FR 2807800 A1 20011019 FR 0105102 A 20010413 ARRIERE PLAN DE L'INVENTION a. Domaine de l'invention La présente invention concerne un joint homocinétique comprenant un élément de joint extérieur muni de trois rainures de piste comportant des surfaces de guidage de galet disposées dans une relation circonférentiellement opposée les unes par rapport aux autres, un élément tripode comportant trois tourillons faisant saillie radialement, des galets introduits dans les rainures de piste, et des anneaux adaptés sur les tou rillons pour supporter les galets en rotation, ces galets pouvant se dépla cer le long des surfaces de guidage de galet dans le sens axial de l'elément de joint extérieur. Ainsi, l'invention concerne un joint universel homocinétique de type tripode et de type plongeant. Généralement, un joint universel homocinétique est un type de joint reliant deux arbres, l'un côté d'entraînement et l'autre du côté entraîné, ce joint étant capable de transmettre un couple à vitesse constante même s'il existe un angle entre les deux arbres, le type plongeant permettant un déplacement axial relatif entre les deux arbres tandis que le type tripode est tel qu'un élément tri- pode muni de trois tourillons faisant saillie radialement, soit relié à un arbre, et qu'un joint extérieur cylindrique creux muni de trois rainures de piste s'étendant axialement, soit relié à l'autre arbre, les tourillons de l'élément tripode étant reçus dans les rainures de piste de l'élément de joint extérieur pour produire la transmission du couple. b. Art antérieur. Un exemple du joint universel homocinétique de type tri- pode et plongeant sera décrit en se référant à la figure 13A. Ce joint est construit de façon que la surface périphérique extérieure d'un élément de joint extérieur 1 soit munie de trois rainures de piste axiales 2, et que des galets annulaires 7 montés en rotation par l'intermédiaire d'un certain nombre d'aiguilles de roulement 6 sur les surfaces périphériques extérieu res cylindriques de trois tourillons faisant saillie radialement 5 d'un élé ment tripode 4 inséré dans l'élément de joint extérieur 1, soient introduits dans les rainures de piste 2. Une paire de surfaces de guidage de galet 3, opposées l'une l'autre circonférentiellement par rapport à chaque rai nure de piste 2, sont des surfaces concaves (surfaces partiellement cylin driques) parallèles à l'axe de l'élément de joint extérieur 1, tandis que la surface périphérique extérieure de chaque galet 7 sur chacun des trois tourillons 5, est une surface convexe (surface partiellement sphérique) adaptée aux surfaces de guidage de galet 3. Chaque galet 7 peut se dépla cer axialement par rapport à l'élément de joint extérieur , le long de la rainure de piste 2, tout en s'engageant sur les surfaces de guidage de galet 3 de la rainure de piste correspondante 2, et en tournant autour de l'axe du tourillon 5. Lorsque le joint transmet un couple sous certain angle de fonctionnement 6, comme représenté à la figure 13B, la relation est telle que le galet 7 et les surfaces de guidage de galet 3 se coupent obli- quement l'une par rapport à l'autre comme représenté à la figure 13C. Dans ce cas, le galet 7 tend à se déplacer en roulant dans la direction de la flèche t de la figure 13B, tandis que, comme les surfaces de guidage de galet 3 sont des surfaces partiellement cylindriques parallèles à l'axe de l'élément de joint extérieur 1, le galet 7 doit se déplacer tout en étant rete nu par les surfaces de guidage de galet 3. Par suite, un frottement de glis sement apparaît entre les surfaces de guidage de galet 3 et le galet 7, tandis qu'une resistance de glissement est produite. De plus, ce frotte ment de glissement produit une poussée induite dans la direction axiale. Cette résistance de glissement et cette poussée induite provoquent, dans la carrosserie de l'automobile, des vibrations et du bruit qui influencent les performances de SBV (Stridence du Bruit de Vibration) des automobi les, en diminuant la souplesse de conception des suspensions de véhicu les. Comme joint universel homocinétique de type tripode et plongeant tel décrit ci-dessus, destiné à réduire la résistance de glis sement et la poussée induite, on connaît par exemple un joint présentant une construction telle que celle représentée à la figure 14A. Comme repré senté, les surfaces périphériques extérieures des tourillons 5 de l'élément tripode 4 sont des surfaces sphériques véritables, et la surface périphéri que intérieure cylindrique d'un anneau cylindrique 8 est adaptée en glis sement sur la surface sphérique véritable. L'anneau 8 et le galet 7 constituent un ensemble de galet pouvant effectuer une rotation relative par l'intermédiaire d'aiguilles de roulement 6. Les aiguilles de roulement 6 sont disposées de façon à remplir complètement le roulement entre la surface périphérique extérieure cylindrique de l'anneau 8 et la surface pé riphérique intérieure cylindrique du galet 7, tandis qu'une rondelle annu laire 9 empêche les aiguilles de roulement 6 de s'échapper en glissant. Le galet 7 est reçu dans la rainure de piste 2 de l'élément de joint extérieur 1 et peut se déplacer axialement par rapport à l'élément de joint extérieur 1 tout en roulant sur les surfaces de guidage de galet 3 de la rainure de piste 2. La surface périphérique extérieure du tourillon 5 est une surface sphérique véritable dont le centre de courbure est sur l'axe du tourillon 5, et l'ensemble de galet (7, 8, 9) oscille autour du centre de courbure. Comme l'ensemble de galet est capable d'effectuer une oscilla tion, lorsque le couple est transmis avec un angle de fonctionnement for mé entre l'élément de joint extérieur 1 et l'élément tripode 4, le galet 7 est guidé par les surfaces de guidage galet 3 de l'élément de joint extérieur 1, de façon que le galet 7 conserve sa position parallèle à l'axe de l'élément de joint extérieur 1 et que, avec sa position inchangée, le galet roule cor rectement sur les surfaces de guidage de galet 3. Par suite, le frottement de glissement est réduit lorsque le couple est transmis avec un angle de fonctionnement, tandis que la résistance de glissement et l'apparition de la poussée induite sont supprimées. Il est connu d'utiliser un joint universel homocinétique de type tripode et plongeant pour transmettre un couple, à vitesse constante, entre un moteur d'automobile et les roues. Un joint universel homocinéti que de type tripode et plongeant, qui comporte des galets sphériques montés sur les tourillons d'un élément tripode, est utilisé comme joint de type complètement plein dans lequel les aiguilles de roulement servant d'éléments de roulement entre surfaces périphériques extérieures des tourillons et les surfaces périphériques intérieures des galets sphériques, ne comportent pas de cage. De plus, lorsque le couple est transmis sous un certain angle, le frottement entre les parties internes produit une poussée induite pendant la rotation, tandis qu'une extension et une con traction axiales forcées, même dans l'état stoppé, produisent une résis tance de glissement. Comme le phénomène de SBV typique des automobiles prend part à cette poussée induite et à cette résistance de glissement, il se produit une oscillation de la carrosserie du véhicule ap paraissant en liaison avec la première pendant le déplacement, et un phé nomène de vibration de ralenti en liaison avec la seconde dans la plage D d'une automobile pendant l'arrêt. En ce qui concerne les problèmes de SBV des automobiles, le point clé pour la solution est réduire la poussée induite et la résis tance de glissement du joint. Généralement, la poussée induite et la ré sistance de glissement du joint ont tendance à dépendre de la taille de l'angle de fonctionnement. Par suite, lorsque le joint doit être appliqué à l'arbre d'entraînement d'une automobile, il apparaît un problème de limi tation de conception selon lequel on ne peut utiliser un angle de fonction nement plus grand. Par suite, pour augmenter la souplesse de conception des suspensions d'automobiles, il a été nécessaire de réduire et de stabili ser la poussée induite et la résistance de glissement. Cependant, dans le joint universel homocinétique de type tripode et plongeant conventionnel, comme les éléments de roulement sont des aiguilles de roulement du type complètement plein, des charges excentriques telles que des charges de bords, ont tendance à agir sur les surfaces des éléments de roulement du fait de l'inclinaison en biais des galets pendant la rotation, etc. De plus, l'état du contact ne se stabilise pas du fait des jeux internes et de la précision, et il apparaît une charge de bord même lorsque les galets sphériques sont inclinés. De plus, struc- turellement, un glissement relatif apparaît également entre l'extrémité du galet sphérique, le tourillon et la rondelle. On pense que ces phénomènes tels que l'inclinaison en biais, la charge de bord et le glissement relatif, doivent déterminer l'amplitude de la force de frottement à l'intérieur du joint. RESUME DE L'INVENTION La présente invention a donc pour but de minimiser ces for ces de frottement pour réduire et stabiliser encore plus la poussée induite et la résistance de glissement. A cet effet, la présente invention concerne un joint homoci nétique du type défini, caractérisé en ce que le galet est constitué d'un en semble de parties de galet annulaires, et un certain nombre de billes sont interposées entre les surfaces de chemin de roulement extérieures formées en rangées chacune dans la périphérie interieure de la partie de galet an nulaire, et deux rangées de surfaces de chemin de roulement intérieures formées dans la périphérie extérieure de l'anneau. Le galet constitué d'un ensemble de parties de galet com prend non seulement un galet divisé en parties, mais encore des ga lets de trois parties ou plus, ainsi qu'un galet dans lequel un corps intermédiaire est interposé entre parties de galet adjacentes. Ainsi, dans le cas d'un galet divisé en deux parties, chaque partie de galet comporte une surface de chemin de roulement extérieure. Dans le cas d'un galet en trois parties par exemple, les parties de galet situées des deux côtés opposés doivent être munies chacune d'une surface de chemin de roulement exté rieure. Comme le galet est de construction divisée, constituée d'un ensemble de parties de galet, une rotation relative des parties de galet est permise, ce qui réduit la résistance de glissement et la résistance de rou lement. Ainsi, lorsqu'un couple est transmis avec un angle de fonctionne ment défini entre l'élément de joint extérieur et l'élément joint tripode, certains galets basculent tout en décrivant un arc par rapport à la surface de guidage de galet. Comme les positions de contact entre les parties de galet individuelles et la surface de guidage de galet, sont espacées axiale ment par rapport au tourillon, les distances séparant les positions de contact entre les parties de galet individuelles et la surface de guidage de galet, par rapport à l'axe de l'élément tripode, sont différentes de sorte que les vitesses périphériques des deux parties de galet sont différentes l'une de l'autre. Du fait que les vitesses périphériques sont différentes l'une de l'autre, un écart de position angulaire des parties de galet devrait sinon se produire ; cependant, comme une rotation relative des parties de galet est possible, cette rotation relative doit permettre de s'adapter à l'écart de po sition angulaire. Par suite, la résistance de glissement et la résistance de roulement qu'on rencontre lorsque le galet bascule suivant un arc sur les surfaces de guidage de galet, sont réduites. De plus, la construction divi- du galet facilite l'incorporation de billes et économise le besoin de pré voir une rainure de réception. Comme le galet interposé entre l'élément tripode et l'élément de joint extérieur est supporté par des billes assurant en permanence une rotation douce, à faible frottement, sans problèmes tels qu'une inclinaison en biais, on obtient un mouvement de roulement à faible frottement et à faible résistance lorsque les galets roulent dans la rainure de piste de l'élément de joint extérieur, le long des surfaces de guidage de galet. Par suite, la résistance de glissement produite lorsque le galet glisse dans la rainure de piste axialement par rapport à l'élément de joint extérieur, et donc la poussée induite produite lorsque le couple est transmis avec un angle de fonctionnement défini entre l'élément de joint extérieur et l'élément tripode, sont encore réduites ; ainsi, on peut obtenir un joint universel homocinétique de type tripode et plongeant, qui produit peu de vibrations et de bruit. De plus, le fait de supporter le galet par double rangée de billes augmente la capacité de charge en présence de couples de charge, et augmente la durabilité, comparativement au fait de le supporter par une seule rangée de billes. L'espacement entre les rangées de billes peut être réglé volonté. Si l'on prend par exemple comme critère le dia mètre des billes, l'espacement peut être plus grand ou plus petit que le diamètre des billes. Dans ce dernier cas, les billes d'une rangée doivent être circonférentiellement alternées avec les billes de l'autre rangée, par exemple une par une, de façon que le nombre de billes nécessaire soit ré duit dans son ensemble, en contribuant ainsi à réduire le poids. De plus, une réduction de l'espacement entre les rangées de billes réduit l'espacement axial des points de contact entre les billes et le galet. On pense que cela rend plus facile une rotation synchrone des parties de ga let. La surface périphérique intérieure de l'anneau peut com porter une section courbe convexe, et la surface périphérique extérieure du tourillon peut présenter une forme de section qui vient en contact avec la surface périphérique intérieure de l'anneau dans une direction perpen diculaire à l'axe du joint, en définissant un jeu entre elle-même et la sur face périphérique intérieure de l'anneau, dans le sens axial du joint. En ce qui concerne la forme de forme de section transver sale du tourillon, une forme qui vient en contact avec la surface périphéri que intérieure de l'anneau dans une direction perpendiculaire à l'axe du joint, et qui'définit un jeu entre elle-même et la surface périphérique inté rieure de l'anneau dans le sens axial du joint, correspond en d'autres ter mes à une forme dans laquelle les surfaces opposées l'une à l'autre dans le sens axial de l'élément tripode, sont rétractées l'une vers l'autre c'est-à- dire vers le côté de plus petit diamètre à partir d'une surface cylindrique imaginaire. Un exemple concret de cela est une forme elliptique. Le terme de forme elliptique tel qu'il est utilisé ici, n'est pas limité à des ellipses proprement dites, mais doit également comprendre des formes telles celles qu'on appelle généralement des formes ovales. En utilisant la forme de la section transversale du tourillon, on permet à celui-ci de s'incliner par rapport à l'élément de joint extérieur sans changer l'attitude de l'ensemble de galet lorsque le joint prend un angle de fonctionnement. De plus, comme cela apparaît clairement en comparant les figures 3 et 14C, du fait que l'ellipse de contact entre la surface périphérique extérieure du tourillon et l'anneau se rapproche d'un point à partir d'une forme oblongue, le moment de frottement tendant incliner l'ensemble de galet est réduit. Par suite, l'attitude de l'ensemble de galet est stable en permanence et le galet est maintenu parallèle aux sur faces de guidage de galet, de façon qu'il puisse rouler en douceur. Cela contribue à la réduction de la résistance de glissement et donc à la réduc tion de la poussée induite. De plus, on a comme autre avantage le fait la résistance à la courbure du tourillon est améliorée du fait de l'augmentation du module de la section de base du tourillon. En outre, n'est pas nécessaire que la surface périphérique intérieure de l'anneau soit de forme cylindrique s'étendant sur toute la longueur; la partie - trale seule, qui vient en contact avec le tourillon, peut être cylindrique, tandis que les extrémités opposées peuvent être formées avec une partie de dégagement pour éviter une interférence lorsque le tourillon est incline. L'ensemble de galet est interposé entre le tourillon et l'élément de joint extérieur, pour effectuer la fonction de transmission du couple. Comme la direction de transmission du couple dans ce type de joint universel homocinétique, est toujours perpendiculaire à l'axe du 'oint, la transmission du couple est possible du fait que le tourillon et l'anneau sont en contact l'un avec l'autre dans la direction de transmis sion du couple; même s'il existe un jeu axial entre les deux parties 'oint, il n'y a pas d'obstacle à la transmission du couple. De plus, comme le tourillon peut être incliné sans inclinai son de l'anneau, le galet peut rouler doucement sur les surfaces de dage de galet sans être incliné. Par suite, on peut supprimer une collerette parfois prévue dans la rainure de piste de l'élément de joint extérieur, dans le but de contrôler l'inclinaison du galet. La suppression de cette collerette permet d'obtenir non seulement une réduction de poids l'élément de joint extérieur et une simplification du traitement, mais en core une suppression de la résistance de glissement produite par le con tact de glissement entre le galet et la collerette, ce qui a pour résultat permettre une réduction supplémentaire de la résistance de glissement et réduction de la poussée induite. L'invention n'est pas limitée à une forme de réalisation dans laquelle la section transversale du tourillon est essentiellement elliptique, comme décrit ci-dessus, mais peut s'appliquer par exemple aux disposi tions ci-après. Ainsi, la surface périphérique intérieure de l'anneau peut être cylindrique et la surface périphérique extérieure du tourillon peut être sphérique. Un coussinet cylindrique dont la surface périphérique exté rieure est sphérique convexe et dont la surface périphérique intérieure cylindrique, peut être interposé entre la surface périphérique intérieure sphérique concave de l'anneau et la surface périphérique extérieure cylin drique du tourillon. La section longitudinale de la surface périphérique extérieure du galet peut être à courbure convexe, et la section transversale de surface de guidage de galet peut être à courbure concave. La bille et la surface de chemin de roulement peuvent venir mutuellement en contact sous un certain angle de contact. Cela augmente la rigidité et sert ainsi à améliorer la capacité de charge et la durabilité. Le galet et la surface de guidage du galet peuvent former un contact angulaire l'un avec l'autre. Le fait que 1e galet et les surfaces de guidage de galet forment mutuellement un contact angulaire, permet de s'assurer que le galet soit très peu dévié et que son attitude soit encore stabilisée, de façon que lorsqu'il se déplace axialement par rapport l'élément de joint, le galet roule doucement sur les surfaces de guidage de galet avec une moins grande résistance. Comme exemple concret d'une disposition permettant de réaliser ce contact angulaire, on peut citer une disposition dans laquelle la ligne génératrice de la surface périphérique exterieure du galet est un arc convexe, tandis que la forme de section de la surface de guidage de galet est une forme conique ou une forme d'arche gothique. Il résulte de la constitution des galets selon l'invention que les galets sont supportés en permanence par les billes en assurant une rotation douce, à faible frottement, sans aucun problème tel qu'une incli naison en biais. De plus, on obtient un roulement à faible frottement et une faible résistance lorsque les galets roulent dans les rainures de piste de l'élément de joint extérieur, le long des surfaces de guidage de galet. Par suite, on peut obtenir un joint universel homocinétique de type tripode et plongeant, à hautes performances, dans lequel la résistance de glisse ment apparaissant lorsque les galets glissent dans les rainures de piste, dans le sens axial de l'élément de joint extérieur, et donc la poussée in duite qui apparaît lorsque le couple est transmis avec un angle de fonc tionnement défini entre l'élément de joint extérieur et l'élément tripode, sont encore réduites en ne donnant que peu de vibrations ou de bruit. Un anneau dont la surface périphérique intérieure com porte une section courbe convexe, est adapté sur la surface périphérique extérieure d'un tourillon venant en contact avec la surface périphérique intérieure de l'anneau dans une direction perpendiculaire à l'axe du joint et présentant une forme de section qui définit un jeu entre elle-même et la surface périphérique intérieure de l'anneau, dans le sens axial du joint. Cette disposition permet au tourillon de s'incliner par rapport à l'élément de joint extérieur, sans changer l'attitude de l'ensemble de galet lorsque le joint prend un angle de fonctionnement. De plus, comme l'ellipse de con tact entre la surface périphérique extérieure du tourillon et l'anneau se rapproche d'un point à partir d'une forme oblongue, le moment de frotte ment tendant incliner l'ensemble de galet est réduit. suite, l'attitude de l'ensemble de galet est stable en permanence et le galet est maintenu parallèle aux surfaces de guidage de galet, de façon qu'il puisse rouler en douceur. Cela contribue à la réduction de la résistance de glissement et donc à la réduction de la poussée induite. De plus, a comme autre avantage que la résistance à la courbure du tourillon est améliorée du fait de l'augmentation du module de section de la base du tourillon. S'il est appliqué en particulier à l'arbre d'entraînement d'une automobile, le joint universel homocinétique de la présente inven tion peut contribuer à améliorer les caractéristiques de SBV de . l'automobile, auxquelles prennent part les amplitudes de la résistance de glissement et de la poussée induite. De plus, la souplesse de conception des suspensions d'automobiles est également améliorée. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés dans les dessins an nexés dans lesquels - la figure 1A est une vue d'extrémité, partiellement en coupe, d'un joint universel homocinétique selon un mode de réalisation de la présente invention ; - la figure 1B est une vue en coupe du joint représenté la figure 1A, la coupe étant effectuée perpendiculairement à un tourillon ; - la figure 2A est une vue en coupe longitudinale du joint représenté à la figure 1A, montrant le joint lorsqu'il prend un angle de fonctionne ment ; - la figure 2B est une vue de côté, schématique, d'un élément tripode re présenté à la figure 2A ; - la figure 3 est une vue en coupe, agrandie, d'un anneau ; - les figures 4A et 4B sont des vues en coupe représentant respective ment des modes de réalisation modifiés ; - les figures 5A et 5B sont des vues en coupe représentant respective ment des modes de réalisation modifiés ; - la figure 6 est une vue en coupe d'un joint universel homocinétique, représentant un autre mode de réalisation ; - la figure 7 est une vue en coupe d'un joint universel homocinétique, représentant un autre mode de réalisation ; - la figure 8 est une vue en coupe d'un joint universel homocinétique, représentant un autre mode de réalisation encore ; - la figure 9A est une vue en coupe d'un ensemble de galet et d'un élé ment tripode ; - la figure est une vue en plan de l'ensemble de galet représenté à figure 9A - la figure 10 est une vue en coupe transversale d'un tourillon, pour pliquer un mode de réalisation ; - la figure 11 est une vue en coupe transversale d'un tourillon, pour ex pliquer un mode de réalisation . - la figure 12 est une vue en coupe transversale d'un tourillon, pour pliquer un mode de réalisation ; - la figure 13A est une vue en coupe transversale d'un joint universel homocinétique conventionnel ; - la figure 13B est une vue en coupe longitudinale du joint représenté a la figure 13A ; - la figure 13C est une vue en perspective, schématique, représentant relation relative entre un galet et une surface de guidage de galet ; - la figure 14A est une vue en coupe transversale d'un autre joint '- versel homocinétique conventionnel ; - la figure 14B est une vue en coupe perpendiculairement à un tou rillon ; et - la figure 14C est une vue en coupe d'un anneau, pour décrire une el lipse de contact. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERENTIELS On décrira maintenant des modes de réalisation de l'invention représentés, à titre d'exemple, dans les dessins annexés. La figure 1A est une vue d'extrémité d'un joint représenté dans une vue en coupe partielle, et la figure 1B représente une vue en coupe effectuée per pendiculairement à un tourillon et passant par le plan de jonction parties de galet. La figure 2A représente une vue en coupe longitudinale lorsqu'on prend un angle de fonctionnement 6. Comme représenté, joint universel homocinétique comprend un élément de joint extérieur 10 et un élément tripode 20, l'un des deux arbres à accoupler étant relié à l'élément de joint extérieur 10, et l'autre arbre étant relié à l'élément tri- pode 20. L'élément de joint extérieur 10 est cylindrique avec un fond et, comme représenté dans les figures 1A, 1B, 2A et 2B, comporte trois rainures de piste s'étendant axialement 12 dans sa périphérie intérieure. Des parois latérales opposées de la circonférence de chaque rainure de piste 12, sont munies de surfaces de guidage de galet 14. L'élément tri- pode 20 comporte trois tourillons 22 faisant saillie radialement, chaque tourillon 22 portant un ensemble de galet (32, 34, 36). Cet ensemble de galet vient se loger dans la rainure de piste 12 de l'élément de joint exté rieur 10. Dans ce mode de réalisation, la surface périphérique exté rieure du tourillon 22 présente une forme elliptique dont le grand axe est perpendiculaire l'axe du joint, comme on peut le voir dans une vue en coupe transversale (figure 1B), et une forme droite parallèle à l'axe tou rillon dans une vue en coupe longitudinale (figure 2A). En d'autres termes, la vue en coupe transversale est conforme dans chaque position axiale. La forme elliptique du tourillon 22 est essentiellement courbe, de façon que l'épaisseur du matériau soit réduite lorsqu'on regarde dans une axiale de l'élément tripode 20. En d'autres termes, la forme de section transver sale du tourillon 22 est telle que les surfaces opposées, dans une vue axiale de l'élément tripode 20, soient rétractées l'une vers l'autre, c'est-à- dire vers le côté de diamètre plus petit, en partant d'une surface cylindri que imaginaire. L'ensemble de galet comprend un anneau 32, un galet 34 et des billes 36. L'anneau 32 monté sur le tourillon 22 est annulaire de façon que la section longitudinale de la surface périphérique intérieure soit à courbure convexe et comporte des surfaces de chemin de roulement inté rieures 33a et 33b dans sa périphérie extérieure. Le galet 34 qui, dans ce cas, est de construction divisée en deux, comprend une paire de parties de galet 34a et 34b venant en contact l'une avec l'autre à l'endroit de leurs surfaces perpendiculaires à l'axe. La surface périphérique extérieure de chacune des parties de galet 34a et 34b fait partie d'une surface spherique dont le centre de courbure se situe en un point espacé radialement de l'axe, c'est-à-dire une surface sphérique partielle. Chacune des parties de galet 34a et 34b comporte une surface de chemin de roulement extérieure 35a, 35b dans la surface périphérique intérieure. L'anneau 32 et galet 34 sont réunis d'une seule pièce par un certain nombre de billes 36, pour constituer un ensemble de galet pouvant effectuer une rotation relative. Ainsi, deux rangées de billes 36a et 36b sont interposées en roulement entre surfaces de chemin de roulement intérieures 33, 33b sur la péri phérie extérieure de l'anneau 32, et les surfaces de chemin de roulement extérieures 35a, 35b sur la périphérie intérieure du galet 34. Comme re présenté à la figure 1B, les billes 36 sont incorporées dans ce qu'on ap pelle état tout en billes comportant autant de billes que possible mais pas de cage. Du fait de la construction divisée en deux, les billes peuvent être facilement incorporées sans nécessiter de rainures de réception ou autres combinaisons spéciales quelconques. Bien qu'étant monté sur le tourillon 22, l'ensemble de galet (32, 34, 36) est reçu dans la rainure de piste 12 de l'élément de joint exté rieur 10. Une fois reçu dans la rainure de piste 12, l'ensemble de galet reste en bloc sans se séparer. Cependant, il est préférable que jusqu'à ce que l'ensemble de galet soit reçu dans la rainure de piste 12, ou lorsqu'on le démonte et lorsqu'on le sort de la rainure de piste 12 pour entretien ou inspection, l'ensemble de galet ne se sépare pas. Pour cela, la surface pé riphérique extérieure de l'extrémité de l'anneau 32 est munie d'une rai nure annulaire 32' et un anneau d'arrêt 38 est adapté dans cette rainure de manière à fixer axialement les parties de galet 34a et 34b, de la ma nière représentée à la figure 4A. Cela permet de manipuler l'ensemble de galet d'un seul bloc pour faciliter ainsi la manipulation. La surface de guidage de galet 14 de l'élément de joint exté rieur 10, qui est en contact avec la surface périphérique extérieure du ga let 34, présente une forme de section transversale s'adaptant à la surface périphérique extérieure du galet 34. Dans ce mode de réalisation, la forme de section transversale de la surface de guidage de galet 14 est une forme d'arche gothique, de façon que le galet 34 et la surface de guidage de galet 14 forment un contact angulaire l'un avec l'autre (voir figures 4A, 4B, 5A et Bien que cela ne soit pas représenté, même si la surface de guidage de galet 14 présente une section transversale conique allant en s'amincissant par rapport à la surface périphérique exterieure du galet sphérique, un contact angulaire entre elles doit être réalisé. En utilisant disposition qui assure de cette manière un contact angulaire entre le galet 34 et la surface de guidage de galet 14, on rend le galet 34 moins vi bratoire en stabilisant ainsi son attitude. De plus, dans cas où le con tact angulaire n'est pas utilisé, la surface de guidage du galet 14 peut être réalisée par exemple sous la forme d'une partie de surface cylindrique dont l'axe est parallèle à l'axe de l'élément de joint extérieur 10 et dont la section transversale peut se présenter sous la forme d'un arc correspon- dant à la ligne génératrice de la surface périphérique extérieure du galet 34. La figure 4A représente un exemple dans lequel la distance axiale entre les deux rangées de billes 36a et 36b est supérieure au dia mètre des billes 36. Cependant, comme représenté la figure 4B, on peut rendre la distance entre les rangées de billes, inférieure au diamètre des billes 36. Dans ce dernier cas, les billes 36a d'une rangée et les billes 36b de l'autre rangée doivent être circonférentiellement alternées, par exemple l'une après l'autre. Comme cela apparaît clairement d'après ces figures, on pense qu'une réduction de la distance entre les rangées de billes réduit la distance axiale entre les points de contact des billes 36 et des galets 34, pour faciliter ainsi une rotation synchrone des parties de galet 34a et 34b. De plus, dans la forme représentée aux figures 4A et 4B, l'intersection entre les lignes d'action représentant l'angle de contact entre les billes 36 et les surfaces de chemin de roulement 33a, 33b ; 35a, 35b, ne coïncide pas avec le centre de courbure de la surface périphérique exté rieure du galet 34, mais cette coïncidence n'est pas absolument néces saire. Par exemple, comme représenté dans les figures 5A et 5B, le rayon de courbure de la surface périphérique extérieure du galet 34 peut être réduit de façon que le centre de courbure de la surface périphérique exté rieure du galet 34 puisse, comme on peut le voir dans un plan perpendi culaire à l'axe du galet 34, être placée radialement vers l'extérieur de l'intersection entre les lignes d'action représentant l'angle de contact entre les billes 36 et les surfaces de chemin de roulement 33a, 33b 35a, 35b. De plus, la relation de distance entre les rangées de billes représentées dans les figures 5A et 5B, est la même que la relation représentée dans les figu res 4A et 4B. Ainsi, dans le mode de réalisation représenté à la figure 5A, la distance axiale entre les deux rangées de billes 36a et 36b est réglée à une valeur supérieure au diamètre des billes 36, tandis que dans la figure 5B la distance entre les rangées de billes est réglée une valeur inférieure au diamètre des billes 36. Dans la forme de réalisation représentée aux figures 4A et 4B, la distance des points de contact entre les billes 36a, 36b et les parties de galet 34a, 34b, est supérieure à la distance des points de contact entre les parties de galet 34a, 34b et la surface de guidage de galet 14. Par suite, pendant la transmission d'un couple entre l'élément de joint exté rieur 10 et le tourillon 22, les parties de galet 34a et 34b qui apparaissent au-dessous et au-dessus des figures 4A et 4B, sont soumises aux actions de charge de moments dirigés respectivement en sens inverse des aiguilles d'une montre et dans le sens des aiguilles d'une montre, de sorte qu'elles s'appuient l'une contre l'autre. D'autre part, dans le cas des figures SA et SB, la distance des points de contact entre les billes 36a, 36b et les parties de galet 34a, 34b, est inférieure à la distance des points de contact entre les parties de galet 34a, 34b et la surface de guidage galet 14. Par suite, pendant la transmission d'un couple entre l'élément de joint exté rieur 10 et le tourillon 22, les parties de galet 34a et 34b qui apparaissent au-dessous et au-dessus des figures SA et SB, sont soumises aux actions de charges de moments dirigés respectivement dans le sens des aiguilles d'une montre en sens inverse des aiguilles d'une montre, de sorte qu'elles s'appuient l'une contre l'autre. De toute façon, les parties de galet 34a et 34b s'appuient l'une contre l'autre, ce qui est avantageux du point de vue du maintien de l'unité de l'ensemble de galet. Comme représenté à la figure 3, la surface périphérique in térieure de l'anneau 32 présente une section transversale courbe convexe. Ainsi, la ligne génératrice de la surface périphérique intérieure est un arc convexe de rayon R. Cela, couplé au fait que la forme de section longitudi nale du tourillon 22 est essentiellement elliptique comme decrit ci-dessus, et qu'un jeu prédéterminé est défini entre le tourillon 22 l'anneau 32, permet de s'assurer que l'anneau 32 est capable non seulement de se dé placer dans le sens axial du tourillon 22, mais encore d'osciller par rap port à ce tourillon 22. De plus, l'anneau 32 et le galet 34, qui sont réunis d'une seule pièce en rotation relative par les billes 36, comme décrit ci- dessus, sont capables d'osciller d'une seule pièce par rapport au tourillon 22. Le terme d' La surface périphérique intérieure de l'anneau 32 peut être un arc convexe essentiellement sur toute sa longueur. Dans ce mode de réalisation cependant, la ligne génératrice de la surface périphérique inté rieure de l'anneau 32 est réalisée sous la forme d'une combinaison de la partie d'arc médiane 32a et de parties de dégagement 32b deux côtés. La partie de dégagement 32b est une partie destinée à éviter une interfé rence avec le tourillon 22 lorsqu'on prend un angle de fonctionnement 8 comme représenté à la figure 2A, et cette partie est constituée par une li gne droite ou par une courbe dont le diamètre augmente progressivement à partir de l'extrémité de la partie d'arc 32a jusqu'à l'extrémité de l'anneau 32. Dans ce mode de réalisation, la partie de dégagement 32b est illustrée sous la forme d'une partie de surface conique d'angle de conicité = 50 . Dans le joint universel homocinétique de type tripode, l'élément tripode 20 oscille mécaniquement trois fois autour du centre de l'élément de joint extérieur 10 lorsque ce dernier tourne d'un tour. Ainsi, la quantite d'excentricité désignée par la référence e (à la figure aug mente proportionnellement à l'angle de fonctionnement 0. De plus, les trois tourillons 22 sont espacés de 120 les uns des autres. Pour un angle de fonctionnement 0, considéré en prenant comme référence le tourillon vertical qui apparait dans l'espace supérieur de la figure 2B, deux autres tourillons 22 sont légèrement inclinés par rapport à leurs axes lorsque l'angle de fonctionnement représenté par les lignes en traits-points est nul. L'inclinaison est d'environ 2 -3 lorsque l'angle de fonctionnement 0 est d'environ 23 par exemple. Comme cette inclinaison est facilement permise par la courbure de la surface périphérique intérieure de l'anneau 32, on peut éviter que la pression de surface dans la zone de contact entre le tourillon 22 et l'anneau 32, devienne trop élevée. De plus, la figure 2B représente schématiquement les trois tourillons 22 de l'élément tripode 20, vus depuis la gauche de la figure 2A, les lignes en traits plein indi quant les tourillons. Dans le cas du joint conventionnel représenté à la figure 14A, comme la surface périphérique extérieure du tourillon 5 vient en contact avec la surface périphérique intérieure de l'anneau 8 sur toute sa périphérie, l'ellipse de contact présente une forme oblongue s'étendant cir- conférentiellement, comme indiqué par les lignes en traits interrompus de la figure 14C. Par suite, lorsque le tourillon 5 s'incline par rapport à l'élément de joint extérieur 1, il se produit un moment de frottement qui agit pour incliner l'anneau 8 et donc le galet 7 avec le mouvement du tou rillon 5.Au contraire, dans le mode de réalisation représenté à la figure 1A, comme la section transversale du tourillon 22 est elliptique et comme la surface périphérique intérieure de l'anneau 32 est cylindrique, leur ellipse de contact est voisine d'un point, comme indiqué part les lignes en traits points de la figure 3, et cette zone est également petite. Par suite, lors qu'un couple est transmis avec un certain angle de fonctionnement, la force tendant à incliner l'ensemble de galet (32, 34, 36) est fortement ré duite comparativement à celle de l'art antérieur, et la stabilité de l'attitude du galet 34 est encore améliorée. De plus, dans le joint conventionnel représenté la figure 14a, pour commander l'inclinaison du galet 7, on forme une collerette op posée à la surface d'extrémité du galet 7 dans la zone la plus à l'intérieur de la rainure de piste 2, c'est-à-dire du côté de diamètre principal dans une vue en coupe transversale de l'élément de joint extérieur 1. Cepen dant, dans chacun des modes de réalisation ci-dessus et dans les modes de réalisation qui seront décrits ci-après, le besoin d'incliner le galet 34 est réduit de sorte qu'il n'est pas absolument nécessaire d'utiliser cette collerette et qu'on peut la supprimer. Par suite, même si le galet 34 oscille momentanément pour une raison ou une autre, il n'est absolument pas nécessaire de s'inquiéter du contact d'une collerette pour produire un frottement de glissement. Dans la mise en ceuvre du mode de réalisation représenté à la figure 1A, étant donné que le tourillon 22 de section transversale ellipti que vient en contact avec l'anneau 32 comme représenté à la figure 1B, pour transmettre le couple, il faut réduire la pression de surface dans la zone de contact entre les deux. Les modes de réalisation concrets pour cela seront décrits ci-après. De plus, dans les figures 9B à 12, la direction verticale du papier est la direction de transmission du couple, c'est-à-dire le côté chargé, tandis que la direction horizontale du papier est le côté non charge. Lorsque le joint transmet un couple avec un angle de fonc tionnement 6, le tourillon 22 oscille d'arrière en avant dans la plage de l'angle de fonctionnement 8 par rapport à l'anneau 32, comme représenté dans figures 2A et 9A. Ainsi, en ce qui concerne le côté non chargé, comme il existe un jeu relativement grand entre le tourillon 22 et l'anneau 32, le tourillon 22 peut osciller sans interférer avec l'anneau 32. Cepen dant, en ce qui concerne le côté chargé, comme l'angle de fonctionnement 8 augmente de même que l'inclinaison du tourillon 22, la courbure appa rente du tourillon 22 augmente comme représenté par les lignes en traits et doubles points de la figure 9B, jusqu'à dépasser le diamètre intérieur de l'anneau 32, de sorte que le tourillon 22 et l'anneau 32 viennent en con tact l'un avec l'autre en deux points. Ensuite, il n'est pas possible que le tourillon 22 seul s'incline librement, et son inclinaison produit l'inclinaison de l'anneau 32 et donc de l'ensemble de galet (32, 34, 36). Par suite, la forme de section transversale du tourillon 22, et en particulier sa forme du côté chargé, est déterminée de façon que le tourillon 22 seul puisse s'incliner sans interférer avec l'anneau 32. Pour parler concrètement, si le rayon a du grand axe et le rayon du petit axe de la section transversale elliptique du tourillon 22, comme représenté à la figure 10, de même que le rayon de courbure R de la surface périphérique intérieure de l'anneau 32, sont réglés comme indi qué ci-après lorsque l'angle de fonctionnement maximum Gma., est égal 25 , il est alors possible de s'assurer que l'anneau 32 ne s'incline pas même lorsque le joint prend l'angle de fonctionnement maximum, et que, lorsque l'angle de fonctionnement est égal à 0 , l'ellipse de contact entre le tourillon 22 et l'anneau 32 s'approche d'un cercle (facteur d'ellipse mini mum). Les valeurs de réglage sont les suivantes b/a = 0,841 R = 2,380a. Si la plage recommandée du rayon de courbure R est de 0,5 R à 1, R, c'est-à-dire de 1,190a à 3,570a, le facteur d'ellipse b/a est alors de 0,983 à 0,669. Bien que le réglage ci-dessus soit possible en termes de forme, on doit cependant se préoccuper, dans une utilisation réelle sur des automobiles, de ce que la pression de surface entre le tourillon 22 et l'anneau 32 devienne trop élevée. Par suite, si l'on peut obtenir une faible vibration dans la plage de fonctionnement de travail pour une utilisation sur des automobiles, on peut diminuer la pression de surface en réduisant l'angle de fonctionnement dans la mesure où l'ensemble de galet (32, 34, 36) ne s'incline pas, cette mesure étant pratique à mettre en ceuvre. Par exemple, si l'angle de fonctionnement de travail 0 est supérieur à 10 mais inférieur à 20 , les valeurs optimales et les plages recommandées de (1) le rayon de courbure R de la surface périphérique intérieure de l'anneau, et (2) le facteur d'ellipse b/a, sont alors indiquées dans le Tableau 1 ci-après. Tableau 1 Valeur opti- Plage recommandée male Angle de tra- (pres sion de vail 00 surface mi- 0,5R 1 nimum) 20 2,939a 1,469a 4,408a R 15 3,888a 1,944a 5,832a 10 5,810a 2,905a 8,7 20 0,866 0,972 0,745 b/a 15 0,894 0,968 0,812 10 0,925 0,973 0,875 Comme déjà décrit, plus le facteur d'ellipse b/a du tourillon 22 de la section transversale elliptique est réduit, plus on peut prendre un grand angle de fonctionnement pour incliner le tourillon 22 sans incliner l'ensemble de galet (32, 34, 36). D'autre part cependant, la pression de surface dans la zone de contact augmente et la solidité du tourillon 22 diminue. Par suite, le mode de réalisation représenté à la figure 11 pré sente une forme elliptique complexe dans laquelle la forme de section transversale du tourillon 22 est conçue de façon que, seulement pour la zone de contact avec l'anneau 32, c'est-à-dire la zone de contact (3, le fac teur d'ellipse bi / al soit augmenté, et que, pour l'autre zone sans contact, le facteur d'ellipse b2/a2 soit de valeur telle qu'elle ne produise pas d'interférence pour l'angle de fonctionnement maximum. Par exemple, dans le cas l'angle de fonctionnement de travail 0 est de 15 , et où le rayon de courbure R de la surface périphérique intérieure de l'anneau 32 est égal à 3,888 a, le facteur d'ellipse bi/ai de la zone de contact est de 0,894, et le facteur d'ellipse b2/a2 de la zone sans contact est de 0,704. De plus, bien que la zone de contact (3 ne soit représentée que dans la zone inférieure de la figure 10, comme la section transversale du tourillon 22 est symétrique, il va sans dire que cette zone de contact existe également dans la partie supérieure de la figure. De plus, dans le mode de réalisation représenté à la figure 12, la zone de contact (3 n'est pas constituée d'une ellipse unique mais on fait varier en permanence le facteur d'ellipse (b/a). Si, par exemple, dans le cas ci-dessus, l'angle de fonctionnement de travail 0 est égal à 15 et si le rayon de courbure R de la surface périphérique intérieure de l'anneau 32 est égal à 3,888 a, le facteur d'ellipse dans la zone de contact est alors égal à 1,0 à l'endroit coupant l'axe principal, et diminue progressivement lorsque l'espacement par rapport à endroit augmente, tandis que, dans la zone sans contact, le facteur d'ellipse est égal à 0,704. En variante, in dépendamment du fait que la zone soit la zone de contact ou la zone sans contact, la forme peut être telle que facteur d'ellipse diminue progressi vement de 1,0 à 0,704 lorsqu'on passe du grand axe au petit axe. La figure 11 représente, à titre d'exemple, le où le facteur d'ellipse est égal à 1,0 à l'endroit coupant le grand axe de la zone de contact, et, lorsque l'espacement par rapport à cet endroit augmente, le rayon de courbure est progressivement diminué, par exemple à intervalles angulaires prédéter minés, comme représenté. Les figures 6 à 8 representent d'autres modes de réalisa tion. Le joint universel homocinétique représenté à la figure 6 comporte un ensemble de galet 130 constitué d'un anneau 132 et d'un galet 134 capa bles d'effectuer une rotation relative l'intermédiaire de billes 136a et 136b, la surface périphérique intérieure cylindrique de l'anneau 132 étant adaptée sur la surface périphérique extérieure sphérique du tourillon 122. Comme on peut le voir dans une coupe perpendiculaire à l'axe du tou rillon 122, le rayon de courbure de la surface périphérique extérieure du tourillon 122 diffère de celui de la surface périphérique intérieure de l'anneau 132, de sorte qu'un jeu est formé entre les deux pour faciliter l'entrée d'un agent de lubrification entre les surfaces de glissement. Par suite, on améliore les performances de lubrification pour réduire la résis tance de frottement, en contrôlant la génération de chaleur, l'usure, l'écaillement, l'adhérence etc des surfaces de glissement, de manière à obtenir une durabilité améliorée du joint universel homocinétique. Dans le joint universel homocinétique de la figure 7, l'ensemble de galet 230 est constitué d'un anneau 232 et d'un galet 234 pouvant tourner l'un par rapport à l'autre par l'intermédiaire de billes 236a et 236b, tandis qu'un coussinet 200 présentant une surface périphé rique extérieure sphérique convexe et une surface périphérique intérieure cylindrique, est interposé entre la surface périphérique intérieure sphéri que concave de l'anneau 232, et la surface périphérique extérieure cylin drique du tourillon 222. Dans le joint universel homocinétique de la figure 8, l'ensemble de galet 330 est constitué d'un anneau 332 et d'un galet 334 qui peuvent tourner l'un par rapport l'autre par l'intermédiaire de billes 336a et 336b, tandis que l'anneau 332 est adapté en glissement sur la surface périphérique extérieure cylindrique du tourillon 322. Dans ce cas, à l'inverse des autres modes de réalisation, l'ensemble de galet 330 n'est capable que d'effectuer un déplacement dans le sens axial du tourillon 322 ; il n'effectue pas ce qu'on appelle un mouvement d'oscillation. REVENDICATIONS 1 ) Joint homocinétique comprenant un élément de joint extérieur muni de trois rainures de piste (12) comportant des surfaces de guidage de galet (14) disposées dans une relation circonférentiellement opposée unes par rapport aux autres, un élément tripode (20) comportant trois tourillons faisant saillie radialement (22), des galets (34) introduits les rainures de piste (12), et des anneaux (32) adaptés sur les tourillons (22) pour supporter les galets (34) en rotation, ces galets (34) pouvant déplacer le long des surfaces de guidage de galet (14) dans le sens axial de l'élément de joint extérieur (10), caractérisé en ce que le galet (34) est constitué d'un ensemble de parties de galet annulaires (34a, 34b), un certain nombre de billes (36) sont interposées entre les surfaces de chemin de roulement extérieures formées en rangées (35a, 35b) chacune dans la périphérie intérieure de la partie de galet annulaire, et deux rangees de surfaces de chemin de roulement intérieures (33a, 33b) formées dans la périphérie extérieure de l'anneau (32). 2 ) Joint homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section longitudinale de la surface périphérique extérieure du galet (34) est à courbure convexe, et la section transversale de la surface de guidage de galet (14) est à courbure concave. 3 ) Joint homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque bille (36) et les surfaces de chemin de roulement viennent mu tuellement contact sous un certain angle de contact. 4 ) Joint homocinétique selon la revendication 1, caractérisé ce que le galet (34) et la surface de guidage de galet (14) forment l'un avec l'autre un contact angulaire. 5 ) Joint homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface périphérique intérieure de l'anneau (32) comporte une section à courbure convexe et la surface périphérique extérieure du tourillon (22) présente une forme de section qui vient en contact avec la surface - phérique intérieure de l'anneau (32) dans une direction perpendiculaire à l'axe du joint, et qui définit un jeu entre elle-même et la surface péripheri- que intérieure de l'anneau (32), dans le sens axial du joint. 6 ) Joint homocinétique selon la revendication 5, caractérisé en ce que la section longitudinale de la surface périphérique extérieure du galet (34) est à courbure convexe, et la section transversale de la surface de guidage de galet (14) est ' courbure concave. 7 ) Joint homocinétique selon la revendication 5, caractérisé en ce la bille (36) et la surface de chemin de roulement viennent mutuellement en contact sous certain angle de contact. 8 ) Joint homocinétique selon la revendication 5, caractérisé en ce que le galet (34) et la surface de guidage de galet (14) forment un contact gulaire l'un avec l'autre. 9 ) Joint homocinétique selon la revendication 5, caractérisé en ce que la section transversale du tourillon (22) est elliptique avec le grand axe de l'ellipse perpendiculaire à l'axe du joint, et avec le rapport b/a de l'ordre de 0,50 à 0,98,a étant le rayon du grand axe de l'ellipse et b le rayon du petit axe. 10 ) Joint homocinétique selon la revendication 9, caractérisé en ce que la section longitudinale de la surface périphérique extérieure du galet (34) est à courbure convexe, et la section transversale de la surface de guidage de galet (14) est ' courbure concave. 11 ) Joint homocinétique selon la revendication 9, caractérisé en que chaque bille (36) et la surface de chemin de roulement viennent mutuel lement en contact sous un certain angle de contact. 12 ) Joint homocinétique selon la revendication 9, caractérisé en ce que galet (34) et la surface de guidage de galet (14) forment un contact an gulaire l'un avec l'autre. Joint homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que surface périphérique intérieure de l'anneau (32) est cylindrique la surface périphérique extérieure du tourillon (22) est sphérique. Joint homocinétique selon la revendication 13, caractérisé en ce que section longitudinale de la surface périphérique extérieure du galet (34) est à courbure convexe, et la section transversale de la surface de guidage de galet (14) est à courbure concave. 15 ) Joint homocinétique selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque bille (36) et la surface de chemin de roulement viennent mutuel lement en contact sous un certain angle de contact. 16 ) Joint homocinétique selon la revendication 13, caractérisé en ce que le galet (34) et la surface de guidage de galet (14) forment un contact gulaire l'un avec l'autre. 17 ) Joint homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' manchon comportant une surface périphérique extérieure sphérique convexe et une surface périphérique intérieure cylindrique, est interposé entre la surface périphérique intérieure sphérique concave de l'anneau, et surface périphérique extérieure cylindrique du tourillon. 18 ) Joint homocinétique selon la revendication 17, caractérisé en ce que la section longitudinale de la surface périphérique extérieure du galet est à courbure convexe, et la section transversale de la surface de guidage de galet est à courbure concave. I9 ) Joint homocinétique selon la revendication 17, caractérisé en ce que chaque bille et les surfaces de chemin de roulement viennent mutuelle ment en contact sous un certain angle de contact. 20 ) Joint homocinétique selon la revendication 17, caractérisé en ce que le galet et la surface de guidage et de galet forment un contact angulaire l'un avec l'autre.