FR 2901164 A1 20071123 FR 0604384 A 20060516 1 PINCE A ENSERRER DES TOLES, UTILISEE EN ASSOCIATION AVEC UN BRAS MANIPULATEUS, ET A MODULE D'EQUILIBRAGE DEPORTE. La présente ention concerne tout type de pinces destinées à enserrer des tôles et utilisées en association avec un bras manipulateur, dit robot. Ledit robot peut servir soit à déplacer l'outil autour de l'assemblage à réaliser ou inversement à déplacer l'assemblage devant l'outil, lui-même mors fixé à un pied rigide. Plus particrlièrement, cette invention concerne les pinces à souder par résistance électrique, du type général comprenant un bâti rigide, lié à un support tel que pied rigide ou robot manipulateur, un sous-ensemble mobile, lié au bâti et comportant lui-même une première électrode de soudage, dite fixe, solidaire d'un premier bras, dit fixe, une seconde électrode de soudage, dite mobile, solidaire d'un second bras, dit mobile, et un actionneur de soudage, prenant appui_ sur ledit bras fixe pour déplacer le bras et l'électrode mobiles par rapport au bras et à l'électrode fixes, suivant un: premier degré de liberté, en translation ou en rotation, afin de fermer ou d'ouvrir la pince pour respectivement, enserrer un assemblage de tôles à souder entre les électrodes (rapprochées l'une de l'autre par l'actionneur) ou libérer l'assemblage de tôles (en écartant les électrodes l' ur_e de l'autre par l'actionneur), la pince comportant également un module d'équilibrage, introduisant un degré de liberté supplémentaire, en translation ou rotation, entre ledit support d'une part, et, d'autre part, un ensemble intngrant ledit sous-ensemble mobile, afin d'équilibrer les efforts exercés sur les électrodes en position de fermeture, notamment. Sur les pinces à souder par résistance électrique de l'état de la technique, selon le travail à réaliser, deux cinématiques sont possibles pour le bras et l'électrode mobiles : - le premier degré de liberté est une translation du bras et de l'électrode mobiles par rapport au bras fixe portant l'électrode fixe, par un guidage linéaire assuré par l'actionneur de soudage, qui est un actionneur linéaire de tout type convenable connu, hydraulique, pneumatique, mécanique ou électrique, qui déplace directement le bras et l'électrode mobiles, la pince étant alors dite en C ou en J, comme représentée sur les figures 1 à 5 annexées, ou - le second degré de liberté est une rotation du bras et de l' électrode mobiles, autour d' un axe sur le bâti, par rapport au bras fixe portant l'électrode fixe, la pince étant alors Ji ou en ciseaux, l'actionneur de soudage pouvant encore e-r un actionneur linéaire, soit monté pivotant par son. corps sur Le support de bras fixe autour d'un axe P rallèle à l'axe d'articulation du bras et de l'électrode m h' s, soit fixé de façon rigide sur ce même support de bras Fixa, une liaison mécanique adéquate à 2 degrés de ert permettant alors à la tige du vérin se déplaçant linéairement suivant une direction donnée de suivre le mouvemen e basculement du bras mobile autour de l'axe d'articulation. L' effort de pivotement du bras et de 1' électrode mobil s est transmis de l'actionneur au bras mobile par un levier, dont le bras mobile est solidaire, pivotant autour de l'axe d'articulation, et sur lequel pivote trémité de la tige de l'actionneur, comme représenté sur s uses 6 et 7 annexées. Sur les figures 1 à 7, les mêmes références désignent des composants identiques ou analogues sur les pinces en C et en X représentées dans différentes positions décrites ci-dessous. Pour assure le soudage électrique par points d'un assemblage de tôles 1, les pinces en C des figures 1 à 5 comprennent principalement une électrode fixe 2 montée à l'extrémité d'un bras fixe 3 solidaire du corps 5 d'un actionneur de soudage 4, par exemple de type vérin pneumatique, dont 1c piston 6 et la tige 7 sont solidaires en déplacement d'un bras mobile 8, dans le prolongement de la tige 7, et dont -l'extrémité libre supporte une électrode mobile 9, ces composants constituant un sous-ensemble monté mobile, selon un degré de liberté supplémentaire qui, sur ces figures, correspond également à une translation, sur un bâti 10 rig-dement f xé à un support, qui peut être un robot manipulateur ou un Pied rigide, ce degré de liberté supplémenta-re d- sous-ensemble mble (2-9) par rapport au bâti 10 étant procuré par module 11 décrit ci-dessous. De irn , sur les pi .ces en X des figures 6 et 7, l'eleetrKia t le bras fi' e 3 sont soï.daires d'un support da ras raide 12 monté sur un axe de pivot 13 autour duque l un levier rigtde II supportant le bras mobile 8 et L'el ( irege mobile 9, l'actionneur je soudage 4, également néai , -tans pivotant par son corps 5 sur le support 12 autour d'un axe 15 parallèle à l'axe 13, tandis que l'extrémité litre de la tige 7 de l'actionneur 4 actionne le Levier 14, sur lequel le tige 7 pivote autour d'un axe 16 Eir. Iement parallèle à l'axe 13, de sorte à commander pivotements du bras et de l'électrode 9 mobiles par rapport au bras 3 et à L'électrode 2 fixes par rotation autour de l'axe 13 supporté par une console rigide 17 du bâti 10 de l'outil, fixé rigidement au support d'outil (pied fixe ou robot manipulateur). Un degré de liberté supplémentaire, qui est une rotation, est donné au sous-ensemble des bras (3, 8) et électrodes (2, 9) fixes et mobiles et de l'actionneur 4 de soudage par..' rapport au bâti 10 par pivotement de ce sous- ensemble avec le support de bras 12 et le levier 14 pivotant autour de l'axe 13 grâce à un module 21, dont la structure et les fonctions sont décrites ci-dessous. Lorsque le procédé d' assemblage par soudage, qui peut débuter lorsque les tôles 1 sont enserrées entre les électrodes 2 et , est automatisé, la pince ou l'assemblage des tôles 1 à souder est porté (e) à l' extrémité d'un bras articulé d'un robot manipulateur. Mais, dans le mode le plus habituel de mrise en œuvre du procédé de soudage, comme décrit ci-dessous, pince est transportée par le robot et positionnée devart l'assemblage de tôles 1, la problématique étant la même da s cas inverse où l'assemblage de tôles 1 est transp rté nné devant la pince. Suivant r ammat ion de trajectoire, le robot vient positionner 1' e sectrode fixe 2 de la pince devant l'assemblage de tôles 1 à souder. Toutefois, pour des raisons technigt liées à : la précis .on e positionnement du robot ; u le sur i.e a géométrie de la pince (toldrancs -l'usinage et de montage de ses composants, usure éventuelle des électrodes 2 et 9 lors du procédé) ;et, - l'erreur quant à la position réelle de l'assemblage de tôles 1 par rapport à sa position théorique, il est nécessaire, lors de la programmation du robot, de prévoir une certaine distance entre la position théorique de l'électrode fixe 2 au bout du bras fixe 3 et la position théorique de l'assemblage de tôles 1. Cette distance doit permettre, pendant les phases dynamiques de déplacement du robot, de garantir toute absence de contact entre l'électrode 2 du bras fixe 3 et l'assemblage de tôles 1, afin d'éviter tout frottement et/ou appui de dette électrode 2 sur les tôles 1 provoquant des marquages, rayures ou déformations des tôles 1. En pratique, dans le cas d'un procédé de soudage par résistance, la valeur de cette distance est comprise entre environ 5 et environ 15 mm et est appelée course de détalonnage. A la suite de cette phase de positionnement de la pince par rapport l'assemblage de tôles 1, le degré de liberté supplémentaire menti nné ci-dessus est libéré sur la pince, de sorte que sous-ensemble m( .Lle intégrant les électrodes et bras fixes et mobiles (2, 3, 8 et 9) et l'actionneur de soL) age 4 peut alors effectuer un mouvement relatif par rapport à son bâti 10, ce mouvement relatif, autorisé par le module 1' ou 21 précité, pouvant être une translation, parmlléle à celle du bras mobile 8, comme sur les pinces en C des figures 1 à 5, ou une rotation autour de l'axe 13, comme sur les pinces en X des figures 6 et 7, cette opération, dénommée opération d'accostage, ayant pour but de permettre a L'électrode 2 du bras fixe 3 de venir au contact de l'assemblae de tôles 1 à souder. Idéalement, ce mouvement d'accostage doit être réalisé complètement, sans pour autant entraîner un effort ou un choc susceptible de déformer les tôles 1, alors que ce mouvement doit être assuré sans connaître avec exactitude l'écart entre les positions théorique et réelle de l'assemblage de tôles 1 et de l'électrode fixe 2, pour différentes masses le la pince et différentes positions de son centre de gravité, et quelque soit l'inclinaison de la pince dans l'espaec. A la suite de cette opération d'accostage, l'actionneur de soudage 4 est commandé et déplace le bras mobile 8 de sorte que 1' iectrode mobile 9 vient se refermer vers l'électrode fixe 2 1 enserrant, entre les deux électrodes 2 et 9, l'assemblage de tôles 1. Après l'entrée en contact de l'électrode mobile avec les tôles 1, il se déroule une phase d'appllcatl et de montée de l'effort de soudage. Or, lors d'ar fern ture à vide de la pince (en l'absence de tôles 1), la itlon du point de contact entre les électrod7)fi r mobile 9 vient dériver en fonction de la différence de ibilité entre le bras fixe 3 et le bras mobile 8, tande de cette dérive ou déplacement étant directement pr ....annelle à. la valeur de l'effort appliqué. En conseque , pour éviter toute déformation des tôles 1, il est néfl,-saine que la position de la pince (de ses électrodes 2 >t 9) soit corrigée tout au long de la phase de montée de l'effort, de sorte que le point de contact entre les électrodes 2 et 9 corresponde en permanence à la position réelle de l'assemblage de tôles 1, cette opération étant dénommée opération d'équilibrage ou de centrage de la pince sur l'assemblage de tôles 1. De même que pour l'opération d'accostage, pour une pince d'une masse définie, cette opération d'équilibrage doit idéalement pouvoir être assurée de façon autonome et avec la même qualité pour toutes les inclinaisons de la pince dans l'espac D' une manière générale, lorsque le point naturel de contact entre les électrodes 2 et 9 se trouve déplacé du côté du bras fixe 3, on parle de sous-accostage, et, inversement, lorsque ce point naturel de contact est déplacé du côté du bras mobile 8, on parle de sur-accostage. Les cons quences d'une opération d' accostage et/ou d'une opération d'équilibrage pas assurée(s) ou mal assurée(s) sont: un isque de produire une déformation des tôles 1 qui viendrait irréversible du fait du dépassement de la contrainte limite élastique de ces mêmes tôles ou encore une fois assemblage par soudage réalisé, et un i..bre '' fort entre les deux électrodes et 9 (perte d'effort sur le bras fixe 3 en cas de sur-accostage, augmentation de 1' rtfort en cas de sous-accostage) qui provoque une dégradation de la qualité du procédé d'assemblage. En effet, l'importance de la déformation des tôles 1 par rapport au déséquilibre d' effort entre les deux électrodes 9 est fonction. de la rigidité de l'assemblage et de position des moyens de préhension. Enfin, à la suite des opérations d'accostage et d'équilibrage, il est nécessaire d'effectuer une opération de retour et maintien de la pince en position de référence, dénommée opération de détalonnage, idéalement d'une façon également autonome, sans réglage et pour toutes les orientations de la pince dans l'espace. Dans la position dite détalonnée, les deux électrodes 2 et 9 sont écartées de l'assemblage de tôles 1, dans une position initiale à partir de laquelle l'opération d'accostage, pour le point de soudure suivant, peut être commandée. Comme Ind-icprécédemment, dans les cas d'application où la pince est fixée sur un support et l'assemblage de tôles 1 à souder transporté par un robot manipulateur, la problématique reste la méme, avec toujours la nécessité d'opérations d'acLostage et d'équilibrage de la pince sur l'assemblage Ge tôles s, puis de détalonnage (retour en position de r,:t -c), seule l'inclinaison de la pince, dans ce cas, n ta t plus une variable. Dans les inc _ s de soudage par résistance de l'état de la technique, les figures 1 à 7, les opérations d'accostag , d'quilibeage et de détalonnage sont rendues possibles âce d gré de liberté supplémentaire, par translation du 1 -ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) par rapport au bâti IO ur les pinces en C, ou par basculement (rotation) du sous-ensemble mobile autour d'un axe 13 du bâti 1.0 sur les ::es en X, et sont assurées grâce au module 11 ou 21, ectivement dans les types de pinces en C ou en qui omprend essentiellement au moins une cassette ,i ou 21a de guidage en translation, complétée, éventuellement, par des ressorts d'équilibrage, et au moins un actionneur llb ou 21b d'accostage, de détalonnage et de blocage et maintien du sous-ensemble mobile en position détalonnée, cet actionneur llb ou 21b pouvant présenter, lorsque la cassette de guidage ne comporte pas de ressort d'équilibrage, au moins deux moyens élastiques d'équilibrage sollicitant de manière antagoniste au moins un organe de cet actionneur qui est solidaire en déplacement de ladite cassette, par exemple un actionneur pneumatique à deux chambres de gaz sous pression de part. et d'autre d'un piston relié rigidement par la tige de l'actionneur à un coulisseau monté coulissant en translation dans la cassette, afin de réaliser deux moyens élastiques antagonistes d'équilibrage. Dans les modules d'équilibrage 11 des figures 1 à 5 et 21 des figures 2 z, les fonctions d'accostage et de détalonnage sont associées à la fonction d'équilibrage, et les moyens se en œuvre de ces trois fonctions sont combinés, -e permutent soit un mouvement linéaire du sous- e m,bi- s -ore appelé chari)t, comprenant les deux bras g, tes Je x electrodes 2, 9 et l'actionneur de soudage pport au b'al 13 rigidenent Luxé au support (voir figures 1 D', so_t un mouvement de rotation du sous- ensemble ois l r rapport au bât.'.. IO (voir figures 6 en: 7). Sur les figures 1 à , chacun des modules d'équilibrage I1 et 21 compl 1 un cassette de guidage linéaire lia ou 21a, remplissant éventuellement la fonction supplémentaire d'accostage ('_quilibrage par des ressorts antagonistes, et un actionneur linéaire de détalonnage llb ou 21b, remplissant éventuellement en plus la fonction d'accostage et d'équilibrage si la cassette lla ou 21a est dépourvue de ressort d'équilibrage (figure 4 et ou n'est pas présente (figure 7). Lorsque les trois fonctions combinées sont réalisées par des mouvements de basculement (rotation) du sous-ensemble mobile par rapport au bâti 10, les moyens de mise en œuvre peuvent être transposés à partir de ceux mentionnés ci-dessus et comprendre au moins un actionneur rotatif d'accostage et de détalonnage ainsi qu'au moins une cassette de guidage en r tation et éventuellement d'équilibrage par au moins deux ressorts de torsion antagonistes. Sur les figures 1 à 3, la pince en C de l'état de la technique a son module 11 d'équilibrage, accostage et détalonnage constitué d' une cassette ila de guidage en translation, d'accostage et d'équilibrage à ressorts, et d' un actionneur llb de détalonnage qui est un actionneur à simple effet, généralement pneumatique ou hydraulique. La cassette 111 comporte un corps rigide rectangulaire 22, dans chacun , deux grands côtés opposés duquel est ménagé l'un ressecti-ement de deux évidements Identiques, traverses long ]tudrillemenL chacun par l'gne respect l.ve vent de deu D'ors s de duidage 23, identiques, espacées, parallèles entre elles _ aux grands côtés du corps 22, fixées au corps par leur deux extrémités, et montées coulissanUe, chacune dans l'un respectivement de deux coulisseaux ou maachons tubulaires identiques 24, parallèles et solidaires d 10, tandis que i.e e corps 22 est fixé rigidement sous corps 5 de l'actionneur de soudage 4. Les deux parties d'extrémité axiales opposées de chaque colonne 23 qui ressortent de part et d'autre du manchon 24 correspondant sont entourées chacune par l'un respectivement de deux ressorts hélicoïdaux 25, identiques et antagonistes, prenant appui par une extrémité axiale sur le corps 22, à l'extrémité correspondante de l'évidement correspondant, et par l'autre extrémité axiale sur l'extrémité axiale correspondante du manchon 24 correspondant. Ainsi, quatre ressorts d'équilibrage 25 prennent appui sur les manchons 24 rigidement fixes au bâti 10 pour solliciter le corps 22 de la cassette Il a, et donc aussi le sous-ensemble mobile qui lui est rigidement laé, axialement d'un côté ou de l'autre, pour équilibrer la pince, après que le sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) e (-té translaté suite au mouvement d'accostage de la position détalonnée (initiale de référence) de ia figure 1. à la position d'équilibrage de la figure 2, par inversion des deux positions du distributeur fluidique de coran a"le 26, interposé entre l'actionneur llb d'une p'art, et, t' aune part, une conduite d' alimentation en fluide sou: 1)1(n-sic: et une conduite de retour de fluide. 7-1t,a,cren', sous-ensemble mobile a été amené en position d(tai' ée (figure 1), dans laquelle l'électrode fixe 2 est écn les tôles 1, par admission de fluide sous pression duos la chambre de travail 27a délimitée dans le cylindre 27 de l'actionneur lib par le piston 28 qui est solidaire par la tige 29 du corps 22 de cassette 11e, jusqu'à ampner e piston 28 en butée contre le cylindre 27. Ce déplacement du piston 28 et de la tige 29 entraîne la translation de l'ensemble du corps 22 de cassette lla avec le sous-ensemble mobile (2,3,4,8,9) dans le sens qui I2 comprime les ressorts 25 à droite des manchons 24 et détend les ressorts 25 à gauche des manchons 24. Le sous-ensemble mobile est alors lié de façon rigide au bâti 10 et la pince se trouve en position de référence, dite détalonnée. L'inversion du distributeur 26 commande l'accostage de l'électrode fixe 2 contre les tôles 1 par la vidange de la chambre de travail 27a précédemment sous pression dans l'actionneur lIb, sous l'effet de la détente des ressorts 25 préalablement comprimés, entraînant la translation en sens opposé du corps 22 de cassette lia avec le sous-ensemble mobile (2,3,.4,8, 9), ainsi libéré de sa butée, jusqu'à ce que le sous-ensemble mobile et le corps 22 de la cassette lia se trouvent en équilibre entre les deux paires de ressorts 25 antagonistes (voir figures 2 et 3). La course de l'opération d'accostage dépend de la raideur et de la. tension. des ressorts 25, de la masse et de l'inclinaison de la charge à équilibrer, et des frottements éventuels pouvant freiner le déplacement de la charge. Lorsque la position d'équilibre a été atteinte, le sous-ensemble mobile conserve une certaine souplesse axiale, grâce aux ressort s 27 Dans exemp: , le cylindre 27 de l'actionneur 11h est rigidement fis comme les manchons 24, au bâti 10, et le corps 22 de cassette lia est rigidement fixé au sous-ensemble mobile. En. variante, les manchons 24 peuvent être solidaires du soss-ensemble mobile, et le corps de cassette 22 solidaire du bâti 10, auquel cas la tige 29 du piston 28 de l'actionneur 11h entraîne les manchons 24 en traversant le corps 22. variante encore, cylindre 27 de l'actionneur llb peut être solidaire de celui du ou des éléments, parmi le corps 22 et les manchons 24, qui est ou sont solidaire(s) du sous-ensemble mobile, auquel cas la tige 29 du piston 28 prend appui sur l'autre ou les autres des éléments précités qui est ou sont solidaires du bâti 10, pour déplacer 1? sous-ensemble mobile en translation par rapport au bâti 10, contre l'action ou sous l'action des ressorts 25. Sur la variante de pince en C des figures 4 et 5, la cassette lia ne diffère de celle des figures 1 à 3 que par l'absence des ressorts 25, de sorte qu'elle ne remplit pas la fonction d'accostage et d'équilibrage élastique, mais uniquement celle de guidage en translation du sous-ensemble mobile par rapport au bâti 10 grâce aux colonnes 23 et aux manchons-coulisseaux 24. La fonction. d'accostage et d' équilibrage est assurée par l'actionneur llb de détalonnage, qui est un vérin pneumatique à double effet, dont le cylindre 27 est solidaire du bâti ) et la tige 29 du piston 28 solidaire du corps de casset 22, lui-même solidaire du corps 5 de l'actionneur de soudage 4. La commande pneumatique est assurée par e distributeur à deux positions 26 coopérant avec une vanne régulation 30 permettant de piloter ou bloquer l'slime ta ion o la vida: ;r de l'une 27a des deux chambres de ara 27a et 27b de l'actionneur llb (chambre de droite sur s Lgures 4 et 5) en air comprimé, qui est vidangé de l'autre chambre de travail 27b ou alimenté vers cette autre chambre 27b au travers du distributeur 26. Dans un premier temps, la chambre 27a du vérin. llb est alimentée, tandis que la chambre 27b est vidangé au travers du distributeur 26 de façon à repousser le piston 28 en butée contre le cylindre 27, et donc, par la tige 29, le sous-ensemble mobile en position de détalonnage (position de référence en butée par rapport au bâti 10) de sorte que ce sous-ensemble mobile est alors lié de façon rigide au bâti 10 (figure 5), l'électrode fixe 2 étant écartée des tôles 1. La vanne 30 permet d'isoler l'actionneur pneumatique llb dans cette position, pour maintenir la pince dans cette position détalonnée. Puis les op(ration d'accostage et d'équilibrage sont réalisées en commandant l'inversion du distributeur 26 afin de remettre sous pression la chambre 27b et en régulant grâce à la vanne 30 la différence de pression entre les deux chambres 27a et 27b du vérin llb, de façon à déplacer le piston 28 et la tige 29, et donc le sous-ensemble mobile, de sorte à amener l'électrode fixe 2 en contact avec les tôles 1 (accostage) et; de açon à compenser l'effet de la masse de la charge (équilibrage -voir figure 4). C.. a e à i.e a -edulatLon de la difféience de pression entre les 3hembr 3 a et et a la différence de surface active entre :1C.7.-S 0pp sees du piston 28 Iiiée à la présence de _a tiJ pince est équilibrée de tacon fine su- 1, course necessaice à l'opéraeicn d'accostage. utLiisan-, comme distrieutelr 86 et vanne de régulati. or; .16, moins un régulateu-r à commande proportionnel l'opération d'éouilibrage peut être réalisée pcur utes les orientations de la pince dans l'espace au cours de -a mise en œuvre du procédé de soudage. L'accc-tage, J.' équilibrage et détalonnage sont donc pneumatique_ sur cette variante de pince en C. Dans cette dernière variante, les deux chambres 27a et 27b de gaz sous pression de part e-: d'autre du piston 28 relié rigidement par la tige 29 au corps de cassette 22, et donc au sous-ensemble mobile, réalisent les deux moyens élastiques antagonistes d'équilibrage. De manière analogue, les variantes de pince en X des figures 6 et 7 se distinguent l'une de l'autre en ce que la pince de la figure 6 bénéficie d'un équilibrage à ressorts par la cassette de guidage 21a de module 21 réalisant également la fonction d'accostage, alors que les fonctions de détalonnage s ont assurées par l'actionneur 21b de type vérin à simple effet, pneumatique ou hydraulique, tandis que sur la pince de la figure 7, le module d'équilibrage 21 ne comprend pas de cassette de guidage, mais uniquement un actionneur 21b du type vérin à double effet, pneumatique, remplissant les fonctions d'accostage, d' équilibrage, et de détalonnage de pnc; Sur figure 6, la cassette de guidage et d'équilibrage 21a comprend un piston 31, solidaire d'une tige 32 montée v :ante sur i.e. support de bras 12 autour d' un axe parallèl - e l'axe de rotation 13, et le piston 31 est monté co-ulisup- nt dans un tIA_ndre 33 monté pivotant, par son extrémité pp sée delle traversée par la tige 3e, sur la console ide 17 du bâti 10, autour d' un axe également parallèle à l'axe (_ rotation 13, le cylindre 33 logeant deux ressorts 34 h(licoïdaux et antagonistes prenant chacun appui sur l'une des extrémités du cylindre 33, d'un côté, et de l'autre, ontl e l'une respectivement des deux faces opposées du piston 31. Ainsi, les deux ressorts 34 assurent l'équilibrage du sous-ensemble mobile en rotation autour de l'axe 13 par rapport au bâti 10, dans les mêmes conditions que les ressorts 25 de la pince en C des figures 1 à 3. L'actionneur linéaire à simple effet 21b de la pince en X de la figure 6 a son cylindre 35 et sa tige 36 montés pivotants, par leurs extrémités opposées, respectivement sur la console rigide 17 du bâti 10 et sur le support de bras 12, autour d'axes parallèles à l'axe 13, et le piston 37 solidaire de la Lige 36 délimite dans le cylindre 35 une chambre de travail 35a (du côté de la tige 36) qui est sélectivement mise en communication, par le même distributeus fluidique 26 à deux positions des figures 1 à 5, avec une alamentation en fluide sous pression ou une conduite de retour de ce fluide, l'alimentation de cette chambre de Lravail 35e en fluide sous pression permettant de déplacer le piton 37 en butée contre la partie montée pivotante du dintintre 35, ce qui fait pivoter le support de bras 12, et donc le sous-ensemble mobile supporté par ce dernier, en rot 1 u autour de l'axe 13 pour amener et maintenir ce sous-ei-sehble mobile en peisLtion de détalonnage ositidn -nit le ir rétérence) dans laquelle l'éiectrode fixe 2 est é cal tandis qu' à 1..' :i_ntér.:i_eur de la cassst, 2la te oraton 31 est taré vers l'extérieur du cylindr 3 ls - d( 1 i 32) , ei comprimant a- nsL l'un des ressdr 34 , rn détendant L'autre. En commandant l'invers: tcn t ibuieu- de commence 26, la chambre de travail 35e de 1' actionneur 21b est mise hors pression grâce à la mise en immunication avec un échappement 26e. Sous l'action d=s ressarts d'équilibrage 34, le piston 31 retrouve ie , iition d'équilrbre à l'intérieur de la cassette 21e on taisent pivoter le support de bras 12 par rapport à la console 17 rigide du bâsi 10, ce pivotement du support de bras 12 exerçant simultanément une traction sur la tige 36 de l'actionneur 21b, dont le piston 37 est déplacé dans 1_ P sens qui tend à réduire le volume de la chambre de travail 35a, et de sorte que l'électrode fixe 2 au bout du bras fin- . 3 lié au bras support 12 vienne en contact avec les tôles 1, en position d'accostage et d'équilibrage. Sur la figure 7, l'équilibrage pneumatique de la pince est assuré par l'actionneur 21b qui est, comme déjà mentionné, un vérin pneumatique à double effet, commandé par le distributeur 26 et la. vanne de régulation 30 utilisés dans les mêmes conditions pour assurer l'équilibrage pneumatique de la pince en C des figures 4 et 5. En effet, par la commande du distributeur 26, la chambre 35b de l'actionneur 21b est relié à l'échappement 26a et donc mise hors pression. Le piston 37 vient alors en butée contre l'extrémité pivotant du cylindre 35 ce qui permet de maintenir la pince ens cette position de détalonnage. Puis, 1 s opérstion d'accostage et d'équilibrage sont réalisées e : c r nt "inversion du distributeur 26 afin de remettre sou sssion la chambre 35b et en régulant grâce à la. vanne 30 différence de pression entre les deux chambres de travail 35e et 35b du vérin, de façon à compenser le couple autour de l'axe de rotation 13 créé par la masse et la p(sition du centre de gravité du sous-ensemble mobile, et, comme dans l'exemple de la rince en C des figures 4 et 5, on utilise de préférence au moins un régulateur à commande proportionnelle pour que l'opération d'équilibrage puisse être réalisée avec la même souplesse pour toutes les orientations de la pince dans l'espace, au cours du procédé de soudage. Ainsi, dans l'état actuel de la technique, sur les pinces en C comme en X, les fonctions de détalonnage d'accostage et d' équilibrage sont remplies par des moyens qui font partie ;intégrante de la pince, puisque montés entre le sous-ensemble mobile des deux bras, deux électrodes et de l'actionneur de soudage, d'une part, et, d'autre part, le bâti rigidement lié au support de la pince, ces fonctions impliquant, sur la pince, un degré de liberté supplémentaire (s'ajoutant au degré de liberté procuré par l'actionneur de soudage) soit sous la forme d'un mouvement de translation (accostage linéaire) soit d'une rotation partielle (accostage curviligne par basculement autour d'un axe de rotation). Dans tous Les cas, la partie mobile de la pince lors de ces opératiol s de détalonnage, d'accostage et d'équilibrage est sous- ensemble comprenant le bras et l'électrode fi le bras et l'électrode mobile et l'actionneur. de soudage (actionneur principal de fermeture de la pinc aucun cas la pince complète. L'idée de l'invention est que la fonction d'équilibrage oit pas remplie par des moyens faisant partie intégrant de l'outil, mais par des moyens montés à l'extérieur de la pince proprement dite, tout en conservant, pour réaliser 'oo ration d'équilibrage, les moyens connus à cet effet, nt pneumatiques qu'hydrauliques, électromagnétiqt s ou électromécaniques, afin de bénéficier des avantages La fonction d'équilibrage peut être fournie en tant qu'option, sans surcoût sur la pince de base, ce qui est particulièrement intéressant dans le cas d'applications n'imposant pas l: fonction d' équilibrage, comme cela est le cas lorsque _l'accostage et le positionnement de l'électrode fixe sur l'assemblage de tôles sont directement assurés par le robot manipulateur. En effet, dans ce cas, il convient de supprimer sur In pince le degré de liberté supplémentaire lié à cette fonction d'équilibrage, car le robot, bénéficiant d' une précision suffisante, est renseigné sur l'évolution de le géométrie de la pince, liée à, notamment, l'usure des eloetctdes, et la dérive du point de contact entre les électrode, lors de l'application de l'effort. Grâce à la connaissance de ces valeurs, l'incertitude sur le positionnement relatif des tôles est réduite et le robot peut réaliser d-lui-m(2,Tc les opérations d'accostage de la pince sur les cette solution présentant l'intérêt d' être économiqL e grâce à la suppression du degré de liberté sur le corps de pince, et d'être opérationnelle indépendamment l'orientation de la pince dans l'espace. Un. autre Tan- ge de l'invention est que le module d'équilibrage emolilnt les moyens d'équilibrage) peut é t r a coco en an lardisé à toutes les pinces, indépendamment leur cinématique, en permettant simultanément ne mportante smplification de la pince de base, grâce un réduction importante du nombre de pièces. A cet ef fet, invention propose une pince destinée à enserrer des tôl et utilisée en association avec un bras manipulateur, dit robot et comprenant : - un bâti rigide, lié à un support, tel qu'un pied rigide ou ledit robot, - un sous-ensemble mobile, lié audit bâti, et comportant : un premier bras, dit fixe, un second bras, dit mobile, et un actionneur, prenant appui sur ledit bras fixe pour déplacer le bras mobile par rapport au bras fixe, suivant un premier degré de liberté, en translation ou rotation, afin de fermer ou d'ouvrir la pince pour, respectivement, enserrer un assemblage de tôles entre les bras fixe et mobile ou libérer l'assemblage de tôles, et un module d'équilibrage, introduisant un degré de liberté supplémentaire, en translation ou rotation, entre le support, d'une pot, et, d'autre part, un ensemble intégrant ledit sous-ensemble mobile afin d' équilibrer les efforts exercés sur les extrémités respectivement des bras fixe et mobile en position fermeture, et qui se caractérise en ce que ledit modul.e d' équilibrage est déporté à l'extérieur de l'ensemble tetu~ par ledit sous-ensemble mobile et ledit bâti. Ce dépo, du 'adule d'équilibrage à l'extérieur de l'ensemble du so 25 rien f~,_.. luii-ensemble mobile et du bâti ne gêne en comme connu sur les pinces à souder par résistanse de L' bat aie la technique, et tel que décrit ci-dessus e réifi- -11-e aux figures 1 à 7, le module d'équilibrar;e t Ivilntageusement combiné à des moyens d'accost-aoe, permettant d'amener 1' extrémité fixe au contact 30 de l'assemblage de tôles, par déplacement dudit sous-ensemble mobile ut), s libee:ation dudit degré de liberté supplémentaire, s ,ite à un positionnement initial de la pince ouverte avec un jeu initial entre l'assemblage de tôles et l' extzém:..té fixe, et/ou à des moyens de détalonnage, permettant de ramener et maintenir le sous-ensemble mobile en position de référence, en butée par rapport audit support, et, avantageusement sur une pince selon l'invention, le module d'équilibrage est combiné à des moyens d'accostage et à des moyens de détalonnage. Selon l'invention, le module d' équilibrage peut être monté en interface entre deux parties dudit support, dont une première partie est solidaire dudit bâti et/ou du sous-ensemble mobile et_ la seconde partie constitue le reste du support oa est solidaire du reste du support, mais, avantageusement, le module d'équilibrage est monté en interface entre 1L Ledit support et ledit bâti et/ou sous-ensemble mobile. Dans ce .vernie cas, il est avantageux que le module d' r- fixe sur un flanc du bâti supportant le sous-ensemble mo e e /ou du corps de l'actionneur du sous- ensemble mobile. Le 1 i.. ' Ii 1.=i.brage peut, comme les modules d' éf e ilibr r , connus l'état de la technique, autoriser des 1_ Que le module d'équilibrage autorise des déplacements en translation ou. en rotation du sous-ensemble mobile et de son bâti par rapport au support, le module d'équilibrage comprend avantageusement : au moins une cassette Ce guidage du mouvement relatif, selon le degré de liberté supplémentaire, entre le sous-ensemble mobile avec son bâti et le support, au moins deux moyens élastiques d' équilibrage 10 sollicitant de manière antagoniste au moins un organe qui est guidé dans ladite cassette de guidage, ou solidaire en déplacement de ladite cassette, et au Teins un actionneur d'accostage, de détalonnage et de blocage et maintien du sous-ensemble 15 mobile en pos:..t -n détalonnée. En particulier sur une pince de type en C, à mouvement linéaire du bras mobile par rapport au bras fixe, le module d' équilibrage est avantageusement mis en place de sorte que 20 les déplacements en translation autorisés par ledit module sont sensiblement parallèles aux déplacements du bras mobile, et donc sensiblement perpendiculaires au plan d'assemblage des 51es. 25 Avant ge . eme t, sur une pince de type en X, à mouvements de r( tion du bras mobile par rapport au bras fixe, le module d'équilibrage, qui peut être le même que celui monté sur une pince en C, est mis en place de sorte que les déplacements en translation autorisés par le module 30 sont également sensiblement perpendiculaires au plan d'assemblage des tôles, et donc sensiblement parallèles à la5 direction des deux électrodes bout à bout en position de fermeture de la Pince en X. Dans une réalisation avantageuse, simplifiant la structure et le montage du module d'équilibrage sur des pinces de l'un ou l'autre des deux types en C et en X, et simultanément simplifiant la réalisation de ces pinces, le module d'équilibrage est monté sur une première face d'une plaque d'interface qui est tournée vers un organe solidaire du support et sur lequel le module prend appui pour déplacer ladite plaque d'interface, qui est solidaire par sa seconde face du bâti et/du du sous-ensemble mobile. Avantageusement, le module d'équilib.rage est apte à se monter sur ladite première face de ladite plaque d'interface, dans l'une ou l'autre d'au moins deux positions autorisant des déplacements en translation sensiblement parallèle à respectivement l'une ou l'autre d' au moins deux directions inclinées entre elles, et de préférence sensiblement perpendiculaires entre elles, dans le plan de ladite première face, .1on que la pince est du type en C ou en X, respectivement à déplacements en translation ou en rotation du bras mob le par rapport au bras fixe. De préfèrsr dans ce cas, ladite seconde face de la plaque d' int ,.:à e t équipée de moyens de fixation. rigide du bras fixe et de l' stionneur du sous-ensemble mobile. La pince se. )n l'invention car avantageusement une pince à soudr. par ré,sistance et les extrémités respectivement des ras fixe et mobile sont des électrodes de soudage. Sur une telle pince à souder, comme dans les pinces en C et en X de 1' tat di- la technique, un transformateur de soudage est avantageusement intégré à l'ensemble du sous-ensemble mobile et de bâti, et est solidaire du bâti et/ou du bras fixe. Dans ce cas, le transformateur de soudage est avantageusement fixé rigidement à ladite seconde face de la plaque d'interface. Avantageusement, pour que le module d'équilibrage ainsi que la plaque d'interface soient totalement interchangeables entre des pinces en X et des pinces en C, ladite plaque d'interface s~ ~ en cue d'une ouverture de passage .~. t.re percée é.~, aménagée pour - réception d' un axe d' articulation du bras mobile en rotation, de préférence ledit axe d' articulation se molit_ans également dans une plaque de renforcement fixée rigidement entre ledit a--_e d'articulation et l'actionneur de soudage, sur une pince de type en X. En outre, loi-s !c' un transformateur de soudage est fixé à la seconde ce d ' la plaque d' interface, deux conducteurs électriques sont antageuseme_nt fixes sur la sortie du trans formater r de soudage et destinés chacun à l' alimentet C: igue de l'un respectivement des deux bras T Ç ;.. 1 .. et t du sous-en-semble nubile, le conducteur destiné au bras fixe s' étendant de la sortie du transforma manchon de serrage, .f:i_xé en saillie sur la seconde fus- de ~.a plaque d'interface, pour la fixation rigide du bras x ladite plaque interface. Dans un mode de réalisation particulièrement adapté à l ' inter (:; an e.~k..:. _ . t• entre les pinces en C et en X, la p :.nce de l' iï . _ n ion est équipée d'un module dont la cassette de e:Lct comporte avantageusement un cadre rigide rectangulaire, tradmrse parallèlement à deux côtes opposés, de préférence les grands côtés, par deux colonnes de guidage fixées de façon rigide à ladite plaque d'interface, espacées et parallèles, et guidées en translation à leurs extrémités sur des paliers solidaires du cadre, au moins une barrette étant fixée solidaire des colonnes et liée elle-même à la tige d'un actionneur linéaire de type vérin, parallèle aux colonnes et s'étendant entre elles, et dont le cylindre est fixé au cadre de: la cassette, le cadre étant fixé de façon directe ou au moyen d'un support intermédiaire rigide au bras manipulateur ou à un pied rigide , ou inversement, le cadre étant fixé rigidement à la première face de la plaque d'interface et le sous-ensemble rigide constitué par les colonnes et la ou. barrettes est fixé de façon directe ou au moyen d'un support intermédiaire rigide au bras manipulateur ou à un pied rigide, de sorte que l'actionneur est apte à commander l'accostage et le détalonnage, au moins une colonne dry guidage étant entourée de deux ressorts hélicoïdaux antagonistes prenant chacun appui par une extrémité sur cadre et par l'autre extrémité sur l'une au moins des barrettes , du côté opposé à l'autre ressort, ou ledit actionneur ôtent pneumatique à deux chambres de gaz sous pression (,= part et d'autre d' un piston relié rigidement par à l'lne au moins des barrettes , afin de réaliser deux moyens élastiques antagonistes d'équilibrage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention, ressortiront de description donnée ci-dessous, à titre non Il mit tir, i' emples de réalisations décrits en référence aux de -u3in annexés, sur lesquels la figure 1 est une vue schématique en partie en coupe axiale et en partie en élévation latérale d'une pince en C de l'état de la technique à module d'équilibrage à ressorts, en position détalonnée ; la figure .-) est une vue analogue à la figure 1 représentant la pince en C en position d'accostage/d'équilibrage ; 10 la figure 3 est une vue schématique, en partie en plan et en partie en coupe horizontale, de la pince en C dans la même posi ion que sur la figure 2 ; 15 la figire 4 est une vue analogue à la figure 2 d'une pince en C de l'état de la technique à module d' cclu il ibra pneumatique, en position d'accostage /d' ibrage ; 20 la figure 5 est une vue analogue à la figure 3 de la pince en C c gare 4, en position détalonnée ; la figu 6 est une vue analogue à la figure 1 d'une pince n d l'état de la technique, à module 25 d'équilibrage ressorts, en position d'accon tage/d' _1ilibrage. la figure est ne vue analogue à la figure 6 d'une p Ince Ï de fat de la technique, à module 30 d'équilibrage pneumatique, dans la même position que sur la figure 6 ;5 - la figure 8 est une vue schématique, en partie en élévation latérale et en partie en coupe, d'une pince en C avec module d'équilibrage pneumatique, analogue à celle des figures 4 et 5, mais avec mise en place du module d'équilibrage indépendant sur un côté de la pince et avec guidage linéaire parallèle au vecteur ii normal au plan d'assemblage des tait les figures 9 et 10 sont des vues schématiques respectivement en plan et. de face de la pince en C avec module d'équilibrage pneumatique de la figure 8 ; - les figures 11, 12 et 13 sont des vues analogues respectivement aux figures 8, 9 et IO pour une pince en X, analogue à celle des figure 6 et 7, équipée du même module d' équilibrage pneumatique indépendant que la pince en C des figures 8 à 10, eg,lement montée sur l'un des côtés de la pince et avec s .gin guidage linéaire parallèle au vecteur ii perpendiculaire au plan d'assemblage des tôles ; - les fi pures 14 et 15 sont es vues schématiques en perspective d'une autre pince en C avec une plaque d'interface suppdr' nt i.e module d'équilibrage indépendant correspondant, s "-vivement du côté de la pince et du côté du module ; les fis Ires 16 et 17 sont des vues analogues respective men a _]x figures 14 et 15 pour une pince en X avec la même plaqu d' interface ; et30 - la figure 16 est une vue de la plaque d'interface commune aux deux types de pinces en C et en X. Selon l'inventen, comme représenté sur les figures 8 à 18 et décrit ci-dessous, les pinces en C comme en X, ayant la même structure de base et fonctionnant selon le même principe que les pinces analogues de l'état de la technique, sont également équipées d'un module d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage, lui-même réalisé selon les structures connues et pour mettre en oeuvre les mêmes principes que les modules analogues de l'état de la technique. Pour cette raison, sur les figures 8 à 18, les mêmes références numériques sont utilisées pour désigner les mêmes composants identiques ou analogues des pinces de l'invention comme des pinces de l'état de la technique, et des modules d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage de l'invention comme ceux de l'état de la technique, puisque les pinces équip es de tels modules selon l'invention ne se distinguent des pinces équipées de t ls modules selon l'état de la technique que par la position des modules, qui sont déportés à 1' téreur de la pince proprement dite, à savoir l'ensemble con itu par le sous-ensemble mobile de chaque pince et lr: rrespondant, ledit sous-ensemble mobile rassemblant c. deux bras et les deux électrodes, fixes et mobiles, al si o-neur E e soudage. Selon nven s le module d'équillbrage, avantageuse-lent -ompiné à des moyens o'accostage et à des moyens de détaon ag , est, dans un premier exemple, monté er interface entre deux parties du support (tel que pied fixe ou bras m n-p laseuc), dont une première partie est solidaire ou bât , lui-même solidaire du corps de l'actionneur de soudage de la pince, tandis que la seconde partie constitue le reste du support ou est solidaire du reste du support. Selon un autre exemple, et comme décrit ci-dessous en iéférence aux figures 8 à 18, le module d'équilibrage, d'accostage et détalonnage est monté en interface entre le support, d' une part, et, d' autre part, le bâti est solidaire du corps de l'actionneur de soudage, et donc du sous-ensemble mobile de la pince. Dans les exemples préférés de réalisation des figures 8 à 18, le module d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage est transféré, sous la forme d'un module indépendant, sur l'un des côtés de la pince proprement; dite, en interface entre le bâti et le support. Dans ces emempl s le module indépendant d'équilibrage décrit et représenté offre un degré de liberté en translation, dort. _es avantages peuvent également être obtenus avec modoe d'équilibrage indépendant et déporté, transposé de csmu géerits et représentés pour procurer un mouvement b' équilibrage par basculement partiel de l'ensemble de p 3e proprement dire (sous-ensemble mobile et bâti; aug,r b'un axe. Dans s inces selon l'invention, l'opération d'équilibrage peL Ion être indifféremment obtenue par un mouvement Linéaire u par un mouvement de rotation. A t___ _t premier exemple, la pince avec module d'équilibrage, d'accstage et de détalonnage pneumatique des figures 8 à IO e la structure de pince proprement dite et la même structure de module d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage pneumatique que la pince décrite ci-dessus en référence aax figures 4 et 5, avec pour seules différences que le bâti 10 est réalisé sous la forme d'une plaque verticale directement solidaire d'un côté du corps 5 de l'actionneur de soudage 4 qui supporte le bras fixe 3 avec l'électrode fixe 2 et qui déplace linéairement le bras mobile 8 avec l'électrode mobile 9, le corps 22 de la cassette de guidage lla étant directement solidaire de la face de la plaque de bâti 10 du côté opposé à la face de liaison de cette plaque de bâti 10 au sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9), et le corps du cylindre 27 de l'actionneur llb pneumatique ''équilibrage, d'accostage et détalonnage étant directement; solidaire d'une plaque verticale 38, elle-même solidaire le la partie verticale d' une cornière 39 rigide, constituant un élément du support 40 de la pince, ce support 40 pouvant être, comme déjà dit, soit un pied fixe soit encore un bras ,.anipulateur. Une autre inférence est que les deux manchons- coulisseaux 24, ans lesquels sont guidées en translation longitudinale, parallèlement à la direction de déplacement du bras mobii deux colonnes de guidage 23 de la cassette de guid ge , sont rigidement liés à le plaque 38 du support. Airsi, t ige 2 9 liée au piston de l'actionneur llb pneumatique double effet, alimente, comme sur les t'-_gures e pa u' distributeur 26 et une vanne de régulation 30 (tan représentés) , déplace le corps 22 et les colonnes de gul ge 23 de la cassette de guidage lia par coulissement dans les manchons 24 solidaires du support 38- 40, parallèlemen a. direction de déplacement du bras 8 et de l'électrode 9 mobiles. Ainsi, la cassette lia, et plus généralement le module 11 d'équilibrage, d'accostage et détalonnage pneumatique, est monté sur l'un des côtés de l'ensemble constitué par le sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et le bâti 10 de la pince, avec son guidage parallèle au vecteur n normal au plan d'assemblage des tôles 1. Il est clair que les fonctionnements de la pince proprement dite et de son module 11 sont identiques aux fonctionnements décrits ci-dessus en référence aux fi Jures 4 et 5. En variante, quatre ressorts tels que les ressorts 25 des figures 1 à 3 peuvent être montés autour des extrémités des deux colonnes de guidage 23 dans la cassette lia des figures 8 à IO, de sorte à obtenir une cassette lia de guidage et d'équilibrage élastique, l'actionneur llb pouvant alors être simplement un vérin hydraulique ou pneumatique à simple eff et, assurant les fonctions d'accostage, de détalonnage et de maintien de la pince en position détalonnée, comme décrit précédemrent en référence aUT_ figures 1 à 3. Ainsi, la Dinde de soudage proprement dite n' intègre pas les fonctnI d' équilibrage, d'accostage et de détalonnag , le module indépendant d'équilibrage, d'accostage et ,. talonnage est monte en interface entre la pince: proprement d-te, d'une part, le support, du type pied fi e bras Iman pulateur, d'autre part. En dutr , e ï: comme connu de l'état de la technique, un transformateur soudage 41 est avantageusement intégré à la pince proprement dite, en étant rendu solidaire du corps 5 de l'actionneur de soudage 4 et/ou de la plaque de bâti 10. Le second exemple des figures 11 à 13 est celui d'une pince en X, dont la structure de le pince proprement dite est telle que celle de la pince en X des figures 6 et 7, et qui est équipée d'un module 11 indépendant d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage identique à celui de la pince en C des figures 8 à 10, mais orienté à 90 par rapport à l'orientation du module 11 de l'exemple des figures 8 à 10, en faisant référence à la direction générale du mouvement de l' actionneur 4 de soudage. En effet, cl retrouve sur la pince en X des figures 11 à 13, l'électrode 9 l'extrémité du bras mobile 8 solidaire du levier 14 pivotant autour de l'axe de basculement 13 sur le bâti 10, ri idement lié au bras fixe 3 avec l'électrode fixe 2, et sur lequel_ est monté pivotant, autour de l'axe 15, le corps 5 de l'actionneur 4 de soudage, dont la tige 7 a son extrémité alement pivotante autour de l'axe 16 sur le levier 14, pour que l'actionneur 4 commande les basculements du bras mobile 8 et du levier 14 autour de l'axe 13, ' vrir ou de fermer la pince sur l'assemblage es 1 à souder. Par contre, contrairement à l'état de la technique selon les figures et 7, la partie du bâti 10, dont sont rigidement solidaires le bras fixe 3 et le corps 5 de l'actionneur 4, ne peut pas être pivotée autour de l'axe de basculement 13, par rapport au reste du bâti 10, à l'aide de l'actionneur pneuma igue à double effet remplissant les fonctions d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage, ou par une cassette de guidage et d'équilibrage élastique associée à un actionneur à simple effet de détalonnage, mais le bâti 10 se présente sous la forme d'une plaque de bâti verticale et latérale, sur une face de laquelle sont montés les composants du sous-ensemble mobile, à savoir le bras fixe 3 et l'électrode fixe 2, le bras mobile 8 avec l'électrode mobile 9 et le levier 14, et l'actionneur 4 de soudage ainsi que les axes 13 et 15. De même que sur les figures 8 à 10, un transformateur de soudage 41 peut également être fixé sur cette face de la plaque de soudage 10, dont l'autre face est rigidement liée au corps 22 de la cassette de guidage lia, qui est positionnée de sorte que, dans cet exemple, ses deux colonnes de guidage 23 parallèles et espacées sont verticales et coulissent longitudinalement dans les deux fourreaux 2..~ sol ide ires d'une face de la plaque de support 38 verticale, e même solidaire par son autre face d'une cornière de su. port 39 rigidement liée par son aile supérieure au support 40 (pied fixe ou bras manipulateur), entre ce support 40 et la pince, le eur pneumatique x double effet llb, d'équilibrage, d'accostage et de étant fi yé rigidement également à 38, ,r ..e que sa tige 29 soit la cassette de guidage 11a, afin ,~77 d' obten'.. , dan ; cet.. exemple également, un guidage parallèle au vecteur n normal i plan d' assemblage des tôles 1. 30 Dans ce cas é alement, le module 11 d'équilibrage, cl' accostage e._ talonnage pneumatique est monté par la pour assurer corps 27 d assurant h détalonnage p__ , .mac 25 la. plaque solidaire du cassette 22 sur l'un des côtés du bâti 10 de la pince, en interface entre ce bâti 10 et la plaque de support 38, la cornière 39 et le support proprement dit 40, la cornière 39 et/ou la plaque de support 38, pouvant, éventuellement, être omise selon les configurations du support 40. En variante, comme d'ailleurs dans l'exemple des figures 8 à 10, le module 11 peut être monté en interface entre la plaque 38 et l'aile verticale de la cornière 39, le corps 22 de la cassette de guidage 11e étant fixé par exemple à la plaque 38 et les deux manchons 24 ainsi que le corps 27 de l'actionneur llb à la cornière 39, ou encore le module 11 peut être monté en interface entre l'aile horizontale de le cornière 39 et le support 40, le corps 22 de la cassette de guidage lla étant alors fixé par exemple à la cornière 39 et les deux manchons 24 ainsi que le corps 27 de l'actionneur llb au support 40. En variante é, alement, dans l'exemple des figures 11 à 13, les colonnes 23 peuvent être entourées, de part et d'autre des manchons 24, de ressorts 25 d'équilibrage, comme dans l'état de la ti.echnique selon les figures 1 à 3, de sorte que le sousnsemble mobile de la pince ainsi que le bâti et, éventuell at, une ou des parties du support rigidement solidaira (s) du bâti, se trouvent en. équilibre entre les ressorts. Dans ce cas, et également comme dans l'état de la technique selon les figures 1 à 3, l'actionneur llb associé peut être un actionneur à simple effet, hydraulique ou pneumatique, assurant seulementla fonction de détalonnage. Donc, dans l'exemple de la pince en C des figures 8 à 10, comme dans l'exemple de la pince en X des figures 11 à 13, le m'erre module d'équilibrage 11 peut autoriser des déplacements en translation du sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et de son bâti 10 par rapport au support 40, l'actionneu llb associé à la cassette de guidage lia de ce module 11 assurant le détalonnage en permettant de ramener le sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) en position de référence, en butée par rapport au support 40. Dans les deux exemples, les déplacements en translation autorisés par le module 11 sont sensiblement perpendiculaires au plan d'assemblage des, tôles 1 à souder, en étant également sensiblement parallèles au déplacement du bras mobile 8 dans l'exemple de la pince en C des figures 8 à 10, et sensiblement parallèles à la direction des deux électrodes 2 et 9 bout boat en position de fermeture de la pince en X des figures il a 13. Les figures 14 et 15 représentent un autre exemple de pince en C selon l'invention, vue respectivement du côté de la pince proprement dite et en. position de fermeture, et du côté du module in Dendant d'équilibrage et pince ouverte, la pince prapremnt te étant montée sur une face d'un côté et le module indépendant d'équilibrage sur la face du côté opposé d'une le que d'interface rigide, représentée sur la figure 18, et commune à l'exemple de la pince en C des figures 14 à 15 et à l'exemple de la pince en X des figures 16 et 17, comme décrit ci-dessous. Comme rep eeenté sur la figure 14, la plaque d'interface 42 tésente, sur sa face 44 du côté de la pince proprement dite, d ux platines 45a et 45b de montage de l'actionneur de soudage 4, dont l'une, 45a, est utilisée pour la fixation rigide du corps 5 de l'actionneur de soudage 4 contre la face 44 de la plaque d'interface 42, sur la pince en C des Figures 14 et 15. Sur cette même face 44, sont rigidement fixés le transformateur de soudage 41, éventuellement par l'intermédiaire -l'une plaque de bâti, complétant la plaque d'interface 42 Pour constituer le bâti rigide 10, ainsi qu'un manchon fendu 46 fixé en saillie sur cette face 44 de la plaque _l' interface 42, et dans lequel est emmanché et serré, par vissage rapprochant l'une de l'autre deux parties du manchon 46 fendu, l'extrémité du bras fixe 3 qui est à l'opposé de l'électrode fixe 2, pour la bras fixe 3 à la plaque d'interface 42 secondaires 47 du transformateur 41 conducteurs 612( 111.3 l'autre 49, es_ lest i ne fixe 3, et. s'étend donc transformateur 41 jusqu'au manchon de serrage 46, de sorte que l'extrémit) iU. bras fixe 3 emmanchée et serrée dans ce manchon 4 6 , en contact électrique avec le conducteur rigide 40. L tre conducteur rd ide 49 perm t l'alimentati du bras mobile 8 et de l'électrode mobile 9 à 1', tré _té libre (e ce dernier, de préférence Ir l'intermédiaire d'un dispositif 50 de connexion souple électrique et rque, tel que décrit dans la demande de brevet FR 06 02-73, qui permet une alimentation électrique par au mbims un conducteur flexible central dans une gaine souple assurant simultanément l'alimentation en eau de retroic,sseme -t rie l 'électrode mobile 9 au travers du bras fixation rigide du . Sur deux sorties sont fixés deux 48 et 49, dont l'un 48, fixé sous à l'alimentation électrique du bras d' une des serties secondaires 47 du p mobile 8, sur lequel ce dispositif de connexion souple 50 est raccordé, comme représenté sur la figure 14. La figure 15 montre que le module indépendant 11' d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage est monté sur l'autre face 43 de la plaque d'interface 42, cette autre face 43 étant tournée vers un organe solidaire du support, par exemple vers une plaque de support telle que 38 ou vers l'aile verticale de la cornière de support 39 des figures 10 et 13, et sur lequel organe le module 11' peut prendre appui pour déplacer la plaque d'interface 42 et donc, avec elle, le sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et/ou le bâti 10 éventuel, constituant la pince proprement dite. Comme clans les exemples précédents, le module 11' est constitué d'une cassette de guidage 11'a et d'un actionneur 11' b. Mais, dans c exemple, l'actionneur 11'b est monté dans la cassette 11'a. Cette casset de guidage 11'a comporte un cadre rigide rectangulaire traversé parallèlement à deux côtés opposés, de préférence les grands côtés, par deux colonnes de guidage xées de façon rigide à ladite plaque interface 42 m-:cn vis au travers des orifices 56 de réalisés dans )dnnes 23. 9e-3 colonnes 23 sont espacées, paral_nr, es guidées en translation à leurs extrémités su .-s Hers solidaires du cadre 51. Soli aire des colonnes 23 est fixée au moins une barrette 52 liée elle-même à. là 29 d'un actionneur linéaire 11' b de type vérin, parallèle aux colonnes 23 et s'étendant entre elles, et dont le cylindre 27 est fixé au cadre 51 de la cassette 11' . Le cadre 51 est lui-même vissé au moyen des taraudages 53 au bras manipulateur ou à un pied rigide 40 par l'intermédiaire t'une plaque de support telle que 38 ou l'aile verticale de la cornière de support 39 des figures 10 et 13. De sorte que l'actionneur 11'b est apte à commander l'accostage, l'équilibrage et le détalonnage de la pince. Ledit actionneur 11'b étant pneumatique à deux chambres de gaz sous pression de part et d'autre d'un piston relié rigidement par la tige 29 à l'une au moins des barrettes 52, afin de réaliser les deux moyens élastiques antagonistes d'équilibrage tel gu décrit sur les figures 8, 9 et 10. Dans cet exemple, la cassette 11'a est uniquement une cassette de guidage, l'actionneur 11'b étant un vérin pneumatique à double effet assurant les fonctions d'accostage, équilibrage et détalonnage pneumatique, mais, en variante, les parties des colonnes 23 de part et d' autre de la barrette 52 peuvent être entourées de quatre ressorts hélicoïdaux pour assurer un équilibrage à ressorts, auquel cas la casseste 11'a est une cassette de guidage et d'équilibrage stiq l'actionneur 11'b pouvant être un actionneur hydra ligue ou pneumatique à simple effet assurant ia font:ti de détalonnage seulement. Aine i, cornes le sous-cnsembie rigide (23, 52, 29) est f- la , aque l'(terface 42, et que le cadre 51 est CIgLE'l,-n-7-_ fixé au supDart, l'actionneur 11'b est acte à ccrat-i( -let des déplacemerts linéaires du seus- ensemble rigide avec la plaque d'interface 42 et la pince proprement dite sur l'autre face de cette plaque 42, parallèlement la direction de déplacement donnée par l'actionneur de soulage 4 au bras et à l'électrode 9 mobiles, c'est-à-dire sensiblement perpendiculairement au plan de l'assemblage des tôles à souder. Lorsque la cassette 11'e assure l'équilibrage élastique, .chaque colonne 23 est entourée de deux ressorts hélicoïdaux antagonistes tels que les ressorts 25 de l'exemple ce l'état de la technique des figures 1 à 3, chaque ressort: prenant appui par une extrémité sur le cadre 51 et par l'autre extrémité sur la barrette 52, du côté opposé à l'autre ressort. La pince proprement dite avec le transformateur 41 et la Plaque d'interface 42 sont alors en équilibre entre les ressorts. Lorsque la cassette 11'a assure seulement le guidage longitudinal, l'actionneur 11'b est alors pneumatique avec 28 de I ' a::tior._ par la tige 29 moyens élastiques c deux chambres 27a et 27b de part lin var i~ nte,sous pression, telles que les chambres d'autre cl' un piston, tel que le piston de .= figures 4 et 5, et relié rigidement barrette 52, afin de réaliser deux -z7,stes d' ,quiliorage sous-ensemble rigide e 52, 29) de la .ass•ett, dre d' Inter _a :e a plaque d' t r fixer le cadre 5.1 de sort à deux directions permettre r., rigidement fixé au support et i.e fi à la lace 43 de la plaque ect sur i.e face 43 de am.énagéa Pour pouvoir l'une ou l'autre d'au. cadre 51 est orienté des colonnes 23 selon l'une à l'autre, pour de la même plaque d'interface 42 et 54 de fi.. xat: 42 étant alors . eY•e?7iTTleTlt dans moins deux positions dans lesquelles r le long rpendicu_aires i a du même module il' également sur une pince en X, comme représenté sur les figures 16 et 17. A l'effet d'être également compatible avec une pince en X, la plaque d'interface 42 présente également une ouverture transversale circulaire 55, formant palier aménagé pour recevoir l'axe 13 de basculement du levier 14 supportant rigidement le bras mobile 8 avec l'électrode mobile 9 de la pince en X, comme représenté sur la figure 16. Sur cette figure 16, 1ne plaque de renforcement 56 est fixée de façon rigide entre l' extrémité de l'axe d'articulation 13 et le corps 5 de l'actionneur 4 de soudage, monté pivotant par son corps 5 sur la platine 45b sur la face 44 de la plaque d'interface 42. Comice dans les exemples précédents de pinces en X, la tige 7 de ''actIonneur 4 de soudage est également montée pivotante pas son extrémité extérieure au corps 5 dans une chape supelieurc du levier 14 ainsi basculé avec le bras mobile 8 par l'a(tionneur 4 autour de l'axe 13. Pour assurer les fonctions d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage de cette pince en X, sur l'autre face 43 de la ptiaque dterface 42 est monté le même module indépendant Il' 1le sur la pince en C des figures 14 et 15, mais, pour tenir -nempte du fait que, sur cette pince en X, les deux tlecttnd. 2 et 9 sont au bout d'extrémités recourbées l'une vers l'autre des bras 3 et 8, et donc que le vecteur ii normal au plan d' assemblage des tôles à souder est orienté sensiblement verticalement, et non plus sensiblement horizontalement comme sur la pince en C des figures 14 et 15, ce module indépendant 11' est fixé sur la platine de montage 54 sur cette face 43 de la plaque d'interface 42 de sorte que les colonnes 23 de la cassette de guidage 11'a et l'actionneur 11'b sont orientés sensiblement verticalement, ce qui est aisément permis par le vissage des quatre boulons au travers des orifices 57 dans les colonnes 23 pour la fixation du sous-ensemble rigide (23, 52, 29 de la cassette de guidage 11'a, la platine de montage 54 étant aménagé en conséquence, d'alésages taraudes. Ainsi, le module 11' , qui fonctionne dans les mêmes conditions et de la même manière que sur la pince en C des figures 14 et 1 procure encore un degré de liberté en translation perp ndiculairement au pian de l'assemblage des tôles à souder. Le module d'équilibrage, d'accostage et de détalonnage est don- apte à se monter sur la face 43 de la plaque d'int if 42 dans l'une ou l'autre de quatre positions autorisant des déplacements en translation sensiblement r ilêles à l'une ou l'autre de deux directi ra sen aidl e ment perpendiculaires entre elles, dans le plan de t ce 43, deux pdsi- ions oppdsées l'une :à l'autre -spondant à direction sensiblement hcrisdntir_ 00u pince en C comme sur les figures 14 et 15, Et les ;eu; dcsr:iens opposées correspondant à la direction nt verticale pour la pince en X des figures 16 es 1. S1_ les directidns d'action du module d'équilibrage ent être inclinées l'une sur l'autre, en passant d' une e:"? C a une pince en X, et inversement, sans que ces ire lions soient perpendiculaires l'une à l'autre, les m cans de fixation du cadre rigide 51 sur la platine 54 de la plaque d'interface 42 doivent être aménagés en conséquence. Dans les différentes réalisations de pinces en X et en C selon l'invention, on constate que le fait de déporter les fonctions d' équilibrage, d'accostage et de détalonnage à l'extérieur de l'ensemble constitué par le sous-ensemble mobile de la pince proprement dite et son bâti permet d'avoir un plus grand nombre de composants et sous-ensembles communs aux deux types de pinces, tout en réduisant le nombre d' éléments mobiles sur la pince proprement dite. Il en résulte également que l'invention permet de procurer les fonctions d'équilibrage, accostage et détalonnage sous la forme d'un module indépendant et optionnel, sans surcoût sur la pince de base, de type en C ou en X, ce qui st un avantage particulièrement intéressant dans le cas d'applications n'imposant pas la fonction d'équilibrage, comme cela est le cas lorsque le positionnement est assuré par un robot. Il en résulte aussi une importante implification de la pince de base, ainsi d'ailleurs g.du module d'équilibrage, qui peut être commun et standardis pour toutes les pinces, indépendamment de leur ciné:1 1:igle ou en C, du fait de la fixation du module sur les fa es latérales de la pinc , de préférence par l'intermédiaire d'une plaque d'interface, sur laquelle il suf d'orienter la cassette de guidage, et, éventuellement d'équilibrage, de façon à obtenir un déplacement .1 et de l'électrode fixes qui soit rû sensiblement perpendiculaire au plan d' assemblage des tôles. REVENDICATIONS 1. Pince destinée à enserrer des tôles et utilisées en association avec un bras manipulateur, dit robot et comprenant - un bâti (10) rigide, lié à un support (40), tel qu'un pied rigide ou ledit robot, - un sous-ensemble mobile, lié audit bâti (10), et comportant :. un premier bras (3), dit fixe, un second bras (8), dit mobile, et un actionneur (4), prenant appui sur ledit bras fixe (3) pour déplacer le bras (8) mobile par rapport au bras (3) fixe, suivant. un premier degré de liberté, en translation ou rotation, afin de fermer ou d'ouvrir la pince pour, respectivement, enserrer un assemblage de tôles (1) entre les bras fixe et mobile (3, 8) ou libérer l'assemblage de tôles (1), et un module d' équilibrage (Il), introduisant un degré de Liberté supplémentaire, en translation ou rotation, entre ledit support (40) , d'une part, et, d'autre part, un ensemble intégrant ledit sous-ensemble mobile ( 3, 4, 8), afin ô' éq er 1 :- ..-or_t:_, exercés _, sur les extrémités (2, 9) reste i 0E bras fixe et bi e (3, 8) en position de f grue ut_ at_; r _ s-e en ce que ledit module d' équailibr a9e 1l est déporté à l'extérieur de l'ensemble constitué par "dit: sus-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et ledit bâti (1o) 2. Pince selon la revendication 1, caractérisée en ce ledit module d'équilibrage 11) est combiné à des moyens que 1'b d'accostage permettant d'amener l'extrémité fixe (2) ~.au contact de l'assemblage de tôles (1), par déplacement dudit sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) après libération dudit degré de liberté supplémentaire, suite à un positionnement nitial de la pince ouverte avec un jeu initial entre l'assemblage de tôles (1) et l'extrémité fixe (2). 3. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que ledit module d'équilibrage (11) est combiné à des moyens de détalonnage (11b) permettant de ramener et maintenir le sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) en position de référence, en butée par rapport audit support (40). 4. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ledit module d'équilibrage {11) est monté en t rtace entre deux parties (38, 39) dudit support (40), 1,e première partie (38) est solidaire dudit bâti (10) et/( du sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9), et la seconde par ~ie U39) constitue le reste du support (40) ou. est ..da du reste du support (40). P on,..' une que., conque des _ ve dicat._ es a 3, ça rt.té_i.é 25 est mont r bâti (10) que ledit module d'équilibrage (11) entre ledit support (40) et ledit _._:semble mobi (?, 4, 8, 9). 6. Pince scion la revendication 5, caractérisée en ce que ledit md_l_e 4' .pu_i_l _orage (11) se fixe sur un flanc du 30 bâti (10) :pportant-. sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et/ou du c _,rps I . l'actionneur du sous-ensemble ..-tobile. ' Pince ; . c ,J ._CT: _ une q ~?l. .:.t...onqt 1`. des bc'. d . ca t ï :s à que le module d' équilibrage (11) est pince de type en a mouuvement7. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que ledit module d'équilibrage (11) autorise des déplacements en translation ou en rotation du sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et de son bâti (10) par rapport au support (40). 8. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le module d'équilibrage (11) comprend . - au moins une cassette de guidage (11a) du mouvement relatif, salon le degré de liberté supplémentaire, entre le sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) avec son bâti (10) et le support (40), au moins deux moyens élastiques (25 27a, 27b) d'équilibrage sollicitant de manière antagoniste au moins un organe (24, 28) qui est guidé dans ladite cassette de guidage (lia) ou solidaire en déplacement de ladite cassette (11a), et - au moins un actionneur (llb) d'accostage, de détalonnage et de blocage et maintien du sous-ensemble mobile (2, 40, 9) en position détala née. linéaire au ras . b_ic par ?S) 'rappo t. au bras )fixe .3,, de ~~ r sorte que _ï..es acenents en translation autorisés par ledit module (11_, sont sensiblement parallèles aux déplacement-3 du btaC. mobile l81, et donc sensiblement 30 perpendiculaires au plan d' assemblage des tôles (1). car antan i 25 mis en p10. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le module d'équilibrage (11) est mis en place sur une pince de type en X, à mouvement de rotation du bras mobile (8) par rapport au bras fixe (3), de sorte que les déplacements en translation autorisés par ledit module (11) sont sensiblement perpendiculaires au plan d'assemblage des tôles (1), et donc sensiblement parallèles à la direction des deux électrodes (2, 9) bout à bout en position de fermeture de la pince. 11. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que le module d'équilibrage (11') est monté sur une ;rem ,_ère face (43) d'une plaque d' interface (42) qui e ,t tournée vers un organe (38, 39) solidaire du support (40) et sur lequel le module (11') prend appui pour déplacer ladite plaque d'interface (42), qui est solidaire par sa seconde face (4 4) du bâti (10) et/ou du sous-ensemble mobile (?, 3, 4, 3, ) 12 .Pi,ce selon la revendication 11, caractérisée en ce que le module (YE .~'..'_:..;br.age 1') est apte à se monter sur ladite prer:^_Ère (43) de ladite plaque d'interface (42), dans l'une .' d'au moins deux positions autorisant des déplaceme i. translation sensiblement parallèle a r 'sp ..:::_ cu l'autre d'au moins deux directions inclinées entre 1les, et de préférence sensiblement perpendiculaires entre elles, dans plan de ladite première face en x., e ec selon que la pince est du type en C, ou .r à déplacements en ranslation ou en rotation du bras mobile (8) par rapport au bras fixe (3).13. Pince selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérisée en ce que ladite seconde face (44) de la plaque d'interface (42) est équipée de moyens de fixation rigide (46 ; 45a) du bras fixe (3) et de l'actionneur (4) du sous- ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9). 14. Pince selon l'une quelconque des revendication 1 à 13, caractérisée en ce que l'outil est une pince à souder par résistance et que les extrémités (2, 9) respectivement des bras fixe et mobile (3, 8) sont des électrodes de soudage. 15. Pince selon la revend.icationl4, caractérisée en ce qu'un transformateur (41) de soudage est intégré à l'ensemble du sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9) et du bâti (10), et est solidaire du bâti (10) et/ou du bras f(3) . 16. Pince se on la revendication. 15 telle que rattachée e J' une quelcon~ ue des revendications 11 a 13, caractérisée en ce que le t r a..._ :) rmat ~u r (41) de soudage est f ix rigidement cl' interface 2). 1.7. seconde face (44) de la plaque or l'une (1 ((conque des revendications à 13 et 16, c.ar,_ ._..~ risée en ce que ladite plaque 'interface (42) est percee a' _ne ouverture de passage (55) aménagée pour la reception d'un axe (13) d'articulation du bras mobile (8) en rotation, de préférence led.i.t: axe (13) d' articulation se t-. tintant également dans une plaque de renforcement _xée rigidement entre ledit axe (13)d'articulation et 1' actionneur (4) de soudage, sur une pince de type en X. 18. Pince selon l'une des revendications 16 et 17, telle que rattachée à la revendication 13, caractérisée en ce que deux conducteurs électriques (48, 49) sont fixés sur la sortie (47) du transformateur (41) de soudage et destinés chacun à l'alimentation électrique de l'un respectivement des deux bras mobile (8) et fixe (3) du sous-ensemble mobile (2, 3, 4, 8, 9), le conducteur (48) destiné au bras fixe (3) s'étendant de la sortie (47) du transformateur (41) à un manchon (46) de serrage, fixé en saillie sur la seconde face (44) de la plaqu( du bras fixe (3) 19. Pince s 13 et 166 à 18, caractérisée en comporte un parallèlement côtés, par deux es de guidage (23) :`Axées de façon rigide a 1r dit plaque d'interface (42) espacées et parai i et gl..11 _ en tl: anslat::i o ?. a leurs extrémités sur des paliers ._ o1: >>. a ires du cadre (51), au moins une barrette aire des coi. it ces (23) et liée elle- 'un actionneur linéaire (11'b) de type vérin, pan: .. e aux colonnes (23) et s'étendant entre elles, et dont le cy I ndre (27) est fixé au cadre (51) de la cassette ' I cadra (51) étant f.._.'F-' de façon directe 01..1 30 au moyen 'un support intermédiaire rigide au bras manipulateur >u un pied. rigide , ou nversement, le cadre (51) étant fixé rigidement à la première face (43) de la d'interface (42), pour la fixation rigide ladite plaque d' interface (42). 1...n l'une quelconque:: des revendications 11, telle que rattachée à la revendication 8, que la cassette de guidage (11'a) odre rigide rectangulaire (51), traversé deux côtés opposés, de préférence les grands (52) étant ,.txé même à la tigeplaque d'interface (42) et le sousensemble rigide constitué par les colonnes (23) et la ou les barrettes (52) est fixé de façon directe ou au moyen d'un support intermédiaire rigide au bras manipulateur ou à un pied rigide, de sorte que l'actionneur (11'b) est apte à commander l'accostage et le détalonnage, au moins une colonne (23) de guidage étant entourée de deux ressorts hélicoïdaux antagonistes prenant chacun appui . par une extrémité sur le cadre (51) et par l'autre extrémité sur une au moins des barrettes (52), du côté opposé à l'autre ressort, ou ledit actionneur (11'b) étant pneumat_que à deux chambres de gaz sous pression de part et d'autre d'un piston relié rigidement par la tige (29) à l'une au moins des barrettes (52), afin de réaliser les deux moyens élastiques antagonistes d'équilibrage.