FR 2805075 A1 20010817 FR 0001859 A 20000215 L'invention concerne un procédé de contrôle d'une opération de fer meture étanche par soudage de l'extrémité d'un canal de remplissage tra versant le bouchon supérieur d'un crayon de combustible nucléaire. Les réacteurs nucléaires tels que les réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression comportent un coeur constitué par des assemblages de combustible dans lequel de l'énergie sous forme de chaleur est produite pendant le fonctionnement du réacteur. Chacun des assemblages de combustible est généralement constitué par un faisceau de crayons de combustible parallèles entre eux maintenus dans l'ossature de l'assemblage de combustible. Chacun des crayons de combustible comporte une gaine tubulaire en un matériau absorbant faible ment les neutrons tel qu'un alliage de zirconium, dans laquelle sont empilées des pastilles de combustible nucléaire, par exemple pastilles d'uranium U02 frittées. La gaine tubulaire est fermée à ses extremités par des bou chons qui comportent chacun une partie cylindrique qui engagée de ma- niere coaxiale dans une partie d'extrémité de la gaine. Le bouchon et la gaine sont ensuite fixés l'un à l'autre par soudage suivant une ligne circulaire située dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de la gaine et du bouchon. L'un des deux bouchons de fermeture de la gaine d'un crayon de combustible, qui est appelé bouchon supérieur, du fait qu'il assure la ferme ture de l'extrémité supérieure du crayon à l'intérieur de l'assemblage de combustible dans la position de service de l'assemblage de combustible dans le coeur du réacteur nucléaire, est traversé axialement par un canal par l'intermédiaire duquel on assure le remplissage de la gaine du crayon, au tour des pastilles de combustible nucléaire, par un gaz inerte sous pression que l'hélium qui assure la protection des pastilles de combustible contre l'oxydation et favorise les échanges thermiques entre les pastilles et la gaine crayon lorsque le crayon est en service dans le coeur du réacteur nu- cleaire. La fabrication des crayons de combustible demande de nombreuses opérations successives pour réaliser le remplissage de la gaine par les pas tilles de combustible, la mise en place et le soudage des bouchons et l'intro- duction dans la gaine fermée de manière étanche par les bouchons, d'un gaz inerte sous pression tel que l'hélium et la fermeture du canal de remplis sage bouchon, après remplissage. De nombreux contrôles doivent être effectues pendant toutes les étapes de la fabrication du crayon de combus tible, manière à obtenir des crayons de combustible totalement exempts de défauts. particulier, la réalisation de la fermeture étanche par soudage du canal remplissage des bouchons supérieurs doit faire l'objet d'un contrôle rigoureux. Le remplissage par de l'hélium sous pression des gaines des crayons renfermant les pastilles de combustible et fermées de manière étanche par les bouchons est réalisé dans une installation de remplissage dans laquelle on introduit la partie d'extrémité supérieure du crayon combustible com portant le bouchon supérieur traversé axialement par canal de remplis sage. L'extrémité du bouchon supérieur sur laquelle debouche le canal de remplissage sous la forme d'une ouverture d'entrée circulaire prolongée axialement par une partie chanfreinée du canal de remplissage est disposée de manière à pouvoir coopérer avec une vanne de fermeture et d'ouverture de la partie d'extrémité chanfreinée du canal de remplissage. Dans la posi tion d'ouverture de la vanne, on réalise l'évacuation de l'air contenu à l'inté rieur de la gaine du crayon, puis le remplissage du crayon par de l'hélium sous pression pénétrant à l'intérieur de la gaine par le canal de remplissage du bouchon supérieur. On réalise enfin, dans l'installation de remplissage, la fermeture étanche de l'extrémité du--canal de remplissage par une soudure obtenue par fusion d'une partie centrale du bouchon adjacente à la partie d'extrémité du canal de remplissage. Généralement, fusion du matériau du bouchon pour réaliser la soudure est obtenue sous l'effet d'un faisceau laser dirigé axialement sur la partie d'entrée chanfreinee du canal de rem plissage. La soudure obtenue par un laser pulsé est généralement formée de trois pulses de soudage successives, pour augmenter la sûreté et la qua lité de réalisation de la fermeture. La partie d'entrée chanfreinée du canal de remplissage est généralement désignée sous le terme de queusot. Bien entendu, la soudure n'est réalisée dans des conditions satisfai santes que si l'axe du faisceau laser de fusion du matériau du bouchon, sui vant la périphérie de la partie d'entrée chanfreinée du canal de remplissage est centré précisément par rapport à l'ouverture circulaire d'entrée du queu- sot et si cette ouverture circulaire présente un diamètre d'une dimension prédéterminée et définie de manière très précise. En outre après soudage, la qualité des pulses de soudage peut être contrôlée, pour déterminer si le crayon de combustible est parfaitement conforme. Dans latechnique connue, on réalise le positionnement de l'ouverture d'entrée du canal de remplissage ou trou de pressurisation, avant l'opération de soudage, manière manuelle et avec une simple surveillance visuelle. Le réglage mecanique à commande manuelle du positionnement du - chon et du trou de pressurisation ne peut permettre de garantir dans tous cas un positionnement parfait du trou de pressurisation lors du soudage. peut apparaître des possibilités de déréglage ou de blocage du crayon se traduisent par un mauvais positionnement. De plus, la surveillance vi suelle du positionnement du canal de remplissage ne permet pas non plus d'obtenir un réglage d'une grande efficacité. La qualité du point de soudure est contrôlée par analyse aux rayons X. Ce contrôle permet de détecter des porosités dans la soudure mais ne permet pas de vérifier que la soudure a été réalisée de manière satisfai sante, quant à sa position et à sa dimension. En outre, le contrôle doit être -réalisé sur un poste séparé de l'installa tion de remplissage, ce qui rend plus complexes et plus longues les opéra tions de fabrication du crayon. Dans le cas de la réalisation de la soudure d'étanchéité par soudage laser, la qualité du soudage laser dépend de la géométrie du chanfrein de partie d'entrée du canal de remplissage ; en particulier, il est nécessaire vérifier que le chanfrein présente une ouverture d'entrée dont le diamètre, qui constitue le diamètre maximal du chanfrein, répond à des exigences di mensionnelles extrêmement strictes. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé de contrôle d'une opération de fermeture étanche par soudage d'une ouverture d'extré mité d'un canal de remplissage traversant axialement un bouchon supérieur de fermeture d'une gaine d'un crayon de combustible pour un réacteur nu cléaire, gaine du crayon renfermant une pluralité de pastilles de combusti ble nucléaire empilées dans la direction axiale de la gaine et deux bouchons de fermeture, l'un des bouchons, ou bouchon supérieur, étant traversé axialement par le canal de remplissage de la gaine du crayon par un gaz inerte et fermeture étanche par soudage du canal de remplissage du bou chon supérieur étant réalisée après remplissage par du gaz inerte de la gaine, dans une installation de remplissage, par fusion d'une partie centrale de l'extrémité du bouchon supérieur adjacente à l'ouverture canal de remplissage, ce procédé permettant de contrôler les conditions mise en oeuvre la réalisation de la fermeture étanche du bouchon supérieur par soudage, de manière efficace et sans allonger le temps nécessaire à la fa brication du crayon de combustible. Dans ce but, préalablement à la fermeture étanche du canal de rem plissage, le crayon de combustible étant en position de remplissage et de soudage étanche du bouchon supérieur dans l'installation de remplissage, on réalise une prise de vues de l'extrémité du bouchon sur laquelle débou che l'ouverture d'entrée sensiblement circulaire du canal de remplissage, pour obtenir une image sous forme numérisée, on détermine, par analyse de l'image sous forme numérisée, la position du centre de l'ouverture d'entrée circulaire canal de remplissage par rapport à une position de référence et le diamètre l'ouverture d'entrée du canal de remplissage, on en déduit s'il est possible de réaliser le soudage du canal de rem plissage, dans le cas où l'on réalise la fermeture étanche du canal remplis sage par soudage, on effectue une prise de vues de l'extrémité bouchon supérieur après soudage et on détermine la présence et la position d'une soudure de fermeture étanche du canal de remplissage. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple, en se référant aux figures jointes en annexe, la mise en #u- vre du procédé de contrôle suivant l'invention, dans le cas où réalise la fermeture étanche du canal de remplissage d'un bouchon supérieur d'un crayon combustible par soudure au laser. figure 1 est une vue en coupe axiale partielle de l'extrémité supé rieure crayon de combustible, dans une phase de fabrication précédant le remplissage en gaz inerte et la fermeture étanche du bouchon supérieur. La figure 2 est une vue en coupe axiale partielle analogue la vue de la figure 1 montrant la partie d'extrémité supérieure du crayon après la fer meture étanche du bouchon supérieur par soudage. figure 3 est une vue schématique d'un poste de remplissage en gaz inerte et de fermeture étanche par soudage laser du bouchon supérieur de crayons de combustible et d'un dispositif de contrôle du soudage des bouchons supérieurs des crayons de combustible. La figure 4 est une image explicative montrant les opérations succes sives de recherche effectuées avant soudage pour la mise en oeuvre du pro cédé suivant l'invention. La figure 5 est un diagramme donnant le niveau de gris de points d'une colonne ou d'une ligne de l'image obtenu lors du controle, avant le soudage du canal de remplissage du bouchon supérieur crayon de combustible. figures 6, 7 et 8 sont des exemples d'images apparaissant sur l'écran dispositif de contrôle lors de la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention avant le soudage du canai de remplissage du bouchon supérieur d'un crayon. - figure 9 est une image explicative montrant les opérations succes sives recherche effectuées lors de la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, après le soudage du canal de remplissage du bouchon supérieur d'un crayon de combustible. La figure 10 est un diagramme donnant le niveau de gris suivant une ligne ou une colonne de l'image fournie par le dispositif de contrôle, après le soudage canal de remplissage du bouchon supérieur d'un crayon. figures 11, 12 et 13 sont des exemples d'images apparaissant sur l'écran du dispositif de contrôle, comme résultat du contrôle de la soudure du canal de remplissage d'un bouchon supérieur d'un crayon de combusti ble. Sur figure 1 et sur la figure 2, on voit la partie d'extremité supé rieure d'un crayon de combustible pour un réacteur nucléaire a eau sous pression designé de manière générale par le repère 1. Le crayon 1 comporte en particulier une gaine tubulaire en alliage de zirconi qui renferme des pastilles de combustible 3 et qui fermée à son extrémité supérieure représentée sur la figure 1 par un bouchon 4 cons tituant le bouchon supérieur du crayon de combustible. Le bouchon 4 est généralement en alliage de zirconium et comporte une partie 4a qui est engagée pratiquement sans jeu dans la partie d'extré mité de l'alésage 2. Après remplissage de la gaine 2, par les pastilles de combustible 3, les bouchons de fermeture de la gaine tels que le bouchon supérieur sont engagés dans les parties d'extrémité de la gaine, la fixation étanche bouchon étant assurée par une ligne de soudure telle que 5 réa lisée fusion du matériau du bouchon et de la gaine, suivant une ligne circulaire. Un ressort de maintien des pastilles de combustible (non représenté) est intercalé entre le bouchon supérieur 4 et l'extrémité de la colonne de pastilles de matériau combustible 3. Le bouchon supérieur 4, qui présente une forme de révolution autour d'un axe 6, comporte une partie d'extrémité 4b opposée, dans la direction de l'axe 6, à son extrémité 4a engagée dans une disposition coaxiale à l'inté rieur de la gaine 2. La partie d'extrémité 4b du bouchon 4 présente extérieu rement, successivement dans la direction axiale 5, depuis l'extrémité supé rieure du bouchon, une partie tronconique, un épaulement et une partie cy lindrique suivant laquelle le diamètre du bouchon est minimal. La partie de diamètre minimal du bouchon et l'épaulement permettent d'engager et de fixer les mors d'un outil de préhension, lors d'opérations de manutention du crayon de combustible. Le bouchon 4 est traversé, dans la direction de l'axe 6, suivant toute sa longueur, par un canal 7 qui sera désigné par la suite comme canal de remplissage, ce canal 7 permettant le remplissage de la gaine du crayon par un gaz inerte sous pression, comme il sera expliqué par la suite. Le canal de remplissage 7 du bouchon 4 comporte plusieurs parties successives dont les diamètres sont généralement décroissants depuis l'extrémité 4a du bouchon engagée dans la gaine 2 vers la partie d'extrémité externe 4b du bouchon. A son extrémité supérieure ou extrémité externe, le canal 7 comporte une partie terminale 7a de forme tronconique ou queusot évasée de bas en haut, c'est à dire de l'intérieur vers l'extérieur du bouchon qui débouche sur la surface d'extrémité supérieure 8 du bouchon suivant une ouverture d'en trée circulaire dont le centre se trouve sur l'axe 6 commun au bouchon et à la gaine 2. _ Le queusot 7a du canal 7 suivant lequel on réalise la fermeture du canal 7 par une soudure assure la jonction entre une partie 7b du canal 7 à section minimale et l'ouverture circulaire d'entrée du canal 7 sur la surface d'extrémité supérieure 8 du bouchon 4. La partie 7b à faible diamètre peut présenter un diamètre de l'ordre de 0,6 mm et l'ouverture d'entrée circulaire de la partie terminale tronconique 7a, un diamètre de l'ordre de 1 mm. Comme représenté sur figure 2, après avoir réalisé le remplissage de la gaine du crayon par un inerte sous pression tel que l'hélium, on assure la fermeture étanche canal 7 dans sa partie terminale supérieure, par une soudure 10 obtenue fusion du matériau du bouchon dans la zone centrale de sa partie d'extrémité supérieure, à la périphérie du queusot 7a et constituée, par exemple, trois pulses de soudage laser. Comme il est visible sur figure 3, le remplissage et la fermeture étanche du bouchon supérieur crayon combustible 2 sont réalisés dans une installation de remplissage soudage 9. L'installation de remplissage et de soudage comporte principalement une enceinte dont une paroi comporte une ouverture de passage d'un crayon de combustible 2 dans disposition horizontale, l'extrémité supé rieure du crayon étant introduite dans l'enceinte, de manière que le bouchon supérieur 4 du crayon de combustible 2 vienne en engagement avec une vanne 11 dont l'obturateur permet de fermer ou d'ouvrir l'extrémité terminale du canal de remplissage du bouchon. L'enceinte de l'installation de remplissage et de soudage 9 comporte une partie située à l'opposé de la partie d'introduction du crayon 2 sur les parois de laquelle sont montés un dispositif de soudage à faisceau laser 12 et un ensemble optique 13 permettant de réaliser le positionnement fais ceau laser pour réaliser le soudage de fermeture étanche du canal rem plissage du bouchon supérieur 4 du crayon combustible 2 et qui utilisé également pour la mise en oeuvre du procédé de contrôle par analyse d'image optique suivant l'invention. A l'intérieur de la seconde partie de l'enceinte 9 est disposé un miroir 14 de renvoi et de focalisation du faisceau laser de soudage émis par le dis positif de soudage laser 12. Le dispositif 12 comporte une fibre optique 15 reliée à un générateur laser non représenté et un collimateur 16, de manière à faire parvenir, par l'intermédiaire du miroir 14 de renvoi et de focalisation, un faisceau laser de direction axiale, sur la partie d'extrémité du canal de remplissage 7 constituant le queusot. Pour réaliser la fermeture étanche du canal de remplissage par une soudure 10 dans des conditions satisfaisantes, le faisceau laser doit être dirigé manière précise sur le centre de l'ouverture circulaire d'entrée du canal 7 remplissage du bouchon supérieur 4. Pour réaliser le réglage de la position du faisceau laser de soudage, on utilise l'ensemble optique d'éclairage et de réglage 13 qui comporte un dispositif d'éclairage 17 et un ensemble optique de visée comportant un réticule, de manière à repérer la direction suivant laquelle est réalisé le tir laser. Dans le cas des procédés de- réglage du soudage suivant I anté rieur, le réglage de la position du bouchon supérieur du crayon réalisé manuellement et vérifié de manière visuelle. Dans le cas du procédé suivant l'invention, on utilise le dispositif d'éclairage 17 du moyen de visée et de réglage du tir laser, pour effectuer, sur des images numérisées, le contrôle de la position du centre de l'ouver ture d'entrée du canal de remplissage par rapport au faisceau laser et de la conformite de l'ouverture d'entrée, pour déterminer si le soudage du canal de remplissage, après remplissage du crayon par de l'hélium sous pression, peut être effectué dans des conditions satisfaisantes. réalise également le contrôle de la soudure constituee par des pulses soudage, par analyse d'images numérisées. Pour cela, on associe à une optique 18 dirigée dans l'axe de l'en ceinte 9 suivant lequel est engagé le crayon de combustible 2, caméra numérique 18a reliée à un micro-ordinateur 20 comportant un ecran d'affi chage d'images 19. Le micro-ordinateur 20 comporte une carte 'acquisition vidéo et une carte d'entrée/sortie numérique permettant la mise en commu nication micro-ordinateur 20 avec un automate assurant la gestion du dispositif de soudage par laser. Le micro-ordinateur 20 reçoit de l'automate, par l'intermédiaire de la carte d'entrée/sortie numérique, des ordres de contrôle et des verdicts éta blis à partir des résultats du contrôle sont envoyés par le micro-ordinateur 20 à l'automate de commande du dispositif de soudage par laser 12. Des in formations concernant le crayon et les conditions de soudage sont transmi ses au micro-ordinateur 20 par l'automate du dispositif de soudage par laser 12. Une première étape du procédé de contrôle de la fermeture étanche par soudage du canal de remplissage du bouchon supérieur d'un crayon consiste à déterminer la position et la dimension, c'est-à-dire le diamètre de l'ouverture d'entrée 8a du canal de remplissage 7, constituée par le contour circulaire suivant lequel le canal de remplissage 7 débouche sur la surface d'extrémité 8 du bouchon supérieur 4 du crayon. Cette ouverture d'entrée constitue l'extrémité de grand diamètre du chanfrein de la partie terminale 7a du canal de remplissage. Le contrôle est réalisé sur l'installation de remplissage et de soudage qui vient d'être décrite, pendant une phase au cours de laquelle on réalise le remplissage du crayon de combustible par de l'hélium sous pression, la vanne 11 étant ouverte. réalise, à l'aide de l'optique 18 et de la caméra numérique 18a, une prise de vue de la surface d'extrémité 8 du bouchon et de l'ouverture d'entrée de la partie terminale 7a du canal de remplissage, l'image opti que obtenue étant numérisée par la caméra de numérisation 18a et trans mise sous forme numérisée au micro-ordinateur de contrôle 20. L'image obtenue peut être rendue visible sur l'écran du micro- ordinateur 20, comme représenté, par exemple, sur les figures 7 et 8. Les opérations de recherche effectuées sur l'ouverture circulaire du queusot seront expliquées en regard de la figure 4. Du fait de l'éclairage de l'extrémité du bouchon supérieur du crayon dans direction axiale, la surface d'extrémité 8 du crayon apparaît comme zone claire et la partie terminale 7a du canal de remplissage 7 comme une zone sombre, la zone claire et la zone sombre étant séparées l'une de l'autre par une ligne sensiblement circulaire 8a constituant l'extré mité d'entrée du queusot. L'analyse d'une image numérique de la partie d'extrémité du bouchon supérieur permet de déterminer la position du centre de l'ouverture circulaire 8a par rapport au centre d'une mire paramétrable matérialisant position du faisceau laser avec lequel on réalise la fermeture étanche soudage du canal remplissage 7. De manière idéale, la position de mire et la posi tion centre de l'ouverture d'entrée du bouchon doivent être confondues. La mire 21 comporte un axe vertical et un axe horizontal qui définis sent centre de la mire. Son positionnement est réalisé visuellement, lors que poste de soudage laser est correctement réglé. effectue sur l'image la recherche des bords de l'ouverture 8a en suivant axes horizontal et vertical de la mire de référence 21. effectue tout d'abord une recherche des bords du trou 8a suivant l'axe horizontal de la mire 21 ou premier axe. On choisit un nombre N qui correspond au nombre de lignes de-l'image qui seront utilisées de part et d'autre la référence 21 pour définir une ligne moyenne suivant laquelle on va effectuer la recherche des bords de l'ouverture 8a. la figure 5, on a représenté les variations des niveaux de gris en tre le noir et le blanc, suivant la ligne moyenne déterminée précédemment. Les distances sur l'axe des abscisses, c'est-à-dire suivant la ligne de l'image sont exprimées en points de l'image ou pixels. choisit une valeur de seuil paramétrée. valeur de seuil est représentée par la droite 22 sur la figure 5. Le bord droit de l'image puis le bord gauche sont déterminés suivant la ligne moyenne et en comparant les pixels à la valeur de seuil. A partir du bord droit et du bord gauche définis sur diagramme, on détermine position du centre du trou du queusot, par exemple par rapport à un bord l'image comme représenté par le segment 23 et le diamètre du queusot comme représenté par le segment 24. On effectue alors une recherche des bords du trou du queusot suivant un second constitué par l'axe vertical 25 (voir figure passant par le centre précédemment défini ou premier centre. On effectue la recherche des bords de l'ouverture d'entrée du queusot de la même manière que précédemment mais en utilisant colonnes de l'image à la place des lignes. On définit ainsi un second centre l'ouverture d'entrée circulaire et le diamètre sûivant l'axe vertical. On effectue ensuite la recherche des bords de l'ouverture d'entrée circulaire du queusot, suivant l'axe horizontal 26 ou troisième axe pas sant par second centre défini par la recherche sur l'axe vertical. On en déduit la position du centre de l'ouverture circulaire 8a et le diamètre de l'ou verture circulaire suivant l'axe horizontal, cette troisième détermination du centre de l'ouverture fournissant le centre réel pris en compte. On vérifie que les valeurs obtenues pour le diamètre suivant l'axe vertical 25 et suivant l'axe horizontal 26 sont cohérentes, c'est-à-dire ne dif fèrent pas d'une valeur supérieure à une valeur de seuil choisie. On réalise alors la conversion des pixels en millimètres et on compare le diamètre l'ouverture circulaire 8a à des valeurs de seuil définies par les paramètres "diamètres minimal et diamètre maximal" de l'ouverture 8a. On compare la position du centre de l'ouverture circulaire 8a définie par sa distance au centre de la mire 21, à une valeur de seuil correspondant à un paramètre "tolérance de position du centre". On affiche les résultats sur l'écran du micro-ordinateur 20, comme représenté sur les figures 6, 7 et 8. Dans chacun des cas, on affiche une première valeur en millimètre corres pondant à la position du centre de l'ouverture circulaire une seconde valeur en millimètre correspondant au diamètre de l'ouverture circulaire 8a et un verdict indiquant la conformité ou la non-conformité valeurs mesu- rées. Dans le cas d'une conformité des valeurs mesurées, un ordre d'exécu tion est transmis à l'automate du dispositif de soudage 12 par faisceau laser. Dans le cas contraire, un ordre de blocage est transmis. Dans le cas de la figure 6, les valeurs relevées sont conformes, la distance entre le centre de l'ouverture 8a et le centre de la mire étant infé rieure à une valeur seuil choisie et le diamètre mesuré compris entre le diamètre minimal et diamètre maximal acceptables. Dans le cas la figure 7, l'ouverture 8a est décalée par rapport au centre de la mire 21 sorte que la distance entre le centre de l'ouverture 8a et le centre de la mire est supérieure à la valeur de seuil choisie. On émet donc un verdict de -conformité. En revanche, le diamètre dans ce cas est compris entre les valeurs de seuil minimale et maximale. Dans le cas la figure 8, le diamètre mesuré sur l'image de l'ouver ture 8a est inférieur à la valeur de seuil minimale. Un verdict de non- conformité est émis. plus, fa position du centre de l'ouverture 8a est légè rement décalée par rapport à la position de la mire, la distance entre le cen tre de l'ouverture 8a le centre de la mire est cependant inférieure à la va leur de seuil. Un verdict de defaut est également émis lorsqu'il n'a pas été possible de repérer les bords l'ouverture 8a au cours des recherches telles que décrites précédemment. Dans le cas d'un verdict de conformité, un ordre d'exécution du sou dage est envoyé à l'automate du dispositif de soudage par laser 12. Le sou dage est effectué par le laser pulsé qui réalise la fusion du métal du bou chon supérieur dans une zone périphérique de la partie terminale 7a ou queusot du canal de remplissage 7. On réalise une pulse de soudage obtu rant l'entrée de la partie 7b à faible diamètre du canal de remplissage 7, puis deux pulses successives pour constituer la soudure 10. La soudure présente sur sa surface supérieure une forme en cu vette ou cratère due a la coulée et au dépôt du métal dans la partie centrale creuse du bouchon. Après réalisation du soudage, le crayon de combustible étant en po sition dans l'installation de remplissage et de soudage 9, on peut effectuer immédiatement un contrôle de la présence et des caractéristiques des pul ses de soudage. Pour cela, on éclaire la surface d'extrémité du crayon 8 en utilisant l'installation d'éclairage 17 en envoyant sur la surface du crayon de la lu mière dans une direction axiale et on réalise une prise de vues de la surface d'extrémité 8 du crayon en utilisant l'optique 8 et la caméra numérique 8a. L'image numérisée est transmise au micro-ordinateur L'image de la partie d'extrémité du bouchon peut etre affichée sur l'écran, comme représenté par exemple sur les figures 11, 1 et 13. Les opérations de recherche effectuées sur la pulse soudage se ront expliquées en regard de la figure 9. l'image, apparaissent en clair la surface d'extrémite 8 du bouchon et le reflet 27 produit par la lumière renvoyée par le cratère la partie cen trale de pulse de soudage 10. analyse de l'image numérisée, on détermine la distance du centre du reflet au centre de la mire paramétrable 21 qui est figurée sur l'écran. compare la position du centre du reflet 27, c'est ' dire la distance de ce centre au centre de la mire, à un paramètre "tolérance position du centre" le diamètre du reflet à des valeurs de seuil définies des para mètres "diamètres maximal et minimal". commence par la constitution de lignes moyennes horizontales autour la référence, puis on recherche un nombre maximal de pixels su périeurs au seuil qui permettent de se positionner dans le reflet. On effectue ensuite la recherche des bords du reflet 27 suivant un premier axe constitué par l'axe horizontal passant par position trouvée précédemment. Pour cela, on définit une ligne moyenne, la manière indi quée plus haut et on trace un diagramme représentatif de la variation des niveaux de gris suivant la ligne moyenne, comme représenté sur la figure 10. On définit une valeur de seuil représentée par la droite horizontale 28 sur la figure 10. On effectue une recherche du bord droit et du bord gauche du reflet en comparant les pixels successifs suivant la ligne moyenne à la valeur de seuil. calcule une première position du centre du reflet par rapport à un bord l'image, cette position étant représentée par le segment 29 sur la figure calcule également un premier diamètre du reflet entre les bords droit gauche, ce diamètre étant représenté par le segment 30 sur la figure 10. On détermine les bords du reflet suivant un second axe constitué par une ligne verticale passant par le premier centre défini précédemment en effectuant une recherche identique à la précédente mais sur les colonnes de l'image. _ On vérifie la cohérence des valeurs obtenues pour le diamètre du re flet 27 suivant le premier et le second axes. effectue une conversion des pixels en millimètres et on compare le diametre aux valeurs de seuil "diamètres minimal et maximal" et la posi tion au paramètre "tolérance de position du centre". On affiche les résultats sur l'écran du micro-ordinateur, comme repré senté sur les figures 11, 12 et 13. Dans chacun des cas, l'une des informations affichées sous forme numérique concerne la position et l'autre le diamètre du reflet. La position du reflet correspond à la distance en millimètre entre le centre du reflet et le centre de la mire paramétrable constituant la référence. La position du cen tre du reflet correspond à la position du centre de la pulse de soudage. Dans le cas de la figure 11, aussi bien la position le diamètre du reflet sont satisfaisants. On affiche alors un verdict de conformité. Dans le cas de la figure 12, le centre du reflet 27 décalé par rap port au centre de la référence 21 d'une valeur supérieure à valeur de seuil prédéterminée. Un verdict de non-conformité est donc émis. Le diamètre du reflet est cependant satisfaisant, c'est-à-dire compris entre la valeur minimale et la valeur maximale admise. Dans le cas de la figure 13, aucun reflet 27 n'apparaît, ce qui traduit une absence du point de soudure dans le queusot du canal de remplissage 7 du bouchon supérieur du crayon. Un verdict de non-conformité est émis. Dans le cas où un verdict de conformité est émis, le crayon de com bustible peut être considéré comme correctement soudé et peut être ac cepté en sortie de fabrication. Le procédé suivant l'invention permet également de déterminer sur quelle profondeur a été effectué le soudage et en particulier, lorsque seule la première pulse de soudage a été réalisée, on observe un très petit reflet provenant du fond du queusot. Dans ce cas, on détecte facilement le man que seconde et troisième pulses de soudage à partir de la mesure du diametre du reflet. L'examen du diagramme donnant les niveaux de gris suivant une gne référence traversant le reflet de la pulse de soudage permet égale ment déterminer la position du centre de la cuvette de la pulse de sou dage est désigné par le repère 31 sur la figure 10. L'analyse des images optiques effectuée par le micro-ordinateur est effectuée grâce à un logiciel écrit en visual basic sous Windows NT. L'invention permet de réaliser, dans l'installation de remplissage et fermeture étanche du crayon, un contrôle du diamètre de l'ouverture queusot du bouchon supérieur du crayon et de son positionnement par port faisceau laser de soudage, de manière à déterminer s'il est possible ou d'effectuer la fermeture étanche par soudage du crayon rempli d'hé lium sous pression. L'invention permet également de vérifier dans un second temps, que le point soudure ou pulse de soudage a été réalisé de manière conforme. Toutes opérations sont effectuées sur l'installation de remplissage et soudage, en temps masqué. Le procédé suivant l'invention permet d'éviter toute opération de nutention des crayons entre l'installation de remplissage et de fermeture étanche et un poste de contrôle et le verdict relatif à la conformité de la pulse soudage est disponible dès la fin de l'opération de soudage. informations concernant l'opération dans son ensemble (position nement, soudage et contrôle) peuvent être sauvegardées sur disque dur et sont exploitables par la suite sous forme de bases de données. Enfin, l'éclairage utilisé pour les prises de vues est un éclairage stan dard qui peut etre obtenu par des moyens disponibles sur le marché. L'invention ne se limite pas strictement aux modes de réalisation qui ont été décrits. On peut réaliser le traitement des images numérisées la surface d'extrémité du bouchon supérieur avant et après soudage, par métho des différentes de celles qui ont été décrites, par exemple pour la détermi nation des bords de l'ouverture d'entrée du canal de remplissage et du reflet de la pulse de soudage. Enfin, le procédé suivant l'invention s'applique dans le cas de tout crayon de combustible nucléaire comportant un bouchon supérieur traversé par un canal de remplissage du crayon par un gaz inerte sous pression. REVENDICATIONS 1.- Procédé de contrôle d'une opération de fermeture étanche soudage d'une ouverture d'extrémité (8a, 7a) d'un cana! de remplissage traversant axialement un bouchon supérieur (4) de fermeture d'une gaine d'un crayon de combustible (1) pour un réacteur nucléaire, la gaine (2) crayon (1) renfermant une pluralité de pastilles (3) de combustible nucléaire empilées dans la direction axiale de la gaine (2) et deux bouchons de - meture, des bouchons ou bouchon supérieur (4) étant traversé par canal de remplissage (7) de la gaine (2) du crayon (1) par un gaz inerte sous pression la- fermeture étanche par soudage du canal de remplissage (7) du bouchon supérieur (4) étant réalisée après remplissage par le gaz inerte sous pression de la gaine (2), dans une installation de remplissage (9), par fusion d'une partie centrale (7a) d'extrémité du bouchon (4) adjacente à l'ou verture (8a) du canal de remplissage, caractérisé par le fait que, préalable ment à la fermeture étanche du canal de remplissage (7), le crayon (1) étant en position de remplissage et de soudage étanche du bouchon supérieur dans l'installation de remplissage (9), on réalise une prise de vues de surface d'extrémité (8) du bouchon (4) sur laquelle débouche le canal de remplissage (7) par l'ouverture d'entrée sensiblement circulaire (8a), pour obtenir une image sous forme numérisée, on détermine, par analyse l'image sous forme numérisée, la position du centre de l'ouverture Centree circulaire (8a) du canal de remplissage (7) par rapport à une position de ré férence (21) et le diamètre de l'ouverture d'entrée (8a) du canal de remplis sage (7), - on en déduit s'il est possible de réaliser le soudage du canal de remplissage (7), - dans le cas où l'on réalise la fermeture étanche du canal de remplis sage (7) par soudage, on effectue une prise de vues de l'extrémité du bou chon (4) après soudage et on détermine la présence et la position d'un point de soudure (10) de fermeture étanche du canal de remplissage (7). 2.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait - que la position de référence (21) est constituée par le centre d'un réticule comportant un axe horizontal et un axe vertical, la position du centre du réticule (21) correspondant à une position de réglage d'un moyen soudage 2) tel qu'un faisceau laser pour réaliser la fermeture étanche soudage canal de remplissage (7) du bouchon (4), - recherche les bords de l'ouverture d'entrée (8a) du canal de remplissage sur la surface d'extrémité (8) du bouchon (4) suivant un premier axe réticule (21), - en déduit une première position du centre de l'ouverture cir culaire d'entree (8a) du canal de remplissage (7) et une première valeur du diamètre l'ouverture d'entrée (8a), - recherche les bords de l'ouverture suivant un second axe pendiculaire au premier axe du réticule passant par le centre défini préce demment, - en déduit une seconde position du centre de l'ouverture cir culaire (8a) canal de remplissage (7) et un seconde valeur du diamètre de l'ouverture d'entrée circulaire (8a) du canal de remplissage (7), - qu' recherche, suivant un troisième axe perpendiculaire au se cond axe passant par le second centre défini précédemment, les bords l'ouverture circulaire (8a), - en déduit une troisième position du centre de l'ouverture culaire (8a) une troisième valeur du diamètre de l'ouverture circulaire (8a), le troisième centre de l'ouverture circulaire (8a) étant considéré comme cen tre réel de l'ouverture (8a), - qu' compare le second et le troisième diamètre l'un avec l'autre pour en déduire la cohérence des valeurs des second et troisième diamètres considères comme diamètres de l'ouverture circulaire (8a), - 'on détermine la distance entre la troisième position déterminée du centre l'ouverture (8a) et le centre du réticule (21), et - compare la distance calculée entre les centres de l'ouverture circulaire (8a) et du réticule (21) ainsi que la valeur calculée du diamètre l'ouverture circulaire d'entrée (8a) du canal de remplissage (7) à des valeurs de seuil pour déterminer la conformité de l'ouverture d'entrée (8a) du canal de remplissage et de son positionnement et la possibilité d'effectuer la fer meture étanche par soudage. 3.- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par fait qu'on effectue la recherche des bords de l'ouverture d'entrée (8a) canal de remplissage suivant chacun des axes, à partir d'un diagramme donnant les niveaux gris suivant une ligne ou colonne moyenne de l'image numé risée, c'est-a-dire les niveaux de gris moyens suivant N lignes colonnes parallèles à l'axe suivant lequel on effectue la recherche et situées de part et d'autre de cet axe. 4.- Procédé suivant la revendication 3, caractérisé par le fait qu'on détermine bords de l'ouverture circulaire d'entrée (8a) du canal de rem plissage en utilisant une valeur de seuil des niveaux de gris constituant une moyenne entre les niveaux de gris de l'image du canal de remplissage et les niveaux de gris de la surface (8) du bouchon supérieur (4) autour de l'ouverture circulaire d'entrée (8a) du canal de remplissage. 5.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'après réalisation la fermeture étanche du canal de remplissage (7) du bouchon supérieur par exemple par une pulse de soudage laser (10), on recher che sur l'image numérisée de la surface d'extrémité (8) du bouchon, un reflet (27) de la pulse de soudage (10) présentant une partie centrale en forme de cratère réfléchissant de la lumière dirigée axialement et on détermine la po sition du centre et la dimension du reflet (27). 6.- Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'on dé termine la position d'un centre du reflet (27) par rapport à un centre d'un réti cule (21) défini par deux axes perpendiculaires respectivement horizontal et vertical sur l'image numérisée correspondant à une position de soudage ain si que le diamètre du reflet (27), et qu'on compare la distance du centre du reflet (27) au centre du réticule (21) et le diamètre calculé du reflet (27) à des valeurs seuil pour définir si le bouchon supérieur (4) du crayon com bustible (1) conforme après soudage. 7.- Procédé suivant la revendication 6, caractérisé par le fait qu'on recherche les bords du reflet (27), suivant un premier axe du réticule (21), qu'on en déduit une première position du centre et une première va leur du diamètre du reflet (27), recherche suivant un second axe perpendiculaire au premier passant le premier centre du reflet (27) défini précédemment, les bords du reflet (27), en déduit une seconde position du centre et une seconde va leur diamètre du reflet (27), 'on compare le premier et le second diamètre pour vérifier la cohé rence valeurs obtenues, détermine la distance entre le second centre du reflet (27) et le centre reticule (21), et compare la distance entre le centre du reflet (27) et le centre réticule et le diamètre calculé du reflet (27) à des valeurs de seuils pour déterminer conformité de la réalisation de la fermeture étanche par - dage canal de remplissage du bouchon supérieur (4) du crayon (1). - Procédé suivant la revendication (7), caractérisé par le fait réalise recherche des bords du reflet (27) suivant chacun du premier et second axes, en déterminant un diagramme donnant les niveaux de gris sui vant ligne moyenne respectivement parallèle au premier et au second axes correspondant à une moyenne des niveaux de gris suivant plusieurs lignes colonnes de l'image numérisée parallèles respectivement au - mier au second axes et disposées de part et d'autre du premier ou second axes.