FR 2898994 A1 20070928 FR 0602525 A 20060323 L'invention concerne un procédé de commande d'un équipement domotique comprenant un actionneur électrique, un élément mobile de fermeture, d'occultation ou de protection solaire, équipant un bâtiment et manoeuvré par l'actionneur, et un moyen de mesure de l'effort de manoeuvre exercé sur l'élément mobile, le procédé comprenant une étape dans laquelle un ordre d'arrêt automatique est exécuté dès qu'une valeur de consigne de l'effort de manoeuvre est atteinte. L'invention concerne encore un actionneur pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Maîtriser l'effort exercé par un écran mobile motorisé lorsqu'il rencontre un obstacle présente un double intérêt : la protection de l'obstacle et celle de l'écran mobile et/ou de son dispositif d'actionnement. D'un point de vue sécuritaire, dans le cas où l'obstacle serait une personne, il est clair que l'effort exercé par l'écran mobile doit être parfaitement maîtrisé. Dans le domaine de l'automobile, notamment celui des lève-vitres, de nombreux documents décrivent des systèmes de protection contre les pincements qui peuvent être engendrés par le déplacement d'un élément mobile. La détection d'un pincement est alors réalisée grâce à des capteurs externes à un moteur, fonctionnant avec ou sans contact avec l'obstacle pincé ou à partir de variables internes au moteur, telles que la variation de la consommation électrique ou de la vitesse. Dans la plupart des systèmes, le procédé assurant la sécurité consiste à arrêter le moteur dès qu'une grandeur représentative de l'effort exercé par l'élément mobile atteint une valeur de consigne. L'attention est portée sur un moyen fiable et rapide pour mesurer la grandeur représentative. Dans un tel procédé, cette grandeur est surveillée continuellement avec un pas MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc de scrutation le plus faible possible, durant tout le déplacement de l'élément mobile. La valeur de consigne est souvent une valeur fixe. Ce procédé présente un inconvénient : les temps de réaction du système ne sont pas pris en compte ou mal pris en compte. En effet, l'exécution d'un ordre d'arrêt dépend du temps de traitement électronique de l'information provenant du capteur et également du temps de réponse mécanique du système. Ces deux temps de réponse correspondent à l'inertie du système. Ainsi, lorsque la valeur de consigne est atteinte, l'ordre d'arrêt est donné mais, compte tenu des temps de réaction, lorsque l'élément mobile est effectivement arrêté, l'effort exercé par l'élément mobile risque d'être bien supérieur à celui correspondant à la valeur de consigne. Ceci conduit à choisir des valeurs de consigne correspondant à des efforts sur les obstacles bien inférieurs à l'effort maximal admissible et à arrêter, en conséquence, l'élément mobile bien avant que l'effort maximal admissible soit atteint. Dans le cas d'équipement domotiques, cet inconvénient est d'autant plus sensible que les inerties des dispositifs en mouvement sont loin d'être négligeables. On connaît de la demande DE 44 42 171, un dispositif pour réaliser une mesure de l'évolution de l'effort de manoeuvre appliqué par un actionneur à un élément mobile en fonction du temps. Cette mesure permet de déduire l'effort appliqué par l'élément mobile sur un obstacle et de commander son arrêt. Le but de l'invention est de fournir un procédé de commande d'un actionneur d'un équipement domotique obviant aux inconvénients mentionnés et améliorant les procédés de commande connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention permet d'assurer une très bonne M S \2. S 649.12FR. 5 5 0. dp t. doc maîtrise de l'effort appliqué sur un obstacle et de maintenir un effort de manoeuvre toujours inférieur à une valeur prédéterminée. Le procédé de commande selon l'invention est caractérisé en ce que la valeur de consigne de l'effort de manoeuvre est calculée pendant le mouvement de l'élément mobile en utilisant la dérivée de l'effort de manoeuvre par rapport au temps de manière à éviter qu'une valeur seuil prédéterminée de l'effort de manoeuvre ne soit franchie lors de l'arrêt automatique. Le calcul de la valeur de consigne de l'effort de manoeuvre peut être effectué à intervalle de temps régulier. La valeur seuil prédéterminée de l'effort de manoeuvre peut dépendre de la position de l'élément mobile. La valeur de consigne de l'effort de manoeuvre peut être déduite de la 15 valeur seuil prédéterminée et des temps de réponse électronique et mécanique de l'équipement domotique à l'ordre d'arrêt automatique. Le procédé peut comprendre une étape supplémentaire de relaxation de l'élément mobile consistant à ordonner un mouvement inverse à l'élément mobile jusqu'à ce que l'effort de manoeuvre soit inférieur à la 20 valeur seuil prédéterminée. L'actionneur selon l'invention est muni d'un moteur. Il est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens matériels et logiciels pour la mise en oeuvre du procédé de commande précédemment défini. 25 Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un actionneur selon l'invention et deux modes d'exécution d'un procédé de commande selon l'invention. MS\2. S649.12FR.5 50.dpt.doc La figure 1 est un schéma d'une installation comprenant un actionneur selon l'invention. Les figures 2 à 5 sont des graphiques illustrant les évolutions des actions mécaniques exercées par un actionneur dans différentes configurations. Les figures 6 et 7 sont des graphiques illustrant les évolutions des actions mécaniques exercées par un actionneur dès le moment où l'élément mobile entre en contact avec un obstacle dans les cas où la rigidité de l'obstacle est fixe et dans le cas où elle évolue en fonction de la déformation de celui-ci. Les figures 8 et 9 sont des ordinogrammes de deux modes d'exécution du procédé de commande selon l'invention. L'installation représentée à la figure 1 comprend un actionneur ACT susceptible d'entraîner un élément mobile 2 de fermeture, d'occultation ou de protection solaire équipant un bâtiment. Cet élément mobile peut être déplacé selon deux sens opposés. L'élément mobile peut par exemple être un volet roulant comprenant un tablier constitué de lames, enroulable sur un tube d'enroulement 1 et présentant une extrémité inférieure 3 mobile entre une position extrême supérieure 5 et une position extrême inférieure 4. 25 L'actionneur est lié cinématiquement au tube d'enroulement et alimenté par une source d'énergie électrique ALIM. Il comprend principalement un moteur MOT, une unité logique de traitement ULT et des moyens SW de pilotage de l'alimentation électrique du moteur, ces moyens étant 30 commandés par une sortie de l'unité logique de traitement. Les moyens de pilotage de l'alimentation électrique comprennent par exemple un ou MS\2.S649.12FR.5550.dpt.doc 20 plusieurs interrupteurs commandés tels que des relais ou des dispositifs à semi-conducteurs. L'unité logique de traitement comprend par exemple un microcontrôleur et est munie d'une mémoire MEM. L'actionneur comprend encore un capteur de position PS de l'élément mobile et un capteur TS de mesure des efforts appliqués au tube d'enroulement. Le capteur de position de l'élément mobile peut être installé au niveau de l'arbre du moteur et déterminer la position de l'élément mobile en calculant celle de l'arbre du moteur. Le capteur de mesure des efforts peut être installé au niveau des conducteurs d'alimentation du moteur et mesurer la puissance que celui-ci consomme. Alternativement, le capteur de mesure des efforts pourrait mesurer les efforts au niveau de l'arbre du moteur. Dans le cas où l'élément mobile est un volet roulant, le couple moteur appliqué par l'actionneur évolue différemment en fonction du sens de manoeuvre. Ainsi, lors de la montée du volet, le moteur doit fournir un couple important pour soulever la charge constituée par le volet. Le couple moteur généré est directement appliqué sur le tablier du volet. Dans la phase de descente, le moteur exerce un couple résistant qui varie en fonction du déploiement de l'écran. Le moteur agit comme un frein afin d'empêcher le volet de descendre trop rapidement. Dans le cas de la montée, la figure 2 illustre les variations du couple moteur en fonction du temps. Le couple augmente d'abord fortement. Cette augmentation correspond au dépilement des lames du tablier 4. L'actionneur doit progressivement produire un couple suffisant pour soulever tout le poids du tablier. Puis, le tablier 2 s'enroule autour du tube 1 ce qui entraîne une diminution progressive du couple. Enfin, le tablier 2 va buter en position extrême supérieure 5. Le couple augmente alors brutalement jusqu'à ce que l'actionneur soit arrêté. MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc Si un obstacle est atteint lors de l'enroulement du tablier, le couple moteur a une caractéristique proche de celle décrite ci-après en référence à la figure 3. Si le tablier rencontre un obstacle, le couple moteur croît rapidement selon une variation sensiblement linéaire dont la pente est proportionnelle à la rigidité KM-1. Par la suite, on appellera rigidité ou raideur K, la dérivée d'une grandeur représentative de l'effort de manoeuvre du volet par rapport au temps. Par dérivée, il faut entendre la variation de cette grandeur par rapport à une variation de temps correspondante, sans pour autant comprendre une dérivée au sens stricte du terme. Cette rigidité ou raideur associée à un obstacle correspond à la rigidité proprement dite de l'obstacle, mais également celle de l'ensemble de la chaîne cinématique entre l'actionneur et le volet, y compris les lames du tablier qui présentent une rigidité différente en extension et en compression. Ici, la grandeur représentative est le couple moteur. Selon la figure 3, l'obstacle est détecté à un couple Go, ce couple augmentant selon une pente KM-1 jusqu'à ce que l'actionneur soit arrêté. En fin de course, lorsque le tablier 2 atteint la position extrême supérieure 5, le même phénomène se produit. On note KB5 la raideur associée à cette butée haute. Dans le cas de la descente, la figure 4 illustre les variations du couple moteur en fonction du temps. Le couple au démarrage est proche de zéro. Dans un premier temps, l'actionneur s'oppose aux frottements et à l'inertie de l'installation et commence à déployer le volet. Puis, une fois qu'une certaine quantité de lames du volet est déployée, le tablier exerce un couple entraînant le moteur. L'actionneur freine alors le tablier. En effet, au fur et à rnesure que le tablier se déploie, la masse suspendue du volet augmente. Pour réguler la vitesse de fermeture du volet, le moteur fonctionne alors comme un frein. Lorsque le tablier 2 atteint la position extrême inférieure 4, les lames s'empilent. Une fois toutes les lames empilées, la charge du tablier est nulle. L'actionneur ne freine plus le MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc volet. Le couple appliqué par l'actionneur devient un couple moteur qui augmente jusqu'à ce que l'alimentation de l'actionneur soit coupée. Si un obstacle est atteint lors du déroulement du tablier, le couple moteur a une caractéristique proche de celle décrite ci-après en référence à la figure 5. Dès que le tablier rencontre un obstacle, les lames du tablier s'empilent et le couple résistant de l'actionneur devient rapidement moteur. Après la détection de l'obstacle à un couple Go, l'évolution de celui-ci est d'abord indépendant de la rigidité KD1 de l'obstacle (empilement des lames) puis devient proportionnelle à cette rigidité. De même, lorsque le tablier 2 atteint la position extrême inférieure 4, l'évolution du couple est déterminée par la rigidité KB4 de la butée inférieure. A partir des figures 3 et 5, on constate que le couple mesuré après détection de l'obstacle varie en fonction de la raideur de la butée rencontrée. Le procédé proposé prend en compte cette raideur pour déterminer une valeur de consigne déclenchant l'exécution d'un ordre d'arrêt de l'actionneur, voire un léger mouvement inverse de celui-ci et évitant qu'effort supérieur à un effort maximal admissible soit appliqué sur le volet. Les figures 6 et 7 détaillent le principe du procédé de commande selon l'invention pour deux types d'obstacle. Dans un premier cas, l'obstacle rencontré a une raideur Ki. L'obstacle est tout d'abord détecté par une variation significative d'une grandeur représentative de l'effort de manoeuvre. Cette grandeur peut être le couple moteur comme vu précédemment. Cette grandeur est mesurée à intervalle régulier grâce au capteur de mesure des efforts appliqués. A partir d'une rupture de valeur de pente de la grandeur mesurée, MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc correspondant à la valeur Go, on détecte l'arrivée du volet en contact avec l'obstacle. On continue alors à mesurer l'évolution de la grandeur dans le temps. On en déduit alors une raideur KI qui est l'image de la rigidité du système constitué par la chaîne cinématique d'entraînement du volet roulant et de l'obstacle rencontré. L'utilisateur ou l'installateur a préalablement défini une valeur limite Gu de la grandeur mesurée correspondant à l'effort maximal admissible sur le volet roulant. Grâce à la raideur K1 et à la valeur limite Gu de la grandeur mesurée, il est alors possible de calculer une valeur de consigne Gc1 de la grandeur mesurée, cette valeur de consigne déclenchant l'exécution d'un ordre d'arrêt de manoeuvre du volet. La valeur de consigne Gcl prend en compte le temps de réponse électronique TEl et le temps de réponse mécanique de l'installation TM1, étant lié à l'inertie de l'installation. Le temps de réponse mécanique correspond essentiellement à l'inertie du moteur. Ce temps TM1 est plus important que le temps de réponse électronique TE1. On note Ti, la somme de ces deux temps de réponse. Cette valeur est variable en fonction de la position du volet et de la rigidité de l'obstacle. La relation donnant la valeur de consigne Gci est du type : 20 Gc, = Gu ù K, x Ti Le temps Ti peut être soit fixé par l'utilisateur, l'installateur, le fabricant ou toute autre personne, soit défini lors d'une phase d'apprentissage. Cela peut être le cas, par exemple, lors de l'initialisation de l'actionneur. Pour 25 ce faire, l'actionneur exécute un ordre de descente du volet. Au moment où la butée est détectée, on mesure le temps que met l'écran pour s'arrêter effectivement. Le temps de réaction Ti peut alors être estimé à partir de ce temps mesuré. Cette valeur peut également être extrapolée aux autres temps de réponses Ti relatifs à différentes raideurs 30 d'obstacles. MS\2.S649.12FR.550.dpt. doc Dans un deuxième cas, illustré par la figure 7, il se peut que la rigidité de l'obstacle varie avec sa déformation. Dans ce cas, la raideur de l'obstacle est calculée plusieurs fois après que l'obstacle a été détecté et la valeur de consigne est !modifiée suite à chaque calcul de raideur pour que celle- ci corresponde à la dernière raideur calculée. Ainsi, dans un premier temps, la raideur calculée vaut K2, la valeur de consigne calculée est alors GC2. Puis, la raideur de l'obstacle augmente pour atteindre Ki. La nouvelle valeur de consigne calculée est alors Gci. Un mode d'exécution détaillé du procédé de commande selon l'invention est décrit ci-après en référence à l'ordinogramme de la figure 8. Dans une première étape d'initialisation 100, une valeur limite Gu de la grandeur mesurée correspondant à l'effort maximal admissible sur le volet roulant est fixée. Elle peut être fixée par l'utilisateur, l'installateur, le fabricant ou toute autre personne. Elle peut être déterminée en fonction de la position de l'écran. On peut, par exemple, souhaiter que l'effort maximal admissible soit plus important au début de la descente qu'en fin de course, lorsque le tablier atteint la position extrême inférieure. D'autre part, cette valeur peut être modifiée dans le temps moyennant un réglage spécifique. Dans une étape 110, on mesure, grâce au capteur TS la grandeur représentative de l'effort de manoeuvre de façon continue, tout au long du déplacement du volet. La fréquence de mesure est définie en fonction de la précision souhaitée. En effet, plus les mesures sont espacées, moins la maîtrise de l'effort appliquée sur l'obstacle par le volet lors de son arrêt est précis. Dans une étape 120, on analyse si l'écran a rencontré une butée. Pour ce faire, on cornpare la dernière grandeur mesurée par rapport aux MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc mesures précédentes. Si l'évolution est marquée par une rupture de pente significative, cela signifie qu'un obstacle est rencontré : on passe alors à une étape 130. Dans le cas contraire, on boucle sur l'étape 110. Dans l'étape 130, on calcule une raideur K en analysant l'évolution de la grandeur mesurée. Pour un intervalle de temps Dt, cette raideur K correspond à la différence entre les valeurs de la grandeur mesurées aux extrémités de l'intervalle de temps divisée par l'amplitude de l'intervalle de temps Dt. Dans une étape 140, on calcule une valeur de consigne Gc de la grandeur mesurée à partir de la raideur K, de la valeur limite Gu et de l'inertie de l'installation Ti. Cette valeur de consigne déclenche, lorsque la grandeur mesurée l'atteint, un ordre d'arrêt de l'alimentation du moteur. Elle est déterminée de manière à ce qu'une fois l'ordre d'arrêt exécuté, le volet s'arrête effectivement avant que la valeur limite Gu ne soit atteinte et donc que l'effort limite admissible sur le volet ne soit atteint. Le calcul de cette valeur de consigne Gc est analogue à celui détaillé précédemment. Dans une étape 150, on mesure de nouveau la valeur G de la grandeur mesurée, comme à l'étape 110. Dans une étape 160, on compare la valeur G de la grandeur mesurée à l'étape 150 à la valeur de consigne Gc. Si la valeur G est inférieure à la valeur de consigne, on boucle sur l'étape 150. Dans le cas contraire, on passe à l'étape 170. Dans l'étape 170, on coupe l'alimentation électrique du moteur. Ceci a 30 pour conséquence d'arrêter le volet de manière à ce que l'effort de MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc manoeuvre appliqué sur l'obstacle est inférieur ou égal à l'effort maximum admissible. Un deuxième mode de réalisation, enrichi de nouvelles fonctionnalités, est décrit dans l'ordinogramme de la figure 9. Les étapes 110, 120, 130, 140, 150, 160 et 170 sont identiques à celles décrites précédemment. L'étape d'initialisation 100bis comprend deux opérations supplémentaires à l'opération consistant à fixer la valeur limite Gu. La première est la définition d'une valeur seuil Ks. Elle correspond à une raideur d'obstacle important au-delà de laquelle, on souhaite exécuter un scénario spécifique. Elle peut être différente en fonction de la position du volet. La deuxième opération est la définition d'une deuxième valeur seuil Ko. Elle correspond à une valeur de raideur en dessous de laquelle, on considère qu'un obstacle n'est pas contraignant pour l'installation. Suite à l'étape 130, on compare, dans une étape 131, la raideur K calculée avec la raideur seuil Ks préalablement définie. Si la raideur K est supérieure à la raideur seuil Ks, alors on passe à une étape 132. Sinon, on passe à une étape 133. Dans l'étape 132, on exécute un scénario spécifique en réponse au dépassement de la raideur seuil Ks. Ce scénario peut être un scénario de sécurité dans lequel, on coupe immédiatement l'alimentation du moteur et dans lequel on commande même éventuellement un léger mouvement inverse du moteur. Dans l'étape 133, la valeur instantanée KI de la raideur K calculée est stockée en mémoire. MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc Les étapes suivantes sont les étapes 140 et 150, puis vient une étape 151 où on calcule de nouveau la raideur K, comme à l'étape 130. Dans une étape 152, on compare la nouvelle valeur de la raideur avec la raideur K, mémorisée à l'étape 133. Si cette valeur est stable, c'est à dire, comprise dans un intervalle correspondant à K, plus ou moins 15%, alors on passe à l'étape 160. Dans le cas contraire, on enchaîne avec une étape 153. Dans l'étape 153, on compare la valeur G de la grandeur de la grandeur mesurée à l'étape 150 à la valeur de consigne Gc. Si la valeur G est supérieure ou égale à la valeur de consigne, on passe à l'étape 170 sinon, on passe à une étape 154. Dans l'étape 154, on compare la nouvelle valeur de raideur K avec la raideur seuil Ks définie précédemment. Si la valeur de raideur K dépasse le seuil, alors le scénario spécifique de l'étape 132 est exécuté. Alternativement, on passe à une étape 155. 20 Dans l'étape 155, on compare la nouvelle valeur de raideur K avec l'autre valeur seuil Ko précédemment définie. A ce stage, l'objectif est de vérifier si l'obstacle est toujours présent. Par exemple, il arrive que l'obstacle détecté résulte du frottement des lames du tablier dans les coulisses. 25 Après le passage du point dur, il n'y a plus de raideur et donc, plus d'obstacle détecté. II faut alors redémarrer la surveillance. Ainsi, si la valeur de raideur est inférieure ou égale à la valeur Ko, on passe à l'étape 110. Si la valeur de la raideur K est supérieure à la valeur de la raideur Ko alors, l'obstacle a une raideur variable pour laquelle il faut 30 recalculer la valeur de consigne : on passe donc à l'étape 133. MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc15 Il est à noter que certaines alternatives au mode d'exécution décrit sont plus pertinentes avec un capteur de position de l'écran afin de déterminer des paramètres pertinents à un fonctionnement optimisé du procédé de commande. Ces paramètres sont par exemple la valeur limite Gu de la grandeur mesurée ou les raideurs seuil Ks ou Ko. On peut en effet souhaiter qu'en fin de fermeture du volet, au moment où il y a le plus de risque de rencontrer un obstacle, l'effort maximal admissible sur le volet soit faible et que, a contrario, sur le reste de la course, l'effort maximal admissible sur le volet soit plus élevé, surtout s'il y a des risques de frottements des lames dans les coulisses qui risquent de provoquer des arrêts intempestifs. Le procédé de commande selon l'invention peut également prévoir une étape de relaxation. Une telle étape peut notamment être mise en oeuvre lorsqu'un effort supérieur à l'effort maximal admissible est détecté après l'arrêt effectif du volet. Cette étape comprend un léger mouvement inverse du moteur. MS \2.S 649.12 FR. 5 5 0. dpt. doc Revendications 1. Procédé de commande d'un équipement domotique comprenant un actionneur électrique (ACT), un élément mobile (2) de fermeture, d'occultation ou de protection solaire, équipant un bâtiment et manoeuvré par l'actionneur, et un moyen (TS) de mesure de l'effort de manoeuvre exercé sur l'élément mobile, le procédé comprenant une étape dans laquelle un ordre d'arrêt automatique est exécuté dès qu'une valeur de consigne (Gc) de l'effort de manoeuvre est atteinte, caractérisé en ce que la valeur de consigne de l'effort de manoeuvre est calculée pendant le mouvement de l'élément mobile en utilisant la dérivée de l'effort de manoeuvre par rapport au temps de manière à éviter qu'une valeur seuil prédéterminée (Gu) de l'effort de manoeuvre ne soit franchie lors de l'arrêt automatique. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calcul de la valeur de consigne de l'effort de manoeuvre est effectué à intervalle de temps régulier. 3. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur seuil prédéterminée de l'effort de 20 manoeuvre dépend de la position de l'élément mobile. 4. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur de consigne de l'effort de manoeuvre est déduite de la valeur seuil prédéterminée et des temps de réponse électronique et mécanique de l'équipement domotique à 25 l'ordre d'arrêt automatique. 5. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape MS\2. S 649.12FR. `i 5 0. dpt. do csupplémentaire de relaxation de l'élément mobile consistant à ordonner un mouvement inverse à l'élément mobile jusqu'à ce que l'effort de manoeuvre soit inférieur à la valeur seuil prédéterminée. 6. Actionneur (ACT) muni d'un moteur (MOT), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens matériels (ULT, MEM, TS, PS, SW) et logiciels pour la mise en oeuvre du procédé de commande selon l'une des revendications 1 à 5. MS\2.S649.12FR.550.dpt.doc