FR 2832521 A1 20030523 FR 0115030 A 20011121 Module et installation modulaire pour commander l'exécution d'un programme La présente invention concerne un module pour commander l'exécution d'un programme dont les actions doivent être exécutées avec une précision inférieure à la seconde, une installation formée au moins de plusieurs modules du type précité ainsi que l'utilisation d'une telle installation pour la commande de la mise à feu de pièces d'artifice. De nombreuses applications nécessitent aujourd'hui de disposer d'installations ou dispositifs autonomes aptes à commander l'exécution d'un programme dont les actions doivent être exécutées avec une précision inférieure à la seconde de manière à obtenir, lorsque de telles installations et dispositifs sont éloignés géographiquement les uns des autres, une parfaite synchronisation des actions émanant de chacun desdits modules. Ce problème est particulièrement crucial dans le domaine de la pyrotechnie où les spectacles nécessitent la mise en oeuvre de nombreux postes de tir indépendants disposés sur un site de tir étendu, ce site pouvant présenter des difficultés d'accès dans certaines zones. Jusqu'à présent, dans le cas de telles applications, chaque poste de tir est relié par câblage ou liaison radio à un poste maître qui commande l'ensemble des actions des postes de tir dits esclaves. Toutefois, l'étendue géographique du site nécessite parfois l'utilisation de plusieurs kilomètres de câbles avec le temps de câblage qui en résulte. Parallèlement, la transmission d'information par liaison radio n'est pas toujours envisageable en fonction du relief du site. Par ailleurs, ce type de liaison radio est sensible à de nombreuses interférences, en particulier électriques. D'autres types de spectacles, tels que les spectacles musicaux en plein air, les spectacles son et lumière posent les mêmes contraintes. Un but de la présente invention est de proposer un module et une installation modulaire dont les conceptions permettent à chacun des modules de fonctionner de manière parfaitement autonome en s'affranchissant d'une liaison câblée ou radio avec un poste maître tout en garantissant l'exécution des séquences du programme avec une précision inférieure à la seconde. Un autre but de la présente invention est de proposer un module et une installation modulaire dont les conceptions permettent d'équiper des sites dont l'étendue géographique est importante et dont le relief est complexe sans nuire à l'exécution du programme de chaque module ou à la synchronisation du programme de chacun des modules en vue de l'exécution d'un programme général. A cet effet, l'invention a pour objet un module pour commander l'exécution d'un programme dont les actions doivent être exécutées avec une précision inférieure à la seconde, caractérisé en ce que le module, équipé au moins d'une unité centrale, d'une horloge de fonctionnement, d'un programme mémorisé dans le module et d'un récepteur GPS, présente au moins deux modes de fonctionnement, l'un autonome, l'autre synchronisé au signal horaire émis par le GPS équipant ledit module à intervalle de temps prédéterminé de l'ordre généralement de une seconde, l'horloge de fonctionnement de programme étant en mode synchronisé mis à jour à partir de signaux horaires validés émis par la réception GPS. La mise à jour de l'horloge de fonctionnement du programme à partir de signaux horaires émis par un récepteur GPS permet de garantir une précision horaire empêchant toute dérive de l'horloge au cours du temps et permettant, dans le cas d'une installation constituée de plusieurs modules, une synchronisation parfaite des actions devant être exécutées par chacun des modules. Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, le programme est constitué d'une succession de séquences de déclenchement d'appareil de mise à feu de pièces d'artifice, lesdits appareils étant raccordables au module. Selon une autre forme de réalisation préférée de l'invention, le module est constitué au moins d'un boîtier incorporant une unité centrale apte à recevoir des signaux d'un récepteur GPS, d'une horloge dite externe et d'une horloge dite interne logées dans ledit boîtier, l'horloge externe présentant deux modes de fonctionnement, l'un autonome, l'autre synchronisé au signal horaire émis par le GPS à intervalle prédéterminé de l'ordre de 1 seconde, l'horloge interne émettant une séquence de signaux à intervalle de temps constant dans l'intervalle de signaux émis par le GPS pour augmenter la précision de l'horloge externe, le premier signal de cette séquence étant synchronisé sur l'horloge externe ou sur le signal horaire GPS, l'unité centrale commandant le basculement momentané de l'horloge externe en mode de fonctionnement autonome de manière à interrompre l'action de synchronisation entre GPS et horloge externe, lorsque le signal horaire GPS émis est en dehors d'une fenêtre temporelle définie à l'intérieur de chaque séquence de l'horloge interne pour assurer la continuité de l'exécution du programme et en particulier la mise à jour de l'horloge de fonctionnement du programme sur la base exclusive des signaux fournis par les horloges externe et interne. L'invention a encore pour objet une installation modulaire du type constitué au moins de n modules similaires pour commander l'exécution d'un programme, le programme de l'installation étant sectionné en une pluralité de sousprogrammes, chaque sous-programme étant affecté à un module pour permettre, à partir desdits modules, l'exécution chronométrée du programme général avec une précision inférieure à la seconde, caractérisée en ce que chaque module est du type précité. L'invention a encore pour objet l'utilisation d'une installation à plusieurs modules du type précité pour la commande de la mise à feu de pièces d'artifice. Grâce à cette conception, chaque module est équipé d'un récepteur pour les signaux de la constellation des satellites GPS, autorisant une synchronisation horaire extrêmement précise entre les modules. Chacun d'entre eux dispose en outre de deux horloges temps réel locales permettant pour l'une d'assurer la relève des signaux GPS en cas d'interruption inopinée et pour l'autre une interpolation fine des tranches horaires GPS qui sont à la base sur une période de une seconde. Ainsi, dans le cas d'une application à la pyrotechnie, après définition et téléchargement des programmes de tir de chaque module, il est possible de laisser chacun d'entre eux totalement isolé sur le terrain, en attente d'exécution des tirs programmés. La précision de synchronisation obtenue grâce aux signaux GPS, dans tous les cas meilleure que quelques millisecondes suivant les matériels utilisés, garantit une synchronisation parfaite des mises à feu entre les différents modules de tir. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence à la figure unique qui représente une vue schématique simplifiée sous forme de blocs de la conception d'un module conforme à l'invention. Comme mentionné ci-dessus, le module pour commander l'exécution d'un programme mémorisé dans le module est constitué généralement d'un boîtier équipé au moins d'une unité centrale et d'un récepteur GPS à décodeur intégré. Le récepteur GPS peut être constitué d'un modèle du commerce et peut se présenter soit sous forme de récepteur avec antenne et décodeur intégré (interface avec unité centrale de type RS 232), soit sous forme d'antenne avec décodeur séparé. Les signaux de ce récepteur GPS sont adressés à l'unité centrale. Le rôle de cette unité centrale est d'assurer le fonctionnement d'ensemble et en particulier l'exécution du programme mémorisé dans ce module ainsi que la gestion des différents protocoles de communication GPS ou autres (réseau, horloges temps réel, ordinateur de programmation...) qui seront décrits ci-après. Cette unité centrale comporte pour ce faire différents éléments, en particulier un microprocesseur, tel qu'un microprocesseur 68 HC 11 FI, une mémoire vive telle qu'une mémoire vive 32 Ko, une mémoire EEPROM telle qu'une mémoire EEPROM 32 Ko et des interfaces diverses avec les autres éléments de l'ensemble. Le choix de mémoires EEPROM permet de mémoriser sans le secours d'une quelconque pile l'ensemble des données de programmation mais également le micro-logiciel de fonctionnement de l'ensemble rendant ainsi les évolutions du module extrêmement simples à réaliser. Dans le cas d'une application à un spectacle de pyrotechnie, la capacité de la mémoire EEPROM permet de mémoriser des séquences de tir d'environ 800 mises à feu indépendantes. Chaque module comporte encore deux horloges temps réel dites externe et interne logées dans le boîtier. Dans les exemples représentés, ces horloges temps réel génèrent des interruptions vers l'unité centrale à la cadence respective de 1 seconde pour l'horloge externe et de 5 millisecondes pour l'horloge interne. L'horloge externe présente deux modes de fonctionnement, l'un autonome, l'autre synchronisé au signal horaire émis par le GPS à intervalle prédéterminé de l'ordre de 1 seconde. En conséquence, dès lors que les signaux horaires du GPS sont présents et fiables, l'horloge externe est synchronisée en permanence sur lesdits signaux. Sa dérive est donc annulée à chaque seconde, ce qui permet de la considérer comme nulle. Cette horloge est basée sur un quartz spécifique pour ce type d'application assurant une dérive en fonctionnement libre inférieur à 1 seconde/24 heures. Le rôle de cette horloge externe est de suppléer aux éventuelles interruptions de la réception des signaux GPS en cas de masquage inopiné des satellites ou de difficultés liées aux conditions atmosphériques ou autres. Dès que les signaux GPS sont de nouveau correctement reçus, elle est immédiatement re-synchronisée. Cette horloge est donc une horloge de base ininterruptible qui assure la base de temps pour tout le reste du système. Cette horloge externe est constituée au moins d'un circuit RTC spécialisé animé par un quartz de haute précision, ce circuit RTC étant raccordé sur une entrée d'interruption non masquable par un logiciel de l'unité centrale, en particulier par le logiciel du processeur de l'unité centrale. Le choix d'un type de quartz de haute précision, spécialisé pour les applications de type chronomètre, permet d'obtenir une précision supérieure à 5 x 10-', c'est-à-dire 0, 4 seconde/jour. Le module comporte encore une horloge interne émettant une séquence de signaux à intervalle de temps constant dans l'intervalle de signaux émis par le GPS pour augmenter la précision de l'horloge externe. Cette horloge interne génère ainsi des interruptions à la période de 5 millisecondes soit 20 fois/seconde. Cette horloge interne a pour double fonction de permettre une interpolation entre deux signaux horaires émis par les signaux GPS tout en s'assurant de l'intégrité de ces signaux GPS et en les validant dans des fenêtres temporelles étroites de plus ou moins 10 millisecondes à chaque seconde. Cette horloge interne a donc pour fonction de permettre l'exécution précise d'une action du programme à l'intérieur d'un intervalle de temps d'une seconde. Elle a également pour fonction de valider le signal horaire GPS reçu. Ainsi, le premier signal de la séquence de signaux émise par l'horloge interne est synchronisé sur l'horloge externe ou sur le signal horaire GPS. L'unité centrale commande le basculement momentané de l'horloge externe en mode de fonctionnement autonome de manière à interrompre l'action de synchronisation entre GPS et horloge externe, lorsque le signal horaire GPS émis est en dehors de la fenêtre temporelle définie à l'intérieur de chaque séquence de l'horloge interne pour assurer ainsi la continuité de l'exécution du programme et en particulier la mise à jour de l'horloge de fonctionnement du programme sur la base exclusive des signaux fournis par les horloges externe et interne. En effet, le récepteur GPS utilisé a pour caractéristique de toujours fournir une trame informatique qu'il reçoive les signaux des satellites ou pas. Dans le deuxième cas, ces informations n'ont bien sûr aucune fiabilité. On ne peut le savoir qu'après les avoir décodées, c'est-à-dire trop tard. Par contre, la première trame reçue au moment de l'interruption des signaux satellites est décalée d'environ 0,3 seconde et ne se présente donc pas dans la fenêtre temporelle correcte ; ce qui permet de basculer instantanément sur les signaux horaires locaux, en l'occurrence sur l'horloge externe pour conserver la précision souhaitée. Cette horloge interne peut présenter deux modes de fonctionnement, l'un synchronisé au signal horaire émis par le GPS en mode synchronisé de l'horloge externe, l'autre synchronisé à l'horloge externe en mode autonome de l'horloge externe. En variante, cette horloge interne peut présenter un mode de fonctionnement unique en synchronisme avec les signaux de commande émis par l'horloge externe. C'est cette solution qui sera décrite ci-après. Les signaux dits"ticks"générés par l'horloge interne à intervalle de temps constant dans l'intervalle entre deux signaux horaires émis par le GPS sont comptabilisés au moyen d'un compteur. Les données fournies par ce compteur déterminent les bornes de la fenêtre temporelle correspondant à la plage de réception d'un signal horaire GPS valide. Ce compteur de"ticks"de l'horloge interne est remis à zéro par l'horloge externe à chaque nouvelle seconde. La procédure de fonctionnement de l'horloge interne est déclenchée par une interruption générée à partir de circuits spécialisés inclus dans le microcontrôleur de l'unité centrale à la cadence de 183 interruptions/seconde. La précision dépend essentiellement du quartz utilisé pour générer l'horloge de fonctionnement du processeur et est typiquement de l'ordre de 10-4. Le rôle de cette procédure est essentiellement d'incrémenter le compteur de"ticks"qui donne au système sa résolution temporelle. Ce compteur de"ticks"est remis à zéro par ailleurs par l'horloge temps réel externe à chaque nouvelle seconde. Cette procédure ouvre en outre la fenêtre de synchronisation pour les signaux horaires GPS entre les "ticks"165 et 18 correspondant respectivement à 165/183-1 =-0, 1 seconde et 18/183 = 0,1 seconde par rapport à l'instant de référence correspondant au début d'une nouvelle seconde. Tout signal horaire GPS tombant en dehors de cette fenêtre peut ainsi être éliminé comme suspect. Dès que le signal horaire GPS tombe en dehors de cette fenêtre, la fenêtre temporelle, qui présente un état actif et un état non actif ou désactivé, est désactivée. En effet, l'activation et la désactivation de la fenêtre temporelle sont asservies à des données fournies par des moyens de détection et d'analyse de chaque trame du GPS, chaque trame correspondant à un signal horaire du GPS. En effet, les moyens de détection et d'analyse de chaque trame du GPS incluent un compteur s'incrémentant à la réception d'une trame GPS valide ou se remettant à zéro à la réception d'une trame GPS invalide. La remise à zéro entraîne la désactivation de la fenêtre temporelle alors que l'incrémentation du compteur au-delà d'une valeur prédéterminée commande l'activation de la fenêtre temporelle et le basculement de l'horloge externe vers un v mode synchronisé. Ces moyens de détection et d'analyse de la trame GPS sont constitués par des circuits de gestion du temps inclus dans un micro-contrôleur et programmés par un logiciel pour la détection de la période de repos séparant deux trames. Ces moyens de détection et d'analyse de la trame GPS incluent en outre des moyens de détection du flanc descendant du bit de début de premier caractère de la trame, ces moyens commandant en mode synchronisé de l'horloge externe la synchronisation de l'horloge interne et de l'horloge externe et la mise à jour de l'horloge du programme à partir des données GPS correspondant à la trame précédant celle en cours d'analyse par lesdits moyens. La procédure résultant d'une interruption générée par les circuits de gestion du temps, tels que décrits ci-dessus, peut être décrite comme suit. Dans un premier temps cette procédure permet d'extraire un caractère de la trame GPS qui lui permet de s'assurer que la trame est complète. Si ce n'est pas le cas, elle remet immédiatement à zéro le compte de trame GPS valide ou compteur de synchronisation et signale au reste du logiciel que la synchronisation est perdue et qu'il ne faut plus interférer avec la RTC externe, en l'occurrence l'horloge externe qui devient maîtresse et commute en mode de fonctionnement autonome. Si la trame est complète, elle incrémente le compteur de synchronisation utilisé lors du recouvrement après évanouissement du signal ou lors de la synchronisation initiale pour s'assurer pendant 5 secondes de l'acquisition correcte des signaux GPS avant de les utiliser. La procédure décode ensuite les informations horaires et leur ajoute une seconde puisque ces informations ne seront prises en compte qu'au top GPS suivant. Si la valeur du compteur de synchronisation GPS est inférieure ou égale à 5, la fenêtre temporelle demeure inactivée. Dès que le compteur indique une valeur supérieure à 5, la fenêtre temporelle est ouverte de manière à contrôler à nouveau que le signal horaire GPS émis est bien reçu à l'intérieur de cette fenêtre temporelle. Si le signal horaire GPS suivant émis est en dehors de cette fenêtre temporelle, à nouveau le compteur de synchronisation GPS est remis à zéro et la fenêtre temporelle est refermée jusqu'à ce que le compteur de synchronisation GPS atteigne la valeur prédéterminée. Ceci permet ainsi d'échapper au cas où les signaux horaires du GPS sont acquis de manière sporadique, une ou deux fois avant une nouvelle disparition. Le compteur de synchronisation GPS introduit ainsi une temporisation permettant de s'affranchir de ce phénomène. Du fait que l'on s'assure pendant 5 secondes de l'acquisition correcte des signaux GPS avant de les utiliser, on peut échapper à une acquisition sporadique qui serait susceptible de générer une désynchronisation de l'horloge externe. Une autre procédure a pour rôle de détecter le flanc descendant du bit de départ (start bit) du premier caractère de la transmission. Il est à noter qu'en ce qui concerne les signaux horaires GPS qui sont des transmissions de trame informative contenant les renseignements horaires, ces trames se présentent comme une transmission série asynchrone standard d'une durée approximative de 0,6 seconde compte tenu de la vitesse de 2 400 bauds utilisée par l'unité GPS. Les trames sont séparées par une période de repos complétant la seconde entière, c'est-à-dire de 0,4 seconde. Cette période est mise à profit pour décoder les informations reçues. A chaque nouvelle seconde, une nouvelle trame est émise. L'instant de référence caractérisant le début de chaque seconde est matérialisé par le flanc descendant du bit de départ du premier caractère de la transmission. Il faut donc acquérir cet instant avant d'avoir pu décoder les informations contenues dans la trame et de pouvoir s'assurer de leur validité. La procédure de détection des débuts de trame est déclenchée par une interruption armée par le logiciel dans les temps morts entre les trames GPS. A la détection du flanc descendant du bit de début du premier caractère de la trame, la procédure démarre. La première étape consiste à vérifier si la fenêtre de synchronisation GPS est fermée. Si la fenêtre est fermée, on revient à l'état initial. Si la fenêtre est ouverte, c'est que cette trame est à priori correcte et les horloges externe et interne sont immédiatement synchronisées. L'horloge de fonctionnement du programme proprement dite est ensuite actualisée avec les données en provenance du GPS qui sont en fait celles de la trame précédente auxquelles on a ajouté 1 seconde, puisque la trame en cours vient juste de commencer et est donc encore totalement inconnue à ce moment. La procédure de décodage de trame décrite ci-dessus est ensuite lancée. En d'autres termes, la procédure peut être résumée comme suit : Lorsque le compteur, qui s'incrémente à la réception d'une trame GPS valide ou se remet à zéro à la réception d'une trame GPS invalide, affiche une valeur supérieure à une valeur prédéterminée, la fenêtre temporelle délimitée par l'horloge interne peut être ouverte. Si le signal horaire GPS émis à la seconde suivante tombe à l'intérieur de la fenêtre temporelle, le mode de fonctionnement en synchronisme de l'horloge externe est validé et les horloges externe et interne sont synchronisées sur les signaux horaires émis de même que l'horloge de fonctionnement interne du programme. A l'inverse, dès qu'un signal horaire GPS émis tombe à l'extérieur de la fenêtre temporelle définie par l'horloge interne, le compteur s'incrémentant à la réception d'une trame GPS valide est remis à zéro et la fenêtre temporelle de l'horloge interne est désactivée jusqu'à obtention d'un nombre suffisant de réception de signaux horaires GPS valides. L'horloge externe fonctionne alors en mode autonome et synchronise sur ses propres données le fonctionnement de l'horloge interne. Il en est de même de l'horloge de fonctionnement du programme qui est mise à jour à partir des données fournies par les horloges externe et interne. Une telle interruption et un fonctionnement en mode autonome peuvent être maintenus pendant une période de plusieurs heures sans nuire à l'exécution de l'ensemble des actions du programme. Bien évidemment, le module comporte encore des moyens de mémorisation d'un programme dont chaque séquence est déclenchée par l'horloge de fonctionnement du programme. Dans un mode de réalisation particulier, ce programme est constitué d'une succession de séquences de déclenchement d'appareil de mise à feu de pièces d'artifice, ces appareils étant raccordables au module. Pour permettre l'introduction de ce programme à l'intérieur de l'unité centrale du module, ce module peut comporter une unité de programmation des séquences du programme intégrée audit boîtier ou raccordable audit boîtier. Le programme fonctionne alors de manière classique sur la base des instructions reçues. Il vérifie à chaque fois l'heure de l'action programmée par rapport à l'heure fournie par l'horloge de fonctionnement du programme, il affiche un compte à rebours et exécute l'action en fonction de l'heure programmée. Dans le cas d'une application à la pyrotechnie, chaque module comporte, au moins intégrée dans le boîtier, une alimentation alimentant par l'intermédiaire d'une interface de commande un bornier de lignes, ce bornier étant notamment apte à raccorder des dispositifs de mise à feu de pièces d'artifice audit boîtier pour permettre leur activation sélective au cours du déroulement du programme. Le module comporte donc des moyens de mémorisation d'un programme d'exécution d'opérations de mise à feu à des instants prédéterminés, chaque mise à feu correspondant à l'alimentation de la connexion raccordant un dispositif de mise à feu d'une pièce d'artifice au module. L'alimentation générale fournit ainsi les tensions générales d'alimentation pour l'ensemble de l'électronique, à savoir 12 volts et 5 volts. Elle est à double entrée, prévue pour fonctionner en 220 volts monophasé ou sur batterie de 12 Volts. Dans le cadre d'une application à la pyrotechnie, le module peut comporter une alimentation de tir qui fournit la haute tension de tir soit à partir de l'alimentation secteur en 220 volts, soit à partir d'une source spécifique externe. Une interface de commande permet la commande des relais de tir en fonction des ordres élaborés par l'unité centrale à partir de son programme ou d'un réseau de terrain qui sera décrit ci-après. Il s'agit par exemple d'une interface parallèle à 8 bits et lignes de contrôle offrant une capacité de tir de 256 lignes différentes pour chaque module. Pratiquement, le nombre de lignes est limité pour un module à 64 compte tenu de l'encombrement des borniers. Cette interface est donc munie d'amplificateurs permettant de disposer des modules esclaves simplifiés à proximité des pièces d'artifice à concurrence de 256 lignes. Les borniers de ligne permettent quant à eux de raccorder les lignes de tir sous forme individuelle puisque le matériel est destiné à éliminer l'utilisation de câble multipaire dans la mesure du possible. Chaque ligne dispose d'un voyant de mise à feu et d'un voyant de continuité. Ce module peut encore comporter une interface réseau de terrain. Il s'agit d'une interface à la norme RS 422 avec réamplificateur de signal à chaque module de tir. Ces choix destinés à fiabiliser la transmission des informations conduisent à spécifier une direction amont vers le poste maître et une direction aval vers les autres modules pour la topologie de mise en oeuvre du réseau dont les segments ne peuvent plus être banalisés. Toutes les informations reçues de la direction amont sont intégralement retransmises vers les autres modules en même temps qu'elles sont décodées par le module local pour en déterminer la pertinence. Les informations reçues des modules aval sont retransmises vers les modules amont sans altération ni décodage. Le module local est susceptible d'envoyer ses propres informations vers le côté amont du réseau mais en aucun cas vers le côté aval. Cette topologie permet une simplification des échanges mais impose l'utilisation d'un protocole à maître fixe et à scrutation pour éviter les conflits entre les différents modules du réseau. Aucun module n'est en mesure d'initier un transfert d'information qui ne peut se faire qu'en réponse à une interrogation du maître. De même, ce dernier ne peut interroger les modules qu'individuellement. Tous les échanges concernant plusieurs modules se font sans réponse ni accusé de réception. Bien évidemment, cette interface est nécessaire dans le cas d'une installation modulaire constituée au moins de n modules similaires pour commander l'exécution d'un programme. Dans ce cas, le programme de l'installation est sectionné en une pluralité de sous-programmes, chaque sousprogramme étant affecté à un module pour permettre à partir desdits modules l'exécution chronométrée du programme général avec une précision inférieure à la seconde. v L'installation comporte donc un poste maître apte à communiquer par liaison filaire avec chacun des modules équipés d'une interface ad-hoc. Alternativement et sous réserve de fonctionner avec un protocole sans accusé de réception, la liaison filaire peut être remplacée par une liaison VHF mono-émetteur, multi-récepteurs si l'application filaire est rendue impossible par exemple par la topographie du terrain. Ces moyens de réception par liaison hertzienne sont notamment matérialisés par un récepteur VHF dans la figure unique. Dans le cas d'un mode de fonctionnement en réseau filaire traditionnel, ce mode de fonctionnement est architecturé autour d'une transmission filaire à la norme RS 422. Pour augmenter la distance et la sécurité de transmission des informations, chaque module de tir comporte un reconditionnement du signal autorisant un mode de fonctionnement strictement point à point conforme à la norme. Chaque segment du réseau peut ainsi admettre une longueur maximale de 1 000 mètres. La transmission des informations est bidirectionnelle basée sur un protocole spécifique du type à maître fixe avec capacité d'adressage individuel ou multiple des modules de tir. Le protocole prévoit tous les ordres utiles à la gestion des spectacles, programmation des tirs pour le mode autonome, relecture des programmes de chaque module, mise à feu immédiate, test de liaison filaire réseau, test des lignes de tir, configuration semi-automatique du réseau, remise à zéro des modules, etc. Ce mode de fonctionnement permet deux types de déploiement des modules : programmation en laboratoire des tirs pour l'utilisation en fonctionnement autonome, constitution d'un réseau de terrain utilisé en temps réel sous l'autorité d'un poste maître. REVENDICATIONS 1. Module pour commander l'exécution d'un programme dont les actions doivent être exécutées avec une précision inférieure à la seconde, caractérisé en ce que le module, équipé au moins d'une unité centrale, d'une horloge de fonctionnement d'un programme mémorisé dans le module et d'un récepteur GPS, présente au moins deux modes de fonctionnement, l'un autonome, l'autre synchronisé au signal horaire émis par le GPS équipant ledit module à intervalle de temps prédéterminé de l'ordre généralement de une seconde, l'horloge de fonctionnement de programme étant en mode synchronisé mis à jour à partir de signaux horaires validés émis par la réception GPS. 2. Module selon la revendication 1, caractérisé en ce que le programme est constitué d'une succession de séquences de déclenchement d'appareil de mise à feu de pièces d'artifice, lesdits appareils étant raccordables au module. 3. Module selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il est constitué au moins d'un boîtier incorporant une unité centrale apte à recevoir des signaux d'un récepteur GPS, d'une horloge dite externe et d'une horloge dite interne logées dans ledit boîtier, l'horloge externe présentant deux modes de fonctionnement, l'un autonome, l'autre synchronisé au signal horaire émis par le GPS à intervalle prédéterminé de l'ordre de 1 seconde, l'horloge interne émettant une séquence de signaux à intervalle de temps constant dans l'intervalle de signaux émis par le GPS pour augmenter la précision de l'horloge externe, le premier signal de cette séquence étant synchronisé sur l'horloge externe ou sur le signal horaire GPS, l'unité centrale commandant le basculement momentané de l'horloge externe en mode de fonctionnement autonome de manière à interrompre l'action de synchronisation entre GPS et horloge externe, lorsque le signal horaire GPS émis est en dehors d'une fenêtre temporelle définie à l'intérieur de chaque séquence de l'horloge interne pour assurer la continuité de l'exécution du programme et en particulier la mise à jour de l'horloge de fonctionnement du programme sur la base exclusive des signaux fournis par les horloges externe et interne. 4. Module selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'horloge interne présente deux modes de fonctionnement, l'un synchronisé au signal horaire émis par le GPS en mode synchronisé de l'horloge externe, l'autre synchronisé à l'horloge externe en mode autonome de l'horloge externe. 5. Module selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'horloge interne présente un mode de fonctionnement unique en synchronisme avec les signaux de commande émis par l'horloge externe. 6. Module selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les signaux dits"ticks"générés par l'horloge interne à intervalle de temps constant dans l'intervalle entre deux signaux horaires émis par le GPS sont comptabilisés au moyen d'un compteur, les données fournies par ce compteur déterminant les bornes de la fenêtre temporelle correspondant à la plage de réception d'un signal horaire GPS valide. 7. Module selon la revendication 6, caractérisé en ce que le compteur de"ticks"de l'horloge interne est remis à zéro par l'horloge externe à chaque nouvelle seconde. 8. Module selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que la fenêtre temporelle présente un état actif et un état non actif ou désactivé, l'activation et la désactivation de la fenêtre temporelle étant asservies à des données fournies par des moyens de détection et d'analyse de chaque trame du GPS, chaque trame correspondant à un signal horaire du GPS. 9. Module selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de détection et d'analyse de chaque trame du GPS incluent un compteur s'incrémentant à la réception d'une trame GPS valide ou se remettant à zéro à la réception d'une trame GPS invalide, la remise à zéro entraînant la désactivation de la fenêtre temporelle, l'incrémentation du compteur au-delà d'une valeur prédéterminée commandant l'activation de la fenêtre temporelle et le basculement de l'horloge externe vers un mode synchronisé. 10. Module selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que les moyens de détection et d'analyse de la trame GPS sont constitués par des circuits de gestion du temps inclus dans un micro-contrôleur et programmés par un logiciel pour la détection de la période de repos séparant deux trames. 11. Module selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les moyens de détection et d'analyse de la trame GPS incluent en outre des moyens de détection du flanc descendant du bit de début de premier caractère de la trame, ces moyens commandant en mode synchronisé de l'horloge externe la synchronisation de l'horloge interne et de l'horloge externe et la mise à jour de l'horloge du programme à partir des données GPS correspondant à la trame précédant celle en cours d'analyse par lesdits moyens. 12. Module selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que l'horloge externe est constituée au moins d'un circuit RTC spécialisé animé par un quartz de haute précision, ce circuit RTC étant raccordé sur une entrée d'interruption de l'unité centrale incorporant au moins un processeur. 13. Module selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre au moins un récepteur radio pour la réception de signaux émis notamment par un poste maître. 14. Module selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mémorisation d'un programme dont chaque séquence, correspondant de préférence au déclenchement d'un dispositif de mise à feu d'une pièce d'artifice, est déclenchée par l'horloge de fonctionnement du programme. 15. Module selon l'une des revendications 3 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de programmation des séquences du programme intégrée audit boîtier ou raccordable audit boîtier. 16. Module selon l'une des revendications 3 à 15, caractérisé en ce qu'il comporte, au moins intégrée dans le boîtier, une alimentation alimentant par l'intermédiaire d'une interface de commande un bornier de lignes, ce bornier étant notamment apte à raccorder des dispositifs de mise à feu de pièce d'artifice audit boîtier pour permettre leur activation sélective au cours du déroulement du programme. 17. Module selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mémorisation d'un programme d'exécution d'opérations de mise à feu à des instants prédéterminés, chaque mise à feu correspondant à l'alimentation de la connexion raccordant un dispositif de mise à feu d'une pièce d'artifice au module. 18. Installation modulaire du type constitué au moins de n modules similaires pour commander l'exécution d'un programme, le programme de l'installation étant sectionné en une pluralité de sous-programmes, chaque sous-programme étant affecté à un module pour permettre, à partir desdits modules, l'exécution chronométrée du programme général avec une précision inférieure à la seconde, caractérisée en ce que chaque module est conforme à l'une des revendications 1 à 17. 19. Installation selon la revendication 18, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un poste maître apte à communiquer par liaison hertzienne ou filaire avec chacun des modules équipé d'une réception radio adhoc. 20. Utilisation d'une installation à plusieurs modules conforme à l'une des revendications 18 et 19 pour la commande de la mise à feu de pièces d'artifice.