FR 2912600 A1 20080822 FR 0753312 A 20070216 2912600 Méthode et système de retassaqe d'un plateau d'oeufs La présente invention concerne une méthode et un système automatisé de retassage de plateaux d'oeufs. Dans l'industrie de la volaille, il est admis que 5 à 30% des oeufs ne sont pas fertiles ou viables ce qui va se traduire par l'absence de l'éclosion d'un poussin. Pour palier ce problème, des techniques permettant de discriminer, puis d'éliminer les oeufs fécondés (possédant un embryon) ou non fécondés ont été de développées. La solution technique actuellement la plus répandue pour réaliser la discrimination des oeufs fécondés est basée sur l'utilisation d'optique ou de diverses sources lumineuses et notamment le laser tel que décrit dans FR 0512998. Cette étape de discrimination des oeufs est communément appelée mirage des oeufs. L'étape d'élimination des oeufs identifiés comme non fécondés à l'issue du mirage des oeufs est communément appelée enlèvement des oeufs. La combinaison des étapes de mirage et d' enlèvement des oeufs permet d'obtenir une population homogène d'oeufs fécondés susceptibles d'éclore et de donner naissance à un poussin. Les connaissances en embryologie ont rendu possible l'addition de divers composés bénéfiques aux poussins dans l'oeuf, directement chez l'embryon ou dans l'environnement proche de l'embryon. De tels composés bénéfiques peuvent se traduire notamment par la croissance accrue du poussin, par la prévention d'une maladie, par l'augmentation du pourcentage des oeufs éclos ou encore par l'amélioration des caractéristiques physiques de la volaille. L'addition de composés dans l'oeuf fécondé est communément appelée le traitement in ovo. Dans le cas particulier de la prévention des maladies et plus particulièrement dans le cas de la vaccination, les techniques de traitement in ovo basées sur l'injection par aiguille du vaccin à travers la coquille de l'oeuf sont largement utilisées. Ainsi, un système d'injection permettant le traitement in ovo tout en réduisant l'effort sur les embryons provoqués par l'injection du vaccin est décrit dans le brevet FR1505870. Pour des raisons économiques et afin d'éviter tout risque de contamination lié au traitement d'oeufs non fécondés (risque d'explosion et contamination via l'albumine contenue dans ces oeufs), il est préférable de réaliser le traitement in ovo sur des oeufs fécondés sélectionnés à l'issue d'une étape de mirage et d'enlèvement. La viabilité économique du traitement in ovo réside principalement dans l'automatisation de l'ensemble des étapes de mirage, d'enlèvement et du traitement lui-même. Des solutions techniques d'intégration et d'automatisation de ces étapes ont été décrites dans le brevet FR2873894. L'ensemble des solutions automatisées du mirage et de l'enlèvement des oeufs actuellement disponibles aboutit à l'obtention d'oeufs fécondés répartis de façon aléatoire et dispersés sur l'ensemble du plateau de présentation. Pour s'adapter à cette caractéristique, des injecteurs particulièrement complexes et coûteux à mettre en oeuvre pour réaliser le traitement in ovo ont été développés (par exemple dans WO06/078499). Le remplacement manuel des oeufs sur les plateaux de présentation pourrait être envisagé. En d'autres termes, un ou plusieurs opérateurs placeraient des oeufs dans les trous des plateaux desquels ont été retirés les oeufs non fécondés. Cette étape de remplacement est communément appelée retassage . Cependant, cette alternative manuelle de retassage n'est pas compatible avec les cadences liées à l'automatisation du mirage , de l enlèvement et du traitement in ovo tel que réalisé actuellement. Le but de l'invention est de résoudre ces problèmes. La présente invention concerne une méthode et un système qui permet de remplacer automatiquement les oeufs éliminés suite aux étapes de mirage et d ( enlèvement afin d'obtenir des plateaux d'oeufs fécondés répartis de façon homogène. L'invention a ainsi pour objet une méthode automatisée de positionnement d'oeufs sur un plateau, comprenant, de manière automatisée, la détection de présence/absence d'oeufs dans les alvéoles d'un plateau, la préhension d'oeuf(s) dans une réserve et le placement dans des alvéoles vides du plateau. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - à l'aide une tête de préhension d'oeufs, l'on prélève les oeufs par groupe dans un plateau de réserve ou de retassage comportant un nombre d'alvéoles à oeufs qui est un multiple d'un groupe. l'on place l'ensemble des oeufs d'un groupe avant de retourner faire le prélèvement d'un autre groupe d'oeufs dans le plateau de réserve. l'on met en place les oeufs un par un, ou par groupe de plusieurs, en faisant se déplacer la tête de préhension d'oeufs en X et Y au-dessus du plateau à compléter ou à retasser. 3 2912600 D'autres caractéristiques de la méthode ressortiront de la description qui suit d'un système de positionnement d'oeufs. L'invention a ainsi aussi pour objet un système de positionnement d'oeufs sur un plateau à retasser, le plateau comportant des alvéoles régulièrement réparties dans 5 lesquelles des oeufs sont positionnés, une ou plusieurs alvéoles étant susceptibles de ne pas contenir un oeuf, cette dernière information étant enregistrée dans une unité de traitement d'informations, système dans lequel des moyens en forme de robot comprenant une tête de préhension d'oeufs, sont pilotés par l'unité de traitement d'informations pour prélever un ou des oeufs dans un plateau de réserve et les placer 10 dans des alvéoles vides du plateau à retasser. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : le système comporte un convoyeur de déplacement du plateau sous des moyens de détection de présence/absence d'oeufs dans les alvéoles du plateau, jusqu'au poste de retassage. 15 les moyens de détection se présentent sous la forme d'un portique équipé de capteurs placés au-dessus d'un convoyeur et sous lequel se déplace le plateau. la tête de préhension d'oeufs des moyens en forme de robot comporte des moyens de préhension d'un groupe de plusieurs oeufs. des moyens en forme de robot sont agencés de manière à pouvoir placer les 20 oeufs dans les alvéoles du plateau à retasser un par un ou par groupe de plusieurs. - les moyens en forme de robot sont agencés de manière à pouvoir prélever les oeufs par groupe à partir d'un plateau de réserve, chaque groupe correspondant à un sous-multiple du plateau de réserve ; la gestion du prélèvement permet de 25 prélever de manière successive et par groupe, l'ensemble des oeufs placés sur le plateau de réserve. les moyens en forme de robot comprennent des moyens de déplacement de la tête de préhension en X et Y dans le poste de retassage. le système comporte un deuxième convoyeur de déplacement du plateau de 30 réserve sous des deuxièmes moyens de détection de présence/absence d'oeufs dans les alvéoles du plateau, jusqu'au poste de retassage. ces deuxièmes moyens de détection se présentent sous la forme d'un portique équipé de capteurs placés audessus d'un convoyeur et sous lequel se déplace le plateau de réserve. le poste de retassage est dimensionné de manière à permettre aux moyens en forme de robot d'atteindre toutes les alvéoles du plateau à retasser et d'y placer un oeuf, quelle que soit la position de l'oeuf au niveau des moyens de préhension. les moyens de préhension sont actionnables par un ou plusieurs, en étant commandés par l'unité de traitement d'informations ; celle-ci est apte à gérer le dépôt de plusieurs oeuf simultanément en fonction des alvéoles vides placées dans le champ d'action des moyens de préhension en fonction du positionnement des moyens formant robot, en tenant compte des oeufs disponibles portés par ces moyens. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente une vue de dessus d'un système de retassage selon l'invention ; et - la figure 2 représente une vue en coupe, prise suivant la ligne A-A de la figure 1. On a en effet illustré sur ces figures, un système de retassage qui est désigné par la référence générale 1 de plateaux d'oeufs dont l'un est désigné par la référence générale 2, amenés à se déplacer sur un convoyeur ou un transporteur quelconque désigné par la référence générale 3 et présentant n'importe quelle structure appropriée. En fait, un tel système peut être intégré dans une machine de traitement d'oeufs de type classique comme cela a été indiqué précédemment. Lors de son entrée dans le poste de retassage, le plateau d'ceufs passe sous un portique désigné par la référence générale 4 sur ces figures, muni de moyens de détection de la présence ou de l'absence d'un oeuf dans chaque alvéole du plateau. Différents moyens de réalisation de ces moyens de détection peuvent être envisagés, que ceux-ci soient optiques ou autres. La détection est alors asservie de façon classique à la vitesse de déplacement du plateau pour obtenir une analyse complète et précise du plateau dans son entier et de chaque alvéole de celui-ci, afin de déterminer la présence ou l'absence d'un oeuf dans chaque alvéole du plateau. En variante, ce dispositif de détection peut être omis, et l'information concernant la présence ou l'absence d'oeufs peut provenir d'une opération de mirage et d'enlèvement préalable. II est cependant avantageux de prévoir ce dispositif de détection, car il permet de s'affranchir des risques de non enlèvement d'oeufs par suite d'un raté lors de cette étape préalable. Une fois le plateau analysé en entier, ce plateau à retasser 2 arrive dans un poste de retassage dans lequel des moyens automatisés en forme de robot sont adaptés pour prélever des oeufs de remplacement dans un plateau de retassage ou de réserve désigné par la référence générale 5 sur ces figures, et pour venir regarnir, c'est-à- dire remplir, les trous vides du plateau à retasser. A cet effet, le système comporte des moyens en forme de robot désignés par la référence générale 6 sur ces figures, comportant des moyens de déplacement en X et en Y d'une tête de préhension d'oeufs, désignée par la référence générale 7 sur ces figures, cette tête de préhension comportant des moyens de préhension de groupes d'oeufs dans le plateau de retassage 5 pour les disposer dans les alvéoles vides du plateau à retasser 2. Le plateau de retassage 5 comporte un nombre d'alvéoles qui est un multiple du nombre d'oeufs du groupe prélevé. Ces moyens en forme de robot sont alors pilotés par un calculateur ou unité de traitement d'informations, également relié aux moyens de détection du portique 4 pour repérer le ou les emplacements vides du plateau à retasser. Les moyens sont également pilotés pour aller chercher successivement les groupes d'oeufs dans le plateau de retassage 5. Dans l'exemple de réalisation décrit sur ces figures, la tête de préhension comporte des moyens de préhension d'un ensemble de vingt cinq oeufs répartis en cinq rangées de cinq colonnes et le plateau de retassage correspond à six groupes de vingt cinq oeufs. II va de soi bien entendu que différents modes de réalisation peuvent être envisagés. C'est ainsi par exemple que les moyens formant robot 6 peuvent être actionnés par des moteurs électriques ou autres. La tête de préhension 7 et les moyens de préhension des oeufs peuvent également présenter n'importe quelle structure appropriée munie d'un vérin de montée/descente de moyens à ventouse associés à des moyens d'aspiration, dont la structure est bien connue dans l'état de la technique pour manoeuvrer des oeufs de ce type. Une fois le plateau à retasser rempli, celui-ci peut alors être amené vers un autre poste de la machine de traitement, à savoir par exemple un poste d'injection de vaccin dans ces oeufs. Différents modes d'obtention des plateaux de retassage peuvent être envisagés. Ainsi, par exemple, ceux-ci peuvent être remplis à la main ou encore être obtenus lors d'un passage d'un premier plateau sous les moyens de détection du portique 4. On notera également que le plateau à retasser peut s'arrêter ou non en position dans le poste de retassage, par exemple en fonction du nombre de trous à compléter 10 dans celui-ci. On conçoit alors qu'un tel système présente un certain nombre d'avantages notamment au niveau des cadences de traitement des oeufs. 7 REVENDICATIONS 1. Méthode automatisée de positionnement d'oeufs sur un plateau (2), comprenant, de manière automatisée, la détection de présence/absence d'oeufs dans les alvéoles d'un plateau, la préhension d'oeuf(s) dans une réserve et le placement dans des alvéoles vides du plateau. 2. Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que, à l'aide une tête (7) de préhension d'oeufs, l'on prélève les oeufs par groupe dans un plateau de réserve (5) comportant un nombre d'alvéoles à oeufs qui est un multiple d'un groupe. 3. Méthode selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'on place l'ensemble des oeufs d'un groupe avant de retourner faire le prélèvement d'un autre groupe d'oeufs dans le plateau de réserve (5). 15 4. Méthode selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisée en ce que l'on met en place les oeufs un par un ou par groupe de plusieurs, en faisant se déplacer la tête (7) de préhension d'oeufs en X et Y au-dessus du plateau (2) à compléter. 5. Système de positionnement d'oeufs sur un plateau à retasser (2), le plateau 20 comportant des alvéoles régulièrement réparties dans lesquelles des oeufs sont positionnés, une ou plusieurs alvéoles étant susceptibles de ne pas contenir un oeuf, cette dernière information étant enregistrée dans une unité de traitement d'informations, système dans lequel des moyens (6) en forme de robot comprenant une tête (7) de préhension d'oeufs, sont pilotés par l'unité de traitement d'informations pour prélever un 25 ou des oeufs dans un plateau de réserve (5) et les placer dans des alvéoles vides du plateau à retasser (2). 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un convoyeur (3) de déplacement du plateau sous des moyens (4) de détection de 30 présence/absence d'oeufs dans les alvéoles du plateau (2), jusqu'au poste de retassage. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de détection (4) se présentent sous la forme d'un portique équipé de capteurs placés au-35 dessus d'un convoyeur et sous lequel se déplace le plateau (2).10 8. Système selon la revendication 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que la tête (7) de préhension d'ceufs des moyens en forme de robot comporte des moyens de préhension d'un groupe de plusieurs oeufs. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que des moyens en forme de robot sont agencés de manière à pouvoir placer les oeufs dans les alvéoles du plateau à retasser un par un ou par groupe de plusieurs. 10 10. Système selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que les moyens en forme de robot sont agencés de manière à pouvoir prélever les oeufs par groupe à partir d'un plateau de réserve (5), chaque groupe correspondant à un sous-multiple du plateau de réserve (5). 15 11. Système selon l'une quelconque des revendications 5 à 10, caractérisé en ce que les moyens en forme de robot (6) comprennent des moyens de déplacement de la tête de préhension (7) en X et Y dans le poste de retassage. 12. Système selon l'une quelconque des revendications 5 à 10, caractérisé en ce 20 qu'il comporte un deuxième convoyeur de déplacement du plateau de réserve (5) sous des deuxièmes moyens de détection de présence/absence d'oeufs dans les alvéoles du plateau (5), jusqu'au poste de retassage.5