FR 2921502 A1 20090327 FR 0856272 A 20080918 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé et une installation de régulation d'une grandeur réelle sur une grandeur de consigne, selon lequel, on détermine une grandeur de réglage à partir de la grandeur de consi- gne de la grandeur réelle, que l'on applique à l'entrée d'un chemin de régulation et la grandeur réelle ne sera modifiée que si la grandeur de réglage a changé d'une valeur minimale, Etat de la technique Pour des organes d'actionnement à commande électrique tels que le volet d'étranglement, le volet de déplacement de charge, la soupape de recyclage des gaz d'échappement, la soupape de dérivation d'un compresseur, un actionneur d'usage général ou des équipements analogues de véhicules automobiles, la régulation est souvent une régu- lation numérique appliquée par un appareil de commande. Les stratégies de régulation actuelles que PID, LQ, IMC ou analogues maintiennent constant le signal de commande pour la grandeur de réglage lorsque l'écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle est éliminé par régulation. Par exemple, dans les chemins de régulation il y a principalement un entraînement par accrochage et il faut exercer une force ou un couple minimum pour vaincre l'accrochage par frottement (pour assurer le décrochage). Il n'y aura ainsi un mouvement de l'organe d'actionnement que si la grandeur de réglage est suffisante pour dépas- ser l'accrochage par frottement. Si la grandeur de réglage est inférieure à l'accrochage par frottement qu'il faut vaincre, le volet ou plus généralement l'organe à régler tel qu'un moteur électrique, bien que recevant un certain courant, ne produira pas de réglage car l'accrochage par frottement ne sera pas dépassé. But de l'invention La présente invention a pour but de réduire l'application permanente d'une force ou d'une alimentation à un organe d'actionnement d'un régulateur en mode stationnaire. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que à partir de la grandeur de consigne et de la grandeur réelle, on détermine une grandeur de réglage intermédiaire à laquelle on ajoute une grandeur de correction pour former la grandeur de réglage pour l'état stationnaire de la régulation, la grandeur de correction n'est autorisée à prendre des valeurs que pour lesquelles la grandeur de réglage varie de moins une valeur minimale. La grandeur de correction est de préférence nulle lorsque le régulateur est à l'état non stationnaire. Dans l'état non stationnaire dans lequel la grandeur réelle est ajustée sur la grandeur de consigne, on ne modifie pas la grandeur de réglage par une valeur de correction. Ainsi, le comportement de régulation ne sera pas modifié en dehors de l'état stationnaire. L'état stationnaire signifie ici un état pratiquement stationnaire pour lequel il y a une variation de la grandeur qui peut se mesurer techniquement mais qui n'est pas déterminante pour l'application. La grandeur de réglage intermédiaire peut être fournie par un régulateur connu en soi et ce n'est qu'ensuite qu'elle est traitée selon l'invention. La grandeur de réglage intermédiaire est de préférence un signal à modulation de largeur d'impulsion et la grandeur de correction est de préférence un rapport de largeur d'impulsion, ce rapport de largeur d'impulsion de la grandeur de réglage intermédiaire pour former la grandeur de réglage étant modifié du rapport de largeur d'impulsion correspondant à la grandeur de correction. L'état stationnaire de la régulation comprend de préfé- rence une grandeur réelle stationnaire et/ou une grandeur de consigne stationnaire et/ou une grandeur de réglage stationnaire. L'expression � stationnaire � désigne ici les valeurs qui ne varient pas ou ne varient qu'à l'intérieur d'une plage tolérée par la précision des mesures c'est-à-dire dont le gradient en fonction du temps de la grandeur est sensible- ment nul ou sera nul. La grandeur de correction est de préférence limitée à une valeur maximale constante. Cette valeur se détermine à partir de la composante d'accrochage par frottement du chemin de régulation. La valeur maximale traduit ainsi la variation maximale autorisée de la grandeur de réglage entre les deux points auxquels l'accrochage par frottement existe toujours. De façon préférentielle, la grandeur de cor-rection est choisie pour que la différence entre la grandeur de réglage et la grandeur réelle ne dépasse pas une valeur maximale. La valeur maximale traduit la force maximale ou le couple maximum applicable dans une direction et pour lesquels il n'y a pas de décrochage c'est-à-dire que l'on ne dépasse pas l'accrochage par friction. De manière préférentielle, en cas de variation de la grandeur de réglage, il n'y aura variation de la grandeur réelle que lors du dépassement vers le bas d'une valeur limite inférieure ou le dépasse-ment vers le haut d'une valeur limite supérieure de la grandeur de réglage, et la grandeur de correction est choisie pour que la grandeur de réglage reste à l'intérieur des limites constituées par la valeur limite inférieure et la valeur limite supérieure. La grandeur de correction est également de préférence supérieure à la valeur limite inférieure et/ ou 15 inférieure à la limite supérieure. La grandeur de correction est de préférence constante ou dépendante du point de fonctionnement. Dans le premier cas, on peut facilement mémoriser la grandeur de correction comme donnée unique dans un appareil de commande ; ainsi la constante s'applique à toute la 20 plage de fonctionnement. Dans le second cas, la grandeur de correction est mieux adaptée à la situation respective au point de fonctionnement. La grandeur de correction est prise dans le cas où elle dépend du point de fonctionnement, de préférence dans un champ de caractéristiques dépendant du point de fonctionnement ou à partir d'une fonction dé- 25 pendant du point de fonctionnement. Le renseignement des constantes ou du champ de caractéristiques ou de la fonction se fait de préférence par des essais. Le problème évoqué ci-dessus est également résolu par une installation de régulation d'une grandeur réelle sur une grandeur de consigne, du 30 type défini ci-dessus, caractérisée en ce que à partir de la grandeur de consigne et de la grandeur réelle, on détermine tout d'abord une grandeur de réglage intermédiaire à laquelle on ajoute pour un état stationnaire de la régulation, une grandeur de correction pour former la grandeur de réglage, et pour la grandeur de correction ne sont autori- sées que des valeurs qui ne modifient la grandeur de réglage que de moins d'une valeur minimale. Enfin, le problème évoqué ci-dessus est également résolu par un programme d'ordinateur avec un code de programme pour l'exécution de toutes les étapes du procédé selon l'invention lorsque le programme est exécuté par un ordinateur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un circuit de régulation selon l'invention, - la figure 2 est un schéma d'une régulation selon l'invention, et - la figure 3 montre un ordinogramme du procédé de l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un exemple de réalisation d'une régulation avec pour exemple un chemin de régulation 1 comprenant un vo-let de déplacement de charge 2 comme organe d'actionnement ainsi qu'un entraînement électrique 3 comme actionneur et un capteur d'angle 4 comme installation de mesure. A la sortie du capteur d'angle 4 constituant l'installation de mesure, on a la grandeur réelle X sous la forme d'un signal électrique à modulation de largeur d'impulsion. A la sortie 11, on dispose de la grandeur de réglage Y. La grandeur réelle X est appliquée à une première entrée 9 d'une installation de régulation 5 ; de plus, la seconde entrée 10 de la régulation 5 reçoit une grandeur guide W. La grandeur guide W est une grandeur électrique qui prédéfinit une valeur de consigne du réglage angulaire de l'organe de déplace-ment de charge 2. La grandeur guide W comme la grandeur réelle X est un signal à modulation de largeur d'impulsion. La grandeur réelle X re- présente la position angulaire réelle 0Ist du volet de déplacement de charge 2. La grandeur guide W représente la position angulaire de consigne ~Soll du volet de déplacement de charge 2. La régulation as-servit la position angulaire réelle 0Ist du volet de déplacement de charge 2 sur la position angulaire de consigne 4Soll • Pour cela, l'entrée d'un étage de puissance 6 reçoit une grandeur de réglage Y modulée en lar- geur d'impulsion. A la sortie de l'étage de puissance 6, on dispose d'une tension de sortie UM qui est appliquée au moyen d'entraînement électrique 3. L'arbre de sortie 7 du moyen d'entraînement électrique ou moteur électrique 3 est solidaire en rotation de l'arbre 8 portant le volet de déplacement de charge 2. La position angulaire réelle 0Ist du volet de déplacement de charge 2 dépend du couple d'entraînement M appliqué à l'arbre de sortie 7 qui dépend lui-même de la tension de sortie UM et ainsi du rapport de travail PW (rapport des largeurs d'impulsions) de la grandeur de réglage Y. Le palier de l'arbre de support 8 et de l'arbre de sortie 7 du moyen d'entraînement électrique 3 subissent des frottements et à côté du frottement de glissement on a également un accrochage par frottement. L'accrochage par frottement signifie qu'il faut vaincre un couple de décrochage M_L pour que le volet de déplacement de charge 2 puisse être déplacé. Si le volet de déplacement de charge 2 reçoit un couple extérieur M_A, le volet conserve sa position angulaire réelle 0Ist actuelle aussi longtemps que la valeur de la différence entre le couple extérieur M_A et le couple d'entraînement M est inférieure au couple de décrochage M_L c'est-à-dire si l'on a la relation I M-M_A I Pour une régulation stationnaire, le volet de déplacement de charge 2 se trouve dans une position angulaire 0Ist, déterminée, stationnaire et ainsi invariable en fonction du temps. Pour le régulateur, une régulation stationnaire signifie qu'à la fois la grandeur réelle X et aussi la grandeur guide W et la grandeur de réglage Y sont invariables dans le temps. Dans le cas d'un régulateur stationnaire et ainsi à l'équilibre, il y a un certain rapport de travail de la grandeur de réglage Y si bien qu'une tension de sortie Um correspondante de l'étage de puissance 6 est appliquée ; cette tension de sortie génère un couple M correspondant sur l'arbre de sortie 7 du moyen d'entraînement électrique 3. A l'état régulé, ce couple M correspond exactement au couple extérieur M_A appliqué au volet de déplacement de charge 2. Le couple extérieur se compose d'un couple de rappel exercé par la circulation autour du volet de déplacement de charge 2 et du couple exercé par un ressort de rappel. Dans le cas d'un ressort de rappel fortement pré- contraint pour lequel la course ou l'angle utilisé pour le fonctionnement dans le cas d'un ressort de torsion est petit par rapport à la course de précontrainte, la force de rappel ou le couple de rappel sont pratique-ment constants pour la course ou l'angle utilisé pendant le fonctionne-ment. L'application du couple M par l'entraînement électrique 3 a pour conséquence que l'entraînement électrique 3 génère en permanence une puissance perdue Pv. Si le couple M du moyen d'entraînement électrique 3 diminue jusqu'à la valeur M=M L- M_A ou augmente jusqu'à la valeur M = M_L +M A, alors le volet de déplacement de charge 2 ne sera pas déplacé. Dans le cas d'une diminution du couple M jusqu'à la va- leur M=M L- M_A, la puissance perdue Pv générée par le moyen d'entraînement électrique sera diminuée. Ainsi, selon l'invention, il est prévu que dans l'état stationnaire de la régulation notamment dans le cas d'un état stationnaire du volet de déplacement de charge 2, le couple M du moyen d'entraînement électrique 3 soit diminué si possible jusqu'à la valeur M=M L- M_A. Pour cela, on modifie de façon correspondante la grandeur de réglage Y ; dans le cas présent d'une commande à modulation de largeur d'impulsion, on modifie le rapport de travail ou rapport de largeur d'impulsion PW de la grandeur de réglage Y. La figure 2 montre le schéma d'un exemple de réalisation de l'installation de régulation 5 selon la figure 1. A la figure 2, on a l'entrée 9 recevant la grandeur réelle X, l'entrée 10 avec la grandeur guide W et la sortie 11 fournissant la grandeur de réglage Y. La grandeur d'entrée X et la grandeur guide W sont appliquées à une entrée d'un régulateur 12 dont la sortie 13 fournit une grandeur de réglage intermédiaire Y'. Le régulateur 12 comprend par exemple un comparateur non représenté qui forme la différence de régulation ou écart de régulation e = W - X et applique cet écart à un régulateur connu fonctionnant selon le principe PID-, LQ-, IMC-, CRONE- ou analogue ; son signal de sortie apparaît sur la sortie 13. Un tel régulateur est connu en soi. En parallèle au régulateur 12, on applique la grandeur de réglage X et la grandeur guide W à un organe de commande 14. L'organe de commande 14 détermine si la grandeur de consigne W et/ ou la grandeur réelle X sont stationnaires. Pour cela, les deux grandeurs sont appli- quées par exemple à un organe de différence dont le signal de sortie vé- rifle à l'aide d'un comparateur si le gradient dépasse vers le bas un seuil S et si le gradient est éventuellement nul. A la place d'une différenciation, on peut également faire un calcul de différence selon lequel on retranche l'une de l'autre les valeurs successives et on suppose que l'on est en mode stationnaire si la différence ainsi formée est inférieure à un seuil S. Si cela est le cas, le signal respectif est stationnaire. Si l'un ou comme dans le présent exemple, les deux signaux sont stationnaires, la sortie 15 de l'organe de commande 6 fournit une valeur K' que l'unité de contrôle 16 vérifie ensuite pour déterminer si cette valeur est différente de O. Si la valeur K' est différente de 0, cela signifie que la grandeur ré-elle X et la grandeur guide W sont stationnaires de sorte que la valeur 1 apparaît à la sortie de l'unité de contrôle 16 ; si l'une des deux valeurs à savoir la valeur réelle X ou la valeur guide W n'est pas stationnaire, la sortie de l'unité de contrôle 16 fournit la valeur O. La sortie de l'unité de contrôle 16 est reliée à une unité de calcul 17 dont la sortie 18 fournit la valeur K. La valeur K est égale à 0 dans le cas d'un état non stationnaire si bien qu'à la sortie 18, on aura la valeur K égale à 0 si, à l'entrée de l'unité de calcul 17, on a la valeur 0 c'est-à-dire si l'une des deux va-leurs à savoir la grandeur réelle X ou la grandeur guide W n'est pas sta- tionnaire. Si l'entrée de l'unité de calcul 17 reçoit la valeur 1, alors à la fois la grandeur réelle X et la grandeur guide W sont stationnaires et à la sortie 18, on aura une valeur différente de 0 pour la grandeur de cor-rection K. La grandeur de correction K différente de 0 est choisie pour que la grandeur de réglage Y soit diminuée pour ne pas produire de mouvement du volet de déplacement de charge 2. La grandeur de correction K se détermine à l'aide de la grandeur de réglage Y et/ ou de la grandeur réelle X. Dans le cas le plus simple, on détermine la grandeur de correction K seulement à l'aide de la grandeur de réglage Y. Dans un système affecté d'une composante d'accrochage par friction, importante et d'un couple extérieur pratiquement constant, dans le pré-sent exemple de réalisation, par exemple dans le cas d'un volet de dé-placement de charge 2 affecté d'un fort accrochage par frottement, avec un ressort de rappel fortement précontraint comme décrit ci-dessus, la composante de l'accrochage par frottement dans le couple de retenue sera évaluée uniquement par la grandeur de réglage Y ; on peut ainsi donner un couloir pour la grandeur de réglage Y à l'intérieur duquel il n'y a pas de mouvement du volet de déplacement de charge. La grandeur de correction K est alors choisie pour que la grandeur de réglage Y reste à l'intérieur de ce couloir. En cas de variation de la grandeur de réglage Y, il y a aura une variation de la grandeur réelle X seulement si l'on passe en dessous d'une valeur limite inférieure ou au-dessus d'une valeur limite supérieure pour la grandeur de réglage Y. La grandeur de correction K est choisie pour que la grandeur de réglage Y reste à l'intérieur des limites constituées par la limite inférieure et la limite supérieure c'est-à-dire qu'elle est supérieure à la valeur limite inférieure et inférieure à la limite supérieure. Si le volet de déplacement de charge 2 pour un rapport de travail ou rapport d'impulsion compris entre 20 % et 40 % reste au repos et si le rapport de travail actuel de la grandeur in- termédiaire se situe à 35 %, la grandeur de correction pourra prendre une valeur maximale juste inférieure à 15 % de sorte que l'expression Y=Y'-K, donnera ici Y=35%-15%=20% ; En variante, la grandeur de cor-rection K peut dépendre du point de fonctionnement c'est-à-dire que dans l'exemple de réalisation de la figure 1, on dépendra par exemple de la position angulaire réelle 0Ist du volet de déplacement de charge 2 ainsi que de la grandeur de réglage intermédiaire Y' ou de la grandeur de réglage Y. La dépendance peut être prise en compte de différentes manières ; on peut par exemple prendre les valeurs de la grandeur de correction K dans un champ de caractéristiques KF qui dépend de la grandeur réelle X et de la grandeur de réglage intermédiaire Y' c'est-à-dire sous la forme d'un champ de caractéristiques K=KF(X, Y'). L'accrochage par frottement qui se traduit par le rapport de largeur d'impulsion peut être constant c'est-à-dire indépendant de la grandeur réelle. Mais il peut également dépendre du point de fonctionnement. Dans le premier cas, l'accrochage par friction définit la différence maxi-male entre la grandeur réelle X et la grandeur de réglage Y qui doit être inférieure à l'accrochage par friction calculé sous forme de rapport de largeur d'impulsion (rapport de travail). Dans le second cas, la valeur de l'accrochage par friction et ainsi la différence autorisée entre la gran- deur réelle X et la grandeur de réglage Y dépendra de la grandeur réelle X. Le champ de caractéristiques KF est représenté figure 2 par une boîte entourée d'un trait interrompu et dont l'entrée reçoit la grandeur réelle X et la grandeur intermédiaire Y' pour donner une va-leur pour la grandeur de correction K. A la place d'un champ de caractéristiques KF, on peut également utiliser une relation fonctionnelle K=f(X, Y') pour la valeur de la grandeur de correction K, enregistrée en fonction de la grandeur réelle X et de la grandeur intermédiaire Y'. De même, il est possible de prendre une constante pour la valeur de correction K. La valeur de correction K est dimensionnée pour que dans toute la plage de fonctionnement disponible de la grandeur réelle X, la grandeur de réglage Y soit modifiée pour que le couple M appliqué à la sortie du moyen d'entraînement électrique 3 avec la variation de la grandeur de réglage Y ne soit pas modifié plus fortement que le couple de décrochage M_L. En appliquant la grandeur de correction K, on ne modifie le couple M seulement pour ne pas déplacer le volet de déplacement de charge 2. La grandeur de correction K est retranchée par un soustracteur 19 de la grandeur de réglage intermédiaire Y' donnant à la sortie 11, la grandeur de réglage Y. Le couple M fourni en sortie du moyen d'entraînement électrique, à l'état régulé, à la fin de l'opération de régulation dynamique, aura une valeur comprise entre M=M_A - M_L et M=M_A + M_L. la valeur prise entre les limites par la valeur M est plus ou moins aléa- toire ; dans le cas d'un régulateur fonctionnant selon le principe PID-, cette valeur dépend de la courbe de la partie I (partie intégrale). Sans prendre en compte le signal de sortie Y', il n'est pas possible d'avoir une indication concernant la réduction du signal de sortie sans que le volet de déplacement de charge 2 ne se déplace. La grandeur de sortie sera limitée dans un autre exemple de réalisation pour que la grandeur de réglage Y ne descende pas en dessous d'une valeur minimale prédéfinie. La valeur minimale se prédéfinit pour que le couple M ne soit pas inférieur à la valeur M=M_A - M_L. On donnera ci-après un exemple de la valeur M=M_A - M_L avec des indications chiffrées concernant le rap-port de travail en pourcentage. Pour K=15, la valeur minimale Y sera égale à 20. On aura ainsi Y = max (20, Y'-15). En plus, on peut limiter la valeur de la grandeur de correction K par exemple à un rapport de largeur d'impulsion qui correspond au double de la valeur de l'accrochage par friction. Des valeurs plus grandes pour K doivent en effet provoquer nécessairement un déplacement du volet de déplacement de charge. Si l'on choisit une valeur de correction K importante, on aura comme grandeur de réglage Y pratiquement toujours la valeur minimale Y=20 (M=M_A - M_L). Toutefois, cela ne sera pas le cas si le signal de sortie Y' est réglé sur une valeur importante par exemple si le régulateur doit fournir un rapport de travail important pour la grandeur intermédiaire Y' à cause du moyen d'entraînement électrique faible (chaud), pour qu'il fournisse un couple M suffisant. Alors, la grandeur de correction K assurera que la grandeur de réglage Y ne sera pas trop réduite. En d'autres termes, l'expression � réduite toujours à 15 % sans toutefois passer sous 20 % � est exactement synonyme de l'expression � réduire toujours à 20 % toutefois pas plus de 15 % � En variante, la grandeur de correction Y peut être retranchée sans tenir compte de la grandeur de réglage intermédiaire Y' ou encore la grandeur de réglage Y peut être retranchée comme constante avec pour effet que si le couple M qui en résulte n'est pas suffisant pour maintenir fixe le volet de déplacement de charge 2, le régulateur de position doit de nouveau intervenir. Les données pour le champ de caractéristiques KF ou le corridor dans lequel peut se situer la grandeur de réglage Y en mode stationnaire s'obtiennent par essais. La régulation selon l'invention peut également s'appliquer à d'autres éléments qu'un volet de déplacement de charge, dans tous les cas, à un chemin de régulation avec un accrochage par friction, que cet accrochage par friction résulte d'une rotation ou d'une translation mécanique ou encore de grandeurs électriques ou autres grandeurs physiques. La figure 3 montre un ordinogramme d'un exemple de réalisation du procédé de l'invention. Dans cet exemple de réalisation, on suppose qu'à la fois la grandeur réelle X et la grandeur guide Y doivent être fixes pour appliquer un coefficient de correction K différent de O. En variante, le procédé peut également être facilement conçu pour que seu-lement l'une ou une autre combinaison des grandeurs (grandeur réelle X, grandeur guide W, grandeur de réglage Y) doivent être stationnaires. Le procédé commence par l'étape 101. Dans l'étape 102, on vérifie si la grandeur réelle X est stationnaire. Si cela n'est pas le cas, ce qui correspond à l'option N, on passe à l'étape 103 et on met à 0 la grandeur de correction K. Si la vérification dans l'étape 102 montre que la grandeur réelle X est stationnaire ce qui correspond à l'indication de l'option J, on vérifie dans l'étape 104 si la grandeur guide W est stationnaire. Si celle-ci n'est pas stationnaire ce qui est indiqué par l'option io N, on passe à l'étape 105 et on met à 0 la grandeur de correction K. Si le contrôle dans l'étape 104 montre que la grandeur guide W est stationnaire ce qui est indiqué par l'option J, on vérifie à la fois la grandeur réelle X comme dans l'étape 102 et aussi la grandeur guide W pour dé-terminer si elle est stationnaire. Dans ce cas, on passe à l'étape 106 et 15 on prend pour la grandeur de correction K, comme décrit ci-dessus, une valeur constante ou dépendant du point de fonctionnement. Le procédé recommence ainsi de nouveau par l'étape 101. 20 REVENDICATIONS 1 °) Procédé de régulation d'une grandeur réelle (X) sur une grandeur de consigne (W), selon lequel, on détermine une grandeur de réglage (Y) à partir de la grandeur de consigne (W) de la grandeur réelle (X), que l'on applique à l'entrée d'un chemin de régulation et la grandeur réelle (X) ne sera modifiée que si la grandeur de réglage (Y) a changé d'une valeur minimale, caractérisé en ce qu' à partir de la grandeur de consigne (W) et de la grandeur réelle (X), on détermine une grandeur de réglage intermédiaire (Y') à laquelle on ajoute une grandeur de correction (K) pour former la grandeur de réglage (Y) pour l'état stationnaire de la régulation, la grandeur de correction (K) n'est autorisée à prendre des valeurs que pour lesquelles la grandeur de réglage (Y) varie de moins une valeur mi- nimale. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'état stationnaire de la régulation comprend une grandeur réelle sta-tionnaire (X) et/ou une grandeur de consigne stationnaire (W) et/ou une grandeur de réglage stationnaire (Y). 3°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu' on limite la grandeur de correction (K) à une amplitude maximale cons-tante. 4°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu' on choisit la grandeur de correction pour que la différence de la grandeur de réglage (Y) et de la grandeur réelle (X) ne dépasse pas une va-leur maximale. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 20pour une variation de la grandeur de réglage (Y), il y aura une variation de la grandeur réelle (X) seulement en cas de dépassement vers le bas d'une valeur limite inférieure ou en cas de dépassement vers le haut d'une valeur limite supérieure de la grandeur de réglage (Y), et on choi- s sit la grandeur de correction (K) pour que la grandeur de réglage (Y) reste entre les limites constituées par la valeur limite inférieure et la valeur limite supérieure. 6°) Procédé selon la revendication 5, 10 caractérisé en ce que la grandeur de correction (K) est supérieure à la valeur limite inférieure. 7°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que 15 la grandeur de correction (K) est inférieure à la valeur limite supérieure. 8°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la grandeur de correction (K) est constante. 9°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la grandeur de correction (K) dépend du point de fonctionnement. 25 10°) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la grandeur de correction (K) est prélevée dans un champ de caractéristiques (KF) dépendant du point de fonctionnement ou d'une fonction (f) dépendant du point de fonctionnement. 30 11 °) Installation de régulation pour réguler une grandeur réelle (X) sur une grandeur de consigne (W) et à partir de la grandeur de consigne (W) et de la grandeur réelle (X), on détermine une grandeur de réglage (Y) que l'on applique à une entrée d'un chemin de régulation et il y auraune variation de la grandeur réelle (X) seulement si la grandeur de réglage a changé d'une valeur minimale, caractérisée en ce qu' à partir de la grandeur de consigne (W) et de la grandeur réelle (X), on détermine tout d'abord une grandeur de réglage intermédiaire (Y') à la-quelle on ajoute pour un état stationnaire de la régulation, une grandeur de correction (K) pour former la grandeur de réglage (Y), et pour la grandeur de correction (K) ne sont autorisées que des valeurs qui ne modifient la grandeur de réglage (Y) que de moins d'une valeur minimale.