FR 2901847 A1 20071207 FR 0704000 A 20070605 DISPOSITIF ET PROCEDE DE COMMANDE D'INJECTION DE CARBURANT La présente invention est relative à un dispositif et à un procédé de commande d'injection de carburant ayant une fonction d'apprentissage d'une caractéristique d'injection d'un injecteur. On sait très bien mesurer un écart d'une caractéristique réelle d'injection d'un injecteur de moteur diesel par rapport à une caractéristique standard et mémoriser l'écart dans un dispositif de commande d'injection de carburant avant l'expédition de l'injecteur, comme décrit par exemple dans JP-A-2000-220 508. Ainsi, même si la caractéristique réelle d'injection s'écarte de la caractéristique standard en raison d'une différence individuelle au stade de l'expédition de l'injecteur, la commande d'injection de carburant peut être effectuée pour compenser l'écart mesuré. Compte tenu du fait que l'écart de la caractéristique d'injection change avec la pression du carburant (pression de carburant) fourni à l'injecteur, JP-A-2000-220 508 décrit la mesure d'écarts de la caractéristique d'injection dans de multiples plages divisées d'après la pression de carburant, et décrit également la mémorisation des écarts. La mesure de la caractéristique d'injection avant l'expédition du produit est effectuée avant que l'injecteur ne soit monté sur un moteur à combustion interne. Par conséquent, il se peut que la commande d'injection de carburant reposant sur les valeurs mesurées réalise difficilement une caractéristique d'injection attendue de l'injecteur pendant la commande de puissance du moteur. En plus de la différence individuelle, le vieillissement est également un facteur de l'écart de la caractéristique d'injection particulière à l'injecteur par rapport à la caractéristique standard. Cela rend plus difficile l'obtention de la caractéristique d'injection attendue de l'injecteur à l'aide de la commande d'injection de carburant d'après les valeurs mesurées pendant la commande de puissance du moteur. JP-A-2003- 254 139 décrit la division d'une quantité de carburant, qui est nécessitée par une commande par rétroaction, en quantités égales et l'injection des quantités divisées du carburant de multiples fois pendant la commande de régime de ralenti. D'après une différence entre la quantité réelle de carburant à un instant donné et une quantité standard de carburant, une caractéristique d'injection d'un injecteur concernant une injection en quantité infime telle qu'une injection pilote d'un moteur diesel est apprise. Ainsi, la caractéristique d'injection de la minuscule quantité à injecter peut être apprise. L'apprentissage s'effectue pendant la commande de régime de ralenti. Par conséquent, le vieillissement de l'injecteur peut également être pris en compte. Cependant, JP-A-2003-254 139 ne peut pas apprendre la caractéristique d'injection sur une large plage de la quantité à injecter, pouvant être injectée pendant la commande d'injection de carburant. La présente invention vise à réaliser un dispositif de commande d'injection de carburant apte à apprendre correctement une caractéristique d'injection d'un 10 injecteur sur une large plage de quantité à injecter, pouvant être injectée pendant la commande d'injection de carburant. Selon un aspect de la présente invention, un dispositif de commande d'injection de carburant comprend un premier dispositif d'apprentissage et un second dispositif d'apprentissage. Le premier dispositif d'apprentissage possède un dispositif 15 de calcul de couple servant à calculer un équivalent de couple instantané comme équivalent de couple d'un arbre de sortie d'un moteur à combustion interne par unité de temps en filtrant une valeur détectée de vitesse de rotation de l'arbre de sortie, et un dispositif d'estimation servant à estimer une caractéristique d'injection d'un injecteur du moteur d'après l'équivalent de couple instantané. Le second dispositif 20 d'apprentissage possède un dispositif d'injection servant à injecter des quantités à injecter, divisées de manière égale, d'une quantité requise de carburant à injecter pour réaliser une commande par rétroaction consistant à rendre la valeur détectée de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie conforme à une valeur visée, et un dispositif d'apprentissage servant à apprendre la caractéristique d'injection de l'injecteur d'après 25 la quantité de carburant à injecter dans le cadre de la commande par rétroaction. Le premier dispositif d'apprentissage apprend la caractéristique d'injection de l'injecteur dans une zone de fonctionnement du moteur autre qu'une zone de fonctionnement dans laquelle le second dispositif d'apprentissage effectue l'apprentissage. On estime que la vitesse de rotation traduit le couple instantané provoqué 30 dans l'arbre de sortie. Par conséquent, l'équivalent de couple instantané peut être calculé d'après la vitesse de rotation. Une variation de caractéristique (changement de comportement de rotation et autre) de chaque cylindre peut être détectée en surveillant l'équivalent de couple instantané pour chaque cylindre. Considérant le fait que l'équivalent de couple instantané est en corrélation avec la quantité de carburant 35 à injecter, la caractéristique d'injection peut être apprise. Par conséquent, le premier dispositif d'apprentissage peut apprendre la caractéristique d'injection de l'injecteur en ce qui concerne la quantité à injecter, laquelle peut produire le couple d'un arbre de sortie par l'intermédiaire d'une seule injection de carburant. Le second dispositif d'apprentissage peut apprendre une caractéristique d'injection de l'injecteur en ce qui concerne une quantité à injecter lors d'une injection d'une infime quantité qui ne produit pas principalement le couple de l'arbre de sortie, telle qu'une injection effectuée avant l'injection principale lors d'une injection en plusieurs étapes. Comme le premier dispositif d'apprentissage apprend la caractéristique d'injection dans la plage dans laquelle l'apprentissage par le second dispositif d'apprentissage n'est pas effectué, il est possible d'éviter une complication du traitement par suite d'un apprentissage redondant. L'apprentissage de l'injection en infime quantité, qui influence particulièrement les caractéristiques d'échappement, est effectué par le second dispositif d'apprentissage spécialisé. Ainsi, il est possible d'effectuer un apprentissage plus adéquat pour conserver de bonnes caractéristiques d'échappement. De préférence, le filtrage doit s'effectuer dans une seule gamme de fréquences reposant sur une fréquence de combustion du moteur. Ainsi, le filtrage de la vitesse de rotation s'effectue à la fréquence reposant sur la fréquence de combustion du moteur. De la sorte, l'équivalent de couple instantané peut être calculé d'après la fréquence de combustion en extrayant, de la vitesse de rotation, la composante de fréquence de combustion. Ainsi, l'équivalent de couple instantané peut à chaque instant être calculé tout en achevant l'équilibre du couple lors de chaque cycle de combustion de chaque cylindre. Le dispositif de l'invention peut avantageusement comprendre l'une au 25 moins des caractéristiques suivantes : - le premier dispositif d'apprentissage apprend la caractéristique d'injection pour chacune de zones divisées en fonction de la pression du carburant fourni à l'injecteur, - le premier dispositif d'apprentissage apprend la caractéristique d'injection 30 pour chacune de zones divisées en fonction de la pression du carburant fourni à l'injecteur et de la quantité de carburant à injecter par l'injecteur, - le moteur est un moteur à combustion interne multicylindre ayant une pluralité de cylindres, et le premier dispositif d'apprentissage comporte un dispositif de calcul de valeur d'intégration servant à calculer une valeur d'intégration de 35 l'équivalent de couple instantané sur un intervalle fixe pour chaque cylindre, un dispositif de calcul de valeur moyenne de valeurs d'intégration servant à calculer une valeur moyenne des valeurs d'intégration de tous les cylindres, et un dispositif d'apprentissage d'écarts servant à apprendre des écarts dans les caractéristiques d'injection entre les cylindres d'après des différences entre les valeurs d'intégration des cylindres respectifs et la valeur moyenne, en tant qu'apprentissage des caractéristiques d'injection, - un dispositif de mémorisation qui mémorise préalablement plusieurs valeurs de correction destinées à rendre la caractéristique d'injection de l'injecteur conforme à une caractéristique d'injection standard supposée lors de la commande d'injection de carburant effectuée par le dispositif de commande d'injection de carburant, les valeurs de correction étant établies d'après la pression du carburant fourni à l'injecteur, le premier dispositif d'apprentissage établissant une valeur initiale de l'apprentissage à l'aide des valeurs de correction, - les valeurs de correction sont établies en outre selon la quantité de 15 carburant à injecter par l'injecteur, - un dispositif de conversion qui convertit au moins une des valeurs de correction en valeur d'apprentissage de chacune des zones pour chaque cylindre ; un dispositif de calcul de valeur moyenne des valeurs d'apprentissage, qui calcule une valeur moyenne des valeurs converties de tous les cylindres en tant que valeur de 20 correction uniforme entre tous les cylindres et qui sert lorsque l'injecteur est actionné sur la base de l'écart appris par le premier dispositif d'apprentissage et un dispositif de réglage qui établit comme valeur initiale une différence entre la valeur convertie et la valeur moyenne des valeurs converties, - le dispositif de conversion utilise comme valeur d'apprentissage une des 25 valeurs de correction, - le dispositif de conversion choisit une valeur parmi les valeurs de correction comme valeur d'apprentissage reposant sur la pression d'alimentation en carburant correspondant à la valeur choisie parmi les valeurs de correction, - le dispositif de conversion calcule la valeur d'apprentissage en réalisant 30 une interpolation des valeurs de correction, - le dispositif de conversion sélectionne les valeurs de correction à utiliser lors de l'interpolation d'après les pressions d'alimentation en carburant correspondant aux valeurs de correction sélectionnées, - un dispositif de détermination qui détermine l'existence ou l'inexistence 35 d'une anomalie dans le premier dispositif d'apprentissage, le dispositif de commande d'injection de carburant réalisant la commande d'injection de carburant à l'aide de la valeur initiale au lieu de l'écart appris par le premier dispositif d'apprentissage s'il est déterminé que l'anomalie existe dans le premier dispositif d'apprentissage. L'invention a également pour objet un procédé de commande d'injection de carburant,caractérisé par : - une première étape d'apprentissage consistant à calculer un équivalent de couple instantané comme équivalent du couple d'un arbre de sortie d'un moteur à combustion interne par unité de temps en filtrant une valeur détectée de vitesse de rotation de l'arbre de sortie, et à estimer une caractéristique d'injection d'un injecteur du moteur d'après l'équivalent de couple instantané ; et une deuxième étape d'apprentissage consistant à injecter des quantités à injecter, divisées de façon égale, d'une quantité requise de carburant à injecter pour réaliser une commande par rétroaction consistant à rendre la valeur détectée de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie conforme à une valeur visée, et à apprendre la caractéristique d'injection de l'injecteur d'après la quantité de carburant à injecter pour ce qui concerne la commande par rétroaction, la première étape d'apprentissage apprenant la caractéristique d'injection de l'injecteur dans une zone de fonctionnement du moteur autre qu'une zone de fonctionnement où la deuxième étape d'apprentissage effectue l'apprentissage. L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple non limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels : la Fig. 1 est une représentation schématique d'une structure de système de moteur selon une forme de réalisation de la présente invention ; la Fig. 2 est un schéma illustrant des points d'apprentissage de valeurs d'apprentissage codées en un code QR selon la forme de réalisation ; la Fig. 3 est une illustration schématique d'un procédé de mémorisation des valeurs d'apprentissage du code QR dans une unité de commande électronique (un microprocesseur) selon la forme de réalisation ; la Fig. 4 est un organigramme présentant des étapes de traitement d'un traitement d'apprentissage d'infime quantité à injecter, selon la forme de réalisation ; les figures 5A et 5B sont des chronogrammes illustrant une transition de vitesse de rotation correspondant à chaque cylindre selon la forme de réalisation ; la Fig. 6 est un schéma de principe illustrant, par des blocs de commande, le calcul d'une quantité de travail d'un cylindre individuel selon la forme de réalisation ; la Fig. 7 est un chronogramme illustrant des transitions de la vitesse de rotation, un équivalent de couple instantané et la quantité de travail d'un cylindre individuel selon la forme de réalisation ; la Fig. 8 est un organigramme présentant des étapes de traitement d'apprentissage de la valeur d'apprentissage selon la forme de réalisation ; la Fig. 9 est un schéma illustrant des zones d'apprentissage de quantité relative à injecter et l'apprentissage d'infimes quantités à injecter selon la forme de réalisation ; la Fig. 10 est un organigramme illustrant des étapes de traitement servant à 10 définir la zone pour effectuer l'apprentissage de la quantité relative à injecter selon la forme de réalisation ; la Fig. 11 est un organigramme présentant des étapes de traitement servant à calculer un décalage selon la forme de réalisation ; la Fig. 12 est un schéma présentant des modes de traitement dans le 15 traitement par calculs selon la forme de réalisation ; la Fig. 13 est un schéma illustrant des effets de correction d'une caractéristique d'injection à l'aide du décalage selon la forme de réalisation ; et la Fig. 14 est un organigramme illustrant le traitement au moment d'une anomalie de l'apprentissage de quantité relative à injecter selon la forme de 20 réalisation. Considérant la Fig. 1, il y est illustré une structure de système de moteur selon une forme de réalisation de la présente invention. Un dispositif de commande d'injection de carburant selon la présente invention est appliqué à un dispositif de 25 commande d'injection de carburant d'un moteur diesel. Comme représenté sur la Fig. 1, du carburant présent dans un réservoir 2 de carburant est aspiré par une pompe 6 à carburant via un filtre 4 de carburant. La pompe 6 à carburant est une pompe du type à entraînement par le moteur. Une force motrice est appliquée à la pompe 6 à carburant par un vilebrequin 8 en tant qu'arbre de sortie du moteur diesel. La pompe 30 6 à carburant est équipée d'une soupape de dosage d'aspiration 10. Sous l'action de la soupape de dosage d'aspiration 10, la quantité de carburant refoulé à l'extérieur est déterminée. Le carburant refoulé depuis la pompe 6 à carburant est fourni sous pression (alimentation sous pression) à une rampe commune 12. La rampe commune 12 35 accumule le carburant fourni sous pression par la pompe 6 à carburant dans des conditions de forte pression et fournit le carburant à des injecteurs 16 de cylindres respectifs (quatre cylindres sont représentés sur la Fig. 1) via des passages 14 de carburant à haute pression. Les injecteurs 16 sont reliés au réservoir 2 de carburant par un passage de carburant à basse pression 18. Le système de moteur comprend divers capteurs pour détecter des conditions de fonctionnement du moteur, par exemple un capteur 20 de pression de carburant servant à détecter la pression du carburant dans la rampe commune 12 et un capteur 22 d'angle de vilebrequin servant à détecter un angle de rotation du vilebrequin 8. Le système de moteur comprend un détecteur 24 d'accélérateur servant à détecter une course d'actionnement ACCP d'une pédale d'accélérateur actionnée en fonction du besoin d'accélération d'un utilisateur. Une unité de commande électronique 30 (ECU) est principalement constituée par un micro-ordinateur. L'ECU 30 a, entre autres, une mémoire 32 conservant en permanence des données. La mémoire 32 conservant en permanence des données est une mémoire qui conserve le souvenir des données indépendamment d'un état d'un commutateur d'allumage ou d'un état d'une source d'alimentation principale de l'ECU 30. Par exemple, la mémoire 32 conservant constamment des données est une mémoire non volatile telle qu'une mémoire morte EEPROM qui conserve les données mémorisées indépendamment de l'existence ou de l'inexistence d'une mise sous tension ou d'une mémoire de sauvegarde qui conserve constamment un état sous tension. L'ECU 30 recueille les résultats des détections faites par les divers capteurs et commande une puissance du moteur d'après les résultats des détections. L'ECU 30 exécute une commande d'injection de carburant pour faire fonctionner les injecteurs 16 tout en commandant la pression du carburant dans la rampe commune 12 à une valeur de pression de carburant voulue afin de commander la puissance de sortie du moteur. Ainsi, l'ECU 30 calcule une quantité à injecter requise d'après la course d'actionnement ACCP de la pédale d'accélérateur détectée par le détecteur 24 d'accélérateur et une vitesse de rotation du vilebrequin 8 d'après la valeur détectée par le capteur 22 d'angle de vilebrequin. Ensuite, l'ECU 30 divise la quantité à injecter requise en multiples quantités à injecter pour une injection pilote, une injection principale, une post-injection et autres. L'ECU 30 emploie les quantités à injecter comme valeurs d'instructions de quantités à injecter (quantités à injecter demandées) de l'injecteur 16. Ensuite, l'ECU 30 établit une valeur d'instruction d'une durée d'injection (durée d'injection demandée) de l'injecteur 16 d'après la quantité à injecter demandée et la valeur détectée du capteur 20 de pression de carburant. L'ECU 30 ouvre alors l'injecteur 16 conformément à la durée d'injection demandée. Ainsi, l'injection de carburant est effectuée en quantité à injecter requise. L'injection pilote injecte une très faible quantité de carburant pour favoriser le mélange du carburant et d'air immédiatement avant l'allumage. De plus, l'injection pilote raccourcit un retard du calage de l'allumage après l'injection principale afin d'éviter la production d'oxydes d'hydrogène (NOx) et de réduire le bruit et les vibrations induits par la combustion. L'injection principale injecte la majeure partie du carburant au cours de l'injection multiple ou en plusieurs étapes et contribue à créer le couple de sortie du moteur. La post-injection provoque une recombustion de matières particulaires. La caractéristique d'injection réelle de l'injecteur 16 peut s'écarter de la caractéristique d'injection servant de référence lors de la commande d'injection de carburant. L'injection de carburant voulue ne peut pas être effectuée si la commande d'injection de carburant est effectuée dans l'hypothèse que chaque injecteur 16 présente la caractéristique d'injection standard lorsque l'écart survient dans la caractéristique d'injection. Dans ce cas, la caractéristique d'échappement, notamment, risque de se dégrader. Par conséquent, dans la présente forme de réalisation, les quantités réelles de carburant à injecter sont mesurées au préalable en de multiples points de mesures, représentés par des cercles sur la Fig. 2, en fonction de la pression P du carburant et de la quantité Q à injecter avant l'expédition de l'injecteur 16 comme produit. D'après la mesure, des valeurs d'apprentissage sont calculées pour rendre les quantités réelles à injecter conformes aux quantités à injecter déterminées par la caractéristique d'injection de référence. Les valeurs d'apprentissage sont codées sous la forme d'un code en deux dimensions (code QR) appliqué à l'injecteur 16 comme illustré sur la Fig. 3. Le code QR est un code bidimensionnel ayant un aspect général illustré sur la Fig. 3 et contient des informations dans une direction longitudinale et dans une direction transversale. Lorsque l'injecteur 16 est monté sur le moteur, les valeurs d'apprentissage sont extraites du code QR et sont enregistrées dans la mémoire 32 de l'ECU 30, qui conserve constamment des données. Ainsi, comme illustré sur la Fig. 3, le code QR de l'injecteur 16 est lu à l'aide d'un lecteur 40 de code QR et est entré immédiatement dans un ordinateur personnel 42. L'ordinateur personnel 42 convertit le code QR entré en données se prêtant à un traitement par l'ECU 30 et fournit les données à l'ECU 30. Ainsi, l'ECU 30 peut effectuer la commande d'injection de carburant tout en compensant la variation de la caractéristique d'injection résultant de la différence individuelle de l'injecteur 16. Dans la présente forme de réalisation, le traitement pour l'apprentissage de l'écart de la caractéristique d'injection de l'injecteur 16 s'effectue pendant la commande d'injection de carburant après le montage de l'injecteur 16 sur le moteur. Plus précisément, le traitement (apprentissage de l'infime quantité à injecter) pour l'apprentissage de la caractéristique d'injection contenant la quantité à injecter lors de l'injection d'une infime quantité telle que l'injection pilote, et le traitement (apprentissage de la quantité relative à injecter) pour l'apprentissage de la variation des caractéristiques d'injection entre les cylindres en ce qui concerne la quantité à injecter autre que l'infime quantité à injecter sont effectués. On va maintenant expliquer l'apprentissage de l'infirme quantité à injecter et l'apprentissage de la quantité relative à injecter. La Fig. 4 illustre des étapes de traitement de l'apprentissage de la minuscule quantité à injecter, L'ECU 30 exécute de manière répétée le traitement illustré sur la Fig. 4 en un cycle prédéterminé. Au cours d'une série du traitement, pour commencer, l'étape S 10 détermine si, oui ou non, une condition d'apprentissage est établie. La condition d'apprentissage comporte une condition selon laquelle une commande de régime de rotation de ralenti est exécutée et une condition selon laquelle une fluctuation d'une charge appliquée au vilebrequin 8 se situe dans des limites admissibles. Si la réponse à l'étape S10 est OUI, l'étape S12 calcule une quantité de base Qb à injecter comme quantité à injecter servant de référence nécessaire pendant la commande pour rendre la vitesse de rotation réelle conforme à la vitesse de rotation visée. La quantité de référence à injecter est une quantité à injecter déterminée par la caractéristique standard de l'injecteur 16 supposée lors de la commande d'injection de carburant. Ensuite, l'étape S14 effectue n fois l'injection de carburant en divisant de manière égale en n parties la quantité de base Qb à injecter (calculée lors de l'étape S 12). Pour l'essentiel, une quantité à injecter commandée est calculée en additionnant une valeur antérieure d'apprentissage avec 1/n de la quantité de base Qb à injecter et l'injection de carburant en quantité à injecter commandée ainsi calculée est effectuée n fois. Une durée d'injection commandée déterminée par la quantité à injecter peut être corrigée, par exemple, d'après une influence d'un intervalle entre les injections. La correction peut s'effectuer à l'aide du procédé décrit dans JP-A-2003-254 139. L'étape S16 effectue une correction (correction FCCB) consistant à corriger les quantités à injecter demandées pour des cylindres respectifs à l'aide de valeurs de correction FCCB dans le but de compenser la variation des fluctuations de la vitesse de rotation du vilebrequin 8 résultant des énergies de combustion dans les cylindres respectifs. Plus précisément, chacune des quantités à injecter n fois est corrigée par 1/n de la valeur de correction FCCB (valeur de correction FCCB / n). Dans le détail, ce traitement peut être effectué à l'aide du procédé présenté dans JP-A-2003-254 139. I 0 Ensuite, l'étape S18 effectue une correction ISC consistant à corriger les quantités à injecter demandées pour tous les cylindres, à l'aide de la même valeur de correction (valeur de correction ISC) afin de rendre la vitesse moyenne de rotation du vilebrequin 8 conforme à la vitesse de rotation visée. Plus précisément, chacune des quantités à injecter n fois est corrigée par 1/n de la valeur de correction ISC (valeur 15 de correction ISC'/n). Dans le détail, ce traitement peut être effectué à l'aide du procédé décrit dans JP-A-2003-254 139. Ensuite, l'étape S20 détermine si, oui ou non, une situation qui fait fluctuer la charge appliquée au vilebrequin 8 est survenue après qu'il a été déterminé que la condition d'apprentissage est établie, lors de l'étape S 10. Si la réponse à l'étape S20 20 est NON, l'étape S22 détermine si, oui ou non, le régime de fonctionnement du moteur est stable. Par exemple, il est déterminé si, oui ou non, le changement de la valeur de correction FCCB ou de la valeur de correction ISC se situe dans des limites prédéterminées. Si la réponse à l'étape S22 est OUI, l'étape S24 calcule la valeur 25 d'apprentissage à la pression instantanée du carburant. La valeur d'apprentissage est calculée en additionnant 1/n de la valeur de correction FCCB et 1/n de la valeur de correction ISC à la valeur d'apprentissage précédente. Ensuite, l'étape S26 détermine si, oui ou non, une différence entre la valeur d'apprentissage calculée à cet instant et la valeur d'apprentissage précédente se situe dans des limites prédéterminées. Si la 30 réponse à l'étape S26 est OUI, il est déterminé que la valeur d'apprentissage en cours de calcul est normale, et le processus passe à l'étape S28. L'étape S28 modifie la pression fournie à l'injecteur 16 et le traitement des étapes S12 à S28 est effectué. Ainsi, si le traitement des étapes S12 à S28 est achevé pour tous les niveaux de pression établis (c'est-à-dire si l'étape S28 détermine que l'apprentissage est 35 déterminé dans toutes les plages de pression), l'étape S30 consiste à inscrire les valeurs d'apprentissage nouvellement apprises cette fois dans la mémoire 32 conservant en permanence des données. Lorsque la réponse à l'étape S 10, S22 ou S26 est NON ou lorsque la réponse à l'étape S20 est OUI, ou lorsque le traitement de l'étape S30 est terminé, il est 5 immédiatement mis fin à cette série du traitement. La vitesse de rotation du vilebrequin 8 est commandée de la manière voulue par l'intermédiaire de la commande d'injection de carburant non seulement pendant la commande de régime de ralenti, mais aussi pendant le trajet parcouru du fait de 10 l'actionnement de l'accélérateur par l'utilisateur. En analysant la vitesse de rotation à intervalles extrêmement courts, on constate que l'augmentation de la rotation et la diminution de la rotation se répètent en synchronisme avec les temps respectifs d'un cycle de combustion. Comme illustré sur la Fig. 5A, la combustion s'effectue dans l'ordre suivant : premier cylindre n 1, troisième cylindre n 3, quatrième cylindre 15 n 4 et deuxième cylindre n 2. On notera que n 1, n 2, n 3 et n 4 sur la Fig. 5A représentent respectivement les instants de la combustion dans les premier à quatrième cylindres n 1 à n 4. Le combustible est injecté à intervalle de 180 CA et est brûlé. Pendant le cycle de combustion (cycle de 180 CA) de chaque cylindre, une force de rotation est appliquée au vilebrequin 8 du fait dela combustion, si bien que 20 la vitesse de rotation augmente, puis la vitesse de rotation diminue, entre autres du fait de la charge agissant sur le vilebrequin 8. Dans ce cas, le travail de chaque cylindre peut alors être estimé d'après le comportement de la vitesse de rotation. Il est prévu que le travail de chaque cylindre puisse être calculé d'après la vitesse de rotation à l'instant de l'achèvement du cycle de combustion du cylindre. 25 Par exemple, comme illustré sur la Fig. 5B, le travail du premier cylindre n 1 est calculé à l'instant t l constituant l'instant d'achèvement du cycle de combustion du premier cylindre n 1. Le travail du troisième cylindre n 3 qui suit est calculé à l'instant t2 constituant l'instant d'achèvement du cycle de combustion du troisième cylindre n 3. Cependant, dans ce cas, la vitesse de rotation calculée d'après les 30 signaux de détection (impulsions NE) du capteur 22 d'angle de vilebrequin contient des bruits ou des composantes provoqués par une erreur de détection. Comme illustré sur la Fig. 5B, la valeur détectée (trait plein sur la Fig. 5B) de la vitesse de rotation varie par rapport à la vitesse de rotation réelle (trait discontinu sur la Fig. 5B). Par conséquent, il n'est pas possible de calculer une valeur exacte du travail aux instants t1, t2 et autres. Sur la Fig. 5B, un trait mixte illustre une transition de la valeur calculée du travail de chaque cylindre. Par conséquent, dans la présente forme de réalisation, comme illustré sur la Fig. 6, la vitesse de rotation Ne est entrée dans une section de filtrage Ml comme signal d'entrée lors d'un cycle angulaire constant. La section de filtrage M1 calcule un équivalent Ne fit de couple instantané en extrayant à chaque instant seulement une composante de fluctuation de rotation. La vitesse de rotation Ne est échantillonnée lors d'un cycle de sortie (30 CA, dans la présente forme de réalisation) de l'impulsion de sortie (impulsion NE) du capteur 22 d'angle de vilebrequin. Par exemple, la section de filtrage M1 est constituée par un FPB (filtre passe-bande). Le FPB supprime les composantes à haute fréquence et les composantes à basse fréquence contenues dans le signal de vitesse de rotation. Cet équivalent Neflt(i) de couple instantané constituant la sortie de la section de filtrage M1 est exprimé, par exemple, par l'expression (1) ci-dessous : Expression (1) : Neflt(i) = kl x Ne(i) + k2 x Ne(i-2) + k3 x Neflt(i-l) + k4 x Neflt(i-2) Dans l'expression (1), Ne(i) représente la valeur d'échantillonnage instantanée de la vitesse de rotation, Ne(i-2) est l'avant-dernière valeur d'échantillonnage de la vitesse de rotation, Neflt(i-l) est la dernière valeur de l'équivalent de couple instantané, et Neflt(i-2) est l'avant-dernière valeur de l'équivalent de couple instantané. kl-k4 sont des constantes. L'équivalent Neflt(i) de couple instantané est calculé à l'aide de l'expression (1) chaque fois que le signal de vitesse de rotation est appliqué à la section de filtrage M1. L'expression (1) est obtenue par discrétisation d'une fonction de transfert G(s) formulée par l'expression (2) ci-dessous. Dans l'expression (2), représente un coefficient d'amortissement et w est une fréquence de réponse. Expression (2) : G(s) = 2 ;cas s2+2 Çcos+w2 En particulier, dans la présente forme de réalisation, une fréquence de combustion du moteur sert de fréquence de réponse co et, dans l'expression (1), les constantes klk4 sont établies d'après le réglage selon lequel la fréquence de réponse w est la fréquence de combustion. La fréquence de combustion est une fréquence angulaire représentant la fréquence de combustion par unité d'angle. Dans le cas des quatre cylindres, le cycle de combustion (cycle angulaire de combustion) est de 180 CA. La fréquence de combustion est définie par l'inverse du cycle de combustion. Une section d'intégration M2 représentée sur la Fig. 6 recueille l'équivalent Neflt de couple instantané et effectue une intégration de l'équivalent Neflt de couple instantané au cours d'un intervalle constant pour chaque cycle de combustion de chaque cylindre. Ainsi, la section d'intégration M2 calcule les valeurs de travail Sneflt n 1 û Sneflt n 4 des cylindres individuels comme valeurs d'intégration de couples des cylindres respectifs n 1- n 4. Les numéros 0 à 23 d'impulsions NE sont attribués aux impulsions NE respectivement délivrées au cours du cycle de 30 CA. Les numéros 0 à 5 d'impulsions NE sont attribués au cycle de combustion du premier cylindre n 1. Les numéros 6 à 11 d'impulsions NE sont attribués au cycle de combustion du troisième cylindre n 3. Les numéros 12 à 17 d'impulsions NE sont attribués au cycle de combustion du quatrième cylindre n 4. Les numéros 18 à 23 d'impulsions NE sont attribués au cycle de combustion du deuxième cylindre n 2. Les quantités de travail Sneflt n 1 û Sneflt n 4 des différents cylindres sont calculées conformément à l'expression (3) respectivement pour les premier à quatrième cylindres n 1 û n 4. Expression (3) : Sneflt n 1 = Neflt(0) + Neflt(1) + Neflt(2) + Neflt(3) + Neflt(4) + Neflt(5), Sneflt n 2 = Neflt(6) + Neflt(7) + Neflt(8) + Neflt(9) + Neflt(10) + Neflt(11), Sneflt n 3 = Neflt(12) + Neflt(13) + Neflt(14) + Neflt(15) + Neflt(16) + Neflt(17), Sneflt n 4 = Neflt(18) + Neflt(19) + Neflt(20) + Neflt(21) + Neflt(22) + Neflt(23) Le numéro de cylindre est exprimé par n i, et chacune des quantités Sneflt n 1 û Sneflt n 4 de travail du cylindre individuel correspondant au cylindre n 1 sera exprimée sous la forme d'une quantité Sneflt n i de travail de cylindre 30 individuel. La Fig. 7 est un chronogramme illustrant des transitions de la vitesse de rotation Ne, de l'équivalent Neflt de couple instantané et de la quantité Sneflt n i de travail d'un cylindre individuel. Comme illustré sur la Fig. 7, l'équivalent Neflt de couple instantané oscille par rapport à un niveau de référence Ref. La quantité Sneflt 35 n i de travail de cylindre individuel est calculée en intégrant l'équivalent Neflt de couple instantané sur le cycle de combustion de chaque cylindre n i. La valeur d'intégration de l'équivalent Neflt de couple instantané du côté positif du niveau de référence Ref correspond au couple de combustion, et la valeur d'intégration de l'équivalent Nefit de couple instantané du côté négatif du niveau de référence Ref correspond au couple de charge. Le niveau de référence Ref est déterminé en fonction de la vitesse moyenne de rotation de tous les cylindres. L'équilibre entre le couple de combustion et le couple de charge doit être sensiblement nul et la quantité Snefltn i de travail d'un cylindre individuel doit être nulle (couple de combustion ù couple de charge = 0) dans le cycle de combustion de chaque cylindre n i. Cependant, la quantité de travail Snefltn i d'un cylindre individuel variera si des caractéristiques d'injection, des caractéristiques de frottement et autres des injecteurs 16 diffèrent entre les cylindres en raison de différences individuelles entre les cylindres, d'une dégradation par vieillissement ou autre. Par exemple, comme illustré sur la Fig. 7, la variation peut être provoquée de façon que la quantité Snefltn l de travail de cylindre individuel du premier cylindre n 1 soit supérieure à zéro et que la valeur Snefltn 2 de travail de cylindre individuel du deuxième cylindre n 2 soit inférieure à zéro. La différence entre la caractéristique d'injection des injecteurs 16 ou autres de chaque cylindre et une caractéristique de référence ou un degré de la variation des caractéristiques d'injection entre les cylindres peut être connue en calculant les quantités Snefltn i de travail des cylindres individuels. Par conséquent, dans la présente forme de réalisation, les valeurs des écarts des caractéristiques d'injection des injecteurs 16 entre les cylindres sont apprises comme valeurs d'écarts des quantités de travail Snefltn i des cylindres individuels entre les cylindres à l'aide des quantités de travail Snefltn i des cylindres individuels. Les étapes de traitement du calcul des valeurs d'écarts sont illustrées sur la Fig. 8. L'ECU 30 exécute le traitement illustré sur la Fig. 8 lorsque l'impulsion NE augmente. Lors du traitement de la Fig. 8, pour commencer, l'étape S40 calcule le laps de temps entre les impulsions NE d'après le présent instant d'interruption de NE et l'instant précédent d'interruption de NE. L'étape S40 calcule la vitesse de rotation présente de Ne (vitesse de rotation instantanée) par calcul inverse du laps de temps. Ensuite, l'étape S42 calcule l'équivalent Neflt(i) de couple instantané à l'aide de l'Expression (1) décrite plus haut. Ensuite, l'étape S44 détermine le présent numéro d'impulsion NE. Les 35 étapes S46 ù S52 calculent les quantités de travail Snefltn i de cylindres individuels pour les premier à quatrième cylindres n 1 û n 4. Si le numéro d'impulsion NE est dans l'intervalle de "0 û 5", l'étape S46 calcule la quantité de travail Snefltn 1 de cylindre individuel du premier cylindre n 1. Si le numéro d'impulsion NE est dans l'intervalle "6 û 1 l ", l'étape S48 calcule la quantité de travail Snefltn 3 de cylindre individuel du troisième cylindre n 3. Si le numéro d'impulsion NE est dans l'intervalle "12 û 17", l'étape S50 calcule la quantité de travail Snefltn 4 de cylindre individuel du quatrième cylindre n 4. Si le numéro d'impulsion NE est dans l'intervalle "18 û 23", l'étape S52 calcule la quantité de travail Snefltn 2 de cylindre individuel du deuxième cylindre n 2. Ensuite, l'étape S54 détermine si, oui ou non, une condition d'apprentissage est établie. La condition d'apprentissage comprend une condition selon laquelle le calcul des quantités de travail Snefltn i de cylindres individuels de tous les cylindres ni est terminé, une condition selon laquelle un dispositif de transmission de puissance (transmission) d'un véhicule est dans un état prédéterminé, une condition selon laquelle des conditions ambiantes sont dans des états prédéterminés, et autres. Il est déterminé que la condition d'apprentissage est établie lorsque toutes les conditions subordonnées sont satisfaites. Par exemple, une condition selon laquelle un dispositif d'embrayage d'un système de transmission n'est pas dans un état partiellement en prise peut être utilisée comme condition liée à la transmission. Une condition selon laquelle la température du fluide de refroidissement du moteur est égale ou supérieure à une température prédéterminée d'achèvement de montée en température peut servir de condition ambiante. Si la condition d'apprentissage n'est pas établie, il est immédiatement mis fin au traitement. Si la condition d'apprentissage est établie, le processus passe à l'étape S56. L'étape S56 incrémente d'une unité un compteur nitgr et calcule des valeurs d'intégration Qlpn i pour les cylindres respectifs n 1 à n 4 à l'aide de l'Expression (4) ci-après. La valeur d'intégration Qlpn i est une quantité d'intégration de la valeur de caractéristique d'injection calculée en multipliant la valeur de travail Snefltn i de cylindre individuel par un coefficient de conversion Ka. La valeur d'intégration Qlpn i sert à calculer la valeur de caractéristique d'injection en effectuant le traitement de mise en moyenne un nombre de fois prédéterminé lorsque le compteur nitgr atteint le nombre de fois prédéterminé. Expression (4) : Qlpn i = Qlpn i + Ka x Snefltn i Les quantités de travail Snefltn i de cylindres individuels sont mises à zéro si le traitement décrit ci-dessus est effectué. Ensuite, l'étape S58 détermine si le compteur nitgr atteint le nombre de fois prédéterminé kitgr (nitgr > kitgr). Le nombre de fois prédéterminé kitgr est établi à une valeur capable de supprimer une erreur de calcul due à un bruit ou autre pendant le calcul de la valeur de caractéristique d'injection, qui est calculée en multipliant la quantité de travail Snefitn i de cylindre individuel par le coefficient de conversion Ka. Si nitgr > kitgr, le processus passe à l'étape S60. L'étape S60 calcule la valeur Qlrnn i de caractéristique d'injection de chaque cylindre à l'aide de l'Expression (5) ci-dessous. La valeur d'intégration Qlpn i est mise à zéro et le compteur nitgr est lui aussi mis à zéro. Expression (5) : Qlrnn i == Qlrnn i + Kb x Qlpn I / kitgr Dans l'Expression (5), la valeur d'intégration Qlpn i intégrée le nombre de fois prédéterminé kitgr est mise en moyenne, et la valeur Qlrnn i de caractéristique d'injection est actualisée à l'aide de la valeur d'apprentissage moyennée. A cet instant, une erreur dans la quantité de travail Snefltn i de cylindre individuel est chaque fois absorbée par mise en moyenne de la valeur d'intégration Qlpn i. Dans l'Expression (5), le coefficient Kb peut être établi dans une plage supérieure à zéro et non supérieure à un (0 Expression (6) : (û1) x AQlrnn i = Qlrnn i û 4 EQlrnn i L'amplitude de l'écart de la valeur de caractéristique d'injection Qlrnn i de chaque cylindre par rapport à la valeur moyenne (EQlrnn i/4) des valeurs de caractéristiques d'injection Qlrnn i de tous les cylindres peut être calculée à l'aide de l'Expression (6). La valeur d'apprentissage AQlrnn i est obtenue en inversant le signe du terme de droite de l'Expression (6) afin d'obtenir la valeur d'apprentissage AQlrnn i comme valeur pour compenser l'écart entre les cylindres. Le traitement de l'étape S62 a pour fonction non seulement de calculer les amplitudes d'écarts entre les cylindres, mais encore d'empêcher que la caractéristique d'injection de l'injecteur 16 obtenue par compensation avec la valeur d'apprentissage ne s'écarte fortement de la caractéristique standard. Ainsi, puisque la valeur inférieure au bit de poids faible en tant qu'unité minimale de calcul est arrondie lors du processus de calcul de l'étape S60, il se peut que les caractéristiques d'injection des injecteurs 16 de tous les cylindres s'écartent globalement de la caractéristique standard. Par conséquent, le traitement de l'étape S62 élimine cette possibilité en exécutant le traitement qui utilise comme référence la valeur moyenne de tous les cylindres. Ensuite, l'étape S64 inscrit la valeur d'apprentissage AQlrnn i dans une zone prédéterminée de la mémoire 32 conservant constamment des données. Plus précisément, la valeur d'apprentissage AQLrnn i est calculée pour chacune de multiples zones divisées en fonction des paramètres de la quantité de carburant à injecter et de la pression du carburant dans la rampe commune 12 et enregistrés comme valeur d'apprentissage particulière de la zone. Dans la présente forme de réalisation, la zone servant à réaliser l'apprentissage de l'infime quantité à injecter et la zone servant à effectuer l'apprentissage de la quantité relative à injecter sont séparées par un trait continu sur la Fig. 9 en tant que zone de la quantité Q à injecter inférieure à une quantité prédéterminée et que zone de la quantité Q à injecter supérieure à la quantité prédéterminée. Ainsi, l'apprentissage de l'infime quantité à injecter s'effectue dans la zone de la quantité infime Q à injecter ("ZONE D'APPRENTISSAGE DE Q INFIME" sur la Fig. 9), et l'apprentissage de la quantité relative d'injection s'effectue dans la zone ("ZONE D'APPRENTISSAGE DE Q RELATIVE" sur la Fig. 9) de la quantité Q à injecter supérieure à celle de la zone d'apprentissage de quantité infime à injecter. Par conséquent, l'ECU 30 exécute le traitement illustré sur la Fig. 10. La Fig. 10 représente les étapes de traitement pour le choix entre l'apprentissage de la quantité relative à injecter et l'apprentissage de l'infime quantité à injecter. L'ECU 30 exécute ce traitement de façon répétée, par exemple en un cycle prédéterminé. Lors d'une série du traitement, l'étape S70 détermine si, oui ou non, la présente zone est la zone d'apprentissage de l'infime quantité à injecter. Ce traitement détermine si, oui ou non, la détermination affirmative est fournie lors du traitement de l'étape S10 illustré sur la Fig. 4. Si la réponse à l'étape S70 est OUI, l'étape S72 effectue l'apprentissage d'infime quantité à injecter illustré sur la Fig. 4. Plus précisément, le traitement de l'étape S72 correspond au traitement de l'étape S12 et aux étapes suivantes de la Fig. 4. Si la réponse à l'étape S70 est NON, l'étape S74 effectue le traitement illustré sur la Fig. 8. Ainsi, dans la présente forme de réalisation, il est possible d'éviter la complication du traitement d'apprentissage résultant d'un apprentissage en double en effectuant l'apprentissage de quantité relative à injecter dans la zone où n'est pas effectué l'apprentissage de l'infime quantité à injecter. De plus, cette méthode est efficace pour maintenir la grande précision de l'apprentissage dans le cas où l'injecteur utilisé 16 a comme caractéristique que le rythme d'accroissement de la quantité à injecter jusqu'à l'allongement de la durée d'injection change fortement en fonction de la durée d'injection. Ainsi, dans le cas où l'injecteur 16 a cette caractéristique, il se peut que la valeur d'apprentissage, obtenue par l'intermédiaire de l'apprentissage de quantité relative à injecter en rendant la zone de la quantité à injecter correspondant à la quantité à injecter de base à la vitesse de rotation de ralenti conforme à la zone de la quantité à injecter correspondant à l'injection d'infime quantité, comme illustré par un trait discontinu sur la Fig. 9, diffère fortement de la valeur d'apprentissage obtenue par l'intermédiaire de l'apprentissage de quantité infime à injecter. Par conséquent, si l'apprentissage s'effectue à l'aide des zones indiquées par le trait discontinu sur la Fig. 9, il se peut que la précision de la commande de l'injection en infime quantité se dégrade. La valeur d'apprentissage AQlrnn i obtenue par l'apprentissage de la quantité relative à injecter est une valeur servant à compenser la variation des caractéristiques d'injection entre les cylindres. La valeur d'apprentissage AQlrnn i ne compense pas l'écart entre la caractéristique réelle d'injection de l'injecteur 16 de chaque cylindre et la caractéristique de référence (standard) supposée lors de la commande d'injection de carburant. Les divers types de commande dans l'ECU 30 sont réglés en supposant la caractéristique standard. Par conséquent, si on utilise la valeur d'apprentissage OQlrnn i calculée d'après l'apprentissage de la quantité relative d'injection, on peut craindre que le maintien des divers types de commande dans des états optimaux ne devienne difficile. Par exemple, lorsque la valeur visée de la pression du carburant dans la rampe commune 12 ou analogue est établie d'après la quantité à injecter demandée pour maintenir de bonnes caractéristiques d'échappement, les caractéristiques d'échappement se dégradent car la quantité réelle à injecter s'écarte de la quantité à injecter demandée. Par conséquent, dans la présente forme de réalisation, une valeur de correction (décalage A) uniforme pour tous les cylindres servant à compenser la différence entre la caractéristique d'injection réalisée à l'aide de la valeur d'apprentissage obtenue par l'apprentissage de quantité relative à injecter et de la caractéristique d'injection standard est calculée d'après la valeur d'apprentissage comme étant celle de l'expédition du produit, codée dans le code QR. Plus précisément, en plus du décalage A, une valeur initiale de la valeur d'apprentissage de quantité relative à injecter est calculée d'après la valeur d'apprentissage codée dans le code QR. La Fig. 11 illustre des étapes de traitement par calculs de la valeur initiale d'apprentissage de la quantité relative à injecter et du décalage A. Par exemple, l'ECU 30 procède à ce traitement juste après que la valeur d'apprentissage codée dans le code QR a été inscrite dans l'ECU 30, comme illustré sur la Fig. 3. Au cours d'une série du traitement, pour commencer, l'étape S80 calcule une valeur d'apprentissage QRn i pour chaque zone de l'apprentissage de quantité relative d'injection d'après la valeur d'apprentissage codée dans le code QR. Chaque valeur d'apprentissage AQlrnn i de l'apprentissage de quantité relative à injecter est mémorisée pour chacune des zones divisées en fonction de la pression P du carburant et de la quantité Q à injecter, comme illustré sur la Fig. 12. Plus précisément, la valeur d'apprentissage AQlrnn i est stockée comme valeur d'apprentissage en un point central de chaque zone, comme illustré par un repère x sur la Fig. 12. Le point central est défini parce que la valeur d'apprentissage AQlrnn i est calculée par calcul par interpolation si la quantité à injecter demandée Q et la pression P du carburant sont situées en un point autre que le point central lorsque la valeur d'apprentissage est utilisée pour commander l'injection de carburant. Les valeurs d'apprentissage codées dans le code QR indiquées par les repères cerclés de la Fig. 12 sont converties en valeurs aux points centraux des zones respectives. Pour l'essentiel, comme illustré par un point central C 1 sur la Fig. 12, le calcul par interpolation de la valeur convertie au point central est effectué d'après les valeurs d'apprentissage du code QR aux points entourant le point central. Dans le cas où le point central (par exemple, un autre point central C2 représenté sur la Fig. 12) n'est pas entouré par les points au niveau desquels sont définies les valeurs d'apprentissage du code QR, une valeur de calcul par interpolation utilisant les valeurs d'apprentissage du code QR aux points correspondant aux valeurs de pression de carburant proches de la valeur de pression de carburant au point central, ou la valeur d'apprentissage du code QR sert de valeur convertie au point central. La valeur d'apprentissage correspondant à la pression de carburant proche de la pression de carburant au point central est utilisée car une caractéristique d'injection de l'injecteur 16 dépend fortement de la pression du carburant. Après que la valeur QRn i de chaque zone a été ainsi calculée, l'étape S82 calcule le décalage A comme étant la valeur moyenne des valeurs QRn i. Le décalage A est la valeur servant à compenser l'écart entre la caractéristique moyenne et la caractéristique standard de l'injecteur 16 du moteur. Ensuite, l'étape S84 calcule la valeur initiale AQlrn0n i de la valeur d'apprentissage de quantité relative à injecter dans chaque zone. La valeur initiale AQlrn0n i est calculée en soustrayant de chaque valeur QRn i le décalage A. A l'aide du décalage A ainsi calculé, la caractéristique d'injection de l'injecteur 16 peut être rendue conforme à la caractéristique standard avec une grande précision. La Fig. 13 illustre un exemple d'amélioration de la précision de la commande d'injection de carburant atteinte à l'aide du décalage A. Sur la Fig. 13, la quantité à injecter demandée Qc est "10", soit dix fois plus qu'une unité de quantité. La Fig. 13 illustre un exemple dans lequel les quantités réelles à injecter Qa des cylindres n 1 à n 4 sont respectivement "9", "8", "10" et "9". Dans ce cas, les valeurs d'apprentissage codées dans le code QR (valeurs d'apprentissage QR : QRn i = Qc ù Qa) sont respectivement "1", "2", "0" et "1". En utilisant les valeurs d'apprentissage QRn i, la caractéristique d'injection de l'injecteur 16 peut être rendue conforme à la caractéristique standard. Comme les valeurs d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter sont des valeurs pour compenser les écarts par rapport à la valeur moyenne des quantités à injecter de tous les cylindres, les valeurs AQlrnn i d'apprentissage de quantité relative à injecter sont respectivement "0", "1", "-1" et "0". Bien que les variations des quantités à injecter entre les cylindres soient compensées à l'aide des valeurs d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter, les quantités à injecter des cylindres sont établies de façon uniforme à "9". De la sorte, les quantités à injecter sont amenées à s'écarter des valeurs reposant sur la caractéristique d'injection standard. En effet, la valeur moyenne des quantités à injecter de tous les cylindres est "9" et chaque valeur d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter est une valeur destinée à rendre la quantité à injecter de chaque cylindre conforme à la valeur moyenne "9". En revanche, dans la présente forme de réalisation, le décalage A est ajouté à la valeur d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter pour rendre la quantité à injecter après la correction (c'est-à-dire la quantité à injecter corrigée) conforme à la valeur reposant sur la caractéristique d'injection standard. La valeur initiale AQIrn0n i de la valeur d'apprentissage de quantité relative d'injection sert de substitut à la valeur d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative d'injection au cours d'une période succédant à l'expédition de l'ECU 30 et précédant l'exécution de l'apprentissage de quantité relative à injecter. En outre, dans la présente forme de réalisation, la valeur initiale AQlrn0n i sert de substitut à la valeur d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter également lorsqu'il est déterminé qu'une anomalie existe dans l'apprentissage de quantité relative à injecter, comme illustré sur la Fig. 14. La Fig. 14 présente des étapes de traitement concernant le moment où il y a une anomalie dans l'apprentissage de la quantité relative à injecter. L'ECU 30 exécute de façon répétée ce traitement, par exemple en un cycle prédéterminé. Au cours d'une série du traitement, pour commencer, l'étape S90 détermine si, oui ou non, il y a une anomalie dans l'apprentissage de quantité relative à injecter. Par exemple, il peut être déterminé qu'il y a une anomalie dans l'apprentissage de quantité relative à injecter si un laps de temps, au cours duquel change fortement la valeur AQlrnn i d'apprentissage de quantité relative à injecter, est plus long qu'un laps de temps prédéterminé ou si une valeur absolue de la valeur AQlrnn i d'apprentissage de quantité relative à injecter est égale ou supérieure à une valeur seuil prédéterminée. Si l'étape S90 détermine qu'il y a une anomalie dans l'apprentissage de quantité relative à injecter, l'étape S92 établit la valeur de correction afin de corriger la quantité à injecter demandée autre que celle de l'infime quantité à injecter (par exemple une injection pilote) à la valeur initiale AQlrn0n i de l'apprentissage de quantité relative à injecter calculée par le traitement de la Fig. 11. Si l'étape S90 détermine qu'il n'y a pas d'anomalie dans l'apprentissage de quantité relative à injecter, l'étape S94 établit la valeur de correction à la valeur AQlrnn i d'apprentissage de quantité relative à injecter. Si le traitement de l'étape S92 ou S94 est terminé, l'étape S96 corrige la quantité à injecter demandée Qc à l'aide de la somme de la valeur de correction et du décalage A. L'étape S98 effectue la commande d'injection de carburant pour faire fonctionner l'injecteur 16 à l'aide de la quantité à injecter demandée corrigée. Si le traitement de l'étape S98 est terminé, il est mis immédiatement fin à cette série du traitement. Ainsi, la correction de la quantité à injecter demandée dont la valeur ne convient pas peut être évitée même lorsque l'apprentissage de quantité relative à injecter ne peut pas être convenablement effectué, par exemplelorsque le capteur 22 d'angle de vilebrequin est anormal. Par ailleurs, dans le cas d'une anomalie temporaire dans l'apprentissage de la quantité relative à injecter, la correction de la quantité à injecter demandée à l'aide de la valeur d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter peut se faire rapidement lorsque l'apprentissage de quantité relative à injecter redevient normal. La présente forme de réalisation produit, par exemple, les effets ci-dessous. (1) La fonction d'exécution de l'apprentissage de quantité relative à injecter et d'apprentissage d'infime quantité à injecter est assurée et l'apprentissage de quantité relative à injecter est effectué dans la zone où n'est pas effectué l'apprentissage d'infime quantité à injecter. Ainsi, la complication résultant du doublement de l'apprentissage peut être évitée. Par ailleurs, en ce qui concerne l'injection de l'infime quantité, qui a un grand effet sur les caractéristiques d'échappement, l'apprentissage d'infime quantité à injecter consacré à l'apprentissage de l'injection d'une infime quantité est réalisé. Ainsi, un apprentissage plus adéquat peut être réalisé pour conserver les caractéristiques préférables de l'échappement. (2) La valeur d'apprentissage de l'apprentissage de quantité relative à injecter et la valeur d'apprentissage de l'apprentissage d'infime quantité à injecter sont apprises pour chacune des multiples zones divisées d'après la pression (pression de carburant) du carburant fourni à l'injecteur 16. Ainsi, l'apprentissage correspondant à la pression du carburant peut être effectué. La dépendance de la caractéristique d'injection de l'injecteur 16 par rapport à la pression du carburant peut donc être gérée de façon appropriée. (3) Après le calcul de la valeur d'intégration de l'équivalent de couple instantané sur un intervalle fixe pour chaque cylindre, la valeur moyenne des valeurs d'intégration de tous les cylindres est calculée. Ensuite, les valeurs d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter sont calculées en tant que valeurs d'apprentissage des caractéristiques d'injection d'après les différences entre des valeurs d'intégration des cylindres respectifs et la valeur moyenne. Ainsi, la commande d'injection de carburant pour égaliser la variation des quantités à injecter entre les cylindres peut être effectuée. (4) La valeur initiale AQlrn0n i de la valeur d'apprentissage de quantité 35 relative à injecter est établie à l'aide de la valeur d'apprentissage codée dans le code QR. Ainsi, la correction du fonctionnement de l'injecteur 16 d'après l'apprentissage de quantité relative à injecter peut s'effectuer juste après l'expédition de l'ECU 30. (5) Le décalage A en tant que valeur de correction uniforme entre les cylindres est calculé à l'aide des valeurs d'apprentissage codées dans le code QR. Ainsi, non seulement les quantités à injecter sont égalisées entre les cylindres à l'aide des valeurs d'apprentissage AQlrnn i de quantité relative à injecter, mais encore la valeur absolue de la quantité à injecter de chaque cylindre peut être corrigée pour devenir la valeur conforme à la caractéristique d'injection standard. (6) La commande d'injection de carburant s'effectue à l'aide de la valeur initiale AQlrn0n i lorsque l'apprentissage de quantité relative à injecter est anormal. Ainsi, même lorsque l'apprentissage de quantité relative à injecter est anormal, il est possible de supprimer l'écart de la caractéristique d'injection de l'injecteur 16. La forme de réalisation décrite ci-dessus peut, par exemple, être modifiée et mise en oeuvre de la manière ci-après. Dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, la valeur pour compenser l'écart de la caractéristique d'injection est apprise en tant que valeur d'apprentissage de la caractéristique d'injection. Selon une autre possibilité, par exemple, la quantité réelle à injecter peut être apprise comme valeur d'apprentissage codée dans le code QR ou comme valeur d'apprentissage d'infime quantité à injecter. La valeur d'apprentissage liée à l'apprentissage de la quantité relative à injecter peut être apprise sous la forme AQlrnn ix(-1). Le procédé d'apprentissage de quantité relative à injecter ne se limite pas au procédé illustré sur la Fig. 8. Par exemple, la fréquence d'exécution du filtrage peut ne pas être une seule fréquence. D'autres procédés peuvent être utilisés dans la mesure où les procédés effectuent l'apprentissage de la caractéristique d'injection en utilisant la corrélation entre le couple de sortie du moteur, qui est obtenu à partir de la fluctuation de rotation du vilebrequin 8 accompagnant les injections de carburant dans les cylindres respectifs, et la quantité réelle à injecter. Le procédé ne se limite pas au procédé qui apprend la valeur d'apprentissage de l'apprentissage de quantité relative d'injection pour chacune de plusieurs zones divisées par la quantité à injecter et la pression du carburant. Par exemple, les zones divisées uniquement par la pression du carburant peuvent être employées. Dans ce cas également, lorsque les valeurs d'apprentissage codées dans le code QR sont converties en valeur au point central de chacune des zones utilisées pour l'apprentissage de quantité relative à injecter, le procédé du calcul par interpolation utilisant les valeurs d'apprentissage proches du point central peut servir comme dans la forme de réalisation décrite plus haut. Le procédé consistant à enregistrer les valeurs d'apprentissage apprises avant expédition ne se limite pas au procédé utilisant le code QR. Selon une autre possibilité, par exemple, on peut utiliser un procédé consistant à utiliser un code unidimensionnel. L'instant pour l'apprentissage de la valeur d'apprentissage afin de compenser l'écart par rapport à la caractéristique standard supposée lors de la commande d'injection de carburant peut être le moment d'un entretien, par exemple le remplacement de l'injecteur 16 ou autre, en plus de l'instant précédant l'expédition de l'ECU 30 en tant que produit. Revendications 1. Dispositif de commande d'injection de carburant, caractérisé par : un premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) qui comporte un dispositif de calcul de couple (S40 ù S42) pour calculer un équivalent de couple instantané comme équivalent de couple d'un arbre de sortie (8) d'un moteur à combustion interne par unité de temps en filtrant une valeur détectée de vitesse de rotation de l'arbre de sortie (8), et un dispositif d'estimation (S44 ù S52, S56 ù S60) servant à estimer une caractéristique d'injection d'un injecteur (16) du moteur d'après l'équivalent de couple instantané ; et un deuxième dispositif d'apprentissage (S12 ù S30) qui comporte un dispositif d'injection (S12, S14) pour injecter des quantités à injecter, divisées de façon égale, d'une quantité requise de carburant à injecter pour effectuer une commande par rétroaction consistant à rendre la valeur détectée de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie (8) conforme à une valeur visée, et un dispositif d'apprentissage (S24 ù S30) servant à apprendre la caractéristique d'injection de l'injecteur (16) d'après la quantité de carburant à injecter dans le cadre de la commande par rétroaction, le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) apprenant la caractéristique d'injection de l'injecteur (16) dans une zone de fonctionnement du moteur autre qu'une zone de fonctionnement dans laquelle le deuxième dispositif d'apprentissage (S12 ù S30) effectue l'apprentissage. 2. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) apprend la caractéristique d'injection pour chacune de zones divisées en fonction de la pression du carburant fourni à l'injecteur (16). 3. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) apprend la caractéristique d'injection pour chacune de zones divisées en fonction de la pression du carburant fourni à l'injecteur (16) et de la quantité de carburant à injecter par l'injecteur (16). 4. Dispositif de commande d'injection de carburant selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que 25le moteur est un moteur à combustion interne multicylindre ayant une pluralité de cylindres, et le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) comporte un dispositif de calcul (S46 ù S52, S56 ù S60) de valeur d'intégration servant à calculer une valeur d'intégration de l'équivalent de couple instantané sur un intervalle fixe pour chaque cylindre, un dispositif de calcul (S62) de valeur moyenne de valeurs d'intégration servant à calculer une valeur moyenne des valeurs d'intégration de tous les cylindres, et un dispositif d'apprentissage d'écarts (S64) servant à apprendre des écarts dans les caractéristiques d'injection entre les cylindres d'après des différences entre les valeurs d'intégration des cylindres respectifs et la valeur moyenne, en tant qu'apprentissage des caractéristiques d'injection. 5. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un dispositif de mémorisation (32) qui mémorise préalablement plusieurs valeurs de correction destinées à rendre la caractéristique d'injection de l'injecteur (16) conforme à une caractéristique d'injection standard supposée lors de la commande d'injection de carburant effectuée par le dispositif de commande d'injection de carburant, les valeurs de correction étant établies d'après la pression du carburant fourni à l'injecteur (16), le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) établissant une valeur initiale de l'apprentissage à l'aide des valeurs de correction. 6. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 5, caractérisé en ce que les valeurs de correction sont établies en outre selon la quantité de carburant 25 à injecter par l'injecteur (16). 7. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un dispositif de conversion (S80) qui convertit au moins une des valeurs de correction en valeur d'apprentissage de chacune des zones pour chaque cylindre ; 30 un dispositif de calcul (S82) de valeur moyenne des valeurs d'apprentissage, qui calcule une valeur moyenne des valeurs converties de tous les cylindres en tant que valeur de correction uniforme entre tous les cylindres et qui sert lorsque l'injecteur est actionné sur la base de l'écart appris par le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) ; etun dispositif de réglage (S84) qui établit comme valeur initiale une différence entre la valeur convertie et la valeur moyenne des valeurs converties. 8. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de conversion (S80) utilise comme valeur d'apprentissage une des valeurs de correction. 9. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de conversion (S80) choisit une valeur parmi les valeurs de correction comme valeur d'apprentissage reposant sur la pression d'alimentation en carburant correspondant à la valeur choisie parmi les valeurs de correction. 10. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de conversion (S80) calcule la valeur d'apprentissage en 15 réalisant une interpolation des valeurs de correction. 11. Dispositif de commande d'injection de carburant selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif de conversion (S80) sélectionne les valeurs de correction à utiliser lors de l'interpolation d'après les pressions d'alimentation en carburant 20 correspondant aux valeurs de correction sélectionnées. 12. Dispositif de commande d'injection de carburant selon l'une quelconque des revendications 5 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : un dispositif de détermination (S90) qui détermine l'existence ou l'inexistence d'une anomalie dans le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64), 25 le dispositif de commande d'injection de carburant réalisant la commande d'injection de carburant à l'aide de la valeur initiale au lieu de l'écart appris par le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64) s'il est déterminé que l'anomalie existe dans le premier dispositif d'apprentissage (S40 ù S64). 13. Procédé de commande d'injection de carburant, caractérisé par : 30 une première étape d'apprentissage (S40 ù S64) consistant à calculer un équivalent de couple instantané comme équivalent du couple d'un arbre de sortie (8) d'un moteur à combustion interne par unité de temps en filtrant une valeur détectée de vitesse de rotation de l'arbre de sortie (8), et à estimer une caractéristique d'injection d'un injecteur (16) du moteur d'après l'équivalent de couple instantané ; etune deuxième étape d'apprentissage (S12 ù S30) consistant à injecter des quantités à injecter, divisées de façon égale, d'une quantité requise de carburant à injecter pour réaliser une commande par rétroaction consistant à rendre la valeur détectée de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie (8) conforme à une valeur visée, et à apprendre la caractéristique d'injection de l'injecteur (16) d'après la quantité de carburant à injecter pour ce qui concerne la commande par rétroaction, la première étape d'apprentissage (S40 ù S64) apprenant la caractéristique d'injection de l'injecteur (16) dans une zone de fonctionnement du moteur autre qu'une zone de fonctionnement où la deuxième étape d'apprentissage (S12 ù S30) effectue l'apprentissage.