FR 2905905 A1 20080321 FR 0608090 A 20060915 1 Procédé d'anti-patinage au démarrage d'un véhicule automobile. L'invention concerne un procédé d'anti-patinage au démarrage d'un véhicule automobile par contrôle du glissement des roues motrices avant ou arrière, sur route à 5 adhérence symétrique. Le contrôle du glissement d'une roue motrice est utilisé dans la régulation antipatinage à l'entraînement, ASE, qui consiste à diminuer le couple moteur appliqué par le moteur du véhicule aux roues en cas de glissement d'au moins une roue motrice audelà d'un premier seuil de glissement, puis à augmenter de nouveau ledit couple moteur lorsque le glissement passe sous un seuil inférieur au premier. Cette adaptation du couple moteur est automatique lors des démarrages ou des accélérations du véhicule sur une route à faible adhérence, au contact de laquelle les roues motrices patinent rapidement. L'invention concerne la gestion du glissement des 15 roues motrices à l'aide d'un actionneur de type moteur thermique ou électrique, cette stratégie intervenant dans les situations de départ au glissement d'une roue quand l'effort appliqué à la roue est moteur ou freineur, dans le cas particulier du démarrage du véhicule à basse vitesse, inférieure à un seuil de quelques km/h. 20 Une solution actuelle est décrite dans le brevet FR 2 838 385 au nom de BOSCH. Elle consiste en un calcul du couple moteur nécessaire pour fournir le couple adapté au démarrage. Ce couple est fonction du régime moteur. Cette solution ne propose pas réellement une régulation en vitesse du véhicule dans la phase de démarrage. Elle est donc plus sensible aux perturbations extérieures comme la pente 25 de la route par exemple, c'est pourquoi le couple ainsi calculé dépend de la pente. Le but de l'invention est de proposer un procédé de contrôle du glissement des roues motrices d'un véhicule au démarrage qui s'adapte aux différentes conditions d'adhérence des roues, définie par l'écart entre la vitesse des roues de l'essieu moteur 30 et la vitesse du véhicule, par deux modes de régulation différents, qui sont actionnés non pas simultanément mais successivement. II comprend en particulier une vraie régulation en boucle fermée. Cette invention s'apparente à un mode de rampage sur faible adhérence, grâce à une structure de commande plus robuste et plus facile à régler que dans les solutions antérieures, 35 Pour cela, un premier objet de l'invention est un procédé de contrôle du glissement des roues motrices d'un véhicule automobile par régulation du couple 2905905 2 moteur, délivré aux roues par l'actionneur du véhicule, dans le cas où elles dépassent un seuil prédéfini de glissement, caractérisé en ce que, lors de la détection d'une situation de démarrage à une vitesse inférieure à un seuil défini et sur une route à adhérence symétrique faible, les roues motrices patinent, il applique deux modes de régulation du couple moteur différents selon l'écart entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule, soit, dans le cas où l'écart est supérieur à un premier seuil déterminé, un mode de régulation en boucle fermée par asservissement de la vitesse de rotation des roues à une consigne de vitesse déterminée à partir d'une consigne de régime moteur et, dans le cas où l'écart est inférieur à un deuxième seuil déterminé inférieur au premier seuil, un mode de régulation du couple moteur en boucle ouverte. Selon une caractéristique du procédé de contrôle, la consigne de vitesse de régulation r0r' des roues motrices varie selon une droite décroissante initialisée en fonction du signe de la dérivée du glissement, convergeant en un temps prédéfini ttrans d'une vitesse initiale maximale VEmax vers la valeur Vsm;n choisie de telle sorte que le véhicule décolle et ne calle pas, selon l'équation suivante : r9, =K*t+VEmax avec K = VEmax ùVSmin ttrans Selon une caractéristique du procédé de contrôle, la combinaison desdits deux modes de régulation du couple moteur est une commutation commandée par une fonction logique d'activation en fonction de l'écart entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule par rapport aux seuils de déclenchement de la commande en boucle fermée et de la commande en boucle ouverte, pour une vitesse du véhicule inférieure à un seuil donné, et en ce que ces deux modes sont arrêtés quand l'écart diminue sous le seuil de déclenchement du mode en boucle ouverte et que la valeur absolue de la différence entre le couple moteur et la consigne du conducteur est inférieure à un talon de couple minimal. Selon une caractéristique du procédé de contrôle, la consigne de régime moteur Vsm;n est fonction du type de moteur du véhicule, thermique ou électrique. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de 35 la description d'un exemple de réalisation, illustrée par les figures suivantes qui sont : 2905905 3 la figure 1 : les variations simultanées de la vitesse du véhicule au démarrage et de la vitesse des roues motrices en cas de glissement, la figure 2 : un schéma de principe du procédé anti-patinage selon l'invention, 5 la figure 3: un schéma fonctionnel de la phase de calcul de la consigne de vitesse de rotation des roues motrices, au démarrage, selon l'invention, la figure 4 : un organigramme des différentes étapes du procédé selon l'invention, la figure 5 : les différents seuils de transition de l'écart entre la vitesse 10 des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule, entre les modes de régulation du couple moteur, selon l'invention. Le procédé de contrôle du glissement des roues d'un véhicule selon l'invention, dans le cadre d'une régulation anti-patinage ASR, intervient dans les situations de 15 départ au glissement, l'effort extérieur appliqué aux roues étant moteur ou freineur, alors que la vitesse du véhicule est inférieure à un seuil de l'ordre de quelques km/h, c'est-à-dire alors que le véhicule est en situation de démarrage. Le procédé selon l'invention est appliqué de plus dans les phases de 20 glissement sur route à adhérence symétrique, c'est-à-dire que les deux roues de l'essieu moteur du véhicule, qu'il soit avant ou arrière, glissent simultanément. La figure 1 représente les variations temporelles simultanées de la vitesse Vref du véhicule au démarrage à l'instant to et celles de la vitesse r9, des roues motrices 25 en cas de patinage. On constate que la vitesse r6, des roues motrices au démarrage croît très rapidement et ne suit pas du tout la progression de la vitesse Vfef du véhicule, le glissement des roues est alors très important. Or à basse vitesse et en situation de patinage, il n'est pas souhaitable de limiter le glissement des roues motrices à des valeurs trop faibles comme il est possible de le faire lorsque le véhicule est lancé à une 30 vitesse de roulage supérieure à un seuil minimal Vsm;n , pour les raisons suivantes : il faut éviter les risques de calage du moteur thermique du véhicule par une chute de son régime, il faut éviter de faire chuter trop fortement le régime du moteur du véhicule, qu'il soit thermique ou électrique, pour des raisons d'agrément de conduite car le conducteur aurait une mauvaise perception de la motricité, 2905905 4 les efforts à très basse vitesse sont de nature différente des efforts à plus haute vitesse et il est préférable de faire glisser davantage les roues pour vaincre les frottements secs, un contrôle en glissement, tel qu'utilisé en phase de roulage du 5 véhicule, n'offre pas de bonnes prestations à faible vitesse et il est donc préférable d'appliquer un contrôle en vitesse selon une consigne plus facilement paramétrable. A faible vitesse, par exemple 2 km/h, 15% de glissement représente 2.3 km/h, de sorte qu'il vaut mieux raisonner en vitesse. 10 L'invention consiste à générer une consigne de vitesse paramétrable lors de la mise au point du véhicule, dans le but de contrôler un démarrage avec perte d'adhérence due à l'emballement des roues motrices lié à l'application d'un couple moteur trop élevé. Selon les technologies des actionneurs, moteur thermique ou 15 moteur électrique, le seuil minimal de régime Vsmin au-dessus duquel le véhicule n'est plus considéré en situation de décollage n'est pas le même : pour un moteur thermique, qui fonctionne mal à bas régime, le procédé selon l'invention choisit un seuil de vitesse Vsmin relativement élevé, correspondant au moins au régime de ralenti de 800 tours/minute, 20 voire au-delà pour pallier certaines situations délicates, comme une pente, soit une vitesse linéaire de roue entre 7 et 15 km/h, pour un moteur électrique, le seuil de vitesse Vsmin correspond au régime idéal pour lancer le véhicule en sortant de la zone de roulement sans glissement de l'ordre de 1 à 5 km/h. 25 Ainsi, la consigne de vitesse de rotation des roues motrices est établie en fonction de ce seuil de vitesse Vsmin du véhicule, pendant la phase de démarrage, qui est fonction du type de moteur. 30 La figure 2 est un schéma de principe du procédé anti-patinage selon l'invention, appliquant deux modes de régulation différents du couple moteur Te, en fonction de l'écart AV entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule. 35 Un premier mode de régulation, en boucle fermée, par asservissement de la vitesse de rotation 6r des roues à une consigne 9a, est appliqué lorsque l'écart de vitesse est supérieur à un premier seuil S, déterminé par mise au point. Ce seuil SI 2905905 5 correspondant à un patinage avéré, est relativement important. La consigne Bd est déterminée par rapport au seuil de vitesse Vsmin au-delà duquel le véhicule n'est plus en phase de démarrage. Cette boucle fermée BF délivre une consigne de couple Tel-cons au moteur M, thermique ou électrique, du véhicule qui va appliquer un couple moteur 5 Te, réel aux roues motrices. Mais le véhicule est couplé à l'environnement, en particulier à la route, qui apporte une perturbation se traduisant par le glissement des pneus. La vitesse OV de glissement relatif est définie par l'écart entre la vitesse longitudinale r 8, des roues de l'essieu moteur et la vitesse Vref du véhicule, selon la relation (El) suivante : 10 (El) OV = r9, û Vref r étant le rayon d'une roue, 9, la vitesse de rotation de la roue et Vfef la vitesse longitudinale du véhicule. L'objet de la régulation en boucle fermée est de rejeter les perturbations modélisées ici par un glissement, la mise au point de la commande étant réalisée dans ce but. 20 Le couple moteur Tel délivré par le moteur M, la vitesse de rotation 6, des roues ainsi que la vitesse Vfef du véhicule sont envoyés à l'entrée de la boucle fermée BF destinée à réguler la vitesse à,. de rotation des roues sur la consigne 6d correspondant à la vitesse désirée par le conducteur Vref. 25 Selon une caractéristique du procédé selon l'invention, cette consigne de vitesse de rotation Ba des roues motrices varie selon une rampe de vitesse permettant de rejoindre la consigne de vitesse minimale Vsmin durant la phase de démarrage. Comme le montre le schéma fonctionnel de la figure 3, le calcul de la consigne 6d de vitesse des roues motrices comprend une première étape el) d'établissement des 30 conditions de son déclenchement à partir des informations suivantes : Vfef la vitesse estimée ou mesurée du véhicule, VEmax la vitesse maximale de l'essieu moteur, dSx la dérivée du glissement des roues motrices, TCRmode l'indicateur de l'entrée dans une phase de régulation en 35 glissement, à basse vitesse, Vsmin la consigne de vitesse minimale. 15 2905905 6 Le calcul de la consigne éd de vitesse est déclenché si les trois conditions suivantes sont remplies : - la vitesse Vref du véhicule est inférieure à la consigne Vsmin de vitesse minimale, indiquant que le véhicule est en phase de démarrage, 5 -l'indicateur TCRmode de l'entrée dans une phase de régulation en glissement, à basse vitesse est différent de 1, signifiant qu'aucune régulation n'est déclenchée, - la vitesse des roues s'infléchit dans la direction du seuil Vsmin de vitesse, c'est-à-dire que le signe de la dérivée du glissement dSx , indiquant la tendance du 10 régime des roues motrices par rapport à la vitesse Vref de référence du véhicule, doit être, soit négatif avec la vitesse maximale VEmax de l'essieu moteur doit être supérieure au seuil Vsmin de vitesse, soit positif avec la vitesse maximale VEmax de l'essieu moteur doit être inférieure au seuil Vsmin de vitesse. Cela permet de limiter des actions correctrices trop fortes au démarrage. 15 Le calcul de la consigne éd comprend deux étapes simultanées suivantes, déclenchées par l'étape précédente, dont une étape e2) d'initialisation d'un compteur temps pour incrémenter une rampe de décroissance de la vitesse .de rotation des roues motrices vers le seuil Vsmin de vitesse, la durée maximale ttrans de cette transition 20 entre ces deux valeurs de vitesse étant un paramètre de réglage qui est calibré sur plusieurs scénarii de roulage, sur sol plat comme sur sol en pente notamment. Il comprend également une étape e3) de mémorisation de la vitesse VEmax des roues motrices à l'instant du déclenchement du calcul, dit régime initial maximal à partir duquel est calculée, dans une quatrième étape e4), la pente K de la rampe de 25 décroissance de la vitesse râr des roues motrices vers le seuil Vsmin de vitesse. Cette pente K est égale au rapport de la différence entre le régime maximal initial des roues motrices et le seuil Vsmin de vitesse sur la durée de transition ttrans selon l'équation suivante : 30 K = VEmaxûVsmin ttrans Cette étape e4) calcule la consigne de régulation éd selon une droite décroissante initialisée en fonction du signe de la dérivée du glissement, convergeant en une durée prédéfinie ttrans d'une vitesse initiale VEmax vers la valeur Vsmin au-dessus 35 de laquelle les roues ne décollent plus, selon l'équation suivante : 2905905 7 r4a = K * t + V Emax avec K = VEmax ù VSmin tfrans Selon une autre caractéristique de l'invention, au démarrage du véhicule, le procédé applique une régulation du couple moteur en boucle ouverte Bo quand l'écart entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule est inférieur à un 5 deuxième seuil S3, dit de passage en boucle ouverte et que la valeur absolue de la différence entre le couple moteur et la consigne du conducteur est supérieure à un talon E de couple minimal, mais dès que l'écart devient supérieur à un troisième seuil S2, le procédé repasse en régulation en boucle fermée, comme le montre l'organigramme de la figure 4. Comme le montre la figure 5 représentant les différents 10 seuils de transition de l'écart AV entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule, entre les modes de régulation du couple moteur, le premier seuil SI de déclenchement de la régulation en boucle fermée est supérieur au seuil S2 de passage de la régulation en boucle ouverte vers la régulation en boucle fermée, lui-même supérieur au seuil S3 de passage en régulation en boucle ouverte ou de sortie 15 de toute régulation. Cette régulation en boucle ouverte commande le fonctionnement du moteur, qui délivre un couple réel Te,. La perturbation A est une modélisation des effets extérieurs qui peuvent agir sur le système et que la commande doit rejeter. La roue qui glissait 20 faiblement est relancée par une action du moteur, en boucle ouverte. Ces deux modes de régulation sont combinés pour s'adapter aux différentes conditions d'adhérence des roues motrices. Le mode en boucle fermée permet de diminuer le couple moteur appliqué aux roues lorsque le glissement est important, 25 supérieur à un seuil prédéfini et le mode en boucle ouverte augmente à nouveau le couple moteur pour relancer les roues dont le glissement est redevenu faible. Ces deux modes ne réalisent pas de régulation du glissement de façon simultanée, mais successivement en fonction des conditions de glissement pour une meilleure prestation. Cette combinaison des deux modes de régulation est une commutation C, 30 commandée par une fonction logique d'activation, prenant en compte le niveau de l'écart de vitesse entre les roues motrices et le véhicule pour une vitesse de déplacement du véhicule qui soit inférieure à un seuil de quelques km/h. Comme le montre l'organigramme de la figure 4, en plus des conditions décrites 35 précédemment, les deux modes de régulation, en boucle fermée et en boucle ouverte, sont arrêtés quand les deux conditions simultanées suivantes sont réunies : quand 2905905 8 l'écart entre la vitesse r9, des roues de l'essieu moteur et la vitesse Vfef du véhicule repasse sous le seuil S3 de début de boucle ouverte et que la valeur absolue de la différence entre le couple moteur et la consigne du conducteur est inférieure à un talon c de couple minimal. 5 Le procédé de régulation selon l'invention met en oeuvre, au démarrage du véhicule, deux modes de régulation différents en fonction de l'écart entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule des roues motrices afin de limiter au maximum la mise au point de la commande, de sorte que les performances obtenues 10 sont meilleures que celles des procédés antérieurs pour un réglage simplifié. Enfin, ce procédé est particulièrement bien adapté aux stratégies d'antipatinage mises en oeuvre sur des véhicules automobiles à traction, à propulsion, à quatre roues motrices ou hybrides dotés d'actionneurs électriques. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle du glissement des roues motrices d'un véhicule automobile par régulation du couple moteur, délivré aux roues par l'actionneur du véhicule, dans le cas où elles dépassent un seuil prédéfini de glissement, caractérisé en ce que, lors de la détection d'une situation de démarrage à une vitesse inférieure à un seuil défini et sur une route à adhérence symétrique faible, les roues motrices patinent, il applique deux modes de régulation du couple moteur différents selon l'écart entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule, soit, dans le cas où l'écart est supérieur à un premier seuil déterminé (Si), un mode de régulation en boucle fermée par asservissement de la vitesse de rotation des roues à une consigne de vitesse déterminée à partir d'une consigne de régime moteur et, dans le cas où l'écart est inférieur à un deuxième seuil déterminé (S3), inférieur au premier seuil, un mode de régulation du couple moteur en boucle ouverte. 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la consigne de vitesse de régulation (9a) des roues motrices varie, pendant la phase de démarrage, selon une droite décroissante initialisée en fonction du signe de la dérivée du glissement, convergeant en un temps prédéfini (ttrans) d'une vitesse initiale maximale (VEmax) vers la valeur (Vsmin) choisie de telle sorte que le véhicule décolle et ne calle pas, selon l'équation suivante : rOd =K*t+VEmax avec K = VEmax ù Y Smin tirons 3. Procédé de contrôle selon la revendication 2, caractérisé en ce que le calcul de la consigne (r ) de vitesse des roues motrices comprend : - une étape el) d'établissement des conditions de son déclenchement qui sont : -la vitesse (Vref) du véhicule est inférieure à la consigne (Vsmin) de vitesse minimale, indiquant que le véhicule est en phase de démarrage, -l'indicateur (TCRmode) de l'entrée dans une phase de régulation en glissement, à basse vitesse est différent de 1, signifiant qu'aucune régulation n'est déclenchée, - la vitesse des roues s'infléchit dans la direction du seuil (Vsmin) de vitesse, c'est-à-dire que le signe de la dérivée du glissement (dSx) , indiquant la tendance du régime des roues motrices par rapport à la vitesse (Vfef) de référence du véhicule, doit être, soit négatif et la vitesse maximale VEmax de 2905905 10 l'essieu moteur doit être supérieure au seuil (Vsm;n) de vitesse, soit positif et la vitesse maximale (VEmax) de l'essieu moteur doit être inférieure au seuil (Vsmin) de vitesse, - une étape e2), déclenchée par l'étape précédente, d'initialisation d'un compteur 5 temps pour incrémenter une rampe de décroissance de la vitesse (9r) de rotation des roues motrices vers le seuil (Vsmin) de vitesse, la durée maximale (ttrans) de cette transition entre ces deux valeurs de vitesse étant un paramètre de réglage qui est calibré sur plusieurs scénarii de roulage, sur sol plat comme sur sol en pente notamment, 10 - une étape e3) simultanée de mémorisation de la vitesse (VEmaX) des roues motrices à l'instant du déclenchement du calcul, dit régime initial maximal, - une étape e4) de calcul de la pente (K) de la rampe de décroissance de la vitesse (r9r) des roues motrices vers le seuil (Vsmin) de vitesse, à partir du régime initial maximal, cette pente (K) étant égale au rapport de la différence entre le régime 15 maximal initial des roues motrices et le seuil (Vsmin) de vitesse sur la durée de transition (ttrans) selon l'équation suivante : K= YE max ù Y S min L franc 4. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la 20 combinaison desdits deux modes de régulation du couple moteur (Te,) est une commutation commandée par une fonction logique d'activation en fonction de l'écart (OV) entre la vitesse des roues de l'essieu moteur et la vitesse du véhicule par rapport aux seuils (S, et S3) de déclenchement de la commande en boucle fermée et de la commande en boucle ouverte, pour une vitesse du véhicule inférieure à un seuil 25 donné, et en ce que ces deux modes sont arrêtés quand l'écart diminue sous le seuil (S3) de déclenchement du mode en boucle ouverte et que la valeur absolue de la différence entre le couple moteur et la consigne du conducteur est inférieure à un talon de couple minimal. 30 5. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la consigne de régime moteur (Vsmin) est fonction du type de moteur du véhicule, thermique ou électrique.