FR 2887282 A1 20061222 FR 0506024 A 20050615 Procédé et installation pour l'insertion de double vitrage dans un cadre d'ouvrant La présente invention concerne un procédé pour l'insertion de double vitrage dans un cadre d'ouvrant, notamment dans le cas d'une porte vitrée ou d'une io fenêtre, comportant une feuillure ainsi qu'une installation apte à mettre en oeuvre ce procédé. L'insertion d'un vitrage, notamment d'un double vitrage, dans un cadre d'ouvrant présentant une feuillure, cet ouvrant étant destiné à être logé dans un dormant, est une opération courante à ceux versés dans ce domaine. C'est pourtant une opération qui soulève différents problèmes au cours de son exécution. La plupart des vitrages destinés à équiper un ouvrant, de porte ou de fenêtre par exemple, sont en règle générale immobilisés sur la feuillure de l'ouvrant au moyen d'une pareclose. Le vitrage est tout d'abord placé sur la feuillure de l'ouvrant puis la pareclose, se présentant généralement sous la forme d'un profilé, est rapportée par dessus le vitrage et solidarisée à l'ouvrant de manière à assurer une immobilisation du vitrage entre pareclose et feuillure. L'utilisation d'un élément rapporté pour assurer le maintien en position du vitrage pose divers problèmes. Tout d'abord ce procédé nécessite l'emploi d'au moins une pièce rapportée, la géométrie et les caractéristiques mécaniques de cette pièce étant dépendantes de la géométrie de l'ouvrant dans lequel doit être inséré le vitrage ainsi que du type de vitrage utilisé, notamment son poids. Ainsi, il est difficile de définir des standards pour une pareclose. Le coût de l'insertion d'un vitrage avec ce procédé en est donc élevé puisqu'il nécessite la fabrication et la pose d'une pièce spécifique à chaque application. Pour les mêmes raisons il est de plus très difficile d'automatiser un tel procédé car il nécessite des opérations complexes et différentes d'un vitrage à un autre. Par ailleurs, dans le cas de l'insertion de doubles vitrages qui présentent une masse plus importante que les vitrages simples, le poids supporté par l'ouvrant et la pareclose est élevé et le cadre de l'ouvrant a tendance à se déformer. Ainsi, un cadre d'ouvrant rectangulaire lors de l'insertion du double vitrage peut affecter une forme voisine du parallélogramme après un certain nombre d'utilisations. Plusieurs solutions à ce problème ont été imaginées. Des parecloses de taille supérieure peuvent être utilisées. Ces pièces sont bien entendus plus chères que celles de dimension réduites et il en résulte donc une augmentation du coût de la pose d'un tel vitrage. De plus, une pareclose de taille supérieure entraîne une réduction de la surface libre du vitrage et par 1s conséquent une diminution de la lumière le traversant. II a également été imaginé d'utiliser des cales rapportées entre le vitrage et la pareclose de manière mieux à répartir les efforts générés par le poids du double vitrage sur la pareclose et le cadre d'ouvrant pour éviter leur déformation. Il en résulte les inconvénients inhérents à l'apport d'une pièce supplémentaire: une augmentation du coût de la pose d'un tel vitrage et une difficulté de l'opération de pose accrue. De plus, ce procédé apparaît comme difficile à automatiser puisque la taille des cales et les dimensions des parecloses dépendent directement des dimensions du vitrage et du cadre de l'ouvrant. Un but de l'invention est donc de proposer un procédé pour l'insertion de double vitrage dans un cadre d'ouvrant qui permette de réduire, voire de s'affranchir de l'utilisation de pièces rapportées, telles qu'une pareclose ou des cales, sans pour autant nuire à la qualité de l'immobilisation dudit vitrage dans le cadre de l'ouvrant. Un autre but de l'invention est de proposer un procédé pour l'insertion de double vitrage dans un cadre d'ouvrant dont les différentes étapes puissent être effectuées de manière automatique par un seul et même robot polyarticulé. Enfin un autre but de l'invention est de proposer une installation pour l'insertion de double vitrage dans un cadre d'ouvrant permettant la mise en oeuvre, de 5 manière entièrement automatisée, du procédé précité. A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé pour l'insertion automatisée, à l'aide d'un robot polyarticulé, de double vitrage dans un cadre d'ouvrant de fenêtre ou de porte présentant une feuillure, cet ouvrant étant lui io même destiné à être logé dans un dormant, ce procédé comportant au moins une étape de préhension du vitrage par un bras du robot, une étape de transport dudit vitrage d'un poste de stockage vers un poste de pose et une étape d'insertion du vitrage dans le cadre d'ouvrant apte à recevoir ce vitrage, caractérisé en ce que, lors de l'étape de transport du vitrage à poser de son is poste de stockage vers son poste de pose dans le cadre d'ouvrant, on anime le bras du robot portant ledit vitrage et au moins une tête de buse d'encollage positionnée sur la trajectoire suivie par le bras du robot, d'un déplacement relatif pour assurer, à l'état chargé du bras de l'automate, le dépôt de colle sur les bords dudit vitrage préalablement à sa pose dans l'ouvrant. Le fait d'encoller le vitrage et non le cadre destiné à recevoir le vitrage permet, à l'aide d'un robot unique, en une seule opération, parallèlement au transfert du vitrage d'un poste de stockage vers un poste de pose, d'encoller ce dernier. Il en résulte une simplification du procédé et de l'installation associée. La présente invention a également pour objet une installation pour l'insertion automatisée de double vitrage dans un cadre d'ouvrant de fenêtre ou de porte comportant une feuillure, cet ouvrant étant destiné à être logé dans un dormant, ladite installation, notamment utilisée pour la mise en oeuvre d'un procédé du type précité, comportant d'une part un robot polyarticulé, de préférence six axes, dont le bras est muni d'organes de préhension et de déplacement dudit double vitrage entre un poste de stockage des doubles vitrages et un poste de pose, d'autre part un poste d'encollage équipé d'au moins une buse d'encollage, caractérisée en ce la buse d'encollage du poste d'encollage est positionnée le long de la trajectoire suivie par le bras du robot lors du déplacement du vitrage du poste de stockage vers le poste de pose de manière à permettre, à l'aide d'un même robot, parallèlement au transport du vitrage du poste de stockage au poste de pose, l'encollage dudit vitrage. s L'utilisation et surtout la maîtrise du procédé de collage permettent à l'utilisateur de réduire le nombre de cales, voire de supprimer ces dernières et éventuellement de s'affranchir de l'utilisation d'une pareclose. Le coût et le poids de l'ouvrant obtenu peuvent donc être considérablement réduits par io rapport à celles obtenues par un procédé traditionnel. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux figures parmi lesquelles: is La figure 1 représente une vue schématique de l'ensemble d'une installation pour l'insertion de double vitrage dans un cadre d'ouvrant conforme à l'invention, le robot étant en position de préhension d'un vitrage depuis son poste de stockage et La figure 2 représente une vue schématique de l'ensemble de l'installation de la figure 1 lors de la phase d'encollage du vitrage. Le procédé pour l'insertion de double vitrage 2 dans le cadre 14 d'un ouvrant comportant une feuillure, selon l'invention comporte plusieurs étapes. Plusieurs opérations doivent être effectuées sur le vitrage 2, telles que son déplacement ou son encollage, pour permettre une pose correcte. Ces opérations sont réalisées automatiquement au moyen d'un robot 1 polyarticulé, de préférence six axes, muni d'un bras 3 sur lequel sont montés des organes 8 de préhension aptes à saisir et déplacer le double vitrage 2. Les différentes étapes du procédé vont maintenant être décrites. Les doubles vitrages 2 à poser sont tout d'abord entreposés sur un poste 4 de stockage situé à proximité du robot 1 polyarticulé. Dans l'installation décrite aux figures, le dit poste 4 de stockage se compose de préférence d'un présentoir sur lequel les doubles vitrages 2 sont posés verticalement. Ce poste 4 de stockage est placé de manière à être accessible par le bras du robot 1. On saisit ensuite le vitrage 2 et on le transporte du poste 4 de stockage vers le poste 5 de pose, via un poste 6 de mise en référence, à l'aide des organes 8 de préhension par le vide, tels que des ventouses, portés par le bras 3 dudit robot 1. De préférence, les organes 8 de préhension permettant de déplacer ledit vitrage 2 sont des organes 8 de préhension par le vide, de type ventouse, portés par le bras 3 du robot 1 et positionnés, de préférence, au voisinage de l'extrémité de ce bras 3. Une fois le double vitrage 2 chargé sur le bras 3 du robot 1, celui-ci se déplace io de manière à déposer ledit vitrage 2 sur son poste 7 de mise en référence. Ledit poste 7 de mise en référence est positionné de préférence le long de la trajectoire suivie par le bras 3 du robot 1, entre le poste 4 de stockage et le poste 6 d'encollage. Ce poste 7 de mise en référence comporte au moins un organe de mise en référence permettant d'assurer précisément un is positionnement et une orientation du vitrage 2 servant de référence audit robot 1. Dans le mode de réalisation décrit aux figures, l'organe 7 de mise en référence se compose d'une part d'un chemin 13 de guidage incliné formé de rouleaux, sur lequel le vitrage 2 se déplace sous l'effet de son propre poids, d'autre part d'une butée 11 de fin de course, marquant la fin de la progression dudit vitrage 2 sur ledit chemin 13, cette butée 11 immobilisant le vitrage 2 dans une position et une orientation prédéterminées. En sortie du poste 7 de mise en référence, la position et l'orientation relatives du double vitrage 2 par rapport au poste 6 d'encollage sont alors déterminées de manière à servir de référence aux mouvements du bras 3 du robot 1. Comme le représente la figure 2, le vitrage est ensuite déplacé, au moyen du bras 3 du robot 1 polyarticulé, vers le poste 6 d'encollage. Ledit poste 6 d'encollage comporte une potence 10 portant une buse 9 d'encollage, de préférence stationnaire, sous laquelle le bras 3 du robot 1 se déplace à l'état chargé en vitrage 2. Pendant le mouvement du bras 3 du robot 1, chargé en vitrage 2, sous la buse 9 d'encollage, on injecte de la colle à travers ladite buse 9 de manière à déposer de la colle sur les bords du vitrage 2. On dépose de préférence la colle à chaud sur ledit vitrage 2, ladite colle étant de préférence une colle transparente monocomposant, de la famille des silicones ou des polyuréthanes, cette colle étant enlevable à froid par simple raclage pour permettre notamment un nettoyage rapide de la tête de buse 9 d'encollage. De plus, la buse 9 d'encollage est alimentée en colle par un conduit chauffant (non représenté) en vue de permettre une application à chaud de ladite colle sur le s vitrage 2. Dans un mode de réalisation préféré, on pourra munir la buse 9 d'encollage de moyens de rotation autour de son axe de manière à assurer un dépôt régulier de colle sur tout le bord du vitrage 2, notamment dans les angles. En sortie du poste 6 d'encollage, le vitrage 2, toujours chargé sur le bras 3 du robot 1 et présentant un film ou un cordon de colle sur l'ensemble de sa périphérie, est prêt à être appliqué sur la feuillure présente dans le cadre 14 de l'ouvrant. On déplace alors le bras 3 du robot 1 chargé en vitrage 2 vers le poste 5 de pose où le vitrage 2 est appliqué sur la feuillure du cadre 14 de l'ouvrant. II est prévu audit poste 5 de pose un convoyeur 12 de défilement de cadre 14 d'ouvrant dont le fonctionnement est asservi au déplacement du bras 3 de robot 1. Lorsque le bras du robot se déplace vers le poste 5 de pose, un cadre 14 d'ouvrant est placé sur le convoyeur 12 dans une position prédéterminée de manière à ce que le robot puisse venir y insérer automatiquement le double vitrage 2. Le robot 1 positionne ledit vitrage 2 au dessus du cadre 14 d'ouvrant destiné à le recevoir puis l'applique contre la feuillure par une pression exercée au moyen des organes 8 de préhension équipant le bras 3 du robot 1. Une fois le vitrage 2 en place, le robot libère le vitrage et s'escamote. Le convoyeur 12 est alors actionné de manière à évacuer le cadre 14 d'ouvrant dans lequel vient d'être inséré le double vitrage 2 vers une chaîne où des opérations ultérieures à la pose du vitrage peuvent être effectuées sur le cadre 14 d'ouvrant. Ce mouvement du convoyeur 12 permet également de placer un nouveau cadre 14 d'ouvrant dans une position où le robot 1 pourra y appliquer un nouveau vitrage 2. Pendant la marche du convoyeur 12, le robot effectue un nouveau cycle pour encoller un autre double vitrage 2 et venir l'appliquer dans le cadre 14 d'ouvrant vide. REVENDICATIONS 1. Procédé pour l'insertion automatisée, à l'aide d'un robot (1) polyarticulé, de double vitrage (2) dans un cadre (14) d'ouvrant de fenêtre ou de porte présentant une feuillure, cet ouvrant étant lui même destiné à être logé dans un dormant, ce procédé comportant au moins une étape de préhension du vitrage (2) par un bras (3) du robot (1), une étape de transport dudit vitrage (2) d'un poste (4) de stockage vers un poste (5) de pose et une étape d'insertion du vitrage (2) dans le cadre d'ouvrant apte à recevoir ce vitrage (2), io caractérisé en ce que, lors de l'étape de transport du vitrage (2) à poser de son poste (4) de stockage vers son poste (5) de pose dans le cadre d'ouvrant, on anime le bras (3) du robot (1) portant ledit vitrage (2) et au moins une tête de buse (9) d'encollage positionnée sur la trajectoire suivie par le bras (3) du robot (1), d'un déplacement relatif pour assurer, à l'état chargé du bras (3) de l'automate, le dépôt de colle sur les bords dudit vitrage (2) préalablement à sa pose dans l'ouvrant. 2. Procédé pour l'insertion automatisée de double vitrage (2) dans un cadre d'ouvrant selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on dépose à chaud la colle sur ledit vitrage (2), ladite colle étant une colle, de préférence transparente monocomposant, de la famille des silicones ou des polyuréthanes, cette colle étant enlevable à froid par simple raclage pour permettre notamment un nettoyage rapide de la tête de buse (9) d'encollage. 3. Procédé pour l'insertion automatisée de double vitrage (2) dans un cadre d'ouvrant selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on saisit le vitrage (2) et on le transporte du poste (4) de stockage vers le poste (5) de pose, via un poste (6) de mise en référence, à l'aide d'organes (8) de préhension par le vide, tels que des ventouses, portés par le bras (3) dudit robot (1). 4. Installation pour l'insertion automatisée de double vitrage (2) dans un cadre s (14) d'ouvrant de fenêtre ou de porte comportant une feuillure, cet ouvrant étant destiné à être logé dans un dormant, ladite installation, notamment utilisée pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'une des revendications précédentes, comportant d'une part un robot (1) polyarticulé, de préférence six axes, dont le bras (3) est muni d'organes (8) de préhension et de déplacement dudit double vitrage (2) entre un poste (4) de stockage des doubles vitrages (2) et un poste (5) de pose, d'autre part un poste (6) d'encollage équipé d'au moins une buse (9) d'encollage, caractérisée en ce que la buse (9) d'encollage du poste (6) d'encollage est io positionnée le long de la trajectoire suivie par le bras (3) du robot (1) lors du déplacement du vitrage (2) du poste (4) de stockage vers le poste (5) de pose de manière à permettre, à l'aide d'un même robot (1), parallèlement au transport du vitrage (2) du poste (4) de stockage au poste (5) de pose, l'encollage dudit vitrage (2). 5. Installation pour l'insertion automatisée de vitrage (2) dans un cadre (14) d'ouvrant selon la revendication 4, caractérisé en ce que les organes (8) de préhension permettant de déplacer ledit vitrage (2) sont des organes (8) de préhension par le vide, de type ventouse, portés par le bras (3) du robot (1) et positionnés, de préférence, au voisinage de l'extrémité de ce bras (3). 6. Installation pour l'insertion automatisée de vitrage (2) dans un cadre d'ouvrant selon la revendication 4, caractérisée en ce que le poste d'encollage comporte une potence (10) portant une buse (9) d'encollage, de préférence stationnaire, sous laquelle le bras (3) du robot (1) se déplace à l'état chargé en vitrage (2). 7. Installation pour l'insertion automatisée de vitrage (2) dans un cadre 30 d'ouvrant selon la revendication 6, caractérisée en ce que la buse (9) d'encollage est alimentée en colle par un conduit chauffant en vue de permettre une application à chaud de ladite colle sur le vitrage (2). 8. Installation pour l'insertion automatisée de vitrage (2) dans un cadre d'ouvrant selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'il est prévu au poste (5) de pose un convoyeur (12) de défilement de cadre (14) d'ouvrant dont le fonctionnement est asservi au déplacement du bras (3) de robot (1) . 9. Installation pour l'insertion automatisée de double vitrage (2) dans un cadre d'ouvrant selon la revendication 4, io caractérisé en ce qu'elle comporte, positionné le long de la trajectoire suivie par le bras (3) du robot (1), entre le poste (4) de stockage et le poste (6) d'encollage, au moins un organe (7) de mise en référence permettant d'assurer précisément un positionnement et une orientation du vitrage (2) servant de référence audit robot (1). i5 10. Installation pour l'insertion automatisée de vitrage (2) dans un cadre d'ouvrant selon la revendication 9, caractérisée en ce que l'organe (7) de mise en référence se compose d'une part d'un chemin (13) de guidage incliné formé de rouleaux, sur lequel le vitrage (2) se déplace sous l'effet de son propre poids, d'autre part d'une butée (11) de fin de course, marquant la fin de la progression dudit vitrage (2) sur ledit chemin (13), cette butée (11) immobilisant le vitrage (2) dans une position et une orientation prédéterminées.