FR 2898596 A1 20070921 FR 0602307 A 20060315 La présente invention concerne la préparation des commandes de clients dans les entrepôts de marchandises des centres de distribution ou de vente. La préparation de commandes consiste à rassembler et transporter vers un endroit prévu en sortie d'un entrepôt, où ils sont stockés en vue de leur livraison, les articles commandés par les points de vente d'un réseau commercial ou par des acheteurs, en particulier dans le cas de vente par correspondance ou de commerce électronique. Io Dans les entrepôts actuels du type auquel s'intéresse plus particulièrement l'invention, un opérateur préparateur de commandes doit rassembler, par exemple à destination d'un camion de livraison, des articles ou colis dont le nombre et la nature sont portés sur une liste de commande spécifique à la commande en cours de préparation. 15 Il dispose à cet effet d'un engin de manutention motorisé, tel qu'un chariot électrique de transport de palettes ou autres contenants, sur lequel il rassemble les articles qu'il prélève dans les emplacements de stockage respectifs, en les choisissant par référence à ladite liste. Le trajet à travers l'entrepôt pour parcourir les emplacements peut être 20 imposé à l'opérateur, avec chaque liste, afin d'économiser son temps en établissant un ordre approprié dans la suite des emplacements à desservir auxquels il devra s'arrêter pour y prélever un ou plusieurs articles, afin aussi de coordonner au mieux les déplacements dans le même entrepôt de divers opérateurs ayant au même moment à préparer 25 des commandes respectives répondant à des listes différentes. La marche à travers l'entrepôt, les montées et les descentes répétées de l'engin, les prises des colis dans les emplacements, les déplacements avec le ou les colis dans les bras, la dépose et le rangement des colis sur la palette de l'engin, sont des facteurs de 30 risques de troubles musculo-squelettiques pour les opérateurs. Par ailleurs, d'autres progrès qui ont été faits en information des préparateurs, notamment en remplaçant la liste de commande sur papier par des dispositifs vocaux ou électroniques, vont accélérer encore la productivité des opérateurs et, par voie de conséquence, augmenter le tonnage manipulé par chacun. Et plus lourd seront les colis constituant les charges à transporter, plus le tonnage sera important et plus les risques de troubles musculo-squelettiques seront graves. s Dans cet esprit, un premier dispositif illustré dans la demande de brevet européen 02 290 088 propose de réduire les déplacements des opérateurs en leur évitant de monter et de descendre de leur engin de préparation de commandes grâce à une télécommande classique ou vocale de manoeuvre de l'engin à distance. Ce dispositif permet à lo l'opérateur de réduire ses déplacements, et ce parmi notamment des déplacements en charge, mais il ne résout pas les problèmes que posent les manipulations de colis, souvent encombrants et lourds à porter. Une autre solution dans l'art antérieur tend à mieux traiter les 15 manipulations en ayant recours à des manipulateurs motorisés, mais c'est au prix d'inconvénients qui sont rédhibitoires en pratique, concernant notamment le coût des installations en investissement et en maintenance, leurs besoins en personnel, leur encombrement et leur manque de souplesse en fonctionnement. Elle exige que chaque 20 opérateur soit affecté à un poste fixe et elle conduit à multiplier les opérations, certains des opérateurs ayant à charge de faire passer les articles ou colis d'une palette de stockage à un convoyeur de transport vers la sortie de l'entrepôt, d'autres de les transférer sur des palettes servant au transport vers les différents clients. 25 La présente invention vise à apporter solution aux différents difficultés que soulèvent les systèmes conçus pour être mis en oeuvre dans les installations actuellement connues, notamment en se souciant mieux que par le passé du confort et de la santé physique des opérateurs, mais en évitant aussi de trop compliquer les installations 30 ou de porter préjudice aux conditions de leur fonctionnement ou à leur rentabilité. Dans ce but, l'invention propose d'avoir recours à des manipulateurs ergonomiques avec renvois d'efforts qu'elle prévoit de disposer embarqués sur des engins motorisés se déplaçant à travers l'installation de préparation de commandes. Une conception adaptée de ces manipulateurs, en liaison avec d'autres dispositions avantageuses de l'invention, concernant notamment les outils de commande mis à la disposition des opérateurs, permet d'assurer que les opérateurs puissent manipuler les charges pratiquement sans effort, en particulier dans le levage des charges lourdes, qu'ils puissent procéder à un ajustement manuel des colis sur les palettes sécurisant leur stabilité pendant le transport, et qu'ils puissent aisément, avec le même matériel, manipuler un pourcentage élevé des lo types de colis pouvant coexister dans les entrepôts dans lesquels ils opèrent. Par d'autres particularités de l'installation et des manipulateurs embarqués qu'elle propose, l'invention facilite l'accès aux alvéoles de stockage des marchandises par l'intermédiaire des 15 manipulateurs. Dans les entrepôts usuels, les marchandises étant rangées sur plusieurs niveaux dans chaque emplacement le long d'allées de circulation, les manipulateurs doivent pouvoir s'engager sous la lisse qui supporte un niveau supérieur de réserve au-dessus des alvéoles de stockage dans lesquelles s'effectuent les prélèvements 20 d'articles, pour que ces manipulateurs déchargent correctement les opérateurs de ce travail pénible. Or ces lisses peuvent être mises à n'importe quelle hauteur par l'exploitant de l'entrepôt. Dans la plupart des cas, le bord inférieur de la première lisse est à quelque 2 mètres du sol pour perrnettre aux opérateurs de passer dessous. Mais il arrive 25 que cette lisse soit fixée à des hauteurs inférieures (1 m par exemple), pour augmenter le nombre d'articles par alvéole, ce qui complique encore davantage l'ergonomie de la saisie des articles ou colis dans ces alvéoles. En pratique, l'invention permet d'épargner aux opérateurs 30 tous les efforts de saisie, levage, ou porter de charges, ceux notamment qui leur feraient courir le risque d'incidents ou d'accidents d'ordre musculo-squelettique. Elle leur permet par contre de mieux se consacrer aux manoeuvres délicates, celles en particulier qui demandent de la précision dans la manipulation et le positionnement 35 des articles ou de l'attention dans le respect des listes de commandes. Pour atteindre les objectifs qu'elle s'est ainsi fixés, l'invention a principalement pour objet un système ergonomique de préparation de commandes par des opérateurs humains ayant à regrouper sur un support récepteur pour livraison des colis qu'ils prélèvent dans les alvéoles de stockage d'un entrepôt (regroupement qu'ils effectuent en général, comme il est connu, en fonction d'une liste de commande propre à chaque support de manutention), qui se caractérise en ce qu'à chaque opérateur de préparation et/ou à chaque commande à préparer, il est affecté un chariot motorisé mobile à travers l'entrepôt, le long des io emplacements d'alvéoles de stockage, qui est équipé d'un manipulateur mécanique à commande assistée comportant un appareil de préhension des articles à distance, mobile verticalement en bout d'une potence déployable (ou autrement capable de se développer en extension et en orientation à partir d'une colonne support fixe sur le 15 chariot à laquelle elle est liée en hauteur) sous le contrôle d'organes de pilotage à disposition de l'opérateur en charge du chariot pour la préparation d'un colis en cours. L'invention permet ainsi, pour de préférence tous les déplacements de charges, ou du moins principalement pour toutes les 20 manoeuvres de porter de charges, notamment celles impliquant de lever des colis ou de contrôler leur descente, qu'elles soient avantageusement assurées à l'aide des moyens de commande assistée du manipulateur. Les organes de pilotage peuvent être notamment, en tout ou partie, des organes de type manuel qui restent à portée de 25 main de l'opérateur pendant toutes les manoeuvres faisant intervenir les éléments composant le manipulateur. Au mieux ces organes de pilotage sont situés sur un dispositif préhenseur que comporte l'appareil de préhension pour réaliser les opérations de saisie des charges proprement dites, ou à son voisinage immédiat. Un moyen 3o particulièrement commode consiste à les disposer sur une poignée montée solidaire en fonctionnement du dispositif préhenseur. C'est au niveau de cette même poignée que l'on peut aussi, de préférence, placer les organes de commande des fonctions de saisie et libération des charges mises en oeuvre par le préhenseur. 35 Le manipulateur est avantageusement conçu pour que le déploiement de la potence ait lieu à un niveau de hauteur suffisant pour toujours échapper, d'une part aux marchandises en cours de chargement sur le chariot, d'autre part aux opérateurs et autre personnel se déplaçant alentour. Il est également avantageusement conçu pour que l'extension maximale de la potence déployée, assurée sous commande assistée et donc sans effort sensible de l'opérateur, soit suffisante pour entraîner l'appareil de préhension latéralement par rapport au chariot en l'amenant jusqu'à atteindre les alvéoles du ou des emplacements voisins, alors que le chariot reste immobile dans io l'allée d'accès aux emplacements de stockage, ou pour l'entraîner dans le sens longitudinal dans les différentes positions souhaitables au-dessus de la plate-forme de réception de charges à transporter, donc des articles commandés à réunir sur le chariot, pour y déposer ces derniers par libération des moyens de saisie de l'appareil de is préhension. On se réfèrera maintenant à des caractéristiques secondaires de l'invention, que dans les situations de la pratique industrielles, on aura intérêt à mettre en oeuvre soit séparément, soit de préférence en toute combinaison techniquement fonctionnelle. 20 Il y figure entre autres le fait que la colonne supportant la potence de déplacement assisté de l'appareil de préhension des colis est montée sur le chariot juste derrière un poste de pilotage, que l'opérateur peut occuper pour piloter les déplacements du chariot lui-même, en avant de la plate-forme de réception des articles et colis à 25 livrer. Cette dernière est en général de taille à loger deux palettes l'une derrière l'autre. On se place ici, au plus simple, dans le cadre de conditions de mise en oeuvre de l'invention, où le chariot de transport des charges à travers l'entrepôt est constitué par un engin motorisé à pilotage local de type courant. Mais on notera à ce sujet qu'il existe 30 des engins motorisés qui sont pilotables à distance, et que l'invention prévoit avantageusement de les mettre à profit en disposant les organes de pilotage à distance de manière qu'ils soient accessibles à l'opérateur en charge de l'engin quand celui-ci est en situation de manoeuvrer le manipulateur pour déterminer les déformations de la 35 potence, le levage de l'outil de saisie et son fonctionnement en saisie et libération des charges. Il y figure aussi le fait que la potence soit constituée de trois éléments articulés l'un sur l'autre, le premier étant articulé sur la colonne support, avec des articulations en rotation relative autour d'axes verticaux et des débattements angulaires pouvant sensiblement atteindre, mais sans les dépasser, des valeurs de l'ordre de 130 degrés. Ces dispositions sont plus avantageuses que celles faisant appel à des éléments successifs montés en coulissement l'un sur l'autre du point de vue du coût de construction et d'entretien et du io point de vue de la robustesse et de la longévité. D'autre part, si rien n'interdit de prévoir plus de trois éléments articulés, dans la chaîne des éléments en série allant d'un premier élément articulé sur la colonne support à un dernier élément portant un outil de saisie faisant partie de l'appareil de préhension, ou outil préhenseur, il reste que 15 trois éléments sont en général suffisants pour amener les moyens de préhension du manipulateur dans toutes les positions souhaitables d'un plan horizontal, tant en distance de la colonne qu'en orientation. Il y figure encore les dispositions suivant lesquelles la mobilité verticale de l'outil de saisie de l'appareil de préhension ou 20 dispositif préhenseur, avantageusement de type pneumatique, faisant partie , est assurée par le déplacement, sur un mât vertical faisant partie de la même structure que la potence, d'un bras orientable qui constitue le dernier élément de la chaîne d'éléments articulés -de la potence déployable, sa liaison articulée avec l'élément précédent ayant 25 lieu par l'intermédiaire dudit mât, en supposant ce dernier rigide ou sensiblement tel, ou les dispositions suivant lesquelles cette mobilité verticale est assurée par retrait ou libération d'un filin par lequel l'outil de saisie est suspendu à l'extrémité du dernier élément articulé de la potence, lequel reste alors en fonctionnement dans le plan en hauteur 30 des autres élémentsde la chaîne. Et dans des cas extrêmes de simplification, qui peuvent se révéler opportuns dans des installations à un seul niveau de stockage à portée de main des opérateurs, le dernier élément articulé de la potence peut être complètement remplacé par un filin tracteur portant 35 l'outil de saisie, dans la mesure où, en plus des déplacements en 6 mobilité verticale asservis à des organes de pilotage manuel utilisés par l'opérateur pour la montée et la descente des charges, un tel filin réalisé souple remplit les fonctions dudit dernier élément, éventuellement tant en extension télescopique de la potence qu'en orientation en plan horizontal, grâce à sa souplesse ou à son mode de liaison aux autres éléments de la potence. Il est alors permis à l'opérateur d'agir à la main directement sur la position de l'outil de saisie. Les commandes de porter des charges, en montée des charges ou en contrôle de leur descente, bénéficient d'une assistance io mécanique asservie qui peut être indépendant du pilotage du déploiement des éléments rigides de la potence. De fait, même dans les autres modes de mise en oeuvre de l'invention, c'est la commande assistée des déplacements en hauteur de l'outil de saisie qui paraît le plus nécessaire, alors que les réglages 15 en position dans un plan horizontal font intervenir des efforts moindres, que souvent l'opérateur peut même exercer lui-même, sans apport d'énergie extérieure et néanmoins sans trop de risques de troubles musculo-squelettiques. L'invention prévoit enfin de combiner les caractéristiques qui 20 lui sont propres avec d'autres caractéristiques qui sont en elles-mêmes connues dans leurs applications dans le domaine de la préparation de commandes dans les entrepôts. Il en est ainsi notamment des perfectionnements qui ont été apportés au pilotage des ch-ariots constitués d'engins motorisés d'une part, aux transmissions 25 d'informations entre un poste central de gestion de l'entrepôt et chaque opérateur d'autre part. De tels perfectionnements, suivant lesquels on a recours à des informations émises et/ou reçues sous forme verbale et transmises portées par des signaux en fréquences radio, sont décrits dans le brevet français 01 00 354 (publication 2 819 596) et dans son 30 homologue en brevet européen déjà cité (EP 1 237 062). D'autres consistent essentiellement à munir chaque opérateur de dispositifs de lecture des listes de commande et des références d'articles qui lui laissent les mains libres pour actionner poignée de manoeuvre du manipulateur et organes de commande de l'appareil de préhension des 35 Colis. D'autres caractéristiques encore, avec leurs avantages, ressortiront mieux de la description qui est donnée ci-après d'une installation suivant l'invention dans des modes de réalisation préférés, tels qu'illustrés par les figures 1 à 3 des planches de dessins qu'elle 5 inclut. Sur ces dessins : - la figure 1 représente une fraction d'une installation de préparation de commandes dans laquelle un opérateur est en train de regrouper les colis d'une liste de commande en utilisant l'engin de io préparation 1 qui lui est affecté ; - la figure 2 montre mieux la constitution de l'engin, considéré seul dans une vue schématique en perspective ; - et la figure 3 illustre une variante de réalisation de l'engin de la figure 2. 15 Dans les détails de réalisation choisis pour illustrer au mieux la mise en oeuvre de l'invention dans le cadre de la préparation de commandes dans un entrepôt, l'engin de préparation affecté à un opérateur 9 (figure 1) est réalisé à base d'un chariot motorisé de transport de marchandises à travers l'entrepôt qui est parfaitement 20 classique en ce qu'il est plus précisément à moteur électrique, ce qui facilite les conditions de son pilotage, et en ce qu'il présente une plate-forme de réception des charges 121 disposée à l'arrière d'un poste de pilotage 122, en s'étendant sur la longueur de deux palettes successives 12., comme il est visible des figures. Ces palettes sont 25 qualifiées de palettes "client" dans la mesure où l'on regroupe dessus les différents colis des listes de commandes pour livraison à un client déterminé. Elles constituent les supports récepteurs des colis ou supports de manutention des charges à transporter. L'invention conduit à équiper cet engin de manière à 3o remplacer la manutention de charges atteignant plusieurs kilogrammes par la manoeuvre d'un dispositif manipulateur ergonomique embarqué sur le chariot qui ne nécessite plus qu'une pression de quelques grammes, grâce à un mécanisme d'assistance à puissance asservie. Le manipulateur monté sur l'engin 1 est constitué par un bâti qui est essentiellement réalisé sous la forme d'une colonne verticale 3 supportant à son sommet une potence déformable 4. La colonne 3 est située juste derrière le poste de pilotage 121, entre celui-ci et la plate- forme 122. La potence 4 est réalisée par assemblage d'éléments rigides qui sont liés les uns aux autres par articulation autour d'axes verticaux de manière à constituer un ensemble déployable capable de se développer en extension horizontalement à partir de la colonne 3 et en orientation autour de cette colonne. io Le premier 41 des éléments articulés de la potence 4 court d'une chape dans laquelle est monté un axe d'articulation 51 le liant à la colonne 3 en son sommet jusqu'à une chape par laquelle il est lié à articulation (axe 52) à une chape similaire terminant le second 42 des éléments articulés de la potence déployable. Les deux éléments sont 15 ainsi mobiles clans un même plan horizontal, au niveau haut de la colonne 3, qui surplombe les palettes client 12 et leur chargement. A son extrémité opposée, le second élément 42 supporte un mât vertical 7 qui matérialise un troisième axe de rotation des éléments de la potence déployable. Ce mât vertical 7 sert, de guide à un bras 20 mobile en hauteur 8 qui coulisse dessus. Le bras 8, dont la mobilité verticale est assurée par un câble tracteur 87 entraîné par un moteur couple monté sur la potence, constitue un troisième et dernier élément articulé de la potence 4. En effet, il est doté d'un coulisseau 86 lui permettant, outre sa mobilité verticale, de pouvoir tourner librement 25 autour du mât 7. A l'extrémité libre de la potence 4, en bout du bras 8, le manipulateur ernbarqué de l'engin 1 comporte un outil de saisie des charges à transporter. Dans le cas de la figure 2, cet outil de saisie est constitué par un préhenseur 11 à fonctionnement pneumatique. 30 Le bras 8 est en fait double dans le cas d'application particulier considéré. On y distingue un brin principal porteur de l'outil préhenseur, à fonction de raidisseur entre le coulisseau 86 et cet outil 11, et un brin auxiliaire, formé par une tige réglable en position longitudinale et en orientation dans un plan horizontal par rapport au brin principal. Par sa tige auxiliaire, le bras 8 supporte une poignée de manoeuvre 15, au moyen de laquelle l'opérateur pilote tous les déplacements de l'outil préhenseur. On y trouve donc des organes de pilotage manoeuvrant le manipulateur en toutes les déformations de la potence qui entraînent le bras 8 et le préhenseur qu'il porte, mais aussi un organe de commande des déplacements en mobilité verticale de l'appareil de préhension dans son ensemble, par action sur le câble tracteur 87. lo Dans des variantes particulières de mise en oeuvre de l'invention, le même bras 8 porte encore un appareil de commande à distance pour le pilotage du chariot motorisé dans ses évolutions dans les allées de l'entrepôt. Il s'agit ici d'un appareil de commande déportée, puisque les organes de pilotage, à actionnement manuel, 15 restent situés, non pas dans le poste de pilotage mais néanmoins sur l'engin au niveau de son manipulateur. Un appareil de véritable télécommande peut paraître préférable dans d'autres situations. Il est alors situé sur l'opérateur personnellement et les ordres de conduite du chariot sont transmis par voie sans fil à ses moyens motorisés, pour le 20 pilotage à distance des déplacements du chariot. L'outil préhenseur 11 lui-même supporte un lecteur de puce RFID (informations d'identification fournis en fréquences radio)_ ainsi qu'un éventuel porte-documents ou dévidoir d'étiquettes. La présence d'un lecteur de puces RFID est facultative. Il permet de vérifier que 25 l'opérateur prend le bon colis correspondant à la commande à préparer. Un organe spécial de la poignée de manoeuvre 15 permet de commander la prise des colis par fermeture de l'outil de saisie 11 ainsi que sa libération pour lacher la charge saisie quand, par exemple, la charge a été amenée en position pour être déposée sur la palette client 30 correspondante l'attendant sur la plate-forme du chariot. De la description précédente et en se référant notamment à la figure 1, on comprend sans difficulté que l'opérateur dispose à portée de mains, sur le bras 8, de tous les organes lui permettant d'assurer tous les mouvements nécessaires à la manutention de ces colis depuis10 un emplacement de stockage vers la palette client 12. Le même manipulateur de l'engin lui permet aussi, si besoin, de décharger la plate-forme du chariot et de transférer un colis d'une palette à un autre support récepteur. Sur cette figure 1, on voit un opérateur 9 à l'oeuvre avec son engin dans une allée d'accès aux emplacements de stockage de l'entrepôt. Une fois le chariot amené en regard d'un emplacement particulier, l'opérateur s'est placé derrière et il tient la poignée 15 de sa main droite et l'outil préhenseur 11 de sa main gauche pour io manoeuvrer le manipulateur. En général il aura déjà réglé et verrouillé la tige de la poignée sur le brin porteur du bras 8 pour son meilleur confort personnel au cours des taches à effectuer. Si l'engin est équipé d'un appareil de télécommande ou de commande déportée à ce niveau, il peut encore les utilser pour parfaire la position du chariot en regard 15 de l'emplacement sur lequel il doit prélever un ou plusieurs articles ou colis pour une commande de client particulière. La figure illustre le fait que les deux premiers éléments articulés de la potence 4 restent en hauteur, hors de portée de l'opérateur. Le montage articulé permet une extension latérale avec un 20 débattement suffisant pour que le mât 7 puisse venir se placer au droit de la structure porteuse formée de lisses 20 et d'échelles 23 en tout endroit nécessaire le long de l'emplacement à desservir. Le bras 8 terminant la potence est par contre plus bas, car il reste en fonctionnement à un niveau inférieur à la lisse 20 qui sépare dans 25 l'emplacement l'alvéole inférieure 18 d'une alvéole supérieure de réserve 19. Il peut là être manoeuvré en coulissement sur le bras 7 et rotation sur l'axe de celui-ci pour atteindre avec l'outil préhenseur 11 toute position nécessaire à l'intérieur de l'alvéole de stockage 18, et sa longueur est suffisante pour aller le cas échéant au fond de cette 30 alvéole. L'opérateur dispose des informations nécessaires aux opérations de préparation de commandes qu'il a à effectuer sous diverses formes. II s'agit par exemple d'instructions imprimées sur une feuille de papier, d'étiquettes à coller sur les colis, d'une instruction 35 visuelle sur un écran de terminal ou d'une instruction sous forme vocale. II se rend à chaque adresse, soit en montant sur l'engin de préparation de commandes pour le conduire d'une manière traditionnelle, soit en actionnant la commande déportée située sur l'appareil de préhension ou la télécommande placée sur l'opérateur (comme décrit dans les textes de brevets déjà cités). Il manoeuvre l'appareil de préhension de façon à prendre le colis approprié avec l'outil de saisie 11 et il le déplace avec depuis la palette de stockage dans l'alvéole 18 jusqu'à la palette client correspondante sur la plate-forme 12. io Dans une forme de réalisation décrite ici de manière non limitative des conditions de mise en oeuvre de l'invention, la manipulation du colis avec l'outil préhenseur 11 permet, grâce au lecteur avantageusement intégré dans celui-ci, de lire le numéro du colis en vue de constituer une liste électronique indicative des colis 15 constituant le contenu de la palette client 121 et/ou 122. Cette lecture peut également être faite par l'opérateur 9 disposant d'un terminal portable, idéalement placé sur son poignet, de façon à effectuer une lecture du code à barres du colis ou de l'emplacement d'alvéole 18 avec les mains libres. Dans les cas où la préparation s'effectue à l'aide 20 de documents, l'opérateur coche la ligne de commande lorsqu'il a déposé le dernier colis de la ligne sur la palette client s'il dispose d'une liste à cocher ; sinon, il prend une étiquette sur le dévidoir d'étiquettes et la colle sur le colis déposé sur la palette client. Au niveau de la potence mobile articulée 4, le manipulateur 25 dispose avantageusement de butées réglables limitant les mouvements de la potence à partir de la position du chariot de l'engin de préparation de commandes 1 dans l'allée, de façon à éviter les chocs contre la structure porteuse des alvéoles de stockage et leurs palettes. Il est aussi conçu de telle manière qu'elle évite en permanence de 30 heurter une partie quelconque de l'engin et les palettes client en cours de constitution dessus. Le manipulateur est d'autre part muni de freins pour la ou les positions de repos autorisant les déplacements du chariot qui le supporte en mode conducteur porté. D'autres progrès par rapport aux manipulateurs pouvant 35 exister dans d"autres domaines d'applications peuvent être mis en oeuvre de manière avantageuse. En particulier, les dispositifs ergonomiques d'assistance sont réalisés de préférence en des matériaux composites pour que l'ensemble porté par l'engin de préparation soit le plus léger possible. D'autre part, on peut avoir intérêt à coupler le dispositif dans l'installation de préparation de commandes avec des informations vocales d'instruction de préparation de commandes, avec un outil de télécommande ou de commande déportée des fonctions d'avance, de recul et de direction du chariot ainsi que des montées et des descentes des fourches de support de la io palette client, avec un dispositif de lecture des puces contenues dans les colis selon le système de lecture appelé RFID (Radio Frequency Identification) lorsque les colis sont munis d'une telle puce. Dans certaines variantes de mise en oeuvre de l'invention, le manipulateur est complété par un outil de préhension despalettes non 15 chargées pour transporter par exemple les palettes vides à placer sur la plate-forme de l'engin pour constituer les supports de manutention recevant chacun les différents colis d'une même commande à regrouper dessus. Un tel outil est avantageusement constitué par un crochet auto-coinçant, connu en lui-même, qui est suspendu en bout du 20 bras terminal de la potence articulée. Dans des formes de mise en oeuvre de l'invention particulièrement: élaborées, la présence d'un tel crochet, qui se coince automatiquement entre les planches d'une palette vide quand le bras porteur est descendu jusqu'à l'amener à leur niveau puis remonté, est 25 combiné avec celle d'un outil de saisie pneumatique des colis monté sur le même bras de la potence déployable comme il a été décrit. En solution préférée, le bras comporte alors deux brins qui portent respectivement chacun des deux outils de saisie. Il est alors souhaitable que celui qui porte en bout le crochet de saisie des 30 palettes vides soit plus court que celui de l'outil de saisie des colis, de manière à placer le crochet, quand il est inactif, dans une position escamotée en retrait derrière le préhenseur de saisie des colis et les colis manipulés. Par ailleurs, les palettes vides ainsi que les colis se 35 présentant sous forme de barquettes peuvent être manipulés manuellement par l'opérateur grâce à une fourche constituant un outil de saisie différent, mais faisant partie du même type d'appareil préhenseur associé à une potence déployable similaire sur un engin de préparation de commande. C'est ainsi que la figure 3 des dessins qui suivent montre une variante de réalisation du manipulateur embarqué sur l'engin de préparation de commandes dans lequel le mât 7 est réduit à une pièce 24 sur laquelle le bras 8 est monté rotatif en bout du second élément de la potence 4. Le bras de l'appareil de préhension reste ainsi en io permanence dans le même plan horizontal en hauteur que le reste de la potence. La fourche 22 est librement suspendue à l'extrémité d'un filin souple 21 qui joue le rôle de câble tracteur à commande assistée dans les déplacements de la fourche en direction verticale. Dans le cas de l'utilisation de l'invention avec une préparation 15 dite "sans papier" l'ensemble fonctionnera de la manière suivante : En cas de préparation avec synthèse et reconnaissance vocales, le fichier des commandes à préparer est transformé en instructions vocales qui sont transmises par radiofréquences aux terminaux vocaux des opérateurs. Ceux-ci reçoivent, lorsque le 20 système a vérifié leur code personnel, les instructions concernant les opérations à effectuer, chacun recevant d'abord l'adresse à laquelle il doit se rendre. L'opérateur écoute les instructions vocales grâce à un ou deux écouteurs. II se dirige vers l'emplacement de stock, lit le numéro de code correspondant à cet emplacement, ou un code sur le 25 produit, ou tout autre indication permettant de vérifier qu'il se trouve à la bonne adresse. Il communique le numéro de code au système à l'aide d'un micro. Le système vérifie que l'adresse est correcte et communique à l'opérateur la quantité de colis qu'il doit prélever à cet emplacement. L'opérateur compte ensuite les colis qu'il prend dans 30 l'emplacement et dépose sur une des palettes client, et il communique ce comptage oralement au système grâce à son micro. Lorsque la quantité est correcte, le système indique à l'opérateur l'adresse suivante de prélèvement. Toutes les communications entre l'opérateur et le système s'effectuent par transmission sans fil en radiofréquences. En cas de préparation utilisant des moyens du type connu sous la marque "Voice Picker" (instructions transmises vocalement à l'opérateur et contrôle par lecteur de codes à barres "radio" des opérations effectuées), le fichier des commandes à préparer, comme dans le cas d'une préparation vocale, est transformé en instructions vocales communiquées par radiofréquences au terminal de l'opérateur. Celui-ci se rend à l'emplacement correspondant, prélève le colis et le dépose sur la palette client. Il lit le code à barres du colis à l'aide du lecteur code à barres "mains libres" dont il est muni sur son poignet. io Le résultat de cette lecture est communiqué au système par radiofréquences. En cas d'erreur, un signal spécifique est transmis à l'opérateur de deux façons, par un signal sonore et par un message écrit sur l'écran du terminal fixé sur son poignet. L'opérateur devra réparer son erreur, sinon le système ne lui donnera pas la prochaine 15 adresse de prélèvement. En cas de préparation du type "RFID", la préparation est identique à la précédente à l'exception de la lecture du code à barres du colis qui est remplacée par la lecture de la puce du colis grâce à un lecteur de puces. 20 Dans tous les cas, et spécialement avec l'engin conçu suivant la figure 2 pour application dans l'installation de la figure 1, la mise en oeuvre de la présente invention permet globalement de réduire au maximum le risque de trouble musculo-squelettique des opéra-teurs. Elle aboutit pour chaque opérateur à remplacer une manipulation de 25 colis représentant plus de 10 tonnes par jour par une manipulation de quelques grammes à chaque manoeuvre, soit moins de 20 kg par jour. REVENDICATIONS 1. Système ergonomique de préparation de commandes par des opérateurs humains ayant à regrouper sur des supports récepteurs des colis des commandes à préparer qu'ils prélèvent dans les alvéoles de stockage d'un entrepôt, caractérisé en ce qu'au moins à chaque opérateur de préparation et/ou à chaque commande à préparer, il est affecté un chariot motorisé mobile à travers l'entrepôt, le long des emplacements d'alvéoles de stockage, qui est équipé d'un manipulateur mécanique à commande assistée (4) comportant un appareil de préhension des colis à distance, mobile verticalement en bout d'une potence (4) capable de se développer en extension et en orientation à partir d'une colonne (3) qui est fixe sur le chariot et à laquelle elle est liée en hauteur, sous le contrôle d'organes de pilotage à disposition de l'opérateur en charge du chariot pour la préparation en cours. 2. Système suivant la revendication 1, dans lequel il est associé audit chariot des moyens de commande à distance de ses déplacements propres par des organes de pilotage télécommandé également à disposition dudit opérateur. 3. Système suivant la revendication 1 ou 2, par lequel les manoeuvres de lever des charges sont assurées, à l'aide des moyens de commande assistée du manipulateur, à partir d'organes de pilotage du manipulateur constitués au moins en partie par des organes de manoeuvre de type manuel (15) restant à portée de main de l'opérateur pendant lesdites manoeuvres. 4. Système suivant la revendication 3, dans lequel lesdits organes de manoeuvre de type manuel sont situés sur l'appareil de préhension, et de préférence au niveau d'une poignée (15) montée solidaire d'un outil préhenseur que comporte l'appareil depréhension pour réaliser les opérations de saisie des charges proprement dites. 5. Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ladite colonne supportant la potence de déplacement assisté de l'appareil de préhension est montée sur le chariot juste derrière un poste de pilotage que l'opérateur peut occuper pour piloter les déplacements du chariot lui-même, en avant d'une plate-forme de réception des charges à transporter sur le chariot, dont notamment les colis à regrouper pour io chaque commande déterminée. 6. Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la potence est essentiellement constituée d'une chaîne (4) d'au moins trois éléments articulés l'un sur l'autre (de préférence trois tels éléments seulement), avec des articulations 15 en rotation relative autour d'axes verticaux, le premier (41) desdits éléments étant articulé sur la colonne fixe (3) et le dernier (8) portant un outil de saisie des charges à transporter (11) faisant partie de l'appareil de préhension mobile. 7. Système suivant la revendication 6, dans lequel le 20 dernier desdits éléments articulés est constitué d'un bras rigide (8) porteur dudit outil de saisie dont la mobilité verticale est assurée par le fait que sous l'effet d'un câble tracteur (87), il coulisse le long d'un mât rigide (7) qui constitue l'axe d'articulation entre le dernier élément et l'élément précédent. 25 8. Système suivant la revendication 7, dans lequel une poignée de manoeuvre du manipulateur est montée sur une tige auxiliaire qui est réglable sur ledit bras porteur de l'outil de saisie (8) en position longitudinale et/ou en orientation. 9. Système suivant la revendication 6, dans lequel l'outil desaisie est porté en bout d'un filin tracteur souple et ainsi suspendu à l'extrémité d'une partie horizontale de la potence (4) et directement manoeuvrable à la main par l'opérateur à partir de la position de ladite extrémité. 10. Système suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'appareil de préhension du manipulateur comporte un outil de saisie de palettes vides, utile notamment pour saisir et transporter des palettes vides à placer sur l'engin pour constituer les supports de manutention recevant chacun les io différents colis d'une même commande à regrouper dessus. 11. Système suivant la revendication 10, dans lequel ledit outils de saisie de palettes vides est constitué par un crochet auto-coinçant qui est suspendu en bout du bras terminal d'une potence déployable réalisée suivant l'une quelconque des revendications 6 à 15 9, et dans lequel, le préférence ledit bras (8) comporte deux brins qui portent respectivement chacun de deux outils de saisie faisant partie du même appareil de préhension de charges, celui qui porte en bout le crochet de saisie des palettes vides étant avantageusement plus court que celui d'un outil de saisie des colis 20 des commandes à préparer, de manière à placer ledit crochet, quand il est inactif, dans une position escamotée en retrait derrière l'outil de saisie des colis et les colis manipulés. 12. Installation de préparation de commandes, dans laquelle les opérateurs préparateurs de commandes, ayant à regrouper des 25 colis qu'ils prélèvent dans les alvéoles de stockage d'un entrepôt, disposent chacun d'un engin constitué d'un chariot motorisé à poste de pilotage (121) et plate-forme de réception de charges à transporter (122) équipé d'un manipulateur embarqué (3-4) et réalisé en conformité avec les caractéristiques de l'une quelconque des 30 revendications précédentes, et dans laquelle l'extension maximale de la potence déployée de chaque manipulateur embarqué est déterminée suffisante pour entraîner l'appareil de préhension (8-11, 674021-22) latéralement par rapport au chariot en l'amenant jusqu'à atteindre les alvéoles du ou des emplacements voisins alors que le chariot reste immobile dans l'allée d'accès aux emplacements de stockage, ou pour l'entraîner dans le sens longitudinal dans les différentes positions souhaitables au-dessus de la plate-forme de réception des articles sur le chariot, pour y déposer ces derniers par libération de moyens de saisie des charges (11) que comporte l'appareil de préhension. 13. Engin de préparation de commandes, caractérisé en ce io qu'il est constitué d'un chariot motorisé à poste de pilotage (121) et plate-forme de réception de charges à transporter (122) équipé d'un manipulateur embarqué (3-4) et réalisé en conformité avec les caractéristiques de l'une quelconque des revendications précédentes. PAR PROCURATION Annick THIBON-LITAYE CPI 92-1237