FR 2894291 A1 20070608 FR 0512242 A 20051202 L'invention se rapporte au domaine de la commande d'un moteur. En particulier, l'invention se rapporte à un procédé et un système de commande d'un moteur comprenant une étape de régulation d'au moins une grandeur du moteur autour d'une consigne et à l'aide d'un actuateur. Des procédés de ce type sont déjà connus. A titre d'exemple, on connaît un moteur mettant en oeuvre un procédé de commande dans lequel on régule une pression de suralimentation au moyen d'un turbo compresseur, un débit d'air au moyen d'un volet d'admission d'air, et un taux de recirculation d'un gaz d'échappement au io moyen d'une vanne, ci-après désignée par vanne EGR (EGR est l'acronyme de l'expression anglo-saxonne Exhaust Gaz Recirculation ). Concernant la régulation de la pression de suralimentation, on sait que l'on peut utiliser par exemple une régulation en cascade. Une telle régulation comporte classiquement une première boucle de 15 régulation permettant par exemple de déterminer un taux de détente dans la turbine du turbocompresseur adapté pour faire converger la pression de suralimentation vers sa consigne associée. La régulation comporte également une deuxième boucle permettant, dans cet exemple, de commander des ailettes de la turbine de manière à 20 régler le taux de détente à ladite valeur déterminée. Concernant la régulation du débit d'air et du taux de recirculation du gaz, on sait notamment qu'il peut être intéressant d'utiliser la consigne du débit d'air (Qair_cons) et du taux de recirculation (TEGR_cons) pour créer deux autres consignes améliorées prenant en compte des phénomènes 25 physiques dans le circuit d'admission et de recirculation du gaz, respectivement. On peut ainsi créer deux consignes améliorées Qair_dyn_cons et 2EGR_dyn_cons en utilisant les deux formules suivantes : V Q = 3600. coi dQair + Q air_dyn_cons K dt ai_cons r 30 Q = 3600. Vcol dTEGR_cons Qair_cons + TEGR_cons EGR_dyn_cons Qair_dyn_cons Kr dt C- TEGR cons 1- TEGR cons Avec V~ot et Kr, une vitesse de gaz dans le collecteur et un rendement volumétrique, respectivement. On notera dans ce cas, qu'il est avantageux de créer une consigne de 5 pression collecteur Pcot_.s ayant par exemple l'expression ci-dessous. R Pcol_cons K ' r _~ TEGR_cons Qair_cons -TEGR_cons 'TEGR + Qair_cons'Tair ) avec, R, TEGR et Tair, une constante de gaz, une température du gaz recirculé et une température de l'air, respectivement. Cette pression peut alors être utilisée, entre autres, pour construire io une consigne de section efficace pour le volet et pour la vanne, définie par exemple par : S eff_volet_cons ù airdyn_consjRTsural 36. Psural. BSV ( Psural ~ Pcol_cons ~ et, ~RTEGR S eff_vanne_cons ù QEGR_dyn_cons ( 36.P~.BSV Pavt a Pcol_cons ~ 15 avec en particulier, Tsurat, BSV, Psural et Pavt, une température de suralimentation, la formule du Barré-Saint-Venant, une pression de suralimentation et une pression avant turbine, respectivement. Dans le procédé de régulation, on peut ensuite faire en sorte que ces consignes de section efficaces permettent d'assurer les consignes 20 améliorées du débit d'air et du taux de recirculation précitées. Ce procédé de régulation ou un autre procédé de ce type, basé sur l'utilisation des trois actionneurs, offre de bonnes performances. A cet égard il s'avère surtout efficace lorsque l'on met en oeuvre un procédé de régénération d'un piège à oxydes d'azote. Toutefois, un inconvénient des procédés de régulation de ce type est qu'ils perdent en efficacité si l'un des actuateurs est saturé, ce qui arrive fréquemment pendant les périodes de fonctionnement normales du moteur. En considérant par exemple que le volet d'admission d'air 3 est saturé lorsqu'il est en position complètement ouverte, la régulation du débit d'air ne peut plus être assurée correctement en cas de saturation, car le volet 3 a des difficultés à suivre la consigne de section. Un tel phénomène génère inéluctablement un biais sur le débit d'air et plus généralement sur l'ensemble des grandeurs régulées, comme la io pression de suralimentation, le taux de recirculation du gaz, ce qui constitue un inconvénient. Un but de l'invention est de pallier au moins à cet inconvénient. En particulier, un but de l'invention est de pouvoir mettre en oeuvre un procédé de régulation efficace, en dépit d'un actuateur inutilisable parce 15 que saturé. A cet effet, on propose un procédé de commande d'un moteur, caractérisé en ce qu'on régule une première grandeur autour d'une première consigne au moyen d'un premier actuateur, et on régule une deuxième grandeur autour d'une deuxième consigne au moyen d'un 20 deuxième actuateur, et en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - on détermine si le premier actuateur est dans un état de fonctionnement qui permet de réguler la première grandeur selon un critère d'efficacité prédéterminé, et - lorsque ce critère n'est pas respecté, on régule la première grandeur 25 au moyen du deuxième actuateur en adaptant automatiquement la deuxième consigne de sorte qu'elle dépende de la première grandeur. Ainsi, lorsque le premier actuateur n'est pas saturé, on l'utilise de manière classique pour réguler la première grandeur. Inversement, lorsque cet actuateur est saturé, on utilise un autre 30 actuateur pour assurer le suivi de la régulation de la première grandeur. Un tel transfert de rôle entre ces actuateurs est avantageusement mis en oeuvre automatiquement par le procédé. Et, comme nous le verrons plus loin, il peut être effectué de manière transparente pour le conducteur, notamment par mise en place d'une transition légère entre le premier mode de fonctionnement où les deux actuateurs ne sont pas saturés et le deuxième mode de fonctionnement où l'un d'entre eux l'est. Des aspects préférés, mais non limitatifs de ce procédé sont les suivants : io - la deuxième consigne adaptée dépend de la première consigne ; - les première et deuxième grandeurs, les premier et deuxième actuateurs et les première et deuxième consignes correspondent respectivement à un débit d'admission d'air dans le moteur, un taux de recirculation d'un gaz d'échappement, un volet d'admission d'air, une vanne de recirculation du is gaz d'échappement, et une consigne de débit d'air et de débit du gaz d'échappement recirculé ; - on régule en outre une pression de suralimentation du moteur autour d'une consigne de pression de suralimentation au moyen d'un turbocompresseur et au moyen d'une mesure de pression sélectionnée de 20 la manière suivante : - si le critère est respecté, la pression mesurée de suralimentation, - si le critère n'est pas respecté, une pression mesurée dans un collecteur du moteur ; - le procédé comporte en outre une étape où l'on adapte la consigne de 25 débit d'air et/ou du taux de recirculation du gaz d'échappement pour qu'elle dépende d'une pression sélectionnée dans le groupe suivant : la pression mesurée de suralimentation, la consigne de pression de suralimentation, la pression mesurée dans le collecteur ; - on sélectionne dans le groupe la consigne de pression de suralimentation 30 Si l'on régule le débit d'air en boucle fermée et on sélectionne l'une parmi la pression de suralimentation mesurée et la pression mesurée dans le collecteur si l'on régule le débit d'air en boucle ouverte ; - la consigne adaptée du taux de recirculation du gaz correspond à une expression du type : QEGR cons + Qair cons f P1_adapt QEGR_cons ù min 9 QEGR_carto 7 Kr R T - Qai_cons col / où min désigne une fonction de type mimimum et QEGR_carto, Kr, R, Tcoi et Qair_cons, désignent une valeur déterminée à partir d'une cartographie du débit de recirculation du gaz, un rendement volumétrique, une constante de io gaz, une température dans le collecteur, et la consigne de débit d'air, respectivement ; - la consigne adaptée du débit d'air correspond à une expression du type : ( P 1_adapt Qair_cons _ ù min Qair cart o'Kr R.Tco, -on élabore en outre des consignes de débit d'air et de taux de recirculation 15 du gaz d'échappement améliorées, par rapport auxdites consignes du débit d'air et du taux de recirculation du gaz d'échappement, en prenant en compte un volume du collecteur. On propose en outre un moteur apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. 20 D'autres aspects, buts et avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description suivante de l'invention, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 montre un moteur mettant en oeuvre un mode de réalisation préféré du procédé de l'invention. 25 - la figure 2 est un schéma d'une structure de régulation d'une pression de suralimentation du moteur utilisée dans le procédé de l'invention, TEGR cons QEGR cons avec, - la figure 3 est un schéma d'une structure de régulation d'un volet d'admission du moteur utilisée dans le procédé de l'invention, - la figure 4 est un schéma montrant l'adaptation selon l'invention d'une consigne de débit d'air et d'une consigne de taux de recirculation du 5 gaz d'échappement selon l'invention, En se référant maintenant à la figure 1, on a représenté un moteur apte à mettre en oeuvre un mode de réalisation préféré de l'invention. Ce moteur comporte un bloc moteur 10 ayant une entrée, au moins, en communication avec un collecteur d'admission 11 dans lequel passe un io gaz. Le moteur comporte en outre un circuit 40 de recirculation d'un gaz d'échappement issu du bloc moteur 10. Ce circuit comporte une vanne EGR (référence 30) permettant de réguler le débit du gaz recirculé avant qu'il ne soit injecté dans le collecteur 15 11. Le moteur comprend également un turbocompresseur 20 permettant de mettre en ceuvre une suralimentation en air du bloc moteur 10. A cet effet, le turbocompresseur comporte classiquement une turbine qui entraîne le compresseur sous l'effet notamment des gaz d'échappement 20 issus du bloc 10. De façon connue en soi, le compresseur compresse l'air provenant d'un circuit d'admission d'air 65 et cet air comprimé est acheminé au travers d'une conduite 75 vers le collecteur. On notera que la régulation du débit d'air fourni au compresseur est 25 assurée notamment par un débitmètre d'air installé en amont du compresseur. La conduite 75 comporte un échangeur d'air 50 ainsi qu'un volet d'admission 60 qui permettent de régler le débit d'air comprimé censé entrer dans le collecteur d'admission 11. 30 Tel qu'illustré encore à la figure 1, le moteur 1 comporte une ligne d'échappement comprenant un piège à oxydes d'azote 80 relié à une sortie de la turbine du turbocompresseur 20, et un filtre à particules 90 disposé en aval du piège précité. De manière à optimiser le fonctionnement de ce filtre 90, un capteur de pression différentielle 100 peut être agencé entre deux de ses bornes. Bien entendu le moteur peut comporter d'autres composants que l'homme du métier utilisera en fonction des besoins. En particulier, le moteur peut comporter des capteurs de pression, tels que le capteur 110 de pression de suralimentation agencé vers l'entrée du volet d'admission 60, le capteur 120 pour mesurer la pression de gaz io présents en entrée de la turbine, ou encore le capteur 130 de pression dans le collecteur 11. En tous les cas, l'homme du métier adaptera ce moteur sans difficulté pour qu'il soit à même de mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Comme évoqué précédemment, ce procédé comporte une étape de is régulation de différentes grandeurs du moteur. Dans le mode de réalisation préféré, on régule notamment le débit d'air au moyen du volet 60, le taux de recirculation du gaz d'échappement au moyen de la vanne EGR 30, et la pression de suralimentation au moyen du turbocompresseur 20. 20 Par ailleurs, dans ce mode de réalisation non limitatif, on fait en sorte que la régulation du débit d'air soit efficace même si le volet d'admission 60 est saturé. On considérera qu'une telle saturation a lieu lorsque le volet est ouvert complètement. 25 Bien entendu, une ouverture moins importante pourrait être choisie (par exemple 90% d'ouverture). Ce choix est effectué en déterminant un état dans lequel le volet 60 n'est plus apte à réguler efficacement le débit d'air selon la consigne imposée. Comme nous allons le voir, selon ce procédé, la régulation du débit d'air est continue entre deux états de fonctionnement du moteur consistant respectivement à un respect ou un non respect du critère d'efficacité. On notera que ce critère traduit dans une certaine mesure la capacité du volet 60 à fonctionner efficacement ou pas. En d'autres termes, il permet une décision quant à déterminer si ce volet est, ou n'est pas, saturé. L'efficacité de la régulation du débit d'air est rendue possible dans les deux états de fonctionnement par une adaptation notamment de la consigne io du taux de recirculation TEGR_cons. En particulier, cette consigne peut prendre des valeurs classiques dans l'état de fonctionnement non saturé, et des valeurs qui dépendent du débit d'air en cas inverse. De cette manière, on régule le débit d'air à l'aide notamment de la 15 consigne TEGR_cons. Par ailleurs, la régulation est rendue continue entre les deux états de fonctionnement en faisant en sorte que la consigne notamment du taux de recirculation TEGR_cons corresponde à une expression mathématique elle- même continue. 20 Nous allons maintenant voir plus en détails les divers aspects du procédé selon le mode de réalisation préféré de l'invention. 1. Suralimentation 25 La figure 2 correspond à un schéma d'une structure de régulation de la pression de suralimentation conforme au mode de réalisation préféré de l'invention. La structure choisie est une régulation en cascade composée de deux régulateurs 200 et 201. 30 Une première boucle de régulation permet de déterminer un taux de détente dans la turbine du turbocompresseur 20 adapté pour faire converger la pression de suralimentation Psural vers une consigne de pression de suralimentation Psurai cons. On utilise notamment une mesure Ptt du taux de détente, une consigne associée P1t_.s de taux de détente, ainsi qu'une correction Pit_cor de taux de détente dont nous parlerons plus bas. Une deuxième boucle de régulation permet de commander des ailettes de la turbine du turbocompresseur 20 de manière à régler ledit taux de détente à ladite valeur déterminée par la première boucle de régulation. A cet effet, la deuxième boucle de régulation utilise une consigne io d'ouverture des ailettes notée RCOcons de sorte à générer un signal RCOcom de commande des ailettes. On notera ici que l'ensemble des consignes précitées ainsi que celles qui seront décrites dans ce texte peuvent être déterminées de façon connue en soi par lecture dans une cartographie élaborée par exemple au moment is d'une mise au point du moteur. Dans la mesure où la consigne d'ouverture des ailettes RCOcons ne permet pas toujours d'assurer avec exactitude le taux de détente, on utilise en outre une correction d'ouverture de ces ailettes. Cette correction dépend d'une erreur entre la consigne de taux de 20 détente Pit cons et le taux de détente mesurée P;t. Comme évoqué précédemment, une correction de ce type est également utilisée dans la première boucle de régulation. En particulier, la consigne du taux de détente P;tcons de la turbine ne permettant pas toujours d'assurer précisément la consigne de pression de 25 suralimentation Psural_cons, cette correction, notée Pit cor, est fonction d'une différence entre la consigne de pression de suralimentation Psurai_cons et une pression, notée Padm, sélectionnée parmi la mesure de pression de suralimentation Psural et une mesure de la pression dans le collecteur Pcoi. Le choix entre ces deux pressions est automatiquement effectué par le 30 moteur selon l'état de fonctionnement du volet d'admission d'air 60. i0 En particulier, si le critère d'efficacité prédéterminé est respecté, la pression Padm correspond à la pression mesurée de suralimentation Psural. Inversement, si ce critère n'est pas respecté, la pression Padm correspond à la pression dans le collecteur Pco,. L'utilisation d'une telle sélection est basée sur un principe selon lequel la pression de suralimentation mesurée Psura, et la pression mesurée dans le collecteur ne sont pas du tout égales lorsque le volet d'admission 60 est saturé. Cette inégalité des pressions est due notamment à une dispersion des io capteurs. En tout état de cause, elle engendre désavantageusement une erreur statique sur la régulation. C'est la raison pour laquelle lorsque le volet n'est pas saturé, la pression Padm en entrée du régulateur 200 est assignée à la pression de is suralimentation mesurée Psura,, et en cas inverse lorsque le volet est saturé, on assigne la pression Pro, mesurée dans le collecteur à la pression Padm. 2. Débit d'air et taux de recirculation 20 2.1 Débit d'air La figure 3 montre un schéma général de la structure de régulation du débit d'air par commande du volet d'admission 60. Cette structure comporte un modèle 250 du volet d'admission alimenté 25 en entrée par une mesure et une consigne améliorée du débit d'air, notées respectivement Qair_dyn et Qair_dyn_cons• Par ailleurs, le modèle admet en entrée une température de l'air Tair, la pression mesurée de suralimentation Psura,, la pression mesurée dans le collecteur Pro, et la consigne de pression dans le collecteur Pco,_cons. Il Le modèle 250 délivre en sortie une mesure et une consigne qui sont relatives à la section efficace du volet 60 (Seff volet et Seff volet-cons respectivement). En effectuant leur différence, on obtient une erreur sur la section efficace de ce volet que l'on injecte en entrée d'un régulateur 300. Puis, en additionnant la sortie correspondante du régulateur à la consigne de section efficace Seffvolet_cons on obtient un signal de commande des volets Seff_volet_corn permettant d'assurer les consignes de débit d'air frais Qair_cons et du taux de recirculation ti EGR_cons que nous décrirons plus tard. lo Finalement, le signal de commande Seff_volet_corn est converti en pourcentage d'ouverture du volet 60 par un module de conversion 301 approprié. Concernant maintenant la consigne améliorée du débit d'air Qair_dyn_cons, celle-ci est déterminée à partir d'une équation de remplissage 15 moteur et d'une conservation de la masse dans le collecteur d'admission, à savoir : y22 dQair ~. Q = 3600 air_dyn_cons ' K dt Qair_cons Kr Comme évoqué précédemment, cette consigne améliorée permet une prise en compte de phénomènes physiques qui ont lieu dans le circuit 20 d'admission d'air 75. Comme on peut le voir d'après ce qui précède, cette consigne améliorée dépend de la consigne de débit d'air Qair_cons dont nous allons parler maintenant. Selon l'invention, on adapte la consigne Qair cons pour qu'elle dépende 25 d'une pression Pl_adapt sélectionnée dans le groupe suivant : la pression mesurée de suralimentation Psural, la consigne de pression de suralimentation Psural cons, la pression mesurée dans le collecteur Pcol. En particulier, on peut voir d'après le bloc 270 de la figure 4 que cette sélection dépend notamment d'un mode dans lequel se trouve la régulation 30 de la pression de suralimentation. En particulier, la sélection a lieu selon que la régulation fonctionne en boucle ouverte (BO) ou en boucle fermée (BF). Plus précisément, cette sélection peut être effectuée en deux temps. Dans un premier temps, si le critère d'efficacité est respecté (le volet 60 n'est pas saturé), on retient pour P1_adapt la pression mesurée de suralimentation Psural plutôt que la pression mesurée dans le collecteur P.I. Au contraire, si le critère n'est pas respecté (le volet est saturé), on retient la pression mesurée Pcoi dans le collecteur plutôt que la pression mesurée de suralimentation Psurai. Puis, dans un deuxième temps, si la régulation de la pression de suralimentation est effectuée en boucle ouverte, on assigne à la pression P1_adapt la pression choisie dans le premier temps. En revanche, si la régulation de la pression de suralimentation est effectuée en boucle fermée, on assigne à la pression Pl_adapt la consigne de pression de suralimentation Psurai_cons. Comme indiqué sur la figure 4, la consigne de débit d'air Qair cons est ensuite déterminée dans un bloc 580 à partir de la pression P1_adapt, d'une cartographie du débit d'air Qair_carto, du rendement volumétrique Kr dans les cylindres du moteur et de la température dans le collecteur Tcoi. Plus précisément, la consigne de débit d'air Qair cons peut être exprimée de la manière suivante : Qairùcons = min R.Tco~ J Lors de la régulation, la consigne Qai_cons va correspondre au terme de gauche dans la parenthèse si le critère est respectée, et inversement au 25 terme de droite si le critère n'est pas respecté. Comme on peut le voir d'après cette expression, le passage d'un terme à l'autre est continu à l'aide de la fonction minimum (min). Un avantage d'une telle adaptation est que l'on évite des aberrations de calcul de cette consigne lorsque le critère d'efficacité n'est plus respecté. Q _ 1 adapt air carto ~ K r ~ P 30 2.2 Taux de recirculation du gaz Concernant maintenant la structure de régulation du taux de recirculation du gaz d'échappement, celle-ci est basée sur le même principe que celui présenté à la figure 3 pour la régulation des volets d'admission, à ceci près qu'en entrée d'un modèle 251 de la vanne EGR, on fournit la consigne améliorée du débit du gaz recirculé QEGR_dyn_cons à la place de la consigne Qair_dyn_cons, la température du gaz recirculé TEGR à la place de la température -fair, et une pression avant turbine Pavt à la place de la pression de suralimentation Psurai• La consigne améliorée de débit de gaz recirculé QEGR_dyn_cons peut être obtenue grâce à l'équation de remplissage du moteur, de conservation de la masse dans le collecteur et grâce à une définition classique du taux de recirculation du gaz : Vcol dZEGR cons Qair_cons + TEGR_cons QEGR_dyn_cons = 3600'-' )2 Qair_dyn_cons Kr dt ~1 - tiEGR cons 1 - ~EGR_cons Comme on peut le voir d'après cette expression, la consigne améliorée QEGR_dyn_cons dépend notamment de la consigne améliorée Qair_dyn_cons décrite plus haut et de la consigne du taux de recirculation du gaz t EGR_cons• A cet égard, la figure 4 illustre également une manière d'adapter selon l'invention cette dernière consigne z EGR_cons. Tel qu'illustré, on peut utiliser une nouvelle fois la pression P1_adapt. On utilise par ailleurs la consigne du débit d'air Qair_cons, la température dans le collecteur Tcoi, le rendement volumétrique Kr et un taux de 25 recirculation du gaz fourni par une cartographie t EGR_carto• Plus précisément encore, la consigne T EGR_cons peut être adaptée en utilisant les deux formules suivantes : T EGR_cons EGR_cons + Qair_cons QEGR cons ~ P \ Q K 1_adapt - (~ 9 EGR carto 9 r ai_cons - R.Tcoi , De nouveau, l'expression de QEGR_cons comprend deux termes déterminant respectivement la consigne lorsque le volet est ou n'est pas saturé (ou en d'autres termes lorsque le critère d'efficacité est respecté ou non). Plus précisément, si le volet n'est pas saturé la consigne en question est déterminée par lecture dans une cartographie classique (terme de gauche). Et si le volet est saturé elle est déterminée à partir du terme de droite dans la parenthèse, lequel bien entendu peut être cartographié lui aussi. A cet égard, on peut constater que dans ce dernier cas la consigne QEGR_cons, et donc T EGR_cons, prend une valeur qui dépend de la consigne du débit d'air Qair cons. Ainsi, en dépit d'une telle saturation, la régulation du débit d'air continue à être assurée de manière efficace par un transfert du contrôle de cette grandeur du volet d'admission 60 vers la vanne EGR. On notera encore, que la fonction minimum permet d'assurer la transition continue entre ces deux états de fonctionnement. Par ailleurs, d'après l'expression de QEGR_cons, on comprendra que le critère d'efficacité est défini comme étant la valeur du terme de droite dans la parenthèse, c'est-à-dire : P1 _ adapt Kr ù ` Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée à la forme de réalisation décrite ci-dessus et représentée sur les dessins. En particulier, le procédé de l'invention convient à d'autres structures de régulation que celles présentées ici. Il en découle que cette remarque vaut également pour le moteur illustré à la figure 1. QEGR cons = min Celui-ci peut être simplifié ou complexifié selon le cas d'espèce. En outre, on peut utiliser un autre critère d'efficacité. Par exemple, ce critère peut être déterminé non pas par un calcul, comme ici, mais par comparaison d'une mesure directe du taux de s recirculation dans la vanne EGR à une valeur seuil. De même, on peut utiliser une autre grandeur que le taux de recirculation. Selon un autre aspect, on peut utiliser un autre actuateur que la vanne EGR pour continuer à réguler le débit d'air frais en cas de saturation du io volet. Plus généralement encore, l'invention n'est pas limitée à la régulation du débit d'air. En effet, le procédé peut être appliqué à la régulation d'une autre grandeur si l'on constate que l'actuateur associé est amené à fonctionner 15 dans un état considéré comme saturé. Alors, afin de garantir l'efficacité de la régulation d'une telle grandeur, on choisira, de la manière la plus appropriée possible, un autre actuateur dans le moteur apte à jouer un rôle actif dans la régulation à la place dudit actuateur associé lorsque ce dernier s'avère saturé. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un moteur, caractérisé en ce qu'on régule une première grandeur autour d'une première consigne (Qair_cons) au moyen d'un premier actuateur (60), et on régule une deuxième grandeur autour d'une deuxième consigne (TEGR_cons) au moyen d'un deuxième actuateur (30), et en ce qu'il comporte les étapes suivantes : a) on détermine si le premier actuateur est dans un état de fonctionnement qui permet de réguler la première grandeur selon un 10 critère d'efficacité prédéterminé, et b) lorsque ce critère n'est pas respecté, on régule la première grandeur au moyen du deuxième actuateur en adaptant automatiquement la deuxième consigne de sorte qu'elle dépende de la première grandeur. 15 2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la deuxième consigne adaptée dépend de la première consigne. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en 20 ce que les première et deuxième grandeurs, les premier et deuxième actuateurs et les première et deuxième consignes correspondent respectivement à un débit d'admission d'air (Qair) dans le moteur, un taux de recirculation d'un gaz d'échappement (TEGR), un volet d'admission d'air (60), une vanne de recirculation du gaz d'échappement (30), et une 25 consigne de débit d'air (Qair_cons) et de débit du gaz d'échappement recirculé (QEGR_cons). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on régule en outre une pression de suralimentation (Psurat) du moteur autour d'une 3o consigne de pression de suralimentation (Psurai_cons) au moyen d'unturbocompresseur (20) et au moyen d'une mesure de pression (Padm) sélectionnée de la manière suivante : - si le critère est respecté, la pression mesurée de suralimentation (Psurai), - si le critère n'est pas respecté, une pression Poo, mesurée dans un collecteur du moteur. 5. Procédé selon l'une des revendications 3 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape où l'on adapte la consigne de débit d'air (Qair cons) et/ou du taux de recirculation du gaz d'échappement (t EGR_cons) pour qu'elle dépende d'une pression (P1_adapt) sélectionnée dans le groupe io suivant : la pression mesurée de suralimentation (Psurai), la consigne de pression de suralimentation, la pression mesurée dans le collecteur (Pool). 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on sélectionne dans le groupe la consigne de pression de suralimentation 15 (PsuraLcons) Si l'on régule le débit d'air en boucle fermée et on sélectionne l'une (Psurai, Pcoi) parmi la pression de suralimentation mesurée et la pression mesurée dans le collecteur si l'on régule le débit d'air en boucle ouverte. 20 7. Procédé selon l'une des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que la consigne adaptée du taux de recirculation du gaz ('r EGR_cons) correspond à une expression du type : T EGR_cons Q QEGR cons EGR_cons +Qair cons 1 _adapt Q = EGR cons min ,QEGR-carto, K r -Qair_cons R.Tcoi 25 où min désigne une fonction de type mimimum et QEGR_carto, Kr, R, Tcoi et Qair cons, désignent une valeur déterminée à partir d'une cartographie du débit de recirculation du gaz, un rendement volumétrique, une constante de avec,gaz, une température dans le collecteur, et la consigne de débit d'air, respectivement. 8. Procédé selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la consigne adaptée du débit d'air correspond à une expression du type : ( P_ Qair_cons _ ù min Qai_carto+Kr R1.adapt Tco~ 9. Procédé selon l'une des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que l'on élabore en outre des consignes de débit d'air et de taux de recirculation lo du gaz d'échappement améliorées (Qair_dyn_cons , T EGR_dyn_cons), par rapport auxdites consignes du débit d'air et du taux de recirculation du gaz d'échappement, en prenant en compte un volume du collecteur. 10. Moteur comportant un premier actuateur pour réguler une première 15 grandeur autour d'une première consigne (Qair cons) et un deuxième actuateur pour réguler une deuxième grandeur autour d'une deuxième consigne ('CEGR_cons), caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de commande aptes : - à déterminer si le premier actuateur est dans un état de fonctionnement 20 qui permet de réguler la première grandeur selon un critère d'efficacité prédéterminé, et - lorsque ce critère n'est pas respecté, à réguler la première grandeur au moyen du deuxième actuateur en adaptant automatiquement la deuxième consigne de sorte qu'elle dépende de la première grandeur.