FR 2902707 A1 20071228 FR 0606018 A 20060626 DOMAINE DE L'INVENTION [0001] La présente invention concerne les véhicules routiers. Elle concerne en particulier les systèmes de freinage d'un véhicule routier à traction électrique. [0002] Les véhicules électriques englobent des véhicules dans lesquels l'énergie électrique nécessaire à leur déplacement est stockée dans des batteries et des véhicules dans lesquels l'énergie électrique est produite à bord, par un moteur thermique entraînant une génératrice ou par une pile à combustible. La traction du véhicule est assurée par un ou des moteurs électriques et le freinage du véhicule est assuré par un système de freinage mécanique conventionnel. [0003] Cependant, une machine électrique étant réversible, elle peut être utilisée aussi en génératrice électrique pendant les phases de freinage du véhicule et dans ce cas elle transforme l'énergie mécanique de freinage en énergie électrique que le véhicule doit absorber, éventuellement par dissipation thermique. Ce mode de fonctionnement est souvent appelé freinage électrique ou freinage en récupération . [0004] En pratique, les machines électriques fonctionnent en génératrice pour assurer une décélération modérée du véhicule, pour récupérer autant que faire se peut l'énergie et la stocker dans des accumulateurs électriques, ou même pour la dissiper afin d'alléger la sollicitation des freins mécaniques du véhicule. Le freinage principal d'un véhicule est en effet assuré par des freins mécaniques commandés hydrauliquement, en général de façon assistée, et le plus souvent maintenant pourvu d'une fonction anti-blocage couramment désignée par ABS . Le freinage est une fonction de sécurité primordiale sur un véhicule. Les freins mécaniques sont de puissance importante, capable d'amener la roue au blocage, l'écrêtage de puissance étant assurée par la fonction anti-blocage, l'écrêtage étant lié à la limite d'adhérence. Pour assurer la sécurité des passagers, le système de freinage d'un véhicule de tourisme est en général capable d'assurer une décélération de l'ordre de 1 g , g étant l'unité d'accélération dont la valeur 1 correspond à la gravité terrestre. [0005] Par ailleurs, clans un véhicule à traction électrique, intégrer la machine électrique dans la roue est une configuration particulièrement intéressante car cela supprime les arbres mécaniques et offre plus de latitudes pour l'architecture générale du véhicule. L'état de la technique connaît plusieurs dispositions d'intégration de moteurs dans les roues. La demande 1 2 de brevet WO 2003/065546 propose de disposer quatre moteurs transmettant leur couple à la roue au moyen d'un train épicycloïdal. Par la demande de brevet EP 0878332, on connaît une liaison au sol qui intègre à la fois la suspension verticale de la roue à l'intérieur de celle-ci et un moteur rotatif de traction. Il y a un étage de réduction entre la roue et le moteur électrique, celui-ci étant engrené sur une roue dentée coaxiale à la roue. La roue comporte bien entendu un frein à disque afin d'assurer la fonction de freinage de service. En outre, la liaison au sol comporte un pivot afin de permettre de braquer la roue. Toutes les fonctions d'une liaison au sol se trouvent ainsi intégrées dans la roue. [0006] L'invention se rapporte aux systèmes de freinage électrique d'un véhicule routier équipé de roues qui sont reliées en rotation chacune à au moins une machine électrique rotative, chaque machine électrique rotative coopérant avec une seule roue. Dans une telle architecture, on peut conférer au freinage électrique un rôle prédominent, tout à la fois en puissance et en contrôle de la stabilité du véhicule (fonctions connues sous les appellations ABS et ESP) puisqu'il est possible de contrôler sélectivement sur chacune des roues le couple à la roue via le pilotage de la ou des machine(s) électrique(s) rotative(s) qui lui est (sont) associée(s). Encore faut-il pour cela que le freinage électrique soit extrêmement fiable. [0007] L'objectif de la présente invention est d'améliorer la fiabilité des systèmes de freinage électrique pour les véhicules à traction électrique. En particulier, l'objectif est de proposer une architecture telle qu'il soit possible de supprimer les freins mécaniques et faire assurer la fonction de freinage de service par voie purement électrique. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION [0008] On décrit ci-dessous un système de freinage dans lequel on peut distinguer : • un étage de puissance dans lequel circule la puissance électrique nécessaire à la traction ainsi que la puissance électrique générée par le freinage électrique, • un étage d'alimentation électrique basse tension pour alimenter des électroniques de contrôle et de commande des éléments de puissance, et • un étage de circulation des signaux de commande du freinage du véhicule. -3- [0009] On propose ci-dessous une architecture dans laquelle chacun de ces étages comporte un certain niveau de redondance. Les redondances proposées pour chacun des étages peuvent être utilisées chacune seule, ou en combinaison avec une autre. Bien entendu, on élève le niveau de fiabilité en cumulant toutes les redondances proposées. [0010] La présente demande traite en priorité l'étage d'alimentation électrique basse tension pour alimenter des électroniques de contrôle et de commande des éléments de puissance. L'invention propose un système de freinage électrique d'un véhicule routier dont au moins deux roues sont reliées en rotation chacune à au moins une machine électrique rotative, comportant au moins un module électronique de pilotage de roue pilotant la ou les machines électriques d'une même roue, chaque module électronique de pilotage permettant d'imposer sélectivement à la roue considérée un couple de pilotage déterminé en amplitude et en signe, comportant au moins deux sous-systèmes chacun comportant au moins l'un des modules électroniques de pilotage de roue, comportant une ligne électrique centrale, comportant un étage d'alimentation électrique basse tension pour alimenter des électroniques de contrôle et de commande des éléments de puissance, ledit étage d'alimentation électrique basse tension comportant une première alimentation et au moins une deuxième alimentation, la première alimentation et la deuxième alimentation étant interconnectées par une ligne électrique basse tension comportant un premier tronçon et un second tronçon, lesdits premier et second tronçons étant reliés par un dispositif de séparation des deux tronçons, chaque module électronique de pilotage de roue d'un des sous-systèmes étant alimenté par le premier tronçon et chaque module électronique de pilotage de roue de l'autre des sous-systèmes étant alimenté par le second tronçon. [0011] En outre, au niveau de l'étage de puissance, on utilise plusieurs machines électriques rotatives, au moins deux et de préférence une par roue motrice, ce qui apporte aussi une certaine redondance. De préférence, le système selon l'invention comporte au moins un module électronique de dissipation pour chacun des sous-systèmes, l'un des modules électroniques de dissipation étant alimenté par le premier tronçon et l'autre des modules électroniques de dissipation étant alimenté par le second tronçon. L'installation de dissipation comporte par exemple une résistance électrique de dissipation associée à chacun des modules électroniques de dissipation, afin de toujours offrir une certaine capacité de décélération en cas de panne d'une résistance ou de son module de commande. -4 [0012] Dans une mise en oeuvre pour un véhicule à quatre roues, de préférence, chacune des roues est mécaniquement reliée à sa ou à ses propres machines électriques rotatives, chacun desdits sous-systèmes comportant deux desdites roues. De préférence, chaque sous-système regroupe les roues du véhicule disposées en diagonale aux angles opposés du véhicule. On verra que cette solution offre plus de sécurité que les circuits de freinage hydrauliques doubles utilisés couramment sur les automobiles. [0013] La première alimentation est par exemple constituée d'un convertisseur de tension branché à la ligne électrique centrale. L'énergie électrique sur cette ligne centrale peut provenir soit d'une source principale, comme par exemple une pile à combustible, soit d'un dispositif de stockage d'énergie électrique, soit de l'énergie de freinage réutilisée en temps réel. On dispose donc aussi d'une redondance des sources d'énergie. La deuxième alimentation est par exemple constituée d'une batterie basse tension, dédiée à cette alimentation électrique en basse tension. Bien entendu, il est possible d'utiliser pour cette seconde source de tension un deuxième convertisseur de tension branché lui aussi sur la ligne principale ou bien directement sur le banc de stockage. Les deux sources de tension sont interconnectées par une ligne électrique comportant un premier tronçon et un second tronçon. Lesdits premier et second tronçons sont reliés par un dispositif de séparation des deux tronçons en cas de sous-tension sur l'un d'eux. Chaque module électronique de pilotage de roue et le module électronique de dissipation d'un des sous-systèmes sont alimentés par le premier tronçon et chaque module électronique de pilotage de roue et le module électronique de dissipation de l'autre des sous-systèmes étant alimenté par le second tronçon. [0014] Enfin, l'étage de circulation des signaux de commande du freinage du véhicule est construit autour de deux capteurs reliés mécaniquement, et de préférence séparément, à une commande de freinage à la disposition d'un conducteur, les capteurs étant exploités de façon totalement différente comme expliqué ci-après. [0015] Signalons encore que, de préférence, pour tenir le véhicule immobile, on installe un dispositif de frein mécanique appelé communément frein de parking. Cependant, un tel dispositif n'est pas conçu pour freiner le véhicule mais seulement pour le tenir arrêté, de préférence même sur des pentes très importantes. Ainsi, le système selon l'invention comporte, associé à une roue au moins, un dispositif de freinage mécanique de la roue commandé uniquement par une commande de frein de parking. De préférence, le dispositif de frein de parking est commandé par un actionneur électrique piloté par une unité de commande de freinage qui ne peut être activée que sous un seuil de vitesse longitudinale du véhicule, ledit seuil étant par exemple inférieur à 10 km/h. 5 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [0016] D'autres objectifs et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation préféré mais non limitatif, illustré par les figures suivantes dans lesquelles : • la figure 1 représente schématiquement un système de freinage d'un véhicule à quatre roues, à production d'énergie électrique à bord ; • la figure 2 est un schéma détaillant le niveau de puissance organisé pour présenter une certaine redondance matérielle ; • la figure 3 détaille le niveau d'alimentation électrique basse tension des différentes 15 électroniques de commande ; • la figure 4 détaille le niveau des lignes de commande entre les électroniques de commandes des différents éléments et l'unité centrale. 20 DESCRIPTION DU MEILLEUR MODE DE REALISATION DE L'INVENTION [0017] A la figure 1, on a schématisé un véhicule à quatre roues 1AvG' 1AvD' IArG et IArD• Les roues sont notées IAvG pour la roue avant gauche, IAvD pour la roue avant droite, 1 ArG pour la roue arrière gauche et 1 ArD pour la roue arrière droite. Chaque roue est équipée 25 d'une machine électrique qui lui est couplée mécaniquement. On voit les machines électriques 2AvG' 2AvD, 2ArG et 2ArD• Dans la suite, on ne reprendra pas les indices désignant spécifiquement la position de la roue 1 ou de la machine électrique 2 dans le véhicule lorsque cela n'apporte rien à la clarté de l'exposé. Les machines électriques de traction 2 sont des machines synchrones triphasés, équipées d'un capteur de position angulaire de type resolver et 30 sont pilotées par les modules électroniques de pilotage de roue 23 auxquels elles sont reliées par des lignes électriques de puissance 21. Les modules électroniques de pilotage de roue 23 sont conçus pour piloter les machines électriques en couple. De ce fait, les machines électriques 6 peuvent être utilisées en moteur et en génératrice. Chacune des roues arrières 1ArG et lArD est équipée en outre d'un dispositif de freinage mécanique 71 de la roue commandé par un actionneur électrique 7 piloté par une unité de commande de freinage. [0018] Dans une mise en oeuvre particulièrement avantageuse de l'invention, aucune des roues du véhicule ne comporte de frein mécanique de service. Quelle que soit l'amplitude du signal de commande du freinage, c'est-à-dire même pour les freinages les plus intenses, le freinage est assuré par voie électrique, c'est-à-dire en pilotant les machines électriques en génératrice. Chaque roue comporte une ou plusieurs machines électriques dédiées afin de pouvoir générer une force de freinage sélectivement sur chaque roue, ce que l'on ne pourrait pas faire avec une machine électrique commune à plusieurs roues, par exemples les roues d'un essieu, car il y aurait dans ce cas une transmission mécanique et un différentiel entre les roues. Les machines électriques sont dimensionnées de façon appropriée pour imposer à chaque roue la force de freinage la plus élevée possible. [0019] Bien entendu, le système doit être relié à des moyens capables d'absorber une puissance électrique élevée, ce qui par exemple conduit à installer une ou des résistances électriques de dissipation refroidies efficacement, par exemple par circulation d'eau, les accumulateurs électriques connus n'étant pas capables d'absorber la puissance électrique produite par un freinage d'urgence ou n'étant pas capables d'absorber toute l'énergie électrique produite par un freinage de longue durée, sauf à installer une capacité telle que le poids du véhicule serait vraiment prohibitif. [0020] De nombreuses dispositions sont possibles pour agencer une machine électrique couplée mécaniquement à la roue. Notons cependant que l'on aura avantage à installer une démultiplication assez grande, par exemple au moins égale à 10 et même de préférence supérieure à 15, afin que la machine électrique ne soit pas trop volumineuse. On peut installer une machine électrique de façon coaxiale à la roue, la liaison mécanique étant assuré par un train d'engrenages épicycloïdaux pour disposer de la démultiplication nécessaire. On peut aussi adopter une configuration du genre de celle décrite dans la demande de brevet EP 0878332, de préférence en ajoutant un étage de démultiplication mécanique. On peut aussi choisir de disposer plusieurs moteurs électriques dont les couples s'additionnent. Dans ce cas, un module électronique de roue peut piloter plusieurs moteurs en parallèle installés dans une même roue. Au sujet de l'installation de plusieurs moteurs électriques dans une roue, on consultera par exemple la demande de brevet WO 2003/065546 et la demande de brevet FR 2776966. -7- [0021] L'invention est illustrée dans une application à un véhicule assurant la production d'énergie électrique à bord. On voit une pile à combustible 4 délivrant un courant électrique sur une ligne électrique centrale 40. Bien entendu, tout autre moyen d'alimentation en énergie électrique peut être utilisé, comme par exemple des batteries. On voit aussi un dispositif de stockage d'énergie électrique constitué dans cet exemple par un banc de super condensateurs 5, relié à la ligne électrique centrale 40 par un module électronique de récupération 50. On voit une résistance électrique de dissipation 6, de préférence plongée dans un liquide caloporteur évacuant les calories vers un échangeur (non représentés), constituant un dispositif d'absorption d'énergie apte à absorber l'énergie électrique produite par l'ensemble des machines électriques au cours d'un freinage. La résistance de dissipation 6 est reliée à la ligne électrique centrale 40 par un module électronique de dissipation 60. [0022] Une unité centrale 3 gère différentes fonctions, parmi lesquelles la chaîne de traction électrique du véhicule. L'unité centrale 3 dialogue avec l'ensemble des modules électroniques de pilotage de roue 23 ainsi qu'avec le module électronique de récupération 50 via les lignes électriques 30A (bus CAN ). L'unité centrale 3 dialogue aussi avec une commande d'accélération 33 via une ligne électrique 30E, avec une commande de freinage 32 (freins de service) via une ligne électrique 30F, et avec une commande 31 sélectionnant la marche avant ou la marche arrière via une ligne électrique 30C. Cela permet de prendre en compte les intentions du conducteur. L'unité centrale 3 dialogue également avec un capteur d'accélération longitudinale 34 via une ligne électrique 30D. Enfin, le module électronique de récupération 50 dialogue avec le module électronique de dissipation 60 via une ligne électrique 30B. [0023] On voit aussi une commande de frein de parking 35. L'actionneur 7 du dispositif de freinage mécanique de roue est commandé via une ligne électrique 30H uniquement par cette commande de frein de parking 35, et absolument pas par la commande de freinage 32. De préférence, afin d'éviter toute détérioration des dispositifs de freinage mécanique 71 conçus uniquement pour maintenir immobile le véhicule et dont la capacité d'évacuer des calories est donc très limitée, ladite unité de commande de frein de parking ne peut être activée que sous un seuil de vitesse longitudinale du véhicule assez bas, par exemple inférieur à 10 km/h. [0024] Expliquons le fonctionnement du système selon l'invention. [0025] Lorsque le conducteur sélectionne la marche avant à l'aide de la commande 31 et actionne la pédale d'accélération 33, l'unité centrale 3 ordonne aux modules électroniques de -8- pilotage de roue 23 d'alimenter les machines électriques 2 en puisant l'énergie électrique sur la ligne électrique centrale 40. Celle- ci est alimentée par la pile à combustible 4 et/ou le banc de super condensateurs 5, selon l'état de charge de celui-ci et sous le contrôle de l'unité centrale 3. Le véhicule se déplace en marche avant. Les machines électriques 2 transforment l'énergie électrique en énergie mécanique de traction. La puissance mise en oeuvre dépend en particulier de la position de la commande d'accélération 33. [0026] Lorsque le conducteur actionne la pédale de frein 32, l'unité centrale 3 passe en mode freinage. A partir de l'action du conducteur sur la pédale de frein 32, l'unité centrale 3 calcule une valeur du signal de commande du freinage. Quelle que soit l'amplitude du signal de commande du freinage, ladite unité centrale 3 contrôle l'ensemble des modules électroniques de pilotage de roue 23 de façon à ce que la somme des efforts longitudinaux de l'ensemble des roues 1 soit proportionnelle à ladite amplitude du signal de commande du freinage. Les machines électriques rotatives 2 transforment alors de l'énergie mécanique de rotation en énergie électrique. [0027] Selon la stratégie de gestion de l'énergie électrique programmée dans le module électronique de récupération 50, celui-ci répartit l'énergie de freinage de façon à recharger le banc de super condensateurs 5 et/ou commande le module électronique de dissipation 60 de façon à dissiper l'énergie dans la résistance électrique de dissipation 6. On comprend bien que lorsque les moyens de stockage tels que le banc de super condensateurs 5 sont saturés, la totalité de l'énergie doit être dissipée. De plus, la puissance des moyens de stockage peut être limitée, c'est à dire que la vitesse de charge des moyens de stockage peut par exemple correspondre à un freinage léger comme il est couramment attendu de la part d'un moteur thermique (ce qu'on appelle le frein moteur ). Au-delà de ce niveau de freinage, la puissance électrique produite est alors dirigée vers les moyens de dissipation. [0028] Afin d'assurer la sécurité de fonctionnement du véhicule, la résistance électrique de dissipation 6 est dimensionnée et refroidie de façon à ce que la totalité de l'énergie électrique produite en manoeuvres de freinage d'urgence, les plus violentes, puisse être dissipée. En fait, il convient de dimensionner la chaîne constituée par les machines électriques rotatives 2, les modules électroniques de pilotage de roue 23, la ligne électrique centrale 40, le module électronique de dissipation 60 et la résistance électrique de dissipation 6 selon des critères de même sévérité que ce que l'on applique aux systèmes de freinage mécanique. -9- [0029] De préférence, l'ensemble des résistances électriques de dissipation 6 forme un dispositif d'absorption d'énergie de puissance supérieure à 500 kW par tonne de véhicule. En effet, si F est la force appliquée au véhicule pour le freiner, si sa masse vaut M kg et sa vitesse vaut V m/sec et si y est l'accélération en m/sec2, on a F = M * y et P = F * V = M * (y * V) ; en posant que la décélération maximale vaut 1 g, à 130 km/h, la puissance par tonne de véhicule vaut environ 350 kW et elle vaut environ 500 kW à 160 km/h. L'homme du métier dimensionnera aisément la puissance du dispositif d'absorption d'énergie en fonction des caractéristiques du véhicule qu'il veut construire. [0030] Ainsi, comme dans l'exemple illustrant l'invention, il y a deux sous-systèmes ayant chacun une résistance électrique de dissipation, chacune de ces résistances électriques de dissipation 6A et 6B est de puissance supérieure à 250*M/1000 kW. [0031] Lorsque le conducteur sélectionne la marche arrière, l'unité centrale 3 ordonne aux modules électroniques de pilotage de roue 23 d'inverser le fonctionnement des machines électriques rotatives 2, y compris en cas de freinage. [0032] Décrivons maintenant comment on peut implanter une fonction anti-blocage de roue. [0033] Les machines électriques de traction 2 étant équipées d'un capteur de position angulaire de type résolver, chaque roue 1 ayant sa propre machine électrique rotative 2, on dispose ainsi d'un capteur de vitesse de rotation de chaque roue. On peut donc avantageusement équiper le système selon l'invention d'un dispositif de contrôle du glissement de chaque roue dans lequel, en mode freinage, le couple de pilotage d'une roue est diminué lorsque le dispositif de contrôle du glissement détecte un glissement de la roue considérée. On peut par exemple analyser en temps réel le signal que le capteur de vitesse de rotation de chaque roue délivre et déduire d'une forte variation (décélération) une amorce de blocage. On peut calculer en temps réel la dérivée du signal de vitesse de rotation de chaque roue, obtenir ainsi un signal représentatif de l'accélération/décélération de chaque roue et comparer ce dernier à un signal donnant l'accélération/décélération réelle du véhicule si l'on dispose d'un capteur approprié. C'est le capteur d'accélération longitudinale 34 déjà introduit plus haut, ou c'est le fait d'un traitement de plusieurs signaux permettant d'estimer l'accélération/décélération réelle du véhicule. Dès lors, l'unité centrale 3 peut ordonner aux modules électroniques de pilotage de roue 23 de diminuer le couple de pilotage de roue (sélectivement par roue) lorsque le dispositif de contrôle du glissement détecte un glissement de - 10 - la roue considérée. Notons que cette diminution de couple peut être gérée directement par les modules électroniques de pilotage de roue qui peuvent réagir en temps réel par rapport aux vitesse et accélération mesurées sur la roue, l'unité centrale transmettant par exemple des consignes de vitesse et d'accélération limite à respecter. [0034] En conclusion, signalons que l'absence d'organe de freinage conventionnel (voir disque et pince dans la demande EP 0878332) simplifie substantiellement non seulement l'architecture du véhicule équipé d'un système selon l'invention, mais également son entretien en éliminant les opérations périodiques de remplacement des plaquettes et des disques. Parmi les avantages de la suppression des organes de freinage hydraulique conventionnels, on peut citer en outre l'élimination de tout frottement résiduel des plaquettes (on sait que ces frottements consomment une part non négligeable de l'énergie nécessaire au fonctionnement d'un véhicule à freinage conventionnel). On peut également citer comme avantage la suppression des contraintes thermiques induites sur la liaison au sol par les organes de freinage hydraulique conventionnels et l'élimination des nuisances liées aux poussières produites par l'usure des plaquettes et des disques. [0035] On a décrit ci-dessus un système de traction pour véhicule automobile dans lequel aucune des roues n'est équipée de freins mécaniques. La capacité de décélération du véhicule provient du pilotage de machines électriques rotatives en génératrice et celles-ci sont dimensionnées de façon à pouvoir amener chacune des roues du véhicule au blocage, c'est-à- dire qu'elles sont capables de fournir un couple freineur suffisamment important. [0036] La suite de la description illustre un exemple particulier, non limitatif, permettant de construire un système présentant une redondance matérielle suffisante pour pouvoir assurer un très haut niveau de sécurité au système de freinage du véhicule. [0037] Le système de freinage électrique comporte deux sous-systèmes (A et B) connectés à la ligne électrique centrale 40, chacun des sous-systèmes comporte deux roues reliées en rotation chacune à au moins une machine électrique rotative 2 qui lui est propre. La roue avant droite et la roue arrière gauche, ou plus exactement les machines électriques rotatives 2 et les modules électroniques de pilotage de roue 23 qui leur sont associées forment le sous-système A. La roue avant gauche et la roue arrière droite, ou plus exactement les machines électriques rotatives 2 et les modules électroniques de pilotage de roue 23 qui leur sont associées forment le sous-système B. Chaque sous-système comporte une résistance électrique de dissipation 6A, -11- respectivement 6B, chacune alimentée par un module électronique de dissipation 60A, respectivement 60B. [0038] Si l'on examine les différents éléments constitutifs du système de traction au regard du critère de redondance matérielle, les machines électriques rotatives 2 intégrées aux roues forment un système qui présente naturellement une redondance puisque chacune des roues dispose de sa propre machine électrique. L'électronique de commande de ces machines, à savoir les modules électroniques de pilotage de roue 23, forme également un système qui présente une redondance matérielle puisque chacune de ces machines électriques 2 dispose de sa propre électronique de commande. [0039] En freinage récupératif, chacune des machines électriques rotatives 2 fournit sur la ligne électrique de puissance 40 de l'énergie électrique via les modules électroniques de pilotage de roue 23. Cette énergie peut être soit stockée dans des accumulateurs comme le banc de super condensateurs 5 ou être dissipée par les résistances électriques de puissance 6A et 6B. En freinage d'urgence, il est évident que l'on ne peut pas tabler sur la capacité de stockage des accumulateurs car ceux-ci pourraient très bien être déjà à leur charge maximale et incapables d'absorber de l'énergie électrique. Dès lors, la résistance électrique 6 est un organe crucial pour la sécurité de fonctionnement. De même, la ligne électrique depuissance 4 est un élément crucial pour la sécurité de fonctionnement du système de freinage du véhicule par voie toute électrique. On examinera ci-dessous différents scénarii de défaillance. [0040] A la figure 2, on reconnaît la source d'énergie électrique principale qui, dans cet exemple de réalisation, est une pile à combustible 4. On voit également la batterie d'accumulateurs permettant de stocker de l'énergie électrique qui, dans cet exemple de réalisation, est un banc de super condensateurs 5 et son module électronique de récupération 50. Enfin, l'alimentation électrique basse tension des différents modules électroniques est assurée d'une part par un convertisseur de tension 41 permettant de convertir la tension disponible sur la ligne électrique de puissance 40 en basse tension (par exemple 12 volts) utilisée pour alimenter les différentes électroniques de commande, et d'autre part par une batterie 42 telle qu'une batterie utilisée classiquement sur un véhicule en tension de 12 volts continus. [0041] On a vu que, afin d'assurer la sécurité du freinage, le système de freinage est organisé en deux sous-systèmes, à savoir le système A regroupant la roue avant droite et la roue arrière gauche et le système B regroupant la roue avant gauche et la roue arrière droite. Le sous- - 12 - système A est branché sur la ligne de puissance 40 via un dispositif de protection contre les surintensités 41A. Le sous-système B est branché sur la ligne de puissance 40 via un dispositif de protection contre les surintensités 41B. Chacun des sous-systèmes comporte donc sa propre résistance de dissipation 6A, 6B et chacune dispose de sa propre électronique de commande 60A, 60B. En aval du dispositif 41A, un tronçon 40A de ligne électrique de puissance est connecté au module électronique de pilotage de roue 23 associé à la roue arrière gauche, au module électronique de pilotage de roue 23 associé à la roue avant droite et enfin au module électronique de dissipation 60A associé à la résistance de dissipation 6A. De même, pour le sous-système B. [0042] En cas d'avarie sur la ligne de puissance 40 provoquant une coupure entre les points de connexion des dispositifs de protection contre les surintensités 41A et 41B, il reste deux sous-systèmes indépendants l'un de l'autre, les systèmes A et B, chacun capable d'assurer un freinage électrique du véhicule. Chacun de ces sous-systèmes dispose de sa propre résistance électrique de dissipation. On a donc une redondance matérielle de l'étage de puissance. [0043] L'étage de puissance peut présenter d'autres avaries qu'une avarie sur la ligne de puissance 40. Imaginons par exemple que le tronçon de la ligne de puissance 40A aboutissant au module électronique de dissipation 60A soit interrompu. Dans ce cas, la résistance de dissipation 6A est hors circuit. La puissance électrique produite par le sous-système A en freinage électrique peut transiter par la section de la ligne électrique de puissance 40A non interrompue et, via le dispositif de protection contre les surintensités 41A, remonter sur la ligne de puissance 40 et être acheminée, via la ligne de puissance 40B, vers la résistance électrique de dissipation 6B. La résistance électrique de dissipation 6B devient donc commune, dans ce cas-là, au sous-système A et au sous-système B. [0044] Même si la puissance électrique de dissipation disponible est divisée par deux, dans ce cas précis, la capacité de ralentissement du système de freinage électrique reste importante, suffisante pour assurer un freinage d'urgence. En effet, chacune des résistances électriques de dissipation 6 est plongée dans un circuit hydraulique de refroidissement. En cas de freinage d'urgence, l'énergie produite par le freinage électrique est suffisante pour porter le fluide de refroidissement à ébullition. Il n'empêche, au fur et à mesure de sa transformation en phase vapeur, le fluide vaporisé est immédiatement remplacé par du fluide de refroidissement en phase liquide, qui lèche à nouveau la résistance et le système continue de présenter une certaine capacité à évacuer des calories. De plus, le système de refroidissement a une certaine - 13 - inertie thermique. Les expérimentations du déposant ont démontré que, même dans ce cas de figure, le système de freinage électrique reste bien plus puissant et efficace qu'un système de freinage hydraulique en croix tel que ceux qui équipent les véhicules automobiles à l'heure actuelle. [0045] Si la ligne électrique de puissance 40A est interrompue entre le module électronique de pilotage de roue 23 associée à la roue avant droite et le module électronique de pilotage de roue 23 associée à la roue arrière gauche, alors dans ce cas la résistance électrique de dissipation 6A reste disponible pour la machine électrique rotative 2 associée à la roue avant droite lorsqu'elle fonctionne en génératrice alors que la résistance électrique de dissipation 6B est disponible pour le sous-système B et pour la machine électrique rotative 2 associée à la roue arrière gauche, c'est-à-dire l'une des machines électriques rotatives 2 du sous-système A. L'une 6B des résistances électrique de dissipation va recevoir une puissance électrique plus élevée que l'autre 6A. Le fonctionnement n'est pas optimal mais on se trouve donc dans une configuration moins pénalisante pour la capacité de ralentissement du véhicule que celle exposée au paragraphe précédent. [0046] Si, pour une raison quelconque, une avarie provoque l'ouverture du dispositif de protection contre les surintensités 41A, isolant ainsi le sous-système A, alors là aussi les capacités de freinage du véhicule restent maximales car les résistances électriques de dissipation sont chacune dimensionnées de façon à pouvoir assurer la pleine décélération du véhicule même lorsque l'accumulateur d'énergie électrique, constitué ici par le banc de super condensateurs 5, est à sa charge maximale. Dans ce cas, on n'est donc pas dans une situation de défaillance du système de freinage électrique quant à la capacité maximale de décélération. Certes l'on n'est pas dans une situation optimale quant à la gestion générale puisque notamment la possibilité de récupérer de l'énergie est perdue, mais ceci n'est pas préjudiciable à la sécurité. [0047] Si l'une quelconques des défaillances qui viennent d'être expliquées pour le sous-système A surviennent au sous-système B, pour des raisons de symétrie, les conditions de sécurité du freinage électrique restent strictement identiques. En conclusion, en organisant l'étage de puissance en deux sous-systèmes indépendants, le système A et le système B, chacun relié à la ligne électrique de puissance 40 principale du véhicule par son propre dispositif de protection contre les surintensités (dispositifs 41A et 41B) et en équipant chacun des sous-systèmes de sa propre résistance électrique de dissipation, on a organisé une redondance - 14 - matérielle double telle que l'on peut assurer le freinage électrique du véhicule dans d'excellentes conditions de sécurité. [0048] La puissance de dissipation des résistances électriques de dissipation 6A et 6B dépend du bon fonctionnement du système de refroidissement. En effet, chacune de celle-ci est plongée dans un fluide caloporteur. La figure 3 montre de façon schématique le circuit de refroidissement. On voit que celui-ci comporte 2 pompes 8A et 8B et 2 radiateurs 80A et 80B. Les 2 pompes 8A et 8B sont montées en série et chacune commandée par son propre moteur électrique 81A et 81B respectivement. Chacun de ces moteurs électriques est piloté par sa propre électronique de commande 82A et 82B. Les radiateurs 80A et 80B sont montés en parallèle et chacun par des vannes 83 qui permettent d'isoler chacun des radiateurs sélectivement en cas de fuites à l'un d'eux. D'autre part, l'ensemble pompe et moteur d'actionnement de la pompe est dimensionné de telle façon que si l'une des pompes est en panne, l'autre pompe est capable d'assurer un débit suffisant du fluide caloporteur malgré le fait que l'autre pompe n'est plus fonctionnelle. [0049] On décrit maintenant l'alimentation électrique basse puissance des différentes électroniques de commande et des différents auxiliaires, à l'aide de la figure 3. Sur celle-ci, on reconnaît les modules électroniques de dissipation 60 A et 60B des 2 résistances électriques de dissipation 6A et 6B, les modules électroniques de pilotage de roue 23 associées chacune à l'un des quatre moteurs électriques 2, le module électronique de récupération 50 associée au banc de super condensateurs 5. On voit également l'unité centrale 3, l'électronique de commande 82A de l'une des pompes du circuit de refroidissement et l'électronique de commande 82B de l'autre des pompes du circuit de refroidissement. La pédale de frein est supposée suffisamment sûre par sa construction et n'est donc pas doublée. Deux capteurs de position, Cl et C2, sont chacun associés à la pédale de frein et délivrent chacun un signal représentatif de la commande voulue par le conducteur du véhicule. [0050] La redondance pour la fourniture de l'énergie électrique basse tension est conçue de la façon suivante. Puisque l'on dispose, d'une part, d'un convertisseur de tension 41 branché sur la ligne électrique de puissance 40 et délivrant une tension continue 12 volts et, d'autre part, d'une batterie 42 délivrant elle aussi une tension continue 12 volts, certains éléments vont être branchés sur le convertisseur de tension 41 et d'autres éléments vont être branchés sur la batterie 12 volts de la façon suivante. Une ligne 43 assure l'interconnexion entre le convertisseur de tension 41 et la batterie 42. Cette ligne 43 comporte un premier tronçon 43A et - 15 - un second tronçon 43B, ainsi qu'un dispositif de séparation 430 des deux tronçons en cas de sous-tension sur l'un d'entre eux. Certains éléments sont branchés sur le premier tronçon 43A, chacun via un dispositif de protection contre les surintensités 434A. Certains autres éléments sont branchés sur le tronçon 43B, chacun via un dispositif de protection contre les surintensités 434B. [0051] Par exemple, pour assurer le bon fonctionnement des pompes du circuit de refroidissement, l'un des moteurs 81A est branché sur le premier tronçon 43A via son électronique de commande 82A. L'autre des moteurs 81B est branché sur le second tronçon 43B via son électronique de commande 82B. Les électroniques de commande du sous- système A, à savoir le module électronique de pilotage de roue 23 associée à la machine électrique rotative 2 de la roue avant droite, le module électronique de pilotage de roue 23 associée à la machine électrique rotative 2 de la roue arrière gauche et le module électronique de dissipation 60A de la résistance de dissipation 6A sont branchés sur le second tronçon 43B alors que les mêmes électroniques du sous-système B sont branchés sont branchés sur le premier tronçon 43A. [0052] L'unité centrale 3 assurant la gestion du déplacement du véhicule, puisqu'elle contrôle l'ensemble des modules électronique de pilotage de roue 23, bénéficie d'un double branchement électrique. Elle est branchée tout à la fois sur le premier tronçon 43A et le second tronçon 43B, via une paire de diodes isolant lesdits premier et second tronçons. L'unité centrale 3 est connectée chaque fois via une diode 435 de façon à assurer la continuité de l'alimentation électrique de l'unité centrale 3, même en cas de défaillance d'une des 2 sources basse tension. En outre, un circuit approprié 436 surveille la présence de tension électrique sur chacune des lignes d'alimentation afin d'envoyer un signal de défaut en cas de panne d'une des deux alimentations électriques. Le module électronique de récupération 50 associé au banc de super condensateurs 5 est branché sur le premier tronçon 43A uniquement. Notons que ce type de double branchement pourrait aussi être utilisé pour toutes les électroniques, notamment pour les modules électroniques de pilotage de roue 23. [0053] On voit donc que, si pour une raison quelconque, il y avait un défaut important sur le convertisseur de tension 41, le dispositif de séparation 430 interrompt l'interconnexion entre le convertisseur de tension 41 et la batterie 42 et celle-ci peut continuer à alimenter en basse tension les électroniques de commande associées au sous-système A et l'unité centrale ainsi que l'une des 2 pompes du circuit hydraulique de refroidissement. A l'inverse, s'il y avait un -16- défaut important du côté de la batterie 42, le dispositif de séparation 430 peut isoler l'interconnexion et le convertisseur de tension 41 peut continuer à alimenter le sous-système B, l'unité centrale et l'une des pompes du circuit hydraulique de refroidissement. On voit donc que l'architecture décrite permet de maintenir le fonctionnement de l'un des 2 sous-systèmes A ou B et l'on dispose donc encore de la moitié de la puissance de freinage du véhicule. [0054] Décrivons maintenant l'alimentation des capteurs de freinage Cl et C2 qui sont à la source de la chaîne de commande de freinage. Rappelons que le système selon l'invention comporte une unité centrale 3 qui contrôle l'ensemble des modules électroniques de pilotage de roue 23. D'autre part, le système selon l'invention comporte une commande de freinage 32 à la disposition d'un conducteur, ladite commande étant reliée mécaniquement au moins à un premier capteur Cl délivrant un signal de commande du freinage du véhicule ayant une amplitude donnée représentative de la force totale de freinage souhaitée pour le véhicule, et à un deuxième capteur C2 délivrant un signal de commande du freinage du véhicule ayant une amplitude donnée représentative de la force totale de freinage souhaitée pour le véhicule. [0055] L'architecture du système selon l'invention a dévolu aux capteurs Cl et C2 un rôle différent. Le capteur Cl est alimenté en énergie électrique basse tension par l'unité centrale 3. Il délivre le signal de commande à l'unité centrale 3 et celle-ci ne reçoit le signal de commande de freinage que du capteur C 1 pour créer les signaux de commande globale du freinage du véhicule d'un premier niveau. Le second capteur C2 est alimenté par les modules électroniques de pilotage de roue 23 associés à chacune des machines électriques. Ledit deuxième capteur C2 délivre son signal de commande à chacun des modules électroniques de pilotage de roue 23. Bien entendu, une diode 230 est implantée dans la ligne de connexion entre chacune des électroniques de commande 23 et le capteur C2. En outre, un circuit approprié 231 surveille la présence de tension électrique sur chacune des quatre lignes d'alimentation, afin d'envoyer un signal de défaut en cas de panne d'une des quatre alimentations électriques. On verra au paragraphe suivant que le capteur C2 est directement associé aux électroniques de pilotage de roue 23 et seulement aux électroniques de pilotage de roue 23. [0056] On vient de voir que l'étage d'alimentation électrique basse tension comporte une première alimentation et au moins une deuxième alimentation, la première alimentation et la deuxième alimentation étant interconnectées par une ligne électrique 43 comportant un premier tronçon 43A et un second tronçon 43B, lesdits premier et second tronçons étant reliés par un dispositif de séparation 430 des deux tronçons en cas de sous-tension sur l'un d'entre eux. Ledit - 17 - premier capteur Cl est alimenté par le même tronçon que l'unité centrale 3 et ledit deuxième capteur C2 est alimenté à la fois par une électronique de pilotage de roue 23 d'un (A) des sous-systèmes et par une électronique de pilotage de roue 23 de l'autre (B) des sous-systèmes via une paire de diodes isolant lesdites alimentations. [0057] A la figure 4, on voit que l'unité centrale 3 est interconnectée avec chacun des modules électroniques de pilotage de roue 23 et avec le module électronique de récupération 50 par un bus CAN (Control Access Network, désigné par la référence 30A) permettant le transfert d'ordres de pilotage sous forme informatique. L'unité de commande 3 est chargée des logiciels adéquats pour pouvoir prendre en compte tous les paramètres souhaitables afin d'élaborer un signal de commande de freinage qui est envoyé aux différentes électroniques pilotant les moteurs suivant les protocoles voulus pour circuler sur le bus CAN 30A. Chacun des modules électroniques de pilotage de roue 23 reçoit en outre directement des signaux analogiques délivrés par le capteur C2, cette fois via des lignes analogiques 300. [0058] Enfin, des lignes de commande 30B relient le module électronique de récupération 50 aux modules électroniques de dissipation 60 A et 60B. En cas de défaut sur le module électronique de récupération 50, les modules électroniques de dissipation 60A et 60B conservent la possibilité de dissiper la puissance de freinage qui remonte sur la ligne de puissance 40 de manière autonome, sans recevoir de commande sur la ligne 30B. Le principe des sous-ensembles A et B reste donc pleinement opérationnel pour le freinage mais sans possibilité de stocker l'énergie puisque dans cette dernière hypothèse, le module électronique 50 de récupération est hors service. [0059] Revenons à la création des couples freineurs par les machines électriques 2. Le pilotage des machines électriques 2 étant assuré directement par un module électronique de pilotage de roue 23 particulier à chacune des machines électriques 2. Celui-ci est chargé des logiciels adéquats pour piloter chaque machine électrique en couple selon les signaux de commande reçus. Chaque module électronique de pilotage de roue 23 reçoit des signaux de commande de freinage d'une part sur le bus 30A et d'autre part sur la ligne analogique 300 délivrant le signal du capteur C2. Chaque module électronique de pilotage de roue 23 peut donc comparer à tout moment le signal de commande délivré sur le bus 30A et le signal de commande délivré par la ligne analogique 300 et, dans une certaine marge de tolérance par exemple de l'ordre de 10 à 20 % selon des déterminations expérimentales, donner priorité au -18- signal de commande de freinage en provenance du bus 30A. C'est le mode de fonctionnement normal. [0060] En revanche, si pour une raison de dysfonctionnement de l'unité centrale 3 ou du logiciel implanté dans l'unité centrale 3, le signal de commande de freinage envoyé par le bus 30A était très inférieur au signal de commande de freinage provenant directement de façon analogique du capteur C2, priorité peut être donnée au signal de commande en provenance du capteur C2 pour assurer la sécurité de fonctionnement en freinage du véhicule. On voit que l'architecture proposée réalise une exploitation différente des signaux délivrés par chacun des capteurs Cl et C2. Le capteur Cl est associé à l'unité centrale 3 et permet de calculer un signal de freinage global de premier niveau. D'autre part, le signal de commande délivré par le capteur C2 est directement délivré par voie analogique par des lignes appropriées aux modules électroniques de pilotage de roue 23. Une cohérence globale est assurée en comparant les signaux et le signal correspondant à une demande de décélération la plus élevée, dans une marge de tolérance choisie, a priorité. De la sorte, la sécurité dans la commande du freinage est assurée même en cas de défaillance du bus 30A, ou d'un tronçon du bus, ou de l'une quelconque des lignes analogiques 300. [0061] En plus de tout ceci, on peut implanter une possibilité de créer un signal de freinage prédéterminé par une commande d'urgence au moyen par exemple d'un bouton d'urgence à la disposition du conducteur. Ce type de commande de freinage est pris en compte par l'unité centrale 3, plus précisément par le logiciel implanté dans l'unité centrale 3, et est acheminé aux électroniques de commande 23 de chacun des moteurs par le bus CAN 30A. Ceci peut assurer une sécurité de fonctionnement au freinage même en cas de rupture de la pédale de frein. De même, ceci peut assurer une sécurité de fonctionnement au freinage en cas de rupture des 2 capteurs ou de rupture de la fixation des 2 capteurs de frein C2 et C2. Si seule la liaison mécanique de l'un des 2 capteurs Cl ou C2 ou l'un des 2 capteurs est défaillant, bien entendu la sécurité de fonctionnement en freinage est assurée comme expliqué au paragraphe précédent. Mais dans ce cas, on peut par exemple autoriser la fin du trajet et, après arrêt du véhicule, interdire son redémarrage. [0062] Enfin, signalons que de préférence la redondance matérielle qui vient d'être exposée est utilisée en combinaison avec une redondance logicielle, avantageusement à la fois pour les logiciels chargés dans l'unité centrale 3 et ceux chargés dans les modules électroniques -19- de pilotage de roue 23. De la sorte, on atteint un haut degré de sécurité du système de freinage pour véhicule par voie totalement électrique. REVENDICATIONS 1. Système de freinage électrique d'un véhicule routier dont au moins deux roues (1) sont reliées en rotation chacune à au moins une machine électrique rotative (2), un module électronique de pilotage de roue (23) pilotant la ou les machines électriques d'une même roue, chaque module électronique de pilotage permettant d'imposer sélectivement à la roue considérée un couple de pilotage déterminé en amplitude et en signe, comportant au moins deux sous-systèmes (A et B) chacun comportant au moins l'un des modules électroniques de pilotage de roue (23), comportant une ligne électrique centrale (40), comportant un étage d'alimentation électrique basse tension pour alimenter des électroniques de contrôle et de commande des éléments de puissance, ledit étage d'alimentation électrique basse tension comportant une première alimentation et au moins une deuxième alimentation, la première alimentation et la deuxième alimentation étant interconnectées par une ligne électrique basse tension (43) comportant un premier tronçon (43A) et un second tronçon (43B), lesdits premier et second tronçons étant reliés par un dispositif de séparation (430) des deux tronçons, chaque module électronique de pilotage de roue (23) d'un (A) des sous-systèmes étant alimenté par le premier tronçon et chaque module électronique de pilotage de roue (23) de l'autre (B) des sous-systèmes étant alimenté par le second tronçon. 2. Système selon la revendication 1, comportant au moins un module électronique de dissipation (60) pour chacun des sous-systèmes (A, B), l'un (A) des modules électroniques de dissipation (60) étant alimenté par le premier tronçon (43A) et l'autre (B) des modules électroniques de dissipation (60) étant alimenté par le second tronçon (43B). 3. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite première alimentation est une batterie (42). 4. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel une deuxième alimentation est formée 30 par un convertisseur de tension (41) branché à une ligne électrique centrale (40). 5. Système selon l'une des revendications 1 à 4, comportant une unité centrale (3) assurant la gestion du déplacement du véhicule, ladite unité centrale (3) contrôlant l'ensemble des25-21- modules électroniques de pilotage de roue (23), alimentée par l'un desdits premier ou second tronçons. 6. Système selon l'une des revendications 1 à 5, comportant une unité centrale (3) assurant la gestion du déplacement du véhicule, ladite unité centrale (3) contrôlant l'ensemble des modules électroniques de pilotage de roue (23), alimentée à la fois par le premier tronçon et par le second tronçon via une paire de diodes isolant lesdits premier et second tronçons. 7. Système selon l'une des revendications 1 à 6, comportant une unité centrale (3) assurant la gestion du déplacement longitudinal du véhicule, ladite unité centrale (3) contrôlant l'ensemble des modules électroniques de pilotage de roue (23), comportant une commande de freinage (32) à la disposition d'un conducteur, ladite commande étant reliée mécaniquement au moins à un premier capteur (Cl) délivrant un signal de commande du freinage du véhicule ayant une amplitude donnée représentative de la force totale de freinage souhaitée pour le véhicule, et à un deuxième capteur (C2) délivrant un signal de commande du freinage du véhicule ayant une amplitude donnée représentative de la force totale de freinage souhaitée pour le véhicule, dans lequel ledit premier capteur (C 1) délivre son signal de commande à ladite unité centrale (3) et ledit deuxième capteur (C2) délivre son signal de commande à chacun des modules électroniques de pilotage de roue (23). 8. Système selon la revendication 7 comportant un étage d'alimentation électrique basse tension pour alimenter des électroniques de contrôle et de commande des éléments de puissance, ledit étage d'alimentation électrique basse tension comportant une première alimentation et au moins une deuxième alimentation, la première alimentation et la deuxième alimentation étant interconnectées par une ligne électrique (43) comportant un premier tronçon (43A) et un second tronçon (43B), lesdits premier et second tronçons étant reliés par un dispositif de séparation des deux tronçons en cas de sous-tension sur l'un d'entre eux, ledit premier capteur (Cl) étant alimenté par le même tronçon que l'unité centrale (3), ledit deuxième capteur (C2) étant alimenté à la fois par une électronique de pilotage (le roue (23) d'un des sous- systèmes (A) et par une électronique de pilotage de roue (23) de l'autre des sous-systèmes (B) via une paire de diodes isolant lesdites alimentations. - 22 - 9. Système de freinage d'un véhicule selon l'une des revendications 1 à 8, pour un véhicule à quatre roues, chacune reliée en rotation à au moins une machine électrique rotative (2) qui lui est propre, dans lequel chacun desdits sous-systèmes comporte deux desdites roues. 10. Système de freinage d'un véhicule selon la revendication 9 dans lequel chaque sous-système regroupe les roues du véhicule disposées en diagonale aux angles opposés du véhicule. 11. Système selon l'une des revendications 2 à 10, dans lequel chaque module électronique de dissipation (60) comporte un dispositif de dissipation comportant une résistance électrique de dissipation (6). 12. Système selon l'une des revendications 8 à 11, pour véhicule de masse M kg, dans lequel le dispositif de dissipation est de puissance supérieure à 250*M/1000 kW par sous-système. 13. Système selon l'une des revendications 4 à 12, dans lequel chacun des sous-systèmes (A et B) est relié à la ligne électrique centrale (40) par un dispositif de protection contre les surintensités (41A et 41B), un moyen d'alimentation en énergie électrique étant connecté à la ligne électrique centrale (40). 14. Système selon l'une des revendications 4 à 13, dans lequel un dispositif de stockage d'énergie électrique est relié à la ligne électrique centrale (40) par un module électronique de récupération. 20 25