FR 2831635 A1 20030502 FR 0113824 A 20011025 Boîte de vitesses robotisée pour véhicule automobile. La présente invention a pour objet une boîte de vitesses robotisée pour véhicule automobile, permettant un passage des vitesses sans rupture de couple au moyen d'une commande hydraulique. On connaît, par exemple par la demande de brevet français n 2 786 842, une transmission dite"robotisée"comportant une boîte de vitesses mécanique équipée d'actionneurs et munie d'un embrayage, l'ensemble étant actionné de façon coordonnée pour assurer la fermeture et l'ouverture de l'embrayage ainsi que le déplacement de baladeurs entraînés par les actionneurs. Dans ce type de transmission, le"robot"exécute toutes les manoeuvres à la place du conducteur. De plus, la boîte de vitesses décrite dans ce document comporte un embrayage de répartition de couple qui permet d'éviter l'interruption du couple transmis aux roues pendant les passages de vitesses. Grâce à l'existence d'un tel embrayage de répartition de couple, piloté hydrauliquement, le couple moteur peut être dérivé sur un rapport élevé de la transmission avant de solidariser un pignon correspondant à un rapport de transmission que l'on souhaite engager. Une telle boîte de vitesses robotisée utilise une pluralité de vérins hydrauliques actionnant les axes de commande et de sélection par l'intermédiaire de leviers de renvoi de structure relativement complexe et avec des dispositifs d'interdiction appropriés. Les axes de commande destinés à provoquer le crabotage et le décrabotage des différents pignons de la transmission, sont pourvus de fourchettes de commande qui exercent une poussée sur des baladeurs pourvus de systèmes anti-lâchés pour maintenir en place le rapport de transmission en prise. Il est également nécessaire de prévoir des capteurs de position lorsque ces différents éléments sont actionnés. Il en résulte dans la pratique des difficultés pour le pilotage d'un tel système complexe. De plus, la multiplication du nombre de pièces entraîne une augmentation du coût de la transmission. Enfin, l'implantation de ces différents éléments dans la boîte de vitesses ellemême augmente la complexité du carter et de la boîte dans son ensemble. La présente invention a pour objet une boîte de vitesses robotisée pour véhicule automobile, en particulier une boîte de vitesses avec passage des rapports de transmission sans rupture de couple au moyen d'un embrayage de répartition de couple, qui soit de structure simple, facile à piloter et comporte un nombre de pièces réduit. La boîte de vitesses de véhicule automobile selon l'invention, comporte plusieurs pignons fous montés sur un arbre, au moins un dispositif de synchronisation capable de solidariser un pignon fou avec l'arbre et des moyens de commande de sélection et de passage de rapport de vitesses agissant sur le dispositif de synchronisation. Une chambre principale pouvant être alimentée en fluide hydraulique de commande sous pression est délimitée en partie par une surface solidaire d'un pignon fou et en partie par une paroi mobile axialement formant un piston principal. Le piston principal comporte des dents de crabot capables de venir coopérer avec des dents de crabot correspondantes pratiquées sur un moyeu solidaire en rotation de l'arbre. Le passage des vitesses par crabotage peut ainsi se faire par commande hydraulique directe sans nécessiter de leviers, fourchettes ou autres axes de commande. Le moyeu comporte de préférence au moins une chambre secondaire pouvant être alimentée en fluide hydraulique sous pression et délimitée en partie par une surface solidaire du moyeu et en partie par une paroi mobile axialement formant un piston secondaire, une portion du piston secondaire étant capable d'exercer une poussée axiale sur le piston principal dans le sens du décrabotage. Le mouvement de décrabotage peut ainsi se faire également par commande hydraulique directe. La surface du piston secondaire soumise à l'action de la pression du fluide hydraulique de commande est avantageusement inférieure à la surface du piston principal soumise à l'action de la pression du fluide hydraulique de commande de sorte que l'on peut alimenter simultanément à la même pression du fluide hydraulique, les chambres principale et secondaire d'un pignon pour commander le crabotage, le piston secondaire n'étant pas capable de s'opposer au mouvement du piston principal. Dans un mode de réalisation, chaque pignon fou comportant une chambre principale et un piston principal, présente une jupe axiale de support montée sur l'arbre, le piston principal glissant le long de la surface radialement externe de ladite jupe. La jupe de support permet d'éviter tout risque de basculement du pignon sous couple. Le piston secondaire coulisse avantageusement à l'intérieur de la chambre secondaire et est guidé au moyen d'un pion solidaire du piston secondaire et coulissant dans un orifice du moyeu. Une rondelle de glissement peut être montée entre la portion du piston secondaire précitée et le piston principal de façon à diminuer le frottement lorsque l'arbre portant le moyeu muni du piston secondaire est entraîné en rotation par rapport pignon fou. Dans un mode de réalisation préféré de la boîte de vitesses selon l'invention, les pignons fous sont montés sur l'arbre par paire de deux pignons se faisant face axialement, avec interposition d'un moyeu commun comportant deux pistons secondaires et deux chambres secondaires communiquant avec un orifice unique soumis à la pression du fluide hydraulique. Les deux pistons secondaires sont ainsi sollicités simultanément dans le sens du décrabotage. Si l'un des pistons principaux est sollicité dans le sens du crabotage, seul le pignon correspondant est craboté, grâce à la disposition précitée selon laquelle la surface des pistons secondaires soumise à l'action de la pression du fluide hydraulique de commande est inférieure à la surface des pistons principaux soumise à l'action de la pression. Dans un mode de réalisation avantageux, le pignon fou correspondant au premier rapport de vitesse comporte des moyens d'entraînement en rotation du piston principal correspondant et d'un anneau de synchronisation, ledit anneau de synchronisation présentant une surface conique capable de coopérer avec une surface conique du moyeu. Des moyens élastiques de solidarisation axiale, constitués par exemple par au moins une bille escamotable poussée radialement par un ressort et coopérant avec une gorge pratiquée sur l'anneau de synchronisation, peuvent être montés entre le piston principal et l'anneau de synchronisation de façon qu'un déplacement axial du piston principal entraine un déplacement axial de l'anneau de synchronisation. Lesdits moyens d'entraînement en rotation peuvent comprendre avantageusement une pluralité de secteurs en saillie axiale coopérant avec des pattes axiales solidaires de l'anneau de synchronisation et avec des pattes radiales solidaires du piston principal, l'ensemble autorisant la translation axiale de l'anneau de synchronisation et du piston principal par rapport au pignon. L'alimentation en fluide hydraulique de commande sous pression est faite de manière sélective, par exemple par des conduits ménagés à l'intérieur de l'arbre communiquant avec les différentes chambres principales et secondaires. A cet effet, la boîte de vitesses comprend avantageusement un dispositif distributeur de fluide hydraulique piloté par un microprocesseur qui tient compte des paramètres du véhicule et des ordres de commande des passages de vitesses donnés par le conducteur. Le distributeur peut être monté à l'une des extrémités de l'arbre. La boîte de vitesses peut également comprendre un embrayage de répartition de couple à actionnement hydraulique monté à l'extrémité de l'arbre opposée à celle qui reçoit le distributeur hydraulique. L'invention sera mieux comprise à l'étude d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'une boîte robotisée à cinq vitesses selon la présente invention ; - la figure 2 est une vue en coupe schématique d'une partie de la boîte de vitesses selon l'invention, montrant les pignons des premier et deuxième rapports de transmission ainsi que des troisième et quatrième rapports de transmission montés sur un arbre creux ; et - la figure 3 est une vue partielle en coupe selon le plan III de la figure 2, montrant notamment la structure de l'anneau de synchronisation pour le passage du premier rapport de la transmission. Tel qu'elle est illustrée sur la figure 1, la boîte de vitesses robotisée, dans ce mode de réalisation, est une transmission à cinq vitesses comprenant un arbre primaire 1 et un arbre secondaire 2. L'arbre primaire 1 porte cinq pignons primaires de marche avant référencés respectivement 1.1 pour le premier rapport de transmission R1'2. 1 pour le deuxième rapport de transmission R2, 3. 1 pour le troisième rapport de transmission R3, 4. 1 pour le quatrième rapport de transmission R4 et 5.1 pour le cinquième rapport de transmission Rr, ainsi qu'un pignon primaire de marche arrière 6.1. Les pignons 1.1, 2.1, 3.1, 4.1, 5.1 et 6.1 sont solidaires de l'arbre 1. L'arbre primaire 1 est relié par un embrayage d'entrée 8 à l'arbre de sortie d'un moteur thermique d'entraînement du véhicule non représenté. Des pignons secondaires de marche avant 1.2, 2.2, 3.2 et 4.2 sont montés fous sur l'arbre secondaire 2, tandis qu'un pignon d'attaque ou de sortie 9 est solidaire en rotation de l'arbre secondaire 2 et monté à l'extrémité de ce dernier du côté de l'embrayage 8. Deux dispositifs de synchronisation 10 et 11 solidaires de l'arbre secondaire 2, sont disposés respectivement entre les pignons secondaires 1.2 et 2.2 et les pignons secondaires 3.2 et 4.2. Un pignon secondaire de marche arrière 6.2 est solidaire du synchroniseur 11. On n'a pas représenté sur la figure 1 l'arbre intermédiaire de marche arrière, les moyens d'actionnement de l'embrayage 8 de la boîte de vitesses, les différents roulements servant de support aux arbres 1 et 2, ni le système central de pilotage associé à un calculateur. Le pignon primaire 5.1 solidaire de l'arbre primaire 1, engrène avec un pignon secondaire 5.2 monté fou sur l'arbre secondaire 2 et pouvant être couplé avec ce dernier par l'intermédiaire d'un embrayage de répartition de couple 12 monté à l'extrémité de l'arbre secondaire 2 opposée à l'embrayage d'entrée 8, c'est-à-dire opposée au pignon d'attaque 9. En se reportant à la figure 2, on va maintenant décrire de manière plus précise les dispositifs de synchronisation 10 et 11. Le pignon fou 1.2 monté libre sur l'arbre 2 est bloqué en translation par le pignon d'entrée 9. Le pignon 1.2 comporte un chambrage qui définit une chambre principale 13 délimitée en partie par une surface radiale 14 du pignon 1.2 et en partie par une paroi mobile axialement 15 constituant le fond d'un piston principal 16 qui peut coulisser à l'intérieur de la chambre principale 13. Le pignon fou 1.2 comporte une jupe axiale de support 17 montée autour de l'arbre 2 et permettant d'améliorer la tenue du pignon 1.2 en évitant tout risque de basculement de celui-ci lors d'efforts axiaux exercés sur le pignon 1.2. Le piston principal 16 peut coulisser axialement en glissant le long de la surface périphérique externe de la jupe de support 17. Le piston 16 coulisse par ailleurs à l'intérieur de la chambre 13 en glissant le long de l'alésage 18 qui délimite la chambre 13 pratiquée à l'intérieur du pignon 1.2. L'étanchéité est assurée par deux segments d'étanchéité 16a. Le pignon 1.2 présente six secteurs circulaires 19 visibles en particulier sur la coupe de la figure 3, également répartis sur la périphérie, faisant saillie axialement en direction du moyeu 20 solidaire en rotation de l'arbre 2 au moyen de cannelures 21. Les secteurs circulaires 19 coopèrent avec un anneau de synchronisation 22 qui présente une surface conique 23 capable de coopérer avec un surface conique 24 correspondante du moyeu fixe 20. L'anneau de synchronisation 22 comprend six pattes axiales 25 visibles en particulier sur la figure 3, également réparties sur la périphérie, qui viennent se loger chacune dans un espace libre entre deux secteurs circulaires voisins 19 du pignon 1.2. Le piston principal 16 présente une portion annulaire en saillie axiale 26 dirigée vers le moyeu 20 et munie sur sa surface radialement externe de six paires de pattes radiales 27 dirigées vers l'extérieur, visibles sur la figure 3. L'écartement des pattes radiales 27 est tel que les pattes axiales 25 de l'anneau de synchronisation 22 qui viennent chacune se loger entre deux pattes radiales 25 d'une paire de pattes peuvent se déplacer légèrement, un jeu étant laissé entre les pattes axiales 25 et les pattes radiales 27, afin de faciliter le crabotage. Les secteurs circulaires 19 viennent au contraire en contact sans jeu avec les pattes radiales 27. La coopération des secteurs 19 avec les pattes radiales 27 solidaires du piston 16 et avec les pattes axiales 25 solidaires de l'anneau de synchronisation 22, permet de rendre solidaires en rotation, le pignon fou 1.2, le piston principal 16 et l'anneau de synchronisation 22. Dans la partie radialement externe de la chambre principale 13, se trouve placé un orifice traversant 28 obturé par un système de plaque 29 et de bille 30 jouant le rôle d'un clapet anti-retour. Lorsque la pression du fluide hydraulique n'est plus appliquée, la chambre principale 13 peut être complètement vidée par l'orifice 28, la bille 30 laissant alors le passage. Au contraire, lorsque la pression est appliquée à l'intérieur de la chambre principale 13, la bille 30 vient se plaquer sur son siège à l'intérieur de l'orifice 28, ce qui permet l'établissement de la pression dans la chambre principale 13. Un ou plusieurs trous de communication 31 pratiqués dans l'épaisseur de la jupe de support 17, sensiblement radialement, permettent de faire communiquer la chambre principale 13 avec une rainure périphérique 32 qui communique avec un conduit d'alimentation 33 ménagé à l'intérieur de l'arbre 2. L'étanchéité est assurée par deux segments 34. La portion annulaire 26 du piston 16 présente trois logements radiaux 35 pratiqués dans une zone entourée du piston 16 par une paire de pattes radiales 27, comme on peut le voir sur la figure 3. Les logements radiaux 35 reçoivent un ressort 36 et une bille 37 poussée vers l'extérieur par le ressort 36, de façon à maintenir axialement l'anneau de synchronisation 22. A cet effet, la bille 37 coopère avec une rainure 38 ménagée dans l'alésage de l'anneau de synchronisation 22. A l'intérieur de l'alésage de la portion annulaire 26, sont taillées une pluralité de dents de crabot 39 munies d'entrées de denture adaptées et capables de coopérer avec des dents de crabot correspondantes 40 pratiquées sur le moyeu 20. Le moyeu 20, monté comme il a été dit précédemment sur l'arbre 2 dont il est solidaire en rotation, est disposé entre le pignon 1.2 correspondant au premier rapport de la transmission et 2.2 correspondant au deuxième rapport de la transmission. Le moyeu 20 présente deux chambres secondaires 41, qui peuvent être alimentées en fluide hydraulique sous pression par l'intermédiaire d'une pluralité d'orifices axiaux 42 traversant le moyeu 20 et d'un ou plusieurs trous sensiblement radiaux 43 qui communiquent avec une rainure périphérique 44 de l'arbre 2 étanchéifiée par deux segments 44a. Chacune des chambres secondaires 41 constitue un logement ouvert axialement vers l'extérieur, à l'intérieur duquel peut coulisser axialement un piston secondaire 45,46. Chacun des pistons secondaires 45,46 est constitué, dans l'exemple illustré, par une pièce en tôle formée comportant une partie annulaire 47, sur laquelle est surmoulée une matière synthétique 48 qui vient en contact avec les parois de la chambre secondaire 41 de façon à assurer l'étanchéité. Chaque piston secondaire 45,46 comporte également une portion radiale 49 qui porte une rondelle de glissement 50 en contact avec une surface radiale correspondante 51 du piston principal 16. Chacun des pistons secondaires 45,46 possède, du côté du moyeu 20, trois pions 52 de guidage qui peuvent coulisser à l'intérieur de trois orifices traversants 42 pratiqués dans le moyeu 20. Les pions de guidage 52 du piston 45 sont disposés en quinconce par rapport aux pions de guidage 52 du piston 46. Les pistons secondaires 45,46 sont ainsi à la fois guidés dans leur coulissement axial à l'intérieur des chambres secondaires 41 et maintenus fixes en rotation par rapport au moyeu 20, lui-même fixé en rotation sur l'arbre 2. Le pignon fou 2.2, correspondant au deuxième rapport de la transmission, qui peut tourner librement sur l'arbre 2, est arrêté en translation par un clips 53 et présente une jupe de support 54 analogue à la jupe de support 17 du pignon 1.2. Sur la face frontale du pignon 2.2 qui fait face au moyeu 20, est fixée par exemple par soudage, une coupelle 55 en tôle formée présentant une portion annulaire 56 qui définit, avec la jupe de support 54, une chambre principale 57 capable de recevoir un piston principal 58. La coupelle 55 comporte une pluralité de crans axiaux 59 dirigés vers le moyeu 20 et laissant entre eux des espacements. Le piston principal 58, réalisé dans l'exemple illustré, sous la forme d'une pièce en tôle formée, présente des pattes radiales 60 disposées dans les espacements entre les crans axiaux 59 de la coupelle 55, de sorte que le piston 58 est entraîné en rotation par le pignon 2.2. Le piston 58 présente également, entre les différentes pattes radiales 60, des dents axiales 61 de crabot capables de pénétrer dans des échancrures 62 de crabot pratiquées dans le moyeu 20. Un matériau d'étanchéité approprié 63 est surmoulé à la périphérie du piston 58 et assure l'étanchéité de celui-ci lors de son coulissement dans la chambre 58. La chambre 58 est alimentée en fluide hydraulique sous pression par un conduit sensiblement radial 64 traversant la jupe 54 et communiquant avec une rainure périphérique 65 de l'arbre 2, dont l'étanchéité est assurée par deux segments d'étanchéité 66. Le piston secondaire 46 coulissant axialement dans une des chambres secondaires 41 du moyeu 20, peut exercer une poussée axiale sur le piston principal 58 par l'intermédiaire d'une coupelle de glissement 50, comme c'est le cas pour le piston secondaire 49. Le dispositif de synchronisation 11 monté entre les pignons fous 3.2 et 4.2, comprend un moyeu 67, symétrique par rapport à un plan radial et portant la denture du pignon 6.2, et rendu solidaire en rotation de l'arbre 2 par des cannelures 67a, comporte deux chambres secondaires 69 identiques aux chambres secondaires 41 du moyeu 20 et alimentées en fluide hydraulique sous pression par l'intermédiaire d'orifices axiaux 71 qui permettent en outre le coulissement des pions de guidage 52 de pistons secondaires 70a, 70b de structure identique à celle des pistons secondaires 46,49 montés dans le moyeu 20. Le pignon 3.2 correspondant au troisième rapport de la transmission est séparé du pignon 2.2 par le clips 53. Comme le pignon 2.2, il peut tourner librement sur l'arbre 2. Le pignon 3.2 est équipé, du côté du moyeu 67, d'une coupelle 68 sensiblement annulaire, dirigée axialement, soudée sur le pignon 3.2. Le pignon 4.2, qui peut également tourner librement par rapport à l'arbre 2, présente une structure analogue à celle du pignon 2.2 et est muni comme ce dernier d'une coupelle soudée 72 de même structure que la coupelle 55. Les pignons respectifs 3.2 et 4.2 équipés de leurs coupelles soudées 68,72, définissent avec leurs jupes de support respectives 73, 74, deux chambres principales 75,76 à l'intérieur desquelles peuvent coulisser deux pistons principaux 77,78 qui ont la même structure que le pignon principal 58 coopérant avec le pignon 2.2. Chaque pignon principal 77,78 comprend des dents de crabot 79,80, identiques aux dents de crabot 61 et capables de coopéer avec des évidements 81 pratiqués de chaque côté du moyeu 67. Les pistons 77,78 comportent, comme le piston 58, des pattes radiales 77a, 78a qui coopérent avec les coupelles 68 et 72, de façon à entraîner en rotation les pistons principaux 77,78 avec les pignons respectifs 3.2 et 4.2. A l'intérieur de l'arbre 1, se trouvent ménagés différents conduits d'alimentation en fluide hydraulique de commande. A titre d'exemple, on a représenté schématiquement sur la figure 2 un conduit 33 qui alimente la chambre principale 13 du pignon 1.2 du premier rapport de transmission. On a également représenté un conduit 82 qui est en communication avec les chambres secondaires 41 et 69 des deux moyeux 20 et 67. On a enfin représenté un conduit 83 ménagé au centre de l'arbre 2, de façon à alimenter l'embrayage de répartition de couple 12 non représenté sur la figure 2 et qui est avantageusement disposé à l'extrémité de l'arbre 2 situé à gauche sur la figure 2. A l'extrémité opposée de l'arbre 2, c'est-à-dire sur la droite de la figure 2, peut être installé un dispositif distributeur de fluide hydraulique 84 commandé par un microprocesseur non représenté, capable d'alimenter sélectivement les différents conduits de fluide hydraulique pour le passage des vitesses. On va maintenant expliquer le fonctionnement de la boîte de vitesses selon l'invention. Pour un passage du point mort au premier rapport de transmission, l'embrayage d'entrée 8 (figure 1) est ouvert. Dès que le conducteur démarre le moteur du véhicule, le levier de commande de la boîte de vitesses étant en position neutre, le distributeur de fluide hydraulique 84 est commandé de façon à mettre sous pression le canal 82 qui alimente toutes les chambres secondaires 41,69 se trouvant dans les moyeux 20 et 67. Cette alimentation a pour effet de repousser les pistons secondaires 46,49 et 70a, 70b qui s'écartent respectivement des moyeux 20 et 67 et repoussent tous les pistons principaux, c'est-à-dire le piston 16 à l'intérieur du pignon 1.2 du premier rapport de transmission, le piston 58 à l'intérieur de la coupelle 55 du pignon 2.2 du deuxième rapport de transmission et les pistons 77,78 en direction des pignons fous respectifs 3.2 du troisième rapport de transmission et 4.2 du quatrième rapport de transmission. Simultanément, le distributeur hydraulique 84 est commandé pour mettre au zéro toutes les chambres principales 13,57, 75 et 76 des pignons 1.2, 2.2, 3.2 et 4.2. Le calculateur donne alors l'ordre de passer au premier rapport de transmission. Le signal fourni au distributeur hydraulique 84 permet à celui-ci de sélectionner le canal d'alimentation 33 mettant en pression la chambre principale 13 du pignon 1.2, tout en maintenant l'alimentation en pression dans le conduit 82 qui alimente toujours les chambres secondaires 41,69 des deux moyeux 20 et 67. La surface du piston principal 16 soumise à la pression du fluide hydraulique règnant dans la chambre principale 13, est choisie de façon à être plus importante que la surface du piston secondaire 47 soumise à la pression de la chambre secondaire 41. De cette manière, bien que la pression soit maintenue dans la chambre secondaire 41, le piston principal 16 peut coulisser axialement en s'écartant du pignon 1.2 sous l'action de la pression règnant dans la chambre principale 13, repoussant le piston secondaire 49 à l'encontre de la pression hydraulique règnant dans la chambre secondaire 41. Le déplacement axial du piston principal 16 provoque en même temps le déplacement de l'anneau de synchronisation 22 qui se trouve entraîné par les billes 37 coopérant avec les rainures coniques 38. Ce mouvement se poursuit jusqu'à ce que la surface conique 23 de l'anneau de synchronisation 22 entre en contact de frottement avec la surface conique correspondante 24 du moyeu 20. Dès cette entrée en contact, on procède à la mesure de la vitesse différentielle entre l'anneau de synchronisation 22 solidaire du pignon fou 1.2 et le moyeu 20 solidaire de l'arbre 2. Lorsqu'un seuil acceptable prédéterminé est détecté par des moyens de mesure non représentés, le calculateur transmet un ordre d'augmentation de la pression du fluide hydraulique. Sous l'action de cette augmentation de pression, le piston 16 poursuit son déplacement axial, ce qui provoque l'enfoncement des billes 37 qui écrasent les ressorts 36 dans leur logement 35. A ce moment, l'anneau de synchronisation 22 n'est plus soumis à l'effort axial en direction du moyeu 20. Cette situation dure un court instant, jusqu'à ce que le piston 16, qui continue son mouvement de coulissement axial, provoque la rencontre des dents de crabot 39 solidaires du piston 16 et des dents de crabot 40 solidaires du moyeu 20. Au moment de cette rencontre, la vitesse de rotation du piston 16 et du pignon 1.2 est suffisamment proche de celle du moyeu 20 pour que le crabotage s'effectue sans difficulté. Lorsque le crabotage est terminé, les dents 39 étant complètement en prise avec les dents 40, le moyeu 20 tourne à la même vitesse que le pignon fou 1.2 qui est devenu solidaire de l'arbre 2. On notera que pendant toute cette opération, la pression du fluide hydraulique ayant été maintenue dans l'ensemble des chambres secondaires 41 et 69, les pistons secondaires 46 et 70a, 70b ont été déplacés en s'écartant de leurs moyeux respectifs 20 et 67 et en repoussant chaque fois les pistons principaux correspondants, à savoir le piston principal 58 coopérant avec le pignon 2.2 qui correspond au deuxième rapport de transmission, le piston principal 77 coopérant avec le pignon 3.2 qui correspond au troisième rapport de transmission et le piston 78 coopérant avec le pignon 4.2 qui correspond au quatrième rapport de transmission. Ces mouvements des pistons principaux 58,77 et 78 entraînent le décrabotage mécanique des autres rapports de transmision. Lorsque le pignon 1.2 a ainsi été solidarisé avec l'arbre 2, l'embrayage d'entrée 8 peut être refermé de sorte que le véhicule peut commencer à avancer. Pour un passage du premier rapport de transmission au deuxième rapport de transmission, le calculateur du véhicule donne l'ordre de passer en deuxième vitesse. L'embrayage multidisques 12 (figure 1) commence à se serrer, ce qui a pour effet de réaliser une balance de couple entre l'embrayage 12 et le crabot de première vitesse réalisé par la coopération des dents 39 et 40 du pignon 1.2 et du moyeu 20. Un signal est fourni au distributeur hydraulique 84 de façon que l'ensemble des canaux d'alimentation en fluide hydraulique soit mis à la pression zéro. Puis, le canal d'alimentation 82 est mis en pression, ce qui a pour effet de repousser tous les pistons principaux des pignons fous sous l'action des pistons secondaires. En effet, la mise en pression des chambres secondaires 41 repousse, en les écartant du moyeu 20, les deux pignons secondaires 45 et 46. En l'absence de pression dans la chambre principale 13, le piston principal 16 qui était en position de crabotage se trouve désengagé et repoussé à l'intérieur du pignon 1.2. Les autres pistons principaux, et en particulier le piston principal 58 du pignon 2.2, subissent la poussée du piston secondaire correspondant et restent en position désengagée. Lorsque la vitesse de rotation du pignon fou 2.2 et du moyeu 20 sont sensiblement identiques, le calculateur commande le distributeur hydraulique 84 de façon à sélectionner le canal 82 et un canal d'alimentation, non représenté sur la figure 2, qui alimente la rainure 65 et les conduits 64 communiquant avec la chambre principale 57 du pignon 2.2 du deuxième rapport de transmission. Cela a pour effet de pousser axialement le pignon principal 58 correspondant vers le moyeu 20. La vitesse de rotation du moyeu 20 étant à cet instant proche de la vitesse de rotation du pignon 2.2, le crabotage des dents 61 avec les évidements 62 s'effectue sans difficulté. Les autres canaux d'alimentation des chambres principales 13,75 et 76 sont au zéro, de sorte que les pistons principaux correspondants 16,77 et 78 sont repoussés à l'intérieur des pignons respectifs 1.2, 3.2 et 4.2 par les pistons secondaires correspondants 49,70b et 70a. Une fois le crabotage réalisé par les dents 61 qui ont pénétré dans les évidements 62 du moyeu 20, le pignon 2.2 du deuxième rapport de transmission se trouve solidaire de l'arbre 2 par l'intermédiaire du moyeu 20. On procède alors au desserrage de l'embrayage multidisques 12. Le passage du troisième et quatrième rapports de transmission s'effectue de la même manière que pour le deuxième rapport de transmission, en alimentant sélectivement les chambres principales 75 et 76 en fluide hydraulique sous pression. Bien que l'invention ait été illustrée à partir d'un exemple de boîte de vitesses robotisée à passage sous couple comportant un embrayage de répartition de couple, on comprendra que les mêmes dispositions puissent être utilisées chaque fois qu'il sera nécessaire de procéder à un crabotage dans une boîte de vitesses par des moyens simples à commande hydraulique. On comprendra que la pression du fluide hydraulique, telle qu'elle est commandée, est directement fonction des lois de passage prévues pour un fonctionnement optimum de la boîte de vitesses. Au moment où le crabotage du rapport de transmission est réalisé, on peut supprimer la pression agissant sur le piston principal correspondant et prévoir des dispositifs anti-lâchés capables de maintenir le crabotage en place. En variante, on peut laisser agir la pression ou une portion de celle-ci, ce qui permet de s'affranchir de tous dispositifs anti-lâchés et d'être certain que le rapport de transmission reste à tous moments convenablement engagé. REVENDICATIONS 1-Boîte de vitesses de véhicule automobile du type comportant plusieurs pignons fous (1.2, 2.2, 3.2, 4.2) montés sur un arbre, au moins un dispositif de synchronisation capable de solidariser un pignon fou avec l'arbre et des moyens de commande de sélection et de passage de rapport de vitesses agissant sur le dispositif de synchronisation, caractérisée par le fait qu'une chambre principale (13) pouvant être alimentée en fluide hydraulique de commande sous pression est délimitée en partie par une surface (14) solidaire d'un pignon fou (1.2) et en partie par une paroi mobile axialement formant un piston principal (16), ledit piston principal comportant des dents de crabot (39) capables de venir coopérer avec des dents de crabot (40) correspondantes pratiquées sur un moyeu (20) solidaire en rotation de l'arbre (2). 2-Boîte de vitesses selon la revendication 1, caractérisée par le fait que ledit moyeu (20) comporte au moins une chambre secondaire (41) pouvant être alimentée en fluide hydraulique sous pression et délimitée en partie par une surface solidaire du moyeu et en partie par une paroi mobile axialement formant un piston secondaire (45), une portion du piston secondaire étant capable d'exercer une poussée axiale sur le piston principal (16) dans le sens du décrabotage. 3-Boîte de vitesses selon la revendication 2, caractérisée par le fait que la surface du piston secondaire (45) soumise à l'action de la pression du fluide hydraulique de commande est inférieure à la surface du piston principal (16) soumise à l'action de la pression du fluide hydraulique de commande. 4-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que chaque pignon fou comportant une chambre principale et un piston principal, présente une jupe axiale de support (17) montée sur l'arbre, le piston principal glissant le long de la surface radialement externe de ladite jupe. 5-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le piston secondaire coulisse à l'intérieur de la chambre secondaire et est guidé au moyen d'un pion (52) solidaire du piston secondaire et coulissant dans un orifice du moyeu. 6-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisée par le fait qu'une rondelle de glissement (50) est montée entre la portion du piston secondaire précitée et le piston principal. 7-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les pignons fous sont montés sur l'arbre par paire de deux pignons se faisant face axialement, avec interposition d'un moyeu commun comportant deux pistons secondaires et deux chambres secondaires communiquant avec un orifice unique soumis à la pression du fluide hydraulique. 8-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le pignon fou (1.2) correspondant au premier rapport de vitesse comporte des moyens d'entraînement en rotation du piston principal correspondant et d'un anneau de synchronisation (22), ledit anneau de synchronisation présentant une surface conique (23) capable de coopérer avec une surface conique (24) du moyeu. 9-Boîte de vitesses selon la revendication 8, caractérisée par le fait que des moyens élastiques de solidarisation axiale, constitués par exemple par au moins une bille (37) escamotable poussée radialement par un ressort (36) et coopérant avec une gorge (38) pratiquée sur l'anneau de synchronisation, sont montés entre le piston principal et l'anneau de synchronisation de façon qu'un déplacement axial du piston principal (16) entraîne un déplacement axial de l'anneau de synchronisation (22). 10-Boîte de vitesses selon les revendications 8 ou 9, caractérisée par le fait que lesdits moyens d'entraînement en rotation comprennent une pluralité de secteurs (19) en saillie axiale coopérant avec des pattes axiales (25) solidaires de l'anneau de synchronisation et avec des pattes radiales (27) solidaires du piston principal, l'ensemble autorisant la translation axiale de l'anneau de synchronisation (22) et du piston principal (16) par rapport au pignon (1.2). 11-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que l'alimentation en fluide hydraulique de commande sous pression est faite de manière sélective par des conduits (33,82) ménagés à l'intérieur de l'arbre. 12-Boîte de vitesses selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend un embrayage de répartition de couple (12) à actionnement hydraulique monté à l'une des extrémités de l'arbre (2).