FR 2905497 A1 20080307 FR 0607706 A 20060901 1 PROCEDE DE SIMULATION DU COMPORTEMENT THERMO-MECANIQUE D'UN PNEU, ET APPLICATION. L'invention concerne, de façon générale, les 5 techniques liées à l'équipement en pneumatiques des véhicules à moteurs. Plus précisément, l'invention concerne un procédé de simulation du comportement physique d'un pneu équipant un véhicule en situation de roulement sur le sol, avec 10 lequel la bande de roulement du pneu présente une aire de contact incluant au moins une zone de contact adhérent et au moins une zone de contact glissant, ce procédé comprenant au moins des opérations de modélisation, des opérations d'affectation de valeurs numériques, et des 15 opérations de résolution, les opérations de modélisation consistant au moins à établir, par application de lois physiques connues et / ou construites par expérimentation spécifique, et en tant que premier modèle, un modèle des efforts longitudinaux, des efforts transversaux, et d'un 20 couple d'auto-alignement, transmis par le pneu entre le sol et le véhicule, en fonction de paramètres physiques spécifiques, incluant un coefficient d'adhérence et un module de cisaillement du mélange caoutchoutique (gomme) de la bande de roulement du pneu, et en fonction de 25 paramètres dynamiques liés aux conditions physiques de roulement et d'utilisation du pneu, le couple d'auto-alignement étant lié à l'intensité des efforts longitudinaux et transversaux et à leur distribution dans l'aire de contact, les opérations d'affectation 30 consistant au moins à attribuer des valeurs numériques aux paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques, et les opérations de résolution consistant au moins à 2905497 2 déduire, en utilisant au moins le premier modèle et les valeurs attribuées aux paramètres dynamiques et aux paramètres physiques spécifiques, des valeurs des efforts longitudinaux, des efforts transversaux, et du couple d'auto-alignement. Plusieurs procédés de simulation de pneu sont connus de l'homme du métier, et des exemples en sont donnés dans les documents de brevets EP 1 371 534, EP 1 516 751, et US 2001/0020386. Le procédé le plus connu, mis au point par M. Pacejka en 1996 et diffusé sous le nom de "Magie Formula", modélise le pneu au moyen de paramètres dépourvus de lien causal avec la physique, et s'avère ainsi impropre à rendre compte de façon fidèle des efforts transmis par un pneu, a fortiori dans des situations de sollicitations importantes et / ou variables. Bien que certains des procédés de simulation plus récents, et notamment ceux décrits dans les documents de brevets précités, utilisent un modèle physique plus ou moins complet du pneu, ces procédés ne permettent pas de fournir des valeurs totalement réalistes des efforts longitudinaux, des efforts transversaux, et du couple d'auto-alignement du pneu. L'invention, qui se situe dans ce contexte, a pour but de dépasser les limitations des procédés existants. A cette fin, le procédé de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce que les opérations de modélisation comprennent aussi l'établissement, en tant que second modèle, d'un modèle local d'échauffement exprimant des variations 2905497 3 d'une température de contact de la bande de roulement avec le sol depuis l'entrée jusqu'à la sortie de l'aire de contact par suite du contact et du glissement de la bande de roulement avec le sol, et l'établissement, en 5 tant que troisième modèle, d'un modèle global d'échauffement et de flux thermique, ce troisième modèle exprimant des variations, sur une période d'au moins un tour de roue, d'une température périphérique de la bande de roulement et d'une température interne du pneu en 10 fonction de valeurs antérieurement connues ou estimées des températures périphérique et interne, d'un coefficient de conduction thermique de la bande de roulement, et de phénomènes à composante thermodynamique tels que déformations internes subies par le pneu, 15 échanges thermiques entre le pneu et son environnement, et glissement de la bande de roulement sur le sol, en ce qu'au moins le coefficient d'adhérence et le module de cisaillement interviennent dans le premier modèle comme des variables respectivement fonctions de la température 20 périphérique et de la température interne, en ce que la valeur de la température périphérique, obtenue par des opérations de résolution afférentes au troisième modèle, est utilisée par des opérations de résolution afférentes au deuxième modèle pour prendre en compte la dépendance 25 en température du coefficient d'adhérence, et en ce que la valeur de la température interne, obtenue par des opérations de résolution afférentes au troisième modèle, est utilisée par des opérations de résolution afférentes au premier modèle pour prendre en compte la dépendance en 30 température du module de cisaillement du mélange caoutchoutique de la bande de roulement du pneu. 2905497 4 Il est avantageux de prévoir que le premier modèle comprenne des équations liées à des conditions d'équilibre des forces élémentaires de cisaillement et de glissement de la bande de roulement dans l'aire de 5 contact, que le procédé de l'invention comprenne au moins une phase itérative de calcul constituée d'une succession de cycles de calcul, et que chaque cycle de calcul comprenne au moins une opération de résolution afférente au premier modèle et une opération de résolution 10 afférente au deuxième modèle. Le procédé de l'invention, dans un mode de réalisation possible, peut être mis en oeuvre en prévoyant que l'aire de contact soit discrétisée au moins dans une première de ses dimensions, que chaque cycle de 15 chaque phase itérative comprenne une série d'opérations d'analyse des conditions d'équilibre des forces élémentaires de cisaillement et de glissement sur des surfaces élémentaires respectives différentes de l'aire de contact, distribuées le long de la première dimension 20 de l'aire de contact, et que chaque cycle de la phase itérative soit interrompu lorsque l'ensemble des surfaces élémentaires considérées lors de ce cycle recouvre l'aire de contact. Dans son mode de réalisation préféré, le procédé de 25 l'invention peut être mis en oeuvre en prévoyant que le premier modèle soit établi en considérant que l'aire de contact comprend une unique zone de contact adhérent et une unique zone de contact glissant séparées l'un de l'autre par un point de passage, que le premier modèle 30 prenne la forme d'un système d'équations exprimées au moins en fonction des paramètres dynamiques, des paramètres spécifiques, et de l'abscisse du point de 2905497 5 passage, que chaque phase itérative soit dédiée à des phénomènes apparaissant pendant un intervalle de temps élémentaire correspondant, et que chaque phase itérative soit mise en oeuvre pour résoudre, par approximations 5 successives et au moins à partir de valeurs antérieurement connues ou estimées de l'abscisse du point de passage, des efforts transversaux, et du couple d'auto-alignement, de nouvelles valeurs de l'abscisse du point de passage, des efforts transversaux, et du couple 10 d'auto-alignement qui résolvent le système d'équations du premier modèle pour les valeurs attribuées aux paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques, ce dont il résulte que les efforts longitudinaux, les efforts transversaux, et le couple d'auto-alignement du pneu 15 peuvent être calculés en temps réel pendant le roulement du véhicule. Dans ce cas, chaque nouveau cycle de calcul de chaque phase itérative comprend de préférence les opérations consistant au moins à : 20 calculer une nouvelle valeur provisoire de l'abscisse du point de passage à partir des équations d'équilibre des forces élémentaires et des valeurs antérieurement connues ou estimées des efforts transversaux et du couple d'auto-alignement; 25 - calculer, à partir de la nouvelle valeur provisoire de l'abscisse du point de passage et des équations liant les efforts transversaux et le couple d'auto-alignement aux paramètres dynamiques, aux paramètres spécifiques, et à l'abscisse du point de passage, de nouvelles valeurs des 30 efforts transversaux et du couple d'auto-alignement utilisables pour un éventuel cycle de calcul ultérieur; 2905497 6 - interrompre conditionnellement ladite phase itérative au moins lorsque l'écart entre la nouvelle valeur provisoire de l'abscisse du point de passage et la valeur antérieurement connue ou estimée de cette abscisse est 5 inférieur à une limite de précision prédéterminée; et - à l'interruption de ladite phase itérative, affecter aux efforts transversaux et au couple d'auto-alignement, en tant que valeurs pour cette phase, les nouvelles valeurs des efforts transversaux et du couple d'auto- 10 alignement obtenues au dernier cycle de calcul. En outre, le procédé de l'invention comprend alors avantageusement une opération mise en oeuvre après la fin de chaque phase itérative et consistant à mettre au moins à jour les paramètres dynamiques pour tenir compte des 15 évolutions subies par ces paramètres pendant le temps d'exécution de la phase itérative, et à engager une nouvelle phase itérative. Par ailleurs, les opérations de résolution afférentes au troisième modèle sont de préférence 20 effectuées en dehors de chaque phase itérative. Chaque phase itérative peut être précédée d'une phase préparatoire au cours de laquelle sont calculées des grandeurs contingentes, incluant les dimensions de l'aire de contact, en fonction des valeurs attribuées aux 25 paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques, chaque grandeur contingente étant exploitée dans ladite phase itérative avec une valeur qui lui a été attribuée lors de la phase préparatoire. L'invention concerne également l'application du 30 procédé tel que précédemment défini à la simulation du comportement dynamique d'un véhicule doté d'un châssis et de plusieurs pneus en situation de roulement sur le sol, 2905497 7 application dans laquelle chacun des modèles est exploité pour chaque pneu et associé à un même modèle dynamique de châssis, dans laquelle le modèle de châssis fournit auxdits modèles, pour chaque pneu, les valeurs de 5 certains au moins des paramètres dynamiques, et dans laquelle le modèle de châssis exploite, pour chaque pneu, les valeurs des efforts longitudinaux, des efforts transversaux, et du couple d'auto-alignement obtenues par la mise en oeuvre desdits modèles. 10 Dans son mode de réalisation préféré, le procédé de l'invention peut ainsi être appliqué à la simulation en temps réel du comportement dynamique d'un véhicule. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui 15 en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en élévation d'une 20 roue équipée d'un pneu auquel le procédé de l'invention est appliqué; - la figure 2 est une vue schématique de dessus agrandie de l'aire de contact du pneu de la figure 1 avec le sol, 25 le pneu étant en situation de dérive par rapport au vecteur vitesse (axe X); - la figure 3 est une vue schématique de face du pneu de la figure 1, le pneu étant en situation de carrossage ; 30 2905497 8 - la figure 4 est une vue schématique partielle et en coupe radiale d'un pneu représenté dans deux situations différentes de sollicitations; 5 - la figure 5 est une vue schématique en élévation d'un pneu représenté dans deux situations différentes de sollicitations; - la figure 6 est une vue schématique de dessus d'un pneu 10 subissant une torsion; - la figure 7 est un schéma récapitulant les différentes grandeurs intervenant dans la mise en oeuvre du procédé de l'invention; - la figure 8 est une vue schématique de dessus d'un pneu subissant diverses sollicitations; - la figure 9 est une vue de dessus agrandie de l'aire de 20 contact d'un pneu subissant diverses sollicitations, et sur laquelle apparaissent la trace de points et de trajectoires caractéristiques; - la figure 10 représente, de façon tridimensionnelle, la 25 loi liant le coefficient d'adhérence à la température de contact, et à la vitesse de glissement, pour une pression de contact donnée; - la figure 11 représente la loi liant le module de 30 cisaillement du mélange caoutchoutique de la bande de roulement du pneu à la température, pour un niveau donné de sollicitation en fréquence et déformation; 15 5 2905497 9 - la figure 12 est un schéma récapitulant les phénomènes thermiques pris en compte dans le modèle thermique global; - la figure 13 est un organigramme illustrant la structure opérationnelle du mode de réalisation préféré du procédé de l'invention; et 10 - les figures l4a et 14b sont des organigrammes illustrant la structure opérationnelle d'un autre mode de réalisation possible du procédé de l'invention. Comme annoncé précédemment, l'invention concerne 15 notamment un procédé de simulation du comportement physique d'un pneu équipant un véhicule en situation de roulement sur le sol. Dans une situation de roulement d'un pneu au sol, la bande de roulement du pneu présente avec le sol une 20 aire de contact formée d'au moins une zone de contact adhérent et d'au moins une zone de contact glissant. La finalité de ce procédé est de fournir, en fonction d'un certain nombre de grandeurs d'influence, les valeurs de divers efforts qui sont transmis par le 25 pneu entre le sol et le véhicule. Pour optimiser la compréhension de l'invention, la présente description fera usage des conventions d'écriture ci-après, dont une partie est déjà connue de l'homme du métier et utilisée dans des modèles de pneu 30 existants. 8 Angle de dérive 2905497 10 5' Angle de dérive au niveau des nappes sommet al Angle de mise à plat (plysteer) Y Angle d'inclinaison (carrossage) Taux de glissement longitudinal Fx Effort longitudinal Fy Effort transversal Fz Charge V Vitesse des points du sol WX Vitesse des points du sommet suivant son axe Mz Couple d'auto-alignement Ny Composante du couple d'auto-alignement liée à l'effort Fy Nx Composante du couple d'auto-alignement liée à la distribution des efforts Fx dans la largeur de l'aire de contact RL Rigidité latérale du pneu RLL Rigidité longitudinale du pneu kT Rigidité de torsion du pneu S2 Souplesse à la flexion sur chant du bloc sommet Coefficient d'adhérence dynamique entre la gomme du pneu et le sol : ,u(p,Vg,Ts) Po Coefficient d'adhérence statique Lx Longueur caractéristique de l'aire de contact Ly Largeur de l'aire de contact ent Taux d'entaillement de la bande de roulement AssX Coefficient d'assouplissement longitudinal de la bande de roulement AssY Coefficient d'assouplissement latéral de la bande de roulement G* Module de cisaillement du mélange caoutchoutique de la bande de roulement du pneu eue, Epaisseur de la bande de roulement 11 2905497 a Demi-longueur de l'aire de contact b Abscisse de début de glissement dans l'aire de contact Ti Profil de température interne de la gomme, entre la surface du pneu et les nappes sommet Ts Température de surface moyenne de la bande de roulement Tc Température de contact à l'interface entre la gomme et le sol Vg Vitesse de glissement entre le pneu et le sol XN, Coordonnées des points du sommet du pneu (zone YN interne de la bande de roulement, à la base du pneu, à la verticale de l'aire de contact) Xk,Yk Coordonnées des points de la bande de roulement au niveau de l'interface avec le sol Les figures 1 à 3 précisent le repère utilisé comme référence. Ce repère est défini par : 5 0 : le point origine du repère au centre de l'aire de contact; OX : l'axe parallèle au vecteur vitesse; OY : l'axe perpendiculaire à OX, parallèle au plan du sol quel que soit le carrossage; 10 Dans ce repère, la convention de signe impose que : pour v>O, un effort longitudinal est généré dans la direction de l'axe OX; pour 8>0, un effort latéral est généré dans la direction de l'axe OY, et pour y>O, un couple dit d'auto-alignement Mz négatif est généré, 15 provoquant une poussée latérale négative (c'est-à-dire orientée dans la direction opposée à OY). Les efforts transmis par le pneu entre le sol et le véhicule comprennent des efforts longitudinaux Fx, des 2905497 12 efforts transversaux Fy, et un couple d'auto-alignement Mz, qui est lié à l'intensité des efforts longitudinaux et transversaux et à leur distribution dans l'aire de contact. 5 Les grandeurs d'influence comprennent typiquement d'une part des paramètres dynamiques, c'est-àdire variables au moins en fonct:Lon du temps, et liés aux conditions physiques de roulement et d'utilisation du pneu, et d'autre part des paramètres physiques qui sont 10 spécifiques au pneu considéré. Les paramètres dynamiques comprennent l'angle de dérive, le taux de glissement, l'angle de carrossage, la charge, la vitesse, la pression de gonflage, les températures air et sol, les températures initiales du 15 pneumatique, et le temps. Les paramètres spécifiques comprennent les dimensions de l'aire de contact (longueur, largeur, coefficient de forme), le profil de pression p(x) le long de l'aire de contact, les rigidités longitudinale Kx et 20 transversale Ky de la bande de roulement, les rigidités de la structure du pneu, à savoir la rigidité latérale RL, la rigidité longitudinale RLL, la rigidité radiale Rrr, et la rigidité de torsion kT, la rigidité 1/S2 du bloc sommet, une loi d'adhérence p du couple gomme/sol, 25 des paramètres de transfert de longueur entre reliefs du pneu ("ribs"), et sont reliées aux paramètres dynamiques par des relations construites par expérimentation spécifique dont il est possible de rendre compte par les expressions données ci-après à titre d'exemple. 30 La rigidité latérale correspond à un déport dy de l'aire de contact (cf. figure 4) par rapport au plan de roue sous l'effet d'un effort latéral : 2905497 13 R, = RLO + RLP p où RLO [N/m] représente la partie structurelle et RLp 5 [N/m/bars] la partie pneumatique, p étant la pression exprimée en bars. La rigidité longitudinale correspond à un déport dx de l'aire de contact (cf. figure 5) suivant l'axe longitudinal de la roue en présence d'un effort 10 longitudinal Fx : RLL = RLLO +RLLP P où RLLO [N/m] représente la partie structurelle et RLLP 15 [N/m/bar] la partie pneumatique, p étant la pression exprimée en bars. Le développement du couple d'auto-alignement Mz entraîne une torsion d'un angle 08 de l'enveloppe autour de l'axe Z par rapport au plan de jante (cf. figure 6) . 20 kr La rigidité de torsion de l'enveloppe contient une composante structurelle kTO [N.m/rad] et une composante 25 kTz [m/rad] qui traduit la variation de la rigidité de torsion avec la charge par exemple de la forme : kr = (kro + k1z Fz )V y 5 2905497 14 L'angle de dérive réel 8' pris par l'aire de contact s'exprime en fonction de l'angle de dérive au niveau de l'axe de la roue de la manière suivante : S'=ô+Mz k,. La déformation du sommet peut être modélisée par une loi du second degré avec une courbure au centre de l'aire de contact qui s'exprime par exemple de la manière 10 suivante : p=S2Fy où S2 est un paramètre représentatif de la souplesse à la flexion sur chant. La rigidité radiale relie la charge Fz à la flèche 15 du sommet par rapport à la jante. Elle dépend de la pression et se décompose en deux termes un terme structurel RRO [N/m] qui correspond à la rigidité radiale du pneumatique à pression nulle, et un terme pneumatique RRP [N/m/bar] . 20 RR = RRO +RRp p La longueur de l'aire de contact est définie par : Lx = a Fz + b Fz \ Pc pc cette formulation permettant de prendre en compte l'effet 25 de la charge et de la pression de gonflage. La largeur de l'aire de contact est définie par : Ly = Lyc + 2* Lye 2905497 15 où Ly0 est la largeur des reliefs au centre du pneu et Lye la largeur des reliefs aux épaules, calculée par la formule ci-dessus : \2_ Lye = c arctan F0.6 e d( .p i 5 La surface effective de l'aire de contact est définie comme le produit de la largeur par la longueur, pondéré par l'entaillement et un coefficient de forme : `) ADC ù Cfomje ent Lx Ly Le coefficient de forme forme prend en compte la variation de forme de l'aire de contact en fonction de la charge. Lors de l'écrasement de la structure du pneu, le 15 sommet prend une inclinaison a, qui est une grandeur caractéristique de la structure étudiée. Le profil de pression entre l'entrée et la sortie de l'aire de contact est déterminé de la manière suivante : 2n+1 Fz x P(x) - 2n SADC 1 Lx / 2 Cette répartition de pression est telle que : Lx/2 F z J p(x)dx== -Lx/2 SADC A faible charge, le profil est plutôt de type 25 parabolique (n = 1). A forte charge, le profil de pression est quasi uniforme. 10 20 2n " i 2905497 16 De préférence, n est un réel variant linéairement avec la longueur de l'aire de contact Lx. Pour éviter qu'aux faibles charges n ne devienne trop faible (voire négatif), n est borné inférieurement à 1 de la façon 5 suivante : n = max(l,na Lx + nb ) . Le procédé de l'invention utilise au moins un modèle mécanique (premier modèle) couplé à un modèle 10 thermique local (deuxième modèle) et à un modèle thermique global (troisième modèle). Chacun de ces modèles est établi au cours d'une phase préliminaire du procédé et prend la forme d'un système d'équations. 15 Ces modèles peuvent être établis de plusieurs manières, et notamment en utilisant des lois physiques connues de l'homme du métier, ou des lois plus ou moins approchées construites par expérimentation spécifique, de sorte que les équations par lesquelles s'expriment ces 20 modèles peuvent prendre de multiples formes. Ces modèles se caractérisent donc essentiellement par leurs grandeurs d'entrée, leurs grandeurs de sortie, et le fait qu'ils prennent chacun la forme d'un système d'équations rendant compte de phénomènes physiques 25 observables en fonction de propriétés physiques quantifiables. Les grandeurs de sortie du modèle mécanique sont les efforts longitudinaux Fx, les efforts latéraux Fy, et le couple d'auto-alignement Mz. 30 La grandeur de sortie du modèle thermique local est la température de la bande de roulement le long de l'aire de contact. 2905497 17 Et les grandeurs de sortie du modèle thermique global sont la température moyenne périphérique ou de surface Ts de la bande de roulement, et le profil de la température interne Ti de cette bande dans le sens de son 5 épaisseur. Les grandeurs d'entrée et de sortie de l'ensemble de ces modèles sont recensées sur la figure 7. Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, le modèle mécanique se caractérise en outre par le fait 10 qu'il est établi en considérant d'une part que l'aire de contact comprend deux zones (figure 8), à savoir une zone de contact adhérent où l'effort est contrôlé par le cisaillement de la bande de roulement à déplacement imposé et une zone de contact glissant où l'effort est 15 contrôlé par le coefficient de frottement entre la gomme et le sol, et en considérant d'autre part qu'il existe un point unique N d'abscisse "b" marquant le passage entre la zone de contact adhérent et la zone de contact glissant. 20 Les équations sont formulées selon ce principe, ce qui permet d'obtenir des expressions rapides à résoudre. Un exemple de modèle mécanique avantageux est donné ci-après. Dans cet exemple, la modélisation du fonctionnement 25 de l'aire de contact est basée sur une approche de type poil de brosse avec une première phase de cisaillement en entrée de l'aire de contact et une seconde phase de glissement. Il est supposé que ces deux phases sont distinctes, uniques et connexes, et qu'il n'y 30 a aucun mécanisme parasite de reprise de cisaillement lors de la phase de glissement:. 2905497 18 Tous les développements qui suivent font l'hypothèse que les angles de dérive restent modérés (inférieurs à 20 degrés environ), de sorte que l'approximation tan(S)z8 est valide et sera faite 5 systématiquement. Kx et Ky désignent les rigidités de la bande de roulement, qui peuvent être reliés au module de la gomme et aux caractéristiques de la sculpture de préférence selon la relation suivante : 10 K = X hSCTÇ + h AssX sc G*ent K, _ hSCe + h Ass Y Sc hscre étant l'épaisseur de la sculpture, et hsc l'épaisseur de la sous-couche, telles que eKM =hscre +hsc 15 La figure 9 est un schéma fonctionnel de l'aire de contact. Le segment NK définit un élément de la bande de roulement ("poil de brosse"). N est le point situé au niveau du sommet et K est le point de la bande de roulement au niveau du sol. Le point d'abscisse b 20 représente la transition entre le contact avec adhérence et le contact glissant. En entrée de l'aire de contact (voir figure 9), l'élément de gomme de la bande de roulement n'est pas cisaillé (XN = XK). 25 Le cisaillement de la gomme a en fait plusieurs origines : une mise en dérive de la roue d'un angle 8, une mise en carrossage d'un angle y, et une différence G*ent 2905497 19 entre la vitesse du point N du sommet et la vitesse de défilement des points du sol. Sous l'hypothèse d'une déformation uniforme dans l'épaisseur de la bande de roulement, l'effort 5 élémentaire généré par le cisaillement d'un l'élément de cette bande peut s'écrire : dFx = Kx (X.K - XN) dS 10 dFy =Ky(YK -YN)dS où dS est la surface élémentaire de l'élément NK de la bande de roulement. L'équation de la trajectoire des points du sommet 15 est approximée par la relation suivante : YN = S'XN - 2 S2FYXNZ +RY L expression dans laquelle 5' est l'angle de dérive du 20 sommet, qui diffère de l'angle de dérive du fait de la torsion de la structure du pneu, et qui répond à l'équation : ô'=S+al+Mz kT 25 En supposant que la relation YK(a)=YN(a) soit satisfaite en entrée de l'aire de contact, il vient (équation 1) . YK -YN =ô' (a-XN)--21S2Fy(a2 - X N 2 ) 2905497 En posant : V la vitesse des points du sol, 5 WX la vitesse des points du sommet suivant son 20 axe, et 25 l'expression XK - XN devient (équation 2) . 10 XK - XN = (a - XN ) +z Par définition, r correspond au taux de glissement longitudinal. Les composantes de la vitesse de glissement sont 15 données par : d(XK -X N) Vgx dt - Wx - V VgY = d(YK dt Y,) = (S,_S2FrXN)Wx Dans la partie glissante de l'aire de contact, les 20 efforts élémentaires sont générés par le frottement entre la gomme et le sol et la direction des efforts est colinéaire au vecteur cisaillement, ce qui se traduit par . dFx = rK (XK ùXN) avec rK = Kx dFY (YK ù YN ) KY En notantf3=8'--S2FY(a+XN), il vient 2905497 21 dFx r dFy -rK (1+r)fl . Les efforts 5 s'écrivent :élémentaires dans la zone de frottement dFx rKr = p(p,Vg,T)pdS V (YKr)2 +(1+r)2fl2 (1 + z )~3 dFy = ,u(p,Vg,T)pdS -\/(YKr)2 +(1+r)2fl2 10 L'abscisse b du point N à partir duquel est supposé se produire le glissement du pneu sur le sol correspond à l'équilibre entre les efforts élémentaires de cisaillement et d'adhérence, cet équilibre étant 15 représenté par l'équation 3 : z 2 r1 ,, Kx(XK -XN+[Ky(YK -YN)] ={ 0p]2 où po est le coefficient d'adhérence statique exprimé au 20 point d'abscisse b. Bien qu'il puisse a priori exister dans l'aire de contact plusieurs points de transition entre une zone d'adhérence et une zone glissante, le modèle mécanique 25 utilisé dans le mode de réalisation préféré de l'invention fait avantageusement l'hypothèse de l'unicité de ce point de transition. En d'autres termes, dès qu'apparaît un glissement dans l'aire de contact, ce 2905497 22 glissement est supposé perdurer jusqu'à la sortie de cette aire de contact. Les équations représentatives du bilan des efforts sous réserve de cette hypothèse d'unicité du point de 5 passage sont données ci-après. Il est toutefois possible d'en donner une version plus générale, correspondant au cas où plusieurs points de passage existeraient dans l'aire de contact. En outre, le mode de réalisation illustré aux 10figures 14a et 14b, qui utilise une discrétisation de la bande de roulement dans l'aire de contact et qui sera discuté ultérieurement, ne fait aucune hypothèse a priori sur le nombre de points de passage dans l'aire de contact. 15 Les efforts appliqués au centre de la roue équipée du pneu considéré sont obtenus en intégrant les efforts élémentaires se développant à la surface de l'aire de contact : Ly/2 a Ly/2 b 20 Fx = J Kx(XK -XN)dS+ f J J YKz 2 ,u(p,Vg,T)pdS -Ly/2b -Ly/2-a '\I(YK2l2 / +(1+z) Q2 Ly/2 a Ly/2 b Fy = J J Kr(YK --YN)dS+ J ( ~l +z)/3 z 2 ,u(P,VS,T)pdS -Ly/2b -Ly/2-Ja~(YKZ) +(l+z) L'intégration conduit respectivement aux équations 25 4 et 5 suivantes : 2905497 23 Fx - =KxLC1 r a-b)2 1+LentJ rKz Vg, T)pdx ùa r ) Y 2 1+r ( Y 2 + + Z )2 ,l32 ,u(p, J(rK(1 b FY =KYLy ~S'(a-b)2 -S'~ (2a3 -3aZb-Fb3) +Lyent J (1+z)f3 p(p,Vg,T)pdx -4(rKz)2 +(1+1)2/32 Le couple d'auto-alignement MZ a deux contributions, à savoir un moment Ny lié à l'effort Fy dont le centre de poussée est décalé par rapport au 5 centre de l'aire de contact, et un couple Nx lié à la distribution des efforts FX dans la largeur de l'aire de contact. En général, le couple Nx est un couple de rappel, sauf dans des cas particuliers de fort couple moteur. 10 Dans le même cadre d'hypothèses que précédemment, le moment Ny peut être calculé directement par l'équation 6: b -18 a' -3ab2 +2b3)- S2F Y (a2 -b' )z +Lyent f r ~1+z~Q (p,Vg,T)pxdx 6 a \/(rKr)2 + (1 + r)2 fi2 15 Le couple Nx est engendré par une distribution non uniforme des efforts Fx dans la largeur de l'aire de contact, qui tend à s'amplifier lors de la mise en trapèze de l'aire de contact sous l'effet du déport ou du 20 carrossage. Dans une approche de modélisation à une seule bande de relief du pneu, la distribution des efforts Fx dans la largeur de l'aire de contact n'est pas directement accessible. Ainsi, le couple Nx est modélisé par une relation ad hoc dont une formulation mathématique NY = KY Ly 2905497 24 est donnée ci-après à titre indicatif en fonction du moment Ny et du carrossage (équation 7) . Nx = f1(Fz)Ny+162(Fz,8)y 5 Un exemple de modèles thermiques local et global est donné ci-après. Le modèle thermique local prend essentiellement en compte les phénomènes thermiques liés au contact de la 10 bande de roulement avec le sol dans l'aire de contact et au glissement relatif de la bande de roulement dans une partie de l'aire de contact. Le modèle thermique global prend en compte l'ensemble des phénomènes d'échauffement et des échanges 15 thermiques du pneu sur au moins un tour de roue. La formulation des efforts globaux du pneumatique est basée sur une décomposition en effort de cisaillement de la bande de roulement et en effort de frottement. L'effort de frottement est fonction du coefficient 20 d'adhérence ,u entre la gomme et le sol, ce coefficient dépendant de la pression, de :La vitesse de glissement et de la température de contact. La température de contact dans l'aire de contact 25 est modélisée de la façon suivante (modèle thermique local). Lors du passage de la gomme dans l'aire de contact, la température de contact évolue en fonction de la conduction thermique et du frottement entre la gomme et 30 le sol. La température dans le contact peut être calculée de différentes manières connues de l'homme de l'art, par 2905497 25 exemple à l'aide de méthodes de discrétisation par différences finies. Le procédé décrit ci-après optimise le temps de calcul tout en conduisant à une précision largement 5 suffisante. En faisant l'hypothèse de deux matériaux semiinfinis avec une température homogène (Ts pour la gomme et Tsol pour le sol), la température de surface, lorsque les deux massifs sont brusquement mis en contact parfait, 10 s'écrit : TSe_ +T__,e__, To où eg et es0 sont respectivement l'effusivité de la gomme 15 et du sol. Lorsqu'il y a glissement entre la gomme et le sol, le flux de frottement çPF génère une élévation de température de surface, qui lorsque le flux est constant, 20 s'exprime par : Tc(t) = To + 2F eg où a est le coefficient de partage qui détermine la proportion de flux qui pénètre dans la gomme. Dans le cas 25 d'un contact parfait, ce coefficient s'exprime par : e!, a= e +e g sot eg + es01 t Tc 2905497 26 Pour la loi d'adhérence gomme sol, dont la figure 10 illustre la dépendance vis-à-vis des paramètres Vg, et Tc, plusieurs formulations mathématiques évidentes pour l'homme de l'art permettent de reproduire l'évolution 5 avec la température, vitesse et pression à partir d'expérimentations spécifiques. A titre d'exemple, on peut utiliser la formule : ,u(Tc, Vg, Pc) = (e1.PPe2 + e3 ) + (f~2 ù ) exp(Tc~\ ùa2log2 ù avec T , = T o + a2 log10 (Vg / Vo )/[al -1og,c, (Vg / Vo)] , où 10 , p2T0, a, al, a2, el, e2, e3, V0 sont des constantes du modèle Comme le montre la figure 10, le coefficient d'adhérence ,u a une évolution complexe avec la température et la vitesse de glissement : aux faibles 15 températures, ce coefficient augmente avec la température; aux fortes températures, c'est l'inverse. Le coefficient ,u passe donc par un maximum avec la température. Ce maximum est différent selon la valeur de la vitesse de glissement. Plus la vitesse de glissement 20 est élevée, plus le maximum de ce coefficient est obtenu à des températures élevées. Le modèle thermique global calcule le profil de température dans l'épaisseur de la gomme en moyenne par tour de roue et dans la largeur de la bande de roulement. 25 Ce modèle permet d'obtenir la température Ti de l'intérieur de la bande de roulement, qui détermine la rigidité G*(Ti), ainsi que la température de surface (ou périphérique) Ts de la bande de roulement en entrée d'aire de contact, qui est utilisée pour le calcul 30 thermique dans l'aire de contact (modèle local). 2905497 27 Un exemple de loi liant la rigidité à la température est illustré à la figure 11. En fait, cette loi est propre à chaque matériau utilisé et dépend de la formulation des mélanges constitutifs de la gomme du 5 pneu. D'une manière générale, lorsque la température du mélange augmente, sa rigidité diminue. Le modèle thermique global prend en compte les mécanismes suivants . 10 - la conduction dans la gomme; - l'échauffement par le frottement entre la gomme et le sol; - l'échauffement lié aux pertes dans la gomme; et - le refroidissement par conduction avec le sol et 15 convection avec l'air. La figure 12 rappelle de façon schématique l'ensemble de ces mécanismes. En faisant l'hypothèse d'une homogénéité de température dans la largeur de la bande de roulement et 20 sur un tour de roue, il est possible d'obtenir l'équation unidimensionnelle de la chaleur dans le système de coordonnées polaires liée à la roue : aT 32T ' + at pcp axe pcp , où 25 T représente le profil de température dans l'épaisseur de la bande de roulement [ K]; 2 est la conductivité thermique de la gomme [W/m/ K]; p est la masse volumique [kg/m3] ; cr, est la chaleur massique de la gomme [J/kg/ K] ; 30 q est le terme de production de chaleur due aux pertes dans la gomme en [W/m3] ; 2905497 28 x représente la direction radiale (i.e. dans l'épaisseur de la bande de roulement); Effusivité : e =.j2pcp 2 2 5 Diffusivité : a= =../L [m2/s] pcp e2 Les conditions aux limites sont cependant différentes selon qu'on considère la surface extérieure du pneu ou l'interface entre la bande de roulement et les 10 nappes du sommet du pneu. Dans le premier cas, la surface du pneu voit ses conditions aux limites changer sur un tour de roue : hors de l'aire de contact, il existe un flux de surface due à la convection avec l'air environnant; dans l'aire de 15 contact, il y a un flux de surface lié à la conduction avec le sol et au frottement entre la gomme et le sol. A l'interface gomme/(sol+air), la condition aux limites de flux imposé à la surface du pneu peut s'écrire d'une manière formelle comme suit : 20 aT -2x =ç' [w/m ] 2 a où yP est un flux de surface qui reste à expliciter. Les échanges par rayonnement thermique peuvent être 25 négligés. En revanche, au niveau de l'interface entre la bande de roulement et les nappes du sommet du pneu, l'hypothèse d'un flux nul peut être faite (condition adiabatique). 2905497 29 Le calcul du terme q [W/m3] de production de chaleur due aux pertes dans la gomme peut être réalisé de la façon suivante. Lorsque la gomme passe dans l'aire de contact, elle 5 subit des déformations par compression et cisaillement qui sont source de chaleur. La puissance interne dissipée dans la gomme sur un tour de roue est calculée comme le produit, par la fonction pertes P, de l'énergie fournie lors du passage dans l'aire de contact Wf et de la 10 fréquence de tour de roue : q=PWff La densité d'énergie de déformation élastique subie par la gomme dans l'aire de contact est explicitée en fonction des efforts longitudinaux, transversaux et de la 15 charge du pneu, ce qui permet d'obtenir la formulation finale 1 V FX2 +F, 2 +FZ2 /3 ,_P(Wf,T) 2G* 27rR S 2 a ADC 20 où P(Wf,T) est la fonction pertes, qui prend en compte le point de fonctionnement de la gomme en température et en amplitude de sollicitation et qui peut être caractérisée par expérimentation spécifique. La température T correspond à la température 25 caractéristique du mélange et détermine entre autres le niveau de pertes et de module. Sachant que les lois pertes et module sont par exemple mesurées à une fréquence de 10Hz, la température T est en fait une température équivalente au sens de la loi WLF, afin 2905497 30 d'avoir une estimation des pertes et module pour des fréquences de sollicitation différentes : T = Ti +C2 log,o(f /10)/[C, -log,a(f /10)] , 5 où Ti est la température interne du mélange issue du calcul thermique global, et où f = V /(2TCRo) est la fréquence de rotation. Comme le comprendra aisément l'homme du métier à la 10 lecture de la présente description, la même relation est utilisée pour relier le module de cisaillement de la gomme à la température interne Ti, ceci afin de prendre en compte les mécanismes de rigidification du mélange lorsque la fréquence du tour de roue augmente. 15 Pour le calcul du flux de conduction avec le sol, la bande de roulement et le sol peuvent être assimilés à deux murs semi-infinis mis en contact pendant l'intervalle de temps talc. En supposant le contact parfait, le flux de conduction s'écrit : 20 eg esor 1 çocond = -2 + eso! ~tadc~ (Ts ù Tso! ) eg où Ts est la température de surface de la gomme. Le calcul du flux de convection avec l'air est 25 rendu plus difficile par le fait que l'échange thermique avec l'air dépend fortement de la nature de l'écoulement d'air autour du pneu. D'une manière générale, la modélisation des échanges convectifs est basée sur des formulations semi-empiriques. Dans le cas particulier du 30 pneumatique, la formule suivante peut être utilisée : 2905497 31 = Cair 4.126(2R0 )-0.2 v e Ts T ) 7' conv air où Cair est une constante qui prend en compte l'effet de 5 la convection forcée. Le calcul du flux de frottement doit rendre compte du fait que le frottement constitué par le glissement de la gomme sur le sol est source de production de chaleur. En toute rigueur, la dissipation d'énergie se fait dans 10 le massif de gomme sur des épaisseurs inférieures au millimètre. Dans le cas d'un contact sec, l'approximation peut être faite que l'énergie est dissipée en extrême surface et qu'elle est modélisée par un flux de frottement. Le flux de frottement moyen dans la zone de 15 glissement de l'aire de contact s'écrit comme suit : Çl) fr r = a (1-ppa)LxLy ent où a est un coefficient de partage de flux entre la 20 gomme et le sol; une valeur (x=1 signifie que la totalité du flux de frottement est orienté vers la gomme; une valeur a-0 signifie que la totalité du flux de frottement est orienté vers le sol; FN est la composante de l'effort induit par le 25 frottement entre la gomme et le sol; Vg est la vitesse de glissement; et ppa est la proportion de points adhérents dans l'aire de contact. Le flux thermique moyen à la surface de la bande de roulement est défini comme la moyenne des différents 30 flux, pondérée par la durée caractéristique pendant Vg Fp 2905497 32 laquelle ces flux sont effectifs lors d'un tour de roue, ce que traduit la relation : froc (1- PPa )tadc + Y' cond tadc + Y' conv tHadc tadc + tHadc 5 où tadc correspond à la durée de passage d'un élément de la bande de roulement dans l'aire de contact; où tHadc est la durée de passage d'un élément de la bande de roulement hors de l'aire de contact; et où (l-ppa) tado est la durée 10 pendant laquelle un élément de la bande de roulement glisse dans l'aire de contact. La figure 13 illustre de façon globale la mise en oeuvre opérationnelle d'un procédé conforme au mode de réalisation préféré de l'invention. 15 En amont de sa mise en oeuvre opérationnelle, ce procédé comprend une phase préliminaire de modélisation au cours de laquelle sont établis le modèle mécanique ou premier modèle, le modèle thermique local ou deuxième modèle, et le modèle thermique global tour de roue, ou 20 troisième modèle. Chaque modèle est établi par application de lois physiques connues et / ou construites par expérimentation spécifique, et prend la forme d'un système d'équations telles que celles présentées ci-dessus pour chaque 25 modèle. Pour rappel, le modèle mécanique fournit les expressions des efforts longitudinaux et des efforts transversaux qui sont transmis par le pneu entre le sol et le véhicule, du couple d'auto-alignement qui est lié à 30 l'intensité de ces efforts et à leur distribution dans l'aire de contact, et de l'équilibre des forces 2905497 33 élémentaires de cisaillement et de glissement du pneu au point N, supposé unique dans le mode de réalisation préféré de l'invention, de passage entre les zones de contact adhérent et glissant, ces expressions étant 5 données en fonction des paramètres dynamiques qui sont liés aux conditions physiques de roulement et d'utilisation du pneu, des paramètres physiques spécifiques du pneu, et de l'abscisse b du point de passage. 10 Le modèle thermique local fournit l'expression des variations de la température de contact de la bande de roulement avec le sol depuis l'entrée jusqu'à la sortie de l'aire de contact, ces variations dépendant notamment de la température périphérique de la bande de roulement, 15 de la température du sol, et du glissement de la bande de roulement sur le sol. Le modèle thermique global fournit le profil de température dans l'épaisseur de la bande de roulement et les variations, sur une période de tour de roue, de la 20 température périphérique de la bande de roulement et de la température interne du pneu, en fonction notamment des valeurs antérieurement connues ou estimées des températures périphérique et interne, du coefficient de conduction thermique de la bande de roulement, et de 25 phénomènes à composante thermodynamique tels que les déformations internes subies par le pneu, les échanges thermiques entre le pneu et son environnement, et le glissement de la bande de roulement sur le sol. Par ailleurs, le modèle mécanique prend en compte 30 le coefficient d'adhérence et le module de cisaillement sous forme de variables respectivement fonctions de la température périphérique et de la température interne. 2905497 34 La phase d'exploitation du procédé, qui s'appuie sur les résultats de la phase de modélisation, comprend des opérations d'affectation de valeurs numériques et des opérations de résolution. 5 Les opérations d'affectation consistent essentiellement à attribuer des valeurs numériques aux paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques, tandis que les opérations de résolution consistent essentiellement à déduire, en utilisant notamment le 10 modèle mécanique et les valeurs attribuées aux paramètres dynamiques et aux paramètres physiques spécifiques, les valeurs des efforts longitudinaux Fx, des efforts transversaux Fy, et du couple d'auto-alignement Mz. La valeur de la température périphérique Ts, qui 15 est obtenue par des opérations de résolution afférentes au modèle thermique global, est utilisée par des opérations de résolution afférentes au modèle thermique local pour prendre en compte la dépendance en température du coefficient d'adhérence. 20 D'autre part, la valeur de la température interne Ti, qui est également obtenue par des opérations de résolution afférentes au modèle thermique global, est utilisée par des opérations de résolution afférentes au modèle mécanique pour prendre en compte la dépendance en 25 température du module de cisaillement de la gomme du pneu. Le modèle mécanique inclut de préférence des équations liées aux conditions d'équilibre des forces élémentaires de cisaillement et de glissement de la bande 30 de roulement dans l'aire de contact, et sur la base desquelles s'effectue le couplage entre le modèle mécanique et le modèle thermique local. 2905497 En pratique, le procédé de l'invention comprend avantageusement une phase itérative de calcul constituée d'une succession de cycles de calcul, chaque cycle de calcul comprenant au moins une opération de résolution 5 afférente au modèle mécanique et une opération de résolution afférente au modèle thermique local. La phase d'exploitation du procédé, qui fait suite à la phase de modélisation et qui est illustrée à la figure 13 pour le mode de réalisation préféré de 10 l'invention, comprend d'abord une opération 1 consistant à initialiser un indice compteur n utilisé pour la mesure du temps. A l'opération 2, des valeurs initiales Tso et Tio sont attribuées à la température périphérique de la bande 15 de roulement et à la température interne du pneu, par exemple en faisant l'hypothèse que le pneu est initialement en équilibre thermique avec l'air ambiant. L'opération 3 incrémente le temps compté par le chronomètre d'un intervalle de temps correspondant au 20 moins à celui qui est nécessaire pour la réalisation des calculs ultérieurs tels que décrits ci-après. Des valeurs préalablement mesurées ou mémorisées sont ensuite attribuées aux paramètres dynamiques (opération 4) et aux paramètres spécifiques (opération 25 5). L'opération 6 consiste à initialiser un indice compteur k utilisé pour compter le nombre de cycles de calcul successifs effectués à l'intérieur d'une boucle d'itération qui sera décrite ci-après. 30 L'opération 7 constitue une phase préparatoire destinée notamment à permettre le calcul de grandeurs contingentes dont la valeur peut être considérée comme 2905497 36 constante pour les différents cycles de calcul d'une même boucle d'itération, ce qui permet d'éviter l'exécution répétée de ces calculs à chaque cycle de calcul d'une même boucle d'itération. 5 En particulier, la phase préparatoire 7 est utilisée pour calculer les dimensions Lx et Ly de l'aire de contact, sa surface SADc, le profil de pression p(x) le long de l'aire de contact, de même que les rigidités Kx et Ky de la bande de roulement en fonction de la 10 température interne Ti à l'instant antérieur n-1, c'est-à-dire Tin-1. Des valeurs estimées Fyo, Mzo et bo sont par ailleurs attribuées aux efforts latéraux Fy, au couple d'auto-alignement Mz, et à l'abscisse b du point N de 15 passage entre la zone de contact adhérent et la zone de contact glissant. Lorsque les paramètres d'entrée varient peu en fonction du temps, les valeurs estimées Fyo, Mzo et bo peuvent être constituées pair les valeurs calculées à 20 l'instant précédent. Dans le cas contraire, l'abscisse bo de début de glissement est déterminée en supposant que le profil de pression dans la longueur de l'aire de contact est parabolique et en négligeant la rigidité de torsion et la 25 rigidité du sommet. Dans ce cas, l'équation de glissement (équation 3) a une solution analytique : - -2 Kx ù~-+[Ky(cS+al)]Z -1 _ 1+z i bo = a 4 a2 3,uoFz/Ly 30 2905497 37 Connaissant bo, l'effort Fyo et le couple Mzo sont alors calculés à partir des équations 5 à 7. Il faut en outre vérifier que la position initiale obtenue pour le point de passage satisfait la contrainte 5 sur le signe du cisaillement latéral de la bande de roulement, à savoir (YK -YN)S' > 0 . Si tel n'est pas le cas, la solution envisagée n'a pas de sens physique. Il faut alors imposer : YK -YN = 0 , et la valeur initiale Mm du couple d'auto-alignement est fixée à 0. 10 L'opération 8 incrémente l'indice compteur k et permet d'aborder un premier ou un nouveau cycle de calcul (étapes 9 et 10) de la phase itérative. Cette phase itérative permet de résoudre par approximations successives, et à partir des valeurs 15 antérieurement connues ou estimées de l'abscisse b du point de passage, des efforts transversaux Fy, et du couple d'auto-alignement Mz, de nouvelles valeurs de ces grandeurs b, Fy et Mz qui résolvent les équations 1 à 7 précédemment présentées, pour les valeurs attribuées aux 20 paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques. Ces équations sont formulées en faisant apparaître l'abscisse b du point de passage entre la zone de contact adhérent et la zone de contact glissant, les efforts dans l'aire de contact étant décomposés en deux contributions, 25 à savoir un effort de cisaillement qui dépend des rigidités de la gomme, du sommet et de la carcasse du pneu, et un effort de frottement qui dépend de la loi de frottement. L'abscisse b est calculée à partir des équations 1 30 à 3 et des valeurs de Fy et Mz estimées à l'itération précédente. Il s'agit d'une équation scalaire, dont la solution est bornée (- a S b S a). Le calcul de 2905497 38 l'abscisse b est par exemple réalisé par combinaison d'une bissection et d'une sécante. Si le déplacement proposé par la méthode sécante sort des bornes inférieures et extérieures, le procédé 5 bascule sur un pas de bissection. Plusieurs solutions de l'abscisse b étant a priori possibles, la solution retenue est celle qui satisfait la condition (YK -YN)6' > 0 . b b 10 Les intégrales J ,u(P(x),T,Vg)P(x)dx et J ,u(P(x),T,Vg)P(x)xdx -a -a liées au frottement sur le sol de la gomme de la bande de roulement sont par exemple calculées en utilisant les formules de quadrature de Gauss. Pour le calcul des résidus du système constitué par 15 les équations 4, 5, et 6+7, et le calcul de la convergence, il s'agit de résoudre le système non linéaire de n équations en n inconnues noté de manière formelle : F(x)=0. Bien que plusieurs procédés itératifs soient 20 possibles, le procédé optimal semble être constitué par le procédé itératif mixte de type Newton-Raphson/Broyden connu de l'homme de l'art. A chaque cycle de calcul d'ordre k, l'étape 9 comprend notamment une opération consistant à calculer 25 une nouvelle valeur provisoire bk de l'abscisse du point de passage à partir des équations 1 à 3 d'équilibre des forces élémentaires et des valeurs antérieurement connues ou estimées F'Yk_l et MZk_1 des efforts transversaux et du couple d'auto-alignement. 2905497 39 Dans le mode de réalisation préféré, dans lequel le modèle mécanique est enrichi par le modèle thermique local et prend notamment en compte l'influence de l'évolution de la température de contact sur la valeur du 5 coefficient de frottement de la gomme du pneu sur le sol, l'étape 9 comprend également, pour chaque point de la zone de contact glissant, le calcul de la température de contact Tc et du coefficient de frottement en fonction de la valeur provisoire nouvellement calculée bk de 10 l'abscisse du point de passage, de la température périphérique TSn_1 telle que connue à l'instant précédent, et de la température du sol Tsol, la température périphérique Tsn_1 du pneu étant utilisée pour le calcul de la température de contact en entrée de la surface de 15 contact. Enfin, l'étape 9 comprend l'opération qui consiste à calculer, à partir de la nouvelle valeur provisoire bk de l'abscisse du point de passage, des valeurs des rigidités Kx et Ky de la bande de roulement pour la 20 température interne Tin-1 telle qu'elle est connue à l'instant antérieur, de la valeur du coefficient de frottement/1, et des équations 1 à 7, de nouvelles valeurs Fyk et Mzk des efforts transversaux et du couple d'auto-alignement, utilisables pour un éventuel cycle de 25 calcul ultérieur. L'étape 10 consiste à tester la convergence de la phase itérative. Par exemple, si les écarts respectifs entre d'une part les nouvelles valeurs bk, Fyk et Mzk et d'autre part 30 les valeurs provisoires bk_1, FYk_1 et MZk_1 issues du cycle de calcul précédent sont inférieurs à des limites respectives telles que e, alors la phase itérative est 2905497 interrompue. Dans le cas contraire, cette phase itérative est poursuivie par rebouclage en amont de l'opération 8. A l'interruption de la phase itérative, le modèle thermique global tour de roue est utilisé (étape 11) pour 5 calculer les nouvelles valeurs à jour Tsn et Tin des températures périphérique et interne en tenant compte des évolutions subies par ces températures, depuis la fin de la phase itérative précédente, sous l'effet de l'ensemble des phénomènes à composante thermodynamique, tels que les 10 déformations internes subies par le pneu, les échanges thermiques entre le pneu et son environnement (air, sol), et le glissement de la bande de roulement sur le sol. On rappelle que la température Ts est la température de surface moyenne, à la fois dans la largeur 15 et dans la circonférence du pneu, de la bande de roulement, et que le calcul des températures Ti et Ts s'appuie sur une modélisation unidirectionnelle dans l'épaisseur de la bande de roulement. Les équations du modèle thermique global sont 20 résolues par une approche classique de méthode par différences finies en utilisant un maillage spatial dans l'épaisseur de la gomme et une méthode de résolution dans le temps de type Runge-Kutta d'ordre 2. L'opération 12, mise en oeuvre à la sortie de la 25 phase itérative, consiste à délivrer, pour l'instant n, les valeurs des efforts longitudinaux et transversaux Fxn, Fyn, du couple d'auto-alignement Mzn, de la température interne Tin du pneu, et de la température périphérique Tsn de la bande de roulement. 30 Le procédé est alors rebouclé juste en amont de l'opération 3 d'incrémentation du chronomètre, et avant l'opération 4 de mise à jour des paramètres dynamiques 2905497 41 qui permet de tenir compte des évolutions subies par ces paramètres pendant le temps d'exécution de la phase itérative qui vient de se terminer. La nouvelle valeur Tin de la température interne du 5 pneu sera utilisée pour l'opération 5 de mise à jour des paramètres spécifiques, ou au cours de la phase préparatoire 7, pour en déduire la nouvelle valeur de la rigidité G* du mélange constitutif de la gomme du pneu, qui conditionne les valeurs des rigidités Kx et Ky. 10 Par ailleurs, la nouvelle valeur Tsn de la température périphérique de la bande de roulement sera utilisée lors de l'étape 9 pour le calcul de la température de contact Tc en entrée de la bande de roulement. 15 On comprend donc que le couplage entre le processus de détermination des efforts et le processus de détermination des températures intervient à deux niveaux, à savoir d'une part par la prise en compte du fait que la température moyenne Ti de la bande de roulement influe 20 sur la rigidité G* du mélange et donc sur les rigidités Kx et Ky de la bande de roulement, et d'autre part par la prise en compte du fait que la température périphérique Ts de la bande de roulement dans l'aire de contact influe sur le coefficient d'adhérence entre la gomme et le sol. 25 Le procédé de simulation qui vient d'être décrit est notamment applicable à la simulation en temps réel du comportement dynamique d'un véhicule doté d'un châssis et de plusieurs pneus en situation de roulement sur le sol. Ce procédé peut alors par exemple être mis en 30 oeuvre sur un ordinateur portable ayant les caractéristiques suivantes PC Windows XP, Pentium 43.6Ghz, 2Go de mémoire ; les performances du procédé de 2905497 42 simulation d'un pneu seul en situation de roulage dérive et en présence de glissement sont de 9000 calculs complets à la seconde, où chaque calcul correspond à la détermination des efforts longitudinaux et transversaux, 5 du couple d'auto-alignement et des températures de surface et interne du pneu à un instant donné en fonction des paramètres dynamiques et spécifiques. Dans les applications véhicule, chacun des modèles mécanique, thermique local et thermique global, ou au 10 moins le premier d'entre eux, est exploité pour chaque pneu et associé à un modèle dynamique de châssis. Chacun des modèles de pneu coopère avec ce modèle de châssis d'une part pour recevoir du modèle de châssis les valeurs des paramètres dynamiques ou de certains 15 d'entre eux au moins, et d'autre part pour permettre au modèle de châssis d'exploiter, pour chaque pneu, les valeurs des efforts longitudinaux, des efforts transversaux, et du couple d'auto-alignement obtenues par la mise en oeuvre des modèles de pneu. 20 Les figures 14a et 14b illustrent, pour un intervalle de temps n déterminé, la phase d'exploitation d'un autre mode de réalisation du procédé de l'invention qui, bien que beaucoup moins économique que le précédent en calculs, offre lui aussi une grande fidélité de 25 simulation. Dans ce mode de réalisation, l'aire de contact est discrétisée par exemple sur N zones successives de sa longueur et l'équilibre des forces élémentaires de cisaillement et de glissement de la bande de roulement 30 dans l'aire de contact (ADC) est examiné sur chaque élément de surface. 2905497 43 Plus précisément, chaque cycle de chaque phase itérative comprend N opérations successives d'analyse des conditions d'équilibre des forces élémentaires de cisaillement et de glissement sur les N surfaces 5 élémentaires respectives différentes de l'aire de contact, et chaque cycle de la phase itérative est interrompu lorsque l'ensemble des surfaces élémentaires considérées lors de ce cycle recouvre l'aire de contact. Les opérations 2', et 4' à 8' de ce mode de 10 réalisation sont respectivement les mêmes que les opérations 2 et 4 à 8 du mode de réalisation préféré de la figure 13. L'opération 13 consiste à initialiser un indice compteur i utilisé pour compter les opérations d'analyse 15 des conditions d'équilibre des forces élémentaires sur les différentes surfaces élémentaires. L'opération 14 constitue une phase préparatoire destinée à fixer à zéro les valeurs des efforts élémentaires transversaux et longitudinaux e.40 et SJ540 20 s'exerçant en amont de la première surface élémentaire de l'aire de contact, et à fixer la valeur initiale de la température de contact Tc. L'opération 15 incrémente l'indice compteur i et permet d'aborder l'analyse des efforts élémentaires dans 25 une première ou une nouvelle surface élémentaire de l'aire de contact, les opérations 16 et 17 étant consacrées au calcul de ces efforts. Le test 18 vise à déterminer si les efforts élémentaires de cisaillement de la bande de roulement 30 sont ou non supérieurs à l'adhérence. 2905497 44 Dans la négative, l'opération 19 fixe à zéro l'échauffement qui aurait été lié au glissement de la bande de contact sur le sol. En revanche, en cas de glissement, l'opération 20 5 détermine avec précision les conditions de glissement et calcule le flux de chaleur lié à ce glissement conformément au modèle thermique local. Qu'il y ait ou non glissement, le test 21 est effectué pour déterminer si la surface élémentaire 10 considérée est ou non la dernière des N surfaces élémentaires de la bande de roulement dans l'aire de contact discrétisée. Dans la négative, la surface suivante est analysée après retour à l'opération 15. 15 Sinon, l'opération 22 est effectuée pour calculer les efforts longitudinaux et transversaux ainsi que le couple d'auto-alignement par sommation des efforts élémentaires et des couples élémentaires obtenus pour les différentes surfaces élémentaires. 20 Le test 10', qui est équivalent au test 10 de la figure 13, conduit soit à retourner à l'opération 8' pour poursuivre la phase itérative, soit à fournir les valeurs des efforts et du couple d'auto-alignement pour le cycle de calcul considéré et à mettre en oeuvre les opérations 25 d'affectation et de résolution pour le modèle thermique global, telles que recensées de façon directement lisible sur la figure 14b. REVENDICATIONS . 1. Procédé de simulation du comportement physique d'un pneu équipant un véhicule en situation de roulement sur le sol, avec lequel la bande de roulement du pneu présente une aire de contact incluant au moins une zone de contact adhérent et au moins une zone de contact glissant, ce procédé comprenant au moins des opérations de modélisation, des opérations d'affectation de valeurs numériques, et des opérations de résolution, les opérations de modélisation consistant au moins à établir, par application de lois physiques connues et / ou construites par expérimentation spécifique, et en tant que premier modèle, un modèle des efforts longitudinaux (Fx), des efforts transversaux (Fy), et d'un couple d'auto-alignement (Mz), transmis par le pneu entre le sol et le véhicule, en fonction de paramètres physiques spécifiques, incluant un coefficient d'adhérence et un module de cisaillement de la gomme du pneu, et en fonction de paramètres dynamiques liés aux conditions physiques de roulement et d'utilisation du pneu, le couple d'auto-alignement étant lié à l'intensité des efforts longitudinaux et transversaux et à leur distribution dans l'aire de contact, les opérations d'affectation consistant au moins à attribuer (4) des valeurs numériques aux paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques (5),, et les opérations de résolution consistant au moins à déduire, en utilisant au moins le premier modèle et les valeurs attribuées aux paramètres dynamiques et aux paramètres physiques spécifiques, des valeurs des efforts longitudinaux (Fx), 2905497 46 des efforts transversaux (Fy), et du couple d'auto-alignement (Mz), caractérisé en ce que les opérations de modélisation comprennent aussi l'établissement, en tant que second modèle, d'un modèle local d'échauffement 5 exprimant des variations d'une température de contact de la bande de roulement avec le sol depuis l'entrée jusqu'à la sortie de l'aire de contact par suite du contact et du glissement de la bande de roulement avec le sol, et l'établissement, en tant que troisième modèle, d'un 10 modèle global d'échauffement et de flux thermique, ce troisième modèle exprimant des variations, sur une période d'au moins un tour de roue, d'une température périphérique de la bande de roulement et d'une température interne du pneu en fonction de valeurs 15 antérieurement connues ou estimées des températures périphérique et interne, d'un coefficient de conduction thermique de la bande de roulement, et de phénomènes à composante thermodynamique tels que déformations internes subies par le pneu, échanges thermiques entre le pneu et 20 son environnement, et glissement de la bande de roulement sur le sol, en ce qu'au moins le coefficient d'adhérence et le module de cisaillement interviennent dans le premier modèle comme des variables respectivement fonctions de la température périphérique et de la 25 température interne, en ce que la valeur de la température périphérique (Ts), obtenue par des opérations de résolution afférentes au troisième modèle, est utilisée par des opérations de résolution afférentes au deuxième modèle pour prendre en compte la dépendance en 30 température du coefficient d'adhérence, et en ce que la valeur de la température interne (Ti), obtenue par des opérations de résolution afférentes au troisième modèle, 2905497 47 est utilisée par des opérations de résolution afférentes au premier modèle pour prendre en compte la dépendance en température du module de cisaillement de la gomme du pneu. 5 2. Procédé de simulation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier modèle inclut des équations liées à des conditions d'équilibre des forces élémentaires de cisaillement et de glissement de la bande de roulement dans l'aire de contact, en ce que ce procédé 10 comprend au moins une phase itérative de calcul constituée d'une succession de cycles de calcul, et en ce que chaque cycle de calcul comprend au moins une opération de résolution afférente au premier modèle et une opération de résolution afférente au deuxième modèle. 15 3. Procédé de simulation suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'aire de contact est discrétisée au moins dans une première de ses dimensions, en ce que chaque cycle de chaque phase itérative comprend une série d'opérations d'analyse des conditions d'équilibre des 20 forces élémentaires de cisaillement et de glissement sur des surfaces élémentaires respectives différentes de l'aire de contact, distribuées le long de la première dimension de l'aire de contact, et en ce que chaque cycle de la phase itérative est interrompu lorsque l'ensemble 25 des surfaces élémentaires considérées lors de ce cycle recouvre l'aire de contact. 4. Procédé de simulation suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le premier modèle est établi en considérant que l'aire de contact comprend une unique 30 zone de contact adhérent et une unique zone de contact glissant séparées l'une de l'autre par un point de passage, en ce que le premier modèle prend la forme d'un 2905497 48 système d'équations exprimées au moins en fonction des paramètres dynamiques, des paramètres spécifiques, et de l'abscisse (b) du point de passage, en ce que chaque phase itérative est dédiée à des phénomènes apparaissant 5 pendant un intervalle de temps élémentaire correspondant, et en ce que chaque phase itérative est mise en oeuvre pour résoudre, par approximations successives et au moins à partir de valeurs antérieurement connues ou estimées de l'abscisse (bo) du point de passage, des efforts 10 transversaux (Fyo), et du couple d'auto-alignement (Mzo), de nouvelles valeurs de l'abscisse (b) du point de passage, des efforts transversaux (Fy), et du couple d'auto-alignement (Mz) qui résolvent le système d'équations du premier modèle pour les valeurs attribuées 15 aux paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques, ce dont il résulte que les efforts longitudinaux, les efforts transversaux, et le couple d'auto-alignement du pneu peuvent être calculés en temps réel pendant le roulement du véhicule. 20 5. Procédé de simulation suivant la revendication 4, caractérisé en ce que chaque nouveau cycle de calcul de chaque phase itérative comprend les opérations (9) consistant au moins à : - calculer une nouvelle valeur provisoire de l'abscisse 25 du point de passage à partir des équations d'équilibre des forces élémentaires et des valeurs antérieurement connues ou estimées des efforts transversaux et du couple d'auto-alignement; -calculer, à partir de la nouvelle valeur provisoire de 30 l'abscisse du point de passage et des équations liant les efforts transversaux et le couple d'auto-alignement aux paramètres dynamiques, aux paramètres spécifiques, et à 2905497 49 l'abscisse du point de passage, de nouvelles valeurs des efforts transversaux et du. couple d'auto- alignement utilisables pour un éventuel cycle de calcul ultérieur; - interrompre conditionnellement (10) ladite phase 5 itérative au moins lorsque l'écart entre la nouvelle valeur provisoire de l'abscisse du point de passage et la valeur antérieurement connue ou estimée de cette abscisse est inférieur à une limite de précision prédéterminée; et - à l'interruption de ladite phase itérative, affecter 10 (12) aux efforts longitudinaux et transversaux et au couple d'auto-alignement, en tant que valeurs pour cette phase, les nouvelles valeurs des efforts longitudinaux et transversaux et du couple d'auto-alignement obtenues au dernier cycle de calcul. 15 6. Procédé de simulation suivant la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une opération de mise en oeuvre après la fin de chaque phase itérative et consistant à mettre au moins à jour (4) les paramètres dynamiques pour tenir compte des évolutions 20 subies par ces paramètres pendant le temps d'exécution de la phase itérative, et à engager une nouvelle phase itérative (8-10). 7. Procédé de simulation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les 25 opérations de résolution afférentes au troisième modèle sont effectuées en dehors de chaque phase itérative. 8. Procédé de simulation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chaque phase itérative est précédée d'une phase préparatoire (7) au 30 cours de laquelle sont calculées des grandeurs contingentes, incluant les dimensions de l'aire de contact, en fonction des valeurs attribuées aux 2905497 50 paramètres dynamiques et aux paramètres spécifiques, chaque grandeur contingente étant exploitée dans ladite phase itérative avec une valeur qui lui a été attribuée lors de la phase préparatoire. 5 9. Application du procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes à la simulation du comportement dynamique d'un véhicule doté d'un châssis et de plusieurs pneus en situation de roulement sur le sol, application dans laquelle chacun des premier, deuxième et 10 troisième modèles est exploité pour chaque pneu et associé à un modèle donné de dynamique de châssis, dans laquelle le modèle de châssis fournit auxdits modèles, pour chaque pneu, les valeurs de certains au moins des paramètres dynamiques, et dans laquelle le modèle de 15 châssis exploite, pour chaque pneu, les valeurs des efforts longitudinaux, des efforts transversaux, et du couple d'auto-alignement obtenues par la mise en oeuvre desdits premier, deuxième et troisième modèles. 10. Application selon la revendication 9 du procédé 20 suivant l'une quelconque des revendications 2, 4 à 8 à la simulation en temps réel du comportement dynamique d'un véhicule. 25