FR 2800233 A1 20010504 FR 9913522 A 19991028 La présente invention est relative à machine arrachage de racines ou tubercules de végétaux cultivés rangs parallèles, du type comprenant des moyens pour déplacer ladite machine sur une pluralite de rangs adjacents, parallèlement auxdits rangs, des moyens pour effeuiller les végétaux desdits rangs et des moyens pour arracher du sol les racines ou tubercules effeuillés, lesdits moyens d'effeuillage et d'arrachage etant montés sur un bâti de support commun, à l'avant de la machine. De telles machines sont couramment utilisées, notamment pour la récolte des betteraves à sucre. La tendance actuelle est d'accroître le nombre de rangs de betteraves récoltées pendant une même passe de la machine, de manière à accroître la productivité celle- ci. C'est ainsi que l'on propose aujourd'hui couramment des machines couvrant 6, voire 9 rangs par passe Pour assurer une récolte efficace des racines, il évidemment nécessaire que les outils d'effeuillage (couteaux, scalpeurs) et les outils d'arrachage (socs, disques) associés à chaque rang suivent fidèlement le rang de racines auquel ils sont affectés. Dans les machines actuelles ces outils sont souvent tous solidaires d'un même bâti de support. Le bâti peut comprendre aussi une partie centrale et deux parties latérales articulées sur la partie centrale, chacune de parties portant les outils d'effeuillage et d'arrachage de plusieurs rangs de racines. Lorsque la machine d'arrachage doit travailler plusieurs rangs à la fois, il est souvent difficile d'assurer une superposition exacte d'une passe de cette machine, sur la ou les passes antérieures de la machine utilisée pour semer les végétaux à récolter. Ces difficultés tiennent à la déclivité éventuelle du sol, à des accidents de terrain locaux, creux ou bosses par exemple, et à des variations du pas des rangs. De telles variations peuvent résulter par exemple, du fait qu'on a utilisé une machine à semer sur six rangs, alors la machine d'arrachage en travaille neuf. Parmi neuf rangs deux rangs adjacents proviennent de deux passes différentes de la machine à semer. L'écartement de ces deux rangs peut alors être affecté de variations locales rendant difficiles l'arrachage des racines plantées dans ces rangs. Pour surmonter les difficultés évoquées ci-dessus, on a proposé, d'une part, d'articuler le bâti de support des outils, ou de le diviser en plusieurs modules mobiles les uns rapport aux autres, de manière à permettre au bâti de "modeler" plus étroitement sur les accidents du terrain et donc sur les rangs de racines à récolter. on a aussi proposer de monter les outils sur le bâti de manière Ton puisse les déplacer transversalement les uns par rapport aux autres de manière à adapter leur écartement à celui des rangs à récolter. Néanmoins les solutions connues de ce type souffrent toutes la rigidité qui résulte de la présence de liaisons mécaniques entre les outils et un même bati de support commun, cette rigidité limitant la capacité des outils ' suivre les variations de position des rangs de racines aussi bien verticalement que transversalement. La présente invention a précisément pour de réaliser une machine multirangs d'arrachage de racines ou tubercules cultivées en rangs parallèles, qui ne présente pas les inconvénients mentionnés ci-dessus et, plus particulièrement, qui assure un suivi étroit de chaque rang par les outils d'effeuillage et d'arrachage utilisés, quelles que soient les fluctuations des positions verticales et horizontales des végétaux dans lesdits rangs. La présente invention a aussi pour but de réaliser une telle machine présentant une structure modulaire favorable à la réalisation économique de machine traitant des nombres rangs différents. On atteint ces buts de l'invention, ainsi que d'autres qui apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, avec une machine d'arrachage du type décrit en préambule de la présente description, remarquable ce qu'elle comprend une pluralité de blocs unitaires montés sur un bâti de support commun et distribués transversalement à sa direction de déplacement de manière a coopérer chacun avec un des rangs de végétaux à traiter, les moyens d'effeuillage et d'arrachage étant distribués dans lesdits blocs de manière que chaque bloc traite une des rangées de végétaux, machine comprenant en outre des moyens de positionnement individuels interposés entre le bâti et chacun desdits blocs pour contribuer au réglage du positionnement vertical et transversal du bloc rapport au rang de végétaux à récolter correspondant. Comme le verra plus loin en détail, l'intégration de moyens d'effeuillage et d'arrachage dans des blocs individuels conçus pour travailler chacun un même rang végétaux, blocs étant mobiles les uns par rapport autres, permet de découpler les déplacements de ces blocs et donc de permettre à chacun d'eux de suivre étroitement le rang racines ou tubercules qu'il doit travailler, dans toutes les fluctuations de position des végétaux de ce rang. Suivant une autre caractéristique de la présente invention, les moyens de positionnement comprennent des moyens de détection délivrant des signaux représentati de la position des végétaux de chaque rang par rapport bloc d'effeuillage et d'arrachage associé à ce rang, et des moyens sensibles à ces signaux pour commander la position dudit bloc de manière à maintenir ses moyens d'effeuillage et d'arrachage dans une position optimale par rapport aux végétaux et au sol à travailler à l'aide ces moyens. Les moyens de détection comprennent un palpeur et un capteur montés sur chacun desdits blocs pour délivrer un signal représentatif de la hauteur du bloc associé au- dessus du sol et un signal représentatif de la position transversale des végétaux d'un rang par rapport bloc associé à ce rang. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture la description qui va suivre et à l'examen du dessin annexé dans lequel : - la figure 1 représente schématiquement, en elévation, un mode de réalisation d'une machine d'arrachage selon la présente invention, et - les figures 2 et 3 représentent schématiquement la machine de la figure 1, vue en plan et de face, respectivement. on se réfère aux figures 1 à 3 du dessin annexé où il apparaît que la machine d'arrachage suivant l'invention comprend, classiquement, à l'avant d'un véhicule automobile à moteur 1, un bâti representé schématiquement par une poutre transversale 2 supportant, par exemple pour la récolte de betteraves, des outils effeuillage des betteraves et des outils d'arrachage de betteraves. Des dispositifs de nettoyage de convoyage (non représentés) recueillent les betteraves recoltées et les évacuent vers le véhicule 1, où celles- peuvent être stockées temporairement. Le bâti 2 est porté par le véhicule 1 à l'aide de bielles articulées 31, 32 (voir figure 2). Des vérins tels que le vérin 4 permettent de déplacer la poutre 2 verticalement dans le sens de la flèche F, et d'autres vérins déplacent la poutre transversalement dans le sens la flèche F2, comme illustré à la figure 3, prise du point de vue de la flèche F3 de la figure 1. Le véhicule 1 de la machine suivant 1 invention comprend une cabine de conduite (non représentée) permettant de commander le déplacement de la machine sur champ 6 de betteraves à récolter, par exemple, plantées en rangs parallèles repérés 5j (i de à 6 dans l'exemple représenté à la figure 2). La machine est classiquement déplacée dans le sens de la flèche F4 (voir figure 1) parallèlement à la direction des rangs de betteraves, le bâti 2 portant les outils d'effeuillage et d'arrachage se trouvant alors placés à l'avant du véhicule 1 formant partie de cette machine. Suivant une caractéristique de la machine selon 'invention, qui apparaît sur les figures 2 et 3, celle- comprend une pluralité de blocs individuels 7j regroupant chacun tous les outils nécessaires à l'effeuillage et à l'arrachage des racines a récolter d'un même rang de telles racines. C'est ainsi que le bloc 71, par exemple, comprend classiquement (voir figure 1) des moyens d'effeuillage constitués par un rotor 81 de coupe des feuilles et un scalpeur 91 pour enlever les restes de pétioles de feuilles demeurant sur la racine après la coupe des feuilles, et des moyens d'arrachage constitués par des socs 10, et des disques 111. Tous ces outils sont solidaires d'un même carter 12, commun et forment donc un bloc unitaire, chaque bloc étant individuellement suspendu sur la poutre et les bielles 31, 32 par des vérins 131, 131, et 181. Suivant la présente invention, ces vérins permettent de régler le positionnement du bloc supporté par rapport à la poutre 2, tant verticalement que transversalement. Les vérins 131, 131, déplacent latéralement le bloc 71 pour suivre la position transversale des végétaux du rang suivi par ce bloc. Le vérin 18, permet d'incliner bloc en avant ou en arrière. Ces vérins de positionnement sont gouvernes par des signaux venus de moyens de commande du suivi continu, par chaque bloc 7j, de la position exacte des végétaux du rang sur lequel passe bloc considéré. Ces moyens de commande sont alimentés par des signaux fournis par des moyens de détection comprenant, pour chaque rang 5j, un palpeur 14j (voir figures et 2) monté sur le carter 12i pour suivre la position verticale du sol du champ 6 par rapport au bloc 7j au niveau du rang 5j considéré, et la position transversale des végétaux de ce rang. Un capteur 17i est commandé par le palpeur 14j pour délivrer en continu des signaux représentatifs de ces deux positions à un calculateur 16 constituant les moyens de commande. Le calculateur 16 est dûment programme pour élaborer, à partir de ces signaux, des ordres de commande des vérins 4, 13i, 131j, 18j permettant de déplacer les blocs 7i par rapport à la poutre 2. C'est ainsi les blocs peuvent être déplacés verticalement (flèche F5, voir figure 3), pour régler, rang par rang, la hauteur des couteaux de coupe 8i et des scalpeurs 9j au-dessus du sol, ainsi que la profondeur de travail des socs . et la position des disques lli d'arrachage des racines ou tubercules. Ces mêmes vérins agissent aussi, sous la commande du calculateur 16, sur la position de chaque bloc sur la poutre 2, soit transversalement (flèche F6, figure 3) au sens de marche (F4) de la machine et à la direction générale des rangs de végétaux à récolter, de manière que chaque bloc suive étroitement le rang de végétaux qu'il effeuille et arrache alors de manière optimale, quelles que soient les fluctuations de leurs positions dans l'espace, dues aux accidents ou aux dénivellations du terrain, ou encore à des variations dans l'écartement e (voir figure 3) des rangs de végétaux. Il résulte une production de racines ou tubercules comportant un maximum de matière utile (à l'extraction de sucre usine, dans le cas des betteraves) et un minimum de tares "feuilles" ou "terre". On remarquera que le vérin 4 permet régler la position verticale de la poutre 2 et donc assurer un reglage global, grossier, de la hauteur blocs 7i. Un verin 19 permet d'agir sur la position transversale de cette poutre et des vérins 201,202 sur 1 inclinaison de celle-ci pour adapter éventuellement cette inclinaison au devers du sol. Ces vérins assurent ainsi un réglage, global et grossier, des positions des blocs 7i alors que palpeurs 14j et le calculateur 16 décrits ci-dessus assurent un réglage fin de ces positions. Il apparaît maintenant que l'invention permet bien atteindre les buts annoncés, à savoir assurer un suivi etroit des végétaux à récolter, par des outils effeuillage de ces végétaux et d'arrachage des racines ou tubercules de ceux-ci. On remarquera en outre que l'identité des blocs 7i donne à la machine suivant l'invention un caractère modulaire qui permet de simplifier sa fabrication et d'en reduire le coût. Il devient aussi possible de fabriquer machines capables de travailler des rangs en nombres différents, 6 ou 9 par exemple, alors les blocs montés sur ces machines sont identiques, ce permet de rationaliser la fabrication tout en permettant une adaptation souple de celle-ci aux besoins de clientèle de ces machines. REVENDICATIONS 1. Machine d'arrachage de racines ou tubercules de végétaux cultivées en rangs parallèles, comprenant des moyens (1) pour déplacer ladite machine sur une pluralité de rangs (5i) adjacents, parallèlement auxdits rangs, des moyens (8j, 9j) pour effeuiller les végétaux desdits rangs des moyens (10j, .) pour arracher du sol les racines ou tubercules effeuillés, lesdits moyens d'effeuillage et d'arrachage étant montés sur un bâti (2) de support commun à l'avant de la machine, caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité de blocs unitaires (7i) distribués transversalement à sa direction (F4) de déplacement de manière à coopérer chacun avec l'un desdits rangs (5j) de végétaux, lesdits moyens d'effeuillage (8i, .) et d'arrachage (10j, lli) étant distribués dans lesdits blocs (7j) de manière que chaque bloc (7i) traite un desdits rangs de végétaux de ladite pluralité de rangs, et des moyens de positionnement (13i,13'i,18i individuels interposés entre ledit bâti (2) et chacun desdits blocs (7i) pour contribuer au réglage du positionnement vertical et transversal dudit bloc par rapport au rang (5j) de végétaux à récolter correspondant. 2. Machine conforme à la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de positionnement comprennent des moyens détection (14i,17i) délivrant des signaux représentatifs la position des végétaux de chaque rang (5j) par rapport au bloc (7i) d'effeuillage et d'arrachage associé à ce rang, et des moyens (16) sensibles à ces signaux pour commander la position dudit bloc de manière à maintenir ses moyens d'effeuillage (8j, 9j) et d'arrachage (10i, lli) dans une position optimale par rapport aux végétaux et au sol (6) à travailler à l'aide de ces moyens. 3. Machine conforme à la revendication 2, caracterisée en ce que lesdits moyens de détection comprennent un palpeur (14j) et un capteur (17j) montés sur chacun desdits blocs (7j) pour délivrer signal représentatif de la hauteur du bloc associé, au dessus du sol 4. Machine conforme à la revendication 3, caractérisée en ce que ledit palpeur (14j) et ledit capteur (17j) délivrent en outre un signal représentatif de la position transversale des végétaux d'un rang (5j) par rapport au bloc (7i) associé à ce rang (5i). 5. Machine conforme à l'une quelconque des revendications 3 et 4, dans laquelle lesdits moyens d'effeuillage (8j, 9i) de chaque bloc (7j) comprennent des outils de coupe (8j) de feuilles et, éventuellement, des outils de scalpage (9j) des racines ou tubercules effeuillés, caractérisée en ce que lesdits moyens de commande (16) règlent, rang par rang, la hauteur desdits outils de coupe (8j) et de scalpage (9j) par rapport au sol (6). 6. Machine conforme à l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans laquelle lesdits moyens d'arrachage de chaque bloc (7j) comprennent socs (1 Oi) de travail du sol (6), caractérisée que lesdits moyens de commande (16) règlent, rang par rang, la profondeur dudit travail. 7 Machine conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (4, 19, 201, 202) de réglage de la position verticale et de la position transversale du bâti (2) de support desdits blocs (7j), lesdits moyens de réglage (4,19, 01,202) assurant un réglage global grossier des positions desdits blocs (7j) alors que lesdits moyens de commande (16) assurent un réglage fin desdites positions.