FR 2900517 A1 20071102 FR 0655876 A 20061222 APPAREIL DE COMMANDE DE MOTEUR CONTEXTE DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande de moteur utilisé pour un système de conduite de puissance électrique pour un véhicule ou similaire, et plus spécifiquement un appareil de commande de moteur qui commande un courant de moteur de manière réactive afin de faire coïncider une valeur détectée de courant de moteur (courant détecté) avec une valeur de commande de courant de moteur (courant cible). En particulier, l'invention concerne une technologie améliorée innovante ou avancée destinée à effectuer une détermination d'anomalie de manière efficace. 2. Description de l'art connexe On connaît un appareil de commande de moteur qui détermine qu'un moteur est dans un état anormal, lorsqu'une déviation de courant entre une valeur détectée de courant de moteur telle que mesurée et une valeur de commande de courant de moteur telle que mémorisée excède un seuil de détermination prédéterminé, et fixe la valeur de commande de courant de moteur à 0 pour interrompre ainsi la puissance du moteur (voir, par exemple, un premier document de brevet : publication de demande de brevet examinée japonaise n H06-29 031). Dans l'appareil de commande de moteur connu décrit dans le premier document de brevet mentionné précédemment, lorsque le moteur de type à champ magnétique permanent effectue un fonctionnement de puissance, une force contre-électromotrice est générée dans une direction pour réduire le courant de moteur, de sorte que la commande de réaction du courant de moteur tend à s'affaiblir. En conséquence, un état de fonctionnement normal et un état anormal (un défaut d'enroulements d'induit trop courts, un défaut de mise à la terre d'un câblage entre l'appareil de commande et le moteur, etc.) peuvent être identifiés facilement. Dans l'appareil de commande de moteur connu, une détermination d'anomalie peut être effectuée lorsque le moteur est en fonctionnement, mais une force contre-électromotrice est générée dans une direction pour augmenter le courant de moteur, par exemple, lorsque le moteur effectue une opération de régénération, ou lorsque le moteur est entraîné pour une rotation dans une direction opposée à la direction de son couple de sortie pour régénération, sous l'influence des perturbations de couples externes appliquées au moteur en dépit d'une instruction de puissance donnée. En conséquence, le courant de moteur, même s'il est commandé de manière réactive, tend à s'affaiblir, donnant ainsi naissance à un problème selon lequel il existe une possibilité de faire une mauvaise détermination d'un courant de moteur anormale. RESUME DE L'INVENTION En conséquence, la présente invention est destinée à résoudre le problème évoqué précédemment, et a pour objet d'obtenir un appareil de commande de moteur qui soit capable d'assurer une protection appropriée des éléments de circuit tout en empêchant une détermination d'anomalie incorrecte au moment où le moteur est en opération de régénération, etc. Un appareil de commande de moteur selon la présente invention comprend une partie d'entraînement de moteur qui fournit un courant de moteur au moteur ; une partie de détection de courant de moteur qui détecte le courant de moteur ; et une commande à laquelle une valeur détectée de courant de moteur à partir de la section de détection de courant de moteur est entrée, et qui sort un signal d'entraînement à la partie d'entraînement de moteur. La commande comprend : une section de calcul de valeur de commande qui calcule une valeur de commande de courant de moteur correspondant à une valeur cible du courant de moteur ; et une section de détermination d'anomalie qui génère un signal de détermination d'anomalie lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant de moteur et la valeur de commande de courant de moteur indique une valeur plus grande que ou égale à un seuil de détermination prédéterminé. Le courant de moteur est commandé de manière réactive de sorte à faire coïncider la valeur de détection de courant de moteur avec la valeur de commande de courant de moteur. La commande comprend en outre une section de détermination d'opération de régénération qui détermine si le moteur est dans un état d'opération de régénération ou non. Lorsqu'il est déterminé que le moteur est en opération de régénération, la commande fixe le seuil de détermination à une valeur plus importante que celle pendant une opération de fonctionnement de puissance du moteur. Selon la présente invention, il est possible de protéger les éléments de circuit de manière appropriée tout en empêchant une détermination d'anomalie incorrecte au moment où le moteur est en opération de régénération, etc. Le sujet précédent et d'autres sujets, caractéristiques et avantages de la présente invention deviendront plus facilement apparents à l'homme du métier à partir de la description détaillée suivante des modes de réalisation préférés de la présente invention conjointement avec les dessins qui l'accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma de principe d'un circuit montrant un appareil de commande de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est un organigramme illustrant le fonctionnement de l'appareil de commande de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 3 est une vue en plan montrant une caractéristique de calcul d'un courant cible selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 4 est une vue explicative montrant, dans un circuit équivalent, un modèle simple d'un moteur commandé selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 5 est une vue explicative montrant une relation entre le fonctionnement de puissance et le fonctionnement de régénération du moteur commandé selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 6 est une vue explicative montrant une relation entre la relation entre le fonctionnement de puissance et le fonctionnement de régénération du moteur commandé selon le premier mode de réalisation de la présente invention, et des seuils de détermination respectifs. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES A présent, des modes de réalisation préférés de la présente invention seront décrits en détail en 15 référence aux dessins annexés. Mode de réalisation 1 La figure 1 est un schéma de principe d'un circuit qui montre un appareil de commande de moteur pour un véhicule selon un premier mode de réalisation de la 20 présente invention, dans lequel la configuration de l'appareil lorsque appliqué à un système de conduite de puissance électrique du véhicule est illustrée. Sur la figure 1, un capteur de couple en conduite 2, une batterie 3, un moteur à courant continu (désigné 25 ci-après simplement par moteur ) 4 et un réseau embarqué 8 sont connectés à l'appareil de commande de moteur qui est généralement désigné par la référence numérique 1. Le moteur 4 est équipé, comme requis, d'un capteur 30 de rotation 9, et un signal de détection du capteur de rotation 9 (correspondant à la vitesse de rotation w du moteur 4) est entré dans l'appareil de commande de moteur 1 par l'intermédiaire du réseau embarqué 8. Le capteur de couple en conduite 2 détecte une force de conduite appliquée par le conducteur d'un véhicule (non montré), et entre un signal de détection sous la forme d'un couple en conduite Ts à l'appareil de commande de moteur 1. La batterie 3 fonctionne en tant qu'alimentation de puissance embarquée, et délivre une puissance électrique à l'appareil de commande de moteur 1. Le moteur 4 est connecté à un système de conduite (non montré) qui est commandé par le conducteur, de sorte qu'il est entraîné pour générer une direction assistée en conformité avec une valeur de commande de courant de moteur à partir de l'appareil de commande de moteur 1 pour réguler ainsi le comportement du véhicule. Le réseau embarqué 8 sert à acquérir des informations d'état de fonctionnement du véhicule (un signal d'impulsion d'informations de vitesse de véhicule, etc.) à partir de divers types de capteurs (non montrés) et à les entrer dans l'appareil de commande de moteur 1. L'appareil de commande de moteur 1 est équipé d'une microcommande (partie de commande) 5, d'une partie d'entraînement de moteur 6 et d'une partie de détection de courant de moteur 7. La microcommande 5 peut comprendre la fonction de la partie de détection de courant de moteur 7. La microcommande 5 est équipée d'une UC (Unité Centrale) 50, de convertisseurs AC (pour "Active Current", courant alternatif) 54, 57, d'un réseau CAN (Convertisseur Analogique Numérique) 55, et de circuits de modulation d'impulsion 56a, 56b (désignés ci-après par circuits PWM ). L'UC 50 comprend une section de calcul de courant cible 51 (une section de calcul de valeur de commande), une section de commande d'entraînement 52, une section de détermination d'anomalie 53, une section de soustraction 58 et une section de détermination d'opération de régénération 59, et exécute des logiciels pour atteindre ces sections 51 par 53, 58 et 59. Dans la microcommande 5, le convertisseur AC 54 convertit en AC divers signaux de capteur analogiques tels que le couple en conduite Ts, etc., et les entre dans l'UC 50. Le réseau CAN 55 entre divers signaux de capteur numériques reçus par l'intermédiaire du réseau embarqué 8 à l'UC 50. Les circuits PWM 56a, 56b génèrent des signaux d'entraînement (signaux PWM comprenant chacun un facteur de marche d'entraînement) à la partie d'entraînement de moteur 6 sur la base des signaux de sortie de l'UC 50. Le convertisseur AC 57 convertit en AC un courant détecté IMS (une valeur détectée de courant de moteur) à partir de la partie de détection de courant de moteur 7, et l'entre dans l'UC 50. Dans l'UC 50, la section de calcul de courant cible 51 calcule un courant cible IMT (valeur de commande de courant de moteur) destiné à entraîner et commander le moteur 4 sur la base du couple en conduite Ts par l'intermédiaire du convertisseur AC 54 et des divers signaux de capteur numériques par le réseau CAN 55. La section de soustraction 58 calcule une déviation de courant DI (= IMT - IMS) entre le courant cible IMT à partir de la section de calcul de courant cible 51 et le courant détecté IMS par le convertisseur AC 57. Lorsque la déviation de courant DI entre le courant cible IMT et le courant détecté IMS indique une valeur plus importante que ou égale à un seuil de détermination prédéterminé (à décrire plus tard), la section de détermination d'anomalie 53 détermine (détecte) que le moteur 4 ou la partie d'entraînement de moteur 6 est dans un état anormal, et génère un signal de détermination d'anomalie. La partie de commande d'entraînement 52 génère des signaux de commande à la partie d'entraînement de moteur 6 sur la base de la déviation de courant DI pour entraîner et contrôler ainsi le moteur 4. De même, la partie de commande d'entraînement 52 cesse de sortir des signaux d'entraînement à la partie d'entraînement de moteur 6 en réponse au signal de détermination d'anomalie provenant de la section de détermination d'anomalie 53. La section de détermination d'opération de régénération 59 détermine l'état d'opération de régénération du moteur 4 sur la base de divers types de signaux de capteur (paramètres représentant l'état de fonctionnement du moteur 4 ou du véhicule), et lorsqu'il est déterminé que le moteur 4 est dans un état d'opération de régénération, elle change la condition ou les critères de détermination (le seuil de détermination) de la section de détermination d'anomalie 53 de la condition ou du critère de détermination pour un fonctionnement en puissance du moteur 4 de telle manière que le seuil de détermination est fixé pour être plus grand qu'une valeur au moment du fonctionnement de puissance du moteur 4. Dans ce cas, lorsque la polarité du courant détecté IMS (la valeur détectée de courant de moteur) est différente de la polarité du courant cible IMT (la valeur de commande de courant de moteur), la section de détermination d'opération de régénération 59 détermine que le moteur 4 est en opération de régénération. La partie d'entraînement de moteur 6 est composée de circuits d'entraînement de coïncidence 61a à 61d, de transistors à effet de champ de semi-conducteur d'oxyde de métal (MOSFET) de puissance 62a à 62d, et d'une résistance 63. Les MOSFET de puissance 62a à 62d constituent ensemble un circuit à pont H, et une diode est connectée en antiparallèle à chaque MOSFET de puissance de sorte que les MOSFET de puissance 62a à 62d sont entraînés par les circuits d'entraînement de coïncidence individuels 61a à 61d, respectivement. La résistance 63 a une très petite valeur de résistance, et est insérée dans un trajet d'alimentation électrique au moteur 4 avec ses extrémités opposées connectées à la partie de détection de courant de moteur 7. La partie de détection de courant de moteur détecte le courant d'entraînement du moteur 4 (le courant de moteur fourni de la partie d'entraînement de moteur 6 au moteur 4) sur la base d'une tension à travers les extrémités opposées de la résistance 63, et l'entre dans la microcommande 5 en tant que courant détecté IMS. Avec la construction ci-dessus, la microcommande 5 commande le courant de moteur fourni au moteur 4 d'une manière réactive de sorte à faire coïncider le courant détecté IMS (la valeur détectée de courant de moteur) avec le courant cible IMT (la valeur de commande de courant de moteur). Ici, on note que l'UC 50 dans la microcommande 5 comprend diverses sections de détection qui coopèrent avec les divers types de capteurs comprenant un capteur de vitesse de véhicule (non montré), le capteur de couple en conduite 2 et le capteur de rotation 9, et les valeurs détectées des diverses sections de détection sont rapportées à la condition ou au critère de détermination de la section de détermination d'opération de régénération 59 comme il sera décrit plus tard. A titre d'exemple, la section de détection de couple dans l'UC 50 coopère avec le capteur de couple en conduite 2 pour détecter le couple en conduite Ts appliqué au système de conduite. De plus, la section de calcul de courant cible 51 calcule uniquement le courant cible IMT pour le fonctionnement de puissance du moteur 4, et lorsque le courant détecté IMS dans la direction du fonctionnement de puissance pendant l'opération de fonctionnement de puissance indique une valeur plus grande que le courant cible IMT par un premier seuil de détermination TH1 ou plus, ou lorsque le courant détecté IMS dans la direction de régénération pendant l'opération de régénération indique une valeur plus grande que le courant cible IMT par un second seuil de détermination TH2 (> TH1) ou plus, la section de détermination d'anomalie 53 génère un signal de détermination d'anomalie. De plus, l'UC 50 dans la microcommande 5 comprend en outre une section de détection de rotation qui coopère avec le capteur de rotation 9 pour détecter la vitesse de rotation co [rad/sec] du moteur 4, et une section de détection de tension qui détecte la tension d'alimentation de l'alimentation (batterie 3) qui fournit une puissance électrique au moteur 4, dans laquelle l'UC 50 fixe de manière variable les premier et second seuils de détermination TH1, TH2 conformément à la vitesse de rotation co et la tension d'alimentation (tension de batterie) du moteur 4. En outre, l'UC 50 dans une section d'interruption (non montrée) qui sert à détermination d'anomalie de d'anomalie 53 lorsque la moteur 4 indique une valeur la microcommande 5 comprend de détermination d'anomalie inhiber le traitement de la section de détermination vitesse de rotation co du prédéterminée ou au-dessus. A présent, on fera référence à un fonctionnement spécifique de l'appareil de commande de moteur tel qu'illustré sur la figure 1 selon le premier mode de réalisation de la présente invention tout en se référant à l'organigramme sur la figure 2 et aux vues explicatives sur les figures 3 à 6. La figure 2 montre un fonctionnement de traitement de la microcommande 5, dans lequel les étapes S1 à S4 représentent le traitement de commande du couple de sortie du moteur 4, et les étapes S5 à S9 représentent le traitement de détermination d'anomalie pour le moteur 4. De plus, l'étape S10 sur la figure 2 est un traitement de gestion d'attente qui est inséré dans un chemin de retour à l'étape S1 après le traitement de détermination d'anomalie. Selon l'étape 10, un retour à l'étape S1 est effectué après une période d'attente prédéterminée à partir de l'exécution des étapes S1 à S9, de sorte que le fonctionnement de traitement de la figure 2 est exécuté de manière répétée à une période ou un intervalle prédéterminé. La figure 3 illustre des renseignements cartographiques pour le calcul mémorisés dans la section de calcul de courant cible 51, dans laquelle la caractéristique du courant cible IMT (l'axe des ordonnées) dans la direction droite et gauche décidée de manière unique par rapport au couple en conduite Ts dans la direction droite et gauche (l'axe des abscisses) est montrée. La figure 4 montre un modèle simple du moteur 4 dans un circuit équivalent. Sur la figure 4, le circuit équivalent du moteur 4 est représenté par une tension imprimée Va [V] au moteur 4, une inductance d'armature La [H] du moteur 4, une résistance d'armature Ra [S2] de celui-ci, un courant d'armature la [A] de celui-ci et une force contre-électromotrice ve [V] de celui-ci. La figure 5 montre la région de fonctionnement de puissance et l'opération de régénération du moteur 4 en association avec le couple de sortie To dans la direction droite et gauche (l'axe des abscisses) et la vitesse de rotation w dans la direction droite et gauche (l'axe des ordonnées). Sur la figure 5, un premier quadrant et un troisième quadrant correspondent à l'opération de régénération, et un deuxième quadrant et un quatrième quadrant correspondent au fonctionnement de puissance. Sur la figure 2, tout d'abord, la section de détection de couple dans l'UC 50 lit un signal de détection (couple en conduite Ts) provenant du capteur de couple en conduite 2 par l'intermédiaire du convertisseur AC 54, et la section de calcul de courant cible 51 fixe le courant cible IMT, par exemple, en effectuant un calcul cartographique (à savoir un calcul en utilisant une carte) conformément à la caractéristique de la figure 3 (étape S1). De plus, l'UC 50 lit le courant détecté IMS à partir de la partie de détection de courant de moteur 7 par l'intermédiaire du convertisseur AC 54 (étape S2). Ultérieurement, la section de soustraction 58 calcule la déviation de courant DI entre le courant cible IMT et le courant détecté IMS (étape S3), et la section de commande d'entraînement 52 exécute un traitement de calcul en utilisant un algorithme de commande de réaction tel que la commande PI, etc., sur la base de la déviation de courant DI, et décide une tension d'impression Va au moteur 4 (étape S4). Ci-après, le moteur 4 est entraîné pour fonctionner par l'intermédiaire des circuits PWM 56a, 56b et la partie d'entraînement de moteur 6 sur la base de la tension d'impression Va ainsi calculée par l'UC 50. Ensuite, l'UC 50 coopère avec la section de détermination d'opération de régénération 59 et la section de détermination d'anomalie 53 pour exécuter un traitement de détermination d'anomalie pour l'appareil de commande de moteur 1 ou le moteur 4 (étapes S5 à S9) sur la base du courant cible IMT et du courant détecté IMS. Ici, on fera référence en détail au comportement de chaque information détectée au moment du fonctionnement de puissance et de l'opération de régénération liés au traitement dans les étapes S5 à S9 en utilisant la figure 4 et la figure 5. Dans le modèle simple de la figure 4, la force contre-électromotrice ve est générée proportionnellement à la vitesse de rotation w du moteur 4 et dans une direction permettant de diminuer la vitesse de rotation co. De même, le couple de sortie To du moteur 4 est généré proportionnellement à et dans la même direction que le courant d'armature Ia. Ici, la tension d'impression Va [V] au moteur 4 est représentée en utilisant l'inductance d'armature La [H], la résistance d'armature Ra [S2], le courant d'armature la [A], la force contre-électromotrice ve [V] et la vitesse de rotation w [rad/sec], comme montré par l'expression suivante (1). Pd : Va = la • Ra + La • dla/dt - ve = la • Ra + La • dla/dt - Ke • w (1) où Ke est une constante de force contre-électromotrice de moteur [Vs/rad]. Puisque le fonctionnement de puissance et l'opération de régénération du moteur 4 sont définis comme montré sur la figure 5, on découvre à partir de l'expression (1) ci-dessus et de la figure 5 que la force contre-électromotrice du moteur 4 pendant le fonctionnement de puissance de celui-ci est générée dans une direction permettant de diminuer le courant d'armature Ia, à savoir, dans une direction opposée à celle de la tension d'impression Va. Par ailleurs, on découvre que la force contre-électromotrice ve du moteur 4 pendant l'opération de régénération de celui-ci est générée dans une direction permettant d'augmenter le courant d'armature Ia, à savoir, dans la même direction que celle que de la tension d'impression Va. A partir de ce qui précède, on découvre que même si le courant d'armature la est régulé de manière réactive, comme dans le premier mode de réalisation de la présente invention, le courant d'armature la pendant l'opération de régénération a une tendance au dépassement du fait de l'influence de la force contre-électromotrice ve, par rapport à celui qui se produit lors du fonctionnement de puissance. De plus, on découvre en outre que la commande de réaction mentionnée précédemment fonctionne de manière à stabiliser le courant d'armature la pendant l'opération de régénération, moyennant quoi lorsque la vitesse de rotation du moteur w indique une valeur prédéterminée (à savoir, la force contre-électromotrice ve excède la tension d'alimentation de puissance) ou la valeur précédente même si la tension d'impression Va est imprimée au moteur 4 dans une direction opposée à la force contre-électromotrice ou à la tension ve, la tension d'impression Va atteint la tension d'alimentation de puissance et est donc saturée, la force contre-électromotrice ve excède donc la tension d'impression Va et amène ainsi le courant d'armature la à être refoulé vers le côté de l'alimentation. De plus, la section de calcul de courant cible 51 génère uniquement le courant cible IMT sous la forme d'une commande de couple, comme montré sur la figure 3, mais ne génère pas de courant cible pour l'opération de régénération. Toutefois, la direction de rotation du moteur 4 pourrait être appliquée dans une direction opposée à celle du couple de sortie To du moteur 4 du fait de perturbations de couple externes provenant de la charge du moteur 4 (par exemple, les roues avant du véhicule sont remises à une position neutre de conduite du fait d'une force réactive provenant de la surface de la route, etc.). Dans ce cas, le signal de sortie de la section de commande d'entraînement 52 (la tension d'impression Va au moteur 4) est limité et saturé par la tension de la batterie 3, comme précédemment établi, le courant cible IMT et le courant détecté IMS deviennent opposés en polarité l'un à l'autre. En conséquence, en vue de l'opération mentionnée précédemment au moment de l'opération de régénération, lorsqu'il est déterminé dans les étapes S5 à S8 que le moteur 4 est dans un état d'opération de régénération, la section de détermination d'opération de régénération 59 et la section de détermination d'anomalie 53 dans l'UC 50 fixent la valeur du seuil de détermination à une valeur (second seuil de détermination TH2) qui est plus grande que celle au moment du fonctionnement de puissance du moteur 4 (premier seuil de détermination TH1). Ici, la condition de détermination d'anomalie pour l'opération de régénération et celle pour l'opération de fonctionnement de puissance sont commutées, et au même moment le seuil de détermination d'anomalie est également échangé entre le premier seuil de détermination TH1 et le second seuil de détermination TH2. Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le moteur 4 est en opération de régénération, la microcommande 5 change la condition de détermination de la section de détermination d'anomalie 53 d'une première condition de détermination, qui est une condition de détermination au moment du fonctionnement de puissance du moteur 4, à une seconde condition de détermination, qui est une condition de détermination au moment de l'opération de régénération du moteur 4. De plus, comme il sera décrit ultérieurement, au moment de l'opération de fonctionnement de puissance du moteur 4, la section de détermination d'anomalie 53 génère un signal de détermination d'anomalie lorsque la déviation de courant indique le premier seuil de détermination TH1 ou au-dessus, tandis qu'au moment de l'opération de régénération du moteur 4, la section de détermination d'anomalie 53 génère un signal de détermination d'anomalie lorsque la valeur détectée de courant de moteur indique le second seuil de détermination TH2 (> TH1) ou au-dessus. Tout d'abord, la section de détermination d'opération de régénération 59 compare les polarités du courant cible IMT et du courant détecté IMS l'une par rapport à l'autre, et détermine si les polarités des deux courants sont les mêmes (étape S5). Lorsqu'il est déterminé que les polarités sont les mêmes (à savoir, OUI), on déduit que le moteur 4 est en opération de fonctionnement de puissance, et le flux de commande avance au traitement de détermination d'anomalie (étape S6). Dans l'étape S6, la section de détermination d'anomalie 53 compare le courant détecté IMS et le courant cible IMT l'un par rapport à l'autre, et détermine si la valeur absolue de la déviation de courant DI (= IIMS - IMTI) est plus grande que ou égale au premier seuil de détermination TH1. Dans ce cas, le courant détecté IMS et le courant cible IMT sont égaux en termes de polarité, et donc la présence ou l'absence d'une anomalie peut être déterminée par l'expression suivante (2) étant satisfaite ou non. IIMSI - IIMTI TH1 (2) Lorsqu'il est déterminé que IIMSI - IIMTI Par ailleurs, lorsqu'il est déterminé que IIMSI - IIMTI TH1 dans l'étape S106 (à savoir, OUI), le courant détecté IMS dépasse le courant cible IMT par le premier seuil de détermination TH1 ou plus en dépit de l'opération de fonctionnement de puissance, on en déduit donc que le moteur 4 est dans l'état d'occurrence d'anomalie (l'état d'anomalie de câblage telle qu'une faute de mise à la terre, etc.), et génère un signal de détermination d'anomalie temporel. Ultérieurement, au moment où une période prédéterminée T1 [seconde] s'est écoulée avec l'état d'occurrence d'anomalie du moteur 4 maintenu (continué), on en déduit que le moteur 4 est dans l'état de détermination d'anomalie final, et le traitement d'échec est exécuté (étape S7). A ce moment, lorsque le signal de détermination d'anomalie temporel continuependant la période prédéterminée T1 [seconde] ou plus, la sortie des signaux d'entraînement provenant de la section de commande d'entraînement 52 est interrompue. Ici, on note qu'aucun signal de détermination d'anomalie final n'est généré avant qu'une période prédéterminée T1 ne se soit écoulée, et le flux de commande avance donc à l'étape S10, et un retour à l'étape S1 est entrepris de sorte que le traitement mentionné précédemment est exécuté de manière répétée à une période ou un intervalle prédéterminé. Ainsi, on peut supposer que le signal de détermination d'anomalie final généré après qu'une période prédéterminée T1 s'est écoulée dans une étape S7 (après que le signal de détermination d'anomalie a continué pendant la période prédéterminée T1) n'est pas celui qui a satisfait de manière temporaire l'expression (2) ci-dessus sous l'influence d'un bruit ou similaire, mais indique un état d'occurrence d'anomalie de manière fiable. Dans l'étape S7, la section de détermination d'anomalie 53 génère le signal de détermination d'anomalie final afin d'interrompre ainsi une sortie d'entraînement provenant de la section de commande d'entraînement 52 à la partie d'entraînement de moteur 6 par exemple, comme établi précédemment, moyennant quoi les MOSFET 62a à 62d, etc., dans la partie d'entraînement de moteur 6 peuvent être protégés d'un important courant de défaut de mise à la terre. Ci- après, le flux de commande avance à l'étape S10, puis on revient à l'étape S1 après qu'une période prédéterminée s'est écoulée. Par ailleurs, lorsqu'il est déterminé dans l'étape S5 que le courant cible IMT et le courant détecté IMS sont différents en termes de polarité l'un par rapport à l'autre (à savoir, NON), la section de détermination d'opération de régénération 59 suppose que le moteur 4 est en opération de régénération, et détermine la présence ou l'absence d'un échec en changeant la condition de détermination de la section de détermination d'anomalie 53 de la condition de détermination d'anomalie pour l'opération de fonctionnement de puissance (étape S6) à la condition de détermination d'anomalie pour l'opération de régénération (étape S8). Dans ce cas, comme le moteur 4 est dans l'état d'opération de régénération, le courant d'armature la tend au dépassement, comme précédemment établi, ou il est possible que le signal de sortie de la section de commande d'entraînement 52 (la tension d'impression Va au moteur 4) soit saturé au point de rompre la réaction du courant d'armature Ia, de sorte que la déviation de courant (= PSI - IMT I) entre le courant cible IMT et le courant détecté IMS peut excéder le premier seuil de détermination TH1 même si on ne relève aucune anomalie telle qu'un défaut de mise à la terre, etc. En conséquence, la section de détermination d'anomalie 53 n'exécute pas le traitement de détermination d'anomalie (étape S6) en utilisant l'expression (2) précédente, mais exécute à la place, dans l'étape S8, un traitement de détermination d'anomalie concernant la condition selon laquelle la valeur absolue (=IIMSI) du courant détecté pendant l'opération de régénération est plus grande que le second seuil de détermination TH2 (> TH1) ou non. A ce moment, la section de détermination d'anomalie 53 détermine la présence ou l'absence d'une anomalie selon si l'expression suivante (3) est satisfaite ou non. PSI > TH2 (3) Lorsqu'il est déterminé dans l'étape S8 que l'expression (3) ci-dessus est satisfaite (à savoir, OUI), on conclut que le moteur 4 est anormal même en considérant l'opération de régénération de celui-ci, un signal de détermination d'anomalie temporel est donc généré, et le flux de commande avance au traitement d'échec final (étape S9) pendant l'opération de régénération. Spécifiquement, dans l'étape S9, à un point dans le temps où le signal de détermination d'anomalie temporel continue pendant une période prédéterminée T2 [seconde] ou plus, la section de détermination d'anomalie 53 sort un signal de détermination d'anomalie final pour interrompre ainsi la sortie d'entraînement de la section de commande d'entraînement 52 à la partie d'entraînement de moteur 6. A ce moment, le signal de détermination d'anomalie final n'est pas généré jusqu'à ce qu'une période prédéterminée T2 se soit écoulée, et le flux de commande avance à l'étape S10. Ci-après, le flux de commande avance à l'étape S10, puis un retour à l'étape S1 est effectué après qu'une période prédéterminée s'est écoulée. Ainsi, dans l'étape S9, en sortant le signal de détermination d'anomalie final au moment où l'état de détermination d'anomalie temporel continue depuis la période prédéterminée T2, il est possible d'empêcher une détermination incorrecte temporelle résultant du bruit, etc., de sorte que la sortie de la partie d'entraînement de moteur 6 est interrompue uniquement lorsqu'il est déterminé de manière fiable que le moteur 4 est anormal, rendant ainsi possible de protéger le MOSFET 62, etc., du courant de défaut de mise à la terre. De plus, comme établi ci-dessus, le traitement d'attente dans l'étape S10 est inséré dans un trajet de retour à l'étape S1, et une gestion peut donc être effectuée de telle sorte que le traitement mentionné précédemment (étapes S1 à S9) est exécuté à une période ou un intervalle prédéterminé. La figure 6 est une vue explicative qui montre des valeurs de réglage individuelles et des valeurs détectées dans le traitement mentionné ci-dessus (étapes S5 à S9) dans laquelle la relation mutuelle du courant cible IMT, du courant détecté IMS et des premier et second seuils de détermination TH1, TH2 est montrée. Comme cela apparaît clairement à partir de la figure 6, on s'aperçoit qu'en réglant les premier et second seuils de détermination TH1, TH2 à une relation telle que TH1 TH1) ou plus. En conséquence, il est possible d'atteindre une détermination d'anomalie hautement fiable. Ici, on note que le courant détecté IMS s'écoulant dans la direction opposée au courant cible IMT pendant l'opération de régénération change par rapport à la tension de la batterie 3 et la vitesse de rotation w du moteur 4, le seuil de détermination d'anomalie TH2 peut donc être changé en fonction de la tension de la batterie 3 et de la vitesse de rotation w du moteur 4. A titre d'exemple, lorsque la tension d'alimentation est élevée, une détermination d'anomalie hautement fiable peut être réalisée en changeant chacun des seuils de détermination TH1, TH2 à un côté augmenté. De plus, lorsque la vitesse de rotation w du moteur 4 s'élève jusqu'à une valeur prédéterminée ou au-dessus pendant l'opération de régénération entraînant ainsi l'écoulement d'un courant de régénération important, le second seuil de détermination TH2 pour la détermination d'anomalie est changé à un côté augmenté en fonction de l'augmentation de la vitesse de rotation co, moyennant quoi une détermination d'anomalie hautement fiable peut être réalisée tout en empêchant une détermination incorrecte même au moment où la rotation du moteur 4 augmente pendant l'opération de régénération de celui-ci. Par ailleurs, lorsque le seuil de détermination d'anomalie TH2 n'est pas changé en fonction de la vitesse de rotation w du moteur 4, le traitement de détermination d'anomalie peut être inhibé comme suit. A savoir, lorsque la vitesse de rotation w du moteur 4 indique la valeur prédéterminée ou plus élevée pendant l'opération de régénération du moteur 4 sur le point de saturer la sortie de commande de réaction de la section de commande d'entraînement 52 (la tension d'impression Va au moteur 4), la commande de réaction de courant ne fonctionne pas, rendant ainsi difficile de faire une détermination d'anomalie exacte. En conséquence, l'exécution du traitement de détermination d'anomalie (étapes S5 à S9) par la section de détermination d'anomalie 53 peut être inhibée. En conséquence, une détermination d'anomalie hautement fiable peut être réalisée en empêchant une détermination incorrecte pendant l'élévation de la rotation du moteur 4. Mode de réalisation 2 Dans le premier mode de réalisation cité précédemment, le fonctionnement de puissance et l'opération de régénération du moteur 4 sont déterminés par une comparaison de polarités entre le courant cible IMT et le courant détecté IMS (voir étape S5 sur la figure 2), mais au cas où l'UC 50 est pourvue d'une section de détection de rotation destinée à détecter la vitesse de rotation w du moteur 4, le fonctionnement de puissance et l'opération de régénération du moteur 4 peuvent être déterminés sur la base des polarités du courant détecté IMS et de la vitesse de rotation w du moteur 4 en utilisant une définition comme illustré sur la figure 5. Dans ce cas, l'UC 50 dans la microcommande 5 possède une section de détection de sens de rotation du moteur qui coopère avec le capteur de rotation 9 pour détecter le sens de rotation du moteur 4, et la section de détermination d'opération de régénération 59 détermine que le moteur 4 est en opération de régénération, lorsque le sens de rotation du moteur 4 est différent du sens du courant détecté IMS (la valeur détectée de courant de moteur). La section de détection de sens de rotation du moteur dans l'UC 50 peut détecter le sens de rotation du moteur 4 sur la base de la force contre- électromotrice ve générée par le moteur 4 (voir figure 4) . Ainsi, en déterminant l'opération de régénération avec l'utilisation de la définition (figure 5) sur la base du courant détecté IMS et de la vitesse de rotation w du moteur 4, il est possible de déterminer le changement d'état de fonctionnement du moteur 4 bien avant que le courant détecté IMS soit en dépassement, un moment de détermination d'anomalie dans l'étape S7 sur la figure 2 peut donc être, par exemple, réglé plus court. De plus, l'opération de régénération peut être déterminée en utilisant le courant cible IMT à la place du courant détecté IMS, et en effectuant une comparaison entre la polarité du courant cible IMT et la polarité de la vitesse de rotation co. Ceci est dû au fait qu'un moment suivant jusqu'à ce que le courant détecté IMS soit stabilisé pour suivre le courant cible IMT après que la direction du courant cible IMT a été changée est court dans une mesure satisfaisante comparé à un moment jusqu'à ce que la direction de rotation du moteur 4 soit effectivement changée, et peut donc être ignoré. En d'autres termes, même si un état dans lequel la direction du courant cible IMT a été changée à l'opération de régénération et la commande de réaction de la section de commande d'entraînement 52 tend au dépassement, une période relativement longue est requise jusqu'à ce que la direction de rotation du moteur 4 soit effectivement changée, du fait de l'influence du moment d'inertie de l'armature du moteur 4, donc en comparaison, la période de stabilisation pour la commande de réaction du courant détecté IMS est suffisamment courte et peut être ignorée. Ainsi, dans le cas où l'opération de régénération est déterminée en effectuant une comparaison entre la polarité du courant cible IMT et la polarité de la vitesse de rotation w l'une par rapport à l'autre, il est possible de réduire l'influence du bruit contenu dans le courant détecté IMS. Mode de réalisation 3 Dans le cas où l'appareil de commande de moteur est appliqué au système de conduite comme dans le premier mode de réalisation mentionné précédemment, la relation entre le courant cible IMT et le couple en conduite Ts est généralement représentée par une fonction croissante, comme montré sur la figure 3, donc lorsque le couple en conduite Ts détecté par le capteur de couple en conduite 2 et le courant détecté IMS de la section de détection de courant 7 indiquent des polarités opposées l'une par rapport à l'autre, la section de détermination d'opération de régénération 59 peut déterminer que le moteur 4 est dans l'opération de régénération. En conséquence, des effets opérationnels similaires à ceux cités précédemment sont atteints. Dans ce cas, le moteur 4 est relié au système de conduite du véhicule, et l'UC 50 est pourvue d'une section de détection de couple qui détecte le couple en conduite Ts imprimé au système de conduite, et d'une section de détection de sens de rotation du moteur qui détecte le sens de rotation du moteur 4. De plus, la section de calcul de courant cible 51 calcule le courant cible IMT en fonction du couple en conduite Ts, et la section de détermination d'opération de régénération 59 détermine que le moteur est en opération de régénération, lorsque la direction du couple en conduite Ts est différente du sens de rotation du moteur 4. En outre, dans le cas où il est prévu une section de détection de rotation qui détecte la vitesse de rotation w du moteur 4, comme dans le deuxième mode de réalisation mentionné précédemment, le fonctionnement de puissance et l'opération de régénération peuvent être déterminés sur la base de la polarité du couple en conduite Ts à partir du capteur de couple en conduite 2 et de la polarité de la vitesse de rotation w du moteur 4. Mode de réalisation 4 De plus, lorsque la section de calcul de courant cible 51 génère uniquement le courant cible IMT (commande de couple) pendant l'opération de fonctionnement de puissance, comme dans le premier mode de réalisation mentionné précédemment, l'opération de régénération est atteinte lorsque la tension d'impression Va sous la forme d'une quantité de fonctionnement pour la commande de réaction est augmentée à la tension d'alimentation (à savoir, est saturée), donc lorsque l'on suppose que la tension d'impression Va devient sensiblement la même valeur que la tension d'alimentation et saturée, on peut déterminer que le moteur 4 est en opération de régénération. Dans ce cas, la section de calcul de courant cible 51 calcule uniquement le courant cible IMT pour le fonctionnement de puissance du moteur 4, et lorsque la quantité de fonctionnement pour la commande de réaction du courant détecté IMS (courant de moteur) a été saturée, la section de détermination d'opération de régénération 59 détermine que le moteur 4 est en opération de régénération. De plus, l'UC 50 dans la microcommande 5 est en outre pourvue d'une section de détection de courant d'alimentation (non montrée) destinée à détecter un courant circulant à l'intérieur de l'alimentation (la batterie 3) qui fournit de la puissance électrique à la partie d'entraînement de moteur 6, et lorsque l'état d'un courant s'écoulant à partir de la partie d'entraînement de moteur 6 dans l'alimentation est détecté, la section de détermination d'opération de régénération 59 peut déterminer que le moteur 4 est en opération de régénération. En conséquence, une protection appropriée peut être assurée tout en empêchant une détermination incorrecte pendant l'opération de régénération du moteur 4, comme établi précédemment. Bien qu'une variété de types de sections bien connues soit considérée comme la section de détection de courant d'alimentation, on peut employer, par exemple, une résistance additionnelle (non montrée) qui est insérée entre la batterie 3 et la partie d'entraînement de moteur 6 s'il existe une marge dans le volume de l'appareil de commande de moteur 1. Dans ce cas, lorsque l'état de flux arrière du courant à partir du moteur 4 à la batterie 3 est détecté par l'intermédiaire de l'action de la résistance additionnelle, une détermination peut être effectuée selon laquelle le moteur 4 est en opération de régénération. De plus, dans le cas où la tension d'impression Va est limitée à une valeur de limite prédéterminée ou en dessous de manière à protéger la partie d'entraînement de moteur 6 ou similaire avant que la tension d'impression Va atteigne la tension d'alimentation, l'opération de régénération du moteur 4 peut être déterminée en comparant la tension d'impression Va avec une valeur de limite prédéterminée. En outre, dans les modes de réalisation un à quatre mentionnés précédemment, le traitement destiné à déterminer si une période prédéterminée s'est écoulée ou non (étape S7 sur la figure 2) est prévu afin d'empêcher une détermination incorrecte sur la base d'un signal de détermination d'anomalie temporel, mais lorsque l'influence du bruit, etc., peut être ignorée, la détermination d'anomalie peut être effectuée d'un coup sans attendre l'écoulement de la période prédéterminée. Tandis que l'invention a été décrite en termes de modes de réalisation préférés, l'homme du métier reconnaîtra que l'invention peut être mise en pratique avec des modifications dans le cadre de l'esprit et de la portée des revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Appareil (1) de commande de moteur (4) comprenant : une partie (6) d'entraînement de moteur (4) qui 5 fournit un courant de moteur au moteur ; une partie (7) de détection de courant de moteur qui détecte ledit courant de moteur ; et une partie de commande (5) à laquelle une valeur détectée de courant de moteur provenant de ladite section 10 de détection de courant de moteur est entrée, et qui sort un signal d'entraînement à ladite partie d'entraînement de moteur ; ladite partie de commande (5) comprenant : une section (51) de calcul de valeur de commande qui 15 calcule une valeur de commande de courant de moteur correspondant à une valeur cible dudit courant de moteur ; et une section (53) de détermination d'anomalie qui génère un signal de détermination d'anomalie lorsqu'une 20 différence entre ladite valeur de détection de courant de moteur et ladite valeur de commande de courant de moteur indique une valeur plus grande que ou égale à un seuil de détermination prédéterminé ; dans lequel ledit courant de moteur est commandé d'une 25 manière réactive de sorte à faire coïncider ladite valeur de détection de courant de moteur avec ladite valeur de commande de courant de moteur ; ladite partie de commande (5) comprend en outre une section (59) de détermination d'opération de régénération 30 qui détermine si ledit moteur est dans un état d'opération de régénération ou non ; et lorsqu'il est déterminé que ledit moteur est dans une opération de régénération, ladite partie de commande règleledit seuil de détermination à une valeur plus grande que celle durant une opération de fonctionnement de puissance dudit moteur. 2. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel lorsque la polarité de ladite valeur détectée de courant de moteur est différente de la polarité de ladite valeur de commande de courant de moteur, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 3. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de commande (5) comprend en outre une section de détection de sens de rotation du moteur qui détecte le sens de rotation dudit moteur ; et lorsque le sens de rotation dudit moteur est différent de la direction de ladite valeur détectée de courant de moteur, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 4. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de commande (5) comprend en outre une section de détection de sens de rotation du moteur qui détecte le sens de rotation dudit moteur ; et lorsque le sens de rotation dudit moteur est différent de la direction de ladite valeur de commande de courant de moteur, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 5. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ledit moteur est relié à un système de conduite d'un véhicule ; ladite partie de commande (5) comprend en outre une section de détection de couple qui détecte un couple en conduite appliqué audit système de conduite ; lorsque la direction de ladite valeur détectée de courant de moteur est différente de la direction dudit couple en conduite, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 6. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ledit moteur (4) est relié à un système de conduite d'un véhicule ; ladite partie de commande (5) comprend en outre : une section de détection de couple qui détecte un couple en conduite appliqué audit système de conduite ; et une section de détection de sens de rotation du moteur qui détecte le sens de rotation dudit moteur ; lorsque la direction dudit couple en conduite est différente du sens de rotation dudit moteur, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 7. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite section de calcul de valeur de commande calcule uniquement la valeur de commande de courant de moteur pour l'opération de fonctionnement de puissance dudit moteur ; etlorsqu'une quantité d'opération pour une commande de réaction dudit courant de moteur est saturée, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 8. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de commande (5) comprend en outre une section de détection de courant d'alimentation qui détecte l'état du courant circulant à l'intérieur de l'alimentation qui fournit la puissance électrique à ladite partie d'entraînement de moteur ; lorsque l'état du courant circulant de ladite section d'entraînement de moteur dans ladite alimentation est détecté, ladite section de détermination d'opération de régénération détermine que ledit moteur est dans une opération de régénération. 9. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite section de calcul de valeur de commande calcule uniquement une valeur de commande de courant de moteur pour l'opération de fonctionnement de puissance dudit moteur et ladite section de détermination d'anomalie fixe un premier seuil de détermination pendant l'opération de fonctionnement de puissance dudit moteur, fixe un second seuil de détermination plus grand que ledit premier seuil de détermination pendant l'opération de régénération dudit moteur, et génère un signal de détermination d'anomalie lorsque la valeur détectée de courant de moteur dans la direction du fonctionnement de puissance indique une valeurplus grande que ladite valeur de commande de courant de moteur par ledit premier seuil de détermination ou plus, ou lorsque la valeur détectée de courant de moteur dans la direction de régénération indique une valeur plus grande que ladite valeur de commande de courant de moteur par ledit second seuil de détermination ou plus. 10. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de commande (5) comprend en outre : une section de détection de rotation qui détecte la vitesse de rotation dudit moteur ; et une section de détection de tension qui détecte la tension d'alimentation d'une alimentation qui fournit la 15 puissance électrique audit moteur ; dans lequel ledit seuil de détermination est réglé de manière variable en fonction de ladite vitesse de rotation et de ladite tension d'alimentation. 20 11. Appareil de commande de moteur selon la revendication 10, dans lequel ladite partie de commande (5) comprend en outre une section d'interruption de détermination d'anomalie qui sert à inhiber le traitement de détermination d'anomalie de 25 ladite section de détermination d'anomalie lorsque la vitesse de rotation dudit moteur indique une valeur prédéterminée ou plus. 12. Appareil de commande de moteur selon la revendication 30 1, dans lequel ladite section de commande d'entraînement interrompt la sortie dudit signal d'entraînement en réponse audit signal de détermination d'anomalie. 13. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel lorsque ledit signal de détermination d'anomalie a été généré en continu sur une période prédéterminée, ladite section de détermination d'anomalie génère un signal de détermination d'anomalie final. 14. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de commande (5) comprend en outre : une section de soustraction (58) qui calcule une déviation de courant entre ladite valeur de commande de courant de moteur et ladite valeur détectée de courant de moteur ; et une section de commande d'entraînement (52) qui génère ledit signal d'entraînement sur la base de ladite déviation de courant ; dans lequel lorsqu'il est déterminé que ledit moteur est dans une opération de régénération, ladite commande change une condition de détermination de ladite section de détermination d'anomalie d'une première condition de détermination pendant le fonctionnement de puissance dudit moteur à une seconde condition de détermination ; et ladite section de détermination d'anomalie (53) fixe un premier seuil de détermination pendant l'opération de fonctionnement de puissance dudit moteur, fixe un second seuil de détermination qui est plus grand que ledit premier seuil de détermination pendant l'opération de régénération dudit moteur, génère ledit signal de détermination d'anomalie lorsque ladite déviation de courant indique une valeur supérieure ou égale audit premier seuil de détermination pendant l'opération de fonctionnement de puissance dudit moteur, et génère ledit signal dedétermination d'anomalie lorsque ladite valeur détectée de courant de moteur indique une valeur supérieure ou égale audit second seuil de détermination durant l'opération de régénération dudit moteur.