FR 2906042 A1 20080321 FR 0608209 A 20060920 1 5 DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION 10 L'Invention est un procédé d'exécution radio guidé et radio commandé, d'une tâche mécanique, cette exécution se fait par le biais de la recherche d'une cible, par un élément fouineur équipé d'outils et de batteries d'énergie ; le fouineur, dans sa recherche de la cible, doit franchir un obstacle, et derrière cet obstacle, a été préalablement placée la cible, cette cible sera convoitée et pourchassée sans relâche par le fouineur, jusqu'à sa découverte ; et 15 le franchissement de l'obstacle puis la découverte de la cible, réalise l'exécution de la tâche ; cette tâche étant la mission inavouée du fouineur. 20 DESCRIPTION DE L'INVENTION Le présent procédé d'exécution par guidage et commande radio est applicable dans divers 25 domaines d'exécution de tâches mécaniques, tels que ; le forage, l'approche par biais, l'exploration par biais, l'extinction d'incendlies, la démolition en général, l'abattage d'arbres, l'excavation d'éléments quelconques, par le biais détourné de recherche d'une cible cachée, enfouie ou placée derrière un obstacle ou un groupe d'obstacles, multiforme ou uniforme (mur, sol, plan d'eau, incendie, arbre, ), au voisinage des dits éléments, et à 30 l'aide d'un fouineur radio guidé et radio commandé. Le procédé prend appui sur trois éléments essentiels et indissociables ; et chacun de ces éléments est équipé d'une carte à puce électronique, pour radio télécommunication et radio 35 messagerie. 2906042 2 1 une cible qui est selon les besoins et les moyens techniques, un mini ou un micro émetteur/ récepteur radio, dont la pose en son lieu, en arrière de l'obstacle peut faire appel à différentes stratégies ; depuis le mode opératoire le plus simplifié, jusqu'au mode opératoire le plus élaboré, et, peut être le moins aisé; tout dépend des circonstances et de la problématique posé par l'opération de mise en planque. 2 Un fouineur qui est un autre émetteur/récepteur radio. 3 Entre ces deux éléments, une station relais radio disponible sur poste de commande mobile, et le fouineur entraîne un ou plusieurs outils et moyens techniques motorisés ou automatisés, le fouineur entraîne aussi avec lui des batteries d'énergies, pour la fourniture en électricité de tous ses opérateurs de missions ; il n'y a aucune interconnexion par fils entre ces trois différents éléments. La mission inavouée du fouineur se fait par le biais d'une recherche orientée, puis guidée, sur une cible qu'il va pourchasser avec précision grâce à la liaison radio établie entre les trois éléments précédemment cités, cette liaison radio amène la cible à se trahir lorsqu'elle répond aux appels de recherche du fouineur sous certaines conditions à respecter par le déplacement du fouineur, la cible, guide, ainsi, le fouineur vers son propre lieu, par le biais de signaux réponses envoyés au fouineur, en réponse aux signaux de détection envoyés par le fouineur ; et, le suivi des indications, et instructions, traduit en signaux radios par le fouineur, se solde par des actions spécifiques, dont le résultat au final est le franchissement de l'obstacle, par la mise en oeuvre guidée, et commandée d' opérateurs spécifiques, à chacune des formes présentées par l'obstacle. Lorsque l'obstacle est présentée, sur l'une ou l'autre de ses formes, ou sous une autre variante; l'opérateur spécifique pour cette forme, ou pour cette variante, est sollicité puis mis à contribution, pour opérer la réduction et l'élimination de l'obstacle dans sa forme, ou dans sa variante en présence, puis de permettre la progression du fouineur vers la cible en son lieu. Ainsi, la tâche globalement exécutée pour permettre la progression du fouineur peut se traduire par, du forage, de la démolition, de l'excavation, de l'extinction d'incendie, de l'abattage d'arbre, et, selon le but recherché, par toute tâche dont l'exécution peut emprunter ce procédé ; ce qui est la vraie mission assignée au fouineur, et entraînée par le fouineur; et la recherche de la cible n'est alors q'un biais et un leur efficace. 2906042 3 5 Lorsque le fouineur a atteint la cible, ou plutôt lorsque, la cible est considérée comme atteinte, (c'est-à-dire la mission accomplie), le fouineur envoie un dernier signal radio à la cible pour lui indiquer la fm de la recherche, et la cible à son tour informe la station que la recherche est terminée et que l'opération a été réalisée avec succès. L'opérateur radio depuis la station peut alors faire revenir le fouineur, et dans certains cas, le 10 fouineur et la cible au point de départ du fouineur. Le système fonctionne simultanément en mode structurel et en mode conjoncturel Et deux modes de liaison radio (transmission, émission et réception) sont empruntés; La liaison radio, triangulaire (LRT), et la liaison radio, bilatérale (LRB). 15 La liaison triangulaire met en scène les trois opérateurs; FOUINEUR / POSTE DE RELAIS RADIO / CIBLE Et dans cette configuration, toute émission, transmission et réception radio, concernant des événements sur le fonctionnement conjoncturel du système composé de la cible et du fouineur, se font via la station relais radio. La station est équipée d'un écran de bord 20 disponible sur le poste de relais radio, pour l'affichage de certaines données, informations et instructions en provenance de la cible. Et ce mode de liaison radio, n'intervient que sur le fonctionnement conjoncturel du dispositif. La cible par exemple, sur demande du fouineur donne les indications nécessaires 25 A la progression du fouineur, les difficultés éventuelles de franchissement de l'obstacle, le risque d'insuffisance en ressources énergétiques, le paramétrage des formes de l'obstacle, le paramétrage dés différents états possibles de l'obstacle, le paramétrage des variantes de l'obstacle, vitesse de progression du franchissement, le fonctionnement des opérateurs de mission; et, l'ensemble de ces données, citées, peuvent faire, par exemple, l'objet de 30 transmission vers la station relais, et ces informations sont transmises à la station, qui les reçoit sous forme de signaux lumineux, ou sonores, par 1 `intermédiaire des voyants lumineux et micro installés sur le poste, et sous forme de texte transcrit pour certaines informations, sur l'écran de bord ; et l'opérateur radio, grâce aux manettes et au boutons, faits les interventions nécessaires; et les résultats, et les données sont transmis au fouineur, 35 et à tous ses opérateurs de mission, depuis la station radio. L'opérateur commande, oriente, 2906042 4 5 guide, et assiste par radio, le fouineur durant toute son action de recherche de la cible. Ainsi, en liaison radio triangulaire, les questions, les demandes, les réponses toute l'information et toute l'intervention par radio se fait via la station radio, l'opérateur radio veille à la bonne marche des opérations de recherche de la cible, par franchissement de l'obstacle interposé; l'opérateur corrige les données, et les ajuste lorsque cela est nécessaire; 10 il interrompt les opérations, lorsque cela doit se faire; l'opérateur envoie les bons signaux, favorables à la bonne progression de la recherche, en veillant scrupuleusement au respect de la sécurité des personnes, des équipements et de l'environnement. La station dans ce mode de liaison, envoie toujours les signaux vers le fouineur, le fouineur envoie les signaux vers la cible, et la cible envoie les signaux vers la station relais radio, en 15 boucle fermée. Et ces trois éléments, contribuent à la recherche radio guidé et radio commandé de la cible, par le franchissement d'un obstacle. La liaison bilatérale par contre, est une liaison beaucoup plus intime, entre le fouineur et la cible, sans la moindre intrusion directe de hi station radio. 20 Les signaux directement échangés entre la cible et le fouineur, permettent le guidage, l'aiguillage et le maintien du fouineur sur une voie, qui est la trajectoire radio délimitée par la cible, et offerte au fouineur; cette voie ou trajectoire, est tracée radio électriquement, sur la zone de franchissement délimitée par guidage radio; et le maintien du fouineur sur cette voie, assure, les réceptions et les émissions optimales des signaux entre les deux opérateurs 25 qui sont la cible et le fouineur. Et la règle dis jeu imposée par la cible au fouineur est la suivante : je te guide sur mon lieu si tu gardes le cap sur la voie radio délimitée, et la voie radio délimitée arrive sur l'obstacle, et le fouineur doit impérativement et scrupuleusement rester sur la voie radio délimitée; et la cible rappelle continuellement le fouineur, à ne pas s'écarter de cette trajectoire, lors du franchissement de l'obstacle, et pendant toute la phase 30 de progression vers la cible, le franchissement de l'obstacle se fait par cette voies grâce à liaison bilatérale et cette liaison bilatérale est à boucle fermée. 35 2906042 5 5 DESCRIPTION DE L'AGENCEMENT DES ELEMENTS ET LEUR DE LEUR FONCTIONNEMENT Le dispositif est caractérisé par ce qu'il comporte, un élément fouineur ( 1), cet élément 10 fouineur est équipé d'un récepteur / émetteur radio, et d'une carte à puce électronique pour assurer la radio télécommunication et la radio messagerie, entre les différents opérateurs qui sont une cible(2) et un relais radio(4) , ces deux opérateurs (2) et (4) qui sont des émetteurs / récepteurs radio chacun, sont aussi équipés chacun d'une carte à puce électronique pour la radio télécommunication et la radio messagerie, le fouineur (1) est 15 équipé d'outils et de moyens motorisés et automatisés, et ce fouineur entraîne avec lui toute la mission et tous les opérateurs de cette mission, de plus ,et avantageusement, le fouineur est équipé de batteries d'énergie pour sa propre alimentation en électricité, et celle de tous ses opérateurs de mission fonctionnant sur de l'électricité. Et la cible se trouve placée derrière un obstacle (3) quelconque ; le fouineur est programmé pour sa mission de biais, 20 de rechercher activement et sans relâche la cible, dont il ignore au premier abord l'emplacement ; la cible ,sur indication radio, guide le fouineur sur une voie radio délimitée par les signaux radio ; et ces signaux radio sont envoyés par la cible, vers le fouineur ; et cette voie arrive précisément sur l'obstacle, le fouineur doit garder le cap sur cette voie pour que le guidage radio, par la cible , soit opéré ; et toute la zone de franchissement de 25 l'obstacle, est traversée par la voie radio délimitée ; le fouineur envoie des signaux de détection vers la cible ; la cible répond , et s'il le faut invite le fouineur à garder le cap, et donc à se remettre sur la voie, même en cas de légère déviation, pour que le prochain message soit suivi de réponse ; et l'échange de messages entre le fouineur et sa cible permet la progression du fouineur vers la cible, et cela se solde par des action spécifiques de la part 30 de la mission entraînée qui se voit contrainte de supprimer graduellement et définitivement l'obstacle, et permettre l'accès du fouineur à la cible. Lorsque des difficultés de progression apparaissent, ou des problèmes d'ordre technique, tels que le risque d'épuisement des ressources en énergie, la forme de l'obstacle, la variation de l'obstacle, la variation de l'état physique de l'obstacle, le fouineur en informe la cible, qui à son tour en informe la station 35 de relais, et l'opérateur relais prend toute les dispositions, pour apporter aide et assistance 2906042 6 5 au fouineur et à sa mission entraînée, à la poursuite des opérations, ou bien à l'arrêt momentanée, ou provisoirement définitif des opérations. DESCRIPTION DE LA MISE EN FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF 10 La mise en fonctionnement général du dispositif prend source au niveau de la station relais, sur commande de l'opérateur radio, et cette commande, s'effectue en trois grandes étapes : Lorsque la cible a été placée derrière l'obstacle, et que le fouineur est positionné dans un voisinage radio opérationnel, l'opérateur en première étape procède à l'activation du 15 fouineur et de l'ensemble de sa mission , par l'envoi de signaux radio spéciaux réservés à cette tâche ; en seconde étape, l'opérateur procède à l'activation de la cible par l'envoie des signaux réservés à son activation, et à cet instant, rien ne se passe au niveau du fouineur en attente de précision et d'orientation par liaison radio bilatérale et, seule la liaison radio bilatérale permettra l'ouverture de la liaison radio triangulaire ; mais les demandes du 20 fouineur ne peuvent être satisfaites pour l'instant, par la cible ; la cible par contre, va procéder immédiatement, à la délimitation de la voie, et de la zone de franchissement, sur la voie, par , la para métrisation radio des éléments de positionnement spatial, grâce aux appels insistants et soutenus du fouineur , et à la reconnaissance radio de l'obstacle, et des paramètres fournis dans les signaux d'activation, par l'opérateur radio; et les résultats de 25 cette para métrisation de la voie et de la zone de franchissement, sont envoyés par signaux, à la station de relais ; la station de relais, dès cet instant, demande le positionnement physique et radioélectrique du fouineur sur la voie radio délimitée par la cible, et, dont il fournit la reconnaissance radio, et le fouineur exécute les instructions, grâce au guidage, et aux commandes radio, effectués par l'opérateur, durant toute la phase de positionnement. 30 A la fin de la manoeuvre de positionnement sur la voie, les liaisons de guidage et d'aiguillage sont automatiquement établies, et les signaux de détection envoyés par le fouineur, à la cible sont désormais pris en compte, et la cible peut désormais guider le fouineur vers son lieu, derrière l'obstacle ; puis la cible informe la station relais que les liaisons de guidage et d'aiguillage sont établies. Et alors seulement, la recherche peut commencer. 35 REVENDICATIONS 1. Dispositif de radio guidage permettant l'exécution radio commandée et radio guidée d'une tâche mécanique ou de toute autre tâche pouvant être assimlilée à une tâche mécanique, est caractérisé en ce qu'il comporte, un élément fouineur(l), une cible (2) et une station relais radio (4). 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'invention comporte un élément fouineur (1), que cet élément fouineur est un émetteur récepteur radio, que cet élément fouineur est équipé d'une carte à puce électronique pour assurer la radio télécommunication et la radio messagerie. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce quel' invention comporte un fouineur(l), que ce fouineur entraîne une mission lors de son déplacement, que cette mission est composée de différents opérateurs, que ces opérateurs sont des outils, et des moyens techniques motorisés et automatisés. 4. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte une cible(2), que cette cible est un émetteur récepteur radio, que cette cible est équipée d'une puce électronique pour assurer la radio télécommunication et la radio messagerie, que cette cible opére le guidage radio du fouineur vers son lieu, sur une voie radio délimitée par ses signaux, que le fouineur ne peut favorablement être guidée par signaux radio,que si le cap est maintenu sur cette voie. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1,2,3,ou 4 caracrtérisé en ce que l'invention comporte un fouineur(l), une cible (2), une voie radio délimitée (5) par signaux radio par la cible (2), que le fouineur a pour programme la recherche active et sans relâche de la cible, que cette cible est placée derrière un obstacle (3), que la voie radio délimitée arrive sur l'obstacle, que la zone de franchissement de l'obstacle par le fouineur contient la voie (5), que le passage par la voie (5), vers la cible, nécessite la suppression de l'obstacle, que la suppression de l'obstacle réalise l'exécution de la tâche. 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en la suppression d'un obstacle, que la suppression de cet obstacle permet,d'achever la recherche de la cible par le fouineur, que la fin de la recherche est signalée à la cible, par le fouineur, puis signalée à la statio de relais, par la cible. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 6, caractérisé en ce que l'invention comporte une station relais radio, que cette station radio assure le relais de 2906042 8 communication entre la cible et le fouineur, que la station dispose d'un opérateur radio, que cet opérateur assure l'assistance, et l'aide au fouineur, et à sa mission, que cet opérateur coordonne et veille au bon fonctionnement du système, et au bon déroulement des opérations de recherche.