FR 2888522 A1 20070119 FR 0552162 A 20050712 DISPOSITIF DE PREHENSION DE TâLE COMPORTANT UN DISPOSITIF DE CONTRâLE DE LA PRESENCE D'ECROU L'invention concerne un dispositif de préhension apte à la 5 manipulation d'une pièce de tôle ayant subi un sertissage d'écrou. De manière connue, le sertissage d'une pièce de tôle, appelée tôle , s'effectue sous presse. Il est couramment réalisé dans le domaine de l'automobile pour le sertissage des portes, des capots et des volets notamment. io Le dispositif est constitué d'une chemise comportant des écrous et d'une tête de travail pourvue d'un outil de sertissage. La chemise est alimentée en écrous par une gaine, elle-même alimentée par un distributeur d'écrous. L'outil de sertissage est animé d'un mouvement rectiligne de va-et-vient suivant une direction t s verticale de manière à décrire successivement une course descendante à la fin de laquelle l'outil s'applique contre la tôle pour réaliser le sertissage et une course ascendante au cours de laquelle elle se dégage et s'écarte de la tôle. Lors de cette étape de sertissage, il arrive parfois que le dispositif de sertissage ait un défaut de fonctionnement, par exemple, la chemise est cassée ou l'outil de sertissage est défectueux. Dans ce cas, les écrous ne sont pas sertis. Pour éviter que les tôles défectueuses rie continuent leur cheminement dans le process, un contrôle visuel est réalisé. Néanmoins, l'oeil ne peut pas détecter pas toutes les erreurs. Afin de pallier ces inconvénients, l'invention propose de contrôler efficacement par un dispositif simple et ergonomique les tôles qui doivent être serties. A cet effet, l'invention propose un dispositif de préhension du 3o type cité ci-dessus, caractérisé en ce que le dispositif de préhension comporte un dispositif de contrôle de la présence d'écrou. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, le dispositif de contrôle de la présence d'écrou comporte un détecteur. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, un élément intermédiaire: - est porté par le dispositif de contrôle de la présence d'écrou - est apte à coopérer avec un écrou et - peut occuper deux positions, une position active et une position inactive qui permet au détecteur de détecter ou non un écrou. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, quand un écrou est présent sur la pièce de tôle, l'élément intermédiaire occupe io une position active et le détecteur détecte l'écrou. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, quand un écrou n'est pas présent sur la pièce de tôle, l'élément intermédiaire occupe une position inactive et le détecteur ne détecte pas d'écrou. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, l'élément intermédiaire est métallique et comporte deux parois dont leurs plans se coupent en un axe. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, la position inactive de l'élément intermédiaire correspond au fait que l'une des parois de l'élément intermédiaire est dans un champ magnétique induit par le détecteur. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, la position active de l'élément intermédiaire correspond à un mouvement de rotation de l'élément intermédiaire autour de l'axe délocalisant la paroi du champ magnétique. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, le dispositif de préhension est un bras à ventouses. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, l'élément intermédiaire et le détecteur sont fixés par des moyens de fixation au dispositif de préhension. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, un moyen de rappel élastique permet à l'élément intermédiaire de reprendre une position inactive après une position active. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, l'élément intermédiaire comporte un moyen de calibrage permettant d'évaluer l'enfoncement de l'écrou serti. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention 5 apparaîtront à la lecture de la description d'exemples de réalisation en référence aux figures annexées. La figure 1 représente une installation comportant une presse, un dispositif de sertissage d'écrous sur un matériau métallique en bande, un convoyeur et un dispositif de préhension selon l'état de la technique. La figure 2 représente un bras à ventouses comportant un dispositif de contrôle de présence d'écrous selon l'invention. Des éléments identiques ou analogues sont désignés par les mêmes chiffres de référence. Telle que représentée à la figure 1, une installation 1 d'un process de fabrication comporte en particulier une presse 2, un dispositif de sertissage 3 d'écrou 7 sur une pièce de tôle, appelée dans la suite de la description de façon plus générale tôle 10, un convoyeur 13 et un dispositif de préhension 14 de façon à réaliser une étape de sertissage puis de déplacer la tôle vers une autre étape du process de fabrication. La presse 2 est composée d'un bâti supérieur 5 et d'un bâti inférieur 4. La tôle 10 à sertir est positionnée sur le bâti inférieur 4. Le bâti supérieur 5 comporte le dispositif de sertissage 3. Ce dispositif 3 est constitué d'une chemise 6 comportant des écrous 7 et d'une tête de travail 11 pourvue d'un outil de sertissage (non représenté). La chemise 6 est alimentée en écrous 7 par une gaine 8, elle-même alimentée par un distributeur d'écrous. L'outil de sertissage est animé d'un mouvement rectiligne de va-et-vient suivant une direction verticale de manière à décrire successivement une course descendante à la fin de laquelle l'outil s'applique contre la tôle 10 pour réaliser le sertissage et une course ascendante au cours de laquelle elle se dégage et s'écarte de la tôle 10. La presse 2 peut être une presse d'emboutissage et/ou de découpe. La presse 2 peut comporter plusieurs dispositifs de sertissage 3 d'écrou 7 au niveau du bâti supérieur 5. Une telle presse 2 peut réaliser à la fois une étape d'emboutissage et/ou de découpe, et l'étape de sertissage. Une fois l'étape de sertissage réalisée, la tôle 10 est chargée sur le convoyeur 13 pour poursuivre le process de fabrication. Pour cela, un dispositif de préhension 14 tel qu'un bras à ventouses est utilisé de façon à saisir et porter la tôle 10 pour être déposée sur le a convoyeur 13. Tel que représenté à la figure 2, ce bras à ventouses 14 comporte un dispositif de contrôle de la présence 15 d'écrou 7. Lors de la manipulation de la tôle par le bras à ventouses 14, le mouvement relatif du bras à ventouses 14 permet au dispositif 15 de détecter ou pas un écrou. Le dispositif 15 comporte un détecteur 16 à induction pulsée et un élément intermédiaire 17métallique. Le détecteur 16 comporte une seule bobine (non représentée). Ce détecteur 16 peut induire un champ magnétique 18. Le détecteur 16 peut être également choisi, par exemple, parmi d'autres détecteurs à induction magnétique parmi les détecteurs optiques. L'élément intermédiaire 17 métallique comporte deux parois 171, 172 qui sont sensiblement perpendiculaires et dont les plans se coupent en un axe D. II est apte à coopérer avec un écrou 7 au moyen d'une 172 de ses parois au niveau de sa surface extérieure 172a. Il peut occuper deux positions, une position active et une position inactive qui permet au détecteur 16 de détecter ou non un écrou. Le détecteur 16 et l'élément intermédiaire 17 sont fixés au bras à ventouses 14 par des moyens de fixation 9 connus de telle manière que ['autre paroi 171 se situe dans le champ magnétique 18 induit par le détecteur 16, quand l'élément intermédiaire 17 est en position inactive et de telle manière que l'élément intermédiaire 17 peut avoir un mouvement de rotation dans le sens positif autour de l'axe D, quand l'élément intermédiaire 17 est en position active. L'élément intermédiaire 17 est relié également par un moyen de rappel élastique, un ressort 12, au bras à ventouses 14. Ce ressort 12 permet à l'élément intermédiaire 17 de reprendre une position inactive après une position active, c'est-à-dire après un mouvement de rotation autour de l'axe D. Lorsqu'un écrou 7 n'est pas présent sur la tôle 10, l'élément intermédiaire 17 reste en position inactive: il n'a pas de mouvement 7 a de rotation autour de l'axe D. La paroi 171 reste dans le champ magnétique induit par le détecteur 16. Lorsqu'un écrou 7 est présent, l'élément intermédiaire 17 rentre en contact au niveau de la surface extérieure 172a de la paroi 172 avec l'écrou 7. L'élément intermédiaire 17 pivote alors autour de son axe de rotation D dans le sens positif. Il est en position active. La paroi 171 ne coupe plus le champ magnétique 18 induit par le détecteur 16. Le détecteur 16 ne détecte plus la paroi 171. L'élément intermédiaire 17 peut également comporter un moyen de calibrage permettant de vérifier l'enfoncement d'un écrou serti dans la tôle 10. Ce moyen de calibrage peut être une tige qui est fixée perpendiculairement à la surface extérieure 172a de la paroi 172. Ainsi l'étape de préhension est associée à l'étape de contrôle de présence d'écrous 7 ce qui permet un gain en étapes dans le 25 process et un contrôle efficace. REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension (14) apte à la manipulation d'une pièce de tôle (10) ayant subi un sertissage d'écrou (7) caractérisé en ce que le 5 dispositif de préhension (14) comporte un dispositif de contrôle de la présence (15) d'écrou (7). 2. Dispositif de préhension (14) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de contrôle de la présence (15) d'écrou (7) i0 comporte un détecteur (16). 3. Dispositif de préhension (14) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un élément intermédiaire (17) - est porté par le dispositif de contrôle de la présence (15) d'écrou (7) 15 - est apte à coopérer avec un écrou (7) et - peut occuper deux positions, une position active et une position inactive qui permet au détecteur (16) de détecter ou non un écrou (7). 3. Dispositif de préhension (14) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le détecteur est à induction (16) magnétique. 6. Dispositif de préhension (14) selon la revendication 3, caractérisé en ce que quand un écrou (7) est présent sur la pièce de tôle (10), l'élément intermédiaire (17) occupe une position active et le détecteur (16) détecte l'écrou (7). 7. Dispositif de préhension (14) selon la revendication 3, caractérisé en ce que quand un écrou (7) n'est pas présent sur la pièce de tôle (10), l'élément intermédiaire (17) occupe une position inactive et le détecteur (16) ne détecte pas d'écrou (7). 8. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l'élément intermédiaire (17) est métallique et comporte deux parois (171, 172) dont leurs plans se coupent en un axe (D). 9. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que la position inactive de l'élément intermédiaire (17) correspond au fait que l'une des parois (171) de l'élément intermédiaire (17) est dans un champ magnétique (18) induit par le détecteur (16). 8. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que la position active de l'élément intermédiaire (17) correspond à un mouvement de rotation de l'élément intermédiaire (17) autour de l'axe (D) délocalisant la paroi (171) du champ magnétique (18). io 9. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de préhension (14) est un bras à ventouses. 10. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément intermédiaire (17) et le détecteur (16) sont fixés par des moyens de fixation (9) au dispositif de préhension (14). 11. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un moyen de rappel élastique permet à l'élément intermédiaire (17) de reprendre une position inactive après une position active. 12. Dispositif de préhension (14) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément intermédiaire (17) comporte un moyen de calibrage permettant d'évaluer l'enfoncement de l'écrou (7) serti.