FR 2896844 A1 20070803 FR 0600742 A 20060127 -1- Dispositif de transmission à rapports multiples et activation individuelle La présente invention concerne un dispositif de transmission à rapports multiples à engrènement permanent, en particulier pour réaliser une boîte de vitesses capable de réaliser les changements de rapport sans rupture de la transmission de puissance. La présente invention vise notamment les boîtes de vitesses à commande automatique ou à commande séquentielle. Ce dispositif comprend des trains planétaires coaxiaux utilisant des moyens d'accouplement sélectif pour fournir chacun une prise directe locale ou au moins un rapport de transmission. Dans le domaine des dispositifs de transmission, les dispositifs à rapports multiplies sont fréquemment utilisés pour entraîner une charge à partir d'une source d'énergie mécanique. Un cas typique est celui d'une boîte de vitesses utilisée entre un moteur thermique et une charge à actionner, en particulier les roues motrices d'un véhicule automobile. En particulier pour réaliser des boîtes de vitesses automatiques ou à commande séquentielle, on connaît des boîtes de vitesses réalisées à l'aide de trains planétaires, par exemple des trains épicycloïdaux. Le document EP 0 434 525 décrit une boîte de vitesses utilisant un train planétaire double, de type épicycloïdal ou de type Ravigneaux. Cette boîte de vitesses utilise cinq dispositifs d'accouplements (deux freins et trois embrayages) pour réaliser six rapports plus une marche arrière. Chaque rapport est obtenu en activant conjointement deux des cinq accouplements. Ce type de boîte présente toutefois certains inconvénients. Ainsi, l'activation conjointe de ces deux accouplements nécessite une synchronisation de leur commande. En particulier, ce type de transmission ne peut pas commodément sauter un rapport , c'est à dire passer d'un rapport à un autre qui ne soit pas le rapport immédiatement inférieur ou immédiatement supérieur. Ces raisons rendent difficile aussi l'utilisation de ces accouplements pour démarrer le véhicule à partir de l'arrêt, ce qui fait que ce type de dispositif est le plus souvent utilisé en série avec un embrayage ou un convertisseur de couple en amont. Ce type de dispositif de transmission équipe actuellement un certain nombre de véhicules récents. -2- Le document WO 2005/050060 décrit un dispositif de transmission à cinq rapports plus marche arrière. Ce dispositif utilise deux trains planétaires montés selon deux axes intermédiaires parallèles. Sur l'arbre d'entrée, un même pignon de transfert menant engrène avec deux pignons de transfert menés situés chacun sur l'un des axes intermédiaires et entraînant chacun l'organe entrant d'un train planétaire. Chaque train planétaire comprend un embrayage réalisant une prise directe locale, et deux trains épicycloïdaux fournissant chacun un rapport de transmission par blocage d'un de leurs éléments à l'aide d'un frein respectif. L'un de ces trains planétaires est constitué de deux trains épicycloïdaux chacun avec deux satellites en cascade, et dont un rapport forme la marche arrière. On réalise donc des prises directes locales en nombre égal à celui des axes intermédiaires et il faut un train épicycloïdal pour chacun des rapports sauf deux, c'est à dire quatre trains épicycloïdaux pour six rapports en tout (cinq en marche avant et un en marche arrière). Pour chaque rapport autre que les prises directes locales, la puissance est transmise par un train épicycloïdal et deux transferts par engrenage. L'invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur, en particulier en améliorant les capacités et performances par rapport aux 20 transmissions actuellement connues. L'invention cherche en particulier l'un au moins des objectifs suivants : - obtenir un plus grand nombre de rapports, - obtenir une meilleure souplesse de conception dans le choix des rapports 25 à réaliser, - limiter ou diminuer l'encombrement du dispositif, ou l'adapter à son environnement, simplifier et fiabiliser la sélection et la commande des rapports, - améliorer la fiabilité et la souplesse du fonctionnement, 30 - améliorer le rendement de la transmission, ou limiter ou diminuer le nombre de pignons ou dentures à réaliser. Pour cela, l'invention propose un dispositif de transmission à rapports multiples comprenant : - un bâti ; -3- - un organe rotatif amont et un organe rotatif aval ; - deux trains planétaires coaxiaux appartenant à deux trajets de puissance différents entre l'organe rotatif amont et l'organe rotatif aval ; - deux transferts par engrenage ayant des rapports de transfert différents, interposés entre l'un des organes rotatifs amont et aval d'une part et l'un respectif desdits trains planétaires d'autre part ; et - des moyens d'accouplement sélectif pour faire fonctionner sélectivement chaque train planétaire en prise directe locale ou selon au moins un rapport de transmission différent. Ainsi, l'invention permet en particulier d'obtenir un plus grand nombre de rapports en limitant l'encombrement et la complexité, puisque les prises directes des deux trains planétaires fournissent des rapports de transmission différents du fait que ces trains sont montés fonctionnellement en série avec des transferts par engrenage définissant des rapports de transfert différents. L'invention offre la possibilité de réaliser plusieurs prises directes locales sans avoir à prévoir un nombre correspondant d'arbres intermédiaires, et même, comme on le verra plus loin, sans arbre intermédiaire du tout, selon au moins un mode de réalisation. La réalisation est simplifiée, et le nombre de rapports fonctionnant avec relativement peu d'engrènements est accru. Le nombre de pignons et le nombre d'arbres sont diminués. Le poids, l'encombrement et le coût sont donc aussi diminués. En même temps, il existe un nombre raisonnable de rapports qui sont réalisés par des trains épicycloïdaux fonctionnant avec un rapport local différent de 1:1. Ces rapports sont de préférence les rapports inférieurs du dispositif de transmission (c'est à dire ceux pour lesquels la vitesse de l'organe aval est plus faible pour une vitesse donnée de l'organe amont). Ceci est très avantageux pour la commande, comme on le verra plus loin. Selon un rnode de réalisation pouvant être qualifié de longitudinal, les deux trains planétaires sont coaxiaux avec l'un des organes rotatifs amont ou aval, et les transferts par engrenage sont montés fonctionnellement chacun entre l'un respectif des trains planétaires et l'autre desdits organes rotatifs, aval ou amont respectivement. -4- C'est notamment dans un tel mode de réalisation que les arbres intermédiaires ne sont plus du tout nécessaires. De préférence, le dispositif comprend, entre l'organe rotatif amont et l'organe rotatif aval, au moins un troisième trajet de puissance comprenant un troisième train planétaire, capable d'une prise directe et coaxial avec les deux trains planétaires précités, et qui est monté fonctionnellement en série avec un troisième transfert par engrenage définissant entre l'organe rotatif amont et l'organe rotatif aval, lorsque le troisième train planétaire est en prise directe, un rapport de transmission différent de chacun de ceux définis par les deux transferts par engrenage précités lorsque leur train planétaire respectif est en prise directe. La prise directe locale de ce troisième train planétaire fournit ainsi un nouveau rapport global différent des deux autres obtenus par les prises directes des deux autres trains planétaires. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, pouvant être qualifié de transversal , le dispositif de transmission comprend un troisième train planétaire, capable de prise directe et ayant un axe différent de celui des deux trains planétaires coaxiaux précités, et qui est monté fonctionnellement en série avec un troisième transfert par engrenage définissant entre l'organe rotatif amont et l'organe rotatif aval, lorsque le troisième train planétaire est en prise directe, un rapport de transmission différent de chacun de ceux définis par les deux transferts par engrenage précités lorsque leur train planétaire respectif est en prise directe. Là encore, la prise directe locale de ce troisième train planétaire fournit ainsi un nouveau rapport global différent des deux autres obtenus par les prises directes des deux autres trains planétaires. Par ailleurs, ce mode de réalisation permet de réaliser une boîte de vitesses particulièrement compacte, en particulier en longueur selon la direction des axes. A titre d'exemple, une boîte de vitesses conçue pour un couple de 250Nm peut être réalisée avec un encombrement longitudinal inférieur à 360mm, ou même à 350mm, contre au moins 380 à 390mm pour une boîte classique telle que décrite dans le document EP 0 434 525 B1 ayant un nombre de rapports équivalent. -5- De plus, les deux premiers trains planétaires coaxiaux peuvent être montés selon un premier axe intermédiaire, et le troisième train planétaire est monté selon un deuxième axe intermédiaire. Selon une autre particularité de ce mode de réalisation, un premier des deux transferts et le troisième transfert comprennent une roue dentée commune sur l'un des organes rotatifs amont ou aval, engrenant avec deux pignons montés chacun sur l'un respectif des axes intermédiaires. Les deux transferts associés avec deux trains planétaires coaxiaux peuvent aussi comprendre deux roues dentées solidaires d'un même organe rotatif amont ou aval. Plus particulièrement, au moins deux trajets de puissance empruntant deux axes intermédiaires différents sont reliés d'une part à l'un des organes rotatifs amont ou aval par les transferts précités et d'autre part à l'autre des organes rotatifs amont ou aval par engrènement selon des rapports de transmission locaux différents ou identiques. Cette caractéristique permet en particulier une bonne souplesse dans le choix des rapports lors de la conception de la boîte de vitesses. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés où : la Figure 1 illustre schématiquement un exemple de réalisation de l'invention fournissant six rapports plus une marche arrière, dans une disposition transversale avec deux axes intermédiaires, sur chacun desquels les trains planétaires ne sont représentés qu'en demi-vue ; la Figure 2 est une vue en bout illustrant schématiquement l'organisation des différents axes dans une disposition transversale à deux axes intermédiaires selon la Figure 1 ; et la Figure 3 illustre schématiquement un exemple de réalisation de l'invention fournissant six rapports plus une marche arrière, dans une disposition longitudinale où les trains planétaires, représentés en demi-vue, sont coaxiaux avec l'arbre d'entrée. Dans le mode de réalisation des Figures 1 et 2, le dispositif de transmission selon l'invention comprend un organe rotatif amont 2 constitué par un arbre d'entrée, qui est typiquement relié, en service, de façon -6- permanente à l'arbre de puissance d'un moteur d'automobile, en particulier un moteur à combustion interne, sans interposition d'un embrayage ou autre dispositif d'accouplement variable tel qu'un convertisseur de couple. Autrement dit, la liaison typique entre l'arbre 2 et le moteur est telle que toute rotation de l'arbre du moteur s'accompagne nécessairement d'une rotation de l'arbre 2, et l'arbre 2 n'est à l'arrêt que si l'arbre du moteur est immobile. Le dispositif de transmission comprend en outre un organe rotatif aval 4 constituer ici par un arbre de sortie destiné à être relié aux roues motrices d'un véhicule automobile par l'intermédiaire d'un différentiel, ou pouvant contribuer lui-même un arbre d'entrée de ce différentiel. La liaison entre l'arbre 4 et les roues motrices du véhicule est typiquement telle qu'au moins une roue motrice tourne lorsque l'arbre 4 tourne. Pour la clarté de la Figure 1, l'arbre de sortie 4 est représenté à la fois en haut et en bas et deux axes intermédiaires Al et A2 qui seront décrits plus loin sont représentés dans le même plan c'est-à-dire le plan de la Figure 1, que les axes des organes 2 et 4. En réalité, les arbres 2 et 4 et les deux axes intermédiaires Al et A2 sont aux quatre sommets d'un quadrilatère, comme le montre la Figure 2. Au moins lorsqu'il fonctionne selon ses rapports inférieurs , le dispositif est utilisé pour démultiplier (c'est à dire réduire) la vitesse de rotation de l'organe amont 2 en une vitesse plus faible de l'organe aval 4, et par conséquent pour augmenter le couple transmis. Le dispositif de transmission relie l'arbre d'entrée 2 à l'arbre de sortie 4 selon trois trajets de puissance 8a, 8b et 8c symbolisés par des flèches qui sont: fonctionnellement en parallèle entre les organes rotatifs 2 et 4. Chaque trajet 8a, 8b ou 8c passe par l'un respectif de trois trains planétaires TP1, TP2 et TP3. Dans le mode de réalisation transversal des Figures 1 et 2, les trois trains planétaires TP1, TP2 et TP3 sont disposés suivant les axes intermédiaires Al et A2 qui sont parallèles aux axes des organes rotatifs amont 2 et aval 4 mais qui ne sont pas coaxiaux avec ceux-ci. -7-Ainsi, les deux premiers trains planétaires TP1 et TP2 sont montés selon un premier axe intermédiaire Al, et le troisième train planétaire TP3 est disposé selon un deuxième axe intermédiaire A2. Entre l'arbre d'entrée 2 et un organe d'entrée El, E2 ou E3 de chaque 5 train planétaire TP1, TP2 ou TP3 respectivement, il y a un transfert par engrenage TR1,, TR2 ou TR3 respectif. Les couples T21-T31, T22-T32 et T21-T33, ont des rapports de transfert différents. Un pignon de transfert menant T21 solidaire de l'organe amont 2, appartenant aux transferts TRI et TR3, engrène avec deux pignons de 10 transfert menés T31 et T33, respectivement disposés selon les deux axes intermédiaires Al et A2 et solidaires des entrées El et E3 respectivement. Pour que les roues dentées T31 et T33 aient des diamètres différents, les axes intermédiaires Al et A2 sont à des distances différentes de l'arbre d'entrée 2. 15 D'autre part, un pignon de transfert menant T22 solidaire de l'organe amont 2 et appartenant au transfert TR2 engrène avec un pignon de transfert mené T32, disposé sur le premier axe intermédiaire Al et solidaire de l'entrée E2. Les sorties S1, S2 et S3 des trois trains planétaires sont en liaison 20 d'entraînement avec un arbre intermédiaire 31 ou 32 lui-même relié à une couronne CDiff solidaire de l'organe rotatif aval 4. Dans cet exemple, la couronne CDiff est la couronne d'entraînement du boîtier rotatif du différentiel entraînant les roues motrices du véhicule. Les sorties S1 et S2 des deux premiers trains planétaires TP1 et TP2 25 sont solidaires d'un premier 31 des arbres intermédiaires lequel est solidaire en rotation d'un premier pignon de sortie PA1 qui engrène avec la couronne CDiff du différentiel. Dans cet exemple, les sorties S1 et S2 sont donc solidaires en rotation l'une de l'autre. La sortie S3 du troisième train planétaire TP3 est solidaire en rotation du deuxième 32 des arbres 30 intermédiaires lequel est muni d'un deuxième pignon de sortie PA2, qui engrène lui aussi avec la couronne CDiff du différentiel 4. Les arbres intermédiaires 31 et 32 s'étendent suivant les axes intermédiaires Al et A2 respectivement. -8Le dispositif de transmission comprend encore un certain nombre de dispositifs d'accouplement sélectif BR, B1, B2, B3, C4, C5, C6 qui seront décrits en déta l plus loin. La conception est telle que chaque rapport de transmission est réalisé par activation, c'est-à-dire mise en l'état accouplé, d'un seul des moyens d'accouplement sélectif, et désactivation, c'est-à-dire mise ou maintien à l'état désaccouplé de tous les autres moyens d'accouplement sélectif. L'état de point mort ( neutral ) dans lequel les organes rotatifs 2 et 4 sont indépendants l'un de l'autre, est obtenu par désactivation de tous les moyens d'accouplement sélectif. Les différents moyens d'accouplement sélectifs sont ici réalisés sous la forme de mécanismes de friction par serrage multi-disques en bain d'huile. Ces moyens sont appelés freins lorsque leur activation réalise l'accouplement d'un élément mobile avec le bâti 1 ou toute pièce solidaire de celui-ci. Ces moyens sont appelés embrayages lorsque leur activation réalise l'accouplement mutuel de deux éléments rotatifs pour que ceux-ci tournent solidairement l'un avec l'autre. Le premier train planétaire TP1 comprend un premier train épicycloïdal coaxial avec le premier axe intermédiaire Al. Ce train épicycloïdal comprend un pignon formant un planétaire 101 central, engrenant avec un ou plusieurs pignons satellites 102 excentrés. Ces satellites 102 sont montés fous sur les branches d'un porte-satellites PSI, et engrènent eux-mêmes avec une couronne 103 coaxiale avec le planétaire 101, avec le porte-satellite PSI et avec l'axe Al. Au sein de ce premier train épicycloïdal, la couronne 103 est solidaire de l'entrée El, et donc du pignon de transfert mené T31. La couronne 103 est ainsi en liaison d'entraînement permanente avec l'un des organes rotatifs amont et aval, en l'occurrence l'arbre d'entrée 2. Le porte-satellites PSI est solidaire de la sortie S1 et donc du premier arbre intermédiaire 31. Le porte-satellite PSI est ainsi en liaison d'entraînement permanente avec l'autre des organes rotatifs amont et aval, c'est à dire l'organe aval 4. Un embrayage C5 permet sélectivement d'accoupler et de désaccoupler la couronne 103 avec le porte-satellites PSI, et donc l'entrée El avec la sortie S1. Lorsque l'embrayage C5 est en état d'accouplement, le -9- premier train planétaire TP1 est en état de prise directe locale entre son entrée El et sa sortie S1. La géométrie du premier transfert TRI et du premier pignon de sortie PA1 fournit alors un rapport global de transmission, correspondant dans cet exemple au cinquième rapport. Un frein B3, monté fonctionnellement entre le planétaire 101 et le bâti 1, permet sélectivement de bloquer et de libérer la rotation du planétaire 101 relativement au bâti 1 fixe. Lorsque le planétaire 101 est bloqué, la rotation de la couronne 103 entraîne le porte-satellites PSI selon un rapport de démultiplication local déterminé par la géométrie de ce train épicycloïdal. Lorsque le frein B3 est bloqué la géométrie du train épicycloïdal se combine avec celles du premier transfert TRI et du premier pignon de sortie PA1 pour donner un rapport global de transmission, correspondant dans cet exemple au troisième rapport. Le deuxième train planétaire TP2 comprend un deuxième train épicycloïdal coaxial avec le premier axe intermédiaire Al. Ce deuxième train épicycloïdal comprend des satellites excentrés 105 montés fous sur les branches d'un porte-satellites PS2, et qui engrènent avec un planétaire 104 central et avec une couronne 106 coaxiale avec le planétaire 104 , avec le porte-satellites PS2 et avec l'axe Al. Le planétaire 104 central est solidaire en rotation de l'entrée E2 du train planétaire TP2, et se trouve ainsi relié de façon permanente à l'un des organes rotatifs amont et aval, en l'occurrence l'organe rotatif amont 2. Le porte-satellites PS2 est solidaire de la sortie S2 et donc du premier arbre intermédiaire 31. Il est donc ainsi relié de façon permanente à l'un des organes rotatifs amont et aval, en l'occurrence l'organe de sortie 4. Un frein B2 monté fonctionnellement entre la couronne 106 et le bâti 1, permet sélectivement de bloquer et de libérer la rotation de la couronne 106 relativement au bâti fixe 1. Lorsque la couronne 106 est immobilisée, le planétaire 104, entraîné par l'arbre d'entrée 2, entraîne le porte-satellites PS2 selon une démultiplication locale dépendant de la géométrie du train épicycloïdal, du transfert TR2 et du rapport d'engrènement entre PA1 et CDiff. En activant le -10- frein B2 on crée ainsi un rapport de transmission global, constituant dans le présent exemple le deuxième rapport. Un embrayage C6 monté fonctionnellement entre l'entrée E2 et la sortie S2 du deuxième train planétaire TP2 permet sélectivement de faire fonctionner le train TP2 en prise directe locale lorsque l'embrayage C6 est fermé, ou de laisser l'entrée E2 et la sortie S2 tourner à des vitesses différentes, notamment pour le fonctionnement selon le deuxième rapport lorsque le frein B2 est fermé. La prise directe locale dans le deuxième train TP2 fournit un rapport global déterminé par la géométrie du deuxième transfert TR2 et du premier pignon de sortie PA1. Dans cet exemple, ce rapport global est le sixième rapport. Le troisième train planétaire TP3 comprend un troisième et un quatrième train épicycloïdal, coaxiaux entre eux et avec le deuxième axe intermédiaire A2. Ces deux trains épicycloïdaux ont une entrée commune E3 et une sortie commune S3. L'entrée commune E3 est solidaire de la roue de transfert menée T33. La sortie commune S3 est solidaire du deuxième arbre intermédiaire 32 et donc du pignon de sortie PA2. Le troisième train épicycloïdal comprend un ou plusieurs pignons satellites excentrés 108 montés fous sur les branches d'un porte-satellites PS3 et engrenant d'une part avec un planétaire central 107 et d'autre part avec une couronne 109 coaxiale avec le planétaire 107 et avec l'arbre intermédiaire 32. Le quatrième train épicycloïdal comprend un ou plusieurs pignons satellites excentrés 111 montés fous sur les branches d'un porte-satellites PS4 et engrenant d'une part avec un planétaire central 110 et d'autre part avec une couronne 112 coaxiale avec le planétaire 110 et avec l'arbre intermédiaire 32. Les planétaires centraux 107 et 110 de ces troisième et quatrième trains épicycloïdaux sont tous deux solidaires de l'entrée commune E3, et donc de la roue de transfert menée T33. -11- La couronne 109 du troisième train épicycloïdal et le porte-satellites PS4 du quatrième train épicycloïdal sont solidaires de la sortie commune S3 et donc du deuxième arbre intermédiaire 32. Le porte-satellites PS3 du troisième train épicycloïdal 107 à 109 est 5 libre par rapport à l'entrée commune E3 et à la sortie commune S3, et peut être sélectivement immobilisé par rapport au bâti 1 au moyen de l'un des moyens d'accouplement sélectif, le frein BR, pour réaliser une marche arrière. Lorsque le porte-satellites PS3 est immobilisé, le planétaire 107 lié à 10 l'entrée E3 entraîne de façon démultipliée en sens inverse la couronne 109, par l'intermédiaire des satellites 108. La couronne 109 entraîne alors la sortie commune S3 et donc le deuxième arbre intermédiaire 32, réalisant ainsi un rapport de marche arrière. La couronne 112 du quatrième train épicycloïdal est libre par rapport 15 à l'entrée commune E3 et à la sortie commune S3 et peut être sélectivement bloquée et libérée en rotation relativement au bâti 1 au moyen de l'un des moyens d'accouplement sélectif, le frein B1. Lorsque la couronne 112 est immobilisée, le planétaire 110, lié à l'entrée E3 entraîne le porte-satellites PS4 selon une démultiplication locale dépendant de la 20 géométrie du train épicycloïdal. En activant le frein B1 et en libérant les autres moyens d'accouplement sélectif, on crée ainsi un rapport de transmission global dépendant de la géométrie du train épicycloïdal, du troisième transfert TR3 et du deuxième pignon de sortie PA2. Ce rapport global constitue dans le 25 présent exemple le premier rapport. En outre, l'embrayage C4, faisant partie des moyens d'accouplement sélectif, accouple et désaccouple sélectivement l'entrée E3 et la sortie S3 l'une par rapport à l'autre. Lorsque l'embrayage C4 est activé, le train planétaire TP3 fonctionne en prise directe locale procurant un rapport de 30 transmission, ici le quatrième rapport, qui dépend du rapport du transfert TR3 et du rapport d'engrènement PA2-CDiff. Selon une variante non représentée ici, les pignons de sortie PA1 et PA2 des arbres intermédiaires 31 et 32 peuvent présenter des dimensions différentes et contribuer à déterminer des rapports différents. - 12 - Le mode de réalisation longitudinal illustré en Figure 3 ne sera décrit que pour ses différences avec le précédent. Les trois trains planétaires TP1, TP2 et TP3 sont coaxiaux avec l'arbre d'entrée 2, et les transferts par engrenage TRI, TR2 et TR3, dont les rapports de transfert sont différents, sont montés fonctionnellement chacun entre la sortie S1, S2 ou S3 de l'un respectif des trains planétaires et l'arbre de sortie 4. L'arbre de sortie 4 est solidaire de trois pignons de transfert menés T41, T42, T43 qui engrènent respectivement avec des pignons de transfert menants T21 solidaire de la sortie S1, T22 solidaire de la sortie S2, et T23 solidaire de la sortie S3. Les pignons menants T21, T22, T23 sont coaxiaux avec l'arbre d'entrée 2. Il n'y a plus d'axe intermédiaire Al et A2, ni d'arbre intermédiaire 31, 32. L'arbre d'entrée 2 est en permanence solidaire en rotation des entrées El, E2 et E3 des trois trains planétaires TP1, TP2 et TP3. Dans l'exemple représenté à la Figure 3, où l'arbre 4 est relié aux roues motrices par son extrémité gauche 4f, on trouve d'abord, de gauche à droite, le train TP3 produisant le couple (en Nm) le plus élevé, puis le train TP2, dont le plus petit rapport est le deuxième rapport, puis le train TP1 dont le plus petit rapport est le troisième rapport. Ainsi, l'arbre 4 ne doit avoir une section suffisante pour le couple maximum transmissible aux roues que dans la région située à gauche du pignon de transfert mené T43. Une section de valeur intermédiaire suffit entre les pignons de transfert menés T42 et T43, et une section de valeur plus faible suffit ente les pignons de transfert menés T41 et T42. Mais on peut également envisager, comme illustré à la Figure 3, que l'extrémité droite 4b soit elle aussi reliée aux roues motrices à la place de l'extrémité 4f, ou en plus de l'extrémité 4f. L'organe d'entrée 2 est relié à l'arbre du moteur (non représenté) également du côté gauche de la Figure 3, donc du même côté que la liaison de l'organe de sortie 4 avec le différentiel (non représenté), et du même côté que les trains planétaires TP2 et TP3 dont les organes d'entrée E2, E3 sont solidaires des roues planétaires centrales 104, et respectivement 107 et 110. L'architecture est ainsi considérablement simplifiée, comme l'illustre la Figure 3. - 13 - Chaque rapport global obtenu par prise directe dans un train TP1, TP2 ou TP3 est égal au rapport de transfert TRI, TR2 ou TR3 correspondant. Chaque rapport global obtenu par un fonctionnement en démultiplication dans un train TP1, TP2 ou TP3 est égal au rapport de transfert correspondant multiplié par le rapport de démultiplication local dans le train dont un frein B1, B2, B3 ou BR est activé. Dans les deux modes de réalisation décrits ici, les organes rotatifs amont et aval sont reliés l'un à l'autre par des engrènements permanents. Les changements de rapport ne se font pas en manoeuvrant des synchroniseurs ou des crabots, mais par des embrayages ou freins à bain d'huile qui permettent des transitions douces entre les rapports, sans rupture de la transmission de puissance. La commande des changements de rapport est simplifiée car aucun embrayage n'est nécessaire entre le moteur du véhicule et l'organe d'entrée 2. Le rendement n'est pas dégradé par un convertisseur de couple. Ainsi que détaillé ci-dessus, chaque rapport de transmission est réalisé par fermeture d'un seul moyen d'accouplement sélectif de l'un des trois trains planétaires TP1, TP2 et TP3 et ouverture ou maintien à l'état ouvert des autres moyens d'accouplement sélectif du dispositif de transmission. Ceci simplifie la commande et permet de manière assez simple une régulationconjointe de la mise en pression de la chambre hydraulique du moyen d'accouplement sélectif en train de se fermer, et de la décroissance de pression dans la chambre hydraulique du moyen d'accouplement sélectif en train de s'ouvrir. Une telle régulation permet d'éviter les à-coups d'une part, et d'éviter ou limiter la rupture du flux d'énergie à travers la transmission d'autre part. Il est possible de sauter un ou plusieurs rapports, simplement en libérant l'accouplement en cours et en commandant directement l'activation de l'accouplement correspondant au rapport choisi qui n'est pas contigu au rapport antérieur. Plus particulièrement, les moyens d'accouplement sélectif B1, B2, B3, C4, C5, C6 et BR sont du type progressif et capables d'assurer l'adaptation progressive entre la vitesse de rotation d'un moteur de véhicule et la vitesse du véhicule. Les freins B1 et BR sont capables de servir de moyen - 14 - de mise en mouvement progressif du véhicule à partir de l'arrêt, en première vitesse de marche avant ou respectivement en marche arrière. Pour cela, on part d'une situation initiale où l'organe d'entrée 2 tourne avec le moteur du véhicule et l'organe de sortie 4 est à l'arrêt avec les roues du véhicule, tous les moyens d'accouplement étant désactivés. Pour démarrer le véhicule, on ferme le frein B1 ou le frein BR avec la progressivité voulue. Typiquement, chacun des moyens d'accouplement sélectif comprend un dispositif de friction multi-disques à bain d'huile. Chacun des deux éléments à accoupler porte une série de disques. Les disques de l'un des éléments alternent avec ceux de l'autre élément. Lors de l'activation, les disques de ces deux séries sont serrés les uns contre les autres par une pièce de poussée, actionnée par mise en pression d'une chambre hydraulique. Dans chaque train planétaire TP1, TP2 ouTP3, le rapport de marche avant le plus élevé est obtenu par activation d'un embrayage et le rapport le plus faible est obtenu par activation d'un frein agissant sur la couronne (frein B1 ou B2) ou sur le planétaire (frein B3). Le couple de freinage exercé par ces freins est bien plus faible (environ 1,5 à 2,5 fois plus faible) que le couple transmis à la sortie S1, S2 ou S3 du train lors du fonctionnement sur le rapport de transmission correspondant. De préférence, les rapports obtenus par des prises directes locales C4, C5, C6 présentent en majorité des démultiplications moins grandes (correspondent à des rapports plus élevés) que les rapports obtenus par accouplement sélectif BR, B1, B2, B3 entre le bâti et un élément d'un train planétaire. Dans les modes de réalisation décrits ici, seuls les rapports supérieurs (4 , 5 et 6 ) utilisent un accouplement de type embrayage, c'est à dire les rapports qui produisent le plus faible couple sur l'organe de sortie 4. Les rapports inférieurs (MA, 1 , 2 et 3 ) utilisent tous des accouplements de type frein. La réalisation en est simplifiée et plus robuste, car les freins sont plus faciles à commander et se refroidissent plus efficacement du fait qu'ils comportent une partie immobile liée au bâti. - 15 - En limitant les besoins en freinage au niveau des moyens d'accouplement sélectif, il est aussi possible de limiter les phénomènes de traînée hydraulique et les pertes et échauffements dus à cette traînée. Il est aussi possible de limiter la pression hydraulique de commande nécessaire, et donc la puissance de la pompe qui la génère. Pour activer un rapport du dispositif de transmission, il suffit de commander l'activation d'un seul des moyens d'accouplement sélectif, tout en libérant les autres. Le point mort est simplement obtenu en les laissant tous libres. Dans les modes de réalisation décrits ici, l'activation des différents freins et embrayages donne les rapports suivants, dont les valeurs sont données à titre d'exemple dans le tableau suivant où, pour chaque rapport, la valeur du rapport est indiquée dans la colonne du moyen d'accouplement sélectif activé : moyens d'accouplement sélectif rapports BR B1 B2 B3 C4 C5 C6 Marche AR _ 3,94 1 rapport 4,38 _ 2 rapport 2,59 _ 3 rapport 1,83 4 rapport _ 1,42 5 rapport _ 1,16 6 rapport 0,97 Par rapport à de nombreux dispositifs connus, l'invention permet en particulier une meilleure souplesse dans le choix de l'étagement des rapports combinée à un encombrement limité du dispositif. Par rapport à l'enseignement du document WO 2005/050060 l'invention permet en particulier de réduire le nombre de dentures à réaliser et d'améliorer la compacité et l'encombrement du dispositif de transmission. Dans ces différents modes de réalisation, le fait d'ajouter un rapport supplémentaire sous la forme d'un prise directe locale supplémentaire est intéressant du point de vue du rendement de la transmission. En effet, au sein d'un trajet de puissance, une prise directe locale présente un meilleur rendement qu'un entraînement par engrenage. De plus, en limitant le nombre d'engrènements intervenant en série dans les différents trajets de puissance, l'invention permet de limiter les pertes dans la transmission. Par rapport à une transmission classique telle -16- que décrite dans le document EP 0 434 525, on constate par exemple un gain d'environ 5% à 6% de rendement, ce qui se répercute sur les performances et la consommation du moteur et du véhicule. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent 5 d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Il serait possible de faire fonctionner l'un au moins des trains épicycloïdaux soit dans un rapport de prise directe locale soit dans un rapport de surmultiplication, par exemple en reliant l'entrée du train à son 10 porte-satellite, tandis que le planétaire et la couronne sont associés l'un à la sortie et l'autre à un frein. Dans un mode de réalisation transversal différent de celui des Figures 1 et 2, il serait possible de relier chacune des sorties S1 et S2 des trains TP1 et TP2 avec l'organe de sortie 4 par un transfert par engrenage 15 respectif ayant un rapport de transfert qui n'est pas le même pour ces deux trains. L'arbre 3:1 commun aux deux trains est alors supprimé ou remplacé par un arbre intermédiaire commun solidaire des deux entrées El et E2 des deux trains, et entraîné par un engrenage à partir de l'organe d'entrée 2. Dans un mode de réalisation longitudinal différent de celui de la 20 Figure 3, les sorties S1, S2 et S3 pourraient être solidaires de l'arbre de sortie 4 tandis que chacune des entrées El, E2 et E3 serait reliée avec l'organe d'entrée 2 par un transfert ayant un rapport de transfert différent pour chaque train TP1, TP2 et TP3. Dans ce cas, les trains sont typiquement coaxiaux avec l'organe de sortie 4. 25 Il est bien clair que ce dispositif peut aussi être utilisé dans l'autre sens, en surmultiplication, et que les dénominations amont et aval peuvent être échangées dans d'autres configurations. REVENDICATIONS 1. Dispositif de transmission à rapports multiples, comprenant : - un bâti (1); un organe rotatif amont (2) et un organe rotatif aval (4) ; - deux trains planétaires (TP1, TP2) appartenant à deux trajets de puissance (8a et 8b) différents entre l'organe rotatif amont et l'organe rotatif aval ; - deux transferts par engrenage (TRI, TR2) ayant des rapports de transfert différents, interposés entre l'un (2 ; 4) des organes rotatifs amont et aval et l'un respectif desdits trains planétaires (TP1, TP2) ; et - des moyens d'accouplement sélectif (B1 à B3, C4 à C6, BR) pour faire fonctionner sélectivement chaque train planétaire en prise directe locale (C5 respectivement C6) ou selon au moins un rapport de transmission (B3, respectivement B2) différent ; caractérisé en ce que les deux trains planétaires (TP1, TP2) sont coaxiaux. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux transferts (TRI, TR2) associés aux deux trains planétaires (TP1, TP2) coaxiaux comprennent deux roues dentées (T21, T22 ; T41, T42) solidaires d'un même (2 ;4) organe rotatif amont ou aval. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux trains planétaires (TP1, TP2) sont coaxiaux avec l'un (2) des organes rotatifs amont ou aval, et les transferts par engrenage (TRI, TR2) sont montés fonctionnellement chacun entre l'un respectif des trains planétaires et l'autre (4) desdits organes rotatifs. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend, entre l'organe rotatif amont (2) et l'organe rotatif aval (4), au moins un troisième trajet de puissance (8c) comprenant un troisième train planétaire (TP3), capable d'une prise directe locale et coaxial - 18 - avec les deux trains planétaires (TP1, TP2) coaxiaux, le troisième train planétaire (TP3) étant monté fonctionnellement en série avec un troisième transfert par engrenage (TR3) définissant entre l'organe rotatif amont (2) et l'organe rotatif aval (4), lorsque le troisième train planétaire est dans un état de prise directe locale, un rapport de transmission différent de chacun de ceux définis par les deux transferts par engrenage (TRI, TR2) précités lorsque leur train planétaire respectif est dans un état de prise directe locale. 5. Dispositif de transmission selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend un troisième train planétaire (TP3), capable de prise directe et ayant un axe (A2) différent de celui (Al) des deux trains planétaires (TP1, TP2) coaxiaux précités, le troisième train planétaire (TP3) étant monté fonctionnellement en série avec un troisième transfert par engrenage (TR3) définissant entre l'organe rotatif amont (2) et l'organe rotatif aval (4), lorsque le troisième train planétaire est dans un état de prise directe locale, un rapport de transmission différent de chacun de ceux définis par les deux transferts par engrenage (TRI, TR2) précités lorsque leur train planétaire respectif est en état de prise directe locale. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les deux premiers trains planétaires (TP1, TP2) coaxiaux sont montés selon un premier axe intermédiaire (Al), et le troisième train planétaire (TP3) est monté selon un deuxième axe intermédiaire (A2). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'un premier (TRI) des deux transferts coaxiaux et le troisième transfert (TR3) comprennent une roue dentée commune (T21) sur l'un (2) des organes rotatifs amont ou aval, engrenant avec deux pignons (T31, T33) montés chacun suivant l'un respectif des axes intermédiaires (Al, A2). 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'au moins deux des trajets de puissance (8a, 8c) passant chacun par l'un respectif des deux axes intermédiaires (Al, A2) sont reliés d'une part à l'un - 19 -(2) des organes rotatifs amont ou aval par les transferts précités et d'autre part à l'autre (4) des organes rotatifs amont ou aval par engrènement selon des rapports de transmission différents (PA1, PA2). 9. dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'un (TP3) des trains planétaires comprend au moins deux trains épicycloïdaux ayant une entrée commune (E3) et une sortie commune (S3), l'un (107 à 109) de ces trains épicycloïdaux ayant un porte-satellites (PS3) libre par rapport à l'entrée commune (E3) et la sortie commune (S3) et pouvant être immobilisé par rapport au bâti au moyen de l'un des moyens d'accouplement sélectif (BR) pour réaliser une marche arrière, l'autre (110 à 112) de ces trains épicycloïdaux ayant un porte-satellites (PS4) relié de façon permanente à l'une (S3) desdites entrée et sortie commune, et pouvant réaliser deux rapport de marche avant, chacun par activation de l'un respectif (B1, C4) des moyens d'accouplement sélectif. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'un au moins des trains planétaires (TP1 ; TP2 ; TP3) comprend un train épicycloïdal comprenant - un porte-satellites (PSI ; PS2 ; PS4) relié de façon permanente, au moins indirecte, à un premier (4) des organes rotatifs amont et aval, et pouvant être sélectivement relié, de façon au moins indirecte, au second (2) desdits organes rotatifs amont et aval par un (C5 ; C6 ; C4) des moyens d'accouplement sélectif, créant ainsi une prise directe locale ; - un planétaire (101 ; 104 ; 110) et une couronne (103 ; 106 ; 112) dont l'un (103 ; 104 ; 110) est relié de façon permanente audit second (2) organe rotatif ; et dont l'autre (101 ; 106 ; 112) peut être relié sélectivement au bâti (1) par l'un (B3 ; B2 ; B1) des moyens d'accouplement sélectif. 11. Dispositif selon l'une des revendications 4 à 8, dans lequel les trois trains planétaires comprennent : -20- - un premier train (TP1) dont l'entrée (El) est reliée à une couronne (103) et la sortie (Si) est reliée à un porte-satellites (PSI), ce premier train étant capable d'une prise directe locale pour réaliser un cinquième rapport, et d'une démultiplication par blocage d'un planétaire (101) pour réaliser un troisième rapport ; - un deuxième train (TP2) dont l'entrée (E2) est reliée à un planétaire (104) et la sortie (S2) est reliée à un porte-satellites (PS2), ce deuxième train étant capable d'une prise directe locale pour réaliser un sixième rapport, et d'une démultiplication par blocage d'une couronne (106) pour réaliser un deuxième rapport; et un troisième train (TP3) dont l'entrée (E3) est reliée à un planétaire (110) et la sortie (S3) est reliée à un porte-satellites (PS4), ce troisième train étant capable d'une prise directe locale pour réaliser un quatrième rapport, et d'une démultiplication par blocage d'une couronne (112) pour réaliser un premier rapport. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'un des trains planétaires, de préférence le troisième train planétaire (TP3), comprend en outre un train épicycloïdal dont le planétaire (107) est relié à l'entrée (E3), la couronne (109) est reliée à la sortie et le porte-satellites (PS3) peut être sélectivement bloqué pour réaliser un rapport de marche arrière. 13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que chaque rapport de transmission est réalisé par fermeture d'un seul moyen d'accouplement sélectif de l'un des trains planétaires (TP1, TP2, TP3) et mise ou maintien à l'état ouvert des autres moyens d'accouplement sélectif du dispositif de transmission. 14. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les moyens d'accouplement sélectif (B1 à B3, C4 à C6, BR) sont du type progressif et capables d'assurer l'adaptation progressive entre la vitesse de rotation d'un moteur de véhicule et la vitesse du véhicule, en - 21 -particulier pour la mise en mouvement du véhicule à partir de l'arrêt par l'un au moins des moyens d'accouplement sélectif. 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les trains planétaires (TP1 à TP3) et les transferts (TRI à TR3) sont en engrènement permanent. 16. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'au moins un premier rapport, obtenu par activation d'un premier moyen d'accouplement sélectif (B2) entre le bâti (1) et un élément (106) d'un train planétaire (TP2), transmet un couple plus important qu'au moins un deuxième rapport obtenu par activation d'un deuxième moyen d'accouplement sélectif (C6) réalisant une prise directe locale au sein dudit train planétaire. 17. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le plus court de ses rapports obtenus par des prises directes locales (C4, C5, C6) est plus long que le plus long des rapports obtenus par accouplement sélectif (BR, B1, B2, B3) entre le bâti (1) et un élément d'un train planétaire.