FR 2920961 A1 20090320 FR 0706544 A 20070918 SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'IMAGERIE ET DE LOCALISATION DE PONCTIONS SOUS ÉCHOGRAPHIE PROSTATIQUE La présente invention concerne le domaine des procédés et équipements destinés au diagnostic et au traitement thérapeutique assistés par ordinateur, appliqués aux pathologies de la prostate, et notamment le cancer. Elle concerne plus précisément un procédé et un système de localisation de prélèvements biologiques in vivo effectués à l'aide d'une sonde échographique transrectale. DOMAINE DE L'INVENTION Les ponctions de prostate, notamment la ponction- biopsie, se déroulent de manière standard sous échographie transrectale. La sonde échographique porte un guide de ponction mécaniquement positionné de telle manière que la trajectoire de l'aiguille de ponction se trouve dans un/le plan d'acquisition sagittal de la sonde. Le positionnement de l'aiguille par rapport à l'organe se fait par guidage visuel notamment à l'aide des images échographiques dudit plan d'acquisition. Pour une sonde 3D, on entendra par � plan sagittal � le � champ de vision � de la sonde, et le cas échéant le plan médian du champ de vision. Dans le cas de la ponction-biopsie, pour réaliser ses analyses l'urologue se conforme à un schéma de ponction prédéfini, d'au moins six ponctions, douze étant la norme. À partir de ce schéma, il doit répartir les prélèvements de manière homogène dans la zone de la prostate, en regard de la tête de sonde rectale, pour maximiser les chances de détecter un éventuel foyer cancéreux. La principale difficulté est d'assurer une répartition cohérente des points de ponction, qui soit optimale au regard des premiers résultats diagnostiques, sur un organe qui n'est pas directement visible par l'opérateur, qui n'est pas fixe et qui se déforme pendant l'intervention. La manipulation de la tête de la sonde requiert donc à la fois une grande dextérité et une forte expérience pour garantir que le point effectif du prélèvement correspond à celui du schéma de ponction planifié. Cette difficulté à guider la tête de ponction vers une cible théorique implique a fortiori la méconnaissance par le praticien de l'endroit exact du prélèvement effectué. Ce manque d'information peut mener à un diagnostique imparfait et non utile aux séances de biopsies de répétition, ou à une thérapie non focalisée ou tout au moins non optimale. L'information de localisation intra-prostatique de la tête de ponction est la clef d'un système de prise en charge efficace et global des pathologies de la prostate, et notamment le cancer. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE On a proposé dans la demande internationale WO2005/110255 une solution pour le ciblage et la biopsie de tissus effectués à des fins médicales, et en particulier un système de biopsie ciblée qui permet la planification des tissus à échantillonner, le ciblage de zones spécifiques de tissus en référence au plan, la capture de l'échantillon de tissus et l'enregistrement de l'emplacement source de l'échantillon de tissus. Le système est utilisé, en particulier, dans la collecte d'échantillons de tissus de la glande de la prostate. Il comprend une aiguille de biopsie flexible, un guide directionnel de ladite aiguille de biopsie, des moyens d'imagerie, un schéma de biopsie et des moyens d'enregistrement. INCONVENIENT DE LA SOLUTION ANTÉRIEURE Le problème de cette solution est que le repérage de la prostate sur les images est purement mécanique. De fait, l'image de en faisant - le référentiel � salle d'opération �, qui permet de déterminer la position de la sonde grâce au support ; - le référentiel � corps du patient � qui est susceptible de bouger par rapport au référentiel � salle d'opération - le bouger et de se déformer par rapport au référentiel � corps du patient � ; - le référentiel � sonde � qui est théoriquement fixe par rapport au référentiel � salle d'opération �, mais les liaisons mécaniques ne sont pas absolument rigides et conduisent à un risque de décalage. Le calcul de l'image de la sonde par rapport à la prostate se fait donc avec une accumulation û et plutôt une multiplication û des incertitudes, et conduit à des localisations de la sonde par rapport à la prostate avec une imprécision de plusieurs millimètres. Dès lors, la position des prélèvements par rapport à la glande ne peut être enregistrée ni exploitée. Les conséquences sont importantes : la zone cancéreuse n'est connue qu'avec une précision de plusieurs millimètres, ce qui oblige à des traitements sur des zones inutilement larges. Dans ces conditions, un traitement thérapeutique, par exemple par irradiation locale, ne peut être focalisé avec précision sur le foyer cancéreux. OBJET DE L'INVENTION Le but de l'invention est de remédier à cet inconvénient en proposant une solution permettant d'améliorer la précision des prélèvements biologiques et la 35 localisation des carottes correspondantes. l'aiguille par rapport à la prostate est calculée intervenir une succession de référentiels : � référentiel � organe � qui est susceptible de De plus, la solution apportée par la présente invention permet. : - au niveau pré-opératoire de définir un planning de ponction ; - au niveau per-opératoire de guider l'aiguille et de visionner la distribution spatiale des ponctions déjà effectuées ; - au niveau post-opératoire de visionner la distribution spatiale des ponctions effectuées ; dans le cas de la biopsie, il s'agit de la distribution des prélèvements et du tissu cancérigène identifié lors d'une analyse anatomopathologique, pour établir un diagnostic et aider à la planification d'un traitement focalisé. Le guidage de l'aiguille per-opératoire et l'identification précise des sites de ponction, rendue possible par l'invention, rend un traitement post-opératoire focalisé possible. À cet effet, l'invention concerne selon son acception la plus générale un procédé d'imagerie prostatique comportant des étapes d'enregistrement et de traitement d'images acquises par la tête échographique d'une sonde rectale équipée d'un guide de ponction actif, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de traitement d'une partie au moins des images acquises par la sonde pour calculer des transformations vers un référentiel � image de référence � lié à la position initiale de la prostate, une partie au moins des images acquises pendant les ponctions successives comprenant la localisation des différentes positions de l'aiguille étant enregistrée en vue d'une visualisation de leurs représentations sur une image unique comprenant une partie au moins de la prostate. Dans un mode de réalisation particulier, on procède à une visualisation de la position de l'aiguille de prélèvement dans le référentiel � image de référence � ou le référentiel � image de traçage � après ponction, en surimpression avec une image d'une partie au moins de la prostate présentant les différentes positions de prélèvements antérieurs. Dans un autre mode de réalisation particulier, on procède à une visualisation en temps réel de la position de l'aiguille de prélèvement dans le référentiel � image de référence� ou le référentiel � image de traçage �, en surimpression avec une image d'une partie au moins de la 10 prostate présentant les différentes positions de prélèvements antérieurs. Dans un autre mode de réalisation particulier, on procède à une visualisation de la distribution du tissu cancérogène dans le référentiel � image de référence� après 15 fusion de la distribution spatiale des ponctions marquées avec les résultats issus de l'analyse anatomopathologique. De préférence, l'invention comporte des étapes de recalcul d'une nouvelle image prostatique marquée lors de chaque nouveau prélèvement. 20 Selon une variante avantageuse, la fréquence de rafraîchissement des images acquises par la sonde échographique est d'au moins 3 images par seconde. Selon un premier exemple de mise en oeuvre, la sonde échographique procède à une imagerie tridimensionnelle. 25 Selon un deuxième exemple de mise en oeuvre, la sonde échographique procède à une imagerie de type � 2,5 dimensions �. De préférence, le procédé d'imagerie selon l'invention comporte une étape de marquage chronologique avec un numéro 30 d'ordre mettant en oeuvre des moyens d'étiquetage univoque de chaque zone de prélèvement. Selon un premier exemple de réalisation, les moyens d'étiquetage univoque sont générés manuellement, aiguille en place. 35 Selon un deuxième exemple de réalisation, les moyens d'étiquetage univoque sont générés par un déclenchement automatique de :l'acquisition de données par la capture d'un signal sonore, lumineux ou magnétique, au moment précis du tir de biopsie. Dans un mode particulier de réalisation, l'étape de traitement des images acquises met en oeuvre, en outre, un modèle cinématique dérivé des contraintes anatomiques spécifiques d'une ponction transrectale de la prostate, permettant d'identifier des positions probables de la sonde lors de l'intervention. Dans un mode particulier de réalisation, l'étape de traitement des images acquises met en oeuvre, en outre, un processus de précalcul des positions probables de la sonde lors de la biopsie et des images correspondant aux positions de la sonde précalculées à partir de l'image de référence. Avantageusement, l'étape de traitement des images acquises met en oeuvre, en outre, un algorithme de recalage d'images basé sur l'optimisation locale d'une mesure de similarité. L'invention concerne également un système pour l'imagerie prostatique, comprenant une sonde rectale et un calculateur, la sonde comportant une tête d'échographie pour la réalisation d'une image de la zone de ponction effectuée à l'aide d'une aiguille actionnée par l'opérateur, le calculateur comprenant des moyens d'enregistrement et de traitement des images acquises par ladite tête d'échographie caractérisé en ce que le calculateur comporte des moyens pour l'enregistrement et le traitement des images acquises par la sonde pour calculer des transformations vers un référentiel � image de référence � lié à la position initiale de la prostate, une partie au moins des images acquises pendant les ponctions successives comprenant la localisation des différentes positions de l'aiguille étant enregistrée en vue d'une visualisation de leurs représentations sur une image unique comprenant une partie au moins de la prostate. De préférence, le système comporte en outre un réceptacle pour le recueil des échantillons de tissu prélevés, avec un identifiant corrélé avec le marquage de la zone de prélèvement correspondant sur l'image unique de la prostate marquée. Selon un premier exemple de réalisation, la sonde rectale est une sonde à main sans positionnement robotisé. Selon un deuxième exemple de réalisation, la sonde rectale est une sonde à main naviguée par un localisateur optique ou magnétique. Selon un troisième exemple de réalisation, la sonde rectale est une sonde à positionnement robotisé. L'invention concerne enfin un support informatique 15 comportant l'enregistrement d'un programme de commande d'un calculateur, pour la mise en oeuvre du procédé susvisé. DESCRIPTION DÉTAILLÉE D'UN EXEMPLE DE RÉALISATION 20 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, se rapportant à un exemple non limitatif de réalisation, où : - la figure 1 est un schéma du système d'imagerie prostatique ; 25 - la figure 2 est un diagramme de procédure de gestion des biopsies de la prostate ; -la figure 3 est un diagramme de procédure d'établissement du planning de biopsie ; - la figure 4 est un diagramme d'une variante de 30 procédé d'acquisition des biopsies, dit de � consultation per-opératoire � ; - la figure 5 est un diagramme d'une variante de procédé d'acquisition des biopsies, dit de � guidage per-opératoire � ; 35 - la figure 6 est un diagramme d'une variante de procédé d'acquisition des biopsies, dit de � consultation post-opératoire � ; - la figure 7 est un diagramme du procédé de préparation de L'estimation de transformations vers l'image 5 de référence ; - la figure 8A illustre le modèle cinématique de la sonde par rapport à la prostate dans une première position de ladite sonde; - la figure 8B illustre le modèle cinématique de la 10 sonde par rapport à la prostate dans une deuxième position de ladite sonde; - la figure 8C illustre le modèle cinématique de la sonde par rapport à la prostate dans une troisième position de ladite sonde; 15 - la figure 9 est un diagramme du procédé d'estimation de l'image de traçage vers l'image de référence. Le présent exemple de réalisation concerne un système mettant en oeuvre un procédé d'imagerie médicale permettant 20 l'acquisition et l'analyse d'images échographiques 3D en vue de localiser des prélèvements ou aiguilles par rapport à la prostate. Un algorithme de recalage des images, par analyse statistique des similarités, permet une mise en correspondance de toutes les acquisitions dans un même 25 référentiel lié à l'organe. Au temps pré-opératoire, une interface graphique permet au clinicien de planifier un schéma de ponctions sur une première acquisition échographique. Plusieurs options lui sont proposées : 30 - Un planning manuel sans contraintes ; - Un planning automatique équiréparti pour un nombre défini de prélèvements, avec possibilité de correction manuelle dans un second temps ; - Un planning différentiel, c'est-à-dire la 35 visualisation des précédentes ponctions en superposition sur l'actuelle acquisition, en cas d'interventions répétées ; - Le transfert d'un planning effectué sur une imagerie externe par exemple de type IRM. Le système peut être utilisé, et le procédé mis en 5 oeuvre, selon trois modes : - Au temps per-opératoire, le système peut après chaque ponction représenter, sur une vue annexe à l'image échographique temps réel, la position des prélèvements effectués jusque-là au cours de l'intervention. Pour chaque 10 ponction, l'acquisition échographique 3D pourra être soit manuelle, soit automatique par le biais d'un détecteur par exemple sonore. On parlera ci-après de � consultation per-opératoire � pour ce mode de réalisation. - Au même temps per-opératoire, si le matériel 15 informatique le permet, le système peut représenter en temps réel sur l'image échographique de guidage ou sur un modèle, la position actuelle du guide de ponction par rapport à l'organe. Ce mode d'utilisation peut être adjoint au précédent. Le suivi temps réel cohérent avec la position de 20 l'organe est assuré par l'algorithme de recalage de la présente invention ; il peut néanmoins s'appuyer sur une information de localisation fournie par un localisateur externe (optique, magnétique, etc.). On parlera ci-après de � guidage per-opératoire � pour ce mode de réalisation. 25 - Au temps post-opératoire, le système propose au clinicien une visualisation en 3D des ponctions effectuées, avec optionnellement, le cas échéant, une comparaison quantitative avec une précédente séance, dans un souci de qualité. L'information post-opératoire de distribution des 30 prélèvements de tissu permet, en combinaison avec les résultats de l'analyse anatomopathologique, d'indiquer précisément les zones tumorales par rapport au volume prostatique. Cette information utile au diagnostic peut être partagée et transmise au thérapeute, qui aura la possibilité 35 de focaliser le traitement. Le système est constitué de différents éléments, comme illustré sur la figure 1. Une sonde rectale (1) permet de positionner avec 5 précision une aiguille de carottage (12). Une aiguille de carottage (12) est en effet solidaire de la sonde rectale (1). Elle est susceptible d'occuper deux positions : une première position où ladite aiguille (12) est située à l'intérieur d'un guide solidaire de ladite 10 sonde rectale (1) lorsque aucun tir de carottage n'est en cours, et une deuxième position où ladite aiguille (12) est située à l'extérieur de ladite sonde rectale (1) lorsqu'un tir de carottage est en cours afin de prélever du tissu biologique. 15 Une tête échographique (11) est disposée à l'extrémité de la sonde rectale, de manière à pouvoir observer sur un moniteur (3), via un système d'acquisition et d'analyse d'images (2), la position de ladite sonde rectale (1) par rapport à la prostate (non visible) lors de la manipulation 20 de ladite sonde rectale (1). Ladite tête échographique (11) est une tête échographique 3D. Dans un mode de réalisation particulier, ladite tête échographique est une tête échographique à imagerie de type � 2,5 dimensions �. Ladite imagerie de type 25 � 2,5 dimensions � est définie comme une imagerie mettant en oeuvre des images 2D spatialement localisées. Dans une variante avantageuse, la tête échographique (11) est équipée d'un marqueur optique ou magnétique, apte à communiquer avec un localisateur optique ou magnétique, afin 30 de faciliter la poursuite (en anglais � tracking �) temps réel per-opératoire. Un moniteur (3) permet la visualisation du flux d'images acquises par la tête échographique (11). La visualisation du flux fonctionne à la cadence de 35 rafraîchissement du système d'acquisition et d'analyse d'images (2). Ledit moniteur (3), ou dans une variante particulière un deuxième moniteur, permet simultanément la visualisation du référentiel � image de référence � ou du référentiel � image de traçage � qui peut comprendre les trajectoires de ponction planifiées, la trajectoire actuellement visée et les trajectoires effectuées antérieurement. La cadence de rafraîchissement de ladite visualisation du référentiel � image de référence � ou du référentiel � image de traçage � dépend des performances du système d'acquisition et d'analyse d'images (2). Ladite visualisation permet ainsi au clinicien d'observer la position de la sonde rectale (1) par rapport à l'organe et/ou d'observer la zone de prélèvement effectivement ponctionnée après déclenchement d'un tir de prélèvement. Une table de commande (4) permet au clinicien d'effectuer les différents réglages nécessaires à la bonne exécution du schéma de biopsie. En particulier, il est possible de commander l'établissement d'un planning de biopsie, de choisir la manière d'identifier les cibles de prélèvements (de manière systématique, par calcul différentiel, à partir d'une image externe, ou manuellement), et de choisir la finesse des calculs lors du traitement des images. De manière avantageuse, ledit moniteur (3) est un écran tactile affichant des objets graphiques virtuels correspondant à une partie au moins de ladite table de commande (4), ou de tout autre table de commande. Un pistolet (13) permet d'effectuer des tirs de carottage. Il est en effet pourvu d'un actionneur (non visible) et relié mécaniquement à l'aiguille de carottage (12), de sorte que le déclenchement de l'actionneur par le clinicien provoque la demande d'acquisition d'une image par la tête échographique (11) à la prochaine période du procédé d'imagerie. Dans une variante avantageuse, la tête échographique (11) et le pistolet (13) sont en mode déclencheur (en anglais � trigger �) sans contact, pour l'acquisition automatique des images échographiques au moment du carottage. Un réceptacle (non visible) est prévu pour le recueil des échantillons de tissu prélevés, avec un identifiant corrélé avec le marquage de la zone de prélèvement correspondant sur l'image unique de la prostate marquée. Un dispositif de marquage, ou d'étiquetage, des prélèvements est utilisé afin de pouvoir identifier de manière univoque chaque zone de prélèvement. Les moyens d'étiquetage mis en oeuvre sont générés dans l'ordre chronologique des tirs de biopsie réalisés, quelque soit ledit ordre chronologique choisi par le clinicien, sans que cela n'altère la cohérence des résultats. En effet, le système n'est pas sensible à un décalage entre la répartition spatiale et l'ordre chronologique des tirs de biopsie, puisqu'à chaque prélèvement est associé une image qu'il n'est pas possible de confondre avec l'image associée à un autre prélèvement. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens d'étiquetage sont générés manuellement, aiguille de carottage en place. Dans un autre mode de réalisation particulier, les moyens d'étiquetage univoque sont générés par un déclenchement automatique de l'acquisition de données par la capture d'un signal sonore, lumineux ou magnétique, au moment précis du tir de biopsie. Le système d'acquisition et d'analyse d'images (2) est un système apte à communiquer, via des voies de communication (21, 22, 23), en outre avec la tête échographique (11) pour la commande des acquisitions d'images, avec la table de commande (4) pour les réglages par le clinicien, et avec le moniteur (3) pour la visualisation des images traitées. Ledit système d'acquisition et d'analyse d'images (2) comprend un support informatique (non visible) permettant d'une part l'enregistrement des images acquises, et d'autre part l'enregistrement préalable d'un programme de commande d'un calculateur (non visible), pour la mise en oeuvre du procédé de traitement des images acquises et enregistrées, et du procédé d'estimation des positions des aiguilles de carottage pour l'établissement d'un planning de biopsie. Le procédé de traitement des images acquises et enregistrées met en oeuvre, en outre, un algorithme de recalage d'images basé sur l'optimisation d'une mesure de similarité, en partant d'une optimisation globale à partir de positions fournies par un modèle cinématique, et suivie d'une ou plusieurs optimisations locales. Une étape de précalcul des positions du modèle et des images correspondantes permet d'accélérer décisivement l'optimisation globale. La procédure de gestion des biopsies est illustrée par la figure 2. Elle commence par l'acquisition de l'image de référence de la série de biopsie actuelle (101). Ladite image de référence est définie comme l'image entière de la prostate, acquise par le système d'acquisition et d'analyse d'images au temps pré-opératoire, préalablement à la manipulation du système par le clinicien. Cette image de référence sert à préparer les positions successives de la sonde rectale (1) sur la base du schéma de biopsie. À partir de ladite image de référence, le calculateur procède à une étape de préparation de l'estimation de la transformation vers l'image de référence (102). Cette étape de précalcul permet de pré-estimer les positions probables de la sonde et des images correspondantes à ces positions. Elle fait intervenir elle-même plusieurs étapes qui seront décrites ci-après et illustrées par la figure 6. Le clinicien dispose alors du choix entre l'établissement d'un planning (103) ou non. Le planning permet de disposer d'une carte de distribution d'une ou plusieurs séries de biopsies, facilitant son travail lors de l'acquisition des biopsies (104). L'étape d'établissement dudit planning sera décrite ci-après est illustrée par la figure 3. À partir du guidage de la sonde échographique (1), les images des différentes zones de prélèvement correspondant à l'éventuel planning (103) de biopsie sont acquises et stockées sur le support informatique du système d'acquisition et d'analyse d'images (2). Le résultat de l'acquisition des biopsies (104) ayant été obtenu, le praticien peut procéder à une consultation post-interventionnelle de la distribution des biopsies (108), en combinaison avec l'intégration des résultats d'analyse anatomopathologique (109), afin d'établir si un traitement est indiqué ou si une nouvelle série de biopsie supplémentaire est nécessaire, ou bien si le patient ne souffre assurément d'aucune pathologie au niveau de la prostate. La procédure d'établissement du planning (103) de biopsie est illustrée par la figure 3. Si des cartes de distribution d'une ou plusieurs séries de biopsie précédentes du même patient sont disponibles, le calculateur réalise une projection des sites de biopsies précédentes dans le référentiel de l'image de référence de la série actuelle (111). Le praticien peut accéder à une visualisation des cibles et des sites de biopsie précédentes (112) via l'écran de visualisation (3). Le clinicien possède à ce niveau la possibilité de choisir l'établissement du planning de biopsie selon quatre modes distincts. Si le clinicien demande un calcul différentiel des cibles de prélèvement optimales, et si des projections des sites de biopsie précédents sont disponibles, le calculateur procède au calcul des cibles optimales dans les sites non biopsiés (113). Si le clinicien demande le positionnement de cibles systématiques à N prélèvements, N étant un paramètre défini à l'avance par ledit clinicien, le calculateur procède au choix du protocole systématique (114), puis à la projection anatomique des cibles dans l'image de référence de la série actuelle (115), l'ajustement manuel (116) étant ensuite réalisé manuellement par le clinicien. Si le clinicien demande la définition de cibles à partir d'une image de modalité autre que l'échographie (image externe obtenue par exemple par IRM), le calculateur procède à la définition de cible dans l'image externe (117), puis à la projection des cibles externes dans l'image de référence de la série actuelle (118), par mise en correspondance multi-modale. Enfin, si le clinicien demande la définition manuelle de cibles, c'est à lui de procéder à ladite définition manuelle de cibles dans l'image de référence (119). En dernier lieu, si le clinicien considère qu'il n'a pas terminé le planning, l'étape suivante consiste à nouveau à visualiser des cibles et des sites de biopsie précédente (112), avec à nouveau les mêmes choix à la disponibilité du clinicien. Sinon l'étape d'établissement du planning (103) de biopsie est terminée. L'étape d'acquisition des biopsies (104) peut être réalisée en trois variantes, en fonction des capacités du système échographique et du dispositif informatique utilisés. La première variante dite de � guidage per-opératoire � (105) requiert un flux temps réel d'images échographiques 3D permettant d'identifier et de visualiser à tout moment la position de la trajectoire de ponction actuelle. Cette variante permet le guidage de la sonde dans la mesure où il y a acquisition et rafraîchissement de l'image à une cadence supérieure à 3 images par seconde. Le guidage de la sonde par le clinicien est par conséquent facilité. Par contre, l'acquisition de l'image n'étant pas réalisé au moment précis où un tir de pistolet est déclenché, l'image acquise et enregistrée ne correspond pas exactement au prélèvement effectué au moment du tir, avec un écart allant jusqu'à l'inverse de la cadence d'acquisition. Dans la deuxième variante dite de � consultation per- opératoire � (106), l'acquisition et le transfert d'une image 3D se fait seulement après acquisition de la biopsie, enlevant ainsi la nécessité d'un flux temps réel, mais fournissant pourtant un retour per-opératoire sur la trajectoire de ponction. Si le système informatique le permet, ladite première variante et ladite deuxième variante peuvent être adjointes. Enfin, la troisième variante dite de � consultation post-opératoire � (107) se contente de l'enregistrement des images 3D en temps per-opératoire et ne procède à l'estimation des trajectoires de ponction qu'après l'intervention. L'intérêt de cette variante est de diminuer la puissance et donc le coût du dispositif informatique. Dans la première variante, dite de � guidage per-opératoire � (105), et illustrée par la figure 4, l'acquisition de l'image de traçage (122) est réalisée indépendamment d'un tir du pistolet. Ladite image de traçage est définie comme l'image acquise par le système d'acquisition et d'analyse d'images au cours de la manipulation du système par le clinicien. Le système peut représenter en temps réel sur l'image échographique de guidage ou sur un modèle, la position actuelle du guide de ponction par rapport à l'organe. Le suivi temps réel cohérent avec la position de l'organe est assuré par l'algorithme de recalage de la présente invention ; il peut néanmoins s'appuyer sur une information de localisation fournie par un localisateur externe optique, magnétique, ou autre. Si toutes les biopsies sont effectuées, cette procédure est terminée. Si toutes les biopsies n'ont pas été effectuées, un procédé constitué par une succession d'étapes (121 à 125) est réalisé, de manière à actualiser les données du dispositif et à acquérir une nouvelle image, à une cadence d'au moins 3 images par seconde. La première étape consiste en la mise à jour du rendu visuel de l'image de référence (121), comprenant les trajectoires de biopsie effectuées, les trajectoires de biopsie planifiées et l'estimation de la trajectoire de prélèvement. Elle permet au clinicien d'observer sur l'écran de visualisation (3) l'image de référence avec les informations nécessaires au guidage de la sonde rectale (1). Le procédé met ensuite en oeuvre une succession d'étapes (122 à 125), de manière à effectuer l'acquisition et le traitement de l'image. Cette succession d'étape comprend l'acquisition de l'image de traçage (122) par le dispositif d'imagerie (2). Le calculateur procède alors à l'estimation de la trajectoire de prélèvement dans la première image de la liste (123). Puis le procédé met en oeuvre l'estimation de la transformation de l'image de traçage vers l'image de référence (124). Cette estimation prend en compte des algorithmes de calcul et sera mieux illustrée par la figure 9. Le calculateur projette enfin la trajectoire estimée dans l'image de référence (125). Si lors de cette succession d'étapes, aucun tir n'a été effectué avec le pistolet, et si toutes les biopsies n'ont pas été effectuées, la procédure répète les étapes 121 à 125. Si par contre un tir a été effectué avec le pistolet durant le laps de temps entre deux rafraîchissements, alors le dispositif d'imagerie (2) procède au rajout de la trajectoire estimée aux trajectoires de biopsie effectuées (126). Si au regard de cette nouvelle trajectoire rajoutée toutes les biopsies ont été effectuées, la procédure est terminée. Sinon les étapes 121 à 125 sont répétées. Dans la deuxième variante, dite de � consultation per- opératoire � (106), et illustrée par la figure 5, l'acquisition de l'image de traçage (122) est déclenchée par un tir du pistolet. Le système peut après chaque ponction représenter sur une vue annexe à l'image échographique temps réel, la position des prélèvements effectués jusque-là au cours de l'intervention. Si toutes les biopsies sont effectuées, cette procédure est terminée. Si toutes les biopsies n'ont pas été effectuées, la première étape consiste en la mise à jour du rendu visuel de l'image de référence (127). Cette étape comprend les trajectoires de biopsie effectuées et les trajectoires de biopsie planifiées. Tant qu'un tir de pistolet n'est pas déclenché, le système ne réalise que l'étape 121. Lorsqu'un tir de pistolet est déclenché, le procédé met en œuvre une succession d'étapes (122 à 126), de manière à effectuer l'acquisition et l'enregistrement de l'image. Ces étapes 122 à 126 sont identiques aux étapes 122 à 126 décrites dans la première variante dite de � guidage per-opératoire � (figure 4). Si au regard de la nouvelle trajectoire rajoutée toutes les biopsies ont été effectuées, la procédure est terminée. Sinon l'étape 121 est répétée en boucle tant qu'un nouveau tir de pistolet n'est pas déclenché. Dans la troisième variante dite de � consultation post-opératoire � (107), et illustrée par la figure 6, le traitement se fait au temps post-opératoire. Si toutes les biopsies sont acquises, et qu'un tir a été effectué avec le pistolet, le procédé met en œuvre une étape d'acquisition de l'image de traçage (122) puis une étape de stockage de ladite image de traçage acquise (128). Si par contre toutes les biopsies ont été acquises, et s'il ne reste plus d'image stockée à traiter, la procédure est terminée. S'il reste au moins une image stockée à traiter, les étapes 123, 124, 125 et 126 telles que définies pour la procédure dite de � guidage per-opératoire � sont mises en œuvre afin de traiter une image stockée. Cette succession d'étapes 123 à 126 est répétée tant qu'il reste au moins une image stockée non-traitée. Le procédé de préparation de l'estimation de la transformation vers l'image de référence (102), mis en œuvre avant l'établissement éventuel d'un planning (103), est illustrée par la figure 7. La première étape consiste à déterminer un volume englobant de la prostate (131). La position de la sonde est ensuite étalonnée relativement à l'image de référence (132). Le modèle cinématique est initialisé (133). Puis le calculateur procède au précalcul des positions probables de la sonde lors de la biopsie (134), puis au précalcul à partir de l'image de référence des images correspondantes aux positions de sonde précalculées (135). Plus exactement, pour chaque position fournie par le modèle cinématique, l'image de référence est ré-échantillonnée de telle manière que l'image résultante correspond à l'image de référence si elle avait été acquise sous cette position, dans la limite de l'information disponible dans l'image de référence et sans considération de déformations. Les images sont gardées en mémoire vive afin de permettre un accès rapide par la suite. Enfin, les images calculées et les transformations correspondantes sont stockées dans une liste (136). Cette liste d'éléments précalculés est utilisée lors de l'intervention par le procédé d'estimation de la transformation de l'image de traçage vers l'image de référence (125), illustré par la figure 9. Le modèle cinématique est illustré par les figures 8A, 8B et 8C. Il est initialisé (133) avec une approximation de la surface de la prostate dans l'image de référence (205) et un point de rotation qui approxime les contraintes rotationnelles de la sonde dans le rectum (206). Il est également nécessaire de connaître la position de la tête échographique relative à l'image qu'elle produit, représenté par exemple par son centre (202), et l'orientation de la sonde, toujours relative à l'image, dite � axe de sonde � (203), qui peut être représentée par un vecteur pointant de la tête en direction de la manche de la sonde. Avec ces informations il est possible d'estimer la position du rectum par rapport à la prostate et donc de la région sur la surface de la prostate qui peut être atteinte par la tête de la sonde. L'ensemble des positions de la sonde pour lesquelles la tête se trouve dans cette région et pour lesquelles l'axe de la sonde passe par le point de rotation fixe, est une bonne approximation de l'ensemble des positions de la sonde physiquement possible lors du positionnement de l'aiguille pendant une biopsie de la prostate. L'approximation peut être affinée en modélisant des fluctuations de pression exercée sur la prostate par le clinicien, en faisant varier la distance de la tête de la surface de quelques millimètres. Finalement il suffit de discrétiser le plus uniformément possible l'ensemble de positions décrites ci-dessus. À titre d'exemple, ce procédé peut être implémenté concrètement avec une approximation de la surface prostatique par un ellipsoïde (205) défini à partir d'un parallélépipède placé par le clinicien autour de la prostate visible dans l'image de référence (201). La région qui peut être atteinte par la sonde dans le rectum est estimée à partir du point d'intersection (208) de la ligne entre la tête de la sonde (202) et le centre de la surface (207) avec la surface, en passant par une représentation polaire de l'ellipsoïde (210), paramétrée par les angles alpha et bêta (210) tel que le point d'intersection coïncide avec la représentation pour alpha et bêta égaux à zéro. En bornant les valeurs absolues d'alpha et de bêta, une région est définie qui représente une approximation de la partie de la surface qui peut être atteinte par la tête de la sonde. L'ensemble des positions de la sonde pour lesquelles la tête se trouve sur la surface et l'axe passe par le point de rotation (206) peut être échantillonné en parcourant avec des pas discrets les paramètres alpha, bêta, chaque couple donnant un point de contact(210), et un troisième angle gamma (211) qui modélise les rotations de la sonde autour de son axe {203). La figure 9 illustre le procédé d'estimation de la transformation de l'image de traçage vers l'image de référence (125), mise en oeuvre lors de l'acquisition des biopsies (104). À partir de l'estimation de la trajectoire de prélèvement dans la première image de la liste, ce procédé permet de projeter la trajectoire estimée dans l'image de référence. Tout d'abord, une mesure de similarité statistique est calculée entre chaque image de la liste des transformations et l'image de traçage (141). De manière avantageuse, le procédé fonctionne de manière avec une mesure de similarité du type � corrélation de Pearson �, � information mutuelle normalisée �, � somme des distances au carré �, ou � rapport de corrélation �. De manière encore plus avantageuse, il est possible de les combiner ou de combiner les résultats de leur application sur plusieurs aspects de l'image, telle que sa dérivée ou sa laplacienne. Une liste est ensuite créée (142), ladite liste contenant M transformations correspondant aux M meilleurs mesures de l'étape 141. Une bonne robustesse du système est obtenue avec M=5. Si la mise en correspondance est la première mise en correspondance d'une image de traçage avec l'image de référence, le procédé passe à l'étape 144. Si la mise en correspondance n'est pas la première mise en correspondance d'une image de traçage avec l'image de référence, alors la transformation estiméé lors de la dernière mise en correspondance est ajoutée à la liste des M transformations {143) avant de passer à l'étape 144. Ensuite, pour chaque transformation de la liste, un algorithme d'optimisation locale de la mesure de similarité statistique à partir de ladite transformation est mis en oeuvre (144). L'objectif de l'optimisation locale {144) est de trouver la transformation qui optimise la similarité dans un voisinage de la transformation initiale, en utilisant un algorithme d'optimisation locale classique tel que l'algorithme de Powell-Brent. Ensuite, le meilleur résultat issu de l'étape 144 est affiné avec un algorithme d'optimisation locale de haute qualité (145). Lors de cette étape, le même calcul que celui utilisé lors de l'étape 144 est appliqué, mais avec des paramètres permettant d'obtenir une précision plus fine au coût d'un temps de calcul plus long. Enfin, la transformation finale, donnant le meilleur résultat de similarité statistique, et affiné selon ledit algorithme de haute qualité, est sauvegardée (146). La présente invention offre à l'urologue une meilleure prise en charge du cancer, et potentiellement un diagnostic plus rapide et une thérapie plus focalisée. De plus, les traitements médicaux et chirurgicaux, ainsi que les convalescences, peuvent être écourtées. Également, le système a un grand intérêt dans l'apprentissage du geste. Il permet de montrer à un jeune praticien qu'il n'a pas effectivement ponctionné là où il l'attendait. D'où une accélération de sa courbe d'apprentissage. L'échographie endo-rectale de prostate étant utilisée également pour un certain nombre de gestes thérapeutiques, souvent transpérinaux (curiothérapie, photodynamothérapie, cryothérapie, radiothérapie, etc.), la présente invention peut s'appliquer également au temps thérapeutique. L'intérêt est alors de donner au temps per- opératoire au chirurgien ou radiothérapeute une information de localisation des aiguilles thérapeutiques au fur et à mesure qu'elles sont insérées. Enfin, couplé à l'intégration d'informations anatomiques (régionalisation de la glande) ou statistiques (zones probables de présence du cancer), le système peut superposer ces nouvelles informations au volume échographique de référence, améliorant de fait le planning et le guidage du geste. REVENDICATIONS 1 ù Procédé d'imagerie prostatique comportant des étapes d'enregistrement et de traitement d'images acquises par la tête échographique d'une sonde rectale équipée d'un guide de ponction actif, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de traitement d'une partie au moins des images acquises par la sonde pour calculer des transformations vers un référentiel � image de référence lié à la position initiale de la prostate, une partie au moins des images acquises pendant les ponctions successives comprenant la localisation des différentes positions de l'aiguille étant enregistrée en vue d'une visualisation de leurs représentations sur une image unique comprenant une partie au moins de la prostate. 2 ù Procédé d'imagerie selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'on procède à une visualisation de la position de l'aiguille de prélèvement � dans le référentiel � image de traçage image de référence � ou le référentiel après ponction, en surimpression avec une image d'une partie au moins de la prostate présentant les différentes positions de prélèvements antérieurs. 3 ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on procède à une visualisation en temps réel de la position de l'aiguille de prélèvement dans le référentiel � image de référence ou le référentiel � image de traçage �, en surimpression avec une image d'une partie au moins de la prostate présentant les différentes positions de prélèvements antérieurs. 4 ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des 35 revendications précédentes, caractérisé en ce que l'onprocède à une visualisation de la distribution du tissu cancérogène dans le référentiel � image de référence � après fusion de la distribution spatiale des ponctions marquées avec les résultats issus de l'analyse anatomopathologique. ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes de recalcul d'une nouvelle image prostatique marquée lors de chaque nouveau prélèvement. 6 ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fréquence de rafraîchissement des images acquises par la sonde échographique est d'au moins 3 images par seconde. 7 ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sonde échographique procède à une imagerie tridimensionnelle. 20 8 ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la sonde échographique procède à une imagerie de type � 2,5 dimensions �. 25 9 ù Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de marquage chronologique avec un numéro d'ordre mettant en oeuvre des moyens d'étiquetage univoque de chaque zone de prélèvement. 30 ù Procédé d'imagerie selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens d'étiquetage univoque sont générés manuellement, aiguille en place. 5 10 35 11 ù Procédé d'imagerie selon la revendication 9,caractérisé en ce que les moyens d'étiquetage univoque sont générés par un déclenchement automatique de l'acquisition de données par la capture d'un signal sonore, lumineux ou magnétique, au moment précis du tir de biopsie. 12 û Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de traitement des images acquises met en oeuvre, en outre, un modèle cinématique dérivé des contraintes anatomiques spécifiques d'une ponction transrectale de la prostate, permettant d'identifier des positions probables de la sonde lors de l'intervention. 13 û Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de traitement des images acquises met en oeuvre, en outre, un processus de précalcul des positions probables de la sonde lors de la biopsie et des images correspondant aux positions de la sonde précalculées à partir de l'image de référence. 14 û Procédé d'imagerie selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de traitement des images acquises met en oeuvre, en outre, un algorithme de recalage d'images basé sur l'optimisation locale d'une mesure de similarité. 15 - Système pour l'imagerie prostatique, comprenant une sonde rectale et un calculateur, la sonde comportant une tête d'échographie pour la réalisation d'une image de la zone de ponction effectuée à l'aide d'une aiguille actionnée par l'opérateur, le calculateur comprenant des moyens d'enregistrement et de traitement des images acquises par ladite tête d'échographie caractérisé en ce que le calculateur comporte des moyens pour l'enregistrement et le traitement des images acquises par la sonde pour calculerdes transformations vers un référentiel � image de référence � lié à la position initiale de la prostate, une partie au moins des images acquises pendant les ponctions successives comprenant la localisation des différentes positions de l'aiguille étant enregistrée en vue d'une visualisation de leurs représentations sur une image unique comprenant une partie au moins de la prostate. 16 - Système pour l'imagerie prostatique selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un réceptacle pour le recueil des échantillons de tissu prélevés, avec un identifiant corrélé avec le marquage de la zone de prélèvement correspondant sur l'image unique de la prostate marquée. 17 - Système pour l'imagerie prostatique selon l'une au moins des revendications 15 à 16, caractérisé en ce que la sonde rectale est une sonde à main sans positionnement robotisé. 18 - Système pour l'imagerie prostatique selon l'une au moins des revendications 15 à 16 caractérisé en ce que la sonde rectale est une sonde à main naviguée par un localisateur optique ou magnétique. 25 19 - Système pour l'imagerie prostatique selon l'une au moins des revendications 15 à 16, caractérisé en ce que la sonde rectale est une sonde à positionnement robotisé. 30 20 û Support informatique comportant l'enregistrement d'un programme de commande d'un calculateur, pour la mise en oeuvre du procédé conforme à la revendication 1.20