FR 2903538 A1 20080111 FR 0606224 A 20060707 1 Procédé et dispositif d'estimation de la vitesse d'un moteur électrique La présente invention se rapporte à un procédé d'estimation de la vitesse de rotation d'un moteur électrique, de type asynchrone ou synchrone. Ce procédé est mis en oeuvre à l'intérieur d'un variateur de vitesse et est destiné en particulier à être utilisé dans le cadre d'une reprise à la volée de la commande du moteur après une période de roue libre. L'invention concerne aussi un dispositif d'estimation de la vitesse de rotation d'un moteur mettant en oeuvre un tel procédé, ainsi qu'un variateur de vitesse comprenant un tel dispositif d'estimation de la vitesse. Pour fonctionner à vitesse variable, un moteur électrique est habituellement piloté par un variateur de vitesse de type convertisseur de fréquence. Un tel variateur comporte un module redresseur qui fournit une tension de bus continue à partir d'un réseau alternatif externe, et un module onduleur comportant des composants semi- conducteurs de puissance de façon à délivrer au moteur une tension variable en Modulation de Largeur d'Impulsions (PWM û Pulse Width Modulation) aux différentes phases du moteur, à partir de la tension de bus continue. Lorsqu'un variateur de vitesse veut reprendre le contrôle et la commande du moteur après une période plus ou moins longue de roue libre durant laquelle le moteur continue à tourner en raison de son inertie, il faut pouvoir connaître au préalable sa vitesse de rotation réelle. Cette opération peut intervenir par exemple à la suite d'une coupure d'alimentation inopinée, d'un arrêt volontaire du variateur ou d'un défaut du variateur. Si la vitesse est mal estimée, il peut alors se produire lors de la reprise à la volée des appels de courant importants entraînant un risque de freinage du moteur avant de redémarrer ainsi que des à-coups de vitesse indésirables au moment de la reprise. Quand le variateur de vitesse ne comporte pas de capteur de vitesse, il faut donc mettre en oeuvre un procédé d'estimation de la vitesse de rotation du moteur en roue libre. II existe déjà différentes solutions pour réaliser cette estimation de vitesse. Une solution matérielle consiste à utiliser un circuit de mesure de tensions qui permet de mesurer deux tensions entre-phases (par exemple UW et V-W). En raison de la force électromotrice résiduelle due à la rotation du moteur, ces tensions sont des sinusoïdes décalées de +1-60 dont la fréquence correspond à la vitesse électrique du 2903538 2 moteur. Un circuit de traitement adéquat permet alors d'en extraire la vitesse et le sens de rotation du moteur. L'inconvénient de cette solution est l'utilisation d'un circuit de mesure de tension qui doit assurer une grande dynamique, depuis la tension maximale en sortie du variateur jusqu'à la plus petite tension possible pour les faibles 5 vitesses. Ce circuit de tension induit un coût supplémentaire pénalisant. De plus, ce circuit doit être immunisé aux perturbations apportées par les grandes longueurs et le blindage des câbles. Il existe aussi une solution logicielle qui consiste à appliquer une tension faible sur le moteur et à effectuer un balayage de fréquence depuis la fréquence 10 maximale positive jusqu'à la fréquence maximale négative. Quand la fréquence balayée est égale à la fréquence de la force électromotrice résiduelle du moteur, on note un passage à zéro du courant de couple Iq, ce qui permet d'obtenir la vitesse du moteur. Cette méthode ne demande pas de circuit de mesure de tension, mais elle présente néanmoins l'inconvénient de faire passer du courant non nul dans le moteur 15 pendant cette phase de recherche, ce qui risque de le freiner légèrement. De plus, si la vitesse du moteur est faible ou dans le sens négatif, il faut attendre tout le temps de balayage de la fréquence qui peut durer plusieurs secondes avant d'obtenir l'estimation de la vitesse, ce qui rend la méthode trop lente et donc difficile à utiliser. Par ailleurs, le document JP2004040837, appliqué à un moteur synchrone à 20 aimants permanents (PMSM ù Permanent Magnet Synchronous Motor), décrit une solution qui utilise une équation simplifiée Wm = Vqref / Ke, dans laquelle Wm est la vitesse recherchée du moteur, Vqref est la composante de tension de couple dans un repère d,q tournant à la vitesse de synchronisme du moteur et Ke est un paramètre moteur représentant la constante de f.e.m. (force électromotrice) du moteur. Cette 25 solution présente l'inconvénient de nécessiter la connaissance de cette constante de f.e.m. spécifique à chaque type de moteur. Or, il serait souhaitable de s'affranchir de la connaissance d'un tel paramètre moteur, de façon notamment à simplifier la mise en oeuvre par l'utilisateur du variateur. De plus, cette équation simplifiée n'est valable que si le repère d,q tourne exactement à la bonne vitesse de synchronisme du 30 moteur. L'invention a donc pour but de proposer une méthode logicielle d'estimation de la vitesse du moteur qui soit simple, rapide à mettre en oeuvre, qui ne nécessite pas de capteur de vitesse et qui ne présente pas les inconvénients précités. Cette 2903538 3 méthode sera utilisée en particulier lors d'une reprise à la volée de la commande du moteur. Pour cela, l'invention décrit un procédé d'estimation de la vitesse de rotation w d'un moteur électrique en roue libre, le procédé étant exécuté dans un variateur de 5 vitesse destiné à commander le moteur en générant des tensions alternatives de référence Va,Vb. Le procédé comporte une étape de mesure des courants mesurés de flux Id et de couple Iq du moteur dans un repère diphasé orthogonal d,q, une étape de détermination desdites tensions alternatives de référence Va,Vb, en exécutant une régulation de courant à partir desdits courants mesurés, et à partir de 10 courants de référence Idref et Iqref nuls dans ledit repère d,q, et une étape de calcul dans laquelle la vitesse de rotation w est calculée en évaluant l'angle de rotation du vecteur tension dont les composantes sont lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb dans un repère diphasé orthogonal fixe a,b. Ainsi, l'étape de calcul du procédé utilise seulement l'information de 15 fréquence et de déphasage relatif des tensions alternatives Va,Vb pour calculer la vitesse de rotation estimée, sans nécessiter la connaissance de paramètres du moteur. L'invention décrit aussi un dispositif un procédé d'estimation de la vitesse de rotation w pour mettre en oeuvre un tel procédé. Le dispositif comporte des moyens de 20 mesure délivrant un courant mesuré de flux Id et un courant mesuré de couple Iq du moteur dans un repère diphasé orthogonal d,q, des moyens de détermination qui délivrent en sortie lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb, à partir des courants mesurés de flux Id et de couple Iq, et à partir d'un courant de référence Idref nul et d'un courant de référence Iqref nul dans ledit repère d,q, les moyens de 25 détermination comprenant un module régulateur de courant, et des moyens de calcul qui calculent la vitesse de rotation w en évaluant l'angle de rotation du vecteur tension dont les composantes sont lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb dans un repère diphasé orthogonal fixe a,b. Avantageusement, le procédé et le dispositif décrits s'appliquent aux moteurs 30 asynchrones ainsi qu'aux moteurs synchrones à aimants permanents. Selon une caractéristique, les moyens de mesure fournissent les courants mesurés de flux Id et de couple Iq dans le repère d,q tournant à une vitesse estimée de synchronisme du moteur synchrone. Le module régulateur de courant délivre en 2903538 4 sortie des signaux continus Vdref,Vqref par rapport audit repère d,q tournant et les moyens de détermination comprennent un module transformateur recevant lesdits signaux continus pour fournir lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb. Selon une autre caractéristique adaptée à un moteur asynchrone, les 5 moyens de mesure fournissent les courants mesurés de flux Id et de couple Iq dans le repère d,q fixe. Selon une première alternative, les moyens de calcul comprennent un module circuit PLL. Selon une seconde alternative, les moyens de calcul comprennent un module fonction arctangente recevant en entrée les tensions 10 alternatives de référence Va,Vb, suivi d'un module fonction dérivation délivrant en sortie la vitesse de rotation w. L'invention concerne aussi un variateur de vitesse destiné à la commande d'un moteur électrique et comportant un tel dispositif d'estimation de la vitesse de rotation du moteur. 15 D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté par les dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente un schéma simplifié d'un premier mode de 20 réalisation de l'invention adapté à un moteur synchrone M, la figure 2 représente un schéma simplifié du premier mode de réalisation de l'invention, adapté à un moteur asynchrone M', la figure 3 détaille les moyens de calcul du dispositif décrit dans l'invention. 25 - la figure 4 schématise le vecteur tension V123 dans un repère fixe a,b. En référence aux figures 1 & 2, un variateur de vitesse, de type convertisseur de fréquence, comprend une unité de contrôle (non représentée sur les figures) chargée de piloter et de surveiller la commande d'un moteur électrique M, M'. Cette unité de contrôle intègre un dispositif destiné à estimer la vitesse de rotation w du 30 moteur lorsque celui-ci est en roue libre. Dans l'exemple présenté, ce moteur M, M' est un moteur triphasé commandé de façon connue par une tension variable V123 appliquée en Modulation de Largeur d'Impulsions (PWM) sur les trois phases du 2903538 5 moteur, au moyen de composants semi-conducteurs de puissance (non représenté sur les figures) du variateur de vitesse pilotés par l'unité de contrôle. Dans le cadre de la figure 1, le moteur M est préférentiellement un moteur synchrone à aimants permanents et dans le cadre de la figure 2, le moteur M' est 5 préférentiellement un moteur asynchrone. Il se peut que, suite par exemple à une coupure d'alimentation du variateur de vitesse, à un arrêt volontaire de la commande du variateur ou à un défaut quelconque du variateur, l'unité de contrôle du variateur ne commande plus le moteur. Le moteur continue alors de tourner en roue libre en raison de son inertie pendant 10 une durée plus ou moins longue. Si le variateur veut reprendre le contrôle et la commande du moteur pendant cette durée de roue libre, l'unité de contrôle doit alors au préalable estimer la vitesse de rotation réelle du moteur grâce à un dispositif d'estimation de la vitesse moteur. 15 Le dispositif d'estimation de la vitesse décrit dans l'invention comporte des moyens de mesure 17 d'un courant de flux Id et d'un courant de couple lq du moteur. De façon classique, ces courants Id et lq sont calculés dans un repère diphasé orthogonal d,q à partir de la mesure des courants 1123 circulant dans au moins deux des trois phases du moteur. 20 Dans le cas du moteur synchrone M, le repère d,q tourne à la vitesse de synchronisme du moteur M. Les moyens de mesure 17 doivent donc recevoir aussi un signal 18 qui représente la valeur de l'angle estimé 8E de rotation du moteur. Les courants Id et lq sont alors des signaux sensiblement continus car la vitesse estimée converge très vite (de l'ordre de quelques msec) vers la vitesse réelle de 25 synchronisme. Dans le cas du moteur asynchrone M', le repère d,q ne tourne pas et est maintenu fixe. Le signal 18 est donc forcé à zéro et les courants Id et lq résultants sont donc des signaux alternatifs déphasés de +/- 90 . 30 Le dispositif d'estimation de la vitesse comporte ensuite des moyens de détermination 10, qui ont pour fonction de fournir des tensions alternatives de référence Va et Vb qui seront appliquées au moteur M,M'. Ces tensions alternatives de référence Va et Vb sont calculées dans un repère diphasé orthogonal a,b fixe. Les 2903538 6 moyens de détermination 10 comprennent un module régulateur de courant 11. Le module régulateur de courant 11 (ou module IDC : Injection of Direct Current) reçoit en entrée les courants mesurés de flux Id et de couple lq issus des moyens de mesure 17. Le module régulateur de courant 11 reçoit également en entrée une 5 référence de courant nulle selon les deux composantes du repère d,q, c'est-à-dire un courant de référence Idref nul et un courant de référence Igref nul. En sortie, le module régulateur de courant 11 génère des signaux de référence Vdref et Vqref dans le repère d,q. Pour estimer la vitesse du moteur, le variateur de vitesse effectue donc une 10 injection et une régulation de courant nul en phase de roue libre de façon à estimer rapidement et simplement la vitesse du moteur de façon logicielle sans perturber le fonctionnement du moteur, avant de faire une reprise à la volée de la commande du moteur. Dans le cas du moteur synchrone M, le moteur M présente une f.e.m. (force 15 électro motrice) permanente et proportionnelle à la vitesse. Si l'injection de courant nul se fait à angle fixe, alors il y aura freinage du moteur en roue libre. C'est pourquoi, les courants de référence Idref et Igref sont nuls dans le repère d,q qui tourne à la vitesse de synchronisme du moteur. Comme le repère d,q tourne, les signaux Vdref et Vqref sont donc des signaux continus dans ce repère. Les moyens de détermination 20 10 comportent alors un module transformateur 12 pour transformer les signaux Vdref et Vqref dans le repère tournant d,q en tensions alternatives de référence Va et Vb dans le repère fixe a,b. Le module transformateur 12 reçoit également l'information de la valeur de l'angle estimé OE de rotation du moteur pour faire cette transformation. Dans le cas du moteur asynchrone M', comme le repère d,q ne tourne pas, 25 les courants référence Idref et lqref sont nuls dans ce repère fixe d,q et les signaux Vdref et Vqref sont donc des signaux alternatifs. Le module transformateur 12 reçoit alors une valeur d'angle de rotation nulle et les signaux alternatifs Vdref et Vqref issus du module régulateur 11 sont donc directement les tensions alternatives de référence Va et Vb à appliquer au moteur. 30 Les tensions alternatives de référence Va et Vb délivrées en sortie par les moyens de détermination 10 sont donc des signaux sinusoïdaux dont la moyenne est nulle, qui sont déphasés de +1- 90 l'un par rapport à l'autre. Le déphasage relatif entre les tensions Va et Vb est l'image du sens de rotation du moteur et la fréquence 2903538 7 des tensions Va et Vb est l'image de la vitesse du moteur. Elles seront ensuite converties de façon classique en une tension triphasée Vt23 dans un repère triphasé par un module convertisseur 15, cette tension V123 étant ensuite appliquée sur les différentes phases du moteur par les composants semi-conducteurs de puissance du 5 module onduleur du variateur. Le dispositif d'estimation de la vitesse comporte ensuite des moyens de calcul 13 de la vitesse de rotation w du moteur. Selon l'invention, ces moyens de calcul 13 sont implantés dans l'unité de contrôle du variateur et ne reçoivent en entrée 10 que les tensions alternatives de référence Va et Vb sans avoir besoin d'utiliser d'autres informations telles que des paramètres liés aux caractéristiques du moteur. Les moyens de calcul utilisent le fait que les tensions de référence Va et Vb sont des tensions alternatives pour évaluer l'angle e de rotation du vecteur tension V123 dont les composantes sont lesdites tensions Va,Vb. 15 Selon un premier mode de réalisation détaillé en figure 3, les moyens de calcul 13 utilisent un circuit PLL (Phase Locked Loop). Lorsqu'elle est faible, l'erreur entre la valeur estimée eE de l'angle de rotation du moteur et la valeur 0 de l'angle du vecteur tension V123 peut s'écrire de la façon suivante : sin (0 û 0E) = (Va*coseE û Vb*sinOE) / VMOD 20 dans laquelle VMOD représente le module de V123 (VMOD = SQR(Va2+Vb2)), V123 étant le vecteur de la tension triphasée appliquée au moteur et dont les composantes dans le repère fixe a,b sont respectivement Va et Vb, comme indiqué en figure 4. Le rôle du circuit PLL est alors de réduire l'erreur entre la valeur OE et la valeur O. Lorsque cette erreur tend vers zéro, alors la valeur OE obtenue correspond à la valeur estimée 25 de l'angle de rotation du moteur. Pour cela, le circuit PLL calcule (0 û OE) puis l'amplifie à l'aide d'un régulateur PI (Proportionnel Intégral). La sortie de ce régulateur PI est ensuite filtrée pour fournir en sortie la vitesse de rotation estimée w, et est par ailleurs réintroduite dans un bloc intégrateur (noté 1/s) pour fournir en sortie l'angle de rotation estimé 0E. L'angle de 30 rotation OE est également renvoyé aux moyens de mesure 17 et au module transformateur 12 dans le cas d'un dispositif adapté pour un moteur synchrone M. 2903538 8 Ainsi, quelle que soit la valeur de la vitesse du moteur, l'invention permet une estimation rapide de la vitesse de rotation du moteur avec un délai sensiblement constant et déterminé principalement par le filtrage du signal w (de l'ordre de quelques dixièmes de secondes). Selon un autre mode de réalisation envisageable, les moyens de calcul 13 peuvent également déterminer directement la valeur estimée eE de l'angle de rotation du moteur en utilisant la formule suivante : eE = arctg Vb Va 10 La vitesse de rotation estimée w est ensuite obtenue par dérivation de la valeur calculée de 0E. Toutefois, ce mode de réalisation est moins robuste car il pourrait être plus sujet aux bruits des signaux, notamment pour Vdref, Vqref et Va, Vb. 15 Le procédé d'estimation de la vitesse de rotation w du moteur en roue libre décrit dans l'invention comporte donc une étape de mesure du courant de flux Id et du courant de couple lq du moteur par les moyens de mesure 17. Le procédé comporte ensuite une étape de détermination des tensions alternatives de référence Va & Vb, en exécutant dans les moyens de détermination 10 une régulation de courant nul à 20 partir des courants mesurés de flux Id et de couple lq, et à partir des courants de référence Idref & lqref nuls. Enfin le procédé comporte une étape de calcul, dans laquelle dans les moyens de calcul 13 déterminent la vitesse estimée de rotation w en évaluant l'angle de rotation e du vecteur tension V123 dont les composantes sont lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb dans un repère diphasé orthogonal 25 fixe a,b. Dans le cas d'un moteur asynchrone M', il est préférable d'attendre que le moteur soit défluxé avant de démarrer ce procédé d'estimation de la vitesse, afin de ne pas perturber le moteur pendant l'injection de courant nul. C'est pourquoi, le procédé peut comporter une étape d'attente de défluxage du moteur, effectuée au 30 préalable de l'étape de mesure. En phase de roue libre, le flux dans un moteur asynchrone décroît exponentiellement suivant la constante rotorique du moteur (de l'ordre d'environ 100msec pour un moteur de 4kW). Dans le mode de réalisation 5 2903538 9 présenté, cette étape d'attente est effectuée simplement par le déroulement d'une simple temporisation de valeur prédéterminée entre la décision d'effectuer une estimation de la vitesse de rotation du moteur et le démarrage effectif de l'étape de mesure. 5 La valeur de la temporisation peut soit être fixe et suffisante pour s'assurer du bon défluxage de tous les types de moteurs asynchrones, soit préférentiellement tenir compte du niveau de flux initial et de la constante rotorique du moteur pour optimiser le temps d'attente en fonction de la puissance moteur. Il est bien entendu que l'on peut, sans sortir du cadre de l'invention, imaginer 10 d'autres variantes et perfectionnements de détail et de même envisager l'emploi de moyens équivalents. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de la vitesse de rotation co d'un moteur électrique (M,M') en roue libre, le procédé étant exécuté dans un variateur de vitesse destiné à commander le moteur en générant des tensions alternatives de référence Va,Vb, caractérisé en ce que le procédé comporte : - Une étape de mesure d'un courant de flux Id et d'un courant de couple Iq du moteur dans un repère diphasé orthogonal d,q, - Une étape de détermination desdites tensions alternatives de référence Va,Vb, en exécutant une régulation de courant à partir des courants mesurés de flux Id et de couple Iq, et à partir d'un courant de référence Idref nul et d'un courant référence Igref nul dans ledit repère d,q, Une étape de calcul dans laquelle la vitesse de rotation w est calculée en évaluant l'angle de rotation du vecteur tension dont les composantes sont lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb dans un repère diphasé orthogonal fixe a,b. 2. Procédé d'estimation de la vitesse selon la revendication 1, caractérisé en ce que le procédé comporte une étape d'attente de défluxage du moteur effectuée au préalable de l'étape de mesure. 20 3. Procédé d'estimation de la vitesse selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape d'attente consiste en une temporisation d'une valeur prédéterminée dépendant d'un niveau de flux initial et d'une constante rotorique du moteur (M'). 4. Procédé d'estimation de la vitesse selon la revendication 1, caractérisé 25 en ce que l'étape de calcul utilise un circuit PLL qui reçoit en entrée les tensions alternatives de référence Va,Vb et qui délivre en sortie la vitesse de rotation w. 5. Procédé d'estimation de la vitesse selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de calcul utilise un module fonction arctangente recevant en entrée les tensions alternatives de référence Va,Vb, suivi d'un module fonction 30 dérivation délivrant en sortie la vitesse de rotation w. 15 2903538 11 6. Procédé d'estimation de la vitesse selon la revendication 1, caractérisé en ce que le procédé est mis en oeuvre lors d'une reprise à la volée de la commande du moteur (M,M'). 7. Dispositif d'estimation de la vitesse de rotation o d'un moteur électrique 5 (M,M') en roue libre, le dispositif étant intégré dans un variateur de vitesse destiné à commander le moteur au moyen de tensions alternatives de référence Va,Vb, caractérisé en ce que le dispositif comporte : Des moyens de mesure (17) d'un courant mesuré de flux Id et un courant mesuré de couple lq du moteur dans un repère diphasé orthogonal d,q, 10 - Des moyens de détermination (10) qui délivrent en sortie lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb, à partir des courants mesurés de flux Id et de couple lq, et à partir d'un courant de référence Idref nul et d'un courant de référence Igref nul dans ledit repère d,q, les moyens de détermination (10) comprenant un module régulateur de courant (11), - Des moyens de calcul (13) qui calculent la vitesse de rotation o en évaluant l'angle de rotation du vecteur tension dont les composantes sont lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb dans un repère diphasé orthogonal fixe a,b. 8. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de mesure (17) fournissent les courants mesurés de flux Id et de couple lq dans le repère d,q tournant à une vitesse de synchronisme du moteur (M). 9. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 8, caractérisé en ce que le module régulateur de courant (11) délivre en sortie des signaux continus Vdref,Vqref par rapport audit repère tournant d,q et les moyens de détermination (10) comprennent un module transformateur (12) transformant lesdits signaux continus en lesdites tensions alternatives de référence Va,Vb. 10. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de mesure (17) fournissent les courants mesurés de flux Id et de couple lq dans le repère d,q fixe. 11. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de calcul (13) comprennent un module circuit PLL recevant 2903538 12 en entrée les tensions alternatives de référence Va,Vb et délivrant en sortie la vitesse de rotation w et l'angle estimé eE de rotation du moteur. 12. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de calcul (13) comprennent un module fonction 5 arctangente recevant en entrée les tensions alternatives de référence Va,Vb, suivi d'un module fonction dérivation délivrant en sortie la vitesse de rotation co. 13. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif est utilisé lors d'une reprise à la volée de la commande du moteur (M,M'). 10 14. Variateur de vitesse destiné à la commande d'un moteur électrique (M,M'), caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'estimation de la vitesse de rotation du moteur selon l'une des revendications 7 à 13.