FR 2825337 A1 20021206 FR 0107161 A 20010531 DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un système de transport automatique et guidé de personnes, conçu en sécurité intrinsèque et à régulation par l'alimentation en énergie électrique. L'invention concerne également un procédé de commande de modules de transport circulant dans un tel système. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Le transport automatique et guidé de personnes comprend des installations aussi différentes que l'ascenseur et le métro automatique. Le métro automatique est conçu pour se substituer aux lignes de métro classiques avec conducteurs. Une rame de métro automatique est destinée à transporter un nombre important de passagers sur une longueur de ligne relativement longue. Un métro automatique comporte habituellement des moteurs de traction dont l'alimentation électrique est assurée par l'intermédiaire d'un frotteur en contact avec un conducteur de courant qui est mis en permanence sous tension, tel un troisième rail courant sur toute la longueur de la ligne, chaque métro automatique embarquant un système de commande et de régulation agissant sur l'alimentation des moteurs de traction en fonction d'éléments de signalisation. Une telle installation de métro automatique présente l'inconvénient d'impliquer un matériel roulant et une infrastructure assez complexe et de nécessiter la présence d'un système de surveillance et de signalisation coûteux pour assurer la sécurité des installations et en particulier éviter les collisions entre les différentes rames de métro automatique circulant sur la même voie. EXPOSÉ DE L'INVENTION L'invention a été conçue pour permettre, avec un faible niveau d'investissement, de réaliser un système de transport automatique en combinant en un sous-système unique les fonctions habituellement réalisées par la signalisation, le pilotage et l'alimentation en énergie électrique. Pour cela, les véhicules automoteurs guidés sont munis de fonctions fixes embarquées qui sont actionnées en fonction de la présence ou de l'absence d'une tension sur un ou plusieurs conducteur (s) d'alimentation électrique au sol et en fonction de leur position en ligne. L'invention a pour objet un système de transport automatique et guidé de personnes, comprenant : - au moins une voie de roulement comportant des moyens de guidage de modules de transport, chaque module de transport pouvant être constitué par un seul véhicule automoteur ou par un véhicule automoteur associé à un ou plusieurs autres véhicules de transport, - un système d'alimentation électrique comprenant une suite de cantons d'alimentation, - des modules de transport automoteurs électriques, circulant isolément sur la voie de roulement et équipés de moyens de captage de l'alimentation électrique fournie par les cantons d'alimentation, les modules de transport se déplaçant automatiquement sur la voie lorsque les moyens de captage sont alimentés électriquement et comportant des moyens de freinage se déclenchant lorsque les moyens de captage ne sont pas alimentés en énergie électrique, - des moyens de distribution de l'alimentation électrique comprenant des moyens de commutation fournissant l'alimentation électrique aux différents cantons d'alimentation, les moyens de commutation étant commandés par un poste de commande centralisé qui gère la progression des modules de transport par la mise sous tension ou hors tension des différents cantons d'alimentation, la présence d'un module de transport sur un canton d'alimentation interdisant la mise sous tension d'un ou plusieurs cantons situé (s) derrière le canton occupé de manière à maintenir une distance de sécurité entre les différents modules de transport circulant isolément sur la voie. De manière préférentielle, les modules de transport possèdent des paramètres de fonctionnement figés sous tension et à charge nominales, à savoir un démarrage selon une rampe déterminée à l'établissement du courant, un déplacement à vitesse de croisière contrôlée usant de moyens de traction et/ou de freinage en fonction de la vitesse atteinte, un ralentissement selon une rampe déterminée et un freinage selon une rampe déterminée à la coupure de courant. Les modules de transport peuvent comporter des moyens contrôlant la rampe de démarrage, la vitesse de croisière, la rampe de rampe de ralentissement et la rampe de freinage de manière à assurer un fonctionnement du module selon les paramètres de fonctionnement figés indépendamment de la charge du module, des variations de la tension d'alimentation fournie par les moyens de captage et du profil de la voie. Le système de transport peut comporter des stations d'embarquement/débarquement des personnes réparties le long de la voie. Le système de transport peut comprendre des moyens détecteur d'approche d'une station par un module de transport délivrant un signal à des moyens provoquant un ralentissement du module concerné jusqu'à une vitesse réduite ou jusqu'à l'arrêt à la station pour l'embarquement/débarquement de personnes. Le redémarrage du module de transport intervient automatiquement grâce à une commande temporisée de fermeture des portes qui enchaîne sur la commande de démarrage. Des sécurités de types portes d'ascenseurs autorisent cette commande de démarrage. Elles peuvent être complétées d'un détecteur d'objet engageant le gabarit en bout de quai. Le système de transport peut comporter des moyens de détection pour détecter la présence d'un module de transport au niveau d'un canton d'alimentation. Les moyens de détection de l'occupation d'un canton par un module peuvent être du type compteur d'essieux, détecteurs optiques, ou bien encore circuit de voie, ou réalisés par des moyens de traitement d'un signal codé porté par la liaison électrique module de transport-rail de courant. Le système de transport peut comprendre une voie de roulement unique, éventuellement avec des voies d'évitement s'il y a des stations intermédiaires, chaque extrémité de la voie étant équipée d'un dispositif de retournement de module. Elle peut comprendre deux voies, des boucles reliant les extrémités correspondantes des voies. La voie de roulement peut être refermée sur elle-même pour constituer un anneau. Elle peut aussi comprendre deux voies reliées à chacune de leurs extrémités correspondantes par un système d'aiguillage ou un dispositif de retournement. Avantageusement, les cantons d'alimentation sont formés de rails conducteurs montés sur un support isolant, les cantons d'alimentation étant isolés électriquement les uns des autres, les moyens de captage de l'alimentation électrique équipant les modules de transport étant des frotteurs disposés pour frotter sur les rails conducteurs des cantons d'alimentation. Les moyens de freinage de chaque module de transport peuvent comprendre un frein mécanique à ressort. Le système de transport peut comprendre en outre des moyens de retrait ou d'ajout de modules de transport sur la voie de roulement. L'invention concerne également un procédé de commande de modules de transport automoteurs électriques circulant isolément sur une voie de roulement munie de moyens de guidage, chaque module de transport comportant des moyens de captage de l'alimentation électrique fournie par un système d'alimentation électrique comprenant une suite de cantons d'alimentation, caractérisé en ce que l'on commande la progression des modules de transport par la mise sous tension ou hors tension des différents cantons d'alimentation, les modules de transport se déplaçant automatiquement sur la voie lorsque les moyens de captage sont alimentés électriquement et comportant des moyens de freinage se déclenchant lorsque les moyens de captage ne sont plus alimentés électriquement. Selon une autre caractéristique du procédé selon l'invention, la présence d'un module de transport sur un canton d'alimentation interdit la mise sous tension d'un ou plusieurs cantons situé (s) derrière le canton occupé de manière à maintenir une distance de sécurité entre les différents modules de transport circulant isolément sur la voie. Selon encore une autre caractéristique du procédé selon l'invention, l'ensemble des cantons d'alimentation non occupés par un module de transport ne sont pas alimentés en énergie électrique et on commande la progression des véhicules par la mise sous tension de certains cantons d'alimentation. Selon encore une autre caractéristique du procédé selon l'invention, on alimente par défaut les cantons d'alimentation en énergie électrique et on stoppe la progression des véhicules par la mise hors tension de certains cantons d'alimentation. Selon encore une autre caractéristique du procédé selon l'invention, un poste de commande centralisé organise la circulation des modules de transport à partir des informations sur la position de chaque module de transport. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages et particularités apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif, accompagnée du dessin annexé qui illustre de manière schématique le fonctionnement d'un mode de réalisation particulier d'un système de transport automatique et guidé de personnes selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION DE L'INVENTION Le système de transport comporte une installation comprenant des voies de roulement équipées d'un dispositif de guidage. Il peut s'agir de rails de roulement et de guidage. Il peut s'agir aussi de pistes de roulement associées à un dispositif de guidage distinct. La figure annexée représente une partie d'une installation d'un système de transport selon l'invention où la voie de roulement est constituée de deux files de rails parallèles 10 et 20. Deux modules de transport constitués de simples véhicules 1 et 2 sont représentés. L'installation comporte un système d'alimentation électrique par le sol 30 constitué d'une suite de cantons d'alimentation 31 à 35 pour la partie de l'installation représentée. Le système d'alimentation électrique par le sol 30 forme un troisième rail en communication électrique avec des frotteurs 3 et 4 correspondant respectivement aux véhicules 1 et 2. Les frotteurs 3 et 4 sont en communication électrique avec un dispositif d'alimentation embarqué, respectivement 5 et 6, d'un moteur d'entraînement, respectivement 7 et 8. Ces dispositifs d'alimentation 5,6 embarqués gèrent le fonctionnement des moteurs d'entraînement 7,8 de manière à ce que les véhicules 1,2 démarrent selon une rampe déterminée à l'établissement du courant au niveau des frotteurs 3,4 et se déplacent à une vitesse de croisière donnée sous tension nominale. Chaque véhicule 1,2 comporte également un frein mécanique à ressort à commande électromécanique qui exerce son action lorsque le frotteur 3,4 n'est plus alimenté en énergie électrique et qui assure le freinage des véhicules 1,2 selon une rampe déterminée. L'alimentation électrique au sol comprend une ligne d'alimentation 40 destinée à alimenter les différents cantons d'alimentation 31 à 35 via des moyens de commutation, respectivement 41 à 45, le retour se faisant par l'une des files de rails 10 ou 20. Les moyens de commutation 41 à 45 sont reliés à un poste de commande centralisé 50 gérant la mise sous tension et la mise hors tension de chacun des cantons d'alimentation 31-35. L'installation comprend des moyens de détection 51-55 de la présence d'un véhicule 1,2 au niveau d'un canton d'alimentation 31-35. Ces moyens de détection 51-55 sont connus en soi et sont, par exemple, du type compteur d'essieux, détecteur optique ou constitués de moyens de traitement d'un signal codé porté par la liaison électrique module de transportrail de courant. Les moyens de détection 51-55 sont avantageusement disposés à la jonction entre deux cantons d'alimentation de manière à détecter le passage d'un véhicule 1,2 d'un canton d'alimentation à un autre. Les moyens de détection 51-55 sont reliés au poste de commande centralisé 50, ce dernier comportant un calculateur qui analyse les signaux émis par les différents moyens de détection 51-55 de manière à en déduire la progression des différents véhicules 1,2 et la présence ou non d'un véhicule 1,2 au niveau d'un canton d'alimentation 31 à 35. A partir de la connaissance de la position des véhicules 1,2 sur la voie de roulement, le poste de commande 50 centralisé gère la progression des véhicules 1,2, en envoyant des consignes aux moyens de commutation 41 à 45 pour alimenter les cantons d'alimentation au niveau desquels se trouvent les véhicules 1,2. Le poste de commande 50 assure simultanément le maintien d'une distance de sécurité entre les deux véhicules 1,2 en interdisant l'alimentation d'un ou plusieurs cantons d'alimentation situé (s) entre les différents cantons d'alimentation alimentés pour faire avancer respectivement les deux modules de transport 1 et 2. Ainsi, dans l'exemple représenté à la figure annexée, pour faire avancer le véhicule 1 du canton d'alimentation 32 vers le canton d'alimentation 31, le poste de commande centralisé 50 envoie un signal au moyen de commutation 42 de manière à mettre sous tension le canton d'alimentation 32 provoquant ainsi le démarrage du véhicule suivant une rampe d'accélération donnée et contrôlée par le dispositif d'alimentation embarqué 5. Lors du franchissement du moyen détecteur 52 par le véhicule 1, un signal est envoyé au poste de commande centralisé 50 qui intervient alors sur les moyens de commutation 41 pour mettre sous tension le canton d'alimentation 31, le canton d'alimentation 32 étant successivement mis hors tension après une temporisation permettant d'assurer que le frotteur 3 est déjà rendu au contact du canton d'alimentation 31 lors de la coupure d'alimentation du canton 32. Simultanément à la mise hors tension du canton d'alimentation 32, le poste de commande centralisé 50 interdit que l'alimentation électrique de la ligne 40 ne soit fournie aux cantons d'alimentation 32 et 33. Il en résulte ainsi que le véhicule 2 abordant le canton d'alimentation 33 ne serait plus alimenté si le véhicule 1 se trouve toujours au niveau du tronçon d'alimentation 31 permettant ainsi d'assurer une distance de sécurité entre les différents véhicules 1 et 2. Bien entendu, le nombre de cantons d'alimentation neutralisés derrière un canton alimentant un véhicule est fonction de la longueur des cantons d'alimentation par rapport à la longueur du véhicule et sera d'autant plus important que la longueur des cantons d'alimentation est faible par rapport à la longueur du véhicule. De plus une protection supplémentaire des modules de transport peut être assurée en inhibant localement, par construction, au niveau des cantons d'alimentation tout ordre de mise sous tension d'un nombre adéquat de cantons d'alimentation disposés derrière un canton alimenté. Pour identifier les zones d'embarquement et de débarquement de voyageur, l'installation peut comprendre un certain nombre de stations non représentées sur la figure annexée. Ces stations de voyageurs peuvent avantageusement être équipées de capteurs ou de balises détectant l'approche d'un véhicule et envoyant un signal au poste de commande centralisé 50 de manière à ce que l'alimentation du canton sur lequel se trouve le véhicule soit coupée et que le véhicule s'arrête devant la station. Les stations peuvent être équipées de portes palières afin d'améliorer la sécurité du transport. Les véhicules peuvent être programmés pour avoir une accélération, une vitesse de croisière et une décélération qui est fonction de la densité de véhicules circulant sur la voie de roulement. En fonction de la densité du trafic, plusieurs lois espace-temps de circulation des véhicules peuvent être sélectionnées. Dans une variante de réalisation, le poste de commande centralisé 50 peut maintenir, à l'approche des stations, l'alimentation électrique des cantons alimentant les véhicules 1,2, le ralentissement ou l'arrêt des véhicules 1,2 devant les stations étant alors réalisé par le lancement d'une séquence de fonctionnement déterminée contenue dans les dispositifs d'alimentation 5,6 embarqués à bord des véhicules 1,2, et enclenchée par les capteurs ou balises situées sur la voie à proximité des stations. L'installation selon la présente invention possède l'avantage de la simplicité et d'être d'un coût réduit (pas de conducteur), le poste de commande centralisé combinant les fonctions habituellement réalisées par la signalisation, le pilotage automatique et l'alimentation en énergie. Le système de transport selon l'invention permet donc une grande simplification de l'architecture d'un métro automatique. De manière avantageuse, le transfert d'information entre le poste de commande centralisé 50 et les moyens de détection 51-55 est réalisé au moyen d'un réseau d'information de type bus, ce réseau d'information remontant également l'état d'alimentation des cantons d'alimentation 31 à 35 et pouvant servir de canal de commande des moyens de commutations 41 à 45. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Ainsi, dans le mode de réalisation particulier représenté sur la figure, les véhicules possèdent une longueur inférieure à la longueur d'un canton d'alimentation. Toutefois, dans une variante de réalisation non représentée la longueur des cantons d'alimentation pourra également être inférieure à la longueur des véhicules. REVENDICATIONS 1. Système de transport automatique et guidé de personnes, comprenant : - au moins une voie de roulement comportant des moyens de guidage de modules de transport, chaque module de transport pouvant être constitué par un seul véhicule automoteur ou par un véhicule automoteur associé à un ou plusieurs autres véhicules de transport, un système d'alimentation électrique comprenant une suite de cantons d'alimentation (31 à 35), des modules de transport automoteurs électriques (1, 2), circulant isolément sur la voie de roulement et équipés de moyens de captage (3,4) de l'alimentation électrique fournie par les cantons d'alimentation, lesdits modules de transport (1, 2) se déplaçant automatiquement sur la voie lorsque les moyens de captage (3,4) sont alimentés électriquement et comportant des moyens de freinage se déclenchant lorsque les moyens de captage (3,4) ne sont pas alimentés en énergie électrique, des moyens de distribution de l'alimentation électrique comprenant des moyens de commutation (41 à 45) qui fournissent ladite alimentation électrique aux différents cantons d'alimentation (31 à 35) et qui sont commandés par un poste de commande centralisé (50) gérant la progression des modules de transport (1,2) par la mise sous tension ou hors tension des différents cantons d'alimentation (31 à 35), la présence d'un module de transport (1,2) sur un canton d'alimentation (31 à 35) interdisant la mise sous tension d'un ou plusieurs cantons situé (s) derrière le canton occupé de manière à maintenir une distance de sécurité entre les différents modules de transport (1, 2) circulant isolément sur la voie. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les modules de transport (1, 2) possèdent des paramètres de fonctionnement figés sous tension et à charge nominales, à savoir : - un démarrage selon une rampe déterminée à l'établissement du courant, un déplacement à vitesse de croisière contrôlée, usant de moyens de traction et/ou de freinage en fonction de la vitesse atteinte, un ralentissement selon une rampe déterminée, - un freinage selon une rampe prédéterminée à la coupure de courant. 3. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les modules de transport (1,2) comportent des moyens contrôlant la rampe de démarrage, la vitesse de croisière, la rampe de ralentissement et la rampe de freinage de manière à assurer un fonctionnement du module (1,2) selon les paramètres de fonctionnement figés indépendamment de la charge du module (1, 2), des variations de la tension d'alimentation fournie par les moyens de captage (3,4), et du profil de la voie. 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte des stations d'embarquement/débarquement des personnes réparties le long de la voie. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens détecteurs d'approche d'une station par un module de transport (1, 2), délivrant un signal à des moyens provoquant un ralentissement du module concerné jusqu'à une vitesse réduite ou jusqu'à l'arrêt à la station pour l'embarquement/débarquement de personnes. 6. Système de selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection pour détecter la présence d'un module de transport (1,2) au niveau d'un canton d'alimentation. 7. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une voie de roulement unique, chaque extrémité de la voie étant équipée d'un dispositif de retournement de module. 8. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux voies reliées à chaque extrémité par des moyens de retournement de module, des boucles reliant les extrémités correspondantes des voies. 9. Système selon la revendication 1, caractérisée en ce que les cantons d'alimentation (31 à 35) sont formés de rails conducteurs montés sur un support isolant, les cantons d'alimentation étant isolés électriquement les uns des autres, les moyens de captage (3,4) de l'alimentation électrique équipant les modules de transport (1,2) étant des frotteurs disposés pour frotter sur les rails conducteurs des cantons d'alimentation. 10. Système selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de freinage de chaque module de transport comprennent un frein mécanique à ressort. 11. Système selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des moyens de retrait ou d'ajout de modules de transport sur la voie de roulement. 12. Procédé de commande de modules de transport (1,2) automoteurs électriques circulant isolément sur une voie de roulement muni de moyens de guidage, chaque module de transport (1,2) comportant des moyens de captage (3,4) de l'alimentation électrique fournie par un système d'alimentation comprenant une suite de cantons d'alimentation (31 à 35), caractérisé en ce que l'on commande la progression des modules de transport (1,2) par la mise sous tension ou hors tension des différents cantons (31 à 35), lesdits modules de transport (1,2) se déplaçant automatiquement sur la voie lorsque les moyens de captage (3,4) sont alimentés électriquement et comportant des moyens de freinage se déclenchant lorsque les moyens de captage (3,4) ne sont plus alimentés électriquement. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la présence d'un module de transport (1,2) sur un canton d'alimentation (31 à 35) interdit la mise sous tension d'un ou plusieurs cantons situé (s) derrière le canton occupé de manière à maintenir une distance de sécurité entre les différents modules de transport (1, 2) circulant isolément sur la voie. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 13, caractérisé en ce que l'ensemble des cantons d'alimentation (31 à 35) non occupés par un module de transport (1, 2) ne sont pas alimentés en énergie électrique et en ce qu'on commande la progression des véhicules (1,2) par la mise sous tension de certains cantons d'alimentation (31 à 35). 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 13, caractérisé en ce que par défaut les cantons d'alimentation (31 à 35) sont alimentés en énergie électrique et en ce qu'on stoppe la progression des véhicules (1,2) par la mise hors tension de certains cantons d'alimentation (31 à 35). 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que un poste de commande centralisé (50) organise la circulation des modules de transport (1, 2) à partir des informations sur la position de chaque module de transport (1,2).