FR 2821252 A1 20020830 FR 0102668 A 20010227 La présente invention concerne un siège comportant des parties mobiles les unes par rapport aux autres, au moins un actionneur de commande d'au moins une partie mobile du siège et une unité de pilotage du ou de chaque actionneur, ladite unité de pilotage comportant : - des moyens de commande par l'utilisateur d'un actionneur principal sélectionné par l'utilisateur ; - des moyens de suivi de la position courante du ou de chaque actionneur ; et - des moyens de gestion de la commande du ou de chaque actionneur adaptés pour éviter qu'une partie mobile du siège n'atteigne une région interdite. Un tel siège est par exemple un siège de véhicule pouvant être utilisé notamment dans les avions de transport de passagers. Par exemple, un tel siège comporte une assise par rapport à laquelle est articulé un dossier surmonté d'un repose-tête mobile. De plus, un repose-jambes est articulé sur l'assise, ce dernier étant prolongé par un repose-pieds coulissant. L'assise est elle-même articulée par rapport au piétement fixe du siège. Chaque partie mobile du siège est mue par un actionneur propre par rapport à une autre partie du siège à laquelle il est associé. Des moyens de suivi de la position courante de chaque actionneur sont mis en oeuvre afin de déterminer en continu la configuration du siège et les positions relatives des différents éléments mobiles les uns par rapport aux autres. En outre, l'unité de pilotage du siège comporte des moyens de ges- tion de la commande de chacun des actionneurs, afin d'éviter que certaines parties du siège ne heurtent des obstacles, ce qui peut conduire à la dégra- dation de ces obstacles, lorsqu'il s'agit, par exemple de bagages. De plus, l'évitement des obstacles permet d'augmenter la durée de vie du siège, en évitant que celui-ci ne s'abîme par un contact répété sur ces obstacles. Un tel siège, muni de moyens destinés à éviter que le repose-pieds n'entre en contact avec le sol est décrit par exemple dans le brevet US- 5, 651, 587. Dans le dispositif décrit dans ce document, l'unité de pilotage du siège est adaptée pour effectuer un certain nombre de tests directement sur les positions des différents actionneurs. Ces tests consistent à comparer la valeur fournie par un ou plusieurs actionneurs à un ensemble de valeurs de seuil prédéterminées, ces valeurs de seuil ayant été définies en fonction de la configuration géométrique du siège afin d'éviter que le repose-pieds ne heurte le sol. Bien que cette solution de gestion des actionneurs permet effectivement d'éviter que le repose-pieds de vienne heurter le sol, la définition des valeurs de seuil est extrêmement délicate à effectuer lorsque le siège comporte un très grand nombre d'éléments mobiles les uns par rapport aux autres et un nombre au moins égal correspondant d'actionneurs. Dans la pratique, les valeurs de seuil prédéterminées sont fixées afin d'éviter qu'un élément ne heurte un obstacle, et ce, quelle que soit la position de tous les autres éléments du siège. En conséquence, de très nombreuses configurations potentielles du siège se trouvent interdites. L'invention a pour but de proposer un siège comportant une unité de pilotage, dont la configuration est aisée, tout en permettant l'accès à de très nombreuses configurations du siège sans risque toutefois de voir un élément mobile du siège heurter un obstacle. A cet effet, l'invention a pour objet un siège du type précité, caractérisé en ce que lesdits moyens de gestion comportent : - des moyens de calcul de la position courante dans un repère lié à une partie fixe du siège, d'au moins un point critique prédéterminé du siège à partir des positions courantes du ou de chaque actionneur et des caractéristiques géométriques du siège ; - des moyens d'évaluation de la ou chaque position courante du ou de chaque point critique du siège par rapport à une frontière prédéterminée associée dans ledit repère et définissant ladite région interdite ; et - des moyens de commande d'au moins un actionneur indépendamment de la commande sélectionnée par l'utilisateur. Suivant des modes particuliers de réalisation, le siège comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - lesdits moyens de calcul sont adaptés pour un calcul de la position courante du ou de chaque point prédéterminé dans un repère cartésien ; - ladite frontière comporte un ensemble de segments rectilignes ; - lesdits moyens d'évaluation sont adaptés pour comparer une distance entre la position courante du ou de chaque point critique et ladite fron- tière associée à au moins une valeur de seuil prédéterminée ; - il comporte plusieurs actionneurs et des moyens de suivi de la position courante de chaque actionneur, et lesdits moyens de calcul de la position courante dans ledit repère du ou de chaque point critique sont adaptés pour effectuer le calcul à partir des positions courantes de chaque actionneur ; -lesdits moyens de commande sont adaptés pour commander un actionneur secondaire différent dudit actionneur principal sélectionné afin d'écarter le ou chaque point critique de ladite frontière associée, lorsque la distance entre la position courante d'au moins un point critique et la frontière associée est inférieure à une première valeur de seuil prédéterminée ; - lesdits moyens de commande sont adaptés pour arrêter l'actionneur principal lorsque la distance entre la position courante d'au moins un point critique et la frontière associée est inférieure à une seconde valeur de seuil prédéterminée inférieure à ladite première valeur de seuil prédéterminée ; - il comporte des moyens de modification de ladite frontière prédéterminée au cours du temps ; et - lesdits moyens de modification de ladite frontière prédéterminée au cours du temps sont adaptés pour modifier ladite frontière en fonction de la position d'un élément mobile dans l'environnement dudit siège. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un siège de véhicule selon l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique de deux sièges selon l'invention disposés l'un derrière l'autre et illustrant les moyens de gestion du siège se- lon l'invention ; et - la figure 3 est un organigramme de l'algorithme mis en oeuvre dans l'unité de pilotage du siège de la figure 1. Le siège 10 représenté sur la figure 1 est un siège de passager d'un avion. Ce siège est fixé sur le sol 12 de l'avion. Le siège 10 comporte un piétement 14 solidaire du sol 12 sur lequel une assise 16 est articulée autour d'un axe transversal 17. A une extrémité de l'assise est articulé un dossier 18 déplaçable entre une position relevée sensiblement verticale et une position rabattue sensiblement horizontale. A l'autre extrémité de l'assise 16, est articulé un repose-jambes 20 déplaçable entre une position rabattue sensiblement verticale en-dessous de l'assise 16 et une position étendue sensiblement horizontale dans le prolongement de l'assise 16. Le repose-jambes est porté par l'assise 16. Le siège 10 comporte en outre un repose-pieds 22 monté déplaçable à coulissement par rapport au repose-jambes 20 dans le prolongement de celui-ci. Le repose-pieds 22 est déplaçable entre une position escamotée à l'intérieur du repose-jambes 20 et une position étendue dans laquelle il prolonge celui-ci et est pratiquement totalement sorti. Un premier actionneur électrique 24 est monté entre l'assise 16 et le repose-jambes 20 afin d'assurer un déplacement de ce dernier entre sa position rabattue et sa position étendue. De même, un deuxième actionneur 25 est prévu entre le reposejambes 20 et le repose-pieds 22 afin d'assurer le déplacement du reposepieds entre sa position escamotée et sa position étendue. Un troisième actionneur 26 est monté entre l'assise 16 et le dossier 18 afin d'assurer le déplacement du dossier entre sa position relevée et sa position rabattue. Un quatrième actionneur 27 est monté entre l'assise 16 et le piètement 14 afin d'assurer le basculement de l'assise. Les quatre actionneurs fonctionnent à des vitesses constantes qui peuvent être différentes d'un actionneur à l'autre. Chacun des quatre actionneurs 24,25, 26 et 27 est alimenté en courant électrique depuis une unité centrale de pilotage 28. Cette unité de pilotage est reliée séparément à chacun des actionneurs 24,25, 26 et 27 afin d'assurer leur pilotage indépendant. En outre, le siège comporte un accoudoir 30, sur lequel est fixé un clavier de commande 32 permettant la commande indépendante des actionneurs 24,25, 26 et 27 afin de provoquer leur déplacement. L'unité 28 comporte une source 33 d'alimentation des actionneurs. Cette dernière est formée par exemple d'un transformateur relié au réseau d'alimentation électrique générale de l'avion par des moyens de connexion adaptés. Pour chaque actionneur est prévue une interface d'alimentation 34, 35,36 et 37 assurant l'alimentation des actionneurs, respectivement 24,25, 26 et 27, à partir de la source d'alimentation 33. Ces interfaces assurent la mise en forme du courant d'alimentation des actionneurs en fonction du sens d'actionnement souhaité. Les interfaces d'alimentation 34 à 37 sont pilotées par une unité de traitement d'informations 40. Cette unité 40 est reliée au clavier de commande 32, afin de recueillir les ordres de commande du passager. L'unité de traitement d'informations 40 comporte par exemple un microprocesseur permettant de mettre en ceuvre un programme adapté décrit dans la suite de la description. Enfin, chaque actionneur 24,25, 26 et 27 est équipé d'un ou plusieurs capteurs de position. Ces capteurs, désignés par la référence 44,45, 46 et 47 respectivement pour les actionneurs 24,25, 26 et 27, sont reliés à l'unité de traitement d'informations 40. Ainsi, l'unité 40 est informée de la position courante de chaque actionneur. Ces capteurs sont formés par exemple par des potentiomètres implantés entre les parties fixes et mobiles des actionneurs. Pour le fonctionnement du siège, l'unité de traitement d'informations 40 met en oeuvre un programme connu en soi adapté pour commander les interfaces d'alimentation 34 à 37 afin que celles-ci assurent l'alimentation des actionneurs 25 à 27 dans un sens ou dans l'autre par inversion du sens de courant, en fonction des informations reçues depuis l'unité 40. Selon l'invention, le programme mis en oeuvre par l'unité de traitement d'informations 40 est adapté pour, lors d'une commande de déplacement d'une partie du siège par le passager depuis le clavier 32, interdire le déplacement des parties mobiles au-delà d'une frontière fictive prédéterminée. Cette frontière prédéterminée est fixée à l'écart d'un obstacle, par exemple un autre siège disposé en avant et/ou en arrière du siège considéré. L'algorithme mis en oeuvre pour le pilotage du siège est adapté pour déterminer la position d'un ensemble de points critiques prédéterminés du siège dans un repère (0, X, Y), notamment un repère cartésien lié à la structure fixe du siège et en particulier au piètement 14. Les points critiques du siège sont constitués par exemple par les extrémités des éléments mobiles du siège, ces extrémités constituant les parties du siège risquant de heurter un obstacle lors d'une modification de la configuration du siège. En particulier, un premier point critique P1 est formé par l'extrémité inférieure du repose-pieds, un second point critique P2 étant formé par l'extrémité libre supérieure du repose-jambes. Un troisième point critique P3 est formé par l'extrémité arrière inférieure de l'assise articulée 16, un dernier point critique P4 étant constitué de l'extrémité libre arrière du dossier articulé 18. Le repère (0, X, Y) dans lequel sont déterminées les coordonnées cartésiennes des points critiques P1 à P4 est illustré sur la figure 1. Ce repère est un repère orthonormé direct dont l'axe des abscisses s'étend horizontalement suivant la surface du sol et dont l'axe des ordonnées s'étend verticalement. L'origine 0 du repère est fixe par rapport au piétement 14. L'unité de traitement d'informations 40 met en oeuvre un programme adapté permettant, à partir de la valeur de position de chaque actionneur et des caractéristiques géométriques du siège de déterminer les coordonnées cartésiennes de chacun des points critiques P1 à P4 dans le repère (0, X, Y) lié au piétement 14. Les coordonnées cartésiennes d'un point critique dans Je repère (0, X, Y) sont notées (Xpoint ; Ypo, nt). Par ailleurs, l'unité de traitement d'informations 40 comporte des moyens de mémorisation d'une frontière fictive définie dans le repère de référence, cette frontière ne devant pas être dépassée par chacun des points critiques P1 à P4. Cette frontière est, de préférence, constituée d'un ensemble de segments rectilignes illustrés sur la figure 2. Ainsi, sur cette figure, la frontière comporte une enveloppe arrière 82 du siège définie par les trois segments successifs S1, S2 et S3. Cette frontière ne doit pas être franchie par les points critiques P1 et P2 afin d'éviter tout risque de collision entre le reposepieds et/ou le repose-jambes avec le siège placé immédiatement en avant. La frontière 82 définit donc une zone interdite notée 84. De même, en arrière du siège est définie une frontière 106 constituée de deux segments S4 et S5, cette frontière ne devant pas être franchie par les points critiques P3 et P4 afin d'éviter que le siège ne vienne heurter le passager installé en arrière ou les bagages que celui-ci aurait pu poser à ses pieds. Chacun des segments S1 à S5 est mémorisé sous la forme d'un vecteur défini dans le repère de référence (0, X, Y) par deux coordonnées x1 et y1, une longueur dx mesurée suivant l'axe des abscisses ou des ordonnées, un coefficient directeur a et un sens de vecteur noté sensVect. Au cours de l'utilisation du siège, l'algorithme dont l'organigramme est donné sur la figure 3 est mis en oeuvre de manière cyclique en étant répété par exemple toutes les 50 ms. A l'étape 100, l'unité de traitement d'informations 40 scrute le clavier 30 pour déterminer si l'utilisateur a commandé le déplacement d'un élément mobile du siège. Si tel est le cas, l'actionneur principal assurant le déplacement de l'élément commandé est mis en fonctionnement. De plus, en fonction de la cinématique prédéfinie du siège, certains actionneurs secondaires non spécifiquement destinés à déplacer l'élément commandé peuvent être mis en mouvement afin d'améliorer le confort du passager lors du déplacement de l'élément commandé. A l'étape 102, l'unité 40 détermine par calcul la position des points critiques P1 à P4 dans le repère de référence (0, X, Y). A cet effet, l'algorithme A du calcul des positions figurant ci-dessous est mis en oeuvre. L'algorithme A effectue le calcul des écarts en abscisse et en ordonnées (dx et dy) pour définir la position d'un ou plusieurs points critiques à l'aide de positions de points intermédiaires. Plus précisément, chaque point intermédiaire correspond à un point d'un élément mobile. La nouvelle position d'un point intermédiaire porté par des éléments mobiles par rapport à la structure fixe du siège est déterminée à partir des écarts en abscisses et en ordonnées (dx et dy) associés à ces points intermédiaires déduits des cal- culs associés. Enfin, la position des points critiques est calculée, ces points constituant les derniers points intermédiaires de la boucle. CALCUL DE LA POSITION DES POINTS CRITIQUES (calcptPart) Xpolnt = Xref ; Ypo. nt = Yref (po/n/'/e/'méc//'a/re,) boucle sur les points (KnbrPtPart) 1"pt intermédiaire = ptref boucle sur les points intermédiaires. Liés à un actionneur. Catcu ! de dx. dy et oc ; en fonction de'IqAct'et autres suivant (signe et valeur de oc) signe dx de dx signe dy de dy fin suivant XpO, nt = XpO, nt + dx Xpoint = Xpoint + dx Ypoint = Ypoint + dy fin boucle si (le point critique est valide) mise à jour du tableau de point critique (tg~ptPart) correction en X et Y des coordonnées du point critique (tgsrcPtPart [iPtP]. correctXY). si (vecteur ZI associé) si (sens du vecteur = horizontal) . . . x1, y1 de vecteur ZI = Xpoint, Ypoint sinom x1, y1 de vecteur ZI = Ypoint, Xpo, nt fin si fin si fin si fin boucle L'algorithme A met en oeuvre une routine de calcul des écarts élémentaires dx et dy, respectivement suivant l'axe des abscisses et l'axe des ordonnées afin de déterminer la position de chacun des points critiques. Cette routine de calcul effectue un calcul des écarts élémentaires dx, dy à partir des caractéristiques géométriques du siège et des valeurs de position fournies par chaque actionneur. A l'étape 104, l'unité 40 calcule, pour chaque point critique P1 à P4, la distance entre le point critique considéré et la frontière associée. La frontière associée correspond au segment S1 à S5 le plus proche du point critique en cause. La distance minimale séparant chaque point critique de la frontière est déterminée. Elle est notée"dist. min"dans l'organigramme de la figure 3. L'étape 104 est mise en oeuvre par l'algorithme B qui suit. Ptcritlque DANS ZI (tg~ptPart ; LvectZi) Vérifie si un point donné est dans une zone interdite (ZI). Suivant le sens vertical test sur X, horizontal test sur Y. boucle sur les Ptcntique si (sens du vecteur = horizontal) si (X du Ptcntique compris dans vecteur en cours) Xvect dX. Ytimite = avect X du Ptcntique + bvect si (distancemin > valeur absolue (Y du Ptcnque-Yte)) MAJ de distancemin si non si (Y du Ptcntique compris dans vecteur en cours) xecf Xlimite = avect Y du Ptcntique + bvect si (distancemin > valeur absolue (X du Ptcritique-Xlimite MAJ de distancemin fin si fin si fin boucle renvoi distancemin. Cet algorithme permet de calculer"dist. min"qui est la plus petite des distances des points critiques considérés par rapport à leurs frontières associées. C'est cette distance qui sera prise en compte pour la comparaison à la valeur fixée. Cette distance minimale"dist. min"est comparée, à l'étape 106, à une distance minimale prédéterminée et notée"dist. fixée"majorée d'une valeur ù prédéterminée. Cette distance minimale prédéterminée"dist. fixée"majorée de ù forme un premier seuil. Si cette distance est supérieure à la distance"dist. fixée"majorée de 8, il est mis un terme à l'algorithme, puisque, pour l'heure, le mouvement commandé par le passager peut être effectué sans risque de voir un élément mobile du siège heurter un obstacle, la distance entre chacun des points critiques et la frontière étant suffisante. En revanche, si la distance est inférieure au seuil prédéterminé"dist. fixée", un actionneur secondaire est commandé, à l'étape 108. L'actionneur secondaire commandé est différent de l'actionneur principal agissant sur l'élément dont la commande est demandée par le passager. L'actionneur secondaire est défini par l'unité de traitement d'informations 40 et est commandé dans un sens tel que le point critique s'éloigne de la frontière associée, même si la commande de l'actionneur principal est maintenue. A l'étape 110, la distance du point critique est comparée à une seconde valeur de seuil"dist. fixée"correspondant à une distance minimale. Si cette condition est satisfaite, il est mis un terme à l'algorithme. En revanche, si cette condition n'est pas satisfaite, l'actionneur principal est arrêté à l'étape 112, l'action sur l'actionneur secondaire commandé à l'étape 108 ne permettant pas d'éviter qu'un élément mobile du siège ne heurte un obstacle si l'actionneur principal est maintenu en fonctionnement. On comprend que par mise en oeuvre d'un tel algorithme, la définition mathématique des éléments de frontière 82 et 86 est facile à réaliser, puisque la définition de la frontière ne dépend pas des éléments mobiles du siège, mais seulement de l'environnement entourant le siège. En outre, les tests effectués pour commander l'arrêt du siège, ou la mise en fonctionnement d'un actionneur secondaire, sont très simples à programmer, puisque ceux-ci portent sur des comparaisons entre des points critiques prédéfinis du siège dont les coordonnées réelles sont calculées et une partie de la frontière prédéfinie. Cet algorithme ne nécessite qu'un calcul précis de la position dans le repère prédéterminé des points critiques du siège, cette position pouvant être calculée relativement facilement à partir des valeurs de position fournies par chacun des actionneurs et de la structure géométrique du siège. Ainsi, on conçoit que l'algorithme mis en oeuvre permet au siège d'atteindre un très grand nombre de configurations, ces configurations étant définies dans l'espace délimité par la frontière fictive prédéterminée. Par ailleurs, dans l'exemple considéré, la frontière est définie par un ensemble de segments dont la position dans le repère (0, X, Y) est fixe au cours du temps. En variante, au moins une partie de la définition de la frontière fictive peut évoluer au cours du temps, en fonction par exemple de la position connue d'un obstacle mobile au voisinage du siège. Un tel obstacle mobile peut par exemple être formé par un pouf motorisé déplaçable à la surface du sol. Dans ce cas, la frontière est définie à une distance fixe du pouf, la définition de cette frontière évoluant au cours du temps en fonction de la position réelle du pouf. Dans ce cas, lors de chaque mise en oeuvre cyclique de l'algorithme figurant sur la figure 3, la position de la frontière dans le repère (0, X, Y) est recalculée en fonction de la position du pouf à chaque cycle. Par ailleurs, lorsqu'un siège tel que décrit ici est mis en oeuvre avec un pouf mobile, les moyens de commande du pouf mettent également en oeuvre un algorithme selon l'invention, de sorte qu'une frontière virtuelle est définie par l'enveloppe du siège et les moyens de commande du pouf sont adaptées afin d'éviter que l'au moins un point critique défini sur le pouf ne franchisse la frontière virtuelle associée au siège. Du fait des mouvements du siège, la frontière virtuelle associée au siège évolue au cours du temps. En d'autres termes, le siège proprement dit et le pouf constituent deux sièges selon l'invention dont les moyens de commande sont adaptés pour éviter tout risque de rapprochement excessif entre un élément mobile du siège et un élément mobile du pouf, par mise en oeuvre, d'une part, d'une frontière virtuelle associée au siège proprement dit et, d'autre part, une frontière virtuelle associée au pouf. REVENDICATIONS 1. - siège comportant des parties mobiles (16, 18, 20, 22) les unes par rapport aux autres, au moins un actionneur (24, 25, 26,27) de commande d'au moins une partie mobile du siège et une unité de pilotage (28) du ou de chaque actionneur, ladite unité de pilotage (28) comportant : - des moyens de commande par l'utilisateur d'un actionneur principal sélectionné par l'utilisateur ; - des moyens (44,45, 46,47) de suivi de la position courante du ou de chaque actionneur (24,26, 27) ; et - des moyens de gestion de la commande du ou de chaque actionneur (24,25, 26,27) adaptés pour éviter qu'une partie mobile (16,18, 20, 22) du siège n'atteigne une région interdite, caractérisé en ce que lesdits moyens de gestion comportent : - des moyens (40) de calcul de la position courante dans un repère (0, X, Y) lié à une partie fixe du siège, d'au moins un point critique prédéterminé (P1, P2, P3, P4) du siège à partir des positions courantes du ou de chaque actionneur (24,25, 26,27) et des caractéristiques géométriques du siège ; - des moyens (40) d'évaluation de la ou chaque position courante du ou de chaque point critique du siège par rapport à une frontière prédéterminée associée (S1, S2, S3, S4, S5) dans ledit repère (0, X, Y) et définissant ladite région interdite ; et - des moyens (40) de commande d'au moins un actionneur (24,25, 26,27) indépendamment de la commande sélectionnée par l'utilisateur. 2. - Siège selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul sont adaptés pour un calcul de la position courante du ou de chaque point prédéterminé dans un repère cartésien (0, X, Y). 3. - Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite frontière comporte un ensemble de segments rectilignes (S1, S2, S3, S4, S5). 4. - Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens d'évaluation (40) sont adaptés pour comparer une distance entre la position courante du ou de chaque point cri- tique et ladite frontière associée (S1, S2, S3, S4, S5) à au moins une valeur de seuil prédéterminée. 5.-Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs actionneurs (24,25, 26,27) et des moyens (44, 45, 46, 47) de suivi de la position courante de chaque action- neur, et en ce que lesdits moyens (40) de calcul de la position courante dans ledit repère (0, X, Y) du ou de chaque point critique (P1, P2, P3, P4) sont adaptés pour effectuer le calcul à partir des positions courantes de chaque actionneur (24,25, 26,27). 6.-Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce lesdits moyens de commande (40) sont adaptés pour com- mander un actionneur secondaire différent dudit actionneur principal sélectionné afin d'écarter le ou chaque point critique de ladite frontière associée (S1, S2, S3, S4, S5), lorsque la distance entre la position courante d'au moins un point critique et la frontière associée est inférieure à une première valeur de seuil prédéterminée. 7.-Siège selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (40) sont adaptés pour arrêter l'actionneur principal lorsque la distance entre la position courante d'au moins un point critique et la frontière associée est inférieure à une seconde valeur de seuil prédéterminée inférieure à ladite première valeur de seuil prédéterminée. 8.-Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de modification de ladite frontière prédéterminée au cours du temps. 9.-Siège selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de modification de ladite frontière prédéterminée au cours du temps sont adaptés pour modifier ladite frontière en fonction de la position d'un élément mobile dans l'environnement dudit siège.