FR 2898706 A1 20070921 FR 0602390 A 20060317 L'invention concerne un dispositif de commande sécurisée à diversification d'un système ferroviaire du type comprenant : - un ensemble d'au moins deux processeurs d'élaboration de commandes destinées au système ferroviaire, agencés en parallèle pour recevoir 5 sur une entrée respective des données d'entrées E identiques, chaque processeur étant apte à recevoir des jeux d'instructions différents permettant de calculer et délivrer, en des sorties respectives, des données de sortie S,F'1), S(P2), S(P3) identiques en fonction des données d'entrées E identiques, -un organe de sélection de commande pourvu d'au moins deux entrées, chaque entrée étant connectée à la sortie d'un processeur, et d'une sortie de commande propre à délivrer un signal de commande choisi parmi les données de sorties issues des processeurs, en fonction d'un critère prédéterminé. Le système ferroviaire comporte un système d'aiguillage couplé à un système de passage à niveau et un dispositif d'annonce de fermeture de la barrière du passage. Io Pour des raisons de sécurité, il est connu de diversifier une chaîne de commande d'un système ferroviaire sous forme de branches de traitement ayant des configurations de circuits de calcul différentes. A partir de mêmes données d'entrée, chaque branche de traitement exécute les mêmes applications ou algorithmes applicatifs rriais suivant des modes de calcul différents. rs Dans le cas où chaque branche fonctionne correctement, des commandes identiques sont issues en sortie de chaque branche. Dans le cas d'une défaillance de la circuiterie de l'une des branches, des commandes différentes sont fournies. Dans le cas de défaillances simultanées de plusieurs branches, des 20 commandes différentes sont également fournies du fait de l'absence de corrélation de pannes entre les branches ayant des configurations de circuits de calcul différentes. Ce dispositif classique est particulièrement avantageux lorsque des algorithmes complexes sont mis en oeuvre. Une mise en oeuvre simple sur le plan du matériel et bien connue de ce dispositif de commande sécurisée consiste à disposer sur chaque branche un processeur d'architecture identique. Pour cette mise en oeuvre bien connue, chaque processeur exécute un jeu d'instructions ou programme objet différent issu d'un programme source différent, en fonction d'un langage de compilateur associé différent, chaque programme source diffèrent émulant la même application définie par les mêmes entrées, les mêmes sorties et les mêmes algorithmes applicatifs. Toutefois, cette mise en oeuvre simple sur le plan matériel demeure ro complexe sur le play logiciel nécessitant de nombreux développements de composants logiciels proportionnés au nombre de langages ou compilateurs différents utilisés. Le problème objectif posé par un tel dispositif classique de commande sécurisée à diversification est la complexité de développement des composantes 15 logiciels utilisant plusieurs langages de compilation. Le but de l'invention est donc de fournir un dispositif de commande sécurisée à diversification pour lequel le développement de ses composantes logicielles requiert des efforts réduits. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de commande sécurisé à 20 diversification d'un système ferroviaire comprenant : - un ensemble d'au moins deux processeurs d'élaboration de commandes destinées au système ferroviaire, agencés en parallèle pour recevoir sur une entrée respective des données d'entrées E identiques, chaque processeur étant apte à recevoir des jeux d'instructions différents 25 permettant de calculer et délivrer, en des sorties respectives, des données de sortie S(P1), S(P2), S(P3) identiques en fonction des données d'entrées E identiques, - un organe de sélection de commande pourvu d'au moins deux entrées, chaque entrée étant connectée à la sortie d'un processeur, et d'une sortie de 30 commande propre à délivrer un signal de commande choisi parmi les données de sorties issues des processeurs, en fonction d'un critère prédéterminé, caractérisé en ce que: - chaque jeu d'instructions associé à un processeur permet d'exécuter au moins deux automates d'application modulaire, les automates d'applications modulaire étant identiques pour tous les jeux d'instructions, - chaque jeu d'instructions associé à un processeur est propre à former un 5 séquenceur d'activation successive des automates d'application modulaire selon une séquence associée, - et en ce que chaque séquenceur, de par sa séquence propre associée est distinct des autres séquenceurs. Suivant des modes particuliers de réalisation, le dispositif de io commande sécurisée à diversification comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - chaque séquenceur est propre à activer et ordonner les automates d'application modulaire selon une séquence cyclique distincte d'exécution des automates d'application ayant un cycle identique et un début de cycle ou un sens is de parcours différent ; - chaque séquenceur est propre à activer et ordonner les automates d'application modulaire selon une séquence cyclique distincte d'exécution des automates d'application ayant un cycle identique parcouru dans le même sens ; -chaque séquenceur est propre à activer et à ordonner les automates 20 d'application modulaire selon une séquence de séquenceur distincte formée d'une succession de séquences partielles d'automates d'application modulaire regroupés en sous-groupes partitionnant l'ensemble des automates d'application modulaire du dispositif de commande ; - les sous-groupes d'automates sont les mêmes pour tous les 25 processeurs ; - chaque automate d'application modulaire comprend des entrées d'automates et des sorties d'automates, une entrée d'automate étant externe lorsqu'elle est propre à recevoir une donnée variable d'entrée du dispositif de commande, 30 une sortie d'automate étant externe lorsqu'elle est propre à délivrer une donnée variable de sortie du dispositif de commande, une entrée et une sortie d'un même automate ou de deux automates distincts étant internes lorsqu'elles sont propres à être interconnectées et à échanger une même donnée variable interne, l'ensemble des données variables d'entrée et de sortie des automates 5 forment un vecteur d'état clu dispositif de commande, et le dispositif de commande pour chaque processeur comprend une mémoire de travail, comportant : - un registre d'étal: de début d'exécution de la séquence d'automates contenant les valeurs de l'ensemble des variables d'état avant l'exécution ~o de la séquence d'automates, - un registre d'état de fin d'exécution de la séquence d'automates contenant les valeurs de l'ensemble des variables d'état du vecteur d'état obtenu après l'exécution de la séquence d'automates ; - pour chaque processeur, et pendant la durée d'exécution de la séquence 15 le processeur est propre à lire seulement dans le registre d'état de début et à écrire seulement dans le registre d'état de fin ; - pour chaque processeur, le registre d'état de début de séquence est apte à être écrit et rafraîchi seulement en fin d'exécution de la séquence par les valeurs des variables d'état contenu dans le registre de fin de séquence, 20 et chaque processeur est apte à répéter l'exécution de la séquence d'automates jusqu'à ce que les valeurs des variables d'état d'au moins deux registres d'état associés sont identiques ; - chaque processeur comprend une base de données programme contenant un jeu d'instructions de 25 processeur apte à être chargé dans le processeur et à exécuter la séquence des automates d'application selon la séquence ordonnée par le séquenceur associé au processeur ; - chaque base de données programme contient un jeu d'instructions obtenu par un même compilateur ; 30 - l'organe de sélectlion de commande est un organe de décision à vote majoritaire parmi les données de sorties issues de tous les processeurs, l'organe étant apte à comparer les données de sortie issues des sorties respectives de chaque processeur et à transmettre les données de sorties communes majoritairement par rapport à l'ensemble des processeurs selon un critère de majorité prédéterminé ; et - l'organe de sélection de commande est un organe de décision à l'unanimité. s L'invention a également pour objet un procédé de commande sécurisé à diversification comprenant les étapes consistant à : - charger au moins deux processeurs à partir de bases de données programme associées de jeux d'instructions différents, - fournir des données d'entrée identiques aux processeurs agencés en lo parallèle en des entrées respectives, - faire exécuter par chaque le processeur le jeu d'instructions différent lui étant associé permettant de calculer et délivrer, en des sorties respectives, des données de sorties identiques en fonction des données d'entrée E identiques, l'exécution d'un jeu d'instruction par un processeur comprenant les étapes ls consistant à : * exécuter au moins deux automates d'application modulaire, les automates d'applications modulaire état identiques pour chaque jeu d'instruction, selon une séquence propre distincte des séquences des autres jeux d'instruction, * extraire des données de sorties obtenues en fin d'exécution de 20 séquence, * délivrer les données de sortie à l'organe de sélection de commande, et - sélectionner un signal de commande choisi parmi les données de sorties issues des processeurs, en fonction d'un critère déterminé. Suivant des modes particuliers de réalisation, le procédé de 25 commande sécurisé comporte une ou plusieurs caractéristiques suivantes : - en fonction du critère de sélection valider, respectivement interdire la transmission de la commande issue de la pluralité de données de sorties reçues, et - en cas d'interdiction, signaler l'existence d'une défaillance d'au moins un 30 processeur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en bloc d'un dispositif de commande sécurisée à diversification ; - les figures 2A, 2B, 2C sont respectivement un schéma en bloc d'une première forme de réalisation des bases de données programme illustrées sur la s figure 1 ; - les figures 3A, 3B, 3C sont respectivement une illustration des séquences associées à chacune des bases de données programme des figures 2A, 2B, 2C; - la figure 4A est une vue schématique des entrées et sorties i0 respectives associées à chacun des automates illustrés sur les figures 2A, 2B, 2C ; - les figures 4B et 4C sont respectivement des vues schématiques de la structure de données de vecteurs d'état associés respectivement à un registre d'état de début de séquence et à un registre d'état fin de séquence d'une 15 mémoire de travail quelconque ; - la figure 5 est un organigramme du procédé de commande mis en oeuvre par le dispositif de commande à diversification selon la première forme de réalisation des bases de données programme ; et - les figures 6A, 6B, 6C, 6D, 6E sont une séquence d'une deuxième 20 forme de réalisation de bases de données programme. Le dispositif de commande sécurisé à diversification 2 représenté sur la figure 1 comprend trois chaînes de calcul ou traitement, chacune étant composée respectivement d'un premier processeur 4 ou P1, d'un deuxième processeur 6 ou P2 et d'un troisième processeur 8 ou P3. 25 Chaque processeur 4, 6, 8 reçoit par une entrée associée 10, 12, 14 des mêmes données d'entrée issues d'un système ferroviaire 9 prédéterminé. Chaque processeur 4, 6, 8 est propre à exécuter respectivement un programme de calcul ou jeu d'instructions chargé à partir d'une base de données programme associée 16, 18, 20 à laquelle il est relié. 30 Chaque processeur 4, 6, 8 est apte à échanger des données de travail avec une base de données de travail associée 22, 24, 26. Chaque processeur 4, 6, 8 est pourvu d'une sortie associée 28, 30, 32 apte à délivrer des données de sortie S(P1), S(P2), S(P3) après traitement. Le dispositif de commande sécurisé 2 comprend également un organe de sélection de commande 34 comportant ici trois entrées 36, 38, 40. Chaque entrée 36, 38, 40 est apte à recevoir le signal de sortie (S(Pl), S(P2), S(P3) issu de chaque processeur 4, 6. 8 ou (P1, P2, P3). s L'organe de sélection de la commande 34 comporte une sortie 42 reliée à un terminal 44 de réception de la commande. Le contenu structurel d'une première forme de réalisation de chaque base de données programme 16, 18, 20 associée à chaque processeur 4, 6, 8 est représenté respectivement sur les figures 2A, 2B, 2C. ~o La première base de données programme 16 associée au premier processeur P1 comprend une séquence d'automates 46, 48, 50, 52 ou A, B, C, D ordonnés selon une première séquence dans l'ordre A, B, C, D et un premier séquenceur 54 ou Seg1 pilotant le séquencement des automates suivant cet ordre. 15 La deuxième base de données programme 18 associée au deuxième processeur P2 comprend les mêmes automates ordonnés selon une deuxième séquence différente 50, 52, 46, 48 ou C, D, A, B et un deuxième séquenceur 56 ou Seq2 pilotant le séquencement des automates suivant cet ordre. La troisième base de données programme 20 associée au troisième 20 processeur P3 comprend les automates A, B, C, D rangés selon une troisième séquence encore différente D, C, B, A et un troisième séquenceur 58 ou Seq3 pilotant le séquencement des automates suivant cet ordre. Les automates correspondant à une même application sont identiques dans chaque base de données programme au sens où ils sont générés à partir 25 d'un même code source et d'un même compilateur. Tous les automates de chaque base de données sont générés à partir du même compilateur. Les première, deuxième, troisième séquences mises en oeuvre par les séquenceurs Seg1, Seq2 et Seq3 sont décrites respectivement sur les figures 30 3A, 3B, 3C. Chaque séquence 60, 70, 78 formée à partir d'un même cycle 62 comporte un début de séquence 64, 72, 80, ici A sur la figure 3A, C sur la figure 3B, et D sur la figure 3C. Chaque séquence 60, 70, 78 est parcourue respectivement selon un sens 66, 76, 82, un sens horaire 66 sur la figure 3A, un sens horaire 74 sur la figure 3D et un sens anti-horaire 82 sur la figure 3C. A chaque séquence 60, 70, 78 correspond une fin de séquence 68, 76, 84 résultant du parcours depuis le début 64, 72, 80 de chaque séquence 60, 70, 78. Sur la figure 4A est représenté l'ensemble des automates destiné à des applications modulaires. Ici, l'automate A sert à simuler un modèle d'itinéraire, l'automate B sert à simuler un modèle de passage à niveau, l'automate C simule un modèle d'annonce et l'automate D reproduit un modèle d'aiguillage. L'automate A reçoit respectivement sur deux entrées 86, 88 deux -o signaux d'entrée El, E2 du système ferroviaire et fournit en sortie 90 un premier signal interne 11. L'automate B est pourvu de deux entrées 92, 94 recevant chacune le premier signal interne 11 et le premier signal d'entrée El du système ferroviaire. L'automate B est également pourvu de deux sorties 96, 98 aptes à délivrer un ts deuxième signal interne 12 et un premier signal de sortie externe S1. L'automate C reçoit respectivement sur deux entrées 100, 102 le deuxième signal interne 12 et le premier signal d'entrée externe El. L'automate C délivre un deuxième signal de sortie externe S2 sur une sortie 104. L'automate D reçoit respectivement sur deux entrées 106, 108 le 20 premier signal d'entrée externe El et le deuxième signal d'entrée externe E2. L'automate D délivre sur une sortie unique 110 un troisième signal de sortie externe S3. Ici, le premier signal d'entrée externe El est une heure courante tandis que le deuxième signal d'entrée externe E2 est un indicateur de passage de 25 balise de chemin de fer. La première variable interne 11 représente ici une heure de traversée prévue du passage à niveau et la deuxième variable interne 12 représente l'heure de commande calculée de l'annonce. Le premier signal de sortie externe S1 est une commande d'abaissement des barrières de passage à niveau, le deuxième signal de sortie 30 externe S2 est la commande de l'annonce de fermeture du passage à niveau tandis que le troisième signal sortie externe S3 est une commande d'aiguillage. Chaque mémoire de travail 22, 24, 26 associé à un processeur (P1, P2, P3) comprend un registre d'état de début de séquence 112 et un registre d'état de fin de séquence 113 génériques par rapport aux processeurs (P1, P2, P3) et illustrés respectivement sur les figures 4B et 4C. Chacun des registres représentés sur les figures 4B et 4C est représenté par un vecteur d'état correspondant. Le vecteur d'état du registre de début de séquence 112 sur la figure 4B comprend sept emplacements mémoire 114, 116, 118, 120, 122. 124, 126, et est subdivisé en trois zones de mémoire, une première zone 114. 116 pouvant mémoriser les deux entrées externes El, E2, une deuxième zone I(Pi), 118, 120 pouvant mémoriser les deux variables internes 11(Pi), l2(Pi) et une troisième zone S(Pi), 122, 124, 126 pouvant ~o mémoriser les données de sortie externe S1(Pi), S2(Pi) et S3(Pi). Le registre d'état de fin de séquence 113 comprend une structure analogue 130, 132, 134, 136, 138, 140, 142 au vecteur d'état 114, 116, 118, 120, 122, 124, 126 du registre d'état du début de séquence 112. Le fonctionnement du dispositif de commande sécurisé à 15 diversification est décrit par l'organigramme de la figure 5, lequel est mis en oeuvre par les processeurs P1, P2 et P3. Dans une première étape 144 le système ferroviaire envoie de manière commune les mêrnes données d'entrée E à chacun des processeurs P1, P2 et P3 pour effectuer les traitements respectifs 146, 148 et 150. Dans une 20 première étape 152, le premier processeur P1 initialise le registre d'état de début de séquence 112 représenté par le vecteur d'état V1-ds sur la figure 5. Puis, il exécute le premier automate 154 ici A, puis le second 156 ici B, puis le troisième 158 ici C, puis le quatrième160 ici D selon la première séquence associée au premier processeur P1 et illustrée sur la figure 3A. 25 En fin de séquence, les données de sortie obtenues sur chaque automate A, B, C, D, forment en 162 le vecteur d'état V1-fs associé au registre d'état de fin de séquence 113. Dans l'étape de test 164 qui suit, le vecteur d'état du registre d'état de début de séquence V1--ds est comparé avec le registre d'état de fin de séquence 30 V1-fs. Dans le cas où les vecteurs d'état V1-ds et V1-fs sont différents, l'exécution de la première séquence A, B, C, D est répétée, le registre de début de séquence 112 ayant été au préalable rafraîchi par le vecteur d'état V1-fs du 2898706 io registre d'état de fin de séquence 113. Dans le cas où les registres d'état présentent le même vecteur d'état V1-ds et V1-fs dans l'étape de test 164 les données de sortie sons: ensuite extraites à l'étape 170. Le traitement 148 du deuxième processeur P2 est analogue à celui du 5 premier processeur PI sauf en ce qui concerne l'ordre des automates. Ainsi en début de traitement est effectuée une tâche d'initialisation 172 du registre d'état de début de séquence ici V2-ds. Toutefois, l'exécution de la séquence est différente puisque c'est la deuxième séquence illustrée sur la figure 3B qui est suivie à savoir selon le déroulement C, D, A, B. to Un test de comparaison 176 des vecteurs d'état des registres de début de séquence V2-ds et de fin de séquence V2-fs est également effectué avec un rafraîchissement 178 du registre de début de séquence dans le cas où le test est négatif. Lorsque le test est positif, alors les données de sortie S(P2) de 15 traitement du deuxième processeur sont extraites à l'étape 180. De même, le traitement 150 du troisième processeur P3 est analogue au traitement des premier et deuxième processeurs P1, P2 à l'ordre près. Une étape d'initialisation 182 du registre d'état du début de séquence 112 est également effectuée. La séquence d'automates parcourue est parcourue 20 selon la troisième séquence illustrée sur la figure 3C, à savoir la séquence D, C, B, A. De même, les données de sortie S(P3) des automates sont fournies au registre d'état de fin de séquence à l'étape 184. Un test analogue 186 est effectué sur la comparaison des vecteurs d'état V3-ds et V3-fs du registre d'état 25 de début de séquence 112 et du registre d'état de fin de séquence 113. L'exécution de la séquence est répétée jusqu'à ce que le test soit positif. Dans le cas où le test est négatif, le registre d'état de fin de séquence rafraîchit 188 le registre de début de séquence 112. Lorsque le test est positif, les données de sortie S(P3) du troisième processeur P3 sont extraites 186 et 30 envoyées à l'organe de sélection de la commande 34. Chaque sortie de chaque processeur S(P1), S(P2), S(P3) est envoyée à l'organe de sélection de commande 34. Dans l'étape de sélection de commande 192 les valeurs de sortie de chacun des processeurs sont comparées. 2898706 lt Dans le cas où les valeurs de sortie y sont toutes égales, la commande de sortie C est égale à l'une des valeurs de sortie S(P1), S(P2), S(P3) validée et transmise dans l'étape 194 au terminal de réception 44 de la commande du système ferroviaire. 5 Dans le cas où l'une de ces données est différente, alors dans une étape 196 une signalisation annonce un défaut du dispositif de commande sécurisée à diversification. En variante, une séquence formée à partir d'un ensemble d'automates 198, 200, 202, 204, 206, 208, 210, 212, 214, 216 d'une deuxième forme de lo réalisation de base de données programme est décrite sur les figures 6A, 6B, 6C, 6D et 6E prises dans leur ensemble. Sur la figure 6A ces automates sont répertoriés et dénommés P, Q, R, S, T, U, V, W, X, Y, Z. L'ensemble d'automates 198, 200, 202, 204, 206, 208, 210, 212, 214, 15 216 est partitionné en trois sous-groupes 218, 220, 222 ou SG1, SG2, SG3 respectivement un prernier sous-groupe 218 ou SG1 formé des automates P, Q, R, un deuxième sous-groupe 220 ou SG2 formé des automates S, T, V, W, et un troisième sous-groupe 222 ou SG3 formé des automates X, Y, Z. Une séquence 224 de sous-groupes est décrite sur la figure 6B à partir 20 d'un cycle de sous-groupes 226 formé par la séquence SG1, SG2, SG3, un début de séquence 228 ici SG1, un sens de parcours 230 ici horaire et une fin de séquence 242 de sous-groupe 232 ici en SG3. Une séquence 240 du premier sous-groupe SG1 est décrite sur la figure 6C. La séquence du premier sous-groupe 240 est formée à partir d'un 25 cycle 236 ici P, Q, R dont le début de séquence 238 est ici l'automate Q parcouru dans le sens 240, ici horaire, avec la fin de séquence 242 étant l'automate P. Une séquence 244 du deuxième sous-groupe SG2 est décrite sur la figure 6D à partir d'un cycle 246 ici S, T, V, W, le début de cette séquence 248 étant ici l'automate S, le parcours du cycle 250 étant effectué dans le sens 30 horaire et la fin de la séquence 252 étant déterminée par l'automate W. Enfin, la séquence du troisième sous-groupe SG3 est formée à partir du cycle 256 ici X, Y, Z, le début de séquence 258 étant formé par l'automate Z, et le parcours du cycle 260 étant effectué dans un sens 260, ici anti-horaire, la fin de séquence 262 étant alors déterminée par l'automate X. La séquence d'automates ainsi obtenue est formée par la concaténation des séquences partielles 234, 244, 254 selon la séquence de sous-groupes SG1, SG2, SG3. Ainsi, la séquence d'automate décrite par l'ensemble des figures est s Q, R, P, S, T, V, W, Z, Y, X. Ainsi, les jeux d'instructions différents, formés à partir d'un ordonnancement propre distinct des automates d'application modulaire permettent d'utiliser des chaînes d'activation de circuits différentes dans chacun des processeurs à architecture identique, une chaîne étant définie par rapport à lo l'architecture générique des processeurs. Ainsi, les jeux dinstructions distincts obtenus satisfont en premier lieu les exigences de diversification posées par les contraintes de sécurité ferroviaire au dispositif de commande. En outre, le procédé d'élaboration de ces jeux d'instructions distincts 1s est simple à mettre en oeuvre puisqu'il permet de n'utiliser qu'une seule plateforme de développement logiciel. En effet, le développement des modules d'application utilisant un seul compilateur est réduit, les modules d'application pouvant être réutilisés avantageusement d'une branche de traitement à une autre. 20 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire comprenant : - un ensemble d'au moins deux processeurs (4, 6, 8) d'élaboration de commandes destinées au système ferroviaire, agencés en parallèle pour recevoir sur une entrée respective (10, 12, 14) des données d'entrées E identiques, chaque processeur (4, 6, 8) étant apte à recevoir des jeux d'instructions différents permettant de calculer et délivrer, en des sorties respectives (28, 30, 32), des données de sortie S(P1), S(P2), S(P3)) identiques en fonction des données io d'entrées E identiques, - un organe de sélection de commande (34) pourvu d'au moins deux entrées (36, 38, 40), chaque entrée (36, 38, 40) étant connectée à la sortie (28, 30, 32) d'un processeur (4, 6, 8), et d'une sortie de commande (42) propre à délivrer un signal de commande choisi parmi les données de sorties issues des (s processeurs (4, 6, 8), en fonction d'un critère prédéterminé, caractérisé en ce que: - chaque jeu d'instructions associé à un processeur (4, 6, 8) permet d'exécuter au moins deux automates d'application modulaire (46, 48, 50, 52), les automates d'applications modulaire (46, 48, 50, 52) étant identiques pour tous les 20 jeux d'instructions, -chaque jeu d'instructions (16, 18, 20) associé à un processeur (4, 6, 8) est propre à former un séquenceur (54, 56, 58) d'activation successive des automates d'application modulaire (46, 48, 50, 52) selon une séquence associée (60, 70. 78), 25 - et en ce que chaque séquenceur (54, 56, 58), de par sa séquence propre associée (60, 70, 78) est distinct des autres séquenceurs (56, 58 ; 54, 58 ;54, 56). 2. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que 30 chaque séquenceur (54, 56, 58) est propre à activer et ordonner les automates d'application modulaire (46, 48, 50, 52) selon une séquence cyclique distincte (60, 70, 78) d'exécution des automates d'application (46, 48, 50, 52)ayant un cycle identique (62) et un début de cycle (64, 72) ou un sens de parcours (66, 82) différent. 3. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire selon la revendication 2, caractérisé en ce que s chaque séquenceur (54, 56, 58) est propre à activer et ordonner les automates d'application modulaire (46, 48, 50, 52) selon une séquence cyclique distincte (60, 70, 78) d'exécution des automates d'application ayant un cycle (62) identique parcouru dans le même sens. 4. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système t0 ferroviaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque séquenceur est propre à activer et à ordonner les automates d'application modulaire selon une séquence de séquenceur distincte formée d'une succession (224) de séquences partielles (234, 244, 254) d'automates d'application modulaire (198, 200, 202, 204, 206, 208, 210, 212, 214, 216) 15 regroupés en sous-groupes (218, 220, 222) partitionnant l'ensemble des automates d'application modulaire du dispositif de commande (2). 5. Dispositif de commande sécurisé à diversification d'un système ferroviaire selon la revendication 4, caractérisé en ce que les sous-groupes d'automates (218, 220, 222) sont les mêmes pour tous 20 les processeurs (4, 6, 8). 6. Dispositif de commande sécurisé à diversification d'un système ferroviaire selon l'un des revendications 1 à 5, caractérisé en ce chaque automate d'application modulaire (46, 48, 50, 52) comprend des entrées d'automates et des sorties d'automates (90, 96, 98, 104, 110), 25 une entrée d'automate étant externe lorsqu'elle est propre à recevoir une donnée variable d'entrée (El, E2) du dispositif de commande (2), une sortie cl'automale étant externe lorsqu'elle est propre à délivrer une donnée variable de sortie (Si, S2, S3) du dispositif de commande (2), une entrée et une sortie d'un même automate ou de deux automates 30 distincts étant internes lorsqu'elles sont propres à être interconnectées et à échanger une même donnée variable interne (I1, 12),l'ensemble des données variables d'entrée (86, 88, 92, 94, 100, 102, 106, 108) et de sortie (90, 96, 98, 104, 110) des automates forment un vecteur d'état (114, 116, 118, 120, 122, 124, 126) du dispositif de commande (2), en ce que le dispositif de commande (2) pour chaque processeur (4, 6, 8) 5 comprend une mémoire de travail (22, 24, 26), comportant : - un registre d'état de début d'exécution (112) de la séquence d'automates contenant les valeurs de l'ensemble des variables d'état (El, E2, 11, 12, S1, S2, S3) avant l'exécution de la séquence d'automates, - un registre d'état de fin d'exécution (113) de la séquence d'automates to contenant les valeurs de l'ensemble des variables d'état du vecteur d'état obtenu après l'exécution de la séquence d'automates. 7. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour chaque processeur (4, 6, 8) , et pendant la durée d'exécution de la séquence (60, 70, 78) 15 le processeur est propre à lire seulement dans le registre d'état de début (112) et à écrire seulement dans le registre d'état de fin (113). 8. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire selon la revendication 7, caractérisé en ce que pour chaque processeur (4, 6, 8), le registre d'état de début de séquence 20 (112) est apte à être écrit et rafraîchi seulement en fin d'exécution de la séquence par les valeurs des variables d'état contenu dans le registre de fin de séquence (113), et en ce que chaque processeur (4, 6, 8) est apte à répéter l'exécution de la séquence d'automates jusqu'à ce que les valeurs des variables d'état d'au 25 moins deux registres d'état (112, 113) associés sont identiques. 9. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque processeur (4, 6, 8) comprend une base de données programme (16, 18, 20) contenant un jeu 30 d'instructions de processeur apte à être chargé dans le processeur (4, 6, 8) et à exécuter la séquence des automates d'application (46, 48, 50, 52) selon la séquence ordonnée par le séquenceur (54, 56, 58) associé au processeur. 10. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système ferroviaire selon la revendication 9, caractérisé en ce chaque base de données programme (16, 18, 20) contient un jeu d'instructions obtenu par un même compilateur. 11. Dispositif de commande sécurisé à diversification d'un système ferroviaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'organe de sélection de commande (34) est un organe de décision à vote majoritaire parmi les données de sorties (S(P1), S(P2), S(P3)) issues de tous les Io processeurs (4, 6, 8), l'organe (34) étant apte à comparer les données de sortie issues des sorties respectives de chaque processeur (4, 6, 8) et à transmettre les données de sorties communes majoritairement par rapport à l'ensemble des processeurs selon un critère de majorité prédéterminé. 12. Dispositif de commande sécurisé à diversification (2) d'un système 15 ferroviaire selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'organe de sélection de commande (34) est un organe de décision à l'unanimité. 13. Procédé de commande sécurisé d'un système ferroviaire comprenant les étapes consistant à 20 - charger au moins deux processeurs (4, 6, 8) à partir de bases de données programme (16, 18, 20) associées de jeux d'instructions différents, - fournir des données d'entrée identiques (E) aux processeurs (4, 6, 8) agencés en parallèle en des entrées respectives (10, 12, 14), - faire exécuter par chaque le processeur (4, 6, 8) le jeu d'instructions 25 différent lui étant associé permettant de calculer et délivrer, en des sorties respectives (28, 30, 32), des données de sorties (S(P1), S(P2), S(P3)) identiques en fonction des données d'entrée E identiques, l'exécution d'un jeu d'instruction par un processeur (4,6,8) comprenant les étapes consistant à : * exécuter au moins deux automates d'application modulaire (46, 48, 50, 30 52), les automates d'applications modulaire état identiques pour chaque jeu d'instruction, selon une séquence propre distincte des séquences des autres jeux d'instruction,* extraire des données de sorties (S(P1), S(P2), S(P3)) obtenues en fin d'exécution de séquence, * délivrer (170, 180, '190) les données de sortie à l'organe de sélection de commande, - sélectionner un signal de commande choisi parmi les données de sorties issues des processeurs (4, 6, 8), en fonction d'un critère déterminé, 14. Procédé de commande (143) sécurisée d'un système ferroviaire selon la revendication 13 caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à : to - en fonction du critère de sélection valider, respectivement interdire la transmission de la commande issue de la pluralité de données de sorties reçues (S(P1), S(P2), S(P3)), - en cas d'interdiction, signaler (196) l'existence d'une défaillance d'au moins un processeur (4 6,8). 15