FR 2906392 A1 20080328 FR 0608395 A 20060925 1 Procédé de détermination de la présence d'au moins un véhicule, dans un espace de référence, dispositif et programme d'ordinateur correspondants. 1 DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte au domaine des détections d'une présence de véhicules, et par exemple d'embarcations ou d'automobiles. L'invention concerne plus particulièrement la détection de la présence ou de l'absence d'embarcations ou plus généralement de véhicules à un poste de stationnement déterminé. A titre d'exemple, l'invention s'applique aux relevés portuaires. Le principe de relevé portuaire est appliqué à des ports de plaisance. Afin d'héberger des embarcations, généralement des bateaux, les ports ont aménagé des emplacements, le plus souvent groupés en pontons et pannes. Ces pontons et pannes sont elles même fixées à un ou plusieurs quais. Chaque emplacement défini peut être occupé par un bateau pendant une certaine période puis libéré, et éventuellement réoccupé par un autre. Le bureau du port se doit de connaître ces mouvements de navires, c'est-à-dire qu'il doit être en mesure de déterminer les emplacements disponibles pour un nouvel arrivant, les emplacements qui sont occupés ainsi que leur occupant, et la durée des occupations. Ces opérations de contrôle sont notamment nécessaires afin que l'autorité administrative du port puisse percevoir un loyer tenant compte de ces informations. Des agents administratifs réalisent donc périodiquement un relevé des bateaux présents et des places libres dans le port. Ces opérations de relevés sont particulièrement nécessaires durant la période estivale, où l'affluence des embarcations et les mouvements de navires sont importants. La plupart des ports disposent d'un logiciel de gestion des emplacements. Ce logiciel peut notamment mémoriser des occupations des emplacements, enregistrer des coordonnées des propriétaires, des durées de location, et fournir une visualisation symbolique du port. 2906392 2 Une gestion efficace et optimisée des emplacements est d'autant plus importante qu'elle permet de générer des revenus supplémentaires aux autorités portuaires. Par exemple, un emplacement loué à l'année, par exemple, et qui est libéré un mois par son propriétaire parti en croisière, peut être sous-loué par les 5 autorités administratives du port durant cette période. Une telle sous-location peut le cas échéant être réalisée jusqu'à trois niveaux. Cela signifie que l'emplacement sous-loué peut être à nouveau sous-loué quand le précédent sous-locataire est absent. 2 SOLUTIONS DE L'ART ANTERIEUR 10 2.1 Art antérieur L'homme du métier connaît deux méthodes permettant de réaliser des relevés portuaires. La première méthode consiste à effectuer le relevé de façon manuelle. C'est cette méthode qui est la plus utilisée à l'heure actuelle. Un intervenant, se 15 déplaçant en bateau à moteur, circule dans le port pour effectuer un constat visuel de tous les emplacements, et il transmet ce qu'il observe par radio portative (poste VHF, par exemple) à un opérateur du logiciel de gestion portuaire qui saisit ces données de relevé portuaire directement dans le logiciel. La deuxième méthode est issue d'une expérimentation ayant été effectuée 20 dans quelques ports pilotes. Des appareils électroniques sont fixés sur les pannes, un par emplacement de bateau et sont reliés à un ordinateur qui communique des données de relevé au logiciel de gestion portuaire. Ces appareils sont composés d'un détecteur de proximité et d'un émetteur radio. Le détecteur se charge d'identifier la présence ou l'absence de l'embarcation et transmet cette 25 information au serveur. Celui-ci transmet ensuite des données consolidées, regroupant les indications de présence ou d'absence pour tous les emplacements du port, au logiciel de gestion portuaire. 2.2 Inconvénients de l'art antérieur Bien qu'elle permette de réaliser des relevés précis, la méthode manuelle n'est pas adaptée à des ports de moyenne ou grande taille. En effet, l'opérateur 2906392 3 chargé d'effectuer le relevé se déplace au niveau de chaque emplacement afin de noter la présence ou l'absence de bateau. Quand un port compte plusieurs centaines d'emplacements, cette opération devient longue et fastidieuse. Un inconvénient corollaire de cette technique de relevé manuel découle du 5 fait qu'une telle opération de relevé ne peut être effectuée qu'une à deux fois par jour. En effet, lorsque le nombre d'emplacements disponibles dans le port devient trop important, l'opération de relevé peut prendre plusieurs heures voire une demi-journée ou plus. Ce temps nécessaire au relevé ne permet donc pas d'avoir une 10 connaissance immédiate de disponibilités d'emplacements dans un port. Il est en effet fréquent que des embarcations soient sorties du port entre le début et la fin du relevé, libérant ainsi des emplacements dont le relevé manuel n'offre pas de connaissance. Cette méconnaissance des emplacements libres entraîne de nombreux 15 dysfonctionnements dans la gestion du port puisqu'il peut alors arriver que la capitainerie refuse l'entrée d'un bateau parce qu'elle n'a pas la connaissance d'emplacements disponibles. Un autre inconvénient de cette technique de relevé manuel est du au fait qu'elle nécessite obligatoirement l'emploi d'au moins deux personnes : celle qui 20 est chargé d'effectuer le relevé visuel à partir de son embarcation et celle qui est chargée de saisir les informations communiquées par la première dans le logiciel de gestion portuaire. La méthode de relevé automatique présente également des inconvénients. En effet, cette méthode est basée sur l'utilisation de dispositifs de détection et de 25 liaisons radio respectant les normes de transmission et de puissance d'émission en vigueur dans le monde maritime. De tels dispositifs coûtent extrêmement cher. De plus, ils sont entièrement à la charge du port, qui est dans l'incapacité de répercuter cette charge aux locataires d'emplacement. Cette technique suppose également de prévoir le remplacement des 30 dispositifs de façon périodique afin, notamment, de pallier les détériorations liées 2906392 4 aux chocs que peuvent faire subir les bateaux aux dispositifs, et les pertes éventuelles de dispositifs, d'autres types de dégradations, etc. 3 OBJECTIFS DE L'INVENTION L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art 5 antérieur. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir une méthode de relevé portuaire rapide et fiable, permettant d'effectuer plusieurs relevés journaliers. Un autre objectif de l'invention est de mettre en oeuvre une méthode de 10 relevé portuaire qui ne soit pas dépendante d'un nombre d'emplacements disponibles dans un port. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir une technique permettant de réaliser des relevés portuaires tout aussi bien pour les ports ne comportant que quelques dizaines d'emplacement que pour ceux en comportant plusieurs centaines. 15 L'invention a encore pour objectif de proposer une technique permettant d'avoir une connaissance quasi-immédiate de la vacance des emplacements dans un port. Encore un autre objectif de l'invention est de fournir une technique qui ne nécessite pas d'intervention humaine pour la détermination des vacances 20 d'emplacement. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir une technique peu coûteuse, ne nécessitant pas la présence d'équipement coûteux à chaque emplacement et en évitant les inconvénients des systèmes automatiques mettant en oeuvre des techniques de repérage individuel des embarcations. 25 Il est à noter que, bien que les inconvénients et objectifs présentés ci-dessus concernent en particulier les ports, l'invention a plus généralement pour objectif de fournir une technique qui s'applique également à d'autres domaines et types de véhicules, et par exemple les parkings pour automobiles. 4 RESUME DE L'INVENTION 2906392 5 Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints selon l'invention à l'aide d'un procédé de détermination d'une présence d'au moins un véhicule, dans un espace de référence préalablement défini comprenant une pluralité de sections correspondant chacune à un emplacement de véhicule, 5 Selon l'invention, un tel procédé comprend : une phase d'acquisition, par le biais d'au moins un dispositif de prise de vue, d'au moins une image représentative dudit espace de référence ; une phase de traitement associant à chacune desdites images représentatives une image simplifiée comprenant une première couleur 10 représentative dudit espace de référence et une deuxième couleur représentative desdits véhicules ; une phase de détection, analysant lesdites couleurs dans chacune desdites sections, et délivrant une information de présence ou d'absence de véhicule pour chacune desdites sections. 15 Ainsi, l'invention permet de détecter la présence ou l'absence de véhicule selon un procédé basé sur l'acquisition d'une ou plusieurs images d'une zone (espace de référence) préalablement définie. Cet espace de référence est composé de sections qui définissent des emplacements où un véhicule peut être présent. Chaque image fait l'objet d'un traitement permettant de déterminer, par une phase 20 de détection, la présence ou l'absence du véhicule dans la section considérée. A titre d'exemple, dans le cas d'une image représentative en niveaux de gris, la première couleur peut être le noir et la deuxième couleur peut être le blanc. Selon une mode de réalisation particulier de l'invention, ladite phase de traitement comprend une étape de seuillage de ladite image représentative selon 25 un niveau de seuillage, délivrant une image seuillée comportant au moins une desdites couleurs. Ainsi, le traitement des images passe par un seuillage de l'image, c'est-à-dire une transformation de l'image permettant d'obtenir au moins deux couleurs servant à la détection. Selon le niveau de seuillage, une image représentative en 2906392 6 niveau de gris, par exemple, sera représentée à l'issue du seuillage comme une image en noir et blanc. Selon une caractéristique originale, ladite phase de traitement comprend une étape de regroupement d'au moins deux zones voisines présentant une même 5 couleur en une zone regroupée. Ainsi, quand deux zones voisines de l'image présentent une même couleur, ou une couleur voisine (au sens du traitement des couleurs dans le monde informatique), ces zones sont regroupées afin de ne fournir qu'une seule zone de la même couleur. On permet alors de regrouper les zones qui ont des couleurs 10 semblables. Par exemple, dans le cas de l'image représentative en niveau de gris, présentant une première couleur noire et une deuxième couleur blanche, l'étape de regroupement permettra de fusionner les zones blanches. On augmente donc la pertinence de la phase de détection qui cherchera à identifier des zones présentant la même couleur. 15 Selon un mode de réalisation particulier ledit regroupement définit, pour au moins la plupart desdites sections, au plus une zone de ladite deuxième couleur. Ainsi, le regroupement des zones présentant des couleurs identiques ou similaires permet d'obtenir, pour chaque section préalablement définie, une seule 20 zone de la deuxième couleur, servant à déterminer la présence ou l'absence du véhicule. Par exemple, dans le cas de l'image en noir et blanc, on obtiendra au plus une zone de blanc. Selon une caractéristique particulière, ladite phase de traitement comprend en outre : 25 - une étape d'ouverture morphologique de chacune desdites images représentatives, délivrant une pluralité d'images ouvertes ; une étape de dilatation de chacune desdites images ouvertes, délivrant une pluralité d'images dilatées. Ainsi, afin d'optimiser les résultats de l'étape de seuillage, le procédé 30 selon l'invention opère une opération d'ouverture morphologique et une opération 2906392 7 de dilatation. La première étape délivre des images dites ouvertes , pour référencer les images qui ont fait l'objet d'une ouverture morphologique. La seconde étape délivre des images dites dilatées pour référencer les images ouvertes qui ont fait l'objet d'une opération de dilatation. Ces étapes de 5 traitement de l'image, au même titre que l'étape de seuillage sont bien connues des professionnels du traitement de l'image. Selon un aspect original, ladite phase de détection comprend, pour chacune desdites images dilatées : au moins une étape de découpage de ladite image dilatée, selon au moins 10 un paramètre prédéterminé définissant ladite pluralité de sections, délivrant au moins une image sectionnée de dilatation ; au moins une étape de calcul de surface de ladite deuxième couleur présente sur ladite au moins une image sectionnée de dilatation ; au moins une étape d'identification de ladite présence dudit au moins un 15 véhicule en fonction ladite au moins une étape de calcul de surface. Ainsi, sur chaque image issue de l'étape de dilatation, on effectue un découpage selon un paramètre permettant d'obtenir la pluralité de sections. On rappelle à toutes fins utiles que les sections identifient chacune un emplacement ou un véhicule peut prendre place. Sur chacune de ces sections on effectue un 20 calcul de la surface occupée par la deuxième couleur. En fonction du résultat de ce calcul, on identifie la présence ou l'absence du véhicule considéré. Par exemple, une section comportant une surface de blanc suffisamment importante sera considérée comme représentative de la présence d'un véhicule et l'emplacement lié à cette section sera marqué comme occupé. 25 Selon une caractéristique particulière, ledit niveau de seuillage est représentatif : d'un paramètre prédéfini ; et/ou d'un calcul préalable réalisé sur ladite image représentative ; et/ou de conditions atmosphériques de prise de vue. 2906392 8 Ainsi, le niveau de seuillage, qui sert à obtenir au moins la première et la deuxième couleur, peut subir des variations et être paramétré en fonction de conditions extérieures. L'obtention de ces paramètres peut être réalisée par des étapes de calculs statistiques et tenir compte de paramètres en provenance de 5 capteurs extérieurs. Selon un mode de réalisation original, ladite étape de seuillage comprend : au moins une étape de découpage de ladite image représentative, selon au moins un paramètre prédéterminé délivrant au moins une image sectionnée de seuillage, chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage 10 correspondant à un emplacement possible d'un véhicule dans ledit espace défini ; au moins une étape d'obtention d'au moins un niveau de seuillage sectionné correspondant à chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage ; 15 - une étape de seuillage de chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage selon ledit au moins un niveau de seuillage sectionné correspondant à chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage ; une étape d'assemblage desdites au moins une image sectionnée de 20 seuillage permettant d'obtenir ladite image seuillée. Ainsi, on découpe l'image représentative en section et on applique un niveau de seuillage particulier pour chaque section ou pour des groupes de sections préalablement définis. On leur applique alors des niveaux de seuillage différents en fonction des sections selon des paramètres prédéterminés. On 25 procède ensuite au réassemblage de l'image. Selon une caractéristique particulière, ledit niveau de seuillage sectionné est représentatif : -d'un calcul réalisé sur chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage ; et/ou 30 - d'un calcul réalisé sur au moins une image source dudit espace défini ne 2906392 9 contenant aucun véhicule. Ainsi, le niveau de seuillage tient compte de paramètres particuliers en fonction de calculs réalisés sur les sections et/ou des niveaux de seuillage préalablement définis. 5 L'invention concerne également un dispositif de détermination d'une présence d'au moins un véhicule, dans un espace de référence préalablement défini comprenant une pluralité de sections correspondant chacune à un emplacement de véhicule, Selon l'invention, un tel dispositif comprend : 10 - des moyens d'acquisition d'au moins une image représentative dudit espace de référence ; des moyens de traitement associant à chacune desdites images représentatives une image simplifiée comprenant une première couleur représentative dudit espace de référence et une deuxième couleur 15 représentative desdits véhicules ; des moyens de détection, analysant lesdites couleurs dans chacune desdites sections, et délivrant une information de présence ou d'absence de véhicule pour chacune desdites sections. Plus généralement, un tel dispositif comprend des moyens de mise en 20 oeuvre des étapes du procédé de détermination tel que décrit précédemment. L'invention concerne aussi les produits programmes d'ordinateur téléchargeables depuis un réseau de communication et/ou stockés sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, Selon l'invention, de tels programmes d'ordinateur comprennent des 25 instructions de code de programme pour l'exécution du procédé de détermination tel que décrit précédemment. 5 LISTE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation 2906392 10 préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 est un diagramme de bloc illustrant le principe général du procédé ; 5 la figure 2 présente un schéma représentatif de la mise en oeuvre des dispositifs utilisés par le procédé de la figure 1 selon l'invention ; la figure 3 illustre un positionnement d'un dispositif de prise de vue. 6 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 6.1 Rappel du principe de l'invention 10 L'invention propose donc une méthode simple et efficace permettant d'effectuer un relevé d'absence ou de présence d'embarcations ou de véhicules de façon simple, rapide et économique, ne nécessitant pas d'adjonction de dispositifs au niveau des emplacements. Le principe général de l'invention repose notamment sur l'observation que 15 des objets tels que des embarcations ou des véhicules peuvent être positionnés à des emplacements prévus à cet effet et qu'il est possible, dans une première phase, d'acquérir une grille ou carte de référence des emplacements afin de détecter, dans une ou plusieurs phases ultérieures, la présence ou l'absence d'objets occupant ces emplacements. 20 L'invention prévoit donc l'acquisition d'une image délivrée par une caméra, par exemple une caméra mixte disposant à la fois d'au moins un détecteur de lumière visible et d'au moins un détecteur de lumière infrarouge, et sur le traitement logiciel de cette image de façon à obtenir des informations indiquant qu'un ou plusieurs objets sont présents ou absents à un endroit donné 25 prédéterminé. La thermographie infrarouge est ainsi une des techniques qui permet d'obtenir, au moyen d'un appareillage approprié, l'image thermique d'une scène observée dans un domaine spectral de l'infrarouge, et ainsi de visualiser des gradients de température que l'on ne peut voir dans le visible. 2906392 11 Les systèmes de thermographie infrarouge peuvent ainsi être utilisés en association avec des ordinateurs dans le cadre du contrôle de la production et de la qualité pour les mesures de températures, et de plus en plus pour les mesures environnementales, la prévention d'accidents, la météorologie, la surveillance... 5 Par la suite, on présente notamment le cas d'une mise en oeuvre de l'invention dans le cadre d'un procédé de relevé portuaire. Dans ce mode de réalisation particulier, l'invention peut être appliqué pour détecter des objets qui se trouvent à la surface de l'eau, en particulier des bateaux, dans un plan d'eau organisé comme celui d'un port. 10 Dans ce mode de réalisation, l'acquisition d'image par caméra infrarouge peut permettre de mieux faire la distinction entre l'espace inoccupé et les objets à détecter. En effet, les caractéristiques thermiques différentes, du fond et des objets en surface, donneront une image avec des zones de couleurs marquées différemment qu'avec une vision classique. Celles-ci pourront mieux servir la 15 séparation fond/objets lors du traitement qui suit et ce dernier peut ainsi fournir de meilleurs résultats. Par exemple la surface d'eau d'un port, plus froide, pourra donner des zones très sombres, et les embarcations, plus chaudes, donneront des zones claires. Il est clair cependant que l'invention ne se limite pas à cette application particulière, mais peut également être mise en oeuvre dans de 20 nombreux autres domaines, et par exemple dans les relevés automatiques d'emplacements disponibles dans des parkings et plus généralement dans tous les cas où un objet peut être distingué sur un fond quasi-uniforme, par le biais d'une acquisition et d'un traitement d'image et pour tous les cas où les objectifs listés par la suite sont intéressants. 25 6.2 Description d'un mode de réalisation On présente par la suite, à titre d'exemple, la mise en oeuvre de l'invention dans le cadre du relevé portuaire. Suivant ce mode de réalisation, on effectue un traitement d'une ou plusieurs images en séparant les zones correspondant à la surface d'un plan d'eau 30 de celles correspondant à des objets détectables à sa surface. 2906392 12 Dans ce mode de réalisation particulier, les images sont acquises par le biais de caméras mixtes présentant des moyens de détections de la lumière visible et des moyens de détection de la lumière infrarouge. L'image infrarouge apporte un complément à l'image ordinaire, dans les cas, par exemple, où les conditions 5 météorologiques gênent la visibilité (brume) ou dans les cas où l'éclairement des zones à couvrir est faible (nuit). Cependant, dans un autre mode de réalisation un dispositif de prise de vue standard peut également être utilisé. Le procédé mis en oeuvre indique, pour chaque image acquise d'une partie d'un port avec des emplacements déterminés, la présence ou non d'un bateau à 10 chaque emplacement. 6.2.1 Principe Le procédé consiste à obtenir au moins une image du port, par l'intermédiaire d'une ou plusieurs caméras et de décoder les images acquises, afin de fournir, après traitement, un fichier informatique indiquant les occupations des 15 emplacements des bateaux. Ce fichier fourni est exploitable par un logiciel de gestion de port pour renseigner ses propres données. Le fichier peut également être mis en forme et visualisé dans un logiciel traitement de texte par un opérateur, en vue d'une impression par exemple. Les moyens employés pour la mise en oeuvre de ce procédé comprennent 20 par exemple : au moins un dispositif d'acquisition d'image, comme par exemple une caméra mixte, lumière visible et infrarouge, pouvant fonctionner dans les deux modes ; d'un dispositif de traitement auquel sont reliés les dispositifs d'acquisition 25 d'image ; d'un logiciel de traitement d'image fonctionnant sur l'ordinateur ; d'une connexion à une zone de stockage informatique pour y inscrire le fichier informatique généré ; cette zone de stockage peut être partagée avec un logiciel de gestion de port s'il existe. 2906392 13 On décrit, en relation avec la figure 1, les étapes du procédé selon l'invention, appliqué au relevé portuaire : un dispositif d'acquisition 10 acquiert (100) une ou plusieurs images 1001 du port qu'il transmet (101) à un dispositif de traitement 20 ; 5 le dispositif de traitement 20 applique un procédé de modification aux images 1001 afin de produire des images modifiées 1002 ; le dispositif de traitement 20 détermine (102) à partir des images modifiées 1002 les emplacements disponibles et les emplacements occupés dans le port et produit un fichier 1003 qu'il transmet 103 à un logiciel de gestion 10 portuaire situé sur un ordinateur 30. Ce procédé est mis en oeuvre périodiquement, à une fréquence définie et paramétrable par l'utilisateur au niveau du dispositif de traitement 20. Ces occurrences de traitement permettent d'obtenir des relevés portuaires de manière régulière (par exemple toutes les minutes ou toutes les heures), et d'obtenir ainsi 15 une très bonne adéquation entre les données disponibles au niveau du logiciel de gestion portuaire et les occupations réelles des emplacements au niveau du port. Le procédé peut également être mis en oeuvre à la demande avec réponse instantanée ou presque (une telle mise en oeuvre dépend du nombre de caméras, du nombre d'emplacements, des vitesses d'acquisition, de la puissance de calcul 20 des machines pour les traitements, du réseau utilisé pour les transmission) ; un délai de quelques secondes est usuel avec les équipements actuels. 6.2.2 Traitement des images acquises On décrit, en relation avec la figure 2, un mode de réalisation du procédé de modification des images mis en oeuvre par le dispositif 20 de la figure 1, pour 25 une image courante 1000 d'un port ou d'une portion d'un port ; Selon ce mode de réalisation, le procédé comprend les étapes de : nettoyage et homogénéisation (1010) de l'image 1000. Cette étape 1010 constitue une préparation de l'image avant sont traitement. Cette préparation comprend par exemple une suite d'opérations telles qu'une 30 normalisation ( normalize en anglais), une égalisation ( equalize en 2906392 14 anglais), un débruitage ( denoise en anglais). On obtient ainsi une image homogène 1001 ; transformation (1011) de l'image homogène 1001 en niveaux de gris lorsque les images acquises par la caméra sont en couleur. L'image ainsi 5 obtenue 1002 donne des zones sombres pour les zones froides (les surfaces d'eau en particulier) et des zones claires pour les zones chaudes (les surfaces appartenant aux bateaux et qui peuvent être de tailles diverses) ; transformation (1012) en noir et blanc de l'image 1002 par une opération de seuillage . Un paramètre (100) définissant un Seuil de Niveau de 10 Gris (SNG) est utilisé pour répartir l'image en pixels noirs et en pixels blancs. Ce paramètre, dans le cas présent, est constant. Les pixels ayant une valeur de gris supérieure à ce SNG deviennent blancs. Les pixels ayant une valeur de gris inférieure à ce SNG deviennent noire. Les zones sombres deviennent totalement noires (en particulier la surface de l'eau) et 15 les zones claires deviennent totalement blanches (en particulier les parties appartenant aux embarcations). Ce paramètre 100 peut, par exemple, être fixé de façon constante. On obtient ainsi une image en noir en blanc 1003 ; suppression (1013) des zones de petites tailles de l'image 1003, par exemple par : 20 une opération 10131 de type ouverture morphologique avec en paramètre un élément structurant de forme ligne oblique, ayant pour objectif d'éliminer les zones claires ou sombres de très petites tailles et produisant une image 1004. L'ouverture morphologique est un traitement permettant de laisser invariantes toutes les zones 25 de l'image qui ne contiennent pas de défauts, et de gommer les défauts présents. une opération10132 de l'image 1004 par le biais d'au moins une étape de dilatation (environ 10) avec en paramètre un élément structurant de forme carrée. La dilatation est un opérateur 30 morphologique appliqué à une image qui permet de réaliser des 2906392 15 traitements efficaces sur des images binaires. L'objectif de ces opérations d'ouverture morphologique (1013) et de dilatation (1014) est d'élargir de façon significative, les zones claires, les petites zones se fusionnant progressivement avec les voisines. De la même façon, les 5 zones sombres sont élargies de façon significative, les petites zones se fusionnant progressivement avec les voisines. L'image obtenue 1005 seprésente alors sous l'aspect de plages noires et blanches. l'image 1005 est alors découpée (1015) en n sections. Les n sections de découpage de l'image sont définies par un ensemble de paramètres 10 prédéterminés, chaque section étant définie pour correspondre à un emplacement de bateau différent. Cette étape de découpage permet d'obtenir un ensemble comprenant au moins une sous-image de Section Bateau Acquise {SBA1, SBA2, .,SBAn} correspondant aux n sections prédéfinies. 15 - Chaque sous-image SBAx, x étant compris entre 1 et n, subit alors un traitement comportant les étapes suivantes de : calcul (1016) de l'étendue des surfaces blanches et noires ; • comparaison (1017) de l'étendue des surfaces blanches et noires : o si la surface noire est nettement plus importante que la 20 blanche : l'emplacement est considéré comme étant libre ; o si la surface blanche est nettement plus importante que la noire : l'emplacement est considéré comme étant occupé ; o si les surfaces blanches et noires sont proches : l'occupation de l'emplacement n' est pas déterminé ; 25 • mémorisation (1018) de l'information pour le SBAx dans un fichier (1006) qui présente le numéro d'emplacement (déterminé par la section de découpage de l'image) et son occupation (ou non) par un bateau. Ce mode de réalisation du procédé de modification des images acquises 30 par la caméra met en oeuvre des traitements particuliers dont l'objectif est 2906392 16 d'obtenir un découpage de l'image d'origine en zones distinctes. Chacune de ces zones permet d'effectuer un calcul de surface autorisant une prise de décision quant à la disponibilité ou l'absence de disponibilité d'un emplacement. Dans d'autres modes de réalisation, il est bien entendu possible 5 d'appliquer les différentes étapes du procédé décrit précédemment dans tout autre ordre, notamment il est tout à fait envisageable de réaliser l'étape de découpage (1015) dès l'acquisition de l'image. Il est également possible de ne pas effectuer les étapes 1010 et 1011, si, par exemple, la caméra ou le dispositif de prise de vue est de suffisamment bonne qualité et/ou si les images transmises sont déjà en 10 niveau de gris. Plus généralement, d'autres traitements peuvent être appliqués pour transformer l'image d'origine en une image simplifiée, permettant de déterminer de façon simple la présence ou l'absence d'un véhicule dans un emplacement. 6.3 Autres caractéristiques optionnelles et avantages 15 6.3.1 Type de caméras Dans le cadre d'une mise en oeuvre classique du procédé selon l'invention, une caméra ou un dispositif de prise de vue numérique ordinaire (c'est-à-dire se basant sur la lumière visible) donne une image exploitable pour le traitement dans le cas ou la visibilité est bonne, c'est à dire de jour et en absence de brume. 20 Cependant, afin que la technique de relevé portuaire mise en oeuvre puisse fonctionner dans toutes les conditions notamment de nuit et/ou par temps de brouillard et/ou dans la brume, il est possible d'utiliser un dispositif de prise de vue mixte : lumière visible et lumière infrarouge. La vision infrarouge complète alors l'image visible lorsque cela est 25 nécessaire. En utilisant ces caractéristiques, le dispositif de prise de vue (par exemple une caméra) est configurée pour que l'image acquise présente toujours une quantité d'information suffisante, et exploitable pour le traitement des images. Afin de réduire les coûts de mise en oeuvre d'une telle technique de relevé 30 portuaire, il est possible de sélectionner un dispositif de prise de vue délivrant des 2906392 17 images en niveau de gris ; En effet, ces dispositifs coûtent généralement moins cher que ceux délivrant des images en couleur. 6.3.2 Positionnement des dispositifs de prise de vue Dans un mode de réalisation de l'invention, on détaille, en relation avec la 5 figure 3, un exemple de positionnement d'un dispositif de prise de vue. : Une caméra (30) est disposée sur un quai (31) et reliée à un dispositif de traitement (32) situé dans un local (33). Cette caméra (30) filme en permanence la même partie du port (34), qui contient un groupe fixe (35) d'emplacements de bateaux. Ce groupe 10 d'emplacements (35) permet de définir les paramètres qui seront utilisés lors de l'étape de découpage de l'image lors du procédé de détermination. Selon ce mode de réalisation, les dispositifs sont donc des caméras fixes et installées de préférence en hauteur (par exemple sur un mât). Il est possible de se servir de caméras déjà en place sur le site considéré, ce qui permet d'éviter une 15 implémentation trop onéreuse. Les résultats des traitements seront alors liés aux images fournies par ces caméras. Le dispositif de traitement acquiert périodiquement une ou plusieurs images en provenance de cette caméra et transmet les fichiers de disponibilité des emplacements au logiciel de gestion portuaire. 20 Dans un mode de réalisation complémentaire de l'invention, il est possible de faire appel à un dispositif de prise de vue rotatif autour d'un axe, tournant à intervalle régulier d'un angle déterminé à l'avance. Un tel dispositif rotatif peut également être placé en haut d'un mât. De cette façon, un seul dispositif peut être utilisé pour réaliser des prises de vue d'une section déterminée du port. 25 6.3. 3 Traitement des images Dans plusieurs modes de réalisation complémentaire, il est possible d'augmenter la précision de la conversion des images. 6.3.3.1 Détermination du seuil de niveau de gris Ainsi, on peut améliorer les résultats de la conversion en noir et blanc en 30 utilisant une image d'une zone d'eau libre. Cette section Eau De Référence 2906392 18 (ZEDR) est découpée dans l'image acquise. On calcule le niveau de gris moyen de cette image ZEDR qui est ensuite utilisé pour fixer par calcul le seuil de niveau de gris (SNG) dans le traitement de transformation de l'image en niveau de gris. Ce SNG qui varie donc à chaque acquisition permet d'affiner le traitement à 5 appliquer sur l'image acquise en tenant compte des conditions extérieures d'acquisition d'image. 6.3.3.2 Seuils de niveau de gris indépendants Dans un autre mode de réalisation complémentaire, il est encore possible d'obtenir un résultat plus probant en utilisant une ZEDR (Section Eau de 10 Référence ) particulière pour chaque section servant au découpage de l'image en SBAn. On définit donc n ZEDR et ainsi n seuils de niveau de gris SNG. Les étapes du procédé de détermination de la présence ou de l'absence des bateaux sont alors modifiées comme suit : l'image est dans un premier temps découpée en sections, chaque section 15 correspondant à un emplacement de bateau différent (SBAn) ; pour chaque image de section (SBAx, x étant compris entre 1 et n) ainsi obtenue, une transformation en noir et blanc est réalisée en utilisant le seuil de niveau de gris (SNGx) calculé sur la ZEDRx qui lui est associée ; Les n images obtenues peuvent alors : 20 soit subir des traitements individuels permettant le calcul de surface blanche et de surface noire indiquant si l'emplacement est occupé ou vacant ; soit être recomposées en une seule image avec les sections modifiées : toutes les sections sont de nouveau assemblées à leur 25 place d'origine. Les étapes suivantes sont alors les mêmes que celles décrites précédemment : ouverture morphologique, dilatation et redécoupage de l'image pour le calcul des surfaces ; 2906392 19 6.3.3.3 Détermination de sections d'images de référence Dans un mode de réalisation complémentaire, il est possible d'utiliser une image mémorisée (IMO) acquise préalablement sur la zone de détermination des emplacements du port associée à la caméra, mais sans la présence d'aucun bateau 5 (port vide). On fait alors subir les traitements de détermination suivant le procédé de détermination décrit précédemment en utilisant un seuil de niveau de gris (SNG) constant ou un seuil calculé à l'aide des sections d'eau de référence (ZEDR). Cette image mémorisée IMO est découpée en n sections (identifiées SBMn) de la même manière que dans les méthodes précédentes. Ces images 10 SBMn constituent les sections de référence des emplacements. Ainsi, le procédé de détermination contient une étape complémentaire de soustraction d'image : chaque image SBMx sert d'image de référence pour la soustraction appliquée à l'image SBAx correspondante. Chaque image résultante de cette soustraction ne conserve que les parties 15 de l'image correspondantes aux emplacements. Pour chaque image obtenue, on réalise alors la mesure des surfaces blanches et noires. Comme l'image du port vide est en pratique difficile à réaliser (tous le bateaux doivent être sortis), il est possible de la créer artificiellement par retouche d'image. 20 On peut également utiliser une base de données d'images de référence du port vide, chaque image de la base de données correspondant à une ou des conditions de prise de vue particulières : la saison, les conditions météorologiques (pluie, brume, vent...), la température extérieure, etc. Le procédé comporte alors une étape complémentaire consistant à 25 sélectionner, au sein de la base de données, l'image de référence de port vide la plus adaptée aux conditions courantes. Cette sélection peut être réalisée, par exemple, en fonction de la date et/ou de la détermination de la luminance des images acquises au cours du procédé de détermination et/ou de l'utilisation de capteurs extérieurs. 30..FT: PROCEDE DE DETERMINATION DE LA PRESENCE D'AU MOINS UN VEHICULE, DANS UN ESPACE DE REFERENCE, DISPOSITIF ET PROGRAMME D'ORDINATEUR CORRESPONDANTS REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination d'une présence d'au moins un véhicule, dans un espace de référence préalablement défini comprenant une pluralité de sections correspondant chacune à un emplacement de véhicule, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre : une phase d'acquisition, par le biais d'au moins un dispositif de prise de vue, d'au moins une image représentative dudit espace de référence ; une phase de traitement associant à chacune desdites images représentatives une image simplifiée comprenant une première couleur représentative dudit espace de référence et une deuxième couleur représentative desdits véhicules ; une phase de détection, analysant lesdites couleurs dans chacune desdites sections, et délivrant une information de présence ou d'absence de véhicule pour chacune desdites sections. 2. Procédé de détermination selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite phase de traitement comprend une étape de seuillage de ladite image représentative selon un niveau de seuillage, délivrant une image seuillée comportant au moins une desdites couleurs. 3. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ladite phase de traitement comprend une étape de regroupement d'au moins deux zones voisines présentant une même couleur en une zone regroupée. 4. Procédé de détermination selon la revendication 3 caractérisé en ce que ledit regroupement définit, pour au moins la plupart desdites sections, au plus une zone de ladite deuxième couleur. 5. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que ladite phase de traitement comprend en outre : une étape d'ouverture morphologique de chacune desdites images représentatives, délivrant une pluralité d'images ouvertes ; - une étape de dilatation de chacune desdites images ouvertes, délivrant une 2906392 21 pluralité d'images dilatées. 6. Procédé de détermination selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite phase de détection comprend, pour chacune desdites images dilatées : 5 au moins une étape de découpage de ladite image dilatée, selon au moins un paramètre prédéterminé définissant ladite pluralité de sections, délivrant au moins une image sectionnée de dilatation ; au moins une étape de calcul de surface de ladite deuxième couleur présente sur ladite au moins une image sectionnée de dilatation ; 10 - au moins une étape d'identification de ladite présence dudit au moins un véhicule en fonction ladite au moins une étape de calcul de surface. 7. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que ledit niveau de seuillage est représentatif : d'un paramètre prédéfini ; et/ou 15 - d'un calcul préalable réalisé sur ladite image représentative ; et/ou de conditions atmosphériques de prise de vue. 8. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que ladite étape de seuillage comprend : au moins une étape de découpage de ladite image représentative, selon au 20 moins un paramètre prédéterminé délivrant au moins une image sectionnée de seuillage, chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage correspondant à un emplacement possible d'un véhicule dans ledit espace défini ; au moins une étape d'obtention d'au moins un niveau de seuillage 25 sectionné correspondant à chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage ; une étape de seuillage de chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage selon ledit au moins un niveau de seuillage sectionné correspondant à chacune desdites au moins une image sectionnée de 30 seuillage ; 2906392 22 une étape d'assemblage desdites au moins une image sectionnée de seuillage permettant d'obtenir ladite image seuillée. 9. Procédé de détermination selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit niveau de seuillage sectionné est représentatif : 5 d'un calcul réalisé sur chacune desdites au moins une image sectionnée de seuillage ; et/ou d'un calcul réalisé sur au moins une image source dudit espace défini ne contenant aucun véhicule. 10. Dispositif de détermination d'une présence d'au moins un véhicule, dans 10 un espace de référence préalablement défini comprenant une pluralité de sections correspondant chacune à un emplacement de véhicule, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre : des moyens d'acquisition d'au moins une image représentative dudit espace de référence ; 15 - des moyens de traitement associant à chacune desdites images représentatives une image simplifiée comprenant une première couleur représentative dudit espace de référence et une deuxième couleur représentative desdits véhicules ; des moyens de détection, analysant lesdites couleurs dans chacune desdites 20 sections, et délivrant une information de présence ou d'absence de véhicule pour chacune desdites sections. 11. Produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou stocké sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un microprocesseur, caractérisé en ce qu'il comprend des 25 instructions de code de programme pour l'exécution du procédé de production selon l'une au moins des revendications 1 à 9, lorsqu'il est exécuté sur un ordinateur.