FR 2897582 A1 20070824 FR 0753291 A 20070216 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé pour déterminer un état de remorquage par un véhicule, c'est-à-dire pour détecter l'existence d'une charge tractée par un véhicule tracteur. Etat de la technique Les programmes de stabilité électronique facilitent la stabilisation d'un véhicule par des actions dirigées de freinage et de couple moteur. Pour cela, les mouvements actuels du véhicule, détectés par les capteurs sont comparés aux mouvements souhaités par le conducteur et des mesures appropriées sont prises en cas de différence. Pour ne pas arriver à des régulations erronées à cause de signaux faux de capteur, les programmes de stabilité ont différents moyens de surveillance qui reconnaissent les signaux faux ou erronés et font des contrôles de plausibilité entre les différents signaux. Exposé et avantages de l'invention La présente invention concerne un procédé de détection de l'existence d'une charge tirée par un véhicule selon lequel : - on détermine une grandeur réelle de dynamique transversale décri- vant la dynamique transversale du véhicule tracteur, -on détermine une grandeur de dynamique transversale décrivant une valeur modélisée de la dynamique transversale du véhicule, - à partir de la grandeur réelle de la dynamique transversale et de la valeur modélisée de la dynamique transversale, on conclut à l'existence d'une charge tractée. Grâce à l'invention, on détecte une charge tractée par un véhicule en particulier un véhicule remorqué grâce à des moyens simples. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce que la grandeur de la dynamique transversale est l'angle de braquage. L'angle de braquage est détecté en série dans les véhicules actuels et c'est pourquoi la mise en oeuvre de l'invention ne nécessite aucun moyen supplémentaire. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce qu'on détermine la valeur modélisée de la dynamique trans- versale au moins à partir de la vitesse de lacet en procédant par calcul. Pour cela, on peut utiliser par exemple le modèle suivi de trajectoire. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce qu'on détermine la grandeur réelle de la dynamique transver- sale à partir du signal de sortie fourni par un capteur d'angle de braquage. Selon un développement avantageux de l'invention en plus, - on détermine une grandeur réelle de dynamique longitudinale décrivant la dynamique longitudinale du véhicule tracteur, - on détermine une grandeur de dynamique longitudinale comme va-leur modélisée de la dynamique longitudinale du véhicule tracteur, et -à partir de la grandeur réelle de la dynamique transversale, de la 15 grandeur réelle de la dynamique longitudinale, de la valeur modéli- sée de la dynamique transversale et de la valeur modélisée de la dy- namique longitudinale, on conclut à l'existence d'une charge tractée. Selon un autre développement avantageux de l'invention, la grandeur de dynamique longitudinale est l'accélération longitudinale. 20 On peut déterminer facilement et simplement l'accélération longitudi- nale par exemple à l'aide d'un capteur d'accélération longitudinale. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce qu'on détermine la valeur modélisée de la dynamique longitudinale en exploitant un bilan des forces par le calcul. 25 Selon un développement intéressant de l'invention, la grandeur réelle de la dynamique longitudinale se détermine à partir de la vitesse de rotation des roues ou à partir du signal fourni par un capteur d'accélération longitudinale. Un autre développement avantageux de l'invention est 30 calculé en ce qu'on détecte l'existence d'une charge tirée si, - la différence entre la grandeur réelle de la dynamique transversale et la valeur modélisée de la dynamique transversale dépasse un premier seuil, et - la différence entre la grandeur réelle de la dynamique longitudinale et la valeur modélisée de la dynamique longitudinale dépasse un second seuil. Un développement avantageux de l'invention est caracté- risé en ce que la charge tractée est un véhicule remorqué, fixé au véhicule tracteur par une unité de transmission de force notamment de façon asymétrique c'est-à-dire décalée latéralement dans la direction transversale du véhicule par rapport au milieu du véhicule tracteur. L'unité de transmission des forces peut être notamment un câble de remorquage ou une barre de remorquage. Selon un développement avantageux de l'invention lors-qu'on reconnaît une charge tractée, on interdit la neutralisation ou coupure du système de régulation de la dynamique de roulage du véhicule automobile, produite indépendamment du conducteur par la diffé- rence entre la grandeur réelle de la dynamique transversale et sa valeur modélisée. L'invention concerne également un dispositif comportant des moyens pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un véhicule avec différentes grandeurs tracées sur le dessin, et -la figure 2 montre l'exécution d'un mode de réalisation du procédé de l'invention. Description d'un mode de réalisation de l'invention Lors d'un remorquage utilisant une boucle de remorquage installée de façon asymétrique à l'arrière d'un véhicule, on risque d'appliquer un couple de lacet extrêmement important sur le véhicule. Cela se traduit par un mouvement de traction du véhicule tracteur qui doit être compensé par un contre-braquage effectué par le conducteur. Le mouvement de braquage compensateur donné par le conducteur applique au système ESP un angle de braquage significatif bien que tous les autres signaux des capteurs indiquent que le véhicule se déplace en ligne droite. Cet angle de braquage qui n'est pas plausible pour le sys- tème ESP peut conduire à la coupure du système ESP. En détectant une situation de remorquage, on peut influencer le contrôle de plausibilité du capteur d'angle de braquage de façon qu'il ne produise pas la coupure du système ESP. A la place des signaux de braquage, on peut également comparer les signaux de vitesse de lacet. Cela signifie que l'on compare la vitesse réelle de lacet à la vitesse de consigne de lacet calculée à l'aide de l'angle de braquage. On détecte ou reconnaît une situation de remorquage par exemple comme suit : Dès qu'une force de traction importante est appliquée à la boucle de remorquage du véhicule remorqueur, l'accélération effective du véhicule tracteur ou remorqueur est inférieure à l'accélération théorique calculée à partir des forces motrices. La différence entre l'accélération effective et l'accélération calculée est d'autant plus im- portante que l'action de la force extérieure exercée sur le véhicule tracteur est importante. Cette différence est appelée ciaprès décalage d'accélération. si la force agit de manière asymétrique (comme dans le cas d'une boucle de remorquage installée dans une position asymétrique), il faut que le conducteur réagisse par le braquage approprié de l'angle de direction pour conserver le cap. Par la définition d'un seuil approprié pour le décalage de l'accélération ainsi que d'un autre seuil pour la différence entre l'angle effectif de braquage et l'angle de braquage calculé selon le modèle à partir du signal de vitesse de rotation, on peut conclure avec une grande sécurité que l'on est en phase de re- morquage. A partir de cette détection, on peut neutraliser le compteur de défaut du contrôle de plausibilité et éviter la neutralisation non intentionnelle du système ESP. La figure 1 montre l'effet d'une force de traction 100 appliquée à une boucle de remorquage 104 d'un véhicule remorqueur se déplaçant dans la direction 101. Cette traction 100 asymétrique produirait un couple de lacet 102 autour de l'axe vertical du véhicule sans le braquage exécuté par le conducteur. Pour compenser ce couple de lacet 102, il faut que le conducteur réagisse par un braquage approprié exercé par le volant 103. La figure 2 montre l'exécution d'un mode de réalisation du procédé de l'invention. Après le démarrage du procédé dans le bloc 200, on détermine dans le bloc 201, une grandeur réelle de la dynamique transversale décrivant la dynamique transversale du véhicule au- tomobile. Ensuite, dans le bloc 202, on détermine la valeur modélisée de la dynamique transversale représentant la dynamique transversale du véhicule. Puis, dans le bloc 203, on détermine une grandeur réelle de dynamique longitudinale décrivant la dynamique longitudinale du véhicule automobile et dans le bloc 204, on détermine la valeur modélisée de la dynamique longitudinale représentant la dynamique longitudinale du véhicule. A partir de la grandeur réelle de la dynamique transversale, de la grandeur réelle de la dynamique longitudinale, de la valeur modélisée de la dynamique transversale et de la valeur modélisée de la dynamique longitudinale, on conclut dans le bloc 205 à l'existence 15 d'une charge tractée ou à la non existence d'une charge tractée. 20 REVENDICATIONS 1 ) Procédé de détection de l'existence d'une charge tirée par un véhicule tracteur selon lequel, - on détermine une grandeur réelle de dynamique transversale décri- vant la dynamique transversale du véhicule tracteur, - on détermine une grandeur de dynamique transversale décrivant une valeur modélisée de la dynamique transversale du véhicule tracteur, et - à partir de la grandeur réelle de la dynamique transversale et de la valeur modélisée de la dynamique transversale, on conclut à l'existence d'une charge tractée (205). 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur de dynamique transversale est l'angle de braquage. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur du modèle de dynamique transversale est calculée à partir au moins de la vitesse de lacet. 4 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on détermine la grandeur réelle de la dynamique transversale à partir du signal de sortie d'un capteur d'angle de braquage. 5 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' en plus, - on détermine une grandeur réelle de dynamique longitudinale décri- vant la dynamique longitudinale du véhicule tracteur (203), - on détermine une grandeur de dynamique longitudinale (204) comme valeur modélisée de la dynamique longitudinale du véhicule tracteur, et- à partir de la grandeur réelle de la dynamique transversale, de la grandeur réelle de la dynamique longitudinale, de la valeur modélisée de la dynamique transversale et de la valeur modélisée de la dynamique longitudinale, on conclut à l'existence d'une charge tractée (205). 6 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la grandeur de la dynamique longitudinale est l'accélération longitudinale. 7 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' on détermine la valeur modélisée de la dynamique longitudinale en ex- 15 ploitant le calcul d'un bilan des forces. 8 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' on détermine la grandeur réelle de la dynamique longitudinale à partir 20 des vitesses de rotation des roues ou du signal de sortie d'un capteur d'accélération longitudinal. 9 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' 25 on détecte une charge tractée comme existante si, - la différence entre la grandeur réelle de la dynamique transversale et la valeur modélisée de la dynamique transversale dépasse un premier seuil, et - si la différence entre la grandeur réelle de la dynamique longitudi- 30 nale et la valeur modélisée de la dynamique longitudinale dépasse un second seuil. 10 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce quela charge tractée est un véhicule remorqué, le véhicule remorqué étant fixé au véhicule tracteur par une unité de transmission de force notamment asymétrique, c'est-à-dire avec un point d'application de la force décalé par rapport à la direction transversale du véhicule tracteur, latéralement par rapport au milieu du véhicule. 11 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque l'on détecte une charge tractée, on interdit la neutralisation du système de régulation de la dynamique de roulage du véhicule tracteur produite indépendamment du conducteur par la différence entre la grandeur réelle et la valeur modélisée de la dynamique transversale. 12 ) Dispositif comportant des moyens pour la mise en oeuvre du procé-15 dé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11. 20