FR 2898189 A1 20070907 FR 0601877 A 20060302 CAPTEUR DE POSITION À DIRECTION D'AIMANTATION VARIABLE ET PROCÉDÉ DE RÉALISATION La présente invention concerne le domaine des capteurs de position magnétiques comportant au moins un aimant 5 permanent. La présente invention se propose d'utiliser plus particulièrement un aimant permanent comportant une direction d'aimantation variable suivant la direction du déplacement. 10 Les capteurs qui détectent la position à partir d'un champ magnétique ont de nombreux avantages : • pas de contact mécanique avec la partie mobile, et donc pas d'usure, • insensibilité à la saleté, 15 • coût de production réduit, • longue durée de vie. Il est aussi intéressant d'éliminer (si possible) des inconvénients présents dans certains capteurs magnétiques, 20 tels que la dépendance à l'hystérésis dû aux pièces ferromagnétiques et à l'induction rémanente de l'aimant permanent (cette induction dépend ainsi des variations de température et doit être dans certains cas compensée, et de plus diminue de manière irréversible dans le temps à cause 25 du vieillissement de l'aimant). On connaît, dans l'état de la technique, le brevet FR2691534 de capteur de position linéaire, mais l'encombrement et la longueur de l'aimant utilisé limitent l'utilisation pratique de ce capteur pour les grandes 30 courses. Ce capteur présente également un hystérésis dû aux stators ferromagnétiques et la mesure dépend de la variation de l'induction rémanente qui doit être compensée. On connaît également le brevet US06211668 de capteur de position linéaire, mais la variation de champ magnétique dans ce capteur est directement liée à ces dimensions, ce qui limite sa réalisation pratique pour les grandes courses. Ce capteur mesure aussi l'intensité du champ magnétique, ce qui le rend dépendant de la variation de l'induction rémanente de l'aimant permanent par rapport à la température et au temps. On connaît, dans l'état de la technique, les brevets US6731108, US6960974 et WO2004/015375 qui permettent la mesure du déplacement linéaire d'un aimant par rapport à un ou plusieurs éléments magnétosensibles. Cependant, pour une réalisation pratique des courses supérieures à 20-25 mm, ces capteurs nécessitent plusieurs sondes placées sur les différentes parties de la course, ce qui augmente le coût du capteur et nécessite un positionnement précis des sondes. La présente invention se propose de remédier à tout ou partie des problèmes cités ci-dessus en proposant un capteur magnétique de déplacement rotatif, linéaire ou curviligne utilisant au moins un aimant permanent et au moins un élément magnétosensible, mobiles l'un par rapport à l'autre, caractérisé en ce que l'aimant présente une direction d'aimantation continûment variable suivant la direction de déplacement, à l'exclusion d'une aimantation diamétrale dans le cas d'un capteur rotatif. De préférence, l'aimant est constitué par un aimant engendrant un champ magnétique dont la composante normale (Y) d'une part, et au moins l'une des composantes tangentielle (X) ou transversale (Z) d'autre part, mesurées à la surface de l'aimant, varie périodiquement avec N périodes sur la course de déplacement, N étant un nombre entier. L'invention concerne, selon un mode de réalisation préféré, un capteur de grande course linéaire. Pour ce faire on utilise un aimant mobile de longueur correspondant sensiblement à la course utile dont l'aimantation varie de manière sensiblement linéaire selon la direction de déplacement. Au voisinage de cet aimant, cette aimantation engendre un champ magnétique dont les composantes tangentielle (X), normale (Y) et transversale (Z) par rapport à l'aimant, sont sensiblement sinusoïdales, sur une grande partie de course. Les composantes Y et Z ont la même phase, alors que la composante X est déphasée d'un quart de période. Si l'on mesure les composantes X et Y dans un point de l'espace qui entoure l'aimant, il est possible de connaître la position linéaire de l'aimant, en appliquant la formule suivante: x= arctan( B x m' B Y) BYmax Bx où . x - position linéaire BX - composante tangentielle du champ magnétique Bxmax -amplitude de BX By - composante normale du champ magnétique BY max - amplitude de By Dans un cas plus général, on peut utiliser la formule 25 suivante : x(t) = arctan( Bxmax BYZ ) BYZmax Bx où . x -position linéaire - composante tangentielle du champ magnétique Bxmax -amplitude de Bx ByZmax - amplitude de ByZ avec ByZ = ky By + kZ ' BZ où : By - composante normale du champ magnétique BZ - composante transversale du champ magnétique 10 Dans un cas général, le décodage de la position linéaire de l'aimant, à partir de ces deux composantes dont les amplitudes sont en général différentes, nécessite de normaliser les deux composantes utilisées pour pouvoir faire le calcul de l'arctangente pour en déduire la position 15 linéaire. Ces fonctions d'arctangente et de normalisation sont réalisées soit par un élément séparé ou directement par une sonde (par exemple : MELEXIS 90316) intégrant la mesure des deux composantes du champ, le calcul d'arctangente et la normalisation des deux composantes du champ. Il est possible 20 de faire des développements particuliers où Bxmax et ByZmax auraient sensiblement les mêmes valeurs, en choisissant convenablement la position et l'orientation de la sonde. La réalisation pratique de ce capteur peut être faite avec la sonde qui se déplace suivant l'axe X, devant un 25 aimant immobile, ou avec l'aimant mobile et la sonde fixe, B x5 la première solution prenant par exemple moins de place et la deuxième permettant un assemblage plus aisé. L'avantage de cette invention est tout d'abord la course obtenue : elle dépend uniquement des dimensions de l'aimant. Le résultat de mesure ne dépend pas de l'induction rémanente de l'aimant, ni de son évolution en fonction de la température, ce qui évite de faire la compensation de cette variation en température. L'avantage économique est la structure simple du capteur (une sonde en face d'un aimant monté si nécessaire sur une culasse ferromagnétique, éventuellement encastré). Comme le traitement des signaux mesurés correspond à un calcul d'angle, il est possible d'utiliser des sondes normalement utilisées pour les capteurs de position angulaire (ex. : MLX90316), avec toutes les corrections éventuelles de non linéarité utilisées dans ces capteurs. Si on utilise les composantes X et Y pour mesurer le déplacement, ce capteur est insensible aux décalages (modérés) suivant les axes Y et Z, ce qui est très avantageux en termes de production et d'utilisation (robustesse du capteur) et permet de réduire sensiblement les coûts. L'aimantation décrite ci-dessus serait difficile à réaliser avec les moyens habituels dans la production de capteurs magnétiques. Notamment, il est difficile de créer un champ magnétisant qui tourne en fonction de la position. Pour remédier à cela, nous allons décrire un procédé avec un aimant flexible qui permet de mettre en oeuvre ce type d'aimantation, d'une façon simple et facile à réaliser. L'aimant permanent est aimanté sur le pourtour d'un support de forme cylindrique, ce support ne présentant pas de propriétés magnétiques (ce qui facilite par ailleurs la manipulation de l'aimant). L'aimant permanent utilisé est, en général, un aimant terre rare ou ferrite mélangé avec un liant plastique souple (ou un assemblage déformable d'aimants non souples). Dans le cas le plus simple, c'est un aimant isotrope û cela permet d'orienter les lignes de champ avec la géométrie du support. Le champ appliqué pendant l'aimantation est uniforme ou quasi-uniforme, ce qui est facile à obtenir dans une bobine dimensionnée de manière judicieuse. L'aimant est, ensuite, déplié suivant la longueur et mis a plat. L'aimantation obtenue varie linéairement avec la position et les composantes du champ magnétique autour de l'aimant permettent d'appliquer la technique de mesure décrite ci-dessus. Afin de diminuer les effets de bord, et selon un mode de réalisation préféré, on peut placer l'aimant dans la bobine de façon à avoir l'aimantation suivant l'axe X sur les bords, une fois l'aimant déplié. Pour augmenter l'amplitude de champ magnétique mesuré, on peut ensuite monter l'aimant sur une culasse ferromagnétique. L'aimantation obtenue à partir d'une bobine au sein de l'aimant peut présenter une erreur angulaire par rapport à une aimantation idéale souhaitée (par exemple : diamétrale parfaite), à cause de la courbure des lignes de champ à la surface de l'aimant. Pour corriger ce défaut, il est possible d'utiliser un profil d'aimantation légèrement corrigé (exemple : elliptique) ou d'appliquer une fonction de transfert non linéaire à la sortie du capteur, ce qui est une option déjà intégrée dans certains circuits de mesure (exemple : MLX90316). Une partie des problèmes expliqués pour les capteurs de position linéaires existe dans le cas des capteurs magnétiques rotatifs. Par exemple, il est toujours intéressant d'éliminer l'influence de l'induction rémanente de l'aimant. Dans certains cas, l'élément magnétosensible est placé en dehors de l'axe de rotation (par exemple, s'il existe un arbre traversant dans l'application). Dans ces cas, l'avantage du capteur proposé par cette invention est d'utiliser un aimant de longueur sensiblement égale à la longueur de la course utile. Les capteurs rotatifs de grande course (proche de 360 degrés) sont souvent peu pratiques pour les petites courses (leur précision n'est pas suffisante). L'avantage apporté par la présente invention est le fait que la direction d'aimantation présente une variation proche de 360 degrés sur la course utile, pour un procédé d'aimantation adapté. Pour faire un capteur de position angulaire ou curviligne à partir du capteur linéaire présenté ci-dessus, il suffit d'exploiter la souplesse de l'aimant utilisé pour courber la course du capteur présenté. Dans ce cas, il est, par exemple, possible de monter l'aimant sur une culasse dont le diamètre est plus grand que le diamètre du support d'aimantation. De cette façon, on obtient un capteur de position angulaire avec une course inférieure à 360 degrés utilisant la même technique de calcul de position, avec une rotation de champ mesuré proche de 360 degrés, ce qui améliore la résolution du capteur. Un problème pratique se pose dans certains procédés d'assemblage où la position de course mesurée n'est pas connue à l'avance. Ce problème est résolu d'une façon simple en utilisant la présente invention. Il suffit d'enrouler un aimant plusieurs fois sur le support d'aimantation. Une fois déplié, il comporte plusieurs périodes d'angle d'aimantation. Cela permet d'obtenir une course angulaire répétée plusieurs fois suivant la longueur de l'aimant. Il est facilement possible d'introduire une ou plusieurs singularités (des périodes d'aimantation plus ou moins longues). Cela peut, par exemple, être utile pour les capteurs incrémentaux. Dans tout ces cas, il est, bien entendu, possible d'obtenir le même résultat en utilisant plusieurs aimants. Un montage particulier permettrait la mesure de 5 position en utilisant plusieurs pistes avec des aimantations différentes pour une même position. Dans un autre mode de réalisation, on peut utiliser deux sondes, mesurant la même composante du champ magnétique pour la même position, en utilisant la symétrie de l'aimant. 10 Cela peut être utile pour annuler ou diminuer l'influence d'un champ magnétique extérieur. Une autre manière de réaliser l'aimantation souhaitée à partir du principe décrit par la présente invention, est d'utiliser un assemblage déformable d'aimants non souples, 15 par exemple des aimants collés sur un support déformable, ce qui permettrait d'obtenir une variation d'angle d'aimantation en pliant le support. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit en faisant référence aux dessins où : 20 - la figure 1 représente l'aimantation décrite par la présente invention ; - la figure 2 représente un mode de réalisation où le capteur est composé d'un aimant et d'une sonde ; - la figure 3 représente le champ magnétique obtenu 25 avec l'aimantation décrite par la présente invention ; - la figure 4 représente le capteur dans un autre mode de réalisation comprenant un aimant monté sur une culasse ferromagnétique ; - la figure 5 représente un procédé décrit par la 30 présente invention pour aimanter l'aimant souple dans une bobine ; - la figure 6 représente le dépliage de l'aimant ; - la figure 7 représente un capteur qui mesure la composante normale en deux points ; - la figure 8 représente un capteur qui mesure la composante tangentielle en deux points ; - la figure 9 représente un capteur qui mesure la composante tangentielle et la composante normale en un seul point avec deux sondes ; - la figure 10 représente une réalisation de capteur curviligne ; - la figure 11 représente l'aimant pour un capteur rotatif dont la course utile est proche de 180 degrés ; - la figure 12 représente un aimant enroulé quatre fois autour du support d'aimantation ; - la figure 13 représente le montage de l'aimant de la figure 12 dans un capteur de position linéaire ; - la figure 14 représente le montage de l'aimant de la figure 12 dans un capteur rotatif ; - la figure 15 l'aimantation qui crée une période de longueur différente ; - la figure 16 représente le capteur avec un aimant monté sur un support curviligne ; la figure 17 représente un capteur avec trois aimants et trois sondes ; -la figure 18 représente un capteur redondant ; - la figure 19 représente une réalisation du capteur avec l'aimant courbé suivant la largeur ; - la figure 20 représente une autre réalisation du capteur avec l'aimant courbé suivant la largeur. La figure 1 représente un aimant (1) ayant une aimantation, représentée par le vecteur M , dont la direction varie linéairement suivant la longueur de l'aimant. Comme on peut le constater, les lignes de champ à l'intérieur de l'aimant sont non colinéaires, ce qui constitue un des principes de base de ladite invention. La figure 2 montre la structure minimale du capteur : l'aimant (1) qui se déplace par rapport à une sonde (11) suivant la direction de déplacement (5) qui définit l'axe X, l'axe Y étant défini comme la normale à la surface de l'aimant. La figure 3 représente les composantes X, Y et Z engendrées dans un point au voisinage de l'aimant (1). Les composantes Y et Z ont la même phase, alors que la composante X est déphasée d'un quart de période. La figure 4 représente l'aimant (1) monté sur une culasse ferromagnétique (2), qui se déplace par rapport à une sonde (11). La figure 5 représente le procédé d'aimantation de l'aimant (1), qui est enroulé autour d'un support (2) de forme cylindrique, ce support ne présentant pas de propriétés magnétiques. L'ensemble est placé dans une bobine (4) qui crée un champ magnétique sensiblement uniforme. La figure 6 représente l'aimant (1), déroulé suivant l'axe X (en longueur) et mis a plat pour obtenir une variation des lignes de champ magnétique suivant le déplacement mesuré. Les figures 7, 8 et 9 représentent des variantes de ce capteur, avec un aimant (1), éventuellement monté sur une culasse ferromagnétique (2), avec le même type d'aimantation, mais avec au moins deux éléments magnétosensibies (11 et 12), permettant une détection déphasée (de 90 degrés, de préférence) d'une même composante du champ magnétique ù normale (figure 7) et/ou transversale ou tangentielle (figure 8). La figure 9 représente une réalisation mesurant le champ magnétique suivant les axes X et Y, en utilisant deux sondes. La figure 10 montre un exemple d'aimant (1) monté sur un support curviligne (2) avec une sonde (11) qui mesure la composante X (tangentielle) et la composante Y (normale) sur une course suivant le support. La figure 11 représente un aimant (1) aimanté sur un support comme à la figure 5, monté sur un support (2) ayant un diamètre deux fois plus grand que le support d'aimantation. La direction d'aimantation est non uniforme, et elle a une période égale à la longueur de l'aimant qui correspond à une rotation de 180 degrés, ce qui définit la course maximale de ce capteur. La figure 12 représente un aimant (1) enroulé plusieurs fois sur le support d'aimantation (3). Une fois déplié, il comporte plusieurs périodes d'angle d'aimantation (voir figure 13). Cela permet, par exemple, d'obtenir une course angulaire répétée plusieurs fois (par exemple : 4 fois 90 degrés). Cette technique est représentée à la figure 14, avec l'aimantation de l'aimant (1) enroulé sur le support (2), et monté ensuite sur le support (3). Ceci est utile dans certains procédés d'assemblage où la position de course mesurée n'est pas connue à l'avance. La figure 15 représente un capteur présentant plusieurs périodes d'angle d'aimantation, il est facilement possible d'introduire une ou plusieurs singularités (20) (des périodes d'aimantation plus ou moins longues). Cela peut, par exemple, être utile pour les capteurs incrémentaux. Dans tout ces cas, il est, bien entendu, possible d'obtenir le même résultat en utilisant plusieurs aimants. À la figure 16, l'aimant (1) est monté sur une culasse ou un support courbé ou curviligne (2), afin d'obtenir une configuration particulière du champ magnétique, mesuré par une sonde (11). La figure 17 représente un exemple du capteur comportant plusieurs pistes aimantées différemment, avec 3 aimants (31), (32) et (33) montés sur le même support (2) et les sondes (11) (12) et (13) qui mesurent le champ magnétique de chaque aimant. La figure 18 montre un capteur redondant avec deux sondes, (11) et (12), mesurant la composante Z du champ magnétique, pour la même position. Cela peut être utile pour annuler ou diminuer l'influence d'un champ magnétique extérieur. La figure 19 représente une réalisation du capteur avec l'aimant (1) courbé suivant la largeur, monté sur une culasse (2), avec une sonde (11) qui mesure les composantes normale et tangentielle du champ magnétique. La figure 20 représente une autre réalisation du capteur avec l'aimant (1) courbé suivant la largeur, monté sur une culasse (2), qui peut servir de blindage (si elle est ferromagnétique). La sonde (11) qui mesure les composantes normale et tangentielle du champ magnétique. REVENDICATIONS 1. Capteur magnétique de déplacement rotatif, linéaire ou curviligne utilisant au moins un aimant permanent et au moins un élément magnétosensible, mobiles l'un par rapport à l'autre, caractérisé en ce que l'aimant présente une direction d'aimantation continûment variable suivant la direction de déplacement, à l'exclusion d'une aimantation diamétrale dans le cas d'un capteur rotatif. 2. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit aimant permanent est un aimant engendrant un champ magnétique dont la composante normale (Y) d'une part, et au moins l'une des composantes tangentielle (X) ou transversale (Z) d'autre part, mesurées à la surface de l'aimant, varient périodiquement avec N périodes sur la course de déplacement. 3. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication 2, caractérisé en ce que la période N de variation du champ magnétique engendré à la surface de l'aimant est un nombre entier. 4. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication 2, caractérisé en ce que la période N de variation du champ magnétique engendré à la surface de l'aimant est égale à 1. 5. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication 2, 3 ou 4, caractérisé en ce que la variation de la composante normale (Y) d'une part, et au moins l'une des composantes tangentielle (X) ou transversale (Z) est sinusoïdale. 6. Capteur magnétique de déplacement selon la 30 revendication 5, caractérisé en ce que les composantes normale Y et transversale Z varient avec la même phase,alors que la composante tangentielle X est déphasée d'un quart de période. 7. Capteur magnétique de déplacement selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que 5 le déplacement est un déplacement linéaire. 8. Capteur magnétique de déplacement selon l'une au moins des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le déplacement est un déplacement rotatif présentant une course différente de 3600 50. 10 9. Capteur magnétique de déplacement selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que le déplacement est un déplacement curviligne. 10. Capteur magnétique de déplacement selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que 15 l'aimant est monté sur une culasse ferromagnétique. 11. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'aimant est encastré dans une culasse ferromagnétique. 12. Capteur magnétique de déplacement selon au moins 20 l'une des revendications précédentes, caractérisé en que l'aimant est réalisé en un matériau souple. 13. Capteur magnétique de déplacement selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'aimant est constitué d'un assemblage discret et déformable 25 d'aimants non souples. 14. Capteur magnétique de déplacement selon l'une des revendications 7, 8 ou 9, caractérisé en ce que l'aimant est monté sur un support courbé ou curviligne. 15. Capteur magnétique de déplacement selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'aimant permanent présente une direction d'aimantation variant de façon sensiblement linéaire suivant la direction de déplacement. 16. Capteur magnétique de déplacement selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux éléments magnétosensibles, mesurant la composante du champ magnétique tangente au sens de déplacement et une combinaison linéaire de la composante normale et de la composante transversale du champ magnétique suivant la direction de déplacement. 17. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit de traitement du signal qui réalise un calcul d'arctangente en utilisant deux signaux électriques déphasés de 90 provenant d'au moins deux des éléments magnétosensibles. 18. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le circuit de traitement du signal permette un ajustement des gains des deux signaux utiles au décodage de l'angle. 19. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le circuit de traitement du signal permette une programmation non linéaire de la fonction de transfert. 20. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication 13, caractérisé en ce que la mesure du champ, l'ajustement des gains et le calcul du décodage de l'arctangente soient intégrés dans un seul et même boîtier. 21. Capteur magnétique de déplacement selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs aimants définissant plusieurs pistes ayant chacune une direction d'aimantation continûment variable suivant la direction de déplacement. 22. Capteur magnétique de déplacement selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la direction d'aimantation présente plusieurs périodes sur la course mesurée. 23. Capteur magnétique de déplacement selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux périodes d'aimantation de longueur différente. 24. Procédé de réalisation d'un capteur magnétique de déplacement selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'aimant est enroulé sur un support de forme sensiblement cylindrique et soumis à un champ magnétique sensiblement uniforme puis mis en forme suivant le déplacement voulu. 25. Procédé de réalisation d'un capteur magnétique de déplacement selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'assemblage discret d'aimants non souples est enroulé sur un support de forme sensiblement cylindrique et soumis à un champ magnétique sensiblement uniforme puis mis en forme suivant le déplacement voulu.25