FR 2834035 A1 20030627 FR 0116596 A 20011220 Dispositif de commande d'une boîte de vitesses et procédé de commande associé. La présente invention concerne un dispositif de commande d'une boîte de vitesses, plus particulièrement une boîte de vitesses robotisée du type destinée à être monté dans un véhicule automobile. L'invention concerne également un procédé de commande d'une boîte de vitesses associé au dispositif de commande. Certaines boîtes de vitesses comprennent des tiges reliées à des fourchettes agissant sur des organes de crabotage/décrabotage des vitesses lorsqu'elles sont déplacées longitudinalement. Ces tiges présentent des parties munies d'encoches latérales qui, au point mort, sont superposées et forme une ligne.. Pour effectuer la sélection et l'engagement des vitesses, il est courant d'utiliser un dispositif qui comprend un arbre de commande qui porte radialement un doigt engagé dans la ligne desdites encoches. Cet arbre de commande est susceptible d'être déplacé axialement de façon à placer sélectivement le doigt dans l'encoche d'une tige. En outre, l'arbre de commande est relié en rotation à un actionneur d'engagement de façon à faire pivoter le doigt qui le porte pour déplacer longitudinalement la tige sélectionnée et provoquer l'engagement d'un rapport de boîte de vitesses associé à ladite tige sélectionnée. Lors d'un changement de rapport de boîte de vitesses, d'un premier rapport associé à une première tige vers un second rapport associé à une seconde tige, l'arbre de commande est entraîné en rotation pour provoquer un déplacement longitudinal de la première tige et le désengagement du premier rapport. Ensuite, l'arbre de commande est déplacé axialement de façon à placer le doigt dans l'encoche de la seconde tige pour sélectionner cette dernière, puis l'arbre de commande est entraîné en rotation pour provoquer le déplacement longitudinal de la seconde tige et le passage du second rapport. Un tel changement de rapport s'effectue par une succession d'étapes d'engagement/désengagement et de sélection de tiges. Un tel dispositif de commande de boîte de vitesse ne permet pas de diminuer un temps de changement de rapport de boîte de vitesse en réalisant simultanément des étapes d'engagement/désengagement et des étapes de sélection. La présente invention propose un dispositif de commande de boîte de vitesses permettant une diminution des temps de passage entre les rapports de boîte de vitesses, et notamment entre des rapports de boîte de vitesses associés à des organes d'engagement différents. L'invention concerne également un dispositif de commande de boîte de vitesses permettant une diminution de la durée de certaines étapes de commande de changement de rapport de boîte de vitesses. L'invention concerne encore un dispositif de commande de boîte de vitesses permettant une amélioration du rendement mécanique, et l'utilisation d'actionneurs plus compacts et plus légers. Un tel dispositif de commande de boîte de vitesses, selon un aspect de l'invention, comprend des organes d'engagement destinés à être déplacés entre une position neutre et au moins une position d'engagement d'un rapport de boîte de vitesses, un élément rotatif de commande des organes d'engagement, et au moins un organe d'engagement comprenant une surface crénelée capable de coopérer avec l'élément rotatif en vue du déplacement de va et vient de l'organe d'engagement. La formation d'une surface crénelée sur un organe d'engagement permet de provoquer un déplacement dudit organe d'engagement à l'aide par exemple d'un pignon, avec un rendement mécanique amélioré. Par ailleurs, une surface crénelée possédant une pluralité de dents et d'encoches en alternance permet une commande de déplacement d'un organe d'engagement avec une variation de position continue. Le déplacement peut être interrompu et repris par la suite à partir de la position atteinte. Dans un mode de réalisation préféré, au moins deux organes d'engagement comprennent une surface crénelée, l'élément rotatif étant apte à coopérer sélectivement avec un organe d'engagement ou plusieurs organes d'engagement simultanément. Ainsi, l'élément rotatif permet de réaliser simultanément tout ou partie d'étapes de changement de rapport de boîte de vitesses. Par exemple, lors du passage d'un premier rapport de boîte de vitesses associé à un premier organe d'engagement vers un second rapport de boîte de vitesses associé à un second organe d'engagement, l'élément rotatif peut provoquer simultanément un déplacement du premier organe d'engagement en vue du désengagement du premier rapport et un déplacement du second organe d'engagement en vue de l'engagement du second ZD rapport. Dans un mode de réalisation, quelle que soit la position de chaque organe d'engagement, des portions des surfaces crénelées des organes d'engagement sont alignées selon une direction, l'élément rotatif étant apte à être déplacé sélectivement selon ladite direction pour coopérer avec une surface crénelée d'un organe d'engagement ou simultanément avec plusieurs surfaces crénelées d'organes d'engagement. Dans un mode de réalisation, l'élément rotatif comprend un pignon apte à engrener avec une surface crénelée d'un organe d'engagement. On prévoit alors que pour permettre un déplacement de l'élément rotatif d'une position d'engrènement du pignon avec une surface crénelée d'un organe d'engagement vers une position du r > pignon d'engrènement avec une surface crénelée d'un autre organe d'engagement, les dents du pignon sont orientées dans la direction de déplacement axial de l'élément rotatif. Pour qu'un pignon de l'élément rotatif puisse engrener simultanément avec les surfaces crénelées de deux organes d'engagement adjacents, on prévoit que la distance selon ladite direction de déplacement axial de l'élément rotatif entre deux organes d'engagement adjacents soit inférieure à une longueur des dents du pignon. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif comprend des pignons disposés à rotation et engrenant chacun avec une surface crénelée d'un organe d'engagement, les pignons étant alignés selon la direction axiale de l'élément rotatif, ce dernier étant apte à entraîner en rotation sélectivement un pignon ou plusieurs pignons simultanément. L'élément rotatif peut comprendre à son extrémité des dents Zn destinées à coopérer avec des encoches correspondantes formées dans des alésages des pignons, l'élément rotatif pouvant coulisser sélectivement à travers les pignons. La diminution de l'inertie de l'élément rotatif permet de diminuer la durée de déplacement de l'élément rotatif entre deux positions de sélection, et de diminuer en conséquence la durée d'une étape de sélection lors d'un changement de rapport de boîte de vitesses. On peut également prévoir que l'élément rotatif peut entraîner en rotation chaque pignon indépendamment à l'aide d'accouplements débrayables. L'élément rotatif ne doit plus alors être déplacé axialement. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend un actionneur de déplacement axial de l'élément rotatif, avec une variation de positions discrètes ou continues, entre des positions de sélection d'un organe d'engagement ou de plusieurs organes d'engagement simultanément. L'invention concerne également un procédé de commande de boîte de vitesses comprenant plusieurs organes d'engagement de rapport, dans lequel on actionne simultanément deux organes d'engagement au moyen d'un seul élément ZD rotatif de commande. Dans un mode de mise en oeuvre, on actionne un premier organe d'engagement, puis on actionne simultanément le premier organe d'engagement et un second organe d'engagement, au moyen d'un seul élément rotatif. Ainsi, lors d'une ZD phase d'actionnement d'un organe de commande sélectionné, on peut sélectionner un second organe d'engagement et actionner simultanément l'actionnement du premier organe d'engagement. Ensuite, on actionne le second organe d'engagement, sans plus 1 actionner le premier organe d'engagement. Lors d'un changement de rapport de boîte de vitesses d'un premier rapport associé à un premier organe d'engagement vers un second rapport associé à un second organe d'engagement, on peut actionner le premier organe d'engagement pour provoquer un désengagement du premier rapport. Lorsque le premier organe 1 d'engagement se situe entre une position de désengagement complète du premier rapport et une position neutre, on sélectionne le second organe d'engagement tout en conservant la sélection du premier organe d'engagement. Ensuite, on actionne simultanément les premier et second organes d'engagement pour provoquer un déplacement du premier organe d'engagement vers sa position neutre et un déplacement du second organe d'engagement en vue d'un engagement du second rapport. Ensuite, lorsque le premier organe d'engagement a atteint sa position neutre, on désélectionne le premier organe d'engagement en conservant la sélection du second organe d'engagement. On poursuit l'actionnement du second organe d'engagement jusqu'à l'engagement complet du second rapport de boîte de vitesses. 1 Le désengagement du premier rapport et l'engagement du second rapport peuvent être effectués en partie simultanément, ce qui permet de réduire le temps de passage entre lesdits premier et second rapports de boîte de vitesses. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la description détaillée de modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, sur lesquels ; - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un dispositif de commande de boîte de vitesses selon l'invention ; - les figures 2 à 7 sont des vues partielles du dispositif de la figure 1 lors d'étapes de mise en oeuvre ; - les figures 8 et 9 sont des vues partielles d'une variante du dispositif selon la figure 1, lors d'étapes de fonctionnement ; - la figure 10 est une vue en coupe d'un détail du dispositif selon la figure 8 ou 9 ; et - la figure Il est un schéma bloc illustrant des étapes d'un procédé de commande du dispositif de la figure 1. Sur la figure 1, le dispositif de commande de boîte de vitesses 1 comprend des organes d'engagement sous la forme de tiges 2, dans l'exemple au nombre de trois, montées parallèlement les unes aux autres et superposées, ces tiges étant mobiles longitudinalement de façon à pouvoir déplacer des fourchettes de crabotage/décrabotage des rapports de boîte de vitesses non représentés. A l'une de leurs extrémités, les tiges 2 sont munies d'éléments plats 3 disposés les uns au-dessus des autres et présentant, d'un même côté, des surfaces crénelées 4. Lorsque les tiges 2 sont dans leur position neutre correspondant au point mort de la boîte de vitesses, les surfaces crénelées 4 sont alignées selon un axe 5. Un élément rotatif 6 comprend un arbre de commande 7, un pignon 8 disposé à une extrémité de l'arbre de commande 7, et un arbre d'engagement 9. L'arbre de commande 7 traverse axialement l'arbre d'engagement 9 qui est maintenu en translation. L'arbre de commande 7 et l'arbre d'engagement 9 présentent des cannelures-rainures longitudinales, de sorte qu'ils sont liés en rotation, l'arbre de commande 7 pouvant coulisser longitudinalement dans l'arbre d'engagement 9. La seconde extrémité de l'arbre de commande 7 est reliée axialement à l'organe mobile 10 d'un actionneur linéaire à action directe 11. Cet actionneur 11 est adapté pour déplacer axialement son organe mobile 10 de manière à déplacer axialement l'arbre de commande 7 pour déplacer sélectivement le pignon 8. Le pignon 8 est apte à engrener avec les surfaces crénelées 4 des éléments plats 3. Selon la position axiale de l'arbre de commande 7, le pignon 8 engrène avec la surface crénelée 4 d'un élément plat d'une tige 2, ou simultanément avec les surfaces crénelées 4 de plusieurs éléments plats 2. Lorsque le pignon 8 engrène avec la surface crénelée 4 d'une tige 2, on dit que cette tige est sélectionnée, car une rotation du pignon 8 provoquera un déplacement axial de ladite tige 2. L'arbre d'engagement 9 est relié en rotation à l'arbre de sortie 12 d'un actionneur rotatif 13 par l'intermédiaire d'un système d'engrenage 14. L'actionneur ZD. D rotatif 13 peut être électrique ou hydraulique ou pneumatique. Ainsi, lorsque l'actionneur rotatif 13 est commandé pour tourner dans un sens ou dans l'autre, son mouvement de rotation est transmis à l'arbre de commande 7 via le système d'engrenage 14 et l'arbre d'engagement 9. Un mouvement de rotation de l'arbre de 1 commande 7 provoque la rotation du pignon 8 qui déplace longitudinalement les tiges 2 avec les surfaces crénelées 4 desquelles il engrène. L'actionneur linéaire 11 peut être un actionneur linéaire à prise directe, un actionneur rotatif avec transformation de mouvement rotatif en mouvement linéaire. Un actionneur peut utiliser un système d'accouplement à poudre, dans lequel une poudre ferromagnétique est disposée entre un élément moteur et un élément récepteur. Lorsque la poudre est soumise à un champ magnétique suffisant, cette dernière s'agglomère et provoque un accouplement de l'élément moteur avec l'élément récepteur. L'actionneur linéaire 11 permet de placer longitudinalement l'arbre de commande 7 à des positions déterminées correspondant à une sélection d'une tige 2 avec engrènement du pignon 8 et de la surface crénelée 4 de ladite tige, ou dans une position de sélection de plusieurs tiges 2 simultanément, avec engrènement du pignon 8 simultanément avec les surfaces crénelées 4 desdites tiges 2. Sur la figure 2, trois éléments plats 15,16, 17 sont représentés, et comprennent des surfaces crénelées 18,19, 20. Une surface crénelée 18,19, 20 s'étend à partir d'une extrémité de l'élément plat correspondant 15,16, 17, sur une longueur Ls inférieure à la longueur de l'élément plat 15,16, 17. L'extrémité d'un élément plat 15,16, 17 opposée à la surface crénelée 18,19, 20, est destinée à être reliée à un axe de tige correspondant, non représenté, et relié de façon connue à des fourchettes également non représentées. Les éléments plats 16,17 sont représentés en position neutre, dans laquelle leurs surfaces crénelées 19 et 20 sont alignées et centrées selon leur longueur sur l'axe 5 situé dans le plan de la figure. Une position neutre correspond à une position des tiges correspondantes dans lesquelles aucun rapport associé à la tige n'est engagé. Les éléments plats 15,16, 17 peuvent être déplacés longitudinalement, perpendiculairement à l'axe 5 et dans le plan de la figure, entre une position neutre et deux positions d'engagement de rapport de boîte de vitesses, l'une décalée vers le haut sur la figure, l'autre décalée vers le bas sur la figure. Par exemple, les positions décalées vers le haut des éléments plats 15,16, 17 correspondent respectivement à des positions d'engagement de premier, troisième et cinquième rapports de boîte de vitesses. Les positions décalées vers le bas des éléments plats 15,16, 17 correspondent respectivement à des positions d'engagement de second, quatrième rapports et de rapport de marche arrière. Le déplacement des éléments plats 15,16 et 17 est provoqué par l'arbre de commande 7 et le pignon 8 disposés à rotation selon l'axe 5, et pouvant être déplacés longitudinalement selon l'axe 5. L'élément plat 15 est ici en position décalée vers le bas d'engagement du second rapport. Le pignon 8 engrène avec la surface crénelée 18, du côté de l'extrémité libre de l'élément plat 15. Les figures 3 à 7 illustrent un exemple d'étapes de passage du second ZZ > rapport de boîte de vitesses, associé à l'élément plat 15 vers le troisième rapport de boîte de vitesses associé à l'élément plat 16. Sur la figure 3, le pignon 8 est entraîné en rotation dans le sens indiqué par la flèche FI pour provoquer un déplacement longitudinal de l'élément plat 15 de retour vers sa position neutre, comme indiqué par la flèche F2. Sur la figure 4, l'élément plat 15 se trouve dans une position longitudinale intermédiaire entre la position d'engagement du second rapport et sa position neutre c CD alignée avec les éléments plats 16,17. Dans cette position intermédiaire, le second rapport est désengagé, l'élément plat 15 n'étant cependant pas revenu à sa position neutre. L'arbre de commande 7 est déplacé axialement vers l'élément plat 16, dans le sens indiqué par la flèche F3, jusqu'à ce qu'une extrémité du pignon 8 engrène avec la surface crénelée 19 de l'élément plat 16, l'autre extrémité du pignon 8 engrenant encore avec la surface crénelée 18 de l'élément plat 15. Le pignon 8 se situe alors dans une position de sélection de deux éléments plats 15,16 simultanément. Afin que le pignon 8 puisse engrener simultanément avec les surfaces crénelées 18 et 19 des éléments plats 15 et 16, et plus généralement avec les surfaces crénelées de deux éléments plats adjacents, on prévoit bien entendu que la longueur ZD Lp des dents du pignon 8 soit supérieure à l'espacement E selon l'axe 5 entre deux éléments plats 15,16 adjacents. Si on souhaite que le pignon 8 puisse engrener avec plus de deux éléments plats, on adapte la longueur Lp du pignon 8. Sur la figure 5, le pignon 8 est entraîné dans le sens de rotation indiqué par la flèche F4, de façon à provoquer le déplacement axial à la fois de l'élément plat 15 et de l'élément plat 16 selon les flèches F5, F6. Comme illustré sur la figure 6, lorsque l'élément plat 15 est revenu à sa position neutre, l'arbre de commande 7 est déplacé axialement, dans le sens indiqué par la flèche F7, de façon que seul l'élément plat 16 soit sélectionné, par engrènement du piston 8 avec la surface crénelée 19. L'élément plat 16 se situe dans une position intermédiaire entre sa position neutre et la position d'engagement du troisième rapport. Sur la figure 7, l'élément plat 16 a été déplacé dans le sens de la flèche F8 jusqu'à sa position d'engagement du troisième rapport, par rotation de l'arbre de commande 7 dans le sens de la flèche F9. Un tel fonctionnement du dispositif de commande 1 de boîte de vitesses permet de réaliser simultanément des étapes de désengagement d'un rapport associé à un organe d'engagement, et d'engagement d'un rapport associé à un autre organe d'engagement. Ainsi, on peut diminuer la durée de changement de rapport de boîte de vitesses pour améliorer les performances de la boîte de vitesses. Pour permettre que le pignon 8 entraîné en rotation provoque le déplacement longitudinal d'un élément plat, tout en étant déplacé axialement selon l'axe 5, comme représenté sur les figures 2 à 7, on prévoit que les dents du pignon soient orientées CD parallèlement à l'axe 5. Bien entendu, les dents et encoches des surfaces crénelées 18,19, 20 possèdent des profils correspondants. La figure 4 représente une étape intermédiaire de déplacement axial de l'arbre de commande 7 en vue de la sélection de deux éléments plats 15,16 simultanément. Dans une variante de fonctionnement, pour diminuer encore la durée d'un changement de rapport, on commande cette étape, simultanément aux étapes illustrées par les figures 3 et 5. En d'autres terme, le dispositif de commande 1 z : l provoquer un déplacement axial de l'arbre de commande 7 et une rotation de l'arbre de commande 7 simultanément. La commande de changement de rapport et plus rapide et s'effectue de façon continue, sans à-coups. Le déplacement axial de l'arbre de commande 7 est commandé entre des positions discrètes de sélection d'un ou plusieurs éléments plats 15,16, 17. Dans une variante, l'actionneur linéaire 11 comprend des moyens de stockage d'énergie lorsque l'arbre de commande 7 est immobile axialement. Les moyens de stockage d'énergie permettent une présélection. L'énergie est stockée lorsque l'arbre de commande 7 est immobile, et restituée en vue du déplacement axial rapide de l'arbre de commande 7 vers la position désirée. Dans une autre variante, l'actionneur linéaire 11 permet une commande de position axiale de l'arbre de commande 7 avec une variation continue de position, avec ou sans présélection. Lorsque les éléments plats 15,16, 17 sont en position neutre, les surfaces crénelées 18,19, 20 sont alignées. Lorsque certains éléments plats 15,16, 17 sont déplacés, on prévoit que des portions de surface crénelée 18,19, 20 de chaque élément plat 15,16, 17 soient alignées, de préférence selon l'axe 5. Ainsi, en fonction du déplacement axial de l'arbre de commande 7, le pignon 8 peut toujours engrener avec un ou plusieurs éléments plats 15,16, 17, quelle que soit leurs positions respectives. Le pignon 8 coopérant avec les surfaces crénelées 18,19, 20 permet un déplacement précis d'un élément plat 15,16, 17, avec une variation de position sensiblement continue, à partir d'une position et jusqu'à une autre position déterminée. Un déplacement d'un élément plat 15,16, 17 peut être commencé, interrompu et repris à partir d'une position atteinte. Ainsi, un élément plat 15,16, 17 est déplacé d'une première position vers une seconde position, puis deux éléments plat 15,16, 17 sont déplacés simultanément à partir des leurs positions respectives. La synchronisation des déplacements des éléments plats 15,16, 17 peut alors être facilement adaptée en fonction de positions d'engagement/désengagement complet de rapports de boîte de vitesse, pour diminuer des temps de passages de rapport de boîte de vitesses. Sur les figures 8 et 9, on a représenté une variante du dispositif de commande 1, dans des configurations correspondant aux étapes illustrées par les figures 3 et 5. Dans ce mode de réalisation, des pignons 22,23, 24 sont associés respectivement aux éléments plats 15,16, 17. Les pignons 22,23, 24 sont disposés à rotation selon l'axe 5, de façon non représentée pour améliorer la clarté du dessin. Les pignons 22,23, 24 engrènent respectivement avec les surfaces crénelées 18,19, 20. L'arbre de commande 7 peut coulisser dans chacun des pignons 22,23, 24. Comme on peut mieux le voir sur la figure 10, où seuls les pignons 22 et 23 sont représentés, l'arbre de commande 7 et les pignons 22,23, 24 peuvent être liés en rotation par l'intermédiaire de dents 25 formées sur l'extrémité libre de l'arbre de commande 7, et d'encoches axiales 26 correspondantes formées dans des alésages 27 des pignons 22,23, 24. Les dents 25 sont de longueur suffisante pour que, selon la position de déplacement axial de l'arbre 7, les dents 25 puissent engrener avec les encoches 26 correspondantes d'un pignon ou de plusieurs pignons simultanément. Sur la figure 10, l'arbre de commande 7 est représenté en pointillés dans une position de sélection simultanée des pignons 22 et 23, avec engagement des dents 25 à la fois aves les encoches 26 du pignon 22 et les encoches 26 du pignon 23. Dans ce mode de réalisation, la sélection d'un ou plusieurs organes d'engagement s'effectue en déplaçant un arbre de commande plus léger puisque lm l'arbre de commande 7 ne porte plus de pignon. Ainsi, l'inertie de l'arbre de commande 7 étant diminuée, on peut commander les étapes de sélection plus rapidement. Par ailleurs, on peut également prévoir de disposer un actionneur linéaire de l'arbre de commande 7 de taille plus réduite et plus léger, permettant néanmoins de conserver les performances de la boîte de vitesses. Dans une variante, l'arbre de commande 7 est lié en rotation à un pignon 22, e 23,24 par l'intermédiaire d'un dispositif d'accouplement débrayable à poudre tel que déjà évoqué. Dans ce cas, les pignons 22,23, 24 comportent chacun un électroaimant afin de pouvoir établir pour chacun d'eux un champ magnétique d'accouplement. L'arbre de commande 7 traverse les pignons 22,23, 24. La sélection d'un ou plusieurs éléments plat 15,16, 17 simultanément se fait par formation d'un champ électromagnétique dans les pignons 22,23, 24 correspondants, sans déplacement de l'arbre de commande 7. L'arbre de commande 7 ne doit plus être déplacé axialement, ce qui évite l'utilisation d'un actionneur linéaire et réduit un temps de sélection d'un organe d'engagement. En outre, l'entraînement en rotation de l'arbre de commande 7 peut être simplifié. Dans une variante du mode de réalisation de la figure 1, l'actionneur 13 entraîne directement l'arbre de commande 7 en rotation. Sur la figure 1, on a représenté un actionneur rotatif 13 et un système d'engrenage 14 permettant d'entraîner en rotation l'arbre de commande 7. On peut prévoir de diminuer le nombre de pièces du système d'engrenage 14 en adaptant le diamètre des pignons afin d'obtenir un rapport de réduction satisfaisant entre les pignons et l'actionneur rotatif 13. Ainsi, on peut obtenir un dispositif de commande de boîte de vitesses plus léger et plus compact. Sur la figure 11, des blocs 30 à 35 illustrent des étapes d'un procédé de commande d'un changement de rapport de boîte de vitesses d'un premier rapport associé à un premier organe d'engagement vers un second rapport associé à un second organe d'engagement. Lors d'une étape 30, on sélectionne un premier organe d'engagement du type élément plat 15 (fig. 2), par déplacement de l'arbre de commande 7 (fig. 2). Lors d'une étape suivante 31, on actionne le premier organe d'engagement sélectionné par rotation de l'arbre de commande 7, pour provoquer un déplacement du premier organe d'engagement et un désengagement du premier rapport associé. Lors d'une étape suivante 32, lorsque le premier organe d'engagement se situe entre une position de désengagement complet du premier rapport et une position neutre, on sélectionne le second organe d'engagement tout en conservant la sélection du premier organe d'engagement. Lors d'une étape 33, on actionne simultanément les premier et second organes d'engagement pour provoquer un déplacement du premier organe d'engagement vers sa position neutre et un déplacement du second organe d'engagement en vue d'un engagement du second rapport. Lors d'une étape 34, lorsque le premier organe d'engagement a atteint sa position neutre, on désélectionne le premier organe d'engagement en conservant la sélection du second organe d'engagement. Lors d'une étape 35, on poursuit l'actionnement du second organe d'engagement jusqu'à l'engagement complet du second rapport de boîte de vitesses. Grâce à l'invention, on obtient un dispositif de commande de boîte de vitesses permettant de réaliser simultanément des étapes de sélection et d'actionnement d'organes d'engagement des rapports de boîte de vitesses. Les durées de passage de rapports de boîte de vitesses peuvent être diminuées. Par ailleurs, le dispositif de commande de boîte de vitesses rend possible l'utilisation d'actionneurs rotatifs ou linéaires plus légers et plus compacts. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de boîte de vitesses comprenant des organes d'engagement (15,16, 17) destinés à être déplacés entre une position neutre et au moins une position d'engagement d'un rapport de boîte de vitesses, un élément rotatif (6) de commande des organes d'engagement (15,16, 17), caractérisé par le fait qu'au moins un organe d'engagement (15,16, 17) comprend une surface crénelée (18,19, 20) capable de coopérer avec l'élément rotatif (6) en vue du déplacement de va et vient de l'organe d'engagement (15,16, 17). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'au moins deux organes d'engagement (15,16, 17) comprennent une surface crénelée (18,19, 20), l'élément rotatif (6) étant apte à coopérer sélectivement avec un organe d'engagement ou plusieurs organes d'engagement simultanément. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que, quelle que soit la position de chaque organe d'engagement (15,16, 17), des portions des surfaces crénelées (18,19, 20) des organes d'engagement sont alignées selon une direction, l'élément rotatif (6) étant apte à être déplacé sélectivement selon ladite direction pour coopérer avec une surface crénelée (18,19, 20) d'un organe d'engagement ou simultanément avec plusieurs surfaces crénelées (18,19, 20) d'organes d'engagement. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'élément rotatif (6) comprend un pignon (8) apte à engrener avec une surface crénelée (18,19, 20) d'un organe d'engagement (15,16, 17). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que l'espacement (E) selon une direction de déplacement axial de l'élément rotatif (6) entre deux organes d'engagement (15,16, 17) adjacents est inférieure à une longueur des dents du pignon (Lp). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'il comprend des pignons (22, 23, 24) engrenant chacun avec une surface ZD crénelée (18,19, 20) d' organe d'engagement (15, 16, 17), les pignons (22,23, 24) étant alignés selon la direction l'élément rotatif (6), ce dernier étant apte à entraîner en rotation sélectivement un pignon ou plusieurs pignons simultanément. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend un actionneur de déplacement axial (11) de l'élément rotatif (6), avec une variation de positions discrètes ou continues, entre des positions de sélection d'un organe d'engagement ou de plusieurs organes d'engagement simultanément. 8. Procédé de commande de boîte de vitesses comprenant plusieurs organes d'engagement de rapport (15,16, 17), dans lequel on actionne simultanément deux organes d'engagement (15,16) au moyen d'un seul élément rotatif (6) de commande des organes d'engagement. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé par le fait que l'on actionne un premier organe d'engagement (15), puis on actionne simultanément le premier organe d'engagement et un second organe d'engagement (15,16). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que l'on actionne simultanément le premier organe d'engagement et le second organe d'engagement (15,16) puis on actionne uniquement le second organe d'engagement (16).