FR 2825485 A1 20021206 FR 0106987 A 20010529 PROCEDE ET DISPOSITIF DE CONTROLE DE VITESSE ANGULAIRE D'UNE CHAINE ELECTROMECANIQUE PEU AMORTIE DESCRIPTION Domaine technique L'invention concerne un procédé de contrôle de la vitesse mécanique angulaire d'une charge entraînée en rotation par une chaîne électromécanique peu amortie et présentant éventuellement des non-linéarités telles que des jeux de transmission, en l'absence d'une mesure de vitesse angulaire de la charge. L'invention concerne également un dispositif mettant en oeuvre ce procédé de contrôle de vitesse. Dans l'ensemble du texte, le terme"charge" désigne indifféremment tout mécanisme susceptible d'être entraîné en rotation par l'intermédiaire d'une chaîne électromécanique peu amortie. Ainsi, et de manière nullement limitative, la charge peut être constituée par un rouleau de laminoir ou de machine de fabrication de papier, une hélice de navire, un essieu de motrice ferroviaire, etc. Par ailleurs, l'expression"chaîne électronique"désigne un ensemble comprenant un actionneur de couple, formé d'un convertisseur de puissance et d'un moteur électrique d'un type quelconque, ainsi qu'une chaîne cinématique au travers de laquelle cet actionneur entraîne la charge. Enfin, l'expression"peu amortie"signifie que la chaîne électromécanique présente des fréquences de résonance mécaniques. Ces fréquences sont définies par les paramètres de la chaîne, telles que les inerties, les raideurs et les frottements visqueux. Dans le contexte de l'invention, ces paramètres sont mal connus ou varient en cours de fonctionnement, ce qui entraîne une incertitude ou une variation des fréquences de résonance de la chaîne électromécanique et des amplitudes associées. Etat de la technique On a représenté schématiquement sur la figure 1 des dessins annexés un système d'asservissement en boucle fermée de type connu, assurant le contrôle de la vitesse de rotation d'une charge 1, entraînée par un actionneur de couple 2 au travers d'une chaîne cinématique 3. L'actionneur de couple 2 comprend un moteur électrique 4 couplé à un convertisseur de puissance 5. Le contrôle de la vitesse du moteur 4 est assuré par d'n correcteur 6 qui reçoit un signal de référence Q, n représentatif de la vitesse désirée du tn moteur 4. Lorsqu'on ne dispose pas d'une mesure de la vitesse de la charge 1, le correcteur 6 reçoit également un signal Qm représentatif de la vitesse réelle du moteur 4. En réponse, le correcteur 6 délivre un signal r de référence de couple, qui commande l'actionneur de couple 2. Parmi les correcteurs existants, on citera par exemple les correcteurs PI (Proportionnel Intégral), PID (Proportionnel Intégral Dérivé) 1 H=, QFT (de l'anglais"Quantitative Feedback Theory") et RST (résultant de la mise en oeuvre d'une méthode de placement de pôle). Dans le domaine fréquentiel et en utilisant les transformées de Laplace, on sait que la réponse d'un correcteur se caractérise par une fonction de transfert rationnelle C (s), qui correspond au rapport de deux polynômes N (s)/ D (s), où s désigne la variable opérationnelle complexe de Laplace. La fonction de transfert du système en boucle ouverte intégrant le correcteur est représentée dans le plan de Black, de Nyquist ou de Bode, par une courbe qui montre les évolutions du gain et du déphasage entre l'entrée et la sortie du système, en fonction de la partie imaginaire W de la variable opérationnelle s (s = c + fro). Les différents correcteurs se distinguent notamment les uns des autres par le degré de chacun des polynômes N (s) et D (s) c'est-à-dire par leur nombre de zéros (racines du numérateur) et de pôles (racines du dénominateur). Quand le système est peu amorti et que le niveau de performance attendu est accru, seul un correcteur d'ordre élevé permet de satisfaire aux objectifs de robustesse en performances et stabilité. Toutefois, cela a aussi pour conséquence d'augmenter le nombre des coefficients des polynômes du correcteur et, par conséquent, de rendre plus difficile le réglage optimal dudit correcteur. Dans le cas où un correcteur PI ou PID est utilisé, les degrés des polynômes associés sont respectivement de deux et trois coefficients. Le réglage est donc simple. En contrepartie, satisfaire aux objectifs de robustesse en performances et stabilité n'est plus possible en présence d'une chaîne électromécanique caractérisée par des modes résonants et, éventuellement, par des non-linéarités telles que des jeux de transmission. Pour remédier aux difficultés qui apparaissent lorsqu'on utilise un correcteur PI ou PID en présence d'une chaîne électromécanique peu amortie, il a été proposé d'associer à un tel correcteur un retour d'état basé sur un signal délivré par un estimateur. Cette solution est décrite dans la thèse de Marius Goslar intitulée"Ein Beitrag zur anwendungsorientierten Zustandsregelung elektrischer Hochleistungsantriebe", présentée le 14 août 1998 et publiée en grande Bretagne par"Conservatree Print & Design"ISBN 0953473503. De façon plus précise, la thèse précitée concerne le cas où l'on connaît la vitesse angulaire de la charge. Il y est proposé d'utiliser les algorithmes génétiques pour optimiser les coefficients des polynômes du correcteur. Cette solution connue assure un bon amortissement du système en présence de fréquences de résonance. Toutefois, elle reste peu satisfaisante en termes de robustesse. En outre, l'utilisation des algorithmes génétiques pour le calcul des coefficients des polynômes du correcteur rend le réglage de celui-ci particulièrement complexe. Lorsqu'on utilise un correcteur de t : ype Hoo, QFT ou RST, les degrés des polynômes sont sensiblement plus élevés. Ces correcteurs sont dits"robustes"car ils permettent au système corrigé de conserver sa stabilité et ses performances autour des conditions nominales, c'est-à-dire notamment en présence d'incertitudes sur les paramètres et, éventuellement, de non-linéarités dans la transmission, telles que des jeux de transmission. En revanche, ils présentent un nombre élevé de coefficients qui rend leur réglage particulièrement délicat. Quel que soit le type de correcteur utilisé, le contrôle robuste de la vitesse angulaire de la charge est rendu difficile lorsqu'il n'est pas possible de disposer d'une mesure directe de cette vitesse. Exposé de l'invention L'invention a précisément pour objet un procédé et un dispositif permettant de contrôler la vitesse mécanique d'une charge entraînée en rotation au travers d'une chaîne électromécanique peu amortie, sans mesurer cette vitesse, en présentant à la fois des performances statiques et dynamiques nominales satisfaisantes et une bonne robustesse, pour un nombre minimal de coefficients de réglage. Conformément à l'invention, ce résultat est obtenu au moyen d'un procédé de contrôle de vitesse d'une charge entraînée en rotation par un moteur électrique au travers d'une chaîne électromécanique peu amortie, selon lequel on mesure la vitesse réelle du moteur et on détermine une grandeur de référence F* d'actionnement en couple du moteur à partir de la vitesse mesurée du moteur et d'une vitesse de référence Q de la charge, caractérisé en ce qu'on détermine ladite grandeur de référence r* : en calculant une vitesse estimée nul de la charge par un observateur dont les entrées sont la grandeur de référence r et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée du moteur et une vitesse estimée Q, du moteur ; - en calculant la différence entre la vitesse de référence il de la charge et la vitesse estimée QL L de la charge ; et - en utilisant la différence ainsi calculée comme entrée d'un correcteur robuste de type CRONE, correspondant à une approximation dans le domaine fréquentiel d'un correcteur d'ordre non entier. Dans le procédé ainsi défini, le calcul de la vitesse estimée de la charge autorise un contrôle effectif de cette vitesse en l'absence de sa mesure. Dans la pratique, ce calcul est effectué par un observateur, tel qu'un filtre de Kalman, apte à reconstituer l'état interne de la chaîne électromécanique à partir d'un modèle dynamique de celle-ci. Avantageusement, l'observateur utilise un modèle dynamique tel que : [ i Ccouplag COMaA rCCJ 1/2 let2/3 = [o] kj y'r, . '-E 12/3 0 [0] [0] [0] rL let2l3 0 - L. loi [01 loi-FL- dans lequel Acc, AAE et B sont des matrices de coefficients affectés respectivement à la chaîne cinématique, à l'actionneur électrique et à la nature de la perturbation du couple résistant appliqué à la charge,-Ycc' s représentant respectivement des états de la chaîne cinématique, de l'actionneur électrique et du couple résistant appliqué à la charge. En outre, les expressions" couplage1l2 " et "couplagelet2/3" désignent respectivement une matrice de coefficients de couplage entre l'actionneur électrique et la chaîne cinématique et une matrice de coefficients de couplage entre l'ensemble actionneur électrique-chaîne cinématique et la charge. D'autre part, l'utilisation d'un correcteur d'ordre non entier pour élaborer le correcteur d'ordre entier servant à corriger la vitesse estimée de la charge permet de bénéficier des propriétés de robustesse de ce type de commande tout en limitant le nombre des coefficients de réglage à une valeur comparable à celle des commandes non robustes de type PI ou PID. On assure ainsi un comportement robuste du contrôle de vitesse vis-à-vis des variations des paramètres de la chaîne cinématique, tels que l'inertie, la raideur et le frottement visqueux, et vis-à-vis des non-linéarités du système, telles que les jeux de transmission. Dans la pratique, le nombre des coefficients de réglage est ici égal à trois, ce qui simplifie considérablement le réglage du correcteur. Ces avantages découlent des propriétés remarquables de la commande robuste d'ordre non entier, ou CRONE (marque déposée). Les caractéristiques de cette commande sont décrites en détail dans l'ouvrage "La Commande CRONE, du Scalaire au Multivariable"de A. Oustaloup et B. Mathieu, Hermes, 1999. Avantageusement et conformément aux caractéristiques propres à la commande CRONE de troisième génération telles qu'elles sont exposées dans l'ouvrage précité, on utilise un correcteur d'ordre non entier dont la transmittance P (s) est telle que : /) =yoM''avec eC, où n = a + ib est un ordre d'intégration non entier complexe dont la partie réelle a détermine le placement en phase du profil à la fréquence centrale cog et dont la partie imaginaire b détermine l'inclinaison du profil par rapport à la verticale, dans le plan de Nichols C, et est un placement en gain. Les lettres a, b et zig correspondent aux coefficients de réglage du contrôleur. La fréquence centrale O) est relative au temps de réponse du correcteur. Elle est également W utilisée dans les relations O) A =-et O) B = kct) g, dans A k lesquelles à et wu sont des fréquences extrêmes définissant la plage de fréquences sur laquelle la robustesse en performances et stabilité doit être assurée et k est un coefficient dépendant de ladite plage de fréquences. Dans le cas d'une chaîne électromécanique présentant des résonances multiples, on associe à cette transmittance autant de filtres de réjection qu'il existe de modes résonants, comme décrit au sous chapitre 3. 4 ("Cas des procédés résonants") dans l'ouvrage précité. On obtient, de préférence, le correcteur d'ordre entier en effectuant une troncature fréquentielle en basse et haute fréquences, définie par des bornes fréquentielles basse #b et haute #h et en calculant, par approximation sur cette plage de fréquences (Wb oh) 1 la transmittance équivalente d'ordre entier CN (s) 1 à partir de la relation : dans laquelle : avec col et 17 > 1, et où Co est le gain à fréquence nulle. L'invention concerne également un dispositif de contrôle de vitesse d'une charge entraînée en rotation par un moteur électrique au travers d'une chaîne électromécanique peu amortie, comprenant des moyens de mesure de la vitesse réelle du moteur et des moyens pour déterminer une grandeur de référence F* d'actionnement en couple du moteur à partir d'un signal de vitesse Qm délivré par lesdits moyens de mesure de vitesse et à partir d'un signal de consigne représentatif d'une vitesse de référence de la charge, caractérisé en ce que les moyens pour déterminer ladite grandeur de référence comprennent : - un observateur dont les entrées sont la grandeur de référence F* et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée #m du moteur et une vitesse estimée du moteur, l'observateur étant apte à calculer une vitesse estimée QL de la charge et la différence entre la vitesse de référence il de la charge et la vitesse estimée QL de la charge ; - un correcteur robuste de type CRONE, utilisant comme entrée la différence calculée entre la vitesse de référence Q de la charge et la vitesse L estimée QL de la charge et dont la réalisation physique est assurée par un correcteur d'ordre entier, obtenu par approximation dans le domaine fréquentiel. Brève description des dessins On décrira à présent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'invention, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1, déjà décrite, représente schématiquement un système d'asservissement en boucle fermée selon l'art antérieur ; - la figure 2 est une vue comparable à la figure 1, qui représente schématiquement un système d'asservissement intégrant un dispositif de contrôle de vitesse angulaire de la charge conforme à l'invention ; - la figure 3 est un schéma bloc qui représente plus en détail la méthodologie de synthèse du correcteur CRONE ; - la figure 4 représente très schématiquement une maquette de chaîne électromécanique utilisée pour tester le dispositif de contrôle selon l'invention ; - la figure 5 représente, en A, la courbe d'évolution de la vitesse QL de la charge entraînée par la chaîne électromécanique de la figure 4 (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes) et, en B, la courbe d'évolution du couple d'actionnement F* (en unités réduites) délivré par le correcteur en fonction du temps t, dans le cas où l'on utilise un correcteur PI de l'art antérieur et un montage tel qu'illustré sur la figure 1 ; - la figure 6 représente, en A', la courbe d'évolution de la vitesse QL de la charge entraînée par la chaîne électromécanique de la figure 4 (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes) et, en B', la courbe d'évolution du couple d'actionnement C (en unités réduites) délivré par le correcteur en fonction du temps t, dans le cas où l'on associe un observateur (filtre de Kalman) à un correcteur CRONE, conformément à l'invention et selon le montage illustré sur la figure 2 ; - la figure 7 représente les fonctions de transfert (amplitude du signal, en dB, en fonction de la fréquence, en Hz) de la chaîne cinématique correspondant à la maquette de la figure 4, respectivement dans le cas où les inerties présentent leurs valeurs nominales (courbe C) et dans deux cas extrêmes de variation desdites inerties (courbes D et E) ; et - la figure 8 représente les courbes A'et B' de la figure 6 dans le cas où les inerties présentent leurs valeurs nominales et dans deux cas extrêmes de variation desdites inerties, sur la maquette de la figure 4. Description détaillée d'un mode de réalisation préféré de l'invention Comme l'illustre très schématiquement la figure 2, un dispositif de contrôle de vitesse conforme à l'invention est conçu pour contrôler la vitesse de rotation d'une charge 10 entraînée en rotation par l'intermédiaire d'une chaîne électromécanique. Ladite chaîne électromécanique comprend un actionneur de couple 12 qui entraîne la charge 10 en rotation au travers d'une chaîne cinématique 13. L'actionneur de couple 12 comporte un moteur électrique 14 couplé à un convertisseur de puissance 16. Par hypothèse, la chaîne électromécanique est peu amortie et il n'existe pas de moyen de mesure de la vitesse mécanique de la charge 10. Conformément à l'invention, le contrôle de la vitesse de rotation de la charge 10 est assuré en associant un observateur 18 et un correcteur 20, de type CRONE. De façon plus précise, l'observateur 18 a pour fonction de calculer une vitesse de rotation estimée de la charge 10. A cet effet, l'observateur 18 reçoit sur une première entrée un premier signal r*, représentatif d'une grandeur de référence d'actionnement en couple du moteur 14. L'observateur 18 calcule en 22 une erreur d'innovation, représentée par la différence entre la vitesse angulaire réelle du moteur 14 et une vitesse angulaire estimée D du moteur 14. Cette différence est pondérée par un coefficient de pondération K, comme représenté en 24 sur la figure 2. La grandeur de référence d'actionnement en couple du moteur, représentée par le premier signal r*, correspond à un couple d'actionnement désiré du moteur 14. Le premier signal r* est prélevé directement à la sortie du correcteur CRONE 20 avant d'être injecté dans l'actionneur de couple 12. Pour simplifier, on appelle vitesse angulaire réelle Qm du moteur" la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur 14. Cette vitesse peut être mesurée par tout moyen connu tel qu'un capteur de vitesse 26, sans sortir du cadre de l'invention. un signal représentatif de la vitesse angulaire réelle Qm du moteur est reçu sur une deuxième entrée de l'observateur 18. L'observateur 18 intègre un modèle dynamique 28 qui calcule la vitesse de rotation estimée QL de la charge 10 ainsi que la vitesse angulaire estimée Qm du moteur 14, utilisée pour calculer l'erreur d'innovation. A. cet effet, l'observateur 18'reconstitue la chaîne électromécanique et assure un recalage permanent des états du système par le calcul de l'erreur d'innovation en 22. Ce modèle dynamique repose sur la représentation interne du système, habituellement exprimée par les équations : F A A A fi = AX+ BU + (F-Y) A A y = ex + DU i Dans ces équations, U représente le vecteur des entrées de la chaîne électromécanique, X représente un élément de l'espace d'état du système, Y représente le vecteur des sorties du système et A, B, C et D sont des matrices dont les coefficients sont des nombres A A réels. Les symboles X et représentent les valeurs estimées de X et Y obtenues par la mise en oeuvre du modèle. Dans la pratique, l'observateur 18 peut notamment être constitué par un filtre de Kalman. Dans ce cas, les calculs s'effectuent de façon linéaire et en temps discret. Ce type d'observateur a notamment pour avantage d'être à variances minimales. Toutefois, tout autre observateur permettant d'obtenir des résultats comparables, tel qu'un filtre de Luenberger, peut être utilisé sans sortir du cadre de l'invention. Afin d'assurer une représentation fidèle de l'état interne du système, le modèle prend en compte le modèle électromagnétique et le modèle mécanique de la chaîne électromécanique, ainsi que les perturbations intervenant sur le couple résistant appliqué à la charge. Ainsi, la représentation de l'actionneur de couple 12 comprenant le convertisseur de puissance 16 et le moteur 14 est faite par un premier modèle d'état équivalent en continu, dont l'évolution libre est représentée par : De façon comparable, la chaîne cinématique 13 est représentée par un deuxième modèle d'état équivalent en continu, dont l'évolution libre est représentée par : L'interconnexion des deux blocs ainsi définis conduit à représenter la chaîne électromécanique sous une forme dont l'évolution libre est représentée par : [Y 1 F. 1 C Dans cette relation, l'expression"couplagell2" désigne une matrice de coefficients de couplage entre l'actionneur de couple 12 et la chaîne cinématique 13. Afin de prendre également en compte les perturbations du couple iL appliqué à la charge, on prend pour hypothèse que ri=0. Le système peut alors être décliné sous la forme d'un modèle dynamique tel que la réponse à l'entrée consigne de couple F* peut être représentée par : [Ai COMpg COM/7/lage LA-rJ fY 1 FX 1 rxcc l 1/2 let2/3 LJ LJ - eL-loi loi loi FLL J [o] [o] [o] LrJ Dans cette relation, l'expression Il couplagelet2/3 Il désigne une matrice de coefficients de couplage entre l'ensemble formé par l'actionneur de couple 12 et la chaîne cinématique 13, et la charge 10. Les coefficients des matrices de couplage Il couplagel/2 Il et"c des matrices Acc, AAE et B sont définis par l'homme du métier en fonction des caractéristiques respectives de la chaîne cinématique 13, de l'actionneur de couple 12 et des perturbations du couple résistant appliqué à la charge 10. On conçoit que cette opération découle de la simple mise en oeuvre des connaissances de base d'un spécialiste de l'automatique. Comme on l'a représenté schématiquement sur la figure 3, le correcteur 20 résulte d'un correcteur robuste 38 d'ordre non entier, de type CRONE, dont la réalisation physique est assurée par un correcteur d'ordre entier 36, obtenu par approximation dans le domaine fréquentiel. Le correcteur 38 d'ordre non entier est un correcteur de type CRONE de troisième génération, défini par : où Go (s) désigne la transmittance de l'ensemble constitué de la chaîne cinématique caractérisée par les valeurs nominales de ces paramètres et de l'observateur (Go (S) ==L (S)/r* (s)), et où la transmittance P (s) est caractérisée par - sign (b) sign S 1 s 1± (l+ r 1± úJh ss S = ('+ S I. b - L i±L i±L r,. r'' úJb " L Je, (J (Ob O) b, \, L, O) b/JC i/O) h f les coefficients Vo, cob et fUh constituent les seuls coefficients de réglage du correcteur 38. En d'autre terme, le réglage du correcteur est effectué dès lors que les valeurs de ces trois coefficients sont établies. Cette caractéristique constitue un avantage essentiel de l'invention puisqu'elle autorise un réglage pratiquement aussi simple que dans le cas où l'on utilise un correcteur non robuste tel qu'un correcteur de type PI ou PID. Conformément à l'approche CRONE : - le terme Yo permet un placement en gain, - le terme à l'exposant nb permet l'annulation d'erreurs statique ou de traînage, - le terme à l'exposant nh permet de réduire la sensibilité du correcteur aux bruits de mesure. Concernant les termes de la transmittance ss (s) non précédemment cités, ils découlent de la troncature fréquentielle (aux fréquences #b et #h) de la transmittance qui correspond à la restriction au plan complexe CJ (plan d'appartenance de la variable complexe s) de la transmittance de l'intégrateur non entier complexe (Mg/s) , le plan complexe CJ étant différent du plan complexe Ci auquel l'ordre non entier n appartient. Lorsque la chaîne électromécanique présente des résonances multiples, on associe à la transmittance P (s) autant de filtres de réjection qu'il existe de modes résonants dans ladite chaîne. On se reportera utilement à ce sujet au sous chapitre 3. 4 de l'ouvrage d'Alain Oustaloup et Benoît Mathieu déjà cité et incorporé par référence. Pour plus de détail concernant le correcteur robuste 36 et la synthèse de celui-ci, on se reportera utilement, à l'ouvrage de Alain Oustaloup et Benoît Mathieu déjà cité, et notamment au chapitre 2 intitulé :"Commande CRONE de troisième génération". Le correcteur CRONE discret 34, utilisé dans un calculateur temps réel, constitue un correcteur monovariable robuste. Il est obtenu par discrétisation du correcteur 36 et fonctionne en temps discret avec une période d'échantillonnage pouvant être supérieure ou égale à celle de l'observateur 18. Ainsi, dans le mode de réalisation décrit ici à titre d'exemple, la période d'échantillonnage du correcteur CRONE discret 34 est cinq fois plus longue que celle de l'observateur 18. Le correcteur CRONE discret 34 reçoit un signal représentatif de la différence (repère 30 sur la figure 2) entre une vitesse de référence QL de la charge 10 et la vitesse estimée QL de la charge. La vitesse de référence Q de la charge 10 représente la vitesse de rotation désirée ou de consigne de la charge. La vitesse estimée QL de la charge 10 est fournie par l'observateur 18. Sur la base de cette différence, le correcteur CRONE discret 34 délivre un * signal r représentatif du couple qui doit être appliquée sur le moteur 14 par le convertisseur de puissance 16. L'observateur 18 ainsi que les correcteurs 34, 36 et 38 utilisent un ou plusieurs calculateurs. Comme on l'a représenté sur la figure 4, une maquette a été réalisée afin de valider par des essais, sur un cas concret, les résultats obtenus par la mise en oeuvre du procédé de contrôle de vitesse selon l'invention. Plus précisément, des essais comparatifs ont été effectués sur la maquette de la figure 4, en utilisant successivement un correcteur PI de l'art antérieur et un ensemble observateur correcteur de type CRONE, conformément à l'invention. La maquette utilisée pour les essais comprenait un premier moteur 114,"pilote de vitesse", comparable au moteur 14 sur la figure 2. Le moteur 114 était relié mécaniquement à un deuxième moteur 110,"de charge", par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique 113 comprenant une première allonge 113A, une première masse d'inertie 113B, une deuxième allonge 113C, une deuxième masse. d'inertie 113D, une troisième allonge 113E intégrant un jeu 113F et une troisième masse d'inertie 113G. Dans la maquette ainsi réalisée, le moteur 110 jouait le rôle de la charge 10 sur la figure 2 et la chaîne cinématique 113 celui de la chaîne 13. Chacun des moteurs 114 et 110 avait une inertie de 0, 00488 m2*kg et les raideurs des allonges 113A, 113C et 113E étaient respectivement de 357 N*m/rad, 175 N*m/rad et 78 N*m/rad. Enfin, les inerties nominales des masses d'inertie 113B, 113D et 113G étaient respectivement égales à 0,014 m2*kg, 0,03 m2*kg et 0,068 m2*kg, tout en pouvant simuler des erreurs importantes faisant varier ces inerties entre la moitié et le double de leurs valeurs nominales. Les essais effectués sur cette maquette en utilisant un correcteur PI de l'art antérieur sont illustrés par les courbes A et B sur la figure 5. Plus précisément, la courbe A montre l'évolution de la vitesse de rotation QL de la charge (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes) et la courbe B montre l'évolution du couple F* délivré par le correcteur (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes). On voit qu'une perturbation du couple de charge à l'instant to se traduit notamment par une période relativement longue avant le retour à l'équilibre et par une entrée en résonance du système. Comme l'illustrent les courbes A'et B'sur la figure 6, la situation est très différente lorsque le dispositif de contrôle de vitesse selon l'invention est utilisé. Plus précisément, la courbe A'montre l'évolution de la vitesse de rotation QL de la charge (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes) et la courbe B'montre l'évolution du couple r'délivré par le correcteur (en unités réduites) en fonction du temps t (en secondes). On voit que, dans ce cas, le système revient très rapidement à l'équilibre après la survenance d'une perturbation du couple de charge au temps to. De plus, il ne se produit aucun phénomène de résonance, contrairement à l'art antérieur. Les courbes de la figure 6 montrent que le dispositif de contrôle de vitesse selon l'invention présente bien les capacités d'amortissement recherchées, en présence de fréquences de résonance dans la chaîne électromécanique. Une autre série d'essais a été effectuée pour mettre en évidence les capacités de robustesse du dispositif de contrôle de vitesse selon l'invention. Ces essais sont illustrés par les figures 7 et 8. Sur la figure 7, on a représenté la fonction de transfert de la chaîne électromécanique de la maquette illustrée sur la figure 4, c'est-à-dire l'évolution de l'amplitude du signal (en dB) en fonction de la fréquence (en Hz), respectivement dans le cas où les inerties des masses 113B, 113D et 113G sont nominales (courbe C), dans le cas où les inerties de la première masse 113B et de la troisième masse 113G sont divisées par deux et celle de la deuxième masse 113D est multipliée par deux (courbe D) et dans le cas où les inerties de la première masse 113B et de la troisième masse 113G sont divisées par deux et celle de la deuxième masse 113D est nominale (courbe E). On voit que les fréquences de résonances de la chaîne électromécanique sont modifiées de façon sensible. Sur la figure 8, on a porté les courbes A'et B'obtenues dans les cas correspondant aux fonctions de transfert illustrées en C, D et E sur la figure 7. On voit que, malgré les importantes variations des inerties et des fréquences de résonance qui en découlent, le système en boucle fermée reste stable. Ces expérimentations confirment donc que le procédé de contrôle de vitesse conforme à l'invention présente d'excellentes propriétés de robustesse malgré l'absence de mesure de la vitesse contrôlée, contrairement aux procédés de l'art antérieur utilisant des correcteurs PI. De plus, l'association d'un observateur et d'un correcteur de type CRONE, conformément à l'invention, permet d'obtenir ces propriétés de robustesse avec seulement trois coefficients de réglage (le gain Yo et les fréquences transitionnelles (Oo et COn). Bien entendu, le procédé et le dispositif selon l'invention peuvent s'appliquer à tout système comprenant une charge entraînée en rotation par une chaîne électromécanique peu amortie, quelle que soit la nature de la charge et quelles que soient les caractéristiques de la chaîne électromécanique, et notamment ses fréquences de résonance et ses jeux éventuels. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle de vitesse d'une charge (10) entraînée en rotation par un moteur électrique (12) au travers d'une chaîne électromécanique (13) peu amortie, selon lequel on mesure la vitesse réelle du moteur (12) et on détermine une grandeur de référence r* d'actionnement en couple du moteur (12) à partir de la vitesse mesurée Q du moteur et d'une vitesse de référence Q de la charge (10), caractérisé en ce qu'on détermine ladite grandeur de référence ru - en calculant une vitesse estimée QL de la charge par un observateur (18) dont les entrées sont la grandeur de référence F* et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée du moteur (12) et une vitesse estimée du moteur ; - en calculant la différence entre la vitesse de référence Q de la charge (10) et la vitesse estimée QL de la charge ; et - en utilisant la différence ainsi calculée comme entrée d'un correcteur robuste (20), de type CRONE, obtenu par approximation fréquentielle d'un correcteur CRONE d'ordre entier. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on calcule la vitesse estimée QL de la charge (10) à partir d'un modèle dynamique de la chaîne électromécanique (13). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on utilise un modèle dynamique qui prend en compte le modèle électromagnétique, le modèle mécanique et les perturbations du couple de la charge (10). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel on utilise un modèle dynamique tel que : r-, COMa COK/ ? g LA-y-J rv 1 ry i CC CC r l ri r 1 COUC'Ë'g J ? AF = M [A. J'xcc + r", L J L J L J M [o] [o] LrJ dans lequel Acc, AAE et B sont des matrices de coefficients affectées respectivement à la chaîne cinématique (16), à l'actionneur électrique (12,14) et à la nature de la perturbation du couple résistant appliqué à la charge (10), Xcc, XAE et rL représentant respectivement des états de la chaîne cinématique, de l'actionneur électrique et du couple résistant appliqué à la charge, et les expressions"c 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel on utilise un filtre de Kalman en temps discret comme observateur (18). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel on utilise un correcteur d'ordre non entier dont la transmittance ss (s) est telle que : crf p (s) yn--, avec nëC-j, J -cj où n = a + ib est un ordre d'intégration non entier complexe dont la partie réelle a détermine le placement en phase du profil à la fréquence (O, et dont la partie imaginaire b détermine l'inclinaison du profil par rapport à la verticale, dans le plan de Nichols C, étant un placement en gain et la fréquence cog étant relative au temps de réponse du correcteur et étant û) également utilisée dans des relations & ) =-"- et A k dans lesquelles O) A )g= 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel, la chaîne électromécanique (13) présentant des résonances multiples, on associe à la transmittance ss (s) autant de filtres de réjection qu'il existe de modes résonants dans ladite chaîne. 8. Dispositif de contrôle de vitesse d'une charge (10) entraînée en rotation par un moteur électrique (12) au travers d'une chaîne électromécanique (13) peu amortie, comprenant des moyens de mesure (26) de la vitesse réelle du moteur (12) et des moyens pour déterminer une grandeur de référence r d'actionnement en couple du moteur (12) à partir d'un signal de vitesse Qm délivré par lesdits moyens de mesure de vitesse (26) et à partir d'un signal de consigne Q représentatif d'une vitesse de référence de la charge (10), caractérisé en ce que les moyens pour déterminer ladite grandeur de référence comprennent : - un observateur (18) dont les entrées sont la grandeur de référence r et une erreur d'innovation représentée par la différence pondérée entre la vitesse mesurée Qm du moteur (12) et une vitesse estimée du moteur, l'observateur (18) étant apte à calculer une vitesse estimée QL de la charge et la différence entre la vitesse de référence Q de la charge (10) et la L vitesse estimée Q de la charge ; - un correcteur robuste (20) de type CRONE obtenu par approximation fréquentielle d'un correcteur CRONE d'ordre non entier. 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel l'observateur (18) calcule la vitesse estimée de la charge (10) à partir d'un modèle dynamique de la chaîne électromécanique (13). 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel le modèle dynamique intègre trois blocs matriciels interconnectés, prenant respectivement en compte le modèle électromagnétique, le modèle mécanique et les perturbations du couple de la charge (10). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel l'observateur (18) est un filtre de Kalman en temps discret. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel le correcteur d'ordre non entier (20) présente une transmittance d'ordre non entier ss (s) telle que : 0 (s) = Y"f i,, avec neC,, M=yofÏ'avsc &num; où n = a + ib est un ordre d'intégration non entier complexe dont la partie réelle a détermine le placement en phase du profil à la fréquence wu et dont la partie imaginaire b détermine l'inclinaison du profil par rapport à la verticale, dans le plan de Nichols C, étant un placement en gain et la fréquence W étant relative au temps de réponse du correcteur et étant OJ également utilisée dans des relations û=--et A k WB = kúJg 1 dans lesquelles mA et û sont des fréquences extrêmes définissant une plage de fréquences sur laquelle la robustesse en performances et stabilité doit être assurée et k est un coefficient dépendant de ladite plage de fréquences. 13. Dispositif selon la revendication 12, dans lequel la chaîne électromécanique présente des résonances multiples et le correcteur (20) intègre autant de filtres de réjection que ladite chaîne présente de modes résonants.