FR 2802362 A1 20010615 FR 0016062 A 20001211 La présente demande revendique, selon le paragraphe 35 U.S.C ≈119 des États Unis, le bénéfice de la demande provisoire des États Unis n 60/170 338 intitulée METHOD AND APPARATUS OF ESTIMATING ROTOR SPEED, c'est-à-dire Procédé et appareil d'estimation de fa vitesse d'un rotor, déposée le 13 décembre 1999. La présente invention concerne des moteurs à induction et, plus particu lièrement, l'invention concerne un procédé et un appareil destinés à mesurer indirectement le glissement d'un moteur à induction et à utiliser la mesure pour établir une commande de vitesse. Lorsqu'un moteur à induction à courant alternatif tourne, les champs magnétiques du rotor et du stator interagissent. Les enroulements du stator sont typiquement connectés à une alimentation de forme triphasée ou de forme monophasée. Un champ magnétique tournant radial est formé en appliquant une tension aux bornes des enroulements. Le rotor inclut des barres en aluminium massif coulées selon une configuration en "cage d'écureuil". Les champs magnétiques tournants produits par le stator produisent un courant dans les barres d'aluminium du rotor. II en résulte dans les barres d'aluminium un champ magnétique qui interagit avec le champ magnétique tournant du stator afin d'engendrer un couple sur le rotor. Le rotor réagit au champ magnétique mais ne se déplace pas à la même vitesse. La vitesse du rotor est en fait légèrement en retard par rapport à la vitesse du champ magnétique tournant. Ce retard est appelé un glissement et est essentiellement une compa raison entre la vitesse du rotor et la vitesse du champ magnétique. Le glisse ment augmente typiquement lorsque la charge augmente. Dans certaines applications dans lesquelles une commande de vitesse variable (c'est-à-dire un dispositif de commande) est utilisée pour un moteur à induction, il est souhaitable d'établir une vitesse de fonctionnement constante pour le moteur. Mais la vitesse du moteur tend à varier en fonction de la charge appliquée au moteur. Pour atteindre une vitesse constante lorsqu'une charge varie, la commande a donc besoin d'une information concernant la vitesse réelle du moteur. En d'autres termes, il faut appliquer à la commande une rétroaction électronique de la vitesse du rotor. Dans l'art antérieur, cette rétroaction envoyée au dispositif de commande est typiquement mesurée au moyen d'un tachymètre qui peut être à la fois onéreux et peu fiable. D'autres procédés utilisent un modèle du moteur, en combinaison avec une tension de phase et un courant de phase, et des algorithmes mathématiques complexes pour mesurer indirectement la vitesse du rotor. 11 faut un circuit ou un micro processeur beaucoup plus complexe et plus onéreux pour exécuter ces calculs. C'est donc le but de l'invention que de fournir un procédé et un appareil destinés à mesurer indirectement le glissement d'un moteur â induction et à utiliser la mesure pour fournir au dispositif de commande une information réelle de vitesse afin d'établir une commande à vitesse constante du moteur à induction. Selon un premier aspect, l'invention fournit un procédé d'établissement d'une commande de vitesse de moteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée ; - mesurer indirectement le glissement du moteur ; et - ajuster la consigne de vitesse ou, en d'autres termes, l'instruction de vitesse en réponse au glissement pour maintenir une vitesse constante. L'étape de mesure indirecte du glissement du moteur peut inclure en outre les étapes consistant à fournir une tension de bus en courant continu, un courant continu de bus, une tension de moteur en courant alternatif et un courant alternatif de moteur, et calculer le facteur de puissance du moteur en utilisant la tension de bus en courant continu, le courant continu de bus, la tension de moteur en courant alternatif et le courant alternatif de moteur. L'étape de mesure indirecte du glissement de moteur peut inclure en outre l'étape consistant à calculer le glissement sur la base du facteur de puissance. Cette technique est particulièrement efficace pour des excitations à vitesse variable pour des vitesses plus élevées pour deux raisons. La première est qu'il existe deux glissements pour chaque valeur de facteur de puissance, l'un à des vitesses relativement faibles et l'autre à des vitesses relativement élevées. La deuxième raison est que, à des fréquences de commande différentes, la résistance du stator représente un pourcentage plus grand de l'impédance de perte du moteur, ce qui modifie la relation entre le facteur de puissance et le glissement. Â des vitesses plus élevées, l'influence de la résistance du stator sur cette relation est nominale. Le glissement est ensuite utilisé pour calculer une valeur réelle de vitesse du moteur. Cette valeur est envoyée en "rétroaction " au régulateur pour permettre au dispositif de commande de mettre en oeuvre une commande par rétroaction qui met constamment à jour la vitesse de consigne jusqu'à ce que la vitesse de consigne et la vitesse réelle, appelée aussi "vitesse estimée" ou "vitesse mesurée" soient égales. Pour cet aspect de l'invention, on peut prévoir que l'étape de mesure indirecte du glissement de moteur inclue en outre l'étape consistant à engendrer une constante dépendante de la vitesse pour calculer le glissement ; et/ou que l'étape d'ajustement de fa consigne de vitesse inclue l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur de vitesse et, en particulier dans ce cas, cette étape d'ajustement de la consigne de vitesse peut inclure l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur. Selon un deuxième aspect, l'invention fournit un procédé d'établissement d'une commande de vitesse de moteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée ; - mesurer indirectement le glissement du moteur ;l'étape de mesure indirecte du glissement du moteur inclut en outre les étapes consistant à fournir une tension de bus en courant continu, un courant continu de bus, une tension de moteur en courant alternatif et un courant alternatif de moteur, et calculer le facteur de puissance du moteur en utilisant la tension de bus en courant continu, le courant continu de bus, la tension de moteur en courant alternatif et le courant alternatif de moteur, et calculer le glissement sur la base du facteur de puissance ; - ajuster la consigne de vitesse en réponse au glissement pour maintenir une vitesse constante. Pour cet aspect de l'invention aussi, on peut prévoir que l'étape de mesure indirecte du glissement de moteur inclue en outre l'étape consistant à engendrer une constante dépendante de la vitesse pour calculer le glissement et/ou que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclue l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur de vitesse et, en particulier dans ce cas, cette étape d'ajustement de la consigne de vitesse peut inclure l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur. Selon un troisième aspect, l'invention fournit un programme de logiciel, mémorisé dans un support lisible par informatique, ou des moyens de traite ment destinés à établir une commande de vitesse constante de moteur, carac térisés en ce qu'ils mettent en oeuvre les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée ; - mesurer indirectement le glissement du moteur ; et - ajuster la consigne de vitesse en réponse au glissement pour maintenir une vitesse constante. Dans le cas de ce programme, ou des moyens de traitement l'étape de mesure indirecte du glissement du moteur peut inclure en outre les étapes consistant à fournir une tension de bus en courant continu, un courant continu de bus, une tension de moteur en courant alternatif et un courant alternatif de moteur, et à calculer le facteur de puissance du moteur en utilisant la tension de bus en courant continu, le courant continu de bus, la tension de moteur en courant alternatif et le courant alternatif de moteur. L'étape de mesure indirecte du glissement de moteur peut alors inclure en outre l'étape consistant à calculer le glissement sur la base du facteur de puissance. Pour cet aspect de l'invention aussi, on peut prévoir que l'étape de mesure indirecte du glissement de moteur inclue en outre l'étape consistant à engendrer une constante dépendante de la vitesse pour calculer le glissement et/ou que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclue l'étape consis tant à calculer un facteur d'erreur de vitesse et, en particulier dans ce cas, cette étape d'ajustement de la consigne de vitesse peut inclure l'étape consis tant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur. Selon un quatrième aspect, l'invention fournit un programme de logiciel, mémorisé dans un support lisible par informatique, ou des moyens de traite- ment destinés à établir une commande de vitesse constante de moteur, carac térisés en ce qu'ils mettent en oeuvre les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée ; - mesurer indirectement le glissement du moteur ; l'étape de mesure indirecte du glissement incluant en outre les étapes consistant à : fournir une tension de bus en courant continu, un courant continu de bus, une tension de moteur en courant alternatif et un courant alternatif de moteur, et calculer le facteur de puissance du moteur en utilisant la tension de bus en courant continu, le courant continu de bus, la tension de moteur en courant alternatif et le courant alternatif de moteur, et calculer le glissement sur la base du facteur de puissance ; et - ajuster fa consigne de vitesse en réponse au glissement pour maintenir une vitesse constante. Pour cet aspect de l'invention aussi, on peut prévoir que l'étape de mesure indirecte du glissement de moteur inclue en outre l'étape consistant à engendrer une constante dépendante de la vitesse pour calculer le glissement et/ou que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclue l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur de vitesse et, en particulier dans ce cas, cette étape d'ajustement de la consigne de vitesse peut inclure l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur. Selon un cinquième aspect, l'invention réalise un moteur à induction comprenant - un rotor; - un stator ; et - un circuit de commande pour entraîner le rotor à une vitesse prédéterminée par rapport au stator, caractérisé en ce que le circuit de commande inclut un circuit de calcul du glissement de moteur et un circuit de compensation pour engendrer un facteur de compensation, afin de permettre une commande de vitesse constante du moteur, indépendamment de variations de la charge du moteur. Le circuit de compensation destiné à engendrer un facteur de compen sation peut inclure un ensemble de mémoire qui mémorise un ensemble de facteurs de compensation pour des vitesses données du rotor. Le circuit de commande peut inclure un circuit de facteur de puissance pour calculer le facteur de puissance. Dans ce cas, le circuit de facteur de puissance peut calculer le facteur de puissance du moteur sur la base de la tension de bus en courant continu, du courant continu de bus, de la tension de moteur en courant alternatif et du courant alternatif de moteur. Le circuit de commande peut être commandé par microprocesseur. L'avantage principal de l'invention est de permettre une commande de vitesse constante d'un moteur à induction en mesurant indirectement le glissement du moteur. Un autre avantage de l'invention est l'utilisation d'une tension de bus et d'un courant de bus mesurés, en plus d'un voltage de phase et d'un courant de phase, pour simplifier le calcul de la vitesse du rotor. Le calcul plus simple permet d'utiliser un circuit microprocesseur plus simple et moins onéreux. Les buts, particularités et avantages de la présente invention exposés ci- dessus ainsi que d'autres ressortiront davantage de la description qui suit de modes de réalisation préférés en conjonction avec les dessins dans lesquels - La Figure 1 est un schéma fonctionnel d'un moteur à induction qui inclut un circuit d'optimisation du rendement pour commander un moteur à induction ; - la Figure 2 est une vue schématique d'un autre mode de réalisation du circuit d'optimisation de rendement du moteur à induction ; et - la Figure 3 est une vue schématique d'une commande de vitesse cons tante pour moteur à induction, qui incorpore la présente invention. Avant d'expliquer de façon détaillée un mode de réalisation de l'inven tion, il faut comprendre que l'invention n'est pas limitée dans son application aux détails de construction et d'agencement des composants, exposés dans la description qui suit ou illustrés aux dessins. D'autres modes de réalisation de l'invention sont possibles et peuvent être exécutés de diverses manières. Il faut également comprendre que fa phraséologie et la terminologie utilisées ici ne le sont qu'à des fins de description et ne doivent pas être considérées comme limitant l'invention. La Figure 1 représente une vue schématique d'un moteur à induction 10 qui incorpore l'invention. Les détails du moteur à induction sont classiquement connus dans l'art et ne font pas partie de l'invention. Le moteur à induction ne sera donc pas décrit en détail. Le moteur 10 inclut un circuit d'optimisation 100 du rendement pour commander l'excitation du stator 38. Le circuit d'optimisation 100 de rendement inclut un circuit de mesure 104 pour mesurer une tension 108 de bus en courant continu et un courant continu 1 12 de bus. La tension de bus en courant continu et le courant continu de bus sont introduits dans un convertisseur d'analogique à numérique ou AIN 122 qui est connecté électriquement à un circuit 124. Le circuit 124 peut être un microprocesseur ou peut consister en composants discrets. Dans le mode de réalisation de l'invention qui inclut un microprocesseur, le procédé de l'invention est de préférence mis en application en utilisant, soit un programme de logiciel informatique ou, en d'autres termes, un programme de logiciel d'ordinateur, soit des programmes mémorisés dans la mémoire destinée au microprocesseur. Le circuit 124 inclut un composant 144 de circuit de courant de pro duction de couple, un composant 148 de circuit comparateur, un composant 152 de circuit régulateur et un composant 156 de circuit de rétroaction. Le circuit 100 inclut également un inverseur 132 et un circuit 168 de conversion en valeurs efficaces, ou conversion RMS selon le terme anglo- saxon, connectés de la manière représentée. En cours de fonctionnement, le glissement (Smax.ee.) selon lequel le moteur fonctionne à un rendement maximum est constant pour un moteur à induction donné. Par conséquent, abaisser la tension de fonctionnement V@ jusqu'à ce que (Smax.eff.) soit atteint est l'une des méthodes qui assure une fonctionnement du moteur à son rendement maximum. Lorsque le moteur fonctionne selon un glissement quelconque moindre que le glissement nominal, le circuit d'optimisation 100 de rendement, conforme à l'invention, utilise la relation entre le composant lq de production de couple et le composant la de production de flux du courant 4 appliqué au moteur. Le circuit de mesure 104 mesure une tension 108 de bus en courant continu et un courant continu 1 12 de bus. Cette tension et ce courant sont de préférence mesurés par l'intermédiaire d'un bus de tension et de courant. La tension 108 de bus en courant continu et le courant continu 1 12 de bus sont des signaux analogiques qui sont convertis par le convertisseur d'analogique à numérique, ou A/N 122, en un signal numérique de tension 116 Va, et un signal numérique de courant 120 la,. Le signal numérique 116 de tension et le signal numérique 120 de courant, ainsi qu'une valeur de condition initiale de la tension de phase 128 V@, sont envoyés au circuit 144 de courant de production de courant. En supposant une absence de perte à l'inverseur 132, l'équation de conservation de la puissance dans l'inverseur est Pln = Vac . lac = 1 V@ . I@ . cos(e) = Pot ; ou 0 est l'angle entre la tension de phase V@ et le courant de phase I@. En résolvant le facteur de puissance, on obtient En supposant que 0 et @ (l'angle entre le courant de phase et le courant de production de couple) sont approximativement égaux, le composant de production de couple du courant 1q est approximativement défini par l'équa tion suivante Le circuit 144 de production de couple calcule l'approximation du composant de production de couple du courant 158 Iq en tant que I@ Coso, et il introduit le courant 158 dans un circuit comparateur 148. Le circuit comparateur 148 compare le courant 158 à une valeur souhaitée 160 de courant de production de couple. La valeur souhaitée 160 de courant de production de couple, 1@ cose#a est déterminée par le circuit de rétroaction 156. Le courant de phase 136 I@ est mesuré en utilisant un capteur non représenté aux bobines du moteur. Le courant de phase 136 4 est entré dans le circuit 168 de conversion en valeurs efficaces où le courant de phase 136 en courant alternatif I@ est converti en une valeur efficace 172 de l@RMs du courant de phase 136 4. La valeur efficace 172, ainsi que le facteur de puissance PFmax.eff. - COSgcmd pour le rendement maximum qui est une constante connue pour le moteur, sont introduites dans le circuit de rétroaction 156. Sur la base des paramètres du moteur, le circuit de rétroaction 156 détermine l'angle, entre la tension de phase V@ et le courant de phase I@, qui est approprié pour un rendement maximum. De façon plus spécifique, le circuit de rétroaction 156 calcule le cosinus de l'angle en factorisant ainsi la modi fication de l'angle de I@ à lq et il en résulte la valeur estimée, l@ CoSAcmd.160 du courant de production de couple Le circuit comparateur 148 compare la valeur souhaitée 1@ COS9cmd 160 du courant de production de couple et le courant 158 pour engendrer un terme d'erreur 170 qui représente la différence entre le courant calculé et le courant souhaité de production de couple. Le terme d'erreur 170 est envoyé au circuit régulateur 152. Si les valeurs calculée et souhaitée du courant de production de couple sont égales, le terme d'erreur 170 est de zéro. Le régulateur 152 augmente ou diminue du terme d'erreur 170 la tension de phase de consigne 128 V@, en engendrant une nouvelle valeur pour la tension de phase de consigne 128. Si les valeurs calculée et souhaitée du courant de production de couple sont les mêmes, le terme d'erreur 170 est égal à zéro et la tension de phase de consigne ne varie donc pas. La nouvelle tension de phase de consigne commandée est ensuite introduite dans l'inver seur 132, qui convertit en une puissance alternative triphasée la puissance rectifiée en courant continu. La puissance alternative triphasée est ensuite appliquée aux bornes 38 du moteur 10. La nouvelle tension de phase de consigne 128 V@ est aussi envoyée en rétroaction à partir du régulateur 152 et est utilisée comme tension de phase suivante de consigne V@ pour déterminer le courant réel de production de couple, et le cycle se répète. En mettant constamment à jour la tension de phase de consigne V@, le moteur 10 peut fonctionner en continu selon le glissement voulu, ce qui augmente le rendement du moteur. La Figure 2 illustre schématiquement un autre mode de réalisation 200 du circuit d'optimisation du rendement du moteur à induction. Des éléments similaires sont identifiés par des références numériques similaires. Comme représenté à la Figure 2, l'entrée 160 du circuit de calcul 148 est simplement le facteur de puissance souhaité COSOcmd, et l'entrée 158 dans le circuit de calcul 148, qui provient du circuit 144 du courant de production de couple, est un facteur de puissance calculé coso qui est calculé d'une manière semblable à l@cos0 sauf toutefois pour l'opération additionnelle de division qui est exécutée en utilisant 4. On y parvient en appliquant directement le courant de phase efficace 172 l@RMS au circuit 144 de production de couple par l'intermédiaire d'un convertisseur d'analogique à numérique A/N 122 et non par l'intermédiaire d'une boucle de rétroaction comme représenté à la Figure 1 Le fonctionnement d'ensemble du circuit d'optimisation 200 de rendement est plus simple que celui du circuit d'optimisation 100 de rendement, et il exige donc un temps moindre pour la mise à jour de la tension de phase de consigne V@. La Figure 3 illustre schématiquement un autre mode de réalisation du moteur 10 qui comporte un circuit de commande 300 pour effectuer une commande de vitesse constante par l'intermédiaire d'une mesure indirecte du glissement. Des éléments similaires sont identifiés en utilisant des références numériques similaires. La consigne de vitesse souhaitée, Wr,cmd est entrée dans un circuit comparateur 148 qui inclut une rétroaction envoyée de manière à ajuster la consigne de vitesse souhaitée pour atteindre une commande de vitesse constante du moteur à induction. La sortie du circuit comparateur 148 est connectée à un régulateur 152 et, de là, à un inverseur 132 pour appli quer un stimulus d'excitation triphasé au stator 38. La consigne de vitesse estimée Wc envoyée par le régulateur 152 est aussi connectée à un convertisseur 302 de fréquence à tension qui envoie une tension de phase à l'inverseur 132. La tension de bus en courant continu et le courant continu de bus ainsi que la tension en courant alternatif du moteur et le courant alternatif du moteur sont amenés à un circuit 304 de facteur de puissance qui calcule le facteur de puissance du moteur en utilisant la relation : Vb lb / Vo 10 = Facteur de Puissance ou PF. La sortie PF du circuit 304 de facteur de puissance est connectée à un circuit calculateur 308 de glissement. Le circuit calculateur 308 de glissement est connecté à une table 316 de coefficients de facteur de puissance. En utilisant comme référence la consigne de vitesse souhaitée Wr,cmd, la table 316 envoie au circuit calculateur 308 du glissement un coefficient K. de facteur de puissance qui dépend de la vitesse. Le circuit de sous-calculateur 308 calcule le glissement réel du moteur à la vitesse de consigne en utilisant la relation Le glissement mesuré et calculé indirectement est entré dans un circuit de compensation ou circuit de conversion 31 2 de vitesse qui calcule, en utilisant la consigne de vitesse estimée envoyée par le régulateur 152, un facteur de compensation Wr qui est ensuite entré dans le comparateur 148 pour ajuster la vitesse de consigne Introduite dans le régulateur 152. Le facteur de compensation est calculé en utilisant la relation Wr = (1 - S) M Le circuit de commande 300 met constamment à jour la vitesse de consigne dans le dispositif de commande jusqu'à ce que la vitesse de consigne et la vitesse réelle, appelée aussi "vitesse estimée" ou "vitesse mesurée" soient égales. REVENDICATIONS 1. Procédé d'établissement d'une commande de vitesse d'un moteur (10), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée (Wr,cmd) ; - mesurer indirectement le glissement (Smax.eff.) du moteur (10) ; et - ajuster la consigne de vitesse en réponse au glissement (Smax.eff.) pour maintenir une vitesse constante. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement (Smax.eff.) du moteur (10) inclut en outre les étapes consistant à fournir une tension de bus (116) en courant continu, un courant continu (120) de bus, une tension (Vm) de moteur (10) en courant alternatif et un courant alternatif (l@) de moteur (10) ; et à calculer le facteur de puissance (PFmax.eff.) du moteur (10) en utilisant la tension de bus (116) en courant continu, le courant continu (120) de bus, la tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et le courant alternatif (l@) de moteur (10). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement de moteur (10) inclut en outre l'étape consis tant à calculer le glissement (Smax.eff.) sur la base du facteur de puissance (PFmax.eff.). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement ( Smax.eff.) de moteur (10) inclut en outre l'étape consistant à engendrer une constante (K.) dépendante de la vitesse pour calculer le glissement ( Smax.eff.). 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur (170) de vitesse. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur (170) de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur (10). 7. Procédé d'établissement d'une commande de vitesse de moteur (10), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée (Wr,cmd) ; - mesurer indirectement le glissement (Smax.eff.) du moteur (10) ; l'étape de mesure indirecte du glissement du moteur (10) inclut en outre les étapes consistant à : fournir une tension de bus (116) en courant continu, un courant continu (120) de bus, une tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et un courant alternatif de moteur (10), et calculer le facteur de puissance (PFma),.eff.) du moteur (10) en utilisant la tension de bus (116) en courant continu, le courant continu (120) de bus, la tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et le courant alternatif de moteur (10), et calculer le glissement sur la base du facteur de puissance (PFmax.eff.) ; - ajuster la consigne de vitesse en réponse au glissement (Smax.eff.) pour maintenir une vitesse constante. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement (Smax.eff.) de moteur (10) inclut en outre l'étape consistant à engendrer une constante (Kn) dépendante de la vitesse pour calculer le glissement (Smax.eff.). 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur (170) de vitesse. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur (170) de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur (10). 11. Programme de logiciel, mémorisé dans un support lisible par informatique et destiné à établir une commande de vitesse constante de moteur (10), caractérisé en ce qu'il met en oeuvre les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée (Wr,cmd) ; mesurer indirectement le glissement du moteur (10) ; et - ajuster la consigne de vitesse en réponse au glissement pour maintenir une vitesse constante. 12. Programme selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement du moteur (10) inclut en outre les étapes consistant à fournir une tension de bus (116) en courant continu, un courant continu (120) de bus, une tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et un courant alternatif de moteur (10), et à calculer le facteur de puissance (PFmax.eff.) du moteur (10) en utilisant la tension de bus (116) en courant continu, le courant continu (120) de bus, la tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et le courant alternatif de moteur (10). 13. Programme selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement de moteur (10) inclut en outre l'étape consistant à calculer le glissement sur la base du facteur de puissance (PFmax.efr.). 14. Programme selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement (Smax.eff.) de moteur (10) inclut en outre l'étape consistant à engendrer une constante (K,#) dépendante de la vitesse pour calculer le glissement (Smax.eff.). 15. Programme selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur (170) de vitesse. 16. Programme selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur (170) de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur (10). 17. Programme de logiciel, mémorisé dans un support lisible par informatique et destiné à établir une commande de vitesse constante de moteur (10), caractérisé en ce qu'il met en oeuvre les étapes consistant à - engendrer une consigne de vitesse souhaitée (Wr,cmd) ; - mesurer indirectement le glissement du moteur (10) ; l'étape de mesure indirecte du glissement incluant en outre les étapes consistant à : fournir une tension de bus (116) en courant continu, un courant continu (1 20) de bus, une tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et un courant alternatif de moteur (10), et calculer le facteur de puissance (PFmax.eff.) du moteur (10) en utilisant la tension de bus (116) en courant continu, le courant continu (120) de bus, la tension (V@) de moteur (10) en courant alternatif et le courant alternatif de moteur (10), et calculer le glissement sur la base du facteur de puissance (PFmax.eff.) ; et - ajuster la consigne de vitesse (Wr,cmd) en réponse au glissement pour maintenir une vitesse constante. 18. Programme selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'étape de mesure indirecte du glissement (Smax.eff.) de moteur (10) inclut en outre l'étape consistant à engendrer une constante (K.) dépendante de la vitesse pour calculer le glissement (Smax.eff.). 19. Programme selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à calculer un facteur d'erreur (170) de vitesse. 20. Programme selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement de la consigne de vitesse inclut l'étape consistant à ajuster la consigne de vitesse souhaitée en réponse au facteur d'erreur (170) de vitesse pour maintenir une vitesse constante du moteur (10). 21. Moteur (10) à induction comprenant - un rotor ; - un stator (38) ; et - un circuit de commande pour entraîner le rotor à une vitesse prédéter minée par rapport au stator (38), caractérisé en ce que le circuit de commande inclut un circuit de calcul (308) du glissement de moteur (10) et un circuit de compensation (312) pour engendrer un facteur de compensation (W,), afin de permettre une commande de vitesse constante du moteur (10), indépendamment de variations de la charge du moteur (10). 22. Moteur (10) selon la revendication 21, caractérisé en ce que le circuit de compensation (3l2) destiné à engendrer un facteur de compen sation (W,) inclut un ensemble de mémoire (316) qui mémorise un ensemble de facteurs de compensation pour des vitesses données du rotor. 23. Moteur (10) selon la revendication 21, caractérisé en ce que le circuit de commande (300) inclut un circuit (304) de facteur de puissance pour calculer le facteur de puissance (PFmax.eff.). 24. Moteur (10) selon la revendication 23 caractérisé en ce que le circuit (304) de facteur de puissance calcule le facteur de puissance (PFmax.eff.) du moteur (10) sur la base de la tension de bus (116, Vb) en courant con tinu, du courant continu (120, lb) de bus, de la tension (V@)de moteur (10) en courant alternatif et du courant alternatif (l@) de moteur (10). 25. Moteur (10) selon la revendication 21, caractérisé en ce que le circuit de commande (100) est commandé par microprocesseur.