FR 2814209 A1 20020322 FR 0111866 A 20010913 L'invention concerne un procédé de réglage d'un embrayage automatique de véhicule doté d'un actionneur hydraulique pour actionner l'embrayage, et d'une soupape actionnée électromagnétiquement, dont le courant de bobine commande un débit volumique d'un fluide hydraulique qui génère une pression dans l'actionneur et détermine ainsi la position de l'embrayage, ce procédé consistant à déterminer un écart de réglage à partir d'une valeur de consigne et d'une valeur réelle de la position de l'embrayage et à calculer à partir de cet écart un signal de réglage avec lequel la position de l'embrayage est commandée. Un tel procédé sert à régler un embrayage automatique de véhicule doté d'un actionneur hydraulique pour entraîner l'embrayage et d'une soupape actionnée électromagnétiquement, dont le courant de bobine commande un débit volumique. Celui-ci établit dans l'actionneur une pression et détermine ainsi la position de l'embrayage. Un écart de réglage est déterminé à partir d'une valeur de consigne et d'une valeur réelle de la position de l'embrayage et à partir de cet écart un signal de réglage est calculé, grâce auquel la position de l'embrayage est commandée. Outre les embrayages de véhicule traditionnels, actionnés directement par le conducteur, on met en oeuvre dans les véhicules de plus en plus d'embrayages automatiques (voir par exemple DE 44 34 111 A1 et DE 38 31 449 A1). Puisque pendant le réglage de la position de l'embrayage, la tâche de réglage n'est pas linéaire, il faut opérer des adaptations complexes si un régulateur approprié connu, par exemple un régulateur PID proportionnel- intégral-différentiel, doit être utilisé. L'invention a pour but de créer un procédé pour commander un embrayage automatique de véhicule dans lequel les non linéarités du régulateur peuvent être compensées de manière simple. Ce but de l'invention est atteint par le procédé du type défini en préambule qui est caractérisé en ce qu'un modèle de régulateur formé par la soupape, l'actionneur et l'embrayage est établi et un modèle de régulateur inverse est déduit de ce modèle, en ce qu'un algorithme glissant de réglage du débit volumique est calculé, et en ce que le débit volumique est introduit dans le modèle de régulateur inverse et ainsi le courant de bobine, nécessaire à générer le débit volumique, est calculé. Dans ce procédé, un modèle de technique de régulation du régulateur formé par la soupape, l'actionneur et l'embrayage est établi et de ce modèle, est déduit un modèle de régulateur inverse. Avec un algorithme glissant de réglage, on calcule le débit volumique et ce débit volumique est introduit dans le modèle inverse de régulateur et ainsi le courant de bobine, nécessaire à générer le débit volumique, est calculé. D'autres particularités avantageuses de l'invention peuvent être les suivantes : on compense les erreurs apparaissant lors de la formation du modèle de régulateur à l'aide d'une composante de réglage supplémentaire commutable du courant de bobine, on calcule un signal de réglage global constitué par la somme d'un signal de réglage en mode glissant et d'un signal de commutation avec le modèle de régulateur non linéaire, on ajoute un signal dither, grâce auquel l'hystérèse magnétique et les effets de friction dans la soupape sont réduits, au signal de commande engendré par l'algorithme de réglage glissant, on limite de chaque côté l'amplitude du signal de commande, engendré avec l'algorithme de réglage glissant, dans un commutateur imitateur, on calcule le débit volumique avec un algorithme de réglage glissant doté d'une composante intégrale supplémentaire. Grâce à une composante de réglage supplémentaire commutable du courant de bobine, on peut compenser les erreurs lors de la formation du modèle de régulateur. Les avantages de l'invention résident notamment dans le fait que le réglage est insensible aux simplifications de modèle, au vieillissement, aux parasites série et à la sensibilité thermique des pièces. Des exemples de réalisation de l'invention sont expliqués dans ce qui suit à l'aide des dessins. Ils montrent : Figure 1 : un groupe moteur de véhicule doté d'un embrayage automatique selon l'invention ; Figure2 : un schéma simplifié d'un système d'actionnement d'embrayage ; Figure 3 : un modèle de régulateur d'un dispositif de commande de la position d'un embrayage ; Figure 4 : une représentation de la modélisation d'un algorithme de commande du dispositif de commande de la position d'un embrayage selon la figure 3 ; Figure 5 : une représentation de la modélisation du régulateur du dispositif de commande de la position d'un embrayage selon la figure 3 ; Figure 6 : le flux hydraulique de l'huile pendant l'actionnement de l'embrayage en fonction du courant électrique de commande et de la différence de pression ; Figure 7 : le courant électrique de commande pendant l'actionnement de l'embrayage en fonction inverse du flux hydraulique de l'huile et de la différence de pression ; Figure 8 : l'évolution en fonction du temps de la position de consigne et de la position réelle de l'embrayage dans le cas d'un dispositif de commande de la position d'embrayage avec un réglage glissant ; Figure 9 : l'évolution en fonction du temps de la grandeur de réglage formée par le courant de bobine avec un réglage réactif ; Figure 10 : l'évolution en fonction du temps d'une variable glissante s ; Figure 11 : l'évolution en fonction de la variable glissante s d'un paramètre de réglage k ; et Figure 12 : un organigramme d'un programme exécuté dans le système d'actionnement de l'embrayage selon la figure 2. Un groupe moteur de véhicule 1 (figure 1) présente-dans la mesure où celui-ci a une importance dans la présente invention-les composants suivants : un moteur 2, un embrayage 3, un actionneur d'embrayage 4, une boîte de vitesses 5, un actionneur de boîte 6, une commande électronique 8 pour l'actionneur 4 et l'actionneur de boîte 6, ainsi qu'une commande de moteur 9. La commande électronique 8 est reliée à l'actionneur d'embrayage 4 par des lignes de signal et de commande 10 et à un actionneur de boîte 6 par des lignes de signal et de commande 11. L'actionneur 4 peut être conçu comme un actionneur animé par un moteur électrique ou de façon hydraulique. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, on utilise un actionneur 4 hydraulique qui est relié à l'embrayage 3 par un mécanisme de transmission de force 12, qui est par exemple conçue comme conduite de pression. Dans le présent exemple de réalisation, la boîte de vitesses du groupe moteur de véhicule 1 est, sur le plan de la construction, conçue comme une boîte de vitesses manuelle, mais les changements de rapport s'effectuent automatiquement et l'embrayage 3 est actionné, en étant commandé par la commande électronique 8, dès que celle-ci commence un changement de rapport. Une telle boîte est appelée"boîte de vitesses manuelle automatique" (ou éventuellement automatisée) et désignée par le sigle ASG. Le dispositif de commande de l'embrayage selon l'invention peut aussi être utilisé avec des embrayages à commande automatique pour des boîtes de vitesses manuelles courantes (désignées par le sigle EKS) qui sont actionnées dès que le conducteur saisit le levier de vitesses pour exécuter un changement de rapport ou bien avec des boîtes de vitesses entièrement automatiques qui sont en général dotées d'un embrayage humide ou d'un convertisseur d'écoulement. Le schéma simplifié (figure 2) d'un système 14 d'actionnement d'embrayage commandé selon le procédé de l'invention présente un régulateur électronique 15 auquel est appliquée une série de valeurs d'entrée 16, qui sont ici désignées brièvement par le terme"allure de consigne". Les valeurs d'entrée sont : ure de consigne pour la position x de l'embrayage (elle correspond aussi à la position d'une fourchette d'embrayage, non représentée ici car connue) et de la première à la troisième dérivée par rapport au temps dx, ddx, dddx de la position de l'embrayage. Un système de position d'embrayage 17 renvoie en outre les valeurs d'état de la position réelle xz, sa première dérivée par rapport au temps dxz et la pression pz d'un vérin de réglage de l'embrayage sur des entrées du régulateur 15. L'embrayage est actionné grâce au vérin de réglage de l'embrayage qui n'est pas représenté ici en détail car il est universellement connu. Le régulateur 15 génère à sa sortie de signal un signal sous forme d'un courant de bobine ou de commande 1 (désigné dans ce qui suit également par le terme"courant de soupape lentil"), ce signal étant transmis sous la forme d'un signal de réglage LEVC au système de positionnement d'embrayage 17, qui comprend une soupape hydraulique électromagnétique EVC. On voit sur la figure 3 un modèle de régulateur 20 détaillé, c'est-à-dire un modèle du système 17 de position d'embrayage à commander. Une soupape hydraulique 21 reçoit sous forme de valeurs d'entrée une pression de système pp, une pression de travail PA, une pression de réservoir PT et-par l'intermédiaire d'une entrée de signal (1)-le courant de soupape ou de bobine Igentgla La soupape 21 commande ainsi un débit volumique Q, qui génère une pression dans le vérin de réglage 22 qui positionne un embrayage 23, c'est à dire l'amène dans une position souhaitée Xz (ou xz) correspondant à la position réelle du régulateur. La pression p générée dans le vérin de réglage 22 de l'embrayage 23 correspond à la pression de travail PA ; elle rétroagit également sur la soupape 21. Dans le modèle de structure visible sur la figure 4 d'un algorithme de commande 25 de la commande de la position de l'embrayage, les allures suivantes sont appliquées sur les entrées de signaux E1 à E7 d'un multiplexeur 26 : la valeur xd de consigne de position et ses dérivées par rapport au temps xd1, xd2 et xd3, la valeur réelle x de position et sa dérivée par rapport au temps x1 et la valeur réelle p de la pression dans le vérin. Dans un bloc de programme 28 appelé"algorithme de réglage" relié à la sortie du multiplexeur 26, un signal de réglage 29 est calculé à partir de ces signaux d'entrée et numérisé dans un bloc d'échantillonnage et de maintien 30. Un programme établi avec un utilitaire logiciel disponible dans le commerce sous le nom de MATLAB avec lequel on peut développer des algorithmes de réglage, est enregistré dans le bloc de programme 28. Un signal dither, généré dans un bloc 33, est additionné dans un additionneur 32 au signal de sortie du bloc d'échantillonnage et de maintien 30 pour réduire l'hystérèse magnétique et les effets de friction dans la soupape. Dans un circuit imitateur 34, l'amplitude du signal est limitée de chaque côté et un circuit à retard 35 matérialise un temps mort dû à l'analyse de la fonction. Enfin, à une sortie de signal A1, un courant 1 représentant le signal de réglage est délivré. La figure 5 représente un modèle de régulateur 44 du système d'actionnement de l'embrayage, le passage de commande P-A étant ouvert. Ce modèle présente les blocs suivants : une entrée 45 à laquelle est appliquée la pression p~P du système (remarque : les valeurs pP, PP et p~P ont la même signification, la différence de transcription repose sur les différentes notations dans les différents programmes utilisés). De là, p~P parvient à la borne plus d'un additionneur 46, à la borne moins duquel est appliquée la pression de travail ou de vérin pA. Son signal de sortie est combiné dans un multiplexeur 47 au courant de bobine 1 appliqué à l'entrée 48 pour former un signal vectoriel. La sortie du multiplexeur 47 est reliée à un bloc 50, qui calcule le débit volumique Q et le transmet à la borne plus d'un additionneur 51 avec une entrée inverseuse. Une modification de volume est appliquée à cette entrée inverseuse ou borne moins et la différence en résultant est multipliée dans un multiplicateur 52 avec le signal de sortie d'un diviseur 54. Le module d'élasticité E-Oel de l'ensemble du dispositif, y compris celui de l'huile, module qui est calculé dans un bloc 55 en fonction de la pression du vérin, est appliqué à l'entrée de numérateur du diviseur 54. Le volume V du système hydraulique d'actionnement de l'embrayage y compris celui du vérin de réglage 22, déterminé dans un bloc 56 en fonction de la position du vérin, est appliqué à l'entrée de dénominateur du diviseur 54. Dans un intégrateur 58, la pression du vérin est calculée à partir du signal de sortie du multiplicateur 52 et est appliquée à l'entrée moins de l'additionneur 46 et à l'entrée d'un amplificateur 59 servant de multiplicateur. Elle est multipliée dans ce dernier avec la surface effective A du vérin. Le résultat parvient à une entrée d'un additionneur 60, à la deuxième entrée duquel est appliquée une force de ressort FFeder s'exerçant sur le vérin de réglage, cette force étant calculée à partir de la position du vérin dans un bloc 62. Une force de friction F, apparaissant dans le vérin de réglage déterminée dans un bloc 63, est appliquée à la troisième entrée de l'additionneur 60. Le signal de sortie de l'additionneur 60 parvient à un amplificateur 64 et y est divisé par la masse déplacée mz. Dans un intégrateur 66, le résultat de la division est intégré et ainsi la vitesse du vérin est calculée. La position du vérin est calculée par une nouvelle intégration dans un intégrateur 67 et appliquée aux entrées du bloc 62 et du bloc 56. La vitesse du vérin est appliquée d'une part à l'entrée du bloc 63 et d'autre part à l'entrée de l'amplificateur 68, dans lequel elle est multipliée par la surface efficace Az du vérin. Le résultat de la multiplication est une modification de volume AV dans le vérin qui est appliquée à l'entrée moins de l'additionneur 51. Le régulateur 44 (figure 5) de l'actionnement d'embrayage peut être décrit par les trois équations différentielles suivantes : = ( !) =- ( (Feder () + . P+Re)) (0) mz Où : xz la position de l'embrayage ou du vérin de réglage Vz la vitesse de l'embrayage ou du vérin de réglage mz la masse déplacée Az la surface effective du vérin de réglage p, p ta pression dans le vérin de réglage et sa dérivée Eôl le module d'élasticité dépendant de la pression de l'ensemble du dispositif V le volume du dispositif dans son ensemble Q le débit volumique du fluide hydraulique Xv la position de l'obturateur de la soupape et Ap une différence de pression, donnée par : { pp-p lorsque le passage de commande P-A est ouvert Ap = PT (ou p~T) la pression dans un raccord T de réservoir (réserve). Le débit volumique Q est une fonction de cette différence de pression et de la position Xv de l'obturateur de la soupape. L'équation (1) décrit la modification de la position du vérin de réglage 22, elle correspond au tiers droit du modèle de régulateur 44 sur la figure 5. L'équation (11) décrit la montée en pression du vérin de réglage 22, elle correspond au tiers du milieu du modèle de régulateur. Et l'équation (fit) est l'équation de déplacement du vérin de réglage 22, elle correspond au tiers gauche du modèle de régulateur. La position Xv de l'obturateur de soupape et la vitesse Vv de l'obturateur de soupape se calculent comme suit = vv (V) 1 v Vv = (FMagnet (I.) +F (xJ+F, (Ap, Q, x) +F (v,)) (Vl) Pour la commande réelle du système de positionnement de l'embrayage, on utilise le modèle de régulateur 44 simplifié (figure 5). Dans ce cas, la dynamique à haute fréquence de l'obturateur de la soupape est négligée et la position de l'obturateur de la soupape est décrite par une équation algébrique de la forme #vs = #vs (I, A#p, Q) (VII) à la place des équations différentielles (V), (VI). Il en résulte le débit volumique Q comme fonction du courant de bobine 1 et de la différence de pression Ap : Q - AP) (VIII) Cette fonction qui représente le débit stationnaire Q en fonction des deux grandeurs 1 et Ap est déterminée numériquement. Elle est visible sur la figure 6. Il en résulte donc les équations différentielles suivantes : = ( ! X) =- ( () ++J)) (X) 1 z mz mz Le régulateur n'étant pas linéaire, la position de l'embrayage est commandée avec un modèle de régulateur inverse 05-1 qui est calculé comme suit. Pour faciliter la transcription, les indices z (pour le vérin) et (3/sont omis dans ce qui suit. On obtient la représentation : = ; c=v (XH) =-p= 1 V = - () + + FReib () (XIII) m où FFeder est la force du ressort et FReib la force de friction dans le système d'embrayage. On voit que le degré relatif r du système concorde avec l'ordre du système, puisque 5 ; seulement dépend explicitement de l'entrée du système. De l'équation (XIV), il résulte Puisque la fonction Q = Qs (lAp) par rapport à 1 a une croissance monotone dans le domaine de définition intéressant, c'est-à-dire #Qs (I, #p)/#T # 0, la fonction inverse existe : I = Qs-1(Q, #p) (XVI) avec A représentant un raccord de pression de fonctionnement, P un raccord de pression de système et T la pression au niveau d'un raccord de réservoir (réserve). Cette fonction est visible sur la figure 7. Pour concevoir un réglage glissant (appelé "sliding control" dans la littérature spécialisée) avec lequel on peut compenser les erreurs éventuelles du modèle de régulateur dans le système d'actionnement d'embrayage 14, on introduit dans les équations (IX) à (XI) de nouvelles coordonnées : x = x - xd (XVIII) = -d (XIX) Iz... = -i (XX) D'autre part, on définit une variable glissante s (x, t) avec X = [xxx y (XXII) et À > 0. Une surface de glissement de technique de réglage ou surface glissante (sliding surface) S (t) est alors donnée par : s zu t) = 0 (XXIII) Pour garantir que l'état du système reste sur la surface glissante, la condition t) = 0 doit être remplie pour l'équation (XXIII). Avec la fonction inverse 1 = Qs'\Q, Ap), on obtient pour s(x,t) = 0 et s (x, t) = 0 un courant Ism ism ( & M) (XXIV) avec IsM (SM :"sliding mode") est la composante de courant nécessaire pour glisser jusqu'à la cible de réglage sur la surface glissante. Pour s (x, t) * 0, on doit garantir par une fraction de réglage supplémentaire IRP = -#sgn(s(x,t)) (XXVI) que la surface de glissante sera atteinte en un temps fini. IRP (RP : "reaching phase) sert de fraction de commutation, c'est-à-dire qu'il représente la composante de courant nécessaire pour éliminer les écarts possibles par rapport à la surface glissante. Elle veille à ce que le système de positionnement de l'embrayage arrive à la surface glissante et reste sur elle. Globalement, il en résulte donc un courant de bobine calculé par l'algorithme pour le réglage glissant Isc = ISM + IRP (XXVII) D'autre part, la composante de réglage supplémentaire ou la composante de commutation pour s (x, t) w 0 peut également être calculée par la relation QRP = - #sgn (s(x,t)) (XXVIII) La somme QSC = QSM + QRP (XXIX) est utilisée dans la fonction inverse pour le débit volumique Q et on obtient : ISC = Qs-1(QSC, #p) (XXX) = Qs (Qsc) (XXX) K et K peuvent être une fonction des variables s, x, v, p et t. Le paramètre de réglage # est déterminé à l'aide d'une équation différentielle autonome linéaire résultant sur la surface de glissement à partir de l'équation (XXI) : x+2+=0, (XXXI) c'est-à-dire qu'une erreur de réglage x (t0) existant dès le début tend en asymptote vers zéro et peut être négligée par 6 Atsm =- (XXXII) A partir de là, on peut calculer en posant un temps de transitoire admissible le paramètre de réglage 1. Le paramètre de réglage K est déterminé comme suit. Si une condition de glissement - (XXXN)) 2 dt est remplie, alors l'inégalité suivante est valable pour la durée T qui se termine lorsque la surface glissante est atteinte : AtRP Pour K les conditions suivantes sont valables : Pour obtenir un réglage avec une composante 1, c'est-à-dire avec une composante intégrale, le modèle du système est complété par un intégrateur f(r)- (r) dr+c. Il en résulte un système global de 4ième ordre décrit à l'aide des coordonnées suivantes : = f)- (r) dr +c (XXXVII) '" Xi (XXXVIII) lu =i- (XXXIX) g ; Xd =X--Ïd (XL) On obtient : sI = (d + t 35l = dut = + 3, + 3 + (XLI) Avec la condition SI = 0 sur la surface glissante, on obtient en fonction de 1 à l'aide de la fonction inverse 1 = Qs'\Q, Ap), te courant de bobine Im = ' (Q) (XLII) avec ISM (ou'-SM) étant le courant de bobine calculé avec les équations du réglage glissant et QSM (ou Q~SM) le signal de mode glissant pour le débit volumique d'huile. Pour si # 0, on garantit grâce à une fraction de réglage supplémentaire I =-sgn () (XLIV) R que la surface glissante sera atteinte en un temps fini. Globalement, il en résulte donc : c=+p (XLV) Sc Sm RP La valeur de départ de l'intégrateur supplémentaire c= () dans l'équation (XXXVII) est choisie de telle manière que sl (to) =0. On obtient la valeur de départ par 1-3~ 3 c=-o)-jo)-jo) (XLVI) /1 La figure 8 montre l'allure temporelle de la position de consigne xso ! i et de la position reelle zist ainsi que l'écart existant entre les deux, c'est-à-dire l'erreur e, dans un embrayage réglé par le système de positionnement d'embrayage 17. L'écart est si faible qu'il ne peut guère être représenté graphiquement. La figure 9 montre l'allure temporelle de la grandeur de réglage formée par le courant de bobine ! ventis avec pour unité l'ampère dans un embrayage réglé par un système de positionnement d'embrayage 17 et ce pendant une période de 1,4 secondes. La figure 10 montre l'allure temporelle des variables glissantes s avec l'unité m/s2. La figure 11 montre l'allure du paramètre de réglage K (S) en fonction des variables glissantes s - avec l'unité 1/min-. Dans le programme, représenté sur la figure 12, exécuté dans le système d'actionnement d'embrayage 14, après le départ à l'étape S1 : la position de consigne xso !) de l'embrayage est déterminée. A l'étape S2 : la différence Delta~x entre la position de consigne de l'embrayage et la position réelle de l'embrayage est formée. Ensuite, à l'étape S3 : le courant de réglage LR dans le mode glissant est calculé, et en même temps à l'étape S4 : le courant de réglage est calculé avec un modèle inverse et des paramètres prédéterminés. En plus, à une étape S5 : un"mode"ou mode de fonctionnement est reçu par une commande dominante et les paramètres sont déterminés. A une étape S6 : les courants calculés aux étapes S3 et S4 sont ajoutés. A une étape S7 : un signal dither est superposé au signal de la somme des courants et il s'ensuit une limitation de l'amplitude du signal. Le signal en résultant est appliqué en S8 : comme courant d'entrée 1- ventil à l'actionneur (par exemple la soupape hydraulique actionnée électromagnétiquement 21). Ainsi, en S9 : l'actionneur (vérin de réglage 22) est déplacé et l'embrayage 23 actionné. Finalement, en S10 : la position réelle de l'embrayage est calculée. L'exécution du programme est donc finie. Le programme est exécuté cycliquement. Le mode de fonctionnement évoqué à l'étape 5 correspond aux états de fonctionnement du véhicule automobile comme par exemple un processus d'accélération dans lequel l'embrayage doit rapidement être serré et des dépassements de réglage ne sont pas particulièrement gênants. En revanche, dans un processus de rétrogradation, l'embrayage peut être serré plus lentement, s'agissant ici plutôt d'embrayer confortablement. REVENDICATIONS 1. Procédé de réglage d'un embrayage automatique de véhicule automobile (23), doté d'un actionneur hydraulique (4) pour actionner l'embrayage et d'une soupape actionnée électromagnétiquement (17), dont le courant de bobine commande un débit volumique (Q) de fluide hydraulique qui génère une pression dans l'actionneur et ainsi détermine la position (xz) de l'embrayage, ce procédé consistant à déterminer un écart de réglage (Delta~x) à partir d'une valeur de consigne et d'une valeur réelle de la position de l'embrayage et à calculer à partir de cet écart un signal de réglage avec lequel la position de l'embrayage est commandée, caractérisé en ce qu'il consiste - à établir un modèle de régulateur formé par la soupape (12), l'actionneur (22) et l'embrayage (23) et à déduire de ce modèle un modèle de régulateur inverse (asw - à calculer le débit volumique (Q~SC) à l'aide d'un algorithme glissant de réglage, et - à introduire le débit volumique dans le modèle de régulateur inverse (Qs-1) et à calculer ainsi, le courant de bobine (Ise)'nécessaire pour engendrer le débit volumique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à compenser des erreurs apparaissant lors de la formation du modèle de régulateur (Qs-1) avec une composante de réglage supplémentaire commutable (I~RP) du courant de bobine. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à calculer un signal de réglage global (Q~SC) constitué par la somme d'un signal de réglage en mode glissant (Q~SM) et d'un signal de commutation (I~RP) avec le modèle de régulateur non linéaire (Qs-1). 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à ajouter un signal dither, grâce auquel l'hystérèse magnétique et les effets de friction dans la soupape (17) sont réduits, au signal de commande (1) engendré par l'algorithme de réglage glissant. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à limiter des deux côtés l'amplitude du signal de commande (1), engendré avec l'algorithme de réglage glissant, dans un commutateur imitateur (34). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le débit volumique est calculé avec un algorithme de réglage glissant doté d'une composante intégrale supplémentaire.