FR 2840275 A1 20031205 FR 0215031 A 20021129 DISPOSITIF DE DETECTION D'ANOMALIE DE MOTEUR ET SYSTEME DE COMMANDE DE DIRECTION A ASSISTANCE ELECTRIQUE Arrière-plan de l'invention Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de détection d'anomalie de moteur utilisé pour la détection d'anomalie d'un moteur sans balai et un système de commande de direction à assistance électrique équipé d'un tel dispositif de détection d'anomalie de moteur. Description de l'art connexe De manière classique, des moteurs sans balai sont utilisés dans des systèmes de direction à assistance électrique ou similaire. Dans ces systèmes de direction à assistance électrique ou similaire, il est nécessaire de toujours effectuer la détection de défauts ou de défaillances, tels qu'une rupture ou une déconnexion d'une ligne d'alimentation de moteur, etc., afin d'éviter une anomalie au niveau du couple d'assistance au braquage, c'est-à-dire, le couple de sortie d'un moteur sans balai. En général, un dispositif de commande de moteur sans balai effectue des calculs arithmétiques, tels que le calcul de courants de consigne d'axe d et d'axe q (appelés ci-après axe dq ) sur la base d'un couple de commande, la détection de courants de moteur de phases respectives (par exemple, la phase u, la phase v et la phase w), la conversion dq de courants (appelée ci-après transformation uvw-dq ), le calcul d'écarts de courant, le calcul de valeurs de tension de commande, l'inversion dq (appelée ci-après transformation dquvw ) et les sorties de la configuration de commande à modulation de durée d'impulsion. Les courants de phase détectés respectifs sont convertis ou transformés de trois phases en deux phases (c'est-à-dire, une conversion dq ou une transformation uvw-dq) et sont soumis à une commande à rétroaction de sorte que leur composante d'axe d et composante d'axe q deviennent égales, respectivement, à un courant de consigne d'axe d et un courant de consigne d'axe q. Ici, notez que la composante d'axe d d'un courant signifie un courant réactif ou déwatté. Lorsque le moteur est un moteur synchrone avec une amplitude du champ magnétique d'excitation constante, la composante d'axe q d'un courant délivré au moteur est proportionnelle au couple du moteur. Par conséquent, dans la commande à rétroaction, dans le cas du moteur synchrone, il est généralement commandé de telle sorte que la composante d'axe d du courant détecté devienne nulle et que la composante d'axe q devienne égale à une valeur de consigne du couple de sortie. Par exemple, dans un dispositif présenté dans la demande de brevet japonais mise à l'inspection publique n 2000-184772, la détermination d'anomalie est effectuée en appliquant un courant à l'axe d d'un moteur sans balai. Dans ce dispositif, cependant, le rendement de fonctionnement diminue du fait qu'un courant d'axe d, qui est habituellement commandé de manière à être nul, est appliqué au moteur afin de détecter une anomalie ou un défaut dans le moteur. D'autre part, si un traitement de détection d'anomalie est exécuté à des intervalles de temps constants afin d'éviter la réduction du rendement, un retard sera généré dans la détection d'anomalie. Résumé de l'invention La présente invention est destinée à éviter les problèmes tels qu'indiqués ci-dessus et a pour objet de proposer un dispositif de détection d'anomalie de moteur et un système de commande de direction à assistance électrique équipé d'un tel dispositif de détection d'anomalie de moteur dans lequel une anomalie d'un moteur peut être détectée dans un état de commande ordinaire sans appliquer un courant particulier au moteur pour la détection d'anomalie. En gardant l'objectif ci-dessus à l'esprit, la présente invention concerne un dispositif de détection d'anomalie de moteur dans lequel un moteur est commandé par une commande vectorielle qui est décrite par un système de coordonnées de flux magnétique tournant diphasé ayant la direction d'un courant d'excitation en tant que direction d'axe d et une direction orthogonale à la direction d'axe d en tant que direction d'axe q. Le dispositif comprend une partie de détection d'anomalie pour effectuer une détermination d'anomalie dans ledit moteur sur la base de tensions d'impression de consigne appliquées audit moteur. Selon la présente invention, il est possible d'effectuer la détection d'anomalie dans le moteur dans un état de commande ordinaire. En outre, il est possible de réaliser un système de commande de direction à assistance électrique équipé d'un tel dispositif de détection d'anomalie de moteur qui soit capable de détecter une anomalie dans un moteur qui génère une force d'assistance de direction assistée dans un état de commande ordinaire sans nécessiter l'application d'un courant au moteur à des fins de détection d'anomalie. Les objets, caractéristiques et avantages cidessus et d'autres de la présente invention deviendront plus facilement évidents aux hommes du métier à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation préférés de la présente invention prise conjointement avec les dessins joints. Brève description des dessins La figure 1 est une vue illustrant la construction d'un système de commande de direction à assistance électrique équipé d'un dispositif de détection d'anomalie de moteur selon un premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est un schéma de principe de commande illustrant fonctionnellement un exemple du système de commande de direction à assistance électrique utilisant un moteur sans balai à aimant permanent en tant que moteur d'assistance au braquage selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 3 est un schéma vectoriel utilisé pour expliquer le fonctionnement du moteur sans balai selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 4 est utilisée pour expliquer le fonctionnement du premier mode de réalisation de la présente invention et consiste en un organigramme expliquant le traitement effectué par une partie de détection d'anomalie de moteur lOOh de la figure 2. La figure 5 est une vue illustrant fonctionnellement un exemple d'un système de commande de direction à assistance électrique utilisant un moteur sans balai à aimant permanent en tant que moteur d'assistance au braquage conformément à un deuxième mode de réalisation de la présente invention. La figure 6 est utilisée pour expliquer le fonctionnement du deuxième mode de réalisation de la présente invention et consiste en un organigramme expliquant le traitement effectué par une partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 5. La figure 7 est une vue illustrant fonctionnellement un exemple d'un système de commande de direction à assistance électrique utilisant un moteur sans balai à aimant permanent en tant que moteur d'assistance au braquage conformément à un troisième mode de réalisation de la présente invention. La figure 8 est utilisée pour expliquer le fonctionnement du troisième mode de réalisation de la présente invention et consiste en un organigramme expliquant le traitement effectué par une partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 7. La figure 9 est une vue illustrant fonctionnellement un exemple d'un système de commande de direction à assistance électrique utilisant un moteur sans balai à aimant permanent en tant que moteur d'assistance au braquage conformément à un quatrième mode de réalisation de la présente invention. La figure 10 est utilisée pour expliquer le fonctionnement du quatrième mode de réalisation de la présente invention et consiste en un organigramme expliquant le traitement effectué par une partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 9. La figure 11 est une vue illustrant fonctionnellement un exemple d'un système de commande de direction à assistance électrique utilisant un moteur sans balai à aimant permanent en tant que moteur d'assistance au braquage conformément à un cinquième mode de réalisation de la présente invention. La figure 12 est utilisée pour expliquer le fonctionnement du cinquième mode de réalisation de la présente invention et consiste en un organigramme expliquant le traitement effectué par une partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 11. Description des modes de réalisation préférés Ci-après, des modes de réalisation préférés de la présente invention vont être décrits en détail tout en faisant référence aux dessins joints. Mode de réalisation 1 Maintenant, un premier mode de réalisation de la présente invention va être décrit ci-dessous en détail en faisant référence particulièrement aux figures 1 à 4. La figure 1 est une vue illustrant la construction d'un système de direction à assistance électrique auquel un dispositif de détection d'anomalie de moteur conformément à un premier mode de réalisation de la présente invention est appliqué. Comme montré sur la figure 1, un moteur 5 pour générer un couple d'assistance au braquage est relié par un réducteur de vitesse 4 à une extrémité d'un arbre de direction 2 qui est relié à son autre extrémité à un volant 1. Par ailleurs, un détecteur de couple 3 pour détecter le couple de braquage du volant 1 et générer un signal de sortie représentatif de la valeur de couple détectée est relié à l'arbre de direction 2. Un contrôleur 100 détermine un couple d'assistance au braquage sur la base du couple de braquage du volant 1 détecté par le détecteur de couple 3 et de la vitesse d'un véhicule détectée par un détecteur de vitesse de véhicule 6 et est utilisé pour assister l'opération de braquage du volant 1 en commandant le moteur 5 afin de générer le couple d'assistance au braquage ainsi déterminé. Notez que, sur la figure 1, les numéros de référence 7 et 8 désignent, respectivement, une batterie et un commutateur d'allumage. La figure 2 illustre fonctionnellement un exemple d'un schéma de principe de commande d'un système de commande de direction à assistance électrique utilisant un moteur sans balai à aimant permanent en tant que moteur d'assistance au braquage conformément au premier mode de réalisation. Sur la figure 2, un numéro de référence 100 désigne un micro-ordinateur correspondant au contrôleur 100 montré sur la figure 1 pour effectuer une commande d'assistance au braquage, et une configuration logicielle du micro-ordinateur 100 est illustrée ici sous forme de divers blocs fonctionnels. Sur la figure 2, le micro-ordinateur 100 comprend une partie de calcul de courant de consigne d'axe q 100a, une partie de détermination de courant de consigne d'axe d 100b, une partie de calcul de position 100c, une partie de conversion dq (ou de transformation uvwdq) 100d, une partie de commande de courant 100e, une partie d'inversion dq (ou de transformation dq-uvw) 100f, une partie de calcul de vitesse angulaire 100g et une partie de détection d'anomalie de moteur 100h. La partie de calcul de courant de consigne d'axe q 100a effectue des calculs prédéterminés sur la base du signal de détection de couple du détecteur de couple 3, qui détecte le couple de braquage du volant 1, et le signal de détection de vitesse de véhicule du détecteur de vitesse de véhicule 6, qui détecte la vitesse de véhicule, détermine une valeur de courant de consigne d'axe q Iq* pour commander le moteur sans balai à aimant permanent 5, et applique la valeur de courant de consigne d'axe q Iq* ainsi déterminée à la partie de commande de courant 100e. La partie de détermination de courant de consigne d'axe d 100b délivre un courant de consigne d'axe d Id* à la partie de commande de courant 100e en tant que courant nul. La partie de calcul de position 100c détermine un angle électrique # par des calculs basés sur le signal de détection de position d'un détecteur de position 103 représentatif de la position de rotation du moteur sans balai à aimant permanent 5 et délivre l'angle électrique # ainsi déterminé à la partie de calcul de vitesse angulaire 100g, à la partie de transformation uvw-dq 100d et à la partie de transformation dq-uvw 100f. La partie de calcul de vitesse angulaire 100g détermine une vitesse angulaire électrique de moteur #e par des calculs basés sur l'angle électrique 6 et la délivre à la partie de détection d'anomalie de moteur 100h. La partie de transformation uvw-dq 100d effectue une transformation triphasée-biphasée (une conversion dq ou une transformation uvw-dq) basée sur des valeurs de courants triphasés (Iu, Iv, Iw) détectées par des détecteurs de courant 102a, 102b et 102c et sur l'angle électrique # en utilisant l'équation (1) suivante, et délivre les courants d'axe d et d'axe q (d'axe dq) (Id, Iq) ainsi obtenus à la partie de commande de courant 100e. La partie de commande de courant 100e effectue une commande proportionnelle-intégrale (PI) sur la base des écarts entre les courants de consigne d'axe dq (Id*, Iq*) et les courants d'axe dq détectés correspondants (Id, Iq) et génère des tensions d'impression de consigne d'axe dq (Vd*, Vq*). La partie de transformation dq-uvw 100f effectue une transformation biphasée-triphasée (une inversion dq ou une transformation dq-uvw) basée sur les tensions d'impression de consigne d'axe dq (Vd*, Vq*) et l'angle électrique # en utilisant l'expression (2) suivante afin de générer des tensions d'impression de consigne triphasées (Vu*, Vv*, Vw*), qui sont appliquées à une partie de commande 101 sous la forme d'un actionneur de modulation de durée d'impulsion. Ensuite, un procédé de détection d'anomalie dans un moteur selon ce mode de réalisation va être décrit ci-dessous. Une équation de circuit (l'équation (3) suivante) pour le moteur 5 représentée par les coordonnées d-q est bien connue. où Vd représente une tension d'induit d'axe d ; Vq représente une tension d'induit d'axe q ; représente une résistance d'induit ; #a représente #3/2. #'a ; #'a représente une valeur maximum de flux magnétique d'ensemble induit-bobinage ; p représente un opérateur différentiel (d/dt) ; Id représente un courant d'induit d'axe d ; représente un courant d'induit d'axe q ; (De représente une vitesse angulaire électrique ; Ld représente une inductance d'axe d ; Lq représente une inductance d'axe q. Ici, notez que la figure 3 est un schéma vectoriel de l'expression (3) ci-dessus. Lorsque le nombre de tours par minute du moteur est inférieur ou égal à une valeur prescrite, un vecteur de tension combinée ou synthétisée Va de la tension d'induit d'axe d Vd et de la tension d'induit d'axe q Vq devient un point de fonctionnement dans un cercle de limitation de tension, comme montré sur un schéma vectoriel de la figure 3A. En outre, lorsque la vitesse angulaire du moteur augmente à partir de l'état de la figure 3A, le vecteur de tension synthétisée Va devient un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension, comme montré sur un schéma vectoriel de la figure 3B. En outre, lorsque la vitesse angulaire du moteur augmente davantage à partir de l'état de la figure 3B, le courant d'axe q Iq diminue, c'est-à-dire que le couple de sortie de moteur diminue, et le vecteur de tension synthétisée Va devient un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension, comme montré sur un schéma vectoriel de la figure 3C. Étant donné que dans le système de commande de direction à assistance électrique, le moteur 5 est relié directement au volant 1 par intermédiaire du réducteur de vitesse 4, la majeure partie de la rotation du moteur 5 s'effectue dans un état arrêté ou dans un état de rotation à faible vitesse et, de là, le vecteur de tension synthétisée Va devient un point de fonctionnement à l'intérieur du cercle de limitation de tension. Cependant, lors d'une opération de braquage brutale telle qu'une opération d'évitement d'urgence, etc., le moteur 5 est amené à tourner à une vitesse supérieure à une vitesse de ralenti au moyen d'une force externe de sorte que le vecteur de tension synthétisée Va devient un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension. Par conséquent, dans le système de commande de direction à assistance électrique, il est possible d'effectuer une détection d'anomalie précise en déterminant si le vecteur de tension synthétisée Va de la tension d'induit d'axe d Vd et de la tension d'induit d'axe q Vq devient un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension lorsque la vitesse angulaire du moteur est inférieure à une valeur prédéterminée. Ici, notons que dans le système de commande de direction à assistance électrique, la rotation du moteur 5 est pratiquement arrêtée ou effectuée à une faible vitesse et, de là, même dans des cas où le système est construit de telle sorte que la détermination d'anomalie n'est effectuée qu'au-dessous d'une vitesse angulaire prédéterminée du moteur, il est possible d'effectuer une détection d'anomalie à tout moment dans la condition de braquage ordinaire à l'exception d'une opération de braquage brutale telle qu'une opération d'évitement d'urgence, etc. Dans ce premier mode de réalisation, la détermination d'anomalie est effectuée en se basant sur le fait que l'amplitude ou la longueur du vecteur de tension synthétisée Va est inférieure à une tension prédéterminée, la vitesse angulaire du moteur étant inférieure ou égale à une valeur prédéterminée. La figure 4 est un organigramme expliquant le traitement effectué par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h. À l'étape S10, la tension de consigne d'axe d Vd* et la tension de consigne d'axe q Vq* délivrées par la partie de commande de courant 100e et la vitesse angulaire électrique de moteur #e délivrée par la partie de calcul de vitesse angulaire 100g sont lues dans la partie de détection d'anomalie de moteur 100h, et ensuite le programme avance à l'étape S11. À l'étape S11, la somme des carrés Va* des tensions de consigne d'axe dq est calculée par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h par des calculs arithmétiques, et le programme avance à l'étape S12. À l'étape S12, il est déterminé si la vitesse angulaire électrique de moteur (De est inférieure à un nombre prédéterminé de tours par minute. Lorsque la vitesse angulaire électrique de moteur (De est inférieure au nombre prédéterminé de tours par minute, le programme avance à l'étape S13, tandis que lorsqu'elle est supérieure ou égale au nombre prédéterminé de tours par minute, un retour à l'étape S10 est effectué. À l'étape S13, il est déterminé si la somme des carrés Va* des tensions de consigne d'axe dq est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée. Lorsque la somme des carrés Va* des tensions de consigne d'axe dq est supérieure ou égale à la valeur prédéterminée, un registre d'horloge d'anomalie est incrémenté à l'étape S14, tandis que lorsqu'elle est inférieure à la valeur prédéterminée, le registre d'horloge d'anomalie est réinitialisé à l'étape S15. Par la suite, à l'étape S16, il est déterminé si un état anormal se poursuit pendant un temps prédéterminé, c'est-à-dire si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint une valeur prescrite. Lorsque la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie n'a pas encore atteint la valeur prescrite, un retour à l'étape S10 est effectué. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S16, par la répétition des étapes S10 à S16, que l'état anormal se poursuit pendant le temps prédéterminé, c'est-à-dire que la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint la valeur prescrite, il est supposé qu'il existe une anomalie, et la commande du moteur sans balai 5 est arrêtée à l'étape S17. Dans le système de commande de direction à assistance électrique tel que construit ci-dessus dans lequel la partie de détection d'anomalie de moteur 100h est prévue, une anomalie, telle qu'une rupture d'une ligne d'alimentation de moteur, une défaillance de la partie de commande 101, des défaillances des détecteurs de courant 102a, 102b et 102c, etc., peut être détectée dans l'état de commande ordinaire. En outre, étant donné que la détermination d'anomalie n'est effectuée qu'au-dessous de la vitesse angulaire électrique de moteur prédéterminée, il est possible d'éviter des erreurs de jugement même dans des cas où le vecteur de tension synthétisée d'axe dq Va peut prendre un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension dans la condition de fonctionnement normal comme que dans le système de commande de direction à assistance électrique. Bien que le premier mode de réalisation mentionné ci-dessus soit construit de telle sorte qu'une détermination d'anomalie soit effectuée lorsque la somme des carrés Va* des tensions de consigne d'axe dq est supérieure ou égale à la valeur prédéterminée, une anomalie dans le moteur peut, au lieu de cela, être déterminée lorsque le vecteur de tension synthétisée des tensions de consigne d'axe dq devient un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension. Dans le premier mode de réalisation, la détection d'anomalie de moteur dans le système de commande de direction à assistance électrique a été décrite, mais la présente invention peut également être utilisée pour la détection d'anomalie dans un moteur utilisé dans des systèmes ou des domaines autres que des systèmes de commande de direction à assistance électrique. En outre, dans des cas où la présente invention est utilisée pour détecter une anomalie dans un moteur dans un système dans lequel le vecteur de tension synthétisée des tensions d'axe dq ne peut pas devenir un point de fonctionnement sur le cercle de limitation de tension, il est possible d'effectuer la détection d'anomalie à tout moment indépendamment de la vitesse angulaire du moteur. Mode de réalisation 2 Maintenant, référence va être faite à un système de commande de direction à assistance électrique selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention tout en faisant référence aux figures 5 et 6 des dessins joints. Dans le deuxième mode de réalisation, la partie de détection d'anomalie de moteur lOOh effectue une détermination d'anomalie dans un moteur sur la base de la tension de consigne d'axe d Vd* délivrée par la partie de commande de courant 100e. La figure 5 illustre fonctionnellement un exemple d'un dispositif de commande de direction à assistance électrique dans lequel un moteur sans balai à aimant permanent est utilisé en tant que moteur d'assistance au braquage, conformément à un deuxième mode de réalisation de la présente invention. Sur la figure 5, les parties identiques à celles du premier mode de réalisation montré sur la figure 2 sont identifiées par les mêmes symboles tout en omettant leur explication. Ce deuxième mode de réalisation comprend en plus, en tant que nouveaux composants, un détecteur d'angle de braquage 9 pour détecter l'angle de rotation du volant 1 et une partie de calcul de vitesse angulaire de braquage 100i pour calculer une vitesse angulaire de braquage # (c'est-à-dire, la vitesse angulaire du volant 1) à partir de l'angle de braquage détecté par le détecteur d' angle de braquage 9 et pour la délivrer à la partie de détection d'anomalie de moteur 100h. Ici, notez qu'à partir de l'expression (3) cidessus, la tension d'induit d'axe d Vd lorsque le courant d'induit d'axe d Id est commandé de manière à être nul (c'est-à-dire, Id = 0) est représentée par l'expression (4) suivante. Vd = -#e . Lq . Iq (4) La figure 6 est un organigramme expliquant le traitement effectué par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h selon le deuxième mode de réalisation. À l'étape S20, la tension de consigne d'axe d Vd* délivrée par la partie de commande de moteur 100e et la vitesse angulaire de braquage # délivrée par la partie de calcul de vitesse angulaire de braquage 100i sont lues dans la partie de détection d'anomalie de moteur 100h, et ensuite le programme avance à l'étape S21. À l'étape S21, il est déterminé si la vitesse angulaire de braquage # est inférieure à un nombre prédéterminé de tours par minute. Lorsque la vitesse angulaire de braquage # est inférieure au nombre prédéterminé de tours par minute, le programme avance à l'étape S22, tandis que lorsqu'elle est supérieure ou égale au nombre prédéterminé de tours par minute, un retour à l'étape S20 est effectué. À l'étape S22, il est déterminé si la tension de consigne d'axe d Vd* est en dehors d'une plage prédéterminée. Lorsque la tension de consigne d'axe d Vd* est en dehors de la plage prédéterminée, un registre d'horloge d'anomalie est incrémenté à l'étape S23, tandis que lorsqu'elle est dans la plage prédéterminée, le registre d'horloge d'anomalie est réinitialisé à l'étape S24. Ici, afin d'éviter des erreurs de détection, la plage prédéterminée mentionnée ci-dessus telle que définie au préalable est définie de manière à être plus large qu'une plage de tension dans laquelle la tension d'induit d'axe d Vd, qui est obtenue à partir de l'expression (4) ci-dessus dans la condition où la vitesse angulaire de braquage # est inférieure au nombre prédéterminé mentionné ci-dessus de tours par minute, peut tomber. Par la suite, à l'étape S25, il est déterminé si un état anormal se poursuit pendant un temps prédéterminé, c'est-à-dire si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint une valeur prescrite. Si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie n'a pas encore atteint la valeur prescrite, un retour à l'étape S20 est effectué. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S25, par la répétition des étapes S20 à S25, que l'état anormal se poursuit pendant le temps prédéterminé, c'est-à-dire que la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint la valeur prescrite, il est supposé qu'il existe une anomalie, et la commande du moteur sans balai 5 est arrêtée à l'étape S26. Dans le système de commande de direction à assistance électrique tel que construit ci-dessus dans lequel la partie de détection d'anomalie de moteur 100h est prévue, une anomalie, telle qu'une rupture d'une ligne d'alimentation de moteur, une défaillance de la partie de commande 101, des défaillances des détecteurs de courant 102a, 102b et 102c, etc., peut être détectée à tous moments. En outre, étant donné que la détermination d'anomalie n'est effectuée qu'au-dessous d'une vitesse angulaire de braquage prédéterminée (c'est-à-dire, audessous du nombre prédéterminé de tours par minute), il est possible d'éviter des erreurs de détection même dans un cas particulier où le moteur 5 est amené à tourner à une vitesse supérieure à une vitesse de ralenti au moyen d'une force externe comme dans le dispositif de commande de direction à assistance électrique. Bien que dans le deuxième mode de réalisation mentionné ci-dessus, le traitement d'incrémentation du registre d'horloge d'anomalie soit effectué lorsque la tension de consigne d'axe d Vd* est en dehors de la plage prédéterminée telle que définie au préalable, le registre d'horloge d'anomalie peut, au lieu de cela, être incrémenté lorsque la tension de consigne d'axe d Vd* est saturée ou atteinte. Dans ce deuxième mode de réalisation, la détection d'anomalie de moteur dans le système de commande de direction à assistance électrique a été décrite, mais la présente invention peut également être utilisée pour la détection d'anomalie dans un moteur utilisé dans des systèmes ou des domaines autres que des systèmes de commande de direction à assistance électrique. Mode de réalisation 3 Référence va être faite à un système de commande de direction à assistance électrique conformément à un troisième mode de réalisation de la présente invention tout en faisant référence aux figures 7 et 8 des dessins joints. Dans le troisième mode de réalisation, la partie de détection d'anomalie de moteur 100h détermine que le moteur 5 est anormal lorsqu'un écart entre la tension de consigne d'axe d Vd* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la tension d'induit d'axe d Vd obtenue à partir de la vitesse angulaire électrique de moteur #e et du courant d'axe q Iq en utilisant l'expression (4) ci-dessus est supérieur à une valeur prescrite. La figure 7 illustre fonctionnellement un exemple du dispositif de commande de direction à assistance électrique dans lequel un moteur sans balai à aimant permanent est utilisé en tant que moteur d'assistance au braquage, conformément au troisième mode de réalisation de la présente invention. La figure 8 est un organigramme expliquant le traitement effectué par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 7 selon le troisième mode de réalisation. À l'étape S30, la tension de consigne d'axe d Vd* délivrée par la partie de commande de courant 100e, la vitesse angulaire électrique de moteur #e délivrée par la partie de calcul de vitesse angulaire 100g et le courant d'axe q Iq délivré par la partie de transformation uvw-dq 100d sont lus dans la partie de détection d'anomalie de moteur 100h, et ensuite le programme avance à l'étape S31. À l'étape S31, une tension d'induit d'axe d Vd qui satisfait à l'expression (4) est calculée par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h par des calculs arithmétiques. À l'étape S32, un écart #Vd entre la tension de consigne d'axe d Vd* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la tension d'induit d'axe d Vd obtenue à l'étape S31 est calculé. À l'étape S33, il est déterminé si la valeur absolue ##Vd# de l' écart #Vd est supérieure à un seuil de détermination. Lorsque la valeur absolue ##Vd# de l'écart #Vd est supérieure au seuil de détermination, un registre d'horloge d'anomalie est incrémenté à l'étape S34, tandis que lorsqu'elle est inférieure ou égale au seuil de détermination, le registre d'anomalie est réinitialisé à l'étape S35. Par la suite, à l'étape S36, il est déterminé si un état anormal se poursuit pendant un temps prédéterminé, c'est-à-dire si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint une valeur prescrite. Lorsque la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie n'a pas encore atteint la valeur prescrite, un retour à l'étape S30 est effectué. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S36, par la répétition des étapes S30 à S36, que l' état anormal se poursuit pendant le temps prédéterminé, c'est-à-dire que la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint la valeur prescrite, il est supposé qu'il existe une anomalie, et la commande du moteur sans balai 5 est arrêtée à l'étape S37. Dans le système de commande de direction à assistance électrique tel que construit ci-dessus dans lequel la partie de détection d'anomalie de moteur 100h est prévue, une anomalie, telle qu'une rupture d'une ligne d'alimentation de moteur, une défaillance de la partie de commande 101, des défaillances des détecteurs de courant 102a, 102b et 102c, etc., peut être détectée à tous moments. Dans le troisième mode de réalisation, la détection d'anomalie de moteur dans le système de commande de direction à assistance électrique a été décrite, mais la présente invention peut également être utilisée pour la détection d'anomalie dans un moteur utilisé dans des systèmes ou des domaines autres que des systèmes de commande de direction à assistance électrique. Dans le troisième mode de réalisation, la partie de détection d'anomalie de moteur lOOh détermine que le moteur 5 est anormal lorsque l'écart entre la tension de consigne d'axe d Vd* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la tension d'induit d'axe d Vd obtenue à partir de l'expression (4) est supérieur à la valeur prescrite, mais la tension d'induit d'axe d Vd, telle que montrée dans l'expression (5) suivante, peut être calculée tout en prenant en considération le courant d'induit d'axe d Id provenant de l'expression (3) ci-dessus, et une détermination d'anomalie dans le moteur 5 peut être effectuée lorsqu'un écart entre la tension d'induit d'axe d Vd et la tension de consigne d'axe d Vd* est supérieur à une valeur prescrite. Cela permet d'effectuer une détermination d'anomalie plus précise. Vd = R . Id - #e. Lq . Iq (5) où R représente une résistance d'induit ; Id représente un courant induit d'axe d ; coe représente une vitesse angulaire électrique ; Lq représente une inductance d'axe q ; etIq représente un courant d'induit d'axe q. Dans ce cas, il est nécessaire de délivrer le courant d'axe d Id provenant de la partie de transformation uvw-dq 100d à la partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 7. Mode de réalisation 4 Référence va être faite à un système de commande de direction à assistance électrique conformément à un quatrième mode de réalisation de la présente invention tout en faisant référence aux figures 9 et 10 des dessins joints. Dans ce quatrième mode de réalisation, la partie de détection d'anomalie de moteur 100h effectue une détermination d'anomalie dans un moteur sur la base de la tension de consigne d'axe q Vq* délivrée par la partie de commande de moteur 100e. La figure 9 illustre fonctionnellement un exemple du dispositif de commande de direction à assistance électrique dans lequel un moteur sans balai à aimant permanent est utilisé en tant que moteur d'assistance au braquage, conformément au quatrième mode de réalisation de la présente invention. Ici, notons qu'à partir de l'expression (3) cidessus, la tension d'induit d'axe q Vq lorsque le courant d'induit d'axe d Id est commandé de manière à être nul (c'est-à-dire, Id = 0) est représentée par l'expression (6) suivante. Vq = R . Iq+ #e . #a (6) La figure 10 est un organigramme expliquant le traitement effectué par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h selon le quatrième mode de réalisation. À l'étape S40, la tension de consigne d'axe q Vq* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la vitesse angulaire électrique de moteur (De délivrée par la partie de calcul de vitesse angulaire 100g sont lues dans la partie de détection d'anomalie de moteur 100h, et ensuite le programme avance à l'étape S41. À l'étape S41, il est déterminé si la vitesse angulaire électrique de moteur (De est inférieure à un nombre prédéterminé de tours par minute tel que défini au préalable. Lorsque la vitesse angulaire électrique de moteur #e est inférieure au nombre prédéterminé de tours par minute, le programme avance à l'étape S42, tandis que lorsqu'elle est supérieure ou égale au nombre prédéterminé de tours par minute, un retour à l'étape S40 est effectué. À l'étape S42, il est déterminé si la tension de consigne d'axe q Vq* est en dehors d'une plage prédéterminée telle que définie au préalable. Lorsque la tension de consigne d'axe q Vq* est en dehors de la plage prédéterminée, un registre d'horloge d'anomalie est incrémenté à l'étape S43, tandis que lorsqu'elle est dans la plage de détermination, le registre d'horloge d'anomalie est réinitialisé à l'étape S44. Ici, afin d'éviter des erreurs de détection, la plage prédéterminée mentionnée ci-dessus, telle que définie au préalable, est définie de manière à être plus large qu'une plage de tension dans laquelle la tension d'induit d'axe q Vq, qui est obtenue à partir de l'expression (5) ci-dessus dans la condition où la vitesse angulaire électrique de moteur #e est inférieure au nombre prédéterminé mentionné ci-dessus de tours par minute, peut tomber. Par la suite, à l'étape S45, il est déterminé si un état anormal se poursuit pendant un temps prédéterminé, c'est-à-dire si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint une valeur prescrite. Si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie n'a pas encore atteint la valeur prescrite, un retour à l'étape S40 est effectué. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S45, par la répétition des étapes S40 à S45, que l'état anormal se poursuit pendant le temps prédéterminé, c'est-à-dire que la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint la valeur prescrite, il est supposé qu'il existe une anomalie, et la commande du moteur sans balai 5 est arrêtée à l'étape S46. Dans le système de commande de direction à assistance électrique tel que construit ci-dessus dans lequel la partie de détection d'anomalie de moteur 100h est prévue, une anomalie, telle qu'une rupture d'une ligne d'alimentation de moteur, une défaillance de la partie de commande 101, des défaillance des détecteurs de courant 102a, 102b et 102c, etc., peut être détectée à tous moments. En outre, étant donné que la détermination d'anomalie n'est effectuée qu'au-dessous de la vitesse angulaire électrique de moteur prédéterminée, des erreurs de détection peuvent être évitées. Bien que dans le quatrième mode de réalisation mentionné ci-dessus, le traitement d'incrémentation du registre d'horloge d'anomalie soit effectué lorsque la tension de consigne d'axe q Vq* est en dehors de la plage prédéterminée telle que définie au préalable, le registre d'horloge d'anomalie peut, au lieu de cela, être incrémenté lorsque la tension de consigne d'axe q Vq* est saturée ou atteinte. Dans le quatrième mode de réalisation, le détecteur d'anomalie de moteur dans le système de commande de direction à assistance électrique a été décrit, mais la présente invention peut également être utilisée pour la détection d'anomalie dans un moteur utilisé dans des systèmes ou des domaines autres que des systèmes de commande de direction à assistance électrique. Mode de réalisation 5 Référence va être faite à un système de commande de direction à assistance électrique conformément à un cinquième mode de réalisation de la présente invention tout en faisant référence aux figures 11 et 12 des dessins joints. Dans ce cinquième mode de réalisation, la partie de détection d'anomalie de moteur 100h détermine que le moteur 5 est anormal lorsqu'un écart, entre la tension de consigne d'axe q Vq* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la tension d'induit d'axe q Vq obtenue à partir de la vitesse angulaire électrique de moteur #e et du courant d'axe q Iq en utilisant l'expression (6) ci-dessus, est supérieur à une valeur prescrite. La figure 11 illustre fonctionnellement un exemple du dispositif de commande de direction à assistance électrique dans lequel un moteur sans balai à aimant permanent 5 est utilisé en tant que moteur d'assistance au braquage, conformément au cinquième mode de réalisation de la présente invention. La figure 12 est un organigramme expliquant le traitement effectué par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h selon le cinquième mode de réalisation. A l'étape S50, la tension de consigne d'axe q Vq* délivrée par la partie de commande de courant 100e, la vitesse angulaire électrique de moteur #e délivrée par la partie de calcul de vitesse angulaire 100g et le courant d'axe q Iq délivré par la partie de transformation uvw-dq 100d sont lus dans la partie de détection d'anomalie de moteur 100h, et ensuite le programme avance à l'étape S51. À l'étape S51, une tension d'induit d'axe q Vq qui satisfait à l'expression (6) ci-dessus est calculée par la partie de détection d'anomalie de moteur 100h par des calculs arithmétiques. À l'étape S52, un écart AVd entre la tension de consigne d'axe q Vq* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la tension d'induit d'axe q Vq obtenue à l'étape S51 est calculé. À l'étape S53, il est déterminé si la valeur absolue ##Vq# de l' écart #Vq est supérieure à un seuil de détermination. Lorsque la valeur absolue ##Vq# de l'écart #Vq est supérieure au seuil de détermination, un registre d'horloge d'anomalie est incrémenté à l'étape S54, tandis que lorsqu'elle est inférieure ou égale au seuil de détermination, le registre d'horloge d'anomalie est réinitialisé à l'étape S55. Par la suite, à l'étape S56, il est déterminé si un état anormal se poursuit pendant un temps prédéterminé, c'est-à-dire si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint une valeur prescrite. Si la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie n'a pas encore atteint la valeur prescrite, un retour à l'étape S50 est effectué. Lorsqu'il est déterminé à l'étape S56, en répétant les étapes S50 à S56, que l'état anormal se poursuit pendant le temps prédéterminé, c'est-à-dire que la valeur de comptage du registre d'horloge d'anomalie a atteint la valeur prescrite, il est supposé qu'il existe une anomalie, et la commande du moteur sans balai 5 est arrêtée à l'étape S57. Dans le système de commande de direction à assistance électrique tel que construit ci-dessus, dans lequel la partie de détection d'anomalie de moteur 100h est prévue, une anomalie, telle qu'une rupture d'une ligne d'alimentation de moteur, une défaillance de la partie de commande 101, des défaillances des détecteurs de courant 102a, 102b et 102c etc., peut être détectée à tous moments. Dans le cinquième mode de réalisation, la détection d'anomalie de moteur dans le système de commande de direction à assistance électrique a été décrite, mais la présente invention peut également être utilisée pour la détection d'anomalie dans un moteur utilisé dans des systèmes ou des domaines autres que des systèmes de commande de direction à assistance électrique. Dans le cinquième mode de réalisation, la partie de détection d'anomalie de moteur 100h détermine que le moteur 5 est anormal lorsque l'écart entre la tension de consigne d'axe q Vq* délivrée par la partie de commande de courant 100e et la tension d'induit d'axe q Vq obtenue à partir de l'expression (6) est supérieur à la valeur prescrite, mais la tension d'induit d'axe q Vq telle que montrée dans l'expression (7) qui suit peut, au lieu de cela, être calculée tout en prenant en considération le courant d'induit d'axe d Id provenant de l'expression (3) ci-dessus, et une détermination d'anomalie dans le moteur 5 peut être effectuée lorsqu'un écart entre la tension d'induit d'axe q Vq et la tension de consigne d'axe q Vq* est supérieur à une valeur prescrite. Cela permet d'effectuer une détermination d'anomalie plus précise. Vq = #e . Ld . Id + R . Iq + (De . #a (7) où R représente une résistance d'induit ; Id représente un courant d'induit d'axe d ; (De représente une vitesse angulaire électrique ; Lq représente une inductance d'axe q ; et Iq représente un courant d'induit d'axe q. Dans ce cas, il est nécessaire de délivrer le courant d'axe d Id provenant de la partie de transformation uvw-dq 100d à la partie de détection d'anomalie de moteur 100h de la figure 11. Comme décrit ci-dessus, conformément à la présente invention, la détection d'anomalie dans un moteur peut être effectuée dans un état de commande ordinaire. En outre, il est possible d'obtenir un système de commande de direction à assistance électrique équipé d'un tel dispositif de détection d'anomalie de moteur qui est capable de détecter une anomalie dans un moteur qui génère une force d'assistance pour une direction assistée dans un état de commande ordinaire sans délivrer un courant au moteur à des fins de détection d'anomalie. Bien que l'invention ait été décrite en fonction de modes de réalisation préférés, les hommes du métier reconnaîtront que l'invention peut être mise en pratique avec des modifications dans l'esprit et l'étendue des revendications jointes. REVENDICATIONS 1. Dispositif de détection d'anomalie de moteur, caractérisé en ce que le moteur étant commandé par une commande vectorielle qui est décrite par un système de coordonnées de flux magnétique tournant biphasé ayant la direction d'un courant d'excitation en tant que direction d'axe d et une direction orthogonale à la direction d'axe d en tant que direction d'axe q, il comprend une partie de détection d'anomalie de moteur (lOOh) pour effectuer une détermination d'anomalie dans ledit moteur (5) sur la base de tensions d'impression de consigne appliquées audit moteur (5). 2. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) effectue une détection d'anomalie dudit moteur (5) sur la base d'une somme des carrés d'une tension de consigne d'axe d et d'une tension de consigne d'axe q des tensions d'impression de consigne appliquées audit moteur (5). 3. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 2, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (lOOh) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsque la somme des carrés de la tension de consigne d'axe d et de la tension de consigne d'axe q est supérieure ou égale à une valeur prescrite. 4. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 2, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsqu'un vecteur de tension synthétisée de la tension de consigne d'axe d et de la tension de consigne d'axe q devient un point de fonctionnement sur un cercle de limitation de tension. 5. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) effectue la détermination d'anomalie dudit moteur (5) sur la base d'une tension de consigne d'axe d desdites tensions d'impression de consigne appliquées audit moteur (5). 6. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 5, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsque ladite tension de consigne d'axe d est en dehors d'une plage prédéterminée qui est définie au préalable. 7. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 5, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (lOOh) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsque ladite tension de consigne d'axe d est saturée. 8. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 5, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (lOOh) détermine que SR 22312 JP/PR ledit moteur (5) est anormal lorsqu'un écart entre ladite tension de consigne d'axe d et une tension d'induit d'axe d qui est montrée par l'équation suivante est supérieur à une valeur prescrite : Vd = R . Id - #e . Lq . Iq où R représente une résistance d'induit ; Id représente un courant d'induit d'axe d ; #e représente une vitesse angulaire électrique ; Lq représente une inductance d'axe q ; et Iq représente un courant induit d'axe q. 9. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 1, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) effectue la détermination d'anomalie dudit moteur (5) sur la base d'une tension de consigne d'axe q desdites tensions d'impression de consigne appliquées audit moteur (5). 10. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 9, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (lOOh) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsque ladite tension de consigne d'axe q est en dehors d'une plage prédéterminée qui est définie au préalable. 11. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 9, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsque ladite tension de consigne d'axe q est saturée. 12. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 9, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) détermine que ledit moteur (5) est anormal lorsqu'un écart entre ladite tension de consigne d'axe q et une tension d'induit d'axe q Vd qui est montrée par l'expression suivante est supérieur à une valeur prescrite : Vq = #e . Ld . Id + R . Iq + #e . #a où coe représente une vitesse angulaire électrique ; Ld représente une inductance d'axe d ; Id représente un courant d'induit d'axe d ; R représente une résistance d'induit ; Iq représente un courant d'induit d'axe q ; #a représente 2 . #'a ; et #'a représente une valeur maximum de flux magnétique d'ensemble induit-bobinage. 13. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 1, comprenant en outre des moyens (100g) pour détecter une vitesse angulaire dudit moteur (5), dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) effectue la détermination d'anomalie dudit moteur (5) uniquement lorsque la vitesse angulaire dudit moteur (5) est inférieure à un nombre prédéterminé de tours par minute. 14. Dispositif de détection d'anomalie de moteur selon la revendication 13, dans lequel ladite partie de détection d'anomalie de moteur (100h) utilise une vitesse angulaire de braquage au lieu de la vitesse angulaire dudit moteur (5). 15. Système de commande de direction à assistance électrique équipé dudit dispositif de détection d'anomalie de moteur (5) selon la revendication 1.