FR 2899986 A1 20071019 FR 0603230 A 20060412 La présente invention concerne un procédé de configuration de calculateurs et un procédé de communication, ainsi qu'un calculateur pour ces procédés. Ces procédés sont utilisés pour configurer les calculateurs d'un véhicule automobile qui échangent des données les uns avec les autres par l'intermédiaire de trames d'informations véhiculées sur un bus de transmission multiplexée d'informations. Plus précisément, chaque calculateur utilisant le bus comporte une messagerie pour recevoir ou transmettre des données vers un autre calculateur. Cette messagerie est enregistrée dans des moyens de stockage d'informations de chacun des calculateurs. Par messagerie, on désigne ici une table de codage contenant au moins : - un identifiant préenregistré pour chaque donnée à transmettre sur le bus par ce calculateur, chaque donnée à transmettre étant générée par le calculateur, et/ou un identifiant préenregistré pour chaque donnée à recevoir par ce calculateur par l'intermédiaire du bus, et - un champ d'adresse associé à chacun des identifiants de données à recevoir et à transmettre, ce champ étant apte à contenir une adresse permettant d'identifier une trame particulière d'informations et une position spécifique de données dans cette trame. Chaque calculateur est apte à : -insérer chaque donnée à transmettre dans la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant 25 de cette donnée dans la messagerie, et - à extraire chaque donnée à recevoir de la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à recevoir dans le messagerie. On comprend donc que les adresses utilisées par un calculateur doivent 30 être choisies en fonction des adresses utilisées par les autres calculateurs connectés au même bus. En effet, autrement les échanges de données entre ces calculateurs ne seraient pas possibles ou fortement perturbés. En particulier, 2 des conflits entre les adresses utilisées par un calculateur et celles utilisées par un autre doivent être évités. La configuration des calculateurs consiste donc en outre à déterminer les adresses utilisées par chacun des calculateurs puis à les enregistrer dans la messagerie contenue dans les moyens de stockage d'informations de chacun de ces calculateurs afin qu'elles puissent être utilisées pour échanger des données par l'intermédiaire du bus. Certains procédés existants consistent à affecter à chaque donnée possible une adresse fixe prédéterminée. Cette adresse prédéterminée est alors enregistrée dans une mémoire non réinscriptible du calculateur lors de sa fabrication. Ce procédé est simple mais limite l'évolutivité des calculateurs. Par exemple, un calculateur défaillant ne peut être remplacé que par un autre calculateur ayant exactement la même messagerie. Ceci empêche, par exemple, de remplacer un calculateur défaillant par une nouvelle génération de calculateurs aptes à générer et à transmettre sur le bus de nouvelles données. D'autres procédés existants consistent à configurer la messagerie de chaque calculateur avec un outil extérieur qui vient se connecter à chacun de ces calculateurs. Cet outil extérieur est apte à déterminer et à enregistrer la messagerie dans les moyens de stockage d'informations de chacun de ces calculateurs. Dans ces procédés existants, les calculateurs sont donc passifs et n'interviennent pas dans le processus d'élaboration de leur propre messagerie. Cet outil de configuration est complexe, ce qui rend compliqué le remplacement d'un calculateur défaillant par un nouveau calculateur. L'invention vise à remédier à ces inconvénients en proposant un procédé 25 plus simple de configuration des calculateurs d'un véhicule automobile. L'invention a donc pour objet un tel procédé comportant : a) une étape de détermination de l'adresse à enregistrer dans le champ d'adresse associé à chacun des identifiants de donnée à transmettre, b) une étape de diffusion, sur le bus, par chacun des calculateurs de 30 l'identifiant de ses propres données à transmettre et du contenu du champ d'adresse associé, et c) en réponse, si l'identifiant diffusé correspond à l'un des identifiants préenregistrés d'une donnée à recevoir par un autre calculateur, une étape 3 d'enregistrement par cet autre calculateur de l'adresse diffusée dans le champ d'adresse associé à cet identifiant préenregistré dans ses propres moyens de stockage d'informations. Grâce au procédé ci-dessus, le nouveau calculateur peut acquérir automatiquement l'adresse d'une donnée à recevoir et les autres calculateurs peuvent également acquérir automatiquement l'adresse des données générées et transmises par le nouveau calculateur. Ceci simplifie donc grandement le remplacement d'un ancien calculateur par un nouveau puisqu'il n'est plus nécessaire de faire intervenir un outil extérieur qui enregistre dans la mémoire de chacun des calculateurs sa messagerie ou de préenregistrer les différentes adresses utilisées dans chacun des calculateurs avant même le montage de ces calculateurs dans le véhicule automobile. Les modes de réalisation de ce procédé de configuration peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - les moyens de stockage contiennent également des champs de priorité associés aux identifiants de données à recevoir et à transmettre, ce champ contenant un degré de priorité, et dans lequel lors de l'étape b) le calculateur diffuse en plus de l'identifiant de la donnée à transmettre et du contenu du champ d'adresse, le degré de priorité contenu dans le champ de priorité associé à cet identifiant, et les autres calculateurs comparent le degré de priorité diffusé avec le degré de priorité contenu dans le champ de priorité associé à l'identifiant préenregistré de données à recevoir correspondant à celui diffusé, pour déterminer s'il doit procéder à l'étape c) ou non ; - les moyens de stockage d'informations contiennent en plus une plage d'adresses prédéterminée pour ne pas se chevaucher avec les plages d'adresses prédéterminées d'autres calculateurs, et lors de l'étape a), le calculateur choisit, dans la plage d'adresses prédéterminée contenue dans ses moyens de stockage d'informations, une adresse pour chaque donnée qu'il transmet et l'enregistre dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée ; - lors de l'étape a) chaque calculateur transmet, sur le bus, une demande d'affectation d'une adresse pour chacune des données qu'il doit transmettre, à un générateur d'adresses connecté au bus, ce générateur 4 d'adresses étant le même pour tous les calculateurs mettant en oeuvre ce procédé ; en réponse, le générateur transmet, sur le bus, des adresses uniques pour chacune des données à transmettre par ce calculateur, et le calculateur enregistre ces adresses uniques dans les champs d'adresses associés aux identifiants des données à transmettre ; - lors de l'étape a) l'adresse enregistrée dans le champ d'adresse associé à un identifiant de donnée à transmettre d'un calculateur est susceptible d'être identique à celle utilisée pour transmettre des données par un autre calculateur, et avant qu'un calculateur procède à l'étape b), si l'adresse diffusée par un autre calculateur correspond à une adresse contenue dans un champ d'adresse associé à l'un de ses propres identifiants de données à transmettre, alors ce calculateur modifie automatiquement cette adresse de données à transmettre pour la rendre différente de celle diffusée ; - au moins une des adresses contenue dans le champ d'adresse associé à un identifiant de donnée est une adresse fixe et au moins une adresse contenue dans le champ d'adresse associé à un identifiant de donnée est une adresse configurable, et les étapes a) à c) sont uniquement mises en oeuvre pour les adresses configurables. Ces modes de réalisation du procédé de configuration présentent en outre les avantages suivants : - l'utilisation de degrés de priorité permet de contrôler la configuration des calculateurs lorsque plusieurs de ces calculateurs sont susceptibles de transmettre une même donnée, - l'utilisation de plages d'adresses prédéterminées pour chacun des calculateurs simplifie la génération des adresses par ces calculateurs, - l'utilisation d'un générateur commun d'adresses permet d'éviter d'avoir à implémenter cette fonctionnalité dans chacun des calculateurs connectés au bus, - permettre à chaque calculateur d'adapter lui-même les adresses qu'il souhaite utiliser en fonction des adresses déjà utilisées par les autres calculateurs permet d'éviter d'avoir recours à un générateur d'adresses externe sans pour autant recourir à l'utilisation de plages prédéterminées d'adresses, et - l'utilisation d'adresses fixes permet de configurer plus rapidement la messagerie de chaque calculateur que si seules des adresses configurables avaient été utilisées. L'invention a également pour objet un procédé de communication entre 5 des calculateurs d'un véhicule automobile échangeant des données les uns avec les autres par l'intermédiaire de trames d'informations véhiculées sur un bus de transmission multiplexée d'informations, ce procédé comportant : - une phase de configuration des calculateurs, - une phase d'exploitation des calculateurs configurés lors de laquelle chaque calculateur insère la donnée à transmettre dans la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée et/ou extrait la donnée à recevoir de la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à recevoir, dans lequel le procédé comporte en plus : . une étape de diffusion, sur le bus, par un calculateur de l'identifiant de chaque donnée qu'il doit recevoir, et . en réponse, si l'identifiant diffusé correspond à une donnée générée par un autre calculateur, cet autre calculateur ajoute cet identifiant à 20 une liste de données à transmettre, et . lors de la phase d'exploitation, seules les données de la liste de données à transmettre sont diffusées sur le bus par le calculateur. Le procédé de communication ci-dessus permet de transmettre sur le bus uniquement les données nécessaires. 25 L'invention a également pour objet un calculateur électronique d'un véhicule automobile comportant un module de configuration automatique des adresses des données à recevoir, adapté pour la mise en oeuvre du procédé cidessus de configuration. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va 30 suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : 6 - la figure 1 est une illustration schématique d'un véhicule automobile équipé de calculateurs échangeant des informations entre eux par l'intermédiaire d'un bus de transmission multiplexée d'informations, - la figure 2 est une illustration schématique d'une trame d'informations transmises sur le bus du véhicule de la figure 1, - les figures 3A, 3B, 4A, 4B, 5A, 5B sont des illustrations schématiques de tables enregistrées dans des mémoires des calculateurs du véhicule de la figure 1, - la figure 6 est une illustration schématique de la structure d'une messagerie, - la figure 7 est un organigramme d'un procédé de communication entre les calculateurs du véhicule de la figure 1, - les figures 8A, 8B et 8C, 9A, 9B et 9C sont des illustrations schématiques de l'état de messagerie des calculateurs du véhicule de la figure 1 au cours de leur configuration, et - les figures 10 et 11 sont des organigrammes d'autres modes de réalisation du procédé de communication de la figure 7. La figure 1 représente un véhicule automobile 2 tel qu'une voiture. Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l'homme du métier ne seront pas décrites en détail. Ce véhicule 2 est équipé de nombreux calculateurs électroniques connectés à un bus 4 de transmission multiplexée d'informations. Pour simplifier la figure 1, seuls trois calculateurs Cl, C2 et C3 ont été représentés. Ces calculateurs sont aptes à échanger des données les uns avec les autres par l'intermédiaire du bus 4. Les calculateurs connectés au bus 4 sont, par exemple, choisis dans le groupe composé de : - un calculateur rapproché d'un moteur de traction, ou d'une boîte de 30 vitesses, ou d'un embrayage, - un calculateur incorporé dans un capteur de vitesse du véhicule, dans un capteur de vitesse angulaire d'un arbre du véhicule ou dans un capteur de l'accélération du véhicule, et 7 - des détecteurs tels que les détecteurs de portière ouverte. Chacun de ces calculateurs est donc apte à générer une donnée, soit à partir d'informations mesurées, soit à partir de calculs effectués sur des informations reçues ou mesurées. Chacun de ces calculateurs C1, C2 et C3 comportent : - une mémoire non réinscriptible respectivement ROM1, ROM2 et ROM3, - une mémoire non volatile réinscriptible, respectivement, NVRAM1, NVRAM2 et NVRAM3, et - un module de configuration automatique respectivement, M1, M2 et M3. Les modules de configuration automatiques sont adaptés pour mettre en oeuvre le procédé de la figure 7 ou ses variantes décrites en regard des figures 10 et 11. Les mémoires ROM1, ROM2 et ROM3 contiennent : - une liste, respectivement C1_IN, C2_IN et C3_IN, d'identifiants préenregistrés de données à recevoir, et - une liste, respectivement C1_OUT, C2_OUT et C3 OUT, d'identifiants préenregistrés de données générées par ce calculateur. Pour la mise en oeuvre du procédé de la figure 2, les mémoires ROM1, ROM2 et ROM3 comportent respectivement des plages d'adresses prédéterminées P1, P2 et P3. Ces plages sont prédéterminées de manière à ce que celles-ci ne se chevauchent pas les unes avec les autres. Les mémoires NVRAM1, NVRAM2 et NVRAIV13 contiennent 25 respectivement des messageries Cl_M, C2_M et C3_M des calculateurs Cl, C2 et C3. Les listes Cl IN et Cl OUT seront décrites plus en détail ci-dessous. Le véhicule 2 comprend également un contrôleur 10 de réseau apte à gérer les échanges d'informations sur le bus 4. Plus précisément, ce contrôleur 30 10 est apte à déterminer les instants auxquels chaque calculateur peut transmettre et recevoir des données. A cet effet, ici, le contrôleur 10 commande et contrôle la génération de trames d'informations transmises sur le bus 4. 8 Pour la mise en oeuvre du procédé de la figure 10, le véhicule 2 comprend également un générateur d'adresses 14 connecté au bus 4. Ce générateur 14 est apte à générer des adresses ou des plages d'adresses uniques pour chacun des calculateurs. Ces adresses ou plages d'adresses uniques ne se chevauchent pas de manière à éviter toute collision de données ou conflit d'adresses sur le bus 4. La figure 2 représente partiellement la structure d'une trame véhiculée sur le bus 4. Cette trame comprend notamment : - un champ 24 contenant un identifiant Id T de la trame, - un champ 26 de données utiles, et - d'autres champs 28 non décrits ici en détail, tels que des champs comportant des informations permettant de corriger d'éventuelles erreurs apparues lors de la transmission de la trame, par exemple, des codes CRC (Cyclic Redundancy Check). Le champ 26 est divisé en plusieurs cellules successives C;, ou l'indice i représente la position de cette cellule dans le champ 26. Chaque cellule C; contient un bloc élémentaire de données. Par exemple, chaque cellule C; contient un octet. On suppose ici qu'il existe plusieurs identifiants Id T de trame différents. 20 Dans ces conditions, l'adresse d'une donnée à transmettre ou à recevoir est au moins composée de : - l'identifiant Id T de la trame dans laquelle cette donnée doit être insérée ou de laquelle cette donnée doit être extraite, et - un identifiant spécifiant la position de cette donnée Clans cette trame. 25 Plus précisément, l'identifiant de position indique dans quelle cellule C; de la trame, les données à transmettre peuvent être insérées ou à partir de quelle cellule de la trame les données à recevoir doivent être extraites. La figure 3A illustre schématiquement une structure possible pour la liste Cl IN. Ici, la liste Cl IN comprend, par exemple, quatre colonnes 30 à 33. Les 30 colonnes 30 à 33 contiennent respectivement : - l'identifiant d'une donnée à recevoir, - l'adresse de cette donnée à recevoir sur le bus 4, et 9 -les informations de codage spécifiant, par exemple, la résolution de la donnée reçue et la présence éventuelle d'un offset sur la valeur de la donnée reçue, - une périodicité indiquant à quelle fréquence cette donnée doit être reçue. La colonne 30 contient donc l'ensemble des identifiants des données qui doivent être reçues par le calculateur Cl. Ici, à titre d'exemple, cette colonne comporte les trois identifiants suivants s4, s5 et s10. L'identifiant s10 est associé à une adresse fixe A1_s10. A l'inverse, les identifiants s4 et. s5 ne sont pas associés à une adresse prédéterminée comme l'indique la présence du symbole P dans la colonne 31 en face des identifiants s4 et s5. L'adresse associée aux identifiants s4 et s5 est dite ici configurable . Dans la figure 3A, le symbole xxx dans les colonnes 32 et 33 indique que ces colonnes ne sont pas vides. La figure 3B représente la structure de la liste C1_OUT ainsi que son contenu. La liste C1_OUT comporte cinq colonnes 36 à 40. La colonne 36 contient les identifiants des données générées par le calculateur Cl. Les colonnes 37 à 39 comportent les mêmes données que, respectivement, les colonnes 31 à 33. La colonne 40 contient, éventuellement, un degré de priorité associé à un identifiant de données générées. Dans le cas du calculateur Cl, la colonne 36 contient quatre identifiants de données générées s1, s2, s3 et s11. Seul l'identifiant s11 est associé à une adresse fixe A1_s11. A l'inverse, les identifiants s1, s2 et s3 ne sont associés à aucune adresse fixe. L'identifiant s1 est, ici, le seul identifiant associé à un degré de priorité égal à un. La structure des listes C2_IN, C3_IN et C2_OUT, C3_OUT sont respectivement identiques à la structure de la liste C1_IN et C1._OUT. Ici, les figures 4A et 4B représentent respectivement le contenu de la liste C2 IN et C2 OUT. Les figures 5A et 5B représentent quant à elles le contenu des listes C3 INI et C3 OUT. 10 La figure 6 représente un exemple de structure d'une messagerie. Ici, la structure de la messagerie est représentée sous la forme d'une table 46 contenant une partie gauche IN et une partie droite OUT . La partie IN comprend six colonnes 50 à 55. La colonne 50 comprend les identifiants des données à recevoir. Pour chaque identifiant de données à recevoir, les colonnes 51 à 55 comprennent respectivement : - un champ d'adresse apte à recevoir l'adresse sur le bus 4 de la donnée correspondant à l'identifiant de données auquel ce champ est associé, - un champ de codage contenant les informations sur le codage de la donnée associée à l'identifiant, - un champ de périodicité contenant la périodicité avec laquelle la donnée doit être reçue, - un champ de priorité destiné à contenir un degré de priorité associé 15 avec la donnée à recevoir, et - un champ de données destiné à contenir la valeur actuelle de la donnée reçue. De façon similaire, la partie OUT de la table 46 comprend six colonnes 58 à 63. La colonne 58 contient les identifiants des données à transmettre sur le 20 bus 4. Pour chaque identifiant de données à transmettre, les colonnes 59 à 63 contiennent respectivement : - un champ d'adresse destiné à contenir l'adresse à laquelle la donnée doit être transmise sur le bus, 25 - un champ de codage destiné à contenir les informations sur le codage de la donnée à transmettre, - un champ de périodicité destiné à contenir la périodicité avec laquelle la donnée doit être transmise sur le bus, - un champ de priorité destiné à contenir le degré de priorité 30 éventuellement associé avec la donnée transmise, et -un champ de donnée contenant la valeur actuelle de la donnée à transmettre. 11 A titre d'illustration, la figure 6 représente également le contenu de la première ligne de la messagerie C1_M. Sur cette première ligne, la colonne 50 contient l'identifiant s10 et la colonne 58 contient l'identifiant s111. Le contenu des autres colonnes associé respectivement à l'identifiant s10 et s1'1 peut être déduit directement du contenu des listes C1 IN et CI_OUT. La communication entre les calculateurs du véhicule 2 va maintenant être décrit en regard de la figure 7 dans le cas particulier où les calculateurs sont les calculateurs Cl, C2 et C3. Après le montage et la connexion de chacun des calculateurs au bus 4, ou après le remplacement de l'un de ces calculateurs, il est procédé à une phase 80 de configuration automatique des calculateurs. Plus précisément, lors de cette phase 80, la messagerie de chacun des calculateurs est construite. Au début de la phase 80, lors d'une étape 82, chaque calculateur complète sa propre messagerie à partir des listes CI_IN et CI_OUT enregistrées dans sa propre mémoire non réinscriptible. En particulier, lors de l'étape 82, chaque calculateur remplit les colonnes 50, 52, 53, 54, 58, 60, 61 et 62 de sa messagerie à partir des informations contenues dans les listes CI_IN et CI_OUT. Pour chaque donnée ayant une adresse fixe, les calculateurs remplissent également les champs d'adresses 51 et 59 à partir des informations contenues dans les listes CI IN et CI OUT. Ensuite, chaque calculateur procède à une étape 84 de sélection des données à transmettre parmi l'ensemble des données qu'il génère. Plus précisément, lors d'une opération 86, le calculateur Cl diffuse sur le bus 4 un message d'indication des données qu'il souhaite recevoir à l'attention de tous les autres calculateurs. Ce message d'indication contient les identifiants des données qu'il souhaite recevoir. Ces identifiants sont extraits de sa propre liste C1 IN. Ensuite, lors d'une opération 88, les autres calculateurs, c'est-à-dire lors de la première itération les calculateurs C2 et C3, reçoivent ce message 30 d'indication. En réponse, lors d'une opération 90, chaque calculateur identifie dans sa propre liste CI_OUT quelles sont les données qu'il doit transmettre. Ici, les données à transmettre sont celles dont l'identifiant correspond à l'un des identifiants contenu dans le message d'indication reçu. Ensuite, lors d'une opération 92, les calculateurs C2 et C3 ajoutent les identifiants des données à transmettre dans la colonne 58. De plus, lors de l'opération 92, pour chaque identifiant ajouté dans la colonne 58, le calculateur complète les colonnes 60 à 62 et éventuellement, la colonne 59, s'il s'agit d'un identifiant d'une donnée associée à une adresse fixe connue. L'opération 92 est réalisée à partir des informations contenues dans la liste Cl OUT de ce calculateur. Les opérations 86 à 92 sont réitérées pour chaque calculateur. Ainsi, à l'issue de l'étape 84, le contenu des messageries Cl_M, C2_M et C3_M correspond à celui représenté respectivement sur les figures 8A, 8B et 8C. Sur ces figures, seules les colonnes 50, 51, 54, 58, 59 et 62 ont été représentées. On notera, comme illustré par la colonne 58 de la figure 8C, que seuls les identifiants des données à transmettre sont contenus dans cette colonne et non pas l'ensemble des identifiants de données générés par ce calculateur. Le contenu de la colonne 58 forme ainsi une liste de données à transmettre. Ensuite, le procédé se poursuit par une étape 100 de détermination des adresses des données à transmettre. Initialement, lors d'une opération 102, le calculateur Cl choisit lui-même l'adresse à laquelle il va transmettre ses données dans la plage d'adresses préenregistrée P1. Ensuite, lors d'une opération 104, le calculateur Cl diffuse sur le bus 4 uniquement les identifiants des données qui ne sont pas associés à une adresse fixe. Plus précisément, lors de l'opération 104, le calculateur Cl diffuse en plus des identifiants de données à transmettre : - l'adresse qu'il a choisi pour cet identifiant lors de l'opération 102, - le contenu des colonnes 60, 61 et 62 associé à cet identifiant. Les autres calculateurs, c'est-à-dire lors de la première itération les calculateurs C2 et C3, reçoivent les informations diffusées par le calculateur Cl. Ensuite, lors d'une étape 106, les calculateurs C2 et C3 vérifient si l'identifiant diffusé correspond à l'un de ses identifiants de données à recevoir. A cet effet, lors de l'opération 106, les calculateurs C2 et C3 comparent l'identifiant 13 diffusé aux identifiants contenus dans les colonnes 50 de leur messagerie respective. Si l'identifiant diffusé appartient à cette colonne 50 alors, les calculateurs C2 et C3 vérifient, lors d'une opération 108, si l'identifiant diffusé est déjà associé dans leur messagerie à une adresse. Dans l'affirmative, les calculateurs C2 et C3 procèdent à une opération 110 de comparaison du degré de priorité diffusé avec le degré de priorité associé avec l'adresse déjà enregistrée dans leur messagerie respective. Si le degré de priorité diffusé est supérieur au degré de priorité associé à l'adresse déjà enregistrée ou si le champ de priorité est vide, alors lors d'une opération 112, le calculateur enregistre l'adresse et le degré de priorité diffusés respectivement, dans les champs d'adresse et de priorité correspondants. Si lors de l'opération 106, l'identifiant diffusé ne correspond à aucun des identifiants de la colonne 50 du calculateur, ou si lors de l'opération 110, le degré de priorité diffusé est inférieur au degré de priorité déjà enregistré, alors, lors d'une opération 114, le calculateur ne modifie pas sa messagerie en réponse aux informations diffusées par le calculateur Cl. Si lors de l'opération 108, le calculateur constate que le champ d'adresse associé à l'identifiant diffusé est vide, alors, lors d'une opération 116, le calculateur enregistre l'adresse diffusée dans le champ d'adresse associé à l'identifiant correspondant à l'identifiant diffusé. Lors de l'opération 116, le calculateur peut également enregistrer les autres informations diffusées tel que le codage, la périodicité et le degré de priorité. En parallèle aux opérations 106 à 116, les calculateurs C2 et C3 vérifient, lors d'une opération 120, si : - l'identifiant diffusé correspond à l'un des identifiants. enregistrés dans la colonne 58 de leur messagerie respective, et - le degré de priorité diffusé est supérieur au degré de priorité enregistré pour l'identifiant correspondant dans la colonne 62 de leur messagerie respective. Si les conditions précédentes sont satisfaites, le calculateur supprime, lors d'une opération 122, l'identifiant de la colonne 58 correspondant à l'identifiant diffusé. Dans le cas contraire, le calculateur ne modifie pas la messagerie. Les étapes 102 à 122 sont réitérées pour chaque donnée à transmettre et pour chaque calculateur connecté au bus 4. A l'issue de l'étape 100, le contenu des messageries des. calculateurs Cl, C2 et C3 correspond respectivement au contenu des messageries représentées sur les figures 9A, 9B et 9C. Comme sur les figures 8A, 8B et 8C, seules les colonnes 50, 51, 54, 58, 59 et 62 ont été représentées dans ces figures. Ensuite, les calculateurs procèdent à une étape 130 de vérification de leur configuration. Lors de cette étape 130, chaque calculateur vérifie, lors d'une opération 132, si le champ d'adresse associé à chaque identifiant de données contenu dans la colonne 50 n'est pas vide. Dans l'affirmative, lors d'une opération 134, le calculateur signale que la configuration desadresses est achevée avec succès. Dans le cas contraire, lors d'une opération 136, le calculateur indique que les champs d'adresses associés à un ou plusieurs identifiants de la colonne 50 sont vides. Ceci peut résulter d'un problème d'incompatibilité entre les différents calculateurs connectés au bus 4. A l'issue de l'étape 130, la phase 80 de configuration automatique s'achève. Une phase 140 d'exploitation des calculateurs débute alors. Lors de cette phase 140, chaque calculateur génère, lors d'une étape 142, les données à transmettre et, par exemple, la valeur correspondante est enregistrée dans le champ de donnée correspondant de la colonne 63. Par exemple, lors de l'étape 142, les capteurs mesurent les données à transmettre. Ensuite, lors d'une étape 144, les données à transmettre sont insérées dans la trame et à la position spécifiée par l'adresse associée à l'identifiant de cette donnée à transmettre dans la messagerie. En parallèle, lors d'une étape 146, le calculateur extrait les données à recevoir dans la trame et à la position spécifiée par le contenu du champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à recevoir. La valeur de la donnée extraite est alors, par exemple, enregistrée dans le champ de donnée correspondant à l'identifiant de cette donnée. Ces étapes 142 à 146 sont réitérées autant de fois que nécessaire et typiquement de façon périodique avec une périodicité égale à celle définie dans les colonnes 53 et 61. De nombreux autres modes de réalisation sont possibles. Par exemple, l'opération 102 de choix des adresses peut être remplacée par les étapes représentées sur la figure 10. Sur cette figure 10, seules les étapes différentes du procédé de la figure 7 sont représentées. Plus précisément, pour affecter une adresse aux données à transmettre, chaque calculateur procède comme suit : - lors d'une opération 150, le calculateur envoie sur le bus 4 une demande d'affectation d'une nouvelle adresse au générateur 14 d'adresses, - lors d'une étape 152, en réponse à cette demande d'affectation, le générateur 14 affecte au calculateur ayant formulé la demande une ou plusieurs adresses non utilisées par les autres calculateurs, puis - lors d'une opération 154, le générateur 14 transmet, sur le bus 4, au calculateur les adresses affectées et le calculateur les enregistre dans la colonne 59 de sa messagerie. Le procédé se poursuit alors par l'étape 104. Dans le mode de réalisation de la figure 11, les opérations 102 et 104 de la figure 7 sont remplacées par les opérations suivantes : - une opération 160, lors de laquelle chaque calculateur choisit des adresses et les enregistre dans les champs d'adresses vides de la colonne 59, - une étape 162 identique à l'étape 104, - une opération 164, lors de laquelle les autres calculateurs, par exemple, les calculateurs C2 et C3, vérifient si l'adresse diffusée correspond à l'une des adresses qu'eux-mêmes souhaitent utiliser pour transmettre des données, - dans l'affirmative, une opération 166, lors de laquelle le calculateur modifie l'adresse qui est identique à l'adresse diffusée de manière à ce que celle-ci ne corresponde à aucune des adresses qui ont été jusqu'à présent diffusées. Dans le cas contraire, l'opération 166 n'est pas exécutée. A l'issue de ces opérations, le procédé se poursuit par l'opération 106. Lors de l'opération 160, les adresses sont, par exemple, choisies de façon aléatoire. 16 De nombreux autres modes de réalisation sont possibles.. Par exemple, le bus 4 peut être réalisé à partir d'un réseau CAN (Controller Area Network) ou LIN (Local Interconnect Network). Si peu de données sont échangées entre les calculateurs, l'utilisation d'adresses fixes peut être supprimée. Ici, les moyens de stockage d'informations des calculateurs ont été décrits comme étant formés d'une NVRAM (Non Volatil Random Access Memory) et d'une ROM (Read Only Memory). D'autres moyens de stockage d'informations sont possibles. En particulier, les différents champs décrits ici ne sont pas nécessairement enregistrés dans une même mémoire. Le contrôleur de bus 10 est, en variante, incorporé dans chacun des calculateurs. II est possible de n'utiliser qu'un seul procédé choisi parmi ceux des figures 7, 10 et 11. Dans le cas où seul le procédé de la figure 7 est utilisé, le générateur 14 peut être omis. Dans le cas où seul le procédé de la figure 10 est utilisé, les plages préenregistrées PI peuvent être omises. Enfin, dans le cas où seul le procédé de la figure 11 est utilisé, le contrôleur 14 aussi bien que les plages préenregistrées d'adresses peuvent être omis. Les procédés des figures 7, 10 et 11 peuvent éventuellement être utilisés simultanément. Par exemple, le procédé mis en oeuvre pour configurer l'adresse associée à un identifiant de données peut être choisie en fonction de la donnée à échanger. Ainsi, pour certaines données, le procédé de la figure 7 sera mis en oeuvre, tandis que pour d'autres données de la même messagerie, le procédé de la figure 10 ou 11 est mis en oeuvre. II est possible qu'un calculateur soit uniquement apte à transmettre des données et, inversement, il est possible qu'un autre calculateur soit uniquement apte à recevoir des données. Dans ces conditions, les tables inutilisées ainsi que la partie de la messagerie inutile peuvent être omises. REVENDICATIONS 1. Procédé de configuration de calculateurs électroniques d'un véhicule automobile échangeant des données les uns avec les autres par l'intermédiaire de trames d'informations véhiculées sur un bus de transmission multiplexée d'informations, chaque calculateur comportant des moyens de stockage d'informations contenant : - un identifiant préenregistré pour chaque donnée à transmettre sur le bus par ce calculateur, chaque donnée à transmettre étant générée par le 10 calculateur, et/ou un identifiant préenregistré pour chaque donnée à recevoir par ce calculateur par l'intermédiaire du bus, et - un champ d'adresse associé à chacun des identifiants de données à recevoir et à transmettre, ce champ étant apte à contenir une adresse permettant d'identifier une trame particulière d'informations et une position 15 spécifique de données dans cette trame, de plus, chaque calculateur étant apte à: . insérer chaque donnée à transmettre dans la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à transmettre, et/ou 20 . extraire chaque donnée à recevoir de la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à recevoir, caractérisé en ce que le procédé comporte : a) une étape de détermination de l'adresse à enregistrer dans le 25 champ d'adresse associé à chacun des identifiants de donnée à transmettre, b) une étape (104) de diffusion, sur le bus, par chacun des calculateurs, de l'identifiant de ses propres données à transmettre et du contenu du champ d'adresse associé, et c) en réponse, si l'identifiant diffusé correspond à l'un des identifiants 30 préenregistrés d'une donnée à recevoir par un autre calculateur, une étape (112, 116) d'enregistrement par cet autre calculateur de l'adresse diffusée dans le champ d'adresse associé à cet identifiant préenregistré dans ses propres moyens de stockage d'informations. 2. Procédé selon la revendication 1, pour des calculateurs dans lesquels les moyens de stockage contiennent également des champs de priorité associés aux identifiants de données à recevoir et à transmettre, ce champ contenant un degré de priorité, et dans lequel lors de l'étape b) le calculateur diffuse en plus de l'identifiant de la donnée à transmettre et du contenu du champ d'adresse, le degré de priorité contenu dans le champ de priorité associé à cet identifiant, et les autres calculateurs comparent (en 110) le degré de priorité diffusé avec le degré de priorité contenu dans le champ de priorité associé à l'identifiant préenregistré de données à recevoir correspondant à celui diffusé, pour 1 o déterminer s'il doit procéder à l'étape c) ou non. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour des calculateurs dans lesquels les moyens de stockage d'informations contiennent en plus une plage d'adresses prédéterminée pour ne pas se chevaucher avec les plages d'adresses prédéterminées d'autres calculateurs, et 15 dans lequel lors de l'étape a) (102), le calculateur choisit, dans la plage d'adresses prédéterminée contenue dans ses moyens de stockage d'informations, une adresse pour chaque donnée qu'il transmet et l'enregistre dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 20 lequel lors de l'étape a) chaque calculateur transmet (en 150), sur le bus, une demande d'affectation d'une adresse pour chacune des données qu'il doit transmettre, à un générateur d'adresses connecté au bus, ce générateur d'adresses étant le même pour tous les calculateurs mettant en oeuvre ce procédé, 25 - en réponse, le générateur transmet (en 154), sur le bus, des adresses uniques pour chacune des données à transmettre par ce calculateur, et - le calculateur enregistre ces adresses uniques dans les champs d'adresses associés aux identifiants des données à transmettre. 30 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l'étape a) l'adresse enregistrée dans le champ d'adresse associé à un identifiant de donnée à transmettre d'un calculateur est susceptible d'être identique à celle utilisée pour transmettre des données par un autre calculateur,et dans lequel avant qu'un calculateur procède à l'étape b), si l'adresse diffusée par un autre calculateur correspond à une adresse contenue dans un champ d'adresse associé à l'un de ses propres identifiants de données à transmettre, alors ce calculateur modifie (en 166) automatiquement cette adresse de données à transmettre pour la rendre différente de celle diffusée. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une des adresses contenue dans le champ d'adresse associé à un identifiant de donnée est une adresse fixe et au moins une adresse contenue dans le champ d'adresse associé à un identifiant de donnée est une adresse configurable, et dans lequel les étapes a) à c) sont uniquement mises en oeuvre pour les adresses configurables. 7. Procédé de communication entre des calculateurs d'un véhicule automobile échangeant des données les uns avec les autres par l'intermédiaire de trames d'informations véhiculées sur un bus de transmission multiplexée 15 d'informations, caractérisé en ce que ce procédé comporte : - une phase (80) de configuration des calculateurs conforme à un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, - une phase (140) d'exploitation des calculateurs configurés lors de laquelle chaque calculateur insère la donnée à transmettre dans la trame et à la 20 position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée et/ou extrait la donnée à recevoir de la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à recevoir, dans lequel le procédé comporte en plus : 25 . une étape (86) de diffusion, sur le bus, par un calculateur de l'identifiant de chaque donnée qu'il doit recevoir, et . en réponse, si l'identifiant diffusé correspond à une donnée générée par un autre calculateur, cet autre calculateur ajoute (90) cet identifiant à une liste de données à transmettre, et 30 . lors de la phase d'exploitation, seules les données de la liste de données à transmettre sont diffusées sur le bus par le calculateur. 8. Calculateur électronique d'un véhicule automobile apte à échanger des données avec d'autres calculateurs embarqués du véhicule par l'intermédiairede trames d'informations véhiculées sur un bus de transmission multiplexée d'informations, caractérisé en ce que ce calculateur comprend des moyens (ROM1, NVRAMI) de stockage d'informations contenant : - un identifiant préenregistré pour chaque données à transmettre par ce calculateur sur le bus, ces données à transmettre étant générées à partir de mesures physiques et/ou de calculs, et/ou un identifiant préenregistré pour chaque donnée à recevoir par ce calculateur par l'intermédiaire du bus, et - un champ d'adresse associé à chacun des identifiants de données à recevoir et à transmettre, chaque champ étant apte à contenir une adresse permettant d'identifier une trame d'informations particulière et une position spécifique de données dans cette trame, ce calculateur étant apte de plus : . à insérer chaque donnée à transmettre dans la trame et à la 15 position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à transmettre, et/ou . à extraire chaque donnée à recevoir de la trame et à la position spécifiée par l'adresse contenue dans le champ d'adresse associé à l'identifiant de cette donnée à transmettre, 20 et en ce que le calculateur comporte un module (M1, M2, M3) de configuration automatique des adresses de données à recevoir adapté pour être mis en oeuvre dans un procédé de configuration conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6.