FR 2799853 A1 20010420 FR 9912765 A 19991013 La présente invention concerne un système de localisation d'un chariot mobile se déplaçant dans un espace déterminé. L'invention s'intéresse plus particulièrement au cas des chariots mobiles du type de ceux qui sont utilisés couramment dans les centres commerciaux, supermarchés ou grands magasins, mais il va de soi que l'invention n'est pas limitee à ce type de chariot mobile et pourra également s'appliquer à d'autres types de chariots de transport ou véhicules divers. a déjà proposé différents systèmes de localisation d'un chariot mobile capables de repérer la position d'un chariot dans l'espace concerné, soit au niveau l'emplacement d'un étal, soit encore dans une zone extérieure pour la récupération d'un chariot mobile vide. Certains systèmes plus sophistiques permettent d'avoir une information sur le sens de déplacement du chariot, mais aucun n'a encore proposé un système capable de déterminer la trajectoire précise chariot en déplacement dans son espace déterminé. Le document FR-A-2 323 194 décrit ainsi un montage d'aimants sous les chariots, qui cooperent avec un conducteur disposé à la surface du sol pour relever le sens de passage de la clientèle dans un magasin. L'inconvénient d'une telle technique est que les antennes intégrées dans le sol qui permettent d'identifier les chariots porteurs de codes, impliquent une infrastructure coûteuse, surtout si on veut une information riche. Le document WO-A-95/19005 décrit un système suiveur de clientèle par chariot avec émetteur embarqué coopérant avec des capteurs infrarouge intégrés plafond du magasin. L'inconvénient d'un tel système réside dans la lourdeur de l'infrastructure d'installation, avec en outre la limitation du nombre de capteurs intégrables au plafond, ce qui donne une information très parcellaire sur la trajectoire précise empruntée par le chariot mobile. Une variante de ce système est illustrée dans le document GB-A- 2 283 342, qui décrit un système de localisation de chariot en extérieur par GPS au moyen d'un émetteur embarqué et de capteurs fixes. On pourra également se référer document US-A-5 406 271 qui décrit un chariot émetteur infrarouge embarqué coopérant avec des capteurs suspendus au plafond. Le système permet à la fois la réception de messages et la localisation du chariot. On retrouve cependant les inconvénients précités de l'information parcellaire inhérents au nombre de capteurs intégrables au plafond. On peut en outre citer une tentative d'une telle recherche de détermination de trajectoire suivie par un acheteur, qui est illustrée dans le document -A-61 082 287. Ce document décrit un panier dont le fond porte un émetteur émettant un signal radio propre au panier, qui est reçu par des capteurs intégrés au plancher du magasin. Les données sont rassemblées et combinées au temps pour avoir la trajectoire suivie par l'acheteur. Ceci suppose toutefois l'intégration de capteurs dans le plancher du magasin, lesquels sont nécessairement en nombre limité, de sorte que l'information n'est pas réellement précise et elle est de plus difficile à exploiter dans la pratique. Finalement, ces systèmes plus ou moins complexes et onéreux ne permettent pas réellement d'avoir une information précise et riche sur le déplacement en temps réel d'un acheteur poussant le chariot mobile dans le magasin. C'est pourquoi les professionnels font encore appel des sondages de clientèle, afin de déterminer le temps pendant lequel le client est resté devant un étal déterminé, ainsi que le trajet qu'il a suivi pour arriver à cet étal, sans passer devant tel autre étal. Or, pour le gérant de supermarchés ou grands magasins, ou de magasins de centres commerciaux, il est important de savoir comment les clients se déplacent. Il est en particulier intéressant de savoir comment les clients d'un supermarché réagissent aux promotions, et s'ils en profitent sans faire ou non d'autres achats. En outre, il est déterminant de considérer le chemin pris par les clients, pour définir le positionnement des marchandises dans un plan d'occupation de sol du magasin. Ceci permet de définir les rayons du supermarché dans lesquels les clients passent le plus et le moins souvent. Cela permet également de définir pour un article le positionnement idéal. Pour les supermarchés louant leurs rayons, le prix de location peut en effet varier selon la frequentation. I1 apparaît de ce fait très intéressant de pouvoir disposer d'un système de localisation d'un chariot mobile afin d'avoir une information précise et fiable sur les étals devant lesquels le client passe, le temps pendant lequel il reste devant un étal déterminé, et le temps dont le client à besoin pour aller d'un point de recensement à un autre. L'invention vise plus précisément à résoudre ce problème, en proposant un système qui permet justement de donner une information précise et fiable sur la position et la trajectoire du chariot, ce système étant en outre moins onereux que celui qui prévoit une intégration de capteurs dans le sol ou au plafond du local concerné Le système de localisation recherché doit aussi être discret, afin d'eviter toute tentative de vandalisme les appareils associés. L'invention a ainsi pour but concevoir un système de localisation d'un chariot mobile, le terme localisation englobant à la fois la détermination de la position et de la trajectoire empruntée dans le temps de déplacement déterminé, qui ne présente pas les inconvénients ou limitations des divers systèmes connus précités. Ce problème est résolu conformément à 'invention grave à un système de localisation d'un chariot mobile, comportant - une unité mobile incluant une pluralité de moyens de mesure en continu de la position et de la trajectoire du chariot en déplacement dans un espace déterminé, et des moyens d'acquisition et stockage temporaire des données provenant desdits moyens de mesure ; et - une unité fixe de réception et d'exploitation données stockées dans l'unité mobile embarquée et transmises à distance à ladite unité fixe, permettant de reconstituer le trajet suivi par le chariot dans ledit espace. Ainsi, chaque chariot mobile inclut son unité embarquée qui est capable de transmettre à distance les données provenant des moyens de mesure, sans qu'il y ait besoin de prévoir un grand nombre de capteurs antennes intégrées dans le plancher ou le plafond du local. L'unité fixe qui recueille toutes les données et permet leur exploitation peut être alors disposée dans endroit discret du local à distance du passage des différents chariots empruntés par la clientèle. On pourra prévoir que les moyens de mesure de l'unité mobile embarquée incluent des moyens odométriques, avec deux codeurs angulaires associés aux deux roues d'un même axe du chariot. De préférence, les moyens de mesure de l'unité mobile embarquée incluent des moyens gyrodométriques, avec deux codeurs angulaires associés aux deux roues d'un même axe du chariot et un capteur gyrométrique dont l'axe de référence est sensiblement vertical. Les moyens gyrodométriques sont très intéressants dans la mesure où ils permettent de résoudre le problème du glissement des roues mobiles ou du franchissement d'un obstacle, tel qu'un câble, par ces roues. En effet, dans ce cas, on remplace les données venant des codeurs des roues par la valeur donnée par le gyromètre dans le calcul de l'odométrie. Bien qu'en moyenne moins précise que l'odometrie, la pyrométrie permet dans tous les cas de mesurer la vitesse angulaire dans un repère absolu. Avantageusement alors, les moyens de mesure de l'unité mobile embarquée incluent moyens de mesure supplémentaires dont les informations sont fusionnées avec les informations de base données par les moyens de mesure gyrodométriques. La fusion des informations de base avec les informations supplémentaires permet d'affiner considé rablement la détermination précise de la position de la trajectoire empruntée par le chariot mobile. En particulier, les moyens de mesure supplémentaires peuvent comporter une caméra dont l'objec tif est tourné vers le sol et/ou un télémètre et/ou un capteur à effet hall et/ou un inclinomètre et/ou un accéléromètre et/ou un capteur tel qu'une antenne de détec tion d'un élément extérieur identifiant. On pourra naturel lement prévoir encore d'autres types de capteurs dont le signal est envoyé aux moyens d'acquisition et de stockage temporaire des données de l'unité mobile embarquée. Avantageusement encore, les moyens d'acquisition et de stockage de l'unité mobile embarquée incluent des moyens de prétraitement des informations données par les moyens de mesure odométriques ou gyrodométriques, lesdits moyens de prétraitement étant associés à une horloge pour donner directement des informations sur la position et l'orientation du chariot mobile à chaque instant considéré. De préférence encore, les moyens d'acquisition et de stockage de l'unité mobile embarquée sont reliés à des moyens de transmission faisant partie de ladite unité mobile, avec une antenne extérieure et/ou une prise de liaison série pour la transmission des données à un dispositif de réception associé à l'unité fixe. En particulier, les moyens de stockage stockent périodiquement les données, par exemple avec une fréquence de 20 Hz, et les données stockées peuvent également être envoyées périodiquement par les moyens de transmission au dispositif de réception de l'unité fixe. Il est aisé de comprendre que l'enregistrement et le stockage de données vingt fois par seconde, en particulier lorsqu'il y a fusion des différentes informations regroupées, permet d'avoir une détermination extrêmement précise et fiable la trajectoire dans le temps, ce qui était tout à fait impossible à obtenir avec les systèmes antérieurs utilisant l'intégration de capteurs dans le plancher ou le plafond local concerné. De préférence, l'unité mobile avec ses moyens de mesure et ses moyens d'acquisition et de stockage est logée dans un boîtier hermétique fixe à la structure du chariot mobile. S'il s'agit d'un chariot électrique, le boîtier hermétique pourra tout naturellement être logé dans le carter enveloppant les moyens transmission associés aux roues motrices du chariot. Conformément à une autre caractéristique avantageuse, l'unité fixe de réception et d'exploitation des données transmises à distance par l'unité mobile embarquée inclut un boîtier de réception avec antenne et/ou prise de liaison série, ainsi que des moyens de stockage des données. De préférence alors, l'unité fixe inclut également des moyens de correction de trajectoire utilisant les informations de recalage données par certains capteurs de l'unité mobile, ainsi que la superposition du plan du local concerné et des trajectoires calculées, en combinaison avec des algorithmes de résolution des éventuelles contradictions rencontrées, avec de préférence aussi des moyens associés de présentation des données corrigées. préférence enfin, l'unité fixe inclut également des moyens de visualisation et/ou d'enregistrement de la trajectoire empruntée par le chariot mobile. autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et du dessin annexé, concernant un mode de réalisation particulier, en référence aux figures où la figure 1 est une vue en perspective illustrant un chariot mobile de type supermarché se déplaçant dans un local commercial, ledit chariot étant équipé d'une unité mobile embarquée faisant partie du système de localisation selon l'invention, l'unité fixe associée étant disposée à l'écart dans le local concerné ; la figure 2 est une vue en perspective à plus grande échelle illustrant le chariot avec son unité mobile embarquée ainsi que l'unité fixe de réception d'exploitation des données ; - la figure 3 est une vue schématique de dessus illustrant la détermination d'un point fixe du chariot du vecteur vitesse sur la trajectoire empruntée en temps réel par ledit chariot ; - la figure 4 est une vue schématique de structure de l'unité mobile embarquée et de l'unité fixe, qui constituent les composants fondamentaux du système de localisation conforme à l'invention. Sur la figure 1, on distingue un emplacement de magasin comportant différents étals entre lesquels sont définis couloirs de passage que peuvent emprunter les clients poussant un chariot mobile monté sur roulettes 10 Le chariot mobile 10 illustré ici est un chariot standard, exempt moyens de propulsion électriques. Au bout d' certain temps d'utilisation, le chariot 10 a parcouru trajectoire T en passant au niveau de différents étals avec bien entendu des temps d'arrêt et des temps d'accelération et de ralentissement au niveau de certains points déterminés de l'espace E concerné. Conformément à l'invention, il est prévu pour la localisation du chariot mobile 10, c'est-à-dire pour la détermination précise de sa position et de sa trajectoire empruntée, une unité mobile embarquée 100, qui est fixée sur chariot 10, incluant une pluralité de moyens de mesure en continu de la position et de la trajectoire du chariot en déplacement dans l'espace E, et des moyens d'acquisition et de stockage temporaire des données provenant desdits moyens de mesure. En l'espèce, l'unité mobile embarquée 100 avec ses moyens de mesure ses moyens d'acquisition et de stockage, est logée dans un boîtier hermétique fixé à la structure du chariot mobile, ici en-dessous du réceptacle d'objets. Dans le une intégration sur un chariot mobile de type électrique, on pourra profiter de la présence du carter enveloppant les organes de puissance et d'entraînement des roues arrière par moteur électrique et batterie, en logeant à l'intérieur dudit carter le boîtier hermétique enfermant l'unite mobile du système de localisation. Cette variante n'a été représentée ici. L'autre composant fondamental du système de localisation selon l'invention est constitué par une unité fixe 200 de réception et d'exploitation des données stockées dans l'unité mobile embarquée 100 et transmises à distance à ladite unité fixe, permettant de reconstituer le trajet T suivi par le chariot 10 dans l'espace E. Si l'on se réfère maintenant à la figure 2, on distingue plus nettement l'unité mobile embarquée 100 et l'unité fixe 200. L'unité mobile 100 avec ses moyens de mesure et ses moyens d'acquisition et de stockage est logée dans un boîtier hermétique noté 101 qui est fixé à la structure du chariot mobile 10, ici au niveau du cadre inférieur de roulement. En l'espèce, les moyens de mesure de l'unité mobile embarquee 100 incluent des moyens gyrodométriques, avec deux codeurs angulaires Cl, C2 associés aux deux roues Rl, R2 d'un même axe du chariot 10, et un capteur pyrométrique C3 dont l'axe de référence X est sensiblement vertical. Les codeurs angulaires C1, C2 correspondent des capteurs classiquement utilisés pour l'odométrie. I1 s'agit de codeurs incrémentaux que l'on a placés au niveau des roues arrière du chariot mobile 11. Ils permettent de mesurer le nombre de portions de tours de roue (par exemple le nombre de millièmes dans le cas de codeurs à 1000 points de résolution), et de reconstituer la trajectoire suivie par le point milieu de l'entre-roues par intégration des mesures. Sur le détail de la figure 3, on a noté A ce point milieu dont la position et la trajectoire T sont suivis pendant le temps d'utilisation. On pourra par exemple utiliser des codeurs optiques incrémentaux de résolution à 1000 points commercialisés sous la marque BAUMER ELECTRIC, la liaison entre la roue et le codeur correspondant s'effectuant par une courroie crantée et des pignons adéquats. Les données fournies par les moyens odométriques que sont les codeurs angulaires C1, C2 pourraient théoriquement suffire si le chariot mobile se déplaçait sans glissement ou sans soulèvement sur le plan de support concerné. Toutefois, notamment dans les magasins, il arrive fréquemment que l'utilisateur imprime un effort important dans direction latérale pour faire tourner le chariot mobile, et induise alors un glissement plus ou moins important des roues Rl, R2 sur le plan de roulement. Dans ce cas, les informations données par les codeurs Cl, C2 ne conviennent plus. C'est pour cela qu'il est avantageux d'utiliser un troisième capteur qui est le capteur pyrométrique C3 dont l'axe de référence est sensiblement vertical, ledit capteur donnant ainsi la vitesse de rotation du chariot autour dudit axe dans un repère absolu. Ainsi, en cas de glissement de passage d'obstacles, on remplace les données venant des codeurs des roues par la valeur donnée par le gyromètre dans le calcul de l'odométrie. En effet, comme le gyromètre permet de calculer la vitesse angulaire dans un repère absolu, ceci complète utilement les informations plus ou moins erronées données par les codeurs angulaires des roues. On pourra par exemple utiliser un gyromètre de marque MURATA (référence ENV 05 DB), un tel gyromètre donnant une tension de sortie comprise entre zéro et cinq volts, la vitesse maximale étant de 80 par seconde pour donc environ 2,5 volts de variation de tension. Ce gyromètre possède une tension d'offset assez constante dans le temps, et il convient bien pour ce type d'application. Ainsi., les données gyrodométriques provenant des trois capteurs précités, à savoir les deux codeurs angulaires Cl, C2, et le capteur gyrométrique C3, sont envoyées aux moyens d'acquisition et de stockage temporaire des données faisant partie de l'unité mobile embarquée 100. Dans la pratique, on verra par la suite qu'il est avantageux de prévoir en outre des moyens de mesure supplémentaires dont les informations sont fusionnées avec les informations de base donnees par les moyens de mesure gyrodométriques Cl, C2, C3. Ces moyens supplémentaires seront décrits plus loin plus en détail en référence à la figure 4. On distingue sur figure 2, une antenne extérieure 108a et une prise de liaison 108b montées sur le boîtier 101 de l'unité mobile embarquée 100, ces organes servant pour la transmission des données à un dispositif de réception 201 associé à l'unité fixe 200. Dans la pratique, la transmission des données s'effectue à distance par voie hertzienne, mais on pourra utiliser les prises de liaison série en branchant un câble de raccordement lorsque le chariot mobile est proche de l'unité fixe 200. On distingue également sur la figure 2 des moyens d'exploitation des informations finales recueillies par l'unité fixe 200 de réception et d'exploitation des données stockées dans l'unité mobile embarquée 100 et transmises à distance à ladite unité fixe. En l'espèce, on distingue ainsi un ordinateur PC 206 dont l'écran permet de visualiser en plan l'espace concerné E, avec une schématisation des différents étals associés, et de visualiser directement la trajectoire T empruntée par le chariot mobile 10 en déplacement. L'unité d'exploitation comporte également une imprimante 207. Ces moyens 206 et 207 de visualisation et/ou d'enregistrement de la trajectoire empruntée par le chariot mobile 10 sont extrêmement précieux la fois pour les gérants des magasins, et pour les distributeurs qui peuvent alors apprécier le comportement de la clientèle en fonction du type de produit offert à la vente et de la disposition de ce produit dans l'étal concerné. On va maintenant se référer la figure 4 pour décrire plus en détail la structure de l'unité mobile embarquée 100 et de l'unité fixe 200, qui constituent les composants fondamentaux du système de localisation d'un chariot mobile conforme à l'invention. Sur la figure 4, on distingue le boîtier hermétique 101 logeant l'unité mobile 100 embarquée sur le chariot. Le boîtier hermétique 101 renferme des batteries 102, qui alimentent une unité d'acquisition 103 recevant les informations provenant des différents capteurs utilisés. On retrouve les informations données par les codeurs Cl, C2 associés aux roues Rl, R2 du chariot mobile 10, qui sont les vitesses V1, V2 de chacune des roues, ainsi que la vitesse de rotation V3 autour d'un axe vertical donnée par le capteur pyrométrique C3. A la différence des codeurs Cl, C2 qui sont associés aux roues du chariot mobile 10, le capteur pyrométrique C3 est logé quant à lui à l'intérieur du boîtier hermétique 101. Les moyens de mesure de l'unité mobile embarquée 100 incluent en l'espèce des moyens de mesure supplémentaires, notés C4, C6, C7, C8, C9, C10 dont les informations sont fusionnées avec les informations de base données par les moyens de mesure gyrodométriques C1, C2, C3. Les capteurs correspondants ne sont naturellement pas limitatifs, et l'on va citer ci-après des capteurs particulièrement avantageux utiliser dans le cadre de l'invention. Le capteur C4 est une caméra dont l'objectif C41 est tourné vers le sol. Une telle caméra est intéressante lorsque le plancher de roulement est quadrillé sous forme de dalles, car il permet d'avoir une bonne approximation des coordonnées x, y du chariot mobile 10 dans le repère plan associé à l'espace de déplacement. I1 existe des caméras miniaturisées à objectif pin hole qui conviennent particulièrement bien pour ce type d'application. Le capteur C5 est un télémètre (simple ou double) fournissant une distance a un obstacle latéral qui est voisin du chariot mobile en déplacement. Il pourra s'agir d'un télémètre à laser ou à ultrasons. Le capteur C6 est un capteur à effet Hall qui donne un paramètre 5 correspondant à l'orientation du chariot par rapport au champ magnétique terrestre. Le capteur C7 est un inclinomètre donnant l'angle A de l'inclinaison du plan de base du chariot mobile par rapport à l'horizontale. Ceci est particulièrement intéressant lorsque le magasin concerné comporte des tapis roulants inclinés ou travelators, car ceci permet de vérifier que l'utilisateur changé de niveau. Le capteur C8 est un accéléromètre, qui permet de mesurer les variations de vitesse du chariot mobile. I1 donne une accélération y qui vient s'ajouter aux autres paramètres transmis à l'unité d'acquisition 103. Enfin, les capteurs C9 et C10 sont des capteurs tels qu'une antenne de détection d'un élément extérieur identifiant. Le capteur C9 coopère avec un capteur passif, tel qu'une plaquette magnétique 51, fixé sur un rayon donné et permet ainsi d'avoir un signal binaire b proximité. De même, le capteur C10 coopère avec une balise infrarouge et permet d'avoir un autre signal binaire b' de proximité. Ces signaux de proximité constituent des informations de recalage très précieuses pour la determination des trajectoires, en particulier pour les moyens de correction prévus à cet effet dans 'unité fixe. Les informations de recalage données par les capteurs C5, C6 ... C10 sont en effet très utiles pour corriger la trajectoire qui est déterminée par un premier calcul de base effectué à partir des données recueillies des capteurs concernés Cl, C2, C3 et aussi C4. Le boîtier hermétique 101 renferme en outre des moyens de stockage 106 des données, et des moyens 107 de transmission à distance de ces données vers l'unité fixe 200. On retrouve ainsi l'antenne 108a et la prise de liaison série 108b, qui sont apparentes sur une face du boîtier 101, et qui sont raccordées à l'unité de transmission 107. Les informations sont transmises par l'unité 107, soit par l'antenne 108a, soit par la prise de liaison série 108b, avec une réception respectivement par 1 antenne 202a la prise de liaison série 202b qui sont prévues sur le boîtier de réception 201 associé à l'unité fixe 200. Ces informations transmises peuvent être soit des informations brutes, c'est-à-dire en particulier les vitesses V1, V2, V3 données par les capteurs gyrodométriques Cl, C3, soit informations travaillées, avec alors coordonnées précises X Y du point fixe A du chariot mobile 10, ainsi que l'angle a fait par la direction principale chariot avec une direction de référence. I1 est alors intéressant de prévoir, comme cela est illustré ici, que les moyens d'acquisition et de stockage de l'unité mobile embarquée 100 incluent des moyens 104 de prétraitement des informations données par les moyens de mesure gyrodométriques ci, C2, C3. Les moyens de prétraitement 104 sont ici associés à une horloge 105 pour donner directement des informations sur la position et l'orientation du chariot mobile 10 à chaque instant considéré Ce prétraitement des informations ne concernera en général pas les autres informations données par les capteurs supplémentaires C4 à C10, ces autres informations étant cependant associées avec le temps T pour leur stockage dans les moyens de stockage 106. L'unité de prétraitement 104 est insérée entre l'unité d'acquisition 103 et l'unité de stockage 106. Elle est bien entendu alimentée en énergie par les batteries 102 qui sont disposées à l'intérieur du boîtier hermétique 101. est intéressant de prévoir que les moyens de stockage 106 stockent périodiquement les données, en particulier avec une fréquence de 20 Herz. Les données stockées peuvent ensuite être également envoyées périodiquement (avec une période éventuellement plus longue) par les moyens de transmission 107 au dispositif de réception 201 de l'unité fixe 200. Les données des différents capteurs sont donc échantillonnées à cette fréquence, puis mémorisées et transférées dans un fichier l'issue du test. Ainsi, vingt fois par seconde, chacun des moyens de mesure gyrodométriques ci à C3 envoie l'information correspondante à l'unité d'acquisition 103 pour que ces données soient traitées dans l'unité de prétraitement 104, afin d'en sortir les paramètres fondamentaux que sont les coordonnées X, Y du point A du chariot mobile, l'angle d'orientation a dudit chariot, et le temps T. Ce quadruplet est ainsi recueilli vingt fois par seconde, et à ce quadruplet s'ajoutent les informations fournies par les autres capteurs C4 à C10, dont les informations de recalage données par les capteurs C5 à C10. On obtient ainsi une détermination extrêmement précise et fiable de la trajectoire empruntée par le chariot mobile. L'unité fixe 200 de réception et d'exploitation des donnees transmises à distance par l'unité mobile embarquée 100 inclut quant à elle un boîtier de réception avec son antenne 202a et sa prise de liaison série 202b, ainsi que moyens 203 de stockage des données. L'unité fixe 200 inclut également des moyens de correction de trajectoire utilisant les informations de recalage données par les capteurs C5 à C10 de l'unité mobile 100, ainsi que la superposition du plan du local concerné et des trajectoires calculées, en combinaison avec des algorithmes de résolution des éventuelles contradictions rencontrées. L'unité fixe 200 inclut également des moyens associes 205 de présentation des données corrigées X, Y, a et T. On retrouve enfin les moyens 206 et 207 de visualisation et d'enregistrement de la trajectoire empruntée par le chariot mobile 10, qui sont associés à l'unité fixe 200. On est ainsi parvenu à réaliser un système de localisation d'un chariot mobile qui permet de déterminer avec une grande précision et une fiabilité très élevée la position et la trajectoire empruntée par le chariot en déplacement. Ce système de localisation ne nécessite pas l'intégration d'un grand nombre de capteurs dans le plancher ou le plafond du local concerné, ce qui en fait un système peu onéreux. En outre, on pourra équiper plusieurs chariots mobiles d'un magasin d'une unité mobile embarquée, l'ensemble des informations recueillies par les différentes unités embarquées étant regroupé dans une même unité fixe de réception et exploitation des données. On peut ainsi disposer des multiples possibilités de mesure, suivies de tests ponctuels, permettant de donner des informations extrêmement précieuses sur le comportement de la clientèle. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, caractéristiques essentielles énoncées plus haut. REVENDICATIONS 1. Système de localisation d'un chariot mobile, caractérise en ce qu'il comporte - une unité mobile (100), incluant une pluralité de moyens (Cl, C2, ... C10) de mesure en continu de la position et de la trajectoire du chariot (10) en déplacement dans un espace déterminé (E), et des moyens (103, 106) d'acquisition et de stockage temporaire des données provenant desdits moyens de mesure ; et - une unité fixe (200) de réception et d'exploitation des données stockées dans l'unité mobile embarquée (100) et transmises à distance ladite unité fixe, permettant de reconstituer le trajet suivi par le chariot (10) dans ledit espace. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que moyens de mesure de l'unité mobile embarquée (100) incluent des moyens odométriques (C1, C2), avec deux codeurs angulaires (C1, C2) associés aux deux roues (R1, R2) d'un même axe du chariot (10). 3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de mesure de l'unité mobile embarquée (l00) incluent des moyens gyrodométriques (C1, C2, C3), avec deux codeurs angulaires (C1, C2) associés aux deux roues (R1, R2) d'un même axe du chariot (10) et un capteur pyrométrique (C3) dont l'axe de référence est sensiblement vertical. 4. Système selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de mesure de l'unité mobile embarquée (100) incluent des moyens de mesure supplémentaires (C4, C5, C6, C7, C8, C9, C10) dont les informations sont fusionnées avec les informations de base données par les moyens de mesure gyrodométriques (C1, C2, C3). 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de mesure supplémentaires comportent une caméra (C4) dont l'objectif est tourné vers le sol et/ou un télémètre (C5) et/ou un capteur à effet hall (C6) et/ou un inclinomètre (C7) et/ou un accéléromètre (C8) et/ou un capteur tel qu'une antenne (C9, C10) de détection d'un élément extérieur identifiant (51, 52). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens d'acquisition et de stockage de l'unité mobile embarquée (100) incluent des moyens (104) de pretraitement des informations données par les moyens de mesure odométriques (C1, C2) ou gyrodométriques (Cl, C2, C3), lesdits moyens de prétraitement étant associés à une horloge (105) pour donner directement des informations sur la position et l'orientation du chariot mobile (10) à chaque instant considère. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens d'acquisition et de stockage (103, 106) de l'unité mobile embarquée (100) sont reliés à des moyens de transmission (107) faisant partie de ladite unité mobile, avec une antenne extérieure (108a) et/ou une prise de liaison série (108b) pour la transmission des données à dispositif de réception (201) associé à l'unité fixe (200). 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que moyens de stockage (106) stockent périodiquement les données, en particulier avec une fréquence de 20 Hz, les données stockées pouvant être également envoyées périodiquement par les moyens de transmission (107) au dispositif de réception (201) de l'unité fixe (200). 9. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'unité mobile (100) avec ses moyens de mesure (C3, C4, ... C10) et ses moyens d'acquisition et de stockage (103, 106) est logée dans un boîtier hermétique (101) fixé à la structure du chariot mobile (10). 10. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'unité fixe (200) de reception et d'exploitation des données transmises à distance par l'unité mobile embarquée (100) inclut un boîtier de réception (201) avec antenne (202a) et/ou prise de liaison série (202b), ainsi que des moyens (203) de stockage données. 11. Système selon la revendication 10, caracterisé en ce que l'unité fixe (200) inclut également des moyens (204) de correction de trajectoire utilisant des informations de recalage données par certains capteurs (C5,... C10) de l'unité mobile (100) ainsi la superposition du plan du local concerné et des trajectoires calculées en combinaison avec des algorithmes de résolution des éventuelles contradictions rencontrées, avec de préférence des moyens associés (205) de présentation des données corrigées. 12. Système selon la revendication 10 ou la revendication 11, caractérisé en ce que l'unité fixe (200) inclut également des moyens (206, 207) de visualisation et/ou d'enregistrement de la trajectoire empruntée par le chariot mobile (10).