FR 2827392 A1 20030117 FR 0109405 A 20010713 La présente invention se rapporte aux sonars à haute résolution utilisés pour effectuer de l'imagerie sous-marine. Elle concerne plus particulièrement, les moyens sonar permettant de repérer des objets enfouis dans les couches sédimentaires. Elle concerne aussi des systèmes de détection utilisant un tel sonar monté sur un véhicule sous-marin autopropulsé. Dans ce domaine on connaît la technique consistant à remorquer un poisson équipé de moyens sonar fonctionnant en mode paramétrique, c'est-à-dire par émission de deux fréquences hautes, typiquement de l'ordre de la centaine de kHz, et réception à la fréquence inférieure de battement. Cette technique est par exemple connue du brevet français n 2 509 869 déposé le 17.07. 1981 par la société SINTRA-ALCATEL, sous le n 81 213961. Cette technique présente un inconvénient important liée au mode paramétrique, qui est une perte de rendement d'environ 30 à 40 dB. Dans le brevet US 6, 160, 756 déposé le 15.06. 1998 par la société GUIGNE International Ltd et publié le 12.12. 2000, il est décrit un système d'imagerie des fonds marins au moyen d'un sonar fonctionnant aussi en mode paramétrique et conçu pour évoluer lentement près du fond en insonifiant celui-ci à la verticale. L'antenne est notamment montée sur un véhicule à chenilles se déplaçant sur le fond de la mer. Cette technique présente l'inconvénient d'avoir un faible intercept tout en nécessitant un nombre important de transducteurs, l'antenne étant plane suivant 2 dimensions. Pour pallier ces inconvénients, l'invention propre un sonar d'imagerie, destiné à détecter des objets immergés dans un milieu réverbérant, principalement caractérisé en ce qu'il comporte une antenne d'émission"verticale"et une antenne de réception horizontale formant une croix de"Mills", et en ce que les moyens d'émission permettent d'obtenir un rayonnement en site qui présente une zone angulaire à insonification réduite permettant de diminuer le masquage de l'écho de l'objet immergé par les échos du milieu réfléchissant. Selon une autre caractéristique, la réception est effectuée sur la fréquence d'émission. Selon une autre caractéristique, les signaux d'émission de l'antenne d'émission sont pondérés en phase et en amplitude pour obtenir la zone à insonification réduite. Selon une autre caractéristique, les transducteurs formant l'antenne d'émission sont groupés pour former des macrocapteurs pour obtenir la zone à insonification réduite. Selon une autre caractéristique, il comprend des moyens pour rendre programmable l'angle de dépointage en site des faisceaux d'émission et de réception. Selon une autre caractéristique, l'antenne d'émission comprend au moins 3 facettes pour obtenir un intercept large. Selon une autre caractéristique, la fréquence d'émission est comprise entre 100 et 200 KHz. Selon une autre caractéristique, il est adapté pour l'imagerie des fonds sous-marins et le milieu absorbant est un sédiment sous-marin. Selon une autre caractéristique, il peut fonctionner selon deux modes en fonction de la nature du fond sous-marin. L'invention propose en outre un système d'imagerie des fonds marins monté en frontal sur un véhicule autopropulsé et dont l'angle d'inclinaison en site du plan des deux antennes est variable pour être adapté à la nature des sédiments rencontrés. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaitront clairement dans la description suivante, présentée à titre d'exemple non limitatif en regard des figures annexées qui représentent : - la figure 1, une vue en perspective du système d'antennes et des faisceaux de rayonnement associés : - la figure 2, un diagramme de rayonnement de l'antenne d'émission ; et - la figure 3, un exemple de réalisation de l'antenne d'émission. Le système d'antennes représenté sur la figure 1 comprend une antenne de réception horizontale 10 et une antenne d'émission "verticale"11 (en fait inclinée par rapport à la verticale). Chaque antenne comporte des transducteurs de même type permettant d'émettre et de recevoir sur une large bande de fréquence, soit plusieurs dizaines kHz. Un tel transducteur est par exemple décrit dans le brevet n 2 722 355 déposé par la société THOMSON-CSF le 08. 07. 1994 sous le n 94 08 474. Cet ensemble forme une croix dite de "Mills" qui détermine, pour une direction donnée, une tache d'observation 100 à l'intersection des faisceaux d'émission 13 et de réception 12. Le plan formé par les deux antennes est incliné vers le fond de la mer, ce qui permet d'insonifier ce fond en oblique. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, on forme dans le faisceau d'émission 12 une voie en site telle que sa directivité permette d'obtenir une zone à insonification réduite. Dans le diagramme d'émission du faisceau 12 représenté sur la figure 2, cette zone est repérée en 20 et on a représenté l'impulsion émise 21 arrivant au niveau de l'objet enfoui 22. L'écho qui correspond à l'interface eau-sédiment arrive au même instant que celui qui correspond à l'objet, entraînant un effet de masquage qui est rédhibitoire en l'absence de cette zone 20. Il en est de même pour les couches sédimentaires situées entre l'objet et l'interface. La zone à insonification réduite 20 permet alors d'atténuer fortement ce masquage. Pour obtenir cette zone, l'invention consiste à créer un"zéro" dans la direction de l'écho de fond. Ceci est obtenu en dissymétrisant la directivité en site et rendant dépointable la direction de la voie. A titre d'exemple de réalisation, l'antenne d'émission en site est formée de 48 transducteurs espacés de-à ta fréquence centrale 2 d'émission de 150 kHz, soit 5 mm. L'antenne est réalisée en 2 modules comportant chacun 24 transducteurs. Suivant une réalisation préférée de l'invention, les signaux des émetteurs (amplificateurs) sont pondérés en amplitude et en phase. Suivant un exemple de réalisation les valeurs des pondérations en amplitude et en phase sont données par le tableau suivant : Numéro Amplitude Phase 0 Numéro Amplitude Phase 0 émetteur émetteur 1 0,65 -167,5 26 0 0 2 0,25 -59,2 27 0,985 1,8 3 0,47 -51, 4 28 0, 853 3,4 4 0,422 -64, 4 29 0, 699 4,4 5 0,281 -73, 8 30 0, 561 5,5 60, 18-55, 8 31 0, 472 8,8 7 0,245 -25, 9 32 0, 454 14,8 8 0,369 -24, 3 33 0, 498 20,2 9 0,44 -31, 2 34 0, 560 22 10 0, 432-38, 5 35 0, 588 20,8 11 0, 372-41, 8 36 0, 552 18,2 12 0, 319-35, 8 37 0, 462 16,4 13 0, 34-23 38 0, 362 19,6 14 0, 432-16, 4 39 0, 315 30,7 15 0, 535-16, 8 40 0, 352 40,4 16 0, 589-19, 8 41 0, 423 40,2 17 0, 574-22, 3 42 0, 456 34,1 18 0, 508-22, 3 43 0, 408 26,1 19 0, 446-17, 6 44 0, 282 21,6 20 0, 448-9, 8 45 0, 160 41,1 21 0, 539 -4,7 46 0, 220 76,7 22 0,691 -3, 6 47 0, 394 69 23 0, 862 -4 48 0, 548 50, 8 24 1 -3,7 49 0, 509 32,9 25 0 0 50 0, 904 168, 7 On ne forme qu'une voie à chaque émission, mais sa direction peut être modifiée de manière connue par dépointage électronique, par exemple de ~ 20 autour de la direction de consigne. Suivant une variante de réalisation, on crée un"zéro"dans une direction donnée en formant des macrocapteurs sans pondérer les signaux des émetteurs. Par exemple, pour obtenir un zéro dans la direction 14, 5 , on groupe les transducteurs par 8, ce qui forme les premiers zéros de la directivité du macrocapteurs à 14. 5 pour d =-. La directivité des macrocapteurs pondère la directivité de l'antenne en donnant une zone d'insonification réduite. Dans une réalisation préférée, l'antenne d'émission est composée de 3 facettes, comme représentée sur la figure 3. De cette manière, on dispose selon l'invention de 2 modes de fonctionnement : - un mode en intercept étroit, faible altitude - un mode en intercept large, altitude plus grande. Dans le mode intercept étroit, l'émission est faite à partir de la seule facette centrale 502. On réduit ainsi le champ insonifié et donc la réverbération. Avec les valeurs de l'exemple décrit ci-dessus, on obtient un champ de 20 avec une largeur 1 = 30 mm environ. Ce mode est utilisé pour des fonds marins formés de sédiments présumés fortement réverbérants (des sables par exemple). Dans ce cas on émet dans une voie à angle de site de l'ordre de 70 , c'est-à-dire avec un angle de rasance élevé, de manière à favoriser la pénétration dans les sédiments. L'émission et la réception sont effectuées alternativement, l'émission n+ 1 n'intervenant qu'à l'issue de la réception n. Dans le mode intercept large, l'émission est faire à partir des trois facettes 501,502, 503 pour couvrir un champ horizontal de 60 . On effectue les trois émissions successivement avant l'arrivée des premiers signaux de réception. Ce mode est utilisé pour des fonds moins réverbérants (de la vase par exemple), et dans ce cas on émet dans une voie à angle de site de l'ordre de 40 . Un système de détection selon l'invention comprend un véhicule autopropulsé équipé sur l'avant d'un sonar frontal, dont les antennes sont telles que représentées sur la figure 1. Le plan des 2 antennes 10 et 11 est, suivant le mode qui est utilisé, incliné de 20 ou de 50 par rapport à la verticale. Suivant un exemple d'application, en mode intercept étroit, le véhicule évolue à la vitesse de 4 noeuds près du fond soit 4 mètres. On obtient alors une durée de récurrence d'émission d'environ 10 ms, soit n= 25 émissions successives pour une cible de 50 cm de longueur dans le sens de l'avancement. Le gain obtenu par intégration à chaque récurrence permet d'améliorer le rapport signal à bruit d'environ 8 à 9 dB dans une hypothèse de gain en Vn. La faible altitude, rendue possible par l'utilisation d'un véhicule autonome, diminue les pertes par propagation (divergence et absorption). Par exemple on gagne une vingtaine de dB en réduisant l'altitude de 15 m à 4m. Dans cet exemple on atteint alors une couverture horaire d'environ 1 ha. En mode intercept large, le véhicule évoluant à une altitude de 15 mètres et toujours à la vitesse de 4 Noeuds, la couverture horaire est d'environ1 ha. Bien entendu, il peut s'avérer intéressant sur terrain difficile de fonctionner en intercept large et de réduire la vitesse de progression, les contraintes dues à la précision de navigation étant moindres. La configuration des antennes en croix peut être inversée sans sortir du cadre de l'invention, l'antenne verticale étant placée vers le bas. REVENDICATIONS 1. Sonar d'imagerie, destiné à détecter des objets immergés dans un milieu réverbérant, caractérisé en ce qu'il comporte une antenne d'émission"verticale" (11) et une antenne de réception horizontale (10) formant une croix de"Mills", et en ce que les moyens d'émission permettent d'obtenir un rayonnement en site qui présente une zone angulaire à insonification réduite (20) permettant de diminuer le masquage de l'écho de l'objet immergé (22) par les échos du milieu réverbérant. 2. Sonar d'imagerie selon la revendication 1, caractérisé en ce que la réception est effectuée sur la fréquence d'émission. 3. Sonar d'imagerie selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les signaux d'émission de l'antenne d'émission (11) sont pondérés en phase et en amplitude pour obtenir la zone à insonification réduite (20). 4. Sonar d'imagerie selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les transducteurs formant l'antenne d'émission (11) sont groupés pour former des macrocapteurs pour obtenir la zone à insonification réduite (20). 5. Sonar d'imagerie selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour rendre programmable l'angle de dépointage en site des faisceaux d'émission et de réception. 6. Sonar d'imagerie, selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'antenne d'émission (11) comprend au moins 3 facettes (501-503) pour obtenir un intercept large. 7. Sonar d'imagerie, selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la fréquence d'émission est comprise entre 100 et 200 KHz. 8. Sonar d'imagerie selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est adapté pour l'imagerie des fonds sous-marins et que le milieu absorbant est un sédiment sous-marin. 9. Sonar d'imagerie selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il peut fonctionner selon deux modes en fonction de la nature du fond sous-marin. 10. Système d'imagerie des fonds marins, caractérisé en ce qu'il comprend un sonar selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, qui est monté en frontal sur un véhicule autopropulsé et dont l'angle d'inclinaison en site du plan des deux antennes (10, 11) est variable pour être adapté à la nature des sédiments rencontrés.