FR 2900693 A1 20071109 FR 0603888 A 20060502 L'invention concerne un dispositif de commande hydraulique d'un vérin d'une machine destinée à être installée sur un véhicule. Les machines concernées sont par exemple, mais non exclusivement, les chargeurs de manutention, et également les relevages porte-outil. Un chargeur est destiné à être installé sur un véhicule, tel que par exemple un tracteur, et est conçu pour pouvoir manipuler des matériaux divers, tel que par exemple dans une exploitation agricole, de la paille, du foin, du fumier, de la terre, des engrais, des céréales, des betteraves, des 1 o pommes de terre, de l'ensilage. A cet effet, le chargeur comporte un brancard pouvant être levé et abaissé par rapport au véhicule par des premiers vérins hydrauliques et, à l'extrémité du brancard, un outil pouvant être déplacé par rapport au brancard par des deuxièmes vérins hydrauliques. 15 Ainsi, l'outil peut être par exemple une benne, une griffe, une fourche, ou des outils combinés, tels que des bennes à griffes par exemple. D'une manière générale, l'outil comporte par rapport au brancard une position relevée, dite de cavage, et une position abaissée, dite de déversement. 20 Pour commander le déplacement des vérins, on connaît un dispositif utilisant une manette mobile ou levier multifonction sur le tableau de bord du véhicule. Cette manette est reliée par un circuit hydraulique basse pression à un distributeur hydraulique d'actionnement des vérins et peut être déplacée manuellement vers l'avant et vers l'arrière pour provoquer 25 l'abaissement et le levage du brancard, ainsi que vers la droite et vers la gauche pour commander le déversement et le cavage de l'outil. Le dispositif de commande de la machine, et notamment du chargeur, doit remplir de nombreuses exigences. 2 Il doit être ergonomique, permettre une manipulation aisée et rapide de l'outil, tout en étant multifonction. En outre, la personne conduisant le véhicule doit pouvoir commander le chargeur pendant que le véhicule se déplace. On connaît des dispositifs de commande utilisant des moyens logiciels pour commander le distributeur à partir de la manette. De tels dispositifs informatiques présentent toutefois des problèmes de fiabilité de la commande, de compatibilité électromagnétiques de l'interface électronique au niveau du distributeur, et de sensibilité aux autres conditions extérieures telles que l'humidité et les salissures. Des dispositifs de commande par câbles mécaniques d'actionnement du distributeur sont également connus, mais requièrent la force musculaire de l'utilisateur pour tirer dessus, ce qui est fatigant. De plus les câbles s'usent rapidement et doivent être changés régulièrement. L'on est ainsi actuellement dissuadé de recourir aux dispositifs à câbles ou à logiciels et l'on souhaite actuellement privilégier les dispositifs à commande hydraulique, pour leur fiabilité et leur coût de fabrication et de maintenance relativement bas. L'invention vise à obtenir un dispositif de commande hydraulique ayant une ergonomie améliorée tout en répondant à ces exigences. A cet effet, un premier objet de l'invention est un dispositif de commande hydraulique d'au moins un vérin d'une machine destinée à être installée sur un véhicule, le vérin étant actionnable dans un premier sens de mouvement d'une première partie mécanique de la machine par rapport à une deuxième partie mécanique articulée sur la première partie et dans le deuxième sens opposé au premier sens, le dispositif comportant un distributeur hydraulique haute pression, qui est relié au vérin et qui comporte un module de couplage à un circuit de commande hydraulique basse pression depuis une manette, le module de couplage comportant au moins une première entrée de commande de déplacement du vérin dans le premier sens par réception dans celle-ci de fluide hydraulique basse pression via le circuit de commande hydraulique basse pression et au moins une deuxième entrée de commande de déplacement du vérin dans le deuxième sens par réception dans celle-ci de fluide hydraulique basse pression via le circuit de commande hydraulique basse pression, la manette comportant au moins une première sortie de fluide hydraulique basse pression, apte à être activée par déplacement de la manette dans une première direction prescrite correspondante pour l'envoi de fluide hydraulique basse pression vers la première entrée de commande, et au moins une deuxième sortie de fluide hydraulique basse pression, apte à être activée par déplacement de la manette dans une deuxième direction prescrite correspondante pour l'envoi de fluide hydraulique vers la deuxième entrée de commande, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte en outre : au moins un capteur de position du vérin, apte à fournir une première indication de détection lorsque le vérin a franchi une position prédéterminée dans le premier sens et une deuxième indication de détection lorsque ledit vérin a franchi ladite position prédéterminée dans le deuxième sens, un organe supplémentaire de commande manuelle, apte à être actionné soit dans un état de commande, soit dans un état d'absence de commande, un module de commande automatique, relié au capteur de position du vérin et à l'organe supplémentaire de commande manuelle, et apte à générer en présence de l'état de commande et de la première indication de détection une première commande automatique sur un premier accès, et en présence de l'état de commande et de la deuxième indication de détection une deuxième commande automatique sur un deuxième accès, un premier moyen d'aiguillage hydraulique de la première entrée de commande hydraulique, soit sur un conduit d'envoi automatique de fluide basse pression en présence de la deuxième commande automatique sur le deuxième accès, soit sur la première sortie de fluide hydraulique en absence de la deuxième commande automatique sur le deuxième accès, 4 un deuxième moyen d'aiguillage hydraulique de la deuxième entrée de commande hydraulique, soit sur le conduit d'envoi automatique de fluide basse pression en présence de la première commande automatique sur le premier accès, soit sur la deuxième sortie de fluide hydraulique en l'absence de la première commande automatique sur le premier accès. Suivant d'autres caractéristiques de l'invention, - l'organe supplémentaire de commande manuelle est formé par un bouton poussoir, dont l'état de commande correspond à l'appui sur le bouton et dont l'état d'absence de commande correspond au relâchement du bouton ; - le bouton poussoir est prévu sur la manette ; - le module de commande automatique est électrique et comporte des entrées électriques de réception de l'état de l'organe supplémentaire de commande manuelle et de l'indication du capteur, les moyens d'aiguillage hydraulique sont formés par des électrovannes dont lesdits accès électriques sont reliés à des sorties électriques de commande de position des électrovannes ; - le capteur de position du vérin est fixé sur un support fixe par rapport au fût du vérin et est un capteur de proximité d'une pièce entraînée par la tige du vérin, mobile par rapport au support et se trouvant en face du capteur à partir de ladite position prédéterminée dans l'un des premier et deuxième sens et ne se trouvant pas en face du capteur sinon ; - le module de commande automatique comprend une bascule de type D de mémorisation de la dernière indication du capteur de position du vérin ; - le module de commande automatique comprend : un premier transistor de génération, par sa voie de conduction principale, de la première commande automatique ou de son absence sur une première sortie de commande du premier accès, en fonction du signal présent sur une entrée de contrôle de voie, reliée à la sortie d'état suivant complémentaire de la bascule, un deuxième transistor de génération, par sa voie de conduction principale, de la deuxième commande automatique ou de son absence sur une deuxième sortie de commande du deuxième accès, en fonction du signal présent sur une entrée de contrôle de voie, reliée à la sortie d'état suivant de la bascule, un troisième transistor, dont la voie principale de conduction est agencée pour permettre, en cas de conduction, d'alimenter en courant la voie de conduction principale des premier et deuxième transistors, et dont l'entrée de contrôle de voie est reliée à une entrée électrique de réception de l'état de l'organe supplémentaire de commande manuelle, pour commander la conduction de la voie principale du troisième transistor pour l'état de commande de l'organe supplémentaire de commande manuelle et la non conduction de la voie principale du troisième transistor pour l'état d'absence de commande de l'organe supplémentaire de commande manuelle, des moyens étant prévus sur les entrées de contrôle et sur les sorties d'état de la bascule pour que ces sorties de bascule sélectionnent par leur état suivant et leur état suivant complémentaire la conduction de la voie principale du premier ou deuxième transistor avec la non conduction de la voie principale du deuxième ou premier transistor en cas de conduction de la voie principale du troisième transistor. L'invention concerne également des applications du dispositif de commande hydraulique tel que décrit ci-dessus à un chargeur de manutention, le chargeur de manutention comportant un cadre destiné à être fixé au véhicule, un brancard rotatif par rapport au cadre, un porte-outil rotatif par rapport au brancard, au moins un premier vérin hydraulique de déplacement du brancard par rapport au cadre dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, et au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement du porte-outil par rapport au brancard dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, caractérisées en ce que le dispositif de commande est appliqué au premier vérin et/ou au deuxième vérin. Dans une autre application du dispositif de commande hydraulique tel que décrit ci-dessus à une machine comportant au moins un premier 5 vérin et au moins un deuxième vérin, le premier vérin étant actionnable dans un premier sens de mouvement d'une première partie mécanique de la machine par rapport à une deuxième partie mécanique articulée sur la première partie et dans le deuxième sens opposé au premier sens, 10 le deuxième vérin étant actionnable dans un premier sens de mouvement d'une troisième partie mécanique de la machine par rapport à la deuxième partie mécanique et dans le deuxième sens opposé au premier sens, le dispositif de commande est appliqué au premier vérin et au 15 deuxième vérin. Dans cette application, par exemple un seul organe supplémentaire de commande manuelle est prévu pour la commande du module de commande automatique associé au premier vérin et pour la commande du module de commande automatique associé au deuxième vérin. 20 Dans une autre application du dispositif de commande hydraulique tel que décrit ci-dessus à un chargeur de manutention, le chargeur de manutention comportant un cadre destiné à être fixé au véhicule, un brancard rotatif par rapport au cadre, un porte-outil rotatif par rapport au brancard, un outil, qui est monté sur le porte-outil et qui 25 comporte une deuxième partie mobile articulée sur une première partie de l'outil, au moins un premier vérin hydraulique de déplacement du brancard par rapport au cadre dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement du porte-outil par rapport au brancard dans le premier sens du 30 levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, et sur l'outil au moins un troisième vérin hydraulique de déplacement de la deuxième partie de l'outil par rapport à sa première partie, 7 le dispositif de commande est appliqué au troisième vérin. Dans une autre application du dispositif de commande hydraulique tel que décrit ci-dessus à un relevage destiné à porter un outil, le relevage comportant au moins un bras de levage articulé par rapport à un bâti destiné à être fixé au véhicule, et au moins un vérin de déplacement du bras par rapport au bâti dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, le dispositif de commande est appliqué audit vérin. Dans une autre application du dispositif de commande hydraulique 10 tel que décrit ci-dessus à un relevage, le relevage comportant au moins un bras de levage articulé par rapport à un bâti destiné à être fixé au véhicule, au moins un vérin hydraulique de déplacement du bras par rapport au bâti dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, un outil 15 rotatif sur le bras et au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, le dispositif de commande est appliqué au deuxième vérin. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va 20 suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 représente schématiquement en vue de côté un tracteur sur lequel sont montés un chargeur de manutention et un dispositif de commande du chargeur suivant l'invention, 25 - la figure 2 est un synoptique du dispositif de commande hydraulique, suivant un mode réalisation de l'invention, - la figure 3 est un schéma électrique d'un circuit électrique de commande automatique, utilisé dans le dispositif de commande hydraulique, suivant un mode réalisation de l'invention, et 30 - la figure 4 représente schématiquement en vue de côté un relevage de tracteur sur lequel peut être mis en oeuvre le dispositif de commande suivant l'invention. 8 A la figure 1, le chargeur 1 comporte un brancard 2 de type connu, formé de deux bras latéraux chacun coudés. Le brancard 2 possède à une extrémité 21 une articulation rotative 3 sur la partie supérieure 41 d'un cadre 4 d'attelage fixé à un véhicule 5 roulant, tel que par exemple l'avant d'un tracteur dans le cas représenté d'un chargeur frontal. A son autre extrémité 22, le brancard 2 comporte un porte-outil 6 auquel peut être fixé un outil 7, tel que par exemple à la figure 1 une benne 71 avec griffes 72. Le porte-outil 6 est articulé par un axe de rotation 8 par rapport au brancard 2. lo Un premier vérin 9 de levage est articulé par une extrémité 91 sur une partie inférieure 42 du cadre 4 et par une autre extrémité 92 sur une partie intermédiaire 23 du brancard 2, située entre les extrémités 21 et 22 de celui-ci, par exemple au niveau du coude, pour lever et abaisser le brancard 2. L'extrémité 91 ou 92 du premier vérin 9 est prévue sur sa tige 15 93 mobile par rapport à son fût 94 ayant l'autre extrémité 92 ou 91. Un tel vérin de levage 9 est par exemple prévu pour chaque bras latéral du brancard 2. Le brancard 2 comporte ainsi une position extrême de levage et une position extrême d'abaissement par rapport au cadre 4. Un deuxième vérin 10 de bennage est articulé par une extrémité 101 20 sur la partie intermédiaire 23 du brancard 2 et par une autre extrémité 102 sur un point 61 d'action du porte-outil 6, situé à distance de l'axe 8, pour déplacer le porte-outil 6 par rapport au brancard 2 vers le haut dans le sens du cavage ou vers le bas dans le sens du déversement ou bennage. Ce point d'action 61 est formé par l'axe d'un balancier 62 articulé par un autre 25 axe distant 63 sur le brancard 22, l'axe 62 reliant également le vérin 10 à une bielle 64 agissant sur le porte-outil 6 à distance de l'axe 8. L'extrémité 101 ou 102 du deuxième vérin 10 est prévue sur sa tige 103 mobile par rapport à son fût 104 ayant l'autre extrémité 102 ou 101. Un tel vérin de bennage 10 est par exemple prévu pour chaque bras latéral du brancard 2. 30 Le porte-outil 6 comporte ainsi une position extrême relevée ou de cavage et une position extrême abaissée ou de déversement par rapport au brancard 2. 9 Les vérins 9, 10 sont par exemple à double effet dans ce qui suit, mais pourraient également être à simple effet avec les adaptations correspondantes. A la figure 2, le dispositif de commande des vérins 9, 10 de levage et de bennage comporte un distributeur 11 de fluide hydraulique haute pression vers les vérins 9, 10, le distributeur 11 ayant à cet effet deux sorties 12a, 12b reliées par des conduits hydrauliques non représentés de part et d'autre du piston du vérin 9 pour le déplacement de sa tige 93 par rapport à son fût 94, et deux sorties 12c, 12d reliées par des conduits hydrauliques non représentés de part et d'autre du piston du vérin 10 pour le déplacement de sa tige 103 par rapport à son fût 104. Une conduite hydraulique principale 13 alimente le distributeur 11 en fluide hydraulique haute pression depuis un réservoir 14a et une pompe 14b. Un circuit hydraulique 15 de commande basse pression est prévu pour commander par quelle sortie 12 du distributeur 11 du fluide est envoyé depuis la conduite 13 d'alimentation vers le vérin 9, 10 ou reçu depuis le vérin 9, 10. Ce circuit 15 de commande est relié au distributeur 11 par un module 17 basse pression, qui est alimenté en fluide par la conduite principale 13 via un réducteur de pression. En outre, le module 17 est relié à un accumulateur 16 de fluide hydraulique pour assurer une basse pression sensiblement constante dans le circuit 15, par exemple de 30 bars environ. Le circuit 15 de commande est relié à une manette 18, pouvant être déplacée dans des directions différentes par rapport à une position neutre, pour permettre à un utilisateur de commander d'une seule main les différents déplacements des vérins 9, 10 via le circuit 15 et le distributeur 11. Cette manette est par exemple de type joystick ou poignée articulée, avec les types de déplacement indiqués ci-dessus. Le circuit 15 comporte ainsi les conduits suivants 19 s'étendant entre le bloc 118, par rapport auquel la manette 18 est mobile, et le module 17 : - un conduit 19a de commande de levage reliant une sortie 18a de la manette 18 à une entrée 17a de commande de levage du module 17, pour provoquer l'envoi de fluide sur la sortie 12a et provoquer le déplacement du premier vérin 9 en levage du brancard 2 (correspondant à l'allongement du vérin 9 entres ses extrémités 91, 92 dans l'exemple représenté), - un conduit 19b de commande d'abaissement reliant une sortie 18b de la s manette 18 à une entrée 17b de commande d'abaissement du module 17, pour provoquer l'envoi de fluide sur la sortie 12b et provoquer le déplacement du premier vérin 9 en abaissement du brancard 2 (correspondant au raccourcissement du vérin 9 entres ses extrémités 91, 92 dans l'exemple représenté), 10 - un conduit 19c de commande de cavage relié reliant une sortie 18c de la manette 18 une entrée 17c de commande de cavage du module 17, pour provoquer l'envoi de fluide sur la sortie 12c et provoquer le déplacement du deuxième vérin 10 en cavage ou levage du porte-outil 6 (correspondant au raccourcissement du vérin 10 entres ses extrémités 101, 102 dans 15 l'exemple représenté), - un conduit 19d de commande de déversement reliant une sortie 18d de la manette 18 à une entrée 17d de commande de déversement du module 17, pour provoquer l'envoi de fluide sur la sortie 12d et provoquer le déplacement du deuxième vérin 10 en déversement du porte-outil 6 20 (correspondant à l'allongement du vérin 10 entres ses extrémités 101, 102 dans l'exemple représenté), - un conduit 20 d'envoi de fluide basse pression depuis une sortie 17e de le module 17 vers une entrée 18e de la manette 18, avec interposition d'un robinet 21 normalement ouvert en fonctionnement, 25 un conduit 22 de retour de fluide depuis une sortie 18f de la manette 18 vers une entrée 17f du module 17. Un conduit 23 de retour de fluide du module 17 vers le réservoir 14a de fluide, ainsi qu'un conduit 24 de retour de fluide du distributeur 11 vers le réservoir 14a de fluide, sont également prévus. 30 Suivant l'invention, des électrovannes 30a, 30b, 30c, 30d sont interposées respectivement sur les conduits 19a, 19b, 19c, 19d de commande du circuit 15 basse pression. Il Chaque électrovanne 30a, 30b, 30c, 30d comporte : un premier accès hydraulique 31a, 31b, 31c, 31d connecté respectivement à la sortie 18a, 18b, 18c, 18d de commande de la manette 18, - un deuxième accès hydraulique 32a, 32b, 32c, 32d connecté respectivement à l'entrée 17a, 17b, 17c, 17d de commande du module 17, - un troisième accès hydraulique 33a, 33b, 33c, 33d connecté au conduit 20 d'envoi de fluide basse pression, - un quatrième accès 34a, 34b, 34c, 34d électrique de commande de la lo position d'un tiroir 35a, 35b, 35c, 35d, ce quatrième accès 34a, 34b, 34c, 34d commandant par exemple une bobine de déplacement du tiroir 35a, 35b, 35c, 35d de l'électrovanne. Le tiroir 35a, 35b, 35c, 35d comporte : - un premier compartiment 36a, 36b, 36c, 36d de mise en communication 15 du deuxième accès hydraulique 32a, 32b, 32c, 32d avec le premier accès hydraulique 31a, 31b, 31c, 31d, - un deuxième compartiment 37a, 37b, 37c, 37d de mise en communication du deuxième accès hydraulique 32a, 32b, 32c, 32d avec le troisième accès hydraulique 33a, 33b, 33c, 33d. 20 Le tiroir 35a, 35b, 35c, 35d des électrovannes 30a, 30b, 30c, 30d est apte à prendre soit une première position, dans laquelle c'est le premier compartiment 36a, 36b, 36c, 36d qui est en face des accès hydrauliques 32a, 32b, 32c, 32d et 31a, 31b, 31c, 31d, pour leur mise en communication, soit une deuxième position, dans laquelle c'est le deuxième compartiment 25 37a, 37b, 37c, 37d qui est en face des accès hydrauliques 32a, 32b, 32c, 32d et 33a, 33b, 33c, 33d pour leur mise en communication. Il est prévu un capteur 50 indiquant la position du vérin 10 par rapport à une position prédéterminée en longueur du vérin 10. Cette position prédéterminée est intermédiaire entre les première et deuxième 30 positions du vérin ou égale à l'une des première et deuxième positions du vérin. Cette position prédéterminée correspond par exemple à une position horizontale de l'outil porté par le porte-outil pour le vérin 10. Le vérin 10 12 étant un vérin de cavage par raccourcissement de la longueur entre ses extrémités 101, 102, dans le cas où le vérin 10 a entre ses extrémités une longueur inférieure à la longueur prédéterminée correspondant à la position prédéterminée, le capteur 50 fournit une première indication de cavage ou s levage, tandis que dans le cas où le vérin 10 a entre ses extrémités une longueur supérieure à la longueur prédéterminée correspondant à la position prédéterminée, le capteur 50 fournit une deuxième indication d'abaissement ou de déversement. Il est par exemple prévu un support 51, qui est fixé par rapport à 10 l'extrémité 101, sur lequel est monté le capteur 50 et par rapport auquel une pige 53 entraînée par l'extrémité 102 ou par le balancier 62 est montée coulissante. Le support 51 est par exemple formé par un tube recevant la pige 53. Le capteur est par exemple un capteur de proximité de la pige 51. Lorsque la pige 51 se trouve en face du capteur 50, ce qui correspond à un 15 franchissement de la position prédéterminée dans le sens du cavage, le capteur 50 fournit la première indication, tandis que lorsque la pige 51 ne se trouve pas en face du capteur 50, ce qui correspond à un franchissement de la position prédéterminée dans le sens du déversement, le capteur 50 fournit la deuxième indication. 20 Un capteur analogue 150 peut être prévu sur le vérin 9, avec par exemple un support 151 et une pige 153 analogues aux éléments précédents. La première indication de levage du capteur 150 correspond, pour ce vérin 9 de levage par allongement, à la longueur supérieure à la longueur prédéterminée et la deuxième indication du capteur 150 25 correspondant à la longueur inférieure à la longueur prédéterminée. D'une manière générale, le capteur 50 et/ou 150 peut être prévu sur une partie fixe par rapport au fût du vérin associé, pour détecter la présence ou l'absence d'une barre mobile entraînée par la tige de ce vérin. Un module 70a de commande automatique, par exemple électrique, 30 reçoit sur une entrée 71a l'indication fournie par le capteur 50 et sur une autre entrée 72a l'état de commande ou d'absence de commande généré par un organe supplémentaire de commande manuelle 81 et/ou un autre module 70b de commande automatique, par exemple électrique, reçoit sur une entrée 71b l'indication fournie par le capteur 150 et sur une autre entrée 72b l'état de commande ou d'absence de commande généré par un autre organe supplémentaire de commande manuelle 82. Il peut être prévu le premier organe supplémentaire 81 de commande manuelle et le capteur 50 associés au vérin 10, et/ou le deuxième organe supplémentaire 82 de commande manuelle et le capteur 150 associés au vérin 9. Chaque organe supplémentaire 81, 82 de commande manuelle est apte à être actionné dans un état de commande et dans un état d'absence de commande et a par exemple la forme d'un bouton poussoir, dont l'état de commande correspond à l'appui sur le bouton et dont l'état d'absence de commande correspond au relâchement du bouton. Les modules 70a, 70b ont par exemple chacun la forme d'un boîtier électrique distinct. Les modules 70a, 70b peuvent bien entendu être regroupés en un seul module ou boîtier électrique. La manette 18 et l'organe 81, 82 sont prévus sur ou à proximité du tableau de bord 83 du véhicule, sur le poste de pilotage de celui-ci comportant un siège pour la personne le conduisant, c'est-à-dire dans la cabine du véhicule si ce dernier en comporte une. Le module 70a comporte : - une sortie 73c de commande de la position prise par l'électrovanne 30c, reliée à son accès 34c, - une sortie 73d de commande de la position prise par l'électrovanne 30d, reliée à son accès 34d. Le module 70b comporte : - une sortie 73a de commande de la position prise par l'électrovanne 30a, reliée à son accès 34a, - une sortie 73b de commande de la position prise par l'électrovanne 30b, reliée à son accès 34b. Le fonctionnement du dispositif de commande est le suivant. En présence d'une première indication de levage sur l'entrée 71a et d'un état de commande sur l'entrée 72a, le module 70a délivre par des moyens appropriés sur sa sortie 73c un signal maintenant l'électrovanne 30c dans sa première position et sur sa sortie 73d une première commande automatique faisant passer l'électrovanne 30d dans sa deuxième position. Du fluide basse pression est alors envoyé dans le conduit 19d depuis le conduit 20 via le compartiment 37d vers l'entrée 17d de commande d'abaissement, provoquant alors le déplacement du vérin 10 dans le deuxième sens d'abaissement ou de déversement. En présence d'une deuxième indication d'abaissement sur l'entrée 71a et d'un état de commande sur l'entrée 72a, le module 70a délivre par des moyens appropriés sur sa sortie 73c une deuxième commande automatique faisant passer l'électrovanne 30c dans sa deuxième position et sur sa sortie 73d un signal maintenant l'électrovanne 30d dans sa première position. Du fluide basse pression est alors envoyé dans le conduit 19c depuis le conduit 20 via le compartiment 37c vers l'entrée 17c de commande de cavage, provoquant alors le déplacement du vérin 10 dans le premier sens du cavage. Dans le cas où l'organe 81 passe à l'état d'absence de commande, le module 70a fait passer les électrovannes 30c et 30d dans leur première position, afin d'arrêter le déplacement du vérin 10 en abaissement ou en levage. En présence d'une première indication de levage sur l'entrée 71b et d'un état de commande sur l'entrée 72b, le module 70b délivre par des moyens appropriés sur sa sortie 73a un signal maintenantl'électrovanne 30a dans sa première position et sur sa sortie 73b une première commande automatique faisant passer l'électrovanne 30b dans sa deuxième position. Du fluide basse pression est alors envoyé dans le conduit 19b depuis le conduit 20 via le compartiment 37b vers l'entrée 17b de commande d'abaissement, provoquant alors le déplacement du vérin 9 dans le deuxième sens d'abaissement. En présence d'une deuxième indication d'abaissement sur l'entrée 71b et d'un état de commande sur l'entrée 72b, le module 70b délivre par des moyens appropriés sur sa sortie 73a une deuxième commande automatique faisant passer l'électrovanne 30a dans sa deuxième position et sur sa sortie 73b un signal maintenant l'électrovanne 30b dans sa première position. Du fluide basse pression est alors envoyé dans le conduit 19a depuis le conduit 20 via le compartiment 37a vers l'entrée 17a de commande de levage, provoquant alors le déplacement du vérin 10 dans le premier sens du levage. Dans le cas où l'organe 82 passe à l'état d'absence de commande, le module 70b fait passer les électrovannes 30a et 30b dans leur première position, afin d'arrêter le déplacement du vérin 9 en abaissement ou en levage. Lorsque, l'organe 81, 82 étant en état de commande, le capteur 50, 150 passe à la deuxième indication d'abaissement, la première commande automatique sur la sortie 73b, 73d et les accès de commande 34b, 34d des électrovannes 30b, 30d prend fin, pour être remplacée par le signal de maintien en première position, afin d'arrêter le déplacement du vérin 9, 10 en abaissement. Lorsque, l'organe 81, 82 étant en état de commande, le capteur 50, 150 passe à la première indication de levage, la deuxième commande automatique sur la sortie 73a, 73c et les accès de commande 34a, 34c des électrovannes 30a, 30c prend fin, pour être remplacée par le signal de maintien en première position, afin d'arrêter le déplacement du vérin 9, 10 en levage. Chaque organe supplémentaire 81, 82 permet donc dans son état de commande de déplacer son vérin associé 10, 9 dans un sens ou dans 25 l'autre. Dans leur première position, les électrovannes 30a, 30b, 30c, 30d permettent d'envoyer par déplacement de la manette dans la direction associée, du fluide basse pression depuis la sortie respective 18a, 18b, 18c, 18d de la manette via leur premier compartiment 36a, 36b, 36c, 36d à 30 l'entre de commande correspondante 17a, 17b, 17c, 17d du module 17 pour entraîner le déplacement correspondant du vérin 9, 10. Les électrovannes 30a, 30b, 30c, 30d comportent par exemple un moyen 38a, 38b, 38c, 38d de contrainte du tiroir 35a, 35b, 35c, 35d dans la première position, correspondant à l'absence de la commande automatique envoyée à leur entrée 34a, 34b, 34c, 34d. Bien entendu peuvent être prévus les moyens 150, 82, 70b, 30a, 30b associés à la manipulation du vérin 9 et/ou les moyens 50, 81, 70a, 30c, 30d associés à la manipulation du vérin 10. Un seul organe de commande supplémentaire peut être prévu pour assurer la fonction décrite ci-dessus des organes 81, 82 de commande 1 o supplémentaires. Dans ce cas, l'état de commande ou d'absence de commande de cet unique organe de commande supplémentaire est envoyé à la fois à l'entrée 72a et à l'entrée 72b. A la figure 3, le module 70a de commande automatique a la forme d'un circuit électrique et comprend une bascule de type D de mémorisation 15 de la dernière indication du capteur 50 de position du vérin 10. L'entrée 71a d'indication est reliée à l'entrée D d'état présent de la bascule. La sortie Q d'état suivant de la bascule est reliée via une diode D2 et une résistance R6 à la base d'un deuxième transistor Q2. La sortie d'état suivant complémentée Q' de la bascule est reliée via une diode D4 et une 20 résistance R7 à la base d'un premier transistor Q5. Le transistor Q2 est relié par son émetteur à la masse et par son collecteur à une extrémité d'un bobinage d'un relais RL1, dont l'autre extrémité est reliée à une première extrémité de la voie drain - source d'un troisième transistor Q1. Le transistor Q5 est relié par son émetteur à la masse et par son collecteur à une 25 extrémité d'un bobinage d'un relais RL2, dont l'autre extrémité est reliée à la première extrémité de la voie drain -source du transistor Q1. Le transistor Q1 a un état de conduction ou de non conduction, commandé par l'état de commande ou d'absence de commande de l'organe 81 sur l'entrée 72a, qui est reliée à sa grille ainsi qu'à l'entrée d'horloge CLK de la bascule. 30 Le transistor Q1 est relié par la deuxième extrémité de sa voie drain source à une borne V d'alimentation en tension continue, par exemple de 12 Volts. L'organe 81 est formé par un contact ouvert dans l'état d'absence de commande et fermé dans l'état de commande entre deux bornes 72a et 72a' entre lesquelles une capacité Cl est montée en parallèle. La borne 72a' est reliée à la masse, tandis que la borne 72a est reliée via une résistance R2 à la borne V d'alimentation servant également à alimenter le capteur 50 par rapport à la masse. En outre, le noeud entre la résistance R2 et la capacité Cl est également relié à l'entrée d'horloge CLK de la bascule. Un front montant sur l'entrée d'horloge CLK de la bascule met à 0 sa sortie Q et à 1 sa sortie complémentaire Q' pour un état 0 sur l'entrée D, tandis qu'un front montant sur l'entrée d'horloge CLK de la bascule met à 1 sa sortie Q et à 0 sa sortie complémentaire Q' pour un état 1 sur l'entrée D. Le noeud D2-R6 est relié via une diode Dl à l'entrée D de la bascule. Le noeud D4-R7 est relié via une diode D5 au collecteur d'un quatrième transistor Q3. Le collecteur du transistor Q3 est relié à la borne V d'alimentation en tension continue via une résistance R4 et sa base est reliée à l'entrée D de la bascule. La bascule est alimentée par la borne V par rapport à la masse. La base du transistor Q5 est reliée à la borne V via une résistance R5 de polarisation. La base du transistor Q2 est reliée à la borne V d'alimentation en tension continue via une résistance R3 de polarisation. La bobine du relais RL1 est en parallèle avec une diode D3. La bobine du relais RL2 est en parallèle avec une diode D6. Les transistors Q5, Q2, Q3 sont du type bipolaire NPN, le transistor Q1 est du type PJFET et les diodes D3 et D6 sont orientées dans le sens inverse de conduction des transistors Q2 et Q5, les diodes Dl, D2, D4, D5 sont orientées dans le sens de conduction du courant depuis les résistances R6, R7. Le fonctionnement de ce circuit électrique est le suivant. On suppose par exemple que l'entrée 71a fournit auparavant un état haut 1 correspondant à une première indication de détection, l'état inverse bas 0 correspondant à une deuxième indication de détection, ce qui crée un état 1 correspondant sur la sortie Q. Dans le cas où l'organe 81 passe à l'état de commande, la capacité Cl est court-circuitée, ce qui commande la grille du transistor Q1 pour le faire conduire via sa voie drain û source. L'état haut 1 mémorisé sur la sortie Q et l'état bas 0 mémorisé sur la sortie Q' polarise via sa base le transistor Q5 en conduction et empêche via sa base la conduction du transistor Q2. Un courant circule alors via la voie drain - source de Q1 au travers du bobinage de RL2 et du transistor Q5, tandis que ce courant est empêché de passer dans RL1. Le bobinage de RL2 ferme alors l'interrupteur de celui-ci, connecté entre borne V d'alimentation en tension continue et la sortie 73d, ce qui génère la première commande automatique sur l'accès 34d et donc le déplacement du vérin 10 en déversement ou abaissement. En revanche, l'absence de courant dans le bobinage de RL1 maintient son interrupteur ouvert entre borne V d'alimentation en tension continue et la sortie 73c, et donc le maintien de la sortie 34c dans la première position d'absence de commande automatique de cavage. Dans le cas où l'organe 81 passe à l'état d'absence de commande, la capacité Cl n'est plus court-circuitée, ce qui bloque la grille du transistor QI pour l'empêcher de conduire via sa voie drain û source. Les transistors Q2 et Q5 sont alors bloqués dans l'état non conducteur par le transistor Q1. Ce fonctionnement est permuté en ce qui concerne les transistors Q2 et Q5 et donc les sorties 73c et 73d pour un état bas 0 sur l'entrée 71a. Bien entendu, il pourrait être prévu des transistors Q2, Q3, Q5 du type PNP avec les inversions de polarité correspondantes du circuit 70a. De même, le type bipolaire ou FET des transistors peut être modifié avec les adaptations correspondantes du circuit 70a. La voie collecteur û source des transistors Q2, Q5 représente leur voie de conduction principale, et leur base représente leur entrée de 25 contrôle de cette voie de conduction principale. La voie drain - source du transistor Q1 représente sa voie principale de conduction, et sa grille représente son entrée de contrôle de cette voie principale de conduction. Le module 70b peut avoir un circuit électrique analogue à celui décrit 30 ci-dessus du module 70a. Bien entendu les modules 70a, 70b peuvent également être réalisés par des moyens numériques à microprocesseur(s). Le dispositif de commande décrit ci-dessus peut également être utilisé pour commander le déplacement d'un troisième vérin 90 prévu sur l'outil pour déplacer l'une par rapport à l'autre deux parties mécaniques de l'outil monté sur le porte-outil 6, tel que par exemple les griffes supérieures 72 par rapport à la benne inférieure 71 de l'outil 7 représenté à la figure 1. A la figure 4, le dispositif de commande peut également être prévu pour commander un relevage 100 sur véhicule ou tracteur 5, ce relevage devant porter un outil 200. Ce relevage peut par exemple être prévu à l'avant ou à l'arrière du véhicule 5. Un tel relevage 100 comporte habituellement deux bras latéraux 101 articulés, un bâti 102 fixé au véhicule 5, les bras 101 étant articulés par un côté 104 par rapport au bâti 102. A l'extrémité libre des bras 101, éloignée du côté 104, sont prévus des organes 103 de montage de l'outil 200, ces organes 103 étant également appelés mains . Le dispositif de commande peut être utilisé pour commander le ou les vérins 105 de levage et d'abaissement des bras 101 par rapport au bâti 102. De plus, l'outil 200 peut également être articulé sur le ou les bras 101 et être déplacé par rapport à ces bras 101 par un cinquième vérin 201. Par exemple, l'outil 200 est articulé sur les organes 103 de montage. Le dispositif de commande peut être utilisé pour commander le ou les vérins 201 de déplacement de l'outil 200 par rapport aux bras 101. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande hydraulique d'au moins un vérin d'une machine destinée à être installée sur un véhicule, le vérin étant actionnable dans un premier sens de mouvement d'une première partie mécanique de la machine par rapport à une deuxième partie mécanique articulée sur la première partie et dans le deuxième sens opposé au premier sens, le dispositif comportant un distributeur hydraulique haute pression (11), qui est relié au vérin (9, 10) et qui comporte un module (17) de couplage à un circuit (15) de commande hydraulique basse pression depuis une manette (18), le module (17) de couplage comportant au moins une première entrée (17a, 17c) de commande de déplacement du vérin dans le premier sens par réception dans celle-ci de fluide hydraulique basse pression via le circuit (15) de commande hydraulique basse pression et au moins une deuxième entrée (17b, 17d) de commande de déplacement du vérin dans le deuxième sens par réception dans celle-ci de fluide hydraulique basse pression via le circuit (15) de commande hydraulique basse pression, la manette comportant au moins une première sortie (18a, 18c) de fluide hydraulique basse pression, apte à être activée par déplacement de la manette dans une première direction prescrite correspondante pour l'envoi de fluide hydraulique basse pression vers la première entrée (17a, 17c) de commande, et au moins une deuxième sortie (18b, 18d) de fluide hydraulique basse pression, apte à être activée par déplacement de la manette dans une deuxième direction prescrite correspondante pour l'envoi de fluide hydraulique vers la deuxième entrée (17b, 17d) de commande, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte en outre : au moins un capteur (50, 150) de position du vérin (9, 10), apte à fournir une première indication de détection lorsque le vérin a franchi une position prédéterminée dans le premier sens et une deuxième indication de détection lorsque ledit vérin a franchi ladite position prédéterminée dans le deuxième sens, 21 un organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle, apte à être actionné soit dans un état de commande, soit dans un état d'absence de commande, un module (70a, 70b) de commande automatique, relié au capteur (50, 150) de position du vérin et à l'organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle, et apte à générer en présence de l'état de commande et de la première indication de détection une première commande automatique sur un premier accès (34b, 34d), et en présence de l'état de commande et de la deuxième indication de détection une deuxième commande automatique sur un deuxième accès (34a, 34c), un premier moyen (30a, 30c) d'aiguillage hydraulique de la première entrée (17a, 17c) de commande hydraulique, soit sur un conduit (20) d'envoi automatique de fluide basse pression en présence de la deuxième commande automatique sur le deuxième accès (34a, 34c), soit sur la première sortie (18a, 18c) de fluide hydraulique en absence de la deuxième commande automatique sur le deuxième accès (34a, 34c), un deuxième moyen (30b, 30d) d'aiguillage hydraulique de la deuxième entrée (17b, 17d) de commande hydraulique, soit sur le conduit (20) d'envoi automatique de fluide basse pression en présence de la première commande automatique sur le premier accès (34b, 34d), soit sur la deuxième sortie (18b, 18d) de fluide hydraulique en l'absence de la première commande automatique sur le premier accès (34b, 34d). 2. Dispositif de commande hydraulique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe supplémentaire de commande manuelle est formé par un bouton poussoir, dont l'état de commande correspond à l'appui sur le bouton et dont l'état d'absence de commande correspond au relâchement du bouton. 3. Dispositif de commande hydraulique suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le bouton poussoir est prévu sur la manette. 4. Dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module (70a, 70b) de commande automatique est électrique et comporte des entrées électriques(71a, 72a, 71b, 72b) de réception de l'état de l'organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle et de l'indication du capteur (50, 150), les moyens d'aiguillage hydraulique (30a, 30b, 30c, 30d) sont formés par des électrovannes dont lesdits accès électriques (34a, 34b, 34c, 34d) sont reliés à des sorties électriques (73a, 73b, 73c, 73d) de commande de position des électrovannes. 5. Dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur (50, 150) de position du vérin (9, 10) est fixé sur un support (51, 151) fixe par rapport au fût du vérin et est un capteur de proximité d'une pièce (53, 153) entraînée par la tige du vérin, mobile par rapport au support (51, 151) et se trouvant en face du capteur à partir de ladite position prédéterminée dans l'un des premier et deuxième sens et ne se trouvant pas en face du capteur sinon. 6. Dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module (70a, 70b) de commande automatique comprend une bascule de type D de mémorisation de la dernière indication du capteur (50, 150) de position du vérin (9, 10). 7. Dispositif de commande hydraulique suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le module (70a, 70b) de commande automatique comprend : - un premier transistor (Q5) de génération, par sa voie de conduction principale, de la première commande automatique ou de son absence sur une première sortie (73d) de commande du premier accès (34d), en fonction du signal présent sur une entrée de contrôle de voie, reliée à la sortie (Q') d'état suivant complémentaire de la bascule, - un deuxième transistor (Q2) de génération, par sa voie de conduction principale, de la deuxième commande automatique ou de son absence sur une deuxième sortie (73c) de commande du deuxième accès (34c), en fonction du signal présent sur une entrée de contrôle de voie, reliée à la sortie (Q) d'état suivant de la bascule, - un troisième transistor (QI), dont la voie principale de conduction est agencée pour permettre, en cas de conduction, d'alimenter en courantla voie de conduction principale des premier et deuxième transistors, et dont l'entrée de contrôle de voie est reliée à une entrée électrique (72a) de réception de l'état de l'organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle, pour commander la conduction de la voie principale du troisième transistor pour l'état de commande de l'organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle et la non conduction de la voie principale du troisième transistor pour l'état d'absence de commande de l'organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle, - des moyens (R6, R7, D2, D4) étant prévus sur les entrées de lo contrôle et sur les sorties (Q, Q') d'état de la bascule pour que ces sorties de bascule sélectionnent par leur état suivant et leur état suivant complémentaire la conduction de la voie principale du premier ou deuxième transistor (Q5) avec la non conduction de la voie principale du deuxième ou premier transistor (Q5) en cas de conduction de la voie principale du 15 troisième transistor (Q1). 8. Application du dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 à un chargeur de manutention, le chargeur de manutention comportant un cadre destiné à être fixé au véhicule, un brancard rotatif par rapport au cadre, un porte-outil rotatif 20 par rapport au brancard, au moins un premier vérin hydraulique de déplacement du brancard par rapport au cadre dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, et au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement du porte-outil par rapport au brancard dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé 25 d'abaissement, caractérisée en ce que le dispositif de commande est appliqué au premier vérin (9). 9. Application du dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 à un chargeur de manutention, 30 le chargeur de manutention comportant un cadre destiné à être fixé au véhicule, un brancard rotatif par rapport au cadre, un porte-outil rotatif par rapport au brancard, au moins un premier vérin hydraulique dedéplacement du brancard par rapport au cadre dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, et au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement du porte-outil par rapport au brancard dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, caractérisée en ce que le dispositif de commande est appliqué au deuxième vérin (10). 10. Application du dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 à une machine comportant au moins 10 un premier vérin et au moins un deuxième vérin, le premier vérin étant actionnable dans un premier sens de mouvement d'une première partie mécanique de la machine par rapport à une deuxième partie mécanique articulée sur la première partie et dans le deuxième sens opposé au premier sens, 15 le deuxième vérin étant actionnable dans un premier sens de mouvement d'une troisième partie mécanique de la machine par rapport à la deuxième partie mécanique et dans le deuxième sens opposé au premier sens, caractérisée en ce que le dispositif de commande est appliqué au 20 premier vérin (9) et au deuxième vérin (10). 11. Application suivant la revendication 10, caractérisée en ce que un seul organe supplémentaire (81, 82) de commande manuelle est prévu pour la commande du module (70b) de commande automatique associé au premier vérin (9) et pour la commande du module (70a) de commande 25 automatique associé au deuxième vérin (10). 12. Application du dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 à un chargeur de manutention, le chargeur de manutention comportant un cadre destiné à être fixé au véhicule, un brancard rotatif par rapport au cadre, un porte-outil rotatif 30 par rapport au brancard, un outil, qui est monté sur le porte-outil et qui comporte une deuxième partie mobile articulée sur une première partie de l'outil, au moins un premier vérin hydraulique de déplacement du brancardpar rapport au cadre dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement du porte-outil par rapport au brancard dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, et sur l'outil au moins un troisième vérin hydraulique de déplacement de la deuxième partie de l'outil par rapport à sa première partie, caractérisée en ce que le dispositif de commande est appliqué au troisième vérin (90). 13. Application du dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 à un relevage destiné à porter un outil, le relevage comportant au moins un bras de levage articulé par rapport à un bâti destiné à être fixé au véhicule, et au moins un vérin de déplacement du bras par rapport au bâti dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, caractérisée en ce que le dispositif de commande est appliqué audit vérin (105). 14. Application du dispositif de commande hydraulique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 à un relevage, le relevage comportant au moins un bras de levage articulé par rapport à un bâti destiné à être fixé au véhicule, au moins un vérin hydraulique de déplacement du bras par rapport au bâti dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, un outil rotatif sur le bras et au moins un deuxième vérin hydraulique de déplacement dans le premier sens du levage ou dans le deuxième sens opposé d'abaissement, caractérisée en ce que le dispositif de commande est appliqué au deuxième vérin (201).