FR 2921790 A1 20090410 FR 0707083 A 20071009 1 Procédé et machine pour la taille automatique de la vigne La présente invention concerne un procédé et une machine pour la taille automatique de vignes cultivées selon le mode de conduite en cordon dit "en cordon de Royat" selon lequel au moins un sarment fructifère ou cordon est fixé autour d'un fil porteur horizontal, généralement par enroulement spiralé dudit cordon. Dans le domaine de la viticulture, il existe une compétition sévère entre les producteurs sur le plan mondial. Les prix de revient sont un des critères déterminants pour rester compétitifs. Ces prix de revient résultent, pour une large part, de techniques culturales mises en oeuvre aux vignobles. La mécanisation des opérations vinicoles, telles que, par exemple, le prétaillage, l'écimage, la vendange, le traitement de la vendange, a permis de réduire les postes de main d'ceuvre et donc de diminuer les coûts de production. La taille constitue, cependant, le poste de main d'oeuvre le plus coûteux car elle nécessite toujours une phase de reprise manuelle à la suite du prétaillage mécanique de la vigne. En effet, le prétaillage mécanique de la vigne permet de sectionner et de dégager le maximum des bois ou sarments dont les vrilles sont fixées aux fils du palissage, à une distance réduite du cordon. Toutefois, le prétaillage ne permet pas de contrôler avec précision la longueur des bois devant rester attachés au cordon, ni par conséquent le nombre d'yeux ou bourgeons fructifères que comportent ces bois. Une reprise manuelle est donc obligatoirement effectuée à la suite du prétaillage, afin d'ajuster la longueur des bois au nombre d'yeux devant être conservés. D'autre part, cette reprise manuelle a pour but d'éliminer les bois oubliés, notamment latéralement et sous le cordon, ainsi que les repousses sur le tronc. La taille manuelle vise, par conséquent, à assurer la précision de la taille, ce qui permet au viticulteur d'établir le rendement de production désiré afin de maintenir la qualité de la quantité de vin produite. Un inconvénient majeur de la taille manuelle est le temps nécessaire pour l'effectuer, ce qui représente un pourcentage important du coût de production. Afin d'améliorer les résultats de l'opération de prétaillage, la déposante a conçu un procédé et un dispositif d'analyse de la structure de haies culturales (WO2004/089063) qui, associé à une machine de prétaillage, par exemple, du genre décrit dans le document EP-0312126, permet de maintenir les organes de coupe de la prétailleuse au-dessus et à distance suffisante du cordon, afin d'écarter tout risque d'endommagement de ce dernier et d'éviter l'élimination d'yeux fructifères qu'il est souhaitable de garder, tout en conservant des bois de taille ou coursons, les plus courts possibles. En effet, s'il est possible de régler la hauteur des organes de coupe de la machine, à l'entrée d'un rang, leur position par rapport au cordon peut se trouver modifiée durant leur déplacement sur ce rang, en raison des inégalités du sol, de sorte qu'en cas de descente soudaine résultant du passage de ladite machine dans un creux du terrain, le cordon peut se trouver endommagé ou dépouillé de ses yeux fructifères. Les prétailleuses équipées d'un dispositif d'analyse de la structure de haies culturales tel que décrit dans le document W02004/089063 ne permettent pas : une coupe suffisamment précise pour se dispenser d'une opération ultérieure de taille ou de limiter notablement le temps de reprise manuelle; - la taille des bois se développant latéralement ou sous le cordon. La présente invention a notamment pour but de permettre: une taille suffisamment précise des bois au-dessus du cordon, de sorte à, sinon éliminer totalement l'opération de reprise manuelle, tout au moins de limiter considérablement le temps de cette reprise, voire de n'effectuer qu'une taille manuelle biennale ou triennale tout en satisfaisant aux impératifs de la taille; une taille complète autour du cordon. Selon l'invention, cet objectif est atteint grâce à: - un procédé suivant lequel on effectue les opérations suivantes: - prétaillage d'au moins la totalité des bois s'élevant au-dessus des cordons au moyen d'un premier module de coupe permettant d'extraire du palissage les bois coupés résultant de ce prétaillage; - localisation, dans l'espace, des cordons au moyen d'au moins un système de reconnaissance de position et utilisation des informations recueillies par ledit système pour commander le positionnement des organes de coupe d'un deuxième module de coupe travaillant à la suite dudit premier module de prétaillage pour réaliser une coupe rase des bois de taille restants issus de la périphérie du cordon, à une courte distance prédéterminée par rapport audit cordon. - une machine principalement remarquable en ce qu'elle comprend deux modules installés sur un châssis commun et disposés à la suite l'un de l'autre en considérant le sens d'avancement de ladite machine, en cours de travail, à savoir: d'une part, un premier module de prétaillage, par exemple du genre comprenant deux ensembles de coupe 3 constitués chacun d'une pluralité d'organes de coupe rotatifs ou d'organes rotatifs participant à l'action de coupe, superposés et portés par un axe commun, et, d'autre part, un deuxième module de taille rase comportant des organes de coupe et au moins un système de reconnaissance de position agencé ou configuré pour permettre la localisation, dans l'espace, des cordons et pour commander le positionnement des organes de coupe de ce deuxième module pour réaliser une coupe rase des bois de taille restants issus de la périphérie du cordon, à une courte distance prédéterminée par rapport audit cordon. Selon un mode de mise en oeuvre très avantageux du procédé, le système électronique commande le positionnement des organes de coupe du deuxième module en fonction des paramètres de vitesse de déplacement de la machine et de prédétermination, par l'opérateur, de la distance de coupe par rapport au cordon. Selon un mode de mise en oeuvre préféré du procédé applicable à une machine dont les organes de coupe latéraux du deuxième module sont guidés dans leur déplacement de part et d'autre des cordons par des peignes rotatifs, ces derniers sont entraînés en rotation à une vitesse proche de la vitesse d'avancement de la machine en cours de travail. Selon une disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comporte au moins deux organes de coupe destinés à évoluer au-dessus des cordons, ces organes de coupe supérieurs étant disposés horizontalement ou, selon une configuration en V renversé. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comporte au moins deux organes de coupe destinés à évoluer en dessous des cordons, ces organes de coupe inférieurs étant disposés horizontalement ou, selon une configuration en V. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comprend des moyens assurant l'écartement automatique et le rappel automatique en position active de rapprochement des organes de coupe supérieurs au passage des piquets du palissage et si nécessaire au passage des ceps. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comprend des moyens assurant l'écartement automatique et le rappel automatique en position active de rapprochement des organes de coupe inférieurs au passage des piquets du palissage et au passage des ceps. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comprend au moins deux organes de coupe latéraux destinés à évoluer de part et d'autre 5 des cordons. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, les organes de coupe du module de taille rase comportent des outils de coupe circulaires, par exemple des scies. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, les moyens assurant l'écartement automatique des organes de coupe supérieurs et/ou inférieurs sont 10 constitués par des roues folles ou motorisées, ces roues ayant un rayon légèrement supérieur au rayon d'action des organes de coupe. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comporte un système de monte et baisse permettant aux organes de coupe supérieurs d'effectuer une coupe au-dessus des cordons et de suivre lesdits cordons en hauteur 15 avec une grande précision de quelques millimètres. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comporte un second système de monte et baisse permettant aux organes de coupe inférieurs d'effectuer, sous les cordons, une coupe des bois à une distance précise des cordons, de quelques millimètres. 20 Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le module de taille rase comporte un système de monte et baisse permettant à l'ensemble des organes de coupe supérieurs, latéraux et inférieurs de se déplacer pour suivre les cordons avec une précision de quelques millimètres. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, des peignes rotatifs sont 25 disposés devant la face interne des organes de coupe latéraux, ces peignes comportant des doigts recourbés, disposés autour du bord de coupe desdits organes. Les organes de coupe latéraux du module de taille rase comprennent des moyens permettant l'entraînement en rotation des peignes. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, les organes de coupe supérieurs, et/ou inférieurs, et/ou latéraux du module de taille rase sont montés avec une possibilité de déplacement latéral indépendant. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, les outils de coupe 5 circulaires des organes de coupe sont entraînés indépendamment par des moteurs, par exemple, par des moteurs électriques ou hydrauliques. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, le système de vision artificielle équipant le module de taille rase permet d'asservir les systèmes de monte et baisse des organes de coupe supérieurs, des organes de coupe inférieurs et des organes de coupe latéraux. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, les systèmes de monte et baisse des organes de coupe du module de taille rase comprennent des actionneurs électriques ou hydrauliques. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, les actionneurs des organes de taille sont pourvus de capteurs de position qui participent aux asservissements desdits actionneurs. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, la machine est équipée de skis permettant le centrage de celle-ci par rapport aux pieds de vignes et aux piquets. Ces skis se situent sous les organes de coupe des modules de prétaillage et de taille. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés, dans lesquels: La figure 1 est une vue schématique illustrant le procédé et la machine de l'invention. La figure 2 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation avantageux de 25 la machine de taille automatique intégrale de la vigne selon l'invention. La figure 3 est une vue arrière de la machine dont les ensembles de coupe droit et gauche sont représentés en position rapprochée. La figure 4 est une vue analogue à la figure 3, montrant les ensembles de coupe en position d'écartement. 6 Les figures 5a et 5b sont des vues de face des organes de coupe supérieurs représentés en situation de taille au-dessus d'un cordon, ces organes de coupe étant disposés horizontalement sur la figure 5a et en position de V renversé sur la figure 5b. Les figures 6a et 6b sont des vues de face des organes de coupe inférieurs 5 représentés en situation de taille en dessous d'un cordon, ces organes de coupe étant disposés horizontalement sur la figure 6a et en position de V sur la figure 6b. La figure 7 est une vue en perspective d'un organe de taille. La figure 8 est une vue en perspective illustrant l'action des moyens permettant l'écartement des organes de coupe supérieurs au passage d'un piquet. 10 Les figures 9a et 9b sont des vues en perspective illustrant l'action des moyens permettant l'écartement des organes de coupe inférieurs, respectivement au passage d'un cep (figure 9a) et au passage d'un piquet (figure 9b). La figure 10 est une vue de détail en perspective d'un organe de coupe latéral équipé d'un peigne rotatif. 15 La figure 11 est une vue en perspective illustrant le fonctionnement des organes de coupe latéraux le long d'un cordon. La figure 12 est une vue de détail en perspective illustrant plus particulièrement les moyens d'entraînement des organes de coupe. Les figures 13a et 13b sont des vues de côté illustrant, plus spécialement les 20 systèmes de monte et baisse des organes de coupe supérieurs, inférieurs et latéraux représentés respectivement en position basse et haute. La figure 14 est une vue de détail en perspective illustrant les actionneurs électriques assurant le fonctionnement des systèmes de monte et baisse de l'ensemble du module de taille rase ainsi que le fonctionnement du système de monte et baisse des 25 organes de coupe inférieurs. Les figures 15a et 15b sont des vues de détail en perspective illustrant, respectivement, le positionnement des capteurs de position des actionneurs du système de monte et baisse du module de taille rase (figure 15a) et des actionneurs du système de monte et baisse des organes de coupe inférieurs (figure 15b). 7 La figure 16 est une vue de côté illustrant un exemple de réalisation de la machine montée sur un véhicule porteur et montrant le schéma des liaisons du système électronique. On se réfère auxdits dessins pour décrire des exemples intéressants, bien que 5 nullement limitatifs, de mise en oeuvre de procédé et de réalisation de la machine de taille intégrale de la vigne selon l'invention. On rappelle que dans le domaine et le langage de la viticulture, notamment dans l'application aux vignes cultivées selon le mode de conduite en cordon dit "en cordon de Royat": 10 - le terme "prétaillage" qui est utilisé dans le présent exposé et dans les revendications, désigne l'opération consistant à couper les sarments ou rameaux à une distance de l'ordre de 10 à 15 cm du cordon horizontal dont ils sont issus; cette opération est généralement effectuée en période hivernale à l'aide de machines de prétaillage ou prétailleuses (par exemple du genre décrit dans le document EP 0 312 126) permettant 15 d'éliminer simultanément les bois coupés résultant de cette opération; -tandis que le terme "taille" également utilisé dans la description et les dessins, désigne l'opération consistant à recouper les portions de sarments restant attachées au cordon, à distance plus réduite de celui-ci (par exemple à une distance de l'ordre de 2 à 3 cm); cette deuxième opération de coupe est donc effectuée après le prétaillage, de sorte 20 à ne laisser sur le cordon que le nombre de bourgeons ou yeux déterminé par le viticulteur en fonction du rendement attendu. Bien qu'il soit question, dans les deux cas, de coupe de sarments ou rameaux, il s'agit en fait de deux interventions différentes dont la première peut être exécutée mécaniquement à l'aide de machines alors que la suivante est toujours opérée 25 manuellement en raison de son caractère délicat nécessitant de la précision. - le terme "cordon" désigne un sarment ou la partie supérieure courbée du tronc d'un pied de vigne qui a été fixé(e) sur un fil porteur sensiblement horizontal et qui s'est développé(e) le long de ce dernier, généralement par enroulement spiralé autour dudit fil porteur, et à partir duquel poussent les sarments fructifères. 30 La machine de taille automatique comprend deux modules positionnés sur un châssis commun 19, un premier module, le module de prétaillage 1 et un second module, le module de taille rase 2, montés l'un à la suite de l'autre, dans le sens d'avancement de la machine, comme représenté schématiquement sur la figure 1. Le module de prétaillage 1 (figure 2) comprend essentiellement: une tête de coupe comprenant deux ensembles de coupe 3 constitués, chacun, par une pluralité d'organes de coupe 4 rotatifs, superposés et portés par un axe commun 5, lesdits ensembles de coupe étant montés avec une aptitude de mouvement permettant leur rapprochement, de sorte qu'ils peuvent occuper une position rapprochée de travail, c'est-à-dire une position de coupe, ou leur écartement l'un de l'autre, de sorte qu'ils peuvent s'effacer automatiquement au passage des piquets de palissage, ainsi que leur rappel automatique, en direction de l'axe de travail dudit module après contournement desdits piquets. Une telle tête de coupe est, par exemple, du genre décrit dans le document EP 0 312 126. un système de vision artificielle 6, par exemple, du genre décrit dans le document WO2004/089063, fonctionnant en transmission directe et comprenant, d'une part, au moins un ensemble émetteur 7, comportant au moins un, et de préférence, une pluralité d'émetteurs de rayons lumineux, et, d'autre part, au moins un ensemble récepteur 8, comportant, au moins un et, de préférence, une pluralité de récepteurs de rayons lumineux disposés verticalement. Il est, de manière avantageuse, installé à l'avant des ensembles de coupe du module de prétaillage et il est, de préférence, constitué d'émetteurs et de récepteurs infrarouges, et, plus spécifiquement de rayonnement du proche infrarouge. L'ensemble émetteur et l'ensemble récepteur sont disposés à distance l'un de l'autre, de sorte à pouvoir être placés face à face, de part et d'autre du rang de vigne, lorsque la machine se déplace le long dudit rang. L'ensemble émetteur, comprenant, par exemple, trois émetteurs, est conçu de telle sorte que chacun de ses émetteurs émette une lumière modulée à une fréquence donnée. L'ensemble récepteur comprend, de préférence, trois rangées verticales ou colonnes de récepteurs, chaque colonne de récepteurs pouvant comprendre un nombre relativement important de récepteurs. La fréquence de chaque émetteur étant la fréquence d'accord de la colonne réceptrice correspondante, chaque colonne réceptrice ne détecte que les signaux -9 émis par l'émetteur correspondant. Lorsqu'un émetteur émet un signal modulé à un instant donné, chaque récepteur de la colonne réceptrice correspondant audit émetteur fournit, soit un état inactif correspondant à un signal non occulté et donc à l'absence d'obstacle entre émetteur et récepteur, soit un état actif correspondant à un signal occulté et donc à la présence d'obstacle entre émetteur et récepteur, cet obstacle étant un des éléments du rang de vigne, à savoir un bois de taille, un piquet ou un cordon. Il comprend encore un système électronique programmé ou configuré pour traiter les informations générées par les occultations de lumière, pour visualiser les éléments to de structure du rang de vigne. Ce système électronique est décrit plus en détail dans la suite du présent exposé. Le module de taille rase 2 (figure 2) comprend essentiellement dans le sens d'avancement de la machine: un système de vision artificielle 9 situé en avant des organes de taille, 15 - des organes de coupe supérieurs 10, des organes de coupe inférieurs 11, et des organes de coupe latéraux 12 situés à la suite des organes de coupe supérieurs et inférieurs. Le système de vision artificielle du module de taille rase comporte d'une part, au moins un ensemble émetteur 13, comportant au moins un, et de préférence, une 20 pluralité d'émetteurs de rayons lumineux, et, d'autre part, au moins un ensemble récepteur 14, comportant, au moins un et, de préférence, une pluralité de récepteurs de rayons lumineux disposés verticalement. Ce système est similaire par sa constitution au premier système de vision artificielle mais possède une définition beaucoup plus fine que ce dernier. 25 Le système de vision artificielle du module de taille rase fonctionne en transmission directe d'une manière similaire au premier système de vision artificielle. Les signaux modulés émis par un émetteur ne sont détectés que par les récepteurs correspondants suivant une fréquence déterminée. La position et la forme du cordon sont détectées lorsque des signaux émis ne sont pas perçus par les récepteurs 30 correspondants. Ceci permet de repérer la position du contour supérieur et du contour -10- inférieur dudit cordon. Autrement dit, le système de vision artificielle permet la détection de la localisation, dans l'espace, du cordon. Chaque organe de coupe supérieur 10 (figures 5a, 5b et 7) comprend: un outil de coupe 15, par exemple constitué par une scie circulaire, - un moteur électrique 16, assurant l'entraînement en rotation de cet outil de coupe 15, une roue folle ou motorisée 17, montée coaxialement à l'outil et au dessus de ce dernier à une distance de quelques centimètres, présentant un rayon légèrement supérieur au rayon d'action de l'outil de coupe 15 et permettant de contourner les piquets, cette roue 17 ayant un diamètre légèrement supérieur à celui de l'outil de coupe 15 selon l'exemple représenté (figure 7), un moyen de protection 15a de l'outil de coupe 15, tel que, par exemple une bavette souple, monté coaxialement à l'outil et au dessus de ce dernier (figure 12). Les supports 10a des organes de coupe supérieurs 10 sont montés sur des articulations à rotule non représentées de sorte que les organes de coupe sont susceptibles d'être positionnés soit à l'horizontale (figure 5a), soit suivant une conformation en V renversé selon laquelle les organes de coupe forment un angle, par exemple de 45°, par rapport à l'horizontale (figure 5b). Ceci permet de couper les bois de taille qui s'étendent au dessus de l'horizontale. De préférence, les organes de coupe supérieurs sont orientés avec un angle de dépouille de quelques degrés vers le bas et l'avant par rapport au sens d'avancement de la machine. Les organes de coupe supérieurs sont supportés par des bras suspendus 18, comme le montrent les figures 13a et 13b. Les bras 18 sont articulés, en partie 25 supérieure du bâti 19 de la machine, sur un axe 20 (figure 4). La figure 8 illustre le positionnement des organes de coupe supérieurs en situation de contournement d'un piquet. En situation de contournement d'un piquet, les roues folles ou motorisées roulent sur ce dernier et provoquent l'écartement des organes de coupe supérieurs, évitant ainsi l'endommagement dudit piquet. Le rappel automatique 30 des organes de coupe supérieurs à leur position de travail est réalisé par des ressorts -11- de compression 25 reliant la partie supérieure des bras 18 à un élément fixe de la partie supérieure du bâti 19 de la machine (figures 13a et 13b). Les organes de coupe inférieurs 11 (figures 6a, 6b et 7) sont constitués de manière similaire aux organes de coupe supérieurs: chaque organe de coupe inférieur comprend un outil de coupe 15, par exemple une scie circulaire, un moteur électrique 16 assurant l'entraînement en rotation dudit outil de coupe et une roue folle ou motorisée 17, montée coaxialement à l'outil et au dessus de ce dernier à une distance de quelques centimètres, présentant un rayon légèrement supérieur au rayon d'action de l'outil de coupe 15 et permettant de contourner les piquets, cette roue 17 ayant un diamètre légèrement supérieur à celui de l'outil de coupe 15 selon l'exemple représenté (figure 7), un moyen de protection 15a de l'outil de coupe 15, tel que, par exemple une bavette souple, monté coaxialement à l'outil et au dessus de ce dernier (figure 12). De même que pour les organes de coupe supérieurs, les supports 10a des outils de coupe des organes de coupe inférieurs 11 sont montés sur des articulations à rotule non représentées de sorte que les outils de coupe sont susceptibles d'être positionnés soit à l'horizontale (figure 6a), soit suivant une conformation en V, par exemple en faisant un angle de 45° par rapport à la verticale (figure 6b). Ceci permet de couper les bois de taille qui s'étendent en dessous du cordon. De préférence, les organes de coupe inférieurs sont orientés avec un angle de dépouille de quelques degrés vers le haut et l'avant par rapport au sens d'avancement de la machine. Les organes de coupe inférieurs 11 sont supportés par des bras 22 articulés sur un axe 23, comme le montre la figure 4. Les figures 9a et 9b illustrent, respectivement, le contournement d'un cep et le contournement d'un piquet par les organes de coupe inférieurs 11. En situation de contournement d'un cep ou d'un piquet, les roues folles ou motorisées desdits organes de coupe inférieurs roulent sur ledit piquet ou ledit cep et provoquent l'écartement des organes de coupe inférieurs, évitant ainsi l'endommagement dudit piquet ou dudit cep. Le rappel automatique des organes de coupe inférieurs à leur position de travail est effectué par des ressorts de compression 26 reliant la partie supérieure des bras 22 à un élément fixe de la partie supérieure du bâti 19 de la machine (figures 13a et 13b). -12- Les organes de coupe supérieurs 10, et/ou les organes de coupe inférieurs 11, sont montés avec une possibilité de déplacement latéral indépendant. Chaque organe de coupe latéral 12 (figures 10 et 11) comprend: un outil de coupe 15, par exemple constitué par une scie circulaire, - un moteur électrique 16, assurant l'entraînement en rotation de l'outil de coupe 15, un peigne rotatif 27, permettant de maintenir l'outil de coupe correspondant à une distance déterminée et proche du cordon sans endommager ce dernier, ce peigne rotatif étant disposé devant la face interne des outils ou lames de coupe 15 et comportant des doigts radiaux espacés présentant, de préférence, une extrémité recourbée 27a, de sorte à entourer la périphérie dentée desdits outils de coupe 15, afin de ne pas endommager les bois de taille; les organes de coupe latéraux 12 se trouvant guidés dans leur déplacement de part et d'autre du cordon par lesdits peignes rotatifs 27, un moteur électrique 28 assurant l'entraînement en rotation du peigne 27, par l'intermédiaire d'un pignon 29 (figure 10), de préférence dans un sens contraire au sens de rotation de la lame de coupe 15, Les peignes 27 sont entraînés en rotation à une vitesse tangentielle égale ou proche de la vitesse d'avancement de la machine en cours de travail. Les organes de coupe latéraux 12 sont supportés par des bras suspendus 30, comme le montrent les figures 13a et 13b. Les bras 30 sont articulés, en partie supérieure du bâti 19 de la machine, sur un axe, de préférence sur le même axe sur lequel sont articulés les bras supportant les organes de coupe supérieurs. Les organes de coupe latéraux 12 sont montés avec une possibilité de déplacement latéral indépendant. D'autre part, ils sont également montés avec une possibilité d'effacement vers l'arrière et vers le haut par rapport au sens d'avancement de la machine par l'intermédiaire de pivots 50 (figure 3), en cas de rencontre d'un obstacle. Les organes de coupe latéraux peuvent être équipés de skis ou autres moyens de guidage de part et d'autre du rang de vigne.30 -13- La figure 11 illustre le positionnement des organes de coupe latéraux en situation de travail. Le maintien des organes de coupe latéraux en position de travail au plus près du cordon est effectué par des ressorts de compression 32 reliant la partie supérieure des bras 30 à un élément fixe de la partie supérieure du bâti 19 de la machine (figures 13a et 13b). On observe que l'on peut faire varier la vitesse de rotation des outils de coupe circulaires 15 des organes de coupe 10, 11, 12 au moyen de variateurs de vitesse électriques ou hydrauliques. Le module de taille rase comporte également deux systèmes de monte et baisse des organes de coupe supérieurs, inférieurs et latéraux, ainsi qu'il est illustré sur les figures 13a et 13b. Le premier système de monte et baisse permet à l'ensemble des organes de coupe supérieurs, inférieurs et latéraux de se déplacer verticalement afin d'ajuster le positionnement desdits organes de coupe par rapport au dessus du cordon, à la distance prédéterminée par l'opérateur, avec une précision de quelques millimètres. Le second système de monte et baisse permet aux organes de coupe inférieurs de se déplacer verticalement afin d'ajuster le positionnement desdits organes de coupe inférieurs par rapport au dessous du cordon, à la distance prédéterminée par l'opérateur, avec une précision de quelques millimètres. Le premier système de monte et baisse comprend, d'une part, un parallélogramme articulé à liaisons pivots, constitué d'un bras supérieur 38, d'un bras inférieur 39, d'un bâti mobile 40 sur lequel les bras 18 et 30 sont articulés et du bâti 19 de la machine, et d'autre part, deux actionneurs électriques 21 destinés à actionner ledit parallélogramme (figures 13a, 13b). Le second système de monte et baisse comprend, d'une part, un parallélogramme articulé à liaisons rotulées, constitué d'un bras supérieur 41, d'un bras inférieur 42, du bras 22 et du bâti 40, et d'autre part, un actionneur électrique 24 destiné à actionner ledit parallélogramme (figures 13a, 13b). Le module de taille rase 2 comporte un système de monte et baisse permettant aux organes de coupe supérieurs 10 au-dessus des cordons de suivre lesdits cordons en hauteur avec une grande précision de quelques millimètres. -14- Le module de taille rase 2 comporte un système de monte et baisse permettant aux organes de coupe supérieurs 10 et aux organes de coupe latéraux 12 de se déplacer pour suivre les cordons avec une précision de quelques millimètres. Le module de taille rase 2 comporte un second système de monte et baisse permettant s aux organes de coupe inférieurs 11 d'effectuer, sous les cordons, une coupe des bois à une distance précise des cordons, de quelques millimètres. Ce système comprend, par exemple, le parallélogramme 22, 40, 41, 42. Le module de taille rase 2 comprend au moins un actionneur 49 (figure 3), électrique ou hydraulique, piloté par l'opérateur et assurant l'écartement et le rappel 10 en position active de rapprochement des organes de coupe supérieurs 10, et/ ou des organes de coupe inférieurs 11, et/ou des organes de coupe latéraux 12 par exemple pour les entrées et sorties des rangs de vigne travaillés. Les systèmes de monte et baisse des organes de coupe du module de taille rase sont asservis par le système électronique d'analyse et de commande de la machine. 15 Les actionneurs électriques ou hydrauliques 21, 24 des systèmes de monte et baisse sont assistés par des ressorts 33 (figures 13a, 13b). La machine comprend également des moyens de centrage, permettant de la positionner par rapport aux pieds de vigne et aux piquets. Ces moyens de centrage sont, par exemple, constitués par des skis 35 espacés, disposés horizontalement ou 20 approximativement horizontalement de part et d'autre du plan vertical médian de travail de la machine, au-dessous des organes de coupe de celles-ci. Ces skis 35 sont par exemple fixés à la partie inférieure de jambes 35a solidaires du bâti du module de prétaillage de la machine, par exemple à l'aide de moyens d'attache connus en soi 35b permettant leur réglage en hauteur et en écartement (figures 3 et 13a). 25 En cours de travail, ces skis 35 s'appuient et glissent sur les ceps ou les piquets, de sorte que cet agencement permet de limiter les oscillations latérales de la machine occasionnées par l'instabilité du véhicule porteur due aux irrégularités du sol. Le système électronique d'analyse et de commande de la machine est configuré pour permettre de traiter les informations transmises par les systèmes de vision 30 artificielle 6 et 9 du module de prétaillage 1 et du module de taille rase 2, respectivement, et pour commander le positionnement des organes de coupe de ces 10 15 20 25 30 -15- modules, en fonction de la position et de la conformation des piquets P, des pieds de vigne V et des cordons C. Notamment, le système électronique est configuré: - pour analyser et traiter les informations transmises par le système de vision 5 artificielle 6 du module de prétaillage 1, et, sur la base de ces informations: o mesurer la vitesse d'avancement de la machine à partir du repérage de la position des bois de prétaille à des instants donnés, de repérer les piquets du rang de vigne et de détecter la position du cordon, o après avoir défini la vitesse d'avancement de la machine, ajuster la vitesse d'entraînement en rotation des ensembles de coupe du module de prétaillage jusqu'à ce que lesdits ensembles tournent à une vitesse de rotation développée proche de la vitesse d'avancement de la machine, o commander le positionnement des ensembles de coupe du module de prétaillage et du module de taille au dessus du cordon à une distance pré-établie par l'opérateur, en déclenchant l'action du vérin 44 (figure 16) qui assure les mouvements verticaux des ensembles de coupe du module de prétaillage et du module de taille, o déclencher l'action du vérin qui assure les mouvements d'écartement, lors de l'évitement d'un piquet, à l'entrée et à la sortie d'un rang, et du rapprochement des ensembles de coupe du module de prétaillage en position de travail, pour analyser et traiter les informations transmises par le système de vision artificielle 9 du module de taille rase 2 et sur la base de ces informations, o commander le positionnement des organes de coupe de ce module autour du cordon avec la précision requise pour obtenir une "taille rase de précision", o commander le positionnement des organes de coupe 10, 11, 12 du deuxième module 2 en fonction des paramètres de vitesse de déplacement de la machine et de prédétermination, par l'opérateur, de la distance de coupe par rapport au cordon, -16- o commander l'action des actionneurs électriques 21, après détection du contour supérieur du cordon par le second système de vision artificielle, pour ajuster le positionnement de l'ensemble des organes de coupe supérieurs, inférieurs et latéraux par rapport au dessus du cordon à une distance préprogrammée par l'opérateur (figures 13a, 13b). Les actionneurs électriques 21 sont pourvus de capteurs de position 36 (figure 15a) qui participent aux asservissements desdits actionneurs, o commander l'action de l'actionneur électrique 24, après détection du contour inférieur du cordon par le second système de vision artificielle, pour ajuster le positionnement de l'ensemble des organes de coupe inférieurs par rapport au dessous du cordon à une distance préprogrammée par l'opérateur (figures 13a, 13b). L'actionneur électrique 24 est pourvu d'un capteur de position 37 (figure 15b) qui participe à l'asservissement dudit actionneur. 15 La machine est montée sur un véhicule porteur 43, de préférence à l'avant de ce dernier. Elle peut être, par exemple, suspendue à l'extrémité d'un bras porteur articulé 34, de préférence orientable, lui-même supporté par le châssis d'un véhicule qui peut être tracté ou automoteur, et dont la partie mobile est reliée à un vérin 44 permettant de lui communiquer des mouvements ascendants ou descendants, de sorte à faire monter ou 20 descendre ladite machine, ainsi qu'il est représenté sur la figure 16. Le véhicule sur lequel est montée la machine comporte, d'une part, la source d'alimentation générale 46 du coffret de commande automatique 47 contenant le système électronique d'analyse et de commande de la machine, et, d'autre part, un pupitre de commande 48 permettant à l'opérateur d'effectuer le réglage des paramètres de 25 prétaillage et de taille, d'actionner les moteurs électriques 16 des outils de coupe 15 et de commander directement l'ensemble des automatismes. De ce coffret, partent notamment, ainsi qu'il est illustré sur la figure 16 : une liaison L1 à l'alimentation générale 46, une liaison L2 au pupitre de commande 48, 30 - une liaison L3 à l'actionneur 24 du système de monte et baisse des organes de coupe inférieurs, 10 -17- - une liaison L4 au capteur de position 37 de l'actionneur 24, - une liaison L5 aux actionneurs 21 du système de monte et baisse des organes de coupe supérieurs, latéraux et inférieurs, une liaison L6 aux capteurs de position 36 des actionneurs 21, - une liaison L7 au système de vision artificielle 6 du module de prétaillage, - une liaison L8 au système de vision artificielle 9 du module de taille rase, une liaison L9 aux moteurs électriques 16 des organes de coupe 10, 11 et 12, une liaison L10 à l'actionneur 49 permettant l'ouverture et la fermeture des organes de coupe en entrée et en sortie de rang.10 REVENDICATIONS 1. Procédé de taille automatique de la vigne cultivée selon le mode de conduite en cordon dit "en cordon de Royat" suivant lequel au moins un cordon, est fixé sur un fil porteur approximativement horizontal, ou sensiblement parallèle au sol, procédé caractérisé en ce que l'on effectue les opérations suivantes: - prétaillage d'au moins la totalité des bois s'élevant au-dessus des cordons au moyen d'un premier module de coupe permettant d'extraire du palissage les bois coupés résultant de ce prétaillage; - localisation, dans l'espace, des cordons au moyen d'au moins un système de reconnaissance de position, to et utilisation des informations recueillies par ledit système pour commander le positionnement des organes de coupe d'un deuxième module de coupe travaillant à la suite dudit premier module de prétaillage pour réaliser une coupe rase des bois de taille restants issus de la périphérie du cordon, à une courte distance prédéterminée par rapport audit cordon. 15 2. Machine de taille automatique de la vigne cultivée selon le mode de conduite en cordon dit "en cordon de Royat", caractérisée en ce qu'elle comprend deux modules montés sur un châssis commun, disposés à la suite l'un de l'autre en considérant le sens d'avancement de ladite machine, en cours de travail, à savoir: d'une part, un premier 20 module de prétaillage (1), par exemple du genre comprenant deux ensembles de coupe (3) évoluant de part et d'autre du rang de vigne et, d'autre part, un deuxième module de taille rase (2) comportant des organes de coupe (10, 11, 12) et au moins un système de reconnaissance de position agencé ou configuré pour permettre la localisation, dans l'espace, des cordons et, pour commander le positionnement des organes de coupe de ce 25 deuxième module (10, 11, 12) pour réaliser une coupe rase des bois de taille restants issus de la périphérie du cordon, à une courte distance prédéterminée par rapport audit cordon. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détection de la localisation, 30 dans l'espace, du cordon est opérée au moyen d'au moins un système de vision artificielle. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que l'analyse des informations communiquées par le système de reconnaissance et la commande du positionnement des organes de coupe sont réalisées par un système électronique. -19- 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1, 3 ou 4, caractérisé en ce que le système de détection de la localisation, dans l'espace, du cordon permet de définir la vitesse de déplacement de la machine. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3 à 5, caractérisé en ce que le système électronique commande le positionnement des organes de coupe (10, 11, 12) du deuxième module (2) en fonction des paramètres de vitesse de déplacement de la machine et de prédétermination, par l'opérateur, de la distance de coupe par rapport au cordon. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3 à 6, caractérisé en ce que les organes de coupe latéraux (12) du deuxième module (2) sont guidés dans leurs déplacements de part et d'autre du cordon par des peignes rotatifs (27). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ces peignes sont entraînés en rotation à une vitesse tangentielle proche de la vitesse d'avancement de la machine en cours de travail. 9. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que le système de reconnaissance de position comprend au moins un système de vision artificielle (9), permettant la localisation, dans l'espace, du cordon (C). 10. Machine selon l'une des revendications 2 ou 9, caractérisée en ce que le système de reconnaissance de position comprend un système électronique d'analyse permettant de 20 détecter et de suivre les contours supérieurs et inférieurs du cordon (C). 11. Machine selon l'une quelconque des revendications 2, 9 ou 10, caractérisée en ce que le système de reconnaissance de position est agencé ou configuré pour définir la vitesse de déplacement de la machine. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 11, caractérisée en ce 25 que le système de reconnaissance comporte un système électronique d'analyse et de commande permettant de commander les actionneurs de positionnement des organes de coupe (10, 11, 12) du deuxième module (2) et de suivre les contours du cordon (C) à une distance prédéterminée. 13. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 12, caractérisée en ce 30 que le module de taille rase (2) comporte au moins deux organes de coupe supérieurs - 20 - (10) destinés à évoluer au-dessus des cordons, ces organes de coupe supérieurs (10) étant disposés horizontalement ou selon une configuration en V renversé, de préférence avec un angle de dépouille de quelques degrés vers le bas et l'avant par rapport au sens d'avancement. 14. Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comprend des moyens assurant l'écartement automatique et le rappel automatique en position active de rapprochement des organes de coupe supérieurs (10) au passage des piquets du palissage et, si nécessaire, au passage des ceps, dans le cas de double cordons superposés. 15. Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comprend au moins un actionneur (49) électrique ou hydraulique piloté par l'opérateur assurant l'écartement et le rappel en position active de rapprochement des organes de coupe supérieurs (10), par exemple pour les entrées et sorties des rangs travaillés. 16. Machine selon l'une quelconque des revendications 13, 14 ou 15, caractérisée en ce que les organes de coupe supérieurs (10) sont montés avec une possibilité de déplacement latéral indépendant. 17. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 16, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comporte au moins deux organes de coupe inférieurs (11) destinés à évoluer en dessous des cordons, ces organes de coupe inférieurs (11) étant disposés horizontalement ou selon une configuration en V, de préférence avec un angle de dépouille de quelques degrés vers le haut et l'avant par rapport au sens d'avancement. 18. Machine selon la revendication 17, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comprend des moyens assurant l'écartement automatique et le rappel automatique en position active de rapprochement des organes de coupe inférieurs (11) au passage des piquets du palissage et au passage des ceps. 19. Machine selon la revendication 17, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comprend des actionneurs (49) électriques ou hydrauliques pilotés par l'opérateur assurant l'écartement et le rappel en position active de rapprochement des organes de coupe inférieurs (11), par exemple pour les entrées et sorties des rangs travaillés. -21 - 20. Machine selon l'une quelconque des revendications 17, 18 ou 19, caractérisée en ce que les organes de coupe inférieurs (11) sont montés avec une possibilité de déplacement latéral indépendant. 21. Machine selon l'une des revendications 14 ou 18, caractérisée en ce que les moyens assurant l'écartement automatique des organes de coupe supérieurs (10) et/ou inférieurs (11) sont constitués par des roues folles ou motorisées (17), ces roues ayant un rayon légèrement supérieur au rayon d'action des outils de coupe (15). 22. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 21, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comprend au moins deux organes de coupe latéraux (12) 10 destinés à évoluer de part et d'autre des cordons. 23. Machine selon la revendication 22, caractérisée en ce que des peignes rotatifs (27) sont disposés devant la face interne des organes de coupe latéraux (12). 24. Machine selon la revendication 23, caractérisée en ce que les peignes rotatifs (27) 15 comportent des doigts recourbés (27a), disposés autour du bord de coupe des organes de coupe latéraux (12). 25. Machine selon l'une quelconque des revendications 22 à 24, caractérisée en ce que les organes de coupe latéraux (12) du module de taille rase (2) comprennent des moyens 20 moteurs permettant l'entraînement en rotation des peignes (27). 26. Machine selon l'une quelconque des revendications 22 à 25, caractérisée en ce que les organes de coupe latéraux (12) du module de taille rase (2) sont montés avec une possibilité de déplacement latéral indépendant. 27. Machine selon l'une quelconque des revendications 22 à 26, caractérisée en ce que les organes de coupe latéraux (12) du module de taille rase (2) sont montés avec une possibilité d'effacement vers l'arrière et vers le haut par rapport au sens d'avancement. 30 28. Machine selon l'une quelconque des revendications 22 à 27, caractérisée en ce que les organes de coupe latéraux (12) du module de taille rase (2) sont équipés de skis de guidage. 25 - 22 - 29. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 28, caractérisée en ce que les organes de coupe (10, 11, 12) du module de taille rase (2) comportent des outils de coupe circulaires (15), par exemple des lames de scies circulaires. 30. Machine selon l'une quelconque des revendications 2, ou 9 à 29, caractérisée en ce que les outils de coupe circulaires (15) des organes de coupe (10, 11, 12) sont entraînés indépendamment par des moteurs (16), par exemple, par des moteurs électriques ou hydrauliques. 31. Machine selon la revendication 30, caractérisée en ce que l'on peut faire varier la vitesse de rotation des outils de coupe circulaires (15) des organes de coupe (10, 11, 12) au moyen de variateurs de vitesse électriques ou hydrauliques. 32. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 13 à 31, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comporte un système de monte et baisse permettant aux organes de coupe supérieurs (10) au-dessus des cordons de suivre lesdits cordons en hauteur avec une grande précision de quelques millimètres. 33. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 13 à 32, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comporte un système de monte et baisse permettant aux organes de coupe supérieurs (10) et aux organes de coupe latéraux (12) de se déplacer pour suivre les cordons avec une précision de quelques millimètres. 34. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 13 à 33, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comporte un système de monte et baisse permettant à l'ensemble des organes de coupe supérieurs (10), latéraux (12) et inférieurs (11) de se déplacer pour suivre les cordons avec une précision de quelques millimètres. 35. Machine selon la revendication 34, caractérisée en ce que le système de monte et baisse permettant à l'ensemble des organes de coupe supérieurs (10), latéraux (12) et inférieurs (11) du module de taille rase (2) de se déplacer pour suivre les cordons, est réalisé, par exemple, par un parallélogramme (19, 38, 39, 40) à liaisons pivots. 36. Machine selon l'une quelconque des revendications 17 à 35, caractérisée en ce que le module de taille rase (2) comporte un système de monte et baisse permettant aux organes de coupe inférieurs (11) d'effectuer, sous les cordons, une coupe des bois à une distance précise des cordons, de quelques millimètres.- 23 - 37. Machine selon la revendication 36, caractérisée en ce que le système de monte et baisse permettant aux organes de coupe inférieurs (11) d'effectuer, sous les cordons, une coupe des bois, est réalisé, par exemple, par un parallélogramme (22, 40, 41, 42). 38. Machine selon l'une quelconque de revendications 32 à 37, caractérisée en ce que les 5 systèmes de monte et baisse des organes de coupe du module de taille rase (2) sont asservis par le système électronique d'analyse et de commande de la machine. 39. Machine selon l'une quelconque des revendications 32 à 38, caractérisée en ce que les systèmes de monte et baisse des organes de coupe du module de taille rase (2) 10 comprennent des actionneurs électriques ou hydrauliques (21, 24). 40. Machine selon l'une quelconque des revendications 32 à 39, caractérisée en ce que les actionneurs électriques ou hydrauliques (21, 24) des systèmes de monte et baisse des organes de coupe du module de taille rase (2) sont assistés par des ressorts (33). 41. Machine selon la revendication 40, caractérisée en ce que les actionneurs (21, 24) des organes de coupe (10, 11, 12) sont pourvus de capteurs de position (36, 37) qui participent aux asservissements desdits actionneurs. 20 42. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 41, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de centrage, permettant de la positionner par rapport aux pieds de vigne (V) et aux piquets (P). 43. Machine selon la revendication 42, caractérisée en ce que les moyens de centrage 25 sont constitués par des skis de guidage (35) espacés, disposés horizontalement ou approximativement horizontalement de part et d'autre du plan vertical médian de travail de la machine. 44. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 9 à 43, comprenant un 30 véhicule porteur (43), caractérisée en ce que le châssis (19) de ladite machine comprend un moyen de suspension (53) par l'intermédiaire duquel elle est montée à l'extrémité d'un bras porteur (34) dudit véhicule. 15