FR 2902484 A1 20071221 FR 0605324 A 20060615 Procédé d'installation de câbles, gaines et analogues dans une canalisation non visitable et dispositif pour sa mise en oeuvre. La présente invention se rapporte au domaine général de l'installation de corps et éléments longilignes enroulables, tels que des câbles, gaines et leurs analogues, dans des canalisations, en particulier des canalisations sans pression, par exemple des canalisations d'égouts. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé d'installation de tels corps à l'intérieur de dites canalisations à l'aide d'éléments de soutien ponctuels, et un dispositif robotisé pour la mise en oeuvre de ce procédé. Le domaine de l'installation de câbles de télécommunication est un secteur en plein essor, du fait notamment de l'importance croissante prise par les technologies de télécommunications et d'information et le développement nécessaire des réseaux permettant le développement et l'emploi de celles-ci. En effet, l'installation de réseaux de télécommunications génère un usage extensif de câbles et notamment, de plus en plus, de câbles à fibres optiques. Il est souhaitable que le déploiement des infrastructures nécessaires à la mise en service des réseaux suive la demande du point de vue des transferts de données, en particulier depuis l'avènement des solutions à haut débit. Aussi, la rapidité, la simplicité, la qualité et le coût des déploiements de câbles sont devenus des points critiques pour les entreprises spécialisées dans l'installation d'infrastructures réseaux. L'invention concerne en particulier le déploiement de câbles dans des canalisations existantes, de préférence circulaires, trop étroites pour être visitées et destinées à une autre application que le câblage. On considère en général que les canalisations de diamètre supérieures à 800 mm sont visitables. L'invention répond à la demande des opérateurs de télécommunication qui souhaitent accéder avec des câbles optiques jusqu'à chaque bâtiment au moindre coût. Le procédé a pour vocation de remplacer l'enfouissement traditionnel des câbles, opération coûteuse et nuisante pour les usagers et riverains du domaine public. Diverses familles de solutions existent dans ce cadre spécifique mais aucune ne donnent pleine satisfaction, que ce soit au niveau de la robustesse, du coût, de la simplicité de mise en oeuvre ou encore de la rapidité. Par exemple, il peut être nécessaire d'interrompre un écoulement dans une canalisation afin d'installer un câble ou encore de faire des travaux de génie civil. Une de ces solutions particulièrement intéressante consiste à fixer le câble entre des points accessibles du réseau dans lesquels peuvent être installés des moyens de fixation. On connaît des techniques selon lesquelles le câble est fixé tendu entre deux regards de visite à l'aide de moyens de tensionnement par exemple un tendeur lanterne couplée à un tire-câble, le tout accroché à une plaque portant crochet fixée par vissage, chevillage ou scellage sur la paroi du regard de visite. Cette technique est particulièrement intéressante car elle nécessite une intervention assez légère sur les canalisations sans travaux de génie civil et sans nécessité d'interruption des écoulements. Le câble est simplement introduit dans la canalisation, par exemple lors d'une opération de curage de la canalisation. Le tensionnement du câble permet de plaquer autant que possible le câble sous la paroi supérieure de la canalisation. Aucun obstacle ne vient, par conséquent, perturber l'écoulement. Cependant comme la tension exercée sur le câble ne doit pas dépasser une valeur donnée par le constructeur, on observe une flèche dont l'importance peut générer des désordres dans l'exploitation de la canalisation tels que le piégeage de corps flottants et la constitution de bouchons par agglomération locale des matières transportées par les eaux. Cette technique ne résout donc que partiellement le problème de l'installation d'un câble dans une canalisation. On connaît enfin une technique développée récemment par les demandeurs à la présente demande, proposant l'utilisation d'éléments de soutien ponctuels destinés à être installés dans une telle canalisation afin de soutenir un câble fixé entre deux points à l'intérieur de la canalisation. Ces éléments ponctuels prennent la forme de clips élastiques pouvant être introduits dans la canalisation lorsqu'ils sont contraints et venant plaquer le câble contre la paroi interne de la canalisation lorsque ladite contrainte est libérée. Les éléments de soutien sont mis en place directement dans la conduite par un dispositif mécanique comportant un chargeur recevant lesdits éléments de soutien qui sont ensuite libérés un à un dans la conduite. Cette dernière technique ne nécessite aucun perçage ni aucune intervention sur la canalisation elle-même. Toutefois, lorsqu'il convient d'équiper des conduites de longueurs importantes, cette technique présente certaines limites. En effet, les chargeurs des dispositifs d'installation des clips de soutien dans les canalisations ont une capacité limitée. Il est par conséquent nécessaire d'effectuer des allers et retours successifs des dispositifs pour remplir les chargeurs lorsque ces derniers sont vides, ce qui augmente de façon importante la durée des opérations d'installation des câbles et donc le coût global d'installation, qui constitue un paramètre crucial dans le gain des marchés de raccordement et de câblage de télécommunications. La présente invention à pour objectif de fournir un procédé d'installation d'un corps longiligne souple apte à être bobiné tel qu'un câble, une gaine ou analogues à l'intérieur d'une canalisation, notamment une canalisation non visitable à l'aide d'élément de soutien ponctuels qui permette de réduire les durées et donc les coûts d'installations comparativement à la technique connue mettant en oeuvre des dispositifs à chargeurs. Cet objectif est atteint selon la présente invention grâce à un procédé d'installation d'un dit corps longiligne souple dans lequel on maintient ledit corps longiligne contre une paroi de ladite canalisation à l'aide d'éléments de soutien ponctuels comportant des branches élastiques permettant l'introduction desdits éléments de soutien dans la canalisation lorsque lesdites branches sont contraintes et le placage desdites branches et dudit corps longiligne contre la paroi interne de la canalisation lorsque lesdites branches sont libérées. Conformément à l'invention ce procédé est caractérisé par le fait que successivement : a) on fixe avant insertion dudit corps longiligne dans ladite canalisation une pluralité de dits éléments de soutien ponctuels le long dudit corps longiligne à installer dans ladite canalisation ; b) on contraint en flexion lesdites branches desdits éléments de soutien ponctuels fixés sur ledit corps longiligne et on maintient lesdites branches sous contrainte par l'intermédiaire d'un élément de blocage ; c) on introduit ledit corps longiligne supportant lesdits éléments de soutien ponctuels dont les branches sont contraintes dans ladite canalisation entre au moins deux lumières d'accès à ladite canalisation ; d) on plaque ledit corps longiligne contre la paroi de ladite canalisation par retrait ou rupture dudit élément de blocage contraignant lesdites branches de chaque dit élément de soutien ponctuel, lesdites branches, une fois libérées, réalisant un mouvement d'extension ou d'écartement latéral provoquant le plaquage dudit élément de soutien et dudit corps longiligne contre la paroi de la canalisation. Ainsi grâce au procédé de l'invention, on équipe les câbles ou des gaines à installer avant même insertion dans la canalisation à équiper à l'aide d'éléments de soutien ponctuels sur la longueur nécessaire et l'on contraint les branches élastiques desdits éléments de soutien de manière à permettre l'insertion des câbles munis desdits éléments de soutien dans la canalisation puis, une fois ceci réalisé, de libérer successivement les branches de chacun desdits éléments de soutien par tout moyen approprié pour plaquer les câbles contre la parois de la canalisation, ce qui peut se faire très simplement et rapidement à l'aide par exemple d'un robot télécommandé se déplaçant à l'intérieur de la conduite en cours d'équipement. Dans un mode préférentiel de mise en oeuvre du procédé de l'invention, à l'étape a), on fixe chaque dit élément de soutien ponctuel, de telle sorte que celui-ci possède un degré de liberté en rotation autour dudit corps longiligne mais soit bloqué en translation longitudinal sur ledit corps. On obtient ainsi une excellente répartition longitudinale des clips de soutien ponctuels sur lesdits corps longilignes (par exemples les câbles) à l'intérieur de la canalisation ainsi qu'un meilleur positionnement de ceux-ci avant placage contre les parois de ladite canalisation. De préférence, entre les étapes c) et d), on réalise d'ailleurs un positionnement mécanique desdits éléments de soutien ponctuels à l'intérieur de la canalisation, par l'intermédiaire d'un dispositif robotisé, apte à être introduit dans ladite canalisation, ledit dispositif robotisé permettant le retrait ou la rupture des dits éléments de blocage des branches desdits éléments de soutien ponctuels à l'étape d). Il est ainsi possible d'orienter convenablement les clips de soutien, et donc le ou les câbles installés dans la canalisation avant placage contre les parois de la canalisation. D'ailleurs, ledit positionnement mécanique des éléments de soutien ponctuels à l'intérieur de la canalisation est tel que ledit corps longiligne soit plaqué contre la paroi supérieure de la canalisation après retrait desdits éléments de blocage et plaquage desdits éléments de soutien contre les parois de la canalisation. Toutefois, le dispositif robotisé par l'intermédiaire duquel sont positionnés les câbles dans la conduite est de préférence également apte à orienter angulairement lesdits câbles à l'intérieur des conduites de façon à éviter d'éventuels obstacles ou points de raccordement dans lesdites conduites. De façon avantageuse, à l'étape d), on rompt ledit élément de blocage par découpage ou encore par fusion, cette rupture étant avantageusement réalisée par l'intermédiaire du dispositif robotisé, ce dernier comportant des moyens de rupture desdits éléments de blocage appropriés. Enfin, selon le procédé de l'invention il est également avantageux de positionner et de soutenir ledit corps longiligne contre la paroi supérieure de ladite canalisation à l'aide dudit dispositif robotisé pendant le déroulement de l'étape d). Un second aspect de la présente invention réside également dans la conception et la fourniture d'un dispositif adapté à la mise en oeuvre du procédé d'installation décrit précédemment. Un tel dispositif comporte notamment un chariot motorisé, équipé de moyens de roulement et de glissement contre une paroi d'une canalisation à l'intérieur de laquelle un dit corps longiligne souple apte à être bobiné doit être installé et une plate-forme support solidaire dudit chariot motorisé. Conformément à la présente invention ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de rupture desdits moyens de blocage des branches desdits éléments de soutien ponctuels fixés sur ledit corps longiligne à installer dans ladite canalisation. Selon des variantes possibles de réalisation du dispositif de l'invention lesdits moyens de rupture sont solidaires de ladite plate-forme et/ou dudit chariot et sont proéminents par rapport audit chariot et ladite plate-forme. Lesdits moyens de rupture peuvent également être fixes ou mobiles par rapport audit chariot ou à ladite plate-forme et comporter selon les cas au moins un organe tranchant et/ou au moins un organe chauffant. De façon avantageuse, lesdits moyens de rupture peuvent également être radio- ou télécommandés, tout comme le dispositif dans son ensemble. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de l'invention comporte en outre des moyens de positionnement et de soutien d'un dit corps longiligne à être installé dans une dite canalisation, lesdits moyens de positionnement étant solidaires de la plate-forme. Ces dits moyens de positionnement et de soutien comportent avantageusement un galet presseur de forme adaptée au soutien et au glissement le long dudit corps longiligne (par exemple le long d'un câble), ledit galet presseur étant positionné à l'extrémité supérieure d'un mécanisme élévateur solidaire de ladite plate-forme, lequel comporte un vérin d'actionnement, de préférence un vérin électrique. Différentes variantes de réalisation peuvent être envisagées pour le mécanisme élévateur du dispositif de l'invention. Dans une première variante, ledit mécanisme élévateur comporte un bras monté pivotant sur la plate forme, ledit bras étant, le cas échéant, télescopique et actionné par ledit vérin. Dans une seconde variante, préférée, ledit mécanisme élévateur comporte un pantographe, actionné par un vérin ou un moteur. Le dispositif de l'invention comporte également avantageusement au moins une caméra permettant une visualisation de l'intérieur de ladite conduite lors des déplacements dudit dispositif dans ladite conduite. Cette ladite caméra peut de façon avantageuse être fixée sur ladite plate-forme, sur ledit chariot ou à l'extrémité supérieure dudit mécanisme élévateur. Enfin, dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de l'invention comporte des spatules d'orientation de dits éléments de soutien ponctuels fixés, conformément au procédé de l'invention, sur un dit corps longiligne à installer dans une canalisation. Lesdites spatules sont fixées sur ledit chariot ou ladite plate-forme de telle sorte qu'elles entrent en contact et appuient contre les branches desdits éléments de liaison ponctuels contraints par un dit élément de blocage lorsque ledit dispositif avance dans ladite canalisation. Il est ainsi possible de positionner lesdits éléments de blocage des branches en regard desdits moyens de rupture du dispositif et ledit corps longiligne en regard de la paroi supérieure de ladite canalisation, de telle sorte que ledit moyen de blocage est rompu, ledit corps longiligne est plaqué contre cette dite paroi supérieure. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : - la figure 1 représente un élément de soutien ponctuel utile pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention dans un premier mode de réalisation. - la figure 2 représente une étape d'insertion d'un câble équipé de plusieurs éléments de soutien tels que représentés à la figure 1 dans une canalisation avant de fixer ledit câble dans ladite canalisation selon le procédé de l'invention; - Les figures 3A et 3B représentent respectivement en vues de profil et en vue de face un dispositif robotisé à l'intérieur d'une canalisation pour la mise en oeuvre du procédé de pose de câbles selon l'invention à l'aide d'éléments soutien ponctuels conformes à la figure 1 dans un premier mode de réalisation; - Les figures 4A à 4C représentent respectivement en vues de profil, de dessus et de face un dispositif robotisé à l'intérieur d'une canalisation pour la mise en oeuvre du procédé de pose de câbles selon l'invention à l'aide d'éléments soutien ponctuels dans un deuxième mode de réalisation. La présente invention propose un nouveau procédé et un dispositif 5 pour poser des câbles 1 (ou des gaines destinées à recevoir des câbles) de télécommunications dans les parties non visitables des égouts 2. Dans un premier mode de réalisation préféré, décrit ci-après en référence aux figures 1 à 3B, le procédé de l'invention prévoit l'utilisation d'éléments de soutien ponctuels 3 tels que représentés à la figure 1, également appelés dans la suite de la description "clips" de soutien 3, afin de réaliser l'installation de câbles 1, gaines et analogues dans des canalisations non visitables 2. Ces éléments de soutien 3 sont constitués d'un anneau en fil d'acier ou d'alliage inoxydable. Il est en effet nécessaire que le matériau constituant lesdits clips ait une bonne résistance à la corrosion puisqu'il est destiné à une utilisation dans des égouts 2, milieux généralement humides et souvent agressifs. Une gamme de tailles de clips peut être fabriquée de manière à ce que chaque taille puisse être mise en oeuvre pour une fourchette donnée de tailles de canalisations. Les clips de soutien 3 doivent posséder une bonne élasticité et une bonne flexibilité afin de permettre la mise en oeuvre du procédé de l'invention comme cela sera décrit ci-après. Pour ce faire, le clip de soutien 3 présente une double courbure qui lui confère une forme de berceau dont les bords sont formés par deux branches latérales 31, 32 jointes l'une à l'autre en leurs extrémités où elles forment deux encoches 33 permettant la fixation du clip 3 sur un câble (ou une gaine) 1 avant son installation dans une canalisation 2 à équiper comme représenté à la figure 2. Sous cette forme, le clip 3 de soutien peut être aisément déformé et contraint en flexion latéralement et/ou longitudinalement. Conformément à l'invention, la déformation du clip de soutien 3 est obtenue par un lien 4 rapprochant les branches 31,32 comme représenté à la figure 1. Cette compression en deçà de la limite élastique du matériau, engendre une réduction du diamètre transversal du clip permettant son introduction et son positionnement dans une conduite 2. La forme du clip de soutien 3 est étudiée pour obtenir après insertion dans une conduite 2 et rupture du lien 4 contraignant les branches 31, 32 du clip, un contact maximal avec la paroi intérieure de la conduite 2. L'effort de soutien exercé sur le câble (ou de la gaine) est alors obtenu par la force de réaction clip 3 contre les parois de la conduite. Conformément à la présente invention, l'installation de câbles 1 (ou, gaines) dans des conduites 2 non visitables à l'aide de clips de soutien 3 tels que précédemment décrits s'effectue comme suit. Dans un premier temps, les clips de soutien 3 sont fixés au câble (ou à la gaine) 1 à installer avant l'introduction dans la conduite par leurs encoches 33, l'ensemble constituant une sorte de guirlande, les branches 31, 32 des clips étant contraintes et déformées par un lien 4, par exemple constitué d'un fil textile ou de matière synthétique tel que du NYLON . L'ensemble est ensuite introduit dans la conduite 2 par tirage (figure 2), par exemple à l'aide d'un ombilic (non représenté sur les figures), depuis une extrémité de la conduite 2. Au cours de cette introduction, la forme en berceau des clips 3, favorise la translation du câble 1 dans la conduite 2. Préalablement à l'introduction du câble 1, la conduite 2 est de préférence inspectée pour vérifier l'absence d'anomalies qui pourraient par exemple endommager le câble une fois installé ou former obstacle à l'installation et la translation du câble 1 ou de la gaine lors de son introduction. Lors de cette inspection, les positions de repiquages et la génératrice de la conduite la plus avantageuse pour le positionnement de câble sont aussi avantageusement repérées. Si cela apparaît nécessaire, la conduite 2 peut également être nettoyée par hydro-curage avant le début de la procédure de pose du câble 1. Après introduction du câble (ou de la gaine) 1, pré-équipé des clips de soutien 3 dans la conduite 2, ledit câble (ou la gaine) est plaqué au plafond 21 de la conduite par rupture du lien de bridage 4 de chacun des clips de soutien 3 par l'intermédiaire d'un dispositif robotisé 5 tel que représenté aux figures 3A et 3B. Les branches 31, 32 des clips de soutien viennent, une fois le lien 4 rompu se plaquer contre les parois de la conduite sur lesquelles, les clips 3 exerçant alors sur le câble (ou la gaine) 1 une force de réaction verticale qui a pour effet de le plaquer contre la paroi supérieure 21 de la conduite 2. Ainsi, le radier de la conduite 2 est dégagé ce qui n'entrave pas la circulation de matières dans la conduite 2. Dans le cas où la conduite 2 est une conduite d'égouts, l'entraînement des sédiments par les effluents s'effectue sans perte de charge même après installation du câble 1 dans ladite conduite. Comme indiqué précédemment, la rupture des liens 4 des clips 3 à l'intérieur des la conduite 2 est réalisée à l'aide d'un dispositif robotisé 5 représenté aux figures 3A et 3B et décrit ci-après plus en détail. Ce dispositif 5 comporte un chariot 51 muni d'éléments de roulement 511, 512 tels que des roues ou des chenilles permettant le déplacement du dispositif 5 dans la conduite 2. Un tel déplacement peut résulter d'un entraînement motorisé du chariot 51 ou bien d'une traction à l'aide d'un ombilic. De préférence, un déplacement motorisé du dispositif 5 sera privilégié pour permettre une meilleure autonomie et flexibilité d'utilisation du dispositif 5 à l'intérieur des conduites 2. A cet effet, le chariot 51 du dispositif 5 intègre avantageusement un moteur électrique alimenté par une source d'énergie extérieure à la conduite 2 à partir d'un ombilic suiveur également introduit dans ladite conduite 2, ledit moteur étant accouplé mécaniquement à un train d'entraînement desdits éléments de roulement 511, 512. De plus, de façon avantageuse, le dispositif 5 inclue également une unité électronique de pilotage apte à commander ledit moteur électrique et comportant des moyens de commande à distance, par exemple des moyens de radiocommande ou télécommande par l'intermédiaire desquels des opérateurs peuvent à la surface guider et contrôler les mouvements du dispositif 5 et les opérations de mise en place des clips de soutien 3 et du câble 1 dans les conduites 2. Pour faciliter la commande et le contrôle desdites opérations d'installation par lesdits opérateurs en surface, le dispositif 5 comporte également des moyens 56 d'éclairage et de visualisation par caméra, disposés de façon avantageuse sur une plateforme 52 à la surface supérieure du chariot 51 de façon appropriée pour éclairer et visionner le champ amont du dispositif 5 lors de ces déplacements dans la conduite 2. Sur la plateforme 52 sont également installés des moyens 54 de positionnement de câbles 1 à l'intérieur de la conduite 2. Les moyens de positionnement de câbles 1 comportent un pantographe 542 mu par un vérin 55 hydraulique ou, de préférence, électrique. Le pantographe 542 comporte un plateau supérieur sur lequel est fixé un galet presseur 541 formé d'un cylindre ou d'une poulie libre en rotation sur son axe de fixation, ce dernier étant solidaire à ses extrémités d'un bâti fixé sur le plateau du pantographe 542. A l'avant du chariot 51, le dispositif 5 comporte un moyen de rupture 53 des liens 4 avec lesquels les branches 31, 32 des clips de soutien 3 du câble 1 sont contraintes. Ce moyen de rupture 53 est fixé sur le chariot 51 de telle sorte qu'il est proéminent à l'avant du dispositif 5 de manière à pouvoir entrer en contact facilement avec les liens 4 des clips 3 pour les rompre et libérer les branches 31, 32 des clips lors de l'avancement du dispositif 5 dans la conduite 2. La nature du moyen de rupture 53 est de préférence choisie en fonction de celle des liens 4. Selon l'invention, un moyen de rupture privilégié est constitué par une résistance chauffante 53 qui permet de couper simplement et rapidement tout type de lien 4 fusible, qu'il soit de nature textile, synthétique ou métallique. Dans cette configuration, la résistance 53 peut avantageusement être alimentée, comme le moteur électrique du dispositif 5, par une source extérieure à partir d'un ombilic suiveur ou, en variante, par un générateur indépendant ou des batteries disposés sur la plateforme 52 ou à l'intérieur du chariot 51. Le fonctionnement du dispositif 5 au cours des opérations d'installation de câbles 1 en canalisations non visitables conformément au procédé de l'invention vont maintenant être décrits plus en détails. Après fixation des clips de soutien 3 sur le câble 1 à installer dans une canalisation 2 puis insertion dudit câble 1 dans ladite canalisation 2 (figure 2), avec les clips de soutien déformés par leur liens 4, jusqu'à l'emplacement de pose du câble 1. Un dispositif 5 selon l'invention est ensuite introduit dans la canalisation 2 pour venir rompre les liens 4 retenant les branches 31, 32 des clips de soutien 3 et ainsi permettre le placage du câble 1 contre la paroi de la conduite 2 par expansion des branches des clips. Une fois introduit dans la conduite 2, le dispositif est avancé et positionné dans celle-ci par l'intermédiaire de la caméra de sorte que le câble soit calé sur le galet presseur 541 des moyens de positionnement 54 du dispositif. Le pantographe 542 est ensuite relevé par l'intermédiaire du vérin 55 de manière à soulever le câble 1 et le plaquer contre la paroi supérieur 21 de la conduite 2. Le galet presseur 541 étant libre en rotation sur son axe, le dispositif 5 peut avancer ainsi librement dans la conduite en suivant le câble 1 tout en maintenant celui-ci contre la paroi supérieure de la canalisation 2. Ce maintien en suspension du câble 1 par le pantographe 542 et le galet presseur 541 du dispositif 5 provoque un soulèvement du câble devant le dispositif 5 dans le sens d'avancement de ce dernier dans la canalisation 2. Ce soulèvement participe avantageusement du positionnement des liens 4 de blocage des branches des clips 3 fixés au câbles en regard du moyen de rupture 53 des liens du dispositif au fur et à mesure de l'avancée de ce dernier dans la canalisation 2 comme cela est représenté à la figure 3A. Ainsi, c'est en avançant dans la canalisation 2 que le dispositif robotisé 5 rompt, par coupure ou fusion à l'aide du moyen de rupture 53, les liens 4 de blocage des clips de soutien ponctuel 3, ces derniers se développant alors instantanément par la force de réaction élastique de leurs branches 31, 32 qui viennent après rupture du lien se plaquer contre les parois de la canalisation 2, se faisant plaquant le câble 1 contre la paroi supérieure 21 de la conduite. En poursuivant son avancée dans la conduite 2, le dispositif 5 libère ainsi de suite chacun des clips 3 fixés sur le câble 1, ce qui permet de bloquer et positionner ce dernier contre la paroi 21 de la canalisation 2 sur toute la longueur de celle-ci de façon similaire à un agrafage du câble 1, sans réduire le radier de ladite canalisation et donc sans risque de blocage et obturation après remise en service. Lorsque l'ensemble des clips 3 fixés sur le câble 1 ont été libérés par l'intermédiaire du dispositif 5, puis que l'on aura le cas échéant réalisé une vérification de la bonne mise en place du câble dans toute la canalisation grâce à la caméra 56, on extrait le dispositif 5 de ladite canalisation par des moyens appropriés tels que sangles, treuils ou autres. Le dispositif robotisé 5 de l'invention permet donc de réaliser la pose de câbles (ou gaines) en canalisations non visitables selon un procédé simple, automatisé et non destructeur, donc avec un coût humain et matériel et dans une durée considérablement réduits par rapport aux procédés connus de l'état de la technique. Une variante de réalisation du procédé d'installation de câbles selon l'invention et du dispositif robotisé pour sa mise en oeuvre est présentée ci-après en référence aux figures 4A à 4C. Cette variante prévoit non pas une modification des étapes principales duprocédé d'installation décrit précédemment relativement aux figures 1 à 3B, mais simplement l'utilisation de clips de soutien ponctuels 3' d'un genre différent des clips annulaires 3 en forme de berceau utilisés dans la première variante de réalisation du procédé de l'invention. Les clips de soutien 3' sont constitués d'un fil métallique ou de matière plastique en forme de fer à cheval, articulé en rotation sur un organe de fixation 33' par l'intermédiaire duquel le clip 3' peut être fixé sur un câble 1 à installer dans une canalisation 2 non visitable. Les clips 3' sont fixés sur le câble 1 ou la gaine en dehors de la conduite 2 de façon à former une guirlande comme dans le mode de réalisation pour les clips 3. Une fois fixés sur le câble 1, les clips 3' sont également bridés par un lien 4 de blocage reliant les extrémités libres des branches 31', 32' et les contraignant en flexion. Une fois ceci réalisé, le câble 1 munis des clips 3' régulièrement espacés sur sa longueur est ensuite introduit dans la conduite 2 à l'intérieur de laquelle il doit être fixé et est tiré, par exemple à l'aide d'un ombilic, jusqu'à son emplacement de pose. Lors de cette mise en place du câble 1, les clips 3' ont tendance à pivoter autour de leur organe de fixation 33' et à se coucher le long du câble 1 de sorte que les branches 31', 32' s'étendent dans un plan se rapprochant du plan contenant l'axe longitudinal du câble 1 et non dans un plan perpendiculaire au plan contenant l'axe du câble 1. Une fois le câble 1 introduit dans la canalisation 2 et en position pour sa fixation, on introduit dans ladite canalisation un dispositif robotisé 5 similaire à celui décrit aux figure 3A et 3B, et comportant en sus des spatules 57 fixés à l'avant du chariot 51 du dispositif 5, de part et d'autre du moyen de rupture 53 de celui-ci et formant des sortes de "cornes" largement proéminentes sur le devant du dispositif. Comme dans le premier mode de réalisation, le dispositif 5 avance ensuite dans la canalisation 2 en suivant le câble 1 par l'intermédiaire du pantographe 542 et du galet presseur 541 monté sur celui-ci. Lorsque le dispositif 5 s'approche des clips de soutiens 3', les spatules 57 entrent les premières en contact avec les branches 31', 32' ce qui provoque leur redressement dans le sens de la flèche R sur le figure 4A jusqu'à une position perpendiculaire à l'axe du câble 1 dans laquelle le clip 3' vient buter contre un épaulement de l'organe de fixation 33'. Continuant à avancer dans la conduite 2, le dispositif 5 via son moyen de rupture 53 entre ensuite en contact, une fois le clip 3' redressé, avec le lien 4 reliant les branches de ce dernier et le rompt, par découpage ou fusion en fonction de la nature dudit moyen de rupture 53, qui pour rappel, comme dans le premier mode de réalisation, peut être tranchant sous la forme d'une lame ou chauffant sous la forme d'une résistance électrique. Une fois le lien 4 rompu, les branches 31', 32' des clips 3' s'écartent par élasticité et viennent se plaquer contre la paroi de la conduite 2 à partir de laquelle une action verticale est exercée sur le câble 1 ou la gaine et vient plaquer celui ou celle-ci contre la génératrice supérieure de la conduite 2. Une fois tous les clips 3' libérés par le dispositif 5, le câble 1 ou la gaine se trouve fixé dans la canalisation 2 comme dans le mode de réalisation décrit aux figures 3A et 3B. Ainsi, quel que soit le type de clips de soutien 3, 3' utilisé, le procédé d'installation de câbles 1 selon la présente invention permet la pose de façon simple, rapide et sécurisée de câbles et gaines en canalisations non visitables. Les éléments de soutien 3, 3' posés permettent de réduire la flèche du câble 1 conformément, par exemple, à un cahier des charges. Dans le cas où le câble 1 est tendu entre deux points de la canalisation 2, il est envisageable de régler l'espacement des clips en fonction des valeurs de flèches acceptables en fonction du type de câble ou de gaine installé. Dans une forme de mise en oeuvre particulière du procédé de l'invention, que ce soit dans la variante représentée aux figures 3A, 3B ou aux figures 4A-4C, le dispositif robotisé 5 est doté d'une fonctionnalité d'orientation angulaire du câble 1 ou de la gaine pour permettre d'éviter des éventuels obstacles le long de la génératrice supérieure 21 de la conduite 2 dans laquelle le câble 1 est posé. Un exemple de tels obstacles est un branchement d'une conduite de raccordement d'immeuble qui pénètre en position zénithale dans le collecteur principal à l'intérieur duquel sont posés des câbles conformément au procédé de l'invention. Il faut alors contourner ce point de raccordement, ce qui exige de pouvoir décaler les câbles sur les parois latérales du collecteur. Dans ce cas, les moyens de positionnement et de soutien 541, 542 du câble ou de la gaine, les moyens de rupture 53, et le cas échéant les spatules d'orientation 57 des clips de soutien 3' du dispositif robotisé d'installation 5 sont dans leur ensemble, articulés autour d'un axe longitudinal, par rapport au chariot 51. On peut notamment réaliser une telle articulation par un mécanisme de liaison "pendulaire" entre le chariot 51 et les moyens de rupture 53, les moyens de positionnement 541, 542 et les spatules 57. Dans un tel cas, lesdits moyens de rupture 53 et les éventuelles spatules 57 sont alors fixés préférentiellement sur la plateforme supérieure 52, qui est alors elle-même solidaire dudit chariot via l'axe longitudinal de pivotement de l'ensemble. L'orientation de la plateforme 52 par rapport au chariot pour orienter les éléments actifs 53, 541, 542, 57 du dispositif 5 en regard des parois de la canalisation de pose 2 peut elle être réalisée par l'intermédiaire de divers systèmes d'entraînement bien connus de l'homme du métier dans la domaine de la mécanique, que ce soit notamment par moteur et courroies, engrenages ou encore vérins de poussée. Cette fonctionnalité supplémentaire d'orientation des éléments actifs 53, 541, 542, 57 du dispositif 5 par rapport au chariot 51 de ce dernier permet avantageusement dans ce cas d'orienter en cours de pose, les câbles ou gaines 1 suivant une génératrice autre que la génératrice préférentielle de pose située au sommet de la voûte de la canalisation 2 dans laquelle les câbles sont installés. REVENDICATIONS 1 û Procédé d'installation d'un corps longiligne souple (1) apte à être bobiné, tel qu'un câble, une gaine, ou analogues, à l'intérieur d'une canalisation (2), notamment une canalisation non visitable, dans lequel on maintient ledit corps longiligne contre une paroi (21) de ladite canalisation à l'aide d'éléments de soutien ponctuels (3, 3') comportant des branches élastiques (31, 32, 31', 32') permettant l'introduction desdits éléments de soutien dans la canalisation lorsque lesdites branches sont contraintes et le placage desdites branches et dudit corps longiligne contre la paroi interne de la canalisation lorsque lesdites branches sont libérées, caractérisé en ce que successivement : a) on fixe avant insertion dudit corps longiligne (1) dans ladite canalisation (2) une pluralité de dits éléments de soutien ponctuels (3, 3') le long dudit corps longiligne à installer dans ladite canalisation ; b) on contraint en flexion lesdites branches desdits éléments de soutien ponctuels fixés sur ledit corps longiligne et on maintient lesdites branches (31, 32, 31', 32') sous contrainte par l'intermédiaire d'un élément de blocage (4) ; c) on introduit ledit corps longiligne supportant lesdits éléments de soutien ponctuels dont les branches sont contraintes dans ladite canalisation entre au moins deux lumières d'accès à ladite canalisation ; d) on plaque ledit corps longiligne contre la paroi (21) de ladite canalisation par retrait ou rupture dudit élément de blocage (4) contraignant lesdites branches de chaque dit élément de soutien ponctuel, lesdites branches, une fois libérées, réalisant un mouvement d'extension ou d'écartement latéral provoquant le plaquage dudit élément de soutien et dudit corps longiligne contre la paroi de la canalisation. 2 û Procédé selon la revendication 1, dans lequel, à l'étape a), on fixe chaque dit élément de soutien ponctuel (3, 3'), de telle sorte que celui-ci possède un degré de liberté en rotation autour dudit corps longiligne (1) mais soit bloqué en translation longitudinal sur ledit corps. 3 û Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel entre les étapes c) et d), on réalise un positionnement mécanique desdits éléments de soutien ponctuels (3, 3') à l'intérieur de la canalisation (2) par l'intermédiaire d'un dispositif robotisé (5) apte à être introduit dans ladite canalisation, ledit dispositif robotisépermettant le retrait ou la rupture des dédits éléments de blocage (4) des branches desdits éléments de soutien ponctuels à l'étape d). 4 û Procédé selon la revendication 3, dans lequel ledit positionnement mécanique des éléments de soutien ponctuels à l'intérieur de la canalisation est tel que ledit corps longiligne (1) soit plaqué contre la paroi supérieure (21) de la canalisation après retrait desdits éléments de blocage (4) et plaquage desdits éléments de soutien (3, 3') contre les parois de la canalisation. 5 û Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel, à l'étape d), on rompt lesdits éléments de blocage (4) par découpage. 6 û Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel, à l'étape c), on rompt lesdits éléments de blocage par fusion. 7 û Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel on rompt lesdits éléments de blocage par l'intermédiaire d'un dispositif robotisé (5) apte à être introduit dans ladite canalisation, ledit dispositif robotisé comportant des moyens de rupture (53) desdits éléments de blocage. 8 û Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel pendant le déroulement de l'étape d) on positionne et on soutient ledit corps longiligne (1) contre la paroi supérieure (21) de ladite canalisation à l'aide d'un dispositif robotisé (5) apte à être introduit dans ladite canalisation. 9 û Dispositif (5) pour la mise en oeuvre d'un procédé d'installation tel que défini dans l'une des revendications 1 à 8, comportant un chariot motorisé (51), équipé de moyens de roulement (511, 512) contre une paroi d'une canalisation (2) à l'intérieur de laquelle un dit corps longiligne souple (1) apte à être bobiné doit être installé et une plate-forme (52) solidaire dudit chariot motorisé, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de rupture (53) desdits moyens de blocage (4) des branches (31, 32, 31', 32') desdits éléments de soutien ponctuels (3, 3') fixés sur ledit corps longiligne à installer dans ladite canalisation. 10 û Dispositif selon la revendication 9, dans lequel lesdits moyens de rupture (53) sont solidaires de ladite plate-forme (52) et/ou dudit chariot (51) et sont proéminents par rapport audit chariot et ladite plate-forme. 11 û Dispositif selon l'une des revendications 9 ou 10, dans lequel lesdits moyens de rupture (53) sont fixes ou mobiles par rapport audit chariot ou à ladite plate-forme. 17 12 û Dispositif selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel lesdits moyens de rupture (53) comportent au moins un organe tranchant. 13 û Dispositif selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel lesdits moyens de rupture (53) comportent au moins un organe chauffant. 14 û Dispositif selon l'une des revendications 9 à 13, dans lequel lesdits moyens de rupture (53) sont aptes à être radio- ou télécommandés. 15 û Dispositif selon l'une des revendications 9 à 14, comportant en outre des moyens de positionnement et de soutien (54) dudit corps longiligne (1) à être installé dans ladite canalisation (2), lesdits moyens de positionnement étant solidaires de ladite plate-forme (52). 16 û Dispositif selon la revendication 15, dans lequel lesdits moyens de positionnement et de soutien (54) comportent un galet presseur (541) de forme adaptée au soutien et au glissement le long dudit corps longiligne (1), ledit galet presseur étant positionné à l'extrémité supérieure d'un mécanisme élévateur (542) solidaire de ladite plate-forme. 17 û Dispositif selon la revendication 16, dans lequel ledit mécanisme élévateur (542) comporte un vérin d'actionnement (55), de préférence un vérin électrique. 18 û Dispositif selon la revendication 17, dans lequel ledit mécanisme élévateur (542) comporte un bras monté pivotant sur la plate forme, ledit bras étant, le cas échéant, télescopique et actionné par ledit vérin. 19 û Dispositif selon l'une des revendications 15 à 17, dans lequel ledit mécanisme élévateur comporte un pantographe (542), actionné par un vérin (55) ou un moteur. 20 û Dispositif selon l'une des revendications 9 à 19, comportant également au moins une caméra (56) permettant une visualisation de l'intérieur de ladite conduite lors des déplacements dudit dispositif dans ladite conduite. 21 û Dispositif selon la revendication 20, dans lequel ladite caméra (56) est fixée sur ladite plate-forme (52), sur ledit chariot (51) ou à l'extrémité supérieure dudit mécanisme élévateur (54). 22 û Dispositif selon l'une des revendications 9 à 21, comportant des spatules d'orientation (57) desdits éléments de soutien ponctuels (3, 3') fixés sur ledit corps longiligne (1) à installer dans ladite canalisation (2), lesdites spatules étant fixées sur ledit chariot (51) ou ladite plate-forme (52) de telle sorte qu'elles entrent en contact et appuient contre les branches (31, 32, 31', 32') desdits éléments de liaison ponctuels(3, 3') contraints par un dit élément de blocage (4) lorsque ledit dispositif avance dans ladite canalisation de manière à positionner lesdits éléments de blocage (4) des branches en regard desdits moyens de rupture (53) du dispositif et ledit corps longiligne (1) en regard de la paroi supérieure (21) de ladite canalisation, de telle sorte que lorsque ledit moyen de blocage est rompu ledit corps longiligne est plaqué contre cette dite paroi supérieure. 23 ù Dispositif selon l'une des revendications 9 à 22, dans lequel les moyens de positionnement et de soutien (541, 542) dudit corps longiligne (1), les moyens de rupture (53), et le cas échéant les spatules d'orientation (57) des clips de soutien (3, 3') sont dans leur ensemble, articulés autour d'un axe longitudinal, par rapport au chariot (51) de manière à pouvoir être orienté par rapport à la paroi de ladite canalisation (2).