FR 2810123 A1 20011214 FR 0007345 A 20000608 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de test d'organes de commande de systèmes pilotés sur module opérationnel et/ou module espion. Ces organes de commande ont fait l'objet de travaux de câblage de diagnostic ou de dépannage par plusieurs individus. Ces tests sont faits sur un module opérationnel et/ou Module espion .Cette invention part du constat que les procédés existants sont globalisés, et ne permettent pas l'optimisation en terme de séparation structurelle de chacune des fonctions. Actuellement les éléments de commande sont toujours reliés aux éléments opérationnels, et seuls peuvent être séparés les éléments espion. De fait ces procédés présentent l'inconvénient de ne pouvoir faire travailler que quelques individus du groupe, ils sont coûteux, encombrants et immobiles. Le procédé de cette invention consiste à réaliser tout travaux sur des Modules de commande , à tester les dits modules sur un Module opérationnel , et par l'intermédiaire d'un Module espion , à visualiser sur un écran les mouvements résultants du programme réalisé. Le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé est constitué d'un Module opérationnel qui matérialise des mouvements mécaniques simples, il est constitué d'une structure porteuse peu encombrante et rendue mobile par l'adjonction de roulettes, de préactionneurs, d'actionneurs, de pièces en mouvement et d'un Châssis support de grilles . Ce Châssis support de grilles permet de recevoir n Modules de commande (n>1), et le Module d'Entrées/Sorties déportées . Le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé comprend, un dispositif de connexion qui est avantageusement réalisé par un ensemble de connecteurs mâle/femelle, disposé sur le Châssis support de grille , sur les Modules de commande , et sur le Module d'Entrées/Sorties déportées , ceci afin d'obtenir une liaison électrique et mécanique rapide sur le Module opérationnel . Le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé comprend également, n Modules de commande (n>1) composés d'une part, d'organes programmables, un automate, ou un ensemble entrées/sorties déportées, carte de communication, ordinateur avec ses périphériques, et un logiciel, et d'autre part des périphériques de commandes notamment, bouton marche/arrêt, arrêt d'urgence, prise d'alimentation et de protection, l'ensemble disposés sur une grande grille qui se connecte et déconnecte à l'aide du dispositif de connexion décrit ci-dessus. Ces Modules de commande sont destinés à être positionnés et connectés au Module opérationnel . Le dispositif de mise en oeuvre du procédé contient aussi un Module espion connecté au Module de commande et/ou au Module opérationnel . II est constitué d'un ordinateur, d'une carte de communication embarquée relié par un cordon à un Module d'Entrées/Sorties déportées composé d'entrées/sorties déportées disposées sur une grille qui se connecte et déconnecte à l'aide du dispositif de connexion décrit ci-dessus. Ce Module espion a pour fonction de suivre sur un écran les mouvements pilotés par le Module de commande . Le dispositif de mise en oeuvre du procédé comporte également un ou plusieurs Modules socle de table qui supportent un ou plusieurs Châssis support de grilles identique à celui du Module opérationnel . Ces Modules socle de table sont destinés à recevoir des Modules de commande , et / ou un ou plusieurs Modules qui se connectent et déconnectent à l'aide du dispositif de connexion décrit ci-dessus. II offre aussi la possibilité aux intervenants, via des Grilles vierges , de réaliser eux même l'intégration. Le procédé, grâce à différentes combinaisons des éléments du dispositif, consiste à pourvoir faire travailler plusieurs groupes d'individus, avec un Module de commande par groupe, et de pouvoir venir tester et valider leur programmation sur un seul Module opérationnel . La mobilité du Module opérationnel contribue encore à faciliter le travail du groupe. Comme précédemment, le Module de commande peut être constitué d'un automate programmable ou d'un ensemble entrées/sorties déportées, carte de communication, ordinateur avec ses périphériques, et un logiciel. Le procédé, grâce à différentes combinaisons des éléments du dispositif, consiste à pourvoir suivre en parallèle du Module opérationnel les mouvements de celui ci sur l'écran d'ordinateur, du Module espion . Le procédé, grâce à différentes combinaisons des éléments du dispositif, consiste, sans utiliser le Module opérationnel , à pourvoir simuler les mouvements de celui-ci sur le Module espion . Dans cette configuration le Module d'Entrées/Sorties déportées est connecté au Module de commande , positionné sur le Châssis support de grille d'un Module socle de table . Ainsi l'organe programmable du Module de commande simulera les mouvements du Module opérationnel à l'écran de l'ordinateur du Module espion . Le procédé, grâce à différentes combinaisons des éléments du dispositif, consiste à ce que l'ensemble ordinateur, carte de communication et logiciel, puisse commander plusieurs Modules de commande équipés d'entrées/sorties déportées. Chacun de ces Modules de commande peut piloter soit un Module opérationnel > ou un Module espion , ou un Module opérationnel et un Module espion . La communication de ces ensembles étant assuré par un réseau dit Bus de terrain . Les dessins annexés illustrent l'invention La figure 1 représente en vue $/. , la partie opérative avec une structure porteuse (1), un carter de sécurité (2) , la pièce en mouvement notamment un bras manipulateur (3), un châssis support de grilles (4), intégrant les verrouillages (5), les liaisons mécaniques (6), les liaisons électriques (7), et recevant dans sa partie supérieure le module de commande (8) et dans sa partie inférieure le module d'entrées / sorties déportées (9). L'ensemble de la partie opérative étant montée sur roulettes (10). La figure 2 représente le châssis support de grille, on y voit une partie du système de verrouillage (5), les liaisons mécanique (6), les emplacements recevant les liaisons électriques (7) avec la représentation de deux connecteurs montés dans les dits emplacements. La figure 3 montre l'un des modules de commande positionné dans la partie haute du châssis support de grille (4), ce module intègre les poignées de préhension incluant elles mêmes les verrouillages (5), les liaisons mécaniques (6), les liaisons électriques (7), les organes périphériques de commande (13), l'organe programmable (11), l'ensemble monté sur la grande grille (12). La figure e 4 montre le modules d'entrées/sorties déportées, positionné dans la partie basse du châssis support de grille (4), ce module intègre les poignées de préhension incluant elles mêmes le verrouillage (5), les liaisons mécaniques (6), les liaisons électriques (7),les entrées/sorties déportées (14), l'ensemble monté sur la petite grille (19). La figure 5 présente dans l'intérieur du pointillé le module virtuel, il est constitué du module d'entrées/sorties déportées (9) positionné sur la partie basse du châssis support de grille (4), de la carte de communication (15), de l'ordinateur (16), du cordon (17), et de l'écran (18) . La figure 6 représente le socle de table sur lequel est montée le châssis support de grille (4), il reçoit lui même dans sa partie haute l'un des modules de commande (8), et dans sa partie basse le module d'entrées/sorties déportées (9). En référence à ces figures, les utilisateurs de l'ensemble des modules décrits ci-dessus pourront réaliser et tester des travaux de câblage, de programmation, de simulation ou de dépannage des moyens de commandes qu'il auront mis en oeuvre. Ils disposent de trois solutions pour réaliser ces tests. Dans le cadre de la réalisation des opérations de programmation et de test du (des) module(s) de commande (8) sur le module opérationnel (1), l'utilisateur effectue les opérations suivantes _ Il recense l'ensemble des mouvements qu'il voudra piloter sur le module opérationnel (1), il dispose le module de commande (8) sur le châssis support de grille (4) du socle de table (19), il procède à la programmation de ce module, il réalise le câblage afin d'assurer la liaison entre les périphériques de commande (10) et l'organe de commande programmable (11). _ Ensuite, il positionne le module de commande (8) sur le châssis support de grille (4) du module opérationnel , il assure par la même manceuvre la liaison mécanique (6) et la liaison électrique (7) la stabilité du module de commande (8) est assurée par le verrouillage (5). II raccorde le module de commande (8) à l'énergie par la prise d'alimentation du dit module inclue dans les périphériques de commande (10). _ L'utilisateur procède à la mise en marche du système en actionnant le bouton marche du module de commande (8) inclus dans les périphériques de commande (10). il vérifie ainsi le résultat de ces travaux de programmation et de câblage. Dans le cadre des opérations de test du module de commande (8) sur le module opérationnel et sur le module espion (14), l'utilisateur effectue les opérations suivantes: _ Au préalable, étant entendu qu'il a effectué les opérations citées ci-dessus. _ II positionne le module entrées/sorties déportées (9) sur le châssis support de grille (4) du module opérationnel (1) en assurant par une manceuvre simple la liaison mécanique (6)) et la liaison électrique (7), la stabilité du module d'entrées / sorties déportées (9) est assurée par le verrouillage (5) ces solutions et manoeuvre sont identiques à celle utilisée pour la fixation du module de commande (8). II établi la liaison de électrique entre le module espion (14) et la carte de communication (14) située dans l'ordinateur (16) au moyen d'un cordon (17). II vérifie et constate que chaque mouvement sur le module opérationnel (1) se traduit par un mouvement des pièces à l'écran (18). Dans le cadre des opérations de test du module de commande (8) sur le module espion (14), l'utilisateur effectue les opérations suivantes. Pour l'ensemble de ces opérations le module de commande (8) et le module d'entrées/ sorties déportées (9) resteront Soit positionnés sur le châssis support de grille (4) et connectés grâce à ce dernier, l'ensemble monté sur le socle de table (19). Soit simplement connectés entre eux au moyen d'un cordon mâle/mâle. II dispose le module de commande (8) à l'emplacement supérieur du châssis support de grille (4) du socle de table (19). _ Il effectue les opérations de câblage et de programmation ou de dépannage décrites ci-dessus. II dispose le module d'entrées / sorties déportées (9) à l'emplacement inférieur du châssis support de grille (4) du socle de table (19). Les opérations de positionnement du module de commande (8) et du module d'entrées / sorties déportées (9) sur le châssis support de grille (4) comme précédemment notifié, ont pour effet de connecter électriquement ces deux modules. II établi ensuite les liaisons électriques entre le module espion et le module de commande (8) comme suit Raccordement du module d'entrées / sorties déportées (9), la carte de communication (15) situé dans l'ordinateur (16) au moyen d'un cordon (17). Raccordement des périphériques (clavier, souris, écran (18) de l'ordinateur (16). Dans le cadre des opérations de test du module de commande (8), l'utilisateur peut utiliser indifféremment un module de commande dont l'organe programmable (11) est un automate ou un ensemble composé d'un bloc entrées/sorties déportées, d'une carte de communication et d'un ordinateur relié par Bus comme décrit dans le chapitre précédent. Au travers de l'ensemble ou de chacune des opérations décrites ci dessus l'utilisateur aura eu la possibilité de tester chacun des travaux réalisés sur les organes de commandes ou sur les périphériques. Ces travaux peuvent représenter un temps d'utilisation et d'immobilisation relativement long respectant le rythme de travail et d'assimilation de chacun. Le module opérationnel qui représente le coeur du système est rendu disponible par la rapidité de connexion et test de chacun des modules de commande ou plus encore en réalisant les tests sur le module espion. Revendications 1) Procédé de test d'organes de commande de système pilotés sur un module opérationnel et/ou module espion ou sur module socle de table caractérisé en ce qu'il consiste à programmer les modules de commande (8), à tester aisément les dits modules à tour de rôle sur un module opérationnel ou sur module socle de table grâce à l'interface d'un châssis support de grilles (4) puis par l'intermédiaire d'un module espion à visualiser sur un écran (18) les mouvements. 2) Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le module opérationnel est constitué d'une structure porteuse (1) sur roulettes (10), d'un carter de sécurité (2), d'un bras manipulateur (3), d'un châssis support de grilles (4) recevant le module de commande (8) et le module d'entrées/sorties déportées (9). 3) Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le ou les module(s) de commande (8) est(sont) constitué(s) d'une grande grille support (12), d'un verrouillage (5) qui assure par lui même la fonction de préhension et de verrouillage en position de la dite grille sur le châssis support de grille (4), d'une liaison électrique (7) rapide, d'un organe programmable (11) et de périphériques de commande (13). 4) Dispositif de mise en #uvre du procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le module espion est composé d'un ordinateur (16), d'une carte de communication (15) embarquée dans l'ordinateur avec ses périphériques notamment souris et clavier, d'un écran (18) d'un module d'entrées/sorties déportées (9), un cordon (17) reliant les entrées/sorties déportées (14) à la carte de communication (15). 5) Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le module socle de table est équipé d'un châssis support de grille (4) pouvant lui même recevoir un module de commande (8) dans sa partie supérieure, et un module d'entrées/sorties déportées (9) dans sa partie inférieure. 6) Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le ou les châssis support de grille sont constitués de deux emplacements équipés chacun d'une partie du système de verrouillage (5) rapide, d'une liaison mécanique (6) simple, et d'un emplacement recevant l'organe de liaison électrique (7) rapide. Ces châssis support de grille équipent le module opérationnel, et le ou les module(s) support de table. 7) Procédé de test d'organes selon la revendication 1,mis en ceuvre dans le dispositif selon une des revendications 2 à 6 caractérisé en ce que les mouvements du module opérationnel soient remplacés par les mouvements des pièces à l'écran, et en ce que la liaison entre le module de commande et le module espion soit assurée soit par le châssis support de grille ou par un cordon. 8) Procédé de test d'organes selon la revendication 1 mis en oeuvre dans le dispositif selon une des revendications 2 à 6 caractérisé en ce que les mouvements soient visibles sur le module opérationnel et sur l'écran du module espion.