FR 2807794 A1 20011019 FR 0004982 A 20000418 SERVOVALVE HYDRAULIQUE A DOUBLE BOUCLE IMBRIQUEE La présente invention concerne une servovalve hydraulique à commande directe et plus précisément un dispositif d'asservissement de la position d'un tiroir de la servovalve. Une servovalve hydraulique à commande directe comporte essentiellement un tiroir de distribution hydraulique mis en mouvement par un actionneur tel qu'un moteur électrique. Le tiroir est muni de moyens de rappel pour maintenir le tiroir dans une position neutre à partir de laquelle le tiroir peut être entraîné en translation dans deux directions opposées pour obtenir deux positions de travail, correspondant par exemple à la mise sous pression ou à la mise au repos du circuit hydraulique. Certaines servovalves comportent deux boucles d'asservissement assurant respectivement un dosage d'un débit de liquide et le maintien d'une pression déterminée dans les circuits de distribution. Dans le cas d'un asservissement en débit un capteur mesure la position du moteur lié au tiroir de la servovalve. Les figures 1a et 1 b montrent une vue simplifiée en coupe d'un distributeur hydraulique 10 d'une servovalve à commande directe. Le distributeur comporte un tiroir 12 actionné directement par un moteur 14. La position du tiroir 12 est asservie au moyen d'un capteur de position du tiroir et une électronique de commande (non représentés sur la figure). Dans une position de repos représentés à la figure 1a, le tiroir 12 ferme une entrée 16 de liquide 18 sous une pression Pa dans un conduit 20 transmettant la pression vers un récepteur hydraulique. Un déplacement du tiroir est représenté à la figure 1 b par sa position sur un axe XX' parallèle à la direction de son déplacement. Au repos (voir figure 1 a), le tiroir est dans une position initiale Xi repérée sur l'axe XX'. Le tiroir, en se déplaçant dans une direction D1 sous l'action du moteur 14, fait apparaître, à partir d'une position Xd (voir figure 1b) de mise en pression du conduit 20, un orifice 22 de réglage de débit dont la surface augmente avec le déplacement du tiroir. Le liquide sous pression Pa passe à travers l'orifice 22 mettant en pression Pb le liquide dans le conduit 20. Les servovalves de l'état de l'art, utilisant une ou deux boucles d'asservissement assurant un contrôle du débit ou de la pression du liquide dans le circuit hydraulique, présentent un fonctionnement instable pour certaines positions du tiroir limitant notamment ses performances. En effet, dans le tiroir de distribution des figures 1a et 1b l'écoulement d'un fluide à travers les orifices 22 de réglage du distributeur crée une force de réaction Fr sur le tiroir appelée force de Bernoulli dont l'amplitude dépend de la perte de charge et de l'angle d'écoulement à travers toute surface découverte au niveau du ou des orifices de réglage. Ces phénomènes physiques dépendent entre autre de la position du tiroir. La pratique montre que pour une perte de charge constante, lorsqu'on ouvre progressivement les orifices de réglage, l'amplitude de cette force augmente avec le déplacement du tiroir, atteint un maximum pour une position Xmax donnée (position critique) puis diminue, voire change de signe. La figure 2 montre une courbe typique représentant la force de réaction Fr en fonction de la position sur l'axe XX' du tiroir de distribution pour une première perte de charge #P0 = Pa-Pb et une pour une seconde perte de charge plus importante APi>APo. Les courbes présentent une première zone morte (pour un distributeur à recouvrement seulement) comprise entre les positions du tiroir X, et Xd avant le début de l'ouverture de l'orifice et la mise en pression du conduit 20, puis la force de réaction Fr augmente, passe par un maximum pour un déplacement Xmax puis diminue jusqu'à s'inverser pour un déplacement important Xn. L'existence d'une caractéristique force de réaction Fr en fonction de la position du tiroir dont la pente change de signe induit un fonctionnement instable du dispositif d'asservissement basé sur la mesure de position du tiroir. Cette instabilité se manifeste entre autre : - lorsque le point de fonctionnement du système asservi dépasse la position critique Xmax pour une perte de charge constante. - lorsque le point de fonctionnement est légèrement en dessous de la position critique Xmax (point P sur la figure 2) pour une perte de charge variable. Dans ce cas, lorsque le temps de réaction de l'asservissement est plus long que celui de la variation de la perte de charge, c'est la chaîne d'asservissement (électronique de commande et actionneur électrique) qui fait passer le point de fonctionnement de P vers P' (figure 2), le temps de réduire l'énergie emmagasinée qui était nécessaire pour maintenir la position du tiroir au point P. L'inconvénient, du fait de cette limitation naturelle de la zone de commande stable est que la capacité maximale en débit de la servovalve est fortement réduite par rapport aux possibilités propres du distributeur. Une modification de la conception des pièces fondamentales du distributeur( chemise et tiroir) peut modifier l'évolution de la force de réaction, mais ceci ferait appel à des méthodes et des moyens de fabrication complexes, de très haute précision et donc coûteux. Afin de pallier les inconvénients de l'art antérieur, l'invention propose une servovalve hydraulique comportant : - un tiroir hydraulique muni de moyens de rappel dans une position de repos et mis en mouvement par un actionneur électrique ; - un capteur fournissant une information de position de l'actionneur électrique ; - un dispositif d'asservissement global de l'actionneur électrique, caractérisée en ce que le dispositif d'asservissement global comprend deux boucles d'asservissement imbriquées, une boucle externe d'asservissement à commande variable de position réelle Xm de l'actionneur électrique et une boucle interne d'asservissement de vitesse estimée #m de l'actionneur électrique, la boucle externe de position de l'actionneur électrique fournissant un signal de consigne de vitesse Yv à la boucle interne d'asservissement de vitesse. Dans une réalisation de l'asservissement global de la servovalve selon l'invention, la boucle externe comporte un comparateur recevant un signal de consigne de position Yc de l'actionneur et un signal de position réelle Xm de l'actionneur et fournissant à travers un filtre à gain constant Kpx le signal de consigne vitesse Yv à la boucle interne, un comparateur de la boucle interne recevant le signal de consigne vitesse Yv à travers un premier filtre à gain constant en fonction de la fréquence et un signal de vitesse estimée #m de l'actionneur électrique à travers un deuxième filtre ayant un gain croissant avec la fréquence, le comparateur de la boucle interne fournissant un signal d'écart de vitesse à un troisième filtre à gain constant en fonction de la fréquence, ce troisième filtre fournissant à un circuit électronique de commande de l'actionneur un signal de commande Us résultant de la somme d'un premier signai proportionnel au signal d'écart de vitesse en sortie du comparateur de la boucle interne, d'un deuxième signal d'intégration du signal d'écart de vitesse en sortie du comparateur de la boucle interne et d'un troisième signal impulsionnel à taux de décroissance constant dans le temps et dont l'amplitude initiale est fonction des variations du signal d'écart de vitesse en sortie dudit comparateur de la boucle interne. Dans une réalisation de la servovalve, l'actionneur électrique est un moteur couple. L'asservissement de vitesse du moteur couple selon l'invention est réalisé de façon à satisfaire les critères suivants : - réduction des perturbations, entre autre celles dues à la force de réaction d'origine hydraulique sur la vitesse du moteur couple/ou du tiroir. - rétablissement de l'intégrale naturelle de la chaîne de commande (circuit électronique de commande et moteur). En effet tout moteur, dont le rotor est libre (pas de ressort relié au rotor), traversé par un courant constant, atteint une vitesse constante, proportionnelle au courant injecté. L'énergie électrique fournie au moteur servira à faire tourner le rotor (elle est transformée en énergie cinétique). Pour une vitesse constante, la position absolue du rotor augmente selon le produit vitesse par le temps (la position est l'intégrale de la vitesse par rapport au temps). Si un ressort est relié au rotor, l'énergie électrique fournie au moteur est transformée en énergie cinétique, pour faire bouger le rotor, et en énergie potentielle, pour comprimer le ressort. L'énergie potentielle, stockée dans le ressort, augmente avec la sollicitation du ressort tandis que l'énergie cinétique décroît en conséquence. L'ensemble atteindra un point (ou position) d'équilibre lorsque l'énergie potentielle stockée dans le ressort sera égale à l'énergie électrique, l'énergie cinétique étant devenue nulle. L'évolution de la position n'est plus, dans ce cas, linéaire dans le temps mais va converger vers le point d'équilibre selon une loi exponentielle. L'intégrale naturelle de la chaîne de commande, applicable à la vitesse, est perdue dès lors qu'un ressort de rappel est mis en place sur le tiroir. Cette intégrale correspond à un terme assurant la précision de l'asservissement de position. L'un des objectifs de l'asservissement de la vitesse est de reproduire le comportement qu'aurait le moteur dont le rotor serait "libre" (c'est à dire connecté à une masse @ inertie uniquement). - possibilité de régler la vitesse de déplacement du moteur couple et/ou du tiroir, donc le réglage de la vitesse de ralliement de la consigne de position. - rendre plus stable l'asservissement global par rapport aux variations des paramètres du système et de son environnement. Dans l'asservissement de la servovalve la synthèse de la correction de vitesse est basée sur un principe de commande prédictive. Les premier, deuxième et troisième filtres constitutifs de cette correction de vitesse sont déterminés à partir de la connaissance du comportement dynamique du système en boucle ouverte et d'un modèle de prédiction représentant le comportement souhaité pour le système en boucle fermée. L'asservissement de vitesse prenant en charge la rapidité et la précision du système asservi, la réalisation de l'asservissement de position du moteur revient à utiliser un simple gain. Dans une réalisation de la servovalve, les boucles d'asservissement imbriquées sont réalisées en technologie numérique. A cet effet les boucles d'asservissement imbriquées sont réalisées en technologie numérique, la servovalve comportant un circuit numérique ayant un microcontrôleur, le circuit numérique comportant des moyens d'échantillonnage des signaux de consigne de position Yc, de position réelle Xm, de vitesse estimée #m et d'une tension d'alimentation Valim d'un circuit électronique de commande fournissant un signal analogique de commande Vm du moteur. Les différents filtres, tels que décrits précédemment, nécessaires au fonctionnement du dispositif d'asservissement sont synthétisés à partir de coefficients et de variables, stockés dans une mémoire du microcontrôleur. Certains coefficients sont également actualisés en fonction de la tension d'alimentation Valim du moteur, la fréquence d'échantillonnage de cette tension d'alimentation étant plus lente. Dans la servovalve selon l'invention, le signal de vitesse estimée du moteur est obtenu par reconstruction à partir de l'information de position réelle du moteur, un capteur supplémentaire de vitesse serait trop coûteux et difficile à intégrer dans le tiroir. A cet effet un circuit analogique de reconstruction de vitesse comporte un étage de dérivation attaqué par le signal de position Xm en sortie du capteur de position réelle du moteur. L'étage de dérivation attaque un étage de filtrage et de mise à niveau du signal de sortie afin de filtrer le bruit résiduel du signal de position et l'adaptation en niveau conforme au niveau de l'entrée du convertisseur analogique/numérique du circuit numérique. L'étage adaptateur comporte à sa sortie un filtre passe-bas anti-repliement pour attaquer le circuit numérique d'asservissement. L'invention sera mieux comprise à l'aide d'exemples de réalisations de servovalves comportant le dispositif d'asservissement selon l'invention en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - les figures 1 a et 1 b déjà décrites montrent une vue simplifiée en coupe d'un distributeur hydraulique 10 d'une servovalve à commande directe ; - la figure 2 déjà décrite montre une courbe typique représentant la variation de la force de réaction Fr en fonction de la position du tiroir du distributeur hydraulique des figures 1 a et 1 b ; - la figure 3 montre une servovalve selon l'invention ; - la figure 4 montre un bloc diagramme de l'asservissent global de la servovalve de la figure 3 ; - la figure 5 montre un bloc diagramme de l'asservissement vitesse de la servovalve ; - la figure 6 montre le schéma du circuit analogique de reconstruction de vitesse du moteur de la servovalve de la figure 3 ; - la figure 7 montre les performances dynamiques de l'asservissement d'une servovalve de 80 litres/minute selon l'invention ; - la figure 8 représente les courbes de Bode pour la servovalve de 80 litres/minute. La figure 3 montre une servovalve 30 selon l'invention actionnant à titre d'exemple le piston 32 d'un vérin 34. La servovalve 30 comporte essentiellement : - un distributeur hydraulique 35 ayant un tiroir 36 muni des moyens de rappel 38 et pouvant être déplacé dans une chemise 40 du distributeur hydraulique 35 par un moteur couple 42 ; - un dispositif d'asservissement global de la position du moteur couple 42 constitue essentiellement d'un circuit numérique 44 de traitement de signaux ayant un circuit électronique de commande 45 du moteur couple ; - un circuit de reconstruction 46 de la vitesse du moteur 42. Un liquide fourni par un générateur hydraulique 48 sous une pression sensiblement constante est appliqué à une entrée 50 du distributeur 35. Le distributeur comporte deux sorties de distribution 52,54 vers un récepteur hydraulique (vérin 34) et deux sorties 58,60 vers deux réservoirs de récupération du liquide déplacé lors d'un mouvement du tiroir 36 dans le distributeur. Une commande Vm appliquée à une entrée 62 du moteur couple 42 entraîne le déplacement du tiroir hydraulique 36 soit dans un sens D1 mettant en pression un des cotés 64 du piston 32 du vérin à travers un premier conduit 68 du distributeur, soit dans un sens opposé D2 mettant en pression l'autre côté 70 du piston 32 à travers un deuxième conduit 72 de la servovalve. Le circuit numérique 44 est alimenté par une tension d'alimentation Vcc1 appliquée à une entrée Ea. Une tension Valim est appliquée à une autre entrée Em alimentant l'électronique de commande 45 du moteur couple. Le circuit numérique 44 reçoit des signaux d'information : - à une entrée Ep un signal de position réelle Xm du moteur 42 de la servovalve ; - à une entré Ev un signal de vitesse estimée #m du moteur 42 ; - à une entrée Ec une consigne de positon Yc du moteur couple. Le circuit numérique comporte une sortie Es étant la sortie du circuit électronique de commande 45 fournissant le signal de commande Vm du moteur 42. Le circuit numérique 44 comporte en outre un convertisseur analogique/numérique 76 multi-entrées, recevant respectivement à ses entrées analogiques les signaux de vitesse estimée #m du moteur, de position réelle Xm du moteur, de consigne de positon Yc ainsi que la tension Valim d'alimentation du circuit l'électronique de commande 45 du moteur. Le convertisseur 76 fournit à un microcontrôleur 78 du circuit numérique des échantillons numérisés des signaux utilisés dans l'asservissement. Le circuit de reconstruction 46 de la vitesse du moteur alimenté par une tension d'alimentation Vcc2 appliquée à une entrée Ep reçoit à une entrée Er le signal de position réelle Xm du moteur 42 et fournit à une sortie Sy le signal de vitesse estimée #m du moteur appliqué à l'entrée Ev du circuit électronique 44. Nous allons décrire par la suite le fonctionnement de la servovalve selon l'invention à l'aide de blocs diagrammes. Un asservissement global 80 de position, établi à partir des différents éléments électro-hydrauliques de la servovalve est représenté à la figure 4 sous la forme d'un bloc diagramme dans le domaine des signaux continus (opérateur de Laplace p). L'asservissement 80 comporte deux boucles imbriquées une boucle externe d'asservissement à commande variable de la position du moteur et une boucle interne d'asservissement de la vitesse du moteur imbriquée dans la boucle externe. La boucle externe comporte un comparateur 90 ayant deux entrées différentielles recevant à l'entrée + un signal de consigne Yc de position du moteur couple et à l'autre entrée - un signal de position réelle Xm du moteur couple. Le signal de position Xm est fourni par un capteur de position 96 du moteur. Une sortie d'écart de position réelle du comparateur 90 de la boucle externe fournit à travers un bloc 100 de gain constant Kpx, un signal d'écart de position correspondant à une consigne de vitesse Yv pour la boucle interne. Le signal de consigne de vitesse Yv est appliqué à travers un premier filtre 102 de fonction de transfert R (p) àl'entrée + d'un comparateur 106 de la boucle interne, l'autre entrée - dudit comparateur 106 recevant un signal de vitesse estimée #m du moteur à travers un deuxième filtre 110 dont la fonction de transfert S(p) a un gain croissant avec la fréquence. Une sortie d'écart de vitesse du comparateur 106 de la boucle interne est connectée, à travers un troisième filtre 114, ayant une fonction de transfert 1/T(p), au circuit électronique de commande 45 du moteur couple 42 actionnant le déplacement du tiroir 36 du distributeur 35. Le troisième filtre 114 fournit un signal de commande Us au circuit électronique de commande 45 du moteur couple 42 résultant de la somme d'un premier signal proportionnel au signal d'écart de vitesse en sortie du comparateur 106 de la boucle interne, d'un deuxième signal d'intégration du même signal d'écart de vitesse et d'un troisième signal impulsionnel à taux de décroissance constant dont l'amplitude initiale (première impulsion) est fonction des variations dudit signal d'écart de vitesse. Le circuit électronique de commande 45 du moteur couple 42 génère un signal impulsionnel Uimp, de période Timp prédéfinie dont la largeur des impulsions, tw, varie proportionnellement avec le signal de sortie Us du correcteur vitesse. La période du signal Uimp est nettement inférieure à la constante de temps électrique #m de la chaîne de commande (électronique de commande et moteur), soit au moins Timp Dans la pratique, le courant moyen Imoy est la grandeur prédominante, dès lors que la période Timp du signal Uimp est nettement inférieure à la constante de temps électrique #m, l'ondulation #Im devenant négligeable devant Imoy. Dans ce cas, le signal de commande du moteur est équivalent à une tension Vm dont la valeur est obtenue en effectuant la moyenne du signal impulsionnel Uimp. Dans le description qui suit, on ne tiendra compte que de la valeur moyenne Vm du signal impulsionnel Uimp, de rapport cyclique M, dont la valeur est donnée par Vm = Valim . M (Valim étant le tension d'alimentation de l'électronique de commande du moteur, M étant le rapport cyclique du signal Uimp, soit le rapport entre la largeur des impulsions tw et la période du signal Timp, M = tw @ Timp). Par la suite nous allons décrire la structure d'un premier sous bloc 120 de l'asservissement global 80 que nous appellerons correcteur vitesse , et d'un second sous bloc 140 que nous appellerons correcteur position . Le premier sous bloc 120 comporte le comparateur 106 de la boucle interne et les premier 102, deuxième 110 et troisième 114 filtres connectés respectivement aux trois accès dudit comparateur 106 de la boucle interne. Comme le montre le bloc diagramme de la figure 4, l'asservissement global 80 de la position du moteur couple est constitué de deux boucles imbriquées : - une boucle interne d'asservissement de la vitesse du moteur couple ; - une boucle externe d'asservissement de la position du moteur couple. La structure utilisée pour le correcteur vitesse 120 est de la forme canonique RST , c'est-à-dire qu'il est constitué de trois filtres agissant sur les trois signaux significatifs du correcteur de vitesse: - le premier filtre 102, sur la consigne vitesse Yv, - le deuxième filtre 110, sur la recopie vitesse estimée du moteur couple (soit #m) obtenue par le circuit de reconstruction de vitesse 46. - le troisième filtre 114, sur la commande Us du moteur couple. La synthèse et le paramétrage de ces trois filtres se basent sur les critères suivants : (a) réduction des perturbations (dont la force hydraulique) sur la vitesse du moteur couple, (b) rétablissement de l'intégrale naturelle du moteur couple (cette intégrale étant perdue dès lors qu'un ressort de rappel est mis en place sur le tiroir), terme assurant la précision de l'asservissement en position, (c) possibilité de régler la vitesse de déplacement du moteur couple, soit le réglage de la vitesse de ralliement de la consigne position , (d) rendre l'asservissement global moins sensible (robustesse de l'asservissement) aux variations et dérives des paramètres du système. La réponse de la vitesse du moteur à une perturbation de vitesse ##, d'amplitude constante est asymptotiquement nulle. Pour satisfaire le critère (a), le correcteur vitesse devra, avant tout, réduire le temps transitoire de cette réponse mais pas l'amplitude maximale de la vitesse perturbée car cela dégraderait les performances de poursuite (réponse à une consigne) de l'asservissement (critère c). Notons qu'un asservissement en vitesse rétablit l'intégrale naturelle du moteur, terme qu'il est alors inutile d'implémenter dans le correcteur position (critère b). Cette intégrale garantit la précision de l'asservissement de position. Le critère de robustesse (d) du correcteur par rapport aux variations et dispersions des paramètres internes (résistances du moteur, frottements, raideur, facteur de couple du moteur, du type de configuration de la servovalve) et externes (faible variation autour de la valeur nominale de la tension d'alimentation Valim, variation de la pression du liquide d'alimentation, nature du fluide, type d'actionneur hydraulique piloté par la servovalve) au système conditionne le choix du principe de contrôle/commande. Synthèse du correcteur vitesse 120 : La synthèse du correcteur vitesse 120 est effectuée en considérant un bloc diagramme représenté à la figure 5 de l'asservissement vitesse 122 de la servovalve selon l'invention. Sur ce diagramme, la vitesse mesurée du moteur couple 42 est en parfaite corrélation avec la vitesse réelle (disponibilité d'un capteur idéal, sans retard et à réponse instantanée). Le raisonnement est tenu dans le domaine discret (toutes les fonctions de transfert sont décrites en fonction de l'opérateur discret z ). L'asservissement vitesse comporte le bloc correcteur de vitesse 120 ayant le premier 102, deuxième 110, troisième 114 filtres dont les fonctions de transfert sont décrites en fonction de l'opérateur discret z , et le comparateur 106. La sortie troisième filtre 114 étant connectée à l'entrée + d'un comparateur différentiel 138 par l'intermédiaire d'une série de trois blocs en cascade, un bloc électronique 130 de retard unitaire Z-1 (correspondant au pire cas du retard entre l'instant d'acquisition des signaux consigne Yv et vitesse #m et celui de l'application de la commande Uimp, soit d'un échantillon élémentaire), suivi d'un bloc alimentation 132, représentatif du bloc 45 de la figure 4, caractérisé par un gain correspondant à la tension d'alimentation Valim du circuit électronique de commande 45 du moteur couple 42 et d'un bloc 134 de fonction de transfert Gsys(z) correspondant aux deux blocs en cascade 42 et 35 (voir figure 4) représentant respectivement le moteur couple et le distributeur, l'autre entrée - du comparateur différentiel 138 recevant une perturbation de vitesse ## due à la variation de la force de réaction hydraulique. Une sortie d'écart de vitesse du comparateur 138 de l'asservissement vitesse fournit, par la voie de retour de l'asservissement, l'information de vitesse #m au deuxième filtre 110 de fonction de transfert S (z). Un retard unitaire z-1 placé dans le bloc électronique 130 est une approximation (cas le plus défavorable) du temps d'exécution par le microcontrôleur de l'algorithme de contrôle/commande, estimé dans ce cas à un échantillon. On tient ainsi compte des règles de conception et de codage appliqué. La tension d'alimentation Valim apparaît explicitement dans le bloc diagramme car la fonction de transfert du système, Gsys(z) = #m(z)/Vm(z), a été déterminée par rapport à la tension moyenne Vm appliquée au moteur. Cette tension d'alimentation Vm du moteur est obtenue comme cela a été précédemment précisé à partir d'impulsions de largeur variable fournies par l'électronique de commande du moteur couple dont on fait une moyenne. Cette tension moyenne Vm est le produit entre la tension d'alimentation Valim et le rapport cyclique M des impulsions générées par l'électronique de commande du moteur (le rapport cyclique est obtenu en divisant la largeur des impulsions par leur période). Compte tenu des remarques concernant la correction vitesse, il faut utiliser les connaissances que l'on a du système. Le comportement de l'ensemble électronique et système (servovalve en boucle ouverte) est représenté par une fonction de transfert G (z) =#m(z)/Us(z). Ce modèle de connaissance est l'une des bases utilisées pour la synthèse du correcteur. Le principe est le suivant : (a) le comportement de l'ensemble électronique et système est connu et donné par la fonction de transfert G(z) = ffim(Z)/Us(Z) = Z1 Vahm GsysZ), (b) un modèle, caractérisé par une fonction de transfert GmZ) - m iZl' V Z), donne le comportement souhaité pour le système asservi, #m*(z) étant la vitesse prédite par le modèle ; (c) la loi de commande du correcteur est calculée de façon à faire converger la sortie du système asservi (#m) vers celle prédite par le modèle (#m*). Les paramètres du modèle, identifiés en temps différé, sont considérés comme constants. Cette hypothèse, comme il sera vu plus loin, permet d'englober ces paramètres dans la loi de commande (modèle implicite). Une écriture explicite de ce modèle dans l'algorithme de contrôle/commande (cas d'une commande adaptative) est alors inutile. Par la suite les équations mathématiques utilisées dans la description seront désignées ou repérées par [Eq. et un numéro de repère] . La fonction de transfert de l'ensemble électronique et système est: G()=C1Jm(z)=v z-' boz-1+blz-2+b2z-3 [E 1] z Us (z) alun 1 + a] z -] + a2 z -2 + a3 z Les coefficients du numérateur (bo, b1, b2) et du dénominateur (ai, a2, a3) dépendent des caractéristiques physiques du système piloté, soit la résistance totale de l'électronique de commande et du moteur, l'inductance et le facteur de couple du moteur, l'inertie totale vue du moteur (inertie du rotor plus inertie équivalente du tiroir, ramenée au niveau du rotor du moteur), frottement total vu du moteur (frottement au niveau du rotor et frottement entre le tiroir et la chemise du distributeur, ramenée au niveau du rotor du moteur), raideur du ressort de rappel ramenée au niveau du rotor du moteur. Le modèle est donné par : G .(z)= ' * (z) = Z -1 d,, z-' + 4 2" + d2 z-3 [Eq.2] Yv z) 1 i- C, Z 1 - C2 Z 2 i- C3 Z-3 Les coefficients du numérateur (do, d1, d2) et du dénominateur (ci, C2, c3) dépendent des caractéristiques significatives du comportement souhaité pour le système en boucle fermée. Les coefficients du modèle Gm(z) sont calculés à partir du modèle en continu Gm (p), représentatif du comportement souhaité en boucle fermée, de la forme : 0)* (p) - "':(p) Kv 2Ç + p: ) [Eq. G.(p)= Y.(p) (l+W{l+ "', P2) [Eq. #0 est la pulsation propre désirée (par exemple, pour une fréquence propre de 80 Hz, #0 = 2*n*80 = 502 radis), # la constante de temps désirée (par exemple # = 2 ms), # le facteur d'amortissement désiré (par exemple Ç = 0,7), Kv est le gain du système asservi (par exemple, Kv = 1 ). Le calcul de Gm(z) est obtenu en appliquant la transformée en Z (passage du domaine continu au domaine discret) à Gm(p). Procédure de synthèse du correcteur vitesse, de type RST : La démonstration est valable pour les fonctions de transfert des équations repérées [Eq. 1]et [Eq. 2]. Si la fonction de transfert du système change ou si le modèle change (ordre plus élevé ou plus faible, retard entre Us et #m en plus, etc. ) cela aura un impact sur la structure des filtres R (z), S (z) et T (z) etleurs coefficients, la procédure restant valable. 1 ) Soit : - le système (en référence à l'équation [Eq. 1 ]) : )==#="# [E .4] Us (z) .,Iun A(z) avec: B (z), numérateur de la fonction de transfert de [Eq. 1], tel que : B(z) = bo z' + bi Z-2+ b2 z [Eq. 5] A(z), dénominateur de la fonction de transfert de [Eq. 1], tel que : A(z) = 1 + ai z' + a2 z + a3 z [Eq. 6] Vahm, tension d'alimentation #m(z), vitesse estimée, Us(z), signal de commande. - le modèle (en référence à l'équation [Eq. 2]) : G",(z) = ro:(z) = Z-1 D(z) [Eq.7] Yv(z) C(z) avec : D(z), numérateur de la fonction de transfert de [Eq. 2], tel que : D(z) = do Z.1 + d1 z + d2 z3 [Eq. 8] C (z), dénominateur de la fonction de transfert de [Eq. 2], tel que : C(z) = 1 + Ci z' + C2 z + c3 z' [Eq. 9] #m* (z), vitesse souhaitée en boucle fermée, Yv(z), signal de consigne vitesse. 2) Une autre façon d'écrire les équations [Eq. 4] (système) et [Eq. 7] (modèle) est de mettre, au niveau des numérateurs, le terme z-1 en facteur, tel que : - pour la fonction de transfert du système [Eq. 4] : on pose Bn{z) = Z-1 B(z) [Eq. 10] et [Eq. 4] devient G(z) = IVm(Z) = V Z-2 Bn(z) [Eq. 11 US (Z) alun A(z) avec Bn(z) = bo + bt Z + b2 Z [Eq. 12] Bn(z) est utilisé pour la synthèse du correcteur vitesse. - pour le fonction de transfert du modèle [Eq. 7] : on pose Dn(z) = Z-1 D(z) [Eq. 13] et [Eq. 7] devient Gm(z) = w:(z) = Z-2 Dn(z) [Eq. 14] Yv(z) c) avec Dn(z) = d0 + d! z"1 + d2 z [Eq. 15] 3) En divisant C (z) del'équation [Eq. 9] par A (z) del'équation [Eq. 6], on obtient : C(z) =Q(Z)+Z-2 P(Z) [Eq. 16] A(z) A(z) avec le quotient : Q(a) =1 +(c, -a, )z- [Eq. 17] et le reste : P(z) = (c2 -a2 -a\(c\ -a] )+(C3 -a3 -a2(c\ -a\)-\ -a3(c\ -al)z-2 [Eq. 18] 4) On calcule le produit entre le polynôme Bn(z), défini en [Eq. 12], et le quotient Q (z), en [Eq. 17] : BH(z)xQ(z) = b0 +(b,)(c, -al)+bl)z-1 + (b(c -a)+b2)z-2 +b2(c -a)z-3 [Eq. 19] Le résultat de ce produit est réécrit de la manière suivante, en mettant le terme z-1 en facteur du pôlynome Bs*(z), tel que : B" (z) x Q(z) = bo + z-'Bs (z} [Eq. 20] avec B;(z)= (bo (CI - al) + bl)+ (hl (CI - al) + b2 )z-I + b2 (CI - al )Z-2 [Eq. 21] 5) Le filtre RST est obtenu en écrivant la loi de commande suivante : Us (z)(bo +Bs (z)z-' )= D" (z)Y,, (z)-P(z}tr," (z) [Eq. 22] qui devient : Us (z 1 + Bb(z) z-' Db(z) Y,, (z) - Pb z) ", (z) [Eq. 23] 0 ho 0 On introduit les filtres R(z), S(z) et T(z) du correcteur vitesse, tels que : U (z)T(z) = R(z)Yv(z) - S(z)#m(z) [Eq. 24] en identifiant les termes de [Eq. 23] et [Eq. 24], on obtient : T (z) =1 + bz z-' [Eq.25] 0 R(z) = Dn(z) [Eq. 26] 0 S(z) = P(z) [Eq. 27] ho 6) Introduction de la tension d'alimentation Valim. Comme Valim est affecté aux termes du numérateur B(z), Valim affectera dans la même proportion les termes du polynôme Bs*(z) et bo. Le résultat de la division Bs*(z)/b0 et, en conséquence le filtre T (z), sera indépendant de Valim. Seuls les filtres R (z) et S (z) dépendant de Valim, d'où, en introduisant Valim dans les équations [Eq. 26] et [Eq. 27], on obtient : T(z) = 1 +1 z-i [Eq. 28] (identique à [Eq. 25]) R(z) = Dn(z) [Eq. 29] bovalun S(z) = P(z) [Eq. 30] boV.Im ou, sous la forme détaillée: en substituant [Eq. 21] dans [Eq. 28] T() z = 1 + bo(c -'))' Z - + b(c -a.)+b2 z -2 + b2(c -al) z -3 [Eq.31] b0 b0 b0 en substituant [Eq. 15] dans [Eq. 29] R(z) = duo + di z-i + d2 z-2 [Eq. 32] "0'ahm bOVahm UV alun - en substituant [Eq. 18] dans [Eq. 30] S(Z) = "2 - a2 - ai (Ci - ai) +C3 -a3 -a2(c -al) - a3(cl -al) -2 [E 33] bo 6F A bOVahm IMJ bovalun bovalum bû Va Inn La procédure énoncée précédemment donne la description suivante pour les premier 102, deuxième 110 et troisième 114 filtres de respectives fonctions de transfert R(z), S(z) et T(z) : R(z) = r. + ru z-1 + r2 z [Eq.34] S(z) = So + SI z' + s2 z [Eq.35] T(z) = 1 + t1 z' + t2 z + t3 z [Eq.36] Le calcul des paramètres de ces filtres donne, en identifiant termes à termes : - les équations [Eq. 32] et [Eq. 34] : r do [Eq.37] A yam r, - d' [Eq.38] bo V.1. r2 = d2 [Eq.39] bo VallIII les équations [Eq. 33] et [Eq. 35] : S = C2 - a2 - al (CI - al) [Eq.40] bo Valun sl - c3 - a3 - a2 (c' - a' ) [Eq.41 SI - Valun b, V.1. s2 = a3 (CI - al) [Eq.42] S2 - Valun o'otun - les équations [Eq. 31] et [Eq. 36] : fJ = bl +bo (CI -al) [Eq.43] b - b2 + bl (CI - al) [Eq.44] bo - b2 (CI - al) [Eq.45] bo Il a été vérifié que le filtre 102 de fonction de transfert R (z) pouvaitêtre remplacé par un terme unique dépendant de la tension Valim seule sans diminuer les performances de l'asservissement. Cette constante est égale à la somme des termes du filtre sur la recopie vitesse, S (z) : r0* = s0 + s1 + s2 [Eq. 46] ou, sous la forme détaillée, en substituant les équations [Eq. 40], [Eq. 41] et [Eq. 42] à [Eq. 46] : r.. = C2 -a2 +C3 -a3 -(C, -a,Xa, +a2 +a3 (Eq. 47} "0K A F" alun Ce terme remplace les équations [Eq. 37], [Eq. 38] et [Eq. 39] et la définition [Eq. 34] de R(z) devient : R(z) = r0* [Eq. 48] La loi de commande à implémenter sur le micro-contrôleur est donnée par l'équation récurrente : u 11 (k)=-t u 11 (k-l)-t 2 u 11 (k-2)-t 3 u 11 (k-3) [Eq. 49] +(-.(-.-1)-.-2) k étant l'indice de l'échantillonnage us (k), u J (k -1), us (k - 2), u J (k - 3) sont les valeurs successives de la commande calculées aux quatre derniers instants d'échantillonnages, Yv(k), en rad/s, est la consigne vitesse appliquée à l'instant d'échantillonnage effectif, #m(k), #m(k-1),#m(k-2), en rad/s, sont les trois dernières valeurs prélevées sur la recopie vitesse aux trois derniers instants d'échantillonnages. Les termes des filtres R (z) et S (z) déterminés pour une tension d'alimentation donnée. La simulation a permis de vérifier que le principe de contrôle/commande est suffisamment robuste vis-à-vis de ce paramètre. Il est inutile de réajuster ces termes lorsque la tension d'alimentation varie ( Dans l'algorithme intégré sur micro-contrôleur, les termes des filtres S (z) et R (z) de Valim sont automatiquement corrigés. Valim est un signal mesuré et numérisé. Synthèse du correcteur position 140 : Le correcteur vitesse 120 définissant la vitesse de ralliement d'un point de fonctionnement à un autre (donc la dynamique du système asservi) et rétablissant l'intégrale naturelle du système (précision garantie), le correcteur position 140 se réduit à un simple gain proportionnel. La consigne vitesse , Yv (en rad/s), dépend directement de l'écart entre la consigne position , Yc (en rad), et la recopie Xm (en rad), tel que : Yv(k) = Kpx [Yc(k) - Xm(k)] [Eq.50) En conséquence, la dynamique du système asservi en position et en vitesse est, à priori, constante quelle que soit l'amplitude de la consigne position . L'utilisation d'un capteur de vitesse étant exclue, il convient de reconstruire la vitesse de rotation du moteur à partir du signal de position Xm fourni par le capteur de position 96 du moteur couple. La figure 6 montre un schéma simplifié d'un circuit analogique de reconstruction 150 de la vitesse du moteur couple, le circuit étant alimenté par une tension Vcc3. Le circuit de reconstruction 150 comporte un étage de dérivation 152 du signal de position Xm appliqué à l'entrée Er du circuit de reconstruction, cet étage de dérivation ayant un amplificateur différentiel 154 dont l'entrée inverseuse se trouve connectée d'une part par une résistance de contre-réaction à sa sortie et d'autre part à l'entrée Er du circuit de reconstruction par l'intermédiaire d'un circuit de type RC série, l'entrée non inverseuse étant connectée à un potentiel de référence Vref. La sortie de l'amplificateur différentiel 154 de l'étage de dérivation 152 est connectée à l'entrée d'un étage de filtrage 156 et de mise à niveau du signal de sortie du circuit de reconstruction, cet étage de filtrage ayant un amplificateur différentiel 158 dont l'entrée inverseuse est connectée d'une part à travers une résistance à la sortie de l'amplificateur différentiel 154 de l'étage de dérivation 152 et d'autre part à travers un circuit parallèle RC à sa sortie, l'entrée non inverseuse étant connectée au potentiel de référence Vref. La sortie de l'amplificateur différentiel 158 de l'étage de filtrage 156 est connectée à la sortie Sv du circuit de reconstruction à travers un filtre 160 anti-repliement de type RC. L'étage de filtrage 156 et de mise à niveau effectue un filtrage des bruits résiduels du signal de position Xm et rend compatible le signal de vitesse reconstruit avec l'entrée du convertisseur analogique/numérique du circuit numérique 44 de la servovalve. Les éléments du circuit de reconstruction sont calculés pour pouvoir détecter la vitesse maximale du moteur couple connecté au tiroir. Le temps de réponse doit être au moins dix fois plus rapide que la période d'échantillonnage. Les éléments de l'étage passe-bas sont calculés pour couper à au moins dix fois la fréquence de coupure du système asservi. Loi de commande vitesse robuste : Pour rendre la loi de commande vitesse numériquement robuste, la relation [Eq.49] a été réécrite de la manière suivante : us(k) = us(k-1 ) + t2[us(k-1 ) - us(k-2)] + ta [us(k-1 ) - us(k-3)] + r; [Yv(k) - a%m(k)1 + 51[COm(k) - wm(k-1 )J - S2 [wm(k) - O)rn(k-2)] [Eq.51 Le correcteur vitesse est suffisamment souple pour permettre une modification des paramètres du correcteur. Si l'on souhaite avoir un filtre robuste par rapport au bruit des mesures sur les signaux consigne position, position mesurée, vitesse estimée et tension d'alimentation, on peut appliquer à ces signaux une moyenne glissante. Résultats de la servovalve selon l'invention : Des essais réalisés sur une servovalve selon l'invention, présentant un débit nominal de 80 litres par minute, sont donnés à titre d'exemple. L'asservissement de la servovalve selon l'invention ne présente pas d'oscillations. La figure 7 montre les performances dynamiques (poursuite) de l'asservissement de la servovalve de 80 litres/minute, alimentée sous une pression de 70 bars, selon l'invention. Les courbes 160,162 et 164 montrent les réponses à des échelons de la consigne position, dont l'amplitude Amp est donnée en pourcentage de la pleine échelle (de 0 à une amplitude maximale de 100% de la pleine échelle), en fonction du temps t (en millisecondes) pour des consignes représentant respectivement 25%, 40% et 90% de la tension maximum de consigne de position Yc. La figure 8 montre les courbes de Bode de la servovalve de 80 litres/minute, alimentée sous une pression de 70 bars, une courbe 168 du gain G en dB et une courbe 170 de réponse en phase Les résultats des essais obtenus avec le correcteur proposé (commande prédictive) sont concluants. Les problèmes de stabilité sont éliminés grâce à ce type de correcteur. On peut noter que l'asservissement selon l'invention permet de s'affranchir définitivement des rétroactions (perturbations internes à la servovalve) de l'environnement (alimentations, charges, type de distributeurs) influençant le fonctionnement de la servovalve débit dans les cas extrêmes. La servovalve selon l'invention comporte un autre avantage du fait que le système d'asservissement est applicable à toutes les servovalves hydrauliques à commande directe de l'art antérieur déjà commercialisées, ce qui permet d'étendre leur capacité maximale en débit tout en restant stables. Le même produit adapté selon l'invention s'ouvre ainsi vers des nouveaux segments de marché dans le domaine industriel sans modification de l'architecture électro-hydraulique de la servovalve. REVENDICATIONS 1. Servovalve hydraulique comportant : - un tiroir (12, 36) hydraulique muni de moyens de rappel (38) dans une position de repos et mis en mouvement par un actionneur électrique (14,42) ; - un capteur (96) fournissant une information de position Xm de l'actionneur électrique; - un dispositif d'asservissement global (80) de l'actionneur électrique, caractérisée en ce que le dispositif d'asservissement global (80) comprend deux boucles d'asservissement imbriquées, une boucle externe d'asservissement à commande variable de position réelle Xm de l'actionneur électrique et une boucle interne d'asservissement de vitesse estimée #m de l'actionneur électrique, la boucle externe de position de l'actionneur électrique fournissant un signal de consigne de vitesse Yv à la boucle interne d'asservissement de vitesse. 2. Servovalve hydraulique selon la revendication 1, caractérisée en ce que la boucle externe comporte un comparateur (90) recevant un signal de consigne de position Yc de l'actionneur et un signal de position réelle Xm de l'actionneur et fournissant à travers un filtre à gain constant Kpx (100) le signal de consigne vitesse Yv à la boucle interne, un comparateur (106) de la boucle interne recevant le signal de consigne vitesse Yv à travers un premier filtre (102) à gain constant en fonction de la fréquence et un signal de vitesse estimée #m de l'actionneur électrique (42) à travers un deuxième filtre (110) ayant un gain croissant avec la fréquence, le comparateur (106) de la boucle interne fournissant un signal d'écart de vitesse à un troisième filtre (114) à gain constant en fonction de la fréquence, ce troisième filtre fournissant à un circuit électronique de commande (45) de l'actionneur (42) un signal de commande Us résultant de la somme d'un premier signal proportionnel au signal d'écart de vitesse en sortie du comparateur de la boucle interne, d'un deuxième signal d'intégration du signal d'écart de vitesse en sortie du comparateur de la boucle interne et d'un troisième signal impulsionnel à taux de décroissance constant dans le temps et dont l'amplitude initiale est fonction des variations du signal d'écart de vitesse en sortie dudit comparateur (106) de la boucle interne. 3. Servovalve hydraulique selon la revendication 2, caractérisée en ce que la synthèse d'une correction de vitesse dans l'asservissement de la servovalve est basée sur un principe de commande prédictive, les premier (102), deuxième (110) et troisième (114) filtres constitutifs de cette correction de vitesse étant déterminés à partir de la connaissance du comportement dynamique du système en boucle ouverte et d'un modèle de prédiction représentant le comportement souhaité pour le système en boucle fermée, l'asservissement de vitesse prenant en charge la rapidité et la précision du système asservi, la réalisation de l'asservissement de position du moteur revenant à utiliser un simple gain. 4. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'actionneur électrique (42) du tiroir est un moteur couple. 5. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les boucles d'asservissement imbriquées sont réalisées en technologie numérique, la servovalve comportant un circuit numérique (44) ayant un microcontrôleur (78), le circuit numérique comportant des moyens d'échantillonnage des signaux de consigne de position Yc, de position réelle Xm, de vitesse estimée com et d'une tension d'alimentation Valim d'un circuit électronique de commande (45) fournissant un signal analogique de commande Vm du moteur. 6. Servovalve hydraulique selon la revendication 5, caractérisée en ce que les différents filtres (100,102, 110,114) nécessaires au fonctionnement du dispositif d'asservissement sont synthétisés à partir de coefficients et de variables stockés dans une mémoire du microcontrôleur (78) et en ce que ces coefficients sont également actualisés en fonction de la tension d'alimentation Valim du moteur, la vitesse d'échantillonnage de cette tension d'alimentation étant plus lente. 7. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisée en ce que le signal de vitesse estimée com du moteur est obtenu par un circuit analogique de reconstruction (46) à partir de l'information de position réelle Xm du moteur. 8. Servovalve hydraulique selon la revendication 7, caractérisée en ce que le circuit analogique de reconstruction (46) de vitesse comporte un étage de dérivation (152) attaqué par le signal de position Xm en sortie du capteur (96) de position réelle du moteur (42), l'étage de dérivation attaquant un étage de filtrage (156) et de mise à niveau du signal de sortie, l'adaptateur comportant à sa sortie un filtre passe-bas (160) anti-repliement pour attaquer le circuit numérique d'asservissement. 9. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisée en ce que le circuit numérique (44) comporte en outre un convertisseur analogique/numérique (76) multi-entrées, recevant respectivement à ses entrées analogiques les signaux, de vitesse estimée #m du moteur, de position réelle Xm du moteur, de consigne de positon Yc ainsi que la tension Valim d'alimentation du circuit électronique de commande (45) du moteur (42), le convertisseur (76) fournissant au microcontrôleur (78) du circuit numérique (44) des échantillons numérisés des signaux utilisés dans l'asservissement. 10. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que la boucle externe comporte un comparateur (90) ayant deux entrées différentielles recevant à l'entrée + un signal de consigne Yc de position du moteur couple et à l'autre entrée - un signal de position réelle Xm du moteur couple, le signal de position Xm étant fourni par un capteur de position (96) du moteur, une sortie d'écart de position réelle du comparateur (90) de la boucle externe fournissant à travers un bloc (100) de gain constant Kpx, un signal d'écart de position correspondant à une consigne de vitesse Yv pour la boucle interne, le signal de consigne de vitesse Yv étant appliqué à travers un premier filtre (102) de fonction de transfert R (p) àl'entrée + d'un comparateur (106) de la boucle interne, l'autre entrée - dudit comparateur (106) recevant un signal de vitesse estimée #m du moteur à travers un deuxième filtre (110) dont la fonction de transfert S (p) un gain croissant avec la fréquence, une sortie d'écart de vitesse du comparateur (106) de la boucle interne étant connectée, à travers un troisième filtre (114) ayant une fonction de transfert 1/T(p), à un circuit électronique de commande (45) du moteur couple (42) actionnant le déplacement du tiroir (36) du distributeur (32), le troisième filtre (114) fournissant un signal de commande Us au circuit électronique de commande (45) du moteur couple (42) résultant de la somme d'un premier signal proportionnel au signal d'écart de vitesse en sortie du comparateur (106) de la boucle interne, d'un deuxième signal d'intégration du même signal d'écart de vitesse et d'un troisième signal impulsionnel à taux de décroissance constant dans le temps dont l'amplitude initiale est fonction des variations dudit signal d'écart de vitesse. 11. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 4 à 10, caractérisée en ce que le circuit électronique de commande (45) du moteur couple (42) génère un signal impulsionnel U,mp de fréquence prédéfinie dont la largeur des impulsions varie proportionnellement au signal de sortie Us du correcteur vitesse, la tension de commande Vm du moteur étant obtenu en effectuant une moyenne du signal impulsionnel Uimp, la valeur moyenne Vm du signal impulsionnel de Uimp de rapport cyclique M étant donnée par Vm=Vahm .M. 12. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 3 à 11, le comportement de l'ensemble électronique et système, la servovalve étant en boucle ouverte, étant donné par la fonction de transfert G(z) = #m(z)/Us(z) = z-1 Valim Gsys(z) ; un modèle caractérisé par une fonction de transfert Gm (z) =#m*(z)/Yv(z) donnant le comportement souhaité pour le système asservi, #m*(z) étant la vitesse prédite par le modèle, la servovalve étant caractérisée en ce que la loi de commande du correcteur est calculée de façon à faire converger la sortie du système asservi (com) vers celle prédite par le modèle (#m*), la fonction de transfert de l'ensemble électronique et système étant : G(z) v alun z ~1 1 + l7o Cl Z Z ~ l -E - b C12 Z Z 2 ~ - 2 -i- b2 Q3 Z-3 Z-3 , les coefficients du numérateur (bo, bi, b2) et du dénominateur (ai, a2, a3) dépendant des caractéristiques physiques du système piloté, le modèle est donné par : '() d,, z-1 + dl Z-2 +d2 z -3 , les coefficients - #:(z) - Z-I do z- 1 + dl z -2 -: d 2 Z -3 3 , les coefficients G w (z) = ~m\J. 7v(r) 1 + CI z -1 2 z-2 3 z-3 les coefficients du numérateur (do, di, d2) et du dénominateur (ci, c2, c3) dépendant des caractéristiques significatives du comportement souhaité pour le système en boucle fermée, les coefficients du modèle Gm(z) étant calculés à partir du modèle en continu Gm(p), représentatif du comportement souhaité en boucle fermée, de la forme : 0)* (p) K, YyP) (1+ap 1+2p+pz G.(p)- Y.(p) (1+'1{I+ ." 0)0 13. Servovalve hydraulique selon la revendication 12, caractérisée en ce que les fonctions de transfert R(z), S(z) et T(z) des premier (102), deuxième (110) et troisième (114) filtres sont décrites par : R(z) = r. + ri z-1 + r2 f2 S(Z) = So + Si Z-1 +S2Z2 T(zl)=1 1 + ti Z-1 +t2z2+tsz3 14. Servovalve hydraulique selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisée en ce que le premier filtre (102) de fonction de transfert R(z) peut être remplacé par un terme unique dépendant de la tension d'alimentation Valim seule sans diminuer les performances de l'asservissement, cette constante étant égale à la somme des termes du filtre sur la recopie vitesse, S (z) : r = so + s + s2