FR 2903655 A1 20080118 FR 0606453 A 20060713 1 DISPOSITIF DE STABILISATION DYNAMIQUE D'UN ENGIN SOUS-MARIN L'invention concerne en particulier un système de stabilisation en roulis d'un engin sous-marin en mouvement. Il est connu que des engins, autonomes, téléguidés ou remorqués, sont utilisés dans des applications sous-marines. Dans un grand nombre d'applications, ces engins sont conçus pour se déplacer avec un roulis nul, ou proche de zéro, la liberté de rotation en roulis étant plus souvent une gêne au pilotage qu'un degré de liberté exploitable. Dans le cas d'un engin statique ou à déplacement lent, les positions respectives du centre de gravité, du centre de volume (point d'application de la poussée d'Archimède) et de l'axe éventuel de rotation (par exemple cas d'un engin remorqué), sont souvent telles que l'engin se positionne naturellement en position de roulis nul lorsqu'il est immergé, le couple de rappel ainsi créé vers la position verticale étant généralement suffisant pour assurer la stabilité de l'engin. Par contre, dans le cas d'un engin ayant une direction préférentielle de déplacement nommé ci-après axe engin et se déplaçant assez rapidement (quelques nœuds à plus de 10 nœuds) selon cet axe (généralement dans une direction proche de l'horizontale), les effets hydrodynamiques sur l'engin peuvent l'emporter sur les forces statiques de stabilisations décrites plus haut, et provoquer ainsi l'instabilité de l'engin, menant éventuellement à des tonneaux autour de l'axe de l'engin. Des solutions de stabilisation existent, qui consistent par exemple à équiper l'engin d'un capteur d'inclinaison et à piloter les moyens de guidage/d'orientation (actionneurs -tels que typiquement 2903655 2 moteurs-, gouvernes, ailes...) de façon à asservir activement ce roulis. Ces systèmes présentent les inconvénients suivants : - Nécessité de munir l'engin d'une source de courant 5 (interne ou externe), Nécessité d'équiper l'engin d'un capteur d'inclinaison, - Nécessité de disposer des actionneurs motorisés sur l'engin, 10 - Nécessité de créer une boucle d'asservissement (électronique et/ou logiciel), - Consommation des actionneurs, souvent électriques, dont la sollicitation fréquente peut mener à une autonomie réduite dans le cas d'un engin utilisant une source 15 d'énergie limitée, ou à un courant de ligne supérieur dans le cas d'un engin alimenté par une source d'énergie déportée via un ombilical, nécessitant un surdimensionnement parfois problématique des conducteurs. Un objet de l'invention est d'apporter une solution à 20 tout ou partie de ces inconvénients, en utilisant un système mécanique d'asservissement du roulis. Un principe correspondant à un premier aspect de l'invention est ainsi l'utilisation d'un lest pouvant servir à la fois : 25 - de capteur d'inclinaison en roulis, par rapport à une position angulaire de référence, qui peut être la verticale de l'endroit, et qui correspond à un roulis sensiblement nul, - et de source mécanique d'asservissement en roulis. 30 Selon un autre aspect, cette invention définit un procédé de contrôle de la navigation en immersion d'un engin sous-marin en déplacement, dans lequel: - on monte au moins une aile et/ou une gouverne libre de rotation autour d'un axe transversal à un axe de roulis 2903655 3 de l'engin suivant lequel on le fait avancer sensiblement dans ladite direction, l'engin présentant, par rapport à son axe de roulis, une position angulaire de référence correspondant à un roulis sensiblement nul (c'est-à-dire 5 limité à quelques degrés) , - on leste cette aile et/ou cette gouverne devant, respectivement derrière, son axe de rotation, et/ou on utilise le couple de la poussée d'Archimède sur cette aile ou cette gouverne, en situant l'essentiel de son volume 10 derrière, respectivement devant, l'axe de rotation par rapport à la direction d'avance, de telle façon que lorsque l'engin, donc cette aile et/ou cette gouverne, vient à s'incliner autour de l'axe de roulis, le couple créé par le lest et/ou ladite poussée d'Archimède tend à faire pivoter 15 l'aile et/ou la gouverne autour de son axe de rotation, le bord d'attaque s'orientant alors naturellement vers le bas, respectivement le haut, provoquant une incidence à piquer, respectivement à cabrer, sur l'aile et/ou la gouverne, laquelle génère une force hydrodynamique qui tend à ramener 20 cette aile et/ou cette gouverne vers ladite position angulaire de référence de l'engin correspondant à un roulis réduit, alors que l'engin se déplace. Selon un encore autre aspect de ce procédé, on propose de lier fonctionnellement, par des moyens de 25 commande, cette aile libre en rotation et/ou cette gouverne libre en rotation à un lest lui-même libre de rotation autour d'un axe parallèle au plan contenant l'axe de roulis et l'axe de lacet, de telle façon que lorsque l'engin, et donc cette aile et/ou cette gouverne, vient à 30 s'incliner autour de l'axe de roulis, le déplacement angulaire relatif entre le lest et le corps de l'engin génère une action sur les moyens de commande qui entraîne en pivotement l'aile ou la gouverne autour de son axe de rotation. Le sens du couplage entre le déplacement du lest 2903655 4 et celui de l'aile ou de la gouverne est alors tel que l'incidence ainsi prise par l'aile ou la gouverne génère une force, donc un couple, tendant à ramener cette aile et/ou cette gouverne vers ladite position angulaire de 5 référence de l'engin correspondant à un roulis réduit, l'engin étant bien entendu en déplacement. On peut ainsi envisager de monter un lest pivotant autour de l'axe de roulis, son mouvement venant actionner une gouverne ou une aile, ou modifier la force, voire l0 l'orientation de la poussée d'un propulseur, de façon à ramener l'engin proche de son roulis nul. Une application particulière, et mécaniquement très simple, est d'appliquer le principe de contrôle de l'invention à une (au moins) aile montée (chacune) libre de 15 rotation sur son axe, disposée sous l'engin, et lestée devant son axe de telle façon que lorsque l'engin vient à s'incliner sur son axe de roulis (l'aile basse monte), le couple créé par ce lest tend à faire pivoter l'aile autour de son axe, le bord d'attaque s'orientant alors 20 naturellement vers le bas, provoquant une incidence à piquer sur l'aile. L'aile ainsi braquée génère, lorsque l'engin se déplace vers l'avant, une force hydrodynamique qui tend à ramener l'aile en position basse, et donc, ramène l'engin 25 en position verticale. L'effet produit par le lest, tel que décrit ci-dessus, peut également être obtenu en utilisant le couple de la poussée d'Archimède sur l'aile, le volume étant disposé principalement derrière l'axe de rotation. 30 Le même résultat peut également être obtenu en plaçant cette même aile libre en position verticale haute et en disposant le lest et/ou le volume à l'inverse de ce que décrit précédemment, de façon à provoquer un couple à cabrer sur l'aile dès lors que l'engin s'incline, l'aile 2903655 5 produisant, sous l'effet des forces hydrodynamiques lorsque l'engin avance, un couple tendant à la ramener dans sa position verticale haute. S'il semble naturel de concevoir l'engin de telle 5 sorte qu'à l'arrêt, les forces de gravité et d'Archimède concourent à le maintenir en position verticale et à l'endroit, le dispositif n'exclut en rien la possibilité de concevoir un engin qui ne trouverait sa position verticale et à l'endroit que de façon dynamique, c'est-à-dire lorsque 10 l'engin avance vers l'avant, sa position à l'arrêt étant alors quelconque. Au-delà de la seule fonction de stabilisation, le principe de l'aile pilotée par un lest peut être utilisé pour générer des forces, selon le principe suivant : l'aile 15 libre étant par exemple placée en position basse, selon la description ci-dessus, on peut munir l'engin d'une ou plusieurs autres ailes, motorisées (ou autres actionneurs), destinées à piloter l'engin et disposées dans le demiespace opposé. Dans ce cas, il est possible de délibérément 20 tenter de déstabiliser l'engin en provoquant un couple de roulis. Sous l'effet de cette prise de roulis, lorsque l'engin avance, la réaction de l'aile basse est de pivoter jusqu'à créer un couple s'opposant au couple des actionneurs, et donc une force selon l'axe latéral de 25 l'engin. L'engin se stabilise alors dans une position proche de la position verticale, avec une légère gîte, et l'aile fournit une force latérale à même de modifier la trajectoire de l'engin : bien que non commandée, et libre de rotation sur son axe, l'aile peut donc participer au 30 pilotage de l'engin. Selon un tel aspect et pour généraliser, l'invention se rapporte donc aussi à la réalisation d'un engin sous-marin comprenant, comme connu en soi par exemple dans US-2005-0268835-Al (dont la description est incluse par 2903655 6 référence), un corps où se situe l'axe de roulis de l'engin, et des moyens d'orientation mus par des actionneurs, pour piloter l'engin, mais avec ici comme particularité que le lest sera alors conçu, monté sur 5 l'engin et situé par rapport à son aile et/ou sa gouverne associée de telle sorte que, l'engin avançant suivant son axe de déplacement, piloté par les actionneurs, le lest, sous l'effet d'une prise de roulis, fera pivoter l'aile et/ou la gouverne jusqu'à créer un couple s'opposant 10 au couple des moyens d'orientation, et donc une force selon un axe transversal à l'axe de déplacement de l'engin. En supposant la position angulaire de référence, correspondant à un roulis sensiblement nul, comme verticale (l'aile ou la gouverne soumise au lest sera 15 dans cette position), l'engin se stabilisera alors dans une position proche de la position verticale, et l'aile et/ou la gouverne fournira une force latérale à même de modifier la trajectoire de l'engin. Cette particularité est particulièrement intéressante 20 pour le pilotage d'engins en mouvement dont on cherche à minimiser la consommation, et à rendre robuste la stabilité : on peut en effet envisager un engin à trois ailes, tel que par exemple celui décrit US-2005-0268835-Al précité, mais dont maintenant seules deux des ailes (telles 25 les ailes hautes) vont, en tant que moyens d'orientation, être pilotées et mues par les actionneurs portés par le corps de l'engin, la troisième aile, opposée, étant montée libre de rotation sur son axe, et lestée par exemple devant cet axe, comme décrit précédemment. 30 Pour fournir un effort latéral, à tribord par exemple, on fera alors pivoter à tribord les deux dites ailes pilotées (ici hautes). Celles-ci produiront alors un effort à tribord, mais aussi un couple de rotation en roulis à tribord. L'engin en déplacement s'inclinera donc à 2903655 7 tribord. Sous l'effet de cette gîte à tribord, la troisième aile (ici basse) pivotera jusqu'à fournir un couple contraire, et donc une force à tribord également, cette force étant sensiblement égale à la somme des forces 5 générées par les deux autres ailes (annulation du couple de roulis, les bras de levier des forces hydrodynamiques des différentes ailes étant sensiblement égaux). On voit donc que l'aile libre , bien que non commandée, peut fournir plus de force que chaque aile 10 commandée, et stabiliser l'engin par la même occasion. C'est un aspect particulier de l'invention qui est particulièrement remarquable. Comme on l'a compris un engin conforme à l'invention pourra, immergé et en déplacement, stabiliser la position 15 d'un ou plusieurs objets remorqués, auxquels il sera lié pour cela. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront encore dans la description qui suit, relative essentiellement à différents modes de réalisation, 20 dont un mode préféré. Dans les illustrations associées : - la figure 1 est une vue en perspective avec arrachement d'un dispositif de contrôle conforme à l'invention, lorsque l'engin gite à tribord. - les figures 2 et 3 sont deux vues en perspective du 25 système utilisé pour la commande en rotation des ailes concernées soumises à l'effet d'actionneurs , - les figures 4 et 5 sont à nouveau deux vues en perspective, toujours avec arrachement partiel, du système à actionneurs pour la rotation des dites ailes, 30 - la figure 6 est une vue de l'arrière de l'engin, en traction latérale à tribord, - la figure 7 est une vue de l'aile libre de la fig.6, suivant son axe, depuis le centre de l'engin, 2903655 8 - les figures 8,9 montrent l'inclinaison possible des axe de rotation et bord d'attaque d'aile, montrent de côté la ligne d'application des forces hydrodynamiques, localisent le centre de poussée hydrodynamique, 5 - la fig.10 montre une solution à une seule aile (libre), - la fig.11, une solution à aile creuse pivotante et à gouverne arrière soumise à l'effet direct d'un lest, - la fig.12, une solution à aile portant une gouverne Io arrière soumise à l'effet direct d'un lest, - la fig.13 est un schéma de dessus de l'aile à gouverne de la fig.12, - la fig.14 montre une solution à aile librement pivotante, à aileron arrière et soumise à l'effet indirect 15 d'un lest, - les figs.15,16 schématisent une vue en coupe selon XV-XV (par l'arrière), à gîte nulle (fig.15) et engin incliné (fig.16), - et les figs.17,18,19 sont trois schémas de dessus 20 de l'aile à gouverne de la fig.14, à gîte nulle (fig.17) et avec gîte (fig.18 puis 19). Figure 1, on voit un engin 1 sous-marin immergeable conforme à l'invention utilisé ici pour soutenir et positionner correctement un objet sous-marin remorqué, en 25 particulier une antenne acoustique linéaire remorquée 3. L'engin 1 comprend un corps central creux 5, et plusieurs ailes se dressant autour de lui, ici au nombre de trois 7a, 7b, 7c,. Le corps 5 présente un axe longitudinal 5a 30 correspondant à l'axe de roulis de l'engin. Ce corps comprend une partie centrale fixe 9 et une coque extérieure 11 concentrique entre lesquelles il existe une possible rotation relative, autour de l'axe 5a, de 2903655 9 manière que les ailes puissent ainsi tourner autour de cet axe, avec la coque. Les ailes, qui s'étendent suivant un axe transversal (ici radial) à l'axe 5a, sont montées individuellement 5 pivotantes (par exemple sur environ 5 à 300) autour d'un pivot s'étendant suivant leur axe transversal respectif de rotation, 13a, 13b, 13c. Pour obtenir ces mouvements, de préférence chaque aile est fixée vers son emplanture, telle que 17c pour 10 l'aile 7c, à un arbre de pivot (arbre 15c s'étendant ici radialement, suivant l'axe 13c, pour l'aile 7c). Pour l'explication concernant les ailes, considérons l'aile 7b, le montage des autres ailes étant largement commun: l'arbre radial 15b traverse la coque extérieure 11 15 sous laquelle il est relié à une patte transversale 19 pourvue d'un téton ou ergot 21 qui coulisse dans la gorge 23 d'une bague 25 (figures 1 à 3). La gorge 23 s'étend sur toute la périphérie extérieure de la bague. 20 En décalage suivant l'axe 5a par rapport à la rainure, la bague 25 est traversée par deux trous diamétralement opposés 29 dans chacun desquels se déplace un doigt 31 (figures 2 et 3). Comme montré également figure 4 ou 5, le doigt 31 est 25 un élément d'un dispositif radial à excentrique 33 mû par un renvoi d'angle 35 commandé par l'arbre de sortie 37 d'un moteur électrique 39. Pour l'aile 7c cette commande n'existe pas. C'est pour cela qu'on la dénomme ci-après aile libre . 30 Dans le mode de réalisation préféré illustré, l'arbre 37 est commandé par un moto-réducteur qui entraîne en rotation une vis axiale 41 sur laquelle engrène la roue dentée à axe sensiblement radial 43, définissant ainsi le renvoi d'angle 35 (figure 5). 2903655 Io La roue dentée 43 est montée sur un arbre 45 s'étendant dans un plan radial à l'axe de roulis 5a et l'entraîne donc en rotation. Au moins à une extrémité, l'arbre 45 est muni d'un 5 excentrique (figure 3). Ce qu'on vient de décrire pour l'aile 7b, avec la bague 25, s'applique donc à l'aile 7a, avec la bague 49 (figure 4). De préférence, si le dispositif 1 comprend les trois 10 ailes précitées, on trouvera dans le corps 5, deux moteurs (voir figs.4,5:39,39') et deux dispositifs actionneurs 29,29',31,31',37,43,39,39'_ associés aux bagues circulaires 25, 49, de la figure 4, pour entraîner les ailes 7a,7b. Avec un tel système, les bagues tournantes 25, 49, et 15 donc les ailes 7a, 7b sont décalées coaxialement suivant l'axe 5a, voir figures 1, 4 et 5 réunies. Quant à l'aile libre 7c, son arbre radial 15c traverse simplement la coque 11 en étant retenue axialement dedans, pour tourner par rapport à elle, et si nécessaire 20 avec elle autour de l'axe de roulis 5a. Autre solution : l'axe est fixe sur la coque et le pivot s'effectue dans l'aile. L'orientation angulaire, par rapport à cet axe, de chaque aile peut ainsi être adaptée en fonction de la 25 situation, et ce librement sous l'action de l'extérieur et du lest (aile 7c) ou de façon commandée par lesdits moyens motorisés (ailes 7a,7b), ces moyens 39,21,23,25,3143... étant ici dénommés actionneurs pour les différencier du système de commande de l'autre (chaque autre) aile soumise 30 à l'effet du lest. A noter que des actionneurs autres que des moteurs pourraient être prévus (vérins...). Le lest 90 est monté sur l'engin et situé par rapport à l'aile 7c sur laquelle il agit ici de telle sorte que, 2903655 11 l'engin avançant suivant une direction de déplacement coïncidant sensiblement avec l'axe de roulis 5a, une inclinaison en roulis de l'aile provoquera donc un couple créé par le lest tendant à faire pivoter cette aile autour 5 de son axe 13c, son bord d'attaque 70c s'orientant alors naturellement pour provoquer une incidence sur l'aile, qui va générer une force hydrodynamique tendant à ramener l'aile 7c vers ladite position angulaire de référence de l'engin correspondant donc à un roulis réduit. 10 L'engin étant ainsi en mouvement, on va pouvoir sensiblement le stabliser en roulis par l'intermédiaire de cette aile 7c lestée et, si nécessaire, on va même pouvoir faire participer cette aile à son pilotage, l'aile s'orientant naturellement, consécutivement à la légère gîte 15 induite par le couple de rotation en roulis généré par les autres ailes 7a,7b sous l'action donc de leurs actionneurs. Dans l'exemple de la figure 1 et en avance dans lreau, sans braquage imposé sur les ailes 7a, 7b ni roulis imposé notable, l'aile 7c sera située en position 20 sensiblement verticale inférieure et les deux ailes 7a, 7b se placeront naturellement en position supérieure (au-dessus du corps). Si on souhaite alors un contrôle de la profondeur, on agira donc sur les actionneurs des deux ailes supérieures 25 7a,7b que l'on fera pivoter autour de leur axe de rotation, de sorte que l'engin 1 appliquera une force résultante verticale par exemple sur les tronçons amont et aval 3a, 3b de l'objet remorqué auquel on aura pu le relier (on suppose bien entendu que l'ensemble avancera). 30 Pour un contrôle latéral (plan horizontal), les deux mêmes ailes supérieures 7a, 7b seront commandées pour pivoter dans le même sens. 2903655 12 Le contrôle de la profondeur sera de préférence un contrôle local utilisant un signal de pression, comme décrit dans US-2005-0268835-Al. Pour une liaison avec les tronçons d'objets tractés 5 (liaison mécanique, électrique, circulation de signaux ...), la partie centrale fixe 9 du corps 5 est munie, à ses extrémités longitudinales opposées, respectivement d'un premier et d'un second embouts 53, 55 de raccordement. Figs 1,8-10, compte tenu de ce que l'aile libre 7c 10 est située sous le corps (5, fig.l0), le lest 90,900 porté ici par cette aile est située en avant du pivot 13c, voir extrémité avant notée AVT. Ainsi, lorsque l'engin va prendre du roulis, l'aile basse 7c va avoir tendance à monter et la masse de son lest 15 va tendre à la faire piquer. L'aile va alors prendre une incidence négative produisant un effort qui va la faire descendre, réduisant ainsi le roulis. Dans cette application multi-ailes comme par exemple fig.l, l'aile 7c qui tourne donc ici librement sur son axe 20 est, avec son lest en avant de cet axe, capable de compenser, non pas les erreurs cumulées de pilotage des trois ailes comme dans le cas d'une simple gouverne, mais de s'opposer complètement au couple créé par les autres ailes, ici 7a,7b. 25 Fig.6, l'aile libre lestée 7c est toujours représentée en bas, et la prise de roulis à tribord est due à la poussée des ailes hautes 7b,7c, que l'aile basse ne compense que lorsque l'inclinaison est suffisante, comme expliqué ci-dessous. 30 Fig.7, le lest 90 impose à l'aile de plonger dès qu'elle est suffisamment écartée de sa position angulaire de référence correspondant à un roulis nul , ce qui a pour effet de générer une force hydrodynamique qui redresse l'engin. 2903655 13 Comme illustré figs.8,9, le centre de poussée hydrodynamique CPD, matérialisé en 117, est prévu comme de préférence situé derrière l'axe de pivot 13c, pour cette aile 7c (voir côtés avant AVT et arrière ARR). Ainsi, on 5 favorisera la compensation précitée du roulis et on assurera de manière naturelle la stabilité globale de l'engin 1. A l'équilibre, la force hydrodynamique est telle qu'elle produit un couple de roulis opposé au couple créé 10 par les autres ailes, ici 7a,7b. Cette force crée également un couple de rotation sur l'aile, liée à la distance entre l'axe de rotation et le point d'application de cette force. Le poids est quant à lui situé devant l'axe 13c et produit un couple de rotation de l'aile sur son axe, qui, à 15 l'équilibre, s'oppose à celui de la force hydrodynamique. Le schéma de la fig.8 montre la ligne 111 d'application des forces hydrodynamiques (ligne de poussée) et localise en 113 le centre de poussée hydrodynamique (statique, CPS), barycentre des forces hydrodynamiques. Sur 20 une telle aile simple, en trapèze, la ligne 111 de poussée est une droite située à environ 25% de la corde de l'aile par rapport au bord d'attaque 70c. Le centre de poussée est situé sur cette droite, à une position telle que les surfaces côté emplanture et côté extrémité libre de l'aile 25 sont sensiblement égales. L'équilibre est atteint lorsque le couple du poids égale sensiblement le couple de la force hydrodynamique ceci autour de l'axe de l'aile. Or le couple du poids dépend de la gîte de l'engin (à gîte nulle, le couple est nul). L'engin s'incline donc jusqu'à ce que 30 toutes ces forces s'équilibrent. On notera encore que le choix de placer ici le lest en base d'aile, près du corps 5 (figs.1,8,10 notamment) a été en particulier guidé par deux considérations : 2903655 14 - la recherche d'un bras de levier maximum pour le lest, - favoriser un bord d'attaque 70c incliné vers l'arrière par rapport à la verticale (voir angle A 5 figs.8,9), pour limiter l'accrochage d'algues où de lignes. Fig.8, l'axe de rotation 13c, est ici supposé vertical ou du moins perpendiculaire à l'axe de roulis 5a. Comme montré figs.9,10, on pourra préférer incliner cet axe 13c vers l'arrière de sorte que, derrière leur 10 point d'intersection, les deux axes 5a-13c forment entre eux un angle p' aigu ; R si l'on considère la perpendiculaire à l'axe 5a, voir fig.9. Cette inclinaison de l'axe 13c d'un angle différent de 90 pourra permettre que l'angle d'équilibre de l'aile 15 au repos soit proportionnel à la gîte de l'engin et/ou que l'amortissement par effet dynamique soit encore plus efficace. L'adaptation entre l'inclinaison de l'axe et celle de l'aile peut être, pour l'/chaque aile libre, un facteur 20 déterminant de l'amortissement du roulis de l'engin. En pratique, incliner l'axe 13c vers l'arrière, et redresser le bord d'attaque 70c de l'aile, peut favoriser l'amortissement des oscillations lorsque l'engin produit des efforts latéraux. 25 Un bord d'attaque 70c moins incliné par rapport à la verticale que ne l'est l'axe de rotation de l'aile (soit A R' si l'on regarde par rapport à l'axe 5a) doit être favorable, dans cette situation. Environ 15 à 25 d'inclinaison d'aile et des axes 30 d'ailes inclinés entre 15 et 35 sont envisageables. Une telle inclinaison de l'axe de rotation de l'aile libre peut inciter à placer le lest en bout d'aile, plus près de son extrémité libre 700c, comme fig.9 où le lest est schématisé 900 et se situe juste derrière son bord 2903655 15 d'attaque. On profite de l'effet de quille du lest, qui produit un couple naturel stabilisant, ce qui peut assurer à l'engin une position verticale même à l'arrêt. L'aile libre peut en outre être favorablement 5 réalisée en matériau composite incorporant une mousse. Ainsi, outre la masse qui exerce un couple à piquer sur l'aile, la flottabilité de la mousse produit le même effet par poussée d'Archimède. Les figures 10 à 19 montrent d'autres réalisations 10 possibles, notamment en liaison avec le fait que ce qui précède est applicable à une solution à gouverne et/ou à aile pourvue d'une gouverne comme montré sur les figs. 11 et suivantes. Ainsi, fig.10, l'engin illustré ne comprend qu'une 15 aile 7c1 lestée à l'avant, par exemple en 90', et montée libre de rotation autour de son axe 13'c de pivotement par rapport au corps central 5' de l'engin (axe de roulis 5'a), avec les considérations qui précèdent que l' n jugera les plus appropriées et qui peuvent être toutes appliquées à un 20 tel mode de réalisation. Le corps 5' de l'engin 10 peut être monobloc. Figure 11, le lest 910 est monté sur l'aile 7c2, laquelle pivote librement autour de son axe de rotation 13c2 qui intersecte l'axe de roulis 5a qui peut être celui 25 du corps de l'engin concerné, ici non figuré. Sur l'aile, qui peut être creuse, le lest 910 est monté libre de rotation autour d'un axe 910a passant par les bords d'attaque 911 et de fuite 913 de l'aile. Le lest 910 est ici placé vers l'emplanture de 30 l'aile, là où elle se raccorde typiquement au corps de l'engin, par un arbre de pivot orienté suivant l'axe 13c2. Le lest pourrait être plus près de l'extrémité libre de l'aile. Il pourrait également être placé à l'extérieur, par exemple au-delà du bout d'aile. 2903655 16 A l'arrière (ARR), l'aile porte la gouverne 915 qui est ici montée pivotante autour d'un axe 915a parallèle à l'axe 13c2, le long du bord de fuite 913. Si l'aile 7c2 était fixe, monté rigidement sur le 5 corps de l'engin, la gouverne pivotante 915 serait avantageusement placée plus près de l'extrémité libre 700c de l'aile. Le lest 920 et la gouverne 915 sont fonctionnellement liés entre eux par une commande 917, tel qu'un câble 10 flexible dans une gaine ou une tringlerie, de manière que le pivotement du lest autour de son axe 910a, suite à une prise de roulis, agisse sur la gouverne 915, voire sur l'aile si elle est elle-même montée pivotante, pour ramener l'engin vers sa position angulaire de référence en roulis 15 et/ou pour participer à l'orientation de l'engin, lorsque celui-ci est mis en mouvement suivant une direction d'avance (AVT) sensiblement parallèle à l'axe 5a, à un angle possible de dérapage près. Figure 12, on voit encore une solution à effet direct 20 du lest 920 sur une gouverne 921 montée pivotante sur et par rapport à une aile 7c3 montée sur un corps d'engin 50 présentant toujours un axe de roulis 5a. L'aile 7c3 peut être montée fixe sur le corps 50. Elle peut également être montée suivant l'axe 13c2 25 (transversale à 5a) sous la commande de moyens d'actionnement qui peuvent consister par exemple dans les actionneurs précités de l'aile 7a ou 7b. On aura alors une aile 7c3 motorisée à gouverne ou aileron 921 d'asservissement en roulis, de par la présence du lest 920 30 lié fonctionnellement à cette gouverne par la commande 923. La commande 923 peut être l'une de celles précitées. Le lest 920 est ici monté à l'intérieur du corps 50, pour pivoter librement suivant un secteur angulaire approprié, autour de l'axe 920a parallèle au plan 925 2903655 17 contenant l'axe de roulis 5a etl'axe de lacet 5c, cette caractéristique pouvant au demeurant s'appliquer au cas des figures 11 ou 14. Figure 13, où l'on suppose l'aile 7c3 immobile, si 5 une gîte à bâbord intervient, alors que l'engin 100 avance, il se produit une rotation de l'aileron 921, sous l'effet du lest 920, créant une portance et conduisant à une limitation du roulis selon les effets et principes déjà expliqués, l'aile étant vue depuis l'axe engin sur la 10 figure 13. Figures 14 et suivantes, on a figuré une solution à effet indirect dans laquelle une gîte autour l'axe de roulis provoque une rotation de gouverne induisant une rotation, par variation d'incidence, de l'aile porteuse de 15 cette gouverne et une diminution de la gîte. Figure 14, on voit en 930 le lest placé dans le corps 51 de l'engin schématisé ici au moins partiellement en 110. Le lest 930, qui pourrait être d'ailleurs à l'extérieur du corps (de même pour la solution fig.12), est 20 monté pivotant autour d'un axe 930a parallèle à l'axe de roulis 5a. L'effet indirect assuré par ce lest en cas de roulis est transmis, par une commande du type précité 931, sur la gouverne arrière 933 montée pivotante par rapport et 25 derrière l'aile 7c4 qui, elle, est montée libre de rotation sur et par rapport au corps 51, autour de l'axe 13c2 qui ici intersecte l'axe de roulis 5a et passe par ses bords d'emplanture et d'extrémité libre. L'axe 933a de la gouverne 933 intersecte également 30 l'axe 5a mais n'est pas nécessairement parallèle à l'axe 13c2. L'arbre de pivotement de la gouverne suivant l'axe 933a est porté par des tiges 935a, 935b fixées à l'aile et s'étendant derrière le bord de fuite 937 de celle-ci. 2903655 18 L'aile 7c4 est ici supposée montée librement en rotation autour de son axe 13c2, sans être même soumise à l'effet direct d'aucun lest. Figures 15 et 16, on voit que la commande 931 peut 5 comprendre un câble, ou par exemple une tige souple, 939 montée coulissante dans une gaine 941 et reliant d'un côté la gouverne 933 (fig.14) et, de l'autre, par l'intermédiaire d'un pivot ou d'une rotule 943, le lest 930 qui est donc monté pivotant autour de son axe de rotation 10 930a. Supposons, comme illustré figure 15, que l'équilibre général de l'engin 110 est tel que s'il avance suivant une direction correspondant sensiblement à l'axe de roulis 5a de la figure 14, il se place naturellement avec l'aile 15 libre 7c4 verticale et dirigée vers le bas, hors force directionnelle exercée sur lui par exemple par d'autres ailes motorisées. La figure 16 montre ce qui se produit si l'engin gîte et que, par conséquent, l'axe 13c2 de l'aile 7c4 s'incline 20 par rapport à la verticale. Lorsque l'engin gîte à bâbord, le câble 939 est tiré. Il est par contre poussé si l'engin gîte à tribord, avec les effets induits précités conduisant à une réduction, voire une annulation, de la gîte. 25 Figure 17, on suppose l'engin en train d'avancer dans sa position équilibrée de la figure 15. Le câble 939 est en position neutre, l'aile 7c4 l'est également. En l'absence de dérapage, elle peut être orientée suivant l'axe 5a de roulis, de même pour la gouverne arrière 933. 30 Figure 19, en cas de gîte à bâbord, le lest entraîne la gouverne 933 en rotation, comme montré sur la figure, du fait de la force générée par le roulis. Ceci provoque une rotation de l'aile 7c4, comme montrée par la flèche, sous l'effet de la gouverne 933. La force F principale générée 2903655 19 redresse alors l'engin et le rapproche au moins de sa position d'équilibre de la figure 15. A partir des exemples de réalisation précédents et des figures annexées, on doit donc comprendre que 5 l'invention ici concernée s'applique à une ou plusieurs ailes sur lesquelles agit directement ou indirectement un lest et qui ne sont pas placées sous la commande en rotation d'actionneurs typiquement embarqués sur l'engin (moteurs électriques ou autres), ou encore à des 10 gouvernes montées sur des ailes fixes ou pivotantes et subissant alors l'effet dudit lest, comme précité, dans le but d'obtenir les caractéristiques et effets indiqués dans les revendications jointes. On se rappellera encore que l'orientation des ailes 15 7c, 7c1...7c4 ne sera pas nécessairement vers le bas lorsque l'engin concerné avance, leur position angulaire au repos pouvant être théoriquement quelconque, de même que le nombre d'àiles et/ou de gouvernes sur l'engin. REVENDICATIONS 1. Procédé pour contrôler la navigation en immersion d'un engin sous-marin en déplacement dans une direction, 5 caractérisé en ce que : - on monte au moins une aile (7,,7c2,7,4..) et/ou une gouverne (915,933) libre de rotation autour d'un axe (13c,915a,933a) transversal à un axe (5a) de roulis de l'engin suivant lequel on le fait avancer sensiblement Io dans ladite direction, l'engin présentant, par rapport à son axe de roulis, une position angulaire de référence correspondant à un roulis sensiblement nul, - on leste cette aile (7,,7,2,7c4..) et/ou cette gouverne (915,933) devant, respectivement derrière, son axe 15 de rotation, et/ou on utilise le couple de la poussée d'Archimède sur cette aile ou cette gouverne, en situant l'essentiel de son volume derrière, respectivement devant, l'axe de rotation par rapport à la direction d'avance, de telle façon que lorsque l'engin, donc cette 20 aile et/ou cette gouverne, vient à s'incliner autour de l'axe (5a) de roulis, le couple créé par le lest et/ou ladite poussée d'Archimède tend à faire pivoter l'aile et/ou la gouverne autour de son axe (13c,915a,933a) de rotation, le bord d'attaque s'orientant alors naturellement 25 vers le bas, respectivement le haut, provoquant une incidence à piquer, respectivement à cabrer, sur l'aile et/ou la gouverne, laquelle génère une force hydrodynamique qui tend à ramener cette aile et/ou cette gouverne vers ladite position angulaire de référence de l'engin 30 correspondant à un roulis réduit, alors que l'engin se déplace. 2. Procédé pour contrôler la navigation en immersion d'un engin sous-marin en déplacement dans une direction et présentant, par rapport à son axe de roulis, une position 2903655 21 angulaire de référence correspondant à un roulis sensiblement nul, caractérisé en ce que : - on monte au moins une aile (7,,7,2,7c4..) et/ou une gouverne (915,933) libre de rotation autour d'un axe 5 transversal à un axe de roulis de l'engin suivant lequel on le fait avancer dans ladite direction, on lie fonctionnellement, par des moyens de commande, cette aile et/ou cette gouverne à un lest (90,900,910,920,930) libre de rotation autour d'un axe 10 parallèle au plan contenant l'axe (5a) de roulis et l'axe de lacet, de telle façon que lorsque l'engin, et donc cette aile et/ou cette gouverne, vient à s'incliner autour de l'axe de roulis, le déplacement angulaire relatif entre le lest et le corps de l'engin génère une action sur les 15 moyens de commande qui entraîne en pivotement l'aile (7c, 7c2, 7c4 ..) ou la gouverne (915, 933) autour de son axe de rotation (13c,915a,933a), le sens du couplage entre le déplacement du lest et celui de l'aile ou de la gouverne étant tel que l'incidence ainsi prise par l'aile ou la 20 gouverne génère une force, donc un couple, tendant à ramener cette aile et/ou cette gouverne vers ladite position angulaire de référence de l'engin correspondant à un roulis réduit, alors que l'engin se déplace. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé 25 en ce que le lest est situé soit (920,930) à l'écart de l'aile ou de la gouverne, soit (910) monté pivotant sur l'aile autour d'un axe passant sensiblement par les bords d'attaque et de fuite de l'aile ou de la gouverne. 4. Procédé selon l'une des revendication précédentes, 30 caractérisé en ce que : on place le lest (90,90',900,910) sur l' aile (7c, 7c2r) , 2903655 22 - on relie cette aile, de façon libre en pivotement autour dudit axe de rotation (13c), à un corps (5) dont on pourvoit l'engin, - on équipe ledit corps de plusieurs autres ailes (7a,7b) montées chacune pivotantes par rapport au corps, autour d'un axe de rotation transversal audit axe (5c) de roulis, sous l'action de moyens d'entraînement commandés par un actionneur (19,31,39...), et, - l'engin étant entraîné en déplacement, immergé, on le stablise sensiblement en roulis par l'intermédiaire de ladite aile lestée (7c) et/ou on fait participer cette aile à son pilotage, l'aile s'orientant naturellement, consécutivement à la gîte induite par le couple de rotation en roulis généré par les autres ailes sous l'action desdits actionneurs. 5. Engin sous-marin comprenant : - un corps (5,50,51) présentant une direction de déplacement coïncidant sensiblement avec l'-_axe (5c) de roulis de l'engin et présentant, par rapport à cet axe de roulis, une position angulaire de référence correspondant à un roulis sensiblement nul, - au moins une aile (7,,7,2,7c4..) qui est montée pivotante par rapport au corps autour d'un axe transversal à l'axe de roulis et/ou qui est pourvue d'une gouverne (915,933) montée pivotante par rapport à elle autour d'un axe transversal à l'axe de roulis, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un lest auquel l'aile (7,,7,2,7,4..) ou la gouverne (915, 933) est liée au moins fonctionnellement et qui est conçu, monté sur l'engin et situé par rapport à cette aile ou la gouverne de telle sorte que, l'engin avançant suivant son axe de déplacement, une inclinaison en roulis de l'engin provoque un couple créé par le lest et qui tend à faire pivoter l'aile et/ou la gouverne autour de son axe, le bord d'attaque 2903655 23 s'orientant alors naturellement pour provoquer une incidence sur l'aile et/ou la gouverne, qui génère une force hydrodynamique tendant à ramener l'engin vers ladite position angulaire de référence de l'engin correspondant à 5 un roulis réduit. 6. Engin sous-marin comprenant : - un corps présentant une direction de déplacement coïncidant sensiblement avec l'axe de roulis de l'engin, - des moyens d'orientation (7a,7b..) mus par des 10 actionneurs (39,39'), pour piloter l'engin, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : au moins une aile (7c, 7c1r 7c2, 7c3r 7c4..) qui est montée pivotante par rapport au corps autour d'un axe transversal à l'axe de roulis (5c) et/ou qui est pourvue 15 d'une gouverne (915,933) montée pivotante par rapport à elle autour d'un axe transversal à l'axe de roulis, - un lest (9,90,910) auquel l'aile et/ou la gouverne est liée au moins fonctionnellement et qui est conçu, monté sur l'engin et situé par rapport à cette aile et/ou cette 20 gouverne de telle sorte que, l'engin avançant suivant son axe de déplacement, piloté par les actionneurs, le lest, sous l'effet d'une prise de roulis, fait pivoter l'aile et/ou la gouverne jusqu'à créer un couple s'opposant au couple des moyens d'orientation (7a,7b..), et donc une 25 force selon un axe transversal à l'axe de déplacement de l'engin, l'engin se stabilisant alors dans une position proche de la position verticale, et l'aile et/ou la gouverne fournissant une force latérale à même de modifier la trajectoire de l'engin. 30 7. Engin selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que, pour piloter l'engin et/ou tendre vers une stabilisation en roulis: - ladite aile (7c,7,2,7,4..) liée au lest est montée libre de rotation par rapport au corps, et, 2903655 24 - les moyens d'orientation comprennent plusieurs autres ailes (7a,7b) mues par lesdits actionneurs et montées pivotantes par rapport au corps chacune autour d'un axe transversal à l'axe de roulis. 5 8. Engin selon la revendication 7, caractérisé en ce que, lorsqu'il est immergé, en déplacement et soumis à l'effet de son aile libre (7,,7,2,7,4..) liée au lest, il comprend, autour de son corps et formant un tripode : - lesdites autres ailes (7a, 7b), au nombre de deux, 10 inclinées de part et d'autre de la verticale, - et sa dite aile libre (7c), laquelle est unique et s'étend en se stabilisant près de la verticale. 9. Engin selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le lest (9,90,90',910...) est 15 porté par l'aile ou la gouverne, près de son emplanture ou de son extrémité libre opposée. 10. Engin selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que l'axe de pivotement (13c,13c2) de l'aile ou de la gouverne liée fonctionnellement au lest est 20 incliné d'un angle différent de 90 par rapport à l'axe de roulis (5a) du corps (5,51...) et/ou est incliné vers l'avant en direction de cet axe de roulis. 11. Engin selon la revendication 10, caractérisé en ce que : 25 - le lest (90,900) est disposé sur l'aile et décalé vers l'avant ou l'arrière par rapport à l'axe de pivotement (13c) de celle-ci, et, - le bord d'attaque (70c) de cette aile (7c, 7c1) est plus incliné (angle A') par rapport à l'axe de roulis (5a) 30 que ne l'est (angle (3') l'axe de pivotement (13c,15c) de ladite aile. 12. Engin selon l'une quelconque des revendications 5 à 10, caractérisé en ce que le lest (90,900) est disposé sur l'aile et décalé vers l'avant ou l'arrière par rapport 2903655 25 à l'axe de pivotement (13c) de celle-ci et cette aile (7c,7c1) incorpore une mousse dont la flottabilité amplifie, par la poussée d'Archimède, l'action exercée sur elle par le lest (90,90',900). 5 13. Utilisation d'au moins une aile ou une gouverne sur un engin sous-marin comprenant un corps et présentant une direction de déplacement coïncidant sensiblement avec l'axe de roulis, l'aile ou la gouverne étant montée pivotante transversalement à cet axe de déplacement, 10 caractérisée en ce qu'on utilise cette aile ou cette gouverne en la faisant mouvoir par un lest (90,90',900,910,920,930) dont on se sert à la fois comme capteur d'inclinaison en roulis et comme source mécanique d'asservissement en roulis. 15 14. Dispositif sous-marin remorqué, caractérisé en qu'il comprend l'engin selon l'une quelconque des revendications 5 à 12 auquel est lié un objet remorqué (3a,3b) dont ledit engin peut stabiliser la position, immergé et en déplacement. 20