FR 2822054 A1 20020920 FR 0203288 A 20020315 INSTRUMENT CHIRURGICAL La présente invention se rapporte aux instruments chirurgicaux, et plus particulièrement à ceux commandés à distance au moyen de signaux électroniques envoyés par un utilisateur à un module d'entraînement mécanique actionnant les composants à commande mécanique d'un appareil mécanique supportant un instrument chirurgical. L'un des aspects de l'invention concerne un élément de support pour le maintien d'un porte-instrument en position fixe par rapport au patient. dans l'une des formes de réalisation, un instrument médical avec porte-instrument, insert et support, est fourni. Le porte-instrument inclut un guide allongé dans lequel l'insert est placé. L'extrémité distale de l'insert comporte un outil médical pour l'exécution de la procédure chirurgicale. Le porte-instrument peut être inséré manuellement dans un patient, de façon à disposer l'extrémité distale du guide dans un site cible où la procédure doit être exécutée. Le support maintient le porte-instrument en position fixe par rapport au patient. Le porte-instrument est maintenu en place dans l'incision du patient lors des changements d'inserts au cours d'une procédure de façon que le traumatisme ou les dommages causés par le retrait et la réinsertion d'instruments soient minimalisés ou éliminés. L'extrémité distale du guide est de préférence courbe et au moins l'extrémité distale de l'insert est flexible, ce qui permet de le guider dans la portion courbe du guide. Généralement, l'insert comporte une tige allongée dont les extrémités distale et proximale sont séparées par une longueur déterminée. L'une ou plusieurs des portions de la tige allongée, généralement la portion distale, peut inclure un matériau pouvant être déformé mécaniquement de façon contrôlée afin que ces portions puissent être fléchies sur les axes X, Y ou Z, ce qui procure trois directions de mouvement. En général, des câbles, arbres flexibles ou autres dispositifs similaires, relient une unité de commande à la partie flexible de la tige pour en contrôler le mouvement. Dans une forme de réalisation, le support est doté d'une patte maintenant un porteinstrument en un point de référence. Le porte instrument est maintenu à ce point de référence du support par un pivot. Pour diverses applications, l'insert peut être inséré dans le porte-instrument et en être retiré manuellement. Généralement, le porte-instrument est inséré dans le patient en premier afin que l'outil chirurgical de trouvant à son extrémité dépasse de l'extrémité distale du guide, au site de la cible. L'un des avantages est que l'extrémité distale du guide est maintenue sur le site de la cible lorsque l'insert est retiré. Ceci permet de changer d'instrument en cours de procédure et facilite le placement du nouvel instrument. L'insert d'instrument est, de préférence, doté d'un mécanisme d'entraînement permettant de contrôler le mouvement de l'outil chirurgical. Le porte-instrument est également doté d'un mécanisme d'entraînement permettant de l'engager sur l'insert et de l'en retirer. De préférence, une unité de commande à distance de l'insert et du porteinstrument est placée à l'extérieur d'un champ stérile dont la taille peut être définie par la zone se trouvant au-dessus de la table d'opération. Dans une autre application, le système utilise un instrument chirurgical composé d'un porte-instrument, d'un insert et d'un support. Le support est doté d'un guide allongé sur lequel est monté l'insert, dans lequel un instrument chirurgical est inséré pour l'exécution de la procédure. Le support maintient le porte-instrument avec l'extrémité distale du guide sur le site de la cible, à l'intérieur du patient. L'insert est conçu pour être installé et retiré rapidement du guide dont l'extrémité est maintenue sur le site de la cible. Ici encore, ce système permet le changement rapide d'instruments en cours d'opération. Les inserts sont de préférence consommables, ce qui permet de les jeter après une seule utilisation dans le patient. Une autre forme de réalisation est celle d'un système commandé à distance et comprenant une interface utilisateur, un instrument, un support et un poste de commande. L'interface permet à l'opérateur de contrôler manuellement un instrument. L'extrémité distale de l'instrument est pourvue d'un outil approprié pour la procédure et l'instrument est manuellement inséré dans le patient, de manière à placer l'outil chirurgical sur le site de la cible. Le support maintient une partie de l'instrument en position fixe par rapport au patient. Un poste de commande, placé entre l'interface utilisateur et l'instrument permet à l'opérateur de manceuvrer l'instrument sur le site de la cible. Une autre forme de réalisation est un système permettant de commander à distance un instrument présentant plusieurs degrés de liberté. L'instrument est manuellement inséré dans le patient de manière à placer son extrémité distale sur le site où la procédure doit être exécutée. Un porte-instrument, dans lequel l'outil chirurgical est inséré, est maintenu en position fixe par rapport au patient de façon à maintenir son extrémité distale sur le site de la cible. Un dispositif de commande à distance permet à l'opérateur de manoeuvrer l'instrument sur le site de la cible. Un autre système de commande à distance utilise un porte-instrument, dans lequel un insert à usage unique est inséré. Le porte-instrument est placé dans le patient de façon à ce que son extrémité distale se trouve au point où la procédure doit être exécutée. Un dispositif de commande à distance permet à l'opérateur de manoeuvrer l'instrument au point d'opération. De préférence, le porte-instrument est maintenu sur le site de la cible lorsque l'insert est retiré, ce qui permet de changer d'instruments. L'invention comprend également un dispositif permettant de changer d'instruments et de positionner l'outil au point d'opération. Ce dispositif comprend : Un tube guide dont l'extrémité distale ouverte est insérée manuellement dans le patient par une incision, ce tube étant maintenu en position fixe de manière à ce que son extrémité distale soit gardée en place sur le site de la cible. Un ou plusieurs instruments chirurgicaux dotés d'un outil approprié peuvent être insérés dans le tube maintenu en position fixe pour atteindre le site de la cible. Le tube et le guide sont dotés d'un système de connexion mécanique permettant d'assujettir l'instrument lorsqu'il est inséré à fond dans le tube. Ce système chirurgical peut également inclure un support portable permettant de placer ou d'orienter le tube guide en un point désiré dans le patient. Le support portable peut être monté sur une structure fixe, solidaire ou indépendante de la table d'opération. Ces formes de réalisation et d'autres applications des instruments, du système et des méthodes sont présentées de façon plus détaillée, plus loin dans ce document. En outre l'invention peut utiliser une unité motrice amovible, ce qui permet de la placer hors du champ stérile d'opération, accroît la portabilité de l'instrument, facilitant ainsi son positionnement par rapport au patient pendant la procédure en éliminant la présence d'appareils électromécaniques encombrants à l'intérieur du champ stérile, ce qui facilite l'accès au patient et permet de détacher certaines pièces du système, afin de les stériliser pour les réutiliser ou de les jeter. La première forme de réalisation est un système comprenant un accessoire chirurgical et une unité motrice. L'accessoire est doté d'un mécanisme d'entraînement, permettant de l'accoupler à l'outil utilisé pour la procédure chirurgicale. L'unité motrice est placée à distance de l'instrument. L'instrument, initialement déconnecté de l'unité motrice, est introduit manuellement dans le patient, au point d'opération. L'instrument peut être déconnecté de l'unité motrice et reconnecté. Dans diverses formes de réalisation préférées, l'accessoire chirurgical comprend un porte-instrument dans lequel se place un insert doté d'un système d'entraînement mécanique. L'insert est de préférence un article intégral comprenant une tige dotée d'un outil à l'une de ses extrémités et d'un mécanisme d'entraînement à l'autre. L'unité motrice peut être électromécanique et des câbles mécaniques peuvent être utilisés pour relier l'unité motrice au mécanisme d'entraînement. Les câbles mécaniques peuvent être utilisés pour contrôler le mouvement du porte-instrument et de l'insert. L'accessoire médical peut être contrôlé à distance par un opérateur utilisant une commande à main reliée à l'unité motrice par un dispositif de commande électrique. Une autre forme de réalisation le système de chirurgie robotisé utilise un poste asservi, à partir duquel le chirurgien contrôle le mouvement de l'instrument chirurgical. Le poste asservi comprend un support, des câbles mécaniques et plusieurs moteurs. Le support est portable et il maintient l'instrument chirurgical en position au-dessus de la table d'opération, prêt à être placé au point d'opération. Le mouvement de l'instrument chirurgical est contrôlé par les câbles mécaniques. Les moteurs qui actionnent les câbles sont contrôlés par un ordinateur, via lequel le chirurgien manoeuvre l'instrument. Les câbles mécaniques entraînés par les moteurs sont amovibles. Une forme de réalisation préférée comprend un boîtier en deux sections, l'une abritant l'extrémité des câbles et l'autre, les moteurs. Ces deux sections sont amovibles. L'une des sections contient les galets d'entraînement des câbles. Ces galets et les moteurs sont alignés. L'autre section contient une série de poulies de transmission également entraînées. Les deux sections de boîtier maintiennent l'alignement des galets d'entraînement et des poulies de transmission. Un dispositif de verrouillage peut être utilisé pour empêcher la rotation des galets et poulies. Une autre forme de réalisation consiste en un système de chirurgie robotisé comprenant un instrument, un support, des câbles mécaniques, une série de commandes et un dispositif d'engagement. Le support, qui est portable, maintient l'instrument au-dessus de la table d'opération, ce qui permet de le placer sur le site de la procédure pour le commander par interface informatique. Le mouvement de l'instrument est assuré par les câbles mécaniques. Les câbles sont entraînes par une série d'actionneurs électriques et commandés via l'interface informatique. Un dispositif d'engagement, placé entre les actionneurs et les câbles permet de connecter et déconnecter les câbles. Un autre aspect de l'invention est un système de chirurgie robotisée comprenant : un instrument chirurgical à entraînement mécanique pour l'exécution de procédures internes, une unité motrice électrique et des câbles mécaniques contrôlant le mouvement de l'instrument et pouvant être facilement connectés sur et déconnectés de l'unité motrice. Un autre aspect de l'invention est un système de chirurgie robotisée comprenant : un instrument chirurgical à entraînement mécanique pour l'exécution de procédures internes, un support de montage à entraînement mécanique sur lequel l'instrument est monté, ce support pouvant être déplacé hors du champ opératoire, une unité motrice électrique contrôlant le mouvement du support des câbles mécaniques reliant l'unité motrice à l'entraînement du support et pouvant facilement être connectés et déconnectés. Un autre aspect de l'invention est un système de chirurgie robotisée comprenant : un instrument chirurgical à entraînement mécanique pour l'exécution de procédures internes, un instrument chirurgical pour procédures internes, une unité motrice électrique, des câbles mécaniques connectés au mécanisme d'entraînement de l'instrument. Le support est portable et peut être monté sur un support fixe intégré ou non à la table d'opération. Ces formes de réalisation, ainsi que d'autres, sont décrites en détails dans la section suivante. Un autre aspect de l'invention est de procurer un instrument à entraînement mécanique consommable contrôlant le mouvement d'un outil. Le terme consommable désigne un dispositif ou mécanisme conçu pour un usage unique, qui ne doit pas être réutilisé, même s'il est stérilisé. Dans la pratique, un article consommable peut être réutilisé par le médecin/chirurgien, sous réserve que le nombre de réutilisations soit extrêmement limité. Une autre forme de réalisation comprend un instrument chirurgical doté d'un accessoire consommable et d'un support de montage relié à une unité motrice. L'accessoire consommable est doté d'une tige sur laquelle est monté un outil à entraînement mécanique. Un support de montage, connecté à l'unité motrice reçoit l'ensemble accessoire/outil. La tige est insérée dans le patient à la profondeur nécessaire pour placer l'outil sur le site de la cible. La tige, ainsi que le mécanisme d'entraînement, sont consommables. Dans diverses formes de réalisation, le mécanisme d'entraînement est accouplé à l'unité motrice en un premier point, distant d'un second, où l'entraînement mécanique est accouplé au support de montage. Le mécanisme d'entraînement peut inclure une pluralité de moteurs et le support de montage est de préférence amovible du mécanisme d'entraînement. Le mécanisme d'entraînement peut inclure un tube guide au travers duquel la tige est insérée dans le patient et le support de montage est doté d'un mécanisme d'entraînement du tube. De préférence, l'instrument consommable peut être retiré du support de montage et jeté, alors que le support peut être séparé du mécanisme d'entraînement et stérilisé pour être utilisé de nouveau. De préférence, l'accessoire consommable est commandé à distance via une commande à main reliée électriquement au mécanisme d'entraînement. De préférence, le support de montage et l'accessoire consommable peuvent être placés manuellement dans le champ stérile, le mécanisme d'entraînement restant hors de ce champ. Dans une autre forme de réalisation, un instrument chirurgical consommable pouvant être accouplé à et désaccouplé d'un mécanisme d'entraînement et doté d'une interface mécanique dans laquelle un outil chirurgical est inséré et accouplée de façon non permanente à une seconde interface, elle-même accouplée à l'unité motrice. De préférence, l'entraînement mécanique et la tige constituent un ensemble consommable. L'instrument peut être contrôlé à distance par une commande à main électriquement reliée à l'unité motrice, via un poste de commande. La seconde interface d'entraînement peut être placée manuellement dans un champ stérile. Cette seconde interface peut être stérilisée pour être réutilisée. L'unité motrice se trouve hors du champ stérile. Une autre forme de réalisation encore, consiste en un système d'instrument chirurgical pouvant être positionné à distance dans le patient par l'opérateur. Le système comporte un guide, un support et un instrument intégral. Le guide comprend une extrémité proximale et une extrémité distale. Le support permet de positionner le guide de façon à ce que son extrémité proximale se trouve à l'extérieur du corps du patient et son extrémité distale, à l'intérieur du corps, près du site à opérer. L'instrument est constitué d'un mécanisme d'entraînement, d'une tige et d'un outil, consommables en tant qu'ensemble. L'outil peut être inséré dans le guide et en être retiré. Quelle que soit la forme de réalisation, l'instrument et le guide sont tous deux dotés d'un système d'accouplement permettant de les assembler et de les séparer. Le guide et l'instrument sont actionnés par au moins un moteur et un système de câble reliant le moteur à l'instrument via le guide est utilisé pour assurer au minimum 1 degré de liberté de l'instrument. Les accouplements peuvent inclure des engrenages. L'accouplement du guide pivote pour faciliter l'assemblage et la séparation du guide et de l'instrument. Dans une forme de réalisation, le guide comporte une pièce de base et d'un tube avec accouplement pivotant. La tige de l'instrument comporte un câblage allant jusqu'à l'outil placé sur l'extrémité distale. La tige de l'instrument peut comporter plusieurs sections présentant différents niveaux de flexibilité. Le tube guide comprend une section droite et son extrémité distale est courbe. Lorsque l'instrument s'engage dans le tube guide, la partie la plus flexible de la tige se place dans la section incurvée du tube guide. Une unité motrice électromécanique, reliée au tube et au guide uniquement par des accouplements mécaniques, peut être installée à distance du tube et du guide. L'accouplement mécanique peut contrôler la rotation du tube guide, aussi bine que celle de la tige à l'intérieur du tube. Une autre forme de réalisation, consiste en un instrument chirurgical intégral comprenant un accouplement mécanique, une tige allongée et un outil. L'accouplement mécanique, entraîné par une unité motrice, se trouve à l'extrémité distale de l'instrument. La tige allongée sort de l'accouplement mécanique. L'outil est monté sur l'extrémité distale de la tige, qui le relie à l'accouplement mécanique. La tige allongée permet le montage d'un porte-instrument permettant d'insérer un outil chirurgical au site cible à l'intérieur du patient pour l'exécution de la procédure. De préférence, l'ensemble d'instrument chirurgical consommable peut être monté sur un support portable afin de pouvoir utiliser une unité mécanique placée à distance. L'accouplement mécanique comprend au moins un engrenage pour l'entraînement du porte-instrument. Cet accouplement comprend également un câblage mécanique allant jusqu'à l'outil. La tige est montée de façon à pouvoir pivoter sur le coupleur mécanique. Une articulation peut être incluse à l'extrémité distale de la tige, pour l'accouplement de l'outil. L'extrémité distale de la tige peut être flexible. L'instrument peut comporter un dispositif pour adapter le coupleur mécanique à un porte-instrument. Un autre aspect de l'invention utilise un instrument chirurgical consommable constitué d'un tube allongé consommable, doté à son extrémité distale d'un outil chirurgical, un ou plusieurs câbles consommables assurant la transmission de puissance d'une unité motrice à l'outil, allant de l'outil à l'extrémité proximale du tube. Le système inclut de préférence un tube guide dont l'extrémité distale est ouverte, ce qui permet de l'insérer manuellement dans le patient par une incision, le tube allongé étant inséré dans ce tube guide pour amener l'outil à son extrémité distale ouverte. Il est également préférable que ce système comprenne un support portable amovible pouvant être monté sur une structure fixe, solidaire ou indépendante de la table d'opération, permettant de monter le tube guide sur le support, afin de maintenir son extrémité distale ouverte au point d'opération. L'unité motrice est de préférence montée à distance du champ opératoire et elle commande le mouvement de l'outil placé à l'extrémité du tube allongé au moyen d'un ou plusieurs câbles. Une autre forme de réalisation utilise un instrument chirurgical consommable constitué d'un tube allongé consommable, une interface mécanique consommable montée à l'extrémité distale du tube le reliant à une unité motrice. Ces formes de réalisation, ainsi que d'autres, sont décrites en détails dans la section suivante. Un autre aspect de l'invention est le contrôle du mouvement d'un instrument chirurgical dont l'extrémité distale peut être positionnée dans le corps du patient. Plus spécifiquement, le mouvement contrôlé peut être limité à une translation sur un plan prédéterminé. Ce contrôle du mouvement confère un certain degré de liberté à l'instrument, ainsi qu'à un tube guide dont l'extrémité est dotée d'un outil. Ce mouvement peut être contrôlé à distance par les mouvements d'un chirurgien utilisant l'interface informatique. Une forme de réalisation consiste en un système permettant au chirurgien d'insérer un outil chirurgical dans le patient, par une incision, par commande à distance. Ce système comprend un bras, un support pour ce bras et un instrument. L'extrémité proximale se trouve à l'extérieur du corps du patient et l'extrémité distale, à l'intérieur. Le support assure la translation du bras dont l'extrémité distale ne se déplace essentiellement que sur un plan prédéteminé. L'instrument est monté sur l'extrémité distale du bras. Dans une forme de réalisation préférée, une commande réagissant aux mouvements du chirurgien contrôle le mouvement du bras et de l'outil. Le chirurgien peut se tenir à un poste de commande à partir duquel in manipule l'instrument via une interface. La commande peut permettre divers degrés de liberté du bras et de l'outil. Dans une forme de réalisation, l'outil présente 4 degrés de liberté et le bras. Il convient de préciser que le bras peut ne présenter qu'un degré de liberté sur le plan prédéterminé. Il peut également présenter d'autres degrés de liberté dont l'un est la rotation du bras sur son axe longitudinal. Un autre est le déplacement linéaire du bras sur son axe longitudinal. Un autre encore est le pivotement sur un second plan, perpendiculaire au premier. Si l'outil est doté de mâchoires, leur ouverture et leur fermeture constituent un autre degré de liberté. Le support du bras peut comprendre un montant permettant de positionner le bras au-dessus d'une table d'opération sur laquelle se trouve le patient. De préférence, le montant permet de positionner le bras à un angle aigu par rapport à la table d'opération. Le bras peut comprendre un tube guide dans lequel s'engage l'instrument. Une autre forme de réalisation, est un système permettant au chirurgien d'insérer un outil chirurgical dans le patient, par une incision, par commande à distance. Ce système peut inclure un instrument dont l'extrémité distale est pourvue d'un outil chirurgical. L'organe de guidage est doté d'un tube dont l'extrémité proximale est placée à l'extérieur du corps du patient, et l'extrémité distale, à l'intérieur. Le tube guide comporte une partie allongée présentant un axe de rotation central et dont la partie distale se trouve à distance radiale de l'axe de rotation. Le support du guide assure le contrôle de son mouvement et l'extrémité proximale du guide ne se déplace donc essentiellement que sur un plan défini à l'avance. Dans diverses formes de réalisation, une unité motrice est accouplée au tube guide pour assurer sa rotation, et donc le mouvement de l'outil par rapport à l'axe central. De préférence, la portion distale du tube guide est courbe de façon à ce que son extrémité se trouve à distance radiale de l'axe central. En combinaison avec la translation sur le plan, la rotation du guide permet le mouvement de l'outil sur trois dimensions. L'instrument peut comporter un accouplement permettant de l'engager sur le guide et une section allongée, au moins partiellement flexible pour l'insertion dans le tube guide. L'extrémité distale de l'instrument peut être dotée de deux tiges de liaison adjacentes accouplées en au moins un point, avec au moins un câble longeant l'une des tiges et actionnant la tige adjacente. Des sections de câble peuvent être ajoutées aux côtés opposés des tiges adjacentes pour assurer leur mouvement dans un sens ou dans l'autre par rapport à au moins l'une des tiges. L'instrument doit pouvoir être retiré du guide et être remplacé par d'autres instruments. L'instrument peut être consommable. L'instrument peut être amovible de l'unité motrice, cette dernière étant connectée à un dispositif de commande permettant de manreuvrer l'instrument. L'unité motrice peut être placée à l'écart du champ stérile dans lequel se trouvent l'instrument et le patient. Une autre forme de réalisation est un système comprenant une interface utilisateur, un instrument, un support, un dispositif de commande et une unité motrice. Le chirurgien peut manipuler l'outil à partir de l'interface utilisateur. L'extrémité distale de l'instrument est porteuse d'un outil permettant d'exécuter la procédure chirurgicale. Le support de l'instrument est doté d'un pivot limitant le mouvement de l'extrémité proximale de l'instrument à essentiellement un plan. Le dispositif de commande permet à l'utilisateur de contrôler le mouvement de l'instrument. L'unité motrice est placée entre le dispositif de commande et l'instrument. Dans une forme de réalisation préférée, l'instrument comprend un adaptateur et un insert. L'adaptateur peut comporter un tube allongé présentant un axe de rotation longitudinal et dont l'extrémité distale est placée à distance radiale de l'axe longitudinal. Lorsque l'extrémité distale du tube guide est courbe, elle orbite autour de l'axe longitudinal lorsque le tube est mis en rotation à partir de l'interface utilisateur. L'insert doit pouvoir être déconnecté de l'adaptateur et inclure une tige allongée dont l'extrémité distale est porteuse d'un outil. L'adaptateur et l'insert peuvent tous deux être dotés d'un coupleur latéral permettant de les assembler et les désassembler. Le coupleur de l'instrument peut comprendre une série de roues s'engrenant sur celles du coupleur de l'adaptateur. L'insert peut être doté d'une tige allongée dont une partie est plus flexible que l'autre. Il est également possible que la tige soit flexible sur toute sa longueur. Une articulation connectant la partie flexible de l'outil procure à ce dernier un degré de liberté. Une autre forme de réalisation de l'invention consiste en un système d'instrument inséré dans le patient au moyen d'une commande à distance comprenant : un tube allongé dont une extrémité est placée à l'extérieur du corps du patient et l'autre à l'intérieur, monté sur un support assurant la translation contrôlée du dit tube, dont l'extrémité proximale ne se déplace donc essentiellement que sur un plan déterminé à l'avance, un outil étant monté à l'extrémité distale du tube, cette extrémité étant courbe et pouvant être mise en rotation contrôlée autour de l'axe ce qui permet le mouvement circulaire de l'outil, soit deux degrés de liberté supplémentaires à l'intérieur du corps du patient, par rotation du bras. Ces caractéristiques de l'invention, ainsi que d'autres, sont présentées de façon plus détaillée, plus loin dans ce document. Un autre avantage de l'invention est de procurer des composants portables, pouvant être positionnés très près du patient, sans réduire inutilement l'accès ou autrement gêner la procédure chirurgicale. Une forme de réalisation utilise un instrument chirurgical pouvant être commandé à distance et comprenant un arbre, un support de montage et une unité motrice. Le système comprend une tige allongée dont l'extrémité proximale peut être insérée par une incision jusqu'au point d'opération et positionnée dans le corps du patient. Un support mécanique portable sur lequel se monte la tige peut être monté à l'écart du patient. L'outil monté à l'extrémité de la tige portative est actionné par une unité motrice accouplée au support mécanique. L'unité motrice peut être manuellement placée à un endroit désiré, à l'écart du patient. Dans diverses formes de réalisation, l'unité motrice peut être contrôlée par ordinateur. L'extrémité proximale de la tige peut être montée sur le support mécanique portable, permettant ainsi à l'unité motrice d'actionner l'outil. L'unité motrice peut être montée à distance du point d'incision. Une autre forme de réalisation, consiste en un système chirurgical portable commandé à distance, comprenant : une tige allongée portative comportant une extrémité distale et une extrémité proximale pouvant être positionnée manuellement au site d'opération par insertion de la tige dans une incision pratiquée sur le patient ; un support mécanique portable pouvant être monté fixement à l'extérieur du patient, près du point d'incision, sur lequel est fixée l'extrémité proximale de la tige ; un support portable permettant le montage du support mécanique sur la position désirée par rapport au patient, le support portable pouvant être monté temporairement sur une structure fixe, solidaire ou indépendante de la table d'opération. De préférence, l'outil monté à l'extrémité de la tige portative est entraîné par une unité motrice, via le support mécanique, l'unité motrice pouvant être facilement placée à l'endroit désiré, loin du point d'incision. L'outil chirurgical peut comprendre un ou plusieurs composants à entraînement mécanique accouplés à l'unité motrice, ainsi que des câbles mécaniques reliés, à l'une de leurs extrémités aux composants qu'ils actionnent et pouvant facilement être accouplés à l'unité motrice ou en être désaccouplés. Une autre forme de réalisation consiste en un système chirurgical portable commandé à distance, comprenant : une tige allongée portative comportant une extrémité distale et une extrémité proximale pouvant être positionnée manuellement au site d'opération par insertion dans une incision pratiquée sur le patient, un support mécanique portable pouvant être monté fixement à l'extérieur du patient, près du point d'incision, sur lequel est fixée l'extrémité proximale de la tige ; une unité motrice reliée à la tige allongée via le support mécanique ; ainsi que des câbles mécaniques reliés, à l'une de leurs extrémités aux composants qu'ils actionnent et pouvant facilement être accouplés à l'unité motrice ou en être désaccouplés. Le support mécanique comprend généralement un ou plusieurs composants à entraînement mécanique permettant de l'installer à distance du patient, lesdits composants étant entraînés par l'unité motrice au moyen de câbles. Ces caractéristiques de l'invention, ainsi que d'autres, sont présentées de façon plus détaillée, plus loin dans ce document. Un autre aspect de l'invention consiste en un système constitué d'un poste principal et d'un poste asservi comprenant un ensemble de positionnement composé d'un élément inférieur et d'un élément supérieur pivotants et d'un bras dont l'extrémité distale est pourvue d'une commande digitale dans laquelle s'engage la main du chirurgien. Dans une forme de réalisation, un poste principal est conçu pour permettre au chirurgien de contrôler le poste asservi, sur lequel est monté un instrument chirurgical. Le poste principal comprend un ensemble de positionnement constitué d'un élément inférieur et d'un élément supérieur, ainsi que d'un bras. L'élément supérieur pivote sur l'élément inférieur pour permettre la manipulation latérale de l'instrument. Le système utilise un bras dont l'extrémité distale est pourvue d'une commande digitale dans laquelle s'engage la main du chirurgien et qui pivote sur l'élément de positionnement supérieur pour permette la manipulation longitudinale de l'outil dont le mouvement est essentiellement perpendiculaire aux mouvements latéraux de la main du chirurgien. Dans diverses formes de réalisation préférées, les parties antérieure et postérieure du bras sont articulées par un joint rotatif. Un capteur détecte la position de rotation de la partie distale du bras. La commande digitale est montée sur l'extrémité distale du bras au moyen d'un joint articulé, dont le mouvement correspond à celui du poignet du chirurgien. La commande digitale peut comporter une base comportant une paire de supports. L'un de ces supports est destiné à recevoir le pouce et l'autre un doigt. Chacun de ces supports peut inclure une barre métallique placée le long du pouce et du doigt et d'une boucle en Velcro permettant d'assujettir le pouce ou le doigt à la barre. La commande digitale peut également inclure une paire d'éléments rotatifs pivotant sur les côtés opposés de la base. L'un des supports est assujetti à l'un des éléments rotatifs pour permettre au chirurgien d'écarter et de rapprocher les deux supports. Le joint pivotant qui connecte la commande digitale à l'extrémité distale du bras est lui-même connecté à l'autre élément rotatif, pour accommoder le mouvement rotatif du poignet du chirurgien. Dans une autre forme de réalisation, le poste principal d'un système utilisant un poste principal et un poste asservi est composé d'une base, d'un bras pivotant sur cette base et doté d'une commande digitale comportant un support de doigt et un support de pouce permettant le mouvement relatif du doigt et du pouce. La commande digitale peut inclure une base par rapport à laquelle le pouce est maintenu en position fixe et permettant la rotation du doigt. Dans une autre forme de réalisation, le poste principal d'un système utilisant un poste principal et un poste asservi est composé d'une base, d'un bras pivotant sur cette base et doté d'une commande digitale comportant un une tige guide conçue pour être saisie par le chirurgien et comportant un actionneur et reliée au bras par un joint à rotation multidirectionnelle. Une autre forme de réalisation encore comporte un gabarit, monté sur le support maintenant l'instrument chirurgical permettant de positionner ce support et donc de positionner l'instrument sur le point d'incision du patient. Ceci permet de placer l'instrument avec précision sur le site d'opération. Ces caractéristiques de l'invention, ainsi que d'autres, sont présentées de façon plus détaillée, plus loin dans ce document. L'invention procure également une méthode de contrôle d'un instrument chirurgical inséré dans le patient, destinée à faciliter la procédure chirurgicale en permettant au chirurgien de contrôler l'outil à distance, à partir d'une interface utilisateur. La méthode comprend les étapes suivantes : initialisation de la position de l'instrument chirurgical sans calcul de sa position originale, et la position du dispositif d'entrée sous contrôle électronique, cette initialisation établissant les positions de référence pour le dispositif d'entrée et pour l'instrument chirurgical en fonction de : la position actuelle du dispositif d'entrée manipulé par le chirurgien ; la détermination de la position désirée de l'instrument chirurgical en fonction de : sa position actuelle et sa position de référence et du mouvement nécessaire pour le mettre sur la position désirée de manière à ce que cette position corresponde à celle du dispositif d'entrée. Le dispositif d'entrée comporte généralement trois capteurs de position et la procédure d'initialisation inclut l'initialisation de ces capteurs. Le point d'initialisation est préférablement zéro. La méthode peut inclure le calcul d'une orientation initiale de référence pour le dispositif d'entrée et pour l'instrument chirurgical, et/ou le calcul de la position désirée pour l'instrument. L'étape d'initialisation peut inclure un calcul cinématique direct à partir du dispositif d'entrée. La méthode peut également inclure la lecture des valeurs du capteur de position et de l'heure actuelle. L'étape de calcul peut inclure la détermination de l'orientation actuelle du dispositif d'entrée. La méthode peut en outre inclure le calcul de l'orientation actuelle du dispositif d'entrée. L'étape de détermination peut inclure l'exécution d'un calcul cinématique inverse et/ou la transformation en un système de coordonnées terrestres. L'orientation de l'instrument chirurgical peut être déterminée à partir des angles d'articulation et de moteur d'entraînement obtenus par la transformation. Une autre forme de réalisation procure une méthode de contrôle d'un instrument inséré dans un patient pour l'exécution d'une procédure chirurgicale et commandé à distance à partir d'un dispositif d'entrée relié à un poste de commande, la méthode comprenant les étapes suivantes : le placement du dispositif d'entrée selon une configuration de référence initiale par commande du poste de commande ; le placement du dispositif d'entrée selon une configuration de référence initiale sans commande du poste de commande ; le calcul de la position absolue actuelle du dispositif d'entrée ; la détermination de l'emplacement désiré par calcul cinématique, tenant compte au moins de la configuration de référence initiale et de l'emplacement de l'outil correspondant à ce dispositif d'entrée. L'étape de détermination peut également être basée sur la configuration de référence initiale de l'outil. Une autre forme de réalisation consiste en un système de commande d'un instrument inséré dans un patient pour l'exécution d'une procédure chirurgicale et contrôlé à distance par un chirurgien utilisant une interface utilisateur, le système comprenant une base, une première articulation rotative montée sur la base, un coude permettant la rotation de la deuxième articulation sur la première, une pièce de main, une tige de poignet reliant la pièce de main à l'extrémité distale de la seconde articulation et un poste de commande connecté au moins à la base et aux articulations et recevant des signaux représentant : la position de rotation de la base, la position de rotation de la première articulation par rapport à la base et la position a base ; et la position de rotation de la seconde articulation par rapport à la première. Une autre forme de réalisation est un système de commande contrôlé à distance par un dispositif d'entrée et comprenant : un bloc cinématique direct pour le calcul de la position du dispositif d'entrée, un bloc d'initialisation pour la mémorisation d'une position de référence initiale du dispositif d'entrée, un bloc cinématique inverse couplé au bloc cinématique direct, ce dernier recevant du premier les information de position du dispositif d'entrée, et un poste de commande accouplé au bloc cinématique inverse pour le contrôle de la position de l'instrument chirurgical en réponse aux manipulations du dispositif d'entrée. Ce système de commande peut inclure un bloc de démultiplication pour la mise à l'échelle des mouvements du dispositif d'entrée. Le système peut également inclure un signal de sortie du bloc cinématique direct directement transmis au bloc cinématique inverse et représentatif de l'orientation du dispositif d'entrée. Le système peut encore inclure un dispositif d'asservissement accouplant le bloc cinématique direct et le bloc d'initialisation au bloc de démultiplication fournissant un signal au bloc cinématique inverse représentatif de la position de l'instrument. Le dispositif d'entrée comprend généralement une pièce de poignet et une pièce à main, la position du poignet étant exprimée sous forme de coordonnées x, y et z. L'orientation de la pièce à main est généralement déterminée par une série de transformation de coordonnées. Ce système peut inclure une matrice de conversion pour le calcul du cadre de coordonnées de la pièce à main par rapport à un cadre de référence, une matrice de conversion Rwh pour le calcul de la coordonnée de l'articulation de poignet par rapport à une coordonnée de référence et une matrice de conversion Rhwh pour le calcul de la coordonnée de la pièce à main par rapport à la coordonnée du poignet. La matrice de conversion Rh pour le calcul de la coordonnée de la pièce à main par rapport à celle du poignet peut être Rh = Rwh Rhwh. Une autre forme de réalisation présente un moyen de contrôle d'un instrument chirurgical commandé à distance par un dispositif d'entrée manipulé par un opérateur, cette méthode comprenant les étapes suivantes : mise de l'instrument chirurgical en position de départ sur le site à opérer pour faciliter la procédure, établissant ainsi une coordonnée de référence fixe de la position initiale de l'instrument chirurgical, basée sur un point de départ et un point actif de l'instrument dont la configuration dimensionnelle est connue, mettant le dispositif d'entrée en position de départ, établissant ainsi une coordonnée de position fixe, représentative de la position initiale du dispositif d'entrée, calculant la position de la position du dispositif pendant sa manipulation, déterminant la position désirée de l'instrument chirurgical en fonction de la position du dispositif d'entrée et plaçant cet instrument sur une position correspondant à celle du dispositif d'entrée. Une autre forme de réalisation présente une méthode de contrôle d'un instrument chirurgical à distance, au moyen d'un dispositif d'entrée relié à un poste de commande électronique, cette méthode comportant les étapes suivantes : insertion de l'instrument chirurgical dans le patient par une incision, de façon à placer cet instrument en position de départ et établissant un système de coordonnée de référence fixe correspondant à une position fixe et connue de l'instrument en position de départ et permettant le dispositif d'entrée en position de départ, établissant ainsi un système de coordonnées de référence de position fixe de départ du dispositif, calculant la position du dispositif à mesure de sa manipulation et plaçant l'instrument chirurgical sur la position désirée afin qu'elle corresponde à la position du dispositif d'entrée. L'invention comprend également un programme d'instructions pour le processeur, qui inclut : la réception de la longueur d'instrument chirurgical inséré dans le patient de la détermination de d'emplacement de l'extrémité distale sur un point cible. L'instrument, qui comprend généralement une partie proximale droite et une partie distale courbe, est un guide rigide positionné sur un plan unique. L'instrument est généralement inséré, puis fixé sur un axe pivot, à l'extérieur du patient. L'axe pivot est généralement aligné sur le point d'insertion de l'instrument dans le patient. Le programme d'instructions peut inclure la détermination d'un emplacement ultérieur de l'extrémité distale de l'instrument, relative à sa rotation autour de l'axe pivot. Le programme d'instructions peut inclure la détermination d'un emplacement ultérieur de l'extrémité distale de l'instrument, relative à sa rotation axiale, déterminant ainsi un emplacement ultérieur de l'extrémité distale associé à un mouvement linéaire sur l'axe longitudinal de l'instrument et/ou déterminant un mouvement ultérieur de l'extrémité distale sur un plan unique de l'axe de pivotement. L'axe de pivotement est généralement un point de référence utilisé par le programme d'instructions pour déterminer un mouvement ultérieur de l'extrémité distale. L'invention comprend également un processeur et une mémoire contenant le programme d'instructions pour ce processeur et incluant : la réception d'une coordonnée représentative de l'emplacement désiré de l'extrémité distale d'un instrument chirurgical sut un site cible à l'intérieur du patient et déterminant une longueur d'insertion de l'instrument à partir de cette coordonnée, de manière à placer son extrémité distale sur le site cible. Ces caractéristiques de l'invention, ainsi que d'autres, sont présentées de façon plus détaillée, dans la section suivante. La fig. 1 est une vue en perspective illustrant une forme de réalisation du système robotisé de la présente invention ; Les fig. 1A à lC présentent trois vues d'une canule flexible utilisée avec la forme de réalisation présentée à la fig. 1 ; La fig. 2A est un schéma représentant les degrés de liberté contrôlés à partir du poste principal ; La fig. 2B est un schéma représentant les degrés de liberté contrôlés à partir du poste asservi ; La fig. 2C est un schéma fonctionnel de l'adaptateur d'instrument chirurgical du système représenté à la figure 1 ; La fig. 2D est un schéma fonctionnel de l'insert d'instrument utilisé sur le système représenté à la figure 1 ; La fig. 3 est une vue en perspective du système de positionnement du poste principal ; La fig. 4 est une vue éclatée du système de positionnement du poste principal ; La fig. 5 est une vue partiellement éclatée de la partie de pièce à main associée avec le système de positionnement ; La fig. 6 est une vue en coupe de la pièce à main, représentant la section 6-6 de la fig. 3 ; La fig. 7 est une vue en coupe du poste principal, représentant la section 7-7 de la fig. 3 ; La fig. 7A est une vue en perspective de la partie chape de l'ensemble de positionnement ; La fig. 8 est une vue en perspective du poste asservi ; La fig. 8A est une vue en perspective d'une pince réglable pour le poste asservi ; La fig. 8B est une vue du dessus de la pince représentée à la fig. 8A ; Fig. 8C est une vue en perspective de la pince représentée aux fig. 8A et 8B, représentant la section 8C-8C de la figure 8B La fig. 8D est une vue en perspective d'un gabarit utilisé dans cette forme de réalisation ; La fig. 8E est une représentation schématique d'un câblage utilisé pour la commande d'un outil ; La fig. 8F est une vue en perspective éclatée d'une autre version du mécanisme de câbles de commande et de l'outil utilisés avec la présente invention ; La fig. 8G est une vue en perspective similaire à la fig. 8F montrant la construction du câblage de façon plus détaillée ; La fig. 8H est une vue partiellement éclatée de l'élévation frontale représentant la section 8H-8H de la fig. F ; La fig. 81 est une vue de dessus éclatée, représentant la section 81-81 de la fig. 8H ; La fig. 8J est une autre vue de dessus éclatée, représentant la section 8J-8J de la fig. 8H8H, La fig. 8K est une vue en coupe représentant la section 8K-8K de la fig. 8H ; La fig. 8L est une vue en coupe de derrière de la douille et du disque d'accouplement, représentant la section 8L-8L de la fig. 8K. La fig. 9 est une vue du poste asservi, représentant la section 9-9 de la fig. 8 ; La fig. 10 est une élévation de côté du poste asservi représentant la section 10-10 de la fig. 9 ; La fig. 11 est une vue en perspective du poste asservi ; La fig. 11A est une vue en perspective représentant la section lIA-lIA de la fig. 11 9 La fig. 11 B est une vue en perspective représentant la section lIB-lIB de la fig. 11A ; La fig. 11C est une vue en perspective représentant la section 11C-11C de la fig. 11A ; La fig. 12 est une vue en perspective représentant la section 12-12 de la fig. 11 ; La fig. 13 est une vue en perspective représentant la section 13-13 de la fig. 12 ; La fig. 14 est une vue en perspective représentant la section 14-14 de la fig. 12 ; La fig. 15 est une vue en perspective du poste asservi montrant l'insert d'instrument retiré de l'adaptateur La fig. 15A est une vue de dessus de l'insert d'instrument proprement dit ; La fig. 16A est une vue en perspective de l'outil représentant la section 16A-16A de lafig. 11 ; La fig. 16B est une vue en perspective éclatée de l'outil montré à la fig. 16A ; La fig. 16C est une vue en perspective partielle d'un outil appelé pince effilée ; La fig. 16D est une vue de côté en élévation de l'outil représenté à la figure 16C ; La fig. 16E est une vue en perspective d'une construction optionnelle de l'outil et de la pièce d'articulation ; La fig. 16F est une vue en perspective éclatée de la construction montrée à la fig. 16E ; La fig. 16G est une vue en perspective partielle d'une partie de la section flexible ; La fig. 16H est une vue en plan de l'articulation flexible utilisée dans la pièce montrée aux fig. 16E à 16G. La fig. 161 est une vue en perspective d'encore une autre forme de réalisation d'un outil à monture flexible ; La fig. 16J est une vue en perspective éclatée de la construction montrée à la fig. 161 ; La fig. 16K est une vue en perspective partielle montrant la section flexible plus en détails ; La fig. 17 est une vue en perspective de l'unité motrice du poste asservi ; La fig. 17A est une vue de devant de l'unité motrice du poste asservi ; La fig. 18 est une vue en perspective d'une pièce à main optionnelle pour le poste principal ; Les fig. 19A à 19D représentent des options de positionnement du tube guide de l'adaptateur ; La fig. 20 est un schéma bloc du poste de commande utilisé avec le système robotique de cette forme de réalisation ; La fig. 21 est un schéma bloc plus détaillé du poste de commande, incluant la carte de module ; La fig. 22 est un schéma bloc d'un algorithme de commande utilisé dans la présente forme de réalisation et Les fig. 23 à 28 sont des représentations schématiques de positions du dispositif d'entrée et de la position d'instrument en résultant selon l'algorithme de commande de la présente forme de réalisation. DESCRIPTION DÉTAILLÉE A. Vue d'ensemble du système chirurgical robotisé (fig. 1 et 2). Les schémas ci-joints illustrent une forme de réalisation de la présente invention. Bien que cette forme de réalisation soit principalement destinée à l'exécution de procédures chirurgicales peu invasives, elle peut être utilisée pour d'autres procédures, telles que l'endoscopie et la chirurgie ouverte. La fig. 1 montre un système chirurgical 10 comprenant un poste principal M sur lequel un chirurgien 2 manipule une paire de dispositifs d'entrée 3, ainsi qu'un poste asservi S sur lequel sont montés une paire d'instruments chirurgicaux 14. Le chirurgien est assis dans un fauteuil confortable 4, ses avant-bras reposant sur les accoudoirs 5. Ses mains manipulent les dispositifs d'entrée 3 qui commandent le mouvement des instruments chirurgicaux 14. Une unité motrice 7 est affectée au poste principal M et une autre unité motrice 8, au poste asservi. S. Les unités 7 et 8 sont connectées au poste de commande 9 par un câblage 6. Le poste de commande 9 comprend un ou plusieurs écrans de contrôle, permettant au chirurgien de voir le site à opérer ou se trouve une paire d'outils 18. Le poste de commande comprend également un clavier pour l'entrée de commandes ou de données. Comme le montre la fig. l, l'unité motrice 8 du poste asservi est placée à distance du site à opérer et à l'extérieur du champ stérile. Dans cette forme de réalisation, le champ stérile est défini au-dessus de la face supérieure de la table d'opération T sur laquelle est placé le patient P. L'unité motrice 8 est contrôlée pare un ordinateur faisant partie du poste de commande 9. Le poste principal M est également appelé interface utilisateur et les commandes données sur cette interface sont converties par l'ordinateur en un signal électrique reçu par l'unité motrice 8. Chacun des instruments chirurgicaux est relié à l'unité motrice 8 par un câblage mécanique imprimant à l'instrument les mouvements correspondant aux commandes. Ainsi, le poste de commande 9 qui relie le poste principal M au poste asservi S fonctionne sur un programme informatique, ou algorithme, décrit en détails, plus loin dans ce document. Le poste de commande reçoit une commande du dispositif d'entrée 3 et contrôle le mouvement de l'instrument chirurgical en fonction de la manipulation du dispositif d'entrée. Toujours dans le cadre de la fig. 1, deux instruments chirurgicaux distincts 14 sont placés de part et d'autre d'un endoscope 13. Une caméra, montée à l'extrémité distale de l'endoscope, permet le visionnement à distance du site à opérer. Le cercle en pointillé de la figure 2B, marqué OS, est un exemple de site à opérer. Une seconde caméra peut être placée à l'écart du site afin de fournir un autre point de vue de la procédure médicale ou chirurgicale. Il peut être souhaitable d'insérer l'endoscope par un orifice ou une incision autre que celui ou celle utilisée pour l'instrument chirurgical. L'illustration montre trois incisions séparées, deux pour les instruments chirurgicaux 14, et une incision centrale pour l'endoscope 13. Une seule ouverture pour l'accès aux trois incisions est pratiquée dans le champ couvrant le patient. Chacun des deux instruments chirurgicaux est généralement constitué de deux éléments de base, un adaptateur ou guide 15 et un insert d'instrument 16. L'adaptateur 15 est un dispositif mécanique entraîné par un faisceau de câbles provenant de l'unité motrice 8. L'insert 16 est monté sur l'adaptateur 15 et son extrémité distale est porteuse de l'outil chirurgical 18. L'insert et l'adaptateur sont montré plus en détails sur des illustrations présentées plus loin dans ce document. Bien que nous parlions d' instruments chirurgicaux , nous envisageons l'utilisation de cette invention pour des applications médicales autres que la chirurgie. Ces applications incluant, entre autres, les cathéters et autres instruments et appareils de diagnostic et de traitement. La fig. 1 montre un câblage 12 reliant l'instrument 14 à l'unité motrice 8. Le câblage 12 peut être connecté à l'unité motrice 8 et en être déconnecté. L'adaptateur, qui maintient l'instrument en un point de référence fixe est un dispositif dont la construction est relativement simple et qui peut être adapté à des procédures particulières, telles que les interventions abdominales, cardiaques, lombaires, arthroscopiques, sinusales, neurales, etc. Comme indiqué précédemment, l'insert 16 d'instrument est amovible ce qui permet de changer d'outils. Les outils peuvent, par exemple être des forceps, des ciseaux, des introducteurs d'aiguille, des électrocautères, etc. Toujours dans le cadre de la fig. 1, l'ensemble du système 10 comprend une interface du chirurgien 11, un système informatique de commande 9, une unité motrice 8 et des instruments chirurgicaux 14. Chacun des instruments chirurgicaux 14 est constitué d'un insert 16 monté sur un adaptateur 15. Pendant la procédure, le chirurgien manipule de dispositif d'entrée 3, à l'interface 11 et cette manipulation est interprétée par le système de commande 9 qui assure la transmission du mouvement désiré à l'outil 18 inséré dans le patient. Chacun des instruments chirurgicaux 14 est monté sur un support rigide 19 monté sur la fig. 1 comme étant amovible de la table d'opération T. Ce système de montage permet de maintenir l'instrument en position fixe par rapport au patient, même si la table d'opération est déplacée. Bien que l'illustration montre deux instruments 14 l'invention peut être utilisée avec un seul ou plusieurs instruments. Chaque instrument chirurgical 14 est relié à l'unité motrice 8 par deux faisceaux de câbles mécaniques (placés sous conduit), 21 et 22. Ces faisceaux 21 et 22 sont montés sur des modules connecteurs, illustrés à la figure 8 F permettant de les connecter sur et les déconnecter de l'unité motrice 8. Bien que l'illustration montre deux faisceaux de câbles, le système peut en utiliser un seul ou plusieurs. D ; autre part, comme nous le voyons ici, l'unité motrice 8 est de préférence placée hors du champ stérile, bien que dans d'autres formes de réalisation elle puisse être enveloppée d'un matériau stérile permettant de la placer dans le champ stérile. Selon une technique recommandée de mise en oeuvre du système, l'extrémité distale de l'instrument chirurgical 14 est insérée manuellement dans le patient, par une incision ou un orifice. L'instrument 14 est alors installé sur le montant rigide, au moyen d'un support 25. Les faisceaux de câbles sont ensuite acheminés du site à opérer à l'unité motrice 8. Les modules connecteurs des faisceaux de câbles sont ensuite engagés sur l'unité motrice 8. Un ou plusieurs inserts d'instruments peuvent alors être insérés dans l'adaptateur 15, ce dernier restant en position fixe sur le site à opérer. L'instrument chirurgical imprime un certain nombre de mouvements, appelés degré de liberté, à l'outil 18. Ces degrés de liberté sont fournis par l'adaptateur 15 et l'insert 16. L'interface du chirurgien 11, est en communication électrique avec le poste de commande 9. Cette communication électrique est principalement établie par le câblage 6, illustré à la fig. 1 provenant de l'unité motrice 7. Le câblage 6 relie également le poste de commande 9 à l'unité motrice 8. Le câblage 6 est un faisceau électrique. Toutefois, l'unité motrice 8 est reliée aux instruments chirurgicaux par les faisceaux de câbles mécaniques 21 et 22. Cette transmission mécanique aux instruments permet de placer les composants électromécaniques à l'écart du site à opérer, de préférence hors du champ stérile. La figure 2A illustre les divers mouvements (Jl à J7) se produisant au poste principal M, alors que la figure 2B montre les divers mouvements (Jl à J7) se produisant au poste asservi S.. Des explications plus détaillées concernant les fig. 2A et 2B sont fournies dans une discussion ultérieure des fig. 3 et 4 (en ce qui concerne le poste principal de la fig. 2A) et les figures 8 et 9 (en ce qui concerne le poste principal de la fig. 2B). La figure 2 C est une représentation simplifiée de l'adaptateur 15 du poste asservi, conçu pour montrer l'adaptateur fournissant les trois degrés de liberté. L'adaptateur, tel que présenté à la figure 2C comporte un tube guide extérieur 200, généralement rigide (correspondant au tube guide 17 de la fig. 2B) au travers duquel passe un arbre flexible dont l'extrémité distale, munie d'un outil 18, est insérée dans le patient. L'adaptateur fournit trois degrés de liberté au moyen d'un joint pivotant Jl, d'un joint linéaire J2 et d'un joint rotatif J3. Le joint pivotant JI, monté sur un point fixe représenté en haut de la fig. 3C permet au tube guide 200 de pivoter sur un axe vertical fixe 204 tout en le maintenant (tant au niveau de sa partie droite 208 qu'à celui de son extrémité distale courbe 202), sur un plan unique, transversal à l'axe de pivotement 204 sur lequel se trouve l'axe du tube horizontal central 201. L'extrémité distale 203 du tube guide 200 présente une courbe qui lui permet d'orbiter autour de l'axe 201 lorsque la portion droite 208 du tube 200 tourne sur son axe 201. Les trois degrés de liberté peuvent également être obtenus par une structure autre que la courbe 202, telle qu'un raccord ou une extrémité angulaire, l'objectif étant que l'extrémité distale 203 du tube 200 se trouve à l'écart de l'axe de rotation 201. La figure 2C illustre les trois degrés de liberté du tube rigide courbe 200. En résumé, le pivot 205 permet au tube guide 200 de tourner dans le sens Jl sur l'axe 204. Le tube guide peut également coulisser dans un sens axial J2 le long de l'axe 201 de l'extrémité proximale du tube (via le joint coulissant linéaire) et tourner dans un sens J3 sur l'axe de l'extrémité proximale 201 du tube 200 (via un montage rotatif sur le logement du tube). Le point d'intersection 205 des axes de mouvement linéaire 201 et rotatif 204 doit être aligné (selon l'axe 204) sur le point d'incision 207 illustré en lignes pointillées où le tube pénètre dans le patient. Lorsque le site d'incision 207 est relativement aligné sur le point d'intersection 205 le traumatisme autour de l'incision est réduit, car le mouvement du tube guide 17 au niveau du point 205 est limité. L'outil 18 peut en outre présenter trois degrés de liberté de plus que ceux fournis par le tube guide 17. Ces trois degrés de liberté supplémentaires sont représentés à la figure 2D qui montre un arbre interne flexible 309 fixé à son extrémité distale 300, présentant une extrémité proximale droite et une extrémité distale courbe, porteuse d'un outil 18. L'arbre 309 est doté d'une articulation rotative tournant sur l'axe 306. Une paire d'éléments pinceurs 304 et 305 pivotent (J6 et J7) indépendamment sur un axe horizontal 308 pour s'ouvrir et se fermer (par ex., pour saisir des objets). De plus, l'arbre interne peut tourner (J4) sur l'axe central de la portion proximale 301. Dans la pratique, un insert d'instrument 16 (porteur de l'arbre interne 309) est placé dans l'adaptateur 17 (tube guide 17 inclus), ce qui fait que les mouvements de l'insert s'ajoutent à ceux de l'adaptateur. L'outil 18 se trouvant à l'extrémité distale de l'insert 16 présente deux tiges 304 et 305 accouplées à l'articulation 303 par deux joints rotatifs J6 et J 7. Les axes de rotation des joints J6 et J7 sont essentiellement colinéaires. L'articulation 303 est accouplée à un arbre flexible interne 302 par un joint rotatif J5, dont l'axe 306 est essentiellement perpendiculaire à l'axe 308 des joints J6 et J7. L'arbre interne 309 peut comporter des portions présentant différents degrés de flexibilité, l'extrémité distale 302 étant plus flexible que l'extrémité proximale 301. La partie la plus rigide 301 de l'arbre est accouplée à la base de l'insert 300 par un joint rotatif J4. L'axe du joint J4 est essentiellement le même que celui de l'arbre rigide 301. Il est également possible que les extrémités 301 et 302 soient toutes deux flexibles. La combinaison des mouvements Jl à J3, représentés à la figure 2C permet à l'adaptateur 15 de placer l'extrémité distale 203 du tube guide 200 en n'importe quel point de l'espace tridimensionnel. L'adaptateur 15 n'utilisant qu'un pivot (kl), son mouvement est limité à un plan unique. D'autre part, l'axe de pivotement fixe 204 et l'axe longitudinal 201 s'entrecoupent en un point fixe 205. À ce point fixe 205, le mouvement latéral du tube guide 200 est réduit, ce qui minimalise le traumatisme du point d'incision 207. La combinaison des joints J4 à J7 illustrés à la figure 2D confère quatre degrés de liberté à l'insert 16. Lorsqu'ils sont accouplés, l'insert et l'adaptateur procurent sept degrés de liberté à l'outil 14. Bien que nous ne parlions ici que de quatre degrés de liberté de l'insert 16, il est entendu que différents inserts permettent d'obtenir un nombre plus grand ou plus petit de degrés de liberté. Par exemple, un insert ne comportant qu'une pince peut être utile pour l'électrochirurgie, alors qu'un autre présentant également un mouvement linéaire est mieux adapté pour les sutures. La figure 2B montre une canule 487, représentée en pointillés, par laquelle le tube guide 17 est inséré au point d'incision. La canule est représentée de façon plus détaillée sur les figures 1A à 1C. La figure 1A est une vue en coupe longitudinale d'une canule 180 placée en position relative à la paroi abdominale 190 du patient. La figure 2B représente le tube guide 17 inséré au travers de la canule flexible 180. La figure 1C est une représentation schématique du tube guide inséré de telle façon que sont extrémité proximale droite est placée au point d'incision, à l'intérieur de la canule, son extrémité distale et l'outil 18 se trouvant sur le site à opérer cible. La canule 180 comprend une base rigide 182 et une extrémité ou tige flexible 183. La base peut être en plastique rigide ou en métal, alors que la tige peut être réalisée dans un plastique flexible et annelée, comme illustré aux figures A à 1C. La base 182 est assez courte pour que le tube guide puisse passer facilement dans le passage central 186. Le diamètre du passage 186 est supérieur au diamètre extérieur du tube guide 17 pour faciliter l'insertion du tube dans la canule 180. Un diaphragme 188 assure l'étanchéité du tube guide 17 dans la canule 180. La figure 1A montre un capuchon 192 assujetti à l'extrémité de la base 182 par un ou plusieurs joints toriques 194. Avant l'insertion du tube 17 dans la canule 180 un bouchon 196 peut être installé pour obturer l'extrémité proximale de la base 182. Le bouchon 196 est relié à la base 182 par un câble de retenue 182. Les systèmes à insertion d'outil se divisent de façon générale en deux catégories : flexible et rigide. Un système flexible utilise un arbre flexible pouvant être inséré dans un orifice ou vaisseau sans causer de traumatisme et assez souple pour en suivre le contour sans causer de dommages significatifs. L'arbre peut présenter des sections de différentes rigidités, soit du fait des caractéristiques inhérentes au matériau dans lequel l'arbre est réalisé, soit parce qu'il est pourvu de sections dont la flexibilité est contrôlée. Par exemple, il peut être souhaitable qu'une portion donnée de l'arbre soit courbe pour faciliter le passage dans un coude, à l'intérieur du patient. La flexion du tube peut être obtenue au moyen d'éléments mécaniques placés aux points de flexion désirés, et commandés à distance par l'utilisateur. La flexion du tube peut également être causée par le passage dans des parties plus rigides de l'intérieur du corps du patient. La flexion du tube peut également être obtenue au moyen d'un joint mécanique telle que l'articulation de l'outil 18 décrite plus haut qui, comme nous le verrons plus tard et actionnée par un câblage mécanique provenant de l'unité motrice. Un inconvénient potentiel des arbres ou tubes flexibles décrits ci-dessus est qu'il peut être difficile de déterminer l'emplacement d'une portion spécifique ou de l'extrémité distale de cet arbre ou de ce tube à l'intérieur du patient. Par contre, les systèmes utilisant un tube rigide 17 décrit plus haut, il est plus facile de déterminer l'emplacement exact de l'extrémité distale car la portion insérée peut être mesurée. Ainsi, avec le système décrit précédemment un point de pivotement fixe (205, fig. 2C) est aligné sur le point d'incision 207. Étant donné que le tube guide 17 est rigide et que le rayon de courbure de son extrémité distale est connue et invariable, il suffit de mesurer la distance entre le point d'insertion et l'extrémité distale du tube pour en connaître la position exacte. Le point d'insertion dans l'incision est celui où la rotation Jl du tube guide sur l'axe 204 est limitée afin de maintenir l'extrémité distale du tube sur un plan unique. De plus, lorsqu'un arbre flexible dont l'extrémité distale est porteuse d'un outil 18 est inséré dans le tube guide rigide, ce dernier définit l'emplacement de l'outil 18. La présente invention peut être qualifiée de système télérobotique , du fait qu'un chirurgien manipule un dispositif de commande à main, tel qu'un manche à balai et peut visualiser le mouvement imprimé à l'outil sur un écran de contrôle. Le chirurgien peut ainsi adapter ses mouvements en fonction de ceux de l'outil, du tube guide et des autres pièces apparaissant à l'écran. Il est entendu que le rapport entre les mouvements de la main du chirurgien et ceux de l'instrument ne sont pas nécessairement directement proportionnels mais peuvent être mis à l'échelle, de façon linéaire ou non linéaire. Le facteur d'échelle dépend de l'emplacement de l'outil par rapport à une partie spécifique de l'instrument ou de l'amplitude relative des mouvements du chirurgien. Le contrôle par ordinateur du mouvement du tube guide ou de l'arbre de l'insert permet de contrôler les mouvements de l'outil à l'intérieur du patient avec une plus grande précision. Pour exécuter la procédure, le chirurgien ou opérateur pratique une incision dans laquelle il insère la canule mentionnée plus haut. Ensuite, il insère l'extrémité rigide du tube guide jusqu'à ce que son extrémité distale se trouve sur le site cible. Le tube guide étant aligné sur un plan unique l'opérateur l'assujettit sur le support 25 du montant 19 pour établir un point de pivotement de référence (205 sur la figure 3C), le point d'incision étant aligné sur ce point de référence. Ensuite, l'opérateur pousse l'insert dans le tube guide jusqu'à ce que l'outil 18 sorte de l'extrémité distale du tube. L'articulation d'insert de l'arbre interne est alors placée en un point connu, déterminé par la mesure de la partie non insérée du tube dont la longueur totale et le rayon de courbure sont connus. L'extrémité distale du tube est alors placée à un point se trouvant à une distance déterminée du point d'incision, en fonction de la longueur du tube, compte tenu du rayon de courbure de son extrémité. Le chirurgien ou l'opérateur se trouvant au poste de commande peut alors contrôler le mouvement de l'instrument au moyen de la pièce à main. Le mouvement du tube guide, de l'outil 14 et de l'arbre flexible interne est contrôlé par l'opérateur. Un mouvement de pivot JI engendre le pivotement de l'extrémité distale du tube guide, et donc de l'instrument 14. Un mouvement axial J2 ramène l'instrument sur un plan unique. Un mouvement rotatif J3 éloigne l'extrémité distale du tube guide du plan, le mettant en orbite autour de l'axe du tube. Ces trois mouvements définissent la position de l'articulation 303 de l'outil. Les trois autres mouvements, J4-J7, permettent d'établir l'orientation de l'insert et plus spécifiquement l'orientation de l'outil par rapport à l'articulation. Les câbles mécaniques de l'arbre internen commande les mouvements J5 et J6, J5 étant celui de l'articulation et J6, celui des mâchoires de l'outil. Le mouvement J4 est la rotation de l'arbre sur son axe proximal, à l'intérieur du tube. Ces mouvements relatifs, ainsi que la position et l'orientation de l'instrument seront examinés plus en détails lors d'une discussion ultérieure de l'algorithme utilisé pour la transmission du mouvement du poste principal au poste asservi. B. Poste principal M (Fig. 3-7) Le poste principal M illustré à la figure 1 est montré de façon plus détaillée à la figure 3 comprend deux commandes à main identiques, manipulées par le chirurgien. Les signaux des deux commandes sont envoyés à l'unité motrice 7 assujettie au fauteuil 42 du praticien par le croisillon 40. La figure 3 montre ce croisillon 40 fixé au fauteuil 42 au moyen de la plaque de montage 44 et des boulons 45. L'alignement latéral de la plaque de montage 44 (voir la double flèche) est assuré par des boulons 46 et des rondelles et écrous. Les boulons 49 (voir la figure 4) sont utilisés pour la fixation du croisillon 40 sur un socle 48. Le socle 48 supporte les ensembles de positionnement inférieur et supérieur, comme décrit ci-après. L'ensemble de positionnement inférieur 50 est monté sur la base 48. L'ensemble de positionnement supérieur est monté sur l'ensemble inférieur, sur lequel il pivote (voir la flèche Jl des figures 2A et 4), sur un plan essentiellement horizontal. La rotation de l'ensemble supérieur permet au chirurgien d'effectuer des commandes de mouvement latérales. Un bras 90 dont l'extrémité inférieure 90A est montée sur l'ensemble de positionnement supérieur 60 par un pivot (J2) selon un axe horizontal 60A (voir les figures 2A et 3) permettant au chirurgien d'exécuter des mouvements verticaux. Une pièce à main 110 est montée sur l'extrémité distale 90B (fig. 3) du bras 90. Comme le montre la figure 4, l'ensemble de positionnement inférieur 50 comprend une base 51 fixé au socle 40 par les boulons 52. Il comprend également un support 53 assujetti à la base 51 par les boulons 54. Un moteur/codeur est monté sur ce support 53. Un arbre vertical 56, allant de l'ensemble de positionnement supérieur 60 à la base 51 est inséré dans un trou de la base 51 et assujetti à une poulie se trouvant au-dessous de cette base. Une courroie 58 s'engage sur la poulie 57 et une autre poulie 62 montée soutenue par le support 53. La poulie 62 est montée sur en arbre s'engageant dans la poulie 59. Une courroie 61 relie la poulie 59 à l'arbre 55 du moteur/codeur. Sur les figures 3 et 4, la base 51 et le support 53 sont fixes. Toutefois, la rotation de 11 est appliquée aux poulies 57 et 59 qui entraînent le moteur/codeur 55, lequel transmet alors des signaux indiquant la rotation et la position de l'ensemble de positionnement supérieur 60, par rapport à l'ensemble inférieur 50. L'ensemble de positionnement supérieur 60 comporte un support principal 63 sur lequel sont montés, de part et d'autre les supports latéraux 64 et 66. Une poulie 65 est montée sur le support 64 et une autre poulie 67 est montée sur le support 66. Au-dessus de la poulie 65 se trouve encore une autre poulie 70 et une poulie 72 est montée au-dessus de la poulie 67. La poulie 70 est montée sur un axe 71 et la poulie 72, sur un axe 73. Un autre moteur/codeur 74 est monté sur le support latéral 64, d'un côté du support principal 63. Un autre moteur/codeur 76 est monté sur le support latéral 66, d'un côté du support principal 63. Le moteur/codeur 74 est accouplé à l'axe 71 par les poulies 65 et 70 et des courroies, telle que la courroie75, engagée sur la poulie 65. De même, la rotation de l'axe 73 est transmise au moteur/codeur 76 par les poulies 67 et 72, au moyen de deux autres courroies. La poulie 65 est également montée sur un axe et accouplée par courroie à la poulie 70 montée sur le support latéral 64. Une courroie s'engage sur la poulie 70, assurant la continuité de rotation de l'axe 71 au moteur/codeur 74. Ces diverses courroies et poulies produisent une démultiplication qui peut être, par exemple de 15 à 1. Cette démultiplication est nécessaire car elle convertit les mouvement de grande amplitude du chirurgien assis au poste principal en mouvement de faible amplitude au poste asservi ce qui permet au chirurgien de contrôler l'outil avec précision. Un ensemble constitué de deux bras parallèles séparés 91 et 92 format les deux côtés d'un parallélogramme, est monté sur le support principal 63. Le bras vertical 91 est le bras principal et le bras 92 est le bras auxiliaire. Le bas des bras 91 et 92 est maintenu entre les plaques latérales 78 et 79. Le bras secondaire 92 pivote sur un axe 81 (voir la fig. 4), sur le devant des plaques latérales 78 et 79. Le bras principal pivote également entre les plaques latérales 78 et 79 mais il est conçu pour tourner avec l'axe 71. Ainsi, le pivotement en avant et en arrière J2 du bras 91 est transmis au moteur/codeur 74 par l'axe 71. Ce mouvement J2, illustré aux figures 2A et 4A transmet les mouvements en avant et en arrière de l'épaule du chirurgien. Les plaques latérales 78 et 79 pivotent sur un axe défini par les axes 71 et 73. Toutefois, la rotation des plaques 78 et 79 n'est transmise qu'à l'axe 73, de manière à être acheminée au moteur/codeur 76. Cette action est représentée par J3 sur les figures 2A et 4. Le mouvement J3 représente un mouvement vertical du coude du chirurgien. Un contrepoids 80 est monté vers l'arrière des plaques latérales 78 et 79 pour compenser le poids et la force exercée par le bras 90. Comme le montrent les figures 3 et 4, le haut des bras est monté sur un support 94 par des axes pivots 89. Un arbre distal 96 est également montée sur le support 94. La rotation de cet arbre est également captée par un codeur 88. Ainsi, le bras distal 96 peut tourner librement sur un axe longitudinal, perpendiculaire aux bras 91 et 92. Cette rotation J4 transmet les mouvements rotatifs de l'avant-bras du chirurgien. L'extrémité du bras distal 96 est pourvue d'une chape 95 représentée à la figure 4. Cette chape 95 qui maintient un disque monté sur un axe 98. Le disque 97 est fixe sur l'arbre 98 dont la rotation est assurée par deux roulements 93. L'axe 98 supporte également une partie de l'élément pivotant 100 qui fait partie de la pièce à main 110. L'extrémité proximale de l'élément pivotant 100 est dotée d'un disque 101 partageant l'axe du disque 97 mais tournant librement, à l'encontre du disque fixe 98 (voir les figures 5 et 6). Cette rotation est captée par un codeur 99 couplé à l'axe 98. L'extrémité disque 101 de l'élément pivotant 100 définit la rotation J5 représentée à la figure 4, pour transmettre les mouvements du poignet du chirurgien, plus particulièrement, les mouvements verticaux. L'autre extrémité de l'élément pivotant comporte un disque 103 tournant sur le même axe que le disque 104 de la pièce à main 105. Les disques 103 et 104 tournent l'un par rapport à l'autre sur un axe pivot 106 (voir les fig. 4 et 6). La rotation entre l'élément pivotant 100 et la pièce à main 105 est détectée par un codeur 109 accouplé aux disques 103 et 104. Cette action transmet les mouvements latéraux (gauche droite) de la main du chirurgien. L'extrémité du bras distal comporte une pièce de doigt 112 qui pivote sur l'avant de la pièce à main 105. Comme le montre la figure 3, la pièce de doigt 112 est dotée d'une boucle Velcro 116 permettant de maintenir le doigt du chirurgien sur la pièce 112. La pièce à main 105 comporte également une pièce de pouce 118 dotée d'une boucle Velcro 120. Sur la figure 3, le mouvement J7 représente l'ouverture et la fermeture des doigts du chirurgien. Nous parlerons maintenant de la figure 5, qui représente l'extrémité distale du bras de façon très détaillée. L'élément pivotant 100 est monté sur une chape 96, se trouvant à l'extrémité du bras distal 95. Le codeur 99 détecte la position de l'élément pivotant 100 par rapport au bras distal 96. Le codeur 109 est accouplé à un adaptateur 119 et détecte le mouvement entre l'élément pivotant 100 et la pièce à main 105. La pièce de pouce 188 est fixée sur une pièce latérale 125, laquelle est montée sur la pièce à main 105. La pièce de doigt 112 est fixée sur le disque rotatif 130 par les boulons 126. Le codeur 132 d'extrémité distale et son disque 134, détectent le mouvement relatif des pièces de doigt et de pouce du chirurgien. La figure 6 est une autre vue détaillée de l'extrémité du bras. L'élément pivotant 100 est monté sur le bras distal 96 et la pièce à main 105. La figure montre également le détail du codeur 132 et de son disque 134. Un axe accouplant la pièce à main 105 et le disque 130 est soutenu par un roulement 142. L'axe 106 est soutenu par le roulement 144. La vue en coupe détaillée de la figure 7 représente la section 7-7 de la figure 3. Elle montre la base 51 et la poulie 57 montées sur l'arbre 56. Elle montre également le roulement 147 monté sur l'arbre 56 permettant au support principal 63 de pivoter (JI). La poulie 57 tourne avec ces deux pièces et transmet le mouvement Jl au codeur 55. La figure 7 montre également l'ensemble moteur/codeur 76 dont les parties moteur 76A et codeur 76B sont délimitées par des lignes en pointillés. La figure 7 montre également le détail de la courroie et l'agencement des poulies. Pour plus de clarté, seule la poulie 67 est son support sont illustrés. Une construction essentiellement similaire est utilisée de l'autre côté du support principal 63 pour le montage de la poulie 65. Une courroie 149 relie la poulie 72 à la poulie 153 montée sur l'axe 155. Un roulement 154 permet à l'axe 155 de tourner sur le support latéral fixe 66. La poulie 67 est montée sur l'axe 155. Une courroie crantée relie la poulie 67 à la poulie 152, plus petite. La poulie 152 est montée sur l'axe du moteur/codeur 76. De façon générale, toutes les poulies et courroies représentées ici sont dentées pour empêcher le patinage. Des vis de réglage permettent d'ajuster les courroies 149 et 150. Le jeu de vis de réglage 157 permet d'ajuster la position du support latéral 66 et donc la tension de la courroie 149. Les vis de réglage 158, montées sur la plaque de support 159 permettent d'ajuster la position du codeur et donc la tension de la courroie 150. La figure 7 montre également les poulies 70 et 72 montées sur leurs axes respectifs 71 et 73. La figure 7A montre le détail des poulies 70 et 72 et de la structure sur laquelle elles sont montées. La poulie 70 est associée au mouvement J2 et la poulie 72, au mouvement J3. La poulie 70 et son axe 71 tournent avec l'arbre vertical 91. La poulie 72 et son axe 73 sont indépendantes et tournent avec les plaques latérales 78 et 79. L'une des extrémités de l'axe 71 porte la poulie 70. L'autre extrémité de l'axe 71 est maintenue sur le support 162 du bras vertical 91 par une bride 161. La rotation de l'axe 71 dans le support principal 63 et les plaques latérales 78/79 est assurée par des roulements 164. La poulie opposée 72 et son axe 73 sont montés de façon à ce que la poulie 72 suive le mouvement rotatif de la chape formée par les plaques latérales 78 et 79. L'axe 73 est maintenu sur la plaque latérale, et donc la chape pivotante par une bride 79. Cette chape sur l'axe 73. L'axe 73 est également soutenu par les roulements 168 l'un placé sur le support 63 et l'autre sur la pièce 162. Comme le montrent les figures 4 et 7A, l'arrière de la chape formée par les plaques latérales 78 et 78 est doté d'un contrepoids 80. L'avant comporte un bloc rotatif 170 (voir la fig. 4) qui soutient l'extrémité inférieure du bras 92 monté sur l'axe 81 dont les extrémités sont engagées dans les plaques latérales 78 et 79 formant la chape. Des douilles ou roulements peuvent être utilisés pour permettre la libre rotation de l'extrémité inférieure du bras 92 dans 1 chape sur laquelle il est engagé. Dans la pratique, les opérations ci-après se déroulent au poste principal M. Une fois que l'instrument 14 a été placé sur le site à opérer, le chirurgien, assis à la console, appuie sur une touche d'activation, telle que la touche d'entrée du clavier 31 de la console 9. Les bras du poste principal sont alors placés dans une position prédéterminée, pour permettre au chirurgien d'engager son doigt et son pouce dans les boucles de la pièce à main. La figure 1 montre cette position des bras 3, lesquels sont essentiellement dirigés vers l'avant. Ce mouvement initial automatique est assuré par les moteurs de l'unité 7 du poste principal. Ceci est représenté sur la figure 2A par le bras supérieur 96 placé à l'horizontale et sur la figure 2B par le bras inférieur 92 placé à la verticale. Tout en observant la position des outils sur l'écran vidéo 30, le chirurgien positionne maintenant ses mains de manière à les faire correspondre à la position de l'outil 18, sur le site à opérer (OS, fig. 2B). Le chirurgien peut alors de nouveau appuyer sur la touche d'activation (entrée) pour établir une position de référence pour l'instrument et les commandes. Cette position de référence sera abordée plus tard, en même temps que les détails concernant le poste de commande 9 et l'algorithme contrôlant la synchronisation entre le poste principal et le poste asservi. Cette position de référence est également définie comme étant une position fixe par rapport à l'articulation de poignet de l'extrémité distale du bras 96 sur l'axe 98 (axe 98A sur la figure 2A). Ceci est la configuration initiale du poste principal, définie par des coordonnées tridimensionnelles. Le chirurgien est maintenant prêt à exécuter la procédure et il actionne une touche, qui peut être la touche d'entrée. Ceci active les moteurs de l'unité 8 et, à partir de ce moment, les mouvements du chirurgien engendrent des mouvements correspondants au poste asservi. Nous parlerons maintenant de la figure 18, qui présente une vue en perspective d'une autre forme de réalisation du dispositif d'entrée, ou pièce à main 860A. Au lieu d'utiliser des pièces de pouce et de doigt séparées le chirurgien actionne un levier 861A. Le levier 861A est doté d'un bouton poussoir 866A qui commande un codeur 868A. La manipulation du levier 861A peut être considérée comme ressemblant plus à celle d'un instrument utilisé pour une procédure non robotisée. Par conséquent, la pièce à main 860A montrée à la figure 18 peut être mieux adaptée à certains types d'intervention chirurgicale. La figure 18 montre, en plus du codeur 868A, trois blocs codeurs 862A, 863A et 864A. Sur l'illustration, ces codeurs sont accouplés par les joints 870A et 871A. Ces quatre codeurs assurent les mêmes mouvements que les joints J4 à J7 dont nous avons parlé précédemment. Par exemple, le bouton 866A peut être actionné par le chirurgien pour ouvrir et fermer les mâchoires de l'outil. C. Poste asservi S Cl-Vue d'ensemble du poste asservi (fig. 8 à 8D) Nous parlerons maintenant de la figure 8 qui est une vue en perspective représentant la forme de réalisation actuelle du poste asservi S. L'illustration montre une partie de la table d'opération T sur laquelle sont installés deux supports angulaires rigides sur lesquels les instruments chirurgicaux 14 sont fixés par le support 25. L'unité motrice 8 est également montée sur le côté de la table d'opération par une cornière 210 assujettie à un support de fixation 212. La cornière est solidement assujettie à la table d'opération et l'unité motrice 8 est montée sur le support de fixation 212 au moyen d'une bride 214. Le bras vertical inférieur 19A du support rigide 19 est fixé au support 212 par un mécanisme réglable permettant d'ajuster le support rigide 19 et donc l'instrument 14. Le réglage horizontal de l'instrument est effectué en faisant glisser le support 25 sur le bras horizontal 19B de la tige de support 19. La figure 17 montre une autre forme de réalisation de l'unité motrice 8. Les figures 8F à 8L présentent une forme de réalisation préférée. Le bloc de fixation 216 est doté d'une manette 213 qui peut être desserrée pour ajuster la tige de support 19 et resserrée pour maintenir la tige en place. La tige de support 19 et son bras horizontal 19A coulissent verticalement dans le bloc de fixation 216. Le support de montage 25 peut être déplacé sur le bras horizontal 19B et verrouillé sur la position désirée. Le bloc de fixation 214, qui maintient l'unité motrice 8 sur la table d'opération est également doté d'une manette 215 qui peut être desserrée pour déplacer l'unité motrice le long de la barre de montage 212. La figure 8 montre également les faisceaux de câbles sous conduit 21 et 22. Les câbles du faisceau 21 contrôlent principalement le mouvement de l'adaptateur ou guide 15 et les câbles du faisceau 22 contrôlent principalement les mouvements de l'outil 14. Tout ceci est expliqué plus en détail ci-dessous. La figure 8 montre également une chape 220 sur laquelle est fixé le support de montage 25, une pièce de pivot 222 et des rails 224 pour un chariot 226. La pièce 22 pivote par rapport à la chape 220 sur un axe 225. La figure 2B est une représentation schématique des mouvements de joints du poste asservi S. Le premier mouvement Jl est le pivotement de l'instrument 14 sur un axe pivot 225 et un axe 225A. le second mouvement est le déplacement du chariot 226, porteur de l'instrument 14, sur les rails 224 dans la direction indiquée par la flèche 227. Ce mouvement permet d'approcher l'outil de la table d'opération et de l'en éloigner. Les mouvements JI et J2 sont contrôlés par le faisceau de câbles 21, afin de placer l'extrémité distale du tube guide sur le site à opérer. Le site à opérer est défini comme étant la zone proche de l'endroit où l'outil 18 est actionné, habituellement dans le champ de vision de l'endoscope, à l'écart de l'incision. La figure 8 montre également une pièce d'accouplement 230 pivotant sur une base 234 au moyen d'un axe 232. La pièce d'accouplement 230 s'engage sur et soutient l'extrémité distale de l'insert d'instrument 16. Nous parlerons maintenant des figures 8A, 8B et 8C, qui sont des vues en perspective de configurations de fixation permettant un pivotement limité du support 25 (sur lequel est monté l'instrument 14). Le support 25 est doté d'un bouton de blocage 450 qui maintient le support 25 sur une base 452. Le support de montage est essentiellement constitué des pièces 455 et 457. La pièce inférieure 457 est conçue pour recevoir le bras supérieur de la tige de support rigide 19 (voir la figure 8B) sur laquelle il est fixé par un boulon 458. La pièce supérieure 455 pivote pour être ajustée sur la pièce inférieure 457 au moyen des encoches 460 s'engageant sur les boulons 462. Lorsque les boulons 462 sont desserrés, la pièce supérieure 455 peut pivoter sur la pièce inférieure 457, ce qui permet changer la position de l'instrument 14. Les boulons 462 sont resserrés une fois que l'outil 14 se trouve sur la position désirée. Un support réglable 25 et un montant 19 peuvent être installé de chaque côté de la table d'opération, ce qui permet de disposer d'un instrument 14 à droite et d'un autre à gauche. Suivant la procédure chirurgicale, il peut être souhaitable d'orienter les tubes guide de droite et de gauche différemment. Dans la configuration de la figure 1, les tubes guides 17 sont disposés de façon à faire face à leurs outils 18 respectifs. Toutefois, pour d'autres procédures, les guides peuvent, grâce aux supports réglables 25 des montants 19, être ajustés différemment. La figure 8 D montre un gabarit, utile pour une procédure préférée, utilisé pour positionner le tube guide. Dans cette procédure, lorsque le montant 19 est initialement positionné, le gabarit 470 est monté sur le support 25 (au lieu de l'instrument 14). Le gabarit 470 est doté d'une tige à angle droit 472dont l'extrémité comporte une bille de guidage. La longueur du bras correspond approximativement à la distance de déplacement latéral du tube guide 200 à partir du point de pivotement 205 au-dessus de l'incision 207, comme illustré à la figure 2C (voir également le trocart 487 au point d'incision 485 de la figure 2B). Le support de montage 25 est ajusté sur le montant 19 de manière à ce que la bille 474 se trouve sur le point d'incision désiré. Lorsque le gabarit est retiré et remplacé par l'instrument 14, le tube guide 17 est en position correcte par rapport au point d'incision. Le gabarit 470 est donc utilisé pour positionner le support 25, afin que la bille de guidage se trouve au point d'incision. Une fois que le gabarit a été retire et que l'instrument est en place, le tube guide 17 est correctement positionné par rapport à l'incision. Dans la forme de réalisation dont nos sommes en train de parler, une fois que le patient est placé sur la table d'opération, l'unité motrice 8 est fixée à la table. Sa position peut être ajustée au moyen du mécanisme de fixation 212. Le bras inférieur 19A de la tige de support rigide 19 est assujetti à la table par le support 216. Le chirurgien détermine l'endroit où l'incision doit être pratiquée. Le support de montage de la tige rigide est ajusté et le gabarit 470 est installé sur le support 25. La bille 474 est alignée sur l'incision, de manière à ce que la tige 19 et le support 25 soient correctement positionnés. À ce point, la tige rigide et le support 25 sont fixés en position. Le gabarit est ensuite retiré du support 25 et remplacé par l'outil 14. L'incision a été pratiquée et le tube guide 17 est inséré dans le patient par cette incision et l'instrument 14 est maintenu sur la position déterminée par le support 25. Sur la figure 2B, le point d'incision est représenté le long de la ligne pointillée 485. La canule 487 est également montrée à cet endroit. Dans certaines procédures chirurgicales, il est courant d'utiliser un trocart pour percer la peau au point d'incision. Le tube guide peut alors être inséré par la canule flexible de manière à placer l'outil au point d'opération. En général, la canule est dotée d'un orifice permettant d'insuffler du gaz carbonique et d'un commutateur permettant l'évacuation. La canule peut être dotée d'un dispositif pour empêcher l'échappement du gaz. C2-Câblage et déconnexion du poste asservi (Fig. 8E à 8L) La figure 8E montre un système de câblage du poste asservi, entre l'unité de commande 8 et l'outil 18, via l'insert 16. Nous reviendrons à la figure 8E après avoir parlé d'autres détails du poste asservi. Dans la forme de réalisation actuelle, les faisceaux de câbles 21 et 22 peuvent être déconnectés de l'unité motrice 8. Ceci est illustré à la figure 8F où l'unité motrice 8 comprend des boîtier. L'ensemble constitué de l'instrument 14, des conduits de câbles 21 et 22 et bu boîtier 858 est relativement léger et assez maniable pour permettre l'insertion de l'instrument 14 dans le patient avant la fixation sur le support 25 du montant 19. La figure 8F est une vue en perspective éclatée du concept de déconnexion utilisé dans la forme de réalisation du poste asservi S dont nous parlons actuellement. Une partie de la table d'opération, sur laquelle est fixé le montant F est représenté. L'unité motrice 8 est montée dur le côté de la table par une cornière 210, sur laquelle est installé le support 212. La cornière 210 est solidement assujettie à la table T par un bloc de montage 214. Le 19 est fixé au support 212 par un autre bloc d'assemblage 216. La figure 8F montre également l'instrument 14 détaché du support 25 de la tige rigide 19. L'ensemble constitué de l'instrument 14, des conduits de câbles 21 et 22 et bu boîtier 858 est relativement petit et léger, et assez maniable pour permettre l'insertion manuelle du tube 17 dans le patient. Après insertion de l'outil dans le patient, l'ensemble instrument, faisceaux de câble 21 et 22 et boîtier est fixé au support 19 au moyen du bouton 26 vissé dans un trou fileté de la base 52 de l'adaptateur 15. Le support 216, qui se trouve à l'autre extrémité de la tige 19, est également doté d'un bouton 213 permettant de le fixer sur la position désirée. La tige de support 19 et son bras horizontal 19A coulissent verticalement dans le bloc de fixation 216. Le support de montage 25 peut être déplacé sur le bras horizontal 19B et verrouillé sur la position désirée. Le bloc de fixation 214, qui maintient l'unité motrice 8 sur la table d'opération est également doté d'une manette 215 qui peut être desserrée pour déplacer l'unité motrice le long de la barre de montage 212. La figure 8 montre également une pièce d'accouplement 230 pivotant sur une base 234 au moyen d'un axe pivot 232. La pièce d'accouplement 230 s'engage sur et soutient l'extrémité distale de l'insert d'instrument 16. Nous parlerons maintenant de la figure 8G qui illustre le câblage mécanique du poste asservi. Le câblage est acheminé d'un moteur 800 (de l'unité motrice 8) à l'outil 18 via l'adaptateur 15 et l'insert 16. L'adaptateur 15 et l'insert 16 sont accouplés par leurs roues d'enclenchement respectives 324 et 334. Les câbles 606 et 607, qui ne sont en fait qu'un seul câble en boucle, relient la roue 334 à l'outil 18. Ces câbles 606 et 607 commandent le mécanisme d'articulation du poignet (au niveau de l'outil 18), dans la direction de la flèche J5 montrée à la figure 8G. La figure 8G montre également le galet tendeur 344 de l'insert 16 ainsi qu'une paire de poulies 317 associées à la roue 324 de l'adaptateur 15. Le câblage 315 est acheminé de la roue d'enclenchement 324 aux poulies 310, puis au galet 319 et au travers des gaines 319, jusqu'aux tendeurs des conduits 892. Les câbles 323 sortant des tendeurs 892 sont enroulés sur une broche d'accouplement 860. La broche d'accouplement 860 est montée sur un disque 862 qui reçoit l'arbre d'entraînement de l'un des moteurs 800 de l'unité motrice 8. Nous parlerons maintenant d'autres vues en coupe présentées sur les figures 8H à 8L. La figure 8H est une vue en élévation partiellement éclatée représentant la section 8H- 8H de la figure 8F. Les figures 81 et 8J sont des vues en coupe des sections 81-81 et 8J-8J de la figure 8H. La figure 8K est une vue en coupe représentant la section 8K-8K de la figure 8H. Enfin, la figure 8L est une vue en coupe représentant la section 8L-8L de la figure 8K. Ces vues en coupe montrent une série de moteurs 800, chacun étant consacré à un faisceau de câblage mécanique. La figure 8K montre l'un de ses moteurs 800 et son arbre de sortie 865. Le moteur 800 est monté sur la paroi d'un boîtier (également représenté à la figure 8F). La figure 8K montre également la cornière métallique 868 sur laquelle est montée la section de boîtier 855 du support 214 (voir la figure 8F). Les figures 8J et 8K montrent un disque d'accouplement 862 fixé sur l'arbre par une vis d'arrêt 869. Le disque 862 comporte également une clavette conçue pour s'engager dans les logements 863 de la broche d'accouplement 860. Les figures 8K et 8L montrent la clavette engagée dans l'un des logements 863. La clavette 871 est poussée vers l'extérieur du disque d'accouplement par un ressort hélicoïdal 874. La première section de boîtier 855 comprend également deux vis à main 875 diamétralement opposées (voir la figure 8H). Elles peuvent être vissées dans les brides 876, comme le montre la figure 8J. Lorsque ces vis sont desserrées, le boîtier 856 peut être engagé dans le boîtier 855. Une fente de guidage, prévue à cet effet, est montée à la figure 8F. Une fois la section de boîtier 856 engagée sur la section 855, les vis à main 875 peuvent être serrées pour maintenir les deux sections ensemble et en même temps, faciliter l'engagement des disques 862 et des broches 860. La vue en coupe de la figure 8K montre le bord du disque d'accouplement 862, conçu pour s'engager sur la broche d'accouplement 860. Le disque est chanfreiné, comme indiqué au point 879, ce qui facilite son engagement sur la broche. Comme le montre la figure 8F, les deux sections de boîtier 855 et 856 peuvent être séparées de manière à ce que l'unité asservie, relativement compacte puisse être accouplée sur et désaccouplée de l'entra6Inement, particulièrement de la section de boîtier 855 qui contient les moteurs 800. Comme nous l'avons vu précédemment, la section de boîtier 855 contient les moteurs 800 et leurs disques d'accouplement 862. La figure 8F montre la seconde section de boîtier dans laquelle sont montées les broches d'accouplement 860 d'où partent les câbles des faisceaux 21 et 22. Les figures 8J et 8K montrent l'une des broches d'accouplement 860 maintenue entre deux roulements 881. Le câble mécanique est fixé sur la broche au moyen d'une vis d'arrêt 883. Les figures 8J et 8K montrent le câble sortant de la broche et assujetti par la vis d'arrêt 883. Le câble de broche 860 monté à la figure 8J est identifié par la lettre D. Les câbles illustrés aux figures 8H à 8K sont identifiés par les lettres A à G. Ces sept différents câbles sont représentés sur la figure 8H sortant de la section de boîtier 856 et protégés par un passe-câble flexible 883 (voir le haut des figures 8H et 8K). Le haut de la section de boîtier 856 comporte une retenue de conduit 888 solidement fixé en place. Cette retenue de conduit 888 présente des fentes intégrales dans lesquelles sont placés les câbles A à G (voir la figure 81). Se référer en particulier aux figures 8H et 8K, qui montrent les câbles A à G engagés dans les fentes de la retenue 888. Chacun des câbles peut également être muni d'un tendeur 892. Chacun de ces tendeurs 892 se visse dans un trou fileté de la retenue 888, comme le montre la figure 8K. Sur la figure 8H, les broches d'accouplement sont toutes placées sur une même ligne droite. Pour répondre aux besoins du câblage, les broches sont de différents diamètres allant progressivement de la plus petite, située en haut de la section de boîtier 856 à la plus grosse, placée au bas de cette section de boîtier. La séparation des sections de boîtier 855 et 856 permet de nettoyer certains composants se trouvant au-dessus du niveau de la table d'opération, dans ce que nous appelons ici le champ stérile. En particulier, l'ensemble de la section de boîtier 856, comprenant les faisceaux de câbles 21 et 22 et l'instrument 14 doivent être stérilisés après usage, à l'exception de l'insert d'instrument 16 qui est un article intégral consommable. La stérilisation des composants désignés peut inclure le nettoyage à la brosse dans un évier, suivi d'un passage à l'autoclave au cours duquel les pièces sont soumises à une vapeur surchauffée. L'adaptateur 15 peut ainsi être réutilisé. Le système de connexion de l'adaptateur 15 et de l'insert 16 est tel que l'insert consommable peut présenter des trous, assez difficiles à nettoyer, alors que l'adaptateur réutilisable comporte un certain nombre de broches qui sont relativement plus faciles à nettoyer que les trous. Le terme consommable désigne un article, qui est dans le cas présent l'insert 16, vendu dans le commerce pour n'être utilisé qu'une fois. L'insert consommable se fixe sur un adaptateur 15 conçu pour être nettoyé (stérilisé) entre utilisations. L'article consommable, ici l'insert 16 peut par exemple être réalisé dans un matériau polymère économique moulé par un procédé d'injection peu coûteux. En outre, l'insert d'instrument consommable 16 est conçu pour ne demander qu'un minimum d'effort de la part de l'opérateur pour être monté sur l'adaptateur 15. Plus spécifiquement, l'opérateur n'a pas besoin d'acheminer de nouveau les câbles mécaniques. C3-Ensemble d'instrument asservi (Fig. 9-16) Les figures 9 à 16 montrent d'autres détails de l'ensemble amovible et portable. Par exemple, la figure 11 montre le chariot 226 qui part du support 25 du montant 19. Une embase 234 est fixée au-dessous du chariot 226 par une pièce rectangulaire 228. Cette pièce rectangulaire supporte la totalité de l'ensemble d'instrument, y compris l'adaptateur 15 et l'insert 16 lorsqu'ils sont installés. Comme nous l'avons vu précédemment, une chape 220 est maintenue en position fixe sur le support 25 par la base 452. Le câblage 21 s'engage dans la chape de support 220. Cette chape peut être décrite comme présentant une patte supérieure 236 et une patte inférieure 238 (voir la fig. 12). Une pièce de pivot 222 est montée dans s'espace 239 se trouvant entre ces deux pattes 236 et 238. Au-dessous de la base 240 se trouve un disque 242 monté sur l'axe 225 et fixe par rapport aux pattes 236 et 238 de la chape. Le roulement 235 de la patte 236, le roulement 237 de la patte 238 et le roulement 233 du disque 242 permettent la rotation de ces trois pièces sur l'axe 225. Comme le montre la figure 13, un cabestan, sur lequel les câbles 245 et 246 fixés sur les extrémités opposées du segment arqué 248 de la pièce de pivot 222 sont engagés, est installé dans un creux de la chape de support 220. Les extrémités des câbles sont assujetties dans des trous se trouvant aux deux extrémités du segment arqué 248. Les câbles 245 et 246 fonctionnent conjointement. L'autre extrémité de ces câbles 245 et 246 est reliée à un moteur. Soit le câble 245, soit le câble 246 est tiré, suivant le sens de rotation du moteur ce qui entraîne le mouvement de la pièce de pivot 232 dans le sens indiqué par JI. La base 240 de la pièce de pivot 222 est munie d'une plaque d'extrémité supportant partiellement une extrémité des rails 224 (voir la figure 13). L'autre extrémité des rails est supportée par une pièce d'extrémité 251Tsur laquelle sont également montés les câbles 257 et 258, du chariot 256, comme illustré à la figure 14). Un cabestan 253 est monté sur la partie inférieure de la base 240. Un autre cabestan est monté sur la chape de support 220. Les câbles 257 et 258 vont du cabestan 256 au disque 242 (qui peut être doté d'une gorge pour l'engagement des câbles), au chariot 256, et de là à un autre cabestan 260 monté sur une pièce d'extrémité 262 (voir la fig. 11). La pièce d'extrémité 262 supporte l'autre extrémité des rails 224 sur lesquels se déplace le chariot 226. Les extrémités des câbles 257 et 258 sont solidement assujetties sur le chariot. Sur la figure 11, la flèche 227 illustre le vaet-vient du chariot 226 en direction du site à opérer, et donc celui de l'adaptateur15. Nous parlerons maintenant de la figure 15, qui montre une partie de l'unité asservie, l'insert d'instrument 16 étant partiellement retiré et écarté de la base 234. Cette figure 15 montre le chariot monté sur les rails 224, ainsi qu'une partie de son mécanisme. Comme nous l'avons indiqué précédemment, le dessous du chariot 226 comporte un support 228 sur lequel est montée la base 234. C'est sur cette base 234 que le câblage 22 provenant de l'unité motrice 8 est fixé. Le tube guide 17 de l'adaptateur 15 est également monté sur la base 234. L'insert d'instrument 16 se trouve à l'intérieur du tube guide 17. Le coupleur 230 de l'adaptateur 15 est également monté sur la base 234 au moyen de l'axe pivot 232. Le coupleur 230 de l'adaptateur pivote, de manière à permettre l'insertion de l'insert d'instrument 16. La figure 15 montre l'insert d'instrument partiellement sorti de l'adaptateur 15. La longueur de l'axe pivot 232 peut être supérieure à la distance séparant les deux barres parallèles 270 et 272 supportées par la base 234, de manière à ce que l'axe non seulement permette la rotation, mais puisse également glisser le long des barres 270 et 272. Ceci permet au coupleur 230 non seulement de pivoter, mais également d'être déplacé latéralement pour faciliter l'accès à l'insert d'instrument 16 dans la base 234. L'insert d'instrument 16 est doté d'une base 300 qui est en fait un coupleur correspondant au coupleur 230 de l'adaptateur. Toujours sur la figure 15, nous voyons que l'insert d'instrument 16 est doté d'un coupleur 300 à son extrémité proximale et d'une tige allongée à sont extrémité distale qui, dans cette forme de réalisation. Présente une section proximale 301 et une section distale 302 flexible (voir la fig. 15A). L'extrémité de la section distale 302 est porteuse de l'outil 18. Le coupleur 300 comporte une ou plusieurs roues 339, qui s'engagent sur les roues correspondantes du coupleur 230 de l'adaptateur 15. Le coupleur 300 est également doté d'une roue axiale 306 montée à son extrémité distale et qui supporte la tige 301, et qui s'engage sur une roue de l'adaptateur comme nous le verrons plus en détails ci-dessous. La roue d'enclenchement axiale 306 est fixée à la section rigide 3011 de la tige et permet la rotation axiale de l'outil 18 à l'extrémité de la section flexible 302 de l'extrémité distale de la tige (comme illustré par la flèche J4 de la figure 2B). Deux barres parallèles 270 et 272 sont montées sur la base 234. C'est entre ces deux barres que se trouve l'axe pivot 232. Les extrémités de l'axe pivot 232 peuvent être soutenues dans des roulements des barres 270 et 272 et, comme nous l'avons vu plus haut peut, dans une certaine mesure, coulisser pour faciliter l'introduction de l'adaptateur d'instrument 16. Une patte 275 est assujettie à l'axe pivot 232. Cette patte 275 est raccordée au coupleur 230 et permet à ce coupleur 230 de pivoter par rapport à la base 234. Ainsi, la combinaison de l'axe 232 et de la patte 275 permet au coupleur 230 de pivoter librement d'une position écartée de l'insert d'instrument 16 à une autre où le coupleur 230 est engagé sur la base 300 de l'insert 16. Comme le montre la figure 15, le câblage du faisceau 271 passe au travers des barres 270 et 272. La base 234 supporte également le tube rigide (qui tourne dans la base, comme le montre la flèche J3 de la fig. 2B). Comme nous l'avons vu plus haut, c'est la connexion au chariot 226 via le support 228 qui permet le va-et-vient de l'adaptateur 15. La rotation du tube 17 est assurée par la poulie 227 (voir la fig. 15). Une paire de câbles du faisceau 271 assurent la rotation de la poulie 277, dans un sens et dans l'autre. Pour ce faire, le tube 17 est monté sur des roulements de la base 234. En outre, l'extrémité proximale du tube 17 est fixée à la poulie 277 qui assure la rotation du tube 17. Une autre poulie 279 est montée sur la partie la plus proximale du tube 17, sur laquelle elle tourne. La poulie 279 est montée sur le tube au moyen d'un roulement. La rotation de la poulie 279 est assurée par une autre paire de câbles du faisceau 271. Les câbles assurent la rotation de la poulie 279 dans les deux sens. La figure 15 montre également que la poulie 279 comporte un cran d'arrêt dans lequel s'engage un ergot 281 de la roue axiale 306 du coupleur d'instrument 300. Ainsi, lorsque la poulie 279 est en rotation, elle entraîne la roue axiale 306 set donc des sections rigide et souple 301 et 302 du tube, ainsi que le l'insert 16 et de l'outil 18. La figure 15, montre également un bloc 310 monté sur un côté du coupleur 230. Le bloc 310, qui est adjacent à la patte 275 contient une série de petites poulies, de préférence en plastique, sur lesquelles s'engage le câblage 315. Ces câbles vont aux autres poulies 317 disposées le long du coupleur 230. Voir également le schéma de câblage de la figure 8E. Dans cette forme de réalisation, le coupleur 230 comprend les roues 320,322 et 324. Chacune de ces roues est montée sur un pivot central permettant leur rotation dans le coupleur 230. Le bouton 327 permet d'assujettir le coupleur de 230 au coupleur 300 de la base de l'insert d'instrument 16. Six poulies 317 correspondent aux trois roues 320,322 et 324, deux poulies étant affectées à chaque roue (voir les figures 8E et llB). De même, le bloc 310 contient 6 poulies. Il y a donc six conduits séparés pour les six câbles du faisceau 315 affectés aux roues 320,322 et 324. Deux câbles sont montés sur chaque roue, pour assurer leur rotation dans un sens et dans l'autre. Chacune des roues 320, 322 et 324 comprend une partie en demi-lune avec une face plate 329. La base de l'instrument 300 est, elle aussi, équipée de roues 320, 322 et 324 avec demi-lunes correspondante s'engageant sur les roues du coupleur. La roue 320 commande l'une des mâchoires de l'outil 18 (mouvement J6 sur la fig. 2B). La roue centrale 322 commande le pivotement de l'outil 18 (mouvement J5 sur la fig. 2B). Voir également la figure 8E qui montre le câblage de commande des mouvements de l'outil Le coupleur 300 de l'insert 16 comporte trois roues 330,332 et 334, chacune montée sur un axe pivot 331, correspondant à trois autres roues 330,332 et 334 dans le coupleur d'adaptateur. La figure 15 montre la base de l'instrument tournée hors de sa position normale afin de donner une meilleure vue des roues. Normalement, cette base est tournée à 180 afin que les roues 330,332 et 334 s'engagent sur les roues 330,332 et 334 correspondantes du coupleur. La figure 15 montre également les cabestans 340,342 et 344 affectés respectivement aux roues 330,332 et 334. * Toujours sur la figure 15A, on peut voir que deux câbles 376 sont montés sur chacune des roues du coupleur d'instrument (par ex., la roue 334 sur la fig. 8E) et enroulés sur les côtés opposés de sa base. Le câble inférieur est engagé sur l'un des cabestans (tel que le cabestan 34 sur la fig. 8E), qui achemine les câbles vers le centre de la tige de l'instrument. Plus les câbles sont proches de l'axe central de la tige, moins ils sont perturbés lorsque la tige est en rotation. Les câbles peuvent être acheminés dans des tubes en plastique d'une longueur déterminée, fixés à l'extrémité proximale de la section 301 de la tige et à l'extrémité distale 302 de cette tige. Les tubes maintiennent une longueur de câble constante lorsqu'ils sont en mouvement à l'intérieur de la tige. L'extrémité distale du coupleur d'instrument 300 comporte une encoche d'enclenchement 350. Cette encoche s'engage sur un goujon d'entraînement 352 se trouvant entre les barres 279 et 272 de la base 234. Le coupleur 300 comporte également une encoche d'enclenchement 355, située à son extrémité proximale, dans laquelle s'engage la partie filetée du bouton de verrouillage 327 (se trouvant sur le coupleur 230). Ce bouton 327 s'engage dans l'encoche pour maintenir les coupleurs 230 et 300 assemblés. Dans la pratique, une fois que le chirurgien a choisi un insert d'instrument 16, celuici est inséré dans l'adaptateur 15. La tige proximale, sur laquelle est montée la tige distale 302 dont l'extrémité est pourvue de l'outil 18, s'étend jusqu'au tube guide 17 de l'adaptateur. La figure 8 montre l'outil 18 sortant du tube guide 1, l'instrument chirurgical étant complètement inséré dans l'adaptateur 15. Lorsque l'instrument est complètement inséré, le goujon 281 de la roue axiale 306 s'engage dans le cran d'arrêt 280 de la poulie 279. En outre, la fente 350 s'engage sur le goujon d'entraînement 352. Ensuite, le coupleur 230 pivote sur la base 300 de l'insert d'instrument 16. Lorsque le coupleur 230 pivote, ses soues s'engagent sur celles du coupleur 300 pour assurer l'entraînement de l'insert 16. Le bouton 327 est alors serré pour maintenir les coupleurs 230 et 300 assemblés. Nous parlerons maintenant des vues en coupe des figures lIA, lIB et 11 C. La figure 11 A est une vue en coupe de la section 11 A-11-A de la figure 11. La figure 11B est une vue en coupe de la section 11B-11-B de la figure 11 A. La figure 11 C est une vue en coupe représentant la section 11B-11B de la figure 1 IA. La base 234 de l'adaptateur 15 supporte le tube guide 17, permettant sa rotation J3 montrée à la figure 2B. Comme le montre la figure 1 IA, un roulement est placé à chaque extrémité du passage axial 362 de la base 234. Le tube 17 est mis en rotation par la première poulie 277. La figure 11A montre une vis d'arrêt fixant la poulie 277 sur le tube guide 17. Des pièces en nylon 366 séparent les divers composants, tels que la base 234 et la poulie 277, les 2 poulies 277 et 279, la base 300 et la roue 306. Une pièce en nylon 368 est également placée entre la seconde poulie 279 et le tube guide 17. La figure l1A montre également la section proximale 301 de l'insert 16 à l'intérieur du tube guide 17. Une pièce en nylon est placée à l'intérieur du bloc avant 372 de l'insert 16. La figure 11A montre la seconde poulie 279 montée à l'extrémité proximale du tube 17. La pièce de nylon 368 est placée entre la poulie 279 et le tube 17. La poulie 279 comporte un cran d'arrêt 280 qui s'engage sur l'ergot 281 de la roue axiale 306. Ainsi, lorsque la poulie 279 est mise en rotation par le câble 271 (voir la fig. 11C), elle entraîne la roue axiale 306 et le mouvement (rotation J4 sur la fig. 2B) des sections 301 et 302 de l'insert d'instrument 16, et donc de l'outil 18. Toujours comme le montre la figure 1 IA, l'extrémité proximale de la section 301 tourne sur le roulement 370. La figure 11A montre également l'engagement des coupleurs 230 et 300. Par exemple elle montre les deux roues 234 accouplées. Les figures 11A et 11C montrent le câblage. Ce câblage comprend six câbles acheminés le long de la tige 301, 302 de l'instrument. On voit ce câblage connecté à une poulie 344. Le câblage est assujetti sur la roue 3334 au moyen d'une vis d'arrêt 378. Pour plus de détails concernant le câblage, voir la figure 8E. La figure 11B est une vue en coupe de la section llB-ll-B de la figure 11 A. qui montre encore une fois les roues 324 accouplées. Cette figure montre également une vis d'arrêt 380 utilisée pour assujettir le câble 376 sur la roue 324. Un rail de guidage de câbles 382 constitue une partie de la base du coupleur 230. Ce rail de guidage de câbles 382 comporte six poulies 317 dont l'une est représentée à la figure 11B. On remarque que le câblage 376 va de cette poulie au bloc compensateur 310 sur lequel les conduits 315 sont connectés. Le bloc de guidage de câbles comprend six poulies encadrées en pointillés au point 386 de la figure 1 in. La figure 11 C est une vue en coupe représentant la section 11B-1lB de la figure 1 IA, montrant la poulie 279 de façon plus détaillée. Elle montre également la pièce 228 qui supporte la base 234 de l'insert d'instrument 16 et le câblage 376 allant à l'instrument. Les figures 16A et 16B montrent la construction d'une forme de l'outil. Cette figure 16A est une vue en perspective et la figure 16B, une vue éclatée. and Fig. L'outil 18 comporte quatre sections : une base 600, une articulation 601, une mâchoire supérieure 602 et une mâchoire inférieure 603. La base 6000 est montée sur la section de tige flexible 302 (voir la fig. 15A). La tige flexible peut être en plastique et annelée. La section flexible permet d'insérer facilement l'instrument dans la partie courbe du tube 17. L'articulation 601 pivote sur l'axe 604 de la base 600. La figure 16B montre le pivot 620 de l'axe 604. Les mâchoires 602 et 603 pivotent sur l'axe 624 de l'articulation 601 selon un axe 605, essentiellement perpendiculaire à l'axe 604. Les quatre pièces 601 à 603 de l'outil sont actionnées par les six câbles 606 à 611. Le câble 606 est acheminé au travers de la tige de l'insert (section 302), passe par un trou de la base 600, passe autour de l'arrondi 626 de l'articulation 601 et il est fixé sur les mâchoires 602 et 603 selon l'axe 604 (mouvement J5 sur la fig. 2B). Le câble 607 dont le mouvement est contraire à celui du c6able 606 est acheminé de la même façon, mais de l'autre côté de l'insert. Le câble 607 peut également être fixé sur l'articulation 601, généralement au point 630. Les câbles 608 et 610 sont également acheminés au travers de la tige 301, 302 et les trous de la base 600. Ils passent ensuite entre les deux goujons fixes 612. Ces goujons empêchent les câbles 608 et 610 de traverse l'axe 604 qui définit la rotation de l'articulation 601. Cette construction permet essentiellement la libre rotation de l'articulation tout en n'imposant que des fluctuations minimes de la longueur des câbles 608 à 611. En d'autres termes, les câbles 608 à 611 qui actionnent les mâchoires 602 et 603 sont essentiellement indépendants du mouvement de l'articulation 601. Les câbles 608 and 610 passent sur les arrondis de l'articulation et sont fixés sur les mâchoires 602 et 603, respectivement. La tension exercée sur les câbles 608 et 610 cause le pivotement en arrière des mâchoires 602 et 603, sur l'axe 605. Finalement, comme le montre la figure 6B, les câbles 609 et 611 sont acheminés comme les câbles 608 et 610 mais de l'autre côté de l'instrument. Ces câbles 609 et 611 assurent respectivement le mouvement en avant des mâchoires 602 et 603. Toujours comme le montre la figure 16B, les câbles 608 à 611 sont fixés sur les mâchoires au point 635, par exemple au moyen d'une colle époxyde ou d'un sertissage. Passons maintenant en revue les mouvements des divers composants de l'unité asservie : l'insert d'instrument coulisse dans le tube guide 17 de l'adaptateur 15 et s'engage latéralement sur le coupleur 230. Le coupleur 230 pivote sur la base 234. Le tube guide 17 tourne dans la base 234 (mouvement J3). La pièce 234 est fixée sur le chariot (mouvement J2). À son tour, le chariot pivote sur l'axe 225 (mouvement JI). Nous parlerons maintenant des figures 16C et 16D. La figure 16C est une vue en perspective partielle d'une autre paire de mâchoires appelées pince effilée. La figure 16D est une vue en élévation de la pince effilée. Cette forme de réalisation utilise des cames excentriques qui non seulement ferment la pince, mais la maintiennent en position fermée. Sur les figures 16 C et 16 D, certains numéros de référence utilisés pour la forme de réalisation des figures 16A et 16B sont repris. C'est le cas par exemple pour la base 600, l'articulation 601 alors que les mâchoires sont numérotées 650 et 652, respectivement. Les câbles 608 à 611 commandent les mâchoires. Les câbles 654 et 656 actionnent les cames excentriques. Les deux formes de réalisation des figures 16A à 16D utilisent un pivotement fixe. Les figures 16E à 16H présentent une autre forme de réalisation et utilisent, au lieu de l'articulation pivotante, une section flexible. Sur les figures 16E et 16H, certains numéros de référence utilisés pour la forme de réalisation des figures 16A à 16D sont repris. Dans la forme de réalisation représentée sur les figures 16E à 16H, l'outil 18 est constitué d'une mâchoire supérieure 602 et d'une mâchoire inférieure 603 montées sur une articulation 601. Les mâchoires 602 et 603 ainsi que l'articulation 601 sont en métal, bien que l'articulation puisse être en plastique dur. L'articulation 601 est montée sur l'extrémité distale de la section de tige flexible 302. À cet égard, il peut être bon de se référer également à la figure 15A qui montre une section de tige flexible 301 en plastique et annelée. La figure 16E montre l'extrémité distale de la section de tige 302 se terminant par une partie flexible 660. La section de tige 302 est conçue pour être flexible et représente donc une section cannelée assez longue, comme le montre la figure 15A. En outre la flexibilité de la section 660 est accrue par des encoches 662 diamétralement opposées formant les cannelures 664. La section flexible 660 comporte également un passage longitudinal supérieur dans lequel les câbles de commande des mâchoires sont acheminés. L'extrémité distale de la section 660 comporte une ouverture dans laquelle s'engage l'articulation 601. Les câbles 608 à 611 sont de préférence acheminés dans le passage longitudinal central de la section flexible afin de ne pas affecter le mouvement des câbles de commande des mâchoires. Le contrôle des mouvements de l'outil est assuré par les câbles 608,609, 610 et 611. Tous ces câbles sont acheminés dans la section de tige flexible et le passage 665, comme illustré à la figure 16G. Les câbles sont acheminés à leurs mâchoires respectives 602 et 603 pour contrôler leur mouvement comme décrit pour la forme de réalisation représentée par les figure 16A à 16D. Les figures 16E à 16H montrent également les câbles 606 et 607 reliés à la section flexible et se terminant par des boules d'arrêt 606A et 607A. Se référer de nouveau à la figure 16G sur laquelle ces câbles son représentés. Les figures 16F et 16H montrent également les câbles 606 et 607 ainsi que leurs boules d'arrêt 606A et 607A. Ces boules sont conçues pour se bloquer contre l'ouverture 666 de l'extrémité de la section flexible. Lorsque ces câbles sont tirés individuellement, ils causent la flexion de l'articulation ou de la section flexible 660. La figure 16H montre le câble 607 tiré dans le sens de la flèche 670 de manière à causer la flexion de la partie flexible comme illustré à la figure 16H, La traction du câble 606 cause la flexion dans l'autre sens. Les cannelures 664, formées par les encoches 662 constituent une structure pouvant être facilement fléchie. Le passage 665 est fléchi sous l'effet de la compression des cannelures du bas de la partie flexible comme le montre la figure 16H. Cette construction élimine le besoin pour un axe d'articulation ou une charnière. La forme de réalisation représentée est dotée d'une articulation 601 séparée. Toutefois, dans une autre forme de réalisation, cette articulation peut faire partie intégrante de la parte flexible 660. Dans ce cas, l'articulation serait réalisée dans un plastique relativement dur plutôt que du métal comme sur la figure 16F et ferait partie intégrante de la section 660. Dans une autre forme de réalisation, la section 660 peut être fléchie à angle droit grâce à quatre câbles placés à intervalles de 90 et fournissant un support central des cannelures sur toute la périphérie. Cette forme de réalisation est représentée sur les figures 161 à 16K. La section flexible 613 se trouve à l'extrémité de la tige flexible 302. Les câbles 608,609, 610 et 611 commande le mouvement des mâchoires 602 et 603 comme dans les formes de réalisation précédentes. L'articulation 601 relie la section flexible 613 aux mâchoires 602 et 603. La section flexible comporte un passage central soutenant les cannelures 618 séparées par les espaces 619. Dans cette, quatre câbles 606,607, 616 et 617, permet la flexion orthogonale au lieu du degré de liberté unique de la forme de réalisation de la figure 16E. La traction des câbles 606 et 607 fournit un degré de liberté et celle des câbles 616 et 617, un autre. Nous avons déjà mentionné que des outils articulés peuvent être utilisées, tels que : mâchoires, ciseaux, outil de préhension, pinces à bec fin, ciseaux de dissection, applicateur d'agrafes ou de points de suture et outils d'irrigation. En outre l'outil peut comprendre un instrument non articulé, tel qu'un scalpel, une sonde, un irrigateur, un cathéter ou un embout de succion. C4-Unité motrice du poste asservi (fig. 17 et 17A) Nous parlerons maintenant d'une vue en perspective de l'unité motrice 8, précédemment représentée à la figure 8. La figure 17 montre cette unité motrice avec le couvercle retiré. L'unité motrice peut être positionnée le long du rail 212 au moyen d'une cornière 210 fixée à la table d'opération. L'unité motrice 8 contient les moteurs 800 utilisé pour la transmission des sept différentes commandes du poste principal et plus particulièrement des mouvements Jl à J7 précédemment décrits en référence à la figure 2B. L'unité motrice comprend une plaque de montage 805 et un support 808 permettant d'assujettir les conduits de câbles 835. Les moteurs 800 sont montés sur la plaque 810, qui comprend un ou plusieurs connecteurs électriques 812. La plaque comporte, pour chacun des moteurs 800, deux fentes opposées permettant d'ajuster la position des moteurs, au moyen de vis 815. Ceci permet dans une certaine mesure d'ajuster la position des moteurs par rapport à leurs poulies 820 respectives. Les sept poulies sont placées sur une barre de montage 825. La figure 17 montre également le câblage 830 provenant de chaque poulie. Chaque moteur entraînant deux câbles, un pour chaque sens de mouvement, le faisceau 835 comporte un total de quatorze conduits. Le mouvement des câbles à l'intérieur des conduits est contrôlé. Les conduits, fixés sur le support 808 sont acheminés jusqu'à l'adaptateur 15. Encore une fois, se référer à la figure 8, qui montre les faisceaux de câbles 21 et 22. Dans cette forme de réalisation, les sept moteurs commandent : (1) le mouvement J6 d'une mâchoire de l'outil, (2) le pivotement J5 de l'articulation de l'outil, (3) le mouvement J7 de l'autre mâchoire de l'outil, (4) La rotation J4 de l'insert, (5) la rotation J3 de l'adaptateur, (6) le mouvement linéaire J2 du chariot et (7) le pivotement Jl de l'adaptateur. Bien entendu, d'autres formes de réalisation peuvent utiliser un plus grand ou plus petit nombre de moteurs et la séquence des commandes peut être différente. La figure 17A montre un autre aspect de l'invention--un système de contrôle qui renvoie les information reçues par l'unité asservie du poste de commande où le chirurgien manipule le dispositif d'entrée. Par exemple, si un mouvement du bras du chirurgien cause une résistance au poste asservi, cette résistance est détectée et un signal est transmis à l'un des moteurs du poste principal, causant l'inversion du mouvement imprimé au dispositif d'entrée, dans le cas présent une pièce à main. Ceci accroît la résistance au mouvement du chirurgien, de manière quasi immédiate. La figure 17A montre un dynamomètre adapté pour la détection de la tension d'un câble. Cette figure montre également l'une des poulies 842 associées à l'un des moteurs 800, ainsi que les câbles 845 et 847 acheminés sur une poulie de détection 850. La poulie de détection est connectée au dynamomètre piézo-électrique 840. Le dynamomètre peut être configuré en pont de Wheatstone. Par conséquent, si l'un des moteurs fonctionne sous une charge excessive, celle-ci est détectée par le dynamomètre 840 et un signal électrique est transmis du poste asservi au poste principal, via le poste de commande 9 pour contrôler l'un de ses moteurs. Lorsque la charge est détectée, la rotation du moteur du poste principal concerné est inversée (la commande est actionnée dans le sens opposé au mouvement du chirurgien) pour indiquer au chirurgien qu'un élément de l'unité asservie a rencontré un obstacle. Le système de câblage est essentiel car il permet de placer les moteurs à distance de l'adaptateur et de l'insert. De plus in n'exige pas que les moteurs soient montés sur des bras mobiles ou autres dispositifs de même nature. Plusieurs systèmes antérieurs utilisaient des moteurs montés sur bras mobiles. Ici, les moteurs sont séparés de la zone de l'instrument actif (et du champ stérile) et, de plus, maintenus en position fixe. Ceci est représenté sur la figure 8E par le moteur 800. La figure 8E montre également une configuration de câblage typique entre le moteur 800 et l'outil 18. Les deux extrémités du câblage sont fixées sur le moteur au point 842 et le moteur est conçu pour tourner dans les deux sens. Les deux câbles fonctionnent conjointement, de manière à ce que lorsque l'un des câbles s'enroule sur le moteur, l'autre s'en déroule. Comme le montre la figure 8E, les câbles sont acheminés de la poulie 820 à d'autres éléments, tels que la paire de poulies 317 et la roue de commande 324 associée au coupleur 230. De là, la puissance mécanique est transférée à la roue de commande 334 du coupleur 300 est aux câbles de sortie 606 et 607 qui commandent le pivotement de l'outil 18, qui est indiqué par J5 sur la figure 8E. Un autre important aspect de l'invention est l'usage de roues interdépendantes telles que les roues 324 et 334 montrées à la figure 8E. Ceci permet non seulement de désengager les câbles mécaniques mais également d'accoupler différentes sections de ces câbles. Ceci permet également l'usage d'un insert d'instrument 16 pouvant facilement être installé sur l'adaptateur 15 et en être retiré. L'insert 16 peut donc être facilement remplacé et, du fait de sa simplicité de construction, être consommable. Une fois encore, se référer à la figure 15A qui montre l'insert complet qui, malgré la simplicité relative de sa construction est un moyen de transmission efficace entre le moteur et l'outil. C5-Tube guide de l'unité asservie (fig. 19 àl9D) Nous parlerons maintenant de la figure 19, qui représente divers placements du tube guide 17. La figure 19A Fig. Montre les tubes guide droit et gauche disposés essentiellement comme à la figure 1. Pour certaines procédures chirurgicales, il peut être avantageux d'orienter les tubes de façon à ce que leur courbure soit dans la même direction. La figure 18B montre les extrémités des tubes orientées vers la droite alors que sur la figure 19C, elles sont orientées vers la gauche. Pour terminer, la figure 19D montre les extrémités des tubes convergentes et dirigées vers le bas. En ce qui concerne les différentes configurations montrées à la figure 19, la pince représentée aux figures 8A à 8C peut être utile, car elle donne plus de flexibilité pour le maintien et le placement des tubes gauche et droit. C6-Commande des moteurs de l'unité asservie (fig. 20 à 28) Les figures 20 et 21 sont des schémas blocs du système de commande des moteurs de la présente forme de réalisation. Le système représenté à la figure 1 comprend deux instruments, placés de chaque côté de la table d'opération. Il y a donc en réalité deux unités motrices 8. Nous ferons référence à l'une en tant qu'unité de gauche et à l'autre, entant qu'unité de droite. De même, comme le montre la figure 1, deux commandes maîtresses sont placées de chaque côté du fauteuil. Ceci donne un total de 28 (7x4) fonctions qui sont détectées ou contrôlées. Ces 28 fonctions représentent sept différents degrés de liberté au poste principal, à l'unité asservie, ainsi qu'aux commandes de droite et de gauche. D'autres formes de réalisation peuvent n'utiliser qu'un dispositif de commande, pour la main droite ou la main gauche. Elles peuvent également inclure un plus grand ou un plus petit nombre de degrés de liberté. Le poste de commande principal comprend au moins un codeur de position pour chaque degré de liberté. En outre, comme nous l'avons vu précédemment, certains des mouvements des joints actifs peuvent utiliser une combinaison de moteur et encodeur placés sur un axe commun. En ce qui concerne le poste principal tous le mouvements représentés par Jl, J2 et J3 (voir la fig. 2A) utilisent non seulement des codeurs, mais des moteurs individuels. Les commandes à mains décrites plus haut n'utilisent que des codeurs. Toutefois, le schéma bloc des figures 20 et 21 montre une combinaison de moteur et codeur. Si le poste principal ne comprend aucun moteur, seul le signal de codeur est transmis au système. Les figure 20 et 21 montrent un système de commande de moteur à axes multiples hautement performant pouvant comprendre de 8 à 64 axes et utilisant des signaux parallèles huit bits ou des impulsion à modulation en durée. Les moteurs proprement dits peuvent être à courant continu, courant continu sans balais ou pas-à-pas avec un filtre/commutateur numérique programmable. Chacun des moteurs utilise un codeur optique incrémentiel standard. Le schéma bloc de la figure 20 représente les éléments de base du système. Ces éléments incluent un ordinateur principal 700 relié à un bus numérique 702 et une carte d'interface 704. La pièce 704 peut être une carte d'interface conventionnelle utilisée pour le couplage des signaux du bus numérique et des cartes individuelles des modules 706. Le jeu de cartes de modules est considéré être la sous-unité de commande de moteurs. Le câble de communication 708 relie la carte d'interface 704 aux huit cartes de modules 708. La pièce 700 peut être un ordinateur personnel (PC) à processeur Intel placé sur un poste de commande, tournant de préférence sous Winddows NT et communiquant avec la carte d'interface 704 via un bus haute vitesse PCI 702 (5,0 KHz pour huit canaux à 700 Hz pour 64 canaux). La figure 21 montre l'une des cartes de module 706. Chaque carte 706 comprend quatre circuits de commande de mouvement 710. Ces circuits 710 peuvent être des circuits intégrés de commande de mouvement Hewlett-Packard. Par exemple chacun de ces circuits peut être un CI HCTL1100. La figure 21 montre également une sous-unité d'amplificateur de puissance 712. L'amplificateur de puissance utilise des circuits intégrés National Semiconductor à pontage en H pour fournir les impulsions à modulation en durée. L'amplificateur de puissance 712 associé à chacun des circuits 710 est relié à un moteur X. Me moteur X est associé à un codeur Y. Noter la connexion de retour de chaque codeur au circuit 710. Sur la figure 21, bien que les connexions ne soient pas spécifiquement représentées, il est entendu que le signal est transmis au circuits 710 de la carte 704, ainsi qu'à l'ordinateur principal 700, via le bus 702. Le système de commande de moteurs peut, par exemple, être configuré de deux façons. Avec la première, l'opérateur utilise la sous-unité 706 pour les quatre modes de commande : le contrôle de position, le contrôle de vitesse proportionnelle, le contrôle de profil trapézoïdal et le contrôle de vitesse intégrale. L'usage de ces modes signifie la spécification des positions ou vitesses désirées pour chaque moteur, les actions étant contrôlées par la CI 710 de la sous-unité de commande des moteurs, ce qui réduit considérablement la complexité du logiciel du système. Toutefois, si aucun des modes du système ne convient à l'application, l'utilisateur peut opter pour une seconde méthode dans laquelle un logiciel de commande de servomoteur est mis en ouvre au poste principal. La tension des signaux de sortie est calculée par le PC du poste de commande et ces signaux sont envoyés à l'ensemble commande de moteurs/amplificateur de puissance (706/712). Bien que, dans le cas présent, la charge de calcul soit principalement placée sur l'UCT, on peut utiliser un ordinateur hautes performances et des bus PCI haute vitesse pour le transfert de données afin de supporter cette charge. D. Positionnement et orientation du poste principal et de l'unité asservie (fig. 22 à 28) La figure 22 présente une vue d'ensemble de l'algorithme de commande pour la présente forme de réalisation. Sa principale fonction est d'actionner l'outil 18 de telle façon que ses mouvements soient précisément mappés dans l'interface 3 dans un espace tridimensionnel, pour donner au chirurgien l'impression que l'outil est une extension de ses propres mains. L'algorithme de commande implique que l'interface de commande du chirurgie et l'instrument présentent toujours les mêmes position et orientation prédéfinies et qu'une fois que le système est en marche, il répète une série d'opérations à chaque période d'échantillonnage. Par position et orientation prédéfinies, on entend le positionnement initial du poste principal et de l'unité asservie. Tout d'abord, les signaux des capteurs d'articulations (encadré 435), qui, dans la présente forme de réalisation, sont des capteurs optiques, du système d'interface du chirurgien sont reçus et la position (voir la ligne 420) et l'orientation (voir la ligne 427) de la pièce à main sont déterminées par calcul cinématique direct. Le mouvement de la main du chirurgien est mis à l'échelle (encadré 425), alors que l'orientation ne l'est pas ce qui permet d'obtenir la position (voir la ligne 432) et l'orientation (voir la ligne 434) désirées pour l'outil. Les résultats sont introduits dans un algorithme cinématique inverse (encadré 415) de l'outil et, finalement, les angles d'articulation et la profondeur d'insertion de l'outil sont déterminés. Les positions de commande du moteur sont envoyées au contrôleur du moteur de l'instrument (encadré 420) afin d'obtenir les angles d'articulation et la profondeur d'insertion voulues. Toujours sur la figure 22, nous voyons que la position initiale du dispositif d'entrée est également déterminée, comme indiqué dans l'encadré 440. Le signal de position initiale (encadré 440) est envoyé à un sommateur 430. Ce sommateur communique avec le dispositif de mise à l'échelle 425. La position initiale de la commande (pièce à main) est, comme nous l'avons vu précédemment, établie, afin d'être placée dans un espace tridimensionnel. Ces données sont comparées à celles du dispositif 430. Elles sont ensuite mises à l'échelle par le dispositif 425 pour fournir les données de position de l'outil (ligne 432) au dispositif de calcul cinématique inverse 415. Ce qui suit est une analyse des calculs cinématiques pour les dispositifs 410 et 415 de la figure 22. Calculs cinématiques La présente forme de réalisation donne au chirurgien l'impression que l'outil chirurgical est une extension de sa propre main. La position et l'orientation de l'outil sont mappées sur celle de l'interface de commande par calcul cinématique. Les calculs cinématiques se divisent en deux catégories : le calcul cinématique direct pour l'interface utilisateur et le calcul cinématique inverse pour l'outil chirurgical. Calcul cinématique direct Le calcul cinématique direct permet de déterminer la position et l'orientation de la pièce à main dans un espace tridimensionnel, en utilisant les informations fournies par les capteurs optiques d'angle d'articulation et de profondeur d'insertion de l'outil. 1. Position La position du poignet du chirurgien dans l'espace tridimensionnel est déterminée par un simple calcul géométrique. Comme le montre la figure 23, les positions directionnelles x, y, z du poignet par rapport aux coordonnées de référence sont : = Z, 3M + ZCO CMp-Z. 2 p Yp =- (L3COS 03 + L2sin 02,,)-L3 Zp = (L3sin + L2co2a) siM,bp où Xp, Yp, Zp sont les positions du poignet dans les direction x, y, z, respectivement. Ces équations pour p, Yp, and Zp représentent les amplitudes de mouvement mesurées à partir de la position de référence initiale qui est la position de la fig. 23 où #3 et zea sont tous deux à zéro degrés. Ceci correspond à la position dans laquelle le bras L2 est perpendiculaire au bras L3, c.-à-d. lorsque le bras L2 est horizontal et le bras L3 vertical. Cette position est identifiés sur la figure 23 comme position de référence P'où Xp=Yp=zp=0. Les écarts par rapport à cette position de référence sont calculés pour déterminer la position actuelle P. Les coordonnées de référence pour le poste principal et l'unité asservie sont étables en fonction de l'emplacement de leurs bases respectives. Sur la figure 23, l'emplacement BM correspond structurellement à l'axe 60A de la figure 2A. Sur la figure 25, c'est l'emplacement BS qui correspond structurellement à l'axe 225A de la figure 2B. Les configurations du poste principal et de l'unité asservie étant prédéfinies au moment de l'initialisation, les emplacements de l'articulation 60A du poste principal et du pivot 225A de l'unité asservie sont connues par les dimensions de leurs structures respectives. La configuration initiale du poste principal représenté à la figure 23, se rapporte aux longueurs connues des longueurs L2 et L3 correspondant respectivement aux bras 91 ou 92 et 96. Sur la figure 25, la configuration initiale de l'unité asservie est définie de façon similaire, par les dimensions des bras Ls and Lb et initialisation de l'unité asservie avec le tube guide 17 sur un plan unique (dimension Y=O) le bras Ls étant aligné sur l'axe Z. 2. Orientation L'orientation de la pièce à main de commande du chirurgien dans un espace tridimensionnel est déterminée par une série de transformations de coordonnées pour chaque angle d'articulation. Comme le montre la figure 24 l'articulation de poignet tourne en fonction du cadre de référence selon les mouvements p, , 03 and Bax. De façon spécifique le cadre de coordonnées de l'articulation de poignet tourne en (-bp) sur l'axe y, en (-6a) sur l'axe z et en Bax sur l'axe x pour lequel B2a est -. La matrice de conversion résultante Rwlz le cadre de coordonnées de l'articulation de poignet est alors R wAS Rue = R vA2F R. w Rwhl2 = C0, p/ Ma CO-/ ! n 73 =-C0, 7 c-M/CO 2/=- / ! 22 = COaCOK w/=-CO Rwh32 = sin Obpl sin 67a COS Oa., r + cos Ob,, sin 0,,, Rwh33 =-sinobpi sinoa s ! nO,,, + cos0bpi cosO,,, De même le cadre de coordonnées de pièce à main fait tourner les articulations 0 et 8JJ sur les axes z et y par rapport au cadre de coordonnées du poignet. La matrice de conversion Rhwh pour le cadre de coordonnées de la pièce à main par rapport à la coordonnée de poignet est alors Raw SaYs E J'M -is - t"x wx OÙ RhWhl l = COS) COS ah 'AwM '2 . M Rhwh13 = - COS sin eh Rhwhl2 =-sino RhWh21 =-cos(h /=-COM M/=MCO, / ! tfA = CO R*W 3 =sind > , Rhwh23 =-Sin 0 Sin 01, AwAJ7 M ; Rhwh32 = 0 Rhwh33 = COS oh Donc, la matrice de conversion Rh pour le cadre de coordonnées de la pièce à main par rapport aux coordonnées de référence est Rh = Rwh Rhwh Calcul cinématique inverse Une fois la position et l'orientation de la pièce à main du chirurgien calculées, l'outil est manipulé de telle façon que la position de son articulation dans l'espace tridimensionnel Xw, Y,,, Zw par rapport au point d'insertion est proportionnelle à la position de la pièce à main, selon un facteur d'échelle a (Xw = aXp (Yw - YwJf ! d = a Yp (l,-= a Yp (Zw ~Zw~ref) = a Zp où dz YwJe sont les positions de référence initiales de l'articulation. Les -ref, orientations pourraient elles aussi être mises à l'échelle mais, dans la présente forme de réalisation, elles sont identiques à celle de la pièce à main. Y Lorsque A = 7 = Zr =0 les équations ci-dessus sont simplifiées à : Xw=aXp X, =Ctxp Yw=aYp Zw=aZp où (Xw, Yw, Zw,), (Xp, Yp, Xp,) et a représentent la position absolue désirée de l'instrument et la position actuelle de la pièce à main, ainsi que le facteur d'échelle, respectivement. 1. Position La tâche suivante est de déterminer les angles d'articulation, Fu et la longueur d'insertion Ls de l'instrument, comme illustré à la figure 25, pour obtenir la position d'articulation de l'outil désirée. Étant donné YW, l'angle o est JI' r t OÙ Lbs = Lb sin Bb. Comme le montre la figure 26, le sinus est utilisé pour déterminer la longueur d'insertion Ls de l'outil. Selon la position désirée de l'articulation de l'outil, la distance du point d'insertion à l'articulation de l'outil Lws est simplement I -V p w Alors, selon la règle du sinus, l'angle Ba est sine,,) = (-) 4=--) w e Lw et siri 0e OÙ Oc Ob-Oa of où . =, ( L t5 =csng) y 9 X L'u- 5 1 f r-2-l-, - ; X, 7+ 2z 1 = lip . L et XWO est la position de l'articulation sur l'axe x dans le cadre de coordonnées de référence de position de l'articulation. 2. Orientation La dernière étape de calcul cinématique pour le contrôle de l'outil consiste à déterminer ses angles d'articulation de manière à ce que son orientation soit identique à celle de la pièce à main du chirurgien. En d'autres termes, la matrice de conversion de l'outil doit être la même que celle de la pièce à main, Rh. L'orientation de l'outil est déterminée par les angles d'attaque (of), de lacet (0,,, et d ; inclinaison (8afl, ainsi que les angles et W comme illustré à la figure 28. Tout d'abord, la coordonnée de position initiale est tournée de (Ob-n/2) par rapport à l'axe y à aligner sur la coordonnée de référence, représentée par la matrice de conversion Ra sila0b 0 (-cos) o 1 0 eos 0 sin La coordonnée de l'articulation est alors tournée par rapport à la coordonnée de référence sur les angles (-"spur l'axe y et o sur l'axe z, ce qui donne la matrice de conversion Rwy ; P h CosT'coSj' (-COS ysinM (-an y) w ana ? cosw 0 siaycosMj (-aaydnw) ces y ffi suivie de la rotation (n/2-Ob) sur l'axe y, représenté par Rn'y- sint 0 cost "0 0 "cos. 0 sinP..,,-r çcosE . qui est égal àRo. Finalement le pivotement de l'outil (-,f) sur l'axe x, la rotation Of sur l'axe z et l'inclinaison sur l'axe y (-po) par rapport à la coordonné d'articulation sont calculés pou obtenir la matrice de conversion Rfivf LR. t R S '"J3 a2' ? oÙ/M./y/= COCO 2 -M jR//== co,/- ! Mco6+ ,/' ! M 72 j-11 =-sinO,, f /w/2 -C Par conséquent, la matrice de conversion de l'outil Ruf paar rapport à la coordonnée originale est OTR /-=jRojR-o /M Rf étant identique à Rh de la pièce à main, Rfwf peut être défini par T T Rf,, f = R, Rwf Ro Rh = R, 1 R, cll Roiz t où la matrice Re peut être complètement calculée avec des valeurs connues. En utilisant les valeurs calculées de 7 ? c et en les comparant aux éléments de Rfivfi nous pouvons finalement déterminer les angles d'articulation nécessaires de l'outil. 8 h t arcsm (- ïp =srccos (--) =arcsin (--Ë-J case ? COSS jC C =arccos (--=arcsm (--lit cos Les actionneurs, qui, dans la présente forme de réalisation sont des moteurs, reçoivent la commande de changer de position, de manière à obtenir l'angle et la longueur d'insertion voulus. Nous parlerons maintenant de l'algorithme ci-dessous, utilisé en association avec le système de la présente invention. Voici tout d'abord certaines définitions. Définitions variables : (D-droite, G-gauche) Ce qui suit représente les étapes de progression de l'algorithme. 1. Le système est mis en route et les codeur de position sont mis à zéro. Ceci SUPPOSE que le système est mis en route dans une configuration prédéfinie. /* Position de codeur prédéfinie pour tous les axes */ pour (i=O ; i { SetEncoder [i] =0 ; } /* Conversion de la valeur d'encodeur en radian */ pour (i=0 ; i 2. Mise en position de fonctionnement du système, Des~Rad[i], et maintien de ces positions jusqu'à ce que l'opérateur appuie sur une touche pour passer à l'étape suivante du programme.. pendant ( ! kbhit0) { pour (i=O ; i Moutf [i] = kpcmd + kdcmd ;/* Signal de commande au Mou i moteur */ } pour (i=14 ; i Moutf [i] = kpcmd + kdcmd ;/* signal de commande au moteur */ } } 3. En supposant que le système a été mis en route selon la configuration prédéfinie, les calculs cinématiques directs sont effectués respectivement pour le système principal et le système asservi afin de trouver les positions initiales pour les pièces à main et l'outil. /* Positions initiales calculées pour la pièce à main droite du poste principal */ Thetabplo~m~RH =-Radian [m~base~RH]/PR~bpl ; Theta3omRH =-Radian [mshoulderRH]/PR3 ; Thetabpl~m~RH = Thetabplo~m~RH ; Theta3~m~RH = Theta3omRH ; Theta2omRH-Theta3omRH-Radian [melbowRH]/PR2 ; Theta2~m~RH = Theta2omRH ; Theta2AmRH = (Theta2mRH-Theta3mRH) ; Theta2A~eff m~RH = Theta2AmRH + ThetaOSm ; LmRH = (L3m*sin (Theta3omRH) + L2effm*cos (Theta2AeffmRH)) ; XwomRH = LmRH * cos (ThetabplomRH) ; YwomRH =- (L3m + L2efm*sin(Theta2AeffmRH)) ; ZwomRH = LmRH * sin (ThetabplomRH) ; /* Établissement des positions initiales comme positions de référence. */ XwrefmRH = XwomRH = L2 (Fig. 23) Ywref m RH = YwomRH = L3 ZwrefmRH = ZwomRH = 0 /* Position initiale du poignet sur l'unité asservie basée sur la configuration prédéfinie */ LsRH =Ls ; Xwo = Lbs = X ref sRH YwosRH=0. 0 =Yref sRH Zwo~sRH =- (LsRH + Lbc) = Zref sRH /* Orientations initiales calculées pour la pièce à main droite */ PhifmRH = Radian [mwristRH] ; Theta~fl~m~RH = Radian [mflRH] ; Thetaf2mRH =-Radian [mf2RH]-ThetaflmRH ; ThetaAxlmRH = Radian [mAxlRH] ; ThetahmRH = (ThetaflmRH-Thetaf2mRH)/2. 0 ;/* angle de l'axe */ ThetafmRH = (ThetaflmRH + Thetaf2mRH)/2. 0 ;/* angle des doigts par rapport à l'axe*/ /* répétition pour la pièce à main gauche et l'outil asservi */ 4. Répétition du calcul des positions et orientations initiales de la pièce à main et de l'outil gauche, basée sur les configurations prédéfinies. 5. temps réel de mise en route /* Lecture temps de mise en route : unit-time QueryPerformanceCounter ( & hirescount) ; dCounter = (double) hirescount. LowPart + (double) hirescount. HighPart * (double) (4294967296) ; QueryPerfbrmanceFrequency ( & freq) ; inittime = (double) (dCounter/freq. LowPart) ; prevtime = 0. 0 ; 6. Lecture des valeurs de codeurs des système principallasservi et de l'heure actuelle /* Lecture compteurs décodeurs */ pour (i=l ; i { Read~Encoder (i) ; } /* Conversion des comptes codeurs en radians */ for (i=0 ; i Theta~fl~m~RH = Radian [mflRH] ; Thetaf2mRH =-Radian [mJ2RH]-ThetaflmRH ; ThetaAxlmRH = Radian [mAxlRH] ; ThetahmRH = (ThetaflmRH-Thetaf2mRH)/2. 0 ;/* angle de l'axe */ ThetafmRH = (Theta~fl~m~RH + Theta~f2~m~RH)/2. 0 ;/* angle des doigts par rapport à l'axe*/ /* Transformation des coordonnées en coordonnées de pièce à main */ Rwhl 1 = cosThetabplm*cosTheta2Am ; Rwhl2 =-sinThetabplm*sinThetaAxlm + cosThetabplm*sinTheta2Am*cosThetaAxlm ; Rwhl 3 =-sinThetabplm*cosThetaAxlmcosThetabplm*sinTheta2Am*sinThetaAxlm ; Rwh21 =-sinTheta2Am ; Rwh22 = cos~Theta2A~m*cos~ThetaAxl~m ; Rwh23 =-cosTheta2Am*sinThetaAxlm ; Rwh31 = sinThetabplm*cosTheta2Am ; Rwh32 = cosThetabplm*sinThetaAxlm + sinThetabplm*sinTheta2Am*cosThetaAxlm ; Rwh33 = cosThetabplm*cosThetaAxlmsmThetabplm*smTheta2Am*sinThetaAxlm ; Rhrl 1 = cosPhifm*cosThetahm ; Rhrl2 ==-sin~Phif m ; Rhrl 3 =-cosPhifm*sinThetahm ; Rhr21=smPhifm*cosThetahm ; Rhr22 = cos Phi f m ; Rhr23 =-smPhifm*smThetahm ; Rhr31 = sin~Theta~h~m ; Rhr32 = 0. 0 ; Rhr33 = cosThetahm ; Rh 1 = Rwhl l*Rhrl 1 + Rwhl2*Rhr21 + Rwhl3*Rhr31 ; Rhl2 = Rwhl l*Rhrl2 + Rwhl2*Rhr22 + Rwhl3*Rhr32 ; Rhl3 = Rwhl 1 *Rhrl3 + Rwhl2*Rhr23 + Rwhl3*Rhr33 ; Rh21 =Rwh21*Rhrll +Rwh22*Rhr21 +Rwh23*Rhr31 ; Rh22 = Rwh21 *Rhr12 + Rwh22*Rhr22 + Rwh23*Rhr32 ; Rh23 = Rwh21*Rhrl3 + Rwh22*Rhr23 + Rwh23*Rhr33 ; Rh31 =Rwh31*Rhrll +Rwh32*Rhr21 +Rwh33*Rhr31 ; Rh32 = Rwh31*Rhrl2 + Rwh32*Rhr22 + Rwh33*Rhr32 ; Rh33 = Rwh31*Rhrl3 + Rwh32*Rhr23 + Rwh33*Rhr33 ; 8. Calcul de la position désirée de l'outilpour la main droite /* Le mouvement de la pièce à main est mis à l'échelle par alpha pour la position de l'outil */ XwsRH-alpha*(XwmRH-XwrefmRH) + XwrefsRH ; Yw~s~RH = alpha* (YwmRH-YwrefmRH) + YwrefsRH ; jn~RH) + Ywref s~r% xi, ZwsRH = alpha* (ZwmRH-ZwremRH) + Zwref s~RH ; /* L'étape suivante est la transformation de coordonnée de poignet (voir la figure 25 et les coordonnées Xwf, Ywf et Zwf) en coordonnée alignée sur le bras Ls. Il s'agit essentiellement d'une conversion à 450 fixe (voir ab, figure 25) utilisant les sinus et cosinus de Ob comme exprimé ci-dessous. */ XwosRH = XwsRH*sinThetab + Zw~s~RH*cos~Theta~b ; Ywo~s~RH = Yw~s~RH ; ZwosRH =-XwsRH*cosThetab + ZwsRH*sinThetab ; 9. Exécution du calcul cinématique inverse pour la main droite afin d'obtenir les angles d'awculations du système asservi nécessaires pour que la position et l'orientation de l'outil correspondent à celles de la pièce à main. OmegaRH = asin (YwosRH/Lbs) ; Lw = sqrt (pow (Xwo~s~RH, 2) + pow (Ywo~s~RH, 2) + pow (ZwosRH, 2)) ; Theta = asin (Lb/Lw*sin~Theta~b) ; Theta = Thetab-Thetaa ; Ls~RH = Lw* (sin (Theta~c)/sin~Theta~b) ; Lwp = sqrt (pow (Lw, 2)-pow (YwosRH, 2)) ; Theta~Lwp = asin (Xwo~s~RH/Lwp) ; XiRH = ThetaLwp-Thetadelta ; sin0mega = sin (Omega~RH) ; com-mega cos (Omega~RH) ; sinXi = sin (Xi~RH) ; cos~Xi = cos (XiRH) ; Rad 1 = cosXi * cos~Omega * sin~Theta~b + sir-ei * cosThetab ; Ral2 = sin~Omega * sin~Theta~b ; Ral3 = sin~Xi * cos~Omega * sinThetab-cosXi * cosThetab ; Ra21 =-cosXi * sin~Omega ; Ra22 = cos~Omega ; Ra23 =-sin~Xi sin~Omega ; Ra31 = cos~Xi * cos~Omega * cosThetab-smXi * sinThetab ; Ra32 = sin~Omega * cos~Theta~b ; Ra33 = sin~Xi * cos~Omega * cos~Theta~b + cosXi * sinThetab ; Rb 11 = Real 1 * sinThetab-Ral3 * cosThetab ; Rbl2=Ral2 ; Rbl3 = Real 1 * cosThetab + Ru 13 * sin~Theta~b ; Rb21 = Ra21 * sin~Theta~b-Ra23 * cosThetab ; Rb22 = Ra22 ; Rb23 = Ra21 * cosThetab + Ra23 * sinThetab ; Rb31 = Ra31 * sinThetab-Ra3 3 * cos~Theta~b ; Rb32 = Ra32 ; Rb33 = Ra31 * cosThetab + Ra33 * sin~Theta~b ; Rcll =Rbll*Rhll + Rbl2*Rh21 + Rbl3*Rh31 ; Arc12 = Rbl l*Rlil2 + Rbl2*Rh22 + Rbl3*Rh32 ; Rcl3 = Rbll*Rhl3 + Rbl2*Rh23 + Rbl3*Rh33 ; Rc21 = Rb21 *Rhl 1 + Rb22*Rh21 + Rb23 *Rh31 ; Rc22 = Rb21*Rhl2 + Rb22*Rh22 + Rb23*Rh32 ; Rc23 = Rb21*Rhl3 + Rb22*Rh23 + Rb23*Rh33 ; Rc31 =Rb31*Rhll +Rb32*Rh21 +Rb33*Rh31 ; Rc32 = Rb31*Rhl2 + Rb32*Rh22 + Rb33*Rh32 ; Rc33 = Rb31*Rhl3 + Rb32*Rh23 + Rb33*Rh33 ; smThetawfs--Rcl2 ; Thetawf sRH = asin (sin~Thetawfs) ; cosThetawfs = cos (ThetawfsRH) ; /* Calcul Theta f s RH */ varl=Rcll/cos~Thetawf s ; var2 =-Rcl3/cos~Thetawf s ; Thetaf s~RH = asin (var2) ou acos (varl) suivant la région ; /* Calcul ThetaAxlsRH */ varl = Rc22/cosThetawfs ; var2 =-Rc32/cosThetawfs ; ThetaAxl~s~RH = asin (var2) ou acos (varl) suivant la région ; 10. Répétition des étapes 7 à 9 pour le système de gauche 11. Détermination des angles d'axes de moteurs nécessaires pour obtenir les positions et orientations des systèmes asservis et commande des moteurs pour obtenir les positions déterminées. DesRad [sLsRH] = 63. 04* (LsRH-LsmitRH-0. 75* (XiRHXiinitRH)) ; DesRad [sXiRH] =-126. 08* (Xi~RH-Xi~init~RH) ; DesRad [sOmegaRH] =-23. 64* (OmegaRH-OmegainitRH) ; DesRad [sAxlRH] =-23. 64*1. 3333 * (ThetaAxlsRH + Omega~RHOmega~initRH) ; DesRad [swristRH] = 18. 9*ThetawfsRH ; DesRad [sflRH] = 18. 9* (ThetafsRH + Theta~f m~RH) ; DesRad [sf2RH] = 18. 9* (-Theta~f sRH + Thetaf m~RH) ; DesRad [sLsLH] =-63. 04* (LsLH-LsmitLH-0. 75* (Xi~LH- Xi~init~LH)) ; DesRad [sXiLH] = 126. 08* (XiLH-XimitLH) ; DesRad [sOmegaLH] =-23. 64* (OmegaLH-OmegainitLH) ; DesRad [sAxlLH]--23. 64*1. 3333* (ThetaAxlsLH + OmegaLHOmega - init- LH) ; DesRad [swristLH]-18. 9*ThetawfsLH ; DesRad [sflLH] =-18. 9* (-Thetaf s~LH-Thetam~LH) ; Des~Rad [sf2~LH] =-18. 9* (Thetafs~LH-Thetaf m~LH) ; /* Signaux des moteurs pour systèmes asservis */ pour (i=0 ; i =XwsblRH) { FxRH-3. 0*kmaster* (XwosRH-XwsblRH) ; Moutf [mbaseRH] = FxRH*cos (0. 7854- (Radian [mbaseRH]/14. 8)) ; Moutf [mshoulderRH] = Fx~RH*sin (0. 7854- (Radian [mbaseRH]/14. 8))- 1. 0*Radian [mshoulderRH] ; } autre si (Xwo~s~RH (Radian [mbaseRH]/14. 8)) ; Moutffm mshoulder~RH] = Fx~RH*sin (0. 7854- (Radian [mbaseRH]/14. 8))- 1. 0*Radian [mshoulderRH] ; } autre { Moutf [mbaseRH] =0. 0 ; Mout~f[m~shoulder~RH]=-1.0*Radian[m~shoulder~RH] ; } si (Ywo~s~RH > =Yw~s~b2~RH) { Mout~f[m~elbow~RH] = -k~master*(Ywo~s~RH-Yw~s~b2~RH) ; } else if (Ywo s RH 12. Reprise depuis l'étape 6. Nous avons précédemment décrit un algorithme permettant un fonctionnement contrôlé du système principal et de l'unité asservie. Ce qui suit est une application de cet algorithme au système représenté sur les figures 1 et 2. Le poste de commande 9 reçoit des signaux du dispositif d'entrée 3 représentant les positions relatives des différentes partie de la pièce à main. Ces signaux sont ensuite utilisé pour placer l'instrument 14 sur des positions relatives correspondantes. Par exemple, le dispositif d'entrée comprend une base 50 (fig. 2A) sur laquelle pivote un premier bras 90. Un second bras rotatif 96 est relié au premier par un coude 94. L'extrémité du bras 96 opposée au coude comporte une pièce de poignet et deux pièces de doigts. Le chirurgien attache son pouce et son index aux deux pièces de doigts pour manoeuvrer l'instrument 14. Lorsque le chirurgien manipule le dispositif d'entrée, la position de rotation de la (Thetabpl~m~RH), la position de rotation du premier bras par rapport à la base (Theta3mRH), l'angle de rotation du second bras par rapport au premier (Theta2~m~RH), l'angle de l'articulation de poignet par rapport au second bras (PHIfmRH, c.-à-d. l'angle de l'articulation de poignet par rapport à un axe perpendiculaire à la longueur du second bras), le degré de rotation de l'articulation de poignet par rapport au second bras (ThetaAxlmRH, c.-à-d. le degré de rotation de l'articulation de poignet par rapport à un axe perpendiculaire à la longueur du second bras) et les angles des doigts (ThetaflmRH and Thetaf2mRH) sont fournis au contrôleur. Lorsque l'instrument chirurgical est mis en route, le contrôleur initialise tous les codeurs de position de l'instrument 14 et du dispositif d'entrée 3, en assumant que le système à été mis en route dans une configuration déterminée. Voir les sections 1 à 3 de l'algorithme. La position initiale du dispositif d'entrée, par ex., XwomRH, YwomRH, and Zwo~m~RH, est alors utilisée pour établir une position de référence pour le dispositif d'entrée Xwref mRH, YwrefmRH et ZwreJmJRH. Voir la section 3 de l'algorithme. Des positions initiales sont également établies pour l'instrument 14, en fonction de ses dimensions. Voir la section 3 de l'algorithme. En ce qui concerne la section 3 de l'algorithme, noter qu'il y a une affectation de la position du poignet pour l'unité asservie et que ce n'est pas un calcul cinématique direct basé sur les angles d'articulation, mais d'une valeur basée sur la configuration prédéfinie de l'unité asservie. La coordonnée de l'unité asservie se rapporte aux dimensions physiques fixes de l'instrument et du porte-instrument. Lorsque le chirurgien manipule la pièce à main 3, les signaux transmis par les codeurs sont utilisés pour calculer la position absolue actuelle du dispositif d'entrée c.-à-d. XwmRH YwmRH et ZwmRH. Voir les sections 6 et 7 de l'algorithme. Le contrôleur détennine alors la position désirée de l'outil 18 (Xw~s~RH, YwsRH et ZwsRH) en fonction de la position actuelle du dispositif d'entrée (XwmRH YwmRH et Zw~m~RH), la position de référence de ce dispositif d'entrée (XwrefmRH, YwrefmRH et ZwreimRH) et la position de référence de l'instrument 14 (Xwref s RH, Ywref s RH et Zwrefs RH). Voir la sections 8 de l'algorithme. La position désirée de l'outil 18 (XwsRH, YwsRH et ZwsRH) est alors obtenue par une transformation de coordonnée à 45 (XwosRH, YwosRH, ZwosRH) qui est utilisée pour déterminer les angles d'articulation et de moteur d'entraînement pour l'instrument 14 afin qu'ils correspondent à ceux du dispositif d'entrée. Voir les sections 8 à 11 de l'algorithme. Ainsi, le mouvement de l'instrument chirurgical 14 est déterminé en fonction de la position absolue actuelle, du dispositif d'entrée, ainsi que les positions initiales du dispositif d'entrée et de l'instrument au moment de la mise en route du système. E. Fonctions choisies de la forme de réalisation décrite Le système de commande utilisé dans la présente forme de réalisation, représenté par la description et l'algorithme ci-dessus, constitue une amélioration au niveau de la structure et du fonctionnement tout en étant relativement simple. Par exemple, ce système de commande utilise une technique par laquelle la position absolue du dispositif d'entrée du chirurgien est convertie en signaux afin de mettre l'instrument sur position correspondante. Cette technique est rendue possible par la construction particulière de l'instrument et du porte-instrument contrôlable qui remplacent les structures à bras multiples utilisées précédemment et comportant une ou plusieurs articulations passives. Dans la présente invention, toutes les articulations sont actives et le système ne comporte qu'un porteinstrument bien adapté à l'insert utilisé. Certains systèmes antérieurs utilisant des articulations passives pour le positionnement initial de l'extrémité distale de l'instrument chirurgical. Les positions des articulations passives étant initialement inconnues, la position de la pointe de l'instrument chirurgical par rapport au robot (porte-instrument) est également inconnue. Par conséquent, ces systèmes exigent un calcul initial. Ceci implique le relevé des angles des articulations et tous les calculs cinématiques directs pour chacun des composants de l'unité asservie. Cette étape est nécessaire car les positions des articulations sont pratiquement inconnues au début de la procédure. Avec la présente invention, il n'est pas nécessaire de mesurer les angles initiaux des articulations pour déterminer la position initiale de la pointe de l'instrument chirurgical. Avec le système utilisé dans la présente invention, qui ne comprend aucune articulation passive, la position initiale de la pointe de l'instrument par rapport à la base est connue. Les distances, telles que celle séparant le pivot 225 de la base et l'articulation (303 de l'axe 306, fig. 2) de l'outil 18, sont connues. En outre, l'instrument es initialement inséré par le chirurgien selon une configuration connue, comme illustré aux figure 9 et 10, dans laquelle les distances et orientations de l'insert d'instrument et du tube guide de l'adaptateur à la base sont connues (pivot 225). Par conséquent, il n'est pas nécessaire de calculer la position initiale de la pointe de l'instrument chirurgical avant d'utiliser le système. Le système utilisé dans la présente forme de réalisation est fixé sur l'extrémité d'une monture statique (support 25 du montant 19) qui est manoeuvrée manuellement audessus du patient, comme le montre la figure 1. La position initiale de la pointe de l'instrument chirurgical (outil 18) par rapport à la base (pivot 225) étant invariable, il n'est nécessaire ni de mesurer les angles des articulations, ni d'effectuer des calculs cinématiques directs durant la préparation. Il n'est donc jamais nécessaire de calculer la position initiale de la pointe de l'instrument chirurgical. En outre, la base du système utilisé dans la présente forme de réalisation, n'étant pas nécessairement fixé sur la table d'opération, mais pouvant être déplacé au cours d'une intervention chirurgicale, il n'est pas possible de connaître la position initiale de l'instrument selon des coordonnées universelles.. Un autre avantage du présent système est que l'instrument n'utilise pas l'incision du patient comme point de pivotement. Au lieu de cela, le point de pivotement de l'instrument es défini par la cinématique du mécanisme, indépendant de l'incision, du patient et de la procédure. À vrai dire le point de pivotement du présent système est défini avant même que l'instrument soit introduit dans le patient car il s'agit d'un point de pivotement de l'instrument lui-même. Ce système réduit les risques de traumatisme autour de l'incision. D'un point de vue visuel, la base de l'instrument peut être considérée comme étant le pivot 225 (fig. 8) et le poignet le point de pivotement 604 (axe) décrit à la figure 16B ou ie pivot 22j 'fig. o) et le poignet le point de pi l'axe 306 de la figure 2D). Les dimensions du tube guide 17 sont connues car il n'existe aucune articulation (active ou passive) entre le pivot 225 et l'articulation du poignet, toutes les dimensions intermédiaires étant connues. De plus lorsque l'instrument est mis en position, il présente une configuration prédéfinie telle que celle représentée aux figures 9 et 10 le tube guide se trouvant sur un plan unique. Le tube guide 17 peut également comporter un repère d'alignement pour son positionnement sur le pivot 225, comme illustré à la figure 9. Ce repère représente la position du tube guide au point d'incision. Il en résulte un minimum de traumatisme causé par la rotation du tube sur le pivot 225. Un autre avantage est modularité du présent système. Cette modularité permet de déplacer facilement l'unité asservie. Ici, l'instrument, l'unité motrice et le contrôleur sont séparables. Un adaptateur stérilisé est inséré dans le patient et raccordé à une unité motrice 8 non stérile (placée hors du champ stérile). Divers inserts d'instrument 16 peuvent être montés sur l'adaptateur pour l'exécution de la procédure chirurgicale. Le système utilisé dans la présente forme de réalisation utilise des inserts 16 séparés de l'unité motrice 8. De cette façon, la stérilité des instruments peut être maintenue, sans qu'il soit nécessaire de stériliser l'unité motrice. De plus, au moment de l'insertion, l'adaptateur 15 est de préférence désaccouplé de l'unité motrice 8 ce qui permet de le manipuler facilement pour obtenir la position désirée de l'instrument par rapport au patient et à l'incision. Dans la présente forme de réalisation, les inserts d'instrument 16 ne sont pas connectés au contrôleur 9 au moyen d'un système de ports d'entrée/sortie. Au lieu de cela, le système utilise une configuration purement mécanique commandée à distance constituée de câbles mécaniques et de conduits reliés à une unité motrice 8 se trouvant à distance. Ceci procure l'avantage d'un système purement mécanique qui n'a pas besoin d'être contenu dans un espace stérile. L'instrument peut être autoclavé, stérilisé ou jeté. D'autre part, le présent système utilise un instrument beaucoup moins complexe que ceux des systèmes robotisés antérieurs. Il est également beaucoup plus petit que ceux utilisés dans les systèmes antérieurs, car les actionneurs (moteurs) ne sont pas montés dans la structure articulée. Les actionneurs peuvent donc être placés sous la table d'opération ou à tout autre endroit commode, hors du champ stérile. L'unité motrice étant fixe, des moteurs de différentes tailles et configurations peuvent être utilisés sans que cela n'affecte les mécanismes d'articulation. Enfin, la conception permet l'usage d'instruments spéciaux multiples adaptés à dés procédures particulières. Ceci permet de créer des instruments pour spécialités telles que les interventions cardiaques, lombaires, thoracique, abdominales, arthroscopique etc. Un autre aspect important est la possibilité d'utiliser un instrument consommable. Ce consommable est de préférence l'insert 16, représenté à la figure 15A. Cet insert peut comporter un mécanisme également consommable, tel que le coupleur 300 relié à l'outil 18 via un tube jetable tel que les sections 301 et 302. Cet article consommable est tel qu'il peut être connecté à un mécanisme d'entraînement. Dans la forme de réalisation présentée, le mécanisme d'entraînement peut inclure le coupleur 230 et les moteurs d'entraînement associés. Le tube allongé jetable 301, 302 est inséré à la profondeur voulue dans le patient par une incision ou un orifice. L'accessoire consommable susmentionné est purement mécanique et il peut être réalise de façon relativement peu coûteuse, ce qui le rend facilement consommable. Un autre facteur le rendant facilement consommable est la simplicité de construction de l'outil (et de l'articulation distale). Les outils antérieurs qu'il s'agisse d'outils de préhension ou autres sont relativement complexes en cela qu'ils utilisent des poulies multiples aux points d'articulation pour permettre plusieurs degrés de liberté ce qui complique la structure et est relativement coûteux à fabriquer. Par contre, avec la présente invention, aucune poulie n'est requise et le mécanisme de la zone du poignet et de l'outil et simple et peut être fabriqué beaucoup plus économiquement, ce qui le rend facilement consommable. Un aspect de l'invention qui a éliminé l'usage de poulies ou autres dispositifs de même nature est la séparation des commandes de l'outil par l'acheminement des câbles de commande au travers de l'axe central (604 aux fig. 16A et 16B) de l'articulation de poignet. Cette construction permet des mouvements appropriés du poignet sans que cela n'affecte le fonctionnement des câbles de l'outil de façon significative et constitue un appareillage très simple et peu coûteux pour l'extrémité distale. Un autre aspect l'invention est la simplicité relative de construction et d'utilisation du système, qui est beaucoup moins complexe et coûteux que les systèmes robotisés antérieurs. De plus, l'unité asservie pouvant être séparée du groupe moteur, l'instrument peut facilement être introduit manuellement dans le patient par une incision ou un orifice, par le chirurgien ou son assistant. Ceci permet d'insérer l'instrument par un orifice ou une incision et positionner son extrémité distale sur le point ciblé. Dans ce cas, il est préférable d'utiliser une base permettant de maintenir l'unité asservie en position fixe par rapport au patient, pendant l'exécution de la procédure. Ce positionnement initial de l'unité asservie selon une configuration prédéfinie, établit immédiatement une position de référence pour l'instrument contrôlé par un processeur et l'interface utilisateur. La portabilité de l'unité asservie est obtenue grâce à un insert d'instrument assez simple utilisé en combinaison avec un adaptateur de relativement petite taille, surtout si on le compare à ceux utilisés sur les bras volumineux des structures à bras articulés antérieures. L'unité asservie étant purement mécanique et pouvant être séparée de l'unité motrice, elle peut être positionnée par l'opérateur sans difficulté. Une fois en place, elle est fixée au support et les câbles mécaniques sont accouplés à l'unité motrice. L'unité asservie est donc à la fois portative et facile à mettre en place. Un autre avantage du système est que le porte-instrument ou adaptateur permet de placer l'instrument au point opératoire et de l'y maintenir, même lors du changement d'instruments. À titre d'exemple et en référence à la figure 2B, le porte-instrument est représenté par le tube guide 17 qui s'étend jusqu'au site d'opération. Lors du changement d'instrument, l'extrémité de ce tube 17 reste en place et un nouvel instrument, adapté à la procédure chirurgicale, peut être inséré. L'un des avantages du système est donc la facilité de remplacement de l'instrument. Certaines procédures chirurgicales exigent l'usage de plusieurs instruments et le présent système permet d'en changer rapidement et sans difficulté. Le porte-instrument ou adaptateur étant maintenu en position le chirurgien n'a pas besoin de prendre autant de précautions chaque fois qu'il introduit un nouvel instrument dans le patient. Dans les systèmes antérieurs, l'instrument n'est supporté que par une canule placée au point d'incision, qui doit être remplacée en même temps que l'instrument. En d'autres termes, cela signifie que chaque fois qu'un nouvel instrument est utilisé, il est nécessaire de faire très attention à replacer l'extrémité distale de l'instrument au même endroit afin de ne pas endommager un organe ou les tissus environnants. Ainsi, avec la présente invention, le porte-instrument ou adaptateur étant maintenu en place sur le site à opérer, il n'est pas nécessaire au chirurgien de prendre autant de précautions var le porte-instrument ou adaptateur est maintenu en position, même lors du changement d'instrument car il lui suffit d'insérer la nouvelle pièce dans le tube rigide. En outre, ce système élimine pratiquement les risques de dommages aux organes ou tissus lors du changement d'instrument. Un certain nombre de formes de réalisation ayant maintenant été présentées, il devrait être évident pour ceux qui sont familiarisés avec d'autres système que la présente invention offre de nombreux avantages. REVENDICATIONS 1. Un instrument chirurgical (10) contrôlé à distance comprenant : une tige (14) dont l'extrémité proximale est accouplée à une unité motrice (8) et une extrémité distale pouvant être insérée dans le patient pour l'exécution d'une procédure médicale ; une interface utilisateur (11) placée à distance, connectée à un processeur (9) de signal, également placé à distance, traitant les commandes reçues de l'interface et relié à une unité motrice à laquelle il transmet les signaux reçus, ce dispositif est caractérisé par : un tube allongé (18) qui peut être jeté après un seul usage ; un mécanisme d'entraînement (15) monté a l'extrémité proximale qui, comme le tube allongé peut être jeté après un seul usage ; le tube allongé est connecté à une unité motrice par un mécanisme d'accouplement ; l'extrémité distale du tube allongé peut être manipulée à distance grâce à un système de câbles (21 ; 22) connecté à l'unité motrice par le mécanisme d'accouplement, les câbles pouvant être jetés après un seul usage avec le tube allongé. 2. L'instrument chirurgical décrit dans la revendication 1 comprend également un mécanisme d'entraînement connecté à une unité motrice et permettant de le connecter et de le déconnecter facilement. 3. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans la revendication 2 doté d'un mécanisme de montage incluant un tube guide (17 ; 200) sur lequel est monté la tige allongée amovible et dont l'extrémité distale (203) peut être insérée dans le patient et maintenue en position fixe sur le site à opérer, la tige allongée pouvant être insérée dans le tube guide de façon à ce que l'extrémité distale (203) de la tige dépasse de l'extrémité du tube. 4. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 2 et 3, dont le mécanisme de montage est doté d'un tube guide dans lequel la tige allongée amovible est insérée, une section (202) du tube étant courbe et une section (309) de la tige étant flexible, ce qui lui permet de se conformer à la partie courbe du tube guide lors de son insertion. 5. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 1 à 4 avec lequel l'unité motrice est montée à distance de cet instrument et comprend deux ou plusieurs moteurs (800) raccordés au mécanisme d'accouplement. 6. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 1 à 5, avec lequel l'extrémité distale de la tige de l'instrument peut pivoter pour le mouvement sur un plan unique. 7. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 1 à 6 avec lequel l'unité motrice est reliée au mécanisme d'accouplement (15) par un système de câbles, ce système pouvant être connecté sur l'unité motrice (8) et en être déconnecté. 8. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 2 à 4 avec lequel l'unité motrice est reliée au mécanisme de montage par un système de câbles, ce système pouvant être connecté sur l'unité motrice et en être déconnecté. 9. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 1 à 8 avec lequel l'unité motrice comprend deux ou plusieurs moteurs (800), ces deux ou plusieurs moteurs étant facilement transportables. 10. L'instrument chirurgical à commande à distance décrit dans les revendications 1 à 9, avec lequel un instrument chirurgical est monté sur l'extrémité distale de la tige, cet instrument étant relié à l'unité motrice et constituant avec la tige un ensemble consommable. 11. Un instrument chirurgical comprenant : un porte instrument constitué d'un guide allongé (17) dans lequel est introduit un insert dont l'extrémité distale est porteuse d'un instrument chirurgical (18) permettant l'exécution de procédures médicales ; ce dispositif est caractérisé par : le porte-instrument peut être inséré dans le patient par une incision (207), de façon à placer son extrémité distale au site sur lequel la procédure chirurgicale doit être exécutée ; un support maintenant le porte instrument, de manière à ce que son extrémité distale soit maintenue en position fixe par rapport au site cible, l'outil chirurgical étant guide vers le site cible une fois que l'insert (16) à été inséré dans le porte-instrument. 12. Un dispositif permettant l'échange d'instruments chirurgicaux et permettant de positionner l'instrument (18) sur le site à opérer, ce dispositif est caractérisé par : un tube guide (17) dont l'extrémité distale est insérée dans le patient par une incision (207), ce tube étant maintenu en position fixe par rapport au patient, de façon à ce que son extrémité distale soit maintenue fixement sur le site à opérer, le tube guide étant inséré manuellement dans l'incision ; un ou plusieurs instruments chirurgicaux dont l'extrémité distale est porteuse d'un outil (18) ; l'instrument ou les instruments pouvant être insérés dans le tube guide maintenu en position fixe, de manière à ce qu'une fois complètement inséré, l'outil sélectionné sorte de l'extrémité distale ouverte du tube au point d'opération, le tube ainsi que les instruments étant doté d'un dispositif de montage permettant leur engagement afin de maintenir solidement l'instrument sur le tube guide. 13. Un système chirurgical comprenant : un instrument chirurgical doté d'un mécanisme d'entraînement s'accouplant à l'outil (18) pour l'exécution d'interventions chirurgicales ; ce système se caractérise par : une unité motrice placée à distance de l'instrument chirurgical et mécaniquement accouplée à l'instrument ; un instrument chirurgical pouvant être inséré manuellement dans le patient de manière à placer l'outil sur le site à opérer, et un mécanisme d'entraînement de l'instrument pouvant être facilement accouplé à l'unité motrice. 14. Un système de chirurgie robotisé comprenant : un instrument chirurgical à entraînement mécanique ; le système étant caractérisé par : un support portable permettant de maintenir l'instrument en position audessus d'une table d'opération de manière à pouvoir le placer sur le site à opérer à l'intérieur du patient, l'instrument étant manipulé à distance à partir d'une interface informatisée (11) ; un câblage mécanique raccordé à l'instrument pour le contrôle des mouvements de l'instrument ; une série d'actionneurs électriques commandés par les signaux reçus de l'interface informatisée, ces actionneurs étant mécaniquement accouplés au câblage et entraînant ce câblage ; et un dispositif d'accouplement du câblage mécanique sur les actionneurs, pouvant être facilement engagé et désengagé.. 15. Un instrument chirurgical conçu pour être inséré dans le patient par une incision et manipulé à distance par un chirurgien (2), ce système est caractérisé par : un bras dont l'extrémité proximale est placée à l'extérieur du corps du patient et son extrémité distale, à l'intérieur, près du site à opérer ; un support de bras assurant le contrôle de son mouvement et dont l'extrémité proximale du guide ne que sur un plan défini à l'avance, et un insert monté sur le bras, à l'extrémité duquel est monté un outil. 16. Un instrument chirurgical portable comprenant : une tige (18) allongée portable dont l'extrémité distale peut être manuellement positionnée sur le site à opérer une fois qu'il a été inséré dans le corps du patient par une incision ; cet instrument est caractérisé par : un mécanisme de montage portable pouvant être monté en position fixe de manière à placer son extrémité distale à l'extérieur du corps du patient ; une unité motrice (8) portable accouplée à un outil monté à l'extrémité distale de la tige ; l'unité motrice pouvant facilement être placée à l'endroit désiré, loin du patient. 17. Un système chirurgical portable commandé à distance comprenant : une tige allongée portable (18) dont l'extrémité distale est placée sur le site à opérer par une incision pratiquée sur le patient ; ce système se caractérise par : un mécanisme portable pouvant être monté sur une position fixe à l'extérieur du corps du patient, près de l'incision (207) et sur lequel la tige allongée est montée ; un support portable permettant d'installer le mécanisme de montage à l'endroit désiré par rapport au patient et monté de façon amovible sur une structure solidaire ou indépendante de la table d'opération. 18. Un dispositif chirurgical commandé à distance comprenant : une tige allongée portable (18) dont l'extrémité distale peut être manuellement positionnée sur le site à opérer une fois qu'il a été inséré dans le corps du patient par une incision (207) ; ce dispositif de caractérise par : un mécanisme portable pouvant être monté sur une position fixe à l'extérieur du corps du patient, près de l'incision et sur lequel la tige allongée est montée ; une unité motrice portable entraînant la tige allongée via un mécanisme de montage ; un câblage mécanique dont une extrémité est accouplée au mécanisme de montage et l'autre à l'unité motrice, les deux extrémités du câblage pouvant facilement être connectées et déconnectées. 19. Un système constitué d'un poste central (M) et d'une unité asservie, le chirurgien manipulant les commandes du poste central pour contrôler les mouvements d'un instrument chirurgical monté sur l'unité asservie (S), le poste principal se caractérise par : un ensemble de positionnement inférieur (50) ; un ensemble de positionnement supérieur (60) monté sur l'ensemble inférieur et pivotant sur celui-ci permettant la manipulation latérale, un bras (90) dont l'extrémité distale (90A) est dotée d'une pièce de commande pour la main du chirurgien et dont l'extrémité proximale (90B) pivote sur l'ensemble de positionnement supérieur permettant la manipulation longitudinale de l'outil dont le mouvement est essentiellement perpendiculaire aux mouvements latéraux de la main du chirurgien. 20. Un système constitué d'un poste central et d'une unité asservie, le chirurgien manipulant les commandes du poste central pour contrôler les mouvements d'un instrument chirurgical monté sur l'unité asservie, le poste principal se comprend : une base ; un bras pivotant (90) sur la base, et une pièce à main (110) articulée sur le bras cette pièce à main comportant un support de pouce et un support de doigt, dont les mouvements sont relatifs. 21. Un système constitué d'un poste central et d'une unité asservie, le chirurgien manipulant les commandes du poste central pour contrôler les mouvements d'un instrument chirurgical monté sur l'unité asservie, le poste central comprend : une base ; un bras pivotant (90) sur la base, et une pièce à main articulée sur le bras ; la pièce à main (110) comportant un levier de commande saisi par le chirurgien, et muni d'un bouton ou commutateur monté sur le bras au moyen d'une articulation multiple. 22. Dispositif permettant le contrôle d'un instrument chirurgical inséré dans le corps d'un patient pour faciliter l'exécution de la procédure chirurgicale et sa commande à distance au moyen d'un dispositif d'interface manipulé par le chirurgien, le dispositif se caractérise par : un mécanisme d'initialisation permettant de positionner l'instrument chirurgical sans avoir à calculer sa position initiale et de positionner le dispositif d'entrée par contrôle électronique ; le mécanisme d'initialisation comprend un dispositif établissant une position de référence initiale pour le dispositif d'entrée et l'instrument chirurgical ; un processeur calculant la position absolue du dispositif d'entrée lorsqu'il est manipulé par le chirurgien ; un mécanisme déterminant la position désirée de l'instrument en fonction : de la position actuelle du dispositif d'entrée, de la position de référence du dispositif d'entrée et, un mécanisme de synchronisation du mouvement de l'instrument et de celui du dispositif d'entrée, assurant que les mouvements de l'instrument correspondent exactement à ceux du chirurgien. 23. Un processeur et une mémoire contenant un programme d'instructions, ce système étant caractérisé par : un mécanisme récepteur auquel est envoyée une coordonnée représentant l'emplacement désiré de l'extrémité distale d'un instrument chirurgical sur un site cible à l'intérieur du corps du patient, un mécanisme déterminant la profondeur d'insertion de l'instrument chirurgical est partir de la coordonnée susmentionnée afin de placer l'extrémité distale de l'instrument sur le site cible.