FR 2825577 A1 20021213 FR 0203854 A 20020327 SYSTEME D'IRRIGATION DE COIN COMPRENANT UN SYSTEME DE GUIDAGE A BANDE ULTRALARGE La présente invention se rapporte à un système d'irrigation à pivot central offrant la possibilité d'irriguer les coins du champ qui est irrigué. Plus particulièrement, la présente invention se rapporte à un moyen amélioré servant à guider le déplacement de la portée d'irrigation de coin par rapport à la partie de pivot central du système qui comprend un système de guidage à bande ultralarge (UWB (pour Ultra Wide Band)). Les systèmes d'irrigation à pivot central classiques comprennent une perche principale allongée reliée pivotante, au niveau de son extrémité intérieure, à une structure de pivot central et s'étendant vers l'extérieur de celle-ci. La perche principale du système d'irrigation à pivot central classique est constituée de plusieurs tuyaux raccordés les uns aux autres, d'une manière bout à bout, qui sont supportés sur plusieurs tours d'entraînement. Dans la plupart des systèmes d'irrigation à pivot central classiques, la tour d'entraînement la plus à l'extérieur est la tour maître, les autres tours d'entraînement étant entraînées sélectivement en réponse à un décalage angulaire de la section de perche qui lui est adjacente. Dans les années 1970, les systèmes d'irrigation de coin de systèmes d'irrigation à pivot central ont été développés pour permettre d'irriguer les coins d'un champ carré. Voir, par exemple, les brevets US numéro 3 797 517 ; 3 802 726 ; et 3 902 668. Les systèmes d'irrigation de coin sont habituellement constitués d'un prolongement de perche, ou bras, que l'on appelle quelquefois portée d'irrigation de coin, qui est relié pivotant à l'extrémité extérieure de la perche principale et qui est supporté sur au moins une tour d'entraînement dirigeable. Un système de guidage est nécessaire pour guider, ou diriger, le prolongement de tour et le prolongement de perche, dans les coins du champ et hors de ceux-ci lorsque le bras principal se déplace dans le champ. Il se peut que le procédé le plus populaire de guidage du prolongement de tour soit le système à fils enterrés décrit dans le brevet US numéro 3 902 668. Cependant, de nombreux types différents de systèmes d'entraînement et de direction des roues du prolongement de tour ont été proposés au préalable. Voir, par exemple, les brevets US numéro 4 508 269 et 4 674 681. Bien que les systèmes de l'art antérieur effectuent globalement de manière satisfaisante l'entraînement et la direction des prolongements de perches, on pense que la présente invention, utilisant un système de guidage à bande ultralarge (UWB) est plus fiable et plus précis que les systèmes de l'art antérieur. L'invention décrit un système d'irrigation à propulsion automatique qui comprend une perche principale allongée montée pivotante, à une extrémité, sur un dispositif de pivot central, supportée sur plusieurs tours d'entraînement non dirigeables auto-propulsées, un prolongement de perche (portée d'irrigation de coin) étant fixé pivotant à l'autre extrémité de la perche principale pour irrigation de zones de coin du champ. Une tour d'entraînement dirigeable supporte le prolongement de perche et comporte deux roues dirigeables. Un moyen de direction est prévu pour diriger les roues motrices dirigeables dans le but de guider la tour d'entraînement dirigeable suivant un trajet préchoisi, en provoquant ainsi le déploiement pivotant du prolongement de perche dans les zones de coin du champ lorsque la perche principale s'approche de celles-ci, et un retrait pivotant du prolongement de perche hors des zones de coin du champ lorsque la perche principale s'en éloigne. Un moyen de commande est prévu pour commander la direction des roues motrices de la tour d'entraînement dirigeable. Le moyen de commande comprend un récepteur à bande ultralarge (UWB) et un moyen informatique destiné à recevoir et à traiter de l'information de bande ultralarge en tant quant à la position de la tour d'entraînement dirigeable et à déterminer l'angle de direction optimal des roues motrices dirigeables par rapport au déplacement de la perche principale pour placement des roues motrices dirigeables suivant l'angle de direction optimal, par exemple par le moyen de direction. Le récepteur à bande ultralarge et l'ordinateur peuvent être placés sur la tour d'entraînement dirigeable. Un ou plusieurs émetteurs à bande ultralarge sont situés à portée de réception du récepteur à bande ultralarge. Des signaux émis par les émetteurs à bande ultralarge sont reçus par le récepteur à bande ultralarge situé sur la tour d'entraînement dirigeable. Ils sont utilisés pour déterminer la position et l'angle de direction optimal instantanés par rapport à la perche principale. Par conséquent, c'est un objet principal de l'invention que de proposer un système d'irrigation de coin incluant un système de guidage à bande ultralarge. C'est un objet supplémentaire de l'invention que de proposer un système d'irrigation de coin incluant un moyen formant récepteur à bande ultralarge et un moyen informatique pour recevoir et traiter de l'information de bande ultralarge quant à la position de la perche principale et déterminer l'angle de direction optimal des roues motrices dirigeables du prolongement de perche pour la position instantanée de la perche principale, et placer les roues motrices dirigeables suivant l'angle de direction optimal. C'est un objet supplémentaire de l'invention que de proposer un système du type décrit qui utilise un moyen de guidage à bande ultralarge pour placer précisément le prolongement de perche par rapport à la perche principale. Ces objets, ainsi que d'autres, apparaîtront à l'homme du métier à la lecture de la description détaillée suivante et en se référant à la figure du dessin annexé, dans lequel : la figure 1 est une vue en perspective d'un système d'irrigation de coin classique incluant un système de guidage à bande ultralarge. A la figure 1, le repère 10 désigne un système d'irrigation mécanisé qui, dans ce cas, est un système à pivot central comportant un système d'irrigation de coin, ou portée d'irrigation de coin, 12 situé à son extrémité extérieure. Le système 10 comprend un pivot stationnaire 14 autour duquel le système pivote dans le champ à irriguer. Le système 10 comprend une perche principale, globalement désignée par 16, comprenant une conduite d'eau 18 qui s'étend vers l'extérieur du pivot 14 et qui est supportée sur plusieurs tours d'entraînement non dirigeables 20 qui comprennent chacune des roues motrices 22 et 24. Bien que la figure 1 ne représente que deux tours d'entraînement 20, la perche principale 16 peut utiliser un nombre quelconque de tours d'entraînement. Le système d'irrigation de coin, ou portée d'irrigation de coin, 12 est relié pivotant, au niveau de son extrémité intérieure, au dernier module d'entraînement régulier (LRDU pour"Last Regular Drive Unit") 27 et est supporté sur une tour, ou module, d'entraînement dirigeable (SDU pour "Steerable Drive Unit") 25 comprenant deux roues motrices dirigeables 26 et 28 qui sont dirigées mécaniquement par un moteur électrique de façon classique, à l'exception du moyen de commande ou de guidage pour cela. Normalement, le procédé classique de commande de déploiement et de retrait de la portée d'irrigation de coin 12 repose sur la détection du champ électrique généré par un câble enterré le long du trajet souhaité de la tour d'entraînement dirigeable (SDU) 25, sur un système d'irrigation à pivot central équipé d'un bras d'irrigation de coin comme le décrit le brevet US numéro 3 902 668. Avec cette approche, un oscillateur, situé au niveau du pivot 14, est utilisé pour générer un signal basse fréquence dans un câble enterré, une antenne et de l'électronique de traitement de signaux étant montés sur la tour d'entraînement dirigeable pour détecter le champ électrique qui rayonne du câble enterré et pour déterminer l'angle de direction approprié des roues 26 et 28 de la tour d'entraînement dirigeable (SDU) qui maintiennent la tour d'entraînement dirigeable (SDU) 25 audessus du câble enterré. Les dépenses de câble et d'installation, de même que la réparation de rupture de câble, constituent des inconvénients pour ce procédé. C'est pour cette raison que le système d'irrigation à pivot central équipé d'un bras d'irrigation de coin classique utilise le système de guidage à bande ultralarge de la présente invention. Le système de guidage de la présente invention comprend un moyen de commande servant à diriger les roues motrices 26 et 28 de la tour d'entraînement dirigeable (SDU) 25. Le moyen de commande comprend un moyen formant récepteur à bande ultralarge (UWB) et un ordinateur 32 destiné à recevoir et à traiter de l'information de bande ultralarge (UWB) quant à la position de la tour d'entraînement dirigeable et à déterminer l'angle de direction optimal des roues motrices dirigeables 26 et 28 par rapport au déplacement de la perche principale 16. Le moyen formant récepteur à bande ultralarge et le moyen informatique 32 sont situés sur, ou immédiatement adjacents à, la tour d'entraînement dirigeable (SDU) 25. Un ou plusieurs émetteurs à bande ultralarge 30 sont situés à portée de réception du récepteur à bande ultralarge 32. Dans un mode particulier de réalisation, au moins deux émetteurs à bande ultralarge sont prévus. Des signaux radioélectriques émis par les émetteurs à bande ultralarge 30 sont reçus par le récepteur à bande ultralarge 32 situé sur le module d'entraînement dirigeable 25 et sont utilisés pour déterminer la position et l'angle de direction optimal instantanés par rapport à la perche principale. Dès que l'ordinateur a déterminé l'angle de direction optimal des roues motrices 26 et 28 par rapport à la perche principale, le moyen de commande provoque un déplacement des roues motrices 26 et 28 vers cet angle de direction optimal, de sorte que la portée d'irrigation de coin 12 suit son trajet souhaité par rapport à la perche principale. On peut donc voir que l'invention propose un nouveau système de guidage à bande ultralarge servant à guider le déplacement d'une portée d'irrigation de coin par rapport à la perche principale du système d'irrigation. Par conséquent, on peut constater que l'invention atteint au moins tous ses objectifs mentionnés ci-dessus. REVENDICATIONS 1. Système d'irrigation auto-propulsé (10) comportant une perche principale allongée (16) montée pivotante à une extrémité à un dispositif de pivot central (14) et montée sur une pluralité de tours d'entraînement non dirigeables auto-propulsée (20), un prolongement de perche étant fixé pivotant à l'autre extrémité de la perche principale (16) pour irriguer des zones de coin de champ, une tour d'entraînement dirigeable (25) supportant ledit prolongement de perche incluant deux roues motrices dirigeables (26,28) et un moyen de direction servant à diriger lesdites roues motrices dirigeables (26,28) pour guider ladite tour d'entraînement dirigeable (25) le long d'un trajet préchoisi en provoquant ainsi un déploiement pivotant dudit prolongement de perche dans les zones de coin du champ lorsque ladite perche principale (16) s'approche de celles-ci, et un retrait pivotant dudit prolongement de perche hors des zones de coin du champ lorsque ladite perche principale (16) s'en éloigne, l'amélioration comprenant : un moyen de commande servant à commander le fonctionnement dudit moyen de direction desdites roues motrices d'entraînement (26, 28) ; ledit moyen de commande incluant au moins un émetteur à bande ultralarge (UWB) (30) qui émet des signaux radioélectriques à bande ultralarge vers ladite tour d'entraînement dirigeable (25) ; ledit moyen de commande incluant également un récepteur à bande ultralarge (32) et un moyen informatique (32) pour recevoir et traiter de l'information de bande ultralarge provenant dudit émetteur à bande ultralarge (30) quant à la position de ladite tour d'entraînement dirigeable (25) et déterminer l'angle de direction optimal desdites roues motrices dirigeables (26,28) par rapport au déplacement de ladite perche principale (16) et amener le moyen de direction à placer lesdites roues motrices dirigeables (26,28) suivant l'angle de direction optimal. 2. Système d'irrigation auto-propulsé (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins deux émetteurs à bande ultralarge (30) sont prévus, lesquels émettent des signaux radioélectriques vers ledit récepteur à bande ultralarge (32). 3. Système d'irrigation auto-propulsé (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit récepteur à bande ultralarge (32) est situé sur ladite tour d'entraînement dirigeable (25).