FR 2906419 A1 20080328 FR 0608438 A 20060926 1 Circuit de contrôle d'actionneur à moteur pas à pas La présente invention concerne un circuit de contrôle d'actionneur(s) à moteur pas à pas. Elle concerne aussi un réseau d'actionneurs à moteur pas à pas pour véhicule qui permet de réduire le risque de perte de contrôle lorsque la tension d'alimentation produite par l'alimentation électrique d'un véhicule se réduit sous une certaine valeur ou encore lorsque la température de fonctionnement du moteur électrique se trouve dans un environnement trop froid et/ou trop chaud. Elle concerne enfin un dispositif d'éclairage de véhicule dans lequel au moins un actionneur à moteur pas à pas coopère avec un circuit de contrôle et, le cas échéant, un réseau selon l'invention, de façon à exécuter une fonction d'éclairage sans risque de perte de contrôle du moteur pas à pas. Dans l'état de la technique, on a déjà utilisé des moteurs électriques pour commander l'orientation par exemple de projecteurs de véhicule pour modifier l'orientation de ceux-ci, et qui sont du type d'un moteur pas à pas qui présente notamment une grande précision pour le positionnement d'une charge mécanique associée par un réducteur mécanique au rotor du moteur pas à pas. Dans un tel état de la technique, un calculateur ou un organe du même genre produit une information de vitesse de consigne qui est transmise à un circuit de contrôle souvent placé en contact physique avec le moteur pas à pas et/ou l'actionneur. Le circuit de contrôle interprète l'information de consigne de vitesse sous forme d'une séquence d'impulsions électriques permettant, selon une forme d'onde et/ou un séquencement particulier, de commander le fonctionnement d'un circuit de pilotage interposé entre l'alimentation électrique et les bobines du moteur pas à pas de manière à ce que le rotor du moteur pas à pas atteigne la vitesse de consigne indiquée par l'information. 2906419 2 Particulièrement lorsque la tension d'alimentation du moteur électrique descend sous une certaine valeur ou lorsque la température sous laquelle fonctionne le moteur électrique descend sous et/ou augmente au 5 dessus d'une certaine valeur, il existe une probabilité non négligeable pour que l'impulsion qui permet de faire passer le rotor d'un pas au suivant ne soit pas effectivement exécutée par le rotor. Il existe alors, en fonction de cette probabilité, un risque pour que la position commandée par un contrôleur du moteur pas à pas ne soit pas atteinte par la charge 10 mécanique que le moteur pas à pas est destiné à entraîner. Par ailleurs, dans l'état de la technique, il est connu de contrôler ou de commander le fonctionnement de plusieurs dispositifs électriques comme des moteurs à pas à l'aide d'un calculateur central qui est connecté par 15 l'intermédiaire d'un bus de communication à un disposiitif de pilotage associé à chaque dispositif électrique comme un moteur pas à pas. Dans l'état de la technique, un dispositif de commande centrale des communications sur le bus permet de transmettre aux différents organes récepteurs des instructions de commande dans un format et sous un 20 protocole de transmission déterminé. L'invention s'applique avantageusement, mais non nécessairement, à un format et un protocole connu sous le nom de bus LIN . Particulièrement, le demandeur a déjà décrit un procédé et un dispositif 25 de communication pour véhicule automobile basé sur un tel bus LIN . On se reportera notamment à la demande de brevet européen EP 1 477 732. Dans l'état de la technique, on a déjà résolu le problème de la perte du 30 contrôle des pas d'un moteur pas à pas, notamment dans le cas d'une chute de la tension d'alimentation sous une valeur nominale ainsi que 2906419 3 dans le cas d'une chute et/ou d'une élévation de la température ambiante. Dans de tels cas, le moteur pas à pas est surdimensionné de façon à être capable de présenter une résistance interne inférieure à une valeur de résistance interne dans laquelle une chute de tension 5 d'alimentation d'une valeur déterminée ou une baisse et/ou une augmentation de la température ambiante d'une valeur déterminée ne permet pas d'entraîner une perte du contrôle de chaque pas du rotor du moteur pas à pas. 10 Cependant, le surdimensionnement du moteur pas à pas d'un tel actionneur entraîne un surcoût. De plus, le surdimensionnement du moteur pas à pas ne permet pas de sortir d'une certaine gamme de valeurs en dessous et/ou au dessus des valeurs nominales de tension d'alimentation et/ou de température ambiante. 15 L'objet de l'invention est un circuit de contrôle d'au moins un actionneur à moteur à pas, et qui comprend un moyen de mesure de température et/ou un moyen de mesure de tension d'alimentation disposés en relation directe avec le moteur 20 pas à pas, des moyens de contrôle comparant les mesures de température et/ou de tension faites par lesdits moyens avec des valeurs seuils ou plages de fonctionnement prédéterminées de façon à faire modifier la vitesse de consigne du moteur pas à pas quand la 25 température et/ou la tension s'écartent desdites valeurs seuils ou desdites plages. On comprend au sens de l'invention par les termes e: en relation directe le fait que ces moyens de mesure (en pratique, des capteurs) sont 30 suffisamment à proximité du moteur pas à pas pour que les mesures qu'ils effectuent soient effectivement représentatives de la température 2906419 4 ou de la tension dans le moteur. Les moyens de contrôle peuvent avantageusement être regroupées sous forme d'une unité de calcul. On peut donc prédéterminer des valeurs seuils minimales et/ou 5 maximales pour la température et la tension au niveau du moteur pas à pas. Et sii l'on prédétermine à la fois des seuils minimaux et maximaux pour l'une et/ou l'autre des ces valeurs, à la fois au-delà et en-deçà des quelles la consigne de vitesse va être modifiée pour le moteur, on prédétermine de fait des plages de fonctionnement en température et/ou 10 en tension, plages bornées par ces valeurs seuils. La présente invention concerne ainsi un circuit de contrôle d'au moins un actionneur à moteur à pas, où l'actionneur coopère avec un moyen de mesure de température et/ou un moyen de mesure de tension 15 d'alimentation disposés en relation directe avec le moteur pas à pas, un moyen pour déterminer un écart avec une référence de température et/ou avec une référence de tension d'alimentation connecté à un moyen de modification de la vitesse de consigne et de sorte que, si la tension d'alimentation mesurée et/ou la température de fonctionnement mesurée 20 se trouvent sous ou au dessus des valeurs déterminées, une instruction de modification prédéterminée de la vitesse de consigne du moteur pas à pas soit exécutée. Selon un aspect de l'invention, le moyen de modification de la vitesse de 25 consigne comporte un moyen pour produire une réduction, notamment d'une quantité prédéterminée, de la vitesse de consigne du moteur pas à pas en réponse à un écart avec une référence de température et/ou de tension. 30 Selon un aspect de l'invention, le moyen de modification de la vitesse de consigne comporte un moyen pour produire une augmentation, 2906419 5 notamment d'une quantité prédéterminée, de la vitesse de consigne du moteur pas à pas en réponse à un écart avec une référence de température et/ou de tension. 5 Selon un aspect de l'invention, un moyen de mesure de température et/ou un moyen de mesure de tension d'alimentation disposés en relation directe avec le moteur pas à pas comporte un capteur de température, respectivement, un capteur de tension d'alimentation en contact avec ou à proximité immédiate du moteur pas à pas de l'actionneur. 10 Selon un aspect de l'invention, le moyen pour déterminer un écart entre une référence de température et/ou une référence de tension d'alimentation est disposé dans un module électronique associé en un ensemble intégral avec l'actionneur à moteur pas à pas. Selon un aspect de l'invention, le moyen de modification de la vitesse de consigne est disposé dans un module électronique associé en un ensemble intégral avec l'actionneur à moteur pas à pas. 20 La présente invention concerne aussi un réseau d'actionneurs à moteur pas à pas, qui comporte au moins un actionneur qui coopère avec un circuit de contrôle selon l'invention, ainsi qu'une interface de bus de sorte qu'une information de tension d'alimentation, une information de température ambiante, et/ou une information de modification d'au moins 25 une vitesse de consigne d'au moins un actionneur à moteur pas à pas du réseau soient échangés sur le réseau. Selon un aspect de l'invention, le réseau comporte un moyen pour mettre en oeuvre un protocole maître-esclave. 15 30 Selon un aspect de l'invention, le message produit par l'actionneur est 2906419 6 généré par une interface de réseau connectée au réseau de communication et programmée pour produire un message à destination du maître de réseau comportant : - un identifiant de l'actionneur; 5 - une information de température produite par un moyen de mesure de la température de fonctionnement ; et/ou - une information de tension produite par un moyen de mesure de la tension d'alimentation mesurée. 10 Selon un aspect de l'invention, le message produit en réponse et généré par le maître de réseau connecté au réseau de communications et programmé pour produire un message à destination de l'actionneur à moteur pas à pas concerné comportant : - un identifiant de l'actionneur ; et 15 -une valeur de consigne en vitesse du moteur pas à pas. Selon un aspect de l'invention, le réseau comporte au moins un réseau principal de communication et au moins une pluralité de réseaux secondaires de communications, chaque maître de réseau des réseaux 20 secondaires étant connecté en esclave du réseau principal et les esclaves de chaque réseau secondaire étant constitué par des actionneurs à moteur pas à pas. Selon un aspect de l'invention, le réseau principal de communication est 25 un réseau de type CAN Tt Selon un aspect de l'invention, au moins un réseau secondaire de communication est de type LIN TM 30 Selon un aspect de l'invention, le réseau principal est associé au contrôle de conformation de l'éclairage à l'avant du véhicule et chaque 2906419 7 réseau secondaire peut être associé aux actionneurs d'orientation d'un dispositif d'éclairage du véhicule (notamment un module optique d'un projecteur). 5 L'invention concerne aussi un dispositif d'éclairage qui comporte au moins un actionneur coopérant avec au moins un circuit de contrôle et /ou un réseau selon l'invention, du genre dans lequel l'actionneur est connecté à un calculateur de fonctions d'éclairage comme un réglage d'orientation en virage et/ou un réglage d'assiette du dispositif 10 d'éclairage. Le dispositif d'éclairage en question est de préférence un module optique d'un projecteur de véhicule automobile. L'actionneur permet ainsi un réglage d'orientation du dispositif d'éclairage dans au moins un plan, ce qui peut permettre le réglage de 15 son assiette (dans un plan vertical), ou encore l'activation d'une fonction de type code virage (réglage d'orientation dans un plan horizontal). D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des figures annexées parmi 20 lesquelles : - la figure 1 représente un réseau d'actionneurs à moteur pas à pas selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 représente un schéma d'un mode de réalisation particulier d'un actionneur à moteur pas à pas selon un mode de réalisation 25 invention ; - la figure 3 représente un organigramme ainsi qu'un schéma des données de protocole échangées sur le bus de communication entre le maître de réseau et au moins un actionneur à moteur pas à pas de l'invention ; et 30 - la figure 4 représente un autre mode de réalisation d'un réseau d'actionneurs à moteur pas à pas selon l'invention. 2906419 8 À la figure 1, on a représenté un mode particulier de réalisation d'un réseau d'actionneurs à moteur pas à pas selon l'invention. 5 Un réseau à bus exécutant un protocole maître esclave 13 permet de connecter un maître de réseau 1 à une pluralité d'actionneurs 5, 7, ..., 9 selon l'invention. De plus, un circuit d'alimentation électrique en courant continu 3, comme un réseau de bord d'un véhicule automobile, est connecté par une ligne d'alimentation par exemple une ligne 10 d'alimentation positive 11, à chacun des actionneurs 5, 7, ... 9 du réseau d'actionneurs selon l'invention. Le nombre d'actionneurs esclaves est seulement limité par les données de protocole. Ainsi qu'il est connu, par exemple dans le protocole de bus LIN, dont le 15 fonctionnement sera mieux compris à l'aide de la description du document EP - A - 1.477.732, le maître de réseau 1 reçoit d'une centrale de consigne, comme un calculateur, ou d'un utilisateur du réseau d'actionneurs (non représenté), une consigne, comme une consigne de position à appliquer sur le moteur pas à pas d'un actionneur déterminé 20 parmi les actionneurs 5, 7, ..., 9, par exemple identifié par son identificateur réseau, du réseau. Dans le cas concerné d'un moteur pas à pas, le contrôle de la position d'un tel actionneur est effectué en produisant un profil déterminé de vitesses de rotation du moteur à pas. Il en résulte que le réseau de communication est alors chargé d'une 25 succession de messages, à destination de l'actionneur concerné, identifié par l'identificateur réseau qui lui correspond, indiquant un point de consigne, déterminant le fonctionnement de l'actionneur à moteur pas à pas. Un tel point de fonctionnement est préférentiellement selon l'invention constitué par la donnée : 30 - d'une position de consigne, par exemple déterminée en nombre de pas de rotation du rotor du moteur pas à pas à exécuter ; et 2906419 9 d'une vitesse de rotation, par exemple déterminée en nombre de pas par seconde du rotor du moteur pas à pas. Le message reçu de la centrale de consigne par le maître de réseau 1 est inséré dans le protocole de communication ainsi qu'il sera décrit plus 5 loin, et adressé à l'actionneur à moteur pas à pas concerné. L'actionneur à moteur pas à pas est doté de moyens de calcul de la position instantanée par comptage du nombre de pas et de mesure de la vitesse de rotation, par dérivation temporelle de la mesure instantanée, et son circuit interne de pilotage qui sera décrit à l'aide de la figure 2, 10 détermine alors en fonction d'une comparaison avec le point de consigne reçu sur le réseau une alimentation du moteur pas à pas permettant à l'actionneur d'atteindre la position de consigne déterminée. Ainsi qu'il est connu aussi, le réseau de communication 13 est chargé 15 d'une succession de messages à destination du maître de réseau 1 provenant de chacun des actionneurs 5,7, ..., 9 et qui retournent à chaque instant déterminé une information permettant de déterminer la position et ou d'autres paramètres. 20 L'invention met à profit ce schéma de dialogue entre le maître de réseau et chacun des actionneurs pour exécuter aussi une correction au cas où le moteur à pas de l'actionneur concerné n'est plus alimenté par une tension suffisamment élevée et ou fonctionne sous et/ou au dessus d'une température ambiante trop faible et/ou trop élevée. 25 À la figure 2, on a représenté un mode particulier de réalisation d'un actionneur selon l'invention. Ainsi qu'il est visible, l'actionneur coopère avec un dispositif de contrôle comprenant un microcontrôleur 22, un moyen de mesure de température (28), un moyen de mesure de tension 30 d'alimentation disposés en relation directe avec le moteur pas à pas (26), un moyen pour déterminer un écart entre une référence de température 2906419 10 et/ou une référence de tension d'alimentation connectés à un moyen de modification de la vitesse de consigne. Le dispositif de contrôle comprenant les éléments précités est connecté avec un circuit de pilotage (driver), la connexion transférant une instruction de modification 5 prédéterminée de la vitesse de consigne (38) du moteur pas à pas (36). Selon les modes de réalisation, l'actionneur est plus ou moins fortement intégré, Dans un mode de réalisation, le moteur pas à pas peut être intégré dans un même boîtier avec son réducteur mécanique, et aussi 10 avec son circuit de pilotage, et possiblement avec tout ou partie de son dispositif de pilotage selon l'invention. De même, selon les circonstances, plusieurs actionneurs peuvent partager plusieurs circuits ou composants du dispositif de contrôle décrit ci-après en relation avec un seul actionneur. 15 Inversement, certaines ressources spécifiées selon l'invention comme coopérant avec le dispositif de contrôle peuvent être partagées ou communes avec d'autres actionneurs et particulièrement dialoguer par le moyen d'un réseau de communications. Dans ce cas, selon le degré de 20 décentralisation du réseau, la mesure de température et/ou de tension d'alimentation peut être partagée entre plusieurs actionneurs, ou au contraire, exécutée par des moyens propres à chaque actionneur, les moyens de détermination des références et/ou des écarts aux références, ou certains d'entre eux peuvent être intégrés à chaque 25 actionneur ou au contraire, placés à une autre adresse du réseau de communications, ainsi que le moyen de modification de la vitesse de consigne qui peut être intégré à chaque actionneur, associé à certains d'entre eux seulement ou encore se trouver à une autre adresse sur le réseau de communications. 30 Dans le mode de réalisation de la figure 2, dans lequel on décrit 2906419 11 l'application du dispositif de contrôle de l'invention dans le cadre d'un réseau de communications à bord d'un véhicule, l'actionneur 5 comporte essentiellement un circuit d'interface 20 sur le bus de données Data , qui est connecté par un bus de commande à un micro contrôleur 22. De 5 plus, l'actionneur 5 comporte aussi une borne de connexion à la tension d'alimentation positive Alim produit, par exemple, par le circuit général d'alimentation 3 dans le cas de la figure 1. L'actionneur 5 comporte ensuite un circuit de pilotage (driver) de moteur 10 pas à pas 24, qui est relié d'une part à la borne d'alimentation électrique Alim , et à un port de sortie de données de commande du micro contrôleur 22 et d'autre part aux bornes d'alimentation de chacune des bobines du moteur pas à pas 26. 15 Ainsi qu'il est connu, l'actionneur 5 reçoit à des instants déterminés un message déterminant la position et la vitesse de consigne auxquelles le circuit de pilotage 24 doit placer le moteur pas à pas 26 de la part du maître de réseau auquel l'interface 20 est connectée par le réseau de communication Data . 20 Selon l'invention, le micro contrôleur 22 comporte un moyen 27, 27a pour mesurer en permanence ou au moins à des instants déterminés la valeur instantanée de la tension d'alimentation réellement appliquée au circuit de pilotage 24. Un tel moyen est constitué par une résistance 27 25 connectée entre la ligne d'alimentation Alim de l'actionneur 5 et la masse à laquelle est reliée l'actionneur. La résistance est connectée à un port de conversion analogique numérique 27a du micro contrôleur 22. Le micro contrôleur 5 exécute à des instants déterminés une lecture de la valeur numérique de la tension d'alimentation électrique mesurée par le 30 port de conversion analogique numérique 27a et produit en réponse une valeur déterminée de tension électrique qui est insérée dans un message 2906419 12 à destination du maître de réseau sur l'interface 20 et le réseau de données Data . Selon l'invention, le micro contrôleur 22 comporte aussi un moyen pour 5 mesurer en permanence, ou au moins à des instants déterminés, la valeur instantanée de la température ambiante détectée à l'aide d'un capteur de température 28 disposé en relation avec le moteur pas à pas 26. De la même manière, le capteur de température 28 est, connecté à un port convenable 28a du micro contrôleur 22 et la valeur est 10 périodiquement ou à des instants déterminés, échantillonnée, puis numérisée. Le micro contrôleur 22 exécute ensuite une insertion de la valeur instantanée de température ambiante détectée dans un message à destination du maître de réseau par l'interface 20 connectée au réseau de données Data . 15 À la figure 3, on a représenté un organigramme ainsi qu'un schéma des données de protocole échangées sur le bus de communication entre le maître de réseau et au moins un actionneur à moteur pas à pas de l'invention. 20 À la figure 3, dans la partie supérieure de la figure 3, on a représenté deux cas possibles de messages reçus par le maître de réseau 1 (Figure 1). Les deux messages concernés sont : - un message de type A produit par la centrale de consigne ; 25 - un message de type B produit par l'actionneur pas à pas. Un message de type A provenant de la centrale de consigne comporte un champ d'identifiant 30a de l'identifiant de la centrale de consigne ID-Centrale sur le réseau. Il comporte ensuite l'identifiant 31a de l'actionneur à moteur pas à pas destinataire de la consigne et enfin 30 une valeur de consigne 32a. 2906419 13 Un message de type B provenant d'un actionneur à moteur à pas inscrit sur le réseau de l'invention comporte un identifiant réseau ID_Act de l'actionneur concerné qui occupe une position 30 dans la trame du message transmis sur le réseau de données à destination du 5 maître de réseau. De plus, le message de type B est complété par : -- une valeur instantanée de la température ambiante du moteur pas à pas Val_Ture ou une alarme de température (température en dehors d'une plage donnée et programmée dans l'actionneur) qui occupe une position 32 dans la trame du message ; et 10 -- une valeur instantanée de la tension d'alimentation du moteur pas à pas Val_Tension ou une alarme de tension (tension en dehors d'une plage donnée et programmée dans l'actionneur) qui occupe une position 34 dans la trame du message. 15 Lorsque un message est reçu par le maître de réseau, ce dernier exécute une première étape El de décodage de la trame du message. Lors d'une étape E2 de test, le type A ou B du message est détecté ainsi que pour chaque type les différents champs du message. Si le message est de type B , les valeurs permettant d'une part d'identifier 20 l'actionneur et d'autre part de détecter la valeur instantanée de la tension et ou de la température du moteur pas à pas sont alors analysées lors de l'étape E2 de test pour déterminer si la température instantanée mesurée est inférieure (et/ou supérieure) à une valeur de seuil minimal (et/ou maximal) de température de fonctionnement. De même, le test E2 25 détermine si la tension d'alimentation mesurée est inférieure à une valeur de seuil minimal de tension d'alimentation. Le test E2 déterminant alors l'apparition d'un risque de perte de contrôle de pas par le moteur pas à pas de l'actionneur qui a produit le message de type B place sa sortie KO à l'état actif. 30 Si le message est de type A , les valeurs permettant d'identifier la 2906419 14 centrale de consigne et l'actionneur à moteur pas à pas destinataire sont décodées, ainsi que la valeur de consigne. Le test E2 déterminant alors l'existence d'une nouvelle consigne place sa sortie OK à l'état actif. 5 Si le test E2 est positif OK , le maître de réseau exécute lors de l'étape E3 la génération d'un message spécifique de détermination du point de fonctionnement du moteur pas à pas à destination de l'actionneur identifié. Dans ce cas, le maître de réseau transmet la nouvelle valeur de commande dans une étape E5 d'encodage de trame 10 dans laquelle la nouvelle valeur est associée à l'identifiant réseau de l'actionneur et transmise ensuite sur le réseau de communication sous la forme d'un message de type C à destination de l'actionneur à moteur pas à pas concerné. 15 Le message de type C comporte : - un champ 36a inscrivant l'identifiant ID Dest de l'actionneur destinataire du message ; un champ 37a inscrivant la consigne de position Pos_Cons que l'actionneur destinataire doit atteindre ; et 20 un champ 37b inscrivant la valeur de la vitesse ou du profil de vitesses sous laquelle l'actionneur destinataire doit atteindre sa position de consigne. Si le test E3 est négatif KO , le maître de réseau exécute alors lors 25 d'une étape E4 une réduction d'une quantité déterminée de la vitesse de consigne N(ID_Act) de l'actionneur identifié ID_Act. Comme pour le cas précédent, le maître de réseau transmet la nouvelle valeur de commande dans l'étape E5 d'encodage de trame dans laquelle la nouvelle valeur est associée à l'identifiant réseau de l'actionneur et transmise ensuite sur le 30 réseau de communication sous la forme d'un message de type D à destination de l'actionneur à moteur pas à pas concerné. 2906419 15 Le message de type D comporte : - un champ 36 inscrivant l'identifiant ID_Dest de l'actionneur destinataire du message 5 - un champ 38 inscrivant une valeur indicatrice de la réduction de la vitesse de consigne sous laquelle l'actionneur destinataire devant atteindre la position de consigne en l'absence de défaut de tension d'alimentation et/ou de température de fonctionnement. 10 On remarque que les messages de type A et (D sont utilisés lors du fonctionnement normal du réseau d'actionneurs tandis que les messages de type B et D sont utilisés seulement lors de la détection d'un défaut d'alimentation et/ou de température ambiante. 15 On peut noter que les trames A et B peuvent être identiques, et que l'information de vitesse des actionneurs périodiquement envoyée. Dans le cas ou la tension et ou en cas de température au niveau des actionneurs est en dehors d'une plage donnée, la consigne de vitesse Vit_cons notée 37b dans la figure 3 est alors réduite. De même les 20 actionneurs peuvent émettre un flag de température ou de tension quand d'un de ces deux paramètre est en dehors d'une plage programmée dans l'actionneur. Par la suite, l'interface 20 (figure 2) de l'actionneur concerné reçoit alors 25 un message principalement composé ainsi qu'il est visible à la partie inférieure de la figure 3, de l'identifiant réseau ID_Act dans la position 36 selon le protocole de messages, et de la valeur de consigne de la vitesse de rotation du moteur pas à pas Val_N dans la position 38 selon le protocole de messages. 30 L'interface 20 ainsi qu'il a déjà été indiqué à l'aide de la description de la 2906419 16 figure 2, produit alors une valeur de consigne à destination du circuit de pilotage 24 connecté aux bornes du moteur pas à pas 26 de façon à modifier son comportement et à empêcher qu'il perde un pas à cause de la chute de tension d'alimentation et ou de la température de 5 fonctionnement en dehors d'une plage donnée et programmée dans l'actionneur. L'invention s'applique préférentiellement à l'équipement électromécanique d'un véhicule automobile comportant un réseau d'alimentation électrique à tension déterminée et un réseau de 10 communication, comme un bus LIN . Particulièrement, les actionneurs à moteur pas à pas contrôlés selon l'invention sont intégrés dans chacun des projecteurs d'éclairage du véhicule pour permettre le contrôle de l'orientation du faisceau produits par chacun d'eux. 15 Particulièrement dans son application à un dispositif d'éclairage de véhicule, les moyens de l'invention coopèrent avec un calculateur de fonctions d'éclairage et participent ainsi à l'insensibilisation du dispositif d'éclairage de véhicule aux problèmes liés aux variations de température d'ambiance et/ou de tension d'alimentation. Particulièrement, les 20 actionneurs ainsi contrôlés parles dispositifs de contrôle de moteur pas à pas selon l'invention permettent de réaliser une fonction de contrôle d'inclinaison d'un module optique d'un projecteur du dispositif d'éclairage, plus particulièrement une fonction de contrôle du projecteur en code en virage (actionneur travaillant dans la direction de plan 25 horizontal du véhicule) et/ou une fonction de correction d'assiette (actionneur travaillant dans la direction verticale du véhicule). Particulièrement dans le cas d'un réseau d'actionneurs à moteur pas à pas pour contrôler l'éclairage du véhicule, il est possible de constituer un 30 réseau de communication hiérarchique à plusieurs niveaux. 2906419 17 À la figure 4, on a représenté un mode de réalisation d'un tel réseau hiérarchique à plusieurs niveaux. Un réseau d'alimentation électrique 40 permet de maintenir une tension 5 d'alimentation sur une ligne d'alimentation électrique 50. Un tel réseau est construit autour de la batterie du véhicule. Un réseau 52 de communication selon le protocole LIN comporte un maître de réseau 42 sur lequel se connecte une pluralité de maîtres de 10 réseau secondaire, 44_1 à 44_p. Sur le réseau principal 52 se connecte aussi une centrale de consigne 43 capable de produire les divers points de fonctionnement pour chacun des actionneurs à moteur pas à pas du réseau global. Chaque réseau secondaire comporte un bus de communication de données 54_1 à 54_p sur lequel sont connectées une 15 pluralité d'actionneurs à moteur pas à pas 46_1 à 46_n pour le premier réseau secondaire 54_1, jusqu'à une pluralité d'actionneurs à moteur à pas 48_1 à 48_n pour le dernier réseau secondaire 54_p. Dans un mode de réalisation d'un réseau de communications de 20 l'invention : le réseau principal de communications est un réseau de type CAN TM mettant en oeuvre un protocole de type CAN TM ; et les réseaux secondaires de communications sont des réseaux de type LIN TM mettant en oeuvre un protocole de type LIN TM 25 Dans le cas où le réseau principal est de type CAN TM d'autres protocoles que le protocole LIN TM peuvent être utilisés pour au moins un des réseaux secondaires. Chaque actionneur des réseaux secondaires transmet, ainsi qu'il a été 30 décrit à l'aide de la figure 3, les messages indiquant les valeurs instantanées de tension d'alimentation et/ou de température de 2906419 18 fonctionnement à destination de son maître de réseau. L'invention permet, grâce à la hiérarchisation en deux niveaux de réseau de communication, de réaliser un contrôle local pour la correction en 5 tension et/ou en température au niveau du maître de réseau secondaire. Par contre, le traitement d'ensemble du contrôle de la formation des faisceaux sur la fin du véhicule est géré au niveau du maître de réseau principal 42. REVENDICATIONS 1- Circuit de contrôle d'au moins un actionneur à moteur à pas, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de mesure de température (28) et/ou un moyen de mesure de tension d'alimentation disposés en relation directe avec le moteur pas à pas (26), des moyens de contrôle comparant les mesures de température et/ou de tension faites par lesdits moyens (26,28) avec des valeurs seuils ou plages de fonctionnement prédéterminées de façon à faire modifier la vitesse de consigne (38) du moteur pas à pas quand la température et/ou la tension s'écartent desdites valeurs seuils ou desdites plages de fonctionnement. 2 û Circuit de contrôle selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de contrôle comprennent un moyen pour déterminer un écart entre une référence de température et/ou une référence de tension d'alimentation connectés à un moyen de modification de la vitesse de consigne et de sorte que, si la tension d'alimentation mesurée et/ou la température de fonctionnement mesurée se trouvent sous ou au dessus des valeurs seuils ou plages déterminées, une instruction de modification prédéterminée de la vitesse de consigne (38) du moteur pas à pas (36) soit exécutée. 3 û Circuit de contrôle selon la revendication précédente, le moyen de modification de la vitesse de consigne comporte un moyen pour produire une réduction, notamment d'une quantité prédéterminée, de la vitesse de consigne du moteur pas à pas en réponse à un écart avec une valeur seuil de référence de température et/ou de tension. 4 û Circuit de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que le 2906419 20 moyen de modification de la vitesse de consigne comporte un moyen pour produire une augmentation, notamment d'une quantité prédéterminée, de la vitesse de consigne du moteur pas à pas en réponse à un écart avec une valeur seuil de référence de température 5 et/ou de tension. 5 ù Circuit de contrôle selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de mesure de température et/ou le moyen de mesure de tension d'alimentation, disposés en relation directe 10 avec le moteur pas à pas, comporte un capteur de température, respectivement, un capteur de tension d'alimentation, en contact avec ou à proximité immédiate du moteur pas à pas de l'actionneur. 6 ù Circuit de contrôle selon la revendication 2, caractérisé en ce que, le 15 moyen pour déterminer un écart entre une référence de température et/ou une référence de tension d'alimentation est disposé dans un module électronique associé en un ensemble intégral avec l'actionneur à moteur pas à pas. 20 7 ù Circuit de contrôle selon la revendication 2 ou 6, caractérisé en ce que le moyen de modification de la vitesse de consigne est disposé dans un module électronique associé en un ensemble intégral avec l'actionneur à moteur pas à pas. 25 8 ù Réseau d'actionneurs à moteur pas à pas, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un actionneur qui coopère avec un circuit de contrôle selon l'une des revendications précédentes, ainsi qu'une interface de bus de sorte qu'une information de tension d'alimentation, une information de température ambiante, et/ou une information de modification d'au moins 30 une vitesse de consigne d'au moins un actionneur à moteur pas à pas du réseau soient échangés sur le réseau. 2906419 21 9 - Réseau selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le message produit par l'actionneur est généré par une interface de réseau (20) connectée au réseau de communication ( Data ) et programmée 5 pour produire un message à destination du maître de réseau (1) comportant : - un identifiant de l'actionneur (30) ; - une information de température (32) produite par un moyen de mesure de la température de fonctionnement, et/ou 10 - une information de tension (34) produite par un moyen de mesure de la tension d'alimentation mesurée. 10 û Réseau selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le message produit en réponse est généré par une unité de calcul comme 15 un maître de réseau connecté au réseau de communications ( Data ) et programmé pour produire un message à destination de l'actionneur à moteur pas à pas concerné (5) comportant : -un identifiant de l'actionneur (36) ; et - une valeur de consigne en vitesse du moteur pas à pas (38). 20 11 û Réseau selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un réseau principal de communication (52) et au moins une pluralité de réseau secondaires de communications, chaque maître de réseau (44_1 à 44_p) des réseaux 25 secondaires étant connecté en esclave du réseau principal et les esclaves de chaque réseau secondaire étant constitué par des actionneurs à moteur pas à pas. 12 - Réseau selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le 30 réseau principal de communication est un réseau de type (SAN TM 2906419 22 13 - Réseau selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce qu' au moins un réseau secondaire de communication est de type LIN TM 14 û Réseau selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, 5 caractérisé en ce que le réseau principal est associé au contrôle de conformation de l'éclairage à l'avant du véhicule et en ce que chaque réseau secondaire est associé aux actionneurs d'orientation d'un dispositif d'éclairage du véhicule. 10 15 -Dispositif d'éclairage, notamment projecteur de véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un actionneur à moteur pas à pas coopérant avec au moins un circuit de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 et /ou un réseau selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, du genre dans lequel 15 l'actionneur permet un réglage d'orientation dans au moins un plan dudit dispositif d'éclairage.