FR 2834068 A1 20030627 FR 0216303 A 20021220 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé de surveillance d'au moins un capteur de vitesse de rotation de roue fournissant un signal de sortie (SI) composé d'une suite d'impulsions, selon lequel : - à des instants prédéterminés, on détermine une première grandeur (NF/Atl) associée au capteur de vitesse de rotation de roue, cette gran- deur étant mise en corrélation avec le nombre d'impulsions (NF) pro- duites dans un intervalle de temps (Atl) mis en corrélation avec chaque instant. Etat de la technique Le document DE-199 61 504-Al décrit un procédé de détection d'erreur de vitesse de rotation. Selon le procédé on génère des impulsions et des poses d'impulsions par des pôles générant des signaux de vitesse de rotation. Ces pôles sont prévus sur une roue polaire ou impulsionnelle. Pour constater une variation de vitesse, dans une première étape on compare les poses des impulsions à l'intérieur d'une première plage de tolérance autorisée pour déterminer la constance et dans une deuxième étape, on compare l'irrégularité par rapport à leur durée pendant une rotation de roue. Le document DE-44 44 408-Al décrit un procédé de détection d'un défaut de fonctionnement d'un capteur de vitesse de rotation. Selon ce procédé, il peut s'agir par exemple d'un capteur de vitesse de rotation dans un système ABS. Dans ce système, partant des signaux du capteur de vitesse de rotation, on détermine des vitesses de roue. A partir de ces vitesses, on détermine des vitesses de roue filtrées ainsi que des variations de vitesse de roue, filtrées. En comparant les grandeurs filtrées et non filtrées et en effectuant des examens de plausibilité on détecte des défauts de capteur en particulier un manque de signal de capteur. Des caractéristiques du préambule de la revendication indépendante découlent du document DE-44 44 408-Al. Avantages de l'invention La présente invention se propose de développer un procédé et un dispositif de surveillance des capteurs de vitesse de rotation pour déceler les roues manquantes. De nombreux procédés connus selon l'état de la technique utilisent une mesure de temps pour contrôler les capteurs de vitesse de rotation. On détermine alors des temps caractéristiques de la suite d'impulsions fournies par un capteur de vitesse de rotation. Cela peut se faire par exemple pour la durée d'une impulsion unique ou de l'intervalle de temps entre deux impulsions. Un tel procédé est par exemple connu selon le document DE-199 61 504-Al cité ci-dessus. Le procédé et le dispositif selon l'invention éliminent les mesures compliquées de différents intervalles de temps sur des suites d'impulsions données. Ainsi le procédé selon l'invention, correspondant au type défini ci-dessus, est caractérisé en ce qu'on compare la première grandeur (NF/t1) à une limite inférieure calculée (UG), en introduisant dans le calcul de la limite inférieure au moins la première grandeur (NF/t1) qui a été déterminée à l'instant précédent, et - pour surveiller le capteur de vitesse de rotation, indépendamment du résultat de cette comparaison on génère un signal d'erreur probable. Il est en outre avantageux de générer un premier signal d'erreur probable dès que dans au moins une comparaison on constate un dépassement vers le bas d'une valeur limite ou limite inférieure par la première grandeur associée au capteur de vitesse de rotation. Un autre avantage est qu'après avoir émis le premier signal d'erreur probable, on concentre la surveillance sur le capteur de vitesse de rotation dont la première grandeur associée a permis de constater un dépassement vers le bas de la limite inférieure respective. Cette concentration sur une roue n'est pas indispensable mais permet une économie de ressources (on économise de la place dans la mémoire RAM et/ou ROM). On pourrait également après émission d'un premier signal d'erreur probable, surveiller en même temps les quatre roues. De manière avantageuse, le procédé est caractérisé en ce qu'après avoir généré le premier signal d'erreur probable, on limite la surveillance au capteur de vitesse de rotation sur lequel on a constaté pour la première grandeur, un dépassement vers le bas de la limite inférieure respective (UG). En outre, après avoir émis le premier signal d'erreur probable pour les capteurs de vitesse de rotation pour lesquels on a généré un premier signal d'erreur probable, on détermine si le dépassement vers le bas de la limite inférieure respective se répète à un instant ultérieur. Suivant un autre développement avantageux de l'invention, - le capteur de vitesse de rotation est formé d'une roue impulsionnelle et d'un récepteur, - l'instant ultérieur est caractérisé en ce que la roue impulsionnelle ef- fectue une rotation complète, et - la rotation complète de la roue impulsionnelle se constate en ce qu'entre la détection d'un premier dépassement vers le bas de la valeur limite inférieure (UG) et de la détection d'un second dépassement vers le bas de la limite inférieur (UG), on détermine une seconde grandeur mise en corrélation avec le nombre des impulsions produites, et qui doit se situer dans un intervalle prédéterminé pour détecter une rota- tion complète. Le procédé est particulièrement robuste et précis et offre une grande possibilité de détection d'un défaut du fait que la largeur de l'intervalle prédéterminé dépend de la vitesse de référence instantanée du véhicule (cette vitesse est la vitesse longitudinale du véhicule). Il est avantageux dans le sens d'une simplification de l'exploitation que la seconde grandeur mise en corrélation avec le nombre d'impulsions produites est le nombre des flancs des impulsions. L'invention concerne également un dispositif pour surveiller au moins un capteur de vitesse de rotation fournissant un signal de sortie composé d'une suite d'impulsions, - selon lequel des moyens de détermination déterminent à des instants donnés une première grandeur (NF/Atl) associée au capteur de vitesse de rotation, grandeur mise en corrélation avec le nombre des impul- sions (NF) produites dans un intervalle de temps (Atl) corrélé à chaque instant. Dans ce dispositif : - un comparateur compare la première grandeur (NF/Atl) à une pre- mière valeur limite inférieure calculée (UG), le calcul de la valeur limite inférieure (UG) intégrant au moins la première grandeur qui a été dé- terminée à un instant précédent, et - pour surveiller le capteur de vitesse de rotation on génère un signal d'erreur probable en fonction du résultat de cette comparaison. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma de principe d'un capteur de vitesse de rota- tion et de son unité d'exploitation ; - la figure 2 montre l'exploitation des premières grandeurs permettant de déceler une incursion dans le nombre de flancs ; - la figure 3 montre un chronogramme des flancs détectés illustrant comment se fait la détection d'une incursion périodique du nombre de flancs ; - la figure 4 montre le fonctionnement de principe de la surveillance de dents manquantes ; - la figure 5 est un ordinogramme montrant le déroulement schématique du procédé ; - la figure 6 montre la construction de principe du dispositif pour sur- veiller les capteurs de vitesse de rotation et déceler les dents man- quantes. Description des exemples de réalisation La figure 1 montre la structure de principe d'un capteur de vitesse de rotation et de l'unité d'exploitation associée. Le signal de sortie (signal de capteur) SI d'un capteur de vitesse de rotation formé des composants 10, l l, 12 est exploité par cette unité d'exploitation. Un récepteur 10 de ce capteur de vitesse de rotation détecte par exemple la vitesse de rotation d'une roue en détectant un disque 11 tournant à la vitesse de la roue et comportant un certain nombre de dents ou de créneaux 12. Le disque 11 avec les dents 12 sera appelé ci-après roue polaire, roue impulsionnelle ou roue phonique 12. Le principe physique du capteur de vitesse de rotation peut consister par exemple à mesurer une tension induite par un flux magnétique variable dans le temps. On peut également envisager un capteur utilisant le principe de l'effet Hall. L'unité d'exploitation 13 exécutant le procédé de l'invention exploite le signal de capteur SI (signal fourni par le récepteur 10). Partant de la valeur d'exploitation du signal SI, l'unité d'exploitation ou de traitement 13 forme des signaux de commande S2 par exemple pour un système de régulation du patinage de roue et/ou un système de régulation de la décélération de roue. Celui peut être constitué par exemple par un système ABS, un système ASR ou un système de régulation de la dynamique de roulement (FDR = Système de régulation de la dynamique de roule- ment ; EPS = Programme de stabilisation électronique ). L'unité d'exploitation 13 peut recevoir d'éventuels autres signaux extérieurs S3. La figure 3 montre dans sa partie inférieure le chronogramme d'un exemple de signal de capteur ou suites d'impulsions SI. Des références 14a, 14b représentent le flanc montant ou le flanc descendant. On ne distinguera pas ci-après entre les flancs montant et descendant des impulsions et il ne sera plus question que de façon générale de flancs d'impulsion. La référence 15 représente une impulsion manquante représentée en trait interrompu. La cause de ce défaut peut être une dent manquante de la roue impulsionnelle ou roue phonique. Cette impulsion manquante se traduit par le manque de deux flancs dans l'exploitation de la suite d'impulsions SI. La figure 2 montre l'exploitation des premières grandeurs. Dans cette figure on a représenté l'axe du temps t dirigé vers la droite. Suivant l'axe du temps on a des instants discrets tK2, tKl, tK (tK2 De plus cette grandeur est rapportée à une roue ou à un capteur de vitesse de rotation. Cela signifie que cette grandeur est déterminée et exploitée pour chaque roue ou chaque capteur de vitesse de rotation. Suivant les ordonnées, on a en outre représenté les valeurs MW, OG, et UG. Ces abréviations représentent : MW : valeur moyenne ; OG : limite supérieure ; UG : limite inférieure. Les indications OTOL et UTOL sont les valeurs de tolérances permises comme déviations maximales de la grandeur NF/Atl par rapport à la valeur moyenne. OTOL = OG-MW est la valeur de tolérance vers le haut. UTOL = MW-UG est la valeur de tolérance vers le bas. Pour la durée Atl il s'est avéré comme intéressant d'utiliser 20 millisecondes. On peut également envisager d'autres valeurs pour Atl. La surveillance contrôle ainsi dans chaque cycle de 20 millisecondes, le nombre de flancs d'impulsions des quatre roues pour déterminer une chute ou une excursion non autorisée. Les expressions chutes ou excursions signifient que la grandeur NF/Atl passe en dessous de la valeur limite inférieure UG. Pour détecter des excursions dans le nombre de flancs d'un cycle de 20 millisecondes on place une bande autour du signal cycle de flanc Il dont les limites sont formées à partir de la valeur moyenne des valeurs NF/Atl des deux derniers cycles et d'une valeur de tolérance pour la limite supérieure OTOL et la limite inférieure UTOL. On est en présence d'une incursion du nombre de flancs si l'on atteint la limite inférieure de la bande. La cause en est l'absence d'une dent de la roue phonique c'est-à-dire que le nombre d'impulsions NF saisies dans l'intervalle de temps Atl diminue. La limite supérieure sert à détecter des gradients positifs de la grandeur NF/Atl comme ceux que l'on rencontre lorsqu'on circule sur de mauvaises chaussées. Une cause possible est les secousses subies par le véhicule à cause de la mauvaise chaussée. Un gradient positif signifie que la grandeur NF/Atl dépasse la limite supérieure OG ; en d'autres termes on saisit trop de flancs. Si dans un cycle Atl on atteint une limite, alors la valeur NF/t1 déterminée dans ce cycle ne sera pas utilisée pour calculer les limites dans le cycle suivant ou le second cycle suivant. Le calcul des valeurs NF/t1 et la surveillance des limites se fait pour chaque roue de véhicule ou chaque capteur de roue de façon séparée. Lorsqu'on détecte un affaissement ou incursion de la grandeur NF/t1 d'une roue, c'est-à-dire le passage en dessous de la limite inférieure UG, on fixe alors la surveillance sur cette roue. Ce blocage de la surveillance (comme déjà indiqué) n'est pas indispensable mais conduit à une économie de ressource. Pour cette roue on déterminera si l'incursion c'est-à-dire le passage en dessous de la limite inférieure se répète périodiquement. Pour cela on additionne les cycles de flancs à l'aide d'un compteur de flancs. Si après une rotation de roue on constate une nouvelle incursion ou affaissement du nombre de flancs dans un cycle de 20 millisecondes, on incrémente un compteur de défauts et on recommence l'addition des flancs. Ainsi seules des incursions du nombre de flancs par cycle qui se répètent cycliquement à chaque rotation de roue (c'est-à-dire la grandeur NF/Atl) se traduisent par l'incrémentation du compteur de défaut. Le procédé pour déterminer si l'incursion de la grandeur NF/t1tl se répète périodiquement est représenté à la figure 3. La figure 3 représente le temps t croissant vers la droite. Deux types de traits sont tracés dans cette figure 3 : - Les traits parallèles à la direction des ordonnées : chacun des traits continus représente un flanc détecté. - Les traits interrompus dans la direction des ordonnées : chacun des traits interrompus représente un flanc manquant. Ce flanc manquant peut être causé par exemple par l'absence d'une dent de la roue impul- sionnelle. Comme exemple pratique, on prend une roue impulsionnelle à 48 dents (le nombre de 48 ne limite nullement la généralité de l'invention). Pour une rotation complète d'une telle roue impulsionnelle intacte, le capteur de vitesse de rotation compte 2*48 = 96 flancs. La figure 3 montre le cas d'une roue impulsionnelle qui, intacte comporte 48 dents mais qui par suite d'un défaut n'en comporte plus que 47. C'est pourquoi à chaque rotation on ne comptera que 94 flancs ; cela est représenté par la barre transversale horizontale à la figure 3. Il apparaît également à gauche de la figure 3, deux lignes verticales interrompues dans la direction des ordonnées. Ces deux lignes interrompues se répètent à droite de la figure 3 après une rotation complète de la roue impulsionnelle. A côté de la surveillance de la grandeur NF/Atl, on active également indépendamment un compteur de flanc qui compte les flancs détectés par un capteur ou récepteur. Cette situation est également représentée à la figure 3 : on a représenté deux intervalles de temps Atl (cycle de flancs) comme barre transversale dans la partie inférieure de la figure. La grandeur de l'intervalle de temps est alors fixée par exemple à 20 millisecondes. - En exploitant la grandeur NF/t 1 pour l'intervalle de temps gauche et ainsi l'intervalle de temps plus ancien (c'est-à-dire ayant une durée de 20 ms) on détecte deux flancs manquants. Les deux premiers flancs manquent. - C'est pourquoi la fin de cet intervalle de temps Atl le compteur de flanc additionne tous les flancs des cycles suivants jusqu'à ce que l'exploitation de la grandeur NF/Atl constate de nouveau une incur- sion ou affaissement du nombre de flancs. Cela est le cas pour l'intervalle de temps Atl à droite pour les deux barres transversales (dans le cas présent cet intervalle a également une durée de 20 ms). En exploitant on rencontre la difficulté que le compteur de flancs n'a pas compté 94 flancs comme cela devrait être mais seulement 90 flancs. Cela est lié au fait que l'opération de comptage du compteur de flancs ne commence qu'à la fin de l'intervalle de temps à gauche d'une durée de 20 ms. Cela signifie que les quatre flancs qui restent à détecter dans cet intervalle de temps n'ont pas été comptés et que l'on a compté 94 - 4 = 90 flancs. Ainsi le signal de cycle de flancs fournit : - uniquement une information indiquant que pendant les 20 ms (c'est-à- dire pendant l'intervalle de temps Atl) on a compté un nombre trop fai- ble de dents ; - toutefois il ne fournit aucune information concernant la position chro- nologique des flancs manquants à l'intérieur de l'intervalle de temps. On rencontre ainsi un défaut de précision que l'invention propose de résoudre par les deux solutions suivantes : - On suppose que l'on a une rotation complète de roue et ainsi l'arrivée périodique des flancs manquants si la valeur du compteur de flanc se situe à l'intérieur d'une fenêtre d'exploitation prédéterminée. Ainsi pour 48 dents, pour une rotation de roue on devrait avoir 96 flancs de sorte que les limites de la fenêtre d'exploitation pourraient se situer à 90 flancs comme limite inférieure et 102 flancs comme limite supé- rieure. Si le nombre des flancs comptés par le compteur de flancs se situe entre deux incursions de la grandeur NF/Atl entre 90 et 102, on suppose que l'on a une rotation complète de la roue. On admet ainsi une périodicité de l'incursion de la grandeur NF/Atl et on conclut qu'une dent manque. Il est également possible de conclure à la périodi- cité qu'après plusieurs détections d'une incursion de la grandeur NF/t1. - On poursuit l'amélioration si les limites de la fenêtre d'exploitation comportent en plus de la partie constante également une partie dyna- mique. Cette partie dynamique varie avantageusement avec la vitesse du véhicule. Cela permet de détecter une rotation complète de roue in- dépendamment de la position de l'incursion des flancs dans un cycle de 20 ms. Si l'incursion des flancs se situe en effet au début d'un cycle de 20 ms, alors en faisant l'addition des flancs après un déclenche- ment, en fonction de la vitesse du véhicule, on aura un nombre déter- miné de flancs. On peut ainsi risquer de ne pas atteindre une valeur constante dans certaines circonstances. La partie dynamique saisie sous le point 2 sera détaillé ciaprès. La partie dynamique conduit à une expansion des limites de la fenêtre d'exploitation. La limite inférieure est alors diminuée de la valeur DELTA ; la limite supérieure est augmentée de la valeur A. Si les limites jusqu'à présent se situaient à 90 et 102, alors les limites étendues de manière dynamiques auront pour valeur (90-DELTA) et (102 + DELTA). La grandeur DELTA se calcule par exemple par application de la relation suivante : DELTA + (vref * Atl * nombre total des flancs)/ périphérie de la roue. Dans cette relation vref est la vitesse de référence du véhicule ; Atl est la largeur de la fenêtre de temps utilisée pour calculer le signal du cycle de flanc. Le nombre total des flancs est le nombre des flancs d'impulsions captés pendant une rotation d'une roue impulsionnelle sans défaut c'est-à-dire le nombre total des flancs = 2 * nombre des dents. La relation donnant DELTA peut être comprise d'une manière totalement imagée si on la transforme comme suit : DELTA = vref/ (2 * n * r) * Atl * nombre total de flancs = co/ (2 * n) * At 1 * nombre total de flancs = Ap/ (2 * n) * nombre total de flancs. Dans ces relations : co est la vitesse angulaire de la roue A (p = (ô * Atl est la vitesse angulaire pour la rotation de la roue dans l'intervalle de temps Atl (en d'autres termes : dans l'intervalle de temps Atl, la roue a tourné de l'angle A (p). Ainsi A (p/ (2 * n) * nombre total des flancs, représente le nombre des flancs détectés dans l'intervalle de temps Atl pour une roue tournant à la vitesse de déplacement actuel du véhicule. La vitesse du véhicule est contenue dans la grandeur A (p. On incrémente le compteur d'erreurs seulement si après deux rotations successives de la roue il n'y a pas eu d'incursion du nombre de flancs dans la fenêtre d'exploitation. Dès que l'on rencontre de nouveau une incursion de flancs dans la fenêtre d'exploitation, et que le compteur de défauts a un état supérieur à 0, on effectue une nouvelle incrémentation du compteur de défauts : - si le compteur de défaut atteint la valeur 0, on libère de nouveau la surveillance pour les autres roues (dans la mesure où les autres roues ont été exclues précédemment de la surveillance) ; - si le compteur de défaut dépasse sa valeur limite, on enregistre un dé- faut dans une mémoire de défaut. Ensuite on remet à 0 la surveillance et on peut poursuivre sur les trois autres roues. Le fonctionnement de principe de la surveillance de dents manquantes sera décrit à l'aide de la figure 4. Cette figure montre de haut en bas les chronogrammes de la grandeur NF/11t1 pour les quatre roues VR, VL, HR, HL du véhicule. Le temps t évolue vers la droite. Dans cette figure, on a utilisé les références suivantes : - VL = roue avant gauche ; - VR = roue avant droite ; - HL = roue arrière gauche ; - HR = roue arrière droite. On comprend le plus facilement la figure 4 si l'on considère les points suivants : - à l'instant tl on constate une incursion de la valeur NF/11t1 pour la roue avant gauche (dans la rangée supérieure cette roue porte la réfé- rence VL). - Comme conséquence on concentre la surveillance sur cette roue ; la surveillance des autres roues est interrompue provisoirement (comme déjà indiqué cela n'est pas nécessaire et on peut également poursuivre la surveillance des autres roues). Cette situation est figurée par les ha- chures en gris manquantes pour les autres roues (VR, HL, HR) pour t > tl. - Il faut maintenant examiner si cette incursion de la valeur NF/11t1 se répète après une rotation de la roue. Pour cela on détermine le nombre de flancs jusqu'à une nouvelle incursion comme cela a déjà été décrit. - On détecte une nouvelle incursion et le nombre de flancs comptés se situe à l'intérieur de la fenêtre d'exploitation autorisée. A la figure 4, il s'agit des nombres 90 et 102 (ces nombres ne sont donnés qu'à titre d'exemple) comme valeur limite pour le nombre des flancs ; il s'agit des valeurs limites pour la fenêtre d'exploitation. - Comme on peut maintenant supposer que l'on a le même manque de dents dans la roue impulsionnelle, le compteur de défauts est incré- menté de la valeur 1. - Cette opération est toujours répétée ; il s'agit de la ligne supérieur VL avec les points ... . - A l'instant t2 on détecte une nouvelle fois l'incursion de la grandeur NF/Atl. De nouveau on incrémente le compteur de défauts et il atteint maintenant un seuil prédéterminé. C'est pourquoi on enregistre main- tenant le défaut de la roue avant gauche (VL) et on arrête la sur- veillance du capteur de vitesse de roue associé à cette roue (cela se reconnaît par l'absence de hachures grises pour la roue VL) ; on re- prend la surveillance des trois autres capteurs de vitesse de rotation ; cela se reconnaît par les hachures grises qui sont redessinées pour les trois roues VR, HL, HR). En outre on a incrémenté dans la surveillance une détection de mauvaise qualité de chaussée. Dans cette détection de mauvaise qualité de chaussée, on détecte toutes les valeurs de la grandeur NF/Atl en dehors des limites autorisées UG/OG et en dehors de la fenêtre d'exploitation ; cela signifie que l'on ne constate aucune périodicité et on additionne à l'aide du compteur de mauvaise chaussée. Lorsque ce compteur atteint un état de comptage trop important, on remet à 0 la surveillance et on initialise à nouveau. La figure 5 montre très schématiquement le déroulement du procédé de surveillance des capteurs de vitesse de rotation pour déceler les dents manquantes. Dans le bloc 100 on enregistre le signal de sortie. Ensuite dans le bloc 101 on détermine une première grandeur à savoir la grandeur NF/Atl. Dans le bloc 102, on vérifie si cette première grandeur passe en dessous d'une valeur limite inférieure UG. Si cela n'est pas le cas on poursuit dans le bloc 100, l'enregistrement du signal de sortie du capteur. Si la première grandeur passe néanmoins en dessous de la valeur limite inférieure UG dans le bloc 102, on constate dans le bloc 103 que l'on est en présence d'une erreur ou défaut possible et on limite la surveillance de l'erreur au capteur de vitesse de rotation, concerné. Dans le bloc 104 on vérifie si le dépassement vers le bas de la limite UG existe toujours après une rotation complète de la roue c'est-à-dire si l'on est en présence d'un phénomène périodique. En l'absence de périodicité, on revient au bloc 100. En cas de périodicité telle que le dépassement vers le bas de la limite UG se répète plusieurs fois après une rotation de roue, alors dans le bloc 105 on élimine de la surveillance le capteur de vitesse de rotation de roue concerné et on considère la roue comme source de défaut. La structure grossière du dispositif de surveillance des capteurs de vitesse de rotation des roues pour déceler des roues manquantes est représentée à la figure 6. Les capteurs de vitesse de rotation 200 fournissent des signaux d'entrée SI au moyen de détermination 201. Les moyens de détermination 201 déterminent des premières grandeurs NF/Atl. Les signaux de sortie de ces moyens de détermination sont appliqués à un comparateur 202 qui compare notamment valeurs des premières grandeurs à des limites inférieures. Les signaux de sortie des moyens de comparaison sont appliqués aux moyens de détermination 201 indépendamment du résultat des comparaisons effectuées et/ou sont transmis à des moyens de traitement de défaut 203 ; dans ces moyens on détermine s'il y a un capteur de vitesse de rotation défectueux. Pour cette constatation, il faut transmettre en retour les signaux de sortie des moyens de traitement de défaut vers les moyens de détermination 201. Le procédé décrit permet également de détecter plusieurs roues avec des roues impulsionnelles défectueuses c'est-à-dire que la surveillance n'est pas limitée à une seule roue. Par l'exploitation du nombre de flancs à la place des vitesses de roue, on peut contourner les effets de filtrage de la préparation de la vitesse. En effet, ces préparations conduisent aux vitesses élevées à une réduction des incursions pour le signal de vitesse de roue et complique ainsi la détection de roue manquante. Dans l'exemple de réalisation on a utilisé fréquemment la valeur de 20 ms pour l'intervalle de temps Atl. Mais il est évident que l'on peut utiliser d'autres durées. En particulier il ne s'agit nullement d'intervalle de temps de longueur toujours identique. Au contraire on peut également envisager des intervalles de temps de longueur différente (dans la mesure où on l'on connaît les longueurs effectives). Une réalisation de l'invention peut par exemple consister à diminuer la longueur des intervalles de temps Atl en fonction croissante de la vitesse du véhicule. REVENDICATIONS 1 ) Procédé de surveillance d'au moins un capteur de vitesse de rotation de roue fournissant un signal de sortie (SI) composé d'une suite d'impulsions, selon lequel : - à des instants prédéterminés, on détermine une première grandeur (NF/Atl) associée au capteur de vitesse de rotation de roue, cette gran- deur étant mise en corrélation avec le nombre d'impulsions (NF) pro- duites dans un intervalle de temps (Atl) mis en corrélation avec chaque instant, caractérisé en ce qu' - on compare la première grandeur (NF/Atl) à une limite inférieure cal- culée (UG), en introduisant dans le calcul de la limite inférieure au moins la première grandeur (NF/Atl) qui a été déterminée à l'instant précédent, et - pour surveiller le capteur de vitesse de rotation, indépendamment du résultat de cette comparaison on génère un signal d'erreur probable. 2 ) Procédé selon la revendication l, caractérisé en ce qu' on génère un premier signal d'erreur probable dès que dans au moins une comparaison, on constate un dépassement vers le bas de la limite inférieure (UG) par la première grandeur (NF/Atl) associée au capteur de vitesse de rotation. 3 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' après avoir généré le premier signal d'erreur probable, on limite la surveillance au capteur de vitesse de rotation sur lequel on a constaté pour la première grandeur, un dépassement vers le bas de la limite inférieure respective (UG). 4 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' après avoir émis le premier signal d'erreur probable pour les capteurs de vitesse de rotation pour lesquels on a généré un premier signal d'erreur probable, on détermine si le dépassement vers le bas de la limite inférieure respective se répète à un instant ultérieur. 5 ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que - le capteur de vitesse de rotation est formé d'une roue impulsionnelle (11, 12) et d'un récepteur (10), - l'instant ultérieur est caractérisé en ce que la roue impulsionnelle ef- fectue une rotation complète, et - la rotation complète de la roue impulsionnelle se constate en ce qu'entre la détection d'un premier dépassement vers le bas de la valeur limite inférieure (UG) et de la détection d'un second dépassement vers le bas de la limite inférieur (UG), on détermine une seconde grandeur mise en corrélation avec le nombre des impulsions produites, et qui doit se situer dans un intervalle prédéterminé pour détecter une rota- tion complète. 6 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la largeur de l'intervalle prédéterminé dépend de la vitesse de référence instantanée du véhicule (vref). 7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la seconde grandeur mise en corrélation avec le nombre d'impulsions produites est le nombre des flancs d'impulsion. 8 ) Dispositif pour surveiller au moins un capteur de vitesse de rotation (200) fournissant un signal de sortie composé d'une suite d'impulsions, - selon lequel des moyens de détermination (201) déterminent à des instants donnés une première grandeur (NF/Atl) associée au capteur de vitesse de rotation, grandeur mise en corrélation avec le nombre des impulsions (NF) produites dans un intervalle de temps (Atl) corrélé à chaque instant, caractérisé en ce qu' - un comparateur (202) compare la première grandeur (NF/Atl) à une première valeur limite inférieure calculée (UG), le calcul de la valeur li- mite inférieure (UG) intégrant au moins la première grandeur qui a été déterminée à un instant précédent, et - pour surveiller le capteur de vitesse de rotation (200) on génère un si- gnal d'erreur probable en fonction du résultat de cette comparaison.