FR 2823295 A1 20021011 FR 0104854 A 20010410 PERFECTIONNEMENTS AU GUIDAGE TERMINAL SUR UNE CIBLE D'UNE ARME A IMAGEUR DOMAINE GENERAL ET ETAT DE LA TECHNIQUE L'invention concerne le guidage d'armes propulsées dans le cas de tirs sur coordonnées. Plus précisément, l'invention concerne les guidages du type selon lesquels - dans un premier temps, l'arme se dirige sur des coordonnées préalablement mémorisées en se guidant à l'aide de moyens de type centrale inertielle/GPS ; - dans un deuxième temps, l'arme se guide de façon automatique par rapport à un ou des points qu'elle repère dans des images qu'elle acquiert de son environnement au moyen d'un imageur prévu à cet effet. Cet imageur qui permet la reconnaissance et la poursuite de la cible est généralement orientable par rapport à son axe. De tels guidages avec une phase de guidage sur cordonnées et une phase de guidage terminal ont l'avantage de permettre des précisions métriques Les guidages de ce type connus à ce jour présentent toutefois de nombreux inconvénients. En premier lieu, les coûts de conception et de fabrication de l'automatisme orientant l'imageur sont élevés. De plus, avant l'impact, l'arme calcule sa distance à la cible Ce calcul utilise la vitesse et la position données par la centrale inertielle de l'arme Toutefois, les moyens logiciels pour la mise en oeuvre de ce calcul de distance à la cible sont nécessairement complexes, dans la mesure où ils doivent prendre en compte des informations en trois dimensions. Egalement, dans le cas d'un tir sur coordonnées, même si la centrale inertielle donne la position de l'arme avec une erreur relativement faible, la position de la cible est quant à elle connue avec peu de précision. Il en résulte que la distance à la cible est calculée avec un erreur d'environ 100- 150 m. Cette erreur sur la distance à la cible est d'autant plus conséquente que ce type d'arme se guide généralement sur sa cible avec un angle d'impact compris entre 30 et 900, c'est à dire en arrivant sur la cible dans un secteur compris entre d'une part 300 par rapport à la verticale et d'autre part l'horizontale. Comme l'illustre notamment la figure 1 sur laquelle on a représenté une arme 100 se dirigeant sur une cible 301, des difficultés rencontrées lors de la dernière phase d'un tel guidage peuvent en particulier être des difficultés liées : - à une erreur d'estimation de position verticale et/ou horizontale de l'arme 100 ; - à une erreur altimétrique AA de désignation du point d'impact, - à une erreur d'estimation de la hauteur des objets AH, - à des effets de perspectives, - à des effets d'occlusion ou de masquage de la cible par un autre objet, - à l'effet spéculaire, c'est à dire à la présence de l'image du soleil dans le champ de visualisation de l'arme en vol rasant ou sa réflexion sur la cible 301, - à la rencontre de bâtiments ou obstacles adjacents à la cible sur la trajectoire, - etc.. PRESENTATION DE L'INVENTION. L'invention permet quant à elle de résoudre ces différents inconvénients. Les coûts de fabrication et de conception des armes sont réduits par l'utilisation d'un imageur visant constamment l'axe de l'arme. Les problèmes dus à l'angle d'impact trop important sont résolus grâce à un guidage vertical, mais autonome. De plus, la distance restante à l'impact est calculée par une autre méthode. Elle est déterminée par comparaison de longueurs prédéterminées lors de la préparation de la mission avec celles acquises par l'imageur. A cet effet, l'invention propose un procédé de guidage automatique d'une arme sur une cible, ladite arme comportant des moyens de propulsion, ainsi que des moyens formant imageur, selon lequel - dans une première phase, l'arme se dirige vers des coordonnées préalablement mémorisées pour la cible et - dans une deuxième phase, l'arme se guide de façon automatique par rapport à un ou des points qu'elle repère dans les images acquises par l'imageur, caractérisé en ce que dans la première phase de guidage, l'arme se dirige jusqu'à une zone située à la verticale des coordonnées préalablement mémorisées pour la cible, la deuxième phase de guidage étant déclenchée lorsque l'arme a atteint ladite zone L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : - la zone à partir de laquelle la deuxième phase de guidage est déclenchée correspond à un angle d'impact par rapport à la verticale inférieur à 30 , - la zone à partir de laquelle la deuxième phase de guidage est déclenchée correspond à un angle d'impact par rapport à la verticale inférieur à 10 ; - la deuxième phase de guidage comprend : e une étape d'acquisition pendant laquelle l'arme repère sur une ou des images acquises par l'imageur au moins un point dans son champ de visualisation ; e une étape de rattrapage pendant laquelle l'arme se guide vers des coordonnées données, recalées en fonction du repérage de l'étape d'acquisition ; . une étape de poursuite pendant laquelle l'arme verrouille sa trajectoire par rapport à un ou des points repérés sur des images acquises par l'imageur ; - dans une dernière étape, l'arme redresse sa trajectoire pour minimiser son angle d'attaque lors de l'impact à la cible ; - l'arme mémorise des caractéristiques d'un point d'impact désiré et si ce point d'impact n'est pas repéré par l'imageur lors de l'étape d'acquisition et/ou lors de l'étape de poursuite, l'arme se dirige vers un point de visée désiré distinct du point d'impact, pendant l'étape d'acquisition et/ou de rattrapage, et/ou se verrouille sur un point de visée désiré distinct du point d'impact désiré, pendant l'étape de poursuite, - selon que le point d'impact est ou non repéré par l'imageur, lors de l'étape d'acquisition et/ou lors l'étape de poursuite, on met en oeuvre l'une ou l'autre des différentes options suivantes : . l'arme se dirige et se verrouille sur le point d'impact désiré pendant l'étape de rattrapage et pendant l'étape de poursuite, * t'arme se dirige vers le point d'impact désiré pendant l'étape de rattrapage et verrouille sa trajectoire sur un point de visée désiré différent du point d'impact désiré pendant l'étape de poursuite, l'arme se dirigeant à nouveau vers le point d'impact désiré pendant la dernière étape, * l'arme se dirige vers un point de visée désiré différent du point d'impact pendant l'étape d'acquisition et/ou de rattrapage et verrouille sa trajectoire sur un point d'impact désiré pendant l'étape de poursuite, . pendant l'étape d'acquisition et pendant l'étape de poursuite, l'arme se dirige et se verrouille sur un point de visée désiré différent du point d'impact, pendant l'étape d'acquisition, l'arme se dirige sur un point de visée désiré différent du point d'impact et, pendant l'étape de poursuite, l'arme se verrouille sur un point de visée désiré différent du point d'impact et du point de visée vers lequel elle se dirige pendant l'étape d'acquisition ; - on repère sur au moins une image acquise par l'imageur au moins deux points dont on connaît la distance qui les sépare au sol, on détermine les angles de vue qui pour l'imageur correspondent à ces deux points et on détermine, en fonction de ces angles de vue et de ladite distance qui sépare les deux points au sol, la distance qui sépare l'arme du sol, PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit qui est purement illustrative et non limitative et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une représentation schématique causes d'erreurs sur le point d'impact ; - la figure 2 est une représentation schématique d'une arme destinée à être guidée par le procédé selon l'invention, - la figure 3 est une représentation schématique du guidage vertical vers une cible ; - la figure 4 montre la variation de l'erreur sur le point d'impact en fonction de l'angle d'approche ; - la figure 5 est la représentation schématique des différentes étapes entre le déclenchement de la deuxième phase du guidage et l'impact de l'arme avec sa cible ; - la figure 6 est une représentation schématique en organigramme des étapes se déroulant lors de l'arrivée de l'arme vers sa cible, - la figure 7 est une représentation schématique du cas acquisition sur point d'impact désiré (PID), poursuite sur PID , - la figure 8 est une représentation schématique du cas acquisition sur point d'impact désiré (PID), poursuite sur point de visée désiré de poursuite (PVDP) ; - la figure 9 est une représentation schématique du cas acquisition sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa), poursuite sur point d'impact désiré (PID) ; - la figure 10 est une représentation schématique du cas acquisition sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa), poursuite sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa) ; - la figure 11 est une représentation schématique du cas acquisition sur point de visée désiré d'acquisition (PVDa), poursuite sur point de visée désiré de poursuite (PVD) ; PRESENTATION DE L'ARME. La figure 2 montre une arme 100, comportant des moyens de propulsion 102 et des moyens de guidage 101 constitués par des ailettes de stabilisation et des gouvernes orientables. L'arme 100 comporte un imageur 103 qui est statique par rapport à l'axe de l'arme (axe 106), mais qui pourrait également être mobile. Des moyens de traitement de l'image 104 sont reliés à l'imageur 103 et à des moyens de guidage pilotage 105. Les moyens de guidage pilotage 105 comportent un calculateur par exemple. Ils sont reliés à des moyens 107 qui commandent les moyens de propulsion 102 et de guidage 101 RAPPELS SUR LE GUIDAGE D'UNE ARME VERS SA CIBLE Le guidage d'une arme aéroportée propulsée peut être séparé en deux phases principales. Première phase. La première phase comporte la séparation de l'arme d'avec son porteur ainsi que son trajet jusqu'à une zone d'approche. Cette zone d'approche correspond à une zone à partir de laquelle les moyens de visualisation peuvent repérer la cible de l'arme Pour les tirs sur coordonnées, l'arme 100 possède dans des moyens de guidage pilotage 105, les coordonnées supposées 300 de la cible Ces dernières correspondent aux coordonnées qui ont pu être déterminées à partir des observations préalables à l'opération. Depuis la séparation jusqu'à la zone de repérage, l'arme se guide vers les coordonnées de la cible Seconde phase. La seconde phase est appelée phase de guidage terminal C'est pendant cette phase que l'arme 100 repère activement sa cible et corrige sa position réelle pour l'atteindre. PRINCIPE DE L'APPROCHE VERTICALE Dans l'invention, la zone d'approche à partir de laquelle la seconde phase est mise en oeuvre est une zone 500 (figure 5) située à la verticale des coordonnées préalablement mémorisées pour la cible. Les dimensions de cette zone d'impact sont choisies pour que, par rapport aux coordonnées mémorisées pour la cible, cette zone corresponde par rapport à la verticale à un angle d'impact inférieur à 300 et de préférence inférieur à 100 (figure 3). On notera qu'une telle approche verticale permet de limiter considérablement l'erreur sur le point d'impact au sol. Ainsi que l'illustre la figure 4, lorsque l'arme 100 arrive sur une cible avec un certain angle d'impact par rapport à la verticale, l'erreur au sol est d'autant plus importante, pour une erreur d'appréciation de hauteur donnée (-H, +H), que cet angle d'impact est lui-même important. Dans l'exemple lustré sur la figure 4, on a représenté des distances 502 et 503 qui correspondent à des erreurs par rapport à la cible due à une même erreur d'appréciation de hauteur dans le cas d'une part d'un angle d'impact de 450 et d'autre part d'un angle d'impact de 10 , la distance d'erreur à la cible étant la plus faible dans ce second cas. On notera par ailleurs que l'utilisation d'un imageur fixe est rendue possible par l'utilisation du guidage vertical. En effet, la vision de l'environnement est en deux dimensions. Les moyens de logiciels et de traitement d'images peuvent alors être fortement simplifiés. ETAPES DE LA SECONDE PHASE. La figure 5 représente la décomposition de la phase terminale du guidage d'une arme aéroportée. Sur cette figure, la trajectoire de l'arme est en trait plein. Si les coordonnées 300 du point d'impact désiré (PID) entrées dans les moyens de guidage pilotage ne sont pas trop erronées, l'arme arrive sensiblement à la verticale de la cible 301. L'étendue de cette zone 500 correspond à la base d'un cône ayant pour sommet le point d'impact désiré théorique 300. Dans ce cône d'arrivée de l'arme, cette dernière possède un champ de vision correspondant à un cône dont le sommet est l'arme 100 Ce cône de vision est déterminé par les moyens de visualisation 103 Ces moyens de visualisation peuvent notamment comporter un imageur fixe, dirigé selon l'axe 106 de l'arme 100 (figure 2). Etape d'acquisition (étape 601) Lorsque l'arme détecte qu'elle se trouve dans la zone d'arrivée 500, elle déclenche l'acquisition de l'environnement de la cible par l'imageur 103. Les moyens de traitement 104 permettent de reconnaître dans les images acquises des objets de l'environnement de la cible préalablement mémorisés et le cas échéant de reconnaître la cible 301 Etape de rattrapage initial (étape 602) Dans une deuxième étape, la distance qui sépare l'arme de la cible devient inférieure à une hauteur de décision donnée (hauteur de décision 501). La hauteur de décision dépend de l'instant où débute l'acquisition-et par conséquent du plafond nuageux-, de l'erreur de désignation du point d'impact désiré et de l'erreur de localisation verticale et horizontale de l'arme 100. A cette étape 602, le calculateur des moyens de calcul 105 recalcule, en fonction de ce qui a pu être repéré sur les images, les coordonnées de la position réelle de la cible (position référencée par 301 sur la figure) Le navigateur de l'arme (centrale inertielle et GPS) dirige celle-ci vers ces nouvelles coordonnées. Etape de poursuite (étape 603) Après un certain temps de rattrapage, l'arme 100 acquért de nouveau des images de la cible 301 et de son environnement C'est pendant cette étape que l'arme 100 suit un ou plusieurs éléments qu'elle repère dans la scène qu'elle observe et se guide par rapport à ces éléments Ces éléments peuvent être décentrés par rapport au point d'impact désiré. Durant cette phase de poursuite 603, l'imageur 103 et les moyens de traitement d'images 104 fournissent des informations d'écartométne et de distance, afin de recaler continûment la localisation du point d'impact désiré (PID), lequel donne principalement la position de la cible 301 et son altitude. Etape finale (étape 604) Cette étape débute lorsque les informations d'écartométrie ne sont plus valides. Elle consiste à minimiser l'angle d'attaque (AOA) -c'est à dire l'angle que fait l'arme 100 par rapport à la verticale au moment où elle touche le sol ou la cible-pour optimiser l'efficacité de la charge militaire POINTS DE REPERE DE L'ETAPE DE POURSUITE. La poursuite peut être mise en oeuvre en verrouillant la trajectoire de l'arme sur des points différents de ceux repérés dans la phase d'acquisition De même, les points d'acquisition ou de poursuite ne sont pas forcément les points d'impact désirés. Ainsi, il est possible d'obtenir de meilleures performances en prenant, pour l'acquisition et le rattrapage, ou encore pour la poursuite, des points différents du PID, notamment dans le cas où celui-ci n'est pas forcément visible dans toutes les configurations pour l'imageur 103. Ceci permet une meilleure certitude d'identification, ou une meilleure tenue en poursuite. On appelle PVD (point de visée désiré) ce point distinct du PID sur lequel va s'effectuer l'acquisition (PVDa), ou la poursuite (PVDp). On notera que les PID et les PVDs sont choisis lors de la préparation de la mission. A chaque étape, selon que le PID est ou non visible lors de l'acquisition puis lors de la poursuite, on prévoit que l'acquisition, le rattrapage ou la poursuite se fera sur le PID ou sur un PVD (figure 6) Un PID ou un PVD peut être choisi comme étant par exemple le coin d'un bâtiment ou le sommet d'une cheminée, ce qui permet d'espérer qu'il sera particulièrement visible sur les images acquises par l'imageur lorsque celuici est un imageur infra-rouge Il peut également être déduit du contours d'un objet : il peut être par exemple le barycentre d'un bâtiment, ou le centre d'un carrefour routier. PRESENTATION DE DIFFERENT CAS DE FIGURES POSSIBLES La deuxième phase comporte les cas suivants Cas acquisition sur le PID, poursuite sur le PID . Ce cas est illustré sur la figure 7. Pendant la phase d'acquisition 601, l'arme repère le PID 301. Pendant la phase de rattrapage initial 602, elle corrige le décalage de position avec le PID 301 acquis dans l'image Le pilotage ne se fait plus vers des coordonnées supposées 300 comme dans la première phase. L'étape de poursuite 603 se fait également par rapport au PID 301 Ce cas suppose un PID 301 parfaitement visible par l'imageur pendant toute la durée d'exploitation des images. Cas acquisition sur PID, et poursuite sur PVD (figure 8) Comme dans le cas précédent, le rattrapage initial 602 se fait par rapport au PID 301. La hauteur de l'arme est telle que le champ de vision de l'imageur fixe est suffisant pour repérer le PID pendant l'étape 601. A l'inverse du cas précédent, le PID n'est pas visible pendant la phase de poursuite 603. Cela est dû au fait que lorsque l'arme se rapproche du sol, sont champ de vision se rétrécit. Elle n'a donc plus assez de points de repère pour localiser précisément le PID 301. C'est pour cela que la phase de poursuite 603 se fait sur un PVDp 401 visible Le changement de direction du PVDp 401 vers le PID 301 est fait à l'étape finale 604 Le fait d'utiliser un PVDp 401 améliore considérablement la précision sur l'impact. Cas acquisition sur le PVDa et poursuite sur le PID (figure 9) Ce cas est principalement rencontré lorsque les dimensions du PID 301 sont trop petites pour qu'il puisse être repéré lors de la phase d'acquisition C'est le cas notamment d'une cheminée sur le toit d'un bâtiment. On choisit donc un PVDa 401 visible lors de la phase d'acquisition 601 et relativement proche du PID 301. Ainsi l'arme pourra recaler le plus finement possible sa position et corriger cet écart lors de l'étape de rattrapage initial 602. Comme le PVDa 401 est proche du PID 301, le rattrapage est fait par rapport aux deux points 401 et 301 en même temps. Durant la phase de poursuite 603, le PID 301 est directement visible Par conséquent, le PID 301 est pris comme point de repère et cible. Le rattrapage final à effectuer corrigera les écarts mesurés lors de l'étape finale 604. Cas acquisition sur le PVDa et poursuite sur le PVDa (figure 10) Ce cas est rencontré lorsque le PVDa 401 est de dimensions telles qu'il est visible lors de la totalité des étapes par l'imageur. C'est le cas notamment d'un gros bâtiment. Il restera par conséquent le PVD durant la phase de poursuite 603. Le PID 301 est quant à lui invisible pendant toutes les étapes C'est le cas notamment d'une cible enterrée. Le rattrapage final se fera comme d'habitude lors de l'étape finale 604 Cas acquisition sur PVDa et poursuite sur PVDp (figure 11) Ce cas correspond à un PID 301 non visible et relativement éloigné d'objets 401 et 411 permettant de recaler finement le modèle embarqué dans l'arme. Le rattrapage 602 se fait sur PVDa 401 La poursuite s'effectue sur un PVDp 411, trop petit pour servir de PVDa 401, mais plus près du PID 301. Le PVDp 411 est visible lors de l'étape de poursuite 603, alors que le PVDa 401 sort du champ de visualisation lors de l'approche 603 de l'arme de la cible. Le rattrapage final se fait lors de l'étape 604. PROCEDE DE CALCUL DE DISTANCE A L'IMPACT. On rappelle que la distance à l'impact est un paramètre Important pour l'efficacité d'une arme 100 On rappelle également que l'état de l'art ne connaît pas exactement la position 301 de la cible L'arme comporte dans ses moyens de traitement 104 un modèle théorique en trois dimensions de la scène. La figure 12 montre un exemple d'application en deux dimensions. Cependant, on pourrait appliquer cette méthode en trois dimensions Sur la figure 12, on montre que deux points 420 et 301 facilement identifiables suffisent pour représenter une longueur 504 connue, utilisée comme référence. Le point 301 correspond à la cible. La distance 505 est entrée dans le calculateur de l'arme lors de la préparation de la mission. Les axes X et Z sont absolus et portés dans le modèle géométrique de l'arme 100. Les points identifiables sont par exemple les barycentres de bâtiment, un croisement de routes... Durant le vol, les points 420 et 301 sont repérés par les moyens de traitement 104. Leurs angles de vue 81 et 62, représentés sur la figure 12, sont mesurés. Ces angles de vue sont mesurés à partir de l'axe optique 106 de l'arme. Comme la distance 504 est déjà connue, la distance 505 entre l'arme et la cible peut être déterminée plus précisément. L'erreur de ce procédé de calcul est donné par les erreurs suivantes - l'erreur sur la distance de référence 504 Elle est généralement égale à une dizaine de mètres. Elle est déterminée à partir des plans de la préparation de la mission ; - les erreurs sur les mesures d'angles 81 et 02. Elles sont égales à quelques milliradians ; - les erreurs liées aux différences d'altitude entre les point 420 et 301, - les erreurs de traitement de l'image. L'erreur totale trouvée sera sensiblement égale à celle faite sur la position de la cible. Elle correspond donc à la différence entre la position 300 estimée et la position 301 réelle. Si l'acquisition est réalisée sur un grand nombre d'images, on peut sensiblement améliorer la précision de la distance à la cible. Tous les calculs se fondent sur la valeur fixe 504. REVENDICATIONS 1. Procédé de guidage automatique d'une arme (100) sur une cible (301), ladite arme comportant des moyens de propulsion (102), ainsi que des moyens formant imageur (103), selon lequel - dans une première phase, l'arme se dirige vers des coordonnées préalablement mémorisées pour la cible et - dans une deuxième phase, l'arme se guide de façon automatique par rapport à un ou des points qu'elle repère dans les images acquises par l'imageur (103), caractérisé en ce que dans la première phase de guidage, l'arme se dirige jusqu'à une zone (500) située à la verticale des coordonnées préalablement mémorisées pour la cible, la deuxième phase de guidage étant déclenchée lorsque l'arme a atteint ladite zone 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone à partir de laquelle la deuxième phase de guidage est déclenchée correspond à un angle d'impact par rapport à la verticale inférieur à 30 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la zone à partir de laquelle la deuxième phase de guidage est déclenchée correspond à un angle d'impact par rapport à la verticale inférieur à 10 . 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, la deuxième phase de guidage comprend - une étape d'acquisition (601) pendant laquelle l'arme repère sur une ou des images acquises par l'imageur (103) au moins un point dans son champ de visualisation ; - une étape de rattrapage (602) pendant laquelle l'arme se guide vers des coordonnées données, recalées en fonction du repérage de l'étape d'acquisition (601), - une étape de poursuite (603) pendant laquelle l'arme verrouille sa trajectoire par rapport à un ou des points repérés sur des images acquises par l'imageur (103) 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans une dernière étape (604), l'arme redresse sa trajectoire pour minimiser son angle d'attaque lors de l'impact à la cible (301). 6. Procédé selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'arme mémorise des caractéristiques d'un point d'impact désiré et en ce que, si ce point d'impact (301) n'est pas repéré par l'imageur lors de l'étape d'acquisition (601) et/ou lors l'étape de poursuite (603), l'arme se dirige vers un point de visée désiré distinct du point d'impact (401), pendant l'étape de poursuite (603) et/ou de rattrapage (602), et/ou se verrouille sur un point de visée désiré (411) distinct du point d'impact désiré (301), pendant l'étape de poursuite. 7. Procédé selon les revendication 4 et 6 prises en combinaison, caractérisé en ce que selon que le point d'impact est ou non repéré par l'imageur (103), lors de l'étape d'acquisition (601) et/ou lors l'étape de poursuite (603), on met en oeuvre l'une ou l'autre des différentes options suivantes : - l'arme se dirige et se verrouille sur le point d'impact désiré (301) pendant l'étape de rattrapage (602) et pendant l'étape de poursuite (603), - l'arme se dirige vers le point d'impact désiré (301) pendant l'étape de rattrapage (602) et verrouille sa trajectoire sur un point de visée désiré différent du point d'impact désiré pendant l'étape de poursuite, l'arme se dirigeant à nouveau vers le point d'impact désiré pendant la dernière étape, - l'arme se dirige vers un point de visée désiré différent du point d'impact pendant l'étape d'acquisition (602) et/ou de rattrapage (603) et verrouille sa trajectoire sur un point d'impact désiré (301) pendant l'étape de poursuite, - pendant l'étape d'acquisition et pendant l'étape de poursuite, l'arme se dirige et se verrouille sur un point de visée désiré différent du point d'impact, - pendant l'étape d'acquisition, l'arme se dirige sur un point de visée désiré différent du point d'impact et, pendant l'étape de poursuite, l'arme se verrouille sur un point de visée désiré différent du point d'impact et du point de visée vers lequel elle se dirige pendant l'étape d'acquisition 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on repère sur au moins une image acquise par l'imageur au moins deux points dont on connaît la distance qui les sépare au sol, on détermine les angles de vue qui pour l'imageur correspondent à ces deux points et on détermine, en fonction de ces angles de vue et de ladite distance qui sépare les deux points au sol, la distance qui sépare l'arme du sol. 9. Arme (100) comportant des moyens de propulsion (102) et de guidage (101), ainsi que des moyens formant imageur (103), caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de traitement aptes à commander les moyens de guidage pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 10. Arme selon la revendication 9, caractérisée en ce que l'imageur (103) est fixe par rapport au corps de l'arme.