FR 2836945 A1 20030912 FR 0202841 A 20020306 La présente invention a pour objet un procédé et un appareil de nettoyage automatique du fond d'un bassin rempli de liquide, tel qu'une piscine, le fond du bassin pouvant être plat ou présenter des parties inclinées comme par exemple dans une piscine dont le fond a la forme d'un tronc de pyramide dont la petite base constitue la partie centrale du fond de la piscine. On connaît déjà différents types de robots de nettoyage du fond d'une piscine qui procèdent par aspiration des déchets qui se sont déposés dans le fond de la piscine. Un premier type de robot de nettoyage comprend un appareil électrique constitué par un petit véhicule à roues ou à chenilles qui comprend une turbine d'aspiration, un bac de réception des saletés et des moyens d'entraînement. De tels robots de nettoyage sont d'une réalisation assez complexe du fait qu'ils nécessitent l'utilisation d'un transformateur et d'un fil électrique d'alimentation immergé. De plus, de tels robots de nettoyage sont souvent bloqués lorsqu'ils viennent en butée contre des parois de la piscine verticales ou fortement inclinées. Un deuxième type de robot de nettoyage comprend un appareil branché à l'aide de tuyaux sur les bouches ("skimmers") du système d'aspiration qui est généralement installé dans une piscine juste en dessous de la surface de l'eau pour créer un courant permettant d'éliminer les éléments flottants. Le robot placé au fond de la piscine est ainsi généralement relié au système d'aspiration par un long tuyau annelé branché sur les bouches du système d'aspiration. Le courant d'aspiration appliqué au robot fait tourner une turbine et des roues qui permettent des déplacements aléatoires du robot au fond de la piscine. Ce genre d'appareil est en général peu satisfaisant car il implique l'utilisation d'un tuyau relativement rigide et assez gros qui ne fournit pas une aspiration suffisante et surtout la présence d'une turbine, d'engrenages, de roues motrices complique la réalisation et limite la fiabilité du système. On a également proposé la mise en oeuvre de robots de nettoyage branchés sur une prise d'eau sous pression, par exemple de l'ordre de 3 à 5 bars, ce qui permet l'utilisation de tuyaux assez souples pour relier le robot à la source d'eau sous pression. Ce genre de robot présente cependant des problèmes de fonctionnement car il risque de rester bloqué contre une paroi verticale du bassin dans lequel il est installé. Pour remédier à cet inconvénient, on a déjà proposé de rajouter sur le tuyau de liaison du robot un bloc de recul comprenant une petite turbine qui fait tourner une valve de distribution qui alimente périodiquement le bloc de recul. Ceci contribue à compliquer la fabrication, et donc à accroître le coût, tout en rajoutant un accessoire qui augmente le risque de panne. Les appareils automatiques de nettoyage du fond d'une piscine qui ont été développés jusqu'à présent restent donc tous des appareils relativement onéreux, dont le fonctionnement n'est pas d'une fiabilité maximale et qui entraînent des frais d'entretien importants ou qui ne permettent pas un nettoyage suffisamment complet du fond d'un bassin, notamment lorsque celui-ci comporte des parois pentues. D'une manière générale, les robots existants ne permettent pas de contrôler de façon simple la trajectoire suivie par un robot. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à permettre la réalisation d'un appareil de nettoyage simple et bon marché, d'une maintenance aisée et d'une fiabilité accrue, qui ne comporte pas d'élément mécanique complexe et qui assure de façon contrôlée aussi bien le déplacement de l'appareil dans le fond du bassin rempli de liquide, l'aspiration et la récupération des déchets ainsi que le changement de direction de l'appareil lorsque celui-ci rencontre un obstacle tel qu'une paroi verticale. Ces buts sont atteints grâce à un appareil de nettoyage automatique du fond d'un bassin rempli de liquide, tel qu'une piscine, caractérisé en ce qu'il comprend un corps mobile en rotation autour d'un axe perpendiculaire au sol par rapport à un socle indépendant muni d'éléments de roulement ou de glissement ou d'un palier fluide hydrostatique, des moyens de création d'un couple statique sur le corps mobile en rotation, des moyens de création d'un couple dynamique sur le corps mobile en rotation de manière à équilibrer le couple statique lorsque l'appareil est en mouvement dans le liquide et à permettre une rotation amortie du corps par rapport au socle lorsque ce dernier est immobilisé par un obstacle, en ce que le corps de l'appareil est muni d'une ouverture d'aspiration, d'au moins un compartiment de stockage de déchets, d'un filtre et de moyens pour créer une dépression à l'intérieur du corps afin d'aspirer dans le compartiment de stockage par l'ouverture d'aspiration des déchets ou corps étrangers présents dans le liquide, et en ce que des moyens de propulsion par réaction dans la direction du déplacement sont prévus sur le corps de l'appareil. La conception de l'appareil de nettoyage avec un socle indépendant par rapport auquel le corps de l'appareil peut tourner autour d'un axe perpendiculaire au sol facilite la rotation du corps du robot qui n'est pas freiné par un obstacle contre lequel le socle est venu en butée, de sorte que le corps peut tourner librement pour provoquer un changement de direction de l'appareil de nettoyage grâce aux moyens de création d'un couple statique disposés sur le corps mobile en rotation, tandis que les moyens de création d'un couple dynamique sur le corps mobile en rotation assurent l'équilibrage du couple statique lorsque l'appareil est en mouvement dans le liquide et permettent une rotation amortie du corps par rapport au socle lors du redémarrage après butée du socle contre un obstacle. La mise en oeuvre de moyens de création d'un couple statique destinés à être équilibrés par des moyens de création d'un couple dynamique en l'absence d'obstacle, contrairement à des systèmes qui ne mettraient en oeuvre que de simples équilibres de force garantit à la fois une trajectoire essentiellement rectiligne de l'appareil entre deux obstacles contre des parois verticales et une rotation facile tout en étant amortie, lors du redémarrage après butée contre un obstacle, qui assure un changement de direction. Les impacts étant aléatoires, l'appareil de nettoyage parcourt le fond du bassin dans toutes les directions, sans intervention extérieure. De façon plus particulière, selon la présente invention, les moyens de création d'un couple statique sont combinés aux moyens de propulsion par réaction et comprennent une tuyère solidaire du corps, excentrée par rapport à l'axe de rotation du corps, située dans un plan perpendiculaire à cet axe de rotation du corps et coopérant avec un dispositif d'injection de liquide sous pression pour créer un couple statique sur le corps mobile en rotation. Le déplacement de l'appareil s'effectue ainsi sous l'effet de la réaction de jets d'eau placés parallèlement au fond du bassin sur lequel repose le socle de l'appareil. L'excentration de l'axe de la tuyère par rapport à l'axe de rotation du corps du robot crée le couple statique permettant la rotation du corps par rapport au socle lorsque ce dernier est en butée contre un obstacle. Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, les moyens de création d'un couple dynamique sur le corps mobile en rotation sont constitués par un profilage du corps mobile créant une portance hydrodynamique transverse et par une dérive de stabilisation constituée par une plaque en saillie perpendiculaire au sol et située à l'arrière du corps de l'appareil. Dans ce cas, le corps peut présenter une forme générale circulaire interrompue par un plan vertical incliné par rapport à la direction principale de déplacement V de l'appareil. Selon un autre mode de réalisation possible, le corps présente une forme de base sans portance hydrodynamique transverse, mais le profilage du corps mobile créant une portance hydrodynamique transverse comprend un plan vertical placé à l'avant du corps et incliné par rapport à la direction principale de déplacement V de l'appareil. Le plan vertical interrompant la forme générale circulaire du corps ou le plan vertical placé à l'avant du corps est incliné d'une valeur comprise entre environ 50 et 150, et de préférence voisine de 100, par rapport à la direction principale de déplacement de l'appareil. La dérive de stabilisation, qui est orientée selon la direction principale de déplacement de l'appareil lorsque celui-ci est en mouvement de translation, peut être légèrement excentré par rapport à l'axe de rotation du corps, du côté de la tuyère. Selon un mode de réalisation particulier, la dérive de stabilisation est rattachée au corps par un moyen de rappel qui, à l'arrêt, tend à ramener la dérive de stabilisation du côté de la tuyère dans une position inclinée par rapport à la direction principale V de déplacement de l'appareil. Dans ce cas, lors d'un mouvement de translation, la dérive se replace naturellement dans le sens de la direction principale de déplacement de l'appareil. La dérive de stabilisation peut être rattachée au corps par l'intermédiaire d'une poutre de faible longueur. Selon un autre aspect de l'invention, l'appareil de nettoyage comprend une tuyère solidaire du corps, excentrée par rapport à l'axe de rotation du corps, située dans un plan perpendiculaire à cet axe de rotation du corps, et un dispositif d'injection de liquide sous pression comprenant au moins une buse située dans l'axe de la tuyère à l'entrée de celle-ci pour diriger un jet de liquide vers l'arrière parallèlement à l'axe de la tuyère, l'injecteur et la tuyère constituant à la fois des moyens de création d'un couple statique, des moyens de propulsion par réaction et des moyens de création d'une dépression dans le corps de l'appareil. La tuyère peut être excentrée d'une distance comprise entre environ 50 et 150 mm par rapport à l'axe de rotation du corps. Avantageusement, le dispositif d'injection de liquide sous pression est disposé dans un plan contenant l'axe de la tuyère et est raccordé dans ce même plan à un tuyau souple d'alimentation en liquide sous pression muni d'au moins un joint tournant et d'au moins un flotteur. Selon une caractéristique particulière, l'appareil comprend un palier monté sur roulements pour assurer la libre rotation du corps par rapport au socle, l'ouverture d'aspiration du corps étant située au centre du palier. Selon une autre caractéristique particulière, l'appareil comprend un filtre séparant le corps en des premier et deuxième compartiments, le premier compartiment incluant les moyens pour créer une dépression à l'intérieur du corps et le deuxième compartiment étant en communication avec l'ouverture d'aspiration pour constituer un compartiment de stockage de déchets. Dans ce cas, de façon avantageuse, le corps comprend un couvercle amovible en forme de cloche venant coiffer un fond et les premier et deuxième compartiments sont disposés côte à côte en étant séparés par un filtre disposé sensiblement perpendiculaire au sol. Une telle configuration facilite l'ouverture de l'appareil pour enlever les saletés emmagasinées dans le compartiment de stockage de déchets. Selon une caractéristique particulière de l'appareil selon l'invention, le socle comprend des éléments de roulement ou de déplacement disposés selon une courbe située à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps et tels que des segments de droite reliant deux éléments de roulement ou de glissement voisins soient également situés à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps. Ceci garantit une liberté totale de rotation du corps lorsqu'un élément de roulement ou de glissement vient en contact avec une paroi verticale du bassin. Selon un mode de réalisation avantageux, le socle comprend un anneau de garde formant pare-chocs disposé à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps. Un tel mode de réalisation garantit également une libre rotation du corps par rapport au socle lorsque le pare-chocs de celui-ci vient en butée contre un obstacle. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la Figure 1 est une vue en perspective d'un premier exemple de réalisation d'un appareil de nettoyage automatique du fond d'une piscine, conformément à l'invention, - la Figure 2 est une vue de dessus de l'appareil de la Figure 1, - la Figure 3 est une vue de dessus du seul corps d'un appareil de nettoyage selon une variante de réalisation mettant en oeuvre une dérive de stabilisation excentrée et articulée, - la Figure 4 est une vue en perspective d'un deuxième exemple de réalisation d'un appareil de nettoyage automatique selon l'invention, - la Figure 5 est une vue de dessus d'un troisième exemple de réalisation d'un appareil de nettoyage automatique selon l'invention, - la Figure 6 est une vue de dessus d'une partie du corps d'un exemple d'appareil selon l'invention, la face supérieure ayant été omise pour faire apparaître un injecteur et une tuyère, - la Figure 7 est une vue en coupe selon la ligne VII-VII de la Figure 6, - la Figure 8 est une vue en coupe verticale d'un exemple de corps d'un appareil de nettoyage selon l'invention, - la Figure 9 est une vue de détail montrant un mode particulier de réalisation d'un système de fermeture applicable au corps d'un nettoyeur selon l'invention, -la Figure 10 est une vue de dessus partielle d'un exemple particulier de réalisation d'un système de support de roulettes orientables applicable au socle d'un nettoyeur selon l'invention, et - la Figure 10A est une vue de détail selon la flèche F de la Figure 10. On décrira d'abord en référence aux Figures 1 et 2 un premier mode de réalisation d'un appareil de nettoyage de piscine selon l'invention permettant le nettoyage automatique efficace du fond d'une piscine ou autre bassin rempli de liquide, que ce fond soit plat ou avec des parties pentues, tel qu'un fond en forme de tronc de pyramide inversé. On considérera dans la suite de la description le cas d'une piscine remplie d'eau à côté de laquelle est disponible une source d'eau sous pression. La source d'eau sous pression peut comprendre par exemple une pompe placée à l'extérieur du bassin, cette pompe pouvant être constituée par la pompe principale de filtration associée à l'alimentation du bassin, ou encore par un surpresseur indépendant. L'invention est toutefois également applicable au nettoyage d'un bassin contenant un autre liquide que de l'eau. Dans ce cas, il convient de la même manière de disposer d'un dispositif fournissant cet autre liquide sous pression à proximité du bassin à nettoyer. L'appareil de nettoyage selon l'invention, qui constitue un robot compte tenu de son fonctionnement de façon automatique, sans intervention humaine, présente une grande simplicité et ne comporte aucun mécanisme complexe tel que turbine, engrenages, valves. Le robot nettoyeur comporte essentiellement deux parties distinctes, à savoir un corps de robot 1 et un socle ou piètement 2. Le socle ou piètement 2 ne comporte pas d'organe fonctionnel intervenant dans la propulsion du robot ou l'aspiration des déchets mais joue un rôle en tant que support de déplacement et facilite des changements de direction du robot. Le socle 2 comprend une structure de support comprenant par exemple un ensemble de bras 21 disposés en étoile et portant chacun à leur extrémité externe un organe de glissement ou de roulement 22 tel qu'une roulette orientable. Les Figures 8,10 et 10A montrent un exemple d'assemblage de cinq bras rayonnants 21 disposés autour d'un moyeu 25 de palier central 40 et supportant chacun à leur extrémité libre 21A une roulette orientable 22. Comme on peut le voir sur la Figure 2, les roulettes orientables 22 sont disposées selon une courbe 23, telle qu'un cercle, située à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps 1 monté libre en rotation autour d'un palier central 40 définissant l'axe de rotation 4 du corps 1 par rapport au socle 2. Le nombre de roulettes orientables 22 et l'éloignement de celles-ci par rapport à l'axe de rotation 4 sont déterminés de telle sorte que des segments de droite 24 reliant deux roulettes voisines soient situés à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps 1. Le socle 2 peut présenter différentes configurations et les bras 21 peuvent être ou non entretoisés entre eux. Le socle 2 est relié au corps 1 par un palier central 40 à roulements qui assure la libre rotation du corps 1 par rapport au socle 2 tout en ménageant en son centre un orifice d'aspiration 11. Sur la Figure 8, on voit un exemple de réalisation du palier de roulement 40 avec un moyeu de roulement 25 présentant une collerette 25A sur laquelle sont rapportés les bras 21 du socle 2, des billes 41,42 et un axe de roulement 26 définissant l'orifice d'aspiration 11 communiquant avec l'intérieur du corps 1. L'orifice d'aspiration 11 pourrait être muni d'un clapet anti-retour mais, selon l'exemple de réalisation de la Figure 8, une cheminée d'aspiration 110 peut être disposée au niveau de l'orifice d'aspiration 11 en étant raccordée à l'axe de roulement 26, de manière à empêcher que les saletés ayant pénétré dans un compartiment 34 de stockage des déchets ne puissent ressortir par l'orifice d'aspiration 11 lors de l'arrêt de l'aspiration et de la décharge du compartiment 34. Le reste du corps 1 est, comme la cheminée d'aspiration 110, solidaire de l'axe de roulement 26 du palier 40 et peut donc tourner en bloc autour de l'axe de rotation 4 par rapport au socle 2. Si l'on se reporte à nouveau aux Figures 1 et 2, on voit que le corps 1 comprend une tuyère 8 solidaire du corps 1 et intégrée dans celui-ci mais placée de façon excentrée par rapport à l'axe de rotation 4 du corps 1 et située dans un plan perpendiculaire à cet axe de rotation 4. Un dispositif d'injection d'eau sous pression est disposé dans un plan contenant l'axe de la tuyère 8 et est raccordé dans ce même plan, c'est-à- dire de façon excentrée par rapport à l'axe de rotation 4, à un tuyau souple 12 d'alimentation en eau sous pression qui est muni d'un ou plusieurs joints tournants 13 et d'un ou plusieurs flotteurs 14. Le fait que le tuyau d'alimentation en eau arrive dans l'axe de la tuyère garantit que les mouvements du tuyau 12 ne perturbent pas le mouvement du robot et notamment ne modifient pas la direction de la force de propulsion. La traction exercée sur le tuyau 12 est ainsi directement absorbée par la poussée P et n'entraîne pas de déviation parasite de trajectoire. Le dispositif d'injection d'eau sous pression 9 comprend avantageusement un ensemble de plusieurs buses 91,92, 93 superposées et placées dans l'axe de la tuyère 8 à l'entrée évasée 81 de celle-ci pour diriger un jet de liquide vers l'arrière parallèlement à l'axe de la tuyère 8. Des passages 94,95 sont ménagés de part et d'autre des buses 91 à 93, à l'entrée évasée 81 de la tuyère 8 pour créer le courant d'aspiration à l'intérieur du corps 1 qui permet la pénétration d'un flux de liquide chargé de saletés par l'orifice d'aspiration 11 puis, après dépôt des saletés dans le compartiment de stockage 34 et passage à travers un filtre 10, évacuation du liquide filtré à travers un compartiment 33 vers les passages 94,95 situés à l'entrée de la tuyère 8 pour permettre l'évacuation, par cette tuyère 8, à la fois du liquide filtré et du liquide injecté par les buses 91 à 93. On peut utiliser à titre d'exemple des buses 91 à 93 d'un diamètre de l'ordre de 5 mm. Les buses 91 à 93 pourraient cependant être remplacées par une buse unique de plus grand diamètre. L'injecteur 9 et la tuyère 8 constituent à la fois des moyens de création d'un couple statique (grâce à l'excentration de l'ensemble de la tuyère 8 par rapport à l'axe de rotation 4 du corps 1 par rapport au socle 2) des moyens de propulsion par réaction (par la réaction des jets d'eau s'échappant de la tuyère parallèlement au sol 100) qui assurent le déplacement du robot dans le fond de la piscine et des moyens de création d'une dépression dans le corps 1 de l'appareil permettant une aspiration des déchets par l'orifice d'aspiration 11, l'aspiration produite par l'effet d'éjecteur des jets d'eau issus des buses 91 à 93 à l'entrée de la tuyère 8 étant particulièrement puissante, notamment du fait que ces jets ne subissent aucune déviation. La tuyère 8 est avantageusement excentrée d'une distance e comprise entre environ 50 et 150 mm par rapport à l'axe correspondant à la direction principale de déplacement V de l'appareil et passant par l'axe de rotation 4. Grâce à l'excentration de la tuyère 8 créant un couple statique, le corps 1 du robot peut facilement tourner autour de l'axe de rotation 4 lorsque le socle 2 à roulettes 22 rencontre un obstacle de sorte que le robot peut alors facilement changer de direction sans rester bloqué sur place. Le corps 1 présente lui-même des formes hydrodynamiques qui permettent de générer un couple dynamique qui s'oppose au couple statique de rotation produit par l'excentration de la tuyère 8. Il en résulte un équilibre qui permet au robot de se déplacer sensiblement en ligne droite sur le fond de la piscine entre deux obstacles. Lorsque le robot s'immobilise contre un obstacle, le couple d'équilibrage dynamique s'annule ne laissant que le couple statique de la tuyère qui fait alors tourner le corps 1 par rapport au socle permettant au robot de changer de direction. Le mouvement de rotation est cependant amorti et le robot est empêché de tourner sur place comme une toupie et peut repartir dans un mouvement de translation. Sur les Figures 1 et 2 on a représenté un corps 1 avec un profil porteur transversalement, en forme d'aile épaisse. Cette forme génère une portance hydrodynamique transversale F lorsque le robot se déplace dans la direction V. Un tel résultat peut être obtenu de façon simple avec un corps 1 présentant une forme générale circulaire interrompue par un plan vertical 5 incliné d'un angle a, par exemple compris entre 5 et 15 et de préférence voisin de 100 par rapport à la direction V. En complément de la portance hydrodynamique créée sur le corps 1 lorsque le robot se déplace, la présence d'une dérive 6 placée à l'arrière du corps 1 assure la stabilité de la trajectoire ainsi que l'amortissement des mouvements de rotation. La dérive 6 est constituée par une plaque verticale de préférence plane qui est en saillie au-dessus du corps 1 à l'arrière de celui-ci, perpendiculairement au sol. La dérive 6 peut être reliée au corps 1 par une poutre 7 comme représenté sur les Figures 1 et 2. La dérive 6 peut être orientée selon la direction principale de déplacement V du robot selon un axe passant par l'axe de rotation 4 ou selon un axe légèrement excentré d'une valeur x par rapport à l'axe de déplacement passant par l'axe de rotation (Figure 3). La dérive 6 peut être fixe par rapport au corps 1. Toutefois, comme représenté sur la Figure 3, la dérive de stabilisation 6, par exemple solidaire d'une poutre de liaison 7, peut être rattachée au corps 1 avec sa poutre de liaison 7 par l'intermédiaire d'un ressort 61 qui, à l'arrêt, tend à ramener la dérive 6 du côté de la tuyère 8 contre une butée 62 dans une position inclinée d'un angle ss par rapport à la direction principale V de déplacement de l'appareil. La position de la dérive 6A et de la poutre 7A à l'arrêt est dessinée en pointillés sur la Figure 3. Lors d'un déplacement du robot, la dérive 6 vient se positionner naturellement dans une position parallèle à la direction principale V de déplacement. L'angle ss peut être compris entre par exemple 50 et 450 et est avantageusement de l'ordre de 300. A basse vitesse, la butée 6 reste partiellement cabrée, ce qui provoque un effet anti-couple plus prononcé et permet un bon amortissement du mouvement du robot notamment lorsque celui-ci redémarre après avoir buté sur un obstacle ou lorsque le robot arrive sur une partie de sol plus pentue qui ralentit sa course. La présence de la dérive et en particulier le montage d'une dérive articulée garantit que le robot ne fera pas de demi-tour intempestif lorsqu'il arrive sur une partie de sol pentue qui ne sera ainsi pas confondue avec l'obstacle d'une paroi verticale. Un positionnement légèrement excentré de la dérive 6, d'une valeur x, en direction de la tuyère 8, provoque le même effet de ralentissement à faible vitesse de la rotation engendrée par le couple statique de la tuyère 8. On a représenté sur les Figures 4 et 5 d'autres modes de réalisation possibles du robot selon l'invention. Sur la Figure 4, on a représenté un corps 101 profilé sans portance hydrodynamique et de façon similaire la Figure 5 montre un corps circulaire 201 sans portance hydrodynamique. Le corps 101 de la Figure 4 et le corps 201 de la Figure 5 sont toutefois équipés chacun d'une plaque 115, respectivement 215, de préférence plane, disposée perpendiculairement au sol en saillie à l'avant du corps et de façon inclinée par rapport à la direction principale de déplacement de l'appareil. L'inclinaison Y des plaques 115,215 peut être avantageusement réglable. Les plaques 115, 125 créent une portance hydrodynamique transverse de sorte que les robots des modes de réalisation des Figures 4 et 5 peuvent se comporter d'une manière analogue au robot des Figures 1 et 2. Le plan vertical 115,215 placé à l'avant du corps 1 peut être incliné d'un angle Y d'une valeur comprise entre environ 5 et 150 par exemple de 100, par rapport à la direction principale de déplacement de l'appareil, comme le plan vertical 5 du corps de robot des Figures 1 et 2. Le mode de réalisation de la Figure 5 montre par ailleurs que le socle 2 de l'appareil de nettoyage peut être équipé d'un pare-chocs 24, par exemple circulaire, qui est relié par des bras 21 au moyeu de roulement 25 du palier central 40 et repose sur des roulettes orientables 22. Le pare-chocs ou anneau de garde 24 est disposé à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps 1 et forme avec les bras 21 une sorte de volant qui peut buter sur un obstacle sans gêner la rotation du corps 1 par rapport au socle 2 équipé d'un tel volant. Les roulettes orientables 22 ne jouent plus de rôle de butée et peuvent le cas échéant être disposées sur les bras 21 plus vers le centre du robot. Les roulettes orientables 22 pourraient aussi être montées directement sur l'anneau de garde 24 en des positions décalées par rapport aux bras 21. Quel que soit le mode de réalisation, des patins de glissement ou encore un palier hydrostatique pourraient être substitués aux roulettes 22. D'une manière générale, le robot selon l'invention présente un poids apparent très faible, proche de la flottaison indifférente, qui lui permet de se déplacer sur un sol fortement incliné même avec une alimentation de la tuyère avec une pression d'eau pas trop élevée, par exemple de l'ordre de 3 à 5 bars. Le carter du corps 1 peut être réalisé en matière plastique moulée. Une réalisation en un alliage léger tel que de l'aluminium est également possible sous réserve que le corps incorpore une masse d'équilibrage 35 telle que de la mousse disposée à la partie supérieure du corps 1, qui permet au robot de conserver son socle 2 en position inférieure. Si l'on se reporte par exemple à la Figure 8, on voit que le corps 1 est partagé en deux compartiments 33,34 par un filtre 10. La tuyère 8 et l'injecteur 9 sont disposés dans un premier compartiment 33 dans lequel est créée une dépression tandis que l'orifice d'aspiration 11 débouche dans le deuxième compartiment 34 servant de stockage pour les déchets ou corps étrangers aspirés. Grâce au filtre 10, les déchets sont piégés dans le compartiment 34. Le corps 1 peut comprendre un fond 31 muni d'un rebord latéral 31A qui assure notamment le guidage d'un couvercle 32 en forme de cloche. Le couvercle 32 peut être fixé de façon amovible sur le fond 31 par un système de verrou 3 qui permet l'ouverture du corps 1 pour vider les déchets et nettoyer le filtre 1. La Figure 9 montre une variante de réalisation du verrou 3 avec un dispositif d'ouverture rapide comportant une molette 39 montée sur le capot 32 et permettant, par un quart de tour, le déblocage d'une douille 37 par rapport à une tige 36 solidaire du fond 31, à l'encontre de la force de rappel d'un ressort en épingle 38 s'encliquetant dans une gorge de la tige 36. Dans l'exemple de la Figure 8, les compartiments 33 et 34 sont disposés côte à côte en étant séparés par le filtre 10 sensiblement perpendiculaire au sol. La cheminée 110 assure un piégeage des déchets dans le compartiment de stockage 34. Selon une variante de réalisation, les compartiments 33 et 34 pourraient être superposés, le filtre 10 étant alors disposé essentiellement parallèlement au sol entre les deux compartiments. Dans ce cas, l'orifice d'aspiration 11 débouchant dans le compartiment inférieur de stockage devrait être muni d'un clapet antiretour. Diverses modifications et adjonctions peuvent être apportées aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits sans sortir du cadre de l'invention défini par les revendications annexées. Dans tous les cas, comme représenté sur la Figure 2, un couple dynamique est créé sur le corps 1 à l'aide d'une portance transversale (par exemple par le plan incliné 5) et d'une réaction transverse T d'une dérive 6, et ce couple dynamique créé autour de l'axe de rotation 4 est défini de façon à équilibrer le couple statique de rotation exercé sur le corps 1 par rapport à l'axe de rotation 4 du fait de la poussée P de la tuyère 8 située à la distance e de l'axe de rotation 4. REVENDICATIONS 1. Appareil de nettoyage automatique du fond d'un bassin rempli de liquide, tel qu'une piscine, caractérisé en ce qu'il comprend un corps (1) mobile en rotation autour d'un axe (4) perpendiculaire au sol par rapport à un socle (2) indépendant muni d'éléments (22) de roulement ou de glissement ou d'un palier fluide hydrostatique, des moyens de création d'un couple statique sur le corps mobile (1) en rotation, des moyens de création d'un couple dynamique sur le corps (1) mobile en rotation de manière à équilibrer le couple statique lorsque l'appareil est en mouvement dans le liquide et à permettre une rotation amortie du corps (1) par rapport au socle (2) lorsque ce dernier est immobilisé par un obstacle, en ce que le corps (1) de l'appareil est muni d'une ouverture d'aspiration (11), d'au moins un compartiment (34) de stockage de déchets, d'un filtre (10) et de moyens (9) pour créer une dépression à l'intérieur du corps (1) afin d'aspirer dans le compartiment de stockage (34) par l'ouverture d'aspiration (11) des déchets ou corps étrangers présents dans le liquide, et en ce que des moyens (8) de propulsion par réaction dans la direction du déplacement sont prévus sur le corps (1) de l'appareil. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de création d'un couple statique sont combinés aux moyens de propulsion par réaction et comprennent une tuyère (8) solidaire du corps (1), excentrée par rapport à l'axe (4) de rotation du corps (1), située dans un plan perpendiculaire à cet axe (4) de rotation du corps et coopérant avec un dispositif (9) d'injection de liquide sous pression pour créer un couple statique sur le corps (1) mobile en rotation. 3. Appareil selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de création d'un couple dynamique sur le corps mobile en rotation sont constitués par un profilage du corps mobile créant une portance hydrodynamique transverse et par une dérive de stabilisation constituée par une plaque (6) en saillie perpendiculaire au sol et située à l'arrière du corps (1) de l'appareil. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le corps (1) présente une forme générale circulaire interrompue par un plan vertical (5) incliné par rapport à la direction principale de déplacement V de l'appareil. 5. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend un corps dont la forme générale est sans portance hydrodynamique transverse et dont la portance hydrodynamique transverse est assurée par un plan vertical (115) placé à l'avant du corps (1) et incliné par rapport à la direction principale de déplacement V de l'appareil. 6. Appareil selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que le plan vertical (5) interrompant la forme générale circulaire du corps (1) ou le plan vertical (115) placé à l'avant du corps (1) est incliné d'une valeur comprise entre environ 50 et 150, et de préférence voisine de 100, par rapport à la direction principale de déplacement de l'appareil. 7. Appareil selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que la dérive de stabilisation (6) est orientée selon la direction principale de déplacement de l'appareil. 8. Appareil selon la revendication 2 et l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que la dérive de stabilisation (6) est légèrement excentrée par rapport à l'axe de rotation (4) du corps, du côté de la tuyère (8). 9. Appareil selon la revendication 2 et l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que la dérive de stabilisation (6) est rattachée au corps (1) par un moyen de rappel (61) qui, à l'arrêt, tend à ramener la dérive de stabilisation (6) du côté de la tuyère (8) dans une position inclinée par rapport à la direction principale V de déplacement de l'appareil. 10. Appareil selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que la dérive (6) est rattachée au corps par l'intermédiaire d'une poutre (7) de faible longueur. 11. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend une tuyère (8) solidaire du corps (1), excentrée par rapport à l'axe de rotation (4) du corps (1), située dans un plan perpendiculaire à cet axe de rotation (4) du corps (1), et un dispositif d'injection de liquide sous pression comprenant au moins une buse (9) située dans l'axe de la tuyère à l'entrée de celle-ci pour diriger un jet de liquide vers l'arrière parallèlement à l'axe de la tuyère (8), l'injecteur (9) et la tuyère (8) constituant à la fois des moyens de création d'un couple statique, des moyens de propulsion par réaction et des moyens de création d'une dépression dans le corps de l'appareil. 12. Appareil selon la revendication 2 ou la revendication 11, caractérisé en ce que la tuyère (8) est excentrée d'une distance comprise entre environ 50 et 150 mm par rapport à l'axe de rotation (4) du corps (1). 13. Appareil selon la revendication 2 ou la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif (9) d'injection de liquide sous pression est disposé dans un plan contenant l'axe de la tuyère (8) et est raccordé dans ce même plan à un tuyau souple (12) d'alimentation en liquide sous pression muni d'au moins un joint tournant (13) et d'au moins un flotteur (14). 14. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend un palier (40) monté sur roulements (41,42) pour assurer la libre rotation du corps (1) par rapport au socle (2), l'ouverture (11) d'aspiration du corps étant située au centre du palier (40). 15. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend un filtre (10) séparant le corps (1) en des premier (33) et deuxième (34) compartiments, le premier compartiment (33) incluant les moyens pour créer une dépression à l'intérieur du corps (1) et le deuxième compartiment (34) étant en communication avec l'ouverture (11) d'aspiration pour constituer un compartiment de stockage de déchets. 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le corps (1) comprend un couvercle amovible (32) en forme de cloche venant coiffer un fond (31) et en ce que les premier et deuxième compartiments (33,34) sont disposés côte à côte en étant séparés par un filtre (10) disposé sensiblement perpendiculaire au sol. 17. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le socle (2) comprend des éléments de roulement ou de glissement (22) disposés selon une courbe (23) située à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps (1) et tels que des segments de droite reliant deux éléments de roulement ou de glissement (22) voisins soient également situés à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps (1). 18. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que le socle (2) comprend un anneau de garde (24) formant pare-chocs disposé à l'extérieur de la courbe délimitant la périphérie du corps (10).