FR 2916721 A1 20081205 FR 0755454 A 20070604 VEHICULE MOTORISE A QUATRE ROUES COMPORTANT DEUX ROUES ARRIERES DIRECTRICES DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rapporte au domaine des moyens d'assistance à la conduite de véhicules automobiles pouvant être mis en oeuvre notamment lors des manoeuvres pour entrer ou sortir d'une place de stationnement. En effet, lorsque certaines conditions sont remplies, une telle assistance permet de réduire automatiquement le rayon de braquage du véhicule en pilotant l'angle de braquage des roues arrière. Elle vise plus particulièrement un système d'assistance au stationnement apte à supprimer tout risque de collision latérale avec un obstacle lors de la manoeuvre. ART ANTERIEUR De façon générale, les dispositifs permettant d'assister un véhicule lors d'une manoeuvre pilotent l'angle de braquage des roues directrices arrière du véhicule en fonction de la vitesse du véhicule et de la consigne de braquage générée par un organe de commande. Pour des questions de sécurité, une telle assistance au stationnement est réalisée uniquement à faible vitesse. En effet, tel que décrit dans le document US-6 640 171, en dessous d'une valeur de seuil prédéterminée de la vitesse du véhicule, une unité de commande génère une commande apte à modifier l'angle de braquage des roues directrices arrière du véhicule. Cet angle peut notamment être choisi symétriquement par rapport à l'angle de braquage des roues avants. Cependant, aucune surveillance des côtés latéraux du véhicule n'est réalisée et un choc latéral peut être produit par une trajectoire circulaire du véhicule lorsque les quatre roues directrices sont utilisées. En effet, une telle trajectoire circulaire du véhicule se distingue de la trajectoire standard d'un véhicule dépourvu de roue arrière directrice et peut surprendre à la fois le conducteur du véhicule et un piéton circulant à proximité immédiate du véhicule -2 Ainsi, le but de l'invention est d'éviter toute collision avec un obstacle au niveau des parois latérales du véhicule. EXPOSE DE L'INVENTION L'invention concerne donc un véhicule motorisé à quatre roues comportant deux roues arrière directrices permettant de réduire le braquage du véhicule lors d'une manoeuvre de parking en espace limité et une unité de commande apte à piloter un angle de braquage des roues arrière en fonction de la vitesse du véhicule et d'une consigne de braquage appliquée sur un organe de direction. Conformément à l'invention, le véhicule se caractérise en ce qu'il comporte sur chacun de ses flancs, au moins un capteur latéral d'environnement apte à mesurer la distance entre un obstacle et le véhicule, l'unité de commande étant configurée pour modifier la consigne d'angle de braquage des roues arrière et donc le rayon de braquage global du véhicule en fonction de la distance mesurée. Autrement dit, lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, et qu'aucun obstacle n'est présent dans le champ de visée des différents capteurs latéraux d'environnement, l'unité de commande permet de piloter l'angle de braquage des roues arrière directrices selon un fonctionnement essentiellement dépendant du mouvement de l'organe de direction. En revanche, lorsqu'un obstacle apparaît dans le champ de visée de l'un des capteurs, et notamment du côté vers lequel se déplace le véhicule, l'unité de commande peut modifier automatiquement la consigne de l'angle de braquage de ses roues arrière pour conserver une distance minimale vis-à-vis des obstacles détectés. Une telle mesure de la distance latérale entre un obstacle et le véhicule peut être réalisée à la fois en marche avant, pour permettre la sortie d'un véhicule de sa place de stationnement, et en marche arrière, pour permettre au véhicule de se positionner sur une place de stationnement. De tels capteurs aptes à mesurer une distance peuvent se présenter de différentes manières, et notamment sous la forme de capteurs couramment utilisés pour les systèmes d'aide au recul comprenant chacun un émetteur et un récepteur 2916721 -3- de type ultrasonore. Ils peuvent également se présenter sous la forme d'un système optique ou d'une caméra notamment. Avantageusement, le véhicule peut comporter sur chacun de ses flancs trois capteurs 5 latéraux d'environnement. Ainsi, un premier capteur latéral d'environnement peut être positionné au niveau de l'extrémité avant latérale du véhicule, un second capteur latéral d'environnement au niveau d'une zone centrale du véhicule, et un troisième capteur latéral d'environnement au niveau d'une extrémité arrière latérale du véhicule. 10 En pratique, le véhicule peut comporter des moyens aptes à générer une information sensitive sonore, visuelle ou vibratoire lorsque la distance entre l'obstacle et le véhicule est inférieure à une valeur prédéterminée. Cette information est alors perceptible par le conducteur du véhicule. 15 En d'autres termes, le conducteur du véhicule peut être averti de la présence d'un obstacle dans le champ de visée des capteurs latéraux, et une modification automatique de l'angle de braquage des roues arrière peut être commandée. Ces informations peuvent s'effectuer au moyen d'un buzzer ou haut-parleur émettant un signal sonore dont la fréquence est fonction de la distance. L'information peut également être de type visuelle, 20 et être générée par une pluralité de diodes électroluminescentes dont le nombre ou la couleur d'éclairement est variable. Par ailleurs, une vibration du volant ou du siège conducteur peut être également générée de manière à avertir le conducteur du véhicule qu'un obstacle est détecté latéralement. 25 Selon un mode de réalisation particulier, le véhicule peut comporter des moyens aptes à générer une action de résistance au déplacement de l'organe de direction. En effet, si à un instant donné, les mesures de distance latérale font apparaître un risque de collision avec un obstacle latéral, une résistance, voire un blocage de l'organe 30 de direction peut être généré par l'unité de commande et transmise aux moyens. Cette action de résistance peut être réalisée sur un organe de type volant en générant un couple résistant à sa libre rotation. Ces moyens aptes à générer l'action de résistance peuvent notamment être réalisés sur les directions de véhicules assistés électriquement. - 4 Avantageusement, le véhicule peut comporter des moyens de freinage automatique aptes à le ralentir lorsque la distance mesurée par les capteurs est inférieure à une valeur prédéterminée. Autrement dit, lorsqu'un obstacle est détecté à proximité d'un flanc latéral du véhicule, des moyens de freinage sont commandés pour ralentir, voire stopper le véhicule. De cette manière, une collision peut être évitée automatiquement entre l'obstacle et le véhicule sans intervention nécessaire de la part du conducteur. 10 Selon un premier mode de réalisation, des moyens de freinage peuvent piloter le système de freinage des roues du véhicule. De cette manière, on utilise le dispositif de freinage préexistant sur le véhicule, au niveau de chacune des roues tel que notamment un ensemble disque/plaquettes. La pédale de frein peut être actionnée simultanément de 15 manière à avertir le conducteur du véhicule qu'une action est réalisée sur le système de freinage. Ainsi, il est informé que la décélération, voire l'arrêt du véhicule, est dû à une action sur le système de freinage et non à une collision avec un obstacle. Selon un second mode de réalisation, les moyens de freinage peuvent piloter le frein 20 moteur du véhicule. Ainsi, la pédale d'accélérateur peut être rendue inopérante et la décélération commandée quelle que soit la position de la pédale d'accélérateur. Par ailleurs, lorsque le frein moteur n'est pas suffisant et que la distance mesurée décroît encore, le système de freinage des roues du véhicule peut être déclenché. 25 DESCRIPTION SOMMAIRE DES FIGURES La manière de réaliser l'invention et les avantages qui en découlent, ressortiront bien de la description du mode de réalisation qui suit, donné à titre indicatif mais non limitatif, à l'appui des figures annexées dans lesquelles : ^ La figure 1 est une vue de dessus représentative de différentes trajectoires de 30 véhicules ^ la figure 2 est une vue de dessus schématique d'un véhicule motorisé, conforme à l'invention 2916721 -5 MANIERE DE DECRIRE L'INVENTION Comme déjà évoqué, l'invention concerne un véhicule motorisé tel que représenté à la figure 1. Un tel véhicule (1) comporte quatre roues, et notamment deux roues arrière directrices (2,3) permettant, lorsque nécessaire, de réduire le rayon de braquage du 5 véhicule pour faciliter son stationnement lorsque l'espace environnant est limité. Tel que représenté, différentes trajectoires (20, 21, 22) peuvent être réalisées lors d'un déplacement en marche arrière pour positionner le véhicule sur une place de stationnement. Ainsi, lorsque qu'aucune consigne n'est envoyée aux roues arrière, le véhicule (1) décrit la trajectoire (20). Une telle trajectoire (20) peut cependant nécessiter des opérations de manoeuvre supplémentaires de manière à stationner le véhicule (1) parallèlement par rapport à un trottoir. 15 Par ailleurs, et tel que représenté par la trajectoire (22), lorsqu'on commande le braquage des roues arrière de manière symétrique par rapport aux roues avant de façon à réduire au minimum le rayon de braquage du véhicule (1), une collision peut se produire l'arrête du véhicule voisin (23). Ainsi, le dispositif d'assistance à la conduite selon l'invention permet de décrire une courbe optimisée (21) de manière à éviter tout risque de collision tout permettant une réduction du rayon de braquage global du véhicule. 25 Pour ce faire, et tel que représenté à la figure 2, une unité de commande (4) pilote l'angle de braquage des roues arrière (2,3) en fonction de plusieurs paramètres et notamment de la vitesse du véhicule, d'une consigne de braquage générée par un organe de direction (5) et d'une information relative à la distance mesurée par au moins un capteur latéral d'environnement (8,9) équipant respectivement chacun des flancs (6,7) du 30 véhicule. Tel que représenté, chacun des flancs (6,7) peut comporter trois capteurs latéraux d'environnement (8,9). De cette manière, la présence d'un obstacle (10) peut être détectée 20 2916721 -6- aussi bien à l'avant, au milieu ou à l'arrière du véhicule au niveau des flancs du véhicule (1). Ainsi, lorsque la distance mesurée par les capteurs décroît, une action sur l'angle de 5 braquage des roues arrière directrices (2,3), peut être pilotée par l'unité de commande (4). De cette manière, il possible d'attendre que l'obstacle ne soit plus dans la trajectoire présentant le plus faible rayon de braquage pour commander le braquage des roues arrière. Les roues arrière directrices sont alors pivotées de manière symétrique par rapport aux roues avant ce qui a pour effet de réduire instantanément le rayon de braquage global 10 du véhicule. La trajectoire du véhicule est donc optimisée pour permettre le stationnement d'un véhicule avec un rayon de braquage le plus faible possible en évitant la collision avec un obstacle situé latéralement par rapport au véhicule. Par ailleurs, des moyens d'alerte (11) permettent d'informer le conducteur du véhicule d'un risque de collision lorsque la distance mesurée par les capteurs entre le véhicule et l'obstacle (10) est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée. Par ailleurs, l'unité de commande (4) peut également agir sur l'une ou l'autre des pédales de frein (12) et d'accélérateur (13) du véhicule, de manière à ralentir ou 20 immobiliser le véhicule en cas d'urgence. Il ressort de ce qui précède qu'un véhicule motorisé conforme à l'invention présente de multiples avantages, et notamment : ^ il permet d'éviter un accident lors des manoeuvres de stationnement en espace 25 limité ; ^ il peut être aisément couplé à un système de stationnement automatique pilotant la consigne de braquage appliquée sur l'organe de direction ; ^ il ne nécessite aucune modification structurelle d'un véhicule équipé de roues directrices arrière. REVENDICATIONS 1. Véhicule motorisé (1) à quatre roues comportant deux roues arrière directrices (2, 3) permettant de réduire le rayon de braquage dudit véhicule (1) lors d'une manoeuvre de parking en espace limité et une unité de commande (4) apte à piloter un angle de braquage desdites roues arrière (2, 3) en fonction de la vitesse du véhicule et d'une consigne de braquage appliquée sur un organe de direction (5), caractérisé en ce qu'il comporte sur chacun de ses flancs (6, 7) au moins un capteur latéral (8, 9) d'environnement apte à mesurer la distance entre un obstacle (10) et ledit véhicule (1), l'unité de commande (4) étant configurée pour asservir l'angle de braquage des roues arrière (2, 3) en fonction de ladite distance. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte sur chacun de ses flancs (6, 7) trois capteurs latéraux (8, 9) d'environnement. 3. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'alerte (11) aptes à générer une information sensitive, sonore, visuelle ou vibratoire à destination du conducteur du véhicule lorsque la distance entre ledit obstacle (10) et ledit véhicule (11) est inférieure à une valeur prédéterminée. 4. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens aptes à générer une action de résistance au déplacement de l'organe de direction (5). 5. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de 25 freinage aptes à ralentir le véhicule (1) lorsque la distance est inférieure à une valeur prédéterminée. 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de freinage pilotent le système de freinage des roues du véhicule. 7. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de freinage pilotent le frein moteur du véhicule. 20 30