FR 2902028 A1 20071214 FR 0605058 A 20060607 BUSE D'ÉJECTION DE L'EAU D'UN ROBOT DE LAVAGE INDUSTRIEL A ORIENTATION PROGRAMMEE --------------------------------------- Domaine de l'invention: La présente invention concerne un perfectionnement à un robot de lavage industriel qui permet d'améliorer les conditions de lavage du robot grâce à une orientation programmable de la buse d'éjection Art Antérieur : Ce type de robot est utilisé notamment pour laver les cages des volatiles ou palmipèdes qui se trouvent être souillées par les fientes ou par d'autres déchets divers A l'heure actuelle , ce robot est ainsi constitué ( figure 1) Une pompe de lavage à haute pression alimente en eau une buse de lavage se trouvant à l'extrémité d'un bras articulé Ce robot qui est porté par un chariot électrique automoteur et est alimenté en eau par un tuyau qui se déroule quand il se déplace vers le fond du bâtiment et qui s'enroule lorsque il revient en sens inverse Le chariot porteur a quatres grandes roues supportant le robot et quatre petites roulettes qui sont guidées en déplacement sur des bordures situées de chaque coté des cages Des dispositifs de sécurité figurent pour détection des obstacle et coupures d'énergies si un incident se produit Ce robot est équipé d'un bras pendulaire que l'on peut faire pivoter et placer a droite ou a gauche a une distance déterminée Il possède également un automate programmable sur les courses de bras et qui gère les moyens de fonctionnement moteurs pompes , bras .... et les moyens de sécurité entraînant son arrêt en cas de problème imprévu. Cet automate fonctionne avec un progiciel qui gère l'ensemble du dispositif. 2 Le robot actuel , lave les cages avec un aller et retour , la buse étant fixée au bout du bras, l'angle de lavage n'est pas optimisé , et de ce fait certaines parties des cages ne sont pas efficacement nettoyées . La nouvelle buse objet de l'invention est programmable en direction qui fait objet de la présente invention va permettre de laver de manière beaucoup plus efficace les cages en un seul passage du robot , ce qui présente un énorme avantage Cette nouvelle buse est gérée automatiquement par le robot , 10 nous allons maintenant en décrire les moyens nouveaux qu'elle utilise avec ses nouvelles fonctionnalités. 15 20 25 30 3 Les dessins servant à la compréhension de l'invention sont : figure 1 planche 1/6 vue de dessus du robot intervenant dans un local à nettoyer ( art antérieur) figure 2 planche 2/6 vue en coupe du robot nettoyant les cages avec l'orientation programmée de la buse à l'extrémité du bras , l'angle d'arrosage restant constant dans chaque sens figure 3 a , b , c planche 2/6 positions relatives du bras et de la buse lorsque le bras se déploie pour un sens donné d'arrosage assurée par une chaine qui délimite la positions extrêmes de la buse au extrémités de sa course. figures 4 a b c planche 3/6 positions des bras sur le parcours allée de la buse , assurée par une autre chaine qui va amener la buse en sens opposée du déplacement lorsqu'elle arrive en bout de course. figures 4 d e f planche 3/6 positions des bras sur le parcours retour de la buse , une fois que celle-ci s'est replacée dans la position symétrique opposée, apres rotation de celle-ci en bout de course. figure 5 planche 4/6 Synoptique de fonctionnement du dispositif avec les moyens programmés pour donner à la buse l'attitude qui convient à la buse en fonction de l'asservissement des mouvement notamment des bras. figure 6 planche 5/6 ensemble des moyens situés au niveau 25 de la buse et vue des moyens tels que pignon butée et embrayage figure 7 planche 6/6 vue en perspective de l'extrémité du bras oscillant auquel est accroché la buse avec l'embrayage 30 4 Le robot de lavage automoteur comprend donc (figure 1) un bras oscillant B qui se déplie et est asservi en mouvement par un automate programmable Ap Suivant l'adjonction d'un nouveau dispositif objet de l'invention , une buse Bu située à l'extrémité du bras oscillant B du robot , éjectera l'eau dans une orientation déterminée , grâce aux nouveaux moyens ajoutés, ce qui rend le robot de lavage plus performant , car le lavage des surfaces internes est effectué avec un angle de lavage plus grand que celui de la buse. Le dispositif 11 de programmation de la buse Bu qui perfectionne le robot 1 comprend lui même trois dispositif 1,2, et 3 qui en se combinant vont avoir les fonction suivantes: La buse suit une trajectoire allée et retour , en gardant un angle constant 8 ( fig 5) opposé au sens du déplacement du bras B La buse est programmée pour se déplacer à une Hauteur H constante au dessus du sol et des cages à laver, grâce à l'action conjuguée de deux bras B1 et B2 qui agissent comme un pantographe. Le dispositif 1 (fig 4) comprend trois axes Al , A2, A3 , 20 reliés aux deux bras B I et B2 qui peuvent penduler ( rotation aller et retour dans un angle donné) L' axe A 1 est entraîné par un moto réducteur Mo lequel est programmé par un automate programmable Ap L'axe Al est traversé librement par un pignon Pl qui tourne 25 sur une liaison mobile Lm l Un bras B2 est fixé sur l'axe Al par une liaison fixe Lfl. le Pignon P1 est reliée par une chaine CHI à un pignon P2 fixe sur l' axe A2 qui tourne sur des paliers libres Pal et Pa2 Le Pignon PI libre sur Al est relié au châssis 10 par une 30 liaison rigide Lr . Lors de la rotation de Al, le pignon Pl entraîne par l'intermédiaire de la Chaine CHI le pignon P2 fixé sur l'axe A2, ce qui asservie le déplacement du bras B I Le bras B2 est fixé librement sur l'axe A2 par une autre liaison mobile Lm2. L'axe A2 est relié perpendiculairement au Bras B1 par une liaison fixe 112, B1 est relié à l'axe A3 par une liaison fixe LF3 . 5 L'axe A3 traverse au moins un palier libre Pa4 relié à la buse Bu qui peut osciller autour de lui Ce dispositif 1 a pour fonction de faire penduler B2, A2 et B1 autour de Al dans les plans perpendiculaires pli et p12, il reproduit le système de pantographe sans faire tourner la buse Bu qui ne tourne qu'en bout de course de 90 , pour repartir en sens inverse en gardant constant : la hauteur H de l'extrémité de la buse vis à vis du sol et l'angle B de la buse Bu avec la verticale . Le dispositif 2 comprend deux pignons libres P3 et P6 reliés par une chaine CH2 et traversant librement les axes A2 et A3. Le pignon P6 est relié par deux liaisons Lbl et Lb2 de chaque coté de la buse à deux butée Bul et Bu2 qui définissent l'amplitude maximum du mouvement de la buse Bu Le pignon P3 libre sur A2 est relié à P6 par une chaine CH2 20 , et au bras B2 par une liaison rigide L1 Ce dispositif 2 délimite les positions extrêmes de la buse Bu lors de sa trajectoire . Le dispositif 3 comprend deux pignons libres P5 et P4 qui traversent librement les axes A3 et A2, ils sont reliés par une 25 chaine CH3 Sur le pignon P5 qui traverse librement l'axe A3, il existe une liaison fixe Lf4 , reliée à un embrayage E comprenant un ressort R et des butées. Le dispositif 2 positionne les butées Bul et Bu2 de la buse Bu, l'angle B préchoisi à partir du sens de déplacement 30 correspondant à la trajectoire de Bu. Cet angle de lavage dépend des positions de Bul et Bu2, il est choisi au départ en réglant les butées. Le pignon P4 est relié au bras B2 par une liaison rigide M. 6 Lors du fonctionnement programmé, la buse Bu ( figure 5) se déplace en partant d'un angle f3 à partir de la première butée Bul, jusqu'à sa position extrême : deuxième butée Bu2 . Le dispositif 3 muni del' embrayage E permet au bras B1 de faire repartir en sens inverse et en douceur la buse Bu avec son angle pré programmé 8 apres rotation de ladite buse Bu en bout de course. L'ensemble des trois dispositifs combinés font osciller et penduler la buse Bu qui repart à partir des butées Bul et Bu2 avec l'angle 8 et avec une trajectoire dont l'altitude se trouve à une hauteur H toujours constante au dessus du sol ou des paniers à laver, ce qui permet un lavage optimisé. Ce perfectionnement permet une grande économie d'eau et de temps de lavage. 20 25 30 REVENDICATIONS 1- Robot de lavage (1) automoteur comprenant un bras oscillant ( B) dépliable et asservi par un automate programmable (Ap) muni d'un motoréducteur (Mo) et d'une buse (Bu) située à l'extrémité du bras oscillant (B) caractérisée en ce que ladite buse (Bu ) est équipée d'un dispositif (11) de programmation perfectionnant le robot (1) et comprenant lui même trois dispositif (1, 2, , 3) qui combinés ont les fonctions suivantes: la buse (Bu) suit une trajectoire allée et retour, avec un angle (13) constant et toujours opposé au sens du déplacement du bras (B) , la buse Bu est programmée pour se déplacer à une Hauteur (H) constante au dessus du sol ou des cages à laver, par l'action conjuguée de deux bras ( B1 et B2) qui agissent comme un système de pantographe, ce qui permet d'éjecter l'eau dans une orientation déterminée , 2-Robot de lavage (1) automoteur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le dispositif (1) comprend -trois axes (Al , A2, A3) , reliés aux deux bras (B I et B2) qui pendulent et effectuent des rotations aller et retour dans un angle donné , l'axe (Al) étant entraîné le motoréducteur (Mo), et étant traversé librement un pignon (Pl) qui tourne sur une liaison mobile (Lm 1) -Un bras (B2) fixé sur l'axe (Al) par une liaison fixe ( Lfl) le Pignon (Pl) étant d'une part relié par une chaine (CHI) à un pignon (P2) fixe sur 1' axe (A2) mais tournant librement sur des paliers (Pal et Pa2) 3-Robot de lavage (1) automoteur suivant les revendication 1 et 2 caractérisé en ce que le Pignon (Pl) est libre sur l'axe (AI) 30 et relié à un châssis (10) par une liaison rigide (Lr) , et qu'il entraîne, le pignon (P2) fixé sur l'axe (A2), ce dispositif (1) ayant 8 pour fonction de faire penduler (B2 A2 et B l) autour de (Al) dans les plans perpendiculaires (pli et p12) , en reproduisant un système de pantographe sans faire tourner la buse (Bu) pendant la trajectoire ladite buse (Bu) ne tournant de 90 , seulement en bout de course , pour repartir en sens inverse tout en gardant constant la hauteur (H) de l'extrémité de la buse vis à vis du sol ou des cages 4- Robot de lavage (1) automoteur suivant la revendication 1 caractérisé en ce le dispositif (2) comprend deux pignons libres (P3 et P6) qui traversent librement les axes (A2 et A3) reliés par une chaine (CH2) , le pignon (P6) étant relié par deux liaisons fixes (Lb1 et Lb2) placées de chaque coté de la buse (Bu) à deux butées (Bu1 et Bu2) qui définissent l'amplitude maximum du mouvement de la buse (Bu), le pignon (P3) libre sur l'axe (A2) étant relié au pignon (P6) par une chaine (CH2) , et au bras ( B2) par une liaison rigide (Ll), la fonction essentielle du dispositif (2) étant de délimiter les positions extrêmes de la buse (Bu) . 5- Robot de lavage (1) automoteur suivant la revendication 1 caractérisé en ce le dispositif (3 ) comprend -deux pignons libres (P5 et P4) qui traversent librement les 20 axes (A3 et A2) reliés par une chaine (CH3) -une liaison fixe (Lf4 ) sur le pignon (P5) qui traverse librement l'axe (A3) - une liaison rigide (L4) reliée au bras B2 - un embrayage (E) reliée à l'axe (A3 ) comprenant un ressort 25 (R) et des butées, la fonction de ce dispositif étant de positionner les butées (Bul et Bu2) de la buse (Bu) et l'angle (B) préchoisi à partir du sens de déplacement de (B 1) pour la trajectoire de la buse (Bu) 30