FR 2910663 A1 20080627 FR 0759988 A 20071219 B 07-4139 FR Société dite : GENERAL ELECTRIC COMPANY Système et procédé pour améliorer la visualisation d'un objet dans un vaisseau vasculaire Invention de : VAILLANT Régis LIENARD Jean BISMUTH Vincent Priorité d'une demande de brevet déposée aux Etats-Unis d'Amérique le 21 décembre 2006 sous le n 11/614.209 2910663 2 Système et procédé pour améliorer la visualisation d'un objet dans un vaisseau vasculaire L'invention décrite dans la présente concerne globalement un système et un procédé de visualisation d'un objet se déplaçant dans un vaisseau vasculaire d'un sujet examiné. Les procédures interventionnelles guidées par radioscopie comprennent typiquement l'introduction d'un cathéter équipé d'un dispositif spécifique (par exemple, une endoprothèse vasculaire) dans l'arbre vasculaire d'un patient. Cette procédure est typiquement exécutée conjointement avec l'injection d'un produit de contraste dans les vaisseaux d'intérêt et l'acquisition d'images radiographiques de ces vaisseaux. Comparée à une chirurgie, cette approche interventionnelle peut être réalisée sans effectuer aucune coupe ou incision majeure dans le patient, ce qui augmente la probabilité d'un plus prompt rétablissement et d'un plus court séjour hospitalier. Un exemple de procédure interventionnelle guidée par radioscopie est une procédure d'angioplastie qui comprend la pose d'une endoprothèse vasculaire ("stent") dans un vaisseau vasculaire d'un patient. Toutefois, on sait qu'il est typiquement difficile de vérifier le déploiement correct de l'endoprothèse vasculaire dans le vaisseau en raison de problèmes de visualisation de l'endoprothèse vasculaire dans le vaisseau vasculaire du patient. Plus spécifiquement, l'endoprothèse vasculaire déployée a un faible rapport contraste sur bruit et peut se déplacer rapidement, par exemple pour une artère coronaire. Le faible rapport contraste sur bruit et le mouvement augmentent la difficulté à visualiser des détails, et peuvent même entraîner un flou ou estompage de l'image de l'endoprothèse vasculaire. On sait aussi que l'endoprothèse vasculaire est difficile à visualiser quand elle est déployée près d'une endoprothèse vasculaire existante. Il existe un besoin pour un système et un procédé améliorés pour visualiser un objet se déplaçant dans un vaisseau vasculaire d'un sujet examiné. En particulier, le système et le procédé doivent augmenter la visibilité (par exemple, le rapport contraste sur bruit) des repères et de l'objet dans le vaisseau vasculaire. Il existe aussi un besoin pour un système et un procédé utilisables pour améliorer la visualisation d'objets ou 2910663 3 structures existants situés à l'intérieur d'un vaisseau vasculaire d'un sujet examiné (par exemple, une endoprothèse vasculaire déployée). L'invention décrite dans la présente s'attaque aux besoins et inconvénients décrits plus haut. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un procédé de visualisation d'un 5 objet déployé dans un sujet examiné. Un fil guide s'étend à travers l'objet, le fil guide portant une paire de repères. Le procédé comprend l'acquisition d'une série d'images, chaque image contenant une illustration de la paire de repères; la détection de la position de la paire de repères; le calcul d'une première représentation mathématique d'un alignement du fil guide entre les repères et d'une deuxième représentation 10 mathématique d'un alignement du fil guide à l'extérieur des repères; et la mise en coïncidence des première et deuxième représentations mathématiques du fil guide s'étendant à travers l'objet dans plus d'une seule image de la série d'images de manière à localiser l'objet dans au moins une image de la série d'images acquises. Selon un autre aspect, il est proposé un système d'imagerie d'un objet dans un 15 sujet examiné. Le système d'imagerie comprend un détecteur utilisable pour générer une image du sujet examiné, et un fil guide portant une paire de repères. Le fil guide s'étend à travers l'objet. Le système d'imagerie comprend aussi un organe de commande en communication avec le détecteur d'image. L'organe de commande comprend un processeur en communication pour exécuter une série d'instructions programmables 20 stockées dans une mémoire, les instructions programmables comprenant l'acquisition d'une pluralité d'images, chaque image contenant une illustration de la paire de repères, la détection de la position de la paire de repères, le calcul d'une première représentation mathématique d'un alignement du fil guide entre les repères et d'une deuxième représentation mathématique d'un alignement du fil guide à l'extérieur des repères, et la 25 mise en coïncidence des première et deuxième représentations mathématiques du fil guide s'étendant à travers l'objet relativement à plus d'une seule image de la pluralité d'images de manière à localiser l'objet dans au moins une des images acquises. Selon encore un autre aspect, il est proposé un support lisible par ordinateur utilisable pour stocker une pluralité d'instructions de programmation lisibles par 30 ordinateur en vue de leur exécution par un processeur. Les instructions de 2910663 4 programmation lisibles par ordinateur comprennent l'acquisition d'une pluralité d'images, chaque image contenant une illustration d'une paire de repères espacés positionnés le long d'un fil guide s'étendant à travers un objet; la détection de la position de la paire de repères espacés; le calcul d'une première représentation mathématique 5 d'un alignement du fil guide entre les repères et d'une deuxième représentation mathématique d'un alignement du fil guide à l'extérieur des repères; et la mise en coïncidence et la présentation visuelle de la représentation mathématique du fil guide s'étendant à travers l'objet dans plus d'une seule image de la pluralité d'images acquises. La description qui suit illustre des exemples de mises en oeuvre possibles de 10 l'invention et ne doit pas être considérée comme étant restrictive. Elle est illustrée par les dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 est un schéma représentant une forme de réalisation d'un système d'imagerie utilisable pour améliorer la visualisation d'une structure dans une région d'intérêt d'un sujet examiné; 15 la figure 2 est un schéma synoptique d'une forme de réalisation d'un procédé pour améliorer la visualisation d'un objet d'intérêt dans un vaisseau; la figure 3 est un schéma synoptique d'une forme de réalisation d'un procédé de calcul d'une représentation par courbe paramétrique d'une partie de l'objet d'intérêt; la figure 4 est un schéma représentant une forme de réalisation d'un procédé de 20 calcul d'une représentation paramétrique prolongée d'une partie de l'objet d'intérêt; la figure 5 est un schéma représentant une série de représentations par courbe paramétrique candidates de l'objet d'intérêt entre une paire de repères; la figure 6 est un schéma représentant une série de segments transversaux le long de chacune des représentations par courbe paramétrique candidates de l'objet d'intérêt 25 entre une paire de repères; la figure 7 est un schéma représentant une forme de réalisation d'un procédé de calcul d'un profil de contraste moyen; la figure 8 est un schéma représentant un procédé de calcul d'un prolongement d'une représentation par courbe paramétrique du fil guide à l'extérieur des repères; et 2910663 5 la figure 9 est un schéma représentant une forme de réalisation d'un procédé de mise en coïncidence des meilleures représentations par courbe paramétrique en vue de leur présentation visuelle sur une séquence d'images acquises du sujet examiné. La figure 1 représente une forme de réalisation d'un système 100 de suivi de 5 déplacement ou de navigation d'un objet ou structure 102 guidé par imagerie dans un sujet examiné 104. Le système 100 comprend un système d'imagerie 106 utilisable pour acquérir une image ou une séquence d'images 108 (par exemple, une image radiographique, une image radioscopique, une image de résonance magnétique, une image endoscopique en temps réel, etc.) représentant le déploiement de l'objet 102 dans 10 le sujet examiné 104. On comprendra donc que le terme image 108 peut désigner une seule image ou une séquence d'images ou de trames. Une forme de réalisation du système d'imagerie 106 comprend généralement une source de rayonnement 112 projetant un faisceau de rayonnement 114 à travers le sujet examiné 104 pour le recevoir au niveau d'un détecteur d'image 120 d'une manière 15 conventionnelle. Le faisceau 114 est atténué pendant qu'il traverse le sujet examiné 104, jusqu'à ce qu'il frappe le détecteur d'image 120 générant la ou les images 108 qui représentent une région d'intérêt 122 du sujet examiné 104. Le détecteur d'image 120 est connecté pour communiquer l'image ou la séquence d'images acquises à un organe de commande 130. 20 L'image ou séquence d'images 108 est numérisée et communiquée à une mémoire lisible par ordinateur 135 de l'organe de commande 130. L'organe de commande 130 comprend en outre un processeur 140 utilisable pour exécuter les instructions programmables stockées dans la mémoire 135 du système 100. Les instructions programmables sont globalement configurées pour ordonner au processeur 25 140 de traiter la séquence d'images ou trames acquises 108 de manière à générer une image ou séquence d'images 108 améliorée en vue de sa présentation visuelle sur un dispositif d'affichage 145. Une forme de réalisation de la mémoire 135 comprend un disque dur d'un ordinateur intégré au système 100. La mémoire 135 peut aussi comprendre un support de stockage lisible par ordinateur tel qu'une disquette, un CD, un 30 DVD, etc. ou une combinaison de ces supports connue dans l'art. 2910663 6 Une forme de réalisation de l'objet ou structure 102 guidé par imagerie comprend une endoprothèse vasculaire ("stent") 155 combinée à un fil guide 160 pour déployer l'endoprothèse vasculaire 155 dans une position voulue dans un vaisseau vasculaire 162 du patient 104. Des repères (par exemple, des billes de repérage opaques, 5 etc.) 165 et 166 sont placés aux extrémités de l'endoprothèse vasculaire 155 et définissent donc globalement ses limites. Dans une forme de réalisation, les repères 165, 166 ont un diamètre ou épaisseur supérieur au diamètre du fil guide 160 de manière à être plus facilement identifiables dans les images acquises 108. Le fil guide 160 s'étend globalement à travers l'endoprothèse vasculaire 155 et dans les deux sens au-delà de ses 10 limites définies par les repères 165. Les repères 165, 166 sont généralement faits d'une composition matérielle opaque (par exemple, du métal) qui est détectable sur les images radiologiques 108 acquises. Les repères 165 permettent donc généralement d'identifier ou localiser l'endoprothèse vasculaire 155 entre eux dans les images radiologiques 108 acquises du sujet examiné 104. 15 Un effet technique du système 100 est d'améliorer la visualisation de l'objet 102 dans l'image 108 en stabilisant l'illustration de l'objet 102 dans les images 108, et en faisant la moyenne de cette illustration stabilisée de l'objet 102 afin d'augmenter le rapport contraste sur bruit dans l'image 108. La stabilisation est obtenue en générant un modèle, transformation, ou représentation mathématique offrant le meilleur ajustement 20 pour l'alignement de l'objet 102. Dans un exemple spécifique, le système 100 stabilise l'alignement de l'endoprothèse vasculaire 155 en stabilisant le fil guide 160 qui s'étend à travers l'endoprothèse vasculaire 155. Une meilleure visualisation du fil guide 160 en combinaison avec la paire de repères 165, 166 permet d'améliorer le suivi et la navigation de l'endoprothèse vasculaire 155. En supposant que le fil guide 160 se 25 déplace avec le vaisseau vasculaire 162 du patient 104, en supposant que l'endoprothèse vasculaire 155 se déplace avec le fil guide 160, et en supposant que la distance entre l'endoprothèse vasculaire 155 et le fil guide 160 reste sensiblement constante, le système 100 permet alors d'identifier et de faire coïncider l'endoprothèse vasculaire 155 en vue de sa présentation visuelle sur une ou plusieurs images d'une séquence d'images 30 acquises 108. 2910663 7 Après avoir décrit la construction globale du système 100 permettant de suivre le déploiement d'un objet ou structure 102 guidé par imagerie dans un sujet examiné 104, un procédé 200 de déploiement de l'objet ou structure 102 guidé par imagerie dans le patient 104 va maintenant être décrit. On comprendra que la séquence d'étapes suivantes 5 que comprend le procédé 200 peut varier, que le procédé 200 ne comprend pas nécessairement toutes les étapes de la description suivante, et que le procédé 200 peut comprendre des étapes supplémentaires non décrites dans la description suivante. Une ou plusieurs des étapes suivantes que comprend le procédé 200 peuvent être représentées par des instructions programmables lisibles par ordinateur à exécuter par le 10 processeur 140. A propos maintenant de la figure 2, une étape 205 du procédé 200 comprend l'acquisition d'une séquence d'images de la région d'intérêt du patient dans laquelle se trouve l'endoprothèse vasculaire 155. Une étape 210 comprend le traitement de chaque image acquise de manière à identifier ou détecter la paire de repères 165 et 166 dans la 15 région d'intérêt (RDI) du sujet examiné 104. Une fois que les repères 165 et 166 (par exemple, des billes de repérage) sont localisés, les images peuvent être traitées de manière à soustraire l'arrière-plan à l'extérieur de la RDI du sujet examiné 104. Dans une forme de réalisation, l'étape 210 comprend l'emploi de techniques conventionnelles pour estimer l'arrière-plan et le soustraire des images acquises 108, en laissant 20 seulement une illustration de l'endoprothèse vasculaire 155, du fil guide 160 et des repères 165, 166 représentés par des pixels dans la partie restante de l'image 108. Une étape 215 comprend la sélection d'une image de la séquence d'images 108 pour générer une représentation mathématique d'un alignement du fil guide 160 illustré dedans. Selon cet exemple de l'étape 215, une série de critères sont spécifiés pour 25 l'image 108, incluant le fait qu'un système de coordonnées défini dans l'image du fil guide 160 est un système de coordonnées rectangulaires (par exemple un système de coordonnées x-y) caractérisé par une origine (par exemple, x=0, y=0 pour une image bidimensionnelle, ou x=0, y=0, z=0 pour une image tridimensionnelle) placée au milieu entre les positions des repères 165 et 166, un axe x qui passe par les repères 165 et 166, 30 et un axe y globalement orthogonal à l'axe x et passant par l'origine, et le fait que le 2910663 8 sommet de la parabole calculée se trouve en x=0. On comprendra toutefois que le procédé 200 peut comprendre des critères supplémentaires, et que les critères peuvent changer pour d'autres types de systèmes de coordonnées (par exemple, un système de coordonnées polaires) ou d'autres techniques de modélisation mathématique employées 5 pour caractériser l'alignement du fil guide 160. A propos de la figure 3, une étape 220 comprend la sélection d'une gamme ou série de transformations, modèles, équations ou analogues, mathématiques candidates 222, 224 et 226 (voir la figure 5) pour représenter l'alignement du fil guide 160 entre les repères 165 et 166 et qui satisfont les critères décrits plus haut. Selon une forme de l0 réalisation de l'étape 220, comme représenté sur la figure 5, les types de représentations mathématiques comprennent des courbes paramétriques (par exemple, des paraboles) 222, 224 et 226. D'autres types de représentations, transformations ou modèles mathématiques (par exemple, une chaîne de modèles linéaires, des équations polynomiales d'ordre supérieur, etc.) peuvent être employés pour représenter 15 l'alignement du fil guide 160. La gamme de courbes paraboliques 222, 224 et 226 peut être choisie parmi une série de modèles mathématiques de paraboles qui sont stockés dans la mémoire 135 du système 100. Le nombre et les types ou combinaisons de courbes paraboliques ou d'autres représentations ou transformations mathématiques ou de leurs combinaisons peuvent varier. 20 Comme représenté sur la figure 6, une étape 228 comprend la construction d'une série de segments ou plans transversaux 230, 232 et 234 alignés sensiblement perpendiculairement à chacune des courbes paraboliques 222, 224 et 226. La figure 6 représente un exemple des segments transversaux 230, 232 et 234 construits le long des courbes paraboliques 222, 224 et 226 et s'étendant transversalement à chacune d'elles. 25 Chacun des segments transversaux 230, 232 et 234 est globalement centré sur une parabole 222, 224 ou 226 et espacé d'un autre segment, le long d'elle, par un pas ou longueur prédéterminé. A propos de la figure 7, une étape 235 (voir la figure 3) comprend la détection et le stockage de profils transversaux ou de contraste 240, 242 et 244 qui comprennent des 30 valeurs de gris détectées de pixels dans l'image 108 le long de chacun des segments 2910663 9 transversaux 230, 232 et 234 respectifs pour chacune des courbes paraboliques 222, 224 et 226. Chaque profil transversal ou de contraste 240, 242 et 244 représente donc un contraste ou différence de valeur de gris de pixels indiquant le fil guide 160 par rapport à un arrière-plan du reste de l'image 108. Comme représenté sur la figure 6, chacun des 5 profils de contraste 240, 242 et 244 comprend une mesure et une représentation de valeurs de gris de pixels situés le long du segment de droite 230, 232 et 234 respectif le long de chaque courbe parabolique 222, 224 et 226, tracés ou cartographiés par rapport à leur valeur de gris détectée ou mesurée. On s'attend à ce que des pixels représentant le fil guide 160 soient plus sombres que l'arrière-plan. Bien que tous les point de données 10 soient raccordés entre eux sur les profils 240, 242 et 244 représentés, cela n'est pas nécessaire. On comprendra que le nombre de profils 240, 242 et 244 peut varier en fonction du nombre de segments 230, 232 et 234. Toujours à propos de la figure 7, une étape 245 (voir la figure 3) comprend le calcul de moyenne ou la combinaison de la série de profils transversaux ou de contraste 15 240, 242 et 244 de manière à calculer un contraste moyen ou profil moyen 250 du contraste le long de la série de segments 230, 232 et 234 pour chacune des courbes paraboliques 222, 224, 226. Bien que le contraste moyen 250 représenté corresponde aux segments 230, 232 et 234 de la courbe parabolique 224, on comprendra qu'un contraste moyen est calculé d'une manière similaire pour les courbes paraboliques 222 20 et 226. Une étape 255 comprend le calcul d'un contraste minimal ou différence minimale de valeurs de gris mesurées de pixels pour le contraste moyen 250. Dans une forme de réalisation, pour chacune des courbes paraboliques 220, 222 et 224, le contraste minimal du contraste moyen 250 respectif est comparé à un seuil 25 prédéterminé. Dans une forme de réalisation, le contraste calculé est égal à la valeur de gris du pixel en x=0 moins les valeurs de gris moyennes aux deux extrémités extérieures par rapport à x=0, la différence obtenue étant divisée par la valeur moyenne aux deux extrémités extérieures. Dans une autre forme de réalisation, le contraste calculé est égal à la valeur de gris au niveau d'un minimum de la dérivée absolue (par exemple, une 30 pente nulle) du contraste moyen 250, moins la moyenne des valeurs de gris aux 2910663 10 extrémités extérieures du contraste moyen 250. Si le contraste calculé n'atteint pas une valeur de seuil, alors la sélection de la courbe parabolique 222, 224 ou 226 respective n'est pas souhaitable. Si aucun des contrastes calculés n'atteint le seuil, alors le procédé 200 peut comprendre la sélection d'une représentation ou modèle mathématique d'ordre 5 supérieur (par exemple, des polynômes du 3eme degré) de l'alignement du fil guide 160, ou la sélection d'une autre des images acquises 108, ayant une meilleure qualité d'image pour l'examen. Une étape 260 comprend l'identification de la courbe parabolique 222, 224 ou 226 offrant le meilleur ajustement en tant que représentation de l'alignement du fil guide 10 160 entre les repères 165, 166. Une forme de réalisation de l'étape 260 comprend une comparaison des valeurs de contraste calculées pour le contraste moyen 250 de chacune des courbes paraboliques 222, 224 et 226. Des essais de l'algorithme décrit plus haut ont montré une précision et une robustesse au bruit adéquates pour une large base de données de séquences d'images cliniques. 15 On suppose à titre d'exemple que la courbe parabolique 222 est sélectionnée en tant que courbe paramétrique offrant le meilleur ajustement pour l'alignement du fil guide 160 entre les repères 165, 166. Une étape 270 comprend la génération d'une ou plusieurs courbes paraboliques prolongées offrant le meilleur ajustement pour le reste du fil guide 160 non compris entre les repères 165, 166. Une forme de réalisation de 20 l'étape 270 comprend l'examen du fil guide 160 entier en tant que série ou succession de courbes paramétriques raccordées l'une à l'autre. La succession de courbes paramétriques peut être articulée sans discontinuités de telle manière que les courbes paraboliques aboutées soient continues et aient sensiblement la même valeur de dérivée première en leurs points de raccordement. En conséquence, la transformation 25 mathématique globale du fil guide 160 est bien définie dans l'image 108. A propos de la figure 4, un exemple de l'étape 270 comprend une étape 272 d'identification d'une désignation, ou d'identification aux repères 165, 166 eux-mêmes d'une extrémité ou limite de la meilleure courbe parabolique 222 précédemment sélectionnée. Selon l'illustration de la figure 7 à titre d'exemple, une extrémité ou limite 30 de la courbe parabolique prolongée 275 est faite passer par le repère 166. La dérivée de 2910663 11 la courbe parabolique prolongée 275 est aussi rendue sensiblement égale à la dérivée première, au niveau du repère 166, de la meilleure courbe parabolique 222 sélectionnée entre les repères 165, 166. Dans la sélection d'une deuxième extrémité 280 de la courbe parabolique prolongée 275, une distance 285 entre les extrémités 166 et 280 de la 5 courbe parabolique prolongée 275 est réglée ou est prédéterminée. La distance 285 définit un rayon circulaire à l'intérieur duquel la deuxième extrémité 280 est sélectionnée ou calculée. Un angle de rotation 290 du rayon circulaire est aussi réglé ou prédéterminé afin de rechercher la deuxième extrémité 280 de la courbe parabolique prolongée 275. Cet angle de rotation 290 est réglé de telle manière que la deuxième 10 extrémité 280 soit à peu près située dans une direction partant de la meilleure courbe parabolique 222 sélectionnée entre les repères 165, 166. L'étape 270 comprend aussi l'acquisition ou la génération d'un pas ou espacement entre une série de courbes paraboliques prolongées candidates 275 à analyser. A propos maintenant de la figure 8, une forme de réalisation d'une étape 300 15 comprend l'identification ou la détection de pixels candidats 302, 304, 306, 308 et 310, à la distance radiale 285 et l'angle de rotation 290, ayant une valeur de gris indiquant le fil guide 160. Pour chacun de ces pixels candidats 302, 304, 306, 308 et 310, une courbe parabolique candidate 315 respective sera générée (seule la courbe parabolique candidate 315 passant par le pixel candidat 308 est représentée dans un but de clarté) 20 qui passe par le pixel candidat 302, 304, 306, 308 et 310 respectif et par la première extrémité 166 de la meilleure parabole 222 précédemment sélectionnée, et qui se raccorde sans discontinuités (par exemple, même dérivée au point d'intersection commun) à la meilleure courbe parabolique 222 précédemment sélectionnée. Une étape 305 comprend la génération de segments transversaux (similaires à 25 230 sur la figure 6) et de profils respectifs (similaires à 240, 242 et 244 sur la figure 7) le long de chaque courbe parabolique candidate 315, la génération d'un profil moyen (similaire à 250 sur la figure 7), le calcul d'un contraste pour le profil moyen en vue d'une comparaison à un seuil de détection donné pour la validation, et l'identification de la meilleure courbe parabolique candidate 315 ayant la plus grande valeur de contraste 30 calculée, comme dans la description précédente concernant la sélection de la meilleure 2910663 12 des courbes paramétriques 222, 224 et 226 entre les repères 165, 166 et comme représenté sur les figures 5, 6 et 7. Une fois que la meilleure courbe parabolique prolongée 315 est trouvée, la procédure décrite plus haut peut être répétée pour calculer des représentations mathématiques prolongées 320 supplémentaires jusqu'à un 5 prolongement sur toute la longueur du fil guide 160. On comprendra que le nombre de courbes paraboliques prolongées 320 peut varier. Une étape 325 comprend l'identification d'un arrêt ou fin de prolongement de la représentation 320 du fil guide 160 en réponse à des critères d'arrêt. Des exemples des critères d'arrêt comprennent un nombre total prédéterminé de prolongements, une 10 longueur totale prédéterminée du fil guide 160, ou une identification du fait qu'aucune valeur de contraste calculée des meilleures courbes paraboliques prolongées 320 n'est supérieure à un seuil prédéterminé, ou une combinaison d'un ou plusieurs des critères précédents. Une étape 330 comprend la mise en coïncidence des représentations 15 mathématiques de la succession des meilleures courbes paraboliques 222 et 315 identifiées pour représenter l'alignement de toute la longueur du fil guide 160. L'étape 330 comprend globalement la combinaison, l'empilement ou le raccordement mutuel des meilleures courbes paraboliques 222 et 315 dans chacune des images acquises 108. Selon une forme de réalisation de l'étape 330, une série de contraintes est utilisée, 20 incluant le fait que la représentation du fil guide 160 est statique par rapport aux images 108, que les représentations par courbe parabolique 222 et 315 du fil guide 160 d'une image 108 à une autre se superposent l'une à l'autre, que la distance de n'importe quel pixel aux représentations par courbe parabolique 222 et 315 est sensiblement invariante, et que la succession de représentations par courbe parabolique 222 et 315 est continue et 25 régulière. Cette forme de réalisation à contraintes permet une déformation de l'endoprothèse vasculaire 155 et du fil guide 160. Si on suppose que l'endoprothèse vasculaire 155 est statique par rapport au fil guide 160 à chaque instant dans la séquence d'images 108 (c'est-à-dire que l'endoprothèse vasculaire se déforme elle-même comme 30 le fil guide), et si la transformation ou représentation mathématique des meilleures 2910663 13 courbes paramétriques 222 et 315 se superpose globalement au fil guide 160 et conserve la distance au fil guide 160 pour chaque pixel dans l'image 108 avant et après transformation, chaque pixel indiquant l'endoprothèse vasculaire 155 dans la séquence d'images 108 peut être superposé aux images acquises. 5 A propos maintenant de la figure 9, l'étape 330 comprend la mise en coïncidence de la représentation mathématique de la courbe parabolique 222 du fil guide 160 entre les repères 165 et 166 relativement à l'image 108. Une forme de réalisation de l'étape 330 comprend la création d'une transformation rigide globale de l'axe x passant par les repères 165, 166 de manière à 10 suivre la translation et la rotation de l'endoprothèse vasculaire 155 (voir la figure 1) associées à sa navigation dans le vaisseau vasculaire 162 et au mouvement cardiaqueau niveau de la paroi du vaisseau vasculaire 162. Un effet technique de l'étape 330 est de rendre invariante la distance d'une représentation mathématique du fil guide 160 par rapport à un repère commun de la pluralité d'images, et de rendre invariante la distance 15 de la représentation mathématique du fil guide 160 par rapport à l'endoprothèse vasculaire 155, de manière telle que l'illustration d'un point des représentations du fil guide 160 et/ou de l'endoprothèse vasculaire 155 dans une image soit alignée avec et recouvre l'illustration du même point des représentations du fil guide 160 et/ou de l'endoprothèse vasculaire 155 dans une autre image. En conséquence, l'endoprothèse 20 vasculaire 155, le fil guide 160 et les repères 165, 166 sont décrits dans un système de coordonnées 345 dont l'axe x est défini pour passer par les repères 165 et 166. L'axe y est globalement orthogonal à l'axe x (en x=0) et passe par un point situé sensiblement au milieu entre les repères 165 et 166. Cette transformation décrite plus bas comprend globalement deux opérations: une opération de point à distances (Tptd), et son opération 25 inverse de distances à point (Tdtp). Selon l'opération de point à distances (Tptd), on suppose à titre d'exemple une expression normalisée de la courbe parabolique 222 entre les repères 165, 166 ayant un sommet 350 sur l'axe y. Pour tout point 355 dans le domaine de (Tptd), on calcule le point 360 sur la courbe parabolique 222 qui est le plus proche du point 355. Le segment 30 incluant les points 360 et 355 est globalement perpendiculaire à la courbe parabolique 2910663 14 222 au point 360. Un vecteur tangentiel normalisé (représenté par une flèche repérée 365) de la courbe parabolique 222 est défini au point 360. La plus courte distance 370 entre le point 355 et le point 360 sur la courbe parabolique 222 est de même signe (c'est-à-dire, positif ou négatif) que le produit scalaire du vecteur allant du point 355 au point 5 360 par le vecteur 365 passant par le point 360. Une deuxième distance 375 est la longueur d'un arc allant du point 360 au point de référence 350 sur la courbe parabolique 222, et est de même signe (c'est-à-dire, positif ou négatif) que le produit scalaire d'un vecteur allant du point 360 au point 350 par un vecteur allant du repère 165 au repère 166, ce qui se traduit par une abscisse curviligne ayant un signe le long de la fo courbe parabolique 222, l'origine étant au sommet 350 de la courbe parabolique 222. Un point 355 à l'intérieur du domaine (TT,td) est donc défini par le couple ou paire (370, 375) indiquant la distance 370 à la courbe parabolique 222 et la longueur d'arc 375 allant du point de projection 360 au point de référence 350. On suppose que la paire (370, 375) est unique, ainsi que la fonction inverse (Tdtl,) qui, pour une paire (370, 375) donnée, 15 identifie dans l'image acquise un unique point 355 ayant la distance 370 à la courbe parabolique 222 et la longueur d'arc 375 allant du point projeté 360 sur la courbe parabolique 222 au point de référence 350. En utilisant les combinaisons d'opérations pour chaque point dans l'image acquise, on peut effectuer la transformation le long du fil guide 160. 20 Le point projeté 360 peut être calculé par une équation polynomiale du troisième degré. La courbe parabolique 222 peut être représentée par y = ax2 + b dans notre système de coordonnées 345 actuel. Les valeurs de (a) et (b) sont déjà connues. Etant donné un point 355 représenté par (xo, yo) dans le système de coordonnées 345, le point projeté 360 sur la courbe parabolique 222 qui sera le plus proche du point donné (xo, yo) 25 est tel que (x û xo)2 + (y û yo)2 est minimum et y = ax2 + b. On peut reformuler cette exigence en disant que l'expression (x û xo)2 + (ax2 + b û yo)2 doit être minimale. Pour trouver une valeur (x) qui donnera un minimum, la dérivée est généralement égale à 0. On peut donc calculer une solution du point projeté 360 en tant que racine de l'équation polynomiale du troisième degré suivante: 2910663 15 x3 + px + q = 0, dans laquelle p = (b û yo + 1/2a)/a, et q = ûxo/2a2. La valeur (x) cherchée est une racine réelle de ce polynôme. Toujours à propos de la figure 9, la courbe parabolique 222 divise le plan ou l'image en des zones "zone I" et "zone II". La zone I est la zone située au-dessus de la 5 courbe parabolique 222 et la zone II est la zone située au-dessous de la courbe parabolique 222. Si la concavité de la parabole est opposée à celle représentée sur la figure 9 (c'est-à-dire, si le paramètre (a) de l'équation y = ax2 + b est positif), alors la zone I sera la zone située au-dessous de la courbe et la zone II la zone située au-dessus de la courbe. Pour un point 355 situé dans la zone I comme représenté sur la figure 9, on 10 peut trouver une seule solution réelle. Pour un point 355 situé dans la zone II, on pourrait trouver jusqu'à au maximum 3 solutions réelles (deux minima et un maximum local). Toutefois, si on limite la distance 370 à être inférieure à la valeur absolue du rayon de courbure (r) calculé de la courbe parabolique 222 au point 360, alors une seule solution vérifie cette condition. Ainsi, si on définit le domaine de nos opérations (Tptd) et 15 (Tdtp) par l'ensemble des points dont la distance 370 à la courbe parabolique 222 est inférieure au rayon de courbure (ro) au sommet 350 de la courbe parabolique 222, ro = 1/2a, alors (Tptd) est une bijection. De manière similaire, l'image du domaine de l'opération inverse (Tdtp) est aussi définie par une bande de largeur 1/2a autour de la courbe parabolique 222. Les opérations (Tptd) et (Tdtp) sont aussi continues et 20 différentiables. En conséquence, le domaine de la transformation est défini par la plus petite distance des deux rayons. Le domaine de validité est une bande le long du fil guide 160. Des expériences numériques montrent que, pour une courbure réaliste du fil guide 160, l'endoprothèse vasculaire 155 tombe à l'intérieur de cette bande et peut donc être mise en coïncidence à l'avenant. 25 D'après la description qui précède, le fil guide 160 entre les repères 165, 166 peut être approché par la courbe parabolique 222, et la paire (370, 375) peut être calculée en utilisant les opérations de transformation (Tptd) et (Tdtp). Comme on suppose que la position de l'endoprothèse vasculaire 155 ne varie globalement pas par rapport au fil guide 160, la paire (370, 375) est rendue grandeur invariable d'une image à l'autre 30 des images acquises si les repères 165, 166 sont respectivement alignés dans chaque 2910663 16 image. Cette hypothèse permet à l'étape 330 de mettre en coïncidence la courbe parabolique 222 représentative du fil guide 160 dans chaque image de la séquence d'images acquises 108. Comme la longueur d'arc entre les repères 165, 166 varie un peu d'une image à l'autre, une paire (370, 375) comprenant la distance 370 et une distance 5 normalisée (égale à la longueur 375 divisée par la longueur d'arc de la courbe parabolique 222 entre les repères 165, 166) est définie pour être invariable. L'étape 330 comprend aussi la mise en coïncidence du reste des représentations par courbe parabolique sélectionnées pour représenter l'alignement du fil guide 160. D'une manière similaire, on suppose la conservation de la distance d'un point sur 10 l'endoprothèse vasculaire 155 au fil guide 160 avant et après la transformation, pour trouver une paire (370, 375) relative aux représentations par courbe parabolique sélectionnées restantes qui sont invariables d'une image à l'autre. On suppose que la dérivée première est continue aux raccordements entre les différentes courbes paraboliques de manière à réduire l'ambiguïté dans la représentation parabolique du fil 15 guide 160. On peut montrer que cette généralisation simple définit en permanence une bijection d'une image 108 à une autre dans un rayon donné ou prédéterminé par rapport au fil guide 160. Une étape 390 comprend la présentation visuelle, sur le dispositif d'affichage 20 145, des première et deuxième meilleures représentations mathématiques (par exemple, les courbes paraboliques 222 et 315) et d'éventuelles représentations par courbe parabolique supplémentaires identifiées pour représenter l'alignement de toute la longueur du fil guide 160. Comme on le comprendra, les représentations ou transformations mathématiques 25 décrites plus haut ne sont pas spécifiques aux types de représentations par courbe paramétrique 222 et 315 pour le fil guide 160 comme décrit plus haut. Divers types et combinaisons de représentations mathématiques peuvent être utilisés pour l'alignement du fil guide 160. 2910663 17 LISTE DES COMPOSANTS 100 système 102 objet ou structure 104 sujet examiné 5 106 système d'imagerie 108 image ou séquence d'images 112 source de rayonnement 114 faisceau de rayonnement 120 détecteur d'image 10 122 région d'intérêt 130 organe de commande 135 mémoire lisible par ordinateur 140 processeur 145 dispositif d'affichage 15 155 endoprothèse vasculaire 160 fil guide 162 vaisseau 165, 166 repères 200 procédé 20 205 étape d'acquisition d'images 210 étape de détection de repères 215 étape de génération d'une représentation entre les repères 220 étape de sélection d'une gamme ou série de représentations mathématiques 222, 224, 226 courbes paramétriques 25 228 étape de construction de segments transversaux 230, 232, 234 230, 232, 234 segments ou plans transversaux 235 étape de détection et stockage de profils transversaux 240, 242, 244 240, 242, 244 profils transversaux ou de contraste 245 étape de calcul de moyenne des profils transversaux 30 250 contraste moyen ou profil moyen 2910663 18 255 étape de calcul d'un contraste ou différence minimum 260 étape d'identification de la courbe parabolique 222, 224, 226 offrant le meilleur ajustement 270 étape de génération d'une ou plusieurs courbes paraboliques prolongées offrant 5 le meilleur ajustement 272 étape d'identification d'une désignation ou d'identification d'une extrémité ou limite 275 courbe parabolique prolongée faite passer par le repère 166 280 deuxième extrémité de la courbe parabolique prolongée 275 10 285 distance définissant un rayon circulaire 290 angle de rotation 300 étape d'identification/détection de pixels 302, 304, 306, 308, 310 302, 304, 306, 308, 310 pixels candidats 315 courbe parabolique candidate/offrant le meilleur ajustement passant par le pixel 15 candidat 308 320 courbe parabolique prolongée supplémentaire 325 étape d'identification d'un arrêt ou fin de prolongement 330 étape de mise en coïncidence des représentations mathématiques 222 et 315 345 système de coordonnées 20 350 sommet 355 point dans le domaine de (Tp,td) 360 point sur la parabole 222 365 vecteur tangentiel normalisé 370 plus courte distance entre le point 355 et le point 360 25 375 deuxième distance, ou longueur d'un arc allant de 360 à 350 390 étape de présentation visuelle des première et deuxième représentations mathématiques REVENDICATIONS 1. Système d'imagerie (106) d'un objet (102) dans un sujet examiné (104), comprenant: un détecteur d'image (120) utilisable pour générer une image du sujet examiné (104); un fil guide (160) portant une paire de repères (165, 166), le fil guide (160) s'étendant à travers l'objet (102); et un organe de commande (130) en communication avec le détecteur d'image (120), l'organe de commande (130) comprenant un processeur (140) en communication pour exécuter une pluralité d'instructions programmables stockées dans une mémoire (135), les instructions programmables comprenant: l'acquisition d'une pluralité d'images acquises, chaque image contenant une illustration de la paire de repères (165, 166), la détection de la position de la paire de repères (165, 166), le calcul d'une première représentation mathématique d'un alignement du fil guide (160) entre les repères (165, 166) et d'une deuxième représentation mathématique d'un alignement du fil guide (160) à l'extérieur des repères (165, 166), et la mise en coïncidence des première et deuxième représentations mathématiques du fil guide (160) s'étendant à travers l'objet (102) relativement à plus d'une seule image de la pluralité d'images de manière à localiser l'objet (102) dans au moins une des images acquises. 2. Système d'imagerie (106) selon la revendication 1, dans lequel l'instruction programmable de calcul de la première représentation du fil guide (160) entre la paire de repères (165, 166) comprend le calcul d'au moins une représentation par courbe paramétrique du fil guide (160) entre la paire de repères (165, 166), et les instructions programmables comprennent en outre la présentation visuelle de la deuxième représentation mathématique du fil guide (160) sur un dispositif d'affichage (145), dans lequel l'instruction programmable de calcul de la deuxième représentation mathématique du fil guide (160) à l'extérieur de la paire de repères (165, 166) comprend 2910663 20 le calcul d'au moins une représentation par courbe paramétrique à l'extérieur de la paire de repères (165, 166), dans lequel l'au moins une représentation par courbe paramétrique (315) à l'extérieur de la paire de repères (165, 166) a une extrémité de départ (166) confondue avec une extrémité de la représentation par courbe paramétrique 5 (222) entre la paire de repères (165, 166), dans lequel la deuxième représentation mathématique est continue avec la représentation par courbe paramétrique (222) entre la paire de repères (165, 166), et dans lequel la deuxième représentation mathématique a une dérivée première à l'extrémité de départ (166) de valeur globalement égale à la dérivée première de la représentation par courbe paramétrique (222) entre la paire de 10 repères (165, 166) à l'extrémité de départ (166). 3. Système d'imagerie (106) selon la revendication 1, comprenant en outre l'instruction programmable de présentation visuelle de la deuxième représentation mathématique du fil guide (160) dans au moins une des images. 4. Système d'imagerie selon la revendication 1, dans lequel l'instruction 15 programmable de calcul des première et deuxième représentations mathématiques du fil guide (160) comprend: l'identification d'une pluralité de représentations par courbe paramétrique candidates (222, 224, 226, 315); l'identification d'une pluralité de profils transversaux (230, 232, 234) dans un 20 plan globalement perpendiculaire à chacune des représentations par courbe paramétrique candidates (222, 224, 226, 315), chacun des profils transversaux (230, 232, 234) étant globalement créé le long de chacune des représentations par courbe paramétrique candidates (222, 224, 226, 315) et espacé d'un autre par un pas donné; la génération d'un profil de contraste (240, 242, 244) comprenant des valeurs de 25 gris de pixels situés le long de chaque profil transversal (230, 232, 234) en relation spatiale avec la représentation par courbe paramétrique candidate (222) respective; le calcul et la comparaison d'un contraste moyen (250) pour chacune des représentations par courbe paramétrique candidates (222, 224, 226); et 2910663 21 la sélection de celle des représentations par courbe paramétrique candidates (222, 224, 226) dont le contraste moyen (250) est le plus étroitement corrélé à l'illustration du fil guide (160) sur l'image actuelle. 5. Système d'imagerie (106) selon la revendication 4, dans lequel l'instruction 5 programmable de calcul du contraste moyen (250) comprend le calcul d'une différence d'une valeur de gris détectée sensiblement au milieu de chaque profil de contraste (240, 242, 244) moins une moyenne de première et deuxième valeurs de gris aux première et deuxième extrémités respectives du profil de contraste (240, 242, 244) respectif, et la division de la différence par la moyenne des première et deuxième valeurs de gris aux 10 première et deuxième extrémités respectives du profil de contraste (240, 242, 244). 6. Système d'imagerie (106) selon la revendication 4, dans lequel le contraste moyen (250) est aussi comparé à un seuil, dans lequel la représentation par courbe paramétrique candidate (222) est rejetée quand la valeur du contraste moyen (250) calculée est inférieure au seuil. 15 7. Système d'imagerie (106) selon la revendication 1, dans lequel l'instruction programmable de calcul de la représentation mathématique du fil guide à l'extérieur de la paire de repères comprend l'acquisition d'une valeur prédéterminée des paramètres suivants: une distance entre les première et deuxième extrémités de l'au moins une 20 représentation par courbe paramétrique, un déplacement angulaire pour détecter une illustration du fil guide dans l'image autour de la première extrémité de l'au moins une représentation par courbe paramétrique, et un pas entre chacune des représentations paramétriques. 25 8. Procédé de visualisation d'un objet déployé dans un sujet examiné, utilisant un fil guide portant une paire de repères, caractérisé par le fait qu'il comprend : l'acquisition d'une série d'images, chaque image contenant une illustration de la paire de repères, la détection de la position de la paire de repères, 2910663 22 le calcul d'une première représentation mathématique d'un alignement du fil guide entre les repères et d'une deuxième représentation mathématique d'un alignement du fil guide à l'extérieur des repères, et la mise en coïncidence des première et deuxième représentations mathématiques 5 du fil guide s'étendant à travers l'objet dans plus d'une seule image de la série d'images, de manière à localiser l'objet dans au moins une image de la série d'images acquises.