FR 2906856 A1 20080411 FR 0608845 A 20061005 1 [0001] L'invention concerne une articulation hydro élastique, un dispositif d'actionnement comprenant au moins une telle articulation, ainsi qu'une bielle d'actionnement à entraxe variable qui comprend au moins un tel dispositif d'actionnement. [0002] On connaît des articulations hydro élastiques comprenant un corps extérieur dans lequel un organe est logé, ledit organe étant prévu pour être associé à la pièce devant être articulée relativement audit corps. Pour permettre cette articulation, un élément élastiquement déformable est interposé entre l'organe et le corps, ledit élément formant au moins deux chambres remplies d'un fluide incompressible. [0003] En particulier, les chambres peuvent être prévues de sorte à permettre le contrôle du débattement radial de l'organe par rapport au corps. En outre, en prévoyant des moyens pilotés de mise en communication des chambres, il est possible de faire varier la raideur élastique radiale de l'articulation en fonction des sollicitations. [0004] Les réalisations de l'art antérieur ne permettent pas d'atteindre un grand ratio de raideur élastique entre l'état où la circulation de fluide entre les chambres est bloquée (on appelle cette raideur la raideur en gonflement ) et l'état où cette circulation est permise (on appelle cette raideur la raideur élastique ). [0005] L'invention vise notamment à résoudre ce problème en proposant une articulation hydro élastique dont l'élément élastiquement déformable est agencé de sorte à optimiser le ratio entre la raideur en gonflement et la raideur élastique. [0006] A cet effet et selon un premier aspect, l'invention propose une articulation hydro élastique comprenant un corps extérieur dans lequel un organe est logé, ladite articulation comprenant en outre un élément élastiquement déformable qui est interposé entre ledit organe et ledit corps, ledit élément étant conformé pour former au moins deux chambres étanches entre respectivement une partie dudit élément et la surface intérieure dudit corps, chacune des chambres est prévue en regard de la surface extérieure de l'organe pour permettre, par compression/expansion desdits chambres, des déplacements radiaux dudit organe relativement au corps extérieur, dans laquelle 2906856 2 l'élément élastiquement déformable est agencé de sorte à être sollicité essentiellement en cisaillement lors des déplacements radiaux de l'organe. [0007] Selon un deuxième aspect, l'invention propose un dispositif d'actionnement comprenant une telle articulation hydro élastique, ledit dispositif comprend un système 5 de pilotage de l'actionnement, ledit système comprenant des moyens agencés pour faire varier le volume d'un fluide incompressible présent dans respectivement chacune des chambres de sorte à piloter les déplacements radiaux de l'organe. [0008] Selon un troisième aspect, l'invention propose une bielle d'actionnement comprenant un bras rigide pourvu de deux axes d'articulation dont l'entraxe peut varier 10 pour permettre l'actionnement, ladite bielle comprenant au moins un tel dispositif d'actionnement, au moins un axe de ladite bielle étant porté par l'organe d'actionnement de sorte que ladite bielle présente un entraxe variable par actionnement dudit dispositif. [0009] D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront dans la description 15 qui suit, faite en référence aux figures annexées, dans lesquelles : la figure 1 est une représentation schématique en coupe transversale d'une articulation hydro élastique selon un mode de réalisation, ladite figure montrant également des moyens pilotés de mise en communication des chambres ; la figure 2 est une représentation schématique en coupe transversale d'un dispositif 20 d'actionnement comprenant une articulation hydro élastique selon le mode de réalisation de la figure 1, montrant un schéma fonctionnel du système de pilotage de l'actionnement ; la figure 3 est une représentation en perspective éclatée des différents éléments de l'articulation hydro élastique selon le mode de réalisation de la figure 1 ; 25 - les figures 4 sont des vues respectivement en coupe transversale (figure 4a), en coupe longitudinale selon l'axe b-b (figure 4b), en coupe longitudinale selon l'axe c-c (figure 4c) et en perspective écorchée (figure 4d) de l'articulation selon le mode de réalisation de la figure 1 ; 2906856 3 les figures 5 sont des vues respectivement en coupe transversale (figure 5a), en coupe longitudinale selon l'axe b-b (figure 5b), en coupe longitudinale selon l'axe c-c (figure 5c) d'une variante du mode de réalisation de la figure 1 ; les figures 6 sont des vues respectivement en coupe transversale (figure 6a), en 5 coupe longitudinale selon l'axe b-b (figure 6b), en coupe longitudinale selon l'axe c-c (figure 6c) et en perspective écorchée (figure 6d) d'une articulation hydro élastique selon un autre mode de réalisation ; les figures 7 et 8 sont des représentations schématiques de respectivement un mode de réalisation d'une biellette d'actionnement à entraxe variable selon l'invention. 10 [0010] L'articulation selon l'invention est du type hydro élastique, c'est-à-dire qu'elle comprend un élément élastiquement déformable 1 qui est interposé entre un organe 2 et un corps extérieur 3 dans lequel ledit organe est logé. Pour permettre les déplacements relatifs entre l'organe 2 et le corps 3, l'élément élastiquement déformable 1 est conformé pour comprendre au moins deux chambres étanches 4, 5 entre 15 respectivement une partie dudit élément et la surface intérieure dudit corps. [0011] En relation avec les figures 1 à 5, on décrit ci-dessous un premier mode de réalisation d'une articulation hydro élastique selon l'invention. [0012] Comme montré en détail sur la figure 3, le corps extérieur 3 présente une géométrie sensiblement cylindrique qui est ouverte de part et d'autre de son axe de sorte 20 à permettre l'introduction de l'élément élastiquement déformable 1 et de l'organe 2. Le corps extérieur 3 est rigide, par exemple formé en métal ou en matière plastique éventuellement renforcée. [0013] L'élément élastiquement déformable 1 comprend un bloc d'une seule pièce en matériau élastique qui présente : 25 - deux couronnes 6, 7 respectivement supérieure et inférieure qui sont logées coaxialement dans le corps 3 ; deux bras axiaux 8, 9 qui s'étendent entre les couronnes, les bras étant diamétralement opposés l'un par rapport à l'autre ; et 2906856 4 - une peau 10 s'étendant circonférentiellement de part et d'autre des bras. [0014] Le matériau élastique est choisi en fonction des efforts élastiques de l'application visée, et peut être formé notamment d'un matériau élastomérique. 5 [0015] L'élément élastiquement déformable 1 comprend en outre une cage de maintien 11 qui est surmoulée par le bloc en matériau élastique. Ainsi, l'élément élastiquement déformable 1 peut être réalisé en une pièce en intégrant les différentes géométries mentionnées ci-dessus. Par ailleurs, la surface extérieure de la cage 11 est pourvue de joints d'étanchéité 12a, 13a, 14a, 15a respectivement au niveau des 10 couronnes 12, 13 et des bras 14, 15. Les joints peuvent être surmoulés en même temps que le bloc en matériau élastique. [0016] Toutefois, en fonction des besoins, notamment relativement au nombre ou à la forme des chambres 4, 5, la géométrie du bloc en matériau élastique pourrait être modifiée sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, un bloc comprenant un 15 nombre différent ou une géométrie différente de couronne et/ou de bras pourrait être envisagé. [0017] La cage 11 présente une géométrie analogue à celle du bloc en matériau élastique, c'est-à-dire comprenant deux couronnes 12, 13 reliées par deux bras axiaux 14, 15. Toutefois, la cage est ouverte latéralement entre les bras 14, 15. En outre, la 20 cage 11 est réalisée en matériau rigide, par exemple en métal ou en matière plastique éventuellement renforcée. Ainsi, l'élément élastiquement déformable 1 couple les fonctions de filtration élastique des efforts, de transmission des efforts d'actionnement de l'organe 2 et d'étanchéité. [0018] L'organe 2 qui, comme le corps 3, est réalisé en matériau rigide, comprend 25 une tige 16 qui est intégrée à une armature cylindrique 17. La tige 16 présente un alésage permettant l'association de l'organe 2 avec la pièce à articuler. L'élément élastiquement déformable 1 est disposé autour de l'armature 17, les extrémités de la tige 16 saillant axialement de part et d'autre dudit élément et du corps 3. Plus particulièrement, les couronnes 6, 7 sont disposées contre l'armature 17 et de part et 2906856 5 d'autre axialement de celle-ci, et les bras 8, 9 sont également disposés contre ladite armature et de part et d'autre radialement de celle-ci. [0019] Une fois que l'organe 2 et l'élément 1 sont montés dans le corps 3, deux chambres 4, 5 étanches et opposées sont formées en regard de la surface extérieure de 5 l'organe 2. Chaque chambre 4, 5 est délimitée radialement par la surface intérieure du corps 3 et intérieurement par la peau 10 (ou directement par l'armature 17 en l'absence de peau), axialement par une partie de la surface plane de chacune des couronnes 12, 13 qui sont disposées en regard, et latéralement par les bras 8, 9. [0020] Selon cette configuration, les compression/expansion des chambres 4, 5 10 provoquent des déplacements radiaux de l'organe 2 relativement au corps extérieur 3. Plus précisément, les deux chambres 4, 5 permettent le déplacement de l'organe 2 dans une direction principale radiale d'axe b-b, la présence de l'élément 1 permettant la filtration élastique des efforts exercés sur l'organe 2. En variante, on peut prévoir un nombre de chambres ou une disposition de celles-ci différentes en fonction de la ou des 15 direction(s) de déplacement souhaitée(s). [0021] En relation avec la figure 1, l'articulation comprend des moyens pilotés de mise en communication des chambres 4, 5, sous la forme d'une électrovanne pilotée 40. Ainsi en pilotant la circulation d'un fluide incompressible, entre un état autorisant ladite circulation et un état l'interdisant, on peut faire varier la raideur de l'articulation. 20 [0022] En relation avec la figure 2, on décrit un dispositif d'actionnement comprenant une telle articulation hydro élastique et intégrant un système de pilotage des déplacements radiaux de l'organe d'actionnement 2. Pour ce faire, le système de pilotage comprend des moyens agencés pour faire varier le volume d'un fluide incompressible présent dans respectivement chacune des chambres 4, 5. 25 [0023] Ainsi, en pilotant l'approvisionnement en fluide incompressible dans les différentes chambres, il est possible de provoquer le déplacement d'un organe d'actionnement, tout en assurant une filtration élastique des efforts s'appliquant sur ledit organe. En particulier, l'agencement de l'articulation permet un déplacement radial de l'organe d'actionnement, ledit agencement permettant de combiner un encombrement 2906856 6 réduit, des caractéristiques de raideur optimales, une course de déplacement maximisée et une endurance améliorée. [0024] Ainsi, un dispositif d'actionnement selon l'invention peut trouver avantageusement son application pour le domaine automobile dans lequel ces 5 contraintes sont particulièrement sévères, et plus particulièrement en tant que dispositif d'actionnement d'un système actif de liaison au sol d'un véhicule automobile. [0025] Dans la réalisation représentée sur la figure 2, le système de pilotage comprend une source 18 de fluide incompressible, par exemple une huile, à pression atmosphérique ou à basse pression. Le fluide est mis en pression, dans un chemin 10 d'approvisionnement 19 en fluide, par une pompe 20 actionnée par un moteur M. En outre, un clapet anti-retour 21 est prévu en aval de la pompe 20. Le chemin d'approvisionnement 19, par exemple formé d'un tube, débouche dans chacune des chambres 4, 5 pour permettre leur alimentation en fluide sous pression par l'intermédiaire de respectivement une électrovanne pilotée 22, 23. 15 [0026] Le chemin d'approvisionnement en fluide 19 comprend également une réserve 24 de fluide sous pression et deux capteurs de pression 25, 26 disposés respectivement de part et d'autre de ladite réserve pour permettre le contrôle de l'écoulement de fluide dans ledit chemin et donc de faire varier le volume de fluide dans lesdites chambres. En outre, le chemin d'approvisionnement 19 comprend une 20 électrovanne pilotée 27 pour permettre - respectivement empêcher - l'écoulement du fluide vers les chambres 4, 5. [0027] Le système de pilotage comprend également deux chemins d'échappement 28, 29 du fluide qui relient respectivement une chambre 4, 5 avec la source de fluide 18, lesdits chemins comprenant chacun une électrovanne pilotée 30, 31 pour mettre en 25 communication ladite source avec lesdites chambres. Par ailleurs, le chemin d'approvisionnement 19 est connecté au chemin d'échappement 28 par l'intermédiaire d'une électrovanne de sécurité 32. [0028] En variante, il est possible de prévoir que seules les électrovannes de distribution 22, 23 et d'échappement 30, 31 soient intégrées au corps 3 du dispositif 2906856 7 d'actionnement, les autres moyens du système de pilotage pouvant être mécaniquement dissociés et disposés à distance dudit dispositif. [0029] En particulier, le système de pilotage permet d'introduire dans û respectivement d'extraire de - chaque chambre 4, 5 du fluide, de mettre en 5 communication lesdites chambres avec le chemin d'approvisionnement 19 ou encore de bloquer le volume desdites chambres. [0030] L'agencement de l'articulation hydro élastique et du dispositif d'actionnement décrits ci-dessus est particulièrement avantageux en ce que l'élément élastiquement déformable 1 est agencé de sorte à être sollicité essentiellement en 10 cisaillement lors des déplacements radiaux de l'organe 2 relativement au corps 3. [0031] En effet, les couronnes 6, 7 étant disposées coaxialement à l'organe 2, avec leurs surfaces respectivement solidaires du corps 3 et dudit organe 2, lesdites couronnes sont sollicitées essentiellement en cisaillement. [0032] De même pour les bras 8, 9 qui sont les autres parties de l'élément 15 sollicitées principalement lors de l'actionnement, ceux-ci s'étendent axialement avec leurs surfaces intérieure et extérieure respectivement solidaires de l'organe 2 et du corps 3. [0033] En outre, l'élément 1 étant solidarisé au corps 3 grâce au serrage sur la cage 11 qui maintien les zones 6-9 en contact avec ledit corps lors des déplacements radiaux 20 de l'organe 2, la cage 11 permet le transfert des efforts aux zones du bloc de matériau élastique qui sont sollicitées en cisaillement. [0034] Selon la réalisation décrite, la raideur élastique de l'articulation hydro élastique lorsque l'écoulement de fluide est libre entre les chambres 4, 5 peut être minimisée en augmentant la dimension des zones travaillant en cisaillement, notamment 25 la dimension axiale des couronnes 6, 7. Cette augmentation de l'épaisseur ne nuit pas significativement à la raideur en gonflement qui reste très importante de sorte à limiter l'énergie perdue dans le gonflement des chambres 4, 5 sous pression. [0035] En effet, pour une raideur de gonflement donnée, c'est-à-dire pour un même profil de zone déformable, la raideur élastique est plus faible en cisaillement qu'en 2906856 8 traction û compression. Ainsi, pour une raideur élastique donnée, l'épaisseur des zones déformables devra être plus importante en cisaillement qu'en traction ûcompression, de sorte que la raideur de gonflement sera moins importante dans ce dernier cas. [0036] Par conséquent, cette réalisation permet d'atteindre un grand ratio de raideur 5 radiale entre l'état où la circulation du fluide est bloquée et l'état où cette circulation est permise. Par exemple, ce ratio peut être compris entre 4 et 40. En outre, les performances d'endurance du dispositif d'actionnement sont également optimisées, et ce avec la possibilité d'obtenir des courses de déplacement d'actionnement de l'organe 2 qui sont importantes, par exemple de l'ordre de +/- 5 mm. 10 [0037] Enfin, la valeur de la raideur de gonflement est également importante, ce qui permet d'obtenir les avantages suivants : - minimisation des pertes d'énergie en déformation élastique sous gonflement des chambres, ce qui permet d'optimiser le rendement en poussée ; augmentation de la précision du dispositif d'actionnement ; 15 - diminution de la fatigue des chambres, et donc meilleure endurance de l'élément élastiquement déformable puisqu'il y a moins de déformations sous pression. [0038] Dans la variante des figures 5, la cage 11 ne comprend pas de bras, le maintien n'étant conféré qu'au niveau des couronnes 12, 13. Dans cette variante, la cage 11 est donc réalisée en deux parties de sorte à simplifier sa réalisation. 20 [0039] Dans le mode de réalisation des figures 6, l'articulation hydro élastique présente la même structure générale que celle décrite ci-dessus relativement au corps 3 et à l'élément élastiquement déformable 1. La modification intervient au niveau de l'organe 2 dans lequel la tige 16 est traversante et associée à l'armature 17 par l'intermédiaire d'une articulation élastiquement déformable. 25 [0040] Selon cette réalisation, l'articulation hydro élastique présente donc un deuxième élément apportant de l'élasticité au montage de l'organe 2 dans le corps 3, ledit deuxième élément étant placé en série avec celui dans lequel les chambres 4, 5 sont formées. Ainsi, une souplesse supplémentaire est conférée sous débattement de l'organe 2906856 9 2 relativement au corps 3, ce qui permet de préserver l'articulation hydro élastique en permettant des déformations coniques, radiales et axiales. [0041] L'articulation comprend un bloc 33 de matériau élastiquement déformable, par exemple formé dans le même matériau que celui de l'élément 1. Le bloc 33 est 5 interposé coaxialement à l'intérieur du corps 3, entre la surface extérieure de la tige 16 et la surface intérieure de l'armature 17. [0042] Le bloc comprend deux alvéoles axiales débouchantes 34, 35 qui sont prévues de part et d'autre de la tige 16 de sorte à obtenir une raideur différente en fonction de la direction radiale de déplacement de ladite tige. En particulier, chaque 10 alvéole 34, 35 est disposée en regard d'une chambre 4, 5 de sorte à diminuer la raideur de l'articulation dans les directions radiales de déplacement de l'organe 2. Toutefois, en fonction des besoins, les alvéoles 34, 35 pourraient être disposées différemment et/ou en nombre différent. [0043] En variantes non représentées, la filtration intérieure peut être obtenue avec 15 d'autres types d'articulation élastique, par exemple du type articulation cylindrique simple, articulation à quatre bras, rotule élastique,.... En outre, pour bénéficier de fortes raideurs radiales ou axiales, l'articulation peut présenter des formes localement sphériques ou au moins un feuilletage. [0044] L'articulation hydro élastique selon l'invention présente notamment 20 l'avantage de fonctionner sans frottement, d'être endurante et de pouvoir apporter un niveau de filtration important, éventuellement en intégrant un deuxième étage de filtration. Par conséquent, le dispositif d'actionnement trouve plus particulièrement son utilisation en tant que dispositif d'actionnement d'un système actif de liaison au sol d'un véhicule automobile, par exemple de braquage de roue d'un essieu avant ou 25 arrière, de gestion de carrossage de roue ou de filtration des vibrations. [0045] L'invention concerne également une bielle d'actionnement comprenant un bras rigide 36 en métal ou en matière plastique éventuellement renforcée. Le bras 36 est pourvu de deux axes d'articulation 37, 38 dont l'entraxe peut varier afin de permettre l'actionnement. Pour ce faire, la bielle comprend au moins un dispositif d'actionnement tel que décrit ci-dessus, au moins un axe 37, 38 de la bielle étant porté par l'organe 2906856 10 d'actionnement 2. En effet, un déplacement radial de l'organe 2 provoque un déplacement de l'axe porté et donc une variation de l'entraxe de la bielle. En particulier, la direction radiale d'actionnement est colinéaire à l'axe du bras 36. En variante, le bras 36 peut être solidarisé à au moins un organe 2. 5 [0046] Selon la réalisation de la figure 7, une extrémité du bras 36 comprend un alésage 39 dans lequel le corps 3 d'un dispositif d'actionnement selon la figure 2 est solidarisé. L'autre extrémité du bras 36 porte l'autre axe 37 de la bielle, éventuellement par l'intermédiaire d'une articulation élastique. En particulier, l'axe 37 peut être porté par l'organe 2 d'une articulation hydro élastique selon l'invention. 10 [0047] Selon la réalisation de la figure 8, le bras 36 comprend deux alésages 39 dans lesquels respectivement un corps 3 d'un dispositif d'actionnement est solidarisé. Cette réalisation permet, par rapport à la précédente, de doubler la valeur de variation de l'entraxe. En variante, on peut prévoir l'utilisation de deux dispositifs d'actionnement différents dans une même bielle. 15 [0048] En variante, il est possible de prévoir un système de pilotage commun pour chacun des dispositifs d'actionnement, de sorte à pouvoir synchroniser les déplacements radiaux d'actionnement de chacun des organes 2. En outre, en fonction des dimensions du bras 36, le système de pilotage peut être intégré en totalité ou pour partie à celui-ci. [0049] Les bielles peuvent être utilisées entre deux éléments d'un véhicule 20 automobile en prévoyant que chacun des axes soit solidaire d'un de ces éléments. En particulier, les bielles trouvent leur application dans le cadre de la liaison au sol d'un véhicule automobile, de la suspension du moteur notamment pour la reprise de couple, de la liaison de barre anti-roulis. Par ailleurs, les bielles peuvent également trouver application dans l'industrie en général, notamment dans les robots. REVENDICATIONS 1. Articulation hydro élastique comprenant un corps extérieur (3) dans lequel un organe (2) est logé, ladite articulation comprenant en outre un élément élastiquement déformable (1) qui est interposé entre ledit organe et ledit corps, ledit élément étant conformé pour former au moins deux chambres étanches (4, 5) entre respectivement une partie dudit élément et la surface intérieure dudit corps, chacune des chambres (4, 5) est prévue en regard de la surface extérieure de l'organe (2) pour permettre, par compression/expansion desdits chambres, des déplacements radiaux dudit organe relativement au corps extérieur (3), ladite articulation étant caractérisée en ce que l'élément élastiquement déformable (1) est agencé de sorte à être sollicité essentiellement en cisaillement lors des déplacements radiaux de l'organe (2). 2. Articulation hydro élastique selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'élément élastiquement déformable (1) comprend au moins une couronne (6, 7) qui est disposée dans ledit corps coaxialement à l'organe (2), les surfaces de ladite couronne étant respectivement solidaires dudit corps et dudit organe de sorte que ladite couronne soit sollicitée essentiellement en cisaillement lors des déplacements radiaux de l'organe (2). 3. Articulation hydro élastique selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'il comprend deux couronnes (6, 7) respectivement supérieure et inférieure qui sont disposées axialement de part et d'autre de l'organe (2). 4. Articulation hydro élastique selon la revendication 3, caractérisée en ce que l'élément élastiquement déformable (1) comprend en outre au moins un bras axial (8, 9) qui s'étend entre les couronnes (6, 7), la surface intérieure du bras (6, 7) étant solidaire de l'organe (2) et la surface extérieure dudit bras étant solidaire du corps (3) de sorte que ledit bras soit sollicité essentiellement en cisaillement lors des déplacements radiaux dudit organe. 2906856 12 5. Articulation hydro élastique selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend deux bras (8, 9) qui sont diamétralement opposés de part et d'autre de l'organe (2). 5 6. Articulation hydro élastique selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'elle comprend deux chambres (4, 5) qui sont délimitées par les bras (8, 9) et les couronnes (6, 7). 7. Articulation hydro élastique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 10 caractérisée en ce que l'élément élastiquement déformable (1) comprend une cage de maintien (11) qui est surmoulée par un matériau élastique, ledit élément étant solidarisé au corps (3) grâce au serrage sur ladite cage. 8. Articulation hydro élastique selon la revendication 7, caractérisée en ce que la 15 surface extérieure de la cage (11) est pourvue de joints d'étanchéité (12a-15a). 9. Articulation hydro élastique selon la revendication 7 ou 8, caractérisée en ce que la cage (11) comprend des parties (12-15) qui sont destinées au maintien des zones (6-9) en contact avec le corps extérieur (3) lors des déplacements radiaux de l'organe (2). 10. Articulation hydro élastique selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que l'organe (2) comprend une tige (16) qui est associée à une armature cylindrique (17) autour de laquelle l'élément élastiquement déformable (1) est disposé. 11. Articulation hydro élastique selon la revendication 10, caractérisée en ce que la tige (16) est associée à l'armature (17) par l'intermédiaire d'une articulation élastiquement déformable. 30 12. Articulation hydro élastique selon la revendication 11, caractérisée en ce que l'articulation comprend un bloc (33) de matériau élastiquement déformable qui est interposé entre la surface extérieure de la tige (16) et la surface intérieure de l'armature (17). 20 25 2906856 13 13. Articulation hydro élastique selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens pilotés (40) de mise en communication des chambres (4, 5). 5 14. Dispositif d'actionnement comprenant une articulation hydro élastique selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, ledit dispositif comprend un système de pilotage de l'actionnement, ledit système comprenant des moyens agencés pour faire varier le volume d'un fluide incompressible présent dans respectivement chacune des chambres 10 (4, 5) de sorte à piloter les déplacements radiaux de l'organe (2). 15. Dispositif d'actionnement selon la revendication 14, caractérisé en ce que le système de pilotage de l'actionnement comprend au moins un chemin de fluide (19, 28, 29) entre les chambres (4, 5) et une source de fluide (18), ledit chemin étant pourvu de 15 moyens de contrôle de l'écoulement du fluide. 16. Bielle d'actionnement comprenant un bras rigide (36) pourvu de deux axes d'articulation (37, 38) dont l'entraxe peut varier pour permettre l'actionnement, ladite bielle comprenant au moins un dispositif d'actionnement selon la revendication 14 ou 20 15, au moins un axe (37, 38) de ladite bielle étant porté par l'organe d'actionnement (2) de sorte que ladite bielle présente un entraxe variable par actionnement dudit dispositif. 17. Bielle d'actionnement selon la revendication 16, caractérisée en ce qu'une extrémité du bras (36) est solidarisée au corps (3) du dispositif d'actionnement. 18. Bielle d'actionnement selon la revendication 17, caractérisée en ce que chaque extrémité du bras (36) est solidarisée au corps (3) d'un dispositif d'actionnement. 30 19. Bielle d'actionnement selon la revendication 18, caractérisée en ce qu'elle comprend un système de pilotage commun pour les deux dispositifs d'actionnement. 25