FR 2907089 A1 20080418 FR 0654189 A 20061011 "Procédé d'identification de dysfonctionnement d'un actionneur de véhicule, actionneur de véhicule et véhicule incorporant de tels actionneurs mettant en oeuvre un tel procédé" La présente invention concerne un procédé d'identification du dysfonctionnement d'une machine pour un actionneur de véhicule, un moteur électrique d'organe de direction assistée électrique, ou encore comme actionneur d'entraînement pour un véhicule automobile. L'invention concerne aussi un véhicule io incorporant de tels. Dans l'état de la technique, on connaît des directions de véhicule qui permettent d'assister l'effort de braquage du conducteur à l'aide d'un moteur électrique. On désigne un tel système par l'expression "direction assistée électrique". Par 15 ailleurs, le moteur électrique, seul ou en combinaison avec un moteur thermique, assure de plus en plus de fonctions d'entraînement du véhicule. Dans un système de direction assisté, un moteur électrique découple les efforts d'un utilisateur d'une charge mécanique 20 constitué par le mécanisme de braquage proprement dit et agissant sur les roues directrices. Particulièrement, quand le concept est appliqué à une direction de véhicule, un moteur électrique est commandé par la manoeuvre du volant de façon à ce que le braquage des roues 25 directrices puisse conduire le véhicule vers la droite ou vers la gauche. Cependant, les questions de sécurité de fonctionnement présentent, pour une direction assistée électrique, une importance cruciale. 30 Dans l'état de la technique, on a déjà proposé de réaliser une méthode de détection de dysfonctionnement d'une direction assistée pour véhicule. 2907089 2 Un tel état de la technique est notamment connu du document FR-A-2.849.420 du même demandeur dans lequel sont proposés une méthode et un système de diagnostic du dysfonctionnement pour un véhicule à direction découplée. 5 Dans ce document, il est particulièrement décrit une méthode de détection de dysfonctionnement selon laquelle on mesure une position du volant pour donner une consigne de direction au véhicule et on mesure en outre une seconde grandeur liée à la manoeuvre du volant comme le couple exercé io sur le volant de façon à être capable de diagnostiquer un dysfonctionnement de type blocage du volant. Cependant, une telle méthode ne permet pas de résoudre toutes les situations de dysfonctionnement, particulièrement dans le cas d'une direction électrique assistée dans laquelle le moteur 15 électrique peut subir de nombreuses causes de dysfonctionnement. De plus, l'état de la technique ne donne pas de moyens permettant de résister à des perturbations provoquées par des bruits aléatoires ou encore à d'autres causes liées notamment à 20 la déformation du châssis du véhicule, ou à des réactions entre les roues directrices et la route sur laquelle le véhicule se déplace. Dans le document US-A-6.640.167, un procédé de détection de pannes est décrit qui s'appuie sur l'élaboration d'un 25 résidu permettant de détecter une erreur. La méthode présente cependant des lacunes car elle nécessite un grand nombre de redondances pour ne pas réaliser de fausses directions. Plusieurs tests successifs sont réalisés pour vérifier les défauts faisant intervenir les redondances mais aucune garantie de l'isolation de 30 la panne n'est acquise. A la différence, le document FR-A-2.849.420 déjà cité, décrit un moyen de déterminer un dysfonctionnement sur une direction par analyse de mesure et tests de cohérence. Cette 2907089 3 méthode présente l'avantage d'être moins dépendante aux paramètres du système, mais risque de fournir de fausses directions sous l'influence des perturbations extérieures. Dans le document US-A-6.729.432, est décrite une 5 méthode de détection de défauts intégrée dans un véhicule. Cette méthode présente plusieurs inconvénients. Particulièrement, la méthode ne permet pas d'effectuer des tests de détectabilité et ainsi de mieux choisir les mesures utiles à la détection. Par ailleurs, le résidu utilisé n'est analysé que par seuillage. Sur un io système fortement bruité cela ne permettra pas d'obtenir un résultat probant. Dans un système d'entraînement de véhicule, un ou plusieurs moteurs électriques, travaillant parfois de manière réversible en freins, par exemple dans une phase dite de freinage 15 récupératif, échangent de la puissance mécanique avec les roues du véhicule. De même que pour la sécurité d'un système de braquage, la sécurité d'un système d'entraînement de véhicule est essentielle pour la sécurité de conduite et cette sécurité serait 20 mise en péril par tout dysfonctionnement de la machine électrique qui y coopère. C'est un avantage du procédé de l'invention de fournir une analyse du système dynamique constitué par le véhicule pour identifier les mesures les plus adaptées pour isoler les défauts du 25 moteur électrique. Elle ne prétend pas limiter fortement le nombre de mesures, mais au moins, de choisir un nombre suffisant de mesures en accord avec les pannes que l'on souhaite identifier. C'est un autre avantage du procédé de l'invention, grâce à un filtrage particulier des résidus, de fournir une analyse de 30 résidus de manière plus performante et donc d'être en mesure de détecter des défauts de fonctionnement, même faibles. 2907089 4 Particulièrement, l'invention vise à proposer un système et un procédé de détection de dysfonctionnement moins sensibles aux fausses détections. En effet, la présente invention concerne un procédé 5 d'identification de dysfonctionnement d'un moteur électrique. Selon l'invention, le procédé comporte une étape préalable pour générer un modèle d'état dynamique du véhicule, puis une étape pour identifier les fautes agissant sur le moteur électrique de direction. io L'invention concerne aussi un actionneur électrique de véhicule, comme une direction assistée électrique du genre comportant au moins un moteur électrique d'assistance de braquage découplé d'un mécanisme de braquage. L'invention se caractérise en ce que l'actionneur électrique coopère avec un 15 circuit d'identification de dysfonctionnement intégrant un modèle de représentation d'états et un moyen de traitement de résidus pour en déduire l'identification d'un dysfonctionnement du moteur électrique de l'actionneur électrique. Selon un aspect de l'invention la direction, pour mettre en 20 oeuvre le procédé d'identification de dysfonctionnement du moteur électrique de l'actionneur comporte : - un bloc de détection de capteurs et de mise en forme des signaux issus des capteurs associés au fonctionnement d'un actionneur électrique comme une direction assistée électrique; 25 - un bloc dans lequel le signal issu des capteurs est traité de manière à produire un signal vectoriel de traitement de capteurs ; - un bloc qui exécute un filtrage isolateur sur la base du signal vectoriel de traitement des capteurs et fournit à sa sortie 30 un signal filtré isolé du signal vectoriel précité ; - un bloc de traitement des résidus selon une méthode d'analyse fonctionnelle dans l'espace des états issus aussi d'une 2907089 5 modélisation de la dynamique de l'actionneur électrique comme un système de direction assistée électrique ; - un bloc appliquant un algorithme de décision dont le signal de sortie est un signal vectoriel de décision qui est 5 transmis à l'entrée du dernier bloc ; et - un bloc de sortie dans lequel le signal de décision est traité de manière à fournir la signalisation d'un dysfonctionnement ou d'un défaut. Selon un autre aspect de l'invention, le circuit de filtrage io détecteur comporte un moyen de mise en oeuvre d'un modèle de représentation d'état. Selon un autre aspect de l'invention, le moyen de mise en oeuvre d'un modèle de représentation d'état comporte un moyen de réduction du modèle complet tenant compte de la dynamique 15 électrique du moteur ainsi que le mouvement de la masse équivalente de l'ensemble de l'actionneur électrique comme celui constitué autour du mécanisme de braquage composé du moteur électrique d'assistance, de la crémaillère de direction et des roues directrices. 20 Selon un autre aspect de l'invention, le filtre détecteur comporte un filtre linéaire discret permettant de détecter les défauts du moteur électrique. Selon un autre aspect de l'invention, le filtre linéaire discret comporte un moyen de calcul de résidus associés aux 25 perturbations destinées à identifier les dysfonctionnements sur la base des états observables du modèle de représentation d'état. Selon un autre aspect de l'invention, le filtre linéaire discret comporte un moyen pour découpler les résidus de chaque dysfonctionnement identifiable. 30 Selon un autre aspect de l'invention, le moyen de découplage comporte un circuit de synthèse de filtre discret sur la base d'un ensemble déterminé de contraintes algébriques représentatives des dysfonctionnements. 2907089 6 Selon un autre aspect de l'invention, le circuit de synthèse discrète comporte un moyen de discrétisation des signaux d'entrée décrit dans la représentation réduite d'état sur la base d'une horloge d'échantillonnage k. 5 Selon un autre aspect de l'invention, le modèle réduit par représentation d'états est déterminé par la donnée de matrices à coefficients constants ou à évolution temporelle (Ar, Br, Fr, Cr). Selon un autre aspect de l'invention, le circuit d'identification de dysfonctionnement comporte des circuits io d'échantillonnage asservis à l'horloge k, le filtre discret établissant le modèle réduit discrétisé déterminé par la donnée des matrices à coefficients constants ou à évolution temporelle échantillonnée selon k (Ad, Bd, Fd, Cd) utilisées dans le modèle réduit discrétisé. 15 Selon un autre aspect de l'invention, le moyen pour former les résidus concernés pour l'identification du dysfonctionnement du moteur électrique comporte un opérateur qui exécute la relation : D =Cd xFd 20 et comporte un moyen de mise en oeuvre de contraintes algébriques représentatives des dysfonctionnements. Selon un autre aspect de l'invention, le circuit de filtre détecteur comporte un opérateur qui exécute la relation : qk =Hx(Yk ù Cd XXk) 25 qui détermine le k-ième résidu pour l'identification du dysfonctionnement sur la mise en oeuvre d'un moyen de détection d'un retard temporel égal à son indice de détectabilité. Selon un autre aspect de l'invention, le circuit d'identification de dysfonctionnement comporte un moyen pour 30 établir le pas d'échantillonnage temporel k de sorte que les défauts et les résidus associés puissent être discernables avec un indice de détectabilité donné. 2907089 7 Selon un autre aspect de l'invention, le bloc de traitement des résidus comporte un filtre numérique qui comporte un moyen pour augmenter le rapport signal sur bruit afin de séparer les perturbations des bruits de mesure. 5 Selon un autre aspect de l'invention, le filtre numérique de traitement des résidus comporte : - un moyen pour atténuer l'amplitude du signal indésirable d'un facteur déterminé ; - un moyen pour conserver la pente (dérivée d'ordre 1) de la io perturbation. Selon un autre aspect de l'invention, le filtre numérique comporte deux circuits réalisant un intégrateur bouclé avec rétroaction négative. Selon un autre aspect de l'invention, le filtre numérique 15 comporte un circuit intégrateur d'ordre 1 dont l'entrée u est connecté à une première sortie d'un circuit amplificateur dont la seconde sortie permet de produire le signal de résidu filtré qf, en ce que l'amplificateur comporte une première entrée qui reçoit le signal de résidu q issu du bloc et une seconde entrée qui est 20 connectée à la sortie iu de l'intégrateur d'ordre 1 . Selon un autre aspect de l'invention, l'intégrateur comporte un circuit exécutant la méthode d'Euler qui à l'itération P+1 utilise l'échantillon p précédent selon une relation de la forme : 25 lu[p+1 ] = iu[p] + Te*u[k] pour un temps d'intégration Te donné. Selon un autre aspect de l'invention, l'amplificateur de gain de boucle comporte un opérateur exécutant la fonction F() définie par : 30 F(x)=Ki;sia;_1<>aiavec i>0 Pourx=q - iu 2907089 8 Selon un autre aspect de l'invention, l'amplificateur comporte un moyen pour éliminer les valeurs K; qui ne vérifient pas la relation K; a; avec i >0 5 Pourx=q-iu Préférentiellement, l'amplificateur 97 comporte un moyen pour éliminer les valeurs K; qui ne vérifient pas la relation K; la sortie du filtre numérique de filtrage du résidu est connectée à un comparateur (non représenté) à un seuil prédéterminé. La sortie du comparateur de seuil produit un signal booléen de présence ou d'absence de défaut détecté. Dans un mode particulier de 25 réalisation, la valeur de seuil est produite par un circuit adaptateur de seuil en fonction de la sensibilité désirée de la détectabilité des dysfonctionnements. Dans un mode particulier de réalisation, la sortie du filtre numérique de filtrage du résidu est connectée à un circuit 30 produisant un signal proportionnel à l'intensité du défaut identifié. Le circuit d'identification de dysfonctionnement de l'invention comporte ensuite ainsi qu'il a été décrit à la figure 1 un bloc 9 de détection de dysfonctionnement. Le bloc 9 est connecté 2907089 25 notamment à la sortie du circuit de filtrage du résidu. Il comporte un comparateur (non représenté) à un seuil prédéterminé. La sortie du comparateur de seuil produit un signal booléen de présence ou d'absence de dysfonctionnement détecté. Dans un 5 mode particulier de réalisation, la valeur de seuil est produite par un circuit adaptateur de seuil en fonction de la sensibilité désirée de la détectabilité des dysfonctionnements. Le circuit d'identification de dysfonctionnement de l'invention comporte enfin ainsi qu'il a été décrit à la figure 1 un io bloc 11 de signalisation de défaut. Préférentiellement, le bloc 11 comporte un moyen de visualisation de la présence d'un défaut sur le couple électrique du moteur électrique d'assistance de braquage et un moyen de visualisation de l'intensité ou niveau du défaut. 15 Ainsi qu'il ressort de ce qui précède, le défaut identifié et/ou mesuré est parfaitement découplé des perturbations prises en compte dans le modèle de représentation d'état retenu. Bien entendu, la présente invention a été décrite principalement pour le sel défaut sur le couple électrique du 20 moteur électrique d'assistance. Mais d'autres défauts sont aussi détectables. A la Figure 6, on a représenté un mode particulier de réalisation d'un filtre détecteur du circuit d'identification de dysfonctionnements et permettant de produire un résidu découplé 25 noté gammak et qui a été décrit plus haut sous la notation yk et des résidus notés Résidu delta M pour une perturbation de type moment 8M et Résidu delta Ce pour une perturbation sur le couple électrique 6Ce, qui sont respectivement transmis à des dispositifs de visualisation de résidus 58, 60 et 62. 30 Le filtre détecteur présente quatre entrées 50 à 56 qui sont respectivement : - Commande_couple_moteur qui correspond à la consigne K précitée ; 2907089 26 - Thetatp_capteur qui est le signal de mesure de la vitesse de rotation du moteur électrique ou de braquage des roues ainsi qu'il a été exposé ci-dessus ; - Thetat_capteur qui est le signal de mesure de l'angle instantané 5 du moteur ou de braquage des roues ; et - Ce_moteur qui est le signal de mesure du courant ou du couple électrique du moteur électrique d'assistance. Les signaux précités sont rassemblés sur un formateur 64 de vecteur d'état Y(k) discrétisé dont la sortie est connectée à io une première entrée d'un soustracteur 68. L'entrée négative du soustracteur 68 est connectée à la sortie d'un amplificateur 66 qui sera décrit plus loin. La sortie du soustracteur 68 est connectée à l'entrée d'un amplificateur 70 qui exécute la sommation de l'entrée vectorielle 50 uvec traitée par le filtre et produit le résidu 15 découplé gammak sur la visualisation 58 précitée. La sortie du soustracteur 68 est aussi connectée aux entrées de deux amplificateurs 72 et 76. L'amplificateur 76 exécute le produit de l'entrée traitée uvec ave le gain kk et transmet sa sortie à un rassembleur 80. Le rassembleur 80 est aussi connecté à un 20 amplificateur 78 Bd*u du signal de mesure issue de la consigne 50 et à la sortie d'un amplificateur 84 Ad*uvec dont l'entrée est commune avec celle de l'amplificateur 66 précité qui exécute le transfert Cd*uvec. La sortie du formateur 80 produit un échantillonnage ainsi 25 qu'il a été décrit plus haut Xch(k+1) qui est connecté à une entrée d'un circuit 82 de retard de transfert 1/z. La sortie Xch(k) su circuit 82 est connectée aux entrées de l'amplificateur précité 66 de gain Cd*uvec et de l'amplificateur précité 84 de gain Ad*uvec. On va maintenant se référer aux figures 5a à 5d qui 30 montrent l'élaboration de l'identification d'un dysfonctionnement à partir de l'élaboration d'un résidu ainsi qu'il a été décrit. A la figure 5a, on a représenté le signal issu de la sortie du filtre détecteur dans le circuit d'identification de 2907089 27 dysfonctionnement de l'invention. Ce signal, une fois traité par le bloc 7 de la figure 1 permet d'obtenir à la figure 5b, une courbe moyenne R qui présente un créneau positif entre les instants t1 et t2 puis un créneau négatif entre les instants t3 et t4. 5 A la Figure 5c, on a ensuite représenté le signal booléen de détection de défaut produit après le filtrage numérique du signal de résidu. Enfin à la figure 5d, on a représenté la visualisation de l'amplitude des défauts découplés des perturbations éventuelles io et représentable sur le dispositif de visualisation du bloc 11 de la figure 1. REVENDICATIONS 1 - Procédé d'identification de dysfonctionnement d'un moteur électrique pour une direction assistée de véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte une étape préalable pour générer un modèle d'état dynamique du véhicule, avec le système de direction assistée, puis une étape pour identifier les fautes agissant sur le moteur électrique d'un mécanisme de braquage de direction. 2 û Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce io que l'étape préalable comporte une étape pour établir une représentation d'état dans laquelle la dérivée temporelle d'un vecteur d'état du système représenté est identifiée à la somme de l'état instantané du système représenté, de l'état électrique du moteur électrique et de l'état instantané des perturbations 15 appliquées au système représenté. 3 û Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape pour établir une représentation d'état comporte une étape pour établir au moins l'une des perturbations suivantes : - une perturbation de type moment sur le châssis du véhicule ; 20 - une perturbation de type effort sur le châssis du véhicule ; et/ou - une perturbation de type courant ou du type couple électrique sur le moteur électrique de la direction électrique assistée. 4 û Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'étape pour établir une représentation d'état comporte une 25 étape pour établir l'état instantané du système représenté sur la base de paramètres de spécification de l'espace de représentation d'état parmi lesquels : • la vitesse de lacet ; • l'angle de dérive ; 30 • la vitesse angulaire de braquage longitudinal ; • l'angle de braquage longitudinal ; • le courant électrique traversant la machine électrique du mécanisme de braquage ; 2907089 29 • la dérivée temporelle du courant électrique traversant la machine électrique du mécanisme de braquage. 5 û Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape pour identifier les fautes agissant sur le moteur 5 électrique de direction comporte : - une première étape pour détecter les valeurs instantanées du vecteur d'état du système représenté ainsi que la consigne de couple moteur ; - une deuxième étape de filtrage et de mise en forme des io signaux représentatifs des valeurs et consigne détectées à la première étape ; - une troisième étape pour exécuter une opération de filtrage détection pour produire une description de l'évolution des états mesurables du système représenté et l'influence des 15 perturbations appliquées sous forme de résidus ; - une quatrième étape de traitement des résidus obtenus à la troisième étape pour augmenter le rapport signal sur bruit sur au moins un résidu ; - une cinquième étape de détection du défaut sur la base 20 de la détection d'au moins un résidu traité lors de la quatrième étape ; et - une sixième étape pour exploiter la détection d'au moins un défaut de la cinquième étape notamment par signalisation du défaut détecté comme la visualisation d'une alarme. 25 6 - Direction assistée électrique de véhicule du genre comportant au moins un moteur électrique d'assistance de braquage découplé d'un mécanisme de braquage, caractérisée en ce que la direction assistée électrique coopère avec un circuit d'identification de dysfonctionnement intégrant un modèle de 30 représentation d'états et un moyen de traitement de résidus pour en déduire l'identification d'un dysfonctionnement du moteur électrique d'assistance de braquage. 2907089 30 7 û Direction selon la revendication 6, caractérisée en ce que, pour mettre en oeuvre le procédé d'identification de dysfonctionnement du moteur électrique d'assistance de la revendication 5, elle comporte : 5 - un bloc (1) de détection de capteurs et de mise en forme des signaux issus des capteurs associés au fonctionnement d'une direction assistée électrique; - un bloc (3) dans lequel le signal issu des capteurs est traité de manière à produire un signal vectoriel de traitement de io capteurs ; - un bloc (5) qui exécute un filtrage isolateur sur la base du signal vectoriel de traitement des capteurs et fournit à sa sortie un signal filtré isolé du signal vectoriel précité ; - un bloc (7) de traitement des résidus selon une méthode 15 d'analyse fonctionnelle dans l'espace des états issus aussi d'une modélisation de la dynamique du système de direction assistée électrique ; - un bloc (9) appliquant un algorithme de décision dont le signal de sortie est un signal vectoriel de décision qui est 20 transmis à l'entrée du dernier bloc ; et - un bloc (1 1) de sortie dans lequel le signal de décision est traité de manière à fournir la signalisation d'un dysfonctionnement ou d'un défaut. 8 û Direction selon la revendication 7, caractérisée en ce 25 que le circuit de filtrage détecteur (7) comporte un moyen de mise en oeuvre d'un modèle de représentation d'état. 9 û Direction selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de réduction du modèle complet tenant compte de la dynamique électrique du moteur ainsi que le 30 mouvement de la masse équivalente de l'ensemble du mécanisme de braquage composé du moteur électrique d'assistance, de la crémaillère de direction et des roues directrices. 2907089 31 û Direction selon la revendication 8 ou 9, caractérisée en ce que le filtre détecteur (5) comporte un filtre linéaire discret permettant de détecter les défauts du moteur électrique. 11 - Direction selon la revendication 10, caractérisée en ce 5 que le filtre linéaire discret comporte un moyen de calcul de résidus associés aux perturbations destinées à identifier les dysfonctionnements sur la base des états observables du modèle de représentation d'état. 12 - Direction selon la revendication 11, caractérisée en ce 10 que le filtre linéaire discret comporte un moyen pour découpler les résidus de chaque dysfonctionnement identifiable. 13 - Direction selon la revendication 12, caractérisée en ce que le moyen de découplage comporte un circuit de synthèse de filtre discret sur la base d'un ensemble déterminé de contraintes algébriques représentatives des dysfonctionnements. 14 - Direction selon la revendication 13, caractérisée en ce que le circuit de synthèse discrète comporte un moyen de discrétisation des signaux d'entrée décrit dans la représentation réduite d'état sur la base d'une horloge d'échantillonnage k. 15 ûDirection selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce que le modèle réduit par représentation d'états est déterminé par la donnée de matrices à coefficients constants ou à évolution temporelle (Ar, Br, Fr, Cr). 16 û Direction selon la revendication 15, caractérisée en ce que le circuit d'identification de dysfonctionnement comporte des circuits d'échantillonnage asservis à l'horloge k, le filtre discret établissant le modèle réduit discrétisé déterminé par la donnée des matrices à coefficients constants ou à évolution temporelle échantillonnée selon k (Ad, Bd, Fd, Cd) utilisées dans le modèle réduit discrétisé. 17 - Direction selon la revendication 16, caractérisée en ce que le moyen pour former les résidus concernés pour 2907089 32 l'identification du dysfonctionnement du moteur électrique comporte un opérateur qui exécute la relation : D =Cd xFd et en ce qu'il comporte un moyen de mise en oeuvre de 5 contraintes algébriques représentatives des dysfonctionnements. 18 - Direction selon la revendication 7, caractérisée en ce que le bloc (7) de traitement des résidus comporte un filtre numérique qui comporte un moyen pour augmenter le rapport signal sur bruit afin de séparer les perturbations des bruits de io mesure. 19 - Direction selon la revendication 18, caractérisée en ce que le filtre numérique de traitement des résidus comporte : - un moyen pour atténuer l'amplitude du signal indésirable d'un facteur déterminé ; 15 - un moyen pour conserver la pente (dérivée d'ordre 1) de la perturbation. 20 - Direction selon la revendication 19, caractérisée en ce que le filtre numérique comporte deux circuits (97, 99) réalisant un intégrateur bouclé avec rétroaction négative. 20 21 - Direction selon au moins l'une des revendications 15 à 20, caractérisée en ce que la sortie du filtre numérique de filtrage du résidu est connectée à un comparateur à un seuil prédéterminé pour produire un signal booléen de présence ou d'absence de défaut détecté. 25 22 - Direction selon la revendication 20, caractérisée en ce que la sortie du filtre numérique de filtrage du résidu est connectée à un circuit produisant un signal proportionnel à l'intensité du défaut identifié. 23 - Direction selon l'une quelconque des revendications 30 18 à 22, caractérisée en ce que le circuit d'identification de dysfonctionnement de l'invention comporte un bloc 9 de détection de dysfonctionnement, connecté notamment à la sortie du circuit de filtrage du résidu qui comporte un comparateur à un seuil 2907089 33 prédéterminé, de sorte que la sortie du comparateur de seuil produit un signal booléen de présence ou d'absence de dysfonctionnement détecté. 24 -Direction selon la revendication 10, caractérisée en ce 5 que le bloc (Il) de signalisation de défaut comporte un moyen de visualisation de la présence d'un défaut sur le couple électrique du moteur électrique d'assistance de braquage et un moyen de visualisation de l'intensité ou niveau du défaut. i0