FR 2906179 A1 20080328 FR 0608431 A 20060926 1 La présente invention concerne un dispositif de transfert du type destiné à déplacer un objet entre une plage de support et un culot, l'objet comportant une base et une ouverture, le culot comprenant un fond s'étendant dans un plan perpendiculaire à la plage de support et un rebord périphérique de forme complémentaire à la forme de la base de l'objet, le dispositif comportant : - unbâti; - au moins un bras de préhension porté par le bâti, le bras de préhension étant propre à porter l'objet à déplacer ; et - des moyens d'entraînement portés par le bâti. En particulier, l'invention concerne un dispositif de transfert destiné à déplacer des objets à section elliptique ou cylindrique en vue de leur impression sur une machine à imprimer comportant un plateau rotatif à axe de rotation vertical. Il est connu un dispositif de transfert comprenant un bras de levage muni de pinces de préhension et monté pivotant à une de ses extrémités autour d'un axe de rotation s'étendant dans un plan horizontal inscrit dans le plan de dépose de l'objet. Le bras est propre à pivoter autour de l'axe de rotation entre une position de chargement dans laquelle le bras s'étend selon une direction verticale et une position de déchargement dans laquelle le bras s'étend selon une direction horizontale. Toutefois, ce dispositif de transfert ne permet pas de disposer l'objet à imprimer dans un dispositif de retenue et d'entraînement en rotation de l'objet en vue de son impression, comportant un culot qui comprend un fond vertical et un rebord de forme complémentaire à la forme de la base de l'objet. En effet, comme le dispositif fait pivoter l'objet d'un angle droit autour d'un axe appartenant au plan de dépose de l'objet, l'objet ne peut pas être introduit et positionné contre le fond du culot, de façon à coopérer avec le rebord. L'invention a pour but de fournir un dispositif de transfert permettant la mise en place de l'objet à imprimer dans un dispositif de retenue et d'entraînement en rotation de l'objet. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de transfert du type précité, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement sont aptes à déplacer 2906179 2 le bras de préhension afin que l'ouverture de l'objet soit déplacée d'abord le long d'une portion initiale de trajectoire qui comporte une composante, suivant une direction perpendiculaire à la plage de support, qui est orientée dans le sens opposé à la plage de support, puis le long d'une courbe qui passe en un 5 point de la trajectoire de la base de l'objet, après le passage de la base de l'objet en ce point. Suivant des modes particuliers de réalisation, le dispositif de transfert comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - les moyens d'entraînement sont aptes à déplacer la base de l'objet 10 en fin de course d'approche vers le culot, selon au moins une portion de trajectoire arquée tangente à une normale au fond du culot, pour introduire la base de l'objet dans le culot ; - la trajectoire de la base de l'objet présente une partie courbe ayant un point d'inflexion dans sa partie d'approche du culot ; 15 - lesdits moyens d'entraînement comprennent : - une bielle solidaire du bras de préhension, la bielle comportant une première et une seconde extrémités, la première extrémité étant guidée suivant une direction de déplacement qui s'étend sensiblement selon la normale à la plage de support, la seconde extrémité étant déplacée selon un 20 mouvement cycloïdal pour soulever puis faire basculer l'objet, pendant le transfert de l'objet de la plage de support vers le culot ; - une roue dentée, la première extrémité de la bielle étant liée à la roue dentée en un point de celle-ci situé à une distance de l'axe de rotation de la roue dentée égale au rayon primitif objet de celle-ci ; 25 - une crémaillère fixée au bâti ; - des moyens de propulsion aptes à entraîner la roue dentée le long de la crémaillère ; - un premier moyen de guidage lié à ladite première extrémité de la bielle ; 30 - des moyens de propulsion propres à entraîner en rotation ledit premier moyen de guidage ; et - un second moyen de guidage solidaire du bâti et apte à coopérer avec le premier moyen de guidage, le premier moyen de guidage 2906179 3 étant conformé pour imposer au bras de préhension une trajectoire correspondant à la course d'approche du culot et permettant l'introduction de l'objet dans le culot, en fin de course d'approche du culot ; - le premier moyen de guidage comporte une rainure présentant une 5 première portion de rainure conformée pour imposer à la première extrémité de la bielle le mouvement d'introduction de l'objet dans le culot et une seconde portion de rainure conformée pour imposer le mouvement cycloïdal à la première extrémité de la bielle ; - le premier moyen de guidage est solidaire de la roue dentée, de 10 sorte que les mêmes moyens de propulsion sont propres à entraîner en rotation la roue dentée et le premier moyen de guidage pendant le transfert de l'objet et en fin de course d'approche vers le culot ; - la bielle s'étend sur une longueur égale à la longueur du périmètre de la roue dentée multipliée par -fi et additionnée de la longueur de ladite 15 seconde portion de la rainure. L'invention a également pour objet une machine d'impression comprenant : - un châssis ; - un plateau rotatif autour d'un axe de rotation vertical, porté par le 20 châssis ; - au moins un dispositif de retenue et d'entraînement de l'objet à imprimer porté par le plateau rotatif, le dispositif de retenue et d'entraînement comportant un culot ; et - au moins un poste d'impression porté par le châssis au droit du 25 plateau rotatif ; caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif de transfert selon l'invention, apte à prendre l'objet à imprimer sur une plage de support et à le positionner à l'intérieur du culot du dispositif de retenue et d'entraînement de l'objet. 30 Suivant des modes particuliers de réalisation, la machine d'impression comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : 2906179 4 - la machine comporte des moyens d'entraînement en rotation du plateau rotatif et une unité de pilotage, l'unité de pilotage étant apte à commander les moyens d'entraînement du plateau rotatif et les moyens de 5 propulsion de sorte que le bras de préhension est dans une position de fin de course lorsque le ou chaque dispositif de retenue et d'entraînement est localisé au droit de la plage de support pour disposer l'objet dans ledit dispositif de retenue et d'entraînement ; et - le bras de préhension comporte au moins une paire de pinces de 10 préhension apte à enserrer et à libérer l'objet, et un dispositif d'actionnement de la ou de chaque paire de pinces, et l'unité de pilotage est propre à commander en outre le dispositif d'actionnement pour actionner la ou chaque paire de pinces de préhension lorsque le bras de préhension est dans une position de fin de course. 15 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective de face d'un convoyeur d'amenée d'un objet à imprimer et d'une machine d'impression selon 20 l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective de dos d'une partie d'un dispositif de transfert selon l'invention ; - la figure 3 est une vue en perspective de face du dispositif de transfert de la figure 2 ; 25 - la figure 4 est une vue de côté d'une partie des moyens d'entraînement et du bras de préhension du dispositif de transfert des figures 2 et 3; - la figure 5 est une vue en perspective de dos d'une partie des moyens d'entraînement et du bras de préhension du dispositif de transfert ; 30 -la figure 6 est une vue de dos d'une partie des moyens d'entraînement et du bras de préhension, dans une position pendant la prise de l'objet ; 2906179 5 - la figure 7 est une vue similaire à la vue de la figure 6, au cours du transfert de l'objet ; - la figure 8 est une vue similaire à la vue de la figure 6 pendant l'approche du culot ; 5 - la figure 9 est une vue similaire à la vue de la figure 6 en fin de cours d'approche du culot ; - la figure 10 est une vue de face de l'objet à imprimer, représenté dans trois positions de transfert de l'objet et dans une position en fin de course d'approche vers le culot ; et 10 - la figure 11 est une vue de face agrandie représentant partiellement l'objet à imprimer, dans une position de fin de course d'approche vers le culot. La machine d'impression 2 selon l'invention comporte un châssis non représenté, un plateau rotatif 4 porté par le châssis, au moins un dispositif 6 de retenue et d'entraînement des objets porté par le plateau rotatif 4, et des postes 15 de traitement des objets, non représentés, disposés autour du plateau rotatif 4. Le plateau rotatif 4 est propre à être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation vertical par des moyens d'entraînement 5 pour déplacer les objets à imprimer d'un poste de traitement à l'autre. Les moyens d'entraînement 5 comprennent un indexeur à came 20 globique entraîné via un réducteur par un moteur asynchrone ou par un servomoteur. Les postes de traitement comprennent par exemple un poste de chargement, représenté sur la figure 1, et par exemple un poste de flammage, un ou plusieurs postes d'impression par sérigraphie ou par marquage à chaud, 25 un poste de séchage, un poste de vernissage et un poste de déchargement identique au poste de chargement. L'ensemble de retenue et d'entraînement 6 comporte un culot 12 et une pointe 18 de retenue de l'ouverture 19 de l'objet, disposée en regard du culot 12. Les objets 8 sont ici des bouteilles dont le goulot forme l'ouverture 19. 30 Le culot 12 est constitué d'un fond 14 vertical parallèle au plan défini par des directions X et Z représentées sur la figure 1, et un rebord 16 délimitant une empreinte de forme complémentaire à la forme de la base 17 de la bouteille 8. 2906179 6 La pointe 18 est déplaçable en translation dans la direction Y vers et à l'écart du culot 12 afin d'enserrer axialement la bouteille 8 entre le culot 12 et la pointe 18. A cet effet, la pointe 18 est montée déplaçable en translation le long de deux colonnes de coulissement 20. Le culot 12 est apte à être entraîné 5 axialement en rotation par des moyens d'entraînement 22. Contrairement à la pointe, le culot 12 est fixe en translation selon la direction Y. Sur l'ensemble de retenue et d'entraînement 6, les objets à imprimer 8 sont disposés avec leur axe de révolution disposé horizontalement suivant la normale N2 au plan du fond 17 du culot. 10 La machine d'impression 2 comporte en outre un convoyeur d'amenée 24 des bouteilles à imprimer 8, et un dispositif de transfert 26 porté par le châssis et adapté pour déplacer les bouteilles 8 du convoyeur d'amenée 24 à l'ensemble de retenue et d'entraînement 6. La machine d'impression 2 comporte en outre un convoyeur 15 d'évacuation des objets imprimés, non représenté, et un dispositif de transfert non représenté qui assure le déchargement des objets imprimés 8 depuis l'ensemble de retenue et d'entraînement 6 vers le convoyeur d'évacuation. Le convoyeur d'amenée 24 comporte une bande transporteuse 28 refermée en boucle et maintenue entre deux cylindres parallèles de 20 retournement dont l'un est motorisé. Sur ce convoyeur, les bouteilles 8 sont disposées successivement en alignement, avec leur axe de révolution disposé selon la direction verticale Z, parallèlement à une normale N1 à la bande transporteuse 28. La bande transporteuse 28 constitue une plage de support des 25 objets. Le dispositif de transfert 26 est propre à prendre une bouteille dont la base 17 est en appui sur la plage de support 28, à la transférer vers le dispositif de retenue et d'entraînement 6 en la faisant pivoter d'un angle de 90 autour d'un axe parallèle à la direction X, et à introduire sa base 17 dans le culot 12. 30 Le dispositif de transfert 26 comprend un bâti 30, un bras de préhension 32 porté par le bâti 30, et un moteur 34 d'entraînement en déplacement des moyens d'entraînement 36 du bras de préhension 32. 2906179 7 Le bâti 30 comporte une plaque de support 38 et un plateau 40 formant la base du bâti 30, le plateau 40 étant fixé à la plaque de support 38 par un de ses côtés longitudinaux 41, de sorte que la face principale du plateau 40 s'étende perpendiculairement à la face principale de la plaque de support 5 38. La plaque de support 38 a une forme générale rectangulaire et présente une extension verticale 44 disposée à l'opposé du plateau 40. La plaque de support 38 sépare un côté avant 45 et un côté arrière 47 du dispositif de transfert 26. 10 Dans la suite de la description, les orientations avant et arrière seront définies par rapport à la plaque de support 38. Le bâti 30 comprend en outre une poutre 46 s'étendant dans la direction Y et fixée en bordure de la face arrière 47 de la plaque de support 38, et deux entretoises 48 et 50 fixées chacune à une extrémité de la poutre 46 et à 15 un côté 42 du plateau 40 en regard de ses extrémités. Le bâti 30 comprend en outre une poutre creuse de maintien 54 fixée à la face arrière 47 de l'extension 44 et à la poutre 46. La poutre de maintien 54 s'étend dans la direction Z, au-dessus de la poutre 46. Le bras de préhension 32, illustré sur les figures 4 et 5, comporte 20 une console 56, deux barres de support 58,60 fixées le long des bords longitudinaux de la console 56, et deux paires 62,64 de pinces de préhension montées coulissantes le long des barres de support 58 et 60. La console 56 présente une forme générale parallélépipédique ayant une face principale, sur laquelle les barres de support 58 et 60 sont fixées, et 25 une face principale opposée, sur laquelle un dispositif 68 d'actionnement des paires de pinces est monté. Le bras de préhension 32 comprend en outre une entretoise 72 de forme triangulaire dont un côté est fixé au côté latéral de la console 56. Le moteur 34 est apte à entraîner en translation selon la direction Y 30 un chariot 74 représenté sur les figures 1, 2 et 4. Les moyens d'entraînement 36 comprennent deux rails de guidage 76,78 du chariot 74 s'étendant dans la direction Y, une roue dentée 80 et une crémaillère 82 avec laquelle la roue dentée 80 est en prise. 2906179 8 Les rails de guidage 76 et 78, illustrés sur la figure 2, sont fixés au droit l'un de l'autre, l'un à la poutre 46 et l'autre au plateau 40. La roue dentée 80 présente un axe de rotation A-A. La crémaillère 82 est fixée au plateau 40 parallèlement aux rails 76 5 et 78. Les moyens d'entraînement 36 comportent en outre une platine 84 supportant une rainure 86, et un galet 88 présentant une forme adaptée pour coopérer avec la rainure 86. La platine 84 est solidaire de la face arrière de la roue dentée 80. 10 La rainure 86 comprend une première portion de guidage 90 excentrée par rapport à l'axe de rotation A-A de la roue 80, et une seconde portion de guidage 92 proche de l'axe de rotation de la roue 80. La première portion de guidage 90 présente un profil obtenu par épure pour que le bras de préhension 32 présente une trajectoire arquée 15 tangente à la normale N2 au plan du fond 14 du culot. La seconde portion 92 présente un profil correspondant à un mouvement cycloïdal. La seconde portion de rainure 92 présente une longueur de 1/3 à 1/2 de la longueur totale de la rainure 86. Le galet 88, illustré sur les figures 5 à 9, est fixé sur la face avant de 20 l'entretoise 48 en regard de la face arrière de la roue dentée 80. La crémaillère 82 s'étend sur une longueur égale au périmètre de la roue dentée 80 à laquelle la longueur de la seconde portion 92 de la rainure est soustraite. Les moyens d'entraînement 36 comprennent en outre un arbre 94 25 dont une extrémité est fixée au centre de la roue dentée 80 parallèlement à l'axe de rotation A-A, et un support rotatif 96 solidaire de l'autre extrémité de l'arbre 94. L'arbre 94 est apte à être entraîné en rotation par le chariot 74 lors du déplacement de celui-ci le long des rails de guidage 76 et 78. A cet effet, le 30 chariot 74 comporte un palier 97 traversé par l'arbre 94. Le support rotatif 96 s'étend dans un plan parallèle au plan de la roue dentée 80. Il est propre à pivoter autour de l'axe de rotation A-A de la roue dentée 80. 2906179 9 Les moyens d'entraînement 36 comportent enfin une bielle 98 dont une extrémité 100 est liée à une face avant 104 du support rotatif 96, une coulisse 104 liée à l'autre extrémité 106 de la bielle et une glissière 110 de guidage de la coulisse 104. 5 La glissière 110 est fixée à la face avant 45 de la plaque de support 38. Elle s'étend sur l'extension 44 selon la direction Z. La glissière 110 s'étend sur une longueur sensiblement égale au diamètre de la roue dentée 80, additionnée de la longueur de la bielle 98. L'extrémité 100 de la bielle est fixée au support rotatif 96 à une 10 distance de l'axe de rotation A-A égale au rayon primitif objet de la roue dentée 80. La bielle 98 est fixée sur une partie de sa longueur à un côté de l'entretoise 72 du bras de préhension 32 pour l'entraîner en déplacement. La bielle 98 présente une longueur égale au périmètre de la roue 15 dentée 80, additionnée de la longueur de la première portion de rainure 90, divisée par . Un ensemble de câblages d'alimentation et de commande présentant une forme générale en J (figure 3) est fixé à la face avant 45 de la plaque de support 38. 20 Des rideaux 114 de protection contre la poussière sont montés dans des rails longitudinaux sur la face avant 45 du bâti. La machine d'impression 2 comporte en outre une unité de pilotage 115 apte à commander les moyens d'entraînement 5 du plateau rotatif et le moteur 34 d'entraînement du bras de préhension 32. 25 L'unité de pilotage 115 est propre à gérer temporellement le déplacement du plateau rotatif 4 et l'actionnement du moteur 34 afin que le mouvement du bras de préhension 32 soit synchronisé au mouvement de rotation du plateau rotatif 4. A cet effet, l'unité de pilotage 115 est apte à commander le moteur 30 34 et les moyens d'entraînement 5 afin que le bras de préhension 32 arrive en fin de course de dépose de l'objet sur le dispositif de retenue et d'entraînement 2906179 10 6, lorsque le dispositif de retenue et d'entraînement 6 est localisé au droit de la plage de support 28. L'unité de pilotage est également propre à commander le dispositif d'actionnement 68 des pinces de préhension 62, 64 pour commander 5 l'ouverture et la fermeture de chaque paire de pinces 62, 64 à chaque fois que le bras de préhension 32 est en fin de course afin d'enserrer l'objet disposé sur la plage de support et libérer l'objet dans le dispositif de retenue et d'entraînement 6. En fonctionnement, au cours d'une étape initiale, le plateau rotatif 4 10 est propre à pivoter autour de son axe de rotation pour disposer le dispositif de retenue et d'entraînement 6 porté par celui-ci en regard du convoyeur d'amenée 24. La bande transporteuse 28 se déplace pour amener la bouteille 8 à l'extrémité du convoyeur d'amenée 24. Les moyens d'entraînement du dispositif de transfert, tels que 15 disposés au cours de l'étape initiale, sont représentés sur la figure 6. Le chariot 74, la roue dentée 80 et la première extrémité 100 de la bielle sont disposés à une extrémité du bâti 30 adjacente à l'entretoise 50 et au moteur 34. L'autre extrémité 106 de la bielle est dans une position basse proche du plateau 40. Les barres de support 58,60 des pinces de préhension 62,64 sont disposées à 20 la verticale à proximité de la bouteille 8. Le dispositif d'actionnement 68 est mis en oeuvre de sorte que les paires de pinces 62,64 enserrent la bouteille 8. Au cours d'une étape de transfert, illustrée sur la figure 7, le chariot d'entraînement 74 est déplacé vers l'autre extrémité du bâti 30 en direction de l'entretoise 48. La roue dentée 80 est entraînée en rotation dans le sens inverse 25 des aiguilles d'une montre sur la crémaillère 82, de sorte que l'extrémité 100 de la bielle est entraînée en rotation autour de l'axe A-A. Poussée par le mouvement du support rotatif 96 transmis par la bielle 98, la coulisse 104 se déplace sur la glissière 110 dans la direction Z. L'extrémité 100 de la bielle est entraînée selon un mouvement 30 cycloïdal. L'extrémité 106 de la bielle est entraînée en déplacement selon un mouvement de translation verticale. Le bras de préhension 32 est entraîné en déplacement selon un mouvement complexe résultant de la combinaison des mouvements des extrémités 100 et 106 de la bielle réalisés simultanément. En 2906179 11 particulier, la bouteille 8 est d'abord soulevée pour se dégager du convoyeur 24, puis la bouteille est pivotée pour amener son axe de révolution suivant la direction horizontale Y. Comme visible sur la figure 10, le goulot 19 est soulevé pour écarter 5 la bouteille 8 de la plage de support 28 au début de la trajectoire 116 du goulot 19. Simultanément, la base 17 de la bouteille pivote dès le début de la trajectoire 118 de la base 17. La trajectoire 116 du goulot 19 de la bouteille et la trajectoire 118 de sa base 17 se croisent comme visible sur les figures 1 et 10. En particulier, la 10 base 17 passe avant le goulot 19 par le point de croisement 119. Au cours d'une étape d'approche du culot, illustrée sur la figure 8, le galet 88 pénètre dans la seconde portion 92 de la rainure 86 au niveau de l'axe de rotation A-A et est guidé par la rainure 86. La coulisse 104 se déplace sur la glissière 110 en direction inverse de la direction Z. L'extrémité 100 est déplacée 15 selon un mouvement imposé par la seconde portion 92 de la rainure, qui présente un profil correspondant au mouvement cycloïdal imposé au cours de l'étape de transfert par la roue dentée 80 et la crémaillère 82. Au cours d'une étape de fin d'approche du culot, illustrée sur les figures 9, 10 et 11, l'extrémité 100 de la bielle est déplacée selon un 20 mouvement imposé par la première portion 90 de la rainure. La roue dentée 80 n'est plus portée par la crémaillère 82. La coulisse 104 se déplace sur la glissière 110 en direction inverse de la direction Z. Ainsi, le mouvement de l'extrémité 100 de la bielle est dévié pour imposer au bras de préhension 32 des trajectoires 116,118 permettant d'introduire la base 17 de la bouteille dans 25 le culot. Spécifiquement, la trajectoire de la base 17 de l'objet présente une partie courbe ayant un point d'inflexion 120 dans sa partie 121 d'approche vers le culot 12, et comporte à la fois une composante selon la normale N1 à la plage de support 28 et une composante selon la normale N2 au fond 14 du 30 culot. En fin de course de la partie 121 d'approche vers le culot 12, la trajectoire 118 de la base 17 présente une portion arquée 122 tangente à la normale N2, pour introduire la base 17 dans le culot. 2906179 12 Il est à noter que le plateau rotatif de la machine à imprimer peut être positionné à la même hauteur que la bande transporteuse du convoyeur ou à toute autre hauteur choisie, quelle que soit la longueur de l'objet à imprimer. Ceci est avantageux par rapport à l'agencement connu, mentionné plus haut, 5 dans lequel le dispositif de transfert comprend un bras de levage basculant, dont la longueur est fonction de la longueur de l'objet à imprimer. En effet, dans un tel agencement, le plateau rotatif porteur des dispositifs de retenue et d'entraînement des objets est positionné à une hauteur élevée, ce qui nécessite un châssis de poids élevé et rend difficile les opérations de maintenance sur les 10 postes d'impression disposés au-dessus du plateau rotatif. REVENDICATIONS 1. Dispositif de transfert (26) destiné à déplacer un objet (8) entre une plage de support (28) et un culot (12), l'objet (8) comportant une base (17) et une ouverture (19), le culot (12) comprenant un fond (14) s'étendant dans un plan (X-Z) perpendiculaire à la plage de support (28) et un rebord (16) périphérique de forme complémentaire à la forme de la base (17) de l'objet, le dispositif (26) comportant : - un bâti (30) ; au moins un bras de préhension (32) porté par le bâti (30), le bras de préhension (32) étant propre à porter l'objet à déplacer (8) ; et - des moyens d'entraînement (36) portés par le bâti (30) ; caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (36) sont aptes à déplacer le bras de préhension (32) afin que l'ouverture (19) de l'objet soit déplacée d'abord le long d'une portion initiale de trajectoire qui comporte une composante, suivant une direction perpendiculaire à la plage de support (28), qui est orientée dans le sens opposé à la plage de support, puis le long d'une courbe qui passe en un point (119) de la trajectoire (118) de la base (17) de l'objet, après le passage de la base (17) de l'objet en ce point. 2. Dispositif de transfert (26) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (36) sont aptes à déplacer la base (17) de l'objet en fin de course d'approche vers le culot (12), selon au moins une portion de trajectoire (116,118) arquée tangente à une normale (N2) au fond (14) du culot, pour introduire la base (17) de l'objet dans le culot (12). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la trajectoire (118) de la base (17) de l'objet présente une partie courbe ayant un point d'inflexion (120) dans sa partie d'approche du culot (12). 4. Dispositif de transfert (26) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement (36) 2906179 14 comprennent une bielle (98) solidaire du bras de préhension (32), la bielle (98) comportant une première (100) et une seconde (106) extrémités, la première extrémité (100) étant guidée suivant une direction de déplacernent (Z) qui s'étend sensiblement selon la normale (N2) à la plage de support (28), la 5 seconde extrémité (106) étant déplacée selon un mouvement cycloïdal pour soulever puis faire basculer l'objet (8), pendant le transfert de l'objet (8) de la plage de support (28) vers le culot (12). 5. Dispositif de transfert (26) selon la revendication 4, caractérisé en 10 ce que les moyens d'entraînement (36) comprennent : - une roue dentée (80), la première extrémité (100) de la bielle étant liée à la roue dentée (80) en un point de celle-ci situé à une distance de l'axe de rotation (A-A) de la roue dentée (80) égale au rayon primitif objet de celle-ci ; -une crémaillère (82) fixée au bâti (30) ; et 15 - des moyens de propulsion (34) aptes à entraîner la roue dentée (80) le long de la crémaillère (82). 6. Dispositif de transfert (26) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement (36) comprennent : 20 - un premier moyen de guidage (86,90,92) lié à ladite première extrémité (100) de la bielle - des moyens de propulsion (34) propres à entraîner en rotation ledit premier moyen de guidage (86, 90, 92) ; et - un second moyen de guidage (88) solidaire du bâti (30) et apte à 25 coopérer avec le premier moyen de guidage (86,90,92), le premier moyen de guidage (86,90,92) étant conformé pour imposer au bras de préhension (32) une trajectoire (116,118) correspondant à la course d'approche du culot et permettant l'introduction de l'objet (8) dans le culot (12), en fin de course d'approche du culot (12). 30 7. Dispositif de transfert (26) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le premier moyen de guidage (86, 90, 92) comporte une rainure (86) présentant une première portion de rainure (90) conformée pour imposer à la 2906179 15 première extrémité (100) de la bielle le mouvement d'introduction de l'objet (8) dans le culot (12) et une seconde portion de rainure (92) conformée pour imposer le mouvement cycloïdal à la première extrémité (100) de la bielle. 5 8. Dispositif de transfert (26) selon les revendications 5 et 6 prises en combinaison, caractérisé en ce que le premier moyen de guidage (86,90,92) est solidaire de la roue dentée (80), de sorte que les mêmes moyens de propulsion (34) sont propres à entraîner en rotation la roue dentée (80) et le premier moyen de guidage (86,90,92) pendant le transfert de l'objet et en fin de 10 course d'approche vers le culot (12). 9. Dispositif de transfert (26) selon les revendications 4, 5 et 7 prises en combinaison, caractérisé en ce que la bielle (98) s'étend sur une longueur égale à la longueur du périmètre de la roue dentée (80) multipliée par et 15 additionnée de la longueur de ladite seconde portion de la rainure (86). 10. Machine d'impression (2) comprenant : - un châssis ; - un plateau rotatif (4) autour d'un axe de rotation vertical, porté par 20 le châssis ; - au moins un dispositif (6) de retenue et d'entraînement de l'objet à imprimer (8) porté par le plateau rotatif (4), le dispositif (6) de retenue et d'entraînement comportant un culot (12) ; et - au moins un poste d'impression porté par le châssis au droit du 25 plateau rotatif (4) ; caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif de transfert (26) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, apte à prendre l'objet à imprimer (8) sur une plage de support (28) et à le positionner à l'intérieur du culot (12) du dispositif (6) de retenue et d'entraînement de l'objet. 30 2906179 16 11. Machine d'impression (2) selon la revendication 10 et l'une quelconque des revendications 5 à 9 prises en combinaison, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens d'entraînement (5) en rotation du plateau rotatif (4) et une unité de pilotage (115), l'unité de pilotage (115) étant apte à 5 commander les moyens d'entraînement (5) du plateau rotatif et les moyens de propulsion (34) de sorte que le bras de préhension (32) est dans une position de fin de course lorsque le ou chaque dispositif de retenue et d'entraînement (6) est localisé au droit de la plage de support (28) pour disposer l'objet dans ledit dispositif de retenue et d'entraînement (6). 10 12. Machine d'impression (2) selon la revendication 11, caractérisée en ce que le bras de préhension (32) comporte au moins une paire de pinces de préhension (62, 64) apte à enserrer et à libérer l'objet, et un dispositif d'actionnement (68) de la ou de chaque paire de pinces (62, 64), et en ce que 15 l'unité de pilotage (115) est propre à commander en outre le dispositif d'actionnement (68) pour actionner la ou chaque paire de pinces de préhension (62, 64) lorsque le bras de préhension (32) est dans une position de fin de course.