FR 2914765 A1 20081010 FR 0852182 A 20080402 B 08-0573 FR Société dite : GENERAL ELECTRIC COMPANY Système et procédé de navigation d'un objet dans un sujet visualisé Invention de : PESCATORE Jeremie GRIMAUD Michel F. BEAUREGARD Gerald L. Priorité d'une demande de brevet déposée aux Etats-Unis d'Amérique le 3 avril 2007 sous le n 11/695.808 Système et procédé de navigation d'un objet dans un sujet visualisé L'invention décrite dans la présente concerne globalement l'imagerie médicale, et porte en particulier sur un système et un procédé de navigation d'un objet dans un sujet dont on forme l'image (sujet "visualisé" ou "examiné"). La chirurgie guidée par imagerie est une technique en développement qui fournit généralement à un chirurgien une carte virtuelle de l'anatomie d'un patient. Cette carte virtuelle permet au chirurgien de réduire la taille de pénétration ou d'incision dans le patient, ce qui peut minimiser la souffrance et le traumatisme et raccourcir le séjour hospitalier. Des exemples de procédures guidées par imagerie comprennent la chirurgie laparoscopique, la chirurgie thoracoscopique, la chirurgie endoscopique, etc. Les outils d'imagerie médicale diagnostique conventionnels, tels que des appareils de tomodensitométrie (TDM), d'imagerie par résonance magnétique (IRM), de tomographie par émission de positons (TEP), d'échographie, de radiologie, etc. peuvent être utiles pour fournir une aide ou guidage par images statiques dans ces procédures. Les outils d'imagerie décrits plus haut peuvent fournir des images en deux dimensions ou en trois dimensions qui peuvent être visualisées pour fournir à un chirurgien ou clinicien une carte représentant une zone d'intérêt du corps d'un patient. Certains systèmes de navigation ont été mis au point pour surveiller la position et le mouvement d'un instrument ou objet chirurgical par rapport aux images décrites plus haut. Généralement, lorsqu'un chirurgien déplace l'instrument médical par rapport à l'anatomie du patient, des images virtuelles de l'instrument ou objet sont visualisées par rapport aux images acquises. Ces systèmes de navigation classiques particuliers emploient des bras mécaniques articulés passifs, une détection électromagnétique, une détection optique et une détection ultrasonore pour suivre la position de l'instrument par rapport à l'anatomie du patient. Des algorithmes de programmation d'ordinateur sont ensuite employés pour suivre la relation spatiale entre l'instrument ou objet suivi et l'image acquise. Il existe un besoin d'un système et d'un procédé de suivi permettant d'améliorer la qualité et la précision de visualisation d'une position suivie de l'objet par rapport aux caractéristiques et structures anatomiques environnantes du sujet visualisé. Les formes de réalisation de la présente invention décrites dans la description qui suit répondent au besoin mentionné plus haut. Selon une forme de réalisation, il est proposé un système de navigation d'un objet guidé par imagerie, se déplaçant dans une zone d'intérêt d'un sujet visualisé, par rapport à au moins une image acquise du sujet visualisé créée par un système d'imagerie. La relation spatiale de l'au moins une image est définie par rapport à un système de coordonnées d'imagerie. Le système comprend un système de navigation utilisable pour suivre le mouvement de l'objet dans le sujet visualisé, l'objet étant suivi en relation spatiale par rapport à un système de coordonnées de navigation. Le système comprend aussi un dispositif de commande connecté électriquement en communication avec le système d'imagerie et le système de navigation. Le dispositif de commande comprend un processeur utilisable pour exécuter une pluralité d'instructions de programme stockées dans une mémoire. Les instructions de programme représentent les étapes de recalage d'une relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie par rapport au système de coordonnées de navigation, de détection d'une image de l'objet dans l'au moins une image du sujet visualisé, de calcul d'une relation spatiale entre la position de l'image de l'objet et une position suivie de l'objet, et de modification de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie par rapport au système de coordonnées de navigation de manière à réduire la différence entre la position de l'image de l'objet et la position de l'objet suivie par le système de navigation. La détection peut comprendre l'identification d'une région d'intérêt dans l'au moins une image ayant une forte probabilité de contenir une position de l'image de l'objet, auquel cas un filtre peut être appliqué afin d'accentuer un contraste de l'image de l'objet par rapport à un contraste d'image d'une structure anatomique dans l'au moins une image. Les instructions programmables peuvent comprendre en outre la visualisation de la relation spatiale par rapport à un seuil prédéterminé. Les instructions programmables peuvent comprendre en outre la visualisation de la relation spatiale entre la position de l'image de l'objet et la position suivie de l'objet, auquel cas l'image de l'objet peut être superposée à une représentation de la position suivie de l'objet et/ou une première représentation de la position de l'image de l'objet peut être superposée à une deuxième représentation de la position suivie de l'objet. La modification peut comprendre l'ajustement de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie par rapport au système de coordonnées de navigation d'un pourcentage prédéterminé de la relation spatiale. La relation spatiale peut comprendre une ou plusieurs transformations du groupe l0 comprenant les rotations et les translations. Une forme de réalisation d'un procédé de navigation d'un objet dans une zone d'intérêt d'un sujet visualisé est aussi proposée. Le procédé comprend les étapes suivantes : recaler une relation spatiale d'un système de coordonnées d'imagerie par rapport à un système de coordonnées de navigation, le système de coordonnées 15 d'imagerie définissant une relation spatiale d'au moins une image du sujet visualisé acquise par un système d'imagerie, le système de coordonnées de navigation étant défini par un système de navigation configuré pour suivre une position de l'objet dans le sujet visualisé; détecter une image de l'objet dans au moins une image du sujet visualisé; recaler une position de l'image de l'objet par rapport au système de coordonnées 20 d'imagerie; comparer la position de l'image de l'objet à une position suivie de l'objet mesurée par le système de navigation; et visualiser une relation spatiale entre la position de l'image de l'objet et la position suivie de l'objet. Une forme de réalisation d'un système de navigation d'un objet guidé par imagerie se déplaçant dans une zone d'intérêt d'un sujet visualisé est aussi proposée. Le 25 système comprend un système d'imagerie, un système de navigation et un dispositif de commande. Le système d'imagerie est utilisable pour acquérir au moins une image du sujet visualisé, une relation spatiale de l'au moins une image étant définie par rapport à un système de coordonnées d'imagerie. Le système de navigation est utilisable pour suivre le mouvement de l'objet dans le sujet visualisé, l'objet étant suivi en relation 30 spatiale par rapport à un système de coordonnées de navigation. Le dispositif de commande est connecté en communication avec le système d'imagerie et le système de navigation. Le dispositif de commande comprend un processeur utilisable pour exécuter une pluralité d'instructions de programme stockées dans une mémoire. Les instructions de programme comprennent le recalage d'une relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie par rapport au système de coordonnées de navigation, la détection d'une image de l'objet dans l'au moins une image du sujet visualisé, le recalage d'une position de l'image de l'objet par rapport au système de coordonnées d'imagerie, la comparaison de la position de l'image de l'objet à une position suivie de l'objet mesurée par le système de navigation, et la modification de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie par rapport au système de coordonnées de navigation de manière à réduire la différence entre la position de l'image de l'objet et la position de l'objet suivie par le système de navigation. Des systèmes et procédés de portée variable sont décrits dans la présente. En plus des aspects et avantages décrits ci-avant, d'autres aspects et avantages ressortiront à l'étude des dessins et de la description détaillée qui suit. La figure 1 est un schéma synoptique représentant une forme de réalisation d'un système utilisable pour suivre un objet dans l'anatomie d'un sujet visualisé; et la figure 2 est un organigramme d'une forme de réalisation d'un procédé d'utilisation du système de la figure 1 pour suivre l'objet dans l'anatomie du sujet visualisé. La description qui suit fait référence aux dessins annexés qui en font partie et qui représentent à titre d'exemple des formes de réalisation spécifiques qui peuvent être mises en pratique. Ces formes de réalisation sont décrites de manière suffisamment détaillée pour permettre aux personnes ayant des compétences dans l'art de mettre en pratique les formes de réalisation, et on comprendra que d'autres formes de réalisation peuvent être utilisées et que des modifications logiques, mécaniques, électriques et autres peuvent être apportées sans sortir de la portée des formes de réalisation. La description détaillée qui suit ne doit donc pas être considérée dans un sens restrictif. La figure 1 représente une forme de réalisation d'un système 100 utilisable pour suivre le mouvement d'un outil ou objet 105 dans l'anatomie d'un sujet visualisé 110. Le système 100 comprend globalement un système d'imagerie 115, un système de navigation 125 et un dispositif de commande 130 connecté en communication avec eux pour suivre une position de l'objet 105 se déplaçant dans le sujet visualisé 110. Un effet technique du système 100 est de permettre une modification du recalage du système d'imagerie 115 par rapport au système de navigation 125 d'après une comparaison entre une position identifiée de l'objet 105 dans une image acquise et la position suivie de l'objet 105. Le système 100 est ainsi mieux capable de suivre précisément le mouvement de l'objet 105 de manière à permettre l'exécution de procédures plus délicates en réduisant la probabilité d'endommagement de structures avoisinantes critiques telles que des artères et des nerfs. Le système d'imagerie 115 est globalement utilisable pour générer l'image en deux dimensions, en trois dimensions ou en quatre dimensions 135 correspondant à une zone d'intérêt du sujet visualisé 110. Des exemples de modalité du système d'imagerie 115 peuvent comprendre sans restriction la tomodensitométrie (TDM), l'imagerie par résonance magnétique (IRM), la radiographie, la tomographie par émission de positons (TEP), la tomosynthèse, l'échographie, l'angiographie, la radioscopie et analogues ou une combinaison de ces modalités. Le système d'imagerie 115 peut être utilisable pour générer des images statiques acquises par des détecteurs d'imagerie statique (par exemple des systèmes TDM, IRM, etc.) avant une procédure médicale, ou des images en temps réel acquises par des détecteurs d'imagerie en temps réel (par exemple des systèmes radioscopiques, des systèmes laparoscopiques, des systèmes endoscopiques, etc.) durant la procédure médicale. Les images peuvent donc être des images diagnostiques ou interventionnelles. Dans un exemple, le système d'imagerie 115 comprend un système d'imagerie statique en combinaison avec un système d'imagerie en temps réel. Dans un autre exemple, le système d'imagerie 115 est configuré pour générer une fusion d'une image acquise par un système TDM et d'une image acquise par un système IRM. Cette forme de réalisation peut être employée dans l'ablation chirurgicale de tumeurs. La tumeur est généralement visible dans l'image par résonance magnétique et la structure osseuse est généralement visible dans l'image tomodensitométrique. Les données des images acquises sont transmises directement ou indirectement du système d'imagerie 115 au système de navigation 125 via une liaison de communication. Un exemple de système d'imagerie 115 est un système de radiographie qui comprend un générateur ou source de rayons X (non représenté) utilisable pour faire passer des rayons X 140 à travers le sujet visualisé 110, et un détecteur (non représenté) utilisable pour créer une image diagnostique. Le système d'imagerie 115 peut en outre comprendre un ensemble de support mobile ou portique (non représenté) comprenant un bras mobile (par exemple un bras en C) qui supporte de manière mobile la source et le détecteur de rayons X par rapport au sujet visualisé 110. L'objet 105 peut être un outil en combinaison avec une structure anatomique. Des exemples d'outils comprennent un outil chirurgical, un outil de navigation, un fil guide, un cathéter, un outil endoscopique, un outil laparoscopique, une sonde d'échographie, un pointeur, un aspirateur, une spirale ou analogues employés dans une procédure médicale. Le type d'objet 105 peut encore varier. Le système de navigation 125 est globalement utilisable pour suivre ou détecter une position de l'objet 105 par rapport à l'au moins une image acquise 135 générée par le système d'imagerie 115. L'exemple de système de navigation 125 comprend un réseau ou série d'éléments de repérage 180 et 185 connectés (par exemple, par une connexion câblée ou sans fil) pour communiquer des données de position (voir la figure 1). On comprendra toutefois que le nombre d'éléments de repérage peut varier. Dans une forme de réalisation, les éléments de repérage 180 et 185 comprennent un ou plusieurs émetteurs ou repères dynamiques en communication électromagnétique ou en couplage électromagnétique avec un ou plusieurs récepteurs. Au moins un des éléments de repérage 180 et 185 émet un champ d'énergie électromagnétique (par exemple à 10- 20 kHz) pouvant être détecté par au moins un autre élément de repérage 180 ou 185. Lorsqu'il est baigné dans un champ d'énergie électromagnétique, le récepteur génère un signal représentatif d'une relation particulière par rapport à l'émetteur. On comprendra encore que le type du mode de couplage, liaison ou communication (par exemple RF, infrarouge, etc.) utilisable pour mesurer une relation spatiale peut varier. Selon une forme de réalisation, l'élément de repérage 180 est attaché à l'objet 105 qui est suivi dans son mouvement dans le sujet visualisé 110. L'élément de repérage 180 peut être assemblé à l'objet de manière détachable par un montage encliquetable, un trou d'insertion, ou comporter un certain autre système d'assemblage mécanique connu dans l'art. L'élément de repérage 185 est attaché à une référence (par exemple, le sujet visualisé 110, la table, le portique, etc.). Dans une forme de réalisation, au moins un des éléments de repérage 180 et 185 comprend un émetteur ayant une pluralité de bobines (par exemple, des bobines de Helmholtz) utilisables pour créer un gradient de champ électromagnétique dans la région d'intérêt où le suivi doit être effectué. Dans une autre forme de réalisation, au moins un des éléments de repérage 180 et 185 comprend au moins une spire conductrice utilisable pour générer un signal électrique représentant une position par rapport à un champ électromagnétique créé par un ou plusieurs des autres éléments de repérage 180 et 185 dans l'espace de travail prédéterminé ou région d'intérêt où le suivi doit être effectué. Le système de navigation 125 est utilisable pour suivre le mouvement de l'objet 105 conformément à des algorithmes mathématiques connus, programmés sous la forme d'instructions de programme d'un logiciel. Des exemples de logiciels de navigation connus pour suivre un mouvement comprennent INSTATRAK fabriqué par la société GENERAL ELECTRIC , STEALTHSTATION fabriqué par la société MEDTRONIC , et KOLIBRI fabriqué par la société BRAINLAB . L'exemple de logiciel peut aussi utiliser des données d'images en deux ou trois dimensions acquises par IRM, TDM et/ou radiographie par le système d'imagerie 115 pour construire une carte ou modèle anatomique numérique en trois ou quatre dimensions 205 de l'anatomie d'un patient, et une technologie de suivi électromagnétique (EM) qui fonctionne comme un type de "système de positionnement mondial (GPS)" pour montrer la position de l'objet 105 en temps réel en relation spatiale par rapport à la carte anatomique 205. Une représentation 210 de l'objet 105 en relation spatiale par rapport à la carte anatomique 205 peut apparaître sur un écran de visualisation 215 du système d'imagerie 115 ou un autre écran 220 du système 100 afin de guider le médecin durant des procédures délicates telles que des procédures de chirurgie otorhinolaryingologique (ORL), de neurochirurgie crânienne ou de chirurgie du rachis. Divers types de symboles, tels qu'un curseur, un triangle, un carré, un réticule, etc. peuvent être utilisés comme représentation 210 de la position suivie de l'objet 105. Toujours à propos de la figure 1, le dispositif de commande 130 est globalement connecté en communication avec chacun des éléments de repérage 180, 185, une entrée 230 et le dispositif de présentation 220 (par exemple un écran de contrôle, écran tactile, haut-parleur, etc.). Le dispositif de commande 130 peut être intégré au système d'imagerie 115 et/ou au système de navigation 125, ou être un système autonome. Dans une forme de réalisation, le dispositif de commande 130 comprend globalement un processeur 240 en communication avec une mémoire 245. Le processeur 240 peut être prévu indépendant de la mémoire 245 ou intégré à elle. Le processeur 240 est globalement utilisable pour exécuter les instructions de programme qui représentent des étapes décrites dans la présente et sont stockées dans la mémoire 245. Le processeur 240 peut aussi être capable de recevoir des données ou informations d'entrée par l'entrée 230, ou de communiquer des données de sortie à visualiser sur l'écran 215. Des exemples du processeur 240 peuvent comprendre une unité centrale d'un ordinateur de bureau, un microprocesseur, un microcontrôleur, un automate programmable ou analogues ou une combinaison des précédents. Dans une forme de réalisation, la mémoire 245 comprend globalement un ou plusieurs supports lisibles par ordinateur tels qu'un disque dur, une disquette, un CD, un CD-ROM, un DVD, un support de stockage compact, une mémoire flash, une mémoire vive, une mémoire morte, une mémoire morte programmable, une carte MemoryStick, ou analogues ou une combinaison de ces supports. La mémoire 245 est utilisable pour stocker la pluralité d'instructions de programme en vue de leur exécution par le processeur 240, ainsi que pour stocker des données générées par le dispositif de commande 130 et/ou reçues par le dispositif de commande 130 via l'entrée 230. L'entrée peut comprendre n'importe quel dispositif utilisable pour recevoir d'un utilisateur des données ou informations et les transmettre au dispositif de commande 130. L'entrée 230 peut comprendre une souris, un pointeur, un clavier, un écran tactile ou autre dispositif analogue capable de recevoir des directives de l'utilisateur. L'entrée 230 peut inclure des capacités de reconnaissance vocale, de suivi de mouvement et/ou de suivi oculaire. L'écran 215 est un dispositif globalement utilisable pour présenter des données de sortie à visualiser par l'utilisateur. L'exemple d'écran 215 est utilisable pour présenter simultanément ou fusionner des données d'images statiques ou en temps réel générées par le système d'imagerie 115 avec des données de suivi générées par le système de navigation 125. L'écran 215 peut comprendre un écran cathodique, un écran à cristaux liquides (LCD), un écran à plasma ou analogues ou une combinaison de ces écrans. L'écran 215 est capable de présenter des données d'image en deux dimensions, en trois dimensions et/ou en quatre dimensions par ombrage, mise en couleurs et/ou analogues. Après avoir décrit la construction globale du système 100, un procédé 400 (voir la figure 2) d'utilisation du système 100 en rapport avec le sujet visualisé 110 va maintenant être décrit. Bien qu'un exemple de réalisation du procédé 400 soit décrit dans ce qui suit, on comprendra qu'une ou plusieurs actions ou étapes que comprend le procédé 200 peuvent être omises ou ajoutées. On comprendra aussi qu'une ou plusieurs des étapes peuvent être exécutées simultanément ou au moins de manière sensiblement simultanée, et que l'ordre des étapes peut varier. En outre, dans une forme de réalisation, au moins plusieurs des étapes suivantes peuvent être représentées par une série de modules d'instructions de programme lisibles par ordinateur à stocker dans la mémoire 245 du dispositif de commande 130 en vue de leur exécution par le processeur 240. On suppose que l'élément de repérage 180 est attaché à l'objet 105 et que l'autre élément de repérage 185 est attaché à une référence (par exemple la table, le portique du système d'imagerie 115, le sujet visualisé 110, etc.). A propos maintenant de la figure 2, une étape 410 comprend le recalage initial d'un système de coordonnées d'imagerie 415 par rapport à un système de coordonnées de navigation 420. Le dispositif de commande 130 est utilisable pour recaler automatiquement le système de coordonnées d'imagerie 415 par rapport au système de coordonnées de navigation 420 d'une manière connue. L'étape de recalage 410 peut comprendre l'exécution d'un algorithme de recalage prédéterminé dans le logiciel décrit plus haut ayant été préalablement acquis ou utilisé pour recaler automatiquement les systèmes de coordonnées 415 et 420, ou une estimation initiale d'un algorithme de recalage. Un exemple de l'étape 410 comprend la localisation des éléments de repérage 180 et 185 par rapport à des images de référence ou des repères de positionnement (non représentés) placés dans une relation spatiale connue, ou des images d'un fantôme (non représenté) placé dans une relation spatiale connue, ou une combinaison des précédents de manière à calculer une relation spatiale entre le système de coordonnées d'imagerie 415 du système d'imagerie 115 et le système de coordonnées de navigation 420 du système de navigation 125, d'une manière connue. Une étape 425 comprend l'acquisition d'une série d'images 135 de l'objet 105 ayant été inséré dans le sujet visualisé 110. On comprendra que la série d'images acquises 135 peut comprendre divers types d'images diagnostiques, d'images interventionnelles, ou une fusion d'images acquises par divers types du système d'imagerie 115, incluant les exemples décrits plus haut. Une étape 430 comprend le suivi du mouvement ou de la position de l'objet 105 dans le sujet 110. A mesure que l'objet 105 se déplace avec le sujet visualisé 110, le dispositif de commande 130 suit le mouvement de l'objet 105 en relation spatiale par rapport au système de coordonnées de navigation 420 en vue de sa visualisation sur l'écran 215, par exemple dans une suite chirurgicale ou une salle d'opération. L'étape 430 peut comprendre la génération d'une image composite qui comprend la représentation 210 de l'objet 105 en relation spatiale par rapport à l'image acquise 135 du sujet visualisé 110 acquise par le système d'imagerie 115. Dans un exemple, le système d'imagerie 115 comprend un système TDM utilisable pour acquérir une image tomodensitométrique et un système d'imagerie endoscopique utilisable pour acquérir une image endoscopique, respectivement, les images TDM et endoscopique étant présentées simultanément ou fusionnées dans la carte anatomique 205 à visualiser sur l'écran 220 pendant que le chirurgien déplace l'objet 105 dans le sujet visualisé 110. Le système de navigation 125 génère la représentation 210 (par exemple, un réticule) de l'objet 105 à visualiser sur la carte anatomique 205 qui comprend à la fois l'image tomodensitométrique et l'image endoscopique. Le système 100 peut être utilisé pour guider des objets 105 divers, tels que des dérivations et des cathéters, ou pour exécuter des biopsies. Le système 100 peut aussi être employé par des neurochirurgiens pour exécuter des interventions de chirurgie crânienne de manière à réduire le risque de lésion des aires motrices, du langage et somatosensorielles. Une étape 440 comprend l'identification, dans une ou plusieurs images acquises 135 du sujet visualisé 110, d'une région d'intérêt (RDI) 445 dans laquelle on peut s'attendre à trouver ou avoir une plus forte probabilité de trouver une image acquise 452 de l'objet 105. Dans une forme de réalisation, l'étape 440 comprend le calcul et la localisation d'une position attendue de l'objet 105 par rapport aux images acquises 135, identifiée d'après une position de l'objet 105 suivie par le système de navigation 125 et d'après le recalage entre le système de coordonnées de navigation 420 et le système de coordonnées d'imagerie 415. L'étape 440 peut comprendre la superposition d'une représentation graphique (par exemple un cercle, un carré, un triangle ou autre forme géométrique) de la RDI 445 autour de la position attendue de l'objet 105 dans une ou plusieurs des images acquises 135 du sujet visualisé 110. Une étape 450 comprend l'application d'un filtrage d'image (par exemple, filtrage des lignes) ou de techniques de rétroprojection filtrée ou de reconstruction tomographique locale afin d'accentuer le contraste d'une image 452 de l'objet 105 par rapport à d'autres structures anatomiques, des repères anatomiques ou d'autres références dans l'image acquise 135 du sujet visualisé 110. Dans une forme de réalisation, l'étape 450 comprend l'acquisition d'un niveau de gris prédéterminé d'une image 452 de l'objet 105, ayant été précédemment acquis ou déterminé par le système d'imagerie 115. Toutefois, d'autres techniques de filtrage ou de reconstruction d'image connues peuvent être employées pour accentuer le contraste de l'objet 105 dans l'image acquise 135. Une étape 455 comprend l'identification et la mesure d'une position de l'image 452 de l'objet 105 dans les images acquises du sujet visualisé 110. L'étape 455 comprend le recalage automatique de la position de l'image 452 de l'objet 105 par rapport au système de coordonnées d'imagerie et au système de coordonnées de navigation. Une étape 460 comprend la comparaison de la position de l'image 452 de l'objet 105 par rapport à la position suivie de l'objet 105 mesurée à l'aide des éléments de repérage 180 et 185 du système de navigation 125. Dans une forme de réalisation, l'étape 460 comprend le calcul d'une transformation rigide ou recalage de la position de l'objet 105 par rapport à la position suivie de l'image 452 de l'objet 105 et sa comparaison à un seuil. La transformation peut comprendre des composantes de rotation ou translation ou les deux. Une étape 470 comprend la visualisation de la différence entre la position de l'image 452 de l'objet 105 et la position suivie de l'objet 105 sur l'écran en vue de sa présentation à l'opérateur. Dans une forme de réalisation, l'étape 470 comprend aussi la superposition de la représentation 210 de la position suivie de l'objet 105 en relation spatiale par rapport à la position identifiée ou détectée de l'image 452 de l'objet 105 dans l'image acquise 135. Selon une autre possibilité, l'étape 470 peut comprendre la superposition de la représentation 210 de la position suivie de l'objet 105 en relation spatiale par rapport à une représentation de la position détectée de l'image 452 de l'objet 105. Une étape 475 comprend lamodification du recalage entre le système de coordonnées d'imagerie 415 et le système de coordonnées de navigation 420 si leur écart dépasse un seuil. Dans une forme de réalisation, l'étape de modification 475 comprend l'ajustement de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie 415 par rapport au système de coordonnées de navigation 420 de telle manière que la position identifiée de l'image 452 de l'objet 105 dans l'image acquise 135 soit corrélée ou coïncide avec la position de l'objet 105 suivie par le système de navigation 125, ou en d'autres termes, pour réduire la différence entre la position de l'image 452 de l'objet 105 et la position de l'objet 105 suivie par le système de navigation 125. Selon une autre possibilité, l'étape 475 peut comprendre la modification de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie 415 par rapport au système de coordonnées de navigation 420 d'un pourcentage prédéterminé ou saisi de la différence décrite plus haut, pour obtenir au moins une meilleure coïncidence ou corrélation entre l'image 452 de l'objet 105 dans l'image acquise 135 et la position de l'objet 105 suivie par le système de navigation 125. LISTE DES COMPOSANTS 100 système 105 outil ou objet 110 sujet visualisé 115 système d'imagerie 125 système de navigation 130 dispositif de commande 135 image en deux, trois ou quatre dimensions 140 rayons X 180, 185 éléments de repérage 205 carte ou modèle anatomique numérique en trois ou quatre dimensions 210 représentation de la position suivie de l'objet 220 écran 230 entrée 240 processeur 245 mémoire 400 procédé 410 étape de recalage 415 système de coordonnées d'imagerie 420 système de coordonnées de navigation 425 étape d'acquisition d'une série d'images 430 étape de suivi du mouvement ou de la position de l'objet 440 étape d'identification d'une région d'intérêt (RDI) 445 région d'intérêt 450 étape de filtrage d'image 452 image acquise 455 étape d'identification et mesure d'une position de l'image 452 460 étape de comparaison de la position de l'image par rapport à la position suivie 470 étape de visualisation de la différence de position de l'image 475 étape de modification du recalage du système de coordonnées d'imagerie REVENDICATIONS 1. Système (100) de navigation d'un objet guidé par imagerie (105) se déplaçant dans une zone d'intérêt d'un sujet visualisé (110) par rapport à au moins une image acquise (135) du sujet visualisé (110) créée par un système d'imagerie (115), une relation spatiale de l'au moins une image (135) étant définie par rapport à un système de coordonnées d'imagerie (415), comprenant: un système de navigation (125) utilisable pour suivre le mouvement de l'objet (105) dans le sujet visualisé (110), l'objet (110) étant suivi en relation spatiale par rapport à un système de coordonnées de navigation (420); et un dispositif de commande (130) connecté électriquement en communication avec le système d'imagerie (115) et le système de navigation (125), le dispositif de commande (130) comprenant un processeur (240) utilisable pour exécuter une pluralité d'instructions de programme stockées dans une mémoire (245), la pluralité d'instructions de programme comprenant: le recalage d'une relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie (415) par rapport au système de coordonnées de navigation (420); la détection d'une image de l'objet (105) dans l'au moins une image (135) du sujet visualisé (110); le calcul d'une relation spatiale entre la position de l'image de l'objet (105) et une position suivie de l'objet (105); et la modification de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie (415) par rapport au système de coordonnées de navigation (420) de manière à réduire la différence entre la position de l'image de l'objet (105) et la position de l'objet (105) suivie par le système de navigation (125) par rapport à l'image (135). 2. Système (100) selon la revendication 1, dans lequel la détection comprend l'identification d'une région d'intérêt (445) dans l'au moins une image (135) ayant une forte probabilité de contenir une position de l'image de l'objet (105). 3. Système (100) selon la revendication 2, dans lequel la détection comprend l'application d'un filtre afin d'accentuer un contraste de l'image de l'objet (105) parrapport à un contraste d'image d'une structure anatomique dans l'au moins une image (135). 4. Système (100) selon la revendication 1, la pluralité d'instructions programmables comprenant en outre: la visualisation de la relation spatiale par rapport à un seuil prédéterminé. 5. Système selon la revendication 1, la pluralité d'instructions programmables comprenant en outre: la visualisation de la relation spatiale entre la position de l'image de l'objet (105) et la position suivie de l'objet (105). 6. Système (100) selon la revendication 5, dans lequel la visualisation comprend la superposition de l'image de l'objet (105) et d'une représentation (210) de la position suivie de l'objet (105). 7. Système (100) selon la revendication 5, dans lequel la visualisation comprend la superposition d'une première représentation de la position de l'image de l'objet (105) et d'une deuxième représentation (210) de la position suivie de l'objet (105). 8. Système (100) selon la revendication 1, dans lequel la modification comprend l'ajustement de la relation spatiale du système de coordonnées d'imagerie (415) par rapport au système de coordonnées de navigation (420) d'un pourcentage prédéterminé de la relation spatiale. 9. Système selon la revendication 1, dans lequel la relation spatiale comprend une ou plusieurs transformations du groupe comprenant les rotations et les translations. 10. Procédé (400) de navigation d'un objet (105) dans une zone d'intérêt d'un sujet visualisé (110), le procédé comprenant les étapes suivantes : recaler une relation spatiale d'un système de coordonnées d'imagerie (415) par rapport à un système de coordonnées de navigation (420), le système de coordonnées d'imagerie (415) définissant une relation spatiale d'au moins une image du sujet visualisé (110) acquise par un système d'imagerie (115), le système de coordonnées de navigation (420) étant défini par un système de navigation (125) configuré pour suivre une position de l'objet (105) dans le sujet visualisé (110);détecter une image de l'objet (105) dans au moins une image (135) du sujet visualisé (110); recaler une position de l'image de l'objet (105) par rapport au système de coordonnées d'imagerie (415); comparer la position de l'image de l'objet (105) à une position suivie de l'objet (105) par rapport à l'image (135), mesurée par le système de navigation (125); et visualiser une relation spatiale entre la position de l'image de l'objet (105) et la position suivie de l'objet (105) par rapport à l'image (135).