FR 2904427 A1 20080201 FR 0606811 A 20060725 1 SYSTEME ET PROCEDE POUR LA LOCALISATION TRIDIMENSIONNELLE D'UN OBJET DANS UN VOLUME L'invention se rapporte à un système et à un procédé pour la localisation tridimensionnelle d'un objet dans un volume. On connaît des procédés el: des dispositifs pour la localisation d'un objet dans un volume. Un radar tridimensionnel à balayage électronique permet de repérer des objets dans un volume. Un tel radar comprend une matrice d'antennes identiques dans un plan. Le même signal est dirigé sur chacune des antennes de la matrice d'antennes mais avec une phase différente, pouvant être commandée par un dispositif électronique de commande. En faisant varier séquentiellement cette phase, les antennes émettent un signal dans un volume de mesure selon une pluralité de direction. Si un objet apte à réfléchir ou à capter la longueur d'onde du signal émis par les antennes est compris dans le volume couvert par la matrice d'antennes, cet objet réfléchit ou capte ce signal. L'analyse du signal reçu permet alors de déterminer la position de l'objet dans le volume d'émission en corrélant l'intensité du signal reçu et son instant de réception. Un tel radar est donc un système pour la localisation d'un objet 25 dans un volume comprenant : une première matrice d'antennes à balayage positionnée dans un premier plan ; des premiers moyens de détection agencés pour détecter un premier signal reçu par ledit objet en réponse à un premier 30 signal électromagnétique émis par ladite première matrice vers ledit volume ; 2904427 2 des premiers moyens de localisation bidimensionnelle agencés pour déterminer la position d'une projection dudit objet dans ledit premier plan en fonction dudit premier signal reçu. 5 Toutefois, de tels radars sont utilisés pour détecter des objets à l'intérieur de grands volumes, par exemple dans un espace aérien pour des applications militaires. Alors, de façon typique, le temps de propagation est nécessaire à la localisation. La précision de la 10 localisation n'est toutefois pas satisfaisante pour des applications de haute précision, notamment dans le domaine de la médecine. Ce manque de précision est dû en particulier à la matrice d'antennes, qui doit comporter le plus grand nombre possible d'antennes afin de limiter les lobes secondaires, intrinsèques à 15 l'antenne élémentaire. Le but étant de ne conserver qu'un lobe principal qui s'affine avec un nombre croissant d'antennes et qui correspond à un maximum d'émission ou de réception. La taille relativement importante de ces lobes dans les systèmes connus empêche d'obtenir une résolution satisfaisante du système. 20 Par ailleurs, ces systèmes radar nécessitent la mesure de l'écho de l'onde reçue par l'objet à détecter afin de pouvoir réaliser une localisation tridimensionnelle. Toutefois, dans des volumes très opaques, une telle mesure d'écho est difficile puisque la quantité de signal d'écho peut être trop faible pour réaliser une mesure précise et que les propriétés électromagnétiques de chaque milieu traversé modifient la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques. L'invention vise notamment à pallier cet inconvénient. 2904427 3 Un but de l'invention est donc de permettre une localisation tridimensionnelle d'un objet dans un volume sans nécessiter de mesure de l'onde de retour réfléchie par l'objet dans le volume. 5 Par ailleurs, dans les domaines nécessitant une haute précision, et notamment dans le domaine de la médecine, on connaît des dispositifs et des procédés pour localiser une électrode lorsqu'elle est insérée dans un corps humain, notamment dans le but de réaliser une électrothérapie. Dans de tels procédés médicaux, une 10 électrode est insérée, par exemple dans le cerveau d'un patient, et on détecte l'activité physiologique captée par l'électrode. Cette activité physiologique est caractéristique de la position de l'électrode dans le cerveau, et, à partir des connaissances générales des médecins, on détermine la relation entre un signal 15 reçu par l'électrode et la position de cette électrode. Toutefois, un tel procédé de localisation est très peu précis et ne tient pas compte des spécificités particulières de chaque volume dans lequel on veut localiser un objet. L'invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur concernant la localisation tridimensionnelle d'un objet dans un volume. 25 Un but de l'invention est de fournir un dispositif et un procédé permettant une localisation précise d'un objet dans un volume, notamment dans un volume formé par une partie du corps humain. Un autre but de l'invention est de fournir une telle localisation dans 30 un repère tridimensionnel. 20 2904427 4 Un autre but de l'invention est de permettre de suivre la trajectoire d'un objet en mouvement dans un volume, en déterminant de façon rapide des données de localisation de l'objet dans le volume. 5 Pour ce faire, l'invention se rapporte à un système pour la localisation d'un objet dans un volume comprenant : une première matrice d'antennes à balayage positionnée dans un premier plan ; des premiers moyens de détection agencés pour détecter un 10 premier signal reçu par ledit objet en réponse à un premier signal électromagnétique émis par ladite première matrice vers ledit volume ; des premiers moyens de localisation bidimensionnelle agencés pour déterminer la position d'une projection dudit 15 objet dans ledit premier plan en fonction dudit premier signal reçu. ledit système comprenant : une deuxième matrice d'antennes à balayage positionnée dans un deuxième plan, ledit deuxième plan étant non 20 parallèle audit premier plan ; des deuxièmes moyens de détection agencés pour détecter un deuxième signal reçu par ledit objet en réponse à un deuxième signal électromagnétique émis par ladite deuxième matrice d'antennes vers ledit volume; 25 des deuxièmes moyens de localisation bidimensionnelle agencés pour déterminer la position d'une projection dudit objet dans ledit deuxième plan en fonction dudit deuxième signal reçu ; des moyens de localisation tridimensionnelle agencés pour 30 localiser ledit objet dans un repère formé par ledit premier plan et ledit deuxième plan, en fonction de la position dudit objet dans ledit premier plan et dans ledit deuxième plan. 2904427 5 Selon l'invention, deux matrices d'antennes à balayage sont donc positionnées dans deux plans non parallèles. Par analyse du signal reçu par l'objet depuis les antennes de la première matrice 5 d'antenne, les premiers moyens de localisation bidimensionnelle peuvent déterminer la position d'une projection de l'objet dans le premier plan. Ceci est réalisé grâce au balayage au sein de la première matrice. Ce signal reçu par l'objet en réponse à un signal émis par les antennes du premier plan, est détecté par les 10 premiers moyens de détection et transmis aux premiers moyens de localisation bidimensionnelle. De la même façon, par analyse du signal reçu par l'objet des antennes de la deuxième matrice d'antennes, les deuxièmes moyens de localisation bidimensionnelle peuvent déterminer la position de l'objet dans le deuxième plan. Ce 15 signal reçu par l'objet en réponse à un signal émis par les antennes du deuxième plan, est détecté par les deuxièmes moyens de détection et transmis aux deuxièmes moyens de localisation bidimensionnelle. Les moyens de localisation tridimensionnelle peuvent alors déterminer la position de l'objet dans le volume 20 compris entre le premier plan et le deuxième plan. Par rapport aux systèmes de radar à balayage de l'art antérieur, l'invention permet de localiser un objet dans un volume sans mesure d'un écho, et plus précisément sans déterminer la distance 25 de l'objet au plan d'antenne en fonction du retard de l'écho par rapport à l'onde émise vers l'objet. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, afin de faciliter les calculs de reconstruction tridimensionnelle par les 30 moyens de localisation tridimensionnelle, ledit premier plan et ledit deuxième plan peuvent être orthogonaux. 2904427 6 Egalement selon un mode de réalisation particulier de l'invention permettant une localisation bidimensionnelle à l'aide des premiers moyens de localisation bidiimensionnelle et des deuxièmes moyens de localisation bidimensionnelle, ledit système peut comprendre 5 des premiers moyens de balayage aptes à provoquer la génération séquentielle d'un premier signal électromagnétique d'antenne par chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes, et des deuxièmes moyens de balayage aptes à provoquer la génération séquentielle d'un deuxième signal électromagnétique 10 d'antenne par chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes, lesdits premiers moyens de localisation bidimensionnelle comprenant des premiers moyens de corrélation agencés pour déterminer une première antenne de ladite première matrice d'antenne ayant généré une énergie de premier signal reçu 15 maximale, lesdits deuxièmes moyens de localisation bidimensionnelle comprenant des deuxièmes moyens de corrélation agencés pour déterminer une deuxième antenne de ladite deuxième matrice d'antenne ayant généré une énergie de deuxième signal reçu maxirale. 20 Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, afin de pouvoir suivre l'évolution l'objet dans le volume, ledit système peut comprendre des moyens de visualisation de volume agencés pour afficher une image tridimensionnelle dudit volume, et des moyens 25 de superposition agencés pour afficher une représentation dudit objet sur ladite image tridimensionnelle, en fonction de la position dudit objet dans ledit repère. Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, afin de 30 pouvoir faire varier le déphasage entre les antennes de la première matrice d'antennes, ledit système peut comprendre un premier générateur de symbole numérique apte à générer un premier code 2904427 7 binaire, et un premier modulateur apte à moduler la phase de chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes en fonction dudit premier code binaire. 5 Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, afin de pouvoir faire varier le déphasage entre les antennes de la deuxième matrice d'antennes, ledit système peut comprendre un deuxième générateur de symbole numérique apte à générer un deuxième code binaire, et un deuxième modulateur apte à moduler 10 la phase de chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes en fonction dudit deuxième code binaire. L'invention se rapporte également à un procédé pour la localisation d'un objet dans un volume à l'aide d'une première matrice 15 d'antennes à balayage positionnée dans un premier plan et d'une deuxième matrice d'antennes à balayage positionnée dans un deuxième plan, ledit procédé comprenant des étapes de : première détection comprenant une étape consistant à détecter un premier signal reçu par ledit objet en réponse à 20 un premier signal électromagnétique émis par ladite première matrice ; détermination de la position d'une projection dudit objet dans ledit premier plan en fonction dudit premier signal reçu ; deuxième détection comprenant une étape consistant à 25 détecter un deuxièrne signal reçu dans ledit volume en réponse à un deuxième signal électromagnétique émis par ladite deuxième matrice d'antennes ; - détermination de la position d'une projection dudit objet dans ledit deuxième plan en fonction dudit premier signal reçu ; 30 - localisation dudit objet dans un repère formé par ledit premier plan et ledit deuxième plan, en fonction de la position dudit objet dans ledit premier plan et dans ledit deuxième plan. 2904427 8 Dans un mode de réalisation particulier, ladite première détection peut comprendre une étape de transmission par ledit objet dudit premier signal reçu et ladite deuxième détection comprend une 5 étape de transmission, par ledit objet dudit deuxième signal reçu. Ceci permet notamment de détecter directement le signal reçu par l'objet. Ce mode de réalisation est plus avantageux qu'une variante consistant à détecter par exemple un écho du signal reçu par ledit objet en dehors du volume, puisque les pertes dues à l'absorption 10 par le volume rendent peu exploitable cet écho. Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé susmentionné peut comprendre des étapes dans lesquelles : chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes 15 génère séquentiellement un premier signal électromagnétique d'antenne ; chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes génère séquentiellement un deuxième signal électromagnétique d'antenne ; 20 la première détection comprenant une étape consistant à déterminer une première antenne de ladite première matrice d'antennes ayant générée une énergie de premier signal reçu maximale ; la deuxième détection comprenant une étape consistant à 25 déterminer une deuxième antenne de ladite deuxième matrice d'antennes ayant générée une énergie de deuxième signal reçu maximale ; l'étape de localisation comprenant une étape consistant à localiser ledit objet dans ledit repère en fonction de ladite 30 première antenne et de ladite deuxième antenne. 2904427 9 Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé susmentionné peut comprendre des étapes consistant à afficher une image tridimensionnelle dudit volume afficher une représentation dudit objet sur ladite image 5 tridimensionnelle, en fonction de la position dudit objet dans ledit repère. Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé susmentionné peut comprendre des étapes consistant à 10 générer un premier code binaire numérique ; moduler la phase de chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes en fonction dudit premier code binaire numérique. 15 Egalement selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé susmentionné peut comprendre des étapes consistant à générer un deuxième code binaire numérique ; moduler la phase ,de chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes en fonction dudit deuxième 20 code binaire numérique. On décrit maintenant un mode de réalisation de l'invention en référence aux figures annexées dans lesquelles : FIG. 1 représente un diagramme bloc d'un mode de 25 réalisation de l'invention ; FIG. 2 illustre un motif d'émission d'une antenne appartenant à une matrice d'antennes selon l'invention ; - FIG. 3 représente un exemple de contrôleur local d'une cellule dans une matrice d'antennes selon l'invention. 30 2904427 10 Comme illustré FIG. 1, un système 11 pour la localisation d'un objet 4 dans un volume 3 comprend une première matrice d'antennes 1, et une deuxième matrice d'antennes 2. L'objet 4 est par exemple une électrode 4 apte à recevoir un signal 5 électromagnétique émis par les matrices d'antennes 1 et 2, et à transmettre un signal électrique fonction de ces signaux électromagnétiques reçus. Le volume 3 est par exemple un cerveau humain 3, dans lequel on désire insérer l'électrode 4. 10 Les matrices d'antennes 1 et 2 sont des matrices d'antennes à balayage, contrôlées respectivement par des contrôleurs 10 et 9. Ces contrôleurs 9 et 10 déterminent l'instant d'émission de chaque antenne des matrices. Les liaisons entre les matrices d'antennes et les moyens de localisation sont des liaisons filaires, ou sans fil par 15 voie hertzienne dans la bande de fréquence entre 800 MHz et 26 GHz. Les antennes émettent dans une bande de fréquence comprise entre 0,6 MHz et 1 GHz. Dans cette gamme de fréquence, les 20 ondes peuvent traverser le cerveau humain de façon satisfaisante, de sorte à pouvoir recueillir un signal au niveau de l'électrode 4, même si celle-ci est implantée profondément dans le cerveau 3. Les antennes peuvent être planaires, telles que des antennes 25 patches, ou tridimensionnelles, telles que des antennes cornets. Leurs caractéristiques principales sont la bande de fréquence d'émission, le gain et l'angle d'ouverture. Le nombre d'antennes dans une matrice est choisi en fonction de l'application visée, afin de créer un faisceau d'émission plus ou moins étroit. Pour la 30 localisation d'une électrode 4 dans un cerveau humain 3, on choisira par exemple seize antennes par matrice, fonctionnant à 1 GHz, de sorte à atteindre une précision de localisation de l'ordre 2904427 11 du millimètre. Les dimensions des antennes étant inversement proportionnelles à leur fréquence d'émission, cet exemple fournit des dimensions globales exploitables par des praticiens. 5 Chacune des matrices d'antennes 1 et 2 est respectivement reliée à des moyens de localisation bidimensionnelle 6 et 5. Les liaisons entre les matrices d'antennes et les moyens de localisation sont des liaisons filaires, ou saris fil par voie hertzienne dans la bande de fréquence entre 800 MHz et 26 GHz. On décrit ci-dessous le 10 mode de localisation bidimensionnelle en référence à la première matrice 1, mais il est entendu qu'en ce qui concerne la localisation bidimensionnelle, les deux matrices d'antennes jouent des rôles identiques et fonctionnent de la même façon. 15 L'électrode 4 recevant un signal électromagnétique de la matrice d'antenne 1 transmet un signal électrique au moyen de détection bidimensionnelle 6. Ce signal électrique est par exemple transmis par une liaison filaire. La liaison entre l'électrode 4 et le moyen de localisation 6 peut également être une liaison sans fil par voie 20 hertzienne dans la bande de fréquence entre 800 MHz et 26 GHz. L'électrode 4 capte un signal issu des antennes, qui est d'autant plus important que le faisceau issu de l'antenne est dirigé vers lui. En effet, de façon connue en soi, les antennes émettent dans une 25 direction privilégiée formant notamment un lobe principal 12 ayant une orientation a comme illustré FIG. 2. Il suffit alors de corréler ce maximum d'énergie reçu avec la position du faisceau pour connaître la position de l'électrode 4 dans le plan d'une matrice d'antennes. 30 Pour ce faire, le contrôleur 10 du balayage transmet au moyen de localisation bidimensionnelle 6, les informations de balayage 2904427 12 comprenant notamment l'instant d'émission des antennes, et l'électrode 4 transmet un signal fonction du signal reçu des antennes au moyen de localisation bidimensionnelle 6. Le moyen de détection bidimensionnelle 6 calcule alors la position de 5 l'électrode 4 dans le plan de la matrice 1. Pour réaliser ces différents calculs, le contrôleur de balayage 10, ainsi que les moyens de détection bidimensionnelle 6 sont associés à des processeurs, éventuellement au sein d'un 10 calculateur. Par un procédé identique au niveau de la matrice d'antennes 2 associée au contrôleur de balayage 9, le moyen de localisation bidimensionnelle 5 détermine la position de l'électrode 4 dans le 15 plan de la matrice 2. Pour réaliser ces différents calculs, le contrôleur de balayage 9, ainsi que les moyens de localisation bidimensionnelle 5 sont associés à des processeurs, éventuellement au sein d'un 20 calculateur. Les moyens de localisation bidimensionnelle 5 et 6 prennent en considération des paramètres connus de la propagation des ondes électromagnétiques dans un ou plusieurs milieux, ainsi des 25 paramètres de traitement du signal afin d'améliorer la précision de la localisation. Un logiciel unique, s'exécutant sur un calculateur peut éventuellement contrôler les calculs réalisés par les moyens 5 et 6. Dans ce cas, le logiciel fournit l'ordre du balayage commandé par les contrôleurs 9 et 10, puis analyse les signaux 30 reçus par l'électrode, en modulant ce signal par des données de réflexion, diffraction ou atténuation représentatives du trajet du signal. Le logiciel détermine alors l'instant auquel l'électrode 4 2904427 13 reçoit le maximum d'énergie, et calcule la position de l'électrode 4 dans les plans des matrices 1 et 2, ou plus généralement, la position d'une projection de l'électrode 4 dans les plans des matrices 1 et 2. 5 A l'aide des localisations bidimensionnelles issues des moyens 5 et 6, un moyen de localisation tridimensionnelle 7 calcule la localisation tridimensionnelle de l'électrode 4 par rapport aux plans des matrices 1 et 2. Un logiciel, éventuellement celui contrôlant les 10 calculs réalisés par les moyens 5 et 6, contrôle les calculs réalisés par le moyen de localisation tridimensionnelle 7. Le moyen de localisation 7 réalise la localisation de l'électrode 4 dans un repère formé par les plans des matrices 1 et 2. Si ces matrices sont dans deux plans orthogonaux, ce calcul permet directement 15 d'obtenir une localisation clans un repère orthogonal qui facilite un affichage ultérieur. Si les plans des matrices ne sont pas orthogonaux, mais restent non parallèles, l'électrode 4 est localisée dans les plans des matrices 1 et 2, et des projections permettent éventuellement de donner la position de l'électrode 4 20 dans un repère orthogonal. Une fois la localisation tridimensionnelle réalisée par les moyens de localisation tridimensionnelle 7, il est possible de visualiser l'électrode 4 sur un écran d'affichage 8. Cette électrode peut 25 également être associée sur l'écran 8, à une représentation du volume 3 dans laquelle est implantée l'électrode 4. Pour cela, préalablement à la localisation de l'électrode, on prend des images à résonance magnétiques IRM du cerveau humain 3, que l'on localise par des repères d'étalonnage, par rapport aux matrices 1 30 et 2, éventuellement à l'aide de l'électrode elle-même positionnée en surface du cerveau 3. Des algorithmes de reconstruction tridimensionnelle de type connu permettent alors, à partir d'images 2904427 14 à résonance magnétique IRM, d'afficher une représentation tridimensionnelle du cerveau. Sur l'écran 8, la représentation du cerveau peut alors être déplacée, par exemple à l'aide d'une souris. Dans ce cas, le cerveau 3 ayant été étalonné par rapport 5 aux matrices 1 et 2, une irnage de l'électrode 4 sera précisément positionnée dans la représentation tridimensionnelle du cerveau 3, par superposition de la représentation de l'électrode et de la représentation du cerveau, et ce, quel que soit le déplacement de l'électrode. De la sorte, le suivi du déplacement de l'électrode 4 10 dans le cerveau 3 peut être réalisé avec une actualisation temporelle inférieure à une seconde. On décrit maintenant plus en détail les contrôleurs du balayage 9 et 10 des matrices d'antennes 1 et 2 en référence à la FIG. 3. Sur 15 la FIG. 3, un contrôleur de balayage 9A contrôlant le signal émis par une cellule de matrice comprenant une antenne 2A est représenté. Un contrôleur 9 est alors constitué d'une pluralité de contrôleurs locaux 9A comme décrit ci-dessous, chacun associés à une antenne 2A de la matrice 2. 20 Le contrôleur 10 associé à la matrice 1 possède une structure identique à celle du contrôleur 9A. Dans une matrice d'antennes connue, par exemple dans un radar à 25 balayage, le signal envoyé par les antennes est identique pour toutes les antennes, mais déphasé. Toutefois dans les dispositifs pour fournir ce déphasage, comme les matrices de Butler ou les matrices de diode, le déphasage entre les antennes est constant. Le mode de réalisation décrit ci-dessous a l'avantage de fournir un 30 déphasage variable aux antennes des matrices 1 et 2. 2904427 15 Illustré FIG. 3, selon un mode de réalisation de l'invention, le contrôleur local 9A comprend un générateur de symbole numérique 13A, relié à un filtre de Nyquist 14A, lui-même relié à un modulateur en quadrature 15A. Ces éléments 13A, 14A et 15A 5 permettent de fournir un déphasage variable aux antennes de la matrice 2. Le modulateur est relié à un mélangeur 16A qui est contrôlé par un oscillateur 17 définissant la fréquence de fonctionnement des antennes. Le mélangeur 16A est relié à un amplificateur 18A permettant de contrôler l'intensité des ondes 10 émises par les antennes, lui-même relié à un filtre passe-bande 19A permettant de spécifier la bande de fréquence dans laquelle émettent les antennes. Ce filtre 19A est enfin relié aux antennes de la matrice 2. L'oscillateur 17, l'amplificateur 18A, et le filtre 19A sont choisis en fonction de l'application du système 11 selon 15 l'invention. L'homme du métier est alors apte à choisir ces composants notamment en fonction des contraintes de régulation de domaine d'application, et/ou du matériau constituant le volume 3. 20 Le générateur de symbole numérique 13A fournit un code binaire, appelé symbole, comportant un ou plusieurs bits, suivant une modulation choisie. Ce code binaire est utilisé pour coder une valeur de phase pour l'antenne 2A d'une cellule de la matrice 2 correspondante. 25 Le filtre en racine de Nyquist 14A permet de mettre en forme le signal transmettant le code binaire, notamment pour éviter des interférences au moment de la transmission. Il est utilisé ou non selon l'application visée. Le modulateur en quadrature 15A représente le déphaseur associé à l'antenne 2A d'une cellule d'une matrice. En fonction de la 30 2904427 16 modulation numérique reçue du générateur de symbole 13A, et de sa constellation associée, le modulateur 15A génère un signal analogique modulé en amplitude et/ou en phase. Le modulateur 15A, associé au générateur de symbole 13A, réalise donc une 5 modulation numérique à déphasage, connue sous l'acronyme anglais PSK, pour Phase Shift Key , notamment dans le domaine des télécommunications. Le déphasage fournit au signal est alors réalisé selon une constellation prédéfinie. Une constellation en quadrature permet par exemple de créer quatre 10 déphasages différents, c'est-à-dire un faisceau selon quatre orientations distinctes. En augmentant le nombre de symboles transmis par le générateur 13A, on peut améliorer la précision de la variation du déphasage. 15 L'oscillateur 17 permet de définir la fréquence d'émission des antennes de la matrice 2. Cet oscillateur 17 est commun à toutes les cellules de la matrice 2. Le mélangeur 16A, recevant un signal à la fréquence définie par 20 l'oscillateur 17, permet de transposer le signal utile déphasé issu du modulateur 15A, en un signal déphasé à la fréquence définie par l'oscillateur 17. L'amplificateur 18A permet d'abord d'adapter la puissance du 25 signal à émettre par les antennes, aux caractéristiques du volume 3 contenant l'objet 4 à localiser. Il peut aussi, en combinaison avec d'autres amplificateurs associés à d'autres cellules de la matrice 2, permettre d'améliorer la qualité du faisceau émis par les antennes. 30 Le filtre passe bande 19A permet notamment de limiter l'émission d'ondes électromagnétiques dans des bandes de fréquences non allouées par les différentes autorités de régulation des fréquences. 2904427 17 A l'aide d'un ensemble de contrôleurs 9A tels que précédemment décrits, il est possible de créer une multitude de différences de phases dans les émissions des antennes de la matrice 2, de sorte 5 que la précision de la localisation est satisfaisante. La précision de la localisation de l'électrode 4 dans le cerveau 3 selon l'invention permet alors, dans le domaine médical, de soigner des maladies pour lesquelles il est nécessaire d'appliquer très 10 localement, un signal électrique particulier. REVENDICATIONS 1. Système (11) pour la localisation d'un objet (4) dans un volume (3) comprenant : une première matrice d'antennes (1) à balayage positionnée dans un premier plan ; des premiers moyens de détection (4) agencés pour détecter un premier signal reçu par ledit objet en réponse à un premier signal électromagnétique émis par ladite première matrice vers ledit volume ; des premiers moyens de localisation (6) bidimensionnelle agencés pour déterminer la position d'une projection dudit objet dans ledit premier plan en fonction dudit premier signal reçu ; caractérisé en ce que ledit système comprend : une deuxième matrice d'antennes (2) à balayage positionnée dans un deuxième plan, ledit deuxième plan étant non parallèle audit premier plan ; des deuxièmes moyens de détection (4) agencés pour détecter un deuxième signal reçu par ledit objet dans ledit volume en réponse à un deuxième signal électromagnétique émis par ladite deuxième matrice d'antennes vers ledit volume ; des deuxièmes moyens de localisation (5) bidimensionnelle agencés pour déterminer la position d'une projection dudit objet dans ledit deuxième plan en fonction dudit deuxième signal reçu ; des moyens de localisation tridimensionnelle (7) agencés pour localiser ledit objet dans un repère formé par ledit premier plan et ledit deuxième plan, en fonction de la position dudit objet dans ledit premier plan et dans ledit deuxième plan. 2904427 19 2. Système selon la revendication 1 dans lequel ledit premier plan et ledit deuxième plan sont orthogonaux. 5 3. Système selon l'une des revendications précédentes comprenant des premiers moyens de balayage (9) aptes à provoquer la génération séquentielle d'un premier signal électromagnétique d'antenne par chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes, et des deuxièmes moyens de balayage (10) aptes à 10 provoquer la génération séquentielle d'un deuxième signal électromagnétique d'antenne par chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes, lesdits premiers moyens de localisation bidimensionnelle comprenant des premiers moyens de corrélation agencés pour déterminer une première antenne de 15 ladite première matrice d'antenne ayant générée une énergie de premier signal reçu maximale, lesdits deuxièmes moyens de localisation bidimensionnelle comprenant des deuxièmes moyens de corrélation agencés pour déterminer une deuxième antenne de ladite deuxième matrice d'antenne ayant générée une énergie de 20 deuxième signal reçu maximale. 4. Système selon l'une des revendications précédentes, comprenant des moyens de visualisation de volume (8) agencés pour afficher une image tridimensionnelle dudit volume, et des 25 moyens de superposition agencés pour afficher une représentation dudit objet sur ladite image tridimensionnelle, en fonction de la position dudit objet dans ledit repère. 5. Système selon l'une des revendications précédentes, 30 comprenant : un premier générateur de symbole numérique apte à générer un premier code binaire 2904427 20 un premier modulateur apte à moduler la phase de chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes en fonction dudit premier code binaire. 5 6. Système selon la revendication précédente, comprenant : un deuxième générateur de symbole numérique apte à générer un deuxième code binaire ; un deuxième modulateur apte à moduler la phase de chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes en 10 fonction dudit deuxième code binaire. 7. Système selon l'une des revendications précédentes comprenant un oscillateur apte à définir la fréquence d'émission des antennes de ladite première matrice d'antennes et de ladite deuxième 15 matrice d'antennes. 8. Procédé pour la localisation d'un objet dans un volume à l'aide d'une première matrice d'antennes à balayage positionnée dans un premier plan et d'une deuxième matrice d'antennes à balayage 20 positionnée dans un deuxième plan, ledit procédé comprenant des étapes de : première détection comprenant une étape consistant à détecter un premier signal reçu par ledit objet en réponse à un premier signal électromagnétique émis par ladite première 25 matrice ; détermination de la position d'une projection dudit objet dans ledit premier plan en fonction dudit premier signal reçu ; deuxième détection comprenant une étape consistant à détecter un deuxième signal reçu par ledit objet en réponse à 30 un deuxième signal électromagnétique émis par ladite deuxième matrice d'antennes ; 2904427 21 détermination de la position d'une projection dudit objet dans ledit deuxième plan en fonction dudit premier signal reçu ; localiser ledit objet dans un repère formé par ledit premier plan et ledit deuxième plan, en fonction de la position dudit 5 objet dans ledit premier plan et dans ledit deuxième plan. 9. Procédé selon la revendication 8 dans lequel ladite première détection comprend une étape de transmission, par ledit objet dudit premier signal reçu. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9 dans lequel ladite deuxième détection comprend une étape de transmission, par ledit objet dudit deuxième signal reçu. 15 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, comprenant des étapes dans lesquelles : chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes génère séquentiellement un premier signal électromagnétique d'antenne ; 20 chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes génère séquentiellement un deuxième signal électromagnétique d'antenne : la première détection comprenant une étape consistant à déterminer une première antenne de ladite première matrice 25 d'antenne ayant générée une énergie de premier signal reçu maximale ; la deuxième détection comprenant une étape consistant à déterminer une deuxième antenne de ladite deuxième matrice d'antenne ayant générée une énergie de deuxième signal 30 reçu maximale ; 10 2904427 22 l'étape de localisation comprenant une étape consistant à localiser ledit objet dai ledit i'epère en fonction de ladite première antenne et de ladite deuxième antenne. 5 12. Procédé selon l'une des revendications 8 à 11 comprenant des étapes consistant à afficher une image tridimensionnelle dudit volume ; afficher une représentation dudit objet sur ladite image tridimensionnelle, en fonction de la position dudit objet dans 10 ledit repère. 13. Procédé selon l'une des revendications 8 à 12 comprenant des étapes consistant à générer un premier code binaire numérique ; 15 - moduler la phase de chacune des antennes de ladite première matrice d'antennes en fonction dudit code binaire. 14. Procédé selon la revendication précédente comprenant des étapes consistant à 20 générer un deuxième code binaire numérique ; moduler la phase de chacune des antennes de ladite deuxième matrice d'antennes en fonction dudit deuxième code binaire.