FR 2897730 A1 20070824 FR 0701199 A 20070220 POURSUITE DE POSITION DE ROTOR DE MACHINE SYNCHRONE A ENROULEMENT DE CHAMP SANS BALAI AVEC POURSUITE D'HARMONIQUE DE COURANT STATORIQUE DE CIRCUIT D'EXCITATION L'invention concerne des systèmes de détection de position angulaire et de vitesse de rotor pour des machines dynamoélectriques, et plus particulièrement, un système destiné à résoudre la position d'un rotor pour une machine synchrone à enroulement de champ (ou enroulement inducteur pour wound field en anglais) au moyen d'un système de détection de position sans capteur même à l'arrêt. Une commande à orientation de champ (FOC pour field oriented control en anglais) des machines synchrones à enroulement de champ sans balai requiert des informations de position pour les transformations dans et à partir du cadre de référence d-q. Les recherches entourant la commande à orientation de champ sans capteur de position ont permis de produire plusieurs inventions. Par exemple, Jansen et al. (USPN 5 585 709) décrit un procédé sans capteur d'injection de porteuse (CIS pour carrier injection sensorless en anglais) destiné à estimer la position et la vitesse du rotor d'une machine dynamoélectrique. Plus récemment, Markunas et al. (USPN 6 987 461) a amélioré le procédé CIS de Jansen et al. appliqué aux machines synchrones à enroulement de champ. Précisément, Markunas et al. utilisent la diode de redresseur rotatif dans les circuits d'enroulement de champ du rotor pour déterminer des informations sur les pôles Nord-Sud en interrogeant la machine à partir de l'inverseur sur les bornes de l'induit principal de la machine au moyen du procédé CIS. Malheureusement, le procédé CIS fait peser une charge accrue porteuse de courant de crête sur les interrupteurs à transistor bipolaire à porte isolé (IGBT) qui comprennent habituellement l'inverseur de la machine. L'invention utilise un logiciel de filtrage et de poursuite similaire pour poursuivre les diodes de redresseur rotatif tel que cela est décrit dans le document de Markunas et al. Cependant, l'invention mesure et utilise les harmoniques du courant statorique du circuit d'excitation plutôt que les harmoniques d'une fréquence porteuse injectée dans le circuit statorique de l'induit principal pour déterminer la position du rotor. Ce procédé réduit le courant de crête sur l'inverseur de la machine et permet de poursuivre la position du rotor même lorsque la machine est à l'arrêt. Dans un mode de réalisation possible, l'invention comprend un système de commande à orientation de champ pour une machine synchrone à enroulement de champ sans balai polyphasée qui comporte un stator principal, un stator d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement de champ de rotor principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif (CA) généré par un enroulement du rotor d'excitation et qui utilise un signal de position estimée B du rotor pour commander la machine, le système comprenant : une première transformation de Clarke qui reçoit des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation polyphasée de fréquence pour le stator d'excitation et les transforme en un potentiel d'excitation d'axe a et un potentiel d'excitation d'axe R Vix, fi dans un cadre de référence fixe a-I3 biphasé pour un vecteur spatial du potentiel électrique d'excitation du circuit d'excitation avec une fréquence fondamentale de Fx, ; une première boucle à verrouillage de phase (PLL pour phase locked loop en anglais) qui reçoit les deux potentiels d'excitation VOX _a et V exc fi et sort un signal représentatif d'une position estimée Bexc du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; un filtre d'harmonique accordé sur au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F, qui reçoit âexc et transmet l'harmonique souhaitée de éexc ; une seconde transformation de Clarke qui reçoit les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentant le courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé et les transforme en des signaux numériques de courant statorique du circuit d'excitation d'axe a et d'axe R et iexc/j dans un cadre de référence a-R fixe biphasé pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; une transformation de Park qui reçoit les signaux numériques du courant statorique du circuit d'excitation d'axe a et d'axe [3 ieX a et iexc Q et utilise l'harmonique souhaitée de êexc pour les transformer en un signal de circuit 35 d'excitation d'axe d L d et un signal de circuit d'excitation d'axe q iexc_q dans un cadre de référence d-q rotatif pour l'harmonique de vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et une seconde boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les signaux d'excitation et et sort le signal de position estimée B du rotor. La figure 1 est un schéma de principe d'un système de commande à orientation de champ pour une machine synchrone à enroulement de champ sans balai avec détection de position du rotor sans capteur selon l'invention. La figure 1 est un schéma de principe d'un système de commande à orientation de champ (FOC) 2 pour une machine synchrone à enroulement de champ sans balai 4 avec détection de la position du rotor sans capteur selon l'invention. La machine 4 comporte un stator principal à courant alternatif (CA) polyphasé 6. Pour les besoins de l'exemple, la figure 1 représente la machine 4 avec un stator principal CA triphasé 6, bien que le stator principal 6 puisse avoir deux ou plusieurs phases. Un inverseur 8 produit un signal d'entraînement CA, dans ce cas triphasé, sur des lignes de sortie 10 d'inverseur, qui se couplent au stator principal 6 pour entraîner la machine 4. La machine 4 comporte un circuit d'excitation 12 avec un stator 14 de circuit d'excitation CA polyphasé, représenté sur la figure 1 sous la forme d'un stator 14 de circuit d'excitation CA triphasé à titre d'exemple, bien que le stator 14 de circuit d'excitation puisse avoir deux ou plusieurs phases. La machine 4 comporte également un ensemble formant rotor 16 qui comprend un enroulement 18 de rotor de circuit d'excitation CA polyphasé, un ensemble formant redresseur rotatif 20 et un enroulement de champ 22 de rotor principal à courant continu (CC). Le redresseur rotatif 20 peut comprendre un ensemble formant redresseur à double ou simple alternance. L'ensemble formant redresseur rotatif 20 redresse le courant CA induit dans l'enroulement 18 du circuit d'excitation pour délivrer du courant continu qui excite l'enroulement de champ 22 du rotor principal. Une excitation CA triphasée, ou dans ce cas, toute excitation polyphasée quelconque ou même une excitation CC pour un fonctionnement à vitesse de rotation élevée, appliquée à des lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation qui se couplent au stator 14 du circuit d'excitation permet d'exciter totalement le champ de l'enroulement 22 du rotor principal à des vitesses de rotation nulles et nominales. Une source de puissance CC 26 délivre une puissance CC à l'inverseur 8 au moyen de lignes de puissance CC 28. La source de puissance CC 26 comprend habituellement un redresseur CA actif ou passif qui redresse la puissance CA sur les lignes de puissance CA 30. Habituellement, la puissance CA sur les lignes de puissance CA 30 est triphasée. La puissance d'entrée du circuit d'excitation triphasé peut provenir d'une source de puissance CA (non représentée) qui alimente la source de puissance CC 26, ou il peut s'agir d'une source de puissance CA séparée (non représentée), et il peut avoir une fréquence constante, une fréquence variable, ou une entrée entraînée par l'inverseur. Dans tous les cas, toute sélection quelconque de fréquence ou de plage de fréquences et toute rotation quelconque de phase de la source de puissance CA pour le circuit d'excitation 12 devra garantir qu'une excitation suffisante est disponible pour le circuit d'excitation 12 dans toutes les conditions de fonctionnement. Une pluralité de capteurs analogiques de courant 32 du stator principal mesurent le courant sur au moins certaines des phases du signal d'entraînement CA sur les lignes de sortie 10 de l'inverseur. Sur la figure 1, deux capteurs de courant 32 du stator principal mesurent le courant sur deux des trois phases du signal d'entraînement CA. Ils développent des signaux analogiques de courant du stator principal ia et ib pour les phases a et b des trois phases a, b et c sur respectivement les trajets de signaux 34 et 36. En variante, trois capteurs de courant 32 du stator principal peuvent mesurer le courant sur chaque phase du signal d'entraînement CA pour développer des signaux analogiques de courant du stator principal ia, ib et ic pour chacune des trois phases a, b et c. Un convertisseur analogique-numérique (A-N) 38 reçoit les signaux analogiques de courant du stator principal ia et ib sur des trajets de signaux 34 et 36 et les convertit en signaux numériques respectifs de courant du stator principal ia et ib sur les trajets de signaux 40 et 42. Comme cela est bien connu dans la technique, le courant en phase C d'un système triphasé comprenant les phases a, b et c peut être estimé comme étant la somme des valeurs négatives de courant en phase a et b. Par conséquent, un sommateur 44 reçoit les signaux numériques de courant du stator principal ia et ib sur des trajets de signaux 40 et 42 et ajoute leurs valeurs négatives pour produire un signal numérique estimé du courant du stator principal î pour une phase c sur un trajet de signal 46. En variante, si trois des capteurs 32 de courant du stator principal mesurent le courant pour chaque phase du signal d'entraînement CA pour développer des signaux analogiques de courant du stator principal ia, ib et ic pour chacune des trois phases a, b et c, le convertisseur A-N 44 peut générer un signal numérique de courant du stator principal i, directement sur le trajet de signal 46. Une transformation de Clarke 48 reçoit des signaux numériques 10 de courant du stator principal ia, ib et î. sur des trajets de signal 40, 42 et 46 et les transforme en signaux numériques de courant d'axe a et d'axe ia et ip dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases pour la machine 4 sur respectivement les trajets de signaux 50 et 52. Une transformation de Park 54 reçoit des signaux numériques de courant 15 d'axe a et d'axe p ia et ip sur les trajets de signaux 50 et 52, et au moyen d'un signal de position estimée B du rotor qui reçoit sur un trajet de signal 56, les transforme en un signal de courant producteur de flux d'axe d id et un signal de courant producteur de couple d'axe q iq dans un cadre de référence d-q rotatif pour la machine 4 respectivement sur 20 des trajets de signaux 58 et 60. Une commande à orientation de champ (FOC) 62 reçoit un signal de commande de courant producteur de flux id, sur un trajet de signal 64 et un signal de commande de courant producteur de couple i sur un trajet de signal 66. La commande à orientation de champ FOC 62 25 reçoit également le signal de courant producteur de flux d'axe d id et le signal de courant producteur de couple d'axe q iq sur les trajets de signaux 58 et 60. La commande FOC 62 compare le signal de commande de courant producteur de flux id* avec le signal de courant producteur de flux id et le signal de commande de courant producteur 30 de couple iq avec le signal de courant producteur de couple iq et génère les signaux de commande de potentiel électrique de vecteur spatial d'axe d et d'axe q v, et vq respectivement sur des trajets de signaux 68 et 70. Une transformation de Park inverse 72 reçoit les signaux de commande de potentiel électrique de vecteur spatial d'axe d et d'axe q 35 vd* et v sur les trajets de signaux 68 et 70, et au moyen d'un signal de position estimée B du rotor qu'il reçoit sur un trajet de signal 74, les transforme en signaux de commande de potentiel électrique de vecteur spatial d'axe a et d'axe p va* et vâ dans le cadre de référence a-R fixe pour la machine 4 et respectivement sur les trajets des signaux 76 et 78. Une transformation de Clarke inverse 80 reçoit les signaux de commande de potentiel électrique du vecteur spatial d'axe a et d'axe 13 va* et vf sur les trajets de signaux 76 et 78 et les transforme en signaux de commande de potentiel électrique de vecteur spatial triphasés vâ , vh et v: respectivement sur des trajets de signaux 82, 84 et 86. Un modulateur 88, tel qu'un modulateur de largeur d'impulsion (PWM pour pulse width modulator en anglais) ou un modulateur de vecteur spatial (SVM pour space vector modulator en anglais), reçoit les signaux de commande de potentiel électrique de vecteur spatial triphasé vâ , vh et v: sur les trajets de signaux 82, 84 et 86 et les convertit en signaux de modulation d'inverseur sur des trajets de signaux 90. L'inverseur 8 reçoit les signaux de modulation d'inverseur sur les trajets de signaux 90 et génère le signal d'entraînement CA sur les trajets de signaux 10 conformément aux signaux de modulation d'inverseur. En variante, le modulateur 88 peut comprendre un régulateur de courant à hystérésis en recevant directement les signaux numériques de courant du stator principal ia, ib et î~ sur les trajets de signaux 40, 42 et 46, avec le signal de commande de courant producteur de flux transformé i; sur le trajet du signal 64 et le signal de commande de courant producteur de couple i sur le trajet de signal 66 par l'intermédiaire de la transformation de Park inverse 72 et de la transformation de Clarke inverse 80. Le modulateur 88 accomplirait ensuite une régulation de courant par tout ou rien de la commande par rapport aux courants réels, ce qui se traduirait par les signaux de modulation d'inverseur sur les trajets de signaux 90. Bien sûr, le fonctionnement du système FOC 2 tel qu'il a été jusqu'ici décrit requiert le signal de position estimée B du rotor sur les trajets de signaux 56 et 74 respectivement pour la transformation de Park 54 et la transformation de Park inverse 72. L'invention génère le signal de position estimée B du rotor au moyen d'harmoniques de la fréquence fondamentale de l'excitation triphasée sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation de la façon suivante. L'ensemble formant redresseur rotatif 20 génère des harmoniques de la fréquence fondamentale de l'excitation triphasée sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation appliquées au stator 14 du circuit d'excitation et induites dans l'enroulement rotorique 18 du circuit d'excitation. Ces harmoniques sont renvoyées dans l'enroulement rotorique 18 du circuit d'excitation pour induire des harmoniques correspondantes dans le stator 14 du circuit d'excitation et ils apparaissent sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation. Si le redresseur rotatif 20 comprend un redresseur en pont à six impulsions à double alternance, le redresseur rotatif 20 produit des harmoniques significatives de la fréquence d'excitation triphasée T'ex, à des fréquences de T'ex, - (6xFeXc) et l'ex, + (6xF,c), les -5ème et +7ème harmoniques de Fexe. Il produit également des harmoniques moins significatives à des harmoniques supérieures, telles que la ùHème 15 harmonique à une fréquence de FeSC - (12xF,e) et la + 13ème harmonique à une fréquence de Fexe + (12xFexe) . Une fois que l'ensemble formant rotor 16 commence à effectuer une rotation, la fréquence exacte des harmoniques de FeSC sur le stator 14 du circuit d'excitation et appliquées aux lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation augmente ou 20 diminue en fréquence suivant que la rotation de l'ensemble formant rotor 16 se fait dans la direction opposée ou dans la même direction que la rotation d'ordre de phase de l'excitation polyphasée du stator du circuit d'excitation. Avec une rotation d'ordre de phase positive (dans le sens inverse des aiguilles d'une montre ou CCW) de l'excitation 25 polyphasée du stator du circuit d'excitation, une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre (CW pour clockwise en anglais) de l'ensemble formant rotor 16 fait augmenter et une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre de l'ensemble formant rotor 16 fait diminuer la fréquence des harmoniques de FeSL. sur le stator 14 du 30 circuit d'excitation. Par exemple, avec une :rotation dans le sens des aiguilles d'une montre (CW), la -5ème harmonique de T'ex, devra avoir une fréquence de Fe,e - (6xFexC) - (6XPXFrotor) et la +7ème harmonique de F, devra avoir une fréquence de Fexc + (6xFeXC )+ (6xPxFrotor) , où P est le nombre de paires 35 de pôles dans le circuit d'excitation 12 et Frotor est la fréquence de rotation de l'ensemble formant rotor 16. De même, pour une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (CCW), la -5ème harmonique de Fxe devra avoir une fréquence de Fe.e - (6xFeXC) + (6xPxFrot0T ) et la +7ème harmonique de Fex devra avoir une fréquence de FeXC +(6xFeXC)-(6xPxFrotor) où P est le nombre de paires de pôles dans le circuit d'excitation 12 et Frotor est la fréquence de rotation de l'ensemble formant rotor 16. De manière similaire, la rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (CW) des ùHème et +13ème harmoniques moins significatives de Fer, devront avoir des fréquences de FeXC - (12xFexe ) - (12xPxFrotor) et FeXC + (12xFexe ) + (12xPxFrotor) , respectivement, et pour une rotation CCW, elles devront avoir des fréquences de Fexc - (i 2xFexe )+ (12xPxFrotor) et Fexe + (12xFexe) + (12xPxFrotor) , respectivement. Il peut être souhaitable pour certaines applications, telles qu'un fonctionnement de la machine 4 à des vitesses de rotation élevées, de réduire à zéro la fréquence FSe de l'excitation triphasée décrite ci- dessus, ce qui constitue une forme d'onde d'excitation polyphasée non 15 rotative ou constante, c'est-à--dire, une excitation CC. Donc, pour une excitation CC appliquée aux lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation, la fréquence Fex, du circuit d'excitation est nulle dans les expressions ci- dessus pour les harmoniques sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation. L'excitation CC appliquée à travers deux quelconques 20 parmi les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation ou depuis l'une quelconque parmi les deux autres lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation attachées ensemble peut servir à cette fin. En variante, un inverseur (non représenté) avec des schémas de modulation d'entrée qui constituent une forme d'onde d'excitation polyphasée non rotative ou 25 constante peut délivrer une excitation sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation. Bien que l'on puisse utiliser n'importe laquelle des harmoniques de F.. pour déterminer le signal de position estimée â du rotor, les _5ème et +7ème harmoniques sont les plus utiles en raison de leurs 30 amplitudes plus significatives. Dans tous les cas, en observant une harmonique de Fx, dans un cadre de référence pour cette harmonique, une boucle à verrouillage de phase (PLL) peut poursuivre l'écart de fréquence et la phase d'une harmonique de Fexc grâce à la rotation de l'ensemble formant rotor 16 et dériver le signal de position estimée â du 35 rotor. Par exemple, en observant la -5ème harmonique de Fx~ dans le cadre de référence - 5xF,, , une boucle à verrouillage de phase (PLL) accordée sur -6xPxKotor peut sortir un signal représentatif du signal de position estimée 9 du rotor pour une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre de l'ensemble formant rotor 16. De manière similaire, l'invention peut utiliser d'autres harmoniques de Fexe pour dériver le signal de position estimée 9 du rotor. La figure 1 représente un exemple de dérivation du signal de position estimée B du rotor qui utilise la -5ème harmonique de Fexe tel que cela est décrit ci-dessus. Une transformation de Clarke 92 reçoit des potentiels électriques de l'excitation triphasée de fréquence Fexc sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation et les transforme en un 10 potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe p vexc_fi dans un cadre de référence fixe a-3 à deux phases pour un vecteur spatial du potentiel électrique d'excitation du circuit d'excitation respectivement sur des trajets de signaux 94 et 96. Une boucle à verrouillage de phase 98 reçoit les deux potentiels d'excitation vex~_a et 15 v,C Q sur les trajets de signaux 94 et 96 et sort un signal sur un trajet de signal 100 qui est représentatif d'une position estimée â. du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation. Un filtre d'harmonique 102 accordé sur la -5ème harmonique de Fex, reçoit Bexc sur le trajet du signal 102 et transmet la -5ème harmonique de eexc sur un trajet de signal 104. 20 Une pluralité de capteurs analogiques de courant statorique 106 du circuit d'excitation mesurent le courant sur au moins certaines des phases de l'excitation triphasée sur les lignes d'entrée 24 du circuit d'excitation. Sur la figure 1, des capteurs de courant statorique 106 du circuit d'excitation mesurent le courant sur deux des trois phases de 25 l'excitation triphasée. Ils développent des signaux analogiques de courant statorique iexc a et iexc h du circuit d'excitation pour les phases a et b des trois phases a, b, c respectivement sur les trajets de signaux 108 et 110. En variante, trois capteurs de courant statorique 106 du circuit d'excitation peuvent mesurer le courant de chaque phase du 30 signal d'entraînement CA pour développer des signaux analogiques de courant statorique iexc a, ierc n et iexc du circuit d'excitation pour chacune des trois phases a, b et c. Un convertisseur analogique-numérique (A-N) 112 reçoit les signaux analogiques de courant statorique ieec a et ieXC_h du circuit 35 d'excitation sur les trajets de signaux 108 et 110 et les convertit en signaux numériques respectifs de courant statorique iexc a et iexe_n du circuit d'excitation sur les trajets de signaux 114 et 116. Comme cela est bien connu dans la technique, le courant en phase C d'un système triphasé comprenant des phases a, b et c peut être estimé comme étant la somme des valeurs négatives du courant en phases a et b. Par conséquent, un sommateur 118 reçoit les signaux numériques de courant statorique ieSL. U et iexe h du circuit d'excitation sur les trajets de signaux 114 et 116 et ajoute leurs valeurs négatives pour produire un signal numérique estimé de courant statorique îeXC e du circuit d'excitation pour une phase c sur un trajet de signal 120. En variante, 10 si trois des capteurs de courant statorique 106 du circuit d'excitation mesurent le courant pour chaque phase du signal d'entraînement CA afin de développer des signaux analogiques de courant statorique iexe U , ieXC h et ieSC du circuit d'excitation pour chacune des trois phases a, b et c, le convertisseur A-N 112 peut générer un signal numérique de 15 courant statorique ieSC du circuit d'excitation directement sur le trajet de signal 120. Une transformation de Clarke 122 reçoit les signaux numériques de courant statorique i,, a, ier, h et ieXL du circuit d'excitation sur les trajets de signaux 114, 116 et 120 et les transforme en signaux 20 numériques de courant de circuit d'excitation d'axe a et d'axe R Ç a et exc dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation respectivement sur les trajets des signaux 124 et 126. Une transformation de Park 128 reçoit les signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe R 25 iexea et iexe-fl sur les trajets de signaux 124 et 126, et au moyen de la _5ème harmonique de Bev, sur un trajet de signal 104, les transforme en un signal de circuit d'excitation d'axe d i,, c/ et un signal de circuit d'excitation d'axe q 1exc q dans un cadre de référence d-q rotatif pour l'harmonique de vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation 30 respectivement sur les trajets de signaux 130 et 132. iex( a et iexe_y portent des informations de position - (6xPxFr)tor) tel que cela est décrit ci-dessus. Une boucle à verrouillage de phase 134 accordée sur -(6xPXFrotor/ reçoit ie,, d et ieXC. q sur les trajets de signaux 130 et 132 et sort le signal de position estimée fJ du rotor pour l'ensemble formant 35 rotor 16 sur un trajet de signal 136. Le signal de position estimée du rotor sur le trajet de signal 136 relie les trajets de signaux 56 et 74 pour fournir la transformation de Park 54 et la transformation de Park inverse 72 avec le signal de position estimée B du rotor tel que décrit ci-dessus. Des combinaisons spécifiques du nombre de paires de pôles pour le stator principal 6 et du nombre de paires de pôles pour le stator 14 de circuit d'excitation sont requises pour une détermination non ambiguë de la position électrique de l'ensemble formant rotor 16. Dans l'exemple ci-dessus, un stator 14 du circuit d'excitation avec une paire de pôles peut produire des informations de position à une fréquence de -(6xlxFrotor). Etant donné que les informations d'angle seront présentes à 6 fois la fréquence de rotation, une machine avec un facteur principal 6 de 6 paires de pôles ayant une fréquence électrique de 6 fois la fréquence de rotation peut utiliser le signal de position estimée ê du rotor généré directement par la boucle à verrouillage de phase 134. De manière similaire, un stator 14 du circuit d'excitation avec deux paires de pôles peut produire des informations de position à une fréquence de -(6x2xFrotor) de sorte qu'un stator principal 6 de 12 paires de pôles serait idéal de manière similaire. Une légère modification de la configuration représentée sur la figure 1 peut permettre un nombre supérieur de paires de pôles pour le stator 12 du circuit d'excitation et/ou un nombre inférieur de paires de pôles pour le stator principal 6. Si le redresseur rotatif 20 comprend un redresseur en pont à trois impulsions à cinq alternances, en utilisant de ce fait le jambage central de la liaison Y de l'enroulement rotorique 18 du circuit d'excitation, le nombre d'impulsions diminue de 6 à 3. Ensuite, un stator 14 du circuit d'excitation avec une paire de pôles peut aller avec un stator principal 6 ne comportant que 3 paires de pôles. On a décrit ci-dessus un système de commande à orientation de champ pour une machine synchrone à enroulement de champ sans balai qui détermine le positionnement d'un rotor de la machine à partir des potentiels électriques du stator du circuit d'excitation et des harmoniques du courant. Les modes de réalisation décrits de l'invention ne constituent que quelques mises en oeuvre illustratives de l'invention dans lesquelles des changements et modifications des diverses parties et de leurs agencements doivent s'inscrire dans la portée de l'invention selon les revendications annexées. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de commande à orientation de champ (FOC) pour une machine synchrone à enroulement de champ sans balai polyphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse un courant alternatif (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée B du rotor pour commander la machine, le système comprenant : une première transformation de Clarke qui reçoit des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation polyphasée de fréquence FeXL. pour le stator du circuit d'excitation et les transforme en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe R 15 VeXL. fi dans un cadre de référence fixe a-R à deux phases d'un vecteur spatial du potentiel électrique d'excitation du circuit d'excitation avec une fréquence fondamentale Fexe ; une première boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les deux potentiels d'excitation l'ex, a et veSC-fi et sort un signal représentatif 20 d'une position estimée éexc du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; un filtre d'harmonique accordé sur au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fexc qui reçoit le signal représentatif de la position estimée êexe et transmet l'harmonique 25 souhaitée de êexe ; une seconde transformation de Clarke qui reçoit les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentatif du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé et les transforme en signaux numériques de courant du circuit d'excitation 30 d'axe a et d'axe 3 ieSC a et ieXC 3 dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; une transformation de Park qui reçoit les signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe R ieXC a et utilise l'harmonique souhaitée de 9eSC pour les transformer en un signal de 35 circuit d'excitation d'axe d ieXC. et un signal de circuit d'excitation d'axeq Iexc_q dans un cadre de référence d-q rotatif de l'harmonique de vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et une seconde boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les signaux d'excitation iexe_d et iex q et sort le signal de position estimée B 5 du rotor. 2. Système FOC selon la revendication 1, dans lequel la machine synchrone polyphasée comprend une machine synchrone triphasée. 3. Système FOC selon la revendication 1, dans lequel 10 l'excitation polyphasée pour le stator du circuit d'excitation comprend une excitation triphasée. 4. Système FOC selon la revendication 1, dans lequel l'excitation polyphasée pour le stator du circuit d'excitation comprend une forme d'onde d'excitation polyphasée non rotative avec une 15 fréquence fondamentale Fex, de zéro. 5. Système FOC selon la revendication 4, dans lequel l'excitation CC met à disposition la forme d'onde d'excitation polyphasée non rotative. 6. Système FOC selon la revendication 1, dans lequel 20 l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F,, est choisie parmi les -sème, +7ème, -11ème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation Fexe. 7. Système FOC selon la revendication 6, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FeX~ est la -5ème 25 harmonique de la fréquence d'excitation Fexc • 8. Système FOC selon la revendication 6, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F est la +7ème CSC harmonique de la fréquence d'excitation Fexe . 9. Système de commande à orientation de champ (FOC) pour 30 une machine synchrone à enroulement de champ sans balai triphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif (CA) généré par un 35 enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée B du rotor pour commander la machine, le système comprenant :une première transformation de Clarke qui reçoit des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation triphasée de fréquence Fex, pour le stator du circuit d'excitation et les transforme en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe R 5 vexe a dans un cadre de référence fixe a-R à deux phases pour un vecteur spatial du potentiel électrique d'excitation du circuit d'excitation avec une fréquence fondamentale Fexe ; une première boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les deux potentiels d'excitation vexe _a et ve,,_ fi , et sort un signal représentatif 10 d'une position estimée êexL du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; un filtre d'harmonique accordé sur au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FxL choisi parmi les -sème, +7ème, -11ème, et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation FxLqui reçoit 15 BexL et transmet l'harmonique souhaitée de sexe ; une seconde transformation de Clarke qui reçoit les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentatifs du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé et les transforme en des signaux numériques de courant du circuit 20 d'excitation d'axe a et d'axe 3 iexL_a et iexc_fi dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation une transformation de Park qui reçoit les signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe p, iexc a et utilise 25 l'harmonique souhaitée de éexe pour les transformer en un signal de circuit d'excitation d'axe d iexL d et un signal de circuit d'excitation d'axe q sexe q dans un cadre de référence d-q rotatif pour l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et une seconde boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les 30 signaux du circuit d'excitation iexe_d et iexe q et sort le signal de position estimée 9 du rotor. 10. Système FOC selon la revendication 9, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fexe est la -5ème harmonique de la fréquence d'excitation Fx, 11. Système FOC selon la revendication 9, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fexc est la +7ème harmonique de la fréquence d'excitation Fexe. 12. Appareil destiné à générer le signal de position estimée B du rotor, pour un système de commande à orientation de champ (FOC) utilisable avec une machine synchrone à enroulement de champ sans balai polyphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée 6 du rotor pour commander la machine, ledit appareil comprenant : une première transformation de Clarke qui reçoit des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation polyphasée de fréquence Fex, pour le stator du circuit d'excitation et les transforme en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe 13 vexe/ dans un cadre de référence fixe a-13 à deux phases pour un vecteur spatial du potentiel électrique du circuit d'excitation avec une fréquence 20 fondamentale FeXL ; une première boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les deux potentiels d'excitation vexe_a et vexe ,e, et sort un signal représentatif d'une position estimée Sexe du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; 25 un filtre d'harmonique accordé sur au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FeSL. qui reçoit sexe et transmet l'harmonique souhaitée de êexe une seconde transformation de Clarke qui reçoit les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentatifs du courant sur 30 chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé et les transforme en des signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe 13 iexe et iexe fl dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; 35 une transformation de Park qui reçoit les signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe p, iex a et utilisel'harmonique souhaitée de 9eXe pour les transformer en un signal de circuit d'excitation d'axe d iexe d et un signal de circuit d'excitation d'axe q iexc q dans un cadre de référence d-q rotatif pour l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et une seconde boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les signaux du circuit d'excitation i,, d et iexe_y et sort le signal de position estimée 8 du rotor. 13. Appareil selon la revendication 12, dans lequel la machine synchrone polyphasée comprend une machine synchrone triphasée. 14. Appareil selon la revendication 12, dans lequel l'excitation polyphasée pour le stator de circuit d'excitation comprend une excitation triphasée. 15. Appareil selon la revendication 12, dans lequel l'au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FSe est choisie 15 parmi les -5ème, +7ème, -11ème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation Fexe . 16. Appareil selon la revendication 15, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation l'ex, est la -5ènie harmonique de la fréquence d'excitation FSe . 20 17. Appareil selon la revendication 15, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fx~, est la +7ème harmonique de la fréquence d'excitation Fexe. 18. Appareil destiné à générer le signal de position estimée B du rotor, pour un système de commande à orientation de champ (FOC) 25 utilisable avec une machine synchrone à enroulement de champ sans balai triphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif 30 (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée B du rotor pour commander la machine, ledit appareil comprenant : une première transformation de Clarke qui reçoit des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation triphasée de fréquence 35 F,, pour le stator du circuit d'excitation et les transforme en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe pvexe/ dans un cadre de référence fixe a-R à deux phases pour un vecteur spatial du potentiel électrique d'excitation du circuit d'excitation avec une fréquence fondamentale FXe ; une première boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les 5 deux potentiels d'excitation vea._a et vexe_ f , et sort un signal représentatif d'une position estimée éexc du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; un filtre d'harmonique accordé sur au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fex, choisi parmi les -5ème, +7ème, 10 -1 lème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation Fe qui reçoit eexe et transmet l'harmonique souhaitée de 8" ; une seconde transformation de Clarke qui reçoit les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentatifs du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé et les 15 transforme en des signaux numériques de courant de circuit d'excitation d'axe a et d'axe R /ex, a et iexc R dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; une transformation de Park qui reçoit les signaux numériques de 20 courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe R iexc a et utilise l'harmonique souhaitée de éexc pour les transformer en un signal de circuit d'excitation d'axe d ieXC. d et un signal de circuit d'excitation d'axe q iexc q dans un cadre de référence d-q rotatif pour l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et 25 une seconde boucle à verrouillage de phase (PLL) qui reçoit les signaux du circuit d'excitation iexe_d et ieXC. et sort le signal de position estimée 9 du rotor. 19. Appareil selon la revendication 18, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F. est la -5ème 30 harmonique de la fréquence d'excitation Fxe. 20. Appareil selon la revendication 18, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fexe est la +7ème harmonique de la fréquence d'excitation Fe . 21. Procédé de commande à orientation de champ (FOC) pour 35 une machine synchrone à enroulement de champ sans balai polyphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et unensemble formant rotor comprenant un enroulement rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée du rotor pour commander la machine, le procédé comprenant les étapes de : transformer des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation triphasée de fréquence l'ex, pour le stator du circuit d'excitation en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel 10 d'excitation d'axe R vexe/3 dans un cadre de référence fixe a-R à deux phases pour un vecteur spatial du potentiel électrique avec une fréquence fondamentale Fex, ; appliquer les deux potentiels d'excitation vexe a et vexe/3, à une boucle à verrouillage de phase (PLL) pour sortir un signal représentatif 15 d'une position estimée êCxC du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; filtrer le signal représentatif de la position estimée eexc pour transmettre au moins une harmonique souhaitée de êexC ; transformer les signaux de courant statorique de circuit 20 d'excitation représentatifs du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé en signaux numériques de courant de circuit d'excitation d'axe a et d'axe R iexc_a et iexC fi dans un cadre de référence a-[i fixe à deux phases pour le vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; 25 transformer les signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe p, et iexC a avec l'harmonique souhaitée de Be,,, en un signal de circuit d'excitation d'axe d iexC d et un signal de circuit d'excitation d'axe q iexC ,, dans un cadre de référence d-q rotatif de l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; 30 et appliquer les signaux de circuit d'excitation iexC d et iexC ,, à une boucle à verrouillage de phase PLL pour sortir le signal de position estimée 9 du rotor. 22. Procédé FOC selon la revendication 21, dans lequel la 35 machine synchrone polyphasée comprend une machine synchrone triphasée. 23. Procédé FOC selon la revendication 21, dans lequel l'excitation polyphasée pour le stator de circuit d'excitation comprend une excitation triphasée. 24. Procédé FOC selon la revendication 21, dans lequel 5 l'excitation polyphasée pour le stator du circuit d'excitation comprend une forme d'onde d'excitation polyphasée non rotative avec une fréquence fondamentale FeSC de zéro. 25. Procédé FOC selon la revendication 24, dans lequel l'excitation CC met à disposition la forme d'onde d'excitation polyphasée 10 non rotative. 26. Procédé FOC selon la revendication 21, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FeXC est choisie parmi les -5ème, +7ème, -11ème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation Fexe . 15 27. Procédé FOC selon la revendication 26, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fexe est la -5ème harmonique de la fréquence d'excitation Fexe . 28. Procédé FOC selon la revendication 26, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FeXC est la +7ème 20 harmonique de la fréquence d'excitation FeXC . 29. Procédé d'un système de commande à orientation de champ (FOC) pour une machine synchrone à enroulement de champ sans balai triphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement 25 rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée B du rotor pour commander la machine, le procédé comprenant les étapes de : 30 transformer des potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation triphasée de fréquence FeXC pour le stator du circuit d'excitation en un potentiel d'excitation d'axe a vexc a et un potentiel d'excitation d'axe 3 veXC_fl dans un cadre de référence fixe a-R à deux phases pour un vecteur spatial du potentiel électrique d'excitation d'un 35 circuit d'excitation avec une fréquence fondamentale Fexe ; appliquer une boucle à verrouillage de phase PLL aux deux potentiels d'excitation vexe a et vexc/f pour sortir un signal représentatifd'une position estimée 0" ex, d'un vecteur spatial pour l'excitation polyphasée avec la fréquence fondamentale F ; filtrer le signal représentatif de la position estimée Bea_~, pour transmettre au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fexe choisie parmi les -5ème, +7ème, _llème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation FXe ; transformer les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentatifs du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé en signaux numériques de courant du 10 circuit d'excitation d'axe a et d'axe p ieXc a et iexe fi dans un cadre de référence a-r3 fixe à deux phases du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; transformer les signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe p et ieXC. avec l'harmonique souhaitée de 15 êexc en un signal de circuit d'excitation d'axe d ie,c, d et un signal de circuit d'excitation d'axe q iexe ,, dans un cadre de référence d-q rotatif de l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et appliquer les signaux de circuit d'excitation iexe,d et iezC_y à une 20 boucle à verrouillage de phase PLL pour sortir le signal de position estimée B du rotor. 30. Procédé FOC selon la revendication 29, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F,, est la -5ème harmonique de la fréquence d'excitation F,xe. 25 31. Procédé FOC selon la revendication 29, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation FeSC, est la +7ème harmonique de la fréquence d'excitation Fex~ . 32. Procédé destiné à générer le signal de position estimée â du rotor pour un système de commande à orientation de champ FOC 30 utilisable avec une machine synchrone à enroulement de champ sans balai polyphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif 35 (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et quiutilise un signal de position estimée 8 du rotor pour commander la machine, ledit procédé comprenant les étapes de : transformer les potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation polyphasée de fréquence FeX, pour le stator du circuit d'excitation en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe R vexe fi dans un cadre de référence fixe ap à deux phases d'un vecteur spatial de potentiel électrique d'excitation du circuit d'excitation ; appliquer les deux potentiels d'excitation vexc et vexcl3 a une boucle à verrouillage de phase PLL pour sortir un signal représentatif d'une position estimée eexe d'un vecteur spatial pour l'excitation polyphasée avec la fréquence fondamentale Fe ; filtrer le signal représentatif de la position estimée eexc pour transmettre au moins une harmonique souhaitée du signal 15 représentatif de la position estimée 0ex, ; transformer les signaux de courant statorique du circuit d'excitation représentatifs du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé en signaux numériques de courant du circuit d'excitation d'axe a et d'axe R iexe et iexe fi dans un cadre de 20 référence a-R fixe à deux phases du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; transformer les signaux numériques de courant de circuit d'excitation d'axe a et d'axe p et a avec l'harmonique souhaitée de â. en un signal de circuit d'excitation d'axe d iexc d et un signal de 25 circuit d'excitation d'axe q iexe ,7 dans un cadre de référence d-q rotatif de l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et appliquer les signaux de circuit d'excitation ieXC d et ieXe q a une boucle à verrouillage de phase PLL pour sortir le signal de position 30 estimée B du rotor. 33. Procédé selon la revendication 32, dans lequel la machine synchrone polyphasée comprend une machine synchrone triphasée. 34. Procédé selon la revendication 32, dans lequel l'excitation polyphasée pour le stator de circuit d'excitation comprend une 35 excitation triphasée. 35. Procédé selon la revendication 32, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F, est choisie parmi les -5ème, +7ème -1 1 ème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation Fe . 36. Procédé selon la revendication 35, dans lequel l'harmonique 5 souhaitée de la fréquence d'excitation Fe est la -5ème harmonique de la fréquence d'excitation F 37. Procédé selon la revendication 35, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation Fex, est la +7ème harmonique de la fréquence d'excitation FCe . 10 38. Procédé destiné à générer le signal de position estimée B du rotor pour un système de commande à orientation de champ (FOC) utilisable avec une machine synchrone à enroulement de champ sans balai polyphasée comportant un stator principal, un stator de circuit d'excitation et un ensemble formant rotor comprenant un enroulement 15 rotorique principal à courant continu (CC) mis à disposition par un ensemble formant redresseur rotatif qui redresse le courant alternatif (CA) généré par un enroulement rotorique de circuit d'excitation et qui utilise un signal de position estimée 8 du rotor pour commander la machine, ledit procédé comprenant les étapes de : 20 transformer les potentiels électriques pour chaque phase d'une excitation triphasée de fréquence FeX~ pour le stator du circuit d'excitation en un potentiel d'excitation d'axe a vexe a et un potentiel d'excitation d'axe p vexe/3 dans un cadre de référence fixe a-3 à deux phases d'un vecteur spatial de potentiel électrique d'excitation du 25 circuit d'excitation avec une fréquence fondamentale de Fexe ; appliquer les deux potentiels d'excitation vexe_a et vexe_fl à une boucle à verrouillage de phase (PLL) pour sortir un signal représentatif d'une position estimée Bexc du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; 30 filtrer le signal représentatif de la position estimée â pour transmettre au moins une harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F, choisie parmi les -5ème +7ème _llème et +13ème harmoniques de la fréquence d'excitation Fx~ . transformer les signaux de courant statorique de circuit 35 d'excitation représentatifs du courant sur chaque phase de l'excitation du circuit d'excitation polyphasé en signaux numériques de courant decircuit d'excitation d'axe a et d'axe R iexc_a et fl dans un cadre de référence a-R fixe à deux phases du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; transformer les signaux numériques de courant de circuit 5 d'excitation d'axe a et d'axe R et ie,c a avec l'harmonique souhaitée de Bexc en un signal de circuit d'excitation d'axe d d et un signal de circuit d'excitation d'axe q X~-v dans un cadre de référence d-q rotatif de l'harmonique du vecteur spatial d'excitation du circuit d'excitation ; et 10 appliquer iexcd et L 9 à une boucle à verrouillage de phase pour sortir le signal de position estimée du rotor. 39. Procédé selon la revendication 38, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation F. est la -5ème harmonique de la fréquence d'excitation . 15 40. Procédé selon la revendication 38, dans lequel l'harmonique souhaitée de la fréquence d'excitation ex,. est la +7ème harmonique de la fréquence d'excitation F, .