FR 2897932 A1 20070831 FR 0601694 A 20060227 1 La présente invention concerne un procédé et un système de mesure de diamètre, et une chaîne de montage utilisant ce système. Il existe des procédés de mesure du diamètre d'une 5 piste circulaire d'une pièce comportant : a) une étape de déplacement de la pièce le long d'une trajectoire de mesure, b) lors du déplacement de la pièce le long de la trajectoire de mesure, une étape de mesure, sans contact 10 avec la pièce, d'au moins une grandeur fonction du diamètre de la piste circulaire, c) une étape de détermination du diamètre de la piste circulaire à partir des grandeurs mesurées en plusieurs points de mesure le long de la trajectoire de mesure. 15 Dans les procédés existants, un moteur pas à pas est utilisé pour déplacer la pièce le long de la trajectoire de mesure. Ainsi, la pièce est déplacée d'un pas prédéterminé puis arrêtée. Lorsque la pièce est arrêtée, l'étape b) est exécutée. Ensuite, la pièce est de nouveau déplacée d'un 20 pas prédéterminé puis arrêté à nouveau pour exécuter une nouvelle fois l'étape b). Ce mode opératoire est réitéré le long de toute la trajectoire de mesure. Ce procédé donne satisfaction. Toutefois, il est souhaitable d'améliorer encore plus la précision de la 25 mesure du diamètre et surtout de permettre une mesure plus rapide. L'invention vise à satisfaire ce souhait en proposant un procédé de mesure plus précis et plus rapide du diamètre d'une piste circulaire d'une pièce. 30 L'invention a donc pour objet un tel procédé dans lequel l'étape a) est réalisée à l'aide d'un robot formé d'une embase fixe et d'un bras manipulateur articulé autour d'au moins deux axes, l'extrémité du bras manipulateur étant équipée d'un organe de préhension propre à saisir la 2 pièce, et dans lequel lors de l'étape a) le robot déplace continûment la pièce avec une vitesse instantanée qui n'est jamais nulle le long de la trajectoire de mesure et une accélération instantanée qui ne change jamais de signe le long de la trajectoire de mesure. Dans le procédé proposé ci-dessus, la pièce est continûment déplacée le long de la trajectoire de mesure avec une accélération instantanée qui ne change jamais de signe. Dès __ors, sous l'effet de cette accélération, la cinématique est maintenue tout au long de la trajectoire dans une configuration dans laquelle les jeux sont rattrapés. Dans ces conditions, les mesures successives ont une évolution régulière qui confère une plus grande précision aux interpolations effectuées lors de l'étape c). Les modes de réalisation de ce procédé peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - lors de l'étape de mesure, au moins deux grandeurs sont simultanément mesurées avec des capteurs respectifs à chaque point de mesure le long de la trajectoire de mesure, chacune de ces grandeurs est représentative de la distance qui sépare le capteur qui l'a mesuré de la piste circulaire selon une direction de mesure, les directions de mesure utilisées pour mesurer ces deux grandeurs étant opposées et la distance entre les capteurs étant maintenue constante ; -l'étape a) est réalisée à l'aide d'un robot dont la masse du bras articulé est supérieure ou égale à 20 kg ; - lors de l'étape a) seule une articulation du robot est commandée ; - l'étape b) est réalisée à l'aide d'au moins un 30 capteur comportant: une source d'un faisceau lumineux collimaté propre à projeter un motif lumineux sur la piste circulaire, 3 . une caméra propre à acquérir une image du motif lumineux projeté sur la piste circulaire, et à l'aide d'un processeur propre à traiter les images acquises pour en déduire la grandeur fonction du 5 diamètre de la piste circulaire ; - l'étape a) est réalisée avec un bras dont l'erreur statique de positionnement par rapport à une position donnée est strictement supérieure à l'erreur maximale admissible sur la mesure du diamètre de la piste 10 circulaire, l'erreur statique de positionnement étant l'erreur maximale obtenue entre une position cible pour l'organe de préhension et une position à laquelle l'organe de préhension s'arrête réellement lorsque le robot cherche à placer cet organe sur la position cible. 15 Ces modes de réalisation du procédé présentent en outre les avantages suivants : -mesurer simultanément les grandeurs qui sont fonctions du diamètre, permet d'accroître la précision de la mesure du diamètre puisque la position d'un capteur vis- 20 à-vis de l'autre au moment où la mesure est réalisée peut être connue avec une grande précision, utiliser un bras de robot dont la masse est supérieure à 20kg permet d'éliminer les composantes hautes fréquences des vibrations lors du déplacement le long de la 25 trajectoire de mesure, ce qui accroît la précision de la mesure du diamètre, -commander une seule articulation du robot pour déplacer la pièce le long de la trajectoire de mesure permet de diminuer les vibrations, ce qui accroît la 30 précision de la mesure du diamètre, déduire les grandeurs qui sont fonctions du diamètre par traitement d'images permet de mesurer avec une grande précision ces grandeurs et rend le procédé insensible à des petites erreurs de positionnement des 4 capteurs par rapport à un plan parallèle à la piste circulaire, utiliser un robot dont l'erreur statique est strictement supérieure à la précision de la mesure souhaitée simplifie la mise en oeuvre du procédé car celuici ne nécessite pas l'utilisation d'un robot complexe et coûteux. L'invention a également pour objet un système de mesure du diamètre d'une piste circulaire d'une pièce. Ce 10 système comporte : au moins un capteur propre à mesurer, sans contact avec la pièce, lors du déplacement de la pièce le long d'une trajectoire de mesure, une grandeur fonction du diamètre de la piste circulaire, et 15 -un processeur propre à déterminer le diamètre de la piste circulaire à partir des grandeurs mesurées en plusieurs points de mesure le long de la trajectoire de mesure, un robot articulé formé d'une embase fixe 20 supportant un bras manipulateur articulé autour d'au moins deux axes, l'extrémité du bras manipulateur étant équipée d'un organe de préhension propre à saisir la pièce, ce robot étant apte à déplacer la pièce le long de la trajectoire de mesure, et 25 - au moins un contrôleur apte à mettre en oeuvre le procédé de mesure ci-dessus. L'invention a également pour objet une chaîne de montage d'une pièce présentant une piste circulaire, cette chaîne de montage comportant : 30 - un poste amont d'approvisionnement automatique en pièces à monter, - un système de mesure du diamètre de la piste circulaire de la pièce à monter, et un poste aval de traitement de la pièce en fonction du diamètre mesuré de la piste circulaire ou de réception de la pièce. De plus, dans cette chaîne de montage, le système de mesure 5 est celui décrit cidessus et le robot utilisé dans le système de mesure est également apte à transférer automatiquement la pièce du poste amont vers le système de mesure et du système de mesure vers le poste aval sans intervention humaine et sans lâcher la pièce. Cette chaîne de montage présente l'avantage suivant - utiliser le robot du système de mesure pour le transfert automatique des pièces du poste amont vers le poste aval rend la chaîne de montage plus rapide car le robot n'a pas à lâcher la pièce lors de la mesure du diamètre de la piste circulaire. Les modes de réalisation de la chaîne de montage peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes . - le poste de traitement est un poste d'assemblage 20 de la pièce avec des pièces complémentaires sélectionnées en fonction du diamètre mesuré ; - la pièce est une bague d'un roulement à billes comportant une piste circulaire destinée à recevoir les billes et dans laquelle les pièces complémentaires sont 25 l'ensemble des billes reçues dans la piste circulaire et l'autre bague du roulement. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins 30 sur lesquels : - la figure 1 est une illustration schématique d'une chaîne de montage d'un roulement à billes, - la figure 2 est une illustration schématique d'un système de mesure du diamètre d'une piste circulaire mis en oeuvre dans la chaîne de montage de la figure 1, - la figure 3 est une illustration schématique en perspective d'une moitié de bague extérieure d'un roulement à billes monté à l'aide de la chaîne de montage de la figure 1, - la figure 4 est une illustration schématique en vue de dessus d'une tête de mesure utilisée dans le système 10 de la figure 2, - la figure 5 est une illustration schématique des images filmées par le système de la figure 2, la figure 6 est un procédé de montage d'un roulement à ailles à l'aide de la chaîne de montage de la 15 figure 1, - les figures 7A et 7B sont des vues en perspective de deux moitiés de bagues équipées chacune de pistes circulaires dont les diamètres sont susceptibles d'être mesurés à l'aide du système de la figure 2, et 20 - la figure 8 est une illustration schématique en perspective d'un mode de réalisation dans lequel le système de la figure 2 est adapté pour mesurer le diamètre d'une piste circulaire à l'extérieur d'une bague. La figure 1 représente une chaîne 4 de montage 25 automatisée d'un roulement à billes. Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l'homme du métier ne seront pas décrites en détail. La chaîne de montage 4 comporte une succession de cellules automatisées propres chacune à réaliser des 30 opérations spécifiques de montage. Pour simplifier la figure 2, seule une cellule 6 de fabrication d'une bague extérieure du roulement à billes et une cellule 10 d'assemblage du roulement à billes ont été représentées. La 7 cellule 6 est conventionnelle et ne sera pas décrite plus en détail. La cellule 10 comprend : - un poste 12 d'approvisionnement automatique de la 5 cellule 10 en bagues extérieures, - un poste 14 de mesure du diamètre d'une piste de roulements aménagée sur la bague extérieure, - un poste 16 d'assemblage de la bague extérieure avec des billes du roulement à billes et une bague 10 intérieure, - un poste 18 d'assemblage de la bague intérieure du roulement, - un poste 20 d'évacuation des roulements assemblés vers d'autres cellules de la chaîne de montage 4, et 15 - un robot 22 apte à déplacer la bague extérieure du poste 12 au poste 20 en passant, dans l'ordre, par les postes 14 et 16 sans lâcher la bague extérieure. Le poste 12 est, par exemple, formé d'un tapis roulant 24 propre à amener les bagues extérieures à 20 proximité du robot 22 et d'un contrôleur 26 de ce tapis roulant. Le poste 14 est équipé d'une tête 28 de mesure du diamètre de la piste de roulement et d'un contrôleur 30 propre à commander la tête de mesure. 25 Le pcste 16 est accouplé fonctionnellement, respectivement, à un dispositif 32 d'approvisionnement en billes et à un dispositif 34 d'approvisionnement en bagues intérieures. Le poste 20 est, par exemple, formé d'un tapis 30 roulant 36 propre à évacuer de la cellule 10 les roulements à billes assemblés, et d'un contrôleur 38 d'évacuation propre à commander le tapis 36. Le robot 22 est formé d'une embase fixe 40 et d'un bras manipulateur 42 supporté par l'embase 40. 8 Le bras 42 est articulé autour d'au moins deux axes et sa masse est supérieure à 20 kg. La précision statique des déplacements du robot est supérieure à 1/100mm et typiquement supérieure à 3/100mm. Comparé à la précision de la mesure du diamètre que l'on souhaite obtenir qui est inférieure à l0 m et de préférence inférieure ou égale à l m, cette précision statique est au moins dix fois supérieure à la précision souhaitée sur la mesure du diamètre. On suppose ici que l'embase 40 est fixée sans aucun degré de liberté à un plan horizontal. Ici, le bras 42 est articulé autour de six axes de rotation 44 à 49. L'axe 44 est un axe vertical solidaire de l'embase 40 et autour duquel pivote un premier segment 50 du bras 42. L'axe 45 est un axe horizontal fixé au segment 50 et autour duquel. pivote un deuxième segment 52 du bras 42. L'axe 46 est également un axe horizontal fixé à une extrémité du segment 52 et autour duquel pivote un troisième segment 54 du bras 42. L'axe 47 est un axe longitudinal au segment 54 et coupe l'axe 46 à angle droit. Le segment 54 tourne autour de cet axe 47. L'axe 48 est un axe perpendiculaire à l'axe 47 fixé à 25 l'extrémité du segment 54 et autour duquel pivote un quatrième segment 56 du bras 42. Enfin, l'axe 49 est un axe fixé au segment 56 et autour duquel pivote un organe de préhension disposé à l'extrémité du bras 42. Ici cet organe est une pince 60 30 apte à saisir une bague extérieure et, en alternance, à la relâcher. Les déplacements du bras autour de ces différents axes sont commandés par un contrôleur 62 de robot. La cellule 10 comprend également un contrôleur 64 de cellules propre à commander les différents postes de travail de cette cellule afin d'assembler un roulement à billes. A cet effet, le contrôleur 64 est connecté à chacun des contrôleurs 26, 30, 38 et 62 ainsi qu'au poste 16 et aux dispositifs d'approvisionnement 32 et 34. Le contrôleur 64 est, par exemple, réalisé à partir d'un calculateur électronique programmable apte à commander l'exécution du procédé de la figure 7. A cet effet, le contrôleur 64 est connecté à une mémoire 66 comportant des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 7, lorsque ces instructions sont exécutées par le calculateur électronique. La figure 2 représente un système 70 de mesure du diamètre d'une piste circulaire d'une bague extérieure 72 assemblée dans la cellule 10. Sur la figure 2, les éléments déjà décrits en regard de la figure 1 portent les mêmes références numériques. Ce système 70 comprend le robot 22, le poste de 20 mesure 14 ainsi que, éventuellement, le contrôleur 64 de la cellule. Comme illustré ici plus en détail, le robot 22 est apte à positionner la bague 72 autour de la tête de mesure 28 et à déplacer cette bague 72 lors de la mesure. 25 Le contrôleur 30 comprend une unité de commande 74 de la tête de mesure 28 ainsi qu'un processeur 76 de traitement des images acquises par la tête 28. La tête 28 est équipée de deux sources 80 et 82 de lumière collimatée propres chacune à projeter un motif 30 lumineux sur la piste de la bague 72. Les sources produisent donc chacune un faisceau d'ondes dont le front d'ondes est plan. Ici, ces sources 80 et 82 produisent, respectivement, des faisceaux lumineux plans 84 et 86. Par faisceau lumineux plan , on désigne ici un faisceau de 10 lumière propre à projeter un trait lumineux dont la largeur est faible devant la longueur. Par exemple, la largeur du trait lumineux est dix fois plus petite que la longueur, lorsque ce faisceau est dirigé sur un plan perpendiculaire à sa direction de propagation. Les traits lumineux obtenus s'étendent parallèlement à un axe vertical Z solidaire de la tête 28. Ici, les sources 80 et 82 sont, par exemple, des sources de faisceaux monochromatiques cohérents tels que 10 des lasers. Les sources 80 et 82 sont disposées symétriquement de part et d'autre de l'axe Z. Les directions de propagation des faisceaux 84 et 86 sont colinéaires avec un axe Y et perpendiculaire à l'axe 15 Z. Les directions de propagation des faisceaux 84 et 86 sont opposées. Le plan défini par les axes Y et Z est appelé par la suite plan de mesure . La figure 3 représente plus en détail la bague 72 20 ainsi que le positionnement des sources 80 et 82 vis-à-vis de cette bague. Dans la figure 3, l'axe de révolution 90 de la bague 72 est vertical. Une piste 92 de roulement est creusée dans la circonférence intérieure de la bague 72. Cette piste 92 est 25 toroïdale. Elle est, ici, destinée à recevoir les billes du roulement à billes qui doit être assemblé. La section de la piste 92 dans un plan horizontal forme un cercle dont le centre 0 se situe sur l'axe de révolution 90. 30 Le diamètre ï de la piste 92 est mesuré de fond de piste à fond de piste. La section verticale de cette piste 92 dans le plan de mesure forme deux arcs de cercle de part et d'autre de l'axe Z. 11 Comme illustré plus en détail dans le cas de la source 82, le faisceau 86 coupe la piste 92. Ainsi, un trait lumineux 96 se forme à l'intersection du plan de mesure et de la piste 92. Le plan de mesure est parallèle à l'axe 90. La figure 4 représente en vue de dessus la tête de mesure 28 disposée à l'intérieur de la bague 72 dans le cas particulier où l'axe de révolution 90 est confondu avec l'axe Z de la tête 28. La tête de mesure comprend deux capteurs 97 et 98 propres chacun à mesurer la distance qui les sépare du fond de la piste 92. Ces capteurs 97 et 98 sont fixés sans aucun degré de liberté à un support 100. Plus précisément, ces capteurs 97 et 98 sont formés, ici, par l'association des sources 80 et 82 avec respectivement des caméras 102 et 104 aptes à filmer chacune le trait lumineux résultant de l'intersection des faisceaux 84 et 86 avec la piste 92. Dans la suite de cette description, le centre et le rayon de l'arc de cercle de l'image de la réflexion du faisceau sur la portion de piste situés à gauche de l'axe Z sont notés respectivement Cl et R1. Le centre et le rayon de l'arc de cercle de l'image de la réflexion du faisceau sur la portion de piste situés à droite de l'axe Z sont quant à eux notés respectivement C2 et R2. A cet effet, les caméras 102 et 104 sont équipées de lignes de visée, respectivement 106 et 108 dirigées vers la piste 92 et orientées dans l'espace de manière à couper les faisceaux 84 et 86 au niveau de la piste 92. Ces lignes de visée 106 et 108 doivent former un angle non nul avec la direction Y de manière à ce que les traits lumineux filmés produisent des arcs de cercle, respectivement 110 et 112 (figure 5) dans les images filmées par les caméras 102 et 104. A titre d'exemple, l'angle entre la direction Y et les lignes de visée 106 et 108 est supérieur à 30 et de préférence égal à 45 dans le plan formé par les axes X et Y. L'axe X est l'axe orthogonal aux axes Y et Z. Les caméras 102 et 104 sont fixées sans degré de liberté au support 100. A titre d'exemple, les caméras 102 et 104 sont des capteurs CCD (Charge-Couple Device). Lors de la mesure du diamètre 0, la bague 72 est déplacée le long d'un trajet circulaire 116 dont le centre est situé sur l'axe 44. Ce trajet 116 appartient au plan X, Y et comporte : - un point PO à plus de 1 millimètre en dessous de l'axe Y, - un point Pl situé, par exemple, à 0,5 millimètres en dessous de l'axe Y, - un point P2 situé à 0,5 millimètres au-dessus de l'axe Y, et - un point P4 situé, par exemple, à 1 millimètre au-dessus de l'axe Y. La section du trajet 116 comprise entre les point P1 et P2 forme une trajectoire de mesure 118. La trajectoire 118 est choisie pour que l'axe 90 passe au travers du plan de mesure au cours du déplacement de la bague 72. Des limites 120 et 122 parallèles à l'axe Y définissent entre elles une zone à l'intérieur de laquelle le centre O de la bague 72 doit être maintenu pour que les images acquises par les caméras 102 et 104 restent nettes et pleinement: exploitables par le système de mesure. La distance ti correspond à la distance de fond de piste à fond de piste dans le plan de mesure. La figure 5 représente des images 130 et 132 acquises respectivement par les caméras 102 et 104. La position d'un pixel dans l'image 130 est repérée dans un référentiel 13 orthonormé ayant une origine 01 et des axes Y1, Z1 respectivement alignés sur les axes Y et Z. De façon similaire, la position d'un pixel de l'image 132 est repérée dans un référentiel orthonormé ayant une 5 origine 02 et des axes Y2, Z2 alignés respectivement sur les axes Y et Z. La distance d entre les origines 01 et 02 est fixe car les caméras 102 et 104 sont fixées au même support rigide 100. Cette distance d est connue. Par exemple, la 10 distance d est déterminée expérimentalement à l'aide d'une bague étalon ou d'autres moyens. L'arc de cercle 110 a comme centre le point Cl et a comme rayon le rayon R1. L'arc de cercle 112 a comme centre le centre C2 et 15 comme rayon le rayon R2. Les limites 120 et 122 correspondent dans l'image 130 à des limites 134 et 136 à l'intérieur desquelles doit se situer le point Cl pour garantir que l'image acquise est nette et que son traitement s'effectue dans de bonnes 20 conditions. Le fonctionnement de la chaîne de montage 4 va maintenant être décrit en regard du procédé de la figure 6. Ici, le procédé de montage d'un roulement à billes débute par une étape 150 de fabrication de la bague 25 extérieure 72 par la cellule 6. Ensuite, lors d'une étape 152, le poste 12 transporte automatiquement la bague 72 de la cellule 6 jusqu'à un point où elle peut être agrippée par le robot 22. Une fois sur ce point, lors d'une étape 154, le robot 22 saisit la 30 bague 72 avec sa pince 60 puis la transporte jusqu'au poste de mesure du diamètre O. Débute alors une phase 156 de mesure de ce diamètre O. Au début de la phase 156, lors d'une étape 158, le robot 22 place la bague 72 pour que le centre 0 soit confondu avec la position P0. 14 Ensuite, le robot déplace continûment la bague 72 de manière à ce que le centre 0 parcourt le trajet 116 du point PO vers le point P4. Plus précisément, lors d'une étape 160, le robot 22 accélère le déplacement de la bague 72 sur la portion du trajet comprise entre les points PO et Pl de manière à ce que la bague 72 atteigne une vitesse prédéterminée. Ensuite, lors du parcours de la trajectoire 118 entre les points PL et P2, lors d'une étape 162, le robot 22 est commandé de manière à ce que le déplacement de la bague 72 s'effectue sur cette portion de la trajectoire 116 avec une vitesse instantanée constante. Une fois arrivée au point P2, lors d'une étape 164, le robot 22 décélère le mouvement de la bague 72 de manière à ce que celle-ci s'immobilise au niveau du point P4. Tout le long des étapes 160, 162 et 164, seule l'articulation du robot 22 permettant de pivoter autour de l'axe 44 est commandée. Lorsque le point P4 a été atteint, le robot 22 20 transporte alors, lors d'une étape 166, la bague 72 jusqu'au poste d'assemblage 16. En parallèle à l'étape 162, lors d'une étape 170, les caméras 104 et 106 acquièrent simultanément les images 130 et 132. 25 Ensuite, la distance ti est calculée par triangulation. Par exemple, lors d'une l'étape 172, la position des points Cl et C2 dans les images 130 et 132 ainsi que la valeur des rayons R1 et R2 sont calculées à partir de la forme des arcs de cercle 110 et 112. A cet 30 effet, une méthode des moindres carrés peut être utilisée. A ce stade là, lors d'une étape 174, le processeur 76 vérifie si les coordonnées du point Cl sont comprises entre les limites 134 et 136. Dans l'affirmative, lors d'une étape 176, le processeur 76 calcule la distance ti à partir 15 de la position des points Cl et C2, de la valeur des rayons R1 et R2 déterminée lors de l'étape 172 et de la valeur de la distance d. Lors de l'étape 176, la valeur de la distance ti est enregistrée. Si le point Cl n'est pas situé entre les limites 134 et 136, lors d'une étape 178, l'unité 74 via le contrôleur 64 provoque un déplacement de la bague 72 le long de la direction Y pour ramener le centre 0 entre les limites 120 et 122. Lors de cette étape 178, le contrôleur 62 commande un déplacement du bras 42 en fonction de la position du point Cl mesurée lors de l'étape 172. A l'issue de l'étape 176 ou de l'étape 178, le procédé retourne à l'étape 170. Les étapes 170 à 178 sont réitérées plusieurs fois et à intervalle de temps régulier pendant le parcours de la trajectoire 118. Par exemple, la trajectoire 118 comporte plus de cent points de mesure et, de préférence, plus de cent vingt points de mesure. Les points de mesure sont les endroits où les mesures de la distance ti sont réalisées. Ici, les mesures de la distance ti sont uniquement réalisées sur la trajectoire 118. Dès lors, en parallèle aux étapes 164 et 166, le processeur 76 exécute une étape 180 d'analyse de la cohérence des distances ti mesurées destinée à éliminer les valeurs atypiques mesurées. De telles valeurs atypiques peuvent être causées par la présence de poussières ou d'autres polluants sur la surface de la piste 92. Par exemple, au début de l'étape 180, le processeur 76 calcule, lors d'une opération 182, le diamètre P à partir de toutes les distances ti mesurées et d'informations représentatives de la distance séparant chaque point de mesure. Par exemple, le processeur 76 détermine par la méthode des moindres carrés l'équation du cercle qui approxime le mieux l'évolution des distances ti en fonction des points de mesure. La valeur du diamètre 16 recherchée est le maximum de la courbe qui peut se situer entre deux points de mesures et qui permet de le calculer avec précision. Ici, l'approximation circulaire sera d'autant plus juste que les mesures seront effectuées à intervalles de temps constants, c'est-à-dire que la vitesse de déplacement de la pièce sera constante. Lors de l'opération 182, le processeur 76 calcule également l'écart type des distances mesurées ti par rapport à la distance théorique t'i qui aurait dû être mesurée, cette distance théorique étant obtenue à partir du diamètre 0 précédemment calculé. Ensuite, lors d'une opération 184, le processeur 76 élimine les distances mesurées ti qui sont situées à plus de deux écarts types de la valeur théorique correspondante qui aurait dû être mesurée. A l'issue de l'étape 180, lors d'une étape 186, le processeur 76 détermine une nouvelle fois le diamètre 0 en utilisant à cet effet uniquement les mesures qui n'ont pas été éliminées lors de l'étape 180. La méthode mise en oeuvre pour calculer le diamètre 0 lors de l'étape 186 est, par exemple, la même que celle mise en oeuvre lors de l'opération _'_82. La phase 156 s'achève alors. Une fois le diamètre 0 mesuré, lors d'une étape 190, le contrôleur 64 commande le poste 16 en fonction de ce diamètre 0 mesuré. En réponse à ces commandes, lors d'une étape 192, le poste 16 sélectionne les billes ayant un diamètre adapté au diamètre 0 mesuré puis assemble ces billes et les bagues extérieure et intérieure. Une fois le roulement à billes assemblé, lors d'une étape 198, le robot 22 transporte le roulement à billes assemblé jusqu'au poste 20. Lors d'une étape 200, le poste 20 évacue le roulement à billes assemblé vers d'autres cellules de la chaîne de montage. 17 A partir de l'étape 154, jusqu'à l'étape 198, le robot 22 ne lâche jamais la bague 72, ce qui permet d'accélérer considérablement l'assemblage d'un roulement à billes. De nombreux autres modes de réalisation sont possibles. Par exemple, les capteurs 97, 98 peuvent être réalisés à partir d'autres technologies que celles mettant en oeuvre des faisceaux de lumière collimatée. Par exemple, des capteurs à ultrason pourraient être utilisés. Il n'est pas nécessaire que les images soient acquises à intervalles de temps réguliers. Il n'est pas non plus nécessaire que la vitesse instantanée lors du parcours de la trajectoire 118 soit constante. Par contre, l'accélération instantanée doit rester continuellement soit supérieure ou égale à zéro, soit inférieure ou égale à zéro lors du parcours de cette trajectoire 118. Par exemple, en variante, le robot 22 accélère continûment du point Pl au point P2. Dans ces conditions, si l'on souhaite que la distance parcourue par le centre 0 entre deux instants où des images sont acquises soit constantes, il est nécessaire de raccourcirles intervalles de temps auxquelles sont prises les images au fur et à mesure que la vitesse du centre 0 augmente. Ici, le procédé de la figure 6 a été décrit dans le cas particulier où les images acquises par les caméras 102 et 104 sont immédiatement traitées afin d'en déduire la distance ti. En variante, les images sont enregistrées et traitées ultérieurement, par exemple, lorsque le centre 0 ne parcourt plus la trajectoire 118. Le système et le procédé décrits ici de mesure peuvent être adaptés pour mesurer le diamètre d'une piste 204 (figure 7A) ayant une section transversale rectangulaire ou le diamètre intérieur d'un cylindre 206 (figure 7B). 18 Le système et le procédé décrits ici peuvent également être adaptés pour mesurer le diamètre d'une piste 208 (figure 8) creusée sur la circonférence extérieure d'une bague 210. Par exemple, à cet effet, lors de la mesure du diamètre de la piste, les sources 80 et 82 sont situées à l'extérieur de la bague 210 et non plus à l'intérieur comme dans la figure 4. Le système et le procédé décrits ici de mesure ne sont pas limités à la mesure de pistes circulaires de bagues mais peuvent également être adaptés pour mesurer le diamètre de tout type de cylindres ou de tubes. Le diamètre mesuré peut également être utilisé non pas pour apparier des pièces a assembler mais également pour contrôler la qualité de la bague fabriquée. Dans ce cas là, le diamètre mesuré est, par exemple, utilisé pour rebuter les pièces dont le diamètre intérieur mesuré n'est pas compris dans une plage prédéterminée. Le diamètre de la pièce mesuré peut également être simplement mémorisé en vue d'être utilisé dans d'autres étapes ultérieures de fabrication. Dans ce cas là, le poste en aval du système de mesure peut être simplement un poste de réception de la pièce. La tête de mesure 28 peut comporter plus de deux capteurs. Par exemple, en variante, cette tête de mesure comporte trois capteurs dont les directions de mesure sont décalées les unes par rapport aux autres de 2n/3 radiants. Le système 4 a été décrit dans le cas particulier où le contrôleur 30 communique avec le contrôleur 62 par l'intermédiaire du contrôleur 64. En variante, le contrôleur 30 est directement relié au contrôleur 62 de manière à communiquer avec ce dernier sans passer par l'intermédiaire du contrôleur de cellules. Enfin, le gain de temps d'assemblage réalisé en utilisant le même robot pour déplacer la bague le long de 19 la trajectoire de mesure et pour déplacer la pièce d'un poste d'assemblage à un autre, est obtenu même si le robot ne déplace pas la pièce le long de la trajectoire de mesure avec une vitesse instantanée continûment non nulle et une accélération instantanée qui ne change pas de signe. Ainsi, en variante, si seul un gain de temps d'assemblage est recherché sans être accompagné d'une amélioration de la précision de mesure du diamètre de la piste, le système ou le procédé de mesure ne met pas en oeuvre les caractéristiques nécessaires pour accroître la précision de la mesure. REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure du diamètre d'une piste circulaire d'une pièce, ce procédé comportant : a) une étape (162) de déplacement de la pièce le long d'une trajectoire de mesure, b) lors du déplacement de la pièce le long de la trajectoire de mesure, une étape de mesure (170), sans contact avec la pièce, d'au moins une grandeur fonction du diamètre de la piste circulaire, c) une étape (186) de détermination du diamètre de la piste circulaire à partir des grandeurs mesurées en plusieurs points de mesure le long de la trajectoire de mesure, caractérisé en ce que l'étape a) est réalisée à l'aide d'un robot formé d'une embase fixe et d'un bras manipulateur articulé autour d'au moins deux axes, l'extrémité du bras manipulateur étant équipée d'un organe de préhension propre à saisir la pièce, et en ce que lors de l'étape a) le robot déplace continûment la pièce avec une vitesse instantanée qui n'est jamais nulle le long de la trajectoire de mesure et une accélération instantanée qui ne change jamais de signe le long de la trajectoire de mesure. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lors de l'étape de mesure, au moins deux grandeurs (Cl, C2) sont simultanément mesurées avec des capteurs respectifs à chaque point de mesure le long de la trajectoire de mesure, chacune de ces grandeurs (Cl ou C2) est représentative de la distance qui sépare le capteur qui l'a mesuré de la piste circulaire selon une direction de mesure, les directions de mesure utilisées pour mesurer ces deux grandeurs (Cl, C2) étant opposées et la distance entre les capteurs étant maintenue constante. 21 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape a) (162) est réalisée à l'aide d'un robot dont la masse du bras articulé est supérieure ou égale à 20 kg. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lors de l'étape a) seule une articulation (44) du robot est commandée. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape b) est réalisée à l'aide d'au moins un capteur (97, 98) comportant: une source (80, 82) d'un faisceau lumineux collimaté propre à projeter un motif lumineux (96) sur la piste circulaire, - une caméra (102, 104) propre à acquérir une image du motif lumineux projeté sur la piste circulaire, et - à l'aide d'un processeur (76) propre à traiter les images acquises pour en déduire la grandeur (Cl, C2) fonction du diamètre de la piste circulaire. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape a) est réalisée avec un bras (42) dont l'erreur statique de positionnement par rapport à une position donnée est strictement supérieure à l'erreur maximale admissible sur la mesure du diamètre de la piste circulaire, l'erreur statique de positionnement étant l'erreur maximale obtenue entre une position cible pour l'organe de préhension et une position à laquelle l'organe de préhension s'arrête réellement lorsque le robot cherche à placer cet organe sur la position cible. 7. Système de mesure du diamètre d'une piste circulaire d'une pièce, ce système comportant : - au moins un capteur (97, 98) propre à mesurer, sans contact avec la pièce, lors du déplacement de la pièce le long d'une trajectoire (118) de mesure, une grandeur (Cl, C2) fonction du diamètre de la piste circulaire, et 22 - un processeur (76) propre à déterminer le diamètre de la piste circulaire à partir des grandeurs (Cl, C2) mesurées en plusieurs points de mesure le long de la trajectoire de mesure, caractérisé en ce que ce système comporte également : - un robot articulé (22) formé d'une embase fixe (40) supportant un bras manipulateur (42) articulé autour d'au moins deux axes, l'extrémité du bras manipulateur étant équipée d'un organe de préhension propre à saisir la pièce, ce robot étant apte à déplacer la pièce le long de la trajectoire de mesure, et -au moins un contrôleur (30, 62, 64) apte à mettre en œuvre un procédé de mesure conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 8. Chaîne de montage d'une pièce présentant une piste circulaire, cette chaîne comportant : un poste amont (12) d'approvisionnement automatique en pièces à monter, - un système (70) de mesure du diamètre de la piste 20 circulaire de la pièce à monter, et - un poste aval (16) de traitement de la pièce en fonction du diamètre mesuré de la piste circulaire ou de réception de la pièce, caractérisée en ce que le système de mesure est conforme à 25 la revendication 7 et en ce que le robot (22) utilisé dans le système de mesure est également apte à transférer automatiquement la pièce du poste amont vers le système de mesure et du système de mesure vers le poste aval sans intervention humaine et sans lâcher la pièce. 30 9. Chaîne selon la revendication 8, dans laquelle le poste (16) de traitement est un poste d'assemblage de la pièce avec des pièces complémentaires sélectionnées en fonction du diamètre mesuré. 10. Chaîne selon la revendication 9, dans laquelle la pièce est une bague (72) d'un roulement à billes comportant une piste circulaire (92) destinée à recevoir les billes et dans laquelle les pièces complémentaires sont l'ensemble des billes reçues dans la piste circulaire et l'autre bague du roulement.