FR 2840567 A1 20031212 FR 0206934 A 20020605 Dispositif moteur permettant d'inverser le sens d'un mouvement sans inverser le sens du moteur et permettant d'adjoindre un mouvement alternatif à un mouvement continu. De nombreux travaux nécessitent une alternance de mouvement. On peut citer par exemple le nettoyage de surfaces qui peut requérir une insistance particulière à des emplacements spécialement sales, les travaux de levage où un treuil permet de lever et descendre des objets, etc. Lorsque l'on veut mécaniser ces travaux grâce à des machines motorisées, il est capital de pouvoir inverser le sens du mouvement. Pour situer l'Etat de la Technique, on peut citer des machines équipées d'un moteur électrique et pour lesquelles l'inversion du mouvement est classiquement obtenue en commandant l'inversion du sens de rotation du moteur grâce à un changement de polarité du courant présent aux bornes d'alimentation du moteur. Il y a deux inconvénients majeurs à cette inversion du sens de rotation du moteur. D'une part, lorsque l'on inverse la polarité et que l'on passe d'un sens de ration à l'autre, il se produit un très fort appel de courant lors du redémarrage du moteur. D'autre part, les pièces du moteur subissent de fortes contraintes qui entraînent l'échauffement du moteur et son usure prématurée. Si la machine est équipée d'un moteur dont le sens de rotation ne peut être inversé (par exemple les moteurs thermique), l'inversion du mouvement résultant est classiquement obtenue par un mécanisme séparé de type inverseur ou boite de vitesse qui inverse le mouvement grâce à un jeu de pignons. Ce mécanisme est fragile puisqu'il est composé de nombreuses pièces mécaniques complexes en mouvement qui entrent en contact les unes avec les autres. Il faut en outre qu'il soit actionné soit manuellement, soit automatiquement, ce qui complique encore le montage. La présente invention remédie aux inconvénients des solutions connues et propose une solution nouvelle selon laquelle on obtient un mouvement alternatif à partir d'au moins deux moteurs, sans inverser leur sens de rotation, sans dispositif du type boîte de vitesse et dont l'amplitude et la fréquence sont commandées par l'utilisateur. L'invention permet en outre d'ajouter ce mouvement alternatif à un mouvement continu. A cette fin, l'invention a pour objet un dispositif permettant la réalisation d'une fonction mécanique et constitué d'une source d'énergie non mécanique alimentant un ensemble moteur délivrant une énergie mécanique et relié par une chaîne cinématique à un ensemble dit serf , cet ensemble serf étant constitué des éléments nécessaires à la fonction mécanique du dispositif, caractérisé en ce que d'une part la chaîne cinématique comprend au moins un différentiel mécanique dit actif ayant deux axes latéraux et une partie centrale devant transmettre l'énergie délivrée par l'ensemble moteur à l'ensemble serf, et d'autre part l'ensemble moteur comprend : # au moins deux moteurs dont les sens d'entraînement sont opposés et irréversibles, chacun étant cinématiquement relié à un axe latéral d'un différentiel actif, # au moins deux variateurs de vitesse chacun associé à un moteur, # un ensemble de commande des variateurs de vitesse, l'énergie qui doit être transmise par la partie centrale du différentiel étant la différence des énergies mécaniques fournies par chaque moteur à chaque arbre transversal du différentiel. D'autres caractéristiques de l'invention seront énoncées dans la description détaillée ciaprès faite en référence au dessin annexé. Bien entendu, la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre d'exemple indicatif et non limitatif. La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif dont l'ensemble moteur et la chaîne cinématique sont conformes à l'invention, dispositif qui est associé à un ensemble de commande, éventuellement contrôlé à distance, notamment par une télécommande telle qu'une radiocommande. La figure 2 est une représentation schématique d'un mobile télécommandé vu de face dont l'ensemble moteur et la chaîne cinématique sont conformes à l'invention. La figure 3 est une représentation schématique du mobile télécommandé de la figure 2, en coupe longitudinale. La figure 4 est une représentation schématique du mobile de la figure 3 dont l'ensemble de commande est un récepteur radio multivoies. La figure 5 est une représentation schématique d'un montage électronique permettant de télécommander le mouvement alternatif, sa période et sa vitesse. La figure 6 est une représentation schématique d'un aspirateur télécommandé vu de profil dont la buse d'aspiration est orientable et dont la progression est permise par un mobile mû par un ensemble moteur et une chaîne cinématique conformes à l'invention. La figure 7 est une représentation schématique en coupe longitudinale de l'aspirateur télécommandé de la figure 6. La figure 8 est une représentation schématique en plan de l'aspirateur télécommandé de la figure 6 à une hauteur permettant de distinguer l'ensemble moteur et la chaîne cinématique conformes à l'invention ainsi que le dispositif d'aspiration. La figure 9 est une représentation schématique en plan de l'aspirateur télécommandé de la figure 6 à une hauteur permettant de distinguer l'ensemble serf, la source d'énergie et le récepteur radio multivoies. La figure 10 est une représentation schématique en plan d'un aspirateur conforme à l'aspirateur télécommandé de la figure 6. La figure 11est une vue schématique de face de l'aspirateur télécommandé de la figure 6 dont la buse d'aspiration est en position haute. La figure 12 est une vue schématique de face de l'aspirateur télécommandé de la figure 6 dont la buse d'aspiration est en position basse. La figure 13 est une représentation schématique de la télécommande de l'aspirateur télécommandé de la figure 6. En se reportant à la figure 1, on voit que le dispositif représenté comprend : # un différentiel mécanique actif 1 ayant deux axes latéraux 2-3 et une partie centrale 4 devant transmettre par une courroie 5 montée mobile l'énergie reçue par les axes latéraux 2-3 à l'ensemble serf ici représenté par un simple arbre de transmission 6. # deux moteurs Ml et M2 dont les sens d'entraînement sont opposés et irréversibles, chacun étant cinématiquement relié à un réducteur de vitesse 7-8 en prise avec un axe latéral 2-3 du différentiel actif 1, # deux variateurs de vitesse 9-10 chacun associé à l'un des moteurs Ml et M2, # un ensemble de commande 11 des variateurs de vitesse 9-10. Sur la figure 1, les moteurs Ml et M2 utilisés sont des moteurs électriques. Ils ont un sens de rotation unique et chacun opposé à l'autre. L'ensemble 11 commande les variateurs de vitesse 9 et 10 alimentés par une source d'énergie électrique 12. Le variateur 9 est relié au moteur Ml et le variateur 10 est relié au moteur M2. Les variateurs 9 et 10 déterminent la vitesse de rotation des moteurs Ml et M2 en fonction de ordres fournis par l'ensemble de commande 11. C'est une action sur cet ensemble 11 qui permet de contrôler l'ensemble du dispositif en augmentant ou en diminuant les vitesses des moteurs Ml et M2. Le mouvement transmis par la partie centrale 4 du différentiel 1 à l'arbre de transmission 6, exprimé directement par sa vitesse de rotation Vr en tours par minute (tr/min), est égal à la différence des vitesses VM1 et VM2 de chaque moteur Ml et M2 : Vr = VM1- VM2. Ainsi, lorsque la vitesse VM1 du moteur Ml et la vitesse VM2 du moteur M2 sont égales (par exemple 1 000 tr/min) la vitesse Vr de rotation de l'arbre 6 est égale à : Vr = 1 000 - 1 000 = 0 et le mobile est à l'arrêt. Si l'on augmente la vitesse VM1 de 10 tr/min (VM1 = 1 010 tr/min) et que l'on diminue la vitesse VM2 de 10 tr/min (VM2 = 990 tr/min), la vitesse résultante Vr délivrée à l'arbre 6 par la partie centrale 4 du différentiel 1 est égale à : 1 010 -990 = + 20 tr/min. Si, au contraire, on diminue la vitesse VM1 de 10 tr/min (VM1 = 990 tr/min) et que l'on augmente VM2 de 10 tr/min (VM2 = 1 010 tr/min), la vitesse résultante Vr est égale à : 990 -1 010 = -20 tr/min. Par conséquent le sens de rotation de l'arbre 6 ne dépend pas du sens de rotation des moteurs mais de leurs vitesses relatives. D'autre part, la variation de la vitesse résultante est deux fois plus importante que la variation de vitesse de chaque moteur. Pour obtenir un mouvement alternatif de l'arbre 6, il faut alterner les consignes de vitesse des moteurs Ml et M2. Les réducteurs de vitesse 7-8 sont nécessaires lorsque les moteurs employés ont des vitesses de rotation importantes et que l'on souhaite une vitesse résultante Vr à la sortie du différentiel 1 beaucoup moins importante. Bien entendu, ces réducteurs de vitesse 7-8 sont facultatifs et leur présence dépend de la fonction motrice finale du dispositif. Les figures 2 à 4 représentent un dispositif équivalent à celui de la figure 1 solidaire d'une plateforme P équipée de quatre roues R, dont deux sont dites motrices car elles sont cinématiquement reliées à l'ensemble moteur. Par conséquent, elles constituent l'ensemble serf du dispositif général. Le tout forme donc un mobile comprenant des éléments d'entraînement : les roues R. Les éléments d'entraînement peuvent aussi être par exemple des barbotins en prise avec une chenille. Les variateurs de vitesse 9 et 10 (non visibles sur la figure 2) sont alimentés en électricité par des batteries B situées sous la plateforme P entre les roues R. Ce dispositif comprend en outre un différentiel dit passif 13 ayant une partie centrale 14 cinématiquement reliée à la partie centrale 4 du différentiel actif 1 par un organe de transmission 5 (ici une courroie), et deux axes latéraux 15 et 16 en prise avec au moins un élément d'entraînement R du mobile. La courroie 5 est animée par la partie centrale du différentiel actif 1 et transmet l'énergie délivrée par les moteurs Ml et M2 vers un différentiel passif 13. Ce différentiel passif 13 a ici la même structure que le différentiel actif 1, c'est-à-dire qu'il est constitué d'une partie centrale 14 et de deux axes latéraux 15et 16 en prise avec au moins un élément d'entraînement du mobile. On distingue le différentiel passif 13 du différentiel actif 1 par le fait que le différentiel passif reçoit l'énergie du différentiel actif 1 par sa partie centrale 14 et la transmet à l'ensemble serf par ses axes latéraux 15 et 16, alors que le différentiel actif 1 reçoit l'énergie des moteurs Ml et M2 par ses axes latéraux 2 et 3 et la transmet au différentiel passif 13 par sa partie centrale 4. Les deux axes latéraux 15 et 16 du différentiel passif 13 sont cinématiquement reliés aux roues R. Par conséquent les roues R sont en prise indirecte avec le différentiel actif 1. Selon une autre réalisation, les roues R peuvent être en prise directe avec le différentiel actif 1, c'est-àdire que la courroie 5 entraîne un seul arbre à chaque extrémité duquel sont fixées les roues R. L'ensemble de commande 11 des variateurs de vitesse 9 et 10 est un récepteur radio multivoies programmable (figure 4) du type de ceux utilisés couramment en modélisme. Le mobile est radiocommandé grâce à une télécommande T, mais on peut aussi prévoir par exemple que l'ensemble de commande 11 soit un dispositif optique de type infrarouge ou qu'il soit programmable. Le récepteur radio 11reçoit des informations d'un émetteur placé dans une télécommande T grâce à une antenne 17 et les transmet par plusieurs circuits appelés voies à certaines parties du mobile tel que les variateurs de vitesse, la direction, etc. Cet ensemble de commande 11 permet de superposer un mouvement alternatif sur un mouvement continu. En effet, le mobile peut avoir soit un mouvement continu de marche avant ou de marche arrière selon les actions de l'utilisateur sur la télécommande (équivalent du mouvement des voitures télécommandées), soit un mouvement alternatif automatique (c'est-à-dire pour lequel l'alternance du sens du mouvement est commandée automatiquement et non manuellement, par l'utilisateur, par va-et-vient de la manette de commande sur la télécommande). Le récepteur radio programmable 11 de la figure 4 possède huit sorties ou voies, notées VI, V2, V3, V4, V5, V6, V7 et V8. Il permet la superposition des mouvements continu et alternatif en utilisant une combinaison électrique des voies appelée mixage . Dans le cas d'un mobile, quatre voies du récepteur multivoies 11 sont utilisées. On choisit par exemple les voies VI, V2, V3 et V5. La voie V4 est réservée pour le braquage des roues de direction. Les variateurs de vitesse 9 et 10 utilisés sont connectés aux voies V2 et V3. Les réglages à effectuer sur les voies V2 et V3 sont les suivants : # on effectue le mixage inversé des voies V2 et V3. Dans ce cas, l'accélération du moteur Ml entraîne une décélération du moteur M2 et vice versa. # Le point de mi-vitesse de chaque moteur est calé sur la position centrale des manches de pilotage (non représentés) de chaque voie. Dans cette configuration, les moteurs tournent tous les deux à mi-vitesse et le mobile est à l'arrêt. # Les vitesses maximum et minimum des moteurs sont positionnées en fin de course des manches en prenant soin que la vitesse minimum ne soit jamais nulle pour éviter les forts appels de courant au démarrage. Ces réglages effectués et en utilisant uniquement le manche (non représenté) commandant la voie V2 on obtient : # En poussant le manche vers le haut en limite de course, le moteur gauche tourne à pleine vitesse tandis que le moteur de droite tourne à sa vitesse minimum (la voie V3 étant inversement entraînée par le mixage) et le différentiel entraîne le mobile en avant à sa vitesse maximum. # En tirant le manche vers le bas en limite de course, le moteur de gauche tourne à sa vitesse minimum, celui de droite à sa vitesse maximum et le mobile recule à sa vitesse maximum. # Toutes les positions intermédiaires du manche entraînent le mobile à des vitesses intermédiaires, positives ou négatives, comprises entre ces deux extrêmes. Cette mise au point permet d'obtenir le mouvement continu du mobile, c'est-à-dire qu'une seule action sur le manche de la voie V2 entraîne un mouvement du mobile dans un seul sens (avant ou arrière). Pour obtenir un mouvement alternatif automatique, il faut réaliser de nouveaux mixages. On neutralise les manettes correspondant aux voies V2 et V3 et on réalise deux autres mixages pour entraîner la voie V2. Ces mixages sont proportionnels et le coefficient affecté manuellement au mixage de la voie maître (entraînante) vers la voie esclave (entraînée) est un nombre compris entre 0 et 125 %. Le premier mixage de la voie VI (voie maître) vers la voie V2 (voie esclave) permet de contrôler le mouvement continu de marche avant et de marche arrière du mobile. On ajuste le réglage de la voie V1 pour que le point neutre corresponde à la position centrale du manche. On peut attribuer par exemple au mixage un coefficient de 50%, c'est-à-dire que si le manche commandant la voie 1 est poussé au maximum (100%), la voie V2 ne sera sollicitée qu'à 50%. Autrement dit, dans ce cas, la moitié (50%) de la vitesse des moteurs Ml et M2 est attribuée au mouvement continu. Le deuxième mixage, de la voie V5 (voie maître) vers la voie V2 (voie esclave) permet de contrôler le mouvement alternatif automatique du mobile. La partie supérieure de la figure 5 représente la partie de la télécommande réservée aux commandes du mouvement alternatif (partie appelée le cadenceur ) et la partie inférieure représente le schéma des montages électriques associés à chaque commande. La télécommande possède à gauche un interrupteur 19 marche/arrêt représenté en position arrêt, un potentiomètre rotatif 20, au centre, permettant le réglage de la période du mouvement alternatif (durée d'un aller-retour) et à droite un potentiomètre rotatif 21 relié à la voie V5 permettant le réglage de la vitesse de déplacement du mobile lors du mouvement alternatif. La position du potentiomètre rotatif 20 peut varier entre deux positions extrêmes : de zéro secondes (1 s) à gauche à dix secondes (10 s) à droite. La position du potentiomètre rotatif 21 peut varier entre deux vitesses extrêmes : la vitesse nulle (0 %) à gauche et la vitesse maximale (100 %) à droite. Sur la figure 5, le potentiomètre 20 est réglé sur une période de 10 secondes, c'est-à-dire que la durée d'un aller-retour est de dix secondes. Sur cette même figure, le potentiomètre rotatif 21 est réglé sur une vitesse maximale c'est-à-dire que toute la puissance (100 %) des moteurs Ml et M2 allouée au mouvement alternatif par les coefficients de mixage des voies est utilisée. Par conséquent, si le coefficient de mixage est de 50 %, la moitié de la puissance totale des moteurs Ml et M2 est allouée à la vitesse du mouvement alternatif, et la totalité de ces 50 % de puissance est délivrée pour le mouvement alternatif. Le potentiomètre 21 est relié à l'émetteur radio via un relais dit 2RT (deux voies Repos Travail) qui permet le mouvement avant du mobile lorsque les connexions se font par exemple sur les bornes R du relais, et le mouvement arrière du mobile lorsque les connexions se font sur les bornes T du relais. La cadence de basculement entre les connections R et T du relais est contrôlée par un multivibrateur 22 dont le schéma électrique est représenté figure 5. Il est composé de résistances électriques fixes r, de condensateurs ç, de transistors t et de diodes d. Le multivibrateur 22 est alimenté par la source d'énergie S de la télécommande qui fournit une tension A aux bornes du multivibrateur 22. Selon une réalisation possible, les résistances r ont une valeur de 10 k# (kilo ohm), les condensateurs ç ont une capacité de 250 F (micro farad) et les transistors t sont des transistors BC 318 . Lors du déplacement continu du mobile télécommandé, l'utilisateur peut choisir de superposer un mouvement alternatif. Pour cela, il actionne l'interrupteur 19 pour le mettre en position marche , puis il règle la période du mouvement alternatif en agissant sur le potentiomètre 20. Par exemple, s'il règle ce potentiomètre 20 sur la graduation 10 s, la durée d'un aller-retour du mobile est de dix secondes. En agissant sur le potentiomètre 21, l'utilisateur règle la vitesse du mobile lors de l'aller retour. Donc, pour une même période, plus le mobile ira vite, plus la distance parcourue est importante. Pour la réalisation d'un tel mobile, on peut utiliser un multivibrateur classique 22 dont les constantes de temps sont réglables par deux potentiomètres rotatifs 221-222 (par exemple de 100 kQ) couplés sur le même axe que celui du potentiomètre rotatif 20 et associés chacun à une partie du circuit électrique 22. Pour ces valeurs, les deux parties du circuit électrique associées aux potentiomètres rotatifs 221-222 sont équilibrées et les demi alternances (durée mesurée en secondes d'un aller ou d'un retour) sont égales. En remplaçant une résistance fixe r de 10 kQ par une résistance variable, on peut moduler les demi alternances pour que le mouvement retour, par exemple, soit plus rapide que le mouvement aller. Le coefficient de mixage est un facteur très important pour que le dispositif fonctionne correctement. En effet, si l'on accorde trop de puissance au mouvement continu, la puissance réservée au mouvement alternatif est trop faible pour que le mobile fasse des allers-retours. Dans ce cas là, lorsque le mouvement alternatif est ordonné et que l'on s'attend à voir le mobile avancer (mouvement continu) en faisant des petits allers-retours (mouvement alternatif), le mobile ne fait que ralentir au lieu de rebrousser chemin. Les tableaux ci-après permettent de prévoir le mouvement récupéré à la sortie du différentiel en fonction des coefficients de mixage (50% - 50%, 40% - 60%, 30% - 70%) appliqués aux voies V1 et V5 pour entraîner la voie V2. Les valeurs mentionnées dans les deux premières colonnes représentent la valeur de la position du manche de la voie V1 et celle du potentiomètre 21 de la voie V5 sur la télécommande. La course négative du manche de la voie V1 (marche arrière du mouvement continu) donne des résultats symétriques aux valeurs obtenues avec la course positive. Les nombres mentionnés dans les autres colonnes sont des vitesses (exprimées en tours/min) commandées aux moteurs Ml et M2 par les voies V2 et V3. Les vitesses maximums, moitié et minimums des moteurs ont arbitrairement été fixées à 1 000,500 et 0 (0 est utilisé pour faciliter la lecture du tableau). Les vitesses mentionnées pour la voie V2 et obtenues par le mixage des voies V1 et V5 sont des vitesses relatives par rapport au point milieu de cette voie, soit 500 tr/min. Par conséquent, la vitesse totale de la voie V2 = VM1 + VM2 + 500. La vitesse de la voie V3 est la vitesse complémentaire de la voie V2 par rapport à la vitesse maximum (1 000 tr/min) Les vitesses résultantes VR1 et VR2 à la sortie du différentiel 1 sont obtenues par différence des vitesses des voies V2 et V3. Pour que le mouvement alternatif soit réel et non pas une simple diminution de vitesse, il faut que VR2 change de signe (c'est-à-dire négative dans les tableaux présentés, et positive lorsque la course du manche de la voie 1 est négative). # Coefficient de mixage 50% - 50% : Coefficient de Vitesse résultante (en tours/min) VR1 obtenue avec Vitesse résultante (en tours/min) VR2 obtenue avec mixage un mouvement vers ('avant du mouvement alternatif un mouvement vers l'arrière du mouvement 50% @ 50% (une alternance positive de la voie 5) alternatif (une alternance négative de la voie 5) Résultats Course manette Voie V2 Voie V3 VR1 VoieV2 Voie V3 VR1 Voie Voie @ @ , Voie Voie par VI par V5 total par VI par V5 total 100% 100% 250 250 1000 0 1000 250-250 500 500 0 100% 50% 250 125 875 125 750 250-125 625 375 250 100% 0% 250 0 750 250 500 250 0 750 250 500 75% 100% 188 250 938 62 876 188-250 438 562 -124 bon 75% 50% 188 125 813 187 626 188-125 563 437 126 75% 0% 188 0 688 312 376 188 0 688 312 376 50% 100% 125 250 875 125 750 125-250 375 625 -250 bon 50% 50% 125 125 750 250 500 125-125 500 500 0 50% 0% 125 0 625 375 250 125 0 625 375 250 25% 100% 63 250 813 187 626 63 -250 313 687 -374 bon 25% 50% 63 125 688 312 376 63 -125 438 562 -124 bon 25% 0% 63 0 563 437 126 63 0 563 437 126 0% 100% 0 250 750 250 500 0-250 250 750 -500 bon 0% 50% 0 125 625 375 250 0-125 375 625 -250 bon 0% 0% 0 0 500 500 0 0 0 500 500 0 # Coefficient de mixage 40% - 60% : Coefficient de Vitesse résultante (en tours/min) VR1 obtenue avec Vitesse résultante (en tours/min) VR2 obtenue avec mixage un mouvement vers l'avant du mouvement alternatif un mouvement vers ('arrière du mouvement 40% 60% (une alternance positive de la voie 5) alternatif (une alternance négative de la voie 5) Résultats Course manette Voie V2 Voie V3 VR1 Voie V2 Voie V3 VR1 Voie Voie par V1 par V5 total par VI par V5 total 100% 100% 200 300 1000 0 1000 200-300 400 600 -200 bon 100% 50% 200 150 850 150 700 200-150 550 450 100 100% 0% 200 0 700 300 400 200 0 700 300 400 75% 100% 150 300 950 50 900 150-300 350 650 -300 bon 75% 50% 150 150 800 200 600 150-150 500 500 0 75% 0% 150 0 650 350 300 150 0 650 350 300 50% 100% 100 300 900 100 800 100-300 300 700 -400 bon 50% 50% 100 150 750 250 500 100-150 450 550 -100 bon 50% 0% 100 0 600 400 200 100 0 600 400 200 25% 100% 50 300 850 150 700 50-300 250 750-500 bon 25% 50% 50 150 700 300 400 50-150 400 600 -200 bon 25% 0% 50 0 550 450 100 50 0 550 450 100 0% 100% 0 300 800 200 600 0-300 200 800 -600 bon 0% 50% 0 150 650 350 300 0-150 350 650 -300 bon 0% 0% 0 0 500 500 0 0 0 500 500 0 # Coefficient de mixage 30% - 70% : Coefficient de Vitesse résultante (en tours/min) VR1 obtenue avec Vitesse résultante (en tours/min) VR2 obtenue avec mixage un mouvement vers l'avant du mouvement alternatif un mouvement vers l'arrière du mouvement 30% 70% (une alternance positive de la voie 5) alternatif (une alternance négative de la voie 5) Résultats Course manette Voie V2 Voie V3 VR1 Voie V2 Voie V3 VR1 Voie Voie par Vl par V5 total par Vl par V5 total 100% 100% 150 350 1000 0 1000 150-350 300 700 -400 bon 100% 50% 150 175 825 175 650 150-175 475 525-50 bon 100% 0% 150 0 650 350 300 150 0 650 350 300 75% 100% 113 350 963 37 926 113-350 263 737-474 bon 75% 50% 113 175 788 212 576 113-175 438 562 -124 bon 75% 0% 113 0 613 387 226 113 0 613 387 226 50% 100% 75 350 925 75 850 75 -350 225 775-550 bon 50% 50% 75 175 750 250 500 75-175 400 600 -200 bon 50% 0% 75 0 575 425 150 75 0 575 425 150 25% 100% 38 350 888 112 776 38-350 188 812 -624 bon 25% 50% 38 175 713 287 426 38-175 363 637 -274 bon 25% 0% 38 0 538 462 76 38 0 538 462 76 0% 100% 0 350 850 150 700 0-350 150 850-700 bon 0% 50% 0 175 675 325 350 0 -175 325 675 -350 bon 0% 0% 0 0 500 500 0 0 0 500 500 0 Les meilleurs résultats sont obtenus avec un coefficient de mixage de 30% - 70% (soit approximativement 1/3 - 2/3) car l'inversion du sens du mouvement se fait dans tous les cas. Il est parfois difficile d'obtenir des résultats vraiment satisfaisants avec des moteurs à courant continu ou alternatif puisque les hacheurs de courant utilisés dans les variateurs de vitesse sont en fait des variateurs de puissance qui font varier la vitesse. Mais cet obstacle peut être avantageusement contourné par l'utilisation des moteurs de puissance pas à pas. Ils peuvent être utilisés directement en remplacement des moteurs traditionnels Ml et M2 ou encore couplés avec ces derniers pour obtenir un parfait contrôle de la vitesse. Le pilotage de ces moteurs pas à pas peut être assuré par un micro-contrôleur contenant les programmes et les valeurs optimales de fonctionnement du dispositif. Ces valeurs peuvent être adaptée pour que le mouvement du mobile soit compatible avec des impératifs techniques ou même esthétiques. Le mouvement résultant peut être enrichi par l'apport d'autres mouvements en couplant plusieurs différentiels en série ou en parallèle. Tous types de moteurs peuvent être utilisés : électriques, thermiques, à turbines, etc. Le dispositif peut être utilisé sans la superposition du mouvement alternatif, mais uniquement pour maîtriser des changements de sens de mouvement sans être obligé de changer le sens de rotation des moteurs. Une application particulièrement adaptée au dispositif conforme à l'invention est représentée sur les figures 6 à 13. Il s'agit d'un aspirateur de type portable connu, monté à l'avant d'un mobile télécommandé dont l'ensemble moteur et la chaîne cinématique sont protégés par une coque 24a et qui reproduit, grâce à sa motorisation, les mouvements manuels d'aller-retour que fait un utilisateur lorsqu'il passe l'aspirateur . La buse 23 et l'ensemble d'aspiration sont solidaires d'une plateforme P équipée de quatre roues R dont deux sont entraînées par un ensemble moteur et une chaîne cinématique conforme à l'invention et les deux autres sont reliée à un système de braquage constitué par une tringlerie D et un servo-moteur S connecté à la voie V4 de l'ensemble de commande 11. L'ensemble d'aspiration est télécommandé et constitué d'une coque 24b protégeant un moteur 25 en prise avec un ventilateur d'aspiration 27 et un filtre amovible 28, et d'un collecteur de poussière amovible 29. Le moteur 25 est mis en marche par un relais 30 actionné à partir de la télécommande par un interrupteur marche/arrêt (non représenté). La recharge des batteries B du mobile est assurée par des chargeurs rapides montés dans une station d'accueil (non représentée) et via une borne de connexion 31 fixée à l'arrière du mobile. L'énergie nécessaire au fonctionnement de l'aspirateur provient des batteries B utilisées également pour la propulsion et fixées sous le mobile. Cette énergie peut être transmise à l'aspirateur par un système de contacts à lames glissant sur des pistes en cuivre incrustées dans le support qui reçoit l'aspirateur. D'autres pistes peuvent être ajoutées pour transmettre les courants de commande des asservissements électromécaniques. Toutefois, pour éviter la multiplication des pistes en cas d'augmentation des fonctions de l'aspirateur, il est préférable d'installer un récepteur radio ou optique, à plusieurs voies dans l'aspirateur. Les fonctions supplémentaires peuvent être raccordées selon les besoins et on ne conserve que deux pistes pour l'énergie. L'aspirateur posé sur son support peut en être extrait tout aussi aisément qu'il a été installé et se transformer en aspirateur portable traditionnel pour que l'utilisateur intervienne, grâce à une poigné P1 réalisée dans la coque 24b de l'aspirateur, à des emplacements inaccessibles au mobile. Dans ce cas, le moteur du ventilateur est alimenté par des batteries 26 installées dans l'aspirateur et délivrant la même tension que les batteries B du mobile. Elles sont montées en parallèle avec le circuit électrique principal ce qui permet une recharge simultanée de toutes les batteries et une amélioration de l'autonomie du dispositif. Les contacts permettant la jonction des pistes entre le mobile et l'aspirateur sont étudiés pour permettre d'assembler et de désassembler aisément l'aspirateur du mobile. Une poignée P2 peut être prévue dans la coque 24a pour permettre une prise facile du mobile. Un relais, commandé depuis la télécommande T par un interrupteur, assure la connexion ou la déconnexion des moteurs Ml et M2 du mobile, d'une part pour assurer la sécurité, et d'autre part pour économiser l'énergie en arrêtant les moteurs du mobile lors d'une utilisation séparée de l'aspirateur (ce relais n'est pas représenté au dessin). La figure 10 représente un aspirateur télécommandé dont la buse 23 est orientable de gauche à droite par rapport à l'axe longitudinal du mobile, ce qui permet d'augmenter l'efficacité du l'aspirateur en élargissant la zone d'aspiration. La partie inférieure de l'aspirateur comprend une buse circulaire 32 permettant : # d'une part, de recevoir dans sa partie intérieure, par exemple par vissage, le collecteur à poussière 29. # d'autre part, de s'appliquer et de se fixer contre la partie intérieure libre d'un roulement à billes (non représenté) dont la partie extérieure est fixée au mobile, de telle sorte que tout l'aspirateur est monté mobile et peut effectuer un mouvement de rotation de 180 suivant la flèche FI autour de l'axe vertical de la buse circulaire 32. Le mouvement de rotation de l'aspirateur portable est assuré par un servo-moteur 33 actionnant un pignon 34 entraînant une couronne dentée (non représentée) solidaire du roulement à billes. Ce mouvement de rotation est commandé manuellement à partir de la télécommande à l'aide d'un potentiomètre rotatif et l'angle est conservé tant que la position du potentiomètre n'est pas modifiée. On peut toutefois préférer que cet angle oscille automatiquement de part et d'autre de l'axe médian du mobile de manière à agir sur une bande beaucoup plus large. Pour cela, il faut comme pour le mouvement alternatif décrit ci-dessus, installer un cadenceur dans la télécommande qui permettra d'inverser les connexions du potentiomètre. Les figures 11 et 12 représentent un aspirateur télécommandé dont la buse 23 est orientable entre deux positions extrêmes par rapport au plan d'évolution du mobile : position haute (figure 11) et position basse (figure 12). La hauteur de l'orifice d'aspiration de la buse d'aspiration 23 varie en fonction de l'inclinaison de la buse 23. Cette inclinaison est commandée par un servo-moteur 35 et une tringlerie 36, à partir de la télécommande, à l'aide d'un potentiomètre linéaire à curseur. Le servo-moteur 35 est installé à l'intérieur de l'aspirateur. Tous les mécanismes et les mouvements de l'aspirateur décrit précédemment sont commandés à distance grâce à une télécommande représentée figure 13. La télécommande peut être à émission radio ou à émission infrarouge selon que l'organe de réception situé sur le mobile est hertzien ou optique. La télécommande comporte une antenne 37 permettant l'émission des ordres commandés par l'utilisateur grâce aux différentes commandes. Ici, trois groupes de commandes sont représentés ainsi que deux manettes ou manches, mais si l'aspirateur comporte beaucoup de fonctionnalités, il est possible d'ajouter d'autres commandes. Le premier manche 38 commande le déplacement, c'est-à-dire le mouvement continu de marche avant (manche 38 en trait pleins) ou de marche arrière (manche 38 en pointillés) du mobile. Le second manche 39 commande la direction du mobile, c'est-à-dire l'orientation vers la gauche (manche 39 en trait pleins) ou vers la droite (manche 39 en pointillés) du mobile. Le premier groupe de commande 40 ordonne la mise en marche et l'arrêt des moteurs Ml et M2 du mobile grâce à un interrupteur 401 (représenté en position d'arrêt), et du moteur 25 de l'aspirateur grâce à un interrupteur 402 (représenté en position d'arrêt). Un emplacement 403 pour un autre interrupteur est prévu. Le deuxième groupe de commande 41 est réservé aux commandes du mouvement alternatif et est appelé le cadenceur. Il est constitué d'un potentiomètre rotatif de contrôle de la fréquence d'alternance 20, d'un interrupteur 19 pour ordonner la mise en marche ou l'arrêt du cadenceur et d'un potentiomètre rotatif de contrôle de la vitesse 21 du mouvement alternatif. Le troisième groupe de commande 42 ordonne la buse d'aspiration 23. Il est composé d'un potentiomètre rotatif 421 de réglage de l'angle de la buse d'aspiration 23 par rapport à l'axe médian du mobile, d'un potentiomètre de réglage 422a de la fréquence d'alternance de l'angle, d'un interrupteur 422b de connexion du potentiomètre 422a et d'un potentiomètre à curseur linéaire 423 pour le réglage de la hauteur de la buse 23. Trois cercles 43,44 et 45 ont été représentés pour matérialiser les emplacements possibles de commandes supplémentaires pour de nouvelles fonctionnalités de l'aspirateur telles que la présence d'un sélecteur de brosses, commandé à distance, et monté à l'extrémité de la buse d'aspiration, le pilotage d'une ou plusieurs caméras montées sur le mobile, permettent son pilotage en suivant son évolution sur un écran de télévision (utile pour les handicapés, les zones dangereuses, les milieux hostiles, etc. ), la commande d'avertisseurs sonores, de sirènes, de gyrophares, de clignotants, de phares, d'un diffuseur de parfum etc. D'autres choix de commandes peuvent être effectués en remplaçant par exemple des variateurs rotatifs par des variateurs linéaires, etc. On peut aussi installer un mini-ordinateur sur le mobile qui permet, si on le lui demande, d'enregistrer le trajet effectué à l'occasion d'une tâche quelconque et de reproduire tout seul ce trajet autant de fois qu'on le lui demande. Cette tâche peut être le nettoyage complet d'une pièce avec comme point de départ et de retour la station d'accueil. Plusieurs tâches peuvent aussi être programmées à la suite les unes des autres. Pour améliorer la précision du trajet, on peut équiper le mobile d'une boussole électronique et/ou d'un gyroscope, ou encore prévoir des détecteurs d'objets tel qu'un radar. Le dispositif peut être adapté à d'autres applications qu'un aspirateur télécommandé telles que : - une tondeuse à gazon - un appareil de levage - un treuil - l'inversion du sens de rotation des hélices pour faciliter les manoeuvres des navires dans les ports, etc. REVENDICATIONS 1. Dispositif permettant la réalisation d'une fonction mécanique et constitué d'une source d'énergie non mécanique alimentant un ensemble moteur délivrant une énergie mécanique et relié par une chaîne cinématique à un ensemble dit serf , cet ensemble serf étant constitué des éléments nécessaires à la fonction mécanique du dispositif, caractérisé en ce que d'une part la chaîne cinématique comprend au moins un différentiel mécanique dit actif (1) ayant deux axes latéraux (2-3) et une partie centrale (4) devant transmettre l'énergie délivrée par l'ensemble moteur à l'ensemble serf, et d'autre part l'ensemble moteur comprend : # au moins deux moteurs (Ml et M2) dont les sens d'entraînement sont opposés et irréversibles, chacun étant cinématiquement relié à un axe latéral (2-3) d'un différentiel actif (1), # au moins deux variateurs de vitesse (9 etl0) chacun associé à un moteur (Ml- M2), # un ensemble de commande (11) des variateurs de vitesse (9 et 10), l'énergie qui doit être transmise par la partie centrale (4) du différentiel (1) étant la différence des énergies mécaniques fournies par chaque moteur (M1-M2) à chaque arbre transversal (2-3) du différentiel (1). 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend : # un différentiel mécanique actif (1) ayant deux axes latéraux (2-3) # deux moteurs (Ml et M2) dont les sens d'entraînement sont opposés et irréversibles, chacun étant cinématiquement relié à un axe latéral (2-3) du différentiel actif (1), # deux variateurs de vitesse (9 etlO) chacun associé à un moteur (M1-M2), # un ensemble de commande (11) des variateurs de vitesse (9 et 10). 3. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend au moins un réducteur de vitesse (7-8) associé à un moteur (M1-M2) et en prise avec un axe latéral (2-3) du différentiel actif (1). 4. Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il équipe un mobile comprenant des éléments d'entraînement (R) en prise directe ou indirecte avec le différentiel actif (1). 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce qu'il comprend un différentiel dit passif (13) ayant une partie centrale (14) cinématiquement reliée à la partie centrale (4) du différentiel actif (1) par un organe de transmission (5) telle qu'une courroie, et deux axes latéraux (15et 16) en prise avec au moins un élément d'entraînement (R) du mobile. 6. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le mobile est télécommandé. 7. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le mobile est radio commandé. 8. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le mobile est programmable. 9. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que les moteurs (M1-M2) sont des moteurs pas à pas. 10. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le mobile supporte un aspirateur télécommandé constitué d'une coque 24b protégeant un moteur 25 en prise avec un ventilateur d'aspiration 27, d'un filtre amovible 28 et d'un collecteur de poussière amovible 29. 11. Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que l'aspirateur est équipé d'un sélecteur de brosses, commandé à distance, et monté à l'extrémité de la buse d'aspiration 23. 12. Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que le mobile est équipé d'au moins une caméra reliée à un écran de contrôle. 13. Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que le mobile est associé à des équipements auxiliaires tels qu'un avertisseur sonore, une sirène, un gyrophare, des clignotants, des phares, un diffuseur de parfum et analogues.