FR 2905888 A1 20080321 FR 0608035 A 20060914 1 La présente invention concerne une station robotisée de travail et plus particulièrement une station de fixation de pièces telles que des éléments de carrosserie d'un véhicule automobile. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Il est connu des stations de fixation d'une première pièce et d'une deuxième pièce sur une troisième pièce, comportant une unité de positionnement et une uni-té de fixation reliées à une unité de pilotage. L'unité de positionnement comporte un support pour la troisième pièce et deux bras basculants agencés pour pouvoir mettre en position les première et deuxième pièces sur la troisième pièce. Les bras basculants peuvent se révéler encombrants lors de la fixation des pièces, par exemple en raison de risques d'interférences avec l'unité de fixation en mouvement. Une telle station s'avère en outre peu flexible. Or, les utilisateurs de telles stations de travail ont généralement un besoin de productivité et de rentabilité, c'est-à-dire d'exploiter au maximum les stations de travail et les éléments qui les composent, et de flexibilité de manière que les stations de travail puis-sent être facilement adaptées à différents types de pièces, différentes cadences et à des modifications du pro- cessus de fabrication, ce besoin de flexibilité ne devant toutefois pas être satisfait au détriment de la rentabilité. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer une station de travail permettant de satisfaire au moins en partie les besoins ci-dessus énoncés. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit, selon l'invention, une station de fixation d'une première pièce et d'une deuxième pièce sur une troisième pièce, comportant une 2905888 2 unité de fixation, une unité de positionnement de la troisième pièce, un robot de positionnement des première et deuxième pièces sur la troisième pièce et une unité de pilotage agencée pour commander : 5 - le robot de positionnement pour positionner la première pièce sur la troisième pièce, - l'unité de fixation pour fixer la première pièce sur la troisième pièce, - le robot de positionnement pour positionner la 10 deuxième pièce sur la troisième pièce, - l'unité de fixation pour fixer la deuxième pièce. Cette station est très polyvalente et permet d'enchaîner rapidement les opérations de fixation en li- 15 mitant les moyens matériels nécessaires. De préférence, l'unité de pilotage est agencée pour commander le robot de positionnement pour lâcher la première pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la première pièce sur la troisième pièce, le po-20 sitionnement de la deuxième pièce sur la troisième pièce se réalisant pendant que la fixation de la première pièce se poursuit. Ainsi, le positionnement de la deuxième pièce est effectué en temps masqué, pendant l'achèvement de la 25 fixation de la première pièce, de sorte que l'unité de fixation peut, dès l'achèvement de la première pièce, passer sans temps mort à la fixation de la deuxième pièce. En outre, lorsque les première et deuxième pièces sont au moins un peu espacées sur la troisième, le posi-30 tionnement de la deuxième pièce permet au robot de positionnement de dégager la zone de la première pièce, facilitant ainsi l'accès à celle-ci par l'unité de fixation. Avantageusement, l'unité de pilotage est agencée pour commander . 35 - le robot de positionnement pour lâcher la 2905888 3 deuxième pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la deuxième pièce, - le robot de positionnement pour qu'il aille chercher une nouvelle première pièce pendant la fin de la 5 fixation de la deuxième pièce et, - de préférence, le robot de positionnement pour aller chercher également une nouvelle deuxième pièce pendant la fin de la fixation de la deuxième pièce montée sur troisième pièce. 10 On limite encore les temps morts en effectuant en temps masqué le chargement des première et deuxième pièces sur le robot de positionnement. L'accès aux première et deuxième pièces par l'unité de fixation est en outre dégagé. 15 Selon un mode de réalisation particulier, le ro-bot de positionnement est équipé d'un support comportant des emplacements de réception de la première pièce et de la deuxième pièce et, de préférence, le support possède deux faces distinctes pourvues chacune d'un des emplace- 20 ments. Ainsi, le robot de positionnement n'a pas à aller rechercher une deuxième pièce après la fixation de la première pièce, de sorte qu'il peut immédiatement après la fixation de celle-ci positionner la deuxième pièce. 25 Ceci est particulièrement avantageux lorsque la fixation de la première pièce est rapide et ne laisserait pas le temps au robot de positionnement d'aller chercher une deuxième pièce et de la positionner. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi 35 lesquels : 2905888 4 - la figure 1 est une vue schématique d'une station conforme à un premier mode de réalisation, - la figure 2 est une vue schématique d'une station conforme à un deuxième mode de réalisation. 5 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La station conforme à l'invention est agencée pour fixer une première pièce A et une deuxième pièce B sur une troisième pièce C. En référence à la figure 1, la station de tra- 10 vail, généralement désignée en 1, comprend un support pour la pièce C, ici représenté sous la forme d'un convoyeur 2 permettant de faire entrer dans la station 1 la pièce C et de faire sortir de la station la pièce C sur laquelle sont fixées les pièces A et B. Le chargement 15 et le déchargement des pièces C sur le convoyeur 2 sont par exemple réalisés par un robot ou un opérateur. Des chargeurs 3 et 4 approvisionnent la station respective-ment en pièces A et B. Les chargeurs 3 et 4 sont connus en eux-mêmes et peuvent être constitués de convoyeurs, de 20 robots, de magasins de pièces (comme en l'espèce)... ou être remplacés par un opérateur. La station 1 comprend également une unité de fixation et un robot de positionnement 5. L'unité de fixation est ici un robot de soudage 6 25 connu en lui-même. Le robot de soudage 6 est ici équipé d'une tête laser mais peut également être pourvu d'une pince de soudage électrique. D'autres modes de fixation sont bien entendu envisageables, comme le collage, l'agrafage, le sertissage, le vissage... 30 Le robot de positionnement 5 comprend un bras ayant une extrémité libre équipée d'un support 7 comportant deux faces distinctes pourvues respectivement d'un emplacement 8 de réception d'une pièce A et d'un emplacement 9 de réception d'une pièce B. Chaque emplacement 8, 35 9 est pourvu de moyens de maintien de la pièce correspon- 2905888 5 dante. Les faces sont ici opposées et parallèles à un axe du support 7, le support 7 étant monté pivotant autour de cet axe sur le bras du robot de positionnement 5. Le support 7 peut également comprendre plus de deux faces ou au 5 contraire une seule face. Le convoyeur 2, les chargeurs 3, 4, le robot de positionnement 5 et le robot de soudage 6 sont reliés à une unité de pilotage 10 pour être commandés par celle-ci. L'unité de pilotage 10 comprend, de façon connue en 10 soi, des moyens informatiques agencés pour exécuter un programme de commande pour la mise en œuvre d'un procédé de fixation des pièces A et B sur la pièce C. Les opérations dont la réalisation est commandée par l'unité de pilotage 10 en fonction du programme de 15 commande vont maintenant être détaillées. Le robot de positionnement 5 commence par aller chercher des pièces A et B dans les chargeurs 3 et 4 de manière que les pièces A et B soient maintenues dans les emplacements 8 et 9 du support 7. Simultanément, le 20 convoyeur 2 amène une pièce C et la met en position. Le robot de positionnement 5 présente la pièce A en regard de la pièce C et positionne la pièce A sur la pièce C. Le robot de soudage 6 commence alors la fixation 25 de la pièce A sur la pièce C. Lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la pièce A sur la pièce C, le robot de positionnement 5 lâche la pièce A. Le robot de positionnement 5 présente alors la 30 pièce B en regard de la pièce C et positionne la pièce B sur la pièce C pendant la fin de la fixation de la pièce A sur la pièce C. Une fois la fixation de la pièce A terminée, le robot de soudage 6 commence la fixation de la pièce B sur 35 la pièce C. 2905888 6 Lorsque la fixation de la pièce B sur la pièce C est suffisamment avancée pour figer la position de la pièce B sur la pièce C, le robot de positionnement 5 lâche la pièce B et va chercher une nouvelle pièce A et une 5 nouvelle pièce B alors que la fixation de la pièce B sur la pièce C se termine. Le robot de positionnement 5 est agencé pour recevoir une pluralité de supports 7 permettant l'assemblage d'une plus grande diversité de pièces. Les moyens 10 de connexion/déconnexion du support et du robot de positionnement 5 sont connus en eux-mêmes. La station comporte ainsi un magasin 13 de supports 7. En variante, comme représenté à la figure 2, le convoyeur 2 peut être remplacé par un robot 12 et le ro- 15 bot de soudage 6 peut être remplacé par une tête fixe 11, en l'occurrence une tête de soudage laser. La tête fixe 11 peut posséder un degré de liberté permettant un débattement angulaire. Le robot support 12 et le robot de positionnement 5 se déplacent de façon coordonnée de manière à dé-placer le point d'impact du faisceau laser de la tête fixe 11 le long des zones de fixation des pièces A et B sur la pièce C. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au 25 mode de réalisation décrit et on peut y apporter des va-riantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. On peut ainsi prévoir sur chaque face du support 7 un emplacement de réception d'une pièce A et un empla- 30 cement de réception d'une pièce B. Il est alors possible, pendant que les pièces A et B d'une face sont en train d'être fixées sur la pièce C, de charger de nouvelles pièces A et B sur la face opposée à la pièce C, ou de charger simultanément des pièces A et B sur les deux fa- 35 ces afin de n'effectuer ce chargement que toutes les deux 2905888 7 pièces C. Lorsque les opérations de fixation sont relative-ment longues, le robot de positionnement a le temps d'aller chercher une nouvelle pièce dès qu'il en a lâché une 5 de sorte que le chargement du robot de positionnement est effectué au fur et à mesure de son déchargement. Le support 7 peut notamment dans ce cas être remplacé par une main de préhension agencée pour saisir alternativement une pièce A et une pièce B. 10 Il va de soi que les deux modes de réalisation décrits peuvent être combinés. En outre, il est possible d'agencer la station pour permettre la fixation de plus de deux pièces, par exemple en multipliant le nombre de robots de positionne-15 ment ou le nombre d'emplacements disponibles sur le support de celui-ci. Le convoyeur 2 peut comprendre un support mobile permettant de déplacer la pièce dans au moins une direction horizontale transversale au convoyeur 2 pour par 20 exemple déplacer la pièce C par rapport à une tête de soudage fixe. Il est entendu que lorsqu'il est mentionné que la pièce B est fixée sur la pièce C, la pièce B peut être fixée sur tout élément solidaire de la pièce C et par 25 exemple la pièce A. En variante, la fixation de la pièce A (une fois celle-ci lâchée par le robot de positionnement 5) peut être interrompue pour fixer la pièce B (amenée par le ro-bot de positionnement 5) et figer la position de celle-ci 30 sur la pièce C, la fixation des pièces A et B étant ter-minée une fois que le robot de positionnement a dégagé la zone de fixation. Il va de soi que la station de l'invention n'est pas limitée à l'assemblage de trois pièces. REVENDICATIONS 1. Station de fixation d'au moins une première pièce (A) et d'une deuxième pièce (B) sur une troisième pièce (C), comportant une unité de fixation (6, 11), une unité de positionnement (2, 12) de la troisième pièce, un robot de positionnement (5) des première et deuxième pièces sur la troisième pièce et une unité de pilotage (10) agencée pour commander : -le robot de positionnement pour positionner la première pièce sur la troisième pièce, - l'unité de fixation pour fixer la première pièce sur la troisième pièce, - le robot de positionnement pour positionner la deuxième pièce sur la troisième pièce, - l'unité de fixation pour fixer la deuxième pièce. 2. Station selon la revendication 1, dans la-quelle l'unité de pilotage (10) est agencée pour comman- der le robot de positionnement pour lâcher la première pièce lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la première pièce sur la troisième pièce, le positionnement de la deuxième pièce sur la troisième pièce se réalisant pendant que la fixation de la première pièce se poursuit. 3. Station selon la revendication 1, dans la-quelle l'unité de pilotage (10) est agencée pour commander : - le robot de positionnement (5) pour lâcher la deuxième pièce (B) lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer la position de la deuxième pièce sur la troisième pièce (C), -le robot de positionnement pour qu'il aille chercher une nouvelle première pièce pendant la fin de la fixation de la deuxième pièce. 2905888 9 4. Station selon la revendication 3, dans la-quelle l'unité de pilotage (10) est agencée pour commander le robot de positionnement (5) pour aller chercher également une nouvelle deuxième pièce (B) pendant la 5 fixation de la deuxième pièce montée sur la troisième pièce (C). 5. Station selon la revendication 1, dans la-quelle l'unité de pilotage (10) est agencée pour commander : 10 - l'unité de fixation (6) pour interrompre la fixation de la première pièce (A) pour fixer la deuxième pièce (B) et figer la position de celle-ci sur la troisième pièce (C), -le robot de positionnement (5) pour lâcher la 15 deuxième pièce et dégager, l'unité de fixation pour terminer la fixation de la première pièce. 8. Station selon la revendication 1, dans la-quelle le robot de positionnement (5) est équipé d'un 20 support (7) comportant des emplacements (8, 9) de réception de la première pièce (A) et de la deuxième pièce (B). 9. Station selon la revendication 6, dans la-quelle le support (7) possède deux faces distinctes pour-25 vues chacune d'un des emplacements (8, 9). 10. Station selon la revendication 6, dans la-quelle le robot de positionnement (5) est pourvu d'un changeur de support (7). 11. Station selon la revendication 1, dans la-30 quelle l'unité de fixation et un robot (6) équipé d'une tête de fixation. 12. Station selon la revendication 1, comprenant un chargeur (3, 4) d'au moins une première et une deuxième pièces (A, B) sur lequel le robot de positionne- 35 ment (5) vient chercher les première et deuxième pièces. 2905888 10 11. Station selon la revendication 1, dans la-quelle l'unité de positionnement (12) de la troisième pièce (C) est commandée pour déplacer la troisième pièce, le robot de positionnement (5) étant commandé de façon 5 coordonnée avec l'unité de positionnement. 12. Station selon la revendication 10, dans la-quelle l'unité de positionnement est un robot (12). 13. Station selon la revendication 10, dans la-quelle l'unité de fixation est une tête de fixation (12) 10 sensiblement fixe.