FR 2818347 A1 20020621 FR 0016559 A 20001219 "Procédé de gestion d'un calculateur d'une boîte de vitesses" L'invention concerne un procédé de gestion d'un calculateur d'une boîte de vitesses de véhicule automobile à commande dite robotisée. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de gestion d'un calculateur d'une boîte de vitesses de véhicule automobile à commande dite robotisée qui comporte des actionneurs commandés en réponse à l'actionnement d'un levier de changement des rapports de la dite boîte, ledit levier étant mobile suivant au moins deux directions sensiblement perpendiculaires de sélection et d'engagement des rapports, du type qui comporte au moins, en début de vie du véhicule, une étape initiale d'apprentissage des positions du levier au cours de laquelle le calculateur mémorise, pour chaque rapport, une information représentative de la position du levier lors du passage du rapport, qui est fournie par des moyens de détection et qui est exprimée dans un repère associé aux deux directions de sélection et d'engagement, pour définir une zone de reconnaissance initiale dudit rapport qui correspond à une fenêtre rectangulaire dont la position dans le repère est dépendante de celle du levier et dont les dimensions sont délimitées par un intervalle prédéterminé de positions que le levier est susceptible d'occuper selon les directions de sélection et d'engagement au cours des passages dudit rapport. On connaît de nombreux exemples de boîtes de vitesses commandées par un calculateur géré par un procédé de ce type. Dans la plupart des cas, il s'agit de boîtes de vitesses pour lesquelles le levier de commande des changements des rapports est mobile suivant une grille dite"en H", c'est à dire suivant une direction transversale de sélection des rapports et suivant au moins une direction longitudinale d'engagement des rapports. Dans un telle boîte, la détection du passage d'un rapport, c'est à dire la détection de la position finale du levier après qu'il ait parcouru ses courses de sélection puis d'engagement, est assurée par des moyens de détection qui sont généralement constitués par des capteurs de déplacement liés au levier ou à la grille et qui transmettent une information de sélection et une information d'engagement au calculateur de la boîte. Ces capteurs sont généralement au nombre de deux, l'un pour l'information de sélection, l'autre pour l'information d'engagement. Afin d'optimiser la précision du pilotage de la boîte, le calculateur doit recevoir à tout moment une information représentative de la position réelle du levier, c'est à dire une information qui permet de déterminer si il est au point mort, en début de passage du rapport, ou en fin de passage du rapport. Il est connu de proposer un calculateur géré par un procédé comportant au moins une étape initiale d'apprentissage. Cette étape apprentissage intervient par exemple en début de vie du véhicule et elle a pour but de permettre au calculateur, indépendamment des dispersions dimensionnelles des organes internes de la boîte, de délimiter des zones de reconnaissance associées au passage de chaque rapport en vue d'assurer ultérieurement en fonctionnement une reconnaissance des rapports de la boîte. De manière connue, les zones de reconnaissance associées à chaque rapport de la boîte correspondent à des fenêtres qui sont largement dimensionnées, de manière à permettre une reconnaissance satisfaisante du rapport qui a été sélectionné, puis engagé, même lorsque les organes mécaniques internes de la boîte s'usent, et notamment le levier et les capteurs. En particulier, ces fenêtres sont d'un ordre grandeur proche de la plage totale de détection des capteurs de déplacement du levier. Cette conception présente l'inconvénient d'induire une durée élevée de la reconnaissance de chaque rapport, puisque la durée de reconnaissance est liée à la taille de la fenêtre et à la capacité de calcul du microprocesseur dont est pourvu le calculateur. Pour remédier à cet inconvénient, l'invention propose un procédé du type décrit précédemment, dans lequel les fenêtres sont réactualisées périodiquement et sont de taille réduite. Dans ce but, l'invention propose un procédé du type décrit précédemment, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une étape supplémentaire d'apprentissage des positions du levier, qui est déclenchée par la détection d'au moins un critère déterminé, au cours de laquelle le calculateur mémorise à nouveau, pour chaque rapport, une information représentative d'une nouvelle position du levier pour définir une nouvelle zone de reconnaissance dudit rapport qui correspond à une fenêtre dont la nouvelle position dans le repère est dépendante de la nouvelle position du levier. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - le procédé comporte plusieurs étapes supplémentaires d'apprentissage de la position du levier, - le critère déterminé qui déclenche chaque nouvelle étape d'apprentissage correspond à un écart déterminé, mesuré par les moyens de détection au cours des passages d'un rapport, de la position du levier dans les deux directions, - l'écart déterminé correspond à une fraction déterminée de la plage totale de détection des positions du levier qui est couverte par les moyens de détection, - la fraction déterminée est établie en fonction de paramètres d'usure de la boîte de vitesses, - la fraction déterminée correspond à environ un millième de la plage totale de détection des positions du levier qui est couverte par les moyens de détection, - la fenêtre associée à chaque zone de reconnaissance du passage d'un rapport est centrée sur la position du levier détectée lors de la dernière étape d'apprentissage effectuée, - la fenêtre associée à chaque zone de reconnaissance est de dimensions réduites et les fenêtres sont toutes de mêmes dimensions prédéterminées, - les dimensions des fenêtres correspondent à une fraction déterminée de la dimension d'une fenêtre totale couvrant la totalité des positions que sont susceptibles de couvrir les moyens de détection, pour proposer une reconnaissance précise et rapide de la position du levier. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'une grille des rapports d'une boîte de vitesse robotisée commandée par un calculateur fonctionnant suivant un procédé de gestion conforme à l'état de la technique, - la figure 2 est une vue schématique comparative de détail illustrant une zone de reconnaissance d'un procédé conforme à l'état de la technique et des zones de reconnaissance d'un procédé conforme à l'invention. Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou ayant des fonctions similaires. On a représenté à la figure 1 une grille 10 d'une boîte de vitesses (non représentée) de véhicule automobile à commande dite robotisée. De manière connue, la boîte comporte un calculateur (non représenté) qui est susceptible de commander des actionneurs (non représentés) en réponse à l'actionnement d'un levier (non représenté) de changement des rapports de la dite boîte. Plus particulièrement, la grille 10 qui a été représentée à la figure 1 correspond à une boîte comportant une ligne de point mort"PM4, cinq rapports "MAV1", "MAV2", "MAV3", "MAV4", "MAV5"de marche avant, et un rapport"MAR"de marche arrière. Il sera compris que le nombre de ces rapports et leur emplacement sur la grille 10 n'est aucunement limitatif de l'invention. Le levier, et plus particulièrement une extrémité 12 de celui-ci, est mobile dans la grille 10 suivant au moins deux directions sensiblement perpendiculaires "SEL" de sélection et "ENG"d'engagement des rapports de la boîte. De manière connue, le calculateur de la boîte fonctionne suivant un procédé de gestion qui comporte au moins, en début de vie du véhicule, une étape initiale d'apprentissage des positions du levier au cours de laquelle le calculateur mémorise, pour chaque rapport, une information représentative de la position du levier lors du passage du rapport. Cette information est fournie par des moyens de détection 14 et 16, qui sont de préférence liés au levier. Les moyens de détection 14 et 16 sont par exemple constitués d'un capteur 14 de déplacement dans la direction"SEL"de sélection, notamment transversale, et d'un capteur 16 de déplacement dans la direction "ENG"d'engagement, notamment longitudinale. L'information peut par exemple consister en un couple de coordonnées cartésiennes relatives à la position de l'extrémité 12 du levier qui est exprimée dans un repère"0, ENG, SEL"d'origine 0 prédéterminée et associé aux deux directions"SEL"de sélection et"ENG"d'engagement, pour définir une zone de reconnaissance initiale associée à chaque rapport. Ainsi, comme l'illustre la figure 1, l'étape initiale d'apprentissage des positions du levier consiste à définir une zone de reconnaissance"RecoPM"associée à la ligne de point port"PM", une zone de reconnaissance "RecoMAV1" associée au premier rapport"MAV1" de marche avant, une zone de reconnaissance"RecoMAV2"associée au deuxième rapport "MAV2"de marche avant, une zone de reconnaissance "RecoMAV3"associée au troisième rapport"MAV3"de marche avant, une zone de reconnaissance"RecoMAV4"associée au quatrième rapport"MAV4"de marche avant, une zone de reconnaissance"RecoMAV5"associée au cinquième rapport "MAV5"de marche avant, et une zone de reconnaissance "RecoMAR"associée au rapport"MAR"de marche arrière. L'invention peut s'appliquer à une boîte à rapports discrets en nombre supérieur ou égal à cinq. Dans la suite de la présente description, on s'attachera à une zone en particulier, par exemple la zone de reconnaissance "RecoMA V1" associée au premier rapport"MAV1"de marche avant, étant entendu que les zones de reconnaissance des autres rapports et de la ligne de point mort sont sensiblement analogues. De manière connue, la zone de reconnaissance "RecoMA V1" correspond à une fenêtre 18 rectangulaire dont la position dans le repère"0, ENG, SEL"dépend de la position P12 ! N ! de l'extrémité 12 levier établie lors l'étape initiale d'apprentissage des positions du levier. Les dimensions de la fenêtre 18 suivant les directions "SEL"de sélection et"ENG"d'engagement sont délimitées par un intervalle prédéterminé de positions P12F que le levier est susceptible d'occuper en fonctionnement au cours des passages du premier rapport"MAV1"de marche avant. Conformément à l'invention, le procédé comporte au moins une étape supplémentaire d'apprentissage des positions du levier associées à chaque rapport, qui est déclenchée par la détection d'au moins un critère déterminé, au cours de laquelle le calculateur mémorise à nouveau, pour chaque rapport, une information représentative d'une nouvelle position P12sup de l'extrémité 12 du levier pour définir une nouvelle zone RecoMAVlsup de reconnaissance du rapport qui correspond à une fenêtre 18sup dont la nouvelle position dans le repère"0, ENG, SEL"est dépendante de la nouvelle position P12sup de l'extrémité 12 du levier. Avantageusement, le procédé peut comporter plusieurs étapes supplémentaires d'apprentissage de la position du levier, et de ce fait le calculateur mémorise à chaque étape d'ordre"n", une information représentative d'une nouvelle position P12suP (n) de l'extrémité 12 du levier pour définir une nouvelle zone RecoMAVIsup (n) de reconnaissance du rapport qui correspond à une fenêtre 18sup (n) dont la nouvelle position dans le repère"0, ENG, SEL"est dépendante de la nouvelle position P12sup (n) de l'extrémité 12 du levier. Le procédé consiste ainsi en une succession d'étapes d'apprentissage semblables à l'étape d'apprentissage initiale, mais au cours desquelles les informations représentatives de la position du levier et les tailles des fenêtres associées aux zones de reconnaissance sont établies de manière plus précise comme on le verra ultérieurement. Cette configuration est représentée plus particulièrement à la figure 2. On a représenté à la figure 2, à titre de comparaison la zone de reconnaissance RecoMAV1 associée à la fenêtre 18 associée à la position de l'extrémité 12 du levier obtenue à l'issue de l'étape d'apprentissage initial réalisée conformément à l'état antérieur de la technique. La position P121NI de l'extrémité 12 du levier qui a été décrite à la figure 1 n'est pas reproduite ici, car la fenêtre 18 n'est pas représentée dans son intégralité. On a aussi représenté des nouvelle zones RecoMAV1 sup (n) de reconnaissance du rapport réalisées selon le procédé objet de l'invention, n étant un entier croissant à partir de la valeur nulle 0 qui associée à l'étape initiale d'apprentissage selon le procédé. Chaque zone RecoMAV1 SUP (n) de reconnaissance du premier rapport correspond à une fenêtre 18sup (n) dont la nouvelle position dans le repère"0, ENG, SEL"est dépendante de la nouvelle position P12suP (n) de l'extrémité 12 du levier. Ainsi, à la différence du procédé connu de l'état antérieur de la technique, le procédé déclenche plusieurs fois l'étape d'apprentissage au cours de la vie de la boîte de vitesses. Bien entendu, une configuration similaire est envisagée pour la reconnaissance de chacun des rapports de la boîte et pour la reconnaissance de la ligne de point mort"PM". Le critère déterminé qui déclenche chaque nouvelle étape d'apprentissage correspond à un écart déterminé, ou"dérive", mesuré par les moyens de détection 14,16 au cours des passages du premier rapport, de la position P12 de l'extrémité 12 du levier dans les deux directions "SEL" et "ENG" lorsque le premier rapport est engagé. Plus particulièrement, dans le cas présentement décrit, le calculateur est susceptible, lors de chaque engagement du premier rapport de marche avant, de comparer une valeur de la position P12F de fonctionnement du levier à la dernière valeur de la position P12sup (n) prise comme référence de la zone de reconnaissance RecoMAVIsup (n) du levier, lors du précédent engagement du premier rapport de marche avant, et de déclencher, si l'écart de position est supérieur à l'écart déterminé, une nouvelle étape d'apprentissage. La valeur de la position P12F du levier en fonctionnement est alors mémorisée comme la valeur de la nouvelle position P12sup (n+1) prise comme référence de la nouvelle zone de reconnaissance RecoMAV1sup (n+i) du levier. Le choix de la valeur de l'écart dépend donc du mode d'expression de la position P12F de l'extrémité du levier. Dans le cas où la position P12F de l'extrémité du levier est exprimée en coordonnées cartésiennes, l'écart déterminé peut correspondre à un vecteur d'écart, exprimé lui aussi en coordonnées cartésiennes, dont les composantes peuvent être choisies égales ou non, selon que l'on considère que les dérives suivant les directions"SEL et"ENG"doivent être égales. L'écart déterminé peut aussi être une norme du vecteur d'écart précité, ou de manière non limitative de l'invention, toute fonction"f"de combinaison des écarts des coordonnées de la positon P12F du levier. Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, l'écart déterminé correspond à une fraction déterminée de la plage totale de détection des positions P12F du levier qui est couverte par les moyens 14,16 de détection, la plage totale de détection des positions P12F du levier correspondant notamment à l'ensemble des positions P12F qui pouvaient être détectées par le procédé selon l'état antérieur de la technique, c'est à dire l'ensemble des positions P12F contenues dans la zone de reconnaissance RecoMAV1. En d'autres termes, si, par exemple les moyens de détection couvrent une plage XSEL1 de coordonnées des positions P12F suivant la direction"SEL"et une plage YENG2 de coordonnées des positions P12 suivant la direction "ENG", l'écart "A"admis pour le déclenchement de l'étape suivante d'apprentissage peut par exemple correspondre à une fraction"a" de la fonction"f"de combinaison des coordonnées de la plage des positions P12F couverte par les moyens 14,16 de détection : A= a xf (XSEL1, YENG1) Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, la fraction"a"déterminée est établie en fonction de paramètres d'usure de la boîte de vitesses. L'usure se produisant lentement, la valeur de la fraction "a" déterminée correspond à environ un millième de la plage totale de détection des positions P12F du levier qui est couverte par les moyens de détection 14, 16 : A= f (XSEL1, YENG1)/1000 Par ailleurs, comme l'illustre la figure 2, dans le mode de réalisation préféré de l'invention, la fenêtre 18sup (n) associée à chaque zone RecoMAV1 sup (n) de reconnaissance du passage du rapport est centrée sur la position P12sup (n) du levier détectée lors de la dernière étape d'apprentissage effectuée. Cette configuration n'est pas limitative de l'invention, et le fenêtre 18sup (n) pourrait occuper tout autre position définie par rapport à la position P12sup (n) du levier détectée lors de la dernière étape d'apprentissage effectuée. Avantageusement, le procédé permet, en renouvelant fréquemment la zone de reconnaissance RecoMAV1 sup (n) que la fenêtre 18sup (n) associée à ladite zone de reconnaissance Reco ! v) AV1sup (n) soit choisie comme étant de dimensions plus réduites que la fenêtre 18 du procédé connu de l'état antérieur de la technique. Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, les fenêtres 18sup (n) sont toutes de mêmes dimensions prédéterminées. Par exemple, d'une façon analogue au critère déterminé choisi, les dimensions Dsup (n) des fenêtres, calculées par exemple sous forme d'aires ou de dimensions exprimées dans les directions"SEL"et"ENG", peuvent correspondre à une fraction"y"déterminée de la dimension D18 de la fenêtre 18 totale couvrant la totalité des positions P12F que sont susceptibles de couvrir les moyens de détection 12, 14 : Dsup (n) = y x D18 Cette configuration permet d'effectuer la reconnaissance du passage du rapport sur une fenêtre de taille réduite. Le procédé objet de l'invention propose ainsi une reconnaissance précise et rapide de la position P12F du levier. REVENDICATIONS 1. Procédé de gestion d'un calculateur d'une boîte de vitesses de véhicule automobile à commande dite robotisée qui comporte des actionneurs commandés en réponse à l'actionnement d'un levier de changement des rapports de la dite boîte, ledit levier étant mobile suivant au moins deux directions (SEL, ENG) sensiblement perpendiculaires de sélection et d'engagement des rapports (MAV1, MAV2, MAV3, MAV4, MAV5, MAR), du type qui comporte au moins, en début de vie du véhicule, une étape initiale d'apprentissage des positions (P12F) du levier au cours de laquelle le calculateur mémorise, pour chaque rapport (MAV1, MAV2, MAV3, MAV4, MAV5, MAR), une information (P12) représentative de la position du levier lors du passage du rapport, qui est fournie par des moyens (14,16) de détection et qui est exprimée dans un repère (0, SEL, ENG) associé aux deux directions (SEL, ENG) de sélection et d'engagement, pour définir une zone (RecoMA V1) de reconnaissance initiale dudit rapport qui correspond à une fenêtre (18) rectangulaire dont la position dans le repère (0, SEL, ENG) est dépendante de celle (P12i) du levier et dont les dimensions sont délimitées par un intervalle prédéterminé de positions (P12F) que le levier est susceptible d'occuper selon les directions de sélection (SEL) et d'engagement (ENG) au cours des passages dudit rapport, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une étape supplémentaire d'apprentissage des positions du levier, qui est déclenchée par la détection d'au moins un critère déterminé, au cours de laquelle le calculateur mémorise à nouveau, pour chaque rapport, une information (P 12sup (n)) rep résentative d'u ne nouvelle position du levier pour définir une nouvelle zone (RecoMAV1suP (n)) de reconnaissance dudit rapport qui correspond à une fenêtre (18sup (n)) dont la nouvelle position dans le repère est dépendante de la nouvelle position (P12sup (n)) du levier. 2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs étapes supplémentaires d'apprentissage de la position du levier. 3. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le critère déterminé qui déclenche chaque nouvelle étape d'apprentissage correspond à un écart (A) déterminé, mesuré par les moyens (14,16) de détection au cours des passages d'un rapport (MAV1), de la position du levier dans les deux directions (SEL, ENG). 4. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'écart (A) déterminé correspond à une fraction (a) déterminée de la plage totale (f (XSEL1, YENG1)) de détection des positions (P12p) du levier qui est couverte par les moyens (14,16) de détection. 5. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fraction (a) déterminée est établie en fonction de paramètres d'usure de la boîte de vitesses. 6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fraction (a) déterminée correspond à environ un millième de la plage totale f (XSEL1, YENG1)) de détection des positions (P12p) du levier qui est couverte par les moyens (14, 16) de détection. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fenêtre (18sup (n)) associée à chaque zone (RecoMAV1sup (n)) de reconnaissance du passage d'un rapport (MAV1) est centrée sur la position (P12gup (n)) du levier détectée lors de la dernière étape d'apprentissage effectuée. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fenêtre (18sup (n)) associée à chaque zone de reconnaissance est de dimensions réduites et en ce que les fenêtres (18sup (n)) sont toutes de mêmes dimensions prédéterminées. 9. Procédé selon la revendication précédente, caractérisée en ce que les dimensions (Dsup (n)) des fenêtres (18sup (n)) correspondent à une fraction (y) déterminée de la dimension (D18) d'une fenêtre (18) totale couvrant la totalité des positions (P12F) que sont susceptibles de couvrir les moyens (14,16) de détection, pour proposer une reconnaissance précise et rapide de la position du levier.