FR 2896541 A1 20070727 FR 0752847 A 20070124 Domaine de l'invention L'invention concerne un procédé de modulation 2,, dans un moteur à combustion interne comportant un premier groupe de cylindres dont les gaz d'échappement évacués par une première conduite de gaz d'échappement ont un rapport de mélange carburant/air commandé par un système de dosage de carburant à l'aide d'une unité de commande qui règle par un premier circuit de régulation une première valeur du coefficient 2,, en se fondant sur le signal d'une première sonde de gaz d'échappement installée en amont du catalyseur dans le sens de passage des gaz de conduite, et au moins un autre groupe de cylindres dont les gaz d'échappement évacués par une autre conduite de gaz d'échappement ont un rapport de mélange carburant/air réglé par un autre circuit de régulation avec un autre coefficient 2,, en se fondant sur le signal d'une autre sonde de gaz d'échappement installée en amont du catalyseur ou d'un autre catalyseur distinct de la conduite des gaz d'échappement dans le sens de passage des gaz d'échappement. Etat de la technique Dans les moteurs à combustion interne à plusieurs cylindres, on répartit souvent les cylindres en deux bancs de cylindres. L'air nécessaire à la combustion est fourni à tous les cylindres par une conduite d'aspiration commune. Cette conduite peut comporter une installation de mesure d'air pour mesurer la masse d'air aspirée par la conduite d'aspiration. La sortie des deux bancs de cylindres est équipée de conduites de gaz d'échappement distinctes. Chacune des conduites de gaz d'échappement est équipée d'un capteur de gaz d'échappement pour mesurer la composition des gaz d'échappement. Dans le cas d'un moteur à essence, les deux capteurs de gaz d'échappement sont habituellement constitués par une sonde 2. En fonction des signaux de sortie fournis par les sondes 2,, associées aux conduites de gaz d'échappement des deux bancs de cylindres, un appareil de commande calcule chaque fois séparément les quantités de carburant à injecter dans les deux bancs de cylindres ; en fonction des signaux de sortie des deux sondes 2, on calcule chaque fois un coefficient de régulation qui influence l'injection du carburant le banc de cylindre respectif. Ce coefficient de régulation est généré habi- tuellement par un régulateur 2,, et à chacun des deux bancs de cylindres est associé un régulateur 2. Le document DE 10038974 Al décrit un procédé de gestion d'un moteur à combustion interne notamment d'un véhicule auto- mobile comportant un ensemble de cylindre réparti en deux bancs et chacun des deux bancs de cylindre est équipé d'un capteur pour déterminer la composition des gaz d'échappement ; en fonction des signaux fournis par les deux capteurs, on détermine un coefficient de régulation pour chacun des deux bancs de cylindre pour influencer la masse de carburant à injecter dans les deux bancs de cylindre. Il est prévu de comparer les deux coefficients de régulation associés aux deux bancs de cylindre et qu'en fonction des deux coefficients de régulation, on distingue entre un défaut indépendant des bancs de cylindre et un défaut dé-pendant des bancs de cylindre. Le document DE 10213657 Al décrit un autre procédé du type défini ci-dessus selon lequel une grandeur du premier circuit de régulation est le signal fourni par la première sonde des gaz d'échappement de la première conduite de gaz d'échappement. En fonction de ce signal on règle le rapport du mélange carburant/ air du se- Gond groupe de cylindres à l'aide de l'autre circuit de régulation et on fournit un signal en plus à l'autre circuit de régulation qui se fonde sur une sonde de gaz d'échappement installée en aval du catalyseur de cette autre conduite de gaz d'échappement. Pour respecter les valeurs limites imposées aux gaz pol- luants, dans le cas des moteurs à combustion interne il est entre autres nécessaire de déterminer la capacité d'accumulation d'oxygène OSC (Capacité de stockage d'oxygène) du catalyseur pendant le fonctionne-ment du moteur à combustion interne. La capacité d'accumulation d'une installation de nettoyage des gaz d'échappement pour l'oxygène est utilisée pour prélever de l'oxygène dans les phases maigres et de restituer l'oxygène dans les phases riches. Ainsi, on convertit les composants polluants à oxyder des gaz d'échappement. En fonction du vieillissement de l'installation de nettoyage des gaz d'échappement, la capacité OSC diminue si bien que dans les phases riches on risque de ne plus disposer de suffisamment d'oxygène pour nettoyer les gaz d'échappement en enlevant les composants de gaz polluants et que la sonde 2,, en aval de l'installation de nettoyage des gaz d'échappement détecte ces composants à oxyder. En outre, cette sonde 2,, détecte l'oxygène dans les phases maigres prolongées, oxygène qui ne peut plus être stocké dans l'installation de nettoyage des gaz d'échappement. Dans de nombreux pays, le contrôle de l'installation de nettoyage des gaz d'échappement pendant le fonctionnement est imposé par la législation à la commande du moteur (diagnostic embarqué). Un diagnostic actif de catalyseur a pour fonction de déceler une réduction inacceptable de la conversion conduisant à une augmentation inacceptable de la quantité de gaz d'échappement et de l'afficher par une lampe témoin MIL (Lampe d'Indication de Mauvais fonctionnement). Le diagnostic de catalyseur par mesure d'oxygène est effectué avec une sonde à bande large en procédant comme suit : 15 On élimine tout d'abord l'oxygène du catalyseur par un mélange riche (2 1) et on intègre la quantité d'oxygène apportée. Si pendant la phase de mesure, la sonde affiche en aval du catalyseur un mélange maigre, c'est-à-dire contenant de l'oxygène, la 20 quantité intégrée correspond à la capacité actuelle d'accumulation d'oxygène du catalyseur qui représente une mesure de la qualité. Ce procédé est appliqué plusieurs fois de façon successive. Lorsqu'on utilise des sondes à variation brusque comme sondes 2, à l'aide d'une commande amont 2, on produit la variation correspondante entre 2,, 1, à modulation 2,, appliquée à la régulation 2,, normale. Dans un diagnostic passif de catalyseur, on observe l'influence de la modulation en amont du catalyseur qui est exécutée indépendamment de la sonde en aval du catalyseur. La modulation peut avoir ainsi une variation brusque (régulation 2,, constante) ou une 30 variation en forme de rampe comme modulation habituelle de la régulation 2,, en deux points. Si la modulation est fortement amortie, le catalyseur est considéré comme bon. Si l'amortissement est trop faible, il est considéré comme défectueux. Comme référence on utilise un modèle d'un catalyseur limite. La cause de l'amortissement est à la fois la capa- cité d'accumuler l'oxygène OSC et la conversion produite dans le cataly-seur. Pendant le fonctionnement d'un moteur à combustion interne équipé de plusieurs bancs de gaz d'échappement, il peut arriver que la modulation 2,, engendre dans les différents bancs de gaz d'échappement, les variations du couple moteur qui se répercutent de manière gênante sur le confort de roulage. En outre, dans le cas de plu-sieurs bancs de gaz d'échappement que l'on réunit en amont d'un catalyseur commun (système en Y) le diagnostic du catalyseur devient compliqué. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un pro-cédé qui d'une part permet de mieux équilibrer les couples entre les bancs de cylindre et d'autre part d'améliorer la précision du diagnostic du catalyseur. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on synchronise la modulation du coefficient 2,, pour la première conduite de gaz d'échappement et l'autre con- duite de gaz d'échappement. Il est avantageux que ce procédé permette d'équilibrer les couples ce qui a un effet positif sur la régularité du fonctionnement et le comportement de roulage. En particulier, cela permet de réduire les variations du couple moteur causées par la modulation 2. Dans les systè-mes à plusieurs conduites de gaz d'échappement (bancs de gaz d'échappement) que l'on réunit (c'est-à-dire les systèmes en Y), on améliore en outre la qualité des gaz d'échappement car la capacité de stockage d'oxygène du catalyseur commun est soumis à des conditions plus réduites. Cela simplifie en outre la fonction de diagnostic du catalyseur. Selon une variante préférentielle du procédé, la synchronisation de la modulation 2,, se fait en phase, en opposition de phase ou de façon asynchrone. Cela permet de régler la synchronisation optimale. Du point de vue de l'équilibrage des couples, il est avantageux de choisir la modulation 2,, en opposition de phase. Mais on a constaté que pour la fonction de diagnostic, il était plus avantageux d'avoir une modulation 2,, en phase. Si pendant le fonctionnement du moteur à combustion interne on alterne entre les différents types de synchronisation suivant l'état de fonctionnement du moteur à combustion interne, on peut pré-définir chaque fois automatiquement la meilleure synchronisation pour le moteur à combustion interne et adapter ainsi la modulation 2,, à chaque état de fonctionnement du moteur. Une variante du procédé prévoit dans le cas d'une régu- lation 2,, continue à l'aide du premier circuit de régulation et d'un autre circuit de régulation d'appliquer librement la modulation 2. L'action de régulation pour la modulation 2,, se fait alors d'une manière particulièrement simple. Une autre variante du procédé prévoit que dans le cas d'une régulation en deux points à l'aide du premier circuit de régulation et d'un autre circuit de régulation ou d'une régulation en fréquence propre en aval des catalyseurs, on synchronise la modulation 2,, de force dans les conduites de gaz d'échappement. Cela est notamment avantageux lorsqu'on utilise des sondes dites à deux points ou des sondes à variation brusque comme sondes de gaz d'échappement. On peut alors utiliser des régulateurs dont l'action de réglage présente une courbe en rampe à variation brusque, la variation brusque étant déclenchée par un changement de signal de capteur. Une autre variante de synchronisation de la modulation 2,, prévoit de transférer l'action de régulation du premier circuit de régulation de la première conduite de gaz d'échappement fonctionnant comme MAITRE vers d'autres circuits de régulation des autres conduites de gaz d'échappement fonctionnant comme ESCLAVE à l'aide de régulateurs supplémentaires combinés. Cela permet de compenser les différences dans les conduites de gaz d'échappement (bancs de gaz d'échappement). Pour effectuer un diagnostic de catalyseur dans le cas d'une régulation en deux points avec deux bancs de gaz d'échappement et un catalyseur commun en aval de la réunion en Y des bancs de gaz d'échappement, il est avantageux de commuter sur le même mode de phase pour avoir une charge élevée et définie de la capacité de stockage du catalyseur. Il est avantageux si alors l'action de régulation effectuée par la régulation MAITRE pour la conduite des gaz d'échappement et copiée avec un décalage supplémentaire par les régulations ESCLAVE des autres conduites de gaz d'échappement, le décalage étant fixé par un régulateur PI (régulateur proportionnel-intégral), et comme entrée on a la différence entre les rapports d'une durée d'alimentation riche à une durée d'alimentation pauvre pour une sonde de gaz d'échappement comme sonde ESCLAVE et pour l'autre sonde de gaz d'échappement comme sonde MAITRE. On a également une synchronisation directe si pour une synchronisation en phase ou en opposition de phase de la modulation 2, après une variation brusque, un signal de capteur d'au moins l'une des sondes 2,, retarde le saut de l'action de régulation et que le régulateur est mis à une valeur neutre pendant un temps d'attente. Grâce à la tempo- risation, la dynamique de la régulation sera réduite car la durée de la période est définie par le banc le plus lent. Comme les bancs de gaz d'échappement sont soumis aux mêmes conditions physiques aux limites, en général la temporisation qui ne compense que la différence entre les bancs de gaz d'échappement est faible. On peut prévoir comme valeur neutre une valeur moyenne de la dernière période de régulation ce qui se définit simple-ment. Dans le cas d'une synchronisation en opposition de phase, il peut être avantageux que la temporisation de l'action de régu- lation soit faite à chaque second saut du signal de capteur de l'une des sondes de gaz d'échappement pour éviter un ralentissement systématique des deux régulateurs. Il est avantageux pour une adaptation souple par des mi-ses à jour de programme que la fonction de synchronisation de la mo- dulation 2,, soit exécutée dans l'unité de commande sous la forme d'un programme et/ ou d'un circuit intégré au moins en partie dans la commande de supervision. Cela permet également de simuler un diagnostic simple du système et de vérifier en particulier le fonctionnement correct du procédé. Dessin La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté dans l'unique dessin dans lequel : - la figure unique est un schéma d'un moteur à combustion interne à deux conduites distinctes de gaz d'échappement. Description des exemples de réalisation La figure unique montre schématiquement un exemple de l'environnement technique dans lequel s'exécute le procédé de l'invention. La figure montre les composants principaux d'un moteur à combustion interne 1 constitué par un moteur à huit cylindres et biturbo, un système de gaz d'échappement à deux flux ; dans l'exemple de réalisation de flux de gaz d'échappement de chaque fois 4 cylindres sont réunis dans une conduite de gaz d'échappement (banc de gaz d'échappement). Comme composants principaux du moteur à combustion interne 1 il y a le bloc-moteur 10, une unité de commande 160 coopérant avec une installation de régulation et deux conduites de gaz d'échappement 20, 90 équipées chacune d'au moins un catalyseur 40, 110. On peut également prévoir dans les conduites de gaz d'échappement 20, 90, un autre catalyseur 50, 120 en aval du catalyseur 40, 110. Dans l'exemple de réalisation, en amont des catalyseurs 40, 110 dans les deux conduites de gaz d'échappement 20, 90, il y a au moins une sonde de gaz d'échappement 60, 130 qui peut être réalisée comme sonde à fonctionnement continu ou comme sonde à variation brusque (sonde à saut). En aval des catalyseurs 40, 110 dans le sens de passage des gaz, dans l'exemple présenté, il y a chaque fois une autre sonde de gaz d'échappement 70, 140. Les sondes de gaz d'échappement 60, 70, 130, 140 sont reliées par des lignes de transmission de signaux 61, 71, 131, 141 à l'unité de commande 160 pour réguler une valeur 2,, ou coefficient ; l'unité de commande 160 est reliée par une ligne de transmission de signaux 12, 14 au système de dosage de carburant 11, 35 13 du bloc-moteur 10. Les systèmes de dosage de carburant 11, 13 de 7 l'exemple présenté, sont conçus chacun pour 4 cylindres et sont habituellement commandés par une commande de moteur subordonnée, non représentée ici. Les systèmes de dosage de carburant 11, 13 et l'installation de mesure de quantité d'air 170 reliée par une ligne de transmission de signaux 171 à l'unité de commande 160 permettent de régler le mélange carburant/ air pour avoir un coefficient 2,, défini dans les conduites de gaz d'échappement 20, 90 à l'aide des circuits de régulation 60, 160, 11 ; 130, 160, 13. Pour augmenter la puissance dans l'exemple de réalisation présenté, il est prévu en outre chaque fois un turbocompresseur de gaz d'échappement 30, 130 dans les conduites de gaz d'échappement 20, 90 en amont des sondes de gaz d'échappement 60, 130 et des catalyseurs 40, 110. L'unité de commande 160 est reliée par des lignes de transmission de signaux 81, 151 aux capteurs de température 80, 150 15 dans une conduite de gaz d'échappement 20 en amont du turbocompresseur de gaz d'échappement 30, associé et dans l'autre conduite de gaz d'échappement 90 en amont du turbocompresseur de gaz d'échappement 100 associé à cette conduite ; les capteurs de température 80, 150 servent à protéger les turbocompresseurs de gaz 20 d'échappement 30, 130 contre des températures excessives. Dans un exemple de réalisation présenté ici, il peut également être prévu de regrouper les deux bancs de gaz d'échappement sous la forme d'une combinaison en Y en amont du catalyseur commun 40. Selon une autre variante de réalisation et notamment dans le cas de 25 moteurs à 8 ou 12 cylindres, on a plus de deux conduites de gaz d'échappement 20, 90. Selon l'invention, les fonctions de la modulation 2,, sont réalisées dans l'unité de commande 160 sous la forme de programmes et/ ou de circuits et font au moins partie d'une commande de supervi- 30 Sion du moteur subordonnée. Le procédé de modulation 2,, s'exécute comme suit : Dans le cas du moteur à combustion interne 1, les gaz d'échappement du premier groupe de cylindre passent par la première conduite de gaz d'échappement 20 et le rapport de mélange carburant/air est commandé par l'unité de commande 160 agissant sur le système de dosage de carburant 11, un premier circuit de régulation 11, 60, 160 réglant une première valeur du coefficient ; la base de ce circuit de régulation 11, 60, 160 est le signal fourni par la première sonde de gaz d'échappement 60. Dans le second groupe de cylindre dont les gaz d'échappement sont évacués par la conduite de gaz d'échappement 90, on définit le rapport du mélange carburant/air par le système de dosage de carburant 13 à l'aide d'un second circuit de régulation 13, 130, 160 pour régler une autre valeur du coefficient 2,, en se fondant sur le signal de la sonde des gaz d'échappement 130. Pour différentes fonctions de diagnostic, par exemple pour déterminer la capa-cité d'accumulation d'oxygène des catalyseurs 40, 110, il est prévu une modulation ; selon cette modulation, on applique un signal supplémentaire au coefficient 2,, régulé ou prédéterminé dans les conduites de gaz d'échappement 20, 90. 15 Pour déterminer la capacité d'accumulation de l'oxygène, on fait par exemple pour le diagnostic du catalyseur avec mesure d'oxygène, de façon générale au cours d'un diagnostic embarqué, fonctionner le moteur 1 avec tout d'abord un excédent de carburant suffisamment longtemps (mélange riche) pour réduire l'oxygène dans les 20 catalyseurs 40, 110. Dans le mode maigre consécutif, on stocke de l'oxygène dans les catalyseurs 40, 110 et les sondes des gaz d'échappement 70, 140 constatent l'arrivée des gaz d'échappement riches en oxygène car on dépasse alors la capacité d'accumulation d'oxygène OSC. Selon l'état de la technique, on commande préalable- 25 ment dans une modulation 2, une variation brusque entre 2 1. Le procédé selon l'invention prévoit que dans le moteur à combustion interne 1 à plusieurs conduites de gaz d'échappement 20, 90, on synchronise la modulation 2,, des coefficients 2,, pour la première conduite de gaz d'échappement 20 et pour l'autre conduite de gaz 30 d'échappement 90. Comme mode de fonctionnement possible, il y a le mode en phase, le mode en opposition de phase et le mode asynchrone ; pendant le fonctionnement du moteur à combustion interne 1, on peut changer entre les différents modes de synchronisation selon l'état de fonctionnement du moteur à combustion interne 1, pour utiliser la mo- 35 dulation 2,, dans le mode chaque fois le plus avantageux. Dans le cas d'une régulation 2,, continue à l'aide du premier circuit de régulation 11, 60, 160 et de l'autre circuit de régulation 13, 130, 160, on applique librement la modulation 2,, et on peut choisir également directement entre le fonctionnement en phase ou en opposi- tion de phase ou le mode asynchrone. Dans le cas d'une régulation en deux points, à l'aide du premier circuit de régulation 11, 60, 160 et du second circuit de régulation 13, 130, 160 ou par une régulation en fréquence propre, on synchronise de force la modulation 2,, dans les conduites de gaz d'échappement 20, 90 en aval des catalyseurs 40, 110. On peut utiliser plusieurs procédés à cet effet. Une variante du procédé prévoir le transfert de l'action de régulation du premier circuit de régulation 11, 60, 160 de la première conduite de gaz d'échappement 20 fonctionnant comme MAITRE vers le second circuit de régulation 13, 130, 160 de la conduite de gaz d'échappement 90 fonctionnant comme ESCLAVE, à l'aide d'un régulation supplémentaire, superposé. Dans le cas d'une régulation en deux points avec deux bancs de gaz d'échappement et un catalyseur, on peut commuter par exemple pour le diagnostic du catalyseur sur la régulation en mode en phase pour arriver à une charge importante et définie de la capacité de stockage d'oxygène du catalyseur. Pour cela, on peut copier l'action de régulation de la régulation MAITRE pour la conduite des gaz d'échappement 20 avec un décalage supplémentaire pour la régulation ESCLAVE dans la seconde conduite de gaz d'échappement 90 ; le décalage est fixé à l'aide d'une régulateur PI ; celui-ci reçoit en entrée la différence entre le rapport d'une durée avec mélange riche et d'une durée avec mélange maigre, pour une sonde de gaz d'échappement 130 réalisée comme sonde ESCLAVE et la sonde de gaz d'échappement 60 réali- sée comme sonde MAITRE. Ainsi, on règle le rapport pour le banc des gaz d'échappement ESCLAVE (conduite de gaz d'échappement 90) sur la valeur du banc des gaz d'échappement MAITRE (conduite de gaz d'échappement 20). On peut également avoir une synchronisation en phase ou en opposition de phase de la modulation 2,, en ce que le banc des gaz d'échappement dans lequel on a le premier saut du signal de capteur ne déclenche pas immédiatement le saut de l'action de réglage mais de façon retardée, et en mettant le régulateur à une valeur neutre pendant le temps d'attente. Comme valeur neutre on peut prendre la valeur moyenne de la dernière période du régulateur. Dans le cas d'une synchronisation en opposition de phase, on peut retarder l'action de réglage à chaque second saut du signal de capteur de l'une des sondes de gaz d'échappement 60, 130. Le procédé et le dispositif décrits ci-dessus permettent pendant la modulation 2,, dans des systèmes de gaz d'échappement à deux ou plusieurs flux, avec des conduites de gaz d'échappement distinctes 20, 90, de réduire les variations du couple moteur qui se répercuteraient sinon de manière négative sur le confort de roulage. En outre, dans le cas de plusieurs bancs de gaz d'échappement que l'on réunit (système en Y) avant le catalyseur commun, cela facilite le diagnostic du catalyseur.20 REVENDICATIONS 1 ) Procédé de modulation 2 dans un moteur à combustion interne (11) comportant un premier groupe de cylindres dont les gaz d'échappement sont évacués par une première conduite de gaz d'échappement (20) et dont le rapport de mélange carburant/ air se commande par un système de dosage de carburant (11) à l'aide d'une unité de commande (160) qui règle par un premier circuit de régulation (11, 60, 160) une première valeur du coefficient 2 en se fondant sur le signal d'une première sonde de gaz d'échappement (60) installée en amont du catalyseur (40) dans le sens de passage des gaz d'échappement pour la conduite des gaz d'échappement (20) et au moins un autre groupe de cylindres dont les gaz d'échappement sont évacués par une autre conduite de gaz d'échappement (90) et dont le rapport de mélange carburant/air est réglé par un autre circuit de régulation (13, 130, 160) qui règle un autre coefficient 2 en se fondant sur le signal d'une autre sonde de gaz d'échappement (130) installée en amont du catalyseur (40) ou d'un autre catalyseur distinct (110) de la conduite des gaz d'échappement (90) dans le sens de passage des gaz d'échappement, caractérisé en ce qu' on synchronise la modulation du coefficient 2 pour la première conduite de gaz d'échappement (20) et l'autre conduite de gaz d'échappement (90). 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on effectue la synchronisation de la modulation 2 en phase, en opposition de phase ou en mode asynchrone. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pendant le fonctionnement du moteur à combustion interne (1), on al-terne entre les différents modes de synchronisation suivant l'état de fonctionnement du moteur à combustion interne (1). 4 ) Procédé selon la revendication 1,caractérisé en ce que dans le cas d'une régulation ?. continue à l'aide du premier circuit de régulation (11, 60, 160) et de l'autre circuit de régulation (13, 130, 160), on applique librement la modulation k. 5 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas d'une régulation en deux points à l'aide du premier circuit de régulation (11, 60, 160) et de l'autre circuit de régulation (13, 130, 160) ou d'une régulation en fréquence propre, en aval des catalyseurs (40, 110), on synchronise de force la modulation ?, dans les conduites de gaz d'échappement (20, 90). 6 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on transfère l'action de régulation du premier circuit de régulation (11, 60, 160) de la première conduite de gaz d'échappement (20) fonctionnant comme MAITRE vers les autres circuits de régulation (13, 130, 160) des autres conduites de gaz d'échappement (90) fonctionnant comme ESCLAVE, à l'aide de régulateurs supplémentaires superposés. 7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on copie l'action de régulation de la régulation MAITRE de la conduite de gaz d'échappement (20) avec un décalage supplémentaire vers les régulations ESCLAVE pour les autres conduites de gaz d'échappement (90), le décalage étant fixé par un régulateur PI et comme entrée celui-ci reçoit la différence entre les rapports d'une durée d'alimentation en mélange riche sur une durée d'alimentation en mélange pauvre, pour la sonde de gaz d'échappement (130) réalisée comme sonde ESCLAVE et pour la sonde de gaz d'échappement (60) réalisée comme sonde MAITRE. 8 ) Procédé selon la revendication 1, 35 caractérisé en ce que 5pour une synchronisation en phase ou en opposition de phase de la modulation 7v, après un saut d'un signal de capteur d'au moins l'une des sondes 2, (60, 130), on retarde le saut de l'action de réglage et on met le régulateur sur une valeur neutre pendant le temps d'attente. 9 ) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la valeur neutre est la valeur moyenne de la dernière période de régulation. 10 10 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour une synchronisation en opposition de phase, on effectue la temporisation de l'action de régulation pour chaque second saut du signal de 15 capteur de l'une des sondes 2, (60, 130). 11 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fonction de synchronisation de la modulation k dans l'unité de corn- 20 mande (160) est réalisée comme programme et/ ou comme circuit qui sont au moins en partie intégrés dans une commande de moteur de supervision. 25