FR 2922666 A1 20090424 FR 0758391 A 20071017 15 20 PROCÉDÉ ET SYSTÈME MODULABLE DE PILOTAGE ET D'EXPLOITATION D'UNE PLATEFORME VOLANTE MINIATURE À INTELLIGENCE EMBARQUÉE L'invention se rapporte à un procédé et un système modulable de pilotage et d'exploitation d'une plateforme volante miniature à intelligence embarquée, comprenant au moins une station-sol et un segment de contrôle et de pilotage embarqué. 10 La présente invention concerne le domaine de l'automatisation de véhicules aériens miniatures, notamment désignés sous l'appellation de drones, dotés de moyens de contrôle et de pilotage à distance. On entend par véhicule aérien miniature, une plateforme volante présentant une envergure et une masse respectivement inférieures à deux mètres et dix kilogrammes. Il est connu de l'état de la technique différents systèmes de commande d'une plateforme volante miniature à intelligence embarquée. Certaines solutions portent de façon indépendante soit sur l'électronique embarquée soit sur la station-sol. 25 D'autres solutions, moins nombreuses, portent sur l'ensemble du système de commande. Par exemple, la demande de brevet n° GB 1374919 décrit un système de commande pour drones comprenant un programmateur de vol embarqué sur le drone qui communique avec une station-sol par radio-télécommunication. De façon générale, ces solutions 30 sont spécifiquement adaptées aux plateformes volantes auxquelles elles sont associées et plus particulièrement au type de voilure utilisée (fixe, tournantes, convertibles, etc.). Or, selon la voilure, les caractéristiques de vol sont différentes et les données nécessaires au pilotage de ces appareils ne sont donc pas les mêmes. Ainsi, une plateforme volante à voilure fixe fonctionne nécessairement par le biais d'une centrale inertielle 4 axes associée à un capteur de pression statique et dynamique. Au contraire, une plateforme volante à voilure tournante utilise une centrale inertielle 6 axes, mais pas de capteur de pression dynamique. De la même façon, à chaque secteur d'application correspond des contraintes d'utilisation particulières io (missions différentes, déploiements spécifiques, normes ISO, etc.), que l'ensemble du système de commande doit intégrer. Par conséquent, chaque système de commande ne répond qu'à un besoin très spécifique, relatif au type de plateforme volante utilisé et éventuellement au secteur d'application pour lequel il a été conçu. Le nombre d'utilisateurs potentiels 15 est donc limité. Dans ces conditions, les solutions apportées par l'état de la technique sont coûteuses et longues à commercialiser. Longues, car il est nécessaire d'effectuer un travail de recherche et développement pour 20 adapter le système aux spécificités du domaine et/ou de l'application. Et coûteuses, car les frais provenant de ce travail de recherche et développement sont difficiles à rentabiliser puisque les solutions apportées sont très spécifiques et ne sont donc pas commercialisables à grande échelle. 25 Un autre problème technique relatif à l'utilisation d'un système modulable, provient des capteurs utilisés dans l'avionique, et notamment dans la centrale inertielle de la plateforme volante. En effet, selon que la plateforme volante possède une voilure fixe ou bien tournante, 30 les besoins de mesures dynamiques diffèrent. Dans le cas d'une voilure fixe les vitesses de déplacements peuvent aller de 4 à 30 m/s en déplacement horizontal et jusqu'à 10 m/s en déplacement vertical. En revanche, les voilures tournantes, ont des besoins de mesures dynamiques sur une plage de mesure moins importante puisque les vitesses de déplacement horizontales et verticales ne dépassent pas 10 m/s et 5 m/s respectivement. Il est donc nécessaire d'utiliser des capteurs dynamiques qui correspondent à ces plages de mesures et qui soient suffisamment légers pour être utilisés dans des plateformes volantes miniatures. La présente invention vise à résoudre ces problèmes en proposant un procédé et un système de pilotage d'une plateforme volante miniature à intelligence embarquée qui soit modulable, c'est-à-dire qui soit io utilisable avec tout type de plateforme volante miniature et pour un nombre important d'applications différentes. L'invention vise également à proposer un système comportant un bloc micro-avionique léger associé à un système 15 d'exploitation des données et ce, aussi bien pour des plateformes volantes à voilure fixe que des plateformes volantes à voilure tournante. L'invention propose de surdimensionner la partie du segment embarqué comprenant les capteurs de navigation, le bloc de 20 micro-avionique, en y intégrant à la fois une centrale inertielle 6 axes et un capteur de pression dynamique. De la même manière, l'invention propose de surdimensionner le segment sol comprenant les outils de contrôle à distance en y intégrant un système de traitement et d'exploitation des données. 25 À ce titre, l'invention concerne selon son acceptation la plus générale un procédé de pilotage et d'exploitation d'un système de pilotage d'une plateforme volante miniature à intelligence embarquée comportant un segment embarqué, comprenant notamment un premier module de radio- 30 télécommunication un bloc d'automatisation et un bloc de micro-avionique recueillant des données de navigation, ainsi qu'une station-sol comprenant notamment une entrée permettant d'intégrer des données de mission, un module de commande de la plateforme volante, un module d'exploitation 15 20 des données recueillies par la plateforme volante et un deuxième module de radio-télécommunication communicant avec le premier module de radio-télécommunication. Le bloc d'automatisation sélectionne les données de navigation à prendre en compte pour le pilotage de la plateforme volante en fonction des données de mission provenant de la station-sol. Avantageusement, le bloc d'automatisation sélectionne les données de navigation à prendre en compte pour le pilotage de la plateforme volante en fonction du type de voilure de la plateforme volante utilisée. De préférence, le module de commande met à jour les données de mission en fonction des résultats d'exploitation provenant du module d'exploitation des données de la station-sol. Avantageusement, le bloc d'automatisation contrôle l'acquisition des données d'observation en fonction des données de mission provenant de la station-sol. De préférence, la charge utile comporte une caméra et un mécanisme d'orientation de la caméra, le bloc d'automatisation contrôlant le mécanisme d'orientation de cette caméra. Avantageusement, le module d'exploitation des données de 25 la station-sol alimente un système d'information géographique. De préférence, le module d'exploitation des données de la station-sol comprend une fonction de traitement d'images. 30 L'invention concerne également un système modulable de pilotage et d'exploitation d'une plateforme volante miniature à intelligence embarquée permettant la mise en oeuvre de l'un des procédés définis ci-dessus, le système modulable comportant un segment embarqué 20 comprenant notamment un premier module de radio-télécommunication et un bloc d'automatisation, ainsi qu'une station-sol comprenant notamment une entrée permettant d'intégrer des données de mission, un module de commande de la plateforme volante, un module d'exploitation des données recueillies par la plateforme volante et un deuxième module de radio- télécommunication communicant avec le premier module de radio-télécommunication. Le segment embarqué comporte en outre un bloc micro-avionique regroupant au moins une centrale inertielle 6 axes et un capteur de pression dynamique. i0 Avantageusement, la centrale inertielle 6 axes comporte des capteurs sous forme de microsystèmes d'éléments électromécaniques (MEMS). 15 De préférence, le bloc micro-avionique comporte une unité de géolocalisation. Avantageusement, le segment embarqué comporte en outre une charge utile permettant de recueillir des données d'observation. De préférence, la charge utile comporte une caméra. Avantageusement, la station-sol comporte une seconde unité de géolocalisation. 25 Le fait de coupler un capteur dynamique avec une centrale inertielle 6 axes sur une plateforme volante miniature est inhabituel. En effet, le capteur dynamique est généralement intégré sur des plateformes volantes à voilure fixe, tandis que la centrale inertielle est adaptée aux 30 plateformes volantes à voilure tournante. Combiner ces deux capteurs sur un même dispositif permet d'acquérir des données de navigation portant à la fois sur le pilotage d'une plateforme volante à voilure fixe et d'une plateforme à voilure tournante. 20 25 30 Le bloc d'automatisation, en sélectionnant les données de navigation selon les données de mission et plus particulièrement selon le type de voilure utilisée par la plateforme volante, permet au système de pilotage de s'adapter à tous les types de plateformes volantes miniatures. Ainsi, seules les données de navigation utiles pour le pilotage du drone miniature dans le cadre de la mission sont utilisées par le système. L'avantage des microsystèmes d'éléments io électromécaniques, utilisés dans la centrale inertielle, réside dans leur faible masse et leur plage de mesure élevée. Les données d'observation sont de natures différentes selon le domaine d'application du système de pilotage et d'exploitation. 15 Permettre au bloc d'automatisation de contrôler l'acquisition des données d'observation selon les données de mission provenant de la station-sol augmente le champ d'application du système de commande, sans avoir besoin de modifier le segment embarqué. Le système d'orientation de la caméra permet, dans le cadre de la mission, d'orienter l'objectif de la caméra dans une direction spécifique ou bien de suivre le mouvement d'un objet par rapport à la plateforme volante. Enfin, la seconde unité de géolocalisation située sur la station-sol permet de positionner en temps réel la plateforme volante par rapport à la station-sol, tout en offrant la possibilité d'avoir une station-sol mobile. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture qui suit d'exemples de réalisation détaillés, en référence aux figures qui représentent respectivement : - la figure 1, une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un système modulable de pilotage et d'exploitation de plateforme volante miniature selon l'invention ; et -la figure 2, un organigramme détaillé du segment embarqué et de la station-sol intégrés au système modulable de pilotage et d'exploitation de la plateforme volante miniature de la figure 1. La figure 1 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un système modulable de pilotage et d'exploitation d'une io plateforme volante miniature 10 selon l'invention. Le système modulable de pilotage et d'exploitation est composé d'un segment embarqué 100 positionné sur la plateforme volante 10 miniature et d'une station-sol 200. Dans cet exemple de réalisation, la plateforme volante 10 15 miniature est un aéromodèle à voilure fixe, optimisé pour des vols à basses vitesses et capable de décoller sur une zone restreinte. Cette plateforme volante est équipée d'actionneurs pour se diriger, d'un moteur électrique et d'une batterie lui assurant une autonomie supérieure à 30 minutes de vol. 20 Le segment embarqué 100 est positionné sur la plateforme volante 10. Ce segment embarqué 100 communique avec la station sol 200 par le biais d'un premier module de radio-télécommunication 102. La station-sol 200 est un élément mobile transportable et 25 manipulable par un opérateur. La station-sol a notamment pour but de transmettre des informations relatives au scénario d'une mission vers le segment embarqué 100. Ces informations sont transmises par le biais de données dites données de mission 202. 30 La station-sol 200 comprend une unité de contrôle 210 reliée à un écran de visualisation 212. L'unité de contrôle 210 et l'écran de visualisation 212 sont agencés dans un ordinateur portable 214 ou bien, selon une variante, dans une tablette tactile. 30 La figure 2 présente un organigramme détaillé du segment embarqué 100 appartenant au système modulable de pilotage et d'exploitation de plateforme volante 10 miniature de la figure 1. Le segment embarqué 100 comprend un bloc de micro-avionique 104 présentant plusieurs capteurs de navigation, une charge utile 106 permettant d'acquérir des informations d'observation spécifiques à un scénario de mission et un bloc d'automatisation 108 gérant les flux d'information au sein du segment embarqué et permettant notamment d'actionner les équipements de pilotage de la plateforme volante 10. Le bloc micro-avionique 104 comprend plusieurs capteurs qui recueillent des informations de navigation sous la forme de données dites données de navigation 112. Dans l'exemple de réalisation présenté sur les figures 1 et 2, le bloc micro-avionique 104 comprend : - une centrale inertielle six axes, 20 un capteur de pression statique, -un capteur de pression dynamique, un module de géolocalisation fonctionnant par exemple avec le système EGNOS, un système de contrôle de l'état des batteries, et 25 un système d'alimentation des périphériques à basse consommation. La centrale inertielle 6 axes regroupe un accéléromètre 3 axes, un gyroscope 3 axes et un magnétomètre 3 axes. Ces capteurs sont avantageusement composés de microsystèmes d'éléments électromécaniques. Selon un exemple de réalisation, le gyroscope 3 axes et l'accéléromètre 3 axes correspondent au modèle ADIS 16350 de la société ANALOG DEVICE. 30 Dans l'exemple de réalisation présenté sur les figures 1 et 2, le bloc micro-avionique 104 comprend : - une centrale inertielle six axes, - un capteur de pression statique, -un capteur de pression dynamique, - un module de géolocalisation 114 fonctionnant par exemple avec le système EGNOS, - un système de contrôle de l'état des batteries, et io - un système d'alimentation des périphériques à basse consommation. La centrale inertielle 6 axes regroupe un accéléromètre 3 axes, un gyroscope 3 axes et un magnétomètre 3 axes. Ces capteurs sont avantageusement composés de microsystèmes d'éléments 15 électromécaniques. Selon un exemple de réalisation, le gyroscope 3 axes et l'accéléromètre 3 axes correspondent au modèle ADIS 16350 de la société ANALOG DEVICE. 20 Le magnétomètre est composé de capteurs magnétiques permettant de définir l'orientation de la plateforme volante 10 miniature selon les trois axes de l'espace. À titre indicatif, le magnétomètre utilisé peut associer un modèle HMC 1052 et un modèle HMC 1051 de la société 25 HONEYWELL. Enfin, les capteurs de pression statique et dynamique utilisés dans la centrale inertielle sont respectivement des modèles MPX 5100 AP et MPX 5100 DP de la société MOTOROLA. Le bloc de micro-avionique est également composé d'une charge utile 106 formée de plusieurs capteurs qui fournissent, en temps réel, des informations relatives aux observations faites par le drone dans le cadre de la mission. Ces informations ont vocation à être transmises à la station-sol 200 sous la forme de données d'observation 126. La charge utile 106 comprend une caméra positionnée sur une tourelle motorisée (non représentée). La tourelle motorisée permet de régler l'orientation de l'objectif de la caméra selon deux axes et donc de déterminer la direction d'observation de la charge utile 106. La charge utile est également équipée d'un émetteur haut débit fonctionnant dans la bande des 2,4 Ghz et permettant de transmettre les données d'observations 126 recueillies lors de la mission. Cet émetteur haut débit, permet d'obtenir un flux de données plus important que celui procuré par les modules de radio-télécommunication 102,218. Avantageusement, la charge utile 106 comprend également d'autres éléments tels qu'un capteur chimique, un capteur thermique ou bien un radar. Les données d'observation 126 provenant de la charge utile contiennent, en sus des valeurs de mesure et du flux vidéo, des données temporelles et spatiales permettant à la station-sol d'exploiter ces données d'observation 126. Enfin, le bloc d'automatisation 108 comprend un contrôleur permettant la gestion de l'ensemble des périphériques appartenant au segment embarqué 100 en fonction des données provenant de la station-sol 200 et des données de navigation 112 provenant du bloc de micro-avionique 104. Notamment, le bloc d'automatisation 108 permet de gérer le pilotage du drone en activant les actionneurs, le moteur électrique et les batteries de la plateforme volante. 5 2922666 Il Le bloc d'automatisation 108 comprend en outre des correcteurs, par exemple des correcteurs à actions proportionnelles, intégrale et dérivée qui ont pour but de stabiliser et de réguler de façon automatique la plateforme volante 10 miniature. Ce type de correcteur comporte trois types de corrections pouvant être combinés : - une correction proportionnelle, l'erreur est alors multipliée par un gain ; io - une correction intégrale, l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps ; - une correction dérivée, l'erreur est dérivée sur un intervalle de temps. La figure 2 présente un organigramme détaillé de la station-sol 200 appartenant au système modulable de pilotage et d'exploitation de 15 plateforme volante 10 miniature de la figure 1. L'unité de contrôle 210 comprend un module de commande 230 contenant des informations relatives aux scénarios de missions ainsi qu'un module d'exploitation 232 des données recueillies par le segment 20 embarqué 100. Le module de commande 230 transmet des données dites données de mission 234 au segment embarqué 100. Les données de mission sont de trois catégories différentes. 25 Tout d'abord, les données de mission 234 comprennent des informations relatives au type de plateforme volante utilisée. Lors du paramétrage de la station-sol 200, l'utilisateur entre les caractéristiques techniques de la plateforme volante 10. Ces caractéristiques portent sur le 30 type de voilure et sur les informations intrinsèques de l'engin volant (masse, matrice d'inertie, etc.). 20 25 30 Les données de mission 234 comprennent également des paramètres de vol, qui correspondent à des informations spatiales telles que des points de passage définissant l'attitude et la trajectoire du drone pendant la mission (par exemple, altitude, latitude et longitude) et des informations temporelles. En pilotage automatique, l'utilisateur entre les points de passage dans l'unité de contrôle 210 par l'intermédiaire d'un dispositif de pointage ou d'un clavier. Il peut avantageusement visualiser ces points de passage sur une carte affichée sur l'écran de visualisation 212. Lors de la mission, il peut arriver que le drone soit soumis à des évènements imprévus qui ne sont pas compris dans le scénario programmé pour la mission. L'utilisateur peut donc à tout moment reprendre le contrôle du drone en revenant à un pilotage manuel assisté. Dans ce mode, l'utilisateur contrôle le pilotage du drone par l'intermédiaire de la manette de commande 220. En pilotage manuel assisté, les données de mission 234 correspondent à des ordres de haut niveau, de type déplacement à droite, à gauche, en montée ou en descente. Ces données de mission 234 sont alors directement transmises au bloc d'automatisation 108 qui les traduit en commande système sur les actionneurs. Enfin, les données de mission 234 comprennent des données relatives à l'utilisation de la charge utile 106 intégrée au segment embarqué 100. La station-sol 200 comporte également un module d'exploitation 232 qui reçoit des données de mission 234 provenant du module de commande 230 et des données d'observations 126 et de navigation 112 provenant du segment embarqué 100. À partir de ces données, le module d'exploitation 232 met en oeuvre plusieurs programmes permettant d'analyser ces données 234, 126, 110 pour extrapoler des informations ou bien pour intégrer ces données 234, 126, 110 dans des bases de données externes. Le module d'exploitation 232 permet de mettre en oeuvre un programme de modélisation 3D de l'environnement survolé par le drone. Le programme de modélisation 3D utilise notamment la réalité virtuelle à partir de données statiques, telles que des systèmes cartographiques et/ou des systèmes d'information géographique à deux ou trois dimensions. De préférence, ces données statiques sont mises à jour régulièrement pas l'utilisateur. Les données de mission 234 ainsi que les données d'observation 104 et éventuellement de navigation 112 sont intégrées dans ce programme de modélisation 3D. Ainsi, le programme de modélisation 3D peut enrichir les systèmes cartographiques et les systèmes d'information géographique avec les données recueillies lors de la mission. Selon un autre aspect, le module d'exploitation 232, permet de préparer, suivre, simuler et revisionner la mission effectuée par le drone. Enfin, le module d'exploitation 232 met en oeuvre un programme de fouille de données à partir du traitement des images recueillies lors de la mission afin d'apporter des outils d'aide à la perception de l'environnement. Les résultats de ces programmes d'exploitation sont avantageusement communiqués au module de commande 230 qui peut les intègrer pour actualiser les données de mission 234, et notamment pour manoeuvrer la plateforme volante 10 et la charge utile 106. Selon un exemple d'utilisation du module d'exploitation 232, celui-ci combine les images recueillies par la charge utile 106 et les données statiques, pour en extraire des informations permettant, par exemple, de détecter, reconnaître, identifier une cible, la positionner dans son environnement. Selon le type de mission réalisée, la cible peut, par exemple, être un humain, un animal, une fissure sur un ouvrage d'art, un nuage de pollution, etc. Avantageusement, la charge utile 106, et notamment la caméra, sont asservies pour suivre la cible. Une méthode de fonctionnement du système modulable de pilotage et d'exploitation de plateforme volante miniature de la figure 1 va maintenant être décrit. Tout d'abord, l'utilisateur entre, dans le module de commande 230, des informations relatives au scénario de la mission telles que la nature de la plateforme volante 10 utilisée, les points de passage du drone, la nature et le fonctionnement de la charge utile 106. Avantageusement, l'unité de contrôle 210 contient plusieurs scénarios préenregistrés parmi lesquels l'utilisateur peut choisir. Ces informations sont traduites en données de mission 234 puis transférées de la station-sol 200 au segment embarqué 100 par le biais des premier et deuxième modules de radio-télécommunication 102,218. Le bloc d'automatisation 108 du segment embarqué 100 récupère les informations relatives au scénario de la mission et définit les asservissements permettant l'exécution automatique de la mission. Selon le type de plateforme volante 10 utilisée lors de la mission, le bloc d'automatisation 108, par le biais du calculateur et d'un programme de pilotage automatique, récupère certaines données de navigation 112. Ces données de navigation 112 correspondent aux données nécessaires au pilotage de la plateforme volante 10 utilisée pour la mission. Grâce à ces données de navigation 112 (géolocalisation, vitesse, position, roulis, tangage, cap, données environnementales) et aux données de mission 234 définissant les points de passage et la trajectoire du drone au cours de la mission, le bloc d'automatisation 108 manoeuvre les actionneurs et le moteur électrique permettant de piloter la plateforme volante 10. Par ailleurs, le bloc d'automatisation 108 contrôle également le fonctionnement de la charge utile 106. Il choisit ainsi, selon les données de mission 234, les données d'observations 126 à transmettre à la station-sol 200 et détermine la période d'acquisition et de transfert de ces données d'observation 126. Avantageusement, le bloc d'automatisation 108 contrôle 20 également le mécanisme d'orientation de la caméra contenue dans la charge utile 106. Ces données d'observations 126 sont régulièrement transmises à la station sol 200 par le biais de l'émetteur haut débit. 25 Enfin, le bloc d'automatisation 108 dialogue également avec la station-sol 200 par le biais des premier et second modules de radio-télécommunication 102,218. Les données transmises par le bloc d'automatisation 108 à la station-sol 200 correspondent principalement aux 30 données de navigation 112 provenant du bloc de micro-avionique 106. Ces données renseignent, par exemple, la station-sol 200 sur l'attitude et l'ordonnancement de la plateforme volante 10 au cours de la mission. 5 Il est entendu que l'homme du métier est à même de réaliser différentes variantes du dispositif susmentionné sans sortir du cadre de l'invention. Il est possible de réaliser une distribution des blocs et modules différentes, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. Par ailleurs, le bloc d'exploitation des données 232 pourrait 10 en partie être intégré sur le segment embarqué pour communiquer plus rapidement avec le bloc d'automatisation (108). Il est également possible d'intégrer le segment embarqué 100 du système de pilotage et d'exploitation de plateforme volante selon 15 l'invention sur plusieurs plateformes volantes 10. Ainsi, toutes les plateformes volantes 10 sont commandées par une unique station-sol 200 qui peut organiser les missions de façon complémentaires. La communication entre la station-sol 200 et le segment 20 embarqué 100 peut se faire par tout autre moyen que la radio-télécommunication, notamment par communication satellite. 10 15 20 REVENDICATIONS 1 Procédé de commande d'un système de pilotage et d'exploitation d'une plateforme volante (10) miniature à intelligence embarquée comportant : - un segment embarqué (100) comprenant notamment un premier module de radio-télécommunication (102), un bloc d'automatisation (108) et un bloc de micro-avionique (104) recueillant des données de navigation (112) ; - une station-sol comprenant notamment une entrée permettant d'intégrer des données de mission (234), un module de commande (230) de la plateforme volante (10), un module d'exploitation des données (232) recueillies par la plateforme volante (10) et un deuxième module de radio-télécommunication (218) communicant avec le premier module de radio-télécommunication (102) ; caractérisé en ce que le bloc d'automatisation (108) sélectionne les données de navigation (112) à prendre en compte pour le pilotage de la plateforme volante (10) en fonction des données de mission 25 (234) provenant de la station-sol (200). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bloc d'automatisation (108) sélectionne les données de navigation (112) à prendre en compte pour le pilotage de la plateforme volante (10) 30 en fonction du type de voilure de la plateforme volante (10) utilisée. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le module de commande (230) met à jour les données de 15mission (234) en fonction de résultats d'exploitation provenant du module d'exploitation des données (232) de la station-sol (200). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, le système de pilotage comportant une charge utile (106) destinée à recueillir des données d'observation (126), caractérisé en ce que le bloc d'automatisation (108) contrôle l'acquisition des données d'observation (126) en fonction des données de mission (234) provenant de la station-sol (200). 5. Procédé selon la revendication 4, la charge utile comportant une caméra et un mécanisme d'orientation de la caméra, caractérisé en ce que le bloc d'automatisation (108) contrôle le mécanisme d'orientation de cette caméra. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le module d'exploitation des données (232) de la station-sol (200) alimente un système d'information géographique. 20 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le module d'exploitation des données (232) de la station-sol (200) comprend une fonction de traitement d'images. 8. Système modulable de pilotage et d'exploitation d'une plateforme 25 volante (10) miniature à intelligence embarquée permettant la mise en oeuvre de l'un des procédés définis ci-dessus, le système modulable comportant : - un segment embarqué (100) comprenant notamment un 30 premier module de radio-télécommunication (102) et un bloc d'automatisation (108) ; 5 10 9. 10. 11. 12. 13.- une station-sol comprenant notamment une entrée permettant d'intégrer des données de mission (234), un module de commande de la plateforme volante (10), un module d'exploitation des données (232) recueillies par la plateforme volante (10) et un deuxième module de radio-télécommunication (218) communicant avec le premier module de radio-télécommunication (102) ; caractérisé en ce que le segment embarqué (100) comporte en outre un bloc micro-avionique (104) regroupant au moins une centrale inertielle 6 axes et un capteur de pression dynamique. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que la centrale inertielle 6 axes comporte des capteurs sous forme de microsystèmes d'éléments électromécaniques (MEMS). Système selon l'une des 8 à 9, caractérisé en ce que le bloc micro-avionique (104) comporte une unité de géolocalisation. Système selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que le segment embarqué (100) comporte en outre une charge utile (106) permettant de recueillir des données d'observation (126). Système selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que la charge utile (106) comporte une caméra. Système selon l'une des revendications 8 à 12 caractérisé en ce que la station-sol (200) comporte une seconde unité de géolocalisation.