FR 2892044 A1 20070420 FR 0510499 A 20051014 L'invention concerne un mandrin préhenseur, par exemple d'une semelle de poteau, un robot de manipulation équipé d'un tel mandrin préhenseur et une ligne d'assemblage associée. Les mandrins préhenseurs, par exemple ceux situés à l'extrémité du bras des robots de manipulation utilisés sur les lignes d'assemblage, sont en général conçus sous forme de structures rigides afin de réaliser un positionnement précis de l'objet qu'ils portent. Toutefois, il est également souhaitable dans certains cas de compenser les tolérances de positionnement des différentes pièces à assembler. Par exemple, lors du soudage d'une semelle sur le fût d'un poteau, le positionnement de celle-ci doit être adapté à l'orientation axiale effective du fût qui est relativement imprécise du fait de la géométrie de celui-ci. La recherche du respect de ces deux contraintes (rigidité du mandrin pour son positionnement et compensation des tolérances dans l'assemblage) a en général conduit les concepteurs à des systèmes complexes, au point qu'il est préférable dans certains cas de s'en tenir à une manipulation manuelle des objets à assembler. Afin de rendre possible l'utilisation d'un mandrin préhenseur même lorsque les deux contraintes ci-dessus doivent être respectées, et ainsi de proposer un mandrin préhenseur qui assure à la fois un bon positionnement et un rattrapage des tolérances, l'invention propose un mandrin préhenseur d'un objet comprenant une base et une partie de préhension fixe par rapport à la base en l'absence d'effort, caractérisé par des moyens pour former une liaison rotule entre la base et la partie de préhension en présence d'un effort axial tendant à rapprocher la base et la partie de préhension. Le mandrin préhenseur assure ainsi un positionnement précis de l'objet jusqu'à son assemblage, tandis que la liaison rotule permet une reprise éventuelle de l'orientation de l'objet lorsqu'il est mis au contact d'un autre objet (et en général plaqué contre celui-ci) lors de la phase d'assemblage. La partie de préhension est par exemple liée à la base par l'intermédiaire d'une liaison glissière selon la direction dudit effort axial et un système à ressorts monté entre la base et la partie de préhension est apte à s'opposer audit effort axial. On assure ainsi une bonne mise en contact des deux pièces à assembler. On peut également prévoir une cloche coopérant avec une collerette en l'absence d'effort de manière à maintenir la partie de préhension solidaire de la base, la cloche étant apte à être dégagée de la collerette par le rapprochement axial de la base et de la partie de préhension. On libère ainsi par des moyens simple la partie de préhension de la base lors du plaquage d'une pièce sur l'autre. On peut prévoir en pratique que la partie de préhension est liée à la base, d'une part, à travers la cloche et, d'autre part, à travers une pièce intermédiaire montée en translation par rapport à la base, la pièce intermédiaire et la partie de préhension étant liées par ladite liaison rotule. Autrement dit, selon une mise possible en ceuvre de l'invention, la partie de préhension peut être montée sur une pièce intermédiaire à travers ladite liaison rotule, la pièce intermédiaire étant montée coulissante sur la base selon la direction axiale et les moyens de préhension et la base étant reliés par des moyens aptes à s'effacer lors du déplacement axial de la pièce intermédiaire. La liaison rotule est par exemple réalisée au moyen de deux axes de rotations orthogonaux entre eux et perpendiculaires à la direction de l'effort axial. La partie de préhension porte au moins un mors mobile selon une direction perpendiculaire à la direction de l'effort axial. Un tel mors permet la retenue axiale de l'objet saisi dans une position déployée et sa libération dans une position rentrée. Selon un mode de réalisation décrit plus loin, l'objet est une semelle destinée à être assemblée au fût d'un poteau. L'invention propose également un robot de manipulation d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend un mandrin préhenseur de l'objet comme évoqué 25 ci-dessus. L'invention propose en outre une ligne d'assemblage d'un premier objet et d'un second objet, caractérisée en ce qu'elle comprend un robot de manipulation avec un mandrin préhenseur du premier objet comme décrit ci-dessus, le robot étant apte à plaquer le premier objet contre le second objet, générant ainsi ledit 30 effort axial. On peut prévoir par exemple des moyens aptes à entraîner de manière concomitante, le premier objet et le second objet en rotation autour d'un axe parallèle à la direction de l'effort axial. L'alignement des objets permis par le mandrin est particulièrement intéressant dans ce cas. Selon une mise en ceuvre possible, on prévoit également des moyens pour souder le premier objet et le second objet sur une partie au moins de leur circonférence au cours de ladite rotation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la 5 lumière de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 représente une vue d'ensemble d'une ligne de soudage automatisée de semelles sur des fûts incorporant des dispositifs conformes aux enseignements de l'invention ; 10 - les figures 2 et 3 représentent des vues de détail d'un dispositif de préhension de fûts de la ligne présentée en figure 1 ; - les figures 4 à 6 représentent diverses positions prises par les robots de la ligne représentée à la figure 1 au cours de leur utilisation ; - la figure 7 représente un mandrin préhenseur de semelle d'un robot 15 de la ligne représentée à la figure 1 ; - la figure 8 représente le système d'entraînement en rotation du dispositif de préhension des figures 2 et 3. Dans l'exemple de mise en ceuvre de l'invention représentée en figure 1, les fûts à assembler peuvent être acheminés vers la ligne de soudage au moyen 20 d'un premier ensemble de convoyeurs à rouleaux 11 ou d'un second ensemble de tels convoyeurs 12. La ligne d'assemblage représentée à la figure 1 comprend en effet deux parties qui fonctionnent comme deux lignes parallèles, ce qui permet par exemple d'assembler des poteaux de deux types, qui sont traités chacun sur une partie 25 dédiée de la ligne, en utilisant toutefois les mêmes dispositifs de manipulation et d'assemblage comme décrit plus loin. En variante, on pourrait naturellement envisager une ligne d'assemblage ne comprenant qu'une seule des deux parties précédemment mentionnées. Chaque ensemble de convoyeurs à rouleaux 11, 12, 13 14 forme un 30 support et permet le maintien des fûts dans une position essentiellement horizontale et leur transport selon leur axe principal. Pour ce faire, les convoyeurs (ou une partie d'entre eux seulement) sont par exemple motorisés. Le premier ensemble de convoyeurs 11, 13 permet le déplacement des fûts qu'il reçoit vers une première position d'assemblage, tandis que le second ensemble de convoyeurs 12, 14 permet le déplacement des fûts qu'il reçoit vers une seconde position d'assemblage. Chacun des ensembles de convoyeurs ou supports 11, 12, 13, 14 détermine ainsi l'orientation axiale dans le plan horizontal des fûts à assembler au 5 début de l'opération d'assemblage décrite ci-après. Des butées escamotables 15, 16 sont prévues aux extrémités longitudinales de chaque ensemble de supports 11, 12, 13, 14 opposées à la région d'arrivée des fûts à assembler. Chaque butée escamotable 15, 16 définit ainsi (dans sa position active non escamotée) précisément la position axiale du fût selon 10 l'axe de l'ensemble de supports correspondant 11, 12, 13, 14 (c'est-à-dire la position du fût à assembler dans la direction de son propre axe). Chacun des supports 11, 12, 13, 14 est formé principalement par une rainure en forme de V qui permet d'assurer le positionnement du fût à assembler au contact de la butée escamotable 15, 16 correspondante. 15 La ligne d'assemblage représentée à la figure 1 comprend également trois dispositifs de préhension et de manipulation des fûts 20, 21, 22. Chacun de ces dispositifs comprend un carter ayant la forme générale d'un C dans un plan vertical essentiellement perpendiculaire à la direction des supports 11, 12, 13, 14 (c'est-à-dire la direction principale des fûts à assembler). On dénommera de ce fait 20 dans la suite les dispositifs de préhension et de manipulation "Cés". Chaque dispositif ou Cé 20, 21, 22 est mobile en translation sur une glissière correspondante 23, 24, 25 selon une direction horizontale et perpendiculaire aux ensembles de support 11, 12, 13, 14 (c'est-à-dire perpendiculaire aux fûts à assembler) et peut ainsi être déplacé de part et d'autre 25 de chaque ensemble de supports 11, 12, 13, 14 (entre les espacements laissés libres entre les différents supports d'un même ensemble). Chaque glissière 23, 24, 25 s'étend de chaque côté au-delà de l'ensemble de supports 11, 12, 13, 14, dans des régions où des ripeurs automatiques 17, 18 sont aptes à recevoir les fûts après assemblage pour leur 30 évacuation latérale à l'ensemble de supports correspondant 11, 12, 13, 14. Comme décrit plus en détail dans la suite, les Cés permettent la saisie, puis le serrage concentrique des fûts à assembler, et par là même le positionnement vertical précis du fût saisi ; les Cés permettent en outre une rotation du fût saisi autour de son axe d'une part pour le positionnement angulaire de celui- ci, et d'autre part pour sa rotation lors du dépôt de la soudure, comme expliqué plus loin. La ligne d'assemblage représentée à la figure 1 comprend un robot de soudage (non représenté en figure 1) et un robot de manipulation des semelles 30 équipé à l'extrémité de son bras d'un mandrin préhenseur 31. Le robot de manipulation 30 saisit au moyen de son mandrin préhenseur 31 une semelle à assembler dans l'une de deux tables rotatives 33, 34 prévues pour le stockage des semelles à assembler (par exemple dans trois paniers de stockage, chaque panier pouvant être placé au droit du robot 30 par rotation de la table qui le porte), puis déplace la semelle saisie au contact du fût maintenu par les Cés précédemment mentionnés ; il peut alors être procédé au soudage de ces deux éléments selon des modalités expliquées en détail plus loin. En considérant un fût arrivant sur l'ensemble de convoyeurs à rouleaux 11, les étapes principales de son traitement sur la ligne d'assemblage de la figure 1 15 sont donc les suivantes : - transport du fût sur le premier ensemble de supports 11, 13, jusqu'au contact de la butée escamotable 15 ; - déplacement des Cés 20, 21, 22 sur les glissières 23, 24, 25 au droit du premier ensemble de supports 11, 13 et saisie du fût par les trois Cés 20, 21, 22 20 (par fermeture de mâchoires comme expliqué plus bas) ; - déplacement de la butée escamotable 115 en dehors de l'axe du premier ensemble de supports 11, 13 ; - saisie d'une semelle par le mandrin préhenseur 31 du robot de soudage 30 ; 25 - déplacement de la semelle au contact du fût à assembler au moyen du robot 30 ; - soudage des deux pièces par le robot 30 avec rotation du fût au moyen des Cés 20, 21, 22 ; - déplacement des Cés dans la région des ripeurs automatiques 17 au 30 moyen des glissières 23, 24, 25 ; - dépôt du fût et de la semelle assemblés sur les ripeurs automatiques 17 au moyen des Cés 20, 21, 22. On va à présent décrire plus en détail les Cés de préhension en référence aux figures 2 et 3 sur lesquelles on a représenté le Cé de préhension 22, c'est-à-dire celui situé à proximité des butées escamotables 15, 16 et du robot 30. Les deux autres Cés de préhension 20, 21 sont construits de manière analogue au Cé 22 décrit en détail ici, sauf quand cela sera expressément précisé. Comme déjà mentionné, le Cé de préhension 22 est mobile en translation sur une glissière 25 selon une direction horizontale perpendiculaire à l'axe des ensembles de supports 13,14 (c'est-à-dire perpendiculaire à l'axe des fûts à assembler). Le Cé 22 est monté sur une base 201 mobile en translation sur la glissière 25 et qui permet en outre un mouvement de pivotement du Cé 22 sur lui-même autour d'un axe vertical. Ce mouvement de pivotement est par exemple entraîné par un moteur logé dans la base 201. Un flexible permet de réaliser les différentes liaisons par câble du bâti fixe à la partie de la base 201 mobile en translation sur la glissière 25. La partie supérieure de la base 201 (c'est-à-dire la partie pivotante par rapport à la glissière 25) porte un arceau 202 et un carter 203, tout deux fixes par rapport à la partie supérieure de la base 201. L'arceau s'étend dans un plan vertical avec une forme circulaire dont le centre est situé au droit des ensembles de supports 13 lorsque le Cé préhenseur est en position de saisie du fût sur l'ensemble de supports 13 ; l'arceau 202 ne s'étend toutefois pas sur l'ensemble de la circonférence, mais seulement sur une étendue angulaire de l'ordre de 300 , ce qui permet de ménager une ouverture 204 qui pourra être traversée par le fût lors des différentes opérations de manipulation de celui-ci comme décrit plus loin. Le carter 203 recouvre pour l'essentiel l'arceau 202 et présente donc également une ouverture au niveau de l'ouverture 204 précitée. Ainsi, l'arceau 202 et le carter 203 donnent au dispositif de préhension la forme générale de C déjà évoquée. Le Cé de préhension 22 comporte en outre une partie mobile 205 montée à rotation au sein de l'arceau 202 au niveau d'une couronne rotative concentrique à l'arceau 202 et qui s'étend comme ce dernier sur une partie seulement de circonférence de façon à ménager une ouverture dans la partie mobile 205. La partie mobile 205 est capable d'un mouvement de rotation autour de l'axe de l'arceau (qui correspond en pratique à l'axe du fût à assembler) entraîné par exemple par un système à crémaillère 215. Afin de pouvoir entraîner la couronne rotative quelle que soit la position de celle-ci et malgré l'ouverture ménagée sur sa circonférence, le système à crémaillère 215 comprend deux poulies d'entraînement 216, 217 espacées angulairement d'un angle supérieur à l'ouverture 204, comme visible en figure 8. Ainsi, quelle que soit la position de la couronne rotative, l'une au moins des poulies 216, 217 engrène avec des dents formées sur la circonférence extérieure de la couronne rotative. L'une des poulies 216 est par exemple située sur l'axe d'un moteur associé 218 alors que l'autre poulie 217 est entraînée par ce moteur 218 à travers une courroie 219 tendue par une poulie de tension 220. Pour ce faire, la partie mobile 205 est par exemple montée au niveau de la couronne rotative sur l'ensemble arceau 202 û carter 203 au moyen d'une pluralité de galets 206. La partie mobile 205 porte des éléments visibles sur la figure 3 : il s'agit principalement d'une mâchoire supérieure 207 et d'une mâchoire inférieure 208, toutes deux d'extension essentiellement horizontale et qui peuvent être déplacées l'une vers l'autre par des mouvements verticaux simultanés, vers le bas pour la mâchoire supérieure 207 et vers le haut pour la mâchoire inférieure 208. Un tel mouvement est par exemple entraîné par un moteur 209 également porté par la partie mobile 205 et des mécanismes appropriés 210 qui permettent de réaliser simultanément les deux mouvements précités. On réalise ainsi un serrage concentrique du fût, par exemple un serrage concentrique synchronisé. Lorsqu'un fût est disposé à l'intérieur du Cé de préhension (c'est-à-dire que l'axe du fût est perpendiculaire au plan vertical dans lequel s'étend le Cé), le rapprochement de la mâchoire supérieure 207 et la mâchoire inférieure 208 se déroule jusqu'à ce que les mâchoires 207, 208 enserrent le fût, précisément au niveau d'une rainure en V 211 prévue sur chacune des mâchoires 207, 208. Du fait que le centre du dispositif de préhension (c'est-à-dire également le centre de l'arceau 202) est situé au droit de l'ensemble de supports 13, 14 concerné, le rapprochement concomitant des mâchoires 207, 208 permet tout d'abord l'entrée en contact de la mâchoire inférieure 208 et du fût, puis le soulèvement de celui-ci, et l'entrée en contact de la mâchoire supérieure 207 et du fût, et ce quel que soit le diamètre de celui-ci. La position finale des mâchoires 207, 208 (une fois le fût saisi) est représentée en pointillés sur la figure 3. Cette solution permet d'utiliser le système pour une large gamme de diamètres des fûts. Pour cette même raison, les trois Cés préhenseurs 20, 21, 22 utilisés à différentes positions longitudinales sur le fût à assembler peuvent être de conception identique bien que les fûts traités soient généralement coniques. Comme visible sur les figures 2 et 3, le Cé de préhension 22 porte un premier enrouleur 212 et un second enrouleur 213. Chaque enrouleur 212, 213 permet le stockage et le déroulement éventuel de câbles de transmission d'énergie et/ou de signaux des parties solidaires de l'arceau 202 et du carter 203 aux parties solidaires de la partie mobile en rotation 205. Précisément, le premier enrouleur 212 porte un tuyau pneumatique pour l'alimentation du moteur 209 qui entraîne le rapprochement des mâchoires 207, 208, alors que le second enrouleur 213 porte un câble électrique multiconducteur qui permet l'échange des données entre les éléments mobiles en rotation et les parties liées au carter 203. Le premier Cé 22 (et seulement celui-ci) est équipé en outre d'un capteur de distance (par exemple du type à faisceau laser) 214 dans le but de détecter, lors d'une rotation à cet effet du fût saisi par le Cé 22 autour de son axe (par rotation de la partie mobile 205), une ouverture ménagée dans la paroi du fût et destinée à recevoir une porte (ouverture permettant d'accéder à l'intérieur du fût une fois celui-ci en fonction). On peut ainsi déterminer la localisation de la porte sur le fût et effectuer l'assemblage de la semelle à une position angulaire précise par rapport à cette ouverture, comme expliqué plus loin. La figure 4 représente la région de la ligne d'assemblage où sont implantés les robots, à savoir le robot de manipulation de semelles 30 et le robot de soudage 310. Le robot de manipulation 30 comprend une base 302 mobile en rotation autour d'un axe vertical ; la base 302 porte un bras articulé 301 à l'extrémité duquel 30 est prévu un mandrin de préhension 31 déjà mentionné. Le robot de soudage 305, ici fixé à une paroi horizontale située au-dessus du robot de manipulation 30, a une constitution analogue, mais une taille réduite ; par ailleurs, l'extrémité du bras articulé du robot de soudage 305 ne présente pas un mandrin, mais des moyens de soudage du type torche de soudage. Le robot de manipulation 30 est situé environ à mi-distance entre les deux tables rotatives 33, 34, qui portent chacune trois paniers de stockage de 5 semelles 331. Le robot de manipulation 30 est apte à venir saisir, au moyen de son mandrin préhenseur 31, les semelles situées dans l'un des paniers de stockage 331 de chaque table rotative 33, 34. Le bras articulé 301 du robot de manipulation 30 a alors les positions indiquées par les repères B et E en figure 4. Une telle 10 position du robot de manipulation 30 (telle qu'indiqué par la flèche B) est par ailleurs illustrée en figure 5. Le robot de manipulation 30 est apte à transporter la semelle saisie dans le panier 331 vers une position située à proximité du Cé de préhension 22 dans laquelle la semelle vient en contact avec le fût maintenu notamment par le Cé 22. 15 Naturellement, une telle position existe au droit de chaque ensemble de supports 13, 14 représentés en figure 1 : les deux positions correspondantes du bras articulé 301 sont respectivement indiquées par les lettres C et D en figure 4. Une de ces deux positions est par ailleurs illustrées en figure 6. La figure 7 représente en détail le mandrin préhenseur 31 monté à 20 l'extrémité du bras articulé 301 du robot de manipulation 30. Ce mandrin préhenseur 31 comprend principalement une base 310 montée fixe à l'extrémité du bras articulé 301 et un corps 311 qui porte à son extrémité opposée à la base 310 (et donc au bras articulé 301) trois mors étagés 312 à 120 aptes à venir en prise, en s'écartant, sur l'alésage intérieure de la 25 semelle à saisir (par la face de la semelle opposée à celle qui doit subir le soudage). La base 310 et le corps 311 sont liés entre eux par un système mécanique 313 incluant des ressorts 314 des colonnes de guidage 316, un élément tubulaire 318 et des axes 317, qui permet d'assurer entre la base 310 et le corps 30 311 les deux liaisons mécaniques suivantes : - lorsque pratiquement aucun effort axial ne tend à rapprocher le corps 311 et la base 310 (c'est-à-dire que les ressorts 314 ne sont pas comprimés par un tel effort), le corps 311 est solidaire de la base 310 grâce à l'engagement d'une cloche 315 du corps 311 dans la base 310 ; - lorsque le corps 311 exerce sur la base 310 en direction de celle-ci un effort axial qui comprime les ressorts 314, le déplacement de l'élément tubulaire 318 dans les colonnes de guidage 316 et par suite celui du corps 311 provoque le dégagement de la cloche 315 de telle sorte que le corps 311 n'est plus lié à l'élément tubulaire 318 (monté en translation sur la base 310) que par deux axes orthogonaux 317 qui forment une liaison de type rotule entre la base 310 et le corps 311. La compression des ressorts 314 jusqu'à dégager la cloche 315 se produit lors de la mise en appui (par le robot 30) de la semelle portée par le mors 10 312 sur le fût maintenu par les Cés de préhension. La liaison rotule obtenue alors permet avantageusement un rattrapage des jeux éventuels dans le positionnement axial du fût grâce au libre positionnement axial de la semelle. On notera toutefois que, grâce au système de ressort 314, le maintien d'un appui (et donc d'un contact étroit) est assuré entre la semelle portée par le 15 mandrin 31 et le fût maintenu dans les Cés 20, 21, 22. On va à présent décrire la phase de soudage de la semelle sur le fût, qui fait suite aux étapes de saisie du fût de l'un des ensembles de supports 13, 14 par les Cés préhenseurs 20, 21, 22 comme déjà décrit précédemment. Le robot de manipulation 30 pivote de telle sorte que son bras articulé 20 301 se situe au droit du panier de stockage 331 où sont stockées les semelles à assembler sur le fût saisi (position B ou E de la figure 4). Le bras articulé 301 saisit au moyen du mandrin préhenseur 31 la semelle supérieure parmi les semelles empilées sur le panier de stockage 331, comme représenté en figure 5. 25 Le robot de manipulation 30 pivote alors jusqu'à ce que son bras articulé 301 se situe au droit du Cé préhenseur 22 qui maintient le fût à assembler (position C ou D représentée en figure 4 ; dans le cas de la figure 4, la position C permet de se situer au droit du Cé préhenseur 22 illustré). Au préalable, la butée escamotable 15, 16 aura été escamotée afin de 30 permettre d'amener la semelle saisie par le mandrin préhenseur 31 au contact du fût maintenu par les Cés préhenseurs. La position angulaire de la semelle (par rapport à l'axe du mandrin préhenseur 31) est déterminée par la position de prise de la semelle dans les paniers ; par ailleurs, comme déjà vu, le fût maintenu par les Cés préhenseurs 20, 21, 22 a également une position angulaire déterminée grâce au système de détection de l'ouverture du fût (ou "porte") déjà mentionnée et à une éventuelle rotation du fût pour l'amener dans une position désirée. Ainsi, le fût et la semelle sont mis en contact dans une position angulaire 5 relative déterminée, dans laquelle ils seront assemblés. On rappelle par ailleurs que le système à ressorts du mandrin préhenseur 31 permet d'assurer un bon contact entre ces deux pièces et que la liaison rotule obtenue à cette étape permet d'ajuster éventuellement les défauts d'alignement des axes. 10 Une fois les pièces en contact dans leur position d'assemblage, le robot de soudage 305 vient déposer un cordon de soudure sur une partie limitée (typiquement 30 ) de l'étendue angulaire de la circonférence du fût au contact de la semelle par une méthode de suivi de joint dans l'arc. On assure ainsi un début de liaison mécanique entre le fût et la semelle. 15 Après desserrage des mors à 120 312 et tout en maintenant la pression de plaquage de la semelle sur le fût, on entraîne en rotation le fût au moyen d'une rotation de la partie mobile 205 (et par conséquent des mâchoires 207, 208) dans l'arceau 202 (au moyen d'un système à crémaillère non représenté en détail ici) ; la semelle est également entraînée en rotation avec une vitesse angulaire identique 20 par le bras articulé 301 du robot de manipulation 30 (par exemple en envoyant au dispositif de préhension 20, 21, 22 et au robot 30 la même consigne de vitesse angulaire). Au cours de cette phase de rotation concomitante du fût et de la semelle, le robot de soudage 305 est immobile et dépose un cordon de soudure sur le reste de la circonférence du fût (ici 330 ) grâce à la rotation de celui-ci. 25 Selon une possibilité de mise en oeuvre pratique, il est possible de retirer le mandrin préhenseur 31 de la semelle au cours de la rotation, lorsque la soudure a été déposée sur une partie suffisante de la circonférence pour permettre à elle seule le maintien de la semelle par rapport au fût (par exemple après une rotation de 180 ). 30 La direction de rotation des parties mobiles 205 des Cés préhenseurs 20, 21, 22 au cours de cette phase de soudage est de préférence opposée à la direction de rotation utilisée lors de la détection de l'ouverture du fût. On réduit ainsi l'étendue angulaire maximale à prévoir pour la rotation de chaque Cé. On peut prévoir que la liaison entre la semelle et le mors du mandrin préhenseur 31 autorise un glissement relatif de ces deux pièces en rotation afin de compenser une éventuelle différence de vitesse angulaire entre les parties mobiles 205 des Cés préhenseurs d'une part et le bras articulé 301 d'autre part. Une fois le cordon de soudure déposé sur toute la périphérie de la zone de contact du fût et de la semelle, le bras articulé 301 s'éloigne de la semelle si ce mouvement n'a pas été précédemment réalisé selon la variante proposée plus haut. On procède alors à une nouvelle rotation de la partie mobile 205 des Cés préhenseurs 20, 21, 22 de manière à ramener l'ouverture de la couronne rotative de la partie mobile au droit de l'ouverture 204 de l'arceau 202, afin de permettre la sortie latérale du fût comme décrit ci-après. Les Cés préhenseurs 20, 21, 22 sont déplacés sur les glissières correspondantes 23, 24, 25 dans la région des ripeurs automatiques 17, 18 associés à la partie de la ligne d'assemblage au sein de laquelle le soudage a été réalisé. Le fût assemblé, toujours maintenu par les Cés préhenseurs 20, 21, 22, est alors situé à la verticale du ripeur automatique 17, 18 concerné. On procède alors à l'écartement simultané des mâchoires 207, 208 (entraînées par le moteur 209 et le mécanisme 210), ce qui provoque notamment la descente du fût (soutenu au départ par la mâchoire inférieure 208) jusqu'au ripeur automatique concerné 17, 18, sur lequel le fût est par conséquent déposé, puis amené latéralement en dehors de la ligne d'assemblage. Cette sortie latérale est naturellement rendue possible du fait de l'existence de l'ouverture 204 dans l'ensemble des pièces qui forment chaque Cé préhenseur 20, 21, 22 et permet d'éviter l'encombrement axial important qui aurait été nécessaire si une sortie axiale avait été utilisée. On remarque que l'ouverture 204 des Cés préhenseurs 20, 21, 22 est dirigée du côté souhaité pour la sortielatérale du fût assemblé grâce à son positionnement dans la direction adéquate avant la saisie du fût sur l'ensemble de supports 13, 14, et ce au moyen du pivotement de chacun des Cés préhenseurs 20, 21, 22 sur lui-même comme déjà mentionné. Précisément, lorsque l'on souhaite faire passer les Cés préhenseurs d'une partie de la ligne d'assemblage à l'autre, on déplace ceux-ci dans une région située entre les deux parties de ligne (c'est-à-dire entre le premier ensemble de supports 13 et le second ensemble de supports 14) où il existe un encombrement suffisant pour permettre le pivotement de chacun des Cés préhenseurs 20, 21, 22 sur lui-même, on effectue le pivotement de 180 de chaque Cé préhenseur, puis on déplace à nouveau les Cés préhenseurs sur leur glissière respective pour les amener au droit de l'ensemble de supports 13, 14 qui reçoit le nouveau fût à traiter. Cette solution permet, avec des moyens simples, d'utiliser le même matériel pour deux parties de ligne d'assemblage qui peuvent ainsi être utilisées comme deux lignes d'assemblage distinctes, notamment par exemple quant aux caractéristiques des produits assemblés sur chacune d'elles. Le mode de réalisation de l'invention qui vient d'être décrit ne représente qu'un exemple possible de mise en oeuvre de celle-ci. REVENDICATIONS 1. Mandrin préhenseur d'un objet comprenant une base (310) et une partie de préhension (311, 312) fixe par rapport à la base en l'absence d'effort, caractérisé par des moyens (315, 316, 317, 318) pour former une liaison rotule entre la base (310) et la partie de préhension (311, 312) en présence d'un effort axial tendant à rapprocher la base (310) et la partie de préhension (311, 312). 2. Mandrin préhenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie de préhension (311, 312) est liée à la base (310) par l'intermédiaire d'une liaison glissière selon la direction dudit effort axial et en ce qu'un système à ressorts (313, 314) monté entre la base (310) et la partie de préhension (311, 312) est apte à s'opposer audit effort axial. 3. Mandrin préhenseur selon la revendication 2, caractérisé par une cloche (315) coopérant avec une collerette en l'absence d'effort de manière à maintenir la partie de préhension (311, 312) solidaire de la base (310), la cloche (315) étant apte à être dégagée de la collerette par le rapprochement axial de la base (310) et de la partie de préhension (311, 312). 4. Mandrin préhenseur selon la revendication 3, caractérisé en ce que la partie de préhension (311, 312) est liée à la base (310), d'une part, à travers la cloche (315) et, d'autre part, à travers une pièce intermédiaire (318) montée en translation par rapport à la base (310), la pièce intermédiaire (318) et la partie de préhension (311, 312) étant liées par ladite liaison rotule. 5. Mandrin préhenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie de préhension (311, 312) est montée sur une pièce intermédiaire (318) à travers ladite liaison rotule, en ce que la pièce intermédiaire (318) est montée coulissante sur la base (310) selon la direction axiale et en ce que les moyens de préhension (311, 312) et la base (310) sont reliés par des moyens (315) aptes à s'effacer lors du déplacement axial de la pièce intermédiaire (318). 6. Mandrin selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la liaison rotule est réalisée au moyen de deux axes de rotations (317) orthogonaux entre eux et perpendiculaires à la direction de l'effort axial. 7. Mandrin selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la partie de préhension (311, 312) porte au moins un mors mobile (312) selon une direction perpendiculaire à la direction de l'effort axial. 8. Mandrin selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que 10 l'objet est une semelle. 9. Robot de manipulation d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend un mandrin préhenseur de l'objet selon l'une des revendications 1 à 8. 15 10. Ligne d'assemblage d'un premier objet et d'un second objet, caractérisée en ce qu'elle comprend un robot de manipulation avec un mandrin préhenseur du premier objet conforme à l'une des revendications 1 à 8, le robot étant apte à plaquer le premier objet contre le second objet, générant ainsi ledit effort axial. 20 11. Ligne d'assemblage selon la revendication 10, caractérisée par des moyens (205 ; 301) aptes à entraîner de manière concomitante, le premier objet et le second objet en rotation autour d'un axe parallèle à la direction de l'effort axial. 25 12. Ligne d'assemblage selon la revendication 11, caractérisée par des moyens (305) pour souder le premier objet et le second objet sur une partie au moins de leur circonférence au cours de ladite rotation.