans 20 asservissement, on utilise une septième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une cinquième valeur déterminée par 25 un troisième seuil de glissement (Seuil_Sx_S4). 12. Procédé de détermination selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le troisième seuil de glissement (Seuil_Sx_S4) est utilisé pour commander une transition du mode 30 de régulation sans asservissement au mode de régulation avec asservissement. MS\CK12.R442.12FR.61.dpt.doc 13. Procédé de détermination selon l'une des revendications. précédentes, caractérisé en ce que : lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, et lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence asymétrique, on utilise une huitième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle : on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une sixième valeur déterminée par un deuxième seuil de glissement (Seuil_Sx_S2) si le système de régulation est inactif, et on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une septième valeur déterminée par un quatrième seuil de glissement (Seuil_Sx_S5) si le système de régulation est actif. 14. Procédé de détermination selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur prédéterminée Vmini est telle que le moteur du véhicule tourne à un régime supérieur à son régime de ralenti lorsque le premier rapport de boîte de vitesse est engagé et que les deux roues tournent à cette vitesse Vmini. 15. Dispositif (11) de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens matériels (13, 14) et logiciels mettant en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. MS\CK12.R442.12FR.61.dpt.doc 16. Véhicule automobile comprenant un dispositif de détermination selon la revendication 15. MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc