FR 2844859 A1 20040326 FR 0211733 A 20020923 Procédé de prédiction de la durée de passage des rapports d'une boîte de vitesses à commande manuelle et dispositif de commande d'une boîte de vitesse associé. La présente invention concerne un procédé de prédiction de la durée de passage des rapports d'une boîte de vitesses à commande manuelle équipant un véhicule, et un dispositif de commande d'une boîte de vitesse associé. Sur des véhicules, et plus particulièrement des véhicules industriels, équipés de boîtes de vitesses à commande manuelle, une gestion efficace des rapports de la boîte de vitesses peut permettre d'utiliser le véhicule dans des conditions favorables, en limitant la consommation de carburant, la charge appliquée sur le moteur, le bruit et la pollution du moteur. On connaît par le document US 4 463 427, un procédé de calcul du rapport optimal d'une boîte de vitesse d'un véhicule, en vue de limiter la consommation de carburant, à partir des paramètres de vitesse du véhicule et de charge du véhicule, dans lequel on utilise des mesures de vitesse et de charge du véhicule afin de déterminer, à l'aide d'un diagramme préenregistré, les différents rapports de boîte de vitesses permettant une consommation minimum de carburant, le dispositif pouvant permettre de proposer un rapport préféré. On connaît, par le document US 4 550 596, un dispositif permettant d'indiquer un rapport de boîte de vitesses optimal pour un véhicule équipé d'une boîte de vitesses à commande manuelle, dans lequel des mesures de paramètres du véhicule permettent de déterminer les conditions d'utilisation du véhicule pour les comparer à des données préenregistrées. Lorsque les paramètres du véhicule se situent dans une zone prédéterminée, un signal transmis au conducteur permet de signaler qu'il est préférable de passer au rapport supérieur. Néanmoins, ces dispositifs d'aide à la conduite ne tiennent pas compte des variations de la durée de passage des rapports pour proposer le passage d'un rapport supérieur ou inférieur. Or, la durée de passage d'un rapport de boîte de vitesse à un autre varie dans des proportions importantes selon le conducteur. La durée de passage des rapports peut avoir une influence considérable sur l'efficacité d'un système d'assistance au choix des rapports de boîte de vitesse pour un véhicule équipé d'une boîte de vitesses à commande manuelle, car, lors du changement de rapport de boîte de vitesses, les conditions d'utilisation du véhicule peuvent se modifier de telle façon qu'un rapport jugé plus efficace à un instant donné, ne corresponde plus une fois que le changement de rapport a été effectué, au rapport le plus efficace. En effet, lors du changement de rapport de boîte de vitesses, le moteur subit une forte variation de charge. L'accouplement de la boîte de vitesses sur l'arbre de transmission du véhicule risque alors de se produire dans des conditions de régime et de couple moteur différentes, ne permettant pas une utilisation du moteur dans des conditions de fonctionnement optimum. Il se peut même que les conditions d'utilisation du véhicule soient dégradées à l'issue du changement de rapport de boîte de vitesses. L'invention propose un procédé de prédiction de la durée de passage des rapports d'une boîte de vitesses à commande manuelle, permettant d'estimer la durée d'un changement de rapport d'une boîte de vitesses d'un véhicule, en fonction des paramètres d'utilisation du véhicule. L'invention propose encore un procédé de prédiction de la durée de passage des rapports d'une boîte de vitesses à commande manuelle, tenant compte des conditions d'utilisation du véhicule, et de paramètres représentatifs du comportement du conducteur dudit véhicule. L'invention propose également un procédé de prédiction de la durée de passage d'un rapport d'une boîte de vitesses à commande manuelle, utilisant une méthode de logique floue, à partir de paramètres représentatifs des conditions d'utilisation du véhicule. Dans un procédé de prédiction de la durée de passage des rapports d'une boîte de vitesse à commande manuelle équipant un véhicule, selon un aspect de l'invention, on additionne une durée de passage minimale des rapports, déterminée en fonction d'un rapport initial et d'un rapport final, et une durée de passage additive, la durée de passage additive étant déterminée par une méthode de logique floue, en fonction de paramètres propres au mode de conduite du conducteur dudit véhicule. La durée minimale dépend de la conception de la boîte de vitesse manuelle utilisée, et des rapports initial et final envisagés. La durée minimale correspond à la durée la plus courte pendant laquelle un conducteur peut effectuer le changement de rapport de boîte de vitesse, entre un rapport initial et un rapport final. Le calcul de la durée additive dépend de paramètres liés aux conditions d'utilisation du véhicule et au conducteur. L'utilisation d'un calcul par une méthode de logique floue permet de tenir compte de paramètres difficilement quantifiables numériquement. Dans un mode de mise en #uvre, on utilise un paramètre de profil de mission, déterminé par logique floue à partir de la vitesse du véhicule et du nombre de changements de rapports effectués dans un intervalle de temps déterminé précédent, pour déterminer la durée additive. La vitesse et le nombre de changements de rapports effectués sont représentatifs du profil de route sur lequel le véhicule est utilisé. Sur autoroute, la vitesse du véhicule est élevée, et le nombre de changement de rapports faible. En ville, la vitesse est faible, et le nombre de changement de rapports élevé. Dans un mode de mise en #uvre, on utilise un paramètre de dynamisme de conduite, déterminé par logique floue à partir de la dérivée de la position de la pédale d'accélération et de la moyenne d'un nombre déterminé des durées de passage additives précédentes, pour déterminer la durée additive. La dérivée de la position de l'accélérateur et la moyenne des durées de passage additives précédentes sont des paramètres représentatifs du mode de conduite du conducteur. Dans un mode de mise en #uvre, on utilise un paramètre de charge, déterminé par logique floue à partir de la masse du véhicule et de l'effort résistant appliqué au véhicule, pour déterminer la durée additive. Avantageusement, le domaine de variation d'un paramètre est associé à deux sous-ensembles flous. Avantageusement, un jeu de règles associé à un paramètre comprend trois conclusions distinctes. Dans un mode de mise en #uvre, le domaine de variation de la durée additive est associé à trois sous-ensembles flous. L'invention concerne encore un programme d'ordinateur comprenant des moyens pour déterminer une durée de passage minimale des rapports en fonction d'un rapport initial et d'un rapport final, pour déterminer une durée de passage additive par une méthode de logique floue, en fonction de paramètres propres au mode de conduite du conducteur dudit véhicule, et pour additionner la durée de passage minimale et la durée de passage additive en vue de prédire un temps de passage des rapports d'une boîte de vitesse à commande manuelle. L'invention concerne également un dispositif de commande d'une boîte de vitesse comprenant des moyens pour déterminer une durée de passage minimale des rapports en fonction d'un rapport initial et d'un rapport final, pour déterminer une durée de passage additive par une méthode de logique floue, en fonction de paramètres propres au mode de conduite du conducteur dudit véhicule, et pour additionner la durée de passage minimale et la durée de passage additive en vue de prédire un temps de passage des rapports de la boîte de vitesse. Ainsi, on peut utiliser le procédé de prédiction de ia durée de passage des rapports d'une boîte de vitesse dans un dispositif d'aide à la conduite, permettant de suggérer des changements de rapport de boîte de vitesse à un conducteur. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple non-limitatif et illustré par les dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est un schéma de principe du calcul de la durée prédite de passage des rapports ; - la figure 2 est un diagramme d'étapes d'un procédé de prédiction d'une durée de passage additionnel, selon un calcul par logique floue ; - la figure 3 est un schéma de principe de la détermination du degré d'appartenance d'une valeur numérique d'un paramètre aux significations floues d'un ensemble de mots décrivant les valeurs numériques du paramètre; - la figure 4 est un exemple de partition du domaine de variation d'un paramètre ; - les figures 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b et 8 sont des exemples de partitions de domaines de variation de paramètres ; et - la figure 9 illustre de façon schématique une table de détermination de la durée minimale de passage des rapports d'une boîte de vitesses manuelle. Sur la figure 1, une durée prédite TÊ de passage de rapport d'une boîte de vitesse est calculée par addition d'une durée minimale TM et d'une durée additive prédite TA. La durée minimale TM est déterminée dans un bloc 1 recevant deux paramètres d'entrée : le rapport de boîte de vitesses enclenché, ou rapport initial Ni, et un rapport de boîte de vitesses proposé, ou rapport final Ni+1. La durée minimale TM déterminée correspond à la durée minimale de changement de rapport, entre un rapport N, et un rapport Ni+1. La durée minimale TM dépend en fait de la conception de la boîte de vitesse. Chaque couple de rapport initial N, et de rapport final Ni+1 possède une durée minimale caractéristique, de sorte qu'une boîte de vitesse possédant n rapports peut être caractérisée par la connaissance des n(n-1) changements de rapport possibles et leurs durées minimales TM associées. De plus, la détermination de l'ensemble des durées minimales peut être effectuée par des mesures réalisées sur une boîte de vitesses à commande manuelle, à l'aide d'actionneurs exerçant des efforts représentatifs des efforts qu'une personne passant les rapports en une durée réduite peut exercer, et stockées dans un moyen-mémoire. -La durée additive TÂ est estimée à partir de paramètres d'entrée choisis, dépendant des conditions d'utilisation du véhicule. Un bloc 2 comprend des éléments 3, 4 , 5 et 6. L'élément 3 reçoit deux paramètres d'entrée : la vitesse du véhicule VV et le nombre de changements de rapport effectués dans un intervalle de temps déterminé précédent NBRAP. L'élément 3 calcule une description symbolique d'un paramètre de profil de mission PM, envoyée vers l'élément 6. L'élément 4 reçoit deux paramètres d'entrée : la dérivée de la position de la pédale d'accélérateur DA et une durée additive moyenne TAM. L'élément 4 calcule une description symbolique d'un paramètre de dynamisme de conduite DC, envoyée vers l'élément 6. L'élément 5 reçoit deux paramètres d'entrée : la masse du véhicule M et l'effort résistant appliqué sur le véhicule EFRES. L'élément 5 calcule une description symbolique d'un paramètre de charge du véhicule CH, envoyée vers l'élément 6. Un bloc 7 détermine la durée additive moyenne TAM réalisée sur un nombre déterminé de durées additives précédentes, en effectuant une moyenne glissante sur un nombre déterminé de durées additives précédentes. Le bloc 7 reçoit en entrée une mesure de la durée de passage précédente TE, à laquelle on soustrait la durée minimale TM déterminée lors du passage de rapport précédent, pour obtenir une mesure de la durée additive TA effectivement réalisée par le conducteur lors du changement de rapport précédent. Le bloc 7 comprend un moyen-mémoire permettant de stocker les mesures des durées additives TA réalisées sur les derniers changements de rapport effectués, et de réaliser une moyenne, afin de déterminer la durée additive moyenne TAM. La sortie du bloc 7 est une entrée de l'élément 4. L'élément 6 recevant en entrée les descriptions symboliques des paramètres PM, DC et CH, fournit respectivement par les éléments 3,4 et 5, calcule une durée additive prédite TÂ La méthode de prédiction proposée, basée sur une détermination de la durée additive prédite T# par logique floue, nécessite l'utilisation de trois fonctionnalités différentes, que sont la conversion numérique symbolique N/S, qui consiste, à partir d'une valeur numérique d'un paramètre, à déterminer le degré d'appartenance de la valeur numérique du paramètre à la signification floue d'un ensemble de mots ; le raisonnement R, qui permet, en combinant des règles, de déterminer le degré d'appartenance d'un paramètre à la signification floue d'un ensemble de mots à partir des degrés d'appartenance d'une pluralité de valeurs numériques de paramètres, à la signification floue d'un ensemble de mots, chaque paramètre étant associé à un ensemble de mot ; et la conversion symbolique numérique S/N, permettant de déterminer à partir de l'appartenance d'un paramètre à la signification floue d'un ensemble de mots, une valeur numérique représentative de la description symbolique du paramètre. La conversion numérique symbolique N/S consiste donc à décrire une valeur numérique à partir de la signification floue de mots. Pour cela, on réalise une partition du domaine de variation du paramètre X, qui est défini comme étant une plage de variation possible de la valeur numérique x* du paramètre X, en sousensembles flous ou classes. Chaque sous-ensemble est un intervalle du domaine de variation du paramètre X associé à un mot A décrivant la valeur numérique x* du paramètre X se situant dans ledit sous-ensemble flou. A chaque sous-ensemble flou, ou mot A, est associé une fonction d'appartenance 9A, telle que ,A(x*) représente le degré d'appartenance de x* au sous-ensemble flou associé à A. En d'autres termes, A(x*) est le degré d'appartenance de x* à la signification floue du mot A. Si x* n'appartient pas au sous-ensemble flou associé à A, on aura ,A(x*)=0. Sinon, /lA(X*) sera non nul. Bien entendu, les sous-ensembles flous peuvent se recouvrir mutuellement de sorte qu'une valeur numérique x* peut appartenir à plusieurs sous-ensembles flous simultanément, mais avec des degrés d'appartenance différents : les frontières entre les intervalles sont floues . Sur la figure 3, un graphique comprend un axe des abscisses sur lequel est portée la valeur numérique x* du paramètre X, et un axe des ordonnées sur lequel est porté le degré d'appartenance de la valeur numérique x* du paramètre X, aux sousensembles flous associés aux mots A1, A2, ..., A;,... AI. Une fonction d'appartenance Ai définie sur le domaine de variation du paramètre X est associée à chaque mot A;. La fonction d'appartenance /xAi est définie de façon que /lAi(X*) représente le degré d'appartenance de la valeur numérique x* du paramètre X au sous-ensemble flou du mot Ai. L'exemple illustre une partition triangulaire. Chaque fonction d'appartenance A1, associée au mot A1, est nulle sur l'ensemble du domaine de variation du paramètre X, sauf dans un intervalle compris entre des valeurs numériques al~1 et 3.+l' Chaque intervalle [3.-l a,+1 est donc un sous-ensemble flou associé au mot A;. Les valeurs numériques al, a2,..., al,..., a, sont deux à deux distinctes, et rangée dans l'ordre croissant. La fonction d'appartenance !lAI est linéaire croissante sur l'intervalle [a1-1 a,], la fonction d'appartenance !lAi prenant la valeur zéro en a1-1 et la valeur 1 en a,. De même, sur l'intervalle [a, 3.+I]' la fonction d'appartenance Ai est linéaire décroissante, et prend la valeur 1 en a; et la valeur zéro en ai+1. La fonction d'appartenance A1 diffère des autres fonctions d'appartenance en ce qu'elle prend la valeur 1 pour les valeurs numériques x* du paramètre X inférieures à la valeur numérique al. !lAI est associée au sous-ensemble flou -00, al]. La fonction d'appartenance AI diffère des autres fonctions d'appartenance par le fait qu'elle prend la valeur 1 pour les valeurs numériques x* du paramètre X supérieures à la valeur numérique aI. piA1 est associée au sous-ensemble flou [ai + 00[. On remarque que sur chaque intervalle [a;~1 a,], i e [2 I] , seules les fonctions d'appartenance CA,~1 et !lAi sont non nulles. La fonction d'appartenance 9,,-1 prenant la valeur 1 en Ai-1 et la valeur 0 en A;, alors que la fonction d'appartenance Ai prend la valeur 0 en Ai-1 et la valeur 1 en A1. La valeur numérique a; correspond à la plus grande valeur prise par la fonction d'appartenance Ai, on nomme la valeur numérique a, la valeur modale de la fonction d'appartenance Ai. Comme illustré sur la figure 3, une variable numérique x* du paramètre X est comprise entre les valeurs numériques ai-1 et a x* appartient donc à deux sous- ensembles flous : [3..z ai et [a ai+1], associés respectivement aux mots Au et A;. Une droite verticale passant par le point de coordonnées (x*, 0) coupe les fonctions d'appartenance lAi-1 et jiM en les valeurs respectivement .A;-1(x*) et !lAlx*), qui sont les degrés d'appartenance de la valeur numérique x* du paramètre X respectivement aux significations floues des mots Ai-1 et A;. Le degré d'appartenance de la valeur numérique x* aux autres mots Ak, k e [11], ki-1, ki est égal à zéro. On pourrait prendre pour réaliser la partition du domaine de variation du paramètre X, une partition différente, par exemple une partition dans laquelle les fonctions d'appartenance ne sont pas des fonctions linéaires. La connaissance d'une valeur numérique x* d'un paramètre X associé à un ensemble de mots A1,..., AI, associés à des sous-ensembles flous du domaine de variation de X et aux fonctions d'appartenances A1, ..., A1 permet, grâce à un module de conversion N/S, de définir une description symbolique de la valeur numérique x* du paramètre X sur l'ensemble de mots Al,..., AI notée tAi(x)/A1 + ... + !lAi(X)1 Aj + ... + !lAl(X)1 AI, Cette notation signifie que chaque mot A, décrit la valeur numérique x* du paramètre X avec le degré Ai(x). Dans le cas illustré par la figure 4, la description symbolique de x* s'écrit O/A, + 0/A2 + ... + ]aAi.1(x*)/Ai.1 + !lAi(X*)/Ai + 0/Af. Seuls les termes A1.l et A; caractérisent donc la valeur numérique x* du paramètre X avec des poids respectifs Ai-i(x*) et A1(x*). Cette opération est réalisée pour chaque paramètre, chacun associé à un ensemble de mots décrivant les valeurs numériques du paramètre, et à une partition du domaine de variation du paramètre considéré en sous-ensembles flous associés à des fonctions d'appartenance. Vient ensuite l'étape de raisonnement R qui comprend un jeu de règles décrivant chacune symboliquement une relation entre des mots d'une pluralité d'ensembles de mots décrivant chacun un paramètre d'entrée et un mot d'un ensemble de mots décrivant un paramètre de sortie. Supposons que le raisonnement soit effectué à partir de deux paramètres X et Y possédant des valeurs numériques respectivement x* et y* décrites par les ensembles de mots A; , i e [1 1] et Bj. j # [1 J]. Les règles se présentent par exemple sous la forme : si X est Ai et Y est BJ, alors Z est Ck , où l'ensemble des mots Ck , k e [1 K] représente les termes linguistiques décrivant le paramètre Z. L'ensemble si X est A; et Y est Bj est la prémisse de la règle. L'ensemble alors Z est Ck est la conclusion de la règle. Le raisonnement permet d'obtenir une description symbolique de la valeur numérique z* du paramètre Z de la forme #1/C1 + ... + #k/Ck + ... + XK/CK, où XK représente le degré d'appartenance de la valeur numérique z* du paramètre Z à la signification floue du terme Ck, ou si on préfère, le degré d'appartenance au sous-ensemble flou du domaine de variation de Z associé à Ck. Chaque degré d'appartenance #k peut être calculé comme étant la somme des produits [alpha]issj, où i et j parcourent l'ensemble Rk des couples d'indices (i, j) correspondant aux règles dont la prémisse contient les mots A; et Bj et dont la conclusion est Ck : (1) Xk La,' /3) (i,j)#Rk La dernière fonctionnalité élémentaire nécessaire est la conversion symbolique numérique S/N qui correspond à une défuzzification symbolique. Elle consiste à déterminer une valeur numérique représentative des paramètres dont on connaît la description symbolique. Comme dans le cas de la conversion numérique symbolique N/S, le lien entre les deux systèmes de représentation, c'est-à-dire la représentation numérique et la représentation symbolique, est réalisé à partir d'une partition du domaine de variation du paramètre considéré. La défuzzification peut utiliser un calcul de moyenne pondérée de valeurs numériques associées à chacun des termes linguistiques utilisés. Ainsi, dans le cas générique illustré à la figure 7, où la description de la variable Z est xl/C1 + ... + xJCk + ... xJCk + ...xK/CK, le résultat de la conversion peut être la valeur numérique z* définie par : /J Ck (2) ke(1..K] (2) Joz ke(l..Kj où ck représente une valeur numérique associée au terme Ck : la valeur numérique ayant le degré d'appartenance maximum à la signification floue du terme Ck. ck est la valeur numérique telle que Ck(Ck) est maximum. Dans le cas d'une partition triangulaire, ck est la valeur modale associée au terme linguistique considéré. On pourrait utiliser une méthode de calcul différente pour associer une valeur numérique z* à la description symbolique du paramètre Z. Sur la figure 2, l'élément 3 comprend un premier convertisseur numérique symbolique 8 recevant en entrée la valeur numérique vv* du paramètre VV, et fournissant en sortie une description symbolique du paramètre VV, et un second convertisseur numérique symbolique 9 recevant en entrée la valeur numérique nbrap* du paramètre NBRAP, et fournissant en sortie une description symbolique du paramètre NBRAP. Les convertisseurs 8 et 9 comprennent des moyens de stockage dans lesquels sont enregistrées les données permettant de déterminer les descriptions symboliques des paramètres W et NBRAP, comme les partitions en sous-ensembles flous des domaines de variation des paramètres VV et NBRAP, et les fonctions d'appartenance associées. L'élément 3 possède un bloc de raisonnement 10, recevant en entrée les descriptions symboliques des paramètre VV et NBRAP fournies par les convertisseurs 8 et 9, et fournissant en sortie une description symbolique du paramètre PM, à partir d'une base de règles définissant les relations entre les mots décrivant la valeur numériques vv* du paramètre VV et les mots décrivant la valeur numérique nbrap* du paramètre NBRAP. L'élément 4, comme l'élément 3, comprend un premier convertisseur N/S 11recevant en entrée la valeur numérique da* du paramètre DA et fournissant en sortie une description symbolique du paramètre DA, et un second convertisseur N/S 12 recevant en sortie la valeur numérique tam* du paramètre TAM, et fournissant en sortie une description symbolique de TAM. L'élément 4 comprend un bloc de raisonnement 13 déterminant une description symbolique du paramètre PM, à partir des descriptions symboliques des paramètres DA et TAM. L'élément 5 comprend également deux convertisseurs N/S 14 et 15 recevant en entrée les valeurs numériques m* et efres* des paramètres M et EFRES, et déterminant des descriptions symboliques des paramètres M et EFRES. L'élément 5 comprend un bloc de raisonnement 17 déterminant, à partir des descriptions symboliques des paramètres M et EFRES, une description symbolique du paramètre CH. Les descriptions symboliques des paramètres PM, DC et CH constituent les entrées d'un bloc de raisonnement 17 de l'élément 6, qui fournit en sortie une description symbolique de la durée additive T#. L'élément 6 comprend également un convertisseur S/N 18 qui utilise la description symbolique de TÂ pour déterminer une valeur numérique représentative de TÂ. Sur la figure 5a, un graphique où l'on trouve en abscisses la valeur numérique vv* de VV en km/h et en ordonnées le degré d'appartenance, comprend deux fonctions d'appartenance : !lVV.Faible référencée 19 et ,V.Elevée référencée 20 associées à deux mots dont les significations floues décrivent la valeur numérique du paramètre VV : et Elevée. VV.Faible est continue, égale à 1 pour vv* inférieur ou égal à 10 km/h, linéairement croissante jusqu'à vv* égal à 90 km/h, valeur pour laquelle .f.W.gble prend la valeur zéro, tV.Fble prenant la valeur zéro pour toutes les valeurs numériques vv* de la vitesse du véhicule VV supérieures à 90 km/h. VV.Elevée est continue, prenant la valeur zéro pour une valeur numérique vv* du paramètre VV inférieure ou égale à 10 km/h, puis étant linéaire croissante entre 10 km/h et 90 km/h, et prenant enfin la valeur 1 pour vv* supérieur ou égal à 90 km/h. Les sousensembles flous auxquels sont associées les fonctions d'appartenance VV.Faible et l^W.Elevée sont donc -00, 90] et [10, + 00[. Sur la figure 5b, le domaine de variation du paramètre NBRAP est partagé à partir de deux mots décrivant par leur signification floue le paramètre NBRAP : Faible et Elevé. Le mot Faible possède une fonction d'appartenance associée NBRAP Faible référencée 21 continue, valant 1 lorsque la variable numérique nbrap* du paramètre NBRAP vaut zéro, et décroissant linéairement jusqu'à prendre la valeur zéro si la valeur numérique nbrap* est supérieure ou égale à 5. Le mot Elevé est associé à une fonction d'appartenance NBRAP.Elevé référencée 22 continue prenant la valeur zéro en zéro et croissant linéairement jusqu'à prendre la valeur 1 si la valeur numérique nbrap* est supérieure ou égale à 5. Les sous-ensembles flous auxquels sont associées les fonctions d'appartenance !lNBRAP.Faible et lrrsRar.Elevé sont donc -00, 5] et [0, + #[. Ainsi, en connaissant la valeur numérique vv* du paramètre VV, on détermine les degrés d'appartenance uV.FaibleOV* et !lVV.Elevée(VV*) de vv* à la signification floue de chacun des termes Faible et Elevé. De même, la connaissance de la valeur numérique nbrap* du paramètre NBRAP permet de déterminer les degrés d'appartenance !lNBRAP.Faible(nbrap*) et !lNBRAP.Elevinbrap*) de nbrap* à la signification floue de chacun des termes Faible et Elevé. Un jeu de règles pour la caractérisation du profil de mission PM est représenté par le tableau ci-dessous : NBRAP Faible Elevé VV Faible NAT TRANS Elevée AUT TRANS Le paramètre PM peut être caractérisé par la signification floue de trois termes Nationale (NAT), Autoroute (AUT), et Transitoire (TRANS). La base de règle possède trois conclusions distinctes , et quatre règles qui sont les suivantes : - si VV est Faible et que NBRAP est Faible, alors PM est du type NAT ; - si VV est Faible et que NBRAP est Elevé, alors PM est du type TRANS ; - si W est Elevée et que NBRAP est Faible, alors PM est du type AUT ; - si VV est Elevée et que NBRAP est Elevé, alors PM est du type TRANS . Lors de la détermination de la description symbolique du paramètre PM à partir des descriptions symboliques des valeurs numériques vv* et nbrap* des paramètres VV et NBRAP, on associe à chaque type de conclusion un degré d'appartenance, comme décrit précédemment. Par exemple, le degré d'appartenance #NAT de PM à la signification floue de NAT est égal à la somme, sur l'ensemble des règles dont la conclusion est NAT, des produits des degrés d'appartenance des valeurs numériques des paramètres à la signification floue de chaque mot utilisé dans la prémisse de la règle dont la conclusion est NAT, soit dans l'exemple illustré: (3) /NAT - W.FavblevV *l NBR.9P.Faiblenrap *) De même, on a : (4) XTRANS = f..lvv.Faible(vv */ NBR.4P.Elevé ybrap *) + l'ZW.Elevée\vv *l NBRAP.ELevé \nbrap *) 4 XAUT = I'IW.Elevée\vv *) - NBRAP.Fai6lenbYap *) Les paramètres DA et TAM sont associés à des partitions de leur domaine de variation telles qu'illustrée sur les figures 6a et 6b, similaires aux figures 5a et 5b, et où l'on retrouve définies les fonctions d'appartenance #TAM Faible référencée 23 et TAM.Elevé référencée 24 associées au paramètre TAM, ainsi que les fonctions d'appartenance .(.DA Faible référencée 25 et 9DA El, .,, référencée 26 associées au paramètre DA. Un jeu de règles pour la caractérisation du profil de mission DC est représenté par le tableau ci-dessous : DA Faible Elevé TAM Faible MOD SPO Elevé CAL CAL Le paramètre DC peut être caractérisé par la signification floue de trois termes Calme (CAL), Modéré (MOD), et Sportif (SPO). Sur les figures 7a et 7b, similaires aux figures 5a et 5b, on retrouve des partitions de domaines de variation des paramètres EFRES et M. Les fonctions d'appartenance jaMVide référencée 27 et M.pfem référencée 28, sont associées à deux mots dont les significations floues décrivent la valeur numérique du paramètre M : Vide et Plein. Le paramètre EFRES est associé aux fonctions d'appartenance f 'EFRES.Faible référencée 29 et /lEFRES.Elevée référencée 30, associées aux mots respectivement Faible et Elevé. Un jeu de règle pour la caractérisation de la charge CH est représenté par le tableau ci-dessous : EFRES Faible Elevé M Vide FA EL Plein MO EL----à Le paramètre CH peut être caractérisé par la signification floue de trois termes Faible (FA), Moyen (MO), et Elevé (EL). Le bloc de raisonnement 17 de l'élément 6 possède trois entrées, qui sont les paramètres PM, DC et CH possédant chacun un domaine de variation partagé en trois sous-ensembles flous, et chacun associé à un degré d'appartenance. Une base de règle permettant de déterminer une description symbolique de la durée additive contient 27 règles possédant trois conclusions distinctes. La partition floue du domaine de variation de TÂ, telle que représentée sur la figure 8, possède trois fonctions d'appartenance, C, M, et L chacune associée à un type de conclusion C (court), M (moyen), L (long). Pour des raisons de simplification, et de meilleure représentation, les règles pour la décision concernant la durée additive TÂ ont été disposées dans trois tableaux distincts : DC CAL MOD SPO Si CH est F TRANS L L L PM NAT M M L AUT M M M DC CAL MOD SPO Si CH est M TRANS M M L PM NAT C M L AUT C C M DC CAL MOD SPO Si CH est F TRANS M M M PM NAT C M M AUT C C C A titre d'exemple : on retrouve dans le premier tableau la règle suivante : si CH est F, et si PM est NAT, et si DC est M, alors, TÂ est M ; dans le second tableau, on retrouve la règle suivante : si CH est M, et si le PM est TRANS, et si DC est SPO, alors, T# est L ; dans le troisième tableau, on retrouve la règle si CH est E, et si PM est AUT, et si DC est MOD, alors le TÂ est C. A chaque conclusion de la base de règle est associé un degré d'appartenance calculé à partir de l'équation (1) comme étant la somme, sur l'ensemble des règles possédant ladite conclusion, des produits des degrés d'appartenance des valeurs numériques de chaque paramètre à la signification floue des mots utilisés dans la prémisse desdites règles. On obtient ainsi une description symbolique du paramètre TÂ. Ensuite, le convertisseur S/N 18, possédant comme entrée la description symbolique de T# permet d'obtenir une valeur numérique représentative de la signification symbolique de T#. Les valeurs modales associées aux fonctions d'appartenance C, M, L sont respectivement 0, 2, 4. On utilise alors ces valeurs modales pour calculer une valeur numérique représentative de la description symbolique de T#, à partir de l'équation (2) et des degrés d'appartenance calculés précédemment à l'aide de l'équation (1). La durée minimale du changement de rapport TM dépend du changement de rapport considéré, entre le rapport initial N, et un rapport final Ni+1. Une caractérisation de la boîte de vitesses utilisée consiste alors à déterminer pour chaque couple (N;, Ni+1) la durée de passage minimale TM associée. Les durées de passage minimales sont alors enregistrées dans un moyen-mémoire, dans une matrice telle qu'illustrée sur la figure 9 pour une boîte à 18 rapports. D'un point de vue pratique, les durées minimales sont estimées à partir d'essais réalisés sur un banc ou sur circuit. Cependant, seules certaines configurations de changement de rapport entre un rapport initial N, et un rapport final Ni+1, seront réellement exploitées dans le cadre d'un système d'aide à la conduite. Ainsi, on peut restreindre les propositions à des sauts d'au plus p rapport, par exemple 3, ainsi, seules les 2p diagonales de part et d'autre de la diagonale principale de la matrice dans laquelle sont enregistrées les durées minimales TM, seront utilisées. On utilise donc moins de mémoire, et on rend l'accès aux données plus rapide. De plus, selon la conception mécanique de la boîte de vitesses, un nombre très restreint de constantes peut s'avérer suffisant pour déterminer la durée minimale TM en toutes situations. Ainsi, on peut utiliser par exemple deux constantes de temps : une constante de temps pour les montées de rapport TMR, et une constante de temps pour les descentes de rapport TDR. Ainsi, on pourra utiliser dans un programme le morceau de programme ci-dessous représenté : Si montée de rapport alors TM=TAR Sinon TM=TDR Finsi On constate alors que si le changement de rapport est une montée de rapport, alors la durée minimale TM prend la valeur TMR, sinon, le changement de rapport est une descente de rapport et la durée minimale TM prend la valeur TDR. Selon la conception de la boîte de vitesse, on pourrait utiliser un nombre de constantes de temps plus élevé, tout en restant limité. Finalement, l'addition de la durée additive TÂ et de la durée minimale TM permet d'obtenir la durée de passage prédite TÊ. Bien entendu, les partitions des domaines de variation des différents paramètres peuvent être différentes, et utiliser par exemple un nombre de mots plus élevé ou moins élevé. Les jeux de règles peuvent bien sûr être différents et utiliser d'autres relations que le et logique dans les prémisses. On peut également, comme il est connu par les différentes méthodes de logique floue, utiliser des équations mathématiques différentes des équations (1) et (2) pour déterminer les degrés d'appartenance et la valeur numérique de la durée additive. On peut également utiliser plus de paramètres ou moins de paramètres pour déterminer la durée de passage additive T#. La partition de l'univers numérique de TA peu différer et posséder à titre d'exemple non limitatif des valeurs modales différentes. Le procédé de prédiction de la durée de passage de rapports de boîte de vitesse à commande manuelle peut être utilisé avec un dispositif d'aide à la conduite indiquant au conducteur le rapport idéal en fonction de certains paramètres, et pouvant tenir compte des changements de conditions d'utilisation du moteur qui auront lieu pendant le changement de rapport. Le dispositif peut alors déterminer un rapport à proposer au conducteur pour utiliser le moteur du véhicule dans de meilleures conditions. Le procédé de prédiction de la durée additive permet alors de vérifier qu'à l'issue du changement de rapport, le rapport final améliore bien les conditions d'utilisation du moteur. Le procédé de prédiction de la durée de passage de rapports dans une boîte de vitesses équipée d'une commande manuelle, utilisant une méthode de logique floue, permet la prise en compte d'informations de nature très différente dans l'estimation de la durée additive des rapports. Les informations prises en compte sont d'ordinaire difficiles à appréhender dans des modèles de prédiction analytiques basés sur une représentation purement numérique des grandeurs concernées. On utilise alors un raisonnement à base de règles floues, permettant d'obtenir une valeur numérique représentative de la durée additive, et tenant compte par exemple du comportement du conducteur. REVENDICATIONS 1. Procédé de prédiction de la durée de passage des rapports d'une boîte de vitesse à commande manuelle équipant un véhicule, dans lequel on additionne une durée de passage minimale (TM) des rapports, déterminée en fonction d'un rapport initial (Ni) et d'un rapport final (Ni,,), et une durée de passage additive (TÂ), la durée de passage additive (TÂ) étant déterminée par une méthode de logique floue, en fonction -de paramètres propres au mode de conduite du conducteur dudit véhicule. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, pour déterminer la durée additive (TÂ), on utilise un paramètre de profil de mission (PM), déterminé par logique floue à partir de la vitesse du véhicule (VV) et du nombre de changements de rapports (NBRAP) effectués dans un intervalle de temps déterminé précédent. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel, pour déterminer la durée additive (TA), on utilise un paramètre de dynamisme de conduite (DC), déterminé par logique floue, à partir de la dérivée de la position de la pédale d'accélération (DA) et de la moyenne d'un nombre déterminé de durées de passage additives précédentes (TAM). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour déterminer la durée additive (TA), on utilise un paramètre de charge (CH), déterminé par logique floue à partir de la masse du véhicule (M) et de l'effort résistant appliqué au véhicule (EFRES). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le domaine de variation d'un paramètre est associé à deux sous-ensembles flous. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le jeu de règles associé à un paramètre comprend trois conclusions distinctes. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le domaine de variation de la durée de passage additive (T#) est associé à trois sous-ensembles flous. 8 . Programme d'ordinateur comprenant des moyens pour déterminer une durée de passage minimale (TM) des rapports en fonction d'un rapport initial (N;) et d'un rapport final (Ni+1), pour déterminer une durée de passage additive (TÂ) par une méthode de logique floue, en fonction de paramètres propres au mode de conduite du conducteur dudit véhicule, et pour additionner la durée de passage minimale (TM) et la durée de passage additive (T#) en vue de prédire un temps de passage des rapports d'une boîte de vitesse à commande manuelle. 9. Dispositif de commande d'une boîte de vitesse, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens pour déterminer une durée de passage minimale (TM) des rapports en fonction d'un rapport initial (N,) et d'un rapport final (Ni+1), pour déterminer une durée de passage additive (T#) par une méthode de logique floue, en fonction de paramètres propres au mode de conduite du conducteur dudit véhicule, et pour additionner la durée de passage minimale (TM) et la durée de passage additive (TÂ) en vue de prédire un temps de passage des rapports de la boîte de vitesse.