FR 2835786 A1 20030815 FR 0201649 A 20020211 Dispositif de guidage d'un levier de commande de boîte de vitesses et système de commande de boîte de vitesses associé. La présente invention concerne un dispositif de guidage d'un levier de commande de boîte de vitesses et un système de commande de boîte de vitesses associé. Une boîte de vitesses manuelle est généralement commandée par l'intermédiaire d'un levier permettant la sélection d'une ligne de rapports de boîte de vitesses, et l'engagement d'un rapport associé à la ligne sélectionnée. Lors d'un changement de rapport de boîte de vitesses, le conducteur ressent lors de l'actionnement du levier des efforts résistants, notamment lors de l'engagement des rapports. Des boîtes de vitesses robotisées sont munies d'actionneurs de sélection et d'engagement commandés à l'aide d'un levier de commande. Dans ce cas, le levier n'est pas lié mécaniquement à la boîte de vitesses. Il en résulte qu'un conducteur ne ressent pas les efforts résistants de changement de rapport comme dans le cas d'une boîte de vitesses manuelle. On connaît par le document GB 2 024 742 un dispositif de restitution des sensations d'engagement/désengagement des rapports d'une boîte de vitesses comprenant un levier connecté à un axe, un mouvement de sélection entraînant une rotation de l'axe, et un mouvement d'engagement/désengagement entraînant un mouvement de translation axial de l'axe. L'axe comprend trois gorges annulaires espacées axialement. Une bille est sollicitée radialement par un ressort élastique exerçant un effort d'engagement de la bille dans une gorge annulaire de l'axe située en regard. Une gorge centrale correspond à une position neutre, les autres gorges correspondant à l'engagement de rapports de boîte de vitesses. Pour déplacer le levier en vue d'un engagement/désengagement, un utilisateur doit vaincre l'effort de retenue exercé par la bille, jusqu'à ce que la bille sorte de la gorge dans laquelle elle était engagée. Le levier est actionné jusqu'à l'engagement de la bille dans la gorge suivante selon le déplacement axial effectué. Ce dispositif de commande de boîte de vitesses est destiné à un simulateur de véhicule automobile. Le levier de commande possède un mouvement de translation rectiligne et un mouvement de rotation à faible rayon. Ce dispositif n'offre pas une ergonomie satisfaisante pour être adapté à la commande d'une boîte de vitesses robotisée d'un véhicule automobile. On connaît également par le document US 5 197 003 un dispositif de commande de boîte de vitesses pour simulateur de véhicule comprenant un levier monté sur un boîtier par l'intermédiaire de deux liaisons du type pivot permettant un mouvement latéral de rotation en vue d'une sélection, et un mouvement longitudinal de rotation en vue d'un engagement/désengagement d'un rapport. Un actionneur à solénoïde piloté permet d'exercer un effort à l'encontre d'un mouvement longitudinal de rotation du levier pour simuler un effort résistant d'engagement/désengagement d'un rapport. Cependant, le levier est actionné avec des mouvements de rotation à faible rayon ne permettant pas d'obtenir une ergonomie et un confort d'utilisation satisfaisants, tout en conservant un ensemble compact. La présente invention a pour objet de remédier aux inconvénients cités cidessus. L'invention a pour objet un dispositif de guidage d'un levier de commande de boîte de vitesses permettant des mouvements de sélection et d'engagement/désengagement du levier tout en offrant une manipulation du levier précise, ergonomique et confortable. L'invention a également pour objet un dispositif de guidage d'un levier de commande de boîte de vitesses permettant une restitution d'efforts résistants lors de mouvements de sélection ou de mouvements d'engagement/désengagement du levier. L'invention a encore pour objet un dispositif de guidage d'un levier de commande avec des mouvements de rotation à grand rayon de pivotement, tout en conservant un dispositif de guidage compact et précis. Un tel dispositif de guidage d'un levier de commande de boîte de vitesses de véhicule automobile comporte une grille de guidage à travers laquelle le levier peut prendre plusieurs positions, et un premier et un second ensembles de rails s'étendant selon des directions générales respectives orthogonales, le levier étant monté coulissant par rapport au premier ensemble de rails lequel est lui-même monté coulissant par rapport au second ensemble de rails. Le levier coulisse par rapport à un premier ensemble de rails de sélection en vue d'un mouvement de sélection correspondant à la sélection d'une boîte de vitesse mécanique à commande manuelle. Le levier coulisse par rapport au second ensemble de rails d'engagement en vue d'un mouvement d'engagement/désengagement correspondant à un engagement/désengagement des rapports d'une boîte de vitesses mécanique à commande manuelle. Le guidage du levier par un double ensemble de rails permet un guidage précis du levier. La grille de guidage comprend des ouvertures autorisant les mouvements du levier, tout en les guidant. Par ensemble de rails, on entend un rail ou plusieurs rails sensiblement parallèles permettant le guidage du levier en vue d'un coulissement selon une direction générale des rails de l'ensemble de rails. Dans un mode de réalisation, les ensembles de rails comportent au moins un rail de sélection et un chariot de sélection coulissant sur le rail de sélection, et au moins un rail d'engagement et un chariot d'engagement coulissant sur le rail d'engagement. Dans un premier cas, le levier est monté coulissant par rapport au rail de sélection par l'intermédiaire du chariot de sélection, le rail de sélection étant monté coulissant par rapport au rail d'engagement par l'intermédiaire du chariot d'engagement. Dans un second cas, le levier est monté coulissant par rapport au rail d'engagement par l'intermédiaire du chariot d'engagement, le rail d'engagement étant monté coulissant par rapport au rail de sélection par l'intermédiaire du chariot de sélection. Dans un mode de réalisation, un ensemble de rails est courbé dans un plan perpendiculaire à une direction générale de coulissement du levier par rapport à l'autre ensemble de rails. La courbure d'un rail permet un coulissement du levier avec rotation d'un pommeau du levier autour d'un pivot fictif avec un grand rayon, tout en conservant un levier court. Le dispositif de guidage reste compact tout en permettant un guidage du levier améliorant l'ergonomie de manipulation du pommeau du levier grâce au grand rayon de pivotement du pommeau. Un rayon de courbure d'un rail peut être compris entre 0,1 m et 4 m, de préférence entre 0,4 m et 3 m. Des rayons de pivotement résultant du pommeau équivalents ne peuvent être obtenus facilement à l'aide de leviers montés par pivots, car le rayon de pivotement du pommeau dépend alors directement de la longueur du levier. Dans un mode de réalisation préféré, les deux ensembles de rails sont courbes de façon que lors d'un coulissement du levier, un point du levier se déplace suivant une surface d'ellipsoïde. Les rayons de courbure de rails peuvent être égaux ou différents. En particulier, les rayons de courbure des rails peuvent être adaptés de façon qu'un point du levier se déplace en décrivant une portion de sphère lors d'un coulissement du levier. La courbure des deux ensembles de rails permet encore d'améliorer l'ergonomie et le confort de manipulation du levier de commande, en conservant un dispositif de guidage compact. De préférence, la concavité d'un rail est orientée du côté opposé à la grille de guidage, ce qui permet d'obtenir des mouvements du levier de commande similaires à ceux d'un levier de commande de boîte de vitesses manuelle, en améliorant néanmoins l'ergonomie, les prestations, le confort d'utilisation, et la précision du guidage du levier de commande. Avantageusement, le dispositif de guidage comprend des moyens de création d'un effort à l'encontre d'un coulissement du levier par rapport à au moins un ensemble de rails. De tels moyens de création d'un effort permettent de simuler des efforts résistants de sélection ou d'engagement/désengagement d'un rapport sur une boîte de vitesses manuelle, pour qu'un utilisateur puisse ressentir le fonctionnement de la boîte de vitesses associée. On peut prévoir des moyens de création d'effort passifs, du type à ressort élastique, ou actifs, du type à actionneur électrique, pneumatique ou hydropneumatique. Avantageusement, le dispositif de guidage comprend des moyens capteurs de la position du levier, afin de commander des moyens de création d'effort et/ou de commander des actionneurs d'une boîte de vitesses robotisée associée, et/ou de fournir des informations à un ensemble de simulation de véhicule automobile. L'invention concerne également un système de commande de boîte de vitesses robotisée de véhicule automobile équipé d'une grille de guidage à travers laquelle un levier peut prendre plusieurs positions, le système comportant des premier et second ensembles de rails s'étendant selon des directions générales respectives orthogonales, le levier étant monté coulissant par rapport au premier ensemble de rails lequel est lui-même monté coulissant par rapport au second ensemble de rails, le système comprenant des moyens de création d'un effort à l'encontre d'un coulissement, simulant l'effort appliqué sur une boîte de vitesses manuelle lors d'un changement de rapport. Dans un mode de réalisation, au moins un ensemble de rails est courbé dans un plan perpendiculaire à une direction générale de coulissement du levier par rapport a l'autre ensemble de rails. Avantageusement, le système comprend des moyens capteurs de la position du levier en vue de la commande d'actionneurs d'une boîte de vitesses robotisée associée. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la description détaillée de modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrée par les dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue de côté en élévation d'un dispositif de guidage selon un aspect de l'invention. - la figure 2 est une de face en élévation du dispositif de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue en coupe de dispositif de la figure 1 selon m-ni de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue schématique fonctionnelle d'un système de commande de boîte de vitesses comprenant le dispositif de la figure 1 ; - la figure 5 est une variante du système selon la figure 4 ; et - la figure 6 est une variante du système selon la figure 5. Sur les figures 1 à 3, un levier de commande 1 de boîte de vitesses est monté sur un dispositif de guidage 2 pour être déplacé selon deux directions perpendiculaires en vue de la sélection d'une ligne de rapports d'une boîte de vitesses, et de l'engagement d'un rapport de la ligne sélectionnée. Les directions de sélection et d'engagement sont matérialisées respectivement par des flèches correspondantes F3, F4 visibles sur la figure 3. Le dispositif de guidage 2 comprend une grille de guidage 5 horizontale traversée verticalement par le levier 1. L'extrémité supérieure du levier 1 porte un pommeau de préhension 6 destiné à être saisi par un conducteur pour commander un changement de rapport de boîte de vitesses. L'extrémité inférieure du levier 1, située du côté de la grille 5 opposé au pommeau 6, est reliée à un premier ensemble de rails de sélection 7 et à un second ensemble de rails d'engagement 8 du dispositif de guidage 2. Les deux ensembles de rails 7,8 s'étendent selon des directions générales respectives orthogonales. L'ensemble de rails de sélection 7 comprend un chariot de sélection 9 coulissant sur deux rails de sélection 10,11 de section rectangulaire, s'étendant parallèlement avec un écartement faible entre eux et reliés à leurs extrémités par des pièces de liaison 12,13 disposées entre les rails 10,11. Les rails de sélection 10,11 s'étendent selon une direction générale parallèle à la direction de sélection F3. Le chariot de sélection 9 comprend deux patins 14 à section en U à encoche latérale 15, comprenant chacun une âme 16 formant le fond de l'encoche 15 et deux rebords inférieurs 17, et supérieurs 18 s'étendant à partir des extrémités supérieures et inférieures de l'âme 16 pour former les bords de l'encoche latérale 15. Les patins 14 sont disposés chacun d'un côté de l'ensemble de rails de sélection 7 de façon que les faces latérales opposées des rails de sélection 10, 11 soient insérées dans les encoches 15 des patins 14, les encoches 15 étant orientées en regard l'une de l'autre. Les rebords inférieurs 17 et supérieurs 18 de chaque patin 14 s'étendent partiellement sur les faces supérieures 21 et inférieures 22 des rails de sélection 10, 11 correspondants. Le chariot de sélection 9 comprend encore une base 23 reliant les patins 14 par leurs rebords supérieurs 18. L'extrémité inférieure du levier 1 est fixée sur la base 23. Dans une variante, les deux rails de sélection 10,11 peuvent être remplacés par un unique rail sur lequel coulisse un chariot de sélection. L'ensemble de rails de sélection 7 est monté coulissant sur l'ensemble de rails d'engagement 8, selon la direction d'engagement F4. L'ensemble de rails d'engagement 8 comprend deux rails d'engagement 24,25 parallèles s'étendant selon une direction générale parallèle à la direction d'engagement F4. Les rails d'engagement 24,25 sont situés dans un plan général situé sous le plan général dans lequel s'étendent les rails de sélection 10,11. Les rails d'engagement 24,25 possèdent entre eux un écartement sensiblement égal à la longueur des rails de sélection 10,11. L'ensemble de rails d'engagement 8 comprend des patins 26 similaires aux patins 14 et comprenant une âme 27 et des rebords inférieurs 28 et supérieurs 29 formant une encoche latérale 30. Les patins 26 sont disposés sur les rails d'engagement 24,25 du côté de leurs faces latérales opposées pour coulisser sur ces derniers selon la direction d'engagement F4. Les pièces de liaison 12,13 des rails de sélection 10,11 comprennent chacune un bras 12a, 13a s'étendant vers le bas pour venir en saillie dans des rainures verticales 31 formées dans les âmes 27 des patins 26 du côté opposé aux encoches 30. Les rails d'engagement 24,25 sont destinés à être fixés sur un système de commande de boîte de vitesses. Le levier 1 peut être déplacé selon la direction de sélection F3 par coulissement du chariot de sélection 9 sur les rails de sélection 10, 11. Le levier 1 peut être déplacé selon la direction d'engagement F4 par coulissement de l'ensemble de rails de sélection 7 sur les rails d'engagement 24,25. Comme on peut mieux le voir sur la figure 3, la grille de guidage 5 comprend une ouverture transversale de sélection 33 s'étendant dans la direction de sélection F3, et des ouvertures longitudinales d'engagement 34, au nombre de six, comprenant une extrémité fermée 34a et une extrémité ouverte débouchant dans l'ouverture transversale. Les ouvertures longitudinales 34 sont alignées deux par deux selon trois lignes de rapports 35,36, 37. Le levier 1 peut être déplacé transversalement et longitudinalement dans les ouvertures 33,34 pour prendre plusieurs positions, au fond des extrémités fermées 34a des ouvertures longitudinales 34, lesdites positions correspondant à différents rapports de boîte de vitesses. Le levier 1 peut également être maintenu en position neutre centrale de la grille 5 comme illustré sur la figure 3. Lors d'une commande de passage de rapport de boîte de vitesses, le conducteur saisit le pommeau 6 du levier 1, puis déplace le levier 1 transversalement pour sélectionner une ligne de rapports en l'amenant en regard d'une ligne 35,36 ou 37, puis déplace le levier 1 longitudinalement pour commander l'engagement du rapport de boîte de vitesses. Comme on peut mieux le voir sur les figures 1 et 2, les rails de sélection 10, 11 et les rails d'engagement 24,25 sont courbes et possèdent une concavité orientée vers le bas, du côté opposé à la grille 5. Les patins 14 du chariot 9 et les patins 26 formant un chariot d'engagement sont adaptés pour permettre le coulissement sur les rails courbes 10,11 et 24,25. De préférence, les rails courbes 10,11 et 24,25 possèdent un rayon de courbure constant sur toute leur longueur. Les rails possèdent de préférence un rayon de courbure compris entre 0,1 m et 4 m, notamment compris entre 0,4 m et 3 m Lors du déplacement du levier 1 selon la direction de sélection F3, le levier 1 pivote autour d'un pivot virtuel d'axe passant par les centres de courbure des rails de sélection 10,11. De même, lors d'un déplacement du levier 1 selon la direction d'engagement F4, le levier 1 pivote autour d'un pivot virtuel d'axe passant par les centres de courbure des rails d'engagement 24,25. L'utilisation de rails de sélection courbes 10,11 et de rails d'engagement courbes 24,25 permet d'améliorer le confort et l'ergonomie de manipulation du levier de commande 1 en autorisant un pivotement du levier 1 avec de grands rayons de pivotement, qui dépendent des rayons de courbure des rails. Par ailleurs, on conserve un levier 1 court permettant d'obtenir un dispositif de guidage 2 compact, malgré les grands rayons de pivotement. On choisit les rayons de courbure des rails en fonction du rayon de pivotement du pommeau 6 que l'on souhaite obtenir. Dans un premier cas, les rayons de courbure des rails de sélection 10,11 et d'engagement 24,25 sont adaptés pour que le rayon de pivotement d'un point du levier soit identique lors d'un déplacement transversal et d'un déplacement longitudinal du levier. Dans ce cas, lors d'un déplacement du levier, un point du levier se déplace selon une sphère. Dans un autre cas, les rayons de pivotement sont différents. Un point du levier se déplace selon une ellipsoïde. Le double ensemble de rails orthogonaux assure en outre un guidage précis du levier 1, en association avec la grille 5, permettant de mieux satisfaire un conducteur. Le dispositif de guidage 2 est destiné à être utilisé en association avec une boîte de vitesses robotisée, ou sur un simulateur de véhicule automobile. Dans ce cas, le levier n'est pas relié mécaniquement à la boîte de vitesse. Le conducteur ne ressent pas les efforts résistants de manipulation de la boîte de vitesse. Pour améliorer les sensations perçues par un conducteur, on prévoit de préférence un système de commande de boîte de vitesses comprenant des moyens de création d'effort pour simuler les efforts résistants d'une boîte de vitesse mécanique à commande manuelle, comme cela est schématisé sur les figures 4 à 6. Sur la figure 4, un système de commande de boîte de vitesses est représenté de façon schématique. Les références aux éléments semblables aux figures 1 à 3 ont été reprises. Un chariot de sélection 9 coulisse sur un rail de sélection 10 s'étendant selon une direction transversale de sélection F3. Les extrémités du rail de sélection 10 sont fixées sur des chariots d'engagement 38 coulissant sur des rails d'engagement 24,25 parallèles, ces derniers s'étendant orthogonalement au rail de sélection 10, selon une direction longitudinale d'engagement F4. Le chariot de sélection 9 se déplace transversalement à l'encontre de ressorts de rappels 39,40 chacun disposé entre le chariot de sélection 9 et un chariot d'engagement 38. Les ressorts de rappel 39,40 exercent en combinaison un effort de retour du chariot de sélection 9 en position centrale transversalement, en vue du retour du levier 1 (fig. 1) vers la position neutre lorsqu'il se situe dans l'ouverture transversale 33 de la grille 5. Le système de commande comprend un actionneur 41 apte à exercer un effort longitudinal à l'encontre du déplacement longitudinal du rail de sélection 10 et des chariots d'engagement 38. L'actionneur 41 comprend un corps fixe 42 et un organe mobile 43 dont une extrémité est liée à un chariot d'engagement 38. La commande d'actionneurs d'une boîte de vitesses robotisée, non représentée sur la figure, nécessite de connaître la position du levier de commande 1 (fig. 1). Le système de commande comprend des moyens capteurs 44,45 aptes à transmettre des signaux correspondant à la position respectivement transversale et longitudinale du levier 1. Les moyens capteurs 44,45 peuvent être, à titre d'exemple non limitatif, des moyens capteurs de la position d'un chariot par rapport à un rail, par exemple au moyen d'un capteur optique disposé sur le chariot et d'une règle à parties réfléchissantes disposée sur le rail. Le système de commande comprend une unité de commande 46 recevant les signaux émis par les moyens capteurs 44,45 par l'intermédiaire de liaisons 47,48. L'unité de commande 46 comprend des moyens de commande comportant des modules de programme stockés dans des moyens mémoire 49 et aptes à être exécutés par un microprocesseur ou microcontrôleur 50. Les moyens de commande de l'unité de commande 46 émettent un signal de commande pour l'actionneur 41 transmis par l'intermédiaire d'une liaison 51. Des signaux appropriés pour la commande de la boîte de vitesses sont également émis et transmis à la boîte de vitesses par la connexion 54. L'actionneur 41, qui peut être par exemple un vérin hydraulique, commandé par l'unité de commande 46, permet de simuler les efforts d'engagement/désengagement d'une boîte de vitesses manuelle pour les restituer au conducteur manipulant le levier de commande 1. Les ressorts de rappels 39,40 ramènent le levier 1 en position neutre, et exercent un effort croissant lorsque le levier est éloigné de cette position neutre par le conducteur. L'unité de commande 46 permet également de commander les actionneurs d'une boîte de vitesses robotisée en fonction de la position du levier 1. L'unité de commande 46 peut commander l'actionneur 41 en fonction d'informations fournies par la boîte de vitesses robotisée, pour indiquer qu'un rapport est complètement engagé, par exemple par la création d'un effort résistant moins important une fois que le rapport est complètement engagé. Sur la figure 5, les ressorts de rappel 39,40 sont remplacés par un actionneur de sélection 52 similaire à l'actionneur 41, et commandé par l'unité de commande 46 par l'intermédiaire d'une liaison 53. L'utilisation d'un actionneur de sélection 52 permet d'augmenter les prestations du système de commande, en offrant la possibilité de commander l'effort exercé par l'actionneur 52. Sur la figure 6, sur laquelle les références aux éléments semblables aux figures précédentes ont été reprises, le système de commande comporte un dispositif de guidage dans lequel le levier, non représenté, est fixé sur un chariot d'engagement 38 coulissant sur un unique rail d'engagement 24 s'étendant selon une direction d'engagement F4. Les extrémités du rail d'engagement 24 sont fixées sur des chariots de sélection 9a, 9b coulissant sur deux rails de sélection 10,11 parallèles, s'étendant selon une direction de sélection F3 orthogonale à la direction d'engagement F4. Le système de commande comprend des moyens capteurs 44,45 de la position du levier non représenté, les moyens capteurs 44,45 étant reliés à une unité de commande 46 d'actionneurs d'engagement 41 et de sélection 52. Les actionneurs 41 et 52 sont aptes à exercer des efforts sur les chariots d'engagement 38 et de sélection 9a, 9b pour simuler les efforts d'une boîte de vitesses mécanique à commande manuelle. Dans une variante, l'actionneur de sélection 52 est remplacé par un ou plusieurs ressorts de rappel. Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, les chariots et les patins sont du type patins à galets, patins à billes, ou tout autre type de moyens de guidage adapté pour le guidage sur des rails, et notamment des rails courbes. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus. Des variantes peuvent être obtenues avec des agencement différents, sans sortir du cadre de l'invention. Grâce à l'invention, on obtient un dispositif de guidage d'un levier de commande de boîte de vitesses permettant une manipulation ergonomique, confortable et précise d'un levier de commande de boîte de vitesses. Le dispositif de guidage permet un pivotement du levier avec des rayons de pivotement élevés, tout en conservant un levier court, et un dispositif de guidage compact. Le dispositif de guidage est adapté pour être utilisé dans un véhicule automobile ou dans un simulateur de véhicule automobile. Des moyens de création d'effort permettent de simuler les efforts d'une boîte de vitesses manuelle. Des moyens capteurs permettent de commander des actionneurs d'une boîte de vitesses robotisée en fonction de la position du levier de commande. REVENDICATIONS 1. Dispositif de guidage d'un levier (1) de commande de boîte de vitesses de véhicule automobile comportant une grille de guidage (5) à travers laquelle le levier (1) peut prendre plusieurs positions, caractérisé en ce qu'il comporte des premier et second ensembles de rails (7,8) s'étendant selon des directions générales respectives orthogonales, le levier (1) étant monté coulissant par rapport au premier ensemble de rails, lequel est lui-même monté coulissant par rapport au second ensemble de rails. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les ensembles de rails comportent au moins un rail de sélection (10,11) et un chariot de sélection (9) coulissant sur le rail de sélection (10,11), et au moins un rail d'engagement (24, 25) et un chariot d'engagement (38) coulissant sur le rail d'engagement (24,25). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un ensemble de rails (7,8) est courbe dans un plan perpendiculaire à une direction générale de coulissement du levier (1) par rapport à l'autre ensemble de rails. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les deux ensembles de rails (7,8) sont courbes de façon que lors d'un coulissement du levier (1), un point du levier (1) se déplace suivant une surface d'ellipsoïde ou de sphère. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que la concavité d'un rail (10,11, 24,25) est orientée du côté opposé à la grille de guidage (5). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de création d'un effort (41,52) à l'encontre d'un coulissement du levier (1) par rapport à au moins un ensemble de rails (7,8). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens capteurs (44,45) de la position du levier (1). 8. Système de commande de boîte de vitesses de véhicule automobile équipé d'une grille de guidage (5) à travers laquelle un levier (1) peut prendre plusieurs positions, caractérisé en ce qu'il comporte des premier et second ensembles de rails (7,8) s'étendant selon des directions générales respectives orthogonales, le levier (1) étant monté coulissant par rapport au premier ensemble de rails, lequel est lui-même monté coulissant par rapport au second ensemble de rails, le système comprenant des moyens de création d'un effort (41,52) à l'encontre d'un coulissement, simulant l'effort appliqué sur une boîte de vitesses manuelle lors d'un changement de rapport. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'au moins un ensemble de rails (7,8) est courbé dans un plan perpendiculaire à une direction principale de coulissement du levier (1) par rapport à l'autre ensemble de rails. 10. Système selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens capteurs (44,45) de la position du levier (1).