FR 2897681 A1 20070824 FR 0601464 A 20060220 L'invention se rapporte à un capteur de rotation pour actionneur électromécanique de manoeuvre d'un élément mobile d'un bâtiment. L'invention se rapporte également à un procédé de fonctionnement d'un capteur de rotation absolue par zones. L'invention concerne encore un actionneur comprenant un tel capteur et des moyens pour mettre en oeuvre un tel procédé. Les actionneurs auxquels s'applique le capteur de rotation selon l'invention permettent par leur action, de déplacer dans un bâtiment un élément mobile entre deux positions extrêmes dites de fin de course, par exemple une porte ou un portail, une protection solaire, un volet roulant, un écran de projection multimédia. La position en temps réel de l'élément mobile est généralement déterminée par l'intermédiaire du comptage du nombre de tours de l'axe de sortie de l'actionneur. Différents dispositifs de comptage sont connus. Ils sont notamment de type mécanique ou électronique (détection optique ou magnétique). Les solutions de comptage électronique présentent de gros avantages en ce qui concerne le réglage à distance. Dans les cas les plus simples, une valeur de référence, par exemple une position de fin de course choisie comme telle, peut être inscrite dans une mémoire comme une valeur initiale 0. A partir de cette position, les déplacements angulaires dans un sens ou dans l'autre sont pris en compte pour déterminer la position courante. La position courante est inscrite dans une mémoire non volatile. Ainsi, lors d'un arrêt de l'alimentation, la position courante est conservée. M S\2. S 649.12FR. 5 5 3. dpt. doc En revanche, en cas de manoeuvre manuelle de l'élément mobile, sans alimentation du dispositif, l'information sur la position réelle est quasi-systématiquement perdue. En effet, après une manoeuvre manuelle hors alimentation, il est très probable que la position courante ne corresponde plus à la position mémorisée. Il a donc été cherché des solutions permettant une mesure absolue de position. Le brevet US 4,785,242 décrit un dispositif de comptage de position angulaire de rotor utilisant un capteur couplé à un aimant permanent, placé au-dessus d'une roue et capable de détecter une variation dans l'entrefer existant avec la surface de la roue. L'utilisation d'une roue dentée, conjointement avec une roue à dimension radiale croissante, permet de déterminer la position angulaire absolue et de manière précise. Une troisième roue à surface lisse sert pour donner une valeur de référence pour la mesure de l'entrefer et peut être utilisée pour compenser d'éventuelles erreurs dans la position angulaire déterminée (compensation d'éventuelles variations d'entrefer par déplacement de l'axe et compensation de variation de température ayant pour résultat une variation de l'intensité du champ magnétique des aimants). En revanche, ce dispositif de comptage ne permet de connaître la position absolue que si l'actionneur est prévu pour tourner sur un nombre 25 de tour inférieur à 1. Des solutions de compteurs dits absolus ou recalables sont connus par exemple des documents US 4,567,416 (ou FR 2 525 832), US 4,358,753, EP 1 161 795 B1 ou US 4,041,483. Ces solutions sont en fait peu 30 employées car elles utilisent généralement des composants complexes MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc (roues à secteurs polaires ou à secteurs ouverts particuliers et capteurs sensibles correspondants) coûteux. En particulier, le brevet US 4,041,483 utilise deux roues en engrènement mutuel et comportant un nombre différent de dents, par exemple 32 et 33 dents. Chaque roue comporte une piste extérieure comprenant une alternance régulière de 8 secteurs réfléchissants et 8 secteurs non-réfléchissants et une piste intérieure comprenant un seul secteur réfléchissant. Deux capteurs optiques sont disposés au-dessus de la piste extérieure, de manière à obtenir des signaux en quadrature, et un capteur est disposé au-dessus de la piste intérieure. Le principe utilisé nécessite qu'une transition du signal issu du capteur ait lieu précisément entre les fronts des deux autres signaux en quadrature. Cette contrainte est réalisable avec des dispositifs optiques, mais presque impossible à tenir avec des dispositifs magnétiques, dans des conditions économiques. Avec un disque magnétique sectorisé, un premier effet non négligeable est la dispersion angulaire d'un secteur à l'autre. Même avec un disque idéalement sectorisé, il est difficile d'obtenir deux signaux réellement en quadrature avec deux sondes de détection, par exemple des capteurs à effet Hall, parfaitement positionnées. En effet, chaque sonde est caractérisée par un seuil de détection pour le passage à l'état actif, et un seuil de détection pour le passage à l'état de repos. Il suffit d'un écart entre ces seuils respectifs d'une sonde à l'autre pour que cela se traduise par un décalage temporel des signaux. A plus forte raison, l'usage d'une deuxième piste et d'une troisième sonde rend impossible un calage correct et sans réglages de position des sondes, dans le cas où une solution magnétique serait utilisée. Sans ces réglages, le glissement des signaux entraînerait des cas d'erreur ou indétermination. Enfin, il est difficile d'éviter l'interaction magnétique entre pistes. Il n'est par conséquent pas possible d'utiliser des secteurs magnétiques dans une telle structure de capteur. M S\2. S 649.12 FR. 5 5 3. dpt. doc Le brevet US 6ä956,199 B2 (ou EP 1 161 795 B1) décrit notamment un système électromagnétique permettant de produire un signal digital comprenant des combinaisons binaires à partir des signaux obtenus grâce à la rotation, sur un même pignon, de deux roues (31 Bit Wheel et 32 Bit Wheel) dont le nombre de dents diffère (respectivement 31 et 32). Ces roues de données sont combinées à une roue horloge, tournant à la même vitesse que la roue notée 32 Bit Wheel et donnant des impulsions synchronisées. Chacune des roues de données est munie d'une découpe particulière par secteurs inégaux, permettant la lecture d'une configuration sans équivoque ( Data Stream ) répétée lors de chaque tour de roue de données. Cette solution de secteurs optiques inégaux s'apparente à la solution électromécanique décrite dans le brevet US 4,567,416. La solution est notamment décrite en référence à une lecture optique, et, comme dans le cas précédent, s'appliquerait difficilement à une solution magnétique compte tenu de la difficulté technologique qu'il y aurait à définir les secteurs polaires inégaux avec précision et compte tenu des interactions magnétiques et dispersions qui perturberaient la mesure. On imagine mal de plus une roue d'horloge magnétique de faible diamètre comprenant des secteurs magnétiques permettant de produire 32 impulsions par tour de roue. La lecture optique est réalisée par des fourches optiques travaillant en émission et réception de lumière de part et d'autre de la fourche à travers chaque roue. Cette solution nécessite un écartement important des roues. Dans ce brevet, une troisième roue de données est envisagée pour augmenter le nornbre de positions possibles. En revanche, aucun détail MS\2. S 649.12FR. 5 5 3 . dpt. doc n'est donné sur les moyens de mise en oeuvre de cette troisième roue de données. Les algorithmes ou moyens logiciels d'identification de chaque position sont relativement complexes. Les contenus de tous les brevets américains cités précédemment sont inclus par référence dans la présente demande. Le but de l'invention est de fournir un capteur de rotation absolue par zones et un procédé de fonctionnement d'un tel capteur obviant aux inconvénients cités et améliorant les capteurs de position absolue et procédés de fonctionnement de tels capteurs connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un capteur de type tolérant ayant une structure simple et compacte, et permettant de distinguer un grand nombre de zones de positions d'un élément et permettant donc un recalage absolu des positions en cas de manoeuvre manuelle pendant une période de non alimentation électrique. Par capteur de type tolérant, on entend ici un capteur apte à supporter une dispersion importante dans les positionnements géométriques et dans les propriétés de détection des constituants. Le capteur de rotation selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour entraîner en rotation à partir d'un arbre : - au moins un premier, un deuxième et un troisième éléments tournants à des vitesses différentes, un quatrième élément tournant associé au premier élément 25 tournant, ces éléments tournants étant respectivement associés à au moins une première, une deuxième, une troisième et une quatrième sondes de détection magnétiques, chaque élément tournant comprenant un marqueur magnétique, ou plusieurs marqueurs magnétiques 30 régulièrement répartis, tels que le passage d'un marqueur devant une sonde de détection active ladite sonde de détection. MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc De préférence, un tour complet du premier élément tournant, à partir d'une position initiale, correspond à un même nombre entier d'activations de la quatrième sonde de détection par les marqueurs répartis sur cet 5 élément quelle que soit la position initiale. Les dimensions des marqueurs des premier, deuxième et troisième éléments tournants peuvent être différentes. 10 Avantageusement, la position d'un marqueur sur un élément tournant est indifférente. Les seuils de détection des différentes sondes de détection peuvent être différents. Les moyens pour entraîner peuvent comprendre des roues menantes engrenant avec des roues menées solidaires en rotation de chaque élément tournant. 20 De préférence, au moins une roue menée solidaire d'un élément tournant est également une roue menante pour une roue menée solidaire d'un autre élément tournant. Le quatrième élément tournant peut tourner à une vitesse supérieure à 25 celle du premier élément tournant. Le procédé de fonctionnement selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend : une étape de détection d'un premier événement, 30 une étape de détection d'un deuxième événement et de mesure d'un premier déplacement entre le premier événement MS\2.S649.12FR.5 53.dpt.doc 15 et le deuxième événement et de détection d'un troisième événement et de mesure d'un deuxième déplacement entre le premier événement et le troisième événement, et une étape de détermination d'un repère de zone absolue à 5 partir des premier et deuxième déplacements. Le premier événement peut être la coïncidence d'un changement d'état de la quatrième sonde de détection et d'un état actif sur la première sonde de détection, le deuxième événement peut être la coïncidence 10 d'un changement d'état de la quatrième sonde de détection et d'un état actif sur la deuxième sonde de détection et le troisième événement peut être la coïncidence d'un changement d'état de la quatrième sonde de détection et d'un état actif sur la troisième sonde de détection. 15 Le premier événement peut être un changement d'état de la première sonde de détection. Au moins l'un des deuxième et troisième événements peut être un changement d'état de la deuxième ou troisième sonde de détection. De préférence, on mesure, dans ce cas, l'intervalle de temps compris entre le changement d'état de la première sonde de détection et le changement d'état de la deuxième ou troisième sonde de détection. 25 Le repère de zone absolue peut être lu dans une table à une adresse dépendant des premier et deuxième déplacements mesurés. Dans ce cas, le contenu de la table peut être enregistré lors d'une phase d'apprentissage. MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc 20 30 L'actionneur selon l'invention comprend un moteur électrique, un capteur de rotation défini précédemment et des moyens électroniques matériels et logiciels pour la mise en oeuvre du procédé défini précédemment. Le dessin annexé représente, à titre d'exemples, un mode de réalisation d'un capteur de rotation selon l'invention et un mode d'exécution d'un procédé de fonctionnement d'un tel capteur. La figure 1 est un schéma d'une installation comprenant un actionneur muni d'un capteur de rotation selon l'invention. La figure 2 est un schéma représentant les organes mécaniques et sondes de détection d'un capteur de rotation selon l'invention. Les figures 3 à 5 sont des graphiques représentant les états des sondes de détection associées à différents éléments mobiles du capteur de rotation, le capteur étant animé d'un mouvement uniforme. La figure 6 est un ordinogramme d'un mode d'exécution du procédé de fonctionnement du capteur de rotation selon l'invention. La figure 7 est un ordinogramme détaillant une variante de réalisation de l'étape de conversion du procédé de fonctionnement. La figure 8 est un ordinogramme d'un mode d'exécution d'un procédé d'apprentissage des zones absolues. Les figures 9A à 9G décrivent l'état choisi d'une sonde de détection lors de son déplacement ou pour différents décalages. M S\2. S 649.12FR. 5 5 3. dpt. doc30 La figure 10 est un ordinogramme détaillant une première variante de l'étape de comptage du procédé de fonctionnement. Les figures 11A et 11B décrivent une première et une deuxième variante 5 de l'étape de choix apparaissant dans l'étape de comptage de la figure 10. La figure 12 est un ordinogramme détaillant une deuxième variante de l'étape de comptage du procédé de fonctionnement. La figure 13 est une première variante de réalisation des organes mécaniques et sondes de détection d'un capteur de rotation selon l'invention. 15 La figure 14 est une seconde variante de réalisation des organes mécaniques et sondes de détection d'un capteur de rotation selon l'invention. La figure 15 est une variante de la seconde étape du procédé de 20 fonctionnement selon l'invention. L'installation INST, représentée à la figure 1, comprend un actionneur ACT muni d'un moteur MOT dont l'arbre de sortie entraîne un réducteur GER. L'arbre de sortie SHF du réducteur GER constitue l'arbre de sortie 25 de l'actionneur. IV est lié cinématiquement à un élément mobile COV par l'intermédiaire d'un dispositif de conversion de mouvement. Par la commande de l'alimentation électrique du moteur, on commande ainsi les déplacements de l'élément mobile. L'élément mobile est par exemple un store enroulable ou un volet roulant dont l'extrémité inférieure est 30 attachée à une barre de charge REF. Le dispositif de conversion de mouvement comprend alors le tube d'enroulement du store ou du volet MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc 10 roulant. Alternativement, l'élément mobile est rigide, comme une porte de garage ou un portail coulissant, et l'élément de conversion de mouvement est par exemple une chaîne ou une crémaillère. Le moteur MOT est activé dans un premier sens ou dans un deuxième sens par un microcontrôleur CPU qui commande l'alimentation du moteur MOT. Selon le sens d'activation, l'élément mobile se déplace dans une première direction DIR1 ou une seconde direction DIR2. On assimile par la suite le sens de rotation du moteur et la direction de déplacement. Le microcontrôleur CPU reçoit des ordres de commande à l'aide d'une liaison CMD avec un récepteur d'ordres RX. Les ordres sont transmis à l'aide d'une interface de commande distante RCU, par exemple nomade, munie d'une interface homme-machine KB comportant au moins une touche de commande. De préférence, l'interface de commande distante RCU communique par ondes radioélectriques avec le récepteur d'ordres, comme représenté par la flèche MSG. Un capteur de rotation ROT est préférentiellement disposé à la sortie du réducteur GER. Alternativement, le capteur de rotation peut être disposé à la sortie du moteur MOT, comme représenté par un trait pointillé. Ce capteur sera détaillé à la figure 2. Le mouvement de translation de l'élément mobile est limité par une première butée de fin de course haute LS1 et/ou par une deuxième butée de fin de course basse LS2. Alternativement, les limites sont fixées par enregistrement dans le microcontrôleur CPU de valeurs de comptage correspondant à ces positions extrêmes. Le capteur de rotation ROT est représenté schématiquement à la figure 2, sous la référence globale 1. II comprend un arbre 2 solidaire d'un MS \2. S 649.12 FR. 5 5 3 . dpt. doc élément de la chaîne cinématique assurant le transfert de la puissance mécanique d'un moteur à un élément mobile à manoeuvrer. Dans le cas d'un élément mobile enroulable tel qu'un volet roulant ou un store comme dans le cas d'un élément mobile déplaçable tel qu'une porte de garage ou un portail, l'arbre 2 est de préférence solidaire de l'arbre de sortie SHF du réducteur entraîné par le moteur. Trois roues dentées menantes 3a, 3b et 3c sont solidaires de l'arbre 2. Ces trois roues engrènent respectivement avec trois roues dentées menées 4a, 4b et 4c. Les trois roues sont de préférence montées sur un même deuxième arbre, deux au moins étant montées folles. Elles peuvent aussi être montées sur trois arbres indépendants comme représenté sur la figure 2. Chacune des roues menées est solidaire d'une roue polaire W1, W2, W3, portant un marqueur MK1, MK2, MK3. Dans le mode de réalisation préféré, les marqueurs sont des zones d'aimantation. Trois sondes de détection, par exemple des sondes à effet Hall ou à magnétorésistance, sont disposées de manière fixe à proximité des roues polaires pour détecter les passages des marqueurs résultant de la rotation des roues. Les sondes de détection SI, S2 et S3 sont respectivement disposées à la périphérie des roues W1, W2 et W3, sur un circuit imprimé PCB qui peut être commun au circuit comprenant le microcontrôleur CPU. Les sorties des sondes S1-S3 sont respectivement raccordées à des entrées IN1-IN3 du microcontrôleur CPU. Si une détection optique est préférée, le marqueur peut être une zone réfléchissante disposée sur une roue lisse absorbante, ou inversement. MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc En variante préférée car très compacte et économique, les marqueurs sont disposés sur les roues menées : par exemple, une des dents de la roue menée est aimantée alors que les autres ne le sont pas. La roue menée 4a est en outre solidaire d'une roue d'horloge WH portant plusieurs secteurs régulièrement répartis. Cette roue est associée à une quatrième sonde de détection SH, par exemple une sonde à effet Hall, disposée de manière fixe à proximité de la roue horloge WH pour détecter les passages des secteurs résultant de la rotation des roues. De préférence, un même phénomène physique est exploité pour constituer les secteurs de la roue horloge et les secteurs des roues lisses. De préférence, il s'agit d'une aimantation, obtenue par exemple à partir de pièces en plasto-ferrite. De préférence, la première roue menée 4a et la première roue menante 3a présentent le même nombre de dents et tournent par conséquent à la même vitesse alors que les deuxième et troisième roues menées ne présentent pas le même nombre de dents que les roues menantes avec lesquelles elles engrènent, le rapport de réduction entre la deuxième roue menante et la deuxième roue menée étant en outre différent du rapport de réduction entre la troisième roue menante et la troisième roue menée. Les différentes roues menées étant entraînées à des vitesses différentes, grâce à des rapports de réduction différents, elles se décalent les unes par rapport aux autres en fonction de ces rapports de réduction. Par exemple, dans le cas d'un volet roulant s'enroulant sur un tube, si l'on veut être en mesure de déterminer avec une erreur maximale de 6 la position de ce tube, il faut pouvoir détecter au moins (360/6=) 60 MS\2.S649.12FR.5 53.dpt.doc 10 15 20 13 positions par tour. En supposant que le nombre de tour du tube pour déplacer le volet roulant d'une position de fin de course basse à une position de fin de course haute vaut au maximum 40, il faut par conséquent être capable de coder et détecter (40X60=) 2400 positions. On choisit par exemple les rapports de réduction suivants (tableau 1) : Nombre de dents, Roue menante Roue menée Rapport de réduction 1 " engrenage N3a = 14 N4a = 14 ra = N3a/ N4a ra = 1 2e engrenage N3b = 14 N4b = 15 rb = N3b N4b rb 0.9333 3e engrenage N3, = 13 N4e = 14 rc = N3c/ N4c re 0.9286 Tableau 1 Après une rotation d'un tour de l'arbre 2, la première roue menée 4a a effectué un tour, la deuxième roue menée 4b a effectué N3b/N4b tour (environ 0.9333 tour) et la troisième roue menée 4c a effectué N3c/N4c tour (environ 0.9286 tour). Après une rotation de N4b tours (15 tours) de l'arbre 2, la première roue menée 4a a effectué N4b tours, la deuxième roue menée 4b a effectué (N4bXN3b/N4b=) N3b tours (14 tours) et la troisième roue menée 4c a effectué N4bxN3ci N4ç tours (environ 13.93 tours). Après N4b tours de l'arbre 2, les deux roues 4a et 4b sont revenues dans leur configuration initiale. (N4b et N3b ne présentant pas de diviseur commun) MS\2.S649.12FR._553.dpt.doc Après N4c tours de l'arbre 2, les deux roues 4a et 4c sont revenues dans leur configuration initiale. (N4c et Nu ne présentant pas de diviseur commun) Cependant, il faut attendre N4bXN4c tours (210 tours) de l'arbre 2 pour que les trois roues 4a, 4b et 4c soient revenues dans leur configuration initiale. De manière préférée, on conserve un même nombre de dents pour les 3 roues menantes, et on choisit pour les roues menées trois nombres voisins et ne présentant pas de diviseurs communs. C'est le choix représenté sur le Tableau 2 : Nombre de dents Roue menante Roue menée Rapport de réduction lei engrenage N3a = 14 N4a = 14 ra = N3a/ N4a ra = 1 2e engrenage N3b = 14 N4b = 13 rb = N3b/ N4b rb 1.0769 3e engrenage N3, = 14 N4e = 15 re = N3e/ N4e rc z- 0.9333 Tableau 2 ll faut attendre cette fois N4bxN4c = 13 x 15 = 195 tours de l'arbre 2 pour retrouver une même configuration initiale des trois roues polaires. Ce résultat est légèrement inférieur au cas précédent, mais il présente un grand avantage en terme d'exploitation des signaux issus des sondes de détection. Le capteur présente également une roue horloge WH comprenant n marqueurs régulièrement répartis soit 2xn transitions détectables par la MS\2. S 649.12 FR.5 5 3 . dpt. doc sonde de détection SH entre un secteur non marqué et un secteur marqué. Préférentiellement, la roue horloge contient une succession alternée de pôles orientés dans un sens et de pôles orientés en sens opposé. Le signal de sortie de la sonde de détection SH est appliqué à une entrée INO du microcontrôleur CPU. Par la suite, on considère ce signal d'horloge comme actif quand il change d'état. Le nombre de positions repérables de l'arbre 2 est donc 2xnxN4bxN4c. Dans l'exemple du tableau 2 ci-dessus, le nombre de positions détectables, pour une roue à 7 dipôles de magnétisation est donc : 2x7x15x13 = 2730. Ainsi, un tel capteur permet donc de déterminer la position en rotation du tube d'enroulement d'un volet roulant défini précédemment avec une précision meilleure que 6 , en choisissant un rapport de réduction adéquat entre l'arbre 2 et le tube d'enroulement. La roue d'horloge WH et la première roue polaire W1 constituent un même ensemble mobile qui est représenté indexé de manière à ce qu'une des transitions d'horloge se produise sensiblement au milieu du marqueur MK1 de la première roue polaire, c'est-à-dire sensiblement au milieu de l'intervalle temporel pendant lequel la sonde de détection S1 est active. Cependant, cette indexation n'est nullement une obligation, comme il sera vu par la suite. La figure 3 décrit maintenant l'état des sondes de détection S1-S3 lors d'une rotation régulière de l'arbre 2. Le temps se déroule de la gauche vers la droite. Chaque transition d'horloge est repérée par une flèche et par un comptage modulo 14 de 0 à 13. La flèche est allongée quand il y a MS\2. S 649.12FR. 5 5 3 . dpt. doc coïncidence entre une transition d'horloge et l'activation d'une des sondes de détection. Par convention, la coïncidence entre une transition d'horloge et la 5 détection du marqueur MK1 de la première roue polaire WH1 correspond à l'origine du comptage modulo 14. Pour simplifier, on suppose les trois marqueurs des trois roues alignés au moment de cette première coïncidence, mais on aurait pu partir d'une 10 position quelconque. A partir de chaque coïncidence entre le marqueur MK1 et une transition d'horloge, on attend l'apparition d'une activation de la deuxième sonde de détection S2 par le marqueur MK2 ou de la troisième sonde de 15 détection S3 par le marqueur MK3. On ne tient pas compte de l'activation éventuelle de ces sondes au moment de la coïncidence entre le marqueur MK1 et une transition d'horloge. Les deux événements attendus se produisent respectivement à la 20 treizième et à la quinzième transition d'horloge, puisqu'il se trouve ici que le nombre de transitions est égal au nombre de dents. Il a donc fallu, dans le sens du mouvement, attendre 15 transitions pour connaître la configuration du couple de valeurs N2 et N3 représentatif de 25 la zone traversée : (N2, N3) = (13, 15). Les coïncidences ayant permis de repérer ce couple de valeurs sont repérées par des rectangles grisés. 30 Ce couple est unique. En effet, à partir de la nouvelle coïncidence avec le marqueur MK1 (NH = 0), il y aura avance progressive des coïncidences MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc relatives au marqueur de la deuxième roue polaire (avance de une dent par tour) et retard progressif des coïncidences relatives au marqueur de la troisième roue polaire (retard de une dent par tour). On mesure de même les nombres de transitions relatifs aux nouvelles coïncidences détectées par les sondes S2 et S3, cette fois repérées par des hachures fines : la première a lieu avec la troisième sonde S3, dès la transition suivante (N3 =1), la seconde a lieu avec la deuxième sonde S2 lors de la douzième transition (N2 = 12). Cette deuxième zone traversée est déterminée dès la douzième transition et correspond donc au couple de valeurs (N2, N3) = (12, 1). La figure 4 est la poursuite temporelle de la figure 3. On constate que les couples (N2, N3) s'écrivent successivement : (13,15) (12, 1) (11, 2) (10, 3) (9, 4) que suivraient (8, 5) (7, 6) (6, 7) (5, 8) (4, 9) (3, 10) (2, 11) (1, 12) (13, 13) (12, 14) (11, 15) (10, 1) etc. La figure 5 décrit l'état du compteur un peu avant la configuration initiale de la figure 3, dans laquelle les trois marqueurs sont alignés. Ce serait aussi la configuration finale après avoir réalisé le nombre maximum de tours permettant une discrimination par le capteur. La figure 5 débute en fait un peu plus de deux tours avant cette situation initiale ou finale, par l'identification d'une zone repérée par le couple (2, 13) (hachures verticales) et enfin une dernière zone repérée par le couple (1, 14) (pointillés). Cette figure permet de préciser la règle d'identification utilisée préférentiellement dans le procédé de fonctionnement : on ne prend pas en compte pour toute nouvelle zone considérée une coïncidence avec les marqueurs MK2 ou MK3 se produisant en même temps que la MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc coïncidence avec le marqueur MK1, qui sert d'origine à la zone. Par contre, une telle coïncidence peut et doit être prise en compte si elle appartient à un groupement débuté antérieurement pour l'identification de la zone précédente. Ainsi, la configuration pointillée de la figure 5 démarre comme toute configuration par la coïncidence d'une transition d'horloge et d'un état actif de la sonde S1, provoqué par le passage du marqueur MK1. Ensuite, à la transition d'horloge suivante (1) un état actif de la sonde S2 est repéré, donc N2 = 1. Puis, à la quatorzième transition d'horloge, un état actif de la sonde S3 est repéré, donc N3 = 14. En ce même instant, l'état actif de la sonde de détection S2 ou l'état actif de la sonde de détection S3 ne sont pas pris en compte pour la configuration grisée qui démarre avec la coïncidence d'une transition d'horloge et de l'état actif de la sonde de détection S1. On remarquera donc que : - certaines coïncidences ne sont jamais exploitées, - certaines coïncidences sont exploitées deux fois, dans deux zones adjacentes (cas de S3 avec 1 sur la figure 3). La figure 6 représente l'ordinogramme de fonctionnement logiciel du capteur de rotation, en relation avec ce qui vient d'être décrit. Dans une première étape El, le sens de mouvement est détecté. Selon ce sens, une même zone sera repérée par deux couples différents de valeurs. La détection du sens de mouvement résulte simplement de l'ordre de commande reçu. MS\2. S649.12FR.553.dpt.doc 30 Dans une variante de réalisation plus complexe, mais plus précise, il existe deux roues horloges, décalées d'un quart de période et deux sondes de détection d'horloge. Le sens de mouvement est alors déduit de l'avance ou du retard d'un des signaux d'horloge par rapport à l'autre. On peut aussi prévoir une seule roue d'horloge et deux sondes disposées de manière à générer des signaux en quadrature. Dans les deux cas, on se trouve alors confronté aux difficultés mentionnées dans l'étude de l'art antérieur. Dans une deuxième étape E2, le comptage des impulsions d'horloge démarre à la valeur 0 lors de la première coïncidence d'une transition d'horloge et d'un état actif sur la sonde S1 provoqué par le passage du marqueur MK1 de la première roue polaire W l, ce qui constitue un premier événement, qui se répétera lors de chaque tour de roue d'horloge. Ce comptage est réalisé modulo 14. La valeur de comptage est contenue dans un compteur NH du microcontrôleur CPU. En fait, le compteur NH comprend ici au moins deux registres. L'un permettra de repérer l'état de la roue polaire W2 entraînée par un nombre de dents inférieur à la roue horloge, l'autre permettra de repérer l'état de la roue polaire W3 entraînée par un nombre de dents supérieur à la roue horloge. Dans ce dernier cas, le comptage peut dépasser la valeur 14. Une variante E21 de la deuxième étape E2 consiste à initialiser le comptage sur la simple activation de la première sonde de détection S1, par exemple sur un font montant du signal issu de cette sonde. Dans ce cas, il n'existe aucune contrainte de positionnement relatif entre la roue horloge et la première roue polaire, et il suffit qu'à un tour de première roue polaire soit associé un nombre strictement entier de transitions de MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc signal d'horloge (c'est à dire sans glissement temporel d'un tour à l'autre). Cette variante est représentée en figure 15. Dans une troisième étape E3, dite étape de comptage, on attend l'apparition d'un deuxième événement constitué par l'état actif de la deuxième sonde de détection S2 puis d'un troisième événement constitué par l'état actif de la troisième sonde de détection S3 (ou selon une chronologie inverse) et on enregistre l'état du comptage de transitions d'horloge NH entre le premier et chacun de ces deux événements, dans une première variable N2 et dans une seconde variable N3. La première variable N2 et la seconde variable N3 peuvent être qualifiées de déplacements dans la mesure où ils correspondent à des déplacements en rotation de l'arbre 2 entre les premier et deuxième événements et entre les premier et troisième événement. Les étapes El à E3 sont regroupées en une phase E100. On utilise par exemple les règles décrites précédemment en relation avec les figures 3 à 5. Dans une quatrième étape E4, dite étape de conversion, on déduit du couple des valeurs prises par les variables N2 et N3 un repère de zone 25 absolue ZA : par exemple un numéro d'ordre de la zone. Quelle que soit la quantité de transitions d'horloge nécessaire à définir le couple (N2, N3) permettant l'identification de la zone, chaque zone occupe préférentiellement un même espace constitué des 14 transitions 30 numérotées 0-13. Une position fine est repérée par la valeur de NH à l'intérieur d'une zone considérée. MS\2. S 649.12FR. 5 5 3 . dpt. doc Le numéro d'ordre de la zone peut être déduit du couple de valeurs (N2, N3) à l'aide d'un algorithme. Dans le mode de réalisation préféré décrit plus haut, les séquences sont en effet simples à déduire de la 5 configuration initiale. Cependant, il peut être préféré de procéder à une lecture dans une table. En effet, une telle lecture permet de s'affranchir d'éventuels décalages entre les marqueurs et la position des dents, ou de désalignements entre 10 sondes de détection et roues polaires. La lecture dans une table peut aussi être beaucoup plus rapide qu'un calcul. La figure 7 est un ordinogramme détaillant une variante de réalisation de l'étape de conversion du procédé de fonctionnement. Cette variante vient 15 donc en remplacement des étapes E4 et E5 du procédé de fonctionnement. Dans une sous-étape E41, les deux valeurs des variables N2 et N3 sont concaténées en une valeur de déplacement NT. Préférentiellement, les valeurs sont codées sur 4 bits si elles ne dépassent pas 16 valeurs possibles, ce qui est le cas du mode préféré dans lequel N2 varie entre 1 et 13 tandis que N3 varie entre 1 et 15. 25 Par exemple, si N2 vaut 2 (= 2 Hexadécimal) et N3 vaut 11 (= B Hexadécimal), alors la valeur de déplacement NT vaut 2B en hexadécimal. Dans une sous-étape E42, une valeur d'adresse ADR est calculée en 30 ajourant la valeur de déplacement NT à une adresse de base ADR1 ou à une adresse de base ADR2, selon que le sens du mouvement est le MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc 20 premier ou le deuxième sens. II existe pour ce faire une première table TAB1 et une deuxième table TAB2, logées dans la zone mémoire du microcontrôleur CPU. Dans l'exemple préféré, chaque table occupe au plus 256 positions. Chaque position mémoire a été préalablement remplie avec le numéro d'ordre de la zone correspondant à la valeur de déplacement NT. Dans une sous-étape E43, le contenu de la mémoire d'adresse ADR est lu, c'est-à-dire le numéro d'ordre ZA repérant la zone en cours. La figure 8 décrit un procédé d'apprentissage des zones absolues. Dans une première étape E90, on suppose qu'une manipulation particulière des touches du clavier de l'interface homme-machine KB a 15 permis d'indiquer au microcontrôleur CPU qu'une séquence particulière d'apprentissage est engagée. Préférentiellement, cette séquence est engagée lorsque le produit mobile se trouve dans une position de fin de course. Le numéro d'ordre de zone ZA est initialisé à zéro. 20 Ce procédé comprend la phase E100 décrite précédemment. Puis on passe à une première étape E51, dans laquelle le numéro d'ordre ZA est incrémenté. 25 Dans une étape suivante E52, on détermine l'adresse ADR en utilisant des étapes similaires aux étapes E41 et E42 décrites à la figure 7. Dans une troisième étape, on enregistre dans la première table TAB1 ou dans la deuxième table TAB2, selon le sens du mouvement, le numéro 30 d'ordre ZA dans la position correspondant à la valeur de déplacement NT. MS\2. S649.12FR. `i 5 3. dpt. doc10 Comme il a été dit, les marqueurs disposés sur les roues polaires W1-W3 sont de préférence magnétiques, uniques et de petite dimension. Le fait d'avoir des marqueurs de préférence uniques et de faible dimension permet de réduire les interactions magnétiques d'un marqueur avec une sonde de détection voisine de la sonde affectée au marqueur. Il est donc possible de réaliser un capteur compact. Cependant, il faut prévoir le cas où, tout en restant assez faible pour ne pas provoquer d'interactions, la dimension d'un rnarqueur est telle que le marqueur active la sonde qui lui est affectée pendant plusieurs transitions d'horloge consécutives. Dans ce cas, il faut définir quelle est la transition, ou l'instant, qui sert à qualifier l'événement pris en compte pour la mesure de déplacement avec le premier événement de la zone considérée. La figure 9 explicite par un exemple une règle pouvant être utilisée à cet effet lorsque la largeur du signal correspondant à un marqueur donné est égale environ à une fois et demie le déplacement entre deux transitions consécutives du signal d'horloge. 20 La règle utilisée ici consiste à tester l'état de la sonde de détection sur chaque transition d'horloge. Lorsqu'une seule transition rencontre un état actif de la sonde, c'est bien entendu cette transition qui est prise en compte comme événement, par exemple la transition 2 sur la figure 25 9A. Cette transition est conservée comme représentative de l'événement tant qu'elle rencontre l'état actif de la sonde, même si une nouvelle transition apparaît quand la sonde est active, situation représentée aux figures 9B 30 et 9C, pour lesquelles l'événement est toujours repéré par la transition 2 alors que la transition 3 rencontre également l'état actif du de la MS\2. S649.12FR.553.dpt.doc15 sonde. A la figure 9D, il ne subsiste que la transition 3 qui devient donc représentative de l'événement, et qui reste représentative de l'événement même quand la transition 4 rencontre également l'état actif de la sonde, comme représenté aux figures 9F et 9G. La figure 10 représente, sous forme d'ordinogramme, ce qui vient d'être décrit. Cet ordinogramme détaille un premier mode de réalisation de l'étape de comptage E3 du procédé de fonctionnement. Ce mode de réalisation convient lorsque plusieurs transitions consécutives rencontrent un signal actif. Dans une première étape E31, il est fait usage des transitions (ou fronts) du signal d'horloge SH pour lire l'état des capteurs. Dans une deuxième étape E32, dite étape de choix, on applique un critère de choix CH pour déterminer l'événement qui sera pris en compte pour déterminer le déplacement depuis le premier événement de la zone. Les valeurs des variables N2 et N3 sont alors déterminées sans ambiguïté. A la troisième étape E33 on enregistre au moins dans un registre provisoire les valeurs de N2 et N3 afin qu'elles soient exploitées à l'étape suivante E4 du procédé de fonctionnement. Le critère de choix utilisé est susceptible de nombreuses variantes. Il est par exemple possible de prendre, comme dans l'exemple de la figure 9, la première valeur unique rencontrée, et de la conserver même si d'autres valeurs apparaissent. C'est ce qu'explicite la figure 11A qui représente une première variante E321 de l'étape de choix E32 précédente. Un autre critère de choix est représenté à la figure 11B, sous forme d'une seconde variante E322 de l'étape de choix E32 précédente. La valeur MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc choisie est un entier représentatif de la moyenne des valeurs : partie entière de la moyenne ou valeur entière immédiatement supérieure à la moyenne. Il est aussi possible d'introduire un comptage fractionnaire, par exemple par demi-pas, ce qui double le nombre de configurations. La figure 12 détaille un deuxième mode de réalisation de l'étape de comptage E3 du procédé de fonctionnement. Ce mode de réalisation convient lorsque une des roues polaires n'est pas synchronisée avec les autres, et en particulier avec la roue d'horloge. C'est ce qui se produit lorsqu'on prend une configuration de rapports de réduction indiquée dans le Tableau 1. Dans ce cas, 0 peut s'avérer judicieux de considérer les fronts des signaux issus des sondes pour repérer avec précision les événements, notamment si on cherche ensuite à déduire le numéro d'ordre de la zone d'un algorithme plutôt que de la lecture dans une table. Les fronts peuvent être repérés par rapport aux transitions d'horloge, par interpolation, en supposant une vitesse de déplacement constante pendant la durée séparant deux transitions d'horloge, et égale à la vitesse mesurée lors des deux transitions d'horloge précédentes. Des moyens de comptage du temps du microcontrôleur sont utilisés pour la mesure des temps. Dans une première étape E310 de ce deuxième mode de réalisation, ce sont donc les fronts qui sont considérés. On peut choisir un type particulier de front (spécifiquement montant ou spécifiquement descendant). On mesure par interpolation la fraction de période d'horloge jusqu'à la transition d'horloge suivante, puis le nombre de transitions d'horloge, puis, éventuellement et de nouveau par interpolation, la MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc fraction de période d'horloge jusqu'au front suivant pour déterminer la valeur du déplacement N2 ou du déplacement N3, comme représenté dans une deuxième étape E320. Enfin, une troisième étape E330 est celle de l'enregistrement des valeurs déterminées pour usage ultérieur lors de la quatrième étape du procédé. Dans ce mode de réalisation, il est également possible de faire usage d'un critère de choix, par exemple pour déterminer des valeurs finales entières des déplacements N2 et N3 à partir de déplacements fractionnaires. Le deuxième mode de réalisation de l'étape de comptage montre donc que, dans l'invention, un événement est relatif à une sonde de mesure associée à une roue polaire, et que, selon les cas, l'événement est soit la coïncidence d'une transition d'horloge (ou changement d'état de la sonde d'horloge) avec un état actif de la sonde de mesure, soit simplement un changement d'état de la sonde de mesure. On peut avoir par exemple un mode de réalisation dans lequel à la fois le premier, le deuxième et le troisième événement seraient uniquement définis par changement d'état. Dans le mode de réalisation décrit, la roue horloge et la première roue polaire sont entraînées par un nombre de dents (14) intermédiaire entre la deuxième roue polaire (13) et la troisième roue polaire (15). Un autre mode de réalisation consiste à prendre pour la roue horloge et la première roue polaire le plus petit nombre de dents. Par exemple, la roue horloge comporte 13 marqueurs et, de même que la première roue polaire est entraînée par 13 dents, la deuxième roue polaire comporte un marqueur et est entraînée par 14 dents et la troisième roue polaire comporte un marqueur et est entraînée par 15 dents. MS\2. S649.12FR.5 `i 3. dpt.doc Dans ce mode de réalisation, à chaque tour de roue horloge ou première roue polaire, chacune des deux autres roues polaires prend un retard d'une ou deux dents. Dans cet exemple, on prend en considération l'état des deux autres sondes de détection au moment de la coïncidence entre transition d'horloge et première sonde. Si on suppose une position initiale où les trois marqueurs sont alignés, alors le couple de valeurs (N2, N3) relatives aux deux sondes S2 et S3 s'écrit cette fois : (0, 0). Au tour suivant, la deuxième roue polaire a pris une dent de retard, la troisième roue polaire a pris deux dents de retard : le couple suivant sera : (1, 2), puis (2, 4) etc. Le Tableau 3 donne ainsi les 17 premiers couples en partant de cette position initiale. ZA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 N2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 XX 0 1 2 N3 0 2 4 6 8 10 12 YY 1 3 5 7 9 11 ZZ 0 2 Tableau 3 Les cases marquées XX, YY ou ZZ sont celles pour lesquelles aucune 20 coïncidence n'a été notée pendant le tour considéré de la roue horloge. Il suffit d'affecter à ces valeurs manquantes la valeur immédiatement supérieure dans la suite : par exemple 13 pour XX, 14 pour YY, 13 pour ZZ. Le nombre de zones discernables devient égal à 14 x 15 = 210. A 25 précision égale par rapport au cas du Tableau 2, (2730 points) ce mode de réalisation présente l'avantage d'un plus grand nombre de zones, donc un recalage plus rapide du capteur. MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc15 Il est clair que dans cet exemple, si la roue horloge est réalisée à l'aide de dipôles magnétiques, 13 dipôles sont nécessaires et on exploite alors un seul type de transition. Il est à noter que, dans le mode de réalisation précédemment décrit à l'aide des figures 3 à 5, on peut également prendre en considération l'état des deux autres sondes de détection au moment de la coïncidence entre transition d'horloge et première sonde. Le premier couple de valeurs de la figure 3 devient alors (0, 0) (ce qui est équivalent à (13, 15)). On peut de même affecter une valeur suivante à une valeur manquante. Le comptage en est facilité. La figure 13 est une première variante de réalisation des organes mécaniques et sondes de détection d'un capteur de rotation selon l'invention. La roue horloge WH est directement entraînée par l'arbre 2. Cette roue horloge est dentée (dents non représentées) et entraîne en rotation la deuxième roue polaire W2 et la troisième roue polaire W3, également dentées. Les marqueurs magnétiques, non représentés, sont disposés sur les dents. Les sondes de détection sont disposées sur un circuit imprimé PCB qui s'appuie sur un plan perpendiculaire au plan des roues. La première roue polaire W1 est représentée en trait pointillé et se trouve, sur la figure, masquée par la roue horloge. De même la sonde de 25 détection SI est masquée par la sonde horloge SH. La figure 14 est une deuxième variante dans laquelle la roue horloge est associée à la première roue polaire en ce qu'elle est entraînée par cette dernière. L'entraînement est soit réalisé directement si la roue polaire est 30 dentée, soit à l'aide de roues dentées liées respectivement à la première roue polaire et à la roue horloge. Le nombre de dents relatif à la roue MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc horloge peut être réduit par rapport à celui relatif à la première roue polaire. Le nombre de marqueurs MKH sur la roue horloge WH est tel qu'un tour de première roue polaire provoque le passage d'un nombre entier de marqueurs d'horloge devant la sonde d'horloge SH, ou au moins un nombre entier de transitions du signal délivré par cette sonde. Par exemple, si la première roue polaire a 14 dents, la roue horloge peut ne comporter que 6 dents et 6 marqueurs, ou 6 dents et trois marqueurs donnant naissance à 6 transitions de la sonde de détection SH. Il y a donc une transition d'horloge par dent et 14 transitions par tour de première roue polaire. La même roue horloge avec une première roue polaire comportant 13 dents donnera 13 transitions. Cette variante permet donc une réalisation aisée à l'aide de marqueurs magnétiques. La figure 15 est une variante de la deuxième étape du procédé de fonctionnement selon l'invention. Cette deuxième étape modifiée E21 se substitue à la deuxième étape E2 du procédé représenté à la figure 6. Elle consiste à utiliser uniquement l'apparition d'un changement d'état de la sonde de détection S1 associée à la première roue polaire W1 pour initialiser le comptage des impulsions d'horloge. Par exemple, la première transition d'horloge après ce changement d'état est référencée 0 , en tant que premier événement, la suivante 1 , la suivante 2 etc. Ainsi, il n'est pas nécessaire d'indexer précisément la roue d'horloge par rapport à la première roue polaire, et il est tout à fait possible que toutes les transitions d'horloge aient lieu pendant des intervalles de temps où la première sonde de détection SI n'est pas activée. La structure de capteur et le procédé de fonctionnement selon l'invention permettent donc d'obtenir une bonne précision de repérage tout en offrant une très grande tolérance dans la dispersion géométrique et dans la dispersion des seuils de détection des constituants du capteur. Ainsi se trouve-t-il particulièrement économique à fabriquer. MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc L'invention a été décrite dans le cas de marqueurs et de moyens de détection magnétique. Elle s'appliquera de même dans tous les cas où une sectorisation précise et/ou un positionnement précis sont impossibles à réaliser de manière économique et/ou dans les cas où les moyens de détection présentent une dispersion des caractéristiques de seuil de détection. Pour plus de précision, le capteur de rotation pourrait également comprendre une quatrième roue menée, entraînée à une vitesse différente de celles des roues menées 4a, 4b, 4c et associée à une quatrième roue polaire. Il est également possible, pour diminuer l'amplitude du mouvement nécessaire à la détermination de la position absolue, d'ajouter d'autres marqueurs sur les roues polaires, pourvu qu'ils soient répartis angulairement de manière sensiblement régulière. Le capteur selon l'invention présente plusieurs avantages qui sont économiquement importants. D'une part, les dimensions des marqueurs utilisés sur les première, deuxième et troisième roues polaires sont indifférentes. Les marqueurs peuvent notamment être ponctuels ou s'étendre sur la quasi totalité des circonférences des roues. D'autre part, les seuils de détection des sondes de détection ne doivent pas nécessairement être tous les mêmes. En effet, il suffit que la combinaison des dimensions des marqueurs d'une roue et du seuil de détection de la sonde associée à cette roue entraînent, lors de la rotation complète de la roue, deux changements d'état de la sonde de détection : un changement d'un état actif à un état non-actif et un changement d'un état non-actif à un état actif. Enfin, du fait du procédé de fonctionnement du capteur, ni les sondes de détection n'ont besoin d'être positionnées de MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc manière précise par rapport aux roues polaires, ni les marqueurs n'ont besoin d'être positionnés de manière précise sur les roues. MS\2.S649.12FR.553.dpt.doc Revendications : 1 Capteur de rotation (1) pour actionneur électromécanique (ACT) de manoeuvre d'un élément mobile (COV) d'un bâtiment, caractérisé 5 en ce qu'il comprend des moyens pour entraîner en rotation à partir d'un arbre (2) : au moins un premier (W1), un deuxième (W2) et un troisième (W3) éléments tournants à des vitesses différentes, - un quatrième élément (WH) tournant associé au premier 10 élément tournant (W1), ces éléments tournants étant respectivement associés à au moins une première (Si), une deuxième (S2), une troisième (S3) et une quatrième (SH) sondes de détection magnétiques, chaque élément tournant comprenant un marqueur magnétique (MK1, MK2, MK3), 15 ou plusieurs marqueurs magnétiques régulièrement répartis (MKH), tels que le passage d'un marqueur devant une sonde de détection active ladite sonde de détection. 2. Capteur de rotation (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce 20 qu'un tour complet du premier élément tournant (W1), à partir d'une position initiale, correspond à un même nombre entier d'activations de la quatrième sonde de détection (SH) par les marqueurs (MKH) répartis sur cet élément quelle que soit la position initiale. 25 3. Capteur de rotation (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les dimensions des marqueurs des premier, deuxième et troisième éléments tournants sont différentes. 4. Capteur de rotation (1) selon l'une des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que la position d'un marqueur sur un élément tournant esi: indifférente. MS\2. S649.12FR.553.dpt.doc 5. Capteur de rotation (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les seuils de détection des différentes sondes de détection sont différents. 6. Capteur de rotation (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens pour entraîner comprennent des roues menantes (3a, 3b, 3c) engrenant avec des roues menées (4a, 4b, 4c) solidaires en rotation de chaque élément tournant. 10 7. Capteur de rotation (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'au moins une roue menée solidaire d'un élément tournant est également une roue menante pour une roue menée solidaire d'un autre élément tournant. 8. Capteur de rotation (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le quatrième élément tournant tourne à une vitesse supérieure à celle du premier élément tournant. 20 9. Procédé de fonctionnement d'un capteur de rotation absolue par zones (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend : une étape (E2) de détection d'un premier événement, une étape (E3) de détection d'un deuxième événement et de 25 mesure d'un premier déplacement (N2) entre le premier événement et le deuxième événement et de détection d'un troisième événement et de mesure d'un deuxième déplacement (N3) entre le premier événement et le troisième événement, et 30 une étape (E4) de détermination d'un repère de zone absolue (ZA) à partir des premier et deuxième déplacements. MS\2.S649.12FR..553.dpt.doc 1525 30 34 10. Procédé de fonctionnement selon la revendication 9, caractérisé en ce que le premier événement est la coïncidence d'un changement d'état de la quatrième sonde de détection (SH) et d'un état actif sur la première sonde de détection (SI), en ce que le deuxième événement est la coïncidence d'un changement d'état de la quatrième sonde de détection (SH) et d'un état actif sur la deuxième sonde de détection (S2) et en ce que le troisième événement est la coïncidence d'un changement d'état de la quatrième sonde de détection (SH) et d'un état actif sur la troisième sonde de détection (S3). 11. Procédé de fonctionnement selon la revendication 9, caractérisé en ce que le premier événement est un changement d'état de la première sonde de détection (Si). 12. Procédé de fonctionnement selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins l'un des deuxième et troisième événements est un changement d'état de la deuxième ou troisième sonde de détection. 13. Procédé de fonctionnement selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'on mesure l'intervalle de temps compris entre le changement d'état de la première sonde de détection et le changement d'état de la deuxième ou troisième sonde de détection. 14. Procédé de fonctionnement selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que le repère de zone absolue est lu dans une table (TAB1, TAB2) à une adresse dépendant des premier (N2) et deuxième (N3) déplacements mesurés. MS\2. S649.12FR.5 5 3.dpt. doc 15. Procédé de fonctionnement selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le contenu de la table est enregistré lors d'une phase d'apprentissage. 16. Actionneur (ACT) comprenant un moteur électrique (MOT), un capteur de rotation (ROT) selon l'une des revendications 1 à 8 et des moyens électroniques matériels (CPU) et logiciels pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 9 à 15. MS\2.S649.12FR. 553.dpt.doc