FR 2801988 A1 20010608 FR 9915377 A 19991207 La présente invention décrit une interface entre un opérateur et une machine utilisant les modifications des caractéristiques d'une force exercée par la machine sur l'opérateur. Il s'agit d'utiliser le sens du toucher et le sens proprioceptif des muscles de la main, interface dite haptique. Jusqu'à présent, l'aspect sensori-moteur a été absent des 'interfaces hommes machines. Mais les techniques de réalité virtuelle imposent la prise en compte de cet aspect parce que les interfaces de simulations habituelles , visuelles ou auditives ne suffisent plus à appréhender un environnement virtuel complexe. Par exemple : la vue d'un objet même en relief ne renseigne ni sur son poids ni sur sa structure interne ( répartition du poids, élasticité, résistance, contenu dans le cas d'un récipient ... ). Aussi ces dernières années un certain nombre de solutions ont vu le jour. Il stagit soit d'interface sensitive, soit d'interface dite haptique faisant appel au retour d'effort. On peut regrouper ces interfaces en deux grandes catégories a) les interfaces sensitives Elles permettent de stimuler la peau de l'utilisateur. On peut ainsi simuler une texture ou l'état de surface d'un objet. On peut aussi communiquer de manière plus complexe par exemple en utilisant le braille. Il s'agit d'appareils créant des effets très lainités appelés retours tactiles. On peut énumérer : - le retour tactile à matrice d'aiguilles ( Par exemple pour afficher un texte en braille ). - le retour tactile par vibration, équipant par exemple les extrémités des doigts d'un gant de donnée ou le boitier de commandes des consoles de jeux vidéo. - le retour tactile pneumatique. - le retour tactile thermique. b) les interfaces haptiques : Elles permettent d'agir sur les muscles de l'utilisateur. En général, un capteur mesure la force exercée par la main sur le dispositif tandis qu'un moteur fourni la force de réaction du dispositif. Cette dernière force est calculée par l'ordiateur en fonction de l'effet souhaité. La force est calculée dans un référentiel fixe, le dispositif de retour d'effort étant solidaire d'un support fixe sauf dans le cas de l'exosquelette où l'engin épouse la main de l'utilisateur. Il faut souligner qu'elles introduisent une relation instrumentale avec le monde M"formationnel ( fonction argotique). Grâce à elles, l'information n'est c plus dés Micarnée mais se traduit par un mouvement, un travail. On peut énumérer : a) les dispositifs à un degré de liberté i) les volants avec retour d'effort destinés à des jeux vidéo. 11) les gachettes. , pédales ou touches avec retours d'efforts b) les dispositifs à deux degrés de liberté : i) le pantographe à deux degrés de liberté, dont s'inspire les souris à retours d'effort existantes. ii) les tables à guidage linéaire deux axes iii) les manches à balais permettant un retour d'effort suivant les deux degrés de liberté du manche. c) les dispositifs à trois degrés de liberté i) les tables trois axes avec une poignée ou un doigté et qui produisent un retour d#effort. ii) les engins de type "lampe de bureau" fixé sur une table et comportant des éléments en rotation suivant plusieurs degrés de liberté avec une poignée ou un doigté et des moteurs associés à des capteurs de force permettant un retour d'effort. Ces dispositifs s'inspirent directement des bras de robot trois ou quatre axes. d) les dispositifs à plus de trois degrés de liberté i) dispositif constitué d'un exosquellette de la main avec retour d'effort sur chacun des doigts de la main. ii) les plates formes animées par plusieurs vérins telles celles utilisées dans les simulateurs d'avion. Le fait que l'appareil doit être fixé entraîne une limitation de l'espace de travail à un volume assez faible et proportionnel au coût de l'équipement. Pour ce qui concerne les *interfaces à deux degrés de libertés, les interfaces existantes ne permettent pas une grande surface de travail avec des possiblités de retour d'effort 'indépendantes de la position de I'Miterface dans sa zone de travail. C'est le cas des dispositifs inspirés du pantographe à cause du couple exercé par l'utilisateur qui dépend de l'état du pantographe. Exposé de l'invention La présente invention est une interface pour ordinateur à deux degrés de libertés s'utilisant à la manière d'une souris et procurant des retours d'efforts sur un grand espace de travail. Le dispositif peut se décliner suivant plusieurs tailles, allant du dispositif destiné aux ordinateurs portables, jusqu'au dispositif de grande dimension capable de supporter une personne. Les effets de retour d'effort peuvent être produit de manière uniforme sur toute la surface de travail. D'autre part, le dispositif ne nécessite pas d'être fixé à la surface de travail. Enfin, la simplicité du dispositif permet d'obtenir des coûts très bas. Le dispositif de la présente invention, s'utilise en lieu et place de tout autre dispositif de pointage pour ordinateur, tel que par exemple une souris d'ordiateur. Un véhicule à deux ou quatres roues ne peut rouler sans glissement sur un plan qu'en suivant une trajectoire imposée par la configuration des axes de ces roues. On dit qu'ü s'agit d'un mobile non holonome. Par exemple, une automobile est un objet non holonome. Par contre une balle sphérique peut se déplacer saris glissement sur une surface plane suivant une trajectoire quelconque. E s'agit d'un mobile holonome. C'est pourquoi, la souris mécanique pour ordinateur, utilise une boule roulant sans glissement sur une sui-face de travail plane dite tapis de souris. Dans la présente invention, nous reconstituons un objet holonome à partir de deux éléments : -un chariot mobile se déplaçant, suivant une première trajectoire, en roulant sans glissement sur le plan de la surface de travail fixe au moyen de roues équipant la partie 'inférieure du chariot et en contact avec la surface de travail. - un plateau plan se déplaçant, suivant une deuxième trajectoire, en roulant sans gJissement sur le dessus du chariot au moyen de roues équipant la partie supérieure du chariot et n'étant pas en contact avec la surface de travail fixe. La combinaison des deux déplacements permet de décrire l'ensemble du plan. Les deux trajectoires peuvent être rectilignes suivant deux axes orthogonaux, par exemple X et Y. Pour utiliser ce dispositif. on pose la main, un doigt ou une partie quelconque du corps sur le plateau. La mami peut ainsi donner un mouvement suivant deux dimensions au plateau qui se comporte alors à la manière d'une souris d'ordinateur. Les roues sont munies de bandes de roulement pour permettre une bonne adhérence. Au moins une des roues participant à la première trajectoire est mûe par un moteur et au moins une des roues participant à la deuxième trajectoire est mûe par un moteur. Ces deux moteurs sont commandés par l'ordinateur hôte. La position, la vitesse et l'accélération du plateau sont mesurées au moyen d'un dispositif approprié et transmisent à l'ordinateur hôte. Ce dispositif de mesure peut être constitué d'un codeur angulaire mesurant la rotation des roues et ce pour chaque trajectoire. Ce dispositif de mesure peut être aussi constitué d'une souris attachée au plateau plan et dont la boule roule sur la surface de travail. Ce dispositif de mesure peut être tout autre moyen de connaître la position du plateau. Ce dispositif de mesure peut être externe au dispositif de l'invention. Un dispositif de sécurité permet, d'une part, de limiter l'étendu du déplacement du chariot et du plateau, d'autre part, d'inhiber le fonctionnement de l'interface tant qu'une main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. Ce dispositif de sécurité autorise le déplacement du plateau et du chariot sans que l'ordinateur ne mette à jour la position du plateau de la même façon que lorsque l'on soulève la souris lorsqu'elle sort du tapis de souris. Le chariot peut aussi être équipé de palpeur afin d'éviter une chute lorsqu'il atteint les bord du plan de travail ( si par exemple celui-ci est une table). Pour adapter le dispositif aux diverses utilisations possibles, la face supérieure du plateau est équipé d'un moyen de fixation dans le but d'y adapter divers modules : - un module de forme adaptée à la morphologie de la mami ou à un doigt ou à plusieurs doigts avec des touches pour le cliquage, - un module permettant de l'utiliser à l'aide d'un stylet, - un module sensitif qui permet de donner des indications à l'ordinateur hôte, par exemple simuler un clavier sur le plateau, - un module comportant un écran plat éventuellement à surface sensitive. Pour adapter le dispositif aux diverses utilisations possibles, le plateau peut comprendre dans sa partie supérieure une forme adaptée à la morphologie de la main. Le plateau peut également comprendre dans sa partie supérieure un logement destiner à permettre l'mitroduction de la pointe d'un stylet. Le plateau mobile peut également comporter une ou plusieurs zones de cliquage. Le plateau mobile peut également comporter une partie supérieure sensitive permettant de connaître la position du doigt de l'utilisateur sur le plateau. Le plateau peut comporter également une partie supérieure constituée par un écran plat éventuellement à surface sensitive. Le dispositif de l'invention comprend une carte électronique qui gère son fonctionnement. Cette carte est construite autour d'un Mlicrocontrôleur qui fonctionne de façon autonome ou en liaison avec un ordinateur hôte équipé d'une interface graphique. Dans le cas d'un fonctionnement autonome du dispositif de I'Mivention, le plateau peut-être équipé d'un écran plat afin d'intégrer l'interface graphique au dispositif. La liaison entre le dispositif de l'invention et l'ordinateur hôte est assurée soit par une liaison série et un cable, soit par une liaison sans fils inftarouge ou radio. L'énergie nécessaire au fonctionnement peut être apportée, soit par une alimentation extérieure, soit par des piles ou batteries placées dans le chariot ou le plateau. Brève description des dessins : La figure 1 représente le shéma de principe, vue de face suivant la coupe A-A, de la première réalisation de l'invention. La figure 2 représente le shéma de principe, vue de dessus suivant une coupe BB.. de la première réalisation de l'mivention. La figure 3 représente le shéma de principe de la carte électronique gérant les premières réalisations de l'invention. La figure 4 représente une vue en perspective, avec une coupe partielle du plateau, de la première réalisation de l'invention. La figure 5 représente en détail, vue de dessus, le chariot de la première réalisation de l'invention avec les détails d'un réducteur possible et d'un detecteur de position angulaire possible. La figure 6 représente, vue de face, le chariot de la première réalisation de l'invention avec les détails d'un réducteur possible. La figure 7 représente, vue de gauche, le chariot de la première réalisation de l'invention avec les détails d'un réducteur possible. La figure 8 représente une vue en perspective sur un plan de travail, d'une variante de la première réalisation de l'invention avec deux zones de cliquage. La figure 9 représente, vue de face, la première réalisation de l'invention en mettant en évidence le dispositif de limitation des mouvements verticaux du plateau. La figure 10 représente, vue de face, des premières réalisations de Ilinvention en mettant en évidence le dispositif de fixation des différentes faces supérieures de plateau possibles. La figure 11 représente, vue de face, une variante de la première réalisation de l'invention en mettant en évidence une face de plateau possible comportant une forme adaptée à la paume de la main. La figure 12 représente, vue de face, une vaniante de la première réalisation de l'invention en mettant en évidence une face de plateau possible comportant une forme adaptée à IM'sertion d'un stylet. La figure 13 représente, vue de face, une variante de la première réalisation de l'invention en mettant en évidence un détecteur de position possible. La figure 14 représente, vue de dessus, la deuxième réalisation de l'invention en mettant en évidence les huit moteurs et un détecteur de position fixé sur le plateau. Description détaillée des meilleurs modes de réalisations : Dans le premier mode de réalisation de l'invention (figure 4), nous reconstituons un objet holonome à partir de deux éléments : - un chariot mobile (2) se déplaçant rectilignement sans glissement sur le plan (10) de la surface de travail fixe suivant l'axe X ceci grâce à des roues (3 et 4) équipant la partie inférieure du chariot et en contact avec la surface de travail. - un plateau plan (1) se déplaçant rectilignement sans glissement sur le dessus du chariot suivant l'axe Y, ceci au moyen de roues (6 et 27) équipant la partie supérieure du chariot (2) et n'étant pas en contact avec la surface de travail fixe (10). Les axes X et Y sont orthogonaux ce qui permet au plateau de décrire l'ensemble du plan. Dans la première réalisation de l'invention (Figure 1 et 2), il s'agit d'un chariot (2) muni de quatre roues (3, 4, 28 et 29) assemblées sur deux axes parallèles (7 et 8), au moins un (8) des axes est entraîné par un moteur (20). Ce chariot (2) est équipé de quatre autres roues (5, 6, 26 et 27) sur deux axes parallèles (9 et 30) dont un au moins est entraié par un moteur (21). Sur ces quatre roues, un plateau (1) rigide et d'un certain poids est posé. En l'absence d'alimentation des moteurs, les roues doivent pouvoir tourner librement afin de ne pas gêner le mouvement du plateau et de la main qui le met en mouvement. Dans la réalisation principale de l'inventior4 deux capteurs de positions angulaires (respectivement 24 et 25) placés sur deux des quatre axes de roues (respectivement 7 et 30), permettent de déterminer, d'une part, la position du chariot (2) par rapport à la table (10) et d'autre part la position du plateau (1) par rapport au chariot (2). Chaque roue est équipée d'une bande de roulement en caoutchouc ou pneu permettant l'adhérence entre la table et le chariot d'une part, entre le chariot et le plateau d'autre part. Chaque moteur est équipé d'un limiteur de couple afi d'éviter la surchauffe. Chaque moteur est éventuellement équipé (Figure 2) d'un réducteur réversible (22 et 23) de préférence à engrenages droits afin de limiter le couple de résistance de l'ensemble moteur et réducteur non al ùînenté. Tout type de réducteur réversible peut convenir. Cette ensemble réducteur moteur peut être remplacé par un motoréducteur standard. Dans la première réalisation de l'invention (Figure 5, 6 et 7), les moteurs 32 et 3 1) sont équipés de réducteurs réversible à base d'engrenages droits correctement dimensionnés. Cependant, tous les types de réducteurs réversibles peuvent convenir. On peut aussi remplacer l'ensemble moteur plus réducteur par un motoréducteur standard pourvu que ces dimensions soient adaptées. Pour le premier moteur, le réducteur est composé d'un petit pignon sur l'axe (47) du moteur (3 1), d'un grand pignon intermédiaire accouplé fixement à un deuxième petit pignon (46), enfin un deuxième grand pignon (45) accouplé fixement avec l'axe (7) d'un essieu de roues. Pour le deuxième moteur, le réducteur est composé d'un petit pignon sur l'axe (54) du moteur (32), d'un grand pignon intermédiaire accouplé fixement à un deuxième petit pignon (55), enfin un deuxième grand pignon (56) accouplé fixement avec l'axe (30) d'un essieu de roues. Les pipons sont dimensionnés et réglés de manière à permettre une réversibilité du système et transmettre la puissance nécessaire. Pour des raisons de coût ils peuvent être en plastique moulé. Le codeur de position angulaire (Figure 5) pour le premier axe de déplacement , axe X, est constitué par : - une roue dentée (4 1) solidaire de l'axe du moteur c'est à dire avant réduction, - une double fourche optique infra rouge (42) dans laquelle passe la roue dentée. Le codeur de position angulaire (Figure 5) pour le deuxième axe de déplacement, axe Y, est constitué par : - une roue dentée (44) solidaire de l'axe du moteur c'est à dire avant réduction, - une double fourche optique infra rouge (43 dans laquelle passe la roue dentée. Ces fourches optiques comprennent un émetteur et en face deux récepteurs. Elles permettent de déterminer : le sens du mouvement, la position par comptage, la Période entre deux passages de dents pour calculer la vitesse de rotation instantanée. La face intérieure du plateau doit permettre une bonne adhérence aux roues du chariot, à cet effet une feuille antidérapante peut-être collée sur le fond du plateau. La face exterieure du plateau doit permettre un touché agréable et un bon contact avec la main de l'utilisateur car c'est cette face qui transmet les forces entre le dispositif et la main de l'utilisateur. Le plateau peut être constitué d'une plaque de métal inoxydable, d'une plaque de plastique légèrement rugueuse ou de toute autre matière appropriée. Le plateau peut comprendre dans sa partie supérieure une forme adaptée à la morphologie de la main. Le plateau peut comprendre dans sa partie supérieure un logement destiner à permettre l'introduction de la pointe d'un stylet. Les différents types de plateaux possibles peuvent être interchangeables. Le dispositif est relié à l'ordinateur par l'intermédiaire d%ne interface électronique qui peut être "intégrée dans le chariot. Pour utiliser ce dispositif, on pose la main, un doigt ou une partie quelconque du corps sur le plateau. La main peut ainsi donner un mouvement suivant deux dimensions au plateau qui se comporte alors à la manière d%ne souris d'ordinateur. Un logiciel adapté permet de rendre des sensations haptiques. Dans une variante de la première réalisation (figure 9), le chariot comprend un ou deux rainurages (52) en T sur sa partie supérieure, auxquels correspondent un ou deux rails en T (5 1) dont est muni le plateau (1). Le ou les rails, dits de retenue verticale, glissent librement dans le raffiurage de façon à ne pas gêner le contact entre les roues et le plateau. Ce dispositif empêche les déplacements verticaux trop important du plateau mais doit permettre de soulever légèrement le plateau pour pouvoir le déplacer sans faire tourner les roues. D'autre part (figure 9), le chariot dispose d'un contacteur de sécurité (50) actif lorsque la mami est posée correctement sur le plateau. Ce dispositif de sécurité permet d'inhiber le fonctionnement de l'interface tant qu'une main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. Les moteurs sont désactivés et la position n'est plus mise à jour par l'ordinateur dès que la main de l'utilisateur n'est plus placée correctement sur le plateau. Cela autorise l'utilisateur à remettre le plateau dans une position où la manipulation est plus confortable, tout comme l'utilisateur d'une souris d'ordinateur la soulève pour la replacer au centre du tapis de souris. Le plateau (figure 8) comprend des touches mécaniques (60 et 61) ou des zones sensibles dans le but d'autoniser des fonctions de cliquage similaire à celles d'une souris classique. Dans une variante de la première réalisation (figure 10), la face supérieure du plateau peut être interchangeable par vissage (65 et 66), clipsage ou tout autre moyen de fixation. Les taraudages nécessaires au vissage sont réalisés dans des trous percés dans le rail (57) dit de retenue verticale, et ce, sans gêner le mouvement de ce rail dans la rainure (58) correspondante du chariot. La face supérieure du plateau (1) peut comporter une forme (62) adaptée à la paume de la main (figure 11). La face supérieure du plateau (1) peut comporter une forme (63) adaptée à l'insertion d!un stylet (64) (figure 12). La face supérieure peut aussi comporter un écran plat éventuellement à surface sensitive. Dans une deuxième réalisation de l'invention (figure 14), afin de réduire l'épaisseur du dispositif de l'invention, chaque roue est couplée à un moteur à courant continu sans réducteur (66 à 73). Le diamètre des roues peut-être réduit afin de profiter d'un couple maximum. La position du plateau de l'interface est détermffiée par un système optique simple fixé sur le plateau (74). Un dispositif de sécurité permet, d'une part, de limiter l'étendu du déplacement du chariot et du plateau, d'autre part, d'inhiber le fonctionnement de l'interface tant qu'une main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. Le dispositif de l'invention est mis au repos que la main de l'utilisateur n'est plus placée correctement sur le plateau. Cela autorise le déplacement du plateau sans modifier la position calculer par l'ordinateur. Dans une variante des premières réalisations de l'invention, le plateau comporte, en plus, une partie supérieure sensitive permettant de connaÎtre la position du doigt de l'utilisateur sur le plateau. Dans une variante des premières réalisations de l'invention, le plateau comporte, en plus, une partie supérieure constituée par un écran plat éventuellement à surface sensitive. Dans toutes les réalisations du dispositif de l'mivention, les mesures de position peuvent être réalisées au moyen d'une souris classique solidaire du plateau et dont la boule est en contact avec la surface de travail. Dans toutes les réalisations du dispositif de l'invention, les mesures de position peuvent être réalisées au moyen de deux lecteurs optiques (figure 13) placés sur le chariot. Le premier lecteur constitué d'un émetteur infrarouge (76) et eun récepteur infrarouge (77) ayant le même centre optique, lit un motif dessmié sur le plateau. Le deuxième lecteur constitué d'un émetteur infrarouge (75) et d'un récepteur infrarouge (74) ayant le même centre optique, lit un autre motif placé sur la surface de travail. Dans toutes les réalisations du dispositif de l'invention, les mesures de position peuvent être réalisées au moyen d'un traqueur extérieur au dispositif L'interface électronique peut être placée dans le chariot (78) (figure 13). Pour toutes les réalisations du dispositif de I'Mivention, la carte électronique de commande (Figure 3), est construite autour d'un rmicrocontrôleur standard (301) c'est à dire d'un circuit "intégré contenant un microprocesseur, de la mémoire vive et morte, des ports d'entrée sortie. La carte électronique peut être contenue dans un boitier externe ou intégrée dans le chariot (2) ou le plateau (1) (figure 4). Autour de ce microcontrôleur, on trouve - une al#entation (302) pour l'électronique digitale, cinq Volts et une alimentation (303) pour les moteurs, l'énergie peut être fournie par un transformateur branché sur le secteur ou par une ou plusieurs batteries, - un circuit adaptateur bidirectionnel (304) pour l'miterface série ou parallèle, - un circuit de commande des moteurs à courant continus (305), - deux codeurs optiques (312 et 313) ou des lecteurs optiques. - un dispositif de liaison (3 10) avec l'ordinateur hôte (3 11), cable ou liaison sans fils infrarouge ou radio. Les codeurs optiques angulaires (3 12 et 3 1 3) sont constitués d'une double fourche optique dans laquelle passe les dentures d'une roue dentée solidaire de l'axe des moteurs d'entraînement (306 et 307). D'autre entrées (314) sont disponibles pour: - un contacteur de sécurité (50) (figure9) ou une surface sensitive. - des touches ou des zones sensibles pour le cliquage. Elle peut comprendre aussi une interface série destiée à y raccorder une souris classique ou tout autre dispositif traqueur standard. Le logiciel du microcontrôleur assure : a) la réception des ordres de Fordmiateur hôte. b) l'émission de l'état de l'interface -. erreurs, position, vitesse et accélération du plateau. Soit périodiquement comme une souris classique, soit en réponse à un ordre de l'ordinateur hôte. c) l'interprétation de l'information issue des codeurs optiques ou des lecteurs optiques afin d'en déduire la position, la vitesse puis l'accélération du plateau et donc de la main de l'utilisateur. d) la commande des moteurs en sens et intensité. L'intensité et donc la puissance développé par le moteur, est déterminé au moyen d'un signal à rapport cyclique variable ou d'un convertisseur digital analogique. e) éventuellement, un algorithme de régulation afin de respecter des consignes de position, vitesse accélération, trajectoire. Cette régulation est programmée sous la forme d'un régulateur Position Intégrale Dérivé ou d'une régulation prédictive. Les ordres acceptés par l'interface sont - demande d'information sur l'état de l'interface. remise à zéro. annulation des ordres précédents. entrée de consignes de régulation .- position, vitesse, accélération, traj ectoire. - commande directe des moteurs à courants contffius. Des fonctions haptiques peuvent être programmées dans le microcontrôleur simulation de murs, d'élasticité, de choc, de frottement de glissement, d'attraction, d'accélération, de vibration. Les fonctions de sécurité sont gérées par le microcontrôleur avec une éventuelle procédure d'arrêt d'urgence. Outre la prise en compte de la présence de la main sur le plateau par le contacteur de sécurité - la durée d'activation des moteurs est limitée, - l'espace de travail est limité, - le chariot peut aussi être équipé de palpeur afin d'éviter une chute du plan de travail. Le dispositif de l'invention peut être utilisé en relation avec un ordinateur hôte équipé d'un système d'exploitation graphique. Un logiciel d'adaptation permet d'utiliser le dispositif à par-tir de progiciels standards ou de jeux existants. Le dispositif de l'invention peut être utilisé à partir de logiciels spécialement conçus à cette effet. Le dispositif de l'invention peut être utilisé à partir d'une console de jeux vidéo. Le dispositif de l'invention peut intégré un Mlicroordinateur graphique à la manière & une console de j eu autonome. Le dispositif de l'invention permet de simuler des sensations haptiques telles que : - sensations de rencontre d'un obstacle dur, mou, élastique, - sensations de glissade, de déplacement sur un tapis roulant, - sensations de chocs, d'accélération, de freffiage, - sensations de vibrations, de tremblements. Cette liste est non exhaustive. Revendications 1) Dispositif d'interface entre un ordinateur et un utilisateur permettant d'entrer des coordonnées sur une surface de travail et de procurer un retour de force, ledit dispositif d'interface comprenant -. a) un plateau mobile rigide manipulé par l'utilisateur soit par une main, un doigt ou tout autre partie du corps, b) un chariot caractérisé en ce qu'il comporte i) une ou plusieurs roues assurant la liaison entre ledit plateau et ledit chariot, au moins une roue étant solidaire de l'axe d'un moteur commandé par ledit ordinateur, ii) une ou plusieurs roues assurant la liaison dudit chariot avec la sui-face de travail, au moins une roue étant solidaire de l'axe d'un moteur commandé par ledit ordmiateur, c) un détecteur permettant d'indiquer à Pord Miateur la position ou les caractéristiques du mouvement dudit plateau par rapport à ladite surface de travail. 2) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que a) lesdites roues de liaison entre le plateau et le chariot sont disposées de telles façons que le mouvement de translation du plateau par rapport au chariot soit rectiligne. b) lesdites roues de liaison entre le chariot et la surface de travail sont disposées de telles façons que le mouvement de translation du chariot par rapport à la surface de travail soit rectiligne. 3) Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que a) au moins une des roues de liaison entre ledit plateau et ledit chariot est solidaire d'un axe comportant un capteur de mouvement angulaire, b) au moins une des roues de liaison entre ledit chariot et ladite surface de travail est solidaire d'un axe comportant un capteur de mouvement angulaire. 4) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte : a) un dispositif limitant les mouvements verticaux dudit plateau par rapport audit chariot. b) un dispositif de sécurité actif lorsque la main ou tout autre partie du corps n'est pas posée correctement sur le plateau. 5) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau mobile comprend une forme apte à être saisie par la main de l'utilisateur. 6) D ispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau mobile comporte une ou plusieurs zones de cliquage comprenant soit des touches mécaniques, soit des surfaces sensitives. 7) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend une face supérieur sensitive. 8) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend une forme adaptée à l'insertion de la pointe d'un stylet. 9) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend un écran de visualisation plat. 10) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit plateau comprend une face supérieure amovible.