FR 2808300 A1 20011102 FR 0104075 A 20010327 1 2808300- L'invention concerne un système d'actionnement, comprenant une partie de base et une partie à déplacer, dans lequel la partie de base comprend un dispositif d'entraînement en liaison d'action avec la partie à déplacer, dans lequel un système de commande surveille le déplacement de la partie à déplacer et constate la présence d'un obstacle lorsqu'un paramètre représentant le déplacement diffère d'un paramètre mémorisé d'une valeur supérieure à un seuil limite. Du document DE 196 49 698, on connaît un dispositif de commande pour une fermeture motorisée, dans lequel le dispositif de commande est prévu pour des clapets ou pour des portes dans un véhicule automobile. Le dispositif de commande comprend entre autres une unité à piston-et-cylindre qui exerce une force d'ouverture sur une porte de hayon, ou sur la porte d'un véhicule. En outre, une unité d'entraînement, sous la forme d'un moteur électrique et en combinaison avec un dispositif à câble, assure un mouvement de fermeture de la porte de hayon ou de la porte de véhicule. Un composant du dispositif de commande est un étage de reconnaissance d'obstacle, qui offre une protection anti-coincement. À cet effet, la force, c'est-à-dire le courant du moteur électrique, est détectée et elle est comparée avec des groupes de données qui représentent le mouvement de la porte de véhicule ou de la porte de hayon. Le déplacement est mémorisé selon les paramètres de la force de fermeture absolue, et entre autres aussi après dérivation de la force de fermeture en fonction du temps. Le document DE 40 36 900 Ai décrit une articulation de pivotement motorisée pour des clapets ou pour des portes de véhicule. L'articulation de pivotement dispose d'un moteur électrique qui attaque directement à clapet, ou qui l'attaque via un levier de pivotement, et qui provoque un mouvement d'ouverture et de fermeture du clapet. Le cas échéant, on peut employer une transmission intermédiaire et un accouplement anti-surcharge, par exemple afin d'adapter un moteur standard à la situation de montage. 2 2808300 L'objectif de la présente invention, est de réaliser une unité à pistonet- cylindre en combinaison avec un dispositif d'entraînement, avec pour but d'obtenir un mode de fonctionnement simple et un faible travail de montage. Conformément à l'invention, un détecteur détecte la vitesse de rotation d'une partie mobile sur un emplacement de mesure de référence, le système de commande forme une valeur différentielle de la vitesse de rotation par rapport au temps, la valeur différentielle est comparée dans une unité de comparaison avec une valeur différentielle qui correspond à un point de mesure pour un trajet de déplacement de la partie mobile, et l'on reconnaît la présence un obstacle lorsqu'une différence entre la valeur différentielle mesurée et la valeur mémorisée associée est supérieure à une valeur seuil. L'avantage de la mesure d'une vitesse de rotation, c'est que l'on peut détecter immédiatement un obstacle au niveau de la partie mobile, et non pas à titre d'effet secondaire au niveau de l'unité d'entrainement comme c'est le cas lors de la mesure d'un effort. Selon un développement avantageux, le capteur le détecteur est réalisé sous forme de potentiomètre rotatif. La partie à déplacer, qu'il s'agisse d'un clapet ou d'une porte dans un véhicule, exécute un mouvement rotatif que l'on peut détecter de façon suffisamment exacte également avec un potentiomètre rotatif relativement simple. Chaque porte ou clapet est soumis(e) dans certaines limites à des influences individuelles qui déterminent la vitesse du mouvement de la porte ou du clapet. Par exemple, les charnières peuvent présenter une friction d'intensité différente. De même, les ressorts qui déplacent une porte de hayon en direction d'ouverture, sont soumis à des tolérances visà-vis des efforts. Un autre paramètre important lors de l'emploi de ressorts pneumatiques, c'est la température environnante. Pour exclure toutes ces influences, les valeurs mémorisées qui décrivent un 3 2808300 mouvement sans obstacle de la partie à déplacer sont déterminées par un mode d'apprentissage. Selon une autre caractéristique avantageuse, la partie mobile parvient en liaison d'action avec un verrou, et la reconnaissance d'un obstacle est restreinte à une zone de déplacement à l'extérieur d'un déplacement du verrou. Le déplacement du verrou de clapet se déroule de façon inconstante, et cette inconstance ne peut être traitée qu'avec une complexité excessive. La probabilité qu'un obstacle se produise dans cette courte plage de déplacement doit être négligée. Dans un mode de réalisation, un dispositif à câble est fixé sur la partie à déplacer, et ce dispositif à câble est guidé, en partant d'un dispositif d'enroulement, via un rouleau de renvoi sur une unité à piston-et- cylindre, jusqu'à un point de fixation, de manière que le dispositif à câble forme un palan. On peut alors utiliser un dispositif d'entraînement qui ne doit apporter qu'une faible puissance d'entraînement. Selon un autre développement, un câble du dispositif à câble comprend un guide-câble partant du dispositif d'enroulement vers le rouleau de renvoi, et un point de fixation du câble est agencé sur le guide-câble. Ainsi, le dispositif à câble peut être agencé directement sur l'unité à piston-et-cylindre, sans qu'il soit nécessaire de prévoir des moyens de fixation sur le véhicule. Le travail de montage sur le véhicule est faible, de manière analogue au cas d'une unité à piston-et-cylindre traditionnelle. Dans le cas d'une panne de courant électrique, afin que la partie à déplacer ne soit pas bloquée, le dispositif d'entraînement comprend un accouplement à commutation électromagnétique, ouvert en absence de courant. À cet effet, un accumulateur à ressort est monté en parallèle au dispositif d'entraînement, et en cas de défaillance du dispositif d'entraînement, il entraîne le dispositif d'enroulement. On empêche, par 4 2808300 exemple lors d'une absence de courant et d'un mouvement de fermeture d'un clapet, que le câble du dispositif à câble traîne de façon incontrôlée dans le véhicule est vienne interférer le cas échéant avec le chargement dans le coffre. On prévoit encore que le câble du dispositif à câble soit guidé à l'intérieur d'un fourreau vers l'unité à piston-et-cylindre, et que le fourreau entoure l'unité à piston-et-cylindre au moins sur la longueur du câble au niveau de l'unité à piston-et-cylindre. On veut donc protéger d'une part le dispositif à câble, et d'autre part des personnes qui se trouvent au voisinage du dispositif à câble en cours de fonctionnement. À cet effet, le fourreau est constitué par au moins un tube protecteur télescopique. Pour réaliser un tube protecteur avec un petit diamètre et un guidage du câble aussi parallèle que possible par rapport à l'unité à piston-et- cylindre, le dispositif à câble comprend un premier élément de guidage de câble au niveau d'un organe de raccordement de la tige de piston, et un deuxième élément de guidage de câble au niveau du cylindre de l'unité à piston-et-cylindre. Selon un autre mode de réalisation, l'élément de guidage de câble est réalisé sous la forme d'un palier annulaire, tenu par l'organe de raccordement. Le palier annulaire permet un déplacement du point de jonction du câble en direction périphérique, de sorte qu'il ne peut se produire aucune contrainte additionnelle, ni variation de longueur, lors du mouvement de fonctionnement de l'unité à piston-et-cylindre. Selon une autre caractéristique avantageuse, l'unité d'entraînement comprend un dispositif de détection de la tension de câble, dont le signal est transmis à l'accouplement. Lors d'un fonctionnement normal, la tension du câble doit toujours se trouver dans une certaine plage de fonctionnement. Si l'on quitte cette plage de fonctionnement, on peut 2808300 prévoir d'autres mesures afin d'établir le fonctionnement du dispositif à câble qui se rapproche le plus du fonctionnement normal. Pour maintenir la complexité et les frais de détection aussi faibles que possible, le signal disponible au niveau du dispositif de détection est sous la forme d'un signal en tout ou rien (0/1). Lorsque le signal du dispositif de détection est égal à 0, l'accouplement est ouvert. On peut se figurer la situation dans laquelle une porte de hayon ouverte doit être refermée. L'utilisateur assure une poussée, en supplément de celle du dispositif d'entraînement, qui referme le clapet. Ici, la tension du câble chute, et le câble pourrait de nouveau traîner de façon incontrôlée dans le coffre. Lorsque l'accouplement est ouvert, l'accumulateur à ressort assure une force d'entraînement du dispositif d'enroulement, de sorte qu'il se produit un enroulement assuré. Afin de maintenir faible la complexité structurelle du dispositif de détection pour la tension du câble, celui-ci est constitué par un commutateur qui est actionné par le mouvement relatif du câble par rapport à un fourreau du câble. On prévoit encore que le système d'actionnement comprenne un tampon de déplacement élastique qui permet un décalage de phase du mouvement de l'entraînement du dispositif d'entraînement par rapport au déplacement réel de la partie mobile. On doit éviter que la partie mobile vienne frapper brutalement contre un obstacle. En supplément, le dispositif d'entraînement est moins chargé si l'on a atteint un obstacle. Le détecteur que l'on emploie pour détecter le mouvement de la partie est agencé entre le tampon de déplacement élastique et la partie mobile. Grâce à cela, l'unité d'entraînement peut agir sans retard via le tampon. Dans une première variante de réalisation, le tampon de déplacement élastique fait partie de l'unité à piston-et-cylindre, et lors d'un 6 2808300 déplacement relatif d'un organe de raccordement de l'unité à piston-et- cylindre par rapport à un emplacement de référence de l'unité à piston- et-cylindre un signal indiquant un obstacle est produit par le capteur. À cet effet, le tampon de déplacement est composé d'un corps de mesure en liaison avec un dispositif de référence de mesure, et le corps de mesure exécute un déplacement relatif par rapport au dispositif de référence de mesure lorsque la partie mobile rencontre un obstacle. Le corps de mesure et le dispositif de référence de mesure sont réalisés sous forme de commutateurs de fin de course. Dans une variante de réalisation du système d'actionnement, qui comprend une partie de base et une partie à déplacer, dans lequel la partie de base comprend un dispositif d'entraînement en liaison d'action avec la partie à déplacer, on prévoit conformément à l'invention que le dispositif d'entraînement attaque directement une transmission à clapet, et que le dispositif d'entraînement agisse dans une direction de travail à l'encontre de la force d'une unité à piston-et-cylindre, et soit susceptible d'agir dans une direction de travail opposée au maximum sur une plage de déplacement déterminée de la partie à déplacer. Des systèmes d'actionnement qui attaquent directement un clapet ou une porte et dans lesquels on peut se passer d'interposer un dispositif à câble, présentent l'avantage que l'on peut commander le mouvement d'ouverture et de fermeture avec le dispositif d'entraînement. Le mouvement d'ouverture est cependant relié pour le dispositif d'entraînement à l'application d'une puissance nettement plus importante, ce qui aurait pour conséquence de rendre le dispositif d'entraînement plus coûteux, et plus volumineux pour ce qui concerne l'espace structurel nécessaire. Avec la combinaison d'un système d'actionnement à attaque directe en combinaison avec une unité à piston-et-cylindre, on peut utiliser les avantages des entraînements et de l'unité à piston-et-cylindre, en particulier du fait que l'unité à piston- et-cylindre ne permet souvent qu'un mouvement lent pour le clapet ou la porte en raison du fait que les points d'articulation entre la partie de 7 2808300 base et le clapet sont placés de façon défavorable. Dans cette plage angulaire de l'ouverture, si le dispositif d'entraînement agit en assistance, on peut alors dimensionner l'unité à piston-et-cylindre plus petite pour ce qui concerne la force d'assistance. Une autre mesure pour simplifier le système d'actionnement consiste à agencer le dispositif d'entraînement et le dispositif de commande dans un boîtier commun. En particulier pour la variante de l'unité d'entraînement raccordée directement, celle-ci comprend une transmission, et un élément de transfert élastique est agencé dans le flux des efforts de la transmission. Pour ce qui concerne le confort, un verrou pour la partie à déplacer peut être actionné au moyen d'une commande à distance, et l'unité d'entraînement est pilotée avec le même signal de déclenchement. Ainsi, un signal permanent est associé à un déclenchement ponctuel au niveau de la commande à distance pour le dispositif d'entraînement, au maximum jusqu'à une position finale de la partie à déplacer, jusqu'à un obstacle, ou jusqu'à un nouveau déclenchement ponctuel. Une simple commande à distance comportant une touche unique fait alors l'affaire. L'invention sera décrite plus en détails à l'aide de la description des figures ci-jointes qui va suivre, dans lesquelles: la figure 1 montre un système d'actionnement, suivant un schéma de principe; la figure 2 montre un système d'actionnement avec un dispositif à câble sous la forme d'un palan; la figure 3 montre un dispositif de détection pour la tension du câble, en détails; la figure 4 montre l'unité à piston-et-cylindre dans un fourreau; la figure 5 montre le guidage de câble dans une unité à piston-et- cylindre de la figure 1; 8 2808300 les figures 6a et 6b montrent un mode de réalisation d'un tampon de déplacement au niveau de l'unité à piston-et-cylindre; et les figures 7 à 9 montrent un dispositif d'entraînement raccordé directement au clapet. La figure 1 montre un schéma de principe d'un véhicule automobile avec une carrosserie comme partie de base 1 et une partie mobile 3, sous la forme d'une porte de hayon, que l'on appellera uniquement "clapet" dans ce qui va suivre, étant donné qu'il peut aussi s'agir d'un capot frontal, d'une porte 5 du véhicule, ou encore des exemples d'application correspondants. Le clapet 5 est monté dans un axe 5 qui s'étend perpendiculairement au véhicule. Au moins une unité à piston-et-cylindre 7 exerce sur le clapet 3 une force en direction d'ouverture. L'unité à piston-et-cylindre est de préférence un ressort pneumatique, qui comprend le cas échéant un amortissement de fin de course. L'unité à piston-et-cylindre est fixée par l'intermédiaire d'organes de raccordement 9 et 11 à la partie de base et au clapet. À titre de composants principaux pour l'unité à piston-et- cylindre, on a illustré un cylindre 13 et une tige de piston 15. À titre d'exemple, on peut employer une unité à piston-et-cylindre d'après le document DE 20 50 888 AI, ou selon le document DE 33 01 544 AI. Le mouvement de fermeture du clapet est assuré par un système d'actionnement 15, qui comprend un dispositif d'entraînement 17. Ce dispositif d'entraînement est en liaison d'action avec le clapet 3 par l'intermédiaire d'un dispositif à câble 19. Si l'unité d'entraînement est déclenchée au moyen d'une commande à distance 21, l'unité d'entraînement entraîne alors un dispositif d'enroulement 23 (voir figure 2) de telle sorte que le clapet est déplacé en direction de fermeture à l'encontre de la force de l'unité à piston-et-cylindre. La commande à distance est équipée d'un déclenchement ponctuel, relié à un signal permanent jusqu'à une position finale, jusqu'à un nouveau déclenchement ponctuel, ou jusqu'à un obstacle. Par conséquent, le déclenchement ponctuel n'a besoin que d'une seule touche. 9 2808300 Un capteur 25, de préférence un potentiomètre rotatif, détecte le mouvement du clapet jusque dans une plage angulaire dans laquelle un verrou de clapet 27 s'enclenche. On peut agencer le capteur 25 au niveau de l'axe 5, au niveau des organes de raccordement 9 et 11, ou dans la région du dispositif d'entraînement. Lors du premier actionnement du clapet, un système de commande 29 mémorise des points de mesure qui représentent le déplacement du clapet. Ces points de mesure sont des indications angulaires de la position du clapet, en combinaison avec la vitesse de rotation momentanée du capteur. Le système de commande détermine la valeur différentielle à partir de la vitesse de rotation momentanée par rapport au temps, et en utilisant une unité de comparaison 31, elle peut reconnaître des irrégularités, c'est-à- dire des variations trop importantes de l'augmentation. Une variation d'augmentation supérieure à une valeur seuil doit être évaluée comme l'influence d'un obstacle, non représenté. Si un obstacle est reconnu, on a la possibilité d'ouvrir à nouveau le clapet en inversant la direction de rotation du dispositif d'entraînement. L'angle de fermeture du clapet dans la plage d'intervention du verrou de clapet n'est pas détecté, étant donné qu'il se produit dans cette plage angulaire des irrégularités plus importantes dans le déplacement du clapet, qu'il ne serait possible de filtrer qu'avec des frais comparativement excessifs. La figure 2 montre en particulier le dispositif d'entraînement 17, qui comprend un accouplement 35 à commutation électromagnétique, en plus d'un moteur électrique 33. Au moins un étage de transmission 37 est disposé à la suite de l'accouplement, et celui-ci entraîne à son tour le dispositif d'enroulement 23 pour le dispositif à câble 19. Un accumulateur à ressort 39 est disposé à côté du dispositif d'enroulement, et lorsque l'accouplement est ouvert, il entraîne le dispositif d'enroulement dans la direction d'enroulement. Cet accumulateur à ressort peut être par exemple un ressort spiralé. Le dispositif à câble 19 sur l'unité à piston-et-cylindre 7 est réalisé dans la figure 2 d'une manière différente de la figure 1, à titre d'option. Dans 2808300 le mode de réalisation de la figure 2, on emploie un guide-câble 41 qui soutient d'une part un fourreau 43 du dispositif à câble 19, et qui offre un point de fixation 45 pour un câble qui s'étend à l'intérieur du fourreau. Partant du fourreau, le câble 47 passe sur un rouleau de renvoi 49, en liaison d'action avec le cylindre 13, et va jusqu'au point de fixation 43, de sorte que le câble forme un palan. Comme on peut aussi le voir de la figure, le fourreau de câble s'étend suivant un arc entre une partie d'entrée 51 du dispositif d'enroulement 23 et le guide-câble. Si l'on enroule le câble, il se produit obligatoirement un déplacement de tensionnement dans le fourreau, en raison de quoi le fourreau vient s'appuyer avec ses extrémités respectives contre la partie d'entrée et contre le guide-câble. Cet effet est exploité pour un dispositif de détection 53 pour la tension du câble, celui-ci étant agencé à l'intérieur de la partie d'entrée 51. La figure 3 montre le dispositif de détection pour la tension du câble, dans une représentation de principe. La douille 43 est précontrainte du côté terminal par un ressort 55 contre le guide-câble 41 (figure 2). Lors d'un mouvement de fermeture du clapet, c'est-à-dire une opération d'enroulement du câble 45, exécutée par le dispositif d'entraînement 17, le fourreau est précontraint, et les deux extrémités du guide-câble sont appuyées contre le guide-câble et contre la partie d'entrée. La force élastique du ressort 55 est surmontée, de sorte qu'un commutateur 55 n'établit aucun contact. Ce commutateur fournit un signal en tout ou rien (0/1) au système de commande 27, et celui-ci ouvre l'accouplement lorsque le signal est égal à 0, c'est-à-dire que le commutateur n'assure aucun contact, de sorte que l'accumulateur à ressort 39 entraîne le dispositif d'enroulement. La figure 4 montre une unité à piston-et-cylindre 7 d'après la figure 1, et dans cette figure, le câble 47 est enfermé, conjointement avec le cylindre 13 et avec la tige de piston 15, par un fourreau 59. En règle générale, les unités que l'on utilise dans un clapet ne sont pas particulièrement protégées, étant donné que le montage garantit une protection suffisante à l'encontre des influences extérieures comme il 2808300 Luu l'humidité ou la saleté. Le fourreau 59, constitué par deux tubes protecteurs 59a et 59b en déplacement télescopique l'un par rapport à l'autre, doit protéger le câble et l'utilisateur, afin qu'il ne se produise ni endommagement ni blessure. La figure 5 représente un détail avec l'unité à piston-et-cylindre 7 de la figure 1. Le guide-câble 41 est fixé sur la carrosserie 3 du véhicule au moyen de l'organe de raccordement 9. L'organe de raccordement 9 lui- même peut se déplacer sur un fourreau de fixation 61, et il n'est pas mis sous tension au moyen du guide-câble 41 dans la direction axiale du fourreau de fixation. Une vis de fixation 63 retient le fourreau de fixation 61 fermement contre la carrosserie du véhicule. Afin que le guide-câble 41 ne puisse pas tourner sous l'effet de la force de soutien du fourreau 43, l'ouverture traversante pour le fourreau de fixation est réalisée avec un profil carré. Bien entendu, ce profil peut être conçu également de façon différente. Au niveau de l'organe de raccordement 11, on met en place un palier annulaire 65, que l'on peut faire tourner avec un léger jeu sur le fourreau de fixation 61, et que l'on peut par conséquent orienter par rapport au guide-câble. La figure 6a montre une variante de réalisation du palier de raccordement 11, qui comprend un tampon de déplacement élastique 67. À l'intérieur d'un boîtier de capteur 69, relié fermement au palier de raccordement, est prévu un corps de mesure 71, susceptible de se déplacer axialement vers la tige de piston 15 sur une course morte s. Un dispositif de référence de mesure 73 fournit, en combinaison avec le corps de mesure, un signal lorsqu'on est en présence d'un décalage de phase entre l'organe de raccordement 11, ensemble avec le boîtier de capteur, par rapport à la tige de piston 15. Le palier annulaire 65 pour le dispositif à câble 19 est fixé axialement sur la tige de piston 15. Lorsqu'on exerce une traction sur la tige de piston 15 au moyen du dispositif à câble via le palier annulaire 65, lors d'un déplacement sans perturbation du clapet 3 fixé sur l'organe de raccordement, il doit y avoir un contact permanent entre le corps de mesure et le fond supérieur du boîtier de capteur. La course morte s reste constante. 12 2808300 S'il se produit un obstacle, la tige de piston, conjointement avec le corps de mesure fixé sur la tige de piston, est alors tirée par le dispositif à câble 19 plus loin en direction du cylindre 13, mais le clapet et l'organe de raccordement avec le corps de mesure sont au contraire retenus par l'obstacle. Le corps de mesure et le dispositif de référence de mesure exécutent un déplacement relatif, de sorte que le corps de mesure parcourt ici au maximum la course morte s. Si le corps de mesure et le dispositif de référence de mesure constituent par exemple un capteur capacitif, celui-ci peut reconnaître un obstacle de façon continue. On peut aussi utiliser un simple commutateur de fin course 75, qui ne fournit qu'un simple signal en tout ou rien (0/1) qui représente pour l'accouplement 35 un signal de fermeture ou d'ouverture. Si l'on constate un obstacle au moyen du tampon de déplacement élastique, on peut alors ouvrir immédiatement l'accouplement, sans exécuter les procédures de calcul qui ont été décrites en relation avec la figure 1. Grâce à la force de poussée de l'unité à piston-et-cylindre, le clapet est immédiatement ouvert, du fait que le corps de mesure est appliqué contre le boîtier de capteur au-dessous de l'organe de raccordement 11, et transmet une force de pression. Les figures 7, 8 et 9 représentent un système d'actionnement qui est relié directement au clapet 3. Le dispositif d'entraînement 17 comprend deux plaques de retenue parallèles 77 et 79, et le moteur électrique 33 est fixé sur la plaque de retenue 79. Un arbre d'entraînement 81 est relié à l'accouplement 35, dont le côté mené porte un premier pignon 83. Le premier pignon 83 engrène avec un deuxième pignon 85 de plus grande taille sur un arbre intermédiaire 87. L'arbre intermédiaire 87 comporte un troisième pignon 89, mais qui ne comporte aucune liaison de transmission de couple vis-à-vis de l'arbre intermédiaire. Le troisième pignon 89 s'engage axialement dans le deuxième pignon 85 selon le principe d'un accouplement à griffes. À cet effet, le troisième pignon comporte des segments axiaux qui ne sont pas représentés. Le tampon de déplacement élastique 67 est réalisé entre le deuxième et le troisième pignon, en prévoyant d'utiliser un élément de transmission 13 2808300 élastique 91 qui permet un mouvement relatif limité entre le deuxième pignon et le troisième pignon 85 et 89. À son tour, le troisième pignon 89 est plus petit qu'un secteur de roue dentée 93 en engrènement avec lui-même, relié fermement à un arbre mené 95. Pour cet arbre mené, on peut employer un secteur de roue dentée, étant donné que l'arbre mené n'exécute qu'un déplacement qui correspond à l'angle d'ouverture du clapet. L'arbre mené est à son tour monté dans une plaque de fixation 97, celle-ci étant reliée à la carrosserie du véhicule et faisant office de support de couple de rotation pour le dispositif d'entraînement 17. À l'extrémité de l'arbre d'entraînement est agencé un levier d'actionnement 99 qui attaque le clapet 3, soit directement soit avec interposition d'une tringlerie de levier. Le dispositif d'entraînement peut fermer le clapet, et également l'ouvrir, et pour le déplacement d'ouverture il est prévu une unité à piston-et- cylindre non représentée, montée en parallèle. Pour dépenser aussi peu d'énergie que possible dans le système d'actionnement, il est judicieux de limiter le mouvement d'ouverture du système d'entraînement 17 à une partie seulement de l'angle d'ouverture du clapet, jusqu'à ce que l'unité à piston-et-cylindre dispose, en raison des points d'articulation des organes de raccordement, d'un bras de levier suffisamment grand vis-à-vis du clapet pour que l'unité à piston-et-cylindre puisse exécuter le mouvement d'ouverture sous sa propre force. La figure 9 montre un emplacement de montage pour le capteur 25 dans la région du dispositif d'entraînement 17. Le troisième pignon 98 sur l'arbre intermédiaire 87 entraîne le capteur 25. Grâce à cette caractéristique, on peut obtenir un écartement de la bande de mesure du capteur, grâce à quoi il est possible de procéder à une mesure plus fine du mouvement de rotation, dans le but de procéder à une reconnaissance d'obstacle. 14 2808300 Revendications 1. Système d'actionnement, comprenant une partie de base et une partie à déplacer, dans lequel la partie de base comprend un dispositif d'entraînement en liaison d'action avec la partie à déplacer, dans lequel un système de commande surveille le déplacement de la partie à déplacer et constate la présence d'un obstacle lorsqu'un paramètre représentant le déplacement diffère d'un paramètre mémorisé d'une valeur supérieure à un seuil limite, caractérisé en ce qu'un détecteur (15) détecte la vitesse de rotation d'une partie mobile (3) sur un emplacement de mesure de référence, en ce que le système de commande (29) forme une valeur différentielle de la vitesse de rotation par rapport au temps, en ce que la valeur différentielle est comparée dans une unité de comparaison (31) avec une valeur différentielle qui correspond à un point de mesure sur un trajet de déplacement de la partie mobile, et en ce que l'on reconnaît la présence d'un obstacle lorsqu'une différence entre la valeur différentielle mesurée et la valeur mémorisée associée est supérieure à une valeur seuil. 2. Système d'actionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le détecteur (25) est réalisé sous forme de potentiomètre rotatif. 3. Système d'actionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que les valeurs mémorisées sont fixées par un mode d'apprentissage. 4. Système d'actionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie mobile (3) parvient en liaison d'action avec un verrou (27), et en ce que la reconnaissance d'un obstacle est restreinte à une zone de déplacement à l'extérieur d'un déplacement du verrou. 2808300 5. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'un dispositif à câble (19) est fixé sur la partie à déplacer (3), et en ce que le dispositif à câble est guidé, en partant d'un dispositif d'enroulement (23), via un rouleau de renvoi (49) sur une unité à piston-et-cylindre (7), jusqu'à un point de fixation (45), de manière que le dispositif à câble forme un palan. 6. Système d'actionnement selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un câble (47) du dispositif à câble (19) comprend un guide-câble (41) partant du dispositif d'enroulement (23) vers le rouleau de renvoi (49), et en ce qu'un point de fixation (45) du câble (47) est agencé sur le guide-câble (41). 7. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (17) comprend un accouplement (35) à commutation électromagnétique, ouvert en l'absence de courant. 8. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un accumulateur à ressort (39) monté en parallèle au dispositif d'entraînement (17) et entraînant le dispositif d'enroulement (23) en cas de défaillance du dispositif d'entraînement (17) . 9. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le câble (47) du dispositif à câble (19) est guidé à l'intérieur d'un fourreau (59) vers l'unité à piston-et-cylindre (7), et en ce que le fourreau (59) entoure l'unité à piston-et-cylindre (7) au moins sur la longueur du câble au niveau de l'unité à piston-et-cylindre. 10. Système d'actionnement selon la revendication 10, caractérisé en ce que le fourreau (59) est constitué par au moins un tube protecteur télescopique (59a; 59b). 16 2808300 11. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le dispositif à cable (19) comprend un premier élément de guidage de câble (65) au niveau d'un organe de raccordement (11) de la tige de piston (15), et un deuxième élément de guidage de câble (41) au niveau du cylindre (13) de l'unité à piston-et- cylindre (7). 12. Système d'actionnement selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'élément de guidage de câble (65) est réalisé sous la forme d'un palier annulaire, tenu par l'organe de raccordement (11). 13. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'unité l'entraînement (17) comprend un dispositif de détection (55; 57) de la tension du câble, dont le signal est transmis à l'accouplement (35). 14. Système d'actionnement selon la revendication 13, caractérisé en ce que le signal est disponible au niveau du dispositif de détection (55; 57) sous la forme d'un signal en tout ou rien (0/1). 15. Système d'actionnement selon la revendication 14, caractérisé en ce que lorsque le signal du dispositif de détection (14) est égal à zéro, l'accouplement (35) est ouvert. 16. Système d'actionnement selon la revendication 13, caractérisé en ce que le dispositif de détection pour la tension de câble est constitué par un commutateur (57) qui est actionné par le mouvement relatif du câble (47) par rapport à un fourreau (43) du câble. 17. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que le système d'actionnement (15) comprend un tampon de déplacement élastique (67) qui permet un décalage de phase 17 2808300 du déplacement d'entraînement du dispositif d'entraînement (17) par rapport au déplacement réel de la partie mobile (13). 18. Système d'actionnement selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il est prévu un capteur (25; 71; 73) utilisé pour détecter le déplacement de la partie (3), agencé entre le tampon de déplacement élastique (67) et la partie mobile (3). 19. Système d'actionnement selon la revendication 17, caractérisé en ce que le tampon de déplacement élastique (67) fait partie de l'unité à piston-et-cylindre (7), et en ce que lors d'un déplacement relatif d'un organe de raccordement (11) de l'unité à piston-et-cylindre par rapport à un emplacement de référence de l'unité à piston-et-cylindre un signal indiquant un obstacle est produit par le capteur (71; 73). 20. Système d'actionnement selon la revendication 17, caractérisé en ce que le tampon de déplacement (67) est composé d'un corps de mesure (71) en liaison avec un dispositif de référence de mesure (73), et en ce que le corps de mesure exécute un déplacement relatif par rapport au dispositif de référence de mesure lorsque la partie mobile (3) rencontre un obstacle. 21. Système d'actionnement selon la revendication 20, caractérisé en ce que le corps de mesure (71) et le dispositif de référence de mesure (73) sont réalisés sous forme de commutateurs de fin de course (75). 22. Système d'actionnement, comprenant une partie de base et une partie à déplacer, dans lequel la partie de base comprend un dispositif d'entraînement en liaison d'action avec la partie à déplacer, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (17) attaque directement une transmission à clapet, et en ce que le dispositif d'entraînement agit dans une direction de travail à l'encontre de la force 18 2808300 d'une unité à piston-et-cylindre (7), et est susceptible d'agir dans une direction de travail opposée au maximum sur une plage de déplacement déterminée de la partie à déplacer (3). 23. Système d'actionnement selon les revendications 1 à 22, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (17) et le système de commande (29) sont agencés dans un boîtier commun. 24. Système d'actionnement selon les revendications 1 à 22, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (37) comprend une transmission (83; 85; 89; 93), et en ce qu'un élément de transfert élastique (91) est agencé dans le flux des efforts de la transmission. 25. Système d'actionnement selon l'une des revendications 1 à 24, caractérisé en ce que le verrou (27) pour la partie à déplacer (3) est susceptible d'être commuté au moyen d'une commande à distance (21), et en ce que l'unité d'entraînement (17) est pilotée par le même signal de déclenchement. 26. Système d'actionnement selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'un signal permanent est associé à un déclenchement ponctuel au niveau de la commande à distance (21) pour le dispositif d'entraînement (17), au maximum jusqu'à une position finale de la partie à déplacer (3), jusqu'à un obstacle, ou jusqu'à un nouveau déclenchement ponctuel.