FR 2807989 A1 20011026 FR 0005136 A 20000421 Dispositif autonome et automoteur à deux roues de distribution de produits de traitement en enceinte fermée son système de maintien d'équilibre La présente invention concerne un dispositif automoteur et automatique à deux roues guidé par rail servant à la distribution d produits de traitement en enceinte fermée comme les serres agricoles sans intervention humaine. Le traitement de végétaux en enceinte fermée pose nombreux problèmes économiques et de sécurité des personnes se trouvent exposées au produit. II est connu de traiter des végétaux dans les serres par l'intermédiaire d buses fixes ou de système porté sur rail. Ces systèmes sont en général très coûteux car ils nécessitent une adaptation du bâtiment. Le traitement au moyen de tracteur requière une présence humaine et provoque deux passages de roues d'ou une perte de surface cultivable. Enfin le traitement manuel est moins coûteux, mais il expose le personnel à des produits parfois très toxiques, les combinaisons de protection étant pénibles à porter car la température dans les serres est généralement élevée. Cette invention vise à proposer une solution à tous ces problèmes en mettant en oeuvre un dispositif autonome de traitement ou d'arrosage de végétaux caractérisé essentiellement en ce qu'il comporte Un automoteur (figure 1) à deux roues tenu en équilibre par un rail horizontal et un système de direction particulier. Cet automoteur est télécommandé à distance et entraîné par un moteur thermique. Un dispositif de traitement composé de rampes extensibles, d'un réservoir et d'une pompe entraînée par le moteur thermique. . Un dispositif de chariot disposé sur rail permet de déplacer l'ensemble automoteur d'une serre à l'autre. La figure 1 représente une vue d'ensemble du système. La figure 2 représente le dispositif de guidage permettant de maintenir en équilibre l'automoteur. La figure 3 représente le sens de rotation chaque axe. La figure 4 présente le détail du système de direction vue de dessus. Cette invention repose sur une machine automotrice à deux roues tenue équilibre par un système de direction guidé par un rail fixé au bâtiment (figures 2 et 3). La machine est équipée d'un moteur thermique entraînant une pompe hydraulique, chaque roue est équipée d'un moteur hydraulique via un distributeur électrovannes. Chaque roue est directrice et le système de direction est relié au rail. Des barres d'acier relient les rails à l'automoteur et actionnent le système de direction selon la figure 3. Le système d'électrovanne est commandé à distance par une télécommande permettant d'arrêter ou relancer le système d'avancement à distance. Le système de direction est composé (figure 2, 3 et 4) d'un rail en forme de tube d'un diamètre de 5 cm environ (1) fixé aux poteaux du bâtiment à une hauteur d'environ 1 m70. Les barres d'acier (3) relient l'automoteur au rail et peuvent rouler sur le rail via un système de roues (2) enserrant le rail. Les barres (3) et (4) sont solidaires et fixées sur un tube au travers duquel passe la barre (7) de l'automoteur de sorte que l'automoteur puisse tourner autour de l'axe (7). La barre de direction (5) est solidaire des barres (4) et s'encastre dans les gorges (11) disposées sur chaque galette (6a et 6b) de direction. Cette barre (5) est actionnée par un système à vérin hydraulique (12) afin de s'encastrer dans les gorges (11) de la galette de direction (6a) ou (6b) afin d'inverser le sens de direction en fonction du sens d'avancement. Enfin chaque galette de direction (6a et 6b) est reliée directement aux roues via la barre (8) de façon que la rotation de la galette entraîne la rotation des roues (9). Les deux roues (9) sont reliées par une barre (10) de façon que le sens de direction des deux roues soit le même et qu'elles soient toujours parallèle. Ce système de direction permet de corriger automatiquement le roulis et le lacet de l'automoteur de la façon suivante Figure 2, 3 et 4 : En cas de roulis droite, l'automoteur tourne autour de la barre (7) et les barres d'acier (8) fixées aux roues penchent à droite en entraînant chaque galette de direction (6a et 6b) vers la droite. Selon le sens d'avancement indiqué, la barre de direction (5) est enclenchée sur la galette (6a), le mouvement vers la droite de cette galette entraîne sa rotation vers la droite car la barre de direction (5) est solidaire du rail via les barres (4) et (3). Cette rotation de la galette (6a) entraîne la rotation vers la droite des roues (9) reliées par barre (10). Cette rotation vers la droite des deux roues (9) permet de réduire le roulis à droite ce qui réduit d'autant la rotation des roues à droite et maintient automatiquement l'automoteur en équilibre. Le même principe est activé cas de roulis à gauche. L'inversion du sens d'avancement de l'automoteur est couplée au système d'enclenchement (12) de la barre de direction (5) de sorte que l'inversion du sens d'avancement enclenche la barre de direction sur la galette avant (6a ou 6b) du sens d'avancement de l'automoteur, ceci permet d'inverser le sens de direction. Enfin, des contacteurs de fin de course permettent d'inverser le sens d'avancement de l'automoteur par action sur les électrovannes de façon à replacer l'automoteur à sa position initiale automatiquement et sans intervention humaine. Un système chariot sur roulette permet en bout de bâtiment de déplacer l'automoteur latéralement. Cet automoteur peut être équipé d'un appareil de distribution d produit ou de tout autre appareillage y compris des outils afin de travailler le sol sur les versions les plus puissantes. L'ensemble des actionneurs peut être commandé manuellement depuis le pupitre de commande par utilisation d'électrovannes, seul le démarrage du moteur thermique est manuel. REVENDICATIONS 1)Dispositif autonome et automoteur de distribution de produits de traitement en enceinte fermée caractérisé en ce qu'il comprend un mobile automoteur deux roues (9) guidé par un rail (1) fixé au bâtiment. 2)Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend - Deux barres d'acier (3) fixées aux roues (2) de guidages enserrant le rail (1) et reliant ce rail l'axe (7) de roulis de l'automoteur et à la barre de direction (5) de façon que l'automoteur puisse tourner autour de l'axe (7) de roulis et que la barre de direction (5) soit solidaire des barres de liaison (3). - Un dispositif d'actionnement de l'angle de direction des deux roues de l'automoteur composé de galettes de direction (6a et 6b) mouvementées par une barre de direction (5) en fonction de l'angle d'inclinaison de l'automoteur autour de l'axe de roulis (7). - Une barre (10) de parallélisme des deux roues de l'automoteur. - Un dispositif d'inversement grâce a un vérin hydraulique (12) de la direction en fonction du sens d'avancement de l'automoteur permettant de maintenir l'équilibre dans les deux sens. 3)Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'automoteur est équipé d'un système de distribution de produits pour le traitement des végétaux comprenant réservoir, pompe et rampes de distribution extensibles.