FR 2878560 A1 20060602 FR 0412653 A 20041129 2878560 1 La présente invention se rapporte à la commande d'un actionneur électromécanique, et en particulier à la commande d'un dispositif électromécanique d'actionnernent des soupapes pour moteur à combustion interne et à un moteur à combustion interne comprenant un tel dispositif et commandé de telle façon, notamment pour commander une soupape au moyen d'un actionneur électromécanique muni de ressort et d'un ou plusieurs aimants. Il est connu d'utiliser un actionneur électromécanique comportant des ressorts antagonistes et une armature métallique oscillant entre deux électroaimants pour contrôler l'ouverture et la fermeture des soupapes d'un moteur à combustion interne. Un tel actionneur comprend par exemple une armature métallique liée à une tige disposé dans le même axe que la soupape et actionnant celle-ci. Les deux électro-aimants situés de part et d'autre de l'armature métallique permettent de bloquer celle-ci en deux positions correspondants l'une à la position dans laquelle la soupape est fermée, et l'autre à la position dans laquelle la soupape est pleinement ouverte. La commande du courant dans les électroaimants permet de déclencher l'ouverture ou la fermeture de la soupape, et de bloquer la dite soupape dans l'une des deux positions extrêmes (soupape fermée ou soupape ouverte). Il est connu que l'utilisation d'un ou plusieurs aimants permanents dans un tel actionneur permet de modifier le fonctionnement des électroaimants et apporte des avantages d'amélioration du rendement énergétique de l'actionneur et de possibilité plus importantes de contrôle de la soupape (variations des vitesses d'ouverture et de fermeture, maîtrise accrue des vitesses d'impact par exemple). Il est également connu qu'un tel actionneur dont le circuit magnétique intègre un ou plusieurs aimants permanents qui exercent une force d'attraction sur l'armature nécessite de créer une force opposée à celle de l'aimant permanent afin de relâcher l'armature et de changer la soupape de position. La création de cette force opposée à celle de l'aimant permanent est réalisée au moyen d'un courant, appelé dans la suite courant de démagnétisation, de signe contraire à celui utilisé pour créer une force de même sens que celle de l'aimant permanent. Par ailleurs, il est connu également qu'un actionneur actionnant une soupape entre deux positions extrêmes autour d'une position d'équilibre est influencé dans son fonctionnement par un éventuel décalage entre la position d'équilibre nominale, assurant une symétrie de fonctionnement entre l'ouverture de la soupape et la fermeture de la soupape, et la position d'équilibre effective. Par exemple, 2878560 2 une position fermée plus éloignée de la position d'équilibre que la position ouverte va entraîner une vitesse des parties mobiles trop importante à l'approche de la position ouverte lorsque la soupape est lâchée depuis la position fermée et il s'en suivra une augmentation du bruit qui est perceptible par l'environnement de l'actionneur. A contrario, dans le sens de la fermeture, la soupape s'arrêtera plus loin de la position fermée que désiré et il faudra commander un surplus de courant pour capturer la soupape, entraînant urne augmentation indésirable de la consommation électrique. Il a été proposé dans FR0409733 une stratégie de pilotage du courant de démagnétisation dans un actionneur comprenant des aimants permanents et permettant de respecter une consigne de temps de transition. La présente invention a pour objet une adaptation de la stratégie de pilotage du courant de l'actionneur permettant de compenser en partie ou complètement les effets d'un éventuel décalage entre la position d'équilibre nominale et la position d'équilibre effective de la soupape. La présente invention s'applique à la commande d'un actionneur électromécanique pouvant comporter une ou plusieurs bobines permettant de moduler l'effort magnétique produit par un ou plusieurs aimants permanents sur une armature mobile reliée mécaniquement à une soupape de façon à ce que le déplacement de l'armature puisse entraîner un déplacement de la soupape dans son axe afin de la fermer ou de l'ouvrir. Le dit actionneur peut comporter un ou plusieurs systèmes élastiques de stockage d'énergie comme par exemple, mais non exclusivement, un ressort ou une barre de torsion. Dans une position fermée ou ouverte de la soupape, la commande d'un courant de signe choisi dans une bobine de l'actionneur permet de créer un champ magnétique de signe qui s'oppose à celui généré par un aimant permanent et de réduire l'effort magnétique exercé sur l'armature. Lorsque l'effort magnétique devient inférieur à celui exercé par le(s) dispositif(s) élastique(s) chargé(s) de stocker de l'énergie, il résulte une accélération de l'armature et le début d'une transition vers la position opposée (vers la position fermée lorsque la soupape est ouverte et vers la position ouverte lorsque la soupape est fermée). En fonction de l'écart entre l'effort magnétique et l'effort mécanique du système élastique, l'accélération de l'armature et de la soupape qui lui est liée est plus ou moins grande, et par conséquence, la 2878560 3 vitesse d'ouverture ou de fermeture de la soupape est plus ou moins rapide, et par conséquence la durée de transition ou le temps de transition de la soupape d'une position vers l'autre est plus faible et par conséquence, la section apparente pour le passage des gaz à travers la soupape varie plus ou moins rapidement, et par conséquence, la masse de gaz débitée à travers la soupape lors du fonctionnement du moteur varie également. Une stratégie, comme, par exemple, mais non exclusivement, celle décrite dans FR0409733, est utilisée pour transformer une consigne de vitesse de transition ou de temps de transition en consigne de courant de démagnétisation à appliquer à chaque instant dans une bobine de l'actionneur. Selon l'invention, il est possible de corriger le courant de démagnétisation, directement ou indirectement par l'intermédiaire d'une correction de la consigne telle que le temps de transition à l'ouverture et à la fermeture, en fonction de la dissymétrie mesurée entre ouverture et fermeture précédentes afin d'assurer une trajectoire la plus nominale possible et la plus proche possible de l'objectif dans chaque sens et d'atténuer significativement les effets de la dissymétrie sur le fonctionnement de l'actionneur. L'avantage principal de cette invention est de pouvoir corriger une mauvaise symétrie mécanique du système formé par l'actionneur, la soupape et son ressort, liée à des dispersions de fabrications ou à l'usure et la fatigue des composants et entraînant une dégradation des performances dont certaines sont perceptibles par l'utilisateur, telle que le bruit, par une action sur la commande du courant dans les bobines de l'actionneur qui peut être assurée de façon autonome par le processeur de contrôle, sans nécessiter d'intervention humaine. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront avec la description effectuée ci-dessous, à titre illustratif et non limitatif, effectuée en référence aux figures ci-jointes. La figure 1 montre un schéma d'un actionneur électromécanique connu, auquel l'invention peut s'appliquer, dont l'armature est en position d'équilibre centrale. La figure 2 montre la différence de comportement de l'actionneur selon que la position d'équilibre de l'armature mobile assure ou non une symétrie entre les positions soupape ouvertes et soupape fermée. La figure 3 montre la variation du temps de transition 301 et 40 de la consommation énergétique 302 du système électromécanique en 2878560 4 fonction de la quantité de courant commandée 300 pour un actionneur comprenant un ou des aimants permanents, avec une symétrie correcte entre ouverture et fermeture, ainsi que l'impact sur ce temps de transition (304 et 305) d'une mauvaise symétrie entre ouverture et fermeture par rapport à la position d'équilibre de l'armature. Un dispositif 100 (figure 1) muni d'un actionneur 121 de soupape 118 comporte généralement deux électroaimants 108 et 112 comportant deux bobines 109 et 111 permettant d'exercer un effort magnétique sur l'armature 110 afin de la déplacer dans une direction verticale et, au moyen de l'axe 105 coulissant dans les guides 106 et 114, de communiquer ce mouvement à la soupape 118 coulissant dans son guide 117. Le dispositif comprend également généralement deux ressorts 102 et 116 en appui respectivement sur les plans 101 et 119 et solidaires respectivement de l'axe de l'actionneur 105 via la coupelle 103 et de la soupape 118 via la coupelle 115. Les dits ressorts assurent le stockage de l'énergie dans les positions soupapes fermée (fig. 1B) et soupapes ouvertes (fig. 1C) dans lesquelles la position est bloquée par une force magnétique s'exerçant sur l'armature 110 dans la direction contraire à la somme des efforts exercés par les ressorts. Il est connu d'inclure dans l'actionneur des aimants permanents 107 et 113 chargés de fournir tout ou partie de l'effort magnétique nécessaire au maintien de la soupape dans l'une ou l'autre des positions ouvertes et/ou fermées. Le dispositif peut également inclure un capteur de position 104, qui permet au calculateur de contrôle de l'actionneur 120 de connaître la position de l'armature 110 ou de l'axe 105 qui y est rigidement lié, et de déterminer le courant à commander dans les bobines 109 et 111. Il est connu que le pilotage du courant de démagnétisation permet de faire varier l'effort de l'aimant permanent et le temps de transition entre une position et une autre. Il est exposé dans FR0409733 une solution permettant de convertir une consigne de temps de transition en consigne de courant de démagnétisation. La présente invention peut par exemple s'appliquer conjointement mais non exclusivement avec la solution décrite dans FR0409733. Dans le cas où la position d'équilibre de l'armature 110, telle que représentée sur la figure 1, assure une symétrie entre l'ouverture et la fermeture de la soupape 118, il est visible sur la figure 2 que les trajectoires de position 203 lors de l'ouverture de la soupape et 204 lors de la fermeture de la soupape sont symétriques. Il en va de même pour 2878560 5 les trajectoires de vitesse 207 lors de l'ouverture de la soupape ainsi que 208 lors de la fermeture de la soupape. Sur cette figure 2, apparaît également à titre d'exemple l'effet d'un décalage de la position d'équilibre de l'armature vers la position soupape ouverte. Dans ce cas, la position soupape fermée 211 est plus éloignée de la position d'équilibre que lia position soupape ouverte 212. Il en résulte la trajectoire de position 205 et la trajectoire de vitesse 209 lors d'une transition depuis la position soupape fermée 211 vers la position soupape ouverte 212. La vitesse maximale de l'armature 110 est atteinte lorsque celle-ci passe par sa position d'équilibre, c'est-à-dire dans ce cas lorsque l'armature 110 est plus proche de la position soupape ouverte. La vitesse maximale est par ailleurs plus importante que dans le cas de la symétrie parfaite. Par conséquence, la vitesse de l'armature est encore élevée au moment où celle-ci atteint la position soupape ouverte et il se produit un choc avec une vitesse importante qui est alors brutalement annulée. La transition entre les deux positions 211 et 212 est donc plus rapide que dans le cas nominal, ce qui est visible sur la trajectoire de position 205 de ce cas, comparée à la trajectoire de position nominale 203. Lors de la transition depuis la position soupape ouverte vers la position soupape fermée, la vitesse 210 atteint toujours sa valeur maximale lorsque l'armature 110 passe par la position d'équilibre, mais qui est cette fois plus éloignée de la position finale 211 soupape fermée. La position d'équilibre étant plus proche de la position initiale 212, la vitesse maximale est plus faible que dans le cas nominal. Par conséquence, l'armature 110 va perdre toute sa vitesse avant d'atteindre la position 211, et une importante quantité d'énergie va devoir être fournie à la bobine 109 pour produire une force suffisante pour amener l'armature 110 jusqu'à la position soupape fermée 211. La transition entre les deux positions 212 et 211 est dans ce cas plus lente que dans le cas nominal, ce qui est visible sur la trajectoire de position 206 de ce cas, comparée à la trajectoire de positiion nominale 204. Lorsque le décalage de la position d'équilibre est vers la position soupape fermée, on observe les mêmes effets, mais de façon inversée entre la transition depuis la position fermée 211 vers la position ouverte 212 qui est plus lente et la transition depuis la position soupape ouverte 212 et la position soupape fermée 211 qui est plus rapide. La figure 3 montre, dans le cas nominal où la position d'équilibre assure une symétrie entre les positions soupape fermée et soupape ouverte, comment évolue le temps de transition 301 de la 2878560 6 soupape et la consommation énergétique de l'actionneur 302 en fonction de la quantité de courant de démagnétisation 300 commandée. Dans ce cas, le temps de transition 301 est le même dans le sens de l'ouverture et dans le sens de la fermeture. Pour une très faible quantité de courant de démagnétisation, la consommation électrique du système n'est pas optimale car l'armature 110 est trop freinée lors du début de la transition. Il en découle une perte d'énergie représentant une proportion importante de celle stockée dans les ressorts 102 et 116, et cette énergie doit être restituée au système lors de la fin de la transition par une grande quantité de courant de capture dans la bobine opposée. Dans ces conditions le temps de transition 301 est assez long. Par une augmentation de la quantité de courant de démagnétisation initiale, il est possible d'arriver à un optimum de consommation énergétique 302 pour lequel le freinage en début de transition est raisonnable, les vitesses des parties mobiles pas trop importantes, et l'énergie perdue est juste compensée par l'effort de l'aimant permanent opposé, donc sans consommation énergétique. Le temps de transition 301 est sensiblement réduit. Par une augmentation supplémentaire du courant de démagnétisation par rapport à cet optimum, la consommation énergétique 302 augmente car l'armature 110 étant moins freinée lors de son départ, il faut réduire l'effort magnétique à l'arrivée pour ne pas générer un choc important entre armature 110 et électroaimant 108 ou 112. Pour réduire cet effort, il faut alors commander un courant de démagnétisation dans la bobine opposée qui contribue également à augmenter la consommation énergétique 302 du système. En continuant à augmenter le courant de démagnétisation, il est possible de s'approcher du temps de transition théorique asymptotique jusqu'à un certain point au-delà duquel la consommation énergétique augmente très fortement pour de faibles réduction du temps de transition. Le fonctionnement est limité à une certaine quantité de courant au-delà de laquelle l'actionneur ne peut plus supporter la chaleur dégagée et est détruit (303). Dans le cas d'un décalage de la position d'équilibre de l'armature 110 vers la position soupape ouverte, le temps de transition lors de l'ouverture 304 est diminué, et le temps de transition lors de la fermeture 305 est augmenté. Il est visible sur cette figure que pour obtenir le même temps de transition que dans la trajectoire de référence Ti du cas nominal où le 2878560 7 fonctionnement est symétrique, il faudra commander une quantité de courant de démagnétisation 306 plus faible lors de l'ouverture que dans le cas nominal, et au contraire une quantité de courant de démagnétisation 307 plus importante que dans le cas nominal. Dans ce cas, les effets de l'écart de symétrie peuvent être complètement corrigé pour ce qui est de la trajectoire de déplacement de l'armature 110 et de la soupape 118. Dans le cas de la trajectoire de référence T2, la quantité de courant de démagnétisation 308 nécessaire à l'ouverture de la soupape est beaucoup plus éloignée de la quantité nominale dans le cas où la symétrie est correcte. Dans ce cas, il n'est pas possible de corriger suffisamment la quantité de courant de démagnétisation lors de la fermeture car celui-ci est limité par le dimensionnement du système, et l'objectif de temps de transition se retrouve inférieur à l'asymptote atteignable par la courbe 305. On voit que dans ce cas les effets des écarts de symétrie ne sont que partiellement corrigés. La présente invention a pour objet de proposer une solution pour corriger, directement, ou indirectement par l'intermédiaire d'une consigne lorsque une stratégie telle que celle exposée dans FR0409733, la quantité de courant de démagnétisation à appliquer lors de chaque transition en tenant compte des caractéristiques du système qui entraînent des besoins de correction différents selon la zone d'utilisation du système, ainsi que des limitations des corrections applicables. Dans le mode de réalisation décrit ici, la présente invention consiste en premier lieu à caractériser l'erreur de symétrie qu'il faut corriger. Cette erreur de symétrie entre ouverte et fermeture est quantifié par une fonction Fsm qui évolue de façon monotone avec l'erreur de symétrie mesurée, et est calculée à occurrences périodiques, comme, par exemple mais non exclusivement, à chaque cycle d'ouverture et de fermeture de la soupape. La valeur prise par cette fonction à la nième occurrence du calcul de cette fonction sera notée Fsmn. Comme il a été exposé dans la description des figures 2 et 3, l'écart de symétrie se traduit par un impact sur le temps de transition entre les positions soupape fermée et soupape ouverte. Il est donc possible par exemple, mais non exclusivement, de calculer Fsm à partir des vitesses maximales atteintes par l'armature 110 lors de la transition d'ouverture et lors de la transition de fermeture. Si ces vitesses maximales sont égales en valeur mais opposées en signe, la symétrie est parfaite, et leur somme est nulle. En cas d'erreur de symétrie, leur somme va s'écarter de la valeur nulle, le signe indiquant le sens de 2878560 8 l'erreur et la valeur étant proportionnelle à son amplitude. Toutefois, le processeur de contrôle de l'actionneur 120 mesure en général la position de l'armature 110, et la vitesse est obtenue par dérivation. Il s'en suit que le bruit de mesure de la position est amplifié par la dérivation, et la mesure de la vitesse maximale est également bruitée. Un autre mode de réalisation du calcul du critère Fsm consiste à mesurer le temps de parcours de l'armature 110 entre deux positions lors de l'ouverture et le temps de parcours de l'armature entre deux positions lors de la fermeture et de comparer ces deux temps. D'autres modes de réalisation du calcul du critère Fsm peuvent également être envisagés. Dans tous les cas, compte tenu du bruit intrinsèque du critère lié au bruit de mesure du capteur, un filtrage du critère pourra être mis en place. Ce filtrage est possible car les causes mécaniques (usure, fatigue. ..) qui entraînent une variation du défaut de symétrie sont toutes à variations lentes, et il est donc attendu que ce défaut de symétrie n'évolue que très lentement. Cette fonction Fsm caractérise le défaut de symétrie mesuré. En l'absence de toute correction appliquée à la commande de l'actionneur, il correspond au défaut de symétrie réel d'origine mécanique. Cependant, dans l'invention, une correction directe ou indirecte de la commande de courant dans l'actionneur va être apportée, qui a pour but de corriger les effets de l'erreur de symétrie mécanique sur les trajectoires d'ouverture et de fermeture. Dans le cas où ces corrections (de courant ou de consigne permettant de déterminer le courant) Kco à l'ouverture et Kcf à la fermeture sont appliquées, il résulte que la fonction Fsm caractérise les effets non corrigés du défaut de symétrie et non le défaut de symétrie lui-même. Une solution serait de calculer les nouvelles corrections Kcon+1 et Kcf,+ 1 en fonction des corrections Kcon et Kcfn appliquées précédemment et de l'erreur de symétrie Fsm, mesurée, ce qui revient à asservir l'erreur Fsm à zéro au moyen des corrections Kco et Kcf. Une telle solution peut être envisagée si l'actionneur est toujours utilisé dans la même zone de fonctionnement. Ainsi, il est visible sur la figure 3 qu'une même erreur de symétrie nécessite des amplitudes de correction différentes selon l'objectif de temps de transition, et a contrario, une même correction va avoir des effets plus ou moins forts sur les trajectoires d'ouverture et de fermeture selon l'objectif de temps de transition. Une régulation de Fsm au moyen des corrections va donc subir 2878560 9 les changement d'objectif de temps de transition et nécessitera à chaque changement un certain temps pour converger. Pendant ce temps de convergence, les effets de la dissymétrie seront mal corrigés. Dans l'invention, une fonction Fsr caractérisant le défaut de symétrie réel est calculée à partir du défaut de symétrie mesuré Fsmn et des corrections Kcon et Kcfn appliquées (à la commande du courant ou à la consigne permettant de déterminer la commande du courant) respectivement lors de l'ouverture et lors de la fermeture lorsque la fonction Fsmn a été évaluée. Comme il a été vu dans la figure 3, les effets d'une correction Kco varient avec la zone de fonctionnement utilisée, et il convient d'en tenir compte lors de l'estimation de Fsrn. Dans un des modes de réalisation préféré de l'invention, deux fonctions Fo et Ff dépendant respectivement de l'objectif de temps de transition (ou de vitesse) lors de l'ouverture et lors de la fermeture, telles que Fsrn=Fsm, + Fo x Kco + Ff x Kcfn, Les fonctions Fo et Ff peuvent par exemple être décrites par des tables. Les fonctions Fo et Ff doivent alors être définies telles que, pour un défaut de dissymétrie fixe, Fsr soit invariant avec les corrections Kco et Kcf appliquées. Notamment, pour un objectif de temps de transition fixe, en l'absence de correction appliquée (Kcol=0 et Kcfl=0), Fsr1=Fsm1, et pour des corrections Kco2 et Kcf2 appliquées corrigeant tous les effets de la dissymétrie (Fsm2=0), Fsr2= Fo x Kco2 + Ff x Kcf2 =Fsr1, La variation des fonctions Fo et Ff avec le temps de transition objectif permet d'assurer par ailleurs que lors du changement d'un point de fonctionnement à un autre, avec des corrections Kco et Kcf constantes, si Fsm varie du fait d'un effet modifié des corrections, Fsr reste par contre stable. Dans l'invention, la fonction Fsr, calculée à partir de Fsm, Kco et Kcf, selon l'un des modes de réalisation décrit précédemment ou d'une autre façon, caractérise donc le défaut de symétrie du système en l'absence de toute correction. Dans l'invention, les corrections Kco et Kcf prises en compte lors du calcul de la commande du courant de l'actionneur pour contrôler respectivement l'ouverture et la fermeture de la soupape sont calculées à partir de la fonction Fsr, en tenant cornpte de la zone de fonctionnement de l'actionneur, et notamment du temps de transition objectif, qui influence l'amplitude des corrections nécessaire pour une même dissymétrie. Ainsi, selon l'invention, les corrections Kco et Kcf seront automatiquement adaptées au point de fonctionnement de l'actionneur. 2878560 10 Selon l'un des modes préférés de réalisation de l'invention, les corrections Kcon+1 et Kcfn+1 sont calculées à l'aide des fonctions Go et Gf par Kcon+1=Go x Fsr et Kcfn+1=Gf x Fsrn, Dans ce mode de réalisation préféré, Go et Gf sont des fonctions dépendant respectivement des objectifs de vitesse ou de temps de transition lors de l'ouverture et de la fermeture de la soupape. 2878560 11 REVENDICATIONS. 1. Dispositif (100) de commande de soupape (118) comportant un actionneur électromécanique (121) muni d'une armature mobile (110) en liaison avec la dite soupape (118), d'un ou plusieurs électroaimants (108, 112) comportant une ou plusieurs bobines (109,111) et un ou plusieurs aimants (107,113) et muni d'un processeur de contrôle (120) du courant de démagnétisation, caractérisé en ce que le dit processeur de contrôle (120) calcule à occurrences périodiques une fonction Fsmn dépendant de la trajectoire d'ouverture (203, 207) et de la trajectoire de fermeture (204, 208) mesurées lors d'un même cycle et caractérisant la différence de symétrie mesurée entre les deux trajectoires, estime à occurrences périodiques la différence de symétrie réelle Fsr à partir de la différence de symétrie mesurée Fsm et des corrections Kcon et Kcfn appliquées dans le calcul respectivement de la commande du courant de démagnétisation lors de l'ouverture et lors de la fermeture de la soupape, et applique à chaque transition des correction Kco +1 et Kcfn+1 prises en compte pour le calcul des courants de démagnétisation permettant de contrôler respectivement l'ouverture et la fermeture de la soupape, lesdites corrections Kcon+1 et Kcfr+1 étant notamment calculées à partir de Fsrn. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la fonction Fsmn est calculée à partir des vitesses maximales de l'armature mobile Vmaxo et Vmaxf mesurées lors de la transition d'ouverture et lors de la transition de fermeture 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que la fonction Fsmn est calculée à partir du temps Tdepo mis par l'armature pour aller d'une position de référence à une autre lors de l'ouverture et du temps Tdepf mis par l'armature pour aller d'une position de référence à une autre lors de la fermeture 4. Dispositif selon la revendication 1, 2 ou 3 caractérisé en ce que Fsrn=Fsmn + Fo x Kco + Ff x Kcfn avec Fo et Ff fonctions respectivement des objectifs de vitesse ou de temps de transition lors de l'ouverture et de la fermeture 5. Dispositif selon la revendication 1, 2, 3 ou 4 caractérisé en ce que Kcon+1=Go x Fsr et Kcfn+1==Gf x Fsr avec Go et Gf fonctions respectivement des objectifs de vitesse ou de temps de transition lors de l'ouverture et de la fermeture 6. Moteur à combustion interne muni d'un dispositif (100) de commande de soupape (118) comportant un actionneur électromécanique 2878560 12 (121) muni d'une armature mobile (110) en liaison avec la dite soupape (118), d'un ou plusieurs électroaimants (108,112) comportant une ou plusieurs bobines (109,111) et un ou plusieurs aimants (107,113) et muni d'un processeur de contrôle (120) du courant de démagnétisation, caractérisé en ce que le dit processeur de contrôle (120) calcule à occurrences périodiques une fonction Fsmn dépendant de la trajectoire d'ouverture (203, 207) et de la trajectoire de fermeture (204,208) mesurées lors d'un même cycle et caractérisant la différence de symétrie mesurée entre les deux trajectoires, estime à occurrences périodiques la différence de symétrie réelle Fsr à partir de la différence de symétrie mesurée Fsmn et des corrections Kcon et Kcfn appliquées dans le calcul respectivement de la commande du courant de démagnétisation lors de l'ouverture et lors de la fermeture de la soupape, et applique à chaque transition des correction Kcon+1 et Kcfi+1 prises en compte pour le calcul des courants de démagnétisation permettant de contrôler respectivement l'ouverture et la fermeture de la soupape, lesdites corrections Kcon+1 et Kcfr+1 étant notamment calculées à partir de Fsrn. 7. Moteur selon la revendication 6 caractérisé en ce que la fonction Fsm est calculée à partir des vitesses maximales de l'armature mobile Vmaxo et Vmaxf mesurées lors de la transition d'ouverture et lors de la transition de fermeture 8. Moteur selon la revendication 6 ou 7 caractérisé en ce que la fonction Fsm est calculée à partir du temps Tdepo mis par l'armature pour aller d'une position de référence à une autre lors de l'ouverture et du temps Tdepf mis par l'armature pour aller d'une position de référence à une autre lors de la fermeture 9. Moteur selon la revendication 6, 7 ou 8 caractérisé en ce que Fsrn=Fsmn + Fo x Kcon + Ff x Kcf avec Fo et Ff fonctions respectivement des objectifs de vitesse ou de temps de transition lors de l'ouverture et de la fermeture 10. Moteur selon la revendication 6, 7, 8 ou 9 caractérisé en ce que Kcon+ l=Go x Fsrn et Kcfn+l=Gf x Fsr avec Go et Gf fonctions respectivement des objectifs de vitesse ou de temps de transition lors de l'ouverture et de la fermeture