FR 2829241 A1 20030307 FR 0111488 A 20010905 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de radiogoniométrie coopérative en transmission pour des signaux comportant un signal de référence. L'invention s'applique particulièrement au cas de signaux comportant un signal de synchronisation ou signal de référence, composé d'une suite de symboles connus définie par la norme de transmission utilisée au sein du système de transmission. Par exemple, les signaux GSM (Global System for Mobile communications), composés de plusieurs signaux de référence, présentent cette caractéristique. Dans un tel contexte, un système de réception tel qu'une station de base peut réaliser une goniométrie sélective et associer une direction d'arrivée à une séquence de synchronisation. Les techniques de goniométrie sélective permettent d'isoler un émetteur parmi les autres à partir de la connaissance de son signal de référence. Il est ainsi possible de réaliser une goniométrie sélective par émetteur, ce qui permet de diminuer le risque d'ambiguïtés. Le brevet FR 2 764 074 décrit un procédé permettant d'effectuer une goniométrie dans le cas de mono-utilisateur et pour des modulations linéaires ou des formes d'onde qui peuvent être approximées en modulations linéaires. Dans ce brevet, on émet des signaux numériques Se(t) modulés linéairement. Les symboles a1, a2, a3, etc., associés au signal sont transmis à la période Ts pour ensuite être filtrés par un filtre FIR (Finitre Impulse Response) de réponse h(t). Dans ces conditions, la relation entre le signal émis se(t) et les symboles an est la suivante : Se (t)= h(t-nTs)an (1) n où h(t) correspond au filtre de mise en forme. La figure 1 schématise le principe du procédé. L'exemple donné dans ce brevet concerne principalement la norme GSM où le signal émis est une modulation de phase de type GMSK (Gaussian Minimum Shift Keying) tel que : se(t)=exp{ j Pour que la norme GMSK fasse partie des modulations linéaires, les auteurs de ce brevet font l'approximation suivante : Se(t) "' , Co(t-nTs) jn bn avec bn = ak (3) n k### La linéarisation est réalisée, par exemple, en appliquant la méthode décrite dans le document intitulé Exact and approximate construction of digital phase modulations by superposition of modulated pulse (AMP) de Pierre André Laurent, IEEE trans. on communications Vol 34 (1986) pp 150-160. Dans la suite de symboles {an}, il existe une suite de symboles {sk} tel que ap+k-l= sk } pour 1 Le signal se(t) transite vers la nieme antenne d'un système de réception au travers d'un canal de propagation C (t) filtre linéaire FIR. Dans ces conditions, il existe une relation de filtrage linéaire entre le peigne de symbole s(t) (tel que se(t)=h(t)*s(t) où * désigne le produit de convolution ) et les signaux capteurs xn(t), illustrée à la figure 2. Sachant que C(t)=[C1 (t) .... CN(t)]T la relation entre les symboles an émis et le signal x(t) reçu s'exprime sous la forme : 2(t)= C(t)* se(t)= (C * h(t *S(t)= 1 G(t-nTs) an +bo(t) (4) n où pour t=nTs, s (t)= an et pour t# nTs , s(t)=O. G (t)=C(t)*h(t) est un vecteur de dimension Nx1 et b(t) est le vecteur composé du bruit de fond des N récepteurs. Le procédé divulgué dans le brevet FR 2 764 074 est décomposé en 3 étapes : 1 ière étape : Numérisation du signal reçu x(t) à la période d'échantillonnage Te. L'entrée du système étant composée des symboles {an}, Te doit être choisie pour que Ts =P Te où P est un entier. Ainsi en posant Gp-np=G((p-nP)Te) la relation (4) devient : X(pTe)= , Gp-nP an + bo(p Te) (5) n Dans la description du brevet, les auteurs pose P=2. Le fait de choisir la période d'échantillonnage Te en fonction de la période symbole Ts est une forte contrainte. Généralement, le matériel ne permet pas d'obtenir directement Ts = P Te (P entier). L'échantillonnage est effectué à T'e et par la suite pour avoir un échantillonnage à Te, il est nécessaire d'effectuer des traitements numériques qui rééchantillonne le signal à Te. Dans la norme GSM les signaux émis vérifient la relation 1/ Ts = 270kHz. Pour respecter les conditions de Shannon à la réception, le système les reçoit à 1/ Te = 500kHz et Ts / Te = 500/270 est de fait un non entier. 2ière étape : Procédure de synchronisation : L'objectif est de déterminer l'instant to=pTe d'apparition de la séquence d'apprentissage {Sk} tel que ap+k-i={ Sk } pour 1 M k+p)Te)= 1 Gk-nP sn + bo((k+p) Te) (6) n Pour cela on considère que le peigne de symbole s(n Te) est le signal d'entrée et on cherche à maximiser en # le critère de synchronisation suivant : Cri(i)=rXS(z)HR-'(2) rXS(z) KP Avec XS (z)= 1 x (k Te +i) s(k Te)* et KP bl KP R(T)= 1 2 (k T,. +,c) x (k T,. +,c) (7) k=1 K : nombre de symboles de la séquence d'apprentissage et s(n Te)=Skp pour n=kP et s(n Te)=0 pour nkP et où XH désigne le transposé et conjugué de x. 3ième étape : On utilise les signaux x(t+tk) et les peignes de symboles s(n Te) associés à une source afin d'isoler cette dernière et d'effectuer une goniométrie sur une seule source à l'instant to=p Te. En utilisant le signal reçu x(t+tk) et un seul peigne de symboles s(n Te) on dit que le procédé est mono-utilisateur. Le procédé selon l'art antérieur, s'il s'avère performant, présente toutefois certaines limitations. Il s'applique pour des formes d'onde linéarisables ou qui peuvent être approximées sous une telle forme, et dans des contextes mono-utilisateur. Le procédé selon l'invention repose sur une nouvelle approche qui consiste notamment à exploiter le signal ou séquence de référence contenant des symboles propres à une norme utilisée ou à un format donné pour le signal, le signal reçu et la connaissance des instants d'arrivée des différentes séquences de référence, pour déterminer les coordonnées d'une source à partir de la mesure de son incidence, opération connue habituellement sous l'expression goniométrie. Dans la description les termes émetteurs , utilisateurs ou utiles désignent un même objet. L'invention concerne un procédé de radiogoniométrie coopérative en transmission dans un système de radiogoniométrie pour système de radiocommunication comportant une ou plusieurs sources d'émission ou émetteurs, le signal émis comprenant une séquence de référence composée d'une suite de symboles {Sk}, le récepteur comportant au moins un réseau de plusieurs capteurs couplés à un radiogoniomètre. Il est caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : a) déterminer le ou les signaux de référence d, (t) à un émetteur m à partir des symboles et de la modulation définis par le format des signaux, b) définir l'instant d'arrivée tk d'une ou de plusieurs séquences de références, c) à partir du signal x(t) reçu sur les capteurs, des instants d'arrivée tk et de le ou les signaux de référence di(t) issus de l'étape a), déterminer la ou les incidences des signaux pour un émetteur donné. L'étape a) est réitérée autant de fois qu'il y a d'émetteurs Mo dans le système. Il peut comporter une étape de séparation des émetteurs Mo en estimant la matrice de transfert du canal de transmission Hu de l'ensemble des utiles et en extrayant de cette matrice les matrices de transfert Hmu du canal associées à un utile m afin de déterminer le vecteur d'observation xm(t) correspondant. L'étape c) est réalisée par exemple à l'aide d'une goniométrie par blanchiment mise en #uvre sur les vecteurs d'observations x"'(t) ou par projection. L'étape a) peut être effectuée sur une durée 8t' > #t, où 8t est la durée de base du signal de référence. On peut déterminer un filtre spatial Wm à partir du signal de référence dm (t) émetteur m afin de déduire le signal sm (t) provenant de l'émetteur avant d'appliquer une étape de goniométrie. Le procédé s'applique notamment dans des systèmes de radiocommunication pour des signaux de type GSM ou UMTS. L'invention concerne aussi un dispositif de radiogoniométrie comportant au moins des moyens adaptés à mettre en oeuvre les étapes du procédé précité. L'objet de l'invention présente notamment les avantages suivants : # la possibilité d'effectuer une goniométrie, dans un contexte plus large (mono ou multi-utilisateurs, mono ou multitrajets) que celui offert par les procédés de l'art antérieur, # en choisissant l'intervalle de travail ou d'observations, la possibilité d'améliorer les résultats de goniométrie, # par modification, par exemple l'allongement, de la durée des signaux de référence, la possibilité d'améliorer les résultats de goniométrie, # la possibilité de localiser des mobiles pour émettre de façon directive en direction de chaque mobile, à partir de la connaissance de la direction d'arrivée des mobiles goniomètres, # la possibilité de localiser des mobiles ou des stations de bases dans un contexte de contrôle du spectre, # la diminution de la puissance d'émission à portée constante ou l'augmentation de la portée d'émission, à puissance constante et de fait la diminution du brouillage envers les autres cellules, # le procédé est appliqué pour différentes formes d'ondes, sans traitement spécifique. # en utilisant des techniques de blanchiment ou de projection qui permettent de mieux réjecter les interférences, la possibilité d'améliorer les résultats de goniométrie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, donnée à titre illustratif et nullement limitatif, faite en regard des dessins annexés qui représentent : # Les figures 1 et 2, le principe d'émission et de réception d'une modulation linéaire selon l'art antérieur, # La figure 3, un système de localisation à partir d'une station de base, # La figure 4, un synoptique du principe d'émission-réception selon l'invention, # La figure 5, la forme d'un signal se(t) émis par une source m comportant un signal de référence d(t), # La figure 6, le résultat de la synchro dans un contexte multi-utilisateurs, # La figure 7, un synoptique du processus de détection et de goniométrie multi-utilisateurs, # La figure 8 un schéma représentant l'allongement de la durée du signal de référence, # Les figures 9 et 10 deux exemples de mise en #uvre dans le cas de multi-utilisateurs, # Les figures 11, 12, 13 et 14 des résultats d'essais. La description qui suit donnée à titre illustratif et nullement limitatif concerne un dispositif de radiogoniométrie ayant notamment pour objectif de goniométrer les sources sur un avion et/ou au sol. La figure 3 schématise un exemple de système de localisation d'un ou de plusieurs mobiles Mi à partir d'une station de base. La propagation des signaux s'effectue selon des trajets directs (représentés en traits plein sur la figure) ou indirects suite aux différentes réflexions sur des obstacles (traits en pointillés). La station de base 1 comporte par exemple un réseau d'antennes 2, derrière lequel se trouve un système de réception 3 des signaux issus des antennes. Un processeur 4 adapté à exécuter notamment les étapes du procédé selon l'invention détaillé ci-après est relié au système de réception. La figure 4 schématise le principe d'émission-réception mis en #uvre dans le procédé selon l'invention. Les éléments identiques à ceux de la figure 2 portent les mêmes références. Le signal émis se(t) se propage par un canal de transmission C (t) d'être reçu sur le réseau de capteurs de la station de base. Le signal émis se(t), dont un exemple de forme et de structure est donné à la figure 5, comporte plusieurs signaux de référence d (t) apparaissent plusieurs fois, à des instants donnés t1, t2, ..... Le signal de référence d (t) composé par exemple de la suite de symboles {Sk} pour 1 Etape a) du procédé : du signal de référence d(t) Le procédé construit le signal de référence d (t) partir des symboles de la séquence d'apprentissage Skl, du temps symbole Ts du signal émis, de la période d'échantillonnage Te et de la modulation émise (norme utilisée pour les signaux et qui peut être la forme d'onde h (t) dansle cas des modulations linéaire). Dans le cas multi-utilisateurs, avec Mo utilisateurs ou utiles, l'étape a) est réitérée autant de fois qu'il y a d'utilisateurs, afin de déterminer pour chacun d'eux les signaux de référence di(t)...dMo(t). Ceci permet de réaliser une goniométrie multi-utilisateurs en utilisant la présence des Mo signaux de références entre les instants tk et tk+ôt où #t est la durée des signaux de référence. Par exemple, pour les signaux GSM, on calcule la référence d(t) en utilisant l'expression (2) précitée. Pour les signaux de type UMTS le procédé détermine la séquence de référence d (t) partir des séquences d'étalement de spectre connues de l'Homme du métier et de l'expression (1) où h (t) estun filtre de Nyquist de roll-off 0. 25. Cette étape a) est par exemple suivie d'une étape de numérisation du signal reçu x(t) à la période d'échantillonnage Te. Dans cette étape il n'est pas nécessaire de choisir Te tel que Ts=PTe où P est un entier. Etape b) ou étape de synchronisation L'étape suivante consiste à déterminer, dans le signal reçu x(t), les instants t1, t2 etc .. d'apparition du signal de référence d(t) tel que d'après la relation (4) : x(t+tk)= # C(t) d(t-nTe) + bo(t+tk) pour 0 car x(t)= C(t)*se(t)+ bo(t) et se(t+tk)=d(t) pour 0 Cri('t)=fxd('l")H Rxx-l('l") fxd('l") avec x(t+i) d(t)* et R,,(,r)=- 1 2(t+'C) !(t+'t)H (9) st bzz 8t l=0 Etape c) détermination des directions d'arrivée ou goniométrie On utilise les signaux x(t+tk) et d(t) associés à une source m afin de l'isoler et effectuer une goniométrie sur une seule source à un instant donné tk. La mise en oeuvre de l'étape c) dépend notamment du contexte d'utilisation, par exemple dans le cadre de mono-utilisateur ou de multiutilisateurs. La description différencie ces deux cas. Application du procédé dans le cas mono-utilisateur Le procédé recherche tout d'abord les instants de synchronisation à tk=pTe par exemple en utilisant la méthode décrite dans le brevet FR 2 715 488. Connaissant les différents instants de synchronisation, les instants d'apparition tk de la séquence d'apprentissage, il réalise la goniométrie, par exemple selon un procédé de type MUSIC connu de l'Homme du métier sur le signal d (t) modulé reconstruit issu de l'étape a) et les observations x(t+tk) sur l'intervalle de temps 0 Application du procédé dans le cas multi-utilisateurs Dans un contexte plus général, on peut vouloir rechercher dans le signal reçu x(t), plusieurs sources qui sont associées à des signaux de références d,(t) différents les uns des autres. En GSM, par exemple, l'idée est de chercher des sources associées aux 8 séquences TSC possibles,l Recherche du nombre Mo d'utiles ou d'émetteurs utiles Le procédé va dans un premier temps rechercher le nombre Mo d'utiles. Pour illustrer le processus mis en #uvre, la description considère le cas où il y a 2 utiles ou émetteurs. La figure 6 montre la présence de 2 signaux de références d, (t) etdj(t) qui sont détectés aux instants respectifs tk (i) ettk(j) et qui correspondent à 2 utilisateurs ou 2 émetteurs. Si l'écart L'-.t1j= tk(j)- tk(i) est suffisamment faible, par exemple, t, L/2 L/2 2 x(t+tk(i))= L C,(t) d,(t-nTe) + 1 C(t+t,) d,(t+àt,j-nT,.) + b (t) n=-L/2 n=-L/2 pour 0 Où b2(t) est un bruit composé du bruit de fond bo(t) et des brouilleurs n'ayant pas de signal de synchronisation, suffisamment proche des instants tk (i) ettk(j). Cette expression peut aussi s'exprimer sous la forme suivante (11) : 9,) 2(t+tk(i = Hmu r-,(t) + pour O Pour Mo=2, les Hmu et les rmL(t) vérifient : d, (t - (L I 2'l'e) d2 (t + t,., - (L l 2re) r\(t)= et r2L(t)= (12) d,(t+(L/2fre) d{t+t, +(Ll21'e) et H1u =[ Ci(t-(L/2)Te) .... C1(t+(U2)Te)] H2u =[ C2(t-(L/2)Te+Ati2) C2(t+(U2)Te+Otl2)j (13) Où L est le nombre de décalages temporels du signal de référence. L'optimum est par exemple de choisir L égal à l'étalement temporel du canal de l'émetteur s'étalant le plus. De façon plus générale, le nombre d'utiles Mo est égal au nombre d'instants tk (i) à l'intervalle temporel [to to+ #tij [, où #tij = a 8t. La valeur de a est typiquement a=0.1 et 8t est la durée des signaux de synchronisation. Le processus de goniométrie et de détection multi-utilisateurs est alors illustré à la figure 7. En résumé, le procédé dans le cas d'un contexte multiutilisateurs : # Détermine les différents instants de synchronisation tk (i) tous les signaux i, # Détermine le nombre d'utiles ou d'émetteurs Mo , # Effectue la goniométrie pour chaque utile (émetteur) Mo en connaissant le signal de référence d, (t) et les instants de synchronisation tk(i). L'étape de goniométrie est réalisée par exemple selon différentes méthodes dont certaines sont données ci-après à titre indicatif et nullement limitatif. Avant de mettre en oeuvre la goniométrie, le procédé estime les différents canaux de propagation et sépare les utiles. Pour cela, le procédé considère les brouilleurs corrélés à l'utile comme des utiles. On se trouve ainsi dans un contexte multi-utilisateurs avec Mo émetteurs utiles et M-Mo émetteurs brouilleurs. Après la séparation des utiles, l'expression du signal xm(t) reçu sur le réseau de capteurs et provenant de l'utilisateur m, est équivalent à celle du mono-utilisateur et il est alors possible d'appliquer sur ce signal un algorithme de goniométrie mono-utilisateur. Dans ces conditions le signal reçu sur les capteurs s'exprime de la manière suivante : M0 x(t)=2 Hm u rmL(t) + bMO(t) (14) m=1 M OùbM0(t)= Hrt, ~SmL(t) + b(t) m'=Mo+1 Les matrices représentatives du canal de transmission Hmu et Hm' ont l'expression suivante (15): Pm Pm Hm = 1 Pl. pmp (ump) hmput =Am Bmu et H,, = 1 P.. pm'p 3(Um'p) hm'pT =Am' Bm' p=1 p=1 Où Am=[ a(um1)... a(umPm) ] est la matrice des vecteurs directeurs des multi- trajets du m'eme émetteur, Bm=[pmi...pmpmpm1 et Bm T=[pm'1 hm'1 Pm'Pm'hm'Pm'] Limp est l'incidence du p'ème trajet du mieme utilisateur. L'expression (14) de x(t) peut s'écrire de la manière suivante : x(t)= Hu r"(t) +bM0(t) (16) où Hu représente la matrice des canaux de propagation des Mo utiles et ruL(t) le vecteur de référence multi-utilisateurs associé. d, (t - (L l 2)Te) rr\(t)1 d,{t + {LI2)Te) avec Hu = [H1U ... Hmo'] et r\(t)= rM\(t)\ dMa{t-{LI2)Te) rMoL (t) dMo (t - (L/2)Te) d M (t + (L l 2)Te) L'exposant u fait référence aux émetteurs dits utiles et L correspond au nombre de décalage temporel du signal de référence. L'optimum est de choisir L égal à l'étalement temporel du canal de l'émetteur s'étalant le plus. L'objectif de la technique multi-utilisateurs consiste à séparer tout d'abord les Mo signaux utiles pour ensuite appliquer une technique de type mono-utilisateur sur chacun des émetteurs utiles. Séparation des émetteurs ou utiles La séparation des émetteurs consiste à estimer la matrice de transfert H=[H1" ... HMo U] puis à extraire de Hu les matrices HmU associées à chacun des Mo émetteurs utiles. Le procédé estime Hu au sens des moindres carré comme dans le cas mono-utilisateur. Ainsi d'après l'expression (16) le procédé estime Hu en minimisant l'écart entre Hu ruL(t) et x(t). En réalisant ce moindre carré entre les instants tmin et tmax on obtient : Hu = Rxru (Rrru t (17) avecR=##L ~x(t) rUL(t)H et Rrru = - L ùL(t) r\(t)H 'max trrun '=',#,# max tnun n1 =,m.. En posant bmo(t)= x(t)- Hu ruL(t) on en déduit que la matrice de covariance de ce vecteur bruit+brouilleurs vaut : R U = V h t\ bM0(t)H= R - H R "= R - Rxru U (R - 1 Rxa Fi max min t=tmm .. - - xx u xr xx xr rr avec Rxx = 1 1 x(t) x(t) tmax min '='#,,# bb - xx xr r \ rr u 1 xr il t#################################) (18) Comme les matrices #mu sont des sous-blocs de la matrice #u en vérifiant H"=[H," ... H!OU] on les extrait directement de Hu en sélectionnant les bonnes colonnes. On a donc séparé les signaux utiles et estimé la matrice de covariance #bbu de la composante bruit+brouilleurs. On remarque que pour estimer les matrices Rbb et Hm U on fait intervenir la matrice RIT" qui est la matrice de covariance du vecteur ruL(t). Cette matrice a, d'après (16), la structure suivante : ' rn(0) Î, 1 (L) #M, (L)* Î, 1 (L) Î, 1 (0) R,"- ... (19) rSf1 () Îm, 1 (-L) ÎM,M" (0) r4fol (L) îm, 1 (0) r(4) . YYt,LI (0) On voit que la matrice fait intervenir des termes , (T) d'intercorrélation entre les signaux de référence d,(t) et d/t-T) tel que : ru(T)= di(t) dj(t-T)* (20) (T) = trnax - 1 tmin Y, d.(t)d,(t-T)' (20) maux trrun t=Im", Dans ces conditions, la méthode multi-utilisateurs exploite les coefficients de corrélations #ij(T) entre les signaux de références, non nécessairement nuls. Cette remarque permet de vérifier intuitivement que l'utilisation des coefficients #ij(T) est nécessaire pour réaliser la séparation de signaux de références d, (t) etdj(t) dans le cas corrélé. A partir de la connaissance de la matrice de transfert Hmu du mière émetteur utile on peut constituer un vecteur observation xm(t) en ayant réjecté les autres émetteurs utiles. On effectue d'après (14) la transformation suivante : ,n,(t) . 2;(t) ~1 Hm"r'"'L(t) m'xm 11 x'(t)=Hr'"L(t) +b""(t) I xm(t) = HmurmL(t) +bM0(t) (21) L'expression du signal xm(t) est équivalente à celle du cas monoutilisateur où Mo=1 et le procédé applique sur le signal xm(t) un algorithme de goniométrie mono-utilisateur dont deux exemples sont donnés ci-après à titre illustratif et nullement limitatif. Goniométrie par blanchiment Sachant que la matrice de transfert vaut Hmu =Am Bmu et en supposant que r"L(t) et bMO(t) soient décorrélés, la matrice de covariance Rxxm du signal xm(t) a la structure suivante d'après les expressions (21) et (15) : Rxxm = ELm(t) Xm(t)H= Am Rsm" AmH + Rbb" (22) avec Rsm U = Bm U E[rmdt) rmL(t) H] Bm U H Où Rbb" est la matrice de covariance du signal b"" (t) dont l'expression est celle de la formule (18). La matrice Am est constituée des vecteurs directeurs a(ump) du pième trajet du m'eme émetteur utile. Comme Rbbu est différent de o2\ et que cette matrice est connue on applique la méthode MUSIC en blanchissant les observations x"'(t) par la matrice Rob". D'après (21) la matrice Rxxm peut s'écrire de la façon suivante : Rxxm = Hmu Rrrm HmuH+ Rbbu avec Rrrm = E[rmL(t) rmL(t)H] (23) Dans ces conditions les étapes de l'algorithme sont les suivantes : 1 ier étape : Calcul de Rxx =E(t) M(t)HI, Rxru =E[!(t) ruL(t)"] et Rn"=E[ruL(t)ruL(t)H] 2ième étape : Calcul de la matrice de transfert H" = Rx" (Rrr" t 3ième étape : Extraction des matrices estimées des canaux de propagation pour chacun des émetteurs m Hm U pour 1 5ième étape : Calcul de R xx m = fi m U R rr m Hm H+ R bb avec REtrt)!1")"] 6ième étape : Blanchiment de R xx par R bb tel que : Rxxbm = W1/2R;znW-1/2H avec Rbb" =W1/2W1/2H 7ième étape : Application de MUSIC sur Rxxbm avec les vecteurs directeurs ab(u)= W-'2 a(u) pour estimer les incidences ump pour 1 9ième étape : si m En sortie le procédé possède les incidences u,p(tk(i)) associé au kième instants du p'eme trajet du iième signal de référence de cette source. Les incidences u,p(t) peuvent soit être des azimuts #ip(t) pour une goniométrie 1 D soit être le couple de paramètres (#ip(t), A,p(t)) pour une goniométrie 2D où A,p(t) est l'angle de site. Goniométrie par projection Comme dans le cas mono-utilisateur le procédé utilise par exemple une méthode par projection. En effet sachant que Hmu =Am Bm" , l'expression de xm(t) est la suivante d'après (21): Xm(t) = Am Bmu rmL(t) + QMO(t) (24) où la matrice Am =[ a(um1)... a(umPm)] est constituée des vecteurs directeurs a(Ump) des multi-trajets du mième émetteur utile. Sachant d'après (15) que Hm'=Am,Sm', l'expression des signaux brouilleurs b"" (t) de l'expression (14) devient bM0(t)= L Am'Bm'~SmL(t) + b(t)=AbM Sb(t)+h(t) (25) m'=M0+1 où AbMo=[AMo+1 ... AM] est la matrice des vecteurs directeurs de toutes les sources brouilleurs et Sb(t)=[{BMo+iSMO+1L(t)}T... { SM Mdt)}T]T est le vecteur des signaux brouilleurs. Le procédé se retrouve dans un cas multi-utilisateurs et les étapes de l'algorithme de goniométrie par projection sont les suivantes : 1 ier étape : Calcul de R" =E[x(t) x(t)"], Rxru =E[x(t) r"{t)"] et Rrt =E[ r"(t) ruL (t)H] 2ième étape : Calcul de la matrice de transfert du canal de propagation #u = A Il (AU \-1 3ième étape : Extraction des matrices estimées pour les différents canaux de propagation correspondants aux utilisateurs ou utiles m Hum pour 1 7ième étape : Calcul de R xx m = H m Rnm m H ID U avec R rr m =Prm I.l.. L (t) - rm L (t)H] 8ième étape : Calcul de la matrice Rxxum= #b (Rxxm) #b 9ième étape: Application de MUSIC sur Rxxum avec les vecteurs directeurs apro(u)= IIb a(u) pour estimer les incidences ump pour 1 10ième étape: m=m+1 11 1 ième étape : si m u,p(tk(i)) associé au I(ème instants du p'ème trajet du jième signal de référence de cette source. Les incidences u,p(t) peuvent soit être des azimuts O,p(t) pour une goniométrie 1 D soit être le couple de paramètres (8Ip(t), Ip(t)) pour une goniométrie 2D où A,p(t) est l'angle de site. Amélioration des résultats de goniométrie Les étapes qui ont été décrites précédemment peuvent être améliorées. Généralement, les performances de goniométrie sont inversement proportionnelles à la durée temporelle 8t du signal de référence. Ainsi pour une durée temporelle du signal d'apprentissage 8t' égale à [alpha] #t, la précision de la goniométrie est Va plus précise. Le procédé comporte alors une étape où l'on augmente la durée du signal de référence. Comme le montre la figure 8, le procédé consiste à déduire du signal observé x(t) un signal de référence sm(t) de durée #t' plus importante tel que #t' > #t. Cette valeur #t' est déterminée par exemple en fonction de la norme utilisée. Par exemple, dans la norme GSM, les 8 signaux TSC ont une durée ôt=96,u.s et la durée d'un burst d'un utilisateur est 8t'=577gs : Au mieux on peut donc avoir un rapport a= 8t'/8t=6 et ainsi avoir des goniométries Va =2.5 plus précises. Pour obtenir ce résultat, le procédé met en #uvre les étapes suivantes : Déterminer la séquence de référence Exécuter l'étape a) en considérant une durée temporelle 8t'>8t afin d'obtenir un ou plusieurs signaux de référence dm(t) pour un ou plusieurs utiles m. Déterminer un filtre spatial A partir du signal de référence dm(t) de durée #t déterminée à l'étape a), du signal reçu x(t) par les capteurs, le procédé détermine un filtre spatial Wm tel que dm(t)=Wm x(t) Déterminer le signal Sm(t) Pour déterminer le signal sm(t) de durée 8t 'on réalise tout d'abord un filtrage spatial à partir de la séquence d'apprentissage dm (t) obtenir une estimée s m(t) du signal sm(t) de durée 8t'. Sachant que s m(t) n'est pas exactement égale à sm(t) on peut envisager de le transformer en un signal s m(t) plus proche de Sm(t). Suivant les caractéristiques du signal reçu le procédé réalise les améliorations suivantes : (a) Démodulation de #m(t) pour les signaux numériques: Sachant que dans la plupart des cas les caractéristiques des signaux numériques interceptés sont connues, par exemple pour le GSM, l'UMTS, une alternative consiste à démoduler le signal # m(t) pour ensuite remoduler les symboles détectés et obtenir le signal # m(t). (b) Cas des signaux à module constant : Sachant que ces signaux ont un module constant égal à 1, # sm(t)I=1, le procédé construit un signal de référence sm(t) de la façon suivante : sm(t)=exp(j angle(≈m(t)) ) où angle(z) désigne l'argument du complexe z. Selon l'expression (2), ce principe peut s'appliquer en GSM car les symboles sont modulés en une modulation de phase qui est la GMSK. (c) Cas des signaux quelconques : Dans ces conditions la séquence de référence utilisable ne peut être que s m(t) tel que s m(t)=s m (t). Détermination du filtre spatial du signal sm(t) En présence de Mo signaux utiles le signal x(t) reçu sur les N capteurs du réseau s'écrit de la façon suivante (26) : x(t)= Hm r"'L(t) + bmo(t) = Hu ruL(t) + QMO(t) pour t1 r L (t) d" (t - (L I 2)Te) où rL(t) ~ . et rmL(t)= [dmU-CL/2)Te)] . rM L (t) dm (t + (Ll 2)Te) Le signal dm (t) est le signal d'apprentissage du mième émetteur pour ti x(t)= Hu sL(t) + bM0(t) (27) "s'l(0 s", (t - (L I 2)Te) où s"L(t)= . et SmLlt)= [smU-CL/2)Te)] . sM L (t) etsmL(t)= [sm(t (t + (Ll 2)Te) A partir de la relation (26) le procédé détermine le filtre spatiotemporel W permettant d'estimer r"L(t) à partir de x(t). D'après (27) ce même filtre permet d'estimer le signal suL(t) à partir de x(t). En l'absence de bruit et de brouilleurs W vérifie : suL(t) = W x(t). Dans ces conditions on estime W à partir de l'équation (26) en minimisant l'écart entre W x(t) et ruL(t) pour t1 #t# t1+#t : =V' (p-)" (28) avec Rn"- 1 rL(t) x(t)" et Ru= 1 x(t) x(t)" bt 1=1, 8t 1=/, On en déduit alors une estimé s UL(t) du vecteur de référence sL(t) pour ti' 's'L(0' (t - (L / 2)Te)où S L(t) ~ . et S mL(t)= rsmU-(LI2)Te)] . if 0L [sm{t + (LI2)Te) Le signal s m(t) est la séquence de référence estimée du m'eme émetteur sur une durée 8t'. Comme indiqué au début de ce paragraphe, cette estimation s m(t) pourra être affinée en la transformant en un signal s m(t). Transformation d'un cas multi-sources en multi-utilisateurs La figure 9 représente la plage temporelle dans laquelle l'algorithme multi-utilisateurs est applicable. Ceci correspond à une durée #t12 inférieure à la durée 8t des séquences délimitée par les instants t12 et t12+#t12. Pour pouvoir appliquer l'algorithme multi-utilisateurs sans diminuer la durée des signaux de références il faut donc estimer les séquences # 1(t) et #2(t) de la figure 10. Tout d'abord, on estimera en mono-utilisateur les signaux #m(t) pour 1 que r"(t) = rmL(t). Les signaux s m(t) sont donc estimés de façon indépendante. Comme indiqué précédemment, les Mo estimations pourront être affinées en les transformants en signaux s m(t). Exemples de mise en oeuvre du procédé selon l'invention La figure 11 représente des résultats obtenus avec deux réseaux plan de N=5 capteurs, comportant un réseau circulaire de rayon R=21.1 cm et un réseau en " V " . L'azimut # est l'incidence d'une source dans le plan du réseau et l'angle de site A est l'incidence par rapport à la perpendiculaire du plan du réseau. Pour les simulations en (#,#), la goniométrie est réalisée suivant les paramètres (u, v) qui sont les composantes du vecteur d'onde de la source dans le plan du réseau. Ces composantes peuvent s'exprimer sous la forme : u=cos(A) cos(O) et v= cos(A) sin(8) (30) Les deux réseaux sont adaptés à la gamme de fréquence 900MHz-1 GHz du GSM. Dans les simulations la fréquence centrale vaut fant=900Mhz et ainsi la longueur d'onde vaut #=C/ fant =33.33cm. On estimera alors les performances de goniométrie soit par rapport au paramètre # soit par rapport aux paramètres (u,v) suivant que l'on réalise une goniométrie 1 D ou 2D. Ces performances sont calculées en terme d'EQM (Erreur Quadratique Moyenne) du paramètre #m ou (um,vm) pour la mième source. Pour cela on réalise plusieurs goniométries de la source d'incidence #m ou (um,vm) pour estimer à la kième itération l'incidence êrn (k) ou (ûm(k), vm (k)). A chaque itération on garde la même configuration de signal tout en ayant tiré aléatoirement le bruit et les symboles des signaux incidents. En conséquence pour une source d'incidence #m ou (um,vm), les calculs des EQM en 1 D et 2D sont les suivants : Goniométrie 1 D en 8 : oeE9,, = 1 (êm (k) ~ em 2 nb k=, Goniométrie 2D en (u,v) : oRE9M - I(ûm(k)-um)2 + (k) V^ )2 Goniométrie (u,v) : Ai:'EQM nb k=l Où nb désigne le nombre d'itérations pour calculer les EQM : L'EQM de la m'me source est paramétré par A9gM pour la goniométrie 1 D et par #REgMm pour la goniométrie 2D. Pour terminer il faut établir une distance spatiale entre un utile d'incidence #m ou (um,vm) et des brouilleurs d'incidence #m ou (um,vm) pour 2 Le scalaire C1/2-M a alors l'expression suivante : C1/2-M= aIHIIs (2,..., M al avec TIs(2,...,M)= A2-M (A2-M A2-M) A2-M Cl/2-M= N avec ns(2,...,M)= A2-M (A2~M A2.My1A2-MH Où A2-M =[ a2... 2M ] et am" am=N pour 1 entre 0 et 1. Lorsque C1/2-M=0 l'utile est orthogonal au plan des brouilleurs et est par conséquent décorrélé spatialement aux brouilleurs. Toutefois quand C1/2-M=1 l'utile est dans le plan des brouilleurs et devient cohérent spatialement aux brouilleurs. Ces configurations de corrélation spatiale entre l'utile et les brouilleurs auront une influence importante sur les performances de goniométrie, (figure 12). Exemples de simulations avec des signaux du GSM Dans les simulations de ce paragraphe les signaux sm(t) sont les modulations GMSK du GSM. Comme le signal émis est à module constant on transforme le signal s m(t) en s m(t) par la méthode (b). Comme précédemment on choisit 8t=56 pour être dans la configuration des signaux TSC à fe=600 kHz. On allongera la durée de la nouveau signal de référence sm(t) à 8t'=200 afin qu'elle corresponde à la durée approximative d'un burst GSM. Le signal est simulé sur le réseau circulaire à fant=900MHz. Les goniométries sont réalisées en 1 D et l'incidence de la 1ière source vaut 01=45degrés. Sur la figure 13 en présence d'une seule source, on compare les performances des algorithmes à référence avec les signaux di(t) et s 1(t) de durée respective 8t=56 et 8t'=200. On trace en traits pleins les bornes de Cramer Rao associées à ces temps d'intégrations. On donne la précision de goniométrie ##1EQM de la source en fonction de son rapport signal sur bruit [S/B]i. On constate que la méthode avec le signal connu di(t) suit la borne de Cramer Rao tandis que la méthode à référence avec le signal s 1 (t) suit cette borne au-delà de OdB. Ainsi au-delà de OdB la méthode avec s1(t) est 200/56 =1. 88 fois plus précise que la méthode avec d1(t). En dessous de OdB la méthode avec la séquence de référence s,(t) est plus précise avec un gain inférieur à 1.88. La figure 14 schématise les résultats obtenus par simulation du cas d'une source de séquence d1(t) brouillée par une source sans signal de synchronisation. Le coefficient de corrélation spatiale entre les deux sources vaut Ci/2=0.9. Les algorithmes de goniométrie à référence sont donc monoutilisateur en utilisant suivant la méthode di(t) ou #1(t). Les courbes représentent la précision A91eqm de la goniométrie de la 11ere source en fonction du rapport signal sur bruit [S/B] des deux sources. On constate que les méthodes à référence utilisant di(t) ou s i(t) ont le même comportement quand mono-source : La méthode avec di(t) suit sa borne de Cramer Rao et celle avec la séquence allongée s,(t) suit cette borne au-delà de OdB de rapport signal sur bruit. Comme d'un point de vue théorique la borne de Cramer Rao avec s 1(t) est 1. 88 fois plus précise que celle avec di(t), cette dernière simulation montre bien que la méthode avec la séquence de durée #t' est plus précise que celle avec la séquence de durée #t. Le procédé décrit précédemment s'applique notamment dans un système de transmission comportant un récepteur composé de N capteurs reliés à un dispositif adapté à déterminer les directions d'arrivée des différents signaux tel qu'un goniomètre. Le récepteur comporte un processeur équipé d'un logiciel permettant de mettre en #uvre les étapes du procédé, pour toutes ses variantes d'application. REVENDICATIONS 1- Procédé de radiogoniométrie coopérative en transmission dans un système de radiogoniométrie pour système de radiocommunication comportant une ou plusieurs sources d'émission ou émetteurs, le signal émis comprenant une séquence de référence composée d'une suite de symboles {Sk} le récepteur comportant au moins un réseau de plusieurs capteurs couplés à un radiogoniomètre caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : a) déterminer le ou les signaux de référence d, (t) à un émetteur m à partir des symboles de référence {Sk} et de la modulation définis par le format des signaux, b) définir l'instant d'arrivée tk d'un ou de plusieurs signaux de références, d,(t), c) à partir du signal x(t) reçu sur les capteurs, des instants d'arrivée tk et du ou des signaux de référence d;(t) issus de l'étape a), déterminer la ou les incidences des signaux issues pour un émetteur m donné. 2 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'étape a) est réitérée autant de fois qu'il y a d'émetteurs Mo dans le système. 3 - Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comporte une étape de séparation des émetteurs Mo en estimant la matrice de transfert du canal de transmission Hu de l'ensemble des émetteurs et en extrayant de cette matrice les matrices de transfert Hmu du canal associées à un émetteur m afin de déterminer le vecteur d'observation xm(t) correspondant. 4 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'étape c) est réalisée par goniométrie par blanchiment mise en #uvre sur les vecteurs d'obervations xm(t). 5 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'étape c) est réalisée par goniométrie par projection. 6 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que l'étape de goniométrie utilise l'angle d'azimut # correspondant à l'incidence d'une source dans le plan du réseau et/ou l'angle de site # défini comme l'incidence par rapport à la perpendiculaire du plan du réseau. 7 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que l'étape a) est effectuée sur une durée 8t' > 8t, où ôt est la durée de base du signal de référence. 8 - Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que l'on détermine un filtre spatial Wm à partir du signal d'apprentissage dm (t) d'un utile m afin de déduire le signal sm(t) provenant de l'utile avant d'appliquer une étape de goniométrie. 9 - Utilisation du procédé selon l'une des revendications 1 à 8 dans des systèmes de radiocommunication pour des signaux de type GSM ou UMTS. 10 - Dispositif de radiogoniométrie caractérisé en ce qu'il comporte des moyens adaptés pour la mise en #uvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 9.