FR 2905107 A1 20080229 FR 0607603 A 20060828 r 2905107 1 L'invention concerne un procédé de détermination de la pente d'une voie à voiture sur laquelle se déplace un véhicule automobile, de la masse du véhicule et dispositif de contrôle de trajectoire du véhicule utilisant la valeur de la masse ainsi déterminée. Les véhicules automobiles actuels sont équipés de systèmes d'aide à la conduite, notamment d'anti-blocage des roues (ABS), de contrôle de trajectoire (ESP) et/ou d'anti-patinage des roues motrices (ASR) qui sont susceptibles, en fonction des circonstances, de moduler l'effort de freinage appliqué à chaque roue du véhicule ou de générer un effort de freinage. Les systèmes de contrôle de trajectoire sont en particulier conçus pour estimer en temps réel et en cours de roulage la charge du véhicule, c'est-à-dire son poids total, pour tenir compte de la charge estimée dans l'ajustement des interventions réalisées. Toutefois, l'estimation de la charge dépend de l'estimation de la pente de la voie routière sur laquelle circule le véhicule et cette estimation de pente est actuellement peu précise, un moyen connu étant d'équiper le véhicule d'un capteur d'inclinaison, ce qui présente l'inconvénient d'augmenter le coût du système et sa complexité. L'invention a pour but d'éviter ces inconvénients, grâce à un procédé de détermination de la pente qui soit simple, efficace et économique. Elle propose à cet effet un procédé de détermination de la pente d'une voie routière sur laquelle se déplace 2905107 2 un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer la variation de la vitesse du véhicule sur la pente à l'occasion d'un découplage entre le moteur et la transmission reliée aux roues motrices du véhicule, et de 5 déduire de cette variation une valeur estimée de la pente par comparaison de cette variation à des courbes d'étalonnage pré-établies ou, avantageusement, par calcul à partir d'un module mathématique. Ce procédé permet une détermination relativement 10 précise et rapide de la pente de la voie routière à partir d'informations qui sont disponibles et dont l'acquisition ne nécessite pas l'installation d'un capteur supplémentaire. Avantageusement, la variation de la vitesse du 15 véhicule sur la pente est déterminée à l'occasion d'un changement de rapport de transmission, pendant l'intervalle de temps correspondant au découplage entre le moteur et les roues motrices. Selon une autre caractéristique de l'invention, ce 20 procédé consiste également à déterminer, avantageusement par calcul, la masse du véhicule en déplacement sur la pente. Avantageusement, cette valeur estimée de la pente est ensuite utilisée pour corriger la valeur estimée de 25 la charge véhicule. Cette meilleure estimation de la charge véhicule, combinée à l'estimation de la pente, permet un fonctionnement des systèmes du type ABS, ESP et ASR, qui est plus précis et mieux adapté aux conditions de 30 déplacement du véhicule. 2905107 3 Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, on détermine la variation de vitesse du véhicule à partir des informations fournies par le compteur de vitesse de ce véhicule, ou avantageusement par les capteurs de 5 vitesse de rotation des roues. Le procédé consiste également à déterminer les moments où le moteur est découplé des roues motrices à partir d'information fournies par le calculateur du dispositif de contrôle de trajectoire ESP, le calculateur 10 d'injection moteur ou autre. La présente invention a principalement pour objet un procédé de contrôle de trajectoire d'un véhicule automobile comportant une première étape consistant à déterminer les corrections à effectuer pour suivre une 15 trajectoire désirée et une deuxième étape consistant à activer des actionneurs assurant les corrections nécessaires pour permettre au véhicule de suivre ladite trajectoire désirée caractérisé en ce que la première étape comprend elle-même une étape consistant à 20 déterminer la pente sur laquelle roule le véhicule et à en déduire la masse du véhicule et à utiliser la valeur de la masse du véhicule ainsi déterminée pour affiner la détermination des corrections à effectuer. La présente invention a également pour objet un 25 procédé caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer la variation de la vitesse du véhicule à l'occasion d'un changement de rapport de transmission. La présente invention a également pour objet un procédé caractérisé en ce que la pente a par rapport à 30 l'horizontale est déterminée par la formule a = Arc sin ( (y-gKroll-Kv2/me) /g) 2905107 4 où y est l'accélération du véhicule mesurée, g = 9,8 ms-2, K roll est la résistance au roulement du véhicule, K est la résistance aérodynamique du véhicule, v est la vitesse du véhicule et me est la masse estimée 5 du véhicule. La présente invention a également pour objet un procédé caractérisé en ce qu'il consiste également à déterminer la charge véhicule et à comparer le couple de valeurs (variation de la vitesse, charge véhicule) à des 10 courbes d'étalonnage. La présente invention a également pour objet un procédé caractérisé en ce que les corrections à effectuer pour suivre une trajectoire désirée est effectuée par comparaison des valeurs mesurées avec des tableaux 15 d'étalonnage. La présente invention a également pour objet un procédé caractérisé en ce que le couple de freinage est une fonction croissante de la masse totale en roulement déterminée. 20 La présente invention a aussi pour objet un véhicule comportant un moteur, un embrayage (E), des roues et des moyens de contrôle de la vitesse de rotation des roues caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure de la pente a du véhicule par mesure de l'accélération y du 25 véhicule roulant sur ladite pente, moteur débrayé. La présente invention a aussi pour objet un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de traitement calculant la pente a par rapport à l'horizontale est déterminée par la formule 30 a = Arc sin ((y - g K roll û K v2/me) /g) où y est l'accélération du véhicule mesurée, 2905107 5 g = 9,8 ms-2, K roll est la résistance au roulement du véhicule, K est la résistance aérodynamique du véhicule, v est la vitesse du véhicule et me est la masse estimée du véhicule. 5 La présente invention a aussi pour objet un véhicule caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détermination de la masse m du véhicule en fonction de la pente mesurée. La présente invention a aussi pour objet un véhicule 10 caractérisé en ce qu'il comporte une unité hydraulique de commande de freins hydrauliques disposés au niveau des roues assurant la diminution individuelle de la vitesse de rotation des roues lorsqu'elle dépasse la vitesse désirée pour que le véhicule suive la trajectoire désirée 15 par le conducteur. L'invention sera mieux comprise, et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite à titre d'exemple en 20 référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 représente, sous forme de schémas-blocs, la structure d'un véhicule automobile équipé d'un moyen de détermination de pente selon l'invention ; La figure 2 est un organigramme représentant les 25 différentes étapes du procédé selon l'invention. En figure 1, la référence 10 désigne, de façon générale, un véhicule automobile, dont le moteur à combustion interne 12 entraîne par l'intermédiaire d'un embrayage E reliant son arbre de sortie 14 à l'arbre 30 d'entrée 16 d'une boîte de vitesse 18 et d'une transmission 20, les roues 22 du véhicule. 2905107 6 Les moyens de détermination de la pente selon l'invention comprennent des moyens 24 de traitement de l'information, qui reçoivent en entrée un signal 26 de vitesse du véhicule fourni par un capteur 28 de vitesse 5 de rotation des roues 22, un signal 34 d'ouverture de l'embrayage, fourni par des moyens 36 de changement de rapport de transmission (qui peuvent être commandés par le conducteur du véhicle ou qui peuvent être automatisés dans le cas d'une boîte de vitesses robotisée) et/ou un 10 signal 38 de vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur, fourni par un capteur approprié 40. Avantageusement, le calculateur ESP, par ailleurs associé à une unité hydraulique munie, de manière connue, d'une pompe hydraulique et des vannes reliées aux freins, 15 joue le rôle des moyens 24 de traitement d'information. La détermination d'un intervalle de temps pendant lequel le moteur est découplé des roues motrices peut se faire en effet, soit à partir des informations relatives à l'état des moyens 36 de changement de rapport de 20 transmission, soit par comparaison de la vitesse 26 du véhicule et de la vitesse de rotation du moteur, un rapport non linéaire de variation de ces deux vitesses indiquant que le moteur est découplé des roues motrices du véhicule. 25 La variation de la vitesse du véhicule pendant l'intervalle de temps où l'embrayage E est ouvert, est une donnée qui permet de calculer la pente de la voie routière sur laquelle le véhicule se déplace. En effet, la somme des forces appliquées au 30 véhicule EF est égale au produit de la masse m du véhicule en charge par l'accélération y: 2905107 7 ZF = my La somme des forces est égale à la somme de la résistance au roulement F roll drag, de la traînée aérodynamique F aéro et la force F slope résultant de l'accélération de 5 la pesanteur sur une pente d'angle a par rapport à l'horizontale. F = mg K roll g étant égal à 9,8 ms-2 K roll étant une constante du véhicule que l'on peut 10 mesurer lors de la conception du véhicule. F aéro = Kv2 K étant une constante aérodynamique du véhicule et v la vitesse du véhicule F slope = mgsinî 15 On en déduit que • = arc sin ((y-gKroll-Kv2/m)/g) A première vue, nous sommes en présence d'une 20 indétermination dans la mesure ou a dépend de la masse m du véhicule dont on ne connaît que les valeurs extrêmes, c'est-à-dire la masse à vide et la masse à pleine charge du véhicule. En examinant les valeurs de décélération en fonction 25 de la vitesse, une pluralité des pentes du tableau ci-dessus on s'aperçoit que, de manière surprenante, pour des vitesses faibles, la masse a une influence négligeable sur la décélération : 30 2905107 8 vitesse Model : charge Model : charge Model : charge Model : charge (km/h) (kg): 1650 - (kg): 1930 - (kg): 1650 - (kg): 1930 - Pente (%) : 0 Pente (%) : 0 Pente (%) : 5 Pente (%) : 5 0 0,14 0,14 0,63 0,63 18 0,14 0,14 0,63 0,63 36 0,16 0,16 0,65 0,65 54 0,19 0,19 0,68 0,68 72 0,24 0,22 0,73 0,71 90 0,29 0,27 0,79 0,76 108 0,36 0,33 0,85 0,82 On peut donc calculer avec une précision suffisante, la pente a en prenant pour m une valeur moyenne. En variante, on détermine la pente ypar comparaison 5 des valeurs mesurées avec les valeurs d'un tableau d'étalonnage analogue au tableau 1 mais comportant des informations sur toutes les pentes susceptibles de devoir être mesurées. A partir de la valeur de la pente a on calcule la 10 masse effective du véhicule correspondant à la masse à vide augmentée de la charge du véhicule. La connaissance de la masse effective du véhicule permet d'améliorer le contrôle de trajectoire du véhicule. 15 Dans un premier exemple de réalisation on déduit de la masse la valeur réelle de la traîne s'opposant à l'avancement du véhicule pour augmenter la valeur du couple de freinage pour. les freins jusqu'à la limite réelle du patinage. 20 Ainsi, selon l'invention, on réduit les distances d'arrêt du véhicule. Dans un deuxième exemple de réalisation, le seuil d'intervention du dispositif de contrôle de trajectoire ESP intervient de manière optimisée en courbe sur basse 25 adhérence, par exemple sur sol mouillé ou verglacé. 2905107 9 Dans un troisième exemple de réalisation, on modifie en fonction de la masse du véhicule les seuils de déclenchement de l'ESP. Les principales étapes du procédé selon l'invention 5 sont représentées schématiquement en figure 2. La première étape 44 est la détection d'un débrayage. L'étape suivante 46 comprend l'acquisition de la variation de la vitesse du véhicule pendant l'intervalle 10 de temps où le moteur est débrayé. On peut par exemple mesurer la vitesse du véhicule à deux instants différents et diviser la différence de vitesse par l'intervalle de temps entre ces deux instants ou bien procéder par dérivation du signal de vitesse du véhicule. 15 Simultanément, l'étape 48 consiste en un calcul de la pente a. A partir de la valeur de la pente, on calcule la masse totale du véhicule en roulement. La valeur corrigée de la charge est ensuite prise en 20 compte par les systèmes du type ABS, ESP et ASR pour un ajustement de leurs interventions 52. 25 30 REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle de trajectoire d'un véhicule automobile comportant une première étape consistant à déterminer les corrections à effectuer pour suivre une trajectoire désirée et une deuxième étape consistant à activer des actionneurs assurant les corrections nécessaires pour permettre au véhicule de suivre ladite trajectoire désirée caractérisé en ce que la première étape comprend elle-même une étape consistant à déterminer la pente sur laquelle roule le véhicule et à en déduire la masse du véhicule et à utiliser la valeur de la masse du véhicule ainsi déterminée pour affiner la détermination des corrections à effectuer. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer la variation de la vitesse du véhicule à l'occasion d'un changement de rapport de transmission. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2 20 caractérisée en ce que la pente a par rapport à l'horizontale est déterminée par la formule a = Arc sin ( (y-gKroll-Kv2/me) /g) où y est l'accélération du véhicule mesurée, g = 9,8 ms-2, K roll est la résistance au roulement du 25 véhicule, K est la résistance aérodynamique du véhicule, v est la vitesse du véhicule et me est la masse estimée du véhicule. 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il consiste également à déterminer 30 la charge véhicule et à comparer le couple de valeurs 2905107 11 (variation de la vitesse, charge véhicule) à des courbes d'étalonnage. 5. Procédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que les corrections à effectuer pour 5 suivre une trajectoire désirée est effectuée par comparaison des valeurs mesurées avec des tableaux d'étalonnage. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le 10 couple de freinage est une fonction croissante de la masse totale en roulement déterminée. 7. Véhicule comportant un moteur (12), un embrayage (E), des roues (22) et des moyens de contrôle de la vitesse de rotation des roues caractérisé en ce 15 qu'il comporte des moyens de mesure de la pente a du véhicule par mesure de l'accélération y du véhicule roulant sur ladite pente, moteur (12) débrayé. 8. Véhicule selon la revendication 7 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de traitement (24) calculant la pente a par rapport à l'horizontale est déterminée par la formule a = Arc sin((y-gKrollùKv2/me)/g) où y est l'accélération du véhicule mesurée, g 9,8 ms-2, K roll est la résistance au roulement du véhicule, K est la résistance aérodynamique du véhicule, v est la vitesse du véhicule et me est la masse estimée du véhicule. 9. Véhicule selon la •revendication 7 ou 8 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détermination de la masse m du véhicule en fonction de la pente mesurée. 2905107 12 10. Véhicule selon la revendication 7, 8 ou 9 caractérisé en ce qu'il comporte une unité hydraulique de commande de freins hydrauliques disposés au niveau des roues (22) assurant la diminution individuelle de la 5 vitesse de rotation des roues (22) lorsqu'elle dépasse la vitesse désirée pour que le véhicule suive la trajectoire désirée par le conducteur. 10 15 20 25 30