FR 2897827 A1 20070831 FR 0753487 A 20070226 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé de stabilisation d'un véhicule selon lequel : - on conclut à l'existence d'un état sous-vireur à l'aide des signaux de capteurs décrivant des grandeurs de dynamique de roulage ; et - lorsque l'existence d'un état sous-vireur est reconnue, on effectue au moins une action de stabilisation s'opposant au comportement sous- vireur. Etat de la technique Les programmes de stabilisation électronique facilitent la stabilisation de véhicules par des actions précises sur le freinage et le couple moteur. Pour cela on compare les mouvements actuels du véhicule détectés par les capteurs à des mouvements physiques possibles ou souhaités par le conducteur et en cas de différence, on prend les mesures appropriées. Un point central de l'algorithme de régulation ESP est le calcul de la vitesse de lacet de consigne Ackermann. Elle se cal-cule à partir de la vitesse du véhicule, de l'angle de braquage et du modèle de dynamique de roulage du véhicule. Elle représente la vitesse de lacet qui devrait s'établir de manière idéale dans le cas stationnaire du fait de l'angle de braquage. La déviation entre la vitesse de lacet Ackermann et la vitesse de lacet effectivement mesurée du véhicule est utilisée dans le régulateur ESP comme mesure de sous ou de sur virage. La régulation anti-patinage à l'entraînement sera d'autant plus importante que l'est la déviation pour réduire le patinage de consigne ce qui dans l'état entraîné se traduit par une réduction du couple moteur pour per- mettre le passage en sécurité de la courbe. Exposé de l'invention La présente invention concerne un procédé de stabilisation d'un véhicule selon lequel : - on conclut à l'existence d'un état sous-vireur à l'aide des signaux de capteurs décrivant des grandeurs de dynamique de roulage ; et on reconnaît l'existence d'un changement de courbe notamment d'un changement de courbe rapide ; et caractérisé en ce que : - en cas de changement de courbe, on n'effectue pas ou on neutralise l'action de stabilisation dirigée contre le comportement sous-vireur du véhicule. La base de l'invention réside dans la détection de l'existence d'un changement de courbe notamment d'un changement de courbe rapide et en cas de l'existence d'un tel changement de courbe rapide, on supprime ou on neutralise l'action de stabilisation ou action de régulation dirigée contre le comportement sous-vireur du véhicule. En cas de changement rapide de courbe, on détecte la différence existant entre la vitesse de lacet réelle et la vitesse de lacet de consigne, de façon formelle comme comportement sous-vireur du véhicule. L'invention permet d'éviter des actions de régulation inutiles au cours d'un changement de courbe. Un développement avantageux de l'invention est caracté- risé en ce que l'action de régulation est une diminution du couple moteur. La suppression de la diminution du couple moteur permet un comportement de roulage relativement régulier du véhicule pendant le changement de courbe. Un développement avantageux de l'invention est caracté- risé en ce que l'on détecte l'existence d'un changement rapide de courbe au moins par l'exploitation de l'accélération transversale. L'accélération transversale est détectée déjà en série dans de nombreux véhicules actuels. C'est pourquoi on peut implémenter l'invention sans moyens supplémentaires importants. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce qu'on reconnaît l'existence d'un changement rapide de courbe au moins du fait que la variation de l'accélération transversale, notamment de l'accélération transversale doublement filtrée, dépasse une va-leur prédéfinie entre deux instants. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce que pour détecter un changement rapide de courbe il faut en outre que la direction de braquage et le sens de rotation du véhicule correspondant à l'accélération de lacet soient identiques. Un développement avantageux de l'invention est caracté- risé en ce que pour reconnaître un changement rapide de courbe il faut en outre qu'aucune intervention de régulation s'opposant au comporte-ment sous-vireur ne soit active. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce que les signaux de capteurs décrivant les grandeurs de dy- namique de roulage sont au moins la vitesse de lacet et l'angle de braquage. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce qu'on détermine l'existence d'un comportement sous-vireur au moins par la comparaison de la vitesse de lacet de consigne à la vitesse de lacet réelle. En outre, l'invention concerne un dispositif comportant des moyens pour la mise en oeuvre du procédé tel que défini ci-dessus. Des développements du procédé selon l'invention se traduisent par des développements du dispositif selon l'invention et réci- 15 proquement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : 20 - la figure 1 montre un ordinogramme du procédé de l'invention, et - la figure 2 montre la structure du dispositif selon l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention Pendant le mode de roulage lors de changements de courbe stables, on peut avoir une différence entre la vitesse de lacet de 25 consigne Ackermann et la vitesse de lacet réelle, mesurée, provenant uniquement de l'inertie du véhicule. La vitesse de lacet réelle suit la vitesse de lacet de consigne et peut être interprétée par erreur comme un comportement sous-vireur. La conséquence est que l'on arrive à une réduction gênante du couple moteur. L'invention permet de reconnaître 30 en sécurité le cas d'un changement de courbe stable et de supprimer dans ce cas toute intervention de régulation sur la dynamique de roulage qui s'oppose au comportement sous-vireur. Pour cela, il n'y aura plus aucune réduction gênante de couple moteur. L'action de régulation contre le comportement sous-vireur sera neutralisée dès qu'un changement rapide de courbe est détecté, par exemple un passage rapide d'une courbe à gauche vers une courbe à droite. La détection du changement de courbe se fait suivant les trois conditions ci-après : 1) L'amplitude de la variation de l'accélération transversale entre le cycle de calcul actuel et le cycle de calcul précédent doit être supé- rieure à un seuil applicable. A la place de l'accélération transver- sale, on peut notamment considérer une accélération transversale filtrée une ou deux fois. 2) La dérivée en fonction du temps de la vitesse de lacet (c'est-à-dire l'accélération de lacet) et l'angle de braquage doivent avoir le même signe algébrique. 3) Au cours du cycle de calcul précédent, il ne faut pas qu'il y ait eu d'action de régulation ou que de telles actions n'aient pas été initiées. Les cycles de calcul ont de manière caractéristique une durée de l'ordre de 40 ms. Pour détecter en sécurité l'existence d'un changement de courbe rapide, il faut que les trois conditions ci-dessus soient remplies simultanément. Cela permet de distinguer le cas d'un changement rapide de courbe par rapport à toutes les autres situations de conduite ou de roulage dans lesquelles le véhicule a effectivement un comportement sous-vireur. Le développement de principe du procédé de l'invention est représenté à la figure 1. Après le démarrage du procédé dans le bloc 100, on vérifie dans le bloc 101 si l'on est en présence d'un état sous-vireur. Si la réponse est négative (c'est-à-dire s'il n'y a pas de compor- terrent sous-vireur ce qui est indiqué par la lettre n à la figure 1), alors on revient au bloc 100. Si la réponse est oui (c'est-à-dire s'il l'on est dans un état sous-vireur ce qui est indiqué à la figure 1 par la lettre Y) alors dans le bloc 102 on vérifie si l'on est en présence d'un changement de courbe rapide. Si la réponse est non, on effectue dans le bloc 103 une action de régulation qui s'oppose au comportement sous-vireur du véhicule. Si en revanche la réponse est oui, on supprime l'action de régulation qui s'oppose au comportement sous-vireur et on revient au bloc 100. La figure 2 montre la structure du dispositif selon l'invention ; le bloc 200 comporte plusieurs capteurs dont les signaux de sortie permettent de constater un état sous-vireur. Lorsqu'un tel état ou comportement sous-vireur est détecté, on commande des actionneurs 203 qui effectuent des actions de régulation ou des actions de commande pour affaiblir ou éliminer l'état sous-vireur. Le bloc 202 comporte des moyens de détection permettant de reconnaître un changement rapide de courbe. Pour cela, les moyens de détection reçoivent également des signaux d'entrée d'un ou plusieurs capteurs 200. Dans le cas d'un changement rapide de courbe, on commande dans le bloc 201, dans ce cas la suppression de la commande de tous les actionneurs ou d'au moins l'un des actionneurs.15 REVENDICATIONS 1 ) Procédé de stabilisation d'un véhicule selon lequel : - on conclut (101) à l'existence d'un état sous-vireur à l'aide des signaux de capteurs décrivant des grandeurs de dynamique de rou- lage ; et - lorsque l'existence d'un état sous-vireur est reconnue, on effectue au moins une action de stabilisation (103) s'opposant au comportement sous-vireur, caractérisé en ce que - on reconnaît l'existence d'un changement de courbe notamment d'un changement de courbe rapide (102) ; et - en cas de changement de courbe, on n'effectue pas ou on neutralise l'action de stabilisation dirigée contre le comportement sous-vireur du véhicule. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'action de stabilisation correspond à une diminution du couple moteur. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on reconnaît (102) l'existence d'un changement de courbe rapide au moins par l'exploitation de l'accélération transversale. 4 ) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' on reconnaît l'existence d'un changement de courbe rapide au moins en ce que la variation de l'accélération transversale, notamment de l'accélération transversale doublement filtrée, dépasse une valeur pré- définie entre deux instants. 5 ) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que 25pour reconnaître un changement de courbe rapide, il faut en outre que la direction de braquage et le sens de rotation correspondant à l'accélération de lacet soient identiques. 6 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que pour reconnaître un changement de courbe rapide, il faut en outre qu'aucune action de régulation s'opposant au comportement sous-vireur du véhicule ne soit active. 7 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux de capteurs décrivant les grandeurs de dynamique de roulage comprennent au moins la vitesse de lacet et l'angle de braquage. 8 ) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'existence d'un état de roulage sous-vireur se détermine au moins par la comparaison de la vitesse de lacet de consigne et de la vitesse de la- cet réelle. 9 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le changement de courbe est un changement de courbe rapide. 10 ) Dispositif comportant des moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 9. 30