FR 2902145 A1 20071214 FR 0605051 A 20060607 Procédé et système de pilotage continu de la position d'un actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique La présente invention concerne le domaine des moteurs thermiques, et propose en particulier un procédé et un système de pilotage continu de la 5 position d'un actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique. Le rapport volumétrique, ou taux de compression, désigne le rapport entre le volume de la chambre de combustion lorsque le piston est au point mort bas (P.M.B) dans le cylindre et le volume de la chambre de combustion io en phase de combustion, avec le piston en position point mort haut (P.M.H.). Pour contrôler et ajuster avec précision le taux de compression, il est nécessaire de gérer la position d'un actionneur de changement de taux de compression en continu. Cela permet d'augmenter les performances et les gains d'un tel dispositif. Pour y parvenir, il est fondamental de disposer d'une 15 commande assurant la maîtrise de la position de l'actionneur sur toute sa course tout en maintenant la position souhaitée en phase statique. Il est connu, par exemple par le document EP 1 418 322, des systèmes permettant de contrôler la position d'un actionneur de commande d'un moteur à cylindrée variable. Un asservissement à l'aide de pompes 20 hydrauliques est contrôlé par un contrôleur. Le système prévoit des boucles de régulation fermées nécessitant un capteur de position ou d'angle au plus prêt de l'actionnement et un bouclage par l'intermédiaire d'un calculateur. Des problèmes liés à l'encombrement et au coût limitent l'utilisation de tels systèmes complexes, qui requièrent un nombre important de capteurs pour 25 garantir un ajustement efficace du taux de compression. D'autres solutions existantes, comme par exemple dans le brevet FR 2 763 097, utilisent un système de commande avec un dispositif d'asservissement de faible puissance. Les bouclages de faible puissance associés à un actionnement par les efforts perturbateurs du moteur occasionnent toutefois des durées d'actionnement trop longues et sont donc mal adaptées à une optimisation efficace. II existe donc un besoin pour trouver une solution simple de conception, efficace et de moindre encombrement pour permettre de gérer la position de l'actionneur de changement de taux de compression. La présente invention a pour but de pallier certains inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé de pilotage qui permet d'ajuster de façon continue et automatique la position de l'actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique. io Ce but est atteint par un procédé de pilotage continu de la position d'un actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique, mis en oeuvre par un système de pilotage incluant un actionneur de type vérin permettant d'entraîner un mécanisme d'ajustement de la position de pistons thermiques du moteur (ce qui permet donc d'ajuster le 15 taux de compression), un dispositif d'asservissement pour commander le déplacement du vérin et des moyens de contrôle du dispositif d'asservissement, le procédé comprenant une étape de commande par les moyens de contrôle d'un déplacement du vérin, caractérisé en ce que ladite étape de commande comporte : 20 - une étape de déplacement sur une première distance déterminée d'un point d'articulation d'un levier relié par un autre point d'articulation avec un élément mobile de vérin faisant saillie par rapport à un corps de vérin ; et - une étape d'injection d'un fluide dans le vérin utilisant des moyens de distribution de fluide connectés au vérin pour générer une étape de 25 modification de position de l'élément mobile de vérin, l'étape d'injection étant déclenchée par un organe de commande des moyens de distribution mobile en translation et rendu solidaire du levier par un point d'articulation intermédiaire ; l'étape de commande étant suivie d'une étape de régulation de type 30 mécanique de la position de l'élément mobile de vérin, dans laquelle le levier entraîne l'organe de commande selon une orientation en correspondance avec le sens de déplacement de ladite étape de modification de position, pour permettre de stopper l'injection de fluide. Ainsi, grâce au procédé selon l'invention, il est très avantageusement permis d'ajuster la position de l'actionneur de manière continue, avec une correction de position de type proportionnelle et une régulation présente naturellement en raison de la liaison mécanique entre le dispositif d'asservissement et l'actionneur. Selon une autre particularité, l'étape de commande de déplacement du vérin comprend la génération d'une consigne de position par un moteur io électrique pas à pas entraînant le déplacement selon ladite première distance déterminée du point d'articulation entre le levier et un organe de positionnement associé au moteur électrique. Selon une autre particularité, l'étape d'injection de fluide est déclenchée par une étape de déplacement en translation d'une partie de 15 circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution, solidaire de l'organe de commande, ladite étape d'injection étant réalisée tant que la partie de circuit mobile prolonge une partie de circuit fixe des moyens de distribution permettant d'alimenter en fluide deux entrées du vérin disposées de part et d'autre d'une zone de course d'un piston du vérin. 20 Selon une autre particularité, l'étape de régulation de type mécanique est initiée par une rotation du levier autour du point d'articulation du levier avec l'organe de positionnement, cette rotation du levier étant entraînée via l'autre point d'articulation avec l'élément mobile de vérin. Selon une autre particularité, l'étape de régulation de type mécanique 25 comprend une étape de déplacement en translation d'une partie de circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution, solidaire de l'organe de commande, ladite étape d'injection étant stoppée dès que la partie de circuit mobile est décalée par rapport à une partie de circuit fixe des moyens de distribution permettant d'alimenter en fluide deux entrées du vérin disposées 30 de part et d'autre d'une zone de course d'un piston du vérin. Selon une autre particularité, l'étape de régulation de type mécanique comprend une étape d'immobilisation de l'élément mobile de vérin, dans laquelle une vanne des moyens de distribution de fluide obture complètement les accès au vérin. Un objet supplémentaire de la présente invention est de proposer un système asservi simple de conception permettant de piloter rapidement et de façon optimale la position d'un actionneur de changement de taux de compression. A cet effet, l'invention concerne un système de pilotage continu de la position d'un actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique, comprenant un actionneur de type vérin, mobile en translation io entre deux extrémités, permettant d'entraîner un mécanisme d'ajustement de la variation du taux de compression en modifiant la course d'au moins un piston du moteur, une source de fluide sous pression associée à un circuit pour permettre un déplacement du vérin dans deux sens opposés, un dispositif d'asservissement pour commander le déplacement du vérin et des 15 moyens de contrôle du dispositif d'asservissement, caractérisé en ce que le dispositif d'asservissement comporte : - des moyens de distribution du fluide pour contrôler la position d'un élément mobile de vérin faisant saillie par rapport à un corps de vérin ; et - un levier articulé avec l'élément mobile de vérin en un premier point 20 d'articulation et comprenant un second point d'articulation avec un organe de commande mobile en translation permettant de commander les moyens de distribution ; les moyens de contrôle du dispositif d'asservissement comprenant un organe mobile en translation relié au levier par un troisième point d'articulation plus 25 éloigné du premier point d'articulation que du second point d'articulation. Ainsi, le système selon l'invention qui ne requiert ni bouclage ni dimensionnement en puissance d'un actionneur électrique est compact et simple de conception. Selon une autre particularité, les moyens de distribution comprennent : 30 - une partie de circuit fixe incluant des connexions avec deux canalisations respectives pour alimenter en fluide deux entrées du vérin disposées de part et d'autre d'une zone de course d'un piston du vérin ; et - une partie de circuit mobile à voies multiples, entraînée en translation par l'organe de commande. Selon une autre particularité, les moyens de distribution comprennent une vanne ou distributeur à tiroir trois positions et quatre voies, deux voies s étant reliées au vérin et une voie étant reliée à la source de fluide sous pression. Selon une autre particularité, les moyens de contrôle comprennent un moteur électrique pas à pas associé à un organe de positionnement du troisième point d'articulation du levier pour générer une consigne de position, io l'organe de positionnement étant mobile en translation entre deux extrémités correspondant chacune à une position de fin de course de l'élément mobile de vérin. Ainsi, le système selon l'invention permet de dimensionner facilement le moteur électrique qui ne développe pas l'effort mais est assisté par le vérin 15 hydraulique. Selon une autre particularité, l'actionneur de type vérin est disposé selon un premier axe parallèle à l'axe de translation de l'organe mobile des moyens de commande et à un axe intermédiaire de translation de l'organe de commande mobile des moyens de distribution. 20 Selon une autre particularité, la distance entre le premier axe et l'axe intermédiaire est supérieure à la distance entre l'axe intermédiaire et l'axe de translation de l'organe mobile des moyens de commande. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après, faite en 25 référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est un diagramme explicatif montrant un actionneur hydraulique pour entraîner le mécanisme de variation du taux de compression, asservi selon un mode de régulation mécanique du système selon l'invention ; 30 - la figure 2 montre une analyse linéaire du fonctionnement d'un système asservi selon l'invention ; - la figure 3 représente un diagramme d'étapes du procédé de pilotage de la position de l'actionneur selon un mode de réalisation de l'invention. En référence à la figure 1, le système de pilotage permet d'ajuster en continu la position d'un vérin (2) actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique, avec une régulation de type mécanique. Une source de fluide sous pression (S) est associée à un circuit pour permettre un déplacement du vérin (2) dans deux sens opposés. L'actionneur peut ainsi consister en un vérin (2) hydraulique double effet à io simple tige. A titre d'exemple non limitatif, un système selon l'invention peut s'utiliser pour commander par exemple la portion angulaire d'un axe excentré qui agit de façon mécanique sur la variation du taux de compression, comme dans le document EP 1 418 322. Un système selon l'invention peut également commander la position d'une crémaillère qui agit sur la variation 15 du taux de compression comme dans le document FR 2 763 097. Dans un mode de réalisation de l'invention, une extrémité de tige de vérin est solidaire du mécanisme servant à l'ajustement du taux de compression. En contrôlant de déplacement d'une telle extrémité de tige de vérin, il est permis d'ajuster la variation du taux de compression. 20 Le dispositif d'asservissement (4) associé au vérin (2) comporte des moyens de distribution (V) de fluide pour contrôler la position d'un élément mobile de vérin (21) faisant saillie par rapport à un corps de vérin (22). Des moyens de commande (1) pour assurer un pilotage en position sont également prévus pour commander le dispositif d'asservissement (4). Une 25 liaison mécanique réalisée par exemple par un levier à trois articulations permet de relier l'élément mobile de vérin (21), un organe de commande (40) des moyens de distribution (V) et un organe (12) d'entraînement du levier (3) des moyens de commande (1). Comme illustré à la figure 1, le levier (3) articulé avec l'élément mobile 30 de vérin (21) en un premier point d'articulation (31) comprend un second point d'articulation (32) avec l'organe de commande (40) mobile en translation commandant les moyens de distribution (V). Le levier (3) peut tourner autour du premier point d'articulation (31) par action des moyens (1) de contrôle qui déclenchent un déplacement de l'organe (12) d'entraînement du levier (3) qui est rattaché à l'opposé au troisième point d'articulation (33). Le troisième point d'articulation (33) est donc plus éloigné du premier point d'articulation (31) que du second point d'articulation (32). Dans un mode de réalisation de l'invention, ce second point intermédiaire d'articulation (32) supporte l'organe de commande (40) qui entraîne en translation une partie de circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution (V). Les moyens de distribution (V) comprennent une partie de circuit fixe incluant des io connexions avec deux canalisations (Cl, C2) respectives pour alimenter en fluide deux entrées du vérin (2) disposées de part et d'autre d'une zone de course du piston (20) du vérin (2). La partie de circuit mobile peut être déplacée par rapport à la partie de circuit fixe selon un mouvement de translation suivant un axe (A2) de 15 translation de l'organe de commande (40). Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de distribution (V) comprennent une vanne ou distributeur à tiroir trois positions (P0, P1, P2) et quatre voies, deux voies étant reliées au vérin (2) et une voie étant reliée à la source de fluide sous pression (S). Ainsi, le mouvement de translation initié par un déplacement du 20 second point d'articulation (32) du levier (3) permet de passer d'une position à une autre. Le distributeur peut être de type bistable avec une commande à galet ou toute autre commande similaire (à bouton poussoir par exemple). Pour permettre d'ajuster avec précision le positionnement du vérin actionneur entre deux extrémités, les moyens (1) de contrôle comprennent 25 un moteur électrique pas à pas (10) associé à un organe de positionnement (11) du troisième point d'articulation (33) du levier (3). Le moteur électrique (10) peut ainsi générer une consigne de position. L'organe de positionnement (11) est mobile en translation entre deux extrémités pouvant correspondre chacune à une position de fin de course de l'élément mobile de 30 vérin (21). Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le moteur électrique pas à pas (10) est de faible puissance et associé à un dispositif de type vis-écrou. A titre d'exemple non limitatif, un pas peut correspondre un déplacement de 2 mm de la position de l'organe de positionnement (11) du troisième point d'articulation (33). En référence aux figures 1 et 2, les moyens (1) de contrôle peuvent déclencher un déplacement sur une première distance déterminée (Xm) de ce point d'articulation (33) du levier (3) lorsqu'une instruction (I) est reçue en provenance d'une unité électronique de suivi et gestion du taux de compression (non représentée). Comme la position de repos (P0) du distributeur est prise à l'équilibre, le vérin actionneur (2) ne peut être déplacé et le premier point d'articulation (31) forme dans un premier temps un pivot io de rotation du levier (3) lorsque le moteur électrique (10) déclenche un déplacement du levier (3). Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, la consigne de position est créée par l'intermédiaire du moteur électrique pas à pas (10) à partir de l'instruction (I), chaque pas correspondant à un échelon minimum 15 de déplacement de position. Comme illustré à la figure 1, les moyens de distribution (V) sont pilotés simultanément par le moteur électrique (10) et la position de la butée (B) formée au niveau du premier point d'articulation (31) du levier (3). Un mouvement de rotation du levier (3) se produit donc autour premier point d'articulation (31). Le levier (3) permet la réalisation d'un 20 asservissement mécanique en position. La liaison mécanique entre le vérin (2), le distributeur (V) et le doigt formant l'organe de positionnement (11) du moteur électrique (10) peut consister en un levier de forme adaptée. Dans l'exemple de la figure 1, le levier ne possède pas de repère fixe et évolue en fonction de la position de chacun des trois composants qu'il 25 relie. Le moteur électrique (10) impose en consigne une position longitudinale sur son doigt déplacé le long de l'axe (A3) de translation du troisième point d'articulation (33). Cet organe de positionnement (11) formé d'un doigt actionne alors par l'intermédiaire du levier (3) un déplacement de la vanne selon le rapport de démultiplication : 30 L L+l où L représente la distance (L) entre le premier axe (Al) du vérin (2) et l'axe intermédiaire (A2) ; et I représente la distance (I) entre l'axe intermédiaire (A2) et le troisième axe (A3) de translation de l'organe (12) mobile des moyens de commande (1). En effet, dans un premier temps, il faut considérer que la position du premier point d'articulation (31) est figée. Le levier (3) peut donc s'articuler à partir de sa liaison avec le vérin (3). Le rapport susmentionné peut être compris entre 0,5 et 0,9 avec l'axe intermédiaire (A2) plus proche du troisième axe (A3) que du premier axe (Al). Alternativement, le rapport de to démultiplication pour le déplacement de la vanne peut être choisi inférieur à 0,5. Dans un second temps, le déplacement de la partie de circuit mobile des moyens de distribution (V) permet un accès de la partie fixe de circuit fixe à une position (P1, P2) de circulation de fluide vers le vérin (2). Cela a 15 pour conséquence de déplacer le vérin (2) dans le sens inverse du doigt formant organe de positionnement (11) du moteur électrique (10). L'étendue (Xve) du déplacement de l'élément mobile de vérin (21) est limitée dans la mesure où ce déplacement a pour effet de refermer la vanne de distribution, comme illustré à droite de la figure 2. Un retour à la position de repos (P0) 20 est déclenché par le déplacement de l'élément mobile de vérin (21). Le troisième point d'articulation (33) est alors figé puisque le moteur électrique (10) s'est arrêté. Autrement dit, le déplacement de l'élément mobile de vérin (21) engendre une rotation supplémentaire du levier (3) avec un effet sur l'organe de commande (40) des moyens de distribution (V) qui est inverse 25 par rapport à l'effet exercé lors de la rotation autour du premier point d'articulation (31). Cet effet inverse, qui entraîne le retour à la position de repos (P0), permet au vérin (2) d'être immobilisé suffisamment rapidement pour éviter un débordement par rapport à la consigne de position. Le vérin s'immobilise 30 quand la vanne est totalement fermée. En référence à la figure 1, on comprend également que, si un effort parasite (F) lié à une perturbation du moteur vient déplacer la butée (B) du vérin (2), le levier (3) s'articule i0 automatiquement à partir de son premier point d'articulation au niveau de l'organe de positionnement (11) du moteur électrique (10). La rotation résultante a pour effet de déplacer l'organe de commande (40) des moyens de distribution (V) afin de contrer le mouvement indésirable de la butée (B). s Dans ce dernier cas, le correcteur ainsi formé est proportionnel et ayant pour gain : 1 L+l Comme illustré à la figure 2, le système selon l'invention peut être io modélisé pour la correction, de façon simplifiée avec une fonction de transfert de type : 1 Kq Il l+L S )s où Kq représente le gain en débit de la vanne, S la section de vérin (2) et s correspond à l'opérateur de Laplace. Le gain en débit de la vanne peut être 15 formulé comme suit : où Q représente un débit, x une position de vanne et OP une perte de charge du circuit hydraulique. Le système de pilotage selon l'invention est naturellement 20 dimensionné de façon adéquate par rapport aux caractéristiques du moteur à taux de compression variable auquel est relié le vérin actionneur (2). En particulier, la fréquence de coupure du correcteur ainsi formée doit être choisie afin de ne pas provoquer d'instabilité. Pour une fréquence de coupure telle que : eP 25 2902145 Il alors on devra respecter le critère de dimensionnement suivant : y l Kv T 1+L S où Pmax est la pression maximale utile et FMaxMoteur est la force de perturbation maximale pouvant être exercée par le moteur (aux pulsations élevées). Le choix des distances (I, L) entres les axes respectifs (Al, A2, A3) de déplacement des articulations (31, 32, 33) du levier (3) est adapté au type de dynamique du moteur. Comme le gain de correction est fixé une fois le dimensionnement effectué, on comprend que le dimensionnement doit bien être choisi au départ. La dynamique de l'ouverture et fermeture des moyens io de distribution (V) dépend en effet des distances (I, L) de bras de levier par rapport à l'axe intermédiaire (A2) et la bande passante obtenue doit être adaptée à la dynamique du moteur, comme le comprendra aisément l'homme du métier. Un exemple de déroulement du procédé de pilotage en position selon 15 l'invention va à présent être décrit en référence aux figures 1 et 3. Le procédé de pilotage en position du vérin actionneur (2) servant à entraîner le mécanisme d'ajustement de la position des pistons thermiques du moteur prévoit une étape (5) de commande par les moyens de contrôle (1) d'un déplacement du vérin (2). Pour déclencher l'étape (53) de 20 modification de position de l'élément mobile de vérin (21), ce dernier doit être déplacé d'une certaine étendue (Xve) dans le sens souhaité. Pour cela, alors que le vérin (2) est immobile, l'étape (5) de commande comporte tout d'abord une étape (50) de déplacement sur une distance déterminée (Xm) du point d'articulation (33) du levier (3) opposé au point d'articulation (31) fixe du 25 levier (2) situé au niveau du vérin (2). Dans l'exemple de la figure 1, ce déplacement du troisième point d'articulation (33) est entraîné par l'organe de positionnement (11) associé au moteur électrique (10). Le procédé prévoit lors de l'étape (5) de commande la génération d'une consigne de position par l'intermédiaire du moteur électrique pas à pas (10). Le moteur électrique (10) SPmax ' FMarMoteur peut être de faible puissance et une amplification de puissance est obtenue entre la consigne et l'étendue (Xve) du déplacement de la position réelle de la butée (B) de l'élément mobile (21) du vérin (2). L'étape (5) de commande comprend une étape (52) d'injection de fluide dans le vérin (2), dans laquelle les moyens de distribution (V) de fluide connectés au vérin (2) permettent la réalisation de l'étape (53) de modification de position de l'élément mobile de vérin (21). L'étape (52) d'injection est déclenchée par l'organe de commande (40) des moyens de distribution (V). Cet organe de commande (40) est par exemple mobile en translation et rendu solidaire du levier (3) par le point d'articulation (32) intermédiaire. Dans un mode de réalisation de l'invention, chaque point d'articulation (31, 32, 33) peut être doté d'une came ou un élément de liaison mécanique analogue. Une étape (51) de déplacement en translation d'une partie de circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution (V), solidaire de l'organe de commande (40), permet de commander l'étape (52) d'injection de fluide. Cette étape d'injection (52) peut être réalisée tant que la partie de circuit mobile prolonge la partie de circuit fixe des moyens de distribution (V) permettant d'alimenter en fluide les deux entrées du vérin (2). Ces entrées sont disposées de part et d'autre de la zone de course du piston (20) du vérin (2). Une vanne ou distributeur à tiroir peut être utilisée pour déclencher/stopper l'injection selon la commande fournie par l'organe de commande (40). Selon la position (P1 ou P2) prise par la vanne ou distributeur à plusieurs positions, le piston (20) du vérin (2) va être déplacé selon l'axe (Al) de translation dans un sens ou un autre. Dans le mode de réalisation non limitatif de la figure 1, le déplacement de l'élément mobile de vérin (21) s'effectue, soit dans un premier sens de retrait lorsque l'organe de positionnement (11) recule, soit dans un second sens de poussée lorsque l'organe de positionnement (11) s'étend. Dans cet exemple, au premier sens de déplacement correspond la première position active (P1) de la vanne à tiroir : il y a retrait de l'élément mobile de vérin (21). La seconde position active (P2) correspond au second sens de déplacement : l'élément mobile de vérin (21) avance et exerce une poussée sur le mécanisme d'ajustement de la position des pistons thermiques du moteur. Comme illustré à la figure 3, l'étape (5) de commande est suivie d'une étape (54) de régulation de type mécanique de la position de l'élément mobile de vérin (21). Le levier (3) entraîne l'organe de commande (40) selon une orientation en correspondance avec le sens de déplacement de l'étape (53) de modification de position du vérin (2). Cela permet de stopper l'injection de fluide. Cette étape (54) de régulation de type mécanique est initiée par une rotation du levier (3) autour du troisième point d'articulation (33). La rotation du levier (3) est elle-même entraînée depuis l'autre point d'articulation (31) avec l'élément mobile de vérin (21) en déplacement. Lors de cette étape (54) de régulation, le procédé comporte une étape (55) de déplacement en translation de la partie de circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution (V). Ainsi, l'étape d'injection (52) peut être stoppée dès que la partie de circuit mobile est décalée par rapport à une partie de circuit fixe des moyens de distribution (V). L'étape de régulation se termine alors par une étape d'immobilisation de l'élément mobile de vérin (21), dans laquelle la vanne des moyens de distribution (V) de fluide obture complètement les accès au vérin (2). On comprend que cette succession d'étapes se produit dans un intervalle de temps très court, ce qui rend le système de pilotage performant. Un des avantages de l'invention est que le système de pilotage peut s'intégrer hors du carter du moteur, une pression de ligne devant simplement être disponible. En outre, le système permet de se passer d'un bouclage électronique. II doit être évident pour les personnes du métier que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine d'application de l'invention comme revendiqué. REVENDICATIONS 1. Procédé de pilotage continu de la position d'un actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique, mis en oeuvre par un système de pilotage incluant un actionneur de type vérin (2) permettant d'entraîner un mécanisme d'ajustement de la position de pistons thermiques du moteur, un dispositif d'asservissement (4) pour commander le déplacement du vérin (2) et des moyens de contrôle (1) du dispositif d'asservissement (4), le procédé comprenant une étape (5) de commande par les moyens de contrôle (1) d'un déplacement du vérin (2), caractérisé en . 10 ce que ladite étape (5) de commande comporte : - une étape (50) de déplacement sur une première distance déterminée (Xm) d'un point d'articulation (33) d'un levier (3) relié par un autre point d'articulation (31) avec un élément mobile de vérin (21) faisant saillie par rapport à un corps de vérin (22) ; et 15 - une étape (52) d'injection d'un fluide dans le vérin (2) utilisant des moyens de distribution (V) de fluide connectés au vérin (2) pour générer une étape (53) de modification de position de l'élément mobile de vérin (21), l'étape (52) d'injection étant déclenchée par un organe de commande (40) des moyens de distribution (V) mobile en translation et rendu solidaire du 20 levier (3) par un point d'articulation (32) intermédiaire ; l'étape (5) de commande étant suivie d'une étape (54) de régulation de type mécanique de la position de l'élément mobile de vérin (21), dans laquelle le levier (3) entraîne l'organe de commande (40) selon une orientation en correspondance avec le sens de déplacement de ladite étape (53) de 25 modification de position, pour permettre de stopper l'injection de fluide. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape (5) de commande de déplacement du vérin (2) comprend la génération d'une consigne de position par un moteur électrique pas à pas (10) entraînant le déplacement selon ladite première distance déterminée (Xm) du pointd'articulation (33) entre le levier (3) et un organe de positionnement (11) associé au moteur électrique (10). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'étape (52) d'injection de fluide est déclenchée par une étape (51) de déplacement en translation d'une partie de circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution (V), solidaire de l'organe de commande (40), ladite étape d'injection (52) étant réalisée tant que la partie de circuit mobile prolonge une partie de circuit fixe des moyens de distribution (V) permettant d'alimenter en fluide deux entrées du vérin (2) disposées de part et d'autre d'une zone de io course d'un piston (20) du vérin (2). 4. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape (54) de régulation de type mécanique est initiée par une rotation du levier (3) autour du point d'articulation (33) du levier (3) avec l'organe de positionnement (11), cette rotation du levier (3) étant entraînée via l'autre point d'articulation (31) 15 avec l'élément mobile de vérin (21). 5. Procédé selon une des revendications 1 à 4, dans lequel l'étape (54) de régulation de type mécanique comprend une étape (55) de déplacement en translation d'une partie de circuit mobile à voies multiples des moyens de distribution (V), solidaire de l'organe de commande (40), 20 ladite étape d'injection (52) étant stoppée dès que la partie de circuit mobile est décalée par rapport à une partie de circuit fixe des moyens de distribution (V) permettant d'alimenter en fluide deux entrées du vérin (2) disposées de part et d'autre d'une zone de course d'un piston (20) du vérin (2). 6. Procédé selon une des revendications 1 à 5, dans lequel l'étape 25 (54) de régulation de type mécanique comprend une étape d'immobilisation de l'élément mobile de vérin (21), dans laquelle une vanne des moyens de distribution (V) de fluide obture complètement les accès au vérin (2). 7. Système de pilotage continu de la position d'un actionneur de changement de taux de compression d'un moteur thermique, comprenant un 30 actionneur de type vérin (2), mobile en translation entre deux extrémités,permettant d'entraîner un mécanisme d'ajustement de la variation du taux de compression en modifiant la course d'au moins un piston du moteur, une source de fluide sous pression (S) associée à un circuit pour permettre un déplacement du vérin (2) dans deux sens opposés, un dispositif d'asservissement (4) pour commander le déplacement du vérin (2) et des moyens de contrôle (1) du dispositif d'asservissement (4), caractérisé en ce que le dispositif d'asservissement (4) comporte : - des moyens de distribution (V) du fluide pour contrôler la position d'un élément mobile de vérin (21) faisant saillie par rapport à un corps de vérin (22) ; et - un levier (3) articulé avec l'élément mobile de vérin (21) en un premier point d'articulation (31) et comprenant un second point d'articulation (32) avec un organe de commande (40) mobile en translation permettant de commander les moyens de distribution (V) ; les moyens (1) de contrôle du dispositif d'asservissement (4) comprenant un organe (40) mobile en translation relié au levier (3) par un troisième point d'articulation (33) plus éloigné du premier point d'articulation (31) que du second point d'articulation (32). 8. Système selon la revendication 7, dans lequel les moyens de distribution (V) comprennent : - une partie de circuit fixe incluant des connexions avec deux canalisations (Cl, C2) respectives pour alimenter en fluide deux entrées du vérin (2) disposées de part et d'autre d'une zone de course d'un piston (20) du vérin (2) ; et - une partie de circuit mobile à voies multiples, entraînée en translation par l'organe de commande (40). 9. Système selon la revendication 7 ou 8, dans lequel les moyens de distribution (V) comprennent une vanne ou distributeur à tiroir trois positions (P0, P1, P2) et quatre voies, deux voies étant reliées au vérin (2) et une voie étant reliée à la source de fluide sous pression (S). 10. Système selon une des revendications 7 à 9, dans lequel les moyens (1) de contrôle comprennent un moteur électrique pas à pas (10) associé à un organe de positionnement (Il) du troisième point d'articulation (33) du levier (3) pour générer une consigne de position, l'organe de positionnement (11) étant mobile en translation entre deux extrémités correspondant chacune à une position de fin de course de l'élément mobile de vérin (21). 11. Système selon une des revendications 7 à 10, dans lequel l'actionneur de type vérin (2) est disposé selon un premier axe (Al) parallèle io à l'axe (A3) de translation de l'organe (12) mobile des moyens de commande (1) et à un axe intermédiaire (A2) de translation de l'organe de commande (40) mobile des moyens de distribution (V). 12. Système selon la revendication 10, dans lequel la distance (L) entre le premier axe (Al) et l'axe intermédiaire (A2) est supérieure à la 15 distance (I) entre l'axe intermédiaire (A2) et l'axe (A3) de translation de l'organe (12) mobile des moyens de commande (1).