FR 2892035 A1 20070420 FR 0510465 A 20051013 L'invention concerne une machine à souder par résistance, comportant une pince à souder comprenant un bras fixe et un bras mobile, chacun des bras fixe et mobile étant pourvu à son extrémité libre d'une électrode, la machine comportant en outre des moyens d'alimentation des électrodes en courant électrique et des moyens de pression sur les bras. La soudure par résistance consiste à faire passer une forte intensité de courant à l'aide d'électrodes à travers des tôles métalliques que l'on veut solidariser. L'effet thermique du courant traversant les tôles fait fondre le métal, la pression exercée par les électrodes assurant la liaison intime du métal. Une soudure par résistance est le résultat de l'ajustement de trois paramètres : le courant, la pression et la durée d'application du courant. La pression appliquée est quant à elle fonction de l'épaisseur et de la nature des tôles à souder. C'est par l'intermédiaire d'une pince à souder raccordée à la machine via des conducteurs électriques, que le courant est amené jusqu'aux électrodes et que la pression est exercée sur les tôles. Les pinces à souder comportent généralement un bras fixe et un bras mobile de longueur variable et de forme variable, au bout desquels se trouvent les électrodes, généralement en cuivre. Une poignée ergonomique permet à l'opérateur de tenir la pince et de commander son actionnement (ouverture des bras, fermeture des bras, passage du courant à travers les électrodes). De manière connue, les pinces de machine à souder par résistance sont de deux types : les pinces dites en C et les pinces dites en X. Sur les machines à souder par résistance connues, le réglage du courant, de la pression et de la durée de soudage n'est pas complètement automatisé. En effet, l'opérateur n'est qu'assisté par la machine. Il doit notamment, avant de démarrer la soudure, régler les paramètres, en sélectionnant souvent à l'aide d'un clavier digital, des menus lui proposant différents types de procédés, de matériaux, d'épaisseur ou bien des menus lui permettant de prendre la main sur la machine et de programmer lui-même les paramètres en fonction d'abaques donnant les réglages à effectuer. Lorsque les pinces sont actionnées par des vérins pneumatiques, de l'air comprimé est fourni à la machine par un compresseur externe. Dans ce cas, l'effort exercé en bout des électrodes est généralement réglé à partir d'un manomètre, via un régulateur de pression d'air à réglage manuel, que l'opérateur doit régler en fonction des différents types de pinces (en C ou en X) et de bras utilisés. En outre, dans le cas d'une pince en X, l'opérateur doit effectuer un réglage de pression à chaque changement de type de bras. En effet, la force exercée par le vérin est proportionnelle à la pression de l'air d'alimentation du vérin et la force exercée sur les tôles à souder, au niveau des électrodes, est dépendante de la longueur des bras. Le réglage de la pression étant déterminant pour la qualité du point de soudure, on comprend que le réglage manuel représente un point faible des machines connues. Le but de l'invention est de fournir une machine qui permet un réglage et un contrôle automatique de la pression exercée sur les bras, sans l'intervention de l'opérateur. Ce but de l'invention est atteint par le fait que la machine à souder par résistance comporte en outre : - des moyens d'identification du type de bras, et - des moyens de régulation reliés aux moyens d'identification pour 20 réguler l'effort exercé sur la pièce à souder en tenant compte du type de bras. Ainsi, les moyens de régulation permettent de régler l'effort exercé sur la (ou les) pièce(s) à souder en fonction du type de bras. Sur une pince en C, le bras mobile est en liaison mécanique directe 25 avec les moyens de pression. Ainsi, la force exercée, au niveau des électrodes, sur les tôles à souder, est égale à la force exercée par les moyens de pression eux-mêmes. En fait, la force est indépendante de la longueur des bras. Avec une pince en X, le bras mobile est en liaison mécanique avec 30 les moyens de pression via une articulation et un axe de rotation. La force exercée, au niveau des électrodes, sur les tôles à souder, est de ce fait dépendante de la longueur du bras mobile. Les moyens de régulation de l'effort comportent préférentiellement : - des moyens de contrôle d'une variable proportionnelle à la 35 force exercée par les moyens de pression, - des moyens de comparaison entre ladite variable et une consigne, et - des moyens de commande et de régulation de la pression sur les bras qui sont aptes à commander les moyens de pression en fonction de l'écart relevé entre ladite variable et ladite consigne. En conséquence, à partir de la consigne qui peut être dépendante du type de matériaux des tôles à souder, de leur épaisseur, etc., les moyens de commande et de régulation de la pression permettent de réguler la pression exercée sur la tôle. En effet, on comprend que les moyens de comparaison permettent de comparer une variable, proportionnelle à la force réellement appliquée sur les tôles, à une valeur de consigne, et que les moyens de commande et de régulation vont ajuster la pression mécanique délivrée par les moyens de pression, pour que la variable se rapproche de la consigne et que la force réellement appliquée sur les tôles se rapproche de la valeur souhaitée. Un asservissement peut être prévu pour que le contrôle, la comparaison et la régulation de pression soient effectués jusqu'à ce que l'écart entre la variable, représentant la pression réellement exercée sur les tôles, et la consigne soit égal à une valeur E donnée. L'invention sera bien comprise et ses avantages apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, de modes de réalisation de l'invention représentés à titre d'exemples non limitatifs. La description se réfère aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente une vue schématique d'une machine à 25 souder par résistance comportant une pince à souder en C, - la figure 2 représente une vue schématique d'une machine à souder par résistance comportant une pince à souder en X, - la figure 3 représente une vue schématique en coupe de l'identification du type de bras selon une variante, 30 - la figure 4 représente une vue de dessus de différents types de bras, - la figure 5 représente une vue schématique de l'identification du type de bras de la figure 4, - les figures 6A à 6D représentent une vue schématique de 35 l'identification du type de bras selon une autre variante, - la figure 7 est une représentation synoptique de la régulation de l'effort selon une première variante, - la figure 8 est une représentation synoptique de la régulation de l'effort selon une autre variante, et - la figure 9 est une représentation synoptique de la régulation de l'effort selon une autre variante. La figure 1 représente schématiquement une machine à souder par résistance 10, comportant une pince à souder 12 que l'utilisateur manipule et une partie fixe 11 à laquelle la pince à souder 12 est reliée. La pince à souder 12 comprend un bras fixe 14 et un bras mobile 16. En espèce, la pince représentée est une pince en C. Chacun des bras fixe 14 et mobile 16 est pourvu à son extrémité libre 14A, respectivement 16A, d'une électrode 18, respectivement 20. Ces électrodes 18 et 20 sont préférentiellement en cuivre. Deux tôles 22 et 24 sont disposées entre ces deux électrodes 18 et 20, tout en étant l'une contre l'autre, de manière à être assemblées par soudage l'une avec l'autre dans une zone comprise entre les électrodes. La machine comporte en outre, préférentiellement dans sa partie fixe 11, d'une part, des moyens d'alimentation 26 permettant d'alimenter les électrodes en courant électrique et, d'autre part, des moyens de pression 28 sur les bras. En l'espèce, les moyens de pression 28 coopèrent uniquement avec le bras mobile 16, tandis que le bras fixe 14 est relié par des moyens mécaniques connus à la pince à souder. La figure 2 représente une machine à souder par résistance, comportant une pince à souder en X 112 que l'utilisateur manipule et une partie fixe 111 à laquelle la pince à souder 112 est reliée. La pince 112 comprend un bras fixe 114 et un bras mobile 116. Chacun de ces bras fixe 114 et mobile 116 présente à son extrémité libre 114A, respectivement 116A, une électrode 118, respectivement 120. Deux tôles 22 et 24 sont disposées entre ces deux électrodes 118 et 120 pour être soudées l'une contre l'autre. Des moyens d'alimentation 126 préférentiellement logées dans la partie fixe 111 de la machine 110 permettent d'alimenter les électrodes 118 et 120 en courant électrique, tandis que des moyens de pression 128, 35 eux aussi préférentiellement logés dans la partie fixe 111, sont reliés uniquement au bras mobile 116, et permettent d'exercer une pression sur les tôles 22 et 24 à souder. En effet, on comprend que le bras 114 étant fixe, dès lors qu'on exerce une pression sur le bras mobile 116, un effort est exercé sur les deux tôles à souder 22 et 24. En présence d'une pince en C, telle qu'illustrée sur la figure 1, la pression exercée sur les tôles 22 et 24 étant indépendante de la longueur des bras, une simple identification du type de pince (en C ou en X) suffit pour l'identification du type de bras et permet de réguler l'effort exercé sur les tôles à souder. En conséquence, la maîtrise de l'effort exercé sur les tôles à souder est effective dès lors que l'on contrôle les moyens de pression 28. Lorsque les moyens de pression 28 comportent un vérin pneumatique 29 tel qu'illustré sur la figure 1, la machine comporte en outre des moyens d'alimentation en air 48 du vérin pneumatique 29, et la force exercée sur les tôles 22 et 24 à souder est sensiblement égale à la force exercée par le vérin 29. Il suffit donc de réguler la force exercée par le vérin 29 pour réguler l'effort exercé sur les tôles 22 et 24 à souder. De même, lorsque les moyens de pression comportent un moteur électrique (non représenté), la machine comporte en outre des moyens d'alimentation (non représentés) en puissance électrique du moteur, et la force exercée sur les tôles 22 et 24 à souder est proportionnelle à la puissance électrique consommée par le moteur. On comprend donc qu'il suffit de contrôler cette puissance électrique consommée par le moteur et réguler la puissance électrique fournie au moteur à l'aide de moyens de régulation pour pouvoir réguler la force exercée sur les tôles 22 et 24 à souder. En présence d'une pince en X, la pression exercée sur les tôles 22 et 24 dépend de la longueur du bras mobile 116. La régulation de l'effort est donc d'autant plus complexe. Ainsi, pour toute la suite, on s'intéressera à une machine à souder équipée d'une pince en X, étant entendu que les moyens décrits, en particulier ceux permettant l'identification du type de bras, peuvent être similaires pour une pince en C. La machine à souder 110 illustrée schématiquement sur la figure 2, comporte, en particulier dans sa partie fixe 111, des moyens de régulation 130, reliés à des moyens d'identification du type de bras 132. En l'espèce, les moyens de régulation 130 comportent préférentiellement des moyens de contrôle 134 d'une variable représentative et de préférence proportionnelle à la force exercée sur les tôles 22 et 24 par les moyens de pression de 128, des moyens de comparaison 136 entre la variable et une valeur de consigne V renseignée par une banque de données et des moyens de commande et de régulation de la pression sur les bras 138 qui sont aptes à commander les moyens de pression 128 en fonction de l'écart E relevé entre la variable et la valeur de consigne V. Un asservissement peut être prévu pour permettre de réguler la pression sur les bras de manière automatique jusqu'à ce que l'écart E tende vers zéro. Nous allons tout d'abord décrire les moyens d'identification du type de bras. Selon une première variante, l'identification du type de bras est effectuée par codage des bras. À cet effet, au moins l'un des bras présente un codage, en espèce le bras mobile, et les moyens d'identification comportent au moins un capteur logé dans la pince et qui est apte à décoder ledit codage. Des moyens connus de codage, tels que les codes à barres peuvent être utilisés, mais un codage par crénelures peut être préféré. À cet effet, au moins l'un des bras présente des crénelures. En l'espèce, tel qu'illustré sur la figure 3, il suffit que le bras mobile 116 présente de telles crénelures 117. La longueur et la forme des bras mobiles de la pince en X pouvant être différentes, comme le montre la figure 4, avec trois paires de bras S1 à S3 différentes, selon la nature de la soudure à effectuer, l'information codée peut consister en la longueur du bras et/ou en la forme du bras. Ainsi, un capteur 140 logé dans la pince 112 peut décoder l'information codée portée par le bras. Le capteur est préférentiellement choisi parmi les capteurs de proximité, les cellules photoélectriques et les micro rupteurs. Sur la variante illustrée sur la figure 3, l'extrémité libre 116B du bras mobile 116, opposée à l'extrémité libre 116A équipée de l'électrode 120, présente préférentiellement trois crénelures 117 écartées sensiblement de 120 . Ainsi, lorsqu'un bras 116 est inséré dans la partie non mobile de la pince, les crénelures 117 du bras mobile 116 sont aptes à actionner trois capteurs 140, en l'espèce trois micros rupteurs (SW1, SW2 et SW3), répétant ainsi le code de trois bits codés par les crénelures 117. En référence à la figure 5), l'information digitale ainsi obtenue est préférentiellement convertie en information analogique, permettant de véhiculer avantageusement l'information uniquement sur 2 fils. Un tel codage à l'aide de trois crénelures, permet d'identifier huit types de bras (pince en C ou X, longueur des bras, formes des bras, etc.) associés à huit tensions différentes, tel qu'illustré dans le tableau ci-dessous. SW3 SW2 SW1 Bras N -VS/R0 0 0 0 1 0 0 0 1 2 VO/4R 0 1 0 3 VO/2R 0 1 1 4 VO/2R + VO/2R 1 0 0 5 VO/R 1 0 1 6 VO/R + VO/4R 1 1 0 7 VO/R + VO/2R 1 1 1 8 VO/R + VO/2R + VO/4R Selon une autre variante, illustrée sur la figure 6A, les moyens 10 d'identification du type de bras comportent des moyens de mesure 142 de l'impédance électrique Z des bras. L'impédance électrique Z du couple formé par le bras fixe 114 et le bras mobile 116, illustrée schématiquement sur la figure 6B, est de la forme : 15 Z=R+J(211xfxL) où f est la fréquence des variations du courant traversant les bras. La longueur totale des bras fixe 114 et mobile 116, lorsqu'ils sont fermés, détermine la résistance R, correspondant à la partie réelle de l'impédance électrique Z. 20 La surface S embrassée par le couple bras fixe 114 -bras mobile 116 détermine l'inductance L, correspondant à la partie imaginaire de l'impédance électrique Z. L'inductance est proportionnelle à la surface S. Ainsi, un couple de bras fixe 114 - bras mobile 116 est caractérisé par le couple (R, L). Sur la figure 4, on a ainsi représenté à titres d'exemples, 25 trois paires de bras P1 à P3 différentes qui présentent des surfaces S1 à S3 différentes. Les machines à souder par résistance, en particulier celles utilisées en réparation automobile, utilisent pour convertir l'énergie électrique du réseau d'alimentation, des convertisseurs AC/DC à découpage, fonctionnant à des fréquences de l'ordre de 1kHz. Cette technique de conversion d'énergie conjuguée avec l'utilisation de longs câbles d'alimentation de la pince de soudage (préférentiellement de 2 m à 3 m), a la particularité de générer des courants de soudage dont l'amplitude d'ondulations du courant (AI) est linéaire (dents de scie), pratiquement constante et très faible devant la composante continue du courant de soudage ( Comme illustré sur la figure 6D, la tension de soudage VP est une tension alternative d'allure rectangulaire. Sa valeur moyenne Vm est égale à RxIs où Is représente la valeur continue du courant de soudage. Sa valeur crête crête Vcc est donnée par la formule suivante : Vcc=Lx~ At où Qt représente la vitesse de variation du courant dans les bras fermés. L'analyse du courant et de la tension de soudage aux bornes de la pince permet donc de déterminer le couple (R, L) et ainsi d'identifier le type de bras associé. Selon une première variante, un traitement de l'information peut être fait par un système informatique (non représenté) qui calcule les valeurs de R et de L à partir des informations courant et tension analogiques convertis en information numérique et les compare à sa banque de données R, L préalablement renseignée et en déduit le type de bras. Selon une autre variante, un traitement de l'information peut être fait par un traitement mixte analogique et informatique. Le traitement du signal est analogique, tandis que les calculs sont informatiques. En fait l'extraction de la valeur moyenne valeur crête crête de la tension pince VP peut être traitée de manière analogique. Les deux informations concernant la tension Vm et Vcc et l'information concernant l'intensité du courant sont alors envoyées vers un système informatique qui calcule les valeurs de R et de L et les compare à sa banque de données préalablement renseignée, afin d'en déduire le type de bras utilisé. Nous allons à présent décrire les moyens de contrôle de l'effort exercé sur les tôles à souder, lorsque les moyens de pression sur les bras 128 comportent un vérin pneumatique 129 et des moyens d'alimentation en air 148. La force exercée par le vérin pneumatique sur les tôles étant proportionnelle à la pression du fluide de commande du vérin, le contrôle de la force exercée sur les tôles est réalisé par la mise en place dans le circuit du fluide de commande d'un capteur de pression mesurant la pression du fluide. Ainsi, il n'est pas nécessaire d'effectuer une mesure de la force réellement appliquée sur les tôles. Sur une pince en X, telle qu'illustrée sur la figure 2, le bras mobile 116 est en liaison mécanique avec le vérin 129 via une articulation 144. Le déplacement du bras mobile 116 se fait autour d'un axe de rotation 146 qui sépare le bras en deux parties 116' et 116". La première partie 116' est située entre l'électrode 120 et l'axe de rotation 146, tandis que la seconde partie 116" est située entre l'axe de rotation 146 et l'articulation 144. Chacune de ces parties présente une longueur, la première partie 116' présente une longueur L et la seconde partie 116" présente une longueur L, correspondant à une constante liée à la géométrie de la pince. La force Fb exercée au niveau des électrodes sur les tôles à souder est proportionnelle à la force Fv exercée par le vérin en fonction de la longueur des bras de la pince. Ainsi, la force Fb exercée sur les tôles à souder avec une pince en X est donnée par la relation suivante : FbFvxl. L En conséquence, à partir de l'identification du type de bras par mesure de l'impédance par exemple, et de la connaissance de la force Fv exercée par le vérin 129, les moyens de régulation 130 peuvent agir sur les moyens de pression 128 en régulant la pression de l'air dans le vérin.30 Ainsi, la régulation de la pression dans le vérin permet de réguler la pression Fb exercée sur le bras mobile 116. Nous allons à présent décrire les moyens qui permettent de mesurer et de réguler cette pression d'air dans le vérin. Les moyens de contrôle 134 précités consistent dans ce cas où les moyens de pression comportent un vérin, en des moyens de mesure 150 de la pression de l'air dans ledit vérin. En l'espèce, les moyens de mesure de la pression de l'air comportent un capteur de pression 150 permettant de relever la pression de l'air dans le vérin pneumatique 129 et délivrant une tension proportionnelle à la pression. Les moyens de commande et de régulation de la pression sur les bras 138 de la figure 2 consistent selon une première variante de réalisation illustrée sur la figure 7, en des moyens de régulation de la pression d'alimentation en air 152 qui comportent une électrovanne proportionnelle 154 et un dispositif électronique de régulation 156 apte à commander ladite électrovanne proportionnelle 154. Le fluide sous pression, en l'espèce l'air, est envoyé vers le circuit de fermeture du vérin via l'électrovanne proportionnelle 154 commandée par le dispositif électronique de régulation 156 qui contrôle la pression du fluide dans le vérin via l'information de tension U issue du capteur de pression 150. Les moyens de comparaison qui comportent en l'espèce un dispositif électronique de régulation 156 commandent l'électrovanne proportionnelle 154, de sorte que la tension U issue du capteur 150, soit égale à une valeur de consigne Vc. Cette valeur de consigne Vc est préalablement connue, en particulier à partir d'une table de données. On comprend qu'en particulier en fonction de l'identification des bras préalablement effectuée, cette valeur de consigne est différente. Ainsi, la mesure de la variable correspondant à la tension U, permet de contrôler la valeur de la pression envoyée au vérin 129 et le dispositif électronique de régulation 156 permet de réguler la pression d'alimentation en air du vérin, en agissant sur l'électrovanne proportionnelle 154. De ce fait, cet ajustement peut être effectué tant que la valeur mesurée de la tension ne correspond pas à la valeur de la consigne Vc, à une valeur E près, qui tend préférentiellement vers zéro. Ainsi, on comprend que la force exercée par le vérin est proportionnelle à cette valeur de consigne Vc et qu'en ajustant la valeur de la tension U à la valeur de consigne Vc, on régule la pression en air dans le vérin 129 et qu'en conséquence, la pression mécanique exercée par les bras sur les tôles 22 et 24 est maîtrisée. Préférentiellement, un régulateur de pression à réglage manuel 158 permet de contrôler la pression maximale dans le circuit pneumatique. Les moyens de commande et de régulation de la pression comportent en outre, un distributeur électropneumatique 5/3 160, commandé par le dispositif électronique de régulation 156 permet de répartir le fluide sous pression vers les chambres d'ouverture 129A ou de fermeture 129B du vérin 129. La pression de l'alimentation en air du vérin peut ainsi être régulée automatiquement et permettre une régulation de l'effort sur les tôles à souder. Selon une autre variante illustrée sur la figure 8, l'électrovanne proportionnelle 154 décrite précédemment est remplacée par une électrovanne 2/2 154' et le dispositif électronique de régulation 156 précité est remplacé par un dispositif électronique de régulation 156' apte à commander ladite électrovanne 2/2. Le remplacement de l'électrovanne proportionnelle par une électrovanne 2/2 permet de réduire les coûts et d'améliorer les performances techniques, notamment par rapport au temps de réponse de la machine à souder. L'air sous pression est envoyé vers le circuit de fermeture du vérin via l'électrovanne 154' qui présente deux orifices et deux positions, et via un distributeur 160 électropneumatique 5/3. Ce distributeur électropneumatique 160 permet d'orienter le fluide vers les chambres d'ouverture 129A ou de fermeture 129B du vérin 129, et en position repos, de mettre ces chambres en échappement, i.e. à la pression atmosphérique. En l'espèce, le distributeur électropneumatique 160 comporte une première bobine K1 qui, lorsqu'elle est commandée, permet d'orienter le fluide vers la chambre de fermeture 129B, la chambre d'ouverture 129A étant alors en échappement. De manière analogue, le distributeur électropneumatique 160 comporte une seconde bobine K2 qui, lorsqu'elle est commandée, permet de diriger le fluide vers la chambre d'ouverture 129A, la chambre de fermeture 129B étant alors à l'échappement. L'électrovanne 154' comporte elle aussi une bobine K, qui lorsqu'elle est commandée, permet au circuit d'alimentation du fluide sous pression, d'être envoyé vers le distributeur électropneumatique 160. Un régulateur de pression 158 à réglage manuel permet de contrôler la pression maximale dans le circuit pneumatique. Pour réguler la pression dans la chambre de fermeture 1296 du vérin 129 à une valeur déterminée, le dispositif électronique de régulation 156' commande les bobines K de l'électrovanne 154' et K1 du distributeur électropneumatique 160. La commande de la bobine K de l'électrovanne 154' permet d'augmenter la pression, tandis que la commande de la première bobine K1 permet de baisser la pression. Ainsi, la commande de la bobine K de l'électrovanne 154' est activée, tant que la pression dans le circuit de fermeture du vérin est inférieure à la valeur requise. Dès lors que la pression a atteint la valeur requise dans le circuit de fermeture du vérin, la commande de la bobine K est stoppée. De manière analogue, la commande de la première bobine K1 est activée tant que la pression dans le circuit de commande de fermeture du vérin est supérieure à la valeur requise. C'est le capteur de mesure de la pression 150 qui permet d'informer le dispositif électronique de régulation 156' de la pression effective de l'air dans le vérin 129 et ainsi les moyens de régulation 152' vont pouvoir réguler la pression d'air dans le vérin et permettre de maîtriser l'effort exercé sur les tôles de manière automatique. Nous allons à présent décrire les moyens de contrôle de l'effort exercé sur les tôles à souder, lorsque les moyens de pression sur les bras 228 comportent un moteur électrique M, tel qu'illustré sur la figure 9. Dans ce cas, la machine comporte en outre des moyens d'alimentation 248 en puissance électrique dudit moteur électrique M. De manière connue, le moteur électrique M employé peut être un 30 moteur à courant continu ou un moteur à courant alternatif. Dans ce cas, les moyens de mesure consistent en des moyens de mesure 250 de la puissance électrique consommée par le moteur M et les moyens de commande et de régulation de la pression sur les bras 138 de la figure 2, consistent alors en des moyens de régulation 256 de la 35 puissance électrique fournie audit moteur M. En l'espèce, les moyens de mesure 250 de la puissance électrique consommée par le moteur M, comportent un capteur de mesure du courant 250' et un capteur de mesure de la tension 250". Les moyens de régulation 256 de la puissance électrique comportent préférentiellement un dispositif électronique de commande 256' et un dispositif électronique de régulation du moteur 256". Le dispositif électronique de régulation du moteur 256" permet de comparer une variable, préférentiellement proportionnelle à l'effort exercé sur les tôles à une consigne préalablement renseignée. En fait, la puissance est fournie au moteur M par le dispositif électronique de commande 256' et est contrôlée par le dispositif électronique de régulation 256" à partir de la mesure du courant I et de la tension U du moteur M. L'effort maximum demandé au moteur M correspond à un mode de fonctionnement rotor bloqué où le couple moteur SI est proportionnel au courant I. Ainsi, la seule mesure de I permet de réguler la puissance du moteur M. Le dispositif électronique de régulation 256" commande le moteur M, de telle sorte que la valeur de l'intensité I, variable proportionnelle à l'effort exercé sur les tôles et issue ducapteur de courant 250' soit proche d'une consigne de courant Vi préalablement renseignée dans sa banque de données. La force exercée par le moteur M est proportionnelle à cette consigne Vi. Comme précédemment indiqué dans le cas où les moyens de pression comportaient un vérin, ici aussi, la consigne Vi dépend du type de bras, de l'épaisseur des tôles à souder, de leur matériaux, etc. Une indication préalable de l'identification est donc faite. On comprend par ailleurs, que la valeur de cette consigne peut varier d'une soudure à l'autre, en particulier dès que l'un des bras est changé. La maîtrise de l'effort consiste ainsi à contrôler et réguler automatiquement la puissance électrique consommée par le moteur M, en 30 tenant compte de la longueur L du bras mobile préalablement identifié (L étant une constante liée à la géométrie de la pince). L'ajustement de la variable I peut être effectué tant que la valeur mesurée de cette intensité ne correspond pas à la valeur de la consigne Vi, à une valeur 6 près, qui tend préférentiellement vers zéro. Ainsi, en mesurant la variable I et en l'ajustant à l'aide des moyens de régulation 256 pour qu'elle se rapproche de la valeur de consigne Vi, on régule l'effort exercé sur les tôles 22 et 24.5 REVENDICATIONS 1. Machine à souder par résistance, comportant une pince à souder (12 ; 112) comprenant un bras fixe (14 ; 114) et un bras mobile (16 ; 116), chacun des bras fixe et mobile (14, 16 ; 114, 116) étant pourvu à son extrémité libre (14A, 16A ; 114A, 116A) d'une électrode (18, 20 ; 118, 120), la machine comportant en outre des moyens d'alimentation (26 ; 126) des électrodes (18, 20 ; 118, 120) en courant électrique et des moyens de pression (28 ; 128 ; 228) sur les bras (14, 16 ; 114, 116) , caractérisée en ce qu'elle comporte en outre : - des moyens d'identification du type de bras (132), et - des moyens de régulation (130) reliés aux moyens d'identification (132) pour réguler l'effort exercé sur la pièce à souder (22, 24) en tenant compte du type de bras. 2. Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce que les moyens de régulation de l'effort comportent : - des moyens de contrôle (134) d'une variable (U ; I) proportionnelle à la force (F) exercée par les moyens de pression (28 ; 20 128 ; 228), - des moyens de comparaison (136) entre ladite variable (U ; I) et une consigne (Vc ; Vi), et - des moyens de commande et de régulation de la pression sur les bras (138) qui sont aptes à commander les moyens de pression 25 (28 ; 128 ; 228) en fonction de l'écart () relevé entre ladite variable (U ; I) et ladite consigne (Vc ; Vi). 3. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens d'identification (132) comportent des moyens de mesure (142) de l'impédance électrique (Z) des bras (114, 116). 30 4. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'au moins l'un des bras (14, 16 ; 114, 116) présente un codage (117) et en ce que les moyens d'identification (132) comportent au moins un capteur (140) qui est logé dans la pince (112) et qui est apte à décoder ledit codage (117). 35 5. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les moyens de pression (28 ; 128) comportent unvérin pneumatique (29 ; 129) et en ce que la machine comporte en outre des moyens d'alimentation en air (48 ; 148) dudit vérin pneumatique (29 ; 129). 6. Machine selon les revendications 2 et 5, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens de mesure de la pression de l'air (150) dans ledit vérin (29 ; 129) et des moyens de régulation de la pression d'alimentation en air (152 ; 152'). 7. Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce que les moyens de mesure de la pression de l'air comportent un capteur 10 de pression (150) apte à délivrer une tension (U). 8. Machine selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce que les moyens de régulation de la pression d'alimentation en air (152') comportent une électrovanne 2/2 (154) et un dispositif électronique de régulation (156') apte à commander ladite électrovanne 2/2 (154). 15 9. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les moyens de pression (228) comportent un moteur électrique (M) et en ce que la machine comporte en outre des moyens d'alimentation en puissance électrique (248) dudit moteur électrique (M). 20 10. Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens de mesure (250) de la puissance électrique consommée par le moteur (M) et des moyens de régulation (256) de la puissance électrique fournie audit moteur (M). 11. Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce 25 que les moyens de mesure (250) de la puissance électrique consommée comportent un capteur de mesure du courant (250") et un capteur de mesure de la tension (250'). 12. Machine selon la revendication 9 ou 10, caractérisée en ce que les moyens de régulation (256) de la puissance électrique comportent un 30 dispositif électronique de commande (256') et un dispositif électronique de régulation (256") du moteur (M).