FR 2901761 A1 20071207 FR 0651967 A 20060531 "Dispositif de contrôle de l'entraînement d'un véhicule automobile" La présente invention concerne un dispositif de contrôle de l'entraînement d'un véhicule automobile, notamment un dispositif de contrôle de l'entraînement d'un véhicule automobile à partir d'une consigne de traction émanant par exemple d'un conducteur de ce véhicule. L'invention permet de contrôler les techniques de répartition du couple de traction et de la stabilité des véhicules io automobiles. Dans l'état de la technique, il est connu un tel dispositif qui comporte des moyens pour traduire la consigne d'entraînement du conducteur en consignes d'entraînement réparties sur les roues de façon à toujours satisfaire un niveau d'adhérence déterminé is sur les pneumatiques. Une telle stratégie de répartition des efforts aux roues du véhicule tient compte de l'estimation de la charge verticale appliquée à chaque roue et de l'estimation du potentiel de traction utilisé par chaque roue, qui se définit par le rapport de l'effort 20 longitudinal sur l'effort vertical. En ligne droite, cette stratégie se réduit à l'exploitation d'une parabole d'équiadhérence longitudinale et transversale connue de l'état de la technique. En utilisant une telle stratégie lors d'un virage, le report de charge latéral a tendance à créer un 25 moment de lacet qui peut déstabiliser le véhicule. Cet état de la technique n'apporte donc pas une solution satisfaisante au contrôle de l'entraînement du véhicule, sous des conditions correctes de stabilité en virage. C'est pourquoi la stratégie de répartition ne suffit plus pour imposer un couple de traction plus 30 important sur les roues intérieures au virage que sur les roues extérieures, ce qui crée un moment de lacet s'opposant au survirage naturel provoqué par le délestage du train arrière. 2 Dans d'autres situations d'entraînement du véhicule, la dissymétrie de freinage entre les roues extérieures et intérieures crée un moment de lacet stabilisateur qui permet de rester plus longtemps sur la trajectoire dans les freinages en courbe au lieu de la tendance naturelle du véhicule à survirer. Cependant, certains châssis présentent un caractère plus sous-vireur que d'autres châssis. Dans des situations de freinage en courbe, ces châssis ont peu tendance à rentrer à l'intérieur de la courbe. Le moment de lacet créé par la répartition pourrait donc à l'inverse io amener le véhicule à l'extérieur de la trajectoire en début de freinage. Pour ces véhicules, cette situation d'instabilité pourrait donc perturber le conducteur. Cela pourrait être également le cas pour un véhicule à pleine charge. La présente invention apporte remède à cet état de la is technique en fournissant un dispositif de contrôle de l'entraînement d'un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens pour estimer une condition de couple de traction par exécution d'un modèle dynamique de liaison au sol ; 20 - des moyens pour estimer une condition de commande d'un moyen produisant un couple de commande ; et - des moyens pour répartir le couple de traction entre plusieurs roues du véhicule en fonction de la commande élaborée par le moyen pour estimer une condition de commande et de la 25 condition de couple élaborée par le moyen pour estimer une condition de couple de traction. La stabilité est ainsi améliorée dans les phases critiques de forte accélération transversale et faible décélération longitudinale. 30 Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - les moyens pour estimer une condition de couple de traction comportent un moyen pour estimer des efforts verticaux 3 en tenant compte de la charge statique, de l'accélération tangentielle, et de l'accélération centripète ; - les moyens pour estimer une condition de couple de traction comportent un moyen, pour calculer des valeurs optimales d'efforts longitudinaux de traction des roues du véhicule telles que : - pour chaque roue, un potentiel de traction, défini par le rapport d'un effort longitudinal sur un effort vertical est égal à un potentiel de traction voisin de celui des io quatre roues, multiplié par un coefficient proche de un qui permet de régler une petite différence de potentiels entre les roues intérieures et les roues extérieures dans un virage et entre les roues avant et arrière de façon à assurer que les roues avant patineront avant les roues 15 arrières et que les roues intérieures patineront avant les roues extérieures ; - l'effort de traction total est égal à la demande du conducteur ; - les moyens pour estimer une condition de commande 20 comporte un moyen pour calculer un moment de lacet maximal autorisé en fonction de la situation de conduite conformément à des critères de sécurité et de confort en virage ; - les moyens pour estimer une condition de commande comporte un moyen pour calculer des efforts longitudinaux limités 25 en fonction du moment de lacet maximal autorisé et de coefficients limitatifs de manière modifier la répartition des efforts de traction appliqués à chaque roue en diminuant l'asymétrie entre les efforts de traction des roues intérieures et extérieures, et/ou avant et arrière, lors d'une prise de virage ; 30 - les moyens pour répartir les couples ou efforts de traction limités aux roues du véhicule coopèrent avec des moteurs électriques solidaires de chaque roue, apte à entraîner chaque roue en respectant la consigne d'effort ; 4 - les moyens pour répartir les couples ou efforts de traction limités aux roues du véhicule coopèrent avec un différentiel piloté équipant chaque train du véhicule et qui est apte à distribuer les consignes à la roue droite et à la roue gauche du train donné ; - le dispositif s'applique à un véhicule hybride à quatre roues motrices comportant au moins un moteur thermique entraînant un train avant du véhicule et au moins une machine électrique entraînant le train arrière du véhicule et pouvant fonctionner soit en moteur soit en générateur pour recharger un io élément de stockage d'énergie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : 15 - la figure 1 est un schéma simplifié représentant le dispositif de répartition de l'invention implanté dans un véhicule hybride à quatre roues motrices ; et - la figure 2 est un schéma bloc illustrant le dispositif de répartition de l'invention. 20 Dans la description qui va suivre, on emploiera la terminologie longitudinale, verticale et transversale (ou latérale) et les indices x, y et z en se référant au trièdre L, V, T représenté à la figure 1. Dans la description suivante, des éléments identiques, 25 analogues ou similaires seront désignés par les mêmes chiffres de référence. Les modes de réalisations seront décrits de façon totalement formelle en utilisant les conventions d'écriture suivantes : 30 at accélération tangentielle ; a, accélération centripète ; s Fxz force longitudinale à la roue ij : projection de la réaction du sol sur la roue selon l'axe longitudinal de la roue ; Fzt; force verticale à la roue ij : projection de la réaction du sol sur la roue selon l'axe vertical de la roue ; Fx FZ potentiel de freinage en négligeant les efforts latéraux ; M sans indice masse du véhicule, indicée 1 masse sur le train avant, indicée 2 masse sur le train arrière ; L empattement ; Io L~ , L2 distance du centre de gravité aux trains avant et arrière ; K1,K2paramètres du véhicule donnant la répartition des reports de charge longitudinaux entre l'avant et l'arrière ; bl,b2 voie avant et arrière ; is i,j indice des roues, le premier indice signifie avant/arrière, le second gauche/ droite. Par exemple 1,1 signifie roue avant gauche et 2,1 signifie roue arrière gauche. Un véhicule hybride, représenté dans un mode particulier 20 de réalisation de l'invention à la figure 1, comporte un moteur thermique 34 mécaniquement couplé aux roues motrices d'un train avant 30. Le véhicule comporte aussi une machine électrique 36 pouvant fonctionner en moteur ou en générateur de courant et 25 entraînant le train arrière 32, pour propulser le véhicule en mode quatre roues motrices. Un élément de stockage d'énergie 38 comporte une batterie et des organes de contrôle de manière à respecter des conditions de sécurité et d'éviter une charge ou une décharge 30 excessive de la batterie. 6 L'élément de stockage 38 alimente la machine électrique 36 en énergie. Le moteur thermique 34 permet ainsi d'entraîner le véhicule hybride dans le cas où l'état de charge de l'élément de stockage 38 est faible, ou encore de recharger la batterie en faisant travailler la machine électrique 36 en mode génératrice de courant. Un dispositif 40 de répartition des couples de traction comporte des moyens pour répartir les couples de traction des io moteurs thermique 34 et/ou électrique 36 selon le mode de propulsion du véhicule hybride et conformément à la volonté du conducteur qui intervient, de manière connue, par l'intermédiaire d'organes d'actionnement comme par exemple une pédale d'accélérateur (non représentée). 15 Le dispositif 40 est connecté d'une part aux trains avant 30 et arrière 32 par l'intermédiaire de blocs avant et arrière 42 et 44 et d'autre part aux moteurs thermique 34 et électrique 36 de manière à répartir le couple fourni par le ou les moteurs aux quatre roues motrices du véhicule. 20 Le dispositif 40 reçoit aussi des informations sur la volonté du conducteur par l'intermédiaire d'organes d'actionnement comme par exemple le volant, et/ou les pédales de frein, d'accélérateur et d'embrayage qui permettent de définir une situation de conduite. 25 Le degré d'actionnement des différents organes d'actionnement est déterminé par exemple par un capteur d'angle de braquage pour le volant et des capteurs d'angle d'appui sur les pédales pour les pédales de frein, d'accélérateur et d'embrayage. Les blocs avant et arrière, respectivement 42 et 44, 30 comportent des moyens, comme par exemple des différentiels pilotés, pour transmettre les couples de traction calculés par le dispositif de répartition conformément aux enseignements de 7 l'invention, à chacune des roues du train considéré réalisé par le dispositif 40. Les blocs avant 42 et arrière 44 comportent aussi des moyens pour relever entre autres, les vitesses w,j et les accélérations pour chaque roue ij, nécessaires au calcul de la répartition des couples de traction. Selon une variante non représentée de l'invention, la consigne de commande de traction pour chaque roue est appliquée au moyen de moteurs-roue solidaires de chacune des io roues motrices du véhicule hybride remplaçant alors les différentiels pilotés. Le dispositif de répartition 40, selon l'invention, est représenté plus en détails à la figure 2. Le dispositif 40 comporte tout d'abord un bloc de collecte is de signaux d'entrée 20, rassemblant des moyens pour collecter les signaux des capteurs de manière à relever des signaux correspondant à la volonté du conducteur, des signaux caractéristiques de la dynamique de chaque roue motrice ij ainsi que des signaux relatifs à la dynamique du véhicule. 20 Ces signaux sont transmis aux blocs de calcul suivants qui, ensemble, permettent de déterminer quatre valeurs de couple de traction ou d'efforts longitudinaux appliqués à chaque roue ij du véhicule en fonction de la situation de conduite de manière à garder un niveau d'adhérence équivalent sur les quatre 25 pneumatiques en situation du virage. Les signaux caractéristiques de la dynamique de chaque roue motrice sont transmis à un bloc 22 de calcul des charges dynamiques aux roues ij. Le bloc 22 de calcul des charges dynamiques aux roues ij 30 comporte des moyens pour calculer des efforts verticaux Fzij aux quatre roues, c'est-à-dire la projection sur l'axe vertical de la réaction au sol sur une roue ij. Selon un modèle de calcul, les efforts verticaux Fzij sont calculés en tenant compte des reports de charge dynamiques longitudinaux et latéraux et de la charge statique. Plus particulièrement, les efforts verticaux Fzij, sont calculés selon un modèle dynamique prenant en compte la charge statique g, les accélérations tangentielles at et centripète ac La résolution du modèle dynamique aboutit aux équations A suivantes, qui donnent une valeur Fzij d'effort vertical pour chaque roue ij : i0 Ki hMat L2Mg Fm =_,_K û b hMa' û 2L + 2L F = + Ki hMa _ hMat + L2Mg Z12 b~ C 2L 2L K2 hMa + hMat + LIMg b2 C 2L 2L +K2 hMa + hMat + L1Mg b2 C 2L 2L Les signaux relatifs à la volonté du conducteur, comme l'angle de braquage du volant, etc., sont transmis à un bloc 24 pour calculer des valeurs optimales d'efforts longitudinaux is Fxij_opt qui satisfont aux conditions d'uniformisation et d'optimisation. Le bloc 24 qui comporte des moyens pour calculer des valeurs optimales d'efforts longitudinaux Fxij_opt pour les quatre roues motrices ij de manière à satisfaire aux conditions de 20 roulage du véhicule et imposé par le conducteur et aux conditions d'adhérence au sol. Plus précisément, la répartition doit satisfaire les objectifs suivants : - pour chaque roue ij le potentiel de traction, défini par le 25 rapport de l'effort longitudinal sur l'effort vertical, est égal à i i où g est un potentiel de traction voisin de celui des quatre roues et iù est un coefficient proche de un qui permet de régler une Fz21 Fz22 petite différence de potentiel entre les roues intérieures et les roues extérieures au virage et entre les roues avant et les roues arrière de façon à s'assurer que les roues avant patineront avant les roues arrières et que les roues intérieures patineront avant les roues extérieures ; - et la traction totale doit être égale à une demande du conducteur FT calculée à partir des informations sur la volonté du conducteur. Exprimée en terme mathématique, la répartition doit donc io satisfaire les équations B suivantes : F t~ = 11,1F , =F u T (B). L'effort optimal Fxij_opt pour chaque roue ij s'exprime alors comme suit : F 1_opt = FT 17jF,1 1 i,jFz,j relatifs à la dynamique du véhicule sont transmis à un bloc de calcul 26 du moment de lacet maximum autorisé MFxmax en fonction de la situation de conduite, au-delà duquel la conduite est considérée comme instable et dangereuse. Ce bloc de calcul 26 comporte des moyens pour calculer, à 20 des intervalles de temps réguliers, un moment de lacet maximum autorisé MFxmax en fonction de différents facteurs tels que, notamment, l'angle de braquage du volant, la vitesse et l'accélération de chaque roue, le potentiel de traction %lu pour chaque roue ij, etc. 25 Les efforts longitudinaux aux quatre roues Fxi_opt, calculés précédemment, ainsi que le moment de lacet maximum autorisé MFxmax sont transmis à un bloc 28 de limitation des efforts longitudinaux Fxij_opt. Le bloc de limitation 28 comporte des moyens pour calculer 30 des valeurs limites d'efforts longitudinaux Fxij_lim, à partir des efforts longitudinaux Fxij_opt, calculés par le bloc de calcul 15 Les signaux i0 précédent 24, qui satisfont aux conditions dynamiques de roulage du véhicule hybride, précédemment déterminé par le moment de lacet maximum autorisé MFxmax. En effet, l'optimisation des potentiels de traction, réalisée par le bloc précédent 24, conduit généralement à imposer un couple plus important aux roues extérieures au virage car elles sont plus chargées. L'optimisation des potentiels de traction est donc souvent à l'origine d'un moment de lacet MFx dû à l'asymétrie des forces de traction dans une situation de virage. io Ce moment de lacet MFX doit être contrôlé pour qu'il ne dépasse pas la valeur maximale MFxmax au-delà de laquelle le comportement du véhicule est considérée comme perturbant pour le conducteur. Cette valeur peut varier selon la situation de conduite. Pour limiter le moment de lacet à une plage de valeurs is acceptable, il n'y a pas d'autre solution que de diminuer l'asymétrie des forces entre les roues extérieures et intérieures au virage et entre les roues avant et arrière du véhicule. Cette diminution se traduit par une diminution des efforts de traction pour certaines roues et une augmentation pour les autres. Ainsi 20 certains potentiels vont être améliorés et d'autre vont être dégradés. La répartition initiale est donc modifiée en diminuant l'asymétrie des forces de traction. Cette diminution de l'asymétrie est répartie entre l'avant et l'arrière par un coefficient R. Un 25 coefficient a est ajouté au calcul pour limiter le moment de lacet MFx à la valeur maximale autorisée MFxmax. Le coefficient 13 est calculé de façon à limiter le plus possible la plus grande augmentation de potentiel. On aboutit à des expressions C, d'efforts longitudinaux 30 Fxij_lim pour les quatre roues limitées déduites d'un modèle connu et qui sont les suivantes : Il FXllhm =Fx11+ FX121im FX12 a/3 2 a/3 2 FX 211im = FX 21 + Za 1- 8 b2 1 ~b Fx 221im = FX 22 --a 2 1 ù b 2 Ainsi défini, le coefficient a permet de limiter le moment de lacet, comme le montre l'équation D suivante. MFX1im = - (FX121im ùFX111im)± (FX221im ùFX211im) / _ ù(Fx12 ùFx11 ùa,6)+ ~ Fx22 ùFx21 ,(3~ ùa 1 2 2 v v b2 (D) = ~ (Fx12 ù Fx11)+ ~ (Fx22 ù Fx21)- - a MFX REVENDICATIONS 1. Dispositif de répartition (40) d'un couple de traction sur des roues d'un véhicule automobile caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens (22, 24) pour estimer une condition de couple de traction par exécution d'un modèle dynamique de liaison au sol ; - des moyens pour estimer (26, 28) une condition de commande d'un moyen produisant un couple de commande ; et lo - des moyens (23) pour répartir le couple de traction entre plusieurs roues du véhicule en fonction de la commande élaborée par les moyens (22, 24) pour estimer une condition de commande et de la condition de couple élaborée par les moyens (26, 28) pour estimer une condition de couple de traction. ls 2. Dispositif (40) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour estimer une condition de couple de traction comportent un moyen (22) pour estimer des efforts verticaux (Fzij) en tenant compte de la charge statique (g), de l'accélération tangentielle (at), et de l'accélération centripète (ac). 20 3. Dispositif (40) selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens pour estimer une condition de couple de traction comportent un moyen (24), pour calculer des valeurs optimales d'efforts longitudinaux de traction des roues du véhicule, (Fxij_opt), telles que : 25 - pour chaque roue (ij), un potentiel de traction (r1; ), défini par le rapport d'un effort longitudinal (Fxij) sur un effort vertical (Fzij), est égal à un potentiel de traction ( ) voisin de celui des quatre roues (ij), multiplié par un coefficient (iii) proche de un qui permet de régler une petite différence de potentiels ( ) entre les 30 roues intérieures et les roues extérieures dans un virage et entre les roues avant et arrière de façon à assurer que les roues avant patineront avant les roues arrières et que les roues intérieures patineront avant les roues extérieures ; 13 - l'effort de traction total est égal à la demande du conducteur (FT). 4. Dispositif (40) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour estimer une condition de commande comporte un moyen (26) pour calculer un moment de lacet maximal autorisé (MFXmax), qui varie en fonction de la situation de conduite, sur la base des données dynamiques du véhicule et de la volonté du conducteur. 5. Dispositif (40) selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens pour estimer une condition de commande comportent un moyen (28) pour calculer des efforts longitudinaux limités en fonction du moment de lacet maximal autorisé (MFxmax) et en ce qu'il comporte un moyen pour stocker des coefficients limitatifs (a, 13) des efforts longitudinaux de manière modifier la 1s répartition des efforts de traction appliqués à chaque roue (ij). 6. Dispositif (40) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens (23) pour répartir les couples ou efforts de traction limités (Fxij_lim) aux roues du véhicule comportent des moyens pour piloter des moteurs électriques solidaires de chaque 20 roue (ij), de manière à entraîner chaque roue (ij) avec la consigne d'effort (Fxij_lim) transmise par le moyen de pilotage. 7. Dispositif (40) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour répartir les couples ou efforts de traction limités (Fxij_lim) aux roues (ij) du véhicule comportent un moyen 25 pour piloter un différentiel piloté équipant chaque train (30, 32) du véhicule de manière à distribuer les efforts longitudinaux limités (Fxij_lim) à la roue droite et à la roue gauche du train donné. 8. Dispositif (40) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il s'applique à un 30 véhicule hybride à quatre roues motrices comportant au moins un moteur thermique (34) entraînant un train avant (30) du véhicule et au moins une machine électrique (36) entraînant le train arrière(32) du véhicule et pouvant fonctionner soit en moteur soit en générateur pour recharger un élément de stockage d'énergie (38).