FR 2835919 A1 20030815 FR 0201597 A 20020208 La présente invention se rapporte à l'évaluation de l'adhérence d'un véhicule sur une chaussée. Elle concerne plus particulièrement la détermination des caractéristiques d'effort et de l'adhérence dans le contact entre la chaussée et une roue de véhicule, équipée d'un bandage élastique tel qu'un pneu gonflé ou un bandage élastique non pneumatique qui roule sur la chaussée. La présente invention concerne aussi les divers dispositifs d'assistance électronique utilisés par exemple pour la régulation antiblocage des freins d'un véhicule ou la régulation anti-patinage des roues motrices, le contrôle de trajectoire d'un véhicule ou encore pour d'autres formes de contrôle ou de surveillance comme la pression des pneus. On sait que de tels dispositifs reconstruisent par calcul le coefficient d'adhérence (Il) des pneus sur la chaussée, sans avoir procédé à la moindre mesure ni du coefficient d'adhérence ni des efforts développés dans le contact des pneus au sol. Même si ces dispositifs apportent une assistance remarquable et un surcroît de sécurité, leur fonctionnement gagnerait beaucoup à utiliser une valeur mesurée, ou estimée à partir de mesures réelles effectuées sur le pneu en fonctionnement. C'est pourquoi l'objectif de la présente invention est de proposer une évaluation des efforts en jeu dans le contact du véhicule sur la chaussée, et une évaluation de l'adhérence d'un véhicule sur une chaussée. Elle concerne plus particulièrement la détermination de caractéristiques d'efforts et de l'adhérence entre la chaussée et une roue de véhicule, ou un pneu ou un bandage élastique, termes considérés comme équivalents dans le contexte de la présente invention. Les divers dispositifs d'assistance électronique évoqués ci-dessus profiteraient donc utilement d'indications en temps réel sur les efforts et les conditions d'adhérence susceptibles d'affecter le comportement d'un véhicule, notamment dans le cas où il subit une accélération par effort moteur ou par effort freineur ou par changement de direction de déplacement. L'invention vise à fournir une méthode d'y parvenir de manière efficace. Dans ce qui suit, on entend par potentiel d'adhérence maximum le rapport entre l'effort tangentiel maximal (transversal, longitudinal ou les deux combinés) et l'effort normal que la roue peut subir. Dans le texte, on le désigne aussi par le terme coefficient d'adhérence maximal ou la lettre u.. On entend par efforts globaux les trois composantes de forces Fx, Fy et Fz appliquées au centre de la roue et le couple d'auto-alignement N autour de l'axe Z. Dans le but d'estimer le potentiel d'adhérence maximum, il a été proposé d'équiper la bande de roulement d'un pneu, ou certains éléments de la bande de roulement spécialement adaptés, de capteurs destinés à mesurer ou à estimer les efforts générés localement, en particulier en conditions de glissement. Ces approches, quoique fort prometteuses, présentent néanmoins certaines difficultés intrinsèques. Il est en effet difficile de garantir le bon fonctionnement d'un capteur dans cette zone du pneu, en particulier avec l'usure de la bande de roulement, pendant toute la vie du pneu. De plus, les estimations fournies par ces capteurs sont très locales et sensibles à l'état de surface de la chaussée. Or comme on cherche en fait à estimer le potentiel d'adhérence maximum de la roue, il faut encore le déterminer à partir du potentiel local mesuré. L'invention détaillée ici se distingue de ces approches locales. Elle propose d'utiliser une mesure des déformations globales du pneu de manière à obtenir une information sur le potentiel d'adhérence maximum de la roue sur le sol. En effet, lorsque le pneu est soumis à une sollicitation, le point d'application des forces appliquées dans l'aire de contact dépend entre autre du coefficient d'adhérence maxi parce que, dès qu'une partie de l'aire de contact de la roue sur la chaussée est en glissement, sa contribution aux efforts tangentiels est saturée à un niveau qui dépend du coefficient d'adhérence. Les déformations du pneu sont elles mêmes sensibles au déplacement de ce point d'application. En particulier, l'extension circonférentielle des flancs, sensible aux efforts appliqués, est aussi sensible au déplacement du point d'application des forces dans l'aire de contact. La méthode proposée utilise des mesures des déformations circonférentielles du flanc en certains azimuts du pneu pour permettre une estimation des efforts et du coefficient d'adhérence maxi. L'invention propose une méthode de détermination des caractéristiques formées par les trois composantes d'une résultante d'efforts exercés par la chaussée sur l'aire de contact d'un pneumatique et le couple d'auto-alignement généré par le pneu, et par le coefficient d'adhérence j dans l'aire de contact d'un pneu sur une chaussée, comportant les étapes suivantes : 'sélectionner plusieurs points fixes dans l'espace, situés à des azimuts différents le long de la circonférence dans au moins un flanc du pneu, effectuer autant de mesures de variation de distance circonférentielle (extension ou contraction) à ces points fixes lorsque le pneu roule sur la chaussée traiter les signaux de mesure de façon à en extraire les trois composantes d'une résultante d'efforts exercés par la chaussée sur l'aire de contact d'un pneumatique et le couple d'auto-alignement généré par le pneu, traiter les signaux d'évaluation des trois composantes d'une résultante d'efforts exercés par la chaussée sur l'aire de contact d'un pneumatique et du couple d'auto-alignement généré par le pneu de façon à en extraire ledit coefficient d'adhérence u. Pour fournir une bonne estimation de u, la méthode nécessite qu'il existe une zone de glissement dans l'aire de contact, qu'elle soit créée par une conception spéciale du pneu ou par un niveau suffisant de sollicitation appliqué au pneu. De manière à obtenir une information fiable même en cas de faible glissement, l'invention propose d'estimer, en plus du potentiel d'adhérence maximal, le pourcentage de potentiel utilisé. Cette grandeur présente en effet l'avantage d'être plus facilement estimée en valeur absolue même pour des sollicitations faibles. La méthode de l'invention est basée sur la constatation du fait que les efforts agissant entre la bande de roulement du pneu et la chaussée provoquent une déformation sensible et reproductible sous forme d'une extension ou contraction circonférentielle des flancs des pneus. Cette déformation d'extension ou de contraction circonférentielle, si l'on parvient à la mesurer isolément lors de la rotation du pneu en temps réel, peut permettre de connaître à chaque instant le sens et l'intensité des efforts agissant sur le pneu ainsi que le signe et l'intensité du couple d'auto-alignement exercé par le pneu et le coefficient d'adhérence du pneu sur la chaussée. Sous un aspect particulier mais intéressant, l'invention propose d'estimer la contraction ou l'extension circonférentielle des flancs par la mesure de la distance entre les fils de la nappe carcasse dans les flancs. On peut aussi mesurer la distance entre des (par exemple deux) fils placés dans les flancs pour former un capteur, et qui subissent des mouvements corrélés à ceux des fils de la nappe carcasse. On parlera dans la suite de la mesure de l'écart entre les fils . Notons que si cette dénomination est liée à la structure radiale d'un pneu la méthode ne s'applique pas uniquement aux pneus à carcasse radiale. Ainsi, on parlera d'écart fils pour désigner la distance moyenne entre deux tracés réalisés sur le flanc à des azimuts voisins mais différents. Notons que dans le cas où la mesure de l'extension circonférentielle des flancs est réalisée dans l'épaisseur des flancs à un endroit différent de leur fibre neutre en flexion, l'extension circonférentielle inclut une composante due à la flexion du flanc, notamment lors du passage dans l'aire de contact (phénomène aussi appelé ventre de lapin ). Cette composante due à la flexion n'est en aucun cas un problème et peut être mise à profit pour augmenter la dynamique de variation des signaux utilisés par l'invention en réalisant la mesure d'extension ailleurs que sur la fibre neutre en flexion. La suite de la description explique plus en détails l'invention à l'aide des figures jointes dans lesquelles : la figure 1 est une perspective d'un pneu sur lequel on définit des conventions utiles à l'intelligence de l'invention ; la figure 2 est une vue de face d'un pneu schématique permettant d'expliquer l'invention ; la figure 3 est une vue de côté d'un pneu schématique permettant d'expliquer l'invention ; la figure 4 illustre le cisaillement d'une nervure dans l'aire de contact, ainsi que les contraintes associées ; la figure 5 illustre l'effet du coefficient de frottement sur la répartition des efforts ; la figure 6 illustre la relation entre N et Fy sur un pneu réel en fonction du coefficient de frottement ; la figure 7 donne le domaine d'utilisation de la méthode ; les figures 8a et 8b montrent l'effet de la composante verticale Fz : - où la courbe pleine correspond à une charge verticale de 400 daN, - où la courbe en pointillés correspond à une charge verticale de 500 daN, - où la courbe en trait mixte correspond à une charge verticale de 300 daN ; les figures 9a et 9b montrent l'effet de la composante Fx : - où la courbe pleine correspond à une charge verticale de 400 daN et une absence de force Fx, - où la courbe en pointillés correspond à une charge verticale de 400 daN et une force Fx de 400 daN (force motrice), - où la courbe en trait mixte correspond à une charge verticale de 400 daN et une force Fx de-400 daN (force freineuse) ; les figures 1 Oa et lOb montrent l'effet de la composante Fy : - où la courbe pleine correspond à une charge verticale de 400 daN sans effort Fy, - où la courbe en pointillés correspond à une charge verticale de 400 daN avec un effort Fy de 280 daN ; la figure 11 montre l'architecture de réseau de neurones ; la figure 12 montre des exemples de fonction de transfert où les combinaisons linéaires en entrée sont facultatives. Il est possible d'utiliser un réseau à quatre sorties ou quatre réseaux à une sortie ou toute autre combinaison ; la figure 13 montre le signal temporel brut et filtré ; la figure 14 montre l'identification du passage dans l'aire de contact à partir du signal temporel ; la figure 15 montre un exemple de fonctionnement avec un capteur et un modèle ; la figure 16 montre un exemple de fonctionnement avec trois capteurs et un modèle ; la figure 17 montre un exemple de fonctionnement avec trois capteurs et deux modèles : - où les positions indiquées en traits pleins représentent les azimuts auxquels les mesures doivent être prises pour servir d'entrée au modèle 1, - où les positions indiquées en traits pointillés représentent les azimuts auxquels les mesures doivent être prises pour servir d'entrée au modèle 2, - où Cl, C2 et C3 représentent les positions des capteurs sur le flanc d'un pneumatique. la figure 18 est un bloc diagramme de l'estimation des efforts, puis de p. à partir des mesures de déformation ; la figure 19 donne les résultats de l'estimation de et du pourcentage du potentiel d'adhérence utilisé. La méthode décrite ici s'appuie sur le fait que chaque force appliquée au pneu dans l'aire de contact provoque une modification de l'extension circonférentielle des flancs du pneu. Considérons le cas d'un pneu monté sur sa roue et gonflé sur le premier flanc duquel on repère (figure 1) deux points Al et A2 placés sur un même rayon mais séparés dans la direction circonférentielle. Sur le second flanc, aux mêmes azimuts que Al et A2 et sur le même rayon, on choisit deux points BI et B2. En l'absence de forces appliquées sur le pneu, la distance qui sépare les deux points est constante en fonction de l'angle de rotation de l'ensemble monté. Lorsque le pneu est soumis à des forces, on observe les effets suivants pour chacune des composantes desdites forces : La composante verticale (dénommée Fz) plaque le pneu sur le sol. En créant une aire de contact, elle entraîne une variation de la distance entre les deux points Al et A2 lorsque le pneu est en rotation, traduisant une modification de l'extension circonférentielle des flancs. Les figures 8a et 8b indiquent la distance qui sépare, respectivement les points A et les points B, en fonction de l'azimut auquel ils se trouvent. L'augmentation de la composante verticale appliquée entraîne une extension des deux flancs dans l'aire de contact (augmentation de la distance vers 180 ) et une contraction des autres zones du flanc, principalement en entrée et en sortie de l'aire de contact (diminution de la distance partout ailleurs, principalement vers 135 et 225 ). Il est aussi intéressant de constater qu'il existe un azimut en entrée de l'aire de contact et un azimut en sortie d'aire de contact où la valeur d'extension circonférentielle est sensiblement indépendante de la composante Fz appliquée. Soit ao tel que ces azimuts particuliers soient égaux à (180-ao) et (180+ao) . 'La composante horizontale dans la direction de roulage (dénommée Fx) provoque une différentiation des zones situées en entrée et en sortie de l'aire de contact. Ceci se traduit par une évolution de l'extension des flancs essentiellement en entrée et en sortie de l'aire de contact. Les figures 9a et 9b illustrent les effets de la composante Fx des forces appliquées, en indiquant la distance qui sépare, respectivement les points A et les points B, en fonction de l'azimut auquel ils se trouvent. Lorsqu'une force Fx positive est appliquée (couple moteur), les deux flancs sont comprimés dans la direction circonférentielle en entrée d'aire de contact et en extension en sortie d'aire de contact (Diminution de la distance environ vers 135 et augmentation environ vers 225 ). Lorsqu'une force Fx négative est appliquée (couple freineur), les deux flancs sont comprimés dans la direction circonférentielle en sortie d'aire de contact et en extension en entrée (Diminution de la distance vers 225 et augmentation vers 135 ). * La composante horizontale dans la direction transverse (dénommée Fy) provoque principalement une différenciation des deux flancs. Les figures 10a et 10b illustrent les effets de ce type de sollicitation, en indiquant la distance qui sépare, respectivement les points A et les points B, en fonction de l'azimut auquel ils se trouvent. Dans le cas d'une sollicitation avec Fy positif, l'un des flancs est principalement mis en extension circonférentielle (augmentation de la distance entre AI et Az) et l'autre flanc est mis en contraction circonférentielle (diminution de la distance entre BI et B2). Le couple d'auto-alignement N (moment autour de l'axe vertical) n'est pas à proprement parler un autre effort agissant entre la bande de roulement du pneu et la chaussée. Il s'agit plutôt d'une conséquence de la façon dont les composantes Fx, Fy et Fz sont appliquées dans l'aire de contact. Si le point d'application de la résultante ayant pour composantes Fx, Fy et Fz n'est pas le centre de l'aire de contact, cette résultante génère un moment autour de Oz que l'on appelle couple d'auto-alignement. La présence de ce moment se traduit principalement par une rotation de l'aire de contact autour de Oz. Cet effet a pour conséquence par exemple une extension circonférentielle en entrée d'aire de contact et une contraction circonférentielle en sortie d'aire de contact sur un flanc alors que sur l'autre flanc on observe une contraction circonférentielle en entrée d'aire de contact et une extension circonférentielle en sortie d'aire de contact par rapport à une situation à couple d'auto-alignement nul. Lorsque qu'une sollicitation qui mêle des composantes Fx, Fy et Fz est appliquée, on observe une superposition des effets énoncés précédemment sur l'extension dans la direction circonférentielle. Un des avantages de la méthode proposée est de permettre une séparation des contributions de chaque composante de la sollicitation appliquée, de manière à permettre une estimation de chacune de ces composantes. Définissons l'azimut 0 comme l'angle auquel on analyse l'extension circonférentielle des flancs. L'origine de l'azimut est prise à l'opposé du centre de l'aire de contact. Le centre de l'aire de contact a donc l'azimut 180 . L'invention repose sur la remarque suivante : considérons un pneu simplifié muni d'une nervure unique continue. Les figures 2 et 3 représentent un tel pneu. Dans la zone de l'aire de contact, la nervure est soumise à une contrainte verticale qui la plaque contre le sol. On parle souvent de mise à plat, dans l'empreinte du pneu sur le sol. En l'absence de dérive du pneu, une droite formée par des points de repère pris sur la nervure de façon à ce qu'ils soient alignés dans l'empreinte de contact avec le sol sont ensuite, lors de la rotation du pneu, compris dans un plan qui contient ladite droite définie lorsque les points étaient dans l'empreinte de contact. Si l'on applique un angle de dérive au pneu en roulage, le plan contenant lesdits points de repère lorsqu'ils sont suffisamment éloignés de l'empreinte de contact au sol forme un angle égal à l'angle de dérive avec les points de repère lorsqu'ils sont alignés dans l'empreinte de contact avec le sol. Sur la figure 4, on peut observer en trait plein la nervure vu de dessus sans dérive et en pointillés la nervure avec une dérive imposée. Plus on s'enfonce dans l'aire de contact, plus la nervure est cisaillé et plus la contrainte latérale qui s'applique est grande. Si l'angle de dérive est suffisant, il existe dans l'aire de contact un point G, où cette contrainte latérale devient supérieure au potentiel d'adhérence maximum fll, la nervure se met à glisser. Cette situation est représentée en trait mixte sur la figure 4. La force latérale Fy, générée par le pneu est égale à l'intégrale dans l'aire de contact de la contrainte latérale. Si le pneu est placé à un endroit où le potentiel d'adhérence maxi 2 est plus faible que u. t, il est nécessaire d'augmenter l'angle de dérive pour que le pneu génère la même force de poussée Fy. La zone de glissement commence désormais au point G2 plus proche de l'entrée de l'aire de contact. La figure 5 permet de comparer les deux situations. Entre ces deux configurations, les efforts latéraux sont les mêmes (même aire sous la courbe) mais le point d'application de la force Fy s'est déplacé. Plus le potentiel d'adhérence maxi diminue, c'est à dire plus le coefficient d'adhérence diminue, plus le point d'application de la force latérale se déplace vers l'entrée de l'aire de contact. En particulier, il est possible d'utiliser la mesure de l'extension circonférentielle des flancs du pneu pour estimer le potentiel d'adhérence maxi. En effet, comme déjà vu précédemment, l'évaluation du potentiel maxi d'adhérence utilise le positionnement du point d'application des forces Fx et Fy. Ce point d'application se déplace dans l'aire de contact en fonction du potentiel d'adhérence, en provoquant une modification de l'extension circonférentielle. De la même manière que la mesure de l'extension circonférentielle des flancs en plusieurs azimuts permet d'obtenir le module des forces appliquées (mesure des efforts globaux), elle permet aussi l'estimation de leur point d'application et donc du coefficient d'adhérence maxi. Une conséquence est que pour le même effort latéral Fy, les couples d'auto-alignement diffèrent en raison d'un déplacement du point d'application de la force. En théorie, on peut utiliser la mesure des efforts globaux (ici Fy et N) pour estimer le coefficient d'adhérence maxi. En effet, pour un effort Fy donné, il existe une relation monotone entre le couple d'auto-alignement N et le potentiel maxi d'adhérence p. Ainsi, dans cet exemple, la mesure simultanée de Fy et N permet de mesurer le potentiel d'adhérence maxi u. si une zone de glissement existe dans l'aire de contact. Sur un pneu réel, le fonctionnement est plus complexe et d'autres phénomènes se superposent à ceux retenus dans cet exemple, mais le même principe s'applique pour mesurer le potentiel d'adhérence maxi. On considère cette fois non seulement Fy mais aussi Fx et Fz, qui peuvent varier et influer au même titre que u sur la géométrie de la zone en glissement et donc sur N. Il existe donc une fonction f telle que : N = f (Fx, Fy, F,, ,...) La figure 6 représente la fonction f en fonction de Fy pour plusieurs niveaux de u., Fx constant (0 daN) et Fz constant (400 daN). On peut observer les trois zones de fonctionnement (Absence de glissement : zone 1, glissement partiel : zone 2, glissement total : zone 3). Dans les cas correspondant aux zones 2 et 3, soit une fonction g telle que : a= g (Fx, Fy, Fz, N,...) On peut par exemple la déterminer en utilisant une approche par réseau de neurones. Toutefois, toute autre méthode mathématique permettant d'inverser une fonction ou d'approcher son inverse est utilisable. L'application d'une approche par réseaux de neurones à l'évaluation ci-dessus montre qu'il existe un domaine I d'efforts Fx, Fy, Fz dans lequel une telle fonction g existe. Ce domaine se caractérise physiquement de la façon suivante : - Il existe une zone de glissement dans l'aire de contact, ce qui permet à Il d'avoir un effet sur N. - Pour tout point de ce domaine, N varie de façon monotone avec Il à efforts Fx, Fy et Fz fixés. La figure 7 représente une estimation du domaine 1 dans lequel il est possible d'obtenir une estimation directe du potentiel d'adhérence maxi. Ce domaine est constitué de la réunion des zones marquée A, B et C en excluant la zone où il n'y a pas de glissement partiel (zone elliptique autour de Fix=0 et Fy=O). - La partie appelée A correspond à des situations où l'effort latéral est très important. Cette zone correspond par exemple à des virages très serrés. - La partie appelée B est la plus fréquentée en utilisation normale du véhicule. Ce sont des situations de freinage et d'accélération légers combinés ou non avec un virage. - Enfin, la zone C correspond à un freinage très appuyé. Dans ce domaine I, il est possible de définir un réseau de neurones, de type perceptron, approchant la fonction inverse g. Concrètement, la détermination des poids du réseau de neurones peut se faire de la façon suivante : - Constitution d'une base de données contenant Fx, Fy, Fz et N pour un ensemble de sollicitations du pneu sur des sols présentant des coefficients d'adhérence différents. Des combinaisons des paramètres (Fx, Fy, Fz et u.) sont imposées au pneu. Elles sont enregistrées en même temps que la valeur du couple d'auto-alignement N mesurée. Cette opération peut être réalisée soit sur une machine munie de différents sols et d'une mesure des efforts et de N, soit sur un véhicule équipé d'une roue dynamométrique qui mesure Fx, Fy, Fz et N en roulant sur différents sols. - Détermination par apprentissage des poids d'un réseau de neurones permettant de reconstruire u. à partir de la connaissance de Fx, Fy, Fz et N. - Test et utilisation de la fonction de transfert ainsi déterminée sur l'ensemble du domaine couvert par l'apprentissage. Notons ici qu'une façon intéressante de réduire le nombre de paramètres d'entrée Fx consiste à utiliser non pas les efforts Fx, Fy et Fz et N mais les valeurs réduites Fx, Fz Fy N Fy, Ji. En procédant d'une manière semblable à celle détaillée précédemment, on Fz Fz Jc Tv JV obtient alors une fonction h telle que Il = h (-,--,-,...) Fz Fz Fz En ce qui concerne les composantes d'efforts Fx, Fy, Fz et le couple d'autoalignement N, on peut par exemple les déterminer de la façon suivante, en s'appuyant en partie sur des caractéristiques de parité remarquables qui correspondent aux symétries naturelles du pneu pour réaliser cette séparation. Le signal d'extension en fonction de l'azimut s (O) peut alors se décomposer en deux signaux s (#) et s, (0) tels que : s, est appelé partie impaire et sp partie paire de s en azimut. De même, soient SI Ut) et S2 (0) les signaux associés à la mesure de l'extension circonférentielle sur chacun des flancs du pneu et Sp', S/, Sp, S leurs décompositions en partie paire et impaire en azimut. On définit : spP est appelée partie paire en flanc et paire en azimut. spi est appelée partie impaire en flanc et paire en azimut. siP est appelée partie paire en flanc et impaire en azimut. six est appelée partie impaire en flanc et impaire en azimut. Les efforts Fx, Fy, Fz et le couple d'auto-alignement N sont de par leurs orientations liés à certaines symétries. En particulier, on peut utiliser ce principe pour découpler les effets des composantes efforts sur le pneu. Ainsi, d'après les observations (figures 8a, 8b, 9a, 9b, lOa et lOb) le signal : * SiP est majoritairement lié à la force Fx. 'Spi est majoritairement lié à la force Fy 'SpP est majoritairement lié à la force Fz Les symétries qui s'appliquent permettent de plus d'affirmer que le signal s, i est principalement lié au couple d'auto-alignement N. Fort de ces observations, la méthode explicitée ici propose de réaliser des mesures de l'extension circonférentielle sur au moins un flanc du pneumatique. Ces mesures permettent grâce à des opérations mathématiques (combinaisons linéaires ou non entre les mesures réalisées aux différents azimuts) d'estimer les valeurs des signaux sjP Spi SpP et sli en certains azimuts et par là même de fournir une évaluation des composantes de la force appliquée. Dans le but d'éclairer la démarche, on présente ici quelques exemples d'utilisation de la méthode qui ne sont pas exhaustifs. Considérons le cas où les mesures sont réalisées sur un flanc uniquement. Détermination 1 : On souhaite estimer les composantes des efforts appliqués dans l'aire de contact et le couple d'auto-alignement à partir de mesures de l'extension circonférentielle d'un flanc du pneumatique mesurée en trois azimuts. Les azimuts de mesure sont choisis de la manière suivante : Un des azimuts correspond au milieu de l'aire de contact (azimut 180 ). Soit Vc la valeur mesurée à ce point. L'azimut qui correspond à l'opposé de l'aire de contact est utilisable de manière équivalente. * Les deux autres azimuts sont symétriques par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact. (180 +a et 180 -a ). Soient Vi et V2 les valeurs mesurées en ces points. D'après les observations précédentes : . V2-V\ permet d'estimer le déséquilibre entre l'entrée d'aire de contact et la sortie. Cette valeur sera principalement liée à la composante Fx. Une estimation de Fx est donnée par fx(V2-rV1) où r est un coefficient réel positif et fx une fonction continue. Le coefficient r permet de prendre en compte une éventuelle dissymétrie de fonctionnement du capteur. Il est déterminé par exemple de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre Fx et (V2-rV\). 'Vc- (VI+V2) permet d'estimer la différence entre le passage dans l'aire de contact et l'extérieur de l'aire de contact. Le résultat est ici principalement lié à Fz. Une estimation de Fz est donnée par fz (Ve' (siVi+S2V2)) où SI, S2 sont des coefficients réels positifs et fz une fonction continue. Les coefficients si et S2 sont déterminés par exemple de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre Fz et Ve- (S\V\+S2V2). 'Vc+Vi+V2 donne une indication sur l'extension globale du flanc. Cette valeur sera principalement liée à la composante Fy de la force appliquée. Une estimation de Fy est donnée par fy (Vc+u1V1+u2V2) où ul et U2 sont des coefficients réels positifs et fy une fonction continue. Les coefficients ul et U2 sont déterminés par exemple de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre Fy et Vc+u1V1+u2V2. Dans cette détermination, on estime quatre composantes (Fx, Fy, Fz et N) à partir de trois mesures d'extension circonférentielle. En effet, il existe des cas où le couple d'auto-alignement est directement et uniquement dépendant des composantes Fx, Fy et Fz. On peut alors l'estimer aussi. Dans le cas où le couple d'auto-alignement dépend d'autres paramètres, il est nécessaire de mesurer l'extension circonférentielle des flancs en un nombre plus important d'azimuts. Détermination 2 : On souhaite estimer les composantes des efforts appliqués dans l'aire de contact et le couple d'auto-alignement à partir de mesures de l'extension circonférentielle d'un flanc du pneumatique mesurée en cinq azimuts. Dans ce cas particulier, lesdites caractéristiques sont déduites d'au moins cinq mesures de variation de distance circonférentielle (extension ou contraction) effectuées dans au moins un flanc du pneu, en cinq points fixes dans l'espace, situés à des azimuts différents le long de la circonférence, puis ledit coefficient d'adhérence u est déduit desdites caractéristiques. Les azimuts de mesure sont choisis de la manière suivante : * Un des azimuts correspond au milieu de l'aire de contact (azimut 180 ). Soit Ve la valeur mesurée à ce point. 'Deux autres azimuts sont symétriques par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact. (180 +a et 180 -a ). Soient VI etc2 les valeurs mesurées en ces points. 'Les deux derniers azimuts sont symétriques par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact. (180 +p et 180 -p ). Soient V3 et V4 les valeurs mesurées en ces points. Des combinaisons de même nature mais un peu plus complexes que celles exposées dans l'exemple 1 permettent dans ce cas de déterminer les composantes Fx, Fy, Fz et N y compris dans les cas où le couple d'auto-alignement n'est pas uniquement dépendant des composantes Fx, Fy et Fz. Considérons maintenant le cas où les mesures sont réalisées sur les deux flancs. Détermination 3 : On souhaite estimer les composantes des efforts appliqués dans l'aire de contact et le couple d'auto-alignement à partir de mesures de l'extension circonférentielle des deux flancs du pneumatique mesurée en deux azimuts sur chaque flanc. Les azimuts de mesure sont choisis de façon symétrique par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact (180 +o et 180 -a ). a doit être différent de ao pour pouvoir estimer Fz. Soient V11 et V21 les valeurs mesurées à ces azimuts sur le premier flanc, et Vi et V2 les valeurs mesurées à ces azimuts sur le second flanc. Grâce à ces quatre valeurs, il est possible de déterminer les composantes en utilisant la décomposition suivant les parités en azimut et en flanc : VI Vi'+Vi+V2+V2 donne la composante paire en azimut et en flanc. Cette combinaison est donc directement liée à Fz. Une estimation de Fz est donnée par fz (a1V11+a2V21+b1V12+b2V22) où al, a2, bl et b2 sont des réels positifs et fz une fonction continue. Les coefficients al, a2, bl et b2 sont par exemple déterminés de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre Fz et 1 Ib 2bV2 alVI +a2V2 + IVI + 2 2. # V11+V12-(V21+V22) donne la composante impaire en azimut et paire en flanc. Cette combinaison est donc directement liée à Fx. Une estimation de Fx est donnée par fx (c1V11-c2V21+d1V12-d2V22) où c1, c2, d1 et d2 sont des réels positifs et fx une fonction continue. Les coefficients CI, C2, dl et d2 sont par exemple déterminés de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre Fx et ciV/-C2V2'+diV) d2V/ 'Vi'-V+ (V21-V22) donne la composante paire en azimut et impaire en flanc. Cette combinaison est donc directement liée à Fy. Une estimation de Fy est donnée par fy (eiVll+e2V21-flVl2-f2V2) où el, e2, fi et f2 sont des réels positifs et fy une fonction continue. Les coefficients el, e2, fI et f2 sont par exemple déterminés de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre Fy et e) V+e2V21-fiV-i2V22 'Vi1-Vi2- (V21-V2 2) donne la composante impaire en azimut et impaire en flanc. Cette combinaison est donc directement liée à N. Une estimation de N est donnée par fn (giVi'-g2V2'-hiVi2+h2V22) où gl, g2, hl et h2 sont des réels positifs et fn une fonction continue. Les coefficients gl, g2, hl et h2 sont par exemple déterminés de manière à optimiser le coefficient de corrélation entre N et giVi'-g2V2'-hiVi2+h2V2 Par ce type de disposition, on utilise au maximum les symétries du pneumatique et pouvons espérer une très bonne précision de la reconstruction des composantes de la sollicitation appliquée dans l'aire de contact. Détermination 4 : On souhaite estimer les composantes des efforts appliqués dans l'aire de contact et le couple d'auto-alignement à partir de mesures de l'extension circonférentielle des deux flancs du pneumatique mesurée en trois azimuts sur chaque flanc. Les azimuts de mesure sont choisis de la manière suivante : * Deux azimuts choisis de façon symétrique par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact (180 +a et 180 -o ). Soient V II et V 21 les valeurs mesurées à ces azimuts sur le premier flanc, et V 12 et V lIes valeurs mesurées à ces azimuts sur le second flanc 'Un azimut correspondant au centre de l'aire de contact. Soient V et viz les valeurs mesurées à ces azimuts. Le traitement est similaire à celui de la détermination 3. Les valeurs V et Vc permettent une certaine redondance de l'information mais surtout une meilleure estimation de la composante Fz. Dans le cas ou ex est pris égal à ao, on obtient l'information sur Fz grâce à Ve'et Ve et l'information sur Fx, Fy et N par V/, V, V2'et V2. On utilise ainsi une possibilité supplémentaire de découplage des différentes contributions. Avantageusement, dans le but d'affiner les estimations des composantes des efforts et de prendre en compte le fonctionnement non linéaire du pneu, la méthode décrite fait appel à des fonctions de transfert plus évoluées pour relier les mesures aux estimations des efforts. Toute fonction d'interpolation permettant d'établir un lien entre les grandeurs mesurées et les valeurs des composantes de la sollicitation appliquée peut être utilisée dans ce cadre. Bien que tous les exemples listés ici utilisent des azimuts de mesure choisis pour tirer parti au mieux des symétries du pneu et faciliter la reconstruction, le choix de la position de azimuts auxquels les valeurs sont mesurées est libre (la symétrie des azimuts n'est pas en soi obligatoire) car toute combinaison d'un nombre suffisant de mesures permet une estimation des composantes de la sollicitation appliquée. Il est possible, dans ce cas de rechercher directement les fonctions donnant les composantes Fx, Fy, Fz et N en fonction des mesures d'extension circonférentielle du ou des flancs en des azimuts connus. La détermination des fonctions de transfert n'est plus nécessairement basée sur l'analyse de la mécanique du pneumatique mais sur la réponse du pneumatique en terme d'extension circonférentielle du ou des flancs aux efforts qu'il subit. Que les azimuts de mesure soient choisis grâce à une analyse physique ou décidés de manière plus arbitraire, les réseaux de neurones semblent bien adaptés pour établir une fonction de transfert entre les mesures réalisées et les composantes des efforts Fx, Fy, Fz et N. Parmi les schémas les plus simples applicables, on peut retenir l'utilisation de réseaux à une couche de neurones cachés et une couche de neurones de sortie. Ces neurones cachés utilisent une fonction de transfert sigmoïde. Les neurones de sortie utilisent quant à eux une fonction de transfert linéaire (figure 11). La propriété de ? parcimonie de ce type de réseau employé comme approximateur est ici très intéressante. Il est possible d'utiliser un réseau par composante à estimer ou un réseau permettant grâce à plusieurs sorties d'estimer toutes les composantes. Si les azimuts de mesure ont été choisis de manière à tirer parti des symétries ou de remarques physiques, il peut être intéressant de réaliser des combinaisons linéaires entre les grandeurs avant l'entrée dans le réseau. Dans ce cas, une analyse en composantes principales permettra de déterminer de façon judicieuse les coefficients de ces combinaisons et simplifiera le réseau de neurones nécessaire. On obtient l'architecture décrite sur la figure 12. Concrètement, on opère de la façon suivante : 'La première étape consiste après avoir déterminé les azimuts de mesure à recueillir les valeurs de l'extension circonférentielle du ou des flancs lors de sollicitations variées du pneumatique choisies de façon à couvrir tout le domaine dans lequel l'évaluation des efforts sera permise en utilisation normale. Les sollicitations choisies doivent aussi mettre en oeuvre tous les couplages susceptibles d'être rencontrés lors d'une utilisation normale. L'ensemble de valeurs mesurées et des efforts associés (obtenus par un autre moyen de mesure) constitue la base d'apprentissage. * La seconde étape consiste à réaliser l'apprentissage des poids du réseau sur la base ainsi constituée. A l'issue de cette phase, on dispose des fonctions de transfert. * Une troisième étape consiste à tester les fonctions de transfert en confrontant les estimations des composantes d'effort aux efforts indiqués par un autre moyen de mesure. Outre les réseaux de neurones, il est possible d'employer par exemple des fonctions polynomiales. Naturellement, bien d'autres variables (en plus des mesures d'extension circonférentielle) peuvent être prises en compte selon le même principe pour améliorer l'efficacité de cette détermination (par exemple, la pression ou la température du pneumatique). De manière générale, le nombre de points de mesure peut être plus important que les configurations minimales présentées dans les exemples et permettre un résultat plus précis ou plus sûr du fait de la redondance des informations disponibles. La mesure de l'extension circonférentielle du ou des flancs du pneumatique peut se faire de n'importe quelle manière, par un dispositif externe ou un dispositif interne au pneu. A titre d'exemple, on décrit ici pour réaliser la mesure de l'extension circonférentielle l'utilisation d'un ou de capteurs placés dans le pneu et donc entraînés en rotation par le pneu. Ce ou ces capteurs intégrés au pneu, par exemple dans un flanc du pneu, et mesurant localement l'extension circonférentielle du ou des flancs peuvent faire appel à n'importe quel principe physique de mesure. Il peut par exemple s'agir de capteurs diélectriques mesurant une variation de capacité liée à la distance qui sépare deux électrodes. Les électrodes peuvent être constituées d'un fil conducteur placé de manière radiale dans le flanc. Cette disposition permet une mesure de l'écart fils > par mesure de la capacité entre les électrodes. S'il est actif, le capteur peut être alimenté soit par le véhicule par téléalimentation soit par une batterie embarquée sur la roue ou dans le pneu ou par tout autre moyen. Tout est aussi possible en ce qui concerne la transmission de l'information vers le véhicule, par voie radio ou autre. Le capteur en lui même doit pouvoir fournir une information en continu ou avec une fréquence de rafraîchissement suffisamment rapide par rapport à la période de rotation de la roue. Cette approche utilisant un capteur intégré au pneu a l'avantage de permettre une connaissance de l'extension circonférentielle du ou des flancs à tous les azimuts du pneumatique puisque un capteur, entraîné par le pneu, explore l'ensemble des azimuts lors d'une rotation de la roue. La méthode de reconstruction des composantes des efforts étant basée sur la mesure de l'extension circonférentielle à certains azimuts, se pose le problème de la localisation du capteur pour extraire les valeurs aux bons azimuts. Le capteur est interrogé à une fréquence constante et connue. Il délivre donc un signal temporel de la variation de l'extension circonférentielle locale. Un signal mesuré est présenté en figure 13. Sur ce signal temporel, On reconnaît aisément la signature d'un tour de roue que l'on a observée précédemment (figures 1, 8a, 8b, 9a et 9b). Outre la signature de chaque tour de roue, ce signal est bruité. La première opération consiste à réduire ce bruit en appliquant un filtre passe bas dont la fréquence de coupure peut être liée à la vitesse de rotation de la roue. Plusieurs cas de figure peuvent alors se présenter suivant les équipements disponibles : * Si l'on dispose d'une mesure de la position angulaire de la roue, il est possible de connaître les instants auxquels le capteur passe à l'azimut de mesure. La lecture des valeurs mesurées à ces instants fournit la valeur de l'extension circonférentielle aux azimuts désirés. Cette mesure de la position angulaire de la roue peut, par exemple être obtenue par un comptage des transitions d'un capteur ABS de vitesse de rotation de la roue. 'Si aucun dispositif externe n'est disponible pour faciliter la localisation du capteur, on ne peut utiliser que le signal du capteur lui-même. L'invention propose d'utiliser le signal du capteur pour estimer la position angulaire de la roue. Chaque passage du capteur dans l'aire de contact a pour signature une très forte extension circonférentielle des flancs du pneumatique. En utilisant cette observation, il est possible de trouver les instants où le capteur passe au centre de l'aire de contact. La méthode la plus simple pour réaliser cette opération consiste à réaliser un seuillage du signal filtré et à rechercher les maxima parmi les valeurs supérieures à ce seuil (figure 14). Cette approche permet de ne pas détecter les maxima qui ne correspondent pas au passage dans l'aire de contact. A chaque détermination d'un nouveau passage dans l'aire de contact, la connaissance des instants des derniers passages (au moins 3 passages) permet d'estimer la vitesse de rotation de la roue et son accélération. Grâce à ces estimations, il est possible de reconstruire une évaluation de l'azimut auquel le capteur se trouve en fonction du temps. Il devient alors possible d'extraire des mesures en fonction du temps les valeurs à certains azimuts. Plusieurs possibilités s'offrent alors pour la mise en oeuvre de la mesure. En effet, la détermination des composantes des efforts nécessite des mesures à plusieurs azimuts. Une première approche consiste à n'utiliser qu'un capteur sur chaque flanc pour lequel on souhaite avoir des mesures. A chaque passage à une position requise, la valeur donnée par le capteur est prise en compte pour rafraîchir la mesure à l'azimut considéré. En faisant l'hypothèse que les composantes des efforts varient lentement par rapport à la vitesse de rotation de la roue, un seul capteur permet ainsi d'obtenir les mesures à tous les azimuts nécessaires à la reconstruction des efforts. La figure 15 présente ce type de fonctionnement avec un modèle (fonction de transfert) qui nécessite des mesures à trois azimuts (0 , 120 et 240 ). Une deuxième approche consiste à disposer plusieurs capteurs sur la circonférence de façon à ce qu'au moins une fois par tour les capteurs se trouvent simultanément aux azimuts auxquels on désire réaliser une mesure. Il est ainsi possible d'obtenir une image de la déformation du pneu en différents azimuts à un instant donné ce qui ne nécessite plus que les efforts varient lentement par rapport à la rotation de la roue. Une variante de cette approche consiste à disposer les capteurs de manière équi-répartie autour du pneu. Ainsi, dans le cas où l'on a placé N capteurs, la situation où les capteurs sont bien positionnés se produit au moins N fois par tour. La figure 16 présente ce type de fonctionnement avec trois capteurs qui tombent trois fois par tour sur les azimuts où la mesure doit être réalisée (0 , 120 et 240 ). Enfin, il est possible de mixer les approches précédentes. L'augmentation du nombre de capteurs permet en particulier : * d'augmenter la fréquence de rafraîchissement de l'estimation des efforts, * d'augmenter la robustesse vis à vis des variations rapides des composantes des efforts appliqués dans l'aire de contact. Notons que plusieurs modèles peuvent être déterminés qui prennent en entrée les mesures à des azimuts différents. Même avec un unique capteur, il est ainsi possible d'obtenir plusieurs estimations à chaque tour de roue. La figure 17 donne un exemple dans lequel trois capteurs sont utilisés. Deux fonctions de transfert sont déterminées. La première utilise des mesures à 0 , 120 et 240 , la seconde à 60 , 180 et 300 . Lorsque les capteurs tombent sur les positions de mesures désirées, la fonction de transfert peut être appliquée. En gérant convenablement les capteurs, il est même possible dans ce type de disposition de réaliser une estimation des efforts 6 fois par tour de roue. Ces estimations par plusieurs modèles peuvent être moyennées ou confrontées pour augmenter la précision et diminuer le bruit dans l'estimation des efforts. Revenons au domaine D. Celui-ci est plus ou moins étendu selon les pneus (et pouvant même ne pas exister) sur la figure 7 correspond à une zone où il peut exister plusieurs quadruplets (Fx, Fy, Fz, Il) dont l'image par f est le même couple d'auto-alignement N. Il n'est par conséquent pas possible de trouver directement une fonction inverse g sur ce domaine. Il est néanmoins possible, en utilisant une technique de codage (par exemple une technique de codage semi-distribué), de proposer plusieurs valeurs de Il lorsqu'un quadruplet Fx, Fy, Fz, N de ce domaine est rencontré. A chaque valeur de Il proposée, on peut alors associer une probabilité. Si elles permettent d'améliorer les résultats, ces méthodes présentent toujours le problème du choix de la bonne valeur de jj, à retenir. Des propriétés de continuité dans le temps peuvent aider à choisir. Imaginons que, au cours du temps, le point de fonctionnement de l'ensemble monté passe du domaine C au domaine B puis D (figure 7). Dans les domaines C et B, l'estimation de u. était proche de u. t. Imaginons que, dans le domaine D, on soit subitement confronté à deux valeurs possibles de Il. Par continuité, on peut choisir la valeur la plus proche de u. [ en faisant l'hypothèse que le sol n'évoluerait pas si rapidement. Toutefois, si l'indétermination subsiste après quelques évaluations supplémentaires, il se peut réellement que le sol ait changé. Dans ce cas, on ne peut écarter la valeur différente de 1. Il est alors à nouveau nécessaire de faire un choix. Comme on le voit, l'existence dans certains cas de ce domaine non inversible peut rendre la méthode exposée précédemment difficile à utiliser (par exemple pour des raisons de sécurité). Des méthodes levant à coup sur cette indétermination sont par conséquent particulièrement intéressantes. Le déplacement du point d'application des forces dans l'aire de contact peut avoir lieu suivant la direction X d'une valeur dx ou la direction Y d'une valeur dy. Le fait de ne mesurer que Fx, Fy, Fz et N ne permet pas de déterminer indépendamment dx et dy. Il en résulte une indétermination sur la position, indétermination qui peut créer le problème de non inversibilité. On a pu montrer que la connaissance d'informations supplémentaires permettrait de rendre le domaine D inversible. Considérons par exemple l'approche suivante. Le couple d'auto-alignement N peut se décomposer de la manière suivante : N= Fy. dx-Fx. dy = Ny-Nx, dx et dy étant les coordonnées du point d'application de la résultante des forces Fx et Fy. Le fait d'utiliser Nx et Ny à la place de N permet de trouver une fonction définie sur l'ensemble du domaine de sollicitations créant un glissement partiel donnant une estimation de t. Il n'y a dans ce cas aucune ambiguïté sur les valeurs de dans tout le domaine. Connaître à la fois Nx, Ny et les efforts permet de localiser le point d'application des forces dans l'aire de contact (les valeurs dx et dy ci-dessus) et d'en déduire t. Pour obtenir les valeurs de Nx et Ny, on peut par exemple mesurer les trois couples L, M, N. (L : moment autour de l'axe X, M autour de l'axe Y et N autour de Z). les valeurs de dx et de dy sont alors obtenues comme solution d'un système linéaire. En effet, si dx, dy et dz sont les coordonnées du point d'application de la force, on peut écrire : L=Fz. dy-Fy. dz M=Fx. dz-Fz. dx N=Fy. dx-Fx. dy En considérant l'angle de carrossage comme petit, dz est très fortement lié à la charge Fz du pneumatique. Il est aussi possible de prendre en compte les corrections à introduire en fonction des efforts Fx et Fy appliqués. Pour un pneumatique donné dans des conditions connues (pression) le lien dz = f (Fx, Fy, Fz, P) est connu avec une assez bonne précision par exemple par l'intermédiaire d'une fonction d'approximation tel un réseau de neurones. Dans le cas d'une sollicitation principalement dans la direction Fx, on utilise la seconde 1. b. dx Fx. Fx Dans le cas d'une sollicitation principalement dans la direction Fy, on utilise la première 1. b. dL + Fy. dz d 1 b 1.., 1. relation pour obtenir dy = Fz. dx est alors obtenu par la troisième relation Fz dx + Fx. dy du = Fy Dans le cas de sollicitations couplées, il est possible d'utiliser l'une ou l'autre des relations ou les deux de manière à augmenter la précision. Connaissant dx et dy, l'éventuelle indétermination est levée. D'autres grandeurs permettent de lever cette indétermination. En particulier, il est possible d'utiliser la mesure de l'extension circonférentielle des flancs du pneu pour estimer le potentiel d'adhérence maxi. En effet, comme déjà vu précédemment, l'évaluation du potentiel maxi d'adhérence utilise le positionnement du point d'application des forces Fx et Fy. Ce point d'application se déplace dans l'aire de contact en fonction du potentiel d'adhérence, en provoquant une modification de l'extension circonférentielle. La mesure de l'extension circonférentielle des flancs en plusieurs azimuts permet d'obtenir le module des forces appliquées (mesure des efforts globaux) ; elle permet aussi l'estimation de leur point d'application et donc du coefficient d'adhérence maxi. Parmi les nombreuses variantes possibles pour la mesure de l'extension circonférentielle, notons les approches suivantes : 'La mesure de l'extension circonférentielle des flancs par capteur (s) intégrés au (x) flanc (s) du pneu. Un tel capteur tourne avec le pneu, il parcourt donc tous les azimuts et, si l'on sait le positionner, il permet une mesure en tous les azimuts. Il est possible dans ce cas, pour disposer des valeurs d'extension circonférentielle en plusieurs azimuts, d'utiliser une hypothèse de stationnarité des efforts et de Il pendant une portion de tour de roue pour utiliser les valeurs données par un même capteur en différents azimuts (gain sur le nombre de capteurs) ou il est possible de privilégier le temps de réponse et d'équiper le pneu de plusieurs capteurs placés à différents azimuts. Tout panachage est bien sur possible. 'La mesure de l'extension circonférentielle des flancs par capteur (s) externe (s) au pneu. Dans ce cas, des capteurs externes au pneu observent les flancs et permettent la mesure de l'extension circonférentielle. Il faut a priori autant de capteurs que d'azimuts à observer. Dans tous les cas, la méthode proposée pour estimer le coefficient d'adhérence maxi nécessite de solliciter le pneu par des efforts Fx, Fy ou les deux combinés. En effet, il est absolument nécessaire qu'il existe une zone de glissement dans l'aire de contact pour que la démarche présentée s'applique. Grâce à cette méthode, on est certain d'avoir une estimation de la limite d'adhérence avant de l'atteindre. Toutefois, lorsque le pneu est très peu sollicité, l'estimation est imprécise ou fausse (absence de glissement de l'aire de contact). Pour cette raison, il est proposé de s'intéresser au pourcentage de potentiel d'adhérence utilisé défini de la façon suivante : Cette grandeur présente l'intérêt d'être plus facilement correctement estimée en grandeur absolue quelle que soit la sollicitation, même faible, appliquée au pneu. On l'obtient de manière directe par exemple par un réseau de neurones en appliquant la démarche présentée pour l'estimation de fl. La figure 19 présente un exemple de reconstruction du potentiel d'adhérence maxi et du pourcentage de potentiel utilisé. Le couple moteur ou freineur (glissement lié à Fx) et la force transversale (dérive liée à Fy) varient au cours du temps ainsi que le sol sur lequel roule le véhicule. La charge Fz est imposée. Lorsque la sollicitation du pneu est faible (Fx et Fy faibles simultanément) par exemple au temps 4 s, la qualité de l'estimation du potentiel d'adhérence maxi chute. L'estimation du pourcentage de potentiel utilisé reste quant à elle tout à fait correcte. Dans le cadre d'une utilisation par un système embarqué dans un véhicule (système mécatronique, par exemple de type ESP ou ABS), il est intéressant de disposer d'une grandeur définie sur tout le domaine d'utilisation. Il est par exemple envisageable d'utiliser le pourcentage de potentiel d'adhérence utilisé pour affiner les mécanismes de régulation des systèmes ABS ou ESP. REVENDICATIONS 1. Méthode de détermination des caractéristiques formées par les trois composantes d'une résultante d'efforts exercés par la chaussée sur l'aire de contact d'un pneumatique et le couple d'auto-alignement généré par le pneu, et par le coefficient d'adhérence u, dans l'aire de contact d'un pneu sur une chaussée, comportant les étapes suivantes : 'sélectionner plusieurs points fixes dans l'espace, situés à des azimuts différents le long de la circonférence dans au moins un flanc du pneu, * effectuer autant de mesures de variation de distance circonférentielle (extension ou contraction) à ces points fixes lorsque le pneu roule sur la chaussée * traiter les signaux de mesure de façon à en extraire les trois composantes d'une résultante d'efforts exercés par la chaussée sur l'aire de contact d'un pneumatique et le couple d'auto-alignement généré par le pneu, 'traiter les signaux d'évaluation des trois composantes d'une résultante d'efforts exercés par la chaussée sur l'aire de contact d'un pneumatique et du couple d'auto-alignement généré par le pneu de façon à en extraire ledit coefficient d'adhérence pt. 2. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle lesdites caractéristiques sont déduites d'au moins cinq mesures de variation de distance circonférentielle (extension ou contraction) effectuées dans au moins un flanc du pneu, en cinq points fixes dans l'espace, situés à des azimuts différents le long de la circonférence, puis ledit coefficient d'adhérence u. est déduit desdites caractéristiques. 3. Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que la mesure de la variation circonférentielle est effectuée par au moins un capteur intégré dans un flanc du pneu, le signal délivré par ledit capteur étant traité pour relever sa valeur en plusieurs azimuts correspondant auxdits points fixes. 4. Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que la mesure de la variation circonférentielle est effectuée par autant de capteurs que d'azimuts à observer, les capteurs étant externes au pneu et disposés dans l'espace fixe. 5. Méthode selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que l'on établit une fonction de transfert entre les mesures, les caractéristiques et le coefficient d'adhérence maxi par les étapes suivantes : - constitution d'une base de données contenant Fx, Fy, Fz, N et ja pour un ensemble de sollicitations du pneu sur des sols présentant des coefficients d'adhérence différents, les paramètres Fx, Fy, Fz eut 11 étant imposées au pneu, la valeur du couple d'auto-alignement N étant mesurée, - détermination par apprentissage des poids d'un réseau de neurones permettant de reconstruirez à partir de la connaissance de Fx, Fy, Fz et N. 6. Méthode selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que l'on établit une fonction de transfert entre les mesures, les caractéristiques et le coefficient d'adhérence maxi par les étapes suivantes : - constitution d'une base de données contenant Fx, Fy, Fz, N eut 11 pour un ensemble de sollicitations du pneu sur des sols présentant des coefficients d'adhérence différents, les paramètres Fx, Fy, Fz eut 11 étant imposées au pneu, la valeur du couple d'auto-alignement N étant mesurée, Fx Fy 7V - calcul des valeurs réduites-,-,-, Fz Fz Fz - détermination par apprentissage des poids d'un réseau de neurones permettant de Fx Fy 7V reconstruire u. à partir de la connaissance de-,F-,-. Fz Fz Fz 7. Méthode selon l'une des revendications 1 à 4 dans laquelle, étant posé que N = Fy. dx-Fx. dy = Ny-Nx où dx est la distance du point d'application de la force Fy au plan vertical passant par le centre de l'aire de contact et orthogonal à l'axe X, où dy est la distance du point d'application de la force Fx au plan vertical passant par le centre de l'aire de contact et orthogonal à l'axe Y, les valeurs de Nx et Ny sont obtenues à partir des mesures des trois couples L, M, N, L étant le moment autour de l'axe X, M le moment autour de l'axe Y et N le moment autour de Z. 8. Méthode selon la revendication 5 ou 6, utilisant un réseau de neurones du type perceptron. 9. Méthode selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que l'on estime la variation circonférentielle par la mesure de la distance entre les fils de la nappe carcasse dans les flancs. 10. Méthode selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que l'on estime la variation circonférentielle par la mesure de la distance entre des fils formant un capteur mesurant une variation de capacité liée à la distance qui sépare deux électrodes. 11. Méthode selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que l'on estime en outre les efforts Fx, Fy, Fz et l'on détermine le pourcentage de potentiel d'adhérence utilisé de la façon suivante : 12. Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'on utilise au moins trois points fixes dans l'espace définis tels que : e un des points corresponde à l'azimut du centre de l'aire de contact ou l'azimut du point opposé à l'aire de contact ; 'les deux autres points soient symétriques par rapport à un plan vertical passant par le centre de l'aire de contact. 13. Méthode selon la revendication 1 dans laquelle, les azimuts de mesure étant choisis de façon symétrique par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact (180 +a et 180 -&alpha; ), avec a différent de ao, où ao est l'azimut en entrée de l'aire de contact, V11 et V21 étant les valeurs mesurées à ces azimuts sur le premier flanc, et Vi et V les valeurs mesurées à ces azimuts sur le second flanc, : . fzCaIVII+a2V21+bIVI2+b2Vl) où al, a2, bl et b2 sont des coefficients réels positifs , (a, Vl +a2V2 et fz une fonction continue est une estimation de la composante Fz, # fx(c1V11-c2V21+d1V12-d2V22) où c1, c2, d1 et d2 sont des coefficients réels positifs et fx une fonction continue, est une estimation de la composante Fx, # fy(e1V11+e2V21-f1V12-f2V22) où e1, e2, f1 et f2 sont des coefficients réels positifs et fy une fonction continue est une estimation de la composante Fy, 'fn (gtVi'-g2V2'-h] V+h2V2) où gl, g2, hl et h2 sont des coefficients réels positifs et fn une fonction continue est une estimation du couple d'auto-alignement N. 14. Méthode selon la revendication 1 dans laquelle, les azimuts de mesure étant choisis de façon symétrique par rapport à l'azimut du centre de l'aire de contact (180 +a et 180 -a ), avec a différent de ao, où ao est l'azimut en entrée de l'aire de contact, et V 1 et V2 étant les valeurs mesurées en ces autres azimuts, # fx(V2-rV1) où r est un coefficient réel positif et fx une fonction continue est une estimation de Fx, * fz (Vc- (SIVI+S2V2)) où SI et S2 sont des coefficients réels positifs et fz une fonction continue est une estimation de Fz, . fy (Vc+uIVI+U2V2) où ul et U2 sont des coefficients réels positifs et fy une fonction continue est une estimation de Fy,