FR 2813781 A1 20020315 FR 0011520 A 20000911 Procédé d'amélioration de la qualité d'une image radiographique d'un objet obtenue par un appareil de radiographie équipé d'une grille anti diffusion et dispositif. L'invention concerne l'amélioration de la qualité d'une image radiographique d'un objet obtenue par un appareil de radiographie comportant une grille anti diffusion. L'invention s'applique avantageusement mais non exclusivement aux examens de mammographie pour la détection de microcalcifications à l'intérieur d'un sein. Un appareil de radiographie, utilisé notamment en mammographie, est équipé d'une grille anti diffusante disposée entre l'objet à radiographier, en l'espèce un sein, et un récepteur des images radiographiques, par exemple un récepteur CCD (à couplage de charge). De façon classique, la grille anti diffusante est composée d'une série de lames qui sont toutes dirigées vers le point focal du rayonnement de rayons X émis en direction de l'objet et du récepteur d'images. Ainsi, la grille anti diffusante laisse passer les faisceaux directs non diffusés, tandis que les faisceaux diffusés sont absorbés par les lames. Ceci étant, la résolution du récepteur d'images est généralement plus fine que l'espace entre deux lames qui est typiquement de l'ordre de 0,3 mm. Il en résulte que les lames sont visualisées sur l'image radiographique obtenue, ce qui est particulièrement gênant en mammographie car rendant plus difficile la détection des microcalcifications. Une solution consiste alors à déplacer la grille pendant l'exposition, en translation rectiligne dans son plan, c'est-à-dire sensiblement perpendiculairement aux lames de la grille anti diffusion. Une telle translation peut être effectuée uniquement dans un sens ou bien de façon alternative dans les deux sens. On améliore ainsi la qualité de l'image, mais ceci reste toutefois insuffisant. En outre, la génération d'un mouvement alternatif est une solution plus compliquée mécaniquement. On connaît par le document FR-A-2 784 569 un procédé d'amélioration de la qualité d'une image radiographique d'un objet obtenue par un appareil de radiographie équipé d'une grille anti diffusion avec une loi de déplacement de la grille anti diffusion qui est une courbe continue présentant une symétrie-point par rapport au point dont la coordonnée temporelle est égale à la moitié de ladite durée de prise de vue, et dont la dérivée spatiale de la variable temporelle présente deux portions linéaires symétriques par rapport à un axe de symétrie passant par le milieu de la plage de déplacement de la grille. Ce procédé donne satisfaction si l'on connaît avec précision la durée d'exposition. Or, on s'est aperçu qu'au début de l'exposition, la durée d'exposition est connue avec une marge d'imprécision assez grande, par exemple de l'ordre de 10%. L'invention propose d'apporter une solution à ces problèmes. L'invention propose d'éliminer le plus possible les traces visibles des lames de la grille anti diffusion sur le film radiographique. L'invention propose également d'obtenir une telle amélioration de la qualité des images avec une solution mécaniquement simple pour le déplacement de la grille anti diffusion. L'invention permet d'obtenir ces buts par un profil particulier de déplacement de la grille anti diffusion. Plus précisément, l'invention propose un procédé d'amélioration de la qualité d'une image radiographique d'un objet obtenue par un appareil de radiographie comportant une grille anti diffusion, disposée entre ledit objet et un récepteur des images radiographiques, grille que l'on déplace en translation rectiligne dans son plan lors de la prise de vue de ladite image, entre une position de départ et une position d'arrivée et selon une loi temporelle de déplacement avec une précision temporelle d'environ 10 l0. Ladite loi de déplacement est une courbe continue présentant au moins cinq parties distinctes, le déplacement s'effectuant à vitesse constante sur au moins deux parties et à vitesse variable sur au moins une autre partie. Les parties peuvent être calculées avant la prise d'image en tenant compte de l'imprécision. Les parties peuvent être recalculées pendant la prise d'image si l'imprécision diminue. L'imprécision peut même devenir nulle. Selon un mode de mise en oeuvre, la durée d'au moins une partie à vitesse constante est réajustée dans une position comprise entre la position de départ et la position d'arrivée, limites exclues. Selon un mode de mise en oeuvre, le déplacement s'effectue à vitesse constante et élevée sur une première partie. La durée de la première partie dépend de la précision de synchronisation du début de la prise d'image avec le début du déplacement. Selon un mode de mise en oeuvre, le déplacement s'effectue à vitesse décroissante sur une deuxième partie. Selon un mode de mise en oeuvre, le déplacement s'effectue à vitesse constante et faible sur une troisième partie. La durée de la troisième partie dépend de l'imprécision d'une prédiction de durée de la prise d'image. Si à la fin de la deuxième partie ladite imprécision diminue, la durée de la troisième partie est réduite en fonction de la diminution de ladite imprécision. Selon un mode de mise en oeuvre, le déplacement s'effectue à vitesse croissante sur une quatrième partie. Le module de l'accélération pourra être égal à celui de la deuxième partie. La durée de la quatrième partie pourra être égale à celle de la deuxième partie. Selon un mode de mise en oeuvre, le déplacement s'effectue à vitesse croissante sur une cinquième partie. La cinquième partie peut former un prolongement de la quatrième partie dans le temps. Selon un mode de mise en oeuvre, le déplacement s'effectue à vitesse constante et élevée sur une sixième partie. La durée de la sixième partie pourra être égale à ladite imprécision. Selon un mode de mise en oeuvre, la vitesse de déplacement élevée est comprise entre environ trois fois et environ dix fois la valeur du rapport entre la plage de déplacement et la durée de prise de vue. En d'autres termes, cette vitesse de déplacement élevée est comprise entre environ trois fois et environ dix fois la valeur d'une vitesse linéaire de déplacement de la grille entre la position de départ et la position de prise de vue. Dans un mode de mise en oeuvre, les deuxième et quatrième parties présentent un profil d'évolution de la variable "position", fonction de la racine carrée de la variable "temps". L'invention concerne également un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code programme pour mettre en couvre les étapes du procédé, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L'invention concerne également un support capable d'être lu par un dispositif de lecture de moyens de code programme qui s'y trouvent stockés et qui sont aptes à la mise en couvre des étapes du procédé, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L'invention concerne également un dispositif de prise d'images radiologiques comprenant un émetteur d'un faisceau de rayons X, un récepteur du faisceau de rayons X après qu'il a traversé un organe à étudier, une grille anti diffusion mobile, et une unité de calcul apte à commander l'émetteur, à commander le déplacement de la grille anti diffusion et à traiter des données provenant du récepteur. L'unité de calcul comprend un moyen pour déplacer la grille anti diffusion en translation rectiligne dans son plan lors de la prise de vue de ladite image, entre une position de départ et une position d'arrivée et selon une loi temporelle de déplacement. La loi de déplacement est une courbe continue avec une précision temporelle d'environ 101/o présentant au moins cinq parties distinctes, le déplacement s'effectuant à vitesse constante sur au moins deux parties et à vitesse variable sur au moins une partie. On pourrait envisager une meilleure précision temporelle d'environ 8%, voire 511o. La loi de déplacement comprend une partie de décélération et une partie d'accélération non symétriques. Au début, au milieu et à la fin de l'exposition aux rayons X, des segments linéaires au cours desquels la grille se déplace à vitesse constante sont prévus pour prendre en compte un certain nombre d'imprécisions ou d'imperfections. Une partie de la translation située en début de mouvement et effectuée à vitesse constante permet de minimiser les variations de qualité d'image en fonction des variations imprévisibles des temps de synchronisation entre le début de la translation et le début de la prise d'image et d'améliorer le pire cas statistique en terme de qualité d'image. La partie de la translation située au milieu et effectuée à vitesse constante permet de maximiser la durée pendant laquelle la translation s'effectue à basse vitesse. Cette vitesse reste suffisamment élevée pour éviter le basculement entre frottements dynamiques et frottements statiques, et permet de satisfaire les exigences de continuité avec d'autres parties s'effectuant selon des lois permettant d'accroître la qualité d'image par rapport à une loi de déplacement s'effectuant intégralement à vitesse constante. La loi de déplacement permet d'ajuster dynamiquement pendant la prise de vue la durée de différentes parties de la courbe en fonction de la diminution de l'imprécision de prédiction de la durée de prise de vue. Le réajustement dynamique s'effectue en diminuant la durée de la partie linéaire finale pour la faire correspondre à ladite imprécision de prédiction, en raccourcissant la partie linéaire centrale, en prolongeant la partie située entre ces deux dernières et en augmentant la vitesse de la partie linéaire finale de manière qu'on obtienne une continuité de vitesse entre les trois parties précitées et un déplacement maximal au cours de la prise de vue. Avant le début du mouvement, on s'intéresse à la durée maximale de la prise de vue en tenant compte de ladite imprécision de prédiction. Les parties de la courbe sont calculées pour avoir à la fin de ladite durée maximale, un déplacement maximal. La durée de la cinquième partie est alors prévue comme étant nulle. La vitesse lors de la première partie et de la sixième partie est identique. Pendant la prise de vue et, de préférence, avant le début de la troisième partie, l'imprécision de prédiction est recalculée. Le domaine temporel de la sixième partie est alors réduit pour correspondre à la nouvelle imprécision de prédiction. Le domaine temporel de la cinquième partie est augmenté afin d'obtenir une course et une vitesse maximales lors de la date la plus tardive de fin de la prise de vue selon la nouvelle prédiction. La durée de la troisième partie de la courbe est modifiée pour tenir compte de la modification de date maximale de fin de la prise de vue selon la nouvelle prédiction, de la réduction de la durée de la sixième partie et de l'augmentation de la durée de la quatrième partie. La vitesse finale est nettement supérieure à ce qui se faisait auparavant, même s'il n'y a pas de diminution significative de l'imprécision de prédiction pendant la prise d'image. Un autre avantage qui s'avère important lorsque ladite diminution est conséquente, consiste en ce que la distance parcourue par la grille pendant la prise de vue est nettement plus importante. Un mode de mise en oeuvre est illustré par les dessins suivants - la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif de radiographie permettant une mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - les figures 2 et 3 illustrent deux applications d'une loi de déplacement de la grille; - les figures 4 et 5 illustrent la dérivée spatiale de la variable temporelle de ladite loi de déplacement des figures 2 et 3 respectivement; - la figure 6 est une vue en perspective d'un appareil de radiologie qui peut être utilisé pour mettre en oeuvre le procédé; - la figure 7 est une vue schématique d'une grille montée dans un élément de filtrage; et - la figure 8 est un schéma fonctionnel d'un dispositif de radiologie. Sur la figure 1, la référence 1 désigne le point focal d'un tube à rayons X émettant un faisceau 2 de rayons X en direction d'un objet à radiographier 3. Les images radiographiques sont reçues sur un récepteur 4, comprenant par exemple un capteur matriciel du type à état solide ou CCD avec un scintillateur. Le récepteur 4 est relié à des moyens de traitement 5 architecturés autour d'un microprocesseur et les images radiographiées peuvent être visualisées sur un écran d'affichage 6. Entre l'objet 3 à radiographier et le récepteur 4, est disposée une grille anti diffusion 7 mobile en translation sensiblement perpendiculairement au rayonnement émis, c'est-à-dire selon la direction XX de la figure 1. Cette grille 7 est composée d'une pluralité de lames 8 toutes dirigées vers le point focal 1. Ces lames 8, typiquement espacées de l'ordre de 0,3 mm, permettent d'absorber les rayonnements diffusés par l'objet et de ne laisser passer que le rayonnement direct. Les moyens de traitement 5 comprennent, en outre, au moins une mémoire, et au moins un programme de commande stocké dans la mémoire et apte à être exécuté par le microprocesseur. Afin d'éviter la visualisation des lames 8 sur les images obtenues, on déplace, selon l'invention, la grille 7 en translation rectiligne dans son plan, c'est-à-dire dans la direction XX, selon un profil prédéterminé, lors de la prise de vue de chaque image, entre une position de départ et une position d'arrivée. Si l'on désigne par "période" de la grille, la distance séparant le bord d'une lame du bord de la lame immédiatement voisine, c'est-à-dire une distance égale à l'épaisseur de la lame augmentée de la distance entre deux lames 8 voisines, il a été observé que l'une des principales raisons provoquant la visualisation des lames 8 sur les images obtenues résultait du fait que le nombre de périodes de grille qui passe entre le rayonnement X et chaque pixel du récepteur d'image, n'était pas un nombre entier. En d'autres termes, la partie d'une période de la grille qui ne passe pas entre le rayonnement 2 et un pixel du récepteur d'image rend la lame correspondante de la grille visible sur l'image obtenue. Par ailleurs, il a été observé que le fait de déplacer la grille 7 avec une vitesse de déplacement élevée au voisinage de la position de départ et de la position d'arrivée, permettait de réduire la visualisation des traces de la grille sur l'image radiographiée, car ceci contribuait à une diminution du temps d'exposition des périodes incomplètes de la grille situées aux extrémités de celle-ci. Cependant, il n'est pas nécessaire de prévoir une vitesse élevée de déplacement au milieu de la plage de déplacement puisque, dans cette zone, des périodes complètes de grille passent entre le rayonnement X et un pixel considéré du récepteur d'image. En d'autres termes, en raison de la périodicité de la grille, l'intensité du rayonnement X arrivant sur le récepteur d'image, est l'intégrale temporelle sur la période d'exposition de l'énergie incidente multipliée par un coefficient d'atténuation. C'est cette intégrale temporelle qui permet de rendre visibles sur l'image les périodes incomplètes de la grille, et d'éliminer les traces des lames correspondant à des périodes complètes de la grille s'étant déplacées entre le rayonnement 2 et les pixels du capteur 4. D'une façon générale, le profil de déplacement de la grille 7 entre la position de départ XO et la position d'arrivée XM pendant la durée d'exposition TP de chaque image (TP=Tl-TO), est une courbe continue illustrée sur les figures 2 à 5 et comprenant six parties P1 à P6 - P 1 : le déplacement s'effectue à vitesse sensiblement constante et élevée. Sa durée est fonction de la précision de synchronisation du début de la prise d'image avec le début du déplacement; - P2 : le déplacement s'effectue à vitesse décroissante; - P3 : le déplacement s'effectue à vitesse constante et faible. Sa durée est fonction de l'imprécision d'une prédiction de durée de la prise d'image. Si à la fin de la deuxième partie ladite imprécision diminue, la durée de la troisième partie est adaptée en fonction de la diminution de ladite imprécision; - P4 : le déplacement s'effectue à vitesse croissante. La valeur absolue de l'accélération pourra être égale à celle de la deuxième partie. La durée de la quatrième partie pourra être égale à celle de la deuxième partie; - P5 : le déplacement s'effectue à vitesse croissante. La cinquième partie peut former un prolongement de la quatrième partie dans le temps, ce qui signifie une conservation de l'accélération; - P6 : le déplacement s'effectue à vitesse constante et élevée. La durée de la sixième partie pourra être égale à ladite imprécision. La vitesse de déplacement VO au voisinage de la position de départ et de la position d'arrivée doit être élevée, par exemple comprise entre environ trois fois et environ dix fois la valeur du rapport (XM- XO/TP) entre la plage de déplacement et la durée de prise de vue, c'est-à- dire trois à dix fois plus élevée que la valeur d'une vitesse linéaire de déplacement. Les parties P2 et P4 sont symétriques par rapport au point 10 de coordonnée temporelle T 1 + T2 + T3/2. Chacune de ces portions P2 et P4 représente un profil d'évolution de la variable "position" (X) qui est une fonction de la racine carrée de la variable "temps" (t). Plus précisément, l'équation de la portion P2 est donnée par la formule (1) ci-dessous tandis que l'équation de la portion P4 est donnée par la formule (2) ci- dessous Dans ces formules, Ao, A1, b, c, TCO et TC1 sont des constantes permettant d'ajuster la position de la grille 7 à la valeur XO pour l'instant TO et à la valeur XM pour l'instant T1, et permettant de joindre les deux portions P2 et P4 au point 10. De façon à obtenir à l'instant TO de début de prise de vue, la vitesse élevée V0, il est prévu un déplacement préliminaire de la grille 7 entre l'origine et la position XO selon une courbe de déplacement PO ayant une forme parabolique. Par ailleurs, après le temps T1 de fin de prise de vue, c'est-à-dire lorsque la grille 7 a atteint la position XM, celle-ci revient à la position zéro par une décroissance linéaire (portion terminale P7). Sur les figures 2 et 4, on voit que la partie P5 est absente, autrement dit que sa durée est nulle. Le déplacement est déterminé avant le début de la prise de vue et affiné après une diminution de l'imprécision acquise avant la partie P3. On note Ao la valeur de l'imprécision sur la prédiction de durée de prise d'image telle qu'elle est connue avant le début du déplacement. On note O1 la valeur de l'imprécision sur la prédiction de durée de prise d'image telle qu'elle est connue ultérieurement, c'est à dire pendant le déplacement. La dérivée spatiale de la variable temporelle de la courbe illustrée sur la figure 2 est représentée sur la figure 4. La dérivée spatiale de la variable temporelle de la courbe illustrée sur la figure 3 est représentée sur la figure 5. Un tel profil de courbe permet de réduire la visibilité des lames de la grille 7 sur les images obtenues et donc d'en améliorer la qualité pour faciliter notamment la détection des microcalcifications et ce quelle que soit la durée d'exposition. En outre, l'invention s'affranchit de tout mouvement alternatif, ce qui la rend moins sensible aux paramètres mécaniques. Cette amélioration de la qualité des images ne nécessite aucune modification du logiciel de traitement et d'acquisition des images. Par ailleurs, le déplacement de la grille 7 est généralement obtenu à partir d'un moteur pas à pas ou d'autre type, piloté par une unité de commande pourvue d'un processeur, de mémoires, d'un bus de communication, et d'un programme de commande stocké dans une mémoire et apte à générer un signal de consigne lorsqu'il est exécuté par le processeur. Le signal de consigne est délivré au moteur avec, en général, un délai et une période de valeur non négligeable. Le moteur, par nature, engendre des oscillations mécaniques lors du déplacement. Lorsque la fréquence des oscillations correspond à la fréquence d'espacement des lames 8 de la grille 7, on obtient alors des pics de tramage qui se traduisent par une visibilité accrue des lames 8 sur les images. Il a été observé que le profil de déplacement selon l'invention minimisait cet effet indésirable. Enfin, bien que l'invention permette une nette amélioration de la qualité des images avec un profil de dérivée spatiale dtJdx constitué de portions non nécessairement linéaires, la visibilité des lames est encore davantage réduite si la dérivée spatiale dt/dx présente de telles portions linéaires. Comme on peut le voir sur la figure 6, un dispositif de radiologie comprend une source de rayons X 41, et un récepteur numérique 42 supportés par un bras 43 qui peut être basculé par rapport au plan vertical de symétrie du dispositif de radiologie, et un moyen de commande et de traitement, non représenté. Le bras 43 est pourvu sur sa face avant d'une pluralité de trous pour pouvoir fixer un système de ponction ou un plateau porte-sein de hauteur réglable. L'axe de basculement passe par l'isocentre 45 défini par l'intersection d'un axe 47 de propagation des rayons X et d'un axe 46 parallèle au plan du récepteur 42 Le dispositif de radiologie comprend, en outre, un élément de filtrage 48 également appelé "bucky" disposé entre l'organe radiographié 49 et le récepteur numérique 42. L'élément de filtrage 48 comprend une grille, telle que la grille 7 de la figure 1. Le moyen de commande et de traitement comprend des moyens électroniques, non représentés, reliés au récepteur 42, à l'élément de filtrage 48 et à la source 41 par des câbles électriques. Le moyen de commande et de traitement peut comprendre un écran de visualisation des images de l'organe radiographié et un clavier. Le moyen de commande et de traitement peut être équipé d'un logiciel destiné au calcul des coordonnées tridimensionnelles de points de l'organe radiographié à partir de deux images prises selon des angles différents grâce au pivotement du bras 43. On peut alors obtenir une excellente visualisation, soit de zones particulières de l'organe radiographié lors d'un diagnostic, soit du positionnement de l'aiguille dans l'organe radiographié lors d'une biopsie, en utilisant des méthodes d'affichage optimisées. En fonctionnement, les rayons X sont émis par la source 41, traversent l'organe radiographié 49 et l'élément de filtrage 48, et atteignent le récepteur 42. Dans d'autres réalisations, un récepteur de rayons X est disposé sur la trajectoire du faisceau de rayons X dans une position déterminée par rapport à l'émetteur de rayons X et comprend un scintillateur et une caméra matricielle, ou un détecteur à l'état solide, etc. Comme on peut le voir sur la figure 7, un élément de filtrage 48 comprend une grille 49 pourvue de patins 50 réalisés en matériau à faible coefficient de friction pour permette un déplacement aisé de ladite grille 49, un moteur linéaire 51 à noyau magnétique 52 relié à la grille 49 par une entretoise 53, deux autres patins 54 relié à la grille 49 par un support 55, et un aimant 56 disposé entre les patins 54. Le moteur linéaire 51 est capable de déplacer en translation la grille 49 et est commandé par le moyen de commande et de traitement. L'aimant 56 forme un codeur dont le champ magnétique peut être détecté par un ou plusieurs capteurs 57 de champ magnétique, par exemple à effet Hall, fixés à un bâti, non représenté, de l'élément de filtrage 48, ledit bâti étant prévu pour être solidaire d'un dispositif de radiologie et pour supporter une partie stationnaire du moteur linéaire 51. Les capteurs 57 sont aptes à émettre une information de position de la grille 49 avec une certaine précision vers le moyen de commande et de traitement. Comme on peut le voir sur la figure 8, le moyen de commande et de traitement comprend un module 58 d'estimation de la durée d'exposition, et un module 59 de calcul d'une loi de déplacement optimale recevant une estimation de la durée d'exposition en provenance du module 58. La loi de déplacement optimale constitue une consigne de position de la grille en fonction du temps qui est envoyée à une unité de commande 60 de l'élément de filtrage. L'unité de commande 60 envoie un courant (ou une tension) d'alimentation dans le moteur linéaire 51 de l'élément de filtrage et reçoit l'information de position de la grille 49 émise par le ou les capteurs de position 57. REVENDICATIONS 1. Procédé d'amélioration de la qualité d'une image radiographique d'un objet obtenue par un appareil de radiographie comportant une grille anti diffusion (7), disposée entre ledit objet et un récepteur (4) des images radiographiques, grille (7) que l'on déplace en translation rectiligne dans son plan lors de la prise de vue de ladite image, entre une position de départ (X0) et une position d'arrivée (XM) et selon une loi temporelle de déplacement, dans lequel ladite loi de déplacement est une courbe continue (9) avec une précision temporelle d'environ 10% présentant au moins cinq parties distinctes, le déplacement s'effectuant à vitesse constante sur au moins deux parties et à vitesse variable sur au moins une partie. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la durée d'au moins une partie à vitesse constante est réajustée dans une position comprise entre la position de départ (X0) et la position d'arrivée (XM), limites exclues. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le déplacement s'effectue à vitesse constante et élevée sur une première partie et à vitesse décroissante sur une deuxième partie. 4. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel le déplacement s'effectue à vitesse constante et faible sur une troisième partie. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la durée de la troisième partie est une fonction décroissante de l'imprécision d'une prédiction de durée de la prise d'image. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le déplacement s'effectue à vitesse croissante sur une quatrième partie. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le module de l'accélération est égal à celui de la deuxième partie. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le déplacement s'effectue à vitesse croissante sur une cinquième partie. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le déplacement s'effectue à vitesse constante et élevée sur une sixième partie. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel la durée de la sixième partie est égale à ladite imprécision. 11. Dispositif de prise d'images radiologiques (41), caractérisé par le fait qu'il comprend un émetteur (47) d'un faisceau de rayons X, un récepteur (43) du faisceau de rayons X après qu'il a traversé un organe à étudier, une grille anti diffusion (7) mobile, et une unité de calcul (50) apte à commander l'émetteur, à commander le déplacement de la grille anti diffusion et à traiter des données provenant du récepteur, l'unité de calcul comprenant un moyen pour déplacer la grille anti diffusion en translation rectiligne dans son plan lors de la prise de vue de ladite image, entre une position de départ (X0) et une position d'arrivée (XM) et selon une loi temporelle de déplacement, ladite loi de déplacement étant une courbe continue (9) avec une précision temporelle d'environ 10% présentant au moins cinq parties distinctes, le déplacement s'effectuant à vitesse constante sur au moins deux parties et à vitesse variable sur au moins une partie.