FR 2876466 A1 20060414 FR 0502912 A 20050324 2876466 1 La présente invention concerne un nettoyeur-robot destiné à fonctionner automatiquement et, plus particulièrement, un procédé de compensation de coordonnées pour un nettoyeur-robot automatique. Un nettoyeur-robot détermine généralement la zone visée dans une opération de nettoyage en utilisant des capteurs, comme par exemple un capteur à ultrasons monté sur un corps principal, ou bien en fonction d'informations introduites par un utilisateur. Le nettoyeur-robot conçoit ensuite le trajet le plus efficace pour l'opération de nettoyage. Le nettoyeur-robot circule en fonction du plan prévu, et entraîne une pièce d'aspiration de poussière pour retirer la poussière du sol. Pour que ce nettoyeur-robot se déplace suivant le trajet prévu, un moyen envisagé est que le nettoyeur-robot calcule la position courante en utilisant un système de coordonnées absolues. Un autre procédé est que le nettoyeur-robot circule sur la base d'un système de coordonnées relatives en utilisant la distance de déplacement et l'angle de rotation par rapport à une position de référence se trouvant dans la zone de nettoyage. Selon un exemple d'utilisation du système de coordonnées absolues, un nettoyeur-robot capte, par l'intermédiaire d'une caméra à CCD (dispositif à couplage de charges), des images d'objets se trouvant sur le plafond, comme par exemple un plafonnier, ou des repères de reconnaissance de position qui peuvent être installés séparément sur le plafond, et, en fonction de cela, détermine sa position courante sur la base des images captées. Toutefois, l'utilisation d'une caméra à CCD pose des problèmes en raison de son coût élevé, parce que ceci impose au système de traiter rapidement une grande quantité de données. Selon un exemple d'utilisation du système de coordonnées relatives, un nettoyeur-robot est équipé d'un capteur de distance de circulation et d'un capteur d'angle qui peut déterminer l'angle de rotation du nettoyeurrobot. On utilise généralement un codeur comme capteur de distance de circulation de façon à détecter le nombre de rotations des roues, et un capteur gyroscopique, qui est en mesure de détecter l'angle relatif, est généralement employé comme capteur d'angle. Il est simple de commander lorsqu'on utilise le capteur gyroscopique parce que le nettoyeur-robot peut tourner d'un angle précis selon ce qui est souhaité. Toutefois, un tel capteur gyroscopique possède ordinairement une erreur 2876466 2 de détection comprise entre 5 % et 10 h, et il se pose un problème lorsque le nettoyeur-robot effectue des opérations de rotation répétées, parce que l'erreur de détection s'accumule. De ce fait, le nettoyeur-robot ne peut pas suivre avec précision le trajet prévu. La figure 1 montre, de manière assez exagérée, le trajet de circulation du nettoyeur-robot en train de s'écarter du trajet prévu du fait d'une erreur de détection du capteur gyroscopique. Un nettoyeur-robot 1 démarre du point de départ S et se déplace en ligne droite comme calculé jusqu'au point A. A l'aide du capteur gyroscopique, le nettoyeur-robot 1 tourne de 90 , se déplace en ligne droite comme calculé et, par conséquent, arrive au point B. A ce moment, le nettoyeur-robot 1 a raté la destination visée, à savoir le point B et, au lieu de cela, arrive en un point B'. Le nettoyeur-robot 1 tourne de 90 en utilisant le capteur gyroscopique et se déplace en ligne droite, comme calculé, puis il imagine être arrivé au point C. Toutefois, du fait de l'erreur de détection du capteur gyroscopique, le nettoyeur-robot 1 ne suit en réalité pas le trajet prévu, mais, au lieu de cela, atteint un point C' erroné. Lorsque les erreurs de détection s'accumulent, l'écart est plus grand, aux points C, C', qu'il ne l'est aux points B, B'. Le nettoyeur-robot 1 se déplace en passant successivement par les points D, E, F et G, l'erreur de détection du capteur hgyroscopique allant en augmentant. De ce fait, le nettoyeur-robot 1 s'est écarté de plus en plus du trajet prévu au fur et à mesure de son fonctionnement. Lorsque le nettoyeur-robot 1 a terminé l'opération de nettoyage, il reste certaines zones qui n'ont pas été nettoyées. L'invention a été mise au point dans le but de trouver une solution aux inconvénients ci-dessus présentés et aux autres problèmes associés à la solution classique. L'invention, selon un aspect, propose un procédé permettant de compenser le système de coordonnées d'un nettoyeur-robot de façon que le nettoyeur-robot puisse efficacement suivre une direction de circulation prévue en utilisant un capteur d'angle tel qu'un capteur gyroscopique. Selon un autre aspect, l'invention propose un nettoyeur-robot qui utilise un procédé de compensation de coordonnées tel que le nettoyeur-robot peut suivre efficacement une direction de circulation prévue en utilisant un capteur d'angle tel qu'un capteur gyroscopique. 2876466 3 Les aspects ci-dessus indiqués et, ou bien, d'autres particularités de l'invention peuvent être mis en oeuvre grâce à un procédé de compensation de coordonnées pour nettoyeur-robot, qui comprend une étape de réserve, dans laquelle le nettoyeur-robot est dans un mode de réserve auprès d'une station de recharge, une étape de fonctionnement au cours de laquelle le nettoyeur-robot se déplace jusqu'à une zone de fonctionnement ou d'activité afin d'effectuer un travail donné, une étape de retour, au cours de laquelle le nettoyeur-robot arrête le travail donné une fois qu'il a été déterminé que l'angle cumulé ou systématique dépassait un niveau prédéterminé, et revient à la station de recharge, une étape de compensation de coordonnées au cours de laquelle les coordonnées courantes du nettoyeur-robot sont compensées en ce qu'elles sont ramenées à des coordonnées de référence de la station de recharge, et une étape de reprise de fonctionnement, au cours de laquelle le nettoyeur-robot se déplace jusqu'au point où il se trouvait antérieurement, avant de retourner à la station de recharge, et il reprend le travail donné. Ainsi, selon l'invention, le procédé de compensation de coordonnées d'un nettoyeur-robot comprend les opérations suivantes: commander au nettoyeurrobot de rester, dans un mode de réserve, à une station de recharge; déplacer le nettoyeur-robot de la station de recharge jusqu'à une zone d'activité où doit être effectué un travail donné ; faire que le nettoyeur-robot arrête d'effectuer le travail donné lorsqu'il a été déterminé qu'un angle cumulé a dépassé un niveau prédéterminé, et ramener le nettoyeur-robot à la station de recharge; effectuer la compensation en alignant les coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur des coordonnées de référence de la station de recharge; et faire que le nettoyeur-robot se déplace jusqu'à un point où il se trouvait précédemment avant d'avoir été ramené à la station de recharge, et reprendre le travail donné. L'étape de compensation des coordonnées comprend les étapes où le nettoyeur-robot se positionne sur les coordonnées de référence de la station de recharge au moyen d'une pluralité de capteurs de distance, et il 2876466 4 compense les coordonnées courantes du nettoyeur-robot en les alignant sur l'origine du nettoyeur-robot. La station de recharge comprend une plaque de référence qui est disposée suivant une relation sensiblement perpendiculaire vis-à-vis du 5 plancher sur lequel le nettoyeur-robot se déplace. Selon un aspect de l'invention, un système de nettoyeur-robot comprend une station de recharge, et un nettoyeur-robot qui comprend plusieurs capteurs de distance, ainsi qu'une partie de commande permettant de compenser les coordonnées du nettoyeur-robot en les alignant sur des coordonnées de référence de la station de décharge au moyen de la pluralité de capteurs de distance. Les capteurs de distance sont disposés côte à côte, des parties de transmission d'émission de ceux-ci étant alignées suivant une relation sensiblement perpendiculaire par rapport à l'axe d'une roue d'entraînement du nettoyeur-robot. Les capteurs de distance sont disposés suivant une ligne, leurs côtés avant étant sensiblement parallèles à l'axe de la roue d'entraînement. La station de recharge comprend une plaque de référence qui est disposée suivant une relation sensiblement perpendiculaire par rapport 20 au plancher sur lequel le nettoyeur-robot se déplace. La partie de commande commande au nettoyeur-robot d'arrêter une tâche ou un travail donné lorsqu'il a été déterminé qu'un angle cumulé dépassait un niveau prédéterminé, de revenir à la station de recharge, après quoi les coordonnées courantes du nettoyeur-robot sont alignées avec sur les coordonnées de référence de la station de recharge au moyen de la pluralité de capteurs de distance, tandis que les coordonnées courantes du nettoyeur-robot sont compensées par retour en les alignant sur une origine. Avec le procédé de compensation de coordonnées d'un nettoyeur-robot selon l'invention, on réaligne l'origine du nettoyeur-robot en relation avec le système de coordonnées de la station de recharge lorsque l'erreur accumulée du capteur d'angle dépasse un niveau prédéterminé. Par conséquent, l'erreur cumulée du capteur d'angle peut être ramenée à 0 périodiquement et, par conséquent, le suivi de son trajet par le nettoyeur-robot en est amélioré. 2876466 5 De plus, avec le système de nettoyeur-robot de l'invention, puisque l'origine du nettoyeur-robot peut être réalignée en relation avec le système de coordonnées de la station de recharge au moyen de capteurs de distance du nettoyeur-robot lorsque l'erreur cumulée du capteur d'angle dépasse un niveau prédéterminé, il est possible d'améliorer le suivi du trajet par le nettoyeur-robot. Egalement, la présente invention porte sur un procédé de compensation de coordonnées destiné à un nettoyeur-robot qui comprend les opérations suivantes: déplacer le nettoyeur-robot afin qu'il effectue un travail donné ; et ramener le nettoyeur-robot à une station de recharge lorsqu'un angle cumulé de déplacement du nettoyeur-robot dépasse un niveau prédéterminé. Selon d'autres avantageuses dispositions préférentielles de ce procédé de compensation de coordonnées: il comprend en outre une opération de compensation effectuant l'alignement des coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur des coordonnées de référence de la station de recharge une fois que le 20 nettoyeur-robot est revenu à la station de recharge, il comprend en outre l'opération consistant à faire que le nettoyeur-robot se déplace jusqu'à un point où il se trouvait avant d'être revenu à la station de recharge, après la compensation des coordonnées de référence, il comprend en outre l'opération qui consiste à reprendre le travail donné, l'opération de compensation effectuée par alignement des coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur des coordonnées de référence comprend les opérations suivantes: commander plusieurs capteurs de distance de façon à positionner le nettoyeur-robot sur les coordonnées de référence de la station de recharge; et compenser les coordonnées courantes du nettoyeur-robot en les alignant sur l'origine du nettoyeur-robot, et les capteurs de distance sont disposés côte à côte, leurs parties d'émission étant alignées suivant une relation sensiblement perpendiculaire par rapport à l'axe d'une roue d'entraînement du nettoyeur-robot. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à permettre une meilleure compréhension de ses 5 caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est une vue montrant le trajet de fonctionnement prévu pour un nettoyeur-robot, ainsi que le trajet erroné suivi par le nettoyeur-robot lorsqu'il se déplace; la figure 2 est un schéma fonctionnel du nettoyeurrobot utilisant un procédé de compensation de coordonnées selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est une vue de dessous du nettoyeur-robot de la figure 2; la figure 4 est un organigramme illustrant un procédé de compensation de coordonnées d'un nettoyeur-robot selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 5 est une vue montrant le trajet de circulation d'un nettoyeur-robot, afin d'expliquer un procédé de compensation de coordonnées du nettoyeur-robot selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 6 est une vue en plan montrant un système de nettoyeur-robot utilisant un procédé de compensation de coordonnées selon un mode de réalisation de l'invention; et la figure 7 est une vue de côté du système de nettoyeur-robot de la figure 6. On va maintenant décrire de manière plus détaillée certains modes de réalisation de l'invention en se reportant aux dessins annexés. Dans la description suivante, des numéros de référence identiques sont utilisés pour désigner des éléments identiques sur les différentes figures. Le contenu de cette description, se présentant sous la forme d'une structure détaillée et d'éléments précis, ne doit être compris comme rien d'autre que le contenu proposé pour aider à acquérir une compréhension large de l'invention. Ainsi, il sera évident que l'invention peut être mise en oeuvre sans s'appliquer exclusivement sur ce contenu précis. De plus, des fonctions des structures bien connues ne sont pas 2876466 7 décrites en détail, car elles ne feraient qu'obscurcir les principes de l'invention derrière une masse inutile d'informations. On se reporte aux figures 2 et 3. Un nettoyeur-robot 10 selon un mode de réalisation de l'invention comporte une partie 20 d'aspiration de poussière, une partie capteurs 30, une caméra avant 41, une caméra supérieure 42, une partie d'entraînement 50, une partie d'émission/réception 60, une alimentation électrique 70, un dispositif de mémorisation 81 et une partie de commande 80, se trouvant tous sur un corps principal 11 à des endroits voulus. La partie 20 d'aspiration de poussière peut être configurée suivant divers formes, pour autant qu'elle puisse efficacement aspirer de l'air chargé de poussière sur une surface à nettoyer. Selon un exemple, la partie 20 d'aspiration de poussière peut comporter un moteur d'aspiration, une brosse d'aspiration qui aspire l'air chargé de poussière en utilisant la force d'aspiration fournie par le moteur d'aspiration, et une chambre de recueil de poussière placée entre le moteur d'aspiration et la brosse d'aspiration. La chambre de recueil de poussière possède un orifice d'aspiration et un orifice de décharge se connectant respectivement à la brosse d'aspiration et au moteur d'aspiration. Par conséquent, de l'air est aspiré par l'intermédiaire de l'orifice d'aspiration, la poussière en est séparée dans la chambre de recueil de poussière, et l'air propre est déchargé par l'orifice de décharge. La partie détecteurs 30 comporte un détecteur de distance 32, qui peut déterminer la distance à une station de recharge 100 (voir la figure 6), un capteur 33 de distance de circulation, qui peut déterminer la distance que le nettoyeur-robot 10 a parcouru, et un capteur d'angle 31 qui peut déterminer l'angle de rotation du nettoyeur-robot 10. Le capteur d'angle 31 est utilisé lorsque le nettoyeur-robot 10 tourne pour changer la direction de sa course. Plus spécialement, le capteur d'angle 31 détermine l'angle de rotation du nettoyeur-robot 10 par rapport à la direction d'avancement courante. Un capteur gyroscopique peut de préférence être utilisé comme capteur d'angle 31. Il est possible d'installer plusieurs capteurs de distance 32 sur l'avant du corps principal 11 pour mesurer la distance jusqu'au poste de recharge 100. Comme représenté sur la figure 3, les capteurs de distance 32 peuvent être disposés de façon que leurs parties d'émission 32a soient sensiblement perpendiculaires à une ligne fictive 57 reliant les axes, et, de manière plus précise, les centres des axes des deux roues 52. Lorsque l'on regarde de l'avant, les capteurs de distance 32 sont disposés parallèlement à intervalles réguliers. On préfère également qu'une ligne fictive 37 reliant les côtés antérieurs des capteurs de distance 32 soit parallèle à la ligne imaginaire 57 qui relie les centres des axes des roues 52, de telle façon que les côtés de transmission des parties de transmission 32a des capteurs de distance 32 puissent être à une même distance vis-à-vis des roues 52. Dans un nettoyeur-robot 10 tel que celui représenté sur la figure 3, qui possède deux capteurs de distance 32, et dans lequel l'axe des roues 52 est perpendiculaire aux parties d'émission 32a et la ligne 37 reliant les côtés avant des parties d'émission 32a est parallèle à l'axe des roues 52, le nettoyeur-robot 10 se tient suivant un angle droit par rapport à une plaque de référence 130 de la station de recharge 100 lorsque les distances déterminées par les deux capteurs de distance 32 par rapport à la plaque de référence 130 (voir la figure 6) de la station de recharge 100 sont les mêmes. En d'autres termes, le système 15 de coordonnées x, y du nettoyeur-robot 10 est parallèle au système 105 de coordonnées x, y (voir la figure 6) de la station de recharge 100. Tout capteur qui peut envoyer un signal de sortie à l'extérieur, qui reçoit le signal réfléchi par un objet, et qui mesure la distance à l'objet sur la base du signal reçu, peut être utilisé comme capteur de distance 32. Par exemple, un capteur à infrarouge possédant un élément d'émission de lumière qui émet un rayonnement de lumière infrarouge et un élément de réception de lumière qui reçoit la lumière infrarouge réfléchie peut être utilisé. Selon une autre possibilité, un capteur laser qui émet un faisceau laser et reçoit un faisceau laser réfléchi pour mesurer la distance peut également être utilisé comme capteur de distance 32. S'il y a plusieurs capteurs infrarouges ou capteurs d'ultrasons employés au titre des capteurs de détection d'obstacle, certains de ces capteurs peuvent être utilisés au titre des capteurs de distance 32 si on les installe selon les exigences propres aux capteurs de distance 32. Un capteur de rotation peut également être utilisé au titre du capteur 33 mesurant la distance parcourue. Par exemple, on peut utiliser, comme capteur de rotation, un codeur, qui est employé pour déterminer le nombre de rotations du moteur. Par conséquent, la partie de commande 80 peut calculer la distance parcourue par le nettoyeur-robot 10 en utilisant le nombre de rotations détecté par le codeur. La caméra avant 41 est montée sur le corps principal 11 et vise à prendre des images se trouvant en avant du nettoyeur-robot 10, et elle délivre les images captées à la partie de commande 80. La caméra supérieure 42 est montée sur le corps principal 11 et sert à prendre des images au-dessus du nettoyeur-robot 10 et elle délivre les images prises à la partie de commande 80. La caméra avant 41 et la caméra supérieure 42 peuvent toutes deux être de préférence des caméras du type à CCD. Les caméras avant 41 et supérieure 42 sont installées sélectivement lorsque le besoin s'en fait sentir. Par exemple, la caméra avant 41 peut être utilisée pour contrôler l'emplacement de la station de recharge 100 en détectant des repères de reconnaissance (non représentés) sur la station de recharge 100, tandis que la caméra supérieure 42 peut être utilisée pour contrôler l'emplacement de la station de recharge 100 en détectant les repères (non représentés) se trouvant au-dessus de la station de recharge 100. La partie d'entraînement 50 comporte deux roues menantes 52 respectivement formées sur les côtés avant, deux roues menées 53 formées sur les deux côtés arrière, deux moteurs d'entraînement 51 entraînant respectivement les roues menantes 52 situées à l'avant, et un moyen 55 de transmission de force d'entraînement, qui est installé de façon à transmettre la puissance d'entraînement des roues menantes 52 aux roues menées 53. Le moyen 55 de transmission de force d'entraînement peut comporter une courroie de synchronisation et une poulie. De plus, le moyen 55 de transmission de force d'entraînement peut être formé au moyen de pignons d'engrenage. Les roues menantes 52 peuvent être installées de façon que leurs axes centraux puissent être alignés suivant une ligne. Les moteurs d'entraînement respectifs 51 de la partie d'entraînement 50 tournent indépendamment vers l'avant ou vers l'arrière, et en fonction du signal de commande de la partie de commande 80. On peut faire varier la direction de circulation en ajustant de manière respectivement différente les régimes des moteurs d'entraînement 51. 2876466 10 La partie d'émission/réception 60 envoie des données via une antenne 61 et émet un signal qui va de l'antenne 61 à la partie de commande 80. Par conséquent, le nettoyeur-robot 10 peut émettre et recevoir des signaux en relation avec un dispositif externe 90 via la partie d'émission/réception 60. Le dispositif externe 90 peut comporter un système informatique ou un dispositif de commande à distance dans lequel a été installé un programme permettant de contrôler et de commander le nettoyeur-robot 10 par son intermédiaire. L'alimentation électrique 70 comporte une batterie rechargeable, qui stocke l'énergie fournie par la borne d'alimentation électrique 120 de la station de recharge 100. La borne d'alimentation électrique 70 fournit de l'énergie aux composants respectifs du nettoyeur-robot 10 de sorte que le nettoyeur-robot 10 puisse circuler et fonctionner de manière automatique. La partie de commande 80 traite le signal reçu via la partie d'émission/réception 60, et commande aux parties respectives du nettoyeurrobot 10 de travailler selon certaines instructions. La partie de commande 80 agit de façon que le nettoyeur-robot 10 se déplace le long des murs ou des obstacles au moyen d'un capteur d'obstacle (non représenté), détermine la zone du travail de nettoyage, et garde en mémoire la zone ainsi déterminée dans un dispositif de mémorisation 81. La zone d'activité du nettoyeur-robot peut également être stockée dans le dispositif de mémorisation 81 par l'intermédiaire de l'utilisateur. La partie de commande 80 calcule le trajet de circulation suivant lequel le nettoyeur-robot 10 peut circuler le plus efficacement et exécuter la tâche qui lui a été commandée relativement à la zone d'activité stockée dans le dispositif de mémorisation 81. La partie de commande 80 commande ensuite la partie d'entraînement 50 et la partie 20 d'aspiration de poussière au moyen du capteur de distance de circulation 33 et du capteur d'angle 31 de façon que le nettoyeur-robot 10 se déplace suivant le trajet de circulation et exécute les opérations dont on l'a chargé, par exemple le nettoyage. Une fois achevée l'opération qui lui a été commandée, ou bien lorsqu'une recharge énergétique est nécessaire, la partie de commande 80 commande la partie d'entraînement 50 de façon que le nettoyeur-robot 10 puisse revenir à la station de recharge 100. En utilisant des procédés de reconnaissance d'emplacement qui sont généralement connus ainsi que la caméra avant, la caméra supérieure ou la caméra à ultrasons, la partie de commande 80 agit de façon que le nettoyeur-robot 10 puisse revenir à la station de recharge 100. Ceci ne sera pas décrit en détail, car on le connaît déjà très bien. Alors que le nettoyeur-robot 10 avance et agit selon les instructions, la partie de commande 80 ajoute les angles de rotation du nettoyeur-robot 10 de façon à obtenir une somme cumulée, et, lorsque la somme cumulée dépasse une valeur prédéterminée, la partie de commande 80 arrête le fonctionnement. La partie de commande 80 commande alors à la partie d'entraînement 50 de ramener le nettoyeur-robot 10 à la station de recharge 100, et commande, en utilisant les capteurs de distance 32, au nettoyeur-robot 10, de se placer aux coordonnées correspondant aux coordonnées de référence fixées à partir du système de coordonnées x, y 105 de la station de recharge 100. La partie de commande 80 effectue alors une compensation ramenant les coordonnées courantes du nettoyeur- robot 10 sur le point d'origine. Le nettoyeur-robot 10 réalisé comme ci-dessus indiqué constitue un système de nettoyeur-robot avec la station de recharge 100. Comme représenté sur les figures 6 et 7, la station de recharge 100 comporte un boîtier 110 qui est fixé au plancher 101, une borne d'alimentation électrique 120 installée sur un côté du boîtier 110 et connectée à une source d'alimentation électrique commune de façon à fournir de l'énergie électrique, et une plaque de référence 130 disposée sensiblement perpendiculairement au plancher 101 à l'emplacement où la station de recharge 100 est installée. La plaque de référence 130 a des dimensions propres à réfléchir tous les signaux venant de la pluralité de capteurs de distance 32 du nettoyeur-robot 10. Le plancher 101, là où la station de recharge 100 est installée, peut de préférence être égal, de sorte que le nettoyeur-robot 10 puisse mesurer la distance à la plaque de référence 130 en utilisant les capteurs de distance 32, et assurer la compensation des coordonnées avec précision. Un procédé de compensation des coordonnées d'un nettoyeur- robot va maintenant être décrit de manière plus détaillée ci-après en liaison avec les figures 4 à 7. Plus particulièrement, on décrira le procédé de compensation des coordonnées en liaison avec un exemple particulier, 2876466 12 dans lequel le nettoyeur-robot 10 effectue la compensation des coordonnées pendant l'opération de nettoyage. Tout d'abord, le nettoyeur-robot 10 est dans un état de réserve à la station de recharge 100 (étape S10). Le nettoyeur-robot 10 mémorise la zone de l'opération de nettoyage et a déjà achevé le calcul du trajet de circulation associé à l'opération effective de nettoyage de la zone indiquée. A la réception d'un signal de départ, le nettoyeur-robot 10 quitte la station de recharge 100, se déplace suivant le trajet prévu et effectue l'opération de nettoyage (étape S20). La partie de commande 80, en utilisant le capteur 33 de distance de circulation et le capteur d'angle 31, commande la partie d'entraînement 50 de façon que le nettoyeur-robot 10 puisse suivre le trajet de circulation prévu. Comme représenté sur la figure 5, le nettoyeur-robot 10, une fois quittée la station de recharge 100, se déplace en direction du point A, le capteur de distance de circulation 33 déterminant si le nettoyeur-robot 10 atteint ou non le point A. Lorsque le nettoyeur-robot 10 arrive au point A, le nettoyeurrobot tourne de 90 en utilisant le capteur d'angle 31 afin de se mettre en correspondance avec le trajet de circulation suivant. Ensuite, le nettoyeur-robot 10 se déplace en ligne droite en direction du point B, et vérifie via le capteur de distance de circulation 33 s'il est arrivé ou non au point B. Une fois le point B atteint, le nettoyeur-robot tourne de 90 en utilisant le capteur d'angle 31 pour se mettre en face du point de destination suivant C. La partie de commande 80 commande alors la partie d'entraînement 50 en utilisant le capteur de distance de circulation 33 et le capteur d'angle 31 pour suivre le trajet de circulation prévu. La partie de commande 80 commande la partie d'entraînement 50 de façon que le nettoyeur-robot 10 se déplace le long du trajet comme on l'a prévu, et vérifie périodiquement si l'angle de rotation cumulé du nettoyeur- robot 10 a ou non dépassé un niveau prédéterminé. L'angle de rotation cumulé désigne la somme des angles de rotation du nettoyeur-robot 10 qui ont été mesurés par l'intermédiaire du capteur d'angle 31 lorsque lenettoyeur-robot 10 a tourné pendant le fonctionnement. Par exemple, comme on peut voir sur la figure 5, l'angle de rotation cumulé du nettoyeurrobot 10 se trouvant au point C est 2876466 13 de 180 , cet angle correspondant à l'addition des 90 du point A et des 90 du point B. Par conséquent, la partie de commande 80 additionne les angles de rotation du nettoyeur-robot 10 qui ont été mesurés à chaque fois que le nettoyeurrobot 10 a tourné, au moyen du capteur d'angle 31, mémorise la somme cumulée obtenue des angles de rotation et compare la somme cumulée des angles de rotation avec un angle de rotation cumulé prédéterminé. L'angle de rotation cumulé prédéterminé peut être fixé par l'utilisateur. Toutefois, il est préférable que l'angle de rotation cumulé prédéterminé soit fixé à une valeur la plus grande possible, dans une limite qui ne permet pas que l'erreur cumulée du capteur d'angle 31 influence le fonctionnement du nettoyeur-robot 10, ce qui aurait pour conséquence ultérieure que certains endroits de la zone de nettoyage seraient laissés sales. Par conséquent, il est nécessaire que l'angle de rotation cumulé prédéterminé soit fixé de manière appropriée en fonction de la précision du capteur d'angle 31 et de l'efficacité de nettoyage que l'on obtient avec la partie 20 d'aspiration de poussière. Lorsque l'angle de rotation cumulé dépasse la valeur prédéterminée, la partie de commande 80 arrête l'opération de nettoyage et commande à la partie d'entraînement 50 de ramener le nettoyeur-robot 10 à la station de recharge 100 (étape S30). Par exemple, comme représenté sur la figure 5, si l'angle de rotation cumulé prédéterminé est de 630 , alors la partie de commande 80 fait cesser l'opération de nettoyage lorsque le nettoyeurrobot 10 atteint le point H, et commande au nettoyeur-robot 10 de revenir à la station de décharge 100. A ce moment, la partie de commande 80 utilise le capteur d'ultrasons, la caméra supérieure ou la caméra avant du corps principal 11 pour faire revenir le nettoyeur-robot 10 à la station de recharge 100. Lorsque le nettoyeur-robot 10 arrive à la station de recharge 100, la partie de commande 80 effectue la compensation des coordonnées de manière que le système 15 de coordonnées x, y du nettoyeur-robot 10 puisse être parallèle au système 105 de coordonnées x, y de la station de recharge 100, et que le point d'origine du système 15 de coordonnées x, y puisse correspondre aux coordonnées de référence qui sont à une distance prédéterminée du point d'origine du système 105 de coordonnées x, y de la station de recharge 100 (étape S40). Les coordonnées de référence sont le système de coordonnées absolu qui utilise l'emplacement de la station de recharge 100 au titre du point d'origine. Les coordonnées de référence peuvent être fixées à l'avance par l'utilisateur. L'opération ci-dessus indiquée comporte l'opération dans laquelle la partie de commande 80 du nettoyeur-robot 10 commande d'aligner le nettoyeur-robot 10 perpendiculairement par rapport à la plaque de référence 130 de la station de recharge 100 en utilisant les différents capteurs de distance 32, ainsi que l'opération au cours de laquelle les coordonnées courantes du nettoyeur-robot 10 sont ramenées au titre de la compensation, aux coordonnées de référence de la station de recharge 100. On va décrire ci-après de manière plus détaillée l'opération de la partie de commande 80 consistant à aligner le nettoyeur-robot 10 perpendiculairement à la plaque de référence 130 de la station de 15 décharge 100 au moyen de deux capteurs de distance 32. Lorsque le nettoyeur-robot 10 revient à la station de décharge 100, la partie de commande 80, utilisant les deux capteurs de distance 32, détecte les distances dl et d2 vis-à-vis de la plaque de référence 130, et détermine si les distances détectées dl et d2 sont les mêmes. Si les distances détectées dl et d2 des deux capteurs de distance 32 sont différentes l'une de l'autre, la partie de commande 80 commande à la partie d'entraînement 50 de faire en sorte que les distances dl et d2 mesurées par les deux capteurs de distance 32 deviennent les mêmes. De ce fait, le système 15 de coordonnées x, y du nettoyeur-robot 10 devient parallèle au système 105 de coordonnées x, y de la station de recharge 100. Ensuite, la partie de commande 80 commande la partie d'entraînement 50 de façon que les distances détectées dl et d2 puissent devenir telles que prédéterminées. De ce fait, on aligne le point d'origine 0 du système 15 de coordonnées x, y du nettoyeur-robot 10 sur les coordonnées de référence du système 105 de coordonnées x, y de la station de recharge 100. Par conséquent, lorsque la partie de commande 80 repositionne et règle le nettoyeur-robot 10 sur le point d'origine, la compensation des coordonnées est effectuée. Puisque le nettoyeur-robot 10 revient à la station de recharge 100 et que l'origine est réalignée sur le système de coordonnées de la station de recharge 100, qui fait fonction de système de coordonnées absolu, on annule l'erreur qui est apparue dans l'angle de rotation cumulé du fait de la détection erronée faite par le capteur d'angle 31. Une fois achevée la compensation des coordonnées, la partie de commande 80 commande à la partie d'entraînement 50 de faire en sorte que le nettoyeur-robot 10 puisse revenir à l'emplacement où il se trouvait avant d'avoir pris la direction de la station de recharge 100. Par exemple, en liaison avec l'exemple présenté sur la figure 5, il est commandé au nettoyeur-robot 10 de revenir au point H. Plus particulièrement, la partie de commande 80 recalcule la trajectoire allant au point de travail précédent sur la base de ses informations d'emplacement, et ramène le nettoyeur-robot 10 en utilisant le capteur de distance de circulation 33 et le capteur d'angle 31. Lorsque le nettoyeur-robot 10 est revenu au point de travail précédent, le nettoyeur-robot 10 reprend le travail qu'il avait arrêté, en suivant le trajet initialement prévu. Avec l'invention telle que décrite ci-dessus au moyen de quelques modes de réalisation présentés à titre d'exemples, le nettoyeur-robot 10 revient à la station de recharge 100 et est ramené, au titre de compensation, sur le point d'origine, avant que les erreurs cumulées du capteur d'angle 31 ne provoquent l'apparition de zones laissées non nettoyées. Par conséquent, l'erreur cumulée du capteur d'angle 31 peut être maintenue en deçà d'un niveau prédéterminé tandis que le nettoyeur- robot 10 effectue son opération de nettoyage. De ce fait, puisque le nettoyeur-robot 10 peut effectuer l'opération de nettoyage sans s'écarter du trajet de circulation prévu, l'aire d'activité toute entière peut être complètement nettoyée. Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir du procédé du système dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du domaine de l'invention. 16 REVENDICATIONS 1. Procédé de compensation de coordonnées d'un nettoyeur- robot, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: commander au nettoyeur-robot de rester, dans un mode de réserve, à une station de recharge; déplacer le nettoyeur-robot de la station de recharge jusqu'à une zone d'activité où doit être effectué un travail donné ; faire que le nettoyeur-robot arrête d'effectuer le travail donné lorsqu'il a été déterminé qu'un angle cumulé a dépassé un niveau prédéterminé, et ramener le nettoyeur-robot à la station de recharge; effectuer la compensation en alignant les coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur des coordonnées de référence de la station de recharge; et faire que le nettoyeur-robot se déplace jusqu'à un point où il se trouvait précédemment avant d'avoir été ramené à la station de recharge, et reprendre le travail donné. 2. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'opération de compensation 20 comprend les opérations suivantes: positionner le nettoyeur-robot sur les coordonnées de référence de la station de recharge en utilisant plusieurs capteurs de distance; et effectuer la compensation en alignant les coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur l'origine du nettoyeur-robot. 3. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 2, caractérisé en ce que la station de recharge comprend une plaque de référence qui est disposée sensiblement perpendiculairement par rapport au plancher sur lequel le nettoyeur-robot se déplace. 4. Système de nettoyeur-robot, caractérisé en ce qu'il comprend: une station de recharge (100) ; et un nettoyeur-robot (10) comprenant plusieurs capteurs de distance (32) et une partie de commande (50) servant à effectuer la compensation en alignant les coordonnées du nettoyeur-robot (10) sur des coordonnées de référence de la station de recharge en utilisant la pluralité de capteurs de distance. 5. Système de nettoyeur-robot selon la revendication 4, caractérisé en ce que les capteurs de distance (32) sont disposés côte à côte, leurs parties d'émission étant alignées suivant une relation sensiblement perpendiculaire par rapport à l'axe d'une roue d'entraînement (52) du nettoyeur-robot (10). 6. Système de nettoyeur-robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que les capteurs de distance (32) sont disposés suivant une ligne, leurs côtés avant étant sensiblement parallèles à l'axe de la roue d'entraînement (52). 7. Système de nettoyeur-robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que la station de recharge (100) comprend une plaque de référence (110) qui est disposée sensiblement perpendiculairement par rapport au plancher sur lequel le nettoyeur-robot (10) se déplace. 8. Système de nettoyeur-robot selon la revendication 7, caractérisé en ce que la partie de commande (50) commande au nettoyeur-robot (10) d'arrêter un travail donné lorsqu'il a été déterminé qu'un angle cumulé dépassait un niveau prédéterminé, de revenir à la station de recharge (100), d'aligner les coordonnées courantes du nettoyeur-robot avec les coordonnées de référence de la station de recharge au moyen de la pluralité de capteurs de distance (32), et de compenser les coordonnées courantes du nettoyeur-robot en les alignant sur une origine. 9. Procédé de compensation de coordonnées destiné à un nettoyeur-robot, caractérisé en ce que qu'il comprend les opérations suivantes: déplacer le nettoyeur-robot afin qu'il effectue un travail donné ; et ramener le nettoyeur-robot à une station de recharge lorsqu'un angle cumulé de déplacement du nettoyeur-robot dépasse un niveau prédéterminé. 10. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une opération de compensation effectuant l'alignement des coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur des coordonnées de référence de la station de recharge une fois que le nettoyeur-robot est revenu à la station de recharge. 11. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'opération consistant à faire que le nettoyeur-robot se déplace jusqu'à un point où il se trouvait avant d'être revenu à la station de recharge, après la compensation des coordonnées de référence. 12. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'opération qui consiste à reprendre le travail donné. 13. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'opération de compensation effectuée par alignement des coordonnées courantes du nettoyeur-robot sur des coordonnées de référence comprend les opérations suivantes: commander plusieurs capteurs de distance de façon à positionner le nettoyeur-robot sur les coordonnées de référence de la station de recharge; et compenser les coordonnées courantes du nettoyeur-robot en les alignant sur l'origine du nettoyeur-robot. 14. Procédé de compensation de coordonnées selon la revendication 13, caractérisé en ce que les capteurs de distance sont disposés côte à côte, leurs parties d'émission étant alignées suivant une relation sensiblement perpendiculaire par rapport à l'axe d'une roue d'entraînement du nettoyeur-robot.