FR 2899967 A1 20071019 FR 0603221 A 20060412 Procédé de détermination de la position angulaire d'un projecteur au moyen de plusieurs moyens de mesure d'un champ magnétique L'invention concerne un procédé de détermination de la position angulaire instantanée d'un projecteur, notamment de véhicule automobile, qui est monté pivotant autour d'un axe de rotation dans un intervalle de débattement prédéterminé. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de détermination de la position angulaire instantanée d'un projecteur, notamment to de véhicule automobile, qui est monté pivotant autour d'un axe de rotation dans un intervalle prédéterminé de débattement délimité par deux positions angulaires extrêmes, au moyen d'un dispositif de mesure qui comporte : - au moins un élément ferromagnétique qui émet un champ ma-15 gnétique qui est défini en tout point de l'espace par une direction et une intensité, - au moins des premiers moyens de mesure qui sont susceptibles d'émettre un premier signal électrique de mesure qui est représentatif de l'intensité du champ magnétique local en projection sur un premier axe, 20 l'élément ferromagnétique étant monté pivotant par rapport aux premiers moyens de mesure autour d'un axe de pivotement entre deux positions angulaires extrêmes correspondant respectivement aux positions angulaires extrêmes du projecteur ; - une unité électronique de traitement ; 25 le procédé comportant une étape de mesure de l'intensité du champ magnétique local en projection sur le premier axe, et une deuxième étape de traitement au cours de laquelle l'unité électronique de traitement calcule la position angulaire du projecteur à partir de la valeur du signal électrique de mesure. 30 Un tel procédé est particulièrement adapté pour mesurer ou dé-terminer la position angulaire instantanée d'un projecteur rotatif de véhicule automobile. Certains véhicules automobiles sont en effet équipés de projecteurs avant qui sont montés rotatifs autour d'un axe vertical. Un tel pro- jecteur permet par exemple, lorsqu'un véhicule aborde un virage, d'éclairer le tronçon de chaussée qui est situé dans la courbure du virage. L'invention est aussi applicable aux projecteurs qui sont montés rotatifs autour d'un axe transversal de manière à corriger l'assiette du projecteur en fonction des irrégularités de la route. Les projecteurs existants comportent souvent des actionneurs pas à pas ou des moteurs pas à pas. A chaque mise sous tension de l'actionneur, une phase d'initialisation, préalable à l'emploi de l'actionneur, est nécessaire afin de le calibrer. Lors de cette phase d'initialisation, le io projecteur est amené dans une position angulaire neutre. Cette position angulaire neutre correspond à une orientation du projecteur lorsque le véhicule automobile roule en ligne droite et/ou à vitesse constante. L'actionneur dispose généralement de butées de fin de course. Lors des phases d'initialisations habituelles, l'actionneur est amené 15 contre ces butées. L'actionneur se déploie ainsi sur toute sa course, jus-qu'à une des butées. Cette position en butée est alors prise comme position angulaire de référence afin de ramener le projecteur dans sa position angulaire neutre, par exemple en comptant un nombre de pas prédéterminé. La position angulaire de référence correspond donc à l'une des 20 positions angulaires extrêmes du projecteur. Cependant, parcourir l'ensemble de la course de l'actionneur pas à pas pour obtenir la position angulaire de référence du projecteur induit un mouvement intempestif du projecteur. Ce mouvement intempestif du projecteur peut provoquer une gêne ou un éblouissement d'un automobi- 25 liste roulant en sens inverse. En effet, l'automobiliste qui croise un véhicule dont le projecteur est en phase d'initialisation peut être ébloui par ce projecteur car la position angulaire de référence correspond à une position angulaire extrême qui est susceptible d'éclairer la voie sur la-quelle l'autre automobiliste roule. 30 Par ailleurs, le mouvement intempestif du projecteur nuit systématiquement à la disponibilité du projecteur. En effet, parcourir l'ensemble de la course de l'actionneur nécessite une durée non négligeable, par exemple trois secondes. On connaît aussi des dispositif de mesure qui comportent des capteurs appelés capteurs de copie ou de recopie. Ces capteurs émettent un signal électrique de mesure dont la valeur est représentative de la position du projecteur sur une plage intermédiaire de l'intervalle de débattement du projecteur. Ainsi, sur cette plage intermédiaire, une valeur du signal émis par les capteurs est associée à chaque position angulaire du projecteur au-tour de son axe de rotation. On peut ainsi déterminer précisément pour chaque valeur produite la position angulaire instantanée exacte du pro- lo jecteur sur la plage intermédiaire de positions angulaires. Ce type de dispositif de mesure comporte par exemple un capteur à effet Hall fixe qui mesure l'intensité du champ magnétique émis par un aimant qui est monté pivotant de manière solidaire avec le projecteur. Cependant, un tel capteur de recopie est très onéreux et com- as plexe à fabriquer et à calibrer. De plus, la sensibilité ce type de capteur n'est pas suffisante pour déterminer de manière précise la position angulaire instantanée du projecteur dans des plages d'extrémité de l'intervalle de débattement du projecteur. 20 En outre, lorsque ce type de dispositif de mesure comporte un capteur à effet Hall, les mesures effectuées par le capteur sont susceptibles d'être influencées par des contraintes extérieures telles que la température ou les vibrations. Pour résoudre ces problèmes, l'invention propose un procédé du 25 type décrit précédemment, caractérisé en ce que lors de l'étape de me-sure, l'intensité du champ magnétique local est mesurée en projection sur au moins un deuxième axe de mesure orthogonal au premier axe de mesure au moyen d'au moins des deuxièmes moyens de mesure qui émettent un deuxième signal électrique de mesure représentatif de l'in- 30 tensité du champ magnétique local selon le deuxième axe de mesure, et en ce que lors de la deuxième étape de traitement, l'unité électronique de traitement calcule une valeur représentative de l'angle du champ magnétique local par rapport au premier axe de mesure en projection sur le plan défini par les deux axes de mesures. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - le deuxième axe de mesure s'étend dans un plan orthogonal à l'axe de pivotement de l'élément ferromagnétique par rapport aux moyens de mesure ; - le deuxième axe de mesure s'étend dans un plan parallèle à l'axe de pivotement de l'élément ferromagnétique par rapport aux moyens de mesure ; - lors de la première étape de mesure, l'intensité du champ magnétique local est mesurée en projection sur un troisième axe de mesure io qui est orthogonal au premier et au deuxième axes de mesure par des troisièmes moyens de mesure, et en ce que lors de l'étape de traitement, l'unité électronique de traitement calcule l'angle du champ magnétique local par rapport au premier axe de mesure dans le plan comportant le premier et le troisième axes de mesure ; is - lors de la deuxième étape de traitement, les valeurs des signaux de mesures sont pondérées par des coefficients de correction de manière à ce que la valeur calculée par l'unité électronique de traitement soit linéairement proportionnelle à la position angulaire du projecteur dans tout l'intervalle de débattement ; 20 - lors de la deuxième étape de traitement, les valeurs calculées par l'unité électronique de traitement sont pondérées par des coefficients de correction de manière à ce que la valeur calculée par l'unité électronique de traitement soit linéairement proportionnelle à la position angulaire du projecteur dans tout l'intervalle de débattement. 25 L'invention propose aussi un dispositif de mesure pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux capteurs à effet Hall qui sont susceptibles de mesurer l'intensité du champ magnétique local "B" en projection sur des axes de mesure sensiblement orthogonaux entre eux et un élément ferromagnéti- 30 que. Selon d'autres caractéristiques du dispositif : - les capteurs à effet Hall sont agencés à proximité l'un de l'au- tre ; -les capteurs à effet Hall sont incorporés dans un même élément électronique ; - l'élément ferromagnétique est agencé de manière que chaque position angulaire du projecteur soit associée à une seule et unique di-5 rection du champ magnétique local. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés parmi les-quels : io - la figure 1 est une vue en perspective qui représente schématiquement un projecteur rotatif équipé d'un dispositif de mesure de la position angulaire selon l'invention comportant au moins deux capteurs à effet Hall et un élément ferromagnétique ; - la figure 2 est une vue de dessus de la figure 1 qui représente le 15 projecteur dans ses deux positions angulaires extrêmes ; - la figure 3 est un schéma qui représente le champ magnétique au niveau des capteurs à effet Hall ; - la figure 4 est un graphique qui représente la valeur des signaux électriques émis par les capteurs à effet Hall en fonction de la position 20 angulaire du projecteur ; - la figure 5 est un graphique qui représente le signal électrique résultant du calcul effectué par l'unité électronique de traitement. Pour la suite de la description, on adoptera à titre non limitatif une orientation longitudinale, verticale et transversale qui est fixe par 25 rapport à la caisse du véhicule automobile et qui est indiquée par le trièdre "L,V,T" de la figure 1. Par la suite, des éléments identiques, analogues ou similaires seront désignés par des mêmes numéros de référence. On a représenté à la figure 1 un projecteur 10 de véhicule auto- 30 mobile qui comporte ici un réflecteur 12 à l'intérieur duquel est montée une lampe 14. Le projecteur 10 est susceptible d'émettre un faisceau lumineux selon un axe optique "O" d'orientation globalement longitudinale. Le projecteur 10 est monté à rotation autour d'un axe vertical "A" par rapport à la caisse 16 du véhicule automobile. A cet effet, le projecteur 10 comporte deux tourillons 18 inférieur et supérieur d'axe "A". Le projecteur 10 est ainsi susceptible d'être orienté selon plu- s sieurs positions angulaires autour de l'axe "A" dans un intervalle de dé-battement qui est délimité par deux positions angulaires extrêmes. Pour la suite de la description, on définit une position angulaire neutre qui correspond à la position angulaire que le projecteur 10 occupe lorsqu'il éclaire la route selon l'axe longitudinal "L" du véhicule. La position angulaire neutre occupe une position médiane dans l'intervalle de débatte-ment. Ainsi, l'axe optique "O" du projecteur 10 est susceptible de pivoter de part et d'autre de l'axe longitudinal "L" du véhicule automobile. Le projecteur 10 est entraîné en rotation par un dispositif d'en-traînement 20 qui comporte ici un moteur électrique 22, par exemple un 15 moteur pas à pas, qui comporte un arbre vertical rotatif 24. Le moteur 22 est monté fixe par rapport à la caisse du véhicule automobile 16. Un pi-gnon 26 est agencé à une extrémité supérieure libre de l'arbre 24. Le dispositif d'entraînement 20 comporte aussi un secteur circulaire denté 28 qui s'étend dans un plan horizontal en éventail depuis un 20 sommet 29 jusqu'à un arc périphérique denté 31, le sommet 29 formant le centre de l'arc périphérique 31. Le sommet 29 du secteur denté 28 est monté à rotation autour de l'axe "A" de manière que le secteur denté 28 soit solidaire en rotation avec le projecteur 10. Les dents 31 du secteur denté 28 sont engrenées 25 avec les dents du pignon 26 de manière que le moteur 22 soit susceptible d'entraîner le projecteur 10 en rotation par l'intermédiaire du secteur denté 28. Le dispositif d'entraînement 20 comporte aussi une carte à circuit imprimé 30 qui s'étend dans un plan vertical transversal et qui est ici 30 fixée au moteur 22. Selon les enseignements de l'invention, le secteur denté 28 porte un élément ferromagnétique tel qu'un aimant 32. L'aimant 32 a ici une forme cylindrique d'axe "P". Comme représenté à la figure 2, l'aimant 32 comporte un pôle sud "S" et un pôle nord "N" qui sont chacun agencé à un tronçon d'extrémité axial de l'aimant cylindrique 32. L'aimant 32 est ici portée par le secteur denté 28 de manière que son axe "P" forme la médiane du secteur denté 28. L'axe "P" est ainsi orthogonal à l'axe de rotation "A" et sécant avec l'axe de rotation "A". De manière non limitative, l'aimant 32 est décalé radialement par rapport à l'axe "A". L'aimant 32 est ainsi monté à rotation autour de l'axe "A" de manière solidaire avec le projecteur 10. L'aimant 32 émet un champ magnétique "B" axisymétrique par io rapport à l'axe "P" de l'aimant 32. Un champ magnétique local "B" est défini en tout point de l'espace par un vecteur caractérisé par sa direction et par son intensité. Le dispositif d'entraînement 20 comporte aussi au moins deux capteurs 34A, 34B à effet Hall qui sont agencés sur la carte à circuit im- 15 primé 30. Les capteurs à effet Hall 34 sont donc fixes par rapport à la caisse du véhicule automobile 16. Chaque capteur à effet Hall 34 est apte à mesurer l'intensité du champ magnétique local "B", c'est-à-dire au point de l'espace sur lequel le capteur à effet Hall 34 est agencé, en projection sur un axe de mesure 20 "M" déterminé qui est orienté vers une direction déterminée. Plus particulièrement, chaque capteur à effet Hall 34 émet un signal électrique de mesure "Sm" dont la valeur est représentative de l'intensité mesurée du champ magnétique local "B" en projection sur l'axe de mesure "M". La valeur du signal électrique émis par le capteur à effet Hall 34 peut être 25 négative ou positive selon l'orientation de l'axe de mesure "M". Les capteurs 34 sont reliés électriquement avec une unité électronique de traitement 35 qui est ici agencée au moins en partie sur la carte à circuit imprimé 30. L'unité électronique de traitement 35 est susceptible d'effectuer des opérations à partir des signaux électriques de 30 mesure "S" émis par les capteurs 34 de manière à déterminer la position angulaire instantanée du projecteur 10. Les capteurs à effet Hall sont ici agencés de manière à être en vis-à-vis de l'aimant 32 lorsque le projecteur 10 est dans sa position angulaire neutre, c'est-à-dire que les capteurs à effet Hall 34 sont alors alignés avec l'axe "P" de l'aimant 32. Dans cette position angulaire neutre, l'axe "P" de l'aimant 32 est, ici et de manière non limitative, orienté longitudinalement. Les capteurs à effet Hall 34 sont incorporés dans un même élé-5 ment électronique. Ainsi les deux capteurs 34 mesurent l'intensité du champ magnétique local "B" en un même point de l'espace. Pour la suite de la description, le terme champ magnétique local "B" se rapportera au champ magnétique au point de l'espace auquel les capteurs 34A, 34B sont agencés. to Selon une variante non représentée de l'invention, chaque capteur à effet Hall 34A, 34B est incorporé dans un élément électronique distinct. Les deux capteurs à effet Hall 34A, 34B sont alors agencés au voisinage l'un de l'autre de manière à mesurer le champ magnétique local "B" approximativement au même point de l'espace. 15 Le premier capteur à effet Hall 34A est agencé de manière à mesurer l'intensité du champ magnétique local "B" en projection sur un premier axe de mesure "M1" qui est ici d'orientation transversale comme représenté à la figure 3. Le premier axe de mesure "M1" est orienté de gauche à droite en référence à la figure 3. 20 Le deuxième capteur à effet Hall 34B est agencé de manière à mesurer l'intensité du champ magnétique en projection sur un deuxième axe de mesure "M2" orthogonal au premier axe de mesure "Ml" qui est ici d'orientation verticale comme représenté à la figure 3. Le deuxième axe de mesure "M2" est orienté de bas en haut en référence à la figure 25 3. Selon une variante non représentée de l'invention, le deuxième capteur à effet Hall 34B est agencé de manière à mesurer l'intensité du champ magnétique local "B" en projection sur un deuxième axe de me-sure d'orientation longitudinale. 30 Dans l'exemple représenté à la figure 3, on a représenté le champ magnétique local "B" en projection sur un plan vertical transversal pour plusieurs orientations angulaires du projecteur 10. Le champ magnétique local "B" est ainsi représenté par des vecteurs en traits pleins tandis que les projections du champ magnétique local "B" sur les axes de mesure "Ml" et "M2 sont représentées par des vecteurs en traits interrompus. Le vecteur "BO" correspond au champ magnétique local "B" dans un plan vertical transversal lorsque le projecteur 10 est dans sa position angulaire neutre. Le vecteur "BO" est ici orienté selon une direction ver-ticale qui correspond au deuxième axe de mesure "M2". En projection sur le premier axe de mesure "Ml", le vecteur "BO" forme ainsi un point. Le premier capteur à effet Hall 34A mesure donc une intensité de 0 Tesla. io En projection sur le deuxième axe de mesure "M2", le vecteur "BO" est inchangé. Le deuxième capteur à effet Hall 34B mesure donc une intensité égale à l'intensité du vecteur "BO". Le vecteur "B1" représenté à la figure 3 correspond au champ magnétique local "B" dans un plan vertical transversal lorsque le projec- 15 teur 10 est dans sa première position angulaire extrême. Le vecteur "B1" forme un angle "a1" avec le vecteur "BO". En projection sur le premier axe "M1", le vecteur "B1" produit un vecteur "B1 M1" dont l'intensité est égale à l'intensité du vecteur "B1" multipliée par le sinus de l'angle "a1". Le premier axe de mesure "M1" 20 étant orienté de gauche à droite, la valeur mesurée par le premier capteur 34A est négative. En projection sur le deuxième axe "M2", le vecteur "B1" produit un vecteur "B1 M2" dont l'intensité est égale à l'intensité du vecteur "B1" multipliée par le cosinus de l'angle "a1". La valeur mesurée par le 25 deuxième capteur 34B est ici positive. Le vecteur "B2" représenté à la figure 3 correspond au champ magnétique local "B" dans un plan vertical transversal lorsque le projecteur 10 est dans sa deuxième position angulaire extrême. Le vecteur "B2" forme un angle "a2" avec le vecteur "BO". 30 En projection sur le premier axe "M1", le vecteur "B2" produit un vecteur "B2M1" dont l'intensité est égale à l'intensité du vecteur "B2" multipliée par le sinus de l'angle "a2". Le premier axe de mesure "M1" étant orienté de gauche à droite, la valeur mesurée par le premier capteur 34A est positive. En projection sur le deuxième axe "M2", le vecteur "B2" produit un vecteur "B2M2" dont l'intensité est égale à l'intensité du vecteur "B2" multipliée par le cosinus de l'angle "a2". La valeur mesurée par le deuxième capteur 34B est ici positive. Le graphique représenté à la figure 4 comporte une première courbe "Cl" et une deuxième courbe "C2". La première courbe "Cl" représente la valeur de l'intensité mesurée par le premier capteur à effet Hall 34A en fonction de la position angulaire du projecteur 10, tandis que la deuxième courbe "C2" représente la valeur de l'intensité mesurée par io le deuxième capteur à effet Hall 34B en fonction de la position angulaire du projecteur 10. Du fait de l'agencement de l'aimant 32 par rapport aux capteurs à effet Hall 34A, 34B, les deux courbes "Cl, C2" sont symétriques par rapport à la position angulaire neutre du projecteur 10. On constate que la 15 courbe "Cl" a une forme de portion de sinusoïdale qui change de signe lorsque le projecteur 10 franchit sa position angulaire neutre. Les tronçons d'extrémité de la première courbe "Cl" correspondent à des plages de positions angulaires du projecteur 10 qui sont aux deux extrémités de l'intervalle de débattement. Or, il n'est pas possible 20 de déterminer avec précision la position angulaire du projecteur 10 dans ces deux plages extrêmes car à une même valeur mesurée par le premier capteur 34A correspondent deux positions angulaires possibles pour le projecteur 10. L'invention propose donc un procédé simple pour déterminer précisément la position angulaire du projecteur dans tout son intervalle de débattement en fonction de l'orientation du champ magnétique local "B" en projection sur un plan vertical transversal par rapport au deuxième axe de mesure "M2". A cet effet, l'aimant 32 est agencé et conformé de telle manière 30 que la direction du champ magnétique local "B" change constamment lors de la rotation du projecteur 10 et plus particulièrement, de manière qu'une seule et unique direction du champ magnétique local "B" soit associée à chaque position angulaire du projecteur 10. Lors d'une première étape de mesure "El", l'intensité du champ magnétique local "B" est mesurée par les deux capteurs à effet Hall 34A, 34B en projection selon les deux axes de mesure "Ml, M2". Les capteurs 34A, 34B communiquent alors les signaux électriques de mesure "Sml, Sm2" à l'unité électronique de traitement 35. Puis lors d'une deuxième étape de traitement "E2", une valeur "Sr" représentative de l'angle du champ magnétique local "B" par rapport au deuxième axe de mesure "M2" dans le plan vertical transversal est calculée par l'unité électronique de traitement 35. io L'unité électronique de traitement 35 calcule tout d'abord le rapport de la valeur du premier signal de mesure "Sml" sur la valeur du deuxième signal de mesure "Sm2". Puis en calculant par exemple la fonction arctangente du rapport ainsi obtenu, la valeur "Sr" obtenue est ici égale à l'angle du champ magnétique local "B" dans le plan vertical 15 transversal par rapport au deuxième axe de mesure "M2". L'unité électronique de traitement 35 effectue donc le calcul suivant : Sr = arctan Sm2 La fonction arctangente n'est qu'une des fonctions utilisables, et peut être remplacée par toute autre fonction mathématique compatible 20 avec les capacités de calcul de l'unité électronique de traitement 35. Comme on peut le voir à la figure 5, l'angle calculé est ici linéairement proportionnel à la position angulaire du projecteur 10 dans tout l'intervalle de débattement. Selon une variante non représentée de l'invention, la valeur "Sr" 25 calculée par l'unité électronique de traitement 35 lors de la deuxième étape de traitement "E2" est une approximation de l'angle réel du champ magnétique. Ainsi, la courbe de la figure 6 est susceptible d'être obtenue en calculant simplement le rapport de la valeur du premier signal de me-sure "Sml" sur la valeur du deuxième signal de mesure "Sm2". Ce pro- 30 cédé de calcul peut notamment être adopté lorsque l'angle réel du champ magnétique local "B" ne varie pas linéairement par rapport à la position angulaire du projecteur 10. Selon encore une variante de l'invention, l'angle du champ magnétique local "B" ne varie pas de manière linéaire par rapport à la position angulaire du projecteur 10. II est alors possible de corriger la linéarité de la valeur "Sr" calculée par rapport à la position angulaire du pro-jecteur 10 en pondérant les valeurs des signaux de mesure "Sml, Sm2" avec des coefficients de correction "K1, K2". L'unité électronique de traitement 35 effectue alors le calcul suivant : L(KlxSml)] (K2 x Sm2) Les coefficients peuvent être des constantes. Ils peuvent égaleio ment être des fonctions des signaux de mesure, de la forme Ki = f(Smi), ou encore être issus d'une table de correction. A la fin de la deuxième étape de traitement "E2", lorsque la valeur représentative de l'angle du champ magnétique local "B" a été calculée, elle est par exemple comparée par l'unité électronique de traitement 35 15 avec une cartographie préétablie afin d'en déduire la position angulaire instantanée du projecteur 10. Selon une autre variante non représentée de l'invention, le dispositif de mesure de la position angulaire du projecteur 10 comporte un troisième capteur à effet Hall 34C qui est susceptible de mesurer la 20 champ magnétique local "B" en projection sur un troisième axe de me-sure "M3" qui est orthogonal au premier et au deuxième axes de mesure "M1, M2". Par exemple, le premier axe de mesure "M1" est orienté transversalement, le deuxième axe de mesure "M2" est orienté verticalement et le troisième axe de mesure "M3" est orienté longitudinalement. 25 Ainsi, lors de l'étape de mesure "E1", l'unité électronique de trai-tement 35 reçoit trois signaux de mesure "Ml, M2, M3". Lors de la deuxième étape de traitement, l'unité électronique de traitement 35 est susceptible de calculer l'orientation du champ magnétique local "B" en trois dimensions. 30 Par exemple, l'unité électronique de traitement 35 calcule une première valeur "Sri" représentative de l'angle que fait le champ magné-tique local "B" en projection sur un premier plan vertical transversal par rapport au deuxième axe de mesure "M2", comme décrit précédemment. Sr = arctan L'unité électronique de traitement 35 calcule aussi une deuxième valeur "Sr2" représentative de l'angle que fait le champ magnétique local "B" en projection sur un deuxième plan longitudinal transversal par rapport au troisième axe de mesure "M3", comme décrit précédemment. En combinant ces deux valeurs calculées "Sri, Sr2", il est ainsi possible de déterminer la direction du champ magnétique local "B" dans l'espace en trois dimensions et non plus dans un plan en deux dimensions. Cette variante permet d'obtenir une mesure encore plus précise de la position angulaire du projecteur 10 dans tout son intervalle de dé-battement en combinant les deux valeurs représentatives. Le dispositif d'entraînement 20 qui est décrit ici, est donné à titre d'exemple non limitatif. L'invention est aussi applicable à d'autres types de dispositifs d'entraînement. On comprendra qu'il suffit que le déplace-ment angulaire de l'aimant 32 par rapport aux capteurs 34 soit propor- 15 tionnel au déplacement angulaire du projecteur 10. De même, l'invention n'est pas limitée à un aimant 32 qui est monté rotatif autour du même axe que le projecteur 10. Par ailleurs, l'aimant 32 n'est pas limité à la forme cylindrique qui est décrite ici. Il suffit que l'aimant 32 soit conformé de manière à émet- 20 tre un champ magnétique dont la direction varie de manière continue avec la rotation du projecteur en un point déterminé de l'espace, et d'agencer les capteurs à effet Hall audit point déterminé de manière à appliquer le procédé selon l'invention. Plus particulièrement, audit point déterminé, chaque position angulaire du projecteur 10 est associée à 25 une seule et unique orientation angulaire du champ magnétique local "B", et chaque orientation angulaire du champ magnétique local "B" est associée à une seule et unique position angulaire du projecteur 10. En variante non représentée de l'invention, l'aimant 32 est monté fixe parrapport à la caisse du véhicule automobile tandis que les cap- 30 teurs à effet Hall 34 sont montés pivotants. Grâce à un tel procédé, il est possible de mesurer la position angulaire du projecteur dans tout son intervalle de débattement. De plus, le calcul de l'angle du champ magnétique local "B" est réalisé en faisant le rapport de deux mesures Sml et Sm2, ou de leurs valeurs corrigées, obtenues par deux capteurs similaires agencés à proximité l'un de l'autre. Or, les mesures de ces capteurs sont susceptibles d'être influencées de la même manière par les conditions extérieures telles que les variations de la température et/ou les variations de dis- tance entre l'aimant et les capteurs et/ou les vibrations. En réalisant le calcul de l'angle, les erreurs de mesure sont annulées par l'opération de division. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de la position angulaire instantanée d'un projecteur (10), notamment de véhicule automobile, qui est monté pivotant autour d'un axe de rotation (A) dans un intervalle prédéterminé s de débattement délimité par deux positions angulaires extrêmes, au moyen d'un dispositif de mesure qui comporte : - au moins un élément ferromagnétique (32) qui émet un champ magnétique (B) qui est défini en tout point de l'espace par une direction et une intensité, 10 - au moins des premiers moyens de mesure (34A) de l'intensité d'un champ magnétique local (B) en projection sur un premier axe qui émettent un premier signal électrique de mesure (Sml), l'élément ferro-magnétique (32) étant monté pivotant par rapport aux premiers moyens de mesure (34A) autour d'un axe de pivotement (A) entre deux positions 15 angulaires extrêmes correspondant respectivement aux positions angu- laires extrêmes du projecteur ; - une unité électronique de traitement (35) ; le procédé comportant une étape de mesure de l'intensité du champ magnétique local (B) en projection sur le premier axe, et une 20 deuxième étape de traitement au cours de laquelle l'unité électronique de traitement (35) calcule la position angulaire du projecteur à partir de la valeur du signal électrique de mesure, caractérisé en ce que lors de l'étape de mesure, l'intensité du champ magnétique local (B) est mesurée en projection sur au moins un 25 deuxième axe de mesure (M2) orthogonal au premier axe de mesure (Ml) par des deuxièmes moyens de mesure (34B) qui émettent un deuxième signal électrique de mesure (Sm2), et en ce que lors de la deuxième étape de traitement, l'unité électronique de traitement (35) calcule une valeur représentative de l'angle du champ magnétique local 30 (B) par rapport au premier axe de mesure (Ml) en projection sur le plan défini par les deux axes de mesures (Ml, M2). 2. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième axe de mesure (M2) s'étend dansun plan orthogonal à l'axe de pivotement (A) de l'élément ferromagnétique (32) par rapport aux moyens de mesure (34). 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le deuxième axe de mesure (M2) s'étend dans un plan parallèle à l'axe de 5 pivotement (A) de l'élément ferromagnétique (32) par rapport aux moyens de mesure (34). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de la première étape de mesure (El), l'intensité du champ magnétique local (B) est mesurée en projection sur to un troisième axe de mesure (M3) qui est orthogonal au premier (Ml) et au deuxième (M2) axes de mesure par des troisièmes moyens de mesure (34C), et en ce que lors de l'étape de traitement, l'unité électronique de traitement (35) calcule l'angle du champ magnétique local (B) par rapport au premier axe de mesure dans le plan comportant le premier et le troisième axes de mesure. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de la deuxième étape de traitement, les valeurs des signaux de mesures (Sml, Sm2) sont pondérées par des coefficients de correction (K1, K2) de manière que la valeur calculée par 20 l'unité électronique de traitement (35) soit linéairement proportionnelle à la position angulaire du projecteur dans tous l'intervalle de débattement. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de la deuxième étape de traitement, les valeurs calculées par l'unité électronique de traitement (35) sont pondé-25 rées par des coefficients de correction de manière que la valeur calculée par l'unité électronique de traitement (35) soit linéairement proportionnelle à la position angulaire du projecteur (10) dans tout l'intervalle de débattement. 7. Dispositif de mesure pour la mise en oeuvre du procédé selon 30 l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux capteurs à effet Hall (34A, 34B, 34C) qui sont susceptibles de mesurer l'intensité du champ magnétique local "B" en projection sur des axes de mesure (M1, M2, M3) sensiblement orthogonaux entre eux et un élément ferromagnétique (32). 8. Dispositif de mesure selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les capteurs à effet Hall (34A, 34B, 34C) sont agencés à proximité l'un de l'autre. 9. Dispositif de mesure selon la revendication précédente, carac-5 térisé en ce que les capteurs à effet Hall (34A, 34B, 34C) sont incorporés dans un même élément électronique. 10. Dispositif de mesure selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'élément ferromagnétique (32) est agencé de manière que chaque position angulaire du projecteur (10) soit associée à une io seule et unique direction du champ magnétique local (B).