FR 2796875 A1 20010202 FR 9910003 A 19990729 La présente invention concerne la fabrication de préhenseurs modu laires munis de ventouses à aspiration par le vide servant à convoyer des matériaux du type métal, carton, verre, bois, dans tous types d'industries Voir pièce 1. La fabrication de ces préhenseurs est généralement faite d'une ma nière non industrielle, différente selon l'environnement industriel, sou vent en tube acier mécano-soudé, à chaque fois au dernier moment, à partir d'un prototype de pièce à convoyer, conçu par les services maintenance des usines. La standardisation de ces préhenseurs n'est pas une priorité et ne fait pas l'objet de recherche en matière de productivité. Le préhenseur modulaire permet de palier à tous ces désagréments, un prototype de la pièce à convoyer n'est plus nécessaire puisque le préhen seur peut être conçu à partir de la bande numérisée de la pièce. Le nombre important de pièces standards permet de le monter en quelques dizaines de minutes de par sa modularité. En outre, le réglage peut s'ef fectuer en trois dimensions. Dans ce cas, la préhension de pièces en for me gauche et complexe est possible. I1 est composé d'une âme centrale en profilé aluminium de carré de 50 Réf. PRS 50 001 VOIR pièce 2 plan du carré de 50, ou de 40 Réf. PRS 40 001 VOIR pièce 3 plan du carré de 40. La dimension est définie en fonction de la taille de la pièce à convoyer. Sur ces âmes viennent se fixer perpendiculairement plusieurs profilés de 30 Réf. PRS 30 001 VOIR pièce 4 plan du carré de 30. Le système de fixation raccord Réf. RAC 01 345 pièce 5 et les équerres Réf. EQU 20 060 pièce 6 permet de régler ai sément les différents profilés de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 à l'empla cement choisi. La longueur des profilés de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 étant déterminée par la position des ventouses qui, elles-mêmes, sont fonction de la géométrie de la pièce à convoyer. Au bout des profilés de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 sont fixés des supports rotules Réf. SPR 01 112 pièce 7 - plan du profil pièce 17 - dans lesquelles sont montées, en fonction du besoin, des rotules simples Réf. ROT 01 110 pièce 8 ou des rotules à ressort Réf. ROR 01 104 pièce 9. Le montage de tous les éléments est représenté par les ensembles 10 et 16. Les supports rotules Réf. SPR 01 112 pièce 7 sont fixées sur le profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 par des plaquettes Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 qui coulissent à l'intérieur de celui-ci et qui permettent ainsi d'apporter un réglage supplémentaire. Les deux différentes sortes de rotules Réf. ROT 01 110 et Réf. ROR 01 104 pièce 9 permettent un débattement angulaire de 22 ce qui permet d'affiner le réglage final. Les différentes sortes de ventouses sont choisies en fonction de la place disponible sur la pièce à convoyer, de son poids, et elles sont fixées au bout des rotules ensem- ble 10 et 16. En cas de besoin de réglage en hauteur, il existe plusieurs types de ral longes Réf. RAL 01 114 à 120 pièce 11 couvrant la plupart des réglages nécessaires. Dans le cas de pièces gauches nécessitant un débattement an- gulaire supérieur à celui obtenu avec les supports rotules Réf. SPR 01 112 pièce 7 et les rotules Réf. ROT 01 110 pièce 8 et Réf. ROR 01 104 pièce 9, il existe les cales pentées Réf. CPE 01 190 pièce 12 et Réf. CPE 01 191 pièce 12 permettant d'accentuer l'angle de 15 dans un cas et 35 dans l'autre cas. L'assemblage de toutes ces pièces permet de construire un préhenseur modulaire étant capable de répondre à tous les besoins. Les formes parti culièrement étudiées des profilés, ainsi que l'ensemble des pièces stan dards en alliage léger permettent d'obtenir un ensemble d'une grande ri gidité avec un poids relativement faible. Sur les trois sortes de profilé, des formes ont été spécialement étudiées afin de clipser deux types de tuyau d'aspiration ce qui apporte un gain de temps au montage et évite de les fixer avec des colliers VOIR FIGURE 18. Ils sont tous les trois étu diés pour recevoir la plaquette de fixation Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 ce qui permet de ne stocker qu'une seule référence de plaquette et d'obtenir une bonne qualité de serrage dans les profilés de 30. Le trou intérieur des profilés est conçu de façon à être directement taraudable dans des pas ISO sans besoin d'usinage. Le préhenseur modulaire est fixé sur un robot ou sur un système mé canisé à l'aide de l'interface spécialement étudiée à cet effet Réf. ITF 50 001 pièce 14 pour le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et Réf. ITF 40 001 pièce 15 pour le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. Cette interface de par son serrage irréversible à came en coin de profilé, dans les deux cas,permet une grande rigidité de serrage et une bonne répétabilité de la précision de positionnement du préhenseur modu laire. Le préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la tor sion et à la flèche particulièrement bonne. De plus sur deux côtés opposés du profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2, le diamètre des formes et la largeur de rainure d'entrée don nent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettent de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3 et au pro filé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implan tation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3 dont les formes de la struc ture ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne. De plus sur deux côtés du profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3, le diamètre des formes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la pos sibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et au pro filé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implan tation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 dont les formes de la struc ture ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne. De plus sur deux côtés du profilé carré de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, le diamètre des formes et la largeur de rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et au profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3, cela a pour conséquence de n'a voir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplé mentaire. Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que les différentes pièces de fixations, raccord Réf. RAC 01 345 pièce 5, équerre Réf. EQU 20 060 pièce 6, plaquette Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 permeent au profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 de se fixer à n'importe quel endroit choi si le long de l'âme centrale constituée soit par le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 ou le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule Réf. ROT 01 110 Pièce 8 qui, une fois montée dans le support rotule Réf. SPR 01 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement angulaire de 22 , permettant ainsi de con voyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. VOIR montage général ensemble 10. Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule dont l'axe est monté avec un ressort Réf. ROR 01 104 pièce 9 qui, une fois montée dans le support rotule Réf. SPR 01 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement angu laire de 22 permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. De plus, les rotu les à ressort Réf. ROR 01 104 pièce 9 permettent d'absorber les défauts géométriques et aussi les chocs. VOIR montage général ensemble 16. Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de sup port rotule Réf. SPR 01 112 pièce 7 dont la forme permet de monter les rotules Réf. ROT 01 110 pièce 8 et les rotules à ressort Réf. 01 104 pièce 9 permettant ainsi un débattement angulaire de 22 . Leurfixation sur le profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 avec les plaquettes Réf. PLA 04 OM6 permet de faire coulisser l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu le long du profilé de 30 Réf. PRS 30 001 figure 4. Voir montage général erisemblè 19 et 20. Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de ral longes Réf. RAL 01 114 à 120 pièce 11 permettant ainsi aux ventouses d'aller aspirer des pièces dont les formes ou les dénivelés sont im portants. Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de cales pentées Réf. CPE 01 190 et Réf. CPE 01 191 pièce 12 permettant d'accen tuer l'angle de 15 dans un cas et 35 dans le deuxième cas. Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que sa fixation sur le robot ou sur le système mécanisé est effectué par, soit une interface Réf. ITF 50 001 pièce 14 pour le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2, soit par une interface Réf. ITF 40 001 pièce 15 pour le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. La conception de ces interfaces permet un serrage efficace du pré henseur modulaire par came à serrage irréversible, donc une grande ridi- dité de serrage, de plus, elle permet une bonne répétabilité de la pré cision au montage puisque le serrage s'effectue sur le coin des profilés, interchangeabilité des préhenseurs en quelques secondes. REVENDICATIONS 1) Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la tor sion et à la flèche particulièrement bonne. De plus sur deux côtés opposés du profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2, le diamètre des formes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8 et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6.VOIR F..IGURE 18. Pour finir, sur les deux côtés, les formes des glissières permet tent de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3 et au profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous datenons une bonne implan tation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. 2) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne. De plus sur deux côtés du profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3, le diamètre des formes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la pos sibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 04 0M6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et au pro filé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implan tation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. 3) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une ré sistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne. De plus sur deux côtés du profilé carré de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, le diamètre des formes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et au profi lé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3, cela a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implan tation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. 4) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé par le fait que les différentes pièces de fixations, raccord Réf. RAC 01 345 pièce 5, équerre Réf. EQU 20 060 pièce 6, plaquette Réf. PLA 04 OM6 pièce 13 permettant au profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 de se fixer à n'importe quel endroit choisi le long de l'âme centrale constituée soit par le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 ou le profilé de 40 Réf-PRS 40 001 pièce 3. 5) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule Réf. ROT 01 110 pièce 8 qui, une fois montée dans le support rotule Réf. SPR 01 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement angulaire de + 22 , permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'af finer les réglages au dernier moment. VOIR montage général ensemble 10. 6) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par un pièce en forme de rotule dont l'axe est monté avec un ressort Réf. ROR 01 104 pièce 9 qui, une fois montée dans le support rotule Réf. SPR 01 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement angulaire de 22 permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. De plus, les rotules à ressort RéF. ROR 01 104 pièce 9 permettent d'absorber les défauts géométriques et aussi les chocs. VOIR montage général ensem ble 16. 7) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé en ce qu'il est constitué de support rotule Réf. SPR 01 112 pièce 7 dont la forme permet de monter les rotules Réf. ROT 01 110 pièce 8 et les rotu les à ressort Réf. ROR 01 104 pièce 9 permettant ainsi un débattement angulaire de 22 . Leur fixation sur le profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 avec les plaquettes Réf. PLA 04 OM6 permet de faire coulisser l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu le long du profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4. VOIR montage général ensemble 19 et 20. 8) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé en ce qu'il est constitué de rallonges Réf. RAI. 01 114 à 120 pièce 11 permet tant ainsi aux ventouses d'aller aspirer des pièces dont les formes ou les dénivelés sont importants. 9) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé en ce qu'il est constitué de cales pentées Réf. CPE 01 190 et Réf. CPE 01 191 pièce 12 permettant d'accentuer l'angle de 15 dans un cas et 35 dans le deuxième cas. 10) Préhenseur modulaire selon la revendication 1) caractérisé par le fait que sa fixation sur le robot ou sur le système mécanisé est ef fectué par, soit une interface Réf. ITF 50 001 pièce 14 pour le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2, soit par une interface Réf. ITF 40 001 pièce 15 pour le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. La conception de ces interfaces permet un serrage efficace du pré henseur modulaire par came à serrage irréversible, donc une grande rigi dité de serrage, de plus, elle permet une bonne répétàbilité de la pré cision au montage puisque le serrage s'effectue sur le coin des profilés, interchangeabilité des préhenseurs en quelques secondes.