FR 2876448 A1 20060414 FR 0402707 A 20040316 GYROLASER A ETAT SOLIDE STABILISE SANS ZONE AVEUGLE Le domaine de l'invention est celui des gyrolasers à état solide utilisés pour la mesure des vitesses de rotation ou des positions angulaires relatives. Ce type d'équipement est notamment utilisé pour les applications aéronautiques. Le gyrolaser, mis au point il y a une trentaine d'années, est largement commercialisé et utilisé de nos jours. Son principe de fonctionnement est fondé sur l'effet Sagnac, qui induit une différence de fréquence S2 entre les deux modes optiques d'émission se propageant en sens opposé, dits contre-propageants, d'une cavité laser en anneau bidirectionnelle animée d'un mouvement de rotation. Classiquement, la différence de fréquence Q est égale à : S2 = 4A'Eû.L où L et A sont respectivement la longueur et l'aire de la cavité ; est la longueur d'onde d'émission laser hors effet Sagnac; us est la vitesse de 20 rotation angulaire du gyrolaser. La mesure de S2 obtenue par analyse spectrale du battement des deux faisceaux émis permet de connaître la valeur de zs avec une très grande précision. Le comptage électronique des franges du battement qui défilent 25 pendant un changement de position angulaire permet de connaître la valeur relative de la position angulaire également avec une très grande précision. La réalisation des gyrolasers présente certaines difficultés techniques. Une première difficulté est liée à la qualité du battement entre les deux faisceaux, qui conditionne le bon fonctionnement du laser. En effet, une bonne stabilité et une relative égalité des intensités émises dans les deux directions est nécessaire pour obtenir un battement correct. Or, dans le cas des lasers à état solide, cette stabilité et cette égalité ne sont pas assurées en raison du phénomène de compétition entre modes, qui fait que l'un des deux modes contre-propageants tend à monopoliser le gain disponible, au détriment de l'autre mode. Le problème de l'instabilité de l'émission bidirectionnelle pour un laser en anneau à état solide peut être résolu par la mise en place d'une boucle de contre- réaction destinée à asservir autour d'une valeur fixée la différence entre les intensités des deux modes contre-propageants. Cette boucle agit sur le laser soit en rendant ses pertes dépendantes du sens de propagation, par exemple au moyen d'un élément à rotation réciproque, d'un élément à rotation non réciproque et d'un élément polarisant (demande de brevet N 03 03645), soit en rendant son gain dépendant du sens de propagation, par exemple au moyen d'un élément à rotation réciproque, d'un élément à rotation non réciproque et d'un cristal à émission polarisée (demande de brevet N 03 14598). Une fois asservi, le laser émet deux faisceaux contre-propageants dont les intensités sont stables, et peut être utilisé en tant que gyrolaser. Une seconde difficulté technique est liée au domaine des faibles vitesses de rotation, le gyrolaser ne fonctionnant correctement qu'au-delà d'une certaine vitesse de rotation. Aux basses vitesses de rotation, le signal de battement Sagnac disparaît en raison d'un couplage entre les deux modes contre-propageants dû à la rétrodiffusion de la lumière des divers éléments optiques présents dans la cavité. Le domaine des basses vitesses de rotation pour lequel se produit ce phénomène est communément appelé zone aveugle et il correspond à une fréquence typique de battement de quelques dizaines de kiloHertz. Ce problème n'est pas intrinsèque à l'état solide. Il se rencontre également dans le domaine des gyrolasers à gaz. La solution la plus couramment adoptée pour ce dernier type de gyrolaser consiste à activer mécaniquement le dispositif en lui imprimant un mouvement forcé et connu qui le place artificiellement le plus souvent possible en dehors de la zone aveugle. L'objet de l'invention est de compléter les dispositifs optiques nécessaires au contrôle de l'instabilité des lasers à l'état solide par des dispositifs optiques spécifiques permettant d'éliminer la zone aveugle. On obtient ainsi un laser à état solide tout optique sans pièces mobiles, stable et sans zone aveugle. Plus précisément, l'invention a pour objet un gyrolaser permettant la mesure de la vitesse ou de la position angulaire selon un axe de rotation déterminé, comportant au moins: É une cavité optique en anneau; É un milieu amplificateur à l'état solide; É un dispositif d'asservissement comprenant au moins un premier ensemble optique constitué d'un premier polariseur linéaire, d'un premier rotateur optique à effet non réciproque et d'un élément optique, ledit élément étant soit un rotateur optique à effet réciproque, soit un élément biréfringent, au moins l'un des effets ou la biréfringence étant réglable; É et un dispositif de mesure; caractérisé en ce que ladite cavité comporte également: É un deuxième ensemble optique constitué successivement d'une première lame quart d'onde, d'un second rotateur optique à effet non réciproque et d'une seconde lame quart d'onde dont les axes principaux sont perpendiculaires à ceux de la première lame quart d'onde; de telle sorte qu'un premier mode de propagation polarisé linéairement puisse se propager dans un premier sens dans la cavité et qu'un second mode de propagation polarisé linéairement parallèlement au premier mode puisse se propager en sens inverse dans la cavité, les axes principaux de la première lame quart d'onde et de la seconde lame quart d'onde étant inclinés d'environ 45 degrés par rapport aux directions de polarisation linéaires des modes de propagation et tournés de 90 degrés entre eux, les fréquences optiques des deux modes étant différentes. Avantageusement, la cavité comporte un second polariseur linéaire dont l'axe est parallèle à celui du premier polariseur linéaire et disposé de telle sorte que l'ensemble optique constitué par le premier rotateur optique à effet non réciproque et par l'élément optique soient situés entre le premier et le second polariseur. L'invention a également pour objet un gyrolaser permettant la mesure de la vitesse ou de la position angulaire selon un axe de rotation déterminé, comportant au moins: É une cavité optique en anneau; É un milieu amplificateur à l'état solide; É et un dispositif de mesure; caractérisé en ce que ladite cavité comporte également: É un dispositif d'asservissement comprenant au moins un premier ensemble optique constitué d'un premier polariseur linéaire et d'un rotateur optique à effet non réciproque réglable; É un deuxième ensemble optique constitué successivement d'une première lame quart d'onde, d'un second rotateur optique à effet non réciproque et d'une seconde lame quart d'onde, l'axe de la première lame étant incliné d'un angle différent de 45 degrés par rapport à la direction de polarisation du polariseur linéaire, l'axe de la seconde lame étant incliné à environ 45 degrés par rapport à la direction de polarisation du polariseur linéaire, de telle sorte qu'un premier mode de propagation puisse se propager dans un premier sens dans la cavité et qu'un second mode de propagation puisse se propager en sens inverse dans la cavité, les fréquences optiques des deux modes étant différentes. Avantageusement, un système de mesure de vitesses ou de positions angulaires selon trois axes différents, peut comporter trois gyrolasers selon l'invention, orientés selon des directions différentes et montés sur une structure mécanique commune. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce aux figures annexées parmi lesquelles: É la figure 1 représente un schéma général du gyrolaser selon l'invention; É la figure 2 représente le principe de fonctionnement d'un rotateur optique à effet réciproque; É la figure 3 représente le principe de fonctionnement d'un rotateur optique à effet non réciproque; É la figure 4 représente le principe de fonctionnement de la combinaison d'un polariseur, d'un rotateur optique à effet réciproque et d'un rotateur optique à effet non réciproque; É la figure 5 représente le principe de fonctionnement d'un ensemble constitué d'une première lame quart d'onde, d'un second rotateur optique à effet non réciproque et d'une seconde lame quart d'onde; É la figure 6 représente le fonctionnement d'une première variante d'un gyrolaser selon l'invention; É la figure 7 représente le fonctionnement d'une seconde variante d'un gyrolaser selon l'invention. Les dispositifs spécifiques selon l'invention doivent remplir deux fonctions spécifiques: É Permettre l'asservissement en intensité des modes contre- propageants; É Supprimer la zone aveugle. Pour remplir ces différentes fonctions, le dispositif génère à l'intérieur de la cavité deux modes optiques à des fréquences différentes. Le premier mode de propagation tourne dans la cavité dans un premier sens de propagation. Le second mode tourne dans le sens de propagation inverse. La différence de fréquence et l'asservissement d'intensité de ces deux modes sont obtenus au moyen du gyrolaser selon l'invention représenté en figure 1. Il comporte essentiellement: É une cavité optique 1 en anneau; É un milieu amplificateur 2 à l'état solide; É un dispositif de mesure 6; É un dispositif d'asservissement 3 comprenant au moins un premier ensemble optique constitué d'un premier polariseur linéaire 7, d'un premier rotateur optique à effet non réciproque 6 et d'un élément optique qui est dans le cas présent un rotateur optique à effet réciproque 5, au moins l'un des effets étant réglable, la commande de réglage des effets des rotateurs est représentée sur la figure 1 par des flèches en pointillés; É un deuxième ensemble optique constitué successivement d'une première lame quart d'onde 8, d'un second rotateur optique à effet non réciproque 9 et d'une seconde lame quart d'onde 10 dont les axes principaux sont perpendiculaires à ceux de la première lame quart d'onde; de telle sorte qu'un premier mode de propagation polarisé linéairement 35 puisse se propager dans un premier sens dans la cavité et qu'un second mode de propagation polarisé linéairement parallèlement au premier mode puisse se propager en sens inverse dans la cavité, les axes principaux de la première lame quart d'onde et de la seconde lame quart d'onde étant inclinés d'environ 45 degrés par rapport aux directions de polarisation linéaires des modes de propagation et formant entre eux un angle d'environ 90 degrés, les fréquences optiques des deux modes étant différentes. Le premier ensemble optique comprend un rotateur optique à effet réciproque 5 et un rotateur optique à effet non réciproque 6. Une rotation optique de la polarisation d'une onde est dite non réciproque lorsque les effets de rotation de la polarisation se cumulent après un aller-retour de ladite onde dans un composant optique présentant cet effet. Le composant optique est appelé rotateur optique à effet non réciproque. Par exemple, les matériaux à effet Faraday sont des matériaux qui, lorsqu'ils sont soumis à un champ magnétique, font tourner le plan de polarisation des faisceaux qui les traversent. Cet effet n'est pas réciproque. Ainsi, le même faisceau venant en sens inverse subira une rotation de son plan de polarisation dans le même sens. Ce principe est illustré en figure 3. Les sens de propagation sont indiqués par des flèches horizontales sur cette figure. La direction de polarisation du faisceau polarisé linéairement 101 subit une rotation d'un angle (3 lorsqu'elle traverse le composant 6 à effet Faraday dans le sens direct (schéma supérieur de la figure 3). Si l'on réinjecte dans le composant à effet Faraday un faisceau identique 102 se propageant dans le sens opposé et dont la direction de polarisation est initialement tournée de 13, sa direction de polarisation tourne à nouveau de l'angle R en traversant le composant, l'angle de rotation total faisant alors 213 après un aller- retour (schéma inférieur de la figure 3). Dans un rotateur classique 5 à effet réciproque, la direction de polarisation du faisceau 101 tourne de +a dans le sens direct et la direction de polarisation du faisceau 102 tourne de a dans le sens inverse de propagation, de façon à retrouver la direction initiale de polarisation comme illustré sur les schémas de la figure 2. Le fonctionnement du premier ensemble optique est représenté en figure 4. Dans le type de cavité selon l'invention, les états propres des modes contre-propageants sont polarisés linéairement selon un axe parallèle à l'axe du polariseur 7. Dans le sens direct, le premier mode optique 101 traverse d'abord le rotateur à effet réciproque 5 puis le premier rotateur à effet non réciproque 6, et enfin le polariseur 7. Par conséquent, sa direction de polarisation tourne d'un angle a après la traversée du premier élément, et d'un angle égal à a+8 après la traversée du second élément. En traversant le polariseur 7, le mode est donc atténué d'un facteur cos2(a+R). Dans le sens inverse, le second mode optique sera également atténué par le polariseur 7 après avoir fait un tour complet. On démontre que ce second facteur vaut cos2(a-(3). Par conséquent, l'atténuation des modes est différente selon leur sens de propagation et dépend directement de l'importance des effets subis par la polarisation des deux modes. Il est ainsi possible de faire varier de façon différente les intensités des modes contre-propageants en faisant varier au moins l'une des deux valeurs a ou a des effets subis par les polarisations des deux modes au moyen du dispositif d'asservissement. On réalise ainsi l'asservissement de l'intensité des différents modes à une valeur constante. Le fonctionnement du second ensemble optique est représenté en figure 5. Lorsqu'un mode optique polarisé linéairement 101 (flèche droite sur la figure 5) traverse la première lame quart d'onde 8, si l'axe principal de cette lame, représenté par une flèche double, est incliné de 45 degrés sur la direction de polarisation, alors la polarisation du mode sort avec une polarisation circulaire droite (flèche semi-circulaire pleine sur la figure 5). Cette onde polarisée circulairement subit un déphasage non réciproque d lorsqu'elle traverse le second rotateur optique non réciproque 9. Elle est ensuite de nouveau transformée en onde polarisée linéairement par la seconde lame quart d'onde 10 dont l'axe principal est perpendiculaire à l'axe principal de la première lame quart d'onde. On a ainsi introduit un déphasage non réciproque sur le mode traversant ce quatrième ensemble optique tout en conservant la polarisation linéaire de l'onde. II est donc possible au moyen des dispositifs précédents de 35 générer à l'intérieur de la cavité deux modes circulant en sens opposé l'un de l'autre, de les atténuer de façon variable et contrôlée pour les maintenir au même niveau d'intensité et d'introduire également des déphasages réciproques et non réciproques sur lesdits modes. Pour déterminer les modes propres et leurs fréquences, on utile le formalisme des matrices de Jones. Celui-ci consiste à représenter l'influence d'un composant optique sur un mode optique de propagation par une matrice 2x2 référencée dans un plan perpendiculaire à la direction de propagation des modes optiques. Pour connaître l'influence résultante de l'ensemble des composants intracavité, il suffit alors de déterminer les états propres du produit des différentes matrices représentatives de ces composants. Ce produit n'étant pas nécessairement commutatif, la matrice pourra être différente selon le sens de propagation des faisceaux. Les matrices des différents éléments optiques présents dans la cavité sont les suivantes: Pour un rotateur à effet réciproque parcouru dans un premier sens de rotation appelé sens direct, la matrice R+(a) s'écrit: R+ (a) - "cos(a) -sin(a)1sin(a) cos(a), Pour un rotateur à effet réciproque parcouru dans un second sens 20 de rotation appelé sens inverse, la matrice R_(a) s'écrit: R_(a) _ / cos(a) sin(a)\ \ sin(a) cos(a), Pour un rotateur à effet non réciproque, la matrice F((3) est indépendante du sens de propagation s'écrit: Fo) 'cos(fl) sin(f3)' sin(j3) cos(a) , Pour un polariseur, la matrice P s'écrit: 1 0v \0 0, Pour une lame quart d'onde tournée à 45 degrés, la matrice LI P= s'écrit: Pour une lame quart d'onde tournée à 135 degrés, la matrice L2 s'écrit: &i 1, Les matrices M+ et M_ représentatives de l'ensemble des 5 dispositifs optiques présents dans la cavité pour les modes se propageant dans le sens direct et dans le sens inverse s'obtiennent par simple multiplication: M+ = P.R+(a).F((3).LI.F(d).L2 Et M_ = L2.F(d).LI.F((3). R_(a).P Soit encore "cos(a + Me-d sin(a + Me' 0 0 cos(a fl)e'd 0 sin(a /B)e-d 0 La connaissance des matrices M+ et M. permet de déterminer les états propres des modes optiques susceptibles de se propager dans la cavité. Il existe un état propre de valeur propre non nulle selon chaque sens de propagation que l'on note (+) et (-) : Les modules de (+) et de (-) étant différents selon le sens de propagation, il est possible en faisant varier un des deux coefficients a ou 13 d'asservir les modes contre- propageants à une intensité constante. En l'absence de rotation du gyrolaser, la fréquence v d'un mode optique dans une cavité laser en anneau de longueur L est classiquement liée au déphasage cp subi par ce mode après chaque tour de cavité par la relation: c v = - n - avec n entier et c vitesse de la lumière L 27ri Les deux modes étant déphasés d'un angle 2d, la différence de 30 fréquence Av existant entre les deux modes vaut: 1 '1 i Lz = M+ = et M = 2876448 10 Av= d.c zcL Par conséquent, si cette différence est suffisamment importante, le couplage des deux modes (+) et (-) ne se produit pas. Le choix de la valeur de Av est fixé par le domaine d'utilisation souhaité pour le gyrolaser. Pour assurer cette condition, il suffit alors de dimensionner convenablement les paramètres optiques et géométriques du rotateur non réciproque. Lorsque la cavité est en rotation, les fréquences propres sont décalées par effet Sagnac d'une fréquence égale à S2/2, le signe dépendant du sens de propagation du mode. La différence de fréquence devient dans ce cas Avs: Avs = d.c + S2 2tL Connaissant Av qui ne dépend que de paramètres connus et Avs que l'on mesure, on retrouve ainsi la fréquence de battement çà qui permet de déterminer la vitesse de rotation angulaire. Le comptage électronique des franges du battement qui défilent pendant un changement de position angulaire permet de connaître la valeur relative de la position angulaire également avec une très grande précision. Les différentes opérations permettant de déterminer la différence de fréquence Av s sont effectuées par le dispositif de mesure qui comporte: É des moyens optiques permettant de faire interférer d'une part le premier mode de propagation avec le second mode de propagation; É des moyens opto-électroniques permettant de déterminer la différence de fréquence optique Avs entre le premier mode de propagation et le second mode de propagation; É des moyens électroniques permettant de calculer la fréquence de battement ou de compter les franges du signal de battement. 30 Il est possible que les axes optiques des lames quart d'onde ne soient pas parfaitement alignés. Dans ce cas, la différence entre les fréquences des modes contre-propageants comporte des termes parasites liés aux effets non réciproques susceptibles de fausser la mesure. Une façon simple de résoudre ce problème est illustrée en figure 6. La cavité comporte un second polariseur 12 dont l'axe est parallèle à celui du premier polariseur. Ainsi, l'ensemble optique constitué par le premier rotateur optique à effet non réciproque et par l'élément optique sont disposés entre le premier et le second polariseur. Dans ce cas, lorsque les axes des lames quart d'onde sont parfaitement alignés à 45 degrés des axes des polariseurs, les matrices de Jones de cette nouvelle configuration s'écrivent, avec les mêmes notations que précédemment: M. = P.R+(a).F((3).P.LI.F(d).L2 Et M_ = L2.F(d).LI.P.F03). R_(a).P Soit encore "cos(a + Me-'d 0' 0 0, et cos(a /-')e'd 0 Bien entendu, les modes de propagation ont les mêmes fréquences et les mêmes modules que précédemment. Lorsque les axes des lames quart d'onde ne sont plus 20 parfaitement alignés, on note l'angle que fait l'axe de la première lame quart d'onde avec celui des polariseurs avec: O=7c/4+ O. 0 étant l'angle de désalignement On démontre alors que la matrice de Jones L3(() associée à une telle lame quart d'onde vaut: L3 (0) _ 1 1 + i 2i cos2 (q) 2i cos(0)sin(0)" 2i cos(0)sin(0) 1 + i 2i sin2 (0), Dans ce cas, les matrices de Jones deviennent: M. = P.R+(a).F(3).P.LI.F(d).L3(4) Et M.. = L3(4).F(d).Li.P. F((3).R_(a).P 0 0 M+ =- ( M_ _ 0 0, Soit encore (cos(B)e-'B cos(a +f)e-'d sin(g)e-'B cos(a + /3)e-d M+ = et I'cos(0)e-i0 cos(a fl id 0\ M = 0) sin(0)e-'B cos(a ) id Comme on le voit, le désalignement introduit un déphasage supplémentaire. Cependant, ce déphasage étant identique sur les deux modes contre-propageants, il n'a pas d'effets sur le déphasage relatif entre les deux modes contrepropageants qui reste égal à d. Le désalignement introduit également des pertes supplémentaires. Cependant, si l'angle de désalignement 0 reste faible, ces pertes sont sans conséquence sur l'asservissement des modes. Par conséquent, l'introduction du second polariseur 12 dans la cavité élimine les effets parasites dus à un mauvais alignement des lames quart d'onde en rendant totalement indépendants le dispositif de contrôle des intensités et le biais introduit par le déphaseur. Les lames quart d'onde sont des composants optiques présentant un effet réciproque. Par conséquent, il est possible de réaliser, comme illustré en figure 7, une cavité comportant un dispositif d'asservissement comprenant au moins: É un premier ensemble optique constitué d'un premier polariseur 7 linéaire et d'un rotateur optique 6 à effet non réciproque réglable, le rotateur réciproque n'étant plus nécessaire dans cette configuration; É un deuxième ensemble optique constitué successivement d'une première lame quart d'onde 8, d'un second rotateur optique 9 à effet non réciproque et d'une seconde lame quart d'onde 10, l'axe de la première lame 8 étant incliné d'un angle par rapport à la direction de polarisation du polariseur linéaire avec: =n/4+ O. 0 étant différent de 0. l'axe de la seconde lame 10 étant incliné à environ 45 degrés par rapport à la 30 direction de polarisation du polariseur linéaire et à environ 90 degrés par rapport à l'axe de la première lame 8. On connaît la matrice de Jones L3(4) associée à la première lame. Les matrices de Jones de cette configuration s'écrivent, avec les mêmes notations que précédemment, : M+ = F(R).L3(4).F(d).L2.P Et M_ = P.L2.F(d). L3(eF(R) On démontre que la première matrice admet comme valeur 5 propre: = cos(13 + e (B+d) et que la seconde matrice admet comme valeur propre: = cos(,3 o)e'(a-d) Par conséquent, avec cet agencement optique, la modulation d'intensité des modes ainsi que le déphasage sont différents selon le sens de propagation du mode. On obtient bien le même effet que celui obtenu avec le premier mode de réalisation avec un composant optique en moins. Dans ces différentes réalisations, le rotateur non réciproque peut être un rotateur Faraday constitué d'un barreau d'un matériau qui peut être par exemple de TGG (acronyme de Terbium Gadolinium Grenat) ou de YAG (acronyme de Yttrium Aluminium Grenat). Le barreau est placé dans le champ magnétique d'un aimant pour obtenir un effet non réciproque constant ou d'un solénoïde pour obtenir un effet variable commandé par le système d'asservissement. Avantageusement, dans le cas d'un biais constant, le matériau pourra être utilisé à saturation pour limiter les fluctuations. Le rotateur réciproque peut être un élément optiquement actif. II peut également être remplacé par une lame d'onde ou un deuxième élément optique polarisant. Il peut également être obtenu au moyen d'une cavité non planaire par un agencement particulier des miroirs de la cavité de façon que la propagation des faisceaux optiques ne s'effectue pas dans un plan. L'effet du rotateur peut être soit constant soit variable, commandé alors par le système d'asservissement (demande de brevet n 03 03645). Il est, bien entendu possible d'assembler plusieurs gyrolasers selon l'invention pour réaliser un système de mesure de vitesses angulaires ou de positions angulaires relatives selon trois axes différents, comportant, par exemple, trois gyrolasers montés sur une structure mécanique commune. REVENDICATIONS 1. Gyrolaser permettant la mesure de la vitesse angulaire ou de la position angulaire relative selon un axe de rotation déterminé, comportant au moins: É une cavité optique (1) en anneau; É un milieu amplificateur (2) à l'état solide; É un dispositif d'asservissement (3) comprenant au moins un premier ensemble optique constitué d'un premier polariseur linéaire (7), d'un premier rotateur optique (6) à effet non réciproque et d'un élément optique, ledit élément optique étant soit un rotateur optique à effet réciproque (5) soit un élément biréfringent, au moins l'un des effets ou la biréfringence étant réglable; É et un dispositif de mesure (6) ; caractérisé en ce que ladite cavité (1) comporte également: É un deuxième ensemble optique constitué successivement d'une première lame quart d'onde (8), d'un second rotateur optique à effet non réciproque (9) et d'une seconde lame quart d'onde (10) dont les axes principaux sont perpendiculaires à ceux de la première lame quart d'onde; de telle sorte qu'un premier mode de propagation polarisé linéairement puisse se propager dans un premier sens dans la cavité et qu'un second mode de propagation polarisé linéairement parallèlement au premier mode puisse se propager en sens inverse dans la cavité, les axes principaux de la première lame quart d'onde et de la seconde lame quart d'onde étant inclinés d'environ 45 degrés par rapport aux directions de polarisation linéaires des modes de propagation, les fréquences optiques des deux modes étant différentes. 2. Gyrolaser selon la revendication 1, caractérisé en ce que la cavité comporte un second polariseur linéaire dont l'axe est parallèle à celui du premier polariseur linéaire et disposé de telle sorte que l'ensemble optique constitué par le premier rotateur optique (6) à effet non réciproque et par l'élément optique (5) soient disposés entre le premier et le second polariseur. 3. Gyrolaser permettant la mesure de la vitesse angulaire selon un 5 axe de rotation déterminé, comportant au moins: É une cavité optique (1) en anneau; É un milieu amplificateur (2) à l'état solide; É et un dispositif de mesure (6) ; caractérisé en ce que ladite cavité (1) comporte également: É un dispositif d'asservissement (3) comprenant au moins un premier ensemble optique constitué d'un premier polariseur linéaire (7) et d'un rotateur optique à effet non réciproque (5) réglable; É un deuxième ensemble optique constitué successivement d'une première lame quart d'onde (8), d'un second rotateur optique à effet non réciproque (9) et d'une seconde lame quart d'onde (10), l'axe de la première lame étant incliné d'un angle différent de 45 degrés par rapport à la direction de polarisation du polariseur linéaire, l'axe de la seconde lame étant incliné à environ 45 degrés par rapport à la direction de polarisation du polariseur linéaire, de telle sorte qu'un premier mode de propagation puisse se propager dans un premier sens dans la cavité et qu'un second mode de propagation puisse se propager en sens inverse dans la cavité, les fréquences optiques des deux modes étant différentes. 4. Système de mesure de vitesses angulaires ou de positions angulaires relatives selon trois axes différents, caractérisé en ce qu'il comporte trois gyrolasers selon l'une des revendications précédentes, orientés selon des directions différentes et montés sur une structure mécanique commune.