FR 2886193 A1 20061201 FR 0505272 A 20050525 Dispositif mécanique de mise en rotation d'un support et machine de mesure tridimensionnelle correspondante. 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui des dispositifs mécaniques de mise en mouvement d'objets. L'invention s'applique particulièrement dans le domaine de la métrologie. Plus précisément, l'invention concerne un dispositif mécanique notamment apte à coopérer avec un système de mesure sans contact, afin de réaliser une machine de mesure tridimensionnelle. 2. Solutions de l'art antérieur La métrologie est la science de la mesure. Les machines de mesure tridimensionnelle (MMT) permettent d'évaluer des dimensions et des spécifications géométriques d'orientation, de position, de forme et de battement. Il existe deux catégories de MMT, la première comprend les MMT qui effectuent des mesures avec contact, dites MMT avec contact et la seconde comprend les MMT qui effectuent des mesures sans contact, dites MMT sans contact . La différence fondamentale entre ces deux catégories de machines est liée au type de capteur mis en oeuvre dans la MMT pour effectuer la mesure. Dans le cas de la mesure avec contact, le capteur est par exemple, un palpeur qui vient en contact sur l'objet à mesurer. Les MMT avec contact permettent d'obtenir des précisions de mesure élevées de l'ordre de 1 m. Cependant, ces machines présentent un inconvénient majeur qui est la durée importante des mesures du fait qu'il y a contact entre l'objet et le palpeur. Elles ne peuvent donc pas répondre aux exigences, en termes de cadence, de certaines lignes de fabrication. Dans le cas de la mesure sans contact , il existe différentes catégories de telles MMT mettant en oeuvre différentes technologies de mesure telles que la triangulation, la télémétrie, la défocalisation d'un faisceau de lumière blanche,... Pour certaines applications, notamment sur les lignes de fabrication de pièces moulées, une grande cadence de mesure (de l'ordre de 3600 pièces par heure) est requise pour contrôler avec une précision élevée la géométrie de chaque pièce. Notons que la difficulté majeure de la mesure tridimensionnelle consiste alors à contrôler des alésages de manière rapide et précise et sans contact. Les MMT sans contact existantes peuvent être performantes soit en termes de précision soit en termes de cadence mais elles présentent rarement ces deux avantages simultanément. En effet, la plupart de ces MMT mettent en oeuvre des dispositifs mécaniques de mise en mouvement d'éléments de la MMT (rotation(s) et/ou translation(s)) suivant une ou plusieurs directions de l'espace afin d'effectuer des mesures sur différents points d'un objet. Or ces dispositifs mécaniques ne permettent pas d'obtenir simultanément une précision et une cadence de mesure élevées. On peut cependant noter qu'il existe certains systèmes, actuellement disponibles sur le marché, tels que le Tracker Laser (commercialisé par la société LEICA) qui permettent d'obtenir des dynamiques de mesure élevées et ce avec une grande précision. Ils permettent de repérer la position d'un point dans l'espace (par exemple la position de l'effecteur d'un robot) mais nécessitent, d'une part, la mise en oeuvre d'un réflecteur sur le point de mesure, et d'autre part, d'asservir la direction du faisceau laser sur ce réflecteur. Ainsi, les MMT existantes ainsi que le Tracker Laser précité ne sont pas adaptés aux contrôles précis de la géométrie d'alésage avec une dynamique élevée. 3. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur. Plus précisément, un objectif de l'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation, est de fournir un dispositif mécanique de mise en rotation d'objets qui soit à la fois précis et rapide. 2886193 3 Un autre objectif de l'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation, est de fournir une machine de mesure tridimensionnelle sans contact présentant une grande précision, une dynamique de mesure élevée et ne nécessitant pas la mise en oeuvre de réflecteur sur les points de mesure. Encore un objectif de l'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation est de fournir une telle machine de mesure tridimensionnelle qui permette d'effectuer des mesures avec un angle d'incidence élevé. L'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation, a encore pour objectif de fournir un tel dispositif mécanique qui soit peu encombrant et qui 10 permette ainsi, lorsqu'il équipe une MMT, d'obtenir une MMT présentant des dimensions aussi faibles que possible. L'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation, a encore pour objectif de fournir un tel dispositif mécanique et une telle MMT qui soient simples à mettre en oeuvre et à moindre coût. 4. Caractéristiques essentielles de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide d'un dispositif mécanique de mise en rotation d'un support autour d'un point fixe, dit centre de rotation, ladite mise en rotation étant effectuée autour d'un premier et d'un second axe de rotation, les axes étant perpendiculaires et concourants en ledit centre de rotation, le dispositif comprenant un bras auquel est lié le support au moyen d'au moins une liaison pivot, le bras étant animé en rotation selon le premier axe de rotation au moyen de premiers moyens de motorisation. Selon l'invention, dans un tel dispositif, le support est également lié à une première extrémité d'une biellette au moyen d'une première liaison, la biellette entraînant le support en rotation selon le second axe de rotation et une seconde extrémité de la biellette est mise en mouvement au moyen de seconds moyens de motorisation auxquels elle est liée au moyen d'une seconde liaison. Ainsi, ce dispositif mécanique simple et peu coûteux permet de mettre en 30 rotation de manière précise et rapide un objet (tel qu'un miroir, un capteur...) 2886193 4 placé sur le support autour d'un point fixe qui est le point d'intersection des deux axes de rotation perpendiculaires et concourants. Avantageusement, les premiers moyens de motorisation sont un premier moteur rotatif directement lié au bras ou en ce que les premiers moyens de motorisation sont un premier moteur linéaire lié au bras via un excentrique. Préférentiellement, les seconds moyens de motorisation sont un second moteur rotatif lié à la seconde extrémité de la biellette via un excentrique ou les seconds moyens de motorisation sont un second moteur linéaire directement lié à la seconde extrémité de la biellette. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les premiers et seconds moyens de motorisation sont des moteurs rotatifs dont les axes sont sensiblement parallèles. Ainsi, on obtient un dispositif mécanique qui est peu encombrant par rapport aux dispositifs mécaniques comprenant deux moteurs dont les axes de rotation sont perpendiculaires. Ceci permet en outre de réduire l'encombrement autour du support de charge. Ces points peuvent s'avérer déterminants dans un contexte industriel. Par ailleurs, cette caractéristique permet de fixer les moteurs sur une pièce unique servant de bâti et dont la conception et l'usinage sont simples. Au contraire, lorsque les axes des moteurs sont perpendiculaires, le bâti est soit une pièce unique nécessitant alors un usinage plus complexe, soit plusieurs pièces assemblées entre elles. Dans ce dernier cas, la précision de positionnement relatif des deux moteurs qui en résulte sera inférieure à celle obtenue dans le cas de l'invention Préférentiellement, une des première et seconde liaisons liant la biellette au support et aux seconds moyens de motorisation est une liaison rotule et en ce que l'autre liaison est une liaison rotule ou cardan. Un mode de réalisation dans lequel les première et seconde liaisons sont des liaisons rotules présente un intérêt majeur dans le cadre de la mesure tridimensionnelle à grande dynamique. En effet, les liaisons rotule minimisent les 2886193 5 jeux présents et permettent de réduire les déformations dans le mécanisme et la précision d'une MMT comprenant un tel dispositif mécanique est ainsi améliorée par rapport à des dispositifs mécaniques mettant en oeuvre d'autres types de liaisons. Avantageusement, au moins une des première et seconde liaison est réalisée au moyen d'au moins une liaison pivot. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, au moins une des liaisons rotule est une liaison rotule magnétique. Ainsi, on peut obtenir un débattement angulaire d'environ 180 dans toutes les directions contrairement à une liaison rotule classique avec laquelle le débattement est limité. Préférentiellement, le bras est une fourche à laquelle est lié le support au moyen de deux liaisons pivot d'axes confondus. L'invention concerne également une machine de mesure tridimensionnelle comprenant un dispositif mécanique tel que précédemment décrit. Ainsi, notamment du fait que le dispositif mécanique est précis et rapide, la MMT peut effectuer des mesures avec une grande précision et une dynamique de mesure élevée. Préférentiellement, les moteurs sont fixes et solidaires d'un bâti de la machine de mesure tridimensionnelle. Avantageusement, la machine de mesure tridimensionnelle comprend un capteur mettant en oeuvre une technique de mesure avec un angle d'incidence élevé. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la machine comprend un capteur de mesure de distance sans contact. Avantageusement, la machine comprend un capteur comprenant une source de lumière. Préférentiellement, le capteur met en oeuvre la technique de l'holographie conoscopique. Ainsi, le capteur fonctionne selon le principe de l'holographie 2886193 6 conoscopique, ce qui lui permet d'effectuer des mesures de distance entre le capteur et des points de l'environnement avec une grande précision, avec un angle d'incidence élevé, avec une dynamique élevée, sans contact et ne nécessitant pas la mise en oeuvre de réflecteur sur le point de mesure. Selon un premier mode de mise en oeuvre préférentiel de l'invention, la machine comprend un miroir solidarisé au support, le miroir permettant d'orienter l'axe de mesure du capteur, vers un point de l'environnement, par rotation du support autour du centre de rotation. Selon un second mode de mise en oeuvre préférentiel de l'invention, le capteur est solidarisé au support, le dispositif mécanique permettant d'orienter directement l'axe de mesure du capteur vers un point de l'environnement par rotation du support autour du centre de rotation. 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de plusieurs modes de réalisation préférentiels, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est un schéma illustrant le principe de fonctionnement d'une MMT sans contact selon un premier mode de mise en oeuvre de l'invention; la figure 2 est un schéma illustrant le principe de fonctionnement d'une MMT sans contact selon un second mode de mise en oeuvre de l'invention - la figure 3 est un schéma détaillant les liaisons mécaniques principales d'un dispositif mécanique selon un premier mode de réalisation de l'invention la figure 4 est un schéma détaillant les liaisons mécaniques principales d'un dispositif mécanique selon un second mode de réalisation de l'invention - la figure 5 est un schéma détaillant les liaisons mécaniques principales 2886193 7 d'un dispositif mécanique selon un troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 6 illustre le principe de fonctionnement d'un capteur basé sur la technique de l'holographie conoscopique et qui peut être mis en oeuvre 5 dans une MMT selon l'invention; les figures 7A et 7B sont des schémas illustrant la mise en oeuvre du capteur de la figure 6 dans les cas d'un angle d'incidence entre le faisceau incident et un objet à mesurer de 0 (figure 7A) et le cas d'un angle d'incidence de 85 (figure 7B) ; - la figure 8 est un schéma de la MMT de la figure 1 conforme au premier mode de mise en oeuvre de l'invention dont le bras est une fourche lié au support au moyen de deux liaisons pivot d'axes confondus. 6. Description de plusieurs modes de réalisation de l'invention Le principe général de l'invention repose sur un nouveau dispositif 15 mécanique à structure parallèle de mise en mouvement d'un support de manière précise et rapide. Il repose également sur la mise en oeuvre, dans une MMT sans contact, d'un capteur à base d'une technique de mesure sans contact et d'un tel dispositif mécanique permettant d'orienter l'axe de mesure du capteur selon deux degrés de 20 liberté autour d'un point fixe, afin de réaliser des mesures selon les trois directions de l'espace (mesures tridimensionnelles). On présente, en relation avec la figure 1, un schéma illustrant le principe de fonctionnement d'une MMT 1001 sans contact selon un premier mode de mise en oeuvre de l'invention. Cette MMT 1001 sans contact comprend un capteur 1, par exemple un capteur à holographie conoscopique comprenant une source de lumière qui est un laser émettant un faisceau incident 41 et un miroir 3 monté solidaire sur le support 2001 d'un dispositif mécanique à structure parallèle (non complètement représenté). Le faisceau laser est réfléchi par le miroir 3 de façon à former un faisceau dévié 42 dirigé vers un point de l'environnement déterminé, appelé ci-après point de mesure 51 qui est situé par exemple sur un objet 5 à mesurer ou à contrôler. Le dispositif mécanique permet de mettre en mouvement le miroir 3 par rotation du support 2001 autour d'un centre de rotation 603 (point fixe), la rotation pouvant être effectuée selon un premier axe de rotation 601 et/ou un second axe de rotation 602 qui sont perpendiculaires et concourants en le centre de rotation 603. Ainsi, la mise en rotation du miroir 3 permet d'orienter le faisceau du laser du capteur 1 (axe de mesure du capteur 1), vers le point de mesure 51. On présente, en relation avec la figure 2, un schéma illustrant le principe de fonctionnement d'une MMT 1002 sans contact selon un second mode de mise en oeuvre de l'invention. Selon ce second mode de mise en oeuvre de l'invention, la MMT 1002 se distingue de la MMT 1001 conforme au premier mode de mise en oeuvre de l'invention de par le fait que le capteur 1 est directement monté sur le dispositif mécanique. Le dispositif mécanique permet de mettre en mouvement le capteur 1 par rotation du support autour du centre de rotation 603. De ce fait, la mise en rotation du capteur 1 permet d'orienter directement le faisceau incident 41 du laser du capteur 1 (axe de mesure du capteur 1), vers le point de mesure 51. On se place dans la suite dans le cadre de la MMT 1001 selon le premier mode de mise en oeuvre de l'invention. On illustre ci-après en relation avec les figures 3 à 5, trois modes de réalisation du dispositif mécanique précité conformes à l'invention. On illustre, en relation avec la figure 3, un premier mode de réalisation selon l'invention du dispositif mécanique de la figure 1, ci-après désigné par dispositif mécanique 2000. Le dispositif mécanique 2000 comprend un support 2001 sur lequel peut être solidarisé (par collage ou par tout autre moyen de fixation) le miroir 3 (non 2886193 9 représenté). Le support 2001 est lié au bras 2003 (qui peut être, selon une variante de ce premier mode de réalisation ainsi que des second et troisième modes de réalisation ci après présentés, une fourche) au moyen d'une liaison pivot 2004. Le bras 2003 est lié à l'axe 2014 d'un premier moteur rotatif (non représenté sur la figure 3) lié au bâti 2017. Selon une variante avantageuse (non illustrée) de ce premier mode de réalisation du dispositif mécanique 2000, le bras 2003 peut être lié par l'intermédiaire, d'un excentrique, à l'axe d'un moteur linéaire. Le dispositif mécanique 2000 comprend également une biellette 2008 liée par une première extrémité au support 2001 au moyen d'une liaison rotule 2009 et liée par une seconde extrémité, par une liaison cardan 2012, à un excentrique 2015. L'excentrique 2015 est lié à l'axe 2016 d'un second moteur rotatif (non représenté sur la figure 3) lié au bâti 2017. Selon une autre variante avantageuse (non illustrée) de ce premier mode de réalisation du dispositif mécanique 2000, la seconde extrémité de la biellette 2008 est directement liée par la liaison cardan 2012 à l'axe d'un moteur linéaire. On peut ainsi s'affranchir de la mise en uvre de l'excentrique entre la biellette et le second moteur. Les premier et second moteurs sont préférentiellement solidarisés (au moyen de vis ou par tout autre moyen de fixation) au bâti 2017 de la MMT de manière à ce que les axes des premier et second moteurs soient sensiblement parallèles.Ainsi, le dispositif mécanique 2000 comprend 5 barres non sphériques qui sont le bras 2003, le support 2001, la biellette 2008, l'excentrique 2015 et le bâti 2017. On présente en relation avec la figure 4, un second mode de réalisation selon l'invention du dispositif mécanique 2 de la figure 1, ci-après désigné par dispositif mécanique 3000. Ce dispositif mécanique 3000 peut être obtenu à partir du dispositif mécanique 2000 selon le premier mode de réalisation conforme à l'invention. En effet, dans le dispositif mécanique 2000, la liaison rotule 2009 est équivalente à, et donc peut être remplacée par, trois liaisons pivot 20091, 20092 et 20093 (dans le dispositif mécanique 3000) et la liaison cardan 2012 peut être remplacée par deux liaisons pivot 20121 et 20122 (dans le dispositif mécanique 3000). Ainsi, il est possible de représenter le dispositif mécanique 3000 avec huit barres (ou éléments non sphériques) à savoir un bras 3003, un support 3001, deux supports d'axe rotatif 3002 et 3005, une première biellette 30081, une seconde biellette 30082, un excentrique 3015 et le bâti 2017, les huit barres étant reliées par huit liaisons pivot. Le bras 3003 est liée au support 3001 par une liaison pivot 3004. On présente en relation avec la figure 5, un troisième mode de réalisation selon l'invention du dispositif mécanique 2 de la figure 1, ci-après désigné par dispositif mécanique 4000. Ce dispositif mécanique 4000 est identique au dispositif mécanique 2000 conforme au premier mode de réalisation de l'invention si ce n'est que la liaison cardan 2012 entre la biellette 2008 et l'excentrique 2015 du dispositif 2000 est remplacée dans le dispositif 4000 par une liaison rotule 4012 qui lie une biellette 4008 à un excentrique 4015. Ce dispositif mécanique 4000 présente un intérêt majeur pour de la mesure tridimensionnelle à grande dynamique. En effet, les liaisons rotule 2009 et 4012 minimisent les jeux présents dans le mécanisme et la précision de la MMT comprenant un tel dispositif mécanique est ainsi améliorée. Les dispositifs mécaniques 2000, 3000, 4000 utilisés pour orienter le miroir 3 sont des structures parallèles. Le support 2001 mobile, mettant en rotation selon deux degrés de liberté le 25 miroir 3 permettant d'orienter le faisceau émis par le capteur 1, est lié aux premier et second moteurs fixes par des chaînes cinématiques fermées. Bien entendu, beaucoup d'autres variantes du dispositif mécanique de la figure 1 peuvent être envisagées sans sortir du cadre de la présente invention. Par exemple, selon un autre mode de réalisation (non illustré) du dispositif mécanique conforme à l'invention, les liaisons rotule 2009 et cardan 2012 du dispositif 2000 peuvent être interverties. On peut par exemple réaliser les dispositifs mécaniques 2000, 3000, 4000 précédemment décrits au moyen de matériaux stables en fonction de la température et qui sont légers par exemple du carbone. Ainsi, avec de tels matériaux, on va pouvoir limiter les dérives mécaniques dues à des variations de température, et donc les dérives de précision de la MMT. On illustre ci-après, en relation avec les figures 6, 7A et 7B le capteur 1 à holographie conoscopique précité. L'holographie conoscopique est un principe de mesure colinéaire (contrairement aux systèmes à triangulation). Il permet d'éviter les phénomènes de faces cachées et de placer une vitre de protection ou un miroir en fonction de l'environnement industriel et de l'application. Son principe repose sur la production d'une figure d'interférence, entre les composantes ordinaires et extraordinaires d'un seul faisceau laser traversant un cristal uniaxial. Cette figure d'interférence produit des hologrammes (même avec une lumière incohérente) présentant des périodes périphériques qui peuvent être mesurées avec précision pour déterminer la distance exacte, par exemple, entre un objectif du capteur et un point d'impact d'un faisceau laser issu du capteur sur un objet à mesurer. On présente, en relation avec la figure 6, le principe de fonctionnement du capteur 1 précité, basé sur la technique de l'holographie conoscopique et qui peut être mis en oeuvre dans la MMT selon l'invention précitée. La conoscopie impose la mise en oeuvre d'optiques concentriques pour une meilleure insensibilité à la position des éléments optiques essentiels. Le capteur 1 comprend un laser 61 dont le faisceau incident 41 est transmis par un cube séparateur 63 vers un objectif 64 du capteur 1 via une première lentille 65 d'adaptation de faisceau. Le faisceau incident 41 est ensuite dirigé vers un objet 5 à mesurer. Un faisceau de lumière réfléchie et/ou diffusée, appelé dans la suite faisceau réfléchi et /ou diffusé 43, par l'objet 5 est collectée par l'objectif 64, transmise par le cube séparateur 63 via une seconde lentille de netteté 67 et un module conoscopique 68 vers un détecteur 69 tel qu'un capteur CCD. La mesure effectuée par le capteur 1 comprend plusieurs informations, 5 notamment: la distance entre l'objectif 64 et le point d'impact du faisceau incident 41 sur l'objet 5 à mesurer exprimée en millimètres, un bit de validité de la mesure et une indication sur le rapport signal à bruit. Ce capteur 1 permet des mesures sur des surfaces diverses (plastiques, métaux, bois, caoutchouc), et est insensible à la couleur du matériau et aux grandes variations de réflectivité. Le capteur 1 est capable de mesurer des surfaces présentant des angles d'incidence du faisceau incident 41 sur l'objet 5, en le point de mesure 51, 15 compris entre 0 et 85 tel qu'illustré par les figures 7A et 7B. La lumière réfléchie et/ou diffusée par l'objet forme un faisceau réfléchi et/ou diffusé 43 en forme de cône. La figure 7A illustre le cas d'un angle d'incidence de 0 et la figure 7B le cas d'un angle d'incidence de 85 . Ainsi, un tel capteur 1 permet, d'effectuer des mesures avec un angle d'incidence aussi élevé que 85 . II permet, en outre, la mesure de trous de faible diamètre, d'un rapport profondeur/diamètre de 25: 1. En conséquence, le capteur 1 fonctionnant sur le principe de l'holographie conoscopique permet de mesurer avec une grande précision, sans contact et sans système de réflexion sur le point de mesure 51, la distance entre le capteur 1 et le point de mesure 51. On présente ci-après, en relation avec la figure 8, un schéma de la MMT 1001 de la figure 1 conforme au premier mode de mise en oeuvre de l'invention. Dans cette MMT 1001, on met en oeuvre le dispositif mécanique 4000 selon le troisième mode de réalisation de l'invention illustré par la figure 5. Dans cette figure 8, selon une caractéristique avantageuse, le bras 2003 est une fourche 2003 qui est liée au support au moyen de deux liaisons pivot d'axes confondus. Le dispositif mécanique 4000 permet de garantir un point fixe qui est le centre de rotation 603 autour duquel est mis en mouvement le support 2001 portant le miroir 3. Ainsi, le miroir 3 est mis en mouvement selon le premier axe de rotation 601 et/ou le second axe de rotation 602. La rotation du miroir 3 selon le premier axe de rotation 601 est obtenue par la mise en rotation de l'axe 2014 (non représenté sur cette figure 8) du premier moteur rotatif 801 qui entraîne la fourche 2003 liée au support 2001. La rotation du miroir 3 selon le second axe de rotation 602 est obtenue grâce à la biellette 4008 actionnée par l'excentrique 4015 lié à l'axe 2016 (non représenté sur cette figure 8) du second moteur rotatif 802. La liaison rotule 2009 est située sur la partie inférieure du support 2001 du miroir 3. Ceci permet de dégager l'espace au dessus du miroir 3 afin que le faisceau émis 41 par le capteur 1 puisse être orienté sur le centre de rotation 603 qui correspond au point fixe du miroir 3. Le miroir, pour une orientation donnée par la mise en oeuvre des premier et second moteurs 801 et 802 réfléchit le faisceau selon une direction donnée et calculée afin d'atteindre le point à mesurer 51. La dynamique de mesure élevée est atteinte en ce sens que le dispositif mécanique 4000 équipant la MMT permet d'orienter le miroir 3 selon deux 25 directions à très grande vitesse et avec une précision élevée. Cette dynamique s'explique également par la faible masse de la partie mobile (principalement le support 2001) du dispositif mécanique à structure parallèle qui porte et oriente le miroir 3. Ceci est obtenu, en outre, par le fait que les premier et second moteurs 801 30 et 802 sont fixes et solidaires du bâti 2017 de la MMT. La masse en mouvement étant réduite au strict minimum, les effets d'inertie sont restreints, ce qui permet au miroir 3 d'atteindre des vitesses de rotation très élevées. La MMT selon l'invention peut donc, par la mise en oeuvre du balayage de l'objet 5 (pouvant être tout type de pièce) effectuer une cartographie 3D de la partie de l'objet se trouvant dans le champ accessible par le faisceau du capteur 1. Les liaisons rotule précédemment décrites peuvent par exemple être des liaisons rotules mécaniques, mais elles peuvent également être des liaisons rotule magnétiques dans lesquelles le maintien de la bille (en acier par exemple) de la rotule dans la cavité de la rotule est assuré au moyen d'un aimant permanent. Un exemple de liaison rotule magnétique est la liaison référencée KD310 commercialisée par la société BINDER MAGNETIC. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation mentionnés ci-dessus. En particulier, l'Homme du Métier pourra apporter toute variante dans le choix des matériaux constituant les différentes pièces des dispositifs mécaniques. De même, la mise en oeuvre du dispositif mécanique selon l'invention n'est pas limitée à son utilisation dans une machine de mesure tridimensionnelle, on peut l'utiliser dans toute application nécessitant l'orientation suivant deux degrés de liberté de tout objet et notamment pour l'orientation précise d'objets (antennes, caméras, ...). L'invention peut être mise en oeuvre avec tout type de capteur de mesure de distance sans contact. Par exemple avec des capteurs à base d'une source de lumière quelconque ou à base d'ultrasons ou même à base de tout autre type d'ondes. L'invention s'applique bien sûr, à la mesure de tout type d'objets, et notamment dans le cadre d'objets produits dans des chaînes de production, les objets étant ou n'étant pas réfléchissants. REVENDICATIONS 1. Dispositif mécanique (2000, 3000, 4000) de mise en rotation d'un support (2001, 3001) autour d'un point fixe, dit centre de rotation, ladite mise en rotation étant effectuée autour d'un premier et d'un second axe de rotation, les axes étant perpendiculaires et concourants en ledit centre de rotation, le dispositif comprenant un bras (2003, 3003) auquel est lié le support au moyen d'au moins une liaison pivot, le bras étant animé en rotation selon le premier axe de rotation au moyen de premiers moyens de motorisation, caractérisé en ce que le support est également lié à une première extrémité d'une 10 biellette (2008, 3008) au moyen d'une première liaison, la biellette entraînant le support en rotation selon le second axe de rotation et en ce qu'une seconde extrémité de la biellette est mise en mouvement au moyen de seconds moyens de motorisation auxquels elle est liée au moyen d'une seconde liaison. 2. Dispositif mécanique selon la revendication 1 caractérisé en ce que les premiers moyens de motorisation sont un premier moteur rotatif directement lié au bras (2003, 3003) ou en ce que les premiers moyens de motorisation sont un premier moteur linéaire lié au bras via un excentrique. 3. Dispositif mécanique selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que les seconds moyens de motorisation sont un second moteur rotatif lié à la seconde extrémité de la biellette (2008, 3008) via un excentrique ou en ce que les seconds moyens de motorisation sont un second moteur linéaire directement lié à la seconde extrémité de la biellette. 4. Dispositif mécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'un axe du premier moteur et un axe du second moteur sont sensiblement parallèles. 5. Dispositif mécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'une desdites première et seconde liaisons est une liaison rotule et en ce que l'autre desdites première et seconde liaisons est une liaison rotule ou cardan. 6. Dispositif mécanique selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'au moins une desdites première et seconde liaison est réalisée au moyen de liaisons pivot. 7. Dispositif mécanique selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'au moins une desdites liaisons rotule est une liaison rotule magnétique. 8. Dispositif mécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit bras est une fourche à laquelle est lié le support au moyen de deux liaisons pivot d'axes confondus. 9. Machine de mesure tridimensionnelle caractérisée en ce qu'elle comprend le dispositif mécanique (2000, 3000, 4000) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que les moteurs sont fixes et solidaires d'un bâti (2017) de la machine de mesure tridimensionnelle. 11. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisée en ce qu'elle comprend un capteur mettant en oeuvre une technique de mesure avec un angle d'incidence élevé. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisée en ce qu'elle comprend un capteur de mesure de distance sans contact. 13. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 et 12, caractérisée en ce qu'elle comprend un capteur (1) comprenant une source de lumière. 14. Machine selon l'une quelconque des revendications 11 à 13 caractérisée en ce que le capteur met en oeuvre la technique de l'holographie conoscopique. 15. Machine selon l'une quelconque des revendications 11 à 14 caractérisée en ce qu'elle comprend un miroir solidarisé au support, le miroir permettant d'orienter un axe de mesure du capteur, vers un point de l'environnement, par rotation du support autour du centre de rotation. 16. Machine selon l'une quelconque des revendications 11 à 14 caractérisée en ce que le capteur (1) est solidarisé au support, le dispositif mécanique (2000, 30 3000, 4000) permettant d'orienter directement un axe de mesure du capteur (1) vers un point de l'environnement par rotation du support autour du centre de rotation.