FR 2905464 A1 20080307 FR 0607133 A 20060829 1 La présente invention concerne un procédé de contrôle de seringues remplies, prêtes à l'usage et en particulier de seringues qui sont prélevées directement, par exemple, dans les lignes de fabrication. Elle concerne le contrôle de seringues du type constituées d'un corps tubulaire en verre ou autre, qui est muni, à une extrémité, - d'une collerette et, à l'autre extrémité, - d'une aiguille surmoulée ou non, - d'un chapeau en matériau thermoplastique protégeant ladite aiguille, - et ledit corps renferme - un piston en élastomère et - une solution active. Ce procédé de contrôle peut, par exemple, porter sur l'état général de la seringue et sur la présence et/ou l'absence de ses éléments constitutifs. Il peut aussi porter essentiellement sur le contenu de la seringue, c'est-à-dire sur la présence et la quantité de solution active. Ce contrôle consiste à effectuer une vidange totale de la seringue et à effectuer un pesage de la solution qui se trouvait dans ladite seringue. Cette opération de pesage peut s'effectuer sur des quantités de solution relativement faibles, de l'ordre du demi centimètre cube, par exemple. Le pesage exact de la solution, ainsi que la répétabilité de cette opération, impliquent une très grande précision et surtout un mode opératoire qui limite les risques de perdre des quantités plus ou moins importantes de la solution active contenue dans la seringue pendant la mise en oeuvre dudit mode opératoire. Ainsi, par exemple, lors de l'extraction du chapeau de protection de l'aiguille, il peut se produire une légère dépression qui risque de provoquer une perte plus ou moins importante de la solution contenue dans la seringue. Compte tenu de la quantité de seringues fabriquées, le moindre écart peut avoir des conséquences sur le volume global de solution active utilisée pour le remplissage des seringues, avec des répercussions à la fois sur le prix de revient de ces seringues et au niveau des effets médicamenteux attendus. Les autres contrôles des seringues, comme le contrôle général dimensionnel et le contrôle d'intégrité, sont nécessaires pour garantir un produit de qualité, utilisable par l'opérateur en toute sécurité, les yeux fermés . La présente invention propose un procédé original qui permet d'obtenir une très grande précision et répétabilité des opérations de contrôle des seringues ; il permet de garantir une qualité de produits que l'on peut qualifier de qualité maximale, et donc de garantir la détection de toute dérive dans le processus de fabrication. 1 2905464 2 Ce procédé comprend les opérations essentielles suivantes : - décollement du piston à l'intérieur du corps de la seringue avec contrôle de l'effort exercé sur ledit piston, - retrait du chapeau par traction après immobilisation dudit corps et, 5 simultanément, - application d'une dépression de compensation dans ledit corps, à l'arrière dudit piston, pour compenser la dépression provoquée par l'extraction dudit chapeau et éviter une extraction intempestive d'une portion de la solution active, - vidange totale de la solution dans un pot approprié et - pesage de la solution 10 extraite de ladite seringue. Ces différentes opérations, et en particulier la possibilité de faire agir une dépression appliquée dans la cavité vide du corps de la seringue, permettent d'éviter une perte de solution lors de l'extraction du chapeau de protection. Cette possibilité de faire agir la dépression dépend en effet de la mobilité du 15 piston ; ce dernier pouvant adhérer aux parois du corps tubulaire de ladite seringue, il est important de le décoller ou de vérifier qu'il n'est pas collé pour rendre efficace l'application d'une dépression de compensation lors de l'extraction du chapeau. Cette opération de décollement du piston est effectuée sous contrôle de la pression exercée sur ledit piston. On vérifie que la mesure de l'effort exercé sur le piston 20 possède un maxima, lequel maxima correspond au point de décollement. Cette valeur doit être comprise dans une certaine plage pour être conforme. Toujours selon l'invention, le procédé consiste aussi: - avant de réaliser l'opération de vidange de la solution dans le pot, - à faire traverser, par l'aiguille, une membrane appropriée disposée sur ledit pot, 25 - et, après ladite opération de vidange dans le pot, - à récupérer, par le biais de ladite membrane, la goutte résiduelle située en bout de l'aiguille, et - à maintenir la pression finale exercée sur le piston, à la fin de la vidange, pendant l'opération de retrait de l'aiguille vis-à-vis de la membrane de récupération. Selon une autre disposition de l'invention, le procédé consiste aussi, d'une part, à 30 effectuer, par des moyens appropriés du genre caméras, associés à un logiciel de reconnaissance de formes, un contrôle général automatique de la seringue et en particulier : - une mesure de la longueur totale de la seringue avec son chapeau, 2 2905464 3 - un contrôle de la présence du piston et de sa position par rapport à la collerette du corps de la seringue, - un contrôle de la géométrie de l'aiguille et, notamment : - un contrôle de l'intégrité de sa pointe et ù un contrôle de sa rectitude, ledit contrôle de rectitude de 5 l'aiguille s'effectuant au moyen d'un mouvement de rotation de ladite aiguille devant l'une desdites caméras, et, d'autre part, à effectuer ladite mesure de longueur et ledit contrôle de présence du piston avant l'opération de décollement du piston, et à effectuer lesdits contrôles de géométrie de l'aiguille (rectitude et intégrité de la pointe) après l'opération de pesage. 10 Toujours selon l'invention, le procédé consiste aussi à mesurer l'effort appliqué à l'aiguille pour perforer une membrane dont la texture est similaire à celle de la peau humaine, laquelle opération de perforation s'effectue après le contrôle de l'aiguille, et en particulier après le contrôle de sa rectitude et après le contrôle de l'intégrité de la pointe. Selon une autre disposition de l'invention, le procédé de contrôle total implique 15 de faire plusieurs changements du mode de saisie du corps de la seringue, et en particulier des changements entre : - l'opération de contrôle dimensionnel et l'opération de pré-décollement du piston, - l'opération de vidange et les opérations de contrôle de l'aiguille, - les opérations de contrôle de l'aiguille et l'opération de perforation de la 20 membrane qui simule la peau. L'invention concerne aussi l'installation pour la mise en oeuvre du procédé de contrôle détaillé auparavant, laquelle installation est constituée : - d'un poste pour réaliser le pré-décollement du piston de la seringue, - d'un poste pour réaliser l'extraction du chapeau de protection de l'aiguille, 25 - d'un poste pour réaliser la vidange de la solution dans un pot récupérateur et pour peser ladite solution extraite de la seringue, - d'un robot manipulateur qui déplace chaque seringue de poste en poste, depuis un poste d'introduction jusqu'à un poste d'évacuation, -des moyens pour mesurer les efforts appliqués ou reçus et dont les valeurs 30 seront utilisées pour piloter les moyens de déplacement du corps de la seringue et du piston. Toujours selon l'invention, l'installation comprend aussi une chambre équipée de moyens de reconnaissance de formes et d'observation, du genre caméras, et elle comprend 3 2905464 4 aussi, aménagés sur le robot manipulateur, des moyens pour, notamment, faire tourner la seringue lors de l'opération de contrôle de sa rectitude. Selon une autre disposition de l'invention, l'installation comprend également un poste de prise en charge temporaire de la seringue pour permettre un changement du mode 5 de préhension de cette dernière par le système de pinces du robot manipulateur, lequel mode de manipulation est différent entre celui de la chambre d'observation et celui des autres postes. Toujours selon l'invention, l'installation comprend un support équipé d'une membrane susceptible d'être perforée par l'aiguille pour l'opération de simulation d'une 10 piqûre dans la peau, lequel support est associé à un dispositif de déplacement qui peut être le robot manipulateur lui-même et qui est mis en oeuvre avant chaque piqûre, pour éviter de piquer toujours au même endroit. Selon une autre disposition de l'invention, l'installation comprend, au poste de pesage, un pot qui comporte une membrane faisant office de dispositif de captage de la 15 goutte retenue par l'aiguille en fin de vidange de la seringue. Mais l'invention sera encore détaillée à l'aide de la description suivante et des schémas annexés qui montrent les éléments essentiels constitutifs du dispositif selon l'invention et dans lesquels : - la figure 1 représente une seringue du type de celles qui peuvent faire l'objet 20 d'un contrôle automatique par les moyens détaillés ci-après, - la figure 2 illustre, de façon schématique, les moyens qui permettent de réaliser l'opération de pré-décollement du piston sous contrôle de la pression exercée sur ledit piston, - la figure 3 illustre, de façon schématique, les moyens qui permettent de réaliser 25 l'extraction du chapeau de protection de l'aiguille de la seringue, avec les moyens qui permettent de contrôler l'effort exercé lors de ladite extraction, - la figure 4 montre, toujours de façon schématique, les moyens qui permettent de réaliser la vidange et le pesage de la solution active contenue dans la seringue, - la figure 5 illustre un mode de réalisation de l'installation qui permet de réaliser 30 de multiples opérations de contrôle portant sur des seringues, - la figure 6 montre la chambre permettant le contrôle visuel par caméra de l'état général et dimensionnel de la seringue, 4 2905464 5 - la figure 7 montre, toujours avec la chambre de contrôle visuel, l'opération de contrôle de la rectitude de l'aiguille, - la figure 8 montre l'opération de contrôle visuel de l'intégrité de la pointe de l'aiguille, 5 - la figure 9 représente une vue de dessus d'un mode de réalisation de l'installation de contrôle des seringues. La seringue (1), qui apparaît figure 1 et sur les figures 2 à 4, comprend un corps (2) tubulaire en verre ou autre, lequel corps (2) est muni, à l'une de ses extrémités, 10 d'une collerette (3) et, à son autre extrémité, d'une aiguille (4) qui est masquée et protégée par un chapeau (5) en élastomère, lequel chapeau (5) est doublé extérieurement par une coque relativement rigide en matériau thermoplastique. Le corps (2) renferme une solution active qui est emprisonnée au moyen d'un piston (6) avec une certaine quantité de gaz neutre (azote), lequel piston est réalisé en 15 matériau du type élastomère, par exemple. La collerette (3) située à l'une des extrémités du corps (2) peut comporte un système d'indexation de sa position, constitué d'au moins un méplat ; sur la figure 1, deux méplats (7) sont représentés ; ils sont parallèles entre eux. Les figures 2 à 4 illustrent les différents postes où sont effectuées les opérations 20 essentielles liées au contrôle de la quantité de solution active contenue dans les seringues (1). Ces différentes opérations sont réalisées au niveau de trois postes distincts qui utilisent une architecture et des moyens communs. Les seringues (1) sont déplacées de poste en poste par des moyens appropriés comme, par exemple, un robot manipulateur qui 25 est détaillé plus loin, figure 8, lesquels moyens sont aménagés pour pouvoir saisir lesdites seringues de différentes façons selon la nature et le type de contrôle à effectuer. La figure 2 montre le poste (8) de pré-décollement du piston (6) de la seringue (1) ; la figure 3 montre le poste (9) d'extraction du chapeau (5) et la figure 4 montre le poste (10) de vidange et de pesage de la solution contenue dans le corps (2) de 30 ladite seringue (1). Ces différents postes sont regroupés, comme montré plus loin, sur un même châssis (11) qui se présente sous la forme d'un caisson. Les figures 2 et 3 montrent une seringue (1) qui est disposée avec l'aiguille (4) en bas ; on peut envisager de réaliser les mêmes opérations de pré-décollement et d'extraction 5 2905464 6 du chapeau (5) avec la seringue (1) en position inversée, l'aiguille (4) en haut ; cette position inversée permettrait de mieux profiter de la présence de l'air dans le volume interne du corps (4) de la seringue (1) et de réduire, lors des opérations décrites ci-après, les risques de pertes accidentelles de solution. 5 On remarque figures 2 et 4 une grande similarité entre le poste (8) où s'effectue le pré-décollement du piston (6) et le poste (10) où s'effectue l'opération de vidange de la seringue (1). Ces deux postes (9) et (10) comportent des moyens de préhension de la seringue (1) qui sont identiques, de même que les moyens d'action sur le piston (6). La seringue (1) est prise en charge, au niveau de la partie supérieure de son 10 corps (2), sous la collerette (3), par un support (12) en forme de pinces. Ce support (12) est fixe par rapport au châssis (11) ; il est porté indirectement par un bâti (13) qui est solidaire du châssis (11). Entre le support (12) et le bâti (13), on trouve des moyens qui permettent, notamment, de contrôler les efforts qui s'appliquent sur le corps (2) de la seringue (1). Ces moyens sont constitués d'un capteur de force (14) et ce capteur de force est porté par un 15 vérin (15) qui cumule plusieurs fonctions. Le vérin (15) est solidaire du bâti (13) et le capteur de force (14) est interposé entre ce dernier et le support (12). Le vérin (15) fait office de vérin de compensation et il permet aussi de déplacer le support (12) comme détaillé plus loin figure 4. Pour pouvoir déplacer le piston (6) de la seringue, le châssis (11) porte un 20 mécanisme constitué d'un moteur (16) et d'une vis (17) qui actionnent un poussoir (18). Ce poussoir (18) est monté sur un chariot (19) qui se déplace verticalement, entraîné par la vis (17), et ce chariot est guidé verticalement par des moyens appropriés représentés sous la forme d'une guide (20), solidaire du châssis (11), sur les différentes figures. Le poste (10), représenté figure 4 comprend, en plus du poste (8), représenté 25 figure 2, les instruments de pesage de la solution active, lesquels instruments sont constitués - d'une balance (21) qui est posée sur le châssis (11) et - d'un pot (22). Le poste (9) représenté figure 3, comporte également des similarités avec les postes (8) et (10) des figures 2 et 4, respectivement, détaillées précédemment. On retrouve, pour ce poste (8), sur le châssis (11), le mécanisme constitué du moteur (16) et de la 30 vis (17), ainsi que la structure (13) qui porte le vérin (15) de compensation et le capteur de force (14). Toujours sur ce poste (9), la seringue (1) est disposée entre un support (32) en forme de pinces également, qui est solidaire du chariot (19), et un système de 6 2905464 7 mâchoires (33). Ce système de mâchoires (33) est aménagé pour extraire le chapeau (5) de la seringue (1) et il est porté indirectement par le bâti (13) ; il est solidaire du capteur de force (14) et ce dernier est porté par le vérin (15). Au niveau du poste (8) de pré-décollement, figure 2, l'opération consiste, après 5 avoir mis en place la seringue (1) dans le support (12), à actionner le poussoir (18) pour l'amener au contact du piston (6). Cette opération de pré-décollement permet de débloquer le piston (6) et ce déblocage va favoriser et faciliter l'aspiration de ce dernier au poste suivant, le poste (9) d'extraction du chapeau (5). 10 L'effort exercé par le poussoir (18) sur le piston (6) est mesuré par le capteur de force (14), et il est contrôlé par des moyens appropriés pour ne pas dépasser un niveau préétabli correspondant à la résistance liée à la compressibilité de la solution active. On traite ensuite les données afin de trouver le maxima correspondant au maxima du piston (6). 15 Après cette opération, la seringue (1) est déplacée vers le poste (9) d'extraction du chapeau (5), représenté figure 3. Cette seringue (1) est reprise par le support (12), qui est solidaire du chariot (19), lequel chariot (19) positionne le chapeau (5) au niveau du système de mâchoires (33). Avant de procéder à l'extraction proprement dite du chapeau (5), qui risque de 20 provoquer une aspiration d'une portion de la solution active contenue dans la seringue (1), on applique une dépression dans la chambre ouverte de la seringue (1), sur le piston (6) , au moyen d'une ventouse (34) ; cette ventouse (34) est reliée à un système d'aspiration, non représenté, qui s'applique sur la collerette (3) de la seringue (1), au moyen d'un vérin (35) qui est monté sur le support (12). 25 L'extraction proprement dite du chapeau (5) s'effectue par un déplacement du corps (2) de la seringue (1), lequel corps (2) est tracté par le support (32) au moyen du chariot (19). Pendant cette opération, les efforts de traction sont mesurés au moyen du capteur de force (14). Après l'extraction du chapeau (5), la seringue (1) est déplacée vers le poste (10) 30 de vidange et pesage représenté figure 4 et elle est placée dans le support (12) au-dessus du pot (22). Ce pot (22) est disposé sur la balance (21) qui repose sur le châssis (11). Le pot (22) comporte une membrane (36) qui est tendue sur son rebord supérieur. Cette membrane (36) est destinée à être transpercée par l'aiguille (4) au moyen d'un 7 2905464 8 mouvement qui est provoqué par le vérin (15), avant l'opération de vidange proprement dite de la seringue (1). Après la mise en place de l'aiguille (4) dans le pot (22), au travers de la membrane (36), le poussoir (18) entre en action sous l'effet du mouvement du chariot (19) 5 et il déplace le piston (6). Le piston (6) provoque la vidange de la solution contenue dans la seringue (1) et il est pressé avec une certaine force jusqu'à l'extrémité du corps (2) de la seringue, sous le contrôle du capteur de force (14), et cette valeur est maintenue durant le retrait de l'aiguille (4) hors du pot (22) et de la membrane (36), lequel retrait de l'aiguille s'effectue au moyen du vérin (15) dont le mouvement est coordonné avec le mouvement du 10 chariot (19). Lors de ce retrait de l'aiguille (4), la goutte accrochée à la pointe de cette dernière est captée par la membrane (36), et elle est pesée avec le reste de la solution au moyen de la balance (21). L'opération de vidange permet de collecter des données complémentaires sur les 15 questions de glissabilité du piston (6) dans le corps (2) de la seringue. Ainsi, on peut noter l'effort de décollement du joint du piston (6), l'effort de fin de course et l'effort pendant le déplacement du piston (6) c'est-à-dire l'effort de glissabilité. Toutes ces données sont enregistrées en vue d'une exploitation, comme mentionné plus loin. La figure 5 montre un mode de réalisation d'une installation de contrôle qui 20 comprend les postes détaillés auparavant et des postes complémentaires qui seront détaillés plus loin. On retrouve, sur le châssis (14), le moteur (16) et la vis (17) qui permettent de manoeuvrer le chariot (19). Ce chariot (19) est commun aux trois postes détaillés auparavant, en liaison avec les figures 2, 3 et 4. 25 Le poste (8) de pré-décollement du piston (6) et le poste (10) de vidange-pesage sont confondus. Ils apparaissent sur la partie droite de la figure 5. Ces deux postes ont en commun le poussoir (18), le support (12) qui est porté par le bâti (13) et par l'intermédiaire du capteur de force (14) et du vérin (15). Dans l'axe du poussoir (18), on trouve la balance (21) et le pot (22) équipé de sa 30 membrane (37). Le capteur de force (14) porte également le système de mâchoires (33), lequel système de mâchoires (33) se situe à l'aplomb du support (32) qui est disposé sur le chariot (19). 8 2905464 9 Le support (32) est associé à la ventouse (34) et cette ventouse (34) est manoeuvrée par le vérin (35). Dans le caisson du châssis (11), sous le poste d'extraction du chapeau (4) et à l'aplomb d'un orifice (37), on trouve un conteneur (38) qui permet de récupérer ledit 5 chapeau (4), lequel conteneur (38) récupèrera également la seringue (1) à la fin de toutes les opérations de contrôle susceptibles d'être réalisées sur l'installation. En effet, cette installation permet d'effectuer d'autres opérations comme, par exemple, un contrôle dimensionnel préalable. Ce contrôle est effectué au niveau d'un poste (39) qui se présente sous la forme d'une chambre (40) aménagée dans le châssis (11). 10 Le contrôle est réalisé au moyen de deux caméras (41) et (42) qui sont superposées dans la chambre (40). On peut également effectuer d'autres opérations particulières comme, par exemple, le contrôle des efforts de perforation d'une membrane dont la texture simule la peau. Ce poste (43) est représenté figure 5, de façon schématique, sur la partie gauche de 15 ladite figure. Il comprend un support (44), en forme de pinces également, qui est porté indirectement par le chariot (19). Ce support (44) est porté par l'intermédiaire d'un capteur de force (45). A l'aplomb de ce support (44), on trouve un support (46) sur lequel est tendue une membrane (47), et ce support (46) est mobile, déplacé par des moyens appropriés, tels que, 20 comme représenté sur la figure 5, un vérin (48), pour éviter de perforer ladite membrane (47) toujours au même endroit. Le déplacement du support (46) peut également être effectué par d'autres moyens comme détaillés plus loin en liaison avec la figure 9. La figure 6 montre la chambre (40) munie des ses deux caméras (41) et (42) qui sont superposées. Pour l'opération de contrôle dimensionnel, la seringue (1) est introduite 25 dans la chambre (40) moyen d'un système de pinces (50) qui fait partie du bras (51) d'un robot manipulateur, non représenté, mais dont il sera question plus loin, figure 9. L'opération de contrôle des dimensions de la seringue (1) et de son intégrité est menée au moyen de la caméra (41) en liaison avec des positions bien précises de ladite seringue (1) et en particulier : - une position dans laquelle le chapeau (5) est placé devant 30 ladite caméra (41), - une position dans laquelle c'est le piston (6) qui est devant ladite caméra (41) et, - une position dans laquelle c'est la collerette (3) du corps (2) de ladite seringue (1) qui est placée devant ladite caméra (41). 9 2905464 10 La figure 7 montre la chambre (40) utilisée pour le contrôle de la rectitude de l'aiguille (4). Là encore, c'est la caméra (41) qui effectue le contrôle de la rectitude. Cette opération de contrôle de la rectitude est menée simultanément à une mise en rotation de la seringue (1) par l'intermédiaire du système de pinces (50) qui tourne à l'extrémité du 5 bras (51). La figure 8 montre la chambre (40) utilisée pour le contrôle de l'intégrité de la pointe de l'aiguille (4) au moyen de la caméra (42). Cette caméra (42) offre une image grossie de cinq à dix fois par rapport à l'image obtenue par la caméra (41) pour déterminer avec précision la présence, ou l'absence, de la pointe extrême de l'aiguille (4). Cette 10 détermination s'effectue par une mesure de distance et une comparaison entre la position de l'extrémité réelle et celle de l'extrémité théorique de l'aiguille (4), laquelle comparaison permet de détecter une partie manquante. La figure 9 est une vue de dessus d'un mode de réalisation de l'installation qui regroupe les différents postes détaillés auparavant. 15 On retrouve tout d'abord les postes liés au chariot (19) : - les postes (8) et (10) pour le pré-décollement du piston (6) et la vidange de la seringue (1), - le poste (9) pour l'extraction du chapeau (5) et le poste pour la perforation de la membrane (36) qui simule la peau. Le chariot (19) porte, d'un côté, - le poussoir (18) qui se situe au-dessus de la balance (21) et - le système de pinces (33) pour l'extraction du chapeau (5), et de l'autre 20 côté, on trouve le support (44) pour la perforation de la membrane (47). Toujours figure 9, on trouve également l'orifice (37) qui permet d'accéder au conteneur (38), et on trouve aussi la chambre (40), dans laquelle se situent les caméras (41) et (42). Les seringues (1) sont mises en place dans l'installation au niveau d'un poste (52) 25 d'introduction et elles sont disposées dans un présentoir (53) qui peut en comporter une dizaine, par exemple, lequel poste (52) est situé à proximité du robot manipulateur (54). Ce robot (54), du type multiaxes, est muni du système de pinces (50) qui est situé à l'extrémité de son bras (51). Ce robot manipulateur (54) permet la préhension et la présentation et/ou la dépose des seringues (1) au niveau des différents postes. 30 On remarque également un poste (55), sur la droite du robot (54) ; ce poste complémentaire est muni de pinces (56) qui permettent d'accueillir de façon temporaire la seringue (1) pour permettre audit robot de reprendre ladite seringue (1) de façons différentes sur son corps (2). 10 2905464 11 L'ensemble de ces éléments de l'installation est disposé dans une enceinte (57) fermée, transparente, qui s'étend audessus du châssis (14), et l'intérieur de cette enceinte (57) est accessible au moyen d'une trappe (58) qui permet l'introduction du présentoir (53) au niveau du poste (52). 5 A l'extérieur de l'enceinte (57), sur le châssis (14), on trouve un écran (59), du type tactile qui gère le fonctionnement et le contrôle de l'installation. La cellule de cette installation peut se présenter sous la forme d'une structure en profilés avec des roues pour faciliter son déplacement. La partie inférieure du châssis (14), en forme de caisson fermé, renferme aussi l'équipement de commande comme le PC de 10 supervision et l'équipement de fourniture de puissance électrique et pneumatique, non représentés. Le cycle des contrôles effectués sur une seringue (1) suit un cheminement particulier, en dix étapes, comme montré figure 9 par les flèches repérées de 1 à 10. Ce cheminement particulier commence au poste (52) avec la saisie de la seringue 15 par le système (50) de pinces du robot (54). La seringue (1) est prise sur le présentoir (53) par le robot (54), lequel robot (54) déplace alors la seringue (1), (repère 1), vers le poste (39) et en particulier dans la chambre (40) qui est aménagée dans le châssis (11). Dans cette chambre (40), qui est équipée des deux caméras (41) et (42), le robot (54) effectue les déplacements nécessaires aux contrôles dimensionnels décrits 20 précédemment en liaison avec la figure 6. La seringue (1) est ensuite déplacée vers le poste (55), (repère 2), par le robot (54) où elle est alors saisie par les pinces (56), de façon temporaire, pour permettre un changement au niveau de son mode de préhension par le système (50) de pinces dudit robot (54). Le système (50) de pinces du robot (54) reprend la seringue (1) au niveau de 25 son corps (2) tubulaire pour l'acheminer, (repère 3), au poste (8), afin d'effectuer l'opération de pré-décollement du piston (6) qui est décrite en liaison avec la figure 2. Après l'exécution de l'opération de pré-décollement du piston (6), le robot (54) vient à nouveau saisir la seringue (1) au niveau du corps (2) tubulaire, par l'intermédiaire de son système (50) de pinces, pour la diriger, (repère 4), vers le poste (9) afin d'y mener à 30 bien l'opération d'extraction du chapeau (5), comme décrite précédemment en liaison avec la figure 3. La seringue (1) est ensuite reprise et amenée, (repère 5), au poste (10) de vidange par le robot (54), toujours au moyen de son système (50) de pinces, lequel poste (10) est 11 2905464 12 confondu avec le poste (8) ; au niveau de ce poste (10), les opérations de vidange et de pesage de la solution sont effectuées automatiquement, comme détaillées auparavant, en liaison avec la figure 4. Le système (50) de pinces du robot (54) reprend la seringue (1) pour la déplacer 5 ensuitevers le poste (55) afin d'y effectuer un nouveau changement du mode de préhension de ladite seringue (1). La seringue (1) est alors présentée, (repère 7), au poste (39) et plus particulièrement à la caméra (41), où le système (50) de pinces effectue une rotation d'au moins 180 , indispensable au contrôle de rectitude de l'aiguille (4), comme détaillée en 10 liaison avec la figure 7, et, ensuite, l'aiguille (4) est présentée à la caméra (42) pour permettre le contrôle de la pointe de ladite aiguille (4), comme décrit en liaison avec la figure 8. Un nouveau changement du mode de préhension est nécessaire pour l'opération suivante. Pour cela, la seringue (1) retourne, (repère 8), au poste (55) au moyen du 15 système (50) de pinces du robot (54) et elle est reprise au niveau de son corps (2). Le robot (54) déplace la seringue (1), (repère 9), vers le poste (43) de contrôle de l'opération de percement de la membrane (47), et la positionne dans le support (44) dudit poste (43) pour effectuer ledit contrôle. L'ensemble des vérifications est alors terminé ; le robot (54) vient saisir à 20 nouveau la seringue (1) par son corps (2) et il l'évacue, (repère 10), dans le conteneur (38) situé sous l'orifice (37) pour revenir ensuite vers le présentoir (53) et saisir une nouvelle seringue (1). Lorsque les différentes seringues ont été contrôlées, un opérateur intervient pour retirer le présentoir vide et en introduire un nouveau avec une autre série de seringues (1) à 25 contrôler. Selon le degré d'automatisation, les seringues prélevées sur la chaîne peuvent être acheminées directement depuis la remplisseuse jusqu'à la cellule de contrôle. A la fin de la série de test, les résultats et, éventuellement, les alarmes s'affichent sur l'écran (59) de contrôle et un rapport peut imprimer ces résultats. 12 REVENDICATIONS 1 ù Procédé de contrôle de seringues remplies prêtes à l'usage, et, en particulier de seringues du type constituées : - d'un corps (2) tubulaire en verre ou autre, muni d'une collerette (3), - d'une aiguille (4) surmoulée ou non, - d'un chapeau (5) de protection de ladite aiguille (4), - d'un piston (6) en élastomère situé dans ledit corps (2), - d'une solution active, lequel procédé comprend les opérations essentielles suivantes : - décollement dudit piston (6) à l'intérieur du corps (2) avec contrôle de l'effort exercé sur ledit piston (6), - retrait du chapeau (5) par traction après immobilisation dudit corps (2) tubulaire, et, simultanément, - application d'une dépression de compensation dans ledit corps (2) tubulaire, à l'arrière dudit piston (6), pour éviter une extraction intempestive d'une partie de la solution active, - vidange totale de la solution dans un pot (22) approprié et - pesage de la solution extraite de la seringue (1). 2 ù Procédé de contrôle de seringues selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste ; - avant l'opération de vidange de la solution dans le pot (22), à faire traverser, par l'aiguille (4), une membrane (36) appropriée disposée sur ledit pot (22), - après ladite opération de vidange dans le pot (22), - à récupérer, par le biais de ladite membrane (36), la goutte résiduelle située en bout de l'aiguille (4), et - à maintenir la pression finale exercée sur le piston (6), à la fin de la vidange, pendant l'opération de retrait de ladite aiguille (4) vis-à-vis de ladite membrane (36) de récupération. 3 ù Procédé de contrôle de seringues selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il consiste, d'une part, à effectuer, par des moyens appropriés du genre caméras (41, 42), associés à un logiciel de reconnaissance de formes, un contrôle général automatique de chaque seringue (1) et en particulier : - une mesure de la longueur totale de ladite seringue (1) avec son chapeau (5), - un contrôle de la présence du piston (6) et de sa position par rapport à la collerette (3), 13 2905464 14 - un contrôle de la géométrie de l'aiguille (4) et, notamment : - un contrôle de l'intégrité de sa pointe par ladite caméra (42) et û un contrôle de sa rectitude, ledit contrôle de rectitude s'effectuant au moyen d'un mouvement de rotation de ladite aiguille (4) devant ladite caméra (41), 5 et, d'autre part, à effectuer ladite mesure de longueur et ledit contrôle de présence du piston (6) avant l'opération de décollement dudit piston (6), et à effectuer lesdits contrôles de géométrie de ladite aiguille (4), rectitude et intégrité de la pointe, après l'opération de pesage. 4 û Procédé de contrôle de seringues selon la revendication 3, caractérisé en ce 10 qu'il consiste à mesurer l'effort de pénétration de l'aiguille (4) à travers une membrane (47) dont la texture est similaire à celle de la peau humaine, laquelle opération de mesure s'effectue après le contrôle de ladite aiguille (4), en particulier après les contrôles de rectitude et d'intégrité de la pointe. 5 û Procédé de contrôle de seringues selon la revendication 4, caractérisé en ce 15 qu'il consiste à changer plusieurs fois le mode de saisie du corps (2) de la seringue (1) qui est contrôlée, et en particulier entre : - l'opération de contrôle dimensionnel et l'opération de pré-décollement du piston (6), l'opération de vidange et les opérations de contrôle de l'aiguille (4), 20 - les opérations de contrôle de ladite aiguille (4) et l'opération de pénétration de la membrane (47). 6 û Installation pour la mise en oeuvre du procédé de contrôle des seringues, tel que détaillé dans les revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle est constituée : - d'un poste (9) pour réaliser l'extraction du chapeau (5) de protection de 25 l'aiguille (4), - d'un poste (10) pour réaliser la vidange de la solution dans un pot (22) récupérateur et pour peser ladite solution extraite de la seringue (1), - d'un robot (54) manipulateur qui déplace chaque seringue (1) de poste en poste, depuis un poste d'introduction (52) jusqu'à un conteneur (38) de récupération, 30 - des moyens pour mesurer les efforts appliqués ou reçus, dont les valeurs seront utilisées pour piloter les moyens de déplacement du corps (2) de la seringue (1) et du piston (6). 14 2905464 15 7 ù Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'elle comprend une chambre (40) équipée de moyens de reconnaissance de formes et d'observation, du genre caméras (41, 42) et, sur le robot (54) manipulateur, des moyens pour faire tourner la seringue (1) lors du contrôle de rectitude de l'aiguille (4). 5 8 ù Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comprend un poste (55) de prise en charge temporaire de la seringue (1) pour permettre un changement du mode de prise en charge de cette dernière par le robot (54) manipulateur entre la chambre (40) d'observation et les autres postes. 9 ù Installation selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisée en 10 ce qu'elle comprend un support (46) équipé d'une membrane (47) susceptible d'être percée par l'aiguille (4) pour l'opération de simulation d'une piqûre dans la peau, lequel support (46) est associé à un dispositif de déplacement, mis en oeuvre avant chaque piqûre, pour éviter de piquer toujours au même endroit. 10 ù Installation selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisée en 15 ce qu'elle comprend, au poste (10) de pesage, un pot (22) qui comporte une membrane (37) faisant office de dispositif de captage de la goutte retenue par l'aiguille (4) en fin de vidange de la seringue (1). 15