FR 2903751 A1 20080118 FR 0652956 A 20060713 La présente invention concerne un mécanisme d'entraînement d'une charge en rotation selon deux axes. Plus particulièrement l'invention permet d'entraîner une charge en rotation illimitée autour d'un premier axe et en rotation 5 limitée autour d'un second axe relativement au premier axe sans nécessiter l'emploi d'un joint tournant. Il est connu dans le domaine des systèmes de positionnement en rotation selon deux degrés de liberté de disposer un premier moteur entraînant en rotation un équipage 10 mobile relativement à un massif immobile. Sur cet équipage mobile est disposé un second moteur entraînant en rotation la charge que l'on souhaite mobiliser relativement au premier degré de liberté. Un tel agencement où le second moteur est embarqué nécessite que la connectique tant de puissance que 15 de commande dudit second moteur "traverse" la première rotation. Il est possible de prévoir une certaine flexibilité de cette connectique qui "s'enroule" alors autour du premier axe, autorisant ainsi une rotation limitée, dans la mesure de ladite flexibilité. Lorsqu'il est souhaité que la première 20 rotation soit d'amplitude illimitée il convient d'utiliser un joint tournant assurant la transmission des signaux au travers de la première rotation. Quelle que soit la technologie (électrique, hydraulique, pneumatique, etc) utilisée, un joint tournant présente des contraintes de 25 contact limitant drastiquement sa durée de vie. Ainsi un joint tournant hydraulique utilise des joints frotteurs ou racleurs afin d'assurer une étanchéité en mouvement. Un joint tournant électrique utilise des balais ou autres dispositifs frotteurs. Ces éléments, de par le frottement fonctionnel, 30 sont voués à une usure rapide et à une durée de vie faible. Le besoin existe par conséquent d'un dispositif d'entraînement en rotation selon deux axes, dont le premier axe permette une rotation illimitée et pouvant être construit sans devoir employer un joint tournant. 35 La présente invention remédie à ces différents inconvénients. L'invention a pour objet un mécanisme d'entraînement 2903751 2 d'une charge en rotation illimitée autour d'un premier axe et en rotation limitée autour d'un second axe relativement au premier axe, comprenant un moteur rotatif autour du premier axe entraînant dans un mouvement de rotation illimitée autour dudit premier axe un arbre rotatif qui transmet ledit mouvement de rotation à la charge à laquelle il est fixé, un moteur linéaire entraînant en translation selon une direction parallèle au premier axe un premier bras dont l'extrémité s'articule au moyen d'un premier pivot avec un second bras dont l'extrémité s'articule au moyen d'un second pivot avec un troisième bras dont l'extrémité est fixée à la charge, le premier bras croisant l'arbre rotatif et comprenant au niveau du croisement un troisième pivot autour du premier axe apte à permettre la rotation de l'arbre rotatif et la translation du premier bras, ledit mécanisme comprenant un quatrième pivot autorisant une rotation de la charge autour du second axe, les axes de rotation desdits premier, deuxième et quatrième pivots étant parallèles entre eux et non parallèles avec le premier axe, afin que la translation produite par l'actionneur linéaire cause une rotation de la charge autour du second axe relativement au premier axe. Selon une autre caractéristique de l'invention, les axes de rotation desdits premier, deuxième et quatrième pivots sont orthogonaux au premier axe. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit troisième pivot comporte un évidemment dans lequel l'arbre rotatif traverse le troisième pivot. Selon une autre caractéristique alternative de l'invention, ledit arbre rotatif comporte un évidemment dans lequel le troisième pivot traverse l'arbre rotatif. Selon un mode de réalisation de l'invention le mouvement relatif de l'arbre rotatif et du troisième pivot est glissant. Selon une autre caractéristique de l'invention, les 35 stators du moteur rotatif et du moteur linéaire partagent une interface thermique commune. Un tel arrangement est rendu possible par le fait que le moteur linéaire est immobile relativement au moteur rotatif, 2903751 3 puisque non embarqué sur l'équipage mobile intermédiaire entraîné par le moteur rotatif. Cet arrangement permet avantageusement une centralisation de la gestion thermique des deux moteurs. 5 Selon une autre caractéristique de l'invention, le moteur linéaire comprend un moteur rotatif et un ensemble vis et écrou. Selon une autre caractéristique de l'invention, la charge est un miroir. 10 Selon une autre caractéristique de l'invention, la charge est un réflecteur d'antenne. L'invention concerne encore l'application d'un mécanisme selon l'un quelconque des modes de réalisation précédents à un scanner optique deux axes. 15 D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description détaillée donnée ci-après à titre indicatif en relation avec des dessins sur lesquels : - la figure 1 présente un schéma de principe cinématique de mécanisme selon l'invention, - la figure 2 présente un schéma de principe cinématique de mécanisme selon une première variante de réalisation de l'invention, la figure 3 présente un schéma de principe cinématique de mécanisme selon une deuxième variante de réalisation de l'invention, les figures 4, 5 et 6 présentent respectivement une vue coupée de face, une vue coupée de coté et une vue en perspective d'un premier mode de réalisation de l'invention, les figures 7, 8 et 9 présentent respectivement une vue coupée de face, une vue coupée de coté et une vue en perspective d'un second mode de réalisation de l'invention. La figure 1, présente un schéma de principe cinématique de l'invention. Le mécanisme est destiné à entraîner une charge 11 en rotation selon deux axes non confondus. Un 20 25 30 35 2903751 4 premier axe 1 est représenté vertical sur la figure. Un second axe (non représenté) est sécant au plan de la figure. L'entraînement de la charge 11 selon un premier degré de liberté de rotation 7, autour du premier axe 1, est obtenu 5 par un moteur rotatif 2. Ce moteur rotatif 2, pouvant tourner dans l'un ou l'autre des sens de rotation, peut être de toute technologie connue . hydraulique, pneumatique, électrique, etc. Le moteur rotatif 2, dont le stator est fixe par rapport à un bâti ou massif 10 de référence, entraîne la charge 11 au 10 moyen d'un arbre rotatif 3, 4, 5. Une des extrémités dudit arbre rotatif 3, 4, 5 est solidaire en rotation du rotor du moteur rotatif 2. L'autre extrémité est solidaire de la charge 11 en un premier point 6. La rotation 7 est avantageusement illimitée en amplitude. 15 Alors que les mécanismes de l'art antérieur embarquent le moteur d'entraînement du second degré de liberté sur l'équipage mobilisé par le moteur du premier degré de liberté, une des caractéristiques essentielles de l'invention est de conserver le moteur du second degré de liberté, ici un 20 moteur linéaire 22 fixe relativement au bâti 10. L'entraînement de la charge il selon un second degré de liberté de rotation 8, autour du second axe 21, est réalisé par la coopération du moteur linéaire 22 et d'un dispositif comprenant des bras 23, 25, 32, 35 et des liaisons pivots 24, 25 30, 34. Le moteur linéaire 22 entraîne en translation selon une direction 27 parallèle au premier axe 1 ledit dispositif bras/pivots. Ce dispositif comprend un premier bras 23, 24, 25 composé de plusieurs parties détaillées ci-dessous. L'extrémité 29 de ce premier bras s'articule au moyen d'un 30 premier pivot 30 avec un second bras 32 dont l'extrémité 33 s'articule à son tour au moyen d'un second pivot 34 avec un troisième bras 36 dont l'extrémité 37 est fixée à la charge 11 en un deuxième point 26. Ce deuxième point 26 est disposé distinct du deuxième axe de telle sorte qu'il existe un bras de levier fonctionnel entre ces deux éléments. L'arbre rotatif 3, 4, 5 tourne et entraîne autour du premier axe 1 la charge 11. Le moteur linéaire 22 et une première partie 23 du premier bras 23, 24, 25 qu'il entraîne 2903751 5 en translation 27 ne tournent pas avec le premier degré de liberté. La charge 11 et le dispositif bras/pivots solidaires par le point 26 tournent avec le premier degré de liberté. Il en résulte que le premier bras 23, 24, 25 croise 5 nécessairement l'arbre rotatif 3. Le premier bras 23, 24, 25 assure la liaison entre le moteur linéaire 22 qui ne tourne pas et le dispositif bras/pivots solidaire de la charge 11 qui tourne avec elle. Ceci est rendu possible par la constitution en deux parties 23, 25 du premier bras. Une 10 première partie 23 est solidaire du moteur linéaire 22 et ne tourne pas alors qu'une seconde partie 25 est solidaire du dispositif et tourne. Ces deux parties 23, 25 sont articulées entre elles au moyen d'un troisième pivot 24, dont l'axe se confond avec le premier axe 1. Ce troisième pivot 24 est tel 15 que la deuxième partie 25 puisse librement tourner relativement à la première partie 23. Cependant ce troisième pivot 24 est aussi tel qu'une translation 27 appliquée à la première partie 23 du premier bras soit transmise au troisième pivot 24 et à la deuxième partie 25. 20 Avantageusement, le troisième pivot 24 est localisé à l'endroit du croisement entre l'arbre rotatif 3 et le premier bras 23, 24, 25. Avantageusement encore ce troisième pivot 24 comporte un évidement 28 en son centre afin de pouvoir être traversé par 25 l'arbre rotatif 3. Ceci permet avantageusement une libre rotation de l'arbre rotatif 3. La translation 27 induite par l'actionneur linéaire 22 étant de direction parallèle au premier axe 1 et donc parallèle à l'arbre rotatif 3, le premier bras 23, 24, 25 peut aussi se translater sans 30 interférer avec l'arbre rotatif 3, 4, 5. Ceci est particulièrement illustré par le premier mode de réalisation correspondant aux figures 4,5 et 6. Alternativement l'arbre rotatif 3 est creux ou comporte un évidement en son centre afin de pouvoir être traversé par 35 le troisième pivot 24. Ceci permet avantageusement une libre rotation de l'arbre rotatif 3 et une translation 27 relative entre l'arbre rotatif 3 et ledit troisième pivot 24. Ceci est particulièrement illustré par le second mode de réalisation 2903751 6 correspondant aux figures 7, 8 et 9. L'arbre rotatif 3, 4, 5 est selon une première réalisation, articulé en deux parties 3, 5 reliés par un quatrième pivot 4 dont l'axe se confond avec et définit le 5 deuxième axe. Ce deuxième axe n'est pas confondu avec le premier axe 1 et le quatrième pivot 4 n'affecte pas la rotation 7 du premier degré de liberté qu'il contribue à transmettre à la charge 11. Ce quatrième pivot 4 est disposé en aval du troisième pivot 24, entre ce dernier et la charge 10 11. Ainsi la charge 11 peut tourner autour du second axe 21 grâce à la mobilité conférée par le quatrième pivot 4. Les axes de rotation respectivement du premier 30, du deuxième 34 et du quatrième pivot 4 sont parallèles entre eux. Il en résulte que le mouvement de translation 27 créé par 15 l'actionneur linéaire 22 produit, par l'action combinée des bras et des pivots, une rotation 8 de la charge 11 autour du second axe par l'intermédiaire du bras de levier précédemment cité entre le points 26 et le second axe. Selon une première variante avantageuse, représentée à la 20 figure 2, le premier pivot 30 peut être confondu avec le troisième pivot 24. Une telle variante supprime la deuxième partie 25 du premier bras. Selon une seconde variante avantageuse, représentée à la figure 3, l'arbre rotatif 3 entraîne en rotation directement 25 le dispositif bras/pivots. La liaison 24 est alors prévue pour solidariser en rotation le premier bras 25 avec l'arbre rotatif 3. Le point 6 se confond alors avec le point 26 et la seconde partie 5 est remplacée par le dispositif bras/pivots. L'articulation 4 reste nécessaire et présente un degré de 30 liberté selon le second axe de rotation 21 relativement à une référence fixe. Elle Présente de plus un degré de liberté autour du premier axe 1. Cette articulation 4 est alors une rotule 4. Selon un mode de réalisation particulièrement intéressant 35 les axes de rotation desdits premier 30, deuxième 34 et quatrième pivot 4 sont orthogonaux au premier axe 1. Selon une première configuration, l'évidemment 28 du troisième pivot 24, respectivement l'évidement de l'arbre 2903751 7 rotatif 3, est suffisamment large pour être traversé par l'arbre rotatif 3, respectivement le troisième pivot 24, en mouvement sans risque d'interférence. Selon une seconde configuration alternative, l'évidement est ajusté glissant, 5 afin de permettre le mouvement relatif de translation du troisième pivot 24 du premier bras 23, 24, 25 et de l'arbre rotatif 3. Un tel glissement s'entend en termes cinématiques et ne préjuge ni de la technologie utilisée ni de la tolérance mise en oeuvre. 10 Plusieurs possibilités sont offertes. Un manchon glissant constituant le troisième pivot 24 peut être solidaire de la première partie 23 du bras. Fixe relativement au bâti 10, il doit alors permettre une liaison pivot glissante avec l'arbre rotatif 3 et une autre liaison pivot avec la deuxième partie 15 25 du bras. Selon une possibilité alternative avantageuse, ledit manchon peut être solidaire en rotation de l'arbre rotatif 3 et de la seconde partie 25 du bras, qui tournent ensemble autour du premier axe 1. Le manchon est en liaison glissière 20 avec l'arbre 3 afin d'autoriser la transmission de la translation 27 de la première partie 23 au troisième pivot 24 et à la seconde partie 25 du premier bras. Une configuration analogue est envisageable lorsque le pivot 24 traverse l'arbre rotatif évidé 3. 25 Il résulte de la disposition des différents éléments que la rotation du deuxième degré de liberté autour du deuxième axe présente une amplitude limitée. L'invention permet avantageusement, grâce au mécanisme décrit précédemment de disposer le moteur 22 du deuxième 30 degré de liberté fixe relativement au bâti 10. Ceci présente plusieurs avantages. Le premier est de simplifier les connexions de ce moteur aux différents réseaux de puissance et de commande. Ainsi même avec une rotation illimitée 7 du premier degré de liberté, il n'est pas nécessaire d'utiliser 35 un joint tournant. Un tel joint tournant s'usant rapidement, il en résulte un important gain en terme de durée de vie du mécanisme complet avec les avantages induits lorsqu'un tel mécanisme est difficilement maintenable comme lorsqu'il est 2903751 8 embarqué à bord d'un engin spatial. La durée de vie de l'ensemble devient celle, sensiblement plus importante, des moteurs et/ou des roulements. Un autre avantage de la fixité du moteur linéaire 22 5 relativement au bâti 10 est que les deux moteurs 2, 22 peuvent être disposés de manière à partager une interface 10 commune en conductivité thermique par leur châssis fixes ou stators. Une telle interface peut être soit le bâti 10, soit une pièce conçue spécialement pour favoriser les échanges 10 thermiques. Un cas particulièrement simple est un montage sans pièce d'interface avec les deux moteurs 2, 22 en contact direct. Ceci permet avantageusement de simplifier la gestion thermique des motorisations au moyen d'une régulation unique. Selon un mode de réalisation particulier le moteur 15 linéaire 22 comprend un moteur rotatif couplé avec un ensemble vis et écrou. Le moteur entraîne en rotation la vis ou l'écrou, produisant ainsi une translation de l'écrou ou de la vis, ce dernier étant empêché de tourner. On peut remarquer que l'arbre rotatif 3 au niveau du 20 moteur rotatif 2 reste libre (vers le bas de la figure 1) et peut être employé pour entraîner une deuxième charge en rotation selon un ou deux degrés de liberté. Le mécanisme complet peut être. reproduit à l'identique en symétrique afin d'entraîner une deuxième charge, les deux mécanismes 25 partageant un unique moteur rotatif 2 pour leur premier degré de liberté en rotation synchrone. De manière analogue, les deux mécanismes peuvent partager un unique moteur linéaire 22 pour leur deuxième degré de liberté, les deux translations étant alors couplées. 30 Les figures 4, 5 et 6 présentent respectivement une vue coupée de face, une vue coupée de coté et une vue en perspective d'un premier mode de réalisation de l'invention. Les figures 7, 8 et 9 présentent respectivement une vue coupée de face, une vue coupée de coté et une vue en 35 perspective d'un second mode de réalisation de l'invention. Afin de faciliter la lecture de ces figures, un élément référencé x sur la figure 1 est référencé 100+x sur les figures 4, 5 et 6 et respectivement 200+x sur les figures 7, 2903751 9 8 et 9 en accord avec la nomenclature suivante. 1 101 201 Premier axe 2 102 202 Moteur rotatif 3 103 203 Arbre rotatif (lère partie) 4 104 204 Quatrième pivot 5 105 205 Arbre rotatif (2ème partie) 6 106 206 Premier point 7 107 207 Rotation (premier axe) 8 108 208 Rotation (deuxième axe) 10 110 210 Batî/Interface 11 111 211 Charge/Miroir 21 121 221 Deuxième axe 22 122 222 Moteur linéaire 23 123 223 Premier bras (première partie) 24 124 224 Troisième pivot 25 125 225 Premier bras (deuxième partie) 26 126 226 Deuxième point 27 127 227 Translation 28 128 228 Evidement 29 129 229 Extrémité distale (premier bras) 30 130 230 Premier pivot 31 131 231 Axe du premier pivot 32 132 232 Deuxième bras 33 133 233 Extrémité distale (deuxième bras) 34 134 234 Deuxième pivot 35 135 235 Axe du deuxième pivot 36 136 236 Troisième bras 37 137 237 Extrémité distale (troisième bras) Un premier mode de réalisation de l'invention, illustré 5 aux figures 4, 5 et 6 dispose le moteur linéaire 122 juxtaposé latéralement au moteur rotatif 102. La figure 3 montre le moteur rotatif 102 solidaire du moteur linéaire 122 par leur stators au niveau d'une interface commune 110. Ledit moteur rotatif 102 entraîne en rotation 107 l'arbre rotatif 10 103 solidaire de son rotor. Un pivot 104 articule ledit arbre 2903751 10 103 avec une deuxième partie 105 dudit arbre rotatif, elle même solidaire du miroir 111 au niveau du point 106. Le moteur linéaire 122 entraîne en translation 127 la première partie du premier bras 123. Ce dernier entraîne en 5 translation le troisième pivot 124 qui lui-même entraîne le dispositif bras/pivots constitué de la deuxième partie du premier bras 125, du deuxième bras 132, du troisième bras 137 et des deux pivots 130, 134. A noter que les deux bras extrêmes 125, 136 voient leur longueur réduite à la seule 10 chape des pivots 130, 136 respectivement. Dans ce mode de réalisation, le moteur linéaire 102 est réalisé par un moteur rotatif. Le rotor 102a de ce dernier entraîne en rotation une bague filetée 102b qui coopérant avec un filetage disposé sur un axe de sortie 102c mobilise 15 ce dernier selon la translation 127. L'axe de rotation 121 du deuxième degré de liberté est perpendiculaire au plan de la figure 1 et offre une meilleure visibilité sur la figure 4. Cet axe 121 est matérialisé par le pivot 104 articulant les deux parties de l'arbre rotatif 20 103, 105. La partie 103 est solidaire du rotor 102a du moteur rotatif 102. Les roulements 102c, 102d permettent la rotation dudit rotor 102a relativement au stator 102b fixe par rapport au bâti du mécanisme complet. On retrouve dans cette vue la première partie du premier bras 123 qui ne tourne pas 25 relativement au bâti et qui entraîne en translation le troisième pivot 124. Ce dernier comprend un roulement 124r qui permet à la seconde partie du premier bras 125 et au reste du dispositif bras/pivots 125, 130, 132, 134, 136 de tourner relativement au bâti en accompagnant le miroir 111 30 dans sa rotation autour du premier axe 101. Ce même pivot 124 comporte un évidement 128 autorisant le passage de l'arbre rotatif 103 ainsi que la translation du pivot 124 le long dudit arbre 103. La figure 6 montre le même premier mode de réalisation 35 selon une vue en perspective. Seuls les principaux composants ont été référencés afin de ne pas inutilement surcharger. A noter que la seconde extrémité de l'arbre 103 (débouchant vers le bas de la figure) est avantageusement utilisée pour 2903751 11 entraîner en rotation une seconde charge, ici un second miroir 311, de manière synchrone avec le premier miroir 111. Un second mode de réalisation de l'invention, illustré aux figures 7, 8 et 9 dispose un moteur linéaire 222 au coeur 5 d'un moteur rotatif 202 coaxialement à ce dernier. Une telle configuration permet de confondre le premier axe de rotation 201 avec le mouvement de translation afin de réduire les longueurs des différents bras 223, 232. Il en résulte encore une forte compacité générale du mécanisme. La figure 7 montre 10 bien les composants du deuxième degré de liberté. Un moteur linéaire 222 entraîne en translation un premier bras 223. Il est remarquable que ce dernier se confonde avec l'arbre de sortie dudit moteur linéaire 222 sans comporter le long empattement du bras 123 du premier mode de réalisation. Le 15 dispositif de transmission du mouvement de rotation au miroir 211 autour du deuxième axe de rotation comprend un premier pivot 230, un court deuxième bras 232 et un second pivot 234. Ici encore plus que dans le premier mode de réalisation, le premier bras et le troisième bras se réduisent aux chapes des 20 pivots 230, 234. Un troisième pivot 224 permet la rotation de ce dispositif relativement au premier bras 223. Il est remarquable que, dans ce mode de réalisation contrairement au précédent, ledit pivot se translate à l'intérieur de l'arbre 203, ce dernier présentant un évidement, comme il sera 25 expliqué plus bas. Les composants du premier degré de liberté sont largement masqués du fait de la coupe pratiquée à la figure 7 et apparaissent plus clairement sur la figure 8. Les stators du moteur linéaire 222 et du moteur rotatif 202 sont ici encore 30 solidaires. Des roulements autorisent le rotor du moteur rotatif 202 solidaire de l'arbre rotatif 203 à tourner relativement aux deux stators entre lesquels ledit rotor s'intercale. L'arbre rotatif 203 est creux afin de pouvoir être traversé par le troisième pivot 224. L'arbre rotatif 203 35 est encore conformé en berceau encadrant le miroir 211 auquel il est fixé via un pivot 204. Cette conformation permet l'entraînement dudit miroir 211 en rotation autour du premier axe 201 tout en autorisant le mouvement relatif en 2903751 12 translation du pivot 224. Le pivot 204 rend possible la rotation du miroir 211 autour du deuxième axe 221. L'axe 231 du premier pivot 230 est encore référencé dans cette figure 8 où il est bien visible. 5 La figure 9 montre le même second mode de réalisation selon une vue en perspective. Seuls les principaux composants ont été référencés afin de ne pas inutilement surcharger. Le présent mécanisme peut avantageusement être utilisé pour mobiliser toute charge devant être positionnée ou devant 10 réaliser un balayage selon deux degrés de liberté en rotation telle qu'une antenne, un réflecteur d'antenne, un équipement optique tel une caméra ou encore un miroir. Une application particulièrement avantageuse est la mobilisation du miroir d'un scanner optique deux axes. Dans 15 une telle application un appareil de mesure optique fixe reçoit une image renvoyée par un miroir balayant un champ d'analyse selon deux axes. Le mécanisme selon l'invention permet par exemple de réaliser un balayage en coordonnées polaires (r,6). Une rotation selon le premier axe 1 permet de 20 faire varier B alors que la rotation selon le deuxième axe permet une variation de r. REVENDICATIONS 1. Mécanisme d'entraînement d'une charge (11) en rotation illimitée autour d'un premier axe (1) et en rotation limitée autour d'un second axe (121) relativement au premier axe (1), comprenant un moteur rotatif (2) autour du premier axe (1) entraînant dans un mouvement de rotation (7) illimitée autour dudit premier axe (1) un arbre rotatif (3, 4, 5) qui transmet ledit mouvement de rotation (7) à la charge (11), un moteur linéaire (22) entraînant en translation selon une direction (27) parallèle au premier axe (1) un premier bras (23, 24, 25) dont l'extrémité (29) s'articule au moyen d'un premier pivot (30) avec un second bras (32) dont l'extrémité (33) s'articule au moyen d'un second pivot (34) avec un troisième bras (36) dont l'extrémité (37) est fixée à la charge (11), ledit premier bras (23, 24, 25) croisant l'arbre rotatif (3) et comprenant au niveau du croisement un troisième pivot (24) autour du premier axe (1), apte à permettre la rotation de l'arbre rotatif (3) et la translation du premier bras (23, 24, 25), ledit mécanisme comprenant encore un quatrième pivot (4) autorisant une rotation de la charge (11) autour du second axe (121), les axes de rotation desdits premier (30), deuxième (34) et quatrième (4) pivots étant parallèles entre eux et non parallèles avec le premier axe (1), afin que la translation (27) produite par l'actionneur linéaire (22) cause une rotation (8) de la charge (11) autour du second axe (121) relativement au premier axe (1). 2. Mécanisme d'entraînement selon la revendication 1, où les 30 axes de rotation desdits premier (30), deuxième (34) et quatrième (4) pivots sont orthogonaux au premier axe (1). 3. Mécanisme d'entraînement selon la revendication 1 ou 2, où le troisième pivot (24) comporte un évidement (28) dans 35 lequel l'arbre rotatif (3) traverse le troisième pivot (24). 4. Mécanisme d'entraînement selon la revendication 1 ou 2, où l'arbre rotatif (3) comporte un évidement dans lequel le 2903751 14 troisième pivot (24) traverse l'arbre rotatif (3). 5. Mécanisme d'entraînement selon la revendication 4 ou 5, où le mouvement du troisième pivot (24) relativement à l'arbre 5 rotatif (3) est glissant. 6. Mécanisme d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, où les stators du moteur rotatif (2) et du moteur linéaire (22) partagent une interface (10) 10 thermique commune. 7. Mécanisme d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, où le moteur linéaire (22) comprend un moteur rotatif et un ensemble vis et écrou. 8. Mécanisme d'entraînement selon l'une quelconque des revendication 1 à 7, où la charge (11) est un miroir. 9. Mécanisme d'entraînement selon l'une quelconque des 20 revendication 1 à 7, où la charge (11) est un réflecteur d'antenne. 10. Application du mécanisme d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 à un scanner optique deux 25 axes. 15