FR 2826469 A1 20021227 FR 0108328 A 20010625 6. La présente invention concerne un dispositif et un procédé pour commander au moins une surface aérodynamique de profondeur d'un avion, lors d'une phase de décollage. On sait que, pour faire décoller un avion, le pilote accélère cet avion sur la piste de décollage, jusqu'à atteindre une vitesse Vr (à un temps tr) à laquelle il actionne un organe de commande de l'avion, par exemple un minimanche. Cet actionnement entrane le déplacement des surfaces aérodynamiques de profondeur, du type gouvernes de profon deur, ce qui a pour effet de faire cabrer l'avion, dont le train avant se soulève du sol, I'avion continuant de rouler sur la piste de décollage au moyen de son train principal. L'avion est alors toujours en phase d'accélé ration, son axe longitudinal étant incliné d'un angle d'assiette longitudinale par rapport à la piste de décollage. Lorsque l'avion atteint une vitesse Vlof, à une durée T après l'actionnement de l'organe de commande, les roues du train principal quittent à leur tour la piste et le décollage est réalisé. Toutefois, avant que le décollage soit réalisé, tant que l'avion roule sur la piste, il existe un risque que l'avion touche ladite piste avec la partie arrière de son fuselage si l'angle d'assiette longitudinale présente une va leur trop élevée. Généralement, I'évolution de l'angle d'assiette entre les temps tr et tr+ T satisfait à une loi de commande particulière, suivant laquelle ledit angle d'assiette cro^'t en fonction du temps. Par conséquent, si le pilote actionne l'organe de commande à une vitesse Vr faible, le temps T nécessaire pour atteindre la vitesse Vlof est important de sorte que, I'angle d'assiette croissant en fonction du temps, on peut atteindre une valeur d'angle d'assiette qui est très élevoe au temps tr+T, et qui peut étre telle que la partie arrière du fuselage tou che le sol. De plus, pour réduire la distance de décollage, le pilote peut étre amené à décoller avec des vitesses Vr et Vlof minimales, ce qui nécessite de cabrer davantage l'avion en augmentant l'angle d'assiette. Ceci accrort bien entendu le risque de toucher le sol avec la partie arrière du fuselage. Ce risque est d'autant plus élevé que l'avion est long et donc que la distance L entre son train principal et ladite partie arrière du fuselage est importante. En effet, pour une hauteur de train donnce, I'angle critique éq pour lequel la partie arrière de l'avion touche le sol diminue lorsque la dis tance L augmente. Par exemple, sur un avion du type "Airbus A340", I'angle critique éq est de l'ordre de 13,5 à 14 , la valeur de lors du décollage avec une vitesse Vr minimale étant de l'ordre de 12 à 12,5 selon la configuration de l'avion. Il en résulte que la marge de l'angle d'as siette au décollage n'est que de l'ordre de 1,5 . Le risque de toucher le sol avec la partie arrière du fuselage et donc de détériorer l'avion, doit par conséquent étre pris en considération. Par le brevet FR-2 711 257, on conna^'t un système de commande de gouvernes de profondeur d'un avion comportant des moyens permet tant d'atténuer le signal de commande desdites gouvernes, en fonction de l'angle d'assiette de l'avion. L'atténuation est croissante, jusqu'à un seuil déterminé, lorsque l'angle augmente. En atténuant l'augmentation de en fonction du temps, un tel système diminue le risque le toucher le sol avec la partie arrière du fuselage. Toutefois, ce risque n'est pas totalement écarté. En effet, malgré cette atténuation, pour un temps T très important, I'angle d'assiette Q peut atteindre la valeur critique éq précitée. De plus, ce système connu présente l'inconvénient d'atténuer le taux de rotation (ou variation d'as siette en fonction du temps) dans tous les cas, même lorsque la vitesse Vr est suffisamment élevée pour qu'il n'y ait pas de risque de toucher ie sol avec la partie arrière du fuselage. Dans ce cas, ce système connu rallonge inutilement le temps nécessaire pour atteindre la valeur de l'angle d'as siette permettant de réaliser le décollage, ce qui a évidemment pour effet d'augmenter la distance nécessaire au décollage. La présente invention concerne un procédé pour commander au moins une surface aérodynamique de profondeur d'un avion, lors d'une phase de décollage, qui permet de remédier aux inconvénients précités. 0 A cet effet, ledit procédé est remarquable, selon l'invention, en ce que, lors de l'accélération de l'avion roulant au sol en vue du décollage, dès qu'un pilote actionne un organe de commande pour commander ladite surface aérodynamique de profondeur de manière à augmenter l'angle d'assiette longitudinale de l'avion par rapport au sol, à une vitesse Vr de roulage au sol: a) on détermine une vite-sse Vlofmin à laquelle les dernières roues de l'avion quittent le sol dans le cas d'un décoilage pour lequel l'angle d'assiette longitudinal est commandé selon une loi de commande nomi nale et présente à cette vitesse Vlofmin une valeur nominale Onom qui est inférieure, d'une marge prédéfinie, d'une valeur critique éq d'angle d'assiette longitudinale, pour laquelle l'avion touche le sol à l'arrière avec une partie de son fuselage; b) on détermine la durée T nocessaire à l'avion pour passer de la vitesse Vr à cette vitesse Vlofmin; c) on compare cette durée T à une durce nominale Tnom qui correspond à la durée nécessaire à l'avion pour passer, selon une loi de commande nominale, d'une assiette longitudinale de roulement Or (à ladite vitesse Vr) à ladite assiette longitudinale de valeur nominale Onom; et d) on déduit de cette comparaison une loi de commande de l'angle d'as siette longitudinale, que l'on applique à l'avion et qui correspond: - si la durée T est inférieure ou égale à la durée nominale Tnom, à la dite loi de commande nominale; et - si la durée T est supérieure à la durée nominale Tnom, à une loi de commande modifiée qui est telle qu'à une durée T après l'actionne ment de l'organe de commande par le pilote, I'angle d'assiette longi tudinale de l'avion est sensiblement égal à ladite valeur nominale Onom. Ainsi, grâce à l'invention, lorsqu'il existe un risque que le fuselage de l'avion touche le sol quand la surface aérodynamique de profondeur est commandée par une loi de commande nominale (théorique), on applique à lad ite surface aérodynamique une loi modifiée qui em pêche un tel contact. Par conséquent, il n'existe plus aucun risque de contact, ce qui est bien entendu un avantage important pour la sécurité. De plus, à la différence de la solution proposée par le brevet FR-2 711 257 précité, la loi de commande nominale n'est modifiée que lorsque cela est effectivement nécessaire pour la sécurité. Dans le cas contraire, I'avion est toujours commandé selon la loi de commande nominale qui présente l'avantage (comme on le verra ci-dessous) de représenter plus fidèlement l'actionnement de l'organe de commande par le pilote. De préférence, ladite loi de commande modifice suit sensiblement la loi de commande nominale pendant une durée de 3T/4 à partir de l'ac tionnement de l'organe de commande par le pilote, puis s'écarte de cette z5 loi de commande nominale de sorte qu'à la durée T l'angle d'assiette lon gitudinale de l'avion est sensiblement égal à ladite valeur nominale. Ainsi, pendant une majeure partie du temps compris entre tr et tr+T, la loi de commande modifiée reste proche de la loi de commande nominale (théorique). Cela présente l'avantage pour le pilote de ressentir, le plus longtemps possible, I'effet de son action sur l'organe de commande. Par ailleurs, avantageusement, on détermine l'état d'au moins un paramètre de l' avion qui est susceptible de prendre l ' un d 'au moins deux états et, pour chacun des états dudit paramètre, on utilise une loi de commande nominale différente et une loi de commande modifiée diffé rente. Dans ce cas, lorsque l'avion est muni d'au moins deux moteurs, ledit paramètre est. de préférence, relatif au fonctionnement desdits mo teurs, I'un des états correspondant à un fonctionnement normal de tous les moteurs et l'autre état correspondant à une défaillance d'un desdits moteurs. Selon l'invention, à l'étape a) précitée, on détermine la durée T en fonction de paramètres de l'avion, de l'accélération de l'avion au moment de l'actionnement de l'organe de commande par le pilote, et de l'état des moteurs de l'avion. Ceci peut être réalisé: - en résolvant l'équation suivante: Vlof min- Vr =.t Acc.dt r dans laquelle: tr est le moment o le pilote actionne l'organe de commande; et 20. Acc représente l'accélération de l'avion; ou - à partir de l'expression simplifiée suivante: T = (Vlof min- Vr) / Amoy, Amoy étant l'accélération moyenne de l'avion entre les vitesses Vr et Vlofmin. On détermine de préférence cette accélération moyenne Amoy, en multipliant l'accélération qui est mesurée au moment o le pilote actionne l'organe de commande, par un coefficient prédéfini k qui est inférieur à 1. Par ailleurs, de façon avantageuse, on détermine la vitesse Vlofmin qui est utilisée pour déterminer la durée T. en fonction de la masse de l'avion, de sa configuration, de l'état de ses moteurs et de son environ nement. La présente invention concerne également un dispositif pour commander au moins une surface acrodynamique de profondeur d'un avion lors d'une phase de décollage. Selon l'invention, ledit dispositif du type comportant: - un organe de commande, par exemple un minimanche, qui est suscep tible d'être actionné par un pilote et qui est associé à un moyen (capteur de position notamment) délivrant un signal qui est représentatif d'un tel actionnement; - des moyens de calcul pour déterminer, au moins à partir dudit signal, une loi de commande; et - des moyens moteurs, par exemple un moteur électrique ou un vérin, pour commander laditesurface aérodynamique de profondeur, en fonc tion d'une loi de commande reçue desdits moyens de calcul, est remarquable en ce que lesdits moyens moteurs commandent ladite surface aérodynamique de profondeur au moins entre le moment d'un premier actionnement de 1'organe de commande par le pilote pour commander ladite surface aérodynamique de profondeur de manière à augmenter l'angle d'assiette longitudinale de l'avion par rapport au sol à une vitesse Vr de roulage au sol et le moment o les dernières roues de l'avion quittent le sol à une vitesse de roulage Vlof, et en ce que lesdits moyens de calcul comportent: - des moyens pour déterminer la durée T nécessaire à l'avion pour passer de la vitesse Vr à la vitesse Vlofmin; - des moyens pour comparer cette durée T à une durée nominale Tnom qui correspond à la durée nécessaire à l'avion pour passer d'une assiette longitudinale de roulement Or (à la vitesse Vr) à une assiette de valeur nominale énom lors d'un décollage nominal, pour lequel l'angie d'assiette longitudinale est commandé selon une loi de commande no minale (théorique), cette valeur nominale Onom étant inférieure, d'une marge prédéfinie, d'une valeur critique q d'angle d'assiette longitudi nale, pour laquelle l'avion touche le sol à l'arrière avec une partie de son fuselage; et - des moyens pour déduire de cette comparaison la loi de commande de l'angle d'assiette longitudinale, qui est transmise aux moyens moteurs, 0 cette loi de commande correspondant: si la durée T est inférieure ou égale à la durée nominale Tnom, à la dite loi de commande nominale; et si la durée T est supérieure à la durée nominale Tnom, à une loi de commande modifiée qui est telle qu'à une durée T après l'actionne ment de l'organe de commande par le pilote, I'angle d'assiette longi tudinale de l'avion est sensiblement égal à ladite valeur nominale. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. zo La figure 1 est le schéma synoptique d'un dispositif conforme à l'invention. Les figures 2A à 2C illustrent différentes positions d'un avion rou lant sur le sol lors d'un décollage. La figure 3 est un graphique illustrant différentes lois de commande de l 'angle d' assiette longitudinale et permettant de bien comprendre l'action engendrce grâce à l'invention. Le dispositif 1 conforme à l'invention et représenté schématique ment sur la figure 1 est destiné à commander une ou plusieurs surfaces aérodynamiques 2 contrôlant en profondeur le pilotage d'un avion Av, en particulier un avion de transport civil, représenté sur les figures 2A à 2C. Ce dispositif 1 comporte de façon connue: - un organe de commande 3 du type minimanche par exemple, qui est susceptible d'être actionné par un pilote comme indiqué par une double flèche E et qui est associé à un moyen 4 usuel, par exemple un capteur de position, délivrant un signal électrique qui est représentatif d'un tei actionnement; - des moyens de calcul 5 qui sont reliés par une liaison 6 au moyen 4 pour déterminer, au moins à partir dudit signal électrique, une loi de o commande; et - des moyens moteurs 7 (moteur électrique ou vérin par exemple) pour commander ladite surface aérodynamique de profondeur 2 afin de la faire pivoter autour de son axe d'articulation 2A, comme illustré par une double flèche F. en fonction d'une loi de commande re$ue desdits moyens de calcul 5. Ce dispositif 1 est perfectionné selon 1'invention pour éviter que l'avion Av ne touche le sol S lors du décollage. On sait que la phase de décollage comporte, notamment, les éta pes suivantes: - une étape d'accélération illustrée sur la figure 2A, pendant laquelle l'avion Av roule (à une vitesse V) sur la piste de décollage, en étant accéléré, les roues 8 du train avant 9 et les roues 10 du train principal 11 se déplaçant sur le sol S de la piste de décollage; - une étape illustrée sur la figure 2B, qui débute à un temps tr, auquel le pilote actionne 1'organe de commande 3, pour commander ladite sur face aérodynamique de profondeur 2 de manière à augmenter 1'angle d'assiette longitudinale de l'avion Av qui correspond à l'angle entre l'axe longitudinal L de l'avion Av et le sol S. ce qui a pour effet de faire cabrer l'avion Av, dont le train avant 9 se soulève du sol, I'avion Av continuant de rouler sur la piste de décollage S au moyen de son train principai 11. L'avion Av est alors toujours en phase d'accélération. Cet actionnement a lieu à une vitesse Vr de roulage au sol; et - une étape de décollage effectif, lorsque l'avion Av atteint une vitesse particulière Vlof, les roues 10 du train principal 11 quittant à leur tour la piste S. Toutefois, avant que le décollage soit réalisé, tant que l'avion Av roule sur la piste S. il existe un risque que ledit avion Av touche ladite piste S avec la partie arrière 12 de son fuselage F si l'angle d'assiette lon o gitudinale présente une valeur trop élevée, et qu'il est (supérieur ou) égal à une valeur critique éq d'angle d'assiette longitudinale pour laquelle il y a contact. Cette valeur critique éq est illustrée sur la figure 2C. Le dispositif 1 conforme à l'invention permet d'écarter un tel ris que et ainsi d'empêcher que la partie arrière 12 du fuselage F de l'avion Av ne touche le sol S au décollage. Pour ce faire, selon l'invention, lesdits moyens de calcul 5 du dis positif 1 comportent: - des moyens 13 pour déterminer la durce T nécessaire à l'avion Av pour passer de la vitesse Vr à la vitesse Vlofmin; - des moyens 14 pour comparer cette durée T à une durée nominale Tnom qui correspond à la durée nécessaire à l'avion Av pour passer de l'assiette longitudinale de roulement Or (non représentée explicitement, mais proche de zéro et même légèrement inférieure à zéro dans l'exem ple illustré sur la figure 3) à la vitesse Vr à une assiette de valeur nomi nale énom lors d'un décollage nominal, pour lequel l'angle d'assiette longitudinale est commandé selon une loi de commande nominale (théorique), cette valeur nominale Onom étant inférieure, d'une marge prédéfinie (de préférence 2 ), de la valeur critique éq d'angle d'assiette longitudinale, pour iaquelle l' avion Av touche le sol S à l' arrière avec une partie 12 de son fuselage F; et - des moyens 15 pour déduire de cette comparaison la loi de commande de l'angle d'assiette longitudinale 0, qui est transmise aux moyens mo teurs 7, cette loi de commande correspondant: si la durée T est inférieure ou égale à la durée nominale Tnom, à la dite loi de commande nominale théorique; et si la durée T est supérieure à la durce nominale Tnom, à une loi de commande modifiée qui est telle qu'à une durée T après l'actionne o ment (qui a lieu à t=tr) de l'organe de commande 3 par le pilote, donc à un instant t=tr+T, I'angle d'assiette longitudinale O de l'avion Av est sensiblement égal à ladite valeur nominale Onom. L'action réalisée par le dispositif 1 conforme à l'invention peut être bien comprise en se référant au graphique de la figure 3. Sur cette figure 3, la courbe A illustre la loi de commande nomi nale de l'angle d'assiette 0. Selon cette loi de commande nominale, I'angle d'assiette varie en fonction du temps t, à partir du moment tr (action nement de l'organe de commande 3 par le pilote) o l'angle est légère ment inférieur à zéro, puisque l'avion Av est alors légèrement incliné vers le bas par l'avant. De plus, au temps t=tr+Tnom, I'angle d'assiette prend la valeu r nom in a le Onom qui est. pa r d éfiniti on, inférie u re à la val eu r critique éq à laquelle la partie arrière 12 du fuselage F de l'avion Av tou che le sol. Bien entendu, ladite valeur critique éq dépend de la hauteur du train principal 11 et de la longueur entre ladite partie 12 et ledit train prin cipal 11 et peut être facilement déterminée pour chaque avion Av. Selon l'invention, si la durée T (durée entre l'actionnement de l'or gane de commande 3 et le moment o l'avion Av quitte le sol S) est infé rieure (ou égale) à la durée Tnom, I'angle d'assiette maximale obtenue au temps t=tr+T, lorsque l'avion quitte le sol, est inférieur (ou égal) à l'angle 1 1 nominal Onom. Dans ce cas, il n'existe donc aucun risque de contact avec le sol S. Par conséquent, on peut utiliser, dans ce cas, en toute sécurité, la loi de commande nominale A. En revanche, si la durée T est supérieure à la durée Tnom, comme cela est représenté à titre d'exemple sur la figure 3, il est nécessaire d'uti liser une loi de commande modifiée, comme la loi B par exemple. En effet, dans l'exemple de la figure 3, selon la loi A, à un temps t=tr+Tq (c'est-à dire avant le temps t=tr+T o l'avion Av quitte le sol), I'angle d'assiette prend la valeur éq illustrant le contact avec le sol. En revanche, si on utilise la loi de commande modifiée B. au temps t=tr+T, I'angle d'assiette prend la valeur nominale énom. Le décollage se fait donc sans risque de contact avec le sol S. en utilisant cette loi de commande modifiée B. De préférence, on utilise toutefois la loi de commande modifiée C qui, comme on peut le voir sur la figure 3, suit sensiblement la loi de commande nominale A pendant une durée importante, par exemple de l'ordre de 3T/4, à partir de l'actionnement de l'organe de commande 3 par le pilote, puis s'écarte de cette loi de commande nominale A de sorte qu'à la durée T (temps t=tr+T), I'angle d'assiette longitudinale de l'avion Av est sensiblement égal à ladite valeur nominale énom. Ainsi, pendant une majeure partie du temps compris entre t=tr et t = tr + T. la loi de commande modifice C reste proche de la loi de commande nominale A (théorique). Cela présente l'avantage pour le pilote de lui permettre de ressentir, le plus longtemps possible, I'effet de son action sur l'organe de commande 3. A titre d'exemple, la courbe A peut correspondre à une loi nomi nale telle que celle utilisée, par exemple, dans le brevet FR-2 711 257 avant atténuation. La courbe B est atténuée par rapport à la courbe A, en appliquant par exemple à cette dernière un coefficient CO défaillance d'un desdits moteurs. Par ailleurs, selon l' invention, la vitesse Vlofmin prise en compte pour le calcul de T est déterminée selon un mode de calcul usuel connu des spécialistes de l'aéronautique, en tenant compte de la masse de l'avion Av, de sa configuration (position des volets, etc...), de l'état des moteurs (AEO: "All Engine Operative": tous les moteurs fonctionnent / OEI: "One Engine Inoperative": un moteur est en panne) et de son envi ronnement (conditions atmosphériques, piste, etc...). Par ailleurs, la durce T peut étre calculée selon la méthode sui vante: pour t > tr, on a: V(t) = Vr + J;:Acc.dt (1) r o V illustre la vitesse et Acc est l'accélération instantance de l'avion Av, - lors du décollage (t=T), on a aussi: V(T) = Vlofmin (2) - on déduit des deux équations (1) et (2) précédentes: V(T) = Vlof min = Vr + J. Acc.dt (3) - cette dernière équation (3) peut encore s'écrire: Vlof min- Vr = J. Acc.dt (4) r La résolution de cette équation (4) permet de calculer la durée T. Pour ce faire, il est bien entendu nécessaire de conna^'tre l'évolution de I'accélération Acc de tr à T. Cette évolution de l'accélération dépend de nombreux paramètres, connus des spécialistes de l'aéronautique et dispo nibles à bord de l'avion Av, tels que la poussée des moteurs et la position des gouvernes 2 (ces paramètres résultant de l' application de la loi de commande), la vitesse Vr, I'accélération Acctr), les conditions atmosphé riques, la masse de l'avion Av, etc Dans le cas o l'on souhaite simplifier le calcul de la durée T. il est possible de calculer une valeur approchée de cette dernière en utilisant l'expression suivante: T = (Vlofmin - Vr) / Amoy (5) o Amoy est l'accélération moyenne sur l'intervalle de temps [tr; tr+T], c'est-à-dire lorsque la vitesse passe de Vr à Vlofmin. En pratique, cette accélération moyenne Amoy peut être estimée en appliquant un coeffi cient k nier, et de l'évolution de la poussoe des moteurs avec la vitesse. On notera que si les paramètres de l'avion changent pendant la phase de décollage entre tr et tr+T (par exemple en raison de la panne d'un moteur) , l'accélération moyenne Amoy est recalculée afin de déter miner une nouvelle valeur de T et de modifier si nécessaire la loi de commande. Pour un type d'avion donné, l'application d'une loi de commande 0(t) permet de calculer le temps Tnom correspondant à l'angle d'assiette énom. Etant donné que l'on applique généralement deux lois de pilotage distinctes selon l'état des moteurs ("AEO"/"OEI"), on calcule donc, a priori, les deux valeurs de Tnom correspondant à ces états "AEO" et "OEI" des moteurs (bien entendu, si l'on est amené à utiliser d'autres lois 0 de commande en fonction des valeurs de paramètres particuliers de l'avion, il convient de calculer autant de valeurs de Tnom qu'il y a de lois de commande possibles). Par exemple, dans le cas d'un quadriréacteur civil, le temps Tnom peut étre égal à environ 5 secondes pour la configu ration AEO et à environ 6 secondes pour la configuration OEI. 1 Dans le mode de réalisation préféré représenté sur la figure 1, les moyens de calcul 5 comportent des moyens 16 qui déterminent la durée T. lorsque le pilote actionne l'organe de commande 3 (liaison 6). Ces moyens 16 calculent la durée T en utilisant la relation (5) précitée: T= (Vlofmin-Vr) / Amoy. Pour ce faire, ils sont reliés, respectivement par des liaisons 17 à 19, à: - des moyens 20 usuels pour déterminer, en particulier pour mesurer, la vitesse Vr; - des moyens 21 pour déterminer de façon usuelle la vitesse Vlofmin, à 26 partir d'informations (masse et configuration de l'avion Av, état des moteurs,...) reçues par une liaison 22; et - des moyens 23 pour déterminer, de façon usuelle, l'accélération moyenne Amoy, à partir d'informations (état des moteurs, accélération à la vitesse Vr,...) reçues par une liaison 24. 1 5 La durée T déterminée par les moyens 16 est transmise par une liaison 25 à un moyen 26 qui, en fonction de l'état des moteurs, la trans met: soit à un moyen de comparaison 27 par une liaison 28, si tous les mo teurs fonctionnent (configuration "AEO"); - soit à un moyen de comparaison 29 par une liaison 30, si l'un des mo teurs est défaillant (configuration "OEI"). Le moyen 27 compare la durée T à la durée nominale Tnom correspondant à la configuration AEO (par exemple 5 secondes), et: - si T est supérieur à Tnom, un ordre est transmis (liaison 31) à un moyen 32 pour qu'il fournisse (liaison 33) une loi de commande modi fice, par exemple la loi B ou la loi C, aux moyens moteurs 7; et - si T est inférieur ou égal à Tnom, un ordre est transmis (liaison 34) à un moyen 35 pour qu'il fournisse (liaison 36) la loi de commande nominale (loi A) auxdits moyens moteurs 7 De même, le moyen 29 compare la durée T à la durée nominale Tnom pour la configuration OEI, qui est généralement différente (par exemple 6 secondes), et: - si T est supérieur à Tnom, un ordre est transmis (liaison 37) à un moyen 38 pour qu'il fournisse (liaison 39) une loi de commande modi fiée aux moyens moteurs 7; et - sinon, un ordre est transmis (liaison 40) au moyen 35 pour demander la transmission de la loi de commande nominale. Les moyens 16, 20, 21 et 23 correspondent aux moyens 13 préci tés, les moyens 26, 27 et 29 correspondent aux moyens 14 précités et les moyens 32, 35 et 38 correspondent aux moyens 15 précités. 1 6 REVENDICATIONS 1. Procédé pour commander au moins une surface aérodynamique de profondeur d'un avion, lors d'une phase de décollage, caractérisé en ce que, lors de l'accélération de l'avion (Av) roulant au sol (S) en vue du décollage, dès qu'un pilote actionne un organe de commande (3) pour commander ladite surface aorodynamique de profon deur (2) de manière à augmenter l'angle d'assiette longitudinale () de l'avion (Av) par rapport au sol (S), à une vitesse Vr de roulage au sol: a) on détermine une vitesse Vlofmin à laquelle les dernières roues (10) de I'avion (Av) quittent le sol (S) dans le cas d'un décollage pour lequel l'angle d'assiette longitudinal () est commandé selon une loi de commande nominale et présente à cette vitesse Vlofmin une valeur no minale (Onom) qui est inférieure, d'une marge prédéfinie, d'une valeur critique (éq) d'angle d'assiette longitudinale, pour laquelle l'avion (Av) touche le sol (S) à l'arrière avec une partie (12) de son fuselage (F); b) on détermine la durée T nécessaire à l'avion (Av) pour passer de la vi tesse Vr à cette vitesse Vlofmin; c) on compare cette durée T à une durce nominale Tnom qui correspond à la durée nécessaire à l'avion (Av) pour passer, selon une loi de commande nominale, d'une assiette longitudinale de roulement à la vi tesse Vr à ladite assiette longitudinale de valeur nominale (0nom); et d) on déduit de cette comparaison une loi de commande (A, B. C) de l'an gle d'assiette longitudinale (), que l'on applique à l'avion (Av) et qui correspond: - si la durée T est inférieure ou égale à la durce nominale Tnom, à la dite loi de commande nominale (A); et - si la durée T est supérieure à la durée nominale Tnom, à une loi de commande modifice (B. C) qui est telle qu'à une durée T après l'ac tionnement de l'organe de commande (3) par le pilote, I'angle d'as siette longitudinale () de l'avion (Av) est sensiblement égal à ladite valeur nominale (0nom). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite loi de commande modifiée (C) suit sensible ment la loi de commande nominale (A) pendant une durée de 3T/4 à partir de i'actionnement de l'organe de commande (3) par le pilote, puis s'écarte de cette loi de commande nominale (A) de sorte qu'à la durée T l'angle d'assiette longitudinale () de l'avion (Av) est sensiblement égal à ladite valeur nominale (énom). 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'on détermine l'état d'au moins un paramètre de l'avion (Av) qui est susceptible de prendre l'un d'au moins deux états et en ce que, pour chacun des états dudit paramètre, on utilise une loi de commande nominale différente et une loi de commande modifiée diffé rente. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, pour un avion (Av) qui est muni d'au moins deux moteurs, ledit paramètre est relatif au fonctionnement des moteurs, I'un des états correspondant à un fonctionnement normal de tous les moteurs et l'autre état correspondant à une défaillance d'un desdits moteurs. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on détermine la durée T en fonction de paramètres de l'avion (Av), de l'accélération de l'avion (Av) au moment de l'actionnement de l'organe de commande (3) par le pilote, et de l'état des moteurs de l'avion (Av). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on détermine la durée T en résolvant l'équation suivante: Vlof min- Vr = J. Acc.dt tr dans laquelle: - tr est le moment o le pIlote actionne l'organe de commande (3); et - Acc représente l'accélération de l'avion (Av). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on détermine la durée T à partir de l'ex pression suivante: T = {VIof min- Vr) / Amoy, Amoy étant l'accélération moyenne de l'avion (Av) entre les vitesses Vr et 1 o Vlofmin. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'on détermine ladite accélération moyenne Amoy, en multipliant l'accélération mesurée au moment o le pilote actionne l'or gane de commande (3), par un coefficient prédéfini k qui est inférieur à 1. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on détermine la vitesse Vlofmin qui est utilisée pour déterminer la durée T. en fonction de la masse de l'avion (Av), de sa configuration, de l'état de ses moteurs et de son environnement. 10. Dispositif pour commander au moins une surface aérodynami que de profondeur (2) d'un avion (Av) lors d'une phase de décollage, ledit dispositif (1) comportant: - un organe de commande (3) qui est susceptible d'être actionné par un pilote et qui est associé à un moyen (4) délivrant un signal qui est re présentatif d'un tel actionnement; - des moyens de calcul (5) pour déterminer, au moins à partir dudit si gnal, une loi de commande (A, B. C); et - des moyens moteurs (7) pour commander ladite surface aérodynamique de profondeur (2), en fonction d'une loi de commande (A, B. C) reçue desdits moyens de calcul (5), caractérisé en ce que lesdits moyens moteurs (7) commandent ladite sur face aérodynamique de profondeur (2) au moins entre le moment d'un premier actionnement de l'organe de commande (3) par le pilote pour commander ladite surface acrodynamique de profondeur (2) de manière à augmenter l'angle d'assiette longitudinale de l'avion (Av) par rapport au sol (S) à une vitesse Vr de roulage au sol et le moment o les dernières roues (10) de l'avion (Av) quittent le sol (S) à une vitesse de roulage Vlof, et en ce que lesdits moyens de calcul (5) comportent: - des moyens (13) pour déterminer la durée T nocessaire à l'avion (Av) pour passer de la vitesse Vr à la vitesse Vlofmin; - des moyens (14) pour comparer cette durée T à une durée nominale Tnom qui correspond à la durée nécessaire à l'avion (Av) pour passer d'une assiette longitudinale de roulement à une assiette de valeur nomi nale (Onom) lors d'un décollage nominal, pour lequel l'angle d'assiette lo ng itud i nale () est co mm a n d é se lo n u ne l o i d e com m an de nom i n a l e (A), cette valeur nominale (énom) étant inférieure, d'une marge prédéfi nie, d'une valeur critique (éq) d'angle d'assiette longitudinale, pour la quelle l'avion (Av) touche le sol (S) à l'arrière avec une partie (12) de son fuselage (F); et - des moyens (15) pour déduire de cette comparaison la loi de commande (A, B. C) de l'angle d'assiette longitudinale (), qui est transmise aux moyens moteurs (7), cette loi de commande correspondant: si la durée T est inférieure ou égale à la durée nominale Tnom, à la dite loi de commande nominale (A); et si la durce T est supérieure à la durée nominale Tnom, à une loi de commande modifice (B. C) qui est telle qu'à une durée T après l'ac Donnement de Forgane de commands (3} par le pHote, i'angle d'as- sielte longlludlnale (O) de l'avlon (Av) est senslblement dgal ladlto