FR 2916180 A1 20081121 FR 0755064 A 20070514 PROCEDE ET DISPOSITIF DE GESTION D'UNE CONSIGNE DE BRAQUAGE APPLIQUEE A AU MOINS UN ACTIONNEUR DE BRAQUAGE DES ROUES ARRIERE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE 5 DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rapporte au domaine des systèmes de commande de braquage d'un véhicule automobile à quatre roues directrices. De tels systèmes peuvent être couplés à un système freinage permettant de compenser le couple de lacet créé par un freinage 10 avec adhérence asymétrique également appelée freinage MuSplit . Le système de commande des quatre roues directrices comporte en outre une unité de commande de braquage des roues arrière du véhicule désignée par le terme de calculateur 4RD , qui compense le couple de lacet en braquant les roues arrière du véhicule d'un angle adéquat. Cet angle est calculé par un algorithme dans le calculateur de freinage appelé 15 calculateur ESP . L'angle est ensuite transmis au calculateur 4RD. ART ANTERIEUR De façon générale, et tel que décrit dans le document FR-2 876 339, il est connu d'utiliser dans un véhicule automobile à la fois un calculateur 4RD et un calculateur 20 ESP de manière à compenser un freinage MuSplit. Cependant, dans les calculateurs 4RD connus, les algorithmes qui permettent de calculer l'angle de braquage en situation de freinage avec adhérence asymétrique, ne permettent pas de garantir un freinage optimum du véhicule puisque, d'une part, une 25 information de commande de braquage peut être erronée, et d'autre part, le calculateur ESP peut commander un freinage entraînant un couple de lacet trop élevé que l'angle de braquage des roues arrière ne serait pas en mesure de compenser. Ainsi, le but de l'invention est de garantir un freinage optimal d'un véhicule 30 circulant sur une chaussée avec adhérence asymétrique. -2-EXPOSE DE L'INVENTION L'invention concerne donc un procédé de gestion d'une consigne de braquage appliquée à au moins un actionneur de braquage des roues arrière d'un véhicule automobile comportant quatre roues directrices. Une telle consigne de braquage est générée par une unité de commande lors d'une situation de freinage avec adhérence asymétrique. Par ailleurs, le procédé comprend les étapes consistant à : calculer une consigne de braquage intermédiaire des roues arrière permettant de 10 compenser un couple de lacet généré par le freinage avec adhérence asymétrique des quatre roues, transmettre la consigne de braquage intermédiaire à l'actionneur de braquage des roues arrière. 15 Selon l'invention, le procédé se caractérise en ce qu'il comprend les étapes consistant à, surveiller la valeur de ladite consigne de braquage intermédiaire au moyen d'un module d'acceptation, transmettre à une unité de commande de freinage une information générée par le 20 module d'acceptation de la consigne de braquage intermédiaire. Autrement dit, une telle surveillance de la consigne de braquage limite les risques d'utilisation d'une consigne de braquage erronée par l'unité de commande de braquage qu'est le calculateur 4RD. Il est de plus possible d'optimiser le freinage du véhicule en 25 ne freinant les roues à forte adhérence, uniquement si le calculateur 4RD est en mesure de compenser le couple de lacet qui serait engendré par un tel freinage. Un tel procédé permet ainsi d'adopter la stratégie de freinage la plus sûre pour le conducteur du véhicule et la plus adaptée à la situation pour réduire la distance de freinage et éviter un tête à queue du véhicule. 30 En pratique, la consigne de braquage intermédiaire peut être calculée par l'unité de commande de freinage. En d'autres termes, la consigne de braquage intermédiaire est calculée par le calculateur ESP. -3 Avantageusement, l'étape de surveillance de la valeur de consigne de braquage intermédiaire peut être réalisée dans une unité de commande de braquage des roues arrière. Ainsi, après avoir été calculée, la consigne de braquage intermédiaire est transmise au calculateur 4RD qui permet de surveiller la valeur de cette consigne de braquage intermédiaire. Le module d'acceptation est donc intégré à l'intérieur du calculateur 4RD. En d'autres termes, le calculateur ESP permet à la fois de déterminer la consigne de freinage à appliquer aux roues du véhicule, mais également de générer la consigne de braquage intermédiaire pour compenser un couple de lacet généré par le freinage avec adhérence asymétrique des roues. Par ailleurs, la transmission de l'information générée par le module d'acceptation peut être réalisée lorsque certains paramètres sont détectés et transmis au calculateur 4RD. Pour cela, de nombreux capteurs peuvent être utilisés et sont connectés au calculateur 4RD. Selon un premier mode de réalisation, l'information peut être transmise à l'unité de freinage lorsqu'un organe de commande de freinage est actionné par le conducteur du véhicule. Ainsi, un capteur peut être associé au circuit hydraulique piloté par la pédale de frein du véhicule et permet d'informer le calculateur 4RD et le calculateur ESP que cet organe est actionné. Dans ce cas, le calculateur 4RD accepte d'appliquer la consigne de braquage intermédiaire et en avertit le calculateur ESP. Selon un second mode de réalisation, une information peut être transmise à l'unité 30 de commande de braquage lorsqu'un système d'assistance au freinage est activé. Dans ce cas, le procédé de gestion de la consigne de freinage est utilisé uniquement lors d'un freinage avec assistance permettant d'éviter le blocage des roues. -4- Lorsque ce système d'assistance est utilisé, le calculateur ESP en informe le calculateur 4RD qui va accepter la consigne de braquage intermédiaire. Selon un troisième mode de réalisation, l'information peut être transmise à l'unité 5 de commande de braquage et de freinage lorsque le véhicule circule en marche avant. De cette manière, le procédé n'est pas utilisé lorsque le véhicule circule en marche arrière. Pour ce faire, un capteur peut être notamment positionné au niveau de la boite de vitesses d'un arbre de transmission ou des roues du véhicule. 10 Selon un quatrième mode de réalisation, l'information peut être transmise à l'unité de commande de freinage lorsqu'une communication est établie entre l'unité de commande de freinage et l'unité de commande de braquage des roues arrière. Dans ce cas, on évite de calculer la consigne intermédiaire de braquage lorsque notamment le 15 freinage n'est plus de type asymétrique. Selon un mode de réalisation particulier, la communication peut être réalisée au moyen d'un signal incrémental. Un tel signal peut se présenter sous la forme d'un signal cyclique de type horloge variant de 0 à 15 et incrémenté toutes les dix millisecondes 20 lorsque le calculateur ESP envoie une consigne de braquage intermédiaire au calculateur 4RD. Avantageusement, ces quatre conditions peuvent être combinées et permettre de réduire le risque d'appliquer une consigne de braquage erronée sur les roues arrière du 25 véhicule lors d'un freinage avec adhérence asymétrique. L'invention concerne également un dispositif de gestion d'une consigne de braquage appliqué à au moins un actionneur de braquage des roues arrière d'un véhicule automobile comportant quatre roues directrices. La consigne de braquage est générée 30 par une unité de commande de braquage lors d'une situation de freinage avec adhérence asymétrique. -5 Selon l'invention, le dispositif de gestion se caractérise en ce qu'il comporte un module d'acceptation de la valeur d'une consigne de braquage intermédiaire calculée par une unité de commande de freinage. Le module d'acceptation est apte à surveiller la valeur de la consigne de braquage intermédiaire. En d'autres termes, la valeur de la consigne de braquage intermédiaire est surveillée par le module d'acceptation, ce qui permet de limiter le risque de transmission d'une consigne de braquage erronée à l'actionneur de braquage des roues arrière. 10 Selon un mode de réalisation particulier, le module d'acceptation de la consigne de braquage intermédiaire peut être intégré dans l'unité de commande de braquage des roues arrière. De cette manière, lorsque les conditions d'acceptation sont validées, le calculateur 4RD peut directement transmettre la consigne de braquage intermédiaire à 15 l'actionneur de braquage permettant d'orienter les roues arrière du véhicule afin de compenser le couple de lacet généré par le freinage avec adhérence asymétrique. Un tel agencement est donc très sensible et réactif. DESCRIPTION SOMMAIRE DES FIGURES 20 La manière de réaliser l'invention ainsi que les avantages qui en découlent, ressortiront bien du mode de réalisation qui suit, donné à titre indicatif mais non limitatif, à l'appui des figures suivantes dans lesquelles : la figure 1 est une représentation schématique du procédé de gestion, conforme à l'invention ; 25 la figure 2 est une représentation schématique des conditions à respecter pour transmettre l'information permettant d'autoriser l'utilisation d'une consigne de braquage des roues arrière lors d'un freinage sur adhérence asymétrique ; la figure 3 est une représentation schématique de la détermination de la valeur de la consigne de braquage intermédiaire réellement appliqué par le 4RD ; 30 la figure 4 est une représentation schématique de la détermination de la valeur de la consigne de braquage renvoyée au calculateur ESP.5 -6 MANIERE DE REALISER L'INVENTION L'invention concerne donc un procédé et un dispositif de gestion d'une consigne de braquage des roues arrière d'un véhicule à quatre roues directrices de manière à compenser le couple de lacet généré lors du freinage avec adhérence asymétrique du véhicule. Un tel dispositif comprend ainsi un calculateur 4RD 14 qui permet de générer une consigne de braquage 17 des roues arrière du véhicule. Pour ce faire, le calculateur 4RD 14 comporte un premier module de maniabilité et de stabilité prenant en considération différentes informations que sont la vitesse du véhicule, l'angle du volant et la direction de circulation du véhicule. Tel que représenté à la figure 1, un tel calculateur 4RD 14 comporte également un module d'acceptation 3 de la consigne de braquage intermédiaire 2 calculée par le calculateur ESP 4. Un tel module d'acceptation 3 reçoit quant à lui des informations que sont l'activation du freinage par le conducteur du véhicule et l'activation du système d'assistance au freinage. Par ailleurs, le calculateur ESP 4 comporte un module MSC 7 permettant de réaliser un algorithme de calcul de la consigne de braquage intermédiaire 2 pour compenser le couple de lacet lors d'un freinage sur adhérence dissymétrique. Ce module MSC 7 génère quant à lui une information de type cyclique selon une horloge variant de 0 à 15 et incrémentée toutes les dix millisecondes lorsque le calculateur ESP 4 envoie une consigne de braquage intermédiaire 2. Le module MSC 7 génère également une information de type binaire 15 égale à 0 25 quand le calculateur ESP 4 n'envoie pas de consigne de braquage intermédiaire 2 et égal à 1 dans le cas inverse. Tel que représenté à la figure 2, pour autoriser le calcul de la consigne de braquage intermédiaire 2, la variable interne 24 doit être levée, c'est-à-dire passer de 0 à 30 1, à l'instant T. Cet événement est réalisé lorsque toutes les conditions suivantes sont vérifiées : -7- - le signal 10 représentatif de l'actionnement de l'organe de freinage doit être égal à la valeur 2, ce qui correspond à une pression dans le maître cylindre supérieure à 6bars ; le signal 9 qui correspond à la régulation de systèmes d'assistance au freinage doit être égal à 1, ce qui correspond à une régulation ABS en cours d'utilisation ; - le signal 5 représentatif de la communication entre le calculateur 4RD 14 et le calculateur ESP 4, doit être égal à 1, ce qui est le cas lorsque aucun problème de communication n'est détecté entre ces deux calculateurs. La surveillance de l'horloge MuSplit générant un signal 20 est détectée au moyen d'une unité de calcul de délai 22 et comparée avec un second signal 21. Une période d'échantillonnage T de 10ms est par ailleurs utilisée et une défaillance de l'horloge MuSplit peut être détectée si, à un instant t, au moins une des trois conditions suivantes est remplie pendant plus de trois périodes T : [MuSplitClock(t)ûMuSplitClock(t-T)] > 2 [MuSplitClock(t)ûMuSplitClock(t-T] 2 MuSplitClock(t) = MuSplitClock(t-T) = MuSplitClock(t-2T). Par ailleurs, le signal 5 fait office de drapeau dont la valeur est de 1 par défaut, mais elle peut être mise à zéro si au moins une des conditions suivantes est remplie : le signal 17 est égal à 3,84 correspondant à une valeur invalide plus de deux fois consécutives ; la trame CAN contenant la consigne 17 est absente pendant plus de 40 ms ; une défaillance de l'horloge MuSplit a été détectée. Si le drapeau 5 est mis à zéro une fois, il gardera cette valeur jusqu'à la prochaine mise sous tension du véhicule. Ces surveillances sont actives durant tout le temps de roulage du véhicule, même en dehors des situations de freinage MuSplit. La seule exception concerne les phases de réveil des calculateurs indiqués par la valeur 0 ou 1 de la variable Généric Applicative Diag Enable. -8 Par ailleurs, le drapeau 24 est mis à zéro à l'instant t si une des deux conditions suivantes est vérifiée : l'information générée par le signal 15 est égal à 0 à l'instant t, c'est-à-dire que l'ESP n'envoie pas de signal de braquage ; le drapeau 5 est mis à zéro, ce qui est représentatif d'un problème de communication entre le calculateur 4RD 14 et le calculateur ESP 4. Tel que représenté à la figure 3, la consigne MuSplit réellement prise en compte 17 correspond à la consigne de braquage intermédiaire 2 lorsque le drapeau 24 est égal à 1. Par ailleurs, lorsque le drapeau 24 est égal à 0, alors la consigne MuSplit 17 décroît progressivement jusqu'à 0. De cette façon, la consigne de braquage intermédiaire 2 en provenance du calculateur ESP 4 n'est acceptée que si le conducteur freine, qu'une régulation ABS est en cours, que le véhicule est en marche avant et que l'horloge MuSplit fonctionne correctement. Cette restriction limite fortement la probabilité d'accepter une consigne de braquage potentiellement erronée. Tel que représenté à la figure 4, une information 6 est renvoyée au calculateur ESP 4. Cette information 6 est égale à 3,84, ce qui correspond à une valeur invalide si l'une des deux conditions suivantes est vraie : le drapeau 24 est égal à zéro et le signal 15 est égal à 1, ce qui correspond au cas où le calculateur ESP 4 envoie une consigne de braquage intermédiaire 2 au calculateur 4RD 14 et qu'un problème de communication est détecté entre les deux calculateurs ; la valeur de l'information 6 à l'instant t-1 était égale à 3,84, ce qui correspond à une valeur invalide. Si aucune des deux conditions ci-dessus est vraie, l'information 6 est égale à la 30 consigne de braquage 17 en sortie du calculateur 4RD 14. -9 De cette façon, si une consigne de braquage est demandée par le calculateur ESP 4 et refusée par le calculateur 4RD 14, le calculateur ESP 4 est averti par l'information 6 qui est égale à la valeur 3,84. D'autre part, si une consigne de braquage est refusée une fois, elle l'est pour le reste de la mission, c'est-à-dire jusqu'à la prochaine coupure de contact. Le calculateur de freinage adapte sa puissance de freinage sur le côté haute adhérence lorsqu'il est averti que le calculateur 4RD 14 n'est pas en état de marche ou que la consigne MuSplit ne sera pas acceptée, c'est-à-dire que l'information 5 est égale à zéro ou que l'information 6 est égale à 3,84. Il ressort de ce qui précède qu'un procédé et un dispositif conformes à l'invention présentent de nombreux avantages, et notamment : ils permettent d'éviter l'utilisation d'une consigne de braquage erronée et les risques d'accident lors d'un freinage MuSplit ; ils permettent d'optimiser le freinage de manière à garantir la plus courte distance d'arrêt en cas d'urgence et d'adhérence asymétrique.20 REVENDICATIONS 1. Procédé de gestion d'une consigne braquage (17) appliquée à au moins un actionneur de braquage des roues arrière d'un véhicule automobile comportant quatre roues directrices, ladite consigne de braquage (17) étant générée par une unité de commande de braquage (14) lors d'une situation de freinage avec adhérence asymétrique, ledit procédé comprenant les étapes consistant à, calculer une consigne de braquage intermédiaire (2) des roues arrière permettant de compenser un couple de lacet généré par le freinage avec adhérence asymétrique des quatre roues, transmettre ladite consigne de braquage intermédiaire (2) audit au moins un actionneur de braquage desdites roues arrière, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à, surveiller la valeur de ladite consigne de braquage intermédiaire au moyen d'un module d'acceptation (3), transmettre à une unité de commande de freinage (4) une information (5, 6) générée par le module d'acceptation (3) de la consigne de braquage intermédiaire (2). 2. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de surveillance de la valeur de la consigne de braquage intermédiaire (2) est réalisée dans l'unité de commande de braquage (14) des roues arrière. 3. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la consigne de braquage intermédiaire (2) est calculée par ladite unité de commande de freinage (4). 30 4. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite information (5, 6) est transmise à l'unité de commande de freinage (4) lorsqu'un organe de commande de freinage est actionné par le conducteur du véhicule.25-11- 5. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite information (5, 6) est transmise à l'unité de commande de braquage (14) lorsqu'un système d'assistance au freinage est activé. 6. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite information (5, 6) est transmise aux unités de commande de freinage (4) et de braquage (14) lorsque le véhicule circule en marche avant. 10 7. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite information (5, 6) est transmise à l'unité de commande de freinage (4) lorsqu'une communication est établie entre l'unité de commande de freinage (4) et l'unité de commande de braquage (14) des roues arrière. 15 8. Procédé de gestion d'une consigne du braquage selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite communication est réalisée au moyen d'un signal incrémentai (16). 9. Dispositif de gestion (1) d'une consigne braquage (17) appliquée à au moins un 20 actionneur de braquage des roues arrière d'un véhicule automobile comportant quatre roues directrices, ladite consigne braquage (17) étant générée par une unité de commande de braquage (14) lors d'une situation de freinage avec adhérence asymétrique, ledit dispositif de gestion (1) étant caractérisé en ce qu'il comporte un module d'acceptation (3) de la valeur d'une consigne de braquage intermédiaire (2) 25 calculée par une unité de commande de freinage (4), ledit module d'acceptation (3) étant apte à surveiller la valeur de ladite consigne de braquage intermédiaire (2). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le module d'acceptation (3) de la consigne de braquage intermédiaire (2) est intégré dans l'unité de commande 30 de braquage (14) des roues arrière.5