FR 2817631 A1 20020607 FR 0015730 A 20001205 SYSTEME DE TELECOMMANDE D'UN VEHICULE SANS PILOTE DESCRIPTION Domaine technique La présente invention concerne un système de télécommande d'un véhicule sans pilote, ou drone, qu'il soit aérien, naval, sous-marin ou terrestre. Etat de la technique antérieure Les véhicules sans pilotes développés depuis quelques années, désignent des aéronefs ou des navires exploités généralement dans le cadre d'opérations militaires. Ces véhicules sont gérés par des liaisons de données point à point, de portée limitée, qui requièrent une architecture de communication sophistiquée et des équipements spécifiques, tant à bord du véhicule que dans une station centrale de contrôle de celui-ci. Comme illustré sur la figure 1, un système de télécommande d'un véhicule sans pilote de l'art connu comprend classiquement : - un segment embarqué 10 comportant un calculateur embarqué 11 relié d'une part à des interfaces d'équipements 12 et d'autre part, à un interface de communication 13 relié lui-même à une antenne 14 à travers un émetteur- récepteur 15, - un segment terrestre 20 comportant un calculateur central 21 relié d'une part à des consoles dédiées 22 et d'autre part à un interface de communication 23 relié lui-même à une antenne 24 au travers d'un émetteur- récepteur 25, reliés entre eux par une liaison de données 26. Un document de l'art connu, référencé [1] en fin de description, décrit un système de contrôle d'un aéronef téléguidé. Ce système comprend, d'une part, une infrastructure au sol dotée de moyens de calcul, de moyens d'acquisition de données et de moyens de transmission radio, et d'autre part, un dispositif embarqué doté de moyens analogues et de capteurs de paramètres de comportement de l'aéronef. L'infrastructure au sol et le dispositif embarqué sont adaptés pour échanger des données en vue d'assurer la stabilisation et le pilotage de l'aéronef, et de réaliser des commandes spécifiques fonction de l'application. Les équipements dédiés, les moyens requis et les technologies de communication actuellement utilisés dans le domaine des véhicules sans pilote, impliquent des investissements et des coûts de fonctionnement et de maintenance élevés, qui rendent le concept d'un tel véhicule sans pilote télécommandé à distance, difficilement applicable au secteur civil. Le système de la présente invention a pour objectif de permettre la télécommande d'un véhicule sans pilote en assurant une liaison sécurisée entre celui-ci et un ou plusieurs opérateurs, positionnés en tout point du globe sans limitation de distance, afin d'assurer, en temps réel, le pilotage, le contrôle et la gestion des commandes des équipements de ce véhicule, comprenant l'échange, la visualisation et l'enregistrement de données et d'images. Exposé de l'invention La présente invention concerne un système de télécommande d'un véhicule sans pilote comprenant : - un segment embarqué, - un segment terrestre, et - une liaison de télécommande entre ces deux segments, caractérisé en ce que cette liaison de télécommande est réalisée au travers d'un réseau international de télécommunication. Avantageusement, le segment embarqué comporte : un calculateur de contrôle et de commande qui est relié à : - un équipement de téléphonie mobile relié au réseau au travers d'une liaison aérienne, - des interfaces d'équipement reliés aux équipements de bord. Avantageusement, ce calculateur comprend : - des moyens de mise sous un format compatible avec le réseau de toutes les données nécessaires au pilotage et au contrôle du véhicule et de ses équipements embarqués, - des moyens de gestion des messages réseau, qui génèrent automatiquement l'envoi de données vers l'adresse d'un opérateur, et répercutent les messages de consignes reçus du même opérateur, - des moyens d'interface avec les équipements de bord, - des moyens de pilotage du véhicule et de ses équipements. Avantageusement, le segment terrestre comprend au moins un ordinateur connecté au réseau à la disposition d'un opérateur. Cet ordinateur comprend : - des moyens de gestion des messages réseau qui génèrent automatiquement l'envoi de consignes de pilotage vers l'adresse réseau du véhicule et répercutent les données reçues vers des moyens d'interface homme-machine, - ces moyens d'interface homme-machine générant sur l'écran et le clavier dudit ordinateur un tableau de bord virtuel de celui-ci et permettant à un opérateur d'assurer le pilotage du véhicule, - des moyens de cartographie permettant un suivi de la position du véhicule, - des moyens de gestion et d'enregistrement des données envoyées par le véhicule, - des moyens de sécurisation de l'accès aux moyens précédents. Dans un mode de réalisation avantageux, le réseau de télécommunication comprend le réseau Internet. Il peut comprendre au moins un satellite. Le véhicule peut être un drone naval. Les équipements de bord d'un tel drone naval peuvent être des équipements de : - énergie-propulsion, - timonerie, - communications, ce drone naval peut être : - un drone hauturier conçu pour opérer seul loin de sa base par tous les temps, ou - un drone naval conçu pour effectuer des missions à proximité d'un navire"mère", qui peut le transporter, ou - un drone naval militaire conçu pour le déminage. L'architecture du système de l'invention est donc caractérisée par : - L'absence de toute infrastructure"sol" spécifique, les interfaces de pilotage et de contrôle étant accessibles à partir de tout terminal du réseau, où qu'il se situe dans le monde. - L'utilisation d'un réseau de télécommunications comme moyen de transmission entre le véhicule et l'opérateur chargé de son pilotage et de son contrôle. - L'utilisation d'un calculateur embarqué à bord du véhicule pour la gestion de toutes les données nécessaires au pilotage et au contrôle du véhicule et de ses équipements embarqués, y compris les données relatives à la navigation et au contrôle anti-collision. L'utilisation d'un réseau de télécommunications, tel que le réseau Internet, comme vecteur de liaison apporte de nombreux avantages : - Il est possible de piloter le véhicule à partir de n'importe quel ordinateur connecté au réseau, quel que soit l'endroit où il se situe dans le monde, à terre ou sur mer. - Il n'est pas nécessaire d'avoir recours à un équipement spécifique de contrôle (console dédiée) comme dans les systèmes de l'art connu. Toute infrastructure hors véhicule peut donc être supprimée, d'où une économie d'investissement et une grande simplification pour le déploiement du système. - L'accès au réseau géré par le système de l'invention est beaucoup moins cher que l'entretien d'un équipage à bord du véhicule. - L'organisation du pilotage est flexible. Elle peut être partagée entre plusieurs opérateurs qui ne sont pas nécessairement situés au même endroit. Il est possible, notamment, d'organiser une permanence du pilotage avec un système de quarts entre des opérateurs situés dans différents fuseaux horaires. - Le nombre de véhicules contrôlés à partir d'un même ordinateur n'est pas limité. - La transmission, via le réseau, des données de sortie de la mission aux destinataires finaux est instantanée. - Il est possible de transmettre des données à un utilisateur non muni d'un ordinateur mais connecté au réseau par un terminal portable de manière à réaliser, par exemple le contrôle de la position instantanée du véhicule pour un rendez-vous avec un navire. Brève description des dessins - la figure 1 illustre l'architecture d'un système de télécommande d'un véhicule sans pilote de l'art connu, - la figure 2 illustre l'architecture du système de télécommande d'un véhicule sans pilote selon l'invention, - la figure 3 illustre l'architecture du système de télécommande de véhicule sans pilote selon l'invention dans le cas de plusieurs opérateurs, - la figure 4 illustre un mode avantageux de réalisation du système de l'invention. Exposé détaillé de modes de réalisation particuliers Comme illustré sur la figure 2, le système de télécommande d'un véhicule sans pilote, ou drone, selon l'invention, comprend : - un segment embarqué 30 à bord du véhicule, - un segment terrestre 31, et - une liaison de télécommande entre ces deux segments réalisée au travers d'un réseau de télécommunication international 32, par exemple du type Internet, tel que défini dans le document référencé [2]. Ce segment embarqué 30 comprend : un calculateur de contrôle et de commande 34, par exemple de type PC, sur lequel sont installés : - un logiciel de mise sous un format compatible avec le réseau de toutes les données nécessaires au pilotage et au contrôle du véhicule et de ses équipements embarqués, y compris les données relatives à la navigation et au contrôle anti-collision : par exemple son cap, sa vitesse, sa position, son image radar, ses images vidéo, ... 1 - un logiciel de gestion des messages réseau, qui génère automatiquement l'envoi des données vers l'adresse réseau d'un opérateur désigné (le pilote) et répercute les messages de consignes reçus du même opérateur, - des logiciels d'interface avec les équipements de bord du véhicule, - un logiciel de pilotage du véhicule et de ses équipements, assurant la poursuite automatique de la mission et la sauvegarde du véhicule en cas de rupture de la liaison réseau, et qui est relié à : * un équipement de téléphonie mobile 35 muni d'une antenne 36 (avec éventuellement une capacité satellite) compatible avec le transfert de données sur le réseau 32 et servant de terminal de liaison ; cet équipement étant relié au réseau au moyen d'une liaison aérienne 37, * des interfaces équipement 38 reliés aux équipements de bord 39. Le calculateur 34 permet d'effectuer les opérations suivantes : - Numérisation, sous un format compatible avec le réseau 32, de toutes les données transmises par le véhicule et venant des senseurs (caméras, radar,...), des instruments de navigation (loch, compas, GPS,...), et des capteurs de mesure des paramètres de fonctionnement des équipements du véhicule (moteurs, usine électrique,...). - Echantillonnage de ces données par sélection des données les plus pertinentes pour le pilotage, avec par exemple une élimination des écarts de mesure, une suppression des images inexploitables,... le taux d'échantillonnage étant adaptable en fonction des besoins du pilotage. - Mise à jour périodique des consignes de pilotage reçues par messages au format réseau, émis automatiquement par le terminal de l'opérateur, suivant une périodicité adaptée en fonction des besoins du pilotage. - Pilotage automatique de toutes les fonctions du véhicule par le calculateur embarqué 34 entre deux envois d'un message de consignes de pilotage, et déclenchement d'actions de sauvegarde en cas d'interruption de la liaison (absence de message d'ordre pendant un délai déterminé). Le segment terrestre 31 comprend : * un ou plusieurs ordinateurs 40, par exemple de type PC, connectés au réseau via une liaison 41 et qui ne sont pas dédiés au système, sur lesquels sont installés : - un logiciel de gestion des messages réseau, qui génère automatiquement l'envoi des consignes de pilotage vers l'adresse réseau du véhicule et répercute les données reçues vers un logiciel d'interface homme-machine, - ce logiciel d'interface homme-machine générant sur l'écran et le clavier de l'ordinateur 40, sur lequel il est installé, un tableau de bord virtuel 42 du véhicule, et permettant à chaque opérateur d'assurer le pilotage du véhicule, - un logiciel de cartographie permettant un suivi de la position du véhicule sur un support, suivant par exemple la norme ECDIS, - un logiciel de gestion et d'enregistrement des données envoyées par le véhicule, - un logiciel de sécurisation de l'accès aux logiciels précités. Le système de l'invention fonctionne de la façon suivante : - L'interface homme-machine 42, via la connexion réseau 41, constitue le"poste de pilotage"du véhicule. Il est accessible à un ou plusieurs opérateurs qui se connectent via une procédure sécurisée. Dans le cas de plusieurs opérateurs, comme illustré sur la figure 3, ceux-ci prennent le contrôle du véhicule, suivant un tour déterminé (quart) au moyen de leurs ordinateurs 40,40'et 40". Si nécessaire, des opérateurs supplémentaires peuvent assurer l'exploitation des données des senseurs, par exemple un sonar, portés par le véhicule. - Le calculateur embarqué 34 génère automatiquement et périodiquement un état complet des paramètres du véhicule et de ses senseurs. Ceci se manifeste sur l'ordinateur 40 par une mise à jour automatique périodique du"tableau de bord". - L'ordinateur 40 envoie automatiquement avec la même périodicité un état des consignes en cours. Une commande, par exemple un changement du cap ordonné au pilote automatique, se manifeste donc par un changement de consigne. - La gestion d'ensemble de la mission du véhicule et l'enregistrement des données sont effectués à partir de l'ordinateur 40. Si la densité des données à transmettre par le véhicule le justifie, en réalisant par exemple un sondage multifaisceaux, ces données peuvent être transmises directement à un autre opérateur désigné. Dans un mode de réalisation avantageux, le système de l'invention permet de télécommander à très grande distance un navire sans pilote 50 télé-opéré par radio, ou drone naval, en utilisant le réseau Internet 51 et au moins un satellite de télécommunications 52, comme illustré sur la figure 4. Depuis les années 1970, plusieurs projets de drones navals ont vu le jour, essentiellement dans le domaine de la lutte contre les mines sous-marines (dragage et chasse aux mines). Les technologies utilisées (véhicules semi-submersibles, furtivité,...) conduisent à des solutions trop sophistiquées pour être utilisées dans des applications civiles, et restent réservées à des domaines particuliers principalement en raison du coût des équipements spécifiques nécessaires (liaisons de données propriétaires point-à-point, consoles dédiées) et de leur portée limitée. Le système de l'invention permet d'utiliser la puissance du réseau Internet, disponible et accessible au large grâce aux réseaux de satellites de communication. Le réseau Internet, en effet, offre aujourd'hui un support permanent et omniprésent sur tout le globe, et le flux de données qu'il transporte est aujourd'hui largement suffisant pour contenir les données échangées avec un drone naval. Dans ce mode de réalisation, le principe de fonctionnement est le suivant : - Le segment terrestre du système de l'invention constitue le"poste de pilotage"du drone. - Un site Internet, dédié au contrôle des drones, administré automatiquement, est accessible à un ou plusieurs opérateurs qui se connectent via une procédure sécurisée. Ces opérateurs sont les pilotes qui prennent le contrôle du drone suivant un tour déterminé (quart). - La gestion d'ensemble de la mission, l'enregistrement des données et l'organisation du "quart"sont effectués à partir d'un ordinateur superviseur. - La périodicité d'échange des informations entre le véhicule et l'opérateur est à déterminer suivant la mission et les circonstances, et en fonction du réseau de satellites utilisé. Le tableau 1, situé en fin de description, donne des exemples de paramétrage. Les équipements de bord d'un tel drone naval peuvent alors être les suivants : * Energie-propulsion (moteurs, groupe électrogène, batterie, soutes à carburant), * Timonerie (pilote automatique, caméra fixe, caméra orientable, radar, détecteur de radars, anémomètre, girouette, thermomètres, loch, capteurs d'attitude, feux, projecteur), * Communications (VHF, gonio, microphone, HP, sirène). Le développement d'une telle capacité de télé-opération, grâce à l'évolution des technologies dans le domaine des télécommunications, peut intéresser toute activité maritime où l'intervention humaine implique des risques et/ou des coûts importants : - Risques liés à la nature de l'activité : actions de police vis-à-vis d'individus dangereux (pirates, trafiquants, terroristes), recherche et sauvetage par gros temps, lutte contre les incendies, opérations militaires telles que le déminage, etc. - Coûts importants d'un équipage pour des actions qui en pratique ne requièrent pas une présence humaine mais nécessitent une permanence à la mer : enregistrement de mesures (hydrographiques ou océanographiques), déploiement et support d'un engin sous-marin pour des tâches industrielles (surveillance de la pose de pipelines, inspection de câbles, etc.). Dans ce mode de réalisation d'un drone marin, trois variantes sont notamment possibles : un drone hauturier conçu pour opérer seul loin de sa base par tous les temps. La conception d'un tel drone naval, ayant une configuration éprouvée pour ses qualités de manoeuvre et de tenue à la mer, permet d'écarter d'emblée toute nécessité d'un pilotage manuel (comme c'est le cas dans certains drones existants pour les phases de sortie de port ou de mise en marche des équipements embarqués), autorisant ainsi une optimisation des dimensions : à mission et conditions d'emploi égales, ce drone naval a un déplacement beaucoup plus faible qu'un navire habité. L'absence humaine dans des conditions de mer extrêmes implique de donner à ce drone naval, par ses formes, une capacité d'auto-redressement en cas de chavirage. Ce drone naval a la capacité d'emporter, suivant son emploi, des équipements susceptibles d'être télé-opérés sans risques : - Senseurs de surface (vidéo, radar, détecteur de radars, rayonnement infra-rouge, etc.), - Senseurs sous-marins (sondeurs, sonars, capteurs de mesure, etc. ) fixés sous la coque ou déployés en profondeur par un système de treuil automatique. - Interfaces avec des engins sous-marins type ROV ("remotely operated vehicle") ou AUV ("autonomous underwater vehicle"). Dans le cas des AUV, cette capacité est de nature à élargir considérablement leur domaine d'emploi. a Un drone naval conçu pour effectuer des missions à proximité d'un navire"mère"qui peut le transporter. La configuration d'un tel drone est une embarcation de type semi-rigide professionnel, avec l'équipement standard d'une annexe de navire océanographique ou hydrographique. L'équipement de conduite est choisi en fonction de sa compatibilité avec le système de l'invention. e Un drone naval militaire conçu pour le déminage. Les applications d'un tel mode de réalisation d'un drone naval sont nombreuses : - Activités étatiques et organisationnelles e Police Les administrations déployant de nombreuses unités légères (gardes-côtes, affaire maritimes, douanes, gendarmerie, police, sécurité civile, etc. ) pourraient être intéressées par une capacité télé-opérée qui viendrait en renfort ou en replacement des moyens actuels : par exemple, un ou deux drones démultipliant la zone de patrouille d'une vedette. Les drones pourraient participer alors à des missions de : * Patrouille et surveillance des activités en mer, * Surveillance anti-intrusion, lutte anti-terroriste, * Lutte contre la piraterie, * Recherche des contrebandiers et des trafiquants, Contrôle du trafic maritime. - Sécurité a Sécurité de la navigation dans les zones dangereuses. Les organismes de secours (comme la Société Nationale de Sauvetage en Mer, en France) mettent en oeuvre de nombreuses unités déployées à partir de la côte en cas d'alerte. Le pré-positionnement de drones à la mer permettrait d'envoyer un élément précurseur avec un délai très court. e Sécurité des activités hauturières : les courses au large, qui traversent régulièrement des zones particulièrement dangereuses (par exemple dans le cas d'une circumnavigation via les "quarantièmes"et"cinquantièmes") où il n'est pas possible de fournir une escorte rapprochée, pourraient bénéficier du déploiement d'un ou de plusieurs drones. a Lutte contre l'incendie dans les ports : les bateaux pompes utilisé aujourd'hui pourraient recevoir le renfort de drones équipés de lances d'incendie, qui pourraient, en l'absence de servants, s'approcher plus près du navire en feu sans risque humain. - Environnement a Lutte contre la pollution : surveillance des nappes de pétrole. Lors d'une pollution accidentelle ou après des dégazages clandestins de pétroliers, la localisation précise et le suivi du déplacement d'une nappe d'hydrocarbure nécessite des moyens très coûteux compte tenu de la durée de l'opération. Un drone conviendrait bien, à un coût très faible. e Mesures permanentes par des Organisations Non Gouvernementales. Celles qui effectuent des contrôles de pollution (par exemple Greenpeace) pourraient trouver un avantage à utiliser des drones. - Soutien aux activités économiques a Hydrographie : cette activité pourrait se développer avec la nécessité pour de nombreux pays d'effectuer les mesures de bathymétrie permettant de délimiter certaines parties des zones économiques exclusives. e Océanographie : le développement des activités de recherche nécessite de nombreuses plates-formes emportant ou déployant des systèmes de mesure (géologie, ressources halieutiques, etc. ). L'utilisation de drones permettrait certainement de démultiplier les moyens à coût réduit. e Météorologie : les drones pourraient assurer, à un coût très faible, le rôle tenu naguère par les stations météorologiques habitées positionnées au milieu de l'océan pour relever in situ les paramètres qui ne sont pas mesurables par satellite. - Activités militaires Plusieurs industriels ont développé des engins consommables, sortes de mini-torpilles, baptisés EMDW ("expendable mine disposal vehicles"). Guidé sur une mine par l'intermédiaire d'un fil grâce à un système de positionnement acoustique, l'EMDW est muni d'une caméra vidéo servant à l'identification et d'une charge creuse. Les modèles en service ont un poids allant de 8 à 50 kg. Il existe donc un marché pour des embarcations télé-opérées capables de déployer des EMDW. - Industrie pétrolière Inspection de pipelines : mise en oeuvre d'engins sous-marins AUV ("autonomous underwater vehicle") déployés près du fond de la mer et équipés de capteurs (sonar et caméra) permettant de suivre et d'inspecter les pipelines. Les AUV, engins sous-marins totalement autonomes, entrent désormais dans une phase de production. L'objectif, aussi bien pour l'industrie que pour les états est de pouvoir opérer plus profond sans la contrainte d'un lien physique avec la surface. Les drones pourraient apporter un concours pour le soutien en surface des engins sous-marins de type AUV en servant simultanément : * de balises de positionnement (par la combinaison d'un positionnement GPS ("Global Positioning System") et d'une base acoustique sous-marine), * de délais de transmissions de données utilisant une liaison radio (si nécessaire via satellite) et une liaison acoustique sous-marine, * de soutien logistique avancé, par une fourniture d'énergie (rechargement de batteries) et une capacité de remorquage. e Surveillance de la pose de pipelines : l'industrie pétrolière utilise pour la surveillance visuelle des opérations de pose de pipelines des bâtiments à positionnement dynamique (BPD) qui déploient des engins filoguidés (ROV"remotely operated vehicle"). Ces navires s'ajoutent à la panoplie de moyens lourds mis en oeuvre pour l'implantation de production au large de côtes ("off-shore"). La possibilité d'automatiser une partie des tâches (observation visuelle) par l'emploi de drones en remplacement des bâtiments à positionnement dynamique aurait un intérêt certain en termes de coût. - Télécommunications e Inspection de câbles sous-marins. Les liaisons trans-océaniques par fibres optiques sont de plus en plus nombreuses. Leur mise en place nécessite des opérations de vérification effectuées par des engins sous-marins de type filoguidés. Les drones pourraient assurer ce type de mission en tandem avec des engins sous-marins de type AUV. - Pêche hauturière Détection et repérage des bancs. Certaines unités (par exemples les thoniers) utilisent des embarcations annexes pour étendre leur zone de repérage des bancs. L'utilisation de drones permettrait de réduire les coûts. Tableau 1 Liaison Débit Coût de Taux d'information % de temps Coût de connexion à la de connexion connexion par minute jour Liaison les actuelle 9 600 bps environ 9 F 30 secondes 7% environ 900 F débit (images fixes) moyen Liaison Situation toutes les actuelle 64 kbps environ 80 F 10 secondes 3,3% environ 4000 F haut débit (images fixes) Futures Permanent (vidéo sur 2 liaisons 2 Mbps environ 2,5 F caméras à 20% environ 700 F haut débit 25 images/sec., radar, données) REFERENCES [1] EP-A-0 431 662 [2]"Définition d'Internet" (adresse internet : www. creditagricole. fr/guides/internet/definition/default. html) REVENDICATIONS 1. Système de télécommande d'un véhicule sans pilote comprenant : - un segment embarqué (30), - un segment terrestre (31), et - une liaison de télécommande entre ces deux segments, caractérisé en ce que cette liaison de télécommande est réalisée au travers d'un réseau international de télécommunication (32). 2. Système selon la revendication 1, dans lequel le segment embarqué (30) comporte : - un calculateur de contrôle et de commande (34) qui est relié à : - un équipement de téléphonie mobile (35) relié au réseau (32) au travers d'une liaison aérienne (37), - des interfaces équipement (38) reliés aux équipements de bord (39) du véhicule. 3. Système selon la revendication 2, dans lequel ledit calculateur (34) comprend : - des moyens de mise sous un format compatible avec le réseau (32) de toutes les données nécessaires au pilotage et au contrôle du véhicule et de ses équipements embarqués, - des moyens de gestion des messages réseau, qui génèrent automatiquement l'envoi de données vers l'adresse d'un opérateur, et répercutent les messages de consignes reçus du même opérateur, - des moyens d'interface avec les équipements de bord, - des moyens de pilotage du véhicule et de ses équipements. 4. Système selon la revendication 1, dans lequel le segment terrestre (31) comprend au moins un ordinateur (40) connecté au réseau (32), à la disposition d'un opérateur. 5. Système selon la revendication 4, dans lequel ledit ordinateur (40) comprend : - des moyens de gestion des messages réseau qui génèrent automatiquement l'envoi de consignes de pilotage vers l'adresse réseau du véhicule et répercutent les données reçues des moyens d'interface homme-machine, - ces moyens d'interface homme-machine générant sur l'écran et le clavier dudit ordinateur un tableau de bord virtuel de celui-ci et permettant à chaque opérateur d'assurer le pilotage du véhicule, - des moyens de cartographie permettant un suivi de la position du véhicule, - des moyens de gestion et d'enregistrement des données envoyées par le véhicule, - des moyens de sécurisation de l'accès aux moyens précédents. 6. Système selon la revendication 1, dans lequel le réseau de télécommunication (32) comprend le réseau Internet. 7. Système selon la revendication 1, dans lequel le réseau de télécommunication (32) comprend au moins un satellite. 8. Système selon la revendication 1, dans lequel le véhicule est un drone naval. 9. Système selon la revendication 8, dans lequel les équipements de bord du drone naval sont des équipements de : - énergie-propulsion, - timonerie, - communications. 10. Système selon la revendication 8, dans lequel ce drone naval est : - un drone hauturier conçu pour opérer seul loin de sa base par tous les temps, ou - un drone naval conçu pour effectuer des missions à proximité d'un navire"mère", qui peut le transporter, ou - un drone naval militaire conçu pour le déminage.