FR 2822738 A1 20021004 FR 0204124 A 20020403 La présente invention concerne une installation automatisée de coulée par gravité de pièces, plus particulièrement, mais non exclusivement, pour la production de pièces en alliage d'aluminium. Actuellement, dans les installations de coulée par gravité, on prévoit des machines de coulée automatisées dotées de moules pouvant s'ouvrir dans lesquels est coulé un métal fondu et dont sont extraites les pièces coulées solidifiées. En général, l'automatisation conduit à la réalisation d'installations dédiées au type de pièce coulée spécifique à produire, au point qu'il n'est pas possible de produire des types de pièces coulées différents sans modifier l'installation de façon importante. Par le terme différents , on entend indiquer non seulement les pièces coulées de forme différente, appartenant toutefois au même type, mais aussi, et surtout, des types différents de pièces coulées. L'objectif principal de l'invention est de réaliser une installation de coulée à haut rendement avec un degré élevé d'automatisation, capable de réduire les coûts de production et le nombre de rebuts. Un autre objectif de l'invention est de réaliser une installation de coulée qui permette un meilleur contrôle du procédé de production. Un autre but de l'invention est de réaliser une installation de coulée ayant des caractéristiques de souplesse qui permettent de l'adapter de façon simple et rapide à la production de différents types de pièces coulées, sans exclure la possibilité d'effectuer également le prélèvement manuel des pièces des machines de coulée. Un autre but de l'invention est de réaliser une installation qui permette d'exploiter les avantages dérivant de l'automatisation également dans les cas où un ou plusieurs des appareillages de l'installation sont temporairement désactivés pour entretien, ou pour avarie, ou pour des productions hors ligne. Ces buts et avantages, ainsi que d'autres, qui seront mieux compris par la suite, sont atteints, selon l'invention, par une installation ayant les caractéristiques suivantes. Selon l'invention, l'installation automatisée de coulée comprend plusieurs stations de coulée ; une station de prélèvement de métal fondu avec au moins un four contenant du métal fondu ; un appareillage automatisé de coulée s'étendant entre les stations de coulée et la station de prélèvement munie d'un dispositif robotisé en mesure de déplacer de façon cyclique et contrôlée, une louche à couler pour prélever à chaque cycle du métal fondu de la station de prélèvement et le verser dans une station choisie entre lesdites stations de coulée ; un appareillage automatisé de transfert de pièces coulées, s'étendant entre les stations de coulée et au moins une station de déchargement munie d'un dispositif robotisé en mesure de déplacer, de façon contrôlée et coordonnée avec l'appareillage de coulée, des dispositifs pour la prise des pièces coulées pour transférer les pièces d'une des stations de coulée à ladite station de déchargement. De plus l'appareillage automatisé de transfert comprend un robot cartésien ayant un guide horizontal rectiligne qui s'étend au-dessus et à proximité des stations de coulée et de la station de déchargement ; et un dispositif robotisé monté sur un chariot mobile le long du guide et en mesure de contrôler les mouvements des dispositifs de prise des pièces coulées dans des plans verticaux parallèles entre eux et perpendiculaires au guide. De plus, le dispositif robotisé comprend des premiers moyens de translation pour provoquer la translation des dispositifs de prise dans une direction horizontale longitudinale parallèle au guide au guid,-horizontal ; des seconds moyens de translation pour provoquer la translation des dispositifs de prise (49) dans une direction verticale ; des troisièmes moyens de translation pour provoquer la translation des dispositifs de prise dans une direction horizontale transversale ; des premiers dispositifs de rotation pour provoquer la rotation des dispositifs de prise autour d'un axe vertical parallèle ou coïncidant avec ladite direction verticale ; des seconds moyens de rotation pour provoquer la rotation des dispositifs de prise autour d'un axe horizontal perpendiculaire audit axe vertical ; des quatrièmes dispositifs de translation pour provoquer ou permettre la translation des dispositifs de prise dans une direction radiale par rapport audit axe horizontal ; et des dispositifs actuateurs pour provoquer l'ouverture et la fermeture des dispositifs de prise. De plus, les quatrièmes dispositifs de translation peuvent être contrôlés pneumatiquement de façon à provoquer le mouvement d'extension des dispositifs de prise le long de ladite direction radiale et à permettre le mouvement opposé de retrait des dispositifs de prise le long de la même direction radiale de façon substantiellement libre. De plus, des dispositifs détecteurs sont actionnés pour rendre disponibles des signaux indicateurs de la qualité des pièces coulées saisies par les dispositifs de prise. De plus, les dispositifs détecteurs de la qualité des pièces coulées sont raccordés à une unité de traitement prévue pour contrôler l'appareillage de transfert de façon à ce que si les signaux indicatifs de la qualité des pièces coulées indiquent que les pièces coulées saisies par les dispositifs de prise sont complètes, l'appareillage dépose ces pièces coulées dans la station de déchargement ; et si les signaux indicateurs de la qualité des pièces coulées indiquent qu'au moins une des pièces saisies par les dispositifs de prise n'est pas complète, l'appareillage dépose ces pièces coulées dans une station de mise au rebut. Selon une autre possibilité, l'appareillage automatisé de coulée inclut un robot cartésien ayant un guide horizontal rectiligne qui s'étend au-dessus et à proximité des stations de coulée et de la station de prélèvement ; et un dispositif robotisé, monté sur un chariot mobile le long du guide et en mesure de contrôler les mouvements de la louche à couler dans des plans verticaux parallèles entre eux et perpendiculaires au guide. De plus, le guide horizontal rectiligne de l'appareil de coulée s'étend au-dessus et à proximité des stations de coulée et de la station de prélèvement. Selon une autre possiblité, les stations de coulée et la station de prélèvement sont essentiellement alignées. Selon une autre possibilité, la station de prélèvement est disposée dans une position intermédiaire entre au moins une des stations de coulée et au moins une autre des stations de coulée. Selon une autre possiblité, la station de prélèvement est disposée sur un dispositif de support monté de façon pivotante autour d'un axe vertical et munie d'au moins deux fours, le dispositif de support rotatif étant commandé en rotation autour dudit axe vertical pour présenter un des fours dans une position de prélèvement plus proche des stations de coulée et un des fours dans une position de chargement plus éloignée des stations de coulée. Selon une autre possibilité, les dispositifs pour la prise des pièces coulées sont associés à des dispositifs de soufflage montés sur ledit dispositif robotisé et en mesure d'insuffler des jets d'air de nettoyage. Selon une autre possibilité, l'installation comporte des dispositifs de traitement électronique pour contrôler de façon coordonnée les mouvements de l'appareillage de coulée et de l'appareillage de transfert. On décrira à présent une forme de réalisation préférée, mais non limitative d'une installation selon la présente invention, en faisant référence aux dessins joints, dans lesquels : La figure 1 est une vue générale en plan d'une installation selon la présente invention ; La figure 2 est une vue en plan, à l'échelle agrandie, d'une partie de l'installation de la figure 1 ; La figure 3 est une vue en plan, à l'échelle agrandie, d'une autre partie de l'installation de la figure 1 ; La figure 4 est une vue en élévation latérale selon la flèche IV de la figure 1 ; La figure 5 est une vue en élévation frontale d'un appareillage robotisé de coulée ; La figure 6 est une vue en élévation frontale d'un appareillage pour le transfert de pièces coulées ; La figure 7 est une vue en perspective schématique sur échelle agrandie d'un dispositif robotisé pour la prise des pièces coulées faisant partie de l'appareillage de transfert de la figure 6 ; La figure 8 est une vue schématique en coupe verticale d'une table pivotante munie de deux fours ; La figure 9 est une vue schématique en coupe verticale d'une station pour le nettoyage d'une louche à couler ; et La figure 10 est une vue en perspective schématique d'une machine de coulée, de type connu, adaptée pour être utilisée dans l'installation de la présente invention. En faisant initialement référence à la figure 1, une installation de coulée selon l'invention comprend plusieurs stations de coulée A, B, C, D, dans cet exemple elle en contient quatre, alignées selon une direction longitudinale définie ici, et adjacentes deux par deux. Dans chaque station de coulée se trouve une machine de coulée lofa, lOb, 10c, lord, par exemple du type illustré séparément dans la figure 10. Une machine de coulée de ce type, connue en soi, n'est pas pertinente aux fins de la compréhension de l'invention et ne sera donc pas décrite ici de façon détaillée. Il suffira ici de rappeler que la machine de coulée de la figure 10 présente un bâti 12 avec un moteur électrique 14 qui commande périodiquement le basculement dans un plan vertical d'un moule ouvrant 16. A chaque cycle de coulée, le moule reçoit une certaine quantité de métal fondu, il est tourné d'environ 900 autour d'un axe horizontal selon une loi de coulée prédéterminée pour remplir la cavité du moule. Une fois la solidification réalisée, le moule est ouvert et la pièce coulée est extraite et éloignée, comme on le décrira plus loin. Entre les paires de stations coulées A, B et C, D, se trouve une table 20 pivotant autour d'un axe vertical au moyen d'un motoréducteur (non illustré pour plus de simplicité). La table 20, comme illustré également dans la figure 8, est montée sur une sellette horizontale 21 fixée dans le sol dans une fosse 22 réalisée pour maintenir la table au ras du sol. La table est équipée de deux fours 24a, 24b disposés de façon diamétralement opposée à l'axe central vertical de la table, de façon à être disposés alternativement dans une position de chargement, comme celle occupée par le four 24b dans les figures 1 et 2, et une position de travail ou de prélèvement E orientée du côté des emplacements de coulée A-D et occupée dans ces figures par le four 24a. Les fours 24a, 24b sont de préférence de type électrique avec des creusets 25a, 25b monobassin. Pour leur remplissage, les fours sont alternativement et périodiquement extraits de la table de l'emplacement de chargement, transportés dans une station de remplissage à distance (non illustrée) et remis, une fois pleins, dans la position de chargement sur la table 20. Cette opération, comme on le verra plus loin, peut être effectuée pendant que l'on prélève du métal fondu du creuset du four en position de travail, sans interrompre les cycles de coulée. Au niveau inférieur de la table 20, deux lingotières 26a, 26b sont prévues avec des canalisations 27a, 27b pour convoyer le métal fondu en cas de rupture de l'un quelconque des creusets. L'alimentation électrique des fours arrive par le haut, à travers le centre de la table. Comme illustré dans les figures 1, 2,4 et 5, l'installation comprend un appareillage automatisé de coulée, indiqué globalement par 30, sous forme de robot cartésien. L'appareil 30 transfère du métal liquide du four qui se trouve dans la position de prélèvement E sur la table rotative 20 aux machines simples de coulée lofa- lord. L'appareillage de coulée 30 comprend un guide horizontal rectiligne 31 qui s'étend au-dessus et à proximité des stations de coulée A-D et de la station de prélèvement E du four disposé du côté des stations de coulée. Un chariot 32 peut coulisser le long du guide 31, qui porte un dispositif robotisé de coulée, indiqué globalement par 33. Sur le chariot 32, sont montés quatre groupes de commande, globalement et schématiquement indiqués par 34. Un premier groupe de commande gère la manutention en translation horizontale dudit chariot le long du guide 31. Un second groupe de commande gère la manutention verticale d'une tige verticale 35 le long d'un guide vertical 36 fixé au chariot 32. A l'extrémité inférieure de la tige 35 est articulé un bras 37 commandé en rotation autour d'un axe horizontal longitudinal xi, par un troisième groupe de commande. A l'extrémité inférieure du bras 37 est articulée une louche à couler 38 qui, à son tour peut basculer autour d'un axe horizontal longitudinal X2 au moyen d'un quatrième groupe de commande. Sur la louche à couler est montée une paire d'électrodes (non illustrés) dont la fonction sera expliquée ci-après. L'appareillage de coulée 30 a donc un rayon d'action qui permet de prélever du métal liquide avec la louche 38 de la station de prélèvement E d'un des creusets et de le verser dans l'un quelconque des moules des machines de coulée IOa-lOd. En faisant à présent référence aux figures 1, 2,6 et 7 en particulier, l'installation comprend un appareillage automatisé sous forme de robot cartésien pour transférer les pièces coulées des emplacements de coulée A-D à une station de déchargement F (visible dans les figures 1, 3 et 6) d'où les pièces coulées sont prélevées et éloignées pour être assujetties à des usinages ultérieurs ou mises au rebut si elles sont défectueuses. L'appareil de transfert, indiqué globalement par 40, comprend un guide horizontal rectiligne 41 essentiellement parallèle au guide 31 de l'appareillage de coulée 30. Le guide 41 s'étend au-dessus des stations de coulée A-D et de la station de déchargement F. Un chariot 42 peut coulisser le long du guide 41 et porte un dispositif robotisé, indiqué globalement par 43, permettant la prise des pièces coulées par les machines lOa-lOd. Dans la forme de réalisation préférée illustrée avec plus de détails dans la figure 7, le dispositif robotisé de prise 43 est configuré pour effectuer des mouvements combinés de rotation et de translation le long et autour de sept axes géométriques comme spécifié ci-après. Le dispositif de prise 43 est suspendu au chariot 42 qui peut coulisser longitudinalement le long d'un chemin de roulement 41a du guide de soutien 41. Ce mouvement de translation le long de ce que nous définissons ici comme le premier axe géométrique (axe longitudinal horizontal X41) s'effectue par l'intermédiaire d'un motoréducteur électrique 44a monté sur le chariot 42. Un second motoréducteur électrique 44b, également monté à bord du chariot 42, provoque la manutention verticale d'une tige 45 conduite verticalement par le chariot 42 le long d'un second axe géométrique X45. La tige 45 porte, au niveau inférieur, un guide horizontal transversal 46 le long duquel un curseur 47a commandé par un troisième motoréducteur électrique 44c peut coulisser le long d'un troisième axe géométrique horizontal et transversal X46. Le curseur 47a supporte de façon rotative l'extrémité supérieure d'un arbre vertical 47b. Le curseur 47a est mû le long du troisième axe X46 par un motoréducteur électrique 44c, tandis que la rotation de l'arbre 47b autour de son propre axe vertical X47 est commandée pneumatiquement. A l'extrémité inférieure de l'arbre 47b est fixé un support en caisson 48 sur lequel est monté un groupe de prise 49 à pince multiple. Le groupe 49 est raccordé de façon rotative au support 48 pour tourner de + 900 autour d'un cinquième axe géométrique horizontal X48 par l'effet d'une commande pneumatique. Dans la forme de réalisation préférée, on prévoit deux paires de pinces de prise gauches 49a et droites 49b qui sont commandées pneumatiquement pour coulisser radialement par rapport à l'axe X48 le long d'un sixième axe géométrique X49. Chacune des pinces de prise est commandée pneumatiquement pour se fermer et s'ouvrir selon des septièmes axes de manutention respectifs (non représentés pour plus de simplicité), pour attraper autant de pièces coulées. Le mouvement d'extension des pinces le long de l'axe X49 est commandé pneumatiquement, tandis que le mouvement dans le sens opposé est libre pour permettre aux pinces de prise de reculer, une fois fermées sur les pièces coulées, pendant la phase d'extraction des pièces du moule de coulée, sous la poussée exercée le long dudit axe X49, par le groupe d'extracteurs (non illustré) monté sur le moule de coulée. Le mouvement radial de retrait des pinces le long de l'axe X49 qui peut, par exemple, être autorisé en commandant l'ouverture d'une vanne de décharge de l'actuateur pneumatique (non illustré), permet avantageusement de faire faire aux pinces des mouvements d'excursion réduite dans un sens essentiellement parallèle à l'axe transversal X46 sans faire intervenir le motoréducteur électrique 44c. Les groupes motoréducteurs 44a, 44b et 44c qui provoquent les mouvements de translation longitudinale, verticale et transversale le long des axes X41, X45 et X46 sont contrôlés numériquement. Dans la forme de réalisation illustrée dans les dessins, le groupe de prise 49 est divisé en deux unités pour saisir simultanément quatre pièces coulées. Il est évident que ce choix, ainsi que la configuration décrite ci-dessus des organes composant le dispositif robotisé 43, constituent des choix préférentiels dans certaines conditions d'application mais certes non impératives aux fins de la réalisation de l'invention. Des considérations analogues valent pour la réalisation du dispositif robotisé de coulée 33 décrit ci-dessus. Le dispositif de prise 43 peut donc coulisser le long de l'axe vertical de chacune des machines de coulée pour y prélever les pièces coulées avec le moule ouvert, selon un plan vertical. Grâce au prélèvement opéré par le haut par le dispositif de prise 43, il est possible également d'effectuer le prélèvement manuel des pièces coulées, depuis l'arrière d'une des machines de coulée en ouvrant le moule selon un plan horizontal et en continuant d'utiliser l'appareillage 40 pour les machines restantes sans interférer avec le parcours du dispositif de prise 43. De préférence, l'installation est dotée de plans ou grilles horizontales (non illustrées) pour protéger la zone dans laquelle les opérateurs peuvent se déplacer autour de chacune des machines de coulée. L'installation est dotée de détecteurs (non illustrés), par exemple du type à fibres optiques, pour contrôler la qualité des pièces coulées, en particulier la présence de matériau coulé à des points préétablis. Ces détecteurs de qualité peuvent être positionnés en un point fixe de l'installation ou être montés sur le chariot 42, selon le type de détecteur choisi et ses dimensions. En choisissant des détecteurs du type à fibre optique ou des capteurs d'un autre type, ceux-ci peuvent être convenablement montés sur le chariot 42 en fonction de la forme des pièces coulées à extraire des machines de coulée et dans une quantité correspondant à celle des pièces coulées pouvant être prélevées à chaque cycle. Dans l'exemple de réalisation montré dans les figures, où le groupe pince 49 prévoit quatre pinces pour la prise d'autant de pièces coulées, pour la vérification de la qualité de chaque pièce, on peut prévoir quatre détecteurs, pour un total de seize. En choisissant par contre des détecteurs de type à caméra qui comparent l'image relevée de la pièce coulée à une image échantillon mémorisée, ces détecteurs pourront être installés à des endroits fixes de l'installation, ou, si les dimensions des caméras le permettent, être montés sur le chariot 42 ou sur le dispositif robotisé 43. Le fonctionnement du dispositif de prise 43 est décrit plus loin. Les signaux fournis par les détecteurs sont transmis à une unité de traitement qui, si elle reçoit tous les signaux (seize) émis par les détecteurs, ordonne à l'appareillage de transfert 40 de déposer les pièces coulées dans la station de déchargement F, ou bien, quand elle ne reçoit pas au moins un des signaux de vérification des détecteurs, elle commande l'appareillage 40 de sorte que les pièces coulées soient déposées dans une station de mise au rebut G pour être convoyées, par l'intermédiaire de goulottes 55 dans des caissons 56. Sur le groupe pince 49, est en outre monté un dispositif de soufflage (non illustré) pour insuffler des jets d'air afin de nettoyer les pinces. De préférence, on prévoit des jets d'air individuels pour chaque pince. En se référant à présent à la figure 3, l'emplacement de déchargement D se trouve sur un carrousel 50 tournant autour d'un axe vertical muni de quatre bras horizontaux 51, chacun desquels présente à l'extrémité radialement extérieure une plaque 52 avec des logements en mesure d'accueillir les pièces coulées déposées par le groupe pince 49. Le carrousel 50 se trouve dans une cuve de refroidissement 53 contenant un bain liquide réfrigérant à température contrôlée. Le carrousel est commandé pour tourner de 900 à chaque cycle de façon asynchrone avec le dépôt des pièces coulées sur sa plaque 52 qui se trouve cycliquement au niveau de la station de déchargement F. Les pièces coulées refroidies sont portées par le carrousel 50 dans une position H d'où ils sont prélevés au moyen d'un robot anthropomorphe 60 à six axes qui dépose les pièces coulées dans une machine de sciage 70 de type connu qui coupe les masselottes. Les masselottes coupées sont convoyées dans un caisson 71 par un tapis roulant à filet 72 qui permet aux chutes de tomber dans un caisson 73. Le robot anthropomorphe 60 transfère les pièces coulées de la machine de sciage 70 à une presse 80 où s'effectuent des opérations d'ébavurage, de brochage et de pressage. Dans la forme de réalisation illustrée dans la figure 3, le rayon d'action du robot anthropomorphe 60 implique également une station de perçage J et une station de timbrage K. Les mouvements de chacun des appareils décrits cidessus sont produits par l'effet de commandes données par des unités de traitement spécifiques pour chaque appareil, ce qui permet également d'utiliser uniquement certains des appareils de l'installation de façon automatique tandis que d'autres peuvent être fermes pour des interventions d'entretien. Toutes les unités de traitement qui contrôlent les différents appareillages dialoguent entre elles directement et/ou par l'intermédiaire d'une unité de traitement centrale, généralement un PLC (Programmable Logic Controller) ou une commande principale 75 qui s'occupe du fonctionnement de l'installation dans son ensemble, et donc également du fonctionnement de tous les organes moteurs/actionneurs décrits ici. Dans les figures 2 et 9, figurent deux appareillages similaires 81,82 pour le nettoyage de la louche à couler au moyen de jets d'air qui servent à détacher de la concavité de la louche les peaux d'oxyde de métal qui tendent à y adhérer. Les appareils de nettoyage 81,82 sont avantageusement dotés de couvercles pour éviter que les peaux détachées de la louche ne soient dispersées dans l'environnement mais soient par contre récoltées dans un récipient 83. Un mode de fonctionnement de l'installation selon l'invention est le suivant. Pour effectuer un cycle de coulée, l'appareillage robotisé 30 est activé pour porter la louche à couler audessus du creuset du four qui se trouve dans la station de prélèvement E (le four 24a dans la figure 2). Les fours sont munis de capteurs de température maximum et minimum, branchés avec l'appareillage 30 de coulée et qui donnent l'autorisation de prélèvement uniquement si la température du bain de métal dans le creuset considéré se trouve dans la gamme de température préétablie. Si le prélèvement est autorisé, le dispositif robotisé de coulée 33 fait chuter la louche 38 dans le bain fondu de façon contrôlée, en ralentissant le mouvement de la louche quand celle-ci se trouve près du métal fondu. Après avoir effectué le prélèvement, le chariot 32 de l'appareillage 30 porte la louche au niveau d'une des stations de coulée A-D, en particulier dans la station de la machine de coulée qui est prête à recevoir le métal et qui a demandé la coulée ou signalé sa disponibilité dans ce sens à l'unité de traitement centrale. En contrôlant les organes du dispositif robotisé de coulée 3, la louche verse le métal fondu dans la bouche 15 du moule, et la machine de coulée effectue son propre cycle comme décrit ci-dessus. La louche vide est ensuite portée dans l'appareil de nettoyage 81 ou 82 le plus proche de la machine à peine chargée, et est tourné autour de l'axe horizontal xl, dans une position inversée pour pouvoir être nettoyé par l'intermédiaire d'un jet d'air qui détache ladite peau de la louche. Pour améliorer cette opération, de préférence la louche est réalisée en matériau antiadhérent, par exemple en céramique, ou est recouverte d'une couche de peinture ayant des propriétés antiadhérentes. La louche propre est ensuite ramenée sur le creuset du four qui se trouve dans la station de prélèvement E pour effectuer un nouveau prélèvement. L'appareillage de coulée 30 fait automatiquement descendre la louche à une hauteur qui sera inférieure à celle du cycle de prélèvement précédent d'une hauteur calculée en fonction de la capacité de la louche. Chaque creuset est muni d'un capteur de niveau qui, quand le métal fondu descend jusqu'à un niveau bas préétabli, émet un signal de creuset vide . Quand l'unité de traitement qui s'occupe du fonctionnement de la table rotative 20 reçoit ce signal, cette unité commande automatiquement la rotation de la table de 1800 afin de présenter l'autre creuset 24b plein en position de prélèvement, tandis que le creuset 24a vide peut être enlevé de la table et éloigné pour être rempli. La rotation de la table 20 réinitialise automatiquement la hauteur à laquelle il faudra arrêter la louche à couler pendant le cycle de prélèvement immédiatement successif. Dans tous les cas, les électrodes situés sur la louche envoient un signal d'arrêt du mouvement de descente de la louche quand ils arrivent en contact avec la surface du métal fondu dans le creuset. Dans une forme de réalisation particulièrement préférée, le robot de coulée peut effectuer le prélèvement uniquement quand toutes les conditions suivantes se sont vérifiées : la table est tournée dans une position correcte de façon que l'un de ses fours soit disposé dans la position de prélèvement occupée par le four 24a dans la figure 2. Cette condition est vérifiée par un capteur de proximité associé à la table rotative 20 ; le creuset du four de prélèvement est correctement positionné sur la table 20 ; cette condition est vérifiée par des capteurs de position ou interrupteurs disposés sur la table rotative 20 dans la zone d'appui des creusets ; L'appareillage automatisé de transfert 40 s'occupe au coup par coup de prélever les pièces coulées de chaque machine de coulée. Une fois la solidification des pièces effectuée, le moule de la machine de coulée est ouvert ; le groupe de prise 49 est conduit à proximité du moule et saisit les pièces coulées. Tandis que le chariot 42 est déplacé le long du guide 41, les détecteurs à fibres optiques montés sur le chariot vérifient la qualité des pièces coulées. Si l'unité de traitement raccordée à ces détecteurs reçoit tous les signaux de qualité positive (dans cet exemple seize), le chariot 42 se déplace audessus de la station de déchargement F et le dispositif robotisé 43 est manipulé pour déposer les pièces coulées sur la plaque 52 dans la cuve de refroidissement 53. Si par contre, au moins un des signaux de qualité positive ne parvient pas à l'unité de traitement, ce qui indique une condition de coulée défectueuse, les pièces coulées sont déposées dans la station de mise au rebut G et convoyées par l'intermédiaire des goulottes 55 dans les caissons 56. En ce qui concerne les mouvements effectués par le dispositif de prise 43, la translation horizontale du chariot 42 le long du guide 41 permet de placer le dispositif de prise 43 à la verticale des différentes stations de coulée A-D et des stations de déchargement F et de mise au rebut G. La translation verticale de la tige 45 permet de baisser et de soulever le dispositif 43 entre la position abaissée de prélèvement par les stations A-D et de déchargement F et la mise au rebut G et la position levée de transport. La translation transversale le long du guide 46 permet de régler la position de prélèvement, en fonction de la position des zones de prise des pièces coulées sur les machines de coulée. La rotation autour de l'axe vertical X47 permet de prélever les pièces coulées sélectivement et alternativement, selon les exigences, par l'un quelconque des deux demi-moules (à gauche ou à droite) sur lequel la pièce coulée reste après l'ouverture du moule. La rotation autour de l'axe horizontal X48 permet de prélever des machines de coulée les pièces coulées orientées verticalement, puis de les déposer en position horizontale sur les stations de déchargement F et de mise au rebut G. Enfin, la translation radiale le long de l'axe X49 sert à faciliter l'extraction des pièces coulées des moules. Tandis que les pièces coulées défectueuses sont refusées, celles qui sont en bon état, convoyées dans les caissons 56 peuvent être enlevées manuellement de ces caissons pour être réintroduites dans le cycle de finition en les faisant passer manuellement dans une station de bypass 57 d'où elles peuvent être prises par le robot anthropomorphe 60. Dans la station de déchargement F, les pièces coulées sont refroidies dans la cuve 53. Le carrousel 50 porte les pièces coulées refroidies dans la station H d'où elles sont prélevées par le robot 60 pour être transférées ensuite à la machine de sciage 70, à la presse 80 et éventuellement aux stations de perçage J et de timbrage K. Comme on pourra l'apprécier, l'installation selon l'invention permet d'effectuer certaines des opérations (coulée, transfert, usinages finaux) de façon automatique, même lorsque certains des appareillages sont arrêtés pour entretien ou avarie. Si une ou plusieurs des machines de coulée sont inactives et par conséquent, l'appareillage de coulée doit atteindre un intervalle d'attente qui impliquerait un refroidissement indésirable de la louche à couler, celleci peut être conduite temporairement dans une station de préchauffage indiquée schématiquement par 84. Naturellement, tout en maintenant le principe de l'invention, les détails de réalisation et les formes de mise en application pourront être largement modifiés par rapport à ce qui est décrit et illustré, sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Installation automatisée de coulée, caractérisée en ce qu'elle comprend : plusieurs stations de coulée (A-D) ; une station de prélèvement (E) de métal fondu avec au moins un four (24) contenant du métal fondu ; un appareillage automatisé de coulée (30) s'étendant entre les stations de coulée (A-D) et la station de prélèvement (E) munie d'un dispositif robotisé (33) en mesure de déplacer de façon cyclique et contrôlée, une louche à couler (38) pour prélever à chaque cycle du métal fondu de la station de prélèvement (E) et le verser dans une station choisie entre lesdites stations de coulée (A-D) ; un appareillage automatisé de transfert (40) de pièces coulées, s'étendant entre les stations de coulée (A-D) et au moins une station de déchargement (F) munie d'un dispositif robotisé (43) en mesure de déplacer, de façon contrôlée et coordonnée avec l'appareillage de coulée (30), des dispositifs pour la prise (49) des pièces coulées pour transférer les pièces d'une des stations de coulée (A-D) à ladite station de déchargement (F). 2. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'appareillage automatisé de transfert (40) comprend un robot cartésien ayant : - un guide horizontal rectiligne (41) qui s'étend audessus et à proximité des stations de coulée (A-D) et de la station de déchargement (F) ; et - un dispositif robotisé (43) monté sur un chariot (42) mobile le long du guide (41) et en mesure de contrôler les mouvements des dispositifs de prise (49) des pièces coulées dans des plans verticaux parallèles entre eux et perpendiculaires au guide (41). 3. Installation de coulée selon la revendication 2, caractérisée en ce que le dispositif robotisé (43) comprend : des premiers moyens de translation (44a, 41a) pour provoquer la translation des dispositifs de prise (49) dans une direction horizontale longitudinale (X41) parallèle au guide horizontal (41) ; des seconds moyens de translation (44b, 45) pour provoquer la translation des dispositifs de prise (49) dans une direction verticale (X45) ; des troisièmes moyens de translation (44c, 46) pour provoquer la translation des dispositifs de prise (49) dans une direction horizontale transversale (X46) i des premiers dispositifs de rotation (47b) pour provoquer la rotation des dispositifs de prise (49) autour d'un axe vertical (X47) parallèle ou coïncidant avec ladite direction verticale (X45) ; des seconds moyens de rotation pour provoquer la rotation des dispositifs de prise (49) autour d'un axe horizontal (X48) perpendiculaire audit axe vertical (X47) ; - des quatrièmes dispositifs de translation pour provoquer ou permettre la translation des dispositifs de prise (49) dans une direction radiale (X49) par rapport audit axe horizontal (X48) ; et - des dispositifs actuateurs pour provoquer l'ouverture et la fermeture des dispositifs de prise (49). 4. Installation de coulée selon la revendication 3, caractérisée en ce que les quatrièmes dispositifs de translation peuvent être contrôlés pneumatiquement de façon à provoquer le mouvement d'extension des dispositifs de prise (49) le long de ladite direction radiale (X49) et à permettre le mouvement opposé de retrait des dispositifs de prise (49) le long de la même direction radiale (X49) de façon substantiellement libre. 5. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs détecteurs actionnés pour rendre disponibles des signaux indicateurs de la qualité des pièces coulées saisies par les dispositifs de prise (49). 6. Installation de coulée selon la revendication 5, caractérisée en ce que les dispositifs détecteurs de la qualité des pièces coulées sont raccordés à une unité de traitement prévue pour contrôler l'appareillage de transfert (40) de façon à ce que : si les signaux indicatifs de la qualité des pièces coulées indiquent que les pièces coulées saisies par les dispositifs de prise (49) sont complètes, l'appareillage (40) dépose ces pièces coulées dans la station de déchargement (F) ; et si les signaux indicateurs de la qualité des pièces coulées indiquent qu'au moins une des pièces saisies par les dispositifs de prise (49) n'est pas complète, l'appareillage (40) dépose ces pièces coulées dans une station de mise au rebut (G). 7. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'appareillage automatisé de coulée (30) inclut un robot cartésien ayant : - un guide horizontal rectiligne (31) qui s'étend audessus et à proximité des stations de coulée (A-D) et de la station de prélèvement (E) ; et - un dispositif robotisé (33), monté sur un chariot (32) mobile le long du guide (31) et en mesure de contrôler les mouvements de la louche à couler (38) dans des plans verticaux parallèles entre eux et perpendiculaires au guide (31). 8. Installation de coulée selon la revendication 7, caractérisée en ce que le guide horizontal rectiligne (31) de l'appareil de coulée (30) s'étend au-dessus et à proximité des stations de coulée (A-D) et de la station de prélèvement (E). 9. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que les stations de coulée (A-D) et la station de prélèvement (E) sont essentiellement alignées. 10. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que la station de prélèvement (E) est disposée dans une position intermédiaire entre au moins une des stations de coulée (A, B) et au moins une autre (C, D) des stations de coulée. 11. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que la station de prélèvement (E) est disposée sur un dispositif de support (20) monté de façon pivotante autour d'un axe vertical et munie d'au moins deux fours (24a, 24b), le dispositif de support rotatif (20) étant commandé en rotation autour dudit axe vertical pour présenter un des fours dans une position de prélèvement (E) plus proche des stations de coulée (A-D) et un des fours dans une position de chargement plus éloignée des stations de coulée. 12. Installation de coulée selon la revendication 1, caractérisée en ce que les dispositifs (49) pour la prise des pièces coulées sont associés à des dispositifs de soufflage montés sur ledit dispositif robotisé (43) et en mesure d'insuffler des jets d'air de nettoyage. 13. Installation de coulée selon la revendication 1, comprenant des dispositifs de traitement électronique pour contrôler de façon coordonnée les mouvements de l'appareillage de coulée (30) et de l'appareillage de transfert (40).