FR 2906361 A1 20080328 FR 0608399 A 20060925 PROCEDE D'AJUSTEMENT EN POSITION ANGULAIRE POUR THEODOLITE s La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour sa mise en oeuvre, destinés à l'ajustement en position angulaire d'un dispositif de visée optique de mesure d'angles et de distance, tel qu'un théodolite, pour des applications de relevés topographiques, entre autres. lo Plus particulièrement, l'invention vise à orienter dans une direction donnée un théodolite, notamment en vue de faciliter la rechercher de l'élément de repérage, constitué généralement d'un prisme optique disposé à l'extrémité d'une canne. Le prisme est déplacé d'un emplacement à l'autre en chacun desquels est effectué une mesure d'angles et/ou de distance. 15 Les relevés topographiques sont utilisés par exemple pour déterminer avec précision la surface d'un terrain, ou réaliser une cartographie précise d'une zone, soit en géodésie, soit dans le domaine des travaux publics en vue des travaux à réaliser sur ladite zone. 20 Un théodolite, disposé sur un trépied mis à niveau horizontal, pointe vers le prisme placé en un point dont on souhaite déterminer la position relative par rapport au théodolite. Ainsi, on mesure : la distance entre le théodolite et le prisme, la position angulaire dite verticale (ou zénithale) du prisme par 25 rapport à un plan horizontal de référence, la position angulaire dite horizontale (ou azimutale) du prisme par rapport à un plan vertical de référence. Ensuite, une fois la mesure faite, on déplace le prisme vers un autre emplacement pour une autre mesure. 2906361 2 D'une mesure à la suivante, le prisme étant déplacé, il est nécessaire d'orienter le théodolite vers le prisme pour chaque nouvel emplacement de mesure. Le pointage ou calage en visée du théodolite vers le prisme, est dénommé, dans le milieu des utilisateurs, par le terme anglais lock , qui sera utilisé par la suite, pour des raisons de commodité. io L'évolution technique a permis au fil des ans d'apporter des améliorations permettant de faciliter l'utilisation des théodolites, et notamment par un unique opérateur tenant la canne (portant le prisme) et déplaçant celle-ci entre deux mesures. Pour ce faire, le théodolite est robotisé de manière à permettre sa commande à distance par l'opérateur, et associé à un système 15 de suivi du prisme, commandant un servomoteur commandant la direction de visée du théodolite. Or, il arrive relativement fréquemment que le théodolite perde le prisme, ou autrement dit perde le Iock , ou soit délocké , pour des raisons 20 diverses telles que par exemple : - l'état optique du prisme, et notamment sa netteté ou sa vétusté ; - - les paramètres de visibilité ; -- un déplacement trop rapide du prisme d'un emplacement à l'autre, par rapport aux capacités du système de suivi automatique ; 25 -- la présence momentanée d'un écran entre le théodolite et le prisme, tel qu'un véhicule, ou autre. U est donc alors nécessaire de relocker le théodolite. 5 2906361 3 Ceci doit être réalisé de manière rapide d'une part, et efficace, c'est-à-dire avec un taux de réussite élevé, d'autre part. En effet, les pertes de lock augmentent de façon non négligeable la durée globale des mesures, outre leur impact psychologique sur un opérateur travaillant seul. De manière connue, on a équipé les théodolites robotisés connus, susceptibles d'être utilisés par un opérateur seul, de moyens destinés à réorienter le théodolite vers le prisme après une perte de Iock , par une recherche automatisée du prisme. Cette recherche automatisée peut être déclenchée soit automatiquement dès que le théodolite a détecté une perte de Iock , soit manuellement par l'opérateur lui-même grâce à une télécommande. Un premier type de moyens de relockage déplace angulairement le théodolite, en effectuant une recherche régulière du prisme selon un motif géométrique en spirale, délimitée dans une fenêtre angulaire donnée, à partir d'un point constitué de la dernière position connue du prisme. Ces premiers moyens connus, équipant la grande majorité des théodolites robotisés, présentent des inconvénients. Cette recherche peut se révéler non seulement longue, mais encore infructueuse, si le point de départ est éloigné de la position réelle du prisme ou si le prisme se trouve en dehors de la fenêtre angulaire donnée de la recherche en spirale. On a proposé, pour tenter d'améliorer la recherche dite en spirale, un second type de moyens déclenchés automatiquement dès qu'une perte de lock est détectée par le théodolite, qui réalise ladite recherche en spirale, mais 25 2906361 4 cette fois-ci à partir d'une position de départ correspondant à la position de l'utilisateur, placé près du prisme, repéré par le théodolite grâce à une télécommande à infrarouge. s Ce moyen connu, s'il donne un point de départ amélioré, est tributaire de la liaison infrarouge d'une part, et présente les limites de la recherche en spirale d'autre part. Un troisième type de moyens connus utilise une caméra associée au io théodolite et déplacée en rotation de manière à balayer, depuis la dernière position connue, un plan sensiblement horizontal, dans un sens de rotation donné (horaire ou anti horaire) jusqu'à trouver le prisme. Une fois celui-ci repéré par la caméra, celle-ci réalise un balayage dans un plan vertical pour localiser avec précision le prisme. 15 Ce moyen connu présente d,rs limites. D'abord, compte tenu de la fenêtre optique de la caméra, il arrive que le prisme soit situé hors champ, notamment dans le plan zénithal. En outre, la caméra est sensible aux leurres optiques, tels que par exemple : feux de signalisation, éléments 20 réfléchissants quelconques, que la caméra prend par erreur pour le prisme. La présente invention propose un procédé et un dispositif permettant de s'affranchir des inconvénients de l'art antérieur, tels que mentionnés précédemment. Le procédé et le dispositif de l'invention permettent d'orienter un théodolite vers une direction donnée, notamment en vue de faciliter la recherche du prisme suite à une perte de lock , et ce de manière rapide et fiable, 2906361 5 présentant ainsi un gain de temps et une commodité d'utilisation appréciables. Le dispositif de l'invention pei..1t être mis en place sur tout type de théodolite 5 robotisé (ou motorisé). De plus, l'invention ne fait appel à aucune interprétation visuelle avec les risques d'erreurs inhérents. io Enfin, le procédé et le dispositif de l'invention permettent d'orienter le théodolite, dans une direction donnée, quelle que soit la direction instantanée ou de départ du théodolite, et ce sans interprétation de l'opérateur. 15 À cette fin, selon l'invention, le procédé destiné à orienter, dans une direction donnée, un dispositif de mesures angulaires (tel qu'un théodolite) associé à un élément de repérage (tel qu'un prisme) et associé à des moyens de mesure de positions angulaires respectives de points successifs de mesure éloignée du théodolite, en vue d'effectuer un relevé desdits points dans un 20 système de coordonnées dit local rattaché au théodolite; caractérisé par les étapes suivantes : -- on détermine une position approximative du prisme, dans un système de coordonnées dit pseudo réel ; -- on calcule les coordonnées (dites pseudo réelles) du théodolite dans ledit 25 système de coordonnées pseudo réel ; -- on calcule l'angle horizontal formant la différence angulaire entre, d'une part au moins le dernier point mesuré par le théodolite dans le système de 25 2906361 6 coordonnées pseudo réel , et d'autre part la position pseudo réelle du prisme ; -- on oriente le théodolite suivant l'angle horizontal qu'il avait lors d'au moins le dernier point mesuré auquel on aura ajouté ladite différence angulaire s horizontale, qu'elle soit positive ou négative. De manière avantageuse, la position approximative du prisme est donnée par un dispositif de mesure de position du type connu sous le sigle GPS , le système' de coordonnées dit pseudo réel étant alors celui lié au système de io projection des mesures du type GPS. Selon un mode préféré, le calcul des coordonnées pseudo réelles du théodolite comprend les étapes de : -- déterminer les coordonnées pseudo réelles d'au moins les deux derniers 15 points de mesure successifs ; --mesurer, par le théodolite, la distance entre ce dernier et chacun d'au moins lesdits deux derniers points mesurés par le théodolite ; -- et, parmi les coordonnées pseudo réelles ainsi calculées d'au moins ces deux derniers points, déterminer les coordonnées approximatives du 20 théodolite dans le système de coordonnées pseudo réelles . Avantageusement, l'étape de déterminer les coordonnées pseudo réelles est réalisée à partir des n derniers points de mesure successifs, n étant compris entre 2 et 25, de préférence de l'ordre de 10. Plus particulièrement, l'étape de calcul de la différence angulaire utilise les coordonnées pseudo réelles respectivement d'au moins le dernier point mesuré, du théodolite, et du prisme. 2906361 7 Avantageusement, le procédé comporte l'étape préalable d'associer, à chacun des points de mesure successifs, ses coordonnées pseudo réelles. 5 Le procédé comprend en outre l'étape de calculer l'angle vertical déterminé à la fois par la distance horizontale entre le théodolite et le prisme, par l'altitude du point sur lequel se trouve le théodolite, par l'altitude de la position pseudo réelle du prisme, et par la hauteur du prisme par rapport au sol. lo Particulièrement, l'altitude du point sur lequel se trouve le théodolite est calculée par la hauteur des tourillons du théodolite, à savoir la différence altimétrique entre le point au sol et l'axe secondaire du théodolite (c'est-à-dire l'axe autour duquel tourne l'axe optique de ce dernier, soit sa lunette optique). 15 Plus précisément, le procédé inclut (étape d'orienter le théodolite suivant un angle vertical calculé selon les étapes successives du procédé ci-dessus, soit un angle vertical identique à celui qu'avait le théodolite au moment de la perte du lock , soit un angle vertical remis à l'horizontale , c'est-à-dire dans un plan orthogonal à l'axe nadir zénith passant par l'intersection de l'axe 20 secondaire et de l'axe optique du théodolite. Le procédé destiné à orienter, dans une direction donnée, un théodolite associé à un prisme, est caractérisé en qu'il comporte une étape additionnelle de recherche automatique du prisme (connue en elle-même), 25 par déplacement angulaire du théodolite, à partir de la position angulaire de ce dernier déterminée par les étapes du procédé précédent. 2906361 8 L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précédent, pour orienter, dans une direction donnée, un dispositif de mesure angulaire (tel qu'un théodolite) associé à un élément de repérage (tel qu'un prisme) et associé à des moyens de mesure de positions angulaires 5 respectives de points successifs de _mesure éloignée du théodolite, en vue d'effectuer un relevé desdits points dans un système de coordonnées dit local rattaché au théodolite; caractérisé en ce qu'il comprend : -- des moyens de détermination d'une position approximative du prisme, 10 dans un système de coordonnées dit pseudo réel ; -- des moyens de calcul des coordonnées (dites pseudo réelles) du théodolite dans ledit système de coordonnées pseudo réel ; -- des moyens de calcul de l'angle horizontal formant la différence angulaire entre, d'une part au moins le dernier point mesuré par le théodolite dans le 15 système de coordonnées pseudo réel , et d'autre part la position pseudo réelle du prisme ; -- des moyens d'orientation du théodolite suivant l'angle horizontal qu'il avait lors d'au moins le dernier point mesuré auquel on aura ajouté ladite différence angulaire horizontale. 20 Le dispositif comporte des moyens de calcul de l'angle vertical déterminé à la fois par l'altitude du point sur lequel se trouve le théodolite, par la hauteur des tourillons du théodolite (différence altimétrique entre le point au sol et l'axe secondaire du théodolite, axe autour duquel tourne l'axe optique de .ce 25 dernier, c'est-à-dire sa lunette optique), par l'altitude de la position pseudo réelle du prisme, et par la hauteur du prisme par rapport au sol. 2906361 9 Particulièrement, le dispositif comporte des moyens d'orientation du théodolite, selon un choix laissé à l'utilisateur par le logiciel, suivant soit un angle vertical recalculé selon le principe susmentionné, soit un angle vertical identique à celui qu'avait le théodolite au moment de la perte du lock ,-soit 5 un angle vertical remis à l'horizontale , c'est-à-dire dans un plan orthogonal à l'axe nadir zénith passant par l'intersection de l'axe secondaire et de l'axe optique du théodolite. Selon un mode préféré, les moyens de détermination d'une position 10 approximative du prisme dans le système de coordonnées pseudo réelles sont du type connu sous le sigle GPS . De manière avantageuse, les moyens de calcul des coordonnées pseudo réelles du théodolite comprennent : 15 -- des moyens de détermination des coordonnées pseudo réelles d'au moins les deux derniers points de mesure successifs ; -- des moyens de mesure, par le théodolite, des angles et des distances entre ce dernier et au moins les deux derniers points mesurés par le théodolite ; et 20 -- des moyens de détermination, parmi les deux coordonnées pseudo réelles ainsi calculées, des coordonnées approximatives du théodolite dans le système de coordonnées pseudo réelles . Plus précisément, les moyens de calcul de la différence angulaire utilisent 25 les coordonnées pseudo réelles respectivement du dernier point mesuré, du théodolite, et du prisme. 2906361 10 Avantageusement, le dispositif comporte des moyens aptes à associer, automatiquement et de manière transparente pour l'utilisateur, à chacun des points de mesure successifs, ses coordonnées pseudo réelles, de préféren'e dans un système de coordonnées lié au système de projection GPS. Enfin le dispositif comporte en outre un moyen de recherche automatique du prisme (connu en lui-même), par déplacement angulaire du théodolite, à partir de la position angulaire de ce dernier déterminée par le procédé décrit ci-dessus. La présente invention sera bien comprise à la lumière de la description qui suit, montrant des exemples illustratifs et non limitatifs en regard des dessins annexés dans lesquels : La figure 1 est un schéma en perspective montrant un utilisateur, et un système de relevé topographique de l'invention, incluant un théodolite, un prisme, et un moyen localisation du type G. P. S. ; 20 Les figures 2 (a et b) à 7 (a et b) sont des représentations schématiques dans un plan horizontal où est placé le théodolite, le prisme et des points de mesure, respectivement dans un système de coordonnées local (figures indicées a) et un système de coordonnées pseudo réelles du type G.P.S. (figures indicées b), suivant les étapes successives du procédé de 25 l'invention. En référence à la figure 1, on a représenté de façon très schématique un utilisateur 1 situé sur un terrain ou une zone dont le relevé topographique est 5 10 15 2906361 11 à réaliser. Pour ce faire, de manière connue, l'utilisateur dispose d'un système de mesure comprenant : -- un dispositif de mesure du type théodolite 2, monté sur un trépied 3 ; -- un élément de repérage 4 comprenant un prisme 5 monté sur une canne 6. En outre, selon l'invention, il est prévu un dispositif de relevé de position du type connu sous la dénomination G.P.S., et portant la référence 7, et dont le rôle sera explicité ultérieurement. 10 Enfin, selon l'invention, il est prévu un ordinateur, de préférence portable, portant la référence 8, idéalement de type connu sous la marque Tablet PC , équipé d'un logiciel de calcul 9 destiné à mettre en oeuvre le procédé de l'invention, et un moyen de communication entre le théodolite et l'ordinateur, comme généralement des radios modem, portant les références 100 (près du 15 théodolite) et 101 (près du prisme). L'ensemble de ces éléments (le théodolite 2, le trépied 3, le prisme 5, la canne 6, le G.P.S. 7, l'ordinateur 8 et les radios modem 10) sont connus en eux-mêmes, et l'homme de l'art pourra se reporter à d'innombrables 20 références publiées concernant la structure et le mode d'utilisation de ces derniers. On sait qu'un théodolite est un dispositif optique de mesure d'angles et de distance, en vue de réaliser une cartographie, ou un relevé topographique 25 d'un terrain ou d'une zone, pour des applications diverses, tels que par exemple la géodésie, la détermination de la surface d'un terrain, le relevé topographique d'une zone destinée à être aménagée ou recevoir une construction, etc 5 2906361 12 Schématiquement, un théodolite est apte à mesurer : -- une distance entre le théodolite et un point donné ; -- un angle dit horizontal d'un point donné, entre la direction joignant le 5 théodolite et ledit point, et une direction de référence ; -- un angle dit vertical d'un point donné, entre la direction joignant le théodolite et ledit point, et une direction de référence. Ledit pôint donné. est matérialisé par le prisme 5, disposé au sommet de la 10 canne 6, à une certaine distance du théodolite. À chaque mesure, le théodolite est pointé vers le prisme et on effectue la mesure de distance et d'angles pour la position donnée du prisme. Le prisme est ensuite déplacé en un autre emplacement pour une autre mesure et ainsi de suite. 15 Dans une forme préférée d'application de l'invention, un seul opérateur réalise l'ensemble de ces opérations. L'opérateur tient le prisme, et déplace celui-ci d'un point de mesure au suivant. Le théodolite est, de manière connue, pourvu de moyens de mesure de la position du prisme, à chaque point de mesure. Le théodolite comperte en outre un dispositif lui permettant 20 de recevoir des ordres à distance via, par exemple, des radios modem, et peut ainsi être commandé et piloté à distance par l'utilisateur, agissant ainsi sur des moyens d'actionnement, du type de servomoteurs, aptes à orienter le théodolite en rotation horizontale et verticale, vers une position donnée. 25 De manière connue, dans un premier temps, on affecte au théodolite des coordonnées arbitraires et fictives dans le système de coordonnées local , système qui peut être soit indépendant de tout système de projection géodésique, soit correspondant au système de projection de la zone 25 2906361 13 géodésique d'étude. Ces coordonnées sont notées x et y dans un plan horizontal, et z dans un plan vertical. Ainsi, à titre d'exemple, le théodolite se voit affecter au départ des coordonnées fictives suivantes : x = 5000 ; y = 2000 ; et z = 100. En référence à la figure 3a, on montre différents points de mesure effectués à chaque emplacement du prisme, et portant les références 1000 et 1001, le théodolite étant référencé T. 10 Ainsi, en partant des coordonnées fictives de départ données au théodolite, ce dernier par les mesures d'angles de distance, permet de déterminer les coordonnées x , y et z des points successifs de mesure 1000 et 1001, dans le système de coordonnées local , selon le tableau donné ci- 15 après à titre illustratif. x y z Point de mesure 1000 4960 2030 100 1001 4995 2040 105 20 Lorsque le théodolite a perdu le lock vers le prisme, il est nécessaire de lancer une procédure de recherche de prisme, ou de relockage du théodolite. Ladite procédure constitue l'objet de l'invention, et est maintenant décrite en référence aux figures 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a et 7b. 5 2906361 14 Selon l'invention, l'opérateur dispose d'un moyen supplémentaire par rapport à l'art antérieur, à savoir un appareil de mesure de position dans un système de coordonnées du type connu sous l'acronyme GPS, l'appareil est référencé 7 sur la figure 1. Pour raisons de commodité, dans la suite de la 5 description, cet appareil connu en lui-même sera dénommé simplement GPS. Il existe différents types de GPS, plus ou moins complexes, précis et onéreux. De préférence, le GPS utilisé dans le cadre de l'invention, est du type de poche , donc relativement bon marché, et ayant une précision 10 relativement faible, qui peut être de l'ordre de quelques mètres. À chaque point de mesure, c'est-à-dire pour une position ou emplacement donné du prisme, l'opérateur placé près de celui-ci, prend une mesure de la position du prisme grâce au théodolite, dans le système de coordonnées 15 locales , et, dans un même temps, une mesure issue du GPS y est automatiquement associée, grâce au logiciel, et ce de manière totalement transparente par l'utilisateur, le tout dans un système de coordonnées (appelé coordonnées (c pseudo réelles ) associé au GPS. Cette mesure est connue en elle-même. La conversion des coordonnées géographiques 20 fournies par le GPS vers les coordonnées planes pseudo réelles est liée notamment à un système de projection, qui est déterminé par l'utilisateur dans le logiciel, et à des calculs géodésiques, effectués par le logiciel 9 embarqué sur l'ordinateur 8. 25 Ainsi, pour chaque point de mesure, on dispose de deux types de coordonnées du prisme : -- d'une part dans un système de coordonnées locales , par le théodolite, de manière connue en soi et y 2906361 25 15 -- d'autre part dans un système de coordonnées type GPS, par l'appareil GPS. Ces mesures sont enregistrées et mémorisées par le logiciel embarqué sur 5 l'ordinateur (portable). La figure 2a montre le théodolite T et le point de mesure 1000 dans le système de coordonnées local, tandis que la figure 2b montre ce même point de mesure dans le système de coordonnées GPS, appelé pour les besoins 10 de la description, système de coordonnées pseudo réelles . A cet instant seul le point 1000 est connu dans le système de coordonnées pseudo réelles . La figure 3a montre le théodolite T et les points de mesure 1000 et 1001 15 dans le système de coordonnées local, tandis que la figure 3b montre ces mêmes points de mesure dans le système de coordonnées pseudo réelles . A cet instant seul les points 1000 et 1001 sont connus dans le système de coordonnées pseudo réelles . 20 Dès lors, suite à une perte de lock , l'utilisateur déclenche les étapes du procédé de l'invention décrites ci-après. La première étape du procédé de l'invention consiste à déterminer les coordonnées GPS (ou pseudo réelles) du théodolite T. Pour cela, en rapport à la figure 4b, et grâce aux coordonnées pseudo réelles d'au moins 2 points mesurés, ici 1000 et 1001, les coordonnées pseudo réelles du théodolite vont pouvoir être calculées. 2906361 16 Pour ce faire, on utilise des angles horizontaux et verticaux et des distances respectivement mémorisées entre le théodolite et au moins les deux derniers points de mesure. Dans le cas minimal de deux points de mesure dits 5 d'appui , ici 1000 et 1001, figure 4b, ladite position recherchée du théodolite résulte de l'intersection de deux cercles (dans une représentation planaire) dont les centres sont lesdits deux derniers points de mesure, par exemple 1000 et 1001. L'intersection de deux cercles donne deux points possibles pour la position du théodolite T. L'ambiguïté est levée par la 10 détermination de l'angle orienté : point 1000 --théodolite ù point 1001. Pratiquement et de manière préférée, au fur et à mesure du déroulement du relevé topographique, et des points de mesures successifs, on utilise les données relatives aux n derniers points de mesure ( n représentant un 15 nombre de points spécifié et réglable par le logiciel, de l'ordre de 10 par exemple). Ceci permet d'augmenter la précision de calcul des coordonnées pseudo réelles du théodolite, en faisant appel par ailleurs à des méthodes mathématiques connues, du type des moindres carrés . Ce calcul n'est effectué que lorsque l'utilisateur engage le procédé de relockage 20 de l'invention, et non à chaque mesure. A cet instant de la procédure, les coordonnées pseudo réelles du théodolite sont désormais connues. 25 Le prisme est représenté en un emplacement M, dont la position est inconnue dans le système local , car le théodolite est délocké , figure 5a, mais connue dans le système pseudo réel , figure 5b, du fait de la mesure GPS instantanée. 2906361 17 A ce stade, on connaît donc les coordonnées GPS ou pseudo réelles : -- des points de mesure, et notamment le dernier point de mesure 1001 ; -- du prisme M ; et 5 -- du théodolite T. Les positions des points respectivement M, T et 1001 (figure 6b) sont connues dans le même système de coordonnées (GPS). 10 Dans l'étape suivante, à partir de ces positions, on calcule la différence angulaire, ou angle orienté dénommé a , entre le dernier point de mesure (1001) et la position du prisme (figure 6b), et ce dans le système de coordonnées GPS ou pseudo réel. 15 Ce qui précède concerne les coordonnées dites horizontales . Pour les coordonnées dites verticales , le procédé de l'invention comprend en outre l'étape de calculer l'angle vertical déterminé à la fois par la distance horizontale entre le théodolite et le prisme, par l'altitude du point sur lequel se 20 trouve le théodolite, par l'altitude de la position pseudo réelle du prisme, et par la hauteur du prisme par rapport au sol. Plus précisément, l'altitude du point sur lequel se trouve le théodolite est calculée par la hauteur des tourillons du théodolite, à savoir la différence 25 altimétrique entre le point au sol et l'axe secondaire du théodolite (c'est-à-dire l'axe autour duquel tourne l'axe optique de ce dernier, soit sa lunette optique). 2906361 18 Enfin, toujours pour la direction verticale z , on oriente le théodolite suivant un angle vertical calculé -selon les étapes successives de la revendication 7, soit un angle vertical identique à celui qu'avait le théodolite au moment de la perte du lock , soit un angle vertical remis à s l'horizontale , c'est-à-dire dans un plan orthogonal à l'axe nadir zénith passant par l'intersection de l'axe secondaire et de l'axe optique du théodolite. En conclusion, la dernière étape consiste à orienter le théodolite dans la 10 direction horizontale calculée comme étant l'angle horizontal propre de l'appareil lorsqu'il visait le dernier point mesuré (1001) additionné dudit angle a , que ce dernier soit positif ou négatif, d'une part, et optionnellement, au choix de l'utilisateur, dans la direction verticale calculée, à l'identique ou horizontale comme précédemment expliqué, d'autre part. On aboutit ainsi à 15 la position représentée sur la figure 7a (système de coordonnées local) où le théodolite T est orienté vers le prisme M. Chaque étape individuelle de calcul mentionnée fait appel en soi à des moyens et méthodes connus de l'homme de l'art. 20 Pratiquement, le théodolite n'est pas toujours orienté exactement vers le prisme M. En effet, les calculs décrits ci-dessus reposent sur des mesures de coordonnées GPS tributaires de l'incertitude ou des d'erreurs inhérentes à ce type de mesure. Comme indiqué précédemment, le dispositif de GPS utilisé 25 n'est précis qu'à quelques mètres près. Pour orienter de manière précise et définitive le théodolite vers le prisme M, l'étape ultime consiste à réaliser une recherche automatique, connue en elle- 2906361 19 même, et de préférence du type en spirale mentionnée dans le préambule de la présente demande. On comprend que cette recherche automatique finale est trèsrapide puisque 5 le théodolite est déjà orienté, grâce au dispositif et au procédé de l'invention décrits précédemment, dans une direction proche, voire très proche, du prisme. Ainsi, l'invention permet de relocker le théodolite (c'est-à-dire que celui-ci 10 retrouve la visée du prisme) de façon non seulement rapide, mais également fiable. Par ailleurs, on note que le dispositif de mise en oeuvre du procédé de l'invention peut être mis en place et installé sur des théodolites existants, et 15 ce avec un coût additionnel faible, du fait que l'appareil GPS utilisé est très peu onéreux en soi, et par rapport à l'ensemble : théodolite -- moyens associés -- prisme. Avantageusement, le dispositif de mise en oeuvre du procédé de l'invention 20 est réalisé en partie sous forme logicielle. Enfin, le procédé de l'invention ne fait appel à aucune interprétation ou analyse visuelle par l'opérateur. La procédure de relockage est effectuée automatiquement par calcul sur la base de mesures objectives 25 indépendantes de toute interprétation de l'opérateur. REVENDICATIONS 1. Procédé destiné à orienter, dans une direction donnée, un dispositif de mesures angulaires (tel qu'un théodolite) associé à un élément de repérage (tel qu'un prisme) et associé à des moyens de mesure de positions angulaires respectives de points successifs de mesure éloignés du théodolite, en vue d'effectuer un relevé desdits points dans un système de coordonnées dit local rattaché au théodolite; caractérisé par les étapes suivantes : -- on détermine une position approximative du prisme, dans un système de coordonnées dit pseudo réel ; - - on calcule les coordonnées (dites pseudo réelles) du théodolite dans ledit système de coordonnées pseudo réel ; - - on calcule l'angle horizontal formant la différence angulaire entre, d'une part au moins le dernier point mesuré par le théodolite dans le système de coordonnées pseudo réel , et d'autre part la position pseudo réelle du prisme ; - - on oriente le théodolite suivant l'angle horizontal qu'il avait lors d'au moins le dernier point mesuré auquel on aura ajouté ladite différence angulaire 20 horizontale. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en que la position approximative du prisme est donnée par un dispositif de mesure de position du type connu sous le sigle GPS , le système de coordonnées dit pseudo 25 réel étant alors celui lié au système de projection des mesures du type GPS. 2906361 21 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en que le calcul des coordonnées pseudo réelles du théodolite comprend les étapes de: -- déterminer les coordonnées pseudo réelles d'au moins les deux derniers 5 points de mesure successifs ; -- mesurer, par le théodolite, la distance entre ce dernier et chacun d'au moins lesdits deux derniers points mesurés par le théodolite ; -- et, parmi les coordonnées pseudo réelles ainsi calculées d'au moins ces deux derniers points, déterminer les coordonnées approximatives du 10 théodolite dans le système de coordonnées pseudo réelles . 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en que l'étape de déterminer les coordonnées pseudo réelles est réalisée à partir des n derniers points de mesure successifs, n étant compris entre 2 15 et 25, de préférence de l'ordre de 10. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en que l'étape de calcul de la différence angulaire utilise les coordonnées pseudo réelles respectivement d'au moins le dernier point mesuré, du théodolite, et du prisme. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en qu'il comporte l'étape préalable d'associer, à chacun des points de mesure successifs, ses coordonnées pseudo réelles. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en qu'il comprend en outre l'étape de calculer l'angle vertical déterminé à la fois par la distance horizontale entre le théodolite et le prisme, par l'altitude du point 2906361 22 sur lequel se trouve le théodolite, par l'altitude de la position pseudo réelle du prisme, et par la hauteur du prisme par rapport au sol. 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en que l'altitude du point 5 sur lequel se trouve le théodolite est calculée par la hauteur des tourillons du théodolite, à savoir la différence altimétrique entre le point au sol et l'axe secondaire du théodolite (c'est-à-dire l'axe autour duquel tourne l'axe optique de ce dernier, soit sa lunette optique). 10 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'orientation du théodolite, selon un choix laissé à l'utilisateur, suivant un angle vertical : soit calculé à la fois par la distance horizontale entre le théodolite et le prisme, par l'altitude du point sur lequel se trouve le théodolite, par 15 l'altitude de la position pseudo réelle du prisme, et par la hauteur du prisme par rapport au sol ; soit identique à celui qu'avait le théodolite au moment de la perte du lock , - soit remis à l'horizontale , c'est-à-dire dans un plan orthogonal à 20 l'axe nadir zénith passant par l'intersection de l'axe secondaire et de l'axe optique du théodolite. 10. Procédé destiné à orienter, dans une direction donnée, un théodolite associé à un prisme, caractérisé en qu'il comporte une étape additionnelle 25 de recherche automatique du prisme (connue en elle-même), par déplacement angulaire du théodolite, à partir de la position angulaire de ce dernier déterminée par les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 9. 2906361 23 11. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, pour orienter, dans une direction donnée, un dispositif de mesure angulaire (tel qu'un théodolite) associé à un élément de 5 repérage (tel qu'un prisme) et associé à des moyens de mesure de positions angulaires respectives de points successifs de mesure éloignée du théodolite, en vue d'effectuer un relevé desdits points dans un système de coordonnées dit local rattaché au théodolite; caractérisé en ce qu'il comprend : lo -- des moyens de détermination d'une position approximative du prisme, dans un système de coordonnées dit pseudo réel ; - - des moyens de calcul des coordonnées (dites pseudo réelles) du théodolite dans ledit système de coordonnées pseudo réel ; - - des moyens de calcul de l'angle horizontal formant la différence angulaire 15 entre, d'une part au moins le dernier point mesuré par le théodolite dans le système de coordonnées pseudo réel , et d'autre part la position pseudo réelle du prisme ; -- des moyens d'orientation du théodolite suivant l'angle horizontal qu'il avait lors d'au moins le dernier point mesuré auquel on aura ajouté ladite 20 différence angulaire horizontale, qu'elle soit positive ou négative. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en qu'il comporte des moyens de calcul de l'angle vertical déterminé à la fois par l'altitude du point sur lequel se trouve le théodolite, par la hauteur des tourillons du théodolite 25 (différence altimétrique entre le point au sol et l'axe secondaire du théodolite, axe autour duquel tourne l'axe optique de ce dernier, c'est-à-dire sa lunette optique), par l'altitude de la position pseudo réelle du prisme, et par la hauteur du prisme par rapport au sol. 2906361 24 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en qu'il comporte des moyens d'orientation du théodolite, selon un choix laissé à l'utilisateur par le logiciel, suivant soit un angle vertical recalculé selon le principe s susmentionné, soit un angle vertical identique à celui qu'avait le théodolite au moment de la perte du lock , soit un angle vertical remis à l'horizontale , c'est-à-dire dans un plan orthogonal à l'axe nadir zénith passant par l'intersection de l'axe secondaire et de l'axe optique du théodolite. 10 14. Dispositif selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en que les moyens de détermination d'une position approximative du prisme dans le système de coordonnées pseudo réelles sont du type connu sous le sigle GPS . 15 15. Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en que les moyens de calcul des coordonnées pseudo réelles du théodolite comprennent : -- des moyens de détermination des coordonnées pseudo réelles d'au moins 20 les deux derniers points de mesure successifs ; --des moyens de mesure, par le théodolite, des angles et des distances entre ce dernier et au moins les deux derniers points mesurés par le théodolite ; et -- des moyens de détermination, parmi les deux coordonnées pseudo réelles 25 ainsi calculées, des coordonnées approximatives du théodolite dans le système de coordonnées pseudo réelles . 2906361 25 16. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en que les moyens de calcul de la différence angulaire utilisent les coordonnées pseudo réelles respectivement du dernier point mesuré, du théodolite, et du prisme. s 17. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 16, caractérisé en qu'il comporte des moyens aptes à associer, automatiquement et de manière transparente pour l'utilisateur, à chacun des points de mesure successifs, ses coordonnées pseudo réelles, de préférence dans un système de coordonnées lié au système de projection GPS. 10 18. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 17, caractérisé en qu'il comporte en outre un moyen de recherche automatique du prisme (connu en lui-même), par déplacement angulaire du théodolite, à partir de la position angulaire de ce dernier déterminée par le procédé selon l'une des 15 revendications 1 à 10. 20