FR 2913052 A1 20080829 FR 0701258 A 20070222 La présente invention concerne la commande des aubes à angle de calage variable, notamment un dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable dans un compresseur de turbomachine. Une turbomachine aéronautique comporte classiquement un compresseur, une chambre de combustion et une turbine. Le rôle de la turbine est d'assurer l'entraînement en rotation du compresseur en prélevant une partie de l'énergie de pression des gaz chauds sortant de la chambre de combustion et en la transformant en énergie mécanique. Un compresseur axial est constitué d'une partie tournante, le rotor, d'une partie fixe, le stator, et d'une enveloppe, le carter, le stator et le carter étant solidaires l'un de l'autre. Le rotor comprend un tambour constitué par un assemblage de plusieurs disques sur lesquels sont fixées des aubes mobiles en rangée circonférentielle. Le stator est constitué d'une pluralité d'aubes fixées sur le carter ou sur des viroles en rangée circonférentielle. Chaque rangée d'aubes fixes du stator, dites redresseuses, constitue un redresseur. Une rangée d'aubes mobiles et une rangée d'aubes fixes forment un étage de compresseur. Dans un compresseur, pour optimiser le rendement de la turbomachine et la marge au pompage selon le régime, une ou plusieurs rangées d'aubes redresseuses peuvent être à angle de calage variable, c'est-à-dire que l'angle d'attaque de ces aubes varie en fonction des conditions de vol. Les dispositifs connus pour la commande des pivots d'aube à angle de calage variable comportent souvent un anneau de commande entourant un carter de la turbomachine et une pluralité de leviers ou biellettes. Chaque levier comporte, d'une part, une première extrémité montée rigidement sur un pivot solidaire d'une aube dont l'axe de rotation est orienté radialement par rapport à l'axe de révolution de la turbomachine et, d'autre part, une deuxième extrémité reliée à l'anneau de commande. La modification synchronisée de la position angulaire des aubes est obtenue par la rotation de l'anneau de commande autour de l'axe de la turbomachine. Un tel système est illustré sur la figure 1 du document US 5024580. Le pivot d'une aube est disposé dans un alésage habituellement réalisé dans le carter et orienté radialement par rapport à l'axe de la turbomachine. Les mouvements de l'anneau de commande, du levier et du pivot pour la variation de l'angle de calage exposent les zones de contact de ces pièces à des dégradations, lesquelles sont accentuées par les vibrations de la turbomachine. Les usures les plus importantes sont constatées entre le pivot et l'alésage en raison des pressions de matage ce qui est préjudiciable à la tenue mécanique des pièces et donc à leur durée de vie. De plus, une perte de précision partielle ou totale dans l'angle calage des aubes nuit au bon fonctionnement de la turbomachine et notamment à son rendement. Pour réduire l'usure entre le pivot et l'alésage, il est connu d'interposer entre ces pièces une ou plusieurs douilles cylindriques jouant le rôle de palier et de lubrifiant sec. Des exemples de douilles cylindriques sont illustrées sur les différentes figures du document EP 1500791. Les matériaux utilisés pour ces douilles cylindriques sont généralement issus de deux familles : les organiques et les non-organiques. Lorsque les conditions de température le permettent, c'est-à-dire en dessous de 300 environ, les matériaux organiques sont généralement employés. Au delà, les matériaux non-organiques sont préférés. Pour améliorer l'efficacité de ces douilles cylindriques, de nombreuses solutions en terme de matériau ou de revêtement ont été proposées et décrites notamment dans les documents EP 1584827, US 20050232757 et US 20060029494. Toutefois, toutes ces solutions présentent une durabilité limitée. Il est donc nécessaire de changer régulièrement ces douilles cylindriques, ce qui implique une opération contraignante de démontage de la turbomachine. Dans le domaine aéronautique, des objectifs de plus de 40000 heures de vol sans démontage de la turbomachine sont requis par les compagnies aériennes. De telles durées de vie sont techniquement difficiles à atteindre et nécessitent des aménagements complexes et coûteux.35 La présente invention a pour objectif principal de proposer un dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable avec une durée de vie améliorée et permettant de réduire les charges appliquées sur les zones de contact. Un autre objectif de l'invention est de réduire les fuites entre le pivot et l'alésage. Ces fuites réduisent le rendement global de la turbomachine et peuvent même endommager les moyens de régulation situés à l'extérieur du compresseur. 10 A cet effet, l'invention concerne notamment un dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable comportant un levier de commande et un pivot comportant une extrémité inférieure et une extrémité supérieure, ladite extrémité supérieure étant reliée au levier de 15 commande. Selon l'invention ce dispositif comprend au moins un palier à rotule guidant le pivot en rotation. Selon un premier mode de réalisation, le dispositif selon l'invention comprend deux paliers à rotule, un premier palier à rotule étant disposé à 20 l'extrémité inférieure du pivot et un second palier à rotule étant disposé à l'extrémité supérieure du pivot. Selon un deuxième mode de réaliisation, le dispositif selon l'invention comprend un unique palier à rotule disposé à l'extrémité inférieure du 25 pivot et une douille cylindrique disposée à l'extrémité supérieure du pivot. L'invention concerne également un stator comportant un carter d'axe de révolution (Y) comprenant au moins un alésage réalisé selon un axe radial (X) orienté perpendiculairement audit axe de révolution (Y). Selon 30 l'invention, ce stator comporte en outre : • au moins un dispositif de commande de pivot d'aube, et • au moins une aube orientée selon l'axe radial (X) disposée à l'intérieur du carter, ladite aube étant solidaire du pivot par l'extrémité inférieure dudit pivot, 35 le palier à rotule étant disposé à l'intérieur de l'alésage.5 L'invention se rapporte également à un compresseur comportant un tel stator et une turbomachine comportant ledit compresseur. Avantageusement, le dispositif proposé par l'invention permet de réduire sensiblement les charges appliquées sur les zones de contact. II devient alors envisageable d'employer une gamme de matériaux plus importante capable de résister à l'usure. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront à la 10 lecture de description détaillée qui suit en référence aux figures annexées, fournies à titre d'exemples non limitatifs, sur lesquelles : • la figure 1 représente un dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon un premier mode de réalisation de l'invention ; 15 • la figure 2 représente un palier à rotule ; • la figure 3 représente une coupe effectuée selon la ligne II-II de la figure 1 détaillant la liaison entre le palier à rotule et le pivot selon différentes variantes 3A, 3B, 3C, 3D et 3E ; • la figure 4 représente un dispositif de commande d'un pivot d'aube 20 à angle de calage variable selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; • la figure 5 représente un détail d'une variante du dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable applicable aux deux modes de réalisation de l'invention ; et 25 • la figure 6 représente une turbomachine. La figure 1 représente un dispositif de commande de l'angle de calage d'une aube 1 selon un axe (X) orienté radialement par rapport à l'axe de révolution (Y) d'un carter de turbomachine. Un pivot 3 est situé dans le 30 prolongement d'une aube 1 et orienté selon le même axe (X). L'aube 1 et le pivot 3 peuvent être séparés par une platine 11, reconstituant une partie de la veine aérodynamique située à proximité, disposée dans un lamage 51 du carter 5. 35 Le pivot 3, comportant une extrémité inférieure 31 et une extrémité supérieure 32, est disposé dans un alésage 4, comportant une extrémité inférieure 41 et une extrémité supérieure 42, habituellement réalisé dans le carter 5. A cet effet, l'alésage 4 peut comprendre en chacune de ses extrémités 41 et 42 un lamage 44, c'est-à-dire un logement cylindrique, destiné à accueillir chaque palier à rotule 7. La fixation du palier à rotule 7 dans l'alésage 4 peut s'effectuer par frettage, soudage, brasage ou toute autre méthode équivalente. De préférence, la fixation du palier à rotule 7 s'effectue préalablement au montage des aubes 1. Le pivot 3 comporte, à sa seconde extrémité 32, une tige filetée 33 destinée à coopérer avec un écrou 34 et une rondelle 35 pour le relier rigidement à une première extrémité 21 d'un levier de commande 2. Une deuxième extrémité 22 du levier de commande 2 est reliée à un anneau de commande (non représenté). Une seconde rondelle 6 peut également être disposée entre le levier de commande 2 et la seconde extrémité supérieure 42 de l'alésage 4. D'autres moyens de liaison entre le pivot 3 et le levier de commande 2 sont envisageables sans pour autant remettre en cause le principe de l'invention. La rotation du pivot 3 selon l'axe (X) permet de faire varier l'angle de calage de l'aube 1. Conformément au premier mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend deux paliers à rotule 7, un premier palier à rotule 7 étant disposé à l'extrémité inférieure 31 du pivot 3 et un second palier à rotule 7 étant disposé à l'extrémité supérieure 32 du pivot 3. Un palier à rotule 7 est représenté plus en détail sur la figure 2. II comporte une bague intérieure 71, comportant une surface intérieure cylindrique 71i et une surface extérieure sphérique 71e, et une bague extérieure 72, comportant une surface intérieure sphérique 72i et une surface extérieure cylindrique 72e. Les bagues 71 et 72 forment, grâce à leurs surfaces de contact sphériques 71e et 72i, une liaison rotule, aussi appelée liaison sphérique, c'est-à-dire une liaison autorisant trois mouvements de rotation selon trois axes différents. Le pivot 3 traverse le palier à rotule 7 et est en contact avec la surface intérieure cylindrique 71i de la bague intérieure 71. Le palier à rotule 7 guide le pivot 3 en rotation selon l'axe (X). Le palier à rotule 7 peut être réalisé dans un matériau organique, tel que par exemple en polyimide ; il peut aussi être réalisé dans un matériau métallique ou céramique. Sans que cela soit indispensable, la bague intérieure 71 du palier à rotule 7 et le pivot 3 peuvent être bloqués en rotation l'un par rapport à l'autre. Ce blocage en rotation peut être obtenu de différentes manières. Une coupe effectuée selon la ligne II-II de la figure 1 représente par plusieurs exemples, 3A, 3B, 3C, 3D et 3E, la liaison entre le palier à rotule 7 et le pivot. Selon des premiers exemples, illustrés sur les figures 3A, 3B et 3C, le blocage en rotation est obtenu par le fait que le pivot 3 comporte au moins un méplat 36 sur sa surface externe, la forme interne de la bague intérieure 71 étant complémentaire. Selon des deuxièmes exemples, illustrés sur les figures 3B et 3E, le blocage en rotation est obtenu par le fait que le pivot 3 possède une forme de tenon 37 et que la forme interne de la bague intérieure 71 possède une forme de mortaise 37. Selon un troisième exemple, illustré sur la figure 3D, le blocage en rotation est obtenu par le fait que le pivot 3 et la surface interne de la bague intérieure 71 du palier à rotule 7 possèdent des sections de forme carré complémentaires. 25 Pour limiter les vibrations entre le pivot 3 et la surface intérieure 71 i de la bague intérieure 71 du palier à pivot 7, un moyen d'amortissement ou adhérent 73 peut être interposé entre ces deux pièces, par exemple un film en matière plastique tel que de l'élastomère de silicone de type RTV 30 (Room Temperature Vulcanizing), c'est-à-dire un silicone polymérisable à froid. II permet également d'éviter les usures sur le pivot 3. ILa figure 4 représente un dispositif de commande d'un pivot d'aube 1 à angle de calage variable selon un deuxième mode de réalisation de 35 l'invention. Le dispositif comprend un unique palier à rotule 7 disposé à une première extrémité inférieure 31 du pivot 3, où les pressions de 20 contact sont les plus importantes. Une douille cylindrique 8 classique est également disposée à une seconde extrémité supérieure 32 du pivot 3. Cette douille cylindrique 8 comprend une collerette 81 prenant appui sur le rebord 43 de la seconde extrémité supérieure 42 de l'alésage 4. Cependant, la présence de la douille cylindrique 8 n'est pas indispensable. Le dispositif de commande peut donc comprendre un unique palier à rotule 7 disposé dans un alésage court sans aucune douille cylindrique 8. 10 Une variante applicable à tous les modes de réalisation présentés ci-dessus consiste à munir le pivot 3 d'une extrémité ayant une section à diamètre croissant 39 pour positionner le pivot 3 correctement par rapport au palier à rotule 7 et au carter 5. Cette variante est illustrée sur la figure 15 5. Un jeu suffisant doit être conservé entre la platine 11 de l'aube 1 et le palier à rotule 7 afin que le fonctionnement du dispositif ne soit pas bloqué par un contact entre la platine 11 et le lamage 51 de carter ou la platine 11 20 et la bague extérieure 72 du palier à rotule 7. Des calculs ont montré que le remplacement d'une liaison pivot, autorisant un unique mouvement de rotation, par une liaison rotule, autorisant trois mouvements de rotation, permet de réduire les charges appliquées sur les 25 zones de contact. Ces calculs ont été effectués en prenant en considération deux matériaux identiques en contact ayant un coefficient de Poisson de 0,3 et un module d'Young de 200000 Mpa. Dans le cas d'une douille cylindrique disposée autour d'un pivot, 30 correspondant à un contact cylindre intérieur / cylindre extérieur, les valeurs suivantes ont été choisies : diamètre du cylindre intérieur de 15,72 mm et diamètre du cylindre extérieur de 15,612 mm, soit un jeu de 0,108. Le contact s'effectue sur une longueur comprise entre 1 et 4 mm en fonction de l'alignement des pièces, avec un déversement de l'aube, c'est-35 à-dire une inclinaison de celle-ci par rapport à son axe (X) sous l'action de la force aérodynamique exercée. Dans des conditions extrêmes, par5 exemple lors du décollage d'un aéronef équipé d'un tel dispositif, il a été constaté par le calcul que la pression de contact varie de 84 à 167 Mpa en fonction de l'alignement de la douille cylindrique. Dans un alésage légèrement modifié, le remplacement de la douille cylindrique par un palier à rotule, comportant une bague intérieure, dont le diamètre intérieur est de 7,94 mm et le diamètre extérieur est de 14, 27 mm, et une bague extérieure dont le diamètre extérieur est de 19,05 mm, avec un jeu de 0,018 mm entre les deux bagues, il a été constaté par le calcul que, dans les mêmes conditions de fonctionnement, la pression de contact est de 40 Mpa. Par conséquent, grâce à l'invention, on obtient une pression de contact au moins 2 fois plus faible et même jusqu'à 4 fois plus faible dans les conditions les plus défavorables observées en essai. Dans un dispositif de commande d'aube à calage variable utilisant un palier à rotule 7 selon l'invention, les fuites sont moins importantes que dans un dispositif de commande d'aube à calage variable utilisant une douille cylindrique. Ceci est expliqué par le fait que le jeu existant entre la bague intérieure 71 et la bague extérieure 72 d'un palier à rotule 7 est très faible. L'invention permet donc également de réduire les fuites entre le pivot et l'alésage. Le rendement de la turbomachine est ainsi amélioré. Un autre objet de l'invention concerne également un stator comportant : • un carter 5 d'axe de révolution (Y) comprenant au moins un 25 alésage 4 réalisé selon un axe radial (X) orienté perpendiculairement audit axe (Y), • au moins un dispositif de commande de pivot d'aube à angle de calage variable, et • au moins une aube 1 orientée selon l'axe radial (X) disposée à 30 l'intérieur du carter 5, ladite aube 1 étant solidaire du pivot 3 par l'extrémité inférieure 32 dudit pivot 3, le palier à rotule 7 étant disposé à l'intérieur de l'alésage 4. L'invention se rapporte également à un compresseur 91 comportant un tel 35 stator ainsi qu'une turbomachine 9 comportant un tel compresseur 91, tels que représentés sur la figure 6. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable comportant : • un levier de commande (2), et • un pivot (3) d'aube comportant une extrémité inférieure (31) et une extrémité supérieure (32), ladite extrémité supérieure (32) étant reliée au levier de commande (2), ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins un palier à rotule (7) guidant le pivot (3) en rotation. 2. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend deux paliers à rotule (7), un premier palier à rotule (7) étant disposé à l'extrémité inférieure (31) du pivot (3) et un second palier à rotule (7) étant disposé à l'extrémité supérieure (32) du pivot (3). 3. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend un unique palier à rotule (7) disposé à l'extrémité inférieure (31) du pivot (3) et une douille cylindrique (8) disposée à l'extrémité supérieure (32) du pivot (3). 4. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon la revendication 3 caractérisé en ce que la douille cylindrique (8) comprend une collerette (81). 5. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le palier à rotule (7) comporte une bague intérieure (71) et une bague extérieure (72) formant une liaison rotule. 6. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon l'une des revendications précédentes caractérisé ence que la bague intérieure (71) du palier à rotule (7) et le pivot (3) sont bloqués en rotation l'un par rapport à l'autre. 7. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon la revendication 6 caractérisé en ce que le pivot (3) comporte au moins un méplat (36) sur sa surface externe, la surface interne de la bague intérieure (71) comportant une forme complémentaire. 8. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon la revendication 6 caractérisé en ce que le pivot (3) possède une forme de tenon et que la forme interne de la bague intérieure (71) possède une forme de mortaise. 9. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon la revendication 6 caractérisé en ce que le pivot (3) et la bague intérieure (71) du palier à rotule (7) possèdent des sections de forme carré complémentaires. 10. Dispositif de commande d'un pivot d'aube à angle de calage variable selon l'une des revendications 6 à 9 caractérisé en ce qu'un film en matière plastique (73) est interposé entre le pivot (3) et une surface intérieure (71i) de la bague intérieure (71) du palier à rotule (7). 11. Stator comportant un carter (5) d'axe de révolution (Y) comprenant au moins un alésage (4) réalisé selon un axe radial (X) orienté perpendiculairement audit axe de révolution (Y) caractérisé en ce qu'il comporte en outre : • au moins un dispositif de commande selon l'une des revendications précédentes, et • au moins une aube (1) orientée selon l'axe radial (X) disposée à l'intérieur clu carter (5), ladite aube (1) étant solidaire du pivot (3) par l'extrémité inférieure (32) dudit pivot (3), le palier à rotule (7) étant disposé à l'intérieur de l'alésage (4). 12. Stator selon la revendication 11 caractérisé en ce que l'alésage (4) comprend un lamage (44) destiné à accueillir le palier à rotule (7). 13. Stator selon l'une des revendications 11 ou 12 caractérisé en ce que la fixation du palier à rotule (7) dans l'alésage (4) peut s'effectuer par frettage, soudage ou brasage. 14. Stator selon l'une des revendications 11 à 13 caractérisé en ce que l'extrémité inférieure du pivot (3) possède un diamètre croissant (39). 15. Compresseur comportant un stator selon la revendication 14. 16. Turbomachine comportant un compresseur selon la revendication 15.