FR 2896564 A1 20070727 FR 0600674 A 20060125 Boîte de vitesses robotisée à deux actionneurs. L'invention concerne le domaine des boîtes de vitesses pour véhicules, notamment automobiles, et en particulier le domaine des boîtes de vitesses robotisées à arbres parallèles. On connaît, par la publication FR-A-2 848 924 (RENAULT), une boîte de vitesses à deux arbres primaires reliés au moteur du véhicule par deux embrayages. L'un des arbres primaires entraîne les pignons contribuant aux rapports pairs de seconde, de quatrie;me et de sixième. L'autre arbre primaire entraîne les pignons contribuant aux rapports impairs de première, de troisième, et de cinquième. La boîte de vitesses est équipée de deux actionneurs présentant chacun cinq positions de sélection. Chacun des actionneurs entraîne alternativement, ou bien une fourchette, ou bien une autre fourchette, ou bien un embrayage. Les fourchettes actionnent des systèmes de crabotage. La séquence de transition d'un rapport initial à un rapport adjacent, nécessite trois étapes. Un premier actionneur enclenche le système de crabotage du rapport adjacent. Ensuite, le premier actionneur fait passer l'embrayage du rapport initial en position neutre pendant que le deuxième actionneur enclenche l'embrayage du rapport adjacent. Enfin, le deuxième actionneur fait passer le système de crabotage du rapport initial en position neutre. Une telle boîte de vitesses présente une séquence de transition longue et des actionneurs complexes. La publication EP-A-1 318 335 (RENAULT) décrit une boîte de vitesses automatisée, équipée de coupleurs coniques caDables de transmettre le couple moteur sans crabotage et sans ouverture d'embrayage. La boîte de vitesses comprend un actionneur motorisé actionnant une fourchette, un actionneur motorisé à deux po citions de sélection actionnant, ou bien une fourchette ou bien un embrayage, et un actionneur manuel actionnant une fourchette. La séquence de transition entre un rapport initial, actionné par un actionneur, et un autre rapport, actionné par un autre actionneur, nécessite ane seule étape. Un actionneur désactive le rapport initial pendant que l'autre actionneur active l'autre rapport. Ce type de boîte de vitesse, présente l'inconvénient de nécessiter trois actionneurs différents. De plus, les rapports de troisième vitesse et de cinquième vitesse sont actionnés par la même fourchette. Il n'est pas possible de réaliser une transition sous couple entre ces deux rapports. Il en est de même pour les rapports de seconde vitesse et de quatrième vitesse. Il est intéressant pour ralentir rapidement un véhicule de manière souple, de rÉtrograder rapidement les rapports de la boîte de vitesses sans perdre le frein moteur. Cela est particulièrement important pour les rétrogradations de quatrième vers seconde. L'invention propose une boîte de vitesses réduisant le nombre d'actionneurs tout en ayant des phases de transition courtes entre rapports, et en particulier en améliorant la transition entre un rapport élevé et le rapport de seconde. Selon un mode de réalisation de l'invention, la boîte de vitesses robotisée pour véhicule, notamment automobile, à arbres parallèles, comprend un système de commande muni d'au moins deux actionneurs indépendants, un actionneur primaire actionnant le rapport de première et un actionneur secondaire, motorisé et commandant l'embrayage et le rapport de seconde. On conçoit que, dans une telle boîte de vitesses, la transition entre la première et la seconde peut résulter de l'action simu tanée des actionneurs primaire et secondaire. Si la boîte de vitesses présente des rapports supérieurs à la seconde, ceux-ci peuvent être actionnés par l'actionneur primaire et la transition avec la seconde )eut être instantanée. Il n'est pas nécessaire d'avoir d'autres actionneurs. Selon un autre mode de réalisation, le système de commande de la boîte de vitesses comprend uniquement deux actionneurs. Avantageusement, le premier actionneur présente ur. bloc de sélection apte à pivoter autour d'un axe transversal aux arbres de la boîte de vitesses et est équipé d'un dispositif de sélection apte à déplacer, le long dudit axe, le bloc de sélection entre une première position de sélection dans laquelle un doigt de passage du bloc de sélection se loge dans un cran d'une première tige d'entraînement de fourchette, et une deuxième position de sélection dans laquelle un doigt de passage du bloc de sélection se loge dans un cran d'une deuxième tige d'entraînement de fourchette, les tiges d'entraînement de fourchette étant mobiles en translation le long d'un axe parallèle aux arbres de la boîte de vitesses. Avantageusement, au moins une tige d'entraînement de fourchette du premier actionneur entraîne un baladeur de synchroniseur double, dans un sens pour enclencher un rapport de vitesse et dans un autre sens pour enclencher un autre rapport de vitesse. L'une des tiges d'entraînement de fourchette actionnes par le premier actionneur peut contribuer à un rapport de marche arrière. Selon une variante, le dispositif d'embraya{;e, relie alternativement deux arbres primaires au moteur du véhicule, et présente une commande unique, un arbre primaire principal étant synchronisé avec le moteur lorsque ladite commande unique n'est pas actionnée. Avantageusement, la boîte de vitesses comprend au moins un synchroniseur apte à être enclenché sous couple, tel qu'un coupleur à cônes de friction. Avantageusement, une roue libre est intercalée entre un pignon fou de première vitesse et un synchroniseur de première vites ;e. Avantageusement, le premier actionneur est motorisé. Selon une autre variante, le deuxième actionneur présente un bloc de sélection apte à pivoter autour d'un axe transversal aux arbres de la boîte de vitesses, immobile en translation sur le dit axe et présentant un doigt de passage unique coopérant avec une seule tige d'entraînement de fourchette, mobile en translation le long d'un axe parallèle aux arbres de la boîte de vitesses, entraînant d'un côté un synchroniseur de seconde vitesse et de l'autre, le dispositif d'embrayage. Selon encore une autre variante, le deuxième actionneur présente un bloc de sélection mobile autour d'un axe transversal aux arbres de la boîte de vitesses, immobile en translation sur le dit axe et présentant deux doigts de passage opposés entraînant alternativement dans le même sens deux tiges d'entraînement de fourchette, mobiles en translation le long d'un axe parallèle aux arbres de la boîte de vitesses, entraînant l'une un synchroniseur de seconde vitesse et l'autre le dispositif d'embrayage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par les dessins annexés, selon lesquels : - la figure 1 est une coupe longitudinale selon le plan I-I de la figure 2, d'un premier mode de réalisation de boîte de vitesses robotisée hybride à six vitesses ; - la figure 2 est une coupe transversale partielle de la boîte de vitesses robotisée hybride à six vitesses montrant le système de commande des fourchettes ; - la figure 3 est une coupe longitudinale d'un deuxième mode de réalisation d'une boîte de vitesses robotisée hybride à cinq vitesses ; - la figure 4 est une coupe longitudinale d'un troisième mode de réalisation d'une boîte de vitesses robotisée à six vitesses ; -la figure 5 est une coupe transversale partielle de la boîte de vitesses robotisée à six vitesses du troisième mode de réalisation, montrant le système de commande des fourchettes ; et - la figure 6 est une coupe longitudinale d'un quatrième mode de réalisation d'une boîte de vitesses robotisée à cinq vitesses. Comme illustré sur la figure 1, un mode de réalisation d'une boîte de vitesses pour groupe motopropulseur de véhicule, .comprend un carter principal 1 et un carter d'embrayage 2. Un dispositif d'embrayage 3 relie un arbre primaire principal 4 à un vile requin 5 d'un moteur thermique, non représenté, via un volant amortisseur 6, représenté en silhouette sur la figure. Un arbre secondaire 7 est muni d'un pignon d'attaque 8 engrenant avec une couronne de différentiel 9 et est ainsi relié aux roues du véhicule de manière permanente-. L'arbre primaire principal 4 s'étend sur toute la longueur de la boîte de vitesses, depuis un côté de la boîte de vitesses contenant le dispositif d'embrayage 3 jusqu'à une zone de fond 10 contenant une pluralité de synchroniseurs 11. La boîte de vitesses comprend également un arbre intermédiaire 12 parallèle et non coaxial avec l'arbre primaire principal 4 et avec l'arbre secondaire 7. L'arbre primaire principal 4 comprend successivement, de gauche à droite sur la figure 1, un palier à billes 13, un pignDn fou 14 pour le second rapport de vitesse qui sera appelé par simplification pignon de seconde 14, un corps de synchroniseur simple 15 monté sur cannelures, un pignon fou 16 pour les quatrième el sixième rapports de vitesse qui sera appelé par simplification pignon de quatrième et de sixième 16, monté sur une bague 16a, un corps de synchroniseur double 17 monté sur cannelures, un pignon fou 18 pour les rapports de troisième ou de cinquième vitesse, qui sera appelé par simplification pignon de troisième et de cinquième monté sur une bague, une denture de marche arrière 19, une denture de première vitesse 20, un premier pignon de démultiplication 21 monté sur cannelures, un arbre primaire auxiliaire 22 en forme de manchon monté sur deux paliers à aiguilles 22a, un manchon 23 monté sur cannelures, et une cloche extérieure 24 enveloppant le dispositif d'embrayage 3 montée libre en rotation. L'arbre primaire auxiliaire 22 reçoit successivement de gauche à droite sur la figure 1, un deuxième pignon de démultiplication 25 rendu solidaire par des cannelures du manchon 22, un palier à billes 26 et des cannelures d'entraînement du dispositif d'embrayage 3. L'arbre primaire auxiliaire 22 est coaxial à l'arbre primaire principal 4 par rapport auquel il peut tourner sur les paliers 22a. Le dispositif d'embrayage 3 comprend un ensemble multidisques principal 27 reliant la cloche extérieure 24 avec l'arbre primaire principal 4 et un ensemble multidisques auxiliaire 28 entraînant l'arbre primaire auxiliaire 22. Les deux ensembles multidisques 27 et 28 sont coaxiaux. L'ensemble multidisques auxiliaire 28 est légèrement décalé axialement par rapport à l'ensemble multidisques principal 27, du côté de l'arbre primaire auxiliaire 22. L'ensemble multidisques principal 27 comprend une pluralité de disques extérieurs liés en rotation avec la cloche extérieure 24 grâce à des crans coopérant avec une rainure ménagée dans une jupe 24a de la cloche extérieure 24. L'ensemble multidisques principal 27 comprend également une pluralité de disques intérieurs, intercalés avec la pluralité de disques extérieurs et solidaires en rotation d'un piston principal 29 grâce à des crans de chacun des disques de la pluralité de disques intérieurs coopérant avec des rainures. Les deux pluralités de disques de l'ensemble de disques principal 27 sont mobiles en translation entre la jupe 24a de la cloche extérieure 24 et une partie cylindrique correspondante 29a du piston principal 29. La cloche extérieure 24 comprend une butée axiale non représentée, empêchant la pluralité de disques extérieurs de se déplacer du côté gauche de la figure. Le piston principal 29 comprend une bui:ée axiale 30 située à la droite de l'ensemble multidisques principal 27 apte à comprimer l'ensemble multidisques principal 27 contre la bui:ée axiale de la cloche extérieure 24. Le piston principal 29, mobile axialement, est lié en rotation avec une cloche intérieure principale 31, solidaire du manchon 23 et entraînant l'arbre primaire principal 4. Une butée à aiguilles 32 est disposée axialement entre la cloche extérieure 24 et la cloche intérieure principale 31. Un dispositif d'assistance principal 33 est disposé axialement entre la cloche intérieure principale 31 et le piston principal 29. L'ensemble multidisques auxiliaire 28 est composé d'une pluralité de disques extérieurs et d'une pluralité de disques intérieurs, intercalés entre eux. Les disques extérieurs sont solidaires d'une cloche extérieure auxiliaire 34 contournant le dispositif d'assistance 33 et l'ensemble multidisques principal 27. La cloche auxiliaire 34 est rigidement fixée à la cloche extérieure principale 24. Les disques intérieurs sont liés en rotation à un piston auxiliaire 35. Les deux pluralités de disques auxiliaires sont mobiles en translation le long de l'axe du dispositif d'embrayage 3 grâce à des rainures ménagées dans des parties de jupe 34a de la cloche extérieure auxiliaire 34 et 35a du piston auxiliaire 35. La cloche extérieure auxiliaire 34 comprend une butée axiale, non représentée, située à la droite de l'ensemble multidisques auxiliaire 28. Le piston auxiliaire 35 comprend une butée axiale 36 permettant de comprimer l'ensemble multidisques auxiliaire :?8 vers la butée de la cloche auxiliaire 34. Le piston auxiliaire 35 est lié en rotation avec une cloche intérieure auxiliaire 37 grâce à des cispositifs d'assistance auxiliaires 38. Une butée axiale à aiguilles 40 est disposée axialement entre le piston principal 29 et le piston auxiliaire 35. Le piston auxiliaire 35 présente des doigts de commande 39 s'étendant axialement et traversant la cloche intérieure auxiliaire 37. Les doigts de commande 39 peuvent être actionnés par une fourchette de commande F2b du dispositif d'embrayage 3 par l'intermédiaire d'un palier à billes 39a. La cloche intérieure auxiliaire 37 entrai' le l'arbre primaire auxiliaire 22 grâce à des cannelures. On va décrire maintenant le fonctionnement du dispositif d'embrayage 3. L'ensemble comprenant la fourchette de commande d'embrayage F2b, le piston auxiliaire 35, et le piston principal 29, forment un ensemble mobile axialement et comprimé par le dispositif de mise en pression 33a. Lorsque la fourchette de commande d'embrayage F2b n'est pas actionnée, le dispositif de mise en pression 33a maintient e 1 position extrême vers la gauche de la figure 1, les pistons principal 29 et auxiliaire 35. L'ensemble multidisques principal 27 est à l'état comprimé et l'ensemble multidisques auxiliaire 28 est à l'état non comprimé. Cette position constitue une position d'enclenchement principal du dispositif d'embrayage 3. Dans cette position, le moteur est relié à l'arbre primaire principal 4. Dans cette position, l'adhérence a lieu entre la cloche extérieure principale 24 et la cloche intérieure principale 31 qui entraîne l'arbre primaire principal 4. Lorsque la fourchette de commande d'embrayage F2b est déplacée vers la droite de la figure 1, l'ensemble des deux pistons 29 et 35 comprime le dispositif de mise en pression 33a et permet aux disques extérieur et intérieur de l'ensemble multidisques principal 27 de s'écarter sans pour autant comprimer encore F ensemble multidisques auxiliaire 28. Cette position de la fourchette F2b correspond à une position neutre du dispositif d'embrayage 3 dans laquelle le moteur n'est relié ni à l'arbre primaire principal 4, ni à l'arbre primaire auxiliaire 22. Lorsque la fourchette de commande d'embrayage F2b est déplacée encore vers la droite de la figure 1, l'ensemble multidisques principal 27 continue d'être à l'état libre et l'ensemble multidisques auxiliaire 28 est comprimé. Cette position constitue une position d'enclenchement auxiliaire du dispositif d'embrayage 3 dans laquelle le moteur est relié à l'arbre primaire auxiliaire 22. On va maintenant décrire les pignons des autres arbres de la boîte de vitesses. L'arbre secondaire 7 comprend de gauche à droite sur la figure 1, un palier à billes 41, un pignon fixe de seconde 42, une bague entretoise 42a, un pignon fixe de quatrième et de sixième 43, une bague entretoise 43a, un pignon fixe 44 de troisième et de cinquième prenant appui axialement sur un épaulement 7a 3e l'arbre secondaire 7. L'arbre secondaire 7 comprend successivement de gauche à droite à partir de l'épaulement 7a, un pignon fou ,le marche arrière 45, un corps de synchroniseur à crabot 46 monte sur des cannelures, un pignon fou de première 47 prenant appui axialement sur le pignon d'attaque 8. L'extrémité droite de l'arbre secondaire 7 est montée en rotation sur un palier à rouleaux 48. La boîte de vitesses comprend également un arbre intermédiaire 12 monté à rotation sur deux paliers 49 et 50 situés à chacune de ses extrémités. L'extrémité située du côté du dispositif d'embrayage 3 est montée à rotation sur le palier à billes 50 fixé dans le carter d'embrayage 2. Un support rapporté 51 comprend une partie 52 fixée sur le carter principal 1 et une partie 53 faisant saillie radialement à l'intérieur du carter 1. La partie en saillie 53 reçoit le palier 49. La partie 52 est fixée sur le carter principal 1 par des moyens de fixation comprenant des vis 54. Grâce à l'existence du support rapporté 51, on comprend que le synchroniseur 17 peut être aisément logé dans le carter principal 1 malgré le fait que l'encombrement radial maximal du synchroniseur 17 dépasse l'extrémité de l'arbre intermédiaire 12. Les modules ce marche arrière et de première sont reportés sur l'axe secondaire 7 de manière à favoriser encore le rapprochement de l'arbre intermédiaire 12 et de l'arbre primaire principal 4. Grâce aux moyens de fixation du support rapporté 51 sur le carter principal 1, l'arbre intermédiaire 12 est immobilisé quelle que soit la direction des efforts radiaux s'exerçant sur lui. L'arbre intermédiaire 12 comprend successivement de gauche à droite sur la figure 1 un pignon intermédiaire de marche arrière 55 monté libre sur l'arbre intermédiaire 12, une roue d'entraînement 56, un premier pignon de démultiplication 57 et un deuxième pignon de démultiplication 58. La roue d'entraînement 56 et les deux pignons de démultiplication 57 et 58 sont monoblocs avec l'arbre intermédiaire 12. La roue d'entraînement 56 coopère avec une chaîne 59 reliée à un rotor d'un moteur auxiliaire 71du véhicule visible en figure 2. Le deuxième pignon de démultiplication 58 présente un nombre de dents inférieur au premier pignon de démultiplication 57. Lorsque le dispositif d'embrayage 3 est en position d'enclenchement principal, l'arbre principal 4 présente une vitesse de rotation identique au vilebrequin 5. Le pignon fou 18 peut entraîner le véhicule selon le rapport de troisième. Lorsque le dispositif d'embrayage 3 est en position d'enclenchement auxiliaire, l'arbre primaire auxiliaire 22 présente une vitesse de rotation identique au vilebrequin 5. L'arbre primaire principal 4 est entraîné avec une vitesse de rotation supérieure à celle du vilebrequin 5, et le pignon fou 18 peut entraîner le véhicule selon le rapport de cinquième. Le synchroniseur simple 15 et le synchroniseur double 17 sont du type à cônes de friction, tels que décrits par exemple dans la demande de brevet français FR-A-2 821 652 à laquelle on pourra se référer. Le pignon fou de première 47 est équipé d'une roue libre 47a, tel que décrit dans la demande de brevet EP 1 273 825 (RENAULT). Le synchroniseur double à crabot 46 est commande par une fourchette Flb. Le synchroniseur double à friction 17 est commandé par une fourchette F l a. Le synchroniseur simple à friction 15 est commandé par une fourchette F2a et le dispositif d'embrayage 3 est commandé par la fourchette F2b. Le pignon fou de seconde 14 engrène avec le pignon fixe de seconde 42 et constitue, avec le synchroniseur simple 15, un module de seconde vitesse. Le pignon fou 16 et le pignon fixe 43 c pnstituent avec une partie du synchroniseur double 17 un module de quatrième et de sixième vitesses. Le pignon fou 18 et le pignon fixe 44 ccnstituent, avec l'autre partie du synchroniseur double à friction 17, un module de troisième et de cinquième vitesses. La denture 19 engrène avec le pignon intermédiaire de marche arrière 55, lequel engrène i,galement avec le pignon fou 45 de marche arrière. La denture 19, le pignon intermédiaire de marche arrière 55 et le pignon fou 45 de marche arrière constituent avec une partie du synchroniseur double 46, un 12 module de marche arrière. La denture 20 engrène avec le pignon fou de première vitesse 47 et constitue, avec l'autre partie du synchroniseur 46, un module de première vitesse. Les premiers pignons de démultiplication 21 et 57 engrènent ensemble ainsi que les ceuxièmes pignons de démultiplication 25 et 58. L'ensemble des modules de la boîte de vitesses sont situés dans un ensemble mécanique délimité d'un côté par le carter principal 1 et de l'autre par la cloison 2a du carter d'embrayage 2. Les paliers à billes 13 et 41 sont fixés dans le carter principal 1. Le palier à rouleaux 48 ainsi que les paliers à billes 26 et 50 sont fixés dans la cloison 2a du carter d'embrayage 2. La figure 2 montre un système de commande 70 du groupe motopropulseur ainsi que la couronne de différentiel 9, l'axe 4a des arbres primaires principal 4 et auxiliaire 22 et du dispositif d'embrayage 3, l'axe 12a de l'arbre intermédiaire 12, l'axe 7a de l'arbre secondaire 7. Le groupe motopropulseur comprend un moteur auxiliaire 71 relié à l'arbre intermédiaire 12 par la chaîne 59. Le moteur auxiliaire est une machine électrique cumulant les fonctions de démarreur, d'alternateur, et de moteur d'entraînement. Le système de commande 70 comprend un premier actionneur motorisé 72 apte à faire pivoter un premier bloc de sélection 73 autour d'un axe 73a transversal par rapport aux arbres de la boîte de vitesses. Le premier bloc de sélection 73 est muni d'un premier doigt de passage 74 et d'un deuxième doigt de passage 75. Le premier actionneur 72 est muni d'un dispositif de sélection 76 cipable de déplacer en translation le premier bloc de sélection 73 entre une première position de sélection illustrée sur la figure 2 dans laquelle le premier doigt de passage 74 coopère avec une première tige d'entraînement de fourchette 77 et une deuxième position de ;élection, non représentée sur la figure 2, dans laquelle le deuxième doigt de passage 75 coopère avec une deuxième tige d'entraînement de fourchette 78. La première tige d'entraînement de fourchette 77 entraîne la fourchette Flb pour actionner le synchroniseur à crabot 46. La deuxième tige d'entraînement de fourchette 78 en traîne la fourchette Fla pour actionner le synchroniseur double 17. Le système 13 de commande 70 comprend également un deuxième actionneur motorisé 79 capable de faire pivoter un deuxième bloc de sélection 80 autour d'un axe transversal 80a. Le deuxième bloc de sélection 80 est muni d'un doigt de passage 81 coopérant avec une tige d'entraînement de fourchette 82 reliée d'une part à la fourchette F2a d'entraînement du synchroniseur simple 15 et d'autre part, à la fourchette F2b d'actionnement du dispositif d'engrenage 3. Le premier actionneur 72 entraîne alternativement les fourchettes F l a et F 1 b selon deux positions de sélection différentes. Le deuxième actionneur 79 entraîne alternativement les fourchettes F2a ou F2b. On va maintenant décrire le fonctionnement de la boîte de vitesses. L'enclenchement d'un rapport de première vitesse ou de marche arrière nécessite tout d'abord d'actionner la fourchette d'embrayage F2b de façon à amener le dispositif d'embrayage 3 dans une configuration neutre. L'opération nécessite ensuite d'actionner la fourchette Flb vers le pignon fou correspondant 47 ou 45, puis de ramener la fourchette F2b en position d'enclenchement principal dans laquelle l'ensemble multidisques principal 27 est serré. La transition entre le rapport de première et le rapport de seconde se fait en enclenchant directement le synchroniseur ;impie 15 en déplaçant la fourchette F2a vers le pignon de seconde 14, c'est-à-dire vers la gauche de la figure. Cet enclenchement a lieu alors que la fourchette Flb reste en position de première enclenchée. La 'vitesse de rotation de l'arbre secondaire 7 est imposée par le synchroniseur de seconde 15. La roue libre 47a permet au pignon fou de première 47 d'avoir une vitesse de rotation inférieure à celle de l'arbre secondaire 7. La transition entre les rapports de première et de seconde a lieu sous couple. Lorsque le rapport de seconde est enclenché: et que la vitesse du véhicule augmente, la transition de rapport à préparer n'est plus la transition de seconde vers le rapport de première et devient la transition du rapport de seconde vers un rapport de troisième ou de 14 quatrième. Un calculateur non représenté commande au premier actionneur 72 de ramener la fourchette Flb en position neutre;, puis de changer de position de sélection de manière à être prêt à aci Tonner la fourchette FI a. La transition entre le rapport de seconde et le rapport de troisième, ou de quatrième, se fait en enclenchant directement la fourchette F1 a vers le pignon correspondant 16 ou 18, simultanément avec le retour de la fourchette F2a à une position neutre. La coïncidence du mouvement d'enclenchement de la fourchette Fia avec le mouvement de déclenchement du rapport de seconde par la fourchette F2a permet de réaliser une transition sous couple sans agir sur le dispositif d'embrayage 3. La transition entre le rapport de troisième et le rapport de quatrième se fait avec une interruption du couple de courte durée. Le premier actionneur 72 déplace la fourchette Flb vers la gauche de la figure 1 et le synchroniseur double 17 passe d'une configuration de troisième enclenchée à une configuration neutre et immédiatement après à une configuration de quatrième enclenchée. La transition du rapport de troisième au rapport de cinquième se fait en laissant la fourchette F 1 a enclenchée avec le pignon 18 et en déplaçant la fourchette F2b vers la droite de la figure 1. Le dispositif d'embrayage 3 passe d'une position d'enclenchement principal à une position d'enclenchement auxiliaire en passant de manière transitoire par une position neutre. La transition de troisième en cinquième est également une transition avec une interruption de couple de courte durée. Il en est de même pour la transition entre les rapports de quatrième et de sixième vitesses. Les pignons de démultiplication 57 et 58 permettent de dédoubler les rapports établis par le synchroniseur double 17 en agissant uniquement sur le dispositif d'embrayage 3. La transition entre le rapport de quatrième et le rapport de cinquième se fait en faisant coïncider le déplacement de la fourchette F1 a par le premier actionneur 72 depuis le pignon 16 jusqu'au pignon 18 en passant par une position neutre et le déplacement de la fourchette F2b par le deuxième actionneur 79. La simultanéité des deux phases de transition du dispositif d'embrayage 3 et du synchroniseur double 17 permet d'obtenir une transition de quatrième à cinquième vitesse avec un temps d'interruption du couple également de courte durée. La transition entre les rapports de cinquième et de sixième vitesse se fait en déplaçant uniquement la fourchette Fla et a lieu avec une interruption du couple de courte durée. Dans la boîte de vitesses, les transitions entre deux rapports quelconque de marche avant ont lieu, soit sous couple pour ce qui est des rapports inférieur ou égal à la troisième, soit avec une interruption de couple de courte durée. La différence entre deux rapports de transmission supérieur ou égal à la troisième est plus faible que la différence entre deux rapports inférieur ou égal à la troisième. Les temps de transition entre deux rapports de courte durée sont quasiment insensibles au conducteur dont le véhicule se comporte quasiment comme s'il est équipé d'une boîte de vitesses à transition sous couple pour l'ensemble de ces rapports. La durée de l'interruption decouple lors d'une transition de rapport est de quelques centaines de milliseconde, voire inférieure à 100 millisecondes. On va maintenant décrire le comportement de la boîte de vitesses reliée d'une part à un moteur thermique par le vilebrequin 5 et d'autre part au moteur auxiliaire 71 par la chaîne 59. Lorsque le moteur thermique et le véhicule sont à l'arrêt, la phase de démarrage se fait en positionnant la fourchette F2b en position d'enclenchement auxiliaire, les autres fourchettes de la boîte de vitesses étant en position neutre. Dans cette configuration, l'arbre secondaire 7 n'est entraîné par aucun pignon et le couple moteur transite moteur auxiliaire 71 agissant comme démarreur, au deuxième pignon de démultiplication 58, à l'arbre primaire auxiliaire 22, puis au moteur thermique et permet à celui-ci de démarrer. Inversement, lorsque le véhicule est à l'arrêt et que le moteur thermique tourne, le couple moteur est transmis soit par l'arbre primaire auxiliaire 22, soit par l'arbre primaire principal 4 vers le moteur auxiliaire 71 agissant en tant qu'alternateur qui peut alors recharger les batteries du véhicule. Lorsqu'un rapport de première ou de seconde est enclenché, le moteur thermique et le moteur auxiliaire 71 contribuent à fournir l'énergie mécanique à l'arbre primaire principal 4. Dans un fonctionnement du véhicule en milieu urbain, le moteur thermique peut être arrêté et le moteur auxiliaire 71 entraîne seul l'arbre primaire principal 4 par les premiers pignons de démultiplication 21 et 57. Le passage des rapports de marche arrière, ou des quatre premiers rapports de vitesse, a lieu comme précédemment décrit. Dans un fonctionnement du véhicule sur route, 1c moteur auxiliaire 71 et le moteur thermique contribuent conjointement à l'entraînement du véhicule. Lorsque le moteur thermique est sollicité à un régime pour lequel son rendement énergétique est médiocre, le moteur auxiliaire 71 fournit de l'énergie mécanique. Inversement, lorsque le véhicule est en descente, un calculateur peut con figurer le moteur auxiliaire 71 pour que l'essentiel du frein moteur scit réalisé par le moteur auxiliaire 71 et l'énergie mécanique du véhicule est transformée en énergie électrique. La figure 3 illustre un autre mode de réalisation de l'invention sous la forme d'une boîte de vitesses hybride à cinq rapports (le marche avant. On retrouve dans ce mode de réalisation l'ensemble des caractéristiques structurelles précédemment décrites en relation aux figures 1 et 2 hormis les caractéristiques liées au module de, rapports de deuxième, de quatrième et de sixième ainsi que le mode d'actionnement de ces modules. Les pièces identiques ou ;similaires portent les mêmes références que sur les figures 1 et 2. On va maintenant décrire uniquement les parties différentes correspondant à la partie gauche de la figure 3. L'arbre primaire principal 4 comprend, de gauche à droite, le palier 13, un synchroniseur simple à cônes de friction 100 et un pignon fou de seconde quatrième vitesses 101 coopérant sur sa gauche avec un baladeur du synchroniseur simple 100 et sur sa droite avec un baladeur 17 du synchroniseur double 17. Le synchroniseur simple 100 est actionné par une fourchette F'2a entraînée par le deuxième actionneur 79 (figure 2). L'arbre secondaire 7 est muni, de gauche à droite sur la figure, du palier à billes 41, puis d'une entretoise, d'un pignon 102, monté sur des cannelures de l'arbre secondaire 7. Le reste d la boîte de vitesses, illustré sur la figure 3, est identique au mode de réalisation précédemment décrit en référence aux figures 1 et 2. Le pignon 101 engrène avec le pignon fou 101. Le deuxième actionneur 79 est muni d'un bloc de sélection à deux doigts de passage opposés contribuant à pousser deux tiges d'entraînement de fourchette se déplaçant sur un même axe parallèle aux arbres de la boîte de vitesses. Lorsque le bloc de sélection du deuxième actionneur 79 tourne dans un sens de rotation, l'un des doigts de passage entraîne une tige d'entraînement de fourchette qui pousse la fourchette F2b vers la droite de la figure 3. Lorsque le même bloc de sélection tourne dans l'autre sens, l'autre doigt de passage tire une autre tige d'entraînement qui tire la fourchette F'2a également vers la droite de la figure 3. On va maintenant décrire les parties du fonctionnement de cette boîte de vitesses qui diffèrent du fonctionnement de la boîte de vitesses précédemment décrite. La transition entre le rapport de première et le rapport de seconde, se fait sous couple en actionnant la fourchette F'2a vers la droite de la figure 3 tandis que la fourchette Flb reste enclenchée. Lorsque le régime moteur est tel qu'il y a lieu de configurer la boîte de vitesses dans une position la préparant à une transition de seconde vers troisième, la fourchette Flb est ramenée en position neutre et le premier actionneur 72 change de position de sélection de manière à être prêt à déplacer la fourchette FI a vers la droite de la figure 3. Lors de la transition entre le rapport de seconde et le rapport de troisième ou de quatrième, le deuxième actionneur 79 ramène la fourchette F'2a en position neutre de manière simultanée avec l'enclenchement de la fourchette Fla soit vers le pignon fou 18 du rapport de troisième, soit vers la gauche de la figure 3 pour synchroniser le pignon fou 101. La simultanéité de ces deux changements permet de réaliser une transition sous couple du rapport de seconde vers le rapport de troisième ou de quatrième. La :ransition du rapport de troisième au rapport de quatrième présente une interruption de couple de courte durée. Il en est de même de la transition du rapport de troisième au rapport de cinquième. Comme dans le mode de réalisation précédent, la :ransition entre le rapport de quatrième au rapport de cinquième consiste à synchroniser le déplacement de la fourchette Fia et de la fourchette F2b de manière que l'instant d'interruption de couple due au synchroniseur double à friction et du dispositif d'emb ayage 3 coïncident. Dans ce mode de réalisation, le même pignon fou 101 peut être synchronisé à l'arbre primaire principal 4 soit par l'action du premier actionneur 72, soit par l'action du deuxième actionneur 79. La figure 4 illustre un autre mode de réalisation de l'invention sous la forme d'une boîte de vitesses non-hybride présentant six rapports de marche avant. Ce mode de réalisation diffère du premier mode de réalisation de la boîte de vitesses hybride à six rapports de marche avant par la structure de l'arbre intermédiaire et c.e l'arbre primaire auxiliaire. De plus, les modules de première et de marche arrière sont inversés. Les pièces identiques ou similaires portent les mêmes références que sur les figures 1 et 2. L'arbre primaire principal 4 comprend successivement à la droite du pignon fou 18, une denture de première 110 puis u:i premier pignon de démultiplication 111, puis un arbre primaire auxiliaire 112 monté sur deux paliers à aiguilles. L'arbre primaire auxiliaire 112 comprend, de gauche à droite, le palier à billes 26, puis un deuxième pignon de démultiplication 113 et des cannelures entraînant la cloche intérieure auxiliaire 37. La boîte de vitesses comprend également un arbre intermédiaire 114 comprenant de gauche à droite sur la figure 4 le palier à rouleau 48 puis un pignon intermédiaire de marche arrière 115, un premier pignon de démultiplication 116, puis un pignon rapporté 117 monté fixe sur l'arbre intermédiaire 114 grâce à des cannelures. Les pignons 116 et 117 constituent un couple de pignons de démultiplication, le pignon rapporté 117 présentant un nombre de dents inférieur au premier pignon de démultiplication 116. Les deux pignons 116, 117 du couple de démultiplication sont situés de part et d'autre de : a cloison 2a. Comme dans le premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 et 2, lorsque le dispositif d'embrayage 3 est en position d'enclenchement auxiliaire, le couple moteur est transmis à l'arbre primaire auxiliaire 112 et la vitesse de rotation de l'arbre primaire principal 4 est supérieure à celle du moteur. Cela permet au( pignons fous 16 et 18 de contribuer à des rapports de cinquième et de sixième vitesses. Contrairement au premier mode de réalisation, la transmission du couple moteur pour le rapport de marche arrière présente un étage d'engrènement supplémentaire L'arbre primaire principal 4 entraîne l'arbre intermédiaire 114 grâce à l'engrènement du premier p: gnon 111 avec le premier pignon 116. La vitesse de rotation de l'arbre intermédiaire 114 est inférieure à celle de l'arbre primaire principal 4. Le pignon intermédiaire de marche arrière 115 est monobloc avec l'arbre intermédiaire 114 et engrène avec le pignon fou de marche arrière 45. Le fait que la transmission du rapport de marche arrière utilise deux étages d'engrènement permet d'avoir ur. pignon intermédiaire de marche arrière 115 de diamètre plus petit et de rapprocher l'axe de l'arbre intermédiaire 114 de l'axe de l'arbre secondaire 7. Comme illustré sur la figure 5, l'angle _ ayant comme sommet l'axe 4a de l'arbre primaire principal 4 et ayant un premier côté passant par l'axe 114a de l'arbre intermédiaire 114 et un deuxième côté passant par l'axe 7a de l'arbre secondaire 7 est un angle; aigu, de préférence inférieur à 70 et par exemple 64 . Dans une section transversale de la boîte de vitesses au voisinage du pignon d'attaque 8, les pignons des arbres occupant l'espace le plus important sont la couronne de différentiel 9, le pignon fou de première 47 et le premier pignon de démultiplication 116. Ces 20 trois pignons occupent un espace dont la surface inférieure épousée par le carter principal 1 est sensiblement plane. Le premier bloc de sélection 73 occupe l'espace disponible entre l'arbre primaire principal 4 et la couronne de différentiel 9. Les centres des i.xes de la couronne de différentiel 9, de l'axe 7a de l'arbre secondaire 7 et de l'arbre intermédiaire 114 sont sensiblement alignés et disposé horizontalement. Le système de commande 70 est disposé dei manière sensiblement horizontale. L'axe de rotation du deuxième bloc de sélection 80 est sensiblement vertical et passe entre l'axe de l'arbre primaire 4 et de l'arbre secondaire 7. La figure 6 est une coupe longitudinale d'une boîte de vitesses non-hybride à cinq rapports de marche avant. Les modules de seconde et de quatrième sont identiques au deuxième mode de réalisation décrit en figure 3 et les pièces identiques ou similaires portent los mêmes références que dans la figure 3 et dans la partie correspond REVENDICATIONS 1 - Boîte de vitesses robotisée notamment pour véhicule automobile, comprenant une pluralité d'arbres (4, 7, 12) par.11èles, un dispositif d'embrayage (3) et un système de commande (70) muni d'au moins deux actionneurs indépendants (72, 79), un premier actionneur (72) actionnant le rapport de première vitesse, et un deuxième actionneur (79), motorisé et commandant le dispositif d'embrayage (3), caractérisée par le fait que le deuxième actionneur (79) commande le rapport de seconde vitesse. 2 - Boîte de vitesses selon la revendication 1, dans laquelle le système de commande (70) de la boîte de vitesses comprend uniquement deux actionneurs (72-79). 3 - Boîte de vitesses selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle le premier actionneur (72) présente un bloc de sélection (73) apte à pivoter autour d'un axe (73a) transversal aux arbres (4, 7, 12) de la boîte de vitesses et est équipé d'un dispositif de sélection (76) apte à déplacer, le long dudit axe (73a), le bloc de sélection (73) entre une première position de sélection dans laquelle un doigt de passage (74) du bloc de sélection (73) se loge dans un cran d'une première tige (77) d'entraînement de fourchette, et une deuxième position de sélection dans laquelle un doigt de passage (75) du bloc de sélection (73) se loge dans un cran d'une deuxième tige (78) d'entraînement de fourchette, les tiges d'entraînement de fourchette (77, 78) étant mobiles en translation le long d'un axe parallèle aux arbres (4, 7, 12) de la boîte de vitesses. 4 - Boîte de vitesses selon la revendication 3, dans laquelle au moins une tige (77, 78) d'entraînement de fourchette du premier actionneur (72) entraîne un baladeur de synchroniseur double (17, 46), dans un sens pour enclencher un rapport de vitesse et dans un autre sens pour enclencher un autre rapport de vitesse. 5 - Boîte de vitesses selon la revendication 3 ou 4, dans laquelle l'une (77) des tiges d'entraînement de fourchette actionnées par le premier actionneur (72) contribue à un rapport de marche arrière. 6 - Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif d'embrayage (3), relie alternativement deux arbres primaires (4-22, 4-112) au moteur du véhicule, et présente une commande unique (F2b), un arbre primaire principal (4) étant synchronisé avec le moteur lorsque ladite commande unique (F2b) n'est pas actionnée. 7 - Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins un synchroniseur (15, 17, 100) apte à être enclenché sous couple, tel qu'un coupleur à cônes de fiiction. 8 - Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle une roue libre (47a) est intercalée entre un pignon fou (47) de première vitesse et un synchroniseur (46) de première vitesse. 9 - Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le premier actionneur (72) est mot.prisé. 10-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le deuxième actionneur (79) présente un bloc de sélection (80) apte à pivoter autour d'un axe (80a) transversal aux arbres (4, 7) de la boîte de vitesses, immobile en translai ion sur le dit axe (80a) et présentant un doigt de passage unique (81) coopérant avec une seule tige (82) d'entraînement de fourchette, mobile en translation le long d'un axe parallèle aux arbres de la boîte de vitesses, entraînant d'un côté un synchroniseur (15) de seconde vitesse et de l'autre le dispositif d'embrayage (3). 11- Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans laquelle le deuxième actionneur (79) présente L n bloc de sélection mobile autour d'un axe (80a) transversal aux arbres de la boîte de vitesses, immobile en translation sur le dit axe et présentant deux doigts de passage opposés entraînant alternativement dans le même sens deux tiges d'entraînement de fourchette, mobiles en translation le long d'un axe parallèle aux arbres de la boîte de vitesses, entraînant l'une un synchroniseur de seconde vitesse (100) et l'autre le dispositif d'embrayage (3).