FR 2831376 A1 20030425 FR 0113513 A 20011019 La présente invention concerne un procédé d'insertion d'une information supplémentaire telle qu'une marque secrète dans un signal numérique. Elle concerne également un procédé d'extraction d'une marque secrète insérée dans un signal numérique. Corrélativement, la présente invention concerne un dispositif d'insertion d'une information supplémentaire et un dispositif d'extraction de l'information supplémentaire, adaptés respectivement à mettre en oeuvre les procédés d'insertion et d'extraction conformes à l'invention. Le signal numérique considéré dans la suite sera plus particulièrement une séquence d'images numériques. Les procédés d'insertion et extraction conformes à l'invention s'inscrivent dans le domaine technique du marquage (watermarking en anglais) des données numériques qui peut s'interpréter comme l'insertion d'un sceau dans les données numériques, permettant par exemple d'authentifier le contenu d'un fichier de données numériques. Ce marquage est également appelé tatouage numérique. Le marquage comporte de manière générale la modification de coefficients représentatifs de l'image numérique. Cette modification est imperceptible à !'cil, mais peut être décodée par un décodeur approprié. L'insertion d'un message est dite robuste si le message peut ultérieurement être extrait même si l'image a subi des transformations telles que compression et/ou distorsions géométriques et/ou modification d'une composante des pixels de l'image, par exemple modification de la luminance. Afin de fixer les idées, la figure 10 représente une séquence d'images numérique VD. Toutes les images de la séquence ont une même taille de H x L pixels, où H et L sont des entiers. La séquence VD est transformée en la séquence VD1, dont les images ont toutes une taille de H'x L'pixels, où H'est inférieur à H et L'est inférieur à L. En d'autres termes, seule une partie de chaque image d'origine est conservée. La séquence VD est transformée en la séquence VD2 par interpolation, dont les images représentent le même contenu que les images d'origine, mais avec une dimension différente : H"x L"pixels. Par exemple, le document US 5 809 139 décrit l'insertion d'un message dans une séquence vidéo. Le message est inséré par modulation de chacun de ses bits par une séquence pseudo-aléatoire. Une modification géométrique des images de la vidéo après insertion entraîne une perte de la synchronisation avec la séquence de démodulation. Il devient alors impossible d'extraire le message. L'article intitulé A geometrical and frequential watermarking scheme using similarities de P. Bas, J. M. Chassery et F. Davoine paru dans SPIE conference on security and watermarking of multimedia contents, San Jose, Californie, Vol. 3657, janvier 1999, traite du marquage d'images fixes. Dans ce document, des points caractéristiques de l'image sont détectés. Des blocs carrés sont formés autour de ces points. L'image est marquée en additionnant la texture du bloc dans lequel se trouve le point détecté à l'un des autres blocs. Le signal de marquage est ainsi créé à partir de l'image. Cependant cette technique ne permet pas d'insérer un message dans l'image. En outre, ce marquage n'est pas robuste à de nombreuses modifications géométriques de l'image après marquage. Les techniques présentées dans ces deux documents sont invariantes et par conséquent robustes aux changements d'une composante des pixels de l'image. En revanche, comme déjà précisé, elles ne sont pas robustes aux modifications géométriques. L'article intitulé Dither modulation : a new approach to digital watermarking and information embedding de B. Chen et G. W. Wornell, paru dans SPIE conference on security and watermarking of multimedia contents, San Jose, Californie, Vol. 3657, janvier 1999, traite d'une méthode de marquage d'une image fondée sur la quantification uniforme des pixels de l'image. Le mode de quantification est choisi en fonction de la valeur du bit que l'on veut insérer dans l'image. Cette technique est robuste aux modifications géométriques de l'image après marquage. Cependant, l'inventeur a déterminé par des essais que cette technique est moins robuste que la présente invention à la compression MPEG (d'après l'anglais : Motion Picture Expert Group). En outre, cette technique n'est pas robuste à des changements sur les composantes des pixels de l'image, tels que modification de la valeur de luminance. La présente invention vise à remédier aux inconvénients de la technique antérieure, en fournissant un procédé et un dispositif d'insertion d'un message dans une séquence d'images numériques, qui, tout en étant robuste aux modifications géométriques et aux opérations de compression et décompression, permette également d'extraire le message inséré lorsque la séquence d'images dans laquelle a été inséré le message a subi une modification d'une composante de la valeur des pixels. A cette fin, l'invention propose un procédé d'insertion d'un message dans une séquence d'images, les images comportant des pixels représentés par des composantes, caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque image dans laquelle un symbole du message est à insérer, les étapes de : - détermination d'une séquence de modulation à partir d'une image de référence comprise dans la séquence d'images, selon une loi périodique de période prédéterminée, ladite loi étant telle que la valeur absolue d'une mesure de corrélation de la séquence de modulation avec une seconde séquence de modulation déterminée selon la même loi et à partir de la même image de référence dans laquelle les valeurs d'une composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, ne présente qu'un seul maximum sur la période prédéterminée, - modulation du symbole à insérer par la séquence de modulation déterminée, - insertion du symbole modulé dans l'image courante. L'invention permet une insertion robuste aux distorsions géométriques et à des opérations de compression et décompression, tout en permettant également d'extraire le message inséré lorsque la séquence d'images dans laquelle a été inséré le message a subi une modification d'une composante de la valeur des pixels. Selon une caractéristique préférée, l'image de référence est l'image suivant l'image courante dans la séquence. Cette caractéristique est simple à mettre en oeuvre. Selon une caractéristique préférée, l'insertion est effectuée dans une image sur deux. Cette mise en oeuvre est particulièrement simple, puisqu'un symbole peut être inséré sur la totalité d'une image, cette image étant encadrée par deux images dans lesquelles aucune insertion n'est effectuée. Cette mise en oeuvre est simple et donne des résultats satisfaisants. Selon une caractéristique préférée, la détermination d'une séquence de modulation comporte : - la division entière de la valeur de la composante prédéterminée de chaque pixel de l'image de référence, par une première valeur prédéterminée, - la comparaison du reste de la division entière avec un ensemble de secondes valeurs prédéterminées, pour chaque division entière, - la détermination de la valeur de chaque coefficient de la séquence de modulation, en fonction du résultat respectif de chaque comparaison. Selon une caractéristique préférée, la composante prédéterminée est la luminance. L'invention concerne aussi un procédé d'extraction d'un message à partir d'une séquence d'images dans laquelle le message a été inséré par le procédé d'insertion précédemment présenté, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : - estimation d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - compensation de la modification estimée, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - extraction du message inséré. Selon une caractéristique préférée, l'estimation d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence comporte : - estimation du signal de marquage du symbole inséré, - détermination d'une séquence de démodulation à partir d'une image de référence dans laquelle les valeurs de la composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, - mesure d'une corrélation entre le signal de marquage estimé et la séquence de démodulation, - détermination d'une valeur de modification pour laquelle la mesure de corrélation est maximale. Selon une caractéristique préférée, la compensation comporte l'addition de la modification estimée à la valeur de la composante prédéterminée de chaque pixel de l'image de référence. Selon une caractéristique préférée, l'extraction comporte, pour une image dans laquelle un symbole a été inséré, les étapes de : - estimation du signal de marquage du symbole inséré, - détermination d'une séquence de démodulation à partir d'une image de référence, dans laquelle les valeurs de la composante prédéterminée des pixels ont été modifiées par la modification estimée, - démodulation du signal de marquage estimé par la séquence de démodulation. Corrélativement, l'invention concerne un dispositif d'insertion d'un message dans une séquence d'images, les images comportant des pixels représentés par des composantes, caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de détermination, pour chaque image dans laquelle un symbole du message est à insérer, d'une séquence de modulation à partir d'une image de référence comprise dans la séquence d'images, selon une loi périodique de période prédéterminée, ladite loi étant telle que la valeur absolue d'une mesure de corrélation de la séquence de modulation avec une seconde séquence de modulation déterminée selon la même loi et à partir de la même image de référence dans laquelle les valeurs d'une composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, ne présente qu'un seul maximum sur la période prédéterminée, - des moyens de modulation du symbole à insérer par la séquence de modulation déterminée, - des moyens d'insertion du symbole modulé dans l'image courante. L'invention concerne aussi un dispositif d'extraction d'un message inséré dans une séquence d'images par le dispositif précédemment présenté. Le dispositif d'insertion, le procédé et le dispositif d'extraction ont des moyens de mise en oeuvre des caractéristiques précédemment présentées et présentent des avantages analogues à ceux précédemment présentés. L'invention concerne aussi un appareil numérique incluant le dispositif selon l'invention, ou des moyens de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Cet appareil numérique est par exemple un appareil photographique numérique, un caméscope numérique, un scanner, une imprimante, un photocopieur, un télécopieur. Les avantages du dispositif et de l'appareil numérique sont identiques à ceux précédemment exposés. Un moyen de stockage d'information, lisible par un ordinateur ou par un microprocesseur, intégré ou non au dispositif, éventuellement amovible, mémorise un programme mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. Un programme d'ordinateur lisible par un microprocesseur et comportant une ou plusieurs séquence d'instructions est apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. Les caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture d'un mode préféré de réalisation illustré par les dessins ci-joints, dans lesquels : - la figure 1 est un mode de réalisation d'un dispositif mettant en oeuvre l'invention, - la figure 2 représente un dispositif selon l'invention, - la figure 3 est un mode de réalisation de procédé d'insertion de message dans une séquence d'images selon l'invention, - la figure 4 représente schématiquement une séquence d'images dans laquelle un message est inséré selon l'invention, - la figure 5 représente un calcul de séquence de modulation inclus dans le procédé de la figure 3, - la figure 6 représente une loi de génération de séquence de modulation selon l'invention, - la figure 7 est un mode de réalisation de procédé d'extraction de message d'une séquence d'images selon l'invention, - la figure 8 représente un mode de réalisation de procédé d'estimation de changement de luminance dans une séquence d'images, inclus dans le procédé de la figure 7, - la figure 9 représente un mode de réalisation d'extraction de message, inclus dans le procédé de la figure 7, - la figure 10 représente des exemples de transformations de séquence d'images numériques. Selon le mode de réalisation choisi et représenté à la figure 1, un dispositif mettant en oeuvre l'invention est par exemple un micro-ordinateur 10 connecté à différents périphériques, par exemple une caméra numérique 107 (ou un scanner, ou tout moyen d'acquisition ou de stockage d'image) reliée à une carte graphique et fournissant des informations à traiter selon l'invention. Le dispositif 10 comporte une interface de communication 112 reliée à un réseau 113 apte à transmettre des données numériques à traiter ou inversement à transmettre des données traitées par le dispositif. Le dispositif 10 comporte également un moyen de stockage 108 tel que par exemple un disque dur. Il comporte aussi un lecteur 109 de disque 110. Ce disque 110 peut être une disquette, un CD-ROM, ou un DVD-ROM, par exemple. Le disque 110 comme le disque 108 peuvent contenir des données traitées selon l'invention ainsi que le ou les programmes mettant en oeuvre l'invention qui, une fois lu par le dispositif 10, sera stocké dans le disque dur 108. Selon une variante, le programme permettant au dispositif de mettre en oeuvre l'invention, pourra être stocké en mémoire morte 102 (appelée ROM sur le dessin). En seconde variante, le programme pourra être reçu pour être stocké de façon identique à celle décrite précédemment par l'intermédiaire du réseau de communication 113. Le dispositif 10 est relié à un microphone 111. Les données à traiter selon l'invention seront dans ce cas du signal audio. Ce même dispositif possède un écran 104 permettant de visualiser les données à traiter ou de servir d'interface avec l'utilisateur qui peut ainsi paramétrer certains modes de traitement, à l'aide du clavier 114 ou de tout autre moyen (souris par exemple). L'unité centrale 100 (appelée CPU sur le dessin) exécute les instructions relatives à la mise en oeuvre de l'invention, instructions stockées dans la mémoire morte 102 ou dans les autres éléments de stockage. Lors de la mise sous tension, les programmes de traitement stockés dans une mémoire non volatile, par exemple la ROM 102, sont transférés dans la mémoire vive RAM 103 qui contiendra alors le code exécutable de l'invention ainsi que des registres pour mémoriser les variables nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention. De manière plus générale, un moyen de stockage d'information, lisible par un ordinateur ou par un microprocesseur, intégré ou non au dispositif, éventuellement amovible, mémorise un programme mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. Le bus de communication 101 permet la communication entre les différents éléments inclus dans le micro-ordinateur 10 ou reliés à lui. La représentation du bus 101 n'est pas limitative et notamment l'unité centrale 100 est susceptible de communiquer des instructions à tout élément du microordinateur 10 directement ou par l'intermédiaire d'un autre élément du microordinateur 10. En référence à la figure 2, un mode de réalisation de dispositif selon l'invention est destiné à insérer un message dans une séquence d'images. Le dispositif d'insertion est intégré dans un appareil, qui est par exemple un appareil photographique numérique, un caméscope numérique, un scanner, une imprimante, un photocopieur, un télécopieur, un système de gestion de base de données, ou encore un ordinateur. Le dispositif d'insertion selon l'invention comporte : - des moyens de détermination, pour chaque image dans laquelle un symbole du message est à insérer, d'une séquence de modulation à partir d'une image de référence comprise dans la séquence d'images, selon une loi périodique de période prédéterminée, ladite loi étant telle que la valeur absolue d'une mesure de corrélation de la séquence de modulation avec une seconde séquence de modulation déterminée selon la même loi et à partir de la même image de référence dans laquelle les valeurs d'une composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, ne présente qu'un seul maximum sur la période prédéterminée, - des moyens de modulation du symbole à insérer par la séquence de modulation déterminée, - des moyens d'insertion du symbole modulé dans l'image courante. Une source d'image 1 fournit une séquence d'images numériques au dispositif d'insertion 2, dont le fonctionnement sera détaillé dans la suite. Le dispositif d'insertion fournit une séquence d'images dans laquelle un message a été inséré à des moyens de transmission et/ou de mémorisation 3. Ces moyens sont classiques et ne seront pas décrits ici. Les moyens 3 sont reliés à un dispositif d'extraction 4 selon l'invention. Le dispositif d'extraction comporte : - des moyens d'estimation d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - des moyens de compensation de la modification estimée, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - des moyens d'extraction du message inséré. Le fonctionnement du dispositif d'extraction sera détaillé dans la suite. La figure 3 représente un mode de réalisation de procédé d'insertion d'un message dans une séquence d'images, selon l'invention. Ce procédé est mis en oeuvre dans le dispositif d'insertion et comporte des étapes E1 àE8. Le procédé est réalisé sous la forme d'un algorithme qui peut être mémorisé en totalité ou en partie dans tout moyen de stockage d'information capable de coopérer avec le microprocesseur. Ce moyen de stockage est lisible par un ordinateur ou par un microprocesseur. Ce moyen de stockage est intégré ou non au dispositif, et peut être amovible. Par exemple, il peut comporter une bande magnétique, une disquette ou un CD-ROM (disque compact à mémoire figée). Le procédé est décrit relativement à deux images. Il est réitéré pour toutes les images de la séquence. L'étape E1 est la sélection de deux images In et In+1 dans la séquence. L'une d'elles est l'image dans laquelle une insertion de symbole sera réalisée et l'autre sert pour générer une séquence de modulation utilisée pour l'insertion. Dans ce mode de réalisation, l'insertion est effectuée sur une image d'indice pair et l'image suivante, d'indice impair, sert à générer la séquence de modulation. Bien entendu, l'insertion des symboles du message peut être effectuée sur les images d'indice impair, et les images d'indice pair sont alors inchangées. L'insertion peut également être effectuée sur une image sur trois, ou sur quatre, au lieu de une image sur deux. L'image d'indice pair In est utilisée à l'étape E2 pour calculer un modèle psychovisuel sur cette image. Ce modèle est calculé de manière connue, non détaillée ici. Il détermine en tout pixel In (p, q) de cette image la modification maximale an (p, q) que peut subir le pixel sans que cette modification soit visible. Le résultat est un ensemble de facteurs de pondération. L'image d'indice impair In+1 est utilisée à l'étape E3 pour générer une séquence de modulation Wn+1. Cette étape sera détaillée dans la suite. La séquence de modulation a la même taille que les images de la séquence et ses coefficients peuvent prendre deux valeurs :-1 et +1. Un bit bm du message binaire à insérer est sélectionné à l'étape E4. La sélection d'un bit bm est par exemple effectuée en fonction de l'indice n de l'image courante In dans laquelle il est inséré. La figure 4 est un exemple de sélection de bit à insérer. La séquence vidéo comporte huit images 10 à 17 et le message comporte trois bits bo, b1 et b2. Un bit bm est inséré dans l'image tn à condition que l'entier m soit égal au reste de la division entière de n/2 par le nombre de bits du message à insérer. Si la valeur du bit à insérer est 0, elle est changée en-1. Les étapes E3 et E4 sont suivies de l'étape E5 à laquelle le bit à insérer bm est modulé par la séquence de modulation générée à l'étape E3. Le résultat est une deuxième séquence de modulation : Wn+1 = bm. wn+1. Un coefficient Wn+1 (p, q) de cette séquence de modulation est déterminé par la formule : Wn+1 (p, q) = bm. wn+1 (p, q). Les étapes E2 et E5 sont suivies de l'étape E6 à laquelle les facteurs de pondération an (p, q) déterminés à l'étape E2 sont appliqués à la deuxième séquence de modulation. Le résultat est une troisième séquence qui possède une énergie maximale tout en restant invisible après insertion dans l'image. L'étape suivante E7 est l'insertion de la troisième séquence dans l'image d'indice pair. Le résultat est une image l'n dont les pixels sont déterminés par la formule : I'n (p, q) = In (p, q) + an (p, q). bm. Wn+1 (P, q). L'étape suivante E8 est la mémorisation de l'image l'n dans laquelle le bit a été inséré et de l'image d'indice impair In+1. Lorsque toutes les images de la séquence ont été traitées, alors la nouvelle séquence VD'dans laquelle le message a été inséré est complètement formée. Cette séquence comporte des images d'indices impairs qui sont identiques aux images d'indices impairs de la séquence initiale VD et des images d'indices pairs dans lesquelles des bits ont été insérés. La figure 5 représente un mode de réalisation de l'étape E3 de calcul de la séquence de modulation Wn+1 à partir de l'image d'indice impair courante In+1. Ce calcul comporte des étapes E30 à E33. L'étape E30 est la sélection d'un pixel de l'image. L'image est traitée pixel par pixel. Pour chaque pixel, on considère au moins une composante de celui-ci. Selon le mode de représentation des pixels, cette composante est relative à la luminance ou à la chrominance ou à une couleur rouge, verte ou bleue. Dans la suite, on considère la composante li (p, q) de luminance du pixel courant. L'étape suivante E31 est la division entière de la valeur de la composante li (p, q) de luminance du pixel courant par une valeur Q, par exemple égale à 16. La valeur Q est déterminée expérimentalement en fonction d'un compromis entre invisibilité du message inséré et robustesse à la compression. En effet, si la valeur de Q est trop élevée, les séquences de modulation générées peuvent présenter des caractéristiques fréquentielles passe-bas importantes. Leur insertion pourrait donc être visible. Inversement, si la valeur de Q est trop petite, l'invisibilité de la séquence de modulation est meilleure, mais la robustesse à la compression est faible. Une modification légère de l'image servant à générer la séquence de démodulation empêchera de générer une séquence de démodulation proche de la séquence de modulation. Cette division a un reste R (p, q) qui est analysé à l'étape suivante E32. A cette étape, le reste R (p, q) est comparé aux valeurs Q/8, Q/2 et 7Q/8. Lorsque le reste R (p, q) est inférieur à Q/8, alors un coefficient Wn+1 (p, q) de la séquence de modulation est mis à la valeur 1. Lorsque le reste R (p, q) est supérieur ou égal Q/8 et inférieur à Q/2, alors un coefficient Wn+1 (P, q) de la séquence de modulation est mis à la valeur - 1. Lorsque le reste R (p, q) est supérieur ou égal Q/2 et inférieur à 7Q/8, alors un coefficient Wn+1 (p, q) de la séquence de modulation est mis à la valeur 1. Enfin, lorsque le reste R (p, q) est supérieur ou égal 7Q/8 et inférieur à Q, alors un coefficient Wn+1 (p, q) de la séquence de modulation est mis à la valeur-1. Ainsi, la loi de génération de la séquence de modulation vérifie la propriété suivante : - si un grand nombre de pixels ont une valeur de luminance telle que le reste de leur division entière par la quantité Q suit une loi de probabilité uniforme sur le segment [0, Q [, alors ces pixels génèrent une première séquence de modulation, et - si la luminance de ces pixels est modifiée d'une valeur de modification quelconque, les pixels modifiés génèrent une seconde séquence de modulation, alors la corrélation des deux séquences de modulation ne présente un maximum que si la valeur de modification est un multiple de la valeur Q. Cette propriété permettra de compenser les changements de luminance du signal vidéo dans lequel le message a été inséré. La figure 6 représente l'effet d'un changement de luminance du signal vidéo dans lequel un message a été inséré. La loi de génération de la séquence de modulation est illustrée par l'échelle 50. Deux pixels A et B d'une image d'indice impair ont des valeurs respectives entre Q/8 et Q/2. On suppose que la luminance du signal vidéo dans lequel le message a été inséré est augmentée de la valeur C. La nouvelle valeur du pixel A est A'= A + C et la nouvelle valeur du pixel B est B'= B + C. La valeur A'est comprise entre Q/8 et Q/2 et la valeur B'est comprise entre Q/2 et 7Q/8. Si, lors de l'extraction, une séquence de démodulation est générée à partir des pixels A'et B', elle sera différente de la séquence de modulation générée à partir des pixels A et B. Ainsi, dans le cadre de l'invention, lors de l'extraction, qui sera exposée dans la suite, la variation de luminance sera estimée et compensée, afin de générer la bonne séquence de démodulation, puis le message inséré sera extrait de la séquence d'images. En référence à nouveau à la figure 5, l'étape E32 est suivie de l'étape E33 à laquelle le pixel suivant est considéré, tant que tous les pixels de l'image courante n'ont pas été traités. L'étape E33 est alors suivie de l'étape E31 précédemment décrite. Lorsque tous les pixels ont été traités, la séquence de modulation a été complètement définie et l'étape E33 est suivie de l'étape E4 précédemment décrite. La figure 7 représente un mode de réalisation de procédé d'extraction de message préalablement inséré dans une séquence d'images VD', selon l'invention. Ce procédé est mis en oeuvre dans le dispositif d'extraction et comporte des étapes E10 à E12. Cette séquence d'images peut être soit directement la séquence d'images obtenue après insertion d'un message (résultat du procédé de la figure 3) ou bien une version modifiée de cette séquence. Ces modifications peuvent, par exemple, être une compression suivie d'une décompression ou/et une distorsion géométrique. La séquence d'images VD'comporte des images 10à IM En outre, un changement de luminance peut avoir été appliqué à la séquence VD'. Le procédé est réalisé sous la forme d'un algorithme qui peut être mémorisé en totalité ou en partie dans tout moyen de stockage d'information capable de coopérer avec le microprocesseur. Ce moyen de stockage est lisible par un ordinateur ou par un microprocesseur. Ce moyen de stockage est intégré ou non au dispositif, et peut être amovible. Par exemple, il peut comporter une bande magnétique, une disquette ou un CD-ROM (disque compact à mémoire figée). L'étape E10 est une estimation d'un changement de luminance de la séquence vidéo. Cette étape est détaillée dans la suite. L'estimation du changement de luminance est réalisée sur N images de la séquence. Le nombre N peut être égal au nombre M d'images de la séquence VD'si le changement de luminance est supposé être uniforme sur l'ensemble des images de la séquence. Inversement, si l'on suppose que le changement de luminance n'est pas uniforme sur la séquence VD', le nombre N est faible par rapport au nombre M, et le changement de luminance peut être estimé successivement pour plusieurs groupes de N images dans la séquence. L'étape suivante E11 est une compensation du changement de luminance estimé. La séquence vidéo dans laquelle le message a été inséré est modifiée pixel par pixel pour compenser le changement de luminance. La compensation consiste à additionner une estimation du changement de luminance à la composante de luminance de chaque pixel. Dans ce mode de réalisation, cette opération n'est nécessaire que pour les images servant d'images de référence, ici les images d'indices impairs. Cependant, la compensation est appliquée sur toute la séquence vidéo. Si le changement de luminance estimé est uniforme sur toute la séquence vidéo, alors la compensation l'est également. Inversement, si le changement de luminance est déterminé groupes d'images par groupes d'images, la compensation est appliquée de la même manière. L'étape suivante E12 est l'extraction du message. Cette étape sera détaillée dans la suite. La figure 8 est un mode de réalisation de l'étape E10 d'estimation du changement de luminance. Cette estimation comporte des étapes E100 à E200. L'étape E100 est une initialisation à laquelle N images de la séquence sont considérées, où N est un entier. On utilise ici les N premières images de la séquence, mais il est possible de sélectionner N images réparties dans des zones différentes de la séquence. A cette étape, sont également initialisées à 0 des paramètres CorQs, QSf et i. Les paramètres CorQs représentent respectivement une mesure de confiance liée à chaque changement de luminance testé QS. Le nombre de paramètres CorQs dépend d'un pas de quantification. Par exemple, si ce pas de quantification vaut 1, alors on considère Q paramètres CorQs. Le paramètre QSf est le changement de luminance déterminé à la fin de l'estimation. Il correspond à la valeur de changement de luminance testée ayant la mesure de confiance la plus élevée. Le paramètre i représente l'indice de l'image courante. L'étape suivante E110 est la sélection de trois images l'i-1, l'@ et l'@+1 de la séquence VD'. Lorsque l'image l'i-1 n'existe pas, elle est remplacée par l'image L'étape suivante E120 est une prédiction temporelle du signal de marquage inséré dans l'image 1'1 d'indice i. Pour cela, une image prédite î, est calculée à partir des images l'i-, et Plus précisément, un pixel #@ (p, q) de l'image prédite î, est calculé selon la formule suivante : î. (p, q) = (l'@-1(P, q) + l'i+1(p,q))/2 L'image prédite #@ est ensuite soustraite de l'image courante 1'1'Le résultat est un signal de marquage estimé W. Il est à noter que cette prédiction temporelle du signal de marquage est invariante à un éventuel changement de luminance appliqué à la séquence vidéo contenant l'image !,. A l'étape E130, un paramètre QS représentant une valeur de changement de luminance est considéré. Ce paramètre va prendre des valeurs successives entre 0 et Q, selon un pas de quantification prédéterminé. L'étape suivante E140 est l'addition de la valeur courante du paramètre QS à la luminance de l'image impaire courante 11+1. L'étape suivante E150 est une génération de séquence de modulation, à partir de l'image d'indice impair courante modifiée à l'étape précédente. Ce calcul est analogue à celui de l'étape E3. Les étapes E120 et E150 sont suivies de l'étape E160 à laquelle une mesure de corrélation entre le signal de marquage estimé et la séquence de modulation courante est effectuée. A l'étape suivante E170, la valeur absolue de la corrélation précédemment calculée pour le paramètre QS courant est additionnée à la valeur CorQs courante correspondant à ce paramètre et le cumul est mémorisé. Les étapes E130 à E170 sont réitérées pour toutes les valeurs du paramètre QS entre 0 et Q. Ensuite, l'étape E170 est suivie de l'étape E180 à laquelle le paramètre i est incrémenté de deux unités pour considérer une image d'indice pair suivante. L'étape suivante E190 est un test pour déterminer si le paramètre i est supérieur à N. Si la réponse est négative, cette étape est suivie de l'étape E110 précédemment décrite. Lorsque la réponse est positive, toutes les N premières images ont été traitées. L'étape E190 est alors suivie de l'étape E200 à laquelle la valeur maximale des cumuls Coros fournit une estimation QSf du changement de luminance. C'est cette valeur qui est additionnée à la composante de luminance de chaque pixel des images. La figure 9 représente un mode de réalisation de l'étape E12 d'extraction de message préalablement inséré dans une séquence d'images VD', selon l'invention. Cette extraction comporte des étapes E400 à E480. L'étape E400 est une initialisation à laquelle un paramètre i est mis à la valeur 0. Le paramètre i représente l'indice de l'image courante. L'étape suivante E410 est la sélection de trois images 1'1-1, 1'1 et 1'1+1 de la séquence VD'. Lorsque l'image 1'1-1 n'existe pas, elle est remplacée par l'image L'étape suivante E420 est une prédiction temporelle de l'image l', d'indice pair. Une image prédite î, est calculée à partir des images l'i-1 et l'@+1. Plus précisément, un pixel l, (p, q) de l'image prédite î, est calculé selon la formule suivante : li (p, q) = (l'I-1 (P, q) +i'i, 1 (p, q))/2 L'étape suivante E430 est la soustraction de l'image prédite î, de l'image courante 1'1'Le résultat est un signal de marquage estimé W. L'étape E440 est un calcul de séquence de démodulation W'à partir de l'image d'indice impair +i. Cette étape est analogue à l'étape E3 précédemment décrite. Les étapes E430 et E440 sont suivies de l'étape E450 qui est la démodulation du signal de marquage estimé pour déduire le bit qui avait été inséré dans l'image courante. Pour cela, quatre paramètres sont calculés : La fonction F condition vaut 1 si la condition est vraie et 0 sinon. A l'étape suivante E460, une somme de chacun de ces paramètres est calculée en les additionnant respectivement aux paramètres précédemment calculés pour le même bit courant. En effet, le mode d'insertion des bits dans les images étant connu, l'indice du bit correspondant à l'image courante est connu. Par exemple, pour le bit bm, les valeurs S+, S~, N+, N- sont ajoutées aux valeurs reliées au bit bm et précédemment mémorisées. Ainsi nous aurons : Les valeurs Sm\, S"\, Nm+ et Nm-sont initialisées à 0 au début de l'algorithme d'extraction. L'étape E460 est suivie de l'étape E470 à laquelle le paramètre i est incrémenté de deux unités pour considérer une image d'indice pair suivante. L'étape E470 est alors suivie de l'étape E410 précédemment décrite. Lorsque toutes les images de la séquence ont été traitées, l'étape E460 est suivie de l'étape E480 qui est l'interprétation des paramètres de chaque bit. Pour chaque bit bm, la différence de moyenne : D = (Sm +/Nm+) - (Sm JNm~) est calculée. Si la différence D est positive, alors le bit est égal à 1. Si la différence D est négative, le bit est égal à 0. Il est à noter que cette façon de décoder les bits insérés dans la séquence d'images peut être remplacée par toute autre mesure de corrélation entre la séquence de démodulation W'générée à l'étape E440 et la séquence liée au bit inséré générée à l'étape E430. Le message extrait est alors décodé. Par exemple, si l'on sait qu'il est composé de caractères ASCII, on regroupe les bits extraits par groupes de huit bits, et on associe un caractère ASCII à chaque groupe. Eventuellement, l'étape E470 peut être suivie de l'étape E480 qui permet l'interprétation des données recueillies avant le traitement total de la séquence vidéo. Cette interprétation intermédiaire permet de prendre connaissance plus rapidement du message inséré dans la vidéo. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais englobe, bien au contraire, toute variante à la portée de l'homme du métier. REVENDICATIONS 1. Procédé d'insertion d'un message dans une séquence d'images, les images comportant des pixels représentés par des composantes, caractérisé en ce qu'il comporte, pour chaque image dans laquelle un symbole du message est à insérer, les étapes de : - détermination (E3) d'une séquence de modulation à partir d'une image de référence comprise dans la séquence d'images, selon une loi périodique de période prédéterminée (Q), ladite loi étant telle que la valeur absolue d'une mesure de corrélation de la séquence de modulation avec une seconde séquence de modulation déterminée selon la même loi et à partir de la même image de référence dans laquelle les valeurs d'une composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, ne présente qu'un seul maximum sur la période prédéterminée, - modulation (E5) du symbole à insérer par la séquence de modulation déterminée, - insertion (E7) du symbole modulé dans l'image courante. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'image de référence (ln+1) est l'image suivant l'image courante (tin) dans la séquence. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'insertion est effectuée dans une image sur deux. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la détermination (E3) d'une séquence de modulation comporte : - la division entière (E31) de la valeur de la composante prédéterminée de chaque pixel de l'image de référence, par une première valeur prédéterminée (Q), - la comparaison (E32) du reste de la division entière avec un ensemble de secondes valeurs prédéterminées, pour chaque division entière, - la détermination (E33, E34) de la valeur de chaque coefficient de la séquence de modulation, en fonction du résultat respectif de chaque comparaison. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la composante prédéterminée est la luminance. 6. Procédé d'extraction d'un message à partir d'une séquence d'images (VD') dans laquelle le message a été inséré par le procédé d'insertion selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : - estimation (E10) d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - compensation (EU) de) a modification estimée, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - extraction (E12) du message inséré. 7. Procédé d'extraction selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'estimation (E10) d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence comporte : - estimation (E120) du signal de marquage du symbole inséré, - détermination (E150) d'une séquence de démodulation à partir d'une image de référence dans laquelle les valeurs de la composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, - mesure (E160) d'une corrélation entre le signal de marquage estimé et la séquence de démodulation, - détermination (E200) d'une valeur de modification pour laquelle la mesure de corrélation est maximale. 8. Procédé d'extraction selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la compensation (EU) comporte l'addition de la modification estimée à la valeur de la composante prédéterminée de chaque pixel de l'image de référence. 9. Procédé d'extraction selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'extraction (E12) comporte, pour une image dans laquelle un symbole a été inséré, les étapes de : - estimation (E420, E430) du signal de marquage du symbole inséré, - détermination (E440) d'une séquence de démodulation à partir d'une image de référence, dans laquelle les valeurs de la composante prédéterminée des pixels ont été modifiées par la modification estimée, - démodulation (E450) du signal de marquage estimé par la séquence de démodulation. 10. Dispositif (2) d'insertion d'un message dans une séquence d'images, les images comportant des pixels représentés par des composantes, caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de détermination, pour chaque image dans laquelle un symbole du message est à insérer, d'une séquence de modulation à partir d'une image de référence comprise dans la séquence d'images, selon une loi périodique de période prédéterminée (Q), ladite loi étant telle que la valeur absolue d'une mesure de corrélation de la séquence de modulation avec une seconde séquence de modulation déterminée selon la même loi et à partir de la même image de référence dans laquelle les valeurs d'une composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, ne présente qu'un seul maximum sur la période prédéterminée, - des moyens de modulation du symbole à insérer par la séquence de modulation déterminée, - des moyens d'insertion du symbole modulé dans l'image courante. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de détermination sont adaptés à considérer une image de référence (ln+1) qui est l'image suivant l'image courante (In) dans la séquence. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que les moyens d'insertion sont adaptés à effectuer l'insertion dans une image sur deux. 13. Dispositif (2) selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les moyens de détermination d'une séquence de modulation comportent : - des moyens de division entière de la valeur de la composante prédéterminée de chaque pixel de l'image de référence, par une première valeur prédéterminée (Q), - des moyens de comparaison du reste de la division entière avec un ensemble de secondes valeurs prédéterminées, pour chaque division entière, - des moyens de détermination de la valeur de chaque coefficient de la séquence de modulation, en fonction du résultat respectif de chaque comparaison. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce qu'il est adapté à considérer une composante prédéterminée qui est la luminance. 15. Dispositif (4) d'extraction d'un message à partir d'une séquence d'images (VD') dans laquelle le message a été inséré par le dispositif d'insertion selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens d'estimation d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - des moyens de compensation de la modification estimée, pour chaque image dans laquelle un symbole a été inséré, - des moyens d'extraction du message inséré. 16. Dispositif (4) d'extraction selon la revendication 15, caractérisé en ce que les moyens d'estimation d'une modification des valeurs de la composante prédéterminée des pixels de l'image de référence comportent : - des moyens d'estimation du signal de marquage du symbole inséré, - des moyens de détermination d'une séquence de démodulation à partir d'une image de référence dans laquelle les valeurs de la composante prédéterminée des pixels ont été modifiées, - des moyens de mesure d'une corrélation entre le signal de marquage estimé et la séquence de démodulation, - des moyens de détermination d'une valeur de modification (QSf) pour laquelle la mesure de corrélation est maximale. 17. Dispositif (4) d'extraction selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que les moyens de compensation comportent des moyens d'addition de la modification estimée à la valeur de la composante prédéterminée de chaque pixel de l'image de référence. 18. Dispositif (4) d'extraction selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que les moyens d'extraction comportent : - des moyens d'estimation, pour une image dans laquelle un symbole a été inséré, du signal de marquage du symbole inséré, - des moyens de détermination d'une séquence de démodulation à partir d'une image de référence, dans laquelle les valeurs de la composante prédéterminée des pixels ont été modifiées par la modification estimée, - des moyens de démodulation du signal de marquage estimé par la séquence de démodulation. 19. Dispositif d'insertion selon l'une quelconque des revendications 10 à14, caractérisé en ce que les moyens de détermination, modulation et insertion sont incorporés dans : - un microprocesseur (100), - une mémoire morte (102) comportant un programme pour traiter les données, et - une mémoire vive (103) comportant des registres adaptés à enregistrer des variables modifiées au cours de l'exécution dudit programme. 20. Dispositif d'extraction selon l'une quelconque des revendications 15 à 18, caractérisé en ce que les moyens d'estimation, compensation et extraction sont incorporés dans : - un microprocesseur (100), - une mémoire morte (102) comportant un programme pour traiter les données, et - une mémoire vive (103) comportant des registres adaptés à enregistrer des variables modifiées au cours de l'exécution dudit programme. 21. Appareil de traitement (10) d'une image numérique, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens adaptés à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9. 22. Appareil de traitement (10) d'une image numérique, caractérisé en ce qu'il comporte le dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 20.