FR 2831601 A1 20030502 FR 0213463 A 20021028 PROCEDE DE COMMANDE D'UN COURANT APPLIQUE A UNE SOUPAPE ENTRAINEE ELECTROMAGNETIQUEMENT ET SYSTEME DE COMMANDE L'invention se rapporte à un procédé de commande d'un courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée telle qu'une soupape d'admission et une soupape d'échappement d'un moteur à combustion interne et à un système de commande. De manière classique, le fonctionnement d'un moteur à combustion interne est commandé par l'ouverture et la fermeture d'une soupape d'admission et d'une soupape d'échappement par une came de l'arbre à came entraîné de manière synchrone par un vilebrequin. Avec les récents progrès du fonctionnement commandé par ordinateur dans le domaine des moteurs à combustion interne, le fonctionnement d'un moteur à combustion interne est de plus en plus commandé en ouvrant et fermant une soupape d'admission et une soupape d'échappement par un organe de commande électromagnétique. L'utilisation de l'organe de commande électromagnétique permet à la soupape d'être ouverte et fermée à divers instants. Il s'ensuit que divers procédés de commande du fonctionnement d'un moteur à combustion interne (spécialement pour un véhicule) ont été proposés. Fondamentalement, dans la soupape d'admission ou la soupape d'échappement d'un moteur à combustion interne, une armature ou partie mobile identique à un disque est fixée à un arbre de soupape et une paire d'électroaimants destinée à ouvrir et fermer la soupape électromagnétiquement entraînée sont disposés de façon à être séparés de l'armature sur une distance équivalente à une somme de la course d'ouverture/fermeture de la soupape et à une épaisseur de l'armature, respectivement, de sorte que ces soupapes sont mutuellement en regard. La soupape est ouverte en appliquant un courant électrique à l'électroaimant pour ouvrir la soupape (que l'on appellera par la suite électroaimant d'ouverture de soupape) de façon à attirer l'armature vers celui-ci. La soupape est fermée en appliquant un courant électrique à l'électroaimant pour fermer la soupape (que l'on appellera par la suite électroaimant de fermeture de soupape) de façon à attirer l'armature vers celui-ci. En général, du fait que l'armature est formée à partir d'un matériau paramagnétique tel que de l'acier doux, chacun des électroaimants d'ouverture de soupape et de fermeture de soupape génère seulement une force d'attraction pour attirer l'armature, et non une force de répulsion. Du fait que la force d'attraction magnétique est inversement proportionnelle au carré de la distance et que la course d'ouverture/fermeture de la soupape est relativement longue, une dimension de l'électroaimant d'ouverture de soupape, ainsi, doit être accrue pour générer la force d'attraction suffisante pour attirer l'armature libérée à partir de la fermeture de soupape. De manière identique, une dimension de l'électroaimant de fermeture de soupape doit être accrue pour générer la force d'attraction suffisante pour attirer l'armature libérée de l'électroaimant d'ouverture de soupape vers l'électroaimant de fermeture de soupape. La soupape d'admission ou la soupape d'échappement entraînée électromagnétiquement comme mentionné ci-dessus est pourvue d'une paire de ressorts pour pousser l'armature à une position neutre de la course d'ouverture/fermeture de soupape. Plus précisément, un ressort de la paire des ressorts, servant comme ressort d'ouverture de soupape, force l'armature libérée depuis l'électroaimant de fermeture de soupape vers la direction à l'opposé de l'électroaimant de fermeture de soupape. L'autre ressort, servant comme ressort de fermeture de soupape, force l'armature libérée depuis l'électroaimant d'ouverture de soupape vers la direction opposée à l'électroaimant d'ouverture de soupape. La structure précédemment mentionnée forme un système vibrant dans lequel un élément de soupape incluant l'armature, l'arbre de soupape auquel l'armature est fixée et le corps de soupape est suspendu entre ces ressorts. La soupape peut être ouverte et fermée en ajustant le courant appliqué à l'électroaimant d'ouverture de soupape et à l'électroaimant de fermeture de soupape en utilisant la résonance du système vibrant. En conséquence, il n'est pas nécessaire d'augmenter chaque dimension de ces électroaimants. En supposant que le déplacement du corps de soupape ou de l'armature résultant de l'opération d'ouverture/fermeture de soupape est exprimé comme une quantité de levée, la quantité de levée est corrélée à la vitesse de déplacement du corps de soupape ou à l'armature comme représentée à la Fig. 1. Afin d'établir la relation comme il est montré à la Fig. 1, le courant appliqué aux électroaimants peut être corrélé à la quantité de levée comme représentée à la Fig. 2. Il s'ensuit que la quantité de levée change avec le temps comme représentée par une ligne pleine à la Fig. 3. Dans le cas où l'électroaimant présente une faible capacité et que le déplacement de la soupape va en dehors du moment auquel la résonance du système vibrant peut être utilisée pour aider à l'actionnement de la soupape, la soupape peut être collée à la position neutre de la course d'ouverture/fermeture de soupape. L'état de collage précédemment mentionné est typiquement connu comme "accroché". La publication de brevet japonais à l'inspection publique N 11-294209 décrit l'application d'un courant alterné au premier et second électroaimants de manière synchrone avec une période naturelle du système vibrant pour augmenter progressivement l'amplitude de l'armature de façon à récupérer la soupape de l'état accroché. En général, un courant inverse est appliqué à l'électroaimant auquel l'application du courant est interrompue de façon à supprimer le champ magnétique résiduel sur commutation de l'opération d'ouverture/fermeture de la soupape électromagnétiquement entraînée. Ensuite, l'inductance de la soupape par rapport au courant inverse est détectée. Si l'inductance détectée est inférieure à une valeur prédéterminée, il est déterminé que l'électroaimant n'a pas pu attirer l'armature et ainsi la soupape a été amenée à l'état accroché. En conformité avec le procédé précédemment mentionné, il est déterminé si l'armature a été attirée vers l'électroaimant sur la base de l'inductance de l'électroaimant qui libère l'armature contre le courant inverse appliqué à celle-ci pour supprimer le champ magnétique résiduel. Si l'inductance est inférieure à une valeur prédéterminée, il est déterminé que l'armature n'a pas été attirée vers l'électroaimant et, ainsi, il est déterminé que l'accrochage s'est produit. La soupape peut être récupérée de l'accrochage en effectuant une procédure requise de façon à éviter toute défaillance dans le fonctionnement du moteur à combustion interne découlant de l'accrochage. Toutefois, en conformité avec le procédé précédemment mentionné, l'accrochage de la soupape est généralement détecté avec un retard correspondant à une période prise pour l'actionnement d'un cycle d'ouverture ou de fermeture de la soupape. En conformité avec le procédé précédemment mentionné, dans lequel l'accrochage est considéré comme l'état ou la soupape est collée à une position neutre entre la course d'ouverture/fermeture de soupape. Toutefois, il peut exister le cas dans lequel le corps de soupape ne peut pas s'ouvrir/se fermer en conformité avec le cadencement normal même si la soupape est maintenue à la position d' ouverture ou de fermeture. Un tel comportement de la soupape qui indique la possibilité de l'accrochage peut être récupéré à la condition normale après avoir effectué au moins un cycle de l'opération d'ouverture/fermeture de soupape. C'est un but de l'invention de proposer un procédé de commande du courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée et à un système de commande de façon à détecter une défaillance dans la soupape de même qu'à récupérer la défaillance détectée au cadencement approprié. Dans un procédé de commande du courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée incluant un premier électroaimant, un second électroaimant, une armature qui est attirée par un des premier et second électroaimants après avoir été libéré de l'attraction de l'autre électroaimant de façon à déplacer un corps de soupape de la soupape électromagnétiquement entraînée entre une position d'ouverture de soupape et une position de fermeture de soupape, et un ressort qui maintient l'armature à une position neutre entre une position où l'armature est attirée par le premier électroaimant et une position où l'armature est attirée par le second électroaimant, il est déterminé si un déplacement de l'armature est égal à ou inférieur à une valeur de seuil prédéterminée après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début de l'opération de commutation de la soupape électromagnétiquement entraînée entre un état d'ouverture et un état de fermeture. Lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou inférieur à la valeur de seuil prédéterminée, l'application du courant à la soupape électromagnétiquement entraînée est changée de façon à être différente de l'application du courant effectuée lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal ou supérieur à la valeur prédéterminée. Dans un mode de réalisation et sur les dessins de l'invention, on suppose que le déplacement du corps de soupape ou de l'armature inclut à la fois un déplacement pour ouvrir la soupape et un déplacement pour fermer la soupape dans des directions opposées. On suppose également que la direction du déplacement est exprimée comme étant positive, soit dans la direction de l'ouverture, soit dans la direction de la fermeture et la quantité de déplacement prend également une valeur positive mesurée soit dans la direction de l'ouverture soit dans la direction de la fermeture. L'application du courant peut être changée en interrompant l'application du courant à un des premier et second électroaimants qui doit attirer l'armature. En variante, l'application du courant peut être changée en appliquant le courant à un des premier et second électroaimants qui a libéré l'armature de façon a être attiré par l'autre électroaimant. Dans un procédé de commande du courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée incluant un premier électroaimant, un second électroaimant et une armature qui est attirée par un des premier et second électroaimants après avoir été libéré de l'attraction de l'autre électroaimant de façon à déplacer un élément de soupape de la soupape électromagnétiquement entraînée entre une position d'ouverture de soupape et une position de fermeture de soupape, et un ressort qui maintient l'armature à une position neutre entre une position où l'armature est attirée par le premier électroaimant et une position où l'armature est attirée par le second électroaimant, il est déterminé si un déplacement de l'armature est égal à ou inférieur à une valeur de seuil prédéterminée après un écoulement d'un temps prédéterminé depuis le début de l'opération de commutation de la soupape électromagnétiquement entraînée entre un état d'ouverture et un état de fermeture. Une anomalie dans un de l'état d'ouverture et de l'état de fermeture de la soupape électromagnétiquement entraînée est détectée lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou inférieur à la valeur de seuil. Dans le cas où l'on effectue une commande d'ouverture de la soupape d'admission électromagnétiquement entraînée d'un moteur à combustion interne, le courant peut être appliqué depuis la soupape d'admission à la soupape d'échappement électromagnétiquement entraînée dans le même cylindre de façon à être fermé. Dans le cas où l'on effectue une commande de fermeture de la soupape d'échappement électromagnétiquement entraînée d'un moteur à combustion interne, le courant peut être appliqué de la soupape d'échappement à la soupape d'admission électromagnétiquement entraînée dans le même cylindre de façon à être fermé. L'accrochage peut être provoqué par la défaillance de l'électroaimant ou du système électrique. Toutefois, il est principalement provoqué par la structure pour entraîner la soupape d'admission ou d'échappement dans lequel l'élément de soupape incluant l'armature, le corps de soupape et l'élément d'arbre pour raccorder l'armature au corps de soupape est guidé de manière coulissante par un dispositif de guidage du type palier. Il peut se produire une défaillance de coulissement dans la partie coulissante en raison de la résistance de frottement. En outre, l'huile de lubrification entre dans l'espace entre l'armature et la surface de l'électroaimant d'ouverture de soupape et de l'électroaimant de fermeture de soupape sur lequel l'armature est attirée. Ceci peut former une pellicule d'huile le long de la surface à travers laquelle l'armature et l'électroaimant se contactent lorsque l'armature est attirée vers l'électroaimant. De ce fait, l'opération de libérer l'armature de l'électroaimant est gênée par la résistance provoquée par la tension superficielle de la pellicule d'huile. La résistance de frottement diminue rapidement à mesure que le coulissement commence à partir du frottement statique avec la valeur maximale au frottement dynamique. En conséquence, ces facteurs tels que tension de frottement ou tension superficielle qui entraîne l'accrochage de la soupape peuvent être trouvés au commencement de l'opération d'ouverture/fermeture de la soupape électromagnétiquement entraînée. Si ces facteurs sont détectés au commencement de l'opération d'ouverture/fermeture, le retard de l'opération correspondant au temps pris pour un cycle du temps d'ouverture/fermeture de soupape peut être éliminé. L'accrochage provoqué par les facteurs précédemment mentionnés peut être détecté simultanément avec son occurrence. Ceci fait qu'il est possible d'assurer la procédure de récupération immédiatement de façon à minimiser la défaillance dans le fonctionnement du moteur à combustion interne. La résistance découlant du frottement ou de la pellicule d'huile comme décrit ci-dessus diminue rapidement une fois que l'élément de soupape incluant le corps de soupape, l'armature et l'élément d'arbre raccordant l'armature à la soupape commence à se déplacer depuis une position parmi la position fermée ou la position ouverte à l'autre position. L'élément de soupape peut être collé au commencement de l'application du courant inverse à l'électroaimant auquel l'armature a été maintenue pour supprimer le champ magnétique résiduel. Toutefois, l'élément de soupape peut être récupéré de l'état collé et commencer à se déplacer à la fin de l'application du courant inverse. La commande d'ouverture/fermeture de soupape peut être changée lorsqu'il est déterminé que le déplacement de l'armature ne peut pas atteindre une valeur prédéterminée même après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début de la commutation de l'opération d'ouverture/fermeture de soupape. Ceci fait qu'il est possible d'effectuer l'ouverture/fermeture normale de la soupape même si son élément de soupape est collé et commence ensuite à se déplacer avec un certain délai tant que le délai est à l'intérieur d'une plage récupérable. L'application du courant à un des premier et second électroaimants qui est destinée à attirer l'armature peut être interrompue, c'est-à-dire que la commande d'ouverture/fermeture de soupape peut être arrêtée lorsque le déplacement de l'armature ne peut pas atteindre une valeur de seuil prédéterminée même après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début de la commutation de l'opération d'ouverture/fermeture de soupape. En variante, le courant peut être appliqué à l'électroaimant qui a libéré l'armature de l'attraction. Ceci fait qu'il est possible d'empêcher la soupape de s'accrocher en raison de l'état collé de l'élément de soupape et de permettre à la soupape de fonctionner normalement à l'intérieur d'un nombre prédéterminé de cycle d'ouverture/fermeture de soupape. La Fig. 1 est un graphique montrant une relation préférée entre la position et la vitesse du déplacement d'une armature d'une soupape électromagnétiquement entraînée en terme de levée et de vitesse d'ouverture de soupape cible pour ouvrir la soupape ; la Fig. 2 est un graphique montrant le changement du courant par rapport à la levée pour ouvrir la soupape tout en maintenant la relation comme représenté à la Fig. 1 ; la Fig. 3 est un graphique montrant le changement dans la levée L avec un axe de temps tout en maintenant la relation comme représenté à la Fig. 1 ; la Fig. 4 est une vue en coupe simplifiée montrant une structure exemplaire d'une soupape d'admission entraînée électromagnétiquement et d'un capteur de levée de soupape d'admission monté sur celle-ci ; la Fig. 5 montre de manière simplifiée les composants associés à une commande d'application de courant à la soupape électromagnétiquement entraînée dans un moteur à combustion interne d'un véhicule ; la Fig. 6 est un organigramme illustrant un programme de la commande d'application du courant à la soupape électromagnétiquement entraînée en conformité avec le mode de réalisation de l'invention ; et la Fig. 7 est un graphique montrant le gain de contre réaction calculé en conformité avec une fonction de la levée, de la différence de vitesse de déplacement de l'armature entre la valeur cible et la valeur réelle et de la direction de la force d'un fluide moteur qui agit sur le corps de soupape. La Fig. 4 est une vue en coupe simplifiée montrant un exemple d'une soupape d'admission électromagnétiquement entraînée à laquelle l'invention est appliquée. En se référant à la Fig. 4, un orifice d'admission 26 comporte un siège de soupape 200 entourant son extrémité d'ouverture et l'extrémité d'ouverture de l'orifice d'admission 26 est ouvert et fermé par un élément de soupape 28a de la soupape d'admission. L'élément de soupape 28a est supporté par un arbre de soupape 28b. En se référant à la Fig. 4, un guide de soupape 201 sert à guider l'arbre de soupape 28b de façon à être déplaçable dans la direction verticale. L'unité d'entraînement électromagnétique 30 déplace l'élément de soupape 28a entre la position d'ouverture de soupape et la position de fermeture de soupape. L'unité d'entraînement électromagnétique 30 comporte un logement 300, un noyau 301 pour fermer une soupape (que l'on appellera par la suite noyau de fermeture de soupape 301) un noyau 302 pour ouvrir une soupape (que l'on appellera par la suite noyau d'ouverture de soupape 302) une bobine 303 pour fermer une soupape (que l'on appellera par la suite bobine de fermeture de soupape 303), une bobine 304 pour ouvrir une soupape (que l'on appellera par la suite bobine d'ouverture de soupape 304), une armature 305 et des ressorts hélicoïdaux de compression 306,307. Lorsque aucun courant n'est appliqué aux bobines 303,304, les ressorts hélicoïdaux de compression 306,307 poussent l'armature 305 à la position neutre entre les dispositifs électromagnétiques, comme cela est représenté à la Fig. 4. En se référant à la Fig. 4, un capteur de levée de soupape d'admission 40 est monté directement sur l'unité d'entraînement électromagnétique 30. Le capteur de levée 40 comporte un logement 400, une cible du type disque 401 et un capteur d'espace 402. Le logement 400 est fixé au logement 300 de l'unité d'entraînement électromagnétique 30. La cible du type disque 401 est disposée à l'intérieur du logement 400 et fixée à l'extrémité supérieure de l'arbre de soupape 28b. Le capteur d'espace 402 est fixé au logement 400 de façon à être en regard de la cible 401 et détecte une déviation de la cible 401. Un joint coulissant 29 est monté sur une partie de l'arbre de soupape 28b afin de permettre un faible degré de dilatation et de rétraction de l'arbre de soupape 28b entre l'élément de soupape 28a et l'armature 305. Le joint coulissant 29 sert à empêcher un ajustement serré entre le corps de soupape et le siège de soupape sous la pression à l'intérieur du cylindre au moment du temps de compression ou de temps d'explosion d'être interrompu par l'armature 305 qui vient en butée contre le noyau de fermeture de soupape 301 et la bobine de fermeture de soupape 303. La Fig. 5 montre de manière simplifiée les composants en conformité avec un mode de réalisation de l'invention inclus dans la structure de commande pour conduire dans un moteur à combustion interne pour véhicule un procédé de commande de courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée. Le fonctionnement du moteur à combustion interne est commandé par un contrôleur 100. En se référant à la Fig. 5, le contrôleur 100 inclut un micro-ordinateur qui reçoit des signaux depuis un capteur d'ouverture d'accélérateur 1 pour détecter la quantité d'actionnement de la pédale d'accélérateur par un conducteur, un capteur de vitesse du moteur 2, un capteur de vitesse du véhicule 3, un capteur d'accélération longitudinal 4, un capteur de température d'agent de refroidissement du moteur 5, un capteur d'angle de vilebrequin 6, un capteur de levée de soupape d'admission 7 (dans l'exemple de la Fig. 4, le capteur de levée de soupape d'admission 40) et un capteur de levée de soupape d'échappement 8. Plus spécifiquement, le capteur d'ouverture d'accélérateur 1 délivre un signal indiquant une ouverture de l'accélérateur. Le capteur de vitesse de moteur 2 délivre un signal indiquant la vitesse de moteur du moteur à combustion interne. Le capteur de vitesse du véhicule 3 délivre un signal indiquant la vitesse du véhicule. Un capteur d'accélération longitudinal 4 délivre un signal indiquant l'accélération dans la direction longitudinale du véhicule. Le capteur de température d'agent de refroidissement du moteur 5 délivre un signal indiquant la température du moteur à combustion interne. Le capteur d'angle de vilebrequin 6 délivre un signal indiquant la position de rotation d'un vilebrequin. Le capteur de levée de soupape d'admission 7 (correspondant au capteur 40 représenté à la Fig. 4) délivre un signal indiquant l'ouverture d'une soupape d'admission. Le capteur de levée de soupape d'échappement 8 délivre un signal indiquant une ouverture d'une soupape d'échappement. Le contrôleur 100 détermine continuellement comment le moteur à combustion interne doit être remis en oeuvre sur la base des informations reçues depuis les signaux d'entrée cidessus, c'est-à-dire, les informations concernant l'état de fonctionnement du véhicule et du moteur à combustion interne. En conformité avec le résultat de la détermination, le contrôleur 100 commande l'opération de la soupape d'étranglement 9 disposée dans un passage d'admission du moteur à combustion interne ; une soupape d'injection de carburant 10 pour injecter le carburant dans l'air d'admission du moteur à combustion interne ; une bobine d'allumage 11 pour mettre en oeuvre une bougie d'allumage du moteur à combustion interne ; une bobine de fermeture de soupape d'admission 12 correspondant à la bobine de fermeture de soupape 303 à la Fig. 4, une bobine d'ouverture de soupape d'admission 13 correspondant à la bobine d'ouverture de soupape 304 à la Fig. 4, une bobine de fermeture de soupape d'échappement 14 et une bobine d'ouverture de soupape d'échappement 15. On décrira maintenant un procédé de commande de l'application du courant à une soupape électromagnétiquement entraînée en conformité avec un mode de réalisation de l'invention en se référant à un organigramme de la Fig. 6 comme exemple de procédé de commande. Dans ce mode de réalisation, le procédé est utilisé pour commander une opération d'ouverture de la soupape. Toutefois, le mode de réalisation s'applique de même à la commande de fermeture de la soupape puisque le terme "soulevé L" représente le déplacement de la soupape qui est ouverte et fermée comme décrit en se référant à la Fig. 1. En outre, les étapes dans l'organigramme sont présentées pour décrire les aspects fonctionnels individuels d'une série d'états dans le procédé pour commander l'application du courant à la soupape électromagnétiquement entraînée en conformité avec le mode de réalisation de l'invention. Lorsque le programme de commande est lancé par l'actionnement d'un contrôleur d'allumage (non représenté), les signaux renvoyés depuis les capteurs précédemment mentionnés sont lus à une étape S10. Le déroulement du programme avance à une étape S20 où il est déterminé si l'ouverture de la soupape est requise sur la base des signaux lus à l'étape S10. Si la commande de fermeture de soupape est conduite, il est déterminé si la fermeture de la soupape est nécessaire. Si OUI est obtenu à l'étape S20, le déroulement du programme avance à une étape S30 où il est déterminé si la levée L de l'armature est égale à ou inférieure à une faible valeur prédéterminée La, c'est-àdire si l'armature s'est déplacée suffisament à l'opposé de l'électroaimant de fermeture de soupape. Dans le cas de l'opération de fermeture de soupape, il est déterminé si l'armature s'est déplacée suffisament à l'opposé de l'électroaimant d'ouverture de soupape. Si OUI est obtenu à une étape S30, le déroulement du programme avance à une étape S40 où le courant de maintien qui a été appliqué à l'électroaimant de fermeture de soupape pendant la fermeture de la soupape est interrompu. Ensuite, le traitement pour libérer le courant de maintien est de plus effectué en appliquant un courant inverse à l'électroaimant de fermeture de soupape de façon à supprimer le champ magnétique résiduel. A une étape S50, le temps s'écoulant depuis le début de la commande d'ouverture de soupape est calculé par le compteur comme une partie du contrôleur 100 avec le temps du cycle du déroulement de la commande en conformité avec l'organigramme représenté à la Fig. 6. Le compteur commence à compter depuis zéro et incrémente le nombre N de 1. Le déroulement du programme avance à une étape S60 où il est déterminé si le nombre du compteur N a atteint un nombre du compteur NI correspondant à une période de temps prise pour que le nombre du compteur N puisse atteindre un point temporel tl depuis le début de l'opération d'ouverture de soupape. Le point temporel tl sera décrit de manière plus détaillée par la suite. Si la levée L est accrue pour être égale à La ou supérieure alors que NON est obtenu à l'étape S60 et, en conséquence, la détermination à l'étape S30 est changée de OUI à NON, le déroulement du programme avance à une étape S70. A l'étape S70, il est déterminé si la levée L de l'armature est égale à ou inférieure à une valeur prédéterminée Lb (voir la Fig. 3). La valeur prédéterminée Lb correspond à la valeur qui indique une plage de fonctionnement hautement efficace prédéterminée. Le déroulement du programme revient à l'étape 510 jusqu'à ce que NON soit obtenu à une étape S70. Lorsque la détermination à l'étape S70 change de OUI à NON, le déroulement du programme avance à une étape S80. A l'étape S80, il est déterminé si la levée L a atteint une valeur prédéterminée Lo (voir la Fig. 3). La levée Lo indique que la soupape est sensiblement à l'état totalement ouvert. L'armature peut heurter l'électroaimant et rebondir contre celui-ci lorsque la levée atteint la levée d'ouverture complète (voir la Fig. 3). La différence entre le moment du heurt et le cadencement représenté par le déroulement de la commande peut interférer la détection du moment auquel la soupape est totalement ouverte. En considérant la différence précédemment mentionnée, la levée prédéterminée Lo est établie à une valeur qui est légèrement inférieure à celle à l'état totalement ouvert. Le déroulement du programme de commande avance à une étape S90 tandis que OUI est obtenu à l'étape S80. A l'étape S90, il est déterminé si un indicateur F1 est mis à "1". Fondamentalement, l'indicateur F1 est remis à zéro lors du lancement du programme de commande. L'indicateur F1 est ainsi à zéro lorsque le programme de commande avance tout d'abord à l'étape S90. En conséquence, la détermination à l'étape S90 devient NON et le déroulement du programme avance à une étape S100. A l'étape S100, une table de correspondance indiquant une relation entre la levée L et une vitesse d'ouverture de soupape cible Vt comme représentée à la Fig. 2 est calculée. La table de correspondance précédemment mentionnée est calculée sur la base de l'état de fonctionnement du moteur à combustion interne au moment où la soupape électromagnétiquement entraînée est ouverte. Le calcul est exécuté sur la base des signaux des capteurs respectifs comme montrés à la Fig. 5. La table de correspondance calculée est établie seulement une fois au début de chaque opération d'ouverture de soupape (fermeture) en exécutant l'étape S90 pour la détermination de la valeur de l'indicateur F1 et de l'étape S110 pour établir un indicateur F1 à 1. En variante, la table de correspondance peut être calculée par d'autres procédures plutôt que le calcul en une seule fois au moment où la levée L atteint la valeur Lb au moment de l'opération d'ouverture ou de fermeture de soupape dans le mode de réalisation. A une étape S120, le courant If appliqué par une commande directe de la quantité totale de courant appliqué à la bobine d'ouverture de soupape est calculé sur la base de la table de correspondance calculée à une étape S100 et de la table de correspondance indiquant la relation entre la levée L et le courant appliqué comme représenté à la Fig. 2. Le déroulement du programme avance ensuite à une étape S130. A l'étape S130, la vitesse d'ouverture de la soupape V à chaque moment de déroulement du programme de commande est comparée à la vitesse d'ouverture de soupape cible Vt correspondant à chaque moment. La différence entre la vitesse d'ouverture de la soupape V et la vitesse d' ouverture de la soupape cible Vt est calculée (Vt(AV = V - Vt)). Le déroulement du programme avance à une étape S140 où un gain de contre réaction Gb est calculé en conformité avec la fonction K(L, AV, P) . Si la direction d'écoulement du fluide moteur qui agit sur l'élément de soupape est la même que la direction du déplacement de l'élément de soupape, le paramètre P devient positif. Si ces directions sont différentes, le paramètre P devient négatif. La fonction K utilisée pour calculer le gain de contre réaction Gb peut être utilisée comme la relation représentée à la Fig. 7. En se référant à la Fig. 7, à mesure que la distance (= Lo - L) entre l'armature et l'électroaimant qui doit attirer l'armature est accrue, le gain de contre réaction est accru. Si la valeur AV est relativement faible, le gain de contre réaction peut être accru à une valeur qui est plus grande que la valeur obtenue lorsque la valeur #V est relativement importante. Si le paramètre P est positif, le gain de contre réaction peut être accru à une valeur qui est plus grande que la valeur obtenue lorsque le paramètre P est négatif. A une étape S150, une valeur courant Ib, appliquée par la commande de contre réaction du courant total qui doit être appliquée à la soupape, est calculée sur la base de la différence #V et du gain de contre réaction Gb. Le gain de contre réaction Gb est établi à une valeur positive lorsque la différence #V présente une valeur positive. La valeur du courant Ib est calculée en utilisant l'équation Ib = -Gb##V. Ensuite, à une étape S160 la valeur I du courant appliqué à la bobine d'ouverture de soupape est calculée en utilisant l'équation I = If + Ib. La valeur du courant Ib appliquée par la commande de contre réaction lorsque la vitesse de déplacement réelle de l'armature est supérieure à la vitesse de déplacement cible est obtenue en soustrayant la valeur absolue de Gb##V de la valeur du courant If appliquée par la commande directe. En conséquence, lorsque #V a une valeur négative, c'est-à-dire que la vitesse de déplacement réelle est inférieure à la vitesse de déplacement cible, la commande par contre réaction utilisant le gain de contre réaction Gb est effectuée en ajoutant la valeur du courant proportionnelle à la valeur absolue de #V à la valeur du courant appliquée par la commande directe. A l'étape 160, la somme du courant If appliqué par la commande directe et du courant Ib appliqué par la commande par contre réaction est obtenue comme courant I. A une étape 170, le courant est appliqué à la bobine d'ouverture de soupape en conformité avec la levée L et la configuration d'application de courant comme montré à la Fig. 2. En conformité avec la configuration représentée à la Fig. 2, le courant appliqué à la bobine d'ouverture de soupape est rapidement accru à une valeur importante Il à un point temporel où la soupape a été ouverte d'un tiers. Ensuite, la valeur Il du courant est maintenue pendant une durée prédéterminée. A mesure que l'opération d'ouverture de soupape est amenée à l'état d'ouverture totale, la valeur a progressivement diminuée à la valeur faible 12. La valeur du courant est de plus diminuée jusqu'au courant de maintien lorsque la soupape est totalement ouverte. Les étapes S10 à S170 précédemment mentionnées sont conduites de manière répétée à chaque quelques dizaines de microsecondes jusqu'à quelques centaines de microsecondes. Si l'opération d'ouverture de soupape progresse normalement la détermination à l'étape S80 passe de OUI à NON. A ce moment, l'opération d'ouverture de soupape est achevée. Dans le cas où OUI est obtenu à l'étape S60 avant la détermination à l'étape S80 du changement de OUI à NON, c'est-à-dire que la levée L est maintenue égale à ou inférieure à La même si le temps s'écoule jusqu'à ce que le nombre du compteur N atteigne NI en dépit du traitement de libération, le déroulement du programme avance à une étape S180. Le point temporel tl comme représenté par une ligne en chaîne de la Fig. 3 indique la limite du retard dans l'opération d'ouverture/fermeture de la soupape. Si le retard dans l'opération d'ouverture/fermeture de la soupape est en-dessous du point temporel tl, l'opération de la soupape peut être récupérée à un état normal dans les cycles ultérieurs de l'opération. Lorsque le déroulement du programme avance à l'étape S180, l'opération d'ouverture de soupape est arrêtée et le déroulement du programme avance à une étape S190 où le courant est appliqué à la bobine de fermeture de soupape à l'étape S190. Dans le mode de réalisation, la soupape est ouverte depuis l'état de fermeture. Une telle opération d'ouverture de soupape est effectuée en appliquant le courant à la bobine de fermeture de soupape à l'étape S190. Dans le cas où l'opération d'ouverture de soupape échoue, la soupape est amenée à un état fermé de façon à terminer le programme de commande. Dans ce mode de réalisation, toutefois, le déroulement du programme avance, en outre, à l'étape S200 où une procédure apparentée est exécutée en fermant la soupape dans le cylindre qui comporte la soupape qui doit être ouverte. Plus précisément, lorsque la soupape d'admission doit être ouverte, la soupape d'échappement peut être fermée. Par ailleurs, lorsque la soupape d'échappement doit être ouverte, la soupape d'admission peut être fermée. L'organigramme représenté à la Fig. 6 représente le programme de commande pour ouvrir la soupape à l'état fermé. Toutefois, le programme de commande pour fermer la soupape à l'état ouvert peut être exécuté par une modification de la procédure de commande. A titre d'exemple, la détermination de l'ouverture de soupape est changée en détermination de fermeture de la soupape à l'étape S20, la levée L est changée de façon à indiquer le déplacement depuis la position d'ouverture totale vers la position de fermeture totale, l'opération de fermeture de soupape est interrompue à une étape S180, le courant est appliqué à la bobine d'ouverture de soupape à une étape S190 et analogues. Bien que l'invention ait été décrite en détail par rapport à un mode de réalisation, l'homme de l'art comprendra que diverses modifications peuvent être réalisées dans le mode de réalisation sans sortir de la portée de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée, la soupape incluant un premier électroaimant, un second électroaimant, une armature (305) qui est attirée par un des premier et second électroaimants après avoir été libérée de l'attraction de l'autre électroaimant de façon à déplacer un corps de soupape de la soupape électromagnétiquement entraînée entre une position d'ouverture de soupape et une position de fermeture de soupape, et un ressort (306,307) qui maintient l'armature à une position neutre entre une position où l'armature est attirée par le premier électroaimant et une position où l'armature est attirée par le second électroaimant, le procédé de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : déterminer si un déplacement de l'armature est égal à ou inférieur à une valeur de seuil prédéterminée après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début de l'opération de commutation de la soupape électromagnétiquement entraînée entre un état d'ouverture et un état de fermeture ; et lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou inférieur à la valeur de seuil prédéterminée, changer l'application du courant à la soupape électromagnétiquement entraînée de façon à être différent de l'application du courant effectué lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou supérieur à la valeur prédéterminée. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'application du courant est changé en interrompant l'application du courant à un des premier et second électroaimants qui doivent attirer l'armature. 3. Procédé de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'application du courant est changé en appliquant le courant à un des premier et second électroaimants qui doit libérer l'armature de façon à être attiré par l'autre électroaimant. 4. Procédé de commande du courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée, la soupape incluant un premier électroaimant, un second électroaimant, une armature qui est attirée par un des premier et second électroaimants après avoir été libérée de l'attraction de l'autre électroaimant de façon à déplacer un élément de soupape de la soupape électromagnétiquement entraînée entre une position d'ouverture de soupape et une position de fermeture de soupape, et un ressort qui maintient l'armature à une position neutre entre une position où l'armature est attirée par le premier électroaimant et une position où l'armature est attirée par le second électroaimant, le procédé de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : déterminer si un déplacement de l'armature (305) est égal à ou inférieur à une valeur de seuil prédéterminée après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début de l'opération de commutation de la soupape électromagnétiquement entraînée entre un état d'ouverture et un état de fermeture ; et détecter une anomalie dans un de l'état d'ouverture et de l'état de fermeture de la soupape électromagnétiquement entraînée lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou inférieur à la valeur de seuil. 5. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que après que l'opération de la soupape électromagnétiquement entraînée est commutée à un de l'état d'ouverture et de l'état de fermeture, une opération d'une autre soupape électromagnétiquement entraînée associée à la soupape électromagnétiquement entraînée est changée à l'autre état. 6. Procédé de commande selon la revendication 1 ou 4, caractérisé en ce que la soupape électromagnétiquement entraînée comprend une soupape parmi un soupape d'admission et une soupape d'échappement d'un moteur à combustion interne. 7. Système de commande du courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée, la soupape incluant un premier électroaimant, un second électroaimant, une armature (305) qui est attirée par un des premier et second électroaimants après avoir été libérée de l'attraction de l'autre électroaimant de façon à déplacer un corps de soupape de la soupape électromagnétiquement entraînée entre une position d'ouverture de soupape et une position de fermeture de soupape, et un ressort qui maintient l'armature à une position neutre entre une position où l'armature est attirée par le premier électroaimant et une position où l'armature est attirée par le second électroaimant, le système de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend un contrôleur (100) qui : détermine si un déplacement de l'armature est égal à ou inférieur à une valeur de seuil prédéterminée après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début de l'opération de commutation de la soupape électromagnétiquement entraînée entre un état d'ouverture et un état de fermeture ; et lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou inférieur à la valeur de seuil, change l'application du courant à la soupape électromagnétiquement entraînée de façon à être différent de l'application du courant effectué lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou supérieur à la valeur prédéterminée. 8. Système de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'application du courant est changée en interrompant l'application du courant à un des premier et second électroaimants qui doit attirer l'armature. 9. Système de commande ,selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que l'application du courant est changée en appliquant le courant à un des premier et second électroaimants qui a libéré l'armature de façon à être attirée par l'autre électroaimant. 10. Système de commande du courant appliqué à une soupape électromagnétiquement entraînée, la soupape incluant un premier électroaimant, un second électroaimant, une armature qui est attirée par un des premier et second électroaimants après avoir été libérée de l'attraction de l'autre électroaimant de façon à déplacer un élément de soupape de la soupape électromagnétiquement entraînée entre une position d'ouverture de soupape et une position de fermeture de soupape, et un ressort qui maintient l'armature à une position neutre entre une position où l'armature est attirée par le premier électroaimant et une position où l'armature est attirée par le second électroaimant, le système de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend un contrôleur (100) qui : détermine si un déplacement de l'armature est égal à ou inférieur à une valeur de seuil prédéterminée après l'écoulement d'une durée prédéterminée depuis le début du changement de l'opération de la soupape électromagnétiquement entraînée entre un état d'ouverture et un état de fermeture ; et détecte une anomalie dans un état parmi l'état d'ouverture et l'état de fermeture de la soupape électromagnétiquement entraînée lorsqu'il est déterminé que le déplacement est égal à ou inférieur à la valeur de seuil. 11. Système de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que après que l'opération de la soupape électromagnétiquement entraînée est changée à un de l'état d'ouverture et de l'état de fermeture, une opération d'une autre soupape électromagnétiquement entraînée associée à la soupape électromagnétiquement entraînée est changée à l'autre état. 12. Système de commande selon la revendication 7 ou 10, caractérisé en ce que la soupape électromagnétiquement entraînée comprend une soupape parmi une soupape d'admission et une soupape d'échappement d'un moteur à combustion interne.