FR 2908800 A1 20080523 FR 0655019 A 20061121 1 L'invention concerne une unité mobile de nettoyage d'un réseau d'égout depuis un regard. On entend par unité mobile à la fois un ensemble autotracté tel qu'un véhicule sur roue, de type camion, ou bien un ensemble qui sera lui- même tracté, tel qu'une remorque, un wagon ou encore un ensemble susceptible d'être monté sur une remorque ou le châssis d'un véhicule. Il existe des camions, appelés combinés hydrocureurs, permettant de réaliser à la fois l'hydrocurage et l'aspiration des réseaux d'assainissement, c'est-à-dire permettant d'enlever les dépôts accumulés dans les regards et les canalisations adjacentes au moyen d'un tuyau de nettoyage comportant une tête de curage envoyant de l'eau à haute pression et d'un tuyau pour l'aspiration des boues et résidus liquides. On comprend que ce type d'équipement doit permettre à l'opérateur, qui reste près du regard d'égout situé sur la chaussée, de placer le tuyau de nettoyage comportant la tête de curage à son extrémité dans le regard d'égout, à (aux) l'emplacement(s) souhaité(s), de le tenir en position tout le long de l'opération de nettoyage sous haute pression, tout en commandant l'envoi de l'eau sous haute pression, puis de le remonter sur le camion. Ensuite, l'opérateur doit réaliser les mêmes opérations de positionnement, de commande, de maintien et de remontée avec le tuyau pour l'aspiration. De ce qui précède, on comprend qu'il y a donc beaucoup de manipulations que l'opérateur doit réaliser, sans pouvoir avoir une bonne vision de la position dans l'intérieur du regard, et donc sans garantir un bon nettoyage si des zones n'ont pas été lavées et/ou aspirées. En outre, notamment lors de la remontée des tuyaux, et en particulier du tuyau de nettoyage, il peut se produire des éclaboussures parvenant en dehors de la bouche d'égout ce qui, combiné à la souillure éventuelles des tuyaux, va conduire à une situation et des manipulations parfois très inconfortables pour l'opérateur. On connaît, du document DE 102 46 041 un véhicule de nettoyage qui comporte un bras monté sur le véhicule en étant mobile par rapport au véhicule en pivotement autour d'un axe vertical et en translation horizontale, le bras portant un tuyau d'aspiration et un tuyau de nettoyage. 2908800 2 Également, le document EP0698696 présente un véhicule de nettoyage équipé d'un tuyau de nettoyage à haute pression et d'un tuyau d'aspiration montés sur une flèche télescopique pivotante horizontale. Cependant, on cherche à permettre une plus grande précision 5 de la position des tuyaux d'aspiration et de nettoyage, notamment au dessus du regard d'égout, et en particulier à proximité du regard, et dans le regard, à la fois en direction verticale (hauteur/ profondeur) et en direction radiale autour d'un axe vertical passant par le regard d'égout. La présente invention a pour objectif de fournir un une unité 10 mobile de nettoyage d'un réseau d'égout permettant de surmonter les inconvénients de l'art antérieur et en particulier offrant la possibilité de faciliter le positionnement précis de l'extrémité de travail des tuyaux d'aspiration et de nettoyage à chaque étape, à savoir dans la phase d'installation des tuyaux, pendant le travail de nettoyage, puis lors de la 15 sortie des tuyaux hors du regard d'égout. A cet effet, selon la présente invention, l'unité mobile comprend : - un tuyau d'aspiration monté sur un dévidoir et relié à un réservoir de collecte et à une pompe d'aspiration, 20 - un tuyau de nettoyage à haute pression monté sur un dévidoir et relié à une citerne d'eau, à une pompe haute pression et à une tête de curage, - un bras de support et de guidage du tuyau d'aspiration et du tuyau de nettoyage, ledit bras comportant une partie horizontale reliée à l'unité mobile en étant mobile en rotation autour d'un axe vertical et en 25 translation horizontale par rapport à l'unité mobile afin de permettre le positionnement de l'extrémité de travail des tuyaux d'aspiration et de nettoyage au dessus du regard d'égout, ledit bras comportant en outre une partie verticale reliée à la partie horizontale et présentant un module inférieur mobile en rotation et en 30 translation verticale par rapport à ladite partie horizontale, les tuyaux d'aspiration et de nettoyage étant reliés audit module inférieur, ce par quoi le positionnement du module inférieur correspond sensiblement à celui de l'extrémité de travail des tuyaux d'aspiration et de nettoyage. 35 De cette manière, on comprend que par les différents degrés de liberté du bras de support et de guidage, on obtient une précision 2908800 3 importante de la position du tuyau d'aspiration et du tuyau de nettoyage portés par ce bras de support et de guidage. En effet, par les équipements prévus au niveau de la partie horizontale du bras, celui-ci est mobile dans son ensemble en rotation 5 autour d'un axe vertical et toute sa partie verticale est mobile en translation horizontale par rapport à l'unité mobile. De plus, de façon spécifique à l'invention, la partie verticale du bras comporte des aménagements permettant à son extrémité inférieure, le module inférieur, d'être mobile à la fois en rotation autour d'un axe 10 vertical et en translation verticale. De cette façon, on comprend que l'on obtient aisément le positionnement souhaité du module inférieur, et donc de l'extrémité de travail des tuyaux d'aspiration et de nettoyage à l'intérieur du regard d'égout. 15 Cette solution présente aussi l'avantage supplémentaire, d'éviter un mouvement intempestif des tuyaux d'aspiration et de nettoyage, et notamment que l'extrémité du tuyau de nettoyage, équipée d'une tête de curage, ne remonte et percute l'opérateur, ou encore que ce tuyau de nettoyage de s'use en frottant la paroi de la bouche d'égout ou 20 des canalisations. Globalement, grâce à la solution selon la présente invention, il est possible de faciliter grandement le travail de l'opérateur qui devient plus précis et moins pénible, ce qui procure une plus grande efficacité des opérations de nettoyage. 25 De préférence, la liaison entre la partie horizontale et la partie verticale du bras forme un coude articulé par une rotule n'autorisant qu'un débattement maximal de 5 , et préférentiellement de 3 , entre la partie horizontale et la partie verticale. Avantageusement, la partie horizontale du bras comporte des 30 premiers moyens d'entraînement et une première articulation à pivot permettant ledit mouvement de rotation autour d'un axe vertical par rapport à l'unité mobile , la partie horizontale du bras comportant en outre des deuxièmes moyens d'entraînement et plusieurs profilés emboîtés les uns dans les autres qui sont aptes à réaliser ledit mouvement de 35 translation horizontale de la partie horizontale du bras par déplacement télescopique entre les profilés grâce auxdits deuxièmes moyens 2908800 4 d'entraînement. Par exemple, ces deuxièmes moyens d'entraînement comprennent un vérin hydraulique situé en position centrale de l'ensemble de profilés emboîtés. Selon une disposition préférentielle, la partie verticale du bras 5 comporte en outre un module supérieur qui est relié à la partie horizontale et qui présente des troisièmes moyens d'entraînement aptes à permettre le mouvement de translation verticale du module inférieur. Ces troisièmes moyens d'entraînement comprennent par exemple un treuil électrique associé à un câble avec possibilité de débrayage pour passer en 10 commande manuelle. D'autres formes de mise en oeuvre peuvent être prévues pour ces troisièmes moyens d'entraînement, telles que l'utilisation d'un vérin de commande. Dans ce cas, avantageusement, la partie verticale du bras comporte en outre une deuxième articulation à pivot comprenant une 15 couronne et des quatrièmes moyens d'entraînement permettant le mouvement de rotation autour d'un axe vertical du module inférieur. Ces quatrièmes moyens d'entraînement comprennent par exemple un moteur de commande de la deuxième articulation à pivot pour permettre la rotation du bras vertical, la couronne pouvant revêtir différentes formes 20 parmi lesquelles celle d'une bague à roulements, à segments... De plus, dans ce même cas, on prévoit de préférence que la partie verticale du bras comporte en outre un module intermédiaire, situé entre le module inférieur et le module supérieur, en étant relié à la couronne de l'articulation à pivot, et qui comporte plusieurs profilés 25 emboîtés les uns dans les autres et aptes à réaliser ledit mouvement de translation verticale de la partie verticale du bras par déplacement télescopique entre les profilés grâce auxdits deuxièmes moyens d'entraînement de la partie supérieure, ce par quoi le module inférieur est entraîné selon le même mouvement de translation verticale, un des 30 profilés du module intermédiaire étant fixé sur la couronne de l'articulation à pivot. Selon une autre disposition préférentielle, le tuyau d'aspiration est relié de façon détachable à ladite partie verticale du bras. Par exemple, l'extrémité libre du tuyau d'aspiration est logée de façon télescopique dans 35 un fourreau relié à la partie verticale du bras. 2908800 5 Ainsi, de préférence, le module inférieur est muni d'une bague permettant de retenir le tuyau d'aspiration, via le fourreau, de sorte qu'il suive les déplacements du module inférieur. De façon générale, on prévoit avantageusement que le module 5 inférieur permet de décaler le tuyau d'aspiration autour du tuyau de nettoyage formant la position centrale, par un indexage radial. Une telle disposition permet par exemple de venir nettoyer des zones adjacentes de la cunette qui fait face au regard d'égout, telles que les banquettes latérales. 10 Selon un mode de réalisation, le tuyau d'aspiration est mobile en rotation par indexage via une bague par rapport à une prolongation des profilés du module intermédiaire. Selon une autre caractéristique préférentielle, les parties horizontale et verticale du bras sont munies d'un système de guidage du 15 tuyau d'aspiration et/ ou du tuyau de nettoyage par éléments roulants. Avantageusement, le module inférieur comprend en outre un module caméra permettant, depuis le module inférieur, de visualiser l'intérieur du regard et les zones de canalisation adjacentes. Une telle disposition permet de faciliter le diagnostic avant traitement par 20 hydrocurage et/ou le contrôle de l'état de l'installation après cette opération d'hydrocurage. Dans ce cas, avantageusement, ledit module caméra est relié à un système d'acquisition des données et/ou de visualisation par un câble longeant le bras de support et de guidage. Ainsi, on peut transmettre les informations recueillies via la caméra au système 25 d'acquisition des données et/ou de visualisation qui peut permettre d'effectuer ces contrôles et vérifications à distance ou à moment ultérieur, en particulier par un autre opérateur. Alternativement ou en supplément du module caméra restant relié au module inférieur, le module inférieur comprend en outre un 30 support apte à recevoir un chariot autonome équipé d'une caméra mobile. Dans ce cas, la caméra mobile peut se déplacer dans le réseau et recueillir des informations visuelles relatives à d'autres zones que celle directement située dans le prolongement vertical ou à proximité du regard d'égout. De préférence, le module inférieur comporte en outre un 35 organe d'appui déployable apte à venir en contact avec la structure du regard d'égout. Un tel organe permet de faciliter la précision du 2908800 6 positionnement des tuyaux d'aspiration et de nettoyage et évite tout mouvement intempestif engendré par la pression de l'eau principalement en éjection sous haute pression pour le nettoyage. Cet organe est par exemple constitué d'un manchon déployable dans lequel est guidée 5 l'extrémité de travail du tuyau de nettoyage, portant la tête de curage. Avantageusement, l'unité mobile comprend en outre une cloche de protection mobile en translation verticale autour de la partie verticale du bras et apte à venir entourer le bras au dessus du regard d'égout. De cette façon, cette cloche referme le regard pour l'opérateur 10 qui est ainsi protégé de toute éclaboussure et des éventuelles odeurs supplémentaires générées par les opérations de nettoyage par hydrocurage et aspiration, tout en permettant les manoeuvres du bras (en particulier le mouvement de translation verticale de la partie verticale du bras). On comprend que cette cloche, qui fait de préférence partie du 15 module intermédiaire, apporte une protection pour l'opérateur, que ce soit en termes d'hygiène et de diminution des risques sanitaires et/ou plus généralement en termes de sécurité. De plus, on prévoit avantageusement que le mouvement de montée/descente de la cloche est asservi au mouvement du tuyau de nettoyage. 20 Selon une autre possibilité préférentielle, la cloche de protection comporte un module caméra, mobile au moins de façon verticale par rapport au bras de support et de guidage et permettant de visualiser l'intérieur du regard d'égout et les zones de canalisation adjacentes. Dans ce cas, il faut comprendre que ce module caméra de la cloche joue le rôle 25 de l'éventuel module caméra du module inférieur cité précédemment. De cette façon, on dispose grâce à ce module caméra logé, au repos, dans la cloche, d'un moyen d'exploration et de visualisation du regard d'égout et de son environnement. De préférence, ce module caméra est autonome dans sa commande et ses mouvements du bras de support et de guidage, 30 par exemple grâce à un système lui permettant de se déplacer selon un mouvement télescopique vertical réversible. La présente invention porte également sur un véhicule comprenant une unité mobile de nettoyage telle que présentée précédemment. 2908800 7 D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront à la lecture de la description suivante faite à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective générale d'un véhicule 5 portant une unité mobile conforme à la présente invention ; - la figure 2 est une vue agrandie en perspective de la partie arrière du véhicule visible sur la figure 1 ; - la figure 3 montre à nouveau la partie arrière du véhicule et de l'unité mobile tandis que la partie horizontale du bras télescopique a 10 été déployée ; - la figure 4 est une vue en coupe et en perspective de la zone reliant la partie horizontale et la partie verticale du bras de support de guidage ; - la figure 5 est une vue en coupe montrant une portion 15 supérieure de la partie verticale du bras de support et de guidage ; - la figure 6 est une vue en coupe montrant la portion inférieure de la partie verticale du bras de supports et de guidage ; - les figures 7 et 8 montrent le module inférieur de la partie verticale du bras de support et de guidage ; 20 -les figures 9 et 10 montrent, de façon similaire à la figure 8, le module inférieur de la partie verticale du bras de support et de guidage, dans une position où le module inférieur est situé dans le fond de la bouche d'égout illustrée selon deux configurations différentes. Sur la figure 1, un véhicule 100 comporte sur son châssis arrière 25 102 un ensemble d'équipements parmi lesquels une (ou plusieurs) cuve(s) 110 ainsi qu'une unité mobile 200. Cette unité mobile 200 comporte un bras de support et de guidage 202 constitué d'une partie horizontale 210 qui s'étend horizontalement au niveau de la partie supérieure de la partie arrière du 30 véhicule 100 et d'une partie verticale 220 qui s'étend verticalement en formant l'extrémité arrière du véhicule 100. Sur cette figure 1, l'unité mobile 200 est représentée dans sa position de repos permettant le déplacement du véhicule 100 car toutes les parties mobiles, qui seront décrites ci-après, sont rétractées. 35 2908800 8 Cette unité mobile 200 est plus clairement visible sur la figure 2 sur laquelle il est possible de mieux distinguer toutes les parties constitutives de la partie horizontale 210 et de la partie verticale 220 du bras de support et de guidage 202. 5 Pour effectuer l'hydrocurage, l'unité mobile 200 est équipée en premier lieu d'un tuyau de nettoyage 230 comportant à son extrémité terminale de travail 232 une tête de curage 234, et, en second lieu, d'un tuyau d'aspiration 240 formé, à son extrémité terminale de travail, d'un cylindre 242 (voir figures 2 et 6). 10 Le tuyau de nettoyage 230 et le tuyau d'aspiration 240 sont supportées par le bras 202 , le long de la partie horizontale 210 et le long de la partie verticale 220 par un système de guidage 204 comportant des éléments roulants 206 constitués préférentiellement par des galets de type diabolo (voir les figures 4 et 5). Certains de ces éléments roulants 206 15 sont des éléments moteurs permettant de déplacer dans les deux sens les tuyaux 230 et 240. En particulier, on peut prévoir que ces éléments moteurs sont des galets presseurs à serrage variable pour la bonne tenue du tuyau 230 et /ou 240 qui est entraîné. La partie horizontale 210 comporte une embase 211 fixée d'une 20 façon générale sur le véhicule 100, notamment sur le châssis 102 du véhicule 100 ou, comme on peut le voir sur la figure 2, dans le cas du mode de réalisation représenté, l'embase 211 est fixée sur la virole de la cuve 110. Cette embase 211 comporte un moteur 212 repéré par son 25 emplacement sur la figure 2, en particulier hydraulique, formant des premiers moyens d'entraînement qui sont reliés à une première articulation à pivot 213 (voir figures 2 à 4) permettant la rotation du bras 202 par rapport à l'embase 211 et au véhicule 100 autour d'un axe vertical Z1-Z1'. 30 La partie horizontale 210 comporte également une tourelle 214 montée au dessus de l'articulation à pivot 213 (voir figures 2 à 4) et qui comporte des éléments roulants 206 du système de guidage 204 (voir figure 4) pour le passage des tuyaux de nettoyage 230 et d'aspiration 240. Cette tourelle 214 est donc mobile en rotation autour de l'axe vertical 21- 35 Zr. 2908800 9 Au-dessus de la tourelle 214 est montée une série de plusieurs profilés 215, 216 , 217 et 218 de section rectangulaire de tailles différentes, emboîtés les uns dans les autres de façon à former un ensemble télescopique selon un mouvement de translation en direction 5 horizontale (voir les figure 1 à 4). Cette mise en mouvement est générée par un vérin hydraulique (non représenté) situé à l'intérieur du logement 219 délimité entre les quatre profilés 215, 216 , 217 et 218 et formant des deuxièmes moyens d'entraînement en translation horizontale (voir figure 4). 10 Les profilés 216 , 217 et 218 sont reliés à des pièces, situées en dessous et qui supportent des éléments roulants 206 pour chacun des tuyaux de nettoyage 230 et d'aspiration 240, ce dernier étant placé au dessous du premier. Comme on peut le voir sur la figure 4, la liaison entre la partie 15 horizontale 210 et la partie verticale 220 est réalisée sous la forme d'un coude articulé 250 avec rotule. Plus précisément, cette liaison 250 est une articulation élastique apte à recevoir une forte charge radiale (par exemple de type SPHERIFLEX) et autorisant un débattement angulaire très limité entre la partie horizontale 210 et la partie verticale 220, selon 20 les deux axes de ces parties 210 et 220, tout au plus de 5 , et de préférence de 3 au maximum. Cette liaison 250 est attachée sur le profilé 218 de la partie horizontale 210 et sur le module supérieure 221 de la partie verticale 220. La partie verticale 220 comprend en premier lieu un module 25 supérieur 221 formé essentiellement d'une pièce mécano soudée qui loge la partie correspondante de la liaison 250 dans sa portion supérieure, ainsi que des troisièmes moyens d'entraînement 222 qui vont permettre le mouvement de translation verticale de cette partie verticale 220. À cet effet, les troisièmes moyens d'entraînement 222 comportent (voir figure 4) 30 un treuil électrique 222a associé à un câble 222b et à un moteur 222c de type moto-réducteur. De préférence, on prévoit que le treuil électrique 222a est débrayable de façon à pouvoir effectuer un rembobinage manuel du câble 222b qui est attaché aux parties inférieures de la partie verticale 220, situées sous le module supérieur 221, et ceci pour 35 permettre de remonter les parties inférieures de la partie verticale 220 au cas où un problème électrique interviendrait. 2908800 10 Comme il apparaît également sur cette figure 4, le module supérieur 221 présente une ouverture dans laquelle s'insère le tuyau de nettoyage 230, tandis que le tuyau d'aspiration 240 reste disposé le long mais à l'extérieur du module supérieur 221, sous le tuyau de nettoyage 5 230, le guidage de ces deux tuyaux 230 et 240 s'effectuant à cet emplacement par d'autres éléments roulants 206, afin de les amener dans une direction verticale. En partie basse du module supérieur 221 de la partie verticale 220, ont été prévus des quatrième moyens d'entraînement 223 qui vont 10 permettre à la portion de la partie verticale 220 située plus bas d'effectuer une rotation autour d'un axe vertical parallèle à la partie verticale 220. Sur la figure 5, on peut voir un moteur 223a associé à une couronne 223b (par exemple de type ROLLIX) rendue ainsi mobile en rotation par rapport au reste du module supérieur 221 de façon à constituer à cet 15 emplacement une deuxième articulation à pivot 223c. Sous le module supérieur 221, la partie verticale 220 comporte un module intermédiaire 224 constitué de quatre profilés 224a, 224b, 224c et 224d de section rectangulaire et de tailles différentes, emboîtés les uns dans les autres de façon à former un ensemble télescopique selon 20 un mouvement de translation en direction verticale (voir les figures 5 et 6). Cette mise en mouvement est générée par les troisièmes moyens d'entraînement 222 présentés précédemment, le câble 222b étant relié à l'un ou plusieurs de ces quatre profilés 224a à 224d (liaison non représentée). 25 De cette façon, lorsque le moteur 222c des troisièmes moyens d'entraînement 222 est activé, en descente ou en montée, le câble 222b entraîne le mouvement vertical de l'ensemble des quatre profilés 224a, 224b, 224c et 224d qui se déploie ou se rétracte selon la direction de la manoeuvre. 30 Comme il apparaît également sur ces figures 5 et 6, à l'emplacement du module intermédiaire 224 le tuyau de nettoyage 230 passe dans le logement intérieur délimité par les quatre profilés 224a, 224b, 224c et 224d, tandis que le tuyau d'aspiration 240 reste disposé le long mais à l'extérieur du module intermédiaire 224, et en particulier à 35 l'extérieur des profilés 224a à 224d, aucun guidage particulier de ces deux 2908800 11 tuyaux 230 et 240 s'effectuant à l'emplacement du module intermédiaire 224. Sous le module intermédiaire 224, la partie verticale 220 comporte un module inférieur 226 qui est destiné à venir se placer au 5 fond de la bouche d'égout 300, sensiblement à l'emplacement de la cunette 304, et qui comporte donc les équipements nécessaires aux opérations que l'unité mobile 200 selon l'invention est apte à réaliser. En premier lieu, le module inférieur 226 comporte un manchon souple 226a de section plus faible que celle du profilé intérieur 224d du 10 module intermédiaire 224 et qui est logé dans une prolongation 225 de ce profilé intérieur 224d. Plus précisément, ce manchon 226a s'étend à l'intérieur et en dessous de l'ensemble des quatre profilés 224a, 224b, 224c et 224d du module intermédiaire 224, de sorte que ce manchon 226a sert de guide pour la partie terminale du tuyau de nettoyage 230. Ce 15 manchon 226a est relié de façon solidaire à l'ensemble des quatre profilés 224a à 224d, de sorte qu'il suit leur mouvement. De plus, le manchon 226a retient l'extrémité terminale du tuyau de nettoyage 230 de sorte que la position en direction verticale du tuyau de nettoyage 230 est directement liée à celle du manchon 226a. Le manchon 226a comporte 20 une ouverture 226b (voir figures 6 à 10) dans laquelle débouche la tête de curage 234 de l'extrémité de travail 232 du tuyau de nettoyage 230. Également, ce manchon 226a est articulé à pivot autour d'un axe horizontal au moyen d'une jambe 228, ce manchon 226a se déplaçant entre une position verticale prolongeant les profilés 224a à 224d, visible 25 sur les figures 6 et 7, et une position déployée visible sur les figures 8, 9 et 10. La jambe 228 comporte une première pièce reliée à pivot sur le bras 202, au niveau d'une extension du profilé extérieur 224d (figure 8) et une deuxième pièce reliée à pivot à l'extrémité libre du manchon 226a, ces première et deuxième pièces de la jambe 228 étant elles-mêmes 30 reliées à pivot autour d'un axe également horizontal. Ainsi, dans sa position déployée visible sur les figures 8 à 10, le manchon 226a sert non seulement de guide pour positionner la tête de curage 234 en direction plus ou moins horizontale, mais également d'organe d'appui. En effet, comme on le voit sur les figures 9 et 10, le 35 manchon 226a peut venir en appui sur la banquette latérale 302 du regard d'égout 300 (cas de la figure 9) ou contre la paroi de la portion de la 2908800 12 canalisation ou cunette 304, adjacente au regard d'égout 300 (cas de la figure 10). Ainsi, on comprend que le manchon 226a facilite le travail de nettoyage par hydrocurage en augmentant la stabilité des équipements du 5 module inférieur 226, et en particulier de la tête de curage 234. Alternativement, selon une variante non représentée, cet organe d'appui est réalisé sous la forme d'un étrier basculant grâce à un montage par glissière réalisé sur l'extension du profilé 224d, ainsi qu'à des tringles de retenue montées sur la partie avant de l'étrier, cette dernière venant 10 prendre appui par exemple sur le bord de la cunette 304. Le cylindre 242 (relativement rigide) formant l'extrémité de travail du tuyau d'aspiration 240 est relié au reste du tuyau d'aspiration 240 (plus souple)par une fixation de type raccord rapide 241. Ce cylindre 242 est disposé le long de ce module inférieur 226, en étant retenu par 15 une bague 227 montée sur une prolongation 225 du profilé intérieur 224d du module inférieur 226. Pour permettre le détachement du tuyau d'aspiration 240, on comprend que le cylindre 242 est apte à sortir du fourreau 243 : dans cette position sortie, le cylindre 242 et de façon générale le tuyau 20 d'aspiration 240, est retenu au bras de support et de guidage 202 uniquement le long de la partie horizontale 210, du module supérieur 221 et du module intermédiaire 224 de la partie verticale 220 (voir figure 5), par les éléments roulants 206 et par la cloche de protection 260 à l'intérieur de laquelle passe le tuyau d'aspiration 240 qui reste à l'extérieur 25 des profilés 224a à 224d. Les opérations de montée (descente) du tuyau d'aspiration 240 par les troisièmes moyens d'entraînement 222 permettent également de sortir (rentrer) le cylindre 242 du tuyau d'aspiration 240 hors (dans) du (le) fourreau 243, ce dernier pouvant présenter (variante non 30 représentée) un tronçon supérieur évasé. Le fourreau 243 est un cylindre de diamètre variable entre un maximum autorisant le dégagement (l'entrée) du cylindre 242 et un minimum bloquant par serrage le cylindre 242 par rapport au fourreau 243. Le repérage de la position verticale relative entre le cylindre 242 35 et le fourreau 243 est réalisé par un indexage à glissière entre un (ou 2908800 13 plusieurs) picot(s) 246 et une (ou plusieurs) rainure(s) verticale(s) 227a traversant la paroi de la bague (voir les figures 7 à 10). Également, il est possible d'orienter radialement la position du tuyau d'aspiration 240 autour de la partie verticale 220 du bras, et plus 5 précisément de la partie verticale du manchon souple 226a et de la partie verticale du tuyaude nettoyage 230. A cet effet , comme on le voit sur les figures 7 à 10, la prolongation 225 est équipée de deux rainure horizontales 225a traversant sa paroi sur un angle au centre d'environ 180 (ce qui permet un réglage entre +90 et -90 ), et qui coopèrent 10 avec d'autre éléments saillants (non visibles sur les figures) de la bague 227. Un embout 244 est fixé sur l'extrémité libre du fourreau 243 et sert de filtre pour les matières aspirées par le cylindre 242. Également, grâce à la deuxième articulation à pivot 223c entre 15 le module supérieur 221 et le module intermédiaire 224, on comprend qu'il est possible d'orienter radialement autour d'un axe vertical la position du module intermédiaire 224 et donc du module inférieur 226, ce qui permet d'obtenir une plus grande précision pour la position de tous les équipements du module inférieur 226, et en particulier de l'embout 244 du 20 tuyau d'aspiration 240 ainsi que de la tête de curage 234 du tuyau de nettoyage 230. Il faut comprendre que la tête de curage 234 peut être déployée au-delà du module inférieur 226, et en particulier en dehors du manchon 226a car le tuyau de nettoyage 230 est associé à un dévidoir motorisé 25 (non représenté) situé sur le véhicule 100. Enfin, l'unité mobile 200 comporte également une cloche de protection mobile 260 entourant le module intermédiaire 224 et qui, lorsque le module inférieur 226 est déployé dans la bouche d'égout 300, descend au dessus du regard d'égout, de façon à protéger l'opérateur. 30 Avantageusement, cette cloche 260 comporte une portion de paroi transparente dans la partie supérieure afin de pouvoir visualiser les opérations se déroulant dans la bouche d'égout 300. La partie verticale 220 comprend en outre, dans un boîtier (non représenté) monté à l'intérieur de la cloche de protection 260, un module 35 caméra (non représenté) apte à sortir du boîtier précité afin de visualiser, l'état de la bouche d'égout 300 avant et/ou après son nettoyage 2908800 14 comprenant le lavage sous un jet d'eau à haute pression transmis par la tête de curage 234, puis une aspiration depuis l'embout 244 du tuyau d'aspiration 240. A cet effet, un tel module caméra comporte son propre système de commande et son propre système de mise en mouvement lui 5 permettant de se déplacer depuis la cloche 260 vers et/ou dans la bouche d'égout 300, indépendamment des mouvements de la partie verticale 220 du bras 202. Pour compléter ces premiers moyens de visualisation, l'unité mobile 200 peut comprendre en outre un support (non représenté) 10 escamotable sur lequel peut être placé une caméra mobile formant un engin détachable du module inférieur 226 pouvant aller examiner et contrôler l'état du réseau au-delà de l'emplacement de la bouche d'égout 300. L'unité mobile 200 comporte un système de commande de tous 15 les équipements mobiles, en particulier des premiers, deuxièmes, troisièmes et quatrièmes moyens d'entraînement du bras de support et de guidage 202, mais aussi du tuyau d'aspiration 240, du tuyau de nettoyage 230, du module caméra et de l'éventuel support de caméra mobile. 20 De ce qui précède, on comprend qu'au niveau du bras de support et de guidage 202, les éléments permettant la rotation du module intermédiaire 224 et du module inférieur 226 sont disposés au niveau de la partie supérieure de l'ensemble des trois modules 221, 224 et 226 du bras de support et de guidage 202. De cette façon, on évite de disposer 25 des éléments mécaniques, en particulier des éléments mécaniques mobiles, encombrants dans la partie du bras de support et de guidage 202 qui va se positionner dans le regard d'égout 300. De plus, on a placé dans le module inférieur 226 du bras de support et de guidage 202 uniquement les éléments techniques 30 indispensables (notamment mécaniques) à cet emplacement pour éviter qu'ils ne soient soumis aux contraintes de saleté, d'humidité ou des chocs susceptibles de se présenter lors du fonctionnement à l'intérieur du regard. Les cuves destinées à contenir d'une part l'eau propre pour le 35 jet sous haute pression (citerne d'eau) et d'autre part les boues et eaux sales aspirées par le tuyau d'aspiration (réservoir de collecte) peuvent être 2908800 15 formées par une seule cuve 110 présentant une cloison de séparation, déplaçable ou non. Alternativement, la citerne d'eau est séparée du réservoir de collecte, ce dernier pouvant être équipé d'un piston éjecteur pour faciliter 5 sa vidange. REVENDICATIONS 1. Unité mobile (200) de nettoyage d'un réseau d'égout depuis un regard, comprenant : - un tuyau d'aspiration (240) monté sur un dévidoir et relié à un réservoir 5 de collecte et à une pompe d'aspiration, - un tuyau de nettoyage (230) à haute pression monté sur un dévidoir et relié à une citerne d'eau, à une pompe haute pression et à une tête de curage, - un bras (202) de support et de guidage du tuyau d'aspiration (240) et 10 du tuyau de nettoyage (230) , ledit bras (202) comportant une partie horizontale (210) reliée à l'Unité mobile (200) en étant mobile en rotation autour d'un axe vertical et en translation horizontale par rapport à l'Unité mobile (200) afin de permettre le positionnement de l'extrémité de travail des tuyaux d'aspiration et de nettoyage au dessus du regard d'égout, 15 ledit bras (202) comportant en outre une partie verticale (220) reliée à la partie horizontale (210) et présentant un module inférieur (226) mobile en rotation et en translation verticale par rapport à ladite partie horizontale (210) , les tuyaux d'aspiration et de nettoyage étant reliés audit module inférieur 20 (226) , ce par quoi le positionnement du module inférieur (226) correspond sensiblement à celui de l'extrémité de travail des tuyaux d'aspiration et de nettoyage. 2. Unité selon la revendication précédente, caractérisée par le fait que la liaison entre la partie horizontale (210) et la partie verticale 25 (220) du bras (202) forme un coude articulé (250) par une rotule n'autorisant qu'un débattement maximal de 5 entre la partie horizontale (210) et la partie verticale (220) . 3. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que la partie horizontale (210) du 30 bras (202) comporte des premiers moyens d'entraînement (212) et une première articulation à pivot (213) permettant ledit mouvement de rotation autour d'un axe vertical par rapport à l'Unité mobile (200) , la partie horizontale (210) du bras (202) comportant en outre des 2908800 17 deuxièmes moyens d'entraînement (219) et plusieurs profilés (215-218) emboîtés les uns dans les autres qui sont aptes à réaliser ledit mouvement de translation horizontale de la partie horizontale (210) du bras (202) par déplacement télescopique entre les profilés (215-218) grâce auxdits deuxièmes moyens d'entraînement (219). 4. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que la partie verticale (220) du bras (202) comporte en outre un module supérieur qui est relié à la partie horizontale (210) et qui présente des troisièmes moyens d'entraînement (222) aptes à permettre le mouvement de translation verticale du module inférieur (226) . 5. Unité selon la revendication précédente, caractérisée par le fait que la partie verticale (220) du bras (202) comporte en outre une deuxième articulation à pivot (223c) comprenant une couronne (223b) et des quatrièmes moyens d'entraînement (223) permettant le mouvement de rotation autour d'un axe vertical du module inférieur (226). 6. Unité selon la revendication précédente, caractérisée par le fait que la partie verticale (220) du bras (202) comporte en outre un module intermédiaire (224), situé entre le module inférieur (226) et le module supérieur (221), en étant relié à la couronne (223b) de la deuxième articulation à pivot (223c), et qui comporte plusieurs profilés (224a-224d) emboîtés les uns dans les autres et apte à réaliser ledit mouvement de translation verticale de la partie verticale (220) du bras (202) par déplacement télescopique entre les profilés (224a-224d) grâce auxdits troisièmes moyens d'entraînement (222) de la partie supérieure, ce par quoi le module inférieur (226) est entraîné selon le même mouvement de translation verticale, un des profilés du module intermédiaire étant fixé sur la couronne (223b) de la deuxième articulation à pivot (223c). 2908800 18 7. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le tuyau d'aspiration (240) est relié de façon détachable à ladite partie verticale (220) du bras (202). 8. Unité selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisée par le fait que le module inférieur (226) est muni d'une bague (227) permettant de retenir le tuyau d'aspiration (240) de sorte qu'il suive les déplacements du module inférieur (226). 9. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le module inférieur (226) permet 10 de décaler le tuyau d'aspiration (240) autour du tuyau de nettoyage (230) par un indexage radial. 10. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les parties horizontale et verticale (210, 220) du bras (202) sont munies d'un système de guidage du tuyau 15 d'aspiration (240) et/ ou du tuyau de nettoyage (230) par éléments roulants (206). 11. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre une cloche de protection (260) mobile en translation verticale autour de la partie 20 verticale (220) du bras (202) et apte à venir entourer le bras (202) au dessus du regard d'égout (300). 12. Unité selon la revendication 11, caractérisée par le fait que la cloche de protection (260) comprend en outre un module caméra mobile au moins de façon verticale par rapport au bras de support et de 25 guidage (202) et permettant de visualiser l'intérieur du regard d'égout (300) et les zones de canalisation adjacentes. 13. Unité selon la revendication précédente, caractérisée par le fait que ledit module caméra est relié à un système d'acquisition des données et/ou de visualisation par un câble longeant le bras (202) de 30 support et de guidage. 14. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le module inférieur (226) comprend en outre un support apte à recevoir un chariot autonome équipé d'une caméra mobile. 2908800 19 15. Unité selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par que le module inférieur (226) comporte en outre un organe d'appui (226a) déployable apte à venir en contact avec la structure du regard d'égout (300). 5 16. Unité selon la revendication 11, caractérisée en ce que la cloche de protection (260) fait partie du module intermédiaire (224). 17. Unité selon la revendication 11 ou 16, caractérisée en ce que la cloche de protection (260) est asservie au mouvement du tuyau de nettoyage (230). 10 18. Véhicule (100) comprenant une unité mobile (200) de nettoyage selon l'une quelconque des revendications précédentes.