FR 2921172 A1 20090320 FR 0757608 A 20070914 Procédé de débogage d'un logiciel de fonctionnement d'un système embarqué à bord d'un aéronef et dispositif de mise en oeuvre Domaine de l'invention La présente invention appartient au domaine de la sécurité de fonctionnement des systèmes lorsque le fonctionnement de ces systèmes dépend de l'exécution, dans un calculateur, de suites d'instructions logiques. En particulier, l'invention a pour objet un procédé de débogage d'un logiciel de fonctionnement d'un système devant exécuter des suites io d'instructions logiques, notamment d'un système ayant des exigences de sécurité élevées tel qu'un système électronique destiné à être embarqué à bord d'un aéronef. Le procédé permet, à un utilisateur, de pouvoir rechercher et corriger des erreurs dans les suites d'instructions logiques des logiciels de 15 fonctionnement de systèmes embarqués. La présente invention trouve des applications particulièrement avantageuses, mais non exclusives, dans le domaine de l'aéronautique et, plus particulièrement, dans le domaine de la réalisation de tests de logiciels de fonctionnement de systèmes destinés à être embarqués. 20 Etat de la technique Pour des raisons de sécurité, les systèmes destinés à être embarqués à bord d'un aéronef sont soumis à des vérifications de bon fonctionnement au cours desquels il doit être démontré que lesdits systèmes répondent à des exigences de certification, avant qu'un aéronef équipé de tels systèmes 25 soit autorisé à voler et, plus encore, à entrer en service commercial. Avant leur implantation, ces systèmes subissent de nombreux tests pour vérifier qu'ils répondent aux exigences d'intégrité et de sécurité, entre autre, émises par les autorités de certification. Ces systèmes embarqués peuvent être, notamment, des calculateurs spécialisés destinés à réaliser 30 des fonctions pouvant être importantes pour l'aéronef, par exemples des fonctions de pilotage. Ces systèmes seront appelés par la suite calculateurs. Le plus souvent, dans les architectures des systèmes actuels, chaque calculateur est dédié à une application ou à plusieurs applications de même nature, par exemple des applications de commande de vol. Chaque 35 calculateur comprend une partie matérielle et une partie logicielle. La partie matérielle comporte au moins une unité de traitement central (CPU: Central Processing Unit en anglais) et au moins une unité d'entrées/sorties par laquelle le calculateur est connecté à un réseau de calculateurs, à des périphériques externes, etc... Une caractéristique essentielle des systèmes embarqués souvent mis en oeuvre dans le domaine aéronautique est liée à une architecture, tant matérielle que logicielle, qui évite l'introduction, autant que possible, de tout moyen non nécessaire pour exécuter les fonctions dédiées audits systèmes. Ainsi, contrairement aux systèmes généralement rencontrés dans des io applications répandues, en aéronautique, le calculateur n'est pas pourvu d'un système d'exploitation complexe. De plus, le logiciel est réalisé dans un langage aussi proche que possible du langage compris par l'unité de traitement central et les seules entrées/sorties disponibles sont celles nécessaires au fonctionnement du système, par exemple des informations 15 provenant de capteurs ou d'autres éléments de l'aéronef ou des informations à destination d'actionneurs ou d'autres éléments. L'avantage de ce type d'architecture tient au fait que le fonctionnement d'un tel système est beaucoup mieux maîtrisé. Il n'est pas dépendant d'un système d'exploitation complexe dont certains aspects du 20 fonctionnement sont fonction de paramètres non maîtrisés et qui devrait, sinon, faire l'objet des mêmes démonstrations de sécurité que les logiciels d'application. Le système est plus simple et moins vulnérable car il ne comporte que les moyens strictement nécessaires à l'exécution des fonctions confiées audit système. 25 En contrepartie, le fonctionnement d'un tel système est beaucoup plus difficile à observer. Par exemple, le système ne dispose pas des interfaces homme/machine conventionnelles, comme les claviers et écrans, permettant de vérifier le déroulement correct des suites d'instructions et d'interagir sur ce déroulement, ce qui rend difficile les vérifications indispensables pendant 30 le développement, la vérification et la qualification des logiciels. La partie logicielle du calculateur comprend un logiciel spécifique à l'application considérée et qui assure le fonctionnement du calculateur, dont les instructions logiques correspondent aux algorithmes qui déterminent le fonctionnement du système. Pour obtenir la certification du système, préalable à sa mise en service et à celle de l'aéronef, une phase de validation du calculateur est effectuée. De façon connue, la phase de validation consiste, en général, à vérifier à chaque étape du processus de réalisation du calculateur, que celui- ci est conforme aux spécifications qui ont été établies pour que ledit calculateur réponde au fonctionnement attendu du système. Cette conformité aux spécifications est réalisée, en particulier pour les logiciels, par étapes successives depuis la vérification des composants les plus simples du logiciel jusqu'au logiciel complet intégrant tous les io composants devant être intégrés dans le calculateur cible. Dans une première étape, les éléments de logiciel les plus simples pouvant être testés sont soumis à des tests, dits tests unitaires. Au cours de ces tests, il est vérifié que les instructions logiques, c'est-à-dire le code, desdits éléments de logiciel ont été, pris individuellement, réalisés 15 conformément aux exigences de conception. Dans une deuxième étape, dite étape d'intégration, différents composants logiciels, ayant été soumis individuellement à une vérification isolée, sont intégrés, pour constituer un ensemble dans lequel les composants logiciels interagissent. Ces différents composants logiciels sont 20 soumis à des tests d'intégration destinés à vérifier que les composants logiciels sont compatibles, en particulier au niveau des interfaces fonctionnelles entre lesdits composants. Dans une troisième étape, l'ensemble des composants logiciels est intégré dans le calculateur auquel ils sont destinés. Des essais de validation 25 sont alors réalisés pour démontrer que le logiciel, formé par l'ensemble des composants intégrés dans le calculateur, est conforme à la spécification, c'est-à-dire qu'il réalise les fonctions attendues, et que son fonctionnement est fiable et sûr. Pour garantir qu'un logiciel est sûr, et pour satisfaire aux exigences de 30 certification, il est également nécessaire, au cours de cette phase de validation, de démontrer que l'ensemble des tests auxquels le logiciel a été soumis permet de conclure, avec un niveau de probabilité adéquat, que le logiciel est conforme aux exigences de sûreté requises du système où il est incorporé. Les différents tests effectués, pendant la phase de validation, sur le logiciel, permettent de s'assurer qu'aucun dysfonctionnement dudit logiciel (qui pourrait avoir un impact sur le bon fonctionnement des calculateurs, et par suite sur l'aéronef et sa sécurité) ne peut se produire ou que, si un dysfonctionnement se produit, le logiciel est apte à le maîtriser. Toutefois, pendant la phase de validation, et surtout pour les opérations d'investigation lorsque des anomalies sont constatées, il est souvent nécessaire de s'assurer que, non seulement, les paramètres d'entrée et de sortie du calculateur sur lequel est implanté le logiciel sont io conformes aux attentes mais, également, que certains comportements internes du logiciel sont corrects. Dans ce cas, en raison de l'architecture spécifique des calculateurs spécialisés pour les applications embarquées, il est généralement très difficile d'observer le fonctionnement du logiciel sans mettre en oeuvre des 15 dispositifs et des méthodes particulières. Une première méthode connue consiste à mettre en place un système de distribution de fichiers entre le calculateur en test avec le logiciel implanté et une plate-forme associée, en utilisant des émulateurs. On entend, par émulateur, un dispositif permettant de simuler, sur la plate-forme 20 associée, le fonctionnement logique d'une unité de calcul, d'un processeur du calculateur. Dans un tel mode de fonctionnement avec un émulateur, le processeur du calculateur est remplacé par une sonde qui assure l'interface avec la plate-forme associée portant l'émulation du processeur. 25 Ainsi, il est possible de faire exécuter le logiciel à tester sur le calculateur, sauf pour la partie processeur et, par des fonctions propres de la plate-forme associée, d'observer le fonctionnement ou certains dysfonctionnements internes du logiciel, par exemple, en réponse à des stimulations des entrées des unités d'entrée/sortie, en plus de l'observation 30 des sorties desdites unités d'entrée/sortie. Cette première méthode présente de nombreux inconvénients. En effet, chaque type de calculateur à tester nécessite un banc de tests spécifique ou pour le moins une configuration très spécialisée d'un banc de test. Un banc de tests est un ensemble comportant, en particulier, des 35 moyens d'interconnexion avec le calculateur à tester, des moyens pour émuler le ou les processeurs du calculateur ainsi que pour exécuter des programmes de tests. Comme chaque processeur nécessite un émulateur spécifique, tant pour le logiciel d'émulation que pour la sonde se raccordant à la place du processeur, il est nécessaire de multiplier les émulateurs conformément aux définitions des calculateurs. Par ailleurs, les possibilités d'investigation au moyen des émulateurs sont en général limitées. De plus, la nécessité de travailler avec un langage machine spécifique du processeur considéré implique que l'utilisateur soit un io spécialiste de la programmation en langage machine. En outre, un émulateur est un produit coûteux qui n'est généralement produit qu'en faible quantité. Le cycle de vie de ce type de produit est très court (6 mois à 2 ans) alors que le maintien en condition opérationnelle des moyens de développement et de vérification est exigible (réglementations, réactivité 15 industrielle) pour la durée du programme avion (20 ans, voire plus). Cela se traduit par des problèmes de traitement d'obsolescence de plus en plus difficiles à résoudre. Cette solution de l'émulateur s'avère donc mal adaptée car, outre ses performances limitées en termes d'investigation, elle est coûteuse à mettre 20 en place et coûteuse à entretenir. Le coût se trouve également pénalisé par le fait que différents modèles de processeurs sont en général utilisés pour assurer des redondances fonctionnelles par sécurité de conception, multipliant d'autant les besoins en émulateurs. 25 Une deuxième méthode, qui vise à s'affranchir des problèmes des émulateurs, consiste à simuler, sur une plate-forme hôte, le fonctionnement du calculateur devant exécuter le programme à tester. Dans ce cas, les logiciels sous test doivent accéder à des fichiers de la plate-forme hôte, soit pour lire les vecteurs de tests, soit pour enregistrer des résultats de tests. 30 Comme le logiciel à tester ne comporte pas naturellement les fonctions pour de tels accès au système de fichiers de la plate-forme hôte, il est nécessaire de modifier le logiciel à tester pour intégrer ces fonctions d'accès. Pour transférer les informations, on utilise généralement des 35 instructions d'appels système qui sont émises par l'environnement de test simulé. Les instructions d'appels système peuvent être, par exemple, l'ouverture d'un fichier, l'écriture d'un fichier ou encore la lecture d'un fichier. Les instructions d'appels système sont interceptées par le système d'exploitation de la plate-forme hôte qui les convertit en appels système de la plate-forme hôte. Cette deuxième méthode présente également des inconvénients. En effet, la variété des fichiers est telle que le développement des fonctionnalités d'accès est très dépendant de la plate-forme hôte et de son système d'exploitation. Or, la variabilité des plates-formes hôtes est io importante tant dans l'espace (cas des équipes de développement dispersées dans le monde) que dans le temps (remplacement des plates-formes hôtes), ce qui pose des difficultés pratiques de mise en oeuvre de la méthode. Ces difficultés sont accentuées par le fait que des compétences 15 d'experts capables de modifier des fonctions du système d'exploitation sont requises pour le développement de telles fonctionnalités d'accès aux systèmes de fichiers et ne peuvent donc pas être confiées à des spécialistes des essais. En conséquence, cette méthode s'avère coûteuse et difficile à mettre 20 en oeuvre. En outre cette méthode est très intrusive vis-à-vis du logiciel à tester et la modification d'un logiciel, pour en réaliser des tests, est une source de risque de perturbation du fonctionnement du logiciel lui-même. Pendant la phase de validation et de vérification du logiciel du 25 calculateur, l'exécution des tests peut révéler des erreurs qui se manifestent soit par un arrêt du déroulement du logiciel de fonctionnement, soit par le fait que un ou plusieurs cas de test ont produit des résultats erronésaa. L'utilisateur doit alors rechercher des anomalies ou des erreurs dans les lignes de codes instructions, afin de pouvoir les corriger. Cette recherche est 30 effectuée par une exécution dans laquelle la succession des points du chemin d'exécution apparaît dans l'ordre inverse de celle d'une exécution normale. Autrement dit, on remonte une séquence de lignes de codes dans laquelle on recherche l'erreur (c'est-à-dire qu'on retourne dans une séquence de lignes de codes déjà exécutée mais contenant une ou plusieurs erreurs) et on ré-exécute la séquence remontée. Cette recherche est appelée exécution reverse. Cette exécution reverse exige, qu'en tout point d'un chemin d'exécution du logiciel de fonctionnement formé d'une succession de lignes de codes instructions, l'utilisateur comprenne le déroulement des lignes de codes instructions. Or, l'utilisateur ne sait pas à quel niveau du chemin d'exécution se situe l'erreur. Il ne sait donc pas sur combien de lignes de codes l'exécution reverse doit s'effectuer. De plus, pour les logiciels embarqués, l'exécution reverse doit se faire dans le même langage que io l'exécution normale, c'est-à-dire en langage machine. Il est donc difficile, pour l'utilisateur, de comprendre suffisamment le déroulement du programme du logiciel de fonctionnement pour remonter la séquence de lignes et retrouver l'erreur. En outre, il n'y a aucun moyen de contrôle ou de suivi de l'exécution reverse pour permettre à l'utilisateur de savoir jusqu'où il doit 15 remonter la chaîne défaillante afin de trouver l'erreur ou l'anomalie. Compte tenu de sa complexité, cette recherche d'erreur nécessite un temps considérable pouvant aller de quelques heures à plusieurs jours, ce qui entraîne un coût relativement élevé de la phase de débogage, en terme de productivité et de main d'oeuvre. Cela est dû au fait que les outils de 20 débogage actuels n'offre aucun moyen pour supporter efficacement l'exécution reverse : il s'agit de revenir soit de n unités de temps (généralement la seconde), soit de n pas de calcul. Il n'y a aucun lien fonctionnel avec la logique du logiciel à déboguer. L'efficacité de l'exécution reverse en est considérablement amoindrie, voire complètement annihilée s'il 25 s'agit d'un logiciel à logique complexe comme c'est généralement le cas pour le logiciel embarqué. Exposé de l'invention La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des techniques exposées précédemment. A cette fin, l'invention propose un 30 procédé de débogage du logiciel de fonctionnement permettant à l'utilisateur de retrouver facilement l'emplacement de l'erreur ou de l'anomalie. Pour cela, le procédé de l'invention propose de structurer l'exécution du programme du logiciel de fonctionnement au moyen d'un jalonnement fonctionnel du chemin d'exécution. Ce jalonnement fonctionnel est réalisé en 35 positionnant des balises à des emplacements spécifiques du chemin d'exécution normal du programme de façon à découper le programme en unités fonctionnelles, ce qui permet de repérer l'emplacement à partir duquel l'exécution reverse doit être effectuée. Ce jalonnement peut être effectué de manière interactive ou automatique. Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé de débogage d'un programme de logiciel de fonctionnement d'un système embarqué, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : a) balisage du programme en positionnant des balises le long d'un chemin d'exécution pour découper ledit chemin d'exécution en intervalles io fonctionnels adjacents, b) exécution normale du programme, c) capture d'un état d'exécution du programme par des vecteurs d'état des balises, d) lorsqu'une erreur est détectée : 15 - recherche d'un intervalle fonctionnel défaillant en fonction des vecteurs d'état des balises, - exécution reverse du programme dans cet intervalle fonctionnel défaillant, - détermination et correction de l'erreur. 20 Le procédé de l'invention peut comporter également une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - une erreur est détectée lorsqu'un arrêt du programme a été détecté, suite à une exception processeur. - il comporte une opération d'affinage de l'intervalle fonctionnel dans 25 lequel se trouve l'erreur. - l'opération d'affinage de l'intervalle fonctionnel comporte une détermination de balises supplémentaires d'entrée et de sortie et/ou de balises intermédiaires. -l'étape de recherche de l'intervalle fonctionnel défaillant est effectuée 30 de manière automatique. - l'étape de recherche de l'intervalle fonctionnel défaillant est effectuée de manière interactive par intervention d'un utilisateur. - il comporte une étape d'enregistrement de la position de chaque balise et des informations sur l'état d'exécution du programme, dans un 35 fichier de résultats d'une plate-forme hôte. L'invention concerne également un dispositif simulant le fonctionnement d'un système embarqué à bord d'un aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un processeur mettant en oeuvre un procédé tel que définit précédemment. Le dispositif de l'invention peut comporter la caractéristique suivante : - le processeur est simulé virtuellement sur une plate-forme hôte de test et de débogage. L'invention à également pour objet un programme de fonctionnement pour système embarqué pour aéronef, chargeable sur une unité de io commande comprenant des séquences d'instructions pour mettre en oeuvre le procédé tel que définit précédemment, lorsque le programme est chargé sur l'unité et y est exécuté. Brève description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit 15 et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. La figure 1 est une représentation schématique du programme selon l'invention. La figure 2 illustre un diagramme fonctionnel du procédé de 20 l'invention. La figure 3 est une représentation schématique d'un environnement de test en phase de débogage d'un logiciel de fonctionnement d'un système embarqué. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention 25 Le procédé selon l'invention propose de positionner des points de repère dans le chemin d'exécution du programme du logiciel de fonctionnement du système embarqué afin de pouvoir déterminer, par rapport à ces points de repère, où se situe l'erreur ou l'anomalie. La figure 1 est une représentation schématique des différentes phases 30 de ce procédé. Chaque phase de la figure 1 représente le programme du logiciel de fonctionnement du système embarqué à une étape différente du procédé de l'invention. La première phase de la figure 1 est un exemple du programme avant application du procédé de l'invention. Ce programme, référencé 20, comprend un ensemble de chaînes d'instructions 20-1 à 20-n. 35 Ces chaînes d'instructions exécutées dans leur ordre d'occurrence, c'est-à- dire de l'instruction 20-1 à l'instruction 20-n, constituent le chemin d'exécution normal du programme. La deuxième phase de la figure 1 représente le programme 21 qui correspond au programme 20 après que des balises 28 aient été positionnées. Les balises 28 sont des repères virtuels positionnés à des emplacements spécifiques du programme. Ces emplacements correspondent, de préférence, au début et/ou à la fin des différentes fonctions du programme. Les balises 28 sont placées, par exemple, à un point d'entrée ou à un point de sortie d'une fonction du programme. Lorsque io les balises sont placées à l'entrée ou à la sortie de chaque fonction du programme, on dit que le positionnement des balises est réalisé suivant un jalonnement fonctionnel. Les balises peuvent aussi être positionnées à tout autre emplacement prédéfini du chemin d'exécution, par exemple, à un point de défaillance du 15 programme, au niveau des flots de données ou au niveau du flot de contrôle. Les balises constituent des points de repère dans le chemin d'exécution du programme. On comprendra, par la suite, que les balises constituent ainsi des points de reprise du déroulement du chemin d'exécution du programme, lorsqu'une ou plusieurs anomalies(s) ou erreur(s) a (ont) été rencontrée(s), 20 ce qui se manifeste soit par des résultats erronés, soit par une interruption du déroulement du programme, soit par une boucle d'exécution infinie. Une anomalie ou une erreur peut être fonctionnelle. Dans ce cas, le procédé envoie, à l'utilisateur, une invitation à corriger ladite anomalie ou ladite erreur. 25 L'anomalie ou l'erreur peut aussi être de nature à engendrer une perte de contrôle du déroulement du programme. Une telle erreur peut être, par exemple, un débordement arithmétique du processeur faisant suite, par exemple, à la présence d'un pointeur positionné sur une zone interdite. Dans ce cas, l'exécution du programme s'interrompt. Une interruption consécutive 30 à un débordement arithmétique est appelée interruption sur exception processeur. Le jalonnement fonctionnel du chemin d'exécution proposé dans l'invention permet de détecter, puis de corriger, ce type d'erreur avec interruption sur exception processeur. Pour cela, le jalonnement selon 35 l'invention découpe le chemin d'exécution du programme en intervalles fonctionnels adjacents. Les fonctions s'exécutent les unes à la suite des autres. Dans un mode de réalisation de l'invention, une balise est positionnée au début de chaque fonction. Chaque balise comporte un vecteur d'état qui correspond à l'image de la mémoire. Ce vecteur d'état indique l'état de la mémoire à un emplacement prédéfini, c'est-à-dire à l'emplacement où se situe la balise, ce qui permet, ultérieurement, de réinitialiser la mémoire Avec les informations du vecteur d'état. Au début du déroulement du programme, toutes les balises sont désactivées. Le vecteur d'état de chacune de ces balises est neutre, ou io désactivé, c'est-à-dire qu'il ne contient aucune information. Chaque fois qu'une fonction a été exécutée normalement, la balise située à l'entrée de la fonction suivante change d'état en s'activant. Le vecteur d'état de la balise capture alors un état d'exécution du programme, c'est-à-dire qu'il capture les informations enregistrées dans la mémoire du système à ce niveau 15 d'exécution du programme. Le jalonnement peut être réalisé de manière automatique, c'est-à-dire qu'une balise est positionnée automatiquement au début de chaque intervalle fonctionnel. Il peut aussi être interactif, c'est-à-dire que l'utilisateur choisit de positionner des balises supplémentaires, au sein d'une même 20 fonction. Ces balises supplémentaires peuvent être des balises d'entrée, des balises de sortie et/ou des balises intermédiaires. Le choix du jalonnement, interactif ou automatique, est déterminé par l'utilisateur lui-même. Le jalonnement interactif permet d'affiner l'intervalle de recherche et de correction d'une erreur, ce qui permet de réduire ledit intervalle et donc de 25 faciliter la détection de l'erreur. Une troisième phase de la figure 1 représente le programme 22 correspondant au programme 21 lors d'une exécution dudit programme en mode normal. Cette exécution en mode normal, appelée exécution normale, correspond au déroulement logique du programme, instruction par 30 instruction, en commençant par la première ligne d'instruction 20-1. Une quatrième phase de la figure 1 montre un programme 23 correspondant au programme 21, lorsque les informations à l'état d'exécution du programme et à la position des balises ont été capturées. En effet, lors de l'exécution normale du programme, la balise située à la fin d'une fonction exécutée normalement est activée. Le vecteur d'état de cette balise capture l'état de la mémoire à ce niveau d'exécution du programme. Lors d'une interruption du programme, la dernière balise activée indique la fonction où une interruption du programme a eu lieu. Le vecteur d'état de cette balise permet de retrouver l'état d'exécution dans lequel était le programme au moment où débutait l'exécution de la fonction défaillante. Pour permettre la capture par les vecteurs d'état, un outil d'observation de l'exécution normale détermine les passages sur les balises, dans leur ordre d'occurrence normale, c'est-à-dire suivant une exécution io normale des lignes d'instructions du programme. Lorsqu'une balise a été franchie, l'outil d'observation capture l'état de la mémoire dans le vecteur d'état de la dernière balise rencontrée et l'enregistre dans une mémoire de données. Lorsqu'une erreur survient, l'utilisateur effectue une exécution reverse 15 du programme pour retrouver ladite erreur au sein du programme. La cinquième phase de la figure 1 représente le programme 24 correspondant au programme 23 lors de cette exécution reverse. Cette exécution reverse permet de remonter le programme en sens inverse du déroulement normal du programme, pour reprendre son exécution à la première ligne d'instruction 20 de la fonction correspondant à la dernière balise activée, c'est-à-dire la dernière fonction dont le vecteur d'état a été capturé. Autrement dit, l'exécution reverse est menée en suivant les balises pour remonter la chaîne d'instructions du programme et déterminer l'emplacement de la chaîne d'instructions défaillante. L'exécution reverse 25 peut ainsi être effectuée à l'intérieur d'un seul intervalle fonctionnel. Lorsqu'une chaîne défaillante, ou erreur, a été détectée dans cet intervalle fonctionnel, l'utilisateur recherche l'erreur ou l'anomalie dans cette chaîne, puis la corrige. Grâce aux balises, l'utilisateur est capable de repérer facilement la 30 chaîne d'instructions défaillante. Lorsqu'une erreur a été corrigée, l'utilisateur peut continuer l'exécution reverse pour détecter les éventuelles autres erreurs. En effet, avec le procédé de l'invention, le chemin d'exécution est structuré de telle sorte que plusieurs erreurs ou anomalies peuvent être détectées et corrigées en une seule phase de débogage du programme. La phase de débogage qui vient d'être décrite, c'est-à-dire la phase de recherche et de correction d'une erreur, est représentée par le programme 25 sur la figure 1. Lorsqu'une erreur a été fixée et que l'utilisateur souhaite passer à une erreur suivante ou précédente, il peut disposer d'une phase interactive. Dans cette phase interactive, le programme 26 comporte un jalonnement interactif grâce auquel l'utilisateur peut sauter d'un intervalle fonctionnel à un autre. La figure 2 illustre de façon détaillée les différentes étapes du procédé de l'invention. Le diagramme fonctionnel de la figure 2 montre une étape io préliminaire 30 dans laquelle une unité de commande de l'environnement de test détecte si une phase de débogage a été sollicitée par l'utilisateur. Lorsque l'utilisateur souhaite effectuer un débogage, l'unité de commande de l'environnement de test effectue, à l'étape 31, un balisage du programme en positionnant des balises le long du chemin d'exécution pour 15 découper ledit chemin d'exécution en intervalles fonctionnels adjacents. Chaque balise comporte un vecteur d'état activé ou désactivé, comme expliqué précédemment. Le vecteur d'état d'une balise est dit activé lorsque les informations relatives à l'état d'exécution du programme ont été capturées. Ainsi, un vecteur d'état d'une balise est activé lorsque la fonction 20 qui précède la balise a été exécutée sans erreur. Il reste désactivé dans le cas contraire. A l'étape 32, l'unité de commande lance l'exécution normale du programme. A l'étape 33, l'unité de commande capture les informations d'état dans 25 les vecteurs d'états des balises afin de connaître l'état d'exécution du programme. A l'étape 34, l'unité de commande détecte s'il y a une interruption de l'exécution du programme du logiciel de fonctionnement. Si le programme s'arrête, cela signifie qu'une erreur ou une anomalie a été détectée. On 30 applique, alors l'étape 35. Si aucune interruption n'a lieu, l'exécution normale se poursuit et les étapes 32 et 33 sont réitérées. A l'étape 35, on détermine si l'interruption a eu lieu sur une exception processeur. Si tel est le cas, alors on applique l'étape 36. Dans le cas contraire, on applique l'étape 37. Dans ce cas, un message est transmis à 35 l'utilisateur pour signifier que l'exécution du programme se termine, soit parce qu'une erreur fonctionnelle a été détectée, soit parce que l'exécution normale s'est terminée sans erreur. Le procédé se poursuit alors par une étape 43, dans laquelle l'unité de commande enregistre la position des balises dans un fichier de résultats des tests, pour permettre une consultation ultérieure du cheminement d'exécution. A l'étape 44, le fichier de résultats des tests est fermé. L'étape 45 est une étape finale indiquant la fin du test ou de l'exécution du programme. Si une exception processeur a été détectée à l'étape 35, alors, on io recherche, à l'étape 36, la première balise désactivée dans le cheminement normal afin d'en déduire l'intervalle fonctionnel où se trouve la chaîne défaillante. On applique ensuite l'étape 38. A l'étape 38, l'utilisateur peut implanter, de manière interactive, des balises supplémentaires d'entrée, des balises supplémentaires de sortie et/ou des balises intermédiaires pour 15 affiner l'intervalle de recherche de l'erreur dans l'intervalle fonctionnel déterminé à l'étape 36. A l'étape 39, on détecte des points de défaillance dans les flots de données ou les flots de contrôle. Ces points de défaillance permettent d'affiner encore l'intervalle autour de l'erreur. Après détermination de ces points de défaillance, on délimite, à l'étape 40, un intervalle défaillant 20 autour de l'erreur. Il est à noter que les étapes 38 à 40 constituent un mode de réalisation préféré de l'invention dans lequel l'intervalle autour de l'erreur est réduit afin de faciliter la recherche de l'erreur lors de l'exécution reverse. Toutefois, le procédé peut prévoir de passer simplement de l'étape 36 25 de détection de la balise inactive à l'étape 41 d'exécution reverse. Dans ce cas, l'utilisateur doit effectuer l'exécution reverse sur l'ensemble de la fonction dans laquelle l'erreur a été détectée. A l'étape 41, on lance l'exécution reverse permettant de remonter à la fonction où la chaîne d'instructions défaillante du programme a été détectée. 30 Dans un mode de réalisation de l'invention, l'exécution reverse se fait entre deux balises successives (intervalle). Cela correspond dans le cas les plus courants au début et à la fin de la fonction défaillante. On peut bien sûr sauter d'un intervalle à l'autre sans aucune contrainte particulière. Dans un autre mode de réalisation, l'exécution reverse est effectuée sur un intervalle 35 affiné autour de l'erreur, c'est-à-dire sur une partie seulement de la fonction. A l'étape 42, l'utilisateur effectue le débogage de l'erreur c'est-à-dire qu'il détermine l'erreur dans l'intervalle fonctionnel défaillant et la corrige. Lorsque l'étape 42 de débogage est terminée, le procédé est réitéré à l'étape 31 afin de vérifier si le programme s'exécute correctement. Lorsque l'unité de commande ne détecte plus d'interruption sur exception processeur, alors l'unité de commande envoie, à l'utilisateur, un message indiquant que la phase de débogage du programme est terminée (étape 37). Le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre dans un io environnement de test du système simulé virtuellement sur une plate-forme hôte. Il peut être également implanté sur une station de travail connectée à un système embarqué réel par l'intermédiaire d'un émulateur de fonctionnement dédié. Dans ce cas, la position des balises et/ou les vecteurs d'états sont enregistrés (étape 43) sur un support accessible à l'utilisateur, 15 par exemple, dans un fichier de résultats de la plate forme hôte. Lorsque toutes les positions de balises ont été enregistrées, le fichier de résultats est fermé (étape 44) et le test est terminé (étape 45). Une vérification de tous les résultats est effectuée (étape 46). Lorsque tous les résultats sont bons, ou ok, on arrive à une étape 47 de fin indiquant que tous ces résultats sont ok. 20 Si tous les résultats ne sont pas ok, les étapes 36 à 42 sont réitérées. La figure 3 montre un exemple d'une unité de commande 1 de l'environnement de test du programme de fonctionnement du système embarqué, mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. L'unité de commande 1 comporte un processeur 2, une mémoire programme 3, une 25 mémoire de données 4, et une interface d'entrée/sortie 5. Le processeur 2, la mémoire programme 3, la mémoire de donnée 4, et l'interface entrée/sortie 5 sont reliés les uns aux autres par un bus de communication 6 bidirectionnel. Un programme 7 est exécuté par le processeur 2, en utilisant des chaînes de codes instructions implantées dans la mémoire programme 3. Le 30 programme 7 a pour rôle de piloter et de contrôler le fonctionnement du système embarqué. Le programme 7 comporte, de manière non exhaustive, un gestionnaire d'interruptions 8, une librairie 9, un ordonnanceur 10, et un ensemble d'applications 11. La librairie 9 comporte une collection de fonctions de commandes 35 activées par le programme 7. Le gestionnaire d'interruptions 8 a pour rôle de réagir en temps réel à des sollicitations du processeur 2 inattendues mais aussi d'assurer la cohabitation multitâche de l'environnement de test. L'ordonnanceur 10 est un programme de service permettant de déterminer automatiquement un ordre de priorité dans le traitement des tâches que le processeur 2 doit effectuer, en fonction de divers critères de priorité et en fonction des ressources disponibles. La mémoire programme 3 comporte, dans une zone 12, les instructions permettant de construire un jalonnement fonctionnel du programme 7 tel que décrit précédemment et d'indiquer la position de l'erreur io ou de l'anomalie rencontrée afin de la corriger. La mémoire programme 3 comporte, dans une zone 13, des instructions pour capturer les vecteurs d'état des balises dans le programme 7. La position de chaque balise activée ainsi que son vecteur d'état sont enregistrés dans la mémoire de données 4. 15 La mémoire programme 3 comporte, dans une zone 14, des instructions pour lancer l'exécution normale du programme 7. L'exécution du programme 7 du logiciel de fonctionnement se déroule séquentiellement, instruction par instruction, et provoque progressivement l'activation des vecteurs d'état des balises. Quand une erreur survient dans une fonction, 20 l'exécution du programme 7 s'arrête. Les vecteurs d'état des balises qui se trouvent après la fonction où se trouve l'erreur ne sont pas activés. Le vecteur d'état de la dernière balise activée constitue alors un repère qui indique la fonction défaillante, c'est-à-dire la fonction contenant l'erreur. La mémoire programme 3 comporte, dans une zone 15, des 25 instructions pour lancer une exécution reverse. L'exécution reverse permet, lorsqu'une erreur a été détectée, de remonter jusqu'à la fonction contenant l'instruction défaillante. L'utilisateur se place sur la balise associée au dernier vecteur d'état activé pour recommencer l'exécution de la fonction. Ainsi, l'utilisateur effectue uniquement l'exécution reverse sur la fonction 30 défaillante. La mémoire programme 3 comporte, dans une zone 16 des instructions permettant d'exploiter les informations recueillies par l'intermédiaire des balises. Ces instructions permettent le débogage du programme 7. La mémoire programme 3 comporte, dans une zone 17, des instructions permettant d'effectuer des sauts d'intervalles fonctionnels. En d'autres termes, les codes instructions de la zone 17 permettent de sauter d'un intervalle fonctionnel à un autre, que le déroulement du programme 7 soit en exécution normale ou en exécution reverse. On comprend de ce qui précède que le jalonnement fonctionnel de l'invention permet un débogage de logiciels efficace car il offre un moyen de repérer les chaînes d'instructions défaillantes afin de limiter l'exécution reverse aux instructions d'une seule fonction. En outre, il permet de corriger io plusieurs erreurs en une seule phase de débogage. REVENDICATIONS 1 ù Procédé de débogage d'un programme de logiciel de fonctionnement d'un système embarqué, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : a) balisage (31) du programme en positionnant des balises le long d'un chemin d'exécution pour découper ledit chemin d'exécution en intervalles fonctionnels adjacents, b) exécution (32) normale du programme, c) capture (33) d'un état d'exécution du programme par des vecteurs d'état des balises, d) lorsqu'une erreur est détectée : - recherche (36) d'un intervalle fonctionnel défaillant en fonction des vecteurs d'état des balises, - exécution reverse (41) du programme dans cet intervalle fonctionnel défaillant, - détermination et correction de l'erreur (42). 2 ù Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une erreur est détectée lorsqu'un arrêt de programme a été détecté, suite à une exception processeur. 3 ù Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte une opération d'affinage de l'intervalle fonctionnel dans lequel se trouve l'erreur. 4 ù Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'opération d'affinage de l'intervalle fonctionnel comporte une détermination de balises supplémentaires d'entrée et de sortie et/ou de balises intermédiaires. 5 ù Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape de recherche de l'intervalle fonctionnel défaillant est effectuée de manière automatique. 6 ù Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape de recherche de l'intervalle fonctionnel défaillant est effectuée de manière interactive par intervention d'un utilisateur. 7 ù Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'enregistrement de la position dechaque balise et des informations sur l'état d'exécution du programme, dans un fichier de résultats d'une plate-forme hôte. 8 û Dispositif simulant le fonctionnement d'un système embarqué à bord d'un aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un processeur (2) mettant en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9 û Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le processeur (2) est simulé virtuellement sur une plate-forme hôte de test et de débogage. û Programme de fonctionnement pour système embarqué pour io aéronef, chargeable sur une unité de commande (1) comprenant des séquences d'instructions pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 7, lorsque le programme est chargé sur l'unité et y est exécuté.