FR 2889007 A1 20070126 FR 0507701 A 20050720 L'invention concerne un dispositif et un procédé associant transmission de données et mesure de distance entre des équipements synchronisés. L'invention concerne en particulier un dispositif et un procédé associant une transmission de signaux portant une information quelconque et une mesure de distance entre des équipements, dans lesquels les signaux transmis entre les équipements sont des signaux numériques modulés, en particulier par étalement de spectre, et dans lesquels la mesure de distance s'effectue par l'estimation du temps de propagation de ces signaux entre les équipements. L'invention s'applique en particulier à la transmission de données et à la mesure de distance entre des équipements sous-marins communiquant par ondes acoustiques. L'homme de l'art connaît des dispositifs permettant une mesure de 15 distance entre des équipements synchronisés. Parmi ceux-ci et de manière générale, la mesure de distance entre des équipements, comprenant au moins un émetteur et au moins un récepteur, est réalisée à partir de l'estimation du temps de propagation d'une impulsion monochromatique ou d'une impulsion modulée par étalement de spectre émise par un émetteur, puis reçue et datée par un récepteur. Les dispositifs s'appuyant sur une impulsion monochromatique sont bien connus de l'homme de l'art et ne sont donc pas décrits par la suite. Le document WO 96/03689 décrit quant à lui un dispositif où les informations transmises sont modulées par étalement de spectre. La modulation à étalement de spectre présente de nombreux avantages par rapport à une modulation plus classique puisque les signaux ainsi modulés permettent entre autres une plus faible susceptibilité au brouillage par interférence de signaux, l'émission de signaux multiples sur une bande de fréquence mais encore la suppression ou le traitement des trajets multiples, trajet multiples plus connus sous le nom de fading. Dans ce document, les signaux transmis ont pour seul objectif de permettre une mesure de distance entre des équipements. Les moyens mis en oeuvre sont donc prévus à cet effet. De plus, la modulation à étalement de spectre y est plus 5 particulièrement effectuée selon un mode pseudo aléatoire. Dans ce type de modulation, le signal émis s'écrit sous la forme a(t) = v(t)* d (t) où yr(t) = O(tmodts) , t étant le temps, d(t) une fonction prenant des valeurs unité positive et négative, ç(t) est une séquence d'impulsions, comprenant un ou plusieurs bits, émis de façon pseudo aléatoire et de longueur ts, et yr(t) un train de séquences 0(t) répétées N fois. L'estimation du temps de propagation entre deux équipements est réalisée au niveau d'un corrélateur situé dans un récepteur en datant le passage des séquences d'impulsions au moyen des pics de la fonction d'autocorrélation liés à ces séquences. Puis, le corrélateur effectue une intégration temporelle du produit entre le signal reçu et les différentes séquences d'impulsions et en déduit l'instant d'arrivée du signal. Dans ce document, et par ailleurs dans de nombreux documents de l'état de l'art, une première séquence d'impulsions est émise par un émetteur vers un récepteur qui détermine le temps de propagation, puis ce récepteur de la première séquence devient émetteur d'une seconde séquence d'impulsions vers l'émetteur de la première séquence d'impulsions qui calcule alors le temps de propagation de la seconde séquence d'impulsions. Connaissant les temps de propagation de ces deux séquences, la distance entre équipements est alors déduite, avec une précision accrue. Ce procédé, bien connu de l'homme de l'art, est particulièrement utile quand le signal est de nature électromagnétique, compte tenu de la célérité élevée du signal impliquant des temps de propagation court. Il existe de nombreuses applications pour lesquelles l'objectif n'est pas de mesurer une distance entre équipements mais de véhiculer une information quelconque, avec des moyens et selon un procédé propres. Dans le cas de la communication entre équipements sous-marins, il est notamment intéressant de pouvoir échanger une information quelconque comme par exemple une information portant sur la température, la pression, l'adresse de l'émetteur ou autres et d'établir la distance entre équipements, sur la base du signal portant l'information. De plus, dans le cas d'équipements sous-marins, la transmission de signaux se fait par ondes acoustiques et les temps de propagation de ces ondes sont beaucoup plus longs que les temps impliqués pour des ondes électromagnétiques. Il n'est dans ce cas pas utile d'effectuer une ou plusieurs mesures aller et retour d'un temps de propagation, mais il faut dans ce cas estimer le plus précisément possible le temps de propagation du signal entre un émetteur et un récepteur pour en déduire la distance les séparant. Ces objectifs sont atteints dans le cadre de la présente invention grâce à un dispositif de communication numérique entre des équipements sousmarins synchronisés, comprenant des moyens d'émission d'un signal sous forme de bits modulés, au moins un émetteur et au moins un récepteur, caractérisé en ce que ledit au moins un émetteur émet un signal permettant à la fois la transmission de données quelconques vers ledit au moins un récepteur et la mesure d'un temps de propagation entre ledit au moins un émetteur et ledit au moins un récepteur. Ces objectifs sont également atteints dans le cadre de la présente invention grâce à un procédé de communication numérique entre des équipements sous-marins synchronisés, à partir de l'émission d'un signal sous forme de bits modulés et comprenant une étape consistant à: - émettre un signal permettant à la fois la transmission de données quelconques et la mesure d'un temps de propagation entre au moins un 30 émetteur et au moins un récepteur. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture détaillée qui va suivre et où : Fig. la présente un schéma représentant une transmission d'un signal entre deux équipements; Fig. lb présente un schéma représentant une transmission de signaux entre un émetteur et un récepteur; Fig. 2 présente un schéma d'un récepteur conforme à la présente invention; Fig. 3a présente un type de modulation utilisé dans le cadre de la présente invention pour moduler un bit d'information; Fig. 3b présente une séquence binaire modulée selon un mode de réalisation et conformément à la modulation présentée Fig. 3a; Fig. 4a présente un démodulateur conforme à la présente invention et utilisé pour une démodulation à fréquence linéaire; Fig. 4b présente un démodulateur conforme à la présente invention et utilisé pour une démodulation à séquence binaire de longueur 15 maximum; Fig. 5 présente un schéma fonctionnel du traitement assuré par le démodulateur des Fig. 4a et 4b; Fig. 6 présente une séquence binaire modulée selon une variante de réalisation et conformément à la modulation présentée Fig. 3a. La figure 1 présente un schéma de transmission d'un signal entre un émetteur 100 et un récepteur 200, l'émetteur 100 comprenant des moyens pour émettre un signal SN reçu par un récepteur 200. Ce signal SN, de nature acoustique, porte une information de nature quelconque comme à titre d'exemple non limitatif l'adresse de l'équipement destiné à dater, une donnée de température ou de pression, et ce sous forme numérique. Le signal numérique est émis et transmis sous forme numérique grâce à un moyen adapté pour générer des impulsions acoustiques, à savoir un transducteur (non représenté). Les impulsions fournies par le transducteur sont de deux types pour pouvoir représenter des bits 0 ou 1 . Une succession d'impulsions acoustiques est nommée séquence binaire. Le signal SN est de plus modulé au moyen d'un modulateur (non représenté) compris dans l'émetteur 100. Le dispositif présenté est tout à fait réversible, c'est-à-dire que l'émetteur 100 peut lui aussi être équipé des moyens de réception du récepteur 200. De même, le récepteur 200 peut être équipé de moyens d'émission d'un signal conforme à ceux de l'émetteur 100. A cet égard, et comme représenté sur la Fig. lb, il est tout à fait envisageable qu'un équipement 200, recevant un signal SN,1 d'un équipement 100 émette un signal SN,2 vers un équipement 300, alors récepteur du signal SN,2. Cet équipement 300 peut tout à fait émettre un signal SN,3 vers un autre équipement non représenté, ou bien vers l'équipement 100, ou encore vers l'équipement 200. Le nombre d'équipements pouvant être mis en relation n'est pas limité. En particulier, un équipement 100 peut émettre une information vers plusieurs équipement récepteurs, un au moins de ces équipements récepteurs étant apte à recevoir l'information émise par l'équipement 100. Par la suite, nous nous limitons au cas où des signaux sont émis entre deux équipements 100 et 200, respectivement émetteur et récepteur du signal. Les différents moyens permettant l'émission d'un signal numérique modulé par une modulation à spectre étalé sont connus et ne seront donc pas décrits en détails. La figure 2 présente les principaux éléments constituant les moyens de réception de le récepteur 200. Les moyens de réception comprennent un transducteur 210, assurant la transformation du signal acoustique SN en un signal électrique, un préamplificateur 220 faible bruit, un conditionneur-filtre 230 assurant un contrôle automatique de gain ainsi qu'un démodulateur 240. Le préamplificateur 220 et le conditionneurfiltre 230 permettent d'avoir un signal suffisamment élevé et conditionné avant que celui-ci n'entre dans le démodulateur 240. Le démodulateur 240 n'effectue pas une simple démodulation du signal émis par l'émetteur 100, mais autorise également en connexion avec un moyen 250 adapté une datation de la réception de chacun des bits du signal. Un des avantages de la présente invention est que la datation est réalisée pendant la démodulation, sur la base des bits du signal SN transmis entre l'émetteur 100 et le récepteur 200. Ainsi, aucun signal spécifique n'est émis par l'émetteur 100 dans le seul but de réaliser une mesure de temps de propagation entre émetteur et récepteur. Les figures 3a et 3b décrivent un type de modulation envisagé selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention. La figure 3a présente le type de modulation employé pour transmettre l'information entre un émetteur et un récepteur. Cette modulation est une modulation à spectre étalé dite modulation à fréquence linéaire (ou encore modulation CHIRP). Dans ce type de modulation, la fréquence porteuse de chaque bit du signal SN émis évolue sur une bande de fréquences AF entre une valeur F1 et une valeur F2 de façon linéaire en fonction du temps t, et ce sur une durée T d'émission d'un bit. La figure 3b décrit la transmission d'une séquence binaire. La séquence présentée à titre d'exemple est formée par la suite de bits [0 0 1 1 0]. Les bits 0 ou 1 sont tous deux modulés sur une bande de fréquences de largeur LF identique. En revanche, la distinction de ces bits est possible du fait que la modulation est réalisée entre une fréquence Fo et une fréquence F1 pour moduler un bit 0 tandis qu'elle est effectuée entre la fréquence F1 et une fréquence F2 pour moduler le bit 1 . Un autre type de modulation à spectre étalé peut tout à fait être envisagé, comme par exemple une modulation à séquence binaire de longueur maximum (SBLM). Dans ce type de modulation, un bit 0 et un bit 1 sont représentés respectivement par des séquences binaires codées différemment et de longueurs identiques, chacune de ces séquences étant formée par une succession d'impulsions acoustiques, ces impulsions acoustiques formant des bits. A titre d'exemple, un bit 0 peut être représenté par la séquence binaire SBo = [0 1 1 0 0 0] et un bit 1 représenté par la séquence binaire SB1 = [1 0 0 1 1 0], qui est de même longueur mais codée différemment. Une séquence binaire de 0 et de 1 est donc une séquence binaire elle-même formée de séquences binaires SBo et SB1. La durée d'une séquence binaire SBo ou SB1 est de durée T, c'est-à-dire d'une durée conforme au temps d'émission d'un bit 0 ou 1 en modulation à fréquence linéaire. La séquence binaire à longueur maximum représentant soit un bit 0 soit un bit 1 est portée par une même fréquence et modulée, préférentiellement, par une modulation de phase à deux états (MDP2). Un avantage de la modulation SBLM est qu'elle limite les interférences. Les figures 4a et 4b présentent un schéma du démodulateur 240, 10 mise en oeuvre respectivement dans le cas d'une modulation à fréquence linéaire et dans le cas d'une modulation SBLM. Sur la figure 4a, le démodulateur 240 comprend deux lignes Lo et L1, comprenant chacune un filtre 241 (resp. 242) et un corrélateur 243 (resp. 244). Chaque ligne Lo ou L1 est associée au traitement exclusif soit des bits 0 , soit des bits 1 , ce qui confère deux sorties so et si au démodulateur 240. Les filtres 241 et 242 permettent de filtrer les signaux en bande utile. On comprend que ce filtrage n'est pas le même entre les deux filtres, pour qu'il y ait une détection sélective soit d'un bit 0 ou d'un bit 1 dans chacun des filtres, correspondant aux deux types d'impulsions acoustiques émises par l'émetteur 100. Par notation, on associe la ligne Lo au traitement des bits 0 et la ligne L1 au traitement des bits 1 . Dans ce cas, un bit 1 arrivant au filtre 241 de la ligne Lo ne passe pas ce filtre du fait que la bande de fréquences sur laquelle est modulée le bit 1 (entre les fréquences F1 et F2) n'est pas adapté à la fréquence de coupure de ce filtre. Ce bit 1 ne peut donc pas fournir un signal exploitable en sortie du filtre 241 puis en sortie du corrélateur 243 sur cette ligne Lo par rapport à un bit 0 , la fréquence de coupure du filtre 241 étant quant à elle adaptée à la bande de fréquences sur laquelle est modulées le bit 0 . Il en est de même pour un bit 0 arrivant au filtre 242 de la ligne L1. Les corrélateurs 243 et 244 permettent quant à eux de reconstituer le signal initial, à partir de deux signaux de référence, chacun de ces signaux étant associé à un type de bit, c'est-à-dire à un type d'impulsions constituant le signal acoustique. Sur la figure 4b, le démodulateur 240 comprend un seul filtre 245 dont le rôle est de laisser passer la bande de fréquences utile. Dans la modulation SBLM, la fréquence porteuse est en effet la même pour les bits 0 ou 1 , un seul filtre est donc suffisant. Le démodulateur 240 comprend également deux lignes Lo et L1, en sortie du filtre 245, comprenant chacune un corrélateur 246 (resp. 247). Par notation, on associe la ligne Lo au traitement des bits 0 et la ligne Ll au traitement des bits 1 . Chacun des corrélateurs 246 et 247 est adapté à la séquence binaire représentant un bit 0 et un bit 1 respectivement. De ce fait, sur la ligne Lo, seuls les bits 0 peuvent être corrélés et fournir un signal so exploitable en sortie du démodulateur 240. Il en est de même pour les bits 1 sur la ligne L1. Le récepteur 200 présenté sur les Fig. la et Fig. 2 comprend également une carte (non représentée) pour gérer l'ensemble des moyens de réception, cette carte comprenant elle-même un moyen pour générer une alarme rythmant le fonctionnement du modulateur, un moyen pour appliquer un critère de qualité sur les bits issus des corrélateurs (et donc issus du démodulateur 240). Cette carte peut également prévoir un moyen pour effectuer tous les calculs utiles à l'estimation du temps de propagation et de la distance séparant l'émetteur et le récepteur. Une fois le temps de propagation connu entre l'émetteur et le récepteur, la distance les séparant peut être déduite avec la connaissance de la célérité des ondes acoustiques dans le milieu sous-marin considéré. Pour cela, il peut être envisagé soit de prévoir au moins un célérimètre au sein de l'émetteur 100 et/ou du récepteur 200, soit de déduire la célérité à partir de tables. Dans le cas où un célérimètre est prévu, la carte gère les calculs nécessaires à l'obtention de la distance. Dans le cas où des tables sont utilisées, un opérateur récupère les données pour effectuer ces calculs. La figure 5 décrit le procédé mis en oeuvre grâce aux différents moyens constitutifs de l'invention. Ce procédé comprend les mêmes caractéristiques selon qu'on utilise une modulation à fréquence linéaire ou une modulation à séquence binaire de longueur maximum. La description détaillée qui suit concerne plus particulièrement une modulation à fréquence linéaire. A l'occurrence d'un événement de synchronisation, une séquence binaire modulée (telle que présentée Fig. 3b) est émise par l'émetteur 100 à une date to. A cette même date to, le récepteur 200 du signal, passe en phase de démodulation et de datation. Le premier bit de la séquence binaire émise est détecté au niveau de l'un des filtres 241, 242 du récepteur 200 à une date t1. Cette étape initiale I inclut donc le temps nécessaire à la propagation du premier bit de la séquence du signal entre l'émetteur et le récepteur. La démodulation et la datation du premier bit commencent alors à cette date ti. La datation de ce premier bit continue jusqu'à une date t2, et ce sur une durée T (t2 - tl = T) telle que définie sur la Fig. 3a. La détection du premier bit de la séquence à la date tl engendre, à cette même date t1, la programmation d'une alarme pour lancer la démodulation et la datation du bit suivant de la séquence binaire. Cette alarme programmée se déclenche à la date t2, date à laquelle la datation du premier bit se termine. La période de cette alarme est donc égale à la durée sur laquelle est émise un bit de la séquence, c'est-à-dire égale à la durée T. Entre les dates tl et t2 s'effectue donc une partie de la démodulation et la datation du premier bit de la séquence binaire. Ainsi, pour chaque bit i avec 1 La démodulation s'effectuant lors d'une étape i avec i > 1 est scindée en deux phases distinctes. La première, phase A;, où le bit une fois détecté est filtré par l'un des filtres 241 ou 242. La datation du bit concerné s'effectue en même temps que cette phase A. La seconde, phase B;, où le ième bit daté pendant la phase A; et issu d'un des filtres 241 ou 242 est corrélé dans l'un des corrélateurs 243 ou 244 à un signal de référence pour reconstituer le signal émis. Cette phase B; de corrélation s'effectue en temps différé par rapport à la phase A;, c'est-à-dire qu'elle commence à l'issue de cette phase A. De préférence, la durée de la phase B; est égale à un temps bit T de sorte qu'un bit sortant de l'un des filtres 241 ou 242 puisse être immédiatement traité par un des corrélateurs associé 243 ou 244. Dans le cas d'une modulation à séquence binaire de longueur maximum (SBLM) , le procédé employé est identique que celui décrit ci- dessus avec cependant les différences suivantes: un seul filtre 245 est employé du fait que les bits 0 et 1 sont sur une même porteuse, et la période T correspond à la longueur de la séquence binaire codée représentant soit un bit 0 soit un bit 1 . Quel que soit la technique de modulation employée, la datation de chaque bit de la séquence binaire est réalisée indépendamment, par référence à l'horloge. De plus, cette datation peut se faire grâce au fait que les équipements émetteur et récepteur sont synchronisés avec l'horloge. Pour maintenir ce synchronisme, on peut utiliser un système de positionnement par satellite avec lequel l'horloge a une référence précise ou encore une horloge de grande stabilité. Une fois tous les bits de la séquence binaire démodulés et datés, le temps de propagation entre l'émetteur 100 et le récepteur 200 est calculé en prenant en compte les seuls bits répondant à un critère de qualité. Ce critère de qualité est déterminé en sortie du démodulateur 240 par un moyen 260 schématiquement représenté sur la Fig. 2. Ce moyen synthétise les données fournies par le moyen 250 donnant la datation de chacun des bits et applique le critère de qualité. Typiquement, le critère de qualité correspond à une valeur seuil à dépasser par le pic de corrélation obtenu en sorties des corrélateurs du démodulateur 240. Dans ce cas, seuls les bits permettant d'obtenir un pic de corrélation dépassant cette valeur seuil sont pris en compte par le moyen 260. La datation de chacun des bits et la connaissance de la position de chacun des bits dans la séquence binaire permettent d'obtenir une estimation de la date d'émission de la séquence binaire au niveau de l'émetteur 100 pour chaque bit daté au niveau du récepteur 200. Une moyenne des différentes estimations fournies bit par bit est ensuite calculée. Dans la mesure où seuls les bits répondant au critère de qualité sont pris en compte dans le calcul de la moyenne, l'estimation du temps de propagation entre l'émetteur et le récepteur est robuste vis-à- vis de des perturbations du canal acoustique comme par exemple du bruit ou encore du fading. Le fait de moyenner permet d'obtenir l'estimation la plus représentative possible. On comprend de plus que plus la séquence binaire comporte de bits répondant au critère de qualité, plus le calcul de la moyenne fournira une estimation précise du temps de propagation du signal. De plus, plus le nombre de bits de la séquence binaire est important, plus on diminue le jitter de datation. On entend par jitter de datation une variation non désirée de l'estimation du temps de propagation d'un bit par rapport à un autre bit de la séquence binaire, quant à lui représentatif du temps de propagation moyen. Plus précisément, le fait de moyenner les temps de propagation estimés sur un nombre N de bits répondant au critère de qualité, permet de diviser l'écart-type du jitter par un facteur, . Toutefois, dans certains cas, le nombre de bits contenu dans une séquence binaire doit être limité. C'est par exemple le cas quand la vitesse relative entre l'émetteur et le récepteur devient non négligeable. En effet, dans ce cas, le produit temps de propagation du signal par vitesse relative entre l'émetteur et le récepteur, correspondant à une évolution de la distance entre eux devient non négligeable par rapport à la distance réelle entre émetteur et récepteur au moment de l'émission de la séquence binaire. On a alors tout intérêt à avoir des séquences binaires courtes pour obtenir une estimation la plus juste possible de la distance séparant émetteur et récepteur au moment de l'émission du signal. Dans ce cas et du fait du nombre limité de bits contenu dans la séquence binaire, le jitter de datation peut s'avérer non négligeable. Dans le cas d'une modulation à fréquence linéaire et pour diminuer ce jitter de datation, il peut alors être envisagé d'utiliser toute la bande de fréquences disponible comprise entre Fo et F2, à savoir 2AF, pour moduler le premier bit de la séquence binaire, tel que présenté sur la figure 6. En effet, cela permet d'augmenter le produit bande-durée et d'améliorer le gain de traitement, ce qui signifie une amélioration de la réception, une plus faible sensibilité liée aux chemins multiples. Dans ce cas, le choix d'une modulation à fréquence linéaire est particulièrement pertinent car cette technique apporte en elle-même un gain de traitement important. Cette possibilité n'est cependant pas limitée au cas où la séquence binaire est courte et/ou l'émetteur et le récepteur sont en mouvement relatif l'un par rapport à l'autre mais peut aussi être envisagée dans le cas où la séquence binaire est longue et/ou l'émetteur et le récepteur sans mouvement relatif l'un par rapport à l'autre. 13 REVENDICATIONS 1. Dispositif de communication numérique entre des équipements sousmarins synchronisés, comprenant des moyens d'émission d'un signal sous forme de bits modulés, au moins un émetteur (100) et au moins un récepteur (200), caractérisé en ce que ledit au moins un émetteur (100) émet un signal permettant à la fois la transmission de données quelconques vers ledit au moins un récepteur (200) et la mesure d'un temps de propagation entre ledit au moins un émetteur (100) et ledit au moins un récepteur (200). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le récepteur (200) du signal comprend, un démodulateur (240) pour détecter et démoduler chaque bit du signal arrivant au récepteur (200), 15 un moyen (250) adapté pour effectuer une datation de chacun des bits du signal à compter de sa détection au niveau du démodulateur (240). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le récepteur (200) du signal comprend un moyen pour appliquer un critère de qualité sur les bits issus du démodulateur (240). 4. Dispositif selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le démodulateur (240) comprend deux lignes (Lo) et (LI), démodulant respectivement les bits 0 et les bits 1, et comprenant respectivement un filtre (241, 242) et un corrélateur (243, 244). 5. Dispositif selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le démodulateur (240) comprend un filtre (245), deux lignes (Lo) et (L1) démodulant respectivement les bits 0 et les bits 1, situées en sortie du filtre (245) et comprenant respectivement un corrélateur (246, 247). 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'émetteur (100) du signal comprend un transducteur pour générer des impulsions acoustiques, chacune de ces impulsions formant un bit d'une séquence binaire, et un modulateur adapté pour moduler chaque bit de la séquence binaire par une modulation à spectre étalée dite à fréquence linéaire. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3 ou selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'émetteur (100) du signal comprend un transducteur pour générer des impulsions acoustiques, chacune de ces impulsions formant un bit d'une séquence binaire, et un modulateur adapté pour moduler chaque bit de la séquence binaire par une modulation à Séquence Binaire de Longueur Maximum (SBLM). 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un émetteur (100) ou au moins un récepteur (200) comprend un célérimètre. 9. Emetteur (100) caractérisé en ce qu'il est conforme à celui du dispositif selon l'une des revendications précédentes. 10. Récepteur (200) caractérisé en ce qu'il est conforme à celui 15 du dispositif selon l'une des revendications 1 à 8. 11. Procédé de communication numérique entre des équipements sous-marins synchronisés, à partir de l'émission d'un signal sous forme de bits modulés et comprenant une étape consistant à: - émettre un signal permettant à la fois la transmission de données quelconques et la mesure d'un temps de propagation entre au moins un émetteur (100) et au moins un récepteur (200). 12. Procédé selon la revendication 11, comprenant une étape consistant à fournir une estimation du temps de propagation du signal entre l'émetteur et le récepteur, à partir de la datation de chacun des bits du signal par rapport à une référence commune. 13. Procédé selon l'une des revendications 11 ou 12, comprenant les étapes consistant à : - sélectionner les bits du signal répondant à un critère de qualité, - calculer une valeur moyenne des datations de chacun des bits répondant au critère de qualité. 14. Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, comprenant les étapes consistant à : - émettre un signal formé d'une séquence binaire comprenant N bits depuis un émetteur (100) ; - détecter le premier bit de la séquence binaire par un récepteur (200) à une date t1, Puis, pour chaque bit i avec 1 15. Procédé selon la revendication 14, comprenant une étape de démodulation consistant à, pour chaque bit i avec 1 i N de la séquence binaire: - filtrer le ième bit dans un filtre (241, 242, 245) du démodulateur (240) entre les temps t; et t;+, avec t;+, t; = T, corréler le ième bit, issu d'un filtre ( 241, 242, 245) dans l'un des corrélateurs (243, 244, 246, 247), entre les temps t;+, et t;+2 avec t.+z t;+1 = T 16. Procédé selon l'une des revendications 11 à 15, où l'étape de modulation est une étape de modulation à spectre étalé dite à 25 fréquence linéaire consistant à : - moduler chaque type de bit sur une durée T identique et sur une gamme distincte de fréquences, l'une étant comprise entre des fréquences Fo et FI et l'autre étant comprise entre des fréquences FI et F2, lesdites gammes s'étalant sur une bande de fréquences AF identique. 17. Procédé selon l'une des revendications 11 à 15, où l'étape de modulation est une étape de modulation à spectre étalé dite à fréquence linéaire consistant à : - moduler le premier bit de la séquence binaire sur une durée T et sur toute la gamme de fréquences disponible 2AF, moduler tous les autres bits de manière à ce que chaque type de bit soit modulé sur une durée T et sur une gamme distincte de fréquences, l'une étant comprise entre des fréquences Fo et F1 et l'autre étant comprise entre des fréquences F1 et F2, lesdites gammes s'étalant sur une bande de fréquences OF identique. 18. Procédé selon l'une des revendications 11 à 15, où la modulation est une étape de modulation consistant à : - moduler la séquence binaire par une modulation à Séquence Binaire de Longueur Maximum (SBLM), où une Séquence Binaire de Longueur Maximum (SBo, SB1), de durée T, code respectivement un bit 0 ou un bit 1.