FR 2896288 A1 20070720 FR 0650152 A 20060117 1 L'invention concerne un actionneur à compensation d'effort, en particulier pour un embrayage de véhicule automobile. On connaît, par exemple par le document FR-A-2 790 806, un actionneur dans lequel un ressort de compensation d'effort est monté entre un point fixe et un moyen de transformation de mouvement, tel qu'un levier ou une bielle par exemple, agissant sur un élément menant de l'actionneur qui entraîne un élément mené d'un embrayage, tel par exemple que la butée d'embrayage dont le déplacement sur une course aller-retour prédéterminée provoque l'ouverture et la fermeture de l'embrayage. Le ressort de compensation applique à l'élément menant une force tendant à provoquer l'ouverture de l'embrayage et permet de réduire l'effort de manoeuvre de cet embrayage, qui est fourni par un moyen moteur d'un type quelconque, par exemple hydraulique ou électrique. Pour que les performances de l'actionneur soient optimales, il est souhaitable que les efforts fournis par le moyen moteur soient équivalents aux efforts d'ouverture et de fermeture de l'embrayage. Toutefois, l'usure des garnitures de friction du disque d'embrayage se traduit par un déplacement de l'élément mené en position embrayée et par une modification des efforts d'ouverture et de fermeture de l'embrayage, qui augmentent avec l'usure. Ces variations des efforts de manoeuvre de l'embrayage peuvent être compensées, au moins en partie, par un réglage de la précontrainte du ressort de compensation, ce qui peut se faire par réglage de la longueur du ressort lorsque l'actionneur est dans une position de repos. Le ressort est par exemple monté entre un point fixe et un siège d'appui qui est déplaçable par rapport au point fixe par un système vis-écrou entraîné par l'élément menant de l'actionneur lorsque cet élément menant est déplacé sur des parties prédéterminées de sa course. 2 On a prévu, dans la technique antérieure, que ces courses de réglage de la compensation d'effort soient situées de part et d'autre de la course d'actionnement de l'embrayage en ouverture et en fermeture, avec un recouvrement d'une des deux courses de réglage et de la course d'actionnement de l'embrayage. On a ainsi par exemple, à partir d'une position de repos de l'actionneur correspondant à l'état fermé de l'embrayage, une première course de réglage de la compensation d'effort dans le sens de l'augmentation, suivie d'une course de débrayage, elle-même suivie d'une course qui est à la fois une sur-course de débrayage et une course de réglage de l'effort de compensation dans le sens de la diminution. Le recouvrement de la course d'actionnement de l'embrayage et d'une course de réglage de l'effort de compensation pose cependant de nombreux problèmes. Il est en effet difficile de réaliser un compromis entre la sur-course d'actionnement de l'embrayage et la dispersion et l'amplitude de la course de réglage de l'effort de compensation d'autant que la course d'actionnement de l'embrayage est sujette à de nombreuses variations au cours du temps. La présente invention a pour but d'apporter une solution simple et satisfaisante à ce problème, en réalisant le réglage de l'effort de compensation dans le sens de l'augmentation et dans le sens de la diminution sur une seule partie de la course de l'élément menant de l'actionneur. Elle propose à cet effet un actionneur à compensation d'effort pour un système piloté tel en particulier qu'un embrayage de véhicule automobile, comprenant un élément menant entraîné sur une course aller et retour par un moyen moteur, des moyens de compensation d'effort à ressort reliés à l'élément menant par des moyens de transformation de mouvement et des moyens de réglage de la compensation d'effort, montés entre l'élément menant et au moins un ressort des moyens de compensation d'effort et fonctionnant par incréments dans un sens de 3 réglage et dans le sens opposé, caractérisé en ce que la course aller et retour de l'élément menant comprend une première partie qui s'étend entre une position de repos et une première position active et sur laquelle l'élément menant agit sur les moyens de réglage de la compensation d'effort et n'a pas d'action sur le système piloté, ladite première partie de la course de l'élément menant comportant une première section qui s'étend entre la position de repos et une position intermédiaire et sur laquelle les moyens de réglage sont entraînés par l'élément menant dans un premier sens de réglage de la compensation, et une seconde section s'étendant entre une autre position intermédiaire et la première position active de l'élément menant et sur laquelle les moyens de réglage sont entraînés par l'élément menant dans l'autre sens de réglage de la compensation, des moyens de liaison basculants étant montés entre l'élément menant et les moyens de réglage pour réaliser le réglage dans un sens ou dans l'autre en fonction du passage de l'élément menant par l'une ou l'autre des positions intermédiaires précitées de la première partie de sa course. Grâce à cette combinaison particulière de moyens, le réglage de la compensation d'effort est indépendant de l'entraînement du système piloté par l'actionneur et les variations éventuelles de la course de l'élément mené du système piloté par l'actionneur n'ont pas d'influence sur le réglage de la compensation d'effort. Dans sa position de repos, l'élément menant de l'actionneur est écarté de l'élément mené du système piloté et vient en butée sur cet élément mené dans sa deuxième position, pour déplacer par poussée l'élément mené sur une seconde partie de sa course, l'élément mené étant sollicité vers sa position initiale par des moyens élastiques de rappel. Les moyens de transformation de mouvement qui sont montés entre l'élément menant et les moyens de compensation d'effort comprennent avantageusement une came déplacée par l'élément menant et comportant une première partie formant palier sur laquelle un organe roulant, tel que par exemple un galet, est en appui quand l'élément menant est déplacé sur 4 la première partie de sa course, et une seconde partie formant une rampe inclinée sur laquelle le galet est en appui quand l'élément menant est déplacé sur la seconde partie de sa course. Grâce à cette disposition, les moyens de compensation d'effort n'ont pas d'action sur l'élément menant quand celui-ci est déplacé sur la première partie de sa course, et ils ne jouent leur rôle que quand l'élément menant déplace l'élément mené du système piloté. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de compensation d'effort comprennent deux ressorts coaxiaux montés en parallèle et dont un seul est réglable en longueur par les moyens précités de réglage de compensation d'effort. Ainsi, la compensation d'effort est réglée par rapport à une valeur moyenne non nulle et le réglage de la compensation d'effort, qui n'intéresse qu'un seul des deux ressorts, demande un effort moins important que s'il fallait régler les longueurs des deux ressorts montés en parallèle. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens de réglage de la compensation d'effort comprennent un système vis-écrou dont la vis est entraînée ou non en rotation par l'élément menant dans un sens ou dans l'autre en fonction de la course et du sens de déplacement de l'élément menant et dont l'écrou forme un siège d'appui du ressort réglable de compensation d'effort. La vis de ce système vis-écrou peut être entraînée en rotation par l'élément menant au moyen d'un cliquet basculant à deux portions stables porté par l'élément menant et qui coopère avec une roue dentée solidaire de la vis, ce cliquet passant d'une position stable à l'autre quand l'élément menant est dans sa position de repos ou dans sa deuxième position. Dans une variante de réalisation, la vis du système vis-écrou est entraînée en rotation par l'élément menant au moyen d'une roue dentée qui est solidaire de la vis et qui coopère avec deux dents d'entraînement en rotation, formées de part et d'autre de la roue dentée sur l'élément menant et décalées l'une par rapport à l'autre dans la direction de déplacement de l'élément menant. Cette roue dentée est elle-même déplaçable sur une trajectoire transversale d'échappement par rapport aux dents précitées et son axe est 5 guidé dans une glissière en V très ouvert de façon à ce que la roue soit entraînée en rotation autour de son axe par une dent précitée déplacée dans un sens donné avec l'élément menant et soit repoussée sur la trajectoire d'échappement, sans tourner autour de son axe, par la même dent déplacée en sens inverse. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, l'axe de la roue dentée est guidé dans la glissière par l'intermédiaire d'un palier tel qu'un roulement à billes, la roue dentée a une denture en développante de cercle et comprend six ou huit dents et les dents précitées sont formées sur deux grands côtés d'une fenêtre de l'élément menant ou d'une pièce déplacée par l'élément menant. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les dents sont formées sur une pièce qui est montée en rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de déplacement de l'élément menant. En variante, la pièce sur laquelle sont formées les dents précitées est déplacée en translation sur une trajectoire rectiligne parallèle à la trajectoire de déplacement de l'élément menant. La pièce sur laquelle sont formées les dents porte également une came ou surface de came sur laquelle agit un organe roulant sollicité par le ou les ressorts de compensation d'effort. De façon générale, le réglage de la compensation d'effort sur une première course de l'élément menant et l'entraînement de l'élément mené du système piloté sur une seconde course de l'élément menant, distincte de la première course et sans recouvrement avec celle-ci, permet de standardiser l'actionneur et de diminuer les risques de mauvaise conception et de mauvais fonctionnement. De plus, le réglage de la 6 compensation d'effort est réalisé sans capteur et sans moyen moteur supplémentaire. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite à titre d'exemple en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 est une vue schématique en perspective éclatée d'un premier mode de réalisation d'un actionneur selon l'invention ; La figure 2 est une vue partielle à plus grande échelle de la face avant de l'actionneur, et illustre une partie des moyens de réglage de compensation d'effort ; La figure 3 est une vue schématique de dessous et en perspective des moyens de réglage de la compensation d'effort ; Les figures 4, 5 et 6 sont des vues schématiques correspondant à la figure 1 et illustrant le fonctionnement de l'actionneur ; Les figures 7, 8, 9 sont des vues schématiques illustrant le mode de réglage de la compensation d'effort dans un sens et dans l'autre ; Les figures 10 et 11 sont des diagrammes illustrant le réglage de la compensation d'effort ; La figure 12 est une vue schématique en perspective éclatée d'un second mode de réalisation de l'actionneur selon l'invention ; La figure 13 est une vue schématique partielle à plus grande échelle des moyens de réglage de compensation d'effort et représente les efforts exercés sur la roue dentée ; La figure 14 est une autre vue schématique à plus petite échelle de ces moyens de réglage ; La figure 15 illustre le fonctionnement des moyens de réglage de la compensation d'effort, dans le second mode de réalisation. L'actionneur selon l'invention, dont un premier mode de réalisation est illustré aux figures 1 à 11 comprend essentiellement comme représenté schématiquement en figure 1, un moteur électrique 10 monté sur un boîtier 7 12 pour déplacer en translation axiale une tige cylindrique 14 par l'intermédiaire d'une roue dentée 16 entraînée par l'arbre de sortie du moteur 10 et qui engrène avec une crémaillère 18 portant la tige cylindrique 14. La tige cylindrique 14 et la crémaillère 18 sont guidées en translation dans le boîtier 12, la tige 14 ayant pour fonction de déplacer en translation, par poussée, un piston 20 monté coulissant axialement dans un cylindre d'un vérin hydraulique 22 commandant le déplacement d'une butée (non représentée) d'un embrayage de véhicule automobile, pour l'ouverture et la fermeture de cet embrayage. La crémaillère 18 porte une came 24 à rampe oblique sur laquelle s'appuient des organes roulants, tels que des galets 26 montés tournants sur des axes transversaux 28 portés par un équipage mobile 30 guidé en déplacement vertical dans le boîtier 12, perpendiculairement à l'axe de déplacement de la tige cylindrique 14 et du piston 20 (figure 2). L'équipage mobile 30 porte les moyens d'appui des extrémités inférieures de deux ressorts hélicoïdaux 32, 34 coaxiaux de diamètre différent montés l'un dans l'autre et dont les extrémités supérieures sont en appui sur le fond 36 du logement de l'équipage mobile dans le boîtier 12. Le ressort extérieur 32 est en appui à son extrémité inférieure sur un épaulement fixe de l'équipage mobile 30 tandis que le ressort 34 logé à l'intérieur du ressort 32 s'appuie à son extrémité inférieure sur un écrou 38 dont la position est réglable par translation verticale dans le logement des ressorts 32 et 34 pour modifier la longueur du ressort 34 et la force développée par ce ressort. L'écrou 38 est vissé sur une tige filetée verticale 40 qui s'étend axialement à l'intérieur des ressorts 32 et 34 et dont l'extrémité inférieure est guidée en rotation dans un palier monté sur le fond de l'équipage mobile 30. Un ergot 44 formé en saillie à la périphérie extérieure de l'écrou 38 est engagé dans une rainure de guidage formée dans la surface 8 cylindrique interne de l'équipage mobile 30 pour immobiliser l'écrou 38 en rotation et permettre sa translation axiale. L'extrémité inférieure de la tige filetée 40 est solidaire d'une roue dentée 46 (figure 3) qui coopère avec un cliquet 48 à deux positions stables monté tournant autour d'un axe vertical 50 sur l'équipage mobile 30. Ce cliquet comprend deux pattes radiales 52 qui s'étendent à travers une fenêtre d'un coulisseau 54 qui porte le cliquet et qui est déplaçable en translation par la crémaillère 18 au moyen d'une patte transversale 56 engagée dans une fenêtre d'une plaquette 58 fixée sur la came 24 solidaire de la crémaillère 18. La fenêtre de la plaquette 58 comporte une partie supérieure dans laquelle est engagée la patte 56 du coulisseau, ce qui permet d'entraîner ce coulisseau et le cliquet 48 quand la tige cylindrique 14 de l'actionneur est déplacée sur la première partie de sa course, comme on le verra plus en détail ci-dessous. La partie inférieure de la fenêtre est délimitée par un bord 60 oblique parallèle à une rampe oblique de la came et par un bord opposé vertical. La came 24 comprend deux paliers horizontaux supérieur 62 et inférieur 64 reliés par une rampe oblique 66. Le cliquet basculant 48 comporte, d'un côté, deux dents 68 qui viennent en prise avec les dents de la roue dentée 46 et de l'autre côté les deux pattes radiales 52 qui sont orientées à 60 environ l'une de l'autre et qui viennent tour à tour buter sur les bords opposés 70 d'une fenêtre horizontale de l'équipage mobile 30 pour faire basculer le cliquet. Un ressort à lame 72 est fixé par une extrémité sur le cliquet basculant 48 et pivote à son autre extrémité autour d'un axe vertical sur l'équipage mobile, pour maintenir le cliquet 48 dans l'une ou l'autre de ses deux positions stables. Le fonctionnement de cet actionneur à compensation d'effort est illustré par les figures 4 à 6. 9 En figure 4, l'actionneur est dans sa position de repos qui correspond à l'état fermé ou embrayé de l'embrayage piloté, la tige cylindrique 14 étant dans sa position arrière de fin de course (du côté droit sur le dessin) et étant écartée du piston 20 de commande d'ouverture de l'embrayage. Dans cette position, les galets 26 de l'équipage mobile 30 sont en appui sur le plateau supérieur 62 de la came 24 et les ressorts 32 et 34 sont comprimés au maximum. En figure 5, la tige cylindrique 14 a été déplacée par le moteur 10 vers l'avant, c'est-à-dire vers la gauche sur le dessin, jusqu'à venir en butée sur le piston 20 du vérin de commande de l'ouverture de l'embrayage. Dans cette position, le galet 26 de droite de l'équipage mobile 30 est au-dessus de la rampe oblique 66 de la came 24, le galet 26 de gauche est juste à la jonction entre le plateau supérieur 62 et la rampe oblique 66 et la patte 56 du coulisseau 54 a été déplacée vers la gauche par la partie supérieure de la fenêtre de la plaque 58 fixée sur la came 24. Le déplacement de la tige cylindrique 14 entre la position de repos de la figure 4 et la position de la figure 5 constitue une première partie de la course de l'actionneur, qui n'a aucun effet sur l'embrayage piloté par l'actionneur et qui sert uniquement au réglage de l'effort appliqué par les ressorts 32, 34 sur la came 24 solidaire de la crémaillère 18. Lorsque la tige cylindrique 14 est déplacée vers l'avant par le moteur 10 jusque dans la position représentée en figure 6, qui correspond à l'ouverture complète de l'embrayage, les ressorts 32 et 34 se détendent progressivement jusqu'à ce que les galets 26 se trouvent au voisinage du plateau inférieur 64 de la came 24, le galet 26 de gauche ayant roulé sur presque toute la longueur de la rampe oblique 66 de la came. Le piston 20 est déplacé vers l'avant à la fois par le moteur 10 qui entraîne la tige cylindrique 14 vers l'avant au moyen de la roue dentée 16 et de la crémaillère 18, et par les ressorts 32 et 34 qui par l'intermédiaire du galet 10 de gauche 26 appliquent sur la rampe oblique 66 un effort oblique dont la composante horizontale compense l'effort d'embrayage. Lors du déplacement de la tige cylindrique 14 et de la came 24 vers l'avant entre les positions des figures 5 et 6, la patte 56 du coulisseau 54 glisse le long du bord oblique 60 de la fenêtre de la plaque 58 portée par la came 24, sans être déplacée vers l'avant. La seconde partie de la course de la tige cylindrique 14 qui permet d'ouvrir complètement l'embrayage, n'a donc pas d'effet sur la position angulaire du cliquet basculant 48. Le bord oblique 60 de la fenêtre réduit le débattement du coulisseau 54 au strict nécessaire, permettant ainsi une réduction de l'encombrement de l'actionneur. Le réglage de l'effort de compensation fourni par les ressorts 32 et 34 va maintenant être décrit en référence aux figures 7 à 11. On a représenté dans les figures 7a à 7g les différentes positions relatives du cliquet basculant 48 et de la roue dentée 46 pendant un déplacement aller et retour de la tige 14 sur toute la première partie de la course de l'actionneur. En figure 7a, l'actionneur est en position de repos (état fermé de l'embrayage) et le cliquet 48 se trouve dans une de ses deux positions stables, dans laquelle il ne peut tourner que dans le sens contraire des aiguilles d'une montre sur le dessin, sa rotation dans l'autre sens étant interdite. Quand l'actionneur est commandé pour déplacer la tige 14 sur la première partie de sa course, il passe par la position représentée en 7b où une dent du cliquet 48 engage une dent de la roue dentée 46, cette dent étant représentée en noir pour être distinguée des autres dents de la roue dentée. Dans la position suivante représentée en figure 7c, le cliquet 48 a fait tourner la roue dentée 46 d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre et échappe à la roue dentée. Dans la position suivante représentée en figure 7d, une patte 52 du cliquet 48 vient en appui sur une butée 70 précitée de fin de course et le cliquet passe alors dans son autre position 11 stable par rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Cette position correspond à la fin de la première partie de la course de l'actionneur, représentée en figure 5. Lorsque la tige 14 est déplacée en sens inverse vers la position de repos de l'actionneur, le cliquet 48 est ramené de la position représentée en figure 7d vers la position représentée en figure 7e, puis arrive dans la position représentée en figure 7f où il engage une dent de la roue dentée 46, voisine de la dent représentée en noir. Comme dans cette position le cliquet 48 ne peut tourner autour de son axe dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, il fait tourner la roue dentée 46 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, sur un pas, quand il passe de la position représentée en figure 7f dans la position de fin de course représentée en figure 7g. On voit que la roue dentée 46 a été ramenée dans la position angulaire qu'elle occupait en figure 7a. La figure 8 illustre le mode de réglage de l'effort de compensation dans le sens de la diminution. La figure 8a représente le cliquet 48 dans la position de repos de l'actionneur, la figure 8b représente ce cliquet quand il engage une dent de la roue dentée 46 et la figure 8c représente le cliquet dans la position où il échappe à la roue dentée après l'avoir fait tourner d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre, cette position étant la même que celle de la figure 7c. Si ensuite l'actionneur est ramené dans sa position de repos, le cliquet 48 revient dans la position représentée dans la figure 8d où il engage à nouveau la roue dentée 46. A ce moment, le cliquet est dans la même position stable que dans les figures 8a, 8b et 8c et il peut tourner d'un pas dans le sens contraire des aiguilles d'une montre sans pouvoir tourner dans le sens des aiguilles d'une montre. En conséquence, quand le cliquet est ramené par l'actionneur vers la position de repos d'un actionneur, le contact avec la roue dentée 46 fait tourner le cliquet dans le sens contraire des aiguilles d'une montre comme représenté en figure 8e, sans faire tourner la roue dentée 46. Quand l'actionneur arrive au voisinage 12 de sa position de repos représentée en figure 8g, une patte 52 du cliquet rencontre une butée 70 de sorte que le cliquet change de position stable comme représenté aux figure 8f et 8g. Le mode de réglage dans le sens d'une augmentation de l'effort de compensation est illustré dans les figures 9a à 9g. Dans la position de la figure 9a, le cliquet 48 se trouve à droite de la roue dentée 46 ce qui correspond à la position de la figure 7e, l'actionneur étant alors dans la position représentée en figure 5. Dans cette position, le cliquet 48 est dans une position stable où il ne peut tourner que dans le sens des aiguilles d'une montre. Quand l'actionneur est ramené vers sa position de repos, le cliquet 48 est déplacé vers la gauche en figure 9 et fait tourner la roue dentée 46 d'un pas dans le sens contraire des aiguilles d'une montre comme représenté aux figures 9b et 9c. La course de l'actionneur est stoppée avant la position de repos et l'actionneur est ramené vers sa position initiale de la figure 9e sans changer de position stable. En conséquence, quand il engage à nouveau la roue dentée 46 comme représenté aux figures 9d et 9e, il pivote autour de son axe sans entraîner la roue dentée 46, puis change de position stable quand il arrive à la fin de la première partie de la course de l'actionneur dans la position représentée à la figure 9g. Le déplacement aller et retour de l'actionneur sur une fraction de la première partie de sa course s'est ainsi traduit par la rotation de la roue dentée 46 sur un pas dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, ce qui correspond dans l'exemple considéré à une augmentation de l'effort de compensation. Ce réglage de la compensation d'effort est également illustré par les figures 7 et 8, qui représentent la course de l'actionneur en fonction du temps t entre les positions D (état débrayé, embrayage ouvert) et E (état embrayé, embrayage fermé). En figure 10, le déplacement de l'actionneur entre les positions D et E sur une première course Cl se traduit par la fermeture de l'embrayage et 13 par une rotation d'un pas de la roue dentée 46 dans le sens de l'augmentation de l'effort de compensation, ce qui est illustré par le symbole +1 associé à cette partie Cl de la courbe. Si ensuite l'actionneur est déplacé vers sa position P1 de début de débrayage et est arrêté en position intermédiaire P2 avant d'atteindre cette position P1 de début de débrayage, ce la se traduit par une rotation d'un pas en sens inverse de la roue dentée 46, comme illustré par le symbole -1 associé à la partie C2 de la courbe. L'actionneur est ensuite ramené dans sa position de repos comme représenté par la partie C3 de la courbe sans faire tourner la roue dentée 46. A la manoeuvre suivante de débrayage, représentée par la partie C4 de la courbe, l'actionneur parcourt toute sa course entre les positions E et D et au passage provoque la rotation de la roue dentée 46 dans le sens de la diminution de l'effort de compensation comme illustré par le symbole -1 associé à cette partie C4 de la courbe. Ce débrayage est donc effectué avec un effort de compensation plus faible que précédemment. La figure 11 illustre le réglage de l'effort de compensation dans le sens d'une augmentation. Pour cela, après un débrayage, l'actionneur est ramené sur C'1 vers sa position de repos E mais est arrêté en position intermédiaire P3 avant d'atteindre cette position de repos et après avoir fait tourner la roue dentée 46 dans le sens d'une augmentation de l'effort de compensation comme illustré par le symbole +1 associé à la partie C'1 de la courbe.Ensuite, l'actionneur est ramené dans la position P1 de début de débrayage comme représenté en C'2, puis revient dans sa position de repos E comme représentée dans la troisième partie C'3 de la courbe. Il fait alors tourner une nouvelle fois la roue dentée 46 dans le sens d'une augmentation de l'effort de compensation, comme illustré par le symbole +1. Lors de l'opération suivante de débrayage, représentée par la partie C'4 de la courbe, l'actionneur fait tourner la roue dentée 46 sur un pas dans le sens de la diminution de l'effort de compensation, comme illustré par le 14 symbole +1. Mais au total, l'effort de compensation a été augmenté d'un pas. En résumé, lorsqu'il faut diminuer d'un pas l'effort de compensation, on déplace en aller-retour l'actionneur entre ses positions E, P2 et E et quand il faut augmenter d'un pas l'effort de compensation, on déplace l'actionneur en aller-retour entre ses positions P1, puis P3, puis P1. Lorsque la modification de l'effort de compensation doit être plus importante, dans le sens de la diminution ou dans le sens de l'augmentation, on répète plusieurs fois ces allers-retours de l'actionneur, autant que nécessaire. Chaque pas de rotation de la roue dentée 46 dans un sens ou dans l'autre se traduit par une rotation de la tige filetée 40 et par un déplacement vers le haut ou vers le bas de l'écrou 38 qui forme le siège d'appui du ressort 34 et donc par une variation de la longueur de ce ressort en position de repos. Cela permet de faire varier l'effort de compensation autour d'une valeur moyenne pour compenser l'usure de l'embrayage, qui se traduit par une augmentation de l'effort de débrayage. Dans le mode de réalisation des figures 12 à 14, le moteur 10 de l'actionneur entraîne, par l'intermédiaire d'un réducteur et de la roue dentée 16 montée sur son arbre de sortie, une crémaillère 18 sur laquelle est fixée la tige cylindrique 14 de l'actionneur, qui déplace le piston 20 du vérin 22 de commande hydraulique d'une butée d'embrayage, comme dans le mode de réalisation précédent. La tige cylindrique 14comporte deux bras latéraux 80 dont les extrémités sont engagées dans des lumières 82 des bras 84 d'un balancier, qui sont montés pivotants autour d'un axe fixe transversal 86 à leur extrémité supérieure. Les bras 84 sont coudés en L et solidarisés l'un à l'autre dans leur partie médiane par une plaque transversale 88 sensiblement horizontale, qui se trouve au-dessus du vérin 22 et qui fait partie des moyens de réglage de l'effort de compensation de l'actionneur. 15 Les moyens de compensation d'effort de l'actionneur comprennent de préférence deux ressorts coaxiaux 90 montés entre un appui fixe et un équipage mobile qui porte des galets 92 d'appui sur des surfaces de came formées par des parties sensiblement horizontales des bras 84 du balancier. L'effort exercé par les ressorts 90 sur les bras du balancier tend à faire tourner ces derniers dans le sens contraire des aiguilles d'une montre autour de l'axe transversal 86 et à exercer une poussée sur la tige cylindrique 14 dans le sens du débrayage. Inversement, lors de l'embrayage, c'est la tige 14 entraînée par le moteur 10 de l'actionneur, qui fait pivoter les bras 84 dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe transversal 86. Les moyens de réglage de l'effort de compensation comprennent, comme dans le mode de réalisation précédent, un écrou 94 formant un siège d'appui d'un ou des deux ressorts, qui est vissé sur une tige axiale et entraîné en rotation par une roue dentée 96, montée fixement en bout d'une tige cylindrique verticale 98 elle-même entraînée en rotation par l'intermédiaire d'une autre roue dentée 100 qui est engagée verticalement dans une fenêtre de la plaque transversale 88 et qui est entraînée dans un sens ou dans l'autre par deux dents 102, 104 formées en saillie sur les deux bords longitudinaux opposés de la fenêtre de la plaque 88. La largeur de cette fenêtre est supérieure au diamètre extérieur de la roue dentée 100, qui peut se déplacer transversalement dans la fenêtre et l'extrémité inférieure 106 de l'axe de la roue est guidé dans une glissière transversale 108 en forme de V très ouvert, présentée par une pièce fixe de guidage 110 située entre la plaque transversale 88 et le vérin 22 de commande de la butée d'embrayage. Un ressort de rappel, non représenté, sollicite en permanence la roue dentée 100 dans sa position médiane à l'intérieur de la fenêtre de la plaque 88. La roue dentée 100 a une denture en développante de cercle et comprend de six à huit dents. 16 Le réglage de l'effort de compensation par entraînement de la roue dentée 100 au moyen de la dent 102 est représenté schématiquement en figure 15. Dans une première phase du réglage, représentée en figure 15a, la dent 102 est amenée au contact d'une dent de la roue dentée 100, cette dent étant représentée en noir pour être distinguée des autres dents. Quand la dent 102 est déplacée vers l'avant comme indiqué par la flèche dans les figures 15a à 15f, elle fait tourner la roue dentée 100 sur un pas dans le sens des aiguilles d'une montre sur le dessin, sans que la roue dentée 100 ne puisse d'échapper dans la glissière 108 en raison du fait que l'ouverture de cette glissière en V est dirigée vers l'arrière alors que la roue 102 est déplacée vers l'avant. Quand la dent 102 est ramenée dans sa position initiale, comme représenté dans les figures 15g à 151, elle pousse sur la dent de la roue 100 qui alors peut s'échapper dans la glissière 108 et s'écarte donc de la dent 102, sans tourner autour de son axe. Quand la dent 102 est revenue dans sa position initiale comme représenté en figure 151, la roue dentée 100 a tourné d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre, par rapport à sa position en figure 15a et a augmenté l'effort de compensation par diminution de la longueur d'un ou des ressorts de compensation. Lorsqu'il faut diminuer cet effort de compensation, c'est la dent 104 qui entraîne la roue dentée 100 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre lorsqu'elle est déplacée vers l'avant et qui, dans sa course retour vers l'arrière, provoque le déplacement transversal de la roue dentée 100 dans la glissière 108, sans rotation de cette roue dentée autour de son axe. Pour le reste, le fonctionnement est semblable à celui du premier mode de réalisation : le moteur 10 déplace la tige cylindrique 14 à l'avant pour un débrayage, ce déplacement vers l'avant étant aidé par les ressorts de compensation 90 qui exercent sur les bras 84 du balancier un couple 17 tendant à les faire tourner dans le sens contraire des aiguilles d'une montre en figure 12. Le réglage dans un sens ou dans l'autre de l'effort de compensation s'effectue par des allers et retours de la tige 14 sur la première partie de sa course, avant qu'elle vienne en butée sur le piston 20 du vérin de commande 22 et commence à déplacer le piston 20 vers l'avant dans le vérin. Les deux dents 102 et 104 de la plaque 88 sont décalées longitudinalement l'une par rapport à l'autre, la dent 102 de réglage dans le sens de l'augmentation de l'effort de compensation se trouvant en avant de la dent 104 de réglage dans le sens de la diminution de cet effort, de sorte que le réglage dans le sens de l'augmentation de l'effort de compensation est réalisé sur une première fraction de la course de la tige 14 depuis la position de repos de l'actionneur et le réglage de cet effort dans le sens de la diminution est réalisé sur une fraction suivante de la course de la tige 14 à partir de la position de repos et avant que la tige 14 commence à déplacer le piston 20 du vérin 22 de commande de la butée d'embrayage. Il est avantageux que l'extrémité 106 de l'axe de la roue dentée 100 qui est reçue dans la glissière 108 soit équipée d'un palier, tel qu'un roulement à billes, de façon à rouler sans frotter sur les parois de la glissière 108. Il est avantageux également que la denture en développante de cercle de la roue dentée 100 soit définie de telle sorte que, dans la position de la figure 15f ou 15g, qui correspond à la fin de l'entraînement en rotation et au début de l'échappement dans la glissière 108, la roue dentée 100 soit orientée de façon symétrique par rapport à un axe transversal perpendiculaire à la direction de déplacement de la dent d'entraînement 102 Ces remarques sont également valables pour la roue dentée 46 du premier mode de réalisation. De façon générale, l'invention est applicable à tout type d'embrayage, tiré ou poussé, normalement ouvert ou normalement fermé, 18 la liaison entre l'actionneur et l'embrayage pouvant être hydraulique ou mécanique. REVENDICATIONS 1/. Actionneur à compensation d'effort pour un système piloté tel en particulier qu'un embrayage de véhicule automobile, comprenant un élément menant (14) entraîné sur une course aller et retour par un moyen moteur (10), des moyens (32, 34), de compensation d'effort à ressort reliés à l'élément menant par des moyens (24, 26) de transformation de mouvement et des moyens (38, 46, 48) de réglage de la compensation d'effort, montés entre l'élément menant et au moins un ressort (34) des moyens de compensation d'effort et fonctionnant par incréments dans un sens de réglage et dans un sens opposé, caractérisé en ce que la course de l'élément menant (14) comprend une première partie qui s'étend entre une position de repos et une première position active et sur laquelle l'élément menant agit sur les moyens de réglage de la compensation d'effort et n'a pas d'action sur le système piloté, ladite première partie de la course de l'élément menant comprenant une première section qui s'étend entre la position de repos (E) et une position intermédiaire (P2) et sur laquelle les moyens de réglage sont entraînés par l'élément menant dans un premier sens de réglage de la compensation, et une seconde section qui s'étend entre une autre position intermédiaire (P3) et la première position active (P1) et sur laquelle les moyens de réglage sont entraînés par l'élément menant dans l'autre sens de réglage de la compensation, des moyens de liaison basculants (48, 100) étant montés entre l'élément menant et les moyens de réglage pour réaliser le réglage dans un sens ou dans l'autre en fonction du passage de l'élément menant par l'une ou l'autre des positions intermédiaires( P2, P3) précitées. 2/ Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément menant est, dans sa position de repos, écarté d'un élément mené (10) du système piloté et vient en butée sur cet élément mené dans sa première position active (P1) pour déplacer par poussée l'élément mené 20 sur le reste de sa course, l'élément mené (10) étant sollicité vers sa position initiale par des moyens élastiques de rappel. 3/ Actionneur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de transformation de mouvement comprennent une came (24) déplacée par l'élément menant (14) et comprenant une première partie 62 formant un palier sur lequel un organe roulant tel qu'un galet (26) est en appui quand l'élément menant est déplacé sur la première partie de sa course et une seconde partie formant une rampe inclinée (66) sur laquelle l'organe roulant (26) est en appui quand l'élément menant est déplacé sur le reste de sa course. 4/ Actionneur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de compensation d'effort comprennent deux ressorts coaxiaux (32, 34) montés en parallèle et dont un seul est réglable en longueur par les moyens de réglage (36, 46, 48) précités. 5/ Actionneur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les deux ressorts (32, 34) ont des diamètres différents et sont agencés l'un à l'intérieur de l'autre. 6/ Actionneur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de réglage comprennent un système vis- écrou dont la vis (40) est entraînée en rotation pas à pas par l'élément menant (14) au moyen d'un cliquet basculant (48) à deux positions stables déplacé par l'élément menant et coopérant avec une roue dentée (46) solidaire de la vis, le cliquet (48) passant d'une position stable à l'autre quand l'élément menant est dans sa position de repos ou dans l'une de ses positions intermédiaires (P2, P3). 7/ Actionneur selon la revendication 6, caractérisé en ce que le cliquet (48) est déplacé en translation par l'élément menant (14). 8/ actionneur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la vis du système vis-écrou des moyens de réglage est entraînée en rotation par l'élément menant au moyen d'une roue dentée (100) qui coopère avec deux dents (102, 104) d'entraînement en rotation, formées de 21 part et d'autre de la roue dentée (100) sur une pièce associée à l'élément menant et décalées l'une par rapport à l'autre dans la direction de déplacement de l'élément menant. 9/ Actionneur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la roue dentée (100) est déplaçable transversalement sur une trajectoire d'échappement par rapport aux dents d'entraînement (102, 104) précitées et en ce que son axe (106) est guidé dans une glissière (108) en V orientée de sorte que la roue dentée (100) est entraîné en rotation autour de son axe par une dent (102, 104) précitée déplacée dans un sens donné et est repoussée sur la trajectoire d'échappement, sans tourner autour de son axe, par la même dent (102, 104) déplacée en sens inverse. 10/ Actionneur selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'axe (106) de la roue dentée (100) est guidé dans la glissière (108) par l'intermédiaire d'un palier tel qu'un roulement à billes. 11/ Actionneur selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que la roue dentée (100) a une denture en développante de cercle. 12/ Actionneur selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que la roue dentée (100) comprend six ou huit dents. 13/ Actionneur selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que les dents (102, 104) d'entraînement en rotation de la roue dentée sont formées sur les deux côtés longitudinaux d'une fenêtre formée dans une pièce déplacée par l'élément menant (14). 14/ Actionneur selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que les dents (102, 104) d'entraînement en rotation de la roue dentée (100) sont formées sur une plaque (88) qui est montée en rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de déplacement de l'élément menant (14). 15/ Actionneur selon la revendication (14), caractérisé en ce que la plaque (88) portant les roues (102, 104) d'entraînement en rotation fait partie d'un balancier (84) comportant des surfaces de came sur lesquelles agissent des organes roulants (92) sollicités par les ressorts (90) de compensation d'effort.