FR 2905353 A1 20080307 FR 0607757 A 20060905 1 Procédé et dispositif de surveillance d'asservissement d'actionneur Le domaine de l'invention est celui des procédés et des dispositifs de surveillance d'asservissement d'actionneurs. Les actionneurs concernés agissent, par exemple, sur des commandes de vol d'aéronef : de tels actionneurs équipent, en particulier, des hélicoptères. Pour stabiliser et diriger son appareil, un pilote d'hélicoptère actionne manuellement des moyens de pilotage (manche cyclique, pas collectif et pédales) pour agir sur les axes de pilotage de l'hélicoptère (rotor principal ou rotor de queue). Un déplacement latéral ou longitudinal du manche cyclique permet d'agir respectivement sur l'axe latéral ou longitudinal de l'hélicoptère en modifiant l'incidence des pales du rotor principal. Le pas collectif permet d'adapter la puissance moteur aux conditions de vol en modifiant l'incidence des pales du rotor principal et permet de modifier la vitesse ascensionnelle et/ou longitudinale de l'hélicoptère. Les pédales permettent d'orienter le nez de l'hélicoptère en modifiant l'incidence des pales du rotor de queue. Le mouvement des moyens de pilotage est envoyé, au moyen de transmissions mécaniques, assistée en puissance par des circuits hydrauliques aux axes de pilotage. Les transmissions mécaniques sont, le plus souvent, disposées en série les unes par rapport aux autre et formant des chaînes de transmissions mécaniques. L'ensemble constitué par un moyen de pilotage, la transmission mécanique et le circuit hydraulique associée constitue une commande de vol liée à l'axe de pilotage considéré. Les hélicoptères sont souvent équipés d'un équipement de pilotage automatique, constitué d'un moyen de calcul et d'actionneurs, qui agit sur les commandes de vol, sous l'autorité du pilote, en vue de remplir deux missions principales : une première mission d'assistance au pilote, et une deuxième mission de pilotage automatique. Lorsqu'il assiste le pilote dans la conduite manuelle de son hélicoptère, l'équipement de pilotage automatique permet d'une part d'amortir les évolutions de la machine pour en faciliter le contrôle par le pilote, et d'autre part de maintenir la configuration courante de vol (attitudes latérale et longitudinale, et cap) permettant ainsi au pilote de lâcher momentanément les moyens de pilotage sans se placer dans une configuration de vol qui serait dangereuse. 2905353 2 Lorsqu'il est en mode de pilotage automatique, l'équipement de pilotage automatique permet d'asservir un ou plusieurs paramètres de vol (altitude, vitesse verticale, vitesse longitudinale, vitesse latérale, cap, navigation....) sur une ou plusieurs valeurs de consigne choisies 5 préalablement par le pilote. Pour agir sur une commande de vol, l'équipement de pilotage automatique emploie un vérin série , qui est un actionneur mécanique linéaire placé en série dans la chaîne de transmission mécanique. Cet 10 actionneur comporte un corps et un axe de sortie, il est en général du type vis sans fin / écrou et il a une autorité réduite et un temps de réponse court. Il transforme une commande électrique en un mouvement de translation de son axe de sortie par rapport à son corps. Les vérins série sont dits mécaniquement irréversibles , c'est à dire qu'ils se déforment uniquement 15 lorsqu'une commande électrique leur est appliquée. En particulier lorsque l'équipement de pilotage automatique est hors fonctionnement, les vérins série sont sans effet sur la conduite de l'hélicoptère. Une position neutre d'un vérin série correspond à la position où l'extrémité libre de son axe de sortie est à mi-course. 20 On distingue deux types de pannes, ou d'anomalie de fonctionnement pouvant toucher l'asservissement d'un actionneur agissant sur une commande de vol et pouvant perturber le déplacement de l'actionneur : - un premier type de panne regroupe toutes les pannes dont 25 l'origine est interne à l'équipement de pilotage automatique, ce type de panne concerne, par exemple, les dysfonctionnements d'un vérin série ou d'un calculateur de l'équipement de pilotage automatique produisant l'asservissement en position de l'actionneur. - un deuxième type de panne regroupe toutes les pannes dont 30 l'origine est externe à l'équipement de pilotage automatique, ce type de panne concerne par exemple les anomalies de fonctionnement des circuits hydrauliques. Dans l'art antérieur, sur un équipement de pilotage automatique comportant un calculateur agissant simultanément sur plusieurs commandes de vol correspondant à différents axes de pilotage de l'hélicoptère (roulis, 2905353 3 tangage et lacet), lorsqu'une panne est détectée, un dispositif de surveillance des asservissements prend une mesure de sauvegarde indépendamment du type de la panne. Cette mesure consiste à désengager complètement l'équipement de pilotage automatique, c'est à dire à inhiber la génération de 5 tous les asservissements destinés à des actionneurs agissant sur des commandes de vol, et à recentrer la position des différents actionneurs autour de leur position neutre au moyen de circuits de puissance indépendants. 10 Cette mesure de sauvegarde est simple et très sûre mais elle présente l'inconvénient d'être très pénalisante pour le pilote de l'hélicoptère. En effet, le désengagement complet de l'équipement de pilotage automatique conduit à une augmentation importante de la charge de travail pilote. Pour réduire la probabilité de désengagement complet de 15 l'équipement de pilotage automatique, il est nécessaire de limiter les inhibitions de l'ensemble des asservissements produits par le calculateur aux seules situations où la mesure de sauvegarde ne peut pas se réduire à l'inhibition d'un unique asservissement destiné à un axe défaillant. Une solution de l'art antérieur pour résoudre ce problème consiste 20 à utiliser un double circuit hydraulique, sur toutes les commandes de vol de l'hélicoptère, c'est à dire sur tous les axes de l'hélicoptère. Lorsqu'une panne survient sur un premier circuit hydraulique, le deuxième circuit hydraulique prend le relais et assure la fonction du premier circuit hydraulique. C'est uniquement en cas de panne simultanée des deux circuits hydrauliques de 25 tous les axes de l'hélicoptère que l'équipement de pilotage automatique n'a plus d'effet. Cette solution n'est pas toujours mise en oeuvre par l'avionneur dans la mesure où elle n'est pas indispensable et où elle réduit la viabilité économique. C'est le cas sur des hélicoptères de taille moyennes, comme 30 par exemple pour l'hélicoptère A109LUH : pour cet appareil, la perte de l'assistance hydraulique sur l'axe de lacet n'est pas rédhibitoire dans la mesure où le pilote peut toujours déplacer les commandes de vol et agir sur le rotor de queue. Par contre au niveau du rotor principal, il est indispensable d'avoir une redondance hydraulique dans la mesure où le pilote ne peut agir 35 sur ce rotor sans assistance hydraulique. 2905353 4 Le but de l'invention est de pallier cet inconvénient. Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé de surveillance d'asservissement de déplacement d'actionneur agissant sur une commande de vol d'un aéronef, la commande de vol étant assistée en puissance par un 5 circuit hydraulique, le circuit hydraulique pouvant délivrer une information de panne hydraulique , l'asservissement étant généré par une unité de calcul à partir d'une information de position POSn de l'actionneur et d'une information de consigne de position CDEn calculée par l'unité de calcul, une phase d'alerte étant ouverte à la détection d'une présence d'une anomalie de ~o fonctionnement de l'asservissement, la phase d'alerte étant ouverte à une date to et étant maintenue ouverte tant que l'anomalie est présente ; caractérisé en ce que la phase d'alerte comporte au moins les étapes suivantes : - Déterminer si l'actionneur est dans un état bloqué ou dans un 15 état divergent, - Lorsque l'actionneur est dans l'état bloqué , déterminer si la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconf2 ; - Lorsque l'actionneur est dans l'état divergent, déterminer si la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconff ; 20 - Lorsque l'actionneur est dans l'état bloqué, si la durée de la phase d'alerte ne dépasse pas une valeur Tconf2, déterminer si le circuit hydraulique a délivré une information de panne hydraulique . Le procédé selon l'invention est fondé sur une analyse portant sur 25 la cause et les effets des pannes du premier type et du deuxième type. L'analyse établit qu'une panne du premier type se traduit : - soit par un déplacement de l'actionneur dans un sens opposé au sens assigné par la consigne, on parle alors d'actionneur divergent , cette situation entraîne un mouvement non contrôlé de l'hélicoptère : une mesure 30 de sauvegarde doit être prise très rapidement ; - soit par une immobilisation de l'actionneur, on parle alors d'actionneur bloqué , cette situation ne provoque pas de mouvement rapide de l'hélicoptère et la prise d'une mesure de sauvegarde pour pallier une telle panne peut être légèrement différée en raison de sa moindre 35 gravité. 2905353 5 L'analyse établit en outre qu'une panne du deuxième type est induite exclusivement par une panne touchant le circuit hydraulique associé au vérin et que cette panne produit un blocage du vérin. Chronologiquement, l'identification du type de la panne suit la 5 détection de l'anomalie. L'identification de la cause du blocage du vérin est opérée par une information panne hydraulique délivrée par un manomètre associé au circuit hydraulique. Ainsi, si une panne du premier type apparaît sur un équipement de pilotage automatique comportant un unique calculateur qui contrôle 10 simultanément des commandes de vol sur plusieurs axes de l'hélicoptère (roulis, tangage et lacet), il existe un risque que la panne électronique se propage d'un axe à l'autre. Dans cette situation, il est impératif de désengager complètement l'équipement de pilotage automatique et de recentrer la position des différents actionneurs autour de leur position neutre 15 par un circuit de puissance indépendant. C'est la situation que l'on rencontre dans le cas où la panne concerne un calculateur et perturbe la génération d'un asservissement destiné à un actionneur. L'effet produit peut être soit un déplacement de l'actionneur dans un sens contraire au sens assigné par l'asservissement soit un blocage d'un vérin série. 20 De même, sur ce même équipement de pilotage automatique, si une panne du deuxième type touche un unique circuit hydraulique, une mesure de sauvegarde simple, à condition qu'aucune panne du premier type survienne concomitamment, consiste à inhiber la génération de l'asservissement destiné à l'actionneur agissant sur le circuit hydraulique 25 défaillant sans pour autant inhiber la génération des autres asservissements, non concernés par la panne. Parmi les avantages du procédé selon l'invention on compte : la robustesse : la détection des anomalies est peu sensible aux déclenchements intempestifs comme ceux rencontrés par exemple dans une 30 situation où la vitesse de l'actionneur diminue du fait d'une charge mécanique importante induite par un niveau faible de pression hydraulique ou d'un niveau faible de l'alimentation électrique de l'actionneur. - la sélectivité : la distinction du type de la panne peut permettre d'éviter une inhibition de totale de l'équipement de pilotage automatique 2905353 6 lorsque survient une panne du deuxième type concernant un unique circuit hydraulique. - la réactivité : des seuils de sensibilité de valeur différente sont mis en place en fonction de la nature de l'anomalie détectée. La rapidité de 5 la détection d'une panne du premier type est adaptée à une reprise en main rapide par le pilote du contrôle de l'hélicoptère. L'invention concerne aussi un dispositif de surveillance d'un asservissement de déplacement d'actionneur, agissant sur une commande de vol d'un aéronef, la commande de vol étant assistée en puissance par un io circuit hydraulique pouvant délivrer une information de panne hydraulique IPH, l'asservissement étant généré, à un instant t,,, à partir d'une information de position POSA de l'actionneur ACT à l'instant tn et d'une consigne de position CDEä calculée par une unité de calcul à l'instant t,,, caractérisé en ce qu'il comporte : 15 - une unité de détection UDET pour déterminer, à la date tn, pour n supérieur ou égal à 1 : o une présence d'une anomalie de fonctionnement de l'asservissement ; o si le dispositif de surveillance reçoit une information panne hydraulique IPH, générée par le circuit hydraulique. une unité de validation UVA pour : o ouvrir une phase d'alerte lorsque la présence d'une anomalie est détectée ; o maintenir la phase d'alerte ouverte tant que l'unité de détection UDET détecte la présence de l'anomalie ; o clore la phase d'alerte dès que l'unité de détection UDET ne détecte plus la présence d'une anomalie ou dès que la génération, par l'unité de calcul, de l'asservissement de déplacement destiné à l'actionneur est inhibée. -une unité de datation UDA pour o déterminer la date to à laquelle la phase d'alerte est ouverte, 20 25 30 2905353 7 o déterminer, à l'instant tn, pour n supérieur ou égal à 1, si une durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconfl o déterminer, à l'instant tn, pour n supérieur ou égal à 1, si 5 la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconf2. - une unité d'analyse UAN pour déterminer si l'anomalie est liée à un actionneur en état bloqué ou à un actionneur en état divergent ; D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 10 à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente schématiquement une boucle d'asservissement d'un actionneur selon l'art antérieur; - la figure 2 représente schématiquement un dispositif de 15 surveillance selon l'invention ; - la figure 3 représente un organigramme du procédé de surveillance selon l'invention. D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références. 20 La figure 1 représente une boucle d'asservissement en position d'un actionneur agissant sur une commande de vol d'un aéronef, la commande de vol étant assistée en puissance par un circuit hydraulique. La commande de vol n'est pas représentée sur la figure. 25 La boucle d'asservissement fait partie d'un équipement de pilotage automatique, elle comporte : - une unité de calcul CAL, 1 ; au moins un circuit d'asservissement et de puissance SER, 10, - au moins un actionneur ACT, 20. 30 L'actionneur est, par exemple, un vérin série dont le corps est fixe, Un déplacement de l'axe de sortie du vérin est transmis mécaniquement au circuit hydraulique qui le transmet à son tour à une commande de vol. Le circuit hydraulique CH, 30 qui est associé à l'actionneur ne fait pas partie de l'équipement de pilotage automatique. 2905353 8 L'unité de calcul CAL et l'unité d'asservissement et de puissance SER reçoivent l'information de position POS de l'actionneur ACT. L'unité de calcul CAL élabore une consigne de position CDEn à assigner à l'extrémité de l'axe de sortie du vérin série de l'actionneur ACT, à une date tn. La 5 consigne de position CDEn est adressée à l'unité d'asservissement et de puissance, SER. L'unité d'asservissement SER évalue une différence APOSn entre la consigne de position CDEn et la position POSn occupée par l'actionneur ACT. La valeur de cette différence APOSn constitue l'écart d'asservissement 10 de position, elle est adressée à un module de puissance POW qui la convertit en une commande de puissance APPOSn alimentant le vérin série de l'actionneur ACT. Une recopie de la position de l'axe de sortie du vérin série de l'actionneur ACT alimente le circuit d'asservissement et de puissance SER et 15 l'unité de calcul CAL. Selon l'art antérieur, lorsque l'unité de calcul CAL détecte une anomalie sur le déplacement de l'actionneur ACT, il inhibe la génération de la consigne de position CDEn. Ce fonctionnement est conservé lorsque l'unité de calcul, CAL élabore différentes consignes de position CDEn 20 destinées à plusieurs actionneurs, ACT agissant sur différentes commandes de vol assistées en puissance par différents circuits hydrauliques, CH. La génération de l'ensemble des consignes CDEn destinées aux différents actionneurs est inhibée dès qu'une anomalie de fonctionnement est décelée sur le déplacement de l'un des actionneurs, ACT. La conséquence de ce 25 fonctionnement est que le pilote de l'aéronef n'est alors plus assisté dans ses tâches de pilotage (que ce soit en mode manuel ou en mode de pilotage automatique) par aucun des actionneurs ACT, dès qu'un seul actionneur ACT, à un déplacement déviant. La figure 2 représente schématiquement un dispositif de 30 surveillance DSU, 100, selon l'invention palliant cet inconvénient. Le dispositif de surveillance DSU fait partie de l'équipement de pilotage automatique, il comporte : une unité de détection UDET, 101 ; - une unité de validation UVA, 102 ; 35 -une unité d'analyse UAN, 103 ; 2905353 9 une unité de datation UDA, 104 ; un calculateur CCA, 105. L'unité de détection UDET détermine si le dispositif de surveillance DSU reçoit une information panne hydraulique IPH 5 provenant du circuit hydraulique CH associé à l'actionneur ACT. Avantageusement, le circuit hydraulique comporte un manomètre délivrant l'information de panne hydraulique IPH. L'unité de détection UDET, alimentée par l'information de position POSA de l'actionneur et la consigne de position CDEn à une date tn, détecte 10 la présence d'une anomalie de fonctionnement de l'asservissement à l'aide de deux paramètres S1 et S3 dont les valeurs sont à fixer. Lorsque une anomalie de l'asservissement est détectée par l'unité UDET, l'unité de validation UVA ouvre une phase d'alerte. L'unité de validation UVA maintient la phase d'alerte ouverte tant que l'unité de 15 détection UDET détecte une anomalie et clôt la phase d'alerte dès qu'aucune anomalie n'est plus détectée par l'unité UDET ou dès que la génération de l'asservissement de déplacement destiné à l'actionneur (20) est inhibée. La détection de la persistance de l'anomalie par l'unité UDET obéit aux mêmes critères que la détection de l'apparition de l'anomalie. 20 L'unité de datation UDA détermine la date to à laquelle la phase d'alerte est ouverte. Avantageusement, la phase d'alerte est ouverte à une date to, caractérisé en ce que les étapes de la phase d'alerte sont répétées séquentiellement à des instant tn ; où n représente un indice de répétition des 25 étapes de la phase d'alerte. Dans ce qui suit, tn définit une date chronologiquement postérieure à l'ouverture d'une phase d'alerte. La valeur du seuil S1 correspond à une vitesse minimum de déplacement de l'actionneur ACT en dessous de laquelle l'actionneur est 30 considéré comme immobile. L'unité UDET évalue l'existence d'une anomalie aux date tn et pour ce faire, elle évalue la position de l'actionneur à cette date tn. Si l'intervalle de temps séparant deux dates tn successives, c'est à dire si tn+1-tn est constant, on peut exprimer le paramètre S1 sous la forme d'une distance minimale parcourue par l'actionneur pendant la durée tn+1-tn. S1 doit 2905353 10 avoir une valeur supérieure au bruit pouvant parasiter l'information de position POSA de l'actionneur.. Pour l'axe de lacet d'un hélicoptère de type A109 LUH, on choisit une valeur de S1 égale, par exemple, à 0,1 millimètre, ce qui correspond, si 5 la durée tn+1-tn séparant deux déterminations successives de présence d'anomalie vaut 20 millisecondes, à un mouvement de vitesse moyenne minimum égale à 5 millimètre/seconde. Par ailleurs, la valeur du seuil S3 correspond à la valeur minimale de l'écart entre la position POSA de l'actionneur (20) et la consigne CDEn 10 pour que sa vitesse atteigne au minimum la valeur S11(tn+1-tn) sur la durée tn+1-tn. La valeur de S3 doit tenir compte des erreurs liées à l'acquisition de la position POSA de l'actionneur (20) et des erreurs liées à la boucle d'asservissement de position de l'actionneur (20). Pour l'axe de lacet d'un hélicoptère de type A109 LUH, on choisit, 15 par exemple, une valeur de S3 égale à 0,4 millimètre. Avantageusement, n étant supérieur ou égal à 1, une position POSA étant occupée par l'actionneur (20) à la date tn, APA,n_1 étant un écart entre POSA et POSA_1, APCn étant un écart entre POSA et une consigne de position CDEn à la date tn, Adn étant un écart entre POSA et la position POSo 20 que l'actionneur (20) occupait à la date to, caractérisé en ce que, une détection d'anomalie comporte les étapes consistant à : - Comparer la valeur absolue de l'écart APCn et un seuil S3 ; - Comparer la valeur absolue de l'écart APn,n_1 et un seuil S1 ; 25 - Comparer le signe de l'écart APn,n_1 et le signe de l'écart APCn. Avantageusement, la présence d'une anomalie de fonctionnement de l'asservissement est détectée si au moins une des conditions suivantes est remplie : - la valeur absolue de l'écart APCA est supérieure au seuil S3 et la 30 valeur absolue de OPn, n_1 est inférieure au seuil S1, - la valeur absolue de l'écart APCn est supérieure au seuil S3 et le signe de APn,n_1 est différent du signe de l'écart APCn. A chaque instant tn, l'unité de datation UDA détermine si la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconfl ou bien si la durée de la phase 35 d'alerte dépasse une valeur Tconfl. 2905353 11 La valeur du paramètre Tconfl correspond à la durée minimum nécessaire à l'extrémité de l'axe de sortie du vérin série de l'actionneur ACT pour changer de sens de déplacement. Cette durée est directement dépendante des caractéristiques dynamiques de l'actionneur ACT. Par 5 exemple pour un actionneur équipant un hélicoptère de type A109 LUH, Tconfl prend la valeur 40 millisecondes. La valeur du paramètre Tconf2 correspond à la durée du retard avec lequel l'information de perte hydraulique est connue de l'unité de calcul. Par exemple sur un dispositif selon l'invention équipant un hélicoptère de io type A109 LUH, Tconf2 prend la valeur 0,4 seconde. Avantageusement, la durée Tconf2 est supérieure à la durée Tconfl• Avantageusement, la durée Tconfl est inférieure ou égale à 50 millisecondes. Avantageusement, la durée Tconf2 est inférieure ou égale à 500 15 milli-secondes. Par ailleurs, à chaque instant tn, l'unité d'analyse UAN détermine si l'anomalie est provoquée par l'état bloqué ou par l'état divergent de l'actionneur. Pour ce faire l'unité d'analyse emploie un paramètre S4 dont la valeur est à fixer. 20 Avantageusement, on détermine que l'actionneur est dans l'état divergent si les conditions suivantes sont remplies : - la valeur absolue de l'écart Adn est supérieure au seuil S4, les écarts Adn et APCn ont des signes opposés. Avantageusement, on détermine que l'actionneur est dans l'état 25 bloqué si l'actionneur n'est pas dans l'état divergent. La valeur du paramètre S4 correspond à la valeur minimale du déplacement de l'actionneur ACT en dessous duquel l'actionneur ACT est considéré comme bloqué. La valeur du seuil S4 doit être supérieure au jeu interne de l'actionneur ACT. Sur un hélicoptère du type A109 LUH, la valeur de S4 vaut par exemple 0,3 30 millimètre La figure 3 représente un organigramme comportant des étapes d'un procédé de surveillance d'un asservissement selon l'invention. Une première phase du procédé consiste à surveiller l'apparition d'une anomalie de l'asservissement. Cette surveillance est fondée sur un 35 recueil, périodique ou non, d'informations aux dates tn, sur la position de 2905353 12 l'actionneur, sur la consigne de déplacement et sur une information panne hydraulique IPH provenant du manomètre du circuit hydraulique indiquant si la pression hydraulique du circuit hydraulique descend en dessous d'un certain seuil. 5 Dès qu'une anomalie est détectée, une phase d'alerte est ouverte et maintenue ouverte tant que la présente de l'anomalie est détectée. La détection de la persistance de la présence de l'anomalie se fait également aux dates tn. Une fois qu'une phase d'alerte est ouverte, on s'assure que io l'ouverture n'est pas intempestive, c'est à dire que l'anomalie qui a déclenché l'ouverture ne correspond pas à un artefact, à une fausse alerte très brève. On attend donc que l'anomalie soit présente sur une certaine durée continue avant de prendre une mesure correctrice pour constituer un dispositif de surveillance robuste peu sensible aux déclenchement intempestifs. 15 On l'a vu, les conséquences induites par un état divergent d'un actionneur sont potentiellement plus rapidement dangereuses que celle induites par un état bloqué du même actionneur, il est donc raisonnable d'attendre une durée moins longue pour prendre une mesure correctrice si on est en présence d'un actionneur en état divergent que si on est en 20 présence d'un actionneur en état bloqué. Ainsi, si l'actionneur est en état divergent, on attend que l'anomalie apparaisse sur une durée Tconfi et si l'actionneur est en état bloqué, on attend que l'anomalie apparaisse sur une durée Tconf2 avec Tconfi inférieur à Tconf2. L'évaluation, à la date tn, de la durée de la phase d'alerte est 25 réalisée par la soustraction de la date tn et de la date to. Avantageusement, à la date tn, pour n supérieur ou égal à 1, si l'actionneur est dans l'état bloqué, la durée de la phase d'alerte dépasse la valeur Tconf2, ou si l'actionneur est dans l'état divergent et la durée de la phase d'alerte dépasse la valeur Tconfi, la génération de tous les 30 asservissements de déplacement, produits par l'unité de calcul, destinés à des actionneurs agissant sur des commandes de vol est inhibée et la phase d'alerte est close. Avantageusement, à l'instant tn, pour n supérieur ou égal à 1, si l'actionneur est dans l'état bloqué, la durée de la phase d'alerte ne dépasse 35 pas la valeur Tconf2, et aucune information de panne hydraulique IPH, est 2905353 13 reçue, ou si l'actionneur est dans l'état divergent et la durée de la phase d'alerte ne dépasse pas la valeur Tconfl, on détermine si la phase d'alerte est close ou si les étapes de la phase d'alerte sont répétées une fois supplémentaire, sur la base d'une présence d'anomalie à la date tn+1. 5 Selon l'art antérieur, la mesure de sauvegarde, ou mesure correctrice, correspond à une inhibition de la génération de tous les asservissements destinés à des actionneurs agissant sur une commande de vol au moyen d'un circuit hydraulique. Dans une situation où l'anomalie correspond à un actionneur en 10 état bloqué et où cet état de l'actionneur est causé par une panne du circuit hydraulique qui lui est associé, une telle mesure de sauvegarde s'avère pénalisante pour le pilote. En effet l'équipement de pilotage automatique est totalement désengagé alors qu'il n'a pas à craindre une contagion de l'anomalie à tous les asservissements des actionneurs. II est donc judicieux 15 de distinguer si l'état bloqué de l'actionneur est causé par une panne hydraulique . Dans le cas où une panne hydraulique vient à être détectée, la mesure de sauvegarde correspond à une inhibition de la génération du seul asservissement destiné à l'actionneurs dont le blocage est détecté. On prend en compte un retard avec lequel les manomètres des 20 circuits hydrauliques délivrent une information de panne hydraulique , IPH en mettant en oeuvre la mesure de sauvegarde dès que l'information de panne hydraulique , IPH est connue. Avantageusement, à la date tn, pour n supérieur ou égal à 1, si l'actionneur est dans l'état bloqué et la durée de la phase d'alerte dépasse la 25 valeur Tconf2 ou si l'actionneur est dans l'état divergentet la durée de la phase d'alerte dépasse la valeur Tmoif1, la génération de tous les asservissements de déplacement, produits par l'unité de calcul, destinés à des actionneurs agissant sur des commandes de vol est inhibée et la phase d'alerte est close. 30 Avantageusement, à la date tn, pour n supérieur ou égal à 1, si l'actionneur est dans l'état bloqué, la durée de la phase d'alerte ne dépasse pas la valeur Tconf2, et une information de panne hydraulique est reçue, la génération de l'asservissement de déplacement, produit par l'unité de calcul, destiné à l'actionneur est inhibée et la phase d'alerte est close. 35 REVENDICATIONS 1. Procédé de surveillance d'asservissement de déplacement d'actionneur (20) agissant sur une commande de vol d'un aéronef, la commande de vol étant assistée en puissance par un circuit hydraulique (30), le circuit hydraulique (30) pouvant délivrer une information de panne hydraulique , IPH, l'asservissement étant généré à partir d'une information de position de l'actionneur (20) et d'une information de consigne de position calculée par une unité de calcul (1), une phase d'alerte étant ouverte à la détection d'une présence d'une anomalie de fonctionnement de l'asservissement, la phase d'alerte étant ouverte à une date to et étant maintenue ouverte tant que l'anomalie est présente; caractérisé en ce que la phase d'alerte comporte au moins les étapes suivantes : - Déterminer si l'actionneur (20) est dans un état bloqué ou dans un état divergent, -Lorsque l'actionneur (20) est dans l'état bloqué , déterminer si la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconf2 ; - Lorsque l'actionneur (20) est dans l'état divergent, déterminer si la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconf1 ; - Lorsque l'actionneur (20) est dans l'état bloqué, si la durée de la 20 phase d'alerte ne dépasse pas une valeur Tconf2, déterminer si le circuit hydraulique (30) a délivré l'information de panne hydraulique , IPH. 2. Procédé de surveillance selon la revendication 1, caractérisé en ce que les étapes de la phase d'alerte sont répétées séquentiellement à des 25 instant tn ; où n représente un indice de répétition des étapes de la phase d'alerte. 3. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que, à la date tn, pour n supérieur ou égal à 1, si 30 l'actionneur (20) est dans l'état bloqué et la durée de la phase d'alerte dépasse la valeur Tconf2 ou si l'actionneur (20) est dans l'état divergent et la durée de la phase d'alerte dépasse la valeur Tconf1, la génération de tous les asservissements de déplacement, produits par l'unité de calcul (1), destinés 2905353 15 à des actionneurs (20) agissant sur des commandes de vol est inhibée et la phase d'alerte est close. 4. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 3, 5 caractérisé en ce que, à la date tri, pour n supérieur ou égal à 1, si l'actionneur (20) est dans l'état bloqué, la durée de la phase d'alerte ne dépasse pas la valeur Tconf2, et une information de panne hydraulique est reçue, la génération de l'asservissement de déplacement, produit par l'unité de calcul (1), destiné à l'actionneur (20) est inhibée et la phase d'alerte 10 est close. 5. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, à l'instant tn, pour n supérieur ou égal à 1, si l'actionneur (20) est dans l'état bloqué, la durée de la phase d'alerte ne 15 dépasse pas la valeur Tconf2, et aucune information de panne hydraulique IPH est reçue, ou si l'actionneur (20) est dans l'état divergent et la durée de la phase d'alerte ne dépasse pas la valeur Tconf1, on détermine si la phase d'alerte est close ou si les étapes de la phase d'alerte sont répétées une fois supplémentaire, sur la base d'une présence d'anomalie à la date tn+1• 6. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, le circuit hydraulique (30) comporte un manomètre délivrant l'information de panne hydraulique , IPH. 7. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 2 à 6, n étant supérieur ou égal à 1, une position POSA étant occupée par l'actionneur (20) à la date tn, APn,n_1 étant un écart entre POSA et POSn-1, OPCA étant un écart entre POSA et une consigne de position CDEA à la date tn, Adn étant un écart entre POSA et la position POSo que l'actionneur (20) occupait à la date to, caractérisé en ce que, une détection d'anomalie comporte les étapes consistant à : - Comparer la valeur absolue de l'écart APCA et un seuil S3; - Comparer la valeur absolue de l'écart APn,n_1 et un seuil Si; 35 - Comparer le signe de l'écart APA,n_1 et le signe de l'écart APCA. 2905353 16 8. Procédé de surveillance selon la revendication 7 caractérisé en ce que la présence d'une anomalie de fonctionnement de l'asservissement est détectée si au moins une des conditions suivantes est remplie : 5 - la valeur absolue de l'écart APCn est supérieure au seuil S3 et la valeur absolue de APn,n_1 est inférieure au seuil S1 ; - la valeur absolue de l'écart APCn est supérieure au seuil S3 et le signe de I' écart APn,n_1 est différent du signe de I' écart APCn. 10 9. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que l'on détermine que l'actionneur (20) est dans l'état divergent si les conditions suivantes sont remplies : - la valeur absolue de l'écart Adn est supérieure au seuil S4, - les écarts Adn et APCn ont des signes opposés. 15 10. Procédé de surveillance selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'on détermine que l'actionneur (20) est dans l'état bloqué si l'actionneur (20) n'est pas dans l'état divergent. 20 11. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que la valeur TCOnf2 est inférieure ou égale à 500 millisecondes. 12. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 11 25 caractérisé en ce que la valeur Tconf2 est supérieure à la valeur Tconf1. 13. Procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 12 caractérisé en ce que la valeur Tconfl est inférieure ou égale à 50 millisecondes. 30 14. Dispositif de surveillance d'un asservissement de déplacement d'actionneur (20), agissant sur une commande de vol d'un aéronef, la commande de vol étant assistée en puissance par un circuit hydraulique (30), le circuit hydraulique (30), pouvant délivrer une information de panne hydraulique IPH, l'asservissement étant généré, à un instant tn, à partir 10 15 20 25 30 2905353 17 d'une information de position POSA de l'actionneur ACT à l'instant tn et d'une consigne de position CDEn calculée par une unité de calcul (1) à l'instant tn, ledit dispositif mettant en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce qu'il comporte : - une unité de détection UDET (101) pour déterminer, à la date tn, pour n supérieur ou égal à 1 : o une présence d'une anomalie de fonctionnement de l'asservissement ; o si le dispositif de surveillance reçoit une information panne hydraulique IPH générée par le circuit hydraulique. une unité de validation UVA (102) pour : o ouvrir une phase d'alerte lorsque la présence d'une anomalie est détectée ; o maintenir la phase d'alerte ouverte tant que l'unité de détection UDET détecte la présence de l'anomalie ; o clore la phase d'alerte dès que l'unité de détection UDET ne détecte plus la présence d'une anomalie ou dès que la génération, par l'unité de calcul (1), de l'asservissement de déplacement destiné à l'actionneur (20) est inhibée. une unité de datation UDA (104) pour : o déterminer la date to à laquelle la phase d'alerte est ouverte, o déterminer, à l'instant tn, pour n supérieur ou égal à 1, si une durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconf 1 o déterminer, à l'instant tn, pour n supérieur ou égal à 1, si la durée de la phase d'alerte dépasse une valeur Tconf2. - une unité d'analyse UAN (103) pour déterminer l'anomalie est liée à un actionneur (20) en état bloqué ou à un actionneur (20) en état divergent.