FR 2907263 A1 20080418 FR 0608998 A 20061013 1 DISPOSITIF POUR L'ARRIMAGE ET LE DESARRIMAGE AUTOMATIQUE D'UN EMETTEUR SONAR REMORQUE A UNE LIGNE DE REMORQUAGE D'UN SONAR ACTIF. DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne les sonars actifs à immersion variable, tracté par un bâtiment de surface. Elle concerne plus particulièrement les sonars actifs remorqués se présentant comme des systèmes bistatiques dans lesquels l'antenne d'émission est intégrée dans un objet submersible ou " Poisson " et l'antenne de réception est constituée d'une antenne linéaire (flûte) remorquée derrière le poisson. Une telle ligne de remorquage est dite dépendante car le poisson et l'antenne linéaire de réception sont solidaires d'une même ligne. CONTEXTE DE L'INVENTION - ART ANTERIEUR La mise en oeuvre d'un tel sonar, représenté schématiquement sur la figure 1, comporte deux étapes de manutention consistant pour l'une à la mise à la mer du sonar et pour l'autre à la récupération du sonar et à son stockage sur le bâtiment tracteur. Sur les bâtiments de surface, les antennes linéaires de réception sont traditionnellement stockées sur un treuil, pour des raisons évidentes 20 d'encombrement. Dès lors, la mise à la mer d'un sonar actif comportant à la fois une antenne d'émission montée dans un engin submersible tracté, encore appelé "poisson", et une antenne linéaire de réception consiste tout d'abord à dérouler l'antenne en actionnant le treuil et à laisser l'antenne s'immerger au 25 bout du câble de remorquage. Elle consiste ensuite à accoupler mécaniquement et électriquement le poisson à la ligne de remorquage puis à mettre le poisson à la mer à l'aide d'un quelconque moyen de levage et de manutention. Inversement, la remontée d'un tel sonar à bord du bâtiment de surface 30 consiste d'abord à haler la ligne de remorquage, puis à sortir le poisson de l'eau et à le déposer sur le pont du bâtiment, puis encore à désaccoupler le 2907263 2 poisson de la ligne. Lorsque celui-ci est désaccouplé, l'antenne linéaire qui suit est tractée à bord et enroulée sur le treuil. La mise en oeuvre d'un tel sonar comporte donc un certain nombre d'opérations d'arrimage et de désarrimage, réalisées manuellement, qui 5 selon le poids de l'émetteur peuvent nécessiter la mobilisation d'un nombre plus ou moins important d'opérateurs. Or lorsque l'état de la mer est difficile, par gros temps, de telles opérations, généralement effectuées par des hommes d'équipage depuis la plateforme arrière du bâtiment, peuvent s'avérer pour ces hommes très délicates, éprouvantes, voire périlleuses, de 10 sorte que la mise en oeuvre du sonar peut être rendue impossible pour des raisons de sécurité. La mise en oeuvre d'un tel système requiert en outre un repérage précis, par l'intermédiaire de marquage sur le câble tracteur par exemple, de la position du poisson par rapport à la plateforme de manutention, de façon en particulier à savoir quand celui-ci se trouve dans la 15 position qui induit l'arrêt du halage et le chargement à bord, opération qui requiert également une intervention humaine. Pour contourner ces difficultés de mise en oeuvre, une solution connue consiste à stocker sur deux tourets séparés le câble électrotracteur qui reste arrimé au poisson et l'antenne linéaire de réception. De la sorte, la mise à l'eau du sonar s'effectue en déroulant complètement l'antenne linéaire de réception (i.e. la "flûte") dans la mer et en raccordant mécaniquement et électriquement, l'extrémité émergée de la flûte au poisson, en fin de déroulage et avant immersion complète. Une fois le raccordement effectué le poisson, attaché à la flûte, est largué à la mer en déroulant le câble électrotracteur. Dans cette configuration, les opérations d'arrimage et de désarrimage se! trouvent quelque peu simplifiées. Néanmoins une telle configuration quü nécessite l'utilisation de deux tourets placés sur la plateforme arrière du bâtiment, plateforme par ailleurs de dimensions limitées, s'avère encombrante. D'autre part, elle nécessite toujours une connaissance précise de la position du poisson par rapport à la plateforme et de l'instant marquant la fin du déroulage de la flûte, et requière donc toujours l'intervention d'opérateurs humains. PRESENTATION DE L'INVENTION 2907263 3 Un but de l'invention est de résoudre le problème posé par la nécessité de recourir à des interventions humaines. A cet effet, l'invention a pour objet un système d'arrimage et de connexion automatique d'un poisson 5 remorqué par une ligne de remorquage, poisson pouvant contenir un émetteur sonar. Le système comporte au moins un dispositif d'arrimage automatique pour réaliser de manière automatique l'arrimage mécanique de l'émetteur à la ligne de traction et le raccordement électrique de l'émetteur à cette même ligne. 10 Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif d'arrimage automatique comporte un élément mâle solidaire de la ligne de traction et un élément femelle solidaire de l'émetteur, l'élément mâle et l'élément femelle étant configurés pour s'emboîter l'un dans l'autre, pour que la ligne de traction 15 puissent s'insérer automatiquement dans l'élément femelle et pour que, l'insertion de l'élément mâle dans l'élément femelle étant réalisée par le coulissage de la ligne dans l'élément femelle, l'emboîtement de l'élément mâle dans l'élément femelle rende l'élément femelle solidaire de la ligne de traction. 20 Selon une autre caractéristique de l'invention, l'élément mâle et l'élément femelle du dispositif automatique d'arrimage de l'émetteur à la ligne de traction comportent des connecteurs, aptes à s'enficher les uns dans les autres et de moyens automatiques de centrage et de positionnement. Les 25 moyens de centrage et de positionnement sont configurés et agencés pour que l'insertion de l'élément mâle dans l'élément femelle assure le positionnement des connecteurs de l'élément mâle en regard des connecteurs de l'élément femelle et l'enfichage des connecteurs mis en regard. 30 Selon une autre caractéristique de l'invention l'élément femelle du dispositif d'arrimage automatique forme une cavité tubulaire apte à recevoir l'élément mâle, cavité qui comporte deux ouvertures axiales dont l'une au moins possède une section suffisante pour permettre l'insertion axiale de l'élément 35 mâle et une ouverture latérale dont la largeur, sensiblement égale au 2907263 4 diamètre de la ligne permet l'insertion de la ligne de traction à l'intérieur de la cavité. Selon une autre caractéristique de l'invention l'élément mâle du dispositif 5 d'arrimage automatique possède une section supérieure à la section de la ligne de traction sur laquelle il est inséré de sorte que son passage par l'ouverture latérale de l'élément femelle est impossible. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens automatiques de 10 centrage et de positionnement du dispositif d'arrimage automatique sont configurés et agencés pour provoquer, dans le cas où l'orientation relative des deux éléments l'un par rapport à l'autre lors de l'insertion de l'élément mâle dans l'élément femelle ne permet pas la mise en regard des connecteurs, un mouvement relatif de rotation de l'élément mâle et de 15 l'élément femelle de façon à orienter les deux éléments l'un par rapport à l'autre de manière adéquate Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens automatiques de positionnement et de centrage du dispositif d'arrimage automatique 20 comportent des structures en forme de doigts implantées respectivement sur le pourtour de l'élément mâle et sur la paroi interne de la cavité de l'élément femelle. Les structures en forme de doigts de l'élément mâle sont configurées pour venir se loger dans les espaces séparant les structures en forme de doigts de l'élément femelle lorsque l'élément mâle est inséré dans 25 l'élément femelle. Selon une autre caractéristique de l'invention, les structures en forme de doigts implantées sur l'élément mâle ont un profil d'extrémité différent de celui des structures en forme de doigts implantées sur l'élément femelle de 30 sorte que les structures implantées sur l'élément mâle étant mises en regard des structures implantées sur l'élément femelle le rapprochement des deux structures provoque nécessairement le glissement des premières sur les secondes. 2907263 5 Le système selon l'invention peut également comporter un dispositif automatique de manutention du poisson, ledit dispositif comportant les moyens suivants: - un châssis porteur fixé sur la plateforme de manutention du 5 bâtiment, - un support mobile sur lequel l'émetteur est positionné lorsqu'il n'est pas arrimé à la ligne de traction et dont il est séparé après arrimage, - des moyens de déplacement, pour déplacer horizontalement et verticalement et guider le support depuis une position d'attente vers une 10 position permettant l'arrimage automatique du poisson à la ligne de traction ou inversement de cette position à la position d'attente, - des moyens pour libérer le poisson de son support mobile lorsque celui-ci est arrimé à la ligne de traction et replacer l'émetteur sur le support après désarrimage. 15 Le dispositif étant positionné de manière fixe sur la plateforme de manutention. Selon une caractéristique de l'invention ainsi définie, les moyens de déplacement du dispositif automatique de manutention comportent au moins: 20 - un moteur, - Un premier jeu et un second jeu de glissières latérales, placées de part et d'autre du support mobile, comportant différents segments, AB BC et CD pour le premier jeu et AB, BC pour le second jeu. Chaque glissière de chacun des jeux comporte des butées à ses extrémités, les segments AB et 25 BC sont des segments rectilignes et le segment CD est un segment courbe, Selon cette caractéristique, les moyens de déplacement du dispositif automatique de manutention sont agencés de telle sorte qu'ils coopèrent pour que le support mobile glissant le long des glissières, suive d'abord un 30 mouvement de translation horizontal, entre deux points A et B, puis un mouvement de translation vertical entre deux points B et C; puis enfin, les butées situées aux points C des glissières du second jeu formant un axe de rotation, un mouvement de basculement vers l'arrière entre deux points C et D des glissières du premier jeu. 35 2907263 6 Selon une autre caractéristique de l'invention, le support mobile du dispositif automatique de manutention comporte des moyens pour maintenir en place le poisson lorsque le support est en position non basculée. 5 Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens pour maintenir en place le poisson sont des encoches réalisées dans les flancs du support mobile. Selon une autre caractéristique de l'invention le moteur du dispositif 10 automatique de manutention est un vérin commandé dont une extrémité est fixée au châssis du dispositif et dont l'autre extrémité est fixée au support. Selon une autre caractéristique de l'invention le support mobile comporte des moyens constituant une gorge courbe qui vient se positionner sous la ligne 15 de traction lorsque le support est en position basculée, pour guider la ligne de traction et limiter sa courbure. Le système selon l'invention présente l'avantage de permettre l'arrimage automatique du poisson sur la ligne de traction et la connexion automatique 20 du poisson au système, connexion qui peut être selon les cas électrique, optique et ou pneumatique. La mise en oeuvre du sonar est ainsi possible sans risque pour l'équipage, même par mer forte. Il permet également avantageusement de faciliter la mise à la mer du sonar en réalisant le guidage de la ligne de traction sitôt que le poisson est monté sur la ligne. Par 25 ailleurs la place nécessaire à la mise en place et à la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention est avantageusement limitée le système de manutention étant fixé sur la plateforme et ne requérant lui-même aucune manutention lors de sa mise en oeuvre. 30 2907263 DESCRIPTION DES FIGURES Les caractéristiques avantageuses de l'invention apparaîtront clairement à la lecture de la description détaillée qui suit, description détaillée 5 illustrée par les figures indexées qui représentent: - la figure 1, une illustration qui présente de manière schématique un exemple non limitatif d'un système sonar dont la mise en oeuvre peut être réalisée au moyen de l'invention, 70 - la figure 2, une illustration schématique de la structure et du principe de fonctionnement du système selon, l'invention, - les figures 3 à 8, des illustrations de la structure et du principe de fonctionnement du dispositif d'arrimage automatique du système selon l'invention, 15 - les figures 9 à 12, des illustrations de la structure et du principe de fonctionnement du dispositif automatique de manutention du système selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE 20 On s'intéresse tout d'abord à la figure 1 qui illustre de façon schématique les difficultés que présentent la mise à l'eau et la récupération d'un sonar actif tel que celui auquel s'adresse en particulier, mais de manière non limitative le système selon l'invention. Il est à noter que pour des raisons pratiques 25 évidentes les dimensions des différents éléments sur la figure 1 ne respectent pas la même échelle. Un sonar actif est constitué de manière connue de moyens d'émission 11 et de moyens de réception 12. Les moyens d'émission et de réception sont tractés depuis un bâtiment 15, un navire de surface par exemple, au moyen 30 d'une ligne de traction 13 (13-a, 13-b,13-c et 13-d), ou encore câble électro-- tracteur, qui assure à la fois la traction mécanique du sonar et l'acheminement des signaux et des alimentations du bâtiment vers le sonar et inversement, au travers de la structure de transport correspondante, câble, fibre ou autre,. Les moyens d'émission 11 et de réception 12 sont 35 mécaniquement arrimés sur la ligne 13 de manière appropriée. De même, 7 2907263 8 ces moyens sont électriquement ( ou optiquement) connectés à la ligne de traction 13. De manière classique, les moyens de réception sont constitués d'une antenne linéaire, de type flûte, de forme tubulaire identique à celles que l'on 5 trouve dans les sonars passifs, tandis que l'émetteur est intégré dans une structure volumique encore appelée "poisson". La flûte de réception est généralement disposée à l'arrière, au niveau de l'extrémité de la ligne de traction, le poisson étant positionné sur la partie de la ligne la plus proche du navire. 10 L'antenne linéaire de réception 12 est généralement arrimée de manière permanente à la ligne de tractionl3, alors que le poisson est quant à lui arrimé de manière amovible. A cet effet la ligne de traction comporte une zone d'arrimage du poisson 13-d, zone dans laquelle sont implantés des moyens pour fixer mécaniquement le poisson à la ligne et pour réaliser son 15 raccordement à la structure, un câble par exemple, véhiculant les signaux et l'énergie (alimentations) dans la ligne. De la sorte, au niveau du bâtiment porteur qui héberge le sonar, la mise à la mer et la récupération du sonar est réalisée au moyen d'un treuil 14 dont le tambour est dimensionné pour permettre l'enroulent de la ligne de traction 13 ainsi que de l'antenne linéaire 20 de réception 12. L'enroulement du début 13-a de la ligne de traction 13 permet de haler le poisson 11 à bord, sur la plateforme arrière du navire par exemple. Le poisson doit alors être désaccouplé de la ligne de traction 13 et déplacé vers son aire de stockage pour permettre l'enroulement de la portion de ligne située entre le poisson 11 et l'antenne de réception 12. 25 Inversement, lors de la mise à l'eau du sonar, on procède d'abord à la mise à l'eau de l'antenne linéaire de réception et de la portion 13-b de ligne située à l'arrière du poisson, puis on interrompt le déroulement de la ligne lorsque lai zone d'arrimage devient accessible et on procède à l'arrimage du poisson 11 à la ligne 13 et à son raccordement à la structure, un câble par exemple, 30 véhiculant les signaux et l'énergie (alimentations) dans la ligne. Le déroulement de la ligne est ensuite repris pour permettre la mise à la mer du poisson et de la portion proximale (i.e. la plus proche du bâtiment porteur) de la ligne (segments 13-a et 13-d) sur laquelle le poisson est arrimé. 2907263 9 Une telle structure matérielle présente pour avantage de comporter des moyens d'émissions et de réception distincts ce qui permet en particulier de disposer de manière simple de moyens d'émission omnidirectionnels. Cependant, comme il a été dit précédemment, cette structure nécessite pour 5 sa mise en oeuvre un grand nombre d'opérations de manutention qui sont actuellement réalisées par des membres d'équipage dans des conditions de sécurité parfois précaires. C'est en particulier le cas des opérations d'arrimage, de désarrimage et de manutention du poisson depuis (ou vers) son aire de stockage. Comme il a également été dit précédemment, le but de 10 l'invention est de supprimer ou tout au moins de limiter le plus possible les interventions humaines. L'illustration de la figure 2 présente de manière schématique l'objet de l'invention, qui consiste en un système comportant un dispositif 21 permettant d'assurer de manière automatique l'arrimage du poisson 11 à la 15 ligne 13 ainsi que son raccordement à la structure, un câble par exemple, véhiculant les signaux et l'énergie (alimentations) dans la ligne, dispositif auquel peut être associé un dispositif automatique 22 de manutention du poisson, dispositif symbolisés par les flèches semi-pointillées 22-a et 22-b. 20 On s'intéresse ensuite aux figures 3 à 8 qui décrivent sous forme schématique la structure générale et le principe de fonctionnement du dispositif d'arrimage automatique du poisson (i.e. de l'émetteur) à la ligne de traction. On considère dans un premier temps les figures 3 et 4. 25 Selon l'invention, le dispositif automatique d'arrimage et de raccordement 21 comportent, comme le montre la figure 3, deux éléments distincts, un élément femelle 31 solidaire du poisson 11, ou plus généralement de l'émetteur, et un élément mâle 32 solidaire de la ligne 13 et dont l'axe de symétrie est confondu avec l'axe de la ligne 33. L'élément 30 femelle 31 présente une cavité tubulaire dont la longueur est au moins égale à la longueur de l'élément mâle 32 et dont la section correspond, au moins pour la partie de la cavité dans laquelle s'insère l'élément mâle 32, à celle de cet élément. La section est de préférence plus étroite sur le reste de la longueur. Ainsi, par exemple, si l'élément mâle 32 présente une forme 2907263 10 sensiblement cylindrique comme illustré par la figure 3, la cavité procurée par l'élément femelle sera de section cylindrique. Selon l'invention l'élément mâle 32 présente une section de taille 5 nettement plus importante que la section de la portion 13-b de la ligne 13 située derrière la zone d'arrimage 13-d du poisson. Dans le mode de réalisation illustré par la figure 3, l'élément mâle 32 est d'un diamètre égale à celui du dispositif limiteur de courbure 34 qui équipe la portion 13-a de la ligne et solidaire de celui-ci. II en va de même pour le diamètre de la section 10 de la cavité constituée par l'élément femelle 31. En outre, l'élément femelle 32 présente sur toute sa longueur une ouverture longitudinale latérale 35, visible sur les coupes A-A et B-B de la figure 3. La largeur I de cette ouverture est suffisante pour permettre à un élément de ligne dont le diamètre n'excède pas I de venir s'engager par cette ouverture dans la cavité 15 de l'élément 31. En revanche, la largeur de cette ouverture est insuffisante pour permettre à une section de ligne d'un diamètre supérieur à I d'entrer ou de sortir de la cavité par l'ouverture latérale 35. Ainsi dans l'exemple de réalisation de la figure 3 les coupes A-A et B-E3 montrent qu'il est possible d'insérer la ligne dans l'élément femelle par 20 l'ouverture 35 lorsque l'élément femelle se trouve en regard d'une portion standard de ligne, la portion 13-a par exemple, alors que l'insertion par l'ouverture 35 n'est pas possible lorsque l'élément femelle se trouve par exemple en regard de la portion de la ligne 13 correspondant à la zone d'insertion 13-d constituée sur la figure par l'élément mâle 32 et l'élément 25 limiteur de courbure 36. Par suite l'insertion de l'élément mâle 32 dans l'élément femelle 31, et donc l'arrimage mécanique du poisson à la ligne de traction, ne peut donc être réalisée qu'en procédant comme suit: - on positionne l'élément femelle 31 en regard de la portion de ligne 30 13-b, - on insère la ligne 13 dans l'élément femelle 31 par l'ouverture latérale 35: le diamètre de la ligne étant inférieur à I, l'insertion est possible, - on fait glisser la ligne 13 dans la cavité de l'élément femelle 31 dans le sens figuré par la flèche38, de sorte que l'élément mâle 32 pénètre 35 entièrement dans la cavité de l'élément femelle 31 par l'ouverture axiale 37 2907263 11 dont le diamètre est adapté à celui de l'élément mâle 32 et en tout cas suffisant pour permettre son entrée dans la cavité. A l'issue de cette opération d'insertion la ligne 13 ne peut plus sortir de la cavité formée par l'élément femelle 31 par l'ouverture latérale 35 de sorte 5 que le poisson est bien arrimé à la ligneä comme l'illustre la double flèche barrée de la figure 4. Comme l'illustre la figure 4, le mécanisme d'amarrage ainsi formé peut en outre être avantageusement complété par un mécanisme de 10 verrouillage 42 monté sur l'élément femelle, un mécanisme de type goupille par exemple, permettant avantageusement le blocage de tout mouvement de translation de l'élément femelle le long de la ligne. Inversement le désarrimage mécanique du poisson ne peut se produire 15 qu'en procédant, après déblocage d'un éventuel mécanisme de verrouillage 42, comme suit - on fait glisser la ligne 13 (après déverrouillage éventuel) dans la cavité de l'élément femelle 31 dans le sens figuré par la flèche 39, jusqu'à ce 20 que l'élément mâle 32 sorte de la cavité de l'élément femelle 31 par l'ouverture axiale 37 et que l'élément femelle 31 se trouve positionné en regard de la portion de ligne 13-b, - on extrait la ligne de traction 13 de la cavité de l'élément femelle par l'ouverture latérale 35: le diamètre de la portion de ligne 13-b ligne étant 25 inférieur à I, l'extraction est possible. Ainsi donc, grâce aux caractéristiques physiques des éléments mâle 32 et femelle 31 du système selon l'invention il est avantageusement possible, pour peu que le poisson soit positionné de façon adéquate par rapport à la 30 ligne de réaliser de manière automatique l'arrimage et le désarrimage du poisson sur la ligne. L'opération d'arrimage et de désarrimage est ainsi réalisée par simple enfilage ou désenfilage du poisson sur la ligne. On considère à présent les figures 5 à 7 qui présentent sous forme 35 schématique, au travers d'un exemple non limitatif de réalisation, les 2907263 12 caractéristiques techniques avantageuses de l'invention, qui permettent de réaliser de manière automatique le raccordement du poisson 11 à la structure véhiculant les signaux et l'énergie (alimentations) dans la ligne de traction 13. 5 Selon l'invention, comme l'illustre la figure 5, l'élément femelle 31 comporte, sur la partie de la paroi de la cavité interne 51 destinée à entrer en contact frontal avec l'élément mâle 32, une série de connecteurs mâles 52, disposés préférentiellement de manière régulière sur le pourtour de la cavité, comme 10 illustré par la coupe B-B. De manière symétrique l'élément mâle 32 comporte sur sa partie frontale une série de connecteurs femelles 53, en nombre identique aux connecteurs 52 de l'élément femelle et respectant une disposition symétrique à celle adoptée pour les connecteurs de l'élément femelle. De la de sorte, la mise en regard 15 d'un connecteur mâle 52 et d'un connecteur femelle 53 assure la mise en regard de tous les connecteurs. Le raccordement à la structure véhiculant les signaux et l'énergie peut ainsi être avantageusement réalisé de manière simultanée à l'arrimage mécanique de l'émetteur sur la ligne. Pour ce faire, il suffit que, lors de l'insertion complète de l'élément 31 dans l'élément 32, les 20 connecteurs soient positionnés en regard les uns des autres, telle qu'illustrée sur la figure 5. La mise en regard des connecteurs mâle et femelle peut dans bien des cas exiger l'application d'une torsion sur la ligne de traction, torsion indiquée sur 25 la figure 5 par les doubles flèches circulaires 54 et 55. En effet lors de la mise à l'eau du sonar par exemple le déroulement de la ligne de traction peut conduire cette dernière à prendre une orientation quelconque autour de son axe de symétrie 33 de sorte que l'élément mâle 32 et l'élément femelle 34 présentent également une orientation relative quelconque ne permettant par 30 l'insertion des connecteurs mâles 52 dans les connecteurs femelles 53. De même, lors de la récupération à bord du sonar, la ligne de traction peut, pour diverses raisons telles que les mouvements de l'antenne de réception par exemple, être enroulée sur le tambour du treuil avec une orientation quelconque de l'élément 32. 2907263 13 Selon l'invention le dispositif d'arrimage automatique comporte des moyens automatiques de positionnement et d'orientation qui permettent en particulier d'assurer une orientation relative de l'élément mâle 32 vis à vis de l'élément femelle 31 qui place les connecteurs 51 de l'élément 31, des connecteurs 5 mâles par exemple, en regard des connecteurs 52 de l'élément 32, des connecteurs femelles dans ce cas. La structure de principe de ces moyens est illustrée par l'exemple de réalisation de la figure 6. L'illustration de la figure 6 présente de manière schématique un 10 exemple de réalisation des moyens 21 d'arrimage automatique du poisson, moyens réalisant l'arrimage mécanique et de raccordement à la structure véhiculant les signaux et l'énergie. Dans cet exemple de réalisation, l'élément mâle 32 comporte une partie avant 56, prolongée par le limiteur de courbure 36, partie qui comporte des structures de positionnement et d'orientation 62, 15 en forme de doigts, disposés tout autour de la partie avant 56. Parallèlement,, l'élément femelle 31 comporte également des éléments de positionnement et d'orientation 61 en forme de doigts, représentés en pointillés sur la figure, dont la taille et la disposition sur le pourtour de la cavité définie par l'élément 31 sont telles que lorsque l'élément mâle 32 est complètement inséré dans 20 l'élément femelle 32 chaque élément 61 viennent occuper l'espace libre 64 entre deux éléments 62. Ce positionnement relatif des éléments 61 et 62 assure avantageusement la mise en regard automatique des connecteurs 52 et 53. De manière plus générale l'effet technique de positionnement et d'orientation 25 peut être assuré par des structures profilées 62 d'une forme comparable à la forme d'un doigt disposées sur le pourtour de l'élément mâle 52 et associées de manière adéquate à structures profilées 61 d'une forme également comparable à la forme d'un doigt disposées sur la paroi interne de l'élément femelle 51. 30 Afin de faciliter l'action de positionnement et d'orientation qu'ils exercent et de limiter leur déformation consécutive à un usage répété, les éléments 61 et 62 selon l'invention prennent des formes adaptées. Ainsi, comme l'illustre schématiquement la figure 7, les éléments de 35 positionnement et d'orientation 61 et 62 ont des formes oblongues aptes à 2907263 14 faciliter le glissement des éléments les uns contre les autres et des extrémités 71 et 72 qui assurent que même dans une configuration où lesdoigts 61 et 62 se présentent parfaitement en vis à vis au début de l'insertion de l'élément mâle 32 dans l'élément femelle 31, les profils respectifs des 5 extrémités de ces éléments empêchent un blocage frontal et les conduisent naturellement à glisser les uns contre les autres en induisant une rotation de l'élément mâle 32 par rapport à l'élément femelle 31. A cet effet les parois de l'extrémité 72 des éléments 62 forment deux plans dont l'intersection définit une arête verticale 74, tandis que les parois des éléments 61 forme deux 10 plans dont l'intersection définit une arête oblique 73. La figure 8 illustre l'effet avantageux procuré par cette configuration permettant un centrage automatique par insertion sans risque de blocage. On obtient ainsi automatiquement une orientation adéquate de l'élément mâle par rapport à l'élément femelle. 15 Ainsi, avec le dispositif automatique 21 d'arrimage et de raccordement selon l'invention, tels que décrit dans les paragraphes précédents, il est avantageusement possible pour peu que le positionnement relatif du poisson (ou plus généralement des moyens d'émission) et de la ligne de traction le 20 permette d'effectuer un de manière automatique, sans intervention humaine., l'arrimage mécanique du poisson à la ligne de traction et le raccordement du poisson à la liaison électrique, optique ou encore pneumatique qui lui est associée. Pour ce faire, il suffit que la ligne soit insérée dans la cavité tubulaire 311 de l'élément femelle 31 alors que celui-ci se trouve en regard 25 de la portion 13-a de la ligne 13, puis de faire coulisser la ligne 13 à l'intérieur de la cavité 311 dans le sens indiqué par la flèche 63 de la figure 6, jusqu'à ce que l'élément mâle 32 porté par la ligne 13 vienne s'insérer complètement dans l'élément femelle 31 porté par le poisson. Inversement, l'isolement électrique, et/ou optique, et/ou pneumatique, du 30 poisson par rapport à la ligne et son désarrimage mécanique sont alors effectués de manière automatique en faisant coulisser la ligne de traction en sens opposé à celui indiqué par la flèche 63. 2907263 15 On s'intéresse à présent aux figures 9 à 12 qui présentent les caractéristiques du dispositif automatique de manutention 22 du système de mise à l'eau et de récupération selon l'invention. 5 Comme l'illustre l'exemple de réalisation de la figure 9, ce dispositif a pour rôle principal lors de la mise à la mer du sonar, de positionner le poisson 11 en vis à vis à vis de la ligne 13 et lorsque la partie 13-A de la ligne est déroulée du treuil de soulever le poisson de façon à ce que la ligne soit engagée dans la cavité tubulaire 311. De la sorte, la ligne 13 continuant à se 10 dérouler l'élément mâle 32 vient s'insérer complètement dans l'élément femelle 31. L'arrimage automatique du poisson étant alors réalisé, le dispositif automatique de manutention a ensuite pour rôle de libérer le poisson de façon à ce que celui-ci soit entraîné vers la mer par la ligne de traction 13 à laquelle il est arrimé. 15 A cet effet, il comporte les éléments suivants: - un châssis 91 intégrant les différents éléments du dispositif - un support mobile 92 sur lequel le poisson 11 renfermant l'émetteur proprement dit se trouve positionné lorsqu'il n'est pas arrimé à la ligne de traction 13 et dont il est séparé après arrimage, 20 - des moyens (94 ù 98) pour déplacer horizontalement et verticalement le support mobile 92 vers une position où le poisson 11 peut être arrimé à la ligne de traction, - des moyens 93 pour séparer le poisson 11 de son support lorsque celui-ci est arrimé à la ligne de traction. 25 Dans l'exemple de réalisation illustré par les figures 9 à 12 le dispositif de manutention automatique 22 est placés à la sortie du treuil 14 de façon à ne pas entraver le déroulement de la ligne de traction 13. Le poisson 11 est placé sur un support mobile 92 comportant deux encoches 93 formant des 30 étriers supportant le poisson. Le support 92 est agencé de façon à pouvoir coulisser le long de deux jeux de glissières, un jeu supérieur 94 et un jeu inférieur 95, placés de part et d'autre du dispositif. A cet effet il comporte en particulier des moyens aptes à faciliter ce glissement, comme par exemple des jeux de roulements 96. Le déplacement du support 92 le long des 35 glissières 94 et 95 est assuré par des moyens moteurs 98, par exemple un 2907263 16 vérin hydraulique commandé dont une extrémité est fixée au châssis du dispositif et dont l'autre extrémité est fixée au support. Selon l'invention, les glissières 94 et 95 sont agencées et profilées de façon à ce que le support 92 suivent d'abord un mouvement de translation 5 horizontal, sur des segments I compris entre les points A et B, puis un mouvement de translation vertical, sur des segments Il compris entre les points B et C; puis enfin un mouvement de basculement vers l'arrière entre les points C et D (portion III) des glissières du jeu supérieur 94. A cet effet les portions AB et BC des glissières 94 et 95 sont rectilignes de longueurs et 10 d'inclinaisons identiques. La portion CD des glissières 94, quant à elle, est une portion courbe. Comme l'illustre la figure 10, le mouvement de translation horizontal a pour effet de dégager le chariot du dessous du treuil, position qui sert par 15 ailleurs de position de stockage du poisson sur le pont du bâtiment porteur. En fin de translation, l'élément femelle 31 est correctement positionné sous la ligne de traction 13. Dès lors; la ligne de traction doit être déroulée de façon à ce que la portion de ligne en regard de l'élément femelle 31 soit la portion 13-a. 20 Le mouvement de translation vertical qui suit permet, comme l'illustre la figure 11, de positionner la ligne de traction 13 dans l'élément femelle 31 en soulevant le poisson de façon à ce qu'il entre en contact avec la ligne et que celle-ci vienne s'insérer dans l'élément femelle 31. A ce stade l'arrimage automatique est possible le défilement de la ligne dans 25 l'élément 31 conduit automatiquement à l'insertion complète de l'élément mâle 32 dans l'élément femelle 31. Cette insertion peut être par ailleurs complétée par un verrouillage automatique de l'élément 32 dans l'élément 31, ce verrouillage pouvant être réalisé par tout moyen connu. 30 Le mouvement de bascule vers l'arrière, illustré par la figure 12, permet de libérer, après arrimage, le poisson 11 des encoches 93 du support 92. le poisson peut ainsi suivre sans entrave le mouvement d'immersion de la ligne de traction 13 à laquelle il est arrimé. Selon l'invention le mouvement de translation verticale ayant amené les 35 roulements 97 en bout des glissières 95 (point C) la poursuite du mouvement 2907263 17 des roulements 96 le long des glissières 94, qui adoptent un profil courbe entre les points C et D, induit avantageusement une bascule du support 92 autour des axes de rotation constitués par les extrémités des glissières 95 qui correspondent aux points C. Selon l'invention, le support 92 est par 5 ailleurs maintenu en position basculée tant que le poisson reste immergé. Ainsi, comme on peut le constater à l'aide des figures 9 à 12, le dispositif automatique de manutention selon l'invention permet avantageusement de positionner le poisson 13 et la ligne de traction 13 dans des positions 10 relatives qui rende possible de manière automatique, et sans intervention humaine, l'arrimage et le raccordement électrique du poisson à la ligne de traction. Il est ainsi possible de mettre à la mer un sonar actif ou plus généralement d'immerger tout objet ayant une structure mécanique semblable, sans avoir recours à une intervention humaine. 15 Avantageusement, le châssis 91 du dispositif de manutention étant positionné de manière fixe sur la plateforme de manutention du bâtiment, ce dernier occupe une place relativement plus faible qu'un moyen de manutention classique. Seul le support 92 sur lequel est posé l'émetteur est mobile. 20 Lors de la récupération à bord du sonar ou plus généralement lors de la remontée hors du milieu d'immersion de tout objet ayant une structure mécanique semblable, la ligne de traction est enroulée sur le treuil de sorte qu'à un instant donné le poisson 11 se retrouve positionné en contact dans 25 les encoches 93. Dès cet instant, les moyens moteurs 98 induisent un mouvement du support de la position D à la position C, de sorte que le support 92 suit un mouvement de bascule vers l'avant et que le poisson est à. nouveau immobilisé sur son support. Par suite l'enroulement de la ligne de traction sur le treuil conduit à une extraction de l'élément mâle 32 hors de 30 l'élément femelle 31, extraction qui conduit au désarrimage mécanique et à la déconnexion électrique du poisson. La ligne poursuit ensuite son enroulement autour du tambour du treuil 14. Les moyens moteurs 98 entraînent ensuite le support 92 dans un mouvement de translation verticale de la position C à la position B puis dans un mouvement de translation 35 horizontal jusqu'à la position A, position dans laquelle le support et le 2907263 18 poisson, logés sous la sortie du treuil 14, ne constituent par exemple plus une gêne pour halage de l'antenne linéaire de réceptionl2. De la sorte, le dispositif automatique de manutention selon l'invention permettent également avantageusement la récupération du sonar, le 5 désarrimage et le stockage du poisson sans recourir à une quelconque intervention humaine. II est à noter que, comme il a été dit précédemment, le dispositif d'arrimage automatique 21 selon l'invention peut être complété par un moyen 10 automatique de verrouillage et de déverrouillage, dont l'objet est de maintenir, en position verrouillée, l'élément mâle 32 dans une position où il est complètement inséré dans l'élément femelle 31. Ce dispositif peut par exemple être constitué par un dispositif à encliquetage pour lequel le verrouillage est effectué automatiquement lorsque l'élément 32 est 15 complètement inséré dans l'élément 31. Par suite le déverrouillage peut par exemple être activé, lors de la manoeuvre de récupération du sonar, par la bascule du support 92 vers l'arrière et l'immobilisation du poisson dans les encoches 93. 20 Il est à noter également que, comme illustré par les figures 9 à 12, le support mobile 92 peut également comporter des moyens 99 de guidage et de limitation de la courbure excessive de la ligne de traction qui peut intervenir après l'arrimage du poisson, lors de la mise à l'eau de la portion de ligne portant le poisson. Ces moyens 99 constituent une gorge courbe qui vient se 25 positionner sous la ligne de traction 13 lorsque le support mobile 92 est en position D, de façon à servir de guide et de limiteur de courbure à la ligne de traction et éviter une détérioration de la ligne consécutive à une courbure trop forte imposée en particulier par le poids du poisson 11 REVENDICATIONS 1. Système d'arrimage et de manutention automatique poisson remorqué par une ligne de remorquage, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif (21) d'arrimage automatique pour réaliser l'arrimage mécanique du poisson (11) à la ligne de traction (13) et le raccordement de ce poisson à la structure véhiculant les signaux et l'énergie dans cette même ligne, le dispositif comportant un élément mâle (32) solidaire de la ligne de traction (13) et un élément femelle (31) solidaire du poisson, l'élément mâle et l'élément femelle étant configurés pour s'emboîter l'un dans l'autre, pour que la ligne de traction (13) puissent s'insérer automatiquement dans l'élément femelle (31) et pour que, l'insertion de l'élément mâle (31) dans l'élément femelle (32) étant réalisée par le coulissage de la ligne (13) dans l'élément femelle (31), l'emboîtement de l'élément mâle dans l'élément femelle rende l'élément femelle solidaire de la ligne de traction. 2. Système selon la revendication 1, dans lequel l'élément mâle (32) et l'élément femelle (31) du dispositif d'arrimage automatique (21) du poisson à la ligne de traction comportent des connecteurs (52, 53), aptes à s'enficher les uns dans les autres et de moyens automatiques (61, 62) de centrage et de positionnement, les moyens de centrage et de positionnement étant configurés et agencés pour que l'insertion de l'élément mâle (32) dans l'élément femelle (31) assure le positionnement des connecteurs de l'élément mâle (53) en regard des connecteurs de l'élément femelle (52) et l'enfichage des connecteurs mis en regard. 3. Système selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'élément femelle (31) du dispositif d'arrimage automatique forme une cavité tubulaire (51) apte à recevoir l'élément mâle (32) comportant deux ouvertures axiales dont l'une au moins (37) possède une section 3o suffisante pour permettre l'insertion de l'élément mâle et une ouverture latérale (35) dont la largeur I, sensiblement égale au diamètre de la ligne (13-a) permet l'insertion de la ligne de traction (13) à l'intérieur de la cavité (51). 2907263 20 4. Système selon la revendication 3, dans lequel l'élément mâle (32) du dispositif d'arrimage automatique possède une section supérieure à la section de la ligne de traction (13) sur laquelle il est inséré de traction de sorte que son passage par l'ouverture latérale (35) de l'élément femelle 5 (31) est impossible. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'élément mâle (31) du dispositif d'arrimage automatique est un élément de forme sensiblement cylindrique, dont l'axe de symétrie est 10 sensiblement confondu avec celui (33) de la ligne de traction et dont la section présente un diamètre sensiblement supérieur au diamètre de la ligne; l'élément femelle du dispositif d'arrimage automatique comportant une cavité (51) de la forme d'un tube cylindrique dont la section présente un diamètre suffisant pour permettre l'insertion axiale de l'élément mâle 15 (31). 6. Système selon la revendication 5, dans lequel les moyens automatiques de centrage et de positionnement (61, 62) du dispositif d'arrimage automatique (21) sont configurés et agencés pour provoquer, 20 dans le cas où l'orientation relative des deux éléments (31, 32) l'un par rapport à l'autre lors de l'insertion de l'élément mâle (32) dans l'élément femelle (31) ne permet pas la mise en regard des connecteurs (52, 53)., un mouvement relatif de rotation (54) de l'élément mâle (32) et de l'élément femelle (31) de façon à orienter les deux éléments l'un par 25 rapport à l'autre de manière adéquate. 7. Système selon la revendication 6, dans lequel les moyens automatiques de positionnement et de centrage du dispositif d'arrimage automatique comportent des structures (61, 62) en forme de doigts implantées respectivement sur le pourtour de l'élément mâle (32) et sur la paroi interne de la cavité de l'élément femelle (31) les structures en forme de doigts de l'élément mâle (62) étant configurées pour venir se loger dans les espaces séparant les structures en forme de doigts de l'élément femelle (61) lorsque l'élément mâle (32) est inséré dans l'élément femelle (31). 2907263 21 8. Système selon la revendication 7, dans lequel les structures en forme de doigts implantées sur l'élément mâle (62) ont un profil d'extrémité (72) différent de celui (71) des structures en forme de doigts implantées sur 5 l'élément femelle (61) de sorte que les structures (62) implantées sur l'élément mâle étant mises en regard des structures (61) implantées sur l'élément femelle le rapprochement des deux structures provoque nécessairement le glissement des premières le long des secondes. 10 9. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre un dispositif (22) automatique de manutention du poisson, ledit dispositif comportant les moyens suivants: - un châssis porteur (91) fixé sur la plateforme de manutention du bâtiment (15), 15 -un support mobile (92) sur lequel le poisson (11) est positionné lorsqu'il n'est pas arrimé à la ligne de traction (13) et dont il est séparé après arrimage, - des moyens de déplacement (94 û 98), pour déplacer horizontalement et verticalement et guider le support mobile (92) depuis 20 une position d'attente vers une position permettant l'arrimage automatique du poisson (11) à la ligne de traction (13) ou inversement de cette position à la position d'attente, - des moyens (93) pour libérer le poisson de son support mobile lorsque celui-ci est arrimé à la ligne de traction et replacer le poisson sur 25 le support après désarrimage, le dispositif étant positionné de manière fixe sur la plateforme de manutention. 10. Système selon la revendication 9, dans lequel les moyens de 30 déplacement du dispositif automatique de manutention comportent au moins: - un moteur (98), - Un jeu supérieur (94) et un jeu inférieur (95) de glissières latérales., placées de part et d'autre du châssis (91), comportant différents 35 segments, AB BC et CD pour le jeu supérieur et AB, BC pour le jeu 2907263 22 inférieur, chaque glissière de chacun des jeux (94, 95) comportant des butées (97) à ses extrémités, les segments AB et BC étant des segments rectilignes et le segment CD étant un segment courbe, les moyens de déplacement du dispositif automatique de manutention 5 étant agencés et coopérant de sorte que le support mobile (92), glissant le long des glissières (94, 95), suit d'abord un mouvement de translation horizontal, entre deux points A et B, puis un mouvement de translation vertical entre deux points B et C; puis enfin, les butées situées aux points C des glissières du jeu inférieur (95) formant un axe de rotation, un 10 mouvement de basculement vers l'arrière entre deux points C et D des glissières du jeu supérieur (94). 11. Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 10, dans lequel le support mobile (92) du dispositif automatique de manutention 15 comporte des moyens pour maintenir en place le poisson (11) lorsque le support mobile est en position non basculée et pour permettre la libération du poisson (11) lorsque le support mobile est en position basculée. 20 12. Système selon la revendication 11 dans lequel les moyens pour maintenir en place le poisson sont des encoches (93) réalisées dans les flancs du support mobile. 13. Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, dans 25 lequel le moteur (98) du dispositif automatique de manutention est un vérin hydraulique commandé dont une extrémité est fixée au châssis (91) du dispositif et dont l'autre extrémité est fixée au support mobile (92). 14. Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, dans 30 lequel le support mobile (92) comporte des moyens (99) constituant une gorge courbe qui vient se positionner sous la ligne de traction (13) lorsque le support mobile est en position basculé, pour guider la ligne de traction (13) et limiter sa courbure. 35