FR 2897424 A1 20070817 FR 0601224 A 20060213 20 1 Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine des systèmes de positionnement terrestres. Plus précisément, ce système est un conservateur de cape inertiel composé uniquement de trois accéléromètres tridimensionnels, composants électroniques connus sous l'abréviation de M.E.M.S (Micro Electro Mechanical Systems). Cette invention est destinée à être utilisée conjointement avec un récepteur G.P.S, ou tout système assimilé capable de donner une position absolue, pour former ainsi un système de navigation hybride. D'encombrement réduit, ce système de positionnement inertiel pourra être intégré dans les assistants électroniques personnels, ordinateurs de poches ou téléphones cellulaires. Ces trois types de produits iu seront dénommés par la suite station mobile. 2 État de la technique Plusieurs types de systèmes de positionnement existent, on trouve: 1. Les plates formes inertielles composées d'un gyroscope mécanique ou optique et d'accéléromètres, donnant la distance parcourue par double intégration et une direction fixe au cours du temps. 2. Le GPS (Global Positionning System) dont le principe de fonctionnement est basé sur l'utilisation de réseaux de satellites pour repérer l'utilisateur en longitude, latitude et altitude à la surface de la Terre avec une précision théorique d'environ 20 mètres. 3. Système de positionnement hybride basé sur ces deux dernières inventions, et destiné à déterminer précisément (précision inférieure à 5 mètres) la trajectoire de véhicules en mouvement. 4. Système de positionnement par triangulation. Ce procédé est basé sur l'utilisation des réseaux d'émetteurs des téléphones cellulaires pour déterminer la position de l'utilisateur au sein du réseau. La précision d'un tel système est de l'ordre de 100 mètres. Les procédés donnant les meilleures précisions sont les systèmes de positionnement hybrides, dont l'utilisation aujourd'hui est essentiellement militaire. On peut noter quelques applications civiles des- 25 tinées en majorité à être utilisées dans l'industrie automobile. Néanmoins, la taille importante de ces produits ne permet pas de les utiliser pour des stations mobiles. Plus précisément dans le domaine d'application de l'invention, les brevets dont les numéros de publication sont WO 2004/001337 et US 2002/0021245 expliquent le fonctionnement d'un système de positionnement inertiel pour station mobile composé d'accéléromètres, de magnétomètres et d'inclinomètres. La présente invention répond à l'objectif suivant : Proposer un système de positionnement inertiel en utilisant uniquement des accéléromètres. Contrairement aux inventions figurant dans les deux brevets cités cette présente invention à l'avantage de ne pas être sensible au champ magnétique de la station mobile. s 3 Exposé de l'invention Le but de la présente invention est d'élaborer une méthode, par le biais d'un dispositif de navigation inertiel, pouvant déterminer la vitesse instantanée, la distance parcourue, ainsi que la direction par rapport à une direction de référence d'une station mobile. La station mobile est ainsi composée d'un appareil de navigation inertiel et d'un système de navigation primaire (Figure 0). io La méthode sous jacente comprend les étapes suivantes : 1. Réalisation d'un calcul d'attitude pour déterminer les coordonnées de l'accélération de la station mobile dans un référentiel fixe au cours du temps. 2. Algorithme permettant de déterminer une première direction, utilisée par la suite par le système de navigation inertiel. is 3. Projection de l'accélération dans un référentiel fixe au cours du temps, perpendiculaire à la gravitation. Ceci est suivi d'une double intégration pour déterminer la vitesse instantanée et la distance parcourue. Dans le cas où le système de navigation primaire est disponible, on peut traiter les informations provenant des deux types de systèmes de navigation grâce à un filtre de Kalman. 20 On obtient ainsi une meilleure précision sur la position, la vitesse et la direction de la station mobile. Par la suite, seul le fonctionnement de la centrale inertielle sera considéré ainsi que le détail de son fonctionnement au sein de la station mobile. 4 Description des figures La description complète de l'invention et par la suite les revendications font références aux dessins, figures et aux numéros qui les annotent, compris dans ce document. Figure 0 est une représentation schématique simplifiée du rôle de l'invention dans la station mobile. Figure 1 représente la modélisation d'une carte d'un milieu urbain par un réseau de noeuds composés de 5 branches. Figure 2A et Figure 2B représentent l'algorithme du fonctionnement de l'invention. Figure 3 représente l'algorithme pour réaliser le calcul d'attitude de la station mobile. Figure 4 représente l'algorithme d'acquisition de l'accélération de la station mobile dans le référentiel fixe. io Figure 5 est un schéma qui représente l'organisation physique des différents composants électroniques qui constituent l'invention. Figure 6 est un schéma qui représente l'organisation et le rôle de l'ensemble des composants électroniques qui constituent l'invention. Description détaillée de la manière d'exécuter l'invention L'invention proposée est un dispositif de navigation inertiel composé uniquement d'accéléromètres tridimensionnels pour une station mobile 888 (Figure 0.). Cette invention peut ainsi déterminer la vitesse instantanée, la distance parcourue, ainsi que la direction par rapport à une direction de référence entre deux points distincts figurant dans un itinéraire. s L'itinéraire est calculé à partir de la modélisation dune carte sous forme de réseau (Figure 1.) constituée d'un ensemble de branches. Une branche comprend les informations suivantes : 1. Coordonnées du point origine et du point extrémité. 2. Distance entre le point origine et le point extrémité. 3. Angles qui existent entre une branche donnée et les branches qui lui sont contiguës. Io 4. Nom de la rue auquel correspond la branche. Suivant la position initiale (ou finale) de l'utilisateur de la station mobile, on peut modifier facilement le réseau en insérant de nouveaux points. Ces données sur l'algorithme qui sert d'interface entre l'invention et l'utilisateur sont suffisantes pour comprendre par la suite le fonctionnement de l'invention, par conséquent on ne rentrera pas plus dans le détail du programme. is Le fonctionnement détaillé de l'invention est illustré avec les figures 2A et 2B. Initialement (Figure2A) la gravité terrestre est mesurée alors que la station mobile est au repos (201). On peut considérer que cette mesure est acquise par le système à l'instant tao. À ce même instant le calcul d'attitude de la station mobile est lancé (202). Ensuite l'utilisateur doit donner les informations sur l'itinéraire qu'il souhaite suivre (203) avec par exemple les donnés sur le point de départ et le point d'arrivée. 20 Ensuite la station mobile détermine si le système de navigation primaire est disponible (204). Si c'est le cas une mise à jour des données du départ est réalisée (205). Dans le cas contraire, la position de départ est évaluée (206) à partir des renseignements qu'a donné l'utilisateur. À cette étape, le réseau de noeuds qui modélise le milieu urbain peut être modifié en fonction des informations reçues. Le système procède alors (207) à un premier calcul d'itinéraire. Après, le système détermine la distance D qui sépare 25 l'utilisateur du noeud suivant le plus proche appartenant à l'itinéraire (208). Le système demande alors à l'utilisateur de se déplacer normalement le long de l'axe de la rue dans laquelle il se trouve (appartenant à l'itinéraire) jusqu'au prochain noeud (209). L'utilisateur peut indistinctement descendre ou remonter la rue. Après une étape de confirmation auprès de l'utilisateur (210), l'algorithme pour déterminer la direction de référence est lancé (211). Dans le même temps, la vitesse et la distance parcourue sont 30 calculées. On détermine ensuite si de nouvelles données reçues par le système de navigation primaire sont disponibles et si les données du point de départ sont précises (212). Si l'une des deux conditions n'est pas vérifiée, suite à l'acquisition de la distance parcourue (215) on compare celle-ci à la distance D. Si la distance parcourue ne vaut pas D on revient à l'étape précédente 212. s Si la distance parcourue vaut D on demande à l'utilisateur si un nouveau noeud est atteint (217). Si ce n'est pas le cas (Figure 2B) on procède à un nouveau calcul d'itinéraire (218). Une variante de l'étape 217 est possible en demandant à l'utilisateur si la distance qui le sépare du prochain noeud est supérieure à une distance de référence. Si l'étape 212 est vérifiée, le noeud suivant vers lequel l'utilisateur se dirige est déterminé (213). Dans le cas où le noeud suivant n'appartient pas à l'itinéraire (214), on calcul de nouveau is un autre itinéraire qui l'inclut (218). Les étapes 201 à 217 permettent ainsi d'initialiser le calcul d'attitude de la station mobile, de déterminer une direction de référence et d'ajuster l'itinéraire de l'utilisateur en fonction de la direction initiale qu'il aura choisie. Après cet ajustement, la distance et la vitesse sont calculées pour être mises à la disposition de l'utilisateur 20 en continu. Si un nouveau noeud est atteint (220) et si il ne s'agit pas du noeud final (221) l'utilisateur est averti de la prochaine direction à prendre (223). Après acquisition de la nouvelle direction prise, celle-ci est comparée (225) à la direction théorique connue à partir des données du réseau. Si la direction est exacte on revient à l'étape 219 sinon le calcul d'un nouvel itinéraire est effectué (226) avant de passer à l'étape 219. Les étapes 219 à 226 sont effectuées jusqu'à ce que l'étape 221 soit vraie. Lors des étapes 218 25 à 226 l'utilisateur est guidé par le système de navigation inertiel sans qu'aucune intervention de sa part ne soit nécessaire. Regardons plus en détails le calcul d'attitude de la station mobile décris dans les figures 3 et 4. Les capteurs du système de navigation sont directement implantés sur le circuit imprimé principal C.I (Figure 5) de la station mobile 888. Le montage comporte trois accéléromètres tridimensionnels. On a un 30 accéléromètre ao qui occupe de manière fiable le centre de symétrie de la station mobile 888 en C sur le circuit imprimé Cl (Figure 5). On a disposé en plus deux autres accéléromètres ai et a2. Les accéléromètres utilisés sont aisément disponibles sur le marché pour une sensibilité proche du mg (102 m.s-2). L'ensemble des signaux émis par ces capteurs 610 (Figure 6.) est conditionné par des filtres puis convertis (620) d'analogique vers le numérique. Les données sont ensuite traitées en continu par un 35 processeur et stockées (630) de manière temporaire. Il faut souligner également que la précision sur les résultats du calcul d'attitude dépend de l'alignement des axes de l'accéléromètre ao avec les accéléromètres ai et a2. Hypothèse de départ pour le calcul : On est comme précédemment dans le cas où le système fonctionne depuis l'instant tdo. On va détailler le procédé entre les l'instants tdA et td, De plus, on suppose connue la matrice de passage qui permet de determmer les coordonnées de l'accélération en ao dans R~ (x, y, z) (Figure 5) à l'instant tdo a partir du réferentiel Rc (x, y- ,z-) à l'instant td5 . On nommera par la suite cette s matrice Rk_, (A8, 01d,_,) . Soit C et Rc (x, y, z) respectivement le centre de symétrie de la station mobile et le référentiel de centre C, d'axes x, y ,z (Figure 5) liés à la station mobile entre les instants td, et td, . Le mouvement relatif de la station mobile autour du centre de symétrie entre ces deux instants sera explicité et justifié par la suite. io Soit Ro(x, p,z) un référentiel terrestre de centre O d'orientation arbitraire et en première approximation Galiléen. Le détail du calcul est le suivant: L'accéléromètre ao est disposé en C, avec chacun de ses axes suivant xx' yy' et zz'. L'accéléromètre a, est disposé sur l'axe xx' (Figure 5.), a2 sur l'axe yy'. Pour des raisons de is commodités les deux accéléromètres périphériques ont la même orientation que ao. Par la suite on traitera le calcul de l'accélération en a, et on en déduira celui en a2 pour un instant t = t; compris entre tdk et tdA . D'après la loi de composition des vitesses en a, on a: dOC + R~ dt +Ç2R,.,Ro A 20 25 Ro où V est la vitesse en a, dans le référentiel Ro (X, y, Z) . V, - 1 est la vitesse en a, dans le référentiel Rc (x, y, z) . Cette composante est nulle. R, est la vitesse du centre de symétrie de la station mobile dans le référentiel Ro(X,@,Z) Ro S2 Rc/Ro est le vecteur rotation de la station mobile par rapport au référentiel terrestre et d, est la distance entre C et a,. En dérivant l'expression précédente par rapport au temps dans Ro (X, Y, Z) on obtient: V Ra = d V~ +dùnd'x+ORc/R0 nd(d'x) d1 dt R0 dt dt Or toujours en utilisant la loi sur la composition des vitesses on a : = d(d,x) +SLR,/R0 nd,x dt Ro R, dOC dt Rp d(d,x) dt d 1 _ d -1 +dç nd x+ nR /R A(d(d'x) dt Ro dt Ro dt ` dt D'où +êRe/Ro Ad,x) Re _ d(d,x) Or dans Rc (x, y, z) dt est nul. Donc finalement : Rc -d Ro dt c =d-nd,x+ûRe/R0 A(QRc_/R0 Ad,x) Ro dt d dt d ù dt v RO est le vecteur accélération en ai, dans le référentiel terrestre. d ùVc est le vecteur accélération du centre de symétrie C de la station mobile Mans Préférentiel terrestre. dù dùLes vecteurs accélérations dt VRo' dt Vc Ro, qui sont des grandeurs directement mesurées avec les accéléromètres tridimensionnels respectivement ao, ai et a2, cesd Ro et également dt Va2 vecteurs seront notés respectivement ao,al,a2 pour alléger l'écriture. Par la suite io le vecteur rotation n Rc/Ro sera noté: /R = et_ 0.4 Avec coi; = y, x + y2 y +y3 z et E y, = I définit dans Rc (x, y, z) pour t =t;. ét est la vitesse angulaire instantanée autour de COI; , en t = t;. En développant l'expression de la différence des vecteurs accélération on trouve : a, ùao = ùd,Bt 2(y2 +s ).x+d,(Y,Y2et;2 +Y3ët; +d,(YiY3et2 ùY2Bt; )z De même pour a2 ù ao on trouve: ls a2 ùa0 =d2(y,y2BI,2 +y30,i)xùd2 2 0ii +Ys). +d2(Y2y30,;2 +r1Br,)z La différence a, ù ao est contenue dans un plan perpendiculaire au vecteur û . De plus, il est évident que le vecteur unitaire qui porte S2 est l'axe de rotation de la station mobile et existe de manière unique entre deux instants tdk et tdk pour lesquels a, ùao et a2 ùa0 sont nuls. 20 La preuve de cette proposition est la suivante : Supposons que la station mobile fasse l'objet de deux rotations successives d'axes distincts. On considère l'instant où la première rotation se termine et où la seconde commence. D'après l'expression de al ù ao celle ci est contenue dans un plan orthogonal à l'axe de la rotation. Donc quelque soit le point j appartenant à C.I, ai - ao est perpendiculaire à l'axe de rotation. Cette propriété doit être vraie également pour la deuxième rotation. Or l'intersection de deux plans distincts est une droite, nécessairement pour que la propriété reste vraie ai - ao est nul à l'instant où la première rotation se termine et où la seconde commence. s En conséquence, tant que t > tdk- et a, -ao et a2 -ao différents du vecteur nul on procédera au calcul des coordonnées de col, et de Bpour chaque instant en utilisant une seule des méthodes suivantes et ce quelque soit tt tel que td S t; (a, ùao)•Y B = d 2 (Y? + Y3 ) Suivant la définition de Taxe W,, au moins une des deux expressions de Bt, est valable. Ces données vont nous permettre de déterminer les composantes de l'accélération en ao dans R (x, y, z) à l'instant t,,à partir des 15 B, 1 20 mesures pour tout instant 4 Pour remplir cette tâche, considérons l'instant t1, premier instant pour lequel on peut calculer une expression du vecteur de rotation coi, dans Rc (x, y, z) . On considère ici le cas où au plus une des composantes de wt, , est nulle. On définit pour cet instant une nouvelle base (u,, , , cor,) où les vecteurs ut, et vt, sont définis par : io La matrice de passage entre Rc (x, y, z) et (ut, , vt, , col, ) pour l'instant ti est notée P, avec : a, Ar Yi P = a2 /Q2 Y2 \a3 /33 Y3/ Les colonnes sont les coordonnées des vecteurs de la base (ut, , wt,) exprimés dans la base Rc (x, y, z) . Dans la base (u,, , vt, , wt,) la rotation d'un angle Aet. entre les instants fi et t;, autour de COI, s écrit : (cos AB,. ù sin 3, B, 0" R',coi, )= sin cos A0,, 0 0 0 1) Aer, est calculé en intégrant par la formule des trapèzes. On a : e 3, B =E'` +Bt (tk -tk_,) k=2 2 De même, dans la base ut, , v, , cor,) la rotation d'un angle ù A et entre les instants t1 et tdk , autour de oh, s'écrit : cosM,, sin A9,, ù sin 3.0,, cos A8,, 0 0 0 1/ 15 R' (ùO Br , co,, ) = avec B, A8, = 2 (t, ) Or ces matrices de rotations sont également des matrices de changement de base. En effet les colonnes de la matrice R' (48,; , w,,) sont les coordonnées de la base (u t, )pour t = t; exprimés dans la base (ut, ,) pour t = t1. De même, les colonnes de la matrice R'(-O8, ,wt ) sont les coordonnées de la base (u t,,k_ , v, k_ , w,Jk i ) pour t = tdt exprimés dans la base (u t, , vt, , wt, ) pour t = t,. s D'où P.R' (A8, , ).P-' est la matrice de passage de Rc,(x, y, z) pour t = t, vers Rc (x, y, z) pour t = t;, et P.R' (-48, ,ah, ).P-' est la matrice de passage de Rc (x, y, z) pour t = t, vers t = tdk . De tout ce qui précède les composantes de l'accélération en ao vérifient : ao. ao. ~a0 /Re1,,l _ (P.R' (-A8,; , ).P-')-' a, a o= \ a : / Rem io d'où a (a , ao = P.R'(L8,,,wt,).R'(L,B, ,w,, ).P-' ao. De plus, connaissant par hypothèse de départ Rk_, ) , on a: (a ao = Rk_, (z 9, wtdk_, )P.R' (08, ).P-' ao,. \ao= /Rcädo \ao: /R p a, =P.R'(È8t;,wa)•P-' ao ao: /Reu;, (*) aor sont les composantes de l'accélération mesurées en dans Rc(x,y,z)•à l'instant ti Où 15 et ao, ao,. \ao Rrueo lsont les composantes de l'accélération calculées dans Rc(x, y,z)à l,instant tdo. Dans le cas où ah, à deux de ses composantes nulles, le calcul matriciel est plus simple. Le changement de base s'écrit : \ / s' ao a0s o = Rk_, (~ B, wl~k I ).R' (A91i ).R' (O B,; ). ao a ' cl,~ > ao avec MI, égal à x , y ou z . Il nous reste à ce stade à déterminer le signe de la variation de angle AB pour une rotation de la station mobile entre tdk et tdk . Deux cas se présentent : 1. Les composantes de 011 sont toutes non nulles on peut considérer l'expression (*) appliquée aux coordonnées de 01, 'Pour déterminer le signe de la rotation, les coordonnées de calculées grâce au changement de base devront être identiques à celles déduites des mesures pour t = tl. 2. Au moins une des composantes de W1' est nulle, l'axe de la rotation est inclut dans un des plans (x, y), (x,z) ou (y,;) de la base Rc (x, y, z) . On peut supposer que â(t) est une fonction de classe Cl pour t E [ tdk , tdk ]. On a B(t = td, ) = 8(t = tdk ) = 0 nécessairement d'après le théorème des accroissements finis il existe tM E [ tdk , tdk ] tel que B(t = tM) = 0 . 15 Donc au voisinage de tM, B change de signe. Le signe de la variation de l'angle de la rotation se déduit du calcul de w.((ai ù ao),=,; A (agi ù ao)1=,;,) avec j E {1,2} et tI tM Quelque soit t E [ tdk I , tdk ] coi = co = yz y + y3 z 20 Si on reprend l'expression de a, ù ao on trouve : w.((a, ùao)1=1; A(ai ùa )1=1;.)=d12y,y,(y2 +yi)(Bl2el; ùâ 81;.) Si l'expression précédente est négative, nécessairement BI; 0 donc B(t) est un minimum relatif au voisinage de t = tM. Donc A9 est négatif entre t = tdk 1 et t = tdk . Inversement, si l'expression précédente était positive la variation de l'angle de la rotation entre ces deux instants serait positive. Dans le 25 cas où w, =w=y2y ona: w.((ai ù (20 ),=1; A (a, ù ao )1-1;,) = di y3 yi (el2 e,; ù 81281;, ) a Et pour ah = = y3 z on a : w.((a, ù ao ), A (a, ù ao ) = d i2Ys (â12, e, ù 6,Z B,. ) Pour chacun de ces cas particuliers de rotation, la relation entre le signe de l'expression et celui de 6 est le même que dans le cas où ah = CO = y2 y + 73 z . Les calculs pour les trois autres cas possibles, à savoir (y, ≠ 0, y2 = 0, y3 = 0) (y, ≠ 0, y2 ≠ 0, y3 = 0) (yi = 0,72 ≠ 0,n ≠ 0), pour l'écriture de Co. et du produit mixte associé ne présentent pas de difficultés particulières, par conséquent il n'en sera pas question ici. L'algorithme du calcul d'attitude de la figure 3. repose sur les calculs précédents. Une fois la mesure de la gravitation en ao faite à l'instant t = tdo (station mobile initialement au repos), on procède 10 dans le même temps à la mesure de l'accélération en al et a2 (300). Ensuite une série de tests est effectuée sur al ù ao et a2 ù ao (301 à 303). L'étape 301 sert à délimiter les rotations. Cette étape délimite à la fois la fin d'une rotation et éventuellement le début d'une nouvelle. Si pour un instant ti et ti.11 al ù ao et a2 ù ao sont nuls (327) alors la matrice de passage renvoyée sera celle entre l'instant tdo et ti_1 multipliée par la matrice identité (331). Si le test 327 est faux alors il s'agit du dernier pas d'une rotation donnée. Connaissant dans ce cas le signe de la rotation, il ne reste plus 15 qu'à déterminer la variation de l'angle du dernier pas de cette rotation (328) et calculer également la matrice de passage entre tdo et ti (329). Cette matrice est conservée d'une itération à une autre et transmise vers l'algorithme qui détermine le cap de la station mobile (330). Dans le cas où au moins un des deux aj ù ao est non nul suite à l'étape 300, on détermine alors l'axe de rotation instantané (302 et 303) conformément aux calculs menés précédemment. Dans le cas où ces deux étapes ne sont 20 pas vérifiées, alors l'axe de rotation peut être suivant z , dans les plan y, z (x,z) (304) ou bien être une combinaison linéaire non nulle des vecteurs la base (x,y,z). L étape suivante 305 consiste à calculer la valeur absolue de 9 . Ensuite il s'agit de déterminer le signe de la rotation. La méthode employée dépend uniquement du nombre de composantes non nulles de l'axe de rotation, à savoir deux (voire une) ou trois. Les coordonnées sur l'axe de rotation et les valeurs de 0(t) sont stockées tant qu'un maximum relatif n'est pas été atteint (314 et 316). Une fois un maximum relatif connu, on peut procédé à la détermination du signe de la rotation en calculant le produit mixte de deux mesures des accélérations ai ù ao , pour des instants différents et au voisinage du maximum relatif, avec l'axe de la rotation (319). Les étapes 320 à 324 permettent de restituer par le calcul les matrices de passage de Rc (x, y, z) à l'instant t, vers Rc (x, y, z) à l'instant tdo. Le test 302 permet de déterminer si l'axe est suivant le vecteur x ou y (311) et de calculer la valeur de 0 associée (312). Si le test 303 est vérifié alors on détermine l'axe de rotation, inclut dans le plan ), de la même manière que celle illustrée précédemment. Par la suite le résultat io des étapes 326 ou 305 sont utilisés dans les mêmes séries d'étapes (306 à 310 ou bien 313 à 324) que celles (x, y décrites plus haut pour calculer la matrice de passage du référentiel Rc (x, y, z) à l'instant t, vers tda Dans tous les cas, une fois les étapes 309, 329 terminées ou une fois que l'étape 324 est vérifiée, le pas de temps est incrémenté de un. Ce calcul d'attitude nous permet de déterminer la composante horizontale de l'accélération en a0 diminuée de la gravitée. En effet on rappel que le vecteur a0 s'écrit : 15 ao = g + ac Où g est la gravité terrestre ac est l'accélération dû au mouvement du centre de symétrie de la station mobile dans le référentiel terrestre. Le vecteur a0 est calculé pour t = te et g est mesuré pour t = td,quand le système est au repos. Ainsi, 20 après les étapes 401, 402 et 403 (Figure 4) possibles grâce au calcul d'attitude de la station mobile, si t = tdo on définit un repère contenu dans un plan orthogonal à la gravité mesurée en td0 Cette base (v, w) doit vérifier en t = t4: v.g=0 où g est la gravité mesurée pour t = tao Cette base est donc définie lorsque t = tao. Ensuite en projetant sur cette base (405) le résultat de l'étape 403 on obtient le cap que suit la station mobile dans le référentiel v, w) pour t = tdo. Enfin on peut effectuer une double intégration (407) de la valeur de la projection de l'accélération pour connaître la vitesse instantanée et la distance parcourue par l'utilisateur. D'une manière générale, on incrémente ensuite le pas de temps (408) pour déterminer le cap, la vitesse et la distance parcourue pour t = ti. La présente invention permet donc d'améliorer la localisation de la station mobile incluant initialement un système de positionnement primaire. L'ajout d'un système de navigation inertiel uniquement basé sur des accéléromètres, permet d'une part de donner la position de l'utilisateur lorsque le système de navigation primaire est indisponible et d'autre part, cette invention peut être facilement intégrée dans toute station io mobile qui génère un champ magnétique. Ceci permet par exemple le fonctionnement simultané de l'invention et l'utilisation du réseau d'un téléphone cellulaire. ( Revendications 1. Procédé de détermination de position au moyen d'un système de navigation inertiel pour station mobile, caractérisé en ce qu'il consiste : - A déterminer une direction de référence au moyen d'un algorithme d'initialisation d'itinéraire. s - A calculer l'attitude de la station mobile. - A calculer la projection de l'accélération de la station mobile sur un plan perpendiculaire à la gravitation suivant une direction de référence. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le calcul d'attitude est effectué à partir de la détermination de la matrice de rotation du référentiel inertiel de la station mobile. io 3. Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que la détermination de la matrice est obtenue grâce au calcul de l'axe de rotation exprimé dans le référentiel de la station mobile et de la variation de l'angle associé entre deux instants consécutifs où la vitesse angulaire est nulle. 4. Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que la variation de l'angle de la rotation et les coordonnées de l'axe de la rotation sont déterminées grâce aux calculs des expressions 15 d'accélérations par rapport au référentiel terrestre exprimées dans le référentiel inertiel. 5. Procédé selon la revendication 4 caractérisé en ce que les valeurs numériques des accélérations sont obtenues grâce aux données fournies par trois accéléromètres tridimensionnels. 6. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que la projection de l'accélération de la station mobile est effectué par un calcul d'attitude de la station mobile et sur la définition d'un référentiel 20 perpendiculaire à la gravitée. 7. Procédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que le référentiel est défini au début de l'utilisation de la centrale inertielle lors de la mesure de la gravitation effectuée par les accéléromètres. 8. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'algorithme d'initialisation est basé sur 25 l'évaluation des données de départ et sur un algorithme qui permet l'acquisition d'une direction de référence. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 8 caractérisé en ce que l'acquisition de la direction de référence est basée sur la prise en compte d'informations données par l'utilisateur àla station mobile.