FR 2818431 A1 20020621 FR 0016376 A 20001215 Dispositif d'entraînement linéaire d'une soupape au moyen d'aimants mobiles La présente invention concerne un dispositif d'entraînement linéaire. Plus particulièrement, elle concerne un dispositif d'entraînement linéaire selon un axe de déplacement A, notamment pour l'entraînement d'une soupape d'un moteur à combustion interne, du type comportant une partie fixe délimitant au moins une zone de passage dans laquelle une partie mobile est guidée en coulissement depuis une position extrême haute vers une position extrême basse. Pour satisfaire les normes de dépollution et pour réduire la consommation des moteurs à combustion interne, les constructeurs automobiles ont développés des moteurs dans lesquels les soupapes sont commandées individuellement par des actionneurs électromagnétiques, par exemple du type décrit dans le document WO-A-96/19643. Généralement, les actionneurs électromagnétiques de soupapes c comportent deux ressorts, un ressort de soupape et un ressort d'actionneur. Le corps de ce type d'actionneur renferme deux électro-aimants supérieur et inférieur qui sont susceptibles d'agir sur une palette mobile qui est montée sur l'extrémité de la tige de soupape. La palette mobile vient se coller alternativement sur les électro-aimants supérieur ou inférieur lorsque l'on commande respectivement la fermeture ou l'ouverture de la soupape. La disposition des deux électro-aimants implique que, au repos et sous l'action des ressorts, la soupape reste ouverte en position d'équilibre à mi-course. Par conséquent, pour maintenir la soupape dans sa position extrême haute de fermeture ou dans sa position extrême basse d'ouverture, il est nécessaire d'alimenter l'actionneur en courant électrique. En outre, si les électroaimants ne sont plus alimentés, suite, par exemple, à un défaut de fonctionnement de l'actionneur, la soupape ne vient se positionner dans a position haute extrême, correspondant à une soupape fermée. Il peut, dans ce cas, se produire un choc entre la soupape et le piston lors de la remontée de celui-ci dans le cylindre. De plus, ce type d'actionneur ne permet une levée partielle de la soupape et encore moins une levée de vitesse continûment variable. Pour vaincre les fortes pressions régnant dans le cylindre associé à la soupape, notamment pour l'ouverture de la soupape d'échappement, les actionneurs électromagnétiques connus nécessitent une très grande quantité d'énergie, ce qui implique une consommation importante de courant. Or, actuellement, les véhicules ne disposent pas de source de courant suffisante en regard de la consommation des actionneurs. Un autre inconvénient des actionneurs électromagnétiques connus est 1 que l'énergie qu'ils consomment n'est récupérée que par la compression des ressorts et cette énergie est difficile à maîtriser. c Les ressorts, qui doivent être étalonnés de manière précise, provoquent des chocs et donc des contraintes supplémentaires sur les actionneurs, ainsi qu'une usure prématurée des actionneurs. Le poids et l'encombrement des actionneurs électromagnétiques connus sont aussi des inconvénients qui pénalisent l'intégration des ces systèmes aux moteurs des véhicules actuels. Le fonctionnement des actionneurs électromagnétiques actuels est enfin très sensible aux dispersions de dimensions des éléments de l'actionneur. Si la palette mobile n'est pas correctement dimensionnée, elle se décale par rapport aux électro-aimants ce qui provoque des frottements supplémentaires, car la palette mobile se trouve de travers par rapport aux électro-aimants. Il est alors nécessaire de prévoir des bobines d'électroaimants de fortes puissances pour permettre un bon fonctionnement de l'actionneur. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. Dans ce but, elle propose un dispositif d'entraînement linéaire dans lequel la partie mobile comporte au moins un aimant permanent, l'axe d'attraction magnétique dudit aimant permanent étant sensiblement perpendiculaire à l'axe de déplacement A, et la partie fixe comporte au moins deux modules d'entraînement pouvant créer chacun un champ magnétique d'intensité variable selon une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe de déplacement A dans au moins une partie de la zone de passage, ladite partie mobile étant adaptée pour coulisser dans la zone de passage sous l'action d'une force magnétique, d'attraction ou de répulsion, issue de l'interaction entre le champ magnétique créé par l'aimant permanent, et les champs magnétiques créés par les modules d'entraînement, ladite force ayant sensiblement comme direction l'axe de déplacement A, son sens et son amplitude dépendant des sens et amplitudes des champs magnétiques créés par les modules d'entraînement. Selon une autre caractéristique de l'invention, la partie mobile comprend un aimant permanent, dont l'axe d'attraction magnétique est sensiblement perpendiculaire à l'axe de déplacement A. Selon une autre caractéristique de l'invention, les modules d'entraînement sont agencés, selon l'axe de déplacement A, sur et sous la zone de passage. Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque module d'entraînement comporte un conducteur de champ, constitué d'un matériau ferromagnétique, et au moins une bobine électrique. Selon une autre caractéristique de l'invention, au moins un conducteur de champ présente une section droite comportant une base rectangulaire, aux deux bords opposés de laquelle s'étendent deux bras, chaque bras comprenant une première partie trapézoïdale qui s'étend sensiblement perpendiculairement à la base et une seconde partie sensiblement sous forme de parallélogramme qui est inclinée par rapport à la première partie, une bobine électrique venant entourer la base du conducteur de champ. Selon une autre caractéristique de l'invention, les deux parties inclinées de chaque conducteur de champ s'étendent l'une vers l'autre, et présentent à leur extrémité libre une surface, les deux surfaces des deux parties inclinées étant agencées sensiblement en vis-à-vis de façon à former un entrefer. Selon une autre caractéristique de l'invention, en position extrême haute, la partie mobile occupe la majeure partie de l'entrefer de l'un des conducteurs de champ. Réciproquement, en position extrême basse, la partie mobile occupe la majeure partie de l'entrefer de l'autre conducteur de champ. Selon une autre caractéristique de l'invention, les conducteurs de champ sont des profilés. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'axe de déplacement A est axe de symétrie de révolution de chaque conducteur de champ. Selon une autre caractéristique de l'invention, la partie mobile est un cylindre creux d'axe l'axe de déplacement A, relié à une tige d'axe l'axe de déplacement A par au moins un bras. Selon une autre caractéristique de l'invention, la réluctance entre les conducteurs de champ est faible devant la réluctance de chaque entrefer. Selon une autre caractéristique de l'invention, les modules d'entraînement présentent une dissymétrie de structure, de façon à ce qu'en l'absence de champs magnétiques crées par les modules d'entraînement, la force résultante s'appliquant sur la partie mobile, issue de l'interaction entre le champ magnétique créé par l'aimant permanent et la structure des modules d'entraînement, tend à déplacer la partie mobile toujours vers la même position extrême parmi les positions extrêmes haute ou basse. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre en référence aux dessins dans lesquels : - la figure 1 représente une vue en perspective avec arrachement d'un 1 dispositif d'entraînement linéaire de soupape de moteur à combustion interne qui est réalisé conformément aux enseignements de l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe par un plan vertical et transversal c du dispositif de la figure 1, - la figure 3 est une vue en coupe du dispositif selon un second mode c de réalisation de l'invention, - la figure 4 est une section de la figure 3 ou seuls certains éléments du dispositif sont représentés. Dans la suite de la description, les éléments identiques ou similaires porteront des références identiques. On définira arbitrairement une orientation verticale de haut en bas suivant l'axe de déplacement, noté A, et conformément à la figure 1. On note que l'orientation verticale de l'axe de déplacement A n'est pas nécessaire au fonctionnement du dispositif d'entraînement 10 selon l'invention. L'axe de déplacement A pourrait par exemple être horizontal, donc perpendiculaire à l'orientation de la gravité terrestre. On a représenté aux figures 1 et 2 un dispositif d'entraînement linéaire 10, suivant un axe de déplacement A. Le dispositif d'entraînement 10 comporte une partie fixe 15 qui délimite une fente verticale, dans laquelle une partie mobile 16 est guidée en coulissement vertical par des moyens de guidage connus (non représentés), entre une position extrême haute et une position extrême basse. La partie mobile 16 se compose d'un aimant permanent. De préférence, la partie mobile 16 est composée, au moins en partie, d'un aimant en terre rare du type NdFeB formant une plaque parallèlépipèdique ayant un plan de symétrie contenant l'axe vertical de déplacement A et contenant un axe longitudinal C qui est sensiblement perpendiculaire à l'axe 1 de déplacement A, et qui s'étend selon la plus grande direction de la partie mobile 16. L'axe longitudinal C est ici perpendiculaire au plan de la figure 2. L'axe transversal B est comme étant perpendiculaire a l'axe C et l'axe A. L'axe transversal B constitue l'axe de magnétisation de l'aimant permanent constituant la partie mobile 16. Le sens de la magnétisation n'a pas d'importance, le dispositif 10 selon l'invention étant supposé sensiblement symétrique. L'aimant permanent peut être, soit plein, soit fritté, pour réduire l'influence des courants de Foucault dans celui-ci. La partie fixe 15 se compose de deux modules d'entraînement indépendants 20,30, un module d'entraînement supérieur 20 situé sur la partie mobile 16, selon l'axe de déplacement A, et un module d'entraînement inférieur 30, situé sous la partie mobile 16, selon l'axe de déplacement A. Chaque module d'entraînement 20,30 comprend un conducteur de champ 21,31. De préférence, le plan défini par l'axe de déplacement A et l'axe longitudinal C est plan de symétrie des conducteurs de champ 21, 31. Le conducteur de champ 21,31 a sensiblement la forme d'un C , c'est-à-dire qu'il est constitué d'une base 27,37, de forme sensiblement parallèlépipèdique, de laquelle se projettent en saillie à deux bords opposés, deux bras qui sont constitués par une partie droite 28A, 29A, 38A, 39A qui s'étend sensiblement selon l'axe de déplacement A, puis par une partie inclinée 28B, 29B, 38B, 39B qui s'étend en direction de la partie inclinée 28B, 29B, 38B, 39B du bras opposé du même conducteur de champ 21,31. Les deux parties inclinées 28B, 29B, 38B, 39B se referment l'une sur l'autre par des surfaces d'extrémités 25,35, 26,36 en vis-à-vis qui délimitent un entrefer 22, 32. Les deux entrefers 22, 32 constituent la fente dans laquelle se déplace la partie mobile 16. Chaque circuit magnétique 21,31 est équipé d'une bobine 23,33. Les bobines 23,33 sont constituées d'enroulements de fils électriques autour de la base 27,37 des conducteurs de champ 21, 31. Les enroulements forment des spires qui sont globalement parallèles au pan formé par l'axe de déplacement A et l'axe longitudinal C. Le dispositif 10 selon l'invention est destiné à entraîner une soupape non représentée. La partie mobile 16 est reliée à la soupape par des moyens d'accroche et de guidage non représentés, de telle sorte que la soupape s'étende selon l'axe de déplacement A de la partie mobile 16 et suive les déplacements de la partie mobile 6 selon l'axe de déplacement A. La liaison entre la partie mobile 16 et la soupape autorise de préférence la libre rotation de la soupape autour de l'axe A. Les moyens d'accroche est de guidage ont de préférence la forme d'un étrier de façon à ne pas percer une bobine 33 ou un conducteur de champ 31, et se composent d'un matériau non magnétique pour ne pas perturber le fonctionnement du dispositif 10. Lorsqu'une bobine 23, 33 est traversée par un courant, il se forme dans l'entrefer 22,32 du module d'entraînement 20,30 contenant cette bobine 23,33 un champ magnétique orienté sensiblement selon la direction B. Chaque module d'entraînement 20,30 peut créer une force, soit d'attraction, soit de répulsion, sur la partie mobile 16 qui provient de l'interaction du champ magnétique issu du module d'entraînement 20,30 et de celui issu de la partie mobile 16. Sous l'effet de l'attraction magnétique des modules d'entraînement 20,30, exercée par le champ magnétique régnant dans l'entrefer 22,32, sur l'aimant permanent formant la partie mobile 16, celle-ci peut venir se déplacer depuis la position extrême haute jusqu'à la position extrême basse. La partie mobile 16 est attirée dans un entrefer 22, 32 lorsque le courant traversant les bobines 23, 33 crée un champ magnétique dans l'entrefer 22, 32 de même sens que celui de l'aimant permanent formant partie mobile 16, et est repoussé hors de l'entrefer 22,32 lorsque le courant traversant les bobines 23,33 crée un champ magnétique dans l'entrefer 22,32 de sens opposé à celui de l'aimant permanent formant partie mobile 16. En l'absence de courant traversant les bobines 23,33, la partie mobile 16 est également soumise à une force de la part de chaque module d'entraînement 20,30 qui tend à la placer de façon à fermer le circuit magnétique associé au module d'entraînement 20,30. Si les deux modules d'entraînement 20,30 sont sensiblement identiques, il y a trois positions d'équilibre pour la partie mobile 16 en l'absence de courant traversant les bobines 23,33 : deux positions d'équilibre stables pour lesquelles la partie mobile est avalée par l'un des modules d'entraînement (positions qui correspondent sensiblement à la position extrême haute et la position extrême basse) et une position d'équilibre instable où la partie mobile 16 est à équidistance de chaque module d'entraînement 20,30. Les conducteurs de champ 21,31 des modules d'entraînement 20,30 ne sont ouverts qu'à un seul endroit, à savoir au niveau de l'entrefer 22,32, de façon à optimiser la concentration de champ magnétique dans l'entrefer 22,32 et de réduire les fuites magnétiques. Ils sont constitués par un matériau ferromagnétique plein ou fritté, ou composé de tôles ferromagnétiques empilées pour limiter l'effet des courants de Foucault. Les conducteurs de champ 21,31 sont définis par les données géométriques suivantes : - la hauteur h, selon l'axe de déplacement A, des surfaces d'extrémités 25,35, 26,36 en vis-à-vis qui délimitent l'entrefer 22,32. - la surface Si d'une section droite de la base la base 27,37, - la surface S2 moyenne d'une section droite de la partie droite 28A, 29A, 38A, 39A, - la distance maximale L séparant les parties droites 28A, 29A, 38A, 39A, cette distance correspondant sensiblement à la largeur des bobines 23,33, - la profondeur prof, selon l'axe longitudinal C, de la base 27,37, La position relative entre les deux conducteurs de champ 21,31 est paramètre par les données suivantes : - la distance d, minimale, selon l'axe de déplacement A, qui sépare une partie inclinées 28B, 29B, 38B, 39B d'un conducteur de champ 21,31 de la partie inclinée 28B, 29B, 38B, 39B de l'autre conducteur de champ 21,31 qui lui est en vis-à-vis, - la distance d2 maximale, selon l'axe de déplacement A, qui sépare une partie inclinées 28B, 29B, 38B, 39B d'un conducteur de champ 21,31 de la partie inclinée 28B, 29B, 38B, 39B de l'autre conducteur de champ 21,31 qui lui est en vis-à-vis. De préférence, la hauteur h est sensiblement égale à la course de la partie mobile 16. La géométrie et les positions relatives des deux modules d'entraînement 20,30 sont des paramètres influant sur la quantité d'énergie magnétique dont le dispositif 10 peut disposer, ainsi que des forces d'attraction et de répulsion maximales pouvant être délivrées. Une autre dimension importante est l'épaisseur e, selon l'axe longitudinal B, de la partie mobile 16. En effet, la force délivrée par le dispositif 10 est directement proportionnelle à l'épaisseur e de la partie mobile. Plus cette épaisseur est importante, plus la partie mobile 16 dispose d'énergie. De plus, la partie mobile 16 se désaimante moins facilement si son épaisseur e est importante, ce qui permet d'augmenter l'intensité maximale des courants pouvant circuler dans les bobines 23, 33, et ainsi, des forces mises enjeu. D'autres paramètres dimensionnants sont les distances dl et d, séparant les deux conducteurs de champ 21,31. En effet, les deux modules d'entraînement 20,30 interagissent entre eux. Cette interaction est amplifiée, à distance constante entre les deux modules d'entraînement 20,30, par le niveau de saturations dans les conducteurs de champ 21,31, ce niveau dépendant en partie des valeurs des surfaces S, 6' ;, et des surfaces 25,26, 35,36. Il apparaît que le rapport el d, définit les performances du dispositif 10 à encombrement constant et les fuites locales au niveau des entrefers 22,32. Le rapport el d2, le rapport el étant fixé, définit l'inclinaison de la partie inclinée 28B, 29B, 38B, 39B qui conduit le flux magnétique dans l'entrefer 22,32, et donc les fuites entre les deux conducteurs de champ 21,31. Ces rapports sont optimisés de façon à ce que la réluctance entre les conducteurs de champs 21,31 soit faible devant la réluctance devant les entrefers 22,32. Les bobines 23,33 des modules d'entraînement 20,30 peuvent être pilotées indépendamment pour optimiser au maximum la consommation d'énergie électrique, car lorsqu'un module d'entraînement 20,30 exerce une force d'attraction sur la partie mobile 16, la limitation de l'intensité du courant traversant la bobine 23,33 associée à ce module d'entraînement 20,30, provient de la saturation des bras du conducteur de champ 21,31 qui conduisent le flux dans l'entrefer 22,32, tandis que lorsqu'un module d'entraînement 20,30 exerce une force de répulsion sur la partie mobile 16, la limitation de l'intensité du courant traversant la bobine 23,33 associée à ce module d'entraînement 20,30 provient de la démagnétisation de la partie mobile 16. Les deux bobines 23,33 des modules d'entraînement 20,30 peuvent être mises en série et pilotées en même temps. On prend alors comme limite d'intensité du courant traversant les bobines 23, 33, l'intensité entraînant la démagnétisation de la partie mobile 16. La largeur L des bobines 23, 33 doit être suffisamment importante c pour éviter les flux de fuite à l'intérieur du cuivre composant les fils des bobines 23,33. La force globale exercée par un module d'entraînement 20,30 sur la partie mobile 16 est proportionnelle à la profondeur prof du conducteur de champ 21, 31. Il est possible, avec le dispositif 10 selon l'invention, de moduler la force globale exercée sur la partie mobile 16, et par conséquent sur la soupape, de façon à créer une accélération positive de la soupape, ou bien une accélération négative pour la freiner. Il est possible de moduler l'amplitude de la force globale s'appliquant sur la partie mobile 16 et en inverser le sens à tout moment. Il est en outre possible de bloquer la partie mobile 16 à n'importe quelle position de sa course. Il est finalement possible de rappeler la partie mobile 16 dans la position extrême haute en l'absence de courant traversant les bobines 23,33, de façon à ce que la soupape soit dans une position fermée en l'absence de courant traversant les bobines 23,33, et ainsi qu'elle ne puisse entrer en contact avec le piston, par exemple. Pour ce faire, il suffit de créer une dissymétrie entre les forces résultantes appliquées par les modules d'entraînement 20,30 sur la partie mobile 16 en l'absence de courant traversant les bobines 23, 33. Par exemple, en augmentant la largeur de l'entrefer 32 du module d'entraînement inférieur 30, la force, en l'absence de courant, issue du module d'entraînement supérieure 20 sera d'amplitude plus importante que celle du module d'entraînement inférieur 30, et l'on obtiendra une force globale sans courant d'amplitude sensiblement constante qui s'applique sur la partie mobile 16 pour la rappeler en position haute. Ainsi, lors d'un fonctionnement normale du dispositif 10 selon l'invention, la soupape peut être ramenée dans une position fermée, correspondant sensiblement à la position extrême haute de la partie mobile 16, par une force qui est la somme d'une force résiduelle des modules d'entraînement 20,30 en l'absence de courant, et d'une force, due au passage du courant dans les bobines 23,33, qui peut être plus ou moins importante suivant le besoin d'étanchéité au niveau du siège de soupape que l'on souhaite obtenir pendant la combustion. Le blocage de partie mobile 16 dans une position intermédiaire peut être assuré par l'asservissement du courant dans les bobines 23,33. Une première phase de freinage est alors nécessaire pour arrêter la partie mobile 16 à la position voulue. Ensuite, une petite quantité d'énergie suffit pour maintenir la partie mobile 16 dans cette position. Le dispositif 10 selon l'invention peut comporter un capteur de position transmettant aux moyens de pilotage du courant alimentant les bobines, un signal représentatif de la position de la partie mobile 16. Ainsi, le dispositif 10 peut-il fonctionner en boucle d'asservissement fermée afin de contrôler en temps réel la position de la soupape. Selon une variante de l'invention représentée sur les figures 3 et 4, l'axe de déplacement A est aussi axe de symétrie de révolution pour les modules d'entraînement 20,30 et la partie mobile 16. Les conducteurs de champ 21,31 conservent une section droite en C, et les caractéristiques et performances de cette variante sont régies par les mêmes paramètres géométriques que dans le cas précédent, le paramètre prof étant remplacé par un paramètre équivalent correspondant au périmètre moyen des conducteurs de champ 21, 31. La partie mobile 16 se compose dans ce cas d'un cylindre creux. Cette variante est particulièrement avantageuse dans la mesure où elle simplifie grandement le guidage et l'accroche de la soupape. En effet, la tige 1 de la soupape 40 coulisse dans deux paliers 41, 42 et est reliée à la partie mobile 16 par quatre bras 43. Cette architecture autorise, sans l'ajout de moyens supplémentaires, la rotation de la soupape autour de l'axe de déplacement A. Le fait que le dispositif selon l'invention soit sensiblement symétrique et que l'axe d'aimantation B de la partie mobile soit perpendiculaire à l'axe de déplacement A, fait que le dispositif est moins sensible aux tolérances mécaniques dans les entrefers qu'un système où la partie mobile est une palette. Ainsi, le dispositif selon la présente invention est moins perturbé par des forces transverses (selon l'axe C) qui tendent à provoquer des frottements supplémentaires et donc un guidage plus complexes. De ce fait, l'éventuelle dissymétrie ajoutée pour créer une force constante en l'absence de courant ne vient pas perturber le fonctionnement habituel, avec courant, du dispositif. Pour une chambre de combustion, il y a généralement deux dispositifs d'entraînement qui sont placés à proximité et qui provoquent, pour des dispositifs d'entraînement habituels, du type à palette mobile, des dissymétries supplémentaires et donc peuvent causer un grippage de la soupape dû aux frottements ajoutés. Dans le cas du présent dispositif, nous avons vu que la les dissymétries sont moins pénalisantes. Il est toutefois possible de placer entre deux dispositifs d'entraînement proches, une plaque de matériau conducteur (par exemple, du cuivre ou de l'aluminium) pour limiter les interactions entre les dispositifs d'entraînement. L'architecture du dispositif selon l'invention permet d'obtenir une partie mobile de volume réduit, permettant d'avoir une vitesse importante pour une faible masse. Etant donné les coûts élevés de fabrication d'aimant permanent, l'obtention d'une partie mobile de faible volume réduit considérablement le coût global du dispositif d'entraînement. La présente invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Au contraire, l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon un axe de déplacement A, notamment pour l'entraînement d'une soupape d'un moteur à combustion interne, du type comportant une partie fixe (15) délimitant au moins une zone de passage dans laquelle une partie mobile (16) est guidée en coulissement depuis une position extrême haute vers une position extrême basse, caractérisé en ce que la partie mobile (16) comporte au moins un aimant permanent, l'axe d'attraction magnétique dudit aimant permanent étant sensiblement perpendiculaire à l'axe de déplacement A, et en ce que la partie fixe (15) comporte au moins deux modules d'entraînement (20,30) pouvant créer chacun un champ magnétique d'intensité variable selon une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe de déplacement A dans au moins une partie de la zone de passage, ladite partie mobile (16) étant adaptée pour coulisser dans la zone de passage sous l'action d'une force magnétique, d'attraction ou de répulsion, issue de l'interaction entre le champ magnétique créé par l'aimant permanent, et les champs magnétiques créés par les modules d'entraînement (20,30), ladite force ayant sensiblement comme direction l'axe de déplacement A, son sens et son amplitude dépendant des sens et amplitudes des champs magnétiques créés par les modules d'entraînement (20,30). 2. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie mobile (16) comprend un unique aimant permanent, dont l'axe d'attraction magnétique est sensiblement perpendiculaire à l'axe de déplacement A. 3. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les modules d'entraînement (20,30) sont agencés, selon l'axe de déplacement A, sur et sous la zone de passage. 4. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque module d'entraînement (20,30) comporte un conducteur de champ (21,31), constitué d'un matériau ferromagnétique, et au moins une bobine électrique (23,33). 5. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'au moins un conducteur de champ (21, 31) présente une section droite comportant une base rectangulaire (27,37), aux deux bords opposés de laquelle s'étendent deux bras, chaque bras comprenant une première partie trapézoïdale (28A, 29A, 38A, 39A) qui s'étend sensiblement perpendiculairement à la base (27,37) et une seconde partie (28B, 29B, 38B, 39B) sensiblement en forme de parallélogramme qui est inclinée par rapport à la première partie (28A, 29A, 38A, 39A), une bobine électrique (23,33) venant entourer la base (27,37) du conducteur de champ (21, 31). 6. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les deux secondes parties inclinées (28B, 29B, 38B, 39B) de chaque conducteur de champ (21,31) s'étendent l'une vers l'autre, et présentent à leur extrémité libre une surface (25,26, 35,36), les deux surfaces (25,26, 35,36) des deux parties inclinées (28B, 29B, 38B, 39B) étant agencées sensiblement en vis-à-vis de façon à former un entrefer (22,32). 7. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'en position extrême haute, la partie mobile (16) occupe la majeure partie de l'entrefer (22, ) de l'un des conducteurs de champ (21), et en ce qu'en position extrême basse, elle occupe la majeure partie de l'entrefer (32) de l'autre conducteur de champ (31). 8. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon les revendications 4 à 7, caractérisé en ce que les conducteurs de champ (21, 31) sont des profilés. 9. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon les revendications 4 à 7, caractérisé en ce que l'axe de déplacement A est axe de symétrie de révolution de chaque conducteur de champ (21, 31). 10. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon la revendication 9, caractérisé en ce que la partie mobile (16) est un cylindre creux d'axe l'axe de déplacement A, relié à une tige (40) d'axe l'axe de déplacement A par au moins un bras (43). li. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon l'une quelconques des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la réluctance entre les conducteurs de champ (21, 31) est faible devant la réluctance de chaque entrefer (22,32). 12. Dispositif d'entraînement linéaire (10) selon l'une quelconques des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les modules d'entraînement (20,30) présentent une dissymétrie de structure, de façon à ce qu'en l'absence de champs magnétiques crées par les modules d'entraînement (20,30), la force résultante s'appliquant sur la partie mobile (16), issue de l'interaction entre le champ magnétique créé par la partie mobile (16) et la structure des modules d'entraînement (20,30), tend à déplacer la partie mobile (16) toujours vers la même position extrême parmi les positions extrêmes haute ou basse.