FR 2912375 A1 20080815 FR 0701086 A 20070214 Vérin électrique de commande de vol pour aéronef. La présente invention est relative à un vérin électrique asservi de commande de vol pour aéronef. Un tel vérin permet de commander une variation de la position d'une surface (ou organe) aérodynamique telle qu'une pale de rotor d'hélicoptère ou un aileron d'aéronef, en fonction d'un signal de consigne de position pour cette surface qui peut être délivré par un calculateur embarqué de commande de vol. L'invention s'applique en particulier à une servocommande électrique comportant un moteur électrique rotatif entraînant un organe mécanique en translation par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse de type vis/écrou. L'invention s'applique notamment à un vérin mécaniquement placé en série, i.e. intercalé, entre un organe de commande de vol susceptible d'être actionné par un pilote et la surface aérodynamique dont la position doit être ajustée. L'utilisation d'un tel vérin, dit vérin série , est notamment décrite dans le brevet US-4,492,907 où un circuit d'asservissement du vérin en position comporte un circuit de contrôle de la position de l'organe entraîné par le servomoteur, qui peut notamment être mesurée par l'intermédiaire d'un potentiomètre. Il a par ailleurs été décrit dans le brevet US-5,204,605 un tel vérin dans lequel la position du vérin est calculée en fonction de signaux délivrés par des capteurs à effet Hall sensibles à la position du rotor du moteur du vérin, et dans lequel la position correspondant au point milieu (i.e la demi-course) du vérin est détectée par un autre capteur à effet Hall. La fiabilité des systèmes embarqués à bord d'aéronef étant critique, il a également été proposé dans le brevet US-4,434,389, un servomoteur de gouverne d'aéronef dont le stator du moteur comporte des bobinages redondants et des jeux de capteurs de position (à effet Hall) indépendants. Un objectif de l'invention est de proposer un vérin (ou servomoteur) linéaire asservi en position dont la fiabilité soit augmentée. Un objectif de l'invention est de proposer un tel vérin ou servomoteur qui soit amélioré et/ou qui remédie, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des vérins et servomoteurs de commande de vol connus. L'invention s'applique donc à un vérin ou servomoteur comportant -un moteur électrique rotatif, - une vis arrangée pour être entraînée en rotation par la rotation du moteur, un organe mécanique (parfois dit écrou ) arrangé pour être entraîné en translation par la rotation de la vis, - un premier capteur de position sensible à au moins une position (en rotation) du moteur électrique rotatif et/ou de la vis, un second capteur de position sensible à au moins une position (en translation) de l'organe mécanique, et - un circuit d'asservissement connecté aux deux capteurs de position et au moteur, ce circuit délivrant un signal d'alimentation du moteur qui varie en fonction d'un signal de consigne de position appliqué au circuit d'asservissement et en fonction des signaux délivrés par les deux capteurs de position. Conformément à un aspect de l'invention, le second capteur de position présente une résolution au moins (sensiblement) équivalente à, par exemple -voisine de-, la résolution du premier capteur de position, de sorte que ces deux capteurs présentent une redondance (dissymétrique), et le circuit d'asservissement comporte des (au moins deux) modules redondants de calcul de la position de l'organe mécanique en fonction des signaux/données délivré(e)s par les deux capteurs, ainsi qu'au moins deux modules de surveillance mutuelle des résultats délivrés par les modules de calcul. Grâce à l'invention, lorsque l'un au moins des modules de surveillance des résultats de calcul de position détecte une différence significative entre les résultats respectivement délivrés par le premier module de calcul et par le second module de calcul, le(s) module(s) de surveillance peut(vent) délivrer un signal de détection de défaut ; ce signal peut être exploité en commandant l'arrêt du servomoteur à sa position courante ou à une autre position. Au sens de la présente demande, la résolution du second capteur est au moins équivalente à celle du premier capteur lorsque le nombre de points/données/impulsions de mesure délivré(e)s par le second capteur lorsque l'organe mécanique est déplacé sur toute la course du vérin, est sensiblement au moins égal au nombre de points/données/impulsions de mesure délivré(e)s par le premier capteur pour le même déplacement de l'organe mécanique, en particulier au moins égal au double de ce dernier nombre. A titre d'exemple, si le moteur est équipé de deux capteurs de position à effet Hall délivrant chacun une impulsion par tour du rotor du moteur, si le pas de la vis d'entraînement de l'organe mécanique est de un millimètre et si la course totale du vérin (i.e de l'organe mécanique) est de 10 millimètres, cette course correspond à 10 tours de moteur et par conséquent à 20 impulsions délivrées par les (premiers) capteurs à effet Hall ; dans ce cas on choisit un second capteur de position qui délivre 20 impulsions environ, en particulier au moins 20 impulsions environ, pour la course totale du vérin. Il est particulièrement avantageux que la résolution du système de mesure ûi.e le second capteur- de la position de l'organe mécanique de 5 sortie du vérin soit supérieure à celle du système de mesure de position du rotor du moteur ûi.e le premier capteur-. Chacun de ces capteurs peut comporter un ou plusieurs éléments sensibles. Chacun des éléments sensibles du premier et du second capteurs de position peut délivrer en sortie un signal numérique ou un 10 signal analogique. Selon un mode préféré de réalisation, le premier capteur comporte plusieurs éléments sensibles délivrant chacun un signal numérique, tandis que le second capteur comporte un élément sensible délivrant un signal analogique, i.e. présentant une résolution infinie . 15 Cc dernier élément sensible peut notamment être un potentiomètre, en particulier un potentiomètre sans contact , i.e. un potentiomètre sans contact direct entre un élément mobile ( curseur ) électriquement conducteur et un élément fixe ( piste ) également conducteur ; un tel potentiomètre peut comporter deux substrats fixé au corps du vérin, qui 20 sont de préférence électriquement isolants, dont au moins un est déformable, les substrats étant allongés, disposés en regard mutuel et séparés par une lame d'un fluide électriquement isolant ûtel que de l'air-. Les faces en regard des deux substrats présentent au moins un revêtement électriquement conducteur et un curseur (conducteur ou non) 25 mobile lié à 1' écrou du vérin est maintenu en appui local glissant sur la face externe du substrat déformable avec un effort suffisant pour provoquer un contact mutuel local des deux revêtements conducteurs ; un tel potentiomètre peut être tel que décrit dans le modèle d'utilité DE-9420887. Selon un autre mode préféré de réalisation, le second capteur de position peut comporter un élément sensible à un champ magnétique, à sortie analogique ; cet élément peut être une magnétorésistance, en particulier une magnétorésistance anisotrope à base de matériaux(x) ferromagnétique(s) (alliages de fer et nickel notamment) déposé(s) en couche mince sur un substrat, ou un capteur à effet Hall analogique. De tels capteurs sont proposés par la société Honeywell (Etats-Unis d'Amérique) notamment. Alternativement ou en complément, le second capteur de position 10 peut comporter un élément sensible à sortie analogique de type optique, inductif, ou capacitif notamment. Selon un mode préféré de réalisation, le second capteur de position comporte un élément sensible à sortie analogique ainsi qu'au moins un élément sensible à sortie numérique qui peut délivrer une impulsion 15 correspondant à un point déterminé de la course du vérin, en particulier un point voisin d'une des deux extrémités de la course du vérin. Lors du démarrage de l'aéronef et de son système de commandes de vol, un calculateur de l'aéronef commande généralement le positionnement de l'écrou du vérin dans une position de référence 20 déterminée voisine du milieu de la course du vérin. Selon un mode préféré de mise en oeuvre du vérin, le déplacement vers cette position de référence est systématiquement réalisé dans un sens déterminé de déplacement de l'écrou û et de rotation du moteur û afin de s'affranchir de phénomènes d'hystérésis dans la mesure de position qui sont 25 susceptibles d'être provoqués par le jeu mécanique de la transmission. Lorsqu'un capteur (au moins) comporte un élément sensible délivrant un signal analogique, le circuit d'asservissement comporte au moins deux convertisseurs analogique/numérique ; chaque convertisseur a son entrée connectée à la sortie de l'élément sensible analogique et sa 30 sortie connectée au module (respectif) de calcul de position. Notamment lorsqu'un capteur comporte un potentiomètre, un capteur de température peut être intégré au vérin pour délivrer au module de calcul un signal (ou une donnée) représentative de la température mesurée, et le module de calcul comporte un module supplémentaire de compensation du signal de position délivré à partir du potentiomètre, afin de tenir compte de la dérive en température du potentiomètre ; alternativement ou en complément, un montage en pont de Wheatstone peut être utilisé. Par ailleurs, le vérin peut comporter un capteur sensible à l'intensité absorbée par le moteur, dont les signaux ù le cas échéant numérisés -peuvent être utilisés par les modules de surveillance pour détecter une fin de course mécanique du vérin ou un défaut mécanique provoquant une surintensité du courant absorbé. D'autres aspects, caractéristiques, et avantages de l'invention apparaissent dans la description suivante, qui se réfère aux dessins annexés et qui illustre, sans aucun caractère limitatif, des modes préférés de réalisation de l'invention. Dans la présente demande, sauf indication explicite ou implicite contraire, les termes signal et donnée sont considérés comme 20 équivalents. La figure 1 est un schéma synoptique d'un vérin selon l'invention illustrant ses principaux composants selon un mode de réalisation. Les figures 2 à 5 sont des chronogrammes des signaux délivrés par les éléments sensibles d'un premier capteur de position et d'un second 25 capteur de position, selon différents modes de réalisation de l'invention : La figure 2 correspond à un premier capteur comportant deux éléments sensibles à sortie numérique, ainsi qu'à un second capteur comportant un seul élément sensible à sortie numérique ; La figure 3 correspond à un premier capteur et à un second capteur à sorties analogiques ; La figure 4 correspond à un premier capteur comportant deux éléments sensibles à sortie numérique, ainsi qu'à un second capteur 5 comportant un seul élément sensible à sortie analogique ; La figure 5 correspond à un premier capteur comportant trois éléments sensibles à sortie numérique, ainsi qu'à un second capteur comportant un élément sensible à sortie analogique ainsi que deux éléments sensibles à sortie numérique. 10 Par référence à la figure 1, le vérin 9 comporte un boîtier 10 recevant un moteur 12, une vis 14 entraînée par le moteur, un écrou 15 entraîné par la vis, ainsi qu'un circuit électronique 11 pour l'alimentation du moteur 12 et l'asservissement en position de l'écrou du vérin. 15 L'écrou 15 est relié à l'organe mécanique (non représenté) à entraîner en translation ; il peut donc s'étendre en partie à l'extérieur du boîtier 10. Le moteur 12 comporte un rotor 13 solidaire en rotation de la vis 14, de sorte que le moteur 12 entraîne par son rotor 13 la vis 14 en 20 rotation selon l'axe 31, et entraîne par conséquent l' écrou 15 en translation selon le même axe 31. Le moteur 12 comporte en outre deux éléments 24, 25 formant un premier capteur 40 de position, qui sont sensibles à la position (en rotation) du rotor 13 et/ou de la vis 14, tels que des capteurs à effet Hall 25 délivrant un signal numérique. Le moteur 12 comporte également un capteur 29 û tel qu'un capteur inductif - qui est sensible à l'intensité du courant d'alimentation délivré par le circuit 11 au moteur 12 par la liaison 70. Le vérin 9 comporte également trois éléments 26, 27, 28 qui sont (chacun) sensibles à la position (en translation) de l' écrou 15 le long de l'axe 31 ; ces trois éléments forment un second capteur 41 de position, les éléments 26, 27 délivrant un signal numérique repéré 61, 62 figure 5, tandis que l'élément 28 délivre un signal analogique repéré 60 figures 3, 4 et 5. Le circuit 11 comporte deux convertisseurs analogique/numérique 20, 21, deux circuits ou modules 19, 22 de calcul de la position de 1 Les signaux ou données délivré(e)s par le capteur 29 d'intensité et un capteur 30 de température intégré au vérin, qui sont délivrés aux circuits de calcul 19, 22 par des liaisons ù et le cas échéant par des convertisseurs analogique/numérique - non représenté(e)s, servent respectivement à détecter une défaillance mécanique et/ou l'arrivée en butée (fin de course) de l'écrou, et à compenser le cas échéant une dérive en température de l'un au moins des capteurs 24 à 28. Par référence aux figures 2 à 5, l'axe des abscisses représente la position de l'écrou 15 le long de l'axe 31, la distance 49 représente la course du vérin, tandis que la distance 48 correspond à la partie de la course réalisée lorsque le rotor du moteur fait un tour complet. Par référence à la figure 2, les signaux numériques 50, 51 respectivement délivrés par les deux éléments sensibles du premier capteur 40 comportent chacun une impulsion par tour de rotor ; le capteur 40 délivre ainsi six impulsions pour l'ensemble de la course du vérin ; ce nombre d'impulsions ù et donc la résolution du capteur 40 ù est inférieur au nombre d'impulsions (13 impulsions dans cet exemple) du signal 63 délivré par l'élément sensible du second capteur pour la course totale du vérin. Dans le mode de réalisation correspondant à la figure 3, le premier 30 capteur est constitué d'un seul élément sensible délivrant en sortie un signal 53 analogique, tel qu'un potentiomètre rotatif, et le second capteur est constitué d'un seul élément sensible délivrant en sortie un signal 60 analogique, tel qu'un potentiomètre linéaire ; la résolution des deux capteurs est alors infinie . La figure 4 correspond à une configuration dans laquelle le premier capteur 40 comporte deux éléments à sortie 50, 51 numérique, comme sur la figure 2, tandis que le second capteur comporte un élément à sortie 60 analogique, comme aux figures 3 et 5. La figure 5 correspond à une configuration dans laquelle le premier capteur 40 comporte trois éléments à sortie 50, 51, 52 numérique, tandis que le second capteur comporte un élément à sortie 60 analogique, ainsi que deux éléments à sortie 61, 62 numérique. Chacun de ces deux derniers éléments délivre une impulsion lorsque l'écrou/curseur 15 s'approche d'une des deux extrémités/butées de la course du vérin. REVENDICATIONS 1. Vérin (9) comportant un moteur (12) électrique rotatif, une vis (14) arrangée pour être entraînée en rotation par la rotation du moteur, un organe (15) mécanique arrangé pour être entraîné en translation par la rotation de la vis, un premier capteur (40) de position sensible à au moins une position du moteur électrique rotatif et/ou de la vis, un second capteur (41) de position sensible à au moins une position de l'organe mécanique, et un circuit (11) d'asservissement connecté aux deux capteurs de position et au moteur, ce circuit délivrant un signal d'alimentation du moteur qui varie en fonction d'un signal (23) de consigne de position appliqué au circuit d'asservissement et en fonction des signaux délivrés par les deux capteurs de position, le vérin étant caractérisé en ce que le second capteur de position présente une résolution au moins équivalente à la résolution du premier capteur de position, de sorte que ces deux capteurs présentent une redondance, et le circuit d'asservissement comporte des modules (19, 22) redondants de détermination de la position de l'organe mécanique en fonction des signaux/données délivré(e)s par les deux capteurs, ainsi que des modules (17, 18) de surveillance mutuelle des résultats délivrés par les modules de détermination de position. 2. Vérin selon la revendication 1 dans lequel la résolution du système de mesure ùi.e du second capteur- de la position de l'organe mécanique de sortie du vérin est supérieure à celle du système de mesure de position du rotor du moteur ùi.e le premier capteur-. 3. Vérin selon la revendication 1 ou 2 dans lequel au moins un des premier et second capteurs comporte plusieurs éléments sensibles (24 à 28). 4. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel le premier capteur (40) comporte plusieurs éléments sensibles (24,25) délivrant chacun un signal numérique, tandis que le second capteur (41) comporte un élément sensible (28) délivrant un signal analogique, le circuit d'asservissement comportant au moins deux convertisseurs (20, 21) analogique/numérique, chaque convertisseur avant son entrée connectée à la sortie de l'élément sensible analogique et sa sortie connectée à un des modules (19, 22) de calcul de position. 5. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 dans lequel le second capteur comporte un potentiomètre sans contact. 6. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans lequel le second capteur comporte un potentiomètre comportant deux substrats dont au moins un est déformable, les substrats étant allongés, disposés en regard mutuel et séparés par une lame d'un fluide électriquement isolant ûtel que de l'air-, les faces en regard des deux substrats présentant au moins un revêtement électriquement conducteur. 7. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel un organe (30) de compensation de température est intégré au vérin pour compenser une dérive en température d'un élément sensible. 8. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel le second capteur comporte un élément sensible à un champ 20 magnétique, à sortie analogique. 9. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel le second capteur comporte une magnétorésistance anisotrope. 10. Vérin selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel le second capteur comporte un élément sensible à sortie analogique 25 de type optique, inductif, ou capacitif. 11. Vérin de commande de vol pour aéronef conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le second capteur de position comporte un élément sensible (28) à sortie analogique ainsi qu'au moins un élément sensible (26, 27) à sortie numérique qui peutdélivrer une impulsion (61, 62) correspondant à un point déterminé de la course (49) du vérin, en particulier un point voisin d'une des deux extrémités de la course du vérin.