FR 2896005 A1 20070713 FR 0650099 A 20060111 ROBOT NETTOYEUR DE PISCINE La présente invention concerne un robot nettoyeur de piscine. Différents types de robots nettoyeurs de piscine existent et on connaît notamment les robots nettoyeurs dont l'aspiration est reliée au dispositif d'aspiration du système de filtration de la piscine, et dépendante de ce dernier, et les robots nettoyeurs équipés d'une pompe autonome par rapport au système de filtration de la piscine. Les robots nettoyeurs reliés au système de filtration peuvent être reliés en amont du filtre de ce système, ce qui conduit à ce que les impuretés aspirées par le nettoyeur se retrouvent dans le filtre principal du système de filtration. Un inconvénient est que les impuretés peuvent entraîner le colmatage du filtre, le désamorçage de la pompe de filtration et sa détérioration. Les robots nettoyeurs peuvent aussi être reliés en aval du filtre principal du système de filtration, être équipés d'un dispositif venturi pour créer l'aspiration et être eux mêmes équipés d'un filtre. Enfin, il existe des robots nettoyeurs équipés d'une pompe autonome qui sont plus efficaces mais plus complexes et onéreux. Pour leur propulsion, les robots nettoyeurs peuvent comporter un moteur électrique ou hydraulique qui actionne des roues, des chenilles ou des patins articulés au travers d'un système d'entraînement souvent complexe à base d'engrenages ou de courroies, ou peuvent comporter un dispositif d'entraînement basé sur la réaction d'un jet d'eau sous pression généré par une pompe embarquée ou externe, ce dernier mode de propulsion ayant l'avantage que le déplacement du robot n'est pas lié à l'adhérence des roues ou autres organes sur le revêtement de la piscine. Les robots nettoyeurs devant parcourir l'intégralité de la surface du fond de la piscine sont pourvus de mécanismes de changement de direction, de changement de sens de déplacement, de dégagement, lorsqu'ils entrent en contact avec une paroi de la piscine ou avec un obstacle, et de modification de trajectoire pour éviter qu'ils réalisent des parcours répétitifs ou restent coincés contre des obstacles. On connaît notamment des robots mono-directionnels tel que celui décrit dans le document US 6 090 219. Un tel robot est pourvu d'une direction de déplacement principale en marche avant et d'un système lui permettant de tourner ou de pivoter au bout d'un temps déterminé lorsqu'il rencontre un obstacle. On connaît de plus des robots multidirectionnels se déplaçant de façon aléatoire et changeant de direction dès que leur déplacement est stoppé par un obstacle comme décrit dans le document US 4 835 809 au nom du demandeur ou dans le document US 5 930 856. Ces robots nécessitent des roues aptes à pivoter sur 360 et de petit diamètre pour limiter leur encombrement. On connaît en outre des robots bidirectionnels, qui se déplacent alternativement dans deux directions sensiblement opposées, comme le robot décrit dans le document US 5 056 612 au nom du demandeur, propulsés par la réaction d'un jet d'eau issu d'une tuyère auto-rotative adaptée à prendre deux positions angulaires opposées mais désalignées et qui sont définies par des butées qui s'escamotent au contact de la paroi de la piscine. Enfin, il existe des robots nettoyeurs dont le changement de direction est programmé et notamment, le document US 6 412 133 décrit un dispositif à deux sorties de tuyères alternativement commandées par un clapet manoeuvré par un dispositif de programmation. Selon ce système, un arrêt et redémarrage de la pompe est nécessaire lors de la manoeuvre du clapet et si le système est commandé par une minuterie, des temps d'immobilisation du robot contre les obstacles existent ce qui nuit au rendement de l'appareil et est perçu par l'utilisateur comme un fonctionnement perfectible. Les dispositifs connus à butées escamotables nécessite un choc franc avec l'obstacle pour activer le changement de sens de déplacement du robot et, si le 3 robot se déplace trop doucement, par exemple dans le cas d'une piscine en pente, un risque de blocage du robot contre l'obstacle existe. On connaît aussi des réalisations de robots pour lesquelles l'inversion du sens de déplacement est réalisée par un dispositif de programmation agissant sur une commande d'inversion mais ces systèmes sont complexes, fragiles et onéreux. La présente invention vise principalement à proposer un robot de piscine du type bidirectionnel, simple de réalisation et pour lequel l'inversion de sens de déplacement se fait de manière fiable et rapide quelque-soit la vitesse d'arrivée du robot sur un obstacle. Pour ce faire la présente invention prévoit un robot nettoyeur de piscine comportant des moyens d'aspiration de débris au fond de la piscine et une tuyère de propulsion adaptée pour diriger un jet d'eau propulsif dans une direction opposée à une direction de déplacement du robot pour lequel la tuyère est montée rotative autour d'un axe perpendiculaire à un plan de déplacement du robot, le robot comportant des moyens d'arrêt en rotation de la tuyère selon au moins deux directions sensiblement opposées et des moyens de commande des moyens d'arrêt agencés pour être actionnés par une force hydrodynamique créée par le déplacement du robot de sorte que lorsque le robot s'arrête, la force hydrodynamique s'annule ce qui libère la tuyère des moyens d'arrêt en rotation et induit sa rotation. D'autres aspects et avantage de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation de l'invention illustré par les dessins qui représentent: figure 1: Une vue en coupe d'un premier exemple de réalisation d'un robot nettoyeur selon l'invention; figure 2: une vue de dessus du robot de la figure 1; figure 3: une vue de dessus d'une deuxième exemple de réalisation d'un robot selon l'invention; figure 4: un détail du robot de la figure 3 en vue de côté; figures 5A, 5B: des vues en coupe de variantes de réalisation du robot de la figure 3 à turbine intégrée; figure 6: une variante de réalisation du robot de la figure 1 en vue de côté coupe; figures 7A, 7B: des vues de dessus d'un détail de réalisation d'un mode de réalisation du robot selon l'invention et de son parcours dans une piscine; figures 8A, 8B, 8C: des vues de dessus d'un premier mode de réalisation alternatif du robot de la figure 7A et de son parcours dans une piscine; figures 9A, 9B, 9C: respectivement une vue de dessus d'un second mode de réalisation du robot de la figure 7A, une vue schématique de côté de ce robot et de dessus décrivant son parcours dans la piscine; figure 10: une vue schématique du dessous de l'entrée d'aspiration d'un robot dans le cas d'une ouverture d'aspiration circulaire: figures 11A, 11B: des vues schématiques du dessous d'entrées d'aspiration respectivement pour une aspiration à bouche allongée et à deux bouches allongées décalées; figures 12A, 12B, 12C: respectivement une vue schématique de dessus, et deux vues de côté en coupe de premiers moyens de masquage selon un aspect de l'invention; figures 13A, 13B: des vues schématiques de dessus de deuxièmes moyens de masquage alternatifs; figures 14A, 14B: des vues schématiques de dessus et de côté en coupe de troisièmes moyens de masquage; figure 15: une vue en coupe d'une bouche d'aspiration de robot munie de moyens de fermeture; figure 16: une vue de côté d'un robot selon l'invention équipé d'un dispositif ralentisseur hydrodynamique. figure 17: un schéma de fonctionnement d'un robot de l'art antérieur, figure 18: un schéma de fonctionnement d'un robot selon l'invention. Le robot représenté à la figure 1 comporte une aspiration de déchets basée sur un dispositif venturi et comporte un filtre de récupération de ces déchets. L'aspiration des déchets se fait au travers d'une ouverture inférieure 26 disposée dans un carter inférieur 27 du corps du robot. Le filtre de récupération est une grille ou un treillis 3 divisant le corps du robot en deux parties superposées. 5 Le dispositif venturi est basé sur un dispositif gicleur 6 qui crée un flux d'eau sous pression générant un courant qui entraîne un volume d'eau situé dans le carter 27. Le flux d'eau sous pression est canalisé dans une tuyère 5 qui sert de tuyère de propulsion du robot. La tuyère de propulsion 5 est adaptée pour diriger un jet d'eau propulsif dans une direction opposée à une direction D1, D2 de déplacement du robot et est montée rotative autour d'un axe z, z' perpendiculaire à un plan de déplacement du robot. Le robot comporte des roues 8, 9 qui selon l'exemple des figures 1 et 2 notamment sont disposées sur des axes de rotation perpendiculaires aux 15 directions Dl, marche avant, et D2, marche arrière du robot. Pour permettre au robot de rouler il faut dans cette configuration que la tuyère soit dirigée vers l'avant du robot, pour qu'il roule en marche arrière dans la direction D2, ou soit dirigée vers l'arrière, pour qu'il roule en marche avant dans la direction Dl. 20 Afin de bloquer la tuyère selon ces positions vers l'avant et vers l'arrière, l'invention prévoit des moyens 12, 13, d'arrêt en rotation de la tuyère selon au moins deux directions sensiblement opposées. Ces moyens sont selon l'exemple un dispositif comportant un pion 13 et des butées 12 (par exemple une fourche) situées côté avant du robot et côté arrière, le pion 13 étant disposé sous la tuyère 25 et les butées 12 sur des moyens de commande 7. Pour permettre à la tuyère de passer de la position vers l'avant à la position vers l'arrière il y a lieu de désaccoupler les moyens d'arrêt en rotation et de permettre au pion 13 de se dégager de la butée 12. Pour cela, les moyens d'arrêt en rotation sont activés par les moyens de 30 commande 7 constitués par un balancier agencé pour être actionné par une force hydrodynamique créée par le déplacement du robot. Selon cette figure 1, le balancier 7 comporte une face avant 7a et une face arrière 7b. 6 Lorsque la tuyère est orientée vers l'arrière, le robot se déplace en marche avant et la force hydrodynamique est appliquée sur la face avant 7a ce qui fait basculer le balancier vers l'avant et relève la butée 12 qui vient au contact du pion 13 et bloque la rotation. Lorsque le robot rencontre un obstacle et s'arrête, le balancier revient en position neutre ce qui désengage le pion 13 de la butée 12 arrière et libère la tuyère qui peut tourner. Pour faire tourner la tuyère, des moyens 51 assurant une auto rotation de la tuyère 5 lorsque les moyens d'arrêt 12, 13 sont désengagés, sont prévus. Ces moyens sont, selon la figure 3, une déformation 51 du bout de la tuyère 5 ou un déport de la sortie de la tuyère par rapport au rayon de rotation de la tuyère, qui désaxent le jet par rapport à l'axe de la tuyère. Ainsi, une fois le pion 13 désengagé de la butée 12, c'est à dire en l'absence d'activation des moyens d'arrêt, la tuyère se met à tourner et arrive dans la position où elle est orientée vers l'avant ce qui propulse le robot en marche arrière, crée une force hydrodynamique sur la face arrière 7b du balancier, le fait basculer sur l'arrière et engage le pion 13 avec la butée 12 arrière pour bloquer la tuyère en position de marche arrière. Le robot comprend en outre au moins une paroi 11, briseuse du jet de propulsion, sur au moins une partie d'un périmètre d'éjection de la tuyère 5. Sur l'exemple de la figure 2, deux parois 11 sont disposées d'un côté et de l'autre du robot pour canaliser le jet uniquement dans les directions avant et arrière, de sorte que lorsque la tuyère n'est pas orientée dans le sens de la marche du robot, le jet est brisé et le robot n'est pas poussé latéralement ce qui évite de le faire riper et de le décaler de son trajet. Toujours selon l'exemple des figures 1 et 2, la paroi 11, briseuse du jet de propulsion, et le balancier font partie d'une cloche basculante 7 portant les butées 12 des moyens d'arrêt 12, 13. En outre, comme représenté en figure 2 deux ouvertures 23, 24 de libre passage du jet de la tuyère 5 sont réalisées dans la cloche ce qui n'autorise selon cet exemple le déplacement du robot que selon les directions Dl et D2 sur l'axe x, Pour permettre au robot de commencer d'avancer et à la force hydrodynamique F de s'exercer alors que la tuyère n'est pas encore arrêtée par les moyens d'arrêt en rotation 12, 13, les ouvertures 23, 24 sont suffisamment larges autour desdits moyens d'arrêt. Ceci permet d'anticiper le basculement du balancier par rapport au blocage de la tuyère par les moyens d'arrêt en faisant avancer le robot dès que le jet sort des ouvertures 23, 24. L'exemple de la figure 6 correspond à un mode de réalisation alternatif des parois pour lequel la ou les parois briseuses 11 font partie d'un tube 20, entourant la tuyère et pourvu à chacune de ses extrémités d'un clapet mobile 21a, 21b pour éviter de désamorcer le système venturi d'aspiration des débris. Selon cet exemple, le balancier 7 ainsi que les moyens 12, 13 d'arrêt en rotation de la tuyère sont positionnés au dessus du tube 20 et les moyens d'arrêt 12, 13 sont inversés, le pion 13 étant porté par le balancier 7 et la butée 12 par la tubulure auto-rotative d'amenée d'eau à la tuyère 5. Selon l'exemple de la figure 3 notamment, la tuyère 5 est montée sur une tourelle 25 et un premier élément 12 des moyens d'arrêt 12, 13 est monté sur un volet basculant 71, solidaire de la tourelle et remplaçant le balancier pour réaliser le moyen de commande des moyens d'arrêt. Lorsque le robot se déplace, la force hydrodynamique s'applique sur le volet qui engage ensemble le pion 13 et la butée 12 constituant les moyens d'arrêt. Lorsque le robot s'arrête, le volet reprend une position neutre dégageant le pion de la butée ce qui permet à la tuyère de tourner. Comme dans l'exemple de la figure 1, des parois 11 disposées de chaque côté du robot brisent le jet émis par la tuyère lorsqu'elle n'est pas dans l'axe de déplacement du robot. Comme vu précédemment, pour le nettoyeur représenté en figure 1 les moyens d'aspiration de débris comportent une ouverture 26 dans un carter 30 inférieur 27 du robot et un dispositif venturi. En outre, le robot comporte un filtre 3, de retenue des débris, et un réservoir à débris 27 disposés entre l'ouverture 26 et le dispositif venturi. 8 Les exemples discutés précédemment sont basés sur l'utilisation du circuit de retour du système de filtration de la piscine qui fournit la pression d'eau nécessaire au fonctionnement du robot. Le robot nettoyeur est dans ce cas raccordé au circuit de refoulement du 5 système de filtration de la piscine au travers d'un tuyau 32, ce circuit fournissant un flux d'eau alimentant la tuyère 5 et les moyens d'aspiration. Les figures 5A et 5B représentent un détail d'un robot selon l'invention qui comporte une pompe autonome 15 alimentant la tuyère et le dispositif d'aspiration. Un tel robot n'est alors plus relié à l'extérieur de la piscine par un tuyau 32 10 mais par un câble d'alimentation électrique de la pompe autonome et n'est plus relié au dispositif de filtration de l'eau de la piscine. Ces exemples sont représentés avec un dispositif de commande de moyens d'arrêt de type volet 71 mais l'invention permet d'utiliser une pompe autonome dans le cas des exemples des figures 1 et 6 à parois briseuses de jet. 15 Selon un aspect particulier de l'invention, le robot comporte un dispositif avantageux d'optimisation de l'aspiration des déchets. Les figures 10, 11A et 11B représentent des ouvertures d'aspiration de l'art antérieur, circulaire pour l'exemple de la figure 10, allongées pour les exemples des figures 11A et 11 B. Ces ouvertures aspirent l'eau dans toutes les directions 20 sous le robot ce qui cause une perte d'efficacité du dispositif d'aspiration puisque l'aspiration se fait notamment dans la direction de la surface déjà nettoyée par le robot lors de son déplacement. Selon l'invention, le robot comporte des moyens mobiles 30, 40a, 40b, 42a, 42b, de masquage d'une partie de la surface d'aspiration définie par l'ouverture 25 26, agencés pour concentrer l'aspiration dans le sens d'avancement du robot ce qui procure une plus grande efficacité du nettoyage du fond de la piscine. Selon les figures 12A, 12B et 12C, les moyens mobiles comportent un rouleau 30 se déplaçant entre deux positions par roulement de part et d'autre de l'ouverture d'aspiration 26 en fonction du sens de déplacement du robot. 30 Lorsque le robot est en marche avant, le rouleau 30 glisse dans son logement pour passer à l'arrière de l'ouverture 26. Ce rouleau en contact avec le sol masque l'arrière de l'ouverture 26 et réduit ou supprime l'aspiration à l'arrière de cette ouverture. 9 Lorsque le robot se déplace en marche arrière, le rouleau est poussé vers l'avant du robot et masque le côté opposé de l'ouverture ce qui concentre l'aspiration vers l'arrière du robot et la surface non encore parcourue par le robot. L'exemple des figures 13A et 13B est un mode de réalisation pour lequel le rouleau est remplacé par des balais 40a, 40b, pourvus d'axes de rotation 43a, 43b, disposés de part et d'autre de petits côtés de l'ouverture 26 et entraînés devant ou derrière l'ouverture 26 selon le sens de déplacement avant ou arrière du robot pour masquer la partie déjà nettoyée du fond de la piscine. L'exemple des figures 14A, 14B est une variante pour laquelle deux 10 rouleaux disposés de part et d'autre d'une ouverture limitent la zone d'aspiration à une bande perpendiculaire au déplacement du robot. L'exemple de la figure 15 est un dispositif à volet 41 comprenant un clapet qui ferme le réservoir à déchets 27a lorsque le robot est soulevé du fond de la piscine pour éviter que ce réservoir à déchets ne se vide pendant la remontée du 15 robot. Les figures 2, 8 à 11 illustrent différents modes de réalisation des roues du robot selon l'invention, ces modes de réalisation étant adaptés pour faire varier le parcours du robot selon qu'il se déplace en marche avant ou en marche arrière et assurer un nettoyage optimal de l'ensemble de la surface de la piscine. 20 Le robot selon la figure 2 comporte une base asymétrique définissant une pointe avant 43 pourvue d'une roue avant 8 montée sur un axe fixe par rapport au robot et une base arrière 44 large pourvue de deux roues arrières 9 parallèles et sur un axe commun. Lorsque le robot rencontre un obstacle en marche avant, la roue avant ou la 25 pointe avant bute contre l'obstacle, le robot s'arrête, la force hydrodynamique s'annule la tuyère est libérée des moyens d'arrêt et se met à tourner autour de son axe et, lorsque le jet de la tuyère atteint la fenêtre 23, la force propulsive s'inverse et le robot repart en marche arrière ce qui réengage les moyens d'arrêt en rotation de la tuyère. 30 Lorsque le robot rencontre un obstacle en marche arrière, une partie de la base arrière bute contre l'obstacle, le robot pivote jusqu'à ce que la base arrière soit parallèle à l'obstacle, la force hydrodynamique s'annule ce qui libère la tuyère des moyens d'arrêt et lui permet de tourner autour de son axe et, lorsque le jet de la tuyère atteint la fenêtre 24, la force propulsive s'inverse et le robot repart en marche avant ce qui réengage les moyens d'arrêt en rotation de la tuyère. Selon ce principe, le robot est dissymétrique de sorte que le robot se comporte différemment lorsqu'il rencontre un obstacle en marche avant et en marche arrière. Selon l'exemple de la figure 7A, la roue avant est désaxée d'un angle a par rapport à l'axe principal x, x' du robot ce qui permet au robot de se déplacer sur une courbe et permet le ripage de la roue avant du robot lorsqu'il rencontre un obstacle en marche arrière et son changement de direction comme représenté en figure 7B. Pour aider au ripage de la roue avant, un lest 50 peut avantageusement être prévu à une distance "d" du centre de gravité du robot. Selon l'exemple des figures 8A et 8B, la roue avant 81 du robot est montée sur un axe pivotant et se déplace entre deux butées 90, 91 ce qui donne deux angles al et a2 de désaxage de la roue avant 81 par rapport à l'axe longitudinal x, x' du robot et permet deux parcours courbes différents entre la marche avant et la marche arrière du robot comme représenté en figure 8C. Selon une variante représentée aux figures 9A à 9C, le robot nettoyeur comporte un châssis basculant autour d'un essieu comportant deux roues latérales 91 définissant un axe y, y' perpendiculaire à l'axe longitudinal x, x' du robot, une roue avant 82 et une roue arrière 83 alternativement en contact avec le sol en fonction du sens de déplacement du robot qui bascule d'avant en arrière selon l'axe y, y'. Dans ce cadre, une desdites roue avant 82 et roue arrière 83, la roue arrière selon l'exemple, est orientée selon un angle a3 par rapport à l'axe longitudinal x, x' du robot de sorte que le déplacement du robot se face selon deux trajets distincts en avant et en arrière, notamment selon l'exemple, un trajet droit en marche arrière et un trajet courbe en marche avant. La figure 16 représente un dispositif 60 de freinage ou de régulation de la vitesse de déplacement du robot constitué par un frein hydrodynamique à volet monté sur le tuyau d'alimentation en eau sous pression du dispositif de propulsion et d'aspiration du robot nettoyeur. Le fonctionnement du robot selon l'invention est décrit en figure 18 en comparaison d'un robot de l'art antérieur tel que celui décrit dans le document US 6 412 133. Alors que le robot de l'art antérieur, comme décrit en figure 17, nécessite soit un contact avec un obstacle, soit la fin d'une temporisation et dans les deux cas une interruption du flux par coupure de la pompe pour changer de sens, pour le robot selon l'invention le seul arrêt de son déplacement, même sans contact avec un obstacle débloque la rotation de la tuyère et le robot repart, sans interruption du flux, dès que la tuyère s'est orientée dans la deuxième direction de déplacement. L'invention ne se limite pas aux exemples représentés et notamment d'autres dispositions des roues sont possibles tout en restant dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1 - Robot nettoyeur de piscine comportant des moyens d'aspiration de débris au fond de la piscine et une tuyère de propulsion (5) adaptée pour diriger un jet d'eau propulsif dans une direction opposée à une direction (Dl, D2) de déplacement du robot, caractérisé en ce que la tuyère (5) est montée rotative autour d'un axe (z, z') perpendiculaire à un plan de déplacement du robot, en ce qu'il comporte des moyens (12, 13), d'arrêt en rotation de la tuyère selon au moins deux directions sensiblement opposées, et des moyens de commande (7, 71, 72) des moyens d'arrêt agencés pour être actionnés par une force hydrodynamique créée par le déplacement du robot. 2 - robot nettoyeur selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (51, 52) assurant une auto rotation de la tuyère (5) en l'absence d'activation des moyens d'arrêt (12, 13). 3 - robot nettoyeur selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comprend au moins une paroi (11), briseuse du jet de propulsion, sur au moins 15 une partie d'un périmètre d'éjection de la tuyère (5). 4 - robot nettoyeur selon la revendication 3 caractérisé en ce que la paroi (11) fait partie d'une cloche basculante (7) portant les moyens d'arrêt (12, 13), au moins deux ouvertures (23, 24) de libre passage du jet étant réalisées dans la cloche (7). 20 5 - robot nettoyeur selon la revendication 3 caractérisé en ce que la paroi briseuse (11) fait partie d'un tube (20) entourant la tuyère et pourvu à chacune de ses extrémités d'un clapet mobile (21a, 21b). 6 - robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la tuyère (5) est montée sur une tourelle (25) et en ce qu'un 25 premier élément (12) des moyens d'arrêt (12, 13) est monté sur un volet basculant (71) solidaire de la tourelle. 7 - robot nettoyeur selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les moyens d'aspiration de débris comportent une ouverture (26) dans un carter inférieur (27) du robot et un dispositif venturi. 8 - robot nettoyeur selon la revendication 7 caractérisé en ce qu'il comporte un filtre (3), de retenue des débris, et un réservoir à débris (27a) disposés entre l'ouverture (26) et le dispositif venturi. 9 - robot nettoyeur selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes caractérisé en ce qu'il comporte une pompe autonome (15) alimentant la tuyère et le dispositif d'aspiration. 10 - robot nettoyeur selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il est raccordé au circuit de refoulement d'un système de filtration de la piscine au travers d'un tuyau (32), ce circuit fournissant un flux d'eau alimentant la 10 tuyère (5) et les moyens d'aspiration. 11 - robot nettoyeur de piscine selon l'une des revendications précédentes comportant des moyens d'aspiration de débris au fond de la piscine, les moyens d'aspiration de débris comportant une ouverture (26) dans un carter inférieur (27) du robot et un dispositif (5, 15) d'aspiration d'eau au travers de 15 l'ouverture, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens mobiles (30, 40a, 40b, 42a, 42b), de masquage d'une partie de la surface d'aspiration définie par l'ouverture (26), agencés pour concentrer l'aspiration dans le sens d'avancement du robot. 12 - robot nettoyeur selon la revendication 11 caractérisé en ce que les 20 moyens mobiles comportent un rouleau (30) se déplaçant entre deux positions par roulement de part et d'autre de l'ouverture d'aspiration (26) en fonction du sens de déplacement du robot. 13 - robot nettoyeur selon la revendication 11 caractérisé en ce que les moyens mobiles comportent des balais 40a, 40b, pourvus d'axes de rotation 43a, 25 43b, disposés de part et d'autre de petits côtés de l'ouverture 26 et entraînés devant ou derrière l'ouverture 26 selon le sens de déplacement avant ou arrière du robot. 14 - robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte une base asymétrique définissant une pointe 30 avant (43) pourvue d'une roue avant (8, 81, 84) et une base arrière (44) large pourvue de deux roues arrières (9) parallèles de sorte que le robot se comporte différemment lorsqu'il rencontre un obstacle en marche avant et en marche arrière. 15 - robot nettoyeur selon la revendication 14 caractérisé en ce que la roue avant (81) est montée sur un axe pivotant. 16 - robot nettoyeur selon l'une des revendications 1 à 13 caractérisé en ce qu'il comporte un châssis basculant autour d'un essieu comportant deux roues latérales (91) définissant un axe (y, y') perpendiculaire à un axe longitudinal (x, x') du robot et en ce qu'il comporte une roue avant (82) et une roue arrière (83) alternativement en contact avec le sol en fonction du sens de déplacement du robot. 17 - robot nettoyeur selon la revendication 16 caractérisé en ce qu'au moins une desdites roue avant (82) et roue arrière (83) est orientée selon un angle (a) par rapport à l'axe longitudinal de sorte que le déplacement du robot se face selon deux trajets distincts en avant et en arrière. 18 - robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif à volet 41 comprenant un clapet qui ferme un réservoir à débris (27a) lorsque le robot est soulevé du fond de la piscine.