FR 2899351 A1 20071005 FR 0602962 A 20060331 Le domaine technique de l'invention est celui des procédés et dispositifs de pilotage et/ou guidage d'un projectile vers une cible. Les projectiles connus sont guidés vers leur cible par un dispositif de guidage qui élabore les ordres de correction en accélération à appliquer au projectile pour diriger celui ci vers la cible. Ces ordres de correction sont utilisés ensuite par un dispositif de pilotage qui élabore les commandes à appliquer à des organes de pilotage afin d'assurer la correction souhaitée. On connaît ainsi des projectiles autonomes dotés d'un dispositif de positionnement par satellite (plus connu sous l'acronyme anglo saxon "GPS" signifiant Global Positioning System ) qui leur permet de se localiser sur trajectoire. Le projectile reçoit avant tir une programmation qui lui donne les coordonnées de la cible. Il détermine alors lui-même sa position réelle en vol, et élabore, à l'aide des informations fournies par une unité de mesure inertielle embarquée et au moyen d'algorithmes appropriés, les ordres de commande destinés aux gouvernes. Cette unité de mesure inertielle, comprend des accéléromètres et des gyromètres (ou gyroscopes), qui fournissent (dans un repère lié au projectile) les composantes du vecteur instantané de rotation et de l'accélération non gravitationnelle à laquelle est soumis le projectile. Cette unité de mesure inertielle est mise en œuvre à la fois pour assurer le pilotage du projectile et concourir à son guidage en fusionnant les données de cette unité avec celles fournies par le GPS. Il est connu également de réaliser des projectiles incorporant un détecteur de cible permettant de localiser celle ci dans l'espace. Dans ce cas les consignes de guidage et de pilotage sont élaborées à partir de la direction de localisation de la cible par rapport au projectile (ligne de visée) et également à partir des données relatives à la rotation de cette ligne de visée par rapport à un repère fixe (repère terrestre en première approximation) exprimées dans un repère lié au projectile Les mouvements de la ligne de visée sont mesurés par rapport à un repère lié au projectile, alors qu'il est nécessaire pour guider le projectile de connaître les mouvements de la ligne de visée par rapport à un repère fixe. La connaissance du comportement du projectile par rapport à un repère fixe est obtenue avec une unité de mesure inertielle. Il est alors possible de déterminer les mouvements de la ligne de visée par rapport à un repère fixe. Là encore, cette unité de mesure inertielle est mise en oeuvre à la fois pour assurer le pilotage du projectile et concourir à son guidage. Il est alors possible de définir l'accélération 20 corrective à apporter au projectile, dans un repère lié au projectile, pour rallier la cible. Si ces solutions sont bien adaptées aux projectiles de type missiles, elles sont inutilisables pour les projectiles tirés canon en raison du manque de robustesse des gyromètres 25 ou du coût trop élevé de ces composants de mesure. On connaît par ailleurs par la demande FR2872928 un procédé dans lequel on utilise une mesure des composantes du champ magnétique terrestre comme référence fixe permettant d'orienter au moins partiellement le repère lié au projectile 30 par rapport à un repère terrestre. Concrètement, au niveau de l'algorithme décrit par cette demande, on projette le vecteur champ magnétique terrestre sur un plan de guidage défini par les vecteurs vitesse du projectile et ligne de visée puis on applique une loi de navigation proportionnelle à la variation de cet angle en fonction du temps. Ce procédé présente comme inconvénient qu'il comporte des limitations d'emploi du fait des caractéristiques locales du 5 champ magnétique terrestre. Ce procédé propose en effet une approximation pseudo gyrométrique des vitesses de rotation du projectile en considérant les vitesses de rotation du vecteur champ magnétique dans les plans de tangage, lacet et roulis. 10 Cette approximation conduit à des incertitudes, notamment lorsque le vecteur vitesse de rotation du projectile se trouve sensiblement aligné avec le vecteur champ magnétique terrestre, auxquelles viennent s'ajouter des erreurs d'estimation dues aux bruits de mesure du champ magnétique 15 terrestre L'invention a pour but de remédier à de tels inconvénients en proposant un procédé de pilotage et/ou de guidage dans lequel il est possible de calculer les vitesses de rotation du projectile autour des axes de tangage, roulis 20 et lacet tout en réduisant les limitations d'emploi liées à la géométrie du champ magnétique terrestre et en réduisant également les imprécisions liées au bruit des mesures. Grâce à l'invention ces mesures de vitesses de rotation peuvent être directement utilisées dans les algorithmes de 25 pilotage et/ou de guidage quel que soit l'algorithme employé. L'invention permet donc d'éliminer complètement le besoin de gyromètres tout en maintenant une précision suffisante pour le pilotage/guidage. L'invention a également pour objet un dispositif de 30 pilotage et/ou de guidage qui met en œuvre un tel procédé, dispositif qui comporte une unité de mesure gyrométrique qui est complètement dépourvue de composants gyromètres. Il en résulte un dispositif de pilotage et/ou de guidage robuste qui est particulièrement bien adapté aux projectiles tirés par les systèmes d'armes d'artillerie. Ainsi l'invention a pour objet un procédé de pilotage et/ou de guidage terminal d'un projectile vers une cible, procédé dans lequel on met en oeuvre un détecteur de cible permettant de localiser la cible dans un repère lié au projectile, et d'en déduire à l'aide d'algorithmes de visée les composantes d'un vecteur ligne de visée Los entre cible et projectile dans un repère lié au projectile, procédé dans lequel on détermine également les vitesses de rotation (p,q,r) du projectile autour de ses axes de roulis, de tangage et de lacet, de façon à permettre d'appliquer une loi de pilotage et/ou de guidage du projectile vers sa cible, procédé caractérisé en ce que l'on mesure également les trois composantes du champ magnétique terrestre H dans le repère lié au projectile, puis on détermine les vitesses de rotation du projectile autour de ses axes de roulis, de tangage et de lacet en combinant au niveau d'un moyen de calcul au moins deux évaluations pseudogyrométriques : une première évaluation pseudo-gyrométrique d'au moins une des vitesses de rotation du projectile effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur Los dans le repère lié au projectile et, une deuxième évaluation pseudo-gyrométrique d'au moins une des vitesses de rotation du projectile obtenue à partir des mesures des composantes du vecteur champ magnétique H dans le repère lié au projectile. Selon une autre caractéristique de l'invention, on mesure 30 également au moins deux composantes d'un vecteur accélération du projectile, l'accélération dans le plan de lacet F et l'accélération dans le plan de tangage F z, et on mesure également les angles de braquage (8r,8t,81) des gouvernes de roulis (8r), tangage (8t) et lacet (81), et en ce qu'on applique tout ou partie de ces mesures ainsi que tout ou partie de celles relatives aux composantes du vecteur Los et/ou aux composantes du vecteur champ magnétique H à au moins un estimateur qui est par ailleurs alimenté par des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré. L'estimateur sera avantageusement un filtre de Kalman 10 étendu. Selon un premier mode de réalisation, la première évaluation pseudo gyrométrique pourra mettre en oeuvre une mesure des angles de site O et de gisement `I' du vecteur Los dans le repère projectile, la deuxième évaluation pseudo 15 gyrométrique mettant en oeuvre une mesure des angles de site OH et de gisement LI'H du vecteur H dans le repère projectile la détermination des vitesses de rotation du projectile étant faite par une combinaison des mesures effectuées. Selon un deuxième mode de réalisation, la première 20 évaluation pseudo gyrométrique pourra mettre en oeuvre une mesure de l'angle de roulis cp du vecteur Los dans le repère projectile, mesure suivie d'une estimation de la vitesse de roulis du projectile, la deuxième évaluation pseudo gyrométrique mettra alors 25 en oeuvre une mesure des angles de site OH et de gisement `I'H du vecteur H dans le repère projectile l'évaluation des vitesses de rotation en tangage et lacet se faisant en combinant la valeur de vitesse de roulis estimée lors de la première évaluation avec les valeurs mesurées lors de la 30 deuxième évaluation et relatives au vecteur II. La valeur de la vitesse de roulis du projectile pourra être évaluée à l'aide d'un premier estimateur qui sera alimenté également avec la valeur de l'angle de roulis du vecteur Los, avec la valeur de l'angle de braquage en roulis (8r) et avec des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré. On évaluera ensuite les vitesses de rotation en roulis, tangage et lacet en appliquant à un deuxième estimateur les mesures relatives au vecteur H, les angles de braquage 10 (8r,8t,81) des gouvernes de roulis (8r), tangage (8t) et lacet (8l), les mesures des composantes du vecteur accélération du projectile dans le plan de lacet Ily et dans le plan de tangage I'Z, le deuxième estimateur étant par ailleurs alimenté par des valeurs préprogrammées de 15 coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré. L'invention a également pour objet un dispositif de pilotage et/ou de guidage terminal d'un projectile vers une cible, dispositif mettant en œuvre le procédé selon 20 l'invention et caractérisé en ce qu'il associe un détecteur de cible ou écartomètre, un calculateur incorporant un algorithme de pilotage et/ou de guidage du projectile, des moyens de pilotage du projectile, au moins deux accéléromètres orientés suivant les axes de mesure 25 d'accélération en tangage (OZm) et d'accélération en lacet (OYm) du projectile et un ou plusieurs senseurs magnétiques disposés de façon à mesurer les trois composantes du vecteur champ magnétique terrestre H dans un repère lié au projectile, le calculateur incorporant ou étant associé à une 30 unité de mesure gyrométrique qui fournit les vitesses de rotation du projectile en roulis, tangage et lacet, unité de mesure qui met en œuvre un algorithme utilisant au moins deux évaluations pseudo-gyrométriques d'au moins une des vitesses de rotation du projectile, une évaluation étant effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur Los dans le repère lié au projectile et une autre évaluation étant effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur champ magnétique H dans le repère lié au projectile. Avantageusement, l'unité de mesure gyrométrique incorporera au moins un estimateur qui sera alimenté par des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré ainsi que par les mesures issues des accéléromètres et les mesures des angles de braquage des gouvernes données par des capteurs angulaires. L'écartomètre pourra être de technologie semi-active laser et l'unité de mesure gyrométrique comportera au moins deux étages, un premier étage dans lequel elle estimera avec une première fréquence d'échantillonnage la vitesse de roulis du projectile à partir de la mesure des composantes du vecteur Los, un deuxième étage dans lequel elle estimera, avec une deuxième fréquence d'échantillonnage, et à partir notamment des composantes du vecteur champ magnétique H, 20 les vitesses de rotation du projectile en roulis, tangage et lacet. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un mode particulier de réalisation, description faite en référence aux dessins 25 annexés et dans lesquels : - la figure la est un schéma montrant un projectile mettant en oeuvre un dispositif de pilotage et/ou guidage selon l'invention, - la figure lb montre schématiquement les gouvernes du 30 projectile et le mode de calcul des angles de braquage en roulis, tangage et lacet, - la figure 2 est un schéma montrant la mise en oeuvre d'un projectile guidé et/ou piloté avec le procédé selon l'invention, schéma permettant de visualiser certains vecteurs, angles et repères, - la figure 3 est un schéma organique d'un dispositif de pilotage et/ou de guidage selon un premier mode de 5 réalisation de l'invention, - la figure 4 est un schéma organique d'un dispositif de pilotage et/ou de guidage selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. La figure la montre de façon schématique un mode de 10 réalisation d'un projectile 1 mettant en oeuvre un dispositif de pilotage et/ou de guidage selon l'invention. Le projectile 1 est équipé à sa partie arrière de quatre gouvernes de pilotage pivotantes 2. Chaque gouverne 2 est actionnée par un moyen de pilotage ou servomécanisme 3 qui 15 est lui-même commandé par un calculateur embarqué 4. D'une façon classique, chaque gouverne est associée à un capteur 12 de la position angulaire de la gouverne 2. Ce projectile est par exemple un projectile tiré par un canon d'artillerie en direction d'une cible. 20 Lorsque le projectile se trouve à l'intérieur du tube d'une arme (non représentée) les gouvernes sont repliées le long du corps du projectile 1. Elles se déploient à la sortie du tube pour assurer leur fonction de pilotage. Ces mécanismes de déploiement sont classiques et il n'est pas 25 nécessaire de les décrire ici. On pourra se reporter par exemple aux brevets FR2846079 et FR2846080 qui décrivent des mécanismes de déploiement de gouvernes de pilotage. Le projectile 1 renferme également une tête militaire 9, par exemple une charge formée, une charge explosive ou bien 30 une ou plusieurs sous munitions dispersables. Le projectile 1 renferme aussi des moyens inertiels. Ces moyens inertiels 7 comprennent au moins deux accéléromètres 10a,10b orientés respectivement suivant les axes de mesure de l'accélération F en lacet (axe OmYm) et Fz en tangage (axe OmZm) du projectile 1. Ces axes sont, comme cela est visible sur la figure 1, des axes perpendiculaires à l'axe de roulis OmXm (confondu avec l'axe 8 du projectile). Les moyens inertiels sont reliés au calculateur 4 qui assure le traitement des mesures effectuées et leur exploitation ultérieure pour le pilotage et/ou le guidage du projectile. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, le projectile 1 incorpore également un senseur magnétique triaxial 6 (un senseur unique ou bien trois sondes magnétiques, par exemple des magnéto-résistances) réparties suivant trois directions différentes d'un trièdre de mesure, par exemple trois sondes orthogonales entre elles et dirigées chacune de préférence suivant un des axes du repère du projectile OmXm, OmYm ou OmZm. Ce senseur permet de mesurer les composantes du champ magnétique terrestre H dans un repère lié au projectile 1. Le senseur magnétique 6 est relié lui aussi au calculateur 4 qui assure le traitement des mesures et leur exploitation ultérieure. Conformément à l'invention le projectile 1 incorpore également un détecteur de cible 5 qui est monté fixe par rapport au projectile 1. De tels détecteurs ou écartomètres sont bien connus de l'Homme du Métier (ils sont connus sous le nom anglo saxon de "strapdown sensor"). Ils comprennent par exemple une matrice de capteurs optiques 5a sur laquelle sont envoyés les rayons lumineux provenant d'un champ d'observation qui est délimité sur la figure par les lignes lla,llb. Ces rayons lumineux sont fournis par une optique d'entrée 5b qui est orientée suivant l'axe OXm du projectile 1. On pourra par exemple mettre en œuvre un écartomètre semi-actif repérant une tache laser issue d'un désignateur et réfléchie sur une cible. Cet écartomètre pourra être un photo détecteur quatre quadrants (quatre zones de détection délimitées par deux droites perpendiculaires). Un tel détecteur permet (avec un traitement des signaux approprié) de déterminer la direction de la ligne de visée 5 reliant le projectile à une cible. Le détecteur 5 est lui aussi relié au calculateur 4. Ce dernier assure là encore le traitement des mesures et leur exploitation ultérieure. Il incorporera des algorithmes de détection et/ou reconnaissance d'une cible donnée (pour un 10 détecteur autonome passif ou actif) ou des algorithmes de décodage des signaux d'un désignateur (pour un détecteur semi-actif). Il incorporera aussi les algorithmes permettant, une fois une cible repérée, de calculer dans un repère lié au projectile les composantes d'un vecteur ligne de visée (Los)• 15 Bien entendu la figure la n'est qu'un schéma explicatif qui ne préjuge pas des localisations et dimensions relatives des différents éléments. Concrètement une seule fusée de projectile pourra incorporer le calculateur 4, les senseurs magnétiques 6, les accéléromètres 7 et le détecteur de cible 20 5. On a repéré également sur la figure la, au voisinage des axes OmXm, OmYm et OmZm des flèches schématisant les sens conventionnels des rotations autour de chaque axe, ainsi que les lettres désignant habituellement les différentes vitesses 25 de rotation du projectile par rapport au repère fixe exprimées dans le repère lié au projectile : p vitesse de rotation autour de l'axe de roulis OmXm, q vitesse de rotation autour de l'axe de tangage OmYm et r vitesse de rotation autour de l'axe de lacet OmZm. 30 La figure lb montre schématiquement ce même projectile 1 en coupe transversale. On a repéré sur cette figure les quatre gouvernes 2 ainsi que les capteurs de positions angulaires 12. Cette figure permet de rappeler le mode de calcul des différents angles de braquage du projectile (8r angle de braquage en roulis, 8t angle de braquage en tangage, 81 angle de braquage en lacet) en fonction des angles de pivotement individuels de chaque gouverne tels que mesurés par les capteurs 12 (81, 82, 83 et 84). On aura ainsi: 8r = (81+82+83+84) /4 8t = (81-83)/2 et 81 = (82-84) /2 D'une façon classique, ces angles 8r, 8t et 81 sont 10 utilisés par les algorithmes de pilotage et de guidage. Sur la figure 2 on a représenté le projectile 1 et une cible 13. Un repère OmXmYmZm lié au projectile a pour axes : OmXm (axe de rotation en roulis), 15 OmYm (axe de rotation en tangage et aussi axe suivant lequel on mesure l'accélération de lacet) et OmZm (axe de rotation en lacet et aussi axe suivant lequel on mesure l'accélération de tangage). La ligne de visée 14 est une droite imaginaire reliant le 20 centre de gravité Om du projectile et la cible 13. On notera Los le vecteur unitaire sur cette ligne de visée. On a repéré par ç2 le vecteur rotation du projectile dans le repère lié au projectile, vecteur ayant pour composantes (p, q, r) 25 On a représenté aussi sur cette figure un repère terrestre fixe GXfYfZf. On a représenté sur la figure 2 l'angle O qui est l'angle de site de la direction 14 de la ligne de visée Los et l'angle 11' qui est l'angle de gisement de la direction 14 30 dans le repère lié au projectile OmXmYmZ,. Ces angles sont calculables aisément à partir des mesures données par l'écartomètre 5. La direction 15.1 est la projection orthogonale du vecteur Los sur le plan OmXmY,. On a également représenté sur la figure l'angle OH qui est l'angle de site de la direction du vecteur champ magnétique H et l'angle `PH qui est l'angle de gisement de cette direction du vecteur champ magnétique dans le repère lié au projectile OmXmYmZm. La direction 15.2 est la projection orthogonale du vecteur H sur le plan OmXmY,. Ces angles sont eux aussi calculables aisément à partir des mesures données par le capteur magnétique 6. L'écartomètre 5 étant fixe par rapport au projectile 1, et en faisant l'hypothèse que la vitesse de rotation de la ligne de visée 14 dans le repère terrestre GXfYfZf est faible par rapport à la vitesse de rotation du projectile (ce qui est généralement le cas), on peut mettre en oeuvre une évaluation pseudo-gyrométrique des vitesses de roulis, tangage et lacet (p,q,r) du projectile à partir des mesures des composantes du vecteur Los. Les évaluations dites pseudo-gyrométriques sont bien connues de l'Homme du Métier et sont habituellement mises en oeuvre dans les projectiles dotés d'autodirecteurs mobiles par rapport au projectile. Elles consistent dans ces projectiles à utiliser les mesures des angles de pivotement de l'autodirecteur pour évaluer les composantes (p,q,r) du vecteur rotation SZ du projectile. Cependant ces méthodes imposent une connaissance de la vitesse de rotation en roulis voire une stabilisation en roulis du projectile (p=0 ou p= constante) ce qui impose la présence d'au moins un gyromètre pour mesurer la vitesse de roulis. Dans le cadre de la présente demande de brevet on parlera d'évaluations pseudo gyrométriques pour faire référence aux méthodes de calcul ainsi connues et qui font intervenir les localisations en site et/ou en gisement et/ou en roulis d'un vecteur donné dans un repère lié au projectile, vecteur dont l'orientation peut être considérée comme fixe ou peu variable par rapport à un repère terrestre fixe. Suivant un premier mode de réalisation de l'invention on réalise une première évaluation pseudo-gyrométrique d'au moins une des vitesses de rotation du projectile effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur Los dans le repère lié au projectile. Cette première évaluation conduit à poser les équations suivantes . dO/dt p sinY - q costl' dl-1/dt z -tan O . (p costI' + q sintl') - r Equations qui pour être résolues nécessiteraient comme 15 dans les procédés classiques de connaître la vitesse de rotation en roulis p. Conformément à ce mode de réalisation de l'invention on procède à une deuxième évaluation pseudo-gyrométrique d'au moins une des vitesses de rotation du projectile, évaluation 20 qui sera faite à partir des mesures des composantes du vecteur champ magnétique H dans le repère lié au projectile. Le champ magnétique étant fixe par rapport au repère terrestre, il est possible d'utiliser les mesures de ce champ 25 d'une façon similaire à celle qui a été faite des composantes du vecteur Los. Cette deuxième évaluation conduit à poser les équations suivantes . dOH/dt = p sintl'H - q cos`I'H 30 d'PH/dt = -tan OH . (p costYH + q sinYH) - r Il n'y a pas ici d'approximation. En effet H est fixe par rapport au repère terrestre, ce qui n'est pas le cas de Los. Ces équations ne peuvent pas non plus être résolues 5 seules sans connaître la vitesse de roulis p. Conformément à l'invention on combine les deux évaluations pseudo gyrométriques précédentes, ce qui conduit à résoudre les quatre équations : dO/dt = p sintI' - q cos`Y 10 41 = d`Y/dt = -tan O . (p cos`Y + q sin41) - r OH = dOH/dt = p sintYH - q cosYH LYH = d4H/dt = -tan OH . (p cos`YH + q sinlYH) - r Ce qui peut s'écrire sous la forme d'un produit matriciel: P QH I Alx q _ 'x que l'on pourra noter A.ê = B Il est aisé de résoudre ce système surdéterminé selon des méthodes classiques La combinaison des deux mesures pseudo-gyrométriques permet donc d'obtenir les composantes du vecteur S2 sans 20 qu'il soit nécessaire de mettre en oeuvre un gyromètre en tant que composant. Par ailleurs les deux mesures pseudo gyrométriques complémentaires permettent de réduire les limitations d'emploi liées aux orientations du champ magnétique par 25 rapport au projectile. En effet, la probabilité d'avoir une colinéarité simultanée de la ligne de visée 14, du champ magnétique terrestre H et du vecteur rotation S2 est très réduite. Il est cependant utile de réduire le bruit lié à la 30 mesure du champ magnétique. 15 r Pour cela conformément à l'invention on mettra en œuvre au moins un moyen estimateur, tel qu'un filtre de Kalman étendu, moyen qui sera par ailleurs alimenté par des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et des caractéristiques mécaniques du projectile considéré. La figure 3 montre une architecture schématique d'un dispositif mettant en oeuvre l'invention. Ce dispositif associe le calculateur 4 au détecteur de cible 5, aux accéléromètres 7, et aux senseurs magnétiques 6. Par ailleurs le calculateur 4 est alimenté par les signaux fournis par les quatre capteurs 12 de la position angulaire des gouvernes. Le calculateur comporte différents modules logiciels. Un premier module 16 réalise le calcul des angles de 15 braquage (8r,8t,81) des gouvernes 2 en roulis (Sr), en tangage (St) et en lacet (81). Ce calcul est effectué à partir des valeurs 81,82,83 et 84 fournies par les capteurs 12. Les formules de calcul des angles 8r,8t,81 ont été précisées précédemment. 20 Un deuxième module logiciel 17 calcule, à partir des signaux fournis par l'écartomètre 5, les angles de site O et de gisement tl' du vecteur Los dans le repère projectile. Un troisième module 18 calcule à partir des signaux fournis par les senseurs magnétiques 6, les angles de site OH 25 et de gisement 'PH du vecteur H dans le repère projectile. Conformément à ce mode de réalisation de l'invention, le calculateur 4 comporte également un module logiciel 19 qui est un estimateur, par exemple un filtre de Kalman étendu. Cet estimateur est par ailleurs alimenté par des valeurs 30 de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile 1 considéré. Ces valeurs sont incorporées dans une mémoire 20. Les coefficients aérodynamiques et mécaniques interviennent dans la fonction de transfert du projectile. Ils caractérisent le comportement dynamique du projectile vis à vis des diverses sollicitations auxquelles il peut être soumis. Pour définir cette fonction de transfert, il suffit de connaître les caractéristiques aérodynamiques du projectile (sous forme de coefficients et/ou de tableaux de valeurs) et ses caractéristiques mécaniques (masse, centre de gravité, matrice d'inertie). L'estimateur 19 permet de prendre en compte les caractéristiques dynamiques du projectile ce qui permet d'améliorer l'estimation des vitesses de rotation p,q et r et d'éliminer une grande partie du bruit de mesure. L'estimateur repose également sur l'observation (c'est à dire la mesure) des données suivantes: - les accélérations F et ['Z mesurées suivant les axes de mesure respectivement en lacet et en tangage, - les angles `P,O définissant la direction de la ligne de visée Los dans le repère lié au projectile, - les angles tl'H, OH définissant la direction du champ magnétique terrestre H dans le repère lié au projectile. Les filtres de Kalman sont bien connus de l'Homme du Métier notamment dans le domaine des asservissements et du traitement du signal. Il n'est donc pas nécessaire de décrire précisément les algorithmes de filtrage mis en oeuvre. Le filtre 19 permet donc d'estimer les composantes (p,q,r) du vecteur rotation du projectile (S2)définies dans le repère lié au projectile. Ce filtre met en oeuvre neuf variables d' état : - les composantes p,q,r précitées, - les angles 1-1,0 définissant la direction de la ligne de 30 visée Los dans le repère lié au projectile - les angles TH2OH définissant la direction du champ magnétique terrestre H dans le repère lié au projectile, 17 - les angles a (incidence du projectile en tangage) et (3(incidence du projectile en lacet). Les valeurs estimées des composantes (p,q,r) du vecteur rotation du projectile sont ensuite utilisées d'une façon classique par un algorithme 21 de pilotage et/ou de guidage qui assure la commande du moyen de pilotage 3 des gouvernes. L'algorithme de pilotage et/ou de guidage 21 utilisera par ailleurs d'une façon classique les mesures des angles de braquage 8r,8t,81 des gouvernes (ou bien directement les angles mesurés 81,82,83,84), les mesures des accélérations Fy et FZ ainsi que celle des composantes du vecteur Los.L'estimateur 19 est donc relié (traits interrompus sur la figure) au module 16 (ou directement aux capteurs 12) ainsi qu'aux accéléromètres 7 et au détecteur de cible 5. L'estimateur 19 constitue ainsi une unité de mesure gyrométrique totalement logicielle et dépourvue de composants gyromètres fragiles et résistant mal aux accélérations de tir du projectile. On a ainsi schématisé sur la figure 3 par le cadre 25 les moyens constituant le premier évaluateur pseudo gyrométrique et par le cadre 26 les moyens formant le deuxième évaluateur pseudo gyrométrique. A titre d'exemple on mettra en oeuvre dans le calculateur des algorithmes utilisant les équations suivantes : 25 Concernant la première évaluation pseudo gyrométrique (à partir du vecteur Los) . â =d0/dt = p sin'P - q costl' 4' =d`1'/dt = -tan O . (p cos'Y + q sintl') - r Ces équations expriment la dérivée des deux variables 30 d'état (11, O) en fonction des composantes du vecteur d'état. Il est à noter que ces équations ne sont pas linéaires ce qui nécessite de faire appel à un filtre de Kalman étendu (extension du filtrage de Kalman qui est en principe conçu pour traiter des systèmes linéaires) Concernant la deuxième évaluation pseudo gyrométrique (à partir du vecteur H) on écrira les équations 5 OH =dOH/dt = p sinq'H - q cos`I'H 'ÉH =d`YH/dt = -tan OH . (p cosl'H + q sinIPH) - r Tout comme les précédentes, ces deux équations expriment la dérivée des deux variables d'état (PH, OH) en fonction des composantes du vecteur d'état. Ces équations ne sont pas non 10 plus linéaires. L'estimateur mettra en oeuvre également des équations liées au comportement mécanique et aérodynamique du projectile dans les plans de tangage, lacet et selon l'axe roulis. Ces équations sont classiques on pourra ainsi 15 écrire : Relations dans le plan de tangage exprimées dans le repère lié au projectile : â = da/dt = p R + A a + q + Bs 8T q = dq/dt = B a + Cq q + J r p + Ds 8T et 20 Fz = Pa a + Ps 8T Equations dans lesquelles a est l'incidence du projectile en tangage, 3 est l'incidence du projectile en lacet, p est la vitesse de rotation en roulis, q est la vitesse de rotation en tangage, r est la vitesse de rotation en lacet, 25 8T est l'angle de braquage en tangage et ['z est l'accélération dans le plan de tangage telle que mesurée par l'accéléromètre de tangage. Relations dans le plan de lacet exprimées dans le repère lié au projectile : 30 = d(3 / dt = - p a + Aa P + r + Bs 81, i = dr/dt = Ba + Cq r - J p q + Ds 8r, et I,y = - Pa (3 - Ps 8L Equations dans lesquelles a est l'incidence du projectile en tangage, (3 est l'incidence du projectile en lacet, p est la vitesse de rotation en roulis, q est la vitesse de rotation en tangage, r est la vitesse de rotation en lacet, 8L est l'angle de braquage en lacet et Fy est l'accélération dans le plan de lacet telle que mesurée par l'accéléromètre de lacet. Dans les deux groupes d'équations précédents les paramètres Aa, B6, Ba, Cq, J, D6, Pa et P8 sont des coefficients classiques bien connus de l'Homme du Métier et définis à partir des caractéristiques du projectile : caractéristiques mécaniques (masse, position du centre de gravité, matrice d'inertie) et caractéristiques aérodynamiques. Ces différents paramètres sont incorporés dans la mémoire 20 du calculateur 4 (sous forme de coefficients ou de tables de données). Une programmation du profil de vol avant le tir de projectile pourra permettre de sélectionner les valeurs adéquates. Ceci peut être réalisé en initialisant au départ du coup une base de temps embarquée dans le projectile (le profil de vol préprogrammé indiquant les caractéristiques du vol à chaque instant et les paramètres ou coefficients à adopter pour les calculs). Dans l'exemple qui est ici choisi, on a considéré que les caractéristiques en tangage et lacet du projectile sont identiques, ce qui est le cas le plus généralement rencontré. Concernant le roulis du projectile on pourra enfin écrire la relation suivante . p = dp/dt = (-1/T)p + (Kr/T)8R Relation dans laquelle p est la vitesse de rotation en roulis, 8R est l'angle de braquage des gouvernes en roulis et 20 T et Kr sont des coefficients liés aux caractéristiques mécaniques et aérodynamiques du projectile. L'ensemble des équations ainsi décrites constitue un système qui peut s'exprimer sous la forme de l'équation 5 d'état suivante : ùtan O*(pcos'F+gsin IF)ùr +psin -Yùgcos k ùtan OH*(pcos 'PH+gsin 'PH)ùr + psin kPHùgCOS'H p xJl+Aaxa+q ùp xa+Aax,ô+r (ù1/T> 0 0 0 0 Bs 0 (Kr/T)0 O 0 Ds 0 0 O Ds + 6r ô t 8r x B V H OH F. Fy 25 20 1f B I H OH a fi P q r X l'illumination laser peut être relativement faible alors que la fréquence de répétition des mesures magnétiques et accélérométriques peut être beaucoup plus élevée. Il n'est donc pas alors possible de traiter simultanément dans un seul et même estimateur l'ensemble des mesures, la fréquence d'échantillonnage doit en effet être calquée sur la valeur la plus faible, ce qui conduit à des lenteurs au niveau de l'estimation des composantes (p,q,r) du vecteur rotation du projectile (Q) et interdit leur utilisation pour 10 le pilotage et/ou le guidage. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention on procèdera dans ce cas à deux évaluations pseudo-gyrométriques des vitesses de rotation du projectile, l'une à partir des mesures des composantes du vecteur Los et l'autre à partir 15 des mesures des composantes du vecteur champ magnétique H dans le repère lié au projectile. Cependant pour la première évaluation pseudo-gyrométrique (celle faite à partir des composantes du vecteur Los) on n'évaluera pas toutes les composantes du vecteur vitesse mais 20 uniquement la vitesse de rotation en roulis p. La figure 4 montre une architecture schématique d'un dispositif mettant en oeuvre ce deuxième mode de réalisation de l'invention. Comme dans le mode précédent, le dispositif associe le 25 calculateur 4 au détecteur de cible 5, aux accéléromètres 7, et aux senseurs magnétiques 6 et il est alimenté par les signaux fournis par les quatre capteurs 12 de la position angulaire des gouvernes. Le calculateur 4 comporte différents modules logiciels. 30 Le premier module 16 permet comme précédemment de réaliser le calcul des angles de braquage (8r,8t,81) des gouvernes 2 en roulis (8r),en tangage (8t) et en lacet (81). 22 Un deuxième module logiciel 24 calcule, à partir des mesures des composantes du vecteur Los, l'angle de roulis de ce vecteur dans le repère lié au projectile. Cet angle de roulis est habituellement noté cp. Il s'agit 5 de l'angle qui sépare l'axe OmYm de la projection du vecteur Los sur le plan de roulis OmYmZm. A partir du moment où la vitesse de rotation du vecteur Los dans le repère terrestre est faible par rapport à la vitesse de rotation du projectile lui-même, on montre que la 10 valeur de la dérivée de l'angle de roulis cp est sensiblement égale à la composante p du vecteur rotation du projectile S2 (au signe près). Le calcul de dcp/dt à partir des mesures des composantes de Los constitue donc une première évaluation pseudo-15 pyrométrique qui donne une approximation acceptable de la composante p recherchée. Pour améliorer sa précision et réduire son bruitage, elle est complétée par un filtrage à l'aide d'un premier estimateur 22 qui sera par exemple un filtre de Kalman, 20 estimateur qui utilisera également la valeur de l'angle de braquage (Sr) des gouvernes en roulis qui est fournie par le module 16 ainsi que des valeurs préprogrammées de coefficients mécaniques et aérodynamiques du projectile considéré, valeur fournie par la mémoire 20. 25 Le premier estimateur met en oeuvre les équations d'état suivante . p = dp/dt = (-l/T) p + (Kr/T) SR dcp/dt = - p Par ailleurs un troisième module logiciel 18 calcule à 30 partir des signaux fournis par les senseurs magnétiques 6, les angles de site OH et de gisement l'H du vecteur H dans le repère projectile Conformément à ce mode de réalisation de l'invention, le calculateur 4 comporte également un module logiciel 23 qui est un deuxième estimateur, par exemple un filtre de Kalman étendu, estimateur qui est lui aussi alimenté par la mémoire 20 avec les valeurs des coefficients mécaniques et aérodynamiques du projectile 1 considéré. L'estimateur 23 est donc relié au module 16 ainsi qu'aux 10 accéléromètres 7 et au module 18. L'estimateur 23 permet donc d'estimer les composantes (p,q,r) du vecteur rotation du projectile (S2)définies dans le repère lié au projectile. Ce filtre met en oeuvre sept variables d' état : 15 - les composantes p,q,r du vecteur rotation g - les angles YH2OH définissant la direction du champ magnétique terrestre H dans le repère lié au projectile, - les angles a (incidence du projectile en tangage) et (3(incidence du projectile en lacet). 20 L'estimateur permet de prendre en compte les caractéristiques dynamiques du projectile ce qui permet d'améliorer l'estimation des vitesses de rotation p,q et r et d'éliminer une grande partie du bruit de mesure. Le deuxième estimateur 23 utilise ici également comme 25 donnée d'entrée la valeur de vitesse de roulis p calculée par le premier estimateur 22. Cet estimateur peut fournir une valeur estimée de p à la fréquence d'échantillonnage requise par 23 en utilisant son mode prédicteur. Le vecteur de mesure (ou vecteur d'observation) utilisé 30 par 23 a donc ici comme composantes : (lI'H OH I'Z Fy p). Ce vecteur utilise la valeur estimée de p fournie par l'estimateur 22. Ce vecteur qui utilise les mesures magnétométriques et accélérométriques peut être fourni à une fréquence plus élevée que la fréquence d'échantillonnage utilisée par le filtre 22. La fréquence de calcul pourra être ici de quelques centaines de Hz (alors que l'échantillonnage de mesure de l'écartomètre 5 est de l'ordre de quelques dizaines de Hz). L'équation d'état mise en oeuvre par le deuxième estimateur pourra utiliser les équations de mécanique du vol décrites précédemment. On pourra ainsi écrire (avec les mêmes notations de variables que dans l'exemple précédent) . tanOH*(pcos x+gsinox)-r +ps inox-gc o s~Ifx p xf+Azxa+q -p xa +A ex fi +r (-IIT)xp &xa+Cpxq+J xrxp Byx/3+Cgxr J xpxq 20 Le vecteur d'observation pouvant par ailleurs s'écrire : + 0 00 0 00 0 Bs 0 (KrO IT) â â 0 D50 0 0D5 6r 61 x 11 0 0 0 0 0 0 0 0 Pa 0 0 0 0 0 0 0 Pa 0 0 0 H CO H a p q r Le deuxième estimateur 23 fournira donc les composantes (p,q,r) du vecteur rotation du projectile (S2). Ces différentes valeurs sont ensuite utilisées d'une 25 façon classique par l'algorithme 21 de guidage qui assure la commande du moyen gouvernes. pilotage et/ou de de pilotage 3 des REVENDICATIONS 1- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal d'un projectile (1) vers une cible, procédé dans lequel on met en oeuvre un détecteur de cible (5) permettant de localiser la cible dans un repère lié au projectile, et d'en déduire à l'aide d'algorithmes de visée les composantes d'un vecteur ligne de visée Los entre cible et projectile dans un repère lié au projectile, procédé dans lequel on détermine également les vitesses de rotation (p,q,r) du projectile autour de ses axes de roulis, de tangage et de lacet, de façon à permettre d'appliquer une loi de pilotage et/ou de guidage du projectile vers sa cible, procédé caractérisé en ce que l'on mesure également les trois composantes du champ magnétique terrestre H dans le repère lié au projectile, puis on détermine les vitesses de rotation du projectile autour de ses axes de roulis, de tangage et de lacet en combinant au niveau d'un moyen de calcul (4) au moins deux évaluations pseudo-gyrométriques : une première évaluation pseudo-gyrométrique d'au moins une des vitesses de rotation du projectile effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur Los dans le repère lié au projectile et, une deuxième évaluation pseudo-gyrométrique d'au moins 25 une des vitesses de rotation du projectile obtenue à partir des mesures des composantes du vecteur champ magnétique H dans le repère lié au projectile. 2- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on mesure également au 30 moins deux composantes d'un vecteur accélération du projectile, l'accélération dans le plan de lacet Fy et l'accélération dans le plan de tangage F z, et on mesure 26 également les angles de braquage (8r,8t,81) des gouvernes de roulis (8r), tangage (8t) et lacet (81), et en ce qu'on applique tout ou partie de ces mesures ainsi que tout ou partie de celles relatives aux composantes du vecteur Los et/ou aux composantes du vecteur champ magnétique H à au moins un estimateur (19,22,23) qui est par ailleurs alimenté par des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré. 3- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal selon la 10 revendication 2, caractérisé en ce que l'estimateur est un filtre de Kalman étendu. 4- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la première évaluation pseudo gyrométrique met en oeuvre une 15 mesure des angles de site O et de gisement Y du vecteur Los dans le repère projectile, la deuxième évaluation pseudo gyrométrique mettant en œuvre une mesure des angles de site OH et de gisement 1-PH du vecteur H dans le repère projectile la détermination des vitesses de rotation du projectile étant 20 faite par une combinaison des mesures effectuées. 5- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que : la première évaluation pseudo gyrométrique met en oeuvre une mesure de l'angle de roulis cp du vecteur Los dans le 25 repère projectile, mesure suivie d'une estimation de la vitesse de roulis du projectile, la deuxième évaluation pseudo gyrométrique met en oeuvre une mesure des angles de site OH et de gisement `PH du vecteur H dans le repère projectile l'évaluation des vitesses de 30 rotation en tangage et lacet se faisant en combinant la valeur de vitesse de roulis estimée lors de la première 27 évaluation avec les valeurs mesurées lors de la deuxième évaluation et relatives au vecteur II. 6- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal selon la revendication 5, caractérisé en ce que : la valeur de la vitesse de roulis du projectile est évaluée à l'aide d'un premier estimateur (22) qui est alimenté également avec la valeur de l'angle de roulis (()) du vecteur Los, avec la valeur de l'angle de braquage en roulis (Sr) et avec des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré. 7- Procédé de pilotage et/ou de guidage terminal selon la revendication 6, caractérisé en ce que : on évalue les vitesses de rotation en roulis, tangage et lacet en appliquant à un deuxième estimateur (23) les mesures relatives au vecteur H, les angles de braquage (Sr,St,Sl) des gouvernes de roulis (8r), tangage (St) et lacet (81), les mesures des composantes du vecteur accélération du projectile dans le plan de lacet I'Y et dans le plan de tangage rz, le deuxième estimateur étant par ailleurs alimenté par des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile considéré. 8- Dispositif de pilotage et/ou de guidage terminal d'un projectile (1) vers une cible mettant en oeuvre le procédé selon une des revendications 1 à 7, dispositif caractérisé en ce qu'il associe un détecteur de cible (5) ou écartomètre, un calculateur (4) incorporant un algorithme de pilotage et/ou de guidage du projectile, des moyens de pilotage (3) du projectile, au moins deux accéléromètres (7) orientés suivant les axes de mesure d'accélération en tangage (OZm) et d'accélération en lacet (OYm) du projectile et un ou plusieurs senseurs magnétiques (6) disposés de façon à mesurer les trois composantes du vecteur champ magnétique terrestre H dans un repère lié au projectile, le calculateur(4) incorporant ou étant associé à une unité de mesure gyrométrique qui fournit les vitesses de rotation du projectile en roulis, tangage et lacet, unité de mesure qui met en oeuvre un algorithme utilisant au moins deux évaluations pseudo-gyrométriques d'au moins une des vitesses de rotation du projectile, une évaluation étant effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur Los dans le repère lié au projectile et une autre évaluation étant effectuée à partir des mesures des composantes du vecteur champ magnétique H dans le repère lié au projectile. 9- Dispositif de pilotage et/ou de guidage terminal d'un projectile selon la revendication 8, dispositif caractérisé en ce que l'unité de mesure gyrométrique incorpore au moins un estimateur (19,22,23) qui est alimenté par des valeurs préprogrammées de coefficients aérodynamiques et mécaniques du projectile (1) considéré ainsi que par les mesures issues des accéléromètres et les mesures des angles de braquage des gouvernes données par des capteurs angulaires. 10- Dispositif de pilotage et/ou de guidage terminal d'un projectile selon la revendication 9, dispositif caractérisé en ce que l'écartomètre (5) est de technologie semi-active laser et en ce que l'unité de mesure gyrométrique comporte au moins deux étages, un premier étage (25) dans lequel elle estime avec une première fréquence d'échantillonnage la vitesse de roulis du projectile à partir de la mesure des composantes du vecteur Los, un deuxième étage (26) dans lequel elle estime, avec une deuxième fréquence d'échantillonnage, et à partir notamment des composantes du vecteur champ magnétique H, les vitesses de rotation du 30 projectile en roulis, tangage et lacet.