FR 2901857 A1 20071207 FR 0604799 A 20060530 REDUCTEUR HARMONIQUE REVERSIBLE 5 10 La présente invention concerne un réducteur harmonique réversible. Elle s'applique à tous types d'actionneurs et en particulier aux actionneurs d'ouvrants, notamment de hayons et de coffres. A l'heure actuelle, pour les actionneurs d'ouvrants, on utilise des trains 15 épicycloïdaux constitués d'un pignon planétaire central engrenant classiquement avec une pluralité de pignons satellites, ces derniers entraînant une couronne fixe. Un exemple de train épicycloïdal classique est présenté aux figures la et lb du brevet US 6629905. 20 Les trains épicycloïdaux présentent l'avantage d'une bonne transmission de couple et d'une bonne précision. Néanmoins, les systèmes de trains épicycloïdaux présentent également des inconvénients importants, en particulier un niveau sonore élevé principalement 25 du au jeu angulaire inévitablement existant dans ces systèmes. Par ailleurs, les trains épicycloïdaux nécessitent un grand nombre de pièces ce qui augmentent d'autant leur coût, non seulement à la fabrication mais également au montage de l'ensemble. Enfin, du fait même de ce nombre élevé de pièces nécessaires et du risque d'usure lié à chacune d'elles, les systèmes d'actionnement 30 utilisant des trains épicycloïdaux présentent une durée de vie souvent réduite. On connaît déjà les réducteurs harmoniques comme solutions pour les systèmes d'actionnement mais ces systèmes présentent l'inconvénient principal de ne pas être réversible, c'est-à-dire de ne pas autoriser la rotation et/ou le déplacement de l'arbre d'actionnement du côté opposé au moteur quand ce côté opposé devient l'entrée du système, ce qui les rend inutilisable dans un grand nombre d'applications ; l'entrée étant définie alors comme le côté d'où provient l'activation de l'arbre d'actionnement. En effet, dans le cas où la couronne flexible est actionnée directement la première, par le moteur électrique du système d'actionnement, la couronne flexible est apte à tourner dans les deux sens de rotation pour entraîner en rotation l'arbre d'actionnement, par exemple pour monter ou descendre un hayon de véhicule, mais l'arbre d'actionnement, lorsqu'une force lui est directement appliquée puis transmise au réducteur harmonique, ne peut pas entraîner en déplacement ou en rotation le réducteur harmonique. Par ailleurs, ces systèmes sont extrêmement coûteux, en particulier en raison de leur procédé de fabrication et des matériaux utilisés. L'invention a donc plus particulièrement pour but de supprimer ces inconvénients. Elle présente à cet effet un réducteur harmonique disposant de moyens aptes à le rendre réversible, c'est-à-dire que l'arbre d'actionnement est apte à se déplacer, ou à tourner, lorsque la force d'actionnement provient non pas du ou des moteurs du système mais de l'arbre d'actionnement, ou de sortie, par exemple suite à un actionnement manuel du système d'actionnement. Ainsi, l'invention concerne un réducteur harmonique, disposant d'une couronne fixe (2) et d'une couronne flexible (3), le réducteur étant apte à mettre en mouvement un arbre d'actionnement (12), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de réversibilité (8, 9, 11 / 33, 34) apte à autoriser le -3 mouvement dudit arbre d'actionnement sans entraîner le déplacement de tout ou partie dudit réducteur harmonique. On entend par réducteur harmonique un ensemble composé d'une couronne fixe comportant n dents à l'intérieur de laquelle est placée une couronne flexible et monté libre en rotation comportant (n-2x) dents avec x = nombre entier. De façon habituel, la couronne flexible comportera 2 dents de moins que la couronne fixe. La couronne flexible est entraînée en rotation par un moteur électrique. On entend par le terme réversibilité le fait que l'arbre d'actionnement peut être déplacé, ou tourné, en exerçant une force adéquate depuis l'entrée et également depuis la sortie du système actionneur. Pour un actionneur, l'entrée est définie du côté de l'arbre d'actionnement où se situe le moteur électrique et la sortie se situe du côté opposé à l'entrée par rapport à l'arbre d'actionnement. Ainsi, dans le cas d'un réducteur harmonique, les galets mis en rotation par le moteur, via son arbre, sont aptes à entraîner la rotation de la couronne flexible mais la couronne flexible, lorsqu'une force provient directement de l'arbre d'actionnement et est transmise jusqu'à la couronne flexible, ne peut pas entraîner la rotation de l'ensemble galets / porte-galets. De ce fait, il n'est pas possible de déplacer, ou d'entraîner en rotation, l'arbre d'actionnement par une force agissant directement sur ce dernier à la sortie de l'actionneur. Jusqu'à la présente invention, les systèmes utilisant des réducteurs harmoniques n'étaient pas réversibles. Idéalement, le réducteur harmonique comprend un module ou des moyens de réversibilité mécanique(s), c'est-à-dire dont le fonctionnement ne fait appel 30 qu'à des forces et des interactions mécaniques. -4- Des modes d'exécution et des possibilités offertes par l'invention sont définis par les caractéristiques suivantes : - le réducteur harmonique est en plastique. - selon une possibilité, l'enveloppe flexible du réducteur harmonique 5 comprend un insert métallique. - selon un mode d'exécution, les moyens de réversibilité comprennent au moins une paire de disques de friction aptes à glisser l'un sur l'autre lorsqu'une force supérieure à un seuil déterminé est appliquée directement sur l'arbre d'actionnement. On entend par force appliquée directement sur 10 l'arbre d'actionnement une force appliquée du côté opposé à celui du moteur par rapport au réducteur harmonique, par exemple une force manuelle agissant sur le dispositif actionné par l'actionneur selon l'invention. - la couronne flexible comprend une pluralité d'encoches destinées à entraîner, lors de la rotation de ladite couronne, au moins un disque de la susdite paire de 15 disque à friction, l'actionneur comprend alors un ressort destiné à contraindre en pression les disques de friction entre eux. - selon un aspect particulièrement avantageux de l'invention, les encoches présentent au moins une partie de ses faces de contact ayant un angle compris entre 5 et 40 , préférentiellement de 15 2 . 20 - les moyens de réversibilité comprennent un moyen de fixation amovible lorsqu'une force supérieure à un seuil déterminé est appliquée directement sur l'arbre d'actionnement. On entend par l'expression amovible le fait que le moyen de fixation est apte à se désolidariser lorsque la force agissant est supérieure à la force de seuil, ou prédéterminé. Pour ce faire, on pourra prévoir 25 que le moyen de fixation amovible consiste en une paire de dentures placées respectivement sur les deux parties dissociables. - le réducteur harmonique pourra comprendre une paire de porte-galets, une partie des galets étant destinés à assurer la rotation de la couronne flexible tandis que l'autre partie des galets étant destinée à empêcher la vibration de 30 ladite couronne. L'invention porte également sur un actionneur réversible intégrant un réducteur harmonique selon l'invention. Grâce à ces dispositions, l'invention permet de disposer d'un actionneur de taille réduite pour une efficacité optimisée, présentant un gain de coût important tout en réduisant très notablement le bruit des actionneurs actuels, et aptes à remplir un plus grand nombre de fonctions, notamment l'actionnement manuel par un utilisateur. Le dispositif de l'invention s'applique particulièrement bien à un actionneur de hayon de véhicule automobile disposant d'un ou deux longerons dans lesquels sont placés les actionneurs constitué chacun de tube d'un diamètre inférieur à 40 millimètres, de l'ordre de 33 millimètres. Un mode d'exécution de l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux figures annexées dans lesquelles : La figure 1 est une vue en perspective schématique d'une partie de l'actionneur selon la présente invention ; La figure 2 est une vue schématique illustrant la couronne flexible, son moyen d'actionnement en rotation et la couronne fixe selon l'invention ; La figure 3 est une vue en perspective de la couronne flexible selon 25 l'invention ; La figure 4 est une vue détaillée d'une encoche de transmission de la couronne flexible représentée sur la figure 1 destinée à faire apparaître la réalisation particulière desdites encoches ; 30 6 2901857 La figure 5 est une vue en coupe illustrant un autre mode de réalisation du moyen inverseur selon l'invention ; La figure 6 est une vue en perspective illustrant une couronne flexible, son 5 moyen d'actionnement en rotation et une couronne fixe dans le mode de réalisation lié au moyen inverseur représenté sur la figure 5 ; La figure 7 illustre un autre mode de réalisation des moyens de réversibilité pour un réducteur harmonique selon l'invention ; La figure 8 illustre un dernier mode d'exécution des moyens de réversibilité pour un réducteur harmonique selon l'invention. La figure 1 illustre la partie principale d'un actionneur réalisé selon 15 l'invention. L'actionneur est logé dans une enveloppe 1 idéalement réalisée en plastique. L'actionneur comporte un ensemble formant réducteur harmonique. Le réducteur harmonique selon l'invention est constitué ici d'une couronne fixe 2, 20 fixée sur l'enveloppe 1 de l'actionneur, et d'une couronne flexible toutes les deux 2, 3 en matière plastique. Dans l'exemple choisi pour illustrer l'invention, ces couronnes 2, 3 sont en polyoxyméthylène (POM), tel que du Delrin. Ces couronnes 2, 3 entrent en coopération l'une avec l'autre grâce à des dents placées respectivement sur la circonférence extérieure à une extrémité de la couronne flexible 3 et sur la circonférence intérieure de la couronne fixe 2. Dans cet exemple de réalisation, la couronne fixe 2 comporte 64 dents tandis que la couronne flexible 3 comporte 62 dents de sorte que le rapport de réduction du réducteur harmonique de l'actionneur est ici de 64/2 = 32. Bien entendu, on pourra prévoir un nombre de dents différents tant pour la 10 -7- couronne fixe 2 que pour la couronne flexible 3 afin de réduire/augmenter les dimensions de l'actionneur et/ou pour présenter un rapport de réduction différent, tout en gardant les règles physiques liées à un réducteur harmonique. La couronne flexible 3 est à la sortie du réducteur harmonique de sorte qu'elle transmet le couple. A cette fin, comme cela est visible sur la figure 3, la couronne flexible 3 se présente sensiblement sous une forme cylindrique longitudinale avec une extrémité dentelée 4, les dents étant disposées sur le pourtour ou la circonférence externe de la couronne 3. La couronne flexible 3 comporte une partie centrale 5 légèrement évasée, c'est-à-dire dont le diamètre augmente légèrement depuis l'extrémité dentelée 4, pour atteindre l'autre extrémité 6 composée d'une pluralité d'encoches 7 de transmission, ici cinq encoches 7 uniformément réparties, c'est-à-dire que chaque encoche est décalée l'une de la suivante avec un écart angulaire constant, sur le pourtour de cette extrémité ; lesdites encoches 7 s'étendant parallèlement ou suivant l'axe longitudinal X'X de la couronne flexible 3. Ces encoches 7 sont en prises avec des disques extérieurs de friction 8 eux-mêmes en interaction, par friction, avec des disques intérieurs de friction 9. Ainsi, la rotation de la couronne flexible 3 sous l'action du moteur électrique et de son bras 17 entraîne la rotation des disques extérieurs de friction 8 qui entraînent la rotation des disques intérieurs de friction 9. Le disque 8 est par exemple en bronze tandis que le disque 9 est en acier ou inversement. Bien entendu, tout autre matériau adéquate pour présenter le rapport de friction souhaité pourra être utilisé. De manière particulièrement avantageuse, comme cela est visible sur la figure 4, la parties latérales 10 des encoches 7, c'est-à-dire les parties de contact 10 avec les disques de friction extérieurs 8 destinés à leur transmettre la rotation de la couronne flexible 3, sont orientées d'un angle compris entre 5 et 40 , et préférentiellement de 15 2 , par rapport à l'angle droit, ou nul, formé sur la -8- figure 4 par le rayon OR. Il est en effet essentiel que les encoches 7 ne se déplacent pas vers l'extérieur de la pièce 3 quand le couple de rotation est transmis aux disques extérieurs de friction 8. Les disques intérieurs de friction 9 sont reliés à un support 11, par exemple en acier, relié rigidement à l'arbre d'actionnement 12. Ainsi, la rotation de la couronne flexible 3 entraîne in fine la rotation de l'arbre d'actionnement 12, le sens de rotation de l'arbre d'actionnement 12 étant déterrniné par le sens de rotation du moteur et donc de la couronne flexible 3. La liaison entre les disques intérieurs 9 et le support 11 pourra s'opérer par exemple en réalisant un alésage central dans les disques intérieurs 9 de forme sensiblement complémentaire, par exemple une section carrée comme cela est visible sur la figure 1, à une partie du support 11 de sorte qu'un mouvement/déplacement desdits disques intérieurs 9 entraîne le mouvement/déplacement correspondant du support 11 et donc de l'arbre d'actionnement 12. L'utilisation de couronnes 2, 3 en plastique, obtenues par moulage-injection, permet de réduire très notablement le coût de l'actionneur selon l'invention. La présente invention tire par ailleurs un avantage particulier de la réalisation d'un maximum de pièces en plastique, non seulement en terme de coût de fabrication mais également pour le montage de l'ensemble des pièces formant l'actionneur selon l'invention. La couronne flexible 3 est mise en mouvement par le moteur, non représenté sur les figures annexées, via un ensemble de galets 15 / porte-galet(s) 16 fixé(s) à l'arbre 17 du moteur, les galets 15 et le ou les porte-galet(s) 16 étant idéalement également en plastique. Le ou les porte-galet(s) 16 est/sont mis en rotation par le moteur électrique de l'actionneur de sorte que les galets 15, montés libre en rotation, comprimant une partie de la couronne flexible 3 contre la couronne fixe 2 sont aptes à transmettre le couple de rotation à la couronne flexible 3. Ainsi, dans l'exemple choisi pour illustrer l'invention, -9- lorsque le ou les porte-galet(s) 16 effectue(nt) un tour complet (360 ), la couronne flexible 3 est décalée de deux dents par rotation contre la couronne fixe 2. Sur la figure 2 on a représenté une paire de galets destinée à transmettre la rotation de la couronne flexible, les galets 15 servant à plaquer une partie de la couronne flexible 3 contre la couronne fixe 2 et à autoriser sa rotation. Selon une possibilité offerte par l'invention, au moins deux autres galets, non représentés sur les figures annexées, par exemple situés sur un porte galets 16 perpendiculaire au porte-galets représenté sur la figure 2, permettent de maintenir l'écartement de la couronne flexible 3 de sorte que cette dernière 3 ne vibre pas, et évite ainsi de générer du bruit mais également une moins bonne rotation de la couronne flexible 3 et donc une transmission de forces dégradée entre les deux couronnes 2, 3. Le ressort 20, disposé autour de l'arbre d'actionnement longitudinal 12, sert à contraindre les disques de friction extérieurs 8 et intérieurs 9 en interaction les uns avec les autres, grâce à la pression exercée suivant l'axe X'X par ledit ressort 20 sur ces éléments 8, 9, pour la transmission des efforts. Les extrémités du ressort 20 sont logées respectivement dans deux butées 21, 22, par exemple en acier, servant à bloquer ledit ressort et à transmettre sa force axiale. Afin d'absorber les forces axiales générées par le ressort 20, l'actionneur pourra comprendre une cage à aiguilles 23. Une autre cage à aiguilles 24 pourra également être prévue pour absorber les efforts axiaux lors de l'application de la force directement sur l'arbre d'actionnement 12 ou à la sortie de l'actionneur, la ou les cage(s) à aiguilles servant également comme roulement pour le système d'actionnement. Sur le mode de réalisation représenté sur la figure 1, ces cages à aiguilles 23, 24 sont positionnées de part et d'autre d'un palier 25, par exemple en bronze, fixé sur l'enveloppe 1 de 1' actionneur. - 10 - On notera que le ressort 20 peut être remplacé par des rondelles de Belleville sans modifications par ailleurs du dispositif pour un gain de place. A côté du ressort se trouve un jonc 26, par exemple en acier, destiné à bloquer en translation les moyens de réversibilité 8, 9, 11 sur l'arbre d'actionnement 12. Ce jonc sert à encaisser les efforts axiaux du ressort 20 transmis via la butée 21. En position statique, c'est-à-dire lorsque aucune force n'est appliquée sur la couronne flexible 3, l'arbre d'actionnement 12 est maintenu immobile. Lors de l'application d'une force directement sur l'arbre d'actionnement 12, par exemple dans le cas où l'actionneur est utilisé pour actionner un hayon lors de l'application d'une force manuelle pour abaisser ou monter le hayon, l'arbre d'actionnement 12 peut tourner, lorsque la force agissant sur lui dépasse un certain seuil déterminé, car les disques intérieurs de friction 9 glissent alors sur les disques extérieurs de friction 8 sans entraîner ces derniers. Ainsi, l'arbre d'actionnement 12 peut tourner librement de sorte que le système actionneur est réversible puisque l'arbre d'actionnement 12 est apte à être mobile lorsqu'une force, supérieure à une force de seuil ou à une force déterminée, est appliquée du côté opposé au côté comportant le moyen d'actionnement automatique, à savoir le moteur électriqueä On pourra considérer que la force de seuil est par exemple de 5 Newtons.mètre (N.m) et de réaliser/dimensionner les disques de friction, intérieur 9 et extérieur 8, ainsi le ressort 20 afin que le glissement des disques 8, 9 entre eux s'opèrent lorsque la force appliquée directement sur l'arbre d'actionnement 12 dépasse ce seuil de 5 N.m. -11- 2901857 Dans ce mode de réalisation, les moyens de réversibilité sont constitués des disques de friction intérieur 9 et extérieur 8 ainsi que du support 11 fixé sur l'arbre d'actionnement 12. 5 Selon une possibilité offerte par l'invention, les moyens de réversibilité de l'actionneur pourront consister en un module sans lien avec le réducteur harmonique, et en particulier la couronne flexible 3. Ainsi, la figure 5 représente un autre mode de réalisation des moyens de 10 réversibilité et la figure 6 présente le réducteur harmonique qui pourrait y être associé. La couronne flexible 3 entraîne lors de sa rotation un insert 30 fixé dans la couronne flexible 3, toujours réalisée en plastique. L'insert 30 sur lequel la 15 couronne 3 en plastique est idéalement surmoulée sert à renforcer mécaniquement ladite couronne 3. On pourra prévoir que l'insert 30 présente des irrégularités 31 sur sa circonférence ou son pourtour externe de sorte que lors du surmoulage se crée une parfaite interaction entre la couronne flexible 3 et l'insert 30. Cet insert 30 est relié à une pièce cylindrique 32 fixé à un 20 élément intermédiaire 33 destiné à coopérer avec une pièce de liaison 34 mobile fixée sur l'arbre d'actionnement 12. Le mouvement automatique, c'est-à-dire grâce au moteur électrique, de l'arbre d'actionnement 12 via le réducteur harmonique est ici identique au premier 25 mode de réalisation, sauf en ce qui concerne la forme et la structure spécifique de la couronne flexible 3. Ainsi, lorsque la couronne flexible 3 est mise en rotation, elle transmet cette rotation, via son insert métallique 30, à la pièce cylindrique 32, puis à l'élément intermédiaire 33 qui enfin communique sa rotation à la pièce de liaison 34 entraînant l'arbre d'actionnement 12 en 30 rotation dans un sens ou l'autre, en fonction du sens de rotation du moteur électrique de l'actionneur. - 12 - Dans le cas où une force est appliquée directement sur l'arbre d'actionnement 12, cette force, au-delà d'un certain seuil entraîne le déplacement de l'arbre d'actionnement 12 suivant l'axe longitudinal X'X et donc dans le même sens que celui de la pièce de liaison 34, à l'encontre d'un moyen de pression 36, tel que par exemple des rondelles de Belleville, agissant pour amener la pièce de liaison 34 en contact avec l'élément intermédiaire 33 de sorte que la rotation de ce dernier 33 entraîne la rotation de la pièce de liaison 34 et vice versa. Le contact entre la pièce de liaison 34 et l'élément intermédiaire 33 est assuré via par exemple des dents disposés sur l'extrémité de contact respectivement de la ladite pièce 34 et dudit élément 33. Bien entendu, la liaison entre la pièce de liaison 34 et l'élément intermédiaire 33 pourra être assurée par d'autres systèmes classiques, tels qu'un embrayage électromagnétique, magnétique ou d'autres solutions mécaniques. Dans ce second mode de réalisation, les moyens de réversibilité consistent en l'association de la pièce de liaison 34 montée mobile erg translation suivant l'axe X'X grâce par exemple aux rondelles de Belleville et au moyen d'interaction avec la pièce de liaison 34, ici les dents disposées respectivement sur ladite pièce 34 et ledit élément intermédiaire 33. Ainsi, à l'identique du premier mode d'exécution, lorsque la force agissant sur l'arbre d'actionnement 12 dépasse un certain seuil déterminé, la pièce de liaison 34 et l'élément intermédiaire 33 ne sont plus en contacts de sorte que l'arbre d'actionnement 12 peut tourner librement. Ces deux modes de réalisation, outre leurs différences structurelles, ont en commun d'utiliser la non réversibilité d'un réducteur harmonique pour maintenir l'arbre d'actionnement 12 statique ou fixe jusqu'à ce que la force appliquée directement sur l'arbre d'actionnement 12 dépasse une force de seuil, ou de référence, ce qui enclenche le fonctionnement des moyens de - 13 - réversibilité qui autorise alors le déplacement ou la rotation libre de l'arbre d'actionnement 12 de l'actionneur. Les différences entre les deux modes de réalisation sont liées à la possibilité de déplacement de l'arbre d'actionnement 12 lui-même. En effet, dans le premier mode d'exécution, représenté sur les figures 1 à 4, l'arbre d'actionnement 12 est quasi-uniquement mobile en rotation alors que l'arbre d'actionnement 12 du second mode de réalisation dispose en plus d'un degré de liberté en translation selon l'axe X'X. Le choix de réalisation est donc lié en parti à l'application de l'actionneur et surtout à l'orientation plausible de la force qui peut être appliquée directement sur l'arbre d'actionnement 12. En effet, dans le cadre d'une application de l'actionneur à un actionnement de hayon ou de coffre arrière de véhicule automobile, l'orientation de la force manuelle appliquée par l'utilisateur sur le hayon ou le coffre arrière sera fonction de l'angle et de la disposition du ou des actionneur(s) sur le hayon ou le coffre. Bien entendu, les deux modes d'exécution présentés précédemment sont combinables de sorte que les moyens de réversibilité du premier mode d'exécution peuvent être utilisé avec le dispositif du second mode d'exécution, sans grande modification structurelle. A titre d'exemples non limitatifs, il est présenté sur la figure 7 un autre mode de réalisation des moyens de réversibilité. Dans ce cas, les moyens de réversibilité consistent en deux pièces présentant des profils identiques et destinées à être plaquées l'une contre l'autre à l'aide d'au moins un ressort. Ainsi, l'une 40 des pièces est solidaire de l'arbre d'actionnement et l'autre 41 de la sortie du réducteur harmonique de sorte qu'à l'identique des précédents modes d'exécution, le couple peut être transmis du réducteur harmonique à l'arbre de sortie. - 14 - Sur la figure 7 sont présents trois points 42 définissant le profil des deux pièces 40, 41. Ces trois points 42 pourront par exemple être définis conformément aux équations suivantes : X=Rsin(t) Y = R cos (t) Z = A sine (wt) Dans l'exemple choisi pour illustrer ici l'invention, w = 2n/3, ce qui permet d'avoir 3 ondulations, avec A = 2 mm étant l'écart entre le point le plus haut et le plus bas des ondulations et R = 15 mm, Rayon du cercle. Lorsque le couple devient trop fort, la force provenant de l'arbre d'actionnement à la pièce 40, les deux pièces 40, 41 se désolidarisent, constituant ainsi le système de débrayage ou découplage. 15 Un autre exemple de réalisation des moyens de est illustré sur la figure 8. Dans ce cas, La pièce 50 est solidaire de la couronne flexible matérialisée par la pièce 51 sur la figure. A l'aide des dents de la pièce 50, les pièces 52 et 53 sont mises en rotation. Or, la pièce 52 est solidaire de l'arbre de sortie ou d'actionnement de sorte que cette dernière 52 tourne avec l'arbre de sortie. 20 Les ressorts 57 permettent de plaquer les pièces 52 et 54 sur la pièce 50 de sorte que les dents des pièces en vis-à-vis, soit les couples de pièces 50-52 et 50-53 sont en contact ce qui permet de transmettre le mouvement de rotation. 25 On notera que les dents de chacune des pièces en vis-à-vis présentent des géométries complémentaires. Ainsi, ces dents pourront consister en des micro-dentures triangulaire faciale ayant une course de 1 à 1,5 millimètre (mm) ou consister en des crans ou crabots de forme trapézoïdale ayant une course de 1 à 1.5mm. 10 30 - 15 - Quand on fait tourner l'arbre d'actionnement, ou de sortie, la pièce 54 essaye de tourner. La bille 55 crée une force tangentielle sur les faces inclinées des pièces 52 et 53. Quand le couple appliqué sur l'arbre est suffisant, la bille 55 pousse suffisamment les ressorts 57 qui plaquent les pièces 52 et 53 sur la bille 55. A ce moment, comme cela est visible sur la figure 8, les dents de la pièce 50 ne sont plus en contact avec celles des pièces 52 et 53. Ainsi, le découplage du réducteur harmonique et de l'arbre d'actionnement est réalisé de sorte que le système est bien réversible. Dans ce dernier mode d'exécution, une importance particulière est donnée à l'inclinaison des plans des pièces 52 et 53 qui maintiennent la bille 55 et la raideur des ressorts 57. Revendications 1. Réducteur harmonique, disposant d'une couronne fixe (2) et d'une couronne flexible (3), le réducteur étant apte à mettre en mouvement un arbre d'actionnement (12), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de réversibilité (8, 9, 11 / 33, 34) apte à autoriser le mouvement dudit arbre d'actionnement sans entraîner le déplacement de tout ou partie dudit réducteur harmonique. 2. Réducteur harmonique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de réversibilité consistent en des moyens mécaniques. 3. Réducteur harmonique selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le réducteur harmonique est en plastique. 4. Réducteur harmonique selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'enveloppe flexible (3) comprend un insert métallique (30). 5. Réducteur harmonique selon l'une quelconque des 20 revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de réversibilité comprennent au moins une paire de disques de friction (8, 9) aptes à glisser l'un sur l'autre lorsqu'une force supérieure à un seuil déterminé est appliquée directement sur l'arbre d'actionnement (12). 25 6. Réducteur harmonique selon la revendication 5, caractérisé en ce que la couronne flexible (3) comprend une pluralité d'encoches (7) destinées à entraîner, lors de la rotation de ladite couronne (3), au moins un disque (8) de la susdite paire de disque à friction (8, 9). -17- 2901857 7. Réducteur harmonique selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il comprend un ressort (20) destiné à contraindre en pression les disques de friction (8, 9) entre eux. 5 8. Réducteur harmonique selon la revendication 6, caractérisé en ce que les encoches (7) présentent au moins une partie de ses faces de contact ayant un angle compris entre 5 et 40 , préférentiellement de 15 2 . 9. Réducteur harmonique selon l'une quelconque des 10 revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de réversibilité comprennent un moyen de fixation amovible lorsqu'une force supérieure à un seuil déterminé est appliquée directement sur l'arbre d'actionnement (12). 10. Réducteur harmonique selon la revendication 9, caractérisé en ce 15 que le moyen de fixation amovible consiste en une paire de dentures placées respectivement sur deux parties dissociables (33, 34). 11. Réducteur harmonique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une paire de porte-galets (16), une partie des galets (15) étant destinés à assurer la rotation de la couronne flexible (3) tandis que l'autre partie des galets (15) étant destinés à empêcher la vibration de ladite couronne (3). 12. Actionneur comportant un moteur et son arbre de sortie (17), un arbre d'actionnement (12) entraîné en rotation par l'arbre de sortie moteur (17) au moyen d'un réducteur harmonique, caractérisé en ce que le réducteur harmonique est un réducteur harmonique selon l'une quelconque des revendications précédentes.