FR 2885510 A1 20061117 FR 0604233 A 20060512 SYSTEME ET PROCEDE POUR COMMANDER UN DISPOSITIF D'IMAGERIE MEDICALE Les formes de réalisation de la présente invention concernent d'une façon générale des systèmes d'imagerie médicale et, plus particulièrement, des systèmes et des procédés pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Les techniques d'imagerie médicale telles que la radiographie, la tomodensitométrie (CT), l'imagerie par résonance magnétique (IRM) et l'échographie sont bien établies. Avec ces techniques, un médecin procédant à un examen dispose 1 o d'images à haute définition qui aident ce médecin à procéder ensuite à une étude détaillée et à établir un diagnostic précis. Dans un dispositif d'imagerie médicale tel qu'un bras en C utilisé en fluoroscopie, le médecin pratiquant un examen demande à un technicien en radiologie d'actionner et de mettre en place le bras en C, puis d'acquérir les images à haute définition. Il a été élaboré des procédés qui donnent au médecin pratiquant un examen un moyen de commander le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. Par exemple, GE OEC 9800 MD constitue, pour le médecin pratiquant l'examen, une unité de commande du côté table. L'unité de commande du côté table comprend une commande de positionnement qui sert à positionner un bras en C du GE OEC 9800 MD. On peul: citer comme exemples de commande de positionnement un commutateur, une manette, un levier et autres. Par conséquent, l'unité de commande du côté table se substitue au technicien en radiologie qui fait fonctionner le dispositif d'imagerie médicale tandis que le médecin pratiquant l'examen procède à l'intervention chirurgicale. Le médecin pratiquant l'examen dirige les opérations du dispositif d'imagerie médicale en intervenant sur l'unité de commande du côté table. Dans des dispositifs médicaux selon la technique antérieure, le médecin pratiquant l'examen dépend du technicien en radiologie ou de l'unité de commande du côté table pour commander le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. Il en résulte une interruption de la procédure chirurgicale, ce qui risque d'avoir une incidence sur les résultats de la chirurgie. On a donc besoin d'un système et d'un procédé plus efficaces pour commander le fonctionnement d'un dispositif d'imagerie médicale. Par ailleurs, il existe un besoin d'un système et d'un procédé pour faire fonctionner en continu et sans faille un dispositif médical sans interrompre une procédure chirurgicale. Dans un premier exemple de forme de réalisation, il est proposé un système pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Le système comprend un dispositif d'imagerie médicale, un instrument médical ayant au moins un élément de suivi, un sous-système de navigation comprenant un émetteur conçu pour émettre un signal qui est reçu par l'élément de suivi et une unité de traitement de navigation communiquant avec l'émetteur et le/les éléments de suivi afin de suivre l'orientation, la position et le mouvement de l'instrument médical; et un sous-système de commande communiquant avec le sous-système de navigation, le sous-système de commande comportant une unité maîtresse servant à corréler l'orientation et/ou la 1 o position et/ou le mouvement de l'instrument médical avec une fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale, le sous-système de commande servant également à demander au dispositif d'imagerie médicale d'exécuter la fonction associée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale d'après l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical. La fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale peut comprendre une fonction de mouvement et/ou une fonction d'imagerie du dispositif d'imagerie médicale. Le système peut comprendre en outre une unité d'affichage communiquant avec le dispositif d'imagerie médicale et le sous-système de navigation, le système de navigation étant conçu pour afficher une fonction de navigation de l'instrument médical, la fonction de navigation comportant l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. L'instrument médical peut comprendre en outre un élément d'enclenchement communiquant avec le système de navigation et/ou l'unité maîtresse l'élément d'enclenchement étant conçu pour enclencher de manière sélective l'instrument médical entre la fonction de navigation et la commande de la fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. L'élément d'enclenchement peut être constitué par une touche et/ou un commutateur et/ou un cadran. Le dispositif d'imagerie médicale peut être un bras en C pour fluoroscopie comportant une source et un détecteur. L'instrument médical peut être un instrument médical à main constitué par une sonde et/ou un foret chirurgical et/ou un outil de coupe et/ou un oscilloscope. Le sous-système de navigation peut être un sous-système de navigation à ultrasons et/ou à position inertielle et/ou optique et/ou électromagnétique. Dans un autre exemple de forme de réalisation, il est proposé un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Le procédé comprend des étapes consistant à suivre l'instrument médical, corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale et commander le dispositif d'imagerie médicale, d'après la corrélation. L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée d'un 10 mode de réalisation pris à titre d'exemple non limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels: la Fig. 1 représente un système de bras en C pour fluoroscopie en 2D, dans lequel peuvent être mises en oeuvre diverses formes de réalisation de la présente invention; la Fig. 2 représente un schéma de principe d'un système pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente invention; la Fig. 3 est un organigramme illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente 20 invention; et les figures 4A et 4B sont des organigrammes illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une autre forme de réalisation de la présente invention. Diverses formes de réalisation de la présente invention constituent des systèmes et des procédés pour commander un dispositif d'imagerie médicale. Le dispositif d'imagerie médicale peut être un moyen d'imagerie à portique commandable. On peut citer comme exemples de tels moyens d'imagerie un système d'imagerie par résonance magnétique (IRM), un système de bras en C pour fluoroscopie en 2D, un système de bras en C pour fluoroscopie en 3D, un système de gammatomographie (SPECT), un système de tomodensitométrie (CT), un système de tomographie à cohérence optique (OCT), un système d'imagerie par tomographie à positons (PET), un endoscope, un microscope, etc. Par exemple, des formes de réalisation de la présente invention peuvent être employées avec un bras radiographique en C ayant une source de rayons X placée à 35 une extrémité distale du bras, un détecteur étant placé à l'autre extrémité distale du bras, comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 104 780, intitulé "Mobile bi-planar fluoroscopic imaging apparatus" (Appareil d'imagerie fluoroscopique mobile à deux plans), le brevet des E.U.A. n 5 802 719, intitulé "One piece C-arm for x-ray diagnostic equipment' (Bras en C monobloc pour équipement radiographique) et le brevet des E.U.A. n 5 627 873, intitulé "Mini C-arm assembly for mobile x-ray imaging system" (Mini- bras en C pour système radiographique mobile), auxquels le lecteur est invité à se reporter. Eventuellement, le système d'imagerie peut être un système à résonance magnétique, comme décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 462 544, intitulé "Magnetic resonance imaging apparatus" (Dispositif d'imagerie par résonance magnétique), auquel le lecteur est invité à se reporter. De plus, des formes de réalisation de la présente invention peuvent également être utilisées en tomographie à positons (PET) comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 337 481, intitulé "Data binning method and apparatus for PET tomography including remote services over a network" (Procédé et dispositif de regroupement de données pour tomographie PET incluant des services à distance via un réseau), auquel le lecteur est invité à se reporter, la gammatomographie (SPECT), comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 6 194 725, intitulé "SPECT system with reduced radius detectors" (Système SPECT à nombre de détecteurs de rayon réduit), auquel le lecteur est invité à se reporter, la tomographie par faisceau d'éllectrons (EBT), comme représenté et décrit dans le brevet des E.U.A. n 5 442 673, intitulé "Fixed septum collimator for electron beam tomography" (Collimateur à cloison fixe pour tomographie par faisceau d'électrons), auquel le lecteur est invité à se reporter, et divers autres systèmes d'imagerie. Des formes de réalisation de la présente invention peuvent également être utilisées avec des systèmes de navigation et de suivi tels que ceux décrits dans le brevet des E.U.A. n 5 803 089, intitulé "Position Tracking and Imaging System for Use in Medical Applications" (Système d'imagerie et de suivi pour applications médicales), auquel le lecteur est invité à se reporter. La Fig. 1 représente un système de bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D, dans lequel peuvent être mises en oeuvre diverses formes de réalisation de la présente invention. Le système de bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D comprend un bras en C 102. Le bras en C 102 a un pourtour intérieur et un pourtour extérieur. Le bras en C 102 a une forme uniformément circulaire en C et peut également comporter un élément en forme d'arc. Le bras en C 102 est maintenu en position suspendue par un élément de support 104 tel qu'une structure qui comporte un bras de support 106. Le bras de support 106 est monté sur un socle 108 à roues. Le bras de support 106 permet le mouvement de rotation du bras en C 102, par exemple à l'aide d'un système de palier. Le système de palier est disposé entre le bras de support 106 et le bras en C 102. Le bras de support 106 peut lui-même être monté de manière rotative par rapport au socle 108 à roues. Le bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D comprend en outre une source 110 de rayons X et un récepteur 112 d'image. Dans une forme de réalisation de la présente invention, le récepteur 112 d'image peut être un amplificateur de luminance. Le récepteur 112 d'image comprend un système de 1 o caméra. La source 110 de rayons X et le récepteur 112 d'image sont montés à des emplacements opposés sur le bras en C 102. Un système de câble à haute tension fournit de l'électricité à la source 110 de rayons X et au récepteur 112 d'image. De plus, le système de bras en C 100 pour fluoroscopie en 2D comprend un élément de suivi 114 qui sert de référence de table ou de patient. L'élément de suivi 114 peut être fixé à demeure au patient ou à la table 116, sur laquelle est installé un patient à examiner. Dans une forme de réalisation de l'invention, l'élément de suivi 114 peut être fixé de manière lâche, par exemple à l'aide d'un ruban de fixation, au patient ou à la table 116. En outre, un élément de suivi 118 est placé au bout d'un instrument médical 120. L'instrument médical 120 peut être un foret orthopédique, un cathéter, un foret chirurgiical, un outil de coupe, une alène, un endoscope flexible, un réalésoir, un scalpel, un oscilloscope, un stent, une sonde, un tournevis, etc. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, les éléments de suivi 114 et 118 peuvent être un émetteur et un récepteur, et vice versa. La Fig. 2 représente un schéma de principe d'un système pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente invention. Le système pour commander un dispositif d'imagerie médicale comprend un dispositif d'imagerie médicale 202, un instrument médical 120, un sous-système de navigation 206 et un sous-système de commande 212. Le dispositif d'imagerie médicale 202 est conçu pour prendre des images d'un objet. L'objet peut être un coeur, une vertèbre, une aorte, un foie, un poumon, etc. Dans une forme de réalisation de la présente invention, le dispositif d'imagerie médicale 202 peut être un bras en C pour fluoroscopie, comportant une source et un détecteur. L'instrument médical 120 peut être un outil à main conçu pour réaliser les procédures chirurgicales sur l'objet, comme représenté sur la Fig. 1. L'instrument 35 médical 120 est séparé et distinct du dispositif d'imagerie médicale 202. L'instrument médical 120 peut être un foret orthopédique, un cathéter, un foret chirurgical, un outil de coupe, une alène, un endoscope flexible, un réalésoir, un scalpel, un oscilloscope, un stent, une sonde, un tournevis, etc. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, l'instrument médical 120 peut être un dispositif non clinique tel qu'une plume, un stylet et autre. L'élément de suivi 118 est fixé au bout de l'instrument médical 120. Dans une forme de réalisation de la présente invention, plusieurs éléments de suivi 118 peuvent être fixés à l'instrument médical 120. L'élément de suivi 118 peut avoir un boîtier rigide ou orienté de façon que, lorsque l'élément de suivi 118 est fixé à l'instrument médical 120, les coordonnées Io suivies de l'élément de suivi 118 peuvent donner toutes les coordonnées avec seulement un décalage constant défini de l'instrument médical 120. Pour produire ou détecter un champ modulé en phase, en fréquence ou un temps, l'élément de suivi 118 peut être excité en tant que générateur de champ ou échantillonné en tant que détecteur de champ, etc. Par conséquent, certaines ou la totalité des coordonnées suivant x, y, z, en roulis, en tangage et en lacet de l'élément de suivi 118 et de l'instrument médical 120 sont déterminées d'une manière rapide et précise. On connaît divers procédés pour déterminer les coordonnées suivant x, y, z, en roulis, en tangage et en lacet. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, l'élément de suivi 18 peut ne pas être fixé à l'instrument médical 120 et peut servir individuellement à la fonction de navigation. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, l'élément de suivi 118 peut appartenir à un système de suivi. On peut citer comme exemples de système de suivi un système de suivi à diode luminescente (DL) , un système de suivi optique, un système de suivi par ultrasons, un système de suivi de position inertielle et un système de suivi acoustique. Par exemple, dans une forme de réalisation de la présente invention, l'instrument médical 120 peut être un foret chirurgical et les éléments de suivi 114 et 118 peuvent être une série de DL disposées au bout du foret chirurgical. Les positions des DL sur le foret chirurgical sont détectées à l'aide d'un système de caméra vidéo à dispositif à transfert de charge (CCD). Dans une forme de réalisation de la présente invention, les éléments de suivi 114 et 118 peuvent employer un élément à champ magnétique qui, autrement, sert principalement de générateur de champ d'origine ponctuelle ou de détecteur de champ. L'élément à champ magnétique peut être conçu avec trois bobines mutuellement orthogonales. L'instrument médical 120 comprend en outre un élément d'enclenchement 204. L'élément d'enclenchement 204 est conçu pour enclencher de manière sélective l'instrument médical 120 entre une fonction de navigation de l'instrument médical 120 et la commande d'une fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202. La fonction de navigation peut être l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical 120, par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale 202. La fônction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202 peut être une fonction de mouvement du dispositif d'imagerie médicale 202 et/ou une fonction d'imagerie du dispositif d'imagerie médicale 202. La fonction de mouvement du dispositif d'imagerie médicale 202 est limitée à une pluralité de modes de mouvement connus exécutés par une motorisation du dispositif d'imagerie médicale 202. L'élément d'enclenchement 204 communique avec un sous-système de navigation 206 et/ou une unité maîtresse 214 pour exécuter ces fonctions. Dans diverses formes de réalisation de la présente invention, l'élément d'enclenchement 204 peut être une touche, un commutateur, un cadran, etc. Le sous-système de navigation 206 est conçu pour afficher la fonction de navigation de l'instrument médical 120. On peut citer comme exemples de sous-système de navigation un système de suivi à diode luminescente (DL), un système de suivi optique, un système de suivi par ultrasons, un système de suivi de position inertielle et un système de suivi acoustique. Le sous-système de navigation 206 comprend un émetteur 208 et une unité de traitement de navigation 210. L'émetteur 208 est conçu pour émettre un signal qui est reçu par l'élément de suivi 118. L'unité de traitement de navigation 210 est conçue pour suivre l'orientation, la position et le mouvement de l'instrument médical 120. L'unité de traitement de navigation 210 communique avec l'émetteur 208 et l'élément de suivi 118 pour suivre l'orientation, la position et le mouvement de l'instrument médical 120. Un protocole d'instructions est établi entre le sous-système de navigation 206 et]e sous-système de commande 212. Le protocole d'instructions peut être un protocole de commande d'émission avec Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP), un protocole I Seek You (ICQ), un protocole Internet Relay Chat (IRC), un protocole File Transfer Protocol (FTP), etc. Le sous-système de commande 212 comprend une unité maîtresse 214. L'unité maîtresse 214 est conçue pour corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical 120 avec la fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202. Le sous-système de commande 212 est conçu pour demander au dispositif d'imagerie médicale 202 d'exécuter la fonction liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale 202. Le sous-système de commande 212 fournit des instructions au dispositif d'imagerie médicale 202 d'après la corrélation effectuée par l'unité maîtresse 214. Le sous-système de commande 212 communique avec le sous- système de navigation 206 pour exécuter les fonctions décrites plus haut. Le système pour commander le dispositif d'imagerie médicale 202 comprend en outre une unité d'affichage 216. L'unité d'affichage 216 communique avec le dispositif d'imagerie médicale 202 et le sous-système de navigation 206 pour afficher l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale 202. La Fig. 3 est un organigramme illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une forme de réalisation de la présente invention. En 302, un instrument médical est suivi. L'instrument médical comprend un élément de suivi qui est placé dans ou au bout de l'instrument médical. Dans une forme de réalisation de la présente invention, l'instrument médical peut comporter plusieurs éléments de suivi. L'élément de suivi envoie un ou plusieurs signaux à un émetteur. L'émetteur reçoit le signal et suit l'instrument médical. En 304, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sont corrélés avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. L'instrument médical comporte un élément d'enclenchement. L'élément d'enclenchement enclenche de manière sélective l'instrument médical entre une fonction de navigation et la commande d'une fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. La fonction de navigation et la fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale ont été décrites en référence à la Fig. 2. En 306, le dispositif d'imagerie médicale est commandé. La fonction qui est liée au fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale est commandée, d'après la corrélation de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement de l'instrument médical avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. Dans une forme de réalisation de la présente invention, la fonction de mouvement du dispositif d'imagerie est commandée. Dans une autre forme de réalisation de la présente invention, la fonction d'imagerie du dispositif d'imagerie médicale est commandée. Dans une forme de réalisation de la présente invention, le dispositif d'imagerie médicale peut être un système de bras en C pour fluoroscopie, qui comporte une source et un détecteur. L'instrument médical peut être un foret orthopédique. L'élément d'enclenchement peut être un boutonpoussoir situé sur le foret orthopédique. Le bouton-poussoir commande la fonction de mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. Par exemple, si on appuie deux fois brièvement sur le bouton-poussoir, un signal est émis pour commander le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. En outre, si on appuie de manière continue sur le boutonpoussoir, le foret orthopédique sert de levier pour diriger le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. L'orientation et/ou la position et/ou le mouvement du foret orthopédique dirige(nt) le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. Par exemple, si on fait tourner le foret orthopédique autour de l'espace du foret orthopédique, il est émis un signal qui 1 o demande au système de bras en C pour fluoroscopie de suivre la direction ou l'orientation du foret orthopédique. En outre, si on appuie à nouveau sur le bouton-poussoir, ou si on le lâche, il est émis un signal demandant au système de bras en C pour fluoroscopie d'interrompre la fonction de mouvement. La Fig. 4A et la Fig. 4B sont des organigrammes illustrant un procédé pour commander un dispositif d'imagerie médicale, selon une autre forme de réalisation de la présente invention. En 402, l'instrument médical est suivi par au moins un élément de suivi placé clans ou au bout de l'instrument médical. En 404, un choix est opéré entre le fonctionnement de l'instrument médical et l'affichage de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement de l'instrument médical, par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. Le fonctionnement de l'instrument médical concerne une procédure chirurgicale exécutée sur le patient à l'aide de l'instrument médical. On peut citer comme exemples d'opérations chirurgicales le perçage, le découpage, l'exploration de cavités, le découpage à l'emporte-pièce, etc. Le choix est opéré à l'aide d'un élément d'enclenchement. Par exemple, le dispositif d'imagerie médicale est un système de bras en C pour fluoroscopie, l'instrument médical est un foret orthopédique et l'élément d'enclenchement est un bouton-poussoir. Si le médecin pratiquant l'examen appuie deux fois brièvement sur le bouton-poussoir, un signal est émis. Ce signal signifie que le foret orthopédique sert le levier, pour commander le mouvement du système de bras en C pour fluoroscopie. Un mouvement approprié du bras ne C pour fluoroscopie provoque une bonne mise en place du bras en C. Une bonne mise en place du bras en C facilite l'affichage de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement du foret orthopédique, par rapport à l'image obtenue par le système de bras en C pour fluoroscopie. Si le médecin pratiquant l'examen appuie une seule fois sur le bouton, un signal différent est émis, signifiant que le foret orthopédique ne sert pas de levier, et servira d'outil pour réaliser la procédure chirurgicale. En 406, il est vérifié si le fonctionnement de l'instrument médical est sélectionné. Si le fonctionnement de l'instrument médical est sélectionné, en 408, le fonctionnement de l'instrument médical est alors réalisé pour effectuer la procédure chirurgicale. Si le fonctionnement de l'instrument médical n'est pas sélectionné, en 410, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical, par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale, est alors sélectionné. En 412, le mouvement du dispositif d'imagerie médicale est commandé. Dans une forme de réalisation, le dispositif d'imagerie médicale est un système de bras en C pour fluoroscopie, l'instrument médical est un foret orthopédique et l'élément d'enclenchement est un bouton-poussoir. Si, par exemple, on fait tourner le foret orthopédique autour de l'espace du foret orthopédique, il est émis un signal qui demande au système de bras en C pour fluoroscopie de suivre la direction ou l'orientation du foret orthopédique. Dans un autre exemple, si le foret orthopédique est incliné dans une direction, il est émis un signal qui demande au système de bras en C pour fluoroscopie de faire venir la rotation orbitale du bras en C dans la direction dans laquelle est incliné le foret orthopédique. En 414, la réalisation d'une image par le dispositif d'imagerie médicale est commandée. Après la mise en place du dispositif d'imagerie médicale à un endroit approprié pour examiner l'anatomie du patient et pratiquer la chirurgie, le dispositif d'imagerie médicale acquiert l'image du patient. En 416, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sonl: affichés par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. Dans une forme de réalisation, le dispositif d'imagerie médicale est un système de bras en C pour fluoroscopie et l'instrument médical est un foret orthopédique. L'image obtenue par le bras en C pour fluoroscopie présente l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement du foret orthopédique par rapport à l'anatomie du patient. En examinant l'image, le médecin peut déterminer la position précise du foret orthopédique sur le patient et continuer la procédure chirurgicale. Diverses formes de réalisation de la présente invention constituent un système d'imagerie médicale qui permet au médecin pratiquant un examen de commander le positionnement du bras en C depuis l'intérieur du champ stérile, sans le recours à un matériel supplémentaire. En outre, les diverses formes de réalisation de la présente invention constituent un système d'imagerie médicale qui permet le suivi d'instruments médicaux, puis commandent le fonctionnement des dispositifs d'imagerie médicale à l'aide de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement des instruments médicaux. i0 15 20 25 30 LISTE DES REPERES Système de bras en C 100 pour fluoroscopie Bras en C 102 Elément de support 104 Bras de support 106 Socle 108 à roues Source 110 de rayons X Récepteur 112 d'image Elément de suivi 114 Table 116 Elément de suivi 118 Instrument médical 120 Dispositif d'imagerie médicale 202 Sous-système de navigation 206 Sous-système de commande 212 Elément d'enclenchement 204 Unité maîtresse 214 Emetteur 208 Unité de traitement de navigation 210 Unité d'affichage 216 En 302, un instrument médical est suivi. En 304, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sont corrélés avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale. En 306, le dispositif d'imagerie médicale est commandé. En 402, l'instrument médical est suivi par au moins un élément de suiviplacé dans ou au bout de l'instrument médical. En 404, un choix est opéré entre le fonctionnement de l'instrument médical et l'affichage de l'orientation et/ou de la position et/ou du mouvement de l'instrument médical, par rapport à une image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. En 406, il est vérifié si le fonctionnement de l'instrument médical est sélectionné. En 408, le fonctionnement de l'instrument médical est réalisé pour exécuter la procédure chirurgicale. En 410, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical, par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale, est/sont choisis. En 412, le mouvement du dispositif d'imagerie médicale est commandé. En 414, l'imagerie réalisée par le dispositif d'imagerie médicale est commandée. Après que le dispositif d'imagerie médicale a été placé dans une position appropriée pour examiner l'anatomie du patient, et procéder à l'intervention chirurgicale, le dispositif d'imagerie médicale acquiert l'image du patient. En 416, l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical est/sont affichés par rapport à l'image obtenue par le dispositif d'imagerie médicale. REVENDICATIONS 1. Système pour commander un dispositif d'imagerie médicale (202), comprenant: un dispositif d'imagerie médicale (202) ; un instrument médical (120) ayant au moins un élément de suivi (114) ; un sous-système de navigation (206) comprenant (i) un émetteur (208) conçu pour émettre un signal qui est reçu par ledit élément de suivi (114) ; et (ii) une unité de traitement de navigation (210) communiquant avec ledit émetteur (208) et ledit/lesdits éléments de suivi (114) afin de suivre l'orientation, la position et le mouvement dudit instrument médical (120) ; et un sous-système de commande (212) communiquant avec ledit sous- système de navigation (206), ledit sous-système de commande (212) comportant une unité maîtresse (214) servant à corréler l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement dudit instrument médical (120) avec une fonction liée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202), ledit sous-système de commande (212) servant également à demander audit dispositif d'imagerie médicale (202) d'exécuter la fonction associée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202) d'après l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement dudit instrument médical (120). 2. Système selon la revendication 1, dans lequel la fonction liée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202) comprend une fonction de mouvement et/ou une fonction d'imagerie dudit dispositif d'imagerie médicale (202). 3. Système selon la revendication 1, comprenant en outre une unité d'affichage (216) communiquant avec ledit dispositif d'imagerie médicale (202) et ledit sous-système de navigation (206), dans lequel ledit système de navigation (206) est conçu pour afficher une fonction de navigation dudit instrument médical (120), la fonction de navigation comportant l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement dudit instrument médical (120) par rapport à une image obtenue par ledit dispositif d'imagerie médicale (202). 4. Système selon la revendication 3, dans lequel ledit instrument médical (120) comprend en outre un élément d'enclenchement (204) communiquant avec ledit système de navigation et/ou ladite unité maîtresse (214), ledit élément d'enclenchement (204) étant conçu pour enclencher de manière sélective ledit instrument médical (120) entre la fonction de navigation et la commande de la fonction liée au fonctionnement dudit dispositif d'imagerie médicale (202). 5. Système selon la revendication 4, dans lequel ledit élément d'enclenchement (204) est constitué par une touche et/ou un commutateur et/ou un cadran. 6. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit dispositif d'imagerie médicale (202) est un bras en C (102) pour fluoroscopie comportant une source (110) et un détecteur (112). 7. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit instrument médical (120) est un instrument médical (120) à main constitué par une sonde et/ou un foret chirurgical et/ou un outil de coupe et/ou un oscilloscope. 8. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit sous-système de navigation (206) est un sous-système de navigation (206) à ultrasons et/ou à position inertielle et/ou optique et/ou électromagnétique. 9. Procédé de commande d'un dispositif d'imagerie médicale (202), comprenant les étapes consistant à : suivre (302) un instrument médical (120) ; corréler (304) l'orientation et/ou la position et/ou le mouvement de l'instrument médical (120) avec le fonctionnement du dispositif d'imagerie médicale (202) ; et commander (306) le dispositif d'imagerie médicale (202) d'après ladite corrélation. 10. Système pour commander un dispositif d'imagerie médicale (202) , comprenant: un dispositif d'imagerie médicale (202) ; un instrument médical (120) ; un sous-système de navigation (206) conçu pour suivre ledit instrument médical (120) ; et un sous-système de commande (212) communiquant avec ledit sous- système de navigation (206), ledit soussystème de commande (212) servant à commander ledit dispositif d'imagerie médicale (202) à l'aide dudit instrument médical (120).