FR 2909773 A1 20080613 FR 0610811 A 20061212 1 PROCEDE DE TRAITEMENT RADAR PASSIF MULTIVOIES D'UN SIGNAL D'OPPORTUNITE EN FM. DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine des radars passifs, et notamment le domaine des radars passifs fonctionnant sur des émissions d'opportunité non coopérantes, tells que les émissions FM destinées au public. Elle a plus particulièrement trait au traitement des signaux FM réfléchis par des objets situés dans la zone couverte par de telles émissions pour leur utilisation à des fins de détection et de localisation. CONTEXTE DE L'INVENTION - ART ANTERIEUR Lorsque l'on souhaite réaliser la couverture radar, temporaire ou permanente d'une zone géographique la solution immédiate consiste généralement à implanter des systèmes radars actifs, autonomes, mobile ou non, en nombre tel que la réunion des zones couvertes par chacun des systèmes corresponde à la zone que l'on désire couvrir. Ainsi pour couvrir une zone étendue on peut choisir d'utiliser un nombre donné de radar de faible ou moyenne portée ou un nombre plus restreint de radar de longue portée. La fusion des données fournies par chaque système permet de réaliser la couverture désirée. S'agissant de systèmes actifs autonomes chacun d'eux comporte un émetteur et un récepteur dont le prix et la complexité sont fonction des performances requises par l'application considérée et en particulier de la puissance émise par l'émetteur, puissance qui conditionne la portée et donc la taille de la zone couverte par chaque système. En outre le déploiement d'une telle structure même sur une zone vaste pose généralement des problèmes de voisinage entre systèmes couvrant des zones voisines au sein d'une même zone géographique globale. Ces problèmes de voisinage peuvent en partie être résolus en utilisant des systèmes fonctionnant suivant des plans de fréquences différents. Néanmoins, le déploiement d'un tel ensemble de systèmes radar autonomes est à la fois complexe et coûteux. 2909773 2 Une solution connue pour diminuer la complexité et donc le coût d'une telle structure permettant de couvrir une large zone géographique, consiste à utiliser des systèmes actifs multistatiques comportant un émetteur commun unique placé en un point donné de la zone et délivrant une puissance 5 suffisante pour couvrir cette zone, et un ensemble de récepteurs distants les uns des autres et distants de la source. Dans une telle structure chaque récepteur a généralement connaissance de la position de l'émetteur commun. En outre, dans une telle structure, l'émetteur et les récepteurs sont en général synchronisés. De la sorte le traitement cohérent des signaux ~o reçus mis en oeuvre par chaque récepteur est avantageusement un traitement s'apparentant à un traitement classique de radar bi-statique. Néanmoins une telle structure qui nécessite en particulier de mettre en place un émetteur et des moyens de synchronisation entre l'émetteur et les différents récepteurs reste complexe à mettre en oeuvre surtout dans le cas 15 d'une structure mobile. Une autre solution pour diminuer la complexité d'une telle structure, consiste à utiliser une structure simplement passive comportant des récepteurs aptes à recevoir des signaux d'opportunité dans une bande de fréquence donnée, 20 bande de fréquence qui correspond de préférence à celle d'équipements émetteurs dont les émissions couvrent totalement ou partiellement la zone géographique que l'on désire couvrir. Ces émetteurs étant destinés à un usage autre que la formation d'une structure de surveillance leurs émissions sont encore appelées émissions d'opportunité ou émissions non 25 coopérantes. Parmi ces émissions d'opportunité on peut par exemple citer les émissions en modulation de fréquence (émission FM) destinées au grand public qui sont généralement émises par un émetteur local couvrant une zone géographique donnée chaque émission étant réalisée sur une bande de 30 fréquence, ou canal FM, d'une centaine de kilohertz à deux cents kilohertz. Cette solution basée sur la mise en place d'une structure passive, sans émetteur, présente le grand avantage de limiter la complexité et donc le coût de cette structure. Son déploiement tactique se résume à la dissémination sur la zone à surveiller d'un ou plusieurs récepteurs radars 2909773 3 effectuant la réception et le traitement des signaux d'opportunité reçus. En revanche la mise en oeuvre pratique de cette solution purement passive se heurte à un certain nombre de difficultés qui expliquent qu'elle soit encore peu exploitée. 5 Une première difficulté qui apparaît lorsque l'on veut mettre en oeuvre une telle structure réside dans la complexité du signal reçu. En effet le signal reçu par chaque récepteur correspond à la fois à la réception directe du signal émis par la source d'opportunité (émetteur FM), à la réception des 10 réflexions de ce signal d'opportunité sur des obstacles fixes variés, ces signaux pouvant être assimilés à ce que l'homme du métier connaît sous la dénomination de fouillis (ou "clutter" selon la dénomination anglo-saxonne), et à la réception des signaux "utiles" provenant des réflexions de cette même source par les objets mobiles que l'on cherche à détecter. La complexité du 15 signal reçu est en outre encore aggravée par la réception de signaux parasites pouvant par exemple provenir d'autres émetteurs, distants, émettant dans la même bande de fréquence. En outre les signaux utiles (i.e. ceux rétrodiffusés par les cibles mobiles) présentent généralement un niveau très sensiblement inférieur à la réception directe, sensiblement inférieur à 20 celui des réflexions sur obstacles fixes et sensiblement inférieur à celui du bruit thermique. Une autre difficulté liée à la mise en oeuvre d'une telle structure réside clans le fait que l'émission d'opportunité correspond à un signal inconnu dont 25 les propriétés ne sont pas maîtrisées (largeur de bande, niveau des lobes secondaires en distance et en doppler...). De sorte que, le signal émis par la source d'opportunité doit être identifié comme tel et isolé des autres signaux reçus par le récepteur radar pour servir de référence lors des calculs de corrélation et pour permettre l'élimination des détections parasites 30 correspondant à des lobes secondaires en doppler et en distance. PRESENTATION DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer une solution permettant de 35 mettre en oeuvre une structure de surveillance passive composée d'un ou 2909773 4 plusieurs systèmes radar passifs dispersés sur la zone géographique à couvrir, solution qui permet ainsi de résoudre les difficultés citées précédemment. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de traitements du signal 5 (reçu par un radar passif FM comportant une pluralité de voies de réception NI, ..., VN), le procédé comportant une phase de traitement cohérent réalisant un re-conditionnement des signaux reçus puis une phase de traitement non cohérent réalisant la constitution de plots à partir des signaux issus du traitement cohérent. 10 Selon l'invention le traitement cohérent comporte: - une étape de formation de voies cibles dépolluées - une étape de régénération du signal de référence - une étape de calcul des ambiguïtés croisées entre voies cibles dépolluées et signal de référence régénéré. 15 - une étape de calcul de l'auto-ambiguité du signal de référence régénéré. Selon un mode de mise en oeuvre préféré du procédé selon l'invention le traitement non cohérent comporte en outre: 20 - une étape d'extraction distance-doppler appliquée aux PE crées à l'issue de l'étape de normalisation et de recherche de des détections pour constituer des plots, - une étape d'épuration doppler-distance appliquée aux plots 25 constitués après extraction distance-doppler et réalisée au moyen du signal résultant de l'étape de calcul de l'auto-ambiguïté du signal de référence régénéré, la détermination des attributs des plots étant finalement réalisée à partir des plots obtenus après l'étape d'épuration doppler-distance. 30 Selon ce mode de mise en oeuvre préféré, l'étape d'extraction distance-doppler utilise le calcul de la bande à -3dB du signal de référence régénéré. 2909773 5 Selon ce mode de mise en oeuvre préféré, la bande à -3dB du signal de référence régénéré est estimée à partir du signal résultant de l'étape de calcul de l'autoambiguité du signal de référence régénéré. 5 Selon un mode de mise en oeuvre préféré, le traitement non cohérent comporte en outre: - une étape de mesures d'écartométrie en distance, -une étape de mesures d'écartométrie en azimut, ces deux étapes étant appliquées aux plots constitués à l'issue de l'étape 10 d'épuration doppler-distance. Selon ce mode de mise en oeuvre le traitement non cohérent comporte également une étape d'épuration en azimut et une étape de limitation du nombre de plots transmis. DESCRIPTION DES FIGURES Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui expose l'invention au 20 travers d'un mode de réalisation particulier pris comme exemple non limitatif et qui s'appuie sur les figures annexées, figures qui représentent: - la figure 1, un schéma synoptique de l'ensemble des étapes du traitement selon l'invention, 25 - les figures 2 à 3, des illustrations schématiques du principe de fonctionnement de l'étape de formation de voies de réception dépolluées, - la figure 4, une illustration schématique du principe de fonctionnement de l'étape de régénération du signal de référence, - la figure 5, une illustration schématique du principe de 30 fonctionnement de l'étape de calcul des ambiguïtés croisées signal de référence/voies cibles dépolluées, - les figures 6 et 7, des illustrations schématiques du principe de fonctionnement de l'étape d'extraction des plots, - la figure 8, une illustration schématique du principe de 35 fonctionnement de l'étape d'épuration distance-doppler. 15 2909773 DESCRIPTION DETAILLEE On s'intéresse tout d'abord à la figure 1, qui présente le synoptique 5 schématique type d'un procédé de traitement du signal mettant en oeuvre l'invention. Le procédé selon l'invention est ici présenté dans son application non limitative à un radar passif comportant une pluralité de voies de réception indépendantes. Pour faciliter la compréhension de l'invention, le procédé est d'abord présenté de manière générale avec l'ensemble de ses 10 étapes de traitement. Les étapes encadrées en gras, spécifiques de l'invention, sont détaillées dans la suite du document. Les autres étapes mettant en oeuvre des procédés connus sont simplement mentionnées pour faciliter la description du procédé qui combine l'ensemble de ces étapes. 15 Comme l'illustre la figure 1, le procédé selon l'invention met en oeuvre deux types de traitements, un premier type de traitement 11, qualifié de manière connue pour l'homme du métier de traitement cohérent qui procède à un re-conditionnement des signaux reçus par le radar, suivi d'un second type de traitement 12 qualifié de traitement non cohérent réalisant la 20 constitution de plots à partir des signaux issus du traitement cohérent. On parle ici de traitement cohérent pour toutes les étapes de traitement pour lesquelles les signaux sont traités à la fois en amplitude et en phase. Inversement on parle de traitement non cohérent lorsque la phase du signal n'est plus prise en compte dans le traitement réalisé sur le signal. 25 Selon l'invention, le traitement cohérent 11 comporte principalement deux étapes, une première étape 13 dite "de formation de voies cibles dépolluées", et une deuxième étape 14 d'intégration cohérente par calcul des ambiguïtés croisées entre le signal reçu sur chaque voie "dépolluée" et un 30 signal de référence correspondant au signal émis par la source d'opportunité. La première étape 13, du traitement cohérent 11 est dite "de formation de voies de réception dépolluées", car elle a pour objectif de minimiser sur les voies cibles, voies utilisées de manière connue pour la recherche des 35 détections ou encore des "présences écho", la puissance des sources de 6 2909773 7 nuisance susceptibles de limiter la sensibilité du radar. Dans le cas d'un radar passif, de telles sources de nuisances peuvent provenir: - du signal de relativement fort niveau par rapport aux signaux utiles et provenant en trajet direct de l'émetteur de référence, c'est à dire de la source 5 d'opportunité. Selon l'invention, ce signal direct, par ailleurs utilisé pour réaliser l'étape d'intégration cohérente comme signal de référence, constitue par son niveau une nuisance importante pour la réception des signaux utiles dont le niveau est généralement bien plus faible, - des réflexions multiples du signal émis par la source sur des 10 obstacles naturels fixes (multi trajets de l'émetteur de référence), - d'autres émetteurs FM travaillant, au moins partiellement, dans la même bande que l'émetteur de référence et dont le signal parvient jusqu'aux récepteurs du radar considéré, - des sources de pollution radioélectrique de nature diverse. 15 Pour un système comportant plusieurs voies d'acquisition (système mufti-capteurs), comme c'est le cas pour un radar passif fonctionnant sur des émissions FM d'opportunité, l'élimination des sources de nuisance peut être réalisée dans le domaine spatial, par traitement d'antenne de type 20 "Formation de Faisceau par le Calcul Adaptative" (FFC Adaptative) ou de type "Opposition dans les Lobes Secondaires" (OLS) qui sont des types de traitement bien connus de l'homme du métier. Ces traitements constituent les solutions usuellement retenues pour les radars actifs travaillant dans les bandes de fréquence élevées habituellement utilisées pour ces radars. 25 L'élimination des sources de nuisance peut également être réalisée conjointement dans les domaines temporel et spatial. On parle alors de traitement spatio-temporel. C'est cette deuxième alternative qui est celle mise en oeuvre dans le procédé selon l'invention. Selon l'invention, l'algorithme utilisé est un algorithme de type spatio- 30 temporel avec contrainte directionnelle, traitement désigné sous le terme de Formation Adaptative Spatio- Temporelle (FAST). Ce type d'algorithme permet avantageusement de minimiser le nombre (les multi-trajets peuvent être éliminés sur l'axe temporel) et l'étendue (grâce à l'utilisation de la contrainte directionnelle) des zones angulaires aveugles apparaissant dans 2909773 8 la direction des brouilleurs. Le terme "brouilleur" est ici entendu au sens général de "perturbation". II est à noter que les formes d'ondes FM n'étant pas pas séparables en distance et en doppler, l'élimination des trajets multiples ne peut se faire, 5 comme il est d'usage pour les radars actifs, par application d'un filtre connu de l'homme de métier sous la dénomination VCM (Visualisation des Cibles (Mobiles). La deuxième étape 14 du traitement cohérent 11 consiste à 10 caractériser en distance et en doppler les échantillons de signal reçu, par intégration cohérente du signal reçu sur une durée donnée. Selon l'invention, les signaux réfléchis par les cibles étant des versions retardées et dopplérisées du signal de référence, l'intégration cohérente des échantillons de signal reçu peut être réalisée en déterminant la fonction 15 d'ambiguïté croisée définie pour un décalage temporel m, compris entre 0 et D et un décalage doppler bistatique n compris entre 0 et M-1 par: M-1 j2nnk amb(m,n) ùEVréf[k]Vcibledep[k+m]e m [1] k=0 20 relation pour laquelle: - M représente le nombre d'échantillons temporels intégrés en cohérence, - D représente le nombre maximum de décalages temporels testés, - vréf[k], 0 k M û 1, le signal de référence, 25 - Vcible dep[k], 0 k M -1 + D, une voie cible dépolluée du trajet direct. Cette deuxième étape est réalisée pour chacune des voies dépolluées obtenues à l'étape précédente en utilisant le signal de référence (référence d'amplitude et de phase) obtenu après mise en oeuvre de l'étape 15 de 30 régénération. Le traitement de regénération du signal de référence vise à obtenir ce signal de référence dépollué des multi-trajets et des autres sources potentielles de nuisance. En effet: -la présence de multi-trajets de fort niveau dans le signal de référence pourrait entraîner une désensibilisation sur l'axe distance, 2909773 9 - la présence de résidus de signaux indésirables dans le signal de référence pourrait, dans des conditions de fonctionnement "sévères", pour lesquelles le niveau de la source de nuisance pourrait par exemple être "proche" de celui du trajet direct, entraîner une désensibilisation du radar. 5 Cette étape 15 de régénération permet ainsi avantageusement d'obtenir un signal de référence dépollué. Selon l'invention toujours le traitement non cohérent 12 effectue de manière classique une étape 16 d'estimation d'ambiance et une étape 17 de 1 o normalisation-détection, étapes permettant la création de présence échos ou PE.. La mise en oeuvre de ces étapes 16 et 17est réalisée de manière connue et n'est pas détaillée ici. Selon l'invention, elle comporte également, de manière caractéristique, une étape 18 d'extraction distance doppler dont le rôle est en particulier de 15 déterminer parmi les "présences écho" obtenues à l'issue de l'étape 17 celles qui peuvent être considérées comme relatives à un même écho associé à un même objet. En effet, il est connu qu'une cible, en particulier si elle réfléchit un signal de fort niveau, peut donner lieu à la création de plusieurs informations de présence écho pour des positions correspondant à 20 des cases distance-doppler adjacentes à celle correspondant à la position vraie de la cible. L'objectif de l'extraction distance-doppler est par suite de créer une unique détection, appelée plot, à partir des présences écho adjacentes provenant d'une même cible. Selon l'invention, l'opération d'extraction de plots est en outre suivie 25 d'une étape 112 d'épuration distance-doppler dont le rôle consiste à traiter les cibles retenues après extraction et dont le niveau est élevé. En effet de 1:elles cibles présentent généralement des lobes secondaires en doppler et en distance qui peuvent également, du fait de leur niveau, être détectés et considérés comme des cibles à part entière distinctes de la cible réelle. Le 30 rôle de l'épuration distance-doppler est de supprimer ces détections parasites. Le traitement non cohérent 12 effectue également les opérations classiques d'écartométrie en distance et d'écartométrie en azimut de façon à 35 caractériser chaque plot extrait par sa position en distance et sa position 2909773 10 angulaire. Ces opérations réalisées respectivement durant les étapes 113 et '114 sont complétées par une étape 115 d'épuration en azimut. Le rôle de l'épuration en azimut est de ne conserver qu'un plot lorsqu'une une même cible crée des détections dans plusieurs faisceaux angulaires. 5 Les plots restants sont enfin l'objet d'une étape de limitation de charge 116 destinée à éviter la saturation de la chaîne de traitement de données en aval. Afin que tout l'intérêt du procédé selon l'invention soit bien saisi par 10 l'homme du métier, on présente de manière plus détaillée dans la suite de la description les étapes caractéristiques qui rendent ce procédé particulièrement apte à traiter les signaux reçus par un radar passif FM et en particulier un radar passif fonctionnant sur des émissions FM grand public. 15 On s'intéresse dans un premier temps au traitement cohérent 11 et plus particulièrement aux étapes suivantes: - Formation des voies cible dépolluées (étape 13), - Régénération du signal de référence (étape 15), 20 - Calcul des ambiguïtés croisées signal de référence / voies cibles dépolluées (étape 14), - Calcul de l'autoambiguïté du signal de référence (étape 19). On considère à présent les figures 2, 3 et 4, qui illustrent le principe de 25 fonctionnement de l'étape 13 de formation des voies cibles dépolluées. En fonctionnement, le récepteur d'un radar passif reçoit un signal direct, de très fort niveau provenant de la source. II reçoit également des signaux provenant de réflexions sur des obstacles fixes du signal émis par la 30 source, réflexions encore appelés multi-trajets, et, éventuellement, d'autres signaux nuisibles qui peuvent par exemple provenir d'autres sources d'émission FM ou encore de sources diverses de pollution radioélectriques. Ces signaux, bien que faibles devant le signal de trajet direct ont une puissance suffisante pour dégrader la sensibilité du radar. C'est pourquoi il 2909773 11 est également nécessaire de les supprimer. C'est le rôle de l'étape 13 du procédé. Le principe de l'étape 13 selon l'invention consiste principalement à retrancher du signal vcible 21 obtenu à partir des différentes voies de 5 réception VI à VN, un signal vopptot 22 représentant le plus précisément possible les signaux indésirables accompagnant le signal utile. Ce signal vopptot est obtenu au moyen d'un procédé de filtrage adaptatif appliqué aux signaux Vopp1 à voppN_l situés dans un sous-espace orthogonal à la direction d'observation considérée. 10 L'étape 13 met ainsi en oeuvre, sous une forme indirecte connue sous II'appellation anglo-saxonne de "Generalized Sidelobe Cancelor" (GSC), un traitement de type FAST à contrainte directionnelle. L'utilisation d'une forme indirecte de type GSC permet, dans une forme de mise en oeuvre préférée, 15 d'utiliser des filtres de longueur différente sur les différentes voies opposition et, par conséquent, de limiter la charge de calcul. L'étape 13 est typiquement mise en oeuvre en utilisant : - 1 filtre temporel 25 "long" permettant d'optimiser l'élimination du signal 20 de trajet direct et de ses multi-trajets lointains, - N-2 filtres temporels 26 "plus courts" permettant l'élimination d'autres sources de nuisance dont la puissance moindre ne nécessite pas d'utiliser des filtres temporels longs. 25 Comme l'illustre la figure 2, l'étape 13 de formation de voies cibles dépolluées met en oeuvre les opérations suivantes - une opération 23 de détermination du signal vcible dans la direction d'observation considérée, 30 - une opération 24 de détermination des signaux vopp1 à voppN_1 à partir des signaux fournis par les voies de réception et de la matrice O, - une opération 27 de filtrage des signaux vopp1 à voppN_1 au moyen des filtres oppositions hi[k] à hN_1[k], - Une opération 28 de sommation des signaux vopp1 à voppN_1 filtrés 35 pour obtenir le signal vopptot destiné à être retranché du signal vcible, 2909773 12 - une opération 29 de soustraction proprement dite du signal vopptot au signal vcible pour former le signal cible dépollué. En ce qui concerne l'opération 23 de calcul du signal vcible 21, celle-ci 5 est réalisée en considérant: - d'une part le vecteur v(k) des signaux reçus sur les N voies réceptions : vr(k) 10 v(k) = avec k variant de 1 à N [2], vN(k) - d'autre part la direction d'observation considérée: bobs, d'autre part encore les valeurs d;(0obs), des diagrammes de 15 rayonnement des N antennes correspondant aux N voies de réception dans la direction Oobs (i variant de 1 à N). Selon l'invention, le signal vcible est obtenu en réalisant le produit du vecteur v représentant le signal v reçu par un vecteur d tel que le résultat du 20 produit maximise le rapport signal à bruit (RSB) de la voie cible sur bruit blanc, sous contrainte de : -focalisation des signaux provenant de la direction 0obs, - nondistorsion des signaux provenant de la direction Bobs, 25 Le vecteur d est donc le vecteur directeur associé à la direction d'observation 0obs et on peut ainsi écrire, selon l'invention: vcible(k) = dH v(k) [3] 30 où d" représente le vecteur trans-conjugué du vecteur d dont l'expression est donnée par : 2909773 13 d= (d1(eobs)\ [4] d2(0obs ) \dN (0obs )J L'opération objet du calcul 24 de détermination des signaux vopp1 à voppN consiste à appliquer une matrice O aux signaux VI à VN reçus pour 5 obtenir des signaux Vopp(k) ayant pour caractéristique d'être orthogonaux à la contrainte d. Selon l'invention, la matrice O est ainsi une matrice purement spatiale de dimension (N-1,N) vérifiant les relations suivantes : 10 O•d=0 [5], et rang(0) =N-1 [6] Toute matrice O qui satisfait les relations [5] et [6] est utilisable pour l'étape 15 13. Une méthode de construction préférée d'une telle matrice O est décrite ci-après. Le calcul 24 des signaux vopp(k) à partir de la matrice O est effectué en deux opérations 31 et 32 illustrées sur la figure 3. 20 La première opération, 31, consiste à appliquer aux signaux v1 à vN, une matrice B de rang N-1 vérifiant l'égalité: B. d = 0. Cette matrice est définie comme la matrice de dimension (N-1,N), constituée des N-1 premières lignes du projeteur orthogonal P sur d1 défini par la relation suivante: P = IN,N ù dHd où IN,N représente la matrice identité de dimension (N,N). La matrice B de dimension (N-1, N) vérifie la relation: B. d = 0 . 25 ddH [7] 2909773 14 L'application de la matrice B aux composantes v;(k) (i variant de 1 à N) du signal reçu fourni un ensemble de N-1 signaux b;(k) orthogonaux à la contrainte d. 5 La seconde opération, 32, consiste à appliquer aux signaux b; issus de l'opération précédente une matrice F de dimension (N-1,N-1) de façon à ce que le signal vopp résultant présente pour sa composante vopp1, qui correspond à la voie sur laquelle est appliqué le filtre temporel le plus long, une maximisation du rapport de la puissance du signal de référence à la 10 puissance du bruit thermique. Cette matrice F est définie par la relation suivante: wHréf 0 IN-2,N-2 15 dans laquelle IN_2,N_2 représente la matrice identité de dimension (N-2,N-2). wHréf représente ici le trans-conjugué du vecteur Wréf défini par la relation suivante: 20 wréf =Rb1Bdréf [9] où Rb représente la matrice de covariance du bruit thermique au niveau des signaux b; et dréf le vecteur directeur du signal de référence au niveau des N voies de réception, vecteur ayant pour expression: F= [8] 25 dréf = 7d1(OréfJ d2(Oréf) [10] \.dN(Oréf Le vecteur wréf constitue le vecteur des pondérations spatiales à appliquer aux signaux b; pour maximiser le rapport de la puissance du trajet de 30 référence sur la puissance de bruit thermique sur la voie vopp1. 2909773 15 II est à noter en outre que si l'on appelle R la matrice de covariance du bruit thermique pris sur les N voies de réception on peut écrire: Rb =B•R•BH [11] Le bruit thermique étant supposé spatialement blanc sur les N voies de réception, on a: R = IN,N et par suite: Rb = B -BH . Le vecteur Wréf a alors pour expression: 10 Wréf =(B.BH)-1 .B•dréf [12] Par suite, la matrice O se définit donc comme le produit: O = F • B . Comme cela a déjà été dit précédemment le rôle principal de l'étape 15 13 consiste dans l'élaboration du signal vopptot qui est soustrait du signal vcible. Selon l'invention le signal vopptot est réalisé par filtrage à partir des signaux vopp1 à voppN_1. Le filtrage mis en oeuvre est de type adaptatif et a pour objet d'obtenir un signal vopptot permettant d'éliminer au mieux les composantes de signal indésirables. Sa réalisation se traduit en pratique par 20 l'application sur chaque signal vopp1 à voppN_1 d'un filtre temporel dont les coefficients sont recalculés périodiquement dans le seul but de produire à chaque instant le signal vopptot souhaité. Le principe de calcul des différents coefficients du filtre appliqué à chaque signal vopp; (i variant de 1 à N-1) est présenté dans la suite de la description. 25 Pour effectuer ce calcul on forme tout d'abord les deux vecteurs suivants:-vopp(k) vecteur des valeurs des signaux d'opposition, composé d'échantillons temporels des signaux vopp; (i variant de 1 à N-1) pris en 30 différents instants successifs autour de l'instant k, - h vecteur des coefficients des filtres appliqués aux signaux vopp;, On appelle par ailleurs vcible(k) la valeur du signal vcible pour l'instant k (échantillon temporel k) considéré. 5 35 2909773 16 ces deux vecteurs ont respectivement pour expression: / vopP,1(k+R1) vopp,l(k - R1) vopp2(k+R2) - vopp(k) = vopP,2 (k -R2) voPP,N-1(k+R2) wopp,N-1(k -R2)) h1(-R1) 5 -h= h1(R1) h2(-R2) h2(R2) hN-1(ùR2 ) hN-1(R2) i où RI représente le retard du filtre opposition appliqué au signal vopp1, la longueur LI du filtre, c'est à dire le nombre de coefficients, étant égale à 2R1+1, et où R2 représente le retard des filtres oppositions appliqué 10 aux signaux vopp2 à voppN_l, la longueur L2 des filtres étant égale à 2R2+1. Le signal vcibledep correspondant à la voie cible dépolluée a par suite pour expression: 15 vcibledep(k) = vcible(k) - h" • vopp(k) [13] 2909773 17 Selon l'invention le vecteur h est calculé de façon à minimiser la fonction coût J définie sur K échantillons de signal par la relation suivante: K J = 11V cible (k) ù h H .v0(k) I 2 k=1 Le filtre h minimisant le critère J, est alors défini par la relation suivante: h = rvopp,vopp rvo pp,vcible [15] 10 oCi rvopp,vopp représente la matrice définie par la relation suivante: K rvopp,vopp - 1vopp(k) • vopp(k)H [16] k=1 15 et Oë rvopp,vcible représente le vecteur défini par la relation suivante: K rvopp,vcible = E vopp(k) • vcible(k)H [17] k=1 Selon l'invention, la solution retenue pour le calcul de h est donc du 20 type algorithme des moindres carrés déterministes en version bloc. Il est en à noter qu'afin d'en améliorer le conditionnement, critique à la fois sur l'axe spatial et sur l'axe temporel en raison du fort niveau de réjection des filtres récepteurs en limite de bande, la matrice räopp,vopp est surchargée préalablement au calcul du vecteur h selon un principe bien connu de 25 l'homme du métier. Pour optimiser les performances de la formation des voies dépolluées, le calcul du vecteur h peut être mis à jour sur des blocs de données se recouvrant partiellement. [14] 5 30 2909773 18 Le calcul brut des termes de la matrice rvopp,vopp nécessite d'estimer séparément un nombre NT de termes égal à (L1 + (N-2)L2) (L1 + (N-2)L2+1)/2, nombre qui correspond aux termes situés dans la partie triangulaire supérieure de la matrice hermitienne rvopp,vopp. La charge de calcul 5 nécessaire à un tel calcul est conséquente et c'est pourquoi, dans une forme de mise en oeuvre préférée, le procédé selon l'invention réalise ce calcul en tirant profit de la structure particulière de la matrice rvopp,vopp. En effet, La matrice hermitienne rvopp,vopp peut s'écrire sous la forme suivante: rVOMI ,VOPP1 rVOMI ,VOPP2 1-VOPPl,VOppN1 rH Voppl,vopp2 rVOPPN-2,VOPPN-1 10 r - vopp,vopp ù rVOPP2,VOPP2 [18] rH rH r VOPPiVOppN_1 VOPPN-1,VOPPN-1 VOPPN-2,VOPPN-1 chacune des sous-matrices hermitiennes Fvoppi,voppi de la matrice Fvopp,vopp ayant en outre la structure suivante : 15 K E voppi (k + Ri) . vopp1' (k + Ri) k=1 K (E voppi (k + R;) - vopp;'(k + R; - 1))' k=1K K Evopp1(k+Ri).vopp1'(k+Ri-1) Evopp1(k+Ri).voppi'(k-R;+1) k=1 k=1 K-1 Evopp;(k+Ri).vopp;'(k+R;) k=0 [19] K K -Li +1 (Evopp1(k+Ri).vopp1'(k-R +1))' •• Evopp1(k+Ri).vopp1'(k+R;) k=1 k=1-Li+1 20 IDe la sorte, pour toute ligne m et pour toute colonne n de la matrice Tvoppi,voppi on peut écrire, pour m n : K rvoppi, vopp; (m, n) = 1 vopp i (k + Ri + 1- m) . vopp i (k + Ri +1-n) [20] k=1 25 ou encore: K-m+1 rvoppi,voppi (m, n) = E vopp (k + Ri) . vopp;* (k: + Ri + (m - n)) [21] k=2-m ou encore: 30 2909773 19 (1) (2) K-Li+1 E voppi(k+Ri)•voppi*(k+Ri +(mûn)) + k=1 (3) K-m+1 5 voppi(k+Ri)•vopp1*(k+Ri +(mûn)). [22] k=K-Li+2 En consultant la relation [22], on constate que les termes (1), (2) et (3) constituent, respectivement, les sommes de (m-1), (K-Li) et (Li-m) produits. On constate en outre que le terme (2) ne dépend que de la différence (m-n), 10 ,et qu'il n'a donc à être calculé qu'une fois pour tous les termes de I'voppi,voppi situés sur une même sous-diagonale. On constate enfin que la charge de calcul consécutive aux calculs des termes (1) et (:3) est négligeable dans la mesure où K- Li L; 1. IDe la sorte, l'estimation des sous-matrices rvoppi,voppi est donc assimilable, au 15 premier ordre, en terme de charge de calcul, au calcul de Li valeurs (les Li valeurs du terme (2)), alors que dans un calcul brut elle correspond au calcul de Li (Li + 1)/2 valeurs, ces valeurs correspondant au nombre de termes situés dans la partie triangulaire supérieure de la matrice hermitienne Fvoppi,voppi 20 En procédant de façon analogue, il est possible de calculer à moindre coût les termes des sous-matrices Fvoppi,voppj (avec i#j) qui sont situés sur une même sous-diagonale. Le calcul du terme (2) pour chaque sous-diagonale constitue donc la 25 plus grande part de la charge de calcul. II consiste pour une matrice de type noppi,voppi à évaluer le terme C(m-n) défini pour les paramètres m (numéro de ligne) et n (numéro de colonne) par la relation suivante: 0 rVOPPi VOpp;(mn)= 1voppi(k+Ri )•voppi*(k+Ri +(mûn)) + k=2-m 2909773 20 KùLi+1 C(m ù n) = E voppi(k + Ri) . voppi (k + Ri + (m ù n)) [23] k=1 avec: m n, - 1 Sm 10), on déduit la valeur des composantes du vecteur pondération WcM,a, recherché de celles du vecteur WCMAb en appliquant la relation: WCMA = Fb . WCMAb [31] Le vecteur représentant le signal de référence 43 est alors obtenu en appliquant les coefficients de pondération au signal d'entrée 44. On s'intéresse à présent à la figure 5 qui illustre de manière 30 schématique le principe de fonctionnement de l'opération effectuée lors de l'étape 14 du procédé selon l'invention, étape dite "de calcul des ambiguïtés croisées signal de référence/voies cibles dépolluées" qui réalise l'intégration cohérente proprement dite des signaux rétro-diffusés par les objets observés, ou cibles. L'objet de cette étape est de réaliser une analyse du 35 signal reçu sur l'axe distance et sur l'axe doppler, au travers de cellules 5 10 15 [28] 25 2909773 26 distance-doppler (m,n) de taille définie et sur un domaine distance-doppler également défini. Si l'on considère dans un premier temps, le nombre M d'échantillons temporels intégrés en cohérence, le nombre maximum D de décalages 5 distance testés, le signal de référence vréf[k] obtenu par l'étape 15 du procédé pour 0 5 k 5 M-1 et le signal cible dépollué Vcibledep[k] obtenu par l'étape 13 pour 0 logmod(ndop + i, ndist + j) [43] pour caque case distance-doppler (ndop+i,ndist+j) appartenant, comme l'illustre la figure 7 à un voisinage E, formé de la réunion des groupes de cases 30 distance-doppler 71 à 74 environnant la case 75 considérée et défini par: E = llndop -1, ndop +1Jx [ndist - nssechdist ndist -1]} u {ndop -1, ndist I L) {ndop + 1, ndist 1 [44] An dop -1, ndop +1]xEndist + 1, ndist + nssechdist ]) 2909773 34 où n s sec hdist représente l'entier le plus proche (EPP) du rapport Fech B3dB ~ 133dB représentant l'estimation de la bande passante à 3dB du signal FM reçu pour la rafale courante. 5 Comme on peut le constater dans ce qui précède, l'étape 18 d'extraction selon l'invention nécessite pour être réalisée, de connaître la valeur B3dB de la bande du signal à 3dB. Le procédé selon l'invention détermine cette bande B3dB en mettant en oeuvre sur le signal de référence 10 régénéré une étape 111 de calcul. Selonl'invention, la bande à 3dB du signal de référence est déduite de la fonction d'auto-ambiguïté du signal de référence regenéré, en appliquant la méthode décrite ci-après : La coupe selon l'axe distance de la fonction d'auto-ambiguïté est approximable en échelle linéaire et autour de la distance nulle, par une giaussienne. Il en résulte, qu'en échelle logarithmique, la coupe distance est assimilable à une parabole: Auto-amb-dist-log(d) = a d2 + b d + c [45] où: - Auto-amb-dist-log(d) est le module logarithmique de la coupe distance de la fonction d'auto-ambiguïté, d caractérisant la variable distance, 25 a, b et c désignent les coefficients de la parabole modélisant la coupe distance en échelle logarithmique. La coupe distance de la fonction d'auto-ambiguïté étant maximale à distance nulle, le coefficient b est nul. La largeur du lobe de la coupe distance de la fonction d'auto-ambiguïté en échelle logarithmique ne dépend pas du coefficient c (qui fixe la valeur de la fonction d'auto-ambiguïté à distance nulle), mais uniquement du coefficient a. 15 20 30 2909773 35 La valeur du coefficient a peut être estimée, à partir de la fonction d'auto-ambiguïté du signal de référence calculée à l'étape (19) par la méthode décrite ci-après, ou tout autre algorithme d'approximation parabolique. 5 Soit auto_amb_log(m,n) = 20*Iog10 Iauto_amb(m,n)I le module logarithmique de la fonction d'auto-ambiguïté calculée à l'étape (19). 2 Ii2 (auto_amb _log(i3O)ûauto _amb _log(0,0)) a = i-22 [46] 10 L'auto-corrélation du signal de référence en échelle linéaire étant supposée gaussienne, la DSP du signal de référence est également gaussienne. Sa bande à 3dB peut se déduire de a, par : rr -10 log10 (e) 2 afech où fech désigne la fréquence d'échantillonnage. La valeur B3dB de la bande à 3dB ainsi obtenue à l'issue de l'étape 111 est utilisé lors de l'étape 18 pour le calcul de nssechdist 20 On s'intéresse à présent à la figure 8 qui illustre le principe de fonctionnement de l'étape 112 d'épuration doppler-distance selon l'invention. Cette étape a pour objet d'éliminer les plots parasites correspondant aux lobes secondaires en distance/doppler de cibles de fort niveau. 25 En effet le signal de référence de nature FM présente en distance et en doppler des lobes secondaires de niveau élevé et relativement éloignés du lobe principal. Ces lobes secondaires peuvent créer, lors de l'étape 17 de Normalisation et de Recherche de Détections, des présences écho (PE) qui ne sont pas éliminées par l'étape 18 d'extraction doppler-distance qui 30 analyse chaque PE au travers de son environnement proche. .v"2In(2) B3dB = [47] 15 2909773 36 Pour réaliser cette opération d'épuration doppler-distance, le procédé selon l'invention utilise le signal d'auto-ambiguité distance-doppler du signal régénéré 5 Selon l'invention les plots extraits sont classés par ordre de niveau décroissant. Le traitement consiste alors à translater la fonction d'autoambiguité du signal de référence en distance et en doppler de façon à ce que son origine 81 coïncide avec la case distance-doppler du plot 82 10 considéré. Le niveau de la fonction d'autoambiguité est alors ajusté à partir du niveau du plot traité de façon à dépasser ce niveau d'une valeur appelée seuil de surélévation. La fonction ainsi réalisée constitue le gabarit d'épuration 83 utilisé. Par suite tous les plots 84 - à l'exception du plot courant 82 et des plots 15 situés dans son voisinage proche - dont l'amplitude est inférieure au gabarit d'épuration sont considérés comme provenant de lobes secondaires en doppler ou en distance et sont supprimés. Les plots tels que le plot 85, dont l'amplitude est supérieure au gabarit d'épuration sont, quant à eux conservés. 20 III est à noter que l'illustration de la figure 8 constitue une représentation simplifiée à deux dimensions dans laquelle tous les plots traités sont situés clans la même case distance. Cette représentation simplifiée pour des raisons de clarté permet néanmoins d'illustrer de manière claire le principe 25 de fonctionnement de l'étape d'épuration. A l'issue de cette étape d'épuration les plots restants sont utilisés pour les étapes ultérieures de traitement. REVENDICATIONS 1. Procédé de traitements du signal reçu par un radar passif FM comportant une pluralité de voies de réception (V1, ..., VN), le procédé comportant une phase de traitement cohérent (11) réalisant un re-conditionnement des signaux reçus puis une phase de traitement non cohérent (12) réalisant la constitution de plots à partir des signaux re-conditionnés puis la détermination des attributs associés aux plots constitués, caractérisé en ce que le traitement cohérent comporte: - une étape (13) de formation de voies de réception dépolluées - une étape (15) de régénération d'un signal de référence - une étape (14) de calcul des ambiguïtés croisées entre voies cibles dépolluées et signal de référence régénéré. - une étape (19) de calcul de l'auto-ambiguité du signal de référence régénéré. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le traitement non cohérent comporte en outre: - une étape (18) d'extraction distance-doppler appliquée aux plots constitués, avant détermination des attributs associés à ces plots, - une étape (112) d'épuration doppler-distance appliquée aux plots constitués après extraction distance-doppler et réalisée au moyen du signal résultant de l'étape (19) de calcul de l'auto-ambiguïté du signal de référence régénéré, la détermination des attributs des plots étant réalisée à partir des plots obtenus après l'étape (112) d'épuration doppler-distance. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape (18) d'extraction distance-doppler utilise le calcul de la bande à -3dB du signal de référence régénéré. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la bande à -3dB du signal de référence régénéré est estimée à partir du signal résultant de l'étape (19) de calcul de l'autoambiguité du signal de référence régénéré. 2909773 38 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le traitement non cohérent comporte en outre: - une étape (113) de mesures d'écartométrie en distance, - une étape (114) de mesures d'écartométrie en azimut, ces deux étapes étant appliquées aux plots constitués à l'issue de 10 l'étape (112) d'épuration doppler-distance. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre, une étape (115) d'épuration en azimut et une étape (116) de limitation du nombre de plots transmis. 5 15