FR 2806552 A1 20010921 FR 0016064 A 20001211 La présente demande revendique, selon le paragraphe 35 U.S.C ≈119 des États Unis, le bénéfice de la demande provisoire des États Unis n' 60/170 338 intitulée METHOD AND APPARATUS OF ESTIMATING ROTOR SPEED, c'est-à-dire Procédé et appareil d'estimation de la Vitesse d'un rotor, déposée le 13 décembre 1999. La présente invention concerne les moteurs à induction. Plus particuliè rement, l'invention concerne un procédé et un appareil d'optimisation du rendement d'un moteur à induction. Lorsqu'un moteur à induction à courant alternatif tourne, les champs magnétiques du rotor et du stator interagissent. Les enroulements du stator sont typiquement connectés à une alimentation de forme triphasée ou de forme monophasée. Un champ magnétique tournant radial est formé en appliquant une tension aux bornes des enroulements. Le rotor inclut des barres en aluminium massif coulées selon une configuration en "cage d'écureuil". Les champs magnétiques tournants produits par le stator produisent un courant dans les barres d'aluminium du rotor. IL en résulte dans les barres d'aluminium un champ magnétique qui interagit avec le champ magnetique tournant du stator afin d'engendrer un couple sur le rotor. Le rotor réagit au champ magnétique mais ne se déplace pas à la même vitesse. La vitesse du rotor est en fait légèrement en retard par rapport à la vitesse du champ magnétique tournant. Ce retard est appelé un glissement et est essentiellement une compa raison entre la vitesse du rotor et la vitesse du champ magnétique. Le glisse ment augmente typiquement lorsque la charge augmente. Le rendement des moteurs à induction est moindre lorsqu'il sont légère ment chargés. Afin d'augmenter le rendement du moteur, le flux du moteur peut être réduit en utilisant la flexibilité incorporée dans la plupart des commandes de vitesse variable. Mais déterminer le flux idéal pour optimiser le rendement exige souvent d'utiliser des capteurs onéreux. Une approche classique utilisée pour augmenter le rendement du moteur à induction consiste à capter la différence entre les phases respectives de la tension et du courant d'excitation aux bornes du moteur. Ceci exige d'iden tifier les passages par zéro des formes d'ondes de la tension et du courant. Mais la détection de phase est difficile lorsque la tension du moteur est modulée en largeur d'impulsion à basse fréquence parce que le courant contient des composants dont la forme d'onde est la même que celle de la fréquence de porteuse. Par conséquent, identifier les passages du courant de phase par zéro peut être difficile. Une autre approche utilisée pour augmenter le rendement d'un moteur à induction consistent à régler le glissement du moteur en vue d'un rendement maximal. Pour mesurer le glissement, la vitesse réelle du rotor doit être, soit estimée, soit mesurée. Mais mesurer ou estimer la vitesse du rotor est très onéreux. C'est donc le but de la présente invention que de fournir un procédé et un appareil d'estimation précise du glissement du moteur en n'utilisant qu'un capteur de courant de phase combiné avec la connaissance de la tension et du courant du moteur. Selon un premier aspect, l'invention fournit un procédé d'optimisation du rendement d'un moteur à induction, caractérisé en ce comprend les étapes consistant à : - amener au moteur une puissance en courant alternatif triphasé pour -exciter le moteur ; - mesurer une tension analogique de bus en courant continu, un courant continu analogique de bus et un courant de phase ; - déterminer une tension de phase estimée sur la base de tension analo gique bus en courant continu et du courant continu analogique de bus ; - déterminer une valeur réelle d'un courant de production couple sur la base tension analogique de bus en courant continuf du courant continu analogique de bus, du courant de phase et de la tension de phase estimée ; - déterminer une valeur estimée de courant de production de couple ; - comparer la valeur réelle de courant de production de couple et la valeur estimée courant de production de couple ; - déterminer un terme d'erreur qui représente la différence entre les valeurs réelle et estimée du courant de production de couple ; - modifier la valeur estimée de tension de phase sur la base du terme d'erreur ; et ajuster la puissance en courant alternatif triphasé amenée moteur sur la base de la tension estimée de phase. Le procédé peut comprendre en outre l'étape consistant à convertir en une tension numérique en courant continu un courant continu numérique la tension analogique de bus en courant continu et le courant analogique continu de bus, et ou l'étape consistant a : > convertir la tension estimée de phase en une puissance en courant alternatif triphasé. Les étapes de détermination d'une valeur réelle de courant de production de couple et de détermination du terme d'erreur peuvent être mises en oeuvre en utilisant un microprocesseur. L'étape de conversion de la tension de bus en courant continu et du courant continu de bus en signaux numériques peut utiliser convertisseur d'analogique ' numérique. Le terme d'erreur peut être calculé sur la base d'une différence entre un facteur de puissance souhaité et un facteur de puissance calculé. Selon deuxième aspect, l'invention réalise un moteur à induction ,.caractérisé en ce qu'il comprend - un rotor - un stator - un circuit de surveillance pour surveiller une tension analogique de bus en courant continu et un courant continu analogique de bus , - un circuit d'estimation de Pun des éléments suivants : glissement, facteur de puissance et courant de production de couple du moteur ; et - un circuit de compensation pour modifier le flux dans le moteur afin que le moteur fonctionne selon le glissement prédéterminé. On peut prévoir que : - le circuit soit un microprocesseur ; et/ou que. - le circuit inclue en outre un circuit comparateur pour comparer la tension réelle qui est appliquée au moteur et une tension estimée appli quée au moteur ; et/ou que le circuit de compensation soit un régulateur ; et/ou que le circuit de compensation augmente ou diminue la tension appliquée au moteur en réponse au circuit. Selon un troisième aspect, l'invention réalise un circuit d'optimisation de rendement caractérisé en ce qu'il comprend : - un circuit de surveillance pour surveiller une tension analogique de bus en courant continu et un courant continu analogique de bus - - un circuit d'estimation du glissement prédéterminé du moteur ; et - un circuit de compensation pour ajuster la tension appliquée au moteur afin que le moteur fonctionne selon le glissement prédéterminé. Pour cet aspect de l'invention aussi, on peut prévoir que - le circuit soit un microprocesseur ; et/ou que le circuit inclue en outre un circuit comparateur pour comparer la tension réelle qui est appliquée au moteur et une tension estimée appliquée au moteur ; et/ou que - le circuit de compensation soit un régulateur ; et/ou que le circuit de compensation augmente ou diminue la tension appliquée au moteur en réponse au circuit. Selon un quatrième aspect, l'invention réalise un circuit d'optimisation du rendement d'un moteur à induction caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen de mesure pour mesurer une tension analogique de bus en courant continu et un courant continu analogique ; - un moyen de conversion pour convertir la tension analogique de bus en courant continu et le courant continu analogique de en une tension numérique de bus en courant continu et un courant continu numérique de bus ; - un moyen d'estimation pour estimer une tension de phase - un premier moyen de calcul pour calculer une valeur reelle de courant de production de couple sur la base de la tension numérique de bus en courant continu, du courant continu numérique de bus, et de la tension de phase estimée ; un moyen de comparaison pour comparer la valeur réelle du courant de production de couple et la valeur estimée du courant de production couple un deuxième moyen de calcul pour calculer un terme d'erreur qui repre sente la différence entre les valeurs réelle et estimée du courant production de couple ; et un moyen d'ajustement pour modifier la valeur estimée de tension phase sur la base du terme d'erreur. Selon un cinquième aspect, l'invention réalise un système de traitement données destiné à déterminer le glissement de moteur à induction caracte risé en ce qu'il comprend : - un processeur informatique pour traiter des données - un support de mémoire pour mémoriser des données - un signal de déclenchement pour initialiser le support de mémoire un circuit de surveillance pour surveiller une tension analogique de bus courant continu et un courant continu analogique de bus un circuit d'estimation du mouvement du moteur ; et - "un circuit de compensation pour modifier le flux dans le moteur afin le moteur fonctionne selon le glissement. Pour cet aspect de l'invention aussi, on peut prévoir que - le circuit soit un microprocesseur ; et/ou que. - le circuit inclue en outre un circuit comparateur pour comparer la tension réelle qui est appliquée au moteur et une tension estimée appliquée au moteur ; et/ou que - le circuit de compensation soit un régulateur ; et/ou que - le circuit de compensation augmente ou diminue la tension appliquée au moteur en réponse au circuit. Selon un sixième aspect, l'invention réalise un produit programme ou des moyens de traitement informatique pour déterminer le glissement d'un moteur à induction,, caractérisés en ce qu'ils comprennent - un support utilisable par ordinateur dans lequel est incorporé un code de programme lisible par ordinateur pour estimer le glissement du moteur ; un code de programme lisible par ordinateur pour amener l'ordinateur à déterminer une tension estimée nécessaire pour que le moteur fonctionne selon le glissement prédéterminé ; un code de programme lisible par ordinateur pour amener l'ordinateur à comparer la tension réelle appliquée au moteur et la tension estimée nécessaire pour que le moteur fonctionne selon le glissement prédé terminé ; et un code de programme lisible par ordinateur pour amener l'ordinateur à ajuster la tension appliquée au moteur afin que le moteur fonctionne selon le glissement prédéterminé. Le principal avantage de l'invention est de permettre l'optimisation du rendement du moteur en déterminant le glissement du moteur. Un autre avantage de l'invention consiste en ce quelle fournit une esfl- mation précise du glissement du moteur en n'utilisant qu'un capteur de courant de phase. "Les buts, particularités et avantages de la présente invention exposés ci- dessus ainsi que d'autres ressortiront davantage de la description suit de modes de réalisation préférés en conjonction avec les dessins dans lesquels : - La Figure 1 est un schéma un schéma fonctionnel d'un moteur à induction qui inclut un circuit d'optimisation du rendement pour commander un moteur à induction ; - la Figure 2 est une vue schématique d'un autre mode de réalisation du circuit d'optimisation du rendement du moteur à induction. Avant d'expliquer de façon détaillée un mode de réalisation de l'invention, il faut comprendre que l'invention n'est pas limitée dans son application aux détails de construction et d'agencement des composants, exposés dans la description qui suit ou illustrés aux dessins. D'autres modes de réalisation de l'invention sont possibles et peuvent être exécutés de diverses manières. Il faut également comprendre que la phraséologie et la terminologie utilisees ici ne le sont qu'à des fins de description et ne doivent pas être considérées comme limitant l'invention. La Figure 1 représente une vue schématique d'un moteur à induction 10 qui incorpore l'invention. Les détails du moteur à induction sont classiquement connus dans l'art et ne font pas partie de l'invention. Le moteur ' induction ne sera donc pas décrit en détail. Le moteur 10 inclut un circuit d'optimisation 100 du rendement pour commander l'excitation du stator 38. Le circuit d'optimisation 100 de rendement inclut un circuit de mesure 104 pour mesurer une tension 108 de bus courant continu et un courant continu 1 12 de bus. La tension de bus en courant continu et le courant continu de bus sont introduits dans un convertisseur d'analogique à numérique ou A/N 122 qui connecté électriquement à un circuit 124. circuit 124 peut être un microprocesseur ou peut consister en composants discrets. Dans le mode de réalisation de l'invention ' inclut un microprocesseur, le procédé de l'invention est de préférence mis en application en utilisant, soit un programme de logiciel informatique ou, en d'autres termes, un programme de logiciel d'ordinateur, soit des programmes mémorisés dans la mémoire destinée au microprocesseur. Le circuit 124 inclut un composant 1 44 de circuit de courant de pro duction de couple, un composant 1 48 de circuit comparateur, composant 152 circuit régulateur et un composant 156 de circuit de rétroaction. Le circuit 100 inclut également un inverseur 132 et un circuit 168 de conversion en valeurs efficaces, ou conversion RMS selon le terme anglo- saxon, connectés de la manière représentée. En cours de fonctionnement, le glissement selon lequel le moteur fonctionne à un rendement maximum est constant pour un moteur à induction donné. Par conséquent, abaisser la tension de fonctionnement V# jusqu'à ce que (Smax.eff.) soit atteint est l'une des méthodes qui assure une fonctionnement du moteur à son rendement maximum. Lorsque le moteur fonctionne selon un glissement quelconque moindre que le glissement nominal, le circuit d'optimisation 100 de rendement, conforme à l'invention, utilise la relation entre le composant de production de couple et le composant Id de production de flux du courant 4 appliqué au moteur. Le circuit de mesure 04 mesure une tension 108 de bus en courant continu et un courant continu 1 12 de bus. Cette tension et ce'côurant sont de préférence mesurés par l'intermédiaire d'un bus de tensio n et de courant. La tension 108 de bus en courant continu et le courant continu 1 12 de bus sont des signaux analogiques qui sont convertis par le convertisseur d'analogique à numérique, ou A/N 122, un signal numérique de tension 1 16Vdc et un signal numérique de courant 120 1 & . Le signal numérique 116 de tension et le signal numérique 120 de courant, ainsi qu'une valeur de condition initiale de la tension de phase 128 V#, sont envoyés au circuit 44 de courant de production de courant. En supposant une absence de perte à l'inverseur 132, l'équation de conservation de la puissance dans l'inverseur est : Pin Vd, . Id, V# l# COS(O) P..t ou 0 est l'angle entre la tension de phase V# et le courant de phase 4. En résolvant le facteur de puissance, on obtient : En supposant que 0 et # angle entre le courant de phase et le courant de production de couple) sont approximativement égaux, le composant de production de couple du courant lq est approximativement défini par l'équation suivante : Le circuit 144 de production de couple calcule l'approximation du composant de production de couple du courant 158 lq en tant que 4 Coso, et il introduit le courant 158 dans un circuit comparateur 1 48. Le circuit comparateur 148 compare courant 158 à une valeur souhaitée 160 de courant de production de couple. La valeur souhaitée 160 de courant de production de couple, I# cosoc.d est déterminée par le circuit de rétroaction 156. Le courant de phase 36 I# est mesuré en utilisant un capteur non representé aux bobines du moteur. Le courant de phase 136 l# est entre dans le circuit 168 de conversion en valeurs efficaces où le courant de phase 136 en courant alternatif l# est converti en une valeur efficace 172 de l#RMs du courant de phase 136 l#. La valeur efficace 172, ainsi que le facteur de pu! ssance PFmax.eff. coso#d pour le rendement maximum qui une constante connue pour le moteur, sont introduites dans le circuit de rétro action 156. Sur la base des paramètres du moteur, le circuit de rétroaction 156 détermine l'angle, entre la tension de phase V# et le courant de phase l#, qui approprié pour un rendement maximum. De façon plus spécifique, le circuit de rétroaction 156 calcule le cosinus de l'angle en factorisant ainsi la modification de l'angle de l# à lq et il en résulte la valeur estimee, l# COSOc.d. 160 du courant de production de couple circuit comparateur 148 compare la valeur souhaitée l# cosoc.d 160 du courant de production de couple et le courant 158 pour engendrer un terme d'erreur 170 qui représente la différence entre le courant calculé et le courant souhaité de production de couple. Le terme d'erreur 170 est envoyé au circuit régulateur 152. Si les valeurs calculée et souhaitée du courant de production de couple sont égales, le terme d'erreur 170 est de zéro. -Le régulateur 152 augmente ou diminue du terme d'erreur 1 la tension de phase de consigne ou, en d'autres termes la tension de phase définie par instruction 128 V#, en engendrant une nouvelle valeur pour la tension de phase de consigne 128. Si les valeurs calculée et souhaitée du courant de production de couple sont les mêmes, le terme d'erreur 170 est égal à zéro et la tension de phase de consigne ne varie donc pas. La nouvelle tension de phase de consigne commandée est ensuite introduite dans l'inver seur 132, qui convertit en une puissance alternative triphasée la puissance rectifiée en courant continu. La puissance alternative triphasée est ensuite appliquée aux bornes 38 du moteur 10. La nouvelle tension de phase de consigne 128 V# est aussi envoyée en rétroaction à partir du régulateur 152 et est utilisée comme tension de phase suivante de consigne V# pour déterminer le courant réel de production de couple, et le cycle se répète. En mettant constamment à jour la tension de phase consigne V#, le moteur 10 peut fonctionner en continu selon glissement voulu, ce qui augmente le rendement du moteur. Figure 2 illustre schématiquement un autre mode de réalisation du circuit d'optimisation du rendement du moteur à induction. Des éléments similaires sont identifiés par des références numériques similaires. Comme représenté à la Figure 2, l'entrée 160 du circuit de calcul 148 est simplement le facteur de puissance souhaité COSO#d, et l'entrée 158 dans le circuit de calcul qui provient du circuit 144 du courant de production de couple, est un facteur de puissance calculé cosO qui est calculé d'une manière semblable a 4cosO sauf toutefois pour l'opération additionnelle de division est exécutée en utilisant 4. On y parvient en appliquant directement le courant de phase efficace 172 l#Pms au circuit 1 44 de production de couple par l'intermédiaire d'un convertisseur d'analogique à numérique A/N 122 et par l'intermédiaire dune boucle de rétroaction comme représenté à la Figure 1 Le fonctionnement d'ensemble du circuit d'optimisation 200 de rendement est plus simple que celui du circuit d'optimisation 100 de rendement, et exige donc un temps moindre pour la mise à jour de la tension de phase consigne V#. #Diverses particularités et avantages de l'invention sont exposés dans revendications qui suivent. R E V E N D 1 C A T 10 N S 1. Procédé d'optimisation du rendement d'un moteur (10) à induction, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : amener au moteur (10) une puissance en courant alternatif triphasé pour exciter le moteur (l 0) ; mesurer (Il 04) une tension analogique (Il 08) de bus en courant continu, un courant continu analogique (1 12) de bus et un courant de phase (4136); déterminer une tension de phase (V#, 1 estimée sur la base de la tension analogique (108) de bus en courant continu et du courant continu analogique (1 12) de bus ; - déterminer une valeur réelle (1q, 158) courant de production de couple sur la base de la tension analogique (108) de bus en courant continu, du courant continu analogique 1 2) de bus, du courant de phase (l#, 136) et de la tension de phase estimée (V#, 128) ; - déterminer une valeur estimée (l# cosO##.d, de courant de produc tion de couple ; - -comparer la valeur réelle (1q, 158) de courant de production de couple et la valeur estimée (l# cosO#.d) de courant production de couple - déterminer un terme d'erreur (170) qui représente la différence entre les valeurs réelle (1q, 15 8) et estimée (l# COSOc.d, 160) du courant de production de couple ; - modifier la valeur estimée de tension de phase (V#, 128) sur la base du terme d'erreur (170) ; et - ajuster la puissance en courant alternatif triphasé amenée au moteur (Il 0) sur la base de la tension estimée (V#, 128) phase. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à convertir la tension' analogique (108) de bus en courant continu et le courant analogique continu ( 12) de bus en une tension numérique (Il 16 Idc) en courant continu et courant continu numérique (1201dc). 3. Procédé selon la revendication 1 . caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à convertir la tensiori de phase estimée (V#, 128) une puissance en courant alternatif triphasé. 4. Procédé selon la revendication 1. caractérisé en ce que les étapes détermination d'une valeur réelle (1q, 158) de courant de production de couple et de détermination du terme d'erreur (170) sont mises en oeuvre utilisant un microprocesseur ( 1 24). 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape conversion de la tension de bus (108) en courant continu et du courant continu (1 12) de bus en signaux numériques (1 16Vdc, 120 Idc) utilise un convertisseur d'analogique à numérique (A/N 122). 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le terme d'erreur (170) est calculé sur la base d'une différence entre un facteur de puissance souhaité (COSO,.d) et un facteur de puissance calculé (cosO). 7. Moteur (10) à induction caractérisé en ce qu'il comprend - un rotor ; - un stator (38) - -un circuit de surveillance (104) pour surveiller une tension analogique (108) de bus en courant continu et un courant continu analogique (1 12) de bus ; - un circuit d'estimation de l'un des éléments suivants : glissement facteur de puissance (cosec.d) et courant de production (1q, 1 de couple du moteur (10) ; et - un circuit de compensation (152) pour modifier le flux dans le moteur (10) afin que le moteur (10) fonctionne selon le glissement prédé terminé 8. Moteur (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit est un microprocesseur (1 24). 9. Moteur (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit inclut en outre un circuit comparateur (1 48) pour comparer la tension réelle qui est appliquée au moteur (10) et une tension estimée appliquée au moteur (10). 10. Moteur (Il 0) selon la revendication 7 caractérisé en ce que le circuit de compensation (Il 52) est un régulateur (Il 52). 11. Moteur (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit de compensation (152) augmente ou diminue la tension appliquée au moteur (10) en réponse au circuit. 12. Circuit d'optimisation de rendement caractérisé en ce qu'il comprend : - un circuit de surveillance (104) pour surveiller une tension analogique (108) de bus en courant continu et un courant continu analogique (1 12) de bus ; - un circuit d'estimation du glissement prédéterminé (Smax.eff.) du moteur (10) ; et - un circuit de compensation (152) pour ajuster la tension appliquée au moteur (10) afin que le moteur (10) fonctionne selon glissement prédéterminé (Sm#x.,#ff.). 13. Circuit selon la revendication 12, caractérisé en ce que circuit est un microprocesseur (124). 1 4. Circuit selon la revendication 12, caractérisé en ce le circuit inclut en outre un circuit comparateur (Il 48) pour comparer la tension réelle qui appliquée au moteur ( 10) et une tension estimée appliquée au moteur ( 1 15. Circuit selon la revendication 12, caractérisé en ce que le circuit de compensation (1 52) est un régulateur (1 52). 16. Circuit selon la revendication 12, caractérisé en ce que le circuit de compensation (Il 52) augmente ou diminue la tension appliquée au moteur (10) en réponse au circuit. 17. Circuit d'optimisation du rendement d'un moteur à induction caractérisé en ce qu'il comprend : - un moyen de mesure (104) pour mesurer une tension analogique (108) de bus en courant continu et un courant continu analogique (Il 12) ; - un moyen de conversion (A/N 122) pour convertir tension analo gique (108) de bus en courant continu et le courant continu analogique (1 2) de bus en une tension numérique (1 16Vdc) de bus courant continu et un courant continu numérique (1 20 Id,) de bus ; un moyen d'estimation pour estimer une tension de phase 128) un premier moyen de calcul pour calculer une valeur réelle 158) de courant de production de couple sur la base de la tension numérique de (116 Vdc) en courant continu, du courant continu numerique (120 Idc) de bus, et de la tension de phase (V#, 128) estimée un moyen de comparaison pour comparer la valeur réelle (1q, 158) du courant de production de couple et la valeur estimée (4 COSOC.d, 160) du courant de production de couple ; un deuxième moyen de calcul pour calculer un terme derreur (170) qui représente la différence entre les valeurs réelle (1q, 158) et estimée (I# COSOcmdi 160) du courant de production de couple ; et un moyen d'ajustement pour modifier la valeur estimée de tension de phase (V#, 128) sur la base du terme d'erreur (170). 18. Système de traitement de données destiné à déterminer le glissement de moteur (10) à induction caractérisé en ce qu'il comprend : - - un processeur informatique ( 1 2 4) pour traiter des données - un support de mémoire pour mémoriser des données ; - un signal de déclenchement pour initialiser le support de mémoire - un circuit de surveillance (104) pour surveiller une tension analogique (108) de bus en courant continu et un courant continu analogique (1 12) de bus ; - un circuit d'estimation du glissement (Smax.eff.) du moteur ( 10) ; et - un circuit de compensation (152) pour modifier le flux dans le moteur (Il afin que le moteur ( 10) fonctionne selon le glissement (Smax.eff.). 1 Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le circuit est un microprocesseur (1 24). 20. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le circuit inclut en outre un circuit comparateur ( 1 48) pour comparer la tension réelle qui est appliquée au moteur (10) et une tension estimée appliquée au moteur (10). 2 1. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le circuit de compensation (1 52) est un régulateur (Il 52). 22. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que le circuit compensation (1 52) augmente ou diminue la tension appliquée au moteur (10) en réponse au circuit. 23. Produit programme informatique pour déterminer le glissement (smax.eff.) d'un moteur (10) à induction, caractérisé en ce qu'il comprend : un support utilisable par ordinateur dans lequel est incorporé un code programme lisible par ordinateur pour estimer le glissement (S..,ff.) du moteur (Il 0) ; un code de programme lisible par ordinateur pour amener l'ordinateur à déterminer une tension estimée nécessaire pour que le moteur (10) fonctionne selon le glissement prédéterminé ; - un code de programme lisible par ordinateur pour amener l'ordinateur à comparer la tension réelle appliquée au moteur (10) et la tension esti mée nécessaire pour que le moteur (10) fonctionne selon le glissement prédéterminé (S..,x.eff.) ; et - .-un code de programme lisible par ordinateur pour amener l'ordinateur à ajuster la tension appliquée au moteur (10) afin que le moteur (10) fonctionne selon le glissement prédéterminé (S...eff.).