FR 2887496 A1 20061229 FR 0506515 A 20050627 La présente invention est relative au pilotage du couplage et du découplage du premier moteur et du deuxième moteur d'un groupe motopropulseur hybride parallèle, et par exemple d'un groupe motopropulseur hybride parallèle comprenant un premier moteur électrique et un deuxième moteur thermique pouvant être couplés par l'intermédiaire d'un embrayage commandé, et destinés à entraîner un véhicule automobile. On connaît des véhicules automobiles équipés de groupe motopropulseur hybride parallèle. Les groupes motopropulseurs hybrides parallèles sont des groupes motopropulseurs comprenant un premier moteur en général électrique et un deuxième moteur en général thermique pouvant être couplés ou découplés par l'intermédiaire d'un embrayage commandé, de façon à optimiser en permanence l'utilisation des différentes énergies à disposition. Selon les conditions de fonctionnement du véhicule, ou bien on utilise le moteur électrique seul, ou bien on utilise le moteur électrique accouplé avec le moteur thermique, dans ce cas le moteur électrique pouvant d'ailleurs fonctionner en mode récepteur d'énergie. L'accouplement/ désaccouplement du moteur thermique et du moteur électrique se commandé. Cet ensemble plus généralement des chacun des composants moteur électrique, fait en utilisant l'embrayage est piloté par des automates ou systèmes informatiques dédiés à moteur thermique, embrayage, supervisés par un ordinateur d'ensemble qui en fonction des conditions de 30 fonctionnement du véhicule détermine le mode optimal de fonctionnement du groupe motopropulseur. Lorsque l'ordinateur de supervision donne pour instruction de passer d'un état où seul le moteur électrique est utilisé à un état où le moteur électrique est accouplé au moteur thermique ou inversement, les automates dédiés aux équipements assurent le couplage ou le découplage du moteur thermique et du moteur électrique dans des conditions qui sont les plus satisfaisantes pour le fonctionnement du véhicule. En particulier, le couplage et le découplage sont faits dans des conditions telles que, au moment de la fermeture ou juste avant l'ouverture de l'embrayage, le moteur électrique et le moteur thermique tournent à la même vitesse, et de telle sorte également qu'il y ait continuité du couple d'entraînement de l'arbre primaire par lequel le groupe moto propulseur entraîne la boîte de vitesse. Le pilotage de ces phases transitoires de démarrage ou d'accouplement du moteur thermique et du moteur électrique est particulièrement importante dans un groupe motopropulseur hybride puisque ces changements de mode de fonctionnement peuvent survenir plus de 200 fois par heure de roulage, et ce quelque soit la vitesse du véhicule ou le rapport de boîte engagé. Ces phases transitoires d'accouplement ou de désaccouplement doivent être le plus transparentes possible pour le conducteur du véhicule de telle sorte que le temps de réponse soit minimal lors d'une accélération, que le niveau d'accélération soit cohérent avec la volonté du conducteur, que le confort longitudinal soit maximal, et que le confort acoustique soit également maximal, en particulier en évitant les emballements du moteur ou les bruits de démarrage. Or, on a constaté que la stratégie utilisée pour réaliser l'accouplement ou le désaccouplement du moteur thermique et du moteur électrique, consistant à maintenir constant le couple d'entraînement de l'arbre primaire, engendre d'importantes perturbations dans le confort lors des phases de démarrage, en particulier des chocs importants peuvent être ressentis notamment sur les premiers rapports de la boîte de vitesse. Le but de la présente invention est de remédier à cet inconvénient en proposant des conditions de pilotage du couplage ou du découplage d'un moteur thermique et d'un moteur électrique d'un groupe motopropulseur hybride parallèle qui soit tel qu'il n'engendre pas de chocs ou plus généralement de désagréments au moment de ces changements de mode de fonctionnement. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour piloter le couplage ou le découplage du premier moteur et du deuxième moteur d'un groupe motopropulseur hybride parallèle du type comprenant un premier moteur entraînant un arbre primaire, un deuxième moteur et un moyen de couplage/découplage du deuxième moteur et du premier moteur manoeuvrable entre une position d'ouverture et une position de fermeture, selon lequel on pilote le groupe motopropulseur de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre primaire au moment du couplage et du découplage reste inchangée, caractérisé en ce que, pour piloter le groupe motopropulseur, on utilise une loi de commande qui engendre une discontinuité entre le couple Cap,d délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés, et le couple Cap,c délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés, choisie pour compenser l'écart entre l'inertie Jap,d entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés et l'inertie Jap, c entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés afin d'assurer une continuité de l'accélération de l'arbre primaire entraîné par le moteur au moment du couplage ou du découplage. Si l'arbre primaire du groupe motopropulseur est soumis à un couple résistant Cap,res, la discontinuité de couple nC = Cap,c - Cap,d engendrée est telle que: Cap, e- Cap, res Cap, d - Cap, res Jap,c Jap,d Soit: n C = Jap,c Jap,d (Cap, d Cap, res) Jap, d On peut définir une consigne Cap,c,v de couple pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés, visée après le couplage ou le découplage, et une consigne Cap,d, v de couple pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont découplés, visée après le couplage ou le découplage, tels que: Cap,c,v- Cap, res Cap, d, v - Cap, res Jap,c Jap,d et on pilote le groupe motopropulseur de telle sorte que, après la manoeuvre du moyen de couplage/découplage, le couple délivré à l'arbre primaire est égal à la consigne de couple visée Cap,c,v ou Cap,d,v pour l'arbre primaire correspondant respectivement à l'état couplé ou découplé du dispositif de couplage/découplage en fin de man uvre. Lorsqu'on pilote le groupe motopropulseur pour coupler le premier moteur et le deuxième moteur, on peut engendrer une discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire, visée à chaque instant, égale à l'écart entre la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire lorsque les moteurs sont découplés et la consigne Cap,c,v de couple de l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés. La discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire, visée à chaque instant, est engendrée de préférence à l'instant où le dispositif de couplage/découplage arrive en position de fermeture. On peut, par exemple, commander le dispositif de couplage/découplage de façon à le faire passer de la position d'ouverture à la position de fermeture, à partir du début de la période de fermeture du dispositif de couplage/découplage, en pilotant en couple le premier moteur de telle sorte que, à chaque instant, la somme de la consigne de couple Cmotl(t) fourni par le premier moteur et de la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage soit égale à la consigne Cap,v(t) , visée à chaque instant pour le couple délivré par l'arbre primaire, soit: Cap,v(t)=Cmotl(t) + Cemb(t), pendant la période de fermeture du dispositif de couplage/découplage, en pilotant le deuxième moteur en régime pour qu'au moment de la fermeture son régime soit sensiblement égal à la vitesse de rotation de l'arbre primaire, et à partir de l'instant de fermeture du dispositif de couplage/découplage en pilotant le deuxième moteur en couple avec une consigne Cmot2,v(t) égale à la somme de la consigne de couple Cemb(t) délivré par l'embrayage et de l'écart entre les consignes de couple pour l'arbre primaire visées après et avant couplage, soit. Cmot2,v(t) = Cemb(t) + Cap,c,v - Cap,d,v Ceci est valable jusqu'à l'instant du collage de l'embrayage qui est également l'instant de synchronisation, car, au-delà, on envoie à l'embrayage une consigne de fermeture totale afin d'éviter tout retour intempestif à l'état glissant. On peut définir un temps Tempo de couplage et une consigne de couple optimal pour le deuxième moteur Cmot2,op, et on pilote la fermeture du dispositif de couplage/découplage de telle sorte que la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage varie linéairement avec le temps pour qu'au bout d'un temps égal à Tempo après le début de l'actionnement du moyen de couplage/découplage, la consigne de couple délivré par le deuxième moteur soit égale à la consigne Cmot2, op de couple optimal pour le deuxième moteur. Lorsqu'on pilote le découplage du deuxième moteur, avant de déclencher l'ouverture du moyen de couplage/ découplage, on peut piloter le deuxième moteur pour que la consigne de couple Cmot2,d délivré par le deuxième moteur juste avant l'instant de début d'ouverture soit égale à l'écart entre la consigne Cap,c,v de couple visée pour l'arbre primaire si il n'était pas découplé et la consigne Cap,d,v de couple délivré par l'arbre primaire après découplage, et piloter le premier moteur en couple de telle sorte que la consigne de couple Cmotl,v(tl) délivré par le premier moteur au moment du début de l'ouverture du moyen de couplage/découplage soit égale à la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire visé après découplage, et que pendant tout le découplage la somme des consignes de couple délivré par le premier moteur à chaque instant Cmotl,v(t) et du deuxième moteur à chaque instant Cmot2,v(t) soit égale à la consigne Cap, c,v de couple délivré à l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés. Puis, entre l'instant de début d'ouverture et l'instant de fin d'ouverture, on ouvre brutalement le moyen de couplage/découplage de telle sorte qu'à partir de l'instant de fin d'ouverture, correspondant à l'ouverture complète du moyen de couplage/découplage, le couple transmis à l'arbre primaire, le couple Cap, d, v visé après découplage. Le premier moteur est par exemple un moteur électrique, le deuxième moteur est par exemple un moteur thermique, le moyen de couplage/découplage est par exemple un embrayage commandé, et le groupe motopropulseur est par exemple le groupe motopropulseur d'une automobile. L'invention concerne également un groupe motopropulseur hybride parallèle de propulsion d'une automobile, comprenant un premier moteur, un deuxième moteur, un moyen de couplage/découplage du premier moteur et du deuxième moteur, et un moyen de pilotage, qui, pour piloter le couplage ou le découplage des deux moteurs, met en uvre le procédé selon l'invention. Le moyen de pilotage comprend de préférence au moins un ordinateur et le procédé de pilotage est mis en 30 uvre à l'aide d'un logiciel adapté. L'invention va maintenant être décrite de façon plus précise mais non limitative en regard des figures annexées dans lesquelles: - la figure 1 représente de façon schématique une 5 chaîne de traction hybride simple en mode parallèle de la roue d'un véhicule automobile. - la figure 2 représente de façon schématique les lois de commande utilisée pour l'accouplement du moteur thermique au moteur électrique dans un groupe motopropulseur hybride parallèle. - la figure 3 représente de façon schématique la loi de commande utilisée pour le désacouplage du moteur thermique et du moteur électrique d'un groupe motopropulseur hybride parallèle. On considère la chaîne de traction hybride représentée à la figure 1. Cette chaîne de traction hybride comprend un groupe motopropulseur repéré généralement par 1, constitué d'un premier moteur 11 qui est un moteur électrique ou plus généralement une machine électrique pouvant fonctionner aussi bien en moteur qu'en générateur, un deuxième moteur 12 qui est un moteur thermique, les deux moteurs électrique et thermique pouvant être accouplés par l'intermédiaire d'un moyen de couplage/ découplage 13 qui est en général un embrayage commandé. Ce groupe motopropulseur est piloté par un moyen de pilotage repéré généralement par 2 constitué d'un ordinateur de proximité 21 destiné à piloter le premier moteur 11, d'un deuxième ordinateur de proximité 22 destiné à piloter le deuxième moteur 12, d'un troisième ordinateur de proximité 23 destiné à piloter le moyen d'accouplement/ désaccouplement 13, et d'un ordinateur de supervision 24 chargé de donner des instructions aux ordinateurs de proximité 21, 22 et 23. L'ordinateur 24 reçoit des informations et des 5 instructions depuis différents capteurs situés sur le véhicule, de façon connue en elle-même de l'homme du métier. Le groupe motopropulseur 1 entraîne un arbre primaire 14 qui est l'arbre d'entrée d'une boîte de vitesse 15, laquelle entraîne un arbre de sortie 16, lequel entraîne au moins une roue 17 du véhicule. En fonctionnement, la roue 17 est soumise d'une part à un couple résistant et d'autre part à un couple moteur qui est le couple d'entraînement de l'arbre de sortie 16 et l'accélération de l'ensemble mécanique est égal au rapport de la différence entre le couple moteur et le couple résistant divisé par le moment d'inertie vu par le système mécanique, c'est-à-dire par la somme des moments d'inertie des masses entraînées, rapportées à l'axe 16. Si on appelle Cr,res le couple résistant vu par l'arbre 16 d'entraînement de la roue, Jv le module d'inertie du véhicule vu par l'arbre 16 d'entraînement de la roue, Cm,r le couple moteur vu de l'arbre 16 d'entraînement de la roue, Jm,r le module d'inertie de l'ensemble du groupe à moteur vu par l'arbre 16 d'entraînement de la roue, et enfin wr la vitesse angulaire de la roue, on a alors (JV + Jm, r) x dwr / dt = Cm, r - Cr,res. Cette équation fondamentale de la dynamique peut être écrite par référence à l'arbre primaire 14 d'entrée dans la boîte de vitesse. Cet arbre primaire tourne à une vitesse angulaire wap = wr/77, 77 étant le rapport de la boîte de vitesse. L'arbre primaire voit un couple résistant Cap,res = 77 x Cr,res, et une inertie d'entraînement du véhicule, 5 Jap,v = 772 x Jv. Il voit, en outre, une inertie Jap,m correspondant au groupe moteur. L'arbre primaire 14 est soumis à un couple d'entraînement Cap qui correspond à la somme du couple qui lui est transmis par le premier moteur et du couple qui lui est éventuellement transmis par le deuxième moteur à travers le moyen de couplage et de découplage. Avec ces notations, on a: (Jap,m + Jap,v) dwap/dt = Cap,m - Cap, res. Les inventeurs ont constaté que l'inertie réellement entraînée par l'arbre primaire est variable selon que le premier moteur et le deuxième moteur sont couplés ou découplés. Lorsque seul le premier moteur est accouplé, l'arbre primaire n'entraîne que l'inertie du premier moteur. En revanche, lorsque les deux moteurs sont accouplés et tournent à la même vitesse, l'arbre primaire 14 entraîne des masses dont l'inertie correspond à la somme des inerties du premier moteur et du deuxième moteur. Les inventeurs ont constaté de façon nouvelle que le choc longitudinal ressenti au moment de la fermeture ou de l'ouverture brutale du moyen de couplage/ découplage lorsque le couplage ou le découplage se fait à couple constant, résultait de la différence des inerties entraînées entre les situations où les moteurs sont couplés et découplés. Les inventeurs ont également constaté de façon nouvelle que le choc ressenti pouvait être éliminé par une discontinuité de couple d'entraînement de l'arbre primaire au moment de la fermeture ou de l'ouverture brutale du moyen de couplage/ découplage. En effet, et en reprenant les notations qui viennent d'être indiquées, l'accélération de l'arbre primaire 14 dwap/dt, est égale à la différence entre le couple d'entraînement de cet arbre primaire et de couple résistant auquel il est soumis, divisée par l'inertie que doit entraîner cet arbre primaire. Pour que l'accélération de l'arbre primaire soit la même avant couplage et après couplage, il est nécessaire que: (Cap,c Cap,res) / Jap,c = (Cap,d - Cap,res) / Jap,d. Comme les moments d'inertie Jap,c et Jap,d sont différents, cela conduit à introduire une discontinuité du couple d'entraînement de l'arbre primaire 14 au moment où l'on couple les deux moteurs ou au moment où on les découple. Pour assurer cette discontinuité du couple d'entraînement de l'arbre primaire 14 au moment où l'on effectue le couplage ou le découplage des moteurs, on impose au système de pilotage 2 de mettre en uvre une loi de commande adaptée précisément pour engendrer une telle discontinuité au moment le plus adaptée pour éviter les discontinuités d'accélération du véhicule. Pour cela, en fonction du couple résistant Cap,res auquel est soumis l'arbre primaire, estimé par des moyens connus en eux-mêmes et qui correspondent aux équipements de base du véhicule automobile, on définit deux consignes de couple pour l'arbre primaire visé d'une part lorsque les premier et deuxième moteurs sont couplés et d'autre part lorsque ces deux moteurs sont découplés. On appellera ces consignes respectivement Cap,c,v et Cap,d,v. Il s'agit alors de faire passer le couple auquel est soumis l'arbre primaire de la valeur qu'il a avant le début du couplage ou du découplage à la valeur qui est visée après couplage ou découplage, en générant au moment opportun une discontinuité telle que: DC = Cap,c,v -Cap,d,v. Pour faire passer le couple transmis à l'arbre primaire de la valeur qu'il a avant couplage ou découplage, à la valeur visée après couplage ou découplage, on pilote les deux moteurs et le moyen de couplage découplage en leurs faisant suivre des lois de commande qui vont maintenant être décrites en distinguant d'une part le cas du couplage des moteurs et d'autre part, le cas du découplage. En effet, les lois de commande à appliquer ne sont pas les mêmes dans les deux cas. Dans tous les cas, le premier moteur est piloté en couple, ce qui signifie qu'à chaque instant, on définit pour l'ordinateur de proximité qui le commande, une consigne de couple à faire respecter. Le deuxième moteur est piloté uniquement en vitesse 25 lorsqu'il est découplé, et piloté en couple lorsqu'il est couplé. Le moyen de couplage/ découplage est piloté en couple et passe d'un état ouvert à un état fermé. Le début de la transition entre l'état ouvert et l'état fermé est appelé accostage. Lorsque le moyen de couplage/ découplage est ouvert, le couple qu'il peut transmettre est nul. Lorsqu'il est fermé, le couple qu'il peut transmettre est maximal. Entre ces deux états, le degré de fermeture des moyens de couplage/ découplage est ajusté en fonction de la consigne de couple, pour que, à chaque instant, le couple maximal qu'il peut transmettre soit égal à la consigne de couple correspondante. Les consignes pour les différents équipements peuvent être variables dans le temps, et par exemple suivre une rampe définie pour faire passer linéairement d'une première valeur, à un instant initial, à une deuxième valeur, à un instant final. Les consignes peuvent également être constantes pendant un intervalle de temps donné, ou subir un saut brutal de valeur à instant donné. On va maintenant définir la loi de commande pour le couplage, en se référant à la figure 2. Comme on le voit sur la figure 2, on considère une succession de périodes et d'évènements qui séparent les périodes. On a successivement. - l'état initial, qui est la période repérée d, pendant laquelle le deuxième moteur est découplé. Pendant cette période, et à un instant non représenté sur la figure, l'ordinateur de supervision 24 du groupe moteur décide de coupler les deux moteurs et de donner à chaque moteur une consigne de couple optimal à atteindre après respectivement le couplage Cmotl,op et Cmot2,op. Pendant cette période, le moyen de couplage/ découplage est complètement ouvert et ne transmet aucun couple. - l'instant to auquel débute le processus de fermeture du moyen de couplage/ découplage, et qui correspond au début de la reprise de couple. A cet instant, le couple que peut transmettre le moyen de couplage/ découplage est nul. - la période de fermeture, repérée P1, pendant laquelle, le moyen de couplage/ découplage est progressivement fermé. Pendant cette période, le moyen de couplage/ découplage est piloté en couple de façon à faire augmenter progressivement le couple maximal transmissible. - l'instant tl qui correspond à la fin du processus de fermeture du moyen de couplage/ découplage. A partir de cet instant tl, les deux moteurs sont synchronisés, ce qui signifie que le couple du deuxième moteur est intégralement transmis à l'arbre primaire dont le couple d'entraînement est alors égal à la somme des couples fournis par les deux moteurs. - la période, repérée P2, pendant laquelle la consigne de couple d'entraînement de l'arbre primaire est ajustée pour atteindre la valeur visée Cap,c,v après couplage. Cette période dure jusqu'à l'instant t2 à partir duquel, la consigne de couple d'entraînement de l'arbre primaire reste constante. - la période P3 se terminant à l'instant t3, pendant laquelle, les consignes de couple des moteurs sont ajustés pour atteindre leurs valeurs optimales à l'instant t3. - la période, repérée C, qui correspond à l'état final dans lequel les deux moteurs sont couplés. On va maintenant décrire le déroulement du processus de couplage. Tout d'abord, pendant la période d, lorsque l'ordinateur de supervision 24 décide de coupler des deux moteurs, il définit: -l'instant t3 à partir duquel les moteurs doivent 5 être couplés avec leurs conditions de fonctionnement optimales. - les consignes de couple optimal pour le deuxième moteur Cmot2,op, et pour le premier moteur Cmotl,op, ainsi que le couple visé pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés Cap,c,v. - l'instant tO de début de fermeture du moyen de couplage/ découplage, en tenant compte d'une temporisation Tempo supérieure à la durée de fermeture du moyen de couplage/ découplage, de telle sorte que: tO = t3 - Tempo une consigne de couple qui serait visé pour l'arbre primaire si les moteurs étaient découplés Cap,d,v, qui tient compte du couple résistant Cap,res estimé auquel est soumis l'arbre primaire. Ce couple Cap,d,v est égal à la différence entre le couple visé pour l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés Cap,c,v et le saut de couple Oc nécessaire pour assurer la continuité de l'accélération au moment de la fermeture du moyen de couplage/ découplage. Soit: Cap,d,v = Cap,c,v - AC Avec. Ac _ Jap, c Jap d (Cap, c, v Cap, res) Jap,c Jap,c et Jap,d sont les moments d'inertie des masses entraînées par l'arbre primaire lorsque les moteurs sont couplés et découplés respectivement. Si Jr,veh est le moment d'inertie correspondant au véhicule, rapporté à l'arbre de sortie de la boîte de vitesse, si 17 est le rapport de la boite de vitesse, si Jap,motl et Jap,mot2 sont respectivement les moments d'inertie des premier et deuxième moteurs rapportés à l'arbre primaire, on a Jap,d = Jap,motl + 772Jr,veh et Jap,c = Jap,d + Jap,mot2. Pendant cette période de définition préalable de consignes, le deuxième moteur est piloté en régime, c'est-à-dire en vitesse de rotation, pour que, à l'instant t0, sa vitesse de rotation soit supérieure à la vitesse de rotation de l'arbre primaire. L'ordinateur de supervision 24, donne alors pour instructions aux ordinateurs de proximité 21, 22 et 23 de démarrer le processus de couplage à partir de l'instant t0. A partir de l'instant t0, l'ordinateur 23 de pilotage du moyen de couplage/ découplage transmet à ce moyen une consigne de couple Cemb(t) qui suit une rampe telle que, à l'instant t3, la somme de cette consigne et du saut de consigne de couple pour l'arbre primaire nC soit égale à la consigne de couple optimal pour le deuxième moteur, soit. Cemb(t3) + OC = Cmot2,op Simultanément, à l'aide de l'ordinateur 21 de pilotage du premier moteur, on envoie au premier moteur une consigne de couple Cmotl(t) telle que la somme de la consigne de couple pour le premier moteur et de la consigne de couple transmis par le moyen de couplage/ découplage, soit égal à la consigne de couple visé pour l'arbre primaire Cap,v(t). Avant l'instant tl de fermeture du moyen de couplage/ découplage, c'est-àdire pendant la période Pl, la consigne de couple transmis par le moyen de couplage/ découplage est égal à la consigne de couple pour ce moyen Cemb(t). On a alors: Cmotl(t) + Cemb(t) = Cap,v(t). Pendant cette période, le deuxième moteur est piloté en vitesse de rotation de façon à ce que sa vitesse de rotation à l'instant tl de la fermeture du moyen de couplage/ découplage, soit égale à la vitesse de rotation de l'arbre primaire. Après l'instant tl de fermeture, c'est-à-dire pendant la période P2, le deuxième moteur est piloté en couple et le couple transmis par le moyen de couplage/ découplage est égal au couple fourni par le deuxième moteur. Il en résulte que la consigne de couple pour l'arbre primaire devient égale à la somme des consignes de couple pour les deux moteurs, soit: Cap, v(t) = Cmotl(t) + Cmot2 (t) . La consigne de couple Cmot2(t) pour le deuxième moteur suit une rampe parallèle à la rampe de consigne de couple pour le moyen de couplage/ découplage Cemb(t), décalée par rapport à cette dernière rampe du saut de consigne de couple pour l'arbre primaire AC, de telle sorte qu'à l'instant t3, la consigne de couple pour le deuxième moteur est égale à la consigne de couple optimale pour la deuxième moteur. Compte tenu de ces différentes lois de pilotage des différents composants du groupe moteur, la consigne de couple visé à chaque instant pour l'arbre primaire Cap,v(t), suit, pendant la période Pl, une première rampe qui part de la valeur de couple avant couplage Cap,d, et atteint à l'instant t2, après fermeture du moyen de couplage/ découplage, la consigne visée pour l'arbre primaire découplé Cap,d,v. A l'instant tl de la fermeture du moyen de couplage/ découplage, la consigne de couple pour l'arbre primaire Cap,v(t) subit un saut brutal égal à AC. Ce saut brutal permet d'absorber le saut concommittant de moment d'inertie à entraîner. Après cet instant tl, et pendant toute la période de P2, la consigne de couple pour l'arbre primaire Cap,v(t)suit une loi qui l'amène par une rampe régulière, à l'instant t2, à la valeur visée après couplage Cap,c,v, . La consigne de couple pour l'arbre primaire ayant atteint à l'instant t2 la valeur visée, elle n'évolue plus après. Cependant, et si les consignes de couple pour les moteurs n'ont pas atteint leurs valeurs optimales, l'instant t2 est suivi par une période P3 qui se termine à l'instant t3 pendant laquelle les consignes de couple pour les moteurs sont amenés à leurs valeurs optimales. Ces lois de commande mises en uvre par les ordinateurs de proximité 21, 22 et 23, sous la supervision de l'ordinateur 24, permettent de réaliser un couplage rapide des deux moteurs, sans que cela engendre de discontinuité dans l'accélération du véhicule, donc, sans engendrer de choc longitudinal désagréable pour les passagers. On va maintenant expliquer le procédé de pilotage du 5 découplage dupremier moteur et du deuxième moteur en regard de la figure 3. Sur la figure 3, on considère l'instant t'0 auquel on décide de commencer à découpler le premier moteur et le deuxième moteur, c'est à dire l'instant où l'on commence à faire varier les consignes de couple des deux moteurs, l'instant t'l auquel on déclenche l'ouverture du moyen de couplage/ découplage et l'instant t'2 auquel l'ouverture du moyen de couplage/découplage est terminée. Avant l'instant t'0 les deux moteurs sont couplés, et entraînent l'arbre primaire; le moyen de couplage/ découplage transmet à l'arbre primaire un couple qui est égal au couple du deuxième moteur; l'arbre primaire est entraîné par un couple égal à la somme des couples fournis par les deux moteurs. Après l'instant t'2, les deux moteurs sont découplés et seul le premier moteur entraîne l'arbre primaire. Comme précédemment on définit un couple visé à l'état couplé et un couple visé à l'état découplé pour l'arbre primaire Cap,c,v et Cap,d,v respectivement, visés après découplage. Avant couplage et pendant toute l'ouverture du dispositif de couplage/ découplage, les deux moteurs sont pilotés en couple. Avant le début du processus de découplage, c'est-à-dire avant l'instant t'0, le couple visé pour le deuxième moteur est, comme on l'a représenté sur la figure, supérieur au couple visé pour l'arbre primaire à l'état couplé, le couple du premier moteur est inférieur à zéro, ce qui signifie qu'il fonctionne en générateur, et la somme des couples visée pour le premier moteur et le deuxième moteur est égale au couple visé pour l'arbre primaire à l'état couplé. Dans l'automatisme de pilotage du groupe motopropulseur on définit une consigne de couple pour l'arbre primaire qui reste égale au couple d'arbre primaire visé à l'état couplé jusqu'à l'instant t'2 d'ouverture du moyen de couplage/ découplage, et qui, après cet instant t'2, est égale à la valeur du couple de consigne d'arbre primaire à l'état découplé Cap,d,v. Pendant la phase de transition, entre t'0 et t'l, on envoie au deuxième moteur une consigne de couple qui évolue de telle sorte que, à l'instant Cl, elle soit égale à l'écart entre la consigne visée pour l'arbre primaire à l'état couplé et la consigne visée pour l'arbre primaire à l'état découplé Cap,c,v - Cap,d,v. Simultanément on envoie au premier moteur une consigne de couple telle que le couple fourni par le premier moteur à l'instant du découplage soit égal au couple visé pour l'arbre primaire au moment du découplage à l'état découplé Cap,d,v. A l'instant t'l, on déclenche l'ouverture latérale 25 du moyen de couplage/découplage, de telle sorte qu'il est complètement ouvert à l'instant t'2. Après l'instant t'2, le deuxième moteur n'intervient plus dans le fonctionnement du groupe moteur et ce deuxième moteur peut alors être piloté en vitesse. Il résulte de ces consignes d'évolution des couples des moteurs pendant la période d'ouverture du moyen de couplage/ découplage que, pendant toute la période d'ouverture, la consigne de couple transmis à l'arbre primaire est égal à la consigne de couple visé pour l'arbre primaire à l'état couplé, et, qu'à l'instant t2 d'ouverture complète du moyen de couplage/ découplage qui correspond au découplage effectif du deuxième moteur, la consigne de couple à transmettre à l'arbre primaire subit une discontinuité égale à l'écart entre la consigne de couple visé pour l'arbre primaire à l'état découplé et la consigne de couple pour l'arbre primaire visé à l'état couplé. Cette discontinuité dans la consigne de couple transmis à l'arbre primaire correspond à la discontinuité qui est nécessaire pour effacer les effets de la discontinuité d'inertie entraînée et par conséquent pour obtenir une continuité de l'accélération du véhicule. REVENDICATIONS 1. Procédé pour piloter le couplage ou le découplage du premier moteur (11) et du deuxième moteur (12) d'un groupe motopropulseur (1) hybride parallèle du type comprenant un premier moteur (11) entraînant un arbre primaire (14), un deuxième moteur (12) et un moyen de couplage/découplage (13) du deuxième moteur et du premier moteur, manoeuvrable entre une position d'ouverture et une position de fermeture, selon lequel on pilote le groupe motopropulseur (1) de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre primaire (14) au moment du couplage et du découplage reste inchangée, caractérisé en ce que, pour piloter le groupe motopropulseur (1), on utilise une loi de commande qui engendre une discontinuité entre le couple Cap,d délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés, et le couple Cap,c délivré à l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés, choisie pour compenser l'écart entre l'inertie Jap,d entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont découplés et l'inertie Jap,c entraînée par l'arbre primaire lorsque le premier et le deuxième moteurs sont couplés afin d'assurer une continuité de l'accélération de l'arbre primaire entraîné par le moteur au moment du couplage ou du découplage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, si l'arbre primaire (14) du groupe motopropulseur est soumis à un couple résistant Cap,res, la discontinuité de couple OC = Cap,c - Cap,d engendrée est telle que: Cap, c Cap, res Cap, d Cap, res Jap,c Jap,d Soit: pC = Jap, c Jap,d (Cap, d Cap, res) Jap, d 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que, on définit une consigne Cap,c, v de couple pour l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont couplés, visée après le couplage ou le découplage, et une consigne Cap,d, v de couple pour l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont découplés, visée après le couplage ou le découplage, tels que: Cap, c, v Cap, res Cap, d, v Cap, res Jap,c Jap,d et on pilote le groupe motopropulseur (1) de telle sorte que, après la manoeuvre du moyen de couplage/découplage (13), le couple délivré à l'arbre primaire (14) est égal à la consigne de couple visée Cap,c,v ou Cap,d,v pour l'arbre primaire (14) correspondant respectivement à l'état couplé ou découplé du dispositif de couplage/découplage (13) en fin de manoeuvre. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, lorsqu'on pilote le groupe motopropulseur (1) pour coupler le premier moteur (11) et le deuxième moteur (12), on engendre une discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire, visée à chaque instant, égale à l'écart entre la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont découplés et la consigne Cap,c,v de couple de l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont couplés. 2887496 24 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la discontinuité brutale de la consigne Cap,v(t) de couple pour l'arbre primaire (14), visée à chaque instant, est engendrée à l'instant où le dispositif de couplage/découplage (13) arrive en position de fermeture. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que on commande le dispositif de couplage/découplage (13) de façon à le faire passer de la position d'ouverture à la position de fermeture, en ce que, à partir du début (t0) de la période de fermeture (Pl) du dispositif de couplage/découplage (13), on pilote en couple le premier moteur (11) de telle sorte que, à chaque instant, la somme de la consigne de couple Cmotl(t) fourni par le premier moteur (li) et de la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage (13) soit égale à la consigne Cap,v(t), visée à chaque instant pour le couple délivré par l'arbre primaire (14), soit: Cap,v(t)=Cmotl(t) + Cemb(t), pendant la période (Pi) de fermeture du dispositif de couplage/découplage, en ce que on pilote le deuxième moteur (12) en régime pour qu'au moment de la fermeture (tl) son régime soit sensiblement égal à la vitesse de rotation de l'arbre primaire (14), et à partir de l'instant (tl) de fermeture du dispositif de couplage/découplage (13) on pilote le deuxième moteur (12) en couple avec une consigne Cmot2,v(t) égale à la somme de la consigne de couple Cemb(t) délivré par le moyen de couplage/ découplage (13) et de l'écart entre les consignes de couple pour l'arbre primaire (14) visées après et avant couplage, soit: Cmot2,v(t) = Cemb(t) + Cap,c,v - Cap,d,v. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que, on définit un temps Tempo de couplage et une consigne de couple optimal pour le deuxième moteur (12) Cmot2,op, et en ce qu'on pilote la fermeture du dispositif de couplage/découplage (13) de telle sorte que la consigne de couple Cemb(t) délivré par le dispositif de couplage/découplage varie linéairement avec le temps pour qu'au bout d'un temps égal à Tempo après le début (t0) de l'actionnement du moyen de couplage/découplage (13), la consigne de couple délivré par le deuxième moteur (12) soit égale à la consigne Cmot2,op de couple optimal pour le deuxième moteur. 8. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, lorsqu'on pilote le découplage du deuxième moteur (12), avant de déclencher l'ouverture du moyen de couplage/ découplage (13), on pilote le deuxième moteur (12) pour que la consigne de couple Cmot2,d délivré par le deuxième moteur juste avant l'ouverture soit égale à l'écart entre la consigne Cap,c,v de couple visée pour l'arbre primaire (14) si il n'était pas découplé et la consigne Cap,d,v de couple délivré par l'arbre primaire (14) après découplage, et on pilote le premier moteur (11) en couple de telle sorte que la consigne de couple Cmotl,v(tl) délivré par le premier moteur (11) au moment du début de l'ouverture du moyen de couplage/découplage (13) soit égale à la consigne Cap,d,v de couple de l'arbre primaire visé après découplage, et que pendant tout le découplage la somme des consignes de couple délivré par le premier moteur (11) à chaque instant Cmotl,v(t) et du deuxième moteur (12) à chaque instant Cmot2,v(t) soit égale à la consigne Cap,c,v de couple délivré à l'arbre primaire (14) lorsque les moteurs (11, 12) sont couplés, puis on ouvre le moyen de couplage/découplage de telle sorte que, après ouverture complète du moyen de couplage/découplage, le couple transmis à l'arbre primaire est égal au couple Cap,d,v visé après découplage. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le premier moteur (11) est un moteur électrique, le deuxième moteur (12) est un moteur thermique, le moyen de couplage/découplage (13) est un embrayage commandé et en ce que le groupe motopropulseur (1) est le groupe motopropulseur d'une automobile. 10. Groupe motopropulseur (1) hybride parallèle de propulsion d'une automobile, comprenant un premier moteur (11), un deuxième moteur (12), un moyen de couplage/découplage (13) du premier moteur et du deuxième moteur, et un moyen de pilotage (2), caractérisé en ce que, pour piloter le couplage ou le découplage des deux moteurs (11, 12), le moyen de pilotage (2) met en ouvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9. 11. Groupe motopropulseur (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que le moyen de pilotage (2) comprend au moins un ordinateur (21, 22, 23, 24) et en ce que le procédé de pilotage est mis en uvre à l'aide d'un logiciel adapté.