FR 2902195 A1 20071214 FR 0605144 A 20060609 PROCEDE DE DETERMINATION DE L'INSTANT D'ARRIVEE D'UN SIGNAL RADIOELECTRIQUE NON IMPULSIONNEL ET SYSTEME DE LOCALISATION GEOGRAPHIQUE D'EMETTEURS DE SIGNAUX RADIOELECTRIQUES NON IMPULSIONNELS. L'invention concerne un procédé de détermination de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique non impulsionnel, ainsi qu'un système de localisation géographique d'émetteurs de signaux radioélectriques non impulsionnels. En particulier, l'invention s'applique à la localisation géographique non coopérative des téléphones mobiles dans des réseaux radio-cellulaires. Dans le domaine de la radiosurveillance des émissions radiofréquences, notamment dans les applications de contrôle du spectre, il existe des systèmes dont l'architecture est adaptée à la localisation d'une source d'émission radiofréquence. Diverses méthodes permettent de localiser géographiquement une source émettrice, notamment les méthodes de localisation hyperbolique passive. Pour déterminer la position géographique d'un émetteur diffusant un signal radioélectrique impulsionnel, un système de localisation hyperbolique comporte une station maître fédérant des stations esclaves, chaque station esclave comportant des récepteurs radiofréquences. Les stations esclaves sont réparties géographiquement sur l'ensemble d'une zone donnée et sont reliées par différents moyens de communication à la station maître. La station maître peut être colocalisée avec une station esclave. Chaque station esclave reçoit le signal et enregistre alors l'instant auquel le signal lui est parvenu. A partir de la connaissance des différents instants de réception du signal pour le récepteur de chacune des stations esclaves, le système peut déterminer la position de l'émetteur, par exemple à l'aide d'une méthode de différence de mesures, ou selon l'expression anglo- saxonne Time Difference of Arrivai. Ces méthodes de localisation sont connues : on pourra en outre se référer à l'article Statistical Theory of a passive location systems publié dans le document IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems Vol. AES-20, N 2, Mars 1992 ou encore à l'article Evaluation of TDOA techniques for position location in CDMA systems de M. Aatique et B.B. Woerner publié dans le document désigné par Master Thesis MPGR-TR-97-15, Mobile & Portable Radio Research Group Virginia Tech, Blacksburg, VA, 1997 . Le principe d'une telle localisation repose sur l'exploitation de mesures de l'instant d'arrivée d'un signal électromagnétique effectuées sur plusieurs capteurs interceptant ledit signal électromagnétique émis par un même émetteur. Les calculs permettant de déterminer la localisation à partir des mesures réalisées sont effectués de façon centralisée sur la station maître. Dans le contexte de localisation des émissions non impulsionnelles en technologie numérique, par exemple la localisation des émissions des systèmes de radiocommunications mobiles comme les téléphones portables, les stations esclaves des systèmes actuels ne déterminent pas un instant d'arrivée d'un élément de signal émis par l'émetteur (tel que par exemple, l'instant d'arrivée du premier slot d'une trame). En effet, le caractère non impulsionnel et bande étroite d'un signal de communication ne permet pas en général de réaliser une telle mesure avec une précision suffisante. La réalisation d'une mesure précise de différence de temps d'arrivée par les systèmes actuels repose sur un calcul d'intercorrelation entre des portions suffisamment longues de signaux reçus. Les stations esclaves numérisent alors une portion de signal reçu en l'horodatant avec une grande précision et transmettent le signal numérisé à la station maître. La station maître détermine par intercorrélation des différents signaux numérisés et à l'aide des informations d'horodatage de ces signaux, la différence des instants d'arrivée du signal de l'émetteur entre les stations esclaves. Or, les systèmes de localisation hyperbolique passive adaptés aux émissions non impulsionnelles en technologie numérique sont fortement limités par la bande passante des liens de communication reliant une station esclave à la station maître. En effet, contrairement au cas de la localisation d'émissions impulsionnelles, la connaissance des informations d'horodatage des signaux par les stations esclaves ne suffit pas à la station maître pour déterminer les écarts temporels relatifs entre les différentes stations de l'instant d'arrivée d'un même signal non impulsionnel. Les signaux eux- mêmes interceptés par chaque station esclave doivent être numérisés et transférés via des liens de communications à la station maître, la station maître pouvant alors procéder à des inter-corrélations entre les signaux reçus des stations esclaves. Chaque station esclave transmet un signal numérisé en respectant la condition d'échantillonnage de Shannon, imposant donc une fréquence d'échantillonnage au moins double de la largeur de bande utile du signal intercepté. Pour un système comportant plusieurs stations esclaves, la quantité d'information à transmettre peut largement excéder la capacité disponible pour un lien de communication. Cela est particulièrement sensible lorsque la bande de fréquence interceptée est étendue, que le nombre d'émetteurs est élevé ou que le nombre de stations esclaves est important s'il s'agit d'un lien radio avec partage de ressource. En outre, même en recourant à des procédés de compression adaptés, c'est-à-dire en préservant au maximum les propriétés d'inter-corrélation, les débits nécessaires aux systèmes de localisation hyperbolique adaptés aux émissions non impulsionnelles en technologie numérique sont élevés et nécessitent en conséquence des réseaux de communication à haut débit, qu'il n'est pas toujours possible de déployer entre les stations maître et esclaves. L'invention a notamment pour but de pallier les inconvénients précités. A cet effet, l'invention a notamment pour objet un procédé de détermination de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique reçu non impulsionnel. Le procédé comporte au moins les étapes suivantes : • une étape d'acquisistion, de numérisation et d'horodatage dudit signal radioélectrique ; • une étape d'extraction des signaux utiles compris dans le signal issu de l'étape d'acquisition, de numérisation et d'horodatage dudit signal radioélectrique; • une étape d'identification de la forme d'onde des signaux utiles 30 extraits à l'étape d'extraction du signal utile ; • une étape d'intercorrélation des signaux utiles extraits à l'étape avec un signal de référence SREF. L'instant d'arrivée TOA du signal radioélectrique reçu est déterminé en sommant l'instant tréception où est reçu le signal radioélectrique et la position temporelle t correspondant au maximum ou au premier pic de la fonction d'intercorrélation déterminée à l'étape d'intercorrélation. Dans un mode de réalisation, le signal de référence utilisé par la 5 fonction d'intercorrélation à l'étape d'intercorrélation est une séquence de reference stockée dans une base de données technique. Dans un autre mode de réalisation, le signal de référence utilisé par la fonction d'intercorrélation à l'étape d'intercorrélation est une réplique 10 synthétique du signal radioélectrique reçu. La réplique synthétique est obtenue : • en démodulant le train de symboles compris dans le signal radioélectrique reçu, notamment en utilisant les paramètres de modulation déterminés à l'étape d'identification de la forme 15 d'onde ; • créant un signal modulé comportant ledit train de symbole extrait précédemment, la modulation employée pour construire la réplique synthétique étant la même que celle du signal radioélectrique reçu. 20 Avantageusement, le procédé comporte une étape d'estimation et de caractérisation du canal du signal radioélectrique reçu, permettant d'estimer les caractéristiques des trajets suivis par le signal radioélectrique émis par un émetteur. Le procédé selon l'invention peut être utilisé pour fournir des instants d'arrivée d'un même signal radioélectrique non impulsionnel en entrée d'un procédé de localisation hyperbolique passive. 30 L'invention a encore pour objet un système de localisation comportant : • des stations esclaves comportant : o au moins un dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques, 25 o au moins un dispositif de numérisation des signaux radioélectriques analogiques provenant du dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques, o un dispositif d'horodatage de signaux radioélectriques, o au moins une base de données techniques, ladite base de données techniques comprenant des données relatives aux différentes séquences de référence modulée en bande de base pour chaque type de signaux dont on souhaite pouvoir localiser l'émetteur et des informations caractéristiques permettant d'identifier les différentes formes d'onde connues, o un ensemble de dispositifs de traitements et de calculs; o des moyens de communications ; • une station maître comportant : o des moyens de communications permettant de communiquer 15 avec des stations esclaves ; o un ensemble de dispositifs de traitements et de calculs. Chaque station esclave transmet à la station maître l'instant d'arrivée déterminé par le procédé selon l'invention. La station maître collecte et associe les différents instants d'arrivées. La station maître met en oeuvre un 20 procédé de localisation hyperbolique passive pour déterminer la localisation géographique de l'émetteur du signal radioélectrique reçu. L'invention a notamment pour avantages d'être moins sensible aux trajets multiples que peut parcourir un signal émis par une source à 25 localiser, et en conséquence d'améliorer la fiabilité et la précision de la localisation. En outre, l'invention permet grâce notamment à la mesure du canal de propagation d'avoir une estimation de la précision des différentes mesures et donc de la localisation. 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description donnée à titre illustratif et nullement limitatif qui suit faite en regard des dessins annexés qui représentent : • la figure 1, par un synoptique, un système de localisation composé d'émetteurs de signaux radiofréquences, déployé sur une zone géographique donnée ; • la figure 2, par un diagramme, les signaux radioélectriques reçus par les stations esclaves dans un système de localisation; • la figure 3a, par un schéma, l'architecture d'une station esclave d'un système de localisation selon l'invention ; • la figure 3b, par un schéma, l'architecture d'une station maître d'un système de localisation selon l'invention ; • la figure 4, par un synoptique, un procédé de détermination de l'instant 15 d'arrivée d'un signal radioélectrique non impulsionnel selon l'invention. La figure 1 illustre par un synoptique un système de localisation composé d'émetteurs de signaux radiofréquences, déployé sur une zone géographique donnée. Sur la figure 1 est représenté une zone géographique 20 6. Dans cette zone géographique 6 est situé un émetteur 3. L'émetteur 3 diffuse un ou plusieurs signaux radioélectriques. En particulier, l'émetteur 3 peut faire partie d'un système de radiocommunication, et diffuser des émissions non impulsionnelles sur l'ensemble de la zone géographique 6. Le système de localisation comporte en outre au moins une station maître 1 et 25 une ou plusieurs stations esclaves 2. Dans l'exemple présenté à la figure 1, le système de localisation comporte une station maître 1 fédérant quatre stations esclaves 2a, 2b, 2c, 2d, réparties en quatre points distincts compris dans la zone géographique 6. Chaque station esclave 2a, 2b, 2c, 2d comporte au moins un récepteur radiofréquence (non représenté sur la 30 figure). Aussi, sur une fenêtre d'observation commune, chaque station esclave 2a, 2b, 2c, 2d reçoit un signal radioélectrique 5a, 5b, 5c ou 5d décalé temporellement par rapport aux autres signaux électriques 5a, 5b, 5c ou 5d et correspondant à un même signal émis par l'émetteur 3. Les stations esclaves 2a, 2b, 2c, 2d sont reliées par des liens de communication 4 à la 35 station maître 1. Chaque station esclave 2a, 2b, 2c, 2d reçoit un signal10 radioélectrique 5a, 5b, 5c ou 5d, effectue l'horodatage dudit signal (instant de début de la fenêtre d'observation), le numérise, réalise une mesure d'instant d'arrivée d'un élément de référence désigné de signal émetteur (par exemple, mise en oeuvre d'un procédé d'intercorrelation local du signal numérisé avec un signal de référence synthetique, ce procédé étant décrit plus loin) et transmet cette mesure à la station maître 1 par l'intermédiaire du lien de communication 4. La station maître 1 détermine alors la position de l'émetteur 3 dans la zone géographique 6, par exemple à l'aide d'une méthode de différence de mesures, ou selon l'expression anglo-saxonne Time Difference of Arrivai. Sur la figure 1, un seul émetteur 3 est représenté. Cependant, les systèmes de localisation peuvent traiter sur une même zone géographique 6 plusieurs émetteurs 3 émettant plusieurs signaux radioélectriques, dont la bande de fréquence, la modulation, le codage peuvent être hétérogènes. La description expose par souci de simplicité un exemple non limitatif de système de localisation utilisé pour localiser un émetteur diffusant un signal radioélectrique. La figure 2 montre, dans un diagramme où l'axe des abscisses correspond au temps et l'axe des ordonnées à l'amplitude du signal, les signaux radioélectriques 5a, 5b, 5c, 5d reçus par les stations esclaves 2a, 2b, 2c, 2d dans un système de localisation. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés sur les autres figures portent les mêmes références. Le diagramme comporte un axe des abscisses 10 représentant le temps. Une fraction du signal émis par l'émetteur 3 est notée SRef, cette fraction débutant à un instant to. Le signal SRef est un signal non impulsionnel. Il n'est donc pas forcément possible d'identifier le début du signal. Le signal radioélectrique 5d reçu par la station esclave 2d est décalé dans le temps par rapport au signal SRef en fonction notamment de la distance séparant l'émetteur 3 de ladite station esclave 2. Aussi, la partie du signal radioélectrique 5d correspondant à la fraction du signal émis par l'émetteur 3 à partir de l'instant to est reçu à l'instant t1. La différence entre l'instant t1 et l'instant to est fonction notamment de la distance séparant l'émetteur 3 de la station esclave 2d. De même, la partie du signal radioélectrique 5b correspondant à la fraction du signal émis par l'émetteur 3 à partir de l'instant to est reçu à l'instant t2 par la station esclave 2b. La partie du signal radioélectrique 5c correspondant à la fraction du signal émis par l'émetteur 3 à partir de l'instant to est reçu à l'instant t3 par la station esclave 2c. La partie du signal radioélectrique 5a correspondant à la fraction du signal émis par l'émetteur 3 à partir de l'instant to est reçu à l'instant t4 par la station esclave 2a correspondante. Les signaux radioélectriques 5a, 5b, 5c, 5d ne sont pas parfaitement identique au signal SRef décalé temporellement. En effet, les signaux radioélectriques 5a, 5b, 5c, 5d peuvent être altérés par différentes sources de bruit ou distorsions (à cause par exemple de bruits de réception, de signaux interférants, de trajets multiples, d'évanouissements, d'atténuations, d'échos...) au cours du trajet séparant l'émetteur 3 des différentes stations esclaves 2a, 2b, 2c, 2d. Pour déterminer le décalage temporel relatif des signaux radioélectriques 5a, 5b, 5c, 5d par rapport au signal SRef, la station maître 1 reçoit les instants d'arrivés (de l'élement de référence désigné de signal) envoyés par les stations esclaves 2a, 2b, 2c, 2d et qui permettent alors de déterminer les écarts suivants : t1-to, t2-to, t3-to, t4-to. II est ensuite possible de déterminer, par des méthodes de localisation hyperbolique passive, la localisation de l'émetteur 3 à partir des mesures réalisées de façon centralisée sur la station maître 1. La figure 3a illustre par un schéma l'architecture d'une station esclave d'un système de localisation selon l'invention. Une station esclave selon l'invention 30 reçoit des signaux radioélectriques 31. La station esclave 30 comporte au moins un dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques 31. Le dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques 31 peut par exemple comporter une ou plusieurs antennes (non représentées sur la figure) adaptées aux signaux de l'émetteur qui doit être localisé. La station esclave 30 comporte au moins un dispositif de numérisation 33 ayant pour fonction de convertir les signaux radioélectriques analogiques provenant du dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques 31 en signaux numériques. La station esclave 30 comporte un dispositif d'horodatage 36, ayant notamment pour fonction d'horodater les signaux radioélectriques numérisés 31. La station esclave 30 peut en outre comporter un dispositif d'enregistrement 34 permettant de stocker, pour une durée donnée, le signal numérique issu du dispositif de numérisation 33. La station esclave selon l'invention 30 peut aussi comporter une base de données techniques 35. Certains signaux radioélectriques 31 comportent par exemple des séquences dites d'apprentissage ou de référence, c'est-à-dire un enchaînement d'informations connus ou déterminable a priori. A titre d'exemple non limitatif, les signaux radioélectriques répondant aux standards de radiocommunications mobiles de seconde et troisième génération comportent de telles séquences d'apprentissage. Ces séquences d'apprentissage ou de référence peuvent par exemple être des séquences discriminantes, des séquences de synchronisation, des codes d'étalement,... La base de données techniques 35 comporte notamment des données relatives aux différentes séquences de référence modulée en bande de base pour chaque type de signaux ayant cette propriété dont on souhaite pouvoir localiser l'émetteur. La base de données techniques 35 comporte encore des informations caractéristiques permettant d'identifier les différentes formes d'onde. La station esclave 30 comporte un ensemble de dispositifs de traitements et de calculs 37. Ces dispositifs de traitements et de calculs 37 peuvent prendre la forme d'un ou plusieurs calculateurs numériques programmés ou programmables, comme par exemple des ordinateurs ou des circuits numériques programmés ou programmables reliés en réseau. La station esclave 30 comporte des moyens de communication 38 permettant de transmettre à une station maître des informations numériques 39. Les moyens de communication 38 peuvent prendre des formes très différentes selon le contexte dans lequel le système de localisation est déployé. A titre d'exemple non limitatif, il peut s'agir de réseaux fillaires comme par exemple des réseaux Ethernet, de réseaux satellitaires, de réseaux hertziens à courte ou longue portée...Cependant la station esclave 30 pourrait mettre en oeuvre d'autres moyens de communication 38 quel que soit leur médium ou leur capacité en débits notamment. La station esclave selon l'invention peut être comprise dans un support mobile, comme par exemple un véhicule ou un aéronef, aussi bien que dans un support immobile comme un immeuble. En outre, les différents dispositifs, et plus particulièrement le dispositif de numérisation 33, le dispositif d'horodatage 36 et les dispositifs de traitements et de calculs 37, peuvent être intégrés selon les besoins dans un même composant ou un même ensemble de composants, comme par exemple un circuit logique programmable. La figure 3b illustre par un schéma l'architecture d'une station maître d'un système de localisation selon l'invention. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés sur les autres figures portent les mêmes références. La station maître 40 comporte des moyens de communication 42 permettant de recevoir des stations esclaves 30 des informations numériques 39. Les moyens de communications 38 peuvent prendre des formes très différentes selon le contexte dans lequel le système de localisation est déployé et sont adaptés à communiquer avec l'ensemble des moyens de communication des stations esclaves 30. A titre d'exemple non limitatif, il peut s'agir de réseaux fillaires comme par exemple des réseaux Ethernet, de réseaux satellittaires, de réseaux hertziens à courte ou longue portée. La station maître 40 comporte un ensemble de dispositifs de traitements et de calculs 41, tels qu'un ou plusieurs calculateurs numériques programmés ou programmables, comme par exemple des ordinateurs ou des circuits numériques programmés ou programmables reliés en réseau. La station maître 40 peut être comprise dans un support mobile, comme par exemple un véhicule ou un aéronef, aussi bien que dans un support immobile comme un immeuble. En outre la station maître peut comporter une station esclave 30 et cumuler les fonctions de station maître et esclave. Le système de localisation selon l'invention comporte au moins une station maître 40 et une ou plusieurs stations esclaves 30. Cependant, il est tout à fait possible de déployer plusieurs stations maître 40, notamment pour améliorer la disponibilité opérationnelle du système. Le procédé de calcul de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique non impulsionnel selon l'invention distingue deux situations correspondant à deux modes de réalisation. Le premier mode suppose que l'on dispose directement de signaux de reference sur le signal émis (existence de séquence de référence de ce signal dans la base de données technique). Le second mode s'applique à défaut, lorsque l'on ne dipose pas au préalable de séquence de référence dans la base de données technique. II implique alors la construction du signal de référence. L'obtention du signal de référence depend donc du mode de réalisation. La figure 4 illustre par un synoptique un procédé de détermination de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique non impulsionnel selon les deux modes de réalisation de l'invention. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés sur les autres figures portent les mêmes références. Dans une étape 51 du procédé selon l'invention, un signal radioélectrique 50 non impulsionnel est acquis, numérisé (à fréquence d'échantillonnage elevée) et horodaté. En outre, le signal radioélectrique 50 peut aussi au cours de cette étape 51 être enregistré. Cette étape 51 peut être limitée sur une ou plusieurs bandes d'analyse fréquentielle données et pour une durée d'observation donnée. Cette étape 51 peut être déclenchée soit manuellement, soit de façon automatique, pour une période de récurrence spécifiée ou encore de manière continue. Au cours d'une étape 52, le signal comportant des informations utiles, c'est-à-dire des informations pertinentes pour la localisation d'un émetteur donné, est extrait du signal issu de l'étape 51. A titre d'exemple non limitatif, cette étape 52 peut être mise en oeuvre en effectuant les traitements suivants : - une canalisation fréquentielle du signal radioélectrique 50 reçu ; - une détection des canaux actifs du signal radioélectrique 50 20 reçu ; - un fenêtrage temporel fonction des caractéristiques du signal radioélectrique 50 reçu ; - un filtrage fréquentiel bande étroite adapté à la bande de fréquence du signal radioélectrique 50 reçu ; 25 - une décimation du signal radioélectrique 50 reçu. L'étape 52 peut être réalisée de façon automatique ou avec l'assistance d'un opérateur. Cette étape 52 permet notamment de déterminer précisément les instants de début du signal utile extrait du signal radioélectrique 50 reçu. Dans une étape 53, la forme d'onde du signal utile 30 extrait à l'étape 52 est identifié. La fonction d'identification de la forme d'onde comprend notamment la détermination du type de modulation utilisée, du nombre d'états, de la vitesse de modulation. Pour identifier la forme d'onde d'un signal, l'étape 53 fait notamment appel à la base de données techniques 35, la base de données techniques 35 comportant des informations 35 caractéristiques permettant d'identifier les différentes formes d'onde connues. Dans une étape 54, les signaux utiles extraits à l'étape 52 sont inter-corrélés avec un signal de référence. Ainsi, lorsqu'un pic de la fonction d'inter-corrélation appliquée au signal utile extrait à l'étape 52 avec le signal de référence est détecté à l'étape 54, la position temporelle t dudit pic de la fonction d'inter-corrélation est déterminée. La position temporelle t correspond au maximum de la fonction d'inter-corrélation en l'absence de trajets multiples. En présence de trajets multiples, la position temporelle t correspond au pic associé au premier trajet. La détermination précise de la position du premier trajet est effectuée par exemple en utilisant des techniques, classiques en traitement du signal, de type haute résolution, par exemple, pour traiter le cas de trajets proches temporellement. D'autres techniques, n'utilisant pas directement la fonction de correlation peuvent aussi être utilisées. Dans un premier mode de réalisation de l'étape 54, où des séquences de références sont conues a priori, c'est-à-dire avant d'avoir reçu ledit signal, le signal de référence utilisé par la fonction d'intercorrélation est la dite séquence extraite de la base de données techniques 35 correspondant à la forme d'onde du signal utile extrait à l'étape 52. Ainsi, pour une norme de radiocommunication mobile donnée telle que la norme GSM, les différentes séquences de référence connues extraites de la base de données techniques 35 sont inter-corrélées avec le signal utile extrait à l'étape 52. Si le signal reçu n'est pas compris dans un canal sensiblement affecté par des trajets multiples, lorsqu'un pic de la fonction d'inter-corrélation appliquée au signal utile extrait à l'étape 52 et à l'une des séquences de références extraites précédemment de la base de données techniques 35 est détecté à l'étape 54, la position temporelle t dudit pic de la fonction d'inter-corrélation est déterminée. Si le signal reçu est compris dans un canal sensiblement affecté par des trajets multiples, lorsqu'un pic de la fonction d'inter-corrélation appliquée au signal utile extrait à l'étape 52 et à l'une des séquences de références extraites précédemment de la base de données techniques 35 est détecté à l'étape 54, la position temporelle t du premier pic de la fonction d'inter-corrélation est déterminée, le premier pic étant celui correspondant au trajet direct du signal, c'est-à-dire au premier trajet reçu.35 Dans le second mode de réalisation de l'étape 54, adapté notamment à la situation où la base de données techniques ne contient pas de séquences de référence a priori, c'est-à-dire avant d'avoir reçu ledit signal, le signal de référence utilisé par la fonction d'intercorrélation est une réplique synthétique du signal radioélectrique 50 reçu. La réplique synthétique est obtenue : • en démodulant le train de symboles compris dans le signal radioélectrique 50 reçu, notamment en utilisant les paramètres de modulation déterminés à l'étape 53 ; et • en construisant la réplique synthétique, c'est-à-dire en créant un signal modulé comportant ledit train de symbole extrait précédemment. La modulation employée pour construire la réplique synthétique est la même que celle du signal reçu 50. L'hypothèse retenue est que le signal reçu 50est parfaitement défini à partir des informations obtenues aux étapes du procédé selon l'invention précédentes. Le signal utile extrait à l'étape 52 est inter-corrélé à l'étape 54 avec la réplique synthétique. Si le signal reçu n'est pas compris dans un canal sensiblement affecté par des trajets multiples, lorsqu'un pic de la fonction d'inter-corrélation appliquée au signal utile extrait à l'étape 52 et à la réplique synthétique est détecté à l'étape 54, la position temporelle t dudit pic de la fonction d'inter-corrélation est déterminée. Si le signal reçu est compris dans un canal sensiblement affecté par des trajets multiples, lorsqu'un pic de la fonction d'inter-corrélation appliquée au signal utile extrait à l'étape 52 et à la réplique synthétique est détecté à l'étape 54, la position temporelle t du premier pic de la fonction d'inter-corrélation est déterminée, le premier pic étant celui correspondant au trajet direct du signal, c'est-à-dire au premier trajet reçu. Dans une étape 55, le canal correspondant au signal radioélectrique 50 reçu est estimé et caractérisé. L'étape 55 peut notamment comporter un filtre représentant les caractéristiques du canal de propagation et permettant de décomposer le canal en plusieurs trajets le cas échéant. L'étape 55 permet par exemple d'estimer les caractéristiques des trajets suivis par le signal radioélectrique émis par un émetteur 3 et donc une estimation de la précision de mesure de l'instant d'arrivée. Dans une étape 56, l'instant d'arrivée TOA, ou selon l'expression anglo-saxonne Time Of Arrivai, du signal radioélectrique 50 reçu est calculé. Cette étape 56 peut être réalisée de façon entièrement automatique. A partir de l'instant tréception où est reçu le signal radioélectrique 50, l'instant tréception pouvant être déterminé grâce à l'étape 51 et en particulier à l'horodatage, l'instant d'arrivée TOA du signal radioélectrique 50 reçu est alors donné par l'expression mathématique suivante : TOA = tréception + t. L'étape 56, étant notamment calculée par rapport au trajet direct du signal radioélectrique émis par un émetteur 3, permet en outre de détecter les cas où le trajet direct dudit signal n'est pas reçu, par exemple lorsque le premier trajet reçu est faible et/ou fluctuant. II est alors possible de prévoir les cas où la détermination de l'instant d'arrivée va donner des mesures moins précises, voire aberrantes. Dans un système de localisation selon l'invention, le procédé de calcul de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique non impulsionnel est mis en oeuvre sur les stations esclaves 30. L'étape 51 est par exemple mise en oeuvre grâce au dispositif d'acquisition 32, au dispositif de numérisation 33, au dispositif d'horodatage 36 et au dispositif d'enregistrement 34. Les étapes 52, 53, 54, 55 et 56 peuvent être mises en oeuvre grâce aux dispositifs de traitements et de calculs 37. Dans un système de localisation, pour chaque station esclave 30, l'instant d'arrivée TOA du signal radioélectrique 50 reçu, une fois déterminé, est transmis à la station maître 40. La transmission peut être effectuée par les moyens de communication 38 de la station esclave 30. La réception par la station maître 40 peut être assurée par des moyens de communications 42. Les différents instants d'arrivée collectés par la station maître sont extraits et associés. Cette association de mesures est réalisée à la fois au niveau des mesures de chaque capteur et entre capteurs: - regroupement des mesures sur un critère de distance qui peut bénéficier de mesures complémentaires obtenues par la démodulation du signal (comparaison de séquence, de nombre de symboles, etc.), pour produire des mesures de synthèse ; - regroupement des mesures simultanées entre capteurs sur critères de conditions de mesures (instant, canal fréquentiel, etc..), renforcé éventuellement par le train de symboles pour éviter toute ambiguïté, - regroupement des mesures non simultanées entre capteurs sur critère de localisation hyperbolique qui peut également bénéficier de mesures complémentaires obtenues par la démodulation du signal. La station maître 40 met alors en oeuvre une méthode de localisation hyperbolique passive pour déterminer, à partir des instants d'arrivée collectés provenant des stations esclaves 30, la localisation géographique de l'émetteur du signal radioélectrique 50 reçu. La station maître 40 peut en outre être utilisée pour paramétrer le contexte du système de localisation. Les informations recueillies, comme par exemple la bande de fréquence à écouter et de manière plus générale l'ensemble des informations permettant de paramétrer le système de localisation selon l'invention, sont transmises à l'ensemble des stations esclaves 30. Les stations esclaves mettant en oeuvre le procédé de calcul de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique non impulsionnel selon l'invention peuvent alors utiliser lesdites informations de paramétrage du contexte, en particulier pour les étapes 51 et 52. Cela permet ainsi de centraliser au moins partiellement la configuration du système sur la station maître 40. La mise en oeuvre de l'association de mesures et de la méthode de localisation hyperbolique passive peut être accomplie par les dispositifs de traitements et de calculs 41 de la station maître 40. Le paramétrage du contexte peut aussi recourir aux moyens de communications 42. Selon le contexte de déploiement du système de localisation selon l'invention et le type de signal à localiser, le paramétrage système peut être adapté. En environnement radioélectrique peu dense, le paramétrage système peut être réalisé a priori : les stations esclaves 30 disposent alors des règles de sélection et de traitements automatiques des signaux utiles. Ce paramétrage concerne, par exemple et de façon non limitative, la spécification de la bande de fréquence utile, du segment temporel et du moment d'acquisition (par exemple, premier ou deuxième emplacement ou selon l'expression anglo-saxonne slot sur un canal fréquentiel qui devient actif). La station esclave 30 peut en outre envoyer des éléments complémentaires, comme par exemple la séquence d'apprentissage ou le train de symbole, pour lever d'éventuelles ambiguïtés au niveau du traitement de la station maître ou permettre aux stations esclaves 30 ayant reçu le signal à faible niveau de calculer le temps d'arrivé du signal. Pour les environnements denses ou en présence de signaux continus, la station maître 40 peut décider des signaux à traiter et définir dynamiquement les paramètres des signaux à traiter. La station maître 40 communique alors systématiquement les nouveaux paramètres aux stations esclaves 30. Le second mode de réalisation de l'étape 54, adapté notamment à la situation où l'on ne dispose pas au préalable de séquences de reference, peut être mis en oeuvre efficacement sur une station esclave 30 en utilisant un tampon rempli au bout d'une durée de quelques secondes par exemple par les signaux numérisés à l'étape 51 au niveau des stations esclaves 30. La station maître 40 choisit alors elle-même les signaux à localiser de façon automatique ou sur intervention d'un opérateur. La station maître 40 démodule alors ces signaux et communique aux stations esclaves les caractéristiques des signaux à traiter (canal fréquentiel, instant approximatif de réception), les caractéristiques de modulation et la portion de train de symboles associé afin que celles-ci puissent générer le signal synthétique et faire la mesure de l'instant d'arrivée. Dans ce mode de réalisation, seule la station maître 40 a besoin de disposer de la base de données technique 35 nécessaire à la reconnaissance de modulation, les stations esclaves n'ont besoin alors que d'un générateur générique de signaux. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de l'instant d'arrivée d'un signal radioélectrique (50) reçu non impulsionnel caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : • une étape (51) d'acquisistion, de numérisation et d'horodatage dudit signal radioélectrique (50); • une étape (52) d'extraction des signaux utiles compris dans le signal issu de l'étape (51) d'acquisition, de numérisation et d'horodatage dudit signal radioélectrique; • une étape (53) d'identification de la forme d'onde des signaux utiles extraits à l'étape (52) d'extraction du signal utile ; • une étape (54) d'intercorrélation des signaux utiles extraits à l'étape (52) avec un signal de référence (SREF); l'instant d'arrivée (TOA) du signal radioélectrique (50) reçu étant déterminé (56) en sommant l'instant (tréception) où est reçu le signal radioélectrique (50) et la position temporelle (t) correspondant au maximum ou au premier pic de la fonction d'intercorrélation déterminée à l'étape (54) d'intercorrélation. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le signal de référence utilisé par la fonction d'intercorrélation à l'étape (54) d'inter-corrélation est une séquence de reference stockée dans une base de données technique. 3. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le signal de référence utilisé par la fonction d'intercorrélation à l'étape (54) d'inter-corrélation est une réplique synthétique du signal radioélectrique (50) reçu, la réplique synthétique étant obtenue en : • démodulant le train de symboles compris dans le signal radioélectrique (50) reçu, notamment en utilisant les paramètres de modulation déterminés à l'étape (53) d'identification de la forme d'onde ; • créant un signal modulé comportant ledit train de symbole extrait précédemment, la modulation employée pour construire la répliquesynthétique étant la même que celle du signal radioélectrique (50) reçu. 4. Procédé selon l'une des quelconques revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comporte une étape (55) d'estimation et de caractérisation du canal du signal radioélectrique (50) reçu, permettant d'estimer les caractéristiques des trajets suivis par le signal radioélectrique émis par un émetteur (3). 5. Utilisation du procédé selon l'une des quelconques revendications 1 à 4 10 pour fournir des instants d'arrivée d'un même signal radioélectrique (50) non impulsionnel en entrée d'un procédé de localisation hyperbolique passive. 6. Système de localisation caractérisé en ce qu'il comporte : • des stations esclaves (30) comportant : 15 o au moins un dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques (31), o au moins un dispositif de numérisation (33) des signaux radioélectriques analogiques provenant du dispositif d'acquisition de signaux radioélectriques (31), 20 o un dispositif d'horodatage (36) de signaux radioélectriques (31), o au moins une base de données techniques (35), ladite base de données techniques (35) comprenant des données relatives aux différentes séquences de référence modulée en bande de base pour chaque type de signaux dont on souhaite pouvoir 25 localiser l'émetteur et des informations caractéristiques permettant d'identifier les différentes formes d'onde connues, o un ensemble de dispositifs de traitements et de calculs (37); o des moyens de communications (38) ; • une station maître (40) comportant : 30 o des moyens de communications (42) permettant de communiquer avec des stations esclaves (30) ; o un ensemble de dispositifs de traitements et de calculs (41) ; chaque station esclave (30) transmettant à la station maître (40) l'instant d'arrivée déterminé par le procédé selon l'une des quelconques 35 revendications 1 à 4 , la station maître (40) :• collectant et associant les différents instants d'arrivées ; • mettant en oeuvre un procédé de localisation hyperbolique passive pour déterminer la localisation géographique de l'émetteur du signal radioélectrique (50) reçu.5