FR 2901646 A1 20071130 FR 0755205 A 20070523 Par conséquent, il existe un besoin pour qu'un dispositif de détection d'ondulation détecte de façon sûre une condition d'ondulation avec un circuit de détection de dimension réduite. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Selon un aspect de la présente invention, un dispositif de détection d'ondulation pour détecter une ondulation à partir d'un courant d'armature qui est émis en sortie depuis un moteur et qui est chevauché par un bruit de bande basse présentant une fréquence égale à l'unité/n (où "n" est un nombre naturel supérieur à 1) comprend : un dispositif de détection d'ondulation initiale pour détecter un cycle de l'ondulation à l'avance, un dispositif de détection de caractéristique pour détecter une caractéristique de l'ondulation à partir du courant d'armature qui est émis en sortie depuis le moteur et un dispositif de commande de détection d'ondulation pour détecter l'ondulation en comparant une caractéristique de l'ondulation munie du bruit de bande basse présentant la fréquence égale à l'unité/n, laquelle caractéristique est détectée par le dispositif de détection de caractéristique en un point temporel avant le point temporel courant, avec une caractéristique de l'ondulation qui est détectée par le dispositif de détection de caractéristique au point temporel courant et pour apprécier qu'une ondulation est générée lorsque la caractéristique du point temporel avant le point temporel courant et la caractéristique du point temporel courant se ressemblent. Selon un autre aspect de l'invention, le bruit de bande basse inclut seulement une fréquence de bruit et le point temporel avant le point temporel courant est un point temporel qui correspond aux "n" cycles d'ondulation passés par rapport au point temporel courant. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le bruit de bande basse inclut une pluralité de bruits présentant des fréquences différentes les unes des autres et le point temporel avant le point temporel courant est un point temporel une période temporelle prédéterminée passée par rapport au point temporel courant et la période temporelle prédéterminée est un temps qui correspond à une valeur qui est obtenue en multipliant le cycle d'ondulation par un rapport de chaque cycle de bruit de bande basse par rapport au cycle d'ondulation. Selon encore un autre aspect de l'invention, la caractéristique de l'ondulation qui est détectée par le dispositif de détection de caractéristique 5 est une différence temporelle (S32, S62) entre les points maximum du courant d'armature ou entre les points minimum du courant d'armature. Selon encore un aspect supplémentaire de l'invention, la caractéristique de l'ondulation qui est détectée par le dispositif de détection de caractéristique est une différence de valeurs (S52, S72) entre les valeurs 10 maximum ou entre les valeurs minimum. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS Les caractérisations et caractéristiques mentionnées ci avant et additionnelles de la présente invention apparaîtront de façon plus évidente au vu de la description détaillée qui suit qui est à considérer par report aux 15 dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 est un dispositif de détection d'ondulation qui est illustré de façon schématique selon la présente invention ; la figure 2 illustre un dispositif de détection qui est représenté sur la figure 1 ; 20 la figure 3A illustre une forme d'onde d'ondulation du courant d'armature ; la figure 3B illustre un bruit de bande basse présentant une fréquence qui vaut la moitié de celle de la forme d'onde d'ondulation de la figure 3A ; la figure 3C illustre un bruit de bande basse présentant une fréquence 25 qui vaut un tiers de celle de la forme d'onde d'ondulation de la figure 3A ; la figure 3D illustre une forme d'onde synthétisée (A+B) de l'ondulation de la figure 3A et du bruit de bande basse dont la fréquence vaut un tiers de celle de l'ondulation de la figure 3C ; la figure 3E illustre une forme d'onde synthétisée (A+B+C) de 30 l'ondulation de la figure 3A, de la fréquence de la figure 3B et de la fréquence de la figure 3D ; 4 la figure 4 illustre un exemple de spectre de fréquences d'un courant d'armature selon la présente invention ; la figure 5 illustre un organigramme de commande de détection d'ondulations ; la figure 6 est un organigramme qui explique en détail un exemple de commande pour détecter des ondulations d'état de régime établi conformément à la commande de la figure 5 la figure 7 illustre une vue qui explique une forme d'onde du courant d'armature ; la figure 8 illustre une forme d'onde du courant d'armature et le signal de détection d'ondulation correspondant ; la figure 9 est un organigramme qui représente une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi selon un second mode de réalisation de l'invention ; la figure 10 illustre une forme d'onde du courant d'armature selon le second mode de réalisation ; la figure 11 est un organigramme qui est similaire à celui de la figure 9 mais qui représente un troisième mode de réalisation de l'invention ; la figure 12 est un organigramme qui est similaire à celui de la figure 9 mais qui représente un quatrième mode de réalisation de l'invention la figure 13 illustre une forme d'onde du courant d'armature selon le quatrième mode de réalisation de l'invention ; la figure 14 est un organigramme qui est similaire à celui de la figure 9 mais qui représente un cinquième mode de réalisation de l'invention ; la figure 15 illustre une forme d'onde du courant d'armature selon le cinquième mode de réalisation de l'invention ; et la figure 16 est un organigramme qui est similaire à celui de la figure 9 mais qui représente un sixième mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DES MODES DE RÉALISATION Certains modes de réalisation préférés rapportés à la présente invention seront expliqués ci-après par report aux dessins annexés. La figure 1 représente une vue schématique du dispositif de détection d'ondulation selon le premier mode de réalisation de l'invention. La figure 2 représente un détecteur (dispositif de détection) 50 de la figure 1. Le dispositif de détection d'ondulation est le dispositif pour détecter une ondulation dans un courant qui est émis en sortie depuis une armature d'un moteur courant continu et pour 5 émettre en sortie un signal de détection d'ondulation. Une résistance 10, un amplificateur 20, un filtre 30, un convertisseur analogique-numérique (A/N) 40 et un détecteur 50 sont connectés en série, comme représenté sur la figure 1, et forment le dispositif de détection d'ondulation. La résistance 10 est formée par une résistance de shunt (non représentée) et elle convertit le courant de l'armature du moteur courant continu selon une tension. L'amplificateur 20 inclut un amplificateur de calcul (non représenté) pour amplifier la tension qui est générée par la résistance 10. Le filtre 30 filtre le signal de sortie de l'amplificateur 20 afin d'enlever une composante haute fréquence de la fréquence plus élevée qu'une fréquence d'ondulation. Le filtre 30 inclut un filtre adaptatif à interruption de fréquence variable (non représenté). Le convertisseur A/N 40 est un circuit pour convertir le signal de sortie en provenance du filtre 30 selon un signal numérique. Le détecteur 50 inclut une partie de détection de crête 51 et une partie de détection d'ondulation 52, comme représenté sur la figure 2, et il est formé par une CPU (unité centrale de traitement) et par diverses mémoires (non représentées). Le détecteur 50 détecte une ondulation qui est incluse dans le courant d'armature sur la base du signal numérique qui provient du convertisseur A/N 40 en séquence et émet en sortie une impulsion qui est synchronisée avec l'ondulation en tant que signal de détection d'ondulation. Dans le dispositif de détection d'ondulation selon ce premier mode de réalisation, une ondulation, qui est incluse dans le courant d'armature, est détectée. Le bruit de bande basse peut être ignoré lorsque le moteur est mis en fonctionnement sous une condition de non charge mais ne peut pas être ignoré lorsque le moteur est mis en fonctionnement sous une condition de charge additionnée. Un tel bruit de bande basse peut être habituellement négligeable lorsque le moteur est actionné dans une condition non chargée. Lorsqu'un tel bruit de bande basse est en chevauchement sur le courant 6 d'armature, la détection d'ondulation peut être détériorée et la précision de la fonction de détection peut être réduite. Une fréquence de bruit de bande basse essentielle vaut 1/N fois la fréquence d'ondulation (où N est un nombre naturel supérieur à 1). Sur les figures 3A à 3E, divers types d'ondes sont représentés. La fréquence sur la figure 3A représente une forme d'onde d'ondulation et la figure 3B représente une fréquence d'un bruit de bande basse valant la moitié (1/2) de la fréquence de l'ondulation de la figure 3A. La fréquence sur la figure 3C représente un autre bruit de bande basse dont la fréquence vaut un tiers (1/3) de la fréquence de l'ondulation de la figure 3A. La fréquence sur la figure 3D représente une fréquence synthétisée de la fréquence d'ondulation de la figure 3A et de la moitié de la fréquence de bruit de bande basse de la figure 3D. Le cycle (ou la période) du point maximum et du point minimum apparaissant dans cette forme d'onde est le même que le cycle de la forme d'onde de fréquence d'ondulation mais le point maximum et le point minimum sont variables (la hauteur de la crête ou celle du point minimum sont différentes) et un motif présentant les mêmes points maximum et minimum avec la forme d'onde d'ondulation de la figure 3A apparaît et est répété tous les deux cycles de la fréquence d'ondulation. Lorsque les fréquences des figures 3A, 3B et 3C sont synthétisées, une fréquence sur la figure 3E est générée. Le cycle des points maximum et minimum apparaissant est le même que dans le cas de la fréquence d'ondulation de la figure 3A mais le motif présentant les mêmes points maximum et minimum apparaît et est répété tous les 6 (2 x 3) cycles de la fréquence d'ondulation de la figure 3A. Lorsque l'ondulation est détectée à partir de la fréquence synthétisée telle que la fréquence sur la figure 3D ou sur la figure 3E, la détection peut être en défaillance du fait de la distorsion de ces formes d'onde. Selon le mode de réalisation de l'invention, la détection est réalisée en tant que procédé qui suit, lequel permet d'éviter une détection erronée. La figure 4 représente un spectre de fréquences qui représente des composantes de fréquence du courant d'armature, où l'axe vertical représente 7 un rapport d'amplitudes de chaque composante d'amplitude de fréquence par rapport à l'amplitude d'ondulation. Les composantes de fréquence de bande haute de deux fois, quatre fois la fréquence d'ondulation et la composante de fréquence de bande basse de la moitié (112) de la fréquence d'ondulation peuvent être essentiellement vues sur le dessin. Dans ce cas, les autres composantes peuvent être négligeables. Le filtre 30 interrompt ou filtre chaque composante de fréquence de bande haute et par conséquent, ces composantes de fréquence haute n'influencent pas la détection d'ondulation lorsque celle-ci est réalisée. La composante de fréquence de bande basse représente la moitié de la fréquence d'ondulation. Si le bruit de bande basse existe dans seulement la moitié de la fréquence d'ondulation, une nouvelle ondulation peut être détectée en comparant la caractéristique de la fréquence avec la caractéristique de celle avant les deux ondulations et elle est enregistrée dans le détecteur 50. Le dispositif de détection d'ondulation inclut le détecteur 50 dans lequel une ondulation est enregistrée, laquelle est comparée à la nouvelle ondulation. Les ondulations sont détectées de façon séquentielle conformément aux organigrammes qui sont représentés sur les figures 5 et 6. La figure 6 représente un organigramme qui représente la commande d'ondulation d'état de régime établi sur la figure 5. Lorsque le moteur courant continu est activé (S10 sur la figure 5), le moteur est actionné sans charge et aucun bruit de bande basse n'est mis en chevauchement sur le courant d'armature qui est émis en sortie depuis le moteur. Par conséquent, seulement les composantes des ondulations à détecter sont détectées. Les ondulations sont appréciées à partir du courant d'armature sous le fonctionnement sans charge au niveau de l'étape de commande de détection d'ondulation initiale (étape S20), laquelle étape se situe immédiatement après le démarrage du moteur. Le courant d'armature circule au travers de la résistance 10 aux bornes de laquelle la tension qui correspond à la valeur de courant est générée. L'amplificateur 20 amplifie la tension générée aux bornes de la résistance 10. 8 Le filtre 30 enlève les composantes haute fréquence du signal de sortie de l'amplificateur 20. Le convertisseur AIN 40 convertit le signal amplifié qui est amplifié par l'amplificateur 20 selon le signal numérique. La partie de détection de crête 51 du détecteur 50 détecte un signal numérique de crête, par exemple la valeur minimum, fourni en séquence depuis le convertisseur 40 et dans le même temps, elle détecte le cycle de la valeur minimum. La partie de détection d'ondulation 52 considère le cycle de la valeur minimum comme étant le cycle de l'ondulation et elle établit le signal de détection d'ondulation à un niveau haut pendant une certaine période temporelle. Après l'étape de commande de détection d'ondulation initiale (S20), le moteur courant continu est actionné sous une condition de charge additionnée et la commande de détection d'ondulation d'état de régime établi (S30) est mise en oeuvre. Cette commande se poursuit jusqu'à ce que le moteur courant continu soit arrêté (S40). La commande de détection d'ondulation d'état de régime établi (S30) inclut les étapes S31 à S34 sur la figure 6. La figure 7 représente une forme d'onde du courant d'armature. La partie de détection de crête 51 du détecteur 50 démarre le comptage à l'instant où la valeur minimum Vminl du courant d'armature est détectée à partir du signal numérique (au niveau de l'étape S31 : OUI) et compte le cycle Tcnt jusqu'à ce que la valeur minimum suivante Vr soit détectée, comme représenté sur la figure 7. La partie de détection d'ondulation 52 apprécie si la différence entre le cycle (la période) Tcnt qui est compté au niveau de la partie de détection de crête 51 et le cycle d'ondulation T2 qui est détecté deux ondulations avant est inférieure à une valeur prédéterminée AT ou non (au niveau de l'étape S32). Il est préférable d'établir la valeur AT de façon relative par rapport à la valeur du cycle T2. Lorsque la différence entre la valeur Tcnt et la valeur T2 est inférieure à la valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S32 : OUI), une ondulation est considérée comme étant détectée et une impulsion est formée en établissant le niveau de signal d'ondulation de telle sorte qu'il soit à un niveau haut pendant une certaine période temporelle (étape S33). En outre, après que le niveau de signal d'ondulation a été établi au niveau haut, le cycle Tcnt est établi de manière à être le cycle d'ondulation Ti qui correspond au cycle de l'ondulation avant. Le cycle précédent T1 est ensuite établi au cycle T2 qui correspond au cycle deux ondulations avant. En d'autres termes, le détecteur 50 compare le cycle Tcnt avec le cycle 5 T2 et si les valeurs des deux cycles se ressemblent, une ondulation est appréciée comme étant générée par le courant d'armature. Si aucune valeur minimum Vr n'est détectée (étape S31 : NON) ou si la différence entre les cycles Tcnt et T2 n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S32 : NON), le signal de détection 10 d'ondulation est maintenu à un niveau bas (étape S34). La figure 8 représente le détail du signal de détection d'ondulation. En répétant les étapes entre S31 et S34 sur la figure 6, une impulsion synthétisée est formée dans le signal de détection d'ondulation au moyen d'un chevauchement des ondulations sur le courant d'armature. 15 Comme expliqué, conformément au dispositif de détection d'ondulation du mode de réalisation, si l'on suppose en premier lieu qu'une ondulation est générée entre les valeurs minimum, alors le temps entre les valeurs minimum est détecté en tant que caractéristique d'ondulation du point temporel courant puis la caractéristique d'ondulation est comparée à une caractéristique 20 d'ondulation détectée à un point temporel précédent afin d'apprécier si une ondulation est générée ou non dans le courant d'armature. Ceci permet d'éliminer un quelconque amplificateur à gain variable ou circuit de réglage de gain, comme nécessaire dans le dispositif divulgué dans le document de Brevet 2. Par conséquent, le dispositif de détection d'ondulation selon ce 25 mode de réalisation de l'invention peut être fabriqué à l'aide d'un circuit de dimension plus petite par comparaison avec la dimension du circuit classique. Par ailleurs, une détection erronée peut être évitée du fait que la caractéristique d'ondulation du point temporel précédent, laquelle caractéristique est comparée à la caractéristique d'ondulation du point 30 temporel courant, est la caractéristique d'ondulation du point temporel à l'instant deux ondulations avant (voir la figure 7) et ceci signifie que la comparaison est réalisée au niveau de la partie où la forme d'onde du courant d'armature réalise une ressemblance. La figure 9 représente le second mode de réalisation de l'invention selon lequel l'organigramme représente une étape de commande de détection 5 d'ondulation d'état de régime établi. La figure 10 représente la forme d'onde du courant d'armature selon le second mode de réalisation. La génération d'ondulations est vérifiée sur la base de la caractéristique d'ondulation à la période temporelle entre les valeurs minimum voisines dans le courant d'armature conformément au (premier) mode de réalisation 10 précédent. Cependant, la caractéristique d'ondulation ne doit pas nécessairement être vérifiée sur cette période temporelle entre les deux valeurs minimum voisines. Selon ce second mode de réalisation, la caractéristique d'ondulation est supposée être une amplitude depuis la valeur maximum du courant 15 d'armature jusqu'à sa valeur minimum. La structure du dispositif de détection d'ondulation est la même que celle du premier mode de réalisation. Le courant d'armature est chevauché par un bruit de bande basse de la moitié (1/2) de la fréquence de l'ondulation à détecter. La commande de détection d'ondulation initiale est réalisée selon le 20 même procédé que celui selon le premier mode de réalisation. Après la commande de détection d'ondulation initiale, une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi est mise en oeuvre en démarrant le moteur courant continu sous l'état de charge additionnée. La commande de détection d'ondulation d'état de régime établi selon ce mode de réalisation inclut les 25 étapes S51 à S54 sur la figure 9. Par report aux figures 9 et 10, lorsque la partie de détection de crête 51 (figure 2) détecte la valeur minimum Vr (figure 10) du courant d'armature à partir du signal numérique qui est entré depuis le convertisseur A/N 40 (étape S51 : OUI), la partie de détection d'ondulation 52 (figure 2) obtient l'amplitude VdnO à partir de la valeur maximum VmaxO 30 détectée avant la valeur minimum Vr (VdnO = VmaxO - Vr). Ceci peut être expliqué clairement sur la figure 10. Ensuite, la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude Vdn2 qui est la différence entre la valeur minimum Vmin2 qui est détectée à l'instant deux ondulations avant et la valeur maximum Vmax2 qui est détectée à l'instant avant la valeur minimum Vmin2 (Vdn2 = Vmax2 - Vmin2). Puis la partie de détection d'ondulation 52 apprécie si oui ou non la différence entre les valeurs de Vdn2 et VdnO est inférieure à la valeur prédéterminée AVdn (au niveau de l'étape S52 sur la figure 9 et forme d'onde sur la figure 10). Il est préférable d'établir la valeur AVdn par rapport à la valeur Vdn2. Lorsque la différence d'amplitude entre Vdn2 et VdnO est inférieure à la valeur AVdn (étape S52 : OUI), il est supposé qu'une ondulation est générée puis l'impulsion est formée en faisant passer le niveau du signal de détection d'ondulation au niveau haut pendant une certaine période temporelle (étape S53). Lorsque le niveau de signal de détection d'ondulation est maintenu de manière à être à un niveau haut pendant une certaine période temporelle, la valeur minimum courante Vr et les valeurs minimum passées Vminl et Vmin2 (voir la forme d'onde sur la figure 10) sont respectivement décalées vers les valeurs minimum Vminl, Vmin2 et Vmin3 pour préparer l'arrivée de l'ondulation suivante. De façon similaire, les valeurs maximum VmaxO, Vmaxl et Vmax2 sont respectivement décalées vers Vmaxl , Vmax2 et Vmax3. Lorsque la valeur minimum Vr n'est pas détectée (étape S51 : NON) ou lorsque la différence d'amplitude entre Vdn2 et VdnO n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AVdn (étape S52: NON), le niveau de signal d'ondulation est maintenu à un niveau bas (étape S54). En répétant les étapes S51 à S54, une impulsion est formée dans le signal de détection d'ondulation en réalisant une synchronisation avec 25 l'ondulation en chevauchement sur le courant d'armature. Selon ce second mode de réalisation, puisqu'une amplitude décroissante est supposée être une caractéristique d'ondulation à détecter, une ondulation peut être détectée de façon sûre même lorsque l'ondulation ou une fréquence de bruit de bande basse est amenée à fluctuer. 30 Expliquons maintenant le troisième mode de réalisation de l'invention selon lequel la figure 11 représente un organigramme d'une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi de ce mode de réalisation. Les mêmes symboles ou index de référence sont utilisés pour les mêmes éléments qu'illustrés sur la figure 6 ou sur la figure 9. La caractéristique d'ondulation du premier mode de réalisation est la différence temporelle entre les valeurs minimum voisines tandis que selon ce second mode de réalisation, une amplitude croissante est la caractéristique d'ondulation à détecter. Selon ce troisième mode de réalisation, ces deux caractéristiques (l'une est la différence temporelle et l'autre est l'amplitude croissante) sont utilisées. La structure du dispositif de détection d'ondulation (qui est représenté sur la figure 1 et sur la figure 2) est la même que dans le cas des modes de réalisation précédents et le courant d'armature est chevauché par un bruit de bande basse d'une fréquence qui vaut la moitié de la fréquence de l'ondulation à détecter. La commande de détection d'ondulation initiale est réalisée en tant que même procédé que celui selon le premier mode de réalisation. Après la commande de détection d'ondulation initiale, une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi est réalisée en actionnant le moteur courant continu sous l'état de charge additionnée. La partie de détection de crête 51 du détecteur 50 démarre le comptage à l'instant auquel la valeur minimum Vminl du courant d'armature est détectée à partir du signal numérique (au niveau de l'étape S31 : OUI) et compte le cycle Tcnt jusqu'à ce que la valeur minimum suivante Vr soit détectée. La partie de détection d'ondulation 52 apprécie si la différence entre le cycle Tcnt qui est compté au niveau de la partie de détection de crête 51 et le cycle d'ondulation T2 qui est détecté à l'instant deux ondulations avant est inférieure à une valeur prédéterminée AT ou non (au niveau de l'étape S32). Il est préférable d'établir la valeur AT de façon relative par rapport à la valeur du cycle T2. Lorsque la différence entre la valeur Tcnt et la valeur T2 est appréciée comme étant inférieure à la valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S32 : OUI), la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude VdnO qui décroît depuis la valeur maximum VmaxO détectée avant la valeur minimum Vr (VdnO = VmaxO - Vr). Ensuite, la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude Vdn2 qui est la différence entre la valeur minimum Vmin2 détectée à l'instant deux ondulations avant et la valeur maximum Vmax2 qui a été détectée avant la valeur minimum Vmin2 (Vdn2 = Vmax2 - Vmin2). Puis la partie de détection d'ondulation 52 apprécie si oui ou non la différence entre les valeurs Vdn2 et VdnO est inférieure à la valeur prédéterminée AVdn (au niveau de l'étape S52). Il est préférable d'établir la valeur AVdn de façon relative par rapport à la valeur Vdn2. Lorsque la différence d'amplitude entre Vdn2 et VdnO est inférieure à la valeur AVdn (étape S52 : OUI), il est supposé qu'une ondulation est générée et l'impulsion est formée en faisant passer le niveau du signal de détection d'ondulation au niveau haut pendant une période temporelle (étape S53). Lorsque le niveau de signal de détection d'ondulation est maintenu à un niveau haut pendant une période temporelle, la valeur minimum courante Vr et les valeurs minimum passées Vminl et Vmin2 sont respectivement décalées vers les valeurs minimum Vminl, Vmin2 et Vmin3 pour préparer l'arrivée de l'ondulation suivante. De façon similaire, les valeurs maximum VmaxO, Vmaxl et Vmax2 sont respectivement décalées vers Vmaxl , Vmax2 et Vmax3. Par ailleurs, la longueur de cycle de Tcnt est décalée vers le cycle Ti qui est le cycle une ondulation avant et le cycle T1 est décalé vers le cycle T2 qui correspond au cycle deux ondulations avant. Si aucune valeur minimum Vr n'est détectée (étape S31 : NON) ou si la différence entre les cycles Tcnt et T2 n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S32: NON) ou si la différence d'amplitude entre Vdn2 et VdnO n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AVdn (étape S52 : NON), le niveau de signal d'ondulation est maintenu à un niveau bas (étape S54). Selon ce mode de réalisation, puisque la caractéristique d'ondulation inclut à la fois la différence temporelle entre les valeurs minimum voisines et l'amplitude décroissante, l'empêchement de la détection erronée peut être davantage réalisé. Tous les modes de réalisation qui précèdent expliquent la détection d'une ondulation à l'instant de la valeur minimum du courant d'armature et sur la base du point de valeur minimum, l'ondulation est détectée. Le quatrième mode de réalisation qui suit explique la détection d'ondulation sur la base du point de valeur maximum du courant d'armature. La figure 12 représente l'organigramme de la commande de détection 5 d'ondulation d'état de régime établi selon le quatrième mode de réalisation de l'invention. Selon ce quatrième mode de réalisation de l'invention, la caractéristique d'ondulation inclut le temps entre les deux valeurs maximum voisines et sur la base de cette caractéristique, la génération d'ondulation est 10 vérifiée. La structure du dispositif de détection d'ondulation est la même que celle du premier mode de réalisation. Le courant d'armature est chevauché par un bruit de bande basse dont la fréquence vaut la moitié de celle de l'ondulation à détecter. La commande de détection d'ondulation initiale est réalisée selon le 15 même procédé que celui selon le premier mode de réalisation. Après la commande de détection d'ondulation initiale, une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi est réalisée en actionnant le moteur courant continu sous l'état de charge additionnée. La commande de détection d'ondulation d'état de régime établiselon ce mode de réalisation inclut les 20 étapes S61 à S64 sur la figure 12. La partie de détection de crête 51 du détecteur 50 démarre le comptage à l'instant où la valeur maximum Vmaxl du courant d'armature est détectée à partir du signal numérique (au niveau de l'étape S61 : OUI) et démarre le comptage de la longueur du cycle Tcnt jusqu'à ce que la valeur 25 maximum suivante Vr soit détectée. La partie de détection d'ondulation 52 apprécie si la différence entre le cycle Tcnt compté au niveau de la partie de détection de crête 51 et le cycle d'ondulation T2 détecté à l'instant deux ondulations avant est inférieure à une valeur prédéterminée AT ou non (au niveau de l'étape S62). Il est préférable 30 d'établir la valeur AT de façon relative par rapport à la valeur de cycle T2. Lorsque la différence entre la valeur Tcnt et la valeur T2 est inférieure à la valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S62 : OUI), une ondulation est 15 considérée comme étant détectée et une impulsion est formée en établissant le niveau de signal d'ondulation à un niveau haut pendant une certaine période temporelle (étape S63). En outre, après que le niveau de signal d'ondulation a été établi au niveau haut, le cycle Tcnt est établi au cycle d'ondulation T1 qui correspond au cycle une ondulation avant. Le cycle précédent T1 est alors décalé vers le cycle T2 qui correspond au cycle deux ondulations avant. En d'autres termes, le détecteur 50 compare la valeur de cycle Tcnt avec la valeur de cycle T2 et si les valeurs des deux cycles se ressemblent, il est apprécié qu'une ondulation est générée dans le courant d'armature. Si aucune valeur maximum Vr n'est détectée (étape S61 : NON) ou si la différence entre les cycles Tcnt et T2 n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S62 : NON), le signal de détection d'ondulation est maintenu à un niveau bas (étape S64). En répétant les étapes S61 à S64, une impulsion est formée en réalisant une synchronisation avec l'ondulation en chevauchement sur le courant d'armature. Comme expliqué, conformément au dispositif de détection d'ondulation de ce mode de réalisation, en supposant en premier lieu qu'une ondulation est générée entre les valeurs maximum, alors le temps entre les valeurs maximum est détecté en tant que caractéristique d'ondulation du point temporel courant puis la caractéristique d'ondulation est comparée à une caractéristique d'ondulation détectée à un point temporel précédent pour apprécier si une ondulation est générée ou non dans le courant d'armature. Ceci permet d'éliminer un quelconque amplificateur à gain variable ou circuit de réglage de gain, comme nécessaire dans le dispositif divulgué dans le document de Brevet 2. Par conséquent, le dispositif de détection d'ondulation selon ce mode de réalisation de l'invention peut être fabriqué selon un circuit de dimension plus petite par comparaison avec la dimension selon le circuit classique, soit les mêmes avantages que ceux qui apparaissent selon le premier mode de réalisation. 16 La figure 14 représente l'organigramme de la commande de détection d'ondulation d'état de régime établi selon le cinquième mode de réalisation de l'invention. La figure 15 représente une forme d'onde du courant d'armature selon le cinquième mode de réalisation. Selon le mode de réalisation, la valeur maximum du courant d'armature est détectée et la caractéristique d'ondulation est l'amplitude croissante depuis la valeur minimum du courant d'armature jusqu'à sa valeur maximum. La structure du dispositif de détection d'ondulation est la même que celle du premier mode de réalisation. Le courant d'armature est chevauché par un bruit de bande basse dont la fréquence vaut la moitié de celle de l'ondulation à détecter. La commande de détection d'ondulation initiale est réalisée selon le même procédé que celui selon le premier mode de réalisation préféré. Après la commande de détection d'ondulation initiale, une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi est réalisée en actionnant le moteur courant continu sous l'état de charge additionnée. La commande de détection d'ondulation d'état de régime établi selon ce mode de réalisation inclut les étapes S71 à S74 sur la figure 14. Lorsque la partie de détection de crête 51 détecte la valeur maximum Vr (figure 15) dans le courant d'armature à partir du signal numérique qui est entré depuis le convertisseur A/N 40 (étape S71 : OUI), la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude VupO à partir de la valeur minimum VminO détectée avant la valeur maximum Vr (VupO = Vr - Vmin0). Se reporter s'il vous plaît à la forme d'onde de la figure 15. Ensuite, la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude croissante Vup2 qui est la différence entre la valeur maximum Vmax2 qui est détectée deux ondulations avant et la valeur minimum Vmin2 qui est détectée avant la valeur maximum Vmax2 (Vup2 = Vmax2 - Vmin2). Puis la partie de détection d'ondulation 52 apprécie si oui ou non la différence entre les valeurs Vup2 et VupO est inférieure à la valeur prédéterminée AVup (au niveau de l'étape S72). Il est préférable d'établir la valeur AVup de façon relative par rapport à la valeur Vup2. 17 Lorsque la différence d'amplitude entre Vup2 et VupO est inférieure à la valeur AVup (étape S72 : OUI), il est supposé qu'une ondulation est générée et l'impulsion est formée en faisant passer le niveau du signal de détection d'ondulation au niveau haut pendant une période temporelle (étape S73). Lorsque le niveau de signal de détection d'ondulation est maintenu à un niveau haut pendant une période temporelle, la valeur maximum courante Vr et les valeurs maximum passées Vmaxl et Vmax2 sont respectivement décalées vers les valeurs maximum Vmaxl , Vmax2 et Vmax3 pour préparer l'arrivée de l'ondulation suivante. De façon similaire, les valeurs minimum VminO, Vminl et Vmin2 sont respectivement décalées vers Vminl, Vmin2 et Vmin3. Lorsque la valeur maximum Vr n'est pas détectée (étape S71 : NON) ou lorsque la différence d'amplitude entre Vup2 et VupO n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AVup (étape S72: NON), le niveau de signal d'ondulation est maintenu à un niveau bas (étape S74). En répétant les étapes S71 à S74, une impulsion est formée en réalisant une synchronisation avec l'ondulation en chevauchement sur le courant d'armature. Selon le cinquième mode de réalisation, une amplitude croissante est la caractéristique d'ondulation et une ondulation peut être détectée de façon sûre même lorsque l'ondulation ou une fréquence de bruit de bande basse est soumise à fluctuation. La figure 16 représente l'organigramme de la commande de détection d'ondulation d'état de régime établi selon le sixième mode de réalisation de l'invention. Les mêmes symboles ou index de référence sont utilisés en relation avec les mêmes éléments que ceux représentés sur la figure 12 ou sur la figure 14. Selon ce sixième mode de réalisation, la caractéristique d'ondulation est supposée être la différence temporelle entre les valeurs maximum voisines du courant d'armature, comme dans le cas du quatrième mode de réalisation et dans le même temps, en utilisant une amplitude croissante comme dans le cas du cinquième mode de réalisation. La structure du dispositif de détection d'ondulation est la même que celle du premier mode de réalisation. Le courant d'armature est chevauché par un bruit de bande basse dont la fréquence vaut la moitié de la fréquence de l'ondulation à détecter. La commande de détection d'ondulation initiale est réalisée selon le même procédé que celui selon le premier mode de réalisation. Après la commande de détection d'ondulation initiale, une commande de détection d'ondulation d'état de régime établi est réalisée en actionnant le moteur courant continu sous l'état de charge additionnée. La partie de détection de crête 51 du détecteur 50 démarre le comptage à l'instant où la valeur maximum Vmaxl du courant d'armature est détectée à partir du signal numérique (au niveau de l'étape S61 : OUI) et elle compte le cycle Tcnt jusqu'à ce que la valeur maximum suivante Vr soit détectée. La partie de détection d'ondulation 52 apprécie si la différence entre le cycle Tcnt compté au niveau de la partie de détection de crête 51 et le cycle d'ondulation T2 détecté deux ondulations avant est inférieure à une valeur prédéterminée AT (au niveau de l'étape S62). Il est préférable d'établir la valeur AT de façon relative par rapport à la valeur de cycle T2. Lorsque la différence entre la valeur Tcnt et la valeur T2 est détectée comme étant inférieure à la valeur prédéterminée AT par la partie de détection d'ondulation 52, la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude VupO à partir de la valeur minimum VminO détectée avant la valeur maximum Vr (VupO = Vr - VminO, voir la figure 15). Puis la partie de détection d'ondulation 52 obtient l'amplitude croissante Vup2 qui est la différence entre la valeur maximum Vmax2 qui est détectée deux ondulations avant et la valeur minimum Vmin2 qui est détectée avant la valeur maximum Vmax2 (Vup2 = Vmax2 Vmin2). Puis la partie de détection d'ondulation 52 apprécie si oui ou non la différence entre les valeurs Vup2 et VupO est inférieure à la valeur prédéterminée AVup (au niveau de l'étape S72). Il est préférable d'établir la valeur AVup de façon relative par rapport à la valeur Vup2. Lorsque la différence d'amplitude entre Vup2 et VupO est inférieure à la valeur AVup (étape S72 : OUI), il est supposé qu'une ondulation est générée et l'impulsion est formée en faisant passer le niveau du signal de détection d'ondulation au niveau haut pendant une période temporelle (étape S73). Lorsque le niveau de signal de détection d'ondulation est maintenu au niveau haut pendant une période temporelle, la valeur maximum courante Vr et les valeurs maximum passées Vmaxl et Vmax2 sont respectivement décalées vers les valeurs maximum Vmaxl, Vmax2 et Vmax3 pour préparer la détection de l'ondulation suivante. De façon similaire, les valeurs minimum VminO, Vminl et Vmin2 sont respectivement décalées vers Vminl, Vmin2 et Vmin3. En outre, le cycle Tcnt est décalé vers le cycle d'ondulation Ti qui correspond au cycle avant. Le cycle précédent Ti est ensuite décalé vers le cycle T2 qui correspond au cycle deux ondulations avant. Lorsque la valeur maximum Vr n'est pas détectée (étape S61 : NON) ou lorsque la différence entre les valeurs Tcnt et T2 n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AT (étape S62) ou lorsque la différence d'amplitude entre Vup2 et VupO n'est pas inférieure à la valeur prédéterminée AVup (étape S72 : NON), le niveau de signal d'ondulation est maintenu à un niveau bas (étape S64). Selon le sixième mode de réalisation, puisque les différences temporelles entre les valeurs maximum et l'amplitude croissante sont les caractéristiques d'ondulation, une ondulation peut être détectée de façon sûre, de même que dans le cas du troisième mode de réalisation. Selon les modes de réalisation précédents, la fréquence de bruit de bande basse en chevauchement est égale à la moitié de celle de l'ondulation à détecter mais elle peut être égale à un tiers ou à un quart de celle de l'ondulation à détecter. Lorsque le bruit de bande basse vaut l'unité/N fois l'ondulation à détecter, la caractéristique de l'ondulation à comparer avec l'ondulation au point courant sera la caractéristique d'ondulation N1 fois passée. Par conséquent, la forme d'onde à présent peut correspondre de façon approchée à la forme d'onde du passé et la détection peut être réalisée de façon précise du fait de la ressemblance de la forme d'onde à présent et du passé. 20 De quelconques autres caractéristiques d'ondulation peuvent être considérées, telles que le rapport de l'amplitude croissante et de l'amplitude décroissante ou la bande temporelle entre la valeur maximum et la valeur minimum. Selon la présente invention, le dispositif de détection d'ondulation peut être utilisé pour le procédé permettant de détecter une ondulation en utilisant ce dispositif de détection d'ondulation. Selon un exemple d'un tel procédé, un procédé pour détecter une ondulation dans un courant d'armature émis en sortie depuis un moteur, le courant incluant une fréquence d'ondulation à détecter et une fréquence de bruit de bande basse de 1/n (où n est un nombre naturel supérieur à l'unité) fois la fréquence d'ondulation en chevauchement sur la fréquence d'ondulation, comprend les processus qui suivent : un processus de détection d'ondulation initiale pour détecter le cycle d'ondulation à l'avance ; un processus pour détecter une caractéristique de l'ondulation à partir du courant d'armature émis en sortie depuis le moteur ; et un processus de détection d'ondulation pour détecter qu'une ondulation est générée ou non en comparant une caractéristique d'ondulation du courant d'armature au niveau d'un certain point temporel passé déterminé par la fréquence de bruit de bande basse qui est plus tôt que le point temporel courant avec une caractéristique d'ondulation du courant d'armature au point temporel courant et pour apprécier qu'une ondulation est générée lorsque les deux caractéristiques d'ondulation se ressemblent. Les principes, le mode de réalisation préféré et le mode de fonctionnement de la présente invention ont été décrits dans la description présentée ci avant Cependant, l'invention qui est destinée à être protégée n'est pas considérée comme étant limitée aux modes de réalisation particuliers divulgués. Qui plus est, les modes de réalisation décrits ici doivent être considérés comme étant illustratifs en lieu et place d'être restrictifs. Des variantes et modifications peuvent être apportées par d'autres et des équivalents peuvent être utilisés sans que l'on s'écarte de l'esprit de la présente invention. Par conséquent, il est visé expressément que toutes les variantes, toutes les modifications et tous les équivalents qui tombent dans l'esprit et le cadre de la présente invention telle que définie dans les revendications soient embrassés ici. REVENDICATIONS 1. Dispositif de détection d'ondulation pour détecter une ondulation à partir d'un courant d'armature qui est émis en sortie depuis un moteur et qui est chevauché par un bruit de bande basse présentant une fréquence égale à l'unité/n (1/n) du courant d'armature (où "n" est un nombre naturel supérieur à 1), caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen de détection d'ondulation initiale (S20) pour détecter un cycle de l'ondulation ; un moyen de détection de caractéristique pour détecter une caractéristique de l'ondulation à partir du courant d'armature qui est émis en 10 sortie depuis le moteur ; et un moyen de détection d'ondulation (S30, 50, 51, 52) pour détecter une ondulation en comparant une caractéristique de l'ondulation munie du bruit de bande basse présentant la fréquence égale à l'unité/n, laquelle caractéristique est détectée par le moyen de détection de caractéristique en un point 15 temporel avant le point temporel courant, avec une caractéristique de l'ondulation qui est détectée par le moyen de détection de caractéristique au point temporel courant et pour apprécier qu'une ondulation est générée lorsque la caractéristique du point temporel avant le point temporel courant et la caractéristique du point temporel courant se ressemblent. 20 2. Dispositif de détection d'ondulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bruit de bande basse inclut seulement une fréquence de bruit et en ce que le point temporel avant le point temporel courant est un point temporel qui correspond aux "n" cycles d'ondulation passés par rapport 25 au point temporel courant. 3. Dispositif de détection d'ondulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bruit de bande basse inclut une pluralité de bruits présentant des fréquences différentes les unes des autres et le point temporel 23 avant le point temporel courant est un point temporel une période temporelle prédéterminée passée par rapport au point temporel courant et la période temporelle prédéterminée est un temps qui correspond à une valeur qui est obtenue en multipliant le cycle d'ondulation par un rapport de chaque cycle de bruit de bande basse par rapport au cycle d'ondulation. 4. Dispositif de détection d'ondulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la caractéristique de l'ondulation qui est détectée par le moyen de détection de caractéristique est une différence temporelle (S32, S62) entre les points maximum du courant d'armature ou entre les points minimum du courant d'armature. 5. Dispositif de détection d'ondulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la caractéristique de l'ondulation qui est détectée par le moyen de détection de caractéristique est une différence de valeurs (S52, S72) entre les valeurs maximum ou entre les valeurs minimum.