FR 2919144 A1 20090123 FR 0756517 A 20070716 PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETECTION DE MOUVEMENT A ALGORITHME DE SEUILLAGE PAR ENVELOPPE DESCRIPTION 5 DOMAINE TECHNIQUE L'invention concerne le domaine de la détection de mouvement et plus particulièrement celui des capteurs d'images, tels que des imageurs CMOS utilisés dans le domaine du visible ou de l'infrarouge, 10 dans lesquels un procédé de détection de mouvement est mis en oeuvre. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Réaliser une détection de mouvement consiste à détecter le déplacement d'éléments mobiles 15 par rapport à des éléments fixes dans un champ d'images capturées. Ces éléments peuvent être par exemple des véhicules ou encore des personnes. Une telle détection de mouvement consiste à isoler, parmi les signaux délivrés par un capteur d'images, ceux relatifs aux 20 éléments mobiles, par exemple en détectant des variations significatives sur la moyenne ou la variance d'un signal d'un pixel ou d'un groupe de pixels indiquant un changement de la nature de l'élément capturé au niveau de ce pixel ou de ce groupe de 25 pixels, par rapport à ceux relatifs aux éléments fixes dont la moyenne ou la variance reste par exemple sensiblement constante dans le temps. Pour cela, des procédés ou algorithmes de détection sont utilisés. Une première approche consiste à utiliser un algorithme à moyenne récursive pour réaliser une telle détection de mouvement. Cet algorithme est basé sur un calcul d'estimation du fond, c'est-à-dire des éléments fixes se trouvant sur toutes les images capturées. Soit X, le fond, ou la moyenne, correspondant à une image n, S, le signal correspondant à l'image n acquise et 1/N un coefficient de pondération, on a alors : N Xn +NSn On réalise ensuite une comparaison entre une valeur seuil Th choisie et S,ûX,1. Si la valeur obtenue est positive, cela signifie qu'un mouvement a été détecté. X, et Sn peuvent être des variables obtenues à partir d'un signal délivré par un pixel ou en considérant plusieurs signaux délivrés par plusieurs pixels, par exemple un groupe de pixels disposés les uns à côté des autres et formant un macropixel, comme un seul signal, en prenant par exemple la moyenne de ces signaux. Un tel algorithme a notamment pour inconvénient un manque de robustesse au niveau de la détection car le seuil de détection Th est déterminé à priori, avant la mise en oeuvre de l'algorithme, et est global à l'ensemble des pixels de la matrice. Cet inconvénient se traduit par une faible précision de la localisation des mouvements sur les images capturées. Le filtrage de type passe-bas réalisé par cet algorithme induit un déphasage, et donc un retard de la réponse par rapport au signal. Ce retard se traduit par un effet de traînée lorsque l'on représente les éléments mobiles détectés, c'est-à-dire que des signaux délivrés par des pixels ne capturant plus une partie d'un élément mobile sont encore considérés comme des signaux représentant une partie de l'élément mobile. Une seconde approche consiste à utiliser un algorithme appelé sigma-delta pour réaliser une détection de mouvement. Cet algorithme permet la détection de variations significatives du signal par le biais du calcul de deux variables assimilables à la valeur moyenne et la variance du signal. La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif de détection de mouvement mettant en oeuvre un algorithme sigma-delta. On calcule tout d'abord la moyenne sigma-delta M1n avec une valeur d'incrémentation et de décrémentation constante, par exemple 1, du signal Sn correspondant à l'image n acquise. Pour cela, le signal Sn est envoyé en entrée de premiers moyens de calcul de moyenne sigma-delta 2. Ces moyens 2 réalisent tout d'abord l'initialisation M10 = Sc. Pour les images suivantes, c'est-à-dire pour n > 0, ces moyens 2 comparent M1n_1 et Sn. Si M1n_1 Sn, on décrémente alors la valeur de M1n_1 tel que M1n = M1n_1 - 1. On calcule alors la valeur du signal On = I M1, ù Sn H par un soustracteur 4 et des moyens de calcul de valeur absolue 6. On réalise ensuite le calcul de N x On par le multiplicateur 8, N étant une constante correspondant au seuil adaptatif de l'algorithme dont la valeur est choisie en fonction de la complexité de la scène. On réalise ensuite le calcul d'une moyenne sigma-delta M2n de N.On qui est envoyé en entrée de seconds moyens de calcul de moyenne sigma-delta 10. On réalise donc tout d'abord l'initialisation M20 = O. Pour les images suivantes, c'est-à-dire pour n > 0, on compare M2n_1 et N. On. Si M2n_1 N. On, on décrémente alors la valeur de M2n_1 tel que M2n = M2n_1 - 1. On réalise enfin une comparaison par un comparateur 12 entre le signal On et M2n. Si M2n Toutefois, un tel algorithme a notamment pour inconvénient de ne pas filtrer les mouvements parasites hautes fréquences qui sont alors considérés comme des mouvements à détecter (par exemple, un mouvement de feuilles d'arbre ou de la neige qui tombe). De plus, la constante N utilisée doit être déterminée à priori, ce qui réduit l'adaptabilité de la détection réalisée par cet algorithme. EXPOSÉ DE L'INVENTION Un but de la présente invention est donc de 30 proposer un procédé de détection de mouvement permettant de réduire ou supprimer la détection des mouvements parasites hautes fréquences, offrant une détection plus efficace, par exemple en terme de précision de localisation des mouvements et supprimant l'effet de traînée obtenu par les procédés de l'art antérieur. Un autre but de la présente invention est également de proposer un procédé de détection de mouvement nécessitant peu de ressources matérielles de calcul et de mémoire pour être mis en oeuvre, et pouvant être implanté de manière analogique dans un imageur très basse consommation (ayant par exemple une consommation moyenne égale à environ quelques centaines de pW). Pour cela, la présente invention propose un procédé de détection de mouvement comportant au moins les étapes suivantes . - calcul d'une première moyenne M1n d'un signal S, destiné à être délivré par au moins un pixel d'une matrice de pixels et correspondant à une n-ième image capturée, en fonction de la valeur du signal Sn et/ou d'une valeur précédente M1n_1 ; - calcul d'un signal On = 1 M1n - Sn I ; - calcul d'une seconde moyenne M2n du signal On en fonction d'une valeur précédente M2n_1 et/ou de la valeur du signal On; - calcul d'une troisième moyenne M3n du signal (Sn - M2n) en fonction d'une valeur précédente M3n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn - M2n) ; calcul d'une quatrième moyenne Mon du signal (Sn + M2n) en fonction d'une valeur précédente M4n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn + M2n) ; un mouvement étant considéré comme détecté à partir du résultat d'au moins une comparaison réalisée à partir des signaux Sn, (M3n - M2n) et (M4n + M2n) ; avec n : nombre entier naturel. Ainsi, il est possible de réaliser une détection de variations significatives du signal émis par un pixel ou un macropixel en seuillant les variations du signal par l'enveloppe du signal S, lui-même, c'est-à-dire en définissant des valeurs seuils haute et basse adaptatives pour la détection de mouvement qui dépendent de l'activité du signal Sn capturé. De plus, on peut génèrer un filtrage passe bande éliminant les mouvements parasites hautes fréquences, ainsi que l'effet de traînée observé avec les procédés de détection de mouvement de l'art antérieur. On améliore également l'adaptabilité de la détection en supprimant certaines constantes devant être déterminée à priori dans les procédés de l'art antérieur. On adapte également localement la sensibilité de la détection à l'activité des pixels, et cela de manière locale, c'est-à-dire individuellement pour chaque pixel. La première moyenne M1n peut être obtenue à partir de l'équation suivante : Min = Min 1 Min + 1 Sn , NI NI avec M1_1 = 0, et 1/N1 : nombre réel positif non nul. En choisissant une valeur appropriée de 1/N1r on peut choisir la constante de temps du calcul de cette première moyenne, qui peut être lente pour réaliser une estimation du fond des images capturées. Dans une variante, la première moyenne M1n peut être obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes . - M10 = So ; et pour n > 0 - Mln = M1n_1 + c1 lorsque Mln-1 S, ; avec c1 : nombre réel positif non nul. La seconde moyenne M2n peut être obtenue à partir de l'équation suivante : M2n =M2n1 ù 1 M2n + 1 N2 avec M2_2 = 0, et 1/N2 : nombre réel positif non nul. La seconde moyenne M2n peut également être obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes : - M20 = Ao ; et pour n > 0 -M2n = M2n_1 + C2 lorsque M2n_1 On ; avec c2 : nombre réel positif non nul. La troisième moyenne M3n peut être obtenue à partir de l'équation suivante : M3n =M3n ~ 1 M3n l (Sn ùM2n) , N3 N3 avec M3_1 = 0, et 1/N3 : nombre réel positif non nul. Dans ce cas, la valeur de 1/N3 peut être ajustée en fonction de la valeur IM3n - Snl. La troisième moyenne M3n peut être obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes : - M3o = (So - M2o) ; et pour n > 0 . - M3n = M3n_1 + c3 lorsque M3n_1 - M3n = M3n-1 - c3 lorsque M3n_1 > (Sn - M2n) ; avec c3 : nombre réel positif non nul. La quatrième moyenne M4n peut être obtenue à partir de l'équation suivante : Mt = Mt ~ - -Mt 1 (Sn +M2n) , N4 N4 avec M4_1 = 0, et 1/N4 : nombre réel positif non nul. Dans ce cas, la valeur de 1/N4 peut être ajustée en fonction de la valeur IM4n - Snl. La quatrième moyenne M4n peut être obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes : - M40 = (Sc + M20) ; et pour n > 0 . - M4n = M4n_1 + C4 lorsque M4n_1 (Sn + M2n) ; avec c4 : nombre réel positif non nul. La valeur de la première moyenne M1n et/ou de la seconde moyenne M2n et/ou de la troisième moyenne M3n et/ou de la quatrième moyenne M4n peuvent être respectivement supérieures à une première valeur seuil minimum non nulle SM1n et/ou une seconde valeur seuil minimum non nulle SM2n et/ou une troisième valeur seuil minimum non nulle SM3n et/ou une quatrième valeur seuil minimum non nulle SM4n. La comparaison peut être réalisée entre les signaux S, et (M3n - M2n) et entre les signaux Sn et (M4n + M2n), un mouvement étant considéré comme détecté lorsque S, > (M4n + M2n) ou S, M3, - M2,). Dans une variante, le procédé peut comporter en outre, entre l'étape de calcul de la quatrième moyenne M4n du signal (Sn + M2n) et l'étape de comparaison, une étape de calcul d'une cinquième moyenne M5n du signal S, en fonction d'une valeur 15 précédente M5n_1 et/ou de la valeur du signal Sn, ladite comparaison pouvant être réalisée entre les signaux M5n et (M3n - M2n) et entre les signaux M5n et (M4n + M2,), un mouvement étant considéré comme détecté lorsque M5n > (M4n + M2n) ou M5n M3, ù M2,). La cinquième moyenne M5n peut être obtenue à partir de l'équation suivante : M5n = M5n ~ ù M5n 1+ - Sn N5 N5 avec M5_1 = 0, et 1/N5 : nombre réel positif non nul. Dans ce cas, on filtre alors encore plus efficacement les parasites hautes fréquences du signal. Les valeurs des coefficients de pondérations 1/N, ainsi que les valeurs des coefficients d'incrémentation et de décrémentation c 30 dans le cas de calcul de moyenne de type sigma-delta, 20 25 peuvent être calculées en fonction de la vitesse d'acquisition des images, et peuvent être aisément déterminées à priori. La constante de temps z d'une moyenne peut être égale au rapport : période d'échantillonnage de la capture d'images/log(l - 1/N). La présente invention concerne également un dispositif de détection de mouvement comportant au moins . - des moyens de calcul d'une première moyenne M1n d'un signal S, destiné à être délivré par au moins un pixel d'une matrice de pixels et correspondant à une n-ième image capturée, en fonction de la valeur du signal Sn et/ou d'une valeur précédente M1n_1 ; - des moyens de calcul d'un signal On = 1 M1n ù Sn I ; - des moyens de calcul d'une seconde moyenne M2n du signal On en fonction d'une valeur précédente M2n_1 et/ou de la valeur du signal On; -des moyens de calcul d'une troisième moyenne M3n du signal (Sn - M2n) en fonction d'une valeur précédente M3n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn -M2n) ; - des moyens de calcul d'une quatrième moyenne Mon du signal (Sn + M2n) en fonction d'une valeur précédente M4n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn + M2n) ; un mouvement étant considéré comme détecté à partir du résultat obtenu en sortie de moyens de comparaison (122, 124) effectuant au moins une comparaison à partir des signaux Sn, (M3n - M2n) et (M4n + M2n) ; avec n : nombre entier naturel. Les moyens de calcul de la première moyenne M1n peuvent réaliser au moins l'opération suivante : Mln=Mln~ù Mln~+ ùS n N1 N1 avec M1_1 = 0, et 1/N1 : nombre réel positif non nul. Les moyens de calcul de la première moyenne M1n peuvent comporter au moins : -des moyens d'initialisation de la valeur de M10 à la valeur de So ; des moyens de comparaison entre la valeur du signal M1n_1 et la valeur du signal S, ; - des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de Min par une constante cl, avec c1 : nombre réel positif non nul. Les moyens de calcul de la seconde moyenne M2n peuvent réaliser au moins l'opération suivante : M2n = M2n ù l M2n ~ + - On , 1N2 NZ avec M2_2 = 0, et 1/N2 : nombre réel positif non nul. Les moyens de calcul de la seconde moyenne M2n peuvent comporter au moins : - des moyens d'initialisation de la valeur de M20 à la valeur de Ao ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M2n_1 et la valeur du signal On ; - des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de M2n par une constante c2r avec c2 : nombre réel positif non nul. 25 Les moyens de calcul de la troisième moyenne M3n peuvent réaliser au moins l'opération suivante : M3n =M3n M3nù1 + (S ùM2n) , N3 N3 avec M3_3 = 0, et 1/N3 : nombre réel positif non nul. Dans ce cas, les moyens de calcul de la troisième moyenne M3n peuvent comporter en outre des moyens d'ajustement de la valeur de 1/N3 en fonction de la valeur 1 1,43, ù Sn I . Les moyens de calcul de la troisième moyenne M3n comportant au moins : - des moyens d'initialisation de la valeur de M30 à la valeur de (Sc -M20) ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M3n_3 et la valeur du signal (Sn - M2n) ; - des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de M3n par une constante c3, avec c3 : nombre réel positif non nul. Les moyens de calcul de la quatrième moyenne M4n peuvent réaliser au moins l'opération suivante : Mt =M4n I ù l M4n I + 1 (Sn +M2n) , N4 N4 avec M4_3 = 0, et 1/N4 : nombre réel positif non nul. Dans ce cas, les moyens de calcul de la quatrième moyenne M4n peuvent comporter en outre des moyens d'ajustement de la valeur de 1/N4 en fonction de la valeur 1 M4n ù Sn I 20 25 Les moyens de calcul de la quatrième moyenne M4n peuvent comporter au moins : - des moyens d'initialisation de la valeur de M45 à la valeur de (So + M25) ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M4n_1 et la valeur du signal (Sn + M2n) ; des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de M4n par une constante c4, avec c4 : nombre réel positif non nul. Les moyens de comparaison peuvent être des moyens de comparaison entre les signaux S, et (M3n - M2n) et des moyens de comparaison entre les signaux S, et (M4n + M2,), un mouvement pouvant être considéré comme détecté lorsque S, > (M4n + M2n) ou 15 S, M3, - M2,). Le dispositif peut comporter en outre des moyens de calcul d'une cinquième moyenne M5n du signal Sn en fonction d'une valeur précédente M5n_1 et/ou de la valeur du signal Sn, les moyens de comparaison pouvant 20 être des moyens de comparaison entre les signaux M5n et (M3n - M2n) et des moyens de comparaison entre les signaux M5n et (M4n + M2n), un mouvement étant considéré comme détecté lorsque M5n > (M4n + M2n) ou M5n M3, ù M2,). 25 Dans ce cas, les moyens de calcul de la cinquième moyenne M5n peuvent réaliser au moins l'opération suivante : M5n =M5n-1 ù 1 M5n_1 + - Sn N5 N5 avec M5_1 = 0, et 30 1/N5 : nombre réel positif non nul. 10 Les moyens de comparaison peuvent comporter au moins un amplificateur opérationnel, ou amplificateur de transconductance. Enfin, la présente invention concerne aussi un dispositif de capture d'images comportant au moins une matrice de pixels et un dispositif de détection de mouvement tel que décrit précédemment. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente schématiquement un 15 dispositif de détection de mouvement à algorithme sigma-delta, - la figure 2 représente schématiquement un dispositif de détection de mouvement à algorithme de seuillage par enveloppe, objet de la présente 20 invention, - la figure 3 représente des signaux obtenus lors de la mise en oeuvre d'un procédé de détection de mouvement à double filtrage adaptatif, objet de la présente invention, 25 - la figure 4 représente une partie d'un dispositif de capture d'images comportant un exemple de dispositif de détection de mouvements à double filtrage adaptatif, objet de la présente invention. Des parties identiques, similaires ou 30 équivalentes des différentes figures décrites ci-après portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d'une figure à l'autre. Les différentes parties représentées sur les figures ne le sont pas nécessairement selon une échelle uniforme, pour rendre les figures plus lisibles. Les différentes possibilités (variantes et modes de réalisation) doivent être comprises comme n'étant pas exclusives les unes des autres et peuvent se combiner entre elles. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Un dispositif 100 et un procédé de détection de mouvement à algorithme de seuillage par enveloppe, selon un mode de réalisation particulier vont maintenant être décrits en liaison avec la figure 2. Une première étape de ce procédé est de réaliser une estimation du fond des images sur lesquelles on souhaite détecter un mouvement, le fond étant formé par les éléments fixes se trouvant sur les images capturées. Pour cela, on calcule tout d'abord, par des moyens 102, une première moyenne M1n récursive avec un coefficient de pondération 1/N1 important d'un signal S, correspondant au signal délivré par un pixel, ou un groupe de pixels également appelé macropixel, d'une n-ième image acquise. On a : Mln=Mln~--Min + - Sn N1 N1 Dans ce calcul de la première moyenne M1n, le choix de la valeur du coefficient de pondération 1/N1 est important afin de ne conserver que les éléments fixes se trouvant sur les images acquises. Pour un dispositif de capture d'images fonctionnant à 25 Hz, on choisit par exemple un coefficient de pondération 1/N1 = 1/(2'). La valeur du coefficient de pondération 1/N1 est choisie en fonction de l'amplitude et la fréquence des variations du signal Sn. Ainsi, la valeur M1n calculée pour un pixel ou un macropixel correspond à l'intensité lumineuse émise par l'élément fixe capturée par ce pixel ou ce macropixel, même si un ou plusieurs éléments mobiles venaient à passer temporairement devant ce pixel ou ce macropixel pendant la durée de la détection de mouvement. Dans une variante de ce mode de réalisation, la première moyenne M1n peut ne pas être une moyenne récursive, mais une moyenne sigma-delta, par exemple à faible niveau d'incrémentation et de décrémentation c1 (par exemple 1), permettant également de calculer l'estimation du fond. Ce faible niveau d'incrémentation et de décrémentation correspond à une constante de temps importante dans un calcul de moyenne récursive. Pour cela, on réalise tout d'abord l'initialisation M10 = Sc. Pour les images suivantes, c'est-à-dire pour n > 0, on compare M1n_1 et Sn. Si M1n_1 Sn, on décrémente alors la valeur de M1n_1 tel que M1n = M1,-1 - c1. On réalise ensuite le calcul du signal On = 1M1n ù SnI par l'intermédiaire d'un soustracteur 104 et de moyens de calcul de valeur absolue 106. On réalise ensuite le calcul, par l'intermédiaire de moyens de calcul 108, d'une seconde moyenne M2n sigma-delta à niveau d'incrémentation et de décrémentation constant c2 (par exemple 1) du signal A. Pour réaliser le calcul de cette seconde moyenne M2n, on réalise tout d'abord l'initialisation M20 = Do. Pour les images suivantes, c'est-à-dire pour n > 0, on compare M2n_2 incrémente alors la valeur de M2n_1 tel M2n = M2n_1 + c2. Si valeur de M2n_1 tel Il est moyenne M2n ne sigma-delta, mais une moyenne de type récursive. Dans ce cas, les moyens de calcul 108 réalisent le calcul de la seconde moyenne M2n récursive avec une constante de temps 1/N2 importante, du signal yn. Cette seconde moyenne M2n récursive est obtenue par le calcul suivant . M2n = M2n 1ù 1 M2n + 1 N2 N2 Le coefficient de pondération 1/N2 est choisi en fonction de l'amplitude et la fréquence des variations du signal d'enveloppe yn. On a par exemple N2 = 26. 25 On calcule ensuite le signal ISn - M2nI par l'intermédiaire d'un soustracteur 110. Le dispositif 100 comporte également des moyens de calcul 114 d'une troisième moyenne M3n récursive. Cette troisième moyenne M3n récursive est 30 obtenue par le calcul suivant : M2n_1 > On, on décrémente que M2n = M2n_l ù c2 également possible que cette seconde soit pas une moyenne de type et A. Si M2n_2 c3. On calcule alors le signal ISn + M2nI par l'intermédiaire d'un additionneur 112. Puis, des moyens de calcul 116 permettent le calcul d'une quatrième moyenne M4n récursive. Cette quatrième moyenne M4n récursive est obtenue par le 15 calcul suivant : M4n =M4n ù l M4n + 1 (Sn +M2n) N4 N4 La constante de temps 1/N4 est choisie en fonction de l'amplitude et la fréquence des variations du signal (Sn + M2,). On a par exemple N4 = 26. 20 Il est possible que les valeurs de 1/N3 et/ou 1/N4 soient constantes pendant toute la durée du procédé de détection de mouvement. Il est également possible que l'une ou ces deux valeurs soient variables au cours du procédé de détection de mouvement en 25 fonction de la valeur de IM3n - SHH pour M3n et IM4n ù Snl pour M4n. Ainsi, on peut par exemple choisir une constante de temps 1/N3 plus rapide lorsque M3n > Sn, ou encore choisir une constante de temps 1/N4 plus lente lorsque Sn > M4n. 10 Dans une variante, la troisième moyenne et/ou la quatrième moyenne peuvent également être de type sigma-delta, avec des constantes d'incrémentation et de décrémentation c3 et c4. De préférence, on choisira une troisième moyenne M3n et une quatrième moyenne M4n de type récursives Enfin, pour déterminer la présence ou non de mouvements sur l'image n capturée, le dispositif 100 comporte deux comparateurs 122 et 124 réalisant une comparaison entre les signaux (M3n - M2n), obtenu par un soustracteur 118, et Sn, et entre les signaux (M4n + M2n), obtenu par un additionneur 120, et Sn, un mouvement étant considéré comme détecté lorsque S, > (M4n + M2n) ou S, M3, ù M2,). Dans une variante, il est également possible que la détermination de la présence ou non de mouvements sur l'image n capturée soit réalisée en comparant les signaux (M4n + M2,) et (M3, - M2,) non pas avec S, mais avec une cinquième moyenne M5n de type récursive de ce signal Sn. Cette cinquième moyenne M5n récursive est obtenue par le calcul suivant : M5n=M5n--MS, + - Sn N5 N5 Le coefficient de pondération 1/N5 utilisé pour ce calcul est de préférence choisi rapide (par exemple N5 = 26). Le coefficient de pondération 1/N5 est choisi en fonction de l'amplitude et la fréquence des variations du signal Sn. Dans ce cas, le dispositif 100 comporte des moyens de calcul de cette cinquième moyenne, non représentés, dont la sortie est envoyée en entrée des comparateurs 122 et 124 à la place du signal Sn. Ce procédé est basé sur la génération de d'une enveloppe dont les valeurs basse et haute constitue des valeurs seuils permettant de déterminer la présence ou non de mouvement. Le seuillage des variations détectées est donc adaptatif. De manière générale, les valeurs d'incrémentation et de décrémentation c1 et/ou c2 et/ou les constantes de temps 1/N1r 1/N2, 1/N3, 1/N4 et 1/N5 utilisées dans les calcul de moyennes sont adaptées en fonction de la résolution des pixels des images capturées, c'est-à-dire du nombre de niveau de gris sur lequel est codé le signal traité, ainsi que de la fréquence de fonctionnement du dispositif de détection de mouvement 100. La figure 3 représente un exemple d'un signal S, issu de plusieurs images capturées par une matrice de pixels ainsi que les différents signaux calculés au cours d'un procédé de détection de mouvement à algorithme de seuillage par enveloppe décrit précédemment. Sur cette figure 3, l'axe des abscisses représente l'évolution des signaux, gradué en nombre d'images capturées, et l'axe des ordonnées représente la valeur de ces signaux gradué en niveaux de gris. la courbe 130 représente le signal Sn obtenu en sortie d'un pixel ou d'un macropixel. C'est ce signal qui est envoyé en entrée du dispositif 100. La courbe 132 représente la première moyenne M1n, ici récursive, obtenue en sortie des moyens de calcul 102. Cette première moyenne M1n représente le fond de l'image capturée, c'est-à-dire le ou les éléments fixes capturés par le pixel ou le groupe de pixels. Sur la figure 3, on voit que cette première moyenne M1n varie peu, ce qui correspond effectivement à la valeur des éléments fixes capturés. La courbe 134 représente le signal A. On voit sur la figure 3 que ce signal On suit les variations les plus significatives du signal de sortie S, selon la courbe 130, réalisant bien une estimation des variations, c'est-à-dire des éléments mobiles se trouvant sur les images capturées. Enfin, les courbes 136, 138 et 140 représentent respectivement les signaux M2n, M3n et Mon. Les courbes 138 et 140 représentent bien les frontières basse et haute de l'enveloppe de seuillage calculée autour du signal Sn. Ainsi, en choisissant correctement la valeur du coefficient de pondération pour le calcul de la seconde moyenne M2n, les mouvements parasites hautes fréquences correspondant aux faibles variations enregistrées par le dispositif de capture d'images ne sont pas considérés comme des mouvementsdétectés. Un exemple de dispositif de capture d'image 200, ou imageur optique, permettant de mettre en oeuvre un procédé de détection de mouvement à algorithme de seuillage par enveloppe décrit précédemment est représenté sur la figure 4. Le dispositif de capture d'images 200 comporte une matrice de pixels 202 et un dispositif de détection de mouvements 204. Chaque pixel de la matrice 202 est ici formé par une photodiode et des transistors d'adressage et de lecture. Le procédé de détection de mouvement à algorithme de seuillage par enveloppe décrit précédemment peut s'appliquer au signal Sn délivré par un pixel, en reliant un dispositif de détection de mouvements similaire au dispositif 204 à chaque colonne de pixels de la matrice 202. Il est également possible que le procédé de détection de mouvement s'applique à un signal Sn correspondant aux signaux délivrés par plusieurs pixels, par exemple la moyenne de ces signaux. Ainsi, en considérant des macropixels, il est possible de faire travailler le dispositif de capture d'images 200 avec des zones sous-résolues, et de ne détailler ces zones en mettant en oeuvre un procédé de détection de mouvements à algorithme de seuillage par enveloppe pour chaque pixel d'un macropixel que lorsqu'un mouvement a été détecté au niveau de ce macropixel. Il est alors possible de réduire le nombre de dispositif de détection de mouvement 204 utilisés dans le dispositif de capture d'images 200 en ne faisant appel qu'à un seul dispositif de détection de mouvements 204 par colonne de macropixels. Un macropixel peut par exemple être un carré de 12X12 pixels, ou encore d'une toute autre valeur, par exemple 4X4 pixels comme sur la figure 4. Les valeurs de chaque macropixel de la matrice 202 sont lues ligne par ligne. Le dispositif de détection de mouvements 204 représenté sur la figure 4 comporte un comparateur 206, par exemple un amplificateur opérationnel (ou amplificateur de transconductance), une pluralité de capacités commutées 208, des registres mémoires analogiques 210 (quatre registres mémoires 210 sont représentés sur la figure 4 mais le dispositif de détection de mouvement 204 peut comporter un nombre différent de registres mémoires adapté au nombre de valeurs à stocker pendant la mise en oeuvre du procédé de détection de mouvement), un démultiplexeur d'adressage 212a, un multiplexeur d'adressage 212b, un multiplexeur 214 de commande d'écriture dans les capacités commutées 208, un multiplexeur 216 apportant les valeurs à écrire dans les capacités commutées 208, une mémoire SRAM 218 et un condensateur 222. Le fonctionnement du dispositif de détection de mouvement 204 va maintenant être décrit en liaison avec la mise en oeuvre du procédé de détection de mouvements décrit précédemment. Dans le cas d'une première moyenne M1n de type récursive, on délivre en entrée du multiplexeur 216, par l'intermédiaire du multiplexeur d'adressage 212b, la valeur du signal Mn_1 stockée dans un des registres mémoire 210. Lorsque n = 0, on a M_1 = O. On réalise ensuite le calcul de la première moyenne M1n récursive. Pour cela, le signal Mn_1 est envoyé aux bornes d'une première des capacités commutées 208 dont la valeur est égale à (N1_1) /N1. La valeur du signal Mn_1 est stockée aux bornes de cette capacité. On lit ensuite le signal S, délivré par le premier macropixel de la matrice 202 en entrée du multiplexeur 216. La valeur du signal Sn est stockée aux bornes d'une seconde capacité commutée dont la valeur est égale à 1/N1. En reliant en parallèle les deux précédentes capacités commutées, on obtient bien le signal Mln =Mln_~ - 1 M i n +1 Sn aux bornes de ces N1 N1 capacités. Il est également possible que la moyenne M1n soit une moyenne sigma-delta. Pour cela, on réalise l'initialisation M10 = So en stockant la valeur du signal So dans un des registres mémoire 210. Pour les images suivantes, on compare M1n_1 et Sn en appliquant l'un des deux signaux sur l'entrée positive du comparateur 206 par l'intermédiaire du condensateur 222 dans lequel est stocké ce signal, et en appliquant l'autre des deux signaux sur l'entrée négative du comparateur 206. Le résultat obtenu en sortie du comparateur 206 permet alors de sélectionner l'une des valeurs +c1 ou -c1 appliquées en entrée du multiplexeur 216 (+c et -c sur la figure 4). Si M1,_1 Sn, on décrémente alors la valeur de M1n_1 tel que M1n = M1n_1 ù c1. Dans cet exemple de réalisation, c1 = 1. L'opération d'addition de +/-c1 à M1n_1 est réalisée par l'intermédiaire des capacités 208 en stockant aux bornes de deux de ces capacités les valeurs +/-c1 et M1n_1r et en reliant ces capacités en série de manière à réaliser une addition. Que la moyenne M1n soit de type récursive ou sigma-delta, sa valeur est stockée dans un des registres mémoire 210. Dans cet exemple de réalisation, le dispositif de détection de mouvement 204 comporte quatre registres mémoire 210 destinés à stocker quatre moyennes M1n, M2n, M3n et Mon différentes. On réalise ensuite le calcul du signal On = I M1n - 8,1. Cette opération peut être réalisée par l'intermédiaire des capacités commutées 208. De manière similaire au calcul de la première moyenne M1n, on réalise le calcul de la seconde moyenne M2n, de type récursive ou sigma-delta. Lorsque M2n est de type récursive, on utilise alors deux autres des capacités commutées 208 respectivement de valeur (N2-1)/N2 et 1/N2. Lorsque la seconde moyenne M2n est de type sigma-delta, le calcul de cette seconde moyenne est réalisée de manière similaire au calcul de la première moyenne M1n, en utilisant alors deux valeurs +c2 et -c2 appliquées en entrée du multiplexeur 216 au lieu des valeurs +c1 et -c1. On réalise ensuite le calcul du (Sn - M2n) par l'intermédiaire des capacités commutées 208, puis celui de la troisième moyenne M3n de ce signal. Enfin, on calcule le signal (Sn + M2n) et celui de la quatrième moyenne Mon de ce signal. On réalise alors une comparaison par l'intermédiaire de l'amplificateur 206 entre le signal Sn et le signal (M3n - M2,). La valeur obtenue en sortie de l'amplificateur 206 est représentative d'une détection ou non d'un mouvement au niveau du macropixel considéré. Si Sn M3, - M2n), alors on considère qu'un mouvement a été détecté au niveau du macropixel considéré. Ensuite, on réalise une comparaison par l'intermédiaire de l'amplificateur 206 entre le signal Sn et le signal (M4n + M2n). La valeur obtenue en sortie de l'amplificateur 206 est représentative d'une détection ou non d'un mouvement au niveau du macropixel considéré. Si Sn > (M4n + M2n), alors on considère qu'un mouvement a été détecté au niveau du macropixel considéré. L'opération est ensuite répétée pour les macropixels suivants, ligne après ligne. Dans une variante, on peut remplacer la comparaison entre le signal Sn et le signal (M3n - M2n) par une comparaison d'une cinquième moyenne M5n de type récursive de ce signal Sn avec le signal (M3, - M2,). La valeur obtenue en sortie de l'amplificateur 206 est représentative d'une détection ou non d'un mouvement au niveau du macropixel considéré. Si M5n M3, - M2n), alors on considère qu'un mouvement a été détecté au niveau du macropixel considéré. Cette cinquième moyenne M5n récursive est obtenue par le calcul suivant : M5n=M5n--MS, + - Sn N5 N5 Ce calcul peut être réalisé par l'intermédiaire de capacités commutées de valeur (N5-1) /N5 et 1/N5. De la même manière, la comparaison entre Sn et le signal (M4n + M2n) peut être remplacée par une comparaison entre M5n et (M4, + M2,). Si M5n > (M4n + M2n), alors on considère qu'un mouvement a 25 été détecté au niveau du macropixel considéré. Pour les moyennes M2,, M3,, M4, et M5,, il est possible d'imposer une valeur seuil minimum non nulle en dessous de laquelle il n'est pas permis que la valeur de ces moyennes descende. Cette valeur seuil 30 minimum SMn peut être appliquée en entrée du20 multiplexeur 216. Lorsque la valeur d'une des moyennes est inférieure à la valeur de ce seuil, la valeur de cette moyenne est alors remplacée par la valeur seuil. Cette valeur seuil peut être différente selon que l'on calcule M2n, M3n, Mon ou M5n. Dans ce cas, on a plusieurs valeurs seuil minimum non nulle SM2n, SM3n, SM4n et SM5n appliquées en entrée du multiplexeur 216. Lorsqu'un mouvement est détecté au niveau d'un macropixel, il est possible, pour une image n dont la détection de mouvement a été réalisée sur des macropixels, de stocker les valeurs des macropixels dans la mémoire 218, puis, au niveau du ou des macropixels ayant enregistré des mouvements, de mettre en oeuvre le procédé de détection de mouvements décrit précédemment pour chacun des pixels du macropixel. Ainsi, il est possible de définir précisément la localisation des mouvements détectés sans traiter tous les pixels des images capturées. On voit donc que le procédé peut être mis en oeuvre à partir de peu de ressources matérielles de calcul (un amplificateur opérationnel, plusieurs capacités commutées avec une fréquence d'horloge pour les instructions de quelques dizaines de kHz et quelques multiplexeurs / démultiplexeurs) et de mémoire (quelques registres analogiques par pixel et une mémoire SRAM par exemple). Le dispositif représenté sur le figure 4 permet une mise en oeuvre analogique du procédé de détection de mouvement décrit précédemment. Toutefois, il est également possible de réaliser une mise en oeuvre numérique du procédé de détection de mouvements en reliant la matrice de pixels 202 à des moyens de traitement numérique du signal, par exemple un circuit de type DSP, FPGA ou un microprocesseur, dans lequel le procédé de détection de mouvements est programmé. Les signaux obtenus en sortie des dispositifs de détection de mouvement peuvent être utilisés pour afficher une image sur laquelle le fond capturé forme un fond noir sur lequel les éléments mobiles détectés sont représentés en blanc, comme par exemple représenté sur l'image de droite de la figure 4. REVENDICATIONS 1. Procédé de détection de mouvement comportant au moins les étapes suivantes : calcul d'une première moyenne M1n d'un signal S, destiné à être délivré par au moins un pixel d'une matrice de pixels (202) et correspondant à une n-ième image capturée, en fonction de la valeur du signal Sn et/ou d'une valeur précédente M1n_1 ; calcul d'un signal On = 1 M1n - Sn I ; calcul d'une seconde moyenne M2n du signal On en fonction d'une valeur précédente M2n_1 et/ou de la valeur du signal On; - calcul d'une troisième moyenne M3n du signal (Sn - M2n) en fonction d'une valeur précédente M3n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn - M2n) ; calcul d'une quatrième moyenne Mon du signal (Sn + M2n) en fonction d'une valeur précédente M4n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn + M2n) ; un mouvement étant considéré comme détecté à partir du résultat d'au moins une comparaison réalisée à partir des signaux Sn, (M3n - M2n) et (M4n + M2n) ; avec n : nombre entier naturel. 2. Procédé selon la revendication 1, la première moyenne M1n étant obtenue à partir de l'équation suivante : tant obten 1 ue à p+ - Sn, N1 N1 avec M1_1 = 0, et1/N1 : nombre réel positif non nul. 3. Procédé selon la revendication 1, la première moyenne M1n étant obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes : - M10 = So ; et pour n > 0 - Mln = M1n_1 + c1 lorsque Mln-1 S, ; avec c1 : nombre réel positif non nul. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, la seconde moyenne M2n étant obtenue à partir de l'équation suivante : M2n =1112,1- l J12,1+ 1 ---An, N2 N2 avec M2_1 = 0, et 1/N2 : nombre réel positif non nul. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 20 à 3, la seconde moyenne M2n étant obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes : - M20 = Ao ; et pour n > 0 M2n = M2n_1 + c2 lorsque M2n_1 25 M2n = M2n_1 c2 lorsque M2n_1 avec c2 : nombre réel positif non nul. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, la troisième moyenne M3n étant obtenue à 30 partir de l'équation suivante : ; OnM3n =M3n M3n + 1 (Sn ùM2n) , N3 N3 avec M3_1 = 0, et 1/N3 : nombre réel positif non nul. 7. Procédé selon la revendication 6, la valeur de 1/N3 étant ajustée en fonction de la valeur 1 1,43, ù 8,1. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, la troisième moyenne M3n étant obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes - M3o = (So -M2o) ; et pour n > 0 - M3n = M3n_1 + c3 lorsque M3n_1 (Sn - M2n) ; avec c3 : nombre réel positif non nul. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, la quatrième moyenne M4n étant obtenue à partir de l'équation suivante : M4n = M4n I ù l M4n I + 1 (Sn +M2n) , N4 N4 avec M4_1 = 0, et 1/N4 : nombre réel positif non nul. 10. Procédé selon la revendication 9, la valeur de 1/N4 étant ajustée en fonction de la valeur 1 1,44, ù 8,1. 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, la quatrième moyenne M4n étant obtenue au moins par les étapes de calcul suivantes - M40 = (Sc + M20) et pour n > 0 : - M4n = M4n_1 + C4 lorsque M4n_1 (Sn + M2n) ; avec c4 : nombre réel positif non nul. 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, la valeur de la seconde moyenne M2n et/ou de la troisième moyenne M3n et/ou de la quatrième moyenne M4n étant respectivement supérieures à une seconde valeur seuil minimum non nulle SM2n et/ou une troisième valeur seuil minimum non nulle SM3n et/ou une quatrième valeur seuil minimum non nulle SM4n• 13. Procédé selon l'une des revendications précédente, ladite comparaison étant réalisée entre les signaux S, et (M3n - M2n) et entre les signaux Sn et (M4n + M2n), un mouvement étant considéré comme détecté lorsque S, > (M4n + M2n) ou S, M3, - M2,). 14. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, comportant en outre, entre l'étape de calcul de la quatrième moyenne M4n du signal (Sn + M2n) et l'étape de comparaison, une étape de calcul d'une cinquième moyenne M5n du signal S, en fonction d'une valeur précédente M5n_1 et/ou de la valeur du signal Sn, ladite comparaison étant réalisée entre les signaux M5n et (M3n - M2n) et entre les signaux M5n et (M4n + M2,), unmouvement étant considéré comme détecté lorsque M5n > (M4n + M2n) ou M5n M3, ù M2n) . 15. Procédé selon la revendication 14, la 5 cinquième moyenne M5n étant obtenue à partir de l'équation suivante : M5n =M5n-1 --MS, 1 1 + - Sn , N5 N5 avec M5_1 = 0, et 1/N5 : nombre réel positif non nul. 10 16. Dispositif de détection de mouvement (100, 204) comportant au moins : - des moyens de calcul (102) d'une première moyenne M1n d'un signal S, destiné à être délivré par au 15 moins un pixel d'une matrice de pixels (202) et correspondant à une n-ième image capturée, en fonction de la valeur du signal S, et/ou d'une valeur précédente Mln-1 ; - des moyens de calcul (104, 106) d'un 20 signal On = I M1, - Sn I ; - des moyens de calcul (108) d'une seconde moyenne M2n du signal On en fonction d'une valeur précédente M2n_1 et/ou de la valeur du signal On; des moyens de calcul (114) d'une 25 troisième moyenne M3n du signal (Sn - M2n) en fonction d'une valeur précédente M3n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn -M2n) ; - des moyens de calcul (116) d'une quatrième moyenne Mon du signal (Sn + M2n) en fonctiond'une valeur précédente M4n_1 et/ou de la valeur du signal (Sn + M2n) ; un mouvement étant considéré comme détecté à partir du résultat obtenu en sortie de moyens de comparaison (122, 124) effectuant au moins une comparaison à partir des signaux Sn, (M3n - M2n) et (M4n + M2n) ; avec n : nombre entier naturel. 17. Dispositif (100, 204) selon la revendication 16, les moyens de calcul (102) de la première moyenne M1n réalisant au moins l'opération suivante : n suivante 1 : min + Sn, N1 N1 avec M1_1 = 0, et 1/N1 : nombre réel positif non nul. 18. Dispositif (100, 204) selon la revendication 16, les moyens de calcul (102) de la 20 première moyenne M1n comportant au moins : - des moyens d'initialisation de la valeur de M10 à la valeur de So ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M1n_1 et la valeur du signal S, ; 25 - des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de Min par une constante cl, avec c1 : nombre réel positif non nul. 19. Dispositif (100, 204) selon l'une des 30 revendications 16 à 18, les moyens de calcul (108) dela seconde moyenne M2n réalisant au moins l'opération suivante : M2n = M2n ~ ù M2n ~ + - On , N2 N2 avec M2_1 = 0, et 1/N2 : nombre réel positif non nul. 20. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 18, les moyens de calcul (108) de la seconde moyenne M2n comportant au moins - des moyens d'initialisation de la valeur de M20 à la valeur de Ao ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M2n_]_ et la valeur du signal On ; des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de M2n par une constante c2r avec c2 : nombre réel positif non nul. 21. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 20, les moyens de calcul (114) de la troisième moyenne M3n réalisant au moins l'opération suivante : M3n =M3n ~ l M3n + (Sn ùM2,), N3 avec M3_1 = 0, et 1/N3 : nombre réel positif. 22. Dispositif (100, 204) selon la revendication 21, les moyens de calcul (114) de la troisième moyenne M3n comportant en outre des moyens N325d'ajustement de la valeur de 1/N3 en fonction de la valeur 1 1,43, ù Sn I . 23. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 20, les moyens de calcul (114) de la troisième moyenne M3n comportant au moins : -des moyens d'initialisation de la valeur de M30 à la valeur de (Sc - M20) ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M3n_3 et la valeur du signal (Sn - M2n) ; des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de M3n par une constante c3, avec c3 : nombre réel positif non nul. 24. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 23, les moyens de calcul (116) de la quatrième moyenne M4n réalisant au moins l'opération suivante : M4n =M4n ù l M4nù~ + 1 (Sn +M2n) , N4 N4 avec M4_1 = 0, et 1/N4 : nombre réel positif non nul. 25. Dispositif (100, 204) selon la revendication 24, les moyens de calcul (116) de la quatrième moyenne M4n comportant en outre des moyens d'ajustement de la valeur de 1/N4 en fonction de la valeur 1 M4n ù Sn I 26. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 23, les moyens de calcul (116) de la quatrième moyenne M4n comportant au moins : -des moyens d'initialisation de la valeur de M40 à la valeur de (Sc + M20) ; - des moyens de comparaison entre la valeur du signal M4n_1 et la valeur du signal (Sn + M2n) ; des moyens d'incrémentation et de décrémentation de la valeur de M4n par une constante c4, avec c4 : nombre réel positif non nul. 27. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 26, les moyens de comparaison étant des moyens de comparaison (122) entre les signaux S, et (M3n - M2n) et des moyens de comparaison (124) entre les signaux S, et (M4n + M2n), un mouvement étant considéré comme détecté lorsque Sn > (M4n + M2n) ou Sn M3, ù M2,). 28. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 26, comportant en outre des moyens de calcul d'une cinquième moyenne M5n du signal S, en fonction d'une valeur précédente M5n_1 et/ou de la valeur du signal Sn, les moyens de comparaison étant des moyens de comparaison (122) entre les signaux M5n et (M3n - M2n) et des moyens de comparaison (124) entre les signaux M5n et (M4n + M2,), un mouvement étant considéré comme détecté lorsque M5n > (M4n + M2n) ou M5n M3, ù M2,).30 29. Dispositif (100, 204) selon la revendication 28, les moyens de calcul de la cinquième moyenne M5n réalisant au moins l'opération suivante : M5n = M5n ~ --MS n + - Sn N5 N5 avec M5_1 = 0, et 1/N5 : nombre réel positif non nul. 30. Dispositif (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 29, les moyens de comparaison 10 (122, 124) comportant au moins un amplificateur opérationnel de transconductance (206). 31. Dispositif de capture d'images (200) comportant au moins une matrice de pixels (202) et un 15 dispositif de détection de mouvement (100, 204) selon l'une des revendications 16 à 30.5