FR 2896104 A1 20070713 FR 0600224 A 20060111 1 Procédé de détermination de la position d'un rotor d'une machine synchrone muni d'au moins un enroulement d'excitation Domaine de l'invention L'invention concerne un procédé de détermination de la position à l'arrêt ou à faible vitesse d'un rotor d'une machine synchrone muni d'au moins un enroulement d'excitation. La présente invention trouve des applications particulièrement avantageuses, mais non exclusives, dans les domaines du secteur automobile, du secteur aéronautique, du secteur industriel. Elle concerne aussi un dispositif mettant en oeuvre ledit procédé de détermination de la position à l'arrêt ou à faible vitesse d'un rotor d'une machine synchrone muni d'au moins un enroulement d'excitation. Etat de la technique Actuellement, une machine électrique synchrone autopilotée comporte deux parties concentriques, une partie tournante qui est le rotor et une partie fixe qui est le stator. La machine électrique est par exemple une machine réversible telle qu'un alterno-démarreur. Le rotor et le stator sont séparés par un entrefer. Le stator comporte une pluralité d'enroulements statoriques, appelés les phases de la machine. Ces enroulements statoriques, régulièrement répartis autour d'un axe central de la machine, permettent de générer un champ magnétique tournant. Le rotor, peut être pourvu d'un aimant permanent. Le rotor peut être également muni d'un ou de plusieurs enroulements d'excitation disposés de façon à ce que leurs inductances mutuelles avec les enroulements statoriques soit une fonction de la position dudit rotor. Un problème rencontré avec ce type de machine est qu'il est nécessaire de déterminer la position angulaire à l'arrêt du rotor par rapport aux enroulements statoriques, pour pouvoir faire démarrer la machine électrique avec un couple maximal. En effet, pour commander un dispositif de pilotage de la machine alimentant les enroulements statoriques, on doit déterminer la position angulaire du rotor à l'instant où l'on applique des tensions d'alimentation aux enroulements statoriques. Connaissant cette position, il est alors possible d'alimenter la machine de sorte que le flux créé 2 au stator reste toujours sensiblement en quadrature électrique avec le flux du rotor, permettant ainsi d'obtenir un couple maximal. La connaissance de cette position permet également de fixer le sens de démarrage de la machine. Une première solution classique au problème de détermination de la position angulaire du rotor consiste à équiper la machine électrique de capteurs de position tels que trois capteurs magnétiques à effet Hall. Ces trois capteurs magnétiques sont décalés spatialement de 120 degrés électriques. Le rapport entre les degrés électriques et les degrés mécaniques dépend du nombre de pôles du rotor. Une période électrique est un tour complet entre un pôle nord et le pôle nord suivant du rotor. Cette période électrique est égale à 360 électriques. Les capteurs magnétiques se situent dans le champ magnétique d'une cible magnétique fixée au rotor de la machine. Cette cible magnétique subit une opération de magnétisation, réalisée en usine. Les capteurs magnétiques sont fixés au stator, en face de cette cible magnétique, de manière à commuter lors des inversions de champs magnétiques. On rappelle qu'une cellule à effet Hall est agencée pour pouvoir détecter les variations d'un champ magnétique avoisinant. Pour une période de 360 électrique, chaque capteur magnétique délivre un signal binaire égal à 0 sur une durée angulaire de 180 électriques et un signal binaire égal à 1 sur le reste de la période. La combinaison logique de ces trois signaux binaires permet d'en déduire la position angulaire du rotor avec une résolution de 60 électriques. Cette résolution peut être affinée par une augmentation du nombre de capteurs magnétiques. Ce type de capteur permet de détecter la position du rotor tant à l'arrêt qu'en rotation dudit rotor. Une telle solution présente divers inconvénients. Notamment, les capteurs magnétiques à effet Hall sont relativement onéreux, et leur montage au voisinage de la machine augmente l'encombrement de cette dernière. En outre, il est nécessaire d'utiliser, en plus des câbles d'alimentation de la machine, d'autres câbles pour alimenter les capteurs magnétiques à effet Hall et de la connectique pour collecter les informations fournies par lesdits capteurs. Il va de soi que l'agencement de tels câbles et connectique dans un environnement difficile d'accès où sont installés les capteurs va à 3 l'encontre des contraintes de maniabilité, de poids, de robustesse, de fiabilité et de coût. De plus, l'opération de magnétisation réalisée sur la cible magnétique augmente le coût global d'une telle machine. Une deuxième solution classique au problème de détermination de la position angulaire du rotor consiste à équiper la machine de capteurs optiques. Ces capteurs optiques détectent le passage d'une bande réfléchissante ou opaque solidaire du rotor. Ils ont le même type de fonctionnement que les capteurs à effet Hall précédemment décrits. De même, la résolution est de 60 degrés électriques. Ce type de capteurs présente les mêmes inconvénients que les capteurs magnétiques. Ces capteurs de position de l'état de la technique présentent un inconvénient considérable du fait que la méthode de détection utilisée pour déceler la position du rotor est une détection mécanique de la position du rotor ayant une résolution angulaire mécanique. Avec cette méthode, plus le nombre de paires de pôles du rotor augmente plus la résolution électrique se dégrade. Une troisième solution classique au problème de détermination de la position du rotor consiste à équiper la machine d'un résolveur permettant de fournir une position quasi absolue du rotor par rapport au stator. Un inconvénient d'une telle solution réside dans le fait que le résolveur est fragile et difficile à mettre en oeuvre dans la machine. Cette solution est plus onéreuse que les solutions précédentes même si ses performances sont nettement supérieures à celles desdites solutions. On observe donc que les solutions proposées dans l'état de la technique pour répondre au problème de détection de la position à l'arrêt du rotor ne sont pas satisfaisantes pour répondre notamment à des contraintes d'encombrement, de fiabilité, de poids et surtout de coût et à des préoccupations propres à des domaines d'application spécifiques, tels que l'automobile. Exposé de l'invention L'invention a justement pour but de remédier aux inconvénients des techniques exposées précédemment. Pour cela, l'invention propose de modifier les techniques de détection de la position à l'arrêt du rotor existantes dans le but de supprimer les capteurs de position usuels et la cible magnétique. Cette suppression de tels éléments dans l'invention permet de supprimer les câbles ainsi que la connectique, de manière à répondre notamment aux contraintes de coût, de maniabilité, d'encombrement, de poids, de fiabilité. L'invention permet ainsi une détection de la position à l'arrêt de la machine à rotor bobiné en l'absence de capteurs de position usuels tels que les capteurs magnétiques, optiques, résolveur, mécaniques, capacitifs... La suppression du capteur et de sa mise en place entraîne un gain de place dans la machine d'où une possibilité ultérieure d'accroître la puissance de la machine pour un même volume disponible. L'invention propose une technique de détection de la position du rotor à l'arrêt ou en rotation très lente, à partir des informations contenues dans les tensions engendrées aux bornes des enroulements statoriques, lorsque la tension appliquée à l'enroulement du rotor est soumise à des variations. Avec l'invention, les seules mesures nécessaires pour mettre en oeuvre la technique de détection sont des mesures de tension. Elles ne nécessitent donc pas de transducteur spécifique, d'où un coût réduit. Cette technique de l'invention utilise une méthode de détection électrique augmentant de la même manière la précision sur la position du rotor. Avec cette méthode, le nombre de paires de pôles du rotor peut être augmenté sans pour autant perdre cette précision. Cette méthode permet de déterminer une position électrique du rotor qui est un angle entre les axes magnétiques des enroulements du stator et les axes magnétiques du rotor. La technique de détection de la position à l'arrêt du rotor de l'invention assure un démarrage ferme, dans le bon sens et rapide de la machine. Elle assure également un début de rotation pour une application d'un procédé de détection de position du rotor en rotation. Avec l'invention, l'autopilotage n'est plus basé simplement sur la position du rotor, mais sur des phénomènes électromagnétiques. De ce fait les performances de la commande du dispositif de pilotage sont nettement améliorées. Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé de détermination de la position d'un rotor d'une machine, le rotor étant muni d'au moins un enroulement d'excitation, l'enroulement d'excitation étant connecté à un hacheur, la machine comportant n enroulements statoriques, n étant un nombre entier, le rotor étant couplé magnétiquement avec chacun des n enroulements statoriques de la machine, cette machine étant connectée à un dispositif de pilotage apte à la piloter en pleine onde ou en modulation de largeur d'impulsions, 5 caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : - inhibition du dispositif de pilotage, - application d'une tension d'excitation variable dans le temps sur le rotor, au moyen du hacheur, - mesure d'une force électromotrice induite (e1, e2 ou en) dans 10 chacun des enroulements statoriques, - détermination d'une position du rotor à l'arrêt ou à faible vitesse, à partir des forces électromotrices mesurées, - mise en oeuvre des commandes du dispositif de pilotage, selon la position déterminée du rotor. 15 Selon des modes de réalisation non limitatifs, le procédé selon l'invention comporte les caractéristiques supplémentaires suivantes : - démodulation synchrone des forces électromotrices mesurées. 20 -comparaison d'une force électromotrice induite avec au moins l'un des éléments de l'ensemble formé par : - une autre force électromotrice induite, - une référence commune, 25 - l'opposée d'une autre force électromotrice induite. - lorsqu'une première force électromotrice e1 du premier enroulement statorique est supérieure à une deuxième force électromotrice e2 du deuxième enroulement statorique, alors on produit un premier signal C1.2 30 égal à 1, sinon le premier signal C1.2 est égal à 0, - lorsque la deuxième force électromotrice e2 du deuxième enroulement statorique est supérieure à une troisième force électromotrice e3 du troisième enroulement statorique, alors on produit un deuxième signal C2.3 égal à 1, sinon le deuxième signal C2.3 est égal à 0, 35 - lorsqu'une (n-1)eme force électromotrice e(ä _1) du (n-1)eme 6 enroulement statorique est supérieure à une dernière force électromotrice en du (n)eme enroulement statorique alors on produit un (n-1)eme signal C(n-1).(n) égal à 1, sinon le (n-1)eme signal C(n-1).(n) est égal à 0, -lorsque la dernière force électromotrice en du (n)eme enroulement statorique est supérieure à la première force électromotrice e1 du premier enroulement statorique alors on produit un neme signal Cn.1 égal à 1, sinon le ème signal n Cn.1 est égal à 0, - détermination de la position du rotor à partir de la valeur des n signaux C1.2, C2.3, C(n_1).(n) et Cn,1 représentatifs de la position du rotor, selon des règles prédéfinies. - dans le cas où n est impair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/2n degrés électriques. - dans le cas où n est pair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/n degrés électriques. - dans le cas où n est pair et/ou les n/2 enroulements forment un premier système d'enroulements régulièrement répartis, les n/2 autres enroulements forment un second système d'enroulements régulièrement répartis, les deux systèmes étant déphasés de 360/(2n) degrés électriques, - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/2n degrés électriques. - comparaison de chaque force électromotrice avec un signal de référence, - lorsque la première force électromotrice e1 du premier enroulement statorique est supérieure au signal de référence, alors on produit un (n+1)eme signal Cl o égale à 1, sinon le (n+1)eme signal Cl o est égal à 0, - lorsque la deuxième force électromotrice e2 du deuxième enroulement statorique est supérieure au signal de référence, alors on 7 produit un (n+2)eme signal C20 égal à 1, sinon le (n+2)eme signal C20 est égal à 0, - lorsque la (n)eme force électromotrice en du dernier enroulement statorique est supérieure au signal de référence, alors on produit un (2n)eme signal Cno égal à 1, sinon le (2n)eme signal Cno est égal à 0, - détermination de la position du rotor à partir de la valeur des 2n signaux C1.2, C2.3, C(n-1).(n), Cn.1, C10, C20, et Cno représentatifs de la position du rotor, selon des règles prédéfinies. -dans le cas où n est impair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/4n degrés électriques. - dans le cas où n est pair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/2n degrés électriques. - dans le cas où n est pair et/ou n/2 enroulements forment un premier système d'enroulements régulièrement répartis, les n/2 autres enroulements forment un second système d'enroulements régulièrement répartis, les deux systèmes étant déphasés de 360/(2*n) degrés électriques, - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/4n degrés électriques. - les 2n signaux C1.2, C2.3, C(n-1).(n), Cn.1, C1o, C20, et Cno sont rectangulaires et de même fréquence, - ils sont obtenus par une démodulation synchrone. - cette démodulation synchrone est une synchronisation définie par un retard relativement à un front montant de la commande du hacheur. - conversion des forces électromotrices mesurées en numérique, 35 -détermination d'une tension de commande (UH) du hacheur et d'un30 8 rapport cyclique (a) du hacheur, - détermination d'une première valeur (-1/(a.UH) ) et d'une seconde valeur (1/((1û a) . UH) )dépendant de la tension de commande du hacheur ainsi que du rapport cyclique, - lorsque la tension de commande du hacheur est positive alors on multiplie chaque force électromotrice numérique par la première valeur, sinon on les multiplie par la seconde valeur, - détermination d'une position du rotor à partir des résultats des multiplications, selon des règles prédéfinies. -détermination de la position du rotor, lorsque la machine est à l'arrêt. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre dudit procédé, caractérisé en ce qu'il comporte une machine électrique reliée à un dispositif de pilotage, ledit dispositif de pilotage étant connecté à une logique de commande, la logique de commande mettant en oeuvre ledit procédé et fournissant une position du rotor. Selon des modes de réalisation non limitatifs, le dispositif selon l'invention comporte les caractéristiques supplémentaires suivantes : - la machine comporte un rotor muni d'au moins un enroulement d'excitation alimenté en tension variable dans le temps par un hacheur. - le rapport cyclique du hacheur appartient à l'intervalle [0.01, 0.99]. Brève description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. Les figures montrent : Figure 1 : Une illustration de moyens mettant en oeuvre le procédé, selon l'invention, Figure 2 : Une représentation schématique d'un rotor et d'un stator d'une machine triphasée, Figure 3 : Une illustration des étapes, dans un premier mode de 9 réalisation, du procédé selon l'invention, Figure 4 : Une illustration des étapes, dans un deuxième mode de réalisation, du procédé selon l'invention, Figure 5 : Une illustration de moyens mettant en oeuvre le premier mode de réalisation de l'invention, dans le cas d'une machine triphasée, Figure 6 : Une représentation graphique du premier mode de réalisation de l'invention dans le cas d'une machine triphasée, Figure 7 : Une représentation des positions vectorielles du rotor à l'arrêt ou à faible vitesse avec le premier mode de réalisation, selon l'invention, dans le cas d'une machine triphasée, Figure 8 : Une illustration de moyens mettant en oeuvre le deuxième mode de réalisation de l'invention, dans le cas d'une machine triphasée, Figure 9 : Une représentation graphique du deuxième mode de réalisation de l'invention, dans le cas d'une machine triphasée, Figure 10 : Une représentation des positions vectorielles du rotor à l'arrêt ou à faible vitesse avec le deuxième mode de réalisation, selon l'invention, dans le cas d'une machine triphasée, Figure 11 : Une représentation graphique du premier ainsi que du deuxième mode de réalisation de l'invention, dans le cas d'une machine 20 comportant 6 phases, Figure 12 : Une illustration de moyens mettant en oeuvre un troisième mode de réalisation de l'invention, Figure 13 : Une représentation des positions quasi absolues du rotor à l'arrêt ou à faible vitesse avec le troisième mode de réalisation, selon 25 l'invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une machine électrique 1 reliée à un dispositif de pilotage 2 commandé par une logique de commande 3. Dans le domaine 30 des machines électriques, on connaît différents types de machines, parmi lesquels on trouve essentiellement : - des machines à griffe avec ou sans aimants, -des machines synchrones à pôles saillants, - des machines synchrones à rotor bobiné lisse, 35 - des machines à excitation hybride dont le flux à vide est obtenu 10 par une association d'enroulements d'excitation parcourus par des courants électriques et d'aimants permanents, Pour le reste de la description, la machine électrique 1 est une machine synchrone munie d'au moins un bobinage d'excitation. Elle peut 5 être monophasée ou polyphasée. La machine synchrone 1 comporte deux parties concentriques, le rotor 4 et le stator 5. Le rotor 4 ou inducteur est la partie tournante et le stator 5 ou induit est la partie fixe de la machine synchrone 1. Le rotor 4 est muni d'au moins un enroulement d'excitation. L'enroulement d'excitation du rotor 4 est 10 parcouru par un courant d'excitation délivré, dans un exemple préféré, par un hacheur 6. Le courant d'excitation de l'enroulement du rotor crée un champ magnétique. Le hacheur 6 permet de découper en une suite de rectangles périodiques une tension continue délivrée par une source continue 6a. Cette 15 source de tension continue 6a peut être une batterie. Ce découpage périodique de la tension continue est obtenu, au moyen d'un interrupteur statique (non représenté). Lorsque l'interrupteur statique est fermé, la tension continue est appliquée aux bornes de l'enroulement du rotor 4. Le reste du temps, l'interrupteur statique est ouvert et la tension aux bornes de 20 l'enroulement du rotor 4 est nulle. Dans un exemple préféré, la tension continue est égale à 12 volts. Ainsi, la tension appliquée à l'enroulement d'excitation est variable dans le temps. Dans un mode de réalisation préféré, la machine 1 est à l'arrêt ou à faible vitesse quand l'enroulement du rotor 4 est parcouru par le courant 25 d'excitation délivré par le hacheur 6. Dans ce cas, la machine se comporte comme un transformateur tournant ayant pour primaire l'enroulement d'excitation du rotor 4 et pour secondaire les enroulements du stator 5. Ainsi, des forces électromotrices sont induites dans les enroulements statoriques. Ces forces électromotrices sont proportionnelles d'une part à une tension 30 alternative délivrée par le hacheur 6 et d'autre part au cosinus de l'angle que font les enroulements du stator 5 avec un axe de l'enroulement du rotor 4. Le stator 5 peut être muni de plusieurs enroulements. Ces enroulements du stator sont connectés au dispositif de pilotage 2. Ce dispositif de pilotage 2 peut être notamment un onduleur. Dans l'exemple de 35 la figure 1, le dispositif de pilotage 2 est un onduleur de tension. L'onduleur 2 est destiné à convertir une tension continue en plusieurs tensions sinusoïdales, une par enroulement statorique. L'onduleur 2 est alimenté par une source de tension continue 7. Cette source de tension continue 7 est, dans un exemple préféré, une batterie ou un réseau redressé. L'onduleur 2 comporte plusieurs bras de pont (non représentés). Chaque bras de pont est constitué de plusieurs interrupteurs commandables électroniquement. Le point milieu de chaque couple d'interrupteurs d'un même bras de pont de l'onduleur 2 est relié à un enroulement du stator 5. L'onduleur 2 est piloté en pleine onde ou en modulation de largeur d'impulsions, couramment appelé MLI ou encore PWM en anglais, par la logique de commande 3. Pour piloter un onduleur polyphasé, la logique de commande 3 définit l'état ouvert ou fermé de l'ensemble des interrupteurs de l'onduleur 2. Dans l'exemple de la figure 1, l'onduleur 2 est un onduleur triphasé deux niveaux en sachant qu'il peut être remplacé par d'autres types d'onduleur existants. L'onduleur 2 comporte donc trois bras de pont. La logique de commande 3 est souvent réalisée sous forme de circuits intégrés. Dans un exemple, cette logique de commande 3 comporte un microprocesseur 8, une mémoire 9 de programme, une mémoire de calcul M, et une interface 10 d'entrée sortie. Le microprocesseur 8, la mémoire 9, la mémoire M et l'interface 10 d'entrée sortie sont interconnectés par un bus de communication 11. La mémoire M de calcul comporte des règles de calculs ou des abaques permettant de déterminer la position du rotor. Dans la pratique, lorsque l'on prête une action à un dispositif, celle-ci est réalisée par un microprocesseur du dispositif commandé par des codes instructions enregistrés dans une mémoire de programme du dispositif. La logique de commande 3 est un tel dispositif. La mémoire 9 de programme est divisée en plusieurs zones, chaque zone correspondant à des codes instructions pour réaliser une fonction du dispositif. La mémoire 9 comporte une zone 12 comportant des codes instructions pour déterminer le nombre n d'enroulements du stator. Ce nombre n est un nombre entier. La mémoire 9 comporte une zone 13 comportant des codes instructions pour commander l'inhibition de la commande de l'onduleur. La mémoire 9 comporte une zone 14 comportant des codes instructions pour effectuer des mesures des forces électromotrices induites sur les enroulements statoriques ainsi que la transmission de ces mesures à la logique de commande 3. La mémoire 9 comporte une zone 15 comportant des codes instructions pour réaliser une démodulation synchrone ou asynchrone des forces électromotrices induites. La mémoire 9 comporte une zone 16 comportant des codes instructions pour effectuer soit une comparaison entre elles des forces électromotrices ou une comparaison des forces électromotrices à des valeurs de référence pour déterminer un intervalle d'appartenance de la position du rotor, soit pour effectuer une comparaison des forces électromotrices avec un signal de référence, par exemple un signal nul. Dans une variante, la zone 16 de comparaison peut être effectuée avant la zone de démodulation 15. La mémoire 9 comporte une zone 17 comportant des codes instructions pour effectuer un traitement numérique des mesures des forces électromotrices induites. La mémoire 9 comporte une zone 18 comportant des codes instructions pour déterminer une position du rotor en fonction des résultats fournis par les zones 16 ou 17 associés à des règles de calcul ou à des abaques préalablement définis et enregistrés dans la mémoire M. La mémoire 9 comporte une zone 19 comportant des codes instructions pour calculer une précision de la position du rotor. Cette précision dépend de la parité du nombre n d'enroulement du stator ainsi que de la répartition desdits enroulements. La mémoire 9 comporte une zone 20 comportant des codes instructions pour déterminer une commande de l'onduleur à partir de la position du rotor déterminée grâce aux codes instructions de la zone 18. La figure 2 montre une représentation schématique d'un rotor et d'un stator, dans le cas d'une machine triphasée. La machine comporte un entrefer 20 situé entre le rotor et le stator. Le stator peut être monté indifféremment en triangle, en étoile avec ou sans neutre. Le stator peut comporter une pluralité d'enroulements fixes. De même le rotor peut comporter une pluralité de pôles. Dans l'exemple de la figure 2, le stator comporte un premier enroulement statorique 21, un deuxième enroulement statorique 22 et un troisième enroulement statorique 23. Les trois enroulements 21 à 23 du stator sont répartis de manière régulière dans l'espace. On entend par répartition régulière, un angle uniforme entre les différents enroulements statorique de la machine. Les courants alimentant les enroulements 21 à 23 du stator ont la même valeur efficace. Ces courants statoriques créent un champ magnétique 24 tournant dans le stator. Ce champ tournant 24 statorique est synchrone de la fréquence des courants statoriques. Le champ statorique tourne à la pulsation électrique du rotor. A l'arrêt du rotor le champ statorique est immobile. Dans l'exemple de la figure 2, le rotor est bipolaire. Il comporte deux pôles, un pôle nord et un pôle sud. Le rotor peut être également multipolaire. Le stator possède le même nombre de paires de pôles que le rotor. Le rotor comporte un enroulement 25 centré sur les enroulements 21 à 23 fixes du stator. L'enroulement 25 du rotor est alimenté par un courant d'excitation le rendant semblable à un aimant, entraînant une création d'un champ magnétique 26 rotorique. Ce champ magnétique 26 rotorique ainsi créé cherche en permanence à s'aligner sur celui du stator. Ce champ magnétique 26 rotorique tourne à la même vitesse que le champ statorique 24. Les enroulements statoriques de l'induit ou stator sont soumis au champ magnétique tournant de l'entrefer provoquant la création de forces électromotrices. La force électromotrice induite est la tension produite par la variation du flux magnétique à travers le stator. Les enroulements du stator sont disposés dans le stator de telle sorte que la force électromotrice soit de forme sinusoïdale. Dans le cas d'une machine triphasée, en étoile ou en triangle, chaque enroulement présente une force électromotrice induite de même valeur 25 efficace et déphasée de 120 degrés. Les machines comportant un rotor multipolaire se ramènent à une machine comportant un rotor bipolaire au prix d'une transformation angulaire. La figure 3 montre un procédé, selon l'invention, d'un premier mode de fonctionnement des moyens illustrés à la figure 1. La figure 3 montre une 30 étape 30 préliminaire dans laquelle les commandes de l'onduleur sont entièrement inhibées, pour ne pas court-circuiter les enroulements du stator et fausser les mesures des forces électromotrices induites. Après l'inhibition des commandes de l'onduleur, la logique decommande commande l'excitation de l'enroulement inducteur du rotor avec 35 une période de découpage très inférieure à la constante de temps du rotor. 14 Cette excitation induit des forces électromotrices de même fréquence aux bornes du stator. L'amplitude relative de ces forces électromotrices dépend de la position du rotor. A l'étape 31, la logique de commande effectue les mesures des forces électromotrices. Lors de ces mesures, le rotor est de préférence à l'arrêt ou en rotation très lente. Pour chaque enroulement statorique, la logique de commande mesure une force électromotrice induite au moyen, par exemple, d'un capteur de tension. Pour le premier enroulement statorique la logique de commande mesure une première force électromotrice e,. Pour le deuxième enroulement statorique, elle mesure une deuxième force électromotrice e2 ainsi de suite jusqu'au dernier enroulement statorique où elle mesure la neme force électromotrice en. Ces notations seront gardées pour le reste de la description. Lorsque les mesures des forces électromotrices induites el à eä sont effectuées selon un point neutre ou une référence quelconque alors, on parle de force électromotrice induite simple. Lorsque, les mesure des forces électromotrices induites e, à eä sont complètement différentielles sans recours à un point neutre ou à un point de référence quelconque alors on parle de force électromotrice induite composée. Que les forces électromotrices soient simples ou composées, le résultat obtenu est le même. Ces forces électromotrices induites ont pour expressions : e, = k.vf(t).cos(0 ù B,) e z = k.vf(t). co s(8 ù 02 ) eä == k.vf(t).cos(0 ù 9ä) Où vf(t) est la composante alternative de la tension d'excitation, 0 une position du rotor par rapport à une référence donnée, 01, 02 0n sont les positions des n enroulements du stator par rapport à la même référence et k une constante liée aux paramètres de la machine. L'amplitude de ces forces électromotrices induites est modulée par le cosinus de la position du rotor. A l'étape 32, la logique de commande effectue une démodulation des forces électromotrices induites e, à en mesurées et acquises par la logique de commande. 15 Cette démodulation est de préférence synchrone. Elle permet d'extraire un signal utile noyé dans du bruit. Ce principe s'applique généralement à des signaux de très faibles amplitudes. La démodulation synchrone est un moyen de minimiser l'influence du bruit sur le signal. Dans l'exemple de la figure 3, les forces électromotrices sont démodulées par la tension v, (t). Cette démodulation synchrone est un échantillonnage des forces électromotrices e,, e2 à eä à des instants ayant un retard fixe par rapport aux instants de commutation de la tension v, . Cette démodulation synchrone permet d'obtenir des signaux sinusoïdaux évoluant en fonction de la position du rotor. Dans une variante, la logique de commande peut effectuer une démodulation asynchrone basée sur l'extraction de l'enveloppe des forces électromotrices induites en utilisant un détecteur de crête. Les étapes 33 à 48 montrent les différentes étapes de comparaisons des forces électromotrices induites afin de déterminer un intervalle d'appartenance de l'angle de position du rotor. Ces étapes de comparaison peuvent comporter au moins l'un des éléments de l'ensemble formé par : - comparaison d'une force électromotrice avec une autre force électromotrice, - comparaison d'une force électromotrice avec une référence commune, - comparaison d'une force électromotrice avec l'opposée d'une autre force électromotrice induite. Dans l'exemple de la figure 3, les étapes 33 à 48 effectuent une comparaison de chaque force électromotrice avec une autre force électromotrice. Les résultats de ces comparaisons sont synchrones avec le signal d'excitation puisque les mesures des forces électromotrices sont synchronisées sur les fronts montants du signal de commande du hacheur. Dans une variante, la logique de commande peut comparer les forces électromotrices induites à des valeurs de références. Dans une variante, la logique de commande peut d'abord effectuer les étapes de comparaisons 33 à 48 avant d'effectuer l'étape de démodulation 32. Le fonctionnement de ces étapes de comparaisons 33 à 48 est illustré à la figure 4 pour n égal à 3. 16 A l'étape 33, la logique de commande compare la première force électromotrice e1 à la deuxième force électromotrice e2. Lorsque la première force électromotrice e1 est supérieure à la deuxième force électromotrice e2 alors la logique de commande applique l'étape 34 sinon elle applique l'étape 35. A l'étape 34, la logique de commande produit un premier signal C12, de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 35, le signal C12 a une amplitude nulle. A partir du premier signal C12 obtenu à l'étape 34 ou 35, la logique de commande détermine à l'étape 36, un premier signal R1 représentatif de la position du rotor. A l'étape 37, la logique de commande compare la deuxième force électromotrice e2 à la troisième force électromotrice e3. Lorsque la deuxième force électromotrice e2 est supérieure à la troisième force électromotrice e3 alors la logique de commande applique l'étape 38 sinon elle applique l'étape 39. A l'étape 38, la logique de commande produit un deuxième signal C23, de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 39, le signal C23, a une amplitude nulle. A partir du deuxième signal C23 obtenu à l'étape 38 ou 39, la logique de commande détermine à l'étape 40, un deuxième signal R2 représentatif de la position du rotor. Ainsi de suite jusqu'à la Hème force électromotrice en. A l'étape 41, la logique de commande compare la (n-1)ème force électromotrice en_1 à la dernière force électromotrice en. Lorsque la (n-1 1)ème force électromotrice en_1 est supérieure à la neme force électromotrice en alors la logique de commande applique l'étape 42 sinon elle applique l'étape 43. A l'étape 42, la logique de commande produit un (n-Dème signal C(n_l)(n) de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 43, le signal C(n_1)(n) a une amplitude nulle. A partir du (n-1)ème signal C(n_1)(n) obtenu à l'étape 42 ou 43, la logique de commande détermine à l'étape 44, un (n-1)ème signal Rn_1 représentatif de la position du rotor. A l'étape 45, la logique de commande compare la Hème force électromotrice en à la première force électromotrice e1. Lorsque la nème force électromotrice en est supérieure à la première force électromotrice e1 alors la 17 logique de commande applique l'étape 46 sinon elle applique l'étape 47. A l'étape 46, la logique de commande produit un nème signal Cn1, de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 47, le signal Cm a une amplitude nulle. A partir du nème signal C- obtenu à l'étape 46 ou 47, la logique de commande détermine à l'étape 48, un nème signal Rn représentatif de la position du rotor. Dès que les n signaux R1, R2, Rn_1, Rn représentatifs de la position du rotor, sont obtenus respectivement aux étapes 36, 40, 44 et 48 la 10 logique de commande applique l'étape 49. Dans cette étape 49, la logique de commande détermine la position du rotor en fonction des n signaux binaires R1, R2, Rn_,, Rn représentatifs de la position du rotor associés à des règles de calculs ou abaques contenus dans la mémoire de calcul. La logique de commande 15 code en décimal les n signaux binaires R1, R2, Rn_1, Rn sur une période électrique de sorte que R1 soit le plus faible bit et Rn le plus fort bit. Par conséquent, la logique de commande caractérise la position du rotor par des niveaux pouvant aller de 1 à n ou de 1 à 2n selon la parité de n. Lorsque n est impair, la logique de commande applique les étapes 50, 20 51 afin de calculer la précision de la position du rotor déterminée. Lorsque n est pair, la logique de commande applique les étapes 53-56 pour calculer la précision de la position du rotor déterminée. A l'étape 51, la position du rotor est déterminée avec une précision égale à 360/2n degrés électriques. 25 Lorsque n est pair et que les enroulements du stator sont régulièrement répartis dans l'espace, alors la logique de commande calcule à l'étape 54 la précision de la position du rotor. Cette précision est égale à 360/n degrés électriques. Lorsque n 'est pair et que les enroulements du stator sont 30 irrégulièrement répartis dans l'espace, alors la logique de commande calcule à l'étape 56 la précision de la position du rotor. Cette précision est égale à 360/2n degrés électriques. Ce premier mode de réalisation de l'invention, ci-dessus décrit, est illustré aux figures 5, 6 et 7, dans le cas d'une machine triphasée. Ce premier 35 mode de réalisation permet d'obtenir le même résultat que les capteurs de 18 position à effet hall ou optique de l'état de la technique pour une même machine triphasée. La figure 4 montre un procédé, selon l'invention, d'un deuxième mode de fonctionnement des moyens illustrés à la figure 1. La figure 4 comporte 5 les mêmes étapes 30 à 48 de la figure 3 Les étapes 60 à 75 montrent les différentes étapes de comparaisons de chaque force électromotrice induite à un signal de référence. Dans un exemple préféré, ce signal de référence est un signal nul. Le fonctionnement de ces étapes de comparaisons 60 à 75 est illustré à la figure 8. 10 A l'étape 60, la logique de commande compare la première force électromotrice e1 à un signal nul. Lorsque la première force électromotrice e1 est supérieure au signal nul alors la logique de commande applique l'étape 61 sinon elle applique l'étape 62. A l'étape 61, la logique de commande produit un (n+1)ème signal C10, 15 de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 62, le signal Co, 1a une amplitude nulle. A partir du (n+1)ème signal C10 obtenue à l'étape 61 ou 62, la logique de commande détermine à l'étape 63, un (n+1)ème signal Rn+1 représentatif de la position du rotor. 20 A l'étape 64, la logique de commande effectue une première combinaison C1 du premier signal R1 et du (n+1)ème signal Rn+1 représentatif de la position du rotor. Cette combinaison peut être mise en oeuvre par une addition ou une soustraction. Dans un exemple préféré, cette combinaison est une addition. 25 A l'étape 65, la logique de commande compare la deuxième force électromotrice e2 à un signal nul. Lorsque la deuxième force électromotrice e2 est supérieure au signal nul alors la logique de commande applique l'étape 66 sinon elle applique l'étape 67. A l'étape 66, la logique de commande produit un (n+2)ème signal C20, 30 de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 67, le signal C20, a une amplitude nulle. A partir du (n+2)ème signal C20 obtenue à l'étape 66 ou 67, la logique de commande détermine à l'étape 68, un (n+2)ème signal Rn+2 représentatif de la position du rotor. 35 A l'étape 69, la logique de commande effectue une deuxième 19 combinaison C2 du deuxième signal R2 et du (n+2)ème signal Rn+2 représentatif de la position du rotor. Ainsi de suite jusqu'à la nème force électromotrice en. A l'étape 70, la logique de commande compare la (n-1)ème force électromotrice en_, à un signal nul. Lorsque la (n-1 1)ème force électromotrice en_ 1 est supérieure au signal nul alors la logique de commande applique l'étape 71 sinon elle applique l'étape 72. A l'étape 71, la logique de commande produit un (2n-1)ème signal Con_ 1)0, de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 72, le signal Cn_10 a une amplitude nulle. A partir du (2n-1)ème signal Cn_io obtenue à l'étape 71 ou 72, la logique de commande détermine à l'étape 73, un (2n-1)ème signal R2n_1 représentatif de la position du rotor. A l'étape 74, la logique de commande effectue une (n-1)ème combinaison Cn_1 du (n-1 1)ème signal Rn_1 et du (2n-1)ème signal R2n_1 représentatif de la position du rotor. A l'étape 75, la logique de commande compare la Hème force électromotrice en à un signal nul. Lorsque la nème force électromotrice en est supérieure au signal nul alors la logique de commande applique l'étape 76 sinon elle applique l'étape 77. A l'étape 76, la logique de commande produit un (2n)ème signal Cno, de préférence binaire, dont l'amplitude est égale à 1. A l'étape 77, le signal Cno, a une amplitude nulle. A partir du (2n)ème signal Cno obtenue à l'étape 76 ou 77, la logique de commande détermine à l'étape 78, un (2n)ème signal R2n représentatif de la position du rotor. A l'étape 79, la logique de commande effectue une nème combinaison Cr, du nème signal Rn et du (2n) ème signal R2n représentatif de la position du rotor. Dès l'obtention des n combinaisons C,, C2 Cn_1 et Cn des signaux représentatifs de la position du rotor, la logique de commande applique l'étape 80. Dans cette étape 80, la logique de commande détermine la position du rotor, en associant aux combinaisons C,, C2 Cn_1 et Cn les règles de calculs ou les abaques préalablement définis de la mémoire M. Par conséquent, la logique de commande caractérise la position du 20 rotor par des niveaux pouvant aller de 1 à 2n ou de 1 à 4n selon la parité de n. A l'étape 81 si n est impair, la logique de commande applique l'étape 82 sinon elle applique l'étape 83. A l'étape 81, la précision de la position du rotor déterminée est égale à 360/4n degrés électriques. A l'étape 83, comme n est pair, la logique de commande détermine si les n enroulements du stator sont répartis de manière régulière dans l'espace. Si c'est le cas, elle calcule à l'étape 84 la précision de la position du rotor déterminée qui est égale à 360/2n degrés électriques. Sinon, elle détermine à l'étape 85 la position du rotor avec une précision de 360/4n degrés électriques. Ce deuxième mode de réalisation de l'invention, ci-dessus décrit, est illustré aux figures 8, 9 et 10. Ce deuxième mode de réalisation permet d'affiner la résolution de la position du rotor sans pour autant augmenter le coût. Un troisième mode de réalisation de l'invention est décrit aux figures 11 et 12. La figure 5 montre des moyens mettant en oeuvre le procédé du premier mode de réalisation de l'invention, de la figure 3. Dans l'exemple de la figure 5, n est égale à 3. La machine électrique est une machine triphasée. Après une éventuelle amplification, les forces électromotrices induites sont comparées entre elles pour aboutir à trois signaux rectangulaires de même fréquence. Pour réaliser cette comparaison, les forces électromotrices sont envoyées deux à deux à un comparateur à hystérésis 200a. La logique de commande comporte autant de comparateurs à hystérésis 200a qu'il y a de comparaisons à effectuer. Ce comparateur à hystérésis est de préférence un ampli opérationnel fonctionnant en régime de commutation. L'état de sortie du comparateur définit si une force électromotrice est supérieure ou inférieure à une autre force électromotrice. Le premier comparateur à hystérésis 200a compare la première force électromotrice et à la deuxième force électromotrice e2. Le deuxième comparateur à hystérésis 200b compare la deuxième force électromotrice e2 à la troisième force électromotrice e3. Le troisième comparateur à hystérésis 200c compare la troisième force électromotrice e3 à la première force électromotrice e,. 21 Le signal de sortie de chaque comparateur 200a, 200b et 200c est envoyé respectivement vers un circuit de mise en forme 201a, 201b et 201c. Ces circuits de mise en forme 201a, 201b et 201c permettent d'adapter le signal de sortie des comparateurs afin qu'il puisse être correctement interprété par l'entrée d'une bascule. Dans l'exemple de la figure 5, les circuits de mise en forme 201a, 201b et 201c produisent chacun un signal binaire possédant un état haut et un état bas, à partir du signal de sortie des comparateurs à hystérésis. Ainsi les circuits de mise en forme 201a, 201b et 201c fournissent à la sortie trois signaux rectangulaires de même fréquence. Le signal binaire délivré par chaque circuit de mise en forme 201a, 201b et 201c est respectivement envoyé vers des bascules 202a, 202b et 202c. Les bascules 202a, 202b et 202c sont des portes séquentielles permettant le stockage d'un bit. Ainsi, l'état de la sortie de ces bascules dépend de ses entrées mais également de la valeur qu'elle contient. Dans un mode de réalisation, ces bascules sont des bascules D. Ils peuvent être également tout autre circuit permettant de réaliser une fonction de mémorisation. La bascule D comporte deux entrées, une entrée D correspondant au signal produit par le circuit de mise en forme et une entrée H correspondant à un signal d'horloge fournie par un bloc 203. Ce signal d'horloge est élaboré à partir d'un retard sur les fronts montants de la commande du hacheur. La bascule D comporte une sortie fournissant les signaux représentatifs de la position du rotor. A chaque front montant d'horloge, la sortie recopie la valeur de l'entrée D, et à chaque front descendant d'horloge, la valeur de l'entrée recopiée est mémorisée, dans ce cas la bascule est verrouillée. La bascule D permet ainsi d'obtenir les signaux représentatifs de la position du rotor par synchronisation d'un retard aux fronts montant du signal de commande du hacheur. Dans une variante, un signal Reset peut être mis en place afin d'initialiser une valeur initiale de la bascule, lors de la mise sous tension. Le bloc 203 permet de fournir le signal d'horloge aux bascules 202a, 202b et 202c. Pour ce faire, le bloc 203 comporte un monostable 204. Le monostable 204 est une bascule comportant un état stable et un état instable. II peut passer de l'un à l'autre de ces états sous l'action d'une commande du hacheur 205. Le monostable 205 est utilisé pour faire des temporisations. Avec ce signal d'horloge, les signaux issus de la comparaison sont synchrones au signal d'excitation et périodiques à la fréquence de découpage. En vue de l'extraction d'une information utile sur la position du rotor, la logique de commande prélève les amplitudes des signaux issus des circuits de mise en forme à des instants légèrement retardés par rapport aux fronts montants du signal d'excitation. Le résultat de ce prélèvement conduit à l'élaboration des trois signaux R1, R2 et R3 représentatifs de la position du rotor à des intervalles de 360/(2x3) degrés électriques égale à 60 électriques. La figure 6 montre dans un graphe l'allure des trois forces électromotrices démodulées ainsi que l'allure des résultats des comparaisons entre elles. L'ordonnée représente l'amplitude en volt du signal. L'abscisse représente la position angulaire du rotor. La courbe el montre l'allure de la première force électromotrice e1 démodulée. La courbe e2 montre l'allure de la deuxième force électromotrice e2 démodulée et déphasée de 2n/3 par rapport à la courbe de la première force électromotrice e1 démodulée. La courbe e3 montre l'allure de la troisième force électromotrice e3 démodulée et déphasée 2n/3 par rapport à la courbe de la deuxième force électromotrice e2 démodulée. La figure 6 montre également les représentations binaires des résultats de la comparaison deux à deux des forces électromotrices. La courbe f1 représente le résultat binaire de la comparaison des courbes el et e3. La courbe f2 représente le résultat binaire de la comparaison des courbes e2 et e1. La courbe f3 représente le résultat binaire de la comparaison des courbes e3 et e2. Le résultat binaire comporte un état haut égal à 1 et un état bas égal à 0. Dans l'intervalle -01 à 00, la courbe el étant supérieure à la courbe e3 entraîne que la courbe f1 est à l'état haut. La courbe e2 étant inférieure à la courbe el entraîne que la courbe f2 est à l'état bas. La courbe e3 étant supérieure à la courbe e2 entraîne que la courbe f3 est à l'état haut. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état haut, le deuxième signal R2 est à l'état bas de même que le troisième signal R3. Dans l'intervalle 00 à 01, la courbe e3 devient inférieure à la courbe e2 entraînant un changement d'état de la courbe f3. La courbe f3 passe à l'état bas. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état haut de même que le deuxième signal R2 et le troisième signal R3 est à l'état bas. Dans l'intervalle 01 à 02, la courbe e2 devient supérieure à la courbe el entraînant un changement d'état de la courbe f2. La courbe f2 passe à l'état haut. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état bas de même que le troisième signal R3, le deuxième signal R2 est à l'état haut. Dans l'intervalle 02 à 03, la courbe el devient inférieure à la courbe e3 entraînant un changement d'état de la courbe f1. La courbe f1 passe à l'état bas. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état bas, le deuxième signal R2 est à l'état haut de même que le troisième signal R3. Dans l'intervalle 03 à 04, la courbe e3 devient supérieure à la courbe e2 entraînant un changement d'état de la courbe f3. La courbe f3 passe à l'état haut. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état bas de même que le deuxième signal R2 et le troisième signal R3 est à l'état haut. Dans l'intervalle 04 à 05, la courbe e2 devient inférieure à la courbe el entraînant un changement d'état de la courbe f2. La courbe f2 passe à l'état bas. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état haut de même que le troisième signal R3, le deuxième signal R2 est à l'état bas. Dans l'intervalle 05 à 06, la courbe el devient supérieure à la courbe e3 entraînant un changement d'état de la courbe f1. La courbe f1 passe à l'état haut. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état haut, le deuxième signal R2 est à l'état bas de même que le troisième signal R3. Dans l'intervalle 06 à 07, la courbe e3 devient inférieure à la courbe e2 entraînant un changement d'état de la courbe f3. La courbe f3 passe à l'état bas. Dans ce cas, le premier signal R1 est à l'état haut de même que le deuxième signal R2 et le troisième signal R3 est à l'état bas. Les résultats de ces comparaisons sont déphasés de 360/(2x3) degrés électriques. Ces résultats sont alors obtenus avec une précision de 60 degrés électriques. Physiquement, il n'est pas possible d'obtenir à la fois les trois signaux R1, R2 et R3 représentatif de la position du rotor à l'état haut ou à l'état bas. La figure 7 montre la position d'un vecteur position du rotor élaboré à partir des trois signaux R1, R2 et R3 représentatifs de la position du rotor. Ce 35 vecteur position est obtenu selon la relation suivante : 24 P(9)= 3 {Ri+aR 2+a2R3} 'I 3 où a = e Ce vecteur position est représenté en ordonnée par la composante py et en abscisse par la composante px. Il occupe successivement les six sommets d'un hexagone à des intervalles angulaires réguliers de 60 électriques. Sur la machine comportant un rotor bipolaire, les différents vecteurs de position P 1 à P 6 mettent en évidence six secteurs S1 à S6 angulaires représentatifs des différentes comparaisons possibles entre les forces électromotrices induites par l'excitation du bobinage rotorique. Chaque secteur angulaire a son sommet au centre de l'hexagone et fait un angle de 60 électrique. Chacun des vecteurs de position forme avec le vecteur de position consécutif un secteur angulaire. Le premier secteur angulaire S1 est formé par les vecteurs de position P 1 et P 2 ainsi de suite jusqu'au sixième secteur angulaire S6 qui est formé par les vecteurs de position P 6 et P 1 . La figure 8 montre des moyens mettant en oeuvre le procédé du deuxième mode de réalisation de l'invention, de la figure 4, pour la même machine triphasée que dans les exemples des figures 5, 6 et 7. La figure 8 montre un schéma synoptique de la comparaison des forces électromotrices entres elles ainsi que le passage de ces forces électromotrices à zéro. La logique de commande effectue comme dans le premier mode de réalisation une première comparaison correspondante à la comparaison de chaque force électromotrice à une autre force électromotrice. Cette première comparaison est effectuée par des comparateurs 301a, 301b et 301c. La logique de commande effectue une deuxième comparaison correspondante à la comparaison de chaque force électromotrice à un signal nul. Cette deuxième comparaison est effectuée par des comparateurs 300a, 300b et 300c. Le comparateur 300a compare la première force électromotrice e, à un signal nul. Le comparateur 300b compare la deuxième force électromotrice e2 à un signal nul. Le comparateur 300c compare la troisième force électromotrice e3 à un signal nul. Le comparateur 301a compare la première force électromotrice e, à la deuxième force électromotrice e2. Le 25 comparateur 301b compare la deuxième force électromotrice e2 à la troisième force électromotrice e3. Le comparateur 301c compare la troisième force électromotrice e3 à la première force électromotrice e1. La sortie de chaque comparateur est envoyée vers une bascule, de préférence bascule D, dont le signal d'horloge est fourni par un bloc 303. La bascule 302a reçoit le résultat de la comparaison du comparateur 300a et fournit un quatrième signal R4 représentatif de la position du rotor. La bascule 302b reçoit le résultat de la comparaison du comparateur 301a et fournit le premier signal R1 représentatif de la position du rotor. La bascule 302c reçoit le résultat de la comparaison du comparateur 300b et fournit un cinquième signal R5 représentatif de la position du rotor. La bascule 302d reçoit le résultat de la comparaison du comparateur 301 b et fournit le deuxième signal R2 représentatif de la position du rotor. La bascule 302e reçoit le résultat de la comparaison du comparateur 300c et fournit un sixième signal R6 représentatif de la position du rotor. La bascule 302f reçoit le résultat de la comparaison du comparateur 301c et fournit le troisième signal R3 représentatif de la position du rotor. En d'autres termes, les bascules ayant comme entrée le résultat de comparaison des forces électromotrices entre elles fournissent trois signaux R1, R2 et R3 représentatifs de la position du rotor. Les bascules ayant comme entrée le résultat de comparaison de chaque force électromotrice au signal nul fournissent trois autres signaux R4, R5 et R6 représentatifs de la position du rotor. Pour tirer profit du déphasage entre les signaux R1, R2, R3 et R4, R5, R6 la logique de commande combine ces signaux. Cette combinaison est de préférence réalisée par un additionneur. L'additionneur 304a reçoit le premier signal R1 et le quatrième signal R4 représentatifs de la position du rotor, et fournit en sortit une première combinaison C1. L'additionneur 304b reçoit le deuxième signal R2 et le cinquième signal R5 représentatifs de la position du rotor, et fournit en sortit une deuxième combinaison C2. L'additionneur 304c reçoit le troisième signal R3 et le sixième signal R6 représentatifs de la position du rotor, et fournit en sortit une troisième combinaison C3. Ces trois signaux de combinaisons C1, C2 et C3 sont transmis à un calculateur 305. Ce calculateur 305 détermine le vecteur position du rotor à partir des abaques ou des règles de calculs contenus dans la mémoire de calcul M. Il fournit en 26 sortit les composantes py et pX du vecteur position du rotor. La figure 9 montre dans un graphe l'allure des courbes des trois forces électromotrices démodulées ainsi que le résultat de la comparaison des courbes deux à deux et le résultat de la comparaison de chaque courbe avec le signal nul. Les trois courbes e1, e2 et e3 des trois forces électromotrices e,, e2 et e3 sont les mêmes que celles représentées dansla figure 6. De même, les trois courbes f1, f2 et f3 représentent les mêmes résultats de comparaison que ceux présentées à la figure 6. La courbe f4 représente le résultat binaire de la comparaison de la courbe el à un signal nul. La courbe f5 représente le résultat binaire de la comparaison de la courbe e2 à un signal nul. La courbe f6 représente le résultat binaire de la comparaison de la courbe e3 à un signal nul. Dans l'intervalle -03 à -02, la courbe el étant inférieure à la courbe e3 entraîne que la courbe f1 est à l'état bas. La courbe e2 étant inférieure à la courbe el entraîne que la courbe f2 est à l'état bas. La courbe e3 étant supérieure à la courbe e2 entraîne que la courbe f3 est à l'état haut. La courbe el étant positif entraîne que la courbe f4 est à l'état haut. La courbe e2 étant négatif entraîne que la courbe f5 est à l'état bas. La courbe e3 étant positif entraîne que la courbe f6 est à l'état haut. Dans l'intervalle -02 à -01, la courbe el devient supérieure à la courbe e3 entraînant un changement d'état de la courbe f1. La courbe f1 passe à l'état haut. Dans l'intervalle -01 à 00, la courbe e3 devient négative entraînant un changement d'état de la courbe f6. La courbe f6 passe à l'état bas. Dans l'intervalle 00 à 01, la courbe e3 devient inférieure à la courbe e2 entraînant un changement d'état de la courbe f3. La courbe f3 passe à l'état bas. Dans l'intervalle 01 à 02, la courbe e2 devient positive entraînant un changement d'état de la courbe f5. La courbe f5 passe à l'état haut. Dans l'intervalle 02 à 03, la courbe e2 devient supérieure à la courbe el entraînant un changement d'état de la courbe f2. La courbe f2 passe à l'état haut. Dans l'intervalle 03 à 04, la courbe el devient négative entraînant un changement d'état de la courbe f4. La courbe f4 passe à l'état bas. 27 Dans l'intervalle 04 à 05, la courbe el devient inférieure à la courbe e3 entraînant un changement d'état de la courbe f1. La courbe f1 passe à l'état bas. Dans l'intervalle 05 à 06, la courbe e3 devient positive entraînant un changement d'état de la courbe f6. La courbe f6 passe à l'état haut. Dans l'intervalle 06 à 07, la courbe e3 devient supérieure à la courbe e2 entraînant un changement d'état de la courbe f3. La courbe f3 passe à l'état haut. Dans l'intervalle 07 à 08, la courbe e2 devient négative entraînant un changement d'état de la courbe f5. La courbe f5 passe à l'état bas. Dans l'intervalle 08 à 09, la courbe e2 devient inférieure à la courbe el entraînant un changement d'état de la courbe f2. La courbe f2 passe à l'état bas. Dans l'intervalle 09 à 010, la courbe el devient positive entraînant un changement d'état de la courbe f4. La courbe f4 passe à l'état haut. Dans l'intervalle 010 à 011, la courbe el devient supérieure à la courbe e3 entraînant un changement d'état de la courbe f1. La courbe f1 passe à l'état haut. Dans l'intervalle 011 à 012, la courbe e3 devient négative entraînant un changement d'état de la courbe f6. La courbe f6 passe à l'état bas. Dans l'intervalle 012 à 013, la courbe e3 devient inférieure à la courbe e2 entraînant un changement d'état de la courbe f3. La courbe f3 passe à l'état bas. Les résultats de ces comparaisons sont déphasés de 30 degrés électriques qui est égale à 360/(4x3) degrés électriques. La figure 9 montre la position d'un vecteur position du rotor élaboré à partir des trois combinaisons C,, C2 et C3 respectivement des six signaux R, + Rn+1, R2 + Rn+2 et R3 + Rn+3 représentatifs de la position du rotor. Ce vecteur position est obtenu selon la relation suivante : P(B)= 3 {C1+aC 2+a2C3} 2z où a=e Les composantes pX et py de ce vecteur position sont données par : 28 2( c+c3 c' 3 2 =T(c2 ùc,) La figure 10 montre les douze positions angulairement distantes de 30 électriques et successivement occupées par le vecteur de position. Les différents vecteurs de position P 1 à P 12 du rotor mettent en évidence douze secteurs S1 à S12 angulaires représentatifs des différentes comparaisons possibles entre les forces électromotrices induites par l'excitation du bobinage rotorique ainsi que la comparaison de chaque force électromotrice avec le signal nul. Le premier secteur angulaire S1 est formé par les vecteurs de position P 1 et P 2 ainsi de suite jusqu'au douzième secteur angulaire S12 qui est formé par les vecteurs de position P 12 et P 1 . Dans un exemple, le vecteur position du rotor se situe dans le premier secteur S1 lorsque : -la première force électromotrice e, est supérieure à la troisième force électromotrice e3, - la deuxième force électromotrice e2 est supérieure à la première force électromotrice el, et - la première force électromotrice e, est positive, la deuxième force électromotrice e2 est négative et la troisième force électromotrice e3 est positive. La détection de la position du rotor est donc deux fois plus précise quand l'information sur les changements de signes des forces électromotrices induites est exploitée. La localisation du rotor se fait à 15 électriques de sa position réelle. Ceci permet de définir douze secteurs angulaires du vecteur position sur une machine bipolaire. Les exemples des moyens ci-dessus décrits mettant en oeuvre le procédé de l'invention peuvent être appliqués aux machines comportant un nombre pair de phases. Dans le cas d'une machine comportant un nombre pair d'enroulements du stator, la logique de commande calcule la précision de la position du rotor en fonction de la répartition des phases dans l'espace. La figure 11 a montre l'allure des courbes des forces électromotrices des 6 enroulements statoriques irrégulièrement répartis. Les 6 enroulements statoriques peuvent être répartis en deux sous-groupes. Dans ce cas, ils sont X' i 29 répartis en deux doubles triphasés. Dans ce cas, on répartit régulièrement les 3 premiers enroulements à 360/n degrés électriques les uns des autres, égale ici à 60 degrés électriques. Puis, on répartit les 3 derniers enroulements du stator à 360/2n degrés électriques, égale ici à 30 degrés électriques, des 3 premiers enroulements. Autrement dit, le premier enroulement du deuxième groupe est déphasé de 30 degrés électriques par rapport au premier enroulement du premier groupe. Et ainsi de suite. La figure 11 b montre l'étape de comparaison du premier mode de réalisation de l'invention, dans le cas d'une machine comportant 6 phases irrégulièrement réparties. Cette étape de comparaison, dans l'exemple de la figure 11 b, utilise la comparaison d'une force électromotrice avec une autre ainsi que la comparaison d'une force électromotrice avec l'opposée d'une autre. La précision de la position du rotor est égale à 30 degrés électriques avec le premier mode de réalisation de l'invention. La figure 11c montre l'étape de comparaison des forces électromotrices avec un signal nul du deuxième mode de réalisation de l'invention. Le deuxième mode de réalisation de l'invention combine les résultats obtenus à la figure 11 b ainsi que les résultats obtenus à la figure 11 c. La précision obtenue avec cette combinaison est de 15 degrés électriques. On obtient avec ce type de répartition la même précision que lorsque n est impair. Lorsque les 6 enroulements du stator sont régulièrement répartis dans l'espace, alors la précision de la position du rotor est égale à 60 degrés électriques, avec le premier procédé de l'invention. Cette précision est de 30 degrés électriques pour le deuxième procédé de l'invention. Avec ce type de répartition des enroulements du stator la précision sur la position du rotor est deux fois moins bonne que lorsque n est pair et irrégulièrement répartis. La figure 12 montre des moyens mettant en oeuvre le troisième mode de réalisation de l'invention. Dans ce troisième mode de réalisation la logique de commande exploite de manière instantanée les mesures de forces électromotrices afin de déterminer une position instantanée du rotor avec une résolution extrêmement fine. Pour ce faire, la logique de commande comporte un processeur 400 30 de signaux numérique appelé en anglais Digital Signal Processor ou DSP. Ce processeur 400 est un calculateur optimisé pour effectuer des calculs complexes en un coup d'horloge, mais aussi pour accéder très facilement à un grand nombre d'entrées numériques ou analogiques. Il permet de manipuler et traiter facilement des signaux numériques issus de la conversion de signaux analogiques. Pour évaluer la position du rotor à l'arrêt dont la vitesse est quasi nulle, la logique de commande commence par inhiber la commande de l'onduleur puis par exciter le bobinage inducteur du rotor par le biais du hacheur à une fréquence suffisamment importante pour réduire l'ondulation du courant d'excitation. Le processeur 400 reçoit à l'entrée d'un convertisseur analogique numérique 401 les n forces électromotrices el, e2, e3.... en. Ces n signaux e,, e2, e3.... en analogiques sont convertis en signaux numériques. Ces n signaux numériques sont envoyés chacun vers un multiplicateur. Le multiplicateur 501 comporte une première entrée 501a recevant la première force électromotrice e, convertie. Le multiplicateur 502 comporte une deuxième entrée 502a recevant la deuxième force électromotrice e2 convertie. Le multiplicateur 503 comporte une première entrée 503a recevant la troisième force électromotrice e3 convertie. Ainsi de suite, jusqu'au multiplicateur 50n comportant une première entrée 50na recevant la nème force électromotrice en convertie. Les multiplicateurs 501, 502, 503 50n comportent une deuxième entrée 504 recevant soit une première valeur égale à : _1/(a. UH) ou soit une deuxième valeur égale à : 1/((1ù a) • UH) . En sachant que UH est la commande du hacheur et a le rapport cyclique du hacheur. Ces deux valeurs peuvent être changées selon les besoins de l'invention. Pour utiliser l'une ou l'autre de ces valeurs, le processeur comporte un comparateur 402. Lorsque la commande du hacheur est positive alors le comparateur délivre la première valeur qui est envoyée aux entrées 504 de chaque multiplicateur. Sinon, l'entrée 504 de chaque multiplicateur reçoit la deuxième valeur. Les données fournies par les multiplicateurs sont transmises à des moyens de filtrage. Les moyens de filtrage 601, 602, 603 60n filtrent respectivement les données reçues des multiplicateurs 501, 502, 503 31 50n. le filtrage des signaux est réalisé avec la plus faible modification de phase possible. Les données filtrées sont envoyées vers un calculateur 403. Par des règles de calculs prédéfinis ou par des abaques, le calculateur calcule la position du rotor de manière instantanée. Le calculateur détermine les composantes px et py du vecteur position du rotor. Ces composantes sont envoyés vers un convertisseur numérique analogique 404. Les composantes px et py suivent toujours le cosinus et le sinus de la position angulaire du rotor mais avec une certaine avance de phase liée à la présence de la vitesse du rotor. Cette avance est d'autant plus faible que la rotation est très lente. Les composants des trois modes de réalisation de l'invention peuvent être remplacés par des composants correspondants. De même d'autres composants peuvent être intercalés entre les composants décrits desdits trois modes de réalisation. La figure 13 montre les différentes positions qu'occupe le rotor par rapport au stator, selon le troisième mode de réalisation. Comme représenté à la figure 13, l'ensemble des vecteurs positions du rotor a une forme circulaire représentative de la position instantanée du rotor. Le vecteur position instantanée du rotor est donné par la relation 20 suivante : n P(9) = n . [cos(8ùek ).e1 Bk j k=1 Les projections de p(9) sur l'axe réel et imaginaire de la figure 13 sont respectivement proportionnelles à cos(0) et à sin(0). Dans ce cas, la 25 position du rotor est définie par : 8=arctg( ) p Px REVENDICATIONS 1 - Procédé de détermination de la position d'un rotor (4) d'une machine (1), le rotor étant muni d'au moins un enroulement d'excitation (25), l'enroulement d'excitation étant connecté à un hacheur (6), la machine comportant n enroulements statoriques, n étant un nombre entier, le rotor étant couplé magnétiquement avec chacun des n enroulements statoriques de la machine, cette machine étant connectée à un dispositif de pilotage (2) apte à la piloter en pleine onde ou en modulation de largeur d'impulsions, caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : -inhibition du dispositif de pilotage, - application d'une tension d'excitation variable dans le temps sur le rotor, au moyen du hacheur, -mesure d'une force électromotrice induite (e1, e2 ou en) dans chacun des enroulements statoriques, - détermination d'une position du rotor à l'arrêt ou à faible vitesse, à partir des forces électromotrices mesurées, - mise en oeuvre des commandes du dispositif de pilotage, selon la position déterminée du rotor. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la position du rotor comporte l'étape suivante : -démodulation synchrone des forces électromotrices mesurées. 3 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le procédé comporte l'étape suivante : - comparaison d'une force électromotrice induite avec au moins l'un des éléments de l'ensemble formé par : - une autre force électromotrice induite, - une référence commune, -l'opposée d'une autre force électromotrice induite. 4 - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que - lorsqu'une première force électromotrice (e1) du premier enroulement statorique est supérieure à une deuxième force électromotrice (e2) du deuxième enroulement statorique, alors on produit un premier signal (C1.2) égal à 1, sinon le premier signal (C1.2) est égal à 0, - lorsque la deuxième force électromotrice (e2) du deuxième 33 enroulement statorique est supérieure à une troisième force électromotrice e3 du troisième enroulement statorique, alors on produit un deuxième signal (C2.3) égal à 1, sinon le deuxième signal (C2.3) est égal à 0, - lorsqu'une (n-1)eme force électromotrice (e(n-1)) du (n-1)eme enroulement statorique est supérieure à une dernière force électromotrice en du (n)eme enroulement statorique alors on produit un (n-1)eme signal (C(n_ 1).(n)) égal à 1, sinon le (n-1)eme signal (C(n_1).(n)) est égal à 0, - lorsque la dernière force électromotrice (en) du (n)eme enroulement statorique est supérieure à la première force électromotrice (e1) du premier enroulement statorique alors on produit un neme signal (Cn.1) égal à 1, sinon le neme signal (Cn.1) est égal à 0, - détermination de la position du rotor à partir de la valeur des n signaux (C1.2, C2.3, C(n-1).(n) et Cn,1) représentatifs de la position du rotor, selon des règles prédéfinies. 5- Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, caractérisé en ce que le procédé comporte, dans le cas où n est impair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, l'étape suivante - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/2n degrés électriques. 6 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, caractérisé en ce que le procédé comporte, dans le cas où n est pair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, l'étape suivante : - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/n degrés électriques. 7- Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, caractérisé en ce que le procédé comporte, dans le cas où n est pair et/ou les n/2 enroulements forment un premier système d'enroulements régulièrement répartis, les n/2 autres enroulements forment un second système d'enroulements régulièrement répartis, les deux systèmes étant déphasés de 360/(2n) degrés électriques, l'étape suivante : - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/2n degrés électriques. 8 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, 34 caractérisé en ce que le procédé comporte aussi les étapes suivantes : -comparaison de chaque force électromotrice avec un signal de référence, -lorsque la première force électromotrice (e,) du premier enroulement statorique est supérieure au signal de référence, alors on produit un (n+1)eme signal (C10) égale à 1, sinon le (n+1)eme signal (C10) est égal à 0, - lorsque la deuxième force électromotrice (e2) du deuxième enroulement statorique est supérieure au signal de référence, alors on produit un (n+2)eme signal (C20) égal à 1, sinon le (n+2)eme signal (C20) est égal à 0, - lorsque la (n)eme force électromotrice (en) du dernier enroulement statorique est supérieure au signal de référence, alors on produit un (2n)eme signal (Cn0) égal à 1, sinon le (2n)eme signal (Cn0) est égal à 0, - détermination de la position du rotor à partir de la valeur des 2n signaux (C1.2, C2.3, C(n-1).(n), Cn.1, C10, C20, et Cn0) représentatifs de la position du rotor, selon des règles prédéfinies. 9 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le procédé comporte, dans le cas où n est impair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, l'étape suivante : - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/4n degrés électriques. 10 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le procédé comporte, dans le cas où n est pair et/ou les n enroulements statoriques sont répartis de manière régulière, l'étape suivante : - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/2n degrés électriques. 11 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le procédé comporte, dans le cas où n est pair et/ou les n/2 enroulements forment un premier système d'enroulements régulièrement répartis, les n/2 autres enroulements forment un second système d'enroulements régulièrement répartis, les deux systèmes étant déphasés de 360/(2n) degrés électriques, l'étape suivante : - détermination de la position du rotor avec une précision de 360/4n degrés électriques. 12- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11,caractérisé en ce que - les 2n signaux (C1.2, C2.3, C(n-1).(n), Cn.1, C10, C20, et Cno) sont rectangulaires et de même fréquence, - ils sont obtenus par une démodulation synchrone. 13- Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le procédé comporte l'étape suivante : - cette démodulation synchrone est une synchronisation définie par un retard relativement à un front montant de la commande du hacheur. 14- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le procédé comporte les étapes suivantes : - conversion des forces électromotrices mesurées en numérique, - détermination d'une tension de commande (UH) du hacheur et d'un rapport cyclique (a) du hacheur, - détermination d'une première valeur (4(a-U11 et d'une seconde valeur (1/((1ûa) Uä)) dépendant de la tension de commande du hacheur ainsi que du rapport cyclique, - lorsque la tension de commande du hacheur est positive alors on multiplie chaque force électromotrice numérique par la première valeur, sinon on les multiplie par la seconde valeur, -détermination d'une position du rotor à partir des résultats des multiplications, selon des règles prédéfinies. 15- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le procédé comporte l'étape suivante : - détermination de la position du rotor, lorsque la machine est à l'arrêt. 16 - Dispositif pour la mise en oeuvre dudit procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'il comporte une machine électrique reliée (1) à un dispositif de pilotage (2), ledit dispositif de pilotage étant connecté à une logique de commande (3), la logique de commande mettant en oeuvre ledit procédé et fournissant une position du rotor. 17 - Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que la machine comporte un rotor (4) muni d'au moins un enroulement d'excitation (25) alimenté en tension variable dans le temps par un hacheur (6). 18 - Dispositif selon la revendication 17 caractérisé en ce que le rapport cyclique du hacheur appartient à l'intervalle [0.01, 0.99]. 35